(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建築物に設けられたエレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記エレベータのかごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記掃除ロボットから充電不足を示す信号を受信した際に前記掃除ロボットを充電する階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、利用者が前記かごに乗っている際に、前記エレベータの前記掃除運転モードでの運転を中断する請求項１または請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記利用者が前記かごから降りた際に、前記エレベータの前記掃除運転モードでの運転を再開する請求項３に記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
自立走行し得る掃除ロボットと、
建築物に設けられたエレベータのかごと、
前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータシステム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記掃除ロボットから充電不足を示す信号を受信した際に前記掃除ロボットを充電する階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する請求項５に記載のエレベータシステム。
【請求項７】
前記制御装置は、利用者が前記かごに乗っている際に、前記エレベータの前記掃除運転モードでの運転を中断する請求項５または請求項６に記載のエレベータシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記利用者が前記かごから降りた際に、前記エレベータの前記掃除運転モードでの運転を再開する請求項７に記載のエレベータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータの制御装置およびエレベータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エレベータの制御装置を開示する。当該制御装置は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を受け付ける。当該制御装置は、当該要求に基づいてかごの動作を制御する。その結果、掃除ロボットは、建築物の各階を掃除し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３７６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置においては、掃除ロボットが呼びの登録を要求する必要がある。このため、掃除ロボットの設定が複雑となる。
【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができるエレベータの制御装置およびエレベータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、建築物に設けられたエレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記エレベータのかごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。
【０００７】
この発明に係るエレベータシステムは、自立走行し得る掃除ロボットと、建築物に設けられ、昇降し得るエレベータのかごと、前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。
【発明の効果】
【０００８】
これらの発明によれば、制御装置は、掃除ロボットが建築物の各階を掃除するようにかごの動作と掃除ロボットの動作とを制御する。このため、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置と掃除ロボットとの連携を説明するための図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける基本処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明するためのフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ降車要求処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるゴミの満杯を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける充電不足を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における基本処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの乗車処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの乗車処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの降車処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの構成図である。
【００１２】
図１において、建築物は、複数の階を備える。例えば、建築物は、１階と２階と３階とを備えた家屋である。建築物は、エレベータを備える。例えば、建築物は、ホームエレベータを備える。
【００１３】
エレベータの昇降路１は、建築物の各階を貫く。エレベータの乗場２は、建築物の各階に設けられる。各乗場２は、昇降路１に対向する。エレベータのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。
【００１４】
乗場ドア４は、エレベータドアとして各階の乗場２出入口に設けられる。かごドア５は、エレベータドアとしてかご３出入口に設けられる。
【００１５】
制御装置６は、建築物に設けられる。例えば、制御装置６は、図示しないエレベータの機械室に設けられる。例えば、制御装置６は、昇降路１の内部に設けられる。
【００１６】
掃除ロボット７は、建築物に設けられる。例えば、掃除ロボット７は、家庭用の掃除ロボットである。掃除ロボット７は、自立走行し得るように設けられる。掃除ロボット７は、建築物の床面のゴミを吸引し得るように設けられる。通常時、掃除ロボット７は、基準階で待機する。例えば、基準階は、１階に設定される。
【００１７】
制御装置６は、エレベータの運転モードを適宜設定する。例えば、制御装置６は、予め設定された時間にエレベータの運転モードを掃除運転モードとする。この際、制御装置６は、掃除ロボット７が建築物の各階を掃除するようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。
【００１８】
例えば、制御装置６は、基準階である１階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を最上階である３階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ３階の床面を掃除する。
【００１９】
その後、制御装置６は、３階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を２階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ２階の床面を掃除する。
【００２０】
その後、制御装置６は、２階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を１階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ１階の床面を掃除する。
【００２１】
エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に利用者がかご３に乗り込むと、制御装置６は、エレベータの掃除運転モードでの運転を一時的に中断する。この際、制御装置６は、利用者により登録されたかご呼びにかご３を応答させる。
【００２２】
その後、利用者がかご３から降りると、制御装置６は、エレベータの運転モードでの運転を再開する。
【００２３】
次に、図２を用いて、制御装置６と掃除ロボット７との連携を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置と掃除ロボットとの連携を説明するための図である。
【００２４】
図２に示すように、制御装置６は、インターフェース６ａと制御マイコン６ｂとを備える。掃除ロボット７は、インターフェース７ａと制御マイコン７ｂとを備える。
【００２５】
例えば、掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、当該階の掃除が完了した際にエレベータ乗車要求装置としてエレベータ乗車要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により送信する。
