(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作に応じたフルードの液圧を発生させる液圧発生部と、
フルードの液圧に応じた制動トルクを車両の駆動輪に付与する制動トルク付与部と、
前記車両の発進時における前記駆動輪の空転を抑制すべく、前記車両の停車時に、前記液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧を保持しておき、前記車両の発進時に、前記駆動輪の空転量とその目標量とに応じて、前記車両の停車時に保持した前記フルードの液圧を保持または減圧し、制動トルク付与部にフルードの液圧を供給する調圧手段と、
前記液圧発生部により発生されているフルードの液圧が、前記調圧手段により前記制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧よりも高いか否かを判定する液圧判定手段と、
を備え、
前記調圧手段は、前記液圧判定手段により、前記液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧が前記調圧手段により前記制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧よりも高いことが判定されている場合に、前記調圧手段により前記制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧を、前記液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧に基づいて増圧することを特徴とする液圧制動装置。
【請求項２】
ドライバーによる前記駆動輪の空転を抑制する指示である空転抑制指示を受け付ける受付手段、または、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことを指示するブレーキ操作指示手段を備え、
前記調圧手段は、前記受付手段により受け付けられた前記空転抑制指示または前記ブレーキ操作指示手段による前記指示に伴うブレーキ操作によって前記液圧発生部により発生されている、前記車両の停車時におけるフルードの液圧を保持することを特徴とする請求項１に記載の液圧制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動輪の空転を抑制する液圧制動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の発進時や加速時に、駆動輪に対して制動力を付与することにより、駆動輪の空転を抑制する制御（以下「トラクションコントロール」という）が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０００−５０３２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、ホイルシリンダ圧を付加ポンプにより加圧して、トラクションコントロールを行っている。しかしながら、特許文献１では、付加ポンプを備えていなければ、トラクションコントロールを行うことができない。
本発明の課題は、駆動輪の空転を抑制する簡素な構成の液圧制動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願発明では、車両の停車時に、液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧を保持しておき、車両の発進時に、駆動輪の空転量とその目標量とに応じて、車両の停車時に保持したフルードの液圧を保持または減圧し、制動トルク付与部にフルードの液圧を供給する。これにより、簡素な構成で車両の発進時における駆動輪の空転を抑制することができる。
【０００６】
本願発明では、ドライバーによる駆動輪の空転を抑制する指示（以下「空転抑制指示」という）またはドライバーに対してブレーキ操作を行うことの指示（以下「ブレーキ操作指示」という）に伴うブレーキ操作によって発生する、車両の停車時におけるフルードの液圧を保持する。これにより、車両の発進時における駆動輪の空転を抑制する制御（以下「空転抑制制御」という）を行うために必要なフルードの液圧を、確実に保持することができる。
【０００７】
「ブレーキ操作指示に伴うブレーキ操作」とは、ドライバーがブレーキ操作指示に従って行うブレーキ操作である。「空転抑制指示に伴うブレーキ操作」とは、空転抑制指示後にドライバーが自主的に行うブレーキ操作や、空転抑制指示後のブレーキ操作指示に従って行うブレーキ操作である。
【０００８】
本願発明においては、ブレーキ操作指示または空転抑制指示に伴うブレーキ操作によって発生している、フルードの液圧が所定圧以上になった場合に、その液圧を保持してもよい。この構成によれば、空転抑制制御に必要なフルードの液圧をより確実に保持することができる。
【０００９】
また、本願発明においては、ブレーキ操作指示または空転抑制指示から所定時間経過後のフルードの液圧を保持してもよい。この構成によれば、フルードの液圧を検出する構成要素を備えていない液圧制動装置にも、請求項２の発明が適用可能になる。
【００１０】
