(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路に駆動パルスを出力する駆動パルス生成部と、
前記駆動パルス生成部が前記駆動パルスを出力した後に前記駆動パルスと同じ電圧極性の逆起電力のレベルを抑えるための逆起電力抑制パルスを出力する回転検出パルス生成部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記回転検出パルス生成部は、
前記駆動パルス生成部が駆動パルスを出力した所定期間後に前記逆起電力抑制パルスを出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記回転検出パルス生成部は、
前記ステッピングモータの逆起電力の電流極性が前記駆動パルスと同極性のときに前記逆起電力抑制パルスを出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記ステッピングモータの逆起電力を検知する検知部を備え、
前記検知部が検知した逆起電力によって前記ステッピングモータの回転の有無を判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記検知部は、一端が前記ステッピングモータのコイルに接続され、他端が抵抗を介してグランドに接続されたスイッチ素子と、前記抵抗に印加される電圧を検知するＡ／Ｄコンバータとを含んで構成される、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記ステッピングモータの回転の有無を判断するタイミングは、前記検知部が検知した逆起電力の電流極性が前記駆動パルスの電圧極性と逆極性のときである、
ことを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記回転検出パルス生成部は、前記駆動パルス生成部が駆動パルスを出力した所定期間後、前記検知部によって前記ステッピングモータの逆起電力を検知した際に前記逆起電力抑制パルスを出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置を備える、
ことを特徴とする電子時計。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置および電子時計に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータにおいては、ロータが各ステップにおいて確実に回転することが必要である。このため、ステッピングモータの駆動制御において、ロータを回転させるための駆動パルスを印加した後に、ロータが所定のステップ角で停止する際のダンピングにより生じる逆起電力（逆起電圧）を検出することでロータが回転したか否かの判定（ロータの回転検出）を行っている。ロータが回転していないと判定された場合には、さらに補正パルスを印加してロータを回転させている。
【０００３】
単一のコイルを用いた時計用のモータの回転検出技術は確立されている。例えば、特許文献１の要約書の解決手段には、「ステップモータに供給する駆動パルスをチョッパ制御し、駆動パルスの初期および終期のデューティー比を中期のデューティー比より低く設定する。これによって、駆動パルス内の実効電力の分布を初期および終期は低く、中期が高くなるように設定でき、ステップモータのコギングトルクにマッチしたトルクをステップモータに発生させられる。従って、駆動パルス初期および終期の無駄な電力消費を省け、ロータを低速で回転させられるので、ステップモータを駆動するために消費される電力を低減できる。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２６６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、２つのコイルを備え、このコイルに適宜駆動パルスを印加することにより正逆転可能に構成されたステッピングモータ（デュアルコアモータ）が知られている。このようなデュアルコアモータの回転検出技術は、未だ確立されていない。例えば回転検出時に、デュアルコアモータの２個のコイルのうち１個のコイルをハイ・インピーダンスにすることで、回転検出に必要な起電力を大きくすることが考えられる。しかし、それだけでは、サンプルばらつきや高温などのように起電力が大きくなる環境下において、非回転時に起電力が大きくなりすぎてしまい、回転していないのに回転していると誤検出してしまう問題があった。
そこで、本発明は、モータ駆動装置および電子時計にて、非回転時の誤検出を防ぐことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するため、
ステッピングモータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路に駆動パルスを出力する駆動パルス生成部と、
前記駆動パルス生成部が前記駆動パルスを出力した後に前記駆動パルスと同じ電圧極性の逆起電力のレベルを抑えるための逆起電力抑制パルスを出力する回転検出パルス生成部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータ駆動装置および電子時計にて、非回転時の誤検出を防ぐことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態における電子時計を示す概略の構成図である。
【図２】マイクロコンピュータの概略ブロック図である。
【図３】デュアルコア構成のステッピングモータの平面図である。
【図４】駆動回路を示す回路図である。
【図５】デュアルコアモータの回転時の説明図である。
【図６】比較例の制御によるデュアルコアモータの非回転時の説明図である。
【図７】本実施形態の制御によるデュアルコアモータの非回転時に対策パルスを印加した場合の説明図である。
【図８】比較例の制御による駆動回路の波形図である。
【図９】比較例の制御による駆動回路の動作説明図である。
【図１０】本実施形態の逆起電力抑制パルス仕様を説明する図である。
【図１１】本実施形態の制御による駆動回路の波形図である。
【図１２】本実施形態の制御による駆動回路の動作説明図である。
【図１３】変形例の制御による駆動回路の波形図である。
【図１４】変形例の制御による駆動回路の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態における電子時計１を示す概略の構成図である。
本実施形態のアナログ式の電子時計１は、４本の指針２ａ〜２ｄを独立のモータで各々駆動可能なものであり、特には限られないが、例えば、腕に装着するためのバンドを備えた腕時計型の電子時計である。この電子時計１は、例えば各指針２ａ〜２ｄと、輪列機構３ａ〜３ｄを介して各指針２ａ〜２ｄをそれぞれ回転駆動するステッピングモータ４ａ〜４ｃと、駆動回路５と、マイクロコンピュータ６と、電源部７と、振動子８とを備えている。
以下、指針２ａ〜２ｄを特に区別しないときには、単に指針２と記載する。各輪列機構３ａ〜３ｄを特に区別しないときには、単に輪列機構３と記載する。各ステッピングモータ４ａ〜４ｄを特に区別しないときには、単にステッピングモータ４と記載する。
【００１１】
