(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する一対の把持爪と、前記一対の把持爪を開閉させる流体圧シリンダと、を備え、
前記流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室内を前記シリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンに一体的に設けられるとともに前記シリンダチューブに対して出没して前記一対の把持爪を開閉させるピストンロッドと、を有しており、
前記シリンダチューブには、前記ピストンロッドが内部を貫通する筒状のケーシングが設けられており、
前記ケーシング内には、
前記ピストンロッドにロックする斜板と、
前記ピストンロッドが貫通するとともに、前記ピストンロッドにロックした前記斜板と係止して前記ピストンロッドと一体的に前記ピストンロッドの出没方向に移動可能な浮動ピストンと、
前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の一方に向けて付勢する付勢ばねと、
前記付勢ばねの付勢力に抗して前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の他方に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室と、
前記斜板における前記ピストンロッドに対するロックが解除された状態に前記斜板を位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室と、が設けられており、
前記浮動ピストンが前記付勢ばねの付勢力によって前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達した状態では、前記シリンダ室において、前記ピストンは、前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達していないことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記ケーシングは、前記ロック解除圧力室に連通する給排ポートを有しており、
前記ケーシング内には、前記給排ポートと前記浮動ピストン室とを連通する絞り部が設けられており、
前記給排ポートから前記絞り部を介して前記浮動ピストン室に流体が供給されるとともに、前記浮動ピストン室から前記絞り部を介して前記給排ポートに流体が排出されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記浮動ピストンには、前記ケーシングの内周面に摺接するウェアリングが装着されており、
前記ウェアリングの外周面と前記ケーシングの内周面との間は、前記絞り部として機能していることを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記ピストンは、前記シリンダ室を、第１圧力作用室と、第２圧力作用室とに区画しており、
前記ピストンにおける前記第１圧力作用室側の受圧面積と、前記ピストンにおける前記第２圧力作用室側の受圧面積とは同じになっており、
前記一対の把持爪によって把持された前記把持対象物を前記一対の把持爪から解放する際には、前記第１圧力作用室及び前記第２圧力作用室に流体がそれぞれ供給されて、前記ピストンにおける前記シリンダ室での移動が停止していることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記斜板は、前記浮動ピストンに内蔵されており、
前記浮動ピストンの内部には、前記斜板を前記ピストンロッドの軸方向に対して傾斜させる方向に前記斜板を付勢する斜板ばねが収容される収容室が形成されており、
前記斜板の内周面と前記ピストンロッドの外周面との間には、前記ロック解除圧力室と前記収容室との間をシールする第１シール部材が設けられており、
前記浮動ピストンの内周面と前記ピストンロッドの外周面との間には、前記浮動ピストン室と前記収容室との間をシールする第２シール部材が設けられており、
前記第１シール部材及び前記第２シール部材は、リップパッキンであることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記浮動ピストンには、前記斜板の一部が配置される溝が形成されており、
前記溝の内面において、前記斜板の一部と対向する部位は、前記斜板の一部に接触可能であり、前記斜板の傾動中心となる係合部を有しており、
前記浮動ピストンは、前記ピストンロッドの径方向において前記溝よりも内側で、前記ピストンロッドの軸方向において前記斜板に対して前記係合部とは反対側に位置し、且つ前記ピストンロッドの軸方向で前記溝における前記係合部とは反対側の面よりも前記斜板に向けて突出する突出部を有し、
前記突出部の端面には、前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾いたときに前記斜板の一部との接触を避ける面取り部が形成されており、
前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾く前の状態において、前記斜板と前記突出部の端面との間には隙間が存在し、
前記斜板における前記突出部側の面には、前記斜板が前記係合部を傾動中心として傾いたときに、前記斜板と前記突出部との端面の隙間の寸法が、前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾く前の前記斜板と前記突出部の端面との隙間の寸法と同じであるポイントが存在し、
前記係合部と前記ポイントとを結ぶ仮想直線が前記ピストンロッドの軸方向に対してなす角度を「α」とし、前記斜板の傾動角を「θ」とすると、式１「θ＝２×α」が成立しており、
前記ピストンロッドの径方向において、前記係合部から前記ポイントまでの間の寸法を「Ｂ」とし、前記斜板の一部の厚みを「ｔ」とすると、式２「Ｂ＝ｔ×ｔａｎθ／２」が成立し、
前記突出部の端面の前記面取り部との境界である角部の位置を、前記式２から得られる前記ポイントの位置よりも前記ピストンロッドの径方向内側に設定したことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記斜板における前記ピストンロッドに対するロックを手動で解除する手動解除機構をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体圧シリンダを用いて一対の把持爪を開閉させる把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、エアシリンダ等の流体圧シリンダを用いて、ワーク等の把持対象物を把持する一対の把持爪を開閉させる把持装置が知られている。流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、シリンダ室に収容されるとともにシリンダ室をシリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、ピストンに一体的に設けられるとともにシリンダチューブに対して出没して一対の把持爪を開閉させるピストンロッドとを有している。そして、例えば、シリンダ室において、ピストンがシリンダチューブの軸方向の一方に向けて移動すると、ピストンロッドが出没方向の一方へ移動し、一対の把持爪が互いに離間する方向へ移動して一対の把持爪の開度が大きくなっていく。また、シリンダ室において、ピストンがシリンダチューブの軸方向の他方に向けて移動すると、ピストンロッドが出没方向の他方へ移動し、一対の把持爪が互いに接近する方向へ移動して一対の把持爪の開度が小さくなっていく。
【０００３】