本願発明では、液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧が制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧よりも高いことが判定されている場合に、制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧を、液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧に基づいて増圧する。これにより、ドライバーによるブレーキ操作によっては、駆動輪の空転量がその目標量以上である場合に駆動輪に付与される制動トルクを増大させることができ、駆動輪の空転を好適に抑制することができる。
【００１１】
本願発明の一態様は、液圧発生部により発生されているフルードの液圧の制動トルク付与部への導入経路を開閉する保持弁と、制動トルク付与部に供給されているフルードの液圧の排出経路を開閉する減圧弁とを有し、保持弁の開弁によって液圧発生部により発生されているフルードの液圧を上限とする制動トルク付与部のフルードの液圧の増圧が可能に構成されている調圧手段を備える液圧制動装置に適用される。このような液圧制動装置（例えば、アンチロックブレーキ装置）では、従来のトラクションコントロールを行うことができない。
【００１２】
これに対して、本願発明の一態様では、車両の発進時に、駆動輪の空転量とその目標量とに応じて、保持弁および減圧弁を開閉させる。これにより、車両の発進時に、ブレーキ操作が行われていれば、液圧発生部により発生されているブレーキ操作に応じたフルードの液圧を上限として制動トルク付与部のフルードの液圧を増圧して、駆動輪の空転を抑制することができる。
本願発明の一態様では、ドライバーに対してブレーキ操作を空転抑制制御中に行うことを指示するため、駆動輪の空転を確実に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施例の液圧制動装置のブロック図である。
【図２】第１実施例の液圧制動装置で実行されるプログラムのフローチャートである。
【図３】第1実施例の液圧制動装置の作動を示すタイミングチャートである。
【図４】第２実施例の液圧制動装置で実行されるプログラムのフローチャート
【図５】第２実施例の液圧制動装置の作動を示すタイミングチャートである。
【図６】第３実施例の液圧制動装置で実行されるプログラムのフローチャート
【図７】第３実施例の液圧制動装置の作動を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本願発明の複数の実施例を説明する。本願発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種種の変更、改良を施して実施することが可能である。
（第１実施例）
【００１５】
以下、本発明の一実施例である液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。第１実施例では、前輪２輪が駆動輪とされた車両に本発明が適用されている。
【００１６】
図１は、第１実施例の制動装置のブロック図である。液圧制動装置１は、ブレーキペダル１０と、マスタシリンダ１２と、リザーバ１４と、調圧部１６と、ブレーキシリンダ２０、２２、３０、３２を備えている。マスタシリンダ１２が液圧発生部に相当し、ブレーキシリンダ２０、２２が制動トルク付与部に相当する。
【００１７】
マスタシリンダ１２は、ブレーキペダル１０の操作（以下「ブレーキ操作」という）に応じたフルード液圧（以下「マスタシリンダ圧」という）を発生させる。マスタシリンダ１２はタンデムマスタシリンダである。マスタシリンダ１２の２つの加圧室のうちの一方に左右前輪（以下「左右駆動輪」という）ＦＬ、ＦＲのブレーキシリンダ２０、２２が接続され、他方に左右後輪ＲＬ、ＲＲのブレーキシリンダ３０、３２が接続されている。
【００１８】
調圧部１６は、マスタシリンダ圧を調圧して、ブレーキシリンダ２０、２２、３０、３２にフルードの液圧（以下「ホイルシリンダ圧」いう）を供給する。調圧部１６はアンチロックブレーキ装置である。調圧部１６は、ブレーキシリンダ３０、３２にホイルシリンダ圧を供給する前輪部１６１と、ブレーキシリンダ２０、２２にホイルシリンダ圧を供給する後輪部１６２とを有している。後輪部１６２は、前輪部１６１と実質的に同一である。よって、図１では後輪部１６２の構成要素の図示を省略している。
【００１９】
前輪部１６１は、マスタシリンダ１２の一方の加圧室と左右前輪のブレーキシリンダ２０、２２との間にそれぞれ設けられた保持弁４４、４６と、ブレーキシリンダ２０、２２とリザーバ４８との間にそれぞれ設けられた減圧弁５０、５２と、保持弁４４、４６と並列にそれぞれ設けられた逆止弁５４、５６とを含んでいる。
【００２０】
保持弁４４、４６は、ソレノイドへの供給電流の制御により開閉させられる常開型の電磁開閉弁であり、マスタシリンダ圧のブレーキシリンダ２０、２２への導入経路Ｌ１、Ｌ２をそれぞれ開閉する。減圧弁５０、５２は、ソレノイドへの供給電流の制御により開閉させられる常閉型の電磁開閉弁であり、ブレーキシリンダ２０、２２のホイルシリンダ圧をリザーバ４８に排出する排出経路Ｌ３、Ｌ４をそれぞれ開閉する。逆止弁５４、５６は、ブレーキシリンダ２０、２２からマスタシリンダ１２に向かうフルードの流れを許容し、逆向きの流れを阻止する。
【００２１】
前輪部１６１は、リザーバ４８とマスタシリンダ１２の加圧室との間に設けられたポンプ６０と、逆止弁６２、６４とを、更に含んでいる。ポンプ６０は、電動モータ６６により駆動され、リザーバ４８内のフルードを汲み上げてマスタシリンダ１２に戻す。
