(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪を備えて、走行経路を走行する走行台車と、搬送対象の物品を支持する昇降台を昇降案内する昇降マストとを備え、
前記走行車輪として、前記走行台車の走行方向における存在範囲が前記昇降マストと重複する第１車輪と、前記第１車輪よりも前方に位置する第２車輪と、前記第１車輪よりも後方に位置する第３車輪と、が設けられた物品搬送装置であって、
前記第１車輪は車輪枠に支持され、
前記車輪枠は前記走行台車に対して上下動自在に前記走行台車に取り付けられており、
前記車輪枠を下方に向けて押圧する押圧部が前記走行台車に固定され、
前記押圧部は、平面視で前記第１車輪の存在領域に重複して配設されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記第２車輪と前記第３車輪とが従動輪であり、前記第１車輪が前記走行台車を走行駆動する駆動輪である請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記駆動輪が、前記走行方向に並べて一対設けられ、
前記車輪枠が、一対の前記駆動輪に対して各別に設けられ、
前記押圧部が、一対の前記車輪枠に対して各別に設けられ、かつ、一対の前記押圧部が前記車輪枠を押圧する押圧箇所が、前記昇降マストの前記走行方向での中心に対して前後に振り分け配置されている請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記走行台車が、前記走行方向における前記昇降マストの存在範囲と重複するように配置された中央枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第２車輪側に延在する第２枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第３車輪側に延在する第３枠部分とを備え、
前記中央枠部分は、前記走行方向に沿って延在し且つ前記走行方向に直交する横幅方向に離間した一対の走行方向部分と、前記第１車輪の上方において一対の前記走行方向部分を連結し、且つ、前記昇降マストを支持する連結部分とを備え、
前記第２枠部分は、一対の走行方向枠を備え、当該一対の走行方向枠は、夫々が前記走行方向に沿って延在するとともに、互いに前記横幅方向に離間して配置され、
前記第３枠部分は、一対の走行方向枠を備え、当該一対の走行方向枠は、夫々が前記走行方向に沿って延在するとともに、互いに前記横幅方向に離間して配置され、
前記車輪枠は、前記中央枠部分に連結される取付部材に揺動自在に支持され、
前記押圧部は、前記車輪枠を下方に付勢する作用状態と、下方への付勢力を前記作用状態よりも低減する非作用状態とに切換える切換機構を備え、
前記走行台車に、前記車輪枠及び前記取付部材を、前記横幅方向に沿う方向視で一対の前記走行方向部分と重複する位置から一対の前記走行方向枠と重複する位置に亘って前記走行方向に沿ってスライド移動させる車輪枠スライド経路が形成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記走行台車が、前記走行方向における前記昇降マストの存在範囲と重複するように配置された中央枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第２車輪側に延在する第２枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第３車輪側に延在する第３枠部分とを備え、
前記第２枠部分と前記中央枠部分と前記第３枠部分とが、夫々別体として構成され、前記第２枠部分と前記中央枠部分とが互いに連結固定され、前記中央枠部分と前記第３枠部分とが互いに連結固定される状態で前記走行台車が構成され、
前記車輪枠が、前記中央枠部分に取り付けられている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記中央枠部分が一部材で形成されている請求項５に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車輪を備えて、走行経路を走行する走行台車と、搬送対象の物品を支持する昇降台を昇降案内する昇降マストとを備え、前記走行車輪として、前記走行台車の走行方向で前記昇降マストと存在範囲が重複する第１車輪と、前記第１車輪よりも前方に位置する第２車輪と、前記第１車輪よりも後方に位置する第３車輪と、が設けられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送装置の従来例として、特開平０６−１５６６３５号公報（特許文献１）には、走行台車の前部に備えた第２車輪と後部に備えた第３車輪との間に、走行台車の走行方向で昇降マストと存在範囲が重複する第１車輪を備えたものが開示されている。
