(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
−  走路に沿って延在するレールであって、
−  前記レールの側面の少なくとも１つの側に、前記レールが延在する方向に延在する凹部が設けられているレールと、
−  フレーム部分であって、少なくとも一組のホイールが設けられ、その内の少なくとも１つのホイールが前記少なくとも凹部内で前記レールに係合し、ここで前記ホイールがそれぞれ、前記少なくとも１つのホイールが係合する前記レールの前記凹部から前記レールの幅方向に延びる中心線の方向に対して垂直にかつ前記レールの接線方向（３）に対して垂直に延在する軸（５，６）の周りで回転可能である、フレーム部分と、
−  前記ホイールの少なくとも１つを駆動する推進装置であって、
−  前記ホイールの走行表面が、形状が一致した状態で前記凹部の少なくとも一部と係合する推進装置と
を含み、
前記レールが、窪んだ管状の断面を有することを特徴とする階段昇降機駆動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の階段昇降機駆動システムにおいて、前記レールに対して接線方向（３）の回転軸の周りを回転可能な前記フレーム部分の前記回転軸周りに対する角度方向が、前記少なくとも凹部内で前記レールに係合する前記少なくとも１つのホイールに依存することを特徴とする階段昇降機駆動システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の階段昇降機駆動システムにおいて、前記推進装置が、前記少なくとも１つのホイールが前記凹部の少なくとも一部と係合した状態で、前記少なくとも１つのホイールが回転可能な前記軸（５，６）の周りで回転可能である階段昇降機駆動システム。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記凹部が、前記少なくとも１つのホイールが前記凹部と係合するための把持表面を提供する少なくとも１つの直線状のセクションを含むことを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１項に記載の階段昇降機において、前記レールと係合する前記走行表面が、８０〜１３５度の間の角度を構成することを特徴とする階段昇降機。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１項に記載の階段昇降機において、前記レールがモノレールであることを特徴とする階段昇降機。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記少なくとも１つのホイールが、摩擦の影響下に前記レールと係合することを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記階段昇降機の前記少なくとも１つのホイールが前記レールの前記凹部と係合する力が調整可能である、および／または制御されることを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項９】
請求項８に記載の階段昇降機駆動装置において、前記レールの前記凹部内で係合する２つの摩擦ホイールが前記レールに押し付け可能であることを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記ホイールが係合する前記レールの前記凹部から前記レールの幅方向に延びる中心線の方向に対して垂直な軸と、前記レールの前記軸方向に対して垂直な軸が、前記レールの断面の中心で互いに交差することを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の階段昇降機駆動装置において、前記組の第１ホイールを前記組の対応する第２ホイールの方へ移動するために、前記組の前記ホイールの少なくとも１つに、油圧アクチュエータ、ならびに／またはばね、ならびに／または機械式および／もしくは電気式および／もしくは空気圧式手段が取り付けられることを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記階段昇降機の負荷または使用者