(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持して移動経路に沿って移動する搬送台車と、前記搬送台車との間で物品が移載される移載対象装置と、前記搬送台車の動作を制御する台車制御装置と、を備え、
１つの前記移動経路に、前記搬送台車が搬入部に搬入された物品を受け取る位置である搬入位置と、前記搬送台車が搬出部に物品を渡す位置である搬出位置と、前記搬送台車から前記移載対象装置に物品を移載する位置である搬入用移載位置と、前記移載対象装置から前記搬送台車に物品を移載する位置である搬出用移載位置と、が設定されている物品搬送設備であって、
前記台車制御装置が、搬入移動制御と、搬出移動制御と、基準移動制御と、を実行するように構成され、
前記搬入移動制御は、前記搬入位置から前記搬入用移載位置まで前記搬送台車を移動させる制御であり、
前記搬出移動制御は、前記搬出用移載位置から前記搬出位置まで前記搬送台車を移動させる制御であり、
前記基準移動制御は、前記搬入移動制御及び前記搬出移動制御が完了するに伴って、前記搬送台車を基準位置に移動させる制御であり、
前記搬入位置が、前記移動経路に設定した第１位置と前記移動経路の前記第１位置とは異なる位置に設定した第２位置とのいずれかの位置であり、
前記搬出位置が、前記第１位置と前記第２位置とのいずれかの位置であり、
前記基準位置が、前記第１位置と前記第２位置とのいずれかの位置であり、
設定変更指令に応じて前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更を行う基準位置選択部と、
前記基準位置選択部により前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更が行われた場合に、前記搬入位置及び前記搬出位置についても前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更を行う入替制御部と、を更に備え、
前記搬送台車が前記基準位置に停止している状況でのみ、前記基準位置選択部は、前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える物品搬送設備。
【請求項２】
作業者が手動操作する搬入指令操作部及び搬出指令操作部を備えた動作指令装置を更に備え、
前記動作指令装置が、作業者による前記搬入指令操作部の操作に応じて前記台車制御装置に搬入指令を出力し、作業者による前記搬出指令操作部の操作に応じて前記台車制御装置に搬出指令を出力するように構成され、
前記台車制御装置は、前記動作指令装置からの前記搬入指令に応じてその時点で設定されている前記搬入位置に基づいて前記搬入移動制御を実行し、前記動作指令装置からの前記搬出指令に応じてその時点で設定されている前記搬出位置に基づいて前記搬出移動制御を実行する請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記移動経路が複数設けられていると共に、前記複数の移動経路の夫々に前記搬送台車が設けられ、
前記動作指令装置が、前記搬入指令及び前記搬出指令の対象となる対象搬送台車を複数の前記搬送台車の中から選択する選択操作部を備えている請求項２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記台車制御装置は、前記搬送台車が前記基準位置にある状態で、前記基準位置選択部により前記基準位置の設定変更が行われた場合には、変更後の新たな前記基準位置に前記搬送台車を移動させる入替移動制御を実行する請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移載対象装置は、複数の物品を保管できる保管庫であり、
前記保管庫は、前記移動経路に沿って複数の物品を並べて保管するように構成されていると共に、前記移動経路に沿う方向に並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された物品のみが移載できるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記保管庫は、前記移動経路に沿う物品支持部材を、前記移動経路の横幅方向に間隔を空けた状態で一対備えると共に、前記一対の物品支持部材の上面によって形成された物品支持面に物品を載置支持する状態で物品を保管するように構成され、
前記搬送台車が、前記物品支持面より下方において前記一対の物品支持部材の間を前記移動経路に沿って走行する台車本体部と、当該台車本体部に昇降自在に支持されて搬送対象の物品を載置支持する物品載置部と、を備え、
前記物品載置部が、前記物品支持面より上方に突出して物品を載置支持する上昇位置と、前記物品支持面より下方に引退する下降位置と、に昇降する請求項５に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記移動経路が、有端形状に形成され、
前記第１位置は、前記移動経路の一方の端部であり、
前記第２位置は、前記経路の他方の端部である請求項１〜６のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を保持して移動経路に沿って移動する搬送台車と、前記搬送台車との間で物品が移載される移載対象装置と、前記搬送台車の動作を制御する台車制御装置と、を備え、前記移動経路に、前記搬送台車が搬入部に搬入された物品を受け取る位置である搬入位置と、前記搬送台車が搬出部に物品を渡す位置である搬出位置と、前記搬送台車から前記移載対象装置に物品を移載する位置である搬入用移載位置と、前記移載対象装置から前記搬送台車に物品を移載する位置である搬出用移載位置と、が設定されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００６−０５６６３１号公報（特許文献１）に記載されている。
特許文献１の物品搬送設備には、設備に搬入された物品を搬送する搬入コンベヤが設けられた搬入用のステーション１ｃ、及び、移載対象装置としての入庫コンベヤが設けられた入庫用のステーション１ｂが設置されている。そして、搬入用のステーション１ｃから入庫用のステーション１ｂに物品を搬送する場合は次のようにして物品を搬送する。つまり、まず、搬送台車としての荷捌き台車３を搬入位置（搬入用のステーション１ｃに対応する位置）に移動させ、荷捌き台車３が搬入位置に停止している状態で荷捌き台車３が物品を受け取る。次に、荷捌き台車３を搬入位置から搬入用移載位置（入庫用のステーション１ｂに対応する位置）に移動させ、荷捌き台車３が搬入用移載位置に停止している状態で荷捌き台車３から入庫コンベヤに物品を移載する。
