(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動源であるエンジンと、
シフトアップ及びシフトダウンを予め設定されたシフトマップに従って自動に行うことが可能な自動変速機と、
前記エンジンと前記自動変速機との間の動力の断接を行うクラッチと、
少なくとも自動変速により駆動を行うＤレンジを含むシフト位置の中から１つのシフト位置を選択するシフトレバーと、
前記エンジンが稼働状態であり、前記シフトレバーにより選択されるシフト位置がＤレンジであり、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込みがなく、前記車両の運転状態が前記シフトマップのシフトダウン線を下回るという惰性走行開始条件が成立したときに、前記クラッチの切断状態及び前記自動変速機のギヤのニュートラル状態の少なくともいずれかの状態とすることで惰性走行を実行する惰性走行制御手段と、
を備える車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記惰性走行制御手段による前記惰性走行のオン、オフを切り替え可能な惰性走行スイッチと、
前記ブレーキペダルの操作に応じた制動以外で制動力を生じさせる補助ブレーキ手段と、
前記補助ブレーキ手段のオン、オフを切り替え可能な補助ブレーキスイッチとを備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記惰性走行スイッチがオンであり、前記補助ブレーキスイッチがオフであることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記自動変速機の変速段が所定段以上であることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１又は２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記車両が走行している路面の勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記路面勾配検出手段により検出される路面勾配が所定の勾配範囲内にあることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記車両のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段を備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記エンジン回転数検出手段により検出されるエンジン回転数が所定回転数以下であることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記車速検出手段により検出される車速が所定の車速範囲内であることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記加速度検出手段により検出される加速度が所定の加速度範囲内であることを条件に前記惰性走行を実行する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行を実行中に前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルのいずれかが踏み込まれたときには、前記惰性走行を終了する請求項１から７のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
前記車両が走行している路面の勾配を検出する路面勾配検出手段と、
前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記車両の制御エラーを検出するエラー検出手段と、を備え、
前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行を実行中に前記路面勾配検出手段により検出される路面勾配が所定勾配以上になったとき、前記加速度検出手段により検出される加速度が所定加速度以上となっとき、又は前記エラー検出手段により制御エラーを検出したときには、前記惰性走行を終了する請求項１から７のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動変速機として、変速ギヤの切り替え及びクラッチの断接を自動で行う、いわゆるＡＭＴ（Automated Manual Transmission）が開発されている。ＡＭＴは運転者によるクラッチ操作が不要でありながら、トルクコンバータを用いた自動変速機よりも動力伝達におけるロスが少なく燃費が向上するという利点がある。
【０００３】
このようなＡＭＴでは、運転者がアクセルペダルもブレーキペダルも踏み込んでいないときに、自動的にクラッチを切断状態又は変速機のギヤをニュートラル状態とすることで、エンジンのフリクションを駆動系から切り離した惰性走行を行うことができる。これにより、走行の負荷を低減し、エンジンブレーキによる速度低下及びその後の速度復帰のための再加速を回避できることで燃費の向上を図ることができる。
【０００４】