駆動回路５はステッピングモータ４を駆動するブリッジ回路であり、マイクロコンピュータ６との組み合わせによりモータ駆動装置を構成する。マイクロコンピュータ６は、大規模集積回路（LSI:Large-Scale Integration）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１と、周辺回路６２とを含んで構成される。このＣＰＵ６１は更に、発振回路６１１と、分周回路６１２と、計時回路６１３とを含んで構成される。
【００１２】
各指針２ａ〜２ｄは、文字盤上の回転軸に対して、回転自在に設けられている。輪列機構３ａ〜３ｄは、それぞれ指針２ａ〜２ｄを回転動作させる。
【００１３】
駆動回路５は、マイクロコンピュータ６から入力された制御信号に基づいて、ステッピングモータ４ａ〜４ｄを駆動するための駆動電圧信号を、適切なタイミングで出力する。この駆動回路５は、マイクロコンピュータ６からの設定信号に基づき、ステッピングモータ４の駆動電圧や駆動電圧パルス幅を調整して出力可能である。駆動回路５は、ステッピングモータ４に対して正転方向または逆転方向に駆動電圧信号を出力可能となっている。
【００１４】
ＣＰＵ６１は、各種演算処理を行い、電子時計１の全体動作を統括制御する。ＣＰＵ６１は、制御プログラムを読み出して実行し、継続的に各部に時刻表示に係る動作を行わせると共に、操作部（不図示）への入力操作に基づいてリアルタイムで、または、設定されたタイミングで要求された動作を行わせる。ＣＰＵ６１は、指針２が移動する目標位置を設定し、駆動回路５を介して、ステッピングモータ４の駆動を制御する制御手段である。
【００１５】
発振回路６１１は、固有の周波数信号を生成して分周回路６１２に出力する。発振回路６１１としては、例えば、水晶などの振動子８と組み合わせて発振する回路が用いられる。
分周回路６１２は、発振回路６１１から入力された信号をＣＰＵ６１や計時回路６１３が利用する各種周波数の信号に分周して出力する。
計時回路６１３は、分周回路６１２から入力された所定の周波数信号の回数を計数し、初期時刻に加算していくことで現在時刻を計数するカウンタ回路である。計時回路６１３により計数される現在時刻は、ＣＰＵ６１により読み出されて時刻表示に用いられる。この時刻の計数は、ソフトウェア的に制御されてもよい。
【００１６】
電源部７は、電子時計１を長期間に亘って継続的、かつ安定的に動作させることが可能な構成となっており、例えば電池とＤＣ−ＤＣコンバータとの組み合わせである。これにより動作中の電源部７の出力電圧は、所定値を保つ。
【００１７】
図２は、ＬＳＩであるマイクロコンピュータ６の概略ブロック図である。
マイクロコンピュータ６は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６４と、ＯＳＣ（Oscillator）６５と、ペリフェラル６８と、ＶＲＭＸ６７と、ＤＶＲ６６とを備えている。
【００１８】
ＲＯＭ６３には、各種制御プログラムや初期設定データが保持されており、不図示の各種制御プログラムは、アナログ電子時計１の起動時に、ＣＰＵ６１により読み出されて継続的に実行される。
【００１９】
ＲＡＭ６４は、ＳＲＡＭとＤＲＡＭといった揮発性メモリであり、ＣＰＵ６１に作業用のメモリ空間を提供する。また、ＲＡＭには、操作部への入力操作に基づいて設定されたユーザ設定データなどを一時記憶させておくことが可能である。ＲＡＭの一部は、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリであってもよい。
ＯＳＣ６５は、固有の周波数信号を生成してＣＰＵ６１とペリフェラル６８などに供給するものであり、図１の発振回路６１１と振動子８の組み合わせに相当する。
【００２０】
ＤＶＲ６６は、モータを駆動する信号をドライブする回路である。ＶＲＭＸ６７は、このＤＶＲ６６に供給する電源を生成するレギュレータである。
ペリフェラル６８は、モータ制御部６９を含み、このモータ制御部６９は、フェーズ制御回路６９１と、駆動パルス生成回路６９２と、回転検出パルス生成回路６９３と、ＶＲＭＸ制御回路６９４と、Ａ／Ｄ変換器６９５（Ａ／Ｄコンバータ）と、検出判定回路６９６とを含んで構成される。
フェーズ制御回路６９１は、駆動パルスの出力と回転検出パルスの生成とを含む一連のフェーズを制御する。駆動パルス生成回路６９２はモータに駆動パルスを出力し、回転検出パルス生成回路６９３は、モータに回転検出パルスまたは逆起電力抑制パルスを出力する。ＶＲＭＸ制御回路６９４は、ＶＲＭＸ６７を制御して所定の電源電圧を生成する。Ａ／Ｄ変換器６９５は、駆動回路５のアナログ電圧をデジタル信号に変換する。検出判定回路６９６は、Ａ／Ｄ変換器６９５が変換した負の値のデジタル信号を正の値に変換し、変換した値が閾値を超えたか否かを判定して、ステッピングモータ４が回転したか否かを判定する。
【００２１】
図３は、デュアルコア構成のステッピングモータ４の平面図である。
ステッピングモータ４は、固定子４７と回転子４８とを有している。回転子４８は円盤状に形成され周回方向に回動自在に支持されるとともに、径方向に２極着磁された永久磁石を有している。回転子４８において、薄くハッチングを施した部分はＮ極４８Ｎを構成し、濃いハッチングを施した部分はＳ極４８Ｓを構成する。回転子４８には、例えば希土類磁石等（例えば、サマリウムコバルト磁石等）の永久磁石が好適に用いられるが、これに限定されない。
回転子４８は、固定子４７に設けられた不図示の軸を中心に回転可能に配置される。なお、本実施形態において、回転子４８は、後記するコイルＬ１，Ｌ２に駆動パルスが印加されることにより、反時計回り方向と時計回り方向のうちいずれかに、所定のステップ角で回転可能である。ステッピングモータ４を時計等に適用する場合には、回転子４８には、例えば時計の指針２を運針させるための輪列機構３を構成する歯車を連結し、回転子４８が回転することにより、この歯車などを回転させるようにするとよい。
【００２２】
固定子４７は、センターヨーク４５と、一対のサイドヨーク４４，４６と、コイルＬ１，Ｌ２によって構成される。センターヨーク４５は、直状部４５ａと、この直状部４５ａの一端側にほぼ上下対称に張り出した張出部４５ｂとを備え、全体として略Ｔ字状に形成されている。一対のサイドヨーク４４，４６は、回転子４８を囲むようにほぼ左右対称に設けられている。そして、センターヨーク４５の張出部４５ｂとサイドヨーク４４，４６との間には、コイルＬ１，Ｌ２が挿入されており、コイルＬ１，Ｌ２は、端子台４３を介して駆動回路５（図１参照）に接続されている。
【００２３】
固定子４７には、センターヨーク４５と、一対のサイドヨーク４４，４６との交点に、ほぼ円形の孔部が形成され、この孔部に回転子４８が配置されている。固定子４７には、励磁状態において、回転子４８の外周に沿って、センターヨーク４５の近傍と、サイドヨーク４４の近傍と、サイドヨーク４６の近傍に３つの磁極が現れる。固定子４７の３つの磁極は、コイルＬ１，Ｌ２に駆動パルスが印加されることにより、その極性が切り替えられる。
【００２４】
コイルＬ１は、その一端がセンターヨーク４５の張出部４５ｂと磁気的に連結され、コイルＬ１の他端側はサイドヨーク４６の自由端と磁気的に連結される。また、コイルＬ２は、その一端側がセンターヨーク４５の張出部４５ｂと磁気的に連結され、コイルＬ２の他端側はサイドヨーク４４の自由端と磁気的に連結される。
本実施形態では、コイルＬ１，Ｌ２に、モータ制御部６９により駆動パルスが印加される。これによりコイルＬ１，Ｌ２から磁束が生じると、この磁束はコイルＬ１の磁心およびこれと磁気的に連結されている固定子４７に沿って流れ、３つの磁極が適宜切り替えられる。
