(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度を検知する温度センサと、
加速度を検知する加速度検知部と、第１温度、前記第１温度よりも低い第２温度及び前記第１温度よりも高い第３温度のうちのいずれか２つの温度における前記加速度検知部の特性値を含む１次補正式を用いて前記温度センサの検知温度における前記特性値を補正する第１特性値補正部と、を有する加速度センサと、
前記加速度センサと別体に構成されており、前記第１温度、前記第２温度及び前記第３温度のうちの前記１次補正式と異なる温度における前記特性値を含む２次補正式を用いて前記検知温度における前記特性値を補正する第２特性値補正部と、
前記第１特性値補正部及び前記第２特性値補正部が補正した前記特性値により補正された前記加速度の値を用いて、水平面に対する路面の傾斜角又は前記路面に対する前記加速度センサを設けた移動体の傾斜角を算出する傾斜角算出部と、
を備える傾斜角算出装置。
【請求項２】
前記第２特性値補正部は、前記加速度センサの外部に設けたマイクロコントローラにより構成したことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項３】
前記第２温度の値は、前記加速度センサの動作保証温度の下限値に設定し、
前記第３温度の値は、前記加速度センサの動作保証温度の上限値に設定した
ことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項４】
前記２次補正式は、前記第１温度、前記第２温度及び前記第３温度のうちの２つの温度における前記特性値を含むことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項５】
前記１次補正式は、前記第１温度及び前記第２温度における前記特性値を含み、
前記２次補正式は、前記第１温度及び前記第３温度における前記特性値を含む
ことを特徴とする請求項４記載の傾斜角算出装置。
【請求項６】
前記特性値は、前記加速度検知部のオフセット、検知感度、遅延特性及び遮断周波数のうちの少なくとも１つの値であることを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項７】
前記温度センサは、前記加速度センサと一体に構成されたことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項８】
前記１次補正式は、２つの温度における前記特性値間を最小二乗法により近似した直線の値を一定値に近づける式であることを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項９】
前記第１温度の値をＴＣ、前記第１温度における前記特性値をＸＣ、
前記第２温度の値をＴＬ、前記第２温度における前記特性値をＸＬ、
前記第３温度の値をＴＨ、前記第３温度における前記特性値をＸＨ、
前記検知温度の値をＴ、
前記第１特性値補正部による補正後の前記特性値をＸ１、
前記第２特性値補正部による補正後の前記特性値をＸ２として、
前記１次補正式は式Ｘ１＝ＸＣ＋（ＸＬ−ＸＣ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）であり、
前記２次補正式は式Ｘ２＝ＸＣ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＸＨ−ＸＣ）である
ことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項１０】
前記第１温度の値は摂氏２４度に設定され、前記第２温度の値は摂氏マイナス４０度に設定され、前記第３温度の値は摂氏８８度に設定されていることを特徴とする請求項９記載の傾斜角算出装置。
【請求項１１】
前記第１温度の値をＴＣ、前記第１温度における前記特性値をＸＣ、
前記第２温度の値をＴＬ、前記第２温度における前記特性値をＸＬ、
前記第３温度の値をＴＨ、前記第３温度における前記特性値をＸＨ、
前記検知温度の値をＴ、
前記第１特性値補正部による補正後の前記特性値をＸ１として、
前記１次補正式は式Ｘ１＝ＸＨ＋（ＸＬ−ＸＨ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）である
ことを特徴とする請求項１記載の傾斜角算出装置。
【請求項１２】
前記第２特性値補正部による補正後の前記特性値をＸ２、
前記特性値の目標値をＸＯとして、
前記２次補正式は、前記検知温度が前記第１温度以上である場合は式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）であり、前記検知温度が前記第１温度未満である場合は式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）である
ことを特徴とする請求項１１記載の傾斜角算出装置。
【請求項１３】
前記第２特性値補正部による補正後の前記特性値をＸ２、
前記特性値の目標値をＸＯとして、
前記２次補正式は式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）である
ことを特徴とする請求項１１記載の傾斜角算出装置。
【請求項１４】
前記特性値は、前記加速度検知部のオフセット及び検知感度の値であり、
前記特性値の目標値は、前記加速度検知部の検知感度の目標値が１であり、前記加速度検知部のオフセットの目標値が０である
ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の傾斜角算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサを用いて路面又は移動体の傾斜角を算出する傾斜角算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された加速度センサを用いて、水平面に対する路面の傾斜角（以下「路面勾配角」という。）又は路面に対する車両の前後方向の車体の傾斜角（以下「ピッチング角」という。）を算出する傾斜角算出装置が開発されている。路面勾配角の値は、例えば、ナビゲーション装置が車両の旋回角度及び現在位置を示す情報の補正に用いたり、姿勢制御装置が車両の坂道発進補助に用いたりする。ピッチング角の値は、例えば、光軸調整装置がヘッドライトの光軸調整に用いる。特許文献１には、車両の前後方向に沿う加速度の値を用いてピッチング角を算出する傾き検出装置と、この傾き検出装置を用いた光軸方向調整装置が開示されている。
【０００３】
車両の前後方向に沿う加速度を用いてピッチング角を算出する処理の一例について説明する。車両の前後方向に沿う加速度をＧｘ、路面勾配角をθ１（以下、単位を特につけない場合の角度の単位はラジアン（ｒａｄ）とする。）、ピッチング角をθ２、重力加速度をｇとする。車両が停車した状態では、路面勾配角θ１とピッチング角θ２の合計値θ１＋θ２は以下の式（１）で表される。
Ｇｘ＝−ｇ・ｓｉｎ（θ１＋θ２）  （１）
【０００４】
θ１＋θ２が微小角であれば、ｓｉｎ（θ１＋θ２）≒θ１＋θ２が成立し、式（１）は以下の式（２）で近似される。
Ｇｘ＝−ｇ（θ１＋θ２）  （２）
【０００５】
通常、車両が停車している場合に路面勾配角θ１は変化しないため、以下の式（３）に示す如く−Ｇｘ／ｇの変化量がピッチング角θ２の変化量と等しくなる。
−ΔＧｘ／ｇ＝Δθ２  （３）
【０００６】
自車両への搭乗者の搭乗又は荷物の積載によりヘッドライトの光軸が１度上向くと、ヘッドライトの光が対向車の運転席に照射されて、対向車の運転者を眩惑する。このため、光軸調整装置は０．１度の精度でヘッドライトの光軸を調整することが求められる。傾斜角算出装置が０．１度の精度でピッチング角を算出するためには、加速度センサは１０ミリメートル毎秒毎秒（ｍｍ／ｓ２）、すなわち重力加速度をＧとして数ミリＧ（ｍＧ）の精度で加速度を検知することが求められる。
【０００７】
一般に、加速度センサは温度に対して一部の特性値が変化する。車載用の傾斜角算出装置には通常安価な加速度センサを用いているため、温度に対する特性値の変化幅が大きい。例えば、加速度を印加していない状態におけるセンサ出力（以下「オフセット」という。）の値は、１００〜１０００ｍｍ／ｓ２、すなわち１０〜１００ｍＧ程度の変化幅がある。したがって、数ｍＧの精度で加速度を検知するためには、各温度におけるオフセットの値を補正して目標値に近づけることが重要である。また、感度などのオフセット以外の特性値も目標値に近づけるのが好適である。
【０００８】
特許文献２の荷重センサは、荷重センサの処理部に感度調整用のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが集積されており、感度の温度特性を部品補償している。また、この処理部にオフセット及び温度ドリフトを調整するための補正回路を備えている。特許文献２の荷重センサは、基準室温と、基準室温よりも高い温度と、基準室温よりも低い温度との３つの温度を選択し、各温度条件にて、温度ドリフト調整電圧を処理部に任意の値で少なくとも２点印加することで、センサ出力の温度ドリフトを調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−１２６２６８号公報
【特許文献２】特開２００５−３０８５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献２の荷重センサは、感度、オフセット及び温度ドリフトの補正に荷重センサの処理部を用いている。しかしながら、上述のように車載用の傾斜角算出装置は安価な加速度センサを用いているため、センサ内の処理部は回路素子の個数が制限されており、処理能力が低い。このため、特許文献２の技術を車載用の傾斜角算出装置に適用しても、補正の精度が低く、特性値を十分に目標値に近づけることができない。この結果、傾斜角の算出精度が低い課題があった。
