(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた電動駐車ブレーキ機構によって車両発進時に所定の操作で駐車ブレーキの作動を自動的に解除する制御手段を備えた駐車ブレーキシステムにおいて、
前記制御手段は、前記車両が下り坂で発進するときに、前記車両が停止している路面の傾斜状態を検出する傾斜検出部により検出される前記下り坂の勾配に応じて、前記電動駐車ブレーキ機構によるブレーキ解除推力を変化させると共に、ブレーキ解除中に車両の加速度が変化したときに、ブレーキ解除推力を前記加速度が変化しない場合よりも大きく変化させる構成としたことを特徴とする駐車ブレーキシステム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記勾配の絶対値が所定角度未満の場合における前記ブレーキ解除推力の変化速度よりも、前記勾配が所定角度以上かつ前記車両の発進方向が下り方向の場合における前記ブレーキ解除推力の変化速度を遅くする構成としてなる請求項１に記載の駐車ブレーキシステム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記電動駐車ブレーキ機構の電動モータに対する供給電流を連続的に大小に切換えるスイッチング制御を行うことにより、前記ブレーキ解除推力を変化させる構成としてなる請求項１または２に記載の駐車ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に制動力を付与する駐車ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられるブレーキシステム（ブレーキ装置）として、電動モータの駆動に基づいて作動する電動駐車ブレーキ機構を備えた駐車ブレーキシステムが知られている。このようなシステムにおいて、電動モータの駆動に基づく制動力の付与（アプライ）と解除（リリース）は、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチを操作することにより行われる。また、運転者による駐車ブレーキスイッチの操作がなくても、例えばシフトレバー（セレクトレバー）がＰ（駐車）やＮ（ニュートラル）に操作された等の所定のアプライ条件を満たした場合に、または、アクセルペダルが踏込み操作された等の所定のリリース条件を満たした場合に、アプライやリリースが自動的に行われるブレーキ装置もある。
【０００３】
ここで、特許文献１には、リリースのときに路面が車両の進行方向に下向きに所定以上傾斜している場合は、路面が平坦（平地、水平）なときよりも電動モータを小さいデューティ比、例えば、デューティ比５０％でリリース方向に駆動する電動駐車ブレーキ装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１４２５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によれば、リリースのときに路面が所定方向に所定以上傾斜している場合に、路面が平坦なときよりもピストンの推力の低下速度を遅くする（推力を除々に下げる）ことはできるが、車両が走行可能状態になっても、駐車ブレーキのリリースが終了しないおそれがある。この場合、ロータ（ディスク、ドラム）と押圧部材（パッド、シュー）との引き摺りを生じるおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、リリースのときの違和感の抑制と引き摺りの抑制とを両立することができる駐車ブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による駐車ブレーキシステムは、車両に設けられた電動駐車ブレーキ機構によって車両発進時に所定の操作で駐車ブレーキの作動を自動的に解除する制御手段を備え、前記制御手段は、前記車両が下り坂で発進するときに、前記車両が停止している路面の傾斜状態を検出する傾斜検出部により検出される前記下り坂の勾配に応じて、前記電動駐車ブレーキ機構によるブレーキ解除推力を変化させると共に、ブレーキ解除中に車両の加速度が変化したときに、ブレーキ解除推力を前記加速度が変化しない場合よりも大きく変化させる構成としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の駐車ブレーキシステムによれば、リリースのときの違和感の抑制と引き摺りの抑制とを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態による駐車ブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の駐車ブレーキ制御装置を示すブロック図。
【図３】図１中の後輪側に設けられた電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図４】図２中のモータ駆動回路と電動モータを示す回路図。
【図５】駐車ブレーキ制御装置によるオートリリース制御処理を示す流れ図。
【図６】オートリリースのときのモータ電流とスイッチ動作と推力と車輪速の時間変化の一例を示す特性図。
【図７】第２の実施形態によるオートリリース制御処理を示す流れ図。
【図８】オートリリースのときのモータ電流とスイッチ動作と推力と前後加速度の時間変化の一例を示す特性図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明は、以下に説明する複数の発明を包含する発明群に属する発明であり、以下に、その発明群の実施の形態として、第１の実施の形態および第２の実施の形態について説明するが、そのうち、第２の実施の形態が、本出願人が特許請求の範囲に記載した発明に対応するものである。
以下、実施形態による駐車ブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。尚、図５および図７の流れ図におけるステップは、Ｓと表記する（例えば、ステップ１はＳ１）。
【００１１】
図１ないし図６は、第１の実施の形態を示している。図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、４個の車輪、例えば左，右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左，右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とが設けられている。これらの各前輪２および各後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転するロータ（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。各前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキ５により挟持され、各後輪３用の各ディスクロータ４は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキ３１により挟持される。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力が付与される。
【００１２】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル６が設けられている。ブレーキペダル６は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル６には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサとも呼ぶ）６Ａが設けられている。ブレーキ操作検出センサ６Ａは、ブレーキペダル６の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号を液圧供給装置用コントローラ１３に出力する。ブレーキ操作検出センサ６Ａの検出信号は、例えば、車両データバス１６、または、液圧供給装置用コントローラ１３と駐車ブレーキ制御装置２３とを接続する信号線（図示せず）を介して伝送される（駐車ブレーキ制御装置２３に出力される）。
【００１３】
ブレーキペダル６の踏込み操作は、倍力装置７を介して、油圧源として機能するマスタシリンダ８に伝達される。倍力装置７は、ブレーキペダル６とマスタシリンダ８との間に設けられた負圧ブースタまたは電動ブースタ等を備えており、ブレーキペダル６の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ８に伝える。このとき、マスタシリンダ８は、マスタリザーバ９から供給されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ９は、ブレーキ液が収容された作動液タンクとして機能する。ブレーキペダル６により液圧を発生する機構は、上記の構成に限らず、ブレーキペダル６の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００１４】
マスタシリンダ８内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂを介して、液圧供給装置１１（以下、ＥＳＣ１１という）に送られる。このＥＳＣ１１は、マスタシリンダ８からの液圧をブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配する。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力が付与される。
【００１５】
ＥＳＣ１１は、各ディスクブレーキ５，３１とマスタシリンダ８との間に配置されている。ＥＳＣ１１は、ブレーキペダル６の操作量に従わない態様でも、各ディスクブレーキ５，３１に液圧を供給すること、即ち、各ディスクブレーキ５，３１の液圧を高めることができる。ＥＳＣ１１は、ＥＳＣ１１を制御する液圧供給装置用コントローラ１３（以下、コントロールユニット１３という）を有している。コントロールユニット１３は、ＥＳＣ１１の駆動制御をすることにより、ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄから各ディスクブレーキ５，３１に供給されるブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、種々のブレーキ制御、例えば、倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）、トラクション制御、車両安定化制御（横滑り防止を含む）、坂道発進補助制御等が実行される。
【００１６】
コントロールユニット１３は、マイクロコンピュータを備えている。バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じてコントロールユニット１３に給電される。また、コントロールユニット１３は、図１に示すように、車両データバス１６に接続されている。なお、ＥＳＣ１１の代わりに、公知のＡＢＳユニットが用いられてもよい。さらには、ＥＳＣ１１を設けずに（即ち、省略し）、マスタシリンダ８がブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄに直接的に接続されてもよい。
【００１７】
車両データバス１６は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を備えており、車両に搭載された多数の電子機器、コントロールユニット１３および駐車ブレーキ制御装置２３等との間で車両内での多重通信を行う。この場合、車両データバス１６に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ６Ａ、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、圧力センサ１７、アクセル開度センサ１８、シフトセンサ１９、加速度センサ２０、車輪速センサ２１、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号が表す情報が挙げられる。