【００２５】
また、固定子４７には、回転子４８を受容する孔部の内周面に、３つの凹部が形成されている。この３つの凹部は、センターヨーク４５の方向と、これと垂直な２方向に設けられている。これら３つの凹部により、回転子４８の静止状態を維持させることができる。
本実施形態において、ステッピングモータ４は、センターヨーク４５と垂直な２方向に、回転子４８の分極方向が対向している状態において、最もインデックストルク（保持トルク）が大きくなる。そのため、駆動パルスが印加されていない非通電状態では、回転子４８は、図３に示す位置またはこの位置から１８０度回転した位置で、磁気的に安定して停止する。
このステッピングモータ４の動作は、後記する図５、図６、図７で詳細に説明する。
【００２６】
図４は、駆動回路５を示す回路図である。
駆動回路５は、駆動パルスを２つのコイルＬ１，Ｌ２に印加するものであり、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）で構成されたスイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ９で構成したＨブリッジ回路である。
本実施形態の駆動回路５は、コイルＬ１に対応するモータ駆動回路とコイルＬ２に対応するモータ駆動回路とを並列接続して、各回路を構成する一部のスイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ４を共通化して構成される。
駆動回路５の電源端子と接地端子との間には、電源部７（図１参照）により電源電圧Ｖccが印加される。そして、電圧端子と接地端子との間には、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ２が接続点Ｏ２を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続点Ｏ１を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ５，Ｔｒ６が接続点Ｏ３を介して直列に接続される。また、接続点Ｏ２，Ｏ１の間にはステッピングモータ４のコイルＬ１が接続され、接続点Ｏ１，Ｏ３の間にはコイルＬ２が接続されている。
【００２７】
更に接続点Ｏ２にはスイッチ素子Ｔｒ７の一端が接続され、接続点Ｏ１にはスイッチ素子Ｔｒ８の一端が接続され、接続点Ｏ３にはスイッチ素子Ｔｒ９の一端が接続される。これらスイッチ素子Ｔｒ７〜Ｔｒ９の他端は同一の抵抗Ｒ１を介して接地される。スイッチ素子Ｔｒ７〜Ｔｒ９の他端と抵抗Ｒ１との接続点は、Ａ／Ｄ変換器６９５（図２参照）に接続される。これにより、抵抗Ｒ１に印加される電圧を検知することができる。
この駆動回路５の動作は、後記する図９、図１２、図１４で詳細に説明する。
【００２８】
図５（ａ）〜（ｈ）は、デュアルコアモータの回転時の説明図である。ここでは、回転子４８を正転（すなわち反時計回りの方向に回転）させると共に、デュアルコアモータの２個のコイルＬ１，Ｌ２のうちコイルＬ２をハイ・インピーダンスにすることで、回転検出に必要な起電力を大きくする場合について説明する。
なお、以下の説明では、回転子４８のＮ極がセンターヨーク４５に最も近接している状態（図５（ａ）に示す状態）を初期位置（０度位置）とし、この状態からの回転角度を記載している。以下の図にて、コイルＬ１に駆動パルスが印加された結果としての磁極を斜体の“Ｎ”と“Ｓ”とで示し、回転子４８の回転により励磁された結果を通常の“Ｎ”と“Ｓ”とで示している。
【００２９】
図５（ａ）は、時刻ｔ１（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。この状態にて回転子４８のＮ極は、センターヨーク４５の方向に向いている。このときコイルＬ１に駆動パルスが印加されて、サイドヨーク４４の方向がＳ極、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向がＮ極となる。回転子４８のＮ極が、サイドヨーク４６の方向のＮ極と反発するとともに、サイドヨーク４４の方向のＳ極に引き寄せられることで、回転子４８が正転方向に回転を始め、図５（ｂ）の状態に遷移する。
【００３０】
図５（ｂ）は、時刻ｔ２（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略９０度だけ回転している。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＮ極が、センターヨーク４５とサイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｃ）に示す状態に遷移する。
【００３１】
図５（ｃ）は、時刻ｔ３（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略１３５度だけ回転している。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＳ極が、サイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｄ）に示す状態に遷移する。
【００３２】
図５（ｄ）は、時刻ｔ４（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略２２５度だけ回転しており、１８０度の静止安定点より行き過ぎている。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＳ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｅ）に示す状態に遷移する。
【００３３】
図５（ｅ）は、時刻ｔ５（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略２２５度だけ回転しており、１８０度の静止安定点より行き過ぎているので、逆方向の回転を始める。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＮ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｆ）に示す状態に遷移する。
【００３４】
図５（ｆ）は、時刻ｔ６（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、１８０度の静止安定点に戻ったのちに再び行き過ぎ、反時計回りに略１３５度だけ回転した状態となる。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＮ極が、サイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｇ）に示す状態に遷移する。
【００３５】
図５（ｇ）は、時刻ｔ７（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、再び行き過ぎたのち、反時計回りに略１３５度だけ回転した状態から、１８０度回転の静止安定点に戻る。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＳ極が、サイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図５（ｈ）に示す状態に遷移する。
【００３６】
