(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後部に設けられて後側方探知エリアを探知する後側方探知手段と、
前記自車両の後部に被牽引物が連結されているか否かを検出する被牽引物検出手段と、
前記被牽引物検出手段で前記被牽引物の連結が検出された場合、前記後側方探知手段からの探知信号のみに基づいて前記被牽引物の後端から一定距離離間した位置に停止判定しきい距離を設定する停止判定しきい距離設定手段と、
前記自車両と前記被牽引物との連結部の折れ角を検出する折れ角検出手段と、
前記停止判定しきい距離設定手段で設定した前記停止判定しきい距離を、前記折れ角検出手段で検出した前記折れ角に基づいて前記被牽引物の後方に修正する停止判定しきい距離修正手段と
を備えることを特徴とする車両の後退支援装置。
【請求項２】
前記被牽引物検出手段は、前記自車両を発進させた後、設定車速と設定時間の一方に達するまでの間に前記後側方探知手段からの探知信号に基づき、走行時に一定距離を保持して追従する物体の有無を検出し、追従する該物体が検出された場合、前記被牽引物が連結されていると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の後退支援装置。
【請求項３】
セレクトレバーのセット位置を検出するセレクトポジション検出手段と、
前記セレクトポジション検出手段で前記セレクトレバーがリバースレンジにセットされていると判定した場合、前記後側方探知手段を牽引モードに設定して、該後側方探知手段で受信した前記被牽引物後方からの反射波に基づき該被牽引物後方の障害物までの距離を検出する障害物距離検出手段と、
前記障害物距離検出手段で検出した前記障害物までの距離と前記停止判定しきい距離設定手段で設定した前記停止判定しきい距離とを比較し、前記障害物までの距離が前記停止判定しきい距離に達したときに前記自車両の後退を停止させる自動ブレーキ制御手段と
を備えていることを特徴とする請求項１或いは２記載の車両の後退支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が被牽引物を牽引した状態で後退するに際しては、後側方探知手段からの情報に基づき、被牽引物の後端及び後方の障害物を検知して、障害物との衝突を回避させるようにした車両の後退支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両に搭載されているミリ波レーダ等の後側方センサを用いて、隣接する車線、及び後方を走行する他車両を検知して、当該他車両の接近を報知する運転支援装置が知られている。
【０００３】
この種の運転支援装置として、例えば特許文献１（特開２０１６-１６８２９号公報）には、リヤバンパの左右側部に後側方センサをそれぞれ配設し、この両後側方センサでスキャンしたデータに基づき、運転者が視認することの困難な死角エリアを並走する他車両や隣接する左右車線内に近接する他車両を検知した場合、運転者に報知して注意を促す技術が開示されている。
【０００４】
又、運転者がセレクトレバーをＲ（リバース）レンジにセットして自車両を後退させようとすると、カーナビゲーション等に設けられているモニタにリヤビューカメラで撮像した画像が表示され、運転者はモニタに表示された自車両後方の画像を確認しながら、自車両を後退させる。その際、後側方センサは、自車両に後側方から近接する障害物の有無を常時監視し、障害物の近接を検知した場合、警告を発して運転者に注意を促す。
【０００５】
ところで、自車両がトレーラ等の被牽引物を牽引している場合、後側方センサによるレーダ電波が遮られて正常に作動しなくなり、システムエラーが生じるため後側方センサの動作を停止（ＯＦＦ）させるようにしている。又、モニタには、被牽引物の前部を撮像した画像のみが表示されるため、モニタから自車両後方の情報を得ることができなくなってしまう。その結果、後退走行時において、被牽引物と、その後方に存在する障害物との距離を運転者が視覚的に把握することが困難となり、利便性が低下する不都合がある。
【０００６】
この対策として、例えば、特許文献２（特開２００６−２５６５４４号公報）に開示されているように、被牽引物の後部にカメラ等のセンサを設け、このセンサにて後方の情報を得るようにすれば、運転者はモニタに表示されたセンサからの画像を視認することで、後退走行時において後方から近接する障害物の有無を容易に把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６-１６８２９号公報
