(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力変換回路（３０）に電気的に接続された回転電機（４０）の制御システムに適用される１チップ化された集積回路（８０）において、
前記電力変換回路を構成するスイッチング素子（Ｓｕｐ〜Ｓｗｎ）の駆動信号を生成する駆動信号生成部（８７）と、
当該集積回路とは別に設けられるマイコン（７０）であって、前記駆動信号を生成するために用いる情報である生成用情報を算出するマイコンを監視対象とし、前記マイコンの異常の有無を判断する監視部（８１）と、
前記回転電機の回転角に応じた出力信号を出力する角度センサ（４４）の出力信号が入力され、前記角度センサの出力信号を前記回転電機の回転角情報に変換する角度変換部（８３）と、が内蔵されており、
前記マイコンには、前記角度変換部が内蔵されておらず、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断されていない場合、前記マイコンによって算出された前記生成用情報と、前記角度変換部によって変換された前記回転角情報とに基づいて、前記回転電機を駆動制御するための前記駆動信号を生成し、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記生成用情報によらず、前記回転角情報に基づいて前記駆動信号を生成可能に構成されていることを特徴とする集積回路。
【請求項２】
前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記回転電機に印加する電圧指令値を算出する指令値算出部（８６）が内蔵されており、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記指令値算出部によって算出された前記電圧指令値を入力として前記駆動信号を生成可能に構成されている請求項１に記載の集積回路。
【請求項３】
電力変換回路（３０）に電気的に接続された回転電機（４０）の制御システムに適用される１チップ化された集積回路（８０）において、
前記電力変換回路を構成するスイッチング素子（Ｓｕｐ〜Ｓｗｎ）の駆動信号を生成する駆動信号生成部（８７）と、
当該集積回路とは別に設けられるマイコン（７０）であって、前記駆動信号を生成するために用いる情報である生成用情報を算出するマイコンを監視対象とし、前記マイコンの異常の有無を判断する監視部（８１）と、
前記回転電機の回転角に応じた出力信号を出力する角度センサ（４４）の出力信号が入力され、前記角度センサの出力信号を前記回転電機の回転角情報に変換する角度変換部（８３）と、
前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記回転電機に印加する電圧指令値を算出する指令値算出部（８６）と、が内蔵されており、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断されていない場合、前記マイコンによって算出された前記生成用情報と、前記角度変換部によって変換された前記回転角情報とに基づいて、前記回転電機を駆動制御するための前記駆動信号を生成し、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記生成用情報によらず、前記回転角情報と、前記指令値算出部によって算出された前記電圧指令値とを入力として前記駆動信号を生成可能に構成されていることを特徴とする集積回路。
【請求項４】
前記指令値算出部は、前記回転電機の出力トルクがゼロとなる前記電圧指令値を算出する請求項２又は３に記載の集積回路。
【請求項５】
前記指令値算出部は、前記回転角情報を入力として前記回転電機の回転速度を算出する回転速度算出部（８６ｃ）を含み、前記回転速度算出部によって算出された回転速度、又は前記算出された回転速度に基づき算出された指令回転速度を入力として、前記電圧指令値を算出する請求項２〜４のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項６】
前記電力変換回路は、上アームスイッチング素子（Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ）及び下アームスイッチング素子（Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎ）の直列接続体を前記スイッチング素子として備えるインバータ（３０）を含み、
前記直列接続体には、コンデンサ（２２）が並列接続され、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記コンデンサの放電制御を行うための前記駆動信号であって、前記上アームスイッチング素子及び前記下アームスイッチング素子を駆動させる駆動信号を、前記回転角情報に基づいて生成可能に構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項７】
前記制御システムは、前記回転電機の動力が駆動輪（５０）に伝達可能な車両に搭載され、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記回転電機を回転駆動させて前記車両に退避走行を行わせるための前記駆動信号を、前記回転角情報に基づいて生成可能に構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項８】
前記電力変換回路は、上アームスイッチング素子（Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ）及び下アームスイッチング素子（Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎ）の直列接続体を前記スイッチング素子として備えるインバータ（３０）を含み、
前記直列接続体には、コンデンサ（２２）が並列接続され、
前記コンデンサの端子間電圧に関する情報を取得する電圧取得部（８５）が内蔵されており、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記電圧取得部によって取得された情報に基づいて、前記駆動信号を生成可能に構成されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項９】
前記回転電機に流れる電流に関する情報を取得する電流取得部（８９）が内蔵されており、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記電流取得部によって取得された情報に基づいて、前記駆動信号を生成可能に構成されている請求項１〜８のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項１０】
前記電力変換回路は、上アームスイッチング素子（Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ）及び下アームスイッチング素子（Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎ）の直列接続体を前記スイッチング素子として備えるインバータ（３０）を含み、
