(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に接近している車両の大きさを判別し、車両の大きさに応じて警告の態様を変える警告制御部と、
前記警告制御部によって決定された態様で警告を出力する出力制御部と
を備え、
前記警告制御部は、前記自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車両であると判別した場合に警告の出力が必要と決定し、検出対象の大きさの車両ではないと判定した場合には警告の出力が不要と決定し、
前記出力制御部は、前記警告制御部によって警告の出力が必要と決定された場合に前記自車両に接近している車両に関する警告を出力することを特徴とする車載警告装置。
【請求項２】
検出対象の大きさの車両は大型車あることを特徴とする請求項１記載の車載警告装置。
【請求項３】
前記警告制御部は、前記自車両と当該自車両の周辺を走行している他の車両との距離の検出データと、この距離における前記他の車両のカメラ画像と、前記自車両からの各距離に対応したカメラ画像における車両の形状を示す情報が、検出対象の大きさの車種ごとに設定された参照情報とに基づいて、前記他の車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車載警告装置。
【請求項４】
前記警告制御部は、検出対象の大きさの車種、前記自車両に対する接近の度合い、積み荷の危険性を示す情報のうちの少なくとも１つを警告する内容として決定し、
前記出力制御部は、前記警告制御部により決定された内容の警告を出力することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車載警告装置。
【請求項５】
前記警告制御部は、前記自車両に接近している車両のカメラ画像におけるナンバープレートを解析して検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートであるか否かを判定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の車載警告装置。
【請求項６】
前記警告制御部は、前記自車両に接近している車両が検出対象の大きさである場合に、前記自車両の車線変更を促す案内を出力する内容として決定し、
前記出力制御部は、前記警告制御部により決定された内容の案内を出力することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の車載警告装置。
【請求項７】
前記警告制御部は、車線変更先または前記車線変更先の後方に他の車両が走行している場合、前記出力制御部に対して前記案内を出力しないことを特徴とする請求項６記載の車載警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両に対する他の車両の接近を警告する車載警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が後方などから接近した場合に回避行動の判別の参考とするため、接近する車両を検出して警告する技術が知られている。
しかしながら、実際の車両の走行環境では、他の車両が自車両に接近することは頻繁に発生しており、車両の接近をもって直ちに警告を行うと自車両の運転者に追突回避に不要な情報を提供してしまう可能性がある。そこで、実際の車両の走行環境を考慮して警告の要否を判定する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自車両が走行している車線と他の車両が走行している車線とを考慮した上で、他の車両と自車両との追突を防止するための警告およびこの警告に伴う運転操作に関する案内の要否を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５７２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両と他の車両とが衝突した場合、例えば他の車両が大型車両であると、自車両が大事故に発展する可能性が高いため、より注意が必要である。
また、他の車両が比較的小さい場合、バイクなら相手の行動も変わるし、自車両が大きい場合などは、衝突によって他の車両に大きな被害を与えてしまう可能性もある。
このように車両の大きさによって衝突したときの被害や対応すべき行動が大きく変わるため、運転者には、どのような大きさの車両が接近しているかを把握し、次にとるべき運転行動を判断したいという要望もある。しかしながら、特許文献１では、この点が考慮されていない。
【０００５】
