(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷が載置される車体と、
その車体の下方に配置され、車体を走行および旋回させるための車輪を回転支持すると共に、前記車体に対して旋回可能に連結される複数の走行装置と、
前記複数の走行装置のうち互いに旋回範囲の重なるものを同一方向に連動して旋回するように連結する連結部を有する同調機構とを備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
連動して旋回する前記複数の走行装置が支持される支持部と、
その支持部を前記車体に対して揺動可能に支持する揺動部とを備え、
前記支持部は、底面視において前記揺動部を通る所定の直線に対して線対称の位置に前記複数の走行装置が支持されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記同調機構は、連動して旋回する前記複数の走行装置のうち少なくとも一つが所定量以上旋回した場合に、連動して旋回する前記複数の走行装置のうち少なくとも一つから前記連結部に、連動して旋回する前記複数の走行装置のその他を旋回させる力を伝達させる伝達部を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送車に関し、特に車高が高くなることを防ぎつつ耐荷重を大きくできる無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車は、工場や倉庫などにおいて、床面の走行路に沿って積荷の搬送を無人で行う自走式の装置として利用されている。無人搬送車の一例として、積荷が載置される車体と、車体の下部に設けられると共に垂直軸回りに旋回可能な複数の車輪と、車体を前後左右に移動可能にする駆動装置と、走行路を検知するセンサーとを備えるものがある（特許文献１）。このような無人搬送車では、一般に、車輪の径を大きくすることで各車輪の耐荷重を大きくすることができ、積荷の積載量を増加させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６４８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車輪の径を大きくすると車高が高くなるので、重心が高くなり安定性が低下するという問題点がある。
【０００５】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、車高が高くなることを防ぎつつ耐荷重を大きくできる無人搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために請求項１記載の無人搬送車は、積荷が載置される車体と、その車体の下方に配置され、車体を走行および旋回させるための車輪を回転支持すると共に、前記車体に対して旋回可能に連結される複数の走行装置と、前記複数の走行装置のうち互いに旋回範囲の重なるものを同一方向に連動して旋回するように連結する連結部を有する同調機構とを備えている。
【０００７】
請求項２記載の無人搬送車は、請求項１記載のものにおいて、連動して旋回する前記複数の走行装置が支持される支持部と、その支持部を前記車体に対して揺動可能に支持する揺動部とを備え、前記支持部は、底面視において前記揺動部を通る所定の直線に対して線対称の位置に前記複数の走行装置が支持される。
【０００８】
請求項３記載の無人搬送車は、請求項１又は２に記載のものにおいて、前記同調機構は、連動して旋回する前記複数の走行装置のうち少なくとも一つが所定量以上旋回した場合に、連動して旋回する前記複数の走行装置のうち少なくとも一つから前記連結部に、連動して旋回する前記複数の走行装置のその他を旋回させる力を伝達させる伝達部を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の無人搬送車によれば、積荷が載置される車体の下方に複数の走行装置が配置される。この複数の走行装置は、車体を走行および旋回させるための車輪を回転支持し、車体に対して旋回可能に連結される。複数の走行装置のうち互いに旋回範囲の重なるものは、同調機構により、同一方向に連動するように連結部で連結される。これにより、旋回範囲の重なる複数の走行装置を互いに干渉させないようにできる。その結果、複数の走行装置を互いに接近させて配置できるので、単位面積あたりの車輪の数を増やすことができる。よって、車高が高くなることを防ぎつつ耐荷重を大きくできる効果がある。
【００１０】
請求項２記載の無人搬送車によれば、連動して旋回する複数の走行装置が支持部に支持され、揺動部が支持部を車体に対して揺動可能に支持する。支持部は、底面視において揺動部を通る所定の直線に対して線対称の位置に複数の走行装置を支持する。これにより、無人搬送車が走行する床面に凹凸がある場合、床面の凹凸に沿って複数の走行装置をそれぞれ揺動させて床面に接地させるので、各走行装置に荷重を均等にかけることができる。従って、床面の凹凸に沿って走行できると共に一つの走行装置に大きな荷重が加わることを抑制できるので、走行時の安定性を向上できると共に走行装置の耐久性を向上できる効果がある。
【００１１】
