(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
像担持体と、
前記像担持体を回転駆動する像担持体駆動部と、
前記像担持体の回転を検出する回転検出部と、
前記像担持体に当接する回転部材と、
前記回転部材を回転駆動する回転部材駆動部と、
前記回転部材駆動部を制御して前記回転部材を回転させる第１制御部と、
前記回転検出部の出力に基づき前記像担持体駆動部を制御して前記像担持体を回転駆動させると共に特定の周波数の変動成分を減衰させるように前記像担持体駆動部を制御し、前記第１制御部が前記回転部材の表面速度を変更する場合、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように前記像担持体駆動部を制御する第２制御部と、
を備え、
前記第２制御部は、前記回転検出部の出力に基づき前記像担持体駆動部の回転駆動を制御するフィードバック制御演算結果に、前記像担持体駆動部に起因する特定の周波数の変動成分と、前記回転部材の表面速度に起因する特定の周波数の変動成分とを併せて減衰させる狭帯域制御演算結果を、当該減衰させる周波数の数だけ加算することによって前記像担持体駆動部の出力を制御する
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記第１制御部は、前記回転部材の表面速度を所定の速度幅で段階的に変更し、
前記第２制御部は、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように段階的に前記像担持体駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記像担持体は感光体ドラムであり、
前記回転部材はクリーニング部材及び／又はクリーニング補助部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記像担持体は中間転写ベルトであり、
前記回転部材は二次転写部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記二次転写部材は転写ローラー又は転写ベルトであることを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置においては、像担持体の表面速度変動はピッチムラや色ずれといった画質劣化を生じさせる。一方、プロダクトプリンターにおいては、さらなる高耐久化を実現するため、像担持体の大口径化が図られており、大口径化に伴って表面速度変動の影響も拡大されてしまう。
【０００３】
このため、像担持体を駆動制御するための駆動機構に起因する特定の周波数の変動成分に対して、狭帯域で変動成分の減衰特性を有する係数により補正して像担持体を制御することにより、高画質と高耐久性を両立させている。
【０００４】
但し、画像形成装置においては、像担持体に当接して異なる表面速度で駆動される滑材ブラシ等の回転部材が存在して、当該回転部材の回転駆動による影響が像担持体の表面速度変動となって画質劣化が生じてしまう。
【０００５】
したがって、像担持体に影響を与える回転部材の表面速度を制御したり（特許文献１参照）、像担持体に表面速度変動が生じた場合に、変動を低減させるダンパーロールを接触させたりしていた（特許文献２参照）。あるいは、像担持体の表面速度とこの像担持体に当接する回転部材の表面速度との差が大きい場合には、当接部分の滑りによって表面速度変動が小さくなり、表面速度変動に対する低減措置が不要になるといった画像形成装置が開示されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−００４５７３号公報
【特許文献２】特開２００４−２８７０８３号公報
【特許文献３】特開２０１３−０２５２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、近年のさらなる高画質化や高耐久化のため、像担持体に当接する回転部材の表面速度を像担持体の表面速度に関わりなく可変にしたいといった要請が存在する。この場合、特許文献１の画像形成装置では、そもそも回転部材の表面速度を自由に可変にすることができないため、表面速度変動を低減することができない、特許文献２の像担持体の駆動装置では、別部材が必須となり構造の複雑化に伴うコストアップや信頼性の低下が生じてしまうといった問題点があった。
【０００８】
一方、特許文献３の画像形成装置では、像担持体と当接する回転部材の表面速度の差が大きい場合であっても、回転部材の表面速度によっては、像担持体の表面速度変動が小さくならない場合があるといった問題点があった。例えば、クリーニング補助部材のブラシと感光体ドラムの速度差が少なくとも３０％以上あるにも関わらず、ブラシの変動の影響が、感光体ドラムの速度に影響してしまうといった場合が存在した。
