(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持した状態にて搬送先まで移動可能な保持部を備える搬送装置を用いて、搬送先の配置面に配置されたトレイへ物品を搬送する搬送方法であって、
前記配置面に設けられたガイド部を前記トレイの側面に押し当てて、前記トレイの位置を調整する位置決め工程と、
前記位置決め工程の後に前記ガイド部を退避させることにより、前記トレイについて、前記配置面上におけるスライド移動が許容された開放状態とする開放工程と、
物品を保持した前記保持部を、前記開放状態にある前記トレイ上まで移動させるとともに前記トレイに接近する方向に移動させて、前記トレイに設けられた凹状の収容部に物品を載置する搬送工程とを有し、
前記開放状態は、前記配置面上における直交する二方向間の９０度の範囲に含まれる方向への前記トレイのスライド移動が許容され、かつ当該直交する二方向に対してそれぞれ反対の方向となる二方向への前記トレイのスライド移動が規制された状態であることを特徴とする物品の搬送方法。
【請求項２】
前記保持部に保持された物品に先立って、前記開放状態にある前記トレイの前記収容部に対して、搬送される物品と同様の横断面形状を有する補助治具を挿入することを特徴とする請求項１に記載の物品の搬送方法。
【請求項３】
トレイへ物品を搬送するための搬送装置であって、
物品を保持した状態にて移動可能に構成された保持部と、
前記トレイが配置される配置面を有する配置部と、
前記配置面上における退避位置と進出位置との間を移動可能に構成されたガイド部とを備え、
前記ガイド部は、進出位置に移動することにより、前記配置面に配置された前記トレイの側面を押して前記トレイの位置を調整した後、退避位置に移動することにより、前記トレイについて、前記配置面上におけるスライド移動が許容された開放状態とし、
前記開放状態は、前記配置面上における直交する二方向間の９０度の範囲に含まれる方向への前記トレイのスライド移動が許容され、かつ当該直交する二方向に対してそれぞれ反対の方向となる二方向への前記トレイのスライド移動が規制された状態であることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレイへ物品を搬送する物品の搬送方法、及びトレイへ物品を搬送するための搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機械部品等の小型の物品を搬送元から搬送先のトレイまで搬送する場合には、物品を吸引等により保持して機械的に搬送する搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。こうした搬送装置は、物品を保持した状態にて移動可能な保持部と、トレイを位置決めするガイド部とを備えている。そして、トレイに設けられる収容部の位置に応じて予め設定された目標位置に向かって、物品を保持した状態の保持部を移動させることによって、トレイの収容部内に物品を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、合成樹脂製等の可撓性を有するトレイ等を用いて、上記の搬送装置による搬送を行う場合には、保持部に保持された物品をトレイの収容部内に挿入して載置する際に、先に他の収容部内に載置されていた搬送済みの物品が収容部から飛び出してこぼれやすいという問題があった。すなわち、数多くのトレイの中には、寸法誤差等により収容部の位置がずれているものがある。こうした収容部の位置にずれのあるトレイが使用されると、物品をトレイの収容部に挿入する際に、凹状をなす収容部の縁に物品が接触する。ここで、可撓性を有するトレイ等が使用されていると、トレイの収容部の縁に物品が接触した際に、物品からの接触圧力に対して生じた反力により、トレイが大きく振動する場合がある。このトレイの振動によって、搬送済みの物品が収容部から飛び出してしまうおそれがある。