また、各走行装置は、同調機構により連動して旋回するように構成されているので、床面の凸部に乗り上げた走行装置に旋回方向の外力が加わると、乗り上げた走行装置とその他の走行装置とが連動して進行方向とずれるように旋回してしまうことがある。しかし、その他の走行装置は、支持部および揺動部により床面から浮くことなく接地されるので、床面との摩擦力が旋回方向の外力よりも大きい場合、その他の走行装置が旋回しないようにできる。従って、凸部に乗り上げた走行装置の方向を進行方向とずれ難くできる。よって、請求項１の効果に加え、走行時の安定性を向上できる効果がある。
【００１２】
請求項３記載の無人搬送車によれば、同調機構は、連動して旋回する走行装置のうち少なくとも一つが所定量以上旋回した場合に、連動して旋回する複数の走行装置のうち少なくとも一つから連結部に、連動して旋回する複数の走行装置のその他を旋回させる力を伝達部が伝達させる。これにより、連動して旋回する複数の走行装置のうち少なくとも一つは、旋回方向の力により旋回され、旋回量が所定量以下の場合には、その他の走行装置を旋回させないようにできる。従って、床面の小さな凹凸等による旋回方向の外力が走行装置に加わったとしても、その他の走行装置を旋回させないようにできるため、走行装置にかかる走行時の抵抗を軽減できる。よって、請求項１又は２の効果に加え、走行時の安定性を向上できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施の形態における無人搬送車の側面図である。
【図２】無人搬送車の底面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線における無人搬送車の断面図である。
【図４】（ａ）は第２実施の形態における無人搬送車の同調機構の底面図であり、（ｂ）は第３実施の形態における無人搬送車の同調機構の底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１及び図２を参照して、無人搬送車１の全体の構成について説明する。図１は本発明の第１実施の形態における無人搬送車１の側面図であり、図２は無人搬送車１の底面図である。なお、図２では、車体の四隅の構成が略同一であるため、同一の部分について一部の符合を省略している。
【００１５】
図１及び図２に示すように、無人搬送車１は、積荷が載置される車体２と、側面視において車体の略中央に取り付けられる２つの駆動装置３と、駆動装置３に取り付けられる駆動輪４と、底面視において車体の四隅付近に取り付けられる４つのイコライズ機構２０と、各イコライズ機構２０の下方に配設される２つの走行装置１０ａ，１０ｂと、イコライズ機構２０と２つの走行装置１０ａ，１０ｂとの間にそれぞれ配設される同調機構３０とを備え、床面Ｆに接地した駆動輪４及び走行装置１０ａ，１０ｂによって車体２が支持される。
【００１６】
駆動装置３は、駆動輪４を周方向に回転させることで無人搬送車１を床面Ｆに対して移動させる。また、駆動装置３は、垂直方向の軸を中心として駆動輪４を回動させることで無人搬送車１の進行方向を変更する。
【００１７】
次に図３を参照して、無人搬送車１における各装置の詳細な構造を説明する。図３は図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線における無人搬送車１の断面図である。なお、図３では、車体２が省略された状態で図示される。
【００１８】
走行装置１０ａ，１０ｂは、駆動輪４の回転による無人搬送車１の移動に従って動く従動輪である。走行装置１０ａ，１０ｂは、床面Ｆ（図１参照）に接地される車輪１１と、車輪１１を回転可能に支持する車軸１２と、車軸１２の両端が固定されるブラケット１３と、下端側がブラケット１３に固定され、上端側がイコライズ機構２０に回転可能に支持される旋回軸１４とを備えている。
【００１９】
ブラケット１３は、車軸１２の端部がそれぞれ固定される一対の側面板１３ａと、一対の側面板１３ａの上端側に連なると共に旋回軸１４が固定される上面板１３ｂとを備え、コの字状に形成される。
【００２０】
走行装置１０ａ，１０ｂは、旋回軸１４が車軸１２に対して垂直、且つ、ねじれの位置に設けられるので、旋回軸１４を中心に車輪１１が旋回半径Ｒを旋回可能に構成される（図２参照）。従って、駆動輪４の回転により無人搬送車１が移動する際、無人搬送車１の進行方向に車輪１１が向くように走行装置１０ａ，１０ｂが旋回される。
【００２１】
ここで図２に戻って各走行装置１０ａ，１０ｂの旋回範囲の関係を説明する。同一のイコライズ機構２０に配設されて隣り合う２つの走行装置１０ａ，１０ｂは、旋回範囲の一部が互いに重なるように近接している。また、別々のイコライズ機構２０にそれぞれ配設されると共に隣り合う走行装置１０ａ（走行装置１０ｂ）は、旋回範囲が互いに重ならないように離間している。
【００２２】