の重さおよび／または前記レールの傾斜角度に基づいて、油圧、ならびに／またはばね負荷および／もしくは空気圧装置による力を増大するために配置されたシリンダを含むことを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記フレーム部分が、第１フレームセクション及び第２フレームセクションを含んでおり、前記一組のホイールのうちの一方のホイールが第１フレームセクションに接続され、前記一組のホイールのうちの他方のホイールが第２フレームセクションに接続され、前記第１及び第２のフレームセクションのうちの一方のフレームセクションは、前記ホイールを互いに向かって移動するために、前記レールに対して接線方向（３）の回転軸（Ｓ）の周りを、前記第１及び第２のフレームセクションのうちの他方のフレームセクションに対して回転可能であることを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、安定のためにホイールの組を含み、前記ホイールが、前記レールの前記凹部の中または外で前記レールと係合することを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１４の何れか１項に記載の階段昇降機駆動装置において、前記フレーム部分の前記少なくとも一組のホイールのうちの少なくとも１つのホイールが、前記レールと前記ホイールとの間の法線力に影響を及ぼすために、前記レールの前記凹部内で拡張可能であることを特徴とする階段昇降機駆動装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１５の何れか１項に記載の、２つの階段昇降機フレーム部分の組合せにおいて、互いに結合され、全方向において互いに回転可能であり、前記階段昇降機の使用者用シートの支持手段が設けられていることを特徴とする、組合せ。
【請求項１７】
請求項１６に記載の組合せにおいて、負荷または使用者の重さによって前記支持手段に押し付けることができるシートを含み、ここで前記シートが、それぞれ前記第１ホイールを、前記フレーム部分の前記第２ホイールの方に移動するために、前記油圧アクチュエータのそれぞれに結合された油圧シリンダに結合されることを特徴とする組合せ。
【請求項１８】
請求項１５乃至１７の何れか１項に記載の組合せにおいて、ｙ軸および／またはｚ軸周りで前記シートの水平または向きを修正する装置を含むことを特徴とする組合せ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、階段昇降機駆動装置に関する。詳細には本発明は、滑らかな窪みレールと組み合わせて使用するための階段昇降機に関する。
【０００２】
階段昇降機は当技術分野で知られており、使用される駆動装置は歯車、歯付きラックまたは摩擦駆動装置を有し得る。オランダ国特許出願ＮＬ２００５３９８号明細書は、例えば長手方向案内装置に沿った階段昇降機用摩擦駆動装置を開示し、ここで複数のローラがレールと摩擦係合する。しかしながら、これら駆動装置で使用されるレールは、歯または他の鋭利な部品を有し、これは階段または階段昇降機の使用者の潜在的危険物となる。さらに、この特許に記載される駆動装置の使用は、直線状／長手方向案内装置に限定される。
【０００３】
欠点がレール内の突出物に付随するときレール内の突出物を排除することが論理的に思われるかもしれないが、これまでのところ、突出物はこれまでのところ必要であり、当技術分野の現状に従う駆動装置は、滑らかかつ階段室の輪郭に自然に従う案内レールに沿って前進することが不可能であった。
【０００４】
従って本発明の目的は、これら欠点を克服することであり、または少なくとも適切な代替策を提供することである。
【０００５】
それに対し本発明は、走路に沿って延在するレールであって、レールに対して接線の方向に延在する１つの窪みまたは凹部が少なくとも設けられているレールと；フレーム部分であって、少なくとも一組のホイールが設けられ、その内の少なくとも１つのホイールが少なくとも凹部内でレールに係合し、ここでホイールがそれぞれ、少なくとも１つのホイールがレールの中心線と係合するレールの凹部からの方向に対して実質的に垂直にかつレールの方向に対して接線である方向に対して実質的に垂直に延在する軸の周りで回転可能である、フレーム部分と；ホイールの少なくとも１つを駆動する推進装置であって、ここでホイールの走行表面が、形状が一致した状態で凹部の少なくとも一部と係合する、推進装置とを含み、レールの断面が実質的に滑らかな形状を有することを特徴とする階段昇降機駆動装置を提供する。
