(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御装置に動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを送信し、前記要求コマンドに従った動作の実行結果に基づいて生成された応答コマンドを前記被制御装置から受信する制御装置であって、
前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに保持する記憶部と、
要求コマンドを生成する要求コマンド生成部と、
生成された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する無線送信制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記要求コマンド生成部により生成された複数の要求コマンドを１つのフレームに集約した集約要求コマンドを生成し、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて連送を行う期間である連送時間を決定する要求コマンド集約部、
を備え、
前記無線送信制御部は、前記連送時間の間、同一のシーケンス番号を付加した前記集約要求コマンドをブロードキャストにより連送することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記連送時間は、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間のうちの最短の前記応答時間であることを特徴する請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
再送タイミングを制御する送信タイミング制御部、
を備え、
前記要求コマンド集約部は、集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間パラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、集約要求コマンドの再送時には、前記集約要求コマンドに対応する応答コマンドを前記制御装置が受信した被制御装置に対する要求コマンドを該集約要求コマンドから削除した再送集約要求コマンドを生成し、前記再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間を示すパラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて該再送集約要求コマンドの連送時間を決定し、
集約要求コマンドの送信終了時間を起点として、キャリアが検出されない時間である無通信時間の累計を算出し、前記無通信時間の累計が、前記要求コマンド集約部から通知された前記パラメータに対応する時間となった時点を該集約要求コマンドの再送タイミングとして決定し、
前記無線送信制御部は、前記送信タイミング制御部により決定された再送タイミングから、前記再送集約要求コマンドに対応する連送時間の間、ブロードキャストで連送により前記再送集約要求コマンドを送信することを特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記被制御装置ごとの前記応答時間を、要求コマンドの送信時刻と該要求コマンドに対応する応答コマンドの受信時刻とに基づいて求めることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項６】
被制御装置に動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを送信する制御装置と、前記要求コマンドに従った動作の実行結果に基づいて応答コマンドを生成して前記制御装置へ送信する被制御装置と、前記被制御装置に有線回線により接続される無線子機とを備える無線制御システムにおいて、前記制御装置に有線回線により接続される無線親機であって、
前記制御装置から要求コマンドを受信する有線受信部と、
前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに保持する記憶部と、
前記有線受信部により受信された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する無線送信制御部と、
を備えることを特徴とする無線親機。
【請求項７】
前記有線受信部により受信された複数の要求コマンドを１つのフレームに集約した集約要求コマンドを生成し、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて連送を行う期間である連送時間を決定する要求コマンド集約部、
を備え、
前記無線送信制御部は、前記連送時間の間、同一のシーケンス番号を付加した前記集約要求コマンドをブロードキャストにより連送することを特徴とする請求項６に記載の無線親機。
【請求項８】
前記連送時間は、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間のうちの最短の前記応答時間であることを特徴する請求項７に記載の無線親機。
【請求項９】
再送タイミングを制御する送信タイミング制御部、
を備え、
前記要求コマンド集約部は、集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間パラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、集約要求コマンドの再送時には、前記集約要求コマンドに対応する応答コマンドを前記無線親機が受信した被制御装置に対する要求コマンドを該集約要求コマンドから削除した再送集約要求コマンドを生成し、前記再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間を示すパラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて該再送集約要求コマンドの連送時間を決定し、
集約要求コマンドの送信終了時間を起点として、キャリアが検出されない時間である無通信時間の累計を算出し、前記無通信時間の累計が、前記要求コマンド集約部から通知された前記パラメータに対応する時間となった時点を該集約要求コマンドの再送タイミングとして決定し、
前記無線送信制御部は、前記送信タイミング制御部により決定された再送タイミングから、前記再送集約要求コマンドに対応する連送時間の間、ブロードキャストで連送により前記再送集約要求コマンドを送信することを特徴とする請求項７または８に記載の無線親機。
【請求項１０】
前記被制御装置ごとの前記応答時間を、要求コマンドの送信時刻と該要求コマンドに対応する応答コマンドの受信時刻とに基づいて求めることを特徴とする請求項６から９のいずれか１つに記載の無線親機。
【請求項１１】
応答コマンドの送信元のアドレスを監視することにより、無線子機と被制御装置との対応情報を生成し、前記記憶部へ前記対応情報を格納し、
前記対応情報に基づいて、要求コマンドの宛先の被制御装置に対応する無線子機を求めることを特徴とする請求項６から１０のいずれか１つに記載の無線親機。
【請求項１２】
制御装置と、