【００１８】
ここで、マスタシリンダ液圧を検出する圧力センサ１７は、マスタシリンダ８とＥＳＣ１１との間のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂに設けられている。なお、圧力センサ１７は、ブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄにそれぞれ設けられ、それぞれの管路内圧力（即ち、液圧）、換言すれば、各管路に対応するキャリパ３４（シリンダ部３６）内の液圧（シリンダ液圧）を個別に検出する構成としてもよい。
【００１９】
アクセル開度センサ１８は、運転者が踏込み操作するアクセルペダルの操作量、ないし、アクセルペダルの操作の有無を検出し、その検出信号を出力する。アクセル開度センサ１８は、例えば、アクセル操作センサ、スロットルセンサとも呼ばれる、運転者の発進の意思を検知する発進意思検出部である。なお、該意思の検知は、アクセル開度センサ１８の検出信号に代えて、例えば、運転者が踏込み操作するクラッチペダルの操作量を検出するクラッチストロークセンサの検出信号を用いてもよい。
【００２０】
シフトセンサ１９は、車両のトランスミッションまたはシフトレバー（セレクトレバー、セレクトスイッチ）に設けられ、車両のギアの位置、即ち、車両のトランスミッションの選択位置、ないし、これに対応するシフトレバーの選択位置を検出する。シフトセンサ１９は、トランスミッションセンサ、シフトスイッチ、セレクトスイッチとも呼ばれ、車両の進行方向を検知するためのギア位置検出部となるものである。シフトセンサ１９は、運転者により選択されたギア位置（シフトレバーの位置）、例えば、パーキング（Ｐ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、リバース（Ｒ）、ロー（Ｌ）、セカンド（Ｓ）、変速段（例えば１速ないし７速の何れか）等に対応する検出信号を出力する。
【００２１】
加速度検出部としての加速度センサ（Ｇセンサ）２０は、車体１に設けられ、車両の加速度、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する。ここで、加速度センサ２０は、車両が置かれている（停止している）場所（路面）の傾斜状態（勾配）、換言すれば、車両の傾斜を検出する傾斜検出部（勾配検出部）となるものである。即ち、加速度センサ２０には、車両の加速、減速（制動）等に基づく加速度（車両の走行に基づく加速度）が加わるだけでなく、路面の勾配（車両の傾斜）に応じた重力加速度も加わる。換言すれば、車両が停止（停車）または等速で走行しているときは、加速度センサ２０には、その車両が停止している（ないし等速走行中の）路面の勾配（車両の傾斜）に応じた重力加速度のみが加わる。
【００２２】
例えば、車両が前方に加速するとき（＝車両が後方に走行中に減速するとき）の加速度を正の加速度とすると、これと同方向に重力加速度が加わる上り坂（登坂路）に車両が停止している（ないし等速走行中の）ときは、その上り坂の勾配に応じた正の加速度が検出される。一方、車両が前方に走行中に減速するとき（＝車両が後方に加速するとき）の加速度を負の加速度とすると、これと同方向に重力加速度が加わる下り坂（降坂路）に車両が停止している（ないし等速走行中の）ときは、その下り坂の勾配に応じた負の加速度が検出される。
【００２３】
このため、加速度センサ２０により検出される加速度に基づいて、路面の勾配（傾斜量、傾斜角）を算出することができる。この場合、車両が停止または等速で走行しているか否は、例えば、車輪速センサ２１や車速センサの検出信号から検知することができる。なお、傾斜検出部（勾配検出部）は、路面の勾配（車両の傾斜）を検知（検出）できるセンサであれば、加速度センサ２０以外のセンサ、例えば、ジャイロセンサ、傾斜センサ、勾配センサ等を用いてもよい。
【００２４】
車輪速センサ２１は、例えば車輪２，３を回転可能に支持する車輪軸受ユニット（図示せず）に設けられ、車輪２，３の回転速度となる車輪速ないし該車輪速に対応する車両の速度（車速）を検出する。車輪速センサ２１は、車両が走行可能状態か否かを検知するための走行可能検出部となるものである。車両が走行可能状態であるか否かは、例えば、車輪速ないし車速が０ｋｍ／ｈよりも大きい状態（車速＞０ｋｍ／ｈ）で所定時間（走行できる状態が確実に想定できる時間）経過したときに、走行可能状態であると判定することができる。なお、車速の検出は、車輪速センサ２１の検出信号の他、トランスミッションの回転軸の回転速度を検出する車速センサの検出信号を用いてもよい。
【００２５】
車体１において、運転席（図示せず）の近傍に駐車ブレーキスイッチ２２が設けられる。該駐車ブレーキスイッチ２２は運転者によって操作される。駐車ブレーキスイッチ２２は、運転者からの駐車ブレーキの作動要求（アプライ要求、リリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、駐車ブレーキ制御装置２３へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ２２は、後述する電動モータ４３Ｂの駆動（回転）に基づいてブレーキパッド３３をアプライ作動またはリリース作動させるための信号（アプライ要求信号、リリース要求信号）を、駐車ブレーキ制御装置２３に対して出力する。
【００２６】
運転者により駐車ブレーキスイッチ２２が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を与えるためのアプライ要求（保持要求、駆動要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２２からアプライ要求信号が出力される。この場合は、駐車ブレーキ制御装置２３を介して後輪３用のディスクブレーキ３１に、電動モータ４３Ｂを制動側に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態となる。
【００２７】
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ２２が制動解除側（駐車ブレーキＯＦＦ側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（解除要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ２２からリリース要求信号が出力される。この場合は、駐車ブレーキ制御装置２３を介してディスクブレーキ３１に、電動モータ４３Ｂを制動側とは逆方向に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態となる。
【００２８】
駐車ブレーキは、例えば車両が停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って４ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したとき）や、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置２３での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求（オートアプライ要求）に基づいて、制動力を自動的に付与（オートアプライ）されてもよい。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って５ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したとき）や、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置２３での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求（オートリリース要求）に基づいて、制動力を自動的に解除（オートリリース）されてもよい。
【００２９】
さらに、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ２２によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合には、駐車ブレーキ制御装置２３は、車輪（各後輪３）がロック（スリップ）しているか否かを判定し、車輪の状態（ロックしているか否か）に応じたアプライ要求とリリース要求とに基づいて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行ってもよい。
【００３０】
駐車ブレーキ制御装置２３は、左，右一対のディスクブレーキ３１と共に電動ブレーキシステム（ブレーキ装置、駐車ブレーキシステム）を構成する。図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置２３は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２４を有し、駐車ブレーキ制御装置２３には、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。
【００３１】
駐車ブレーキ制御装置２３は、制御手段（コントローラ、コントロールユニット）を構成している。駐車ブレーキ制御装置２３は、ディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂを制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置２３は、電動モータ４３Ｂを駆動することにより、ディスクブレーキ３１を駐車ブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。
【００３２】
ここで、駐車ブレーキ制御装置２３は、運転者の駐車ブレーキスイッチ２２の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）に基づいて、電動モータ４３Ｂを駆動し、ディスクブレーキ３１のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。これに加えて、駐車ブレーキ制御装置２３は、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求に基づいて、電動モータ４３Ｂを駆動し、ディスクブレーキ３１のアプライまたはリリースを行う。即ち、駐車ブレーキ制御装置２３は、車両停止時に所定の操作（シフトレバーをＰに操作、ドア開、シートベルト解除等）で、駐車ブレーキを自動的に作動（オートアプライ）する。また、車両発進時に所定の操作（アクセルの操作、クラッチの操作等）で、駐車ブレーキの作動を自動的に解除（オートリリース）する。さらに、駐車ブレーキ制御装置２３は、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、電動モータ４３Ｂを駆動し、ディスクブレーキ３１のアプライまたはリリースを行う。このとき、ディスクブレーキ３１では、電動モータ４３Ｂの駆動に基づいて、押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）によるピストン３９およびブレーキパッド３３の保持または解除が行われる。
【００３３】
このように、実施形態では、車両の制動力に関する要求（リリース要求とアプライ要求）は、駐車ブレーキスイッチ２２により生成される手動のものと、駐車ブレーキ制御装置２３のアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳ制御により生成される自動のものがある。即ち、実施形態では、駐車ブレーキスイッチ２２および／または駐車ブレーキ制御装置２３が、車両に制動力を与えるためのアプライ要求、および、車両の制動力を解除するためのリリース要求を生成する要求生成部を構成している。そして、駐車ブレーキ制御装置２３は、要求生成部が生成した要求を受領し、当該要求に応じて電動モータ４３Ｂに電流を供給することにより、当該要求を実行する実行部を有している。
