(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波センサ（１０）から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信した場合に、その受信波に基づいて自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置であって、
前記超音波センサの温度を取得する温度取得部（１３）と、
前記温度取得部による前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記超音波センサによる前記受信波の受信感度及び前記送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正する補正部と、を備え、
前記物体検出部は、前記補正部による補正後の前記受信波を用いて前記物体を検出する、物体検出装置であって、
前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサとは異なる前記超音波センサによって受信された前記受信波である間接波を用いて前記物体を検出し、且つ前記送信波を送信した前記超音波センサと同じ前記超音波センサによって受信された前記受信波である直接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記物体検出部が、前記直接波及び前記間接波のいずれかを受信したかを判定する判定部を備え、
前記補正部は、前記判定部により前記間接波が受信されたと判定された場合には、前記間接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記間接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正し且つ前記送信波を送信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき送信強度を補正し、前記判定部により前記直接波が受信されたと判定された場合には、前記直接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度及び前記送信強度の両方を補正する、ことを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサとは異なる前記超音波センサによって受信された前記受信波である間接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記補正部は、前記間接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記間接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正する請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出部は、前記送信波を送信した前記超音波センサと同じ前記超音波センサによって受信された前記受信波である直接波を用いて前記物体を検出するものであって、
前記補正部は、前記直接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正する請求項１〜２のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記補正部は、前記送信波を送信した前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記送信波の送信強度を補正する請求項２〜３のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記複数の超音波センサとして、所定の第１検出範囲内の前記物体を検出する第１センサ（１０ａ）と、所定の第２検出範囲内の前記物体を検出する第２センサ（１０ａ）とを備えており、
前記物体検出部は、前記第１検出範囲又は前記第２検出範囲のいずれかに前記物体が存在している場合には前記直接波を用いて前記物体を検出し、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲の間に前記物体が存在している場合には前記間接波を用いて前記物体を検出する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記温度取得部は、前記第１センサの温度を第１温度として取得し、前記第２センサの温度を第２温度として取得するものであって、
