(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手持ち撮影可能な撮像装置であって、
撮像素子及び前記撮像素子を駆動するドライバを有するカメラ撮像部と、
前記撮像素子から出力された画像信号を処理する信号処理部を有し前記カメラ撮像部とは別体のカメラ本体部と、
ジンバル機構を有し、前記カメラ撮像部と前記カメラ本体部との内の前記カメラ撮像部のみを前記ジンバル機構で支持するジンバル支持装置と、
使用状態で、前記ジンバル支持装置が前記カメラ本体部に対する下方側に位置するよう前記カメラ本体部を支持する本体支持部と、
手で把持するための一対のグリップバーを一方向に離隔して有し、前記一対のグリップバーが前記カメラ本体部を挟み、かつ前記使用状態で下方に延びる姿勢となるように前記本体支持部に取りつけられたハンドル部と、
を備えたことを特徴とする手持ち撮影可能な撮像装置。
【請求項２】
前記カメラ撮像部と前記カメラ本体部とを電気接続するケーブルを有し、
前記カメラ撮像部を駆動する電源が前記カメラ本体部側から前記ケーブルを介して供給されることを特徴とする請求項１記載の手持ち撮影可能な撮像装置。
【請求項３】
前記ジンバル機構は、前記カメラ撮像部を光軸まわりに回動させるモータを有し、前記モータは軸部が中空なる中空モータであって、前記ケーブルが前記中空の軸部に挿通されていることを特徴とする請求項２記載の手持ち撮影可能な撮像装置。
【請求項４】
前記カメラ撮像部は、複数種のレンズを交換装着可能とするレンズマウントを有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の手持ち撮影可能な撮像装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手持ち撮影可能な撮像装置に係り、特に、撮像素子を有するカメラ部の姿勢安定化を容易とするジンバル装置を備えた手持ち撮影可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置を移動させながら行う撮影や、撮像装置を無人のヘリコプタや飛行機に搭載して行う空中撮影においては、視軸振れを抑制するため、撮像装置を、その姿勢が急変しないよう高度に安定支持する必要がある。
このような撮影に用いる撮像装置には、既存のビデオカメラ等が用いられる。従って、姿勢安定化のために、種々のビデオカメラ等を取り付け可能な汎用のジンバル機構を備えた支持装置（以下、単にジンバル支持装置とも称する）を用いるのが一般的である。
【０００３】
撮像装置をジンバル支持装置で支持することでその姿勢を容易に安定化でき、視軸振れが抑制された良質な映像が得られる。ジンバル支持装置の一例は、カメラスタビライザとして特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１０７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、複数のロータを備えて無線操縦可能な小型のヘリコプタ（マルチロータヘリコプタ）が普及するに伴い、このマルチロータヘリコプタを用いた空中撮影が一般化しつつある。
しかしながら、撮像装置に既存のビデオカメラ等を用いた場合、質量及びサイズが比較的大きくなるので、それを支持するジンバル支持装置も、ある程度頑丈で大型のものを用いる必要がある。そのため、装置全体が大質量化してしまう。
従って、搭載可能質量が小さいマルチロータヘリコプタでの空中撮影は、撮像装置及びそれに組み合わせるジンバル支持装置の選定作業において、質量やサイズの制限を十分に考慮しなければならず、必ずしも容易でないのが現状である。
また、将来的にも、撮像装置の高画質化（例えば４ｋ化や撮像素子の大型化など）に伴って質量増となることから、選定作業はより難しくなることが予想される。
【０００６】
このように、ジンバル支持装置を備えた撮像装置は、できるだけ軽量でコンパクトであることが選定作業の容易化のために望まれる。
