(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューティングシステムであって、
１つまたは複数のプロセッサと、
前記１つまたは複数のプロセッサに結合され、プログラム命令を記憶するメモリとを備え、前記プログラム命令は、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
事象エリア内で、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を検出することと、
前記動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換するカバレジを提供する自動化モバイルビークルの必要な数を判定することと、
前記事象エリアの目的位置に入るように第１の自動化モバイルビークルに命令を送信し、前記動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換するカバレジを提供することと、
前記第１の自動化モバイルビークルにとって利用可能な残留電力を確定すること、
前記第１の自動化モバイルビークルに電力を提供するように構成される回復ロケーションを確定すること、
前記第１の自動化モバイルビークル用の救援を提供することが可能で、かつ、前記カバレジを提供するように構成される第２の自動化モバイルビークルに命令を送信すること、
前記第２の自動化モバイルビークルが、前記第１の自動化モバイルビークル用の救援を提供するために到着したことを判定すること、及び、
前記第１の自動化モバイルビークルに、前記回復ロケーションに向かって出発させること
を、前記１つまたは複数のプロセッサにさせる、コンピューティングシステム。
【請求項２】
前記動作不能なインフラストラクチャ構成要素は、ライト、無線ネットワークアクセスポイント、有線ネットワークアクセスポイント、カメラ、スピーカ、マイクロフォン、またはプロジェクタの少なくとも１つである、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項３】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
入手可能な前記残留電力に少なくとも部分的に基づいて、最終出発時間を確定すること
を前記１つまたは複数のプロセッサに更にさせ、前記最終出発時間は、前記第１の自動化モバイルビークルが、電力を失うことなく前記回復ロケーションに達するためにそれまでに前記目的位置を出発しなければならない時間である、請求項２に記載のコンピューティングシステム。
【請求項４】
前記命令は、前記最終出発時間、前記第２の自動化モバイルビークルがそれまでに前記目的位置に到着する時間、または前記第２の自動化モバイルビークルがそれまでに前記目的位置に向かって配備される配備時間の少なくとも１つを特定する、請求項３に記載のコンピューティングシステム。
【請求項５】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
前記最終出発時間が近づいていると判定すること、及び、
前記第１の自動化モバイルビークルに、前記最終出発時間にまたは前記最終出発時間の前に前記回復ロケーションに向かって出発させること
を、前記１つまたは複数のプロセッサに更にさせる、請求項３に記載のコンピューティングシステム。
【請求項６】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
事象が終了したと判定すること、及び、
前記第１の自動化モバイルビークルまたは前記第２の自動化モバイルビークルの少なくとも１つに、前記回復ロケーションに向かって出発させること
を、前記１つまたは複数のプロセッサに更にさせる、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項７】
前記回復ロケーションは、輸送ビークル、セルラータワーの上部（ｔｏｐ）、建物の屋根の上、建物内のレッジ、前記自動化モバイルビークルがアタッチする可能性があるフック、材料ハンドリング施設、または前記材料ハンドリング施設内のロケーションの少なくとも１つである、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項８】
前記コンピューティングシステムは前記自動化モバイルビークルに結合される、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項９】
複数の自動化モバイルビークルを分配するためのコンピュータ実装式方法であって、
実行可能命令を持つように構成される１つまたは複数のコンピューティングシステムの制御下で、
事象に関連する事象エリア情報を確定すること、
前記複数の自動化モバイルビークルに少なくとも部分的に基づいて、前記事象エリア内のカバレジを提供するために、前記複数の自動化モバイルビークルのそれぞれを、前記事象エリア内のそれぞれの目的位置に分配するための分配パターンを確定することと、
意図される受取人に、前記事象エリア内の目的位置に到着する命令と前記カバレジを提供することを含むメッセージ、及び該メッセージの前記意図される受取人を示す識別子を送信することと、
第１の自動化モバイルビークルで前記メッセージを受信することと、
前記第１の自動化モバイルビークルで、少なくとも前記識別子に基づいて、前記第１の自動化モバイルビークルが前記メッセージの意図される受取人でないと前記メッセージを処理することと、
前記第１の自動化モバイルビークルから前記メッセージ及び前記識別子を送信することと、
前記第１の自動化モバイルビークルとの無線接続で、第２の自動化モバイルビークルで前記メッセージを受信することと、
前記第２の自動化モバイルビークルで、少なくとも前記識別子に基づいて、前記第２の自動化モバイルビークルが前記メッセージの意図される受取人であると前記メッセージを処理することと、
前記第２の自動化モバイルビークルで前記メッセージを実行させて、前記第２の自動化モバイルビークルを前記第２の自動化モバイルビークルの前記目的位置に航行することと、
前記事象エリア内の前記目的位置におり前記カバレジを提供するように構成される、前記第２の自動化モバイルビークルが利用可能な残留電力を確定することと、
前記第２の自動化モバイルビークル用の救援をすることが可能で、かつ、前記カバレジを提供するように構成される第３の自動化モバイルビークルに命令を送信することと、
前記第３の自動化モバイルビークルが、前記第２の自動化モバイルビークル用の救援を提供するために到着したことを判定することと、
前記第２の自動化モバイルビークルに、前記目的位置から出発させることと、を含む、コンピュータ実装式方法。
【請求項１０】
前記事象は、材料ハンドリング施設のインフラストラクチャ構成要素の動作に対する外乱によって引き起こされる、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１１】
前記事象エリア情報は、前記複数の自動化モバイルビークルによって形成される無線ネットワークから得られる、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１２】
前記複数の自動化モバイルビークルに、前記事象エリア内のデバイスにアクセス可能である無線ネットワークを形成させることを更に含む、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１３】
前記複数の自動化モバイルビークルに、前記事象エリア内で、照明、オーディオ入力、無線ネットワーク、オーディオ出力、ビデオ入力、またはビデオ出力の少なくとも１つを提供させることを更に含む、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１４】
前記分配パターンは、前記複数の自動化モバイルビークルによって確定される、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１５】
前記目的位置の少なくとも１つは、前記事象エリア内の回復ロケーションである、請求項９に記載のコンピュータ実装式方法。
【請求項１６】
前記自動化モバイルビークルは、前記回復ロケーションとドッキングし、前記回復ロケーションから電力またはネットワーク接続性の少なくとも１つを受取るように構成される、請求項１５に記載のコンピュータ実装式方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、「Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ｏｆ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」という名称の２０１３年１２月１７日に出願された米国出願第１４／１０９，２８５号及び「Ｒｅｌａｙ  Ｌｏｃａｔｉｏｎｓ  Ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」という名称の２０１４年８月１４日に出願された米国出願第１４／４６０，２６９号に対する優先権を主張し、それらの出願は共に、参照によりその全体が本明細書に組込まれる。
【背景技術】
【０００２】
家、スタジアム、建物等のようなロケーションは、しばしば、照明、オーディオ、ビデオ、ネットワーキング等のような複数のインフラストラクチャ構成要素を持つように構成される。これらのロケーション内に配置された個人及び／またはデバイスは、しばしばインフラストラクチャ構成要素の動作に頼る。インフラストラクチャ構成要素における中断が存在すると、人間及び／またはデバイスによって実施されているサービスまたは機能もまた中断される場合がある。例えば、オフィスビル内に位置する個人は、その個人のビジネスを行うために照明及びネットワーキングに頼る。照明が消える場合、個人によって実施される機能の多くを、暗闇の中で遂行することがない。
【発明の概要】
【０００３】
詳細な説明が添付図面を参照して述べられる。図において、参照番号の最も左のデジット（複数可）は、参照番号が最初に現れる図を特定する。異なる図において同じ参照番号を使用することは、同様のまたは同一の構成要素または特徴を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】一実装形態による材料ハンドリング施設のブロック図である。
【図２】一実装形態による、例示的な自動化モバイルビークルの上面図のブロック図である。
【図３】一実装形態による、種々の自動化モバイルビークル及び回復ロケーションのブロック図である。
【図４】一実装形態による、自動化モバイルビークル環境のブロック図である。
【図５】一実装形態による、例示的な自動化モバイルビークル配備プロセスを示すフロー図である。
【図６】一実装形態による、例示的な自動化モバイルビークル分配プロセスを示すフロー図である。
【図７】一実装形態による、例示的な自動化モバイルビークル救援プロセスを示すフロー図である。
