(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、該偏心体軸受の軸方向移動を規制するワッシャと、を備えた偏心揺動型の減速装置において、
前記偏心体軸受は、複数の転動体と、該複数の転動体を保持するリテーナと、を有し、
前記ワッシャは、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重ならない非重なり部と、を有し、
前記重なり部の周方向両端部は、前記リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、
前記重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、前記リテーナとの当接部を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記重なり部は、該重なり部の周方向外端部から周方向内側に向けて前記リテーナに近づく方向に傾斜する傾斜面を有し、
該傾斜面が、前記非接触部を構成する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置
【請求項３】
請求項２において、
前記傾斜面と傾斜面との間に平坦面を有し、当該平坦面が、前記当接部を構成する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記重なり部の前記周方向両端部の間に、前記当接部としての突部が設けられている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記ワッシャの重心と、隣接する偏心体の重心とが、軸方向から見て重なっている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記ワッシャは、前記重なり部を複数を有し、該複数の重なり部の面積が等しい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記ワッシャは、前記重なり部を複数を有し、かつ、該複数の重なり部の前記当接部が、前記偏心体の軸心から等距離にある
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記当接部は、隣接する前記偏心体の最大偏心方向から２０度〜６０度、および／または−２０度〜−６０度の範囲に設けられる
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項９】
請求項５または８において、
前記クランク軸の前記ワッシャを配置する部分が、前記隣接する偏心体と同じ方向に同じ偏心量だけ偏心している
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかにおいて、
前記非接触部の面積が、前記当接部の面積よりも大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。
【０００３】
この減速装置は、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、を備える。揺動歯車と偏心体との間には、偏心体軸受が配置されている。偏心体軸受は、複数の転動体と、該転動体を保持するリテーナとを有する。
【０００４】
偏心体軸受のリテーナの軸方向移動は、ワッシャによって規制されている。ワッシャは、軸方向から見たときにリテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときにリテーナと重ならない非重なり部と、を有する。軸方向から見たときにリテーナと重なる重なり部が、偏心体軸受のリテーナに当接することで、該偏心体軸受の軸方向移動を規制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１９０５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、偏心体軸受のリテーナとワッシャとは、相対回転するため、長期の運転により、ワッシャがリテーナを削ってしまう虞があるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、ワッシャが偏心体軸受のリテーナを削るのを抑制することのできる偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、前記揺動歯車と前記偏心体との間に配置される偏心体軸受と、該偏心体軸受の軸方向移動を規制するワッシャと、を備えた偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体軸受は、複数の転動体と、該複数の転動体を保持するリテーナと、を有し、前記ワッシャは、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重なる重なり部と、軸方向から見たときに外周端部が前記リテーナと重ならない非重なり部と、を有し、前記重なり部の周方向両端部は、前記リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、前記重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、前記リテーナとの当接部を有する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明においては、ワッシャの重なり部の周方向両端部は、リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされる。重なり部は、非接触部と非接触部との間にリテーナと当接する当接部を有する。つまり、リテーナは、ワッシャとリテーナとの重なり部全体ではなく、重なり部の周方向両端部に設けられた非接触部と非接触部との間に形成された当接部によって軸方向移動が規制される。
【００１０】
これにより、特に、ワッシャのエッジがリテーナを削ってしまうのを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ワッシャが偏心体軸受のリテーナを削るのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態の例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図
【図２】図１の要部断面図
【図３】（Ａ）図１の偏心揺動型の減速装置の偏心体軸受とワッシャを示した正面図、（Ｂ）（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ線に沿う断面図
【図４】（Ａ）本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の図３（Ａ）相当の正面図、（Ｂ）（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ線に沿う断面図