特許文献１の物品搬送装置は、当該物品搬送装置の荷重を第２車輪と第３車輪とに加えて、走行台車の走行方向で昇降マストと存在範囲が重複する第１車輪にて支持することができるため、走行車輪で支持する物品搬送装置の荷重を第１車輪と第２車輪と第３車輪とで分散することができ、複数の走行車輪の何れかに荷重が集中することを抑制することができる。
【０００３】
ところで、走行台車における昇降マストが備えられる部分には、当該昇降マストによる大きな荷重がかかるため、第１車輪を走行台車に固定して取り付けた場合、昇降マストの荷重のうちの多くを第１車輪に支持させることになり、第１車輪をその荷重に耐えうる強固なものとする必要があるために第１車輪が大型化するという問題がある。
【０００４】
そこで、特許文献１の物品搬送装置は、第１車輪を車輪枠に支持し、その車輪枠を走行台車に対して上下動自在な状態で走行台車に取り付ける構成とし、当該車輪枠を押圧部（例えばバネ等）で下方に向けて押圧することで、押圧部による押圧力分だけの荷重を第１車輪に負担させるように構成している。この為、第１車輪と第２車輪及び第３車輪とは、夫々、自己が分担すべき適切な荷重を分担するように構成することができ、何れかの車輪に荷重が集中してその車輪が強度の確保のために大型化してしまうような事態を回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０６−１５６６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の物品搬送装置は、車輪枠における走行方向で第１車輪と重複しない箇所に押圧部を設ける構成としているため、車輪枠の走行前後方向での寸法が大きくなる。昇降マストを走行台車に安定して設けるためには、昇降マストを走行台車に固定する固定部分を上下動する車輪枠の存在範囲を避けて設けることになるが、特許文献１の車輪枠は上述のように走行方向の寸法が大きいため、例えば、昇降マストが走行方向前後に一対の支柱を備える単一の昇降マストとする場合には、当該単一の昇降マストの走行前後方向の寸法が大きくなり、また、走行台車の走行前後方向に一対の昇降マストを備える場合には、当該一対の昇降マストの走行前後方向の離間距離が大きくなる。このため、走行台車の走行前後方向の寸法を小型化し難いという問題があった。
【０００７】
そこで、走行車輪の大型化を抑制し、かつ、走行台車の走行前後方向の寸法を小型化することができる物品搬送装置の実現が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送装置は、走行車輪を備えて、走行経路を走行する走行台車と、搬送対象の物品を支持する昇降台を昇降案内する昇降マストとを備え、前記走行車輪として、前記走行台車の走行方向における存在範囲が前記昇降マストと重複する第１車輪と、前記第１車輪よりも前方に位置する第２車輪と、前記第１車輪よりも後方に位置する第３車輪と、が設けられた物品搬送装置であって、
前記第１車輪は車輪枠に支持され、前記車輪枠は前記走行台車に対して上下動自在に前記走行台車に取り付けられており、前記車輪枠を下方に向けて押圧する押圧部が前記走行台車に固定され、前記押圧部は、平面視で前記第１車輪の存在領域に重複して配設されている点を特徴とする。
【０００９】
すなわち、走行台車の荷重を支持する走行車輪として、走行方向で走行台車の前端部に配置される第２車輪と、走行台車の後端部に配置される第３車輪とに加えて、走行方向で昇降マストの存在範囲と重複する箇所に走行車輪としての第１車輪が設けられているから、物品搬送装置の荷重を、第２車輪と第３車輪とに加えて第１車輪も分担して支持することができ、第２車輪、第３車輪、及び第１車輪の夫々の大型化を抑制できる。
【００１０】
第１車輪は、走行台車の走行方向で昇降マストと存在範囲が重複するように設けられているため、走行台車における昇降マストの荷重を主に支持することになるが、第１車輪を支持する車輪枠が、走行台車に対して上下動自在に走行台車に取り付けられ、当該車輪枠が押圧部にて下方に向けて押圧されているから、第１車輪は、押圧部の押圧力に相当する荷重を支持すればよい。このため、昇降マストの荷重のうち第１車輪が負担すべき荷重が軽減され、第１車輪の大型化を抑制できる。また、押圧部は、平面視で第１車輪の存在領域に重複して配設されているから、上記特許文献１のように押圧部を車輪枠における走行方向で第１車輪と重複しない箇所に設けるものと比べて、車輪枠の寸法を走行方向で小さく形成することができる。この為、例えば、昇降マストの固定部分を走行方向で車輪枠の前後に設ける場合に、昇降マストの走行前後方向の幅を小さくすることができる等、車輪枠の寸法を走行方向で小さく形成することで、走行台車の走行前後方向の寸法を小型化し易い。
