(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を報知するための報知用位置情報が視識可能に表示された標識が設置された道路の複数の位置で撮影された複数の画像をそれぞれ表す複数の画像情報と、前記複数の画像の撮影された位置を前記各画像を表す前記画像情報と対応づける撮影位置情報とを生成する位置画像情報生成システムと、
前記位置画像情報生成システムにより生成された前記複数の画像情報から、所定の画像を抽出する道路画像抽出装置とを備え、
前記道路画像抽出装置は、
前記標識に表示された前記報知用位置情報と、その標識が実際に設置されている位置を表す標識位置情報とを対応付ける対応情報を記憶する対応情報記憶部と、
前記報知用位置情報の入力を受け付ける入力部と、
前記入力部により受け付けられた前記報知用位置情報に対して前記対応情報によって対応付けられた前記標識位置情報を取得する変換部と、
前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出する抽出部とを備えており、
前記位置画像情報生成システムは、
前記道路上を走行する車両と、
前記車両の走行期間中に前記車両の位置を逐次検出し、前記検出された位置を表す車両位置情報を逐次生成する車両位置情報生成部と、
前記車両に搭載され、前記車両の走行期間中に前記画像を逐次撮影することにより前記複数の画像情報を逐次生成する撮影部と、
前記車両位置情報生成部によって生成された前記車両位置情報と前記撮影部によって生成された前記複数の画像情報とに基づいて、前記撮影位置情報を生成する撮影位置情報生成部とを備えており、
前記撮影部は、前記撮影の軸方向が、前記車両の進行方向に対して左右方向に垂直に交わる左右軸に対して前後方向に所定の角度を有し、
前記抽出部は、前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記標識が設置されている位置と当該標識が前記撮影部によって撮影される位置との差を補正することにより前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出する道路画像管理システム。
【請求項２】
前記道路上に設置された前記標識は、前記道路上の予め設けられた基準地点からの道程が視識可能に表示された距離票識である、請求項１記載の道路画像管理システム。
【請求項３】
前記位置画像情報生成システムは、
前記車両位置情報生成部によって前記逐次生成された車両位置情報を、音を表すための音声信号によって表す車両位置音声信号に逐次変換する音声信号生成部をさらに備え、
前記撮影部は、
音声信号を受け付け、当該受け付けられた音声信号と前記複数の画像情報とを対応付けた動画情報を生成する撮像装置であり、
前記撮影位置情報生成部は、
前記音声信号生成部によって生成された前記車両位置音声信号を前記撮像装置へ出力することにより、前記撮像装置によって、前記車両位置音声信号で表された前記車両位置情報と前記複数の画像情報とを対応付ける前記撮影位置情報を含む前記動画情報を生成させる請求項１又は２に記載の道路画像管理システム。
【請求項４】
前記撮影部として、第１撮影部と第２撮影部とを含み、
前記第１撮影部における前記角度は、前記第２撮影部における前記角度より大きく、
前記道路画像抽出装置は、
前記第１及び第２撮影部のうちいずれかを選択する指示を受け付ける選択指示受付部をさらに備え、
前記抽出部は、
前記選択指示受付部によって前記第１撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から予め設定された第１距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出し、
前記選択指示受付部によって前記第２撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から前記第１距離よりも小さい第２距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の道路画像管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、標識が設置された道路の複数の画像の中から、標識の表示にもとづき、目的の箇所の画像を抽出する道路画像管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の状態確認や、事故後の復旧作業の際の参考等、種々の目的のため、車両等に搭載された撮影機材により、道路の画像を撮影する方法が開示されてきた。また、これらの目的を達成するために、各画像の撮影位置を測定する方法も知られている。
