(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出された放射線に基づいて複数の放射線画像を取得する放射線透視撮影装置であって、
動画用に順次に得られた前記放射線画像から、被検体の体内に挿入されたデバイスの特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
抽出された当該特徴点に基づいて前記デバイスを認識した箇所を前記放射線画像から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像とする画像切り取り手段と、
前記特徴点を基準にして当該デバイス認識画像の位置を調整する位置合わせを行う画像位置調整手段と、
位置が調整された前記デバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像とする重ね合わせ手段と、
順次に得られた前記放射線画像，前記重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する表示手段と、
前記表示手段上の任意の数のデバイス認識画像を除外する入力を行う入力手段と
を備え、
前記重ね合わせ手段は、前記入力手段による当該除外後の前記デバイス認識画像を重ね合わせて前記重ね合わせ像を再作成して前記表示手段に表示することを特徴とする放射線透視撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の放射線透視撮影装置において、
収集された前記放射線画像と、当該放射線画像よりも過去の単一の放射線画像または過去の複数の放射線画像の平均との差分により、差分画像を動画用の放射線画像として作成する差分画像作成手段を備え、
前記特徴抽出手段による特徴点抽出，前記画像切り取り手段による切り取りおよび前記重ね合わせ手段による重ね合わせは、動画用に順次に作成された前記差分画像からなる放射線画像を用いて行い、
前記表示手段は、順次に得られた前記差分画像からなる放射線画像，前記重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する
ことを特徴とする放射線透視撮影装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の放射線透視撮影装置において、
前記デバイスを認識した箇所において、動画用に順次に得られた前記放射線画像に対して強調処理を行う強調処理手段を備えることを特徴とする放射線透視撮影装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の放射線透視撮影装置において、
前記デバイス認識画像の表示を非表示に設定する非表示設定手段を備えることを特徴とする放射線透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検出された放射線に基づいて複数の放射線画像を取得する放射線透視撮影装置に係り、特に、被検体の体内にデバイスを挿入して透視または時系列に撮影（動画再生）する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
放射線としてＸ線を例に採って説明する。被検体の体内に挿入するデバイスとしては、インターベンション治療等に用いられるステントあるいはステントに付属するマーカや、血管内超音波（IVUS: intravascular ultrasound）に用いられるプローブなどがある。デバイスを被検体の体内に挿入する際にはデバイスの特徴点を抽出し、特徴点を基準に位置合わせをすることで、複数フレームのＸ線画像を重ね合わせてデバイスを強調表示する。
【０００３】
また、特徴点を中心にズームして表示（拡大表示）し、デバイス形状の視認性を向上させている（例えば、特許文献１、２参照）。以下、デバイスとしてステントを例に採って説明する。通常、この技術はステント留置を行う上述のインターベンション治療で使用される。近年では心臓血管内にステントを複数留置するケースが多い。この場合、過去のステントと新しく留置するステントとの間にわずかな隙間ができてしまうと、その隙間が血管狭窄を生み出す可能性があるので、ステント間の位置関係を確認することは、治療の中で極めて重要になっている。
【０００４】
なお、特許文献２：特開２０１４−０５０７４７号公報では、ステントマーカの座標（すなわちデバイスの特徴点）に基づいて設定された設定領域を切り取り、図７に示すように上述のように拡大表示している。また、特許文献２：特開２０１４−０５０７４７号公報では、切り取られた設定領域の動画表示（すなわち、各々の設定領域の時系列毎での連続表示）が行われるように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３１３７１号公報
【特許文献２】特開２０１４−０５０７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、重ね合わせによって得られた像（以下、「重ね合わせ像」と呼ぶ）のリアルタイム表示を行うと、位置合わせ（位置調整）の失敗に気づかないままに手技が継続される可能性があるという問題がある。
【０００７】
具体的には、ステントマーカの座標（すなわちデバイスの特徴点）を自動的に抽出して、抽出された当該特徴点を基準にして設定領域を位置合わせする（位置を調整する）場合には、位置合わせを誤る危険性が常に存在する。例えばマーカ以外のステントにおいては、重ね合わせによる強調を行う前ではデバイスの画素値が他の箇所の画素値とさほど変わらない。その結果、特徴点の抽出を誤り、位置合わせ（位置調整）そのものが失敗する。
【０００８】
位置合わせ（位置調整）を誤った場合、適切でない特徴点を基準にして回転・移動することで、デバイスの強調表示に失敗するうえに、デバイス，人体構造物あるいは人口構造物（クリップやペースメーカー等）がアーティファクトとして描写される可能性がある。このように、従来の方法で重ね合わせ像のリアルタイム表示を行うと、位置合わせ（位置調整）の失敗に気づかないままに手技が継続される可能性が存在する。
【０００９】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、透視または時系列に撮影（動画再生）する場合においてデバイスを正しく認識しているか否かを確認することができる放射線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、この発明に係る放射線透視撮影装置は、検出された放射線に基づいて複数の放射線画像を取得する放射線透視撮影装置であって、動画用に順次に得られた前記放射線画像から、被検体の体内に挿入されたデバイスの特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、抽出された当該特徴点に基づいて前記デバイスを認識した箇所を前記放射線画像から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像とする画像切り取り手段と、前記特徴点を基準にして当該デバイス認識画像の位置を調整する位置合わせを行う画像位置調整手段と、位置が調整された前記デバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像とする重ね合わせ手段と、順次に得られた前記放射線画像，前記重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する表示手段と、前記表示手段上の任意の数のデバイス認識画像を除外する入力を行う入力手段とを備え、前記重ね合わせ手段は、前記入力手段による当該除外後の前記デバイス認識画像を重ね合わせて前記重ね合わせ像を再作成して前記表示手段に表示することを特徴とするものである。
