(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に装着される少なくとも１つの子機と、前記子機と無線通信で接続される親機と、を備える移動体用監視システムであって、
前記子機は、
自機を装着する移動体の第１監視情報を取得する第１監視情報取得部と、
前記移動体の第２監視情報を取得する第２監視情報取得部と、
前記自機に割り当てられたタイムスロットで、前記第１監視情報を無線で送信し、前記自機で割り当てられたタイムスロット以外の少なくとも１つのタイムスロットで、前記第１監視情報の送信の第１周波数チャンネルと異なる第２周波数チャンネルで、前記第２監視情報を送信する、第１無線通信部と、
を有し、
前記親機は、
前記子機から送信される情報を無線で受信する第２無線通信部と、
前記第２無線通信部の受信の周波数チャンネルを切り替える切替部と、
を有する移動体用監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体用監視システムであって、
前記親機は、前記子機毎に互いに異なる周波数チャンネルを前記第２周波数チャンネルとして各子機に割り当てる割当部を有し、
前記第１無線通信部は、前記親機から前記第２周波数チャンネルの割当情報を受信すると、該第２周波数チャンネルで前記第２監視情報を送信することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体用監視システムであって、
前記第２監視情報取得部は、前記自機の周囲音情報を前記第２監視情報として取得し、
前記割当部は、各子機の周囲音のレベルに基づいて前記第２周波数チャンネルを各子機に割り当てることを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の移動体用監視システムであって、
前記第１監視情報取得部は、前記自機を測位し、測位された該自機の位置情報を前記第１監視情報として取得し、
前記割当部は、互いに位置が近い子機のいずれかの子機のみに前記第２周波数チャンネルを割り当てることを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項５】
請求項２に記載の移動体用監視システムであって、
前記親機は、前記第２周波数チャンネル、および、各子機の周囲音のレベルのうちの少なくとも１つを表示する表示部を有することを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項６】
請求項１に記載の移動体用監視システムであって、
前記第１無線通信部は、空き周波数チャンネルを検出し、検出された空き周波数チャンネルを前記第２周波数チャンネルとすることを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項７】
請求項６に記載の移動体用監視システムであって、
前記第１無線通信部は、前記子機の周囲音のレベルが所定量以上の場合に、前記検出された空き周波数チャンネルを前記第２周波数チャンネルとすることを特徴とする移動体用監視システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の移動体用監視システムであって、
前記第１無線通信部及び前記第２無線通信部は、衛星から放送される測位信号に含まれる時間データに基づいて同期する移動体用監視システム。
【請求項９】
移動体に装着され、親機と無線通信で接続される子機であって、
前記移動体の第１監視情報を取得する第１監視情報取得部と、
前記移動体の第２監視情報を取得する第２監視情報取得部と、
自機に割り当てられたタイムスロットで、前記第１監視情報を無線で送信し、前記自機で割り当てられたタイムスロット以外の少なくとも１つのタイムスロットで、前記第１監視情報の送信の第１周波数チャンネルと異なる第２周波数チャンネルで、前記第２監視情報を送信する、第１無線通信部と、
を備える子機。
【請求項１０】
移動体に装着される少なくとも１つの子機と無線通信で接続される親機であって、
各子機から前記移動体の第１監視情報を各子機に対応するタイムスロットで受信し、前記子機から前記移動体の第２監視情報を前記第１監視情報の受信の第１周波数チャンネルと異なる第２周波数チャンネルで受信する受信部を備える、親機。
【請求項１１】
移動体に装着される少なくとも１つの子機と無線通信で接続される親機に実行されるプログラムであって、
前記子機から前記移動体の第１監視情報を前記子機に対応するタイムスロットで受信するステップと、
前記子機から前記移動体の第２監視情報を前記第１監視情報の受信の第１周波数チャンネルと異なる第２周波数チャンネルで受信するステップと、
を前記親機に実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれに監視対象である移動体に装着され、該移動体の複数の監視情報を送信する複数の子機と、各子機から送信された複数の監視情報を受信する親機と、を備える移動体用監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に開示されているように、子供等の移動体に装着され、自機の位置情報を子供の監視情報として送信する子機と、子機から送信された監視情報を受信する親機とを備える移動体用監視システムが提案されている。