【０００３】
具体的には、画像データと時間情報を対応させ、位置データと時間情報を対応させ、時間情報をパラメータに画像データと位置データを対応づけることで、位置データと対応付けられた画像データを作成する、画像データ作成装置等があげられる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、実際に道路で修理等を行う作業員は、実際に自身がいる位置ではなく、周囲に設置されている標識（所定の位置から設置されている標識までの距離を表す標識であり、いわゆる距離票やキロポスト）を頼りに自身の位置を特定する。例えば、事故で道路に破損が生じ、その復旧作業を行う場合、周囲にある距離票をもとに自身の位置を特定する。そして、その距離標に表示された距離を電話などで道路の管理センターに連絡することで、管理センターでは、その距離に応じた画像データを表示して、現場の画像を確認することが可能になる。
【０００６】
しかし、距離票は、表示されている距離と、所定の位置からの実際の距離とが異なることが間々ある。正確な距離の位置に距離票を設置しようにも、構造物があるためずらして設置する場合、道路の上りと下りでコースが違っており、どちらかの距離を調整せざるをえない場合、バイパスや迂回路ができてしまい距離が変わってしまう場合等があるためである。
【０００７】
従って、特許文献１に記載されている方法では、たとえそれぞれの画像が、画像が撮影された位置と正確に対応づけられていたとしても、距離票とその実際の設置位置のずれが考慮されていないため、作業員が確認したい位置の画像を抽出することが困難であった。
【０００８】
本発明は、標識に表示された距離を指定して、撮影された複数の道路上の標識の画像の中から、作業員が確認したい画像を的確に抽出することができる道路画像管理システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る道路画像管理システムは、位置を報知するための報知用位置情報が視識可能に表示された標識が設置された道路の複数の位置で撮影された複数の画像をそれぞれ表す複数の画像情報と、前記複数の画像の撮影された位置を前記各画像を表す前記画像情報と対応づける撮影位置情報とを生成する位置画像情報生成システムと、前記位置画像情報生成システムにより生成された前記複数の画像情報から、所定の画像を抽出する道路画像抽出装置とを備え、前記道路画像抽出装置は、前記標識に表示された前記報知用位置情報と、その標識が実際に設置されている位置を表す標識位置情報とを対応付ける対応情報を記憶する対応情報記憶部と、前記報知用位置情報の入力を受け付ける入力部と、前記入力部により受け付けられた前記報知用位置情報に対して前記対応情報によって対応付けられた前記標識位置情報を取得する変換部と、前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出する抽出部とを備えているものである。
【００１０】
より具体的には、撮影された画像を撮影位置情報と対応付けると共に、標識の実際の設置位置と標識が報知する位置を対応させ、標識の報知位置をもとに作業員が求める位置の画像を抽出するための道路画像管理システムである。
【００１１】
前記道路上に設置された前記標識は、前記道路上の予め設けられた基準地点からの道程が視識可能に表示された距離票識であることが好ましい。道路の作業員は、前記道路上の予め設けられた基準地点からの距離を視識可能に表示された距離票識、即ち距離票に基づき作業を行うことが多いためである。
【００１２】
前記位置画像情報生成システムは、前記道路上を走行する車両と、前記車両の走行期間中に前記車両の位置を逐次検出し、前記検出された位置を表す車両位置情報を逐次生成する車両位置情報生成部と、前記車両に搭載され、前記車両の走行期間中に前記画像を逐次撮影することにより前記複数の画像情報を逐次生成する撮影部と、前記車両位置情報生成部によって生成された前記車両位置情報と前記撮影部によって生成された前記複数の画像情報とに基づいて、前記撮影位置情報を生成する撮影位置情報生成部とを備えていることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、走行している車両から画像を撮影することで、主として車両の運転者に向けに見やすい角度で設置されている標識を撮影しやすくなるだけでなく、車両の位置情報から画像の撮影位置を容易に対応づけることができる。
