(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が背もたれ可能とされた背もたれ部と、前記背もたれ部の内部に配設された背揉み装置とを有しており、前記背揉み装置が、揉み施療子と当該揉み施療子に近接離反する掴み施療子とを有する掴みマッサージ機構と、使用者の肩の上下方向の位置を検知する上下位置検知手段と、前記掴みマッサージ機構を前後方向に移動させる前後移動手段と、を有している椅子型マッサージ機の作動方法において、
前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、前記肩に対する前記揉み施療子及び掴み施療子の挟圧方向を変えるべく、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動するように作動する
ことを特徴とする椅子型マッサージ機の作動方法。
【請求項２】
前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、使用者の入力に応じて、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動するように作動する
ことを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機の作動方法。
【請求項３】
前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って自動で移動するように作動する
ことを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機の作動方法。
【請求項４】
前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って自動で移動するように作動し、
その後、前記椅子型マッサージ機は、使用者の入力に応じて、前記掴みマッサージ機構を更に前後方向に沿って移動するように作動する
ことを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機の作動方法。
【請求項５】
使用者が背もたれ可能とされた背もたれ部と、前記背もたれ部の内部に配設された背揉み装置とを有しており、前記背揉み装置が、揉み施療子と当該揉み施療子に近接離反する掴み施療子とを有する掴みマッサージ機構と、使用者の肩の上下方向の位置を検知する上下位置検知手段と、前記掴みマッサージ機構を前後方向に移動させる前後移動手段と、を有している椅子型マッサージ機において、
前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、
前記肩に対する前記揉み施療子及び掴み施療子の挟圧方向を変えるべく、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動させる制御部が設けられている
ことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子型マッサージ機の作動方法、及び椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
椅子型マッサージ機に関して、施療部に対してマッサージを行うマッサージ機構が、上下方向へ移動自在に内蔵されていて、このマッサージ機構が使用者の肩位置に対応する場所に在ることを判定する肩位置検知手段（上下位置検知手段）を備えているものは周知である。
例えば、特許文献１には、使用者の肩位置を検出する肩位置検知手段を備えた椅子型マッサージ機が開示されている。
【０００３】
この特許文献１の肩位置検知手段は、上述したマッサージ機構に揺動アームを前方突出させるように設けておき、揺動アームを突出させた状態でマッサージ機構を上方から下方に向かって移動させ、肩に接触して揺動アームの揺動角が変化した場合に、マッサージ機構の位置が肩位置に対応したものとなったと判断する構成となっている。