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図
【図６】本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図
【図７】本発明のさらに他の実施形態の例に係る図４（Ａ）相当の正面図
【図８】本発明のさらに他の実施形態の例に係る図２相当の要部断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図、図２は、図１の要部断面図である。
【００１５】
この減速装置１０は、振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速装置である。減速装置１０は、外歯歯車１２（揺動歯車）と、該外歯歯車１２を揺動させるクランク軸１４を備える。外歯歯車１２は、揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合している。減速装置１０は、外歯歯車１２と内歯歯車１６の相対回転を出力として取り出している。
【００１６】
以下、より詳細に説明する。
【００１７】
減速装置１０は、クランク軸１４を駆動するためのクランク軸歯車１８を複数（この例では３個：図１では１個のみ図示）備えている。各クランク軸歯車１８は、図示せぬ入力軸に設けられた入力歯車と同時に噛合している。各クランク軸歯車１８は、内周にクランク軸１４と連結するための内スプライン１８Ａを備える。
【００１８】
クランク軸１４は、軸体１４Ａと、軸体１４Ａのほぼ中央に設けられた偏心体１４Ｃと、を備える。クランク軸１４は、内歯歯車１６の軸心Ｃ１６からオフセットした位置に、複数配置されている。クランク軸１４は、この例では３本（図１では一本のみ図示）備えられ、円周方向に１２０°の間隔で配置されている。クランク軸１４は、軸体１４Ａの端部外周に設けられた外スプライン１４Ｂを備える。
【００１９】
各クランク軸１４は、外歯歯車１２を揺動回転させるための２個の偏心体１４Ｃを備える。各偏心体１４Ｃは、それぞれクランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して偏心量ｅだけ偏心した軸心Ｃ１４Ｃを有した円柱で構成されている。２個の偏心体１４Ｃの偏心位相差は、この例では１８０°である（互いに離反する方向に偏心している）。３本のクランク軸１４は、それぞれ同様の構成とされ、各クランク軸１４の軸方向同一位置にある偏心体１４Ｃ同士の偏心位相は同一である。
【００２０】
外歯歯車１２と偏心体１４Ｃとの間には偏心体軸受２０が配置されている。偏心体軸受２０は、ワッシャ４０によって軸方向移動が規制されている。偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する構造については、後に詳述する。
【００２１】
外歯歯車１２は、内歯歯車１６に内接噛合している。内歯歯車１６は、内歯歯車本体１６Ａと内歯ピン１６Ｃを有している。内歯歯車本体１６Ａは、減速装置１０のケーシング１７と一体化され、周方向に複数のピン溝１６Ｂを有している。内歯ピン１６Ｃは、円筒状の部材で構成されている。内歯ピン１６Ｃは、内歯歯車本体１６Ａのピン溝１６Ｂに回転自在に組み込まれ、該内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の歯数（内歯ピン１６Ｃの本数）は、外歯歯車１２の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２２】
外歯歯車１２の軸方向両側には、第１キャリヤ体３１および第２キャリヤ体３２が配置されている。第１キャリヤ体３１からは、キャリヤピン３３が一体的に突出されている。第１キャリヤ体３１と第２キャリヤ体３２は、キャリヤピン３３を介して連結ボルト３４により連結されている。一体化された第１キャリヤ体３１、キャリヤピン３３、および第２キャリヤ体３２により、キャリヤが構成されている。
【００２３】
外歯歯車１２は、該外歯歯車１２の軸心Ｃ１２からオフセットした位置にキャリヤピン孔１２Ａを有する。キャリヤピン３３は、キャリヤピン孔１２Ａを非接触（隙間を有して）で貫通している。なお、外歯歯車１２には、径方向中央に貫通孔１２Ｃを有している。
【００２４】
前記クランク軸１４は、偏心体１４Ｃの軸方向両側に一対（２個）のワッシャ配置部１４Ｅを有する。クランク軸１４は、該ワッシャ配置部１４Ｅのさらに軸方向両側に一対（２個）の軸受配置部１４Ｄを有する。クランク軸１４は、該一対の軸受配置部１４Ｄにおいて、円錐ころ軸受３６を介して第１キャリヤ体３１および第２キャリヤ体３２に支持されている。円錐ころ軸受３６は、円錐ころ３６Ａ、外輪３６Ｂ、および内輪３６Ｃを有する。円錐ころ軸受３６は、外輪３６Ｂが第１、第２キャリヤ体３１、３２に設けられた止め輪３８によって軸方向移動が規制され、内輪３６Ｃがクランク軸１４に設けられたワッシャ４０によって軸方向移動が規制されている。
【００２５】
ワッシャ４０は、クランク軸１４のワッシャ配置部１４Ｅにおいて、円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４と一体化されている。つまり、ワッシャ４０は、クランク軸１４と周方向に相対回転しない。なお、第１、第２キャリヤ体３１、３２は、一対のアンギュラころ軸受３５を介してケーシング１７に支持されている。
【００２６】
本実施形態では、ケーシング１７はボルト（ボルト孔１７Ａのみ図示）を介して図示せぬロボットの第１アームが連結される。また、第１キャリヤ体３１には、ボルト（タップ穴３１Ａのみ図示）を介して図示せぬロボットの第２アームが連結される。なお、ケーシング１７と第１キャリヤ体３１との間にはオイルシール３７が配置されている。
【００２７】
ここで、偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する構造について、詳細に説明する。
【００２８】
既に説明したように、クランク軸１４は、外歯歯車１２を揺動回転させるための２個（一対）の偏心体１４Ｃを備える。２個の偏心体１４Ｃの軸心は、それぞれクランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して偏心量ｅだけ偏心している。各偏心体１４Ｃの偏心位相差は、この例では１８０°である（互いに離反する方向に偏心している）。
【００２９】
クランク軸１４の偏心体１４Ｃと外歯歯車１２との間には、偏心体軸受２０が配置されている。なお、必要に応じ、クランク軸歯車１８側（第２キャリヤ体３２側）の偏心体軸受２０を２０ａ、反クランク軸歯車１８側（第１キャリヤ体３１側）の偏心体軸受２０を２０ｂとして識別する。
【００３０】