【図８】一実装形態による、自動化モバイルビークル制御システムの種々の構成要素を示すブロック図である。
【図９】種々の実装形態に従って使用することができるサーバシステムの例証的な実装形態のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
実装形態が、本明細書において例として述べられるが、述べる例または図面に実装形態が限定されないことを当業者は認識するであろう。図面及び図面に対する詳細な説明が、開示される特定の形態に実装形態を限定することを意図されるのではなく、逆に、その意図が、添付特許請求の範囲によって規定される精神及び範囲内に入る全ての修正形態、等価形態、及び代替形態をカバーすることであることが理解されるべきである。本明細書で使用される表題は、編成だけのためのものであり、説明の範囲または特許請求の範囲を制限するために使用されることを意味されない。本出願全体を通して使用されるとき、語「することができる（ｍａｙ）」は、強制の意味（すなわち、なければならない（ｍｕｓｔ）を意味する）ではなく、許可の意味（すなわち、可能性を有すること（ｈａｖｉｎｇ  ｔｈｅ  ｐｏｔｅｎｔｉａｌ  ｔｏ）を意味する）で使用される。同様に、語「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、及び「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」は、限定はしないが含むことを意味する。
【０００６】
本開示は、自動化モバイルビークル（「ＡＭＶ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｍｏｂｉｌｅ  ｖｅｈｉｃｌｅ」）システム、及び、他の既存のインフラストラクチャ構成要素が動作不能になると、インフラストラクチャ構成要素を提供するため、自動化モバイルビークルを自律的に配備するためのプロセスを述べる。例えば、材料ハンドリング施設内の無線ネットワークアクセスポイントが動作不能になると、その事象（インフラストラクチャ構成要素の動作不能性）が検出され、無線ネットワークアクセスポイントを持つように構成されるＡＭＶは、そのＡＭＶが動作不能な無線ネットワークアクセスポイントを置換できるような材料ハンドリング施設内の位置に配備される。幾つかの実装形態において、配備されるＡＭＶの位置は、動作不能な無線ネットワークアクセスポイントのロケーションであるとすることができる。他の実装形態において、配備されるＡＭＶの位置は、電力、ネットワーク接続性、及び同様なものをＡＭＶが受取る可能性がある、動作不能な無線ネットワークアクセスポイントの近くの救援ロケーション（以下で論じる）であるとすることができる。
【０００７】
上記例は、動作不能な無線ネットワークアクセスポイントを置換するためのＡＭＶの使用を論じるが、任意の数及び／または任意の組合せのＡＭＶが配備されて、種々のサービス、機能、及び／または機能性（全体として、本明細書で「カバリジ（ｃｏｖｅｒａｇｅ）」と呼ぶ）を提供することができる。例えば、ＡＭＶが配備されて、一時的な照明、オーディオ入力、オーディオ出力、ビデオ入力、ビデオ出力、無線ネットワーク、無線ネットワークアクセスポイント等を提供することができる。
【０００８】
同様に、上記例は、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換するための１つのＡＭＶを使用することを論じるが、他の実装形態において、複数のＡＭＶが、同じ及び／または異なる構成要素を持つように配備されて、本明細書で事象エリアと呼ぶエリアをカバーすることができる。複数のＡＭＶは全て、同じカバレジを提供することができる、かつ／または、ＡＭＶの１つまたは複数は、異なる型のカバレジを提供することができる。例えば、幾つかのＡＭＶは緊急時の照明を提供することができ、一方、他のＡＭＶは可聴出力（例えば、出口への可聴指示）を提供することができる。
【０００９】
本明細書で論じる実装形態は、建物、ストア、家庭、スタジアム、材料ハンドリング施設等の室内環境、及び／または、公園、街路、円形劇場等のような室外環境の両方で利用することができる。本明細書で使用するとき、材料ハンドリング施設は、倉庫、配送センター、クロスドッキング施設、注文調達施設、梱包施設、出荷施設、レンタル施設、図書館、小売店、卸売店、美術館、または他の施設、或は、材料（在庫）ハンドリングの１つまたは複数の機能を実施するための施設の組合せを含むことができるが、それに限定されない。
【００１０】
本明細書で使用される「回復ロケーション(ｒｅｃｏｖｅｒｙ  ｌｏｃａｔｉｏｎ)」は、ＡＭＶが、回復ロケーション及び電荷（例えば、電力モジュール）にドッキングするか、着陸するか、またはその他の方法でそれ自身を配置する、ネットワーク接続性を受信する、電池を置換する、更新（例えば、ソフトウェアまたはファームウェア更新）を受信する、かつ／または、サービスを受信することができるように構成される任意の固定のまたは可動のロケーションである。例えば、回復ロケーションは、輸送ユニット（例えば、車、トラック、バン、列車、船）、セルラータワーの上部、建物の屋根の上、建物内のレッジ、ＡＭＶがアタッチする可能性があるフック等であるとすることができる。以下で論じるとき、充電、ネットワーク接続性、更新等は、直接の物理的接続（例えば、有線接続）によって、または、伝導充電等の無線接続を通して提供することができる。
【００１１】
在庫品目を格納し管理するように構成される材料ハンドリング施設の実装形態が図１に示される。図示するように、材料ハンドリング施設１００は、受取りエリア１２０、任意の数の在庫品目１３５Ａ〜１３５Ｎを格納するように構成される格納エリア１３０、及び１つまたは複数の移行エリア１４０を含む。材料ハンドリング施設１００内の種々のエリアの配置構成が、概略的ではなく機能的に示される。例えば、幾つかの実装形態において、複数の異なる受取りエリア１２０、格納エリア１３０、及び移行エリア１４０が、分離されるのではなく散在される場合がある。更に、材料ハンドリング施設１００は、受取りエリア１２０、格納エリア１３０、移行エリア１４０、及び／または材料ハンドリング施設１００内のユーザのそれぞれと相互作用するように構成される在庫管理システム１５０を含む。
【００１２】
材料ハンドリング施設１００は、種々の供給業者から異なる種類の在庫品目１３５を受取り、顧客が、品目の１つまたは複数を注文するかまたは取出すまでそれらを格納するように構成することができる。材料ハンドリング施設１００を通る品目の全体的なフローは、矢印を使用して示される。特に、この例で示すように、品目１３５を、受取りエリア１２０において、製造業者、物流業者、卸売業者等のような１つまたは複数の供給業者から受取ることができる。種々の実装形態において、品目１３５は、材料ハンドリング施設１００を運用するエンタープライズの特質に応じて、雑貨、商品、生鮮食品、または任意の型の品目を含むことができる。
【００１３】
受取りエリア１２０において供給業者から受取られると、品目１３５は、格納のための準備をすることができる。例えば、幾つかの実装形態において、品目１３５を、開梱するかまたはその他の方法で再配置することができ、在庫管理システム１５０（以下で述べるように、コンピュータシステム上で実行される１つまたは複数のソフトウェアアプリケーションを含むことができる）が更新されて、新たに受取られる品目１３５に関して、型、量、状態、コスト、ロケーション、または任意の他の適したパラメータを反映することができる。品目１３５を、パッケージ、カートン、木枠、パレット、または他の適した集合体等の、計数可能な個々の単位または複数の単位に関して、在庫、管理、または分配することができることが留意される。代替的に、バルク製品、商品等のような一部の品目１３５を、計数可能な単位になるよう編成することが本質的にできない、連続するまたは任意に分割可能な量で格納することができる。こうした品目１３５は、長さ、面積、体積、重量、継続時間（例えば、有効期限）の単位等の測定可能な量、または、測定単位によって特徴付けられる他の寸法特性によって管理することができる。一般的に言えば、品目１３５の量は、適宜、品目１３５の計数可能な数の個々の単位または集合体単位、或は、品目１３５の測定可能な量を指すことができる。
【００１４】
受取りエリア１２０を通して到着した後、品目１３５を、格納エリア１３０内に格納することができる。幾つかの実装形態において、同様の品目１３５を、ビン内に、棚上に、または他の適した格納メカニズムによって共に格納するかまたはディスプレイすることができ、それにより、所与の種類の全ての品目１３５が１つのロケーションに格納される。他の実装形態において、同様の品目１３５を、異なるロケーションに格納することができる。例えば、大きな物理的施設内で高いターンオーバを有する或る品目１３５の取出しを最適化するため、これらの品目１３５が幾つかの異なるロケーションに格納されて、単一格納ポイントで起こるであろう滞留を低減することができる。
【００１５】
品目１３５の１つまたは複数を指定する顧客注文が受信されると、または、ユーザが材料ハンドリング施設１００を通って進むにつれて、対応する品目１３５を、格納エリア１３０から選択するかまたは「抜取る（ｐｉｃｋ）」ことができる。例えば、一実装形態において、ユーザは、抜取るべき品目のリストを有することができ、また、格納エリア１３０から品目１３５を抜取りながら、材料ハンドリング施設通って進むことができる。他の実装形態において、材料ハンドリング施設従業員は、顧客注文から導出される書面のまたは電子的なピックリストを使用して品目１３５を抜取ることができる。
【００１６】
品目を、受取ること１２０、格納すること１３０、抜取ること、梱包すること、及び移送させることを、人間及び／またはデバイスによって行うことができる。多くの事例において、これらの人間及び／またはデバイスは、材料ハンドリング施設のインフラストラクチャ構成要素に頼って、自分のタスク（例えば、受取ること、格納すること、抜取ること、梱包すること）を実施する。インフラストラクチャ構成要素が動作不能になる場合、人間及び／またはデバイスは、自分のタスクを実施することができない場合があり、また、同様に可動不能にまたは効率的でなくなる場合がある。以下で論じるように、本明細書で述べる実装形態は、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を提供するかまたは置換する可能性がある１つまたは複数のＡＭＶを材料ハンドリング施設内の所定のロケーションに配備することによってこの問題を軽減する。例えば、ＡＭＶは、事象（インフラストラクチャ構成要素が動作不能になること）を検出すると、ＡＭＶが材料ハンドリング施設内の或る位置に配備されるように、照明、無線ネットワーク、オーディオ、及び／またはビデオを提供するように構成することができる。
【００１７】