前記制御装置から既受信の要求コマンドと同一のシーケンス番号が付加された要求コマンドを受信すると、受信した要求コマンドを破棄する被制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに保持する記憶部と、
要求コマンドを生成する要求コマンド生成部と、
生成された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する無線送信制御部と、
を備えることを特徴とする無線制御システム。
【請求項１３】
前記制御装置は、
前記要求コマンド生成部により生成された複数の要求コマンドを１つのフレームに集約した集約要求コマンドを生成し、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて連送を行う期間である連送時間を決定する要求コマンド集約部、
を備え、
前記無線送信制御部は、前記連送時間の間、同一のシーケンス番号を付加した前記集約要求コマンドをブロードキャストにより連送し、
前記被制御装置は、前記制御装置から集約要求コマンドを受信すると該集約要求コマンドから自装置宛ての要求コマンドを抽出し、既受信の集約要求コマンドと同一のシーケンス番号が付加された集約要求コマンドを受信すると、受信した集約要求コマンドを破棄することを特徴とする請求項１２に記載の無線制御システム。
【請求項１４】
前記制御装置は、
再送タイミングを制御する送信タイミング制御部、
を備え、
前記要求コマンド集約部は、集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間パラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、集約要求コマンドの再送時には、前記集約要求コマンドに対応する応答コマンドを前記制御装置が受信した被制御装置に対する要求コマンドを該集約要求コマンドから削除した再送集約要求コマンドを生成し、前記再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間を示すパラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて該再送集約要求コマンドの連送時間を決定し、
集約要求コマンドの送信終了時間を起点として、キャリアが検出されない時間である無通信時間の累計を算出し、前記無通信時間の累計が、前記要求コマンド集約部から通知された前記パラメータに対応する時間となった時点を該集約要求コマンドの再送タイミングとして決定し、
前記無線送信制御部は、前記送信タイミング制御部により決定された再送タイミングから、前記再送集約要求コマンドに対応する連送時間の間、ブロードキャストで連送により前記再送集約要求コマンドを送信し、
前記被制御装置は、受信した集約要求コマンドに格納された最大送信待ち時間パラメータを上限として待ち時間をランダムに選択し、選択した待ち時間が経過すると応答コマンドを送信することを特徴とする請求項１３に記載の無線制御システム。
【請求項１５】
被制御装置と、
前記被制御装置に動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを生成する制御装置と、
無線親機と、
前記制御装置から受信した要求コマンドを宛先の被制御装置へ有線回線で送信する無線子機と、
を備え、
前記無線親機は、
前記制御装置から有線回線で要求コマンドを受信する有線受信部と、
前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに保持する記憶部と、
前記有線受信部により受信された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する無線送信制御部と、を備え、
前記無線子機は、既受信の要求コマンドと同一のシーケンス番号が付加された要求コマンドを受信すると、受信した要求コマンドを破棄することを特徴とする無線制御システム。
【請求項１６】
前記無線親機は、
前記有線受信部により受信された複数の要求コマンドを１つのフレームに集約した集約要求コマンドを生成し、前記集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて連送を行う期間である連送時間を決定する要求コマンド集約部、
を備え、
前記無線送信制御部は、前記連送時間の間、同一のシーケンス番号を付加した前記集約要求コマンドをブロードキャストにより連送し、
前記無線子機は、前記無線親機から集約要求コマンドを受信すると該集約要求コマンドから要求コマンドを抽出して有線回線で宛先の前記被制御装置へ送信し、既受信の集約要求コマンドと同一のシーケンス番号が付加された集約要求コマンドを受信すると、受信した集約要求コマンドを破棄することを特徴とする請求項１５に記載の無線制御システム。
【請求項１７】
前記無線親機は、
再送タイミングを制御する送信タイミング制御部、
を備え、
前記要求コマンド集約部は、集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間パラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、集約要求コマンドの再送時には、前記集約要求コマンドに対応する応答コマンドを前記無線親機が受信した被制御装置に対する要求コマンドを該集約要求コマンドから削除した再送集約要求コマンドを生成し、前記再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例した最大送信待ち時間を示すパラメータを生成して前記送信タイミング制御部へ通知し、再送集約要求コマンドの宛先の被制御装置の前記応答時間に基づいて該再送集約要求コマンドの連送時間を決定し、
集約要求コマンドの送信終了時間を起点として、キャリアが検出されない時間である無通信時間の累計を算出し、前記無通信時間の累計が、前記要求コマンド集約部から通知された前記パラメータに対応する時間となった時点を該集約要求コマンドの再送タイミングとして決定し、
前記無線送信制御部は、前記送信タイミング制御部により決定された再送タイミングから、前記再送集約要求コマンドに対応する連送時間の間、ブロードキャストで連送により前記再送集約要求コマンドを送信し、
受信した集約要求コマンドに格納された前記パラメータを上限として待ち時間をランダムに選択し、選択した待ち時間が経過すると応答コマンドを送信し、
前記無線子機は、受信した集約要求コマンドに格納された最大送信待ち時間パラメータを上限として待ち時間をランダムに選択し、選択した待ち時間が経過すると応答コマンドを送信することを特徴とする請求項１６に記載の無線制御システム。
【請求項１８】
被制御装置に動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを送信し、前記要求コマンドに従った動作の実行結果に基づいて生成された応答コマンドを前記被制御装置から受信する制御装置における無線制御方法であって、
前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに記憶部に保持する記憶ステップと、
要求コマンドを生成する要求コマンド生成ステップと、
生成された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する送信ステップと、