具体的には、特許文献１の肩位置検知手段は、揺動アームの揺動角を揺動軸（左右方向を向く軸）から離れた位置で直線移動距離に変換する角度変換部と、角度変換部により変換された直線移動距離を測定する距離計測部と、距離計測部が測定した直線移動距離を基に、使用者の肩位置を検出する肩位置検出部とを有している。そして、この揺動アームの揺動をマッサージ機構自体の直線移動に変換し、マッサージ機構がこのマッサージ機構を支持するベース部材に対して所定の距離以上で直線移動した場合に「使用者の肩にマッサージ機構が位置している」ことを検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−９７８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した椅子型マッサージ機で施療を受けようとする使用者は、性別、年齢などによって体格が大きく異なるため、施療部の位置も上下方向や前後方向に個人差がある。そのため、特許文献１などに示される肩位置検知手段を用いて施療子の位置を上下方向に位置合わせするのみでは、施療子を施療部に確実に接触させることはできない。
例えば、ある体格の使用者では施療子をもっと前方に移動させないと施療部に施療子がしっかり当たらないとか、また別の使用者の場合には施療子をもっと後方に移動させないと施療子の当たりが強くなりすぎると言った使用者の体格差に由来する位置合わせのニーズが存在する。
【０００６】
ところが、上下方向の位置合わせ機構しか有さない特許文献１のマッサージ機では、前後方向の位置合わせを行うことができず、使用者のニーズに十分に応えることができない場合があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、マッサージ機構の位置を上下方向のみではなく前後方向にも位置合わせすることができ、マッサージ機構の位置を使用者の好みにあわせて細かく調整することができる椅子型マッサージ機の作動方法及び椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明の椅子型マッサージ機の作動方法は、使用者が背もたれ可能とされた背もたれ部と、前記背もたれ部の内部に配設された背揉み装置とを有しており、前記背揉み装置が、揉み施療子と当該揉み施療子に近接離反する掴み施療子とを有する掴みマッサージ機構と、使用者の肩の上下方向の位置を検知する上下位置検知手段と、前記掴みマッサージ機構を前後方向に移動させる前後移動手段と、を有している椅子型マッサージ機の作動方法において、前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、前記肩に対する前記揉み施療子及び掴み施療子の挟圧方向を変えるべく、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動するように作動することを特徴とする。
【０００８】
なお、好ましくは、前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、使用者の入力に応じて、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動するように作動するとよい。
なお、好ましくは、前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って自動で移動するように作動するとよい。
【０００９】
なお、好ましくは、前記椅子型マッサージ機が、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記椅子型マッサージ機は、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って自動で移動するように作動し、その後、前記椅子型マッサージ機は、使用者の入力に応じて、前記掴みマッサージ機構を更に前後方向に沿って移動するように作動するとよい。
一方、本発明の椅子型マッサージ機は、使用者が背もたれ可能とされた背もたれ部と、前記背もたれ部の内部に配設された背揉み装置とを有しており、前記背揉み装置が、揉み施療子と当該揉み施療子に近接離反する掴み施療子とを有する掴みマッサージ機構と、使用者の肩の上下方向の位置を検知する上下位置検知手段と、前記掴みマッサージ機構を前後方向に移動させる前後移動手段と、を有している椅子型マッサージ機において、前記上下位置検知手段で使用者の肩の上下方向の位置を検知した後、前記肩に対する前記揉み施療子及び掴み施療子の挟圧方向を変えるべく、検知された肩の位置を起点として、前記掴みマッサージ機構を前後方向に沿って移動させる制御部が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る椅子型マッサージ機の作動方法及び椅子型マッサージ機では、マッサージ機構の位置を上下方向のみではなく前後方向にも位置合わせすることができ、マッサージ機構の位置を使用者の好みにあわせて細かく調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機の背もたれ部の斜視図である。