前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記回転角情報に基づいて算出した前記回転電機の回転速度が所定速度以下になることを条件として、前記上アームスイッチング素子及び前記下アームスイッチング素子全ての駆動を停止させるべく、前記駆動信号の出力を停止する請求項１〜９のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項１１】
前記角度変換部は、前記駆動信号生成部に加えて、前記マイコンに対して前記回転角情報を出力する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項１２】
前記監視部によって前記マイコンに異常が生じている旨判断された場合、前記マイコンから入力された前記生成用情報を無効化するように構成されている請求項１〜１１のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項１３】
前記制御システムは、前記マイコンの電力供給源となる電源回路（４５）を備え、
前記電源回路から前記マイコンに供給される電圧を制御する機能、及び前記電源回路を監視する機能を有する電源制御部（８２）が内蔵されており、
前記駆動信号生成部は、前記電源制御部によって前記電源回路に異常が生じている旨判断された場合にも、前記生成用情報によらず、前記回転角情報に基づいて前記駆動信号を生成可能に構成されている請求項１〜１２のいずれか１項に記載の集積回路。
【請求項１４】
前記電源制御部によって前記電源回路に異常が生じている旨判断された場合、前記マイコンから入力される前記生成用情報を無効化するように構成されている請求項１３に記載の集積回路。
【請求項１５】
前記角度センサの出力信号に基づいて検出された角度の１周期に対応する周期変動誤差と遅れ誤差とのうち少なくとも一方を除去すべく、前記角度変換部によって変換された前記回転角情報を補正する補正部（８４）が内蔵されている請求項１〜９のいずれか１項に記載の集積回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換回路に電気的に接続された回転電機の制御システムに適用される１チップ化された集積回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の集積回路としては、下記特許文献１に見られるように、ＲＤコンバータと、回転電機（モータ）を駆動制御するためのマイコンとを内蔵するものが知られている。詳しくは、ＲＤコンバータは、レゾルバからのモータの回転角信号をデジタル信号に変換する。マイコンは、ＲＤコンバータによって変換されたデジタル信号に基づいて、スイッチング素子の駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１４１１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、マイコンに異常が生じた場合、マイコンから出力される信号の信頼性が低下し得る。信頼性の低下した信号に基づいてスイッチング素子駆動用の駆動信号を生成すると、例えばモータの制御性が低下する懸念がある。
【０００５】
本発明は、マイコンに異常が生じた場合であっても、スイッチング素子の駆動信号の信頼性を低下させることなく、駆動信号を生成できる集積回路を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００７】
本発明は、電力変換回路（３０）に電気的に接続された回転電機（４０）の制御システムに適用される１チップ化された集積回路（８０）において、前記電力変換回路を構成するスイッチング素子（Ｓｕｐ〜Ｓｗｎ）の駆動信号を生成する駆動信号生成部（８７）と、当該集積回路とは別に設けられるマイコン（７０）であって、前記駆動信号を生成するために用いる情報である生成用情報を算出するマイコンを監視対象とし、前記マイコンの異常の有無を判断する監視部（８１）と、前記回転電機の回転角に応じた出力信号を出力する角度センサ（４４）の出力信号が入力され、前記角度センサの出力信号を前記回転電機の回転角情報に変換する角度変換部（８３）と、が内蔵されており、前記駆動信号生成部は、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断されていない場合、前記マイコンによって算出された前記生成用情報と、前記角度変換部によって変換された前記回転角情報とに基づいて、前記回転電機を駆動制御するための前記駆動信号を生成し、前記監視部によって前記マイコンが異常である旨判断された場合、前記生成用情報によらず、前記回転角情報に基づいて前記駆動信号を生成可能に構成されていることを特徴とする。
【０００８】
本発明にかかる集積回路は、マイコンを監視対象とする監視部、角度センサの出力信号を回転電機の回転角情報に変換する角度変換部、及びスイッチング素子の駆動信号を生成する駆動信号生成部を内蔵している。そして、監視部によってマイコンが異常である旨判断されていない場合、駆動信号生成部により、マイコンによって算出された上記生成用情報と、角度変換部によって変換された回転角情報とに基づいて、回転電機を駆動制御するための駆動信号が生成される。これにより、生成された駆動信号に基づいてスイッチング素子が駆動され、回転電機が駆動制御される。
【０００９】
ここで本発明では、スイッチング素子の駆動信号を生成する駆動信号生成部、及び駆動信号の生成に必要な回転角情報を出力する角度変換部が、マイコンとは別に設けられた集積回路に内蔵されている。このため、監視部によってマイコンが異常である旨判断された場合であっても、マイコンによって算出された生成用情報によらず、駆動信号生成部により、角度変換部から出力された回転角情報に基づいて駆動信号を生成することができる。すなわち、マイコンによらず、集積回路においてマイコン異常時のフェールセーフのための駆動信号を生成することができる。このため、駆動信号の信頼性の低下を回避できる。これにより、監視部によってマイコンが異常である旨判断された場合であっても、例えば回転電機の駆動制御を継続するために、スイッチング素子を駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車載モータ制御システムの全体構成図。
【図２】電気角に含まれる誤差を示す図。
【図３】集積回路における電気角に含まれる誤差の除去処理を示すブロック図。
【図４】マイコンにおける変調率及び電圧位相の算出処理を示すブロック図。
【図５】集積回路における駆動信号生成部の処理を示すフローチャート。
【図６】車両停止時における放電制御処理を示すブロック図。
【図７】ＰＷＭを用いたゼロトルク制御処理を示すブロック図。
【図８】パルスパターンを用いたゼロトルク制御処理を示すブロック図。