この発明は上記の課題を解決するもので、自車両に接近する車両の大きさに応じた運転行動の判断の参考になる警告を行うことができる車載警告装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車載警告装置は、自車両に接近している車両の大きさを判別し、車両の大きさに応じて警告の態様を変える警告制御部と、警告制御部によって決定された態様で警告を出力する出力制御部とを備え、警告制御部は、自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車両であると判別した場合に警告の出力が必要と決定し、検出対象の大きさの車両ではないと判定した場合には警告の出力が不要と決定し、出力制御部は、警告制御部によって警告の出力が必要と決定された場合に自車両に接近している車両に関する警告を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車両に接近している車両の大きさに応じて警告の態様を変化させることにより、自車両に接近する車両の大きさに応じた運転行動の判断の参考になる警告を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車載警告装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の情報記憶部が記憶する参照情報の一例を示す図である。
【図３】図１の車載警告装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る車載警告装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る車載警告装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態３に係る車載警告装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態３に係る車載警告装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態３における車線変更を促す案内の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車載警告装置１の構成を示すブロック図である。
車載警告装置１は、自車両に対する他の車両の接近を警告する装置であって、警告処理を実行する専用の装置として構成してもよいが、例えばカーナビゲーション装置の１つの機能として実現してもよい。
【００１０】
図１に示すように、車載警告装置１は、自車両に設けられた出力部２、前方距離センサ３ａ、後方距離センサ３ｂ、前方カメラ４ａ、後方カメラ４ｂおよび車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５と有線または無線で接続している。
また、車載警告装置１は、警告制御部１０と出力制御部１１を備える。
【００１１】
出力部２は、出力制御部１１から入力された警告情報を、視覚的または聴覚的あるいはその両方で出力する。出力部２は、例えば、自車両に搭載されたディスプレイ、スピーカで具体化される。なお、ディスプレイとしては、カーナビゲーション装置が備えるディスプレイを共用してもよい。
【００１２】
前方距離センサ３ａおよび後方距離センサ３ｂは、自車両の周辺を走行している車両との距離を検出するセンサである。例えば、ミリ波の電波を照射して他の車両からの反射波を受信することにより距離を検出するミリ波レーダを用いる。
【００１３】
前方距離センサ３ａは、自車両の前方に設置されて、自車両と同じ車線を走行している前方の車両との距離を検出する。また、これに加えて、自車両の走行車線に隣接する車線を走行している斜め前方の車両との距離を検出してもよい。
同様に、後方距離センサ３ｂは、自車両の後方に設置されて、自車両と同じ車線を走行している後続の車両との距離を検出する。また、これに加えて、自車両の走行車線に隣接する車線を走行している斜め後方の車両との距離を検出してもよい。
【００１４】
前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂは、自車両の周辺を撮影するカメラである。
前方カメラ４ａは、自車両の前方に設置されて、自車両と同じ車線を走行している前方の車両を撮影する。同様に、後方カメラ４ｂは、自車両の後方に設置されて、自車両と同じ車線を走行している後続の車両を撮影する。
また、前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂにズーム機能を持たせ、警告制御部１０の指示によって自車両の周辺を走行している車両を大きく映し出すようにしてもよい。
【００１５】
車両ＥＣＵ５は、自車両に搭載され、運転者の操作もしくはその他の入力に応じて自車両を統括的に制御する。また、車両ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリおよび入出力インタフェースを主な構成要素とするマイクロコンピュータを含んで構成される。図１の例では、車両ＥＣＵ５のメモリに情報記憶部５０が構築されている。
