(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールを介して入力されるトルクである操舵トルクの検出信号を出力するトルクセンサと、
該トルクセンサがシリアルラインである信号線に送信する検出信号を受信し、車両の転舵輪にトルクを付与する電動機のトルク制御に利用する制御装置とを備え、
前記トルクセンサは、
前記操舵トルクを感知し、該感知した操舵トルクをアナログの電気信号に変換して出力する２以上の感知部と、
前記感知部の出力する電気信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記感知部のそれぞれの前記電気信号に応じたデジタルデータを前記検出信号として前記信号線を介して前記制御装置に出力する出力部と、を備え、
前記制御装置は、
前記電気信号に応じたデジタルデータを入力とし、前記感知部による検出値が所定範囲から外れることを条件に、前記感知部の検出値に異常がある旨判定する検出異常判定処理部と、
前記検出異常判定処理部とは別に、前記信号線の状態に基づき、前記感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する系統異常判定処理部と、を備え、
前記出力部は、前記デジタルデータが論理Ｈであるか論理Ｌであるかに応じて、ゼロよりも大きくて且つ互いに異なる絶対値を有する電流を出力するものであり、
前記系統異常判定処理部は、前記論理Ｈに応じた電流および前記論理Ｌに応じた電流が出力されないことを条件に、前記感知部による検出値の送信系統に異常があると判定するセンサシステム。
【請求項２】
前記出力部は、前記トルクセンサ内部の自己診断処理によって異常と判定される場合、電流信号の出力を停止するものである請求項１記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出異常判定処理部によって異常があると判定された前記感知部による検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない請求項１または２記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記２以上の感知部は、第１感知部および該第１感知部とは異なる第２感知部を含み、
前記制御装置は、前記検出異常判定処理部による判定結果に基づき、前記第１感知部による検出値が所定範囲から外れて且つ、前記第２感知部による検出値が所定範囲内にあることを条件に、前記トルク制御に、前記第１感知部による検出値を用いることなく、前記第２感知部による検出値を用いる請求項１〜３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記出力部は、前記２以上の感知部のうち第１感知部および該第１感知部とは異なる第２感知部のそれぞれの電気信号に応じたデジタルデータと、それら電気信号に応じたデジタルデータとは別に該デジタルデータの信頼性を評価するためのデータとを、所定のビット長のデータストリームとして逐次送信するものであり、１つのデータストリームに、前記第１感知部および前記第２感知部のそれぞれの電気信号に応じたデジタルデータの双方を含める請求項１〜４のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項６】
１つの前記データストリームには、該データストリーム内のデータを誤りの検出対象とする誤り検出符号が含まれ、
前記系統異常判定処理部は、前記誤り検出符号に基づき誤り検出がなされることを条件に、前記第１感知部による検出値および前記第２感知部による検出値の双方の送信系統に異常がある旨判定する処理を実行し、
前記制御装置は、前記系統異常判定処理部によって異常があると判定された送信系統の検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない請求項５記載のセンサシステム。
【請求項７】
前記Ａ／Ｄ変換器は、前記感知部のそれぞれ毎に、各別に備えられるものである請求項５または６記載のセンサシステム。
【請求項８】
前記Ａ／Ｄ変換器によるサンプリングがなされる都度更新されるカウンタを、前記Ａ／Ｄ変換器毎に備え、
前記第１感知部、および前記第２感知部のそれぞれに対応するカウンタの値を、１つの前記データストリームに含め、
前記系統異常判定処理部は、前記データストリームに含まれる前記カウンタの前回値と今回値とが一致することを条件に、当該カウンタに対応する感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する処理を実行し、
前記制御装置は、前記系統異常判定処理部によって異常があると判定された送信系統の検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない請求項５〜７のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項９】
前記２以上の感知部のうちの第１感知部、および、該第１感知部とは異なる第２感知部は、前記操舵トルクの変化に対する電気信号の出力特性が互いに逆となるものであり、
前記検出異常判定処理部は、前記第１感知部の電気信号に応じたデジタルデータの値と、前記第２感知部の電気信号に応じたデジタルデータの値との和が規定範囲から外れることを条件に、前記第１感知部および前記第２感知部の少なくとも一方に異常がある旨判定する処理を実行する請求項１〜８のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項１０】
前記ステアリングホイールを介して入力される操舵トルクに応じて磁束密度を変化させる磁気回路をさらに備え、
前記トルクセンサは、前記磁気回路によって生成される磁束を、操舵トルクとして検出するものである請求項１〜９のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングホイールを介して入力される操舵トルクの検出信号を出力するトルクセンサと、該トルクセンサと信号線を介して接続され、該トルクセンサの検出信号を前記信号線を介して受信して、車両の転舵輪にトルクを付与する電動機のトルク制御に利用する制御装置とを備えるセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、操舵トルクを感知する２つのホールＩＣ（感知部）を備えるトルクセンサと、同トルクセンサの出力に基づき、操舵のアシスト制御をするＥＣＵ（制御装置）とを備えるセンサシステムが記載されている。詳しくは、ホールＩＣのそれぞれが互いに異なる信号線によってＥＣＵに接続され、ホールＩＣのそれぞれから、操舵トルクの検出値がアナログ電圧信号としてＥＣＵに送信される。そして、ＥＣＵでは、受信したアナログ電圧信号に基づき、受信したアナログ信号の異常の有無を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記トルクセンサの場合、ホールＩＣのそれぞれが、互いに異なる信号線を介してＥＣＵに接続されているために、コストアップを招く。また、上記トルクセンサの場合、ホールＩＣの出力するアナログ電圧信号が信号線とＥＣＵとを接続するコネクタ部分における電圧降下等によって実際よりも低い電圧値の信号となり、ひいてはＥＣＵが操舵トルクの値を誤認識することが懸念される。ＥＣＵが操舵トルクの値を誤認識する場合、異常の有無の判定精度も低下するため、異常の有無の判定処理を実行していたとしても、アシスト制御の精度の低下を招くことが懸念される。