前記補正部は、前記第１センサから送信された前記送信波が前記第２センサによって前記間接波として受信された場合において、前記第１温度の検出値に基づいて前記第１センサの送信強度を補正するとともに、前記第２温度の検出値に基づいて第２センサの受信感度を補正する請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記補正部は、前記直接波が受信されたことを条件に、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度及び前記送信強度の両方を補正する請求項５〜６のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記補正部は、前記送信強度として、前記送信波の増幅度及び送信波の出力の少なくともいずれかを補正する請求項１〜７のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記補正部は、前記超音波センサによる受信波の受信感度が所定の感度範囲となるように補正をする請求項１〜８のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記物体検出部は、補正後の前記受信波の振幅が所定の閾値よりも大きくなることを条件に、物体が存在すると判定する請求項１〜９のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記超音波センサの外部温度を取得する外部温度取得部（３１）と、
前記外部温度取得部により取得された前記外部温度を用いて、前記受信感度及び前記送信強度を補正する第２補正部と、
を備える請求項１〜１０のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
超音波センサ（１０）から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信することによって、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置に適用される物体検出方法であって、
前記超音波センサの温度を取得する温度取得ステップと、
前記温度取得ステップによる前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記超音波センサによる前記受信波の受信感度及び前記送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正する補正ステップと、
前記補正ステップによる補正後の前記受信波を用いて前記物体を検出する物体検出ステップと、を備える物体検出方法であって、
前記超音波センサが横並びで複数設けられている車両に適用され、
前記物体検出ステップは、前記送信波を送信した前記超音波センサとは異なる前記超音波センサによって受信された前記受信波である間接波を用いて前記物体を検出し、且つ前記送信波を送信した前記超音波センサと同じ前記超音波センサによって受信された前記受信波である直接波を用いて前記物体を検出するステップであって、
前記物体検出ステップで、前記直接波及び前記間接波のいずれかを受信したかを判定する判定ステップを備え、
前記補正ステップは、前記判定ステップにより前記間接波が受信されたと判定された場合には、前記間接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記間接波を受信した前記超音波センサの受信感度を補正し且つ前記送信波を送信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき送信強度を補正し、前記判定ステップにより前記直接波が受信されたと判定された場合には、前記直接波を受信した前記超音波センサの温度の検出値に基づき、前記直接波を受信した前記超音波センサの受信感度及び前記送信強度の両方を補正する、ことを特徴とする物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波センサによる超音波の送受信により、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置、及び物体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波センサから送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信した場合に、その受信波に基づいて自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置が知られている。この際、超音波センサによる受信波の受信感度は外気温の影響を受けて変化する。そこで、外気温センサによる外気温の検出値に基づいて超音波センサの受信感度を補正することで、外気温の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８９０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
