(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、当該基台の上方に配置されワークを搭載する昇降台と、前記基台と前記昇降台とに回動自在に連結され中間部が屈曲する一対のアーム部材と、前記アーム部材における中間部の上下位置に回動自在に連結され前記アーム部材とは逆方向に中間部が屈曲する一対のリンク片と、前記昇降台を上下動させる作動部材とを備えるワーク昇降装置であって、
前記リンク片の中間部には、互いを連結する連結アームを備え、
前記作動部材には、前記基台に装着された駆動部と、前記昇降台に装着され前記駆動部によって伸縮する作用部とを備え、
前記作用部は、前記昇降台と前記一対のアーム部材とが連結された上連結部同士の中間位置に装着されたこと、前記作用部と前記昇降台との間には、弾性部材を介装したこと、前記連結アームには、軸方向に伸縮可能なダンパー部材を備えたことを特徴とするワーク昇降装置。
【請求項２】
基台と、当該基台の上方に配置されワークを搭載する昇降台と、前記基台と前記昇降台とに回動自在に連結され中間部が屈曲する一対のアーム部材と、前記アーム部材における中間部の上下位置に回動自在に連結され前記アーム部材とは逆方向に中間部が屈曲する一対のリンク片と、前記昇降台を上下動させる作動部材とを備えるワーク昇降装置であって、
前記リンク片の中間部には、互いを連結する連結アームを備え、
前記作動部材には、前記基台に装着された駆動部と、前記昇降台に装着され前記駆動部によって伸縮する作用部とを備え、
前記作用部は、前記昇降台と前記一対のアーム部材とが連結された上連結部同士の中間位置に装着されたこと、
前記作用部と前記昇降台との間には、前記作用部を中心に周方向に均等配置された複数個の免震ゴムからなる弾性部材を介装したこと、前記中間位置は、４つの上連結部を結ぶ対角線の交差する位置の近傍であることを特徴とするワーク昇降装置。
【請求項３】
請求項２に記載されたワーク昇降装置において、
前記連結アームには、軸方向に伸縮可能なダンパー部材を備えたことを特徴とするワーク昇降装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載されたワーク昇降装置において、
前記作用部は、前記駆動部に巻き取り可能な棒状部材又はチェーン状部材を有する筒状体に形成され、垂直状に伸縮して前記昇降台に駆動力を作用させることを特徴とするワーク昇降装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載されたワーク昇降装置において、
前記アーム部材は、前記基台及び前記昇降台の外側端部に回動可能に連結され、前記アーム部材の中間部は、前記基台及び前記昇降台の内方へ屈曲するように形成されたことを特徴とするワーク昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両組立てラインにおいて、車両に装着するワークを搭載して昇降させるワーク昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両組み立てラインにおいて、作業者が手で持って運搬・保持することが困難なワーク（例えば、エンジン部品やサスペンション部品等）を車両に装着するため、ワークを搭載して車両の取付部に運搬し、ワークを車両に取り付ける間、ワークを所定の姿勢で保持するワーク昇降装置が用いられている。
従来のワーク昇降装置としては、例えば、図８に示すように、基台１０１とテーブル１０２との間に、第１及び第２リフトアーム１０３１、１０３２を相互に回転可能に連結してなる伸縮アーム１０３と、該伸縮アーム１０３を上下に伸縮させるためのシリンダ１０４を備え、該シリンダ１０４の動作により前記伸縮アーム１０３を上下に伸縮させて前記テーブル１０２を前記基台１０１に対して平行に昇降動させるテーブルリフト装置１００が開示されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
しかし、図８に示すテーブルリフト装置１００では、第１及び第２リフトアーム１０３１、１０３２の一端１０３１ａ、１０３２ａが基台及びテーブルの一端側の所定位置に軸支され、第１及び第２リフトアーム１０３１、１０３２の他端１０３１ｂ、１０３２ｂが基台及びテーブルの他端側に水平移動可能に軸支された、いわゆるシザーリフト構造である。そのため、シザーリフトの特徴であるシザー作用角の変化により、テーブル１０２を上昇させると第１及び第２リフトアームによる支持幅Ｐが減少するので、テーブル１０２が安定しないという問題があった。