【０００３】
特許文献１に開示された子機を複数備えることで、親機は、複数の移動体の位置情報を受信することが可能となる。複数の子機が存在する場合、子機と親機との間の通信は、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）の技術を用いて行われることがある（例えば特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１８８８１９号公報
【特許文献２】特開２００６−１８６７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、監視情報として位置情報のみが用いられているが、各子機が複数の監視情報を親機へ送信することが考えられる。この場合、各子機は、親機が指定した監視情報のみを送信することがある。
【０００６】
具体的には、親機は、送信すべき監視情報を指定する指定信号を各子機へ送信する。各子機は、親機から当該指定信号を受信すると、当該指定信号で指定された監視情報を時分割多元接続で、親機へ送信する。
【０００７】
しかしながら、指定信号を各子機へ送信することで所望の監視情報を親機が受信する方法では、各子機は、指定信号を受信しない限り、指定信号に示す監視情報を送信しない。これにより、親機は、指定信号の受信に失敗した子機からは、所望の監視情報を受信できない。
【０００８】
また、各子機がいずれかの監視情報のみを送信するので、親機は、指定していない監視情報を受信できない。指定されない監視情報は、親機に限らず、無線受信機能を有する他の端末によっても受信されない。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、送信すべき監視情報を指定する指定信号なしに、親機で複数の監視情報を各子機から受信することができる移動体用監視システム、子機、親機、及び親機によって実行されるプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の移動体用監視システムは、それぞれに監視対象である複数の移動体に装着される複数の子機と、各子機と無線通信で接続される親機と、を備える。
【００１１】
例えば、移動体用監視システムでは、監視対象である猟犬（移動体）に子機が装着される。親機は、猟師に保持される。移動体用監視システムでは、例えば、猟犬の位置情報が第１監視情報であり、猟犬の鳴き声等の周囲音情報が第２監視情報である。位置情報は、例えば、子機がＧＰＳ信号を受信することで求められる。周囲音情報は、子機がマイクで収音することで求められる。
【００１２】
各子機は、自機を装着する移動体の第１監視情報を取得する第１監視情報取得部と、移動体の第２監視情報を取得する第２監視情報取得部と、自機に割り当てられたタイムスロットで、第１監視情報を無線で送信する第１無線通信部と、を有する。
【００１３】
各子機と親機との間の無線通信の同期のために、例えばＧＰＳ信号が利用可能である。ＧＰＳ信号に含まれる時間データは、極めて正確であるので、各子機と親機間の無線通信の同期に用いることが可能である。
【００１４】
第１無線通信部は、自機で割り当てられたタイムスロット以外の少なくとも１つのタイムスロットで、第１監視情報の送信の第１周波数チャンネルと異なる第２周波数チャンネルで、第２監視情報を送信する。親機は、各子機から送信される情報を無線で受信する第２無線通信部と、第２無線通信部の受信の周波数チャンネルを切り替える切替部と、を有する。
【００１５】
本発明の移動体用監視システムでは、子機が指定信号を受信しなくても、タイムスロット毎に異なる周波数チャンネルで第１監視情報と第２監視情報とを送信するので、親機は、周波数チャンネルを切り替えるだけで、各子機から複数の監視情報を受信することができる。
【００１６】
また、親機は、子機毎に互いに異なる周波数チャンネルを第２周波数チャンネルとして各子機に割り当てる割当部を有し、第１無線通信部は、親機から第２周波数チャンネルの割当情報を受信すると、第２周波数チャンネルで第２監視情報を送信してもよい。
【００１７】
これにより、移動体用監視システムは、親機が第２周波数チャンネルを一元管理するので、各子機による第２監視情報の送信が衝突することを防ぐことができる。
【００１８】
具体的には、第２監視情報取得部は、自機の周囲音情報を第２監視情報として取得し、割当部は、各子機の周囲音のレベルに基づいて第２周波数チャンネルを各子機に割り当てる。
【００１９】
例えば、割当部は、レベルが所定の閾値以上の音を収音した子機のみに、第２監視情報の送信用の第２周波数チャンネルを割り当てる。これにより、移動体用監視システムは、利用できる周波数チャンネル数に制限があっても、効率的に第２監視情報を受信することができる。
【００２０】
また、第１監視情報取得部は、自機を測位する測位部を有し、測位部が測位した自機の位置情報を第１監視情報として取得し、割当部は、互いに位置が近い複数の子機のいずれかの子機のみに第２周波数チャンネルを割り当ててもよい。