【００２２】
左前輪ＦＬのブレーキシリンダ２０の液圧は、保持弁４４、減圧弁５０の開閉により制御される。右前輪ＦＲのブレーキシリンダ２２の液圧は、保持弁４６、減圧弁５２の開閉により制御される。これらブレーキシリンダ２０、２２の液圧は、別個独立に制御可能である。
【００２３】
マスタシリンダ１２と保持弁４４、４６との間の液圧経路には、マスタシリンダ圧を検出する圧力センサ７１が接続されている。保持弁４４、４６とブレーキシリンダ２０、２２との間の液圧経路には、ホイルシリンダ圧を検出する液圧センサ７２が接続されている。
【００２４】
後輪部１６２は、電動モータ６６に対応する電動モータを含んで構成してもよいし、電動モータ６６によりポンプ６０に対応するポンプを駆動するように構成してもよい。
電子制御装置１００は、実行部１０２、記憶部１０４、入出力部１０６を有している。
【００２５】
入出力部１０６には、左右前後の各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサ１１０〜１１６、車両の車体速度を検出する車体速センサ１１８、ブレーキペダル１０が操作されたことを検出するブレーキスイッチ１２０、図示しないアクセルペダルが操作されたことを検出するアクセルスイッチ１２２、前輪部１６１の電磁開閉弁４４、４６、５０、５２、電動モータ６６、表示部１２６、音声出力部１２８等が接続されている。表示部１２６は、モニタやランプ等を有している。音声出力部１２８は、スピーカやブザー等を有している。
記憶部１０４にはプログラム等が記憶されている。実行部１０２は、記憶部１０４に記憶されているプログラムを実行する。
【００２６】
ここで、液圧制動装置１では、従来のトラクションコントロールを行うことはできない。そこで、第１実施例では、車両の停車時に、所定圧以上のホイルシリンダ圧（以下「初期ホイルシリンダ圧」という）を確保しておく。そして、車両の発進時に、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量とその目標量未満とに応じて、車両の停車時に保持しておいたホイルシリンダ圧を保持または減圧することにより、車両の発進時における左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転を抑制するようにしている。
【００２７】
そのため、入出力部１０６には、上述した車両の発進時に左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転を抑制する制御（以下「空転抑制制御」という）のドライバーによる実行意思を検出する制御実行スイッチ１２４が接続されている。
【００２８】
図２は、実行部１０２で実行される空転抑制制御プログラム（以下「第１実施例のプログラム」という）のフローチャートである。電子制御装置１００の実行部１０２は、空転抑制制御プログラムを所定周期で実行する。
【００２９】
ステップＳ１において、実行部１０２は空転抑制制御中か否かを判定する。具体的には例えば、実行部１０２は、空転抑制制御実行フラグがオン状態か否かを判定する。ここで、空転抑制制御実行フラグは、オン状態で空転抑制制御中であることを示し、オフ状態で空転抑制制御中ではないことを示すフラグである。実行部１０２は、ステップＳ１において空転抑制制御中であること（空転抑制制御実行フラグがオン状態であること）を判定すると、ステップＳ４の処理に進み、ステップＳ１において空転抑制制御中ではないこと（空転抑制制御実行フラグがオフ状態であること）を判定すると、ステップＳ２の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ２において、実行部１０２は、ドライバーによる空転抑制制御の実行意思の有無を判定する。ドライバーによる空転抑制制御の実行意思の有無の判定は、具体的には例えば、制御実行スイッチ１２４の検出結果に基づいて行う。実行部１０２は、ステップＳ２においてドライバーによる空転抑制制御の実行意思があることを判定すると、ステップＳ３において空転抑制制御実行フラグをオン状態にした上で、ステップＳ４の処理に進み、ステップＳ２においてドライバーによる空転抑制制御の実行意思がないことを判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ４において、実行部１０２は、マスタシリンダ圧の保持（初期ホイルシリンダ圧の確保）が完了しているか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ４においてマスタシリンダ圧の保持が完了していることを判定すると、ステップＳ１０の処理に進み、ステップＳ４においてマスタシリンダ圧の保持が完了していないことを判定すると、ステップＳ５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ５において、実行部１０２は、マスタシリンダ圧の保持許可条件が成立しているか否かを判定する。マスタシリンダ圧の保持許可条件としては、例えば、車両が停車している状態であり、かつ、図示しないアクセルペダルの操作（以下「アクセル操作」という）がない状態であることが考えられる。車両が停車状態であるか否かの判定は、例えば、車輪速センサ１１０〜１１６の検出結果に基づいて行う。アクセル操作の有無の判定は、例えば、アクセルスイッチ１２２の検出結果に基づいて行う。実行部１０２は、ステップＳ５においてマスタシリンダ圧の保持許可条件が成立していると判定すると、ステップ６の処理に進み、ステップＳ５においてマスタシリンダ圧の保持許可条件が成立していないと判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ６において、実行部１０２は、ドライバーに対してブレーキ操作を指示し、ステップＳ７の処理に進む。この指示を行う手段としては、例えば、表示部１２６に指示を表示することや、音声出力部１２８から指示を示す音声を出力することが考えられる。