【０００５】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、信号線の数を低減して且つ、制御装置が認識する操舵トルクの精度の低下を抑制することのできるセンサシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ステアリングホイールを介して入力されるトルクである操舵トルクの検出信号を出力するトルクセンサと、該トルクセンサがシリアルラインである信号線に送信する検出信号を受信し、車両の転舵輪にトルクを付与する電動機のトルク制御に利用する制御装置とを備え、前記トルクセンサは、前記操舵トルクを感知し、該感知した操舵トルクをアナログの電気信号に変換して出力する２以上の感知部と、前記感知部の出力する電気信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、前記感知部のそれぞれの前記電気信号に応じたデジタルデータを前記検出信号として前記信号線を介して前記制御装置に出力する出力部と、を備え、前記制御装置は、前記電気信号に応じたデジタルデータを入力とし、前記感知部による検出値が所定範囲から外れることを条件に、前記感知部の検出値に異常がある旨判定する検出異常判定処理部と、前記検出異常判定処理部とは別に、前記信号線の状態に基づき、前記感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する系統異常判定処理部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、２以上の感知部による検出信号がシリアルラインを介して制御装置に送信される。このため、信号線の数を低減することができる。また、上記構成によれば、感知部による検出信号をデジタルデータとして信号線に送信する。デジタルデータは、信号線を伝搬する信号のアナログ的な変化に対する耐性を有している。このため、信号線と制御装置との接続箇所等における抵抗値が大きくなることに起因して制御装置が認識する操舵トルクの精度が低下することを抑制することができる。
【０００８】
したがって、検出異常判定処理部および系統異常判定処理部を備えたこととの協働で、制御装置が認識する操舵トルクの精度の低下を好適に抑制することができる。
なお、上記「信号線の状態」は、信号線を所定の信号が伝搬しているか否かの状態に加えて、信号線を信号が伝搬している場合のその論理値の推移状態をも含む。
【０００９】
２．上記１記載のセンサシステムにおいて、前記制御装置は、前記検出異常判定処理部によって異常があると判定された前記感知部による検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない。
【００１０】
上記構成では、異常があると判定された感知部による検出値が、制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間は、少なくともトルク制御に利用されない。このため、異常がある検出値がトルク制御に利用される蓋然性を低減することができることから、トルク制御の信頼性の低下を抑制することができる。
【００１１】
３．上記１または２記載のセンサシステムにおいて、前記２以上の感知部は、第１感知部および該第１感知部とは異なる第２感知部を含み、前記制御装置は、前記検出異常判定処理部による判定結果に基づき、前記第１感知部による検出値が所定範囲から外れて且つ、前記第２感知部による検出値が所定範囲内にあることを条件に、前記トルク制御に、前記第１感知部による検出値を用いることなく、前記第２感知部による検出値を用いる。
【００１２】
上記構成では、第１感知部による検出値に異常がある旨判定された場合であっても、第２感知部による検出値に基づきトルク制御を行うことができる。
４．上記１〜３のいずれか１項に記載のセンサシステムにおいて、前記出力部は、前記デジタルデータが論理Ｈであるか論理Ｌであるかに応じて、ゼロよりも大きくて且つ互いに異なる絶対値を有する電流を出力するものであり、前記系統異常判定処理部は、前記論理Ｈに応じた電流および前記論理Ｌに応じた電流が出力されないことを条件に、前記感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する。
【００１３】
上記構成では、出力部が論理Ｈ、論理Ｌのそれぞれを電流値によって表現した信号を出力する。このため、信号線と制御装置との間の接続不良等によって、信号の値が変化することが抑制される。また、論理値に応じた電流が出力されない場合における送信系統の異常と、信号線と接地とのショートによる送信系統の異常との切り分けも可能となる。
【００１４】
５．上記１〜３のいずれか１項に記載のセンサシステムにおいて、前記出力部は、パルス状の電圧信号を出力するものであり、前記電圧信号は、前記デジタルデータが論理Ｈであるか論理Ｌであるかに応じて、パルス幅が互いに異なるものであり、前記系統異常判定処理部は、前記論理Ｈに応じたパルス幅の電圧信号および前記論理Ｌに応じたパルス幅の電圧信号が出力されないことを条件に、前記感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する。
【００１５】
上記構成では、論理Ｈ、論理Ｌのそれぞれを、電圧信号のパルス幅によって表現した。このため、信号線と制御装置との間の接続不良等によって、パルスの波高値（電圧値）が変化したとしても、これによって、論理値が変化することを抑制することができる。また、論理値に応じたパルス幅の電圧信号が出力されない場合における送信系統の異常と、信号線と接地とのショートによる送信系統の異常との切り分けも可能となる。
【００１６】
６．上記４または５記載のセンサシステムにおいて、前記出力部は、前記２以上の感知部のうち第１感知部および該第１感知部とは異なる第２感知部のそれぞれの電気信号に応じたデジタルデータと、それら電気信号に応じたデジタルデータとは別に該デジタルデータの信頼性を評価するためのデータとを、所定のビット長のデータストリームとして逐次送信するものであり、１つのデータストリームに、前記第１感知部および前記第２感知部のそれぞれの電気信号に応じたデジタルデータの双方を含める。
【００１７】
上記構成では、１つのデータストリームが、第１感知部による検出値と第２感知部による検出値との双方に応じたデジタルデータを含む。このため、これら検出値が互いに相違するデータストリームに含まれる場合と比較して、第１感知部による検出値を制御装置が認識するタイミングと第２感知部による検出値を制御装置が認識するタイミングとの時間差を短縮することが容易となる。これに対し、互いに相違するデータストリームに含まれる場合、たとえば、第１感知部による検出値に対応するデータストリームについて信頼性を評価する処理の途中または後に、第２感知部による検出値に対応するデータストリームを受信することになりやすい。このため、第１感知部による検出値を制御装置が認識するタイミングと第２感知部による検出値を制御装置が認識するタイミングとの時間差が長くなりやすい。
【００１８】
７．上記６記載のセンサシステムにおいて、１つの前記データストリームには、該データストリーム内のデータを誤りの検出対象とする誤り検出符号が含まれ、前記系統異常判定処理部は、前記誤り検出符号に基づき誤り検出がなされることを条件に、前記第１感知部による検出値および前記第２感知部による検出値の双方の送信系統に異常がある旨判定する処理を実行し、前記制御装置は、前記系統異常判定処理部によって異常があると判定された送信系統の検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない。
【００１９】
上記構成では、データストリームに誤り検出符号を含め、これを利用してデータストリーム内のデータの誤りを検出することで、データストリームの信頼性を高めることができる。
【００２０】
８．上記６または７記載のセンサシステムにおいて、前記Ａ／Ｄ変換器は、前記感知部のそれぞれ毎に、各別に備えられるものである。
