(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理装置であって、
撮像装置と接続する第１接続部と、
ロボットを制御する１以上の制御装置または１以上の前記画像処理装置とは異なる画像処理装置と接続する複数の第２接続部と、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、
を含み、
複数の前記第２接続部のそれぞれは、それぞれ異なる識別情報を有し、
前記処理部は、複数の前記第２接続部のうち２以上の異なる前記識別情報に同一の仮想ＬＡＮポート名と同一の第１のＩＰアドレスを設定し、
前記処理部は、前記第１のＩＰアドレスが設定されている前記第２接続部が前記制御装置から受け取ったオブジェクトコードに記述されている第２のＩＰアドレスと、前記第２接続部が有する前記識別情報に対応した前記第１のＩＰアドレスとが一致する場合、前記オブジェクトコードに応じた処理を実行する、画像処理装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記同一の第１のＩＰアドレスを設定した以外の前記第２接続部に対して、前記同一の第１のＩＰアドレスとは異なるＩＰアドレスを設定可能である請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記同一の第１のＩＰアドレスは、
前記ロボットの制御プログラムを前記制御装置に出力する情報処理装置から入力される情報、またはＩＰアドレスを設定可能な設定画面により入力される情報である請求項１または請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の画像処理装置と、
ロボット本体部と、
前記撮像装置と、
前記ロボット本体部の駆動制御を行う前記制御装置と、
を含むロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の位置や姿勢を算出し、算出した位置や姿勢に基づいてロボットに所定の作業を行わせるロボットシステムが提案されている。
このようなロボットシステムは、撮像装置、画像処理装置、ロボットコントローラ、ロボットを含んで構成されている。画像処理装置は、撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の中心位置を算出する。そして、ロボットコントローラは、画像処理装置によって算出された作業対象の中心位置を示す情報に基づいて、作業対象の位置や姿勢を認識する。そして、ロボットコントローラは、認識された各作業対象の位置や姿勢に基づいて、ロボットが有するハンド機構を適切な位置および姿勢に位置決めするための指令を生成して、ロボットの把持動作を制御する。ロボットシステムでは、撮像装置が画像処理装置に接続され、画像処理装置にロボットコントローラが接続され、ロボットコントローラにロボットが接続されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来の画像処理装置は、ロボットコントローラとの接続用のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ（ローカル・エリア・ネットワーク））ポートを１つ有していた。そして、画像処理装置とロボットコントローラとは、例えば、互いにＬＡＮケーブルによって接続されていた。
【０００４】
また、近年、ロボットを使用する現場では、例えば、１つのロボットコントローラに複数の画像処理装置を接続してロボットを制御する需要がある。または、ロボットを使用する現場では、複数のロボットコントローラが、１つの画像処理装置を共用して使用したいという需要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２４２２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の画像処理装置には、ＬＡＮポートを１つしか有していなかったため、例えば１つのロボットコントローラに複数の画像処理装置を接続してロボットを制御する場合、ロボットコントローラと複数の画像処理装置とを、ネットワークスイッチ（スイッチングハブ）を介して接続して、装置間の通信を行う必要があった。
【０００７】
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との通信を行うことができる画像処理装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、画像処理装置であって、撮像装置と接続する第１接続部と、ロボットを制御する１以上の制御装置または１以上の前記画像処理装置とは異なる画像処理装置と接続する複数の第２接続部と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、を含み、複数の前記第２接続部のそれぞれは、それぞれ異なる識別情報を有し、前記処理部は、複数の前記第２接続部のうち２以上の異なる前記識別情報に同一の仮想ＬＡＮポート名と同一の第１のＩＰアドレスを設定し、前記処理部は、前記第１のＩＰアドレスが設定されている前記第２接続部が前記制御装置から受け取ったオブジェクトコードに記述されている第２のＩＰアドレスと、前記第２接続部が有する前記識別情報に対応した前記第１のＩＰアドレスとが一致する場合、前記オブジェクトコードに応じた処理を実行する画像処理装置である。
この構成により、画像処理装置は、複数の第２接続部を備えている。これにより、画像
処理装置では、ネットワークスイッチを用いずに、複数の第２接続部それぞれに外部機器
の接続を行うことができる。
【０００９】
この構成により、画像処理装置は、少なくとも２つ以上の第２接続部について同一のＩ
Ｐアドレスを設定できる。これにより、画像処理装置では、利用者は、ＩＰアドレスを意
識せずに、複数の外部機器との接続を簡便に行うことができる。
【００１０】
本発明の一態様において、前記処理部は、前記同一の第１のＩＰアドレスを設定した以外の前記第２接続部に対して、前記同一の第１のＩＰアドレスとは異なるＩＰアドレスを設定可能であるようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、同一のＩＰアドレスを設定した以外の第２接続部に、別のＩＰアドレスを設定できる。これにより、画像処理装置では、ネットワークスイッチを用いずに、異なるＩＰアドレスを用いて複数の外部機器との接続を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様において、前記同一の第１のＩＰアドレスは、前記ロボットの制御プログラムを前記制御装置に出力する情報処理装置から入力される情報、またはＩＰアドレスを設定可能な設定画面により入力されるようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、同一のＩＰアドレスが、制御装置から、またはＩＰアドレスを設定可能な設定画面から入力可能である。これにより、画像処理装置では、制御装置からでも設定画面から設定からでもＩＰアドレスを設定できる。
【００１２】
本発明の他の態様は、本発明の一態様の画像処理装置と、ロボット本体部と、前記撮像装置と、前記ロボット本体部の駆動制御を行う前記制御装置と、を含むロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、画像処理装置が複数の第２接続部を備えている。この構成により、ロボットシステムは、ネットワークスイッチを用いずに、画像処理装置と、複数の外部機器との接続をしてロボットシステムを制御することができる。
【００１３】
本発明の各態様によれば、画像処理装置は、複数の第２接続部を備えているので、ネットワークスイッチを用いずに、外部装置を接続できる。この結果、本発明の各態様によれば、画像処理装置は、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部装置と通信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムの一例を示す構成図である。
【図２】第１実施形態に係る画像処理装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る第１通信接続部及び第２通信接続部のＬＡＮポート名、の仮想ＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレス、ブリッジ対象ＬＡＮポートの識別情報の一例を説明する図である。
【図４】第１実施形態に係る複数の画像処理装置を接続するロボットシステムの構成の一例を説明する図である。
【図５】第１実施形態に係る情報処理装置のディスプレイ上に表示されるネットワーク設定画像の例を説明する図である。