例えば、把持対象物を一対の把持爪によって把持対象物の外側から挟み込むようにして把持する把持装置においては、一対の把持爪によって把持対象物を把持する際に、まず、ピストンをピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達するまで移動させて、一対の把持爪の開度を最大にする。これによれば、把持対象物の大きさに対して一対の把持爪の間隔を十分に大きくすることができる。そして、ピストンをシリンダチューブの軸方向の他方に向けて移動させて、ピストンロッドを出没方向の他方へ移動させることにより、一対の把持爪が互いに接近する方向へ移動し、一対の把持爪によって把持対象物が安定的に把持される。
【０００４】
ところで、このような把持装置においては、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際にも、一対の把持爪の開度が最大になると、把持爪が、周辺の物品等に干渉してしまう場合がある。そこで、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際に、ピストンにおけるピストンロッドの出没方向の一方のストロークを少量に規制して、一対の把持爪の開度が最大にならないようにするものが、例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
図９に示すように、特許文献１の把持装置１００は、筒状の本体１０１と、本体１０１の内部に収容されるピストン１０２と、ピストン１０２の一端面に設けられるピストンロッド１０３と有している。ピストンロッド１０３は、本体１０１に対して出没可能である。ピストンロッド１０３の突出端部には、ピニオン１０４を介して一対の把持爪１０５が設けられている。本体１０１内における本体１０１の軸方向の一端側には、ピストン１０２が往復動可能に収容される第１シリンダ部１０６が形成されている。
【０００６】
本体１０１の中間には、第２シリンダ部１０７が形成されている。第２シリンダ部１０７内には、ピストンロッド１０３が貫通する開口カップ形状のストローク規制部材１０８が設けられている。ストローク規制部材１０８は、コイルばね１０９によって、第１シリンダ部１０６に向けて付勢されており、第２シリンダ部１０７への流体（エア）の供給が行われると、コイルばね１０９の付勢力に抗して、ストッパ１１０までの少量ストロークＬ１０のみ移動可能になっている。
【０００７】
ストローク規制部材１０８におけるコイルばね１０９側の端面には、環状の傾斜係合面１０８ａが形成されている。傾斜係合面１０８ａとピストンロッド１０３の外周面との間には、係止ボール１１１が複数介在されている。複数の係止ボール１１１は、コイルばね１１２によって付勢されて、傾斜係合面１０８ａ及びピストンロッド１０３の外周面に圧接された状態で係止可能になっている。
【０００８】
ストローク規制部材１０８の内部には、第３シリンダ部１１３が形成されている。第３シリンダ部１１３内には、ロック解放部材１１４が収容されている。ロック解放部材１１４は、複数の係止ボール１１１に向けて突設する解離突起１１４ａを有している。第３シリンダ部１１３に流体が供給されると、ロック解放部材１１４が複数の係止ボール１１１に向けて移動し、解離突起１１４ａが、コイルばね１１２の付勢力に抗して複数の係止ボール１１１を押圧して、複数の係止ボール１１１における傾斜係合面１０８ａへの圧接を解除する。これにより、複数の係止ボール１１１が自由状態になる。
【０００９】
一対の把持爪１０５によって把持対象物Ｗ１０を把持する際には、第３シリンダ部１１３に流体を供給し、ロック解放部材１１４を複数の係止ボール１１１に向けて移動させ、解離突起１１４ａを複数の係止ボール１１１に押圧させて、複数の係止ボール１１１における傾斜係合面１０８ａへの圧接を解除する。そして、第１シリンダ部１０６におけるピストンロッド１０３とは反対側に流体を供給し、ピストン１０２及びピストンロッド１０３を、ピストンロッド１０３の突出方向へ移動させる。ピストンロッド１０３が突出方向へ移動すると、一対の把持爪１０５は、ピニオン１０４を介して互いに離間する方向へ移動する。そして、第１シリンダ部１０６におけるピストンロッド１０３側の流体が外部へ排出されて、ピストン１０２がピストンロッド１０３の突出方向側のストロークエンドまで到達すると、一対の把持爪１０５の開度が最大になる。
【００１０】
開度が最大である一対の把持爪１０５の間に把持対象物Ｗ１０を配置した状態で、第１シリンダ部１０６におけるピストンロッド１０３側に流体を供給し、ピストン１０２及びピストンロッド１０３を、ピストンロッド１０３の没入方向へ移動させる。ピストンロッド１０３が没入方向へ移動すると、一対の把持爪１０５は、ピニオン１０４を介して互いに接近する方向へ移動する。これにより、把持対象物Ｗ１０が一対の把持爪１０５によって把持される。
【００１１】
一対の把持爪１０５によって把持された把持対象物Ｗ１０を一対の把持爪１０５から解放する際には、第３シリンダ部１１３の流体を外部へ排出する。すると、コイルばね１１２によって複数の係止ボール１１１が付勢され、傾斜係合面１０８ａ及びピストンロッド１０３の外周面に複数の係止ボール１１１が圧接される。これにより、ピストンロッド１０３とストローク規制部材１０８とが係止ボール１１１を介して一体的に移動可能になる。そして、第２シリンダ部１０７に流体を供給し、ストローク規制部材１０８を、コイルばね１０９の付勢力に抗して、ストッパ１１０まで移動させる。これにより、ピストンロッド１０３は少量ストロークＬ１０だけ突出方向へ移動する。このとき、ピストン１０２がピストンロッド１０３の突出方向側のストロークエンドに到達していない。その結果、一対の把持爪１０５によって把持された把持対象物Ｗ１０を一対の把持爪１０５から解放する際には、一対の把持爪１０５の開度が最大にならないため、把持爪１０５が、周辺の物品等に干渉してしまうことが回避され易くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特許第３１２２０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、傾斜係合面１０８ａ及びピストンロッド１０３の外周面に複数の係止ボール１１１を圧接する場合では、係止ボール１１１が傾斜係合面１０８ａ及びピストンロッド１０３の外周面に圧接されていくときに、係止ボール１１１が傾斜係合面１０８ａに沿って移動していくことによってピストンロッド１０３が移動してしまう場合がある。これが、把持対象物Ｗ１０が把持された状態で行われると、把持力が増大してしまって把持対象物Ｗ１０に過大な荷重が加わってしまったり、係止ボール１１１による点荷重によりピストンロッド１０３が損傷してしまったりする虞があり、安定して把持対象物Ｗ１０を把持することができなくなる。
【００１４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、安定して把持対象物を把持することができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決する把持装置は、把持対象物を把持する一対の把持爪と、前記一対の把持爪を開閉させる流体圧シリンダと、を備え、前記流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室内を前記シリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンに一体的に設けられるとともに前記シリンダチューブに対して出没して前記一対の把持爪を開閉させるピストンロッドと、を有しており、前記シリンダチューブには、前記ピストンロッドが内部を貫通する筒状のケーシングが設けられており、前記ケーシング内には、前記ピストンロッドにロックする斜板と、前記ピストンロッドが貫通するとともに、前記ピストンロッドにロックした前記斜板と係止して前記ピストンロッドと一体的に前記ピストンロッドの出没方向に移動可能な浮動ピストンと、前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の一方に向けて付勢する付勢ばねと、前記付勢ばねの付勢力に抗して前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の他方に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室と、前記斜板における前記ピストンロッドに対するロックが解除された状態に前記斜板を位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室と、が設けられており、前記浮動ピストンが前記付勢ばねの付勢力によって前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達した状態では、前記シリンダ室において、前記ピストンは、前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達していない。
