(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの金型によって成形した複数の金型成形品を金型から取り出す金型成形品取出部を有し、前記金型成形品取出部によって取り出した前記複数の金型成形品を該複数の金型成形品の受け取り側に送り出す金型成形品取出装置において、
前記金型成形品取出部は、
前記複数の金型成形品の各金型成形品の前記金型内での配置に対応して配置し、かつ、前記各金型成形品を個別に筒内壁面に載置した状態で内部に収容可能な複数の筒状収容部と、
前記複数の筒状収容部の各筒状収容部の内方に前記各金型成形品を吸引することによって前記各金型成形品を前記各筒状収容部内奥側に保持する吸引部と、
を有し、
前記筒状収容部は、
前記吸引部による吸引力によって前記筒状収容部の内方に移動した前記金型成形品を突き当てる部分であり、前記筒状収容部の入口開口の面に対して略平行に向かい合うように設けられた突き当て面と、該突き当て面を貫通するように形成した複数の吸引孔と、を含む突き当て壁部を有し、かつ、筒内収容空間の断面が前記入口開口から前記突き当て面まで前記入口開口と略同じ寸法で断面一定に形成されてなり、
前記複数の吸引孔は、
前記複数の金型成形品が取り出される時の前記金型成形品取出部の姿勢で前記金型成形品が自重によって載置される前記筒内壁面の近傍に集約して形成されている
ことを特徴とする金型成形品取出装置。
【請求項２】
前記複数の筒状収容部は、
前記複数の金型成形品のうち、外形寸法の最も大きな前記金型成形品を収容可能な大きさに調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の金型成形品取出装置。
【請求項３】
前記複数の筒状収容部の内部を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって取得した前記複数の筒状収容部の内部の画像情報によって、前記複数の金型成形品の全てが前記各筒状収容部内に吸引されているか否かを判断する吸引状態判断部と
前記吸引状態判断部が前記複数の金型成形品の全てが前記各筒状収容部内に吸引されていないと判断した場合、前記金型成形品の吸引に異常がある旨を報知する吸引異常報知部と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の金型成形品取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一つの金型によって成形した複数の金型成形品を金型から取り出す金型成形品取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、金型から金型成形品を取り出す場合、金型から金型成形品を自動で取り出す金型成形品取出装置を用いる。
金型成形品取出装置は、例えば、金型成形品をクランプ機構によってクランプして金型から取り出すもの（例えば、特許文献１参照）、あるいは、金型成形品を吸着パッドによって吸着して金型から取り出すものがある。
【０００３】
ところで、金型成形品は、使用する金型の数を減らすことによって製造コストを削減することができる。
このため、近年、使用する金型の数を減らすことによって製造コストを削減するため、複数の金型成形品を同時に成形することができる金型を用いるようになってきている（例えば、特許文献２参照）。
なお、複数の金型成形品を同時に成形する金型としては、同一種類の金型成形品を複数同時に成形するもの、あるいは、複数種類の金型成形品を同時に成形するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０９３３５号公報
【特許文献２】特開２００２−８３６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載したような従来の金型成形品取出装置は、一つの金型で成形した異なる種類の複数の金型成形品を金型からクランプ機構、あるいは、吸着パッド等の金型成形品取出部によって取り出す場合、各金型成形品に対応するようにクランプ機構のクランプ位置、あるいは、吸着パッドの吸着位置を調整しなければならないし、一つの金型で成形した複数の金型成形品が同一種類の場合であっても、異なる仕様の金型成形品に製造対象を変更する場合、変更した仕様に対応するようにクランプ機構のクランプ位置、あるいは、吸着パッドの吸着位置を調整しなければならないので、一つの金型から複数の金型成形品を取り出すための金型成形品取出部の調整が煩雑であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