また、上記テーブルリフト装置１００は、シザー作用角の条件により、テーブル１０２の上昇速度Ｑを一定に保つことが困難である。そのため、テーブル１０２の上昇速度Ｑを所定値に保持するためには、必要以上に大型のシリンダ１０４及び油圧ユニット１０５が必要となり、設備の大型化や設備費の増加を招いてしまう問題があった。
【０００４】
これに対して、図９に示すように、シザーリフト構造ではなく、リンク構造の昇降装置２００が開示されている（特許文献２を参照）。図９（ａ）は、昇降台２０２が下降したときの側面視であり、図９（ｂ）は、昇降台２０２が上昇したときの側面視である。この昇降装置２００は、移動できる車体２０１と、この車体２０１の上方で上下に移動する昇降台２０２と、細長い下ブーム２０３１と上ブーム２０３２を回動自在に連結した２組の持上げ機構２０３とから構成された昇降装置において、各下ブーム２０３１のそれぞれの下端２０３１ａを車体２０１の端に回動自在に連結し、各上ブーム２０３２のそれぞれの上端２０３２ｂを昇降台２０２の端に回動自在に連結し、側面から見て持上げ機構２０３がΣ字形と逆Σ字形を形成するように作動させて昇降台２０２を上下動させるとともに、各組の持上げ機構２０３には、それぞれの下ブーム２０３１と上ブーム２０３２を開閉動させるための油圧作動手段２０４を設け、各組の下ブーム２０３１の間には、下ブーム２０３１が車体２０１に対して俯仰する角速度を同期させるための同調手段２０５を設けた構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２３３８９９号公報
【特許文献２】特開平６−３０５６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、図９に示す昇降装置２００は、２組の持上げ機構２０３を備え、各組の持上げ機構２０３には、それぞれの下ブーム２０３１と上ブーム２０３２を開閉動させるための油圧作動手段２０４が別々に設けられているので、各油圧作動手段２０４の調整が煩雑となる問題があった。
また、各組の下ブーム２０３１の間には、下ブーム２０３１が車体２０１に対して俯仰する角速度を同期させるための同調手段２０５が設けられているので、例えば、昇降台２０２を上昇させて搭載したワークを取付部に取り付ける際、ワークと取付部との面当たり具合に誤差があって、ワークを傾斜させて取付部とワークとを密着させる必要がある場合でも、同調手段２０５が昇降台２０２の平行度を保持しようとして、ワークの追従（傾斜）を阻害する問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、装置の小型化及び安定化が容易であって、昇降台の作動手段の調整が簡単、かつ、搭載したワークの取付部への追従が可能なワーク昇降装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るワーク昇降装置は、次のような構成を有している。
（１）基台と、当該基台の上方に配置されワークを搭載する昇降台と、前記基台と前記昇降台とに回動自在に連結され中間部が屈曲する一対のアーム部材と、前記アーム部材における中間部の上下位置に回動自在に連結され前記アーム部材とは逆方向に中間部が屈曲する一対のリンク片と、前記昇降台を上下動させる作動部材とを備えるワーク昇降装置であって、
前記リンク片の中間部には、互いを連結する連結アームを備え、
前記作動部材には、前記基台に装着された駆動部と、前記昇降台に装着され前記駆動部によって伸縮する作用部とを備え、
前記作用部は、前記昇降台と前記一対のアーム部材が連結された連結部同士の中間位置に装着されたことを特徴とする。
【０００９】
本発明においては、リンク片の中間部には、互いを連結する連結アームを備え、作動部材には、基台に装着された駆動部と、昇降台に装着され駆動部によって伸縮する作用部とを備え、作用部は、昇降台と一対のアーム部材が連結された連結部同士の中間位置に装着されたので、作動部材の作用部が伸長して昇降台が上昇するとき、アーム部材の中間部における開度が連結アーム及びリンク片を介して互いに均等に保持され、作動部材の駆動力に応じて、昇降台を平行に上昇させることができる。