【００１１】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、処理能力の低い加速度センサを用いて、加速度センサの特性値を高い精度で補正することができる傾斜角算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の傾斜角算出装置は、温度を検知する温度センサと、加速度を検知する加速度検知部と、第１温度、第１温度よりも低い第２温度及び第１温度よりも高い第３温度のうちのいずれか２つの温度における加速度検知部の特性値を含む１次補正式を用いて温度センサの検知温度における特性値を補正する第１特性値補正部と、を有する加速度センサと、加速度センサと別体に構成されており、第１温度、第２温度及び第３温度のうちの１次補正式と異なる温度における特性値を含む２次補正式を用いて検知温度における特性値を補正する第２特性値補正部と、第１特性値補正部及び第２特性値補正部が補正した特性値により補正された加速度の値を用いて、水平面に対する路面の傾斜角又は路面に対する加速度センサを設けた移動体の傾斜角を算出する傾斜角算出部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の傾斜角算出装置は、加速度センサの第１特性値補正部が１次補正式を用いて特性値を補正するとともに、加速度センサと別体に構成した第２特性値補正部が２次補正式を用いて特性値を補正する。これにより、加速度センサの処理負荷を低減し、処理能力の低い加速度センサを用いて高い精度で特性値を補正することができる。この結果、傾斜角の算出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る傾斜角算出装置のハードウェア構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る傾斜角算出装置の要部を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る第１特性値補正部及び第１加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１に係る第２特性値補正部及び第２加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図５】温度に対する加速度センサの検知感度を示す特性図である。
【図６】温度に対する加速度センサのオフセットを示す特性図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る第２特性値補正部及び第２加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図８】温度に対する加速度センサの検知感度を示す特性図である。
【図９】温度に対する加速度センサのオフセットを示す特性図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る第１特性値補正部及び第１加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る第２特性値補正部及び第２加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態４に係る第１特性値補正部及び第１加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態４に係る第２特性値補正部及び第２加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１４】温度に対する加速度センサの検知感度を示す特性図である。
【図１５】温度に対する加速度センサのオフセットを示す特性図である。
【図１６】本発明の実施の形態５に係る第２特性値補正部及び第２加速度補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１７】温度に対する加速度センサの検知感度を示す特性図である。
【図１８】温度に対する加速度センサのオフセットを示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態１．
図１は、傾斜角算出装置１００のハードウェア構成を示す説明図である。図１に示す如く、傾斜角算出装置１００は車両Ａの車体に搭載されており、温度センサ１、加速度センサ２及びマイクロコントローラ（以下「マイコン」という。）３を有している。図２は、傾斜角算出装置１００の要部を示すブロック図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の傾斜角算出装置１００について説明する。
【００１６】
温度センサ１は、例えばＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）、サーミスタ又はサーマルダイオードなどで構成されており、加速度センサ２に隣接して配置されている。温度センサ１は、加速度センサ２の温度を検知するとともに、検知温度Ｔの値を加速度センサ２及びマイコン３に出力するものである。
【００１７】
加速度センサ２は、例えばＭＥＭＳで構成されており、加速度検知部２１、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３を有している。
【００１８】
加速度検知部２１は、車両Ａの車体の前後方向に沿う第１軸の加速度Ｇｘを検知するものである。また、加速度検知部２１は、車両Ａの車体の上下方向に沿う第２軸の加速度Ｇｚを検知するものである。
【００１９】
第１特性値補正部２２は、加速度センサ２に予め設定された１次補正式を用いて、温度センサ１の検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の特性値を補正するものである。第１特性値補正部２２が補正する特性値は、温度に対して値が変化する特性値である。具体的には、例えば、加速度Ｇｘの検知感度Ｓｘ、加速度Ｇｚの検知感度Ｓｚ、加速度ＧｘのオフセットＯｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯｚである。
【００２０】
第１加速度補正部２３は、第１特性値補正部２２が補正した後の検知感度Ｓ１ｘ，Ｓ１ｚ及びオフセットＯ１ｘ，Ｏ１ｚの値を用いて、加速度検知部２１が検知した加速度Ｇｘ，Ｇｚの値を補正するものである。第１加速度補正部２３は、補正した後の加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値をマイコン３に出力するようになっている。
【００２１】
マイコン３は、加速度センサ２と別体に構成されており、加速度センサ２の外部に設けられている。マイコン３は、第２特性値補正部３１、第２加速度補正部３２及び傾斜角算出部３３を有している。
【００２２】
第２特性値補正部３１は、マイコン３に予め設定された２次補正式を用いて、温度センサ１の検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の特性値を補正するものである。第２特性値補正部３１が補正する特性値は、温度に対して値が変化する特性値である。具体的には、例えば、加速度Ｇｘの検知感度Ｓｘ、加速度Ｇｚの検知感度Ｓｚ、加速度ＧｘのオフセットＯｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯｚである。
【００２３】
第２加速度補正部３２は、第２特性値補正部３１が補正した後の検知感度Ｓ２ｘ，Ｓ２ｚ及びオフセットＯ２ｘ，Ｏ２ｚの値を用いて、第１加速度補正部２３が補正した後の値として出力した加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値をさらに補正するものである。
【００２４】
車両Ａには、走行用の車輪の回転速度を検知する車輪速センサ１０が搭載されている。また、車両Ａには、車輪速センサ１０が出力した速度信号を用いて、車両Ａの走行速度Ｖを算出するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１１が搭載されている。ＥＣＵ１１は、いわゆるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格又はＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格などに基づく車載通信網を介して、算出した走行速度Ｖの値をマイコン３に送信するようになっている。
【００２５】
傾斜角算出部３３は、第２加速度補正部３２が補正した後の加速度Ｇ２ｘ，Ｇ２ｚの値と、ＥＣＵから受信した走行速度Ｖの値とを用いて、路面Ｂに対する車両Ａの車体の傾斜角であるピッチング角θ２を算出するものである。傾斜角算出部３３は、算出したピッチング角θ２の値を、車両Ａに搭載された光軸調整装置１２に出力するようになっている。
【００２６】
温度センサ１、加速度センサ２及びマイコン３は、図示しない電子回路基板に実装されている。このようにして、傾斜角算出装置１００が構成されている。
【００２７】
次に、１次補正式について説明する。
加速度センサ２の製造者は、第１温度ＴＣ、第１温度ＴＣよりも低い第２温度ＴＬ及び第１温度ＴＣよりも高い第３温度ＴＨの値を設定する。第１温度ＴＣは、例えば、傾斜角算出装置１００の使用環境における常温と同等の値である。第２温度ＴＬは、例えば、加速度センサ２の動作保証温度の下限値と同等の値である。第３温度ＴＨは、例えば、加速度センサ２の動作保証温度の上限値と同等の値である。
【００２８】
一般に、加速度検知部２１の検知感度Ｓは、入力値Ｇ１ｉｎに対する出力値をＧ１ｏｕｔ、入力値Ｇ２ｉｎに対する出力値をＧ２ｏｕｔとすると、以下の式（４）で表される。
Ｓ＝（Ｇ１ｏｕｔ−Ｇ２ｏｕｔ）／（Ｇ１ｉｎ−Ｇ２ｉｎ）  （４）
【００２９】
加速度センサ２の製造者は、加速度センサ２を製造した後、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、第１温度ＴＣにおける加速度Ｇｘの検知感度ＳＣｘ、加速度Ｇｚの検知感度ＳＣｚ、加速度ＧｘのオフセットＯＣｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯＣｚを測定する。また、加速度センサ２を低温槽に入れて、第２温度ＴＬにおける加速度Ｇｘの検知感度ＳＬｘ、加速度Ｇｚの検知感度ＳＬｚ、加速度ＧｘのオフセットＯＬｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯＬｚを測定する。
【００３０】