【００２１】
互いに近い複数の子機は、略同じ周囲音を収音する。そこで、この態様は、略同じ周囲音を収音する複数の子機のうちの１台の子機のみに第２周波数チャンネルを割り当てることで、第２周波数チャンネル数の増加を抑えることができる。
【００２２】
また、親機は、第２周波数チャンネル、および、各子機の周囲音のレベルのうちの少なくとも１つを表示する表示部を備えてもよい。
【００２３】
また、親機が第２周波数チャンネルを割り当てず、子機自身が使用する第２周波数チャンネルを決定する態様であっても構わない。例えば、第１無線通信部は、空き周波数チャンネルを検出し、検出された空き周波数チャンネルを第２周波数チャンネルとしてもよい。
【００２４】
また、第１無線通信部は、子機の周囲音のレベルが所定量以上の場合（例えば、周囲音レベルが所定の閾値より大きい場合や、所定の頻度以上で周囲音を収音した場合）に、検出された空き周波数チャンネルを第２周波数チャンネルとすることが好ましい。
【００２５】
また、本発明は、移動体用監視システムに限らず、子機、親機、及び親機に実行されるプログラムであっても構わない。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、親機は、送信すべき監視情報を指定する指定信号を送信しなくても、各子機から複数の監視情報を受信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る移動体用監視システムの主要構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は、親機の外観図であり、（Ｂ）は、子機の外観図である。
【図３】（Ａ）は、親機の構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は、子機の構成を示すブロック図である。
【図４】親機及び各子機の時間毎の各動作を示す図である。
【図５】周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理を説明するための、親機及び各子機の各動作を示すフローチャートである。
【図６】周囲音情報の送信用チャンネル割り当て後の親機の表示例を示す図である。
【図７】周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理の変形例１に係る割り当て処理を説明するための、子機と親機の各動作を示すフローチャートである。
【図８】（Ａ）は、変形例２に係る割り当て処理を説明するための、親機及び各子機の各位置を示す図であり、（Ｂ）は、当該割り当て処理を説明するための、親機と子機の各動作を示すフローチャートである。
【図９】周囲音情報の送信用チャンネルを子機が決定するときの、親機と子機の各動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、本発明の実施形態に係る移動体用監視システム（マルチチャンネル通信システム）１の主要構成を示す図である。移動体用監視システム１は、親機１０および複数の子機（この例では子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃ）を備えている。親機１０は、ユーザである猟師９０１が保持している。
【００２９】
子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ監視対象の移動体（生物）である猟犬９０２Ａ、猟犬９０２Ｂ、及び猟犬９０２Ｃに装着されている。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、無線通信機能を有する。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、測位衛星ＳＡＴが放送する測位信号（例えばＧＰＳ信号）を受信し、測位を行うことで位置情報を取得する機能を有する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、自機の周囲音を収音する機能を有する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの位置情報は、猟犬の監視情報に相当する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃが収音する周囲音に係る情報も、猟犬の監視情報に相当する。ただし、図示は、省略するが、実際には、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、複数の測位衛星ＳＡＴから複数の測位信号を受信することで、自機の位置情報を取得する。
【００３０】
図２（Ａ）は、親機１０の外観図であり、図３（Ａ）は、親機１０の構成を示すブロック図である。
【００３１】
親機１０は、制御部１１１、ＧＰＳ受信部１１２、無線通信部１１３、電池１１４、記憶部１１５、操作部１１６、表示部１１７、スピーカ１１８、変復調部１１９、ＧＰＳ受信アンテナ１２１、および無線通信用アンテナ１３１を備えている。
【００３２】