また、昇降台に搭載したワークが被取付物の取付部に取り付ける際、ワークと取付部との面当たり具合に誤差があって、昇降台から両アーム部材に異なる荷重が作用する場合、作動部材の作用部が装着された中間位置を支点に昇降台が傾斜することによって、取付部へワークを密着させることができる。この場合、昇降台から、一方のアーム部材に作用する荷重より大きな荷重が、他方のアーム部材に作用するので、他方のアーム部材に連結された他方のリンク片の中間部における開度が縮小するが、同時に、一方のアーム部材に連結された一方のリンク片の中間部は、他方のリンク片の中間部に連結された連結アームに引っ張られて、その開度が拡大する。一方のリンク片の中間部における開度が拡大することによって、一方のアーム部材の中間部における開度も拡大し、昇降台における一方のアーム部材との連結部に上昇力が作用する。その結果、昇降台における一方のアーム部材との連結部には、作動部材の作用部が装着された中間位置を支点に、昇降台における他方のアーム部材との連結部に作用する荷重の反力に加えて、一方のリンク片の中間部における開度が拡大することに伴う上昇力が作用する。これによって、作動部材における駆動部の駆動力を必要以上に増大させることなく、取付部へワークを密着させることができる。
さらに、昇降台と一対のアーム部材が連結された連結部同士の中間位置、作動部材の駆動力が作用するので、昇降台の上昇速度は所定の値に保持することができる。
よって、本発明によれば、装置の小型化及び安定化が容易であって、昇降台の作動手段の調整が簡単、かつ、搭載したワークの取付部への追従が可能なワーク昇降装置を提供することができる。
【００１０】
（２）（１）に記載されたワーク昇降装置において、
前記作用部と前記昇降台との間には、弾性部材を介装したことを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、作用部と昇降台との間には、弾性部材を介装したので、昇降台から両アーム部材に異なる荷重が作用する場合、弾性部材が撓むことによって、作動部材の作用部が装着された中間位置を支点に昇降台が容易に傾斜することができる。また、弾性部材が昇降台の振動を吸収することによって、装置の揺れを低減でき、装置自体の小型化にも寄与することができる。
その結果、装置の小型化及び安定化、並びに搭載したワークの取付部への追従性をより一層向上させることができる。
なお、弾性部材は、昇降台を上下動させる作用部を中心に周方向に均等配置した複数個の免震ゴムであることが好ましい。各種方向から昇降台に加わる振動を、それぞれの免震ゴムによって吸収することができるからである。
【００１２】
（３）（２）に記載されたワーク昇降装置において、
前記連結アームには、軸方向に伸縮可能なダンパー部材を備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、連結アームには、軸方向に伸縮可能なダンパー部材を備えたので、弾性部材の撓み等によって発生する両リンク片の中間部同士における距離の変化を、ダンパー部材が伸縮することによって吸収し、連結アームやリンク片等に作用する過負荷を回避することができる。また、リンク片の製作誤差や継手のガタなどを吸収することもできる。
その結果、装置の小型化及び安定化、並びに搭載したワークの取付部への追従性をより一層向上させつつ、連結アームやリンク片等の簡素化や軽量化を促進することができる。
【００１４】
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載されたワーク昇降装置において、
前記作用部は、前記駆動部に巻き取り可能な棒状部材又はチェーン状部材を有する筒状体に形成され、垂直状に伸縮して前記昇降台に駆動力を作用させることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、作用部は、駆動部に巻き取り可能な棒状部材又はチェーン状部材を有する筒状体に形成され、垂直状に伸縮して昇降台に駆動力を作用させるので、駆動部の大きさを変えることなく、昇降台の昇降量（ストローク量）を任意の値に設定することができる。そのため、作動部材の小型化に寄与することができる。