【図９】Ｖ／ｆ制御処理を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明にかかるスイッチング素子駆動用の集積回路を、車載主機として回転電機（モータジェネレータ）及びエンジンを備える車両（パラレルハイブリッド車）に適用した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１に示すように、車両は、高圧バッテリ１０、昇圧コンバータ２０、インバータ３０、モータジェネレータ４０、駆動輪５０、及び制御装置６０を備えている。
【００１３】
モータジェネレータ４０は、車載主機であり、駆動輪５０と動力伝達可能とされている。モータジェネレータ４０は、インバータ３０、昇圧コンバータ２０及びシステムメインリレー１１を介して、高圧バッテリ１０に電気的に接続されている。モータジェネレータ４０は、３相巻線が中性点にてＹ結線されている。本実施形態では、モータジェネレータ４０として、永久磁石同期モータを用いており、より具体的には、突極機である埋め込み磁石同期モータＩＰＭＳＭを用いている。なお、高圧バッテリ１０は、例えば百Ｖ以上となる端子間電圧を有する蓄電池である。高圧バッテリ１０としては、例えば、リチウムイオン蓄電池や、ニッケル水素蓄電池を用いることができる。
【００１４】
昇圧コンバータ２０は、第１コンデンサ２１、第２コンデンサ２２、リアクトル２３、及び上，下アーム昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎの直列接続体を備えている。詳しくは、第１コンデンサ２１には、システムメインリレー１１を介して高圧バッテリ１０が並列接続されている。第１コンデンサ２１の第１端には、リアクトル２３を介して各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎの接続点が接続されている。各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎの直列接続体には、第２コンデンサ２２が並列接続されている。これにより、昇圧コンバータ２０は、各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎのオンオフによって、高圧バッテリ１０の端子間電圧を所定の電圧（例えば「６５０Ｖ」）を上限として昇圧する機能を有する。ちなみに本実施形態では、各昇圧スイッチング素子とＳｃｐ，Ｓｃｎして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、具体的にはＩＧＢＴを用いている。各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎには、各フリーホイールダイオードＤｃｐ，Ｄｃｎが逆並列に接続されている。
【００１５】
インバータ３０は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチング素子Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとの直列接続体を３組備えている。各直列接続体は、第２コンデンサ２２に並列接続されている。各直列接続体の接続点には、モータジェネレータ４０のＵ，Ｖ，Ｗ相巻線の一端が接続されている。ちなみに本実施形態では、各スイッチング素子とＳｕｐ〜Ｓｗｎして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、具体的にはＩＧＢＴを用いている。各スイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎには、各フリーホイールダイオードＤｕｐ，Ｄｕｎ，Ｄｖｐ，Ｄｖｎ，Ｄｗｐ，Ｄｗｎが逆並列に接続されている。なお、昇圧コンバータ２０に代えて、インバータ３０が第２コンデンサ２２を備えていてもよい。
【００１６】
本実施形態にかかる制御システムは、第１電圧センサ４１、第２電圧センサ４２、相電流センサ４３、及び角度センサ４４を備えている。第１電圧センサ４１は、第１コンデンサ２１の端子間電圧を検出する第１電圧検出手段であり、第２電圧センサ４２は、第２コンデンサ２２の端子間電圧を検出する第２電圧検出手段である。相電流センサ４３は、モータジェネレータ４０に流れる各相電流（３相固定座標系における電流）を検出する相電流検出手段である。なお、相電流センサ４３は、３相の電流のうち少なくとも２相の電流を検出できればよい。
【００１７】
角度センサ４４は、モータジェネレータ４０の回転角（電気角）を検出するためのセンサである。本実施形態では、角度センサ４４として、レゾルバを用いている。詳しくは、本実施形態にかかるレゾルバは、１次側コイル、及び第１，第２の２次側コイルを備える１相励磁２相出力型のものである。モータジェネレータ４０の回転子（ロータ）には、１次側コイルが連結されている。１次側コイルは、制御装置６０（具体的には、後述する集積回路８０のＲＤコンバータ８３（レゾルバデジタルコンバータ））から出力された正弦波状の励磁信号Ｒｅｆによって励磁される。励磁信号Ｒｅｆによって１次側コイルに生じた磁束は、第１，第２の２次側コイルを鎖交する。この際、１次側コイルと第１，第２の２次側コイルとの相対的な配置関係が回転子の電気角θに応じて周期的に変化するため、第１，第２の２次側コイルを鎖交する磁束数は、周期的に変化する。本実施形態では、第１，第２の２次側コイルのそれぞれに生じる電圧の位相が互いに「π／２」だけずれるように第１，第２の２次側コイルと１次側コイルとが配置されている。これにより、第１，第２の２次側コイルのそれぞれの出力電圧は、励磁信号Ｓｃを変調波ｓｉｎθ、ｃｏｓθのそれぞれによって変調した被変調波となる。より具体的には、励磁信号Ｒｅｆを「ｓｉｎΩｔ」とすると、被変調波はそれぞれ「ｓｉｎθ×ｓｉｎΩｔ」，「ｃｏｓθ×ｓｉｎΩｔ」となる。本実施形態では、以降、各２次側コイルのそれぞれの出力電圧（アナログ信号）を、単にＳＩＮ，ＣＯＳと記載することとする。
【００１８】
制御システムには、さらに、電源回路４５が備えられている。電源回路４５は、制御装置６０等の電力供給源となる。
【００１９】
制御装置６０は、マイコン７０と、１チップ化された集積回路８０とを備えている。制御装置６０は、電源回路４５を電力供給源とし、モータジェネレータ４０の制御量（本実施形態では、トルク）をその指令値（指令トルク）に制御すべく、昇圧コンバータ２０及びインバータ３０を操作する。詳しくは、制御装置６０は、昇圧コンバータ２０の各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎをオンオフする。また、制御装置６０は、インバータ３０のスイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎをオンオフすべく、駆動信号ｇｕｐ，ｇｕｎ，ｇｖｐ，ｇｖｎ，ｇｗｐ，ｇｗｎを、各スイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎに対して個別に設けられた駆動回路Ｄｒに対して出力する。ここで、上アーム側の駆動信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐと、対応する下アーム側の駆動信号ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎとは、互いに相補的な信号となっている。換言すれば、上アームスイッチング素子Ｓｕｐ、Ｓｖｐ，Ｓｗｐと、対応する下アームスイッチング素子Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとは、交互にオンされる。なお、図１では、各昇圧スイッチング素子Ｓｃｐ，Ｓｃｎを駆動する駆動回路の図示を省略している。