【特許文献２】特開２００６−２５６５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上述した特許文献２に開示されている技術は、被牽引物にカメラ等のセンサが設けられていない場合には、適用することができない。
【０００９】
一方、被牽引物を牽引した状態で自車両を後退させようとした場合、自車両のみを後退させる場合とは、ハンドル操作が大きく相違し、被牽引物に隣接する障害物との接触を回避するには細心の注意が必要となる。しかし、自車両に被牽引物を連結したことで、運転者は後方を目視により確認することができなくなるため、運転者の負担が倍増してしまう。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、被牽引物に後方を検知するセンサが設けられていない場合であっても、自車両に連結した被牽引物を後退させる際に、後方の障害物を検知して運転者に報知させることが可能となり、運転者の負担を軽減させることのできる車両の後退支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による車両の後退支援装置は、自車両の後部に設けられて後側方探知エリアを探知する後側方探知手段と、前記自車両の後部に被牽引物が連結されているか否かを検出する被牽引物検出手段と、前記被牽引物検出手段で前記被牽引物の連結が検出された場合、前記後側方探知手段からの探知信号のみに基づいて前記被牽引物の後端から一定距離離間した位置に停止判定しきい距離を設定する停止判定しきい距離設定手段と、前記自車両と前記被牽引物との連結部の折れ角を検出する折れ角検出手段と、前記停止判定しきい距離設定手段で設定した前記停止判定しきい距離を、前記折れ角検出手段で検出した前記折れ角に基づいて前記被牽引物の後方に修正する停止判定しきい距離修正手段とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自車両に被牽引物が連結されていることが検出された場合は、後側方探知手段からの探知信号に基づいて被牽引物の後端から一定距離離間した位置に停止判定しきい距離を設定したので、被牽引物に後方を検知するセンサが設けられていない場合であっても、自車両に連結した被牽引物を後退させる際に、停止判定しきい距離と障害物との距離が近接した場合に運転者に報知させることが可能となり、運転者の負担を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）自車両の平面図、（ｂ）は自車両に被牽引物を連結した状態の平面図、（ｃ）は（ｂ）の側面図
【図２】後退支援装置の概略構成図
【図３】停止判定しきい距離設定処理ルーチンを示すフローチャート
【図４】後方監視処理ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図５】後方監視処理ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図６】（ａ）は自車両に被牽引物を連結した状態で駐車させる状態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図
【図７】被牽引物を自車両に対し折れ角を有して駐車させた状態の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示すように、牽引車両である自車両１の後部に設けたリヤバンパ１ａの左右側部に、後側方探知手段としての左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒが各々配設されている。尚、この各後側方レーダ２Ｌ，２Ｒとしては、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線レーザレーダ等が知られている。
【００１５】
又、この左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒの後側方探知エリアであるスキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａは予め設定されており、水平方向が比較的広く、自車両１の後方から左右の側方までをカバーするエリアに設定されている。又、このスキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａの垂直方向は、下側が自車両１に直近の後方で路面に照射されるように設定されており、この路面に入射したレーダ波が自車両１の後方へ反射される。