、一つの金型から複数の金型成形品を取り出すための金型成形品取出部の調整が煩雑にならない金型成形品取出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に係る金型成形品取出装置は、一つの金型によって成形した複数の金型成形品を金型から取り出す金型成形品取出部を有し、前記金型成形品取出部によって取り出した前記複数の金型成形品を該複数の金型成形品の受け取り側に送り出す金型成形品取出装置において、前記金型成形品取出部は、前記複数の金型成形品の各金型成形品の前記金型内での配置に対応して配置し、かつ、前記各金型成形品を個別に筒内壁面に載置した状態で内部に収容可能な複数の筒状収容部と、前記複数の筒状収容部の各筒状収容部の内方に前記各金型成形品を吸引することによって前記各金型成形品を前記各筒状収容部内奥側に保持する吸引部と、を有し、前記筒状収容部は、前記吸引部による吸引力によって前記筒状収容部の内方に移動した前記金型成形品を突き当てる部分であり、前記筒状収容部の入口開口の面に対して略平行に向かい合うように設けられた突き当て面と、該突き当て面を貫通するように形成した複数の吸引孔と、を含む突き当て壁部を有し、かつ、筒内収容空間の断面が前記入口開口から前記突き当て面まで前記入口開口と略同じ寸法で断面一定に形成されてなり、前記複数の吸引孔は、前記複数の金型成形品が取り出される時の前記金型成形品取出部の姿勢で前記金型成形品が自重によって載置される前記筒内壁面の近傍に集約して形成されていることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の請求項２に係る金型成形品取出装置は、上記の発明において、前記複数の筒状収容部は、前記複数の金型成形品のうち、外形寸法の最も大きな前記金型成形品を収容可能な大きさに調整することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項３に係る金型成形品取出装置は、上記の発明において、前記複数の筒状収容部の内部を撮像する撮像部と、前記撮像部によって取得した前記複数の筒状収容部の内部の画像情報によって、前記複数の金型成形品の全てが前記各筒状収容部内に吸引されているか否かを判断する吸引状態判断部と前記吸引状態判断部が前記複数の金型成形品の全てが前記各筒状収容部内に吸引されていないと判断した場合、前記金型成形品の吸引に異常がある旨を報知する吸引異常報知部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に係る金型成形品取出装置は、前記金型成形品取出部が前記複数の金型成形品を前記各筒状収容部に載置して安定した状態で収容し、前記吸引部による吸引力によって前記各筒状収容部内に保持するようにしているので、前記各筒状収容部内に収容できる前記金型成形品であれば、前記複数の金型成形品の種類によってクランプ機構、あるいは、吸着パッド等のような調整を必要としないので、一つの金型から複数の金型成形品を取り出すための金型成形品取出部の調整が煩雑にならない。
【００１３】
本発明の請求項２に係る金型成形品取出装置は、前記複数の金型成形品が異なる種類であっても、外形寸法の最も大きな前記金型成形品を収容可能な大きさに調整しているので、前記複数の筒状収容部を各金型成形品が収容できるように個別に調整する必要がなく、より多くの種類の前記金型成形品に対して適用することができる。
【００１４】
本発明の請求項１に係る金型成形品取出装置は、前記吸引部による吸引力によって前記筒状収容部の内方に移動した前記金型成形品を前記突き当て壁部によって突き当てることによって前記金型成形品を前記筒状収容部の内方に確実に保持することができる。
【００１５】
本発明の請求項１に係る金型成形品取出装置は、前記金型成形品を載置する前記筒内壁面の近傍に吸引するようになっているので、前記金型成形品を前記筒内壁面により安定的に載置することができ、結果的に、前記金型成形品を前記筒状収容部により確実に保持することができる。
【００１６】
本発明の請求項３に係る金型成形品取出装置は、前記吸引部による真空度の変化によって吸引の異常を検知するのでなく、前記撮像部によって撮像した前記画像情報によって吸引の異常を検知するようにしているので、前記金型成形品の種類の変化によって前記吸引部による真空度が変化してもそれを吸引異常として間違って検知することがない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置と、成形機と、連結部受取部と、金型成形品受取部と、を示した斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置と成形機とを概略的に示したブロック図である。