【図２】本実施形態のマッサージ機構の斜視図である。
【図３Ａ】掴み施療子を揉み施療子側に近接させた状態のマッサージ機構を示す図である。
【図３Ｂ】掴み施療子を揉み施療子側から離間させた状態のマッサージ機構を示す図である。
【図４】マッサージ機構において上下位置検知手段により肩位置が検知された状態と検知されていない状態とを比較して示す図である。
【図５】マッサージ機構において前後移動手段により揉み施療子及び掴み施療子を前方に移動させた状態と後方に移動させた状態とを比較して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、図を基に説明する。
図１〜図５は、本発明に係る椅子型マッサージ機の実施形態を一例として示している。
本実施形態の椅子型マッサージ機は、使用者の臀部を下方から支持するに十分な広さを備えた座部と、この座部の後部に設けられた背もたれ部とを有している。この背もたれ部の内部には、図１に示すように、使用者の肩部から背部を通って腰部までの広い範囲に対して揉み又は叩きマッサージを行う背揉み装置１が設けられている。
【００１３】
この背揉み装置１は、背もたれ部の左右両端にガイド部３を備えている。このガイド部３は、背もたれ部の傾動方向と平行になるように配設されており、このガイド部３の配設方向に沿ってベース部材４を上下方向に案内できるようになっている。そして、このベース部材４に、使用者の施療部に対して揉み又は掴みマッサージを行うマッサージ機構５が取り付けられている。
【００１４】
なお、以降の説明で椅子型マッサージ機を説明する際には、図１に示すように、起立状態にある背もたれ部の高さ方向を上下方向とおき、この上下方向を基準に左右方向や前後方向を決めて説明を行う。これらの方向は、椅子型マッサージ機に着座した使用者から見た上下方向、左右方向、前後方向と一致するものとなっている。図における方向と実際の装置における方向との関係を明らかにするために、代表的な図に、本実施形態の説明で用いる上下方向（高さ方向）、左右方向（幅方向）、前後方向を明示した。
【００１５】
以降では、まず背もたれ部の内部に設けられる背揉み装置１について説明する。
図１に示すように、上述した背揉み装置１は、マッサージ機構５と、このマッサージ機構５を支持するベース部材４と、このベース部材４を背もたれ部内で上下方向に移動させる上下移動機構６とを備えている。背もたれ部では、上下移動機構６を用いてベース部材４（マッサージ機構５）を上下方向に移動させることで、マッサージ機構５の高さを使用者の施療部（例えば、肩の施療部）に対応した位置に調整可能となっている。
【００１６】
図２に示すように、マッサージ機構５は、使用者の施療部に対して揉み、たたきや掴みマッサージを可能とする部材であり、上述したベース部材４に取り付けられている。このマッサージ機構５は、左右一対の揉みマッサージ部材７、７と、これら左右の揉みマッサージ部材７、７に揉みマッサージ動作を行わせる揉み駆動部８とを有している。また、この揉みマッサージ部材７には、揉みマッサージ部材７の基端側（中途部でもよい）に設けられ且つ先端に掴み施療子９を備えた掴みマッサージ部材１０が設けられている。
【００１７】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、揉みマッサージ部材７は、マッサージ機構５の前面下側から前方上側のやや外側に向かって傾斜状に伸びる長尺な板部材である。揉みマッサージ部材７の基端側は、マッサージ機構５の前面下側に左右方向を向いて設けられた回転軸１１に連結されていて、駆動モータなどにより回転軸１１を回転駆動することでそれぞれ揺動可能とされている。
【００１８】
また、揉みマッサージ部材７の先端には、硬質ゴムや合成樹脂などを用いて肉厚な円盤型や球形などに形成された揉み施療子１２が設けられており、これらの揉み施療子１２を用いて使用者の施療部に対して揉みマッサージができるようになっている。
さらに、揉みマッサージ部材７の基端側には、ベース部材４に対して回転自在に支持された回転軸１１に偏心状態で取り付けられると共に外周面にカム面が形成された揉みボス部１３が設けられている。そして、この揉みボス部１３のカム面に揉みマッサージ部材７の基端側を回転自在に嵌め込むことで、揉みマッサージ部材７は、回転軸１１の回転駆動力を用いて揉みマッサージ部材７を左右方向に揺動する構成とされている。