【０００５】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、トレイへ物品を搬送する場合において、搬送済みの物品の飛び出しを抑制することのできる物品の搬送方法、及び搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための物品の搬送方法は、物品を保持した状態にて搬送先まで移動可能な保持部を備える搬送装置を用いて、搬送先の配置面に配置されたトレイへ物品を搬送する搬送方法であって、前記配置面に設けられたガイド部を前記トレイの側面に押し当てて、前記トレイの位置を調整する位置決め工程と、前記位置決め工程の後に前記ガイド部を退避させることにより、前記トレイについて、前記配置面上におけるスライド移動が許容された開放状態とする開放工程と、物品を保持した前記保持部を、前記開放状態にある前記トレイ上まで移動させるとともに前記トレイに接近する方向に移動させて、前記トレイに設けられた凹状の収容部に物品を載置する搬送工程とを有することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、配置面上の特定位置に位置決めされたトレイを、スライド移動が許容された開放状態として、搬送工程を行っている。そのため、収容部の位置にずれのあるトレイが使用されて、保持部に保持された物品をトレイの収容部内に挿入する際に収容部の縁に物品が接触すると、物品からの接触圧力に従ってトレイ自体が配置面上をスライド移動する。そして、スライド移動したトレイの収容部に物品が載置される。このように、トレイ自体がスライド移動することによって、物品からの接触圧力に対する反力がトレイに生じ難くなる。その結果、上記反力に基づくトレイの振動に起因する、収容部からの搬送済みの物品の飛び出しが抑制される。
【０００８】
上記搬送方法において、前記開放状態は、前記配置面上における直交する二方向間の９０度の範囲に含まれる方向への前記トレイのスライド移動が許容され、かつ当該直交する二方向に対してそれぞれ反対の方向となる二方向への前記トレイのスライド移動が規制された状態であることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、トレイがスライド移動する際におけるトレイの回転が抑制されて、トレイが平行にスライド移動しやすくなる。これにより、搬送工程後に、同様の搬送工程を連続して行う場合に、物品を収容部に容易に挿入することができる。
【００１０】
上記搬送方法において、前記保持部に保持された物品に先立って、前記開放状態にある前記トレイの前記収容部に対して、搬送される物品と同様の横断面形状を有する補助治具を挿入することが好ましい。
【００１１】
この場合には、保持部に保持された物品をトレイの収容部内に挿入する際に、トレイの収容部の縁に物品が接触し得る状況において、収容部の縁に物品が接触する前に、補助治具がトレイの収容部の縁に接触する。そして、補助治具との接触によりトレイがスライド移動した後に、スライド移動して、その位置が調整されたトレイの収容部に物品が挿入されることになる。そのため、トレイの収容部の縁に物品が接触することを抑制できる。
【００１２】
上記の目的を達成するための搬送装置は、トレイへ物品を搬送するための搬送装置であって、物品を保持した状態にて移動可能に構成された保持部と、前記トレイが配置される配置面を有する配置部と、前記配置面上における退避位置と進出位置との間を移動可能に構成されたガイド部とを備え、前記ガイド部は、進出位置に移動することにより、前記配置面に配置された前記トレイの側面を押して前記トレイの位置を調整した後、退避位置に移動することにより、前記トレイについて、前記配置面上におけるスライド移動が許容された開放状態とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の物品の搬送方法、及び搬送装置によれば、トレイへ物品を搬送する場合において、搬送済みの物品の飛び出しを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】搬送装置の説明図。
【図２】位置決め工程の説明図。
【図３】位置決め工程の説明図。
【図４】（ａ）は開放工程及び搬送工程の説明図、（ｂ）は４−４線断面図。
【図５】（ａ）は搬送工程の説明図、（ｂ）は５−５線断面図。
【図６】（ａ）、（ｂ）は補助治具の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、可撓性を有するトレイへ物品を搬送するための搬送装置、及び搬送装置を用いた物品の搬送方法の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、搬送装置は、搬送先となるトレイを配置するための配置部１０を備えている。配置部１０の上面は、平坦状をなす配置面１１として形成されている。配置面１１には、配置面１１上に置かれたトレイを、特定位置Ａに位置決めするためのガイド部としての固定ガイド部１２及び可動ガイド部１３が設けられている。なお、本実施形態においては、長四角形状の外形を有するトレイを使用する場合について記載している。したがって、特定位置Ａは、トレイの形状に応じた長四角形状に設定されている。