【００２６】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてエレベータ乗車要求信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
【００２７】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
【００２８】
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
【００２９】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
【００３０】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として掃除ロボット７の掃除階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の掃除階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
【００３１】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
【００３２】
掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、ゴミ捨て動作要求装置としてゴミのタンクが満杯になった際にゴミ捨て要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機としてゴミの満杯を示す信号を無線通信により送信する。
【００３３】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７からゴミの満杯を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてゴミの満杯を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
【００３４】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
【００３５】
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
【００３６】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
【００３７】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてゴミを捨てる階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３がゴミを捨てる階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
【００３８】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
【００３９】
掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、充電動作要求装置として充電不足となった際に充電要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機として充電不足を示す信号を無線通信により送信する。
【００４０】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から充電不足を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として充電不足を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
【００４１】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
【００４２】
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
【００４３】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
【００４４】
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として掃除ロボット７を充電する階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７を充電する階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
【００４５】
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
【００４６】
次に、図３を用いて、掃除ロボット７における基本処理を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける基本処理を説明するためのフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ１において、掃除ロボット７は、エレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを行う。その後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、掃除ロボット７は、エレベータ降車要求処理を行う。その後、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を検出する処理を行う。その後、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、掃除ロボット７は、充電不足を検出する処理を行う。その後、ステップＳ１からの処理が繰り返される。
【００４８】
次に、図４を用いて、掃除ロボット７におけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明するためのフローチャートである。
【００４９】
ステップＳ１１では、掃除ロボット７は、エレベータ乗車要求処理を行う。その結果、掃除ロボット７は、乗場ドア４の前で停止して待機する。その後、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、掃除ロボット７は、エレベータ乗車信号を受信したか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ１２で掃除ロボット７がエレベータ乗車信号を受信していない場合は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、掃除ロボット７は、かご３に乗るために待機を継続する。その後、処理が終了する。
【００５１】
ステップＳ１２で掃除ロボット７がエレベータ乗車信号を受信した場合は、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、掃除ロボット７は、警報音を発しながらかご３に乗る。その後、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、掃除ロボット７は、かご３への乗り込みが完了した後に停止する。その後、処理が終了する。
【００５２】
次に、図５を用いて、掃除ロボット７におけるエレベータ降車要求処理を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ降車要求処理を説明するためのフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ２１では、掃除ロボット７は、エレベータ降車信号を受信したか否かを判定する。
【００５４】
ステップＳ２１で掃除ロボット７がエレベータ降車信号を受信していない場合は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、掃除ロボット７は、かご３から降りるために停止した状態で待機する。その後、処理が終了する。
【００５５】
ステップＳ２２で掃除ロボット７がエレベータ降車信号を受信した場合は、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、掃除ロボット７は、警報音を発しながらかご３から降りる。その後、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、掃除ロボット７は、乗場２から離れる。その後、処理が終了する。
【００５６】
次に、図６を用いて、掃除ロボット７におけるゴミの満杯を検出する処理を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるゴミの満杯を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【００５７】
ステップＳ３１では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を検出したか否かを判定する。