偏心体軸受２０は、複数のころ２２（転動体）と、該複数のころ２２を保持するリテーナ２４と、を有している。必要に応じ、クランク軸歯車１８側のリテーナ２４を２４ａ、反クランク軸歯車１８側のリテーナ２４を２４ｂとして識別する。偏心体軸受２０は、専用の外輪および内輪は備えていない。偏心体１４Ｃ（の外周）が、ころ２２の内輪転走面を兼用している。外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂが、ころ２２の外輪転走面を兼用している。複数のころ２２は、リテーナ２４によって回転自在に保持されている。ここでの「ころ」は、ニードルの概念を含む。
【００３１】
偏心体軸受２０のリテーナ２４は、図３に示されるように、ころ２２を周方向から保持する複数の柱体２４Ｃと、各柱体２４Ｃを連結する一対の連結体２４Ｂと、を有している。必要に応じ、クランク軸歯車１８側のリテーナ２４ａの連結体２４Ｂを２４Ｂａｘ、２４Ｂａｙ、反クランク軸歯車１８側のリテーナ２４ｂの連結体２４Ｂを２４Ｂｂｘ、２４Ｂｂｙとして識別する（対向している連結体にｘ、離反している連結体にｙの末尾符号を付している）。連結体２４Ｂは、円環状の平板で構成されており、ころ２２の軸方向端面を挟んで平行に対向している。
【００３２】
この実施形態では、偏心体軸受２０ａ、２０ｂの各々のリテーナ２４ａ、２４ｂは、反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂの内部に位置している（径方向から見たときに連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙと外歯歯車１２が重なっている）。
【００３３】
各々のリテーナ２４のクランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘは、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂから外れた位置に位置している（径方向から見たときに連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘと外歯歯車１２は重なっていない）。
【００３４】
各連結体２４Ｂの径方向の幅は、ころ２２の直径よりも小さい（図３参照）。そのため、連結体２４Ｂ（２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙ）の外周と、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間には、周方向に一周する隙間δ１、δ２が形成されている。また、連結体２４Ｂの内周と、偏心体１４Ｃとの間にも、周方向に一周する隙間δ３〜δ６が形成されている。
【００３５】
なお、この実施形態では、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの径方向寸法は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの径方向寸法より小さい。そのため、対向している側の連結体２４Ｂａｘの外周と外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間の隙間δ１は、離反している側の連結体２４Ｂｂｙの外周と外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間の隙間δ２より広くなっている（δ１＞δ２）。また、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの内周と偏心体１４Ｃとの間の隙間δ４、δ５は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの内周と偏心体１４Ｃとの間の隙間δ３、δ６より広くなっている（δ４、δ５＞δ３、δ６）。
【００３６】
本実施形態では、２個のリテーナ２４の対向する連結体２４Ｂ（２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘ）は互いに当接している。そのため、２個のリテーナ２４（全てのリテーナ２４）の連結体２４Ｂ（具体的には、連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙ）を、ワッシャ４０によって軸方向両側から挟み込むように構成している。これにより、ころ２２を含めて２個の偏心体軸受２０ａ、２０ｂの双方の軸方向移動を規制することが可能である。
【００３７】
クランク軸１４の２個の偏心体１４Ｃの軸方向両側には、ワッシャ配置部１４Ｅが形成されている。この実施形態では、ワッシャ配置部１４Ｅの軸心Ｃ１４Ｅは、クランク軸１４の軸心Ｃ１４と同心である。ワッシャ配置部１４Ｅの径ｒ１４Ｅは、偏心体１４Ｃの最小偏心方向（偏心によって径が最も小さくなる方向）の径ｒ１４Ｃｍよりも小さい。そのため、ワッシャ４０は、全周において偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１と当接している。これにより、ワッシャ４０は、クランク軸１４上のワッシャ配置部１４Ｅに（傾くことなく）位置決めされる。前述したように、ワッシャ４０は、ワッシャ配置部１４Ｅにおいて、円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４と一体化される。
【００３８】
この実施形態では、図３（Ａ）に示されるように、ワッシャ４０は、軸方向から見た形状が、長軸方向Ｘ１に頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）、短軸方向Ｙ１に膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）を有する紡錘形（円を長軸方向Ｘ１に引っ張ったような形状）とされている。ワッシャ４０のワッシャ貫通孔４０Ｃは、ワッシャ４０の頂部４１および膨部４２の中央にある。ワッシャ４０の重心（この例ではワッシャ４０の軸心Ｃ１４Ｅに同じ）は、クランク軸１４の重心（この例ではクランク軸１４の軸心Ｃ１４に同じ）と一致している。なお、総称する符号（例えば、個々の頂部４１Ａ、４１Ｂを総称する４１等）は、図面上では記載されていないことがある。
【００３９】
ワッシャ４０は、紡錘形の長軸方向Ｘ１が、隣接する偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向に一致する位相で、クランク軸１４に固定されている。「隣接する偏心体」とは、「当該ワッシャに最も近い偏心体」を指す。ワッシャ４０は、クランク軸１４と一体化されているので、ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１は、運転中においても、隣接する偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向と一致した状態を維持する。
【００４０】
ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１の２個の頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）は、リテーナ２４の連結体２４Ｂの内周２４Ｂ１よりも径方向外側に位置している。つまり、ワッシャ４０は、軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）と重なる２個の重なり部４３（４３Ａ、４３Ｂ）を有している。
【００４１】
ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）は、リテーナ２４の連結体２４Ｂの内周２４Ｂ１よりも径方向内側に位置している。つまり、ワッシャ４０は、軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）と重ならない２個の非重なり部を構成する膨部４２を有している。別言するならば、ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には、隙間４４（４４Ａ、４４Ｂ）が形成されている。
【００４２】
ワッシャ４０を軸方向から見たときに（頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）の径方向内側において）リテーナ２４と重なっている重なり部４３が、偏心体軸受２０（のリテーナ２４）の軸方向移動を規制し得ることになる。しかし、本実施形態では、重なり部４３の全面でリテーナ２４の軸方向移動を規制するのではなく、重なり部４３の特定の一部のみでリテーナ２４の軸方向移動を規制する。
【００４３】
具体的には、ワッシャ４０の重なり部４３のうち、例えば重なり部４３Ａは、該重なり部４３Ａの周方向両端部に、平行面４５（４５Ａ、４５Ａ）を有している。ワッシャ４０の平行面４５は、リテーナ２４の連結体２４Ｂのワッシャ４０側端面２４Ｂ２との間に隙間δ（４５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部を構成している。以降、平行面４５を適宜非接触部４５と称す。
【００４４】
ワッシャ４０のもう一つの重なり部４３Ｂも、同様に、該重なり部４３Ｂの周方向両端部に、リテーナ２４のワッシャ側端面（図示略）との間に隙間（図示略）を有する非接触部４５としての平行面４５Ｂ、４５Ｂを有している。
【００４５】
また、ワッシャ４０の重なり部４３Ａは、周方向において該平行面４５Ａと平行面４５Ａとの間に突部４６Ａを有している。ワッシャ４０のもう一つの重なり部４３Ｂも、周方向において前記平行面４５Ｂと平行面４５Ｂとの間に突部４６Ｂを有している。つまり、この突部４６（４６Ａ、４６Ｂ）が、重なり部４３の非接触部４５と非接触部４５との間において偏心体軸受２０のリテーナ２４と当接する当接部を構成している。
【００４６】
突部（当接部）４６は、この構成例では、軸と平行の断面（図３（Ｂ）の断面）がほぼ円弧形状とされ（先端が球面とされ）、リテーナ２４の連結体２４Ｂとは、ほぼ点接触で当接している。この突部４６が、偏心体軸受２０（のリテーナ２４）の軸方向移動を規制している。言うまでもなく、重なり部４３の平行面（非接触部）４５の面積は、重なり部４３の突部（当接部）４６の面積よりも大きい。
【００４７】
次に、本実施形態に係る減速装置１０の作用を説明する。
【００４８】
図示せぬ入力歯車が回転すると、該入力歯車と同時に噛合している３個のクランク軸歯車１８が同一の方向に同一の回転速度で回転する。クランク軸歯車１８が回転すると、各クランク軸歯車１８とスプライン連結されている３本のクランク軸１４が同一の方向に同一の回転速度で回転する。
【００４９】
これにより、各クランク軸１４に形成された偏心体１４Ｃ、および偏心体１４Ｃの外周に組み込まれた偏心体軸受２０を介して外歯歯車１２が偏心回転する。そして、クランク軸１４が１回回転する毎に、外歯歯車１２と内歯歯車１６は歯数差（この例では１）に相当する分だけ相対回転する（一方の歯車から見たときに他方の歯車が自転する）。この自転は、各クランク軸１４の内歯歯車１６の軸心Ｃ１６周りの公転として第１、第２キャリヤ体３１、３２に伝達される。このため、ケーシング１７に連結された第１アームに対して、第１キャリヤ体３１に連結された第２アームを相対的に回転させることができる。
【００５０】
偏心体軸受２０は、ワッシャ４０によって軸方向移動が規制される。具体的には、一対の偏心体軸受２０のリテーナ２４の連結体２４Ｂは、互いに軸方向において当接しており、ワッシャ４０が、各リテーナ２４の連結体２４Ｂの軸方向両側に配置されている。ワッシャ４０は、クランク軸１４のワッシャ配置部１４Ｅにおいて円錐ころ軸受３６の内輪３６Ｃと偏心体１４Ｃの軸方向端部１４Ｃ１とで強く挟持され、クランク軸１４に固定されている。そのため、ワッシャ４０とクランク軸１４の偏心体１４Ｃは、一体的に回転し、ワッシャ４０に対する偏心体１４Ｃの偏心位相は、減速装置１０の運転中、停止中を問わず変化しない。
【００５１】
すなわち、ワッシャ４０のリテーナ２４に対する重なり部４３と、隙間４４との関係は、運転中、停止中を問わず変化しない（重なり部４３は常時重なり部を維持し、隙間４４は、常時隙間を維持する）。ただし、リテーナ２４は、偏心体１４Ｃの周りで自転しており、ワッシャ４０は、偏心体１４Ｃが一体化されているクランク軸１４に固定されている。そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４は、相対的に回転する。
【００５２】
ワッシャ４０の長軸方向Ｘ１の頂部４１（４１Ａ、４１Ｂ）は、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１よりも径方向外側に位置している。頂部４１の径方向内側に存在する２箇所の重なり部４３の面積は、同一ではない。具体的には、最小偏心方向に位置する重なり部（図３（Ａ）の上側に位置している重なり部）４３Ａの面積の方が大きい。
【００５３】
ワッシャ４０を軸方向から見たときにリテーナ２４と重なっている重なり部４３が、リテーナ２４の軸方向移動を規制し得ることになる。しかし、本実施形態では、重なり部４３の全面でリテーナ２４を規制するのではなく、重なり部４３の特定の一部のみでリテーナ２４の軸方向移動を規制する。
【００５４】
具体的には、ワッシャ４０には、重なり部４３の周方向両端部において、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）との間に隙間δ（４５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部４５（４５Ａ、４５Ａ、あるいは４５Ｂ、４５Ｂ）が設けられている。そして、非接触部４５と非接触部４５との間（非接触部４５Ａと非接触部４５Ａの間、あるいは非接触部４５Ｂと非接触部４５Ｂとの間）にリテーナ２４との当接部４６（４６Ａあるいは４６Ｂ）が設けられている。ワッシャ４０は、この当接部４６にてリテーナ２４と当接し、偏心体軸受２０の軸方向移動を規制する。ワッシャ４０の重なり部４３の周方向端部はリテーナ２４とは接触していないため、ワッシャ４０とリテーナ２４とが相対回転したとしても、ワッシャ４０のエッジがリテーナ２４を削ってしまう現象を抑制することができる。