また、特許文献１の物品搬送設備には、移載対象装置としての出庫コンベヤが設けられた出庫用のステーション１ａ、及び、設備から搬出される物品を搬送する搬出コンベヤが設けられた搬出用のステーション１ｄが設けられている。そして、出庫用のステーション１ａから搬出用のステーション１ｄに物品を搬送する場合は次のようにして物品を搬送する。つまり、まず、荷捌き台車３を搬出用移載位置（出庫用のステーション１ａに対応する位置）に移動させ、荷捌き台車３が搬出用移載位置に停止している状態で、出庫コンベヤから荷捌き台車３に物品を移載する。次に、荷捌き台車３を搬出用移載位置から搬出位置（搬出用のステーション１ｄに対応する位置）に移動させ、荷捌き台車３が搬出位置に停止している状態で荷捌き台車３から搬出コンベヤに物品が渡される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０５６６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような物品搬送設備では、搬入コンベヤの搬送方向を逆方向にして搬入用のステーションを搬出用として使用し、搬出コンベヤの搬送方向を逆方向にして搬出用のステーションを搬入用として使用することが考えられる。つまり、例えば、搬出コンベヤにて物品搬送設備から一旦搬出した物品を搬入する場合に、搬送方向を逆方向にした搬出コンベヤにて搬入するようにして、搬入する物品を搬出コンベヤから搬入コンベヤに移動させる手間を省くことが想定される。
このような場合では、コンベヤから荷捌き台車３に物品を移載する搬入位置は、搬出用のステーション１ｄに対応する位置となり、荷捌き台車３から搬出コンベヤに物品が渡される搬出位置は、搬入用のステーション１ｃに対応する位置となり、搬入位置と搬出位置とが入れ替わることになる。
【０００５】
上述のように、搬入位置と搬出位置とを入れ替えるように設定変更して、搬入用のステーションを搬入用及び搬出用として使用し、搬出用のステーションを搬出用及び搬入用として使用する場合、次のような問題がある。つまり、搬入位置と搬出位置とを入れ替えるように設定変更した場合、作業者は、荷捌き台車３が物品を渡すコンベヤ等の物品の動きから、搬入位置や搬出位置がどの位置に設定されているか認識することができる。しかし、搬送台車や搬入用コンベヤ及び搬出用コンベヤが停止して物品が移動していない状態では、作業者が搬入位置や搬出位置がどのように設定変更されているか認識し難い。その為、作業者は、現時点での搬入位置や搬出位置に応じた搬送作業の準備等の作業を効率よく処理することが難しかった。
【０００６】
そこで、搬入位置や搬出位置を入れ替える設定変更が行われた場合に、これら搬入位置や搬出位置の位置を作業者が認識し易い物品搬送設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、物品を保持して移動経路に沿って移動する搬送台車と、前記搬送台車との間で物品が移載される移載対象装置と、前記搬送台車の動作を制御する台車制御装置と、を備え、１つの前記移動経路に、前記搬送台車が搬入部に搬入された物品を受け取る位置である搬入位置と、前記搬送台車が搬出部に物品を渡す位置である搬出位置と、前記搬送台車から前記移載対象装置に物品を移載する位置である搬入用移載位置と、前記移載対象装置から前記搬送台車に物品を移載する位置である搬出用移載位置と、が設定されている物品搬送設備において、
前記台車制御装置が、搬入移動制御と、搬出移動制御と、基準移動制御と、を実行するように構成され、前記搬入移動制御は、前記搬入位置から前記搬入用移載位置まで前記搬送台車を移動させる制御であり、前記搬出移動制御は、前記搬出用移載位置から前記搬出位置まで前記搬送台車を移動させる制御であり、前記基準移動制御は、前記搬入移動制御及び前記搬出移動制御が完了するに伴って、前記搬送台車を基準位置に移動させる制御であり、前記搬入位置が、前記移動経路に設定した第１位置と前記移動経路の前記第１位置とは異なる位置に設定した第２位置とのいずれかの位置であり、前記搬出位置が、前記第１位置と前記第２位置とのいずれかの位置であり、前記基準位置が、前記第１位置と前記第２位置とのいずれかの位置であり、設定変更指令に応じて前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更を行う基準位置選択部と、前記基準位置選択部により前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更が行われた場合に、前記搬入位置及び前記搬出位置についても前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える設定変更を行う入替制御部と、を更に備え、前記搬送台車が前記基準位置に停止している状況でのみ、前記基準位置選択部は、前記基準位置を前記第１位置と前記第２位置との間で入れ替える点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、台車制御装置は、搬入移動制御により搬入位置から搬入用移載位置まで搬送台車が移動した後、基準移動制御により搬入用移載位置から基準位置まで搬送台車が移動する。また、台車制御装置は、搬出移動制御により搬出用移載位置から搬出位置まで搬送台車の移動が完了した後、基準移動制御により搬入用移載位置から基準位置まで搬送台車が移動する。ちなみに、搬入用移載位置が基準位置と同じ位置に設定されている場合は、搬入移動制御が完了した後の基準移動制御は実行されない。また、搬出位置が基準位置と同じ位置に設定されている場合は、搬出移動制御が完了した後の基準移動制御は実行されない。このように、搬入移動制御や搬出移動制御を実行した後は、搬送台車は基準位置に移動する。
【０００９】
そして、基準位置選択部により基準位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更が行われた場合に、入替制御部により搬入位置及び搬出位置についても第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更が行われる。
具体例を挙げると、例えば、第１位置に基準位置及び搬入位置が設定され、第２位置に搬出位置が設定されている状態で、基準位置選択部により、基準位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更が行われると、基準位置が第１位置から第２位置に設定変更され、これに伴って、入替制御部により、搬入位置は第１位置から第２位置に設定変更され、搬出位置は第２位置から第１位置に設定変更される。
そして、もう一度、基準位置選択部により、基準位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更が行われると、基準位置が第２位置から第１位置に設定変更され、これに伴って、入替制御部により、搬入位置は第２位置から第１位置に設定変更され、搬出位置は第１位置から第２位置に設定変更される。
【００１０】