【００３４】
ステップＳ７において、実行部１０２は、マスタシリンダ圧Ｐｍが車両の発進時に左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転を抑制するために必要なホイルシリンダ圧（以下「空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧」という）Ｐ１以上であるか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ７においてマスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ１以上であることを判定すると、ステップＳ８の処理に進み、ステップＳ７においてマスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ１未満であることを判定すると、今回周期の処理を終了する。マスタシリンダ圧は、例えば、圧力センサ７１の検出結果に基づいて算出する。
【００３５】
ステップＳ８において、実行部１０２は、マスタシリンダ圧を初期ホイルシリンダ圧として保持した上で（初期ホイルシリンダ圧を確保した上で）、ステップＳ９の処理に進む。具体的には、実行部１０２は、保持弁４４、４６を閉弁させ、減圧弁５０、５２を閉弁させる。
ステップＳ９において、実行部１０２は、保持完了フラグをオン状態にした上で、ステップＳ１０の処理に進む。
【００３６】
ステップＳ１０において、実行部１０２は、ドライバーに対してアクセル操作を行うことを指示し、ステップＳ１２の処理に進む。この指示を行う手段としては、例えば、表示部１２６に指示を表示することや、音声出力部１２８から指示を示す音声を出力することが考えられる。ドライバーに対してアクセル操作を行うことを指示は、例えばマスタシリンダ圧の保持が完了したことを示す表示等、間接的な指示でもよい。
【００３７】
ステップＳ１１おいて、実行部１０２は、車両が発進したか否かを判定する。例えば、実行部１０２は、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量よりも大きくなったことを、車両が発進したと判定する。空転量は、例えば、車輪速センサ１１０、１１２および車体速センサ１１８の検出結果に基づいて算出する。実行部１０２は、ステップＳ１１において車両が発進したことを判定すると、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１１において車両が未だ発進していないことを判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００３８】
ステップＳ１２において、実行部１０２は、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満であるか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満であることを判定すると、ステップＳ１３において減圧弁５０、５２を開弁させた上でステップＳ１５の処理に進み、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量以上であることを判定すると、ステップＳ１４において減圧弁５０、５２を閉弁させた上でステップＳ１５の処理に進む。
【００３９】
ステップＳ１５において、実行部１０２は、車両の走行状態が発進状態か巡航状態かを判定する。具体的には例えば、実行部１０２は、車体速度が所定速度Ｖ１未満であるか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ１５において車両の走行状態が発進状態であること（車体速度が所定速度Ｖ１未満であること）を判定すると、ステップＳ１６において空転抑制制御実行フラグをオン状態にした上で、今回周期の処理を終了し、ステップＳ１５において車両の走行状態が巡航状態であること（車体速度が所定速度Ｖ１以上であること）を判定すると、ステップＳ１７において空転抑制制御実行フラグをオフ状態にし、ステップＳ１８において保持フラグをオフ状態にし、ステップＳ１９において空転抑制制御終了処理を行った上で、今回周期の処理を終了する。
【００４０】
空転抑制制御終了処理としては、例えば、空転抑制制御において左右後輪ＲＬ、ＲＲに対する制動トルクの制御（ステップＳ１２〜Ｓ１４参照）に加えて駆動トルクの制御を行う場合には、駆動トルクをアクセル操作に応じた値に戻すことが考えられる。左右後輪ＲＬ、ＲＲに対する駆動トルクの制御とは、例えば、左右後輪ＲＬ、ＲＲの空転量がその目標量以上である場合に駆動トルクを減少させ、左右後輪ＲＬ、ＲＲの空転量がその目標量未満である場合に駆動トルクを増大させる制御である。