【００１６】
上記把持装置において、前記ケーシングは、前記ロック解除圧力室に連通する給排ポートを有しており、前記ケーシング内には、前記給排ポートと前記浮動ピストン室とを連通する絞り部が設けられており、前記給排ポートから前記絞り部を介して前記浮動ピストン室に流体が供給されるとともに、前記浮動ピストン室から前記絞り部を介して前記給排ポートに流体が排出されることが好ましい。
【００１７】
上記把持装置において、前記浮動ピストンには、前記ケーシングの内周面に摺接するウェアリングが装着されており、前記ウェアリングの外周面と前記ケーシングの内周面との間は、前記絞り部として機能していることが好ましい。
【００１８】
上記把持装置において、前記ピストンは、前記シリンダ室を、第１圧力作用室と、第２圧力作用室とに区画しており、前記ピストンにおける前記第１圧力作用室側の受圧面積と、前記ピストンにおける前記第２圧力作用室側の受圧面積とは同じになっており、前記一対の把持爪によって把持された前記把持対象物を前記一対の把持爪から解放する際には、前記第１圧力作用室及び前記第２圧力作用室に流体がそれぞれ供給されて、前記ピストンにおける前記シリンダ室での移動が停止していることが好ましい。
【００１９】
上記把持装置において、前記斜板は、前記浮動ピストンに内蔵されており、前記浮動ピストンの内部には、前記斜板を前記ピストンロッドの軸方向に対して傾斜させる方向に前記斜板を付勢する斜板ばねが収容される収容室が形成されており、前記斜板の内周面と前記ピストンロッドの外周面との間には、前記ロック解除圧力室と前記収容室との間をシールする第１シール部材が設けられており、前記浮動ピストンの内周面と前記ピストンロッドの外周面との間には、前記浮動ピストン室と前記収容室との間をシールする第２シール部材が設けられており、前記第１シール部材及び前記第２シール部材は、リップパッキンであることが好ましい。
【００２０】
上記把持装置において、前記浮動ピストンには、前記斜板の一部が配置される溝が形成されており、前記溝の内面において、前記斜板の一部と対向する部位は、前記斜板の一部に接触可能であり、前記斜板の傾動中心となる係合部を有しており、前記浮動ピストンは、前記ピストンロッドの径方向において前記溝よりも内側で、前記ピストンロッドの軸方向において前記斜板に対して前記係合部とは反対側に位置し、且つ前記ピストンロッドの軸方向で前記溝における前記係合部とは反対側の面よりも前記斜板に向けて突出する突出部を有し、前記突出部の端面には、前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾いたときに前記斜板の一部との接触を避ける面取り部が形成されており、前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾く前の状態において、前記斜板と前記突出部の端面との間には隙間が存在し、前記斜板における前記突出部側の面には、前記斜板が前記係合部を傾動中心として傾いたときに、前記斜板と前記突出部との端面の隙間の寸法が、前記斜板が前記ピストンロッドに対して傾く前の前記斜板と前記突出部の端面との隙間の寸法と同じであるポイントが存在し、前記係合部と前記ポイントとを結ぶ仮想直線が前記ピストンロッドの軸方向に対してなす角度を「α」とし、前記斜板の傾動角を「θ」とすると、式１「θ＝２×α」が成立しており、前記ピストンロッドの径方向において、前記係合部から前記ポイントまでの間の寸法を「Ｂ」とし、前記斜板の一部の厚みを「ｔ」とすると、式２「Ｂ＝ｔ×ｔａｎθ／２」が成立し、前記突出部の端面の前記面取り部との境界である角部の位置を、前記式２から得られる前記ポイントの位置よりも前記ピストンロッドの径方向内側に設定したことが好ましい。
【００２１】
上記把持装置において、前記斜板における前記ピストンロッドに対するロックを手動で解除する手動解除機構をさらに備えたことが好ましい。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、安定して把持対象物を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態における把持装置の断面図。
【図２】把持対象物を把持した状態を示す断面図。
【図３】斜板がピストンロッドに対して傾いている状態を模式的に示す拡大断面図。
【図４】斜板がピストンロッドをロックしている状態を示す断面図。
【図５】一対の把持爪が把持対象物を解放した状態を示す断面図。
【図６】別の実施形態における把持装置の一部を示す断面図。
【図７】別の実施形態における把持装置の一部を示す断面図。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は別の実施形態における把持装置の一部を示す断面図。
【図９】従来例における把持装置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、把持装置を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、把持装置１０は、把持対象物Ｗ１を把持する一対の把持爪１１と、一対の把持爪１１を開閉させる流体圧シリンダ１２とを備えている。流体圧シリンダ１２は、有底筒状のシリンダチューブ１４を有している。シリンダチューブ１４は、底壁１４ａと、底壁１４ａの外周部からシリンダチューブ１４の軸方向に延びる円筒状の外周壁１４ｂとを有している。シリンダチューブ１４の開口は、ヘッドカバー１５によって閉塞されている。ヘッドカバー１５は、シリンダチューブ１４の外周壁１４ｂの内側に嵌め込まれる円柱状の嵌込部１５ａと、嵌込部１５ａにおけるシリンダチューブ１４の底壁１４ａとは反対側の端部から外方に突出する円環状の鍔部１５ｂとを有している。鍔部１５ｂは、シリンダチューブ１４の開口側の端面に当接している。そして、シリンダチューブ１４及びヘッドカバー１５によってシリンダチューブ１４内にシリンダ室１６が区画されている。
【００２５】
シリンダチューブ１４の外周壁１４ｂにおけるヘッドカバー１５寄りの部位には、シリンダ室１６に開口する第１流体給排ポート１７ａが形成されている。シリンダチューブ１４の外周壁１４ｂにおける底壁１４ａ寄りの部位には、シリンダ室１６に開口する第２流体給排ポート１７ｂが形成されている。
【００２６】
シリンダ室１６には、シリンダ室１６内をシリンダチューブ１４の軸方向に往復動可能な円環状のピストン１８が収容されている。ピストン１８は、シリンダ室１６を、ヘッドカバー１５側の第１圧力作用室１６ａと、底壁１４ａ側の第２圧力作用室１６ｂとに区画している。第１圧力作用室１６ａは第１流体給排ポート１７ａに連通するとともに、第２圧力作用室１６ｂは第２流体給排ポート１７ｂに連通している。
【００２７】
ピストン１８の外周面には、第１圧力作用室１６ａと第２圧力作用室１６ｂとの間をシールするゴム製のピストンパッキン１８ｓが装着されている。また、ピストン１８の外周面におけるピストンパッキン１８ｓよりもヘッドカバー１５寄りには、ピストン位置検出用のマグネット１９が装着されている。
【００２８】
ピストン１８には、ピストンロッド２０が一体的に設けられている。ピストンロッド２０は、ピストン１８における底壁１４ａ側の端面１８ａから突出する第１ロッド部２０ａと、ピストン１８におけるヘッドカバー１５側の端面１８ｂから突出する第２ロッド部２０ｂとを有している。第１ロッド部２０ａと第２ロッド部２０ｂとの外径は同じになっている。ピストン１８は、ピストン１８の端面１８ａに設けられる円環状のクッションゴム１８ｇを有している。クッションゴム１８ｇは、第１ロッド部２０ａに圧入されることにより、ピストン１８側の端面がピストン１８の端面１８ａに当接した状態で位置決めされている。