再び図３を参照して同調機構３０の説明をする。同調機構３０は、旋回範囲の一部が互いに重なるように近接している走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを、旋回する際にそれぞれが干渉しないように、同一方向に連動して旋回させる機構である。同調機構３０は、走行装置１０ａとイコライズ機構２０との間に配設される第１ギヤ３１と、走行装置１０ｂとイコライズ機構２０との間に配設される第２ギヤ３２と、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２と噛合する中心ギヤ３３とを備え、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２の歯数が同数である。
【００２３】
第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２は、それぞれ走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂのブラケット１３の上面板１３ｂに固定される。そのため、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２は、それぞれ走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂの旋回に連動して旋回軸１４を中心に回転する。また、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２とイコライズ機構２０との間には、摩擦を軽減してスムーズに回転させるためにボールベアリングＢ１が配設される。
【００２４】
中心ギヤ３３は、中心軸３４によりイコライズ機構２０に回転可能に支持され、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２と噛合される。また、中心ギヤ３３とイコライズ機構２０との間には、摩擦を軽減してスムーズに回転させるためにボールベアリングＢ２が配設される。
【００２５】
同調機構３０によれば、第１ギヤ３１を回転させると中心ギヤ３３を介して第２ギヤ３２が第１ギヤ３１と同一方向に回転される。更に、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２の歯数が同数であるため、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２の回転角は等しくなる。従って、第１ギヤ３１が固定される走行装置１０ａと第２ギヤ３２が固定される走行装置１０ｂとを同一方向に連動して旋回させることができる。その結果、旋回範囲の重なる走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが互いに干渉しないようにできるため、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを互いに接近させて配置できる。従って、各走行装置１０ａ，１０ｂの旋回半径Ｒによる旋回範囲が互いに重ならないように間隔をあけて走行装置１０ａ，１０ｂを配置しなくて良いので、単位面積あたりの走行装置１０ａ，１０ｂの数を増やすことができる。よって、無人搬送車１の車高が高くなることを防ぎつつ耐荷重を大きくできる。
【００２６】
イコライズ機構２０は、走行装置１０ａ，１０ｂを床面Ｆの凹凸に沿って接地させ、走行装置１０ａ，１０ｂにかかる荷重を均等にさせる機構である。イコライズ機構２０は、車体２の下面に固定される基部２１と、基部２１の下方に配設されると共に２つの走行装置１０ａ，１０ｂがそれぞれの旋回軸１４により支持される支持部２２と、基部２１に対して支持部２２を揺動可能に支持する揺動部２３とを備えている。
【００２７】
揺動部２３は、車両左右方向（図３紙面垂直方向）に伸びる長手形状の軸部材であり、基部２１を回転可能に貫通すると共に両端が支持部２２に固定される。
【００２８】
支持部２２は、走行装置１０ａを車両前方側（図３紙面左側）で支持すると共に走行装置１０ｂを車両後方側（図３紙面右側）で支持し、底面視において旋回軸１４，１４を結ぶ線分の中点に揺動部２３が配置される。つまり、支持部２２は、揺動部２３に対して線対称の位置で、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを支持する。
【００２９】
従って、イコライズ機構２０は、床面Ｆの凹凸に沿って、走行装置１０ａ，１０ｂを揺動させて床面Ｆに接地させることができるため、走行装置１０ａ，１０ｂに荷重を均等にかけることができる。よって、走行時の安定性の向上ができると共に走行装置１０ａ，１０ｂの耐久性を向上できる。
【００３０】
また、走行装置１０ａは、同調機構３０により、走行装置１０ｂと同一方向に連動して旋回するように構成されている。そのため、無人搬送車１の走行中に走行装置１０ａが床面Ｆの凸部に乗り上げた場合、凸部により旋回方向の外力が走行装置１０ａに加わるため、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが連動して無人搬送車１の進行方向とずれるように旋回することがある。しかし、走行装置１０ｂはイコライズ機構２０により床面Ｆから浮くことなく接地されるので、走行装置１０ｂと床面Ｆとの摩擦力が、凸部による走行装置１０ａにかかる旋回方向の外力よりも大きい場合、走行装置１０ｂを旋回しないようにできる。つまり、走行装置１０ｂと連動して旋回する走行装置１０ａが旋回するには、走行装置１０ｂと床面Ｆとの摩擦力よりも大きな旋回方向の外力が必要となるので、走行装置１０ａの方向を進行方向とずれ難くできる。よって、イコライズ機構２０及び同調機構３０により、凸部に乗り上げた走行装置１０ａの方向を進行方向とずれ難くできるので、走行時の安定性の向上ができる。