【００４１】
図３は、第１実施例の作動を示すタイミングチャートである。図３では、タイミングｔ１からｔ６までアクセル操作がされておらず車両が停車している状態であること、タイミングｔ２においてドライバーに対してブレーキ操作が指示されると、タイミングｔ３においてドライバーがブレーキペダル１０を踏み増すこと、タイミングｔ５においてドライバーに対してアクセル操作を行うことが指示されると、ドライバーがブレーキ操作を止めて、タイミングｔ６においてドライバーがアクセル操作を開始することを想定している。
【００４２】
タイミングｔ１において、制御実行スイッチ１２４が空転抑制制御の実行意思があることを示す状態に操作されると、タイミングｔ２において、空転抑制制御実行フラグがオン状態になる。また、タイミングｔ２では、アクセル操作が行われておらず車両が停車している状態である。すなわち、タイミングｔ２では保持条件が成立している。そのため、タイミングｔ２において、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことが指示される。
【００４３】
タイミングｔ３において、ドライバーがブレーキ操作を行うと、マスタシリンダ圧が上昇する。タイミングｔ４において、マスタシリンダ圧がＰ１に達すると、タイミングｔ５において、マスタシリンダ圧が初期ホイルシリンダ圧として保持され、保持フラグがオン状態になり、ドライバーに対してアクセル操作を行うことが指示される。
【００４４】
タイミングｔ６において、ドライバーがアクセル操作を行うと、エンジン回転数が上昇する。その結果、タイミングｔ７において、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量を上回り、車両が発進状態になると、タイミングｔ７からｔ８では、減圧弁５０、５２が開閉する。これにより、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量とその目標量とに応じてホイルシリンダ圧が保持または減圧される。
タイミングｔ８において、車体速度が所定速度Ｖ１に達すると、空転抑制制御実行フラグおよび保持フラグがオフ状態になる。
【００４５】
以上説明した第１実施例では、車両の停車時に、ブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧を初期ホイルシリンダ圧として保持しておき、車両の発進時に、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量に応じてホイルシリンダ圧を保持または減圧するため、マスタシリンダ圧を加圧する構成要素（例えば、特許文献１の負荷ポンプ）を備えていない液圧制動装置においても、車両の発進時における左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転を抑制することができる。
また、第１実施例では、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことを指示するため、初期ホイルシリンダ圧を確実に確保することができる。
【００４６】
さらに、第１実施例では、マスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ１以上であることが判定されている場合に、マスタシリンダ圧を初期ホイルシリンダ圧として保持するため、空転抑制制御に必要な初期ホイルシリンダ圧を確実に確保することができる。
（第２実施例）
【００４７】
第２実施例では、車両の発進時に、ホイルシリンダ圧をブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧に基づいて増圧するようにしている。
第２実施例は、実行部１０２で実行される空転抑制制御プログラム（以下「第２実施例のプログラム」という）が第１実施例のプログラムと異なる。よって、プログラム以外の構成の説明は省略する。
【００４８】
図４は、第２実施例のプログラムを示すフローチャートである。実行部１０２は、図４のプログラムを所定周期で実行する。図４では、図２のステップと同一のステップに同一の符号を付している。よって、以下の第２実施例のプログラムの説明では、第１実施例のプログラムのステップと同一のステップの説明を適宜省略する。
【００４９】
実行部１０２は、ステップＳ２において空転抑制制御中であることを判定すると、ステップＳ３において、空転抑制制御実行フラグをオン状態にし、ステップＳ２１において、アクセルペダルとブレーキペダル１０が同時に操作された際にブレーキ操作を優先する制御（以下「ブレーキオーバライド制御」という）を禁止した上で、ステップＳ４の処理に進む。具体的には例えば、実行部１０２は、ステップＳ２１において、ＢＯ制御許可フラグをオフすることを、図示しないエンジンを制御する電子制御装置に要求する。ＢＯ制御許可フラグは、オン状態でブレーキオーバライド制御が許可されている状態を示し、オフ状態でブレーキオーバライド制御が禁止されている状態を示すフラグである。
マスタシリンダ圧を保持する処理（初期ホイルシリンダ圧を確保する処理）は、図２のステップＳ４からＳ９と実質的に同一である。
【００５０】
