(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳ受信部を備えるドローンと、
離着陸ポートを備える作業機械と、を有し、
前記離着陸ポートに配置される前記ドローンのＧＮＳＳ受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械の運転システム。
【請求項２】
前記ドローン及び前記離着陸ポートの少なくとも一方が前記ドローンを前記離着陸ポートに保持するための保持機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業機械の運転システム。
【請求項３】
前記作業機械は２つの前記離着陸ポートを備え、これら２つの前記離着陸ポートに配置される２つの前記ドローンの２つのＧＮＳＳ受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業機械の運転システム。
【請求項４】
前記ドローンは２つの前記ＧＮＳＳ受信部を備え、
前記作業機械は、前記離着陸ポートに配置される１つの前記ドローンの２つのＧＮＳＳ受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業機械の運転システム。
【請求項５】
前記ドローンはカメラを備え、飛行しながら作業現場の地形データを取得するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業機械の運転システム。
【請求項６】
ＧＮＳＳ受信部を備えるドローンと、
離着陸ポートを備え、作業機械に取付けられて使用される離着陸ポートアダプタと、を有し、
前記離着陸ポートに配置される前記ドローンのＧＮＳＳ受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械の運転システム。
【請求項７】
離着陸ポートを備え、
前記離着陸ポートに配置されるドローンのＧＮＳＳ受信部によって自身に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＮＳＳを利用した建設機械、農業機械等の作業機械の運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建設機械や農業機械等の作業機械に関し、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した無人の自動運転システムや、ＭＧ（Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ）、ＭＣ（Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）のようなオペレーターの操作を補助する運転システムが実用化されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、作業機械は人工衛星から発信される電波を受信するためのアンテナ（ＧＮＳＳ受信部）を備えており、アンテナを介して受信される人工衛星の軌道情報や時間情報に基づいて人工衛星とアンテナとの距離が算出される。アンテナと複数（４以上、好ましくは５以上）の人工衛星との距離が算出され、これらの距離に基づいてアンテナが存在する位置が算出される。ＧＮＳＳには単独測位、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）等の種類がある。単独測位の誤差は１０ｍ程度であるのに対し、ＲＴＫの誤差は数ｃｍである。ＲＴＫのような高精度のＧＮＳＳを利用することにより作業機械を高精度で運転することが可能である。【０００３】
一方、ＲＴＫのような高精度のＧＮＳＳに用いられるアンテナは高価である。このため、高価なアンテナが盗難に遭わないように作業後、アンテナは作業機械から取り外され、所定の保管所に保管されることが多い（例えば、特許文献２参照）。【０００４】
しかしながら、アンテナが盗難に遭わなかったとしても、アンテナが高価であるため作業機械の運転システムのコストが高くなるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−２１２４６９号公報
【特許文献２】特開２００８−１０２０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ＧＮＳＳを利用した作業機械の運転システムのコストを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ＧＮＳＳ受信部を備えるドローンと、離着陸ポートを備える作業機械と、を有し、離着陸ポートに配置されるドローンのＧＮＳＳ受信部によって作業機械に関する位置情報が得られるように構成された作業機械の運転システムを提供する。【０００８】
