(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さ方向に移動が可能な昇降台から被保管物を保管するラックがある方向に伸縮可能であって、前記ラックとの間で前記被保管物の移載を行う移載部と、前記移載部が伸縮する方向における前記移載部の位置を検出する位置検出部と、を有するスタッカクレーンを備える、複数の自動倉庫と、
前記複数の自動倉庫と通信可能に接続されており、前記複数の自動倉庫がそれぞれ備える前記スタッカクレーンの前記移載部の位置を監視する監視部と、停電を検知する停電検知部と、を有する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記停電検知部が停電を検知した場合には、前記スタッカクレーンが停電により停止する前及び停電が復旧した後の少なくとも一方において前記位置検出部が検出する前記移載部の位置が所定の位置に位置するか否かに基づいて、前記複数の自動倉庫がそれぞれ有する前記スタッカクレーンについてメンテナンスが必要か否かを判定し、当該判定の結果を一括して表示部に表示させる、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記制御装置は、メンテナンスが不要であるとの判定結果の表示に対応して前記スタッカクレーンを再起動させる再起動ボタンを一括して前記表示部に表示させる、請求項１記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の自動倉庫からなる自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高さ方向に並んで配置された複数の棚段を有するラックと、移載装置によりラックとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンと、を備える自動倉庫が知られている。このようなスタッカクレーンの移載装置は、ラック方向に伸縮可能に設けられており、例えば、特許文献１に示されるように、ベース部に対してスライドするスライド部の位置を随時確認しながらスライド部の位置を調整することによって、ラックに対し被保管物を適切に移載している。
【０００３】
このような自動倉庫において、スタッカクレーンが停電により停止したような場合には、移載装置から被保管物の荷崩れが発生していたり、移載装置が移載途中で飛び出して停止していたりするおそれがある。このような状態で、スタッカクレーンを自動で復旧させると、被保管物が破損したり、移載装置自体が破損したりするおそれがある。そこで、作業者が目視にて安全を確認した後に、スタッカクレーンを手動で復帰させる操作が一般的に行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１８７３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、複数の自動倉庫におけるスタッカクレーンが停電により停止した場合、複数の自動倉庫におけるスタッカクレーンのそれぞれの状態を確認するのは作業者にとって作業負担が大きく、また、復旧までに時間を要する。停止の頻度が高い場合には、その問題はさらに顕著となる。
【０００６】
そこで、本発明は、停電時において、複数の自動倉庫にそれぞれ備わるスタッカクレーンを効率的に復帰させることが可能となる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動倉庫システムは、複数の自動倉庫と、制御装置と、を備える。各自動倉庫は、高さ方向に移動が可能な昇降台から被保管物を保管するラックがある方向に伸縮可能であって、ラックとの間で被保管物の移載を行う移載部と、移載部が伸縮する方向における移載部の位置を検出する位置検出部と、を有するスタッカクレーンを備えている。制御装置は、複数の自動倉庫と通信可能に接続されており、複数の自動倉庫がそれぞれ備えるスタッカクレーンの移載部の位置を監視する監視部と、停電を検知する停電検知部と、を有している。制御装置は、停電検知部が停電を検知した場合には、監視部により監視される複数のスタッカクレーンのそれぞれの状態を一括して表示部に表示させる。
【０００８】
この構成の自動倉庫システムによれば、停電時に、複数のスタッカクレーンのそれぞれの状態が一括して表示部に表示される。作業者は、表示部に表示される情報を見て、作業者が現場の状況を見て手動で復帰させる必要があるスタッカクレーンと、そのまま復帰させてもよいスタッカクレーンとを判断することができる。これにより、手動で復帰させる必要がある自動倉庫に作業者をすぐに向かわせることができる。この結果、停電時において、複数の自動倉庫にそれぞれ備わるスタッカクレーンを効率的に復帰させることが可能となる。
【０００９】
本発明の自動倉庫システムでは、制御装置は、位置検出部が検出する位置に基づいて、複数の自動倉庫がそれぞれ有するスタッカクレーンについてメンテナンスが必要か否かを判定し、当該判定の結果を一括して表示部に表示させてもよい。
【００１０】
この構成の自動倉庫システムによれば、停止したスタッカクレーンを復帰させた場合に問題となる可能性の高いスタッカクレーンをメンテナンスが必要なスタッカクレーンとして表示する。作業者は、表示部に表示される情報を見るだけで、現場に向かうことができるようになる。
【００１１】