また、空中撮影に限らず、この装置を手に持つなどして移動撮影を行う場合の撮影者の負担軽減のためにも、ジンバル支持装置を備えた撮像装置はできるだけ軽量でコンパクトであることが望まれる。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ジンバル装置を備えていてもより軽量でコンパクトな手持ち撮影可能な撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は次の１）の構成を有する。
１）手持ち撮影可能な撮像装置であって、
撮像素子及び前記撮像素子を駆動するドライバを有するカメラ撮像部と、
前記撮像素子から出力された画像信号を処理する信号処理部を有し前記カメラ撮像部とは別体のカメラ本体部と、
ジンバル機構を有し、前記カメラ撮像部と前記カメラ本体部との内の前記カメラ撮像部のみを前記ジンバル機構で支持するジンバル支持装置と、
使用状態で、前記ジンバル支持装置が前記カメラ本体部に対する下方側に位置するよう前記カメラ本体部を支持する本体支持部と、
手で把持するための一対のグリップバーを一方向に離隔して有し、前記一対のグリップバーが前記カメラ本体部を挟み、かつ前記使用状態で下方に延びる姿勢となるように前記本体支持部に取りつけられたハンドル部と、
を備えたことを特徴とする手持ち撮影可能な撮像装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ジンバル支持装置を備えていてもより軽量でコンパクトになる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮像装置の実施例である撮像装置５１を説明するための斜視図である。
【図２】撮像装置５１におけるカメラ撮像部３及びジンバル支持装置２１を説明するための斜視図である。
【図３】カメラ撮像部３及びジンバル支持装置２１を説明するための前面図である。
【図４】カメラ撮像部３及びジンバル支持装置２１を説明するための左側面図である。
【図５】撮像装置５１の上部部位を説明するための模式的断面図である。
【図６】撮像装置５１の構成を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態に係る撮像装置を、好ましい実施例である撮像装置５１により図１〜図６を参照して説明する。
【００１２】
図１は、撮像装置５１にハンドル部３１を取り付けて手持ち態様とした全体形態を、左後方やや斜め上から見た斜視図である。
撮像装置５１は、撮像素子２及びそれを駆動する素子ドライバ３ｆ（図６参照）を備えたカメラ撮像部３と、カメラ撮像部３をジンバル機構で支持するジンバル支持装置２１と、ジンバル支持装置２１の上方側に取り付けられたカメラ本体部４及びそれが取り付けられた本体支持部１１と、を備えている。
カメラ撮像部３には、後述するレンズマウント３ａにより複数種のレンズを交換可能に装着することができる。図１〜図４では、例えばアイリス及びフォーカスの外部制御が可能な単焦点のレンズ１が装着された状態が示されている。
撮像装置５１を手持ち態様とする場合、図１に示されるように、本体支持部１１の上方側に、複数のパイプ状部材が組み合わされてなるハンドル部３１を取り付ける。
【００１３】
図２〜図４は、撮像装置５１からカメラ本体部４及び本体支持部１１を除いた、カメラ撮像部３及びジンバル支持装置２１を示す図である。
図２は左前方斜め上から見た斜視図であり、図３は前面図であり、図４は左側面図である。
図１〜図４では、カメラ撮像部３及びそれを支持するジンバル支持装置２１の基本姿勢が示されている。
この基本姿勢は、レンズ１の光軸ＣＬと回動軸線Ｃｂ（後述）とが一致して前後方向に水平に延び、回動軸線Ｃｃ（後述）が回動軸線Ｃｂと交わり上下方向に延びる姿勢である。
また、前後左右上下の各方向は、各図に矢印で規定される。撮像装置５１の基本姿勢において、上下は天地方向、前は被写体側方向、左はカメラ撮像部３から被写体を見たときの左方に対応する。
【００１４】
図５は、ハンドル部３１を取り付けた状態での、撮像装置５１の基本姿勢における上方部分を、光軸ＣＬを含む鉛直面に対しやや右方にて平行な面で切断した模式的断面図である。
【００１５】
カメラ撮像部３は、レンズ１と、レンズ１による結像を電気信号に変換するＣＭＯＳやＣＣＤなどの撮像素子２と、撮像素子２を収容すると共にレンズ１を着脱可能に取り付けるためのレンズマウント３ａが設けられた筐体３ｂと、を有している。
筐体３ｂの前面には、撮影時に点灯するタリーランプ３ｃが設けられている。
