(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械を用い、工具を主軸に保持して、該主軸を目標回転速度で回転させるとともに、被加工物と前記工具とを切削送り方向の目標移動位置に、目標移動速度で相対的に移動させて該被加工物を加工する加工方法において、
前記主軸の回転速度を、前記目標回転速度を基準として、予め定められた振幅を有し、周期的又は非周期的に連続して変化する波形に沿って変動させるとともに、
前記主軸の回転速度の変動に同期させ、少なくとも前記主軸の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度を、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させるようにしたことを特徴とする被加工物の加工方法。
【請求項２】
前記主軸の回転速度の変動波形を三角波形状とするとともに、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動を三角波形状に沿った変動としたことを特徴とする請求項１記載の被加工物の加工方法。
【請求項３】
前記主軸の回転速度の変動波形を正弦波形状とするとともに、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動を正弦波形状に沿った変動としたことを特徴とする請求項１記載の被加工物の加工方法。
【請求項４】
工作機械を用い、被加工物を主軸に保持して、該主軸を目標回転速度で回転させるとともに、工具と前記被加工物とを切削送り方向の目標移動位置に、目標移動速度で相対的に移動させて該被加工物を加工する加工方法において、
前記主軸の回転速度を、前記目標回転速度を基準として、予め定められた振幅を有し、周期的又は非周期的に連続して変化する波形に沿って変動させるとともに、
前記主軸の回転速度の変動に同期させ、少なくとも前記主軸の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具を前記主軸の軸線及び前記工具の切り込み方向の双方に直交する方向に連続的に移動させるようにしたことを特徴とする被加工物の加工方法。
【請求項５】
工具を保持する主軸と、該主軸を回転させる主軸モータと、送りモータを有し、被加工物と前記工具とを切削送り方向に相対的に移動させる送り装置と、前記主軸モータを制御する主軸モータ制御部、並びに前記送りモータを制御する送りモータ制御部を具備する制御装置とを備えた工作機械であって、
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、工具と被加工物との相対的な目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した目標移動速度で前記工具と被加工物とが相対的に目標移動位置に移動するように、前記送りモータを制御するとともに、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させ、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度が、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動するように、前記送りモータを制御するように構成されていることを特徴とする工作機械。
【請求項６】
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の回転速度が三角波形状に沿って変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動が三角波形状に沿った変動となるように、前記送りモータを制御するように構成されていることを特徴とする請求項５記載の工作機械。
【請求項７】
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の回転速度が正弦波形状に沿って変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動が正弦波形状に沿った変動となるように、前記送りモータを制御するように構成されていることを特徴とする請求項５記載の工作機械。
【請求項８】
被加工物を保持する主軸と、該主軸を回転させる主軸モータと、送りモータを有し、工具と前記被加工物とを切削送り方向に相対的に移動させる送り装置と、前記工具を前記主軸の軸線及び前記工具の切り込み方向の双方に直交するシフト方向に移動させるシフト機構と、前記主軸モータを制御する主軸モータ制御部、前記送りモータを制御する送りモータ制御部、並びに前記シフト機構を制御するシフト制御部を具備する制御装置とを備えた工作機械であって、
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、工具と被加工物との相対的な目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した目標移動速度で前記工具と被加工物とが相対的に目標移動位置に移動するように、前記送りモータを制御するように構成され、
前記シフト制御部は、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させて前記シフト機構を制御し、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具を前記シフト方向に連続的に移動させるように構成されていることを特徴とする工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被加工物を加工する際に、自励びびり振動を効果的に抑制することができる工作機械、及び当該被加工物の加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械を用いて被加工物を加工する際に、びびり振動によって加工精度（特に表面精度）が悪化することは旧来より良く知られている。このようなびびり振動は、強制びびり振動と自励びびり振動に大別され、強制びびり振動は過大な外力が作用すること、或いは外力の周波数と振動系の共振周波数が同期することによって発生し、一方、自励びびり振動は、切削抵抗の周期的変動と切り取り厚さの周期的変動の相互作用が互いに強め合う切削を継続すること（所謂再生効果）によって引き起こされると考えられている。