図２は、一実装形態による、ＡＭＶ２００の上面図のブロック図を示す。図２の例において、ＡＭＶは航空ビークルである。他の実装形態において、ＡＭＶは、地上及び／または水ベースであるとすることができる。例えば、ＡＭＶは、図３に示すように、推進用のホイール及びモータを利用するモバイルドライブユニットであるとすることができる。
【００１８】
図２に示すように、ＡＭＶ２００は、ＡＭＶのフレーム２０４の周りに間隔を開けて配置された８つのプロペラ２０２−１、２０２−２、２０２−３、２０２−４、２０２−５、２０２−６、２０２−７、２０２−８を含む。プロペラ２０２は、任意の形態（例えば、グラファイト、炭素繊維）のプロペラである場合があり、また、ＡＭＶ２００及びＡＭＶ２００に係合する任意の構成要素（例えば、無線ネットワークアクセスポイント、ライト、スピーカ、カメラ、マイクロフォン）を持上げるのに十分なサイズであるため、ＡＭＶ２００は、事象エリア内の或る位置まで空気中を航行できる。この例は８つのプロペラを含むが、他の実装形態では、より多くのまたはより少ないプロペラが利用される場合がある。同様に、幾つかの実装形態において、プロペラを、ＡＭＶ２００上の異なるロケーションに配置することができる。更に、代替の推進方法を、航空ＡＭＶ２００のために利用することができる。例えば、ファン、ジェット、ターボジェット、ターボファン、ジェットエンジン、及び同様なものが使用されて、ＡＭＶを推進することができる。同様に、ＡＭＶが地上及び／または水ベースである場合、限定はしないが、モータ、ホイール、トラック、アーム等のような、更に他の形態の推進を利用することができる。
【００１９】
ＡＭＶ２００のフレーム２０４は、同様に、グラファイト、炭素繊維、及び／またはアルミニウム等の任意の適した材料であるとすることができる。この例において、ＡＭＶ２００のフレーム２０４は、４つの剛性部材２０５−１、２０５−２、２０５−３、２０５−４、またはハッシュパターンで配列される梁を含み、剛性部材は、ほぼ直角に交差し接合する。この例において、剛性部材２０５−１及び２０５−３は、互いに平行に配列され、ほぼ同じ長さである。剛性部材２０５−２及び２０５−４は、互いに平行であるが、剛性部材２０５−１及び２０５−３に垂直に配列される。剛性部材２０５−２及び２０５−４はほぼ同じ長さである。幾つかの実装形態において、剛性部材２０５の全てが、ほぼ同じ長さである場合があり、一方、他の実装形態において、剛性部材の一部または全てが異なる長さである場合がある。同様に、剛性部材の２つのセットの間の間隔は、ほぼ同じかまたは異なる場合がある。
【００２０】
図２に示す実装形態は、フレーム２０４を形成するため接合される４つの剛性部材２０５を含むが、他の実装形態では、フレーム２０４に対してより少ないかまたは多い構成要素が存在する場合がある。例えば、４つの剛性部材ではなく、他の実装形態において、ＡＭＶ２００のフレーム２０４は、６つの剛性部材を含むように構成することができる。こうした例において、２つの剛性部材２０５−２、２０５−４を、互いに平行に配置することができる。剛性部材２０５−１、２０５−３、並びに、剛性部材２０５−１、２０５−３の両側の２つの更なる剛性部材を全て、互いに平行に、かつ、剛性部材２０５−２、２０５−４に垂直に配置することができる。更なる剛性部材によって、４つ全ての辺上に剛性部材を有する更なるキャビティを、フレーム２０４によって形成することができる。以下で更に論じるように、フレーム２０４内のキャビティは、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換するときに使用するための構成要素を含むように構成することができる。
【００２１】
幾つかの実装形態において、ＡＭＶを、空気力学のために構成することができる。例えば、空気力学ハウジングを、ＡＭＶ上に含むことができ、空気力学ハウジングは、ＡＭＶ制御システム２１０、剛性部材２０５の１つまたは複数、フレーム２０４、及び／またはＡＭＶ２００の他の構成要素を閉囲する。ハウジングを、グラファイト、炭素繊維、アルミニウム等のような任意の適した材料（複数可）で作ることができる。同様に、幾つかの実装形態において、構成要素（複数可）（例えば、ライト、カメラ、マイクロフォン、スピーカ、無線ネットワークアクセスポイント）のロケーション及び／または形状を、空気力学的に設計することができる。幾つかの実装形態において、ＡＭＶを、構成要素（例えば、カメラ、スピーカ、マイクロフォン、ライト）に取外し可能に結合するように構成することができ、それにより、同じＡＭＶが、異なる構成要素を輸送し利用することができる。
【００２２】
プロペラ２０２及び対応するプロペラモータは、各剛性部材２０５の両端に配置される。プロペラモータは、ＡＭＶ２００及び結合済みの任意の構成要素を持上げるのに十分な速度をプロペラによって生成することが可能な任意の形態のモータであり、それにより、構成要素の航空輸送を可能にすることができる。例えば、プロペラモータはそれぞれ、ＦＸ−４００６−１３  ７４０ｋｖマルチロータモータであるとすることができる。
【００２３】
各剛性部材から外には、安全バリア２０８に接続される支持アーム２０６が延在する。この例において、安全バリアは、モータ及びプロペラ２０２が安全バリア２０８の周縁内にあるように、ＡＭＶ２００の周りに配置されかつＡＭＶ２００に取付けられる。安全バリアは、プラスチック、ゴム等であるとすることができる。同様に、支持アーム２０６の長さ、並びに／または、剛性部材２０５の長さ、数、または配置に応じて、安全バリアは、円形、卵形、または任意の他の形状であるとすることができる。
【００２４】
フレーム２０４には、ＡＭＶ制御システム２１０がマウントされる。この例において、ＡＭＶ制御システム２１０は、フレーム２０４の中央でかつ上部にマウントされる。ＡＭＶ制御システム２１０は、図８に関して以下で更に詳細に論じるように、ＡＭＶ２００の運用、航行、及び／または通信を制御する。
【００２５】
同様に、ＡＭＶ２００は、１つまたは複数の電力モジュール２１２を含む。この例において、ＡＭＶ２００は、フレーム２０４に取外し可能にマウントされる２つの電力モジュール２１２を含む。ＡＭＶ用の電力モジュールは、電池電力、太陽光電力、ガス電力、スーパキャパシタ、燃料電池、代替の電力発生源、またはその組合せの形態であるとすることができる。例えば、電力モジュール２１２はそれぞれ、６０００ｍＡｈ電池であるとすることができる。電力モジュール（複数可）２１２は、ＡＭＶ制御システム２１０及びプロペラモータに結合され、ＡＭＶ制御システム２１０及びプロペラモータに電力を提供する。
【００２６】
幾つかの実装形態において、電力モジュールの１つまたは複数の電力モジュールは、ＡＭＶが回復ロケーション（以下で論じる）にいる間に、その１つまたは複数の電力モジュールが、自律的に、取り外される、かつ／または、別の電力モジュールと置換されることができるように構成することができる。例えば、ＡＭＶが回復ロケーションに着陸すると、ＡＭＶは、電力モジュールを再充電することになる回復ロケーションの充電部材に係合することができる。
【００２７】
先に述べたように、幾つかの実装形態において、ＡＭＶを、１つまたは複数の構成要素に取外し可能に結合するように構成することができる。例えば、ＡＭＶは、異なる構成要素とＡＭＶが自律的に結合及び／または脱結合することを可能にするラッチまたは他の取付けメカニズムを有することができる。幾つかの実装形態において、取付けメカニズムは、構成要素に電力または他の接続性を提供することができる。代替的に、構成要素は、それ自身の電力のもとに動作するように構成することができる。取付けメカニズムを、例えば、剛性部材によって形成されるキャビティ内に配置することができ、それにより、構成要素がＡＭＶに結合すると、構成要素が、少なくとも部分的に囲まれるかまたはキャビティの下に配置される。
【００２８】
本明細書で論じるＡＭＶの実装形態は、プロペラを利用して、飛行を達成しかつ維持するが、他の実装形態では、ＡＭＶを他の方法で構成することができる。例えば、ＡＭＶは、固定翼及び／またはプロペラと固定翼の両方の組合せを含むことができる。例えば、ＡＭＶは、離陸及び着陸を可能にするため１つまたは複数のプロペラを、また、ＡＭＶが空中にある間、飛行を維持するため固定翼構成または翼とプロペラの組合せ構成を利用することができる。代替的にまたは付加的に、ＡＭＶを、地上移動及び／または水移動のために構成することができる。
【００２９】
図３は、一実装形態による、種々の自動化モバイルビークル及び回復ロケーションのブロック図を示す。ブロック図は、異なるＡＭＶ２００の側面図を示す。示すように、ＡＭＶのそれぞれは、構成要素３０２を含むかまたはその他の方法で構成要素３０２に結合する場合がある。構成要素３０２は、事象エリア内で使用するためＡＭＶによって輸送することができる任意の構成要素であるとすることができる。例えば、構成要素は、ライト、スピーカ、マイクロフォン、プロジェクタ、カメラ等であるとすることができる。
【００３０】
ＡＭＶ２００−Ａ、２００−Ｂ、及び２００−Ｃで示すように、ＡＭＶは、航空ＡＭＶであるとすることができ、航空ＡＭＶは、プロペラ、翼等を利用して、事象ロケーション内の位置への航行を可能にする飛行を達成する。同様に、ＡＭＶは、回復ロケーションにそれ自身を配置して、かつ／または、回復ロケーションでない位置を維持して、事象エリア内でカバレジを提供することができる。例えば、ＡＭＶ２００−Ａは回復ロケーション３０４−１にドッキングされる。この例において、回復ロケーション３０４−１は、材料ハンドリング施設３００の天井または他のオーバヘッド構造から延在するフック３０４−１の形態である。こうした例において、ＡＭＶ２００−Ａは、アーム３０６または他の突出物を有することができ、アーム３０６または他の突出物は、回復ロケーション３０４−１に係合して、ＡＭＶ２００−Ａを回復ロケーション３０４−１に留める可能性がある。同様に、回復ロケーション３０４−１及びアーム３０６は、ＡＭＶ２００−Ａが回復ロケーション３０４−１にドッキングしている間に、ＡＭＶ２００−Ａの電力モジュールが充電されるように構成することができる。例えば、幾つかの実装形態において、ＡＭＶの電力モジュール（複数可）に電荷が印加されることを可能にする電気接続部が、回復ロケーション３０４−１とアーム３０６との間に存在する。代替的に、充電を、誘導または他の形態の非接触ベース充電を使用して行うことができる。同様に、ＡＭＶが回復ロケーション３０４−１にドッキングされている間、回復ロケーションを、同様に、ＡＭＶ２００−Ａに有線ネットワーク接続性を提供するように構成することができる。
【００３１】
回復ロケーション３０４−２は、ＡＭＶ２００−Ｂが着陸することができる回復ロケーションの別の例である。この例において、回復ロケーション３０４−２は、材料ハンドリング施設３００内の垂直壁または支持体に取付けられた棚またはレッジの形態である。回復ロケーション２００−Ｂは、ＡＭＶの着陸アームを受取るように構成される１つまたは複数の嵌合部材３１０を含むことができる。こうした例において、嵌合部材を、ＡＭＶの着陸アームにほぼ等しい距離だけ分離することができるため、ＡＭＶが回復ロケーションに着陸すると、着陸アームは嵌合部材内にピッタリ嵌る。