【００５８】
ステップＳ３１で掃除ロボット７がゴミの満杯を検出しない場合は、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置６に送信しない。その後、処理が終了する。
【００５９】
ステップＳ３１で掃除ロボット７がゴミの満杯を検出した場合は、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置６に送信する。その後、処理が終了する。
【００６０】
次に、図７を用いて、掃除ロボット７における充電不足を検出する処理を説明する。
図７はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける充電不足を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ４１では、掃除ロボット７は、充電不足を検出したか否かを判定する。
【００６２】
ステップＳ４１で掃除ロボット７が充電不足を検出しない場合は、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、掃除ロボット７は、充電不足を示す信号を制御装置６に送信しない。その後、処理が終了する。
【００６３】
ステップＳ４１で掃除ロボット７が充電不足を検出した場合は、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、掃除ロボット７は、充電不足を示す信号を制御装置６に送信する。その後、処理が終了する。
【００６４】
次に、図８を用いて、制御装置６における基本処理を説明する。
図８はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における基本処理を説明するためのフローチャートである。
【００６５】
ステップＳ５１では、制御装置６は、かご呼びおよび乗場呼びの登録処理を行う。その後、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車処理を行う。さらに、制御装置６は、掃除運転処理を行う。具体的には、制御装置６は、エレベータの運転モードを掃除運転モードとする。
【００６６】
その後、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、制御装置６は、エレベータの運転処理を行う。例えば、制御装置６は、エレベータドアの開閉処理を行う。例えば、制御装置６は、エレベータの起動処理を行う。例えば、制御装置６は、かご３の走行処理を行う。例えば、制御装置６は、かご３の停止処理を行う。
【００６７】
その後、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、制御装置６は、掃除ロボット７の降車処理を行う。さらに、制御装置６は、掃除運転処理の解消処理を行う。その後、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、制御装置６は、かご呼びおよび乗場呼びの解消処理を行う。その後、ステップＳ５１からの処理が繰り返される。
【００６８】
次に、図９と図１０とを用いて、制御装置６における掃除ロボット７の乗車処理を説明する。
図９と図１０とはこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの乗車処理を説明するためのフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ６１では、制御装置６は、エレベータ乗車要求信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１で制御装置６がエレベータ乗車要求信号を受信しない場合は、ステップＳ６１が繰り返される。ステップＳ６１で制御装置６がエレベータ乗車要求信号を受信した場合は、ステップＳ６２に進む。
【００７０】
ステップＳ６２では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを登録する。この際、制御装置６は、利用者の通行およびかご３への乗り込みの妨げとならない位置に掃除ロボット７を待機させる。その後、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階へかご３を走行させる。その後、制御装置６は、エレベータドアを開く。その後、ステップＳ６４に進む。
【００７１】
ステップＳ６４では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が基準階か否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ６４で掃除ロボット７の乗車階が基準階の場合は、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。その後、ステップＳ６７に進む。
【００７３】
ステップＳ６７では、制御装置６は、エレベータの運転モードを掃除運転モードに設定する。その後、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、制御装置６は、最上階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
【００７４】
ステップＳ６９で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、制御装置６は、エレベータ乗車信号をリセットする。さらに、制御装置６は、掃除運転モードおよび掃除階のかご呼びをリセットする。その後、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、制御装置６は、エレベータ降車信号を送信する。その後、処理が終了する。
【００７５】
ステップＳ６９で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、制御装置６は、掃除ロボット７に停止信号を送信する。その後、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット７を停止させる。
【００７６】
その後、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に最上階への走行を開始させる。その後、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、制御装置６は、かご３が最上階以外の階で停止した際に掃除ロボット７にエレベータ降車信号を出力しない。その後、処理が終了する。
【００７７】
ステップＳ６４で掃除ロボット７の乗車階が基準階でない場合は、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階であるか否かを判定する。
【００７８】
ステップＳ７６で制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階である場合は、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、制御装置６は、ゴミの満杯を示す信号を受信したか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ７７で制御装置６がゴミの満杯を示す信号を受信しない場合は、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、制御装置６は、充電不足を示す信号を受信したか否かを判定する。
【００８０】
ステップＳ７８で制御装置６が充電不足を示す信号を受信しない場合は、ステップＳ７９に進む。ステップＳ７９では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。
【００８１】
その後、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、制御装置６は、最上階の直下階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ８２に進む。ステップＳ８２では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
【００８２】
ステップＳ８２で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０以降の処理が行われる。ステップＳ８２で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ８３に進む。
【００８３】
ステップＳ８３では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置でロボットを停止させる。その後、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に最上階の直下階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
【００８４】
