(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部を有し、使用空間において自律的に移動し、サービスを提供するロボットと、
前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と、
前記ロボットを遠隔操作する指令入力を受け付ける入力部と、
前記使用空間内において前記表示部への表示が禁止された撮像禁止領域を表現する撮像禁止領域情報を記憶する記憶装置と、
前記サービスを受容する受容者によって使用空間を示す地図に領域として指定される前記撮像禁止領域情報を入力される受容者端末と、を備え、
前記受容者端末は、前記撮像禁止領域情報を前記記憶装置に送信し、
前記記憶装置は、送信された前記撮像禁止領域情報を受信することによって、前記撮像禁止領域情報を記憶し、
前記ロボットは、撮像領域推定部と、領域重複判定部と、表示制限手段と、を含み、
前記撮像領域推定部は、前記ロボットを遠隔操作する前記指令入力に基づいて前記ロボットを動作させようとする場合、前記ロボットの動作後に前記撮像部によって撮像される撮像領域を推定し、
前記領域重複判定部は、推定された前記撮像領域と、前記撮像禁止領域とが重なるか否かを判定し、
前記表示制限手段は、推定された前記撮像領域と前記撮像禁止領域とが重なると判定したとき、前記表示部による前記撮像領域の表示が制限されるよう所定の処理を実行する遠隔操作システム。
【請求項２】
前記表示制限手段は、前記指令入力に基づく前記ロボットの移動を停止させる処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記表示制限手段は、前記撮像領域の外を撮像するように前記撮像部の向きを変える処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記表示制限手段は、前記撮像部によって前記撮像領域を撮像した画像を視認し難くなるように画像処理する処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記撮像領域推定部は、前記ロボットの動作後の位置と、前記撮像部の向きとに基づいて、前記撮像領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されているように、カメラを有し、自律移動するロボットと、このロボットを無線通信によって遠隔操作可能なタブレット端末とを有する遠隔操作システムがある。このような遠隔操作システムでは、カメラによって撮像された画像をタブレット端末に表示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５０６０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔操作者は、このような遠隔操作システムを使用して、遠隔操作者から遠い使用空間において多種多様なサービスを受容者に提供することができる。このようなサービスとして、例えば、被介護者の存在する使用空間において被介護者に行う介護作業、深夜のオフィスにおいて巡回する警備作業、人の立ち入り困難な工場において行う各種作業等が挙げられる。上記した遠隔操作システムの使用中において、ロボットは、使用空間を自律移動しつつロボットの周囲を撮像し、撮像した画像は操作者のタブレット端末などの表示装置に表示される。しかし、受容者が表示装置に表示してほしくない箇所が、遠隔操作者の表示装置に表示されることがあった。
【０００５】
本発明は、ロボットによるサービスを受容する受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する遠隔操作システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる遠隔操作システムは、
撮像部を有し、使用空間において自律的に移動し、サービスを提供するロボットと、
前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と、
前記ロボットを遠隔操作する指令入力を受け付ける入力部と、
前記使用空間内において前記表示部への表示が禁止された撮像禁止領域を表現する撮像禁止領域情報と、を記憶する記憶装置（例えば、地図データベース）と、を備え、
前記ロボットは、撮像領域推定部と、領域重複判定部と、表示制限手段（例えば、撮像制限部、撮像部支持部モータ、車輪モータ、画像処理部など）と、を含み、
前記撮像領域推定部は、前記ロボットを遠隔操作する前記指令入力に基づいて前記ロボットを動作させるようとする場合、前記ロボットの動作後に前記撮像部によって撮像される撮像領域を推定し、