【０００３】
そして、従来、下記特許文献１〜３に開示されるように、前記自励びびり振動を抑制する加工方法として、工具の送り速度を一定にした状態で、主軸の回転速度を所定の振幅で周期的に変動させるようにした加工方法が提案されている。これら特許文献１〜３に開示される加工方法では、いずれも、切削抵抗の変動及び切り取り厚さの変動の周期性を崩すために、主軸の回転速度を所定の振幅及び周期で変動させるようにしており、主軸回転速度を周期的に変動させる態様としては、従来、主軸回転速度を三角波形状又は正弦波形状に沿って変動させる態様が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭４９−１０５２７７号公報
【特許文献２】特開２０００−１２６９９１号公報
【特許文献３】特開２０１２−９１２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した特許文献１〜３に開示される従来の加工方法は、自励びびり振動に関して、一応の抑制効果を奏するものの、本発明者等が得た新たな知見によれば、必ずしも十分には、自励びびり振動を抑制することができないという問題があった。
【０００６】
即ち、主軸（言い換えれば主軸モータ）の回転速度を上述の如く三角波形状に沿って変動させるべく、当該主軸モータを制御する場合、図７に示すように、制御波形の最大値である三角波の頂部Ａは、主軸モータの回転速度（主軸回転速度）を増加変動から減少変動に転じさせる部分であるため、実際の主軸モータの回転速度は、このような急激な変動には追随することができず、遅れを伴って追随することになるため、破線で示す凸曲線に沿った変動となる。このことは、主軸モータの回転速度が最小値となる三角波の底部Ｂにおいても同じであり、底部Ｂにおける実際の主軸モータの回転速度（主軸回転速度）は、破線で示す凹曲線に沿った変動となる。
【０００７】
斯くして、実際の主軸回転速度が最大値（破線で示す凸曲線頂部）及び最小値（破線で示す凹曲線底部）となる付近では、回転速度の変動率がごく僅かとなるため、当該最大値及び最小値付近では、上述した再生効果（即ち、切削抵抗の変動と切り取り厚さの変動の周期性）を崩す作用が弱くなる、言い換えれば、自励びびり振動の十分な抑制効果が得られなくなるのである。
【０００８】
図８（ａ）は、立形のマシニングセンタのテーブル上に直方体状のワークを固定し、主軸にエンドミルを保持して、当該ワークの４側面を加工したときの主軸回転速度の制御波形を示したグラフであり、図８（ｂ）は、加工時に主軸に作用する加速度を示した線図である。尚、図８（ａ）に示すように、主軸回転速度の制御波形は、第１側面の加工から第２側面の加工に移る前後の所定区間、並びに第３側面から第４側面に移る前後の所定区間で三角波状とし、その他の区間は一定とした。
【０００９】
図８（ｂ）に示すように、主軸回転速度を一定して加工したときには、びびり振動が発生している。また、主軸の制御回転速度を三角波状に変動させたときにも、三角波の頂部に当たるところで大きく振動しており、また、その他のところでも振幅は小さいものの振動自体は生じている。
【００１０】
この図８から分かるように、主軸回転速度の制御波形を三角波状にすることで、相応の自励びびり振動抑制効果が得られるものの、その抑制効果は必ずしも十分とは言えないものである。
【００１１】
このことは、主軸回転速度の制御波形を正弦波形状にした場合も同様である。即ち、図９に示すように、この場合も、主軸回転速度が最大値となる頂部Ｃ、及び最小値となる底部Ｄ付近では、当該回転速度の変動率がごく僅かとなるため、当該最大値及び最小値付近では、上述した再生効果（即ち、切削抵抗の変動と切り取り厚さの変動の周期性）を崩す作用が弱くなり、主軸回転速度を三角波形状に沿って変動させる場合と同様に、自励びびり振動を十分に抑制することができないのである。
【００１２】
本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、従来に比べて、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができる工作機械、及び加工方法の提供を、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するための本発明は、
工作機械を用い、工具を主軸に保持して、該主軸を目標回転速度で回転させるとともに、被加工物と前記工具とを切削送り方向の目標移動位置に、目標移動速度で相対的に移動させて該被加工物を加工する加工方法、即ち、回転工具を用いた、所謂ミーリング加工方法において、
前記主軸の回転速度を、前記目標回転速度を基準として、予め定められた振幅を有し、周期的又は非周期的に連続して変化する波形に沿って変動させるとともに、
前記主軸の回転速度の変動に同期させ、少なくとも前記主軸の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度を、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させるようにした被加工物の加工方法に係る。
【００１４】
そして、この加工方法は、以下の構成を備えた本発明に係る工作機械によって、好適に実施することができる。
【００１５】
即ち、本発明に係る工作機械は、工具を保持する主軸と、該主軸を回転させる主軸モータと、送りモータを有し、被加工物と前記工具とを切削送り方向に相対的に移動させる送り装置と、前記主軸モータを制御する主軸モータ制御部、並びに前記送りモータを制御する送りモータ制御部を具備する制御装置とを備えて構成され、
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、工具と被加工物との相対的な目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した目標移動速度で前記工具と被加工物とが相対的に目標移動位置に移動するように、前記送りモータを制御するとともに、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させ、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度が、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動するように、前記送りモータを制御する構成される。