【０００９】
本発明の課題は、回転部材の表面速度の変化の影響を低減することができる画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するため、請求項１に記載の発明の画像形成装置は、
像担持体と、
前記像担持体を回転駆動する像担持体駆動部と、
前記像担持体の回転を検出する回転検出部と、
前記像担持体に当接する回転部材と、
前記回転部材を回転駆動する回転部材駆動部と、
前記回転部材駆動部を制御して前記回転部材を回転させる第１制御部と、
前記回転検出部の出力に基づき前記像担持体駆動部を制御して前記像担持体を回転駆動させると共に特定の周波数の変動成分を減衰させるように前記像担持体駆動部を制御し、前記第１制御部が前記回転部材の表面速度を変更する場合、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように前記像担持体駆動部を制御する第２制御部と、
を備え、
前記第２制御部は、前記回転検出部の出力に基づき前記像担持体駆動部の回転駆動を制御するフィードバック制御演算結果に、前記像担持体駆動部に起因する特定の周波数の変動成分と、前記回転部材の表面速度に起因する特定の周波数の変動成分とを併せて減衰させる狭帯域制御演算結果を、当該減衰させる周波数の数だけ加算することによって前記像担持体駆動部の出力を制御する
ことを特徴としている。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の画像形成装置において、
前記第１制御部は、前記回転部材の表面速度を所定の速度幅で段階的に変更し、
前記第２制御部は、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように段階的に前記像担持体駆動部を制御することを特徴としている。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の画像形成装置において、
前記像担持体は感光体ドラムであり、
前記回転部材はクリーニング部材及び／又はクリーニング補助部材であることを特徴としている。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の画像形成装置において、
前記像担持体は中間転写ベルトであり、
前記回転部材は二次転写部材であることを特徴としている。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の画像形成装置において、
前記二次転写部材は転写ローラー又は転写ベルトであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、回転部材の表面速度の変化の影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用した実施形態の画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】画像形成部の詳細な構成を示す説明図である。
【図３】特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を有する制御係数の一例を示す説明図である。
【図４】回転部材の速度変化と像担持体の速度変動の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（実施形態）
［１．構成の説明］
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。但し、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した実施形態の画像形成装置１００の概略構成を示す図である。また、図２は、画像形成部の詳細な構成を示す説明図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態の画像形成装置１００は、原稿に形成されているカラー画像を読み取って取得された画像データ、又は、ネットワークを介して外部の情報機器（例えばパーソナルコンピューター）から入力された画像データに基づいて、用紙（記録媒体）Ｍに色を重ね合わせることにより画像を形成する。
また、画像形成装置１００は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色に対応する感光体ドラム４３Ｙ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋを中間転写ベルト４７ａの走行方向に直列配置し、被転写体に一回の手順で各色トナー像を順次転写させるタンデム方式の画像形成装置である。
【００２０】
具体的には、本実施形態の画像形成装置１００は、画像読取部１と、操作表示部２と、画像処理部３と、画像形成部４と、搬送部５と、定着装置６と、制御部（不図示）等を備えて構成されている。