【図６】第１実施形態に係る画像処理装置に接続される表示部上に表示されるネットワーク設定画像の例を説明する図である。
【図７】第１実施形態に係る画像処理装置が行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る画像処理装置が行う受信した要求に対する処理手順のフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係る複数の画像処理装置のうちの１つに情報処理装置を接続するロボットシステムの構成の一例を説明する図である。
【図１０】第１実施形態に係る複数の制御装置が１つの画像処理装置を共用するロボットシステムの構成の一例を説明する図である。
【図１１】第２実施形態に係る画像処理装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図１２】第２実施形態に係る第１通信接続部〜第３通信接続部のＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレス、ブリッジ対象ＬＡＮポートの識別情報の一例を説明する図である。
【図１３】第２実施形態に係るブリッジモードの設定画面の一例を説明する図である。
【図１４】第２実施形態に係る画像処理装置が行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、情報処理装置５と、撮像装置１０と、ロボット２０と、制御装置３０と、画像処理装置４０を備える。
【００１６】
ロボットシステム１は、情報処理装置５により利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業とは、例えば、図１に示したように、作業台ＴＢの上面に配置された作業対象Ｍを所定位置に再配置させる作業を示すが、他の作業であってもよい。作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台であるが、これに代えて、作業対象Ｍを配置することが可能であれば、床面や壁面等であってもよい。
【００１７】
作業対象Ｍは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト等の工業製品の部品であるが、他の物体であってもよい。図１において、作業対象Ｍは、直方体形状の物体として示す。ロボットシステム１は、画像処理装置４０により算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。
【００１８】
情報処理装置５は、例えば、ノートＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やデスクトップＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）等、ロボット２０を制御するためのアプリケーションプログラムをインストールすることが可能なディスプレイを備えた装置である。このアプリケーションプログラムは、ロボット２０を制御する制御プログラムを作成するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）や、ロボットシステム１の状態を表示するためのＧＵＩ等、各種の機能を有するＧＵＩを情報処理装置５の表示部に表示させる。
【００１９】
情報処理装置５は、表示部に表示されたＧＵＩを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて前述の制御プログラムを作成し、それをコンパイルする。このコンパイルにより、制御プログラムは、制御装置３０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換される。情報処理装置５は、表示部に表示されたＧＵＩを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて、このオブジェクトコードを制御装置３０に出力する。このオブジェクトコードには、例えば複数の処理手順が記述されている。そして、このオブジェクトコードを実行する装置が外部の装置との通信を行う処理手順には、処理毎に、処理の要求の送信元（このオブジェクトコードを実行する装置）を示す情報と送信先（前記した外部の装置）を示す情報とが関連付けられて記述されている。送信元を示す情報とは、情報処理装置５または制御装置３０に設定されているＩＰアドレスである。送信先を示す情報とは、制御装置３０または画像処理装置４０の通信接続部４１（図２）に設定されているＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ；インターネットプロトコル）アドレスである。
【００２０】
また、情報処理装置５は、表示部に表示されたＧＵＩを介して利用者からの操作を受け付け、画像処理装置４０のネットワークに関する設定を行う。ネットワークに関する設定とは、画像処理装置４０のＩＰアドレス、ＩＰマスク（ＩＰアドレスサブネットマスクとも言う）、ゲートウェイのアドレス（以下、ゲートウェイアドレスともいう）、ブリッジモードをオン状態にする設定等が含まれている。ここで、ブリッジモードとは、画像処理装置４０が備える第１通信接続部４１１（図２）及び第２通信接続部４１２（図２）に、同一のＬＡＮポート名及びＬＡＮポートＩＰアドレスを設定して使用するモードである。
情報処理装置５は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、イーサネット（登録商標）の規格によって行われる。
【００２１】
撮像装置１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えたカメラである。撮像装置１０は、ケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等の規格によって行われる。なお、撮像装置１０と画像処理装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。また、画像処理装置４０が複数の撮像装置１０と接続可能な場合、撮像装置１０は、複数であってもよい。
撮像装置１０は、作業対象Ｍを含む範囲を撮像画像として撮像可能な位置に設置される。撮像装置１０は、静止画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、動画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。
【００２２】
ロボット２０は、作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて所定の作業を行う。ロボット２０は、例えば、物体（この一例では、作業対象Ｍ）を把持可能な爪部を備えるエンドエフェクターＥＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。単腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）により構成される１本の腕を有するロボットを示す。
【００２３】
なお、ロボット２０は、単腕のロボットである構成に代えて、スカラーロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）によりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットを示す。
【００２４】
ロボット２０の腕は、図１に示す例では６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰとエンドエフェクターＥＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよく、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、エンドエフェクターＥＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。
【００２５】
ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。なお、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続される構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００２６】