【図３】図３は、四つの金型成形品が連結部に連結した状態を示した斜視図である。
【図４】図４は、図１に示した金型成形品取出部の拡大斜視図である。
【図５】図５は、図４とは異なる方向から視た金型成形品取出部の拡大斜視図である。
【図６】図６は、金型成形品取出部が回動機構部によって回動する様子を示した図である。
【図７】図７は、制御部が行う金型成形品取出部によって四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出す処理を示したフローチャートである。
【図８】図８は、金型成形品取出部が四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【図９】図９は、金型成形品取出部が四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【図１０】図１０は、金型成形品取出部が四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【図１１】図１１は、金型成形品取出部が四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【図１２】図１２は、金型成形品取出部が四つの金型成形品を金型から取り出してから金型成形品受取部に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置の変形例の金型成形品取出装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る金型成形品取出装置の好適な実施例を詳細に説明する。
図１は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１と、成形機２００と、連結部受取部３００と、金型成形品受取部４００と、を示した斜視図である。図２は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１と成形機２００とを概略的に示したブロック図である。図３は、四つの金型成形品９０が連結部９１に連結した状態を示した斜視図である。図４は、図１に示した金型成形品取出部２０の拡大斜視図である。図５は、図４とは異なる方向から視た金型成形品取出部２０の拡大斜視図である。図６は、金型成形品取出部２０が回動機構部１２によって回動する様子を示した図である。
本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、成形機２００と接続し連動するように設け、成形機２００に組み込んだ一つの金型２１０によって同時に成形した種類の異なる四つの金型成形品９０を金型２１０から自動で取り出すものである。
なお、種類の異なる四つの金型成形品９０のそれぞれは、例えば、金型成形後の工程で一体的に組み付ける部材である。より具体的には、コネクタハウジング、コネクタの嵌合を検知する部材としてのリテーナ、コネクタハウジングから端子が抜けることを防止する端子の抜け止め部材等である。
【００１９】
この金型成形品取出装置１は、一つの金型２１０によって成形した四つの金型成形品９０を金型から取り出す金型成形品取出部２０を有し、金型成形品取出部２０によって取り出した四つの金型成形品９０を四つの金型成形品９０の受け取り側としての金型成形品受取部４００に送り出すとともに、後述する連結部９１を上面が開口した箱状の連結部受取部３００に送り出すようになっている。
【００２０】
まず、成形機２００について説明する。
成形機２００は、固定側の金型２１０ａと、固定側の金型２１０ａと型閉じする可動側の金型２１０ｂとで一つの金型２１０を構成し、固定側の金型２１０ａ（以下、固定金型という。）に不図示の樹脂注入用のシリンダーから、固定金型２１０ａに設けた不図示の樹脂注入口から樹脂を注入することによって、固定金型２１０ａと、可動側の金型２１０ｂ（以下、可動金型という。）と、を型閉じした金型２１０内に樹脂を充填し、金型２１０内形状に対応した四つの金型成形品９０を成形する。
【００２１】
成形機２００は、金型成形が完了すると、型閉じした金型２１０を開き、可動金型２１０ｂに収容された四つの金型成形品９０を不図示の押し出し機構によって可動金型２１０ｂの外に押し出す。
【００２２】