このように、基準位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更を行うと、搬入位置や搬出位置も第１位置と第２位置との間で切り替わる。つまり、基準位置と搬入位置との位置関係及び基準位置と搬出位置との位置関係が維持された状態で、基準位置と搬入位置と搬出位置との夫々が第１位置と第２位置との間で切り替わる。そして、搬入用移動制御及び搬出用移動制御が完了するに伴って基準移動制御が実行されることで、物品を搬入及び搬出するべく移動した搬送台車は基準位置に戻る。そのため、例えば、搬送台車が第１位置に停止している場合は、作業者は、この時点において、第１位置が基準位置として設定されており、これに関連する搬入位置及び搬出位置が第１位置の第２位置の何れに設定されているかを認識することができる。
具体的には、上述のように、第１位置及び第２位置のうち、基準位置と搬入位置との双方が同じ位置に設定され、搬出位置が基準位置及び搬入位置と異なる位置に設定されている場合は、基準位置に停止している搬送台車の位置を認識することで、第１位置及び第２位置のうち、搬送台車が停止している位置が搬入位置であり、異なる位置が搬出位置であると認識できる。
このように、搬入位置や搬出位置を入れ替える設定変更が行われた場合に、これら搬入位置や搬出位置の位置を作業者が認識し易くなる。
【００１１】
ここで、作業者が手動操作する搬入指令操作部及び搬出指令操作部を備えた動作指令装置を更に備え、前記動作指令装置が、作業者による前記搬入指令操作部の操作に応じて前記台車制御装置に搬入指令を出力し、作業者による前記搬出指令操作部の操作に応じて前記台車制御装置に搬出指令を出力するように構成され、前記台車制御装置は、前記動作指令装置からの前記搬入指令に応じてその時点で設定されている前記搬入位置に基づいて前記搬入移動制御を実行し、前記動作指令装置からの前記搬出指令に応じてその時点で設定されている前記搬出位置に基づいて前記搬出移動制御を実行すると好適である。
【００１２】
この構成によれば、例えば、搬入位置が、第１位置に設定されている場合は、作業者による搬入指令操作部の操作により、搬送台車が第１位置から搬入用移載位置まで移動する。また、搬入位置が、第２位置に設定されている場合は、作業者による搬入指令操作部の操作により、搬送台車が第２位置から搬入用移載位置まで移動する。このように、搬入位置が、第１位置及び第２位置のどちらに設定されている場合でも、動作指令装置の搬入指令操作部を操作するという同じ操作で、搬入位置から搬入用移載位置に搬送台車を移動させることができる。
また、同様に、搬出位置が、第１位置及び第２位置のどちらに設定されている場合でも、動作指令装置の搬出指令操作部を操作するという同じ操作で、搬出用移載位置から搬出位置に搬送台車を移動させることができる。
このように、搬入位置や搬出位置を第１位置と第２位置との間で切り換える設定変更を行った場合でも、同じ操作により搬送台車に同じ機能（搬入のための移動や搬出のための移動等の機能）を実現させることができる。
【００１３】
また、前記移動経路が複数設けられていると共に、前記複数の移動経路の夫々に前記搬送台車が設けられ、前記動作指令装置が、前記搬入指令及び前記搬出指令の対象となる対象搬送台車を複数の前記搬送台車の中から選択する選択操作部を備えていると好適である。
【００１４】
この構成によれば、選択操作部の操作にて、複数の搬送台車の中から対象搬送台車を選択し、搬入指令操作部の操作による搬入指令や搬出指令操作部の操作による搬出指令により対象搬送台車を移動させることができる。つまり、１つの動作指令装置にて、複数の搬送台車を選択的に移動させることができる。そのため、複数の搬送台車の移動をコントロールするために複数の動作指令装置を用意しておいて、対象搬送台車を変更するときに動作指令装置を持ち替えるという煩わしさがなくなる。
【００１５】
また、前記台車制御装置は、前記搬送台車が前記基準位置にある状態で、前記基準位置選択部により前記基準位置の設定変更が行われた場合には、変更後の新たな前記基準位置に前記搬送台車を移動させる入替移動制御を実行すると好適である。
【００１６】
この構成によれば、基準位置選択部により基準位置の設定変更が行われると、搬送台車は変更後の新たな基準位置に移動する。このように、基準位置の設定変更が行われるに伴って搬送台車は自動的に新たな基準位置に移動するため、作業者は、搬送台車の基準位置を知るために別途搬送台車を基準位置に移動させる操作等を行う必要がなく、基準位置を容易に認識することができる。
【００１７】
また、前記移載対象装置は、複数の物品を保管できる保管庫であり、前記保管庫は、前記移動経路に沿って複数の物品を並べて保管するように構成されていると共に、前記移動経路に沿う方向に並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された物品のみが移載できるように構成されていると好適である。
【００１８】
この構成によれば、例えば、移動経路をループ状に形成することで、移動経路を時計回りに移動して複数の物品の端部に移載し、移動経路を反時計回りに移動して複数の物品の反対側の端部に移載するようにして、移動経路に沿う方向に並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された物品を移載することができる。
また、例えば、移動経路を有端形状に形成して、移動経路の一方の端部に第１位置を設定し、移動経路の他方の端部に第２位置を設定した場合に、搬入位置や搬出位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更を行うことで、保管されている複数の物品のうちの両端部の何れに対しても物品を移載することができる。
つまり、保管庫を、複数の物品を移動経路に沿って並べて保管する簡素な構成としながら、移動経路に沿う方向に並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された両方の物品を移載することができる。
【００１９】
また、前記保管庫は、前記移動経路に沿う物品支持部材を、前記移動経路の横幅方向に間隔を空けた状態で一対備えると共に、前記一対の物品支持部材の上面によって形成された物品支持面に物品を載置支持する状態で物品を保管するように構成され、前記搬送台車が、前記物品支持面より下方において前記一対の物品支持部材の間を前記移動経路に沿って走行する台車本体部と、当該台車本体部に昇降自在に支持されて搬送対象の物品を載置支持する物品載置部と、を備え、前記物品載置部が、前記物品支持面より上方に突出して物品を載置支持する上昇位置と、前記物品支持面より下方に引退する下降位置と、に昇降すると好適である。
【００２０】
この構成によれば、搬送台車は、物品載置部を下降位置に下降させることで、保管庫に保管されている物品の下方を移動経路に沿って移動させることができる。そして、移動経路に沿って並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された物品の直下に搬送台車を停止させて、物品載置部を下降位置から上昇位置に上昇させることで、物品載置部にて物品を掬い取るようにして保管庫から搬送台車に物品が移載され、物品載置部を上昇位置から下降位置に下降させることで、搬送台車から保管庫に物品が渡される。ちなみに、このとき搬送台車が停止している位置が、搬入用移載位置や搬出用移載位置となる。