前記領域重複判定部は、推定された前記撮像領域と、前記撮像禁止領域とが重なるか否かを判定し、
前記表示制限手段は、推定された前記撮像領域と前記撮像禁止領域とが重なると判定したとき、前記表示部による前記撮像領域の表示が制限されるよう所定の処理を実行する。
【０００７】
このような構成によれば、ロボットを遠隔操作しても、撮像禁止領域を表示部に表示することを制限する。そのため、受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する。
【０００８】
また、前記表示制限手段は、前記指令入力に基づく前記ロボットの移動を停止させる処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限することを特徴としてもよい。
また、前記表示制限手段は、前記撮像領域の外を撮像するように前記撮像部の向きを変える処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限することを特徴としてもよい。
また、前記撮像領域推定部は、前記ロボットの動作後の位置と、前記撮像部の向きとに基づいて、前記撮像領域を推定することを特徴としてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、ロボットを遠隔操作しても、より確実に、ロボットが撮像禁止領域を撮像することを制限する。そのため、受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する。
【００１０】
また、前記表示制限手段は、前記撮像部によって前記撮像領域を撮像した画像を視認し難くなるように画像処理する処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限することを特徴としてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、ロボットを遠隔操作しても、撮像禁止領域を示す画像を遠隔操作者に視認し難くなるように画像処理して、表示部に表示する。そのため、受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する。
【００１２】
また、前記サービスを受容する受容者によって前記撮像禁止領域情報を入力される受容者端末をさらに備え、前記受容者端末は、前記撮像禁止領域情報を前記記憶装置に送信し、前記記憶装置は、送信された前記撮像禁止領域情報を受信することによって、前記撮像禁止領域情報を記憶することを特徴としてもよい。
【００１３】
このような構成によれば、受容者が自己の端末を用いて、直接、撮像禁止領域情報を記憶装置に記憶させる。そのため、受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロボットによるサービスを受容する受容者が表示してほしくない箇所を、遠隔操作者に対して表示することを制限する遠隔操作システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの構成を示す概略図である。
【図２】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの要部の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事前処理制御方法のフローチャートである。
【図４】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。
【図５】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事後処理制御方法のフローチャートである。
【図６】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。
【図７】実施の形態１にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。
【図８】撮像した画像の一例である。
【図９】撮像した画像の一例を墨塗り処理した画像である。
【図１０】撮像した画像の一例をぼかし処理した画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