なお、固定金型２１０ａと可動金型２１０ｂとは、型閉じすることによって重ね合わせる面が鉛直方向に向いた状態で成形機２００内に組み込まれている。
【００２３】
このように一つの金型２１０によって四つの金型成形品９０を成形すると、図３に示すように、四つの金型成形品９０は、各金型成形品９０まで樹脂を流し込む通路として四つの金型成形品９０とともに形成されたスプール９１ａ、ランナー９１ｂ、およびゲート９１ｃによって連結した状態になっている。
【００２４】
成形機２００は、スプール９１ａ、ランナー９１ｂ、およびゲート９１ｃによって構成された連結部９１によって連結した四つの金型成形品９０を可動金型２１０ｂから押し出して金型成形品取出部２０に受け渡すタイミングで、四つの金型成形品９０をゲート９１ｃ部分で切り離すようになっている。
【００２５】
ここで、固定金型２１０ａおよび可動金型２１０ｂは、型閉じすることによって重ね合わせる面が鉛直方向に向いているので、可動金型２１０ｂから押し出してゲート９１ｃ部分を切り離した四つの金型成形品９０は、筒状収容部３０内に吸引されると、自重によって筒内壁面３１ａに載置した状態で筒状収容部３０の内方に移動する。
【００２６】
次に、金型成形品取出装置１について説明する。
金型成形品取出装置１は、装置本体部１０と、３軸移動機構部１１と、回動機構部１２と、金型成形品取出部２０と、撮像部６０と、吸引異常報知部７０と、制御部８０と、を有する。
【００２７】
装置本体部１０は、金型成形品取出装置１の本体部分を構成し、金型成形品取出部２０を成形機２００、連結部受取部３００、および金型成形品受取部４００の間で移動するためのガイドとなる移動ガイド部１０ａを有する。
【００２８】
３軸移動機構部１１は、金型成形品取出部２０を、図１中に示した三つの矢印Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の方向に移動するための機構である。
より具体的には、３軸移動機構部１１は、金型成形品取出部２０を移動ガイド部１０ａに沿って成形機２００、連結部受取部３００、および金型成形品受取部４００に移動する機構と、金型成形品取出部２０を成形機２００内の開いた金型２１０の間に配置可能に上下方向に移動する機構と、金型成形品取出部２０を可動金型２１０ｂに近接するように近づくように移動する機構と、を有する。
【００２９】
回動機構部１２は、図６に示すように、金型成形品取出部２０を四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａを鉛直方向に直交する向きと、鉛直下方とに向けるように回動する機構である。
【００３０】
金型成形品取出部２０は、本体部２１と、四つの筒状収容部３０と、吸引部４０と、連結部９１をクランプするクランプ部５０と、を有する。
【００３１】
本体部２１は、金型成形品取出部２０の各部を組み付けるための板状の部分である。
【００３２】
四つの筒状収容部３０は、四つの金型成形品９０の各金型成形品９０の金型２１０内での配置に対応して配置し、かつ、各金型成形品９０を個別に筒内壁面３１ａに載置した状態で内部に収容可能な部分である。
各筒状収容部３０は、外形が略矩形状の角筒形状をなす収容本体部３１と、収容本体部３１の内方に設けた突き当て壁部３２を有する。
【００３３】
突き当て壁部３２は、吸引部４０による吸引力によって筒状収容部３０の内方に移動した金型成形品９０を突き当てる突き当て面３２ａと、突き当て面３２ａを貫通するように形成した複数の吸引孔３２ｂと、を含む。
【００３４】
複数の吸引孔３２ｂは、矩形状をなし、金型成形品９０を載置する筒内壁面３１ａの近傍に集約して形成する。
ここで金型成形品９０を載置する筒内壁面３１ａとは、より具体的には、収容本体部３１の筒内壁面３１ａのうち、金型成形品取出部２０が金型成形品９０を金型２１０から吸引開始する際に底面となっている面である。
このため、金型成形品９０が載置される筒内壁面３１ａの近傍で吸引部４０による吸引力を効率的に高めることができる。
なお、この実施例では、吸引孔３２ｂが矩形状であるものを例示したが、これに限らず、吸引孔３２ｂは、その他の形状であっても構わない。例えば、吸引孔３２ｂは、円形状であっても構わない。
【００３５】
また、各筒状収容部３０は、入口開口３０ａから突き当て壁部３２までの距離を、金型成形品９０を内部に収容可能な幅に調整している。
なお、この実施例では、四つの筒状収容部３０は、種類の異なる四つの金型成形品９０のうち、外形寸法の最も大きな金型成形品９０が収容可能な大きさに調整している。
【００３６】