このような惰性走行を実行するには、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダルを踏み込んでいないことが前提となることから、惰性走行を行う適切なタイミングを運転者に案内する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１１３８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、惰性走行可能なタイミングを報知音等により運転者に知らせているが、これは運転者に煩わしさを与えるおそれがあるため、特に報知音等により報知することなく、運転者に違和感なく惰性走行を実行するのが望ましい。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転者に違和感を与えることなく、適切なタイミングで惰性走行を実行し、燃費を向上させることのできる車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
【０００９】
（１）本適用例に係る車両の走行制御装置は、車両の駆動源であるエンジンと、シフトアップ及びシフトダウンを予め設定されたシフトマップに従って自動に行うことが可能な自動変速機と、前記エンジンと前記自動変速機との間の動力の断接を行うクラッチと、少なくとも自動変速により駆動を行うＤレンジを含むシフト位置の中から１つのシフト位置を選択するシフトレバーと、前記エンジンが稼働状態であり、前記シフトレバーにより選択されるシフト位置がＤレンジであり、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込みがなく、前記車両の運転状態が前記シフトマップのシフトダウン線を下回るという条件が成立したときに、前記クラッチの切断状態及び前記自動変速機のギヤのニュートラル状態の少なくともいずれかの状態とすることで惰性走行を実行する惰性走行制御手段と、を備える。
【００１０】
（２）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）において、前記惰性走行制御手段による前記惰性走行のオン、オフを切り替え可能な惰性走行スイッチと、前記ブレーキペダルの操作に応じた制動以外で制動力を生じさせる補助ブレーキ手段と、前記補助ブレーキ手段のオン、オフを切り替え可能な補助ブレーキスイッチとを備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記惰性走行スイッチがオンであり、前記補助ブレーキスイッチがオフであることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１１】
（３）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）又は（２）において、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記自動変速機の変速段が所定段以上であることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１２】
（４）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記車両が走行している路面の勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記路面勾配検出手段により検出される路面勾配が所定の勾配範囲内にあることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１３】
（５）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（４）のいずれかにおいて、前記車両のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段を備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記エンジン回転数検出手段により検出されるエンジン回転数が所定回転数以下であることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１４】
（６）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（５）のいずれかにおいて、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記車速検出手段により検出される車速が所定の車速範囲内であることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１５】
（７）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（６）のいずれかにおいて、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行開始条件に加えて、前記加速度検出手段により検出される加速度が所定の加速度範囲内であることを条件に前記惰性走行を実行してもよい。
【００１６】
（８）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（７）のいずれかにおいて、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行を実行中に前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルのいずれかが踏み込まれたときには、前記惰性走行を終了してもよい。
【００１７】