その結果、装置の小型化を更に促進させるとともに、昇降台における昇降量（ストローク量）の自由度を高めることができる。
【００１６】
（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載されたワーク昇降装置において、
前記アーム部材は、前記基台及び前記昇降台の外側端部に回動可能に連結され、前記アーム部材の中間部は、前記基台及び前記昇降台の内方へ屈曲するように形成されたことを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、アーム部材は、基台及び昇降台の外側端部に回動可能に連結され、アーム部材の中間部は、基台及び昇降台の内方へ屈曲するように形成されたので、昇降台が下降したとき、アーム部材は基台及び昇降台の外側端部から外方へ突出することはない。そのため、アーム部材との干渉を回避すべく、装置の周辺に無駄なスペースを設ける必要がない。
その結果、装置の小型化を促進させるとともに、設置スペース効率を高めることができる。
なお、リンク片の中間部は、アーム部材が基台及び昇降台の外側端部に連結された連結部と上下方向で同一の位置に形成することが好ましい。リンク片の中間部を基台及び昇降台の外側端部から外方へ突出させることなく、リンク片の腕の長さを最大化させることができ、リンク片の中間部における開度拡大に伴ってアーム部材に作用する上昇力を増大させることができるからである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、装置の小型化及び安定化が容易であって、昇降台の作動手段の調整が簡単、かつ、搭載したワークの取付部への追従が可能なワーク昇降装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク昇降装置の斜視図である。
【図２】図１に示すワーク昇降装置（昇降台が上昇端）の側面図である。
【図３】図１に示すワーク昇降装置の平面図である。
【図４】図１に示すワーク昇降装置（昇降台が下降端）の側面図である。
【図５】図１に示すワーク昇降装置において昇降台に均等荷重が作用した場合の動作説明図である。
【図６】図１に示すワーク昇降装置において昇降台に不均等荷重が作用した場合の動作説明図である。
【図７】図６に示す昇降台に装着した耐震ゴムの動作説明図である。
【図８】特許文献１に開示されたテーブルリフト装置の側面図である。
【図９】特許文献２に開示された昇降装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明に係る実施形態であるワーク昇降装置について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態のワーク昇降装置の全体構成を説明する。次に、本ワーク昇降装置において昇降台に均等荷重が作用した場合の動作を説明し、昇降台に不均等荷重が作用した場合の動作を説明する。また、本昇降台の免震及び位相吸収構造を説明する。
【００２１】
＜ワーク昇降装置の全体構成＞
まず、本実施形態のワーク昇降装置の全体構成を、図１〜図４を用いて説明する。図１に、本発明の実施形態に係るワーク昇降装置の斜視図を示す。図２に、図１に示すワーク昇降装置（昇降台が上昇端）の側面図を示す。図３に、図１に示すワーク昇降装置の平面図を示す。図４に、図１に示すワーク昇降装置（昇降台が下降端）の側面図を示す。
【００２２】
図１〜図４に示すように、本実施形態のワーク昇降装置１０は、床面上を移動可能に形成された基台１と、当該基台１の上方に配置されワーク（図示せず）を搭載する昇降台２と、基台１と昇降台２とに回動自在に連結され中間部３３が屈曲する一対のアーム部材３と、アーム部材３における中間部３３の上下位置に回動自在に連結されアーム部材３とは逆方向に中間部４３が屈曲する一対のリンク片４と、昇降台２を上下動させる作動部材５とを備えている。また、リンク片４の中間部４３には、互いを連結する連結アーム６を備えている。また、作動部材５には、基台１に装着された駆動部５２と、昇降台２に装着され駆動部５２によって伸縮する作用部５１とを備えている。また、作用部５１は、昇降台２と一対のアーム部材３が連結された上連結部２３同士の中間位置２２に装着されている。作動部材１の作用部５１と昇降台２との間には、弾性部材７が介装されている。ここで、中間位置２２は、４つの上連結部２３を結ぶ対角線の交差する位置が好ましいが、後述するように、弾性部材７は複数個の免震ゴムからなるので、上記対角線の交差する位置の近傍であればよい。