【００１１】
［作用・効果］この発明に係る放射線透視撮影装置によれば、動画用に順次に得られた放射線画像から、被検体の体内に挿入されたデバイスの特徴点を抽出し、抽出された当該特徴点に基づいてデバイスを認識した箇所を放射線画像から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像とする。特徴点を基準にして当該デバイス認識画像の位置を調整する位置合わせを行い、位置が調整されたデバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像とする。そして、順次に得られた放射線画像，重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する。その結果、位置合わせ（位置調整）の失敗があっても、放射線画像や重ね合わせ像とともに時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示することで、その失敗に気づいて手技を継続することが可能となる。重ね合わせに使用した時系列毎の各々のデバイス認識画像を並べて表示することで、透視または時系列に撮影（動画再生）する場合においてデバイスを正しく認識しているか否かを確認することができる。
さらに、表示手段上の任意の数のデバイス認識画像を除外する入力を行う入力手段を備え、重ね合わせ手段は、入力手段による当該除外後のデバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像を再作成して表示手段に表示する。重ね合わせ像を作成するために使用した過去のフレームのデバイス認識画像（すなわち、時系列毎の各々のデバイス認識画像）の表示は、リアルタイム表示または動画再生時の表示での画像処理において誤認識を見つけるための判断材料として、使用することができる。
【００１２】
例えば、心臓血管内でのステント留置を対象とするのであれば、収集された放射線画像をそのまま重ね合わせや表示に使用するのではなく、収集された放射線画像と、当該放射線画像よりも過去の単一の放射線画像または過去の複数の放射線画像の平均との差分により、差分画像を動画用の放射線画像として重ね合わせや表示に使用してもよい。すなわち、特徴点抽出，切り取りおよび重ね合わせは、動画用に順次に作成された差分画像からなる放射線画像を用いて行い、順次に得られた差分画像からなる放射線画像，重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する。このように、差分画像を重ね合わせに使用することで、デバイス認識の成功率およびデバイス形状の視認性の向上が期待できる。
【００１３】
心臓血管治療において、デバイスは血管内に配置されるので、心拍は時間軸に沿って、その位置は大きく動く。上述した差分画像を作成することで、動きのない人体構造物や人口構造物を取り除くことができる。これにより、デバイス認識の成功率およびデバイス形状の視認性の向上につながる。
【００１４】
上述したこれらの発明に係る放射線透視撮影装置において、デバイスを認識した箇所において、動画用に順次に得られた放射線画像に対して強調処理を行う強調処理手段を備えるのが好ましい。重ね合わせによる強調処理の前に、デバイスを認識した箇所において別の強調処理を行う。強調処理としては、例えば一次微分や二次微分などに代表される実空間上のエッジ強調処理や、空間周波数変換を行って空間周波数の高い区域のみを抽出する空間周波数フィルタリング処理などがある。ここで、強調処理の対象である、動画用に順次に得られた放射線画像については、収集された放射線画像のみならず、上述した差分画像も含まれることに留意されたい。
【００１６】
ここで、放射線曝射終了後の動画再生時において、特定のデバイス認識画像を指定して除外する機能（入力手段）を備えることにより、デバイスの特徴点の誤認識が含まれた場合でも、放射線画像収集直後の再生時において、正常に特徴点が認識されているフレームのみを使い、重ね合わせ像を作成することができる。この機能（入力手段）は、リアルタイムでの画像収集直後の再生時だけでなく、収集済みの画像に対して処理を施す際（すなわち、過去の収集済みの画像について動画再生して処理を施す際）にも使用することができる。このように、デバイスの特徴点の誤認識が認められる場合には表示手段上の任意の数のデバイス認識画像を除外することで、追加の放射線曝射なしに、デバイスの特徴点が正しく認識されたフレームのみを使って、デバイス視認性が向上した重ね合わせ像を再作成することができる。
【００１７】
上述したこれらの発明に係る放射線透視撮影装置において、デバイス認識画像の表示を非表示に設定する非表示設定手段を備えるのが好ましい。順次に得られた放射線画像，重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示すると、各々の画像の表示が小さくなるので、時系列毎の各々のデバイス認識画像の表示が必要でないとユーザが判断した場合には、デバイス認識画像の表示を非表示に適宜に設定することができる。これによって、順次に得られた放射線画像および重ね合わせ像の表示を大きくすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明に係る放射線透視撮影装置によれば、順次に得られた放射線画像，重ね合わせ像および時系列毎の各々のデバイス認識画像を同一画面上に並べて表示する。その結果、透視または時系列に撮影（動画再生）する場合においてデバイスを正しく認識しているか否かを確認することができる。
さらに、表示手段上の任意の数のデバイス認識画像を除外する入力を行う入力手段を備え、重ね合わせ手段は、入力手段による当該除外後のデバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像を再作成して表示手段に表示する。重ね合わせ像を作成するために使用した過去のフレームのデバイス認識画像の表示は、リアルタイム表示または動画再生時の表示での画像処理において誤認識を見つけるための判断材料として、使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例に係るＣアームを備えたＸ線透視撮影装置の正面図である。
【図２】実施例に係るＸ線透視撮影装置における画像処理系のブロック図である。
【図３】各画像データの処理の流れを示す模式図である。
【図４】実施例に係る透視を含む一連の撮影のフローチャートである。
【図５】実施例に係る動画再生を含む一連の撮影のフローチャートである。
