(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
車線内を走行するように車線維持制御を行う車線維持制御手段と、
を備え、
前記車線逸脱予測手段によって車線逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していないと判定されたときは、自動的に前記車線維持制御手段を作動させて現在の車線を維持させるようにし、
前記車線維持制御手段を自動的に作動させても車線逸脱となるときは、前記ウインカ制御手段は自動的にウインカを作動させる、
ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項２】
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
運転者状態を検出する運転者状態検出手段と、
を備え、
前記運転者状態検出手段によって運転者が覚醒状態であることが検出されたことを条件として、前記ウインカ制御手段による自動的なウインカの作動が実行される、
ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
車線内を走行するように車線維持制御を行う車線維持制御手段をさらに備え、
前記車線逸脱予測手段によって車線逸脱することが予測され、かつ前記運転者状態検出手段によって運転者が覚醒状態にないことが検出されたときは、自動的に前記車線維持制御手段を作動させて現在の車線を維持させるようにする、
ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記車線維持制御手段を自動的に作動させても車線逸脱となるときは、自動的にウインカを作動させる、ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
前記変更意図判定手段は、操舵トルクが所定値以上のときまたは操舵速度が所定値以上のときの少なくとも一方の条件を満足したときに、車線変更の意図があると判定する、ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項６】
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
を備え、
前記ウインカ制御手段によるウインカの自動点灯が、所定車速以上のときであることを条件として実行される、
ことを特徴とするウインカの制御装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記ウインカ制御手段によるウインカの自動点灯が、高速道路または自動車専用道路を走行していることを条件として実行される、ことを特徴とするウインカの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインカの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両が車線変更する場合に、運転者の操作によって、左右のウインカ（方向指示器）のうち車線変更する側のウインカを作動（点滅）させることが行われる。特許文献１には、工場内や敷地内という限定された場所を走行することを想定されたフォークリフトにおいて、運転者によるウインカの操作忘れに備えて、舵角が所定値以上のときにウインカを自動的に作動させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０５４３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、高速道路などで高速走行している際に、ウインカを作動させないで車線変更することは、自車両の後方で車線変更される側に位置する後側方車両の運転者をハッとさせたり、ヒヤリとさせるおそれが多分にある。このため、特許文献１に記載のように、舵角が所定値以上のときは、操舵方向のウインカを自動的に作動させることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、道路を走行する車両において、舵角が所定値以上のときに一律にウインカを自動的に作動させると、急カーブ等を走行する際にもウインカが不必要に作動されてしまうことになり、この点においてなんらかの対策が望まれるものである。
【０００６】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、ウインカの自動作動を行いつつ、ウインカを不必要に自動作動させてしまう事態を防止できるようにしたウインカの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第１の解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
車線内を走行するように車線維持制御を行う車線維持制御手段と、
を備え、
前記車線逸脱予測手段によって車線逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していないと判定されたときは、自動的に前記車線維持制御手段を作動させて現在の車線を維持させるようにし、
前記車線維持制御手段を自動的に作動させても車線逸脱となるときは、前記ウインカ制御手段は自動的にウインカを作動させる、