制御装置３０は、情報処理装置５からオブジェクトコードを取得し、取得したオブジェクトコードに基づいて、所定の作業を行うようにロボット２０を制御する。より具体的には、この一例において、制御装置３０は、オブジェクトコードに基づいて画像処理装置４０に対し、撮像装置１０により作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う要求を出力する。なお、制御装置３０が画像処理装置４０に出力する要求には、後述する画像処理装置４０が備える通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を示す情報が送信先を示す情報として含まれている。
【００２７】
制御装置３０は、ＬＡＮケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ＬＡＮケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）等の規格によって行われる。制御装置３０は、画像処理装置４０の起動時に画像処理装置４０から出力される通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を示す情報を、情報処理装置５に出力することで、情報を共有する。
そして、制御装置３０は、画像処理装置４０によって前述の画像処理が終了した後、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を画像処理装置４０から取得する。制御装置３０は、取得された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づく制御信号を生成し、生成された制御信号をロボット２０に出力することでロボット２０が所定の作業を行うように制御する。
【００２８】
画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じて、撮像装置１０から作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得する。そして、画像処理装置４０は、撮像装置１０から撮像画像を取得した後、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う。画像処理装置４０は、画像処理の結果として得られた作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０に出力する。
【００２９】
画像処理装置４０は、情報処理装置５からの利用者による操作に応じて、通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を行う。または、画像処理装置４０は、自装置に接続される表示部５０（図２）に表示される画像に基づいて利用者が入力部６０（図２）を操作することによって、通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を行う。
また、画像処理装置４０は、自装置が起動されたとき、通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を示す情報を、制御装置３０に出力する。
【００３０】
なお、画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じてこれらの処理を行う構成に代えて、撮像装置１０から周期的に撮像画像を取得し、撮像画像が取得される度に、取得された撮像画像に対して前述の画像処理を行うことで作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。
【００３１】
次に、画像処理装置４０の概略構成を説明する。
図２は、本実施形態に係る画像処理装置４０の構成を示す概略ブロック図である。図２に示すように、画像処理装置４０は、通信接続部４１（第２接続部）と、通信部４２と、入力受付部４３と、制御部４４（処理部）と、記憶部４５と、画像処理部４６（処理部）と、画像取得部４７（第１接続部）と、画像取得部４８（第１接続部）と、撮像装置制御部４９とを備えている。また、通信接続部４１は、第１通信接続部４１１と、第２通信接続部４１２とを備えている。また、画像処理装置４０には、表示部５０と、入力部６０とが接続されている。なお、本実施形態において、第ｎ通信接続部４１ｎ（ｎは、１〜２の整数）をポート、またはＬＡＮポートともいう。
【００３２】
表示部５０は、制御部４４が出力した画像情報を表示する。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ装置である。表示部５０に表示される画像情報は、例えば撮像装置１０−１及び撮像装置１０−２が撮像した画像、ネットワークの設定画面の画像（以下、ネットワーク設定画像という）等の画像の情報である。
【００３３】
入力部６０は、利用者によって操作される入力装置であり、例えばマウス、キーボード、ポインティングデバイス、表示部５０上に設けられたタッチパネル等である。入力部６０は、操作された結果を示す操作情報を画像処理装置４０に出力する。例えば、利用者は、表示部５０上に表示されるネットワークの設定画面に対して、入力部６０を操作してネットワークに関する設定を行う。
【００３４】
第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２それぞれには、ＬＡＮケーブルが接続される。第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２それぞれは、ＬＡＮコネクタを含む。第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２には、通信接続部４１がブリッジモードで使用される場合、図３に示すように共通の仮想ＬＡＮポート名が初期設定され、共通の仮想ＬＡＮポートアドレスが利用者によって設定される。図３は、本実施形態に係る第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２のＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレス、ブリッジ対象ＬＡＮポートの識別情報の一例を説明する図である。ブリッジモードで使用される場合、画像処理装置４０にネットワークを介して接続されている情報処理装置５及び制御装置３０からは、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２が同じＬＡＮポート名及びＩＰアドレスを持つように認識される。すなわち、ロボットシステム１では、制御装置３０をＬＡＮケーブルで第１通信接続部４１１または第２通信接続部４１２のどちらに接続しても、同じＩＰアドレスであるため、オブジェクトコードを書き換えずに利用することができる。図３に示す例では、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２には、共通の仮想ＬＡＮポート名としてｖｂｒ０が初期設定され、共通の仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレスとしてａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄｄが利用者によって設定される。また、図３に示す例では、第１通信接続部４１１には、個別の識別情報としてｅｔｈ０が初期設定され、第２通信接続部４１２には、個別の識別情報としてｅｔｈ１が初期設定されている。図３に示した情報は、記憶部４５、または通信部４２内に記憶される。なお、この識別情報は、外部機器からは見えない情報であり、外部機器が認識できる情報は、前述した仮想ＬＡＮポート名のｖｂｒ０と、仮想ＬＡＮポートＩＰアドレスのａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄｄである。
【００３５】
第１通信接続部４１１または第２通信接続部４１２は、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０から受信した要求に、受信した第ｎ通信接続部４１ｎ（ｎは、１または２の整数）の識別情報を関連付けて通信部４２に出力する。また、第１通信接続部４１１または第２通信接続部４１２は、通信部４２の制御に応じて、要求を受信した第ｎ通信接続部４１ｎから、通信部４２が出力した画像処理結果及び画像情報を、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０に送信する。なお、第ｎ通信接続部４１ｎが受信する要求、及び送信する画像処理結果及び画像情報には、画像処理結果及び画像情報の送信先を示す情報及び送信元を示す情報が含まれている。
【００３６】
通信部４２は、画像処理装置４０が起動されたとき、ＬＡＮケーブルと、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２とを介して接続されている外部機器のＩＰアドレスを取得することで共有する。外部機器とは、情報処理装置５、ロボット２０、制御装置３０、及び他の画像処理装置４０のうち、いずれかの装置である。