図５（ｈ）は、時刻ｔ８におけるステッピングモータ４の状態を示している。ここで時刻ｔ８とは、回転子４８が１８０度回転の静止安定点で停止した時刻のことをいう。このとき、サイドヨーク４４，４６の方向やセンターヨーク４５の方向は励磁されず、コイルＬ１に逆起電力による誘導電流は発生しない。
【００３７】
回転子４８は、駆動パルスの印加が停止された後、上記したように磁気的安定位置を挟んで正転方向と逆転方向の双方に揺動する。このいずれの場合にもコイルＬ１には逆起電圧が生じるが、比較例と本実施形態では、回転子４８が一旦磁気的安定位置を通り過ぎた後に逆側に揺れ戻される際にコイルＬ１に生じる逆起電圧を検出している。
【００３８】
図６（ａ）〜（ｈ）は、比較例の制御によるデュアルコアモータの非回転時の説明図である。
図６（ａ）は、時刻ｔ１（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。この状態にて回転子４８のＮ極は、センターヨーク４５の方向に向いている。このときコイルＬ１に駆動パルスが印加されて、サイドヨーク４４の方向がＳ極、センターヨーク４５とサイドヨーク４６の方向がＮ極となる。回転子４８のＮ極が、サイドヨーク４６の方向のＮ極と反発するとともに、サイドヨーク４４の方向のＳ極に引き寄せられることで、回転子４８が正転方向に回転を始め、図６（ｂ）の状態に遷移する。
【００３９】
図６（ｂ）は、時刻ｔ２（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略９０度だけ回転している。このとき、回転子４８の回転は停止し、サイドヨーク４４，４６やセンターヨーク４５は励磁されず、コイルＬ１には逆起電力による誘導電流が発生しない。この状態の次に、図６（ｃ）に示す状態に遷移する。
【００４０】
図６（ｃ）は、時刻ｔ３（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略４５度だけ回転しており、かつ当初とは逆方向に回転している。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＳ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図６（ｄ）に示す状態に遷移する。
【００４１】
図６（ｄ）は、時刻ｔ４（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、時計回りに略６０度だけ回転しており、０度の静止安定点より行き過ぎている。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＳ極が、サイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図６（ｅ）に示す状態に遷移する。
【００４２】
図６（ｅ）は、時刻ｔ５（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、時計回りに略６０度だけ回転しており、０度の静止安定点より行き過ぎているので、反時計回り方向の回転を始める。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＮ極が、サイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図６（ｆ）に示す状態に遷移する。
【００４３】
図６（ｆ）は、時刻ｔ６（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、０度の静止安定点に戻ったのちに再び行き過ぎ、反時計回りに略４５度だけ回転する。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＮ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図６（ｇ）に示す状態に遷移する。
【００４４】
図６（ｇ）は、時刻ｔ７（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略４５度だけ回転したのち、時計回りに回転しはじめる。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＳ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図６（ｈ）に示す状態に遷移する。
【００４５】
図６（ｈ）は、時刻ｔ８におけるステッピングモータ４の状態を示している。ここで時刻ｔ８とは、回転子４８が０度回転の静止安定点で停止した時刻のことをいう。このとき、サイドヨーク４４，４６の方向やセンターヨーク４５は励磁されず、コイルＬ１に逆起電力による誘導電流は発生しない。
【００４６】
回転子４８は、駆動パルスの印加が停止された後、１８０度回転した磁気的安定位置に到達できない場合であっても、０度の磁気的安定位置を中心に正転方向と逆転方向の双方に揺動する。比較例では、回転子４８が磁気的安定位置に到達できず、逆側に揺れ戻される際にコイルＬ１に生じる逆起電圧を検出し、この逆起電圧を正負反転した値が閾値を超えるか否かによって、回転の有無を検出する。
【００４７】
図７（ａ）〜（ｈ）は、本実施形態の制御によるデュアルコアモータの非回転時に逆起電力抑制パルスを印加した場合の説明図である。
図７（ａ）との状態は図６（ａ）の状態と同様であり、図７（ｂ）との状態は図６（ｂ）の状態と同様である。
【００４８】
図７（ｃ）は、時刻ｔ３（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略４５度だけ回転しており、かつ当初とは逆方向に回転して、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＳ極が、サイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁される。このとき、コイルＬ１に回転検出パルスを印加すると、サイドヨーク４４の方向がＳ極、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向がＮ極となる。この磁束は、回転子４８の回転に対するブレーキとなり、以降の逆起電力による誘導電流を弱める。これに対して、前記した図５（ｃ）の回転時にコイルＬ１に回転検出パルスを印加し、サイドヨーク４４の方向がＳ極、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向がＮ極となる場合には、回転子４８の回転に対するブレーキとならず、以降の逆起電力による誘導電流は弱まらない。
この状態の次に、図７（ｄ）に示す状態に遷移する。
【００４９】
図７（ｄ）は、時刻ｔ４（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、時計回りに略６０度だけ回転しており、０度の静止安定点より行き過ぎている。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＳ極が、サイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この状態の次に、図７（ｅ）に示す状態に遷移する。
【００５０】