【００３２】
同様に、幾つかの実装形態において、嵌合部材の１つまたは複数の側面は、内側に角度が付けられて、回復ロケーションにおけるＡＭＶの適切な配置を支援することができる。ＡＭＶが回復ロケーションにあるとき、回復ロケーションは、嵌合部材からＡＭＶの着陸アーム内に電荷を提供するように構成することができる。着陸アームは、同様に電力モジュールに係合して、ＡＭＶが回復ロケーションにいる間に電力モジュールの自律的充電を可能にすることができる。同様に、着陸アームは、構成要素に結合され、それにより、電力及び／または接続性が構成要素に提供されることを可能にすることができる。回復ロケーション３０４−１と同様に、回復ロケーション３０４−２は、電力及び／または接続性をＡＭＶ２００に提供するように構成することができる。他の実装形態において、充電、電力、及び／または他の接続を、無線で提供することができる。
【００３３】
更に別の例において、ＡＭＶ２００−Ｃで示すように、ＡＭＶはそれ自身の電力のもとに位置を維持することができる。例えば、ＡＭＶが位置付けられる、事象エリア内の位置のまたはその近くの回復ロケーションまたは他の着陸エリア（目的位置）が存在しない場合、ＡＭＶは、それ自身の電力を使用して位置を維持することができる。この例において、ＡＭＶ２００−６は、事象エリア内の目的位置において規定済みの高度でホバリングしている。この目的位置から、ＡＭＶ２００−Ｃは、結合済み構成要素３０２を使用してカバレジを提供する可能性がある。
【００３４】
最後に、ＡＶＭ２００−Ｄは、地上ベースのＡＭＶの例、この例では、モバイルドライブユニットを示す。モバイルドライブユニットを、図２に関して先に論じたＡＭＶ等の、他のＡＭＶ２００と同様な方法で構成することができる。しかしながら、事象エリア内の目的位置までＡＭＶを航行させるときに使用するための飛行を達成するためにプロペラを利用する代わりに、ＡＶＭ２００−Ｄは、モータによって回転することができる１つまたは複数のホイール３２０を利用して、地上にわたってＡＭＶを推進し、ＡＶＭ２００−Ｄを事象エリア内の目的位置まで航行させることができる。航空ＡＭＶのために使用される回復ロケーションと同様に、回復ロケーションは、材料ハンドリング施設３００内で、地上ベースのＡＶＭ２００−Ｄ及び／または航空ＡＭＶ２００−Ａ、２００−Ｂ、２００−Ｃが、回復ロケーションにまたはその上にドッキングする、着陸する、またはその他の方法でそれ自身を配置することを可能にするロケーションに配置することができる。例えば、回復ロケーションは、ＡＶＭ２００−Ｄが回復ロケーション上にそれ自身を配置し、電力を受信する、電池を再充電する、ネットワーク接続性を取得する等を行うことができるように、材料ハンドリング施設３００の床上にあるとすることができる。
【００３５】
幾つかの実装形態において、材料ハンドリング施設３００または他の室内環境は、材料ハンドリング施設３００内の異なるロケーションに配置された回復ロケーション３０４−１、３０４−２等の１つまたは複数の回復ロケーションを含むことができる。インフラストラクチャ構成要素が動作不能になる場合、ＡＭＶは、動作不能なインフラストラクチャ構成要素に最も近い回復ロケーション３０４に配備される可能性があり、また、ＡＭＶは、回復ロケーションにドッキングしている間に、動作不能な構成要素を置換する可能性がある。近くの回復ロケーションが存在せず、それにより、事象によって影響を受ける全エリア（事象エリア）が単一ＡＭＶ２００によってサービスされる可能性がある場合、複数の回復ロケーション及びＡＭＶが使用されて、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換することができる。例えば、２つの回復ロケーション間に配置される無線ネットワークアクセスポイントが動作不能になり、かつ、回復ロケーションのうちの１つの回復ロケーションに位置付けられる単一ＡＭＶが、現在動作不能なインフラストラクチャ構成要素によって前にサービスされたエリアを包含することになる無線ネットワークカバレジを提供できない場合、複数のＡＭＶを、異なる回復ロケーションに配備することができるため、全体的に、影響を受ける全エリアに複数のＡＭＶがカバレジを提供できる。代替的に、単一ＡＭＶが、動作不能な構成要素のロケーションに急派され、それ自身の電力のもとに位置を維持（例えば、ホバリング）して、事象エリアにカバレジを提供することができる。こうした例において、または、近くの回復ロケーションが存在しない事例において、ＡＭＶは、ＡＭＶが回復ロケーションに戻るためにどれだけの電力が必要とされるかを確定し、利用可能でありかつその場所を占めることが可能な（救援を提供する）別のＡＭＶを特定し、規定済みの時間までに救援を提供するという通知を他のＡＭＶに提供することができる。ＡＭＶに救援を提供するためのプロセスは、以下で図７に関して更に論じられる。
【００３６】
図４は、一実装形態による、ＡＭＶ２００、回復ロケーション４０２、及びリモートコンピューティングリソース４１０を含むＡＭＶ環境４００のブロック図を示す。ＡＭＶ環境４００は、材料ハンドリング施設等の室内環境、室外環境、または両方の組合せであるとすることができる。ＡＭＶ２００、回復ロケーション４０２、及び／またはリモートコンピューティングリソース４１０のそれぞれは、互いに通信するように構成することができる。例えば、ＡＭＶ２００は、ＷｉＦｉまたは別の無線通信手段を利用する無線メッシュネットワークを形成するように構成することができ、各ＡＭＶは、無線範囲内の他のＡ
ＭＶと通信する。他の実装形態において、ＡＭＶ２００、ＡＭＶ管理システム４２６、及び／または回復ロケーション４０２は、既存の無線ネットワーク（例えば、セルラー、ＷｉＦｉ、衛星）を利用して、通信を容易にすることができる。同様に、リモートコンピューティングリソース４１０及び／または回復ロケーション４０２を、同様に無線メッシュネットワークに含むことができる。幾つかの実装形態において、リモートコンピューティングリソース４１０及び／または回復ロケーション４０２の１つまたは複数もまた、インターネット等の別のネットワーク（有線及び／または無線）によって互いに通信することができる。
【００３７】
リモートコンピューティングリソース４１０は、メッシュネットワーク並びに／または別の無線または有線ネットワーク（例えば、インターネット）等のネットワークによって維持されかつアクセス可能である、プロセッサ、ストレージ、ソフトウェア、データアクセス、及び他の構成要素のコンピューティングインフラストラクチャとして実装されるネットワークアクセス可能コンピューティングプラットフォームの一部分を形成することができる。示すように、リモートコンピューティングリソース４１０は、サーバ４２０（１）、４２０（２）、...、４２０（Ｎ）等の１つまたは複数のサーバを含むことができる。これらのサーバ４２０（１）〜４２０（Ｎ）を、データセンタにおいて一般に使用される、サーバファーム、スタック、及び同様なもの等の任意の数の方法で配列することができる。更に、サーバ４２０（１）〜４２０（Ｎ）は、１つまたは複数のプロセッサ４２２及びＡＭＶ管理システム４２６を記憶することができるメモリ４２４を含むことができる。
【００３８】
ＡＭＶ管理システム４２６は、例えば、回復ロケーション４０２、ＡＭＶ２００、材料ハンドリング施設、及び／または他の施設と通信するように構成することができる。
【００３９】
配備メッセージ、救援命令等のようなメッセージがＡＭＶへ／から送られるとき、メッセージは、ＡＭＶについての識別子を含むことができ、各ＡＭＶは、意図されるＡＭＶによってメッセージが受信されるまでメッセージを転送するネットワーク内のノードとして働くことができる。例えば、ＡＭＶ管理システム４２６は、メッセージ及び意図される受信側ＡＭＶの識別子を、ＡＭＶ管理システム４２６と無線通信状態にあるＡＭＶ２００−１、２００−２、２００−３の１つまたは複数に送信することによってＡＭＶ２００−６にメッセージを送ることができる。それぞれの受信側ＡＭＶは、識別子を処理して、自分が、意図される受取人であるかどうかを判定し、次に、そのメッセージを、ＡＭＶと通信状態にある１つまたは複数の他のＡＭＶに転送することになる。例えば、ＡＭＶ２００−２は、メッセージ及び意図される受信側ＡＭＶの識別情報を、ＡＭＶ２００−１、２００−３、及び２００−５に転送することができる。こうした例において、ＡＭＶ２００−３は、既にメッセージを受信し転送してしまっているため、メッセージを再び転送することなくメッセージを破棄し、それにより、無線メッシュネットワーク４００に対する負荷を低減することができる。他のＡＭＶは、メッセージを受信すると、自分が、意図される受取人でないと判定し、メッセージを他のノードに転送することができる。このプロセスは、メッセージが、意図される受取人に達するまで継続することができる。
【００４０】
幾つかの実装形態において、ＡＭＶは、無線メッシュネットワークによる他のＡＭＶとの通信を喪失する場合、別の無線経路を起動して、接続を回復することができる。例えば、ＡＭＶは、メッシュネットワーク４０４によって任意の他のＡＭＶと通信できない場合、セルラー及び／または衛星通信経路を起動して、ＡＭＶ管理システム４２６及び／または回復ロケーション４０２から通信情報を取得することができる。ＡＭＶが依然として通信を回復できない場合、及び／または、ＡＭＶが代替の通信構成要素を含まない場合、ＡＭＶは、自動的かつ自律的に回復ロケーション４０２に向かって航行することができる。
【００４１】
無線メッシュネットワーク４０４が使用されて、（例えば、気象情報、環境情報、ロケーション情報、ルーティング情報、回復ロケーション、救援命令を共有するために）ＡＭＶ、ＡＭＶ管理システム４２６、材料ハンドリング施設、及び／または回復ロケーション４０２の間で通信を提供することができる。同様に、幾つかの実装形態において、無線メッシュネットワークが使用されて、パーソナルコンピュータ、電子ブック読取りデバイス、オーディオプレーヤ、モバイル電話、タブレット、デスクトップ、ラップトップ等のような他のコンピューティングリソース用のカバレジを提供することができる。例えば、メッシュネットワーク４００が使用されて、材料ハンドリング施設内の動作不能な無線ネットワークを置換することができる。
【００４２】
図４に示すように、異なる型のＡＭＶが共に利用されて、事象エリアにカバレジを提供することができる。例えば、ＡＭＶ２００−２、２００−３等のＡＭＶの一部は航空ＡＭＶである場合があり、ＡＭＶ２００−１、２００−６等のＡＭＶの一部は地上ベースのＡＭＶである場合がある。
【００４３】