このように、走行車輪の大型化を抑制し、かつ、走行台車の走行前後方向の寸法を小型化することが可能な物品搬送装置を提供することができる。
【００１１】
本発明に係る物品搬送装置においては、前記第２車輪と前記第３車輪とが従動輪であり、前記第１車輪が前記走行台車を走行駆動する駆動輪であることが好ましい。
【００１２】
一般に、走行台車を走行させる場合、加速または減速に伴う重心の移動によって走行方向の前方側の車輪にかかる荷重と後方側の車輪にかかる荷重とが変化する（以降、車輪にかかる荷重を輪重という）。具体的には、加速時には走行方向の後方側の車輪の輪重が大きくなり、減速時には前方側の車輪の輪重が大きくなる。したがって、走行方向の前方側の車輪又は後方側の車輪を駆動輪とした場合、加速時及び減速時の駆動輪によるトラクションが変動する。一方、第１車輪は、第２車輪と第３車輪との間に位置しているため、第２車輪及び第３車輪に比べて走行台車の加速時及び減速時の重心変化に伴う輪重変化が小さい。したがって、第１車輪を駆動輪とすることで、駆動輪によるトラクションの変動を抑制できる。このように、第１車輪を駆動輪とし、第２車輪及び第３車輪を従動輪とすることによって、加速時及び減速時の駆動輪によるトラクションの変動が抑制できる。
【００１３】
本発明に係る物品搬送装置においては、前記駆動輪が、前記走行方向に並べて一対設けられ、前記車輪枠が、一対の前記駆動輪に対して各別に設けられ、前記押圧部が、一対の前記車輪枠に対して各別に設けられ、かつ、一対の前記押圧部が前記車輪枠を押圧する押圧箇所が、前記昇降マストの前記走行方向での中心に対して前後に振り分け配置されていることが好ましい。
【００１４】
すなわち、第１車輪としての駆動輪が走行方向に並べて一対設けられているから、第１車輪にかかる荷重を当該一対の駆動輪の夫々に分散することができ、各車輪の寸法を小型化することができる。このため、高さ方向に対する駆動輪の配設スペースを小さくすることができ、高さ方向での省スペース化を図ることができる。
又、一対の押圧部が車輪枠を押圧する押圧箇所が、昇降マストの前記走行方向での中心に対して前後に振り分け配置されているから、加速または減速に伴う重心の移動によって走行方向の前方側の車輪の輪重と後方側の車輪の輪重とが変化しても、押圧部により車輪枠を押圧する押圧力の変動を適切に維持することができ、加速時及び減速時の駆動輪によるトラクションの変動が抑制できる。
【００１５】
本発明に係る物品搬送装置においては、前記走行台車が、前記走行方向における前記昇降マストの存在範囲と重複するように配置された中央枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第２車輪側に延在する第２枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第３車輪側に延在する第３枠部分とを備え、前記中央枠部分は、前記走行方向に沿って延在し且つ前記走行方向に直交する横幅方向に離間した一対の走行方向部分と、前記第１車輪の上方において一対の前記走行方向部分を連結し、且つ、前記昇降マストを支持する連結部分とを備え、前記第２枠部分は、一対の走行方向枠を備え、当該一対の走行方向枠は、夫々が前記走行方向に沿って延在するとともに、互いに前記横幅方向に離間して配置され、前記第３枠部分は、一対の走行方向枠を備え、当該一対の走行方向枠は、夫々が前記走行方向に沿って延在するとともに、互いに前記横幅方向に離間して配置され、前記車輪枠は、前記中央枠部分に連結される取付部材に揺動自在に支持され、前記押圧部は、前記車輪枠を下方に付勢する作用状態と、下方への付勢力を前記作用状態よりも低減する非作用状態とに切換える切換機構を備え、前記走行台車に、前記車輪枠及び前記取付部材を、前記横幅方向に沿う方向視で一対の前記走行方向部分と重複する位置から一対の前記走行方向枠と重複する位置に亘って前記走行方向に沿ってスライド移動させる車輪枠スライド経路が形成されていることが好ましい。
【００１６】
すなわち、第１車輪をメンテナンスする場合等において第１車輪を走行台車から取外すときには、押圧部を非作用状態に切換え且つ中央枠部分と取付部材との連結を解除して、車輪枠及び取付部材を車輪枠スライド経路に沿って横幅方向に沿う方向視で一対の走行方向部分と重複する位置から一対の走行方向枠と重複する位置に移動させることで、第１車輪を走行台車から取外すことができる。また、逆に、メンテナンスを終えた場合等において第１車輪を走行台車に取り付けるときには、車輪枠及び取付部材を車輪枠スライド経路に沿って横幅方向に沿う方向視で一対の走行方向枠と重複する位置から一対の走行方向部分と重複する位置に移動させることで、第１車輪を走行台車の走行方向で昇降マストと存在範囲が重複する所定の取り付け位置に位置させ、中央枠部分と取付部材とを連結させ、その後、押圧部を作用状態に切換えることで、第１車輪の走行台車への取り付けを完了させることができる。