【００２０】
ちなみに、本実施形態では、高圧バッテリ１０、昇圧コンバータ２０、各駆動回路Ｄｒ、インバータ３０、及びモータジェネレータ４０が車載高圧システムを構成しており、制御装置６０及び電源回路４５が、高圧システムと電気的に絶縁された車載低圧システムを構成している。
【００２１】
制御装置６０において、マイコン７０は、第１指令値算出部７１を内蔵している。集積回路８０は、マイコン７０の動作を監視する機能及び電源回路４５の制御機能を有する集積回路に、モータジェネレータ４０の回転角検出機能、及び上記駆動信号生成機能を内蔵したＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）として構成されている。詳しくは、集積回路８０は、監視部８１、電源制御部８２、ＲＤコンバータ８３（「角度変換部」に相当）、補正部８４、電圧取得部８５、第２指令値算出部８６、駆動信号生成部８７、バッファ回路８８、及び電流取得部８９を内蔵している。以下、マイコン７０及び集積回路８０について詳しく説明する。
【００２２】
集積回路８０において、監視部８１は、マイコン７０を監視対象とし、マイコン７０が異常である旨判断した場合、マイコン７０に対してリセット信号ＲＥＳＥＴを出力する機能を有する。詳しくは、監視部８１は、ウォッチドッグ信号が所定時間内にマイコン７０から監視部８１に入力されないと判断した場合、マイコン７０に異常が生じている旨判断する。リセット信号ＲＥＳＥＴがマイコン７０に入力されると、マイコン７０がリセットされる。
【００２３】
電源制御部８２は、電源回路４５から制御装置６０に出力される直流電圧を検出し、検出した直流電圧を目標電圧に制御すべく、電源回路４５を操作する機能を有する。また、電源制御部８２は、電源回路４５から出力された直流電圧の検出値に基づいて、電源回路４５に異常が生じているか否かを判断する監視機能も有する。具体的には、電源制御部８２は、直流電圧の検出値がその許容下限値であると判断した場合、又は直流電圧の検出値がその許容上限値であると判断した場合、電源回路４５に異常が生じている旨判断する。
【００２４】
ＲＤコンバータ８３は、角度センサ４４に対して上記励磁信号Ｒｅｆを出力する機能を有する。ＲＤコンバータ８３は、また、角度センサ４４から出力されたアナログ信号ＳＩＮ，ＣＯＳをデジタル信号に変換する機能も有する。変換されたデジタル信号は、補正部８４に入力される。補正部８４は、デジタル信号に基づいて、補正された電気角θｃを算出する。以下、補正部８４について説明する。
【００２５】
まず、図２を用いて、角度センサ４４の検出角度（以下、レゾルバ角度）に含まれる誤差について説明する。図２は、レゾルバ角速度が一定である場合のレゾルバ角度の推移を示す。上記誤差としては、変動誤差βと遅れ誤差γとがある。まず、変動誤差βについて説明すると、変動誤差βは、レゾルバ角度１周期の整数倍の周期を有する正弦波状の誤差である。すなわち、変動誤差βが含まれる場合のレゾルバ角度は、実際のレゾルバ角度に変動誤差βが重畳された値となる。なお、図２に２点鎖線にて、レゾルバ角度の１周期と同じ周期を有する変動誤差βが実際のレゾルバ角度（図中破線）に含まれる場合のレゾルバ角度の推移を例示した。
【００２６】
次に、遅れ誤差γについて説明すると、遅れ誤差γが含まれる場合のレゾルバ角度は、実際のレゾルバ角度（図中破線）に対して所定角遅れた値（図中一点鎖線）となる。具体的には例えば、レゾルバ角度１周期と同じ周期を有する変動誤差βに加えて、遅れ誤差γが含まれる場合のレゾルバ角度は、図中実線にて示すように、実際のレゾルバ角度に対して所定角遅れた値に変動誤差βが重畳された値となる。
【００２７】
ここで、レゾルバ角度に遅れ誤差γや変動誤差βが含まれる場合、レゾルバ角度の把握精度が低下し、ひいては電気角の把握精度が低下する。その結果、モータジェネレータ４０のトルク制御性が低下するおそれがある。特に、上記遅れ誤差γは、レゾルバ角速度が高くなるほど大きくなる傾向にある。このため、インバータ３０が高周波数域でスイッチング操作される場合には、モータジェネレータ４０のトルク制御性の悪化が顕著となるおそれがある。
【００２８】
こうした事態を回避すべく、本実施形態では、集積回路８０に補正部８４が内蔵されている。以下、図３を用いて、補正部８４の処理について説明する。図３に示すように、角度算出部８４ａは、ＲＤコンバータ８３によって変換されたデジタル信号に基づいて、レゾルバ角度を算出する。なお、角度算出部８４ａは、例えばエンコーダを備えて構成されている。速度算出部８４ｂは、角度算出部８４ａから出力されたレゾルバ角度に基づいて、レゾルバ角速度ＮＲを算出する。
【００２９】
遅れ補正量設定部８４ｃは、速度算出部８４ｂから出力されたレゾルバ角速度ＮＲに基づいて、遅れ補正量ΔＣ（≧０）を設定する。詳しくは、レゾルバ角速度ＮＲが高いほど、遅れ補正量ΔＣを大きく設定する。ここで本実施形態では、遅れ補正量ΔＣについて、回転子の電気角の進角側（回転子の回転方向）を正としている。
【００３０】
加算部８４ｄは、角度算出部８４ａから出力されたレゾルバ角度と、遅れ補正量設定部８４ｃから出力された遅れ補正量ΔＣとを加算する。これにより、レゾルバ角度から遅れ誤差γが除去される。
【００３１】
変動誤差除去部８４ｅは、レゾルバ角度から変動誤差βを除去する。ここで、変動誤差βの除去手法としては、例えば特開２００４−２４２３７０号公報に記載されている周知の手法を用いればよい。この手法について簡単に説明すると、まず、レゾルバ角速度ＮＲが一定となる状況下、又はレゾルバ角速度ＮＲの変動が少ない状況下において、規定期間におけるレゾルバ角度の平均値に基づいて、レゾルバ角度の予測値を算出する。ここで、規定期間は、レゾルバ角度の１周期とする。そして算出された予測値と、加算部８４ｄの出力値との差に基づいて、次回の規定期間においてレゾルバ角度の増減補正を行う。なお、図３には、補正部８４によって変動誤差β及び遅れ誤差γが除去されたレゾルバ角度に基づいて算出された電気角をθｃにて示した。
【００３２】
先の図１に戻り、マイコン７０において、第１指令値算出部７１は、第２電圧センサ４２によって検出された電圧（以下、第２電圧ＶＨ）と、相電流センサ４３によって検出された相電流と、集積回路８０の補正部８４から出力された電気角θｃとに基づいて、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成するための情報を算出する。図４に、本実施形態にかかる第１指令値算出部７１の処理のブロック図を示す。なお本実施形態では、トルクフィードバック制御を例にして説明する。
