(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の横方向の運動に関連する物理量を入力パラメータとし、前記物理量と前記車両のピッチ角との相関関係を取得する相関取得部（２０、９０、Ｓ４０４）と、
前記相関取得部が取得する前記相関関係に基づいて前記物理量から前記ピッチ角を予測するピッチ角予測部（３０、Ｓ４１４）と、
前記車両の周囲の走行環境を検出する車載の検出装置（５２）の出力情報と前記ピッチ角予測部が予測する前記ピッチ角とに基づいて前記走行環境を認識する環境認識部（４０、Ｓ４１６〜Ｓ４２０）と、
を備えることを特徴とする走行環境認識装置（１０、６０、７０）。
【請求項２】
請求項１に記載の走行環境認識装置において、
前記物理量を予測する物理量予測部（６２、７２）を備え、
前記相関取得部は前記物理量予測部が予測する前記物理量を前記入力パラメータとする、
ことを特徴とする走行環境認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行環境認識装置において、
前記物理量予測部（６２）は、車両制御装置（５４）が前記車両の走行を制御する制御量に基づいて前記物理量を予測する、
ことを特徴とする走行環境認識装置（６０）。
【請求項４】
請求項２に記載の走行環境認識装置において、
前記物理量予測部（７２）は、前記車両が走行する予定の走行位置における道路情報と前記走行位置における前記車両の走行状態とに基づいて前記物理量を予測する、
ことを特徴とする走行環境認識装置（７０）。
【請求項５】
請求項１に記載の走行環境認識装置において、
前記相関取得部は、前記物理量を検出するセンサ（５０）の検出信号を前記入力パラメータとする、
ことを特徴とする走行環境認識装置（１０）。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の走行環境認識装置において、
前記環境認識部は、前記走行環境において認識する認識対象の前記出力情報における探索範囲と、前記認識対象と前記車両との距離と、前記車両に対する前記認識対象の相対速度とのうち、少なくとも一つを前記ピッチ角に基づいて補正する、
ことを特徴とする走行環境認識装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の走行環境認識装置において、
前記相関取得部が前記相関関係を取得できないか、あるいは前記相関取得部が取得する前記相関関係が前記ピッチ角を予測するために必要な信頼度を満たしていない場合、前記環境認識部（Ｓ４１４、Ｓ４２０）は予め設定された前記ピッチ角の最大値の範囲内で認識対象を探索する、
ことを特徴とする走行環境認識装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の走行環境認識装置において、
前記相関取得部は、走行姿勢を安定させる車体制振制御装置（１００）を備える前記車両の前記物理量を前記入力パラメータとする、
ことを特徴とする走行環境認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の走行環境を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲の走行環境として、例えば歩行者および他車両等の物体、あるいは車線を規定する白線等の認識対象を認識し、衝突回避または走行車線の保持等の車両の走行状態を制御する技術が提案されている。このような技術においては、走行環境を検出するカメラまたはレーダ等の検出装置の出力情報を解析することにより走行環境を認識することが知られている。
【０００３】
しかし、車両のピッチングにより検出装置が縦方向に振動すると、認識対象に対する検出装置の向きがずれるので、車両がピッチングするときの検出装置の出力情報とピッチングしないときの検出装置の出力情報との間にずれが生じる。その結果、走行環境を適切に認識することが困難になる。
【０００４】
そこで、特許文献１に開示される技術では、検出装置としてカメラが撮像する画像データを取り込んで走行環境を認識する場合、ジャイロセンサ等のセンサが検出する車両のピッチ角に基づいて、画像データに対して画像処理を開始する位置を補正して認識範囲を決定している。これにより、特許文献１に開示される技術では、ピッチングによる認識対象に対する検出装置の縦方向の向きのずれを補正し、走行環境を認識しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−１１８６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ジャイロセンサ等のセンサが検出するピッチ角は、車両がピッチングすることにより検出される情報である。したがって、カメラが撮像する画像データに対してセンサが検出するピッチ角は、過去の情報であるおそれがある。