また、この実施例では、四つの筒状収容部３０は、二つの筒状収容部３０ごとに、突き当て壁部３２より吸引部４０側に吸気経路を統合する統合吸気経路３３を設けることによって一体的に形成している。
すなわち、四つの筒状収容部３０は、二つの筒状収容部３０ごとに統合吸気経路３３によって吸気経路を連結している。
なお、四つの筒状収容部３０は、二つの筒状収容部３０ごとに統合吸気経路３３によって吸気経路を連結しなくてもよく、それぞれ独立して設けるようにしてもよい。
【００３７】
吸引部４０は、四つの筒状収容部３０の各筒状収容部３０の内方に各金型成形品９０を吸引することによって各金型成形品９０を各筒状収容部３０内の奥側位置に保持するものである。
この吸引部４０は、真空発生機によって実現し、各筒状収容部３０の内方で筒状収容部３０に接続している。
【００３８】
この実施例では、各統合吸気経路３３に一つの吸引部４０が接続する。このため、この実施例では、金型成形品取出部２０は、二つの吸引部４０を有する。
なお、吸引部４０の数は二つに限らず、少なくとも一つ設けていればよい。例えば、四つの筒状収容部３０をそれぞれ独立して設けた場合、四つの筒状収容部３０のそれぞれに接続するように四つの吸引部４０を設けても構わない。
【００３９】
クランプ部５０は、可動金型２１０ｂから押し出される連結部９１のスプール９１ａをクランプする機構である。
このクランプ部５０は、向かい合う一対の挟持片５１、５１を有し、この一対の挟持片５１、５１によってスプール９１ａをクランプするようになっている。
【００４０】
このクランプ部５０は、制御部８０からの制御信号に基づいて、一対の挟持片５１、５１の間隔を拡縮するように可動する。
【００４１】
また、クランプ部５０は、制御部８０からの制御信号に基づいて、図５中矢印Ｄ４方向に可動できるようになっている。このため、クランプ部５０は、成形機２００が可動金型２１０ｂに収容された四つの金型成形品９０を不図示の押し出し機構によって可動金型２１０ｂの外に押し出す方向に平行に可動できるようになっている。
【００４２】
撮像部６０は、四つの筒状収容部３０の内部を撮像するものであり、ＣＣＤイメージセンサ、あるいは、ＣＭＯＳイメージセンサを有するカメラ等によって実現する。
この撮像部６０は、制御部８０に電気的に接続し、撮像した画像情報を制御部８０に出力するようになっている。
【００４３】
また、撮像部６０は、図１に示すように、四つの筒状収容部３０の内部が望めるような位置に設置する。このような撮像部６０は、四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａが一つの画像内に収まるように撮像する。
【００４４】
なお、撮像部６０は、金型成形品取出部２０が四つの金型成形品９０の吸引位置で吸引部４０によって吸引開始した後、金型成形品受取部４００に移動するまでの間に四つの筒状収容部３０の内部を撮像する。
より具体的には、撮像部６０は、金型成形品取出部２０が四つの金型成形品９０の吸引位置で吸引部４０によって吸引開始した後、四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａを吸引開始したときと同じ向きに維持したまま金型２１０の間から上昇したタイミングで四つの筒状収容部３０内を撮像するようになっている。
【００４５】
吸引異常報知部７０は、例えば、スピーカーによって実現し、後述する吸引状態判断部８１が四つの金型成形品９０の全てが各筒状収容部３０内に吸引されていないと判断した場合、金型成形品９０の吸引に異常が発生した旨を報知する。
すなわち、吸引異常報知部７０は、スピーカーである場合、金型成形品９０の吸引に異常があると、ブザー音を発することによって操作者に吸引異常が発生した旨を報知する。
【００４６】
なお、吸引異常報知部７０は、スピーカーに限らず、操作者に吸引異常が発生した旨を報知することができれば、その他のものを用いても構わない。例えば、液晶ディスプレイ等のモニター画面によって吸引異常が発生した旨を操作者に報知するようにしてもよい。
【００４７】
制御部８０は、ＣＰＵ等によって実現し、例えば、成形機２００を制御する不図示の制御装置の内部に組み込むことによって、金型成形品取出装置１の各部の処理および動作を制御する。この制御部８０は、吸引状態判断部８１を有する。
【００４８】
吸引状態判断部８１は、撮像部６０によって取得した四つの筒状収容部３０内の画像情報によって、四つの金型成形品９０の全てが各筒状収容部３０内に吸引されているか否かを判断する。