【００３１】
次に図４（ａ）を参照して第２実施の形態について説明する。第１実施の形態では、第１ギヤ３１及び第２ギヤ３２がそれぞれ走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂのブラケット１３に固定されると共にそれぞれ走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂの旋回に従って同一の回転をする場合について説明した。これに対し第２実施の形態では、第１ギヤ４１及び第２ギヤ４２がそれぞれ旋回軸４３ａ及び旋回軸４３ｂに相対回転可能に支持され、走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂが所定量以上旋回した際にのみ第１ギヤ４１及び第２ギヤ４２が回転される場合について説明する。なお、第１実施の形態と同一の部分については、同一の符合を付して以下の説明を省略する。図４（ａ）は第２実施の形態における無人搬送車の同調機構４０の底面図である。
【００３２】
図４（ａ）に示すように同調機構４０は、走行装置１０ａと相対回転可能に走行装置１０ａの旋回軸４３ａが貫通する第１ギヤ４１と、走行装置１０ｂと相対回転可能に走行装置１０ｂの旋回軸４３ｂが貫通する第２ギヤ４２と、走行装置１０ａの旋回軸４３ａから軸直方向に向かって突出する第１突出部４４と、走行装置１０ｂの旋回軸４３ｂから軸直方向に向かって突出する第２突出部４５と、第１ギヤ４１の旋回軸４３ａと接する一部を扇状に切り欠いた第１切欠部４６と、第２ギヤ４２の旋回軸４３ｂと接する一部を扇状に切り欠いた第２切欠部４７とを備え、第１ギヤ４１及び第２ギヤ４２の歯数が同数であり、旋回軸４３ａ及び旋回軸４３ｂがそれぞれ走行装置１０ａ及び走行装置１０ｂと共に回転する。
【００３３】
第１切欠部４６は、旋回軸４３ａ側から軸直方向に延設される一対の第１側壁部４６ａと、内周面を形成する第１内周壁部４６ｂとを備え、第１突出部４４が収容される。また、第２切欠部４７は、旋回軸４３ｂ側から軸直方向に延設される一対の第２側壁部４７ａと、内周面を形成する第２内周壁部４７ｂとを備え、第２突出部４５が収容される。
【００３４】
第１ギヤ４１は、走行装置１０ａと相対回転可能に旋回軸４３ａが貫通するため、第１切欠部４６に収容される第１突出部４４が、旋回軸４３ａの回転に従って第１切欠部４６内を自由に回動できる。また、第２ギヤ４２は、走行装置１０ｂと相対回転可能に旋回軸４３ｂに貫通されるため、第２切欠部４７に収容される第２突出部４５が、旋回軸４３ｂの回転に従って第２切欠部４７内を自由に回動できる。なお、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが同一方向を向いている場合、第１突出部４４及び第２突出部４５がそれぞれ第１切欠部４６及び第２切欠部４７の中央に位置するように設定されている。
【００３５】
走行装置１０ａに旋回方向の力が加わり走行装置１０ａの旋回軸４３ａが旋回して、第１突出部４４が第１切欠部４６の第１側壁部４６ａに当接した場合に、第１突出部４４から第１突出部４４と当接した側の第１側壁部４６ａに向かって、旋回方向の力が伝達可能となる。これにより、走行装置１０ａを更に旋回させることで、走行装置１０ａの旋回に連動して第１ギヤ４１が回転され、中心ギヤ３３を介して第２ギヤ４２が回転される。第２ギヤ４２が旋回すると、第２切欠部４７の第２側壁部４７ａが第２突出部４５と当接し、第２突出部４５が当接した側の第２側壁部４７ａから第２突出部４５に向かって、旋回方向の力を伝達させることができる。その結果、走行装置１０ａを更に旋回させると、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが同一方向に連動して旋回する。従って、走行装置１０ａの旋回量が所定量以下の場合には、走行装置１０ａを走行装置１０ｂに対して独立して旋回させることができる。その結果、床面Ｆの小さな凹凸等による走行装置１０ａを振動させるような旋回方向の外力を、第１ギヤ４１及び第２ギヤ４２を介して走行装置１０ｂに伝達させないようにできる。よって、走行装置１０ｂにかかる走行時の抵抗を軽減できるため、走行時の安定性を向上できる効果がある。
【００３６】
さて、走行装置１０ａの車輪１１と走行装置１０ｂの車輪１１とが車体２の長手方向に向いた状態（図２の状態）から９０度時計回りに旋回した状態を第１位置とする。第１位置から、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが互いに近接するようにそれぞれを逆方向に同じ角度旋回させ、走行装置１０ａの車輪１１と走行装置１０ｂの車輪１１とが互いに接触する位置を第２位置とする。なお、第１位置および第２位置の時、第１切欠部４６及び第２切欠部４７も、第１切欠部４６及び第２切欠部４７の周方向の中心が旋回軸４３ａ，４３ｂの中心を結ぶ直線上にある状態（図４（ａ）の状態）から９０度時計回りに旋回した状態となる。