上記構成では、感知部毎にＡ／Ｄ変換器を備えることで、Ａ／Ｄ変換器によるサンプリングタイミングを、互いに相違する感知部同士で同期させやすい。
【００２１】
９．上記６〜８のいずれか１項に記載のセンサシステムにおいて、前記Ａ／Ｄ変換器によるサンプリングがなされる都度更新されるカウンタを、前記Ａ／Ｄ変換器毎に備え、前記第１感知部、および前記第２感知部のそれぞれに対応するカウンタの値を、１つの前記データストリームに含め、前記系統異常判定処理部は、前記データストリームに含まれる前記カウンタの前回値と今回値とが一致することを条件に、当該カウンタに対応する感知部による検出値の送信系統に異常があると判定する処理を実行し、前記制御装置は、前記系統異常判定処理部によって異常があると判定された送信系統の検出値を、少なくとも前記制御装置が一旦オフ状態とされるまでの期間の間、前記トルク制御に利用しない。
【００２２】
上記カウンタは、Ａ／Ｄ変換器によるサンプリングがなされる都度、その値が更新されるため、隣接するデータストリーム内のカウンタの値同士が等しい場合、カウンタに異常が生じていると考えられる。そしてこの場合、そのカウンタに対応する感知部の電気信号に応じたデジタルデータについてもその信頼性が低下していると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、カウンタの値に基づき、送信系統の異常を判定し、異常が判定される場合には、判定された送信系統に対応する検出値をトルク制御に利用しない。このため、トルク制御の信頼性の低下を抑制することができる。
【００２３】
１０．上記１〜９のいずれか１項に記載のセンサシステムにおいて、前記２以上の感知部のうちの第１感知部、および、該第１感知部とは異なる第２感知部は、前記操舵トルクの変化に対する電気信号の出力特性が互いに逆となるものであり、前記検出異常判定処理部は、前記第１感知部の電気信号に応じたデジタルデータの値と、前記第２感知部の電気信号に応じたデジタルデータの値との和が規定範囲から外れることを条件に、前記第１感知部および前記第２感知部の少なくとも一方に異常がある旨判定する処理を実行する。
【００２４】
第１感知部および第２感知部の出力特性が上記の場合、それらの出力値の和は、操舵トルクの大きさによらない一定値となる。このため、和が規定範囲から外れる場合には、第１感知部による検出値と第２感知部による検出値とが大きく乖離し、それらの少なくとも一方に異常が生じたと判定することができる。
【００２５】
１１．上記１〜１０のいずれか１項に記載のセンサシステムは、前記ステアリングホイールを介して入力される操舵トルクに応じて磁束密度を変化させる磁気回路をさらに備え、前記トルクセンサは、前記磁気回路によって生成される磁束を、操舵トルクとして検出するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態にかかるパワーステアリング装置の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態にかかるセンサユニットの分解斜視構造を示す斜視図。
【図３】同実施形態のトルクセンサの電気的な構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、同実施形態のトルクセンサの出力特性を示す図。
【図５】同実施形態にかかるＤＳＰによるフレームカウンタの更新処理の手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態にかかるデータストリームの構成を示す図。
【図７】同実施形態にかかる出力部の出力する電流信号の推移例を示すタイムチャート。
【図８】同実施形態にかかる異常判定処理の手順を示す流れ図。
【図９】同実施形態にかかるフレームカウンタ異常検出処理の手順を示す流れ図。
【図１０】同実施形態にかかるＤａ，Ｄｂ異常検出処理の手順を示す流れ図。
【図１１】同実施形態の変形例にかかるセンサユニットの一部を拡大して示す斜視図。
【図１２】同実施形態の変形例にかかる出力部の出力する電圧信号の推移例を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、センサシステムを電動パワーステアリング装置に具体化した一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示す電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ１０）は、ユーザのステアリングホイール１２の操作に基づき転舵輪１４を転舵させる操舵機構２０、およびユーザのステアリング操作を補助するアシスト機構３０を備えている。
【００２８】
操舵機構２０は、ステアリングホイール１２の回転軸となるステアリングシャフト２２を備えている。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール１２に連結されたコラムシャフト２３、コラムシャフト２３の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２４、およびインターミディエイトシャフト２４の下端部に連結されたピニオンシャフト２５からなる。ピニオンシャフト２５の下端部には、ラックアンドピニオン機構２６を介してラックシャフト２８が連結されている。操舵機構２０では、ユーザのステアリングホイール１２の操作に伴いステアリングシャフト２２が回転すると、その回転運動がラックアンドピニオン機構２６を介してラックシャフト２８の軸方向の往復直線運動に変換される。ラックシャフト２８の往復直線運動がその両端に連結されたタイロッド２９を介して転舵輪１４に伝達されることにより転舵輪１４の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。
【００２９】
アシスト機構３０は、ステアリングシャフト２２にアシストトルクを付与するモータ３２を備えている。モータ３２の回転が減速機３４を介してコラムシャフト２３に伝達されることでステアリングシャフト２２にモータトルクが付与され、ステアリング操作が補助される。
【００３０】
ＥＰＳ１０は、コラムシャフト２３に、ユーザのステアリング操作によってステアリングシャフト２２に付与されるトルク（操舵トルク）を検出するセンサユニット５０を備えている。センサユニット５０は、磁気回路５２とトルクセンサ７０とを備えている。そして、トルクセンサ７０の出力は制御装置（ＥＣＵ４０）に取り込まれる。ＥＣＵ４０は、トルクセンサ７０により検出される操舵トルクに基づいて目標アシストトルクを設定し、モータ３２からステアリングシャフト２２に付与されるアシストトルクを目標アシストトルクに追従させるべく、モータ３２に供給される電流を制御する。これによりモータトルクをステアリングシャフト２２に付与するアシスト制御が実行される。
【００３１】
図２に、磁気回路５２の構成を示す。
図２に示すように、コラムシャフト２３は、ステアリングホイール１２に連結されたインプットシャフト２３ａと、インターミディエイトシャフト２４に連結されたアウトプットシャフト２３ｃとがトーションバー２３ｂを介して同一軸線ｍ上で連結された構造を有している。
【００３２】
磁気回路５２は、筒状の保持部材５４や、保持部材５４と所定の隙間を隔ててその周囲に配置される円環状のヨーク５６，５８を備えている。保持部材５４は、インプットシャフト２３ａの下端部に外嵌されており、インプットシャフト２３ａと一体となって回転する。保持部材５４の外周面には、Ｎ極およびＳ極が周方向に交互に配置された多極磁石５４ａが取り付けられている。ヨーク５６，５８は、図示しない連結構造を介してアウトプットシャフト２３ｃに連結されており、アウトプットシャフト２３ｃと一体となって回転する。インプットシャフト２３ａ側に配置されたヨーク５６の内周面には、アウトプットシャフト２３ｃに向けて延びる複数の爪部５６ａが所定の角度間隔で形成されている。アウトプットシャフト２３ｃ側に配置されたヨーク５８の内周面には、インプットシャフト２３ａに向けて延びる複数の爪部５８ａが所定の角度間隔で形成されている。