また、通信部４２は、画像処理装置４０が起動されたとき、通信接続部４１のネットワークに関する設定を示す情報を、制御装置３０が接続されている第ｎ通信接続部４１ｎ、及びＬＡＮケーブルを介して制御装置３０に送信する。
【００３７】
通信部４２は、通信接続部４１が出力した要求を受け取る。通信部４２は、受け取った要求に含まれる送信先を示す情報と、要求を出力した第ｎ通信接続部４１ｎの識別情報とを抽出する。通信部４２は、抽出した要求の送信先を示す情報と、第１通信接続部４１１または第２通信接続部４１２のＩＰアドレスを示す情報とが一致するか否か判別する。通信部４２は、一致する場合、受け取った要求と送信元を示す情報とを制御部４４に出力する。通信部４２は、一致しない場合、要求を出力した第ｎ通信接続部４１ｎと異なる第ｍ通信接続部４１ｍ（ｍは、ｎ以外かつ１または２の整数）へ、受け取った要求を出力する。例えば、通信部４２は、一致しない場合、第１通信接続部４１１から受け取った要求を、第２通信接続部４１２に出力する。すなわち、ブリッジモードの場合、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２は、ネットワークスイッチとして機能する。
また、通信部４２は、制御部４４が出力した画像処理結果及び画像情報に含まれる識別情報を抽出する。通信部４２は、抽出した識別情報に対応する第ｎ通信接続部４１ｎに制御部４４が出力した画像処理結果及び画像情報を出力する。
【００３８】
入力受付部４３は、入力部６０から操作情報を受け付け、受け取った操作情報を制御部４４に出力する。
【００３９】
制御部４４には、通信部４２が出力する要求と、要求を受信した第ｎ通信接続部４１ｎの識別情報と、入力受付部４３が出力する操作情報と、画像処理部４６が出力する画像処理結果とが入力される。制御部４４は、通信部４２が出力する要求がネットワークに関する設定を行う要求の場合、ネットワーク設定画像を表示部５０に表示させる。制御部４４は、ネットワーク設定画像に応じて、利用者が入力部６０を操作した操作結果に応じて、ネットワークに関する設定を行う。また、制御部４４は、設定された結果を記憶部４５に記憶させ、設定された結果を通信部４２に出力する。なお、ネットワークに関する設定については、後述する。
また、制御部４４は、通信部４２が出力する要求が画像処理及び撮像装置に対する要求の場合、入力された要求と、識別情報とを画像処理部４６に出力する。
【００４０】
入力される画像処理結果には、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報が含まれている。制御部４４は、画像処理部４６が出力した画像処理結果に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報と、識別情報とを関連付けて通信部４２に出力する。また、制御部４４は、画像処理部４６が出力した画像情報に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報と、識別情報とを関連付けて通信部４２に出力する。
【００４１】
記憶部４５には、制御部４４が画像処理装置４０の各部を制御するための制御プログラムが記憶されている。また、記憶部４５には、図３に示した通信接続部４１に関する初期設定、及び利用者によって設定されたネットワークに関する設定が関連付けられて記憶される。
【００４２】
画像処理部４６は、制御部４４から入力された要求に応じて、撮像装置制御部４９が出力する画像情報に対して周知の手法を用いて画像処理を行って、作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する。画像処理部４６は、算出した作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御部４４に出力する。また、画像処理部４６は、制御部４４が出力した情報に撮像装置制御部４９に対する要求が含まれている場合、この要求を撮像装置制御部４９に出力する。また、画像処理部４６は、撮像装置制御部４９が出力した画像情報を制御部４４に出力する。
【００４３】
画像取得部４７は、撮像装置１０−１が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置制御部４９に出力する。なお、画像情報には、撮像装置１０−１を示す撮像装置識別情報が含まれる。
画像取得部４８は、撮像装置１０−２が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置制御部４９に出力する。なお、画像情報には、撮像装置１０−２を示す撮像装置識別情報が含まれる。
なお、画像情報がアナログ信号の場合、画像取得部４７及び画像取得部４８は、取得したアナログ信号をデジタル信号に変換して、撮像装置制御部４９に出力するようにしてもよい。
【００４４】
撮像装置制御部４９は、画像処理部４６から入力された要求に応じて、画像取得部４７または画像取得部４８から入力される画像情報を選択し、選択した画像情報を画像処理部４６に出力する。なお、撮像装置制御部４９は、画像処理部４６から入力された要求に応じて、撮像装置１０−１及び撮像装置１０−２の撮像の感度、撮像する領域の選択、撮像する画角等を制御するようにしてもよい。
【００４５】
次に、ブリッジモードに設定した複数の画像処理装置４０を接続する構成の一例を説明する。
図４は、本実施形態に係る複数の画像処理装置４０を接続するロボットシステム１Ａの構成の一例を説明する図である。なお、図４において、図１に示したロボットシステム１と同じ機能を有する装置については、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００４６】
図４に示すロボットシステム１Ａにおいて、画像処理装置４０−１には、第１通信接続部４１１−１にＬＡＮケーブルを介して制御装置３０が接続され、第２通信接続部４１２−１にＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−２が接続されている。また、画像処理装置４０−１には、撮像装置１０−１、表示部５０、及び入力部６０が接続されている。
また、画像処理装置４０−２には、第１通信接続部４１１−２にＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−１が接続され、第２通信接続部４１２−２にＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−３が接続されている。また、画像処理装置４０−２には、撮像装置１０−２が接続されている。
さらに、画像処理装置４０−３には、第１通信接続部４１１−３にＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−２が接続され、第２通信接続部４１２−３には、何も接続されていない。また、画像処理装置４０−３には、撮像装置１０−３が接続されている。
【００４７】
図４に示す例では、画像処理装置４０−１の第１通信接続部４１１−１と第２通信接続部４１２−１とには、共通の第１の仮想ＬＡＮポート名（例えばｖｂｒ０）が設定され、共通の第１のＩＰアドレス（例えば、ａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ０）が設定されている。また、画像処理装置４０−２の第１通信接続部４１１−２と第２通信接続部４１２−２には、共通の第２の仮想ＬＡＮポート名（例えばｖｂｒ１）が設定され、共通の第２のＩＰアドレス（例えば、ａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ１）が設定されている。さらに、画像処理装置４０−３の第１通信接続部４１１−３と第２通信接続部４１２−３とには、共通の第３の仮想ＬＡＮポート名（例えばｖｂｒ２）が設定され、共通の第３のＩＰアドレス（例えば、ａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ２）が設定されている。
【００４８】
図４に示すように、画像処理装置４０−１〜４０−３は、ネットワークスイッチングを用いずに、数珠つなぎ（デイジーチェーン接続）されている。
従来のロボットシステムでは、画像処理装置が１つの通信接続部しか有していなかったため、複数の画像処理部を接続する場合、制御装置３０と複数の画像処理装置との間にネットワークスイッチと、その電源とを設ける必要があった。また、このようにネットワークスイッチを設ける場合、図４と比較して、ロボットシステム１を使用する現場における配線の自由度が制限される場合があった。一方、本実施形態によれば、ネットワークスイッチを用いず、制御装置３０と画像処理装置４０−１とを直接接続でき、さらに、画像処理装置４０−１と画像処理装置４０−２とを直接接続することができる。これにより、ロボットシステム１Ａを使用する現場における配線の自由度を向上させることができる。
