(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにフィードバックするための車両分散ネットワークサブシステムであって、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）と、
少なくとも１つのデータソースから少なくとも１つのパラメータに関するデータを受信するように構成されたデータ通信手段であって、これを介して複数の電子制御ユニットが互いに通信するように構成されたデータ通信手段とを備え、
データ通信手段により受信したデータから処理済データを生成するための指定電子制御ユニットを決定するように構成され、
ユーザにフィードバックするために、２つ以上の端末に処理済データを送信し、異なる端末によりユーザに同じパラメータの通信を行うように構成されていることを特徴とする車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項２】
パラメータは、実質的に同時に端末により通信され、同じパラメータを通信する端末の遅延時間は所定値未満である請求項１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項３】
通信は、同じパラメータの同じ値である請求項１又は２に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項４】
値は、数的フォーマットに従う請求項１〜３のいずれかに記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項５】
端末は、ヒューマンマシンインターフェースである請求項１から４のいずれかに記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項６】
端末は、ラウドスピーカ、表示部、触覚的なフィードバック端末の１つ又は複数からなる請求項１から５のいずれかに記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項７】
パラメータは車両の動作パラメータに関することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項８】
２つ以上の端末は複数の電子制御ユニットと通信するように構成されたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項９】
処理済データをユーザに実質的に同時に出力するように、各端末に処理済データを送信するように構成されたことを特徴とする請求項８に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項１０】
２つ以上の端末それぞれは、処理済データにデータ遅延時間を関連付けるようにプログラムされ、各データ遅延時間は所定値未満であることを特徴とする請求項９に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項１１】
各端末は、それぞれのユーザインターフェースの電子制御ユニットの一部であることを特徴とする請求項８〜１０のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項１２】
第１のユーザインターフェースの電子制御ユニットは、第２のユーザインターフェースＥＣＵにアクセスするように構成されることを特徴とする請求項１１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【請求項１３】
請求項８〜１２のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備える車両ドライバ情報システム（１，２０）であって、
データ通信手段は、
パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）の電子制御ユニット（２）、
クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）の電子制御ユニット（３）、
トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）の電子制御ユニット（４）、
トランスファーケース制御モジュール（ＴＣＣＭ）の電子制御ユニット（１７）、
アンチロックブレーキシステムモジュール（ＡＢＳ）の電子制御ユニット（５）、または駐車支援モジュール（ＰＡＭ）の電子制御ユニット（１８）のうちの少なくとも１つからデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニット（１０）は、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
各端末は表示部であり、
データ通信手段は、車両またはエンジン速度に関するデータを受信するように構成され、
指定電子制御ユニットは、車両またはエンジン速度に関する処理済データを生成するように構成され、
各表示部は、処理済データを可視化するように構成されることを特徴とする車両ドライバ情報システム。
【請求項１４】
請求項８〜１３のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備えた車両浸水走行検知システム（３０）であって、
複数のデータ通信手段、およびデータ通信手段間でデータを配信するためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニット（１２）とを備え、
データ通信手段の少なくとも１つは、
アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の電子制御ユニット（５）、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）の電子制御ユニット（３２）、
前方または後方駐車支援センサ（３１ａ，３１ｂ）、
水存在センサ、
水深センサ、または
シャーシ制御モジュール（ＣＨＣＭ）（３３）
のうちの少なくとも１つから車両の周囲の水位に関するデータを受信するように構成され、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、指定電子制御ユニットは、水位に関する処理済データを生成するように構成され、
各端末は表示部であり、各表示部は、処理済データを可視化するように構成されたことを特徴とする車両浸水走行検知システム。
【請求項１５】
請求項８〜１４のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備え、
複数のデータ通信手段と、データ通信手段間でデータを配信させるためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニット（１２）とを備え、
データ通信手段のうちの少なくとも１つは、燃料消費量に関するデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニット（１０）は、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
端末それぞれは表示部であり、
指定電子制御ユニットは、燃料消費量に関する処理済データを生成するように構成され、
各表示部は、処理済データに基づいて、エコドライブを促すための信号を可視化するように構成されることを特徴とする車両エコドライブシステム。
【請求項１６】
請求項８〜１５のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備えた車線逸脱警告システム（７０，８０，９０，１００）であって、
複数のデータ通信手段と、データ通信手段間でデータを配信するためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニット（１２）とを備え、
データ通信手段のうちの少なくとも１つは、車線内の車両の相対位置に関するデータを受信するように構成され、
車両カメラモジュールの電子制御ユニット（７２）は、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
少なくとも１つの端末は表示部であり、
データ通信手段のうちの少なくとも１つは、車両カメラからデータを受信するように構成されることを特徴とする車線逸脱警告システム。
【請求項１７】
請求項１〜１２のうちのいずれか１に記載の車両分散ネットワークサブシステム、および／または請求項１３に記載の車両ドライバ情報システム（１，２０）、および／または請求項１４に記載の車両浸水走行検知システム（３０）、および／または請求項１５に記載の車両エコドライブシステム（５０）、および／または請求項１６に記載の車線逸脱警告システム（７０，８０，９０，１００）を備えることを特徴とする車両分散ネットワーク。
【請求項１８】
請求項１７に記載の車両分散ネットワークを備える車両。
【請求項１９】
車両分散ネットワークに接続された複数の端末上で車両のユーザにフィードバックする方法であって、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に接続されたデータ通信手段に少なくとも１つのパラメータに関するデータを提供するステップと、
一連の処理済データを生成するために、指定電子制御ユニットを使用してデータを処理するステップと、
ユーザに出力するために、処理済データを端末に送信し、異なる端末によりユーザに同じパラメータの通信を行うステップとを有することを特徴とする方法。
【請求項２０】
車両分散ネットワークを構成または再構成するための分散コンピュータプログラム製品であって、
コンピュータ可読プログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を備え、
コンピュータ可読プログラムコードは、車両分散ネットワークを備える車両システム上で実行されるときに、請求項１９に記載の方法を実行するように車両分散ネットワークを構成することを特徴とする分散コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願開示内容は、ユーザにフィードバックを提供するための車両分散ネットワークサブシステムに関する。特に、限定的ではないが、本発明の態様は、ドライバまたは乗客等の車両の乗員にフィードバックを提供するための車両分散ネットワークサブシステムに関する。さらに本発明の態様は、車両ドライバ情報システム、車両浸水走行検知システム、車両エコドライブシステム、車線逸脱警告ＧＷＭシステム、車両分散ネットワークシステム、車両、方法、および分散コンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両は、ドライバに情報を提供するための複数の室内表示部（室内ディスプレイ）を装備することができる。さまざまなパラメータ（たとえば、瞬間車両速度および燃料消費量）をそれぞれのディスプレイに表示することができる。パラメータを異なる表示部に同時に表示するという要請がある。テレマティックスを用いて、たとえば１つまたはそれ以上のスマートフォンディスプレイ上に同時にパラメータを表示することができる。