本発明の自動倉庫システムでは、制御装置は、移載部が所定の位置にあると判定した場合に、スタッカクレーンを復帰させることを可能としてもよい。
【００１２】
この構成の自動倉庫システムによれば、復帰させても問題とならないスタッカクレーンについては、制御装置から遠隔操作して復帰させることが可能となる。自動倉庫システムは、移載部が所定の位置にあると判定した場合には、その旨を示すメッセージを表示部に表示して作業者に復帰操作をさせてもよいし、自動でスタッカクレーンを復帰させてもよい。
【００１３】
本発明の自動倉庫システムでは、制御装置は、スタッカクレーンが停電により停止する前及び停電が復旧した後の少なくとも一方の移載部の位置に基づいて、スタッカクレーンについてメンテナンスが必要か否かを判定してもよい。
【００１４】
この構成の自動倉庫システムによれば、適切なタイミングで取得したスタッカクレーンの位置に基づいて、メンテナンスの要否を判定することができるので、判定精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、停電時において、複数の自動倉庫にそれぞれ備わるスタッカクレーンを効率的に復帰させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係る自動倉庫システムのシステム構成図である。
【図２】自動倉庫システムに含まれる制御装置が表示する一括表示画面の一例である。
【図３】一実施形態に係る自動倉庫システムにおける監視制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】他の実施形態に係る自動倉庫システムにおける監視制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１８】
一実施形態に係る自動倉庫システム１について説明する。図1に示されるように、自動倉庫システム１は、複数の自動倉庫１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ、・・・、１０Ｄ）と、これらの自動倉庫１０に対し有線又は無線などの通信手段５を介して通信可能に接続され、各自動倉庫１０の管理及び制御が可能な制御装置４０と、を備えている。
【００１９】
図１に示されるように、自動倉庫１０は、複数のラック１１と、レール１３と、スタッカクレーン２０と、クレーン制御ユニット１５と、を主に有している。
【００２０】
ラック１１は、被保管物を保管する部分であり、通常１〜２列（ここでは、２列）設けられている。各ラック１１は、所定方向に延在しており、隣り合う２つのラック１１，１１が対向するように略平行に配置されている。各ラック１１には、所定方向及び鉛直方向に沿って、被保管物を載置して保管する保管棚（棚）１１Ａが高さ方向（Ｚ軸方向）に複数段形成されている。
【００２１】
スタッカクレーン２０は、被保管物を保管棚１１Ａに対して出し入れすると共に、保管棚１１Ａ間を移動させる機構であり、対向するラック１１，１１に挟まれた領域に配置されている。スタッカクレーン２０は、ラック１１の延在方向に沿って、床面に配置されたレール１３を走行することにより、ラック１１に沿って所定方向に移動することができる。スタッカクレーン２０は、昇降台２３と、スライドフォーク（移載部）２５と、位置検出部２７と、を有している。
【００２２】
昇降台２３は、上下方向に延在するマストに沿って上下方向（高さ方向）に移動可能に設けられている。
【００２３】
スライドフォーク２５は、昇降台２３からラック１１がある方向（水平方向）に伸縮可能であって、ラック１１との間で被保管物の移載を行う。
【００２４】
位置検出部２７は、伸縮方向におけるスライドフォーク２５の位置を検出する。本実施形態の位置検出部２７は、昇降台２３に対するスライドフォーク２５における基準位置の相対的な位置を検出する。これにより、昇降台２３に対するスライドフォーク２５の伸縮方向における位置が、所定の位置（以下、「原点位置」と称す。）にあるか否かを把握することができる。例えば、原点位置は、昇降台２３における中央位置とすることができる。位置検出部２７は、原点位置に位置するか否かの位置情報を、クレーン制御ユニット１５を介して制御装置４０に送信する。位置検出部２７は、例えば、近接センサ又はリミットスイッチなどを適用することができる。また、位置検出部２７は、スライドフォーク２５を駆動するモータのエンコーダなどを適用することもできる。
【００２５】
クレーン制御ユニット１５は、スタッカクレーン２０の各種制御を行う部分であり、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される。クレーン制御ユニット１５は、制御装置４０からの指令を受け、スタッカクレーン２０の走行及び被保管物の出し入れを制御したり、また、各スタッカクレーン２０に備わる位置検出部２７から送出されてくるスライドフォーク２５の位置情報を制御装置４０に送信したりする。
【００２６】
制御装置４０は、有線又は無線の通信手段５により、複数の自動倉庫１０と通信可能に接続されている。制御装置４０は、各自動倉庫１０が有するスタッカクレーン２０に走行及び被保管物の出し入れを制御する指令を送信したり、クレーン制御ユニット１５を介して送信されてくるスライドフォーク２５の位置情報を管理したりする。
【００２７】