図５は、一実装形態による、例示的なＡＭＶ配備プロセス５００を示すフロー図である。このプロセス及び本明細書で述べる各プロセスは、本明細書で述べるアーキテクチャによって、または、他のアーキテクチャによって実装することができる。プロセスは、論理フローでブロックの集合体として示される。ブロックのうちの一部のブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、またはその組合せで実装される可能性があるオペレーションを示す。ソフトウェアの文脈において、ブロックは、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体上に記憶されるコンピュータ実行可能命令を示し、コンピュータ実行可能命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、挙げたオペレーションを実施する。一般的に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実施するかまたは特定の抽象データ型を実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造、及び同様なものを含む。
【００４４】
コンピュータ可読媒体は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含むことができ、非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、ハードドライブ、フロッピーディスケット、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気または光カード、固体メモリデバイス、または、電子命令を記憶するのに適した他の型の記憶媒体を含むことができる。更に、幾つかの実装形態において、コンピュータ可読媒体は、一時的なコンピュータ可読信号（圧縮形態または非圧縮形態の）を含むことができる。コンピュータ可読信号の例は、搬送波を使用して変調されるか否かによらず、インターネットまたは他のネットワークを通してダウンロードされる信号を含む、コンピュータプログラムをホストまたは実行するコンピュータシステムがそれにアクセスするように構成される可能性がある信号を含むが、それに限定されない。最後に、オペレーションが述べられる順序は、制限と解釈なされることを意図されず、また、任意の数の述べるオペレーションが、任意の順序で及び／または並列に組み合わされて、プロセスを実装する可能性がある。
【００４５】
例示的なプロセス５００は、５０２のように、事象が検出されると始まる。事象は、本明細書で述べるように、インフラストラクチャ構成要素の動作不能性の検出及び／またはインフラストラクチャ構成要素が現在利用可能でないロケーションにおける１つのインフラストラクチャ構成要素についての必要性であるとすることができる。例えば、事象は、照明及び／またはネットワーク接続性が動作不能になることをもたらす停電によって起こる場合がある。別の例として、事象は、インフラストラクチャ構成要素（例えば、照明、オーディオ、ビデオ）が設けられるべきであるような、公園内での多数の人々の集会である場合がある。
【００４６】
事象が検出されると、５０４のように、事象エリア及び事象境界が確定される。事象エリアは、動作不能なインフラストラクチャ構成要素（複数可）によって影響を受けるエリアであるとすることができる。例えば、材料ハンドリング施設内のライトが消える場合、事象エリアは、動作不能なインフラストラクチャ構成要素を囲む規定済みのエリアであるとすることができる。代替的に、事象エリアを、（例えば、ＡＭＶ上のまたはその他の所の）１つまたは複数の入力構成要素によって確定することができ、入力構成要素は、１つまたは複数の入力を測定して、動作不能なインフラストラクチャ構成要素（複数可）によって影響を受けるエリアを特定する可能性がある。例えば、ライトセンサ（入力構成要素）が使用されて、ライトを測定し、被測定ライトの量に基づいて事象エリアを確定することができる。別の例として、無線ネットワークアクセスポイントが動作不能になる場合、入力デバイスが使用されて、近くの無線ネットワークアクセスポイントからの無線信号の強度を測定し、それにより、無線ネットワークとの接続性をもはや持たないエリアを特定することができる。事象エリア境界は、事象エリアを囲む周縁であるとすることができる。
【００４７】
５０６のように、事象エリア及び事象エリア境界に基づいて、カバレジを置換または提供するためにどれだけ多くのＡＭＶが必要とされるかについて確定を行うことができる。例えば、カバレジエリアは、各ＡＭＶが、特定の構成要素について、ＡＭＶと結合する構成要素によってカバーされる可能性があるエリアを特定することに関連する場合がある。ＡＭＶのカバレジエリアが事象エリアより小さい場合、動作不能なインフラストラクチャ構成要素のためのカバレジを提供するために、複数のＡＭＶが必要とされる場合がある。
【００４８】
同様に、幾つかの実装形態において、ＡＭＶが、そこでドッキングしカバレジを提供できる事象エリアにおいてまたはその近くに回復ロケーションが存在するかどうかを判定することができる。幾つかの事例において、１つのＡＭＶが、特定の位置でホバリングすることによって全エリアにカバレジを提供する可能性がある場合でも、近くの回復ロケーションにドッキングし、そのエリアにカバレジを全体として提供する可能性がある２つ以上のＡＭＶを配備すると判定される場合がある。こうした事例において、ドッキングしたＡＭＶは、それ自身の電力のもとに位置を維持しなければならない単一ＡＭＶより長い期間の間、カバレジを提供する可能性がある。
【００４９】
５０８のように、必要とされるＡＭＶの数に基づいて、利用可能なものより多い更なるＡＭＶが必要とされるかどうかについて判定を行うことができる。例えば、材料ハンドリング施設の特定のセグメントが、利用可能な３つのＡＭＶを有するだけであり、照明が消え、事象エリアにカバレジを提供するために５つのＡＭＶが必要とされると判定される場合、更なるＡＭＶが必要とされると判定することができる。５１０のように、更なるＡＭＶが必要とされると判定される場合、更なるＡＭＶを要求することができ、任意選択で、更なるＡＭＶを受取ることができる。しかしながら、更なるＡＭＶが必要とされないと判定される場合、５１２のように、利用可能なＡＭＶが事象エリアに入るように配備される。同様に、更なるＡＭＶを要求した後、利用可能なＡＭＶを、事象エリアに入るように配備することができる。例えば、事象エリアに入るように航行し、必要とされるカバレジ（例えば、無線ネットワーク、照明、オーディオ）を提供する命令を、利用可能なＡＭＶに提供することができる。幾つかの実装形態において、命令はまた、事象エリアまで航行する前に、特定のインフラストラクチャ構成要素と結合するようＡＭＶに指令することができる。例えば、無線ネットワークアクセスポイントが事象エリア内で必要とされる場合、事象エリアに入るように配備する命令はまた、無線ネットワークアクセスポイントに結合するようＡＭＶに指令することができる。
【００５０】
ＡＭＶは、事象エリアに入るよう配備されるにつれて、事象エリア内でどこにＡＭＶが配置されるか（目的位置）についての命令を受信することができる。代替的に、ＡＭＶは、事象境界を特定する命令を受信することができ、また、ＡＭＶは、事象エリア内でどこに各ＡＭＶが配置されるかを確定することができる。
【００５１】
例えば、図６は、一実装形態による、事象エリアに入るようＡＭＶを分配するための例示的なプロセス６００である。例示的なプロセス６００は、６０２のように、例示的なプロセス５００の一部として確定される情報等の事象境界情報を受信することによって始まる。６０４のように、事象境界に基づいて、関連するエリア情報を、図４に関して先に論じたメッシュネットワーク等のＡＭＶメッシュネットワークから取得することができる。例えば、事象エリア内で他のＡＭＶによって現在提供されているインフラストラクチャカバレジ、カバレジが不十分なエリア、事象エリア内の気象、事象エリア内の他のＡＭＶのロケーション、エリア内の他のＡＭＶからの救援要求、危険なエリア等に関する情報を、ＡＭＶネットワークから取得することができる。６０６のように、ＡＭＶネットワークから取得される事象エリア境界及びエリア情報に基づいて、事象エリア内のＡＭＶについての目的位置、及び、ＡＭＶの現在のロケーションからその目的位置へのルートが確定される。例えば、ＡＭＶは、事象エリアの外部である回復ロケーションにある場合があり、したがって、事象エリア内の目的位置まで航行することを要求される場合がある。幾つかの実装形態において、ルートは、ルート情報（例えば、現在のロケーションから目的位置への全体的な方向）を含むだけである場合がある。他の実装形態において、ルートはまた、高度、速度、及び／またはルートに関する他の情報を含むことができる。
【００５２】
ルート及び目的位置が確定されると、６０８のように、ＡＭＶ（複数可）は、事象エリア内で、確定済み目的位置まで確定済みルートをたどることができる。幾つかの実装形態において、ルートの特定の航行を、ルートの横断中にＡＭＶが確定することができる。ルートがたどられるとき、ＡＭＶの状態を、ＡＭＶ管理システムに定期的に報告することができる。例えば、ルート上の位置、軌跡、速度、高度等を、ＡＭＶ管理システムに定期的に報告することができる。
【００５３】
ＡＭＶがルートを横断するとき、ＡＭＶは、他のＡＭＶ、ＡＭＶ管理システム、材料ハンドリング施設、及び／または回復ロケーションと常にまたは定期的に通信状態にあり、環境及び／または他の情報に関する更新を受信及び／または提供することができる。
【００５４】
図７は、一実装形態による、例示的なＡＭＶ救援プロセス７００を示すフロー図である。例示的なプロセス７００は、７０２のように、事象エリア内の目的位置に配備されかつ自分自身の電力のもとに動作する第１のＡＭＶの残留電力を確定することによって始まる。例えば、第１のＡＭＶは、事象エリア内の目的位置まで航行した場合、目的位置に達するために電力を消費した。幾つかの実装形態において、残留電力は、現在利用可能な電力と比較された、第１のＡＭＶが目的位置に向かって出発したときに利用可能な総電力に基づいて確定することができる。別の実装形態において、残留電力を確定するのではなく、目的位置に達するためにどれだけの電力が消費されたかを確定することができる。他の実装形態において、ＡＭＶは、それ自身の残留電力及び／または電力消費をモニターし、電力関連情報をＡＭＶ管理システムに戻すことができる。更に他の実装形態において、第１のＡＭＶは、第２のＡＭＶを目的位置まで輸送し、それにより、第２のＡＭＶは、目的位置に達すると、全電力を有することができる。第１のＡＭＶは、第２のＡＭＶを目的位置に送達した後、回復ロケーションに戻るかつ／または別のアクションを実施することができる。
【００５５】
残留電力を確定することに加えて、７０４のように、最も近い回復ロケーションのロケーションを確定することができる。幾つかの実装形態において、ＡＭＶは、回復ロケーションのロケーションを知っている場合がある。他の実装形態において、回復ロケーションは、回復ロケーションのロケーション情報及び能力（例えば、充電、パーツ、サービス）を含む識別子を提供または送信することができる。更に他の実装形態において、第１のＡＭＶは、第１のＡＭＶがそこから最初に配備される回復ロケーションを最も近い回復ロケーションとして特定することができる。
【００５６】