を含むことを特徴とする無線制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産設備などを制御する無線制御システム、無線制御システムにおける制御装置および無線親機、無線制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場などの生産設備では、ＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）などの制御装置と複数のリモートＩ／Ｏ（Input／Output）などの被制御装置とをローカルエリアネットワークにより接続し、制御装置と被制御装置間で制御用の要求コマンドおよび応答コマンドをサイクリックすなわち周期的に送受することにより、生産設備全体の制御を行う制御ネットワークが存在する。制御装置と全ての被制御装置とが１セットの要求コマンドおよび応答コマンドを送受する周期をサイクリック伝送周期と呼ぶ。サイクリック伝送周期は、設備の生産効率すなわちタクトタイムと密接に関係しているため、高速にサイクリック伝送を行う制御ネットワークが求められている。
【０００３】
一方、上記のような制御ネットワークにおいても、省配線、レイアウトフリーなどの利便性から、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）の活用が検討されている。しかしながら、無線ＬＡＮでは、有線に比較し伝送速度が遅いこと、および無線伝送エラーによる再送時間、無線通信のオーバヘッド時間などが生じることから、サイクリック伝送周期が長くなるすなわち生産設備の生産性が低くなるといった課題がある。
【０００４】
そこで、特許文献１では、オーバヘッドを削減するために、制御機器から各被制御装置に送信される要求コマンドを集約すなわちアグリゲートした上で、マルチキャストで各被制御装置に無線伝送する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００８−５１２９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、要求コマンドがアグリゲートされたマルチキャストフレームを受信した被制御装置は、応答確認であるＢｌｏｃｋＡｃｋを制御装置に送信し、制御装置は受信した応答確認に応じて、要求コマンドの再アグリゲートを行いマルチキャストフレームの再送を行う。このため、被制御装置数が増えるに従い、制御装置から再送される要求コマンドと各被制御装置から送信される応答コマンドとが輻輳する確率が高まるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、要求コマンドと応答コマンドの輻輳を防ぐことができる制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被制御装置に動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを送信し、前記要求コマンドに従った動作の実行結果に基づいて生成された応答コマンドを前記被制御装置から受信する制御装置であって、前記被制御装置が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間であり前記被制御装置において生じる遅延時間である応答時間を前記被制御装置ごとに保持する記憶部と、要求コマンドを生成する要求コマンド生成部と、生成された要求コマンドの宛先の前記被制御装置に対応する前記応答時間を前記記憶部から取得し、取得した前記応答時間の間、同一のシーケンス番号を付加した該要求コマンドをブロードキャストにより連送する無線送信制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、要求コマンドと応答コマンドの輻輳を防ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる無線制御システムの構成例を示す図
【図２】実施の形態１の制御装置の構成例を示す図
【図３】実施の形態１の被制御装置の構成例を示す図
【図４】実施の形態１の動作の一例を示すチャート図
【図５】実施の形態２の制御装置の構成例を示す図
【図６】実施の形態２の被制御装置の構成例を示す図
【図７】実施の形態２の動作の一例を示すチャート図
【図８】実施の形態３の制御装置の構成例を示す図
【図９】実施の形態３の被制御装置の構成例を示す図
【図１０】実施の形態３の動作の一例を示すチャート図
【図１１】実施の形態４にかかる無線制御システムの構成例を示す図
【図１２】実施の形態４の制御装置の構成例を示す図
【図１３】実施の形態４の無線親機の構成例を示す図
【図１４】実施の形態４の無線子機の構成例を示す図
【図１５】実施の形態４の被制御装置の構成例を示す図
【図１６】実施の形態４の動作の一例を示すチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態にかかる制御装置、無線親機、無線制御システムおよび無線制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる無線制御システムの構成例を示す図である。図１に示すように、本実施の形態の無線制御システムはツリー構造であり、制御装置１０１は被制御装置１０２〜１０４と無線接続可能である。制御装置１０１は、被制御装置１０２〜１０４に対して動作の実行を要求するコマンドである要求コマンドを無線信号として送信し、被制御装置１０２〜１０４は要求コマンドに従った動作を実行し、実行結果に基づいて応答コマンドを生成し、生成した応答コマンドを無線信号として制御装置１０１へ送信する。なお、図１では、被制御装置を３台図示しているが、被制御装置の台数は３台に限定されず、複数台であればよい。
【００１３】
図２は、本実施の形態の制御装置１０１の構成例を示す図である。図２に示すように、本実施の形態の制御装置１０１は、各被制御装置１０２〜１０４への要求コマンドを生成する要求コマンド生成部２０４と、各被制御装置１０２〜１０４のコマンド応答遅延時間が格納されたコマンド応答遅延時間テーブルを保持する記憶部２０３と、要求コマンド生成部２０４から送付される要求コマンドの宛先、すなわち宛先として記載された被制御装置の識別情報をキーにコマンド応答遅延時間テーブルを検索し、要求コマンドを送信する被制御装置のコマンド応答遅延時間を取得し、コマンド応答遅延時間の間、同一のシーケンス番号を付加した要求コマンドを連送する無線送信制御部２０１と、被制御装置１０２〜１０４からの応答コマンドを受信する無線受信制御部２０２と、応答コマンドを解析し、解析結果を要求コマンド生成部２０４に通知する応答コマンド処理部２０５と、を備える。コマンド応答遅延時間は、各被制御装置１０２〜１０４が要求コマンドを受信してから応答コマンドを送信するまでの時間すなわち応答時間である。コマンド応答遅延時間は、各被制御装置１０２〜１０４の性能などに基づいてあらかじめ定めておいてもよいし、制御装置１０１が、要求コマンドの送信時刻と対応する応答コマンドの受信時刻とに基づいて、コマンド応答遅延時間テーブルを自動生成するようにしてもよい。
【００１４】