【００１６】
警告制御部１０は、自車両に接近している車両の大きさを判別し、この車両の大きさに応じて警告の態様を変える。本発明では、警告の態様に警告の有無も含む。
すなわち、実施の形態１においては、警告制御部１０が、自車両に接近している車両が検出対象の大きさであるか否かを判定する。検出対象の大きさであると判定した場合には警告の出力が必要と決定し、検出対象の大きさではないと判定した場合には警告の出力が不要と決定する。検出対象の大きさは、この大きさの車両が自車両に接近してきた場合に警告が実施されるように警告制御部１０に予め設定される。検出対象の大きさの設定は、車載警告装置１に予め設定してもよいし、ユーザが設定してもよい。
【００１７】
検出対象の大きさの車両としては、例えば、大型車を設定することが考えられる。
大型車には、大型トラックなどの普通貨物車、バスなどの普通乗合車、コンクリートミキサー車などの特殊用途自動車、クレーン車などの大型特殊自動車がある。
このように大型車を検出対象に設定することにより、自車両に対して大型車が接近してきたことを的確に警告することができる。
【００１８】
出力制御部１１は、警告制御部１０により決定された態様で警告を出力する。例えば、警告制御部１０によって警告の出力が必要と決定された場合に、自車両に接近している車両に関する警告を出力する。出力制御部１１は、警告の出力が必要と決定された場合に、警告制御部１０から指示された警告内容の警告情報を出力部２に出力する。
【００１９】
なお、警告制御部１０および出力制御部１１は、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ、システムＬＳＩ（大規模集積回路）などの処理回路により、実現される。
また、複数の処理回路が連携して警告制御部１０および出力制御部１１の各機能を実行してもよい。
【００２０】
情報記憶部５０は、参照情報を記憶する記憶部であり、例えば、車両ＥＣＵ５が備える記憶装置に構築される。参照情報は、自車両からの各距離に対応したカメラ画像における車両の形状を示す情報が、検出対象の大きさの車種ごとに設定された情報であって、警告制御部１０が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定するときに参照する。
【００２１】
図２は情報記憶部５０が記憶する参照情報の一例を示す図である。図２の参照情報は、検出対象の大きさの車種の車両が自車両に後続しているときに撮影されたカメラ画像上の車両の形状を示している。なお、カメラ画像は、後方カメラ４ｂによって撮影される。
例えば、検出対象の大きさの車両が大型トラックである場合、車間距離１５０ｍに対応するカメラ画像では、図２に示すように大型トラックが被写体となっている。
【００２２】
カメラ画像から特定された大型トラックの幅ａ０、高さｂ０および外形形状を示す情報Ａ０が車間距離１５０ｍに対応する参照情報となり、情報記憶部５０に記憶される。
同様に、車間距離が１００ｍであるときに撮影されたカメラ画像から大型トラックの幅ａ１、高さｂ１および外形形状を示す情報Ａ１である。車間距離が５０ｍであるときに撮影された参照情報は、大型トラックの幅ａ２、高さｂ２および外形形状を示す情報Ａ２である。なお、ａ０＜ａ１＜ａ２、ｂ０＜ｂ１＜ｂ２である。
【００２３】
外形形状を示す情報Ａ０〜Ａ２は、例えば、図２において太線で示すように、前方から見た大型トラックの輪郭線を示す情報である。自車両の前方を走行している車両についての参照情報では、後方から見た車両の輪郭線を示す情報が、外形形状を示す情報となる。
図２に示すような参照情報は、検出対象の大きさの車種ごとに設定される。
【００２４】
次に動作について説明する。
図３は、車載警告装置１の動作を示すフローチャートであり、自車両に接近した車両に関する警告の要否を判定する一連の処理を示している。
自車両が走行している間、警告制御部１０は、前方距離センサ３ａおよび後方距離センサ３ｂによって検出された自車両と他の車両の車間距離およびこの車間距離において前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂによって撮影されたカメラ画像を入力する。
【００２５】
まず、警告制御部１０は、前方距離センサ３ａおよび後方距離センサ３ｂによって検出された車間距離に基づいて、自車両の前方または後方の車両が接近したか否かを判定する（ステップＳＴ１）。例えば、車間距離の許容値よりも車両が自車両に近い場合に、この車両が自車両に接近したと判定される。
【００２６】
警告制御部１０によって自車両に他の車両が接近していないと判定された場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理が繰り返される。