レンズマウント３ａは、レンズ１と互換性のある他のレンズを交換可能に取り付けることができる共通マウントである。
筐体３ｂの後面側からは、後述するカメラ本体部４との間を電気接続して信号の授受をするための中継ケーブル４１（図３，図４，及び図６参照）が引き出されている。
【００１６】
ジンバル支持装置２１は、撮像部ブラケット６及び支柱フレーム７と、モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃと、を含むジンバル機構ＪＫを有している。
【００１７】
カメラ撮像部３には、筐体３ｂの左右上下側を囲む矩形枠状のブラケット３ｄが取り付けられている。
ブラケット３ｄの左右両側にはそれぞれプレート部５が配置されている。
プレート部５は、上下前後方向に平板状に延在するプレート５ａと、プレート５ａから筐体３ｂ側に突出して設けられた上下方向に延びるガイド柱５ｂと、を有している。
ブラケット３ｄには、このガイド柱５ｂに対して上下移動自在に係合するガイド腕３ｅ（図３）が設けられている。ガイド腕３ｅは、ガイド柱５ｂに対し、セットスクリュ３ｅ１を締め付けることで上下方向の任意位置で固定できるようになっている。
【００１８】
プレート部５，ブラケット３ｄ，及び筐体３ｂは一体化され、その左右側面及び後面を覆うように、コ字状の撮像部ブラケット６が配置されている。
そして、プレート部５のプレート５ａの外面側が、撮像部ブラケット６に対して、左右方向に延びる回動軸線Ｃａまわり（矢印Ｒａ）に回動自在となるよう支持されている。
【００１９】
撮像部ブラケット６における右方部位には、モータＭａが取り付けられており、モータＭａの回転軸線Ｍａ１は、回動軸線Ｃａと一致させてある。
これにより、モータＭａが駆動されると、その回転方向に応じた回動方向で、カメラ撮像部３は、プレート部５及びブラケット３ｄと共に、回動軸線Ｃａまわりに回動するようになっている。
この回動で、光軸ＣＬは、回動軸線Ｃａまわりの図１の矢印ＲＬａ方向に回動する。
【００２０】
ジンバル支持装置２１は、上下方向に延在する支柱フレーム７を有している。支柱フレーム７における下部には、モータＭｂが取り付けられている。
このモータＭｂの出力軸に、コ字状の撮像部ブラケット６の後部６ａが連結されている。
これにより、モータＭｂが駆動されると、その回転方向に応じた回動方向で、撮像部ブラケット６とそれに支持されたカメラ撮像部３とは、モータＭｂの出力軸の軸線である回動軸線Ｃｂまわり（矢印Ｒｂ）に回動するようになっている。
この回動により、カメラ撮像部３で撮像された画像は、図１に示されるように光軸ＣＬまわり（矢印ＲＬｂ）に回動する。
【００２１】
支柱フレーム７の上端部は、上下方向に延びる回動軸線Ｃｃまわりに回転するモータＭｃの出力軸に連結されている。
これにより、モータＭｃが駆動されると、その回転方向に応じた回動方向で、支柱フレーム７，支柱フレーム７に連結された撮像部ブラケット６，及び撮像部ブラケット６にプレート部５を介して支持されているカメラ撮像部３が、回動軸線Ｃｃまわり（矢印Ｒｃ）に回動するようになっている。
この回動により、光軸ＣＬは、回動軸線Ｃｃまわりの図１の矢印ＲＬｃ方向に回動する。
【００２２】
モータＭｃは、その上部側に配置されたベース部８に固定されている。
ベース部８は、矩形板状に形成され、左右側面それぞれに前後方向に延在するバー９が取り付けられている。
バー９には、他部材と連結するための複数の連結ブラケット１０が取り付けられている。
【００２３】
図１及び図５に示されるように、連結ブラケット１０には、カメラ本体部４を支持する本体支持部１１が取り付けられている。
本体支持部１１は、後方側が解放された上下に薄い扁平の箱状を呈して形成されている。この形状は、カメラ本体部４の外形形状に概ね対応している。
本体支持部１１の内部には、後方側から挿抜可能に、カメラ本体部４が装着されている。カメラ本体部４は、左右両端側において、止めねじＮ４により本体支持部１１に締結されている。カメラ本体部４の前方部位には、図５に示されるようにバッテリＢＡが着脱自在に取り付けられている。
また、本体支持部１１の天板部１１ａには、他の部材に取り付けるための雌ねじや小さいブラケット等を有する連結部１１ａ１が設けられている。
【００２４】