図７（ｅ）は、時刻ｔ５（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、時計回りに略６０度だけ回転しており、０度の静止安定点より行き過ぎているので、反時計回り方向の回転を始める。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向とセンターヨーク４５の方向にＮ極が、サイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この逆起電力による誘導電流は、図６（ｅ）の状態の逆起電力による誘導電流よりも小さい。この状態の次に、図７（ｆ）に示す状態に遷移する。
【００５１】
図７（ｆ）は、時刻ｔ６（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、０度の静止安定点に戻ったのちに再び行き過ぎ、反時計回りに略４５度だけ回転する。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＮ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＳ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この逆起電力による誘導電流は、図６（ｆ）の状態の逆起電力による誘導電流よりも小さい。この状態の次に、図７（ｇ）に示す状態に遷移する。
【００５２】
図７（ｇ）は、時刻ｔ７（後記する図８参照）におけるステッピングモータ４の状態を示している。回転子４８は、反時計回りに略４５度だけ回転したのち、時計回りに回転しはじめる。このとき、回転子４８の回転により、サイドヨーク４４の方向にＳ極が、センターヨーク４５の方向とサイドヨーク４６の方向にＮ極が励磁され、この磁束変化によりコイルＬ１に逆起電力による誘導電流が発生する。この逆起電力による誘導電流は、図６（ｇ）の状態の逆起電力による誘導電流よりも小さい。この状態の次に、図７（ｈ）に示す状態に遷移する。
【００５３】
図７（ｈ）は、時刻ｔ８におけるステッピングモータ４の状態を示している。ここで時刻ｔ８とは、回転子４８が０度回転の静止安定点で停止した時刻のことをいう。このとき、サイドヨーク４４，４６の方向やセンターヨーク４５は励磁されず、コイルＬ１に逆起電力による誘導電流は発生しない。
【００５４】
回転子４８は、駆動パルスの印加が停止された後、１８０度回転した磁気的安定位置に到達できない場合であっても、０度の磁気的安定位置を中心に正転方向と逆転方向の双方に揺動する。本実施形態では、回転子４８が磁気的安定位置に到達できず、逆側に揺れ戻される際に回転子４８にブレーキを掛けて、その後にコイルＬ１に生じる逆起電圧を検出している。
【００５５】
《比較例》
図８は、比較例の制御による駆動回路５の波形図である。
この波形図は、接続点Ｏ１の電圧波形と、接続点Ｏ２の電圧波形と、モータ電流波形とを同一の時間軸で示している。各波形図の上側には、各期間の名称を記載している。
駆動パルス期間とは、接続点Ｏ２に駆動パルスが印加される期間のことをいう。時刻ｔ１は、この駆動パルス期間の開始時刻であり、時刻ｔ２は駆動パルス期間の略中間である。この駆動パルス期間に、所定量のモータ電流が流れる。
【００５６】
ＭＡＳＫ期間は、接続点Ｏ２の検出をマスクする期間のことをいう。時刻ｔ３は、このＭＡＳＫ期間の終了時刻である。
【００５７】
Ｏ２検出期間は、接続点Ｏ２に流れる検出を検知する期間のことをいい。時刻ｔ３より後の期間である。モータ電流は時刻ｔ３，ｔ４にて正方向に流れたのち、時刻ｔ５，ｔ６にて逆方向に流れ、時刻ｔ７にて再び正方向に流れる。時刻ｔ５，ｔ６の近傍にて、接続点Ｏ２には検出に伴う電圧パルスが発生する。これら各期間における駆動回路５の動作については、図９で詳細に説明する。
【００５８】
図９（ａ）〜（ｄ）は、比較例の制御による駆動回路５の動作説明図である。
図９（ａ）は、コイルＬ１をパルス駆動したときの電流を矢印で示している。
最初、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４がオンに切り替えられ、これ以外のスイッチ素子が全てオフされる。このとき、電源からスイッチ素子Ｔｒ１、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ４を介して所定量のモータ電流が流れる。このときに接続点Ｏ２から接続点Ｏ１に流れる電流を正方向と定義する。なお、図ではスイッチ素子のオンを“ＯＮ”と記載し、スイッチ素子のオフは“ＯＦＦ”と記載するか、または記載を省略している。
【００５９】
図９（ｂ）は、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
ＭＡＳＫ期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４はオンしている。モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１がオフされたのち、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられる。よってスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンし、これ以外のスイッチ素子が全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の正方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ２から接続点Ｏ１に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ４，Ｔｒ２を介して環流する。ここで、回転子４８（図３参照）の回転方向が逆になったとき、図９（ｃ）に示す状態となる。
【００６０】
図９（ｃ）は、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
ここでスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４はオンしており、これ以外のスイッチ素子が全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４を介して環流する。
【００６１】
図９（ｄ）は、Ｏ２検出期間における電流検知を示している。
Ｏ２検出期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４はオンしている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ７がオンに切り替えられたのち、スイッチ素子Ｔｒ２が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は全てオフされている。図９（ｄ）は、スイッチ素子Ｔｒ７がオンし、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされている状態を示している。
コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ７、抵抗Ｒ１、グランド、スイッチ素子Ｔｒ４を介して環流する。この抵抗Ｒ１の端子電圧をＡ／Ｄ変換器６９５（図２参照）で測定することにより、逆起電力を測定可能である。
【００６２】
《本実施形態》
本実施形態では、運針用の駆動パルス直後に逆起電力抑制パルスを与えることにより、ロータの回転を抑制させ、非回転時の逆起電力のレベルを抑えることが出来る。逆起電力抑制パルスは複数のパルス幅とＤＵＴＹ、タイミングを持たせることで、モータ形状の変更などに対しても対応できるようにする。