図１及び図２を参照して、実施の形態１にかかる遠隔操作システムについて説明する。図１は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの構成を示す概略図である。図２は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの要部の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、遠隔操作システム１００は、地図データベース２と、被介護者端末３と、遠隔操作端末４と、ロボット１０とを含む。遠隔操作システム１００は、例えば、遠隔操作者Ｕ１が遠隔操作端末４を用いて、ロボット１０を遠隔操作して、被介護者Ｕ２に介護サービスを提供するために用いられる。ここで、遠隔操作者Ｕ１は、被介護者Ｕ２を介護する介護者である。
【００１８】
地図データベース２は、ロボット１０が自律移動する領域の地図情報を管理する記憶装置である。地図データベース２は、例えば、この地図情報を格納しつつ、検索及び抽出可能なデータベースサーバである。また、地図データベース２は、被介護者端末３、遠隔操作端末４等と、各種情報を送受信する機能を備える。
【００１９】
被介護者端末３は、地図を表示するとともに、被介護者Ｕ２による撮像禁止領域の入力を受け付ける表示入力部３ａを含む。ここでは、表示入力部３ａは、被介護者Ｕ２が手Ｕ２ａを接触させることによって、撮像禁止領域の入力を受け付け、例えば、タッチパネルディスプレイである。撮像禁止領域は、被介護者Ｕ２が遠隔操作端末４に表示させたくない箇所、又は、遠隔操作端末４に表示されることを禁止された領域である。このような箇所として、例えば、被介護者Ｕ２のプライバシーやセキュリティを確保するために選択される箇所が挙げられる。このような箇所として、例えば、風呂、浴室、脱衣所、トイレなどが挙げられる。被介護者端末３は、表示入力部３ａの代わりに、表示部と、ソフトキーを含む入力部とを備えてもよい。被介護者端末３は、地図データベース２と各種情報を送受信する機能を備える。被介護者端末３として、多種多様な情報端末、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等を利用することができる。
【００２０】
遠隔操作端末４は、ロボット１０からの撮像情報を受信する。また、遠隔操作端末４は、ロボット１０からの撮像情報に基づく撮像画像と、ロボット１０を操作するための各種情報や画像とを表示する。また、遠隔操作端末４は、遠隔操作者Ｕ１がロボット１０を遠隔操作するための指令入力を受け付けて、この指令入力をロボット１０へ送信する。この指令入力の内容は、例えば、ロボット１０を所定の目的地へ移動させることや、撮像部１１の本体１０ａに対する向きを変えることである。遠隔操作端末４は、有線通信又は無線通信で、地図データベース２、ロボット１０等と各種情報を送受信する機能を備える。被介護者端末３と同様に、遠隔操作端末４として、多種多様な情報端末、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等を利用することができる。なお、遠隔操作端末４の代わりに、表示装置と入力装置とを用いてもよい。表示装置として、例えば、ヘッドマウント型のバーチャルディスプレイやスマートグラスなどのウェアラブルコンピュータが挙げられる。入力装置として、例えば、ウェアラブルコンピュータや、遠隔操作者Ｕ１のジェスチャーを入力として受け付ける入力デバイスが挙げられる。例えば、遠隔操作者Ｕ１にヘッドマウント型のバーチャルディスプレイを装着させつつ、遠隔操作者Ｕ１の手元の端末や、遠隔操作者Ｕ１のジェスチャーにより、ロボット１０を遠隔操作してもよい。
【００２１】
ロボット１０は、本体１０ａと、撮像部支持部１０ｂと、アーム１０ｃと、グリッパ１０ｄと、撮像部１１とを含む。
【００２２】
本体１０ａは、ロボット１０が自律的に移動するための移動機構、例えば、車輪（図示略）を、その底面近傍に備える。本体１０ａは、制御部１２等のハードウェア構成として、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する記憶装置等を備えてもよい。また、本体１０ａは、ロボット１０の各構成要素を動作させるための電源（図示略）を備えてもよい。
【００２３】
撮像部支持部１０ｂは、本体１０ａの上部から延びる棒状体であり、その先端に撮像部１１を支持する。撮像部支持部１０ｂは、回動可能に本体１０ａの上部に支持されており、撮像部支持部１０ｂの本体１０ａに対する第一関節角度は調整することができる。ここで、第一関節角度は、撮像部支持部１０ｂと本体１０ａの軸との交差する角度である。第一関節角度を調整することによって、撮像部１１の向きを調整する。撮像部１１の撮像部支持部１０ｂに対する角度は、所定の値となるように固定されていてもよい。
【００２４】
撮像部１１は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary metal-oxide-semiconductor）イメージセンサ、又は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサを含む。また、撮像部１１は、所定の領域を撮像し、その撮像信号を制御部１２に送る。