また、本発明は、離着陸ポートを備え、離着陸ポートに配置されるドローンのＧＮＳＳ受信部によって自身に関する位置情報が得られるように構成された作業機械を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の作業機械、及びその運転システムは、離着陸ポートに配置されるドローンのＧＮＳＳ受信部によって作業機械に関する位置情報が得られるように構成されているので、共通のＧＮＳＳ受信部を複数の作業機械で容易にシェアすることができる。これによりＧＮＳＳを利用した作業機械の運転システムのコストを低減することができる。【００１０】
より詳細には、ＧＮＳＳを利用した運転システムにより運転可能である作業機械であっても、ＭＧやＭＣによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。例えば、多くの場合、作業現場には複数の作業機械が配備される。一方、すべての作業機械が同時にＧＮＳＳを利用した運転システムによって運転されることは少ない。一部の作業機械のみがＧＮＳＳを利用した運転システムによって運転され、他の作業機械はＭＧやＭＣによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。従来、高精度のＧＮＳＳ受信部を備える作業機械もＭＧやＭＣによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがあった。このような場合、高精度のＧＮＳＳ受信部が作業効率の向上に寄与することはなく、コスト増加の原因となっていた。なお、ＧＮＳＳ受信部を人手によって着脱することにより、共通のＧＮＳＳ受信部を複数の作業機械でシェアすることも考えられるが、作業現場は広大であることもあり、ＧＮＳＳ受信部を人手によって着脱することは、却ってコスト増加をもたらす可能性がある。【００１１】
これに対し、本発明によれば、共通のドローンが作業機械から他の作業機械へ飛行することにより、ドローンのＧＮＳＳ受信部を複数の作業機械で自動的にシェアすることができるので、コスト低減に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は本発明の第１実施形態に係る作業機械の運転システムの概要を模式的に示す側面図である。
【図２】図２は同運転システムに用いられる作業機械及びドローンを拡大して示す後面図である。
【図３】図３は同作業機械及びドローンを拡大して示す平面図である。
【図４】図４は同作業機械のドローン離発着部及びドローンを更に拡大して示す後面図である。
【図５】図５は同ドローンの保持機構を示す下面図である。
【図６】図６は同ドローン離発着部及びドローンの電気的な接続を模式的に示すブロック図である。
【図７】図７は本発明の第２実施形態に係る作業機械の運転システムに用いられる作業機械及びドローンを示す平面図である。
【図８】図８は本発明の第３実施形態に係る作業機械のドローン離発着部及びドローンを示す後面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１〜３に示されるように、本発明の第１実施形態に係る作業機械の運転システム１０は、ＧＮＳＳ受信部１２を備えるドローン１４と、離着陸ポート１６を備える作業機械１８、２０と、を有し、離着陸ポート１６に配置されるドローン１４のＧＮＳＳ受信部１２によって作業機械１８、２０に関する位置情報が得られるように構成されている。なお、位置情報は水平方向の位置情報と高度の情報を含む。第１実施形態では、ＧＮＳＳとしてＲＴＫ測位を用いている。ＧＮＳＳ受信部１２はＲＴＫのための移動局の役割を担っている。また作業現場にはＲＴＫのための固定基準局２２が設置されている。なお、ネットワークＲＴＫを採用し、固定基準局２２を設置する代わりに、仮想基準点を設定してもよい。
【００１４】