【００３３】
２相変換部７１ａは、相電流センサ４３によって検出された相電流、及び電気角θｃに基づいて、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を２相回転座標系（ｄｑ座標系）におけるｄ軸電流ｉｄｒ及びｑ軸電流ｉｑｒに変換する。速度算出部７１ｂは、電気角θｃに基づいて電気角速度ωを算出する。
【００３４】
指令電圧算出部７１ｃは、指令トルクＴｒｑ＊を入力として、規格化電圧振幅「Ｖｎ／ω」を算出する。ここで、規格化電圧振幅「Ｖｎ／ω」とは、２相回転座標系におけるインバータ３０の出力電圧ベクトルＶの振幅指令値（以下、電圧振幅Ｖｎ）を電気角速度ωで除算した値のことである。なお、出力電圧ベクトルＶの振幅Ｖｎは、上記出力電圧ベクトルＶのｄ軸成分ｖｄの２乗値及びｑ軸成分の２乗値の和の平方根として定義される。また、電圧振幅Ｖｎは、例えば、指令トルクＴｒｑ＊及び電圧振幅Ｖｎが関係付けられたマップを用いて算出すればよい。
【００３５】
速度乗算部７１ｄは、規格化電圧振幅「Ｖｎ／ω」に電気角速度ωを乗算することで、電圧振幅Ｖｎを算出する。変調率算出部７１ｅは、第２電圧ＶＨで電圧振幅Ｖｎを規格化した値である変調率Ｍを算出する。
【００３６】
トルク推定器７１ｆは、２相変換部７１ａから出力されたｄ軸電流ｉｄｒ及びｑ軸電流ｉｑｒに基づいて、モータジェネレータ４０の推定トルクＴｅを算出する。ここで、推定トルクＴｅは、ｄ軸電流ｉｄｒ及びｑ軸電流ｉｑｒと推定トルクＴｅとの関係を記憶したマップを用いて算出してもよいし、モデル式を用いて算出してもよい。
【００３７】
トルク偏差算出部７１ｇは、指令トルクＴｒｑ＊から推定トルクＴｅを減算することでトルク偏差ΔＴを算出する。
【００３８】
位相算出部７１ｈは、トルク偏差ΔＴに基づいて、推定トルクＴｅを指令トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するための操作量として電圧位相δを算出する。本実施形態では、トルク偏差ΔＴを入力とする比例積分制御によって電圧位相δを算出する。
【００３９】
先の図１に戻り、集積回路８０において、電圧取得部８５は、第１電圧センサ４１によって検出された電圧（以下、第１電圧ＶＬ）、及び第２電圧ＶＨを取得する。電流取得部８９は、相電流センサ４３によって検出された相電流を取得する。
【００４０】
第２指令値算出部８６には、電圧取得部８５によって取得された電圧、電流取得部８９によって取得された相電流、及び補正部８４から出力された電気角θｃが入力される。第２指令値算出部８６は、監視部８１によってマイコン７０に異常が生じていない旨判断された場合、又は電源制御部８２によって電源回路４５に異常が生じていない旨判断された場合、第１指令値算出部７１から出力された電圧指令値（変調率Ｍ，電圧位相δ）をスルーして駆動信号生成部８７に対して出力する。一方、第２指令値算出部８６は、監視部８１によってマイコン７０に異常が生じている旨判断された場合、又は電源制御部８２によって電源回路４５に異常が生じている旨判断された場合、駆動信号を生成するための電圧指令値を自ら生成する機能を有する。この機能については、後に詳述する。
【００４１】
駆動信号生成部８７は、補正部８４から出力された電気角θｃ、電圧取得部８５によって取得された電圧ＶＬ，ＶＨ、及びマイコン７０の第１指令値算出部７１から出力された変調率Ｍ，電圧位相δに基づいて、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎは、例えば以下のように生成すればよい。駆動信号生成部８７は、変調率Ｍ毎に、電気角の１周期における駆動信号の波形（パルスパターン）をマップデータとして記憶している。駆動信号生成部８７は、入力された変調率Ｍに該当するパルスパターンを選択する。パルスパターンが選択されると、駆動信号生成部８７は、パルスパターンの出力タイミングを電圧位相δに基づいて設定することで、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。
【００４２】
ちなみに駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎの生成手法としては、例えば以下に説明する電流フィードバック制御によるものであってもよい。マイコン７０の第１指令値算出部７１は、相電流及び電気角θｃに基づいて、ｄ，ｑ軸電流ｉｄｒ，ｉｑｒをｄ，ｑ軸指令電流にフィードバック制御するための操作量として、モータジェネレータ４０の３相固定座標系における３相指令電圧を算出し、第２指令値算出部８６に対して出力する。駆動信号生成部８７は、第２指令値算出部８６を介して入力された３相指令電圧及び第２電圧ＶＨに基づいて、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。詳しくは、第２電圧ＶＨに基づいて規格化された３相指令電圧と、キャリア信号（例えば、三角波信号）との大小比較に基づくＰＷＭ処理により、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。
【００４３】
駆動信号生成部８７によって生成された各駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎは、各スイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎに対応するバッファ回路８８と、バッファ回路８８によって駆動される図示しない絶縁素子（例えばフォトカプラ）とを介して、各駆動回路Ｄｒに出力される。これにより、各スイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎが駆動される。
【００４４】
続いて、図５を用いて、監視部８１によってマイコン７０に異常が生じている旨判断された場合、又は電源制御部８２によって電源回路４５に異常が生じている旨判断された場合に実行される第２指令値算出部８６の処理について説明する。なお、図５に示す処理は、第２指令値算出部８６によって例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００４５】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、マイコン７０に異常が生じている旨が監視部８１から通知されているか否かを判断する。ステップＳ１０において肯定判断した場合には、ステップＳ１１に進み、異常判定フラグＦの値を１とする。異常判定フラグＦは、１によってマイコン７０又は電源回路４５に異常が生じていることを示し、０によって上記異常が生じていないことを示す。なお、異常判定フラグＦの初期値は０に設定されている。
【００４６】