【００５５】
一方、ワッシャ４０の短軸方向Ｙ１の膨部４２（４２Ａ、４２Ｂ）は、リテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１よりも径方向内側に位置している。つまり、ワッシャ４０の膨部（非重なり部）４２は、軸方向から見たときにリテーナ２４とは（外周端部において）重なっておらず、ワッシャ４０の膨部４２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には隙間４４が存在している。したがって、減速装置１０内の潤滑剤を、この隙間４４を介して、偏心体軸受２０のころ２２と偏心体１４Ｃ（ころ２２の転走面）との間に潤沢に供給することができる。
【００５６】
なお、この構成例では、各リテーナ２４の反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂ内に位置している。そのため、特に、各リテーナ２４の反クランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの側からの潤滑が行いにくいという事情がある。しかし、各リテーナ２４の連結体２４Ｂの径方向の幅は、ころ２２の直径よりも小さく、連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの外周と、外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂとの間には、周方向に一周する隙間δ１、δ２が形成されている。また、連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙの内周と、偏心体１４Ｃの外周との間にも、周方向に一周する隙間δ４、δ６が形成されている。
【００５７】
そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４との間の非重なり部（隙間）４４を通過した潤滑剤は、（連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｙが外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂ内に位置しているにも拘わらず）当該隙間δ１、δ２、あるいは隙間δ４、δ６を介して、円滑にころ２２の転走面に到達することができる。
【００５８】
なお、各リテーナ２４のクランク軸歯車１８側の連結体２４Ｂ（２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｘ）は、偏心体軸孔１２Ｂの外部に位置している。そのため、ワッシャ４０とリテーナ２４との間の隙間４４があることと相まって、良好な潤滑が可能である。
【００５９】
また、この構成例では、２個のリテーナ２４の連結体２４Ｂのうち、対向している側の連結体２４Ｂａｘ、２４Ｂｂｘの径方向寸法は、離反している側の連結体２４Ｂａｙ、２４Ｂｂｙの径方向寸法より小さい。そのため、（潤滑剤の供給しにくい）外歯歯車１２と外歯歯車１２との間からころ２２の転走面への潤滑剤の供給が、より行い易くなっている。この構成は、特に、連結体２４Ｂａｘが外歯歯車１２の偏心体軸孔１２Ｂの内部に位置しているクランク軸歯車１８側の偏心体軸受２０ａに対する潤滑剤の供給に関して、大きなメリットとなっている。
【００６０】
ここで、特に、上記構成例では、平行面４５の面積は、突部４６の面積より大きい（非接触部４５の面積が、前記当接部４６の面積よりも大きい）。そのため、当該ワッシャ４０のエッジがリテーナ２４を削ってしまう現象をより顕著に抑制することができる。
【００６１】
また、上記構成例では、重なり部４３の周方向両端部（非接触部４５）の間に、当接部としての突部４６が設けられている。そのため、当接部と非接触部の境界が明確で、ワッシャ４０のリテーナ２４に対する軸方向の規制位置を正確に設定し易いというメリットが得られる。
【００６２】
また、この構成例では、突部（当接部）４６の先端が球面とされ、ワッシャ４０は円形の接触面でリテーナ２４と当接している。そのため、突部（当接部）４６がリテーナ２４を削ってしまう現象も抑制できる。なお、当接部は、必ずしも上記構成に限定されない。例えば、当接部の接触面形状は楕円であってもよい。また、これから述べる変形例で示すように、当接部は、そもそも「突部」によって形成する必要はない。
【００６３】
図４に、図１〜図３の実施形態の変形例を示す。
【００６４】
この実施形態では、ワッシャ５０は、軸方向から見た形状がほぼ正三角形とされ、３つの頂部５１（５１Ａ〜５１Ｃ）を有している。ワッシャ５０のワッシャ貫通孔５０Ｃは、正三角形の中央（重心）にある。つまり、ワッシャ５０の重心は、クランク軸１４の重心（この例ではクランク軸の軸心Ｃ１４）と一致している。ワッシャ５０は、正三角形の１つの頂部（図４における上側に位置する頂部５１Ａ）が、隣接する偏心体１４Ｃの最小偏心方向に一致する位相で、クランク軸１４に固定されている。
【００６５】
ワッシャ５０の正三角形の各頂部５１は、いずれも、リテーナ２４の内周２４Ｂ１より径方向外側に位置している。換言するならば、ワッシャ５０は、該ワッシャ５０を軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４と重なる３箇所の重なり部５３（５３Ａ〜５３Ｃ）を有している。なお、この構成例における３箇所の重なり部５３の面積は、同一ではない。具体的には、最小偏心方向に位置する重なり部（図４（Ａ）の上側に位置している頂部）５３Ａの面積が最も大きい。
【００６６】
一方、ワッシャ５０の正三角形の各辺の中央部５２（５２Ａ〜５２Ｃ）は、いずれも、リテーナ２４の内周２４Ｂ１より径方向内側に位置している。換言するならば、ワッシャ５０は、該ワッシャ５０を軸方向から見たときに外周端部がリテーナ２４と重ならない３箇所の非重なり部を構成する各辺の中央部５２を有している。別言するならば、ワッシャ５０の各辺の中央部５２とリテーナ２４（の連結体２４Ｂ）の内周２４Ｂ１との間には、隙間５４（５４Ａ〜５４Ｃ）が形成されている。なお、この構成例における３箇所の各辺の中央部５２とリテーナ２４の内周２４Ｂ１との間の隙間５４の面積は、同一ではない。具体的には、最大偏心方向に位置する辺（図３の下側に位置している辺）の中央部５２Ｂの径方向外側の隙間５４Ｂの面積が最も大きい。
【００６７】
ワッシャ５０の重なり部５３Ａに着目すると、重なり部５３Ａは、該重なり部５３Ａの周方向外端部から周方向内側に向けてリテーナ２４に近づく方向に傾斜する傾斜面５５Ａを有している。傾斜面５５Ａは、この例では、軸と平行の断面（図４（Ｂ）の断面）におけるリテーナ２４側端面が、リテーナ２４のワッシャ５０側端面に対して直線的に傾斜して周方向外端部に隙間δ（５５Ａ−２４Ｂ２）が形成される形状とされている。つまり、ワッシャ５０の重なり部４３の周方向両端部に形成された傾斜面５５Ａ、５５Ａは、リテーナ２４との間に隙間δ（５５Ａ−２４Ｂ２）を有する非接触部５５を構成している。