【００１４】
前記位置画像情報生成システムは、前記車両位置情報生成部によって前記逐次生成された車両位置情報を、音を表すための音声信号によって表す車両位置音声信号に逐次変換する音声信号生成部をさらに備え、前記撮影部は、音声信号を受け付け、当該受け付けられた音声信号と前記複数の画像情報とを対応付けた動画情報を生成する撮像装置であり、前記撮影位置情報生成部は、前記音声信号生成部によって生成された前記車両位置音声信号を前記撮像装置へ出力することにより、前記撮像装置によって、前記車両位置音声信号で表された前記車両位置情報と前記複数の画像情報とを対応付ける前記撮影位置情報を含む前記動画情報を生成させることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、一般的なビデオカメラを撮像装置として用いることで、車両位置情報を音声信号に変換した車両位置音声信号と、画像情報とを容易に対応づけた、動画情報を生成することが可能となる。
【００１６】
前記撮影部は、前記撮影の軸方向が、前記車両の進行方向に対して左右方向に垂直に交わる左右軸に対して前後方向に所定の角度を有し、前記抽出部は、前記変換部によって取得された前記標識位置情報と前記撮影位置情報とに基づいて、前記標識が設置されている位置と当該標識が前記撮影部によって撮影される位置との差を補正することにより前記複数の画像情報から前記標識が撮影された画像情報を抽出することが好ましい。
【００１７】
通常標識が実際に設置された位置にて撮影された画像には、当該標識は撮影されていないことが多いので、この構成によれば、当該標識が撮影されている画像を抽出できるよう、抽出する画像を当該標識が設置されている位置より加算又は減算された位置で撮影された画像を抽出することができる。
【００１８】
前記撮影部として、第１撮影部と第２撮影部とを含み、前記第１撮影部における前記角度は、前記第２撮影部における前記角度より大きく、前記道路画像抽出装置は、前記第１撮影部及び第２撮影部のうちいずれかを選択する指示を受け付ける選択指示受付部をさらに備え、前記抽出部は、前記選択指示受付部によって前記第１撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から予め設定された第１距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出し、前記選択指示受付部によって前記第２撮影部を選択する指示が受け付けられたとき、前記変換部によって取得された前記標識位置情報が表す位置から前記第１距離よりも小さい第２距離変位した位置に対して前記撮影位置情報によって対応付けられた画像情報を、前記複数の画像情報から抽出することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、撮影部を二か所設け、撮影部毎に所定の距離を変異させることで、求める標識の画像を抽出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る道路画像管理システムによれば、道路の標識に報知されている情報に対応する道路の画像を抽出することができる。従って、特許文献記載の発明のように撮影位置情報とのみ対応されている画像と比較して、標識が実際に設置されている位置と標識が報知する位置情報の誤差に影響されないため、容易に作業員が求める画像を抽出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る道路画像管理システムの一例を示すブロック図
【図２】図１に示す道路画像管理システムの管理対象となる道路の一例を示す説明図
【図３】道路画像抽出装置によって抽出され、後述する表示装置に表示された道路画像の一例を示す説明図
【図４】図１に示す位置画像情報生成システムの一例を示すブロック図
【図５】ビデオカメラの車両への取り付け方法を説明するための概念的な説明図
【図６】動画データによって、距離を表す撮影位置情報と画像情報（動画のフレーム）とが対応づけられることを示す説明図
【図７】ＬＵＴを説明するための説明図
【図８】位置画像情報生成システムの電気的構成の一例を示すブロック図
【図９】位置画像情報生成システムの電気的構成の一例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参考にしながら説明する。なお、各図において、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。図１は、本発明の一実施形態に係る道路画像管理システムの一例を示すブロック図である。図１に示す道路画像管理システム１は、位置画像情報生成システム２と、道路画像抽出装置３とを備える。