上述のように、撮像装置５１は、カメラ撮像部３，ジンバル支持装置２１，カメラ本体部４，及び本体支持部１１を有して構成されている。
また、ジンバル支持装置２１は、撮像装置５１の使用状態で、カメラ本体部４を支持した本体支持部１１の下方側に位置している。
撮像装置５１を空撮に用いる場合は、ヘリコプタ側の部材に対し、天板部１１ａの連結部１１ａ１を介して取り付ける。
また、撮像装置５１で手持ち撮影をする場合は、図１に示されるように、天板部１１ａの連結部１１ａ１を介してハンドル部３１を取り付ける。
ハンドル部３１は、手で把持するグリップバー３１ａを左右に一対備え、複数のパイプ部材が互いに組み付け位置を調整可能に組み合わされてなる把持具である。
【００２５】
ジンバル支持装置２１は、それに取り付けたカメラ撮像部３の空間位置を、上下方向，前後方向，及び左右方向に所定範囲で調整可能とされている。
この調整の内、上下方向の調整については、上述のように、ガイド柱５ｂに対するガイド腕３ｅの位置調整で行われる。この調整は、カメラチルト重心調整（その１）と称する。
【００２６】
前後方向の調整については、２ヶ所で調整可能とされている。
具体的には、まず、図４に示されるように、プレート５ａに設けられた前後方向に延びる長孔５ａ１に挿通されて、プレート５ａとガイド柱５ｂとを締結する止めねじＮ１の位置を調整することで可能である。この調整は、カメラチルト重心調整（その２）と称する。
また、支柱フレーム７の側板７ａに設けられた前後方向に延びる長孔７ａ１に挿通されて、側板７ａとモータＭｃの出力軸側部材とを締結する止めねじＮ２の位置を調整することで可能である。この調整は、ジンバルパン調整と称する。
【００２７】
左右方向の調整については、図２に示されるように、撮像部ブラケット６の後部６ａに設けられた左右方向に延びる長孔６ａ１に挿通されて、後部６ａとモータＭｂの出力軸側部材とを締結する止めねじＮ３の位置を調節することで可能である。この調整は、カメラロール重心調整と称する。
【００２８】
次に、撮像装置５１の電気系構成を、ブロック図である図６を参照して説明する。撮像装置５１の電気系構成は、これに限定されるものではなく、適宜変形は可能である。
撮像装置５１では、従来のいわゆるビデオカメラに相当する部分が一体ではなく、複数の別体に分体化されている。この例では、カメラ撮像部３とカメラ本体部４とに分体化されている。
【００２９】
図６に示されるように、カメラ撮像部３は、撮像素子２及び撮像素子２を駆動させるための素子ドライバ３ｆを有している。素子ドライバ３ｆは、分体が可能な最小単位で構成される。
タリーランプ３ｃは例えば素子ドライバ３ｆに接続され、カメラ本体部４側からの指示により点灯される。
レンズ１による光学像は、撮像素子２により画像信号に変換され、その画像信号は素子ドライバ３ｆで増幅等の前処理が施されたのち、カメラ本体部４に向け中継ケーブル４１を介して出力される。
【００３０】
カメラ本体部４は、上下に薄い扁平の直方体形状に形成され、内部に制御部ＣＴ，カメラコントローラ４ｂ，記憶部ＭＲ，ジンバルコントローラ４ｃ，信号処理部４ｄ，画像伝送部４ｅ，及び電源部４ｆが収容されている。
制御部ＣＴは、撮像装置５１の全体の動作を制御する。
カメラコントローラ４ｂは、撮像素子２の動作、並びに、レンズ１のアイリス及びフォーカスを調整動作させる信号を送出する。また、タリーランプ３ｃに対して点灯指示を出す。
ジンバルコントローラ４ｃは、制御部ＣＴの制御の下、モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃに対し、動作指示を出す。また、モータＭａ,Ｍｂ，Ｍｃから入来した回転に関するフィードバック情報を、制御部ＣＴに向け送出する。
信号処理部４ｄは、制御部ＣＴの制御の下、カメラ撮像部３から入来した画像信号に対し、所望の処理を施す。
記憶部ＭＲは、内蔵のメモリであり、制御部ＣＴの制御の下、画像や撮影情報を記憶する。また、メモリーカード等の外部記憶部ＭＲ２を着脱自在とするソケットＰＴ１を有し、装着された外部記憶部ＭＲ２に対しても同様の処理が行えるようになっている。
記憶部ＭＲ及び外部記憶部ＭＲ２は、制御部ＣＴからの要求に応じて記録した画像や撮影情報を再生し出力する。