加速度センサ２の製造者は、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ、検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ，ＳＬｘ，ＳＬｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚ，ＯＬｘ，ＯＬｚの値を、加速度センサ２の図示しない記憶部に記憶させる。また、加速度センサ２の製造者は、以下の式（５）〜式（８）を１次補正式として加速度センサ２に設定する。式（５）〜式（８）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ１ｘ＝ＳＣｘ＋（ＳＬｘ−ＳＣｘ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）  （５）
Ｓ１ｚ＝ＳＣｚ＋（ＳＬｚ−ＳＣｚ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）  （６）
Ｏ１ｘ＝ＯＣｘ＋（ＯＬｘ−ＯＣｘ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）  （７）
Ｏ１ｚ＝ＯＣｚ＋（ＯＬｚ−ＯＣｚ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）  （８）
【００３１】
次に、２次補正式について説明する。
傾斜角算出装置１００の製造者は、温度センサ１、加速度センサ２及びマイコン３を電子回路基板に実装することで、傾斜角算出装置１００を組み立てる。次いで、傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、第１温度ＴＣにおける加速度Ｇｘの検知感度ＳＣｘ、加速度Ｇｚの検知感度ＳＣｚ、加速度ＧｘのオフセットＯＣｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯＣｚを測定する。また、傾斜角算出装置１００を高温槽に入れて、第３温度ＴＨにおける加速度Ｇｘの検知感度ＳＨｘ、加速度Ｇｚの検知感度ＳＨｚ、加速度ＧｘのオフセットＯＨｘ及び加速度ＧｚのオフセットＯＨｚを測定する。
【００３２】
傾斜角算出装置１００の製造者は、第１温度ＴＣ、第３温度ＴＨ、検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ，ＳＨｘ，ＳＨｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚ，ＯＨｘ，ＯＨｚの値を、マイコン３の図示しない記憶部に記憶させる。また、傾斜角算出装置１００の製造者は、以下の式（９）〜式（１２）を２次補正式としてマイコン３に設定する。式（９）〜式（１２）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ２ｘ＝ＳＣｘ＋（ＳＨｘ−ＳＣｘ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＣ）  （９）
Ｓ２ｚ＝ＳＣｚ＋（ＳＨｚ−ＳＣｚ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＣ）  （１０）
Ｏ２ｘ＝ＯＣｘ＋（ＯＨｘ−ＯＣｘ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＣ）  （１１）
Ｏ２ｚ＝ＯＣｚ＋（ＯＨｚ−ＯＣｚ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＣ）  （１２）
【００３３】
次に、図３のフローチャートを参照して、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３の動作について説明する。
まず、ステップＳＴ１にて、第１特性値補正部２２は、温度センサ１から検知温度Ｔの値を取得する。また、ステップＳＴ２にて、第１加速度補正部２３は、加速度検知部２１が検知した加速度Ｇｘ，Ｇｚの値を取得する。第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３は、加速度センサ２に電力が供給されている間、ステップＳＴ１，ＳＴ２の処理を所定の時間間隔（例えば０．１秒間隔）で繰り返す。
【００３４】
次いで、ステップＳＴ３にて、第１特性値補正部２２は、式（５）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ４にて、第１特性値補正部２２は、式（６）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ５にて、第１特性値補正部２２は、式（７）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１のオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ６にて、第１特性値補正部２２は、式（８）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１のオフセットＯｚを補正する。
【００３５】
次いで、ステップＳＴ７にて、第１加速度補正部２３は、ステップＳＴ３〜ＳＴ６で第１特性値補正部２２が補正した検知感度Ｓ１ｘ，Ｓ１ｚ及びオフセットＯ１ｘ，Ｏ１ｚの値を用いて、ステップＳＴ２で取得した加速度Ｇｘ，Ｇｚの値を補正する。このとき、第１加速度補正部２３は、以下の式（１３）及び式（１４）を用いて加速度Ｇｘ，Ｇｚの値を補正する。第１加速度補正部２３は、補正前の加速度Ｇｘ，Ｇｙを補正した後の加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値をマイコン３に出力する。
Ｇ１ｘ＝（Ｇｘ−Ｏ１ｘ）／Ｓ１ｘ  （１３）
Ｇ１ｚ＝（Ｇｚ−Ｏ１ｚ）／Ｓ１ｚ  （１４）
【００３６】
次に、図４のフローチャートを参照して、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２の動作について説明する。
まず、ステップＳＴ１１にて、第２特性値補正部３１は、温度センサ１から検知温度Ｔの値を取得する。また、ステップＳＴ１２にて、第２加速度補正部３２は、第１加速度補正部２３が出力した加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値を取得する。第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２は、マイコン３に電力が供給されている間、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理を所定の時間間隔（例えば０．１秒間隔）で繰り返す。
【００３７】
次いで、ステップＳＴ１３にて、第２特性値補正部３１は、ステップＳＴ１１で取得した検知温度Ｔが第１温度ＴＣ未満であるか否かを判定する。検知温度Ｔが第１温度ＴＣ以上である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１４にて、第２特性値補正部３１は、式（９）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ１５にて、第２特性値補正部３１は、式（１０）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１の検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ１６にて、第２特性値補正部３１は、式（１１）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１のオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ１７にて、第２特性値補正部３１は、式（１２）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける加速度検知部２１のオフセットＯｚを補正する。
【００３８】
次いで、ステップＳＴ１８にて、第２加速度補正部３２は、ステップＳＴ１４〜ＳＴ１７で第２特性値補正部３１が補正した検知感度Ｓ２ｘ，Ｓ２ｚ及びオフセットＯ２ｘ，Ｏ２ｚの値を用いて、ステップＳＴ１２で取得した加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値を補正する。このとき、第２加速度補正部３２は、以下の式（１５）及び式（１６）を用いて加速度Ｇｘ，Ｇｚの値を補正する。
Ｇ２ｘ＝（Ｇ１ｘ−Ｏ２ｘ）／Ｓ２ｘ  （１５）
Ｇ２ｚ＝（Ｇ１ｚ−Ｏ２ｚ）／Ｓ２ｚ  （１６）
【００３９】
一方、検知温度Ｔが第１温度ＴＣ未満である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、第２特性値補正部３１は、その旨を第２特性値補正部３１に通知する。ステップＳＴ１９にて、第２特性値補正部３１は、以下の式（１７）及び式（１８）に示す如く、第１加速度補正部２３が出力した加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚの値を加速度Ｇ２ｘ，Ｇ２ｚの値に設定する。
Ｇ２ｘ＝Ｇ１ｘ  （１７）
Ｇ２ｚ＝Ｇ１ｚ  （１８）
【００４０】
次に、傾斜角算出部３３がピッチング角θ２を算出する処理の一例について説明する。
傾斜角算出部３３は、車両Ａの走行速度Ｖの値を０と比較して、車両Ａが停車しているか否かを判定する。車両Ａが停車している場合、傾斜角算出部３３は、第２加速度補正部３２が補正した加速度Ｇ２ｘ，Ｇ２ｚの値を用いて、路面勾配角θ１とピッチング角θ２との合計値θ１＋θ２を算出する。このとき、傾斜角算出部３３は、以下の式（１９）又は式（２０）を用いて合計値θ１＋θ２を算出する。
θ１＋θ２＝ｓｉｎ−１（−Ｇ２ｘ／ｇ）  （１９）
θ１＋θ２＝ｃｏｓ−１（−Ｇ２ｚ／ｇ）  （２０）
【００４１】
一般に、車両Ａが停車している場合、路面勾配角θ１は変化せずに一定である。傾斜角算出部３３は、算出した合計値θ１＋θ２から周知の手法にて停車前に算出して記憶済の一定値である路面勾配角θ１の値を減ずることでピッチング角θ２を算出する。傾斜角算出部３３は、算出したピッチング角θ２の値を光軸調整装置１２に出力する。
【００４２】
光軸調整装置１２は、傾斜角算出部３３が出力したピッチング角θ２の値を用いて、路面Ｂに対するヘッドライトの光軸角度を調整する。これにより、車両Ａへの搭乗者の搭乗及び荷物の積載に関わらず、路面Ｂに対するヘッドライトの光軸角度を一定の角度に保つことができる。
【００４３】
次に、図５及び図６の特性図を参照して、１次補正式及び２次補正式を用いた補正の効果について説明する。