【００２１】
画像読取部１は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）と称される自動原稿給紙装置１１と、原稿画像走査装置（スキャナー）１２等を備えて構成されている。
【００２２】
自動原稿給紙装置１１は、原稿トレイに載置された原稿を搬送機構により搬送して原稿画像走査装置１２へ送り出す。自動原稿給紙装置１１は、原稿トレイに載置された多数枚の原稿の画像（両面を含む）を連続して一挙に読み取ることができる。
【００２３】
原稿画像走査装置１２は、自動原稿給紙装置１１からコンタクトガラス上に搬送された原稿又はコンタクトガラス上に載置された原稿を光学的に走査し、原稿からの反射光をＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサー１２ａの受光面上に結像させ、原稿画像を読み
取る。画像読取部１によって読み取られた画像（アナログ画像信号）は、画像処理部３において所定の画像処理が施される。
ここで、画像とは、図形や写真等のイメージデータに限らず、文字や記号等のテキストデータ等も含む意である。
【００２４】
操作表示部２は、タッチパネル付の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）等で構成され、表示部２１及び操作部２２として機能する。
表示部２１は、制御部（不図示）から入力される表示制御信号に従って、各種操作画面、画像の状態表示、各機能の動作状況等の表示を行う。
操作部２２は、テンキー、スタートキー等の各種操作キーを備え、ユーザーによる各種入力操作を受け付けて、操作信号を制御部（不図示）に出力する。
【００２５】
画像処理部３は、アナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換処理を行う回路及びデジタル画像処理を行う回路等を備えて構成されている。
画像処理部３は、画像読取部１からのアナログ画像信号にＡ／Ｄ変換処理を施すことによりデジタル画像データ（ＲＧＢ信号）を生成する。また、画像処理部３は、このデジタル画像データに、色変換処理、階調再現処理（スクリーン処理等）、初期設定又はユーザー設定に応じた補正処理（シェーディング補正等）、及び圧縮処理等を施す。これらの処理が施されたデジタル画像データ（ＹＭＣＫ信号）に基づいて、画像形成部４が制御される。
【００２６】
画像形成部４は、異なる色成分Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋに対応して設けられた、露光装置４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋと、現像装置４２Ｙ、４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋと、感光体ドラム４３Ｙ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋと、帯電装置４４Ｙ、４４Ｍ、４４Ｃ、４４Ｋと、潤滑剤塗布除去部４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋと、一次転写ローラー４６Ｙ、４６Ｍ、４６Ｃ、４６Ｋ並びに中間転写ユニット４７等を備えて構成されている。
【００２７】
画像形成部４のＹ成分用のユニットにおいて、帯電装置４４Ｙは、感光体ドラム４３Ｙを帯電させる。露光装置４１Ｙは、例えば半導体レーザーで構成され、感光体ドラム４３Ｙに対してＹ成分に対応するレーザー光を照射する。これにより、感光体ドラム４３Ｙの表面にＹ成分の静電潜像が形成される。現像装置４２Ｙは、Ｙ成分の現像剤（例えば、小粒径のトナーと磁性体とからなる２成分現像剤）を収容しており、感光体ドラム４３Ｙの表面にＹ成分のトナーを付着させることにより、静電潜像を現像する（トナー像の形成）。
Ｍ成分、Ｃ成分、及びＫ成分用のユニットにおいても、同様にして、対応する感光体ドラム４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋの表面に各色トナー像が形成される。
【００２８】
潤滑剤塗布除去部４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋは、感光体ドラム４３Ｙ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋの表面に潤滑剤を塗布すると共に、感光体ドラム４３Ｙ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋの表面に過剰に付着している潤滑剤や異物を除去する。
【００２９】