【００６３】
図１０（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態の逆起電力抑制パルス仕様を説明する図である。各図は、接続点Ｏ２の電圧を示している。
図１０（ａ）は、逆起電力抑制パルスを印加しないときの接続点Ｏ２の電圧波形を示している。
最初、接続点Ｏ２には駆動パルスが印加される。この図では、３個のパルスが示されている。次いで、ＭＡＳＫ期間において、モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられて接続点Ｏ２はグランドに接続される。これにより接続点Ｏ２は、電圧Ｖssとなる。
検出期間には、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ７（図４参照）がオンに切り替えられたのち、回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。この図では、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされている期間を“ＯＰＥＮ”として示している。この“ＯＰＥＮ”期間にて、抵抗Ｒ１（図９（ｄ）参照）に所定の電圧が検知されたならば、このステッピングモータ４（図３参照）が正しく回転したと判断する。
なお、ＭＡＳＫ期間と検出期間とは、このステッピングモータ４の回転を検出するための回転検出期間に相当する。
【００６４】
図１０（ｂ）は、１個の逆起電力抑制パルスを印加したときの接続点Ｏ２の電圧波形を示している。
駆動パルスは、図１０（ａ）に示した場合と同様である。次いで、ＭＡＳＫ期間において、モータ制御部６９により、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられて接続点Ｏ２はグランドに接続される。これにより接続点Ｏ２は、電圧Ｖssとなる。このＭＡＳＫ期間の終了前に、１個の逆起電力抑制パルスが印加される。これにより、非回転時には回転子４８の回転にブレーキを掛けることができる。
その後、検出期間には、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ７（図４参照）がオンに切り替えられたのち、“ＯＰＥＮ”期間にスイッチ素子Ｔｒ２が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。この“ＯＰＥＮ”期間にて、所定の電圧が検知されたならば、このステッピングモータ４（図３参照）が正しく回転したと判断する。
図１０（ｃ）は、２個の逆起電力抑制パルスを印加したときの接続点Ｏ２の電圧波形を示している。図１０（ｄ）は、３個の逆起電力抑制パルスを印加したときの接続点Ｏ２の電圧波形を示している。これらは、逆起電力抑制パルスの個数が変化し、より強くブレーキを掛けている他は、図１０（ｂ）に示した場合と同様である。
【００６５】
図１１は、本実施形態の制御による駆動回路５の波形図である。
この波形図は、図８と同様に、接続点Ｏ１の電圧波形と、接続点Ｏ２の電圧波形と、モータ電流波形とを同一の時間軸で示している。なお、ここでは図７（ａ）〜（ｈ）に示したような、非回転時に逆起電力抑制パルスを印加したとき波形を実線で示している。図５（ａ）〜（ｈ）に示した回転時の波形を破線で示している。
【００６６】
時刻ｔ１から接続点Ｏ２に駆動パルスが印加される、時刻ｔ２は駆動パルスの印加期間の略中間である。
駆動パルスの終了後、所定時間が経過すると、接続点Ｏ２に逆起電力による電流が流れ始める。その後、時刻ｔ３にて、接続点Ｏ２に逆起電力抑制パルスが印加される。この逆起電力抑制パルスにより、非回転時には回転子４８にブレーキが掛かる。
【００６７】
その後、時刻ｔ５の近傍にてモータ電流が逆方向に流れ、接続点Ｏ２に回転検出パルスが現れる。この回転検出パルスは、コイルＬ１に流れる電流を計測する際に現れるパルスである。なお、ここでは回転子４８が回転しておらず、かつ時刻ｔ３の逆起電力抑制パルスにより回転子４８にブレーキが掛けられていたため、電流は抑制されて実線のように小さくなる。これに対して、回転子４８が回転していた場合には、逆起電力抑制パルスが印加されていたとしても、破線に示すように十分に大きい電流値となる。よって、逆起電力抑制パルスの印加により、回転子４８の回転の有無を明瞭に判定することができる。
なお、回転子４８が回転していなかったときには、例えばコイルＬ１，Ｌ２の双方に駆動パルスを印加することにより、確実に回転子４８を回転させることができる。
【００６８】
図１２（ａ）〜（ｅ）は、本実施形態の制御による駆動回路５の動作説明図である。
図１２（ａ）は、図９（ａ）の比較例と同様に、コイルＬ１をパルス駆動したときの電流を矢印で示している。
最初、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４がオンに切り替えられ、これ以外のスイッチ素子が全てオフされる。このとき、電源からスイッチ素子Ｔｒ１、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ４を介して所定量のモータ電流（正方向）が流れる。
【００６９】
図１２（ｂ）は、図９（ｂ）の比較例と同様に、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
ＭＡＳＫ期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４はオンしている。モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１がオフされたのち、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられる。よってスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンし、これ以外のスイッチ素子が全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の正方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ２から接続点Ｏ１に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ４，Ｔｒ２を介して環流する。この状態において、図１２（ｃ）に示すように逆起電力抑制パルスの印加が行われる。
【００７０】
図１２（ｃ）は、コイルＬ１に逆起電力抑制パルスを印加したときの電流を矢印で示している。
当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンされている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされたのち、スイッチ素子Ｔｒ１が適宜短時間だけオンに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は全てオフされている。このとき、電源からスイッチ素子Ｔｒ１、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ４を介して電流（正方向）が流れる。この電流は、非回転時に回転子４８（図３参照）にブレーキを掛ける逆起電力抑制パルスである。