【００１６】
更に、リヤバンパ１ａの上部に設けられているリヤゲート１ｂにリヤビューカメラ１５が取付けられている。このリヤビューカメラ１５はナンバープレートの上部付近に設けられており、運転者がセレクトレバーをＲレンジにセットした際に起動する。リヤビューカメラ１５は自車両１の後方をリヤバンパ１ａの後端縁を含んだ状態で撮像する。このリヤビューカメラ１５で撮像した画像はカーナビゲーション装置等に備えられているモニタに表示され、運転者はモニタに表示された後方の画像を視認しながら自車両１を後退させる。尚、符号１５ａはリヤビューカメラ１５の撮像エリアである。
【００１７】
更に、このモニタに停止ガイド仮想ラインＧを重畳させた合成画像が表示される。この停止ガイド仮想ラインＧは自車両１と後方との相対位置を把握し易くするために表示されるものである。尚、図1（ａ）に、モニタに表示される停止ガイド仮想ラインＧの概念を鳥瞰で示す。
【００１８】
後述する後退支援制御部２１では、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒでスキャンした距離方向、及び垂直方向のデータ（スキャンデータ）に基づき、自車両１の後部にトレーラ等の被牽引物１１が連結されたか否かを調べる。
【００１９】
被牽引物１１は、前部車幅方向中央に、前方へ延在するヒッチ連結バー１２が固設され、このヒッチ連結バー１２の先端にヒッチカプラが固設されている。一方、自車両１のリヤバンパ１ａを支持するリヤフレーム（図示せず）にヒッチメンバ３が固設されており、このヒッチメンバ３の車幅方向中央から後方へヒッチアーム３ａが延在され、その後端部にヒッチボールが固設され、このヒッチボールにヒッチカプラが連結される。そして、被牽引物１１は、互いに連結されているヒッチ連結バー１２とヒッチメンバ３とを介して自車両１の走行に追従した牽引がなされる。尚、以下においては、便宜的にヒッチボールとヒッチカプラとが連結された部位を連結部４と総称して説明する。
【００２０】
又、図２に示すように、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒは後退支援制御部２１に接続されている。更に、この後退支援制御部２１には自車両１の速度（自車速）Ｖｓを検出する車速センサ１３、セレクトレバーのセット位置を検出するセレクトポジション検出手段としてのセレクトポジションセンサ１４，及びリヤビューカメラ１５が接続されている。一方、この後退支援制御部２１の出力側に運転支援制御部３１、警報制御部３２が接続されている。
【００２１】
運転支援制御部３１は運転者の意図とは無関係に制御介入することで衝突回避制御を行うもので、自動ブレーキ制御手段としての自動ブレーキ制御装置、自動車速制御装置、自動操舵制御装置等、各種制御装置を有する。又、警報制御部３２は後退支援制御部２１からの指令信号によりスピーカ、ブザー、ウォーニングランプ等の警告手段を作動させて、運転者に警告音を発するものである。
【００２２】
後退支援制御部２１は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を有しており、ＲＯＭにはＣＰＵが実行する各種プログラム、マップを代表とする固定データ等が記憶されている。
【００２３】
左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒは、送信回路、受信回路、レーダ電波の送受信を行うアンテナ、スキャン機構、及び受信処理部を有する。受信処理部では受信した探知信号をＡ／Ｄ変換して、後退支援制御部２１へ送信する。又、リヤビューカメラ１５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを内蔵しており、このイメージセンサで撮像したアナログ画像をＡ／Ｄ変換した後、所定に画像処理して、後退支援制御部２１へ送信する。
【００２４】
後退支援制御部２１では、Ａ／Ｄ変換された探知信号をＤＳＰ（Digital Signal Processor）回路にて周波数分析して、自車両１の外後方の障害物（例えば、壁面や他車両）と自車両１との相対関係（距離、角度等）を示す探知データとしてのスキャンデータを生成する。
【００２５】