【０００６】
各フレーム部分内で、けん引力の合力が、いわゆる係合地点でレールと係合する。係合地点は、回転軸と実質的に一致し、その周りでフレーム部分は取付け部分に対して回転可能である。１つの被駆動ホイールの場合、回転軸は係合地点で互いに交差し、被駆動ホイールをレールと接続する。互いに反対側の２つの被駆動ホイールの場合、係合地点は、そのフレームセクションの回転軸と実質的に一致する。結果として、全てのホイールが駆動されるとき、フレーム部分はそれ自体をレールと整列した状態から引き出さない。
【０００７】
階段昇降機を、湾曲したおよび／またはねじれた区間を通過させるとき、管の窪みが深くなるほど、様々なホイールの経路の長さの間の差は小さくなり、これはさらに、誤整列および／または空転および／または摩耗の防止に寄与する、またはそれらを低減する。さらに、被駆動ホイールがレールの中心線に近づくほど、被駆動ホイールは、それらの回転軸に対して垂直な、および、中心線と交差する、中心線の接線に対して垂直な軸周りで回転可能である必要性はより少なくなる。
【０００８】
一般に、レールは階段室の片側近くに配置され、ここでレールの滑らかな形状は、階段昇降機の使用者の方を向く鋭利なコーナおよび油で汚れたラックがないことに主に着目される。滑らかな表面は、例えば、１５ｍｍまたは１０ｍｍまたは５ｍｍ未満の半径を有する縁部のない表面として定義されてもよい。従ってレールは、使用中または階段昇降機が停止しているとき、触れても安全である。滑らかなレールは、実質的に円筒状の管に凹みを作ることによって製造可能であり、それは湾曲した走路を形成するために曲げてひねって複数のコーナ部分にすることができる。レールは、レールが窪められないセクションでその元々の直径を実質的に保ち、従って円周全体は実質的に同じままであることができる。
【０００９】
詳細には、レールは、その断面が走路全体を通して同じ角度方向を保つように設計可能であるが、一方、本発明による駆動装置はレールの製造中に発生するひねりに対する脆弱性がより少ない。これはレールのねじれおよび転向は、以下に記載されるような駆動装置の他の部分によって克服することができるためである。一対のホイールを用いて、レールを圧迫する２つのホイールが考えられる。より多くのホイールまたはホイールの組の存在は排除されない。ホイールは同じ凹部内に隣同士に配置してもよいが、レール内に存在する場合、２つの反対側の凹部内に互いに反対側に配置することもできる。レールの凹部内で係合する少なくとも１つのホイールが、レールの軸周りのフレームの角度方向を決定する。このホイールは必ずしも被駆動ホイールではない。２つ以上の凹部または窪みが、レールに対するより安定した結合が、レールに対して接線の方向周りの回転方向においても、可能になるという利点を提供する。同じくホイールの数は、レールの凹部の数に必ずしも限定されず、また等しくもない。
【００１０】
ホイールは摩擦の影響下にレールと係合する。例えば歯付きホイールに代わる摩擦ホイールの使用は、ホイールが、引っ掛かることもぶつかることもなく、その全ての曲折、ねじれ、およびコーナに沿って滑らかなレールを辿ることを可能にする。ホイールの走行表面は典型的に、レールの凹部の適合する走行表面に押し付けられる。ホイールのそのような走行表面は、例えば、Ｂａｙｅｒから市販されているＶｕｌｋｏｌｌａｎのようなポリウレタンから作ることができる。ホイールは形状が一致した状態で凹部の少なくとも一部と係合するので、ホイールは駆動装置を支持可能であり、また、レールに対して接線の方向周りのひねりを補償可能である。
【００１１】