また、自車両に他の車両が接近したと判定した場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、警告制御部１０は、自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
例えば、警告制御部１０は、自車両と他の車両の車間距離およびこの車間距離におけるカメラ画像を解析して、自車両に接近している車両の幅、高さおよび外形形状を示す情報を求める。次に、警告制御部１０は、このように求めた情報と車間距離に基づいて、情報記憶部５０に記憶されている参照情報から、自車両に接近している車両に合致する情報があるか否かを確認する。参照情報に合致する情報がない場合は、検出対象の大きさの車種ではないと判定し、参照情報に合致する情報があれば、検出対象の大きさの車種であると判定する。
【００２７】
参照情報に合致する情報がなく、検出対象の大きさの車種ではないと判定された場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１に戻り、前述した一連の処理を繰り返す。
自車両に接近している車両に合致する参照情報があり、検出対象の大きさの車種であると判定した場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、警告制御部１０は、この車両の接近を警告する必要があると決定する。このとき、警告制御部１０は、この車両に対応する警告内容を出力制御部１１に指示する。
【００２８】
出力制御部１１は、警告制御部１０から指示された警告内容を示す警告情報を生成し、出力部２に出力する。これにより、出力部２は、出力制御部１１から入力された警告情報を視覚的または聴覚的あるいはその両方で出力する（ステップＳＴ３）。
すなわち、ディスプレイに警告内容を表示する、または、スピーカから警告内容を音声出力する。あるいは、これらの両方を行う。なお、音声出力で警告する場合は、警告音を出力してもよい。
【００２９】
例えば、警告制御部１０が、検出対象の大きさの車種、自車両に対する接近の度合い、積み荷の危険性を示す情報のうちの少なくとも１つを警告内容として決定し、出力制御部１１が、この内容の警告情報を出力部２に出力してもよい。
なお、検出対象の大きさの車種として、普通貨物車、普通乗合車、特殊用途自動車および大型特殊自動車のいずれかを示してもよいが、バス、タンクローリー車、大型トラックなどのように、より具体的な車種を示してもよい。
また、自車両に対する接近の度合いは車間距離に複数の閾値を設けて判断する。また、他の車両が自車両に近づくにつれて強く注意を促す内容で警告してもよい。
積み荷の危険性を示す情報は、車両に設置された積み荷の危険性を示すマークから特定する。マークには、積み荷が危険物であることを示す“危”マーク、毒物および劇物であることを示す“毒”マーク、高圧ガスであることを示す“高圧ガス”マークなどがある。これらのマークの有無およびその内容はカメラ画像を解析して特定する。
このような内容で警告することで、自車両に接近している車両の危険性を運転者に認識させることができ、この車両との衝突を回避させる運転行動を促すことができる。
【００３０】
ステップＳＴ２において検出対象の大きさの車種ではないと判定された場合に、再び、ステップＳＴ１に戻る流れを示したが、この場合、検出対象の大きさでない場合に応じた態様で警告を出力してもよい。
検出対象の大きさの車両である場合は、検出対象の大きさの車両に応じた警告を行う。例えば、大型車であれば、前述したように、車両の車種、接近の度合い、積み荷の危険性などを示す態様の警告を行う。一方、検出対象の大きさでない場合には、ビープ音などの警告音を鳴らすなどといった簡単な警告を行う。このように車両の大きさに応じた態様で警告を行ってもよい。
【００３１】
また、これまでの説明では、自車両の前方または後方を走行している車両の接近を警告する場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、自車両の走行車線に隣接する車線を走行している斜め前方の車両の接近を警告してもよい。これにより、自車両よりも大きな車両が自車両の走行車線に急に割り込んできた場合であっても、この車両の接近を運転者に的確に警告することが可能となる。
【００３２】
さらに、検出対象の大きさの車両が大型車である場合を示したが、本発明は、大型車に限定されるものではない。
例えば、自車両がバイクである場合、小型乗用車を検出対象として設定してもよい。
また、自車両の車種が普通貨物車である場合には、自車両よりも小さい車種を検出対象としてもよい。このようにすることで、自車両とは異なる大きさに分類された車両が接近してきたことを的確に警告することができる。