図３は、本実施の形態の被制御装置１０２の構成例を示す図である。なお、被制御装置１０３，１０４も被制御装置１０２と同様の構成を有する。被制御装置１０２は、制御装置１０１から要求コマンドを受信し、既受信の要求コマンドと同一のシーケンス番号の要求コマンドを受信した際は、該当要求コマンドを破棄する無線受信制御部３０２と、要求コマンドに応じた処理を実施し、処理結果を生成する要求コマンド処理部３０４と、要求コマンド処理部３０４の処理結果を基に応答コマンドを生成する応答コマンド生成部３０３と、応答コマンドを被制御装置１０１に送信する無線送信制御部３０１と、を備える。
【００１５】
次に、本実施の形態の動作について説明する。図４は、本実施の形態の動作の一例を示すチャート図である。制御装置１０１は、被制御装置１０２に対する要求コマンドを生成し、生成した要求コマンドをブロードキャストで連送する（ステップＳ１）。具体的には、ステップＳ１において、制御装置１０１の要求コマンド生成部２０４が、要求コマンドを生成し、無線送信制御部２０１が、記憶部２０３のコマンド応答遅延時間テーブルから要求コマンドの宛先である被制御装置１０２のコマンド応答遅延時間を検索する。そして、無線送信制御部２０１は、検索して得られたコマンド応答遅延時間４０１の間、要求コマンドをブロードキャストで連送する。なお、無線送信制御部２０１は、連送される要求コマンドには同じシーケンス番号を付与する。要求コマンドには宛先の被制御装置を示す識別情報、具体的には被制御装置のネットワークアドレスなどが格納される。
【００１６】
要求コマンドを受信した被制御装置１０２は、要求コマンドに応じた動作を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、応答コマンドを制御装置１０１にユニキャストで送信する（ステップＳ２）。具体的には、まず、被制御装置１０２の要求コマンド処理部３０４は、無線受信制御部３０２を介して受信した要求コマンドに応じた処理を実行する。そして、被制御装置１０２の応答コマンド生成部３０３は、要求コマンド処理部３０４から実行した処理結果を取得し、処理結果を基に応答コマンドを生成し、無線送信制御部３０１経由で応答コマンドを制御装置１０１へユニキャストで送信する。
【００１７】
被制御装置１０２からの応答コマンドを受信した制御装置１０１は、被制御装置１０３、被制御装置１０４との間で、上記と同様のシーケンスで要求コマンドおよび応答コマンドの送受を行う（ステップＳ３〜ステップＳ６）。連送が行われる期間すなわちコマンド応答遅延時間は、コマンド応答遅延時間テーブルに基づいて被制御装置ごとに決定される。図４に示すように、被制御装置１０３に対してはコマンド応答遅延時間４０２の間連送が行われ、被制御装置１０４に対してはコマンド応答遅延時間４０３の間連送が行われる。
【００１８】
なお、被制御装置１０２〜１０４は、連送により同一シーケンス番号の要求コマンドを複数受信するが、既受信の要求コマンドと同一シーケンス番号の要求コマンドを受信した場合、その要求コマンドを破棄する。また、要求コマンドはブロードキャストで送信されるため、被制御装置１０２〜１０４から要求コマンドに対する応答確認すなわちＡｃｋは送信されない。一方、応答コマンドはユニキャストにより送信されるため、制御装置１０１が応答コマンドを受信できない場合、通常の無線ＬＡＮすなわちＩＥＥＥ（The  Institute  of  Electrical  and  Electronics  Engineers）８０２．１１に準拠した再送シーケンスが行われる。
【００１９】
以上のように、本実施の形態では、制御装置１０１が、被制御装置ごとのコマンド応答遅延時間を保持し、各被制御装置に対応するコマンド応答遅延時間の間、要求コマンドを連送するようにした。このため、要求コマンドと応答コマンドの輻輳は発生しない。また、連送により要求コマンドの到達確率が向上するといった効果も得られる。
【００２０】
実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２にかかる制御装置の構成例を示す図である。図６は、本実施の形態の被制御装置の構成例を示す図である。本実施の形態の無線制御システムは、実施の形態１と同様にツリー構造であり、図１の制御装置１０１を本実施の形態の制御装置５００に替え、被制御装置１０２〜１０４を被制御装置６００，６１０，６２０に替えたものである。本実施の形態の制御装置５００は、被制御装置６００，６１０，６２０に対して要求コマンドを無線信号として送信し、被制御装置６００，６１０，６２０は要求コマンドに応じた動作を実行し、実行結果に基づいて応答コマンドを生成し、生成した応答コマンドを無線信号として制御装置５００へ送信する。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００２１】
本実施の形態では、通信効率のさらなる向上のために、複数の被制御装置に対する要求コマンドを１つのフレームに集約すなわちアグリゲートした場合でも、要求コマンドと応答コマンドの輻輳を発生させないようにする例を示す。
【００２２】
図５に示すように、本実施の形態の制御装置５００は、実施の形態１と同様の記憶部２０３、要求コマンド生成部２０４および応答コマンド処理部２０５と、要求コマンド生成部２０４から送付される複数の要求コマンドをアグリゲートし、要求コマンドの宛先すなわち宛先の被制御装置の識別情報をキーにコマンド応答遅延時間テーブルを検索し、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のなかで最も短いコマンド応答遅延時間を取得し、アグリゲートされた要求コマンドと取得した最短のコマンド応答時間を無線送信制御部５０１に送付する要求コマンド集約部である要求コマンドアグリゲート部５０３と、アグリゲートされた要求コマンドを、通知された最短コマンド応答遅延時間の間、同一のシーケンス番号を付加して連送する無線送信制御部５０１と、被制御装置６００，６１０，６２０からの応答コマンドを受信する無線受信制御部５０２と、アグリゲートされた応答コマンドを分離する応答コマンド分離部５０４と、を備える。以下、アグリゲートされた要求コマンドをアグリゲート要求コマンドと呼ぶ。アグリゲート要求コマンドは、複数の要求コマンドが１つのフレームに集約されることにより生成された集約要求コマンドである。
【００２３】
被制御装置６００，６１０，６２０は同様の構成を有するが、ここでは、被制御装置６００，６１０，６２０を代表して被制御装置６００の構成を説明する。図６に示すように、被制御装置６００は、実施の形態１と同様の応答コマンド生成部３０３および要求コマンド処理部３０４と、制御装置５００からアグリゲート要求コマンドを受信し、同じシーケンス番号のアグリゲート要求コマンドを受信した際は、該当アグリゲート要求コマンドを破棄する無線受信制御部６０２と、受信したアグリゲート要求コマンドから自装置宛の要求コマンドを抽出し、抽出した要求コマンドを要求コマンド処理部３０４へ入力する要求コマンド抽出部６０４と、アグリゲート要求コマンド内に自装置宛要求コマンドが複数存在する場合、複数の応答コマンドが生成されるため、生成された複数の応答コマンドをアグリゲートする応答コマンド集約部である応答コマンドアグリゲート部６０３と、応答コマンドまたはアグリゲート応答コマンドを制御装置５００にユニキャストで送信する無線送信制御部６０１と、を備える。以下、アグリゲートされた応答コマンドをアグリゲート応答コマンドと呼ぶ。アグリゲート応答コマンドは、複数の応答コマンドが１つのフレームに集約されることにより生成された集約応答コマンドである。