図５（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１の検知感度を示す特性図である。加速度検知部２１は、検知感度の値が１に近いほど入力値と出力値が近くなり、理想的な状態となる。しかしながら、図５（ａ）に示す如く、加速度検知部２１は温度が高くなるにつれて検知感度の値が次第に大きくなる特性を有しており、温度が高いほど検知感度の値が１から離れている。
【００４４】
図５（ｂ）は、図５（а）に示す検知感度を式（５）及び式（６）の１次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（５）及び式（６）の１次補正式による補正は、図５（ａ）に示す第２温度ＴＬにおける検知感度と第１温度ＴＣにおける検知感度との間を一次関数で近似した直線Ｄの値を１に近づける補正である。１次補正式による補正の結果、図５（ｂ）に示す如く、第２温度ＴＬ〜第１温度ＴＣの温度領域に亘って検知感度の値が概ね１になる。
【００４５】
図５（ｃ）は、図５（ｂ）に示す検知感度を式（９）及び式（１０）の２次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（９）及び式（１０）の２次補正式による補正は、図５（ｂ）に示す第１温度ＴＣにおける検知感度と第３温度ＴＨにおける検知感度との間を一次関数で近似した直線Ｅの値を１に近づける補正である。２次補正式による補正の結果、図５（ｃ）に示す如く、第１温度ＴＣ〜第３温度ＴＨの温度領域に亘って検知感度の値が概ね１になる。すなわち、１次補正式及び２次補正式による補正の結果、第２温度ＴＬ〜第３温度ＴＨの温度領域に亘って検知感度の値が概ね１になる。
【００４６】
実施の形態１の傾斜角算出装置１００は、まず、第１特性値補正部２２が１次補正式を用いて検知感度Ｓｘ，Ｓｚを補正する。次いで、第１加速度補正部２３が、第１特性値補正部２２で補正した検知感度Ｓ１ｘ，Ｓ１ｚを用いて、加速度検知部２１で検知した加速度Ｇｘ，Ｇｚを補正する。次いで、温度センサ１の検知温度Ｔが第１温度ＴＣ以上である場合、第２特性値補正部３１が２次補正式を用いて検知感度Ｓｘ，Ｓｚを補正する。次いで、第２加速度補正部３２が、第２特性値補正部３１で補正した検知感度Ｓ１ｘ，Ｓ１ｚを用いて、第１加速度補正部２３で出力した加速度Ｇ１ｘ，Ｇ１ｚをさらに補正する。この結果、最終的に傾斜角算出部３３がピッチング角θ２の算出に用いる加速度Ｇ２ｘ，Ｇ２ｚは、加速度検知部２１の検知感度Ｓｘ，Ｓｚを図５（ｃ）に示す検知感度に補正した状態の加速度と同等の値になる。
【００４７】
ここで、傾斜角算出装置１００は、加速度センサ２の第１特性値補正部２２が１次補正式による補正のみを実行する。また、１次補正式を用いて補正しきれない誤差成分は、マイコン３の第２特性値補正部３１が２次補正式を用いて補正する。一般に、車載用の傾斜角算出装置１００においては、加速度センサ２は価格を抑えるために処理能力が低い一方、マイコン３は傾斜角算出部３３などの機能を実現するために加速度センサ２よりも高い処理能力を有している。２次補正式による補正をマイコン３で実行する構成により、特許文献２のように３つの温度における補正処理の全てをセンサ内で実行する構成と比較して、加速度センサ２の処理負荷を低減することができる。この結果、処理能力の低い安価な加速度センサ２を用いて、検知感度を高精度に補正することができる。
【００４８】
図６（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１のオフセットを示す特性図である。加速度検知部２１は、オフセットの値が０に近いほど入力値と出力値が近くなり、理想的な状態となる。しかしながら、図６（ａ）に示す如く、加速度検知部２１は温度が高くなるにつれてオフセットの値が次第に大きくなる特性を有しており、温度が高いほどオフセットの値が０から離れている。
【００４９】
図６（ｂ）は、図６（а）に示すオフセットを式（７）及び式（８）の１次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図６（ｃ）は、図６（ｂ）に示すオフセットを式（１１）及び式（１２）の２次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。１次補正式及び２次補正式によるオフセットの補正は、図５に示す検知感度の補正と同様であり、説明は省略する。傾斜角算出装置１００は、処理能力の低い安価な加速度センサ２を用いて、オフセットを高精度に補正することができる。
【００５０】
なお、車両Ａが一定速度で走行している場合、傾斜角算出部３３は、ピッチング角θ２に代えて、水平面Ｃに対する路面Ｂの傾斜角である路面勾配角θ１を算出する。一般に、車両Ａが一定速度で走行している場合、ピッチング角θ２は変化せずに一定である。傾斜角算出部３３は、算出した合計傾斜角θの値から一定値であるピッチング角θ２の値を減ずることで路面勾配角θ１を算出する。傾斜角算出部３３は、算出した路面勾配角θ１の値を、車両Ａに搭載された図示しないナビゲーション装置及び姿勢制御装置に出力する。ナビゲーション装置は、傾斜角算出部３３が出力した路面勾配角θ１の値を、車両Ａの旋回角度及び現在位置を示す情報の補正に用いる。姿勢制御装置は、傾斜角算出部３３が出力した路面勾配角θ１の値を、車両Ａの坂道発進補助に用いる。
【００５１】
また、１次補正式は、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨのうちのいずれか２つの温度における特性値を用いて検知温度Ｔにおける特性値を補正するものであればよく、式（５）〜式（８）に限定されるものではない。また、２次補正式は、１次補正式と異なる温度における特性値を用いて、１次補正式により補正しきれない誤差成分を補正するものであれば良く、式（９）〜式（１２）に限定されるものではない。
【００５２】
また、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨは、それぞれ１つの温度を示す値に限定されるものではない。第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨにそれぞれ複数の値を設定したものでも良い。または、それぞれ所定の幅を有する温度領域を示す値であっても良い。実施の形態１では、１次補正式及び２次補正式での近似を温度２点に対する特性値に基づく一次関数近似で説明したが、３点以上の温度に対する特性値に対し、最小二乗法を用いて決定した係数を用いることより近似誤差を改善することもできる。
【００５３】
また、マイコン３は、複数個のマイコンで構成されたものであっても良い。例えば、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２が第１マイコンで構成され、傾斜角算出部３３が第１マイコンと別体の第２マイコンで構成されたものであっても良い。少なくとも、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２を加速度センサ２と別体のマイコンで構成することで、処理能力の低い安価な加速度センサ２を用いて特性値を高精度に補正することができる。
【００５４】
また、温度センサ１は、加速度センサ２と一体のＭＥＭＳにより構成されたものであっても良い。これにより、加速度センサ２の温度をより正確に検知することができる。
【００５５】
また、加速度センサ２は２軸の加速度センサに限定されるものではない。車両Ａの車体の前後方向に沿う第１軸の加速度Ｇｘ及び上下方向に沿う第２軸の加速度Ｇｚに加えて、左右方向に沿う第３軸の加速度Ｇｙを検知する３軸の加速度センサであっても良い。この場合、第１特性値補正部２２及び第２特性値補正部３１は、３軸のそれぞれにおける特性値を補正する。
【００５６】
また、第１特性値補正部２２及び第２特性値補正部３１が補正する特性値は、温度に対して値が変化するものであれば良く、検知感度及びオフセットに限定されるものではない。補正対象の特性値は、例えば、加速度検知部２１の入力に対する出力の遅延時間（いわゆる「遅延特性」）の値であっても良い。または、加速度検知部２１は一般に周波数に対する出力値の特性（いわゆる「周波数特性」）がローパスフィルタと同様な特性を有するものであり、このローパスフィルタの遮断周波数の値であっても良い。
【００５７】
また、傾斜角算出装置１００を搭載する移動体は、車両Ａに限定されるものではない。路面勾配角θ１又はピッチング角θ２を制御に用いるものであれば、車両、鉄道又は航空機等を含む如何なる移動体に搭載されたものであっても良い。
【００５８】
以上のように、実施の形態１の傾斜角算出装置１００は、温度を検知する温度センサ１と、加速度Ｇｘ，Ｇｚを検知する加速度検知部２１と、第１温度ＴＣ、第１温度ＴＣよりも低い第２温度ＴＬ及び第１温度ＴＣよりも高い第３温度ＴＨのうちのいずれか２つの温度における加速度検知部２１の特性値を含む１次補正式を用いて温度センサ１の検知温度Ｔにおける特性値を補正する第１特性値補正部２２と、を有する加速度センサ２と、加速度センサ２と別体に構成されており、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨのうちの１次補正式と異なる温度における特性値を含む２次補正式を用いて検知温度Ｔにおける特性値を補正する第２特性値補正部３１と、第１特性値補正部２２及び第２特性値補正部３１が補正した特性値により補正された加速度Ｇ２ｘ，Ｇ２ｚの値を用いて、水平面Ｃに対する路面Ｂの傾斜角（路面勾配角θ１）又は路面Ｂに対する加速度センサ２を搭載した車両Ａの傾斜角（ピッチング角θ２）を算出する傾斜角算出部３３とを備える。加速度センサ２では１次補正式による補正のみを行い、２次補正式による補正は加速度センサ２の外部で実行することで、処理能力の低い安価な加速度センサ２を用いて、特性値を高精度に補正することができる。この結果、路面勾配角θ１及びピッチング角θ２の算出精度を向上することができる。
【００５９】
また、第２特性値補正部３１は、加速度センサ２の外部に設けたマイコン３により構成されている。一般に、傾斜角算出装置１００のマイコン３は、傾斜角算出部３３などの機能を実現するために高い処理能力を有している。第２特性値補正部３１をマイコン３に設けることで、複雑な２次補正式を用いた補正を行うことができる。
【００６０】
また、第２温度ＴＬの値は、加速度センサ２の動作保証温度の下限値に設定し、第３温度ＴＨの値は、加速度センサ２の動作保証温度の上限値に設定している。これにより、加速度センサ２の動作保証温度のほぼ全域に亘って加速度検知部２１の特性値を補正することができる。
【００６１】