作業機械１８は油圧ショベルであり、作業機械２０はブルドーザである。なお、図１には便宜上、２台の作業機械１８と１台の作業機械２０が描かれているが、作業機械の台数は２台でもよいし、４台以上でもよい。また、自走する作業機械であれば、作業機械の種類は特に限定されない。第１実施形態では作業機械１８、２０は、それぞれ２つの離着陸ポート１６を備え、これら２つの離着陸ポート１６に配置される２つのドローン１４の２つのＧＮＳＳ受信部１２によって作業機械１８、２０に関する位置情報が得られるように構成されている。２つのＧＮＳＳ受信部１２を用いることより、作業機械１８、２０の位置情報に加え、作業機械１８、２０の向きの情報も取得できる。なお離着陸ポート１６に対するバケットやブレードの相対位置は油圧シリンダの伸縮量に基づいて算出することができる。また、作業機械１８、２０にアームの角度を検出する角度センサを備え、角度センサの検出値に基づいて離着陸ポート１６に対するバケットやブレードの相対位置を算出することもできる。また、運転席周辺にバケットやブレードを撮像するカメラを備え、画像データに基づいてバケットやブレードの位置を算出することもできる。２つのカメラを備えることでバケットやブレードとカメラとの距離を算出することができる。また１つのレーザ測定器を備え、レーザ測定によりバケットやブレードとレーザ測定器との距離を算出することもできる。なお、レーザ測定器と１つのカメラを併用してもよい。
【００１５】
２つの離着陸ポート１６は、作業機械１８、２０の後部近傍に幅方向（左右方向）に離れて設置されている。２つの離着陸ポート１６には、それぞれ上方から視認可能である位置マーク２４Ａ、２４Ｂが設置されている。これら位置マーク２４Ａ、２４Ｂの形態は、ドローン１４のカメラによる画像認識機能によって相互に識別でき、また位置を認識できるものであれば特に限定されない。位置マーク２４Ａ、２４Ｂの具体的な例としては、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コードのようなマークを挙げることができる。また、位置マーク２４Ａ、２４Ｂは、複数の同心円からなるマーク、複数の放射線状の直線からなるマーク等であってもよい。位置マーク２４Ａ、２４Ｂの中心にはドローン１４を保持するための保持部２６が設置されている。図４及び５に示されるように、保持部２６は上下方向に長い丸棒状の基部２６Ａと、基部２６Ａの上端に同軸に備えられた円板状の上端部２６Ｂとを有している。図６に模式的に示されるように、上端部２６Ｂには、ドローン１４の充電のための電力伝送装置２８が備えられている。電力伝送装置２８は無線方式でも有線方式でもよい。無線方式としては、例えば電磁誘導方式、磁界共振方式等を用いることができる。また有線方式の場合、例えば、上端部２６Ｂの一部または全部が直流の正極の役割を担い、離着陸ポート１６における保持部２６の周辺の部分が負極（アース）の役割を担う構成とすることができる。また、作業機械１８、２０には無線通信装置３０、ＣＰＵ３２、低精度のＧＮＳＳ受信部３４等も備えられている。無線通信装置３０は、例えば無線ＬＡＮである。作業機械１８、２０は、無線通信装置３０を介してドローン１４や指示端末３６等と通信可能である。なお、ドローン１４との通信のための無線通信装置と指示端末３６との通信のための無線通信装置は共通でもよいし、異るものであってもよい。低精度のＧＮＳＳ受信部３４は、例えば単独測位のＧＰＳ等に対応するものである。
【００１６】
ドローン１４は、高精度のＧＮＳＳ受信部１２に加え、保持機構３８、カメラ４０、ロータ４２、脚部４４等を備えている。第１実施形態ではＧＮＳＳ受信部１２は１つのドローン１４に１つだけ備えられている。保持機構３８はドローン本体部４６から下方に突出する４本のアーム４８を有している。これらアーム４８はドローン本体部４６側の根元部を回転中心として揺動するようになっている。アーム４８が相互に接近する側に揺動することにより離着陸ポート１６の保持部２６の上端部２６Ｂを握り、ドローン１４が離着陸ポート１６に固定されるようになっている。また、アーム４８が相互に離れる側に揺動することにより、ドローン１４が離着陸ポート１６から解放されるようになっている。なおアーム４８は３本でもよいし、５本以上であってもよい。アーム４８の駆動源としてはリニアモータや回転モータを用いることができる。脚部４４は、下端が離着陸ポート１６に接する（ドローン１４が離着陸ポート１６に着陸する）状態で、ドローン本体部４６が離着陸ポート１６の保持部２６の上端部２６Ｂに近接又は接触し、保持機構３８のアーム４８が上端部２６Ｂを握ることができる高さに配置されるような長さを有している。
【００１７】
カメラ４０は、撮像方向を調整可能である。ドローン１４は、撮像方向が真下に向けられたカメラ４０によって、作業機械１８、２０の離着陸ポート１６の位置マーク２４Ａ、２４Ｂを画像認識し、離着陸ポート１６の位置（位置マーク２４Ａ、２４Ｂの位置）に一致するように着陸できる。また、ドローン１４は、飛行しながらカメラ４０によって作業現場の地形データを取得することができる。ドローン１４には、４つのロータ４２に対応する４つのモータ（図示されていない）が備えられている。これらモータの回転数を制御することにより様々な方向に飛行できる。
【００１８】