本発明の実施形態において、レールは実質的に８の字形、リンゴの芯状、１つまたは複数の窪みを付けられた管状、または連珠形の断面を有する。この断面は例えば、円筒状または楕円形状のレールに、レールのほぼ全長にわたって延在する凹部が２つの反対側に設けられるとき、実現可能である。この１つまたは複数の窪みを付けられた形状は簡単に製造可能であり、その後または窪みの形成時、所望の形状に曲げて、階段室の所望の外形に従わせることができる。また、特別に成形された断面が、ねじり剛性および曲げ剛性、ならびに水平および垂直安定性、ならびにレール周りでの階段昇降機の回転を防止する方向性を提供する。レールは、同じ出願人による、欧州特許出願ＥＰ第１１  １８９  ２４８．５号明細書による方法を用いて、形成可能である。
【００１２】
ある実施形態では、実質的に直線状の走行表面がレールと係合する凹部の部分は、８０〜１３５度の間の角度を構成する。これによって把持力従ってけん引力が増大し、その結果、レール上のホイールからの同じ圧力でより高いけん引力を得ることができる。各窪み領域すなわち凹部は、レールの外周に沿ってある角度を構成し、それは、１つの窪みを有するレールでは７０〜１１０度、特に約９０度であり得、２つの窪みを有するレールでは６０〜９０度、特に約７５度であり得、３つの窪みを有するレールでは４５〜７５度、特に約６０度であり得る。窪みは、レールの長手方向軸周りの回転を防止する表面を提供するために実質的に直線状の部分を含み得る。結果として、レールに直面するホイールの部分は、管の窪みの形状と本質的に同じ形状を有し得る。
【００１３】
好ましくは、レールはモノレールであり、これは、それが導入される場所に必要な改造がより少ないという点で、および必要な空間がより少ないという点で有利である。
【００１４】
ある実施形態では、階段昇降機のホイールがレールの凹部と係合する圧力は調整可能であり、それによって直接、被駆動ホイールの法線力によってもたらされる最大けん引力が摩擦係数によって増大される。階段昇降機がレール上で重い負荷を運搬しなければならないとき、法線力（従って把持）は、より軽い負荷が運搬されるときと比べて、より大きい必要がある。逆もまた同様であり、軽い負荷を運搬しなければならないとき、高い法線負荷の適用は非効率な運搬をもたらすであろう。運搬を促すために不必要な回転抵抗量を克服する必要があるためである。さらに、より少ない経年劣化およびクリープを達成可能である。
【００１５】
調整可能な法線力の量を摩擦ホイールに適用するために、レールの１つまたは複数の凹部に係合する摩擦ホイールは、増大する圧力量をレールの凹部に適用するためにレールに押付け可能であり、従ってけん引力の増大を経験する。
【００１６】
ホイールを互いに向かって移動するために、ホイールの少なくとも１つに、例えば油圧式または空気圧式のアクチュエータを取り付け、そのホイールを他方のホイールの方に移動することができる。空気圧式アクチュエータに動力を供給すべく空気圧を適用するために、シリンダが提供されてもよく、このシリンダは、階段昇降機の負荷または使用者の重さに基づいて空気圧を増大するように配置される。そのような方法で、運搬する必要のある負荷と、必要な圧力および摩擦との直接的なつながりを、およびそれとともに負荷依存クランプ力を、実現可能である。さらにクランプ力は、摩擦ホイールがレールの凹部の外側を走らないことを保証し、また、フレーム部分を、レール（の中心線）に対して接線の方向に対して実質的に垂直に維持する。
【００１７】
ある実施形態では、ホイールはそれぞれフレームセクションに接続され、このフレームセクションは、ホイールを互いに向かって移動するために、レールに関して軸方向の回転軸の周りを、別のフレームセクションに対して回転可能である。この場合、フレームセクションは、例えば運搬軸と一致し得る共通軸を介した両方の部分の回転により、互いに向かって移動可能である。
【００１８】
ある実施形態では、フレーム部分はまた、レールの中心線に対して垂直でありかつ被駆動ホイールの回転軸に対して垂直なＺ軸上の安定のためにホイールまたはグライダの組を含み、それらはレールの凹部の外でレールと係合する。これら手段は、フレーム部分が、レール（の中心線）に対して接線の方向に対して実質的に垂直にレールを辿ることを保証し、フレーム部分が走路から逸脱することを防止する。
【００１９】