【００３７】
第２位置は、第１突出部４４及び第２突出部４５がそれぞれ第１切欠部４６及び第２切欠部４７の中央に位置した（走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが同一方向を向いた）状態から、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが互いに逆方向に同じ角度旋回した場合に、最も小さい旋回角度で走行装置１０ａの車輪１１と走行装置１０ｂの車輪１１とが接触する位置である。すなわち、第２実施の形態で走行装置１０ａ，１０ｂが時計回りまたは反時計回りに旋回を続けた時に、車輪１２同士が互いに干渉する角度である。よって、第１位置から第２位置までの走行装置１０ａ，１０ｂの旋回角度を閾角度として設定する。
【００３８】
第１切欠部４６及び第２切欠部４７を閾角度の２倍よりも小さな中心角を有する扇状に切り欠く。これにより、第１突出部４４及び第２突出部４５は、それぞれ第１切欠部４６及び第２切欠部４７の中央から閾角度の分だけ旋回すると、それぞれ第１切欠部４６の第１側壁部４６ａ及び第２切欠部４７の第２切欠部４７ａに当接する。そのため、走行装置１０ａ又は走行装置１０ｂが閾角度以上に旋回した場合には、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが連動して旋回するので、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとが干渉しないようにできる。よって、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを互いに接近させて配置できるので、単位面積あたりの走行装置１０ａ，１０ｂの数を増やすことができる。
【００３９】
次に図４（ｂ）を参照して第３実施の形態について説明する。第２実施の形態では、第１ギヤ４１及び第２ギヤ４２がそれぞれ旋回軸４３ａ及び旋回軸４３ｂに相対回転可能に支持される場合について説明した。これに対し第３実施の形態では、第１ギヤ５１が旋回軸５２に相対回転可能に支持され、第２ギヤ３２が第１実施の形態と同様に走行装置１０ｂに固定される場合について説明する。なお、第１実施の形態と同一の部分については、同一の符合を付して以下の説明を省略する。図４（ｂ）は第３実施の形態における無人搬送車の同調機構５０の底面図である。
【００４０】
図４（ｂ）に示すように同調機構５０は、走行装置１０ａと相対回転可能に走行装置１０ａの旋回軸５２が貫通する第１ギヤ５１と、一端が旋回軸５２に固定されると共に他端が第１ギヤ５１に固定される弾性部材５３とを備え、第１ギヤ５１の歯数が第２ギヤ３２の歯数と同数であり、旋回軸５２が走行装置１０ａと共に回転する。
【００４１】
弾性部材５３は、コイルスプリングで構成される。なお、後述のように、弾性部材５３の変形量が少ない場合には、走行装置１０ｂと床面Ｆとの摩擦力よりも小さな弾性力となるように、弾性部材５３の弾性率が設定されている。
【００４２】
走行装置１０ａが旋回すると、その旋回量に従って旋回軸５２に一端が固定された弾性部材５３が弾性変形されるので、弾性部材５３の変形量に応じた弾性力が弾性部材５３の他端が固定される第１ギヤ５１に伝達される。これにより、弾性部材５３による弾性力は、中心ギヤ３３を介して第２ギヤ３２が固定される走行装置１０ｂに旋回方向の力として加えられる。
【００４３】
同調機構５０によれば、走行装置１０ｂと床面Ｆとの摩擦力が弾性部材５３の弾性力よりも大きい場合、走行装置１０ｂを旋回しないようにできる。従って、床面Ｆの小さな凹凸等による走行装置１０ａを振動させるような旋回方向の外力では、弾性部材５３の変位量が少なく、弾性部材５３による弾性力が小さいため、走行装置１０ｂを旋回させないようにできる。よって、走行装置１０ｂにかかる走行時の抵抗を軽減できるので、走行時の安定性を向上できる。
【００４４】
また、走行装置１０ａの旋回量が所定量以上の場合には、弾性部材５３による弾性力が大きいため、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを同一方向に連動して旋回させることができる。よって、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを互いに干渉させないようにできる。その結果、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを互いに接近させて配置できるので、単位面積あたりの走行装置１０ａ，１０ｂの数を増やすことができる。
【００４５】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施の形態では、側面視において車体２の略中央に２つの駆動装置３及び駆動輪４が配設される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車体２の任意の位置に配設することができる。また、駆動装置３及び駆動輪４を複数設けることができる。更に、駆動輪４を必ずしも設ける必要はなく、走行装置１０ａ，１０ｂの少なくとも一つを駆動装置３により駆動可能にすることができる。また、走行装置１０ａ，１０ｂの少なくとも一つを駆動装置３に連動して旋回させても良い。