超音波センサによる送信波の送信強度、受信波の受信感度は、超音波センサ自体の温度の影響を受けて変わるため、このことが物体の検出精度に影響する。しかし従来技術においてはこの点について考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、超音波センサの温度特性に基づく物体の検出精度のばらつきを抑制できる物体検出装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、超音波センサ（１０）から送信波として送信された超音波の物体による反射波を受信波として受信した場合に、その受信波に基づいて自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部を備える物体検出装置であって、前記超音波センサの温度を取得する温度取得部（１３）と、前記温度取得部による前記超音波センサの温度の検出値に基づいて、前記超音波センサによる前記受信波の受信感度及び前記送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正する補正部と、を備え、前記物体検出部は、前記補正部による補正後の前記受信波を用いて前記物体を検出することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、超音波センサによる物体の検出精度は、超音波センサの温度特性の影響を受けて変化する。そこで超音波センサの温度を検出し、温度の検出値に基づいて、受信波の受信感度及び送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正するようにした。以上により、超音波センサの温度特性の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】超音波センサの取付け位置を示す上視図。
【図２】超音波センサの取付け位置における鉛直断面の模式図。
【図３】超音波センサによる物体の検出範囲を示す図。
【図４】超音波センサの駆動信号のタイミングチャート。
【図５】外気温に基づく感度補正に関するマップ。
【図６】センサ温度に基づく感度補正に関するマップ。
【図７】補正処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、物体検出装置を具現化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、自車両５０に搭載された超音波センサ１０による超音波の送受信によって、自車両の周囲に存在する物体を検出する車両システム１００に物体検出装置を適用した例を説明する。
【００１０】
図１，図２において、自車両５０に搭載された車両システム１００は、超音波センサ１０、ＥＣＵ２０、外気温センサ３１、ブレーキ装置４１、警報装置４２を備えており、これらが通信線を介して互いに通信可能に接続されている。
【００１１】
超音波センサ１０は、所定の周波数帯域（例えば２０〜１００ｋＨｚ）の超音波を送信波として送信するとともに、物体で反射された反射波を受信波として受信する。
【００１２】
図２に示すように、超音波センサ１０は、ハウジングＨ内に収容された振動子１１と、ソナー回路１２とを備えている。振動子１１は、アルミ等の共振体１１ａの内部に圧電素子１１ｂを内蔵することによって構成されている。
【００１３】
ソナー回路１２は、圧電素子１１ｂを駆動する駆動回路、超音波を受信して物体の検出や距離の算出を行う受信回路、及びＥＣＵ２０との通信を行う通信回路等によって構成されている。また、ソナー回路１２には、ハウジングＨ内の温度、すなわち超音波センサ１０の温度であるセンサ温度を検出するための温度センサ１３が設けられている。
【００１４】
超音波センサ１０は、車両前部及び車両後部のバンパー１５に取り付けられる。詳しくは、超音波センサ１０は、ゴム部材等のクッション１４を介して、バンパー１５に設けられた孔部に埋め込まれる。振動子１１の共振体１１ａの一面は、バンパー１５の前面から露出しており、超音波が送信される送信面となっている。共振体１１ａの送信面は、例えば、バンパー１５の前面と面一になるように配置されている。なお、超音波センサ１０は、バンパー１５に限らず、自車両５０のボディやボディ外装品に埋め込まれていてもよい。
【００１５】
本実施形態では複数個の超音波センサ１０が、車両前部及び車両後部のバンパー１５に設けられている。図１の例では、車両前部のバンパー１５において中心線Ｏを介して左右対称となる位置に２個の超音波センサ１０（１０ａ，１０ｂ）が互いに離間し、かつ横並びに設けられている。同様に、車両後部のバンパー１５において車幅の中心線Ｏを介して左右対称となる位置に２個の超音波センサ１０（１０ａ，１０ｂ）が互いに離間し、かつ横並びに設けられている。なお、図１に示す超音波センサ１０の個数及び設置位置は一例であり、超音波センサ１０の個数及び設置位置はこれに限らない。
【００１６】