【００２３】
図２は、図１に示す道路画像管理システム１の管理対象となる道路９の一例を示す説明図である。図２に示す道路９の路側には、標識７が設置されている。標識７は、いわゆる距離標（キロポスト）であり、標識７には、道路９上に予め設定された基準地点、例えば東京インターチェンジからの距離（報知用位置情報）が視識可能に表示されている。これにより、車両の運転者等は、標識７に表示された距離を確認することにより、走行中の車両のおおよその位置を確認可能にされている。
【００２４】
後述する通り、位置画像情報生成システム２は、道路９を走行する車両に搭載されていてもよく、道路画像抽出装置３は、道路９の維持管理センターに設けられたコンピュータ等によって構成されていてもよい。例えば交通事故が起き、道路９の復旧を行う際に、事故現場で復旧作業を行う作業者は、維持管理センターに待機する道路画像抽出装置３の操作者に連絡し、事故現場に最も近い位置に設置されたキロポストに記載されている距離すなわち報知用位置情報を知らせる。操作者は、操作部３２で、道路画像抽出装置３にキロポストに記載された位置情報を入力し、画像の抽出を行う。
【００２５】
図３は、道路画像抽出装置３によって抽出され、後述する表示装置３４に表示された抽出画像表示画面３６の一例を示す説明図である。抽出画像表示画面３６は、キロポストの報知用位置情報を入力する位置情報入力欄３７、目的のキロポストが表示された画像８、目的のキロポスト周辺に設置されている設置物の情報を記載する設置物対応表４２、目的のキロポスト周辺の地図情報である地図情報４３、画像８を他の撮影部１４で撮影された画像に切り替える撮影部切換えスイッチ４４、画像８を前後の撮影位置で撮影された画像に切り替える画像切換えスイッチ４５を備える。
【００２６】
具体的には、抽出画像表示画面３６中の位置情報入力欄３７に、目的の箇所の報知用位置情報を入力すると（図３では８０ＫＰ、即ち基準地点から８０キロメートルの地点に設置されているキロポストの情報が入力されている）、目的の箇所の画像８が表示される。また、あわせて、目的のキロポストを中心にした地図情報４３も表示される。
【００２７】
さらに、設置物対応表４２は、目的の箇所の周囲に設置されている設置物の名称の情報である設置物情報４０、設置物の設置開始位置を示す情報である設置開始位置情報３８、設置物の設置終了位置を示す情報である設置終了位置情報３９、及び設置物の内容を説明している情報である設置物説明情報４１を備える。
【００２８】
なお、図３で示す画像８は、車両１５の前方を撮影する第１撮影部（２５−１、２７−１）で撮影された画像情報が表示されているが、撮影部切換えスイッチ４４により、車両１５の側方を撮影する第２撮影部で撮影された画像情報を表示することも可能である。また、画像切換えスイッチ４５により、表示されている画像８が撮影された撮影位置の、前後の撮影位置で撮影された画像を表示することが可能となる。
【００２９】
図４は、図１に示す位置画像情報生成システム２の一例を示すブロック図である。位置画像情報生成システム２は、車両１５と、車両位置情報生成部３０と、ビデオカメラ２５−１（第１撮影部、撮影部）、及びビデオカメラ２５−２（第２撮影部、撮影部）を備える。車両位置情報生成部３０及びビデオカメラ２５−１，２５−２は、車両１５に搭載されている。
【００３０】
車両位置情報生成部３０は、ＧＰＳ１８（Global Positioning System）、車速パルス装置１９、パルスカウンター２０、パルス間隔計算ユニット２１、リセットスイッチ２３、距離積算器２２、及び音声モデム２６（音声信号生成部）を備える。
【００３１】
図５は、ビデオカメラ２５−１、２５−２の車両１５への取り付け方法を説明するための概念的な説明図である。ビデオカメラ２５−１は、車両１５の前方を撮影するカメラであり、撮影の軸方向Ａ１が、車両１５の進行方向に対して左右方向に垂直に交わる左右軸Ｘに対して前後方向に所定の角度Ｒ１を有している。角度Ｒ１は、例えば９０°にされている。そして、ビデオカメラ２５−１は、軸方向Ａ１を中心とする撮像範囲Ｂ１の画像を動画撮影する。
【００３２】
ビデオカメラ２５−２は、車両１５の側方を撮影するカメラであり、撮影の軸方向Ａ２が、左右軸Ｘに対して前後方向に所定の角度Ｒ２を有している。角度Ｒ２は、例えば０°＜Ｒ２＜９０°の範囲内で設定されており、例えば４５°にされている。そして、ビデオカメラ２５−２は、軸方向Ａ２を中心とする撮像範囲Ｂ２の画像を動画撮影する。