画像伝送部４ｅは、制御部ＣＴの制御の下、記憶部ＭＲ又は外部記憶部ＭＲ２からの再生画像，撮影情報，又は信号処理部４ｄにより処理された画像等をポートＰＴ２から外部機器Ｄなどに出力する。
電源部４ｆは、着脱自在に装着されたバッテリＢＡからの電力をポートＰＴ３から受けてカメラ撮像部３を含めた撮像装置５１全体に供給すると共に、バッテリＢＡの電力残量を監視し、その残量情報を制御部ＣＴに向け送出する。
【００３１】
また、ポートＰＴ４からは、外部機器Ｄからの動作指示が入来する。この動作指示は、例えば、レンズ１のフォーカス及びアイリスなどの動作，撮像される画像の視軸となる光軸ＣＬの向きを制御するためのモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの各動作，及び撮像された画像の画像処理に関する指示である。
制御部ＣＴは、この外部からの動作指示に応じて、撮像装置５１の動作を制御する。
【００３２】
ポートＰＴ２及びポートＰＴ４は、外部へ接続する外部ケーブル４３に接続される。外部ケーブル４３は、例えばヘリコプタによる空中撮影の場合は、ヘリコプタに搭載された無線通信部に接続され、信号は、無線通信部を介して操縦者側の制御装置（外部機器Ｄ）と無線で授受される。
また、撮影者の手持ち撮影の場合は、撮影者側の制御装置（外部機器Ｄ）に接続され、信号は有線で授受される。もちろん、この場合も無線通信装置を介して無線で授受してもよい。
【００３３】
カメラ本体部４の後面側の操作パネル４ｇには、使用者が操作するための操作系（釦やスイッチ），外部記憶部ＭＲ２を装着するためのソケットＰＴ１，及び外部機器へ信号を出力するためのケーブル用ソケットが配置されている。
カメラ撮像部３からの中継ケーブル４１及びモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃからの接続ケーブル４２ａ〜４２ｃを接続するソケット群は、カメラ本体部４の後面（操作パネル４ｇ）以外の面に設けられている。
【００３４】
カメラ撮像部３からの中継ケーブル４１及びモータＭａ，Ｍｂからの接続ケーブル４２ａ，４２ｂ（図４参照）は、回動軸線Ｃａ〜Ｃｃまわりに回動動作によって重心Ｇの位置がジンバル動作に影響を及ぼす程には変わらないよう、軽量の線が選択され、引き回されている。
例えば、モータＭｂを中空モータとし、カメラ撮像部３とカメラ本体部４とをつなぐ中継ケーブル４１をその中空の軸部内に挿通することは、回動軸線Ｃｂまわりの回動による重心移動が実質的に生じないので好ましい。
【００３５】
撮像装置５１を使用する場合には、上述したカメラ撮像部３の空間位置調整によって、回動軸線Ｃａ，回動軸線Ｃｂ，及び回動軸線Ｃｃを一点で交差させると共に、その一点と、モータＭｃで回動される全部材の重心Ｇの位置とを一致させておく。
これにより、カメラ撮像部３及びジンバル支持装置２１を各回動軸線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃまわりに回動させても、重心Ｇの位置が移動せず、極低負荷で滑らかな回動が実現する。
【００３６】
カメラ撮像部３の姿勢は、例えば、カメラ撮像部３と一体的に姿勢センサ（図示せず）を設けておき、その姿勢センサからの検出信号に基づいて制御部ＣＴがカメラ撮像部３の姿勢を判定し、その姿勢が所望の姿勢となるよう各モータＭａ〜Ｍｃを駆動するなどして制御される。所望の姿勢は、予め記憶部ＭＲや外部記憶部ＭＲ２に記憶させておき、制御部ＣＴが参照して得る、或いは外部機器Ｄを介して使用者側から制御部ＣＴに対して指示されるようにする。
ジンバル支持装置２１を用い、上述した重心Ｇの位置調整をしておくことで、カメラ撮像部３の回動動作が極低負荷で実行できる。そのため、カメラ撮像部３の姿勢制御が高精度かつ高速に実行できる。
【００３７】
撮像装置５１及びハンドル部３１は、軽量であって、ある程度の剛性が確保できる材料で形成される。特に、モータＭｃで回動させる部分の部材は、より軽量であることが望まれる。その部材は、具体的には、筐体３ｂ，プレート５ａ，ガイド柱５ｂ，撮像部ブラケット６，支柱フレーム７である。
好適な材料は繊維強化樹脂であり、炭素繊維強化樹脂はより好適である。
【００３８】