【００３３】
磁気回路５２は、ヨーク５６と所定の間隙を隔ててその周囲に配置される円環状の集磁リング６０と、ヨーク５８と所定の間隙を隔ててその周囲に配置される円環状の集磁リング６２と、を備えている。集磁リング６０，６２は磁性部材からなり、コラムシャフト２３の周囲を覆う図示しないハウジングに固定されている。図中に拡大して示すように、集磁リング６０，６２には、軸線ｍの方向に所定の隙間を隔てて対向配置される集磁部６０ａ，６２ａがそれぞれ形成されている。
【００３４】
多極磁石５４ａのＮ極から出てＳ極に入る磁束は、爪部５６ａ，５８ａを介してヨーク５６，５８を通過する。この際、ヨーク５６，５８の周囲に配置される集磁リング６０，６２同士で磁束密度が相違する場合、集磁部６０ａ，６２ａ間に磁束が生じる。
【００３５】
上記集磁部６０ａ，６２ａの間には、トルクセンサ７０が挟み込まれている。トルクセンサ７０は、集磁部６０ａ，６２ａ間の磁束密度に応じたデジタルデータを出力する半導体集積回路である。
【００３６】
ここで、ユーザがステアリングホイール１２を介して操舵トルクを入力すると、操舵トルクがインプットシャフト２３ａからトーションバー２３ｂを介してアウトプットシャフト２３ｃに伝達される。その際、操舵トルクに応じた捩れ変形がトーションバー２３ｂに生じ、インプットシャフト２３ａとアウトプットシャフト２３ｃとの間に相対的な回転変位が生じる。そのため多極磁石５４ａと各ヨーク５６，５８の爪部５６ａ，５８ａとの間の相対的な位置関係が変化し、集磁部６０ａ，６２ａ間の磁束密度が変化する。すなわち、インプットシャフト２３ａに対するアウトプットシャフト２３ｃの相対的な回転角、換言すればトーションバー２３ｂの捩れ角が変化すると、集磁部６０ａ，６２ａ間の磁束密度が変化する。ここで、捩れ角は、操舵トルクと正の相関を有する量である。このため、集磁部６０ａ，６２ａ間の磁束密度は、操舵トルクと相関を有することとなる。トルクセンサ７０は、集磁部６０ａ，６２ａ間の磁束密度を操舵トルクとして検出する。
【００３７】
図３に、トルクセンサ７０の構成を示す。
図３に示すように、トルクセンサ７０は、シリアルラインである信号線Ｌ１に接続されており、信号線Ｌ１を介してＥＣＵ４０と通信する。また、トルクセンサ７０は、給電線Ｌ３および接地線Ｌ２に接続されており、これらを介して、電力が供給される。なお、電力の供給源は、ＥＣＵ４０とすればよい。
【００３８】
トルクセンサ７０は、ホール素子７２ａ，７２ｂと、Ａ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂと、デジタル処理装置（ＤＳＰ７６ａ，７６ｂ）と、出力部７８とを備えている。ホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれは、磁束密度を操舵トルクとして感知し、感知した磁束密度に応じたアナログの電気信号である電圧信号Ｖａ，Ｖｂのそれぞれを出力する。図４（ａ）および図４（ｂ）に、電圧信号Ｖａ，Ｖｂを示す。図示されるように、電圧信号Ｖａおよび電圧信号Ｖｂは、いずれも操舵トルクが「０」のときの値が「Ｖ１」である。そして、電圧信号Ｖａ，Ｖｂは、操舵トルクの絶対値がトーションバー２３ｂの想定最大捩れ角まで捩れさせる値以下の領域において、操舵角と１対１の対応関係を有する。図４において、上限電圧ＶＨおよび下限電圧ＶＬは、トーションバー２３ｂの想定最大捩れ角まで捩れさせる操舵トルクの絶対値に対応している。そして、操舵トルクがゼロでないときの電圧信号Ｖｂの値は、操舵トルクの符号を反転させたときの電圧信号Ｖａの値と等しくなっている。すなわち、ホール素子７２ａとホール素子７２ｂとは、操舵トルクの変化に対する出力特性が互いに逆となっている。このため、図４（ｃ）に示すように、電圧信号Ｖａと電圧信号Ｖｂとの和である「Ｖａ＋Ｖｂ」は、一定値「２×Ｖ１」となる。
【００３９】
図３に示すＡ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂのそれぞれは、電圧信号Ｖａ，Ｖｂのそれぞれを、所定の周期でデジタルデータＤａ０，Ｄｂ０に変換して出力する。ＤＳＰ７６ａ，７６ｂのそれぞれは、デジタルデータＤａ０，Ｄｂ０のそれぞれに対して所定の処理を施すとともに、Ａ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂのそれぞれで新たなデジタルデータＤａ０，Ｄｂ０がサンプリングされる都度、フレームカウンタＣａ，Ｃｂのそれぞれを更新する。ＤＳＰ７６ａ，７６ｂの出力するデジタルデータＤａ，Ｄｂは、Ａ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂの出力するデジタルデータＤａ０，Ｄｂ０に周知の温度補正等の所定のデジタル処理が施されたものであってもよい。ただし、ＤＳＰ７６ａの出力するデジタルデータは、ホール素子７２ａの電圧信号Ｖａに対応するデジタルデータであり、ＤＳＰ７６ｂの出力するデジタルデータは、ホール素子７２ｂの電圧信号Ｖｂに対応するデジタルデータである。
【００４０】
図５に、ＤＳＰ７６ａによるフレームカウンタＣａの更新処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＤＳＰ７６ａによって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、ＤＳＰ７６ｂによるフレームカウンタＣｂの更新処理も同様であるため、その記載を省略する。
【００４１】
図５に示す一連の処理において、ＤＳＰ７６ａは、まず、Ａ／Ｄ変換器７４ａが新たに出力したデジタルデータＤａ０を取得する（Ｓ１０）。続いてＤＳＰ７６ａは、フレームカウンタＣａを更新する（Ｓ１２）。詳しくは、ＤＳＰ７６ａは、「００→０１→１０→１１」というように、２進数表記でカウンタ値をインクリメントした後、これを初期化し、再度インクリメントする処理によって、限られたビット長（ここでは、２ビット）で、新たなデジタルデータＤａ０を取得する都度、フレームカウンタＣａの値を更新する。
【００４２】
図３に示す出力部７８は、デジタルデータＤａ，ＤｂおよびフレームカウンタＣａ，Ｃｂを１つのデータストリームＤＳにまとめて、Ａ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂのサンプリング周期と同一の周期で上記信号線Ｌ１を介してＥＣＵ４０に送信する。
【００４３】
図６に、１つのデータストリームの構成を示す。図６に示すように、１つのデータストリームは、４個のフレームＦ１〜Ｆ４からなる。各フレームＦ１〜Ｆ４は、スタートビットと、データビットＤ０〜Ｄ８と、パリティビットＰとからなる。ここで、第１のフレームＦ１のデータビットＤ０〜Ｄ８には、デジタルデータＤａを構成するビット群の一部が割り当てられている。また、第２のフレームＦ２のデータビットＤ０〜Ｄ３には、デジタルデータＤｂを構成するビット群の一部が割り当てられ、第２のフレームＦ２のデータビットＤ４〜Ｄ７には、デジタルデータＤａを構成するビット群の一部が割り当てられている。なお、第２のフレームＦ２のデータビットＤ８には、センサＩＤが割り当てられている。センサＩＤは、ＥＰＳ１０がトルクセンサ７０を複数備える場合に、そのうちのいずれであるかを特定するためのものであり、本実施形態では利用しない。第３のフレームＦ３のデータビットＤ０〜Ｄ８には、デジタルデータＤｂを構成するビット群の一部が割り当てられている。第４のフレームＦ４のデータビットＤ０〜Ｄ８には、フレームカウンタＣａ，Ｃｂと、巡回冗長検査（ＣＲＣ）による誤り検出符号Ｅｄとが割り当てられている。