ステップＳ７６で掃除ロボット７の乗車階が最上階でない場合は、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階の直下階であると認識する。
【００８５】
その後、ステップＳ８６に進む。ステップＳ８６では、制御装置６は、最上階のかご呼びが登録されているか否かを判定する。
【００８６】
ステップＳ８６で最上階のかご呼びが登録されている場合は、ステップＳ８７に進む。ステップＳ８７では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信しない。その後、処理が終了する。
【００８７】
ステップＳ８６で最上階のかご呼びが登録されていない場合は、ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。
【００８８】
その後、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、制御装置６は、基準階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ９１で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０以降の処理が行われる。ステップＳ９１で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ９２に進む。
【００９０】
ステップＳ９２では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット７を停止させる。その後、ステップＳ９３に進む。ステップＳ９３では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に基準階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
【００９１】
次に、図１１を用いて、制御装置６における掃除ロボット７の降車処理を説明する。
図１１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの降車処理を説明するためのフローチャートである。
【００９２】
ステップＳ１０１では、制御装置６は、かご３の停止階が掃除ロボット７の降車階であるか否かを判定する。ステップＳ１０１でかご３の停止階が掃除ロボット７の降車階でない場合は、ステップＳ１０１が繰り返される。ステップＳ１０１でかご３の停止階が掃除ロボット７の降車階の場合は、ステップＳ１０２に進む。
【００９３】
ステップＳ１０２では、制御装置６は、かご３を停止させる。その後、制御装置６は、エレベータドアを開く。その後、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３は、エレベータは、かご３の停止階のかご呼びを解消する。その後、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、制御装置６は、かご３の停止階が基準階か否かを判定する。
【００９４】
ステップＳ１０４でかご３の停止階が基準階でない場合は、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、制御装置６は、エレベータ降車信号を送信する。その後、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３から降りたか否かを判定する。
【００９５】
ステップＳ１０６で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３から降りた場合は、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、制御装置６は、次に応答すべき呼びがあればかご３を応答させる。制御装置６は、次に応答すべき呼びがなければかご３を待機させる。その後、処理が終了する。
【００９６】
ステップＳ１０６で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３から降りていない場合は、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、制御装置６は、他のかご呼びがなければかご３を直前の停止階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。制御装置６は、他のかご呼びがあれば当該かご呼びにかご３を応答させた後に基準階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。
【００９７】
その後、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、処理が終了する。
【００９８】
ステップＳ１０４でかご３の停止階が基準階の場合は、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、制御装置６は、掃除運転モードを解消する。その後、ステップＳ１０５以降の処理が行われる。
【００９９】
以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置６は、掃除ロボット７が建築物の各階を掃除するようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。このため、掃除ロボット７からの呼びの登録の要求を必要とせずに１台の掃除ロボット７に建築物の各階を掃除させることができる。その結果、掃除ロボット７を利用したエレベータシステムを簡単で安価なシステムで安全に実現することができる。
【０１００】
また、制御装置６は、掃除ロボット７からゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に掃除ロボット７を移動させるようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。このため、掃除ロボット７のゴミの収集機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
【０１０１】
また、制御装置６は、掃除ロボット７から充電不足を示す信号を受信した際に掃除ロボット７を充電する階に掃除ロボット７を移動させるようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。掃除ロボット７の自走機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
【０１０２】
また、制御装置６は、利用者がかご３に乗っている際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を中断する。このため、利用者の利便性を確保することができる。
【０１０３】
また、制御装置６は、利用者がかご３から降りた際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を再開する。このため、利用者の利便性を確保しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
【０１０４】
なお、掃除ロボット７で収集したゴミを捨てる箇所および掃除ロボット７を充電する箇所の少なくとも一方をかご３に設けてもよい。この場合、ゴミを捨てたり掃除ロボット７を充電したりするためにかご３の昇降が増加することを防止できる。
【０１０５】
また、掃除の順番は、適宜設定すればよい。例えば、建築物が１階と２階と３階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階、３階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階とを備える場合、掃除の順番を２階、１階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階と３階と４階とを備える場合、掃除の順番を４階、３階、２階、１階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階と３階と４階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階、３階、４階の順としてもよい。
【０１０６】
また、掃除ロボット７と利用者とのかご３への同乗を避けてよい。この場合、各階の掃除を速やかに行うことができる。
【０１０７】
また、制御装置６から掃除ロボット７に乗車要求を行ってもよい。この場合、掃除ロボット７の設定をより簡単にすることができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１  昇降路、  ２  乗場、  ３  かご、  ４  乗場ドア、  ５  かごドア、  ６  制御装置、  ６ａ  インターフェース、  ６ｂ  制御マイコン、  ７  掃除ロボット、  ７ａ  インターフェース、  ７ｂ  制御マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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