(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向とに搬送する搬送装置であって、
前記第１方向と直交する回転軸を有し前記第１方向に回転すると共に、モジュール本体上に設定された前記第１方向に延びる第１軸によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第１駆動ローラ対、及び、前記第２方向と直交する回転軸を有し前記第２方向に回転すると共に、モジュール本体上に設定された前記第２方向に延びる第２軸によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第２駆動ローラ対、を含む駆動ローラ群を備える搬送モジュールと、
前記被搬送物を載置する載置面の裏面を前記駆動ローラ群に支持されるテーブルと、を有し、
前記テーブルには、前記載置面の裏面に、四方に延在する案内溝が設けられ、
前記搬送モジュールには、前記第１軸と前記第２軸の交点に、前記案内溝と係合し前記テーブルを案内する案内ピンが設けられている、ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動ローラ群は、回転方向と直交する軸方向に回転自在なフリーローラが円周上に複数設けられたホイールを備える、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１駆動ローラ対を前記第１方向に回転させると共に、前記第２駆動ローラ対の回転を停止させ、前記テーブルを前記第１方向に移動させる第１モードと、
前記第２駆動ローラ対を前記第２方向に回転させると共に、前記第１駆動ローラ対の回転を停止させ、前記テーブルを前記第２方向に移動させる第２モードと、
前記第１駆動ローラ対と前記第２駆動ローラ対とを前記第１軸と前記第２軸の交点周りの同一の方向に回転させ、前記テーブルを回転させる第３モードと、を備える、ことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記案内溝には、前記テーブルの縁部において、幅が次第に大きくなるピン誘導部が設けられている、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記テーブルは、前記案内溝によって分割された４つの領域のそれぞれに被検出部を備え、
前記搬送モジュールは、前記第１軸と前記第２軸によって分割された４つの領域のうち、少なくとも前記案内ピンを中心とする対角線上の領域のそれぞれに、前記被検出部を検出する検出部を備える、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送モジュールは、前記検出部によって前記テーブルの進入方向を検出し、前記駆動ローラ群によって前記テーブルを前記進入方向に移動させ、前記検出部によって前記テーブルの前記案内溝の交点が前記案内ピンと対向する位置まで移動したことを検出した後、前記駆動ローラ群によって前記テーブルを所定の排出方向に排出する、ことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
被搬送物を載置するテーブルと、前記テーブルを受け渡しながら前記被搬送物を搬送する複数の搬送モジュールと、を有する搬送システムであって、
前記テーブル及び前記搬送モジュールの少なくとも一つとして、請求項１〜６のいずれか一項に記載の搬送装置のテーブル及び搬送モジュールを有する、ことを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、搬送装置及び搬送システムの一形態が記載されている。
特許文献１に記載の被搬送物の方向変換装置は、複数のコンベヤの相対向する始・終端間に、各別に駆動される４個の駆動輪体を、その輪体軸心を揃えて矩形状に配設し、これら駆動輪体の外周に、それぞれ複数個の遊転自在なつづみ型ローラを、そのローラ軸心を輪体軸心に対して傾斜させて並列配置する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１８６８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来技術では、被搬送物の大きさや材質等が統一されていない場合、被搬送物を支持するローラ面積が増減し、推進力に偏りが生じたり、被搬送物とローラとの間に滑りが発生する場合があり、被搬送物が所定の搬送経路から斜めにずれる等して搬送精度が悪かった。