検出対象の大きさは、車載警告装置１に予め設定されていてもよいが、ユーザが、適宜設定してもよい。
【００３３】
以上のように、実施の形態１に係る車載警告装置１は、警告制御部１０および出力制御部１１を備える。警告制御部１０は、自車両に接近している車両の大きさを判別し、この車両の大きさに応じて警告の態様を変える。出力制御部１１は、警告制御部１０によって決定された態様で警告を出力する。
この実施の形態１において、警告制御部１０は、自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定する。検出対象の大きさの車種であると判定した場合に警告の出力が必要と決定し、検出対象の大きさの車種ではないと判定した場合には警告の出力が不要と決定する。出力制御部１１は、警告制御部１０によって警告の出力が必要と決定された場合に、自車両に接近している車両に関する警告を出力する。
このように自車両に接近している車両の大きさに応じて警告の態様を変化させることにより、自車両に接近する車両の大きさに応じた運転行動の判断の参考になる警告を行うことができる。
【００３４】
また、実施の形態１に係る車載警告装置１では、検出対象の大きさの車両は大型車である。これにより、大型車が自車両に接近してきたことを的確に警告することができる。
【００３５】
さらに、実施の形態１に係る車載警告装置１において、警告制御部１０は、他の車両と自車両との車間距離の検出データと、他の車両のカメラ画像と、参照情報とに基づいて、他の車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定する。
このように構成することで、カメラ画像に映し出された車両の形状から、自車両に接近している他の車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを的確に判断できる。
【００３６】
さらに、実施の形態１に係る車載警告装置１において、警告制御部１０は、検出対象の大きさの車種、自車両に対する接近の度合い、積み荷の危険性を示す情報のうちの少なくとも１つを警告する内容として決定する。出力制御部１１は、警告制御部１０により決定された内容の警告を出力する。このように構成することで、自車両に接近している車両の危険性を運転者に認識させることができ、この車両との衝突を回避させる運転行動を促すことができる。
【００３７】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る車載警告装置１Ａの構成を示すブロック図であり、警告制御部１０Ａの内部構成も示している。図４において、図１と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
車載警告装置１Ａは、自車両に対する他の車両の接近を警告する装置であり、警告処理を実行する専用の装置として構成してもよいが、例えばカーナビゲーション装置の１つの機能として実現してもよい。
【００３８】
また、車載警告装置１Ａは、警告制御部１０Ａと出力制御部１１を備える。
警告制御部１０Ａは、図４に示すようにカメラ制御部１００、画像解析部１０１、車種判定部１０２および警告内容決定部１０３を備えて構成される。
カメラ制御部１００は、前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂのズーム機能を制御する構成要素である。例えば、車種判定部１０２によって自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であると判定された場合、カメラ制御部１００は、この車両のナンバープレートを確認するため、前方カメラ４ａまたは後方カメラ４ｂをズームアップして撮影させる。
【００３９】
画像解析部１０１は、前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂによって撮影されたカメラ画像を解析して、カメラ画像に映し出された車両に関する情報を求める。
例えば、カメラ画像を解析して、自車両に接近している車両の幅、高さおよび外形形状を示す情報を求める。また、自車両に接近している車両に取り付けられた積み荷の危険性を示すマークの判別を行う。
特に、実施の形態２では、画像解析部１０１が、カメラ画像から自車両に接近している車両のナンバープレートの内容を特定する。
【００４０】
車種判定部１０２は、画像解析部１０１の画像解析結果と、前方距離センサ３ａまたは後方距離センサ３ｂが検出した車間距離とに基づいて、自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であるか否かを判定する。
例えば、画像解析部１０１の画像解析結果と前方距離センサ３ａまたは後方距離センサ３ｂが検出した車間距離とに基づいて、情報記憶部５０に記憶されている参照情報から、自車両に接近している車両に合致する情報があるか否かを確認する。そして、参照情報に合致する情報がない場合は、検出対象の大きさの車種ではないと判定し、参照情報に合致する情報があれば、検出対象の大きさの車種であると判定する。