ステップＳ１０において否定判断した場合や、ステップＳ１１の処理が完了した場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、電源回路４５に異常が生じている旨が電源制御部８２から通知されているか否かを判断する。ステップＳ１０において肯定判断した場合には、ステップＳ１３に進み、異常判定フラグＦの値を１とする。
【００４７】
ステップＳ１２において否定判断した場合や、ステップＳ１３の処理が完了した場合には、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、異常判定フラグＦの値が１であるか否かを判断する。ステップＳ１４において否定判断した場合には、ステップＳ１５に進み、第１指令値算出部７１から入力された電圧指令値（具体的には、変調率Ｍ及び電圧位相δ）をスルーして駆動信号生成部８７に出力する。これにより、マイコン７０から出力された変調率Ｍ及び電圧位相δと、補正部８４から出力された電気角θｃとを入力として、モータジェネレータ４０を回転駆動させるための駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎが生成される。
【００４８】
一方、ステップＳ１４において肯定判断した場合には、ステップＳ１６に進み、マイコン７０からの上記電圧指令値を含む信号を無効化する。この処理は、不正確な駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎが生成される事態を的確に回避するための処理である。つまり、マイコン７０に異常が生じている場合や、電源回路４５に異常が生じてマイコン７０の電源電圧が適切な電圧でない場合、マイコン７０によって算出された変調率Ｍ及び電圧位相δが不正確な値となり得る。この場合、マイコン７０によって算出された不正確な変調率Ｍ及び電圧位相δに基づいて、第２指令値算出部８６によって電圧指令値を算出すると、駆動信号が不正確なものとなり、後述する放電制御や退避走行制御を適切に行うことができない懸念がある。そこで、監視部８１によってマイコン７０に異常が生じている旨判断された場合、又は電源制御部８２によって電源回路４５に異常が生じている旨判断された場合、第２指令値算出部８６に入力された変調率Ｍ及び電圧位相δを無効化し、不正確な駆動信号が生成される事態を回避する。
【００４９】
続くステップＳ１７では、第１，第２コンデンサ２１，２２の放電制御、又は車両の退避走行制御を行うための電圧指令値を算出する処理を行う。以下、この処理の具体例について説明する。
【００５０】
＜１．放電制御について＞
放電制御は、第１，第２コンデンサ２１，２２の蓄積電荷を放電すべく、システムメインリレー１１をオフさせた状態で、インバータ３０の上，下アームスイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎを駆動させる駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを、補正部８４から出力された電気角θｃを入力として生成するものである。本実施形態では、放電制御時の電圧指令値を、図６又は図７に示す処理によって算出する。
【００５１】
まず、図６を用いて説明する。図６に示す処理は、例えば車両の停止時において実行される。電圧指令生成部８６ａは、外部（例えば、制御装置６０よりも上位の制御装置）から放電指令が入力されることにより、電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δを算出する。本実施形態では、電流取得部８９によって取得された相電流に基づいて、電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δを算出する。このため、モータジェネレータ４０に流れる電流をフィードバックしながら放電制御を行うことができ、モータジェネレータ４０の温度等によってモータジェネレータ４０を構成する巻線抵抗値が変化する場合であっても、電流を高精度に調整しつつ放電制御を行うことができる。
【００５２】
なお、放電指令は、例えば、上記の制御装置によって車両が衝突したと判断された場合に入力される。ここで、衝突したか否かは、例えば、車両に備えられる加速度センサの検出値に基づいて判断すればよい。
【００５３】
また、電流取得部８９が集積回路８０に備えられない構成においては、予め定められた電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δを３相変換部８６ｂに対して出力すればよい。
【００５４】
３相変換部８６ｂは、電圧指令生成部８６ａから出力された電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δと、補正部８４から出力された電気角θｃとに基づいて、３相固定座標系における３相指令電圧を算出し、駆動信号生成部８７に対して出力する。
【００５５】
駆動信号生成部８７において、変調器８７ａは、３相変換部８６ｂから出力された３相指令電圧と、第２電圧ＶＨとに基づいて、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。詳しくは、第２電圧ＶＨに基づいて規格化された３相指令電圧と、キャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ処理により、駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する。
【００５６】
ここで上記放電制御において、ｑ軸電流を０としつつ、ｄ軸電流の絶対値を０よりも大きくするような電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δ（δ＝０ｄｅｇ又は１８０ｄｅｇ）を設定することにより、モータジェネレータ４０の出力トルクをゼロとすることができる。第１，第２コンデンサ２２の放電制御に伴いモータジェネレータ４０が回転駆動されることを回避する。
【００５７】
なお、電圧取得部８５によって取得された各電圧ＶＬ，ＶＨに基づいて、放電制御を行うための駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成することもできる。これにより、例えば、電圧指令値（３相指令電圧）を第２電圧ＶＨに基づいて規格化することができ、電圧指令値どおりの駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成することができる。したがって、モータジェネレータ４０に流す電流量をより正確に制御することができる。また例えば、各コンデンサ２１，２２の端子間電圧をモニタできることにより、各コンデンサ２１，２２の放電終了タイミングを把握することもできる。
【００５８】
また、電圧取得部８５によって取得された各電圧ＶＬ，ＶＨが高い場合、各電圧ＶＬ，ＶＨが低い場合よりも各コンデンサ２１，２２の放電スピードを高くするような駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成してもよい。これにより、例えば規定時間内に的確に各コンデンサ２１，２２の端子間電圧を安全なレベルまで低下させることができる。