（９）本適用例に係る車両の走行制御装置は、上記（１）から（７）のいずれかにおいて、前記車両が走行している路面の勾配を検出する路面勾配検出手段と、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記車両の制御エラーを検出するエラー検出手段と、を備え、前記惰性走行制御手段は、前記惰性走行を実行中に前記路面勾配検出手段により検出される路面勾配が所定勾配以上になったとき、前記加速度検出手段により検出される加速度が所定加速度以上となっとき、又は前記エラー検出手段により制御エラーを検出したときには、前記惰性走行を終了してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
上記手段を用いる本発明によれば、運転者に違和感を与えることなく、適切なタイミングで惰性走行を実行し、燃費を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態における車両の走行制御装置を備えた車両の駆動系を示す概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における車両の走行制御装置のＥＣＵが実行する惰性走行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態における自動変速機のシフトマップである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した車両の走行制御装置の一実施形態を説明する。
【００２１】
図１は本実施形態の車両の走行制御装置を備えた車両の駆動系を示す概略構成図であり、以下同図に基づき本実施形態の構成について説明する。
【００２２】
本実施形態における車両１はトラックであり、走行用動力源としてディーゼルエンジン（以下、エンジンという）２が搭載されている。エンジン２の出力軸２ａにはクラッチ装置３を介して自動変速機（以下、単に変速機という）４の入力軸４ａが接続され、クラッチ装置３の接続時にエンジン２の回転が変速機４に伝達されるようになっている。当該変速機４は、例えば前進１２段及び後進１段を備えた手動式変速機をベースとしたものであり、以下に述べるように、その変速操作及び変速に伴うクラッチ装置３の断接操作を自動化した、いわゆるＡＭＴ（Automated Manual Transmission）である。
【００２３】
クラッチ装置３は、フライホイール５にクラッチ板６をプレッシャスプリング７により圧接させて接続される一方、フライホイール５からクラッチ板６を離間させることにより切断される摩擦式クラッチとして構成されている。クラッチ板６にはアウタレバー８を介してエアシリンダ９が連結され、エアシリンダ９には電磁弁１０が介装されたエア通路１１を介して圧縮エアを充填したエアタンク１２が接続されている。
【００２４】
電磁弁１０の開弁時にはエアタンク１２からエア通路１１を介してエアシリンダ９に圧縮エアが供給され、エアシリンダ９が作動してアウタレバー８を介してクラッチ板６をフライホイール５から離間させ、これによりクラッチ装置３が接続状態から切断状態に切り替えられる。一方、電磁弁１０が閉弁すると、圧縮エアの供給中止によりエアシリンダ９が作動しなくなることから、クラッチ板６はプレッシャスプリング７によりフライホイール５に圧接され、これによりクラッチ装置３は切断状態から接続状態に切り替えられる。このように電磁弁１０の開閉に応じてエアシリンダ９が作動して、クラッチ装置３を自動的に断接操作可能になっている。
【００２５】
変速機４には変速段を切り替えるためのギヤシフトユニット１３が設けられ、図示はしないがギヤシフトユニット１３は、変速機４内の各変速段に対応するシフトフォークを作動させる複数のエアシリンダ、及び各エアシリンダを作動させる複数の電磁弁を内蔵している。ギヤシフトユニット１３はエア通路１４を介して上記したエアタンク１２と接続されており、各電磁弁の開閉に応じてエアタンク１２からの圧縮エアが対応するエアシリンダに供給され、そのエアシリンダが作動して対応するシフトフォークを切替操作すると、切替操作に応じて変速機４の変速段のギヤ入れが行われる。このようにギヤシフトユニット１３の電磁弁の開閉に応じてエアシリンダが作動して、変速機４を自動的に変速操作可能になっている。なお、本実施形態では主にエアによりクラッチ装置３及び変速機４を作動させているが、作動方式はこれに限られず、例えば油圧を用いてもよい。
【００２６】
車両１内には、図示しない入出力装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタなどを備えたＥＣＵ（制御ユニット）２０が設置されており、エンジン２、クラッチ装置３、変速機４の総合的な制御を行う。
【００２７】
ＥＣＵ２０の入力側には、例えば、運転席に設けられたシフトレバー１５の切替位置を検出するレバー位置センサ２１、アクセルペダル１６の操作量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ２２、ブレーキペダル１７の操作を検出するブレーキスイッチ２３、変速機４の現変速段を検出する変速段センサ２４、車両１が走行している路面の勾配を検出する勾配センサ２５、エンジン２の回転速度からエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ２６、変速機４の出力軸４ｂに設けられて出力軸回転速度から車速を検出する車速センサ２７、車両１の加速度を検出する加速度センサ２８、などのセンサ類が接続されている。
【００２８】
また、ＥＣＵ２０の出力側には、上記したクラッチ装置３の電磁弁１０、ギヤシフトユニット１３の各電磁弁などが接続されると共に、図示はしないが、エンジン２の燃料噴射弁などが接続されている。なお、このように単一のＥＣＵ２０で総合的に制御することなく、例えばＥＣＵ２０とは別にエンジン制御専用のＥＣＵを備えるようにしてもよい。