【００４４】
図３に示した出力部７８は、データストリームＤＳを、電流信号として信号線Ｌ１に出力する。図７に、信号線Ｌ１に出力される電流信号を例示する。図示されるように、本実施形態では、論理Ｈおよび論理Ｌがいずれもゼロよりも大きい値であって且つ、互いに異なる値の電流値として表現される。なお、出力部７８は、内部の異常の有無を判定する自己診断処理を実行し、異常と判定される場合、電流信号の出力を停止し、ＥＣＵ４０に対して応答を停止する。
【００４５】
ＥＣＵ４０は、デジタルデータＤａが示す操舵トルクの値を、ホール素子７２ａによる操舵トルクの検出値として認識するとともに、デジタルデータＤｂが示す操舵トルクの値を、ホール素子７２ｂによる操舵トルクの検出値として認識し、操舵トルクの検出値に基づき、アシスト制御を実行する。ただし、ＥＣＵ４０は、デジタルデータＤａ，Ｄｂをアシスト制御に利用するに先立って、データストリームＤＳに基づく異常判定処理を実行する。
【００４６】
図８に、異常判定処理の手順を示す。この処理は、ＥＣＵ４０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
この一連の処理において、ＥＣＵ４０は、まず、データストリームＤＳの送信停止状態が継続しているか否かを判断する（Ｓ２０）。この処理は、上述した出力部７８による自己診断によってトルクセンサ７０が応答を停止しているのか否かを判断するためのものである。そしてＥＣＵ４０は、トルクセンサ７０が応答を停止していないと判断する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、データストリームＤＳを受信する（Ｓ２２）。次に、ＥＣＵ４０は、パリティおよびＣＲＣを用いて、データストリームＤＳの誤り検出処理を実行する（Ｓ２４）。そして、ＥＣＵ４０は、誤り検出処理の結果、データストリームＤＳが正常であると判断する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、誤り検出用のエラーカウンタＮｅを初期化する（Ｓ２８）。これに対し、ＥＣＵ４０は、誤り検出処理の結果、データストリームＤＳが異常であると判断する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、誤り検出用のエラーカウンタＮｅをインクリメントし、今回受信したデータストリームＤＳ内のデジタルデータＤａ，Ｄｂについては利用することなく、アシスト制御には前回値を代用することとする（Ｓ３０）。ＥＣＵ４０は、ステップＳ２８においてエラーカウンタＮｅを初期化した後、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの異常検出処理を実行する（Ｓ３２）。
【００４７】
図９に、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの異常検出処理の手順を示す。
図９に示すように、ＥＣＵ４０は、まず、フレームカウンタＣａの今回値「Ｃａ（ｎ）」と前回値「Ｃａ（ｎ−１）」とが等しく且つ、フレームカウンタＣｂの今回値「Ｃｂ（ｎ）」と前回値「Ｃｂ（ｎ−１）」とが等しいか否かを判断する（Ｓ５０）。この処理は、ホール素子７２ａによる検出値やホール素子７２ｂによる検出値の送信系統に異常があるか否かを判断するためのものである。すなわち、フレームカウンタＣａ，Ｃｂは、図５に示した処理などによって逐次更新されるものであるため、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂや、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂの出力信号の送信系統が正常である場合には、今回値と前回値とが相違する。このため、前回値と今回値とが等しい場合、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂや、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂの出力信号の送信系統に異常があると考えられる。一方、ＤＳＰ７６ａはホール素子７２ａによる検出値の送信系統であり、ＤＳＰ７６ｂは、ホール素子７２ｂによる検出値の送信系統である。このため、前回値と今回値とが等しい場合、ホール素子７２ａによる検出値やホール素子７２ｂによる検出値の送信系統に異常があると考えられる。
【００４８】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ５０において肯定判断する場合、ホール素子７２ａによる検出値の送信系統と、ホール素子７２ｂによる検出値の送信系統との双方に異常があるとして、エラーカウンタＮＣａ，ＮＣｂの双方をインクリメントする（Ｓ５２）。なお、ＥＣＵ４０は、この場合、今回のデータストリームＤＳのデジタルデータＤａ，Ｄｂをアシスト制御に利用せず、デジタルデータＤａ，Ｄｂの前回値を代用する。
【００４９】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ５０において否定判断する場合、フレームカウンタＣａの今回値「Ｃａ（ｎ）」と前回値「Ｃａ（ｎ−１）」とが相違して且つ、フレームカウンタＣｂの今回値「Ｃｂ（ｎ）」と前回値「Ｃｂ（ｎ−１）」とが等しいか否かを判断する（Ｓ５４）。この処理は、ホール素子７２ａによる検出値の送信系統に異常はないものの、ホール素子７２ｂによる検出値の送信系統に異常があるか否かを判断するためのものである。そして、ＥＣＵ４０は、ステップＳ５４において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＣａを初期化する一方、エラーカウンタＮＣｂをインクリメントする（Ｓ５６）。なお、ＥＣＵは、この場合、アシスト制御に、今回のデータストリームＤＳにおけるデジタルデータＤｂを使用しない。
【００５０】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ５４において否定判断する場合、フレームカウンタＣａの今回値「Ｃａ（ｎ）」と前回値「Ｃａ（ｎ−１）」とが等しくて且つ、フレームカウンタＣｂの今回値「Ｃｂ（ｎ）」と前回値「Ｃｂ（ｎ−１）」とが相違するか否かを判断する（Ｓ５８）。この処理は、ホール素子７２ｂによる検出値の送信系統に異常はないもののホール素子７２ａによる検出値の送信系統に異常があるか否かを判断するためのものである。そして、ＥＣＵ４０は、ステップＳ５８において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＣｂを初期化する一方、エラーカウンタＮＣａをインクリメントする（Ｓ６０）。なお、ＥＣＵは、この場合、アシスト制御に、今回のデータストリームＤＳにおけるデジタルデータＤａを使用しない。
【００５１】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ５２，Ｓ５６，Ｓ６０の処理が完了する場合や、ステップＳ５８において否定判断する場合、図８のステップＳ３２の処理を一旦終了する。
そしてＥＣＵ４０は、フレームカウンタ異常検出処理によって、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの双方に異常が検出されたか否かを判断する（Ｓ３３）。そして、ＥＣＵ４０は、少なくとも一方は正常であると判断する場合（Ｓ３３：ＮＯ）、デジタルデータＤａ，Ｄｂの異常検出処理を実行する（図８のＳ３４）。
【００５２】