一般に、第２温度ＴＬにおける特性値の測定は、密閉した低温槽内で行われる。検査対象物を交換する際、低温槽の開閉により空気中の湿気が低温槽内に流入し、槽内に結露が発生するため、一定の開閉回数ごとに設備メンテナンスの時間が必要となる。このため、１度の開閉で測定できる対象物の個数が少ない場合には、１個あたりのメンテナンス費用の割合が増加する。加速度センサ２単体の状態では、サイズが小さく低温槽内での特性値測定を１度で行える個数が多い一方、傾斜角算出装置１００を組み立てた状態では、サイズが大きく低温槽内で１度に測定できる個数が制限される。１次補正式は、第１温度ＴＣ及び第２温度ＴＬにおける特性値を含み、２次補正式は、第１温度ＴＣ及び第３温度ＴＨにおける特性値を含む構成とすることで、特性値の測定を加速度センサ２単体の状態で行うことができる。この結果、１度に特性値を測定できる個数を増やすことで、メンテナンス回数を減らし、傾斜角算出装置１００の製造コストを低減することができる。
【００６２】
また、特性値は、加速度検知部２１のオフセット、検知感度、遅延特性及び遮断周波数のうちの少なくとも１つの値である。温度に対して変化する特性値であれば、如何なる特性値を補正するものであっても、路面勾配角θ１及びピッチング角θ２の算出精度を向上することができる。
【００６３】
また、温度センサ１は、加速度センサ２と一体に構成している。これにより、加速度センサ２の温度をより正確に検知することができる。
【００６４】
また、１次補正式は、２つの温度における特性値間を一次関数で近似した直線Ｄの値を一定値に近づける式である。これにより、第１特性値補正部２２は簡単な一次関数の１次補正式を用いて特性値を補正することができ、加速度センサ２の処理負荷をさらに低減することができる。
【００６５】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１と異なる２次補正式を設定した傾斜角算出装置１００について説明する。なお、実施の形態２に係る傾斜角算出装置１００のハードウェア構成及び要部は実施の形態１と同様であるため、図１及び図２を援用して説明する。また、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３の動作は実施の形態１と同様であるため、図３を援用して説明する。
【００６６】
まず、２次補正式について説明する。
傾斜角算出装置１００の製造者は、温度センサ１、加速度センサ２及びマイコン３を電子回路基板に実装することで、傾斜角算出装置１００を組み立てる。次いで、傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、第１温度ＴＣにおける検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚを測定する。また、傾斜角算出装置１００を高温槽に入れて、第３温度ＴＨにおける検知感度ＳＨｘ，ＳＨｚ及びオフセットＯＨｘ，ＯＨｚを測定する。
【００６７】
傾斜角算出装置１００の製造者は、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ、第３温度ＴＨ、検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ，ＳＨｘ，ＳＨｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚ，ＯＨｘ，ＯＨｚの値をマイコン３の記憶部に記憶させる。また、傾斜角算出装置１００の製造者は、以下の式（２１）〜式（２４）を２次補正式としてマイコン３に設定する。式（２１）〜式（２４）は、いずれも温度Ｔの二次関数として表された式である。
Ｓ２ｘ＝ＳＣｘ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）
／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＳＨｘ−ＳＣｘ）                （２１）
Ｓ２ｚ＝ＳＣｚ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）
／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＳＨｚ−ＳＣｚ）                （２２）
Ｏ２ｘ＝ＯＣｘ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）
／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＯＨｘ−ＯＣｘ）                （２３）
Ｏ２ｚ＝ＯＣｚ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）
／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＯＨｚ−ＯＣｚ）                （２４）
【００６８】
次に、図７のフローチャートを参照して、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２の動作について説明する。なお、図７において、図４に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００６９】
まず、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理を実行する。
【００７０】
次いで、ステップＳＴ２１にて、第２特性値補正部３１は、式（２１）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ２２にて、第２特性値補正部３１は、式（２２）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ２３にて、第２特性値補正部３１は、式（２３）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ２４にて、第２特性値補正部３１は、式（２４）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。
【００７１】
次いで、第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１８の処理を実行する。
【００７２】
次に、図８及び図９の特性図を参照して、１次補正式及び２次補正式を用いた補正の効果について説明する。
図８（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１の検知感度を示す特性図である。図８（ｂ）は、図８（а）に示す検知感度を式（５）及び式（６）の１次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。実施の形態１で説明したとおり、式（５）及び式（６）の１次補正式による補正は直線Ｄの値を１に近づける補正である。
【００７３】
図８（ｃ）は、図８（ｂ）に示す検知感度を式（２１）及び式（２２）の２次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（２１）及び式（２２）の２次補正式による補正は、図８（ｂ）に示す検知感度の特性線に沿う二次関数の曲線Ｆの値を１に近づける補正である。１次補正式及び２次補正式による補正の結果、図８（ｃ）に示す如く、第２温度ＴＬ〜第３温度ＴＨの温度領域に亘って検知感度の値が概ね１になる。
【００７４】
図９（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１のオフセットを示す特性図である。図９（ｂ）は、図９（а）に示すオフセットを式（７）及び式（８）の１次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図９（ｃ）は、図９（ｂ）に示すオフセットを式（２３）及び式（２４）の２次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図９に示すオフセットの特性は図８に示す検知感度の特性と同様であり、説明は省略する。
【００７５】
図８（ｃ）及び図９（ｃ）に示す特性線は、図５（ｃ）及び図６（ｃ）に示す特性線よりもさらに１に近づいている。すなわち、式（２１）〜式（２４）に示す二次関数の２次補正式を用いることで、一次関数の２次補正式を用いた構成よりもさらに高い精度で特性値を補正することができる。
【００７６】
以上のように、実施の形態２の傾斜角算出装置１００は、第１温度の値をＴＣ、第１温度における特性値をＸＣ、第２温度の値をＴＬ、第２温度における特性値をＸＬ、第３温度の値をＴＨ、第３温度における特性値をＸＨ、検知温度の値をＴ、第１特性値補正部２２による補正後の特性値をＸ１、第２特性値補正部３１による補正後の特性値をＸ２として、１次補正式は式Ｘ１＝ＸＣ＋（ＸＬ−ＸＣ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＬ−ＴＣ）であり、２次補正式は式Ｘ２＝ＸＣ＋（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＣ）／（ＴＨ−ＴＬ）／（ＴＨ−ＴＣ）×（ＸＨ−ＸＣ）である。式（２１）〜式（２４）に示す二次関数の２次補正式を用いることで、一次関数の２次補正式を用いた構成よりもさらに高い精度で特性値を補正することができる。
【００７７】
実施の形態３．
実施の形態３では、実施の形態２と同様の１次補正式及び２次補正式を設定し、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨの値を特定した傾斜角算出装置１００について説明する。なお、実施の形態３に係る傾斜角算出装置１００のハードウェア構成及び要部は実施の形態１と同様であるため、図１及び図２を援用して説明する。
【００７８】
加速度センサ２は、実施の形態２と同様の式（５）〜式（８）が１次補正式に設定されている。マイコン３は、実施の形態２と同様の式（２１）〜式（２４）が２次補正式に設定されている。
【００７９】
実施の形態３の傾斜角算出装置１００は、第１温度ＴＣの値が２４℃、第２温度ＴＬの値が−４０℃、第３温度ＴＨの値が８８℃に設定されている。１次補正式である式（５）〜式（８）は、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨの値を代入すると、以下の式（２５）〜式（２８）で表される。