中間転写ユニット４７は、複数の支持ローラー４７ｂに被転写体となる無端状の中間転写ベルト４７ａが張架されて構成されている。
中間転写ベルト４７ａが、一次転写ローラー４６Ｙ、４６Ｍ、４６Ｃ、４６Ｋによって感光体ドラム４３Ｙ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋに圧接されると、当該中間転写ベルト４７ａに各色トナー像が順次重ねて一次転写される。そして、一次転写された中間転写ベルト４７ａが二次転写ローラー４８によって用紙Ｍに圧接されることで、当該用紙Ｍにトナー像が二次転写される。
なお、二次転写後に中間転写ベルト４７ａに残存するトナーは、クリーニング装置４９のブレード等により除去される。
【００３０】
搬送部５は、給紙装置５１、搬送機構５２、及び排紙装置５３等を備えて構成されている。
給紙装置５１は、３つの給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃを備えている。これらの給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃには、用紙Ｍの坪量や大きさ等に基づいて識別された規格用紙や特殊用紙が予め設定された種類毎に収容される。給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃに収容されている用紙Ｍは、最上部から１枚ずつ送り出され、レジストローラー５２ａ等の複数の搬送ローラーを備えた搬送機構５２によって画像形成部４に搬送される。このとき、レジストローラー５２ａが配設されたレジスト部により、給紙された用紙Ｍの傾きが補正されると共に搬送タイミングが調整される。
【００３１】
そして、画像形成部４において、中間転写ベルト４７ａのトナー像が用紙Ｍの画像形成面に一括して二次転写され、定着装置６において定着工程が施される。画像形成された用紙Ｍは、排紙ローラー５３ａを備えた排紙装置５３により機外の排紙トレイ５３ｂに排紙される。
【００３２】
定着装置６は、定着ローラー６１ａ及び加圧ローラー６１ｂ等を備えて構成されている。定着装置６は、用紙Ｍに転写されたトナー像を定着する定着処理を施す。また、定着ローラー６１ａ及び加圧ローラー６１ｂは、用紙Ｍを挟持して搬送するニップ部を構成している。
【００３３】
定着ローラー６１ａは、用紙Ｍの画像形成面側に配置され、定着ローラー６１ａは、図示しないモーター等の駆動手段の駆動に伴って回転する。
また、定着ローラー６１ａは、例えば、鉄等からなる円柱状の芯金の外周面に、シリコーンゴム等からなる弾性層が形成された構成を有し、また、定着ヒーター６１ｃとしてハロゲンヒーター等の定着ヒーター６１ｃを内蔵すると共に、トナー像が転写された用紙Ｍの画像形成面に接触して、この用紙Ｍを所定の定着温度で加熱する。すなわち、定着ローラー６１ａは、回転しながら用紙Ｍの画像形成面に接触して当該用紙Ｍを加熱する。
所定の定着温度とは、用紙Ｍがニップ部を通過する際に、トナーを溶融するのに必要な熱量を供給しうる温度であり、画像形成される用紙Ｍの紙種等によって異なる。
【００３４】
加圧ローラー６１ｂは、定着ローラー６１ａに対向して配置され、当該定着ローラー６１ａに所定の押圧力で押圧されている。すなわち、加圧ローラー６１ｂは、定着ローラー６１ａとともに、用紙Ｍを挟み込んで加圧する加圧部として機能する。
【００３５】
また、加圧ローラー６１ｂは、例えば、鉄等からなる円筒状の芯金の外周面に、シリコーンゴム等からなる弾性層が形成された構成を有する。また、加圧ローラー６１ｂの表面が定着ローラー６１ａの表面に対して相対的に硬くすることにより、加圧ローラー６１ｂは、定着ローラー６１ａに押し付けられた状態で、定着ローラー６１ａの表面の弾性層に食い込むような形状のニップ部を形成している。
【００３６】
［２．画像形成部の構成の説明］
以下に、像担持体の駆動制御の詳細について、図２〜図３を参照して詳細に説明する。
図２は、画像形成部４を構成する１つの像担持体４３（例えば、感光体ドラム４３Ｙ）及び当該像担持体４３に当接する回転部材４５（例えば、潤滑剤塗布除去部４５Ｙ）を駆動する各部材の構成を示している。
【００３７】
像担持体４３は、像担持体駆動部４３１によって回転駆動され、回転部材４５は、回転部材駆動部４５１によって回転駆動される。また、像担持体駆動部４３１は、例えば、駆動モーター４３２及び動力伝達機構４３３により構成され、回転部材駆動部４５１は、例えば、駆動モーター４５２及び動力伝達機構４５３により構成される。
【００３８】
駆動モーター４３２は、像担持体４３を回転動作させ、駆動モーター４３２の動力は、ギア列等の動力伝達機構４３３を介して像担持体４３に伝達される。
【００３９】
また、駆動モーター４５２は、回転部材４５を像担持体４３とは異なる表面速度で回転動作させ、駆動モーター４５２の動力は、ギア列等の動力伝達機構４５３を介して回転部材４５に伝達される。