図１０に、デジタルデータＤａ，Ｄｂの異常検出処理の詳細を示す。この一連の処理において、ＥＣＵ４０は、まず、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの双方が正常であって且つ、デジタルデータＤａ，Ｄｂの双方が下限値ＬＤと上限値ＨＤとの間から外れるか否かを判断する（Ｓ７０）。ここで、下限値ＬＤは、図４の下限電圧ＶＬに対応するものであり、上限値ＨＤは、図４の上限電圧ＶＨに対応するものである。デジタルデータＤａ，Ｄｂが下限値ＬＤよりも小さかったり、上限値ＨＤよりも大きかったりする場合、ホール素子７２ａ，７２ｂの検出値が上限電圧ＶＨおよび下限電圧ＶＬによって定まる所定範囲から外れるため、デジタルデータＤａ，Ｄｂは異常であると判断できる。なお、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの双方が正常であることを条件としたのは、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂおよびその下流側の異常に起因して、デジタルデータＤａ，Ｄｂが異常であると判断することを避けることを狙っている。
【００５３】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ７０において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＤａ，ＮＤｂをインクリメントする（Ｓ７２）。なお、ＥＣＵ４０は、この場合、デジタルデータＤａ，Ｄｂの今回値をアシスト制御に利用せず、前回値を代用する。
【００５４】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ７０において否定判断する場合、フレームカウンタＣａが正常であって且つ、デジタルデータＤａが下限値ＬＤ未満または上限値ＨＤを上回るか否かを判断する（Ｓ７４）。そしてＥＣＵ４０は、ステップＳ７４において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＤａをインクリメントする（Ｓ７６）。なお、ＥＣＵ４０は、この場合、デジタルデータＤａの今回値をアシスト制御に利用しない。そして、ＥＣＵ４０は、デジタルデータＤｂの今回値を利用可能なら、これをアシスト制御に利用する一方、デジタルデータＤｂの今回値についても利用できない場合、デジタルデータＤａ，Ｄｂの前回値を代用する。
【００５５】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ７４において否定判断する場合、フレームカウンタＣｂが正常であって且つ、デジタルデータＤｂが下限値ＬＤ未満または上限値ＨＤを上回るか否かを判断する（Ｓ７８）。そしてＥＣＵ４０は、ステップＳ７８において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＤｂをインクリメントする（Ｓ８０）。なお、ＥＣＵ４０は、この場合、デジタルデータＤｂの今回値をアシスト制御に利用しない。そして、ＥＣＵ４０は、デジタルデータＤａの今回値を利用可能なら、これをアシスト制御に利用する一方、デジタルデータＤａの今回値についても利用できない場合、デジタルデータＤａ，Ｄｂの前回値を代用する。
【００５６】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ７８において否定判断する場合、フレームカウンタＣａ，Ｃｂの双方が正常であって且つ、デジタルデータＤａ，Ｄｂの和「Ｄａ＋Ｄｂ」が、閾値ＤｔｈＬ，ＤｔｈＨによって区画される規定範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ８２）。ここで、閾値ＤｔｈＬ，ＤｔｈＨは、デジタルデータＤａ，Ｄｂが正常である場合に和「Ｄａ＋Ｄｂ」がとりうる値の範囲に応じて設定される。すなわち、図４（ｃ）によれば、和「Ｄａ＋Ｄｂ」は一定値となる。このため、デジタルデータＤａ，Ｄｂが正常である場合、和「Ｄａ＋Ｄｂ」が一定値から大きくずれることはないと考えられる。ステップＳ８２の処理は、デジタルデータＤａ，Ｄｂのそれぞれの示す操舵トルク同士のずれ量が許容範囲内であるか否かを判断するためのものである。
【００５７】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ８２において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＤａ，ＮＤｂを初期化する（Ｓ８４）。これに対し、ＥＣＵ４０は、ステップＳ８２において否定判断する場合、フレームカウンタＣａ，Ｃｂのいずれかが異常であるか否かを判断する（Ｓ８５）。この処理は、ステップＳ８２において否定判断された理由がフレームカウンタＣａ，Ｃｂに起因するものであるか否かを判断するためのものである。そして、ＥＣＵ４０は、ステップＳ８５において否定判断する場合、エラーカウンタＮＤａ，ＮＤｂをインクリメントする（Ｓ８６）。なお、ＥＣＵ４０は、この場合、デジタルデータＤａ，Ｄｂの今回値をアシスト制御に利用せず、前回値を代用する。ＥＣＵ４０は、ステップＳ８５において肯定判断する場合や、ステップＳ７２，Ｓ７６，Ｓ８０，Ｓ８４，Ｓ８６の処理を完了する場合、図８のステップＳ３４の処理を終了する。
【００５８】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ３４の処理が完了する場合や、ステップＳ３３において肯定判断する場合、ステップＳ３６に移行する。ＥＣＵ４０は、ステップＳ３６において、エラーカウンタＮｅが閾値Ｎｅｔｈ以上であることと、エラーカウンタＮＣａおよびエラーカウンタＮＤａの少なくとも一方が異常であって且つエラーカウンタＮＣｂおよびエラーカウンタＮＤｂの少なくとも一方が異常であることと、の論理和が真であるか否かを判断する。この処理は、ホール素子７２ａ，７２ｂによる操舵トルクの検出値の双方を利用することができない異常があるか否かを判定するためのものである。なお、閾値Ｎｅｔｈ，ＮＣｔｈ、ＮＤｔｈは、ノイズ等に起因した突発的な異常検出によって異常である旨の判定がなされることを避けるために、「２」以上の値に設定される。
【００５９】
そして、ＥＣＵ４０は、ステップＳ３６において肯定判断する場合やステップＳ２０において否定判断する場合には、ユーザにその旨を通知するとともに、アシスト制御を停止する（Ｓ３８）。すなわち、今回の制御周期のみならず次回の制御周期以降においてもアシスト制御を実行しない。これは、ＥＣＵ４０のオン・オフにかかわらずデータを記憶保持するメモリ等に異常の履歴を記憶し、異常の履歴が記憶されている場合にアシスト制御を停止することで実現することができる。これにより、ディーラー等で異常に対する処置がなされて異常の履歴がリセットされるまで、アシスト制御が実行されないこととなる。
【００６０】
ＥＣＵ４０は、ステップＳ３６において否定判断する場合、エラーカウンタＮＣａおよびエラーカウンタＮＤａの少なくとも一方が異常であることと、エラーカウンタＮＣｂおよびエラーカウンタＮＤｂの少なくとも一方が異常であることとのいずれか一方であるか否かを判断する（Ｓ４０）。この処理は、ホール素子７２ａ，７２ｂによる操舵トルクの検出値のいずれか一方のみ利用することができない異常があるか否かを判定するためのものである。そしてＥＣＵ４０は、ステップＳ４０において肯定判断する場合、ユーザにその旨を通知するとともに、デジタルデータＤａ，Ｄｂのうち利用可能な方のみを用いてアシスト制御を実行する（Ｓ４２）。これにより、今回の制御周期のみならず次回の制御周期以降においても、デジタルデータＤａ，Ｄｂのうち利用可能な方のみを用いたアシスト制御が実行される。これは、ＥＣＵ４０のオン・オフにかかわらずデータを記憶保持するメモリ等に片側異常の履歴を記憶し、片側異常の履歴が記憶されている場合に一方のみを用いたアシスト制御を実行することで実現することができる。これにより、ディーラー等で異常に対する処置がなされて片側異常の履歴がリセットされるまで、一方のみを用いたアシスト制御が実行されることとなる。