【００２５】
なお、ロボット１０は、本体１０ａと、撮像部支持部１０ｂとだけを備えてもよい。また、ロボット１０は、必要に応じて、遠隔操作者Ｕ１の顔を表示する表示部、ロボット１０の周囲の音を集音するマイク、ロボット１０の周囲に向けて音を発するスピーカなどを備えてもよいし、これらを代替するために、タブレット端末などの携帯情報端末を取り付けられてもよい。
【００２６】
次に、図２を用いてロボット１０の制御構成について説明する。図２に示すように、ロボット１０は、撮像部１１と、制御部１２と、センサ群１３と、撮像部支持部モータ１４ａと、車輪モータ１４ｂと、受信部１５ａと、送信部１５ｂとを含む。
【００２７】
制御部１２は、自己位置取得部１２ａと、関節角度取得部１２ｂと、撮像領域推定部１２ｃと、領域重複判定部１２ｄとを含む。また、制御部１２は、ロボット１０が自律移動するように車輪モータ１４ｂ等の動作を制御するためのプログラムを備えてもよい。また、制御部１２は、ロボット１０が被介護者Ｕ２に介護サービスを提供するために、適宜、ロボット１０の各種動作を制御するためのプログラムを備えてもよい。
【００２８】
自己位置取得部１２ａは、遠隔操作端末４からのロボット１０を遠隔操作するための指令入力と、センサ群１３からの測定情報とに基づいて、ロボット１０の移動後の位置を演算して、取得する。
【００２９】
関節角度取得部１２ｂは、遠隔操作端末４からのロボット１０を遠隔操作するための指令入力と、センサ群１３からの測定情報とに基づいて、ロボット１０の移動後における撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度を演算して、取得する。ここでは、撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度は、撮像部の向きに相当する。
【００３０】
撮像領域推定部１２ｃは、自己位置取得部１２ａにより取得されたロボット１０の異動後の位置と、関節角度取得部１２ｂに取得された関節角度に基づいて、撮像部１１の三次元位置を演算する。撮像部１１の三次元位置は、ロボット１０の空間における撮像部１１の位置に加えて、その高さ、及び、その向きを含む。撮像領域推定部１２ｃは、撮像部１１の三次元位置から、撮像部１１が撮像する撮像領域を演算して、取得する。
【００３１】
領域重複判定部１２ｄは、幾何学計算を用いて、撮像領域推定部１２ｃに取得された撮像領域と、撮像禁止領域とが重なるか否かを判定する。
【００３２】
撮像制限部１２ｅは、領域重複判定部１２ｄにより撮像領域と撮像禁止領域とが重なると判定された場合、撮像部１１による撮像領域の撮像を制限する。撮像制限部１２ｅは、例えば、車輪モータ１４ｂを停止させるように、車輪モータ１４ｂへの電流の供給を停止する。このような場合、撮像制限部１２ｅと車輪モータ１４ｂとが表示制限手段として機能する。
【００３３】
センサ群１３は、本体１０ａの車輪（図示略）の角度を計測するセンサや、撮像部支持部１０ｂの本体１０ａに対する第一関節角度を計測するセンサを含み、これらのセンサが計測した情報を制御部１２へ送る。また、センサ群１３は、必要に応じて、レーザスキャナを備えてもよい。
【００３４】
撮像部支持部モータ１４ａは、制御部１２から指令による電流を受けて、撮像部支持部１０ｂ（図１参照）を本体１０ａに対して所定の角度となるように回動させる。撮像部支持部モータ１４ａは、制御部１２から指令による電流を受けて、撮像部支持部１０ｂを駆動する。
【００３５】
車輪モータ１４ｂは、制御部１２から指令による電流を受けて、本体１０ａの車輪（図示略）を駆動する。
【００３６】
受信部１５ａは、有線通信又は無線通信によって、遠隔操作端末４（図１参照）からの送信を受信し、制御部１２へ送る。送信部１５ｂは、有線通信又は無線通信によって、制御部１２からの各種情報を、遠隔操作端末４へ送る。
【００３７】
（事前処理制御方法）
次に、図３及び図４を用いて実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事前処理制御方法について説明する。図３は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事前処理制御方法のフローチャートである。図４は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。この事前処理制御方法は、ロボット１０を使用する前に行われる。
【００３８】