したがって、昇降マストの下方に位置する第１車輪のメンテナンス作業を行うに当たって作業性のよい物品搬送装置を実現できる。
【００１７】
本発明に係る物品搬送装置においては、前記走行台車が、前記走行方向における前記昇降マストの存在範囲と重複するように配置された中央枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第２車輪側に延在する第２枠部分と、前記中央枠部分に対して前記第３車輪側に延在する第３枠部分とを備え、前記第２枠部分と前記中央枠部分と前記第３枠部分とが、夫々別体として構成され、前記第２枠部分と前記中央枠部分とが互いに連結固定され、前記中央枠部分と前記第３枠部分とが互いに連結固定される状態で前記走行台車が構成され、前記車輪枠が、前記中央枠部分に取り付けられていることが好ましい。
【００１８】
走行台車は昇降マストの下方に位置して当該昇降マストの荷重を支持することになる。このため、走行台車の全体を一部材で一体に構成すると、走行台車の全体に亘って昇降マストの荷重を支持する為に必要な強度を備えさせる必要があり、走行台車が大型化したり、走行台車の重量が大きくなる等の事態が生じる虞がある。
本特徴構成のように、中央枠部分と、中央枠部分に対して前記第２車輪側に延在する第２枠部分と、中央枠部分に対して前記第３車輪側に延在する第３枠部分とを別体とすれば、中央枠部分については、当該昇降マストの荷重を支持するために必要な強度を持たせるべく強固に構成し、第２枠部分と第３枠部分とは、夫々必要な最低限の強度を持たせる構成とすることができ、走行台車の大型化を抑制し、走行台車の重量を小さくすることができる。
【００１９】
本発明に係る物品搬送装置においては、前記中央枠部分が一部材で形成されていることが好ましい。
【００２０】
中央枠部分は、昇降マストの下方に位置するので、当該昇降マストによる大きな荷重がかかることになる。このため、中央枠部分を、例えば複数の部分（走行方向部分と連結部分等）をボルトとナットとで締結固定して形成したり、複数の部材をリベットで留めつけたりする構成とした場合、締結用の孔部等の接続部分に応力が集中して当該接続部分が変形する等の事態が発生する虞がある。そこで、中央枠部分を一部材で形成することによって、上記のような接続部分での変形を抑制することができる。なお、上記の一部材とは、例えば鋳造形成や削り出し形成によって複数の部分を予め一体不可分なものとして構成することや、別体として形成した複数の部材を、溶接等によって分離不可能に一体化させたものを含んでいる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品搬送装置及びそれが設けられる物品収納設備の要部斜視図
【図２】物品搬送装置の側面図
【図３】走行台車の一部透視斜視図
【図４】走行台車の平面図
【図５】走行台車における駆動輪の取り付け状態及び押圧状態を示す図
【図６】走行台車、駆動輪、及び、走行モータの分解斜視図
【図７】走行台車への駆動輪の取り外し操作を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面に基づいて、本発明の物品搬送装置を備えた物品保管設備の実施形態を説明する。
図１に示すように、物品保管設備Ａは、物品Ｂを収納する収納部Ｓを上下方向及び横方向に複数並べて備えた物品収納棚１を備えている。物品収納棚１は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置されている（図１には、対向する一対の物品収納棚１のうちの一方だけを図示している）。物品収納棚１の正面には、物品搬送装置としてのスタッカークレーンＣの走行台車３１が走行する走行レールＲ１が、当該物品収納棚１の正面に沿って敷設されている。また、走行レールＲ１の上方であって物品収納棚１の上端よりも高い位置には、スタッカークレーンＣの上部枠３３を案内する上部レールＲ２が設けられている。なお、本実施形態では、収納部Ｓを、物品出し入れ方向に２つの物品を並べて収納できる構成としているが、物品出し入れ方向に１つの物品を収納する収納部Ｓとしてもよい。
【００２３】