このように構成された搬送台車は、移動経路に沿って複数の物品が並ぶように保管庫に物品を渡し、移動経路に沿う方向に並ぶ複数の物品のうちの両端部に配置された物品のみを掬い取ることができる。そして、物品は移動経路の上方に保管庫が形成されるため、保管庫を移動経路の横側方に形成する場合に比べて、狭い床面積で物品搬送設備を設置できる。
【００２１】
また、前記移動経路が、有端形状に形成され、前記第１位置は、前記移動経路の一方の端部であり、前記第２位置は、前記経路の他方の端部であると好適である。
【００２２】
この構成によれば、移動経路を有端形状に形成することで、狭い床面積で移動経路を形成することができる。
そして、保管庫を、移動経路に沿って複数の物品を並べて保管し且つその複数の物品のうちの両端部に配置された物品のみが移載できるように構成した場合でも、搬入位置や搬入位置を第１位置と第２位置との間で入れ替える設定変更を行うことで、保管されている複数の物品のうちの両端部の何れについても物品を移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】物品搬送設備の概要を示す図
【図２】物品収納棚上の搬送台車を示す斜視図
【図３】物品収納棚に載置された物品と、搬送台車との関係を示す断面図
【図４】物品収納棚と、搬送台車に載置された物品との関係を示す断面図
【図５】搬送台車の機能構成を模式的に示すブロック図
【図６】リモートコントローラの正面図
【図７】物品収納棚へ物品の入庫するときの搬送台車の動作の一例を示す説明図
【図８】物品収納棚から物品の出庫するときの搬送台車の動作の一例を示す説明図
【図９】基準位置の設定変更が行われたときの搬送台車の動作の一例を示す説明図
【図１０】物品収納棚へ物品の入庫するときの搬送台車の動作の一例を示す説明図
【図１１】物品収納棚から物品の出庫するときの搬送台車の動作の一例を示す説明図
【図１２】別実施形態の物品搬送設備において基準位置が第１位置に設定されている状態を示す図
【図１３】別実施形態の物品搬送設備において基準位置が第２位置に設定されている状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、本実施形態では、物品を搬入及び搬出する対象が保管庫であるため、本発明の搬入及び搬出について入庫及び出庫と称して説明する。
図１に示すように、本実施形態の物品搬送設備１００は、物品Ｗ（図３等参照）を収納する物品収納棚１と、物品収納棚１において物品Ｗを搬送する搬送台車３とを備えて構成されている。本実施形態において、物品Ｗは、単体のパレット及び荷物が積載されたパレットである。物品収納棚１に対しては、作業者によって運転操作されるフォークリフト２０などの荷役運搬車両によって、物品Ｗの積み下ろしが行われる。
具体的には、物品Ｗの入庫の際には、フォークリフト２０によって物品収納棚１の端部に載置される。搬送台車３は、物品収納棚１に載置された物品Ｗを積載して物品収納棚１上を走行し、物品収納棚１に奥詰めで収納する。物品Ｗの出庫の際には、物品収納棚１の最も手前側に収納されている物品Ｗを搬送台車３が積載して物品収納棚１の端部まで走行し、物品収納棚１の端部に物品Ｗを載置する。物品収納棚１の端部に載置された物品Ｗは、フォークリフト２０によって物品収納棚１から取り出される。
【００２５】
一般的にフォークリフト２０の運転席から物品収納棚１に配置された搬送台車３までの距離は運転席にいる作業者の手が届くほど近い距離ではない。従って、作業者が搬送台車３に設けられた操作パネルなどを直接操作して、搬送台車３に入出庫等の搬送動作（移動動作）を行わせることは容易ではない。このため、作業者は、搬送台車３を遠隔操作することが可能なリモートコントローラ７（図６参照）を所持している。或いは、リモートコントローラ７は、フォークリフト２０に設置されていてもよい。搬送台車３を遠隔操作するリモートコントローラ７は、物品収納棚１及び搬送台車３と共に、物品搬送設備１００を構成するということができる。
【００２６】
一般的に、物品搬送設備１００を構成する物品倉庫１０には、複数の物品収納棚１が設けられている。つまり、物品収納棚１が鉛直方向Ｖにおいて複数段形成されると共に、水平方向（第２水平方向Ｈ２）において複数列形成されて、物品倉庫１０が構成される。図１では、簡略化のため、物品収納棚１が鉛直方向Ｖにおいて２段、及び水平方向（第２水平方向Ｈ２）において２列形成されて、合計４つの物品収納棚１によって物品倉庫１０が構成されている形態を例示している。当然ながら、鉛直方向Ｖ及び水平方向（第２水平方向Ｈ２）の何れか一方のみにおいて、物品収納棚１が複数形成されて物品倉庫１０が構成されていてもよい。また、単一の物品収納棚１によって物品倉庫１０が構成されることを妨げるものではない。
【００２７】
図１に示すように、物品倉庫１０は、鉛直方向Ｖに立設された支柱１１と、支柱１１によって支持されて水平方向（第１水平方向Ｈ１）に延在するビーム材１３（水平材）とを有している。支柱１１は、第１水平方向Ｈ１に直交する第２水平方向Ｈ２において、物品Ｗ（ここではパレット）の幅よりも少し広い間隔で立設されており、一対の支柱１１の間に物品収納棚１が形成される。支柱１１は、一対の支柱１１が互いに平行して並ぶように、第１水平方向Ｈ１にも立設されている。ビーム材１３は、第１水平方向Ｈ１に並ぶ支柱１１によって支持されている。ビーム材１３は、一対の支柱１１に対してそれぞれ対向するように取り付けられており、一対のビーム材１３は、パレット受け（物品受け）として機能する。具体的には、第１水平方向Ｈ１に延在する一対のビーム材１３の上面には物品支持面１３ｈが形成され、物品支持面１３ｈによって、第２水平方向Ｈ２における物品Ｗの両端が支持される。尚、一対のビーム材１３を鉛直方向Ｖに所定の間隔（高さ間隔）で支柱１１に取り付けることによって鉛直方向Ｖにおいて複数段の物品収納棚１が形成される。
【００２８】
このように、物品収納棚１は、移動経路Ｃの長手方向（第１水平方向Ｈ１）に沿うビーム材１３を、移動経路Ｃの横幅方向（第２水平方向Ｈ２）に間隔を空けた状態で一対備えるとともに、一対のビーム材１３の上面によって形成された物品支持面１３ｈに物品Ｗを載置支持する状態で物品Ｗを保管するように構成されている。そして、物品収納棚１は、移動経路Ｃに沿って複数の物品Ｗを並べて保管するように構成されているとともに、移動経路Ｃに沿う方向（第１水平方向Ｈ１）に並ぶ物品Ｗのうちの両端部に配置された物品Ｗのみが搬送台車３にて移載できるように構成されている。尚、物品収納棚１が、複数の物品Ｗを保管できる保管庫（移載対象装置）に相当し、ビーム材１３が、物品支持部材に相当する。
【００２９】
図１及び図２に示すように、搬送台車３は、ビーム材１３の物品支持面１３ｈよりも鉛直方向Ｖにおける下方で一対のビーム材１３に支持される。具体的には、ビーム材１３の物品支持面１３ｈよりも下方には、一対のビーム材１３がそれぞれ対向する方向に突出するように台車支持面１３ｖが形成されている。本実施形態では、ビーム材１３の断面形状は鉤型（Ｚ型）であり、物品支持面１３ｈ及び台車支持面１３ｖは、ほぼ平行しており、物品支持面１３ｈと台車支持面１３ｖとをつなぐように鉛直方向Ｖに沿って形成された側壁１３ｇは、物品支持面１３ｈ及び台車支持面１３ｖとほぼ直角である。搬送台車３は、この台車支持面１３ｖによって支持される。