図３を参照して、使用空間を示す地図を、地図データベース２から取得する（地図取得ステップＳ１）。具体的には、使用空間を示す地図についての地図情報を、地図データベース２から被介護者端末３へ送信することで、取得する。具体的には、このような使用空間は、被介護者Ｕ２が存在する空間であり、ロボット１０が自律移動する空間でもある。より具体的には、このような使用空間は、例えば、被介護者Ｕ２の自宅のフロア、病院、介護施設等である。また、地図は、例えば、被介護者Ｕ２の自宅のフロアの間取り図である。
【００３９】
続いて、地図を被介護者端末３（図１参照）に表示させる（地図表示ステップＳ２）。具体的には、地図データベース２から送信された地図情報に基づいて、地図を表示入力部３ａ（図１参照）に表示させる。
【００４０】
続いて、被介護者Ｕ２による撮像禁止領域Ａ２の入力を受け付ける（撮像禁止領域入力ステップＳ３）。具体的には、図１及び図４に示すように、被介護者Ｕ２の手Ｕ２ａによって、表示入力部３ａに表示された地図において特定の部屋を示す範囲をタッチすることによって、撮像禁止領域Ａ２を選択する。又は、被介護者Ｕ２の手Ｕ２ａによって、表示入力部３ａに表示された地図において矩形状の範囲を設定することによって、撮像禁止領域Ａ２を選択する。
【００４１】
続いて、入力された撮像禁止領域Ａ２を地図データベース２に記憶させる（撮像禁止領域記憶ステップＳ４）。具体的には、地図情報と撮像禁止領域Ａ２とを関連付けて、撮像禁止領域Ａ２を表現する撮像禁止領域情報を、被介護者端末３から地図データベース２に送る。さらに、撮像禁止領域Ａ２を表現する撮像禁止領域情報を、地図データベース２に記憶させる。
【００４２】
（事後処理における制御方法）
次に、図５〜図７を用いて、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事後処理制御方法について説明する。図５は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの事後処理制御方法のフローチャートである。図６及び図７は、実施の形態１にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。この事後処理制御方法は、上記した事前処理制御方法を行なった後で、遠隔操作者Ｕ１がロボット１０を遠隔操作するときの制御方法である。
【００４３】
図５を参照して、地図と撮像禁止領域Ａ２とを取得する（情報取得ステップＳ１１）。具体的には、地図情報と、撮像禁止領域Ａ２についての撮像禁止領域情報とを地図データベース２から遠隔操作端末４へ送る。
【００４４】
続いて、遠隔操作者Ｕ１によるロボット１０への指令入力を受け付ける（指令ステップＳ１２）。具体的には、遠隔操作者Ｕ１によるロボット１０への指令入力を遠隔操作端末４が受け付けて、指令入力情報をロボット１０へ送る。遠隔操作者Ｕ１によるロボット１０への指令入力は、例えば、ロボット１０の撮像部１１の位置及び姿勢や、遠隔操作者Ｕ１がロボット１０を移動させたい目的地である。
【００４５】
続いて、ロボット１０の自己位置を取得する（ロボット自己位置取得ステップＳ１３）。例えば、オドメトリを用いて、センサ群１３からの車輪（図示略）の回転角度等の計測情報と、遠隔操作者Ｕ１によるロボット１０への指令入力とに基づいて、ロボット１０の移動後の自己位置を演算することで、取得する。また、例えば、センサ群１３からの車輪（図示略）の回転角度の代わりに、レーザスキャナを用いて、ロボット１０の周囲の壁等の障害物との距離を計測した計測情報を用いて、ロボット１０の移動後の自己位置を演算してもよい。
【００４６】
続いて、撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度を取得する（関節角度取得ステップＳ１４）。具体的には、撮像部支持部１０ｂの本体１０ａに対する第一関節角度をセンサ群１３により計測して、この第一関節角度を制御部１２へ送る。この第一関節角度と、遠隔操作者Ｕ１によるロボット１０への指令入力とに基づいて、ロボット１０の移動後において、撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度を演算することで、取得する。
【００４７】
続いて、ロボット１０の移動後の自己位置と、撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度とに基づいて、撮像部１１の三次元位置を推定する（撮像部三次元位置ステップＳ１５）。具体的には、順運動学を用いて、ロボット１０の移動後の自己位置と、撮像部１１の本体１０ａに対する関節角度とから、撮像部１１の三次元位置を演算処理して、推定する。
【００４８】