制御部１１１には、ＧＰＳ受信部１１２、電池１１４、記憶部１１５、操作部１１６、表示部１１７、および変復調部１１９が接続されている。電池１１４は、親機１０の他の各部に電力供給を行う。
【００３３】
制御部１１１は、親機１０全体の制御を行う。制御部１１１は、記憶部１１５に記憶されている動作用プログラムを実行することで、種々の動作を行う。例えば、制御部１１１は、操作部１１６で受け付けたユーザの操作に応じて、表示部１１７に表示する画像を変更する動作を行う。なお、記憶部１１５は、動作用プログラムの実行時に利用する一時メモリとしても機能する。また、記憶部１１５は、制御部１１１が取得した各種の情報（例えば各子機の位置情報）を記憶する。
【００３４】
ＧＰＳ受信部１１２は、ＧＰＳ受信アンテナ１２１に接続されている。ＧＰＳ受信部１１２は、親機１０を測位し、位置情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信部１１２は、ＧＰＳ受信アンテナ１２１で受信した複数の測位信号に基づいた算出により、自機の位置情報を取得する。取得した位置情報は、制御部１１１に出力される。
【００３５】
制御部１１１は、記憶部１１５に記憶されている地図データを読み出し、表示部１１７に地図画像を表示させる。また、制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１１２から取得した位置情報に基づいて、地図上に親機１０の位置を表示させる。
【００３６】
無線通信部１１３は、無線通信用アンテナ１３１に接続されている。無線通信部１１３は、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃから送信された変調済の各種情報を受信して変復調部１１９に出力する。変復調部１１９は、受信した各種情報を復調し、制御部１１１に出力する。
【００３７】
子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃからは、例えば子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃの位置情報が送信される。制御部１１１は、受信した各位置情報に基づいて、地図画像上に各子機の位置を表示部１１７に表示させる。また、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃからは、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、および子機２０Ｃの周囲音情報が送信される。周囲音情報が変復調部１１９で復調されると、周囲音は、スピーカ１１８から出力される。
【００３８】
無線通信部１１３は、無線通信用アンテナ１３１を介して、各種情報を子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信する。具体的には、制御部１１１は、送信すべき各種情報を変復調部１１９に出力する。変復調部１１９は、各種情報を変調し、無線通信部１１３に出力する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信される情報としては、設定情報（利用するタイムスロット情報等）がある。なお、変復調部１１９による変調は、アナログ変調であってもよいし、デジタル変調であってもよい。
【００３９】
無線通信部１１３は、制御部１１１から出力されるチャンネル切替信号に示す周波数チャンネルで子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃと通信する。
【００４０】
図２（Ｂ）は、子機２０Ａの外観図であり、図３（Ｂ）は、子機２０Ａの構成を示すブロック図である。なお、図２（Ｂ）および図３（Ｂ）においては代表して子機２０Ａについて示すが、子機２０Ａ、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃは、同じ構成および同じ機能を有する。
【００４１】
子機２０Ａは、制御部２１１、ＧＰＳ受信部２１２、無線通信部２１３、電池２１４、記憶部２１５、マイク２１６、変復調部２１７、ＧＰＳ受信アンテナ２２１、および無線通信用アンテナ２３１を備えている。
【００４２】
制御部２１１には、ＧＰＳ受信部２１２、電池２１４、記憶部２１５、および変復調部２１７が接続されている。電池２１４は、子機２０Ａの他の各部に電力供給を行う。
【００４３】
制御部２１１は、子機２０Ａ全体の制御を行う。制御部２１１は、記憶部２１５に記憶されている動作用プログラムを実行することで、種々の動作を行う。なお、記憶部２１５は、動作用プログラムの実行時に利用する一時メモリとしても機能する。
【００４４】
ＧＰＳ受信部２１２は、ＧＰＳ受信アンテナ２２１に接続されている。ＧＰＳ受信部２１２は、子機２０Ａを測位し、位置情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信部２１２は、ＧＰＳ受信アンテナ２２１で受信した複数の測位信号に基づいた算出により、自機の位置情報を取得する。取得した位置情報は、制御部２１１に出力される。