確定済み残留電力及び確定済みの最も近い回復ロケーションに基づいて、７０６のように、ＡＭＶについての最終出発時間が確定される可能性がある。最終出発時間は、第１のＡＭＶが、それまでに、目的位置を出発し、電力を喪失することなく回復ロケーションに達する可能性がある最も早い時間を示す。最終出発時間を、目的位置に達するために必要とされる電力量、目的位置に達するために移動する距離、目的位置においてカバレジを提供するかまたは位置を維持するために電力が消費されるレート、回復ロケーションに達するために移動する距離、及び／または回復ロケーションに達するために消費されると予想される電力量に基づいて確定することができる。この情報に基づいて、例示的なプロセスは、目的位置から回復ロケーションに達するために必要とされる最小の電力量を第１のＡＭＶが持つことになる時間を確定する可能性がある。他の実装形態において、最終出発時間を確定する代わりに、例示的なプロセス７００は、第１のＡＭＶが、電力を喪失することなく回復ロケーションに達するために必要とされる最小電力レベルを確定することができる。最終出発時間と同様に、最小電力レベルを、回復ロケーションに達するために必要とされる電力量に基づいて確定することができる。回復ロケーションに達するために必要とされる電力量を、輸送中にＡＭＶによって電力が消費されるレート及び目的位置と回復ロケーションとの距離に基づいて確定することができる。
【００５７】
確定済み最終出発時間及び／または最小電力レベルに基づいて、例示的なプロセス７００は、７０８のように、第１のＡＭＶに救援を提供するために利用可能であるかまたは利用可能であることになり、また、第１のＡＭＶによって提供されるカバレジを提供することが可能な第２のＡＭＶを特定することができる。これは、第１のＡＭＶを置換することになる特定のＡＭＶを特定すること、または、出発時間までに及び／または第１のＡＭＶが最小電力レベルに達する前に、目的位置の第１のＡＭＶが置換される必要があることになるという通知を全てのＡＭＶに提供することを含むことができる。特定のＡＭＶが第２のＡＭＶとして特定される場合、第２のＡＭＶは、最終出発時間前にまたは第１のＡＭＶがその最小電力レベルに達する前に目的位置に到着する命令を受信することができる。全てのＡＭＶに通知が送られる実装形態において、利用可能であるとして最初に応答し、かつ、第１のＡＭＶに救援を提供することが可能なＡＭＶに、目的位置に到着するよう指令することができる。
【００５８】
例示的なプロセス７００は、７１０のように、救援を提供するため第２のＡＭＶが目的位置に到着したかどうかを判定することによって継続する。幾つかの実装形態において、第２のＡＭＶは、その位置の通知を送信することができ、その通知が使用されて、第２のＡＭＶが目的位置に到着したかどうかを判定することができる。第１のＡＭＶに救援を提供するため第２のＡＭＶが目的位置に到着したと判定される場合、７１２のように、第１のＡＭＶは回復ロケーションに向かって出発することができる。
【００５９】
しかしながら、第２のＡＭＶが目的位置に到着しなかったと判定される場合、７１４のように、第１のＡＭＶについての最終出発時間及び／または最小電力レベルに達したかどうかについて判定を行うことができる。最終出発時間及び／または最小電力レベルに達したと判定される場合、例示的なプロセスはブロック７１２に戻り、第１のＡＭＶは回復ロケーションに向かって出発する。最終出発時間及び／または最小電力レベルに達していないと判定される場合、７１６のように、事象が終了したかどうかについて判定を行うことができる。例えば、動作不能なインフラストラクチャ機器が動作モードに戻る場合、事象が終了することができる。例えば、ライトが消えた（動作不能なインフラストラクチャ機器）が、回復した（動作可能なインフラストラクチャ機器）場合、事象が終了したと判定することができる。事象が終了したと判定される場合、例示的なプロセス７００は、ブロック７１２に戻り、ＡＭＶは回復ロケーションに戻る。しかしながら、事象が終了していないと判定される場合、例示的なプロセス７００は、意思決定ブロック７１０に戻り、継続する。
【００６０】
図８は、ＡＭＶ２００の例示的なＡＭＶ制御システム２１０示すブロック図である。種々の例において、ブロック図は、先に論じた種々のシステム及び方法を実装するために使用することができるＡＭＶ制御システム２１０の１つまたは複数の態様を示すことができる。示す実装形態において、ＡＭＶ制御システム２１０は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース８１０によって非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０に結合した、１つまたは複数のプロセッサ８０２を含む。ＡＭＶ制御システム２１０はまた、推進モータコントローラ８０４、電力モジュール８０６、及び／または航行システム８０８を含むことができる。ＡＭＶ制御システム２１０は更に、構成要素コントローラ８１２、ネットワークインタフェース８１６、及び１つまたは複数の入力／出力デバイス８１８を含む。構成要素コントローラは、ＡＭＶ２００との構成要素の結合及び／または脱結合を制御するように構成することができる。同様に、構成要素コントローラ８１２は、結合済み構成要素の電力、接続性、及び／または制御を提供するように更に構成することができる。
【００６１】
種々の実装形態において、ＡＭＶ制御システム２１０は、１つのプロセッサ８０２を含む単一プロセッサシステム、または、幾つか（例えば、２つ、４つ、８つ、または別の適した数）のプロセッサ８０２を含むマルチプロセッサシステムであるとすることができる。プロセッサ（複数可）８０２は、命令を実行することが可能な任意の適したプロセッサであるとすることができる。例えば、種々の実装形態において、プロセッサ（複数可）８０２は、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣ、またはＭＩＰＳ  ＩＳＡ、或は任意の他の適したＩＳＡ等の、種々の命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ：ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ  ｓｅｔ  ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓ）のうちの任意のＩＳＡを実装する汎用または埋め込み式プロセッサであるとすることができる。マルチプロセッサシステムにおいて、各プロセッサ（複数可）８０２は、必ずしもそうではないが一般に、同じＩＳＡを実装することができる。
【００６２】
非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０は、プロセッサ（複数可）８０２がアクセス可能な、実行可能命令、データ、航行経路、及び／またはデータアイテムを記憶するように構成することができる。種々の実装形態において、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、同期ダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリ、または任意の他の型のメモリ等の任意の適したメモリ技術を使用して実装することができる。示す実装形態において、上述したような所望の機能を実装するプログラム命令及びデータは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０内でプログラム命令８２２、データストレージ８２４、及び航行経路データ８２６として記憶されて示される。他の実装形態において、プログラム命令、データ、及び／または航行経路を、受信するか、送るか、または非一時的媒体等の異なる型のコンピュータアクセス可能媒体上に、或は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０またはＡＭＶ制御システム２１０から離れた同様な媒体上に記憶することができる。一般的に言って、非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、Ｉ／Ｏインタフェース８１０によってＡＭＶ制御システム２１０に結合された、磁気または光媒体等の記憶媒体またはメモリ媒体、例えばディスクまたはＣＤ／ＤＶＤ−ＲＯＭを含むことができる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体によって記憶されるプログラム命令及びデータは、伝送媒体、或は、電気、電磁、またはデジタル信号等の信号によって送信することができ、信号は、ネットワークインタフェース８１６によって実装することができるような、ネットワーク及び無線メッシュネットワーク、及び／または無線リンク等の通信媒体によって伝達することができる。
【００６３】
一実装形態において、Ｉ／Ｏインタフェース８１０は、プロセッサ（複数可）８０２、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０、及び任意の周辺デバイス、ネットワークインタフェース８１０またはＩ／Ｏ出力デバイス８１８等の他の周辺インタフェースの間でＩ／Ｏトラフィックを調整するように構成することができる。幾つかの実装形態において、Ｉ／Ｏインタフェース８１０は、任意の必要なプロトコル、タイミング、または、他のデータ変換であって、１つの構成要素（例えば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０）からのデータ信号を、別の構成要素（例えば、プロセッサ（複数可）８０２）が使用するのに適したフォーマットに変換するための、他のデータ変換を実施することができる。幾つかの実装形態において、Ｉ／Ｏインタフェース８１０は、例えば、周辺コンポーネント相互接続（ＰＣＩ：Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス規格またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ：Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格の変形等の種々の型の周辺バスを通して取付けられるデバイス用の支持体を含むことができる。幾つかの実装形態において、Ｉ／Ｏインタフェース８１０の機能は、例えば、ノースブリッジ及びサウスブリッジ等の２つ以上の別個の構成要素に分割することができる。同様に、幾つかの実装形態において、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０に対するインタフェース等のＩ／Ｏインタフェース８１０の機能の一部または全てを、プロセッサ（複数可）８０２に直接組込むことができる。
【００６４】