【００４９】
なお、図４に示した例では、画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれに、撮像装置１０−１〜１０−３のうち対応する撮像装置１０が１つずつ接続されている例を示したが、これに限られない。画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれに接続される撮像装置１０は、図２に示したように、２つずつであってもよい。
また、図４に示した例では、画像処理装置４０−１にのみ表示部５０及び入力部６０が接続されている例を説明したが、これに限られない。表示部５０及び入力部６０は、画像処理装置４０−２または画像処理装置４０−３に接続されていてもよい。または、画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれに、表示部５０及び入力部６０が接続されていてもよい。
また、図４に示した例では、ロボットシステム１Ａが画像処理装置４０を３つ有する例を説明したが、画像処理装置４０の数は、２つであっても４つ以上であってもよい。
【００５０】
次に、画像処理装置４０に対するネットワークに関する設定について説明する。ネットワークに関する設定は、情報処理装置５または画像処理装置４０を利用者が操作することで行う。
【００５１】
まず、利用者が、情報処理装置５を操作することで、ネットワークに関する設定を行う例を説明する。
図５は、本実施形態に係る情報処理装置５のディスプレイ上に表示されるネットワーク設定画像ｇ１０１の例を説明する図である。図５に示すように、ネットワーク設定画像ｇ１０１は、各種情報の画像とネットワーク関係のアドレスの画像とを含む画像ｇ１１１と、各種設定を行うボタンの画像を含む画像ｇ１２１とを含む。
画像ｇ１１１には、各種情報の画像として、画像処理装置４０のモデル名を示す画像ｇ１１２、画像処理装置４０のファームウェアバージョンを示す画像ｇ１１３、及び画像処理装置４０のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを示す画像ｇ１１４が含まれる。また、画像ｇ１０１には、ネットワーク関係のアドレスの画像として、画像処理装置４０の第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２に共通に設定されるＩＰアドレスを示す画像ｇ１１５、ＩＰマスクを示す画像ｇ１１６、及びゲートウェイアドレスを示す画像ｇ１１７が含まれる。なお、図４に示す画像ｇ１１５〜ｇ１１７は、利用者によって入力済みの画像である。また、画像ｇ１２１には、ネットワーク設定画像ｇ１０１を閉じる（Ｃｌｏｓｅ）ボタンの画像ｇ１２２、入力された設定を適用する（Ａｐｐｌｙ）ボタンの画像ｇ１２３が含まれる。また、画像ｇ１２１には、入力した設定を元に戻す（Ｒｅｓｔｉｒｅ）ボタンの画像ｇ１２４、及び設定された状態を出力（Ｅｘｐｏｒｔ  Ｓｔａｔｕｓ）するボタンの画像ｇ１２５が含まれている。
なお、図５に示したネットワーク設定画像ｇ１０１は一例であり、ボタン等の画像の配置は、これに限られない。また、他のボタンの画像が表示されていてもよい。
【００５２】
利用者は、まず、画像処理装置４０の第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２とをブリッジモードで使用するか否かを、不図示の設定画面を情報処理装置５が有するキーボードか、情報処理装置５に接続されているマウスを操作して選択する。
以下は、ブリッジモードが選択された場合について説明する。
利用者は、ＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレスを、情報処理装置５が有する入力部（例えばキーボード）を操作して入力する。利用者は、まず、キーボードを操作してＩＰアドレスを入力し、入力後、情報処理装置５に接続されているマウス等の入力部を操作して適用するボタンの画像ｇ１２３を選択する。次に、利用者は、同様にキーボードを操作して、ＩＰマスクを入力し、マウスを操作して、適用するボタンの画像ｇ１２３を選択する。さらに、利用者は、同様にキーボードを操作して、ゲートウェイアドレスを入力し、マウスを操作して、適用するボタンの画像ｇ１２３を選択する。全ての設定が終了した後、利用者は、状態を出力するボタンの画像ｇ１２５を選択する。なお、設定をやり直す場合は、利用者は、元に戻すボタンの画像ｇ１２４を、マウスを操作して選択する。以上の操作によって、情報処理装置５は、制御装置３０を介して、画像処理装置４０のネットワーク設定を行う。なお、ＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレス全てを入力した後に、入力部を操作して適用するボタンの画像ｇ１２３を選択することで、入力結果が反映されるようにしてもよい。これにより、利用者は、簡便な操作で、第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２に対して同一のネットワーク設定を行うことができる。
【００５３】
次に、利用者が、画像処理装置４０を操作することで、ネットワークに関する設定を行う例を説明する。
図６は、本実施形態に係る画像処理装置４０に接続される表示部５０上に表示されるネットワーク設定画像ｇ２０１の例を説明する図である。図６に示すように、ネットワーク設定画像ｇ２０１は、各種情報の画像とネットワーク関係のアドレスの画像とを含む画像ｇ２１１と、各種設定を行うボタンの画像を含む画像ｇ２２１とを含む。
画像ｇ２１１は、図５に示した画像ｇ１１１と同じである。
画像ｇ２２１には、ネットワーク設定画像ｇ２０１を閉じる（Ｃｌｏｓｅ）ボタンの画像ｇ２２２、入力された設定を適用する（Ａｐｐｌｙ）ボタンの画像ｇ２２３、及び入力した設定を元に戻す（Ｒｅｓｔｉｒｅ）ボタンの画像ｇ２２４が含まれる。また、画像ｇ２２１には、１０キーボタンの画像ｇ２２５、入力した値を削除する（Ｄｅｌ）ボタンの画像ｇ２２６、入力を終了する（Ｅｎｄ）ボタンの画像ｇ２２７、１文字戻る（Ｂｋｓｐ）ボタンの画像ｇ２２８が含まれている。なお、１０キーボタンの画像ｇ２２５には、０〜９までの数字に対応するボタンと、ドット（．）のボタンを含む。
なお、図６に示したネットワーク設定画像ｇ２０１は一例であり、ボタン等の画像の配置は、これに限られない。また、他のボタンの画像が表示されていてもよい。
【００５４】
利用者は、まず、画像処理装置４０の第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２とをブリッジモードで使用するか否かを、不図示の設定画面を、入力部６０を操作して選択する。以下は、ブリッジモードが選択されている場合について説明する。
利用者は、表示部５０上に表示されるネットワーク設定画像ｇ２０１を、入力部６０で選択して、ネットワーク設定を行う。例えば、利用者は、１０キーボタンの各ボタンの画像をマウスで選択することで、ＩＰアドレスを入力し、適用ボタンの画像ｇ２２３をマウスで選択することで、入力を確定する。
以下、利用者は、１０キーボタンの各ボタンの画像と適用ボタンの画像ｇ２２３をマウスで選択することで、ネットワーク設定を行う。これにより、利用者は、簡便に第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２に対して同一のネットワーク設定を行うことができる。
【００５５】
なお、図４に示した例のように、画像処理装置４０が複数の場合、利用者は、ネットワークに関する設定を行う複数の画像処理装置４０に、例えば表示部５０と入力部６０とを順次接続して、入力部６０を操作して画像処理装置４０毎のネットワークに関する設定を行う。
【００５６】
また、利用者が、情報処理装置５を用いて複数の画像処理装置４０のネットワークに関する設定を行う例を説明する。利用者は、例えばネットワーク設定画像ｇ１０１に表示されるＭＡＣアドレスを示す画像ｇ１１４によって、画像処理装置４０毎のネットワーク設定画像ｇ１０１を切り換えて、画像処理装置４０毎のネットワークに関する設定を、上述した図４を用いて説明した手順と同様に行う。ただし、この場合、ＩＰアドレスの入力は、情報処理装置５のキーボードを用いて行われる。
【００５７】
図５及び図６に示した例では、ブリッジモードを使用するか否かの設定を、不図示の別画面で行う例を説明したが、これに限られない。図５のネットワーク設定画像ｇ１０１または図６のネットワーク設定画像ｇ２０１が、ブリッジモードの設定ボタンの画像を有していてもよい。
【００５８】