【００４５】
制御部２１１は、ＧＰＳ受信部２１２から取得した位置情報を記憶部２１５に一時記憶する。そして、制御部２１１は、所定のタイミングで当該位置情報を読み出し、変復調部２１７に出力する。変復調部２１７は、制御部２１１から出力された位置情報を変調し、変調後の位置情報を無線通信部２１３に出力する。
【００４６】
マイク２１６は、子機２０Ａの周囲音を収音する。マイク２１６で収音された周囲音は、変復調部２１７に出力される。変復調部２１７は、周囲音を変調し、変調後の周囲音情報を無線通信部２１３に出力する。
【００４７】
なお、変復調部２１７による位置情報及び周囲音情報の変調は、アナログ変調であってもよいし、デジタル変調であってもよい。
【００４８】
無線通信部２１３は、親機１０から送信された変調済の各種情報を受信して変復調部２１７に出力する。変復調部２１７は、受信した各種情報を復調し、制御部２１１に出力する。
【００４９】
無線通信部２１３は、制御部２１１から出力されるチャンネル切替信号に示す周波数チャンネルで親機１０と通信する。
【００５０】
本実施形態では、例えば、１５０ＭＨｚ帯域の複数チャンネルの規格で、無線通信が行われる。猟犬の位置情報の送受信は、タイムスロットを利用する時分割多元接続で行われる。猟犬の周囲音情報の送受信は、時分割多元接続とチャンネル切り替えとを組み合わせて行われる。ただし、チャンネルとは周波数を割り当てたものであり、タイムスロットとは時間間隔を示すものである。
【００５１】
本実施形態では、猟犬の位置情報と、猟犬の周囲音情報とは、異なるチャンネルで送受信される。以下、猟犬の位置情報、及び猟犬の周囲音情報の送受信について、図４を用いて説明する。図４は、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの時間毎の各動作を示す図である。
【００５２】
時分割多元接続では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、それぞれ自機に割り当てられたタイムスロットで、自機の位置情報を親機１０へ送信する。図４に示す例では、子機２０ＡにはタイムスロットＳＬ２が割り当てられている。子機２０Ｂには、タイムスロットＳＬ３が割り当てられている。子機２０Ｃには、タイムスロットＳＬ４が割り当てられている。なお、タイムスロットＳＬ１は、親機１０に割り当てられている。これらタイムスロットの割り当て情報は、予め親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃに設定されている。また、タイムスロットＳＬ５〜ＳＬ２５は、位置情報の送信用としてはいずれの子機にも割り当てられていない。
【００５３】
タイムスロットの同期について、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、所定時間毎（例えば５秒毎）のＧＰＳ同期タイミングを基準とし、各タイムスロットを計時する。具体的には、親機１０の制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１１２が出力する同期信号に基づいたＧＰＳ同期タイミングを基準として各タイムスロットを計時する。子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの制御部２１１は、ＧＰＳ受信部２１２が出力する同期信号に基づいたＧＰＳ同期タイミングを基準として各タイムスロットを計時する。親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃにおけるタイムスロットの同期は、同期信号が測位信号に含まれる正確な時間データに基づくので、極正確である。
【００５４】
親機１０は、タイムスロットＳＬ１において、パトロール信号Ｐを子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信する。パトロール信号Ｐは、無線通信のパラメータ等の設定情報を含む。設定情報として、例えば、利用可能なタイムスロットの情報がある。
【００５５】
子機２０Ａは、割り当てられたタイムスロットＳＬ２で、子機２０Ａの位置情報を親機１０へ送信する。子機２０Ｂは、割り当てられたタイムスロットＳＬ３で、子機２０Ｂの位置情報を親機１０へ送信する。子機２０Ｃは、割り当てられたタイムスロットＳＬ４で、子機２０Ｃの位置情報を親機１０へ送信する。
【００５６】
ここで、本実施形態に係る移動体用監視システム１では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、割り当てられたタイムスロット以外の少なくとも１つのタイムスロットでは、チャンネルを切り替えて自機の周囲音情報を送信する。
【００５７】
図４に示す例では、子機２０Ａは、タイムスロットＳＬ２で子機２０Ａの位置情報をチャンネル１で送信し、タイムスロットＳＬ３〜ＳＬ２５で子機２０Ａの周囲音情報をチャンネル２で送信する。同様に、子機２０Ｂは、タイムスロットＳＬ３で子機２０Ｂの位置情報をチャンネル１で送信し、タイムスロットＳＬ２、４〜２５で子機２０Ｂの周囲音情報をチャンネル３で送信する。子機２０Ｃは、タイムスロットＳＬ４で子機２０Ｃの位置情報をチャンネル１で送信し、タイムスロットＳＬ２、３、５〜２５で子機２０Ｃの周囲音情報をチャンネル４で送信する。ただし、周囲音情報の送信用チャンネルが子機毎に異なる必要はない。