図３に示すように、各超音波センサ１０ａ，１０ｂにはそれぞれ物体の検出範囲Ｓ１，Ｓ２が定められている。各超音波センサ１０ａ，１０ｂは、いずれか一方のセンサから送信された送信波を自身で直接波として受信することが可能であるとともに、いずれか一方のセンサから送信された送信波を他方のセンサで間接波として受信することが可能となっている。
【００１７】
超音波センサ１０ａから送信波が送信される場合を例に挙げて説明すると、超音波センサ１０ａの検出範囲Ｓ１内のＡ位置に物体が存在していれば、超音波センサ１０ａ自身によって受信波が直接波として受信される。
【００１８】
一方、隣り合う各超音波センサ１０ａ，１０ｂにおける各検出範囲Ｓ１，Ｓ２の間であって、一方の超音波センサ１０からの送信波を他方の超音波センサ１０で受信可能な検出範囲Ｓ３内のＢ位置に物体が存在している場合には、超音波センサ１０ｂによって受信波が間接波として受信されることとなる。なお、各検出範囲Ｓ１，Ｓ２についても適宜の変更が可能であり、例えば、隣り合う各検出範囲Ｓ１，Ｓ２の一部が互いに重複していてもよい。
【００１９】
図１の説明に戻り、車両前部において、日射等に影響されにくいバンパー１５の下部の内側等には、自車両５０の周囲温度を検出する外気温センサ３１が設けられている。自車両５０の後部において、中心線Ｏを介して一方の側には、排気ガスを外部に排出するマフラー６１が設けられている。
【００２０】
また図２において、ブレーキ装置４１は、自車両５０を制動する制動装置である。ブレーキ装置４１は、ＥＣＵ２０からの制御指令により、運転者によるブレーキ操作の制動力を強くしたり、運転者によるブレーキ操作の有無に関わらず自動制動を行ったりする。
【００２１】
警報装置４２は、ＥＣＵ２０からの制御指令により、警報メッセージ、警告音等を出力して、運転者に衝突の危険を報知する。なお、安全装置としては、ブレーキ装置４１及び警報装置４２の少なくとも一方を備えていればよい。
【００２２】
物体検出装置としてのＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭに格納されているプログラムを実行することで、各種機能を実現する。
【００２３】
例えばＥＣＵ２０は、超音波センサ１０によって受信された直接波又は間接波を用いて物体検出をする。詳しくは、ＥＣＵ２０は、図４（ａ）の時刻ｔ０〜ｔ１に示すような駆動信号を超音波センサ１０の圧電素子１１ｂに与える。これにより、図４（ｂ）に示すように、所定周波数の超音波が送信波として超音波センサ１０から送信される。その後、物体によって送信波が反射されると、所定時間の経過後に送信波を送信した超音波センサ１０と同じ超音波センサ１０の振動子１１によって受信波が直接波として受信される。又は、送信波を送信した超音波センサ１０とは異なる（隣接する）超音波センサ１０の振動子１１によって受信波が間接波として受信される。
【００２４】
その後、時刻ｔ２で、受信波が超音波センサ１０ｂのソナー回路１２に入力されると、ソナー回路１２は、入力された受信波（直接波又は間接波）に対してフィルタリング処理を実施する。フィルタリング処理では、所定の周波数帯域の信号を抽出することで、受信波に含まれるノイズ成分をカットする。
【００２５】
また、ＥＣＵ２０は、外気温センサ３１による外気温の検出値に基づいて、超音波センサ１０の送信強度及び受信感度を補正する。すなわち、外気温に応じての空気中における超音波の伝搬のしやすさ（減衰の度合い）が変わるため、外気温の影響を受けて、超音波センサ１０から送信される超音波の送信強度と、超音波センサ１０で受信される受信波の受信感度とが変化する。
【００２６】
そこでＥＣＵ２０は、図５に示す物体の検出距離と増幅度（ゲイン）との関係を示すマップを用いて、外気温に応じて超音波センサ１０の送信強度及び受信感度を補正する。図５では、外気温ごとに物体の検出距離と増幅度との相関関係が用意されている。また、物体との距離が大きくなる程、増幅度が大きくなるように設定されているが、これは、物体との距離が大きくなるほど超音波の減衰の度合いが高くなるためである。
【００２７】
また、超音波センサ１０のセンサ温度に応じて、超音波センサ１０の共振体１１ａの振動のしやすさが変わるため、このことが超音波の送信強度及び受信感度に影響する。そこでＥＣＵ２０は、各超音波センサ１０のセンサ温度の検出値に基づいて、超音波センサ１０ごとの送信強度及び受信感度のうち少なくともいずれかを補正する補正処理を行う。
【００２８】
すなわち、ＥＣＵ２０は、図６に示すセンサ温度と増幅度（ゲイン）との関係を示すマップを用いて、センサ温度に応じて送信強度及び受信感度を補正する。なお図６では、送信強度と受信感度とで増幅度の補正量が個別に設定されているが、これは、送信強度と受信感度とでセンサ温度の影響に違いがあることを考慮したためである。
【００２９】
また図６では、センサ温度に応じて増幅度の補正量が増加側となる場合と、減少側となる場合とが生じているが、これは、送信強度及び受信感度の補正により、受信感度が所定の感度範囲となるように調整するためである。受信感度が所定の感度範囲となるように調整することで、検出対象の物体を適切に抽出することができる。換言すると、検出対象ではない物体が誤検出されることにより安全装置が不要作動される等の不都合が生じることを回避できる。