【００３４】
図１ないし図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置２３は、入力側が駐車ブレーキスイッチ２２に接続され、出力側はディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに接続されている。より具体的には、図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置２３の演算回路（ＣＰＵ）２４には、記憶部（メモリ）２５に加えて、駐車ブレーキスイッチ２２、車両データバス１６、電圧センサ部２６、モータ駆動回路２７、電流センサ部２８等が接続されている。車両データバス１６からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。
【００３５】
なお、車両データバス１６から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを駐車ブレーキ制御装置２３（の演算回路２４）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。
【００３６】
また、駐車ブレーキ制御装置２３の演算回路２４は、車両データバス１６に接続された他の制御装置（例えばコントロールユニット１３）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、駐車ブレーキ制御装置２３に代えて、他の制御装置、例えばコントロールユニット１３で行う構成とすることができる。即ち、コントロールユニット１３に駐車ブレーキ制御装置２３の制御内容を統合することが可能である。
【００３７】
駐車ブレーキ制御装置２３は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部（メモリ）２５（図２参照）を備えている。記憶部２５には、前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムに加え、図５に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、オートリリース制御処理に用いる処理プログラム等が格納されている。また、記憶部２５には、処理プログラム等で用いる各種の判定値（所定値、所定時間等）も格納されている。
【００３８】
なお、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２３をＥＳＣ１１のコントロールユニット１３と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置２３をコントロールユニット１３と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置２３は、左，右で２つのディスクブレーキ３１を制御するようにしているが、左，右のディスクブレーキ３１毎に設けるようにしてもよく、この場合には、駐車ブレーキ制御装置２３をディスクブレーキ３１に一体的に設けることもできる。
【００３９】
図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置２３には、電源ライン１５からの電圧を検出する電圧センサ部２６、左，右の電動モータ４３Ｂ，４３Ｂをそれぞれ駆動する左，右のモータ駆動回路２７，２７、左，右の電動モータ４３Ｂ，４３Ｂのそれぞれのモータ電流を検出する左，右の電流センサ部２８，２８等が内蔵されている。これら電圧センサ部２６、モータ駆動回路２７、電流センサ部２８は、それぞれ演算回路２４に接続されている。
【００４０】
これにより、駐車ブレーキ制御装置２３の演算回路２４では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部２８，２８により検出される電動モータ４３Ｂのモータ電流の変化に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド３３との当接・離接の判定、電動モータ４３Ｂの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。
【００４１】
一方、図４に示すように、左，右のモータ駆動回路２７，２７は、Ｈブリッジ回路２７Ａにより構成されている。Ｈブリッジ回路２７Ａには、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）等により構成された４個の半導体スイッチ、即ち、第１のスイッチ（Ｔｒ１）２７Ａ１、第２のスイッチ（Ｔｒ２）２７Ａ２、第３のスイッチ（Ｔｒ３）２７Ａ３、第４のスイッチ（Ｔｒ４）２７Ａ４が設けられている。これら各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４のＯＮ（導通）とＯＦＦ（非導通）は、演算回路２４からの指令によって切換えられる。即ち、電動モータ４３Ｂへの電流の供給は、Ｈブリッジ回路２７Ａの各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４のＯＮとＯＦＦにより切換えられる。
【００４２】
例えば、電動モータ４３Ｂをアプライ方向に駆動する場合には、第１のスイッチ２７Ａ１をＯＮ、第２のスイッチ２７Ａ２をＯＦＦ、第３のスイッチ２７Ａ３をＯＦＦ、第４のスイッチ２７Ａ４をＯＮにする（Ｔｒ１：ＯＮ、Ｔｒ２：ＯＦＦ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＮ）。電動モータ４３Ｂをリリース方向に駆動する場合には、第１のスイッチ２７Ａ１をＯＦＦ、第２のスイッチ２７Ａ２をＯＮ、第３のスイッチ２７Ａ３をＯＮ、第４のスイッチ２７Ａ４をＯＦＦにする（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＮ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）。
【００４３】
一方、４個全てのスイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４をＯＦＦにすると、電動モータ４３Ｂに電流が供給されない状態（ＯＦＦの状態）になる（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＦＦ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）。また、第１のスイッチ２７Ａ１をＯＮ、第２のスイッチ２７Ａ２をＯＮ、第３のスイッチ２７Ａ３をＯＦＦ、第４のスイッチ２７Ａ４をＯＦＦにすると、モータブレーキ、即ち、電動モータ４３Ｂにブレーキ力を発生させることができる（Ｔｒ１：ＯＮ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）。
【００４４】
さらに、第１のスイッチ２７Ａ１をＯＦＦ、第２のスイッチ２７Ａ２をＯＮ、第３のスイッチ２７Ａ３をＯＦＦ、第４のスイッチ２７Ａ４をＯＦＦにすると、下流ＯＦＦになる（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）。この下流ＯＦＦは、電動モータ４３Ｂをリリース方向に駆動している状態から第３のスイッチ２７Ａ３をＯＦＦにするだけで、電動モータ４３ＢをＯＦＦの状態にすることができる。
【００４５】
ところで、特許文献１によれば、リリースのときに路面が平坦（平地、水平）な場合は、電動モータをデューティ比１００％でリリース方向に駆動するのに対し、路面が車両の進行方向に下向きに所定以上傾斜している場合は、例えばデューティ比５０％で電動モータをリリース方向に駆動する。これにより、ピストンの推力の低下速度（ブレーキ解除推力の変化速度）を、路面が平坦のときよりも遅くする（推力を除々に下げる）ことができる。しかし、車両が走行可能状態になっても、駐車ブレーキのリリースが終了しないおそれがある。この場合、ロータとブレーキパッドとの引き摺りを生じるおそれがある。
【００４６】
そこで、第１の実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２３は、駐車ブレーキスイッチ２２による手動のリリース要求、または、駐車ブレーキ制御装置２３のリリースの判断ロジックによる自動のリリース要求を受領後、少なくとも、電動モータ４３Ｂに対する供給電流を連続的に大小に切換えるスイッチング制御、および、電動モータ４３Ｂに対する通電を継続して行う通電継続制御を行う制御部（図５のＳ９、Ｓ１２の処理）を備えている。この場合、駐車ブレーキ制御装置２３は、車両発進時に所定の操作で駐車ブレーキの作動を自動的に解除するオートリリースのときに、車両が停止（停車）している路面の勾配に応じてスイッチング制御（ＰＷＭ制御、デューティ比が０％よりも大きく１００％よりも小さい値となる制御）を行う。そして、駐車ブレーキ制御装置２３は、スイッチング制御中に車両の動き出しを検知すると、スイッチング制御を終了して通電継続制御（デューティ比が１００％となる制御）を行う。
【００４７】
より具体的には、図６は、第１の実施形態による、リリースのときの電動モータ４３Ｂの電流（モータ電流）、モータ駆動回路２７のスイッチ動作、ピストン３９の推力、および、車輪速センサ２１により検出される車輪速の時間変化を示している。駐車ブレーキ制御装置２３は、時間軸の（ｂ）の時点で、所定の操作（アクセルペダルの操作）が行われたことによるオートリリース要求を受領する（後述する図５のＳ４の処理で「ＹＥＳ」と判定される）と、スイッチング制御が必要か否かを判定する（図５のＳ８の処理を行う）。
【００４８】
スイッチング制御が必要か否かの判定は、加速度センサ２０により検出される加速度に基づく路面の勾配と、シフトセンサ１９が検出したシフトレバーの位置とに基づいて行われる。より具体的には、勾配が所定角度以上かつ車両の発進方向が下り方向の場合に、スイッチング制御が必要と判定する。所定角度は、推力の減力速度を遅くする必要があるとき（飛び出し感の抑制が必要なとき）に、スイッチング制御を行うことができるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【００４９】
時間軸の（ｂ）の時点で、スイッチング制御が必要であると判定されると、路面の勾配に基づいて、その後行うスイッチング制御のデューティ比（０％＜デューティ比＜１００％）、より具体的には、周期とパルス幅（と必要に応じてパルス数）を算出する（Ｓ１１）。そして、駐車ブレーキ制御装置２３は、算出されたデューティ比、即ち、勾配に応じたデューティ比でスイッチング制御を行う。例えば、路面が車両の進行方向に下向きに大きく傾斜している程、デューティ比を小さくする（推力の減力速度を遅くする）。これにより、駐車ブレーキ制御装置２３は、車両が進行方向に下り坂で発進するときに、加速度センサ２０により検出される下り坂の勾配（車両の傾斜）に応じて、ディスクブレーキ３１によるブレーキ解除推力を変化させる構成となっている。
【００５０】
そして、時間軸の（ｅ）の時点で、車両の動き出しを検知すると、スイッチング制御を終了し、電動モータ４３Ｂへの継続的（連続的）な通電、即ち、デューティ比が１００％となる通電継続制御を行う。ここで、車両の動き出しは、例えば、車輪速センサ２１により検出される車輪速ないし車速が０ｋｍ／ｈよりも大きい状態（車速＞０ｋｍ／ｈ）で所定時間経過したこと、または、車輪速ないし車速が予め設定した所定速度（例えば車速で５ｋｍ／ｈ）になったことにより検知することができる。
【００５１】