物品倉庫１０に物品収納棚１が複数段形成され且つ複数列形成されることで、物品倉庫１０には、移動経路Ｃが複数備えられている。そして、複数の物品収納棚１の夫々に対する移動経路Ｃに、フォークリフト２０によって搬送台車３が載置されることで、複数の移動経路Ｃの夫々に搬送台車３が備えられる状態となる。
【００３０】
図３及び図４に示すように、搬送台車３は、４つの走行輪３ｄと４つのガイド輪３ｇとを備えている。４つの走行輪３ｄが台車支持面１３ｖに接触し、搬送台車３が台車支持面１３ｖによって支持される。また、ガイド輪３ｇは、側壁１３ｇに接触し、搬送台車３がビーム材１３に沿って走行する際に搬送台車３を案内する。
【００３１】
走行輪３ｄの内の少なくとも２つは、搬送台車３に内蔵される走行モータ４６（図５参照）に駆動連結されており、搬送台車３は、走行モータ４６の動力によって一対のビーム材１３が延在する第１水平方向Ｈ１に沿って走行する。搬送台車３には、走行モータ４６を駆動するための電力を供給する電源として、バッテリ３７が搭載されている。バッテリ３７は、例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池などの二次電池である。
【００３２】
図３及び図４に示すように、搬送台車３は、走行輪３ｄ及びガイド輪３ｇを備えて物品支持面１３ｈより下方において一対のビーム材１３の間を移動経路Ｃに沿って走行する台車本体部３１と、当該台車本体部３１に昇降自在に支持されて搬送対象の物品Ｗを載置支持する物品載置部３３とを備えて構成されている。物品載置部３３は、物品支持面１３ｈより上方に突出して物品支持面１３ｈより上方で物品Ｗを載置支持する上昇位置（図４参照）と、物品支持面１３ｈよりも下方に位置する下降位置（図３参照）と、に昇降する。つまり、物品載置部３３は、上昇位置と下降位置との間で昇降可能である。
【００３３】
図４に示すように、物品載置部３３を上昇位置に上昇させて物品Ｗを支持すると、搬送台車３及び物品Ｗの全ての荷重は、走行輪３ｄを介して台車支持面１３ｖに掛かる（一部はガイド輪３ｇを介して側壁１３ｇにも掛かる。）。物品支持面１３ｈには当該物品Ｗの荷重は掛からなくなる。搬送台車３は、物品Ｗを支持した状態（実荷状態）で走行するときは、このように物品載置部３３を上昇位置に上昇させた状態で移動経路Ｃに沿って移動する。
そして、搬送台車３は、所定の走行位置まで走行した後、物品載置部３３を下降位置に向けて下降させる。物品Ｗの荷重は物品載置部３３には掛からなくなっていき、図３に示すように、物品Ｗの全ての荷重が物品支持面１３ｈに移った時点で一対のビーム材１３への載置が完了する。搬送台車３は、物品Ｗを支持しない状態（空荷状態）で走行するときは、物品載置部３３を下降位置に下降させた状態で移動経路Ｃに沿って移動する。
【００３４】
搬送台車３が走行する有端形状に形成された移動経路Ｃは、一対のビーム材１３の間に第１水平方向Ｈ１に沿って形成される。図７等に示すように、移動経路Ｃの一方の端部に第１位置Ｐ１が設定され、移動経路Ｃの他方の端部に第２位置Ｐ２が設定される。このように第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１とは異なる位置に設定される。
また、移動経路Ｃには、搬送台車３が入庫部（搬入部）に入庫された物品Ｗを受け取る位置である入庫位置ＩＰと、搬送台車３が出庫部（搬出部）に物品Ｗを受け渡す位置である出庫位置ＯＰと、が設定されている。入庫位置ＩＰは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のいずれかの位置であり、出庫位置ＯＰは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のいずれかの位置である。図７及び図８に示すように、物品収納棚１における第１位置Ｐ１が設定されている端部（図上の左側端部）を入庫部及び出庫部とした場合は、入庫位置ＩＰ及び出庫位置ＯＰは第１位置Ｐ１であり、図１０及び図１１に示すように、物品収納棚１における第２位置Ｐ２が設定されている端部（図上の右側端部）を入庫部及び出庫部とした場合は、入庫位置ＩＰ及び出庫位置ＯＰの何れもが第２位置Ｐ２である。また、移動経路Ｃには、基準位置ＳＰが設定されており、この基準位置ＳＰは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のいずれかの位置である。本実施形態では、基準位置ＳＰは、入庫位置ＩＰ及び出庫位置ＯＰと同じ位置に設定される。
そして、移動経路Ｃには、搬送台車３が物品収納棚１との間で物品Ｗを授受する位置である移載位置ＴＰが設定されている。この移載位置ＴＰとして、図７や図１０に示す、搬送台車３がビーム材１３上に物品Ｗを降ろして物品収納棚１に物品Ｗを渡す位置である入庫用移載位置と、図８や図１１に示す、搬送台車３がビーム材１３上の物品Ｗを掬って物品収納棚１から搬送台車３に物品Ｗを渡す位置である出庫用移載位置と、が設定されている。
【００３５】
図５に示すように、搬送台車３には、物品載置部３３を昇降させるために、モータやソレノイドなどのアクチュエータ（リフトアクチュエータ４８）も備えられている。このリフトアクチュエータ４８も、バッテリ３７から電力を供給されて動作する。
また、搬送台車３には、主電源スイッチ４０が設けられているが、主電源スイッチ４０が投入されただけでは、主制御部４３には電源が供給されておらず、搬送台車３はスリープ状態である。ここで、搬送台車３に設けられた不図示の操作パネルに設けられた不図示の電源スイッチが投入される、或いはリモートコントローラ７を介して起動指示が与えられると、リレーや半導体電力スイッチ等により構成されたサブ電源スイッチ４２が接続され、主制御部４３にバッテリ３７から電力が供給される。尚、図５では同じバッテリ３７から通信制御部４１と主制御部４３とに電力が供給される形態を示しているが、異なるバッテリから電力が供給される形態であってもよい。
【００３６】
また、搬送台車３には、移動経路Ｃの端からの距離を検出するための端部距離センサ４４ａ（センサ群４４の１つ）や、搬送台車３の上方や走行方向の前方に物品Ｗが存在するか否かを検出する物品検出センサ４４ｂ（センサ群４４の１つ）、搬送台車３の走行距離を測定する走行距離センサ４４ｃ（センサ群４４の１つ）等も備えられている。端部距離センサ４４ａとしては、移動経路Ｃにおける第１位置Ｐ１側の端に設けられた検出板１４までの距離を検出するレーザー距離計にて構成された端部距離センサ４４ａと、移動経路Ｃにおける第２位置Ｐ２側の端に設けられた検出板１４までの距離を検出するための端部距離センサ４４ａと、が設けられている。
【００３７】