【００１９】
つまり、上述した椅子型マッサージ機では、左側の揉みボス部１３のカム面と、右側の揉みボス部１３のカム面とは、互いに左右対称な軌道を有している。そのため、左側の揉みマッサージ部材７がカム面に沿って案内されて左方向に揺動する場合は、右側の揉みマッサージ部材７は右方向に揺動する。また、左側の揉みマッサージ部材７がカム面に沿って案内されて右方向に揺動する場合は、右側の揉みマッサージ部材７は左方向に揺動する。
【００２０】
それ故、上述した揉みマッサージ部材７では、左右の揉みマッサージ部材７、７の揉み施療子１２、１２同士を互いに近接させたり離反させたりして、左右の揉み施療子１２、１２間に挟まれた施療部に対して揉みマッサージが行われる。
上述した掴みマッサージ部材１０は、揉みマッサージ部材７の回転軸１１の回転駆動力を用いて、掴み施療子９を揉み施療子１２に対して近接離反させる構成とされており、掴み駆動部１４を介して回転軸１１の回転駆動力を掴みマッサージ部材１０に伝達しつつこの掴みマッサージ部材１０を動作させる構成となっている。
【００２１】
この掴み駆動部１４は、本願出願人が既に特許出願済みの特願２０１４−３６９１３に開示されているように、上述した揉みマッサージ部材７の回転軸１１に偏心状態で取り付けられると共に外周面にカム面が形成された掴みボス部１５と、掴みボス部１５のカム面に嵌り込み、且つ回転軸１１の回転駆動力を取り出す環状嵌合部１６と、環状嵌合部１６に基端が接続されていると共に先端が掴みマッサージ部材１０に接続されていて、取り出された回転駆動力を掴みマッサージ部材１０に伝達するクランク部材１７と、を備えている。
【００２２】
掴みマッサージ部材１０は、掴み施療子９が設けられた先端に対して、基端が揉みマッサージ部材７に左右方向軸回りに回動自在に枢支されている。また、掴みマッサージ部材１０の長手方向の中途側には、クランク部材１７の先端が左右方向を向く軸回りに回転自在に連結されており、クランク部材１７を伸長方向に移動させると掴みマッサージ部材１０が前後に揺動する構成となっている。
【００２３】
本実施形態のマッサージ機構５では、回転軸１１を回転させると、掴み施療子９が揉み施療子１２に対して離間と近接とを繰り返すため、掴み施療子９と揉み施療子１２との間に施療部が位置するようにマッサージ機構５を配置すれば、例えば、肩などの施療部を揉みながら掴むようにマッサージすることが可能となる。
ところで、上述したマッサージ機構５が取り付けられたベース部材４は、上下移動機構６を用いて背もたれ部に対して上下方向に移動とされている。そして、この上下移動機構６を用いてベース部材４を上下方向に移動させると、マッサージ機構５の上下方向の位置も変化する。
【００２４】
例えば、上述したマッサージ機構５を用いて使用者の施療部（例えば、肩の施療部）を掴みマッサージする場合、マッサージ機構５の上下方向に沿った位置を使用者の施療部に対応する場所に位置合わせする必要がある。
なお、本実施形態では、施療部を肩として説明を行うが、肩には限定されない。腰でもよい。また、「使用者の施療部に対応する場所」には、使用者の施療部の位置そのものでなく、施療部を特定する上で基準となるような位置も含まれている。
【００２５】
特に、本発明の椅子型マッサージ機のように掴みマッサージを行うマッサージ機構５を備えている場合、掴み施療子９や揉み施療子１２を上下方向や前後方向に沿って精度良く位置合わせしなくてはならない。そのため、本発明の椅子型マッサージ機は、使用者の肩（施療部）の位置を個別に検知して、正確に肩に対応した位置を判断する上下位置検知手段を備えている。
【００２６】
この上下位置検知手段は、特開２００７−９７８３４（特願２００５−２９１６００）に開示されているように、回転軸１１回りの揉みマッサージ部材７の揺動角を、回転軸１１（左右方向を向く軸）から離れた位置で直線移動距離に変換する角度変換部２０と、角度変換部２０により変換された直線移動距離を測定する距離計測部２１と、距離計測部２１が測定した直線移動距離を基に、使用者の肩位置を検出する肩位置検出部と、を備えている。つまり、上下位置検知手段は、上述したベース部材４に対するマッサージ機構５の直線移動距離を計測し、計測された直線移動距離に基づいて揉みマッサージ部材７の先端（揉み施療子１２）が使用者の肩位置に接触したかどうか、言い換えればマッサージ機構５の上下位置が肩位置にあるかどうかを判断する構成になっている。