上述した例では、利用者が、第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２とをブリッジモードで使用する例を説明したが、ブリッジモード以外でも、第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２とを別のＩＰアドレスで利用することができる。この場合、利用者は、情報処理装置５または画像処理装置４０を操作して、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２それぞれのネットワークに関する設定を行う。この場合、第１通信接続部４１１には、ＬＡＮポート名として例えばｖｂｒ０が通信部４２によって割り当てられ、ＩＰアドレスとして例えばａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ０が利用者によって設定される。また、第２通信接続部４１２には、ＬＡＮポート名として例えばｖｂｒ１が通信部４２によって割り当てられ、ＩＰアドレスとして例えばａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ１が利用者によって設定される。
【００５９】
次に、画像処理装置４０が行うネットワーク関係の設定の処理について説明する。
図７は、本実施形態に係る画像処理装置４０が行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。なお、ネットワーク関係の設定は、上述したように、利用者が情報処理装置５または画像処理装置４０を操作して行う。
【００６０】
（ステップＳ１）制御部４４は、ブリッジモードを使用する（以下、ブリッジモードＯＮという）設定か否かを判別する。制御部４４は、ブリッジモードＯＮの場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、ブリッジモードＯＮではない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、ステップＳ３に進む。
【００６１】
（ステップＳ２）利用者は、第１通信接続部４１１〜第２通信接続部４１２のうち、ブリッジモードで使用する複数の第ｎ通信接続部４１ｎ（ｎは、１または２の整数）に対して共通のＩＰアドレス、共通のＩＰマスク、及び共通のゲートウェイアドレスを入力する。制御部４４は、利用者によって入力されたネットワークに関する情報を受け付け、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２に対するネットワークに関する設定を行う。制御部４４は、設定されたネットワークに関する情報を記憶部４５に記憶させて、処理を終了する。
【００６２】
（ステップＳ３）制御部４４は、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２それぞれに対して利用者によって各々設定されたＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレスを設定する。制御部４４は、設定したネットワークに関する情報を記憶部４５に記憶させて処理を終了する。
以上で、画像処理装置４０が行うネットワーク関係の設定の処理を終了する。
【００６３】
次に、画像処理装置４０が行う受信した要求に対する処理を説明する。
図８は、本実施形態に係る画像処理装置４０が行う受信した要求に対する処理手順のフローチャートである。
（ステップＳ１１）通信部４２は、制御装置３０が出力した要求を取得する。
（ステップＳ１２）通信部４２は、取得した要求に含まれる送信先のＩＰアドレスを抽出し、要求を受信した第ｎ通信接続部４１ｎの識別情報を抽出する。
【００６４】
（ステップＳ１３）通信部４２は、ステップＳ１２で抽出されたＩＰアドレスが、識別情報に対応付けられたＩＰアドレスと一致するか否かを判別する。通信部４２は、抽出されたＩＰアドレスが識別情報に対応付けられたＩＰアドレスと一致すると判別した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、抽出されたＩＰアドレスが識別情報に対応付けられたＩＰアドレスと一致しないと判別した場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。
【００６５】
（ステップＳ１４）通信部４２は、ブリッジモードＯＮか否かを判別する。通信部４２は、ブリッジモードＯＮであると判別した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ステップＳ１５に進み、ブリッジモードＯＮではないと判別した場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、処理を終了する。
【００６６】
（ステップＳ１５）通信部４２は、要求を制御部４４に出力する。通信部４２は、出力後、処理を終了する。
（ステップＳ１６）通信部４２は、受信した識別情報とは異なる通信接続部に、要求を出力する。通信部４２は、出力後、処理を終了する。
以上で、画像処理装置４０が行う受信した要求に対する処理を終了する。
【００６７】
ここで、図４を用いて、画像処理装置４０−１〜４０−３が行う処理の具体例を説明する。なお、以下の説明では、画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれは、ブリッジモードＯＮであるとする。また、画像処理装置４０−１の第１通信接続部４１１−１と第２通信接続部４１２−１に共通のＩＰアドレスをａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ０とし、第１通信接続部４１１−１の識別情報をｅｔｈ０、第２通信接続部４１２−１の識別情報をｅｔｈ１とする。画像処理装置４０−２の第１通信接続部４１１−２と第２通信接続部４１２−２に共通のＩＰアドレスをａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ１とし、第１通信接続部４１１−２の識別情報をｅｔｈ０、第２通信接続部４１２−２の識別情報をｅｔｈ１とする。画像処理装置４０−３の第１通信接続部４１１−３と第２通信接続部４１２−３に共通のＩＰアドレスをａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ２とし、第１通信接続部４１１−３の識別情報をｅｔｈ０、第２通信接続部４１２−３の識別情報をｅｔｈ１とする。また、以下の説明において、画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれが備える通信部４２を、通信部４２−１〜４２−３といい、画像処理装置４０−１〜４０−３それぞれが備える制御部４４を、制御部４４−１〜４４−３という。また、以下の説明において、画像処理装置４０−１〜４０−３のうち１つを特定しない場合は、画像処理装置４０という。
【００６８】
画像処理装置４０−１の通信部４２−１は、制御装置３０が出力した要求を、第１通信接続部４１１−１で受信して取得する。次に、通信部４２−１は、第１通信接続部４１１−１が受信した要求に含まれる送信先のＩＰアドレスのａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ１と識別情報ｅｔｈ０とを抽出する。抽出したＩＰアドレスが第１通信接続部４１１−１に対応付けられているＩＰアドレスと異なるため、通信部４２−１は、受信した要求を第２通信接続部４１２−１からＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−２に送信する。
【００６９】
画像処理装置４０−２の通信部４２−２は、画像処理装置４０−１が出力した要求を、第１通信接続部４１１−２で受信して取得する。次に、通信部４２−２は、第１通信接続部４１１−２が受信した要求に含まれる送信先のＩＰアドレスのａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄ１と識別情報ｅｔｈ０とを抽出する。抽出したＩＰアドレスが第１通信接続部４１１−２に対応付けられているＩＰアドレスと一致するため、通信部４２−２は、取得した要求を制御部４４−２に出力する。
【００７０】
次に、通信接続部４１が備える複数の第ｎ通信接続部４１ｎ（ｎは、１〜２の整数）に画像処理装置４０以外の装置を接続する例を説明する。