【００４０】
回転検出部４３４は、像担持体４３に近接して設けられ、像担持体４３の表面速度（回転速度）を検出して表面速度信号ＴＳ２１として出力する。
【００４１】
制御部４３５は、回転検出部４３４から検出された表面速度信号ＴＳ２１を取り込むと共に、表面速度信号ＴＳ２１に基づき制御信号ＣＳ２１を生成して駆動モーター４３２に出力して動作を制御することにより、像担持体４３の表面速度を制御する。
【００４２】
具体的には、所謂、ＰＩ制御（Proportional-Integral Controller）を用いて、制御信号ＣＳ２１を、検出された表面速度信号ＴＳ２１と目標速度との偏差、その積分の二つの要素によって演算して求める。また、この時、制御部４３５は、特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を有する制御係数を用いて演算することにより最終的な制御信号ＣＳ２１を生成する。
【００４３】
例えば、一般的なＰＩ制御では、今回検出された表面速度信号ＴＳ２１と目標速度との差分をＡ、前回検出した際の差分をＢ、比例系の係数をＢＣＭＰ１、積分系の係数をＢＣＭＰ２、前回の演算結果をＲＳＢとした場合、まず、
ｔｅｍｐ＝Ａ×ＢＣＭＰ１＋Ｂ×ＢＣＭＰ２      （１）
が演算され、今回の演算結果ＲＳＡは、
ＲＳＡ＝ＲＳＢ＋ｔｅｍｐ      （２）
として演算される。
【００４４】
そして、特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を有する制御係数を用いて演算する場合、上述のＰＩ制御とは別個に、減衰させる周波数の数だけ、制御係数を用いて特定の周波数に変動成分を減衰させる演算を行って、減衰させる周波数毎の演算結果を、今回の演算結果ＲＳＡに加算する。例えば、表面速度信号ＴＳ２１と目標速度との差分に基づく遅れ次数を含む関数（固定値としての制御係数を含む）を用いて特定の周波数に変動成分を減衰させる演算を行う。
【００４５】
ここで、特定の周波数の変動成分とは、像担持体駆動部４３１に起因するものであり、例えば、像担持体４３が１回転する際に生じる特定の周波数の変動成分や、駆動モーター４３２が１回転する際に生じる特定の周波数の変動成分である。また、回転部材４５の像担持体４３とは異なる表面速度に起因する特定の周波数の変動成分も含まれる。
【００４６】
そして、制御係数は、これらの特定の周波数におけるゲインを狭帯域で減衰させることにより、特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を有するものであり、例えば、制御係数は、複数の条件毎に生成され、複数種類の制御係数をテーブルにして制御部４３５に予め記憶されている。
【００４７】
具体的には、図３に示すような特性を有する特性曲線ＧＡ３１を有している。例えば、周波数ＦＱ３１は、像担持体４３が１回転する際に生じる変動の特定の周波数、周波数ＦＱ３２は、駆動モーター４３２が１回転する際に生じる変動の特定の周波数であり、制御係数は、当該周波数におけるゲインを、図３中に示すような特性曲線ＤＰ３１及び特性曲線ＤＰ３２により、狭帯域で減衰させることにより、当該周波数における変動を低減させることができる。
【００４８】
また、例えば、周波数ＦＱ３３は、回転部材４５の表面速度に起因する特定の周波数であり、当該周波数におけるゲインを、図３中に示すような特性曲線ＤＰ３３により、狭帯域で減衰させることにより、当該周波数における変動を低減させることができる。
【００４９】
制御部４５４は、制御信号ＣＳ２２を生成して駆動モーター４５２に出力して動作を制御することにより、回転部材４５の表面速度を像担持体４３の表面速度とは独立して制御する。また、制御信号ＣＳ２２は制御部４３５にも出力される。
【００５０】
［３．像担持体の制御の説明］
制御部４５５は、回転検出部４３４の出力に基づき像担持体駆動部４３１を制御して、特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を有する制御係数を用いて像担持体４３を回転させる。例えば、図３中、周波数ＦＱ３１、周波数ＦＱ３２、周波数ＦＱ３３におけるゲインを、図３中に示すような特性曲線ＤＰ３１、特性曲線ＤＰ３２，特性曲線ＤＰ３３により、狭帯域で減衰させる特性を有する制御係数を用いて像担持体４３を回転させる。
【００５１】
この時、制御部４３５は、制御部４５４からの制御信号ＣＳ２２を取り込み、回転部材４５の表面速度の変更の有無を検出する。そして、制御部４３５は、回転部材４５の表面速度が変更される場合、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を含む制御係数に変更する。
【００５２】