続いて、撮像禁止領域Ａ２が撮像領域Ａ１に重なるか否かを判定する（領域重複判定ステップＳ１６）。撮像部１１の三次元位置に基づいて撮像領域Ａ１を演算処理し、幾何学計算を用いて、撮像領域Ａ１と撮像禁止領域Ａ２とが重複するか否かを判定する。
【００４９】
図４及び図６に示すように、撮像禁止領域Ａ２が撮像領域Ａ１に重なる場合（ＹＥＳ：領域重複判定ステップＳ１６）、撮像部１１による撮像禁止領域Ａ２の撮像を制限する。例えば、そのまま指令ステップＳ１２に戻る。このような場合、指令ステップＳ１２に受け付けた指令入力に基づいて、ロボット１０を動作させずに、ロボット１０を停止させる。つまり、指令ステップＳ１２に受け付けた指令入力に基づく指令を、ロボット１０に実行させない。これによって、遠隔操作端末４による撮像領域Ａ１の表示が制限されることになる。
なお、この場合、「撮像禁止領域Ａ２を撮像することを防止するために、遠隔操作者Ｕ１による指令を実行できない」との旨のメッセージを遠隔操作端末４に表示させてもよい。
【００５０】
一方、図７に示すように、撮像禁止領域Ａ２が撮像領域Ａ１に重ならない場合（ＮＯ：領域重複判定ステップＳ１６）、指令ステップＳ１２に受け付けた指令入力に基づいて、ロボット１０を動作させる（指令実行ステップＳ１７）。なお、この場合でも、撮像部１１が撮像禁止領域Ａ２の外を撮像するため、撮像部１１が撮像禁止領域Ａ２を撮像しない。
【００５１】
なお、遠隔操作者Ｕ１がロボット１０の操作の継続を望まない場合、適宜、ロボット１０の操作を終了させてよい。
【００５２】
以上より、実施の形態１にかかる遠隔操作システムによれば、撮像禁止領域への移動を制限することで、撮像禁止領域を撮像してしまうことがないため、被介護者が表示を希望しない領域を遠隔操作端末に表示させることなく、撮像することができる。また、ロボットの撮像禁止領域への移動を制限しているため、被介護者は、ロボットが撮像禁止領域を撮像する行為を見ることが無い。したがって、被介護者をより安心させることができる。
【００５３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００５４】
例えば、実施の形態１にかかる遠隔操作システムでは、撮像禁止領域への移動を制限することによって撮像を制限したが、可視光を遮蔽する遮蔽部を備え、この遮蔽部に撮像部１１、特に撮像素子を覆わせることで、撮像を制限させてもよい。
【００５５】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムでは、撮像禁止領域への移動を制限することによって撮像を制限したが、撮像禁止領域Ａ２と撮像領域Ａ１とが重ならないように撮像部支持部１０ｂの関節角度を一時的に変更してもよい。具体的には、撮像制限部１２ｅは、撮像部１１が撮像領域の外側を撮像するように、電流を撮像部支持部モータ１４ａに供給する。撮像部１１が撮像禁止領域Ａ２の外を撮像するため、撮像部１１が撮像禁止領域Ａ２を撮像しない。つまり、撮像部１１による撮像禁止領域Ａ２の撮像を制限する。これによって、遠隔操作端末４による撮像領域Ａ１の表示が制限されることになる。さらに、ロボット１０は撮像禁止領域Ａ２近傍を通過して目的地に到達し得る。そのため、撮像禁止領域Ａ２を撮像することなく、指令ステップＳ１２に受け付けた指令入力に基づいてロボット１０を動作させ得る。このような場合、撮像制限部１２ｅと撮像部支持部モータ１４ａとが表示制限手段として機能する。
【００５６】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムでは、撮像禁止領域への移動を制限したが、撮像禁止領域を撮像した画像を視認できなくなる、又は、視認し難くなるような画像処理を行って、その画像処理した画像を遠隔操作端末に表示してもよい。例えば、図８に示す撮像した画像の一例を墨塗り処理して、図９に示すように墨塗り処理した画像を遠隔操作端末に表示してもよい。また、図８に示す撮像した画像の一例をぼかし処理して、図１０に示すようにぼかし処理した画像を遠隔操作端末に表示してもよい。また、ここでの画像処理方法は、ぼかし処理以外のモザイク処理であってもよい。このような画像処理を行うことによって、遠隔操作端末による撮像領域の表示が制限されることになる。このような画像処理を行う場合、ロボット１０（図２参照）の制御部１２は、画像処理部を備えてもよい。この画像処理部と、撮像制限部１２ｅとが表示制限手段として機能する。
このような場合では、ロボット１０は撮像禁止領域Ａ２（図４参照）近傍を通過して目的地に到達し得る。そのため、撮像禁止領域Ａ２を撮像することなく、指令ステップＳ１２に受け付けた指令入力に基づいてロボット１０を動作させ得る。