これにより、駐車ブレーキ制御装置２３は、ブレーキ解除中に車両の速度が所定速度となったときに、ブレーキ解除推力を所定速度未満の場合よりも大きく変化させる構成となっている。なお、所定時間、所定速度は、車両の動き出しに伴うディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制することができるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。通電継続制御は、時間軸の（ｅ）の時点から、ブレーキパッド３３とディスクロータ４とのクリアランス（隙間）が確保される（ｇ）の時点まで行われる。
【００５２】
ここで、図６では、リリース要求の受領後（リリース開始）からリリースが終了するまでの間、電動モータ４３Ｂに通電継続制御を行った場合を、太い破線で示している。この図６に実線の特性２９で示すように、スイッチング制御（０％＜デューティ比＜１００％）を行っている間は、太い破線の特性２９′と比較して、ピストン３９の推力の低下速度（減力速度）を遅くする（推力を除々に下げる）ことができる。これにより、運転者や乗員に与える違和感、例えば車両の動き出しのときに推力の低下が速いことによる車両の飛び出し感（車両の唐突な発進）を抑制することができる。
【００５３】
一方、通電継続制御（デューティ比＝１００％）を行っている間は、スイッチング制御を行っているときよりも電動モータ４３Ｂの駆動速度（回転速度）を速くすることができる。このため、スイッチング制御中に、車両の動き出しを検知した場合に、スイッチング制御を終了して通電継続制御を開始することにより、車両の動き出しに伴うディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制することができる。
【００５４】
ここで、スイッチング制御は、モータ駆動回路２７を構成するＨブリッジ回路２７Ａの各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４を、電動モータ４３Ｂに対する通電（リリースＯＮ）と非通電（ＯＦＦ、必要に応じて下流ＯＦＦ、ブレーキ）とが周期的に繰り返されるように切換えることにより行う。具体的には、Ｈブリッジ回路２７Ａを、例えば、リリースＯＮ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＮ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）、下流ＯＦＦ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）、ブレーキ（Ｔｒ１：ＯＮ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）、ＯＦＦ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＦＦ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）の順序で切換える。この場合、「リリースＯＮ→下流ＯＦＦ→ブレーキ→ＯＦＦ」までを１周期として、所定周期で繰り返す。
【００５５】
一方、通電継続制御は、Ｈブリッジ回路２７Ａの各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４を、電動モータ４３Ｂに対する通電（リリースＯＮ）が所定時間を超えて継続されるように維持することにより行う。具体的には、Ｈブリッジ回路２７Ａを、所定時間を超えて、リリースＯＮ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＮ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）の状態とする。なお、通電継続制御の所定時間は、例えば、スイッチング制御の所定周期以上の時間（所定時間≧所定周期）として設定されるものである。
【００５６】
また、スイッチング制御は、例えば、電動モータ４３Ｂに対する通電（リリースＯＮ）と非通電（下流ＯＦＦ、ブレーキ、ＯＦＦ）とのデューティ比を、デューティ比を０％よりも大きく１００％よりも小さい範囲で可変とした（周期、パルス幅、必要に応じてパルス数を可変とした）パルス幅変調スイッチング制御（ＰＷＭ制御）とすることができる。この場合には、スイッチング制御中に、デューティ比を変化させることにより、即ち、周期、パルス幅、必要に応じてパルス数を変化させることにより、ピストン３９の推力の減力速度を変化させることができる。なお、スイッチング制御は、デューティ比を、予め設定した値（０％よりも大きく１００％よりも小さい一定値、例えば、３３％、４０％、５０％、６６％等）に固定した（周期とパルス幅を固定した）パルス幅固定スイッチング制御とすることもできる。換言すれば、電動モータ４３Ｂに対する通電（スイッチＯＮ）と非通電（スイッチＯＦＦ）を、所定時間毎に（所定周期で）切換える時間制御とすることができる。この場合は、スイッチング制御中のピストン３９の推力の減力速度は、予め設定したデューティ比（一定値）に対応した一定の速度で、かつ、デューティ比が１００％のときよりも遅い速度となる。
【００５７】
何れにしても、第１の実施形態では、リリース開始から終了までの１回のリリースの間に、スイッチング制御と通電継続制御との両方を行うことにより、ピストン３９の推力の減力速度（電動モータ４３Ｂの回転速度）を可変にすることができる。
【００５８】
なお、スイッチング制御および通電継続制御は、例えば、車両がＡＴ車（オートマチックトランスミッション車）の場合のみ行うようにしてもよい。この場合に、車両がＡＴ車であるかＭＴ車（マニュアルトランスミッション車）であるかは、例えば車両データバス（ＣＡＮ）１６を流れる情報から判定することができる（例えば、シフトレバーの位置情報を所得できる場合はＡＴ車であると判定することができる）。
【００５９】
次に、左，右の後輪３，３側に設けられる電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１，３１の構成について、図３を参照しつつ説明する。なお、図３では、左，右の後輪３，３に対応してそれぞれ設けられた左，右のディスクブレーキ３１，３１のうちの一方のみを示している。
【００６０】
車両の左，右にそれぞれ設けられた電動駐車ブレーキ機構としての一対のディスクブレーキ３１は、電動式の駐車ブレーキ機能が付設された液圧式のディスクブレーキとして構成されている。ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ制御装置２３と共に電動ブレーキシステム（ブレーキ装置、駐車ブレーキシステム）を構成する。ディスクブレーキ３１は、車両の後輪３側の非回転部分に取付けられる取付部材３２と、押圧部材（摩擦部材）としてのインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３と、ホイールシリンダとしてのキャリパ３４と、電動アクチュエータ４３とを含んで構成されている。
【００６１】
この場合、ディスクブレーキ３１は、ブレーキパッド３３をブレーキペダル６の操作等に基づく液圧によりピストン３９で推進することにより、ブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧し、車輪（後輪３）に制動力を付与する。これに加えて、ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキスイッチ２２からの信号に基づく作動要求や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ＡＢＳ制御に基づく作動要求に応じて、電動モータ４３Ｂにより（回転直動変換機構４０を介して）ピストン３９を推進することにより、ブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧し、車輪（後輪３）に制動力を付与する。
【００６２】
取付部材３２は、ディスクロータ４の外周を跨ぐようにディスクロータ４の軸方向（即ち、ディスク軸方向）に延びディスク周方向で互いに離間した一対の腕部（図示せず）と、該各腕部の基端側を一体的に連結するように設けられ、ディスクロータ４のインナ側となる位置で車両の非回転部分に固定される厚肉の支承部３２Ａと、ディスクロータ４のアウタ側となる位置で前記各腕部の先端側を互いに連結する補強ビーム３２Ｂとを含んで構成されている。
【００６３】
インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、ディスクロータ４の両面に当接可能に配置され、取付部材３２の各腕部によりディスク軸方向に移動可能に支持されている。インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、キャリパ３４（キャリパ本体３５、ピストン３９）によりディスクロータ４の両面側に押圧される。これにより、ブレーキパッド３３は、車輪（後輪３）と共に回転するディスクロータ４を押圧することにより車両に制動力を与える。
【００６４】
取付部材３２には、ディスクロータ４の外周側を跨ぐようにキャリパ３４が配置されている。キャリパ３４は、取付部材３２の各腕部に対してディスクロータ４の軸方向に沿って移動可能に支持されたキャリパ本体３５、このキャリパ本体３５内に設けられたピストン３９、回転直動変換機構４０、電動アクチュエータ４３等を備えている。キャリパ３４は、ブレーキペダル６の操作に基づいて発生する液圧によって作動するピストン３９を用いてブレーキパッド３３を推進する。
【００６５】
キャリパ本体３５は、シリンダ部３６とブリッジ部３７と爪部３８とを備えている。シリンダ部３６は、軸線方向の一方側が隔壁部３６Ａによって閉塞され、ディスクロータ４に対向する他方側が開口された有底円筒状に形成されている。ブリッジ部３７は、ディスクロータ４の外周側を跨ぐように該シリンダ部３６からディスク軸方向に延びて形成されている。爪部３８は、シリンダ部３６と反対側においてブリッジ部３７から径方向内側に向けて延びるように配置されている。
【００６６】
キャリパ本体３５のシリンダ部３６は、図１に示すブレーキ側配管部１２Ｃまたは１２Ｄを介してブレーキペダル６の踏込み操作等に伴う液圧が供給される。このシリンダ部３６は、隔壁部３６Ａと一体形成されている。隔壁部３６Ａは、シリンダ部３６と電動アクチュエータ４３との間に位置している。隔壁部３６Ａは、軸線方向の貫通穴を有しており、隔壁部３６Ａの内周側には、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転可能に挿入されている。
【００６７】
キャリパ本体３５のシリンダ部３６内には、移動部材としてのピストン３９と、回転直動変換機構４０と、が設けられている。なお、実施形態においては、回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されている。但し、回転直動変換機構４０は、ピストン３９を推進するように構成されていればよく、必ずしもピストン３９内に収容されていなくてもよい。
【００６８】
ピストン３９は、ブレーキパッド３３をディスクロータ４に向け、または、ディスクロータ４から遠ざかる方向に移動させる。ピストン３９は、軸線方向の一方側が開口しており、インナ側のブレーキパッド３３に対面する、軸線方向の他方側が蓋部３９Ａによって閉塞されている。このピストン３９は、シリンダ３６内に挿入されている。ピストン３９は、電動アクチュエータ４３（電動モータ４３Ｂ）へ電流が供給されることにより移動することに加えて、ブレーキペダル６の踏込み等に基づいてシリンダ部３６内に液圧が供給されることによっても移動するものである。この場合に、電動アクチュエータ４３（電動モータ４３Ｂ）によるピストン３９の移動は、直動部材４２に押圧されることによって行われる。また、回転直動変換機構４０はピストン３９の内部に収容されており、ピストン３９は、該回転直動変換機構４０によりシリンダ部３６の軸線方向に推進されるように構成されている。