【００２９】
シリンダチューブ１４における開口側の端面には、筒状のケーシング２１が設けられている。ケーシング２１は、鍔部１５ｂの外周部に嵌め込まれている。ケーシング２１におけるシリンダチューブ１４とは反対側の開口は、蓋部材２２によって閉塞されている。
【００３０】
第１ロッド部２０ａは、底壁１４ａに形成された挿通孔１４ｈを介してシリンダチューブ１４の外部に突出している。第１ロッド部２０ａは、シリンダチューブ１４に対して出没可能になっている。第２ロッド部２０ｂは、ヘッドカバー１５に形成された挿通孔１５ｈを介してケーシング２１の内部に突出し、蓋部材２２を貫通してケーシング２１の外部に突出している。よって、第２ロッド部２０ｂは、ケーシング２１の内部を貫通しており、ケーシング２１に対して出没可能になっている。
【００３１】
第１ロッド部２０ａの突出端部には、第１ロッド部２０ａの軸方向に対して直交する方向に貫通するリンクピン５１が設けられている。よって、リンクピン５１の両端部は、第１ロッド部２０ａの外周面に対して、第１ロッド部２０ａの周方向で互いに１８０度離れた位置にそれぞれ突出している。リンクピン５１の両端部には、平面視Ｌ字状のリンク部５２の一端がそれぞれ係止されている。各リンク部５２は、リンクピン５１を揺動中心として両リンク部５２の他端が互いに接離する方向へ揺動可能になっている。
【００３２】
シリンダチューブ１４におけるケーシング２１とは反対側の端面には、支持ブロック５３が取り付けられている。各リンク部５２は、支軸５４を介して支持ブロック５３に対して回動可能にそれぞれ支持されている。また、支持ブロック５３は、第１ロッド部２０ａの軸方向に対して直交する方向に延びるガイドレール５５を有している。ガイドレール５５には、各把持爪１１の基端部１１ａが係合されている。各把持爪１１の基端部１１ａには、支軸５６が設けられている。各リンク部５２の他端は、各支軸５６を介して各把持爪１１に連結されている。
【００３３】
ピストン１８は、第１圧力作用室１６ａの流体（例えばエア）の圧力をピストン１８の端面１８ｂによって受圧するとともに、第２圧力作用室１６ｂの流体の圧力をピストン１８の端面１８ａ及びクッションゴム１８ｇにおけるピストン１８とは反対側の端面によって受圧する。第１ロッド部２０ａと第２ロッド部２０ｂとの外径は同じになっているため、ピストン１８における第１圧力作用室１６ａ側の受圧面積と、ピストン１８における第２圧力作用室１６ｂ側の受圧面積とは同じになっている。
【００３４】
第１流体給排ポート１７ａから第１圧力作用室１６ａに流体が供給されると、ピストン１８の端面１８ｂが、第１圧力作用室１６ａの流体の圧力を受圧して、ピストン１８が底壁１４ａに向けて移動し始める。すると、第２圧力作用室１６ｂの流体が第２流体給排ポート１７ｂを介して外部へ排出され、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達するまで移動する。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動する。ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達すると、クッションゴム１８ｇが底壁１４ａに当接する。これにより、クッションゴム１８ｇが押し潰されてピストン１８からの衝撃が吸収され、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドで緩衝的に停止する。ピストン１８の底壁１４ａ側のストロークエンドは、ピストンロッド２０の出没方向の一方のストロークエンドに相当する。
【００３５】
ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動すると、一対のリンク部５２が、リンクピン５１を揺動中心として一対のリンク部５２の他端が互いに離間する方向へ揺動する。これにより、一対の把持爪１１の基端部１１ａがガイドレール５５に沿って互いに離間する方向へ移動し、一対の把持爪１１が互いに離間する方向へ移動して一対の把持爪１１の開度が大きくなっていく。そして、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達すると、一対の把持爪１１の開度が最大になる。
【００３６】
図２に示すように、第２流体給排ポート１７ｂから第２圧力作用室１６ｂに流体が供給されると、ピストン１８の端面１８ａ及びクッションゴム１８ｇの端面が、第２圧力作用室１６ｂの流体の圧力を受圧して、ピストン１８がヘッドカバー１５に向けて移動し始める。すると、第１圧力作用室１６ａの流体が第１流体給排ポート１７ａを介して外部へ排出され、ピストン１８がヘッドカバー１５に向けて移動する。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入する方向へ移動する。
【００３７】
ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入する方向へ移動すると、一対のリンク部５２が、リンクピン５１を揺動中心として一対のリンク部５２の他端が互いに接近する方向へ揺動する。これにより、一対の把持爪１１の基端部１１ａがガイドレール５５に沿って互いに接近する方向へ移動し、一対の把持爪１１が互いに接近する方向へ移動して一対の把持爪１１の開度が小さくなっていく。よって、ピストンロッド２０は、シリンダチューブ１４に対して出没して一対の把持爪１１を開閉させる。
【００３８】
ケーシング２１内には斜板２３が設けられている。斜板２３は、ピストンロッド２０が貫通する貫通孔２３ｈを有している。斜板２３は、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜して、貫通孔２３ｈを形成する斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接することにより、ピストンロッド２０にロックする。
【００３９】
ケーシング２１内には、ピストンロッド２０にロックした斜板２３と係止してピストンロッド２０と一体的にピストンロッド２０の出没方向に移動可能な浮動ピストン２４が設けられている。ピストンロッド２０は、浮動ピストン２４を貫通している。浮動ピストン２４は、斜板２３を取り囲むように配置される円筒状のピストン部２５と、ピストン部２５の軸方向一端側の開口を閉塞する第１閉塞部２６と、ピストン部２５の軸方向他端側の開口を閉塞する第２閉塞部２７とを有している。第１閉塞部２６は、円環状の第１抜け止め部材２８ａによって、ピストン部２５からの抜け止めがなされている。第２閉塞部２７は、円環状の第２抜け止め部材２８ｂによって、ピストン部２５からの抜け止めがなされている。
【００４０】
斜板２３は、ピストン部２５の内側であって、且つ第１閉塞部２６と第２閉塞部２７との間に配置されている。よって、斜板２３は、浮動ピストン２４に内蔵されている。浮動ピストン２４の内部において、斜板２３と第１閉塞部２６との間には、斜板２３をピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜させる方向に斜板２３を付勢する斜板ばね２８が収容される収容室２９が形成されている。
【００４１】
図１において拡大して示すように、ピストン部２５の内周面には、環状の溝２５ｄが形成されている。斜板２３における第１閉塞部２６寄りには、外方へ突出するフランジ部２３ｆが形成されている。フランジ部２３ｆは、溝２５ｄ内に配置されている。
【００４２】
図３に示すように、溝２５ｄの内面において、フランジ部２３ｆと対向する部位は、フランジ部２３ｆに接触可能であり、斜板２３の傾動中心となる係合部２４ａを有している。第１閉塞部２６は、ピストンロッド２０の径方向において溝２５ｄよりも内側で、ピストンロッド２０の軸方向において斜板２３に対して係合部２４ａとは反対側に位置し、且つピストンロッド２０の軸方向で溝２５ｄにおける係合部２４ａとは反対側の面２４ｂよりも斜板２３に向けて突出する突出部２６ｆを有している。