【００１６】
本発明に係る工作機械によれば、主軸に工具を保持した後、主軸モータ制御部により主軸モータを制御して主軸を回転させるとともに、送りモータ制御部により送り装置の送りモータを制御して、被加工物と回転工具とを切削送り方向に相対的に移動させることにより、当該被加工物を加工する。
【００１７】
その際、前記主軸モータ制御部は、主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御する。主軸モータの回転速度を変動させる制御波形は、正弦波のような曲線波形でも、三角波のような直線的な波形（三角波の頂部が曲線となったものも含む）でも良いが、連続的に変動する波形とする。
【００１８】
一方、前記送りモータ制御部は、工具と被加工物との相対的な目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した目標移動速度で前記工具と被加工物とが相対的に目標移動位置に移動するように、前記送りモータを制御するとともに、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させ、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度が、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動するように、前記送りモータを制御する。
【００１９】
斯くして、この工作機械及び加工方法によれば、主軸の回転速度が、目標回転速度を基準として予め定められた振幅で、周期的又は非周期的に連続して変動するように制御されるので、主軸回転速度が極大値となるその前後の所定時間帯域、並びに極小値となるその前後の所定時間帯域を除くその他の時間帯域については、従来と同様に、自励びびり振動を十分に抑制することができる。
【００２０】
即ち、自励びびり振動は、上述したように、再生効果の一要素であるところの、工具に作用する切削抵抗（言い換えれば、切削速度）の変動の周期性を崩すことによって抑制されるが、上述した各所定時間帯域を除く他の時間帯域では、主軸回転速度が十分大きく変動しているため、例え、工具の送り速度が一定でも、当該工具の刃部と被加工物との間の相対的な移動速度、言い換えれば、工具の刃部が被加工物を切削する切削速度、即ち、工具に作用する切削抵抗が大きく変動することになり、これにより上述した切削抵抗の変動の周期性が喪失され、この結果、自励びびり振動が抑制されるのである。
【００２１】
また、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域では、前記工具と被加工物との相対的な移動速度を、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させており、このことによって、自励びびり振動が十分効果的に抑制される。
【００２２】
上述したように、主軸モータの回転速度を変動させる制御波形が曲線波形である場合には当然のこと、三角波のような直線的な波形であっても、主軸モータの実際の回転速度は、追随遅れによって、極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域では、曲線に沿った変動となり、この時間帯域における主軸回転速度の変動率はごく僅かなものとなる。したがって、この極大値及び極小値付近では、工具の刃部が被加工物を切削する切削速度（即ち、切削抵抗）の変動が小さく、このため再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性を喪失させ難く、自励びびり振動を抑制し難いのである。
【００２３】
そこで、本発明では、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具と被加工物との相対的な移動速度を、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させることによって、工具の刃部が被加工物を切削する切削速度（即ち、工具に作用する切削抵抗）が大きく変動する状況を創出した。これにより切削抵抗の変動の周期性が喪失され、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができるようになった。尚、切削抵抗が変動する状況を創出するには、工具と被加工物との相対的な移動速度を、主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させることが肝要である。
【００２４】
斯くして、本発明に係る工作機械及び加工方法によれば、従来に比べて、自励びびり振動をより効果的に抑制することができる。尚、工具と被加工物との相対的な移動速度を変動させる上記所定時間帯域は、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができるように、経験的に決定することができる。
【００２５】
また、本発明に係る加工方法では、前記主軸の回転速度の変動波形を三角波形状とするとともに、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動を三角波形状に沿った変動としても良い。また、このような加工方法を実施するための工作機械としては、前記主軸モータ制御部は、前記主軸の回転速度が三角波形状に沿って変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、前記送りモータ制御部は、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動が三角波形状に沿った変動となるように、前記送りモータを制御する構成されていても良い。
【００２６】