【００６８】
また、ワッシャ５０の重なり部５３Ａは、傾斜面５５Ａと傾斜面５５Ａとの間に平坦面５６Ａを有する。平坦面５６Ａは、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と当接（接触）している。換言するならば、ワッシャ５０の重なり部５３は、非接触部５５Ａと非接触部５５Ａとの間に、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と当接する当接部５６Ａを有する。この平坦面（当接部）５６Ａが、偏心体軸受２０のリテーナ２４軸方向移動を規制している。重なり部５６Ｂ、５６Ｃでも同様の構成を有している。
【００６９】
この実施形態でも、非接触部５５の面積の方が、当接部５６の面積よりも大きく形成されている。
【００７０】
ワッシャ５０が偏心体軸受２０のリテーナ２４の軸方向移動を規制しているとき、ワッシャ５０は、リテーナ２４のワッシャ５０側端面２４Ｂ２と重なり部５３（５３Ａ〜５３Ｃ）の周方向中央の平坦面５６（５６Ａ〜５６Ｃ）でのみ当接している。つまり、ワッシャ５０は、重なり部５３の周方向両端部の非接触部５５（５５Ａ〜５５Ｃ）ではリテーナ２４に当接していない。そのため、ワッシャ５０とリテーナ２４の軸方向端面が相対回転したとしても、ワッシャ５０がリテーナ２４の軸方向端面（特にそのエッジ部分）を削ってしまうという不具合が発生するのを抑制することができる。
【００７１】
ワッシャ５０は、軸方向から見たときに、ほぼ正三角形の形状とされ、３箇所でリテーナ２４の軸方向移動を規制している。そのため、先の実施形態のような２箇所でリテーナ２４の軸方向移動を規制する構成と比較して、ワッシャ５０がリテーナ２４側からの荷重によって軸と直角の面からずれる（傾く）現象が抑制され、リテーナ２４の軸方向移動をより安定して規制することができる。
【００７２】
一方、この実施形態においても、ワッシャ５０の各辺の中央部（非重なり部）５２（５２Ａ〜５２Ｃ）とリテーナ２４の内周との間には隙間５４（５４Ａ〜５４Ｃ）がある。この隙間を活用して潤滑剤を偏心体軸受２０のころ２２の転走面に潤沢に供給することができる。
【００７３】
上記２つの実施形態で示したように、ワッシャとリテーナとの重なり部は、２箇所でも３箇所でも４箇所以上でもよい。例えば、ワッシャを軸方向から見たときの形状が多角形（ｎ角形）とされている場合には、重なり部の数をｎ箇所とすることができる。重なり部の数を多くすると、それだけ安定した軸方向規制を行うことができるようになる。ただし、重なり部の数を多くすると、非重なり部とリテーナの内周との間の隙間の面積は、より小さくなる傾向となる。したがって、移動規制の安定性の要求と潤滑性能向上の要求との兼ね合いで重なり部の数を設定するとよい。
【００７４】
また、非接触部および当接部の形状や面積比等も、上記構成例に限定されない。上記構成例ではいずれも非接触部の面積の方が当接部の面積よりも大きい例が示されていたが、非接触部の面積の方が当接部の面積より小さくてもよい。また、例えば傾斜面を有する場合であっても、その断面形状は、必ずしも直線状である必要はなく、曲線状であってもよい（つまり、曲面や、円弧面であってもよい）。
【００７５】
なお、図１〜図４の構成例では、いずれも、ワッシャ４０、５０を組み込んだときの重心（軸心）は、クランク軸１４の重心（軸心）Ｃ１４と一致していた。つまり、ワッシャ４０、５０の軸心は、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃとは一致しておらず、そのため、ワッシャ４０、５０の各々の重なり部４３、５３の面積は、最大偏心方向で小さく、最小偏心方向で大きくなる傾向となり、各重なり部４３、５３の面積は同一ではなかった。
【００７６】
これに対し、図５に示される構成例では、この不具合の発生を回避している。具体的には、ワッシャ６０の形状を、偏心体１４Ｃの最大偏心方向に、より長く延在させるように変形し、ワッシャ６０の重心を、クランク軸１４の重心ではなく、偏心体１４Ｃの重心に近づけている。
【００７７】
具体的には、図５（Ａ）では、図３で説明したワッシャ４０の最大偏心方向の頂部４１（４１Ｂ）を、最大偏心方向（図５（Ａ）の下方向）に引き延ばした形状のワッシャ６０としてある。ワッシャ６０は、ワッシャ貫通孔６０Ｃが中央にはなく、クランク軸１４の軸心に対して最大−最小偏心方向において対称の形状となっていない。しかし、ワッシャ６０の長軸方向の頂部６１（６１Ａ、６１Ｂ）とリテーナ２４の内径との差（径方向に重なっている長さ）が等しくなり、ワッシャ６０の重心は、隣接する偏心体１４Ｃの重心と、軸方向から見てほぼ重なっている。また、ワッシャ６０は、重なり部６３（６３Ａ、６３Ｂ）と非重なり部６２（６２Ａ、６２Ｂ）を複数（２個）ずつ有するが、各重なり部６３（６３Ａ、６３Ｂ）の面積が、ほぼ等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ６０は、複数の重なり部６３の各当接部６６（６６Ａ、６６Ｂ）（の重心）が、偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ６０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部６３の各当接部６６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。
【００７８】
なお、図５（Ａ）の構成例においても、重なり部６３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部６５（６５Ａ、６５Ｂ）とされ、重なり部６３は、非接触部６５Ａと非接触部６５Ａとの間に、偏心体軸受との当接部６６Ａを有する（非接触部６５Ｂと非接触部６５Ｂとの間に当接部６６Ｂを有する）。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。
【００７９】
図５（Ｂ）では、図４で説明したワッシャ５０の最小偏心方向の頂部５１Ａ以外の頂部５１Ｂ、５１Ｃを、最大偏心方向（図５（Ａ）の下方向）に引き延ばした形状のワッシャ７０としてある。この例では、ワッシャ７０の重心を、隣接する偏心体１４Ｃの重心と一致させ、ワッシャ７０の軸方向から見た形状を正三角形としている。つまり、ワッシャ７０の重心は、軸方向から見て隣接する偏心体１４Ｃの重心と正確に重なっている。この結果、三角形の３つの頂部７１（７１Ａ〜７１Ｃ）とリテーナ２４の内径との差が等しくなり、ワッシャ７０は、各重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）の面積が等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ７０は、複数の重なり部７３の当接部７６（７６Ａ〜７６Ｃ）（の重心）が、偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ７０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部７３の各当接部７６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。