【００１６】
固定ガイド部１２は、配置面１１上に固定された平面視Ｌ字状の壁部であり、長四角形状に設定される特定位置Ａの１つのコーナー（図中の右上隅）に沿って設けられている。
可動ガイド部１３は、特定位置Ａにおいて、固定ガイド部１２が設けられるコーナーを形成しない長辺（図中の下辺）に沿って２箇所に設けられるとともに、同コーナーを形成しない短辺（図中の左辺）に沿って１箇所に設けられている。特定位置Ａの長辺側に設けられる可動ガイド部１３は、同長辺に沿ったガイド面を有する平板状のガイド部材１３ａと、ガイド部材１３ａを変位させるための駆動部１３ｂとを備えている。特定位置Ａの短辺側に設けられる可動ガイド部１３は、同短辺に沿ったガイド面を有する平板状のガイド部材１３ａと、ガイド部材１３ａを変位させるための駆動部１３ｂとを備えている。
【００１７】
各可動ガイド部１３は、駆動部１３ｂの駆動に基づいて、ガイド部材１３ａを、特定位置Ａにおける対応する辺に対して接近離間させる方向に変位させる。より具体的には、特定位置Ａにおける対応する辺とガイド部材１３ａのガイド面とが重なる位置（進出位置）と、特定位置Ａにおける対応する辺とガイド部材１３ａのガイド面とが離間する位置（退避位置）との間でガイド部材１３ａを変位させる。なお、図１は、ガイド部材１３ａが退避位置に位置している場合を示している。また、駆動部１３ｂとしては、退避位置と進出位置との間でガイド部材１３ａを変位可能な構成であればよく、例えば、エアシリンダや電動シリンダを用いることができる。
【００１８】
搬送装置は、搬送元であるテーブルＴから搬送先まで物品Ｐを搬送するための搬送機構２０を備えている。搬送機構２０は、エアの吸引により物品Ｐを吸着して保持する保持部２１と、保持部２１を水平方向及び上下方向に移動させる駆動部２２とを備えている。搬送機構２０としては、特許文献１に開示されるような公知の装置を用いることができる。
【００１９】
次に、上記の搬送装置を用いて物品を、可撓性を有するトレイに物品Ｐを搬送する搬送方法について、図２〜図５を参照して説明する。本実施形態の搬送方法は、配置部１０の配置面１１上においてトレイの位置を調整する位置決め工程と、トレイを、配置面１１上におけるスライド移動が許容された開放状態とする開放工程と、開放状態にあるトレイに物品Ｐを搬送する搬送工程とを有している。
【００２０】
（位置決め工程）
図２に示すように、位置決め工程においては、まず、配置部１０の配置面１１における特定位置Ａの付近に可撓性を有するトレイ３０を載置する。上記のとおり、本実施形態においては、トレイ３０として、長四角形状の外形を有するトレイが使用されている。また、トレイ３０には、上方に開口する凹状の収容部３１が縦横に複数、設けられている。
【００２１】
図３に示すように、配置面１１にトレイ３０が載置された後は、各可動ガイド部１３について、駆動部１３ｂの駆動に基づいてガイド部材１３ａを進出移動させて、ガイド部材１３ａの位置を退避位置から進出位置へと変位させる。これにより、トレイ３０は、その側面部分がガイド部材１３ａに押されて、固定ガイド部１２側（図中、右上側）へと移動する。そして、進出位置に移動したガイド部材１３ａと固定ガイド部１２との間にトレイ３０が挟まれることによって、配置面１１におけるトレイ３０の位置が特定位置Ａに位置決めされる。
【００２２】
（開放工程）
図４（ａ）に示すように、開放工程においては、各可動ガイド部１３について、駆動部１３ｂの駆動に基づいてガイド部材１３ａを退避移動させて、ガイド部材１３ａの位置を進出位置から退避位置へと変位させる。これにより、特定位置Ａに位置決めされたトレイ３０は、固定ガイド部１２のみに接触し、可動ガイド部１３（ガイド部材１３ａ）とは接触していない開放状態となる。すなわち、トレイ３０は、配置面１１上における直交する二方向間の９０度の範囲に含まれる方向（図中におけるＸ（−）方向とＹ（−）方向との間の９０°の範囲に含まれる方向）へのスライド移動が許容され、かつ当該直交する二方向に対してそれぞれ反対の方向となる二方向（図中におけるＸ（＋）方向及びＹ（＋））へのスライド移動が固定ガイド部１２により規制された状態となる。
【００２３】
（搬送工程）
搬送工程においては、まず、搬送機構２０について、駆動部２２の駆動に基づいて保持部２１を搬送元であるテーブルＴへ移動させるとともに、テーブルＴ上の物品Ｐを保持部２１に吸着して保持させる（図１参照）。このとき、物品Ｐは、その上側部分において保持部２１に保持されて、その下側部分には保持部２１が接触していない状態となっている。