又、この後退支援制御部２１には、被牽引物１１が連結されている自車両１を後退させる際の支援援制御を実行する機能として、停止判定しきい距離設定演算部２１ａ、及び後方監視部２１ｂを備えている。
【００２６】
停止判定しきい距離設定演算部２１ａは、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータに基づき、自車両１に被牽引物１１が連結されているか否かを判定し、被牽引物１１が連結されていると判定した場合、被牽引物１１の全長を加味した牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを設定する。
【００２７】
又、後方監視部２１ｂは、セレクトレバーがＲレンジにセットされると、停止判定しきい距離設定演算部２１ａで設定した牽引時停止判定しきい距離Ｌｔに基づき、被牽引物１１の後端と平行な停止ガイド仮想ラインＧｓ、及びこの停止ガイド仮想ラインＧｓから後方へ所定離間した位置に予告ガイド仮想ラインＧｎを設定する。そして、各ガイド仮想ラインＧｓ，Ｇｎに後方の障害物１７が近接した際に警告音を発する。
【００２８】
停止判定しきい距離設定演算部２１ａで実行される牽引時停止判定しきい距離の設定は、具体的には、図３に示す停止判定しきい距離設定処理ルーチンに従って処理される。又、後方監視部２１ｂで実行される後方監視処理は、図４、図５に示す後方監視処理ルーチンに従って処理される。
【００２９】
図３に示す停止判定しきい距離設定処理ルーチンは、自車両１が停車している状態で起動され、先ず、ステップＳ１において車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓを読込み、ステップＳ２で、自車両１が発進するまで待機する。そして、自車両１の発進が検出された場合（Ｖｓ＞０）、ステップＳ３へ進み、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータを読込む。
【００３０】
その後、ステップＳ４へ進み、自車速Ｖｓが設定車速Ｖｏ（例えば、１０[Km/h]）に達したか否かを調べる。そして、設定車速Ｖｏに達していない場合（Ｖｓ＜Ｖｏ）、ステップＳ３へ戻り、探知動作であるスキャンデータの読込を継続させる。一方、自車速Ｖｓが設定車速Ｖｏに達した場合（Ｖｓ≧Ｖｏ）、ステップＳ５へ進む。この場合、インストルメントパネル等に配設されているモニタに、被牽引物１１のデータを取得中である旨を表示させる。又、その際、スピーカからの音声でその旨を報知するようにしても良い。尚、このステップＳ４での処理を、自車速Ｖｓに代えて、自車両１が発進してから設定時間Ｔｏ（例えば、３〜５[sec]）経過するまでの間の判定期間として設定しても良い。
【００３１】
ステップＳ５では、発進から設定車速Ｖｏに達するまで（或いは、発進から設定時間Ｔｏが経過するまで）の間に読込んだスキャンデータに基づき、自車両１に対しほぼ一定の距離を保持して追従する物体があるか否かを検出する。そして、一定の距離を保持して追従する物体が検出された場合、被牽引物１１が連結されていると判定してステップＳ６へ進み、被牽引物判定フラグＦｍをセットして（Ｆｍ←１）、ステップＳ７へ進む。尚、ステップＳ5での処理が、本発明の被牽引物検出手段に対応している。
【００３２】
一方、自車両１に対して一定の距離を保持して移動する物体が検出されなかった場合、ステップＳ８へ分岐し、被牽引物判定フラグＦｍをクリアし（Ｆｍ←０）、ステップＳ９へ進み、後述する牽引時停止判定しきい距離Ｌｔに停止判定しきい距離Ｌｆを代入し（Ｌｔ←Ｌｆ）、実質的に自車両１のリヤバンパ１ａの後端から距離Ｌｆの位置に停止ガイドラインを設定してルーチンを終了する。
【００３３】
又、ステップＳ６からステップＳ７へ進むと、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを算出する。図１（ｂ）に示すように、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔは、自車両１の後端から被牽引物１１の後端までの牽引全長距離Ｌｂに停止判定しきい距離Ｌｆを加算した値であり（Ｌｔ＝Ｌｂ＋Ｌｆ）、この停止判定しきい距離Ｌｆが、壁面等の障害物１７（図６参照）に達した位置が被牽引物１１後端の停止位置となる。
【００３４】