【００６９】
回転直動変換機構４０は、押圧部材保持機構として機能する。具体的には、回転直動変換機構４０は、シリンダ部３６内への液圧付加によって生じる力とは異なる外力、即ち、電動アクチュエータ４３により発生される力によってキャリパ３４のピストン３９を推進させると共に、推進されたピストン３９およびブレーキパッド３３を保持する。これにより、駐車ブレーキはアプライ状態（保持状態）となる。一方、回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３によりピストン３９を推進方向とは逆方向に退避させ、駐車ブレーキをリリース状態（解除状態）とする。そして、左，右の後輪３用に左，右のディスクブレーキ３１がそれぞれ設けられるので、回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３も、車両の左，右それぞれに設けられている。
【００７０】
回転直動変換機構４０は、台形ねじ等の雄ねじが形成された棒状体を有するねじ部材４１と、台形ねじによって形成される雌ねじ穴が内周側に形成された直動部材４２とにより（スピンドルナット機構として）構成されている。直動部材４２は、電動アクチュエータ４３によりピストン３９に向けて、または、ピストン３９から遠ざかる方向に移動する被駆動部材（推進部材）となる。即ち、直動部材４２の内周側に螺合したねじ部材４１は、電動アクチュエータ４３による回転運動を直動部材４２の直線運動に変換するねじ機構を構成している。この場合、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとは、不可逆性の大きいねじ、実施形態においては、台形ねじを用いて形成することにより押圧部材保持機構を構成している。
【００７１】
この押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）は、電動モータ４３Ｂに対する給電を停止した状態でも、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を任意の位置で摩擦力（保持力）によって保持するようになっている。なお、押圧部材保持機構は、電動アクチュエータ４３により推進された位置にピストン３９を保持することができればよく、例えば、台形ねじ以外の不可逆性の大きい通常の三角断面のねじやウォームギヤとしてもよい。
【００７２】
直動部材４２の内周側に螺合して設けられたねじ部材４１には、軸線方向の一方側に大径の鍔部であるフランジ部４１Ａが設けられている。ねじ部材４１の軸線方向の他方側は、ピストン３９の蓋部３９Ａに向けて延びている。ねじ部材４１は、フランジ部４１Ａにおいて、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃに一体的に連結されている。また、直動部材４２の外周側には、直動部材４２をピストン３９に対して回り止め（相対回転を規制）しつつ、直動部材４２が軸線方向に相対移動することを許容する係合突部４２Ａが設けられている。
【００７３】
電動アクチュエータ４３は、キャリパ３４のキャリパ本体３５に固定されている。電動アクチュエータ４３は、駐車ブレーキスイッチ２２の作動要求信号や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ＡＢＳの制御に基づいて、ディスクブレーキ３１を作動（アプライ・リリース）させる。電動アクチュエータ４３は、隔壁部３６Ａの外側に取付けられたケーシング４３Ａと、該ケーシング４３Ａ内に位置してステータ、ロータ等を備え電力（電流）が供給されることによりピストン３９を移動させる電動モータ４３Ｂと、該電動モータ４３Ｂのトルクを増幅する減速機（図示せず）と、該減速機による増幅後の回転トルクを出力する出力軸４３Ｃとを含んで構成されている。電動モータ４３Ｂは、例えば、直流ブラシモータとして構成することができる。出力軸４３Ｃは、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａを軸線方向に貫通して延びており、ねじ部材４１と一体に回転するように、シリンダ部３６内においてねじ部材４１のフランジ部４１Ａの端部に連結されている。
【００７４】
出力軸４３Ｃとねじ部材４１との連結手段は、例えば、軸線方向には移動可能であるが回転方向には回り止めされるように構成することができる。この場合は、例えばスプライン嵌合や多角形柱による嵌合（非円形嵌合）等の公知の技術が用いられる。なお、減速機としては、例えば、遊星歯車減速機やウォーム歯車減速機等が用いられてもよい。また、ウォーム歯車減速機等、逆作動性のない（不可逆性の）公知の減速機を用いる場合は、回転直動変換機構４０として、ボールねじやボールランプ機構等、可逆性のある公知の機構を用いることができる。この場合は、例えば、可逆性の回転直動変換機構と不可逆性の減速機とにより押圧部材保持機構を構成することができる。
【００７５】
運転者が図１ないし図３に示す駐車ブレーキスイッチ２２を操作したときには、駐車ブレーキ制御装置２３を介して電動モータ４３Ｂに給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転される。このため、回転直動変換機構４０のねじ部材４１は、一方向に出力軸４３Ｃと一体に回転され、直動部材４２を介してピストン３９をディスクロータ４側に推進（駆動）する。これにより、ディスクブレーキ３１は、ディスクロータ４をインナ側およびアウタ側のブレーキパッド３３間で挟持し、電動式の駐車ブレーキとして制動力を付与した状態、即ち、アプライ状態（保持状態）となる。
【００７６】
一方、駐車ブレーキスイッチ２２が制動解除側に操作されたときには、電動アクチュエータ４３により回転直動変換機構４０のねじ部材４１が他方向（逆方向）に回転駆動される。これにより、直動部材４２（および液圧付加がなければピストン３９）は、ディスクロータ４から離れる方向に駆動され、ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
【００７７】
この場合、回転直動変換機構４０では、ねじ部材４１が直動部材４２に対して相対回転されるとき、ピストン３９内での直動部材４２の回転が規制されているため、直動部材４２は、ねじ部材４１の回転角度に応じて軸線方向に相対移動する。これにより、回転直動変換機構４０は、回転運動を直線運動に変換し、直動部材４２によりピストン３９が推進される。また、これと共に、回転直動変換機構４０は、直動部材４２を任意の位置でねじ部材４１との摩擦力によって保持することにより、ピストン３９およびブレーキパッド３３を電動アクチュエータ４３により推進された位置に保持する。
【００７８】
シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、該隔壁部３６Ａとねじ部材４１のフランジ部４１Ａとの間にスラスト軸受４４が設けられている。このスラスト軸受４４は、隔壁部３６Ａと共にねじ部材４１からのスラスト荷重を受け、隔壁部３６Ａに対するねじ部材４１の回転を円滑にする。また、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃとの間にシール部材４５が設けられ、該シール部材４５は、シリンダ部３６内のブレーキ液が電動アクチュエータ４３側に漏洩するのを阻止するように両者の間をシールしている。
【００７９】
また、シリンダ部３６の開口端側には、該シリンダ部３６とピストン３９との間をシールする弾性シールとしてのピストンシール４６と、シリンダ部３６内への異物侵入を防ぐダストブーツ４７とが設けられている。ダストブーツ４７は、可撓性を有した蛇腹状のシール部材であり、シリンダ部３６の開口端とピストン３９の蓋部３９Ａ側の外周との間に取付けられている。
【００８０】
なお、前輪２用のディスクブレーキ５は、駐車ブレーキ機構を除いて、後輪３用のディスクブレーキ３１と略同様に構成されている。即ち、前輪２用のディスクブレーキ５は、後輪３用のディスクブレーキ３１が備える、駐車ブレーキとして作動する回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３等を備えていない。しかし、ディスクブレーキ５に代えて、前輪２用に電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１を設けられてもよい。
【００８１】
なお、実施形態では、電動アクチュエータ４３を有する液圧式のディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、例えば、電動キャリパを有する電動式ディスクブレーキ、電動アクチュエータによりシューをドラムに押付けて制動力を付与する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを有するディスクブレーキ、電動アクチュエータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させる構成等、電動アクチューエータ（電動モータ）の駆動に基づいて押圧部材（パッド、シュー）をロータ（ドラムを含む）に押圧（推進）し、その押圧力を保持させることができるブレーキ機構（電動駐車ブレーキ機構）であれば、その構成は、上述の実施形態のブレーキ機構でなくともよい。
【００８２】
第１の実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００８３】
車両の運転者がブレーキペダル６を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達され、マスタシリンダ８によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ内８で発生した液圧は、シリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂ、ＥＳＣ１１およびブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配され、左，右の前輪２と左，右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００８４】
後輪３用のディスクブレーキ３１について説明する。キャリパ３４のシリンダ部３６内にブレーキ側配管部１２Ｃ，１２Ｄを介して液圧が供給され、シリンダ部３６内の液圧上昇に従ってピストン３９がインナ側のブレーキパッド３３に向けて摺動的に変位する。これにより、ピストン３９は、インナ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４の一側面に対して押圧する。このときの反力によって、キャリパ３４全体が取付部材３２の前記各腕部に対してインナ側に摺動的に変位する。
【００８５】
この結果、キャリパ３４のアウタ脚部（爪部３８）は、アウタ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４に対して押圧するように動作し、ディスクロータ４は、一対のブレーキパッド３３によって軸方向の両側から挟持される。それによって、液圧に基づく制動力が発生される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、シリンダ部３６内への液圧供給が停止されることにより、ピストン３９がシリンダ部３６内へと後退するように変位する。これによって、インナ側とアウタ側のブレーキパッド３３がディスクロータ４からそれぞれ離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００８６】