本発明はさらに、上に記載したようなフレーム部分の２つの組合せに関し、それらは互いに結合され、互いに対して全方向に回転可能であり、階段昇降機の使用者用シートなど、負荷の支持手段が設けられる。２つのフレーム部分は、各フレーム部分がホイールの組を含み、回転可能な方法で結合されるので、結合された駆動力という利点を有し、使用者を支持する安定したプラットフォームを提供しながら、転向、ねじれおよび／または曲折の間、相互に追従し合うことができる。
【００２０】
フレーム部分はさらに、負荷または使用者の重さによって支持手段に押し付けることができる、シートなどの負荷用支持手段を含み、ここで支持手段は、それぞれ第１ホイールを、フレーム部分の第２ホイールの方に移動するために、油圧アクチュエータのそれぞれに結合された油圧シリンダに結合される。階段昇降機の負荷は両方のフレーム部分に分散可能であるが、負荷はまた、効果的に負荷を運搬するのに必要なクランプ力および圧力量および摩擦を決定した。油圧シリンダの代わりに、ばねのような他の機構を使用してホイールをレールに押し付けることもできる。
【００２１】
別の実施形態では、第１または第２フレーム部分の少なくとも１つのホイール対のホイールの少なくとも１つは、レールとホイールとの間の法線力に影響を及ぼすために、レールの凹部内で拡張可能である。摩擦係数によって増大されるので、この法線力は、最大けん引力に影響を及ぼす。ホイールはプリテンションによってレールと係合し得、ばね要素および／または電気、油圧または空気圧アクチュエータによってレールの凹部内で拡張可能であり得る。
【００２２】
本発明のある実施形態では、組合せはまた、図１を参照して説明されるような、座標系周りで支持手段の向きを修正する装置を含む。これらの軸は全て互いに垂直であり（直交し）、負荷の一定の向きを維持するために、全方向における階段昇降機のシートの所望の向きまたは水平を保証する。
【００２３】
本発明のある実施形態では、組合せはまた、異なるフレーム部分の推進を、主従属構成でまたは対称的な方法で制御する制御器を含む。
【００２４】
さらに別の実施形態では、ホイール自体の回転軸は、少なくとも１つのホイールがレールの中心線と係合するレールの凹部からの方向の周りで回転可能である。これは、走路のねじれ内でホイールのひねりまたはねじれが低減されるという利点を有する。
【００２５】
次に以下の図を参照して、本発明をより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、動きを示すために使用される座標系を示す。
【図２】図２は、本発明によるフレーム部分を示す。
【図３】図３は、調整可能な係合圧力を有するフレーム部分を示す。
【図４】図４は、プリテンションシステムを示す。
【図５】図５は、安定化構造を示す。
【図５ａ】図５ａは、安定化構造を示す。
【図５ｂ】図５ｂは、安定化構造を示す。
【図６】図６は、本発明による３つの滑らかな窪みレールを示す。
【図７】図７は、仮想係合地点と実質的に一致する回転軸の交差を示すフレーム部分の断面を示す。
【図８】図８は、本発明による拡張可能ホイールを示す。
【図９ａ】図９ａは、回転可能な回転軸を有するホイールを示す。
【図９ｂ】図９ｂは、回転可能な回転軸を有するホイールを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、動きを示すために一般的に使用される座標系を示す。レールに対する本発明による駆動システムまたは要素の向きを指定するために、座標系が使用される。ｘ軸はレールの中心線に対するローカル接線である。ｘ、ｙおよびｚ軸周りの回転に関して、それぞれ航法および／または航空用語ピッチ、ヨー、およびロールが使用される。駆動装置は、ｚ軸の方向に移動する船および飛行機と違いｘ軸の方向に移動することに留意されたい。換言すると、駆動装置は横に移動する。
【００２８】
図面中、参照番号は以下を示す。
１０１  右
１０２  ピッチ
１０３  ヨー
１０４  長手
１０５  ロール
１０６  垂直
１０７  横方向左
【００２９】