実行部１０２は、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満であることを判定すると、ステップＳ１３において減圧弁５０、５２を開弁させた上でステップＳ２３の処理に進み、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量以上であることを判定すると、ステップＳ１４において減圧弁５０、５２を閉弁させた上でステップＳ２２の処理に進む。
【００５１】
ステップＳ２２において、実行部１０２は、ホイルシリンダ圧Ｐｗがマスタシリンダ圧Ｐｍ以上であるか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ２２においてホイルシリンダ圧Ｐｗがマスタシリンダ圧Ｐｍ以上であることを判定すると、ステップＳ２３の処理に進み、ステップＳ２２においてホイルシリンダ圧Ｐｗがマスタシリンダ圧Ｐｍ未満であること（マスタシリンダ圧Ｐｍがホイルシリンダ圧Ｐｗよりも高いこと）を判定すると、ステップＳ２４の処理に進む。ホイルシリンダ圧は、例えば、圧力センサ７２の検出結果に基づいて算出する。
【００５２】
ステップＳ２３において、実行部１０２は保持弁４４、４６を閉弁した上でステップＳ１５の処理に進む。ステップＳ２４において、実行部１０２は保持弁４４、４６を開弁した上で、ステップＳ１５の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ１５において、実行部１０２は、車両の走行状態が巡航状態であると判定すると、図２のステップＳ１７からＳ１９と実質的に同一の処理に加えて、ステップＳ２５においてブレーキオーバライド制御を許可する。具体的には例えば、実行部１０２は、ステップＳ２５において、ＢＯ制御許可フラグをオフ状態にすることを、図示しないエンジンを制御する電子制御装置に要求する。
【００５４】
図５は、第２実施例の作動を示すタイミングチャートである。図５では、タイミングｔ１からｔ６までアクセル操作がされておらず車両が停車している状態であること、タイミングｔ２においてドライバーに対してブレーキ操作が指示されると、タイミングｔ３においてドライバーがブレーキペダル１０を踏み増すこと、タイミングｔ５においてドライバーに対してアクセル操作を行うことが指示された後も、ドライバーがブレーキ操作を継続すること、タイミングｔ６においてドライバーがアクセル操作を開始することを想定している。
【００５５】
図５では、図３のタイミングと同様のタイミングに同一の符号を付している。よって、以下の第２実施例の作動の説明では、第１実施例の作動と同様の作動の説明を適宜省略する。
【００５６】
タイミングｔ１において、制御実行スイッチ１２４が空転抑制制御の実行意思があることを示す状態に操作されると、タイミングｔ２において、空転抑制制御実行フラグがオン状態になり、ＢＯ制御許可フラグがオフ状態になる。
【００５７】
タイミングｔ７からｔ８では、保持弁４４、４６および減圧弁５０、５２が開閉することにより、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量とその目標量とマスタシリンダ圧とホイルシリンダ圧とに応じて、ホイルシリンダ圧が保持、減圧または増圧される。
【００５８】
ホイルシリンダ圧の増圧の上限は、ブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧である。例えば、タイミングｔ２１、ｔ２２では、マスタシリンダ圧がそれぞれＰ１、Ｐ２であり、ホイルシリンダ圧はマスタシリンダ圧以上である。そのため、減圧弁５０、５２が閉弁され、保持弁４４、４６が開弁されると、ホイルシリンダ圧はそれぞれＰ１、Ｐ２まで増圧される。
タイミングｔ８において、車体速度がＶ１に達すると、空転抑制制御実行フラグおよび保持フラグがオフ状態になり、ＢＯ制御許可フラグがオン状態になる。
【００５９】
以上説明した第２実施例では、車両の停車時に、ブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧を初期ホイルシリンダ圧として保持しておき、車両の発進時に、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量に応じて、ホイルシリンダ圧を保持、減圧に加えてマスタシリンダ圧に基づいて増圧するため、車両の発進時における左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転をより一層抑制することができる。
（第３実施例）
【００６０】
第３実施例では、車両の停車時にマスタシリンダ圧を保持しない。第３実施例では、車両の発進時に、空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧に相当するマスタシリンダ圧をブレーキ操作によって発生させることを前提として、マスタシリンダ圧をホイルシリンダ圧として保持、ホイルシリンダ圧を減圧または増圧するようにしている。
【００６１】
第３実施例は、実行部１０２で実行される空転抑制制御プログラム（以下「第３実施例のプログラム」という）が第１実施例のプログラムおよび第２実施例のプログラムと異なる。よって、プログラム以外の構成の説明は省略する。
【００６２】
図６は、第３実施例のプログラムを示すフローチャートである。実行部１０２は、図６のプログラムを所定周期で実行する。図６では、図２および図４のステップと同一のステップに同一の符号を付している。よって、以下の第３実施例のプログラムの説明では、第１実施例のプログラムまたは第２実施例のプログラムのステップと同一のステップの説明を適宜省略する。