【００４１】
また、車種判定部１０２は、画像解析部１０１によって特定されたナンバープレートの内容に基づいて、検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートであるか否かを判定する。例えば、検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートの内容を参照情報に設定しておく。車種判定部１０２は、画像解析部１０１によって特定されたナンバープレートの内容に合致する参照情報があるかどうかを確認することで、検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートであるか否かを判定する。
【００４２】
警告内容決定部１０３は、車種判定部１０２によって自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であると判定された場合に、接近している車両に応じた警告の内容を決定する。例えば、実施の形態１と同様に、検出対象の大きさの車種、自車両に対する接近の度合い、積み荷の危険性を示す情報のうちの少なくとも１つを警告の内容として決定する。
【００４３】
警告制御部１０Ａおよび出力制御部１１は、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ、システムＬＳＩなどの処理回路により、実現される。また、複数の処理回路が連携して警告制御部１０Ａおよび出力制御部１１の各機能を実行してもよい。
【００４４】
次に動作について説明する。
図５は、車載警告装置１Ａの動作を示すフローチャートであり、自車両に接近した車両に関する警告の要否を判定する一連の処理を示している。なお、図５のステップＳＴ１、ステップＳＴ２、ステップＳＴ３は図３と同様の処理を行うので、説明を省略する。
車種判定部１０２は、ステップＳＴ２において自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であると判定した場合、カメラ制御部１００に対して、この車両のナンバープレートを撮影するように指示する。
【００４５】
カメラ制御部１００は、車種判定部１０２からの指示に従って、前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂのうち、車両が接近してきた方向にあるカメラのズーム機能を制御して、この車両をズームアップしたカメラ画像を撮影する。このようにして撮影されたカメラ画像は、画像解析部１０１に出力される。
【００４６】
画像解析部１０１は、自車両に接近している車両がズームアップされたカメラ画像のうち、ナンバープレートに相当する画像領域を解析することで、ナンバープレートの内容を特定する。例えば、ナンバープレートの大きさ、分類番号を求める。
このようにして求められたナンバープレートの内容は車種判定部１０２に出力される。
【００４７】
続いて、車種判定部１０２は、画像解析部１０１によって特定されたナンバープレートの内容に基づいて、この車両のナンバープレートが、検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートであるか否かを判定する。
例えば、ナンバープレートの大きさ、分類番号の上１桁の数字を、検出対象の大きさの車種ごとに参照情報に設定しておき、画像解析部１０１に特定されたナンバープレートの内容とこの参照情報とを照合して判定する。
このようにナンバープレートの内容を確認することで、検出対象の大きさの車種であることをより確実に特定することが可能である。
ここまでの処理がステップＳＴ２−１に相当する。
【００４８】
検出対象の大きさの車種が大型車である場合、分類番号の上１桁が０，１，２，８，９であれば、自車両に接近している車両のナンバープレートの内容が大型車に対応していると判断することができる。
例えば、分類番号の上１桁が１であった場合、自車両に接近している車両は普通貨物車である。また、分類番号の上１桁が２であった場合、自車両に接近している車両は、バスなどの普通乗合車である。分類番号の上１桁が８であれば、この車両は、コンクリートミキサー車などの特殊用途自動車であり、分類番号の上１桁が９または０であった場合は、クレーン車などの大型特殊自動車である。
また、車間距離に応じて特定されたナンバープレートの大きさが、いわゆる“大板”である場合、自車両に接近している車両のナンバープレートが大型車に対応していると判断できる。
なお、車載警告装置１Ａが使用される国または地域に応じたナンバープレートの内容を参照情報に設定しておくことで、その国または地域に応じた判定が可能となる。