推進モータ（複数可）コントローラ８０４は、航行システム８０８と通信し、各モータの動力を調整して、ＡＭＶを、確定済みの航行経路に沿って目的位置または回復ロケーションまで誘導する。航行システム８０８は、全地球測位システム（「ＧＰＳ：ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ」）、室内測位システム、または、目的位置及び／または回復ロケーションへ、及び／または、そこからＡＭＶを航行させるために使用される可能性がある他の同様なシステムを含むことができる。構成要素コントローラ８１２は、ＡＭＶに関して構成要素（例えば、ライト、カメラ、マイクロフォン、スピーカ、無線ネットワークアクセスポイント）を結合または脱結合するために使用されるラッチまたはモータ（複数可）（例えば、サーボモータ）と通信する。
【００６５】
ネットワークインタフェース８１６は、ＡＭＶ制御システム２１０、他のコンピュータシステム等のネットワークに取付けられる他のデバイス、及び／または他のＡＭＶのＡＭＶ制御システムの間でデータが交換されることを可能にするように構成することができる。例えば、ネットワークインタフェース８１６は、事象エリア内でインフラストラクチャカバレジを提供する多数のＡＭＶ間で無線通信を可能にすることができる。種々の実装形態において、ネットワークインタフェース８１６は、ＷｉＦｉネットワーク等の無線汎用データネットワークによる通信をサポートすることができる。例えば、ネットワークインタフェース８１６は、セルラー通信ネットワーク、衛星ネットワーク、及び同様なもの等の電気通信ネットワークによる通信をサポートすることができる。
【００６６】
入力／出力デバイス８１８は、幾つかの実装形態において、１つまたは複数のディスプレイ、画像取込みデバイス、温度センサ、赤外線センサ、飛行時間センサ、加速度計、圧力センサ、気象センサ等を含むことができる。複数の入力／出力デバイス８１８が、存在し、ＡＭＶ制御システム２１０によって制御される場合がある。これらのセンサの１つまたは複数が利用されて、着陸すること並びに航行及び／または構成要素の係合中に障害物を回避することを支援することができる。例えば、ＧＰＳ受信機及び１つまたは複数のＩＲセンサからのロケーション信号を利用して、ＡＭＶは、回復ロケーションに安全に着陸するかまたはドッキングすることができる。ＩＲセンサが使用されて、ＡＭＶが障害物を回避するのを支援するためリアルタイムデータを提供することができる。
【００６７】
図８に示すように、非一時的コンピュータ可読記憶媒体８２０は、上述した例示的なプロセス及び／またはサブプロセスを実装するように構成することができるプログラム命令８２２を含むことができる。データストレージ８２４は、航行経路を確定する、ドッキングする、着陸する、カバレジを提供する等を行うために提供することができるデータアイテムを維持するための種々のデータストアを含むことができる。
【００６８】
種々の実装形態において、１つまたは複数のデータストアに含まれるとして本明細書で示すパラメータ値及び他のデータを、述べない他の情報と組み合わすことができる、または、より多くの、より少ない、または異なるデータ構造に、異なるように分割することができる。幾つかの実装形態において、データストアは、１つのメモリ内に物理的に位置する場合がある、または、２つ以上のメモリの間で分配される場合がある。
【００６９】
ＡＭＶ制御システム２１０が例証に過ぎず、本開示の範囲を制限することを意図されないことを当業者は認識するであろう。特に、コンピューティングシステム及びデバイスは、コンピュータ、ネットワークデバイス等を含む、指示する機能を実施する可能性があるハードウェアまたはソフトウェアの任意の組合せを含むことができる。ＡＭＶ制御システム２１０はまた、示されない他のデバイスに接続することができる、または代わりに、独立型システムとして動作することができる。更に、示す構成要素によって提供される機能は、幾つかの実装形態において、少数の構成要素内で組み合わされる、または、更なる構成要素内で分配されることができる。同様に、幾つかの実装形態において、示す構成要素の一部の構成要素の機能が提供されない場合がある、かつ／または、他の更なる機能が利用可能である場合がある。
【００７０】
種々のアイテムが、使用される一方、メモリまたはストレージに記憶されているとして示されるが、これらのアイテムまたはそれらの複数の部分を、メモリ管理及びデータ完全性のためにメモリと他のストレージデバイスとの間で転送することができることを当業者は同様に認識するであろう。代替的に、他の実装形態において、ソフトウェア構成要素の一部または全ては、別のデバイス上のメモリにおいて実行され、また、示すＡＭＶ制御システムと通信することができる。システム構成要素またはデータ構造の一部または全てを、同様に、適切なドライブによって読取られる非一時的コンピュータアクセス可能媒体または携帯品上に（例えば、命令または構造化データとして）記憶することができる。幾つかの実装形態において、ＡＭＶ制御システム２１０から離れたコンピュータアクセス可能媒体上に記憶される命令は、伝送媒体、或は、無線リンク等の通信媒体によって伝達される、電気、電磁、またはデジタル信号等の信号によってＡＭＶ制御システム２１０に送信することができる。種々の実装形態は、コンピュータアクセス可能媒体に関する先の説明に従って実装される命令及び／またはデータを受信すること、送ること、または記憶することを更に含むことができる。したがって、本明細書で述べる技法を、他のＡＭＶ制御システム構成によって実施することができる。
【００７１】
図９は、本明細書で述べる実装形態において使用することができるサーバシステム４２０等のサーバシステムの例証的な実装形態の絵図である。サーバシステム４２０は、１つまたは複数の冗長プロセッサ等のプロセッサ９００、ビデオディスプレイアダプタ９０２、ディスクドライブ９０４、入力／出力インタフェース９０６、ネットワークインタフェース９０８、及びメモリ９１２を含むことができる。プロセッサ９００、ビデオディスプレイアダプタ９０２、ディスクドライブ９０４、入力／出力インタフェース９０６、ネットワークインタフェース９０８、及びメモリ９１２は、通信バス９１０によって互いに通信可能に結合することができる。
【００７２】
ビデオディスプレイアダプタ９０２は、ディスプレイ信号をローカルディスプレイ（図９には示さず）に提供し、サーバシステム４２０のオペレータがサーバシステム４２０のオペレーションをモニターし構成することを可能にする。入力／出力インタフェース９０６は、同様に、マウス、キーボード、スキャナ、または、サーバシステム４２０のオペレータが操作する可能性がある他の入力及び出力デバイス等の、図９に示さない外部入力／出力デバイスと通信する。ネットワークインタフェース９０８は、ハードウェア、ソフトウェア、またはその任意の組合せを含んで、他のコンピューティングデバイスと通信する。例えば、ネットワークインタフェース９０８は、サーバシステム４２０と、図４に示すＡＭＶ、材料ハンドリング施設、及び／または回復ロケーション等の他のコンピューティングデバイスとの間の通信を可能にするように構成することができる。
【００７３】
メモリ９１２は、一般に、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、及び／または他の揮発性のまたは永久的なメモリを備える。サーバシステム４２０のオペレーションを制御するためのオペレーティングシステム９１４を記憶するメモリ９１２が示される。サーバシステム４２０の低レベルオペレーションを制御するためのバイナリ入力／出力システム（ＢＩＯＳ：ｂｉｎａｒｙ  ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ  ｓｙｓｔｅｍ）９１６もまた、メモリ９１２に記憶される。
【００７４】
メモリ９１２は、ＡＭＶ管理システム４２６にネットワークサービスを提供するためのプログラムコード及びデータを更に記憶する。したがって、メモリ９１２はブラウザアプリケーション９１８を記憶することができる。ブラウザアプリケーション９１８は、コンピュータ実行可能命令を含み、コンピュータ実行可能命令は、プロセッサ９００によって実行されると、ウェブページ等の構成可能なマークアップ文書を生成するかまたはその他の方法で取得する。ブラウザアプリケーション９１８は、データストアマネジャアプリケーション９２０と通信して、在庫データストア９２４、ユーザデータストア９２２、及び／または事象境界データストア９２６、並びに／または他のデータストアの間でのデータ交換を容易にする。
【００７５】
本明細書で使用するとき、用語「データストア（ｄａｔａ  ｓｔｏｒｅ）」は、データを記憶し、データにアクセスし、データを取出すことが可能な任意のデバイスまたはデバイスの組合せを指し、それらは、任意の標準環境、分散環境、またはクラスタ環境において、任意の組合せ及び任意の数のデータサーバ、データベース、データストレージデバイス、及びデータストレージ媒体を含むことができる。サーバシステム４２０は、必要に応じてデータストア９２２〜９２６と一体化して、ＡＭＶ管理システム、ＡＭＶ、材料ハンドリング施設、及び／または回復ロケーション用の１つまたは複数のアプリケーションの態様を実行する任意の適切なハードウェア及びソフトウェアを含む可能性がある。
【００７６】
データストア９２２〜９２６は、特定の態様に関連するデータを記憶するための、幾つかの別個のデータテーブル、データベース、または他のデータストレージメカニズム及び媒体を含む可能性がある。例えば、示すデータストア９２２〜９２６は、構成要素情報、ＡＭＶ情報、事象情報、気象情報、ルート情報、目的位置情報等のためのメカニズムを含み、そのメカニズムが使用されて、ＡＭＶ管理システム４２６、材料ハンドリング施設、ＡＭＶ、回復ロケーション、及び／またはユーザに対して情報を生成し送達する。
【００７７】
データストア９２２〜９２６に記憶することができる多くの他の態様が存在する可能性があることが理解されるべきである。データストア９２２〜９２６は、データストア９２２〜９２６に関連するロジックを通して、サーバシステム４２０から命令を受信し、受信することに応答して、データを取得する、更新する、またはその他の方法で処理するように動作可能である。
【００７８】
メモリ９１２はまた、先に論じたＡＭＶ管理システム４２６を含むことができる。ＡＭＶ管理システム４２６は、プロセッサ９００によって実行されて、サーバシステム４２０の機能のうちの１つまたは複数の機能を実装することができる。一実装形態において、ＡＭＶ管理システム４２６は、メモリ９１２に記憶された１つまたは複数のソフトウェアプログラムで具現化される命令を表すことができる。別の実装形態において、ＡＭＶ管理システム４２６は、ハードウェア、ソフトウェア命令、またはその組合せを表す可能性がある。
【００７９】
サーバシステム４２０は、一実装形態において、１つまたは複数のコンピュータネットワークまたは直接接続を使用する通信リンクによって相互接続される幾つかのコンピュータシステム及び構成要素を利用する分散環境である。しかしながら、こうしたシステムが、図９に示すより少ないかまたは多い数の構成要素を有するシステムにおいて同様にうまく動作する可能性があることが当業者によって認識されるであろう。そのため、図９の図は、本質的に例証であり、本開示の範囲を制限しないと考えられるべきである。