ようにしてある。
【０００８】
上記第１の解決手法によれば、車線逸脱が予測されたときは、ウインカの自動作動によって後側方車両の運転者に対して車線変更されることの警告を事前に行って、安全運転の上で好ましいものとなる。また、ウインカの自動作動は、運転者による車線変更の意図が確認されたことを条件として行うので、不必要にウインカを作動させてしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。
【０００９】
また、運転者による車線変更の意図がないと判断されたときは、車線維持制御を行って、車線逸脱を防止することができる。
【００１０】
さらに、車線維持制御によっても車線逸脱を免れないときは、ウインカを自動的に作動させて、後側方車両の運転者に対して車線変更されることの警告を行うことができる。
【００１１】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第２の解決手法を採択してある。すなわち、請求項２に記載のように、
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
運転者状態を検出する運転者状態検出手段と、
を備え、
前記運転者状態検出手段によって運転者が覚醒状態であることが検出されたことを条件として、前記ウインカ制御手段による自動的なウインカの作動が実行される、
ようにしてある。上記第２の解決手法によれば、車線逸脱が予測されたときは、ウインカの自動作動によって後側方車両の運転者に対して車線変更されることの警告を事前に行って、安全運転の上で好ましいものとなる。また、ウインカの自動作動は、運転者による車線変更の意図が確認されたことを条件として行うので、不必要にウインカを作動させてしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。さらに、運転者が覚醒状態であること、つまり運転に集中していて車線変更の意図がより明確になった状況でウインカを自動的に作動させるので、不必要にウインカを自動的に作動させてしまう事態を防止する上でより一層好ましいものとなる。
【００１２】
上記第２の解決手法を前提とした好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
車線内を走行するように車線維持制御を行う車線維持制御手段をさらに備え、
前記車線逸脱予測手段によって車線逸脱することが予測され、かつ前記運転者状態検出手段によって運転者が覚醒状態にないことが検出されたときは、自動的に前記車線維持制御手段を作動させて現在の車線を維持させるようにする、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、運転者が覚醒状態ではないとき、つまり運転者が漫然状態となっていることや不注意から車線逸脱される可能性があるときは、車線維持制御を行って、車線逸脱を防止することができる。
【００１３】
前記車線維持制御手段を自動的に作動させても車線逸脱となるときは、自動的にウインカを作動させる、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、車線維持制御によっても車線逸脱を免れないときは、ウインカを自動的に作動させて、後側方車両の運転者に対して車線変更されることの警告を行うことができる。
【００１４】
上記第１の解決手法または第２の解決手法を前提とした好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記変更意図判定手段は、操舵トルクが所定値以上のときまたは操舵速度が所定値以上のときの少なくとも一方の条件を満足したときに、車線変更の意図があると判定する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、極力早いタイミングでもって車線変更の意図を判定する上で好ましいものとなる。
【００１５】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第３の解決手法を採択してある。すなわち、請求項６に記載のように、
自車両が車線を逸脱することを予測する車線逸脱予測手段と、
運転者による車線変更の意図の有無を判定する変更意図判定手段と、
前記車線逸脱予測手段によって車線を逸脱することが予測され、かつ前記変更意図判定手段によって車線変更を意図していると判定されたときは、自動的にウインカを作動させるウインカ制御手段と、
を備え、
前記ウインカ制御手段によるウインカの自動点灯が、所定車速以上のときであることを条件として実行される、
ようにしてある。上記第３の解決手法によれば、車線逸脱が予測されたときは、ウインカの自動作動によって後側方車両の運転者に対して車線変更されることの警告を事前に行って、安全運転の上で好ましいものとなる。また、ウインカの自動作動は、運転者による車線変更の意図が確認されたことを条件として行うので、不必要にウインカを作動させてしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。さらに、危険性の高い高車速時にウインカの自動的な作動を行いつつ、危険性の低い低車速のときはウインカの自動的な作動を行わないようにして、上述した効果をより十分に発揮させる上で好ましいものとなる。