【図６】直近の３フレームのＸ線画像の平均を過去のＸ線画像として用いて差分画像を求める場合の処理の流れを示す模式図である。
【図７】デバイスの特徴点の誤認識を発見した場合における重ね合わせ像の再作成処理の流れを示す模式図である。
【図８】（ａ）はデバイス認識画像の表示の態様、（ｂ）はデバイス認識画像の非表示の態様である。
【図９】変形例に係るＸ線装置の側面図である。
【図１０】さらなる変形例に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。
【図１１】さらなる変形例に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。
図１は、実施例に係るＣアームを備えたＸ線透視撮影装置の正面図であり、図２は、その装置における画像処理系のブロック図であり、図３は、各画像データの処理の流れを示す模式図である。なお、図２のブロック図では、各画像データの流れを併記している。本実施例では、放射線として、Ｘ線を例に採って説明する。
【００２１】
本実施例に係るＸ線透視撮影装置は、図１に示すように、被検体Ｍを載置する天板１と、その被検体Ｍの透視または動画再生のための撮影を行う映像系２とを備えるとともに、図２に示すように、画像処理系３を備えている。天板１は、図１に示すように、昇降および水平移動可能に構成されている。
【００２２】
先ず、映像系２について図１を参照して説明する。映像系２は、床面（図中のｘｙ平面）に設置された基台部２１と、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２と、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３と、Ｃアーム２３の一端に支持されたＸ線管２４と、他端に支持されたフラットパネル型Ｘ線検出器（FPD: Flat Panel Detector）２５とを備えている。Ｃアーム２３の一端に支持されたＸ線管２４のＸ線照射側にはＸ線の照視野を制御するコリメータ２６を配設している。
【００２３】
また、床面に対して基台部２１を鉛直軸（図中のｚ軸）心周りに回転移動させる第１映像系移動部２７を備えている。第１映像系移動部２７は、モータ２７ａと、モータ２７ａの回転を伝達するベルト２７ｂと、ベルト２７ｂに伝達された回転を鉛直軸心周りの回転に変換するギヤボックス２７ｃと、ギヤボックス２７ｃからの鉛直軸心周りの回転を伝達するギヤ２７ｄと、このギヤ２７ｄに噛合されたギヤ２７ｅとを備えている。ギヤ２７ｅは、図示を省略するベアリングが介在された状態で、床面に固定されている。モータ２７ａが回転駆動することで、ベルト２７ｂ，ギヤボックス２７ｃおよびギヤ２７ｄを介して、ギヤ２７ｅが鉛直軸心周りに回転して、このギヤ２７ｅの回転によって、床面に対して基台部２１が鉛直軸心周りに回転移動する。また、第１映像系移動部２７によって基台部２１が鉛直軸心周りに回転移動することで、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）２５も鉛直軸心周りに回転移動する。以上のように、第１映像系移動部２７は、映像系２を鉛直軸心周りに回転移動させる。
【００２４】
また、基台部２１に対してＣアーム支持部２２を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）に対して水平面で直交する軸（図中のｙ軸）心周りに回転移動させる第２映像系移動部２８を備えている。第２映像系移動部２８は、モータ２８ａと、モータ２８ａの回転を伝達するベルト２８ｂと、ベルト２８ｂに伝達された回転を体軸に対して水平面で直交する軸心周りの回転に変換するギヤボックス２８ｃと、ギヤボックス２８ｃからの体軸に対して水平面で直交する軸心周りの回転を伝達するギヤ２８ｄと、このギヤ２８ｄに噛合されたギヤ２８ｅとを備えている。ギヤ２８ｅは、図示を省略するベアリングが介在された状態で、基台部２１に固定されている。モータ２８ａが回転駆動することで、ベルト２８ｂ，ギヤボックス２８ｃおよびギヤ２８ｄを介して、ギヤ２８ｅが体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転して、このギヤ２８ｅの回転によって、基台部２１に対してＣアーム支持部２２が体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転移動する。以上のように、第２映像系移動部２８は、映像系２を体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転移動させる。
【００２５】
また、Ｃアーム２３を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）心周りに回転移動させる第３映像系移動部２９を備えている。Ｃアーム２３はレール形状で形成されており、第３映像系移動部２９は、Ｃアーム２３の溝部に嵌合した２つのベアリング２９ａと、Ｃアーム２３の外周面に沿って付設されたベルト２９ｂと、ベルト２９ｂの一部を巻き取るモータ２９ｃとを備えている。モータ２９ｃが回転駆動することで、ベルト２９ｂが周回し、それに伴ってベアリング２９ａに対してＣアーム２３が摺動する。この摺動によりＣアーム２３が、体軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸心周りに回転移動する。以上のように、第３映像系移動部２９は、映像系２を体軸心周りに回転移動させる。
【００２６】
このように、Ｘ線管２４を支持しＦＰＤ２５を支持するＣアーム２３は、第３映像系移動部２９による体軸心周りの回転移動の方向に沿って「Ｃ」の字で湾曲されて形成されており、Ｃアーム２３の湾曲方向に沿ってＸ線管２４およびＦＰＤ２５が体軸心周りに回転移動するとも言える。また、第２映像系移動部２８は、Ｃアーム２３の体軸心周りの回転移動とは別の方向である体軸に対して水平面で直交する軸心周りの回転移動の方向にＣアーム２３を回転移動させることで、映像系２を体軸に対して水平面で直交する軸心周りに回転移動させるとも言える。
【００２７】
この他に、基台部２１、Ｃアーム支持部２２あるいはＣアーム２３を水平方向（例えば図中のｘ方向またはｙ方向）に平行移動させることで、映像系２を水平方向に平行移動させる映像系移動部（図示省略）や、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸心周りに回転移動させるＦＰＤ移動部（図示省略）などを備えている。また、Ｃアーム２３自体、またはＣアーム２３に支持されたＸ線管２４やＦＰＤ２５の自重によるたわみ（位置ズレ）を調整するために、たわみ方向に回転移動させる映像系調整部（図示省略）を備えてもよい。また、Ｃアーム支持部２２またはＣアーム２３を鉛直軸に沿って昇降移動させることで、映像系２を鉛直軸に沿って平行移動させる映像系昇降部（図示省略）を備えてもよい。
【００２８】