【００５８】
親機１０は、タイムスロットＳＬ２〜ＳＬ４では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃから子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの各位置情報をチャンネル１で受信する。親機１０は、位置情報を受信するタイムスロットＳＬ２〜ＳＬ４以外のタイムスロットＳＬ５〜ＳＬ２５では、チャンネル１から他のチャンネルに切り替えて、いずれかの子機の周囲音情報を受信する。図４に示す例では、親機１０は、タイムスロットＳＬ５〜ＳＬ２５では、チャンネル２で子機２０Ａの周囲音情報を子機２０Ａから受信する。これにより、猟師９０１は、子機２０Ａを装着する猟犬９０２Ａの鳴き声等を聞く。
【００５９】
制御部１１１は、チャンネル切り替える操作を操作部１１６が受け付けると、チャンネル切替信号を無線通信部１１３に出力する。無線通信部１１３は、タイムスロットＳＬ５〜ＳＬ２５で受信するチャンネルを当該切替信号が示すチャンネルに切り替える。これにより、親機１０は、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃのいずれかの周囲音情報を受信する。ただし、親機１０は、操作の受付なしに、タイムスロットＳＬ５〜ＳＬ２５で受信するチャンネルを自動的に切り替えてもよい。
【００６０】
本実施形態に係る移動体用監視システム１では、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃがチャンネル１で位置情報を送信し、チャンネル２〜４で周囲音情報を送信するので、親機１０は、チャンネルを切り替えるだけで、各位置情報と各周囲音情報とを受信することができる。
【００６１】
また、親機１０と異なる親機であっても、チャンネル２〜４の受信機能を備えれば、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの各周囲音情報を受信することができる。これにより、猟師９０１と異なる猟師は、当該親機を保持することにより、猟犬９０２Ａ、猟犬９０２Ｂ、及び猟犬９０２Ｃの鳴き声等を聞くことができる。
【００６２】
なお、本実施形態では、位置情報と、周囲音情報とを監視情報として用いたが、監視情報は、子機の状態（本体温度、及び電池残量等）の情報であっても構わない。
【００６３】
次に、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理について、図５を用いて説明する。図５は、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理における親機１０、子機２０Ａ、及び子機２０Ｂの各動作を示すフローチャートである。ただし、図５では、子機２０Ｃの動作が子機２０Ａ及び子機２０Ｂの動作と同じであるので、子機２０Ｃの動作の説明は省略する。
【００６４】
図４に示す例では、周囲音情報の送信用チャンネルは、予め親機１０及び各子機に設定されており、固定されていたが、図５に示すフローチャートでは、周囲音情報の送信用チャンネルは動的に変更される。
【００６５】
ただし、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て前では、それぞれ、周囲音情報を親機１０へ送信せず、位置情報のみを送信しているものとする。
【００６６】
具体的には、図５に示すように、子機２０Ａは、周囲音を収音すると（Ｓ２１）、収音された周囲音のレベル（ｍＶ）情報を親機１０へ送信する（Ｓ２２）。例えば、子機２０Ａは、子機２０Ａの位置情報のチャンネル１での送信時に、位置情報に周囲音のレベル情報を付加して親機１０へ送信する。ただし、周囲音のレベル情報の送信は、このタイミングに限らず、空きタイムスロットで行われてもよい。
【００６７】
同様に、子機２０Ｂは、周囲音を収音し（Ｓ２１）、収音した周囲音のレベル情報を親機１０へ送信する（Ｓ２２）。
【００６８】
親機１０は、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃから周囲音のレベル情報を受信する（Ｓ１１）。そして、親機１０は、各レベル情報に基づいて、周囲音情報の送信用チャンネルを各子機へ割り当てる（Ｓ１２）。親機１０は、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て情報を、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃへ送信する（Ｓ１３）。例えば、親機１０は、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て情報を、タイムスロットＳＬ１で送信するパトロール信号Ｐに含めることで送信する。
【００６９】