【００４３】
突出部２６ｆの端面には、斜板２３がピストンロッド２０に対して傾いたときにフランジ部２３ｆとの接触を避ける面取り部２６ａが形成されている。斜板２３がピストンロッド２０に対して傾く前の状態において、斜板２３と突出部２６ｆの端面との間には隙間が存在している。斜板２３における突出部２６ｆ側の面には、斜板２３が係合部２４ａを傾動中心として傾いたときに、斜板２３と突出部２６ｆとの端面の隙間の寸法が、斜板２３がピストンロッド２０に対して傾く前の斜板２３と突出部２６ｆの端面との隙間の寸法と同じであるポイント２３ｐが存在している。
【００４４】
係合部２４ａとポイント２３ｐとを結ぶ仮想直線Ｌ１がピストンロッド２０の軸方向に対してなす角度を「α」とし、斜板２３の傾動角を「θ」とすると、式１「θ＝２×α」が成立している。ピストンロッド２０の径方向において、係合部２４ａからポイント２３ｐまでの間の寸法を「Ｂ」とし、フランジ部２３ｆの厚みを「ｔ」とすると、式２「Ｂ＝ｔ×ｔａｎθ／２」が成立している。そして、突出部２６ｆの端面の面取り部２６ａとの境界である角部２６ｅの位置は、式２から得られるポイント２３ｐの位置よりもピストンロッド２０の径方向内側に設定されている。
【００４５】
図１に示すように、第２抜け止め部材２８ｂと蓋部材２２との間には、浮動ピストン２４をヘッドカバー１５に向けて付勢する付勢ばね３０が介在されている。よって、付勢ばね３０は、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の出没方向の一方に向けて付勢する。さらに、ケーシング２１内において、ヘッドカバー１５と浮動ピストン２４との間には、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４を蓋部材２２に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室３１が設けられている。よって、浮動ピストン室３１に供給される流体は、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４をピストンロッド２０の出没方向の他方に向けて付勢する。
【００４６】
ケーシング２１内において、ピストン部２５の内側であって、且つ斜板２３と第２閉塞部２７との間には、斜板２３を、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態に位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室３２が設けられている。斜板２３が、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態では、斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接しておらず、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除された状態になっている。よって、ロック解除圧力室３２に供給される流体は、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除された状態に斜板２３を位置決めする。
【００４７】
また、ケーシング２１は、給排ポート３３を有している。給排ポート３３には、図示しない切換弁が接続されており、切換弁によって、外部から給排ポート３３への流体の供給と、給排ポート３３から外部への流体の排出とが切換可能になっている。
【００４８】
ピストン部２５には、給排ポート３３とロック解除圧力室３２とを連通させる連通孔２５ａが形成されている。そして、切換弁の切り換えによって、外部から給排ポート３３への流体の供給が許容されると、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体が供給される。一方、切換弁の切り換えによって、給排ポート３３から外部への流体の排出が許容されると、ロック解除圧力室３２の流体が、連通孔２５ａ及び給排ポート３３を介して外部へ排出される。
【００４９】
ピストン部２５の外周面におけるヘッドカバー１５寄り、及びピストン部２５の外周面における蓋部材２２寄りには、ウェアリング３４，３５が装着されている。ウェアリング３４，３５の外周面は、ピストン部２５の外周面よりもピストン部２５の径方向外側に位置している。そして、ウェアリング３４，３５の外周面がケーシング２１の内周面に摺接することにより、浮動ピストン２４が偏心してしまうことが抑制されている。
【００５０】
ピストン部２５の外周面における連通孔２５ａとウェアリング３５との間には、シール部材３６が装着されている。シール部材３６はリップパッキンである。シール部材３６は、給排ポート３３からの流体がピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間を介してケーシング２１内における第２抜け止め部材２８ｂと蓋部材２２との間の空間に流れ込むことを抑止する。
【００５１】
斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面との間には、ロック解除圧力室３２と収容室２９との間をシールする第１シール部材３７が設けられている。第１シール部材３７はリップパッキンであり、ロック解除圧力室３２の流体が斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介して収容室２９に流れ込むことを抑止する。第１閉塞部２６の内周面とピストンロッド２０の外周面との間には、浮動ピストン室３１と収容室２９との間をシールする第２シール部材３８が設けられている。第２シール部材３８はリップパッキンであり、浮動ピストン室３１の流体が第１閉塞部２６の内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介して収容室２９に流れ込むことを抑止する。
【００５２】
第２閉塞部２７の内周面とピストンロッド２０の外周面との間には、ロック解除圧力室３２とケーシング２１内における第２抜け止め部材２８ｂと蓋部材２２との間の空間との間をシールするシール部材３９が設けられている。シール部材３９はリップパッキンであり、ロック解除圧力室３２の流体が第２閉塞部２７の内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介してケーシング２１内における第２抜け止め部材２８ｂと蓋部材２２との間の空間に流れ込むことを抑止する。
【００５３】
斜板２３の外周面には、ロック解除圧力室３２と収容室２９との間をシールするシール部材４０が装着されている。シール部材４０はリップパッキンであり、ロック解除圧力室３２の流体が斜板２３の外周面とピストン部２５の内周面との間を介して収容室２９に流れ込むことを抑止する。
【００５４】
ヘッドカバー１５の内周面とピストンロッド２０の外周面との間には、シール部材４１が設けられている。シール部材４１はリップパッキンであり、浮動ピストン室３１の流体がヘッドカバー１５の内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介して第１圧力作用室１６ａに流れ込むことを抑止する。さらに、ヘッドカバー１５の内周面とピストンロッド２０の外周面との間であって、且つシール部材４１よりも第１圧力作用室１６ａ寄りには、シール部材４２が設けられている。シール部材４２はリップパッキンであり、第１圧力作用室１６ａの流体がヘッドカバー１５の内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介して浮動ピストン室３１に流れ込むことを抑止する。
【００５５】
底壁１４ａの内周面とピストンロッド２０の外周面との間には、シール部材４３が設けられている。シール部材４３はリップパッキンであり、第２圧力作用室１６ｂの流体が底壁１４ａの内周面とピストンロッド２０の外周面との間を介してシリンダチューブ１４の外部へ洩れ出すことを抑止する。