このため、従来では、例えば、θ回転が可能なテーブルを、Ｘ軸リニアガイド及びＹ軸リニアガイドによって案内する構成のユニットを組み、被搬送物を当該テーブルに載せて搬送することで搬送精度を出していた。しかしながら、動作範囲に対してユニットの占有面積が大きく、また、互いに交差するＸ軸リニアガイド及びＹ軸リニアガイドは重ねて組むことから、ユニットの高さを抑えることが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送精度を確保しつつ、占有面積及び高さを抑えることができる搬送装置及び搬送システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、被搬送物を第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向とに搬送する搬送装置であって、前記第１方向と直交する回転軸を有し前記第１方向に回転すると共に、モジュール本体上に設定された前記第１方向に延びる第１軸によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第１駆動ローラ対、及び、前記第２方向と直交する回転軸を有し前記第２方向に回転すると共に、モジュール本体上に設定された前記第２方向に延びる第２軸によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第２駆動ローラ対、を含む駆動ローラ群を備える搬送モジュールと、前記被搬送物を載置する載置面の裏面を前記駆動ローラ群に支持されるテーブルと、を有し、前記テーブルには、前記載置面の裏面に、四方に延在する案内溝が設けられ、前記搬送モジュールには、前記第１軸と前記第２軸の交点に、前記案内溝と係合し前記テーブルを案内する案内ピンが設けられている、搬送装置を採用する。
【０００７】
また、本発明は、被搬送物を載置するテーブルと、前記テーブルを受け渡しながら前記被搬送物を搬送する複数の搬送モジュールと、を有する搬送システムであって、前記テーブル及び前記搬送モジュールの少なくとも一つとして、先に記載の搬送装置のテーブル及び搬送モジュールを有する、という構成を採用する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬送精度を確保しつつ、占有面積及び高さを抑えることができる搬送装置及び搬送システムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態における搬送システムの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態における搬送モジュールの斜視図である。
【図３】本発明の実施形態におけるテーブルの裏面側の斜視図である。
【図４】本発明の実施形態における図１に示す矢視Ａ−Ａ断面図である。
【図５】本発明の実施形態における駆動ローラ群のホイールの構成図である。
【図６】本発明の実施形態における案内ピンの断面図である。
【図７】本発明の実施形態における搬送モジュールの構成部材の平面配置図である。
【図８】本発明の実施形態における搬送モジュールの動作パターンの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態における搬送モジュールの検出部の検出結果に基づく駆動ローラ群の制御の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態における搬送システムの平面図である。
【図１１】本発明の実施形態の一変形例に係る搬送システムの平面図である。
【図１２】本発明の実施形態の一変形例に係る搬送システムの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態における搬送システム１の斜視図である。図２は、本発明の実施形態における搬送モジュール２０の斜視図である。図３は、本発明の実施形態におけるテーブル１０の裏面側の斜視図である。図４は、図１に示す矢視Ａ−Ａ断面図である。図５は、本発明の実施形態における駆動ローラ群４０のホイール４３の構成図である。図６は、本発明の実施形態における案内ピン３０の断面図である。図７は、本発明の実施形態における搬送モジュール２０の構成部材の平面配置図である。
【００１２】
図１に示すように、被搬送物を載置するテーブル１０と、テーブル１０を搬送する搬送モジュール２０によって、搬送装置２が構成される。さらに、複数の搬送モジュール２０が集まることで、搬送システム１が構成される。
搬送システム１は、テーブル１０と、テーブル１０を受け渡しながら被搬送物１００を搬送する複数の搬送モジュール２０ａ〜２０ｅと、を有する。テーブル１０は、被搬送物を載置する載置面１１を有し、搬送モジュール２０ａ〜２０ｅの順に受け渡される。