【０００３】
一般に、表示されるパラメータは、車両の使用状況および／または外部状況に依存するため、時間とともに変化する。未処理済データは、１つまたはそれ以上の車両センサによって収集された後、車両システムによって処理される。一般に、車両システムは、表示すべきパラメータを動的に演算するように構成される。この演算結果は、表示部に送信され、ドライバに表示される。
【０００４】
最近の車両は、一般に、相互接続された複数の電子制御ユニット／モジュール（ＥＣＵ）を含む分散ネットワークを有する。各電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、特定の機能を実行するように構成され、数多くのセンサおよび／またはアクチュエータを有する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）の具体例として、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、オーディオ制御モジュール（ＡＣＭ）、車体制御モジュール（ＢＣＭ）、アンチロックブレーキ制御モジュール（ＡＢＳ）、クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）、電動パワーステアリング制御モジュール（ＥＰＳＣＭ）、およびサンルーフ制御モジュール（ＳＣＭ）がある。各電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、１つまたはそれ以上のネットワークインターフェース、および少なくとも１つのプロセッサまたは他の信号処理／調整デバイス（たとえば、フィルタまたはゲート）を有する。最近のシステムは、数十個もの電子制御ユニット（ＥＣＵ）、さらには１００個以上の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を有することがある。
【０００５】
ネットワークサブシステムを識別することが可能である。各ネットワークサブシステムは、ネットワークインフラ上で連携して高レベルの機能を実現する一群または一塊の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を含む。すなわち表示部は、ドライバ情報サブシステムの一部であってもよく、異なる電子制御ユニット（ＥＣＵ）の一部であってもよい。したがって、第１の表示部および第２の表示部が同時に所与のパラメータを出力する必要がある場合、出力値が食い違ってしまう危険性がある。これは、基本的に次の３つの理由のために生じる。出力値が異なるＥＣＵによって計算されたため、または異なる組のソースデータ／ソース信号に対して計算されたため、または第１の表示部と第２の表示部との間で待ち時間が変化するためである。このような食い違いは、表示情報に対するユーザの信頼に影響を与える恐れがある。
【０００６】
米国特許第6,505,100号明細書は、車両に搭載された第１のサブシステムと、別個の位置に配置され、データ通信ネットワークを介して第１のサブシステムと通信する第２のサブシステムとを有する分散車両情報処理・車両制御システムを開示している。分散車両情報処理・車両制御システムのアーキテクチャは、システム全体を構築するために互いに一体に結合するための標準アーキテクチャ仕様に基づいた構成部品から完全に構成される。上記特許文献は、注意散漫を低減するために、運転中には音声出力のみで、または車両が静止しているときには視覚表示部のみを介して、ドライバに情報提供されることを開示している。
【０００７】
本発明は、こうした背景において考案されたものである。少なくとも特定の実施形態において、本発明は、車両乗員が異なるヒューマンマシン端末（ヒューマンマシンインターフェースとしても知られている）から同時に受信した食い違った情報または不一致の情報を受ける危険性を低減する、または防ぐことを目的とする。少なくとも特定の実施形態では、本発明は、先行技術に伴う欠点に対処することを目的とし、または先行技術で開示されている部品、装置、システム、および方法を改善することを目的とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許第6,505,100号明細書
【発明の概要】
【０００９】
本発明に係る態様は、ユーザにフィードバックするための車両分散ネットワークサブシステム、車両ドライバ情報システム、車両浸水走行検知システム、車両エコドライブシステム、車線逸脱警告システム、車両分散ネットワーク、車両、方法、および分散コンピュータプログラム製品に関する。
【００１０】
本発明に係る１つの態様によれば、ユーザにフィードバックするための車両分散ネットワークサブシステムが提供され、車両分散ネットワークサブシステムは、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）と、
少なくとも１つのデータソースからデータを受信するように構成されたデータ通信手段であって、これを介して複数の電子制御ユニットが互いに通信できるデータ通信手段とを備え、
データ通信手段から受信したデータから処理済データを生成するための指定電子制御ユニットを定義するように構成され、
ユーザにフィードバックするために、２つ以上の端末に出力するために、処理済データを配信するように構成される。
【００１１】
処理済データは、同一または異なるデータ通信手段を介して配信することができる。
【００１２】
サブシステムは、２以上の端末を備えることができる。２つ以上の端末は、データ通信手段を介して電子制御ユニット（ＥＣＵ）と通信するように構成することができる。
【００１３】
各電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、少なくとも１つの関連プロセッサまたは他の信号／データ調整装置（たとえばフィルタまたはゲート）を有してもよい。いくつかの電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、プロセッサに加え、信号／データ調整装置を有してもよい。
【００１４】
理解されるように、信号およびデータという用語は、本明細書では置換可能に用いられている。また信号またはデータの代わりに、メッセージという用語が使用される。
【００１５】
本発明に係る１つの態様のサブシステムのアーキテクチャを用いると、異なる端末を使用してユーザに直接または間接的に通信された同じパラメータの値が異なるという可能性が低減され、最小限に抑えられ、または排除される。
【００１６】
１つまたはそれ以上の端末は、所定の数的フォーマットに従って、ユーザに直接的に値を提示または通信するように構成することができる。適当な端末の具体例は、表示部またはラウドスピーカである。１つまたはそれ以上の端末は、その値を直接的に伝達するか、たとえばその値を視覚的な警報（たとえば、点滅赤色光）、聴覚的な警報（たとえば、ブーンという音）、または触覚的なフィードバック（たとえば、ハンドルの振動）のような警告事象に変換することにより間接的にその値を伝達するように構成してもよい。
【００１７】
さらに、本発明に係るサブシステムのアーキテクチャによれば、特定の計算が、システム内で重複して行われるのが防止される、すなわち、異なるＥＣＵに属する異なるプロセッサによって複数回行われるのが防止される。計算は、単一の指定ＥＣＵのみによって行われる。複数回計算を行う必要性が回避されることから、演算リソースが他のアプリケーションに解放される、または演算エネルギー消費が低減されるので、サブシステムのアーキテクチャの演算効率は良い。さらに、計算アルゴリズムを変更する必要がある場合、新しいソフトウェアを用いて、ただ１つのＥＣＵを再プログラムするか、または更新する必要がある。さらに、異なる車両に提供する異なる車両分散ネットワーク間の較正ファイル差分は、単一のＥＣＵ内にあれば足りる。
【００１８】
データ通信手段は、１つまたはそれ以上のデータ通信バスを有してもよい。たとえば、データ通信手段は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを有してもよい。しかし、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）バス、メディア・オリエンテッド・システム・トランスポート（ＭＯＳＴ）バス、イーサネットバス、ブロードリーチバス、またはフレックスレイバスのような他のタイプのバスも可能である。データ通信手段は、Ｗｉ−Ｆｉデータ通信ネットワーク（ＷＬＡＮ）、またはブルートゥースデータ通信ネットワークを有してもよい。データ通信手段は、ＳＡＥ  Ｊ１９３９バスを有してもよい。
【００１９】
いくつかの実施形態では、サブシステムは、同時または少なくともほぼ同時にユーザに出力するために、複数の端末それぞれに処理済データを送信するように構成してよい。ユーザは、システムによって提示された値がほぼ同じまたは等しい、または対応する警告イベントが同時に引き起こされることをさらに期待することができる。いくつかの実施形態では、異なる端末および／またはＥＣＵは、異なるデータ遅延時間を処理済データに関連付けるようにプログラムしてよい。各データ遅延時間は、所定値未満とすることができる。所定値は、たとえば２００ミリ秒または１００ミリ秒とすることができる。２つ以上のデータ遅延時間は、同等とすることができる、または言い換えれば、整合性を与えることができる。
【００２０】
いくつかの実施形態では、端末は、ドライバまたは乗客等の車両乗員にフィードバックするように構成してもよい。いくつかの実施形態では、端末は、車両のドライバにフィードバックするように構成してもよい。他の実施形態では、端末は、スマートフォンまたはスマートフォンディスプレイ等の１つまたはそれ以上の遠隔端末であってもよい。いくつかの実施形態では、遠隔端末は、遠隔ユーザにフィードバックするように構成し、および／または車両に搭載された１つまたはそれ以上のテレメトリユニットと通信するように構成してもよい。理解されるように、「遠隔ユーザ」とは、車両から遠く離れた場所にいるユーザを意味する。
【００２１】
いくつかの実施形態では、データ通信手段は、車両速度等の車両の動作パラメータに関するデータを受信するように構成してもよい。他の実施形態では、データ通信手段は、外部温度等の車両の外部状況に関するデータを受信するように構成してもよい。これらのデータのいくつかは、車両内にある別の異なる車両分散ネットワークサブシステムを介して、データ通信手段に供給されるか、または車両に搭載された１つまたはそれ以上のセンサによって直接的にデータ通信手段に供給されてもよい。
【００２２】
いくつかの実施形態では、各端末は、それぞれのユーザインターフェースのＥＣＵの一部とすることができ、この場合、ユーザインターフェースＥＣＵという表現は、ヒューマンマシンインターフェースのための少なくとも１つの端末を備えるＥＣＵを表すのに使用されている。これらＥＣＵのうちの第１のＥＣＵは、これらＥＣＵのうちの第２のＥＣＵにアクセスすることができる。このアクセスは、ＥＣＵ間で交換されるメッセージが最小限度の遅延時間、すなわち高い優先度を有するように構成することができる。それ以外の場合では、これらＥＣＵのうちの第１および第２のＥＣＵはそれぞれ、第３のＥＣＵにアクセスすることができる。第３のＥＣＵは、指定ＥＣＵとすることができる。並行してデータを処理するように構成された複数のプロセッサが指定ＥＣＵ内に設置されるか、または単一のプロセッサ、またはフィルタもしくはゲート等の他のデータ調整装置が指定ＥＣＵ内に設置されてもよい。理解されるように、「処理済データ」という表現は、本明細書で使用される場合、フィルタ済みデータおよび／または規制されたデータを含んでもよい。