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ２２を制動側（オン）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置２３からディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに給電が行われ、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転駆動される。電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１は、電動アクチュエータ４３の回転運動を回転直動変換機構４０のねじ部材４１を介して直動部材４２の直線運動に変換し、直動部材４２を軸方向に移動させてピストン３９を推進する。これにより、一対のブレーキパッド３３がディスクロータ４の両面に対して押圧される。
【００８７】
このとき、直動部材４２は、ピストン３９から伝達される押圧反力を垂直抗力とした、ねじ部材４１との間に発生する摩擦力（保持力）により制動状態に保持され、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ４３Ｂへの給電を停止した後にも、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとにより、直動部材４２（ひいては、ピストン３９）は制動位置に保持されることができる。
【００８８】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ２２を制動解除側（オフ）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置２３から電動モータ４３Ｂに対してモータが逆転するように給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃは、駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、ねじ部材４１と直動部材４２とによる制動力の保持が解除され、回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３の逆回転の量に対応した移動量で直動部材４２を戻り方向に、即ち、シリンダ部３６内へと移動させ、駐車ブレーキ（ディスクブレーキ３１）の制動力を解除する。
【００８９】
次に、駐車ブレーキ制御装置２３の演算回路２４で行われるオートリリース制御処理について、図５を参照しつつ説明する。なお、図５のオートリリース制御処理は、駐車ブレーキ制御装置２３に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００９０】
例えば運転者の操作によるアクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、電源ＯＮ等のシステム起動（車両システムの起動、駐車ブレーキ制御装置２３の起動）により、図５の処理動作がスタートすると、演算回路２４は、Ｓ１で、車両が停止しているか否か、即ち、車両の速度（車体の速度）となる車速が０ｋｍ／ｈである（ないし、０ｋｍ／ｈの状態で所定時間経過した）か否かを判定する。この判定は、例えば、車輪速センサ２１や車速センサの検出信号に基づいて行うことができる。
【００９１】
Ｓ１で、「ＮＯ」、即ち、車両が走行中である（車速≠０）と判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。即ち、車両の走行中は、Ｓ２以降の処理に基づくオートリリースを行わない。一方、Ｓ１で、「ＹＥＳ」、即ち、車両が停止している（車速＝０）と判定された場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、駐車ブレーキがアプライ状態であるか否かを判定する。この判定は、例えば、駐車ブレーキの状態（ステータス）が変更する（「アプライ」から「リリース」、または、「リリース」から「アプライ」）毎に、記憶部２５に更新可能に記憶される駐車ブレーキの現在の状態から判定することができる。
【００９２】
Ｓ２で、「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキがアプライ状態でない（リリース状態である）と判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。即ち、駐車ブレーキがリリース状態である場合は、Ｓ３以降の処理に基づくオートリリースを行わない。一方、Ｓ２で、「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキがアプライ状態であると判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、シートベルトが解除されているか否かとドアが開いているか否を判定する。この判定は、例えば、シートベルトの着脱状態を検出するシートベルトセンサ（シートベルトスイッチ）の検出信号、および、ドアの開閉状態を検出するドア開センサ（ドア開閉スイッチ）の検出信号に基づいて行うことができる。
【００９３】
Ｓ３で、「ＹＥＳ」、即ち、シートベルトが解除されている、または、ドアが開いていると判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。即ち、シートベルトが解除されている、または、ドアが開いている場合は、Ｓ３以降の処理に基づくオートリリースを行わない。一方、Ｓ３で、「ＮＯ」、即ち、シートベルトが装着されており、かつ、ドアが閉まっていると判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、オートリリース要求が有るか否か、より具体的には、アクセルがＯＮされた（アクセルペダルが踏込まれた）か否かを判定する。この判定は、アクセル開度センサ１８の検出信号に基づいて行うことができる。
【００９４】
Ｓ４で、「ＮＯ」、即ち、オートリリース要求（アクセルＯＮ）なしと判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。即ち、オートリリース要求がない場合は、Ｓ５以降の処理に基づくリリースを行わない。一方、Ｓ４で、「ＹＥＳ」、即ち、オートリリース要求ありと判定された場合は、Ｓ５に進む。
【００９５】
Ｓ５では、車両が停止している場所（路面）の勾配（車両の傾斜）を取得する。勾配は、加速度センサ２０により検出される加速度に基づいて算出することができる。即ち、Ｓ１で車両が停止していると判定されているため、加速度センサ２０には、停車している路面の勾配（車両の傾斜）に応じた重力加速度のみが加わる。そして、車両の前方が前上がりの上り坂（登坂路）の場合は、加速度センサ２０によりその勾配に応じた正の加速度が検出され、車両の前方が前下がりの下り坂（降坂路）の場合は、加速度センサ２０によりその勾配に応じた負の加速度が検出される。Ｓ５では、加速度センサ２０により検出される加速度に基づいて勾配を算出する。この場合に、勾配は、傾斜角度として加速度から算出してもよいが、勾配として加速度の値をそのまま用いてもよい。
【００９６】
Ｓ５で勾配を取得したら、Ｓ６で、路面が平坦（平地、水平）であるか否か、即ち、勾配（加速度）が０であるか否かを判定する。Ｓ６で、「ＹＥＳ」、即ち、路面が平坦である（傾斜していない）と判定された場合は、Ｓ７を介することなくＳ８に進む。一方、Ｓ６で、「ＮＯ」、即ち、路面が傾斜している（上り坂または下り坂である）と判定された場合は、Ｓ７に進む。
【００９７】
Ｓ７では、車両が下がる、即ち、運転者が意図する進行方向とは逆方向に車両が下がる可能性があるか否かを判定する。具体的には、現在の車両の進行方向に応じた駆動トルクが、車両が進行方向とは逆方向に下がらないために必要なトルク以上（駆動トルク≧下がらないトルク）であるか否かを判定する。車両の駆動トルクは、例えば、アクセル開度センサ１８の検出信号に基づいて算出することができる。具体的には、車両の駆動トルクとアクセル開度との関係を予め求めておき、この関係と現在のアクセル開度とに基づいて、駆動トルクを算出することができる。
【００９８】
一方、車両が下がらないために必要なトルク（停車必要トルク）は、停車状態を維持するために必要なトルクと勾配との関係を予め求めておき、この関係と現在の勾配とに基づいて算出することができる。Ｓ７では、現在のアクセル開度に基づいて算出される駆動トルクが、現在の勾配に基づいて算出される停車に必要なトルク以上であるか否かを判定する。この場合、車両の進行方向は、シフトセンサ１９が検出したシフトレバーの位置（ギア位置）から判定することができる。
【００９９】
Ｓ７で、「ＮＯ」、即ち、車両が下がる可能性がある（駆動トルク＜停車に必要なトルク）と判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。即ち、車両が下がる可能性がある場合は、Ｓ８以降の処理に基づくリリースを行わない。これにより、駐車ブレーキによる車両のずり下がりの抑制（坂道発進補助）を行うことができる。一方、Ｓ７で、「ＹＥＳ」、即ち、車両が下がる可能性がない（駆動トルク≧停車必要トルク）と判定された場合は、Ｓ８に進む。
【０１００】
Ｓ８では、スイッチング制御（ＰＷＭ制御）を行う必要があるか否かを判定する。即ち、車両の飛び出し感を抑制すべく、デューティ比が０％よりも大きく１００％よりも小さいスイッチング制御（ＰＷＭ制御）を開始するか、デューティ比が１００％の通電（通電継続制御）を開始するかを判定する。
【０１０１】
具体的には、Ｓ８では、Ｓ５で取得した勾配（車両の傾斜）とシフトセンサ１９が検出したシフトレバーの位置（ギア位置）とに基づいて、スイッチング制御と通電継続制御との何れを開始するかを判定する。これにより、ピストン３９の推力の減力速度（ブレーキ解除推力の変化速度）を、通電継続制御を開始する（速くする）場合と、スイッチング制御を開始する（遅くする）場合とで、可変に構成している。この場合、勾配の絶対値が所定角度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度よりも、勾配が所定角度以上かつ車両の発進方向が下り方向の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度を遅くする。即ち、勾配が所定角度以上かつ車両の発進方向が下り方向の場合に、スイッチング制御を行い、ピストン３９の推力の減力速度を遅くする。
【０１０２】
このため、Ｓ８では、勾配が第１の所定値以上かつシフトレバーの位置が後進（Ｒ）であるか否か、または、勾配が第２の所定値以下かつシフトレバーの位置が前進（Ｄ、Ｌ、Ｓ、変速段）であるか否かを判定する。ここで、勾配は、路面が平坦（平地、水平）、換言すれば、車両が水平の状態の０を挟み、車両の前方が下側に傾斜する（下り坂である）と負（マイナス）、車両の前方が上側に傾斜する（上り坂である）と正（プラス）に設定される。
【０１０３】
従って、勾配が第１の所定値以上かつシフトレバーの位置が後進（後退）に対応する位置である場合、または、勾配が第２の所定値以下かつシフトレバーの位置が前進に対応する位置である場合は、路面が車両の進行方向に下向きに所定値以上に傾斜していることになる。第１の実施形態では、この場合に、推力の減力速度（ブレーキ解除推力の変化速度）を遅くすべく、スイッチング制御が必要、即ち、「ＹＥＳ」と判定する。なお、勾配の第１の所定値および第２の所定値は、推力の減力速度を遅くする必要があるとき（飛び出し感の抑制が必要なとき）に、スイッチング制御を行うことができるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【０１０４】