【００２４】
次に、本実施の形態の動作について説明する。図７は、本実施の形態の動作の一例を示すチャート図である。被制御装置５００は、被制御装置６００、被制御装置６１０および被制御装置６２０に対する要求コマンドをアグリゲートしてアグリゲート要求コマンドを生成する。そして、制御装置５００は、コマンド応答遅延時間テーブルから要求コマンドを送信する被制御装置６００、被制御装置６１０および被制御装置６２０のコマンド応答遅延時間のうち最も短いコマンド応答遅延時間すなわち最短コマンド応答遅延時間７０１を検索し、最短コマンド応答遅延時間７０１の間、アグリゲート要求コマンドをブロードキャストにより連送する（ステップＳ１１）。なお、連送される要求コマンドには同じシーケンス番号が付与される。
【００２５】
アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置６００，６１０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドを抽出し、要求コマンドに応じた動作を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、制御装置５００に応答コマンドをユニキャストで送信する（ステップＳ１２，ステップＳ１３）。アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置６２０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドを抽出する。このアグリゲート要求コマンドには被制御装置６２０に対する要求コマンドが複数含まれていたとする。被制御装置６２０は、各々の要求コマンドに応じた動作を実行し、各々実行結果を基に複数の応答コマンドを作成し、複数の応答コマンドをアグリゲートして制御装置５００にユニキャストで送信する（ステップＳ１４）。また、被制御装置６００，６１０，６２０は、連送により同一シーケンス番号のアグリゲート要求コマンドを受信した場合、その要求コマンドを破棄する。
【００２６】
アグリゲート応答コマンドを受信した制御装置５００は応答コマンドを分離し、応答コマンドごとに処理を行う。なお、アグリゲート要求コマンドはブロードキャストで送信されるため、実施の形態１と同様に、被制御装置６００，６１０，６２０から応答確認は送信されない。一方、応答コマンドはユニキャストのため、制御装置５００が応答コマンドを受信できない場合、通常の無線ＬＡＮの再送シーケンスが行われる。
【００２７】
以上のように、要求コマンドをアグリゲートした場合でも、アグリゲートした要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のうちの最短のコマンド応答遅延時間の間に要求コマンドを連送するため、要求コマンドと応答コマンドの輻輳は発生しない。また、アグリゲートにより要求コマンドが要求コマンドの送信対象の全被制御装置に同時に配送され、被制御装置が並列に動作するため、サイクリック周期が低減するといった効果も合わせて得られる。
【００２８】
なお、以上の例では、制御装置５００は、アグリゲートされた要求コマンドを連送する期間である連送時間として、宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間うちの最短のコマンド応答遅延時間を用いたが、これに限らず、連送時間として最短のコマンド応答遅延時間以外を用いてもよい。例えば、制御装置５００は、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のうち２番目に短いものを連送時間として用いてもよいし、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間の平均値を求め、平均値を連送時間としてもよい。すなわち、制御装置５００は、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間に基づいて連送時間を決定すればよい。
【００２９】
実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３にかかる制御装置の構成例を示す図である。図９は、本実施の形態の被制御装置の構成例を示す図である。本実施の形態の無線制御システムは、実施の形態１と同様にツリー構造であり、図１の制御装置１０１を本実施の形態の制御装置８００に替え、被制御装置１０２〜１０４を被制御装置９００，９１０，９２０に替えたものである。本実施の形態の制御装置８００は、被制御装置９００，９１０，９２０に対して要求コマンドを無線信号として送信し、被制御装置９００，９１０，９２０は要求コマンドに応じた処理を実行し、実行結果に基づいて応答コマンドを生成し、生成した応答コマンドを無線信号として制御装置８００へ送信する。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１または実施の形態２と異なる部分について説明する。
【００３０】
実施の形態１、実施の形態２では、被制御装置から応答コマンドが帰ってこない場合、制御装置は、通常の無線ＬＡＮの再送制御として、予め設定されたタイムアウト時間待った後に、要求フレームを再送する。このため、固定時間の再送待ち時間が発生する。本実施の形態では、再送待ち時間を動的に変更できるようにすることにより無駄な再送待ち時間を抑制する例について説明する。
【００３１】
図８に示すように、本実施の形態の制御装置８００は、実施の形態１と同様の記憶部２０３、要求コマンド生成部２０４および応答コマンド処理部２０５と、送付される複数の要求コマンドをアグリゲートし、要求コマンドの再送時に無線受信制御部８０２から送付される応答コマンドに対応した要求コマンドをアグリゲート要求コマンドから削除し、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置数に正比例する最大送信待ち時間パラメータを生成してアグリゲート要求コマンドに付加し、宛先すなわち宛先の被制御装置の識別情報をキーにコマンド応答遅延時間テーブルを検索し、アグリゲートされた要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のなかで最も短いコマンド応答遅延時間を取得する要求コマンドアグリゲート部８０３と、要求コマンドアグリゲート部８０３が生成した最大送信待ち時間パラメータと無線受信制御部８０２からのキャリアセンス情報を基に再送時の送信タイミングすなわち再送タイミングを決定する送信タイミング制御部８０４と、アグリゲートされた要求コマンドを、通知された最短コマンド応答遅延時間の間、同一のシーケンス番号を付加して連送し、送信タイミング制御部８０４が決定した再送タイミングに従って再送を行う無線送信制御部８０１と、被制御装置９００，９１０，９２０からの応答コマンドを受信すると共に、キャリアセンスを行いキャリアセンス情報を送信タイミング制御部８０４に通知する無線受信制御部８０２と、アグリゲートされた応答コマンドを分離する応答コマンド分離部８０５と、を備える。なお、被制御装置が送信を行う際の最大待ち時間を規定するパラメータは、無線ＬＡＮにおいてCWminと呼ばれる値である。以下、最大送信待ち時間パラメータをCWminと記載する。