【００２３】
本発明に係る別の態様によれば、本明細書に示す車両分散ネットワークサブシステムを備える車両ドライバ情報システムが提供され、
データ通信手段は、
パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、
クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）、
トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、
トランスファーケース制御モジュール（ＴＣＣＭ）、
アンチロックブレーキシステムモジュール（ＡＢＳ）、または
駐車支援モジュール（ＰＡＭ）のうちの少なくとも１つからデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
各端末は表示部である。
車両ドライバ情報システムは、車両速度またはエンジン速度、瞬間的な燃料消費量等に関するデータを提供するように構成してよい。
【００２４】
表示部の１つは、ＩＰＣ−ＥＣＵ（ＩＰＣ−ＥＣＵは、車両主計器ボード上に配置された画面上でドライバに情報を提供する機能を有するものである。）の表示部とすることができる。表示部の１つは、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）−ＥＣＵ（ＨＵＤ−ＥＣＵは、ドライバが道路を見る時にドライバが視認できる位置に配置された画面上でドライバに情報を提供する機能を有するものである。）の一部とすることができる。
【００２５】
いくつかの実施形態では、データ通信手段は、車両またはエンジン速度に関するデータを受信するように構成され、指定電子制御ユニットは、車両またはエンジン速度に関する処理済データを生成するように構成され、各表示部は、処理済データを可視化するように構成される。
【００２６】
本発明に係る別の態様によれば、上記説明した車両分散ネットワークサブシステムを備えた車両浸水走行検知システムであって、
複数のデータ通信手段、およびデータ通信手段間でデータを配信するためのゲートウェイ電子制御ユニットを備え、
データ通信手段の少なくとも１つは、
アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の電子制御ユニット、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）、
前方または後方駐車支援センサ、
水存在センサ、
水深センサ、または
シャーシ制御モジュール（ＣＨＣＭ）のうちの少なくとも１つからデータを受信するように構成され、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）は、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
各端末は表示部である。
【００２７】
駐車支援モジュールは、水の存在および／または水位を検知するための下向きのセンサを有してもよい。
【００２８】
複数の表示部のうちの１つの表示部は、計器パネルクラスタの電子制御ユニット（ＩＰＣ−ＥＣＵ）の一部であってもよい。
複数の表示部の別の表示部は、前方制御表示インターフェースモジュールの電子制御ユニット（ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ）の一部とすることができる（ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵは、車両のダッシュボード上に配置されたタッチスクリーン上に情報を表示する機能を有するものである。）。
【００２９】
いくつかの実施形態では、データ通信手段のうちの少なくとも１つは、車両の周囲の水位に関するデータを受信するように構成され、指定電子制御ユニットは、水位に関する処理済データを生成するように構成され、各表示部は、処理済データを可視化するように構成される。
【００３０】
別の態様によれば、本発明は上記説明した車両分散ネットワークサブシステムを備え、
複数のデータ通信手段と、データ通信手段間でデータを配信させるためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットとをさらに備え、
データ通信手段のうちの少なくとも１つは、燃料消費量に関するデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
端末それぞれは表示部である。
【００３１】
複数の表示部のうちの１つは、ＩＰＣ−ＥＣＵの一部とすることができる。別の表示部は、前方制御表示インターフェースモジュールの電子制御ユニット（ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ）の一部とすることができる。別の表示部は、スマートフォンまたはリモートコンピュータの一部とすることができる。他のヒューマンマシンインターフェースを、触覚的なフィードバック手段として搭載装置または遠隔装置上で用いてもよい。
【００３２】
いくつかの実施形態では、指定電子制御ユニットは、燃料消費量に関する処理済データを生成するように構成され、各表示部は、処理済データに基づいて、エコドライブを促すための信号を可視化するように構成される。
【００３３】
本発明に係るさらに別の態様によれば、上記説明した車両分散ネットワークサブシステムを備えた車線逸脱警告システムであって、複数のデータ通信手段と、データ通信手段間でデータを配信するためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットとを備え、データ通信手段のうちの少なくとも１つは、車線内の車両の相対位置に関するデータを受信するように構成され、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、少なくとも１つの端末は表示部である。
【００３４】
表示部は、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットの一部とすることができる。端末のうちの少なくとも１つは、車両ドライバに触覚的にフィードバックするための触覚フィードバック端末とすることができる。いくつかの実施形態では、触覚フィードバック端末は、パワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）の電子制御ユニットの一部である。
【００３５】
いくつかの実施形態では、データ通信手段のうちの少なくとも１つは、車両カメラからデータを受信するように構成される。
【００３６】
本発明に係るさらに別の態様によれば、上記説明した車両分散ネットワークサブシステム、および／または上記説明した車両ドライバ情報システム、および／または上記説明した車両浸水走行検知システム、および／または上記説明した車両エコドライブシステム、および／または上記説明した車線逸脱警告システムを備えた車両分散ネットワークが提供される。
【００３７】
本発明のさらに別の態様によれば、上記説明した車両分散ネットワークを備える車両が提供される。
【００３８】
本発明に係るさらに別の態様によれば、車両分散ネットワークに接続された複数の端末を介して車両のユーザにフィードバックする方法が提供され、この方法は、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に接続されたデータ通信手段にデータを提供するステップと、
一連の処理済データを生成するために、指定電子制御ユニットを使用してデータを処理するステップと、
ユーザに出力するための端末に送信するために、処理済データを配信するステップとを有する。
【００３９】
いくつかの実施形態では、この方法はさらに、ユーザに出力するための２つ以上の端末に処理済データを送信するステップを含んでもよい。
【００４０】
本発明に係るさらに別の態様によれば、車両分散ネットワークを構成するための分散コンピュータプログラム製品が提供され、この分散コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読プログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を備え、コンピュータ可読プログラムコードは、ヒューマンマシンインターフェースのための複数の端末を有する車両分散ネットワークを備える車両システム上で実行されるときに、上記説明した車両分散ネットワークサブシステム、および／または車両ドライバ情報システム、および／または車両浸水走行検知システム、および／または車両エコドライブシステム、および／または車線逸脱警告システムのうちのいずれか１つまたはそれ以上を特定することができるように車両分散ネットワークを構成する。
【００４１】
本発明に係るさらに別の態様によれば、コンピュータ可読プログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を備える分散コンピュータプログラム製品が提供され、このコンピュータ可読プログラムコードは、ヒューマンマシンインターフェースのための複数の端末を有する車両分散ネットワークを備える車両システム上で実行されるときに、上記説明した方法を実行するように車両分散ネットワークを構成する。
【００４２】
指定電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、１つまたはそれ以上の基準に基づいて選択してもよい。いくつかの実施形態では、指定ＥＣＵは、最大および／または最速の処理能力を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。いくつかの実施形態では、指定ＥＣＵは、予備処理能力を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。いくつかの実施形態では、指定ＥＣＵは、共通のデータ通信手段経由で端末から直接的なアクセス可能性に基づいて指定される。または指定ＥＣＵは、端末から間接的にアクセスされてもよい。すなわち指定ＥＣＵは、複数の端末の１つとそれぞれ直接通信している異なるデータ通信手段および／または別個のデータ通信手段からアクセスされてよい。
【００４３】
本出願の範囲内において、前の段落、請求項、および／または以下の説明かつ図面で示されている種々の態様、実施形態、実施例、および代替形態は、特に、これらの個々の特徴は、別個にまたは任意の組み合わせで使用してよいことは明らかである。一実施形態に関連して説明されている特徴は、適合しない場合を除いて、全ての実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
添付図面を参照しながら、単なる具体例として、本発明の実施形態について説明する。