【００４９】
自車両に接近している車両のナンバープレートが検出対象の大きさの車種に対応していないと判定された場合（ステップＳＴ２−１；ＮＯ）、ステップＳＴ２における判定結果が誤っていたと判断し、ステップＳＴ１の処理に戻る。
また、ナンバープレートが検出対象の大きさの車種に対応していると判定された場合（ステップＳＴ２−１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ３の処理に移行して、この車両の接近に関する警告が出力部２によって出力される。
【００５０】
これまでの説明では、ステップＳＴ２において検出対象の大きさの車種ではないと判定された場合およびステップＳＴ２−１において検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートではないと判定された場合、再び、ステップＳＴ１に戻る流れを示した。
この場合も、実施の形態１で示したように、検出対象の大きさでない場合に応じた態様で警告を出力してもよい。
検出対象の大きさの車両であり、かつナンバープレートがこれに対応している場合は、検出対象の大きさの車両に応じた警告を行う。例えば、大型車であれば、車両の車種、接近の度合い、積み荷の危険性などを示す態様の警告を行う。
一方、検出対象の大きさでない、またはナンバープレートの内容が対応していない場合には、ビープ音などの警告音を鳴らすなどといった簡単な警告を行う。
このように車両の大きさに応じた態様で警告を行ってもよい。
【００５１】
以上のように、実施の形態２に係る車載警告装置１Ａにおいて、警告制御部１０Ａは、自車両に接近している車両のカメラ画像におけるナンバープレートを解析することにより、検出対象の大きさの車種に対応するナンバープレートであるか否かを判定する。
このようにナンバープレートの内容を確認することで、検出対象の大きさの車種であることをより確実に特定することが可能である。
【００５２】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係る車載警告装置１Ｂの構成を示すブロック図であり、警告制御部１０Ｂの内部構成も示している。図６において、図１および図４と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
車載警告装置１Ｂは、自車両に対する他の車両の接近を警告する装置であり、警告処理を実行する専用の装置として構成してもよいが、例えばカーナビゲーション装置の１つの機能として実現してもよい。
【００５３】
また、車載警告装置１Ｂは、警告制御部１０Ｂと出力制御部１１を備える。
警告制御部１０Ｂは、図６に示すようにカメラ制御部１００、画像解析部１０１、車種判定部１０２および警告内容決定部１０３Ａを備える。警告内容決定部１０３Ａは、ナビゲーション処理部６から自車両の位置情報および地図情報を入力する。
【００５４】
ナビゲーション処理部６は、自車両の位置情報および地図情報に基づいて、目的地までの経路探索、経路案内、地図表示などのナビゲーション処理を実行する。
なお、ナビゲーション処理部６は、車載警告装置１Ｂとは別に設けられたカーナビゲーション装置、あるいは車載警告装置１Ｂを１つの機能として有するナビゲーション装置に備えられる。
【００５５】
警告内容決定部１０３Ａは、車種判定部１０２によって自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種であると判定された場合、自車両の車線変更を促す案内を警告態様として決定する。なお、警告内容決定部１０３Ａは、車線変更先または車線変更先の後方に他の車両が走行している場合は、出力制御部１１に対して案内を出力しないように指示する。
【００５６】
警告制御部１０Ｂおよび出力制御部１１は、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ、システムＬＳＩなどの処理回路により、実現される。また、複数の処理回路が連携して警告制御部１０Ｂおよび出力制御部１１の各機能を実行してもよい。
【００５７】
次に動作について説明する。
図７は、車載警告装置１Ｂの動作を示すフローチャートであり、自車両に接近した車両に関する警告の要否を判定し、警告に伴う車線変更を促す一連の処理を示している。
なお、図７のステップＳＴ１、ステップＳＴ２、ステップＳＴ２−１、ステップＳＴ３の処理は図３および図５と同様の処理を行うので、説明を省略する。
【００５８】
警告内容決定部１０３Ａは、ステップＳＴ３において警告が出力部２により出力されると、ナビゲーション処理部６から入力された自車両の位置情報および地図情報に基づいて、自車両が走行している道路が２車線以上であるか否かを確認する（ステップＳＴ４）。
例えば、自車両の位置から自車両が走行している道路を特定し、この道路に関する道路情報を地図情報から抽出して２車線以上であるか否かを確認する。