スタッカークレーンＣは、図１及び図２に示すように、走行車輪Ｗを備えて走行レールＲ１上を走行する走行台車３１と、当該走行台車３１に固定されて高さ方向（図１におけるＺ方向）に沿って立設され、搬送対象の物品Ｂを支持する昇降体４（第１昇降体４ａ、第２昇降体４ｂ）を昇降案内する昇降マスト５とを備えている。昇降マスト５は、高さ方向視で四角形の角部に、高さ方向に沿って延在する４本の支柱５Ｓを備えている。
【００２４】
第１昇降体４ａ及び第２昇降体４ｂの夫々は、昇降マスト５において走行台車３１の走行方向（図１におけるＸ方向）に並ぶ一対の側面（図１、図２においてＭ１及びＭ２で表す面）の夫々に沿って昇降移動するように構成されている。昇降体４の夫々には、物品Ｂを収納部Ｓと自己との間で移載する移載装置４Ｆが備えられている。
なお、本実施形態では、移載装置４Ｆは同時に物品出し入れ方向に２つの物品を並べて支持できるように構成されているが、収納部Ｓを物品出し入れ方向に１つの物品のみを収納する構成とした場合には、移載装置４Ｆも物品出し入れ方向に１つの物品を支持するように構成する。
【００２５】
図１及び図２に示すように、昇降マスト５の下端部分におけるＹ方向の両側方に振り分けて、昇降体４を昇降させるための一対の昇降駆動モータＧ３（第１昇降駆動モータＧ３１、第２昇降駆動モータＧ３２）が設けられている。
第１昇降駆動モータＧ３１は第１昇降用ワイヤ（図示省略）を巻き取り又は繰り出し自在なドラムを回転駆動するようになっており、第１昇降用ワイヤの他端は第１昇降体４ａのアップライト部に接続されている。同様に、第２昇降駆動モータＧ３２は、第２昇降用ワイヤ（図示省略）を巻き取り又は繰り出し自在なドラムを回転駆動するようになっており、第２昇降用ワイヤの他端は第２昇降体４ｂのアップライト部に接続されている。
第１昇降駆動モータＧ３１及び第２昇降駆動モータＧ３２は、夫々独立して駆動可能となっており、これにより、第１昇降体４ａと第２昇降体４ｂとは、各別に昇降駆動できるようになっている。
【００２６】
図３及び図４に示すように、走行台車３１には、走行方向に並べて一対設けられる駆動輪Ｗ１を駆動する走行モータＧ１（第１走行モータＧ１１、第２走行モータＧ１２）を高さ方向視で走行台車３１の走行方向に直交する横幅方向（図３、４におけるＹ方向）に一対備えている。走行台車３１の走行方向における一方側の端部（後述する前方従動輪枠ＷＦ２の上端部）には、図１及び図２に示すように、スタッカークレーンＣの作動を制御するクレーンコントローラが格納された制御ボックスＨが設けられている。
【００２７】
さらに、図１及び図２に示すように、昇降マスト５の上部枠３３には、上部レールＲ２の両側面の夫々に当接する一対の上部走行輪ＷＵ（第１上部走行輪ＷＵ１、第２上部走行輪ＷＵ２）を回転駆動する上部走行駆動モータＧ２が取り付けられている。上部走行駆動モータＧ２は、走行モータＧ１による走行台車３１の走行レールＲ１に沿う走行移動距離と等しい距離だけ昇降マスト５の上部枠３３が上部レールＲ２に沿って移動するように回転駆動される。これにより、昇降マスト５の長手方向が鉛直方向に沿うようにスタッカークレーンＣを走行させることができる。
【００２８】
図３及び図４に示すように、走行台車３１の走行方向前端には、走行車輪Ｗとしての従動輪Ｗ２を回転自在に支持する前方従動輪枠ＷＦ２が取り付けられている。また、前方従動輪枠ＷＦ２は、従動輪Ｗ２を上下方向の相対位置の変化を規制する形態で支持するように構成されている。
さらに、走行台車３１の走行方向後端には、走行車輪Ｗとしての従動輪Ｗ３を回転自在に支持する後方従動輪枠ＷＦ３が取り付けられている。また、後方従動輪枠ＷＦ３は、従動輪Ｗ３を上下方向の相対位置の変化を規制する形態で支持するように構成されている。
【００２９】
走行台車３１の走行方向で従動輪Ｗ２と従動輪Ｗ３との間には、走行台車３１を走行駆動する走行車輪Ｗとしての駆動輪Ｗ１が設けられている。駆動輪Ｗ１は、図３、図５、及び図６に示すように、走行方向に並べて前方側駆動輪Ｗ１ａ及び後方側駆動輪Ｗ１ｂの一対設けられ、夫々、車輪枠ＷＦ１（車輪枠ＷＦ１ａ、車輪枠ＷＦ１ｂ）に回転自在に支持されている。
【００３０】
本実施形態において、従動輪Ｗ２が第２車輪に相当し、従動輪Ｗ３が第３車輪に相当し、駆動輪Ｗ１が第１車輪に相当する。すなわち、走行車輪Ｗとして、走行台車３１の走行方向で昇降マスト５と存在範囲が重複する駆動輪Ｗ１と、駆動輪Ｗ１よりも前方に位置する従動輪Ｗ２と、駆動輪Ｗ１よりも後方に位置する従動輪Ｗ３と、が設けられている。
【００３１】
図４及び図５に示すように、走行台車３１は、走行方向（Ｘ方向）における昇降マスト５の存在範囲と重複するように配置された中央枠部分ＦＣと、中央枠部分ＦＣに対して従動輪Ｗ２側に延在する第２枠部分ＦＦと、中央枠部分ＦＣに対して従動輪Ｗ３側に延在する第３枠部分ＦＲとを備えている。第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとは、夫々別体として構成され、第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣとが互いにボルト連結にて連結固定され、中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとが互いにボルト連結にて連結固定される状態で走行台車３１が構成されている。