【０００７】
ピッチングによる認識対象に対するカメラの縦方向の向きのずれを補正するために、画像データに対して過去の情報であるピッチ角に基づいて画像データに対して走行環境を認識する範囲を決定するなどの処理を行っても、走行環境を適切に認識することは困難である。
【０００８】
カメラに限らず走行環境を検出する他の検出装置の出力情報に対し、センサが検出するピッチ角に基づいて走行環境を認識する範囲を決定するなどの処理を行って走行環境を認識する場合も同様の問題が生じる。
【０００９】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、ピッチ角と走行環境を検出する検出装置の出力情報とに基づいて、走行環境を適切に認識する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願の発明者は、車両の横方向の運動と、車両のピッチ角との間に相関関係があることに着目した。つまり、車両の横方向の運動に関連する物理量からピッチ角を予測できることに着目した。
【００１１】
そこで、本発明の走行環境認識装置は、相関取得部と、ピッチ角予測部と、環境認識部と、を備えている。
相関取得部は、車両の横方向の運動に関連する物理量を入力パラメータとし、物理量と車両のピッチ角との相関関係を取得する。ピッチ角予測部は、相関取得部が取得する相関関係に基づいて物理量からピッチ角を予測する。環境認識部は、車両の周囲の走行環境を検出する車載の検出装置の出力情報とピッチ角予測部が予測するピッチ角とに基づいて走行環境を認識する。
【００１２】
この構成によれば、車両の横方向の運動に関する物理量とピッチ角との相関関係に基づいて、実際にピッチングが発生する前に車両のピッチ角を予測できる。これにより、予測されるピッチ角が発生するタイミングに合わせて、走行環境を検出する検出装置の出力情報に対して、ピッチングによる認識対象に対する検出装置の縦方向の向きのずれを補正するための処理を実行できる。その結果、検出装置の出力情報と予測されるピッチ角とに基づいて走行環境を適切に認識できる。
【００１３】
尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態による走行環境認識装置を示すブロック図。
【図２】相関取得部の構成を示すブロック図。
【図３】車両の横方向運動に関連する物理量とピッチ角との相関関係を示す特性図。
【図４】画像データにおける探索範囲の補正を示す模式図。
【図５】第２実施形態による走行環境認識装置を示すブロック図。
【図６】第３実施形態による走行環境認識装置を示すブロック図。
【図７】第４実施形態による相関取得部の構成を示すブロック図。
【図８】第４実施形態によるマップ更新処理を示すフローチャート。
【図９】第４実施形態による走行環境認識処理を示すフローチャート。
【図１０】第５実施形態による走行環境認識装置を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明が適用された実施形態を図に基づいて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車両制御システム２は、乗用車等の車両に搭載されており、走行環境認識装置１０と、走行状態検出装置５０と、走行環境検出装置５２と、車両制御装置５４と、アクチュエータ５６とを備えている。
【００１６】
走行環境認識装置１０は、相関取得部２０と、ピッチ角予測部３０と、環境認識部４０とを備えており、車両の周囲の走行環境として、例えば走行路の幅方向両端を規定する白線、ならびに他車両、歩行者等の物体を認識対象として認識する装置である。図２に示すように、走行環境認識装置１０の相関取得部２０は、位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とを備えている。走行環境認識装置１０の各部が実行する処理は後述する。
【００１７】
走行状態検出装置５０は、車速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、操舵角センサ等の車両の走行状態を検出する各種センサである。走行状態検出装置５０であるジャイロセンサ、加速度センサ、操舵角センサ等のいずれかのセンサは、車両の横方向の運動に関連する物理量（以下、「横方向物理量」とも言う。）として、ロールレート、ヨーレート、横加速度、操舵角等を検出する。