なお、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸方向に沿って、ＦＰＤ２５を平行移動させるＦＰＤ移動部（図示省略）を備えてもよい。この場合には、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸が、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に下ろした垂線（すなわち照射中心軸）方向に平行であるので、ＦＰＤ移動部が支持軸方向に沿ってＦＰＤ２５を平行移動させることで、ＦＰＤ２５を垂線方向に沿って平行移動させることになる。すなわち、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に垂線を下ろした距離（すなわちＳＩＤ）をＦＰＤ移動部が可変にして、映像系２を垂線方向に沿って平行移動させる。
【００２９】
天板１や映像系２を上述のように移動させて、Ｘ線管２４から照射されたＸ線をＦＰＤ２５が検出して得られたＸ線検出信号を、後述する画像処理系３で処理することで被検体ＭのＸ線画像を得る。特に、透視または動画再生のための撮影では、所望の位置にＸ線管２４およびＦＰＤ２５を設置して、被検体Ｍを天板１に載置して、所望の姿勢に被検体Ｍをセッティングした状態で被検体ＭのＸ線画像を取得する。後述する差分画像を取得するために用いられる過去のＸ線画像については、単一フレームのみであってもよいし、複数フレーム（例えば３フレーム）にわたって各々のＸ線画像を取得して、それらのＸ線画像の平均を用いてもよい。各々の画像やそれらに基づく画像処理については、詳しく後述する。
【００３０】
次に、画像処理系３について図２を参照して説明する。画像処理系３は、透視または動画再生のための撮影において、Ｘ線検出信号に基づくＦＰＤ２５の検出面に投影されたＸ線画像（収集されたＸ線画像）Ｐ１（図３も参照）を一旦記憶する画像メモリ部３１と、現在のＸ線画像Ｐ１と、当該現在のＸ線画像Ｐ１よりも過去のＸ線画像Ｐ１との差分を求める減算器３２と、減算器３２で得られた差分画像Ｐ２（図３も参照）を動画用のＸ線画像として一旦記憶する動画メモリ部３３と、動画用に順次に得られたＸ線画像（差分画像Ｐ２）から、被検体Ｍ（図１を参照）の体内に挿入されたデバイス（例えば、ガイドワイヤやステントやステントマーカやカテーテルなど）の特徴点を抽出する特徴点抽出部３４と、抽出された当該特徴点に基づいてデバイスを認識した箇所をＸ線画像（差分画像Ｐ２）から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像Ｐ３（図３も参照）とする画像切り取り部３５と、後述する位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４（図３も参照）も含めて、デバイス認識画像Ｐ３を一旦記憶する認識画像メモリ部３６と、特徴点を基準にして当該デバイス認識画像Ｐ３の位置を調整する位置合わせを行う画像位置調整部３７と、位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせて重ね合わせ像Ｐ５（図３も参照）とする重ね合わせ部３８と、重ね合わせ像Ｐ５を一旦記憶する重ね合わせ像メモリ部３９とを備えている。
【００３１】
減算器３２は、この発明における差分画像作成手段に相当し、特徴点抽出部３４は、この発明における特徴点抽出手段に相当し、画像切り取り部３５は、この発明における画像切り取り手段に相当し、画像位置調整部３７は、この発明における画像位置調整手段に相当し、重ね合わせ部３８は、この発明における重ね合わせ手段に相当する。
【００３２】
その他に、画像処理系３は、デバイスの特徴点の誤認識が認められる場合には後述するモニタ４３上の任意の数のデバイス認識画像Ｐ４を手動で除外する入力を行い、デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に設定する入力を行う入力部４１と、画像処理系３の各構成を統括制御するコントローラ４２と、順次に得られたＸ線画像（差分画像Ｐ２），重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べて表示するモニタ４３とを備えている。入力部４１は、ユーザが入力したデータや命令を入力するためであって、マウスやキーボードやジョイスティックやトラックボールやタッチパネルなどに代表されるポインティングデバイスで構成されている。コントローラ４２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されている。なお、図２では、図示の便宜上、コントローラ４２から、コントローラ４２が制御する構成を結ぶ結線については、図示を省略する。入力部４１は、この発明における非表示設定手段に相当し、モニタ４３は、この発明における表示手段に相当する。
【００３３】
透視または動画再生のための撮影では、ＦＰＤ２５で取得されたＸ線画像を画像メモリ部３１に送り込む。当該Ｘ線画像を画像メモリ部３１に書き込んで記憶する。透視時または動画再生のための撮影時に、画像メモリ部３１に記憶されたＸ線画像を読み出して減算器３２に送り込む。透視または動画再生のための撮影では、ＦＰＤ２５で取得された現在のＸ線画像Ｐ１および当該現在のＸ線画像Ｐ１よりも過去のＸ線画像Ｐ１を減算器３２に送り込む。
【００３４】
減算器３２は、現在のＸ線画像Ｐ１と、当該現在のＸ線画像Ｐ１よりも過去のＸ線画像Ｐ１との差分を求めることにより、図３に示すような差分画像Ｐ２を取得する。具体的には、Ｘ線画像Ｐ１および過去のＸ線画像Ｐ１において同一画素毎に差分を求めることにより、動きのない人体構造物や、同じく動きのないクリップやペースメーカー等の人口構造物を除外して、図３に示すように差分画像Ｐ２を取得する。また、一連の透視または動画再生のための撮影において収集された各々のＸ線画像のうち、現在のＸ線画像Ｐ１よりも１フレーム前の直近のフレームのＸ線画像を過去のＸ線画像Ｐ１として用いるのが好ましい。
【００３５】
なお、減算器３２によって差分を求める際には、現在のＸ線画像Ｐ１と、直近の単一のＸ線画像Ｐ１との差分により得られた画像を差分画像Ｐ２としてもよいし、現在のＸ線画像Ｘ線画像Ｐ１と、直近の複数フレーム（例えば３フレーム）のＸ線画像Ｐ１の平均との差分により得られた画像を差分画像Ｐ２としてもよい。複数フレームのＸ線画像Ｐ１の平均を用いて差分画像Ｐ２を求める場合には、統計ノイズを低減させることができるという効果をも奏する。
【００３６】
なお、後述する図６に示すように、直近の３フレームのＸ線画像の平均を画像Ａとし、現在のＸ線画像を画像Ｂとしたときには、減算器３２は画像Ｂから画像Ａを減算することにより、差分による（Ｂ−Ａ）の差分画像Ｐ２を取得することができる。
【００３７】
このようにして取得された差分画像Ｐ２を動画用のＸ線画像として動画メモリ部３３に送り込む。
【００３８】
動画用に順次に得られた差分画像Ｐ２を動画メモリ部３３に書き込んで記憶する。デバイスの特徴点を抽出する，デバイスを認識した箇所を差分画像Ｐ２から切り取る，あるいは順次に得られた差分画像Ｐ２を表示するために、動画メモリ部３３に記憶された差分画像Ｐ２を読み出して、特徴点抽出部３４，画像切り取り部３５およびモニタ４３に送り込む。
【００３９】