【００７１】
図１２（ｄ）は、図９（ｃ）の比較例と同様に、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
このＭＡＳＫ期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ４がオンしている。モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられる。よってスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンし、これ以外のスイッチ素子は、全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４を介して環流する。
【００７２】
図１２（ｅ）は、Ｏ２検出期間における電流検知を示している。
Ｏ２検出期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンしている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ７がオンに切り替えられたのち、スイッチ素子Ｔｒ２が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は、全てオフされている。この図１２（ｅ）は、スイッチ素子Ｔｒ７がオンし、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされている状態を示している。
コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ７、抵抗Ｒ１、グランド、スイッチ素子Ｔｒ４を介して環流する。この抵抗Ｒ１の端子電圧をＡ／Ｄ変換器６９５（図２参照）で測定することにより、逆起電力を測定可能である。
【００７３】
本実施形態では、駆動パルス印加後、非回転時の回転子４８の回転方向に対してブレーキとなる向きに短いパルスを印加することで、その回転スピードを抑制して、その後の逆起電力を小さくする。これにより、非回転時の逆起電力を回転時の逆起電力に対して小さくして、非回転時に発生してしまう誤検出を防ぐことが可能となる。
【００７４】
本実施形態によれば、サンプルのバラツキや高温時などでも非回転時の誤検出を防ぐことができる。よって外部条件に関わらず回転検出が可能となり、通常運針時の低消費電力化が可能となる。
【００７５】
《変形例》
変形例では、正方向の電流を検知したときにコイルＬ１に逆起電力抑制パルスを印加するものである。これにより、単に所定期間後に逆起電力抑制パルスを印加するよりも正確に回転子４８にブレーキを掛けることができる。
【００７６】
図１３は、変形例の制御による駆動回路５の波形図である。
この波形図は、図８と同様に、接続点Ｏ１の電圧波形と、接続点Ｏ２の電圧波形と、モータ電流波形とを同一の時間軸で示し、かつ、各期間の名称を示している。なお、ここでは図７（ａ）〜（ｈ）に示したような、非回転時に逆起電力抑制パルスを印加したときの波形を実線で示している。図５（ａ）〜（ｈ）に示した回転時の波形を破線で示している。
時刻ｔ１から接続点Ｏ２に駆動パルスが印加される、時刻ｔ２は駆動パルスの印加期間の略中間である。
【００７７】
駆動パルスの終了後、所定時間はマスク期間である。なお、図面では“Ｍｓｋ”と省略記載している。
その後Ｏ１検出期間（“Ｏ１”と省略記載）には、逆起電力によるモータ電流が流れ始め、接続点Ｏ１に回転検出パルスが現れる。この回転検出パルスが所定値に達した時刻ｔ３にて、接続点Ｏ２に逆起電力抑制パルスが印加される。この逆起電力抑制パルスにより、非回転時には回転子４８にブレーキが掛かる。
【００７８】
その後、Ｏ２検出期間には、時刻ｔ５の近傍にてモータ電流が逆方向に流れ、接続点Ｏ２に回転検出パルスが現れる。この回転検出パルスは、コイルＬ１に流れる電流を計測する際に現れるパルスである。なお、回転子４８が回転しておらず、かつ時刻ｔ３の逆起電力抑制パルスにより回転子４８にブレーキが掛けられているとき、電流は抑制されて実線のように小さくなる。これに対して、回転子４８が回転していた場合には、逆起電力抑制パルスが印加されていたとしても、破線に示すように十分に大きい電流値となる。よって、逆起電力抑制パルスの印加により、回転子４８の回転の有無を明瞭に判定することができる。
【００７９】
図１４は、変形例の制御による駆動回路５の動作説明図である。
図１４（ａ）は、図９（ａ）の比較例と同様に、コイルＬ１をパルス駆動したときの電流を矢印で示している。
最初、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４がオンに切り替えられ、これ以外のスイッチ素子が全てオフされる。このとき、電源からスイッチ素子Ｔｒ１、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ４を介して所定量のモータ電流（正方向）が流れる。
【００８０】
図１４（ｂ）は、図９（ｂ）の比較例と同様に、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
ＭＡＳＫ期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４はオンしている。モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ１がオフされたのち、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられる。よってスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンし、これ以外のスイッチ素子が全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の正方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ２から接続点Ｏ１に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ４，Ｔｒ２を介して環流する。
【００８１】
図１４（ｃ）は、Ｏ１検出期間における電流検知を示している。
Ｏ１検出期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンしている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、には、スイッチ素子Ｔｒ８がオンに切り替えられたのち、スイッチ素子Ｔｒ４が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は、全てオフされている。この図１４（ｃ）は、スイッチ素子Ｔｒ８がオンし、スイッチ素子Ｔｒ４がオフされている状態を示している。
コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の正方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ２から接続点Ｏ１に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ７、抵抗Ｒ１、グランド、スイッチ素子Ｔｒ４を介して環流する。変形例では、この抵抗Ｒ１の端子電圧をＡ／Ｄ変換器６９５（図２参照）で測定することにより、逆起電力を測定可能である。ステッピングモータ４の負荷が変動すると、コイルＬ１に逆起電力抑制パルスを印加するのに適切なタイミングが変化するおそれがある。変形例では、逆起電力を測定しつつコイルＬ１に逆起電力抑制パルスを印加するタイミングを判定しているので、好適なタイミングで逆起電力抑制パルスを印加可能である。