また、撮像禁止領域Ａ２と、撮像をしてもよい撮像可能領域（図示略）とを含む領域を撮像し、撮像した画像を遠隔操作端末４（図１参照）に表示させる場合がある。この撮像した画像は、撮像可能領域を示す撮像可能部（図示略）と、撮像禁止領域Ａ２を示す撮像禁止部（図示略）とを含む。
このような場合、撮像可能部を画像処理することなく撮像禁止部のみを画像処理して、その画像処理した画像を遠隔操作端末４に表示してもよい。
このような表示を行なうことによって、撮像禁止部、及び、撮像可能部を含む画像全体を遠隔操作端末４に表示することができる。これによって、撮像禁止領域Ａ２に隣接した撮像可能領域を撮像しても、撮像禁止領域Ａ２を撮像しないように撮像部を動かすことが無いので、撮像可能部を遠隔操作端末４（図１参照）の表示部の中央近傍に表示させることができる。言い換えると、撮像可能領域が、遠隔操作端末４（図１参照）の表示部の端に限定して表示されることが無い。撮像可能部を遠隔操作端末４の中央近傍に表示させることによって、撮像可能部を操作者に容易に確認させることができ、高い利便性を操作者に与える。特に、撮像禁止領域が撮像可能領域と比較して狭い場合、このような利便性は高い。
【００５７】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムでは、撮像部支持部１０ｂを本体１０ａに対して回動させることで撮像部１１の向きを調整したが、撮像部１１を撮像部支持部１０ｂに対して回動させることで撮像部１１の向きを調整してもよい。また、撮像部支持部１０ｂを本体１０ａに対して回動させるとともに、撮像部１１を撮像部支持部１０ｂに対して回動させることで、撮像部１１の向きを調整してもよい。このような調整を行う場合、遠隔操作システム１００は撮像部１１を撮像部支持部１０ｂに対して回動させるモータを含んでよく、また、センサ群１３は、撮像部１１の撮像部支持部１０ｂに対する関節角度を計測するセンサを含んでもよい。
【００５８】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムでは、撮像部１１の本体１０ａに対する角度が固定されている場合など、適宜、関節角度取得部１２ｂ、撮像部支持部モータ１４ａを省略してもよい。
【００５９】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムは、ロボットによる介護サービスを被介護者に提供するために使用した例について説明したが、ロボットによる多種多様なサービスを受容者に提供するために使用してもよい。
【００６０】
例えば、実施の形態１にかかる遠隔操作システムは、オフィスにおいてロボットによる警備サービスを提供するために使用してもよい。このような使用の場合、例えば、警備サービスを受容する受容者が、あらかじめ、オフィス内における撮像禁止領域を指定しておき、警備業者が、ロボットを遠隔操作し、深夜等のオフィス内において警備作業を行う。撮像禁止領域は、例えば、机の上であり、この机の上には、機密情報を記載した書類が置かれることがある。これによって、機密情報を保護しつつロボットによる警備サービスを提供することができる。
【００６１】
また、実施の形態１にかかる遠隔操作システムは、工場においてロボットによる各種サービスを提供するために使用してもよい。このような使用の場合、例えば、工場に所属する者が、あらかじめ、工場の外部の者に見られたくない箇所を撮像禁止領域として指定しておき、工場の外部の者が、ロボットを遠隔操作し、工場内において各種作業を行う。この工場の外部の者に見られたくない箇所は、例えば、工場内の機密情報を示す箇所や、ロボットによる各種サービスに関係ない箇所である。
【符号の説明】
【００６２】
１００  遠隔操作システム
２  地図データベース                        ３  被介護者端末
４  遠隔操作端末                            １０  ロボット
１１  撮像部                  
１２ｃ  撮像領域推定部                      １２ｄ  領域重複判定部
１２ｅ  撮像制限部
Ａ１  撮像領域                              Ａ２  撮像禁止領域
【図１】
0006409667.tif 000002
【図２】
0006409667.tif 000003
【図３】
0006409667.tif 000004
【図４】
0006409667.tif 000005
【図５】
0006409667.tif 000006
【図６】
0006409667.tif 000007
【図７】
0006409667.tif 000008
【図８】
0006409667.tif 000009
【図９】
0006409667.tif 000010
【図１０】
0006409667.tif 000011