また、本発明に係る加工方法では、前記主軸の回転速度の変動波形を正弦波形状とするとともに、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動を正弦波形状に沿った変動としても良い。また、このような加工方法を実施するための工作機械としては、前記主軸モータ制御部は、前記主軸の回転速度が正弦波形状に沿って変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、前記送りモータ制御部は、前記各所定時間帯域における前記工具と被加工物との相対的な移動速度の変動が正弦波形状に沿った変動となるように、前記送りモータを制御する構成されていても良い。
【００２７】
また、本発明は、工作機械を用い、被加工物を主軸に保持して、該主軸を目標回転速度で回転させるとともに、工具と前記被加工物とを切削送り方向の目標移動位置に、目標移動速度で相対的に移動させて該被加工物を加工する加工方法、即ち、所謂旋削による加工方法おいて、
前記主軸の回転速度を、前記目標回転速度を基準として、予め定められた振幅を有し、周期的又は非周期的に連続して変化する波形に沿って変動させるとともに、
前記主軸の回転速度の変動に同期させ、少なくとも前記主軸の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具を前記主軸の軸線及び前記工具の切り込み方向の双方に直交する方向に連続的に移動させるようにした被加工物の加工方法に係る。
【００２８】
そして、この加工方法は、以下の構成を備えた本発明に係る工作機械によって、好適に実施することができる。
【００２９】
即ち、この工作機械は、被加工物を保持する主軸と、該主軸を回転させる主軸モータと、送りモータを有し、工具と前記被加工物とを切削送り方向に相対的に移動させる送り装置と、前記工具を前記主軸の軸線及び前記工具の切り込み方向の双方に直交するシフト方向に移動させるシフト機構と、前記主軸モータを制御する主軸モータ制御部、前記送りモータを制御する送りモータ制御部、並びに前記シフト機構を制御するシフト制御部を具備する制御装置とを備えた工作機械であって、
前記主軸モータ制御部は、前記主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御するように構成され、
前記送りモータ制御部は、工具と被加工物との相対的な目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した目標移動速度で前記工具と被加工物とが相対的に目標移動位置に移動するように、前記送りモータを制御するように構成され、
前記シフト制御部は、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させて前記シフト機構を制御し、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具を前記シフト方向に連続的に移動させるように構成される。
【００３０】
この工作機械によれば、主軸に被加工物を保持した後、主軸モータ制御部により主軸モータを制御して主軸を回転させるとともに、送りモータ制御部により送り装置の送りモータを制御して、被加工物と工具とを切削送り方向に相対的に移動させることにより、当該被加工物を加工する。
【００３１】
その際、前記主軸モータ制御部は、主軸の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で周期的又は非周期的に連続して変動するように、前記主軸モータを制御する。主軸モータの回転速度を変動させる制御波形は、正弦波のような曲線波形でも、三角波のような直線的な波形（三角波の頂部が曲線となったものも含む）でも良いが、連続的に変動する波形とする。
【００３２】
一方、前記シフト制御部は、前記主軸モータ制御部による前記主軸モータの制御に同期させて前記シフト機構を制御し、少なくとも前記主軸モータの回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具を前記シフト方向に連続的に移動させる。
【００３３】
斯くして、この工作機械及び加工方法によれば、上述した工作機械及び加工方法と同様に、主軸の回転速度が、目標回転速度を基準として予め定められた振幅で、周期的又は非周期的に連続して変動するように制御されるので、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定時間帯域、並びに極小値となる時点を含む所定時間帯域を除くその他の時間帯域においては、自励びびり振動を十分に抑制することができる。
【００３４】
一方、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域では、主軸回転速度の変動率がごく僅かなものとなるため、この極大値及び極小値付近では、工具の刃部が被加工物を切削する切削速度（即ち、切削抵抗）の変動が小さく、再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性を喪失させ難くなっており、このため自励びびり振動を十分には抑制し難いものとなっている。
【００３５】
そこで、この工作機械では、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記シフト制御部により前記シフト機構を制御して、前記工具を前記シフト方向に連続的に移動させるようにした。尚、このシフト方向は、主軸の軸線と工具の切り込み方向との双方に直交する方向であり、工具の刃部による周方向の切削方向と一致する方向である。
【００３６】
斯くして、工具をシフト方向に移動させることで、工具の刃部による切削速度（即ち、工具に作用する切削抵抗）が変動し、これにより上述した再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性が喪失され、この結果、自励びびり振動が抑制されることになる。
【００３７】
このように、この工作機械及び加工方法によっても、従来に比べて、自励びびり振動をより効果的に抑制することができる。尚、工具シフト方向に移動させる上記所定時間帯域は、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができるように、経験的に決定することができる。