Ｓ８で、「ＮＯ」、即ち、勾配が第１の所定値以上でなくかつシフトレバーの位置が後進（Ｒ）でない、または、勾配が第２の所定値以下でなくかつシフトレバーの位置が前進（Ｄ、Ｌ、Ｓ、変速段）でないため、スイッチング制御を行う必要がないと判定された場合は、Ｓ９に進む。このＳ９では、デューティ比が１００％の通電（通電継続制御）を開始する。具体的には、Ｈブリッジ回路２７ＡをリリースＯＮ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＮ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）にし、その状態を維持する（リリースＯＮを継続する）。そして、続くＳ１０で、リリースが完了したか否かを判定する。
【０１０５】
具体的には、Ｓ１０では、ピストン３９の推力が０になったか否か（ブレーキパッド３３がディスクロータ４から離間し始めたか否か）と、ブレーキパッド３３とディスクロータ４とが所定のクリアランスになったか否かを判定する。推力が０になったか否かの判定は、例えば、電流センサ部２８により検出される電動モータ４３Ｂの電流の変化に基づいて行うことができる。具体的には、例えば、電動モータ４３Ｂの電流が所定電流値以下となり、かつ電流の時間変化量が所定変化量以下となった場合に、推力が０になったと判定することができる。
【０１０６】
また、ブレーキパッド３３とディスクロータ４とが所定のクリアランスになったか否かは、図３に示すＸ１とＸ２の和となるクリアランス（Ｘ１＋Ｘ２）が予め設定した隙間閾値以上になったか否かにより判定する。この場合、クリアランスは、例えば、電流値と電圧値と電動モータ４３Ｂの回転量との関係、および、該回転量とブレーキパッド３３（ピストン３９、直動部材４２）の変位量（退避量）との関係に基づいて、推力がゼロになったと判定されてからの変位量として求めることができる。隙間閾値は、適切なクリアランスでリリースの完了を行うことができるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【０１０７】
Ｓ１０で、「ＮＯ」、即ち、リリースが完了していない（リリース完了条件を満たしていない）と判定された場合、具体的には、ピストン３９の推力が０になっていない、または、クリアランスが隙間閾値未満であると判定された場合は、Ｓ１０の前に戻り、Ｓ１０の処理を繰り返す。一方、Ｓ１０で、「ＹＥＳ」、即ち、リリースが完了した（リリース完了条件を満たした）と判定された場合、具体的には、ピストン３９の推力が０になり、かつ、クリアランスが隙間閾値以上になったと判定された場合は、リリースを終了する。即ち、電動モータ４３Ｂのリリース方向への駆動を停止する。具体的には、Ｈブリッジ回路２７ＡをＯＦＦ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＦＦ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）にする。そして、リターンを介して、スタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
【０１０８】
一方、Ｓ８で、「ＹＥＳ」、即ち、勾配が第１の所定値以上かつシフトレバーの位置が後進（Ｒ）である、または、勾配が第２の所定値以下かつシフトレバーの位置が前進（Ｄ、Ｌ、Ｓ、変速段）であるため、スイッチング制御を行う必要があると判定された場合は、Ｓ１１に進む。Ｓ１１では、Ｓ５で取得した勾配（加速度）に基づいて、スイッチング制御のデューティ比（０％＜デューティ比＜１００％）、より具体的には、周期とパルス幅（と必要に応じてパルス数）を算出する。この場合、例えば、路面が車両の進行方向に下向きに大きく傾斜している程、デューティ比を小さくする（推力の減力速度を遅くする）。勾配（加速度）とデューティ比（周期、パルス幅）との関係は、飛び出し感（車両の唐突な発進）を抑制することができるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【０１０９】
Ｓ１１でデューティ比（周期、パルス幅）算出したら、Ｓ１２に進み、スイッチング制御（ＰＷＭ制御）を開始する。具体的には、Ｈブリッジ回路２７Ａを、例えば、「下流ＯＦＦ→ブレーキ→ＯＦＦ→リリースＯＮ」の順序で切換える。この切換えは、「下流ＯＦＦ→ブレーキ→ＯＦＦ→リリースＯＮ」の周期と「リリースＯＮ」の時間（パルス幅）がＳ１１で算出した値（デューティ比）となるように行う。なお、Ｈブリッジ回路２７Ａの切換えは、「下流ＯＦＦ→ＯＦＦ→リリースＯＮ」の順序で行ってもよい（ブレーキを省略してもよい）。
【０１１０】
Ｓ１２でスイッチング制御を開始したら、続くＳ１３で、車両が動き出したか否か、即ち、車速が変化したか否かを判定する。具体的には、Ｓ１３では、車輪速センサ２１により検出される車輪速ないし車速が、０ｋｍ／ｈよりも大きい状態（車速＞０ｋｍ／ｈ）で所定時間経過したか否か、または、予め設定した所定速度（例えば車速で５ｋｍ／ｈ）になったか否かを判定する。ここで、所定時間、所定速度は、車両の動き出しを適切に検知できるように、換言すれば、車両の動き出しに伴うディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制できるように、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【０１１１】
Ｓ１３で、「ＮＯ」、即ち、車速が変化していないと判定された場合は、Ｓ１４に進み、リリースが完了したか否かの判定を行う。この判定は、例えば、リリース開始（例えば、Ｓ４で「ＹＥＳ」と判定されて）から所定時間が経過したか否かにより行うことができる。また、スイッチング制御のＯＮ、ＯＦＦの繰り返し回数が、規定回数に達したか否かにより判定することもできる。所定時間、規定回数は、リリース開始からクリアランスが確保されるまでの時間、規定回数として、予め実験、シミュレーション、計算等により求めておく。
【０１１２】
Ｓ１４で、「ＮＯ」、即ち、リリースが完了していないと判定された場合は、Ｓ１３の前に戻り、Ｓ１３以降の処理を繰り返す。一方、Ｓ１４で、「ＹＥＳ」、即ち、リリースが完了したと判定された場合は、リリースを終了する。即ち、電動モータ４３Ｂのリリース方向への駆動を停止する。具体的には、Ｈブリッジ回路２７ＡをＯＦＦ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＦＦ、Ｔｒ３：ＯＦＦ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）にする。そして、リターンを介して、スタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
【０１１３】
一方、Ｓ１３で、「ＹＥＳ」、即ち、車速が変化したと判定された場合は、Ｓ９に進む。即ち、スイッチング制御を終了し、デューティ比が１００％の通電（通電継続制御）を開始する。具体的には、Ｈブリッジ回路２７ＡをリリースＯＮ（Ｔｒ１：ＯＦＦ、Ｔｒ２：ＯＮ、Ｔｒ３：ＯＮ、Ｔｒ４：ＯＦＦ）にし、その状態を維持する（リリースＯＮを継続する）。
【０１１４】
このように、第１の実施形態では、スイッチング制御中に車速が変化した場合は、スイッチング制御を終了し、デューティ比が１００％の通電を開始する。これにより、ピストン３９の推力の減力速度を、車両の動き出しを検知する前と後とで可変に構成している。具体的には、車両の動き出し（車両が所定速度になった）を検知した場合、スイッチング制御を終了し、通電継続制御を開始することで、推力の減力速度（電動モータ４３Ｂの回転速度）を、車両が動き出す前よりも速くする。
【０１１５】
これにより、車両の速度が所定速度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度（推力の減力速度）よりも、車両の速度が所定速度以上の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度（推力の減力速度）を速くしている。なお、車速は、車輪速センサ２１に代えて、トランスミッションの回転軸の回転速度を検出する車速センサにより検出することもできる。
【０１１６】
次に、駐車ブレーキ制御装置２３により図５に示す処理を行ったときのタイムチャートを、図６を用いて説明する。
【０１１７】
図６の時間軸の（ａ）の時点は、車両が停止しており、駐車ブレーキはアプライ状態である。時間軸の（ｂ）の時点で、アクセルＯＮによるリリース要求（オートリリース要求）を受領すると、図５のＳ４で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ８により、スイッチング制御が必要か否かの判定が行われる。このＳ８で、スイッチング制御が必要、即ち、車両が発進方向に下向きに所定以上傾斜しており、飛び出し感を抑制すべくピストン３９の推力の減力速度を遅くする必要があると判定されると、Ｓ１１を介してＳ１２に進み、スイッチング制御が開始される。即ち、電動モータ４３Ｂのリリース方向への駆動が開始され、図６の時間軸の（ｃ）の時点で、ピストン３９の推力が低下し始める。スイッチング制御を行っている間、即ち、時間軸の（ｂ）の時点から（ｅ）の時点までの間は、図６に実線の特性２９で示されるように、ピストン３９の推力の減力速度を遅くすることができる。具体的には、時間軸の（ｂ）の時点から通電継続制御を開始した場合の太い破線の特性２９′よりも遅くすることができる。これにより、飛び出し感を抑制することができる。
【０１１８】
図６の時間軸の（ｄ）の時点で、車両が動き出し始め、時間軸の（ｅ）の時点で、車両の動き出しが検知されると、図５のＳ１３で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ９に進む。これにより、スイッチング制御が終了し、デューティ比が１００％の通電（通電継続制御）が開始される。これにより、ピストン３９の推力の減力速度を速くすることができ、車両の動き出しに伴うディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制できる。図６の時間軸の（ｇ）の時点では、Ｓ１０により、リリース完了条件が満たされた、即ち、ブレーキパッド３３とディスクロータ４とのクリアランス（隙間）が確保されたと判定され、電動モータ４３Ｂのリリース方向への駆動が停止する（リリースが終了する）。
【０１１９】
第１の実施形態では、リリースのときの違和感の抑制と引き摺りの抑制とを両立することができる。
【０１２０】
即ち、駐車ブレーキ制御装置２３は、進行方向に下り坂で発進するときに、スイッチング制御を行うことにより、ディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂの駆動に基づくブレーキ解除推力を、下り坂の勾配に応じて変化させる。このため、下り坂の勾配が大きいときに、勾配が小さいないし平坦（水平、平地）のときよりも、ブレーキ解除推力の変化速度（減力速度、低下速度）を遅くすることができる。これにより、運転者や乗員に与える違和感、例えば車両の動き出しのときにブレーキ解除推力の低下が速いことによる車両の飛び出し感（車両の唐突な発進）を抑制することができる。
【０１２１】
これに加えて、駐車ブレーキ制御装置２３は、ブレーキ解除中に車両の速度が所定速度となったときに、スイッチング制御を終了してデューティ比が１００％の通電（通電継続制御）を開始することにより、ブレーキ解除推力を所定速度未満の場合よりも大きく変化させる。このため、リリース中に車両が動き出すと、ブレーキ解除推力の変化速度（減力速度、低下速度）を速くすることができる。これにより、車両の動き出しに伴うディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制することができる。
【０１２２】
第１の実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２３は、勾配の絶対値が所定角度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度よりも、勾配が所定角度以上かつ車両の発進方向が下り方向の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度を遅くする構成としている。これにより、車両が進行方向に加速し易い勾配が急角度（勾配の絶対値が所定角度以上）の場合は、ブレーキ解除推力の変化速度を遅くすることができ、飛び出し感の抑制を図ることができる。一方、車両が進行方向に加速しにくい勾配が緩やかないし平坦（勾配の絶対値が所定角度未満）の場合は、ブレーキ解除推力の変化速度を速くすることができ、リリースを迅速に行うことができる（リリースの開始から終了までの時間を短くできる）。