【００４６】
上記実施の形態では、車体２と走行装置１０ａ，１０ｂとの間にイコライズ機構２０が設けられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、イコライズ機構２０を設けず、走行装置１０ａ，１０ｂを車体２に直接取り付けることは当然可能である。なお、この場合、同調機構３０の中心軸３４も車体２に直接取り付けられる。
【００４７】
上記実施の形態では、車体２の下方の四隅付近にそれぞれ２つの走行装置１０ａ，１０ｂ、イコライズ機構２０及び同調機構３０が設けられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。２つの走行装置１０ａ，１０ｂ、イコライズ機構２０及び同調機構３０を車体２の四隅付近以外に設けることは当然可能であり、２つの走行装置１０ａ，１０ｂ、イコライズ機構２０及び同調機構３０を車体２の３箇所以下または５箇所以上に設けることは当然可能である。
【００４８】
上記実施の形態では、イコライズ機構２０に走行装置１０ａ，１０ｂが２つ取り付けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。走行装置１０ａ，１０ｂを３つ以上取り付けることも可能である。また、この場合は走行装置を一直線上に配置するのではなく、例えば正三角形の頂点に位置するように配置しても良い。なお、正三角形の頂点に位置するように配置した場合は走行装置１０ａ，１０ｂを種々の方向に揺動させるために揺動部２３を球面軸受とすることも可能である。
【００４９】
上記実施の形態では、同調機構３０，４０，５０を第１ギヤ３１，４１，５１、第２ギヤ３２，４２及び中心ギヤ３３によるギヤ機構による構成として説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、走行装置１０ａと走行装置１０ｂとを同一の方向に連動して旋回させる構成であれば、第１ギヤ３１，４１，５１と第２ギヤ３２，４２の間に複数のギヤを設けることも可能である。また、ギヤを用いずにチェーンやベルトを用いたり、リンク機構を用いたりすることも可能である。
【００５０】
上記第２実施の形態では、旋回軸４３ａに第１突出部４４が固定され、第１ギヤ４１に第１切欠部４６が形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、旋回軸４３ａに切欠部が形成され、第１ギヤ４１に突出部が固定されることも当然可能である。また、第１ギヤ４１と走行装置１０ａとが所定の範囲で相対回転できれば、走行装置１０ａのブラケット１３の上面板１３ｂに突出部または切欠部を設けることも可能である。また、第１ギヤ４１の下方に突出部を設け、走行装置が旋回した際にブラケットの側面板１３ａに当接するようにすることも可能である。なお、第２ギヤ４２及び走行装置１０ｂについても同様である。
【００５１】
上記第３実施の形態では、弾性部材５３がコイルスプリングで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、他の弾性部材を採用することは当然可能である。他の弾性部材としては、例えば、ねじりばね、ぜんまいばねが挙げられる。
【００５２】
なお、上記各実施の形態のいずれかの一部または全部を、他の実施の形態の一部または全部と組み合わせることは可能である。また、上記各実施の形態のうちの一部の構成を省略することも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１                          無人搬送車
２                          車体
１０ａ，１０ｂ              走行装置
１１                        車輪
１２                        車軸
１４，４３ａ，４３ｂ，５２  旋回軸
２２                        支持部
２３                        揺動部
３０，４０，５０            同調機構
３１，４１，５１            第１ギヤ（連結部の一部）
３２，４２                  第２ギヤ（連結部の一部）
３３                        中心ギヤ（連結部の一部）
４４                        第１突出部（伝達部の一部）
４５                        第２突出部（伝達部の一部）
４６                        第１切欠部（伝達部の一部）
４７                        第２切欠部（伝達部の一部）
５３                        弾性部材（伝達部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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