【００３２】
図３及び図４に示すように、中央枠部分ＦＣは、Ｘ方向に沿って延在し且つＸ方向に直交する横幅方向（Ｙ方向）に離間した一対の走行方向部分ＦＣ１、ＦＣ２と、駆動輪Ｗ１の上方において一対の走行方向部分ＦＣ１、ＦＣ２を連結し、且つ、昇降マスト５を支持する連結部分ＦＣ３と、を備えており、鋳造や溶接等により一体不可分に形成された単一の部材で形成されている。
【００３３】
図４に示すように、第２枠部分ＦＦは、一対の走行方向枠ＦＦ１、ＦＦ２を備え、当該一対の走行方向枠ＦＦ１、ＦＦ２は、夫々がＸ方向に沿って延在するとともに、互いにＹ方向に離間して配置されている。前方従動輪枠ＷＦ２は、一対の走行方向枠ＦＦ１、ＦＦ２に締結固定されている。また、図４に示すように、第３枠部分ＦＲは、一対の走行方向枠ＦＲ１、ＦＲ２を備え、当該一対の走行方向枠ＦＲ１、ＦＲ２は、夫々がＸ方向に沿って延在するとともに、互いにＹ方向に離間して配置されている。後方従動輪枠ＷＦ３は、一対の走行方向枠ＦＲ１、ＦＲ２に締結固定されている。
【００３４】
図５に示すように、一対の車輪枠ＷＦ１の夫々は、走行方向で駆動輪Ｗ１の存在領域端部に近接し、かつ高さ方向で駆動輪Ｗ１の存在領域の下端である箇所に、駆動輪Ｗ１の回転軸に沿う方向の揺動軸部Ｗｊを固定するアーム部ＷＦｍを備えている。一対の車輪枠ＷＦ１の夫々は、中央枠部分ＦＣに連結される一対の取付部材ＷＴ１の夫々に、揺動軸部Ｗｊの揺動軸心周りで揺動自在に支持されている。また、取付部材ＷＴ１の夫々は、中央枠部分ＦＣに対してボルト締結で固定されており、これによって車輪枠ＷＦ１は中央枠部分ＦＣに対して上下動自在に取り付けられることになる。
【００３５】
なお、一対の取付部材ＷＴ１は、一対の駆動輪Ｗ１の並び方向の両外方に位置するように設けられており、揺動軸部Ｗｊは、一対の駆動輪Ｗ１の並び方向の外方側に位置している。また、図６に示すように、車輪枠ＷＦ１において、走行方向で駆動輪Ｗ１の存在領域に重複し、駆動輪Ｗ１の回転軸に対してアーム部ＷＦｍの存在側と逆側の上部に、後述する押圧部ＳＰによって押圧される被押圧部分ＷＦＰが形成されている。
【００３６】
図３〜図６に示すように、中央枠部分ＦＣにおける連結部分ＦＣ３には、一対の車輪枠ＷＦ１ａ、ＷＦ１ｂ夫々の被押圧部分ＷＦＰを押圧する一対の押圧部ＳＰ（押圧部ＳＰ１、ＳＰ２）が取り付けられている。
【００３７】
図５に示すように、一対の押圧部ＳＰの夫々は、内部に圧縮バネを備える本体部と、本体部から摺動自在に突出するロッド部ＳＰＬとを備えている。ロッド部ＳＰＬは、上記圧縮バネによって、下方に向けて付勢されており、一対の押圧部ＳＰの夫々におけるロッド部ＳＰＬの下端が一対の車輪枠ＷＦ１夫々の被押圧部分ＷＦＰを下方に向けて押圧するようになっている（図５の矢印参照）。つまり、車輪枠ＷＦ１を下方に向けて押圧する押圧部ＳＰが走行台車３１に固定されている。
【００３８】
また、図５に示すように、本体部の上端には、圧縮バネの上端部分の位置を上下に移動操作することで圧縮バネによるロッド部ＳＰＬへの付勢力を調整する押圧力調整機構ＳＰＣが設けられている。つまり、押圧力調整機構ＳＰＣの操作によって圧縮バネによるロッド部ＳＰＬへの付勢力を調整することで、押圧部ＳＰを、車輪枠ＷＦ１を下方に付勢する作用状態と下方への付勢力を作用状態よりも低減する非作用状態とに切換えることができる。なお、押圧力調整機構ＳＰＣは、圧縮バネによるロッド部ＳＰＬへの付勢力を段階的に切換えるように構成してもよいし、圧縮バネによるロッド部ＳＰＬへの付勢力を所定の押圧力とする作用状態と、所定の押圧力よりも小さい所定の解除用押圧力とする非作用状態との２つの状態に離散的に切換えるように構成してもよい。尚、ここでいう所定の押圧力とは、昇降マスト５の荷重よりも小さい荷重に相当する押圧力であり、例えば昇降マスト５の荷重の１／３〜１／５の荷重に相当する押圧力とすることが好ましいが、上記所定の押圧力は、昇降マスト５の荷重よりも小さければこれに限定されるものではない。
【００３９】
本実施形態において、押圧力調整機構ＳＰＣが切換機構に相当する。すなわち、押圧部ＳＰは、車輪枠ＷＦ１を下方に付勢する作用状態と、下方への付勢力を前記作用状態よりも低減する非作用状態とに切換える押圧力調整機構ＳＰＣを備えている。ロッド部ＳＰＬは、走行方向で、対応する車輪枠ＷＦ１が支持する駆動輪Ｗ１の存在領域と重複する位置となるように配置されている。