【００２３】
基台１には、前後方向に長い矩形状の台車部１１と、台車部１１の前側上端及び後側上端にそれぞれ立設され左右方向に開く門型の支柱部１２と、各支柱部１２の左右側上端にそれぞれ締結された４つの下連結部１３と、台車部１１における前後左右の四隅から垂下された走行車輪１４と、走行車輪１４の近傍に設けたジャッキ部１５とを備えている。基台１は、走行車輪１４によって移動後に、所定位置でジャッキ部１５を下降させることによって、基台１を床面に固定することもできる。前側左右に配置された２つの下連結部１３の軸間隔（左右軸間ピッチ）は、後側左右に配置された２つの下連結部１３の軸間隔（左右軸間ピッチ）より大きく形成されている。前側及び後側に配置された左右２つの下連結部１３には、それぞれ長さの異なる下連通軸１３１が挿通されている。
【００２４】
昇降台２には、前後左右寸法が台車部１１と同程度の大きさに形成されたテーブル部２１と、各下連結部１３と平面視で同一の位置であってテーブル台２１の前後左右の下端に締結された４つの上連結部２３とを備えている。前側及び後側に配置された左右２つの上連結部２３には、それぞれ長さの異なる上連通軸２３１が挿通されている。
【００２５】
アーム部材３には、基台１及び昇降台２の内方へ屈曲する中間部３３が回動可能に連結された長尺状の下アーム３１と上アーム３２とを備えている。下アーム３１と上アーム３２は、長手方向の大きさが同一に形成されている。下アーム３１の下端３１ａは、下連通軸１３１を介して下連結部１３に回動自在に軸支されている。上アーム３２の上端３２ａは、上連通軸２３１を介して上連結部２３に回動自在に軸支されている。アーム部材３の中間部３３は、屈曲したとき、左右方向で互いに干渉しない位置に配設されている。
【００２６】
リンク片４には、アーム部３の中間部３３とは逆方向へ屈曲する中間部４３が回動可能に連結された長尺状の下リンク４１と上リンク４２とを備えている。下リンク４１及び上リンク４２の長手方向の大きさは、下アーム３１及び上アーム３２の長手方向の大きさの１／２に形成されている。下リンク４１の下端４１ａは、下アーム３１の長手方向における二等分された中央位置に、下連通軸４５を介して回動可能に軸支されている。上リンク４２の上端４２ａは、上アーム３２の長手方向における二等分された中央位置に、上連通軸４６を介して回動可能に軸支されている。
各リンク片４の中間部４３は、アーム部材３が基台１及び昇降台２の外側端部に締結された下連結部１３及び上連結部２３と上下方向で同一の位置に形成されている。左右方向で対向する中間部４３は、左右方向に延伸する連結棒４４によって連結されている。
【００２７】
作動部材５には、基台１に装着した駆動部５２に巻き取り可能な棒状部材５３又はチェーン状部材５４を有する筒状に形成された作用部５１を備えている。作用部５１は、垂直状に伸縮して昇降台２に駆動力を作用させる。駆動部５２には、棒状部材５３又はチェーン状部材５４の収納部５２１と、棒状部材５３又はチェーン状部材５４を作用部５１から収納部５２１へ巻き取るため、又は収納部５２１から作用部５１へ巻き戻すための減速機付き駆動モータ５２２を備えている。棒状部材５３又はチェーン状部材５４の巻き取り量、巻き戻し量を変更することによって、昇降台２の昇降量（ストローク量）を所望の値に設定することができる。
【００２８】
連結アーム６は、作動部材５の作用部５１に隣接して２つ配設され、前後方向へ互いに平行に延伸するよう形成されている。各連結アーム６は、リンク片４における左右方向で対向する中間部４３を連結する連結棒４４にそれぞれ回動可能に連結されている。
各連結アーム６には、前後の連結棒４４にそれぞれ連結され前後に分割されたロッド部６２と、各ロッド部６２の外周に形成した鍔部に当接して軸方向に伸縮可能なダンパー部材６１と、ロッド部６２の鍔部と係合してダンパー部材６１の伸長を規制するストッパ部６３とを備えている。ダンパー部材６１は、円筒状のばね体であるが、ガスダンパやウレタン材等でもよい。ストッパ部６３は、ロッド部６２の周方向で三等分した位置に配置されている。前後に分割されたロッド部６２は、外径が異なり、軸方向で互いに嵌合可能に形成されている。