また、ドローン１４には、離着陸ポート１６の電力伝送装置２８に対応する充電装置５０が備えられている。上記のように電力伝送は無線でも有線でもよい。無線電力伝送方式としては、例えば電磁誘導方式、磁界共振方式等を用いることができる。また有線電力伝送の場合、ドローン本体部４６の一部または全部が直流の正極の役割を担い、脚部４４が負極（アース）の役割を担う構成とすればよい。なお、アーム４８が直流の正極または負極の役割を担ってもよい。また、ドローン１４には、無線通信装置５２、ＣＰＵ５４、バッテリ５６が備えられている。ドローン１４は、無線通信装置５２を介して作業機械１８、２０や指示端末３６等と通信可能である。なお、作業機械１８、２０との通信のための無線通信装置と指示端末３６との通信のための無線通信装置は共通でもよいし、異なってもよい。
【００１９】
次に、作業機械の運転システム１０の作用について説明する。作業機械１８、２０及びドローン１４には、指示端末３６から運転に関する作業指示が与えられる。一方、すべての作業機械１８、２０が同時にＧＮＳＳを利用した運転システム１０により運転されることは少ない。例えば、１台の作業機械１８のみがＧＮＳＳを利用した運転システム１０により運転され、他の作業機械１８、２０はＭＧやＭＣによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。このような場合、２つのドローン１４は、ＧＮＳＳを利用した運転システム１０により運転される作業機械１８の離着陸ポート１６に配置されるように、その作業機械１８に向かって飛行する。なお、作業機械１８の位置は低精度のＧＮＳＳ受信部３４によって取得される。この際、２つのドローン１４の一方または両方は、飛行しながら作業現場の地形データを取得し、指示端末３６、作業機械１８等に送信する。
【００２０】
次に、ドローン１４は、低精度のＧＮＳＳ受信部３４によって取得された、作業機械１８が存在すると推定される位置やその周辺の上を飛行しながら、撮像方向が真下に向けられたカメラ４０によって、作業機械１８の離着陸ポート１６の位置マーク２４Ａ、２４Ｂを画像認識する。この際、ドローン１４は作業機械１８の最上部よりも高い高度を飛行する。ドローン１４の位置や高度は、ドローン１４の高精度のＧＮＳＳ受信部１２によって取得される。作業機械１８の最上部の高さは、作業機械１８の設計値、地形データ等に基づいて予め把握されている。２つのドローン１４は、位置マーク２４Ａ、２４Ｂを画像認識すると、離着陸ポート１６の位置（位置マーク２４Ａ、２４Ｂの位置）に一致するように位置決めして下降し、着陸する。なお、２つのドローン１４の一方が位置マーク２４Ａの上に着陸し、他方が位置マーク２４Ｂの上に着陸するように指示端末３６から指示される。２つのドローン１４は同時に着陸してもよいし、時間をずらして着陸してもよい。例えば、一方のドローン１４は作業現場の地形データを取得してから遅れて着陸し、他方のドローン１４は作業現場の地形データを取得することなく、または前記一方のドローン１４よりも短い時間、作業現場の地形データを取得してから先に着陸してもよい。このように時間をずらして着陸することで、着陸時における２つのドローン１４の接触を防止できる。
【００２１】
ドローン１４が離着陸ポート１６に着陸したら、保持機構３８のアーム４８が相互に接近する側に揺動し、離着陸ポート１６の保持部２６の上端部２６Ｂを握る。これにより、ドローン１４が離着陸ポート１６に固定される。なお、ドローン１４の離着陸ポート１６への着陸は、例えば作業機械１８の電力伝送装置２８とドローン１４の充電装置５０との通電が可能となることにより検知できる。２つの離着陸ポート１６に配置された２つのドローン１４の高精度のＧＮＳＳ受信部１２によって２つの離着陸ポート１６の位置が算出される。すなわち、作業機械１８の位置と向きが算出される。なお、離着陸ポート１６の位置（ＧＮＳＳ受信部１２の位置）は、ドローン１４のＣＰＵ５４が算出してもよい。また、作業機械１８のＣＰＵ３２がドローン１４から人工衛星の軌道情報や時間情報を受信し、離着陸ポート１６の位置（ＧＮＳＳ受信部１２の位置）を算出してもよい。このようにして算出される離着陸ポート１６の位置に基づいて、作業機械１８のバケットの位置が算出される。バケットの位置を監視しつつ作業機械１８はＧＮＳＳを利用した運転システム１０により運転され、指示端末３６から指示される作業計画を実行する。
【００２２】