【００２９】
そして、例えばＥＣＵ２０は、エンジン回転数センサ２６により検出されたエンジン回転数及びアクセルセンサ２２により検出されたアクセル開度に基づき、図示しないマップからエンジン２の各気筒への燃料噴射量を算出すると共に、エンジン回転数及び燃料噴射量に基づき図示しないマップから燃料噴射時期を算出する。そして、これらの算出値に基づき各気筒の燃料噴射弁を駆動制御しながらエンジン２を運転する。
【００３０】
また、ＥＣＵ２０は、レバー位置センサ２１によりシフトレバー１５のＤ（ドライブ）レンジへの切替が検出されているときには自動変速モードを実行し、アクセル開度及び車速センサ２７により検出された車速に基づき、後述するシフトマップから目標変速段を算出する。そして、クラッチ装置３の電磁弁１０を開閉してエアシリンダ９によりクラッチ装置３を断接操作させながら、ギヤシフトユニット１３の所定の電磁弁を開閉してエアシリンダにより対応するシフトフォークを切替操作して目標変速段にギヤ入れし、これにより常に適切な変速段をもって車両を走行させる。
【００３１】
なお、シフトレバー１５が選択可能なシフト位置としては、駐車時に選択するＰ（パーキング）レンジ、変速機４のギヤをニュートラルとするＮ（ニュートラル）レンジ、前進走行時に選択するＤ（ドライブ）レンジ、後進時に選択するＲ（リバース）レンジ、手動で変速段をシフトアップ又はシフトダウン可能なＭ（マニュアル）レンジ等がある。
【００３２】
また、車両１は、後述する惰性走行のオン、オフを行う惰性走行スイッチ２９、及びブレーキペダル１７の操作に応じた制動以外で制動力を生じさせる補助ブレーキ（補助ブレーキ手段）のオン、オフを行う補助ブレーキスイッチ３０も備えている。補助ブレーキとしては、例えば、排気ブレーキ、エンジン２の圧縮開放ブレーキ、リターダがある。
【００３３】
また、ＥＣＵ２０は、運転者により設定された目標車速を維持するようにエンジン２を制御するオートクルーズ制御を実行可能である。運転者により図示しないオートクルーズ制御の実行スイッチが操作されて目標車速が設定されると、ＥＣＵ２０は車速を目標車速とするようにエンジン２のトルクや制動力を制御して加速及び減速を行う。
【００３４】
さらに、ＥＣＵ２０は、車両走行中に以下に説明する各種条件が成立した際に、変速機４のギヤをニュートラル状態とし、且つクラッチ装置３を接続状態とすることで惰性走行を実行する（惰性走行制御手段）。
【００３５】
ここで、図２を参照すると、ＥＣＵ２０が実行する惰性走行制御ルーチンを表すフローチャートが示されており、以下同フローチャートに沿って惰性走行制御について詳しく説明する。
【００３６】
まず、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１として、惰性走行を実行しているか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ２に進む。これ以降のステップＳ２からＳ１１は惰性走行の開始条件に相当する。
【００３７】
ステップＳ２においてＥＣＵ２０は、車両１がキーオン状態であり、エンジン２が稼働中であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち車両１が駐車中でキーオフ状態である場合や、エンジン２が停止している場合には惰性走行を実行できないため当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、ステップＳ３に進む。
【００３８】
ステップＳ３においてＥＣＵ２０は、惰性走行スイッチ２９がオン状態であり、且つ補助ブレーキスイッチ３０がオフ状態であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち運転者により惰性走行スイッチ２９がオフに操作されている場合や、補助ブレーキを使用すべく補助ブレーキスイッチ３０がオン状態である場合には、運転者に惰性走行を行う意思はないと推定できるため、当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、運転者には惰性走行を行う意思はあると推定できることから、次のステップＳ４に進む。
【００３９】
ステップＳ４においてＥＣＵ２０は、レバー位置センサ２１の情報からシフトレバー１５がＤレンジにあるか、アクセルセンサ２２の情報からアクセル開度が０（アクセルオフ状態）であるか、ブレーキスイッチ２３の情報からブレーキオフ状態であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちシフト位置がＤレンジ以外である場合や、アクセルペダル１６又はブレーキペダル１７の踏み込みがある場合には惰性走行は行わず、当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち自動変速を行うＤレンジであり、アクセルペダル１６及びブレーキペダル１７の踏み込みがない場合には、ステップＳ５に進む。
【００４０】
ステップＳ５においてＥＣＵ２０は、上述したオートクルーズ制御を実行していないか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちオートクルーズ制御実行中である場合は、当該ルーチンをリターンする。当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合はステップＳ６に進む。
【００４１】