【発明の効果】
【００３８】
以上説明したように、本発明によれば、従来に比べて、自励びびり振動をより効果的に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る工作機械の概略構成を示した説明図である。
【図２】本実施形態の主軸モータ制御部及び送りモータ制御部における制御を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態の効果を確認するためのシミュレーションモデルを示したブロック図である。
【図４】本実施形態の効果を説明するための線図である。
【図５】主軸モータ制御部及び送りモータ制御部における他の制御態様を示した説明図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る工作機械の概略構成を示した説明図である。
【図７】従来の問題点を説明するための説明図である。
【図８】従来の問題点を説明するための説明図である。
【図９】従来の問題点を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る工作機械の概略構成を示した説明図である。図１に示すように、本例の工作機械１は、所謂、立形のマシニングセンタであり、ベッド２、このベッド２上に設けられるＸ軸送り装置３、このＸ軸送り装置３によってＸ軸方向に移動するテーブル８、テーブル８の上方に設けられる主軸１０、並びに制御装置１５などを備えている。
【００４２】
前記Ｘ軸送り装置３は、前記Ｘ軸方向に沿って配設されたボールねじ５と、このボールねじ５の両端部をそれぞれ回転自在に支持する一対の軸受７，７と、前記テーブル８を前記Ｘ軸方向に沿った方向に移動自在に支持するＸ軸案内部（図示せず）と、前記ボールねじ５に螺合するとともに、前記テーブル８の下面に固設されるボールナット６と、前記ボールねじ５の一方の端部に接続されるＸ軸送りモータ４とから構成され、このＸ軸送りモータ４によって駆動されるボールねじ５及びこれに螺合するボールナット６の作用によって、前記テーブル８をＸ軸方向に移動させる。尚、テーブル８の上面には、ワーク９が載置され、固定される。
【００４３】
前記主軸１０は、上下方向に沿った中心軸を中心に回転自在に主軸頭１１に保持されるとともに、その上端部に接続された主軸モータ１３によって前記中心軸を中心に回転され、その下端部には工具１２が装着される。
【００４４】
そして、この主軸頭１１は、前記Ｘ軸送り装置３と同様の構成を備えたＺ軸送り装置（図示せず）によって、前記Ｘ軸と直交する方向（上下方向）であるＺ軸方向に移動可能であり、また、同じく前記Ｘ軸送り装置３と同様の構成を備えたＹ軸送り装置（図示せず）によって、前記Ｘ軸及びＺ軸の双方に直交する（紙面と直交する）Ｙ軸方向に移動可能となっている。
【００４５】
前記制御装置１５は、図１に示すように、プログラム解析部１６、主軸モータ制御部１７及び送りモータ制御部１８を備えるが、図１には、その主だった構成のみ図示しており、当然のことながら、通常は、この他の構成も備えている。
【００４６】
前記プログラム解析部１６は、実行するＮＣプログラムを解析して、当該ＮＣプログラム中に指定された主軸１０の回転速度に関する指令を認識して、認識した指令を目標回転速度として前記主軸モータ制御部１７に送信するとともに、前記各送り軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）に関する移動位置及び送り速度に関する指令を認識して、認識した指令を目標移動位置及び目標移動速度として前記送りモータ制御部１８に送信する処理を行う。
【００４７】
前記主軸モータ制御部１７は、前記プログラム解析部１６から前記主軸１０の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸１０の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で、周期的に連続して変動するように、前記主軸モータ１３を制御する。尚、本例では、主軸回転速度の変動波形を、図２（ａ）に示すように、目標回転速度Ｓａを基準とする振幅Ｗａの三角波形状とし、その周期Ｔａを一定にした。
【００４８】
前記送りモータ制御部１８は、前記プログラム解析部１６からＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関する目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した指令に従って、対応する送り装置（Ｘ軸送り装置３、Ｙ軸送り装置（図示せず）及びＺ軸送り装置（図示せず））を制御する。
【００４９】
そして、この送りモータ制御部１８は、前記プログラム解析部１６から入力される目標移動速度が切削送りに係る移動速度である場合には、前記主軸モータ制御部１７による前記主軸モータ１３の制御に同期させて、対応する送りモータを制御して、前記主軸モータ１３の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記切削送りに係る移動速度を、前記主軸の回転速度と該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動させる。
【００５０】
本例では、具体的には、図２（ｂ）に示すように、前記所定時間帯域ｔａ及びｔｂ以外の時間帯域では、移動速度を目標移動速度Ｆａとし、一方、主軸モータ１３の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域ｔａにおいては、移動速度を、極小値を持つ（言い換えれば、下に凸となる）三角波状に変動させ（変動幅−Ｆｗ）、主軸モータ１３の回転速度が極小値となる時点を含む所定の時間帯域ｔｂにおいては、移動速度を、極大値を持つ（言い換えれば、上に凸となる）三角波状に変動させている（変動幅Ｆｗ）。
【００５１】
尚、送りモータ制御部１８における制御と、前記主軸モータ制御部１７における制御との同期は、例えば、主軸モータ制御部１７によって実行される制御波形に係るデータを、送りモータ制御部１８に記憶しておき、当該送りモータ制御部１８では、記憶しているデータと、主軸モータ制御部１７から入力される制御信号とを基に、主軸モータ制御部１７での実行状態を認識し、その実行状態に合わせて対応する送りモータを制御することによって実現することができる。