指示端末３６から指示される作業計画が完了すると、作業機械１８はＧＮＳＳを利用した運転システム１０による運転作業から除外され、他の作業機械がＧＮＳＳを利用した運転システム１０による運転作業を実行する。例えば、作業機械２０が次のＧＮＳＳを利用した運転システム１０による運転作業を行う。作業機械１８に配置されていた２つのドローン１４は、保持機構３８のアーム４８が相互に離れる側に揺動することにより離着陸ポート１６から解放され、離着陸ポート１６を離陸して作業機械２０に向かって飛行する。この際、２つのドローン１４の一方または両方は、飛行しながら作業現場の地形データを取得し、指示端末３６、作業機械２０等に送信する。そして２つのドローン１４が作業機械２０の離着陸ポート１６に着陸したら、上記のＧＮＳＳを利用した運転システム１０による作業機械１８の運転と同様にＧＮＳＳを利用した運転システム１０による作業機械２０の運転が実行される。以後、同様に共通のドローン１４が作業機械１８、２０から他の作業機械１８、２０へ飛行することにより、複数の作業機械によるＧＮＳＳを利用した運転システム１０による運転が繰り返される。
【００２３】
以上説明したように、共通のドローン１４が作業機械１８、２０から他の作業機械１８、２０へ飛行することにより、ドローン１４の高精度のＧＮＳＳ受信部１２を複数の作業機械１８、２０で自動的にシェアすることができるので、高精度のＧＮＳＳ受信部を作業機械の台数の分だけ用意する必要がない。したがって、ＧＮＳＳを利用した作業機械の運転システムのコスト低減に寄与する。なお、第１実施形態では２台のドローン１４が使用されているが、複数の作業機械１８、２０が同時にＧＮＳＳを利用した運転システムにより運転されうる場合、ＧＮＳＳを利用した運転システムにより運転されうる作業機械の台数の２倍の数のドローン１４を用意すればよい。
【００２４】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態ではＧＮＳＳ受信部１２は１つのドローン１４に１つだけ備えられている。これに対し、図７に示されるように、第２実施形態では、ドローン６０が２つのＧＮＳＳ受信部１２を備えている。また、作業機械１８、２０は、離着陸ポート１６を１つだけ備え、離着陸ポート１６に配置される１つのドローン６０の２つのＧＮＳＳ受信部１２によって作業機械１８、２０に関する位置情報が得られるように構成されている。なお、複数の作業機械１８、２０が同時にＧＮＳＳを利用した運転システムにより運転されうる場合、ＧＮＳＳを利用した運転システムにより運転されうる作業機械の台数と同数のドローン６０を用意すればよい。他の構成は前記第１実施形態と同じなので、同じ構成については同一符号を用いることとして説明を省略する。
【００２５】
このようにドローン６０が２つのＧＮＳＳ受信部１２を備えることにより、第１実施形態と比べてドローンの台数を半減できるので、コスト低減に寄与する。また、１台の作業機械１８、２０について、１つのドローン６０が離着陸すればよいので、２台のドローンが離着陸する場合と比較して、ドローンの制御が容易である。なお、図７では離着陸ポート１６の保持部２６が１つだけ描かれているが、１つの離着陸ポート１６が２つの保持部２６を備えてもよい。この場合、ドローン６０は２つの保持機構３８を備える。このように２つの保持部２６と２つの保持機構３８によってドローン６０を離着陸ポート１６に保持することで作業機械１８、２０に対してドローン６０の向きがずれることを確実に防止できる。なお、第２実施形態では１台の作業機械１８、２０について、１つのドローン６０が離着陸すればよいので、離着陸ポートは運転席の屋根の上に設置されていてもよい。
【００２６】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第１及び第２実施形態では、ドローン１４（６０）を離着陸ポート１６に保持するための保持機構３８がドローン１４（６０）に備えられている。これに対し、図８に示されるように、第３実施形態では、ドローン１４（６０）を離着陸ポート１６に保持するための保持機構７０が離着陸ポート１６に備えられている。また、ドローン１４（６０）には、保持機構７０に保持される保持部７２が備えられている。他の構成は前記第１及び第２実施形態と同じなので、同じ構成については同一符号を用いることとして説明を省略する。
【００２７】
保持機構７０は、上下方向に長い棒状の基部７４と、基部７４から上方に突出する複数のアーム７６を有している。なお、基部７４には電力伝送装置（図示されない）が備えられている。保持部７２は丸棒状の基部７２Ａと、基部７２Ａの下端に同軸に備えられた円板状の下端部７２Ｂとを有している。アーム７６は基部７４側の根元部を回転中心として揺動するようになっている。アーム７６が相互に接近する側に揺動することによりドローン１４（６０）の下端部７２Ｂを握り、ドローン１４（６０）が離着陸ポート１６に固定されるようになっている。このように、保持機構がドローンではなく離着陸ポートに備えられることにより、ドローンの構造の簡略化や軽量化を図ることができる。
【００２８】