【００１３】
テーブル１０は、図３に示すように、被搬送物１００を載置する載置面１１の裏面１２に、四方に延在する案内溝１３が形成されている。案内溝１３は、平面視略矩形状のテーブル１０の中央部から縁部の四辺のそれぞれに直交するように直線的に延在している。案内溝１３には、テーブル１０の縁部において、幅が次第に大きくなるピン誘導部１４が設けられている。本実施形態のピン誘導部１４は、案内溝１３の幅を一次関数的に大きくするものであり、平面視で略二等辺三角形状を呈する。
【００１４】
一方、テーブル１０の中央部には、案内溝１３が十字に交差する交差部１５が設けられている。交差部１５は、半球状（皿モミ状）に形成されている。本実施形態の交差部１５は、案内溝１３の幅及び深さより大きい半径を有する半球状の溝となっている。また、テーブル１０の四隅には、面取り部１６が形成されている。面取り部１６は、テーブル１０の四隅の角を落とすことで形成され、テーブル１０の回転半径を小さくする。
【００１５】
テーブル１０の裏面１２は、案内溝１３によって４つの領域１２ａ〜１２ｄに分割される。テーブル１０は、案内溝１３によって分割された４つの領域１２ａ〜１２ｄのそれぞれに被検出部１７を備える。被検出部１７は、搬送モジュール２０に設けられた検出部４５（後述）と協働して、テーブル１０の位置検出を行うものである。例えば、検出部４５が光センサーである場合には、被検出部１７は反射板から形成される。また、例えば、検出部４５が磁気センサーである場合には、被検出部１７は磁性体から形成される。
【００１６】
搬送モジュール２０は、図２に示すように、矩形箱状の筐体２１（モジュール本体）を備える。筐体２１は、二段構造となっており、上段部２２と、下段部２３と、を有する。上段部２２は、駆動ローラ群４０や検出部４５等の駆動・センサー系を収容する空間である。下段部２３は、搬送モジュール２０の動作を制御する不図示の制御基板や電源等の制御・電源系を収容する空間である。
【００１７】
下段部２３の空間は、下段底板２４と、複数の柱部２５と、複数の側板２６と、上段底板２７と、によって形成される。下段底板２４は、略正方形の板面を有する板体である。柱部２５は、平面視で略Ｌ字に屈曲した形状を有し、下段底板２４の四隅に立設する。側板２６は、略長方形の板面を有する板体であり、隣り合う柱部２５の間に取り付けられる。上段底板２７は、下段底板２４と同じ大きさの略正方形の板面を有する板体であり、四隅を柱部２５によって支持される。なお、メンテナンス等の際は、側板２６を取り外すことで、制御基板等に容易にアクセスすることができる。
【００１８】
上段部２２の空間は、上段底板２７と、複数の柱部２８と、天板２９と、によって形成される。柱部２８は、平面視で略Ｌ字に屈曲した形状を有し、上段底板２７の四隅に立設する。天板２９は、下段底板２４、上段底板２７と同じ大きさの略正方形の板面を有する板体であり、四隅を柱部２５によって支持される。天板２９には、上段部２２に収容された駆動ローラ群４０の周面４２を表面に露出させる孔が複数形成されている。また、天板２９には、テーブル１０を案内する案内ピン３０が設けられている。
【００１９】
案内ピン３０は、図４に示すようにテーブル１０の案内溝１３に係合し、テーブル１０を案内するものである。この案内ピン３０は、略正方形の天板２９の中央部に立設している。案内ピン３０は、案内溝１３の深さ方向において、案内溝１３との係合位置を調整する調整機構３１（図６参照）を備える。すなわち、図４に示すように隣り合う搬送モジュール２０ａ，２０ｂは、設置する床面の平面精度によっては高さ方向にバラツキが生じ得るため、案内ピン３０は、このバラツキを吸収可能な構成となっている。
【００２０】
図６に示すように、調整機構３１は、案内ピン３０の先端部に回転自在に支持された転動体３２と、転動体３２を案内溝１３の深さ方向に移動自在に保持する保持部材３３と、転動体３２を案内ピン３０の先端部に向けて付勢する付勢部材３４と、を備える。転動体３２は、球状（ボール状）に形成され、任意の方向に回転自在に支持されている。転動体３２の直径は、案内溝１３の幅以下に設定されており、案内溝１３に進入可能な構成となっている。
【００２１】
保持部材３３は、有底円筒状に形成され、内部に転動体３２を収容するものである。保持部材３３の胴体部内径は、転動体３２の外径よりも若干大きく形成されており、保持部材３３は、転動体３２の回転と上下の移動を許容している。なお、保持部材３３の先端部開口は、胴体部内径よりも絞られており、転動体３２の飛び出しを規制するようになっている。