【図１】図２、図３、および図４を説明するための注釈を含む図である。
【図２】２つの表示部にドライバに情報を出力するためにドライバ情報サブシステムを示す先行技術に係るシステムアーキテクチャ（システム構成）の図である。
【図３】本発明に係る１つの実施形態によるドライバ情報システムを示すシステムアーキテクチャの図である。
【図４】本発明に係る別の実施形態による水中走行検知システムを示すシステムアーキテクチャの図である。
【図５】本発明に係る別の実施形態によるエコドライブシステムを示すシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図６】図５のサブシステムの特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを概略的に示したシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図７】図５と同様のシステムアーキテクチャのブロック図であり、図６と比較して択一的な形態のデータフローを示す図である。
【図８】本発明の別の実施形態のシステムアーキテクチャを示したシステムアーキテクチャのブロック図であり、特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを示す図である。
【図９】図８と同様のシステムアーキテクチャのブロック図であり、図８と比較して択一的な形態のデータフローを示す図である。
【図１０】本発明に係る別の実施形態による車線逸脱警告システムの一部を構成する特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを概略的に示すシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図１１】本発明に係る別の実施形態による車線逸脱警告システムの一部を構成する特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを概略的に示すシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図１２】本発明に係る別の実施形態による車線逸脱警告システムの一部を構成する特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを概略的に示すシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図１３】本発明に係る別の実施形態による車線逸脱警告システムの一部を構成する特定の電子制御ユニット（ＥＣＵ）間のデータフローを概略的に示すシステムアーキテクチャのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
図１は、図２、図３、および図４を説明するための注釈であり、丸い角を有する水平方向のボックスはソフトウェアモジュールを示し、直角の角を有する水平方向のボックスはセンサまたはアクチュエータを示し、矢印は、さまざまな電子制御ユニット（ＥＣＵ）がネットワークに出力した、すなわちネットワークがさまざまなＥＣＵから供給した信号／データを示し、小さい垂直方向のボックスはＥＣＵのネットワークインターフェースによる信号遅延時間（レイテンシ）に関する値を示し、直角の角を有する大きいボックスは電子制御ユニット（ＥＣＵ）を示し、細長の陰影付きの垂直方向のボックスはデータ通信ネットワークバスを示す。
【００４６】
図２は、選択された車両運転パラメータを２つの表示部でドライバに同時に表示することができるネットワークアーキテクチャのドライバ情報サブシステム１の概略図である。このネットワークアーキテクチャは、本発明に係る実施形態ではなく、本明細書では、当業者が以下に説明する本発明の特徴を理解するのを助けるためにのみ示されている。
【００４７】
サブシステム１は、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）２、クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）３、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）４、およびアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５を備える。パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）２、クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）３、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）４、およびアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５は、パワートレイン高速コントローラエリアネットワーク（ＰＴ−ＣＡＮ）バス６に接続される。パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）２は、エンジン速度信号７をＰＴ−ＣＡＮ６に出力するように構成される。クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）３は、適応クルーズ制御ソフトウェアパッケージ３’を搭載するものであるが、固定速度信号８をＰＴ−ＣＡＮ６に出力するように構成される。アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５は、車両速度信号９をＰＴ−ＣＡＮバス６上に出力するように構成される。
【００４８】
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニット（ＩＰＣ−ＥＣＵ）１０およびヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の電子制御ユニット（ＨＵＤ−ＥＣＵ）１１が、ＰＴ−ＣＡＮバス６に接続され、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９はＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１それぞれに出力される。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１はそれぞれ、プロセッサおよびネットワークインターフェース（ともに図示せず）を備える。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１のネットワークインターフェースは、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９に異なる優先度（または「遅延時間（レイテンシ）」）を割り当てるように構成される。また信号遅延時間は、ＰＴ−ＣＡＮバス６の使用レベルに依存するため、確実に予測できない。最悪の状況の遅延時間を信頼性よく推定できるだけである。
【００４９】
ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、別個のプロセッサを有する。第１の表示部は、車両の主計器パネル（図示せず）上に配設され、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の一部である。第２の表示部は、ドライバが道路を見ている時にドライバが見ることができる位置のどこかに配設され、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１の一部である。すなわちＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１はそれぞれ独立して、エンジン速度信号７、固定速度信号８、エンジン速度信号、車両速度信号９を処理して、第１の表示部および第２の表示部のそれぞれに信号７，８，９に関する対応する独立した値を表示するようにサブシステム内で構成される。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１のプロセッサは異なるので、主画面および副画面に表示される値が異なる場合がある。このことにより、ドライバが表示値を信頼できなくなる可能性がある。プロセッサが同一（またはきわめて類似している）場合でも、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１それぞれが、ＰＴ−ＣＡＮバス６からのデータ入力に際して、ＰＴ−ＣＡＮバスに独立して接続されているので、やはり異なるソースデータの組（セット）が処理され、表示部に出力される危険性がある。メッセージ遅延時間が潜在的に異なるために、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部は、たとえば、瞬間ｔ−１においてＡＢＳモジュール５のセンサが測定したソースデータから計算された車両速度の値を表示し、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１の表示部は、瞬間ｔ−１より後の瞬間ｔ−２において、再度サンプリングされたソースデータから、すなわちＡＢＳセンサが測定したデータから計算された車両速度の値を表示している可能性がある。一方、図３に示されているサブシステムは、ＩＰＣ表示部およびＨＵＤ表示部に同時に表示される値が食い違う危険性を最小限に抑える、または防止するものである。
【００５０】
図２の車両ドライバ情報サブシステム１は別のデータ通信バス１３をさらに有し、それは快適中速コントローラエリアネットワーク（ＣＯ−ＣＡＮ）バス１３である。ＣＯ−ＣＡＮ１３は、車体制御モジュール（ＢＣＭ）１４、運転席側ドアコントロールモジュール（ＤＤＭ）１５、および前方制御ディスプレイ・インターフェース・モジュール（ＦＣＤＩＭ）１６がネットワークに出力した信号を受信するように構成される。すなわちサブシステム１は、異なるデータ通信バス６，１３間における信号通信に関与するゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２を有する。これらのモジュールの機能は、本発明に直接関係しないので、本明細書ではさらに詳細に説明しない。
【００５１】
［ドライバ情報システム］
図３は、選択された車両動作パラメータを２つの表示部に同時に表示できるドライバ情報システム２０の概略図である。このシステム２０は、本発明に係る実施形態によるシステムである。図２に示す機能または構成部品と同等の機能または構成部品は、同様の参照番号を用いて示す。
【００５２】