【００６１】
なお、ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０，Ｓ３８，Ｓ４２の処理が完了する場合、フレームカウンタＣａ，Ｃｂのサンプリング番号等を定める変数ｎを更新し（Ｓ４４）、この一連の処理を一旦終了する。
【００６２】
ここで、本実施形態の作用を説明する。
ステアリングホイール１２を介して入力される操舵トルクがホール素子７２ａ，７２ｂに感知されると、感知された電圧信号Ｖａ，Ｖｂのそれぞれに応じたデジタルデータＤａ，ＤｂおよびフレームカウンタＣａ，Ｃｂが出力部７８に出力される。出力部７８では、デジタルデータＤａ，ＤｂおよびフレームカウンタＣａ，Ｃｂを含むデータストリームＤＳを生成し、データストリームＤＳの各ビットの論理値に応じた電流信号を信号線Ｌ１に出力する。すなわち、出力部７８は、信号線Ｌ１に流れる電流を、データストリームＤＳの各ビットの論理値に応じた値に制御する。このため、信号線Ｌ１とＥＣＵ４０との接続箇所の抵抗値がある程度大きくなっている場合であっても、ＥＣＵ４０側で検出する電流値は、論理Ｈであるか論理Ｌであるかに応じてそれぞれ定まった値となる。ＥＣＵ４０は、信号線Ｌ１の電流値に基づき、データストリームＤＳの各ビットの論理値を把握し、これに基づき、図８に示した異常判定処理を実行した後、デジタルデータＤａ，Ｄｂを利用可能であれば、デジタルデータＤａ，Ｄｂが示す操舵トルクの値を、ホール素子７２ａ，７２ｂによる検出値として認識して、アシスト制御を実行する。
【００６３】
以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）ホール素子７２ａ，７２ｂの電圧信号Ｖａ，Ｖｂに応じたデジタルデータＤａ，Ｄｂをシリアルラインである信号線Ｌ１を介してＥＣＵ４０に出力することで、信号線Ｌ１の数を低減することができる。
【００６４】
（２）デジタルデータＤａ，Ｄｂを電流信号として出力することで、ＥＣＵ４０が認識する操舵トルクの精度を高く維持することができる。
（３）デジタルデータＤａ，Ｄｂのいずれか一方のみに異常がある場合、他方に基づきアシスト制御を実行した（Ｓ４２）。これにより、アシスト制御が直ちに停止される事態を抑制することができる。このため、ユーザは、ディーラまでのリンプホーム運転時等においてアシスト制御を実行することが可能となる。
【００６５】
（４）ホール素子７２ａ，７２ｂによる検出値をデジタルデータＤａ，ＤｂとしてＥＣＵ４０に出力して且つ、同検出値が所定範囲から外れる（Ｓ７０，Ｓ７４，Ｓ７８：ＹＥＳ）ことを条件に異常があると判定した。これにより、判定に用いられる検出値が、トルクセンサ７０から信号線Ｌ１に出力された後、ＥＣＵ４０によってサンプリングされるまでの間に変化することが抑制されることから、判定精度を向上させることができる。
【００６６】
（５）ホール素子７２ａ，７２ｂによる検出値をデジタルデータＤａ，ＤｂとしてＥＣＵ４０に出力して且つ、デジタルデータＤａとデジタルデータＤｂとの和が規定範囲から外れる（Ｓ８２：ＮＯ）ことを条件に異常があると判定した。これにより、判定に用いられる値が、トルクセンサ７０から信号線Ｌ１に出力された後、ＥＣＵ４０によってサンプリングされるまでの間に変化することが抑制されることから、判定精度を向上させることができる。
【００６７】
（６）１つのデータストリームＤＳに、デジタルデータＤａ，Ｄｂの双方と、ＣＲＣやフレームカウンタＣａ，Ｃｂ等を含めた。このため、デジタルデータＤａ，Ｄｂを互いに相違するデータストリームに含める場合と比較して、ＥＣＵ４０がホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれによる検出値を認識するタイミングの時間差を低減することが容易となる。
【００６８】
（７）１つのデータストリームＤＳに、ＣＲＣを含めた。これにより、ホール素子７２ａ，７２ｂによる検出値の送信系統の異常の有無を、ＣＲＣによって検出することができる。
【００６９】
（８）ホール素子７２ａ，７２ｂに、互いに異なるＡ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂを割り振った。これにより、デジタルデータＤａ０，Ｄｂ０のサンプリングを同期させやすい。
（９）フレームカウンタＣａ，Ｃｂを設けた。これにより、ホール素子７２ａによる検出値の送信系統の異常の有無と、ホール素子７２ｂによる検出値の送信系統の異常の有無とを、各別に検出することができる。
【００７０】
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・「データストリームについて」
データストリーム内のデータの誤りを検出する誤り検出符号としては、パリティ、ＣＲＣ、およびフレームカウンタに限らない。たとえばＣＲＣのみであってもよい。また、ＣＲＣに代えて、たとえば、前方誤り訂正（Ｆｏｒｗａｒｄ  Ｅｒｒｏｒ  Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）等であってもよい。さらに、たとえば、データストリームを、１ビットのパリティと、同パリティによる誤り検出対象となるデータとによって構成し、この１ビットのパリティのみを誤り検出符号としてもよい。
【００７１】
・「ホール素子７２ａ，７２ｂの出力特性について」
操舵トルクの変化に対する電気信号の出力特性が互いに逆となるものとしては、図４に例示したものに限らない。たとえば、操舵トルクがゼロであるときの電圧値が、ホール素子７２ａとホール素子７２ｂとで互いに異なるものであってもよい。もっとも、操舵トルクの変化に対する電気信号の出力特性が互いに逆となるものにも限らない。
【００７２】
・「検出異常判定処理部（図１０）について」
たとえば、ホール素子７２ａ，７２ｂが同一の操舵トルクに対して同一の電気信号を出力するものである場合、それら電気信号に応じたデジタルデータの値同士を比較し、それらのずれ量が所定範囲から外れることを条件に、異常がある旨判定すればよい。
【００７３】
上記実施形態では、図１０のステップＳ７８において肯定判断する場合、エラーカウンタＮＤｂのみをインクリメントした。これは、フレームカウンタＣｂが正常であって且つフレームカウンタＣａに異常があると判断される場合、エラーカウンタＮＤａをインクリメントしない処理を含む。しかし、フレームカウンタＣａに異常がある場合には、エラーカウンタＮＣａのみならず、エラーカウンタＮＤａについてもインクリメントしてもよい。同様、フレームカウンタＣｂに異常がある場合には、エラーカウンタＮＣｂのみならず、エラーカウンタＮＤｂについてもインクリメントしてもよい。
【００７４】
上記実施形態では、エラーカウンタＮＤａ，ＮＤｂが「１」よりも大きい所定の閾値ＮＤｔｈ以上となることで、異常であると判定したが、これに限らない。たとえば、デジタルデータＤａ，Ｄｂをローパスフィルタ処理し、フィルタ処理後の値が、上限値ＨＤを上回ったり、下限値ＬＤを下回ったり、フィルタ処理後の値の和が閾値ＤｔｈＬ未満となったり、閾値ＤｔｈＨを上回ったりした場合、直ちに異常と判定してもよい。
【００７５】
・「系統異常判定処理部（Ｓ２０，Ｓ２４，Ｓ３２）について」
たとえば、データストリームＤＳにフレームカウンタを備えないようにして、ステップＳ３２の処理を削除してもよい。また、たとえば、データストリームからＣＲＣおよびパリティを削除し、Ｓ２４の処理を削除してもよい。さらにたとえば、出力部７８の出力を電圧信号とし、ステップＳ２０の処理を削除してもよい。すなわち、電圧信号とする場合、トルクセンサ７０からの送信がない場合、ＥＣＵ４０は、論理値を一定と判断することができ、この場合、ステップＳ２４の処理や、ステップＳ３２の処理で送信系統の異常を判定することができる。
【００７６】
・「トルク制御に利用しない期間について」