【００５６】
給排ポート３３と浮動ピストン室３１とは、ピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して連通している。ウェアリング３４の外周面は、ピストン部２５の外周面よりもピストン部２５の径方向外側に位置しているため、ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間のクリアランスは、ピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間のクリアランスよりも小さくなっている。よって、ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間は、給排ポート３３と浮動ピストン室３１とを連通する絞り部４４として機能している。
【００５７】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図１に示すように、上記構成の把持装置１０を用いて、把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１の外側から挟み込むようにして把持する際には、まず、第１流体給排ポート１７ａから第１圧力作用室１６ａに流体を供給する。そして、第２圧力作用室１６ｂの流体を、第２流体給排ポート１７ｂを介して外部へ排出し、ピストン１８を底壁１４ａ側のストロークエンドに到達するまで移動させる。
【００５８】
このとき、切換弁によって、外部から給排ポート３３への流体の供給が許容されており、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体が供給されている。そして、ロック解除圧力室３２の流体の圧力が斜板２３に作用することにより、斜板ばね２８の付勢力に抗して、斜板２３が押圧されて、斜板２３が、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態に位置決めされており、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除されている。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動して、一対の把持爪１１の開度が最大になる。
【００５９】
また、給排ポート３３からピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して浮動ピストン室３１に流体が供給されている。そして、浮動ピストン室３１の流体の圧力が浮動ピストン２４に作用することにより、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４が蓋部材２２側のストロークエンドに到達した状態に維持されている。
【００６０】
図２に示すように、開度が最大である一対の把持爪１１の間に把持対象物Ｗ１を配置した状態で、第２流体給排ポート１７ｂから第２圧力作用室１６ｂに流体を供給するとともに、第１圧力作用室１６ａの流体を、第１流体給排ポート１７ａを介して外部へ排出し、ピストン１８をヘッドカバー１５に向けて移動させる。すると、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入方向へ移動し、一対の把持爪１１の開度が小さくなっていく。そして、一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１が挟み込まれて、一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１が安定的に把持される。
【００６１】
図４に示すように、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、図２の状態から第１流体給排ポート１７ａに圧力が加えられ、第１圧力作用室１６ａ及び第２圧力作用室１６ｂに流体がそれぞれ供給されて、ピストン１８におけるシリンダ室１６での移動が停止し、バランス状態となる。そして、給排ポート３３から外部への流体の排出が許容されるように、切換弁を切り換える。すると、ロック解除圧力室３２の流体が連通孔２５ａ及び給排ポート３３を介して外部へ排出され、斜板ばね２８の付勢力によって、斜板２３が係合部２４ａを傾動中心としてピストンロッド２０の軸方向に対して傾動する。
【００６２】
このとき、斜板２３は、突出部２６ｆの角部２６ｅと当接可能になっており、突出部２６ｆの角部２６ｅと当接することにより、斜板２３がピストンロッド２０の軸方向にそれ以上移動してしまうことが抑制されている。よって、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロック位置にばらつきが生じてしまうことが抑制されている。そして、斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接し、斜板２３がピストンロッド２０にロックする。
【００６３】
図５に示すように、浮動ピストン室３１の流体は、ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して給排ポート３３から外部へ排出される。このとき、ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間が絞り部４４として機能しているため、浮動ピストン室３１の流体は、絞り部４４を通過する分、ロック解除圧力室３２の流体よりも遅れて外部へ排出される。
【００６４】
浮動ピストン室３１の流体が外部へ排出されると、付勢ばね３０の付勢力によって、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に向けて付勢される。そして、係合部２４ａが斜板２３に係止されて、浮動ピストン２４がピストンロッド２０と一体的にヘッドカバー１５に向けて移動し、ヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達する。浮動ピストン２４が付勢ばね３０の付勢力によってヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達した状態では、シリンダ室１６において、ピストン１８は、底壁１４ａ側のストロークエンドに到達していない。そして、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａは、浮動ピストン２４のストローク分だけシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動する。これにより、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、一対の把持爪１１の開度が最大にならない。よって、把持爪１１が、周辺の物品等に干渉してしまうことが回避され易くなる。
【００６５】
次に、図５に示すような一対の把持爪１１の開度が最大になっていない状態から、図１に示すように、一対の把持爪１１の開度を全開にする場合、まず、外部から給排ポート３３への流体の供給が許容されるように切換弁を切り換える。これにより、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体を供給され、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除される。さらに、給排ポート３３からピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して浮動ピストン室３１に流体が供給され、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４が蓋部材２２に向けて移動して、浮動ピストン２４が蓋部材２２側のストロークエンドに到達する。そして、第２圧力作用室１６ｂの流体を、第２流体給排ポート１７ｂを介して外部へ排出し、ピストン１８を底壁１４ａ側のストロークエンドに到達するまで移動させる。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動して、一対の把持爪１１の開度が最大になる。これによれば、図５に示すような一対の把持爪１１の開度よりもサイズの大きい把持対象物Ｗ１を把持することが可能となる。