特徴点抽出部３４は、動画用に順次に得られた差分画像Ｐ２からデバイスの特徴点を抽出する。具体的な特徴点抽出については、特に限定されないが、SUSANオペレータやHarrisオペレータなどを用いたコーナー検出法などの公知の手法を用いて行う。抽出された特徴点のデータ（例えば特徴点の画素座標）を画像切り取り部３５および画像位置調整部３７に送り込む。
【００４０】
画像切り取り部３５は、抽出された特徴点に基づいてデバイスを認識した箇所を差分画像Ｐ２から切り取って、切り取られた当該箇所の画像を、図３に示すようにデバイス認識画像Ｐ３とする。切り取る際には、全ての特徴点が画像内部に含まれるように、特徴点の周辺領域も含ませてマージンを取って切り取るのが好ましい。このようして切り取られたデバイス認識画像Ｐ３を認識画像メモリ部３６に送り込む。
【００４１】
デバイス認識画像Ｐ３を認識画像メモリ部３６に書き込んで記憶する。位置合わせ（位置調整）を行うために、認識画像メモリ部３６に記憶されたデバイス認識画像Ｐ３を読み出して画像位置調整部３７に送り込む。
【００４２】
画像位置調整部３７は、特徴点を基準にしてデバイス認識画像Ｐ３の位置を調整する位置合わせを行う。動画用のＸ線画像（ここでは差分画像Ｐ２）と同数のデバイス認識画像Ｐ３が存在するので、各々のデバイス認識画像Ｐ３間の位置や向きや大きさがそれぞれ異なる。そこで、特徴点を基準にして、平行移動，回転移動，拡大・縮小あるいはそれらを組み合わせた処理などに代表されるアフィン変換（線形変換）を行って、各々のデバイス認識画像Ｐ３間の位置や向きや大きさを揃えて、図３に示すような位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４をそれぞれ取得する。このようにして位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４を認識画像メモリ部３６に送り込む。
【００４３】
デバイス認識画像Ｐ４を認識画像メモリ部３６に書き込んで記憶する。なお、位置合わせ前のデバイス認識画像Ｐ３を位置合わせ前の認識画像メモリ部に記憶して、位置合わせ後のデバイス認識画像Ｐ４を位置合わせ後の認識画像メモリ部に記憶して、両者を区別して記憶してもよい。重ね合わせによる強調を行う，あるいは時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を表示するために、認識画像メモリ部３６に記憶されたデバイス認識画像Ｐ４を読み出して、重ね合わせ部３８およびモニタ４３に送り込む。
【００４４】
重ね合わせ部３８は、デバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせて、図３に示すように重ね合わせ像Ｐ５とする。例えばマーカ以外のステントなどのようにデバイスの画素値が他の箇所の画素値とさほど変わらない場合でも、各々のデバイス認識画像Ｐ４が既に位置合わせされているので、重ね合わせることで、図３に示すように強調表示することができる。重ね合わせ像Ｐ５を重ね合わせ像メモリ部３９に送り込む。
【００４５】
重ね合わせ像Ｐ５を重ね合わせ像メモリ部３９に書き込んで記憶する。重ね合わせ像Ｐ５を表示するために、重ね合わせ像メモリ部３９に記憶された重ね合わせ像Ｐ５を読み出して、モニタ４３に送り込む。
【００４６】
図３に示すように、順次に得られた差分画像Ｐ２，重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べてモニタ４３に表示する。
【００４７】
コントローラ４２と同様に、上述した特徴点抽出部３４や画像切り取り部３５や画像位置調整部３７や重ね合わせ部３８は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されている。画像メモリ部３１や動画メモリ部３３や認識画像メモリ部３６や重ね合わせ像メモリ部３９は、ＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体で構成されている。減算器３２はオペアンプや抵抗で構成されている。
【００４８】
次に、一連の撮影について、図１〜図３とともに、図４〜図８を参照して説明する。図４は、実施例に係る透視を含む一連の撮影のフローチャートであり、図５は、実施例に係る動画再生を含む一連の撮影のフローチャートであり、図６は、直近の３フレームのＸ線画像の平均を過去のＸ線画像として用いて差分画像を求める場合の処理の流れを示す模式図であり、図７は、デバイスの特徴点の誤認識を発見した場合における重ね合わせ像の再作成処理の流れを示す模式図であり、図８（ａ）は、デバイス認識画像の表示の態様であり、図８（ｂ）は、デバイス認識画像の非表示の態様である。先ず、透視について図４を参照して説明した後に、動画再生について図５を参照して説明する。また、図４および図５で共通するステップについては、動画再生ではその説明を省略する。
【００４９】
（ステップＳ１）透視
通常の撮影よりも弱い線量のＸ線を照射する透視を行う。ＦＰＤ２５（図１および図２を参照）の検出面に投影されたＸ線画像Ｐ１（図２および図３を参照）を画像メモリ部３１（図２を参照）に送り込む。
【００５０】
（ステップＳ２）差分画像の作成
画像メモリ部３１に記憶された現在のＸ線画像Ｐ１および過去のＸ線画像Ｐ１を読み出して減算器３２（図２を参照）に送り込み、減算器３２は現在のＸ線画像Ｐ１と過去のＸ線画像Ｐ１との差分を求めることにより、差分画像Ｐ２（図２および図３を参照）を取得する。透視において差分画像Ｐ２についてはモニタ４３（図２および図３を参照）にリアルタイムに表示するために、動画メモリ部３３（図２を参照）に記憶せずに、モニタ４３に送り込む。また、後述するステップＳ３の特徴点の抽出を行うために、差分画像Ｐ２を特徴点抽出部３４（図２を参照）に送り込み、後述するステップＳ４の画像の切り取りを行うために、差分画像Ｐ２を画像切り取り部３５（図２を参照）に送り込む。
【００５１】
上述したように、一連の透視または動画再生のための撮影において収集された各々のＸ線画像のうち、現在のＸ線画像Ｐ１よりも１フレーム前の直近のフレームのＸ線画像を過去のＸ線画像Ｐ１として用いるのが好ましい。現在のＸ線画像Ｐ１と、直近の単一のＸ線画像Ｐ１との差分により得られた画像を差分画像Ｐ２としてもよいし、現在のＸ線画像Ｘ線画像Ｐ１と、直近の複数フレーム（例えば３フレーム）のＸ線画像Ｐ１の平均との差分により得られた画像を差分画像Ｐ２としてもよい。平均や単一を問わずに、直近のフレームのＸ線画像を過去のＸ線画像Ｐ１として用いて差分画像Ｐ２を求めることで、Ｘ線の曝射レートより動きの遅い呼吸による動きなどを差分によって排除することができる。
【００５２】
図６では、直近の３フレームのＸ線画像Ｐ１の平均を過去のＸ線画像として用いて差分画像Ｐ２を求める場合について説明する。図６に示すように、直近の３フレームのＸ線画像の平均を画像Ａとし、現在のＸ線画像を画像Ｂとする。減算器３２は画像Ｂから画像Ａを減算することにより、差分による（Ｂ−Ａ）の差分画像Ｐ２を取得する。画像Ａを構成するフレーム間で動いているワイヤやマーカの部分は白っぽくなる。画像Ａ，Ｂの両方において位置が変わらない、または動きの少ない部分は灰色になる。画像Ｂのワイヤやマーカは黒く沈んだままになる。よって、画像Ｂから画像Ａを減算することにより、差分による（Ｂ−Ａ）の差分画像Ｐ２ではワイヤやマーカなどの特徴点が抽出し易くなる。