この停止判定しきい距離Ｌｆは予め設定されている値であり、一方、牽引全長距離Ｌｂは、本実施形態では、ステップＳ３で読込んだスキャンデータに基づいて求めている。すなわち、図１（ｃ）に示すように、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒの路面を反射して被牽引物１１の後端縁に入射されたレーダ電波２Ｌａ’，２Ｒａ’の反射波を受信することで、牽引全長距離Ｌｂを求める。或いは、牽引全長距離Ｌｂはほぼ固定値であるため、後退支援制御部２１のメモリに予め固定データとして記憶させておくようにしても良い。
【００３５】
そして、求めた牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを後退支援制御部２１のメモリに記憶させてルーチンを終了する。従って、このステップＳ７に、本発明の停止判定しきい距離設定手段を実行する機能が含まれている。
【００３６】
この牽引時停止判定しきい距離Ｌｔは、後方監視部２１ｂが、図４、図５に示す後方監視処理ルーチンを実行する際に読込まれる。このルーチンは、後退支援制御部２１が起動した後、設定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１１で、セレクトポジションセンサ１４で検出した、セレクトレバーのセットポジションを読込む。
【００３７】
そして、ステップＳ１２でセレクトレバーがＲレンジにセットされているか否かを調べ、セレクトレバーがＲレンジにセットされるまで待機し、セレクトレバーがＲレンジにセットされた状態を検出した場合、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、前述した停止判定しきい距離設定処理ルーチンで設定した被牽引物判定フラグＦｍの値を参照し、Ｆｍ＝１の被牽引物１１が連結されている場合は、ステップＳ１４へ進み、又、Ｆｍ＝０の被牽引物１１が連結されていない場合はルーチンを抜ける。
【００３８】
自車両１に被牽引物１１が連結されていると判定して、ステップＳ１４へ進むと、後側方レーダ２Ｌ，２Ｒを牽引モードに設定する。後側方レーダ２Ｌ，２Ｒが牽引モードに設定されると、後退支援制御部２１は後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータに基づき被牽引物１１下方の路面から後方へ反射されたレーダ電波２Ｌａ’，２Ｒａ’の反射波を受信する。そして、この反射波に基づき、被牽引物１１の後方に壁や駐車している他車両等の障害物が存在しているか否かを検知する。
【００３９】
その後、ステップＳ１５へ進むと、被牽引物１１と自車両１との折れ角θｓを算出する。図７に示すように、被牽引物１１を牽引した状態で自車両１を後退で駐車させようとした場合、何回かの切り返しが必要となる。自車両１と被牽引物１１とは切り返しの都度、連結部４を中心に屈曲して、自車両１と被牽引物１１とは連結部４を中心として折れ角（連結角）θｓが発生する。
【００４０】
牽引時停止判定しきい距離Ｌｔは被牽引物１１の後方に必ず設定する必要がある。そのため、折れ角θｓが発生した場合、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを、折れ角θｓで補正して被牽引物１１の後方に設定する。
【００４１】
本実施形態では、折れ角θｓをリヤビューカメラ１５で撮像した画像に基づき、先ず、連結部４、ヒッチアーム３ａ、及びヒッチ連結バー１２をパターンマッチング等から判定し、ヒッチアーム３ａの延長を基準線とし、連結部４をパターンマッチングなどから中心とするヒッチ連結バー１２（＝被牽引物１１）の折れ角θｓを算出する。従って、このリヤビューカメラ１５が、本発明の折れ角検出手段として機能している。
【００４２】
折れ角θｓは、リヤビューカメラ１５からの画像に基づいて検出する以外に、例えば、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータに基づき、スキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａにそれぞれ入り込んだ被牽引物１１前面を検出し、その水平方向幅の左右差から折れ角θｓを推定することも可能である。又、操舵角センサで検出した自車両１の操舵角から折れ角θｓを推定することも可能である。或いは連結部４に角度センサを取付けて折れ角θｓを検出するようにしても良い。この場合、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒ、操舵角センサ、或いは角度センサが、本発明の折れ角検出手段として機能する。