【００５２】
以上の構成を備えた本例の工作機械１によれば、主軸１０に工具１２を保持し、テーブル８上にワーク９を載置，固定した後、制御装置１５による制御の下で、例えば、ＮＣプログラムに従い主軸モータ１３、Ｘ軸送りモータ４、Ｙ軸送りモータ（図示せず）及びＺ軸送りモータ（図示せず）を適宜駆動することにより、ワーク９が加工される。
【００５３】
そして、ＮＣプログラムに従った加工の場合には、制御装置１５のプログラム解析部１６によりＮＣプログラムが解析されて、当該ＮＣプログラム中に指定された主軸１０の回転速度に関する指令、並びに前記各送り軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）に関する移動位置及び送り速度に関する指令が認識される。そして、プログラム解析部１６は、認識された主軸回転速度を目標回転速度として前記主軸モータ制御部１７に送信し、また、認識された各送り軸に関する移動位置及び送り速度を目標移動位置及び目標移動速度として前記送りモータ制御部１８に送信する。
【００５４】
そして、前記主軸モータ制御部１７は、前記プログラム解析部１６から主軸１０の目標回転速度Ｓａに係る指令を受信すると、主軸１０の回転速度が、目標回転速度Ｓａを基準とし、振幅Ｗａ及び周期Ｔａで三角波状に変動するように主軸モータ１３を駆動，制御する。また、前記送りモータ制御部１８は、前記プログラム解析部１６から入力される目標移動速度に従って対応する送りモータを制御し、目標移動速度が切削送りに係る移動速度である場合には、前記主軸モータ制御部１７による前記主軸モータ１３の制御に同期させて、対応する送りモータを制御し、その移動速度を図２（ｂ）に示すように変動させる。
【００５５】
斯くして、このように、主軸モータ１３及び対応する送りモータを制御することで、加工中における自励びびり振動の発生を、従来に比べ、より効果的に抑制することができる。
【００５６】
即ち、まず、主軸１０の回転速度を、目標回転速度Ｓａを基準として、振幅Ｗａ及び周期Ｔａの三角波状に変動させているので、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域ｔａ、並びに極小値となる時点を含む所定時間帯域ｔｂを除くその他の時間帯域においては、主軸回転速度が十分大きく変動しており、このため、工具１２の刃部がワーク９を切削する切削速度（即ち、工具１２に作用する切削抵抗）が大きく変動することになり、これにより再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性が喪失され、従来と同様、自励びびり振動が抑制される。
【００５７】
一方、前記時間帯域ｔａ及びｔｂにおいては、前記主軸１０の回転速度は、追随遅れにより曲線に沿った変動となるため、当該主軸回転速度の変動率はごく僅かなものとなるが、前記工具１２とワーク９との相対的な移動速度を、時間帯域ｔａにおいては、極小値を持つ（言い換えれば、下に凸となる）三角波状に変動させ、時間帯域ｔｂにおいては、極大値を持つ（言い換えれば、上に凸となる）三角波状に変動させるようにしているので、工具１２の刃部がワーク９を切削する切削速度（即ち、工具に作用する切削抵抗）が大きく変動するようになり、これにより再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性が喪失され、結果、自励びびり振動が効果的に抑制されるようになる。
【００５８】
このように、本例の工作機械１、及びこの工作機械１による加工方法によれば、従来に比べて、自励びびり振動をより効果的に抑制することができる。因みに、図３に示したモデル（図１の工作機械１をモデル化したもの）を用いて、加工シミュレーションを行い、そのときに得られた主軸の変位を図４に示す。
【００５９】
尚、図３に示したモデルのうち、ｈ０（ｓ）は設定切り取り厚さ、ｈ（ｓ）は瞬間切り取り厚さ、ｙ（ｓ）は現在の振動変位であり、ｈ（ｓ）は下式によって表される。
ｈ（ｓ）＝ｈ０（ｓ）＋ｙ（ｓ）・ｅ−τｓ−ｙ（ｓ）
但し、τは主軸の回転周期である。
また、ａは切削幅、Ｋｆは比切削抵抗、Ｆｎ（ｓ）は切削力の背分力成分であり、Ｍは動質量、Ｂは機械インピーダンス、Ｋは動剛性であり、上記シミュレーションでは、切削幅ａを５［ｍｍ］、比切削抵抗Ｋｆを３００［ＭＰａ］、動質量Ｍを１０Ｎｓ２／ｍ、機械インピーダンスＢを２００Ｎｓ／ｍ、動剛性Ｋを５×１０５Ｎ／ｍとした。
【００６０】
また、上記加工シミュレーションは、１）主軸の回転速度のみを変動させ、工具とワークとの相対的な移動速度（即ち、送り速度）を一定にした場合と、２）主軸の回転速度を変動させるとともに、この主軸回転速度の変動に同期させて前記送り速度を変動させた場合の２通りについて行った。
【００６１】
主軸回転速度は、図２（ａ）に従って変動させるものとし、前記目標回転速度Ｓａを２６２［ｒａｄ／ｓ］、周期Ｔａを０．１７１［ｓ］、振幅Ｗａを７８．６［ｒａｄ／ｓ］とした。尚、一般的に、主軸の回転速度の変動を速度変動比ＲＶＡ及び速度変動周期比ＲＶＦで評価するが、これらの値は以下となる。
ＲＶＡ＝Ｗａ／Ｓａ＝７８．６／２６２＝０．３
ＲＶＦ＝２π／（Ｓａ・Ｔ）＝２π／（２６２×０．１７１）＝０．１４
【００６２】
また、前記送り速度は、一定の場合には、２［ｍｍ／ｓ］とし、主軸回転速度の変動に同期させて変動させる場合には、図２（ｂ）に従って変動させるものとし、目標移動速度（送り速度）Ｆａを２［ｍｍ／ｓ］とし、変動幅Ｆｗを±０．２［ｍｍ／ｓ］とし、前記時間帯域ｔａ及びｔｂをそれぞれ０．０３４２［ｓ」とした。
【００６３】
図４には、主軸回転速度のみを変動させ、送り速度を一定にした場合の主軸変位を破線で示し、主軸の回転速度を変動させるとともに、この主軸回転速度の変動に同期させて送り速度を変動させた場合の主軸の変位を実線で示している。この図４から、主軸回転速度及び送り速度の双方を、図２（ｂ）に示すように変動させることによって、主軸回転速度のみを変動させる従来の態様に比べて、より主軸の変位を減少させることができる、即ち、主軸の振動をより抑制し得ることが分かる。