子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃは、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て情報を受信すると（Ｓ１２）、位置情報を送信するタイムスロット以外のタイムスロットでは、自機に割り当てられたチャンネルで周囲音情報を送信する。
【００７０】
例えば、親機１０の制御部１１１は、レベルが所定の閾値（ｍＶ）以上の子機のみにチャンネルを割り当てる（Ｓ１２）。これにより、親機１０は、周囲音情報の送信用チャンネルとして２チャンネルのみが利用可能であっても、鳴き声等がする子機のみにチャンネルを割り当てることができる。
【００７１】
また、親機１０の制御部１１１は、レベルが所定の閾値以上の子機の台数が利用可能なチャンネル数より多い場合、レベルが高い子機順にチャンネルを割り当ててもよい（Ｓ２３）。これにより、親機１０は、より大きな鳴き声等がする子機のみにチャンネルを割り当てることができる。
【００７２】
また、親機１０が周囲音情報の送信用チャンネルを一元管理するので、周囲音情報の送信用チャンネルが動的に変更されても、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃからの周囲音情報の送信は互いに衝突することがない。
【００７３】
例えば、親機１０は、レベルが高い子機順にチャンネルを割り当てる場合、図６に示す表示を行う。図６は、周囲音情報の送信用チャンネル割り当て後の親機１０の表示例を示す図である。
【００７４】
図６に示すように、制御部１１１は、地図画像上に子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃを装着する猟犬９０２Ａ、猟犬９０２Ｂ、及び猟犬９０２Ｃを示す画像８００Ａ、画像８００Ｂ、及び画像８００Ｃを、表示部１１７に表示させる。制御部１１１は、画像８００Ａ、画像８００Ｂ、及び画像８００Ｃと共に、各画像に対応する子機に割り当てられたチャンネルを示す画像８００Ａ１、画像８００Ａ２、及び画像８００Ａ３を表示させる。例えば、画像８００Ａ１は、猟犬画像８００Ａに対応する子機２０Ａにチャンネル３が周囲音情報の送信用チャンネルとして割り当てられたことを示す。猟師９０１は、各猟犬の位置と共に、各猟犬に対応する周囲音のチャンネルを確認することができる。
【００７５】
画像８００Ｃに対応する子機２０Ｃの周囲音のレベルが最も大きい場合、図６に示すように、制御部１１１は、さらに、画像８００Ｃと共に、周囲音のレベルが最大であることを示す表示８００Ｃ２を表示させる。
【００７６】
次に、図５に示す周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理の変形例１に係るチャンネルの割り当て処理について、図７を用いて説明する。図７は、変形例１に係る周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理を説明するための、親機１０と子機２０Ａの各動作を示すフローチャートである。ただし、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃの各動作が子機２０Ａの動作と同じであるので、図７は、代表して子機２０Ａの動作のみを示している。
【００７７】
図７に示す割り当て処理は、各子機で周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て処理を行う点、において、図５に示す割り当て処理と相違する。
【００７８】
子機２０Ａは、周囲音を収音し（Ｓ４１）、周囲音のレベルが所定量以上の場合（例えば、周囲音レベルが所定の閾値より大きい場合や、所定の頻度以上で周囲音を収音する場合）に（Ｓ４２：ＹＥＳ）、周囲音情報の送信用チャンネルを割り当てて（Ｓ４３）、割り当て情報を親機１０へ送信する（Ｓ４４）。この割り当て情報の送信は、チャンネル１で位置情報を送信するタイムスロットで、親機１０へ送信する。ただし、この割り当て情報の送信は、このタイミングおよびこのチャンネルに限らず、空きタイムスロットや空きチャンネルで行われてもよい。親機１０は、子機２０Ａから送信された割り当て情報を受信する（Ｓ３１）。
【００７９】
子機２０Ａは、収音した周囲音のレベルが所定量未満の場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４１に戻り、周囲音を収音する。
【００８０】
このように、変形例１に係る割り当て処理は、各親機１０側ではなく、各子機側で各子機の周囲音のレベルを求めることでも、各周囲音のレベルに基づいて各子機のチャンネルを割り当てることができる。
【００８１】
次に、変形例２に係る割り当て処理について、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を用いて説明する。図８（Ａ）は、変形例２に係る割り当て処理を説明するための、親機１０、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃの各位置を示す図である。図８（Ｂ）は、変形例２に係る割り当て処理を説明するための、親機１０と子機２０Ａの各動作を示すフローチャートである。ただし、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃの動作が子機２０Ａの動作と同じであるので、図８（Ｂ）は、代表して子機２０Ａの動作のみを示している。