【００４０】
さらに、一対の押圧部ＳＰの夫々は、昇降マスト５走行方向での中心（図５の破線５Ｃに示す）の前後に振り分けて設けられている。
すなわち、車輪枠ＷＦ１が、一対の駆動輪Ｗ１（前方側駆動輪Ｗ１ａ、後方側駆動輪Ｗ１ｂ）に対して各別に設けられ、押圧部ＳＰが、一対の車輪枠ＷＦ１（車輪枠ＷＦ１ａ、ＷＦ１ｂ）に対して各別に設けられ、かつ、一対の押圧部ＳＰ（押圧部ＳＰ１、押圧部ＳＰ２）が車輪枠ＷＦ１を押圧する押圧箇所（被押圧部分ＷＦＰ）が、昇降マスト５の走行方向での中心（図５の破線５Ｃ）に対して前後に振り分け配置されている。
【００４１】
図６は、走行台車３１と走行モータＧ１と押圧部ＳＰとの組み付け状態を示す分解斜視図である。走行モータＧ１（第１走行モータＧ１１及び第２走行モータＧ１２）は、夫々駆動モータＧｍと変速機Ｇｈとを備えて構成されている。変速機Ｇｈは駆動モータＧｍの回転出力軸と直交する方向に回転を出力するシャフトＧｓを備えている。また、変速機Ｇｈには、トルクアームＧｔが取り付けられている。トルクアームＧｔは、当該走行モータＧ１が駆動対象とする駆動輪Ｗ１の車輪枠ＷＦ１に接続される。したがって、車輪枠ＷＦ１の揺動に合わせて走行モータＧ１の全体が揺動し、シャフトＧｓの回転駆動力が駆動輪Ｗ１に適切に伝達される。
【００４２】
また、連結部分ＦＣ３における上端の天板部分には、押圧部ＳＰのロッド部ＳＰＬが通過する貫通孔部ＦＣ３ｈが形成されている。押圧部ＳＰの本体部は、ロッド部ＳＰＬが貫通孔部ＦＣ３ｈを貫通して天板部分の下方に突出する状態で連結部分ＦＣ３の天板の上端部に固定される。また、連結部分ＦＣ３の天板部分には、昇降マスト５の支柱５Ｓの夫々が固定されるようになっている。
【００４３】
次に、メンテナンス等を行う場合において駆動輪Ｗ１を走行台車３１から取り外し又は取り付ける方法を、図７に基づいて説明する。なお、以降の説明では、前方側駆動輪Ｗ１ａを取り外しまたは取り付ける場合の操作を例に説明するが、後方側駆動輪Ｗ１ｂを取り外し又は取り付ける場合の操作も同様であるので説明を省略する。
【００４４】
図５に示すように、前方側駆動輪Ｗ１ａを支持する車輪枠ＷＦ１ａは、取付部材ＷＴ１に支持された状態で中央枠部分ＦＣに取付ボルトで締結して取り付けられている。
前方側駆動輪Ｗ１ａを走行台車３１から取外す場合には、図７に示すように、まず、車輪枠ＷＦ１ａに対応する押圧部ＳＰ１の押圧力調整機構ＳＰＣを操作して、押圧部ＳＰを非押圧状態に切換える。続いて、取付部材ＷＴ１と中央枠部分ＦＣとを接続する取付ボルトを外して取付部材ＷＴ１と中央枠部分ＦＣとの固定を解除する。
【００４５】
以上の操作により、取付部材ＷＴ１は中央枠部分ＦＣに対して自由に移動させることができるようになる。続いて、一対の走行方向部分ＦＣ１とＦＣ２との間に形成された空間から一対の走行方向枠ＦＦ１とＦＦ２との間に形成された空間（図４参照）に亘って、取付部材ＷＴ１ａを走行方向に沿ってスライド移動させることによって、取付部材ＷＴ１ａ及び取付部材ＷＴ１ａに支持された車輪枠ＷＦ１ａを中央枠部分ＦＣから取外すことができる。
【００４６】
前方側駆動輪Ｗ１ａを走行台車３１に取り付ける場合には、上記の手順と逆に、取付部材ＷＴ１ａ及び取付部材ＷＴ１ａに支持された車輪枠ＷＦ１ａを、一対の走行方向枠ＦＦ１とＦＦ２との間に形成された空間から一対の走行方向部分ＦＣ１とＦＣ２との間に形成された空間に亘って移動させ、中央枠部分ＦＣに設けられた取付部材ＷＴ１ａの固定箇所に取付部材ＷＴ１ａを取付ボルトＷＴｂによって取り付ける。その後、車輪枠ＷＦ１ａに対応する押圧部ＳＰ１の押圧力調整機構ＳＰＣを操作して、押圧部ＳＰを押圧状態に切換える。
【００４７】
本実施形態では、一対の走行方向部分ＦＣ１とＦＣ２との間に形成された空間と一対の走行方向枠ＦＦ１と走行方向枠ＦＦ２との間に形成された空間とに亘って形成された経路ＷＴＫ（図４参照）が車輪枠スライド経路に相当する。
すなわち、走行台車３１に、車輪枠ＷＦ１及び取付部材ＷＴ１を、横幅方向に沿う方向視で一対の走行方向部分ＦＣ１及びＦＣ２と重複する位置から一対の走行方向枠ＦＦ１及びＦＦ２と重複する位置（又は、横幅方向に沿う方向視で一対の走行方向部分ＦＣ１及びＦＣ２と重複する位置から一対の走行方向枠ＦＲ１及び走行方向枠ＦＲ２と重複する位置）に亘って走行方向に沿ってスライド移動させる車輪枠スライド経路が形成されている。
【００４８】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第２車輪と第３車輪とを従動輪とし、第１車輪を駆動輪とする構成を説明したが、第２車輪と第３車輪とを駆動輪とし第１車輪を従動輪として構成してもよい。この場合は、走行台車３１を前進移動させるときと後退移動させるときとで第２車輪の輪重と第３車輪の輪重とが変化するため、走行台車３１を前進移動させるときと後退移動させるときとで走行車輪全体としてのトラクションが一定となるように、第２車輪を駆動する走行モータと第３車輪を駆動する走行モータとの駆動トルクを制御することが好ましい。