【００６６】
また、図５に示すような一対の把持爪１１の開度が最大になっていない状態から、図２に示すように、把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１によって把持する場合、まず、外部から給排ポート３３への流体の供給が許容されるように切換弁を切り換える。これにより、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体を供給され、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除される。さらに、給排ポート３３からピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して浮動ピストン室３１に流体が供給され、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４が蓋部材２２に向けて移動して、浮動ピストン２４が蓋部材２２側のストロークエンドに到達する。そして、第１圧力作用室１６ａの流体を、第１流体給排ポート１７ａを介して外部へ排出し、ピストン１８をヘッドカバー１５に向けて移動させる。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入方向へ移動し、一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１が把持される。これによれば、図５に示すような一対の把持爪１１の開度よりもサイズの小さい把持対象物Ｗ１を把持する際に、一対の把持爪１１の開度が最大である状態から把持する場合に比べて、把持対象物Ｗ１を把持する際の一対の把持爪１１の動作時間が短縮される。
【００６７】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）ケーシング２１内には、ピストンロッド２０にロックする斜板２３と、ピストンロッド２０にロックした斜板２３と係止してピストンロッド２０と一体的にピストンロッド２０の出没方向に移動可能な浮動ピストン２４と、浮動ピストン２４をヘッドカバー１５に向けて付勢する付勢ばね３０とが設けられている。さらに、ケーシング２１内には、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４を蓋部材２２に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室３１と、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除された状態に斜板２３を位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室３２とが設けられている。そして、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、ロック解除圧力室３２の流体を外部へ排出して、斜板２３がピストンロッド２０にロックする。また、浮動ピストン室３１の流体を外部へ排出する。これにより、浮動ピストン２４が付勢ばね３０の付勢力によってヘッドカバー１５側のストロークエンドまで到達する。浮動ピストン２４がヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達した状態では、シリンダ室１６において、ピストン１８は、底壁１４ａ側のストロークエンドに到達していない。よって、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａは、浮動ピストン２４のストローク分だけシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動する。これにより、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、一対の把持爪１１の開度が最大にならない。
【００６８】
例えば、従来技術のように、傾斜係合面及びピストンロッドの外周面に複数の係止ボールを圧接する場合では、係止ボールが傾斜係合面及びピストンロッドの外周面に圧接されていくときに、係止ボールが傾斜係合面に沿って移動していくことによってピストンロッドが移動してしまう場合がある。これが、把持対象物Ｗ１が把持された状態で行われると、把持力が増大してしまって把持対象物Ｗ１に過大な荷重が加わってしまったり、係止ボールによる点荷重によりピストンロッドが損傷してしまったりする。そこで、本実施形態では、斜板２３がピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜して、斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接することにより、斜板２３がピストンロッド２０にロックするため、従来技術のような構成によって起こり得る不具合が生じ難く、安定して把持対象物Ｗ１を把持することができる。
【００６９】
（２）例えば、従来技術では、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際に、一対の把持爪の開度が最大にならないようにするためには、第３シリンダ部の流体の外部への排出を行ってから、第２シリンダ部への流体の供給を行う必要がある。このため、第２シリンダ部及び第３シリンダ部に対する流体の給排のタイミング制御が煩雑なものとなっている。そこで、本実施形態では、ケーシング２１は、ロック解除圧力室３２に連通する給排ポート３３を有している。さらに、ケーシング２１内には、給排ポート３３と浮動ピストン室３１とを連通する絞り部４４が設けられている。これによれば、浮動ピストン室３１の流体は、絞り部４４を通過する分、ロック解除圧力室３２の流体よりも遅れて給排ポート３３から外部へ排出される。このように、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際に、一対の把持爪１１の開度が最大にならないようにするためには、ロック解除圧力室３２及び浮動ピストン室３１の流体を、給排ポート３３から排出するだけでよい。よって、浮動ピストン室３１の流体を給排する給排ポートと、ロック解除圧力室３２の流体を給排する給排ポートとがそれぞれケーシング２１に設けられている構成に比べて、流体の給排のタイミング制御を簡素なものとすることができる。
【００７０】
（３）ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を、絞り部４４として機能させた。ウェアリング３４は、浮動ピストン２４が偏心してしまうことを抑制するために必要な部材であり、本実施形態では、このウェアリング３４を利用して、絞り部４４を形成している。これによれば、ケーシング２１内に、給排ポート３３と浮動ピストン室３１とを連通する絞り部４４を別途設ける必要が無く、構成を簡素なものとすることができる。
【００７１】
（４）ピストン１８における第１圧力作用室１６ａ側の受圧面積と、ピストン１８における第２圧力作用室１６ｂ側の受圧面積とは同じになっている。一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１を把持している状態では、第１圧力作用室１６ａ及び第２圧力作用室１６ｂに流体がそれぞれ供給されて、ピストン１８におけるシリンダ室１６での移動が停止している。これによれば、第１圧力作用室１６ａ又は第２圧力作用室１６ｂの流体を外部へ排出することにより、ピストン１８が移動する。よって、例えば、第１圧力作用室１６ａに流体が供給されていない状態で、第２圧力作用室１６ｂに流体を供給して、ピストン１８を移動させる場合に比べると、ピストン１８が急加速して移動してしまうことを抑制することができ、ピストン１８の移動を安定させることができる。