【００８０】
なお、図５（Ｂ）の構成例においても、ワッシャ７０は、重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）と非重なり部７２（７２Ａ〜７２Ｃ）を有し、非重なり部７２とリテーナ２４との間に隙間７４（７４Ａ〜７４Ｃ）を有する。重なり部７３（７３Ａ〜７３Ｃ）の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）とされ、重なり部７３は、非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）と非接触部７５（７５Ａ〜７５Ｃ）との間に、偏心体軸受との当接部７６（７６Ａ〜７６Ｃ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。
【００８１】
図５（Ｃ）では、軸方向から見てほぼ長方形のワッシャ８０を用いている。ワッシャ８０のワッシャ貫通孔８０Ｃの中心は長方形の対角線の交点上にはなく、ワッシャ８０は、クランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して対称となっていない。ワッシャ８０は、長方形の対角線の交点が偏心体１４Ｃの軸心と一致している。つまり、この構成例でも、ワッシャ８０の重心は、偏心体１４Ｃの重心と一致している（ワッシャ８０の重心は、隣接する偏心体１４Ｃの重心と、軸方向から見て重なっている）。この構成例においても、ワッシャ８０は、長方形の各頂点とリテーナ２４の内径との差（径方向に重なっている長さ）が等しく、各重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｃ）の面積が、等しくなっている。この構成は、別言するならば、「ワッシャ８０は、複数の重なり部８３の当接部（の重心）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心（すなわちリテーナ２４の軸心）から等距離にある形状とされている」と捉えることもできる。さらに別言するならば、「ワッシャ８０は、隣接する偏心体１４Ｃの軸心を中心とする同一円周上に、複数の重なり部８３の各当接部８６（の重心）が位置している形状とされている」とも捉えることができる。
【００８２】
図５（Ｃ）の構成例においては、ワッシャ８０は、４個の重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｄ）と２個の非重なり部８２（８２Ａ、８２Ｃ）を有し、非重なり部８２とリテーナ２４との間に２個の隙間８４（８４Ａ、８４Ｃ）を有する。重なり部８３（８３Ａ〜８３Ｄ）の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）とされ、重なり部８３は、非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）と非接触部８５（８５Ａ〜８５Ｄ）との間に、偏心体軸受との当接部８６（８６Ａ〜８６Ｄ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。
【００８３】
要するに、図５の構成例は、ワッシャの重心と、隣接する偏心体１４Ｃの重心とが、軸方向から見て（ほぼ、または正確に）重なるように形成し、複数の重なり部６３、７３、８３の面積が（ほぼ、または正確に）等しくなるように形成し、あるいは、複数の重なり部６３、７３、８３の当接部（の重心）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４から等距離にあるように形成したものである。
【００８４】
図５の構成例は、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃからの距離およびリテーナ２４に対する当接面積の観点で、同一の（またはほぼ同一の）当接態様で、各当接部６６、７６、８６をリテーナ２４に当接させることができる。その結果、各当接部６６、７６、８６でのリテーナ２４との当接をより均等に行わせることができ、より確実にリテーナ２４の軸方向移動を規制することができる。
【００８５】
図６は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３（Ａ）相当の正面図である。
【００８６】
図６の構成例は、図５と類似の作用効果を、別の角度から実現したものである。
【００８７】
この構成例では、図３と同一のワッシャ９０（ワッシャ９０＝ワッシャ４０）を、短軸方向（２つの当接部９６Ａ、９６Ｂを結ぶ方向と直角の方向）を偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向に一致させ、長軸方向（２つの当接部９６Ａ、９６Ｂを結ぶ方向）を、偏心体１４Ｃの最大−最小偏心方向とは直角の方向に向けている。その上で、ワッシャ９０の軸心を、クランク軸１４の軸心Ｃ１４と一致させてクランク軸１４に組み込むようにしている。この構成によれば、ワッシャ９０の軸心をクランク軸１４の軸心と一致させた状態で組み込んでいながら、複数（２箇所）の重なり部９３（９３Ａ、９３Ｂ）の面積を正確に等しく形成することができる。さらには、複数（２箇所）の重なり部９３の当接部（突起部）９６（９６Ａ、９６Ｂ）が、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４から等距離にあるように形成することができる。そのため、図３の構成に対し、図５の各構成例と類似する作用効果を与えることができる。
【００８８】
図６の構成例においても、ワッシャ９０は、重なり部９３（９３Ａ、９２Ｂ）と非重なり部９２（９２Ａ、９２Ｂ）を有し、非重なり部９２とリテーナ２４との間に隙間９４（９４Ａ、９４Ｂ）を有する。重なり部９３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部９５（９５Ａ、９５Ｂ）とされ、重なり部９３は、非接触部９５と非接触部９５との間に、偏心体軸受との当接部９６（９６Ａ、９６Ｂ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様の構成が採用してあり、同様な作用効果が得られる。
【００８９】
図７は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図４（Ａ）相当の正面図である。