付勢部材３４は、コイルばね等から形成され、保持部材３３の内部に収容されると共に、保持部材３３の開口に向けて転動体３２を後側から付勢する構成となっている。
【００２２】
上記構成の調整機構３１によれば、付勢部材３４によって転動体３２が保持部材３３の先端部から突出する。また、転動体３２が荷重を受けた際は、付勢部材３４の付勢に抗して転動体３２が保持部材３３の内部に没入する。このように、案内ピン３０は、先端部を形成する転動体３２が出没自在な構成となっており、案内溝１３との係合位置を調整可能な構成となっている。また、保持部材３３の先端部の高さは、駆動ローラ群４０の周面４２の最大高さに合せられており、調整機構３１は、この保持部材３３の先端部から転動体３２の半径未満のストロークで、案内溝１３との係合位置を調整可能な構成となっている。
【００２３】
駆動ローラ群４０は、テーブル１０に推進力を付与するものであり、図２に示すように、複数の駆動ローラ４１から構成される。駆動ローラ４１は、テーブル１０の裏面１２と接触する周面４２を有するホイール４３と、ホイール４３を回転駆動させるモーター４４と、を備える。ホイール４３は、図５（ａ）に示すように、円周上に複数のフリーローラ４３ａを備えた回転体４３ｂを有する。この回転体４３ｂは、図５（ｂ）に示すように、位相をずらして組み合され、モーター４４の軸回りに回転すると共に、モーター４４の軸方向（図５（ｂ）の左右方向）にもフリーに回転可能な構成となっている。
【００２４】
駆動ローラ群４０は、図７に示すように、案内ピン３０を中心として四方（第１方向，第２方向）に延在する軸（図７において一点鎖線で示す第１軸Ｌ１，第２軸Ｌ２）のそれぞれの軸回りに回転自在に設けられた複数の駆動ローラ４１（Ｈ１〜Ｈ４）によって構成される。複数の駆動ローラ４１（Ｈ１〜Ｈ４）は、それぞれが独立して正逆回転駆動可能な構成となっている。図７に示すように、駆動ローラ４１（Ｈ１）と駆動ローラ４１（Ｈ３）が配置された第１軸Ｌ１と、駆動ローラ４１（Ｈ２）と駆動ローラ４１（Ｈ４）が配置された第２軸Ｌ２は、十字に交差し、その軸の交点に案内ピン３０が配設される。
【００２５】
駆動ローラ４１（Ｈ２）と駆動ローラ４１（Ｈ４）は、第１方向と直交する回転軸を有し第１方向に回転すると共に、筐体２１上に設定された第１方向に延びる第１軸Ｌ１によって分割された一方側（紙面上側）と他方側（紙面下側）の領域のそれぞれに配置されており、互いに正逆転駆動可能な第１駆動ローラ対を構成する。
また、駆動ローラ４１（Ｈ１）と駆動ローラ４１（Ｈ３）は、第２方向と直交する回転軸を有し第２方向に回転すると共に、筐体２１上に設定された第２方向に延びる第２軸Ｌ２によって分割された一方側（紙面左側）と他方側（紙面右側）の領域のそれぞれに配置されており、互いに正逆転駆動可能な第２駆動ローラ対を構成する。
【００２６】
搬送モジュール２０は、駆動ローラ群４０が設けられた軸によって平面視で分割された４つの領域２９ａ〜２９ｄのそれぞれに被検出部１７を検出する検出部４５を備える。検出部４５は、被検出部１７と同じ間隔で矩形状に配置され、被検出部１７と対向可能な構成となっている。例えば、検出部４５は、被検出部１７が反射板である場合には、投光部と受光部とを備える光センサーからなる。また、例えば、検出部４５は、被検出部１８が磁性体である場合には、磁場の変化を検出するコイルを備える磁気センサーからなる。
【００２７】
次に、上記構成の搬送モジュール２０の動作について、図８及び図９を追加参照して説明する。
図８は、本発明の実施形態における搬送モジュール２０の動作パターンの一例を示す図である。図９は、本発明の実施形態における搬送モジュール２０の検出部４５の検出結果に基づく駆動ローラ群４０の制御の一例（上から進入したテーブル１０を右に排出する場合）を示す図である。
【００２８】
図８（ａ）は、搬送モジュール２０の動作パターンの一つであるテーブル１０を左右（第１方向）に移動させる様子を示す。テーブル１０を左右に移動させる場合には、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ１）と駆動ローラ４１（Ｈ３）（第２駆動ローラ対）を停止させ、駆動ローラ４１（Ｈ２）と駆動ローラ４１（Ｈ４）（第１駆動ローラ対）を回転駆動させる（第１モード）。例えば、左から右にテーブル１０を搬送する場合、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ２）には時計回りに回転駆動させる指令を出し、駆動ローラ４１（Ｈ２）と相反する方向に向く駆動ローラ４１（Ｈ４）には反時計回りに回転駆動させる指令を出す。