この吸引状態判断部３１は、例えば、四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａが一つの画像に収められた画像情報から、画像解析処理を行うことによって、各筒状収容部３０内に金型成形品９０が吸引されているか否かを判断する。
【００４９】
なお、吸引状態判断部８１は、各金型成形品９０が各金型成形品９０を載置する筒内壁面３１ａの近傍に配置されることを考慮して、その領域に絞って画像解析するようにすると、画像解析に要する制御部８０のメモリを小さく抑えることができる。
【００５０】
次に、図７に示したフローチャートおよび図８−図１２を用いて制御部８０が行う金型成形品取出部２０によって四つの金型成形品９０を金型２１０から取り出してから金型成形品受取部４００に送り出す処理および金型成形品取出部２０の動作について説明する。
図７は、制御部８０が行う金型成形品取出部２０によって四つの金型成形品９０を金型２１０から取り出してから金型成形品受取部４００に送り出す処理を示したフローチャートである。図８−図１２は、金型成形品取出部２０が四つの金型成形品９０を金型２１０から取り出してから金型成形品受取部４００に送り出すまでの動作を説明するための図である。
【００５１】
まず、制御部８０は、成形機２００の不図示の制御部が出力する制御信号によって成形機２００による金型成形が完了したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
制御部８０は、成形機２００による金型成形が完了していないと判断した場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の判断処理を繰り返す。
【００５２】
一方、制御部８０は、成形機２００による金型成形が完了したと判断した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、金型成形品取出部２０を金型成形品９０の吸引位置に移動する（ステップＳ１０２）。ここで、制御部８０は、３軸移動機構部１１によって、金型成形品取出部２０を金型成形が完了して開いた金型２１０の間の位置、かつ、四つの筒状収容部３０のそれぞれの入口開口３０ａが可動金型２１０ｂに収容された四つの金型成形品９０に向かい合う位置に移動する。
【００５３】
その後、制御部８０は、四つの金型成形品９０の吸引を開始するとともに、連結部９１をクランプする（ステップＳ１０３）。
ここで制御部８０は、金型成形品取出部２０を吸引位置に移動すると、二つの吸引部４０による吸引を開始する。すると、成形機２００は、連結部９１にとって連結した四つの金型成形品９０を不図示の押し出し機構によって可動金型２１０ｂから外に押し出しつつ連結部９１のゲート９１ｃを切断し、各金型成形品９０を連結部９１から分離する。これにより、四つの金型成形品９０が各筒状収容部３０内に吸引される（図８参照）。
なお、制御部８０は、クランプ部５０によって連結部９１のスプール９１ａをクランプするとともに、成形機２００の不図示の押し出し機構の動きに連動して図５中矢印Ｄ４方向にクランプ部５０を可動している。
【００５４】
その後、制御部８０は、３軸移動機構部１１によって、金型成形品取出部２０を金型成形品受取部４００に向けて移動開始する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
その後、制御部８０は、撮像部６０によって四つの筒状収容部３０内を撮像する（ステップＳ１０５）。撮像部６０は、金型成形品取出部２０が四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａを吸引開始したときの向きのまま成形機２００内から上方に移動し、一時停止したタイミングで、四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａ内を撮像する。
より具体的には、撮像部６０は、金型成形品取出部２０が、図１に示すように、撮像部６０と四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａとを向かい合わせるように位置したタイミングで四つの筒状収容部３０内を撮像する。この撮像部６０による撮像のタイミングで全ての金型成形品９０が各筒状収容部３０内に収容されると、図９に示すように、各金型成形品９０は各筒状収容部３０の内方の突き当て面３２ａに突き当たった位置で保持される。
ここで撮像部６０は、一つの画像に四つの筒状収容部３０内の画像を収めた画像情報を取得した後、取得した画像情報を制御部８０に出力する。
【００５６】