サブシステム２０は、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）２、クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）３、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）４、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）５、トランスファーケース制御モジュール（ＴＣＣＭ）１７、および前方後方駐車支援モジュール（ＰＡＭ）１８を有する。ＰＣＭ２、ＣＣＭ３、ＴＣＭ４、ＡＢＳ５、ＴＣＣＭ１７、およびＰＡＭ１８は、パワートレイン高速コントローラエリアネットワーク（ＰＴ−ＣＡＮ）バス６上でインターフェース接続する。パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）２は、エンジン速度信号７をＰＴ−ＣＡＮバス６に出力するように構成される。クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）３は、適応クルーズ制御ソフトウェアパッケージ３’を搭載するものであるが、固定速度信号８をＰＴ−ＣＡＮバス６に出力するように構成される。
【００５３】
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０およびヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）のＥＣＵ１１は、ＰＴ−ＣＡＮバス６に接続される。この実施形態では、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９は、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０のみに出力される。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、それぞれのプロセッサおよびネットワークインターフェース（ともに図示せず）を有する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１のネットワークインターフェースは、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９に異なる優先度（または「信号遅延時間」）を割り当てるように構成される。しかしながら、この実施形態では、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、ＰＴ−ＣＡＮバス６から同一の信号を受信しないので、これらの信号に異なる遅延時間が存在することは問題とはならないことに留意されたい。換言すると、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の完全に従属するものである。その結果、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１とＩＰＣ−ＥＣＵ１０の主従関係に起因したタイムラグが生じるが、表示部は一致した結果を出力することになる。
【００５４】
第１の表示部は、車両計器パネル（図示せず）上に配設され、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の一部である。第２の表示部は、ドライバが道路を見ている時にドライバが見ることができるように意図された位置のどこかに配設され、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１の一部である。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９を処理するものである。これらに対応してＩＰＣ−ＥＣＵ１０が出力する処理信号（処理済信号）は、ＨＵＤ車両速度信号２１、ＨＵＤエンジン速度信号２１’である。ＨＵＤ車両速度信号２１およびＨＵＤエンジン速度信号２１’は、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０がＰＴ−ＣＡＮバス６に出力去れるものである。ＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、ＰＴ−ＣＡＮバス６を介して、ＨＵＤ車両速度信号２１およびＨＵＤエンジン速度信号２１’を入手する。したがって、第１の表示部および第２の表示部は、エンジン速度信号７、固定速度信号８、および車両速度信号９に関して一致した（矛盾のない）値をドライバに表示することができる。これは、本質的に２つの理由により実現可能である。第１に、サブシステム２０は、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０で関連データを中央処理するように構成されていること、第２に、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１がＰＴ−ＣＡＮネットワークバス６からの信号受信に関連して表示すべき信号の遅延時間は無視できるためで、ＰＴ−ＣＡＮバス６が高レベルで使用されている場合でも、ＨＵＤ−ＥＣＵ１１の表示部は、表示すべきデータを高い信頼性で受信して、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部とほぼ同時に出力する。このときのタイムラグは、知覚速度未満、たとえば５０ミリ秒未満に維持することができる。
【００５５】
ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１の表示部に、一致した値を表示すると、表示情報に対するドライバの信頼（安心感）に影響を与える。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＨＵＤ−ＥＣＵ１１は、ＰＴ−ＣＡＮバス６の入力データに対して独立してアクセス、フィルタリング、および処理しないので、異なる組（セット）のソースデータが別個に処理されて、各ＥＣＵ１０，１１から信号が出力されるという危険性がない。これは、図２に示すネットワークアーキテクチャとは大きく異なる。
【００５６】
さらに、快適中速ＣＡＮ（ＣＯ−ＣＡＮ）バス１３は、車体制御モジュール（ＢＣＭ）１４、運転席側ドア制御モジュール（ＤＤＭ）１５、前方制御ディスプレイ・インターフェース・モジュール（ＦＣＩＭＤ）１６、運転席モジュール（ＤＳＭ）１８、およびカメラモジュール（ＣＭＲ）１９がネットワークに出力した信号を受信するように構成されている。これらのモジュールの機能は、本発明に直接関係しないので、本明細書ではさらに詳細に説明しない。図２に示すサブシステムと同様、図３のサブシステム２０は、異なるデータ通信バス６、１３間でのデータ通信に関与するゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２をさらに有する。
【００５７】
［水中走行検知システム］
図４は、本発明に係る実施形態による水中走行検知システム３０のネットワークアーキテクチャの概略図であり、本発明に係る実施形態によれば、選択された車両運転パラメータを２つの表示部でドライバに同時に表示することができる。図２および／または図３に示す機能または構成部品と同等の機能または構成部品は、同様の参照番号を用いて示す。
【００５８】
サブシステム３０は、前方後方駐車支援モジュール（ＰＡＭ）３１、左右駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）３２、シャーシ制御モジュール（ＣＨＣＭ）３３、およびＡＢＳモジュール５を有する。ＰＡＭＢ３２は、水の存在を検出し、および／または水深を測定するために下方に向けられた左右の水位センサ３２ａ、３２ｂを有する。ＰＡＭ３１は、駐車支援機能ソフトウェアパッケージ３１’および水検出ソフトウェアパッケージ３１”を有する。ＰＡＭ３１は、前方および後方の駐車センサ３１ａ，３１ｂから信号を受信できるように構成されている。ＰＡＭＢ３２は、水中走行検知ソフトウェアパッケージ３２’、および勾配計算ソフトウェアパッケージ３２”を有し、左右の水位センサ３２ａ、３２ｂから信号を受信できるように構成されている。ＰＡＭ３１、ＰＡＭＢ３２、ＣＨＣＭ３３、およびＡＢＳ５は、シャーシ高速コントローラエリアネットワーク（ＣＨ−ＣＡＮ）バス３９に接続される。ＡＢＳ５は、車両速度信号９をＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力するように構成されている。ＣＨＣＭ３３は、一連のサスペンション車高信号３６をＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力するように構成されている。ＰＡＭ３１は、水検出信号３７をＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力するように構成されている。ＰＡＭＢ３２は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９から車両速度信号９および一連のサスペンション車高信号３６を受信するように構成されている。さらにＰＡＭＢ３２は、一連の水中走行処理済データ信号３５を生成して、ＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力するように構成されている。
【００５９】
サブシステム３０はさらに、パワートレイン高速ＣＡＮ（ＰＴ−ＣＡＮ）６および快適中速ＣＡＮ（ＣＯ−ＣＡＮ）１３を有する。ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９から水中走行処理済データ信号３５を受信し、ＣＯ−ＣＡＮ１３に出力する。ＰＴ−ＣＡＮバス６は、ＰＣＭ２、ＡＢＳ５、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２が出力した信号を受信し、ＰＣＭ２、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２、および計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０がこの信号を利用できるようにする。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＣＯ−ＣＡＮ１３を介して水中走行処理済データ信号３５にアクセスする。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、簡易式の水中走行検知表示部１０’を有する。水中走行処理済データ信号３５は、簡易式表示部１０’上に表示される。サブシステム３０はさらに、前方制御表示インターフェースモジュール（ＦＣＤＩＭ）のＥＣＵ１６を有する。ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６は、ドライバに情報を出力するためのタッチスクリーン１６’を有する。ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６は、ＣＯ−ＣＡＮ１３を介して水中走行処理済データ信号３５にアクセスする。水中走行処理済データ信号３５は、タッチスクリーン１６’上にも表示される。この実施形態では、水中走行処理済データ信号３５は、単一のＥＣＵのみ、つまりＰＡＭＢ−ＥＣＵ３２のみによって生成され、その後、簡易式の水中走行検知表示部１０’およびＦＤＣＩＭ−ＥＣＵ１６のタッチスクリーン１６’に同時に表示される。
【００６０】
ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６のそれぞれのプロセッサが異なる場合でも、簡易式の水中走行検知表示部１０’およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵタッチスクリーン１６’に表示される値は一致する。これは、表示値に対するドライバの信頼（安心感）に影響を与える。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６は、データ処理を行う必要がないので、異なる組のソースデータが処理されて、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６それぞれから出力されるという危険性がない。
【００６１】
ＰＡＭＢ−ＥＣＵ３２は、未処理の縦加速度信号４０に受信し、これに基づいて、水中走行勾配信号４１として計算結果を出力する。ＰＡＭＢ−ＥＣＵ３２は、機能を実行するのに水中走行勾配信号４１を必要としないが、ＰＡＭＢ−ＥＣＵ３２は、２つの表示部の整合性を維持するためにこの計算を行う。勾配を確実に計算するために、未処理の加速度データ４０に対する重要な処理およびフィルタリングが必要である。ＰＡＭＢ−ＥＣＵ３２は、機能を実行するのに勾配情報を必要としないが、この計算を実行することにより、ドライバに複数の表示部１０’，１６’で整合性のある情報を示す。
【００６２】
［エコドライブシステム］
図５〜図７を参照しながら、本発明に係る一実施形態によるエコドライブシステム５０のネットワークアーキテクチャについて簡単に以下説明する。図２、図３および／または図４に示す機能または構成部品と同等の機能または構成部品は、同様の参照番号を用いて示す。
【００６３】
図５は、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２、快適中速データ通信制御エリアネットワーク（ＣＯ−ＣＡＮ）バス１３、パワートレイン高速データ通信制御エリアネットワーク（ＰＴ−ＣＡＮ）バス６、前方制御表示インターフェースモジュールのＥＣＵ（ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ）１６、テレメトリ制御ユニット（ＴＣＵ）のＥＣＵ５１、およびＩＰＣ−ＥＣＵ１０を有するエコドライブシステム５０を示す。
【００６４】
ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＣＯ−ＣＡＮバス１３とＰＴ−ＣＡＮバス６との間でデータ通信させるように構成されている。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＣＯ−ＣＡＮバス１３とＰＴ−ＣＡＮバス６の両方にアクセスする。図６に示すように、ＣＯ−ＣＡＮバス１３を用いて、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０とＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６との間でデータが交換される。この構成では、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、指定ＥＣＵを代表するので、燃料消費量に関するデータをＧＷＭ−ＥＣＵ１２から受信するように構成されている。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０が集約して、これらのデータを処理する。図７は、処理済データがＩＰＣ−ＥＣＵ１０から、ＣＯ−ＣＡＮバス１３を介してＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６へ、ＰＴ−ＣＡＮバス６を介してＴＣＵ−ＥＣＵ５１へ流れる状態を示す図である。処理済データは、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６のタッチスクリーンによって可視化される。ＴＣＵ−ＥＣＵ５１は、スマートフォンのような遠隔受信機に処理済データを送信するための全地球測位システム（ＧＰＳ）ボックスを有する。携帯電話ネットワーク（図示せず）が利用される。さらに図５〜図７の構成では、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、燃料消費量の過去（履歴）データの参照テーブルを管理するので、過去（履歴）データは、（現在の）処理済データとともに、ＴＣＵ−ＥＣＵ５１およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６の両方に出力される。
【００６５】
図８および図９は、図５〜図７に示すシステムアーキテクチャの択一的なシステムアーキテクチャ６０を示す。システムアーキテクチャ６０は、本発明に係る実施形態によるシステムアーキテクチャである。このネットワークアーキテクチャは、本発明に係る実施形態によるものではなく、対比のために、単に当業者が本発明の特徴を理解しやすくするために示すものである。図８および図９では、（現在の）処理済データは、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０から、過去（履歴）データの参照テーブルを管理するＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６に送信される。その後、過去および現在の処理済データとの組み合わせデータ（複合データ）が、ＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６からＧＷＭ−ＥＣＵ１２を介してＴＣＵ−ＥＣＵ５１に送信される。図９は、図５にデータフローを模式的に重ね合わせた図である。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＣＯ−ＣＡＮバス１３からＰＴ−ＣＡＮバス６へのデータ伝送に関与するものである。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部およびＦＣＤＩＭ−ＥＣＵ１６のタッチスクリーン上に表示されるデータが異なる可能性はあるが、これは単に、表示部の遅延時間が整合していないためである。表示データは、依然としてＩＰＣ−ＥＣＵ１０により中央演算処理される。
【００６６】
［車線逸脱警告システム］
ここで図１０および図１３を参照しながら、本発明に係る実施形態による車線逸脱警告システム７０、１００のネットワークアーキテクチャについて簡単に以下説明する。図１１および図１２に示すネットワークアーキテクチャは、本発明に係るネットワークアーキテクチャではなく、対比のため、単に当業者が本発明の特徴を理解するのを助けるために示すものである。図２、図３、図４、および／または図５〜図９に示す機能または構成部品と同等の機能または構成部品は、同様の参照番号を用いて示す。
【００６７】
図１０は、車両カメラ（ＨＣＭＢ）のＥＣＵ７２、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０、およびパワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）のＥＣＵ７１を有する車線逸脱警告システム７０を示す。車両ヘッドランプカメラモジュールは、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２に組み込まれたカメラにより対向車が検出された時に、車両のライトの高さを制御するものである。ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２およびＧＭＷ−ＥＣＵ１２は、車体ＣＡＮ（ＢＯ−ＣＡＮ）バス７３を介して通信する。ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２は、指定ＥＣＵであり、すなわち表示すべきデータを中央演算処理するためのＥＣＵである。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、２つのデータ通信バス、すなわちＰＴ−ＣＡＮバス６およびＣＨ−ＣＡＮバス３９に処理済データを出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＰＴ−ＣＡＮバス６からデータにアクセスし、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９からデータにアクセスする。したがってＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２は、車線に対する車両の相対位置に関する未処理済データを収集して、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２からアクセスできるようにＢＯ−ＣＡＮバス７３に未処理済データを出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０がＰＴ−ＣＡＮバス６を介してアクセスし、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１がＣＨ−ＣＡＮバス３９を介してアクセスして、処理済ゲートウェイデータをドライバに表示するために、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、処理済ゲートウェイデータをＰＴ−ＣＡＮバス６およびＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、処理済データを視覚的な警告信号の形態で表示部に出力する。さらに、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、その一部でもあるスピーカ（図示せず）で同時に警告音を発することができる。ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、車両の操舵ハンドル（ステアリングホイール）上で振動を発生させる装置を有するので、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、触覚的なフィードバック信号の形態で処理済データを出力するように構成される。
【００６８】