【００２７】
具体的には、図４の右側に示すように、上述した揉みマッサージ部材７の基端側には、先端側に向かう方向（揉み施療子１２側に向かう方向）とは反対側に向かって突出する突出片２３が形成されている。そして、この突出片２３の先端に、ジョイントアーム２４がボールジョイントを介して枢支されている。このジョイントアーム２４は、円弧状に湾曲した長尺な棒状の部材であり、長手方向の一端は上述した突出片２３の先端に、また長手方向の他端は上述したマッサージ機構５の左右側面に、左右方向を向く軸回りに回転自在に連結されている。そして、このジョイントアーム２４が上述した角度変換部２０となっている。
【００２８】
距離計測部２１は、ベース部材４に対するマッサージ機構５の相対移動距離を計測するものであり、ベース部材４に設けられたフォトインタラプタ２５と、マッサージ機構５に設けられた検出光遮蔽体２６と、を有していて、フォトインタラプタ２５から照射された光が検出光遮蔽体２６でどの程度遮蔽されるかで相対移動距離を計測する構成となっている。
【００２９】
肩位置検出部は、距離計測部２１が測定した直線移動距離（ベース部材４に対するマッサージ機構５の相対移動距離）を基に、使用者の肩位置を検出する部材である。具体的には、肩位置検出部は、距離計測部２１が測定した直線移動距離に予め設定された閾値を超えるような大きな変化があった場合に、使用者の肩位置が検出されたと判断する構成となっている。
【００３０】
なお、掴みマッサージを行うマッサージ機構５を採用する本発明の椅子型マッサージ機では、上述したように掴み施療子９や揉み施療子１２の位置が前後方向にずれていると、揉み施療子１２と掴み施療子９との間に肩などの施療部を挟み込むことが困難になり、施療部を十分に掴みマッサージすることができなくなる。
そのため、本発明の椅子型マッサージ機には、掴み施療子９や揉み施療子１２を上下方向だけでなく前後方向にも位置合わせすべく、上述した上下位置検知手段で使用者の施療部に対応した位置（例えば、肩位置）を検出した後、上下位置検知手段が「施療部に対応した位置」であると判断した位置で、揉みマッサージ部材７をさらに前後方向に移動させる前後移動機構を備えるものとなっている。
【００３１】
図５に示すように、前後移動機構は、ベース部材４に対してマッサージ機構５を上下方向に移動させることで、揉みマッサージ部材７を前後に揺動させるものとなっている。そして、この前後移動機構には、ベース部材４に対してマッサージ機構５を上下方向に移動させるマッサージ機構移動手段が、設けられている。
つまり、ベース部材４には、上下方向に向かって案内レール２９が設けられている。この案内レール２９は、ベース部材４の左側と右側とにそれぞれ１本ずつ、合わせて２本設けられている。そして、この案内レール２９はベース部材４を上下方向に貫通するものであり、ベース部材４は案内レール２９に沿って上下方向に摺動自在に配備されている。
【００３２】
例えば、上述したマッサージ機構移動手段を用いてベース部材４に対してマッサージ機構５を上方に移動させると、マッサージ機構５に対してジョイントアーム２４を介して連結された揉みマッサージ部材７も上方に移動しようとする。しかし、揉みマッサージ部材７の回転軸１１はベース部材４に対して軸支持部３０を用いて、移動しないように固定されている。そのため、ジョイントアーム２４に上方に向かって力が加わると、回転軸１１の軸心から距離をあけた突出片２３の先端に力が加わり、揉みマッサージ部材７が回転軸１１の軸心を中心に前方に向かって倒れ込むように揺動する。その結果、図５の右側に示すように、揉みマッサージ部材７が前方へ向かって倒れ込むように揺動して、揉みマッサージ部材７の先端の揉み施療子１２をさらに前方へ進出させることが可能となる。
【００３３】
一方、図５の右側に示すような状態（前方へ進出した状態）となっている椅子型マッサージ機において、上述したマッサージ機構移動手段を用いてベース部材４に対してマッサージ機構５を下方に移動させると、上述した場合とは逆方向に力が作用し、揉みマッサージ部材７は回転軸１１の軸心を中心に後方に向かって起き上がるように揺動する。その結果、マッサージ機構５は、図５の左側に示すような状態となり、揉みマッサージ部材７の先端の揉み施療子１２をさらに後方へ後退（縮退）させることができる。
【００３４】