搬送台車３は、通信制御部４１と、主制御部４３とを備えて構成されている。通信制御部４１は、後述するように、主としてリモートコントローラ７との通信を制御する機能部である。通信制御部４１は、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、通信回路、メモリ等の周辺回路等を備えて構成されており、これらハードウェアと、プロセッサなどのハードウェア上で実行されるプログラムとの協働によってその機能が実現される。主制御部４３も、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えて構成されている。主制御部４３も、これらのハードウェアと、プロセッサなどのハードウェア上で実行されるプログラムとの協働によってその機能が実現される。主制御部４３は、上述したような種々のセンサ（センサ群４４）による検出結果を取得して、モータドライバ４５やアクチュエータドライバ４７を介して、走行モータ４６やリフトアクチュエータ４８を駆動制御する。また、主制御部４３は、ブザー４９などの鳴動装置を鳴動させることもできる。通信制御部４１は、リモートコントローラ７からの動作指令を受信すると、受信した動作指令を主制御部４３に伝達し、主制御部４３は、当該動作指令に基づいて搬送台車３を制御するように構成されており、通信制御部４１と主制御部４３とで、搬送台車３の作動を制御する台車制御装置５０が構成されている。
【００３８】
本実施形態では、搬送台車３は、リモートコントローラ７を用いて遠隔操作される。図７は、そのようなリモートコントローラ７の一例である。本実施形態では、リモートコントローラ７は、搬送台車３（台車制御装置５０）に対して動作指令を出力する短縮キー（７１，７２）と、搬送台車３が複数台存在する場合に制御対象の搬送台車３を指定する号機選択キー７７と、機能を選択して搬送台車３に指示するための機能選択キー７８と、リモートコントローラ７を起動させるための電源キー７９と、リモートコントローラ７による操作内容等を表示するディスプレイ７０と、を備えて構成されている。本実施形態では、短縮キー（７１，７２）として、入庫指示キー７１や出庫指示キー７２等を備えている。
【００３９】
入庫指示キー７１は、物品Ｗを入庫させるための入庫指令（搬入指令）を台車制御装置５０に向けて出力するために用いられる。出庫指示キー７２は、物品Ｗを出庫させるための出庫指令（搬出指令）を台車制御装置５０に向けて出力するために用いられる。号機選択キー７７は、物品倉庫１０に備えられている複数の搬送台車３の中から遠隔操作する対象となる対象搬送台車を複数の搬送台車３の中から選択するために用いられる。機能選択キー７８は、移動経路Ｃの端部に停止している搬送台車３を移動経路Ｃの反対側の端部に移動させる端部移動指令を台車制御装置５０に向けて出力するために用いられる。電源キー７９は、リモートコントローラ７を起動させるために用いられ、リモートコントローラ７が起動している間は電源インジケータ７９ｉが例えば緑色に点灯する。
リモートコントローラ７は、作業者による入庫指示キー７１の操作に応じて台車制御装置５０に入庫指令を出力し、作業者による出庫指示キー７２の操作に応じて台車制御装置５０に出庫指令を出力するように構成されている。尚、入庫指示キー７１及び出庫指示キー７２が、作業者が手動操作する搬入指令操作部及び搬出指令操作部に相当し、リモートコントローラ７が、動作指令装置に相当する。
【００４０】
号機選択キー７７が押されると、物品倉庫１０に備えられている複数の搬送台車３の中から遠隔操作する対象となる対象搬送台車が複数の搬送台車３の中から選択される。例えば、作業者が１号機の搬送台車３を用いて作業を行いたい場合、利用者はリモートコントローラ７の号機選択キー７７の“１”（１号機に対応している号機選択キー７７）を押す。リモートコントローラ７から各搬送台車３に接続リクエスト（要求信号）が送信される。応答信号を受け取った１号機の搬送台車３の通信制御部４１は、搬送台車３が使用可能な状態（例えば他のリモートコントローラ７からの動作指令による動作を行っていない状態など）であれば接続応答信号がリモートコントローラ７に送信される。この接続応答信号を受け取ったリモートコントローラ７は、号機選択キー７７の“１”の号機選択インジケータ７７ｉを緑色に点灯させる。このように号機選択キー７７の“１”の号機選択インジケータ７７ｉを緑色に点灯している状態では、リモートコントローラ７にて、１号機の搬送台車３を遠隔操作できる状態となる。尚、号機選択キー７７が、入庫指令及び出庫指令の対象となる対象搬送台車を複数の搬送台車３の中から選択する選択操作部に相当する。
【００４１】
作業者がリモートコントローラ７の入庫指示キー７１を押し操作したときの搬送台車３の動作について説明する。
図７に示すように、物品収納棚１には既に１つの物品Ｗ（Ｗ１）が収納されている。基準位置ＳＰは第１位置Ｐ１に設定されており、搬送台車３は、基準位置ＳＰ（第１位置Ｐ１）で停止している〔＃１〕。作業者は、物品収納棚１に入庫する物品Ｗ（Ｗ２）をフォークリフト２０を用いてビーム材１３の入庫部（物品収納棚１における入庫位置ＩＰが設定されている側の端部）に載置する〔＃１〜＃２〕。
このような状況において、作業者がリモートコントローラ７の入庫指示キー７１を押し操作すると、リモートコントローラ７から搬送台車３に入庫指令が出力され、その入庫指令は台車本体部３１の通信制御部４１にて受信されて主制御部４３に伝達され、主制御部４３は入庫処理を実行する。入庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。
【００４２】
つまり、搬送台車３は物品検出センサ４４ｂにより物品Ｗが基準位置ＳＰに載置されていることを確認した後、物品載置部３３を上昇位置に上昇させて、物品Ｗ（Ｗ２）を物品載置部３３にて支持する〔＃３〕。そして、搬送台車３は、実荷状態で基準位置ＳＰから前進走行する。搬送台車３は、物品検出センサ４４ｂにて既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ１）を検出すると減速し、既に入庫済みの物品Ｗ（Ｗ１）と入庫対象の物品Ｗ（Ｗ２）との間に所定の隙間（物品間距離）を設ける状態で停止する〔＃３〜＃４〕。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が移載位置ＴＰ（入庫用移載位置）になる。
次に、搬送台車３は、物品載置部３３を下降位置に下降させ〔＃４〜＃５〕、入庫対象の物品Ｗ（Ｗ２）を、ビーム材１３の物品支持面１３ｈに支持させて物品収納棚１に物品Ｗを渡す。搬送台車３は、空荷状態で基準位置ＳＰ側に向けて後進走行し、端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて基準位置ＳＰで停止する〔＃５〜＃６〕。
【００４３】
作業者がリモートコントローラ７の出庫指示キー７２を押し操作したときの搬送台車３の動作について説明する。
図８に示すように、物品収納棚１には既に２つの物品Ｗ（Ｗ１、Ｗ２）が収納されている。基準位置ＳＰは第１位置Ｐ１に設定されており、搬送台車３は、基準位置ＳＰ（第１位置Ｐ１）で停止している〔＃７〕。