【００５３】
（ステップＳ３）特徴点の抽出
特徴点抽出部３４は、動画用に順次に得られた差分画像Ｐ２からデバイスの特徴点を抽出する。抽出された特徴点のデータを画像切り取り部３５および画像位置調整部３７（図２を参照）に送り込む。
【００５４】
（ステップＳ４）画像の切り取り
画像切り取り部３５は、抽出された特徴点に基づいてデバイスを認識した箇所を差分画像Ｐ２から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像Ｐ３（図２および図３を参照）とする。切り取られたデバイス認識画像Ｐ３を認識画像メモリ部３６（図２を参照）に送り込む。
【００５５】
（ステップＳ５）位置合わせ
認識画像メモリ部３６に記憶されたデバイス認識画像Ｐ３を読み出して画像位置調整部３７に送り込み、画像位置調整部３７は、特徴点を基準にしてデバイス認識画像Ｐ３の位置を調整する位置合わせを行い、位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４（図２および図３を参照）を取得する。位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４を認識画像メモリ部３６に送り込む。
【００５６】
（ステップＳ６）重ね合わせ
認識画像メモリ部３６に記憶された（位置が調整された）デバイス認識画像Ｐ４を読み出して重ね合わせ部３８（図２を参照）に送り込み、重ね合わせ部３８は、デバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせて重ね合わせ像Ｐ５（図２および図３を参照）とする。重ね合わせ像Ｐ５を重ね合わせ像メモリ部３９（図２を参照）に送り込む。
【００５７】
（ステップＳ７）各々の画像の表示
ステップＳ２で得られた差分画像Ｐ２，ステップＳ６で得られた重ね合わせ像Ｐ５およびステップＳ５で得られた（位置が調整された）デバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べてモニタ４３に表示する。これによって、差分画像Ｐ２をモニタ４３にリアルタイムに表示する。なお、差分画像Ｐ２についてはモニタ４３にリアルタイムに表示するために、上述したように動画メモリ部３３に記憶せずにモニタ４３に送り込むので、差分画像Ｐ２の表示とデバイス認識画像Ｐ４や重ね合わせ像Ｐ５の表示との間にタイムラグが生じる。しかし、デバイス認識画像Ｐ４や重ね合わせ像Ｐ５を取得する画像処理（差分画像の作成，特徴点の抽出，画像の切り取り，位置合わせおよび重ね合わせ）は複雑な演算処理でないので、差分画像Ｐ２の表示から僅かなタイムラグでデバイス認識画像Ｐ４や重ね合わせ像Ｐ５を表示することができる。
【００５８】
（ステップＳ８）所定フレーム？ 
複数フレームにわたって透視を行うので、透視を行う複数フレームを所定フレームとしてユーザは予め設定する。そして、所定フレームに達したか否かを判断する。所定フレームに達していない場合には透視が終了していないとしてステップＳ１の透視に戻って、ステップＳ１〜Ｓ８を繰り返し行う。所定フレームに達した場合には透視が終了したとして一連の撮影を終了する。なお、図４のフローチャートでは固定の所定フレームを設定して、設定された所定フレームにわたって透視を行ったが、ユーザが透視を終了する指令を与えるまで複数フレームにわたって透視を行ってもよい。何れの場合においても、ステップＳ１〜Ｓ８を繰り返し行うことにより、透視によりその後に取得された各々の差分画像Ｐ２を動画として表示することができる。
【００５９】
透視の場合には、重ね合わせ像Ｐ５は、現在までのデバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせた画像がモニタ４３に表示されて、フレーム毎に逐次に更新される。一方、各々のデバイス認識画像Ｐ４は、認識画像メモリ部３６にフレーム毎に蓄積されて、モニタ４３にそれぞれ蓄積表示される。よって、モニタ４３に表示される時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４については、最新に得られたデバイス認識画像Ｐ４から、モニタ４３に表示され得るフレーム（図３や図７や図８では１４フレーム）まで遡ったデバイス認識画像Ｐ４までがモニタ４３にそれぞれ表示されて、古い順からデバイス認識画像Ｐ４がモニタ４３に表示されなくなる。もちろん、モニタ４３の水平スクロールバー（図示省略）をスクロール操作することで、古いデバイス認識画像Ｐ４をモニタ４３に表示することが可能である。
【００６０】
続いて、動画再生について図５を参照して説明する。
【００６１】
（ステップＴ１）動画再生のための撮影
動画再生のための撮影を行う。図４のステップＳ１の透視では、通常の撮影よりも弱い線量のＸ線を照射したが、図５のステップＴ１の撮影では、動画再生を行うために通常の撮影とほぼ同量の線量のＸ線を照射するのが好ましい。それ以外の処理は、図４のステップＳ１の透視と同じであるので、その説明を省略する。
【００６２】
（ステップＴ２）差分画像の作成
図４のステップＳ２の差分画像の作成では、差分画像Ｐ２についてはモニタ４３にリアルタイムに表示するために、動画メモリ部３３に記憶せずに、モニタ４３に送り込んだが、図５のステップＴ２の差分画像の作成では、動画再生を行うために動画メモリ部３３に記憶して、動画再生時に差分画像Ｐ２を動画メモリ部３３から読み出してモニタ４３に送り込む。それ以外の処理は、図４のステップＳ２の差分画像の作成と同じであるので、その説明を省略する。
【００６３】
（ステップＴ３）特徴点の抽出
図４のステップＳ３の特徴点の抽出と同じであるので、その説明を省略する。
【００６４】
（ステップＴ４）画像の切り取り
図４のステップＳ４の画像の切り取りと同じであるので、その説明を省略する。
【００６５】
（ステップＴ５）位置合わせ
図４のステップＳ５の位置合わせと同じであるので、その説明を省略する。
【００６６】
（ステップＴ６）重ね合わせ
図４のステップＳ６の重ね合わせと同じであるので、その説明を省略する。
【００６７】
（ステップＴ７）所定フレーム？
図４のフローチャートと相違して、動画再生をリアルタイムで行わないので、動画再生（表示）をステップＴ７よりも後で行う。動画再生に必要な複数フレームを所定フレームとしてユーザは予め設定する。そして、図４のステップＳ８と同様に、所定フレームに達したか否かを判断する。所定フレームに達していない場合には動画再生のための撮影が終了していないとしてステップＴ１の動画再生のための撮影に戻って、ステップＴ１〜Ｔ７を繰り返し行う。所定フレームに達した場合には動画再生のための撮影が終了したとして、ユーザから動画再生の指令が入力されるとステップＴ８の動画再生（表示）を行う。なお、図５のフローチャートでは固定の所定フレームを設定して、設定された所定フレームにわたって動画再生のための撮影を行ったが、ユーザが動画再生のための撮影を終了する指令を与えるまで複数フレームにわたって動画再生のための撮影を行ってもよい。
【００６８】
（ステップＴ８）動画再生（表示）