【００３０】
以上のように、図５と図６のマップを用いて、外気温に基づく補正処理と、センサ温度とに基づく補正処理とを組み合わせて実施することにより、外気温及びセンサ温度の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。なお、図５，図６のマップは一例であり、超音波センサ１０ごとの特性に応じて設定されていればよい。
【００３１】
ところで、本実施形態のように、複数個の超音波センサ１０が横並びで車両に搭載されている場合には、超音波センサ１０ごとに取り付け位置の違いによって受ける熱の影響が異なる。図１の例では、自車両５０の後部において、マフラー６１から比較的に遠い位置に設けられた超音波センサ１０ａよりも、マフラー６１に比較的に近い位置に設けられた超音波センサ１０ｂの受ける熱の影響の方が大きくなりやすく、超音波センサ１０ａよりも超音波センサ１０ｂのセンサ温度の方が高くなる傾向にある。同様に、自車両５０の前部と後部とに設けられた各超音波センサ１０を比較した場合にも、その取り付け位置や外部の熱源の影響により温度差が生じる可能性がある。
【００３２】
また、複数個の超音波センサ１０が横並びで車両に搭載されている場合には、上述したように、自車両５０の周囲に存在する物体の位置に応じて、一つの超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合と、隣接する複数個の超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合とが存在する。
【００３３】
一つの超音波センサ１０で物体が検出される場合には、超音波の送受信を行う一つの超音波センサ１０のセンサ温度が送信強度と受信感度との両方に影響する。一方、複数個の超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合には、送信側の超音波センサ１０の温度が送信強度に影響し、受信側の超音波センサ１０の温度が受信感度に影響する。なお一つの超音波センサ１０で物体が検出される場合には、受信波は直接波として受信される。一方、複数個の超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合には、受信波は間接波として受信されることとなる。
【００３４】
そこでＥＣＵ２０は、受信波が直接波であるか間接波であるかを判定する。なお、受信波が直接波であるか間接波であるかは、ＥＣＵ２０が指令信号に基づき、送信波を送信した超音波センサ１０を特定するとともに、受信波を受信した超音波センサ１０を特定する。そして、これら送信側と受信側の超音波センサ１０の一致・不一致を求めることにより判定できる。
【００３５】
そしてＥＣＵ２０は、受信波が直接波である場合には、超音波の送受信を行った一つの超音波センサ１０のセンサ温度に基づいて送信強度と受信感度の両方を補正する。一方、受信波が間接波である場合には、送信側の超音波センサ１０のセンサ温度に基づき送信強度を補正するとともに、受信側の超音波センサ１０のセンサ温度に基づき受信感度を補正する。
【００３６】
以上により、物体が直接波で検出される場合と間接波で検出される場合の両方において、センサ温度の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００３７】
そして、ＥＣＵ２０は、外気温度及びセンサ温度に基づく補正処理を実施した後は、補正処理後の受信波の振幅の電圧レベルと所定の閾値Ｔｈの電圧レベルとを比較する。そして、受信波の振幅が所定の閾値Ｔｈよりも大きければ、物体を検出したことを示す検出情報を、ＥＣＵ２０へ送信する。
【００３８】
また、ソナー回路１２は、超音波の送信開始時から受信波を受信するまでの所要時間をＥＣＵ２０へ送信する。ＥＣＵ２０は、所要時間を換算して、自車両５０から物体までの距離を算出する。なおソナー回路１２が、所要時間を距離に換算してもよい。本実施形態では、後述する各種の演算処理についても、ソナー回路１２及びＥＣＵ２０のいずれかが実施すると説明するが、ソナー回路１２及びＥＣＵ２０のどちらが実施してもよい。
【００３９】
その後、ＥＣＵ２０は、物体の検出結果に基づいて、自車両５０の運転支援制御を実施する。詳しくは、物体の検出情報及び物体までの距離を取得し、物体との衝突の危険性が高まった場合に、安全装置を作動させる。例えば、駐車場等の車速が低速度となる場所において、自車両５０から数ｍ以内に物体が検出され、その物体との衝突の危険性が高まった場合に、安全装置を作動させる。
【００４０】
なお、上記の補正処理はＥＣＵ２０の駆動状態で継続して実施されるとする。これ以外にも、所定間隔で繰り返し実施されるように予め設定されていてもよい。
【００４１】