このような状況において、作業者がリモートコントローラ７の出庫指示キー７２を押し操作すると、リモートコントローラ７から搬送台車３に出庫指令が出力され、その出庫指令は台車本体部３１の通信制御部４１にて受信されて主制御部４３に伝達され、主制御部４３は出庫処理を実行する。出庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。
【００４４】
つまり、搬送台車３は、空荷状態で基準位置ＳＰから前進走行する。そして、搬送台車３は、物品検出センサ４４ｂにて既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ２）を検出すると減速し、既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ２）の直下に位置する状態で停止する〔＃７〜＃８〕。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が移載位置ＴＰ（出庫用移載位置）になる。
そして、物品載置部３３を上昇位置に上昇させて、物品Ｗ（Ｗ２）を物品収納棚１から物品載置部３３に物品Ｗを移載する〔＃９〕。搬送台車３は、実荷状態で基準位置ＳＰ側に向けて後進走行し、端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて基準位置ＳＰで停止し、その後、物品載置部３３を下降位置に下降させて、物品Ｗ（Ｗ２）を出庫部（物品収納棚１における入庫位置ＩＰが設定されている側の端部）に移載する〔＃１０〜＃１１〕。
【００４５】
このように、入庫処理では、実荷状態の搬送台車３を基準位置ＳＰから移載位置ＴＰ（入庫用移載位置）まで移動させる制御である入庫移動制御や、入庫移動制御が完了するに伴って空荷状態の搬送台車３を移載位置ＴＰ（入庫用移載位置）から基準位置ＳＰまで移動させる制御である基準移動制御が実行される。また、出庫処理では、空荷状態の搬送台車３を基準位置ＳＰから移載位置ＴＰ（入庫用移載位置）まで移動させる制御や、実荷状態の搬送台車３を移載位置ＴＰ（出庫用移載位置）から基準位置ＳＰまで移動させる制御である搬出移動制御が実行される。このように、台車制御装置５０は、入庫移動制御と、出庫移動制御と、基準移動制御と、を実行するように構成されている。
【００４６】
作業者がリモートコントローラ７の機能選択キー７８にて端部移動操作を行ったときの搬送台車３の動作について説明する。
図９に示すように、基準位置ＳＰは第１位置Ｐ１に設定されており、搬送台車３は、基準位置ＳＰ（第１位置Ｐ１）で停止している〔＃１３〕。
このような状況において、作業者がリモートコントローラ７の複数の機能選択キー７８にて端部移動操作をすると、リモートコントローラ７から搬送台車３に端部移動指令が出力され、その端部移動指令は台車本体部３１の通信制御部４１にて受信されて主制御部４３に伝達され、主制御部４３は端部移動処理を実行する。設定変更処理では、搬送台車３は次のように動作する。
【００４７】
搬送台車３の台車制御装置５０は、入庫処理や出庫処理における走行方向を前後逆転させる設定変更する走行方向変更処理を実行する。つまり、例えば、第１位置Ｐ１を基準位置ＳＰに設定していた場合は、入庫移動制御では搬送台車３を前進走行させ、基準移動制御では搬送台車３を後進走行させたが、第２位置Ｐ２を基準位置ＳＰに設定変更した場合は、入庫移動制御では搬送台車３を後進走行させ、基準移動制御では搬送台車３を前進走行させる設定変更を行う。
そして、図９に示すように、搬送台車３は、第１位置Ｐ１から前進走行し、端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて、第２位置Ｐ２で停止する〔＃１４〕。
【００４８】
このように走行方向変更処理が実行されることにより、基準移動制御における移載位置ＴＰ（出庫用移載位置）から走行する方向が逆方向となる。つまり、移載位置ＴＰから後進走行により移動して移動経路Ｃの端部に停止する位置は第１位置Ｐ１となるが、移載位置ＴＰから前進走行により移動して移動経路Ｃの端部に停止する位置は第２位置Ｐ２となる。基準移動制御により移動する移動先が基準位置ＳＰと考えると、走行方向変更処理は、基準位置ＳＰを第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で入れ替える設定変更を行う処理と言える。そして、台車制御装置５０は、端部移動指令を設定変更指令として、当該設定変更指令に応じて基準位置ＳＰを第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で入れ替える設定変更を行う基準位置選択部を構成していると言える。
【００４９】
また、走行方向変更処理が実行されることにより、入庫移動制御や出庫移動制御における搬送台車３が走行する方向も逆方向となる。これにより、入庫移動制御や出庫移動制御における入庫位置ＩＰや出庫位置ＯＰも第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で入れ替わる。つまり、走行方向変更処理を実行する台車制御装置５０は、基準位置選択部により基準位置ＳＰを第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で入れ替える設定変更が行われた場合に、入庫位置ＩＰ及び出庫位置ＯＰについても第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で入れ替える設定変更を行う入替制御部を構成していると言える。
【００５０】
また、走行方向変更処理を実行した後において実行する、搬送台車３を移動経路Ｃの端部（例えば第１位置Ｐ１）から反対側の端部（例えば第２位置Ｐ２）に移動させる処理が、搬送台車３が基準位置ＳＰにある状態で、基準位置選択部により基準位置ＳＰの設定変更が行われた場合には、変更後の新たな基準位置ＳＰに搬送台車３を移動させる入替移動制御に相当していると言える。
【００５１】
上述の如く走行方向変更処理を実行した後において、作業者がリモートコントローラ７の入庫指示キー７１を押し操作したときの搬送台車３の動作について説明する。
図１０に示すように、物品収納棚１には物品Ｗ（Ｗ１）が収納されていない。基準位置ＳＰは第２位置Ｐ２に設定されており、搬送台車３は、基準位置ＳＰ（第２位置Ｐ２）で停止している〔＃１０〕。このような状況における入庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。尚、主に、図８に示す入庫処理のときの搬送台車３の動作と異なる点について説明する。
【００５２】