【００８０】
幾つかの実装形態において、先に論じたプロセス及びシステムによって提供される機能が、より多くのソフトウェアモジュールまたはルーチンの間で分割されること、或は、少数のモジュールまたはルーチンに統合されること等、代替の方法で提供することができることを当業者は認識するであろう。同様に、幾つかの実装形態において、示すプロセス及びシステムは、他の示すプロセスが、代わりに、こうした機能をそれぞれ欠くかまたは含むとき、または、提供される機能の量が変更されるとき等に述べられるよりも多いかまたは少ない機能を提供することができる。更に、種々のオペレーションを、特定の方法で（例えば、直列にまたは並列に）及び／または特定の順序で実施されるものとして示すことができるが、他の実装形態において、オペレーションを、他の順序でまた他の方法で実施することができることを当業者は認識するであろう。先に論じたデータ構造が、単一データ構造を複数のデータ構造に分割することによる、または、単一データ構造に統合された複数のデータ構造を有することによる等の異なる方法で構造化することができることを当業者は同様に認識するであろう。同様に、幾つかの実装形態において、示すデータ構造は、他の示すデータ構造が、代わりに、こうした情報をそれぞれ欠くかまたは含むとき、または、記憶される情報の量または型が変更されるとき等に述べられるよりも多いかまたは少ない情報を記憶することができる。図において示し本明細書で述べる種々の方法及びシステムは、例示的な実装形態を示す。方法及びシステムは、他の実装形態において、ソフトウェア、ハードウェア、またはその組合せで実装することができる。同様に、他の実装形態において、任意の方法の順序を変更することができ、また、種々の要素を、付加する、再順序付けする、組み合わせる、省略する、修正する等を行うことができる。
【００８１】
上記から、特定の実装形態が例証のために本明細書で述べられたが、添付特許請求の範囲及びそこで挙げられる要素の精神及び範囲から逸脱することなく種々の修正を行うことができることが認識されるであろう。更に、或る態様が、或る請求項の形態で以下に提示されるが、本発明者等は、任意の利用可能な請求項の形態で種々の態様を企図する。例えば、一部の態様だけを、コンピュータ可読記憶媒体で具現化されるとして現在のところ述べることができるが、他の態様を、同様にそのように具現化することができる。本開示の利益を受ける当業者に明らかになるように、種々の修正及び変更を行うことができる。全てのこうした修正及び変更を包含することが意図され、したがって、先の説明は、制限的な意味ではなく例証的な意味で考えられる。
【００８２】
条項
１．  自動化モバイルビークルを事象エリアの中に配備するためのシステムであって、
１つまたは複数のプロセッサに結合され、プログラム命令を記憶するメモリを備え、プログラム命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
材料ハンドリング施設内の事象であって、材料ハンドリング施設のインフラストラクチャ構成要素の動作の中断である、事象の発生を検出すること、
事象によって影響を受ける材料ハンドリング施設の一部分を囲む事象エリアを確定すること、及び、
自動化モバイルビークルであって、インフラストラクチャ構成要素に対する中断を復元するカバレジを提供するように構成される、自動化モバイルビークルを、事象エリアに入るよう配備する命令を送信すること
を、１つまたは複数のプロセッサにさせる、システム。
２．  インフラストラクチャ構成要素は、ライト、無線ネットワークアクセスポイント、有線ネットワークアクセスポイント、カメラ、スピーカ、マイクロフォン、またはプロジェクタの少なくとも１つである、条項１に記載のシステム。
３．  自動化モバイルビークルは、自動化モバイルビークルに結合された第２のライトを起動すること、自動化モバイルビークルに結合された第２の無線ネットワークアクセスポイントを起動すること、自動化モバイルビークルに結合された第２のカメラを起動すること、自動化モバイルビークルに結合された第２のスピーカを起動すること、自動化モバイルビークルに結合された第２のマイクロフォンを起動すること、または自動化モバイルビークルに結合された第２のプロジェクタを起動することの少なくとも１つによって、インフラストラクチャ構成要素に対する中断を復元するカバレジを提供するように構成される、条項２に記載のシステム。
４．  命令は、複数の自動化モバイルビークルを、事象エリアに入るよう配備する命令を含み、複数の自動化モバイルビークルのそれぞれは、インフラストラクチャ構成要素に対する中断を復元するように構成される、条項１に記載のシステム。
５．  自動化モバイルビークルは、自動化航行ビークルまたは自動化モバイルドライブユニットの少なくとも一方であり、
命令は、自動化モバイルビークルが、事象エリア内の回復ロケーションにそれ自身を配置するための命令を含む、条項１に記載のシステム。
６．  コンピューティングシステムであって、
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプロセッサに結合され、プログラム命令を記憶するメモリとを備え、プログラム命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
事象エリア内の目的位置にいる第１の自動化モバイルビークルにとって利用可能で、かつ、少なくとも部分的に動作不能なインフラストラクチャ構成要素を置換するカバレジを提供する残留電力を確定すること、
第１の自動化モバイルビークルに電力を提供するように構成される回復ロケーションを確定すること、
第１の自動化モバイルビークル用の救援を提供することが可能で、かつ、カバレジを提供するように構成される第２の自動化モバイルビークルに命令を送信すること、
第２の自動化モバイルビークルが、第１の自動化モバイルビークル用の救援を提供するために到着したことを判定すること、及び、
第１の自動化モバイルビークルに、回復ロケーションに向かって出発させること
を、１つまたは複数のプロセッサにさせる、コンピューティングシステム。
７．  動作不能なインフラストラクチャ構成要素は、ライト、無線ネットワークアクセスポイント、有線ネットワークアクセスポイント、カメラ、スピーカ、マイクロフォン、またはプロジェクタの少なくとも１つである、条項６に記載のコンピューティングシステム。
８．  命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
入手可能な残留電力に少なくとも部分的に基づいて、最終出発時間を確定すること
を１つまたは複数のプロセッサに更にさせ、最終出発時間は、第１の自動化モバイルビークルが、電力を失うことなく回復ロケーションに達するためにそれまでに目的位置を出発しなければならない時間である、条項６に記載のコンピューティングシステム。
９．  命令は、最終出発時間、第２の自動化モバイルビークルがそれまでに目的位置に到着する時間、または第２の自動化モバイルビークルがそれまでに目的位置に向かって配備される配備時間の少なくとも１つを特定する、条項８に記載のコンピューティングシステム。
１０．  命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
最終出発時間が近づいていると判定すること、及び、
第１の自動化モバイルビークルに、最終出発時間にまたは最終出発時間の前に回復ロケーションに向かって出発させること
を、１つまたは複数のプロセッサに更にさせる、条項８に記載のコンピューティングシステム。
１１．  命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
事象が終了したと判定すること、及び、
第１の自動化モバイルビークルまたは第２の自動化モバイルビークルに、回復ロケーションに向かって出発させること
を、１つまたは複数のプロセッサに更にさせる、条項６に記載のコンピューティングシステム。
１２．  回復ロケーションは、輸送ビークル、セルラータワーの上部、建物の屋根の上、建物内のレッジ、自動化モバイルビークルがアタッチする可能性があるフック、材料ハンドリング施設、または材料ハンドリング施設内のロケーションの少なくとも１つである、条項６に記載のコンピューティングシステム。
１３．  コンピューティングシステムは自動化モバイルビークルに結合される、条項６に記載のコンピューティングシステム。
１４．  複数の自動化モバイルビークルを分配するためのコンピュータ実装式方法であって、
実行可能命令を持つように構成される１つまたは複数のコンピューティングシステムの制御下で、
事象に関連する事象エリア情報を確定すること、
複数の自動化モバイルビークルに少なくとも部分的に基づいて、複数の自動化モバイルビークルのそれぞれを、事象エリア内のそれぞれの目的位置に分配するための分配パターンを確定すること、及び、
複数の自動化モバイルビークルのそれぞれに、事象エリア内のそれぞれの目標位置にナビゲートさせることを含む、コンピュータ実装式方法。
１５．  事象は、材料ハンドリング施設のインフラストラクチャ構成要素の動作に対する外乱によって引き起こされる、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
１６．  事象エリア情報は、自動化モバイルビークルによって形成される無線ネットワークから得られる、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
１７．  複数の自動化モバイルビークルに、事象エリア内のデバイスにアクセス可能である無線ネットワークを形成させることを更に含む、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
１８．  複数の自動化モバイルビークルに、事象エリア内で、照明、オーディオ入力、無線ネットワーク、オーディオ出力、ビデオ入力、またはビデオ出力の少なくとも１つを提供させることを更に含む、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
１９．  分配パターンは、複数の自動化モバイルビークルによって確定される、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
２０．  目的位置の少なくとも１つは、事象エリア内の回復ロケーションである、条項１４に記載のコンピュータ実装式方法。
２１．  自動化モバイルビークルは、回復ロケーションとドッキングし、回復ロケーションから電力またはネットワーク接続性の少なくとも一方を受取るように構成される、条項２０に記載のコンピュータ実装式方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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