ところで、本発明の椅子型マッサージ機は、上下位置検知手段で使用者の施療部に対応する上下方向の所定の位置（例えば、肩位置）を検知した後、検知された上下方向の所定の位置を基準として、揉み施療子１２及び掴み施療子９を前後方向に沿って移動させる制御部（図示略）を備えている。
この制御部は、上述した上下移動機構６、上下位置検知手段、マッサージ機構移動手段及び前後移動機構のそれぞれに対して信号を出し、上下位置検知手段で使用者の施療部に対応する上下方向の位置を検知し、上下位置検知手段での検知結果に応じて上下移動機構６と前後移動機構とを交互に作動する構成となっている。
【００３５】
具体的には、この制御部では、次の第１〜第３の手順に従って、各機構を制御している。
第１の手順は、上述した上下移動機構６を用いて、背もたれ部の内部でベース部材４の位置を上下方向に移動させるものである。この第１の手順では、ベース部材４は、上方から下方に向かって移動させられ、揉み施療子１２を使用者の肩に接触可能な程度に前方に突出させつつベース部材４を移動させる。
【００３６】
具体的には、図示を省略する上下移動機構６の駆動部などに指令を送り、ガイド部３に沿ってベース部材４を案内する。
第２の手順は、上下位置検知手段を用いて、マッサージ機構５が使用者の肩位置に対応する場所に在ることを判断するものである。
例えば、図４に示すように、揉み施療子１２が使用者の肩に当接する位置まで、ベース部材４が上方から下方に向かって移動すると、揉み施療子１２が肩に当たって後方に押し戻され、揉みマッサージ部材７が回転軸１１の軸心回りに後方に向かって起き上がるように揺動する。
【００３７】
そうすると、揉みマッサージ部材７の基端側の突出片２３に連結されたジョイントアーム２４が、揉みマッサージ部材７の揺動角を直線移動距離に変換し、揉みマッサージ部材７の揺動にあわせてこのジョイントアーム２４が、下方に移動する。
そうすると、突出片２３に連結された側とは反対側のジョイントアーム２４の端部に連結されたマッサージ機構５にも下方に向かって力が作用し、ベース部材４に対してマッサージ機構５が案内レール２９に沿って下方に移動する。その結果、距離計測部２１で所定の大きさ以上の直線移動距離の変化が計測され、この直線移動距離の変化から使用者の肩位置を検出することが可能となる。
【００３８】
このようにして上下位置検知手段で「マッサージ機構５が使用者の施療部に対応する場所に在る」との判断が下された場合は上下移動機構６を停止し、マッサージ機構５の位置を肩位置に保持する。そして、以降に示す第３の手順で、揉み施療子１２及び掴み施療子９を前後方向に位置合わせする。
第３の手順は、上述した前後移動機構を用いて、揉み施療子１２及び掴み施療子９を前後方向に揺動させて、揉み施療子１２及び掴み施療子９の位置を前後方向で施療部に合わせるものである。
【００３９】
すなわち、図示を省略するマッサージ機構移動手段などに指令を送って、ベース部材４に対してマッサージ機構５を上方に移動させる。そうすると、ベース部材４に対してジョイントアーム２４を介して連結された揉みマッサージ部材７も上方に移動しようとする。しかし、揉みマッサージ部材７の回転軸１１はベース部材４に対して軸支持部３０を用いて、移動しないように固定されている。そのため、ジョイントアーム２４が上方移動すると、回転軸１１の軸心を中心に揉みマッサージ部材７の突出片２３に力が加わり、揉みマッサージ部材７が回転軸１１の軸心を中心に前方に向かって倒れ込むように揺動するようになる。その結果、図５の右側に示すように、揉みマッサージ部材７の先端の揉み施療子１２をさらに前方へ進出させることができる。
【００４０】
なお、揉み施療子１２を後方へ後退させる場合には、マッサージ機構移動手段に指令を送って、マッサージ機構５をベース部材４に対して下方に移動させる。そうすると、ベース部材４に対してジョイントアーム２４を介して連結された揉みマッサージ部材７も下方に移動しようとする。しかし、揉みマッサージ部材７の回転軸１１はベース部材４に対して軸支持部３０を用いて、移動しないように固定されている。そのため、ジョイントアーム２４が下方移動すると、揉みマッサージ部材７は回転軸１１の軸心を中心に後方に向かって起き上がるように揺動する。その結果、図５の左側に示すように、揉みマッサージ部材７の先端の揉み施療子１２をさらに前方へ進出させることができる。
【００４１】