【００５９】
さらに、モータジェネレータ４０とインバータ３０との間が断線したと判断された場合、インバータ３０の同相の上，下アームスイッチング素子をオンさせる放電制御を行ってもよい。この手法は、モータジェネレータ４０を各コンデンサ２１，２２の放電に使用することができない場合に有効である。なお、同相の上，下アームスイッチング素子のオンオフ１周期に対するオン時間の比率であるＤｕｔｙを、各電圧ＶＨ，ＶＬが低いほど高くしてもよい。
【００６０】
ちなみに、電気角θｃによればｄ軸方向を把握できることから、電圧指令値の算出において、第２電圧ＶＨ及び相電流は必須ではない。詳しくは、電圧取得部８５が集積回路８０に備えられない構成においては、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、予め定められた固定値を用いてもよい。また、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、マイコン７０に異常が生じる前に、マイコン７０から通信等により取得された第２電圧ＶＨを用いてもよい。
【００６１】
＜２．退避走行制御について＞
この制御は、モータジェネレータ４０を回転駆動させ、車両に退避走行を行わせるための駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成するものである。退避走行制御は、例えば、ドライバによって車両の走行が指示されていることを条件として行えばよい。ここで、車両の走行が指示されているか否かは、例えば、ドライバによって操作されるアクセル操作部材（アクセルペダル）の操作状態に基づいて判断すればよい。以下、本実施形態にかかる退避走行制御時の電圧指令値の算出手法について説明する。
【００６２】
まず、図７を用いて説明する。なお、図７において、先の図６に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００６３】
第２指令値算出部８６において、回転速度算出器８６ｃは、電気角θｃに基づいて、電気角速度ωを算出する。
【００６４】
電圧指令生成部８６ｄは、ゼロトルク指令（Ｔｒｑ＊＝０）を実現するための電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δを算出する。本実施形態では、ｑ軸電流を０としつつ、ｄ軸電流の絶対値を０よりも大きくするような電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δ（δ＝９０ｄｅｇ）を設定することにより、モータジェネレータ４０の出力トルクをゼロとする。ここでは、電圧振幅Ｖｎを電気角速度ωに基づいて算出することで、モータジェネレータ４０に流れる電流（ｄ軸電流）を低減することができる。電圧指令生成部８６ｄから出力された電圧振幅Ｖｎ及び電圧位相δは、３相変換部８６ｂに入力される。
【００６５】
上述したゼロトルク制御によれば、モータジェネレータ４０の出力トルクをゼロにできる。このため、車両走行中であってかつモータジェネレータ４０の回転駆動中にマイコン７０又は電源回路４５に異常が生じた場合、モータジェネレータ４０の出力トルクに邪魔されることなく、例えば、エンジン制御によって車両制御を行うことができる。
【００６６】
ここで本実施形態において、変調器８７ａは、マイコン７０又は電源回路４５に異常が生じた旨が第２指令値算出部８６から通知されてかつ、電気角速度ωが所定速度ωｔｈ以下であると判断した場合、バッファ回路８８に対する駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎの出力を停止する遮断機能を有している。これは、モータジェネレータ４０の低回転時においては、モータジェネレータ４０を介して車両の運動エネルギを電気エネルギに変換する回生が実施されないことに基づくものである。インバータ３０を構成する全てのスイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎをオフさせることで、安全性を向上させることができる。
【００６７】
ちなみに、電気角θｃによればｄ軸方向を把握できることから、電圧指令値の算出において、第２電圧ＶＨ及び相電流は必須ではない。例えば、電圧取得部８５が集積回路８０に備えられない構成においては、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、予め定められた固定値を用いてもよい。また、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、マイコン７０に異常が生じる前に取得された第２電圧ＶＨを用いてもよい。
【００６８】
また、ゼロトルク制御時における電圧指令値の算出手法として、電流取得部８９によって取得された相電流に基づく上記電流フィードバック制御によるものを用いてもよい。この場合、電流を直接の制御量とすることから、ゼロトルク制御を高精度に行うことができる。
【００６９】
ここで図７に示した処理は、その一部を変更することにより、図８の処理とすることもできる。詳しくは、第２指令値算出部８６は、３相変換部８６ｂに代えて、変調率算出部８６ｅを備えている。変調率算出部８６ｅは、第２電圧ＶＨで電圧振幅Ｖｎを規格化した値である変調率Ｍを算出する。
【００７０】
駆動信号生成部８７において、変調器８７ｂは、変調率Ｍ及び電圧位相δに基づいて、上述したパルスパターンを用いた駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎの生成を行う。なお、変調器８７ｂは、上記遮断機能も有している。
【００７１】
続いて、図９を用いて説明する。図９に、Ｖ／ｆ制御によってモータジェネレータ４０を回転駆動させるような駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎの生成処理を示す。なお、図９において、先の図７に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００７２】
第２指令値算出部８６において、回転速度算出器８６ｃは、補正部８４から出力された電気角θｃに基づいて電気角速度ωを算出する。指令速度算出器８６ｆは、電気角速度ωに基づいて、電気角速度の指令値（指令回転速度ω＊）を算出する。指令回転速度ω＊は、例えば、高速回転しているモータジェネレータ４０をどの程度の変化速度で、また、どの回転速度まで低下させたいかの観点から可変設定される。
【００７３】
電圧指令生成部８６ｇは、指令回転速度ω＊に基づくＶ／ｆ制御により、３相指令電圧を算出する。ここで、３相指令電圧の振幅は、指令回転速度ω＊に基づいて設定すればよい。具体的には例えば、指令回転速度ω＊に固定値（＞０）を乗算することによって上記振幅を設定することができる。また例えば、指令回転速度ω＊と関係付けられた３相指令電圧の振幅が規定されるマップを用いて、上記振幅を設定することができる。ちなみに、電圧指令生成部８６ｇにおいて算出された３相指令電圧は、例えば、指令回転速度ω＊を積分演算することにより算出した電気角に同期させて変調器８７ａに対して出力すればよい。