【００１８】
走行環境検出装置５２は、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の車両の周囲の走行環境を検出する装置である。
車両制御装置５４は、走行環境認識装置１０が認識した車両の周囲の走行環境に基づいて、車両が走行している走行路の保持、物体との衝突回避などを行うために設定した目標駆動力、目標制動力、目標操舵角等に基づいて、各種アクチュエータ５６を制御する。
【００１９】
目標駆動出力を実現するアクチュエータ５６は、例えば、燃料噴射弁、スロットル装置、モータ等である。目標制動力を実現するアクチュエータ５６は、例えば、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエーである。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、目標制動力にしたがって回生ブレーキによる制動力を生成するモータをアクチュエータ５６としてもよい。
【００２０】
目標操舵角を実現するアクチュエータ５６は、例えば、電動パワーステアリングでアシストトルクを発生するモータである。
［１−２．処理］
相関取得部２０は、走行状態検出装置５０である各種センサのいずれかの検出信号が表わすロールレート、ヨーレート、横加速度、操舵角のいずれかを車両の横方向物理量として、位相差マップ２２の入力パラメータとする。相関取得部２０は、ロールレート、ヨーレートを積分したロール角を横方向物理量として位相差マップ２２の入力パラメータとしてもよい。
【００２１】
図３に示すように、横方向物理量２００とピッチ角２１０との間には相関関係がある。図３の縦軸は、横方向物理量２００としてロールレートを採用した例を表わしており、単位は［ｄｅｇ／ｓｅｃ］である。ピッチ角２１０の縦軸の単位は［ｄｅｇ］である。
【００２２】
図３において、横方向物理量２００に対するピッチ角２１０の位相差をΔｔ［ｓｅｃ］、横方向物理量２００に対するピッチ角２１０のゲインをＬとしている。つまり、車両が横方向に運動してからΔｔ［ｓｅｃ］後に、横方向物理量をＬ倍したピッチ角のピッチングが発生する。
【００２３】
横方向物理量２００とピッチ角２１０との相関性は高いので、図３に示すように、横方向物理量２００の波形を位相差であるΔｔ［ｓｅｃ］ずらしてＬ倍すると、ピッチ角２１０の波形を求めることができる。相関取得部２０は、横方向物理量を位相差マップ２２の入力パラメータとして、位相差マップ２２から横方向物理量に対するピッチ角の位相差を取得する。
【００２４】
横方向物理量に対するピッチ角の位相差は、予め車両を試験走行させて横方向物理量とピッチ角とのデータを計測し、計測データから横方向物理量とピッチ角との相互相関関数を算出して取得する。そして、横方向物理量と、横方向物理量に対応するピッチ角の位相差との対応を位相差マップ２２として作成する。
【００２５】
尚、横方向物理量に対するピッチ角の位相差は車速に応じて変化するので、位相差マップ２２は、例えば数ｋｍ／ｈの車速毎に生成されている。
ピッチ角ゲインマップ２４は、横方向物理量とピッチ角との計測データに基づいて、横方向物理量と、横方向物理量に対して位相差として例えば図３のΔｔ［ｓｅｃ］ずれた位置のピッチ角のゲインとの対応をマップにしたものである。相関取得部２０は、横方向物理量を入力パラメータとし、ピッチ角ゲインマップ２４から横方向物理量に対するピッチ角のゲインを取得する。
【００２６】
尚、横方向物理量に対するピッチ角のゲインは車速に応じて変化するので、ピッチ角ゲインマップ２４は、位相差マップ２２と同様に、例えば数ｋｍ／ｈの車速毎に生成されている。
【００２７】
ピッチ角予測部３０は、横方向物理量に対応するピッチ角のゲインを相関取得部２０から取得し、横方向物理量に対応して位相差Δｔ［ｓｅｃ］で発生するピッチ角の大きさを予測する。
【００２８】
環境認識部４０は、ピッチ角予測部３０から予測ピッチ角の大きさと横方向物理量に対する予測ピッチ角の位相差とを入力するので、今から位相差Δｔ［ｓｅｃ］後に発生するピッチ角の大きさを、実際にピッチングが発生する前に知ることができる。言い換えれば、環境認識部４０は、今発生しているピッチ角の大きさを、今から位相差Δｔ［ｓｅｃ］前に予め知っておくことができる。
【００２９】