【００４３】
次いで、ステップＳ１６へ進み、折れ角θｓに基づき牽引時停止判定しきい距離Ｌｔの方向を修正する。すなわち、図７に示すように、自車両１と被牽引物１１との間に折れ角θｓが生じている場合、被牽引物１１は連結部４を中心に水平方向へ揺動する。そのため、自車両１から連結部４までの距離（ヒッチアーム距離）をＬｖとした場合、（Ｌｔ−Ｌｖ）を折れ角θｓだけ回動させた位置が方向を修正した後の牽引時停止判定しきい距離Ｌｔとなる。
【００４４】
尚、図６（ａ）には説明を容易にするため、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔの被牽引物１１の後端と平行な位置に、実際には生成されない停止ガイド仮想ラインＧｓを示す。牽引時停止判定しきい距離Ｌｔは、この停止ガイド仮想ラインＧｓに沿って設定される。このステップＳ１５〜Ｓ１７での処理が、本発明の停止判定しきい距離修正手段に対応している。
【００４５】
その後、ステップＳ１７へ進み、修正後の牽引時停止判定しきい距離Ｌｔに基づき、この牽引時停止判定しきい距離Ｌｔに、予め設定されている離間距離（例えば、0.5〜1.0[m]）を加算して近接予告しきい距離Ｌｔ’を設定する。図６（ａ）には説明を容易にするために、近接予告しきい距離Ｌｔ’が設定される位置に、実際には生成されない予告ガイド仮想ラインＧｎを示す。近接予告しきい距離Ｌｔ’は、この予告ガイド仮想ラインＧｓに沿って設定される。従って、予告ガイド仮想ラインＧｎと停止ガイド仮想ラインＧｓは平行になる。
【００４６】
次いで、ステップＳ１８へ進み、後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータに基づき、被牽引物１１の後方に障害物１７があるか否かを調べる。そして、障害物１７が検知されている場合は、ステップＳ１９へ進む。又、障害物１７が検知されていない場合はルーチンを抜ける。
【００４７】
被牽引物１１の後方の障害物１７は、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒで受信した反射波に基づいて検出する。すなわち、図６（ｂ）に示すように、被牽引物１１下方の路面から後方へ反射されたレーダ電波２Ｌａ’，２Ｒａ’が障害物１７の表面に入射され、その反射波を左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒで受信することで検出する。
【００４８】
又、障害物１７有りと判定されてステップＳ１９へ進むと、自車両１の後端から障害物１７までの距離（障害物距離）Ｌｏを、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒで受信した反射波の到達時間に基づいて算出する。又、この場合、図７に示すように、自車両１に対して被牽引物１１が折れ角θｓを有して後退している場合は、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒで受信した反射波の到達時間に基づいて求めた各距離を、自車両１の後端から連結部４までの距離Ｌｖと折れ角θｓに基づいて補正することで、被牽引物１１の後方の障害物１７までの障害物距離Ｌｏを算出する。尚、このステップＳ１９での処理が、本発明の障害物距離検出手段に対応している。
【００４９】
その後、ステップＳ２０で、障害物距離Ｌｏと近接予告しきい距離Ｌｔ’と比較する。そして、障害物距離Ｌｏが近接予告しきい距離Ｌｔ’に達していないと判断した場合（Ｌｏ＞Ｌｔ’）、ルーチンを抜ける。一方、障害物距離Ｌｏが近接予告しきい距離Ｌｔ’に達したと判断した場合（Ｌｏ≦Ｌｔ’）、ステップＳ２１へ進み、警報制御部３２に停止警告音を作動させる指令信号を出力して、ステップＳ２２へ進む。
【００５０】
すると、警報制御部３２は、スピーカ、ブザー、ウォーニングランプ等の警告手段を作動させて停止警告音を発し、運転者に被牽引物１１の後端が障害物１７に近接しつつあるため、自車両１を停止させる旨を報知する。尚、警告手段の発する停止警告音としては、例えば、「ピッ、ピッ、ピッ…」と断続的な吹鳴音から、停止判定しきい距離Ｌｔに近接するに従い次第に間隔を短くする制御であっても良い。
【００５１】