【００２９】
図８（ｂ）は、搬送モジュール２０の動作パターンの一つであるテーブル１０を上下（第２方向）に移動させる様子を示す。テーブル１０を上下に移動させる場合には、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ２）と駆動ローラ４１（Ｈ４）（第１駆動ローラ対）を停止させ、駆動ローラ４１（Ｈ１）と駆動ローラ４１（Ｈ３）の（第２駆動ローラ対）を回転駆動させる（第２モード）。例えば、上から下にテーブル１０を搬送する場合、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ１）には反時計回りに回転駆動させる指令を出し、駆動ローラ４１（Ｈ１）と相反する方向に向く駆動ローラ４１（Ｈ３）には時計回りに回転駆動させる指令を出す。
【００３０】
図８（ｃ）は、搬送モジュール２０の動作パターンの一つであるテーブル１０を回転（方向転換）させる様子を示す。テーブル１０を回転させる場合には、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ１〜Ｈ４）を回転駆動させる（第３モード）。例えば、時計回りにテーブル１０を回転させる場合、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ１〜Ｈ４）に時計回りに回転駆動させる指令を出す。
【００３１】
搬送モジュール２０は、スタンドアローンで動作し、図７に示す四隅の検出部４５（Ｓ１〜Ｓ４）のＯＮ／ＯＦＦの検出結果に基づいて予め設定された動作を行う。本実施形態の搬送モジュール２０は、検出部４５によってテーブル１０の進入方向を検出し、駆動ローラ群４０によってテーブル１０を進入方向に移動させ、検出部４５によってテーブル１０の案内溝１３の交点が案内ピン３０と対向する位置まで移動したことを検出した後、駆動ローラ群４０によってテーブル１０を所定の排出方向に排出するように動作が設定されている。なお、テーブル１０の排出方向は、不図示の制御基板の取り換えやプログラムの変更、また、排出方向を切り替えるダイヤルを設けて、そのダイヤルの操作で、設定若しくは切り替えるようにしてもよい。
【００３２】
上から進入したテーブル１０を右に排出する場合、図７及び図９に示すように、先ず、検出部４５（Ｓ１）と検出部４５（Ｓ２）がＯＮになり、上からのテーブル１０の進入が検知される。次に、搬送モジュール２０は、センタリング動作を行う。すなわち、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ１）を反時計回り（ＣＣＷ）に回転駆動させると共に駆動ローラ４１（Ｈ３）を時計回り（ＣＷ）に回転駆動させ、テーブル１０を進入方向（下）に移動させる。
【００３３】
テーブル１０が進入方向に移動し、案内溝１３の交点が案内ピン３０と対向する位置まで移動したら、検出部４５（Ｓ１〜Ｓ４）がＯＮになり、テーブル１０のセンタリングが検知される。次に、搬送モジュール２０は、予め設定された排出方向（右）にテーブル１０を送り出す。すなわち、搬送モジュール２０は、駆動ローラ４１（Ｈ２）を時計回り（ＣＷ）に回転駆動させると共に駆動ローラ４１（Ｈ４）を反時計回り（ＣＣＷ）に回転駆動させ、テーブル１０を排出方向（右）に移動させる。そして、検出部４５（Ｓ２）と検出部４５（Ｓ３）がＯＮになると、テーブル１０の排出完了が検知される。
【００３４】
続いて、上記構成の搬送システム１（搬送装置２）の動作及び作用について、図１０を追加参照して説明する。
図１０は、本発明の実施形態における搬送システム１の平面図であり、それぞれの搬送モジュール２０の排出方向を模式的に図示している。
【００３５】
搬送システム１は、図１０に示すように排出方向が設定された搬送モジュール２０を並べることで構成される。この搬送システム１は、被搬送物１００を載せたテーブル１０を、搬送モジュール２０ａ〜２０ｅの順に受け渡しながら搬送する機能を有する。
テーブル１０の受け渡しは、図４に示すようにして行われる。搬送モジュール２０ａは、左から進入したテーブル１０を右に排出するように設定されている。また、搬送モジュール２０ｂも、左から進入したテーブル１０を右に排出するように設定されている。
【００３６】
図４に示すように、テーブル１０の裏面１２には、四方に延在する案内溝１３が形成されている。一方、搬送モジュール２０は、案内溝１３と係合しテーブル１０を案内する案内ピン３０、及び、案内ピン３０を中心として四方に延在する軸のそれぞれの軸回りに回転自在に設けられ、それぞれが独立して正逆回転駆動可能な駆動ローラ群４０、を備える。搬送モジュール２０ａは、案内ピン３０によってテーブル１０を案内しつつ、駆動ローラ群４０によってテーブル１０を右に排出する。テーブル１０は、案内溝１３に案内ピン３０が係合されているため、搬送経路が斜めになることはなく直線性が確保されると共に、駆動ローラ群４０の推進力が適正に作用し、高精度で搬送モジュール２０ｂに受け渡される。