【００１６】
上記第３の解決手法を前提とした好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記ウインカ制御手段によるウインカの自動点灯が、高速道路または自動車専用道路を走行していることを条件として実行される、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、高速道路や自動車専用道路は、片側に複数の走行車線を有することが一般的であることから車線逸脱する可能性が高くなり、かつ比較的高車速でもって走行されることの多い環境となるが、このような環境においてのみウインカの自動的な作動を行うようにして安全を確保しつつ、ウインカの自動的な作動を不必要に行ってしまう可能性を大幅に低減する上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ウインカの自動作動を行いつつ、ウインカを不必要に自動作動させてしまう事態を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の制御系統例を示すブロック図。
【図２】本発明による制御を行っている状況を示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の制御系統例を示す図１において、Ｕはマイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ１１からの信号が入力される。Ｓ１は、運転者のマニュアル操作によって車線維持制御を行うか否かを選択させるためのスイッチである。Ｓ２は、運転者によりマニュアル操作されるウインカスイッチである（左右用有り）。Ｓ３は、操舵トルクを検出するトルクセンサである。Ｓ４は、舵角を検出する舵角センサであり、この舵角センサＳ４で検出された舵角を微分することにより舵角速度が算出される。Ｓ５はブレーキ操作量を検出するブレーキセンサである。Ｓ６はアクセル開度を検出するアクセルセンサである。
【００２０】
Ｓ７は、車室内を撮像する車内カメラであり、特に、運転者の表情（顔）や瞳孔の状態を検出して、運転者が覚醒状態であるか否かを検出するためのものである（運転者状態検出手段）。Ｓ８は、自車両前方の状況を撮像する車外カメラであり、特に自車両が走行している走行車線を規制する左右の白線位置を検出するものとなっている。Ｓ９は、ナビゲーション装置であり、自車両が走行している道路の種類や自車両位置を検出するものとなっている。Ｓ１０は、車速を検出する車速センサである。Ｓ１１は、後側方の状況を撮像する後側方カメラ（左右有り）であり、自車両の後方かつ左右側方に存在する後側方車両を検出するものとなっている（カメラに代えてレーダによる検出とすることもできる）。運転者が覚醒状態であるか否かの検出のために、心拍を検出したり、ステアリングハンドルに設けた抵抗センサによって運転者の皮膚抵抗を検出する等、適宜の手法でなし得る。
【００２１】
コントローラＵは、ウインカ（実施形態では点滅式のウインカライト）の自動作動のために、ウインカ（のスイッチ）Ｓ２１を制御する。また、コントローラＵは、車線維持制御のために、パワーステアリング装置Ｓ２２を制御する。
【００２２】
次に、図２を参照しつつ、本発明制御の概要について説明する。図２中、２１、２２は、それぞれ同一方向に向けての走行用とされた走行車線であり、片側２車線となっている。走行車線２１と２２との境界線が符号２３で示され、図示を略す対向車線との境界線が符号２４で示される。
【００２３】
左側の走行車線２１を自車両Ｖが走行している。また、右側の走行車線２２を他車両ＶＢが走行している。他車両ＶＢは、自車両Ｖの後方でかつ右側方に位置する後側方車両である。
【００２４】
図２の状態で、自車両Ｖは、走行車線２１から２２へと車線変更するような動きを伴っている（自車両Ｖの進行方向を示す矢印Ｙ１が、走行車線２２に向かう方向となっている）。
【００２５】
例えば車速や舵角等からして、自車両Ｖが走行車線２１を逸脱して走行車線２２へと車線変更することが予測された場合を考える。このときは、運転者状態が覚醒状態であり、かつ操舵トルクや操舵速度からして車線変更することを運転者が意図していると判断され、しかも運転者のマニュアル操作によってウインカが作動されていないときは、走行車線２２側のウインカが自動的に作動されて、この作動されたウインカが符号αで示される。これにより、後側方車両ＶＢの運転者は、自車両Ｖが車線変更することを明確に認識して、安全運転等の上で好ましいものとなる。
【００２６】
自車両Ｖが走行車線２２側へ車線変更することが予測されたときで、自車両Ｖの運転者が覚醒状態にないときあるいは車線変更を意図していないと判断されたときは、車線維持制御が自動的に実行（起動）されて、現在の走行車線２１を走行するように制御される。車線維持制御によっても走行車線２１から走行車線２２への車線変更が避けられないと判断されたときは、走行車線２２側のウインカが自動的に作動される。
【００２７】
図３は、上述したウインカを自動作動させることに関連した具体的な制御例を示すフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。また、車線維持制御は休止している状態とされる（マニュアルスイッチＳ１がオフ）。