【００３３】
ビデオカメラ２５−１，２５−２は、０°〜９０°の範囲内で角度Ｒ１が角度Ｒ２よりも大きくなるように車両１５に取り付けられている。なお、車両の後方や右側方を撮影するビデオカメラを設けてもよい。
【００３４】
車両１５は、標識７に記載された距離が増大する方向に向かって走行する。ビデオカメラ２５−１、２５−２は、車両１５の走行中に、動画撮影を実行する。
【００３５】
車速パルス装置１９は、車輪の回転をパルス信号に変換する。車速パルス装置１９は、例えば、車輪が一回転する都度、パルス信号を二つ出力する。車速パルス装置１９は、近年、ＡＴ（オートマチックトランスミッション）、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）、及びカーナビゲーションシステムにパルス信号を出力するために広く用いられている。
【００３６】
パルスカウンター２０は、車速パルス装置１９から出力されたパルス信号のパルス数を計数し、カウンタ値Ｔとして出力するカウンタ回路である。カウンタ値Ｔは、道路９上の基準地点ではゼロにする必要がある。そこで、リセットスイッチ２３が操作されたとき、カウンタ値Ｔがゼロにリセットされるようになっている。
【００３７】
パルス間隔計算ユニット２１は、車速パルス装置１９からパルスが出力されてから次のパルスが出力されるまでの間に車両１５が走行する距離Ｒを計算する。車輪が１回転する間に車速パルス装置１９から出力されるパルス数ｐが予め判っている場合、距離Ｒは以下の式（１）で求められる。
【００３８】
Ｒ＝（πｄ／ｐ）×Ｔ  ・・・（１）
【００３９】
但し、Ｔはカウンタ値、ｄは車輪直径、πは円周率である。
【００４０】
しかしながら、パルス数ｐは、車両１５のメーカや車種によって異なり、車輪直径ｄも様々である。そのため、予めｐとｄを知ることは難しい。
【００４１】
そこで、パルス間隔計算ユニット２１は、ＧＰＳ１８の受信状態が良好なときに、所定の期間内にＧＰＳ１８で得られた位置情報から走行距離Ｒ’を算出し、それをその期間内にパルスカウンター２０で計数されたカウンタ値Ｔで除することによって、１パルスあたりの走行距離ｒを算出する。すなわち、走行距離ｒは下記の式（２）で算出される。
【００４２】
ｒ＝Ｒ'／Ｔ  ・・・（２）
【００４３】
パルス間隔計算ユニット２１は、このようにして求めた走行距離ｒを例えば図略の記憶素子に記憶させておく。そして、パルス間隔計算ユニット２１は、ＧＰＳの受信状態がよいとき（受信電波強度が大きく、受信衛星数も多く、衛星配置などの劣化指数が小さいとき）に適宜再計算を行うことで、走行距離ｒを精度よく求めることができる。
【００４４】
距離積算器２２は、下記の式（３）に基づき距離Ｒを算出し、距離Ｒを示す距離データを音声モデム２６へ出力する。
【００４５】
Ｒ＝ｒ×Ｔ  ・・・（３）
【００４６】
音声モデム２６は、距離積算器２２から出力された距離データを車両位置音声信号Ｓに変調する。音声モデム２６は、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２を介してビデオカメラ２５−１、２５−２の音声入力端子と接続されている。これにより、音声モデム２６から出力された車両位置音声信号Ｓは、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２によってビデオカメラ２５−１、２５−２の音声入力端子に入力され、距離Ｒが音声信号としてビデオカメラ２５−１、２５−２で動画データの音声トラックに録音される。この場合、ケーブルＣＢＬ１，ＣＢＬ２は、撮影位置情報生成部３５の一例に相当し、音声モデム２６によって生成された車両位置音声信号Ｓをビデオカメラ２５−１、２５−２へ出力することにより、ビデオカメラ２５−１、２５−２によって、車両位置音声信号Ｓで表された車両位置情報と複数の画像フレームから構成された動画データとが対応付けられることにより撮影位置情報を含むビデオデータＭ１，Ｍ２を生成させる。
【００４７】
なお、音声モデム２６の代わりに、距離積算器２２から出力された距離データに基づき一定の距離毎（例えば１ｍ毎）に音声パルス信号を発生させる構成としてもよい。
【００４８】
ビデオデータＭ１，Ｍ２は、画像フレームと音声とを対応付けて記憶することができる種々のビデオフォーマットを適用でき、例えばＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）形式のビデオデータを用いることができる。
【００４９】