【００３７】
テーブル１０は、図４に示すように、搬送モジュール２０ａの回転駆動する駆動ローラ４１から離れる前に、その案内溝１３が搬送モジュール２０ｂの案内ピン３０に係合する。案内溝１３には、テーブル１０の縁部において、幅が次第に大きくなるピン誘導部１４が設けられている。ピン誘導部１４は、図３に示すように、案内溝１３の入口を広く形成し、搬送モジュール２０ｂの案内ピン３０を案内溝１３に誘導する。この構成によれば、テーブル１０の受け渡しの際に、案内ピン３０を案内溝１３に確実に導入することができるため、案内ピン３０がテーブル１０の縁部と衝突して所定の搬送経路から脱線してしまうことを回避し、搬送精度を確保することができる。
【００３８】
また、案内ピン３０は、案内溝１３の深さ方向において、案内溝１３との係合位置を調整する調整機構３１を備える。調整機構３１は、図６に示すように、案内ピン３０の先端部に回転自在に支持された転動体３２と、転動体３２を案内溝１３の深さ方向に移動自在に保持する保持部材３３と、転動体３２を案内ピン３０の先端部に向けて付勢する付勢部材３４と、を備える。この構成によれば、搬送モジュール２０ａと搬送モジュール２０ｂとの間に高さ方向にバラツキが生じていても、案内ピン３０の先端部を形成する転動体３２が出没することで、このバラツキを吸収することができる。例えば、案内溝１３との係合が浅くなる場合には、転動体３２が付勢部材３４によって突出することで案内ピン３０が伸長し、案内ピン３０が案内溝１３から外れてしまうことを回避し、搬送精度を確保することができる。
【００３９】
また、テーブル１０は、図３に示すように、案内溝１３によって分割された４つの領域１２ａ〜１２ｄのそれぞれに被検出部１７を備え、搬送モジュール２０は、図７に示すように、駆動ローラ群４０が設けられた軸によって分割された４つの領域２９ａ〜２９ｄのそれぞれに被検出部１７を検出する検出部４５を備える。この構成によれば、搬送モジュール２０ｂは、検出部４５によってテーブル１０の進入方向が上下左右のいずれであるかを検知することができる。例えば、搬送モジュール２０ｂは、検出部４５（Ｓ１）と検出部４５（Ｓ４）がＯＮになることで、左からのテーブル１０の進入を検知することができる。
【００４０】
搬送モジュール２０ｂは、検出部４５によってテーブル１０の進入方向を検出したら、駆動ローラ群４０によってテーブル１０を進入方向（右）に移動させ、検出部４５によってテーブル１０の案内溝１３の交点が案内ピン３０と対向する位置まで移動したことを検出した後、駆動ローラ群４０によってテーブル１０を所定の排出方向（右）に排出する（動作について図９参照）。このように、進入してきたテーブル１０を一度、搬送モジュール２０の中央にセンタリングすることで、上下左右さらには回転の任意の動きを選択することができる。この搬送モジュール２０ｂから排出されたテーブル１０は、図１０に示すように、搬送モジュール２０ｃに受け渡される。搬送モジュール２０ｃは、予め設定された排出方向（下）に受け渡されたテーブル１０を排出する。また、搬送モジュール２０ｄ，２０ｅも予め設定された排出方向（右）に受け渡されたテーブル１０を排出する。
【００４１】
このように、搬送モジュール２０は、案内ピン３０を中心として四方に延在する軸のそれぞれの軸回りに回転自在に設けられ、それぞれが独立して正逆回転駆動可能な駆動ローラ群４０を備え、各駆動ローラ４１の回転方向を切り替えることにより、被搬送物１００を様々な方向に自由に搬送することができる。この構成によれば、ＸＹθ軸の３軸を組み合わせたユニットと比較して、取り付け面積がコンパクトとなり、また高さ寸法も抑えることができる。さらに、搬送モジュール２０を組み替えることによって容易にレイアウト変更が可能となる。したがって、搬送システム１は、例えばスモールファクトリー等の狭いスペースで多品種少量生産する用途等において特に優れたメリットを有する。
【００４２】