例えば、制御部４３５は、図３中、変更される表面速度に対応して、回転部材４５の表面速度に起因する特定の周波数ＦＱ３３を、周波数ＦＱ３４、あるいは、周波数ＦＱ３５に変更し、当該周波数におけるゲインを狭帯域で、図３中に示すような特性曲線ＤＰ３４、あるいは、特性曲線ＤＰ３５により、減衰させる特性を有する制御係数に変更して像担持体４３を回転させる。
【００５３】
すなわち、さらなる高画質化や高耐久化のため、像担持体４３に当接する回転部材４５の表面速度を像担持体４３の表面速度に関わりなく可変にした場合であっても、変更される回転部材４５の表面速度に応じて生じる特定の周波数のゲインを狭帯域で減衰させる特性を有する制御係数に切り替えて駆動制御を行うことにより、回転部材４５の表面速度の変化の影響を低減させることができる。
【００５４】
以上のように、本実施形態の画像形成装置１００によれば、制御部４３５が、回転検出部４３４の出力に基づき像担持体駆動部４３１を制御して像担持体４３を回転駆動させると共に特定の周波数の変動成分を減衰させるように像担持体駆動部４３１を制御し、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように像担持体駆動部４３１を制御することにより、回転部材４５の表面速度の変化の影響を低減させることができる。
【００５５】
（変形例１）
実施形態の説明に際しては、回転部材４５の表面速度の変更に際しては、特段、表面速度の変更幅等を明示していないが、制御部４５４が、回転部材４５の表面速度を所定の速度幅で段階的に変更してもよい。
【００５６】
例えば、図４に示すように、制御部４５４が、回転部材４５の表面速度をＳＰ４１のように一気に変更した場合、像担持体４３の表面速度がＣＨ４１に示すように大きく変動し、制御部４３５による像担持体４３の回転の制御を行っても、像担持体４３の速度変動はなかなか収まらなくなる。
【００５７】
このため、制御部４５４は、図４中ＳＰ４２に示すように、回転部材４５の表面速度を所定の速度幅ΔＶで段階的に変更することにより、像担持体４３の表面速度がＣＨ４２に示すように変動し、像担持体４３の速度変動を短期間で抑えることができる。
【００５８】
また、この時、制御部４３５は、制御部４５４によって変更される回転部材４５の表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させる特性を含む制御係数に段階的に変更することにより、像担持体４３の回転を制御する。
【００５９】
以上のように、制御部４５４が、回転部材４５の表面速度を所定の速度幅で段階的に変更し、制御部４３５が、変更される表面速度に対応した特定の周波数の変動成分を減衰させるように段階的に像担持体駆動部４３１を制御することにより、像担持体４３の表面速度の変動を短期間で抑えることができる。
【００６０】
なお、実施形態の説明に際しては、画像形成装置を例示して説明しているが、勿論、画像形成装置に限定されることなく、印刷装置等の装置であってもよい。
【００６１】
また、実施形態の説明に際しては、像担持体４３として感光体ドラムを例示して説明しているが、像担持体４３は中間転写ベルトであってもよい。
【００６２】
また、実施形態の説明に際しては、回転部材４５として潤滑剤塗布除去部を例示して説明しているが、回転部材４５はクリーニング部材、クリーニング補助部材又はクリーニング部材及びクリーニング補助部材であっておよい。また、回転部材４５は転写ローラー又は転写ベルト等の二次転写部材であってもよい。
【００６３】
また、実施形態の説明に際しては、例えば、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）等の色毎に画像形成用のユニットを備え、用紙Ｍ上にカラー画像を形成する画像形成装置１００を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、単色の画像を形成する画像形成装置であってもよい。
【００６４】
また、実施形態の説明に際しては、記録媒体として用紙を例示しているが、記録媒体は紙に限定されるものではなく、トナー像を形成及び定着可能なシート状のものであればよく、例えば、不織布、プラスチックフィルム、皮革等でもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１００  画像形成装置
４      画像形成部
４３  像担持体
４３１  像担持体駆動部
４３２  駆動モーター
４３３  動力伝達機構
４３４  回転検出部
４３５  制御部（第２制御部）
４５  回転部材
４５１  回転部材駆動部
４５２  駆動モーター
４５３  動力伝達機構
４５４  制御部（第１制御部）
Ｍ  用紙（記録媒体）
【図１】
0006288019.tif 000002
【図２】
0006288019.tif 000003
【図３】
0006288019.tif 000004
【図４】
0006288019.tif 000005