ビデオカメラ２５−１、２５−２は、車両１５の走行期間中に画像を一定時間毎、例えば３０枚／秒で逐次撮影して動画撮影することにより複数の画像フレーム（画像情報）を逐次生成する。そして、ビデオカメラ２５−１、２５−２は、動画と同期させて車両位置音声信号Ｓを録音することにより，各画像フレームと撮影位置情報である車両位置音声信号Ｓとが対応付けられたビデオデータＭ１，Ｍ２を生成する。
【００５０】
このようにして得られたビデオデータＭ１，Ｍ２は、例えばビデオカメラ２５−１、２５−２によってフラッシュメモリカードやＤＶＤＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。
【００５１】
図６は、動画データによって、距離Ｒを表す撮影位置情報と画像情報（動画のフレーム）とが対応づけられることを示す説明図である。上述の構成によれば、ビデオカメラ２５−１、２５−２で生成された動画データは、距離Ｒを表す撮影位置情報が音声トラックに録音され、距離Ｒとその距離Ｒのときに撮影された画像のフレーム番号とが対応付けられて記憶される。
【００５２】
なお、ビデオカメラ（撮影部）を２台備える例を示したが、ビデオカメラは１台であってもよく、３台以上あってもよい。
【００５３】
位置画像情報生成システム２によれば、広く市場に流通しているビデオカメラ２５−１、２５−２を用いて、道路９の複数箇所の画像を含む動画の撮影と、各画像が撮影された位置の位置情報とが対応付けられた動画データを生成することができるので、位置画像情報生成システム２を構成することが容易である。
【００５４】
図１を参照して、道路画像抽出装置３は、画像データ記憶部３１、操作部３２（入力部、選択指示受付部）、対応情報記憶部６、変換部５、抽出部４、及び表示装置３４を備えており、例えば道路９の維持管理センターに設けられたコンピュータ等によって構成されている。
【００５５】
表示装置３４は、例えば液晶表示装置等のディスプレイ装置である。操作部３２としては、例えばキーボード、マウス、タッチパネル等の種々の操作装置を用いることができる。操作部３２は、ユーザによる報知用位置情報１２の入力を受け付ける。また、操作部３
２は、ビデオカメラ２５−１、２５−２のうちいずれかを選択する指示、すなわちビデオカメラ２５−１、２５−２で撮影されたビデオデータＭ１，Ｍ２のうちいずれかを選択する画像選択指示を受け付ける。
【００５６】
画像データ記憶部３１は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）を用いて構成され、位置画像情報生成システム２から送られてきたビデオデータＭ１，Ｍ２を記憶する。対応情報記憶部６は、例えば例えばＨＤＤを用いて構成され、標識７に報知されている位置情報である報知用位置情報１２と、距離票が実際に設置されている位置情報である標識位置情報１３とを対応付けるＬＵＴ（Look Up Table）３３（対応情報）を記憶する。
【００５７】
図７は、ＬＵＴ３３を説明するための説明図である。ＬＵＴ３３によれば、関連づけられた報知用位置情報１２及び標識位置情報１３は、報知用位置情報１２を検索キーとしてその位置に対応する標識位置情報１３を検索することができる。なお、標識位置情報１３は、実際に標識７が設置された際に記録された位置情報をもとに作成される。
【００５８】
変換部５は、対応情報記憶部６に記憶されたＬＵＴ３３を参照し、操作部３２により受付けられた報知用位置情報１２と対応付けてＬＵＴ３３に記憶されている標識位置情報１３を抽出する。これにより、ユーザによって入力された報知用位置情報１２、すなわち標識７に表示されていた距離（位置）が、その標識７が実際に設置されている距離（位置）である標識位置情報１３に変換される。
【００５９】
抽出部４は、操作部３２によって受け付けられた画像選択指示に応じて、ビデオデータＭ１，Ｍ２のいずれかを選択する。そして、抽出部４は、選択されたビデオデータの車両位置音声信号Ｓを復調して撮影位置情報である距離Ｒを読み出し、変換部５で得られた標識位置情報１３と一致する距離Ｒに対応する画像フレームを抽出する。抽出部４は、このようにして得られた画像フレームを表示装置３４に表示する。
【００６０】
例えば１５０と表示された距離票の画像を抽出したい場合、ユーザは、操作部３２を操作して道路画像抽出装置３に１５０と入力すれば、１５０に対応する標識位置情報１３、たとえば１５０．１に変換部５で変換し、１５０．１の撮影位置情報１０に対応された画像を抽出する。
【００６１】
これにより、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。