【００３２】
被制御装置９００，９１０，９２０は同様の構成を有するが、ここでは、被制御装置９００，９１０，９２０を代表して被制御装置９００の構成を説明する。図９に示すように、被制御装置９００は、実施の形態１と同様の応答コマンド生成部３０３および要求コマンド処理部３０４と、実施の形態２と同様の応答コマンドアグリゲート部６０３および要求コマンド抽出部６０４と、制御装置８００からのアグリゲート要求コマンドを受信し、受信したアグリゲート要求コマンドからCWminを抽出して無線送信制御部９０１へ通知し、同じシーケンス番号のアグリゲート要求コマンドを受信した際は、該当アグリゲート要求コマンドを破棄し、無線受信制御部９０２と、CWmin値を上限としてランダムに待ち時間を選択し選択した待ち時間が経過すると応答コマンドまたはアグリゲート応答コマンドを制御装置８００にブロードキャストで送信する無線送信制御部９０１と、を有することを特徴とする被制御装置である。無線送信制御部９０１は、CWmin値を上限としてランダムに待ち時間を選択し、選択した待ち時間が経過すると応答コマンドを送信することになる。無線送信制御部９０１が実施する応答コマンドまたはアグリゲート応答コマンドの送信は、CWmin値を上限としてランダムに待ち時間を選択し、ＣＳＭＡ（Carrier  Sense  Multiple  Access）により他の被制御装置の通信との輻輳を避けながら実施される。
【００３３】
次に動作について説明する。図１０は、本実施の形態の動作の一例を示すチャート図である。被制御装置８００は、被制御装置９００、被制御装置９１０および被制御装置９２０に対する要求コマンドをアグリゲートしてアグリゲート要求コマンドを生成し、アグリゲート要求コマンドに含まれる要求コマンドの宛先の被制御装置数に比例させたCWmin値をアグリゲート要求コマンドに付加する。そして、制御装置８００は、コマンド応答遅延時間テーブルから要求コマンドを送信する被制御装置９００、被制御装置９１０および被制御装置９２０のコマンド応答遅延時間のうち最も短いコマンド応答遅延時間すなわち最短コマンド応答遅延時間１００１を検索し、最短コマンド応答遅延時間１００１の間、アグリゲート要求コマンドをブロードキャストにより連送する（ステップＳ２１）。なお、連送される要求コマンドには同じシーケンス番号が付与される。
【００３４】
アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置９００，９１０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドとCWminを抽出し、要求コマンドに応じた処理を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、抽出したCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより他の被制御装置の通信との輻輳を避けながら制御装置８００に応答コマンドをブロードキャストで送信する（ステップＳ２２，ステップＳ２３）。
【００３５】
また、アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置９２０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドを抽出する。このアグリゲート要求コマンドには被制御装置９２０に対する要求コマンドが複数含まれていたとする。被制御装置９２０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドとCWminを抽出し、各々の要求コマンドに応じた処理を実行し、各々実行結果を基に複数の応答コマンドを作成し、複数の応答コマンドをアグリゲートし、抽出したCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより制御装置８００にアグリゲートした応答コマンドをブロードキャストで送信する（ステップＳ２４）。また、被制御装置９００，９１０，９２０は、連送により同一シーケンス番号のアグリゲート要求コマンドを受信した場合、その要求コマンドを破棄する。なお、本実施の形態では要求コマンド、応答コマンドともに、ブロードキャストで送信されるため、通常の無線ＬＡＮで使用される応答確認および再送シーケンスは行われない。
【００３６】
ここで、被制御装置９１０からの応答コマンドおよび被制御装置９２０からのアグリゲートされた応答コマンドが、制御装置８００で受信されなかったとする。送信タイミング制御部８０４はアグリゲート要求コマンドの送信完了時間を起点として、キャリアセンス情報に基づいて無通信であると判断したタイムスロットすなわちキャリアが検出されないタイムスロットでは、無通信のタイムスロット数をインクリメントする。無通信でないすなわちキャリアが検出されたと判断した場合、該タイムスロットでは無通信のタイムスロット数をインクリメントしない。このようにして、制御装置８００は、無通信のタイムスロット数すなわち無通信時間の累計を求める。制御装置８００は、アグリゲート要求コマンドの送信完了から無通信のタイムスロット数の累計が、送信したアグリゲート要求コマンドに付加したCWmin値と一致するまでの期間１００２までに応答コマンドを受信しなかった被制御装置９１０，９２０に対する要求コマンドを再アグリゲートし、応答コマンドを受信していない被制御装置数の数に比例したCWmin値を付加して、アグリゲート要求コマンドを再送する（ステップＳ２５）。再送も、ブロードキャストで連送により行われる。具体的には、制御装置８００は、再アグリゲートしたアグリゲート要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のなかで最も短いコマンド応答遅延時間１００３の間、ブロードキャストにより連送する。
【００３７】
また、要求コマンドアグリゲート部８０３は、再送対象のアグリゲート要求コマンドから応答コマンドを受信した被制御装置に対する要求コマンドを削除し再送アグリゲート要求コマンドを生成して無線送信制御部８０１へ入力する。被制御装置９００，９１０，９２０の最大送信待ち時間はCWmin値で規定されるため、上記のように、制御装置８００は、アグリゲート要求コマンドを送信してからの無通信時間がCWmin値になると、応答コマンドは受信できないと判定し、再送を行う。
【００３８】
アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置９１０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドとCWminを抽出し、要求コマンドに応じた処理を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、抽出したCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより他の被制御装置の通信との輻輳を避けながら制御装置８００に応答コマンドをブロードキャストで送信する(ステップＳ２６)。
【００３９】