次にＥＣＵ２０による物体の検出処理の手順について図７のフローチャートを用いて説明する。以下の処理はＥＣＵ２０が繰り返し実施する。
【００４２】
まず、外気温を取得する（Ｓ１１）。次にセンサ温度を取得する（Ｓ１２）。ここでは超音波センサ１０ａ、１０ｂごとにセンサ温度を個別に取得する。次に、外気温に基づく補正量を取得する（Ｓ１３）。本処理は、図５のマップにＳ１１で取得した外気温を当てはめることにより、対応する物体の検出距離と増幅度との相関関係を選択し、その相関関係に物体との検出距離を当てはめることにより補正量を取得する。
【００４３】
次に、送信強度の補正量を取得する（Ｓ１４）。本処理では、図６のマップを用いて、送信波を送信した超音波センサ１０のセンサ温度から送信強度の補正量を求める。次に、受信波が直接波であるか否か判定する（Ｓ１５）。受信波が直接波であると判定した場合には、図６のマップを用いて、送信波を送信した超音波センサ１０のセンサ温度から受信感度の補正量を取得する（Ｓ１６）。
【００４４】
Ｓ１５を否定した場合、すなわち受信波が間接波である場合には、受信波を受信した超音波センサ１０のセンサ温度から受信感度の補正量を取得する（Ｓ１７）。
【００４５】
次にＳ１４の処理で取得した送信強度の補正量、及びＳ１６又はＳ１７の処理で取得した受信感度の補正量を用いて、超音波センサ１０の送信強度及び受信感度をそれぞれ補正する（Ｓ１８）。その後、補正後の受信波の振幅が所定の閾値Ｔｈよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１９）。Ｓ１９を肯定した場合には、自車両５０の前方に物体が存在していると判定する（Ｓ２０）。Ｓ１９を否定した場合には、自車両５０の前方に物体が存在していないと判定する（Ｓ２１）。そして物体が存在していると判定した場合には、物体との距離を算出する（Ｓ２２）。
【００４６】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００４７】
（１）超音波センサ１０による物体の検出精度は、超音波センサ１０の温度特性の影響を受けて変化する。そこで超音波センサ１０の温度を検出し、温度の検出値に基づいて、受信波の受信感度及び送信波の送信強度のうち少なくともいずれかを補正するようにした。以上により、超音波センサ１０の温度特性の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００４８】
（２）自車両５０に超音波センサ１０が横並びで複数設けられている場合には、各センサの取り付け位置の違いに起因して、超音波センサ１０ごとに温度が異なることが生じうる。また超音波センサ１０ごとの温度特性にも違いがあることが想定される。一方、超音波センサ１０が横並びで複数設けられている場合には、送信波を送信した超音波センサ１０とは異なる超音波センサ１０によって受信波が間接波として検出されることとなる。
【００４９】
そこで、間接波が受信された場合には、間接波を受信した超音波センサ１０の温度の検出値に基づいて、間接波を受信した超音波センサ１０の受信感度を補正するようにした。この場合、送信側と受信側とで異なる超音波センサ１０が用いられる場合において、受信側の超音波センサ１０のセンサ温度による受信感度への影響を取り除くことができ、複数の超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合における物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００５０】
（３）直接波が受信された場合に、直接波を受信した超音波センサ１０の温度の検出値に基づいて、直接波を受信した超音波センサ１０の受信感度を補正するようにした。この場合、一つの超音波センサ１０を用いて物体が検出される場合において、超音波センサ１０の温度による受信感度への影響を抑えることができる。
【００５１】
（４）送信波を送信した超音波センサ１０の温度の検出値に基づいて、送信波の送信強度を補正することで、超音波センサ１０の温度の影響による送信強度のばらつきを抑えることができる。
【００５２】
（５）受信波が間接波の場合には受信波を受信した超音波センサ１０の温度の検出値に基づき受信感度を補正するとともに、送信波を送信した超音波センサ１０の温度の検出値に基づいて送信強度を補正する。一方、物体が直接波で検出された場合には送信波を送信した超音波センサ１０のセンサ温度の検出値に基づき受信感度及び送信強度の両方を補正する。このように、受信波が直接波で受信されたか間接波で受信されたかに応じて、補正処理を切り替えることにより、物体が一つの超音波センサ１０で検出された場合、複数個の超音波センサ１０を用いて検出された場合の両方において、超音波センサ１０のセンサ温度の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００５３】