ユーザから動画再生の指令が入力されると、繰り返しステップＴ２で得られた複数フレームにわたる各々の差分画像Ｐ２を逐次にモニタ４３に表示しつつ、ステップＴ６で得られた重ね合わせ像Ｐ５およびステップＴ５で得られた（位置が調整された）デバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べてモニタ４３に表示する。これによって、各々の差分画像Ｐ２を動画として表示することができる。動画再生の場合には、透視と相違して、差分画像Ｐ２の表示とデバイス認識画像Ｐ４や重ね合わせ像Ｐ５の表示との間にタイムラグが生じることなく、順次に得られた差分画像Ｐ２，重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べてモニタ４３に同時に表示することができる。
【００６９】
なお、ユーザからの動画再生の指令に関するタイミングについては、特に限定されずに、任意のタイミングで行うことができる。例えば、ステップＴ１〜Ｔ７におけるリアルタイムでの画像収集直後に、ユーザが動画再生の指令を与えることで、動画再生を行ってもよいし、収集済みの画像（ここでは差分画像Ｐ２）に対して処理を施す際に、ユーザが動画再生の指令を与えることで、動画再生を行ってもよい。
【００７０】
動画再生の場合には、透視と相違して、重ね合わせ像Ｐ５は、全フレームにおける各々のデバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせた画像がモニタ４３に表示される。一方、各々のデバイス認識画像Ｐ４は、時系列毎にモニタ４３にそれぞれ表示される。時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を表示する際には、透視で述べたように最新に得られたデバイス認識画像Ｐ４から、モニタ４３に表示され得るフレーム（図３や図７や図８では１４フレーム）まで遡ったデバイス認識画像Ｐ４までをモニタ４３にそれぞれ表示する。もちろん、透視で述べたようにモニタ４３の水平スクロールバー（図示省略）をスクロール操作することで、古いデバイス認識画像Ｐ４をモニタ４３に表示することが可能である。
【００７１】
続いて、図７に示すように、デバイスの特徴点の誤認識を発見した場合に誤認識を検出したフレームにおけるデバイス認識画像をＤｅｔとする。上述の画像位置調整部３７で位置合わせしたとしても、「発明が解決しようとする課題」で述べたように、特徴点の抽出を誤り、位置合わせ（位置調整）そのものが失敗する場合がある。
【００７２】
その場合には、デバイス認識画像Ｄｅｔにおいてデバイスの特徴点の誤認識がモニタ４３上で表示される。この場合には、ユーザは、モニタ４３上のデバイス認識画像Ｄｅｔを入力部４１（図２を参照）で指定（例えばクリック）して、指定されたデバイス認識画像Ｄｅｔを手動で除外する。図７では、除外されたデバイス認識画像をＥｘとする。そして、当該除外後の（残りの）デバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせて重ね合わせ像Ｐ５を再作成してモニタ４３に表示する。図７では、単一フレームにおけるデバイス認識画像Ｄｅｔを手動で除外したが、デバイスの特徴点の誤認識が複数フレームにわたって認められる場合には任意の数のデバイス認識画像Ｄｅｔを手動で除外することが可能である。このような誤認識が発生しても収集後の重ね合わせ像Ｐ５の修正が容易に可能であり、最低限のＸ線被曝で最大の効果が得られる。
【００７３】
なお、上述した再作成処理は、デバイス強調処理が施されていない収集済みのＸ線画像に対してもポストプロセス処理としても適用が可能であり、過去の撮影で得られたＸ線画像を使用することで、再撮影を行うことなく被曝を抑えることも可能になる。また、誤認識が認められたフレームの番号をモニタ４３の所定の位置（画像の邪魔にならない右上，左上，右下あるいは左下）に表示してもよい。このように誤認識が認められたフレームの番号を表示することで、将来の検出能を向上させることができる。
【００７４】
続いて、デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に設定する非表示設定について説明する。図８（ａ）に示すように、時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４をモニタ４３に表示することで、残りの差分画像Ｐ２の表示枠および重ね合わせ像Ｐ５の表示枠が限られてしまう。そこで、ユーザがデバイス認識画像Ｐ４の表示が不要であると判断した場合には、図８（ｂ）に示すように、デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に設定する入力を行うために、ユーザは入力部４１で設定する。デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に設定することで、残りの差分画像Ｐ２および重ね合わせ像Ｐ５の表示が大きくなる。また、適宜必要に応じて、デバイス認識画像Ｐ４の非表示を表示に戻すことも可能である。
【００７５】
また、図３や図７や図８では各々の画像が拡大あるいは縮小されてモニタ４３に表示されている。特に、重ね合わせ像Ｐ５は拡大されてモニタ４３に表示されている。この拡大率や縮小率は固定であってもよいし、例えば入力部４１で拡大率や縮小率を自在に変更することも可能である。
【００７６】
上述の本実施例に係るＸ線装置によれば、動画用に順次に得られたＸ線画像（本実施例では差分画像Ｐ２）から、被検体Ｍの体内に挿入されたデバイスの特徴点を抽出し、抽出された当該特徴点に基づいてデバイスを認識した箇所をＸ線画像（差分画像Ｐ２）から切り取って、切り取られた当該箇所の画像をデバイス認識画像Ｐ３とする。特徴点を基準にして当該デバイス認識画像Ｐ３の位置を調整する位置合わせを行い、位置が調整されたデバイス認識画像Ｐ４を重ね合わせて重ね合わせ像Ｐ５とする。そして、順次に得られたＸ線画像（差分画像Ｐ２），重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べて表示する。その結果、位置合わせ（位置調整）の失敗があっても、Ｘ線画像（差分画像Ｐ２）や重ね合わせ像Ｐ５とともに時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べて表示することで、その失敗に気づいて手技を継続することが可能となる。重ね合わせに使用した時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を並べて表示することで、透視または時系列に撮影（動画再生）する場合においてデバイスを正しく認識しているか否かを確認することができる。
【００７７】
例えば、心臓血管内でのステント留置を対象とするのであれば、収集されたＸ線画像をそのまま重ね合わせや表示に使用するのではなく、本実施例のように、収集されたＸ線画像Ｐ１と、当該Ｘ線画像よりも過去の単一のＸ線画像または過去の複数のＸ線画像の平均との差分により、差分画像Ｐ２を動画用のＸ線画像として重ね合わせや表示に使用する。すなわち、特徴点抽出，切り取りおよび重ね合わせは、動画用に順次に作成された差分画像Ｐ２からなるＸ線画像を用いて行い、順次に得られた差分画像Ｐ２からなるＸ線画像，重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べて表示する。このように、差分画像Ｐ２を重ね合わせに使用することで、デバイス認識の成功率およびデバイス形状の視認性の向上が期待できる。