これにより、環境認識部４０は、走行環境検出装置５２が検出して出力する走行環境の出力情報に対しピッチングによる認識対象に対する走行環境検出装置５２の縦方向の向きのずれを補正するための処理を、予測ピッチ角の大きさに基づいて適切に行うことができる。
【００３０】
例えば、走行環境検出装置５２がカメラの場合、図４に示すように、カメラが撮像する画像データ２２０において歩行者２３０を認識対象とする場合、環境認識部４０は、ピッチ角予測部３０から取得する位相差前の予測ピッチ角の大きさに基づいて、歩行者２３０の探索範囲２３２を上下に補正する。環境認識部４０は、補正した探索範囲２３２の範囲内で認識対象である歩行者２３０を探索して認識する。
【００３１】
予測ピッチ角が上方向であれば、車両がピッチングしない場合よりも画像データ２２０内の歩行者２３０は下に移動するので、ピッチングしない場合よりも歩行者２３０に対する探索範囲２３２を予測ピッチ角の大きさに応じて下に補正する。
【００３２】
予測ピッチ角が下方向であれば、車両がピッチングしない場合よりも画像データ内の歩行者２３０は上に移動するので、ピッチングしない場合よりも歩行者２３０に対する探索範囲２３２を予測ピッチ角の大きさに応じて上に補正する。
【００３３】
また、走行環境検出装置５２がミリ波レーダまたは超音波センサの場合、車両がピッチングすると、ミリ波レーダまたは超音波センサが検出する歩行者および他車両等の認識対象までの距離および認識対象の相対速度は、ピッチングしないときの値から変化する。
【００３４】
例えば、車両がピッチングすると、認識対象までの距離はピッチングしない場合よりも長くなる。環境認識部４０は、ミリ波レーダまたは超音波センサが検出する認識対象までの距離を、ピッチ角予測部３０から位相差前に取得する予測ピッチ角の大きさに基づいて、例えば三角関数により補正する。
【００３５】
このように、環境認識部４０は、走行環境検出装置５２が検出して出力する走行環境の出力情報に対し、予測ピッチ角に基づいた適切な処理を行って走行環境を認識する。
［１−３．効果］
以上説明した第１実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
【００３６】
（１）車両の横方向の運動に関連する横方向物理量を入力パラメータとし、横方向物理量とピッチ角との相関関係に基づいて、横方向物理量から横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角の大きさとを予測するので、走行環境検出装置５２が検出して出力する走行環境の出力情報に対し、予測ピッチ角に基づいて前述した適切な処理を行うことができる。これにより、予測ピッチ角と走行環境検出装置５２が検出して出力する走行環境の出力情報とに基づいて、走行環境を適切に認識できる。
【００３７】
（２）横方向物理量とピッチ角との相関関係を表わす位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とに基づいて、横方向物理量を入力パラメータとして、横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角の大きさとを容易に予測できる。
【００３８】
［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
図５に第２実施形態の車両制御システム４を示す。第１実施形態の車両制御システム２と実質的に同一構成部分には同一符号を付している。
【００３９】
走行環境認識装置６０は、相関取得部２０と、ピッチ角予測部３０と、環境認識部４０と、走行状態予測部６２とを備えている。
［２−２．処理］
走行状態予測部６２は、車両制御装置５４がアクチュエータ５６を制御する制御量として、目標駆動力、目標制動力、目標操舵角に基づいて、例えば数秒先または数メートル先の車両の横方向物理量を予測する物理量予測部として機能する。
【００４０】
相関取得部２０は、第１実施形態のセンサが検出する現在の横方向物理量ではなく、走行状態予測部６２が予測する横方向物理量を入力パラメータとし、位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とから、横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角の大きさとを取得する。
【００４１】
［２−３．効果］
以上説明した第２実施形態によると、第１実施形態の効果（１）、（２）に加え、以下の効果を得ることができる。
【００４２】