【００２４】
その後、物品Ｐを保持した保持部２１を、搬送先の配置部１０上まで水平方向に移動させる。具体的には、搬送機構２０には、トレイ３０が特定位置Ａに位置している場合における各収容部３１の位置に対応する配置面１１上の座標がそれぞれ入力されている。そして、保持部２１に保持された今回の物品Ｐが搬送されるべき収容部３１に対応する座標を目標位置として保持部２１を移動させる。
【００２５】
ここで、保持部２１の上記目標位置は、トレイ３０の収容部３１の中心から、トレイ３０のスライド移動が許容されている方向に僅かにずれた位置に設定される。すなわち、図４（ａ）における拡大部分、及び図４（ｂ）に示すように、収容部３１の中心Ｃ１に対して、保持部２１に保持された物品Ｐの中心Ｃ２が、Ｘ（−）方向とＹ（−）方向との間の９０°の範囲に含まれる方向へ僅かにずれた位置となるように、目標位置が設定される。つまり、目標位置に所定のずれが予め設定されている。
【００２６】
次いで、上記目標位置に到達した保持部２１をトレイ３０に接近する方向（下方向）へ移動させて、保持部２１に保持された物品Ｐをトレイ３０の収容部３１内に挿入する。このとき、図４（ｂ）に示すように、トレイ３０の収容部３１の中心Ｃ１と保持部２１に保持された物品Ｐの中心Ｃ２とがずれていることから、収容部３１における、物品Ｐの中心Ｃ２に近い側の縁（中心Ｃ２をずらした方向側の縁）に物品Ｐが接触する。
【００２７】
ここで、トレイ３０は、配置面１１上におけるスライド移動（Ｘ（−）方向とＹ（−）方向との間の９０°の範囲に含まれる方向へのスライド移動）が許容された開放状態とされている。そのため、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、収容部３１の縁に物品Ｐが接触した際の接触圧力に従ってトレイ３０が配置面１１上をスライド移動する。図中においては、トレイ３０のスライド移動の方向を白抜き矢印で示している。そして、スライド移動したトレイ３０の収容部３１に物品が完全に挿入される。
【００２８】
その後、物品Ｐに対する保持部２１の吸着が解除されることにより、物品Ｐが収容部３１に載置される。そして、保持部２１をトレイ３０から離間する方向（上方向）へ移動させて、トレイ３０上から保持部２１を退避させる。その後は、上記の搬送工程を繰り返し行うことにより、物品Ｐが収容されていない収容部３１に物品Ｐが搬送される。
【００２９】
なお、２回目以降の搬送工程においても、特定位置Ａに位置決めされたトレイ３０の収容部３１の中心Ｃ１に対して、保持部２１に保持された物品Ｐの中心Ｃ２が同じ方向に僅かにずれた位置となるように、目標位置が設定される。しかしながら、１回目の搬送工程において、その目標位置に含まれるずれ量に相当する分、トレイ３０がスライド移動していることから、２回目以降の搬送工程においては、図５（ｂ）に示すように、移動先にあるトレイ３０の収容部３１の中心Ｃ１と保持部２１に保持された物品Ｐの中心Ｃ２とが略一致する。そのため、２回目以降の搬送工程においては、１回目の搬送工程のように収容部３１の縁と物品Ｐとが接触することなく収容部３１に物品Ｐが挿入される。
【００３０】
次に、本実施形態の作用について記載する。
本実施形態においては、トレイ３０を、特定方向へのスライド移動が許容された開放状態として搬送工程を行っている。そのため、収容部３１の位置にずれのあるトレイ３０が使用されて、保持部２１に保持された物品Ｐを収容部３１内に挿入する際に、収容部３１の縁に物品Ｐが接触したとしても、物品Ｐからの接触圧力に従ってトレイ３０自体が配置面１１上をスライド移動する。
【００３１】
つまり、物品Ｐを収容部３１内に挿入する際に、収容部３１における、収容部３１の位置ずれ方向と反対側の縁に物品Ｐが接触し、収容部３１の位置ずれ方向と反対の方向にトレイ３０がスライド移動する。これにより、物品Ｐからの接触圧力に対する反力がトレイ３０に生じ難くなる。その結果、上記反力に起因するトレイ３０の振動が抑制されるとともに、トレイ３０の振動に起因する収容部３１からの搬送済みの物品Ｐの飛び出しが抑制される。
【００３２】
特に、搬送済みの物品Ｐがトレイ３０に収容された状態で行われる２回目以降の搬送工程は、１回目の搬送工程において配置面１１上をスライド移動して、固定ガイド部１２から離間した位置にあるトレイ３０に対して行われる。そのため、２回目以降の搬送工程においては、トレイ３０は、配置面１１上における全方向にスライド移動が許容された状態となっており、収容部３１の位置ずれ方向がいずれの方向であっても、トレイ３０をスライド移動させることができる。その結果、収容部３１からの搬送済みの物品Ｐの飛び出しが抑制される。