ステップＳ６においてＥＣＵ２０は、変速段センサ２４の情報から現在選択されている変速段が予め定めた所定変速段以上であるか否かを判別する。この所定変速段はエンジンブレーキの影響が少ない変速段（例えば７速）に設定される。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちエンジンブレーキの影響が大きい比較的低速段である場合は、惰性走行を実行することでエンジンブレーキによる制動力が大幅に低減されることで運転者に違和感を与えるおそれがあるため、惰性走行を行わず当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、エンジンブレーキの影響が少なく、惰性走行を行ったとしても運転者に違和感を与えにくいことから、次のステップＳ７に進む。
【００４２】
ステップＳ７においてＥＣＵ２０は、勾配センサ２５の情報から現在車両１が走行している路面の勾配が予め定めた所定勾配範囲内であるか否かを判別する。この所定勾配範囲は緩い登坂路から緩い降坂路に相当する範囲（例えば−５％〜+５％）に設定されている。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち所定勾配範囲外の登坂路や降坂路である場合は、惰性走行を実行しエンジン２を駆動系から切り離すことで車速が大きく変動し運転者に違和感を与えるおそれがあることから、惰性走行を実行することなく当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち勾配が平坦路近辺である場合には、惰性走行実行時の車速の変動が少なく運転者に違和感与えにくいことから、次のステップＳ８に進む。
【００４３】
ステップＳ８においてＥＣＵ２０は、エンジン回転数センサ２６の情報から現在のエンジン回転数が予め定めた所定回転数以下であるか否かを判別する。当該所定回転数はエンジンブレーキの影響が少ない回転数（例えば１０００rpm）に設定される。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちエンジン回転数が比較的高いとエンジンブレーキによる制動力も大きく、その状態で惰性走行を実行すれば急に制動力が失われ運転者に違和感を与えることから、惰性走行を行わずに当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ちエンジン回転数が比較的低い場合には、エンジンブレーキの影響も少なく、惰性走行実行による制動力の変化も少なく運転者に違和感を与えにくいことから、次のステップＳ９に進む。
【００４４】
ステップＳ９においてＥＣＵ２０は、車速センサ２７の情報から現在の車速が所定車速範囲内であるか否かを判別する。当該所定車速範囲は、例えば停車相当の速度（例えば４km/h）から高速走行（例えば９０km/h）の範囲である。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち停車直前の極低車速時には惰性走行による燃費向上効果が低く、高速走行時は安全性を考慮しエンジンブレーキによる制動力が失われないよう、惰性走行は行わず当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合は、エンジンブレーキによる影響も少なく、惰性走行による燃費向上効果も得られることから、次のステップＳ９に進む。
【００４５】
ステップＳ１０においてＥＣＵ２０は、加速度センサ２８の情報から現在の車両１の加速度が所定加速度範囲内であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち例えば平坦路や緩い登坂路を走行しており減速している状態で惰性走行を行えば急に制動力が抜けた感じを与え、緩い降坂路を走行しており加速している状態で惰性走行を行えば加速度が増して恐怖感を与えるおそれがあることから、惰性走行は行わず当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち加減速の度合いが小さい場合は、惰性走行実行時の変化も少なく運転者に違和感を与えにくいことから、ステップＳ１１に進む。
【００４６】
ステップＳ１１においてＥＣＵ２０は、車両１の運転状態がシフトマップにおけるシフトダウン線を下回ったか否かを判別する。ここで図３を参照すると、本実施形態の変速機４におけるシフトマップが示されている。同図に示すように、シフトマップは車両の運転状態としてアクセル開度及び車速に基づいて目標変速段を算出する。なお、図３では、実線でシフトダウン線が示され、破線でシフトアップ線が示されている。
【００４７】
ステップＳ１１では、この時点でアクセル開度が０であることから、車速がシフトダウン線を横切って下回る状態、即ちシフトダウンを行うタイミングであるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちシフトダウンのタイミングでない場合には、惰性走行を行わず当該ルーチンをリターンする。一方、当該判別結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ちシフトダウンを行うタイミングになったときには、ステップＳ１２に進む。
【００４８】
ステップＳ１２においてＥＣＵ２０は、シフトダウンを行う代わりに、変速機４のギヤをニュートラル状態とし、且つクラッチ装置３を接続状態とすることで惰性走行を実行し、当該ルーチンをリターンする。なお、惰性走行実行中、エンジン２はアイドリング運転させておく。このようにシフトダウンを行うタイミングで惰性走行を実行することで、シフトダウンで生じるショックをなくすことができるとともに、自然な形で惰性走行を実行することができる。
【００４９】