また、アグリゲート要求コマンドを受信した被制御装置９２０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドを抽出する。被制御装置９２０は、アグリゲート要求コマンドから自装置宛要求コマンドとCWminを抽出し、各々の要求コマンドに応じた処理を実行し、各々実行結果を基に複数の応答コマンドを作成し、複数の応答コマンドをアグリゲートし、抽出したCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより制御装置８００にアグリゲートした応答コマンドをブロードキャストで送信する（ステップＳ２７）。
【００４０】
本実施の形態では、アグリゲート要求コマンド、応答コマンドともにブロードキャストで送信されるため、応答確認は送信されず、無線ＬＡＮにおける再送シーケンスは実施されない。
【００４１】
以上のように、本実施の形態では、制御装置８００は、アグリゲート要求コマンド内の被制御装置数で決まるCWminより要求コマンドの再送タイミングを計算する。このため、無駄な再送待ち時間が発生しないという効果が得られる。
【００４２】
実施の形態４．
図１１は、本発明の実施の形態４にかかる無線制御システムの構成例を示す図である。実施の形態１、実施の形態２および実施の形態３では、制御装置、被制御装置が本発明にかかる動作を実施したが、本実施の形態では、制御装置１１０１、被制御装置１１０２〜１１０４は、一般的な要求コマンドおよび応答コマンドの送受信機能を有するいわゆるレガシー機器であり、これらの機器に無線親機１１０５、無線子機１１０６〜１１０８を接続することにより、本発明にかかる動作を実現する。
【００４３】
図１１に示すように、無線親機１１０５は制御装置１１０１と有線接続し、被制御装置１１０２は無線子機１１０６に有線接続し、被制御装置１１０３は無線子機１１０７に有線接続し、被制御装置１１０４は無線子機１１０８に有線接続する。無線親機１１０５と制御装置１１０１が親局システムを構成し、被制御装置１１０２と無線子機１１０６、被制御装置１１０３と無線子機１１０７、被制御装置１１０４と無線子機１１０８が、各々子局システムを構成とすると、本実施の形態の親局システムと子局システムはツリー構造である。本実施の形態では、親局システムが実施の形態３の制御装置８００の動作を実現し、子局システムが実施の形態３の制御装置８００の動作を実現する。なお、図１１では、被制御装置および無線子機を各々３台図示しているが、被制御装置および子局装置の台数は３台に限定されず、複数台であればよい。
【００４４】
以下、実施の形態３と同様の動作を、レガシー機器を用いて実現する例を説明する。実施の形態３と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態３と同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００４５】
図１２は、本実施の形態の制御装置１１０１の構成例を示す図である。本実施の形態の制御装置１１０１は、実施の形態１と同様の要求コマンド生成部２０４および応答コマンド処理部２０５と、要求コマンド生成部２０４により生成された要求コマンドを有線回線を介して無線親機１１０５へ送信する有線送信部１２０１と、有線回線経由で無線親機１１０５から応答コマンドを受信し、応答コマンド処理部２０５へ入力する有線受信部１２０２と、を備える。
【００４６】
図１３は、本実施の形態の無線親機１１０５の構成例を示す図である。無線親機１１０５は、実施の形態３の制御装置８００が備える無線送信制御部８０１、無線受信制御部８０２、送信タイミング制御部８０４および応答コマンド分離部８０５と、制御装置１１０１から有線回線を介して要求コマンドを受信する有線受信部１３０１と、各被制御装置のコマンド応答遅延時間を格納するコマンド応答遅延時間テーブルおよび無線子機と被制御装置との対応関係を格納する無線子機対応テーブルを記憶する記憶部１３０３と、有線受信部１３０１で受信された要求コマンドをアグリゲートし、かつ、再送時に無線受信制御部８０２が受信した応答コマンドに対応した要求コマンドをアグリゲート要求コマンドから削除し、アグリゲートされた要求コマンドの宛先となる無線子機数に正比例する最大送信待ち時間パラメータCWminを生成し、要求コマンドの宛先すなわち宛先の被制御装置の識別情報をキーにコマンド応答遅延時間テーブルを検索し、要求コマンドを送信する被制御装置のコマンド応答遅延時間の中で最も短いコマンド応答遅延時間を取得する要求コマンドアグリゲート部１３０４と、応答コマンド分離部８０５により分離された応答コマンドを有線回線経由で制御装置１１０１に送信する有線送信部１３０２とを備える。
【００４７】
要求コマンドアグリゲート部１３０４は、応答コマンドの受信時には、無線子機対応テーブルを参照して、応答コマンドの送信元の無線子機に対応する被制御装置を求める。これにより、要求コマンドアグリゲート部１３０４は、アグリゲート要求コマンドの再送が必要なときに、どの被制御装置へ再送を行うかを把握することができる。無線子機対応テーブルは、あらかじめ記憶部１３０３へ格納されていてもよいし、無線親機１１０５が、無線で受信する応答コマンドのアドレスを監視することにより、無線子機と被制御装置の対応テーブルすなわち対応情報を自動生成するようにしてもよい。
【００４８】
図１４は、本実施の形態の無線子機１１０６の構成例を示す図である。無線子機１１０７，１１０８の構成も無線子機１１０６と同様である。図１４に示すように、無線子機１１０６は、実施の形態３の被制御装置９００が備える応答コマンドアグリゲート部６０３、要求コマンド抽出部６０４、無線送信制御部９０１および無線受信制御部９０２と、有線回線経由で被制御装置１１０２から応答コマンドを受信する有線受信部１４０１と、要求コマンド抽出部１４０５が抽出した要求コマンドを、有線回線を介して被制御装置１１０２に送信する有線送信部１４０２とを備える。なお、要求コマンド抽出部６０４は、実施の形態２、３では、自装置宛ての要求コマンドを抽出したが、本実施の形態では、無線子機１１０６が接続する被制御装置９００が宛先となっている要求コマンドを抽出する。
【００４９】
図１５は、本実施の形態の被制御装置１１０２の構成例を示す図である。被制御装置１１０３、１１０４の構成も被制御装置１１０２と同様である。図１５に示すように、被制御装置１１０２は、実施の形態３と同様の応答コマンド生成部３０３および要求コマンド処理部３０４と、有線回線を介して無線子機１１０６から要求コマンドを受信する有線受信部１５０２と、応答コマンド生成部３０３により生成された応答コマンドを無線子機１１０６に有線回線を介して送信する有線送信部１５０１とを備える。
【００５０】
次に本実施の形態の動作について説明する。図１６は、本実施の形態の動作の一例を示すチャート図である。制御装置１１０１は、被制御装置１１０２、１１０３、１１０４に対する要求コマンドを生成し、有線回線を介して無線親機１１０５に送信する（ステップＳ３０）。制御装置１１０１は、図１６の例では、被制御装置１１０２向けの要求コマンド＃１、被制御装置１１０３向けの要求コマンド＃２、被制御装置１１０４向けの要求コマンド＃３，＃４の合計４つの要求コマンドを生成して送信したとする。
【００５１】