図１１は、本発明に係る実施形態による車線逸脱警告システム８０を示し、車線逸脱警告システムは、車両カメラ（ＨＣＭＢ）のＥＣＵ７２、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０、およびパワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）のＥＣＵ７１を有する。ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２およびＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＰＴ−ＣＡＮバス６を介して通信する。データ処理が任せられたＥＣＵは、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２である。したがって、このシステムアーキテクチャにおいて、単一の指定処理ＥＣＵが定義される。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２が処理したデータをＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＰＴ−ＣＡＮバス６からデータにアクセスし、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９からデータにアクセスする。したがって、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２は、車両と車線との相対位置に関する未処理データを収集し、ＰＴ−ＣＡＮバス６に出力し、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２が未処理データにアクセスする。ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１がドライバに表示するために処理済データにアクセスできるように、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２が処理済データをＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、処理済データを視覚的な警告信号の形態で表示部に出力する。ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、車両の操舵ハンドル上で振動を発生させる装置を有するため、触覚的なフィードバック信号の形態で処理済データを出力するように構成される。図１１は、視覚的および触覚的な警告との遅延時間差を有するシステム８０を示す。この点に関して、システム８０は、図１２のシステム９０と同様のものである。図１０および図１３では、ネットワークに対するＥＣＵの入力および手法（ストラテジ）が異なるために、このような遅延時間差はない。しかし、すべての解決手段は、必要な計算を実行する指定ＥＣＵを構成することが前提となる。
【００６９】
図１２は、本発明に係る実施形態による車線逸脱警告システム９０を示し、車線逸脱警告システムは、車両カメラ（ＨＣＭＢ）のＥＣＵ７２、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０、およびパワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）のＥＣＵ７１を有する。ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２およびＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９を介して通信する。データ処理が任せられたＥＣＵは、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２である。したがって、このシステムアーキテクチャにおいて、単一の指定処理ＥＣＵが定義される。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、処理済データをＰＴ−ＣＡＮバス６に出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＰＴ−ＣＡＮバス６からデータにアクセスし、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９からデータにアクセスする。したがって、ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２は、車両と車線との相対位置に関する未処理データを収集し、ＣＨ−ＣＡＮバス３９に出力し、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２が未処理データにアクセスする。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、処理済データをＰＴ−ＣＡＮバス６に出力し、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０がアクセスしてドライバに表示する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、処理済データを視覚的な警告信号の形態で表示部に出力する。ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、車両の操舵ハンドル上で振動を発生させる装置を有するので、触覚的なフィードバック信号の形態で処理済データを出力するように構成される。図１２に示す構成は、ＰＴ−ＣＡＮバス６とＣＨ−ＣＡＮバス３９のネットワークアーキテクチャ内での相対位置が逆である以外は、図１１に示されている構成ときわめて類似している。
【００７０】
図１３は、本発明に係る実施形態による車線逸脱警告システム１００を示し、車線逸脱警告システムは、車両カメラ（ＨＣＭＢ）のＥＣＵ７２、ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）のＥＣＵ１２、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）のＥＣＵ１０、およびパワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）ＥＣＵ７１を有する。ＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２およびＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、インテリジェントハイビーム（ＩＨＢ）の補助的なＣＡＮバス１０１を介して通信する。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、指定ＥＣＵであり、すなわち表示すべきデータを中央演算処理するためのＥＣＵである。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、２つのデータ通信バス、すなわちＰＴ−ＣＡＮバス６およびＣＨ−ＣＡＮバス３９に処理済データを出力する。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、ＰＴ−ＣＡＮバス６からデータにアクセスし、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、ＣＨ−ＣＡＮバス３９からデータにアクセスする。すなわちＨＣＭＢ−ＥＣＵ７２は、車両と車線との相対位置に関する未処理データを収集し、ＩＨＢ−補助ＣＡＮバス１０１に出力し、ＧＷＭ−ＥＣＵ１２が未処理データにアクセスする。ＧＷＭ−ＥＣＵ１２は、ＰＴ−ＣＡＮバス６およびＣＨ−ＣＡＮバス３９に処理済データを出力し、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０がＰＴ−ＣＡＮバス６から、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１がＣＨ−ＣＡＮバス３９から処理済データにアクセスする。ＩＰＣ−ＥＣＵ１０は、処理済データを視覚的な警告信号の形態で表示部に出力する。ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１は、車両の操舵ハンドル上で振動を発生させる装置を有するので、触覚的なフィードバック信号の形態で処理済データを出力するように構成される。
【００７１】
図１０および図１３に示すネットワークアーキテクチャそれぞれにおいて、ドライバは、ＩＰＣ−ＥＣＵ１０の表示部によって生成された警告信号と、ＰＳＣＭ−ＥＣＵ７１の振動装置によって生成された警告信号との間の整合性を体感することができ、すなわち両者の警告信号は、互いに対して感知できるような遅延時間が生じることなく生成される。
【００７２】
本発明に係るさらなる態様が、以下の番号付けされた段落に記載される。
【００７３】
段落１：
ユーザにフィードバックするための車両分散ネットワークサブシステムであって、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）と、
少なくとも１つのデータソースからデータを受信するように構成されたデータ通信ネットワークであって、これを介して複数の電子制御ユニットが互いに通信できるデータ通信ネットワークとを備え、
データ通信ネットワークから受信したデータから処理済データを生成するための指定電子制御ユニットを定義するように構成され、
処理済データを分散させて、ユーザにフィードバックするための２つ以上の端末に送信するように構成される、車両分散ネットワークサブシステム。
【００７４】
段落２：
ＥＣＵと通信する２つ以上の端末をさらに備え、
ユーザにフィードバックするための各端末に処理済データを送信するように構成される、段落１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００７５】
段落３：
処理済データをユーザに実質的に同時に出力するように、各端末に処理済データを送信するように構成された、段落２に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００７６】
段落４：
２つ以上の端末それぞれは、処理済データにデータ遅延時間を関連付けるようにプログラムされ、各データ遅延時間は所定値未満である、段落３に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００７７】
段落５：
端末は、車両乗員にフィードバックするように構成される、段落１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００７８】
段落６：
データ通信ネットワークは、車両の動作パラメータに関するデータを受信するように構成される、段落１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００７９】
段落７：
各端末は、それぞれのユーザインターフェースの電子制御ユニットの一部である、段落１に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００８０】
段落８：
第１のユーザインターフェースの電子制御ユニットは、第２のユーザインターフェースＥＣＵにアクセスするように構成される、段落７に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００８１】
段落９：
第１および第２のユーザインターフェースの電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットにアクセスするように構成される、段落７に記載の車両分散ネットワークサブシステム。
【００８２】
段落１０：
段落２に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備える車両ドライバ情報システムであって、
データ通信ネットワークは、
パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）の電子制御ユニット、
クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）の電子制御ユニット、
トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）の電子制御ユニット、
トランスファーケース制御モジュール（ＴＣＣＭ）の電子制御ユニット、
アンチロックブレーキシステムモジュール（ＡＢＳ）の電子制御ユニット、または
駐車支援モジュール（ＰＡＭ）の電子制御ユニット
のうちの少なくとも１つからデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
各端末は表示部である、車両ドライバ情報システム。
【００８３】
段落１１：
表示部は、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットの一部である、段落１０に記載の車両ドライバ情報システム。
【００８４】
段落１２：
表示部は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の電子制御ユニットの一部である、段落１０に記載の車両ドライバ情報システム。
【００８５】
段落１３：
データ通信ネットワークは、車両またはエンジン速度に関するデータを受信するように構成され、
指定電子制御ユニットは、車両またはエンジン速度に関する処理済データを生成するように構成され、
各表示部は、処理済データを可視化するように構成される、段落１０に記載の車両ドライバ情報システム。
【００８６】
段落１４：
段落２に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備えた車両浸水走行検知システムであって、
複数のデータ通信ネットワーク、およびデータ通信ネットワーク間でデータを分散させるためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットを備え、
データ通信ネットワークの少なくとも１つは、
アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の電子制御ユニット、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）の電子制御ユニット、
前方または後方駐車支援センサ、
水存在センサ、
水深センサ、または
シャーシ制御モジュール（ＣＨＣＭ）の電子制御ユニットのうちの少なくとも１つからデータを受信するように構成され、
駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
各端末は表示部である、車両浸水走行検知システム。
【００８７】
段落１５：
複数の表示部のうちの１つの表示部は、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットの一部である、段落１４に記載の車両浸水走行検知システム。
【００８８】
段落１６：
複数の表示部のうちの別の表示部は、前方制御表示インターフェースモジュール（ＦＣＤＩＭ）の電子制御ユニットの一部である、段落１５に記載の車両浸水走行検知システム。
【００８９】
段落１７：
データ通信ネットワークのうちの少なくとも１つは、車両の周囲の水位に関するデータを受信するように構成され、
指定電子制御ユニットは、水位に関する処理済データを生成するように構成され、
各表示部は、処理済データを可視化するように構成される、段落１６に記載の車両浸水走行検知システム。
【００９０】
段落１８：
段落２に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備え、
複数のデータ通信ネットワークと、データ通信ネットワーク間でデータを分散させるためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットとを備え、
データ通信ネットワークのうちの少なくとも１つは、燃料消費量に関するデータを受信するように構成され、
計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
端末それぞれは表示部である、車両エコドライブシステム。
【００９１】
段落１９：
複数の表示部のうちの１つは、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットの一部である、段落１８に記載の車両エコドライブシステム。
【００９２】
段落２０：
複数の表示部のうちの別の表示部は、前方制御表示インターフェースモジュール（ＦＣＤＩＭ）の電子制御ユニットの一部である、段落１９に記載の車両エコドライブシステム。
【００９３】
段落２１：
指定電子制御ユニットは、燃料消費量に関する処理済データを生成するように構成され、
各表示部は、処理済データに基づいて、エコドライブを促すための信号を可視化するように構成される、段落１８に記載の車両エコドライブシステム。
【００９４】
段落２２：
段落２に記載の車両分散ネットワークサブシステムを備えた車線逸脱警告システムであって、
複数のデータ通信ネットワークと、データ通信ネットワーク間でデータを分散させるためのゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）の電子制御ユニットとを備え、
データ通信ネットワークのうちの少なくとも１つは、車線内の車両の相対位置に関するデータを受信するように構成され、
車両カメラモジュールの電子制御ユニットは、指定電子制御ユニットとしての機能を果たすように構成され、
少なくとも１つの端末は表示部である、車線逸脱警告システム。
【００９５】
段落２３：
表示部を含む少なくとも１つの端末は、計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）の電子制御ユニットの一部である、段落２２に記載の車線逸脱警告システム。
【００９６】
段落２４：
複数の端末のうちの少なくとも１つは、車両乗員に触覚的にフィードバックするための触覚フィードバック端末である、段落２２に記載の車線逸脱警告システム。
【００９７】
段落２５：
触覚フィードバック端末は、パワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）の電子制御ユニットの一部である、段落２４に記載の車線逸脱警告システム。
【００９８】
段落２６：
データ通信ネットワークのうちの少なくとも１つは、車両カメラからデータを受信するように構成される、段落２２に記載の車線逸脱警告システム。
【００９９】
段落２７：
段落１に記載の車両分散ネットワークサブシステム、および／または段落１０に記載の車両ドライバ情報システム、および／または段落１４に記載の車両浸水走行検知システム、および／または段落１８に記載の車両エコドライブシステム、および／または段落２２に記載の車線逸脱警告システムを備える車両分散ネトワーク。
【０１００】
段落２８：
段落２７に記載の車両分散ネットワークを備える車両。
【０１０１】
段落２９：
車両分散ネットワークに接続された複数の端末上で車両のユーザにフィードバックする方法であって、
複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に接続されたデータ通信ネットワークにデータを提供するステップと、
一連の処理済データを生成するために、指定電子制御ユニットを使用してデータを処理するステップと、
ユーザに出力するための端末に送信するために、処理済データを分散するステップと、を有する方法。
【０１０２】
段落３０：
車両分散ネットワークを構成または再構成するための分散コンピュータプログラム製品であって、
コンピュータ可読プログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を備え、
コンピュータ可読プログラムコードは、車両分散ネットワークを備える車両システム上で実行されるときに、段落２９に記載の方法を実行するように車両分散ネットワークを構成する、分散コンピュータプログラム製品。
【０１０３】
段落３１：
車両分散ネットワークを構成または再構成するための分散コンピュータプログラム製品であって、
コンピュータ可読プログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を備え、
コンピュータ可読プログラムコードは、車両分散ネットワークを備える車両システム上で実行されるときに、請求項１に記載の車両分散ネットワークサブシステム、請求項１０に記載の車両ドライバ情報システム、請求項１４に記載の車両浸水走行検知システム、請求項１８に記載の車両エコドライブシステム、および／または請求項２２に記載の車線逸脱警告システムのうちのいずれか１つまたはそれ以上を特定することができるように車両分散ネットワークを構成する、分散コンピュータプログラム製品。
【符号の説明】
【０１０４】
１…サブシステム、２…パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、３…クルーズ制御モジュール（ＣＣＭ）、３’…適応クルーズ制御ソフトウェアパッケージ、４…トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、５…アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）、６…パワートレイン高速コントローラエリアネットワーク（ＰＴ−ＣＡＮ）バス、１０…計器パネルクラスタ（ＩＰＣ）、１０’…水中走行検知表示部、１１…ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、１２…ゲートウェイモジュール（ＧＷＭ）、１３…快適中速コントローラエリアネットワーク（ＣＯ−ＣＡＮ）バス、１４…車体制御モジュール（ＢＣＭ）、１５…運転席側ドアコントロールモジュール（ＤＤＭ）、１６…前方制御ディスプレイ・インターフェース・モジュール（ＦＣＤＩＭ）、１６’…タッチスクリーン、１７…トランスファーケース制御モジュール（ＴＣＣＭ）、１８…前方後方駐車支援モジュール（ＰＡＭ）、１９…カメラモジュール（ＣＭＲ）、３０…水中走行検知システム、３１…前方後方駐車支援モジュール（ＰＡＭ）、３１’…駐車支援機能ソフトウェアパッケージ、３１”…水検出ソフトウェアパッケージ、３１ａ，３１ｂ…駐車センサ、３２…左右駐車支援モジュール（ＰＡＭＢ）、３３…シャーシ制御モジュール（ＣＨＣＭ）、３９…シャーシ高速コントローラエリアネットワーク（ＣＨ−ＣＡＮ）バス、５０…エコドライブシステム、５１…テレメトリ制御ユニット（ＴＣＵ）、７１…パワーステアリング制御モジュール（ＰＳＣＭ）、７２…車両カメラ（ＨＣＭＢ）、７３…車体ＣＡＮ（ＢＯ−ＣＡＮ）バス、７０，８０，９０，１００…車線逸脱警告システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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