その後、制御部８０は、全ての金型成形品９０が各筒状収容部３０内に収容されているか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
吸引状態判断部８１は、撮像部６０が出力した画像情報を参照し、各筒状収容部３０内に対応する画像領域を画像解析処理することによって、各筒状収容部３０内に金型成形品９０が収容されているか否かを判断する。
【００５７】
ここで、制御部８０は、吸引状態判断部８１が全ての金型成形品９０が各筒状収容部３０内に収容されていないと判断した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部８０は、金型成形品取出装置１を停止し（ステップＳ１１３）、吸引異常報知部７０によって吸引異常を報知する（ステップＳ１１４）。これにより、操作者は、吸引異常報知部７０としてのスピーカーからブザー音によって、吸引異常が発生したことを知ることによって、異常解除のための処置を施すことができる。
【００５８】
一方、制御部８０は、吸引状態判断部８１が全ての金型成形品９０が各筒状収容部３０内に収容されていると判断した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、金型成形品取出部２０を連結部受取部３００に移動する（ステップＳ１０７）。
【００５９】
その後、制御部８０は、クランプ部５０による連結部９１のクランプを解除する（ステップＳ１０８）。これにより、図１０に示すように、連結部９１は、クランプ部５０から離脱して連結部受取部３００内に収容される。
【００６０】
その後、制御部８０は、金型成形品取出部２０を金型成形品受取部４００に移動する（ステップＳ１０９）。
【００６１】
その後、制御部８０は、金型成形品取出部２０を回動し、金型成形品受取部４００にさらに近づけるように移動する（ステップＳ１１０）。これにより金型成形品取出部２０は、図１１に示すように、四つの筒状収容部３０の入口開口３０ａを下方に向けるように回動し、さらに金型成形品受取部４００に近づくように移動することによって、各筒状収容部３０の入口開口３０ａが金型成形品受取部４００の各金型成形品９０の入口となる開口４１０に近傍で向かい合う。
【００６２】
その後、制御部８０は、吸引部４０による吸引を停止する（ステップＳ１１１）。これにより、図１２に示すように、四つの金型成形品９０が自重により各筒状収容部３０内から落下し、金型成形品受取部４００の各金型成形品９０に対応した開口４１０から金型成形品受取部４００内に分別して収容される。
【００６３】
その後、制御部８０は、金型成形を継続するか否かを判断し（ステップＳ１１２）、金型成形を継続すると判断した場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０１に戻して上述した処理を繰り返す。
【００６４】
一方、制御部８０は、金型成形を継続しないと判断した場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、金型成形品取出部２０によって四つの金型成形品９０を金型２１０から取り出してから金型成形品受取部４００に送り出す処理を終了する。
【００６５】
本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、金型成形品取出部２０が四つの金型成形品９０を各筒状収容部３０に載置して安定した状態で収容し、吸引部４０による吸引力によって各筒状収容部３０内に保持するようにしているので、各筒状収容部３０内に収容できる金型成形品９０であれば、四つの金型成形品９０の種類によってクランプ機構、あるいは、吸着パッド等のような調整を必要としないので、一つの金型２１０から複数の金型成形品９０を取り出すための金型成形品取出部２０の調整が煩雑にならない。
【００６６】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、外形寸法の最も大きな金型成形品９０を収容可能な大きさに調整しているので、４つの金型成形品９０が異なる種類であっても、４つの筒状収容部を各金型成形品９０が収容できるように個別に調整する必要がなく、より多くの種類の金型成形品９０に対して適用することができる。
【００６７】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、吸引部４０による吸引力によって筒状収容部３０の内方に移動した金型成形品９０を突き当て壁部３２によって突き当てることによって金型成形品９０を筒状収容部９０の内方に確実に保持することができる。