以上詳述した撮像装置５１は、従来のビデオカメラに相当する部分を、カメラ撮像部３とカメラ本体部４とに分体化し、レンズ以外のカメラ撮像部３を必要最小限の構成（撮像素子２及び素子ドライバ３ｆのみ）にして軽量化及びコンパクト化を図っている。特に、電源となるバッテリＢＡがジンバル支持装置２１の可動系（モータＭｃにより回動される部材群）から除外されて、可動系外に配置されているので、カメラ撮像部３は顕著に軽量化される。
【００３９】
従って、軽量化に関して、カメラ撮像部３を支持するジンバル支持装置２１は、従来よりも低剛性で済むので、コンパクトに、また軽量に形成することができる。
【００４０】
また、コンパクト化に関して、特に図４から明らかなように、筐体３ｂの前後方向となる奥行寸法Ｌａが極めて短くなっている。
これにより、図４に示される、ジンバル支持装置２１の支柱フレーム７における回動軸線Ｃｃに対する後方突出距離Ｌｂを、従来よりも短くすることができる。
そのため、撮像装置５１は、外観形状がよりコンパクトになる。
また、奥行寸法Ｌａが極めて短くなっていることにより、止めねじＮ１によるカメラチルト重心調整範囲を、より広く確保することができる。
これにより、交換レンズとして従来よりも長さが長い長焦点レンズを交換装着することが可能となる。そのため、撮影領域が拡張し、より幅の広い映像表現が可能となる。
【００４１】
ジンバル支持装置２１が軽量かつコンパクトになることで、その分、撮像装置５１全体の質量が減少する。そのため、撮像装置５１を手持ちで撮影する場合の撮影者の負担が軽減する。
【００４２】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
撮像装置５１の撮影用途は、上述の空中撮影や手持ち撮影の用途に限定されない。
カメラ撮像部３とカメラ本体部４とは、有線の中継ケーブル４１で接続されるものに限定されない。両者に無線通信手段を備えて、無線で通信するようにしてもよい。
この場合、カメラ撮像部３には電源となるバッテリ及び電源回路も独立して備える必要があり質量が増加するので、実施例のように中継ケーブル４１を用いて有線で接続し、カメラ撮像部３にカメラ本体部４側から中継ケーブル４１を介して電源を供給することが好ましい。
【符号の説明】
【００４３】
１  レンズ
２  撮像素子
３  カメラ撮像部
３ａ  レンズマウント、    ３ｂ  筐体、    ３ｃ  タリーランプ
３ｄ  ブラケット、    ３ｅ  ガイド腕、    ３ｅ１  セットスクリュ
３ｆ  素子ドライバ
４  カメラ本体部
４ｂ  カメラコントローラ、    ４ｃ  ジンバルコントローラ
４ｄ  信号処理部、    ４ｅ  画像伝送部、    ４ｆ  電源部
４ｇ  操作パネル
５  プレート部
５ａ  プレート、    ５ａ１  長孔、    ５ｂ  ガイド柱
６  撮像部ブラケット
６ａ  後部、    ６ａ１  長孔
７  支柱フレーム
７ａ  側板、    ７ａ１  長孔
８  ベース部
９  バー
１０  連結ブラケット
１１  本体支持部
１１ａ  天板部、    １１ａ１  連結部
２１  ジンバル支持装置
３１  ハンドル部、    ３１ａ  グリップバー
４１  中継ケーブル、    ４２ａ〜４２ｃ  接続ケーブル
４３  外部ケーブル
５１  撮像装置
ＢＡ  バッテリ
Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃ  回動軸線、    ＣＬ  光軸
ＣＴ  制御部
Ｄ  外部機器
Ｇ  重心
Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ  モータ、    Ｍａ１  回転軸線
ＭＲ  記憶部、    ＭＲ２  外部記憶部
Ｌａ  奥行寸法、    Ｌｂ  後方突出距離
Ｎ１〜Ｎ４  止めねじ
ＰＴ１  ソケット、    ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４  ポート
【図１】
0006287648.tif 000002
【図２】
0006287648.tif 000003
【図３】
0006287648.tif 000004
【図４】
0006287648.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006287648.tif 000007