つまり、搬送台車３は、入庫部の物品Ｗを支持し、実荷状態で基準位置ＳＰから後進走行する。端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて第１位置Ｐ１で停止する。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が移載位置ＴＰ（入庫用移載位置）になる。そして、搬送台車３は、物品Ｗを物品収納棚１に渡した後、空荷状態で基準位置ＳＰ側に向けて前進走行し、端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて基準位置ＳＰで停止する。
【００５３】
次に、上述の如く走行方向変更処理を実行した後において、作業者がリモートコントローラ７の出庫指示キー７２を押し操作したときの搬送台車３の動作について説明する。
図１１に示すように、物品収納棚１には既に１つの物品Ｗ（Ｗ１）が収納されている。基準位置ＳＰは第２位置Ｐ２に設定されており、搬送台車３は、基準位置ＳＰ（第２位置Ｐ２）で停止している。このような状況における入庫処理では、搬送台車３は次のように動作する。尚、主に、図９に示す出庫処理のときの搬送台車３の動作と異なる点について説明する。
【００５４】
つまり、搬送台車３は、空荷状態で基準位置ＳＰから後進走行する。搬送台車３は、物品検出センサ４４ｂにて既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ１）を検出すると減速し、既に収納済みの物品Ｗ（Ｗ１）の直下に位置する状態で停止する。ちなみに、このとき搬送台車３が停止する位置が移載位置ＴＰ（出庫用移載位置）になる。そして、搬送台車３は、物品収納棚１から物品載置部３３に物品Ｗを移載した後、実荷状態で基準位置ＳＰ側に向けて前進走行し、端部距離センサ４４ａにて検出される距離情報に基づいて基準位置ＳＰで停止する。
【００５５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移動経路Ｃを一直線状の有端形状としたが、移動経路Ｃを、曲線形状の有端形状に形成してもよく、図１２及び図１３に示すように、移動経路Ｃをループ状の無端形状に形成してもよく、この場合、移動経路Ｃの途中に第１位置Ｐ１や第２位置Ｐ２が設定される。
また、上記実施形態では、移動経路Ｃの一方の端部に第１位置Ｐ１を設定し、移動経路Ｃの他方の端部に第２位置Ｐ２に設定したが、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうちの一方又は両方を、移動経路Ｃの中央部に設定してもよい。
【００５６】
（２）上記実施形態では、搬入位置ＩＰと搬出位置ＯＰとの両方を基準位置ＳＰと同じ位置に設定したが、搬入位置ＩＰと搬出位置ＯＰとのうちの一方又は両方を基準位置ＳＰと異なる位置に設定してもよい。ちなみに、図１２及び図１３に示す実施形態では、搬入位置ＩＰを基準位置ＳＰと同じ位置に設定し、搬出位置ＯＰを基準位置ＳＰと異なる位置に設定している。
【００５７】
（３）上記実施形態では、物品収納棚１を移載対象装置としたが、図１２及び図１３に示すように、自動倉庫８５に入庫する入庫コンベヤ８３や自動倉庫８５に出庫する出庫コンベヤ８４のコンベヤを移載対象装置とする等、移載対象装置は適宜変更してもよい。また、搬入部や搬出部における物品Ｗの授受について、第１コンベヤ８１や第２コンベヤ８２等の外部装置と搬送台車３との間で物品Ｗを直接に授受するようにしてもよい。
また、図１２及び図１３に示すように移動経路Ｃを無端形状に形成した場合でも、移動経路Ｃの上方に物品Ｗを保管するように構成して、移動経路Ｃに沿う方向に並ぶ複数の物品Ｗのうちの両端部に配置された物品Ｗのみが移載できるように構成してもよい。
【００５８】
（４）上記実施形態では、物品載置部３３を昇降移動させることにより移載対象装置との間で物品Ｗを移載するように構成したが、物品載置部３３を第２水平方向Ｈ２に出退移動及び昇降移動させることにより、移動経路Ｃの横側方に位置する移載対象装置との間で物品Ｗを移載するように構成してもよく、また、移載対象装置に移載装置を備えて、当該移載装置にて搬送台車３と移載対象装置との間で物品Ｗを移載するように構成してもよい。
【００５９】
（５）上記実施形態では、基準位置ＳＰの設定変更が行われるに伴って入替移動制御を実行することにより、自動的に搬送台車３を変更後の新たな基準位置ＳＰに移動させたが、基準位置ＳＰの設定変更が行われた場合に、作業者がリモートコントローラ７を所定の操作をした場合に、搬送台車３を変更後の新たな基準位置ＳＰに移動させるようにしてもよい。
【００６０】
（６）上記実施形態では、作業者がリモートコントローラ７を操作して、リモートコントローラ７から搬入指令及び搬出指令を出力するように構成したが、例えば、物品Ｗを搬送するスケジュール等に基づいて、上位の制御装置から自動的に搬入指令及び搬出指令を指令するように構成してもよい。
【００６１】
（７）上記実施形態では、台車制御装置５０に基準位置選択部と入替制御部との機能を備えたが、リモートコントローラ７に、基準位置選択部と入替制御部との機能を備えてもよい。
つまり、例えば、リモートコントローラ７を、端部移動操作に伴って第１指令状態と第２指令状態とに切り替わるように構成し、第１指令状態では、入庫指令操作部の操作により第１位置Ｐ１を基準位置ＳＰとした第１搬入指令を出力するとともに、搬出指令操作部の操作により第１位置Ｐ１を基準位置ＳＰとした第１搬出指令を出力し、第２指令状態では、入庫指令操作部の操作により第２位置を基準位置とした第２搬入指令を出力するようにするとともに、搬出指令操作部の操作により第２位置を基準位置とした第２搬出指令を出力するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１    物品収納棚（保管庫、移載対象装置）
３    搬送台車
７    リモートコントローラ（動作指令装置）
１３    ビーム材（物品支持部材）
１３ｈ  物品支持面（支持面）
３１    台車本体部
３３    物品載置部
５０    台車制御装置（基準位置選択部、入替制御部）
７１    入庫指示キー（搬入指令操作部）
７２    出庫指示キー（搬出指令操作部）
７７    号機選択キー（選択操作部）
Ｃ    移動経路
ＳＰ    基準位置
ＩＰ    入庫位置（搬入位置）
ＯＰ    出庫位置（搬出位置）
ＴＰ    移載位置（搬入用移載位置、搬出用移載位置）
Ｐ１    第１位置
Ｐ２    第２位置
Ｗ    物品
【図１】
0006428007.tif 000002
【図２】
0006428007.tif 000003
【図３】
0006428007.tif 000004
【図４】
0006428007.tif 000005
【図５】
0006428007.tif 000006
【図６】
0006428007.tif 000007
【図７】
0006428007.tif 000008
【図８】
0006428007.tif 000009
【図９】
0006428007.tif 000010
【図１０】
0006428007.tif 000011
【図１１】
0006428007.tif 000012
【図１２】
0006428007.tif 000013
【図１３】
0006428007.tif 000014