なお、第１〜第３実施形態において、保持機構３８（７０）は複数のアーム４８（７６）が保持部２６（７２）を握る構成であるが、ドローンを離着陸ポートに保持できれば保持機構の構成は特に限定されない。例えば、ドローン１４（６０）が、脚部４４の下端と他の脚部４４の下端を連結する２本または４本の横棒部材を備え、これら横棒部材を保持する保持機構が離着陸ポート１６に備えられていてもよい。
【００２９】
また、第１〜第３実施形態において、ドローン１４（６０）が離着陸ポート１６に着陸する際、位置マーク２４Ａ、２４Ｂの画像認識によってのみ着陸位置が補正されているが、機械的に着陸位置を補正する手段を追加してもよい。例えば、外側面が上方に向かって細くなる円錐面のテーパ部材が離着陸ポート１６に備えられ、この外側面に嵌合する内側面の凹部がドローン１４（６０）に形成されていてもよい。この場合、ドローン１４（６０）が下降しながらテーパ部材と凹部が嵌合するようにドローン１４（６０）の着陸位置が補正される。また、テーパ部材の外側面及び凹部の内側面が三角錐面または四角錐面であってもよい。この場合、ドローン１４（６０）の向きも補正できる。テーパ部材は、保持部２６と別の部材でもよいが、保持部２６の上端部２６Ｂの側面を円錐面、三角錐面または四角錐面としてもよい。また、テーパ部材がドローンに備えられ、テーパ部材に嵌合する凹部が離着陸ポート１６に備えられていてもよい。
【００３０】
また、第１〜第３実施形態において、ドローン１４（６０）が作業機械１８、２０から他の作業機械１８、２０へ飛行する際に、ドローン１４（６０）が作業現場の地形データを取得しているが、他のタイミングで作業現場の地形データを取得してもよい。例えば、１台の作業機械１８（２０）のＧＮＳＳを利用した運転システムによる運転中に定期的（一例として２時間毎）に作業を中断し、ドローン１４（６０）が作業機械１８（２０）から離陸して作業現場の地形データを取得してもよい。この場合、地形データを取得した後、ドローン１４（６０）は同じ作業機械１８（２０）に着陸し、ＧＮＳＳを利用した運転システムによる運転作業が再開される。
【００３１】
また、第１〜第３実施形態において、離着陸ポート１６は作業機械１８、２０に直接取付けられているが、離着陸ポート１６は作業機械１８、２０に間接的に取付けられてもよい。具体的には、離着陸ポートを備える離着陸ポートアダプタを作成し、離着陸ポートアダプタを作業機械に取付けてもよい。離着陸ポートアダプタを用いることにより、既存の作業機械への適用が容易となる。
【００３２】
また、第１〜第３実施形態において、ＧＮＳＳとしてＲＴＫ測位を用いているが、高精度の測位が可能であれば他の測位方式を用いてもよい。また、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、Ｇａｇａｎ等の異なる測位システムの人工衛星を併用するものであってもよい。
【００３３】
また、第１〜第３実施形態において、作業機械１８、２０は油圧ショベル、ブルドーザであるが作業機械は他の建設機械でもよい。また、コンバインやトラクタのような農業機械にも本発明は適用可能である。また、陸上を自走する作業機械に限定されず、水上を移動する船舶タイプの作業機械にも本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
建設機械や農業機械等の作業機械に適用できる。
【符号の説明】
【００３５】
１０    作業機械の運転システム
１２    高精度のＧＮＳＳ受信部
１４、６０    ドローン
１６    離着陸ポート
１８、２０    作業機械
２２    固定基準局
２４Ａ、２４Ｂ    位置マーク
２６、７２    保持部
２８    電力伝送装置
３０    無線通信装置
３２    ＣＰＵ
３４    低精度のＧＮＳＳ受信部
３６    指示端末
３８、７０    保持機構
４０    カメラ
４２    ロータ
４４    脚部
４６    ドローン本体部
４８、７６    アーム
５０    充電装置
５２    無線通信装置
５４    ＣＰＵ
５６    バッテリ
【要約】
ＧＮＳＳを利用した作業機械の運転システムのコストを低減する。
作業機械の運転システム１０は、ＧＮＳＳ受信部１２を備えるドローン１４と、離着陸ポート１６を備える作業機械１８、２０と、を有し、離着陸ポート１６に配置されるドローン１４のＧＮＳＳ受信部１２によって作業機械１８、２０に関する位置情報が得られるように構成されている。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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