Ｓ１ｘ＝ＳＣｘ＋（ＳＬｘ−ＳＣｘ）×（Ｔ−２４）／６４  （２５）
Ｓ１ｚ＝ＳＣｚ＋（ＳＬｚ−ＳＣｚ）×（Ｔ−２４）／６４  （２６）
Ｏ１ｘ＝ＯＣｘ＋（ＯＬｘ−ＯＣｘ）×（Ｔ−２４）／６４  （２７）
Ｏ１ｚ＝ＯＣｚ＋（ＯＬｚ−ＯＣｚ）×（Ｔ−２４）／６４  （２８）
【００８０】
同様に、２次補正式である式（２１）〜式（２４）は、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ及び第３温度ＴＨの値を代入すると、以下の式（２９）〜式（３２）で表される。
Ｓ２ｘ＝ＳＣｘ＋（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）／１２８／６４
×（ＳＨｘ−ＳＣｘ）                              （２９）
Ｓ２ｚ＝ＳＣｚ＋（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）／１２８／６４
×（ＳＨｚ−ＳＣｚ）                              （３０）
Ｏ２ｘ＝ＯＣｘ＋（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）／１２８／６４
×（ＯＨｘ−ＯＣｘ）                              （３１）
Ｏ２ｚ＝ＯＣｚ＋（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）／１２８／６４
×（ＯＨｚ−ＯＣｚ）                              （３２）
【００８１】
次に、図１０のフローチャートを参照して、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３の動作について説明する。なお、図１０において、図３に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００８２】
まず、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１，ＳＴ２の処理を実行する。
【００８３】
次いで、ステップＳＴ３１にて、第１特性値補正部２２は、式（２５）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。このとき、第１特性値補正部２２は、以下の式（２５ａ）〜式（２５ｃ）を順次演算することで式（２５）を演算する。
Ｓ’ｘ＝（ＳＬｘ−ＳＣｘ）×（Ｔ−２４）  （２５ａ）
Ｓ”ｘ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｓ’ｘ，−６）  （２５ｂ）
Ｓ１ｘ＝ＳＣｘ＋Ｓ”ｘ                    （２５ｃ）
【００８４】
同様に、ステップＳＴ３２にて、第１特性値補正部２２は、式（２６）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。このとき、第１特性値補正部２２は、以下の式（２６ａ）〜式（２６ｃ）を順次演算することで式（２６）を演算する。
Ｓ’ｚ＝（ＳＬｚ−ＳＣｚ）×（Ｔ−２４）  （２６ａ）
Ｓ”ｚ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｓ’ｚ，−６）  （２６ｂ）
Ｓ１ｚ＝ＳＣｚ＋Ｓ”ｚ                    （２６ｃ）
【００８５】
また、ステップＳＴ３３にて、第１特性値補正部２２は、式（２７）の１次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。このとき、第１特性値補正部２２は、以下の式（２７ａ）〜式（２７ｃ）を順次演算することで式（２７）を演算する。
Ｏ’ｘ＝（ＯＬｘ−ＯＣｘ）×（Ｔ−２４）  （２７ａ）
Ｏ”ｘ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｏ’ｘ，−６）  （２７ｂ）
Ｏ１ｘ＝ＯＣｘ＋Ｏ”ｘ                    （２７ｃ）
【００８６】
また、ステップＳＴ３４にて、第１特性値補正部２２は、式（２８）の１次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。このとき、第１特性値補正部２２は、以下の式（２８ａ）〜式（２８ｃ）を順次演算することで式（２８）を演算する。
Ｏ’ｚ＝（ＯＬｚ−ＯＣｚ）×（Ｔ−２４）  （２８ａ）
Ｏ”ｚ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｏ’ｚ，−６）  （２８ｂ）
Ｏ１ｚ＝ＯＣｚ＋Ｏ”ｚ                    （２８ｃ）
【００８７】
次いで、第１加速度補正部２３は、実施の形態１と同様のステップＳＴ７の処理を実行する。
【００８８】
式（２５）〜式（２８）は、いずれも分母が２のＮ乗（Ｎは自然数）である。このため、第１特性値補正部２２は、式（２５ａ）〜式（２５ｃ）、式（２６ａ）〜式（２６ｃ）、式（２７ａ）〜式（２７ｃ）及び式（２８ａ）〜式（２８ｃ）に示す如く、ビットシフトを用いて式（２５）〜式（２８）を演算することができる。すなわち、第１特性値補正部２２は割り算の演算が不要であり、加速度センサ２の処理負荷をさらに低減することができる。
【００８９】
次に、図１１のフローチャートを参照して、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２の動作について説明する。なお、図１１において、図４に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００９０】
まず、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理を実行する。
【００９１】
次いで、ステップＳＴ４１にて、第２特性値補正部３１は、式（２９）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。このとき、第２特性値補正部３１は、以下の式（２９ａ）〜式（２９ｃ）を順次演算することで式（２９）を演算する。
Ｓ’ｘ＝（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）×（ＳＨｘ−ＳＣｘ）  （２９ａ）
Ｓ”ｘ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｓ’ｘ，−１３）              （２９ｂ）
Ｓ２ｘ＝ＳＣｘ＋Ｓ”ｘ                                  （２９ｃ）
【００９２】
同様に、ステップＳＴ４２にて、第２特性値補正部３１は、式（３０）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。このとき、第２特性値補正部３１は、以下の式（３０ａ）〜式（３０ｃ）を順次演算することで式（３０）を演算する。
Ｓ’ｚ＝（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）×（ＳＨｚ−ＳＣｚ）  （３０ａ）
Ｓ”ｚ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｓ’ｚ，−１３）              （３０ｂ）
Ｓ２ｚ＝ＳＣｚ＋Ｓ”ｚ                                  （３０ｃ）
【００９３】
また、ステップＳＴ４３にて、第２特性値補正部３１は、式（３１）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。このとき、第２特性値補正部３１は、以下の式（３１ａ）〜式（３１ｃ）を順次演算することで式（３１）を演算する。
Ｏ’ｘ＝（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）×（ＯＨｘ−ＯＣｘ）  （３１ａ）
Ｏ”ｘ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｏ’ｘ，−１３）              （３１ｂ）
Ｏ２ｘ＝ＯＣｘ＋Ｏ”ｘ                                  （３１ｃ）
【００９４】
また、ステップＳＴ４４にて、第２特性値補正部３１は、式（３２）の１次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。このとき、第２特性値補正部３１は、以下の式（３２ａ）〜式（３２ｃ）を順次演算することで式（３２）を演算する。
Ｏ’ｚ＝（Ｔ＋４０）×（Ｔ−２４）×（ＯＨｚ−ＯＣｚ）  （３２ａ）
Ｏ”ｚ＝ｂｉｔｓｈｉｆｔ（Ｏ’ｚ，−１３）              （３２ｂ）
Ｏ２ｚ＝ＯＣｚ＋Ｏ”ｚ                                  （３２ｃ）
【００９５】
次いで、第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１８の処理を実行する。
【００９６】
式（２９）〜式（３２）は、いずれも分母が２のＮ乗（Ｎは自然数）である。このため、第２特性値補正部３１は、式（２９ａ）〜式（２９ｃ）、式（３０ａ）〜式（３０ｃ）、式（３１ａ）〜式（３１ｃ）及び式（３２ａ）〜式（３２ｃ）に示す如く、ビットシフトを用いて式（２９）〜式（３２）を演算することができる。すなわち、第２特性値補正部３１は割り算の演算が不要であり、マイコン３の処理負荷を低減することができる。
【００９７】
以上のように、実施の形態３の傾斜角算出装置１００は、第１温度ＴＣの値は摂氏２４度に設定し、第２温度ＴＬの値は摂氏マイナス４０度に設定し、第３温度ＴＨの値は摂氏８８度に設定している。これにより、第１特性値補正部２２は割り算の演算が不要であり、加速度センサ２の処理負荷をさらに低減することができる。また、第２特性値補正部３１も割り算の演算が不要であり、マイコン３の処理負荷を低減することができる。
【００９８】
実施の形態４．
実施の形態４では、実施の形態１〜３と異なる１次補正式及び２次補正式を設定した傾斜角算出装置１００について説明する。なお、実施の形態４に係る傾斜角算出装置１００のハードウェア構成及び要部は実施の形態１と同様であるため、図１及び図２を援用して説明する。
【００９９】
まず、１次補正式について説明する。