【００８２】
図８（Ａ）に示すように、子機２０Ｂと子機２０Ｃとが互いに近い場合、親機１０は、子機２０Ｂと子機２０Ｃとをグループ化し、グループ内のいずれかの子機のみに周囲音情報の送信用チャンネルを割り当てる。
【００８３】
具体的には、図８（Ｂ）に示すように、子機２０Ａは、時分割多元接続で、自機の位置情報を親機１０へ送信する（Ｓ６１）。親機１０は、各子機２０Ａから送信された位置情報を受信すると（Ｓ５１）、各子機間の距離を算出する（Ｓ５２）。そして、親機１０は、互いに近い子機２０Ｂと子機２０Ｃとをグループ化して、チャンネルの割り当てを行う（Ｓ５３）。
【００８４】
ステップ５３の動作について、具体的には、親機１０は、図８（Ａ）に示すように、子機２０Ｂと子機２０Ｃとの距離ｄ１が所定の閾値（例えば５０メートル）より短いので、子機２０Ｂと子機２０Ｃとをグループ化する。親機１０Ａは、子機２０Ａと子機２０Ｂとの距離ｄ２が閾値より長いので、子機２０Ａと子機２０Ｂとをグループ化しない。そして、親機１０は、グループ内の子機２０Ａ及び子機２０Ｂのうちのいずれかの子機のみにチャンネルを割り当てる。
【００８５】
その後、親機１０は、周囲音情報の送信用チャンネルの割り当て情報を各子機へ送信する（Ｓ５４）。子機２０Ａは、チャンネル割当情報を受信する（Ｓ６２）。
【００８６】
変形例２に係る割り当て処理では、移動体用監視システム１は、互いに近い複数の子機であって、略同じ周囲音を収音する複数の子機のうち、１台の子機のみに周囲音情報の送信用チャンネルを割り当てるので、使用するチャンネル数を抑えることができる。
【００８７】
なお、親機１０は、各位置情報を用いずに、子機のグループ化を行ってもよい。例えば、親機１０は、各子機の周囲音情報をフーリエ変換することで求めた周波数特性パラメータに基づいて、周囲音情報間の相関を求め、高い相関の子機同士をグループ化する。
【００８８】
また、上述の例では、親機１０が周囲音情報の送信用チャンネルを決定したが、子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃが当該チャンネルを決定してもよい。
【００８９】
子機２０Ａ、子機２０Ｂ、及び子機２０Ｃ自身が周囲音情報の送信用チャンネルを決定する例について、図９を用いて説明する。図９は、子機２０Ａが周囲音情報の送信用チャンネルを決定するときの、子機２０Ａと親機１０の各動作を示すフローチャートである。ただし、図９は、子機２０Ａの動作を代表して示すが、子機２０Ｂ及び子機２０Ｃの動作は、子機２０Ａの動作と同じである。
【００９０】
図９に示すように、子機２０Ａは、キャリアセンスを行う（Ｓ１）。具体的には、子機２０Ａの無線通信部２１３は、１５０ＭＨｚ帯域の複数のチャンネルにおいて、電波の検出を試みる。そして、無線通信部２１３は、チャンネル毎の電波検出有無の情報を制御部２１１へ出力する。
【００９１】
次に、子機２０Ａの制御部２１１は、空きチャンネルが存在するか否かを判断する（Ｓ２）。具体的には、制御部２１１は、無線通信部２１３から出力されたチャンネル毎の電波検出有無の情報を用いて、電波を受信しなかったチャンネルを特定する。制御部２１１は、電波を検出しなかったチャンネルを特定できた場合、空きチャンネルが存在すると判断し（Ｓ２：ＹＥＳ）、使用する当該空きチャンネルの情報を親機１０へ送信する（Ｓ４）。親機１０は、子機２０Ａから子機２０Ａが使用する空きチャンネルの情報を受信する（Ｓ５）。ただし、空きチャンネルの情報は、位置情報と付加されることで、親機１０と各子機との間で送受信される。
【００９２】
子機２０Ａは、空きチャンネルが存在しないと判断する場合（Ｓ２：ＮＯ）、ランダム時間で待機した後（Ｓ３）に、ステップＳ１へ戻る。
【００９３】
上記実施形態では、移動体は、猟犬であったが、これに限定されるものではなく、人間や他の動物等の生物、または、車等の生物以外の移動可能な物体（監視対象となる物体）であってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１…移動体用監視システム
１０…親機
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…子機
１１１…制御部
１１２…ＧＰＳ受信部
１１３…無線通信部
１１４…電池
１１５…記憶部
１１６…操作部
１１７…表示部
１１８…スピーカ
１１９…変復調部
１２１，２２１…ＧＰＳ受信アンテナ
１３１，２３１…無線通信用アンテナ
２１１…制御部
２１２…ＧＰＳ受信部
２１３…無線通信部
２１４…電池
２１５…記憶部
２１６…マイク
２１７…変復調部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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