【００６２】
ところで、図５に示すように、ビデオカメラ２５−１，２５−２の撮影の軸方向Ａ１，Ａ２が左右軸Ｘに対して角度を有している場合、ビデオカメラ２５−１，２５−２の撮影画像に標識７が写るのは、標識７が設置されている位置よりも手前になる。また、角度Ｒ１の方が角度Ｒ２より大きいので、ビデオカメラ２５−２で撮影した画像（ビデオデータＭ２）よりも、ビデオカメラ２５−１で撮影した画像（ビデオデータＭ１）の方が、標識７が設置されている位置と、その標識７が写る撮影位置とのずれが大きくなる。
【００６３】
そこで、抽出部４は、標識７が設置されている位置と当該標識７が撮影部１４により撮影された位置との差を補正する。具体的には標識位置情報１３から所定の距離Ｌを加算ないし減算させた位置で撮影された画像を抽出する。実際に標識７が設置された位置で撮影された画像には、撮影部１４の設置角度の関係で、当該標識７を撮影できていないことがあるためである。
【００６４】
なお、距離Ｌの計算方法の一例として、抽出部４が、撮影部１４で撮影された複数の画像の中から、標識が撮影されている画像を自動認識により複数抽出し、抽出されたそれらの画像に撮影されている標識の報知用位置情報１２と、撮影位置情報１０の差を求め、それらの位置情報の差の平均を距離Ｌとして求める方法があげられる。
【００６５】
ビデオカメラ２５−２によって車両１５の側方を撮影した画像は、道路の路肩に設定された標識が、ビデオカメラ２５−１によって撮影された画像よりも大きく撮影され、かつ画面内の限られた領域内に略一定の間隔で撮影されるので、画像処理により標識の撮影された画像を抽出することが容易である。また、必ずしも自動認識により標識を抽出したり、距離Ｌを自動的に算出したりする例に限らない。例えば、画面を見ながら目視で標識を抽出し、その標識に表示されている距離と、その画像の撮影された距離との差を距離Ｌとして算出してもよい。
【００６６】
抽出部４は、操作部３２によってビデオカメラ２５−１（ビデオデータＭ１）を選択する選択指示が受け付けられた場合、変換部５で得られた標識位置情報１３から予め設定された第１距離を減算して補正し、その補正後の距離に基づきその標識７が写った画像を抽出する。また、抽出部４は、操作部３２によってビデオカメラ２５−２（ビデオデータＭ２）を選択する選択指示が受け付けられた場合、変換部５で得られた標識位置情報１３から、第１距離より短い第２距離を減算して補正し、その補正後の距離に基づきその標識７が写った画像を抽出する。第１距離及び第２距離は、標識７の設置位置とその標識７が写る撮影位置との関係から、適宜設定される。
【００６７】
これにより、異なるアングルで撮影された画像データを選択可能にしつつ、ユーザによって入力された距離（位置）を示す標識７が写った画像を表示装置３４に表示させることが可能となる。
（第２実施形態）
【００６８】
次に、本発明の第２実施形態に係る道路画像管理システム１ａについて説明する。道路画像管理システム１ａは、道路画像管理システム１とは、位置画像情報生成システム２ａの構成が異なる。
【００６９】
図８は、位置画像情報生成システム２ａの電気的構成の一例を示すブロック図である。図８に示す位置画像情報生成システム２ａは、位置画像情報生成システム２とは、音声モデム２６を備えず、代わりに撮影位置情報生成部３５を備える点で異なる。その他の構成は図４に示す位置画像情報生成システム２と同様であるのでその説明を省略し、以下位置画像情報生成システム２ａの特徴的な構成について説明する。
【００７０】
撮影位置情報生成部３５は、ビデオカメラ２５−１、２５−２から出力されたビデオデータＭ１，Ｍ２の各フレームと、距離積算器２２から出力された距離Ｒとを対応付けて、図６に示す撮影位置情報をビデオデータＭ１，Ｍ２にそれぞれ対応させて生成する。このようにして得られた撮影位置情報は、例えばフラッシュメモリカードやＤＶＤＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。
【００７１】
ビデオデータＭ１，Ｍ２及び撮影位置情報は、道路画像抽出装置３における画像データ記憶部３１に記憶される。抽出部４は、ビデオデータＭ１，Ｍ２の車両位置音声信号Ｓの代わりに撮影位置情報を用いて上述と同様の動作を実行する。
【００７２】
これにより、道路画像管理システム１ａは、道路画像管理システム１と同様、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。
（第３実施形態）
【００７３】