【００４９】
（２）上記実施形態では、第１車輪を支持する車輪枠ＷＦ１を、揺動軸部Ｗｊ周りに揺動自在とし、当該車輪枠ＷＦ１において、駆動輪Ｗ１の回転軸に対して走行方向で揺動軸部Ｗｊの存在側と逆側に位置する被押圧部分ＷＦＰを押圧部ＳＰにて下方に押圧する構成としたが、車輪枠全体を高さ方向に沿って移動自在に構成し、その車輪枠の上部に押圧部ＳＰを配置し、押圧部ＳＰにて車輪枠全体を下方に押圧する構成としてもよい。
【００５０】
（３）上記実施形態では、第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとを、夫々別体として構成する例を示したが、第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとを一部材で構成してもよい。なお、この場合の一部材とは、鋳造で第２枠部分ＦＦをと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとを備える形状に形成したり、削出成型で第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとを備える形状に形成することや、第２枠部分ＦＦと中央枠部分ＦＣと第３枠部分ＦＲとの夫々を形成する部材を別体として形成しておき、後にそれらを溶接等で一体不可分に接続することを含んでいる。
【００５１】
（４）上記実施形態では、中央枠部分ＦＣを、Ｘ方向に沿って延在し且つＹ方向に離間した一対の走行方向部分ＦＣ１、ＦＣ２と、駆動輪Ｗ１の上方において一対の走行方向部分ＦＣ１、ＦＣ２を連結し、且つ、昇降マスト５を支持する連結部分ＦＣ３と、を備えて鋳造や溶接等により一体不可分に形成された単一の部材で形成する例を示したが、走行方向部分ＦＣ１、ＦＣ２と連結部分ＦＣ３とを格別の部材で形成し、後にそれらをボルトによる締結やリベットによる固定で摩擦接続してもよい。
【００５２】
（５）上記実施形態では、取付部材ＷＴ１を介して車輪枠ＷＦ１を走行台車３１（中央枠部分ＦＣ）に取り付ける構成を説明したが、車輪枠ＷＦ１を中央枠部分ＦＣに直接取り付ける構成としてもよい。
【００５３】
（６）上記実施形態では、単一の昇降マスト５に２つの昇降体４が昇降案内される構成を説明したが、昇降マスト５に昇降案内される昇降体４の数は任意であり、例えば昇降体４を１つ又は３つ以上備えてもよい。
また、上記実施形態では、単一の昇降マスト５を、複数の支柱５Ｓを走行前後方向に並べて備えて形成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、走行台車３１に一対の昇降マストを走行前後方向に並べて備えるものとしてもよい。
この場合、一対の昇降体が一対の昇降マストの夫々に案内されるものとしてもよく、また、一対の昇降マストの間に位置する単一の昇降体が一対の昇降マストの双方によって案内される構成としてもよい。一対の昇降体が一対の昇降マストの夫々に案内されるように構成する場合は、昇降体の荷台（移載装置が備えられて移載対象の物品Ｂを支持する部分）が一対の昇降マストの間に位置するように配置してもよいし、昇降体の荷台が一対の昇降マストの並び方向で両外方側に位置するように配置してもよく、昇降マストに対する昇降体の荷台の配置方向は任意である。
また、一対の昇降マストを備える場合には、当該一対の昇降マストの上端を走行前後方向に相互に接続する接続枠を備える構成としてもよいし、また、そのような接続枠を備えない構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
４        昇降台
５        昇降マスト
３１      走行台車
Ｂ        物品
Ｗ        走行車輪
Ｗ１      第１車輪
Ｗ２      第２車輪
Ｗ３      第３車輪
ＷＦ１    車輪枠
ＳＰ      押圧部
ＳＰＣ    切換機構
ＦＣ      中央枠部分
ＦＣ１、ＦＣ２  走行方向部分
ＦＣ３    連結部分
ＦＦ      第２枠部分
ＦＲ      第３枠部分
ＦＦ１、ＦＦ２  走行方向枠
ＦＲ１、ＦＲ２  走行方向枠
ＷＴ１    取付部材
ＷＴＫ    車輪枠スライド経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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