【００２９】
弾性部材７は、作動部材５における昇降台２を上下動させる作用部５１を中心に周方向に均等配置した複数個の免震ゴムである。免震ゴムは、円筒状の枠部７２と円筒状のゴム部７１とからなり、枠部７２が作用部５１の上端に形成された受台５５に固定され、枠部７２内より突出するゴム部７１が昇降台２のテーブル部２１の下面に当接している。
【００３０】
＜昇降台に均等荷重が作用した場合の動作説明＞
次に、本ワーク昇降装置１０において昇降台２に均等荷重が作用した場合の動作を、図５を用いて説明する。図５に、図１に示すワーク昇降装置において昇降台に均等荷重が作用した場合の動作説明図を示す。
【００３１】
図５に示すように、作動部材５の駆動部５２が作動して作用部５１が上方へ伸長すると、駆動部５２の駆動力５Ｋが矢印の方向へ作用して、昇降台２が上昇する。駆動力５Ｋは、作動部材５の作用部５１が装着された昇降台２の中間位置２２に作用する。昇降台２が上昇して、昇降台２のテーブル部２１に搭載したワーク（図示しない）が被取付物の取付部（図示しない）に均一に当接するとき、昇降台２の前後には、均等な荷重Ｗ１が作用する。荷重Ｗ１は、上連結部２３を介して前側及び後側のアーム部材３（３１、３２）に均等に作用する。荷重Ｗ１によって、前側及び後側のアーム部材３の中間部３３における開度θが均等に縮小すると同時に、アーム部材３に連結されたリンク片４（４１、４２）に長手方向の荷重ｆ１が均等に作用する。荷重ｆ１は、前側及び後側のリンク片４の中間部４３を、それぞれ外方へ均等に押圧する。リンク片４の中間部４３には、連結アーム６によって内方へ均等な引張荷重が作用するので、リンク片４の中間部４３の開度αは、それぞれ均等に縮小する。その結果、作動部材５の駆動力５Ｋに応じて、昇降台２を平行に上昇させることができる。
【００３２】
＜昇降台に不均等荷重が作用した場合の動作説明＞
次に、本ワーク昇降装置１０において昇降台２に不均等荷重が作用した場合の動作を、図６を用いて説明する。図６に、図１に示すワーク昇降装置において昇降台に均等荷重が作用した場合の動作説明図を示す。
【００３３】
図６に示すように、作動部材５の駆動部５２が作動して作用部５１が上方へ伸長すると、駆動部５２の駆動力５Ｋが矢印の方向へ作用して、昇降台２が上昇する。駆動力５Ｋは、作動部材５の作用部５１が装着された昇降台２の中間位置２２に作用する。
昇降台２に搭載したワーク（図示しない）が被取付物の取付部（図示しない）に当接する際、ワークと取付部との面当たり具合に誤差があると、昇降台２から両アーム部材３に異なる荷重Ｗ１、Ｗ２（Ｗ１＞Ｗ２）が作用する。ここでは、昇降台２の後側に、前側の荷重Ｗ２より大きい荷重Ｗ１が下方へ作用する。
荷重Ｗ１によって昇降台２の後側を下方へ押圧すると、上連結部２３Ｂへ荷重（下降力）Ｆ１が作用して、後側のアーム部材３Ｂ（３１Ｂ、３２Ｂ）の中間部３３Ｂにおける開度θ１が縮小する。それと同時に、後側のリンク片４Ｂ（４１Ｂ、４２Ｂ）に長手方向へ荷重Ｆ２が作用して、後側のリンク片４Ｂの中間部４３Ｂを外方へ押圧する。
【００３４】
そのため、前側のリンク片４Ａ（４１Ａ，４２Ａ）の中間部４３Ａには、連結アーム６を介して内方へ引張荷重Ｆ３が作用し、前側のリンク片４Ａ（４１Ａ，４２Ａ）の中間部４３Ａにおける開度α２は、後側のリンク片４Ｂの中間部４３Ｂにおける開度α１よりも拡大される。
前側のリンク片４Ａ（４１Ａ，４２Ａ）の中間部４３Ａにおける開度α２が拡大されると、前側のアーム部材３Ａ（３１Ａ，３２Ａ）の中間部３３Ａにおける開度θ２も拡大され、前側の上連結部２３Ａには、上方へ押圧する荷重（上昇力）Ｆ５が作用する。この荷重（上昇力）Ｆ５は、昇降台２の後側に作用する荷重Ｗ１に対する作用部５１を支点とする反力ＷＢ１に加算されて、昇降台２の前側を上方へ持上げる力として作用する。
その結果、作動部材５の駆動力５Ｋを必要以上に増大させることなく、昇降台２は作用部５１が装着された昇降台２の上連結部間の中間位置２２を支点に傾斜して、取付部へワークを追従（密着）させることができる。
【００３５】
＜昇降台の免震及び位相吸収構造＞
次に、本ワーク昇降装置における昇降台の免震及び位相吸収構造を、図６、図７を用いて説明する。図７に、図６に示す昇降台に装着した耐震ゴムの動作説明図を示す。