加速度センサ２の製造者は、加速度センサ２を製造した後、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、加速度センサ２を低温槽に入れて、第２温度ＴＬにおける検知感度ＳＬｘ，ＳＬｚ及びオフセットＯＬｘ，ＯＬｚを測定する。また、加速度センサ２を高温槽に入れて、第３温度ＴＨにおける検知感度ＳＨｘ，ＳＨｚ及びオフセットＯＨｘ，ＯＨｚを測定する。
【０１００】
加速度センサ２の製造者は、第２温度ＴＬ、第３温度ＴＨ、検知感度ＳＬｘ，ＳＬｚ，ＳＨｘ，ＳＨｚ及びオフセットＯＬｘ，ＯＬｚ，ＯＨｘ，ＯＨｚの値を加速度センサ２の記憶部に記憶させる。また、加速度センサ２の製造者は、以下の式（３３）〜式（３６）を１次補正式として加速度センサ２に設定する。式（３３）〜式（３６）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ１ｘ＝ＳＨｘ＋（ＳＬｘ−ＳＨｘ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）  （３３）
Ｓ１ｚ＝ＳＨｚ＋（ＳＬｚ−ＳＨｚ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）  （３４）
Ｏ１ｘ＝ＯＨｘ＋（ＯＬｘ−ＯＨｘ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）  （３５）
Ｏ１ｚ＝ＯＨｚ＋（ＯＬｚ−ＯＨｚ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）  （３６）
【０１０１】
次に、２次補正式について説明する。
傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値の目標値を設定する。例えば、検知感度Ｓｘ，Ｓｚの目標値ＳＯｘ，ＳＯｚは１であり、オフセットＯｘ，Ｏｚの目標値ＯＯｘ，ＯＯｚは０である。
【０１０２】
傾斜角算出装置１００の製造者は、温度センサ１、加速度センサ２及びマイコン３を電子回路基板に実装することで、傾斜角算出装置１００を組み立てる。次いで、傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、第１温度ＴＣにおける検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚを測定する。
【０１０３】
傾斜角算出装置１００の製造者は、目標値ＳＯｘ，ＳＯｚ，ＯＯｘ，ＯＯｚ、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ、第３温度ＴＨ、検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚの値をマイコン３の記憶部に記憶させる。また、傾斜角算出装置１００の製造者は、以下の式（３７）〜式（４０）を２次補正式としてマイコン３に設定する。式（３７）〜式（４０）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ２ｘ＝ＳＯｘ＋（ＳＣｘ−ＳＯｘ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）  （３７）
Ｓ２ｚ＝ＳＯｚ＋（ＳＣｚ−ＳＯｚ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）  （３８）
Ｏ２ｘ＝ＯＯｘ＋（ＯＣｘ−ＯＯｘ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）  （３９）
Ｏ２ｚ＝ＯＯｚ＋（ＯＣｚ−ＯＯｚ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）  （４０）
【０１０４】
さらに、傾斜角算出装置１００の製造者は、以下の式（４１）〜式（４４）を２次補正式としてマイコン３に設定する。式（４１）〜式（４４）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ２ｘ＝ＳＯｘ＋（ＳＣｘ−ＳＯｘ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）  （４１）
Ｓ２ｚ＝ＳＯｚ＋（ＳＣｚ−ＳＯｚ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）  （４２）
Ｏ２ｘ＝ＯＯｘ＋（ＯＣｘ−ＯＯｘ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）  （４３）
Ｏ２ｚ＝ＯＯｚ＋（ＯＣｚ−ＯＯｚ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）  （４４）
【０１０５】
次に、図１２のフローチャートを参照して、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３の動作について説明する。なお、図１２において、図３に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【０１０６】
まず、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１，ＳＴ２の処理を実行する。
【０１０７】
次いで、ステップＳＴ５１にて、第１特性値補正部２２は、式（３３）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ５２にて、第１特性値補正部２２は、式（３４）の１次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ５３にて、第１特性値補正部２２は、式（３５）の１次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ５４にて、第１特性値補正部２２は、式（３６）の１次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。
【０１０８】
次いで、第１加速度補正部２３は、実施の形態１と同様のステップＳＴ７の処理を実行する。
【０１０９】
次に、図１３のフローチャートを参照して、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２の動作について説明する。なお、図１３において、図４に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【０１１０】
まず、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を実行する。
【０１１１】
検知温度Ｔが第１温度ＴＣ以上である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ６１にて、第２特性値補正部３１は、式（３７）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ６２にて、第２特性値補正部３１は、式（３８）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ６３にて、第２特性値補正部３１は、式（３９）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ６４にて、第２特性値補正部３１は、式（４０）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。
【０１１２】
一方、検知温度Ｔが第１温度ＴＣ未満である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６５にて、第２特性値補正部３１は、式（４１）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ６６にて、第２特性値補正部３１は、式（４２）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ６７にて、第２特性値補正部３１は、式（４３）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ６８にて、第２特性値補正部３１は、式（４４）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。
【０１１３】
ステップＳＴ６４又はステップＳＴ６８に次いで、第２加速度補正部３２は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１８の処理を実行する。
【０１１４】
次に、図１４及び図１５の特性図を参照して、１次補正式及び２次補正式を用いた補正の効果について説明する。
図１４（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１の検知感度を示す特性図である。図１４（ｂ）は、図１４（а）に示す検知感度を式（３３）及び式（３４）の１次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（３３）及び式（３４）の１次補正式による補正は、図１４（ａ）に示す第２温度ＴＬにおける検知感度と第３温度ＴＨにおける検知感度との間を一次関数で近似した直線Ｇの値を、目標値である１に近づける補正である。
【０１１５】
図１４（ｃ）は、図１４（ｂ）に示す検知感度を式（３７）及び式（３８）の２次補正式又は式（４１）及び式（４２）の２次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（３７）及び式（３８）の２次補正式による補正は、図１４（ｂ）に示す第２温度ＴＬにおける検知感度と第１温度ＴＣにおける検知感度との間を一次関数で近似した直線Ｈの値を、目標値である１に近づける補正である。一方、式（４１）及び式（４２）の２次補正式による補正は、図１４（ｂ）に示す第１温度ＴＣにおける検知感度と第３温度ＴＨにおける検知感度との間を一次関数で近似した直線Ｉの値を、目標値である１に近づける補正である。すなわち、式（３７）〜式（４４）の２次補正式による補正は、互いに交差する２本の直線Ｈ，Ｉの値を１に近づける折れ線補正である。１次補正式及び２次補正式による補正の結果、第２温度ＴＬ〜第３温度ＴＨの温度領域に亘って、検知感度の値が目標値である１と同等の値になる。
【０１１６】