（６）超音波センサ１０ａ，１０ｂが横並びに設けられており、且つ超音波センサ１０ａ，１０ｂごとの検出範囲Ｓ１，Ｓ２が定められている場合には、物体がいずれかの検出範囲Ｓ１，Ｓ２内に存在していれば、直接波を用いて物体を検出することができる。一方、検出範囲Ｓ１，Ｓ２の間の検出範囲Ｓ２に物体が存在していれば、間接波を用いて物体を検出することができる。
【００５４】
（７）送信波を送信する超音波センサ１０ａについては、超音波センサ１０ａの温度の検出値に基づいて送信強度の補正を行う。一方、受信波を受信する超音波センサ１０ｂについては、超音波センサ１０ｂの温度の検出値に基づいて受信感度を補正するようにした。以上により、送信側と受信側の各々におけるセンサ温度の影響を抑えることができる。そのため、複数個の超音波センサ１０ａ、１０ｂを用いて物体を検出する場合に、センサ温度の影響による物体の出精度のばらつきを抑えることができる。
【００５５】
（８）直接波で物体が検出される場合には、直接波を受信した超音波センサ１０のセンサ温度に基づき、受信感度及び送信強度の両方を補正することにより、センサ温度の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００５６】
（９）超音波センサ１０の受信感度が所定の感度範囲となるように補正をすることで、検出対象の物体を適切に検出することができる。
【００５７】
（１０）補正後の受信波の振幅をパラメータに用いて、受信波の振幅が所定の閾値Ｔｈよりも大きくなることを条件に、物体の有無を判定することができる。
【００５８】
（１１）超音波センサ１０による物体の検出精度は、外部温度の影響を受けて変化する。そこで外部温度に基づいて超音波センサ１０の受信感度及び送信強度の両方を補正することで、外部温度の影響による超音波センサ１０による物体の検出感度のばらつきを抑えることができる。
【００５９】
上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。なお以下の説明において上述の構成を同様の構成については同じ図番号を付し、詳述は省略する。
【００６０】
・上記では、図６のマップを用いて、センサ温度に基づき送信波の振幅の増幅度（ゲイン）を補正する例を示した。これ以外にも、センサ温度に基づき、超音波センサ１０の送信波の出力を調整することによって送信強度が補正されてもよい。例えば、センサ温度に基づき、圧電素子１１ｂを振動させる際の電流、電圧、パルス数の少なくともいずれかを変化させることにより送信波の出力を変更する。以上のように、送信強度として送信波の出力を補正することによっても、超音波センサ１０のセンサ温度の影響による送信強度のばらつきを抑えることができる。
【００６１】
・超音波センサ１０のセンサ温度を検出するため温度センサ１３は、超音波センサ１０に内蔵されていなくてもよく、超音波センサ１０の外部からセンサ温度を検出するものであってもよい。
【００６２】
・上記において、超音波センサ１０の種類によっては、受信感度又は送信強度のいずれか一方がセンサ温度の影響を受けにくい場合も想定される。そこで、ＥＣＵ２０が行う補正処理としては、受信感度と送信強度との少なくともいずれかの補正処理が実施されればよい。例えば、上記の図７のフローチャートにおいて、Ｓ１４の処理を省略する。そして、受信波が直接波であるか間接波であるかに応じて受信感度のみの補正処理を行う。このように、受信感度の補正のみが行われる場合においても、受信波を受信した超音波センサ１０のセンサ温度による物体の検出精度への影響を抑えることができる。
【００６３】
・上記の図７のフローチャートにおいて、Ｓ１１，Ｓ１３の処理を省略してもよい。すなわち、外気温に基づく補正処理を省略してもよい。この場合には、センサ温度のみを用いて送信強度と受信感度とが補正されることにより、センサ温度の影響による物体の検出精度のばらつきを抑えることができる。
【００６４】
・上記では、補正処理後の受信波の振幅と閾値Ｔｈとを比較して、物体の有無を判定している。これ以外にも補正処理後の受信波の振幅の絶対値に基づいて、物体の有無が判定されてもよい。
【００６５】
・上記の図３において、超音波センサ１０ａによる物体の検出範囲Ｓ１と、超音波センサ１０ｂによる物体の検出範囲Ｓ２との一部が重複していてもよい。
【００６６】
・上記の図３において、各超音波センサ１０の検出範囲Ｓ１，Ｓ２が定められていなくてもよい。この場合にも、ＥＣＵ２０が送信波を送信した超音波センサ１０と、超音波を受信した超音波センサ１０の一致・不一致を判定することにより、受信波が直接波であるか間接波であるかを特定することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１０…超音波センサ、１３…温度センサ、２０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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