【００３３】
また、１回目の搬送工程において物品Ｐが搬送される収容部３１に位置のずれがある場合は以下のように動作する。
この場合、物品Ｐを収容部３１に挿入する際における、収容部３１の中心Ｃ１に対する物品Ｐの中心Ｃ２のずれ方向は、保持部２１の目標位置に設定されたずれの方向と、収容部３１の位置ずれ方向との合成方向となる。ここで、目標位置に設定されたずれの大きさを、トレイの収容部３１の位置ずれに基づくずれの大きさ（想定値）よりも大きく設定しておくことにより、トレイ３０の収容部３１の位置ずれ方向がいずれの方向であっても、上記合成方向は、トレイ３０のスライド移動が許容されている方向の範囲（Ｘ（−）方向とＹ（−）方向との間の９０度の範囲）に収まる。つまり、収容部３１の位置ずれ方向が、目標位置に設定されたずれの方向に対して反対の方向である場合には、収容部３１の位置ずれは、目標位置に設定されたずれによって相殺される。
【００３４】
そのため、トレイ３０の収容部３１の位置ずれ方向がいずれの方向であっても、物品Ｐを収容部３１内に挿入する際には、収容部３１における、トレイ３０のスライド移動が許容されている方向の範囲の縁に物品Ｐが接触して、トレイ３０のスライド移動が許容される。したがって、１回目の搬送工程においても、トレイ３０がスライド移動することにより、物品Ｐからの接触圧力に対する反力がトレイ３０に生じ難くなる。
【００３５】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）本実施形態の物品の搬送方法は、配置面１１に設けられた固定ガイド部１２及び可動ガイド部１３をトレイ３０の側面に押し当てて、トレイ３０の位置を調整する位置決め工程と、可動ガイド部１３を退避させることにより、トレイ３０について、配置面１１上におけるスライド移動が許容された開放状態とする開放工程と、物品Ｐを保持した保持部２１を、開放状態にあるトレイ３０上まで移動させるとともにトレイ３０に接近する方向に移動させて、トレイ３０に設けられた収容部３１に物品Ｐを載置する搬送工程とを有する。
【００３６】
上記構成によれば、可撓性を有するトレイ３０へ物品Ｐを搬送する場合において、搬送済みの物品Ｐの飛び出しを抑制することができる。
（２）開放状態は、配置面１１上における直交する二方向の間の９０度の範囲へのスライド移動を許容し、かつ当該直交する二方向に対してそれぞれ反対の方向となる二方向へのスライド移動を規制した状態である。
【００３７】
上記構成によれば、１回目の搬送工程において、トレイ３０がスライド移動する際におけるトレイ３０の回転が抑制されて、トレイが平行にスライド移動（平行移動）しやすくなる。トレイが平行にスライド移動した場合には、スライド移動に伴うトレイ３０の部位毎（収容部３１毎）の移動量が等しくなるため、続く２回目以降の搬送工程において、トレイ３０の収容部３１に物品Ｐを容易に挿入することができる。
【００３８】
（３）保持部２１を水平方向に移動させる際の目標位置について、物品Ｐが搬送される収容部３１の中心から、開放状態にあるトレイ３０のスライド移動が許容されている方向にずれた位置に設定している。
【００３９】
上記構成によれば、開放状態について、特定の方向へのスライド移動を規制した状態とした場合において、使用されるトレイ３０の収容部３１の位置ずれの方向がいずれの方向であっても、トレイ３０がスライド移動することにより、物品Ｐからの接触圧力に対する反力が生じ難くなる。
【００４０】
上記実施形態を次のように変更して構成してもよい。
・  上記実施形態では、開放状態について、固定ガイド部１２を設けて特定の方向へのスライド移動を規制した状態としていたが、配置面１１上におけるすべての方向へのスライド移動が許容された状態としてもよい。この場合には、例えば、固定ガイド部１２に代えて、可動ガイド部１３を設ければよい。
【００４１】
・  上記実施形態では、位置決め工程及び開放工程は、１回目の搬送工程の前のみ行っていたが、２回目以降の搬送工程の前においても、毎回又は数回毎に位置決め工程及び開放工程を行ってもよい。
【００４２】
・  上記実施形態では、搬送工程において、保持部２１を水平方向に移動させる際の目標位置について、開放状態にあるトレイ３０のスライド移動が許容されている方向へのずれを設定していたが、このずれを省略してもよい。つまり、トレイ３０の収容部３１の中心Ｃ１と、保持部２１に保持された物品Ｐの中心Ｃ２とが一致するように目標位置を設定してもよい。