次に、本発明の第３実施形態に係る道路画像管理システム１ｂについて説明する。道路画像管理システム１ｂは、道路画像管理システム１とは、位置画像情報生成システム２ｂの構成が異なる。
【００７４】
図９は、位置画像情報生成システム２ｂの電気的構成の一例を示すブロック図である。図９に示す位置画像情報生成システム２ｂは、位置画像情報生成システム２とは、ビデオカメラ２５−１，２５−２を備えず、代わりにデジタルカメラ２７−１，２７−２を備える点、及び音声モデム２６を備えず、代わりにシャッタートリガ発生器２８を備える点で異なる。その他の構成は図４に示す位置画像情報生成システム２と同様であるのでその説明を省略し、以下位置画像情報生成システム２ｂの特徴的な構成について説明する。
【００７５】
シャッタートリガ発生器２８は、距離積算器２２で得られた距離Ｒが、予め定められた一定の距離Ｄ（例えば１ｍ）増加する都度、トリガ信号ＳＴをデジタルカメラ２７−１，２７−２へ出力し、デジタルカメラ２７−１，２７−２によって距離Ｄ間隔で静止画像を撮影させる。
【００７６】
デジタルカメラ２７−１，２７−２は、図５に示すビデオカメラ２５−１，２５−２と同様の軸方向Ａ１，Ａ２、撮像範囲Ｂ１，Ｂ２、及び角度Ｒ１，Ｒ２を有して車両１５に取り付けられている。デジタルカメラ２７−１，２７−２は、シャッタートリガ発生器２８からのトリガ信号に応じて静止画像を撮影する。また、デジタルカメラ２７−１は、撮影した静止画像にそれぞれ１枚目、２枚目・・・というように、何枚目に撮影された画像であるかを示す画像番号Ｎをそれぞれ付与し、複数の静止画像を含む画像データ群Ｇ１を生成する。デジタルカメラ２７−２も同様に、撮影した静止画像にそれぞれ画像番号Ｎを付与し、複数の静止画像を含む画像データ群Ｇ２を生成する。
【００７７】
このようにして画像番号Ｎが付与された画像データ群Ｇ１，Ｇ２は、フラッシュメモリカード等の記憶媒体に記憶されて道路画像管理システム１に送られ、あるいは、無線通信手段により道路画像管理システム１に送信される。
【００７８】
この場合、各画像が撮影された距離（位置）は、画像番号Ｎ×Ｄで算出される。従って、画像番号Ｎは、撮影位置情報の一例に相当している。
【００７９】
画像番号Ｎが付与された画像データ群Ｇ１，Ｇ２は、道路画像抽出装置３における画像データ記憶部３１に記憶される。抽出部４は、ビデオデータＭ１，Ｍ２の車両位置音声信号Ｓの代わりに画像データ群Ｇ１，Ｇ２の画像番号Ｎを用いて上述と同様の動作を実行する。
【００８０】
これにより、道路画像管理システム１ｂは、道路画像管理システム１と同様、標識７の実際の設置距離（位置）が、標識７に表示されている距離（位置）と異なっている場合であっても、その標識７が写った画像を抽出することが可能となる。
【符号の説明】
【００８１】
１ 道路画像管理システム
１ａ 道路画像管理システム
１ｂ 道路画像管理システム
２ 位置画像情報生成システム
２ａ 位置画像情報生成システム
２ｂ 位置画像情報生成システム
３ 道路画像抽出装置
４ 抽出部
５ 変換部
６ 対応情報記憶部
７ 標識
８ 画像
９ 道路
１０ 撮影位置情報
１１ 画像情報
１２ 報知用位置情報
１３ 標識位置情報
１４ 撮影部
１５ 車両
１９ 車速パルス装置
２０ パルスカウンター
２１ パルス間隔計算ユニット
２２ 距離積算器
２３ リセットスイッチ
２５ ビデオカメラ
２６ 音声モデム
２７ デジタルカメラ
２８ シャッタートリガ発生器
３０ 車両位置情報生成部
３１ 画像データ記憶部
３２ 操作部
３４ 表示装置
３５ 撮影位置情報生成部
３６ 抽出画像表示画面
３７ 位置情報入力欄
３８ 設置開始位置情報
３９ 設置終了位置情報
４０ 設置物情報
４１ 設置物説明情報
４２ 設置物対応表
４３ 地図情報
４４ 撮影部切換えスイッチ
４５ 画像切換えスイッチ
Ａ１ 軸方向
Ａ１，Ａ２ 軸方向
Ａ２ 軸方向
Ｂ１ 撮像範囲
Ｂ１，Ｂ２ 撮像範囲
Ｂ２ 撮像範囲
ＣＢＬ１，ＣＢＬ２ ケーブル
Ｄ 距離
ｄ 車輪直径
Ｇ１ 画像データ群
Ｇ１，Ｇ２ 画像データ群
Ｇ２ 画像データ群
Ｌ 所定の距離
Ｍ１ ビデオデータ
Ｍ１，Ｍ２ ビデオデータ
Ｍ２ ビデオデータ
Ｎ 画像番号
ｐ パルス数
Ｒ 距離
Ｒ 走行距離
ｒ 走行距離
Ｒ１ 角度
Ｒ１，Ｒ２ 角度
Ｒ２ 角度
Ｓ 車両位置音声信号
ＳＴ トリガ信号
Ｔ カウンタ値
Ｘ 左右軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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