【００２８】
まず、Ｑ１において、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ１１からの信号が入力された後、Ｑ２において、運転者状態が判定される（覚醒状態であるか否かの判定）。この後、Ｑ３において、自車両Ｖが車線逸脱することが予測されるか否かが判別される（例えば、図２における走行車線２１中での自車両Ｖの左右方向位置と車速と舵角とに基づく判定）。このＱ３の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。
【００２９】
前記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、運転者が覚醒状態であるか否かが判別される。このＱ４の判別でＹＥＳのときは、予測された車線逸脱が運転者の意図したものであるか否かが判別される。このＱ５の判別は、例えば、操舵トルクが所定値以上のとき、あるいは操舵速度が所定値以上のときの少なくとも一方が満足されたときに、車線変更を意図していると判定される。
【００３０】
上記Ｑ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、ウインカ（車線変更しようとしている側のウインカ）が作動しているか否かが判別される（運転者によるマニュアル操作によるウインカの作動状況の確認）。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、そのままリターンされる。
【００３１】
上記Ｑ６の判別でＮＯのときは、Ｑ７において、車線逸脱する方向のウインカが自動的に作動される。この後Ｑ８において、車線変更が終了したか否かが判別される（図２において、走行車線２１から走行車線２２への移行が完了したか否かの判別）。このＱ８の判別でＮＯのときは、Ｑ７へ戻る。また、Ｑ８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ９において、ウインカの作動が停止される（ウインカの消灯）。
【００３２】
前記Ｑ４の判別でＮＯのとき、あるいはＱ５の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ１０に移行される。Ｑ１０では、車線維持制御が実行（起動）されて、現在の走行車線を走行し続けるようにされる（図２において、走行車線２１を走行し続ける車線維持制御）。Ｑ１０の後、Ｑ１１において、車線維持制御を行っても車線逸脱するか否かが判別される。このＱ１１の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。また、Ｑ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行される。
【００３３】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。ウインカを自動的に作動させる条件として、次のような条件を付加してもよい。まず、後側方車両ＶＢが存在するという条件を付加してもよい（図２において、自車両Ｖの後方でかつ車線変更後の走行車線２２に後側方車両ＶＢが存在する場合にウインカの自動作動有りで、後側方車両ＶＢが存在しないときはウインカの自動作動なし）。自車両Ｖの車速が所定車速（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上の高車速のときを条件として、ウインカの自動作動を行うようにしてもよい（低車速のときはウインカの自動作動なし）。さらに、自車両Ｖが、高速道路または自動車専用道路を走行していることを条件として、ウインカの自動作動を行うようにしてもよい（一般道のときはウインカの自動作動なし）。ウインカの自動作動の条件として、運転者状態（覚醒状態であるか否か）を用いないようにしてもよい。車線変更を運転者が意図していないと判定されたときに、あるいは運転者が覚醒状態にないと判断されたときに、自動的な車線維持制御を行わないようにしてもよい。車線変更の意図の判定は、操舵トルクや操舵速度により判定する以外に、舵角、アクセル操作（加速あるいは減速操作）、ブレーキ操作の任意の１つあるいは任意の２以上の組み合わせによって判断する等、適宜の手法によりなし得る。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すもので、この機能を示す名称に手段の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、ウインカの操作忘れの際の安全運転向上の上で好ましいものとなる。
【符号の説明】
【００３５】
Ｕ：コントローラ
Ｓ３：操舵トルクセンサ（車線変更意図判定用）
Ｓ７：車内カメラ（運転者状態検出用）
Ｓ８：車外カメラ（車線維持制御、車線逸脱予測用）
Ｓ９：ナビゲーション装置（道路の種類と自車両位置検出用）
Ｓ１０：車速センサ
Ｓ１１：後側方カメラ（後側方車両の検出用）
Ｓ２１：ウインカ
Ｓ２２：パワーステアリング装置（車線維持制御用）
【図１】
0006354745.tif 000002
【図２】
0006354745.tif 000003
【図３】
0006354745.tif 000004