図１５（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１のオフセットを示す特性図である。図１５（ｂ）は、図１５（а）に示すオフセットを式（３５）及び式（３６）の１次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図１５（ｃ）は、図１５（ｂ）に示すオフセットを式（３９）及び式（４０）の２次補正式又は式（４３）及び式（４４）の２次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図１５に示すオフセットの特性は図１４に示す検知感度の特性と同様であり、説明は省略する。
【０１１７】
以上のように、実施の形態４の傾斜角算出装置１００は、第１温度の値をＴＣ、第１温度における特性値をＸＣ、第２温度の値をＴＬ、第２温度における特性値をＸＬ、第３温度の値をＴＨ、第３温度における特性値をＸＨ、検知温度の値をＴ、第１特性値補正部２２による補正後の特性値をＸ１として、１次補正式は式Ｘ１＝ＸＨ＋（ＸＬ−ＸＨ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＬ−ＴＨ）である。実施の形態１と同様に、１次補正式に第２温度ＴＬにおける特性値を含めることで、低温槽内での特性値の測定を加速度センサ２単体で実施することができ、傾斜角算出装置１００の製造コストを低減することができる。また、この１次補正式は温度の一次関数として表された式であるため、第１特性値補正部２２は簡単な演算で補正処理を実行することができ、加速度センサ２の処理負荷を低減することができる。
【０１１８】
また、第２特性値補正部３１による補正後の特性値をＸ２、特性値の目標値をＸＯとして、２次補正式は、検知温度Ｔが第１温度ＴＣ以上である場合、式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＨ）であり、検知温度Ｔが第１温度ＴＣ未満である場合、式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＬ）である。これにより、第２特性値補正部３１は簡単な折れ線補正により特性値を補正することができ、特性値を高精度で補正しつつマイコン３の処理負荷を低減することができる。
【０１１９】
また、特性値の目標値は、加速度検知部２１の検知感度Ｓｘ，Ｓｚの目標値ＳＯｘ，ＳＯｚが１であり、加速度検知部２１のオフセットＯｘ，Ｏｚの目標値ＯＯｘ，ＯＯｚが０である。検知感度Ｓｘ，Ｓｚの目標値ＳＯｘ，ＳＯｚを１に設定することで、補正後の検知感度Ｓ２ｘ，Ｓ２ｚの値を１に近づけて、加速度検知部２１の出力値を入力値と等しくすることができる。また、オフセットＯｘ，Ｏｚの目標値ＯＯｘ，ＯＯｚを０に設定することで、補正後のオフセットＯ２ｘ，Ｏ２ｚの値を０に近づけて、加速度検知部２１の出力値を入力値と等しくすることができる。
【０１２０】
実施の形態５．
実施の形態５では、実施の形態４と異なる２次補正式を設定した傾斜角算出装置１００について説明する。なお、実施の形態５に係る傾斜角算出装置１００のハードウェア構成及び要部は実施の形態１と同様であるため、図１及び図２を援用して説明する。また、第１特性値補正部２２及び第１加速度補正部２３の動作は実施の形態４と同様であるため、図１２を援用して説明する。
【０１２１】
まず、２次補正式について説明する。
傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値の目標値を設定する。例えば、検知感度Ｓｘ，Ｓｚの目標値ＳＯｘ，ＳＯｚは１であり、オフセットＯｘ，Ｏｚの目標値ＯＯｘ，ＯＯｚは０である。
【０１２２】
傾斜角算出装置１００の製造者は、温度センサ１、加速度センサ２及びマイコン３を電子回路基板に実装することで、傾斜角算出装置１００を組み立てる。次いで、傾斜角算出装置１００の製造者は、加速度検知部２１の特性値を測定する。具体的には、第１温度ＴＣにおける検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚを測定する。
【０１２３】
傾斜角算出装置１００の製造者は、目標値ＳＯｘ，ＳＯｚ，ＯＯｘ，ＯＯｚ、第１温度ＴＣ、第２温度ＴＬ、第３温度ＴＨ、検知感度ＳＣｘ，ＳＣｚ及びオフセットＯＣｘ，ＯＣｚの値をマイコン３の記憶部に記憶させる。また、傾斜角算出装置１００の製造者は、以下の式（４５）〜式（４８）を２次補正式としてマイコン３に設定する。式（４５）〜式（４８）は、いずれも温度Ｔの一次関数として表された式である。
Ｓ２ｘ＝ＳＯｘ＋（ＳＣｘ−ＳＯｘ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）
／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）                        （４５）
Ｓ２ｚ＝ＳＯｚ＋（ＳＣｚ−ＳＯｚ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）
／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）                        （４６）
Ｏ２ｘ＝ＯＯｘ＋（ＯＣｘ−ＯＯｘ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）
／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）                        （４７）
Ｏ２ｚ＝ＯＯｚ＋（ＯＣｚ−ＯＯｚ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）
／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）                        （４８）
【０１２４】
次に、図１６のフローチャートを参照して、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２の動作について説明する。なお、図１６において、図１３に示す実施の形態４のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【０１２５】
まず、第２特性値補正部３１及び第２加速度補正部３２は、実施の形態４と同様のステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理を実行する。
【０１２６】
次いで、ステップＳＴ７１にて、第２特性値補正部３１は、式（４５）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｘを補正する。同様に、ステップＳＴ７２にて、第２特性値補正部３１は、式（４６）の２次補正式を用いて、検知温度Ｔにおける検知感度Ｓｚを補正する。ステップＳＴ７３にて、第２特性値補正部３１は、式（４７）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｘを補正する。ステップＳＴ７４にて、第２特性値補正部３１は、式（４８）の２次補正式を用いて、検知温度ＴにおけるオフセットＯｚを補正する。
【０１２７】
次いで、第２加速度補正部３２は、実施の形態４と同様のステップＳＴ１８の処理を実行する。
【０１２８】
次に、図１７及び図１８の特性図を参照して、１次補正式及び２次補正式を用いた補正の効果について説明する。
図１７（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１の検知感度を示す特性図である。図１７（ｂ）は、図１７（а）に示す検知感度を式（３３）及び式（３４）の１次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。実施の形態４で説明したとおり、式（３３）及び式（３４）の１次補正式による補正は直線Ｇの値を目標値である１に近づける補正である。
【０１２９】
図１７（ｃ）は、図１７（ｂ）に示す検知感度を式（４５）及び式（４６）の２次補正式により補正した検知感度を示す特性図である。式（４５）及び式（４６）の２次補正式による補正は、図１７（ｂ）に示す検知感度の特性線に沿う二次関数の曲線Ｊの値を、目標値である１に近づける補正である。１次補正式及び２次補正式による補正の結果、図１７（ｃ）に示す如く、第２温度ＴＬ〜第３温度ＴＨの温度領域に亘って検知感度の値が目標値である１と同等の値になる。
【０１３０】
図１８（ａ）は、温度に対する加速度検知部２１のオフセットを示す特性図である。図１８（ｂ）は、図１８（а）に示すオフセットを式（３５）及び式（３６）の１次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図１８（ｃ）は、図１８（ｂ）に示すオフセットを式（４７）及び式（４８）の２次補正式により補正したオフセットを示す特性図である。図１８に示すオフセットの特性は図１７に示す検知感度の特性と同様であり、説明は省略する。
【０１３１】
図１７（ｃ）及び図１８（ｃ）に示す特性線は、図１４（ｃ）及び１５（ｃ）に示す特性線よりもさらに１に近づいている。すなわち、式（４５）〜式（４８）に示す二次関数の２次補正式を用いることで、一次関数の２次補正式を用いた構成よりもさらに高い精度で特性値を補正することができる。
【０１３２】
以上のように、実施の形態５の傾斜角算出装置１００は、第２特性値補正部３１による補正後の特性値をＸ２、特性値の目標値をＸＯとして、２次補正式は式Ｘ２＝ＸＯ＋（ＸＣ−ＸＯ）×（Ｔ−ＴＬ）×（Ｔ−ＴＨ）／（ＴＣ−ＴＬ）／（ＴＣ−ＴＨ）である。式（４５）〜式（４８）に示す二次関数の２次補正式を用いることで、一次関数の２次補正式を用いた構成よりもさらに高い精度で特性値を補正することができる。
【０１３３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１３４】
１  温度センサ、２  加速度センサ、３  マイコン、１０  車輪速センサ、１１  ＥＣＵ、１２  光軸調整装置、２１  加速度検知部、２２  第１特性値補正部、２３  第１加速度補正部、３１  第２特性値補正部、３２  第２加速度補正部、３３  傾斜角算出部、１００  傾斜角算出装置。
【図１】
0006370261.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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