図９は、本実施形態に係る複数の画像処理装置のうちの１つに情報処理装置を接続するロボットシステム１Ｂの構成の一例を説明する図である。図９に示すように、ロボットシステム１Ａとロボットシステム１Ｂとの構成要素は同じであるが、接続が異なっている。図４のロボットシステム１Ａとの差異は、情報処理装置５が、ＬＡＮケーブルを介して、画像処理装置４０−３の第２通信接続部４１２−３に接続されている点である。これにより、情報処理装置５は、制御装置３０を経由しないで、ＬＡＮケーブルを介して、画像処理装置４０に要求を送信することができる。例えば、制御装置３０へオブジェクトコードを出力後、オブジェクトコードの変更が不要な場合、図９に示すような接続状態に接続を換えて使用するようにしてもよい。
【００７１】
図９に示した構成において、情報処理装置５は、第ｎ通信接続部４１ｎに対する制御要求を利用者からの操作によって受け付け、受け付けた制御要求を、第ｎ通信接続部４１ｎに出力する。第ｎ通信接続部４１ｎに対する制御要求とは、例えば、撮像装置１０が撮像した画像を情報処理装置５へ送信する要求等である。なお、制御要求には、第ｎ通信接続部４１ｎの通信接続部４１ｎに対して設定されているＩＰアドレスが含まれている。情報処理装置５は、制御要求に応じて、画像処理装置４０から出力される情報を受け取る。画像処理装置４０から出力される情報とは、例えば撮像装置１０が撮像した画像等である。また、情報処理装置５は、前述したオブジェクトコードを、画像処理装置４０−１〜４０−３を介して、制御装置３０に出力するようにしてもよい。
本実施形態によれば、図４と同様に、画像処理装置４０それぞれの通信接続部４１をネットワークスイッチとして用いることができる。また、情報処理装置５を画像処理装置４０に直接接続することができるので、ロボットシステム１Ｂを使用する現場において、ロボットシステム１Ｂの配置の自由度を増すことができる。
【００７２】
図１０は、本実施形態に係る複数の制御装置（３０−１、３０−２）が１つの画像処理装置４０を共用するロボットシステム１Ｃの構成の一例を説明する図である。図１０に示すように、ロボットシステム１Ｃは、情報処理装置５Ａ、撮像装置１０−１、撮像装置１０−２、ロボット２０−１、ロボット２０−２、制御装置３０−１、制御装置３０−２、画像処理装置４０−１、表示部５０、入力部６０を備える。
【００７３】
図１０に示すように、情報処理装置５Ａは、２つの接続部を有する。情報処理装置５Ａの一方の接続部は、制御装置３０−１に接続され、他方の接続部は、制御装置３０−２に接続されている。制御装置３０−１には、ロボット２０−１が接続され、さらにＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−１の第１通信接続部４１１−１に接続されている。制御装置３０−２には、ロボット２０−２が接続され、さらにＬＡＮケーブルを介して画像処理装置４０−１の第２通信接続部４１２−１に接続されている。画像処理装置４０−１には、撮像装置１０−１、撮像装置１０−２、表示部５０、及び入力部６０が接続されている。
図１０に示した例では、２つの制御装置３０−１及び制御装置３０−２が、１つの画像処理装置４０−１を共用する例である。
【００７４】
なお、図１０に示したロボットシステム１Ｃにおいて、画像処理装置４０−１は、画像処理結果及び画像情報を、制御装置３０−１と制御装置３０−２とに時分割で出力するようにしてもよい。この場合、制御装置３０−１及び制御装置３０−２は、受け取った画像処理結果及び画像情報のうち、自装置に必要な情報をオブジェクトコードに基づいて、選択するようにしてもよい。
また、図１０に示した例において、画像処理装置４０−１の第１通信接続部４１１−１と第２通信接続部４１２−１とは、ブリッジモードに設定されていてもよく、各々、別のＩＰアドレスが設定されていてもよい。
本実施形態によれば、図１０においても、図４と同様に、画像処理装置４０−ｎの通信接続部４１をネットワークスイッチとして用いることができ、複数の制御装置３０が、１つの画像処理装置４０を共用することができる。
【００７５】
図４、図９及び図１０に示したように、第ｎ通信接続部４１ｎに接続される外部機器は、他の画像処理装置４０、制御装置３０、情報処理装置５（または５Ａ）のいずれであってもよい。
【００７６】
以上説明した本実施形態の画像処理装置４０（または、４０−１、４０−２、４０−３）及びロボットシステム１（または、１Ｂ、１Ｃ）によれば、複数の第ｎ通信接続部４１ｎを備えているので、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との接続を行うことができる。また、この複数の第ｎ通信接続部４１ｎに対して、同一のＩＰアドレスを設定することができる。この結果、本実施形態によれば、情報処理装置５（または５Ａ）、制御装置３０、及び他の画像処理装置４０のうちのいずれかの装置を、ＬＡＮケーブルで第１通信接続部４１１または第２通信接続部４１２のどちらに接続しても、同じＩＰアドレスであるため、オブジェクトコードを書き換えずに利用することができる。
【００７７】
また、以上説明した本実施形態の画像処理装置４０（または、４０−１、４０−２、４０−３）及びロボットシステム１（または、１Ｂ、１Ｃ）によれば、同一のＩＰアドレスが設定されているため、利用者は、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２のＬＡＮポートに、情報処理装置５（または５Ａ）、制御装置３０または他の画像処理装置４０を接続することができる。このように接続した装置からは、同一のＩＰアドレスでアクセスすることができる。これにより、利用者は、第１通信接続部４１１及び第２通信接続部４１２のＬＡＮポートのＩＰアドレスや、接続すべきＬＡＮポートを意識する必要がなくなる。この結果、利用者は、画像処理装置４０と、情報処理装置５（または５Ａ）、制御装置３０、他の画像処理装置４０との接続を簡単に行うことができる。さらに、利用者は、制御プログラムに記述されているＩＰアドレスに同一アドレスを設定するように操作することで、情報処理装置５（または５Ａ）で作成した制御プログラムを生成し直す必要がなくなる。
【００７８】
また、本実施形態によれば、画像処理装置４０は、ネットワークスイッチとしても動作するため、図４、９、及び１０の例のように、ネットワークスイッチを用いずに、様々な接続形態をサポートすることができる。この結果、本実施形態によれば、生産ラインのレイアウトの設計を、柔軟に行うことができる。
この構成によって、利用者は制御プログラムを書き換えることなく、情報処理装置５または画像処理装置４０から設定できるので、利用者の利便性を向上させることができる。
【００７９】
なお、本実施形態では、情報処理装置５（または５Ａ）と、制御装置３０とがＬＡＮケーブルで接続される例を説明したが、これに限られない。情報処理装置５（または５Ａ）と制御装置３０とは、ＵＳＢケーブルで有線接続されていてもよい。また、報処理装置５（または５Ａ）と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。この場合、情報処理装置５（または５Ａ）は、ＵＳＢ端子を介して送信する要求において、ＬＡＮポートから送信するのと同じ情報を含めて送信するようにしてもよい。そして、この情報を受信した制御装置３０は、受け取った情報をＬＡＮ規格のデータに変換して、ＬＡＮケーブル経由で画像処理装置４０に送信するようにしてもよい。
【００８０】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、画像処理装置４０が、第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２の２つを備える例を説明したが、２つ以上であってもよい。本実施形態では、第１通信接続部〜第３通信接続部までの３つを備える例を説明する。
図１１は、本実施形態に係る画像処理装置４０Ｄの構成を示す概略ブロック図である。図１１に示すように、画像処理装置４０Ｄは、通信接続部４１Ｄ（第２接続部）と、通信部４２と、入力受付部４３と、制御部４４Ｄと、記憶部４５と、画像処理部４６と、画像取得部４７（第１接続部）と、画像取得部４８（第１接続部）と、撮像装置制御部４９とを備えている。また、通信接続部４１Ｄは、第１通信接続部４１１と、第２通信接続部４１２と、第３通信接続部４１３とを備えている。また、画像処理装置４０Ｄには、表示部５０と、入力部６０とが接続されている。なお、第１実施形態で説明した画像処理装置４０と同じ機能部を有する機能部には、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００８１】