【００７８】
心臓血管治療において、デバイスは血管内に配置されるので、心拍は時間軸に沿って、その位置は大きく動く。上述した差分画像Ｐ２を作成することで、動きのない人体構造物や人口構造物を取り除くことができる。これにより、デバイス認識の成功率およびデバイス形状の視認性の向上につながる。
【００７９】
本実施例の図７のように、デバイスの特徴点の誤認識が認められる場合には表示手段（本実施例ではモニタ４３）上の任意の数のデバイス認識画像Ｄｅｔを除外することで、重ね合わせ手段（本実施例では重ね合わせ部３８）は、当該除外後のデバイス認識画像を重ね合わせて重ね合わせ像Ｐ５を再作成して表示手段（モニタ４３）に表示するのが好ましい。重ね合わせ像Ｐ５を作成するために使用した過去のフレームのデバイス認識画像（すなわち、時系列毎の各々のデバイス認識画像）の表示は、リアルタイム表示または動画再生時の表示での画像処理において誤認識を見つけるための判断材料として、使用することができるのは上述の通りである。
【００８０】
ここで、さらにＸ線曝射終了後の動画再生時において、特定のデバイス認識画像Ｄｅｔを指定して除外する機能を備えることにより、デバイスの特徴点の誤認識が含まれた場合でも、Ｘ線画像収集直後の再生時において、正常に特徴点が認識されているフレームのみを使い、重ね合わせ像Ｐ５を作成することができる。この機能は、リアルタイムでの画像収集直後の再生時だけでなく、収集済みの画像に対して処理を施す際（すなわち、過去の収集済みの画像について動画再生して処理を施す際）にも使用することができる。このように、デバイスの特徴点の誤認識が認められる場合には表示手段（モニタ４３）上の任意の数のデバイス認識画像を除外することで、追加のＸ線曝射なしに、デバイスの特徴点が正しく認識されたフレームのみを使って、デバイス視認性が向上した重ね合わせ像Ｐ５を再作成することができる。
【００８１】
本実施例の図８のように、デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に設定する非表示設定手段（本実施例では入力部４１）を備えるのが好ましい。順次に得られたＸ線画像（差分画像Ｐ２），重ね合わせ像Ｐ５および時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４を同一画面上に並べて表示すると、各々の画像の表示が小さくなるので、時系列毎の各々のデバイス認識画像Ｐ４の表示が必要でないとユーザが判断した場合には、デバイス認識画像Ｐ４の表示を非表示に適宜に設定することができる。これによって、順次に得られたＸ線画像（差分画像Ｐ２）および重ね合わせ像Ｐ５の表示を大きくすることができる。
【００８２】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００８３】
（１）上述した実施例では、放射線として、Ｘ線を例に採って説明したが、Ｘ線以外の放射線（例えばα線，β線，γ線など）に適用してもよい。例えば、核医学診断および血管造影技術を組み合わせたインターベンション治療にも適用可能である。
【００８４】
（２）上述した実施例では、Ｘ線検出手段としてフラットパネル型Ｘ線検出器を例に採って説明したが、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）などに例示されるように、通常において用いられるＸ線を検出するＸ線検出器であれば、特に限定されない。上述したようにＸ線以外の放射線（例えばα線，β線，γ線など）に適用してもよい。
【００８５】
（３）被検体の体内に挿入するデバイスについては特に限定されない。また、デバイスを挿入する部位についても特に限定されない。
【００８６】
（４）上述した実施例では、映像系２を回転移動させるＣアーム２３を備えたＸ線装置であったが、図９に示すように、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５を平行移動させてＸ線画像（実施例では差分画像Ｐ２）を得るＸ線装置に適用してもよい。上述したようにＸ線以外の放射線（例えばα線，β線，γ線など）に適用してもよい。
【００８７】
（５）上述した実施例では、差分画像Ｐ２を動画用のＸ線画像として重ね合わせや表示に使用したが、人体構造物や人口構造物の表示が手技に邪魔にならないのであれば、収集されたＸ線画像をそのまま重ね合わせや表示に使用してもよい。図１０では、実施例の図２の画像メモリ３１および差分器３２が不要となり、収集されたＸ線画像をそのまま動画メモリ部３３に記憶して、重ね合わせや表示に使用する。このように、収集されたＸ線画像を動画用として動画メモリ部３３に記憶すればよい。それ以外の構成については、実施例の図２と同様なので、その説明を省略する。上述したようにＸ線以外の放射線（例えばα線，β線，γ線など）に適用してもよい。
【００８８】
（６）上述した実施例では、重ね合わせによる強調処理を行ったが、図１１に示すように、デバイスを認識した箇所において、動画用に順次に得られたＸ線画像（ここでは収集されたＸ線画像）に対して強調処理を行う強調処理部４４を備えるのが好ましい。重ね合わせによる強調処理の前に、デバイスを認識した箇所において別の強調処理を行う。強調処理としては、例えば一次微分や二次微分などに代表される実空間上のエッジ強調処理や、空間周波数変換を行って空間周波数の高い区域のみを抽出する空間周波数フィルタリング処理などがある。図１１では、変形例（５）の図１０の構成に加えて、強調処理部４４を動画メモリ部３３の前段に備えている。それ以外の構成については、変形例（５）の図１０と同様なので、その説明を省略する。ここで、強調処理の対象である、動画用に順次に得られたＸ線画像については、変形例（５）のような収集されたＸ線画像のみならず、実施例のような差分画像Ｐ２も含まれることに留意されたい。よって、実施例のように差分画像Ｐ２を動画用のＸ線画像として用いて、差分画像Ｐ２に対して強調処理を行ってもよい。強調処理部４４は、この発明における強調処理手段に相当する。上述したようにＸ線以外の放射線（例えばα線，β線，γ線など）に適用してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
３２  …  減算器
３４  …  特徴点抽出部
３５  …  画像切り取り部
３７  …  画像位置調整部
３８  …  重ね合わせ部
４１  …  入力部
４３  …  モニタ
４４  …  強調処理部
Ｐ１  …  （収集された）Ｘ線画像
Ｐ２  …  差分画像
Ｐ３，Ｐ４  …  デバイス認識画像
Ｐ５  …  重ね合わせ像
Ｍ  …  被検体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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