要求コマンド＃１〜＃４を受信した無線親機１１０５は、要求コマンド＃１〜＃４をアグリゲートしてアグリゲート要求コマンドを生成し、アグリゲート要求コマンドにより要求コマンドを送信する無線子機数に比例させたCWmin値をアグリゲート要求コマンドに付加する。そして、無線親機１１０５は、コマンド応答遅延時間テーブルから要求コマンドを送信する被制御装置のコマンド応答遅延時間のうち最も短いコマンド応答遅延時間１５０１を検索し、最も短いコマンド応答遅延時間１６０１の間、アグリゲート要求コマンドをブロードキャストで連送する（ステップＳ３１）。なお、連送される要求コマンドには同じシーケンス番号が付与される。
【００５２】
アグリゲート要求コマンドを受信した無線子機１１０６，１１０７，１１０８は、それぞれ、アグリゲート要求コマンドから自局宛の要求コマンドとCWmin値とを抽出し、有線回線を通じて、抽出した要求コマンドを被制御装置に送信する（ステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４）。また、無線子機１１０６，１１０７，１１０８は、応答コマンドの送信のために、抽出したCWmin値を保持する。また、無線子機１１０６，１１０７，１１０８は、連送により同一シーケンス番号のアグリゲート要求コマンドを受信した場合、その受信コマンドを破棄する。
【００５３】
要求コマンドを受信した被制御装置１１０２，１１０３，１１０４は、各々要求コマンドに応じた処理を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、有線回線を介して無線子機に送信する（ステップＳ３５，３６，３７）。図１６の例では、被制御装置１１０２は応答コマンド＃１を、被制御装置１１０３は応答コマンド＃２を、被制御装置１１０４は応答コマンド＃３，＃４を、各々に接続する無線子機に送信する。応答コマンドを受信した無線子機１１０６，１１０７，１１０８は、各々保持しているCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより他の被制御装置の通信との輻輳を避けながら無線親機１１０５に応答コマンドをブロードキャストで送信する（ステップＳ３８，Ｓ３９，Ｓ４０）。無線子機１１０８は、被制御装置１１０４から複数の応答コマンドを受信するため、複数の応答コマンドをアグリゲートして無線親機１１０５にブロードキャスト送信する。図１６の例では、無線子機１１０７，１１０８から送信された応答コマンドは無線親機１１０５に到着せず、無線子機１１０６から送信された応答コマンドは無線親機１１０５に到着したとする。
【００５４】
無線親機１１０５は、受信した応答コマンドを制御装置１１０１に有線回線で送信する（ステップＳ４１）。
【００５５】
無線親機１１０５は、実施の形態３の制御装置８００と同様に、アグリゲート要求コマンドの送信完了時間を開始時間として、キャリアセンス情報に無通信のタイムスロット数の累計を求める。無線親機１１０５は、アグリゲート要求コマンドの送信完了から無通信のタイムスロット数の累計が、送信したアグリゲート要求コマンドに付加したCWmin値と一致するまでの期間１６０２までに応答コマンドを受信しなかった無線子機１１０７，１１０８に対する要求コマンドを再アグリゲートし、応答コマンドを受信しなかった無線子機数の数に比例したCWmin値を付加して、アグリゲート要求コマンドを再送する（ステップＳ４２）。再送も、ブロードキャストで連送により行われる。具体的には、無線親機１１０５は、再アグリゲートしたアグリゲート要求コマンドの宛先の被制御装置のコマンド応答遅延時間のなかで最も短いコマンド応答遅延時間１６０３の間、ブロードキャストにより連送する。
【００５６】
アグリゲート要求コマンドを受信した無線子機１１０７，１１０８は、それぞれ、アグリゲート要求コマンドから自局宛の要求コマンドとCWmin値とを抽出し、有線回線を通じて、抽出した要求コマンドを被制御装置１１０３，１１０４に送信する（ステップＳ４３，Ｓ４４）。要求コマンドを受信した被制御装置１１０３，１１０４は、各々要求コマンドに応じた処理を実行し、実行結果を基に応答コマンドを作成し、有線回線を介して無線子機１１０７，１１０８に送信する（ステップＳ４５，Ｓ４６）。応答コマンドを受信した無線子機１１０７，１１０８は、各々保持しているCWmin値を最大値としてランダムにバックオフ時間を選択し、ＣＳＭＡにより他の被制御装置の通信との輻輳を避けながら無線親機１１０５に応答コマンドをブロードキャストで送信する（ステップＳ４７，Ｓ４８）。無線親機１１０５は、無線子機１１０６，１１０８から受信した応答コマンドを制御装置１１０１に有線回線で送信する（ステップＳ４９，Ｓ５０）。なお、無線親機１１０５は、アグリゲートされた応答コマンドを受信した場合、応答コマンドを分離して応答コマンドごとに制御装置１１０１に送信する。
【００５７】
本実施の形態では、実施の形態３と同様に、アグリゲート要求コマンド、応答コマンドともにブロードキャストで送信されるため、応答確認は送信されず、無線ＬＡＮにおける再送シーケンスは実施されない。
【００５８】
なお、以上の例では、実施の形態３の制御装置、被制御装置の通常の要求コマンド、応答コマンドの送受信機能以外の動作を無線親機、無線子機が実施した。これに限定されず、実施の形態１または実施の形態２の制御装置、被制御装置の通常の要求コマンド、応答コマンドの送受信機能以外の動作を無線親機、無線子機が実施することにより、同様にレガシー機器である制御装置、被制御装置を用いる場合にも実施の形態１または実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
以上のように、従来の通常の要求コマンド、応答コマンドの送受信機能を有する制御装置、被制御装置を、各々無線親機、無線子機と接続させ、無線親機、無線子機が実施の形態３の動作の制御装置、被制御装置の動作のうち通常の要求コマンド、応答コマンドの送受信機能以外の動作を実施するようにした。このため、従来の通常の要求コマンド、応答コマンドの送受信機能を有する制御装置、被制御装置を用いて実施の形態３と同様の効果が得られるとともに、被制御装置が並列に動作するため、サイクリック周期が低減するといった効果が得られる。
【００６０】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０１，５００，８００，１１０１  制御装置、１０２〜１０４，６００，６１０，６２０，９００，９１０，９２０，１１０２〜１１０４  被制御装置、２０１，３０１，５０１，６０１，８０１，９０１  無線送信制御部、２０２，３０２，５０２，６０２，８０２，９０２  無線受信制御部、２０３，１３０３  記憶部、２０４  要求コマンド生成部、２０５  応答コマンド処理部、３０３  応答コマンド生成部、３０４  要求コマンド処理部、５０３，８０３，１３０４  要求コマンドアグリゲート部、５０４，８０５  応答コマンド分離部、６０３  応答コマンドアグリゲート部、６０４  要求コマンド抽出部、８０４  送信タイミング制御部、１１０５  無線親機、１１０６〜１１０８  無線子機、１２０１，１３０２，１４０２，１５０１  有線送信部、１２０２，１３０１，１４０１，１５０２  有線受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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