【００８２】
図１４（ｄ）は、図１２（ｂ）の場合と同様に、コイルＬ１に逆起電力抑制パルスを印加したときの電流を矢印で示している。
当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンされている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされたのち、スイッチ素子Ｔｒ１が適宜短時間だけオンに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は全てオフされている。このとき、電源からスイッチ素子Ｔｒ１、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ４を介して電流（正方向）が流れる。この電流は、回転子４８（図３参照）にブレーキを掛ける逆起電力抑制パルスである。
【００８３】
図１４（ｅ）は、図９（ｃ）の比較例と同様に、ＭＡＳＫ期間に流れる電流を矢印で示している。
このＭＡＳＫ期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ４がオンしている。モータ制御部６９（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ２がオンに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は、全てオフされている。コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４を介して環流する。
【００８４】
図１４（ｆ）は、図１２（ｅ）の場合と同様に、Ｏ２検出期間における電流検知を示している。
Ｏ２検出期間の当初、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ４がオンしている。回転検出パルス生成回路６９３（図２参照）により、スイッチ素子Ｔｒ７がオンに切り替えられたのち、スイッチ素子Ｔｒ２が適宜短時間ずつオフに切り替えられる。これ以外のスイッチ素子は、全てオフされている。この図１４（ｅ）は、スイッチ素子Ｔｒ２がオフされている状態を示している。
コイルＬ１には、回転子４８（図３参照）の逆方向の回転による逆起電力による誘導電流が発生して接続点Ｏ１から接続点Ｏ２に向けて電流が流れ、スイッチ素子Ｔｒ７、抵抗Ｒ１、グランド、スイッチ素子Ｔｒ４を介して環流する。この抵抗Ｒ１の端子電圧をＡ／Ｄ変換器６９５（図２参照）で測定することにより、逆起電力を測定可能である。
【００８５】
（他の変形例）
本発明は、上記実施形態や上記変形例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｃ）のようなものがある。
（ａ）  上記実施形態や上記変形例では、ステッピングモータ４として、デュアルコアモータを用いた場合を記載しているが、これには限定されず、１個のコイルを用いたモータに適用してもよい。
（ｂ）  上記実施形態や上記変形例では、電子時計１に搭載されるモータ駆動装置として説明したが、これには限られず、任意の装置に搭載されてもよい。
（ｃ）  上記実施形態では、回転検出パルスの“ＯＰＥＮ”期間に代えて逆起電力抑制パルスを印加しているが、これには限定されない。
【００８６】
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
ステッピングモータを駆動する駆動回路と、
前記駆動回路に駆動パルスを出力する駆動パルス生成部と、
前記駆動パルス生成部が前記駆動パルスを出力した後に前記ステッピングモータの逆起電力と同じ極性のパルスを出力する回転検出パルス生成部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
＜請求項２＞
前記回転検出パルス生成部は、
前記駆動パルス生成部が駆動パルスを出力した所定期間後にパルスを出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
＜請求項３＞
前記回転検出パルス生成部は、
前記ステッピングモータの逆起電力が前記駆動パルスと同極性のときにパルスを出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
＜請求項４＞
前記ステッピングモータの逆起電力を検知する検知部を備え、
前記検知部が検知した逆起電力によって前記ステッピングモータの回転の有無を判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
＜請求項５＞
前記検知部は、一端が前記ステッピングモータのコイルに接続され、他端が抵抗を介してグランドに接続されたスイッチ素子と、前記抵抗に印加される電圧を検知するＡ／Ｄコンバータとを含んで構成される、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
＜請求項６＞
前記ステッピングモータの回転の有無を判断するタイミングは、前記検知部が検知した逆起電力が前記駆動パルスと逆極性のときである、
ことを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
＜請求項７＞
前記回転検出パルス生成部は、前記駆動パルス生成部が駆動パルスを出力した所定期間後、前記検知部によって前記ステッピングモータの逆起電力を検知した際にパルスを出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
＜請求項８＞
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置を備える、
ことを特徴とする電子時計。
【符号の説明】
【００８７】
１  電子時計
２  指針
３  輪列機構
４  ステッピングモータ
４３  端子台
４４  サイドヨーク
４５  センターヨーク
４６  サイドヨーク
４７  固定子
４８  回転子
５  駆動回路  （モータ駆動装置の一部）
６  マイクロコンピュータ  （モータ駆動装置の一部）
６１  ＣＰＵ
６１１  発振回路
６１２  分周回路
６１３  計時回路
６２  周辺回路
６３  ＲＯＭ
６４  ＲＡＭ
６５  ＯＳＣ
６６  ＤＶＲ
６７  ＶＲＭＸ
６８  ペリフェラル
６９  モータ制御部
６９１  フェーズ制御回路
６９２  駆動パルス生成回路
６９３  回転検出パルス生成回路
６９４  ＶＲＭＸ制御回路
６９５  Ａ／Ｄ変換器  （Ａ／Ｄコンバータ、検知部の一部）
６９６  検出判定回路
７  電源部
８  振動子
【図１】
0006287997.tif 000002
【図２】
0006287997.tif 000003
【図３】
0006287997.tif 000004
【図４】
0006287997.tif 000005
【図５】
0006287997.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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