【００６４】
また、この第１の実施形態において、前記主軸モータ制御部１７は、主軸１０の回転速度を、図２（ａ）に示した三角波形状ではなく、図５（ａ）に示すような、目標回転速度Ｓａを基準とする、振幅Ｗａ及び周期Ｔａの正弦波形状に沿って変動させるように構成されていても良く、或いは、三角波及び正弦波以外の曲線波形、又は直線と曲線を組み合わせた波形に沿って変動させるように構成されていても良く、更には、これらの波形で非周期的に変動させるように構成されていても良い。このようにしても、上例と同様に、主軸１０の自励びびり振動を抑制することができる。
【００６５】
また、前記送りモータ制御部１８が、前記主軸モータ制御部１７による前記主軸モータ１３の制御に同期させて、工具１２とワーク９との相対的な移動速度を変動させる態様としては、図２（ｂ）に示した態様に限られるものではなく、図５（ｂ）に示すような変動態様としても良い。この図５（ｂ）に示した態様は、工具１２とワーク９との相対的な移動速度の変動を、目標移動速度Ｓｂを基準とし、振幅Ｗｂ及び主軸回転速度の変動周期と同じ周期Ｔａの正弦波に沿ったものとし、この正弦波の位相を、主軸回転速度の変動周期に対して、φだけずらしたものである。
【００６６】
工具１２とワーク９との相対的な移動速度の変動を、このような正弦波形状に沿ったものとしても、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定時間帯域ｔａ、及び極小値となる時点を含む所定時間帯域ｔｂにおいて、工具１２の刃部がワーク９を切削する切削速度を大きく変動させることができ、これによって、再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性を喪失させることができるので、上記と同様に、自励びびり振動を効果的に抑制することができる。
【００６７】
尚、このような工具１２とワーク９との相対的な移動速度の変動は、図２（ｂ）及び図５（ｂ）に示した例に限られるものではなく、他の変動態様であっても良く、要は、前記時間帯域ｔａ及びｔｂにおいて、工具１２とワーク９との相対的な移動速度が、主軸の回転速度と当該移動速度との比が一定とならない状態で連続的に変動していれば良い。
【００６８】
また、工具１２とワーク９との相対的な移動速度を変動させる上記時間帯域ｔａ，ｔｂは、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができるように、経験的に決定することができる。
【００６９】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図６は、本発明の第２の実施形態に係る工作機械の概略構成を示した説明図である。
【００７０】
図６に示すように、実施形態に係る工作機械２０は、所謂、旋盤であり、ベッド２１、このベッド２１上の図示左側に設けられる主軸台２２、ベッド２１上の図示右側に設けられるＺ軸送り装置２５、このＺ軸送り装置２５によってＺ軸方向に移動する往復台３０、この往復台３０上に順次設けられるＸ軸送り装置３１，刃物台３２，シフト機構３４及びタレット３３、並びに制御装置４０などを備えている。
【００７１】
前記主軸台２２は、主軸２３をその中心軸回りに回転自在に保持しており、主軸２３は図示しない主軸モータによって中心軸回りに回転される。また、この主軸２３には適宜ワーク２４が装着される。
【００７２】
前記Ｚ軸送り装置２５は、前記主軸２３の中心軸と平行なＺ軸に沿って配設されたボールねじ２７と、このボールねじ２７の両端部をそれぞれ回転自在に支持する一対の軸受２９，２９と、前記往復台３０を前記Ｚ軸方向に沿った方向に移動自在に支持するＺ軸案内部（図示せず）と、前記ボーねじ２７に螺合するとともに、前記往復台３０の下面に固設されるボールナット２８と、前記ボールねじ２７の一方の端部に接続されるＺ軸送りモータ２６とから構成され、このＺ軸送りモータ２６によって駆動されるボールねじ２７及びこれに螺合するボールナット２８の作用により、前記往復台３０をＺ軸方向に移動させる。
【００７３】
前記Ｘ軸送り装置３１は、前記Ｚ軸送り装置２５と同様の構成を備えており、前記Ｚ軸と直交する方向（紙面と直交する方向）であるＸ軸方向に前記刃物台３２を移動させる。前記タレット３３は、工具３５を保持し、シフト機構３４を介して前記刃物台３２上に配設される。また、前記シフト機構３４は、適宜アクチュエータを備えており、前記タレット３３を、前記Ｚ軸及びＸ軸の双方に直交する方向、即ち、矢示Ｅ方向（上下方向）に、予め設定された距離だけ上下動させる。
【００７４】
前記制御装置４０は、図６に示すように、プログラム解析部４１、主軸モータ制御部４２、シフト制御部４３及び送りモータ制御部４４を備えるが、図６には、その主だった構成のみ図示しており、当然のことながら、通常は、この他の構成も備えている。
【００７５】
前記プログラム解析部４１は、実行するＮＣプログラムを解析して、当該ＮＣプログラム中に指定された主軸２３の回転速度に関する指令を認識して、認識した指令を目標回転速度として前記主軸モータ制御部４２に送信するとともに、前記各送り軸（Ｘ軸及びＺ軸）に関する移動位置及び送り速度に関する指令を認識して、認識した指令を目標移動位置及び目標移動速度として前記送りモータ制御部４４に送信する処理を行う。
【００７６】
前記主軸モータ制御部４２は、前記プログラム解析部４１から前記主軸２３の目標回転速度に係る指令を受信し、前記主軸２３の回転速度が、該目標回転速度を基準として予め定められた振幅で、連続して変動するように、前記主軸モータ（図示せず）を制御する。尚、本例においても、主軸回転速度の変動は、図２（ａ）に示した三角波形状、図５（ａ）に示した正弦波形状、或いはその他の曲線波形、又は直線と曲線を組み合わせた波形に沿ったもので良く、周期的又は非周期的な変動であっても良い。
【００７７】
前記送りモータ制御部４４は、前記プログラム解析部４１からＸ軸及びＺ軸に関する目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信して、受信した指令に従って、対応する送り装置（Ｘ軸送り装置３１及びＺ軸送り装置２５）を制御する。
【００７８】