【００６３】
実行部１０２は、ステップＳ１において、空転抑制制御中であることを判定すると、ステップＳ３３の処理に進み、ステップＳ１において、空転抑制制御中ではないことを判定すると、ステップＳ２の処理に進む。
実行部１０２は、ステップＳ２において、ドライバーによる空転抑制制御の実行意思があることを判定すると、ステップＳ３１に進む。
【００６４】
ステップＳ３１において、実行部１０２は、空転抑制制御許可条件が成立しているか否かを判定する。空転抑制制御許可条件としては、例えば、車両が停車している状態であり、かつ、アクセル操作が行われていない状態であることが考えられる。実行部１０２は、ステップＳ３１において空転抑制制御許可条件が成立していることを判定すると、ステップＳ３において、空転抑制制御実行フラグをオン状態にし、ステップＳ２１において、ブレーキオーバライド制御を禁止し、ステップＳ３２において、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことを指示した上で、ステップＳ３３の処理に進み、ステップＳ３１において空転抑制制御許可条件が成立していないことを判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ３３において、実行部１０２は、マスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ３以上であるか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ３３において、マスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ３以上であることを判定すると、ステップＳ１０において、ドライバーに対してアクセル操作を行うことを指示した上で、ステップＳ１１の処理に進み、マスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ３未満であることを判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ１１おいて、実行部１０２は、車両が発進したか否かを判定する。実行部１０２は、ステップＳ１１において車両が発進したことを判定すると、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１１において車両が未だ発進していないことを判定すると、今回周期の処理を終了する。
【００６７】
実行部１０２は、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満であることを判定すると、ステップＳ１３において減圧弁５０、５２を開弁させるとともに、ステップＳ３４において保持弁４４、４６を閉弁させた上で、ステップＳ１５の処理に進み、ステップＳ１２において左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量以上であることを判定すると、ステップＳ１４において減圧弁５０、５２を閉弁させるとともに、ステップＳ３５において保持弁４４、４６を開弁させた上でステップＳ１５の処理に進む。
【００６８】
図７は、第３実施例の作動を示すタイミングチャートである。図７では、タイミングｔ１からｔ６まで、アクセル操作がされておらず車両が停車状態であること、タイミングｔ２においてドライバーに対してブレーキ操作が指示されると、タイミングｔ３においてドライバーがブレーキペダル１０を踏み増すこと、タイミングｔ５においてドライバーに対してアクセル操作を行うことが指示された後も、ドライバーがブレーキ操作を継続すること、タイミングｔ６においてドライバーがアクセル操作を開始することを想定している。
【００６９】
図７では、図３のタイミングと同様のタイミングに同一の符号を付している。よって、以下の第３実施例の作動の説明では、第１実施例の作動と同様の作動の説明を適宜省略する。
【００７０】
タイミングｔ１において、制御実行スイッチ１２４が空転抑制制御の実行意思があることを示す状態に操作されると、タイミングｔ２において、空転抑制制御実行フラグがオン状態になる。また、タイミングｔ２では、アクセル操作がされておらず車両が停車している状態である。すなわち、タイミングｔ２では空転抑制制御許可条件が成立している。そのため、タイミングｔ２において、ＢＯ制御許可フラグがオフ状態になり、続いてドライバーに対してブレーキ操作を行うことが指示される。
【００７１】
タイミングｔ３において、ドライバーがブレーキ操作を行うと、マスタシリンダ圧が上昇する。タイミングｔ３４において、マスタシリンダ圧がＰ３に達すると、タイミングｔ３５においてドライバーに対してアクセル操作を行うことが指示される。
【００７２】
タイミングｔ６において、ドライバーがアクセル操作を行うと、エンジン回転数が上昇する。タイミングｔ７からｔ８において、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量とその目標量とマスタシリンダ圧とホイルシリンダ圧とに応じて保持弁４４、４６および減圧弁５０、５２が開閉することにより、ホイルシリンダ圧が保持、減圧または増圧される。ホイルシリンダ圧の増圧は、ブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧を上限する。