ところで、上述した施療子の前後方向の位置変更方法（すなわち、椅子型マッサージ機の作動方法）は、前後移動機構を用いて揉みマッサージ部材７を自動で前後移動させるものであり、マッサージ機構移動手段に指令を送ってベース部材４を実際にどの程度移動させるかはベース部材４に対するマッサージ機構５の移動量などとして予め設定されている。
例えば、揉みマッサージ部材７の前進方向に沿った揺動位置や後退方向に沿った揺動位置を予め決めておき、予め決められた揺動位置まで前後移動機構で揉みマッサージを前後方向に揺動させることで、揉みマッサージ部材７を自動で施療部に位置合わせすることができる。このようにすれば使用者の手を煩わせることなく、揉み施療子１２及び掴み施療子９の位置を施療部に前後方向に位置合わせすることができる。
【００４２】
しかし、揉み施療子１２や掴み施療子９の前後位置の調整は、手動で行うこともできる。
すなわち、上下位置検知手段で使用者の肩位置に対応する上下方向の位置を検知した後、検知された上下位置を基準として、揉み施療子１２及び掴み施療子９を前後方向に沿って手動で移動する。すなわち、揉みマッサージ部材７の前後方向に沿った移動位置を予め何段階か決めておき、使用者がある移動位置を選択すると、その移動位置まで前後移動機構で揉みマッサージを前後方向に揺動させ、揉みマッサージ部材７を手動で施療部に位置合わせする。
【００４３】
このような揉み施療子１２や掴み施療子９の前後位置の調整が必要な理由は、以下の通りである。
例えば、揉み施療子１２や掴み施療子９を一般に施療子の押圧具合が最も良好となるような位置（いわゆる所定位置）に合わせた場合であっても、使用者によってはこの所定位置より施療子をさらに施療部に近づけて（前方に出して）施療部を強くマッサージして欲しい場合がある。また、揉み施療子１２や掴み施療子９を所定位置に合わせた場合であっても、使用者によってはこの所定位置から施療子を遠ざけて（後方へ移動して）施療部へのマッサージ感を弱くして欲しい場合がある。このような場合は、前後移動機構を用いて自動乃至は手動で施療部の位置合わせを行うのが好ましい。
【００４４】
ところで、施療子（揉み施療子１２や掴み施療子９）の前後方向の位置変更方法を、自動と手動の組み合わせで行うようにしてもよい。
つまり、上下位置検知手段で使用者の肩位置に対応する上下方向の位置を検知した後、検知された上下位置を基準として、揉み施療子１２及び掴み施療子９を前後方向の所定位置まで自動で移動させ、その後、揉み施療子１２及び掴み施療子９を、所定位置から前方又は後方へ手動で移動させてもよい。
【００４５】
ここで、「所定位置」として、前後方向の中間位置を選択し、この中間位置まで施療子を自動で移動させ、次いで前後移動機構を用いて、手動で、揉み施療子１２及び掴み施療子９を更に前方に突出させたり、後方へ引っ込めたりするようにしてもよい。このようにしても、施療子の押動具合を使用者の好みで変更することができる。
なお、前後移動機構を用いて手動で揉み施療子１２や掴み施療子９を前後に移動させる際には、「強」・「中」・「弱」などのボタンを操作パネルなどに予め設けておき、使用者が自分の好みに応じて各ボタンを押動することで揉み施療子１２や掴み施療子９の位置を前後に調整する、言い換えれば施療子によるマッサージ感を使用者の好みで選択するように構成すると良い。
【００４６】
このようにすれば、使用者の好みに応じた位置に、揉み施療子１２や掴み施療子９の位置を確実に位置合わせすることができ、施療部に対して的確に掴みマッサージを施療することが可能となる。
なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特に、今回開示された実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
【符号の説明】
【００４７】
１  背揉み装置
３  ガイド部
４  ベース部材
５  マッサージ機構
６  上下移動機構
７  揉みマッサージ部材
８  揉み駆動部
９  掴み施療子
１０  掴みマッサージ部材
１１  回転軸
１２  揉み施療子
１３  揉みボス部
１４  掴み駆動部
１５  掴みボス部
１６  環状嵌合部
１７  クランク部材
２０  角度変換部
２１  距離計測部
２３  突出片
２４  ジョイントアーム
２５  フォトインタラプタ
２６  検出光遮蔽体
２９  案内レール
３０  軸支持部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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