上記実施形態では、エラーカウンタＮｅが閾値Ｎｅｔｈ以上となる場合や、エラーカウンタＮＣａおよびＮＣｂが閾値ＮＣｔｈ以上となる場合などには、ディーラ等で異常の履歴を消去するまでトルク制御（アシスト処理）を停止した。また、ステップＳ２０において否定判断された場合、ディーラ等で異常の履歴を消去するまでトルク制御を停止した。しかし、停止期間としては、これに限らない。たとえば、ＥＣＵ４０の主電源がオフされることでＥＣＵ４０が一旦リセットされるまでとしてもよい。これは、電子機器の異常が再起動によって解消しうることに鑑みたものである。ちなみに、これは、異常の履歴を、ＥＣＵ４０の主電源がオンである間に限ってデータを保持可能なメモリに記憶することで実現できる。
【００７７】
上記実施形態では、ステップＳ３２の処理やステップＳ３４の処理で、ホール素子７２ａ，７２ｂのいずれか一方に関してのみ異常判定された場合、デジタルデータＤａ，Ｄｂのうち該当するものをトルク制御（アシスト処理）に利用することを、ディーラ等で異常の履歴を消去するまで停止したが、これに限らない。たとえば、利用の停止期間を、ＥＣＵ４０の主電源がオフされることでＥＣＵ４０が一旦リセットされるまでとしてもよい。
【００７８】
・「出力部について」
図３に例示した構成において、給電線Ｌ３と信号線Ｌ１とを共有化してもよい。この場合、ＥＣＵ４０から信号線Ｌ１に電力を供給する際に信号線Ｌ１に流れる電流の値を、論理Ｈに応じた値と論理Ｌに応じた値に出力部７８によって制御すればよい。ちなみに、この場合、出力部７８による出力電流とは、出力部７８からＥＣＵ４０側に進む電流を正とするなら、負の値を有する。この場合、接地線Ｌ２にも信号線Ｌ１と絶対値が等しい電流が流れるが、トルクセンサ７０が送信する検出信号は、シリアルラインである信号線Ｌ１の電流値のみによってその論理値の時系列データをＥＣＵ４０によって把握可能なものである。なお、この場合、トルクセンサ７０内部の自己診断処理によって異常と判定される場合、論理Ｈおよび論理Ｌの電流信号の出力を停止すればよく、たとえば、信号線Ｌ１に流れる電流値を変化させないようにしてもよい。もっとも、出力部７８の出力電流が正である場合であっても、トルクセンサ７０内部の自己診断処理によって異常と判定される場合、電流の出力自体を停止するのではなく、論理Ｈおよび論理Ｌの電流信号の出力を停止することも可能である。換言すれば、トルクセンサ７０内部の自己診断処理によって異常と判定される場合に、論理Ｈおよび論理Ｌのいずれにも対応しない値の電流を出力してもよい。
【００７９】
論理Ｈおよび論理Ｌのそれぞれに応じて、ゼロよりも大きくて互いに異なる絶対値を有する電流を出力するものに限らない。たとえば、図１２に示すように、論理Ｈと論理Ｌとでパルス幅が相違する電圧信号を出力するものであってもよい。図１２においては、周期Ｔｃの間に電圧が高電圧（ＶＳＨボルト）から低電圧（０ボルト）に一度遷移する電圧信号を例示する。そして、周期Ｔｃ内の高電圧のパルス信号のパルス幅は、論理Ｌのときのパルス幅Ｗｐ１よりも論理Ｈのときのパルス幅Ｗｐ２の方が長くなっている。こうした設定によれば、信号線Ｌ１とＥＣＵ４０との接続不良等によってパルスの波高値（電圧値）が変化したとしても、論理値が変化することを抑制することができる。なお、図５では、パルス幅が長い方を論理Ｈとしたが、逆でもよい。
【００８０】
またたとえば、論理Ｈおよび論理Ｌで互いに異なる値の電圧を出力するものであってもよい。この場合であっても、ＥＣＵ４０が認識する各ビットの論理値がトルクセンサ７０が出力するビットの論理値と相違する事態が生じることが抑制されることから、アナログの電圧信号を信号線Ｌ１に出力する場合と比較すると、ＥＣＵ４０が認識する操舵トルクの精度の低下を抑制することができる。
【００８１】
なお、出力部が、データストリームＤＳを生成する処理を実行することは必須ではない。たとえば、出力部にセレクタを備え、ＤＳＰ７６ａ，７６ｂのそれぞれの出力するデジタルデータＤａ，Ｄｂを時分割で出力する処理を実行するものであってもよい。
【００８２】
・「感知部（ホール素子７２ａ，７２ｂ）について」
磁束密度を感知して、磁束密度に応じた電気信号を出力するものに限らない。たとえば、操舵トルクに応じた力が加わる部分に設けられる歪みゲージ等であってもよい。
【００８３】
・「トルクセンサについて」
１つのトルクセンサ内に備えられる感知部の数としては、２個に限らない。たとえば、３個以上であってもよい。
【００８４】
感知部のそれぞれに対し、互いに異なるＤＳＰを備えるものに限らない。なお、ホール素子７２ａ，７２ｂの検出する信号を１つのＤＳＰが処理する構成とする場合、フレームカウンタを１つとすることが望ましい。もっとも、これは、ホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれの検出する信号を互いに異なるＤＳＰが処理する場合には、フレームカウンタを必ず２つ用いることを意味するものではない。すなわち、たとえば、出力部において単一のフレームカウンタを実現してもよい。さらに、ＤＳＰを備えることなく、Ａ／Ｄ変換器７４ａ，７４ｂの出力するデジタルデータＤａ０，Ｄｂ０を、電圧信号Ｖａ，Ｖｂに応じたデジタルデータとして、データストリームＤＳ内に含めてもよい。
【００８５】
ホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれに対し、互いに異なるＡ／Ｄ変換器を備えるものに限らない。ホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれの検出する信号を単一のＡ／Ｄ変換器によって時分割でサンプリングする場合であっても、サンプリング周波数を高くするなら、ホール素子７２ａ，７２ｂのそれぞれの検出する信号のサンプリングタイミングをほぼ同時と見なすことが可能となる。
【００８６】
ＥＰＳが備えるトルクセンサの数としては、１個に限らず、２個以上であってもよい。図１１に、２個のトルクセンサ７０ａ，７０ｂを備える場合を示す。この例では、トルクセンサ７０ａに対応して集磁部６０ａ，６２ａが設けられ、トルクセンサ７０ｂに対応して集磁部６０ｂ，６２ｂが設けられている。
【００８７】
なお、磁気回路５２の構成についても図２に例示したものに限らず、要は操舵トルクに応じた磁束密度を生じるものであればよい。
・「トルク制御について」
アシスト制御に限らない。たとえば、ステアバイワイヤシステムにおいて、転舵輪にトルクを付与する電動機のトルク制御のための入力パラメータに、操舵トルクを用いるのであれば、ステアバイワイヤシステムにおける転舵角の制御のためのトルク制御であってもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０…電動パワーステアリング装置、１２…ステアリングホイール、１４…転舵輪、２０…操舵機構、２２…ステアリングシャフト、２３…コラムシャフト、２３ａ…インプットシャフト、２３ｂ…トーションバー、２３ｃ…アウトプットシャフト、２４…インターミディエイトシャフト、２５…ピニオンシャフト、２６…ラックアンドピニオン機構、２８…ラックシャフト、２９…タイロッド、３０…アシスト機構、３２…モータ、３４…減速機、４０…ＥＣＵ、５０…センサユニット、５２…磁気回路、５４…保持部材、５４ａ…多極磁石、５６…ヨーク、５６ａ…爪部、５８…ヨーク、５８ａ…爪部、６０…集磁リング、６０ａ…集磁部、６０ｂ…集磁部、６２…集磁リング、６２ａ…集磁部、６２…集磁部、７０，７０ａ，７０ｂ…トルクセンサ、７２ａ，７２ｂ…ホール素子、７４ａ，７４ｂ…Ａ／Ｄ変換器、７６ａ，７６ｂ…ＤＳＰ、７８…出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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