図２は、走路に沿って延在するレール１上のフレーム部分であって、レールは、その幅の少なくとも１つの側に、レールに対し接線の方向３に延在する凹部２が設けられているフレーム部分と；少なくとも一組のホイール（Ａ、Ｂ）が設けられているフレーム部分４であって、その少なくとも１つのホイールＢ（およびこの場合両方のホイールＡ、Ｂ）が少なくとも凹部２内でレール１に係合し、ここでホイールはそれぞれ、少なくとも１つのホイールがレール７の中心線を押すレールの凹部からの方向に対して実質的に垂直にかつレール１に対して接線の方向３に対して実質的に垂直に延在する軸５、６の周りで回転可能であるフレーム部分４と；ホイール（Ａ、Ｂ）を駆動する推進装置８、９であって、ここでホイール（Ａ、Ｂ）の走行表面が、形状が一致した状態で凹部２の少なくとも一部と係合する推進装置８、９と、を示し、レール１の断面が実質的に滑らかな形状を有することを特徴とする（図８も参照）。
【００３０】
図２のレールは実質的に窪みを付けられた管状断面を有する。この断面は、例えば、円筒状または楕円形のレールが、２つの反対の側に、レールの全長の大部分にわたって延在する凹部を設けられているとき、実現可能である。
【００３１】
図３は、フレーム部分を概略的に示し、ここで、階段昇降機のホイールがレールの凹部と係合する圧力が調整可能である。例えばリンゴの芯状のレールの例えば両側の凹部に係合する２つの摩擦ホイール（ＡおよびＢ）は、互いに向かって移動可能である。そのため、フレーム部分（４）は、第１セクション（４ａ）および第２セクション（４ｂ）を含み、それらは軸（Ｓ）の周りを相互に回転可能である。これらホイールが互いに向かって移動されるとき、それらは徐々に増大する量の圧力をレールの凹部に適用し、従って法線力の増大を経験し、利用できる摩擦によって増加される法線力は、より大きいけん引力を許容する。ホイールを互いに向かって移動するために、ホイールの少なくとも一方（Ｂ）に油圧アクチュエータ（ＨＣＢ、図４）を取り付けて、ホイール組の第１ホイール（Ｂ）を、対応する第２ホイール（Ａ）に向かって移動することができる。油圧アクチュエータに動力を供給するべく油圧を供給するために、シリンダ（ＨＣＦ、図４）が設けられてもよく、このシリンダは、負荷すなわち階段昇降機の使用者の重さに基づいて油圧を増大するために配置されてもよい。ホイールはそれぞれフレームセクション４ａ、４ｂに接続され、フレームセクション４ａ、４ｂは、ホイール（Ａ、Ｂ）を互いに向かって移動するために、回転軸（Ｓ）の周りを、それぞれ他方のフレームセクション４ｂ、４ａに対して回転可能である。
【００３２】
油圧シリンダＨＣＢは、摩擦ホイールＢの下に配置され、摩擦ホイールＢはヒンジＳによってフレーム部分に取り付けられる。油圧シリンダからヒンジまでの距離ＨＣＢ−Ｓは、摩擦ホイールＢから回転軸（Ｓ）までの距離Ｂ−Ｓより大きく、それにより油圧シリンダのてこの効果が生じる。
【００３３】
図４は、示される実施形態中に存在する４つのホイールの内の２つＢ、Ｃに作用する油圧シリンダＨＣＣ、ＨＣＢによって４つのホイールＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに必要な法線力を補うように設計された２つのフレーム部分４、４’を含むレール４０上の駆動装置のプリテンションシステムを示す。重い使用者は軽い使用者より大きいけん引力を、従ってより大きい法線力を摩擦ホイールに必要とする。摩擦ホイールに必要以下の負荷をかけるように、使用者プラットフォームの下に別の油圧シリンダを配置することによって、初期強度が油圧を使用者の体重に依存させることができる。傾斜したレール区間の場合、摩擦ホイールＡおよびＤは、使用者プラットフォームによって発生される垂直力の結果として一定の法線力をすでに受け、実際の重心４１に作用する。ホイールＢおよびＣには、それぞれ油圧シリンダＨＣＢおよびＨＣＣが取り付けられる。ＨＣＢからのプリテンション力はホイールＢに作用するが、ホイールＡにも作用する。同じことが油圧シリンダＨＣＣについてホイールＣおよびＤにあてはまる。油圧は、シート１０の下に取り付けられた油圧シリンダＨＣＥから得られる。システムはまた別々のシステムに分割され、各フレーム部分に１つとされてもよい。システムはシートの調整を簡単に行う可能性を提供する。ばね、空気圧および油圧の組合せを使用して、必要な力を生成してもよい。
【００３４】