【００３６】
図７に示すように、昇降台２の後側に下方へ押圧する荷重（下降力）Ｆ１が作用し、昇降台２の前側に上方へ押圧する荷重（上昇力）Ｆ５が作用すると、免震ゴムである弾性部材７が矢印の方向へ撓むことによって、作動部材５の作用部５１が装着された中間位置２２を支点に昇降台２が容易に傾斜することができる。また、弾性部材７は、免震ゴムであるので、矢印の方向の振動を吸収することによって、昇降台２の揺れを低減でき、装置自体の小型化にも寄与することができる。ここで、弾性部材７は、作動部材５における昇降台２を上下動させる作用部５１を中心に周方向に均等配置した複数個の免震ゴムであるので、各種方向から昇降台２に加わる振動を、それぞれの免震ゴムによって吸収することができる。
また、連結アーム６には、軸方向に伸縮可能なダンパー部材６１を備えたので、弾性部材７の撓み等によって発生する両リンク片４の中間部４３同士における距離の変化を、ダンパー部材６１が伸縮することによって吸収し、連結アーム６やリンク片４等に作用する過負荷を回避することができる。また、リンク片４の製作誤差や継手のガタなどを吸収することもできる。
【００３７】
＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係るワーク昇降装置１０によれば、リンク片４の中間部４３には、互いを連結する連結アーム６を備え、作動部材５には、基台１に装着された駆動部５２と、昇降台１に装着され駆動部５２によって伸縮する作用部５１とを備え、作用部５１は、昇降台１と一対のアーム部材３が連結された上連結部２３同士の中間位置２２に装着されたので、作動部材５の作用部５１が伸長して昇降台２が上昇するとき、アーム部材３の中間部３３における開度θが連結アーム６及びリンク片４を介して互いに均等に保持され、駆動部５２の駆動力５Ｋに応じて、昇降台２を平行に上昇させることができる。
また、昇降台２に搭載したワークが被取付物の取付部に取り付ける際、ワークと取付部との面当たり具合に誤差があって、昇降台２から両アーム部材３に異なる荷重Ｗ１、Ｗ２が作用する場合、作動部材５の作用部５１が装着された中間位置２２を支点に昇降台２が傾斜することによって、取付部へワークを密着させることができる。ここで、昇降台２から、一方のアーム部材３Ａに作用する荷重Ｗ２より大きな荷重Ｗ１が、他方のアーム部材３Ｂに作用する場合、他方のアーム部材３Ｂに連結された他方のリンク片４Ｂの中間部４３Ｂにおける開度α１が縮小するが、同時に、一方のアーム部材３Ａに連結された一方のリンク片４Ａの中間部４３Ａは、他方のリンク片４Ｂの中間部４３Ｂに連結された連結アーム６に引っ張られて、その開度α２が拡大する。一方のリンク片４Ａの中間部４３Ａにおける開度α２が拡大することによって、一方のアーム部材３Ａの中間部３３Ａにおける開度θ２も拡大し、昇降台２における一方のアーム部材３Ａとの上連結部２３Ａに上昇力Ｆ５が作用する。その結果、昇降台２における一方のアーム部材３Ａとの上連結部２３Ａには、作動部材５の作用部５１が装着された中間位置２２を支点に、昇降台２における他方のアーム部材３Ｂとの上連結部２３Ｂに作用する荷重Ｗ１の反力ＷＢ１に加えて、一方のリンク片４Ａの中間部４３Ａにおける開度α２が拡大することに伴う上昇力Ｆ５が作用する。これによって、作動部材５における駆動部５２の駆動力５Ｋを必要以上に増大させることなく、取付部へワークを密着させることができる。
さらに、昇降台２における両アーム部材３との上連結部２３間の中間位置２２に、作動部材５の駆動力５Ｋが作用するので、昇降台２の上昇速度は所定の値に保持することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、作動部材５の作用部５１と昇降台２との間には、弾性部材７を介装したので、昇降台２から両アーム部材３に異なる荷重Ｗ１、Ｗ２が作用する場合、弾性部材７が撓むことによって、作動部材５の作用部５１が装着された中間位置２２を支点に昇降台２が容易に傾斜することができる。また、弾性部材７が昇降台２の振動を吸収することによって、装置の揺れを低減でき、装置自体の小型化にも寄与することができる。
なお、弾性部材７は、昇降台２を上下動させる作用部５１を中心に周方向に均等配置した複数個の免震ゴムであるので、各種方向から昇降台２に加わる振動を、それぞれの免震ゴムによって吸収することができる。