【００７４】
ちなみに、退避走行制御としては、上述したものに限らない。モータジェネレータ４０の回転速度を把握できることから、例えば、回転速度を目標回転速度にフィードバック制御するものであってもよい。また、変調器８７ａにおいて、第２電圧ＶＨは必須ではない。例えば、電圧取得部８５が集積回路８０に備えられない構成においては、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、予め定められた固定値を用いてもよい。さらに、変調器８７ａで用いる第２電圧ＶＨとして、例えば、マイコン７０に異常が生じる前に取得された第２電圧ＶＨを用いてもよい。加えて、回転速度算出器８６ｃによって算出された電気角速度ωを電圧指令生成部８６ｇに直接入力することにより、３相指令電圧を算出してもよい。
【００７５】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００７６】
（１）インバータ３０を構成する上，下アームスイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎの駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成する駆動信号生成部８７、及び駆動信号の生成に必要な電気角情報を出力するＲＤコンバータ８３を、マイコン７０とは別に設けられた単一の集積回路８０に内蔵した。この構成によれば、集積回路８０に内蔵された監視部８１によってマイコン７０が異常である旨判断された場合であっても、集積回路８０が角度情報演算機能と駆動信号生成機能とを内蔵しているため、放電制御や退避走行のための駆動信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成することができる。
【００７７】
（２）第２指令値算出部８６及び駆動信号生成部８７に加えて、マイコン７０に対してＲＤコンバータ８３から電気角情報が出力される構成とした。このため、駆動信号の生成に必要な電気角情報を生成するＲＤコンバータ８３を、マイコン７０に内蔵することを要しない。ＲＤコンバータ８３を内蔵するマイコンは、一般に、モータ駆動制御に特化したものとなり、コストが高い。このため、本実施形態によれば、マイコン７０として、ＲＤコンバータ８３を内蔵しない汎用的なマイコンを用いることができる。これにより、集積回路８０のコストを低減することができる。
【００７８】
（３）監視部８１によってマイコン７０に異常が生じている旨判断された場合、又は電源制御部８２によって電源回路４５に異常が生じている旨判断された場合、第２指令値算出部８６に入力された変調率Ｍ及び電圧位相δを無効化した。このため、不正確な駆動信号が生成される事態を回避することができ、放電制御や退避走行制御を的確に行うことができる。また、駆動信号生成機能を有する集積回路８０に監視部８１及び電源制御部８２を内蔵したため、マイコン７０や電源回路４５の異常時において、放電制御や退避走行制御に迅速に移行することもできる。
【００７９】
（４）集積回路８０に補正部８４を内蔵した。これにより、レゾルバ角度から変動誤差βと遅れ誤差γとを除去することができ、回転速度に基づく指令値の算出精度を向上させることができ、また、モータジェネレータ４０のトルク制御の精度を向上させることができる。
【００８０】
（５）相電流及び第１，第２電圧ＶＬ，ＶＨに基づいて、放電制御や退避走行制御を行った。このため、放電制御や退避走行制御を的確に行うことができる。
【００８１】
（６）回生が実施されないモータジェネレータ４０の低回転時において、マイコン７０又は電源回路４５に異常が生じた場合、インバータ３０を構成するスイッチング素子Ｓｕｐ〜Ｓｗｎ全てをオフさせた。これにより、マイコン７０等の異常時における車両安全性を向上させることができる。
【００８２】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００８３】
・第１電圧ＶＬ又は第２電圧ＶＨのいずれか一方のみをモニタしつつ、放電制御を行ってもよい。これは、第２コンデンサ２２の端子間電圧が放電制御によって低下すると、第１コンデンサ２１に蓄積された電荷がフリーホイールダイオードＤｃｐを介して放電されることによる。
【００８４】
・補正部８４において、変動誤差β又は遅れ誤差γのいずれか一方のみを除去してもよい。
【００８５】
・角度センサ４４（レゾルバ）としては、１相励磁２相出力型のものに限らない。例えば、２相励磁２相出力型のものであってもよい。詳しくは、このレゾルバは、一対の１次側コイルのそれぞれに振幅が同一であってかつ位相が互いに９０度異なる交流電圧信号を入力することにより、一対の２次側コイルのそれぞれから位相が互いに９０度異なってかつ回転子の電気角に応じた一対の出力信号を出力するものである。
【００８６】
・上記実施形態では、マイコン７０に対してリセット信号ＲＥＳＥＴを出力する機能を監視部８１が備えたが、この機能は必須ではない。
【００８７】
また、角度センサ４４としては、レゾルバに限らず、モータジェネレータ４０の電気角に応じた出力信号を出力するセンサであれば、他の角度センサであってもよい。
【００８８】
・インバータ３０や昇圧コンバータ２０を構成するスイッチング素子としては、ＩＧＢＴに限らず、例えばＭＯＳＦＥＴであってもよい。また、制御システムから昇圧コンバータ２０を除去してもよい。この場合、インバータ３０に、システムメインリレー１１を介して高圧バッテリ１０が接続されることとなる。
【００８９】
・角度変換部としては、ＲＤコンバータ８３の機能を備えるものに限らず、例えば、Ａ相信号、Ｂ相信号及びＺ相信号などを受けて角度に変換するエンコーダであってもよい。
【００９０】
・回転電機がＩＰＭＳＭでない場合、その回転電機の特性に応じた指令値に基づいて駆動信号を生成することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、ＩＰＭＳＭ以外の回転電機としては、例えば、表面磁石同期モータＳＰＭＳＭや、誘導機ＩＭ、シンクロナスリラクタンスモータＳｙｎＲＭ等が挙げられる。
【００９１】
・車両としては、パラレルハイブリッド車に限らず、回転電機を備える車両であれば他の車両であってもよい。また、本発明の適用対象としては、車載回転電機の制御システムに限らない。
【符号の説明】
【００９２】
３０…インバータ、４０…モータジェネレータ、４４…角度センサ、７０…マイコン、８０…集積回路、８１…監視部、８３…ＲＤコンバータ、８６…駆動信号生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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