【００５９】
自車両の走行している道路が１車線である場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、車線変更が不可であるので、処理を終了する。
自車両の走行道路が２車線以上である場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、警告内容決定部１０３Ａは、線変更先または車線変更先の後方に他の車両が走行している否かを確認する（ステップＳＴ５）。
例えば、警告内容決定部１０３Ａは、カメラ制御部１００に指示して、隣接する車線における自車両の斜め前方、すなわち車線変更先と、この車線における自車両の斜め後方、すなわち車線変更先の後方とを、前方カメラ４ａおよび後方カメラ４ｂに撮影させる。
そして、このようにして撮影されたカメラ画像を画像解析部１０１が画像解析する。
警告内容決定部１０３Ａは、この画像解析の結果として、隣接した車線における自車両の斜め前方または斜め後方に他の車両が写っていれば、車線変更先またはその後方に他の車両が走行していると判断する。
【００６０】
図８（ａ）に示すように、車線変更先またはその後方に他の車両が走行している場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、警告内容決定部１０３Ａは、このときに車線変更すると、他の車両と衝突する可能性がある。そのため、警告内容決定部１０３Ａは、出力制御部１１に対して車線変更を促す案内を出力しない。この後、車線変更先またはその後方に他の車両がなくなるまで、ステップＳＴ５の処理を繰り返す。
このようにすることで、検出対象の車両の接近を避けるために自車両を車線変更させる際に、車線変更先またはその後方を走行している他の車両と自車両との衝突を確実に防止できる。
【００６１】
一方、図８（ｂ）に示すように、車線変更先またはその後方に他の車両が走行していなければ（ステップＳＴ５；ＮＯ）、警告内容決定部１０３Ａは、隣接車線への車線変更を促す案内を出力内容として決定する。
出力制御部１１は、警告内容決定部１０３Ａにより決定された内容の案内を出力部２に出力する。出力部２は、運転者に車線変更を促す案内を視覚的または聴覚的に出力する（ステップＳＴ６）。
このようにすることで、自車両と検出対象の車両との衝突を確実に回避する運転操作を促すことができる。
【００６２】
なお、隣接車線への車線変更を促す案内の要否を、車線変更先またはその後方に他の車両が走行しているか否かで判断したが、この他の基準で判断してもよい。
例えば、ナビゲーション処理部６から入力された道路情報に基づいて、自車両が走行している道路の渋滞が確認された場合、車線変更を行っても検出対象の車両と接近することが予想される。従って、この場合、車線変更を促す案内を出力しないようにすることも可能である。
【００６３】
また、実施の形態３では、実施の形態２で示した一連の処理に加えて、車線変更を促す案内に関する処理を行う場合を示したが、実施の形態１で示した処理に加えて、車線変更を促す案内に関する処理を行ってもよい。すなわち、図７におけるステップＳＴ２−１の処理を省略しても、上記と同様の効果を得ることができる。
【００６４】
以上のように、実施の形態３に係る車載警告装置１Ｂにおいて、警告制御部１０Ｂは、自車両に接近している車両が検出対象の大きさの車種である場合、自車両の車線変更を促す案内を出力する内容として決定する。出力制御部１１は、警告制御部１０Ｂにより決定された内容の案内を出力する。このように構成することで、自車両と検出対象の車両との衝突を確実に回避する運転操作を促すことができる。
【００６５】
また、実施の形態３に係る車載警告装置１Ｂにおいて、警告制御部１０Ｂは、車線変更先または車線変更先の後方に他の車両が走行している場合、出力制御部１１に対して案内を出力しない。これにより、検出対象の車両の接近を避けるために自車両を車線変更させるときに、車線変更先またはその後方を走行している他の車両と自車両との衝突を確実に防止できる。
【００６６】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１，１Ａ，１Ｂ  車載警告装置、２  出力部、３ａ  前方距離センサ、３ｂ  後方距離センサ、４ａ  前方カメラ、４ｂ  後方カメラ、５  車両ＥＣＵ、６  ナビゲーション処理部、１０，１０Ａ，１０Ｂ  警告制御部、１１  出力制御部、５０  情報記憶部、１００  カメラ制御部、１０１  画像解析部、１０２  車種判定部、１０３，１０３Ａ  警告内容決定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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