【００６８】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、金型成形品９０を載置する筒内壁面３１ａの近傍に吸引するようになっているので、金型成形品９０を筒内壁面３１ａにより安定的に載置することができ、結果的に、金型成形品９０を筒状収容部３０により確実に保持することができる。
【００６９】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１は、吸引部４０による真空度の変化によって吸引の異常を検知するのでなく、撮像部６０によって撮像した画像情報によって吸引の異常を検知するようにしているので、金型成形品９０の種類の変化によって吸引部４０による真空度が変化してもそれを吸引異常として誤検知することがない。
（変形例）
【００７０】
次に、図１３を用いて本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１の変形例の金型成形品取出装置二ついて説明する。
図１３は、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１の変形例の金型成形品取出装置２の斜視図である。
この変形例の金型成形品取出装置２は、四つの筒状収容部３４の各筒状収容部３４が収容本体部３５を突き当て壁部３２に着脱可能に設けている点で、実施例の金型成形品取出装置１と異なる。
なお、その他の構成は実施例と同様であり、実施例と同一構成部分には同一符号を付している。
【００７１】
収容本体部は、不図示の係止手段によって突き当て壁部３２に着脱可能になっている。これにより、幅Ｗの異なる収容本体部３５を複数種類準備しておくことによって、金型成形品９０の寸法に適した収容本体部３５に付け替えることができるようになっている。
【００７２】
この変形例の金型成形品取出装置２は、実施例の金型成形品取出装置１と同様な効果を奏するとともに、幅の異なる収容本体部３５を金型成形品９０に応じて付け替えることによって、より多くの種類の金型成形品９０を筒状収容部３４内に収容することができる。
【００７３】
なお、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１、２は、異なる種類の四つの金型成形品９０を取り出すものを例示したが、これに限らず、四つの金型成形品９０は同一種類であってもよい。
【００７４】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１、２は、一つの金型２１０から四つの金型成形品９０を取り出すものを例示したが、一つの金型２１０から取り出す金型成形品９０の数は四つに限らず、複数であればよい。
【００７５】
また、本発明の実施例に係る金型成形品取出装置１、２は、突き当て壁部３２に複数の吸引孔３２ｂを形成するものを例示したが、吸引孔３２ｂの数は複数に限らず一つであってもよい。
【００７６】
以上、本発明者によってなされた発明を、上述した発明の実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は、上述した発明の実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１、２      金型成形品取出装置
１０        装置本体部
１０ａ      移動ガイド部
１１        ３軸移動機構部
１２        回動機構部
２０        金型成形品取出部
２１        本体部
３０、３４  筒状収容部
３０ａ      入口開口
３１、３５  収容本体部
３１ａ      筒内壁面
３２        突き当て壁部
３２ａ      突き当て面
３２ｂ      吸引孔
３３        統合吸気経路
４０        吸引部
５０        クランプ部
５１        挟持片
６０        撮像部
７０        吸引異常報知部
８０        制御部
８１        吸引状態判断部
９０        金型成形品
９１        連結部
９１ａ      スプール
９１ｂ      ランナー
９１ｃ      ゲート
２００      成形機
２１０、２１０ａ、２１０ｂ  金型
３００      連結部受取部
４００      金型成形品受取部
４１０      開口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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