図５は、レールの両側に配置された２つの摩擦ホイールがレールの接線１１に対して垂直に向けられた仮想面を維持するのに十分な安定性をそれ自体有さない事例を示す。ｚ軸周りの安定性は、安定構造を導入することによって得ることができる。そのｚ軸周りでのフレーム部分の回転（「ロール」）を安定化するために、４つの結合された案内要素の組が導入される。この例では、案内要素はローラ１２ａ、ｂであるが、摺動要素を使用することもできる。フレーム部分が方向１３を移動するとき、２つの案内要素１２ａはフレーム部分の前を走り、２つの１２ｂはフレーム部分の後ろを走る。それが反対方向に移動する場合、ローラ１２ｂは駆動ホイールＡ、Ｂの前を回転し、ローラ１２ａはホイールＡ、Ｂの後ろを回転する。案内要素はフレーム部分の右側および左側に配置されているので、それらはフレーム部分のｙ軸の方向に移動できる必要があり、および／または図５ａ、５ｂに示されるような凸状または凹状レール区間においてフレーム部分がレール上で立ち往生しないように、凸状および凹状湾曲を通過するのに必要な空間を許容する、急な湾曲を通過できるように十分な距離１４をロールと管との間に必要とする。安定構造はレール上でかなり安定した向きを有する。それは、隙間によって最小限または移動または回転を許容した後、フレーム部分のｚ軸に対する回転を防止するので、フレーム部分を走路に対して実質的に垂直に維持する。
【００３５】
図６は、本発明による３つの滑らかな窪みレールを示す。１つの窪みを有する形状１５が示され、これは円形断面１５ａを有する管から形成され、凹部１５ｂが設けられている。凹部１５ｂは、本質的にＬ字形断面を有する窪みを有し、滑らかな縁部を有する。Ｌ字形は確実にホイールを掴み、およびホイールの軸方向回転周りのフレームの回転を防止し、また、レールの接線方向周りのフレーム部分の回転を防止する。
【００３６】
２つの窪みレール１６が示され、これは円形断面を有する管から作製され、２つの窪み１６ａ、１６ｂが形成される。窪みは管の表面の一部として見られてもよく、ここで表面は反対に曲げられる。示される例の２つの窪みはそれぞれ、窪みが形成された管の元々の円周に等しい円周を有する。同様に、管の窪みのない領域は、窪みのない管の半径と同じ半径を実質的に有する。窪みが元々の直径と交わる領域は滑らかである。
【００３７】
最後に、３つの凹部１７ａ、１７ｂ、１７ｃを有する３つの窪みレール１７が示される。２つの窪みを有する例と同様、窪みは等しい相互距離上にある。
【００３８】
図７はフレーム部分１８の断面を示し、仮想係合地点２１と実質的に一致するその回転軸１９および２０の交差を示している。
【００３９】
図８は別の実施形態を示し、ここではフレーム部分１８のホイールの少なくとも一対のホイール２２の内の少なくとも１つがレールの凹部２３内で拡張可能であり、それによりレールとホイールとの間の法線力に影響を及ぼし、摩擦係数によって増大される法線力はけん引力に影響を及ぼす。拡張性は、ホイールの回転軸の方向に互いに対して移動可能な２つのホイール部分を有することによって得られる。ホイールはプリテンションの下でレールと係合し得、およびばね要素２４、および／または電気式、油圧式または空気圧式アクチュエータによってレールの凹部内で拡張可能であり得る。
【００４０】
図９ａおよび９ｂはさらに別の実施形態を示し、ここではホイール自体の回転軸が、少なくとも１つのホイールがレールの中心線と係合する、レールの凹部からの方向２５の周りで回転可能である。これは、走路のねじれ２６内でホイールのひねりまたはねじれが低減されるという利点を有する。ホイールは走路のねじれ２６に追従し得る。このように、ホイールは最小の回転抵抗を受ける位置に置かれる。
【００４１】
本出願に開示された全ての特徴は、同じ出願人によって同時に出願されかつ参照により本明細書に組み込まれる「ｓｔａｉｒ  ｌｉｆｔ  ｄｒｉｖｅ」および「Ｓｔａｉｒ  ｌｉｆｔ  ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  ｒｏｔａｔａｂｌｅ  ｍｏｕｎｔｉｎｇ  ｐａｒｔ  ｆｏｒ  ｓｅａｔ」と題された同じ日付の出願からの特徴と組み合わせることができる。
【図１】
0006414825.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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