【００４３】
・  搬送される物品Ｐの形状は、特に限定されるものではない。ただし、物品Ｐとトレイ３０の収容部３１の縁とが接触した際のトレイ３０のスライド移動をスムーズにさせるという観点においては、物品Ｐの下端部分の形状が先端側に向かって連続的に縮径する形状（例えば、アール形状やテーパ形状）であることが好ましい。
【００４４】
・  トレイ３０の形状は、特に限定されるものではない。ただし、物品Ｐとトレイ３０の収容部３１の縁とが接触した際のトレイ３０のスライド移動をスムーズにさせるという観点においては、凹状をなす収容部３１の縁が開口側にむかって連続的に拡径する形状（例えば、アール形状やテーパ形状）であることが好ましい。
【００４５】
・  搬送工程において、保持部２１に保持された物品Ｐに先立って、トレイ３０の収容部３１に対して、物品Ｐと同様の横断面形状を有する補助治具を挿入させる構成としてもよい。
【００４６】
例えば、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、保持部２１の先端に連結部２３を介して補助治具２４を取り付ける。補助治具２４は、保持部２１と平行に延びる棒状をなし、その先端部分が保持部２１よりも下方に突出している。補助治具２４の横断面形状は、搬送される物品の横断面形状に等しくなるように形成されている。補助治具２４における連結部２３との接続部分には、上下方向へ相対移動を許容するスライダ２５が設けられている。また、補助治具２４と保持部２１との間隔は、保持部２１に物品Ｐを保持させたときの物品Ｐと補助治具２４との間隔が、トレイ３０に設けられた連続する収容部３１の間隔に等しくなるように設定されている。
【００４７】
補助治具２４を設けた場合には、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、搬送工程における保持部２１をトレイ３０に接近する方向（下方向）へ移動させる際に、保持部２１に保持された物品Ｐよりも先に補助治具２４の先端部分が、今回の物品Ｐが収容される収容部３１の隣に位置する収容部３１に挿入される。このとき、トレイ３０の収容部３１に位置ずれがある場合のように、保持部２１に保持された物品Ｐが収容部３１の縁に接触し得る状況であると、物品Ｐの代わりに、補助治具２４が収容部３１の縁に接触し、この補助治具２４からの接触圧力に従ってトレイ３０が配置面１１上をスライド移動する。
【００４８】
そして、スライド移動して、その位置が微調整されたトレイ３０の収容部３１に対して、保持部２１に保持された物品Ｐが挿入される。そのため、トレイ３０の収容部３１の縁に物品Ｐが接触することを抑制できる。なお、補助治具２４の先端が収容部３１の底に達した後は、保持部２１は、スライダ２５において補助治具２４に対して相対移動しつつ下降する。
【００４９】
また、今回の物品Ｐが収容される収容部３１の隣に位置する収容部３１に補助治具２４を挿入させる構成に代えて、今回の物品Ｐが収容される収容部３１に対して補助治具２４を挿入させることも可能である。例えば、補助治具２４を保持部２１から独立して動作するように構成する。そして、今回の物品Ｐが収容される収容部３１に対して補助治具２４を一旦挿入させた後、収容部３１から補助治具２４を退避させて、保持部２１に保持された物品Ｐを同じ収容部３１に挿入する。この場合においても、同様の効果が得られる。
【００５０】
なお、補助治具２４と収容部３１の縁とが接触した際のトレイ３０のスライド移動をスムーズにさせるという観点においては、補助治具２４の下端部分の形状が先端側に向かって連続的に縮径する形状（例えば、アール形状やテーパ形状）であることが好ましい。
【００５１】
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）前記保持部を水平方向に移動させる際の目標位置について、前記収容部の中心から、開放状態にある前記トレイのスライド移動が許容されている方向にずれた位置に設定することを特徴とする前記物品の搬送方法。
【符号の説明】
【００５２】
Ｐ…物品、１０…配置部、１１…配置面、１２…固定ガイド部、１３…可動ガイド部、２０…保持機構、２１…保持部、２４…補助治具、３０…トレイ、３１…収容部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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