（１）アクチュエータ５６を制御する制御量から予測された横方向物理量からさらにピッチ角を予測するので、車両制御システム４の通信遅延が大きい場合、あるいは演算負荷が高い場合にも、予測ピッチ角に基づいて、走行環境検出装置５２の出力情報に対し、認識対象を適切に認識するための処理を時間的な余裕を持って行うことができる。
【００４３】
（２）センサが検出する横方向物理量ではなく、車両制御装置５４がアクチュエータ５６を制御する制御量から予測された横方向物理量を相関取得部２０が入力パラメータとするので、車両の他の装置で横方向物理量を使用した処理をしないのであれば、横方向物理量を検出するセンサを省略できる。
【００４４】
［３．第３実施形態］
［３−１．構成］
図６に第３実施形態の車両制御システム６を示す。第２実施形態の車両制御システム４と実質的に同一構成部分には同一符号を付している。
【００４５】
走行環境認識装置７０は、相関取得部２０と、ピッチ角予測部３０と、環境認識部４０と、走行状態予測部７２とを備えている。
［３−２．処理］
走行状態予測部７２は、ナビゲーション装置等が備えている地図ＤＢ８０から、車両がこれから走行する予定の走行位置の道路情報として例えば曲率を取得し、曲率と走行位置における走行状態として例えば車速とから車両の横方向物理量を予測する。
【００４６】
相関取得部２０は、走行状態予測部７２が予測する横方向物理量を入力パラメータとし、位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とから、横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角の大きさとを取得する。
【００４７】
［３−３．効果］
以上説明した第３実施形態によると、第１実施形態の効果（１）、（２）および第２実施形態の効果（２）に加え、以下の効果を得ることができる。
【００４８】
地図ＤＢ８０の道路情報に基づいて予測された横方向物理量からさらにピッチ角を予測するので、車両制御システム６の通信遅延が大きい場合、あるいは演算負荷が高い場合にも、予測されピッチ角に基づいて、走行環境検出装置５２の出力情報に対し、認識対象を適切に認識するための処理を時間的な余裕を持って行うことができる。
【００４９】
［４．第４実施形態］
［４−１．構成］
第４実施形態の車両制御システムは、図７に示す相関取得部９０の構成が第１〜第３実施形態の相関取得部２０と異なり、さらに第４実施形態の環境認識処理が第１〜第３実施形態の環境認識処理と異なる。第４実施形態の車両制御システムのそれ以外の構成は、第１〜第３実施形態の車両制御システム２、４、６のいずれかと実質的に同一であり、同一構成部分には同一符号を付している。
【００５０】
相関取得部９０は、位相差マップ２２と、ピッチ角ゲインマップ２４と、マップ更新部９２とを備えている。
［４−２．処理］
（１）マップ更新処理
マップ更新部９２が実行する図８に示すマップ更新処理のフローチャートは、所定時間間隔で実行される。
【００５１】
マップ更新部９２は、横方向物理量とピッチ角との位相差として想定される最大位相差よりも長い一定期間、センサが検出する横方向物理量とセンサが出力するピッチ角とを取得し（Ｓ４００）、横方向物理量とピッチ角との相互相関関数とピッチ角ゲインとを算出する（Ｓ４０２）。ピッチ角を検出するセンサとして、例えばジャイロセンサ等が使用される。
【００５２】
マップ更新部９２は、Ｓ４０２で算出した相互相関関数とピッチ角ゲインとに基づいて、位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とを更新する（Ｓ４０４）。
（２）環境認識処理
第４実施形態の走行環境認識装置が実行する図９に示す環境認識処理のフローチャートは、所定時間間隔で実行される。
【００５３】
センサの故障、またはアクチュエータ５６を制御する制御量の異常、または地図ＤＢのデータ異常等で横方向物理量を取得できない場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、相関取得部９０はＳ４２０に処理を移行する。
【００５４】
横方向物理量を取得できる場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、相関取得部９０は、センサの検出信号、あるいはアクチュエータ５６を制御する制御量から予測された横方向物理量、あるいは地図ＤＢ８０の道路情報と車両の走行状態とに基づいて予測された横方向物理量を取得し（Ｓ４１２）、ピッチ角予測部３０は横方向物理量に基づいてピッチ角を予測する（Ｓ４１４）。
【００５５】