惰性走行を実行すると、上記ステップＳ１の判別結果は真（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ１３に進む。これ以降のステップＳ１３からＳ１７は惰性走行の終了条件に相当する。
【００５０】
ステップＳ１３においてＥＣＵ２０は、アクセルセンサ２２の情報からアクセルがオン状態であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合は、即ちアクセルオフ状態が維持されている場合には、ステップＳ１４に進む。
【００５１】
ステップＳ１４においてＥＣＵ２０は、ブレーキスイッチ２３の情報からブレーキがオン状態であるか否かを判別する。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ちブレーキオフ状態が維持されている場合には、ステップＳ１５に進む。
【００５２】
ステップＳ１５においてＥＣＵ２０は、勾配センサ２５の情報からこの時点で車両１が走行している路面の勾配が予め定めた所定勾配以上であるか否かを判別する。この所定勾配は例えば急登坂路に相当する勾配（例えば１０％）に設定される。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合、即ち平坦路や降坂路、緩い登坂路を走行している場合は、ステップＳ１６に進む。
【００５３】
ステップＳ１６においてＥＣＵ２０は、加速度センサ２８の情報からこの時点での車両１の加速度が予め定めた所定加速度以上である否かを判別する。当該所定加速度は、不要な加速を防ぐとともに、惰性走行を終了してエンジンブレーキが生じたときに急な減速感を与えない程度の加速度に設定される。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ１７に進む。
【００５４】
ステップＳ１７においてＥＣＵ２０は、制御エラーが発生しているか否かを判別する（制御エラー検出手段）。ここでの制御エラーとは、各センサや制御ユニットとの通信不具合等であり、惰性走行を行う上で必要な情報を得られない場合をいう。当該判別結果が偽（Ｎｏ）である場合は、制御エラーもないことから、惰性走行を維持して当該ルーチンをリターンする。
【００５５】
一方、上記ステップＳ１３〜Ｓ１７のうちいずれか１つでも判別結果が真（Ｙｅｓ）となった場合は、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ２０は惰性走行を終了する。これにより、アクセルオン状態又はブレーキオン状態となり運転者の操作が開始された場合には、運転者の操作に応じた走行に速やかに復帰させることができる。また、急登坂路に入った場合、車両１が所定加速度以上に加速し始めた場合、制御エラーが生じた場合には、エンジン２の駆動力又はエンジンブレーキによる制動力を使用した安定的な走行に速やかに復帰させることができる。
【００５６】
以上のように、上述した惰性走行の開始条件及び終了条件に従って惰性走行制御を行うことで、運転者に違和感を与えることなく、適切なタイミングで惰性走行を実行し、燃費を向上させることができる。
【００５７】
以上で本発明に係る車両の走行制御装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
【００５８】
上記実施形態では、車両１をトラックとしているが、本発明を適用することのできる車両はこれに限られるものではなく、乗用車にも適用することができる。
【００５９】
また、上記実施形態では、エンジン２はディーゼルエンジンであるが、エンジンはこれに限られず、例えばガソリンエンジンでもよい。また、上記実施形態では、変速機は前進１２段後進１段の変速段を有したものであるが、変速機の構成はこれに限られず、例えば前進６段、又は前進１６段等の変速機であってもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、変速機４のギヤをニュートラル状態とし、且つクラッチ装置３を接続状態とすることで惰性走行を行っているが、惰性走行はエンジンを駆動系から切り離せればよく、これに限られるものではない。例えばクラッチ装置を切断状態とするのみ、又はクラッチ装置３を切断状態とするとともに変速機のギヤをニュートラル状態として惰性走行を行ってもよい。
【００６１】
また、上記実施形態のステップＳ２からＳ１１として示される惰性走行の開始条件については、その判別の数や順番はこれに限られるものではない。本発明においては、少なくともステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ１１の条件を備えていればよく、その他の条件は車両に応じて変更してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  車両
２  エンジン
３  クラッチ装置
４  変速機
１５  シフトレバー
１６  アクセルペダル
１７  ブレーキペダル
２０  ＥＣＵ（惰性走行制御手段、エラー検出手段）
２１  レバー位置センサ
２２  アクセルセンサ
２３  ブレーキスイッチ
２４  変速段センサ
２５  勾配センサ（路面勾配検出手段）
２６  エンジン回転数センサ（エンジン回転数検出手段）
２７  車速センサ（車速検出手段）
２８  加速度センサ（加速度検出手段）
２９  惰性走行スイッチ
３０  補助ブレーキスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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