【００９０】
図７の構成例は、ワッシャ１００の当接部１０６Ａ〜１０６Ｃのうち、特に当接部１０６Ｂ、１０６Ｃの位置を、最もスラスト荷重が掛かると予想される位置に一致させるように構成したものである。
【００９１】
偏心体軸受２０のころ２２（転動体）には、基本的には、ラジアル荷重（径方向の荷重）が掛かり、スラスト荷重（軸方向の荷重）は掛からない。しかし、ころ２２に係るラジアル荷重は、周方向位置において均一ではない。ころ２２が偏心体１４Ｃの最大偏心方向から特定の角度だけずれた範囲（図６においてα度と表示した範囲）に転動してきたときに最も大きなラジアル荷重が掛かる。正転時と逆転時とでは、最大偏心方向からのずれの方向が反対となるため、ラジアル荷重が強く掛かる範囲は、全周において２箇所存在することになる。α度は、具体的には、最大偏心方向から２０度〜６０度と、−２０度〜−６０度の範囲である。
【００９２】
減速装置１０には、不可避的に製造誤差が発生するが、製造誤差があると本来ならば発生しないはずのスラスト荷重が発生することがある。発生するスラスト荷重は、ラジアル荷重が最も大きく掛かる範囲で最も大きく発生する可能性が高い。図７の構成例では、ワッシャ１００の当接部１０６Ｂおよび１０６Ｃの位置を、隣接する偏心体１４Ｃの最大偏心方向からα度（２０度〜６０度および／または−２０度〜−６０度）の範囲に設定することにより、この大きく発生する可能性のあるスラスト荷重を、的確に受け止めるようにしている。
【００９３】
なお、この図７の例においても、ワッシャ１００は、重なり部１０３（１０３Ａ〜１０３Ｃ）と非重なり部１０２（１０２Ａ〜１０３Ｃ）を有し、非重なり部１０２とリテーナ２４との間に隙間１０４（１０４Ａ〜１０４Ｃ）を有する。ワッシャ１００の複数（３箇所）の重なり部１０３（１０３Ａ〜１０３Ｃ）の面積を等しく形成し、さらには、複数（３箇所）の重なり部１０３の当接部（突起部）１０６（１０６Ａ〜１０６Ｃ）が、隣接する偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃから等距離にあるように形成している。また、重なり部１０３の周方向両端部は、リテーナ２４との間に隙間を有する非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）とされ、重なり部１０３は、非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）と非接触部１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）との間に、偏心体軸受との当接部１０６（１０６Ａ〜１０６Ｃ）を有する。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様の構成が採用してあり、同様な作用効果が得られる。
【００９４】
図８は、本発明のさらに他の実施形態の例に係る図２相当の要部断面図である。
【００９５】
図８の構成例では、クランク軸１４のワッシャ配置部（ワッシャを配置する部分）１１４Ｅが、隣接する偏心体１４Ｃと同じ方向に同じ偏心量だけ偏心している。
【００９６】
換言するならば、クランク軸１４のワッシャ配置部１１４Ｅの軸心Ｃ１１４Ｅは、偏心体１４Ｃの軸心Ｃ１４Ｃと同心である。ワッシャ配置部１１４Ｅの外周は、偏心体１４Ｃの外周と平行である。このため、ワッシャ１２０の形状として、ワッシャ配置部１１４Ｅに嵌合するワッシャ貫通孔１２０Ｃに対し、完全に対称の形状を有するワッシャ１２０を用いることができる。
【００９７】
より具体的には、ワッシャ１２０として、「重なり部を形成する部分および非重なり部を形成する部分が、周方向において均等の間隔で繰り返して形成されており、各重なり部において非接触部と当接部の形状や寸法が完全に同一のワッシャ」を用いることができる。ワッシャ１２０の具体的な形状は特に限定されず、例えば、図１〜図４で例示したワッシャ４０やワッシャ５０をそのまま用いることができる。
【００９８】
そして、「重なり部を形成する部分および非重なり部を形成する部分が、周方向において均等の間隔で繰り返して形成されているワッシャ１２０」を用いながら、図５（Ａ）〜（Ｃ）で得られていたような、作用効果を容易にかつ正確に得ることができる。例えば、図８の構成例では、ワッシャ１２０の重心と隣接する偏心体１４Ｃの重心とが軸方向から見て重なるようにすることが、容易にかつ正確にできる。また、ワッシャ１２０が、重なり部を複数有し、かつ複数の重なり部の面積が等しいようにすることが、容易にかつ正確にできる。また、ワッシャ１２０が、重なり部を複数有し、かつ複数の重なり部の当接部（の重心）が、隣接する偏心体の軸心から等距離にあるようにすることが、容易にかつ正確にできる。
【００９９】
図８の構成に係るワッシャ１２０は、隣接する偏心体１４Ｃの偏心方向に対して、周方向の方向性を有しない。そのため、組み付けに当たってワッシャ１２０の周方向の方向性を考慮する必要がない（考慮しなくても上記作用効果が自動的に得られる）。この作用効果は、図５の各例では得られない作用効果であり、組み付けに当たっての実用上のメリットが大きい。
【０１００】
もちろん、この図８の例においても、ワッシャ１２０は、軸方向から見たときにリテーナ２４と重なる重なり部と、軸方向から見たときにリテーナ２４と重ならない非重なり部と、を有する構成とされる。重なり部の周方向両端部は、リテーナとの間に隙間を有する非接触部とされ、重なり部は、該非接触部と非接触部との間に、偏心体軸受との当接部を有する構成が採用される。この構成については、先の図１〜図３の構成と同様であり、同様な作用効果が得られる。
【０１０１】
なお、上記構成例では、偏心体（外歯歯車）を２個有する減速装置が示されていたが、本発明は、偏心体（外歯歯車）を１個のみ有する減速装置、あるいは３個以上有する減速装置においても、同様に適用することができる。
【０１０２】
また、上記構成例では、クランク軸を、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数備えた減速装置が示されていたが、本発明は、クランク軸を内歯歯車の軸心上に１個のみ備える減速装置においても、同様に適用することができる。
【０１０３】
また、上記実構成例においては、外歯歯車が内歯歯車に対して揺動する減速装置が示されていたが、本発明は、内歯歯車が外歯歯車に対して揺動する減速装置についても同様に適用できる。
【符号の説明】
【０１０４】
１０…減速装置
１２…外歯歯車（揺動歯車）
１２Ｂ…偏心体軸孔
１４…クランク軸
１４Ｃ…偏心体
１６…内歯歯車
１７…ケーシング
２０…偏心体軸受
２２…ころ（転動体）
２４…リテーナ
４０…ワッシャ
４３…重なり部
４４…非重なり部
４５…非接触部
４６…当接部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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