【００３９】
また、本実施形態によれば、連結アーム６には、軸方向に伸縮可能なダンパー部材６１を備えたので、弾性部材７の撓み等によって発生する両リンク片４の中間部４３同士における距離の変化を、ダンパー部材６１が伸縮することによって吸収し、連結アーム６やリンク片４等に作用する過負荷を回避することができる。また、リンク片４の製作誤差や継手のガタなどを吸収することもできる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、作用部５１は、駆動部５２に巻き取り可能な棒状部材５３又はチェーン状部材５４を有する筒状体に形成され、垂直状に伸縮して昇降台２に駆動力を作用させるので、駆動部５２の大きさを変えることなく、昇降台２の昇降量（ストローク量）を任意の値に設定することができる。そのため、作動部材５の小型化に寄与することができる。
【００４１】
また、本実施形態によれば、アーム部材３は、基台１及び昇降台２の外側端部に回動可能に連結され、アーム部材３の中間部３３は、基台１及び昇降台２の内方へ屈曲するように形成されたので、昇降台１が下降したとき、アーム部材３は基台１及び昇降台２の外側端部から外方へ突出することはない。そのため、アーム部材３との干渉を回避すべく、装置の周辺に無駄なスペースを設ける必要がない。
その結果、装置の小型化を促進させるとともに、設置スペース効率を高めることができる。
なお、リンク片４の中間部４３は、アーム部材３が基台１及び昇降台２の外側端部に連結された上連結部２３、下連結部１３と上下方向で同一の位置に形成したので、リンク片４の中間部４３を基台１及び昇降台２の外側端部から外方へ突出させることなく、リンク片４の腕の長さを最大化させることができ、リンク片４の中間部４３における開度拡大に伴ってアーム部材３に作用する上昇力を増大させることができる。
【００４２】
＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲で、様々に変更することができる。例えば、本実施形態では、アーム部材３の下アーム３１と上アーム３２は、長手方向の大きさが同一に形成されているが、一対のアーム部材が対称であれば、下アーム３１と上アーム３２における長手方向の大きさを異なるように形成してもよい。この場合においても、昇降台に対する均等な荷重に対しては、一対のアーム部材が対称に屈曲することによって、昇降台２を平行に昇降させることができ、また、昇降台２に対する不均等な荷重に対しては、一対のアーム部材３が非対称に屈曲することによって、昇降台２を傾斜させつつ上昇力を作用させることができるからである。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、例えば、車両組立てラインにおいて、車両に装着するワークを搭載して昇降させるワーク昇降装置として利用できる。
【符号の説明】
【００４４】
１                    基台
２                    昇降台
３                    アーム部材
４                    リンク片
５                    作動部材
５Ｋ                  駆動力
６                    連結アーム
７                    弾性部材
１０                  ワーク昇降装置
１３                  下連結部（連結部）
２２                  中間位置
２３                  上連結部（連結部）
３３                  中間部
４３                  中間部
５１                  作用部
５２                  駆動部
５３                  棒状部材
５４                  チェーン状部材
６１                  ダンパー部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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