環境認識部４０は、マップ更新部９２が算出する横方向物理量とピッチ角との相互相関関数の信頼度が、横方向物理量から予測するピッチ角に基づいて走行環境を適切に認識するために必要な下限値以上であれば（Ｓ４１６：Ｙｅｓ）、走行環境検出装置５２がカメラの場合には、予測されたピッチ角に基づいて認識対象の探索範囲を補正する（Ｓ４１８）。
【００５６】
相関関係の信頼度が下限値よりも低い場合（Ｓ４１６：Ｎｏ）、環境認識部４０はＳ４２０に処理を移行する。
Ｓ４２０において、環境認識部４０は認識対象の探索範囲を補正せず、予め設定された最大値の予測ピッチ角の範囲内で認識対象を探索する。予測ピッチ角の最大値は、例えば、車両の走行特性として想定されるピッチ角の最大値である。
【００５７】
［４−３．効果］
以上説明した第４実施形態によると、第１実施形態の効果（１）、（２）に加え、以下の効果を得ることができる。
【００５８】
（１）車両の走行特性の経時変化等により横方向物理量とピッチ角との相互相関関数とピッチ角ゲインとが変化しても、所定時間間隔で位相差マップ２２とピッチ角ゲインマップ２４とを更新するので、横方向物理量とピッチ角との最新の相関関係に基づいて横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角とを予測できる。
【００５９】
（２）マップ更新部９２が算出する横方向物理量とピッチ角との相互相関関数の信頼度が走行環境を適切に認識できる下限値よりも低い場合は、信頼度の低い相互相関関数に基づいて予測されるピッチ角の信頼度も低い。
【００６０】
したがって、相互相関関数の信頼度が下限値よりも低い場合は、走行環境検出装置５２の出力情報に対し、認識対象の探索範囲を補正するなどの処理をしないことにより、信頼度の低い予測ピッチ角に基づいて走行環境検出装置５２の出力情報を処理することを回避できる。
【００６１】
［５．第５実施形態］
［５−１．構成］
図１０に第５実施形態の車両制御システム８を示す。図１０では、車両制御システム８として、第１実施形態の車両制御システム２が車体制振制御装置１００をさらに備える構成を例示している。尚、第１実施形態の車両制御システム２に限らず、上記の各実施形態の車両制御システムが車体制振制御装置１００を備える構成でもよい。
【００６２】
［５−２．処理］
車体制振制御装置１００は、車両制御装置５４が目標駆動力、目標制動力、目標操舵角等に基づいて各種アクチュエータ５６を制御する制御量を入力して車体の振動を推定する。そして、車体制振制御装置１００は、推定した車体の振動を低減するためにアクセル、ブレーキ、ステアリング等を駆動するアクチュエータ５６に対する制御量を補正する。
【００６３】
車体制振制御装置１００は、車体の振動の推定および振動を低減するための制御量の補正値を、例えば力学モデルに基づいて算出する。
［５−３．効果］
車両の振動が低減し走行姿勢が安定すると、横方向物理量とピッチ角との相関が高くなる。これにより、横方向物理量とピッチ角との相関関係に基づいて、横方向物理量に対するピッチ角の位相差と位相差後のピッチ角とを高精度に予測できる。
【００６４】
［５．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、走行環境認識装置１０、６０、７０による走行環境の認識結果に基づいて車両制御装置５４が車両制御を実行する。これ以外にも、走行環境認識装置１０、６０、７０による走行環境の認識結果に基づく処理ができるのであれば、どのような処理に走行環境の認識結果を適用してもよい。
【００６５】
（２）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６６】
（３）上述した走行環境認識装置の他、当該走行環境認識装置を構成要素とする車両制御システム、当該走行環境認識装置としてコンピュータを機能させるための走行環境認識プログラム、この走行環境認識プログラムを記録した記録媒体、走行環境認識方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６７】
２、４、６、８：車両制御システム、１０、６０、７０：走行環境認識装置、２０、９０：相関取得部、３０：ピッチ角予測部、４０：環境認識部、５０：走行状態検出装置（センサ）、５２：走行環境検出装置、５４：車両制御装置、６２、７２：走行状態予測部（物理量予測部）、１００：車体制振制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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