【００７２】
（５）第１シール部材３７及び第２シール部材３８は、リップパッキンである。これによれば、第１シール部材３７及び第２シール部材３８がＯリング等のスクイーズパッキンである場合に比べて、斜板２３によるピストンロッド２０のロックが解除されている状態で、浮動ピストン２４が移動する際のピストンロッド２０への摺動抵抗を低減させることができる。その結果、浮動ピストン２４が移動することによって、ピストンロッド２０が浮動ピストン２４と共に移動してしまうことを抑制することができ、一対の把持爪１１の開度がずれてしまうことを抑制することができる。
【００７３】
（６）突出部２６ｆの端面の面取り部２６ａとの境界である角部２６ｅの位置は、式２「Ｂ＝ｔ×ｔａｎθ／２」から得られるポイント２３ｐの位置よりもピストンロッド２０の径方向内側に設定されている。これによれば、斜板２３と突出部２６ｆの端面との隙間を極力小さくしつつも、フランジ部２３ｆが突出部２６ｆに当接して斜板２３の傾動が妨げられることを回避することができる。そして、斜板２３がピストンロッド２０に対して傾く際に、斜板２３が、突出部２６ｆの角部２６ｅと当接可能になっており、突出部２６ｆの角部２６ｅと当接することにより、斜板２３がピストンロッド２０の軸方向にそれ以上移動してしまうことが抑制される。その結果、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロック位置にばらつきが生じてしまうことを抑制することができる。
【００７４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・  実施形態において、浮動ピストン室３１の流体を給排する給排ポートと、ロック解除圧力室３２の流体を給排する給排ポートとをそれぞれケーシング２１に設けてもよい。この場合、ケーシング２１内に、絞り部４４を形成しなくてもよい。
【００７５】
・  実施形態において、ウェアリング３４を利用して、絞り部４４を形成せずに、ケーシング２１内に給排ポート３３と浮動ピストン室３１とを連通する絞り部を別途設けてもよい。
【００７６】
・  実施形態において、ピストン１８における第１圧力作用室１６ａ側の受圧面積と、ピストン１８における第２圧力作用室１６ｂ側の受圧面積とは同じでなくてもよい。
・  実施形態において、第１シール部材３７及び第２シール部材３８が、例えば、Ｏリング等のスクイーズパッキンであってもよい。
【００７７】
・  実施形態において、マグネット１９を用いてピストン１８の位置を検出する構成でなくてもよく、例えば、第２ロッド部２０ｂにおけるケーシング２１からの外部への突出量によって、ピストン１８の位置を検出する構成であってもよい。
【００７８】
・  実施形態では、把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１の外側から挟み込むようにして把持したが、これに限らず、例えば、筒状の把持対象物Ｗ１の内側に一対の把持爪１１を配置して、一対の把持爪１１の開度を大きくすることにより把持対象物Ｗ１を内側から支持するように把持する把持装置１０であってもよい。この場合、図６に示すように、付勢ばね３０、浮動ピストン室３１及びロック解除圧力室３２の配置位置が、ピストンロッド２０の軸方向において実施形態から反転し、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際の、浮動ピストン２４の移動方向が実施形態とは逆になる。
【００７９】
・  図７に示すように、例えば、蓋部材２２におけるケーシング２１とは反対側の端面に、新たなケーシング２１及び蓋部材２２を追加してもよい。そして、新たなケーシング２１内に、斜板２３、浮動ピストン２４、付勢ばね３０、浮動ピストン室３１、及びロック解除圧力室３２を設け、新たなケーシング２１に給排ポート３３を形成し、新たなケーシング２１内に絞り部４４を設けてもよい。この場合、新たに設ける付勢ばね３０、浮動ピストン室３１及びロック解除圧力室３２の配置位置を、既存の付勢ばね３０、浮動ピストン室３１及びロック解除圧力室３２の配置位置に対して反転させる。これによれば、一対の把持爪１１の開度を大きくすることにより把持対象物Ｗ１を内側から支持するように把持する把持装置１０として用いることもできる。したがって、把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１によって把持対象物Ｗ１の外側から挟み込むようにして把持する動作と、一対の把持爪１１の開度を大きくすることにより把持対象物Ｗ１を内側から支持するように把持する動作とに、適宜選択することができる。
【００８０】
・  図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックを手動で解除する手動解除機構６０をさらに備えてもよい。手動解除機構６０は、蓋部材２２の内面に形成される雌ねじ孔２２ａと、雌ねじ孔２２ａに螺合する雄ねじ６１ａを有する手動解除ボルト６１とから構成されている。手動解除ボルト６１は、外周面に雄ねじ６１ａが形成された軸部６１ｂと、軸部６１ｂの端部に設けられる頭部６１ｃとを有する。頭部６１ｃは、ケーシング２１外に突出している。頭部６１ｃを正方向に回転操作すると、雄ねじ６１ａが雌ねじ孔２２ａに対して螺進して、軸部６１ｂの先端が第２抜け止め部材２８ｂの内側を通過して、第２閉塞部２７の端面に当接する。さらに、雄ねじ６１ａが雌ねじ孔２２ａに対して螺進するように、頭部６１ｃを正方向に回転操作すると、軸部６１ｂが第２閉塞部２７を押圧して、第２閉塞部２７が斜板２３に向けて移動して、第２閉塞部２７が斜板ばね２８の付勢力に抗して、斜板２３を押圧する。これにより、斜板２３が、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態となり、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除される。これによれば、例えば、ロック解除圧力室３２に流体を供給することができない環境下であっても、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックを解除することができる。また、手動解除機構６０によって、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックの解除状態を維持することにより、把持装置１０を、一対の把持爪１１の開度が最大にならないようにするために斜板２３をピストンロッド２０にロックする機能を用いない把持装置１０として使用することが可能となる。
【００８１】
・  実施形態において、浮動ピストン２４におけるヘッドカバー１５側の端面に、クッションゴムを設けてもよい。これによれば、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達したときに、クッションゴムが弾性変形することにより、浮動ピストン２４におけるヘッドカバー１５に対しての衝突音を低減させることができ、消音効果を持たせることができる。
【符号の説明】
【００８２】
Ｗ１…把持対象物、１０…把持装置、１１…把持爪、１２…流体圧シリンダ、１４…シリンダチューブ、１６…シリンダ室、１６ａ…第１圧力作用室、１６ｂ…第２圧力作用室、１８…ピストン、２０…ピストンロッド、２１…ケーシング、２３…斜板、２３ｐ…ポイント、２４…浮動ピストン、２４ａ…係合部、２４ｂ…面、２５ｄ…溝、２６ａ…面取り部、２６ｅ…角部、２６ｆ…突出部、２８…斜板ばね、２９…収容室、３０…付勢ばね、３１…浮動ピストン室、３２…ロック解除圧力室、３３…給排ポート、３４…ウェアリング、３７…第１シール部材、３８…第２シール部材、４４…絞り部、６０…手動解除機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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