また、個々の搬送モジュール２０はスタンドアローンで動作し、それらを並べることにより、搬送システム１を構成することができる。この構成によれば、システム全体を統括するコントローラが不要で、ローコストで搬送システム１を構成することができる。また、この搬送システム１は、搬送モジュール２０を並べ、電源を入れるだけで、素早くセットアップが完了し、既存のシステムへの導入が容易である。また、セットアップ及び操作が簡単であるため、作業者への技術的な教育を不要とすることができる。さらに、搬送モジュール２０は、スタンドアローン動作であるため、通信に関わる障害が無くシステムが堅牢であると共に、搬送モジュール２０の一つが故障した場合、当該箇所の搬送モジュール２０を交換するだけで容易に復旧が可能、というメリットを有する。
【００４３】
このように、上述の本実施形態によれば、被搬送物１００を第１方向と、第１方向と交差する第２方向とに搬送する搬送装置２であって、第１方向と直交する回転軸を有し第１方向に回転すると共に、筐体２１上に設定された第１方向に延びる第１軸Ｌ１によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第１駆動ローラ対、及び、第２方向と直交する回転軸を有し第２方向に回転すると共に、筐体２１上に設定された第２方向に延びる第２軸Ｌ２によって分割された一方側と他方側の領域のそれぞれに配置され、互いに正逆転駆動可能な第２駆動ローラ対、を含む駆動ローラ群４０を備える搬送モジュール２０と、被搬送物１００を載置する載置面１１の裏面１２を駆動ローラ群４０に支持されるテーブル１０と、を有する、という構成を採用することによって、搬送精度を確保しつつ、占有面積及び高さを抑えることができる搬送装置２及び搬送システム１が得られる。
【００４４】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４５】
例えば、本発明は、下記変形例を採用し得る。
【００４６】
図１１は、本発明の実施形態の一変形例に係る搬送システム１の平面図である。
図１１に示す搬送システム１においては、被搬送物１００に識別情報５０が付されており、搬送モジュール２０に識別情報５０を読み取る識別情報読取部５１が設けられている。また、搬送モジュール２０は、読み取った識別情報５０に基づいてテーブル１０の排出方向を切り替える構成となっている。識別情報５０は、例えば、バーコードやＩＣタグ等を採用できる。また、識別情報読取部５１は、例えば、バーコードリーダーやＩＣタグリーダー等を採用できる。この構成によれば、被搬送物１００の仕分けが可能となり、図１１に示す例では、識別情報５０ａ〜５０ｅに応じて５種類の仕分けを行うことができる。
【００４７】
図１２は、本発明の実施形態の一変形に係る搬送システム１の平面図である。
図１２に示す搬送システム１は、搬送モジュール２０とコンベヤ６０とを組み合わせて構成される。図１２（ａ）に示す例では、搬送モジュール２０が、コンベヤ６０の分岐点に設けられており、テーブル１０に付された識別情報５０に基づいて下流側のコンベヤ６０ａ〜６０ｃのいずれかにテーブル１０を排出し、３種類の仕分けを行う構成となっている。また、図１２（ｂ）に示す例では、２つの搬送モジュール２０が設けられており、上流側の搬送モジュール２０によってコンベヤ６０ａへの仕分けを行い、下流側の搬送モジュール２０によってコンベヤ６０ｂ，６０ｃへの仕分けを行う構成となっている。
【００４８】
また、例えば、上記実施形態では、搬送モジュール２０は、駆動ローラ群４０が設けられた軸によって分割された４つの領域２９ａ〜２９ｄのそれぞれに検出部４５を備える、という構成を採用したが、本発明はこの構成に限定されることなく、例えば、搬送モジュール２０の動作パターンにテーブル１０の回転を含めなければ、４つの領域２９ａ〜２９ｄのうち、少なくとも案内ピン３０を中心とする対角線上の領域（領域２９ａ，２９ｃの組、若しくは、領域２９ｂ，２９ｄの組）のそれぞれに検出部４５を備える構成であれば、システムを成立させることができる。この構成によれば、検出部４５の設置数を減らし、搬送モジュール２０をローコストで製造することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…搬送システム、２…搬送装置、１０…テーブル、１１…載置面、１２…裏面、１２ａ〜１２ｄ…４つの領域、１３…案内溝、１４…ピン誘導部、１７…被検出部、２０…搬送モジュール、２１…筐体（モジュール本体）、２９ａ〜２９ｄ…４つの領域、３０…案内ピン、３１…調整機構、３２…転動体、３３…保持部材、３４…付勢部材、４０…駆動ローラ群、４１…駆動ローラ、４３…ホイール、４３ａ…フリーローラ、４５…検出部、１００…被搬送物、Ｌ１…第１軸、Ｌ２…第２軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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