タイミングｔ８において、車体速度がＶ１に達すると、空転抑制制御実行フラグおよび保持フラグがオフ状態になり、ＢＯ制御許可フラグがオン状態になる。
【００７３】
以上説明した第３実施例では、車両の発進時に、アクセル操作に加えてブレーキ操作を行うことにより、車両の発進時における左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転を抑制することができる。
（他の実施例）
【００７４】
（１）上記複数の実施形態では、マスタシリンダ圧を圧力センサ７１の検出結果に基づいて算出するようにしたが、マスタシリンダ圧は既知の構成により取得するようにしてもよい。この場合、圧力センサ７１は必須の構成ではない。
（２）上記第１実施例では、ホイルシリンダ圧を算出する必要がないため、圧力センサ７２は必須の構成ではない。
【００７５】
（３）上記第２実施例および第３実施例では、ホイルシリンダ圧を圧力センサ７２の検出結果に基づいて算出するようにしたが、ホイルシリンダ圧は既知の構成により取得するようにしてもよい。この場合、圧力センサ７２は必須の構成ではない。
【００７６】
（４）上記複数の実施例では、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満である場合に、ホイルシリンダ圧を減圧し、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量以上である場合に、ホイルシリンダ圧を保持または増圧するようにした。しかしながら、ホイルシリンダ圧の制御は、車両の発進時の左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転が抑制されるように、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量とその目標量とに基づいて行えばよく、上記複数の実施例の制御に限定されない。例えば、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量未満ではあっても、空転量がその目標値に近づくように増大している場合には、ホイルシリンダ圧を保持または増圧してもよい。
【００７７】
（５）上記第１実施例および第２実施例では、マスタシリンダ圧Ｐｍが空転抑制制御に必要なホイルシリンダ圧Ｐ１以上であることを判定し、その時点のマスタシリンダ圧を初期ホイルシリンダ圧として保持するようにした。しかしながら、ドライバーに空転抑制制御の実行意思があることが判定されてから所定時間経過後のマスタシリンダ圧を保持するようにしてもよいし、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことを指示してから所定時間経過後のマスタシリンダ圧を保持するようにしてもよい。
【００７８】
（６）上記第２実施例では、マスタシリンダ圧Ｐｍがホイルシリンダ圧Ｐｗよりも大きい場合に、ホイルシリンダ圧をマスタシリンダ圧に基づいて増圧するようにした。しかしながら、マスタシリンダ圧Ｐｍとホイルシリンダ圧Ｐｗとを比較することなく、左右駆動輪ＦＬ、ＦＲの空転量がその目標量以上である場合に、保持弁４４、４６を開弁するようにしてもよい。このように構成したとしても、ホイルシリンダ圧よりも高いマスタシリンダ圧がブレーキ操作によって発生していれば、第２実施例と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
（７）上記複数の実施例では、ドライバーに対してブレーキ操作を行うことを指示するようにした。しかしながら、ドライバーに空転抑制制御の実行意思があれば、自主的にブレーキ操作が行われることが考えられるため、上記指示を行う処理を省略してもよい。
【００８０】
（８）上記複数の実施例では、ドライバーに対してアクセル操作を行うことを指示するようにした。しかしながら、ドライバーに空転抑制制御の実行意思があれば、アクセル操作によらず左右駆動輪ＦＬ、ＦＲに駆動トルクを発生させるようにしてもよい。
【００８１】
（９）上記複数の実施例では、ドライバーによる空転抑制制御の実行意思を制御実行スイッチ１２４により受け付けるようにした。しかしながら、ドライバーに対して空転抑制制御を実行する必要性があることを通知するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１２…マスタシリンダ（液圧発生部）、２０…ブレーキシリンダ（制動トルク付与部）、２２…（制動トルク付与部）、１６…調圧部（調圧手段）、７１…圧力センサ（液圧判定手段）、７２…圧力センサ（液圧判定手段）、１００…電子制御装置（調圧手段、受付手段、ブレーキ操作指示手段、液圧判定手段、空転抑制手段）、１２４…制御実行スイッチ（受付手段）、１２６…表示部（ブレーキ操作指示手段）、１２８…音声出力部（ブレーキ操作指示手段）、ＦＬ…左前輪（駆動輪）、ＦＲ…右前輪（駆動輪）、Ｌ１…導入経路、Ｌ２…導入経路、Ｌ３…排出経路、Ｌ４…排出経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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