【０１２３】
第１の実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２３は、車両の速度が所定速度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度よりも、車両の速度が所定速度以上の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度を速くする構成としている。これにより、車両の速度が速い（所定速度以上の）場合に、ブレーキ解除推力の変化速度を速くして、ディスクロータ４とブレーキパッド３３との引き摺りを抑制することができる。
【０１２４】
第１の実施形態では、駐車ブレーキ制御装置２３は、電動モータ４３Ｂに対する供給電流を連続的に大小に切換えるスイッチング制御を行うことにより、ブレーキ解除推力を変化させる構成としている。これにより、ブレーキ解除推力の変化速度を、スイッチング制御のデューティ比（０％＜デューティ比＜１００％）に応じた速度にする（遅くする）ことができる。即ち、ブレーキ解除推力の変化速度を、スイッチング制御のデューティ比に応じた遅い速度と、デューティ比１００％で通電を行う通電継続制御に対応する速い速度にすることができる。
【０１２５】
しかも、通電継続制御とスイッチング制御は、駐車ブレーキ制御装置２３のソフトウエア（リリース処理のプログラム）で行うことができる。この場合には、リリース時に一定速度で解除していたクランプ力（推力）を、ソフトウエアにより可変にすることができる。このため、クランプ力を可変にする（電動モータ４３Ｂの速度を可変にする）ための特別なハードウエアを新たに追加することなく、リリースのときの違和感の抑制と円滑なリリース動作（引き摺りの抑制）とを両立することができる。
【０１２６】
即ち、第１の実施形態では、通電継続制御およびスイッチング制御を、Ｈブリッジ回路２７Ａで行う構成としている。この場合、通電継続制御は、Ｈブリッジ回路２７Ａの各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４を、リリースＯＮの状態が所定時間を超えて継続されるように維持することにより行うことができる。一方、スイッチング制御は、Ｈブリッジ回路２７Ａの各スイッチ２７Ａ１〜２７Ａ４を、リリースＯＮとＯＦＦと下流ＯＦＦとブレーキとが周期的に繰り返されるように切換えることにより行うことができる。この場合、通電継続制御の所定時間（リリースＯＮ継続時間）は、スイッチング制御の１周期以上の時間（所定時間≧１周期）として設定される。
【０１２７】
次に、図７および図８は、第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、車両の動き出しを加速度センサで検知する構成としたことにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２８】
図７のＳ２１は、第１の実施形態の図５のＳ１３に代えて、第２の実施形態で用いる処理である。このＳ２１では、車両が動き出したか否かを、加速度が変化したか否かにより判定する。具体的には、Ｓ２１では、加速度センサ２０により検出される現在の加速度が、Ｓ５で勾配を求めたときの加速度（勾配に対応する加速度）からずれた状態（勾配に対応する加速度≠現在の加速度）で所定時間経過したか否かを判定する。
【０１２９】
例えば、車両の前方が前下がりの下り坂（降坂路）で進行方向が前方の場合は、加速度センサ２０により検出される現在の加速度が勾配に対応する加速度よりも大きい状態（現在の加速度＞勾配に対応する加速度）で所定時間経過したか否かを判定する。一方、車両の前方が前上がり上り坂（登坂路）で進行方向が後方の場合は、加速度センサ２０により検出される現在の加速度が勾配に対応する加速度よりも小さい状態（現在の加速度＜勾配に対応する加速度）で所定時間経過したか否かを判定する。
【０１３０】
Ｓ２１で、「ＮＯ」、即ち、車両の加速度が変化していないと判定された場合は、Ｓ１４に進む。一方、Ｓ２１で、「ＹＥＳ」、即ち、車両の加速度が変化したと判定された場合は、Ｓ９に進む。即ち、図８に示すように、時間軸の（ｅ）の時点で、加速度に基づいて車両の動き出しが検知されると、図５のＳ２１で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ９に進む。これにより、スイッチング制御が終了し、デューティ比が１００％の通電（通電継続制御）が開始される。Ｓ２１以外のＳ１〜１２，１４の処理については、第１の実施形態と同様である。
【０１３１】
第２の実施形態は、上述の如きＳ２１により、車両の動き出しの判定を行うもので、その基本的作用については、第１の実施形態によるものと格別差異はない。
【０１３２】
特に、第２の実施形態は、加速度センサ２０を用いて車両の動き出しの判定を行う。このため、勾配と車両の動き出しとを１つのセンサ（加速度センサ２０）を用いて検知することができ、センサの数の低減を図ることができる。
【０１３３】
なお、第２の実施形態では、加速度センサ２０を用いて勾配を検出する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、路面の勾配（車両の傾斜）を検知（検出）できるセンサであれば、加速度センサ以外のセンサ、例えば、ジャイロセンサ、傾斜センサ、勾配センサ等を用いてもよい。
【０１３４】
上述した実施形態では、加速度センサ２０を前後方向の加速度を検出する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、加速度センサ（加速度検出部）は、例えば、上，下方向、左，右方向、ピッチ等の加速度を検出する構成としてもよい。
【０１３５】
上述した実施形態では、スイッチング制御は、Ｈブリッジ回路２７Ａを「リリースＯＮ→下流ＯＦＦ→ブレーキ→ＯＦＦ」の順序で切換えると共に、この切換えを周期的に繰り返す構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、ブレーキを省略し、「下流ＯＦＦ→ＯＦＦ→リリースＯＮ」の順序で切換えると共に、この切換えを周期的に繰り返す構成としてもよい。
【０１３６】
上述した実施形態では、左，右の後輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、左，右の前輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよいし、全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。
【０１３７】
上述した実施形態では、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、液圧の供給が不要な電動式ディスクブレーキにより構成してもよい。また、ディスクブレーキ式のブレーキ装置に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ装置として構成してもよいものである。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行う構成等、電動駐車ブレーキ機構は各種のものを採用することができる。
【０１３８】
以上の実施形態によれば、リリースのときの違和感の抑制と引き摺りの抑制とを両立することができる。
【０１３９】
即ち、実施形態によれば、制御手段は、進行方向に下り坂で発進するときに、電動駐車ブレーキ機構によるブレーキ解除推力を、下り坂の勾配に応じて変化させる。このため、下り坂の勾配が大きいときに、勾配が小さいないし平坦（平地、水平）のときよりも、ブレーキ解除推力の変化速度（減力速度、低下速度）を遅くすることができる。これにより、運転者や乗員に与える違和感、例えば車両の動き出しのときにブレーキ解除推力の低下が速いことによる車両の飛び出し感（車両の唐突な発進）を抑制することができる。
【０１４０】
これに加えて、制御手段は、ブレーキ解除中に車両の速度が所定速度となったときに、ブレーキ解除推力を所定速度未満の場合よりも大きく変化させる。このため、リリース中に車両が動き出すと、ブレーキ解除推力の変化速度（減力速度、低下速度）を速くすることができる。これにより、車両の動き出しに伴うロータ（ディスク、ドラム）と押圧部材（パッド、シュー）との引き摺りを抑制することができる。
【０１４１】
実施形態によれば、制御手段は、勾配の絶対値が所定角度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度よりも、勾配が所定角度以上かつ車両の発進方向が下り方向の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度を遅くする構成としている。これにより、車両が進行方向に加速し易い勾配が急角度（勾配の絶対値が所定角度以上）の場合は、ブレーキ解除推力の変化速度を遅くすることができ、飛び出し感の抑制を図ることができる。一方、車両が進行方向に加速しにくい勾配が緩やかないし平坦（勾配の絶対値が所定角度未満）の場合は、ブレーキ解除推力の変化速度を速くすることができ、リリースを迅速に行うことができる（リリースの開始から終了までの時間を短くできる）。
【０１４２】
実施形態によれば、制御手段は、車両の速度が所定速度未満の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度よりも、車両の速度が所定速度以上の場合におけるブレーキ解除推力の変化速度を速くする構成としている。これにより、車両の速度が速い（所定速度以上の）場合に、ブレーキ解除推力の変化速度を速くして、ロータと押圧部材との引き摺りを抑制することができる。
【０１４３】
実施形態によれば、制御手段は、電動駐車ブレーキ機構の電動モータに対する供給電流を連続的に大小に切換えるスイッチング制御を行うことにより、ブレーキ解除推力を変化させる構成としている。これにより、ブレーキ解除推力の変化速度を、スイッチング制御のデューティ比（０％＜デューティ比＜１００％）に応じた速度にする（遅くする）ことができる。即ち、ブレーキ解除推力の変化速度を、スイッチング制御のデューティ比に応じた遅い速度と、デューティ比１００％で通電を行う通電継続制御に対応する速い速度にすることができる。
【０１４４】
しかも、通電継続制御とスイッチング制御は、制御部のソフトウエアで行うことができる。この場合には、リリース時に一定速度で解除していたクランプ力（推力）を、ソフトウエアにより可変にすることができる。このため、クランプ力を可変にする（電動モータの速度を可変にする）ための特別なハードウエアを新たに追加することなく、リリースのときの違和感の抑制と円滑なリリース動作（引き摺りの抑制）とを両立することができる。
【符号の説明】
【０１４５】
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
４  ディスクロータ
６  ブレーキペダル
１８  アクセル開度センサ
２０  加速度センサ（傾斜検出部）
２１  車輪速センサ
２２  駐車ブレーキスイッチ
２３  駐車ブレーキ制御装置（制御手段）
３１  ディスクブレーキ（電動駐車ブレーキ機構）
３３  ブレーキパッド
３９  ピストン
４３Ｂ  電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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