また、前記シフト制御部４３は、前記送りモータ制御部４４から制御信号を受信し、送りモータ制御部４４が切削送りに係る制御を実行している場合には、前記主軸モータ制御部４２による前記主軸モータ（図示せず）の制御に同期させて前記シフト機構３４を制御し、少なくとも前記主軸モータ（図示せず）の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域（例えば、図２（ａ）及び図５（ａ）における時間帯域ｔａ）、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域（例えば、図２（ａ）及び図５（ａ）における時間帯域ｔｂ）において、前記工具３５を含むタレット３３を前記シフト方向に移動させる。この具体的な動作態様としては、前記時間帯域ｔａでは、所定速度で連続的に上昇するとともに、前記時間帯域ｔｂでは、所定速度で連続的に降下するといった態様や、前記時間帯域ｔａ及びｔｂにおいて、双方とも、所定速度で連続的に上下動するように動作させる態様が考えられる。
【００７９】
尚、この例においても、シフト制御部４３における制御と、前記主軸モータ制御部４２における制御との同期は、例えば、主軸モータ制御部４２によって実行される制御波形に係るデータを、シフト制御部４３に記憶させておき、当該シフト制御部４３では、記憶しているデータと、主軸モータ制御部４２から入力される制御信号とを基に、主軸モータ制御部４２での実行状態を認識し、その実行状態に合わせて前記シフト機構３４を制御することによって実現することができる。
【００８０】
以上の構成を備えた本例の工作機械２０によれば、主軸２３にワーク２４を保持し、タレット３３に工具３５を装着した後、制御装置４０による制御の下で、例えば、ＮＣプログラムに従い主軸モータ（図示せず）、Ｘ軸送りモータ（図示せず）及びＺ軸送りモータ２６を適宜駆動することにより、ワーク２４が加工される。
【００８１】
そして、第１の実施形態と同様に、ＮＣプログラムに従った加工の場合には、制御装置４０のプログラム解析部４１によりＮＣプログラムが解析されて、当該ＮＣプログラム中に指定された主軸２３の回転速度に関する指令、並びに前記各送り軸（Ｘ軸及びＺ軸）に関する移動位置及び送り速度に関する指令が認識される。そして、プログラム解析部４１は、認識された主軸回転速度を目標回転速度として前記主軸モータ制御部４２に送信し、また、認識された各送り軸に関する移動位置及び送り速度を目標移動位置及び目標移動速度として前記送りモータ制御部４４に送信する。
【００８２】
前記主軸モータ制御部４２は、前記プログラム解析部４１から主軸２３の目標回転速度に係る指令を受信すると、主軸２３の回転速度が、上述した変動波形に沿って変動するように、主軸モータ（図示せず）を駆動，制御する。
【００８３】
一方、前記送りモータ制御部４４は、各送り軸に関する目標移動位置及び目標移動速度に係る指令を受信すると、受信した目標移動速度で前記工具３５とワーク２４とが相対的に目標移動位置に移動するように、対応する送り装置の送りモータを制御する。
【００８４】
そして、前記送りモータ制御部４４が切削送りに係る制御を実行している場合には、前記シフト制御部４３は、前記主軸モータ制御部４２による前記主軸モータ（図示せず）の制御に同期させて前記シフト機構３４を制御し、前記主軸モータ（図示せず）の回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、及び極小値となる時点を含む所定の時間帯域において、前記工具３５を含むタレット３３を前記シフト方向（矢示Ｅ方向）に移動させる。
【００８５】
斯くして、以上のように、主軸モータ（図示せず）及びシフト機構３４を制御することで、加工中における自励びびり振動の発生を、従来に比べ、より効果的に抑制することができる。
【００８６】
即ち、まず、主軸２３の回転速度を、目標回転速度を基準として、所定の振幅で、周期的又は非周期的に連続的に変動させているので、主軸回転速度が極大値となる時点を含む所定の時間帯域、並びに極小値となる時点を含む所定時間帯域を除くその他の時間帯域においては、主軸回転速度が十分大きく変動しており、このため、工具３５の刃部がワーク２４を切削する切削速度（即ち、工具３５に作用する切削抵抗）が大きく変動することになり、これにより再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性が喪失され、従来と同様に、自励びびり振動が抑制される。
【００８７】
一方、前記所定の時間帯域においては、前記主軸２３の回転速度は、曲線に沿った変動となるため、当該主軸回転速度の変動率はごく僅かなものとなるが、この時間帯域においては、前記工具３５を主軸２３の軸線と工具３５の切り込み方向との双方に直交する方向（矢示Ｅ方向）、即ち、工具３５の刃部による周方向の切削方向と一致する方向に、移動させるようにしたので、この移動によって、工具３５の刃部による切削速度（即ち、工具に作用する切削抵抗）を変動させることができ、これにより再生効果の一要素である切削抵抗の変動の周期性が喪失され、この結果、自励びびり振動が抑制されることになる。
【００８８】
斯くして、この工作機械及び加工方法によっても、従来に比べて、自励びびり振動をより効果的に抑制することができる。尚、工具３５を矢示Ｅ方向に移動させる前記所定の時間帯域は、自励びびり振動を十分効果的に抑制することができるように、経験的に決定することができる。
【００８９】
以上、本発明の具田的な実施の形態について説明したが、本発明が採り得る具体的な態様は、何ら、これに限定され、制限されるものではない。
【符号の説明】
【００９０】
１    工作機械
２    ベッド
３    Ｘ軸送り装置
４    Ｘ軸送りモータ
８    テーブル
９    ワーク
１０  主軸
１２  工具
１３  主軸モータ
１５  制御装置
１７  主軸モータ制御部
１８  送りモータ制御部
２０  工作機械
２１  ベッド
２３  主軸
２４  ワーク
２５  Ｚ軸送り装置
２６  Ｚ軸送りモータ
３４  シフト機構
３５  工具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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