その後、ステップＳ２２へ進み、車速Ｖｓ、及び障害物距離Ｌｏと牽引時停止判定しきい距離Ｌｔとの差分（Ｌｏ−Ｌｔ）に基づいて、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔが障害物距離Ｌｏに達した際に車速Ｖｓを０[Km/h]にさせるためのブレーキ圧を演算する。そして、運転支援制御部３１に設けられている自動ブレーキ制御装置に対し、対応する制動信号を出力して、自動ブレーキを作動させる。尚、このステップＳ２０〜Ｓ２２での処理が、本発明の停止警告手段に対応している。
【００５２】
その後、ステップＳ２３へ進み、車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓを読込み、自動ブレーキ制御装置の作動により自車両１が停止したか否かを調べる。そして、自車両１が停止していない場合（Ｖｓ＞０）、ステップＳ１９へ戻る。又、自車両１が停止したとき（Ｖｓ＝０）、ステップＳ２４へ進み、警報制御部３２に対して停止警告音を停止させる指令信号を出力して、停止警告音を停止させてルーチンを抜ける。
【００５３】
このように、本実施形態では、運転者等が自車両１に被牽引物１１を連結した後、自車両１を走行させると、設定車速Ｖｏ（或いは設定時間Ｔｏ）に達するまで、後側方レーダ２Ｌ，２Ｒのスキャンデータを読込み、自車両１に対しほぼ一定の距離を保持して移動している物体があるか否かを調べる。そして、移動物体が検出された場合、被牽引物１１が連結されていると判定し、被牽引物１１の後方に、障害物１７との停止判定しきい距離を確保するための牽引時停止判定しきい距離Ｌｔ（図１(ｂ)の停止ガイド仮想ラインＧｓ）を設定するようにしたので、被牽引物１１に後方を検知するセンサが設けられていない場合であっても、自車両１に連結した被牽引物１１を後退させる際に、後方の障害物１７が牽引時停止判定しきい距離Ｌｔに達した場合、それを運転者に的確に報知することができる。
【００５４】
又、被牽引物１１を牽引した状態で自車両１を後退させた際の、自車両１と被牽引物１１との折れ角θｓを検出し、この折れ角θｓで牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを修正して、被牽引物１１の後方に修正後の牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを設定するようにしたので、被牽引物１１を後退させる際のハンドル操作で折れ角θｓが生じた場合であっても、被牽引物１１の後方と平行な位置に牽引時停止判定しきい距離Ｌｔを常に設定することができる。
【００５５】
更に、牽引時停止判定しきい距離Ｌｔの後方に近接予告しきい距離Ｌｔ’を設定し、障害物１７が近接予告しきい距離Ｌｔ’に達したときには停止警告音を発生させると共に、自動ブレーキ制御装置を作動させるようにしたので、運転者は被牽引物１１が停止するタイミングを容易に把握することができ、高い利便性を得ることができる。
【００５６】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば牽引モードのＯＮ（Ｆｍ＝１）、ＯＦＦ（Ｆｍ＝０）は、被牽引物１１を自車両１に連結した際に、運転者等が手動スイッチの操作で設定するようにしても良い。その場合、図３のステップＳ４は不要となり、又、ステップＳ５は手動スイッチがＯＮか否かを判定することになり、この手動スイッチが、本発明の被牽引物検出手段となる。
【符号の説明】
【００５７】
１…自車両、
１ａ…リヤバンパ、
１ｂ…リヤゲート、
２Ｌ，２Ｒ…左右後側方レーダ、
２Ｌａ…レーダ電波、
２Ｌａ，２Ｒａ…スキャンエリア、
３…ヒッチメンバ、
３ａ…ヒッチアーム、
４…連結部、
１１…被牽引物、
１２…ヒッチ連結バー、
１３…車速センサ、
１４，…セレクトポジションセンサ、
１５…リヤビューカメラ、
１７…障害物、
２１…後退支援制御部、
２１ａ…停止判定しきい距離設定演算部、
２１ｂ…後方監視部、
３１…運転支援制御部、
３２…警報制御部、
Ｆｍ…被牽引物判定フラグ、
Ｇｎ…予告ガイド仮想ライン、
Ｇｓ…停止ガイド仮想ライン、
Ｌｂ…牽引全長距離、
Ｌｆ…停止判定しきい距離、
Ｌｏ…障害物距離、
Ｌｔ…牽引時停止判定しきい距離、
Ｌｔ'…近接予告しきい距離、
Ｌｖ…ヒッチアーム距離、
Ｔｏ…設定時間、
Ｖｏ…設定車速、
Ｖｓ…自車速、
θｓ…折れ角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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