第３通信接続部４１３には、ＬＡＮケーブルが接続される。第３通信接続部４１３は、ＬＡＮコネクタを含む。第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３には、通信接続部４１Ｄがブリッジモードで使用される場合、図１２に示すように共通の仮想ＬＡＮポート名が初期設定され、共通の仮想ＬＡＮポートアドレスが利用者によって設定される。図１２は、本実施形態に係る第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３のＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポート名、仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレス、ブリッジ対象ＬＡＮポートの識別情報の一例を説明する図である。なお、図１２に示す例は、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３の３つに対して利用者がブリッジモードＯＮにした状態である。
【００８２】
ブリッジモードＯＮの場合、画像処理装置４０Ｄにネットワークを介して接続されている情報処理装置５（図１）及び制御装置３０からは、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３が同じＬＡＮポート名及びＩＰアドレスのように認識される。図１２に示すように、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３には、共通の仮想ＬＡＮポート名、例えばｖｂｒ０が初期設定され、共通の仮想ＬＡＮポートのＩＰアドレス、例えばａａａ．ｂｂｂ．ｃｃｃ．ｄｄｄが利用者によって設定される。また、図１２に示す例では、第１通信接続部４１１には、例えば、個別の識別情報としてｅｔｈ０が初期設定されている。第２通信接続部４１２には、個別の識別情報としてｅｔｈ１が初期設定されている。第３通信接続部４１３には、個別の識別情報としてｅｔｈ２が初期設定されている。図１２に示した情報は、通信部４２または記憶部４５に記憶される。
【００８３】
制御部４４Ｄは、制御部４４（図２）の動作に加えて、利用者によって操作された結果に応じて、第３通信接続部４１３に対するネットワークに関する設定を行う。第３通信接続部４１３に対するネットワークに関する設定は、情報処理装置５（図１）または画像処理装置４０Ｄのどちらからでも設定されるようにしてもよい。
なお、本実施形態の画像処理装置４０Ｄは、図４、図９、図１０のロボットシステム１Ａ、１Ｂ、１Ｃに適用してもよい。
【００８４】
ここで、ブリッジモードの設定例を説明する。
図１３は、本実施形態に係るブリッジモードの設定画面ｇ３０１の一例を説明する図である。図１３に示すように、設定画面ｇ３０１は、ブリッジモードをＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換えるボタンの画像ｇ３１１、第１通信接続部４１１をブリッジモードで使用するためのボタンの画像ｇ３１２を含む。なお、画像ｇ３１１は、ブリッジモードがＯＦＦ状態に利用者によって選択された場合、「ブリッジモードＯＦＦ」の画像に切り替わるようにしてもよい。または、画像ｇ３１１は、明るく表示したときがＯＮ状態を示し、暗く表示したときがＯＦＦ状態を示すものであってもよい。また、設定画面ｇ３０１は、第２通信接続部４１２をブリッジモードで使用するためのボタンの画像ｇ３１３、第３通信接続部４１３をブリッジモードで使用するためのボタンの画像ｇ３１３を含む。
図１３に示す例では、第１通信接続部４１１と第２通信接続部４１２とをブリッジモードで使用する設定が利用者によって行われた後の画像の例である。
なお、図１３に示したブリッジモードの設定画面ｇ３０１は、情報処理装置５（図１、図４、図９、図１０）のディスプレイ、または画像処理装置４０Ｄに接続されている表示部５０上に表示される。
【００８５】
次に、画像処理装置４０Ｄが行うネットワーク関係の設定の処理について説明する。
図１４は、本実施形態に係る画像処理装置４０Ｄが行うネットワーク関係の設定の処理手順のフローチャートである。なお、第１実施形態の画像処理装置４０が行う処理と同じ処理については、同じ符号を用いる。
【００８６】
（ステップＳ１）制御部４４Ｄは、ブリッジモードＯＮの設定か否かを判別する。制御部４４Ｄは、ブリッジモードＯＮの場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、ブリッジモードＯＮではない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、ステップＳ３に進む。
（ステップＳ３）制御部４４Ｄは、図７を用いて説明したステップＳ３と同様に処理を行う。
【００８７】
（ステップＳ４）利用者は、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３のうち、ブリッジモードで使用する複数の第ｐ通信接続部４１ｐ（ｐは、１〜３の整数のうちの少なくとも２つ）に対して共通のＩＰアドレス、共通のＩＰマスク、及び共通のゲートウェイアドレスを入力する。制御部４４Ｄは、利用者によって入力されたネットワークに関する情報を受け付け、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３に対するネットワークに関する設定を行う。制御部４４Ｄは、設定されたネットワークに関する情報を記憶部４５に記憶させて、ステップＳ５に進む。
【００８８】
（ステップＳ５）制御部４４Ｄは、ブリッジモードで使用しない第ｑ通信接続部４１ｑ（ｑは、ｐ以外の１〜３の整数）に対して利用者によって設定されたＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレスを設定する。制御部４４Ｄは、設定したネットワークに関する情報を記憶部４５に記憶させて、処理を終了する。なお、ブリッジモードが、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３の全てに設定されている場合、制御部４４Ｄは、ステップＳ５の処理を行わない。
以上で、画像処理装置４０Ｄが行うネットワーク関係の設定の処理を終了する。
【００８９】
なお、本実施形態では、通信接続部４１Ｄが、第１通信接続部４１１〜第３通信接続部４１３の３つを備える例を説明したが、備える数は４つ以上であってもよい。ブリッジモードＯＮに設定されていない第ｑ通信接続部４１ｑが複数有る場合、図１４において、制御部４４Ｄは、複数の第ｑ通信接続部４１ｑ毎にステップＳ５の処理を繰り返す。
【００９０】
以上説明した本実施形態の画像処理装置４０Ｄ及びロボットシステム１Ｄ（例えば、図４において、画像処理装置４０を画像処理装置４０Ｄに置き換えたロボットシステム）によれば、複数の第ｐ通信接続部４１ｐを備えているので、通信接続部４１Ｄをネットワークスイッチとして用いることができる。この結果、本実施形態の画像処理装置４０Ｄによれば、ネットワークスイッチを用いずに、複数の外部機器との接続を行うことができる。また、利用者は、第１実施形態同様に、同一のＩＰアドレスが設定されている複数の第ｐ通信接続部４１ｐのＬＡＮポートのＩＰアドレスや、接続すべきＬＡＮポートを意識する必要がなくなる。この結果、利用者は、画像処理装置４０Ｄと、情報処理装置５、制御装置３０、他の画像処理装置４０との接続を簡単に行うことができる。
さらに、本実施形態によれば、複数の第ｐ通信接続部４１ｐに対して同一のＩＰアドレスを設定することができ、他の第ｑ通信接続部４１ｑに対して第ｐ通信接続部４１ｐとは異なるＩＰアドレスを設定することができる。この結果、本実施形態によれば、制御プログラムや各装置の接続の自由度が増すので、利便性を向上させることができる。
【００９１】
また、以上に説明した装置（例えば、画像処理装置４０、４０−１〜４０−３、４０Ｄ）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）（登録商標）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（例えば、ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９２】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ…ロボットシステム、５、５Ａ…情報処理装置、１０、１０−１〜１０−３…撮像装置、２０、２０−１〜２０−２…ロボット、３０、３０−１〜３０−２…制御装置、４０、４０−１〜４０−３、４０Ｄ…画像処理装置、４１、４１Ｄ…通信接続部、４２…通信部、４３…入力受付部、４４、４４Ｄ…制御部、４５…記憶部、４６…画像処理部、４７…画像取得部、４８…画像取得部、４９…撮像装置制御部、５０…表示部、６０…入力部、４１１、４１１−１、４１１−２、４１１−３…第１通信接続部、４１２、４１２−１、４１２−２、４１２−３…第２通信接続部、４１３…第３通信接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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