制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。図１に示されるように、制御装置４０は、各自動倉庫１０に備わるスタッカクレーン２０における各種制御処理を実行する概念的な部分としての監視部４１と停電検知部４３とを有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、監視部４１及び停電検知部４３は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。また、制御装置４０は、表示部４５を更に有している。
【００２８】
監視部４１は、複数の自動倉庫１０がそれぞれ有するスタッカクレーン２０の位置検出部２７が検出するスライドフォーク２５の位置情報を監視する部分である。例えば、監視部４１は、所定の間隔で各クレーン制御ユニット１５にスライドフォークの位置情報を送信するような指令を送信し、クレーン制御ユニット１５から送信されてくるスライドフォークの位置情報を監視する。
【００２９】
停電検知部４３は、停電を検知する部分である。本実施形態の停電検知部４３では、制御装置４０に接続されているＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）から送信されてくる作動信号を受信することにより停電を検知する。
【００３０】
表示部４５は、作業者に対して各種情報を提供する部分であり、例えば、タッチパネルディスプレイである。
【００３１】
制御装置４０は、停電検知部４３が停電を検知した場合には、複数のスタッカクレーン２０のそれぞれの状態を一括して表示部４５に表示させる。具体的には、図２に示されるように、制御装置４０は、監視部４１により監視されるスライドフォーク２５の位置情報に基づいて、それぞれの自動倉庫１０が有するスタッカクレーン２０についてメンテナンスが必要（メンテナンス要）か必要でない（メンテナンス不要）か（すなわち、復帰の可否）を表示部４５に表示させる。
【００３２】
ここでいうメンテナンスが必要の意味は、スライドフォークから被保管物の荷崩れが発生していたり、スライドフォークが移載途中で飛び出して停止していたりすることにより、スタッカクレーンを復帰させた場合に問題となる可能性の高い場合をいい、作業者が現場の状況を見て手動で復帰させる必要がある場合をいう。
【００３３】
制御装置４０は、停電前のスタッカクレーン２０のスライドフォーク２５の位置情報に基づいて、メンテナンスが必要か否かの判定を行っている。制御装置４０は、クレーン制御ユニット１５を介して各位置検出部２７に対し、スライドフォーク２５の位置情報を定期的に送信するように指令している。制御装置４０は、当該指令に対し停電の直前に応答された位置情報に基づいて、メンテナンスが必要か否かの判定を行っている。
【００３４】
本実施形態の制御装置４０では、監視部４１により監視されるスライドフォーク２５の位置が、原点位置に位置するか否かに基づいて判定され、原点位置に位置しないスタッカクレーン２０について、メンテナンスが必要と判定され、原点位置に位置するスタッカクレーン２０について、メンテナンスが不要と判定される。
【００３５】
図２は、制御装置４０が、停電時に表示部４５に表示させる一括表示画面５０を示している。図２に示されるように、本実施形態の制御装置４０は、上述の判定結果に基づいて、メンテナンスが必要かメンテナンスが不要かという、それぞれのスタッカクレーン２０における状態を一括して表示する一括表示画面５０を表示部４５に表示させる。
【００３６】
制御装置４０は、メンテナンスが不要に該当するスタッカクレーン２０、すなわち、原点位置に位置するスタッカクレーン２０に対する復帰制御が可能となる。具体的には、図２に示されるように、スタッカクレーン２０の状態を一括して表示する一括表示画面５０において、メンテナンス不要のスタッカクレーンに対応する位置に再起動ボタン５３が表示される。作業者によって、再起動ボタン５３が押下又は選択されると、制御装置４０は、該当するスタッカクレーン２０に対し再起動の指令を送信する。再起動の指令を受信したクレーン制御ユニット１５は、スタッカクレーン２０を再起動させる。
【００３７】
次に、制御装置４０における監視制御について、主に図３を用いて説明する。監視部４１は、各自動倉庫１０にそれぞれ備わるスタッカクレーン２０について、スライドフォーク２５の位置情報を監視する（ステップＳ１）。具体的には、監視部４１は、それぞれのスタッカクレーン２０の位置検出部２７に対し、スライドフォーク２５の位置情報を送信させる指令を定期的に行い、この指令に対し応答される位置情報を監視する。
【００３８】
次に、停電検知部４３は、ＵＰＳからの検知信号の検知を開始し（ステップＳ２）、監視する（Ｓ２：ＮＯ）。停電検知部４３によって停電が検知されると（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御装置４０は、複数の自動倉庫１０にそれぞれ備わるスタッカクレーン２０について、メンテナンスが必要か否かの判定を行う（ステップＳ３）。具体的には、制御装置４０は、停電の直前に応答された位置情報に基づいて、スライドフォーク２５が原点位置に位置しないスタッカクレーン２０をメンテナンスが必要と判定する。
【００３９】
次に、制御装置４０は、ステップＳ３における判定結果を、図２に示されるような一括表示画面５０として表示部４５に表示させる（ステップＳ４）。
【００４０】
上記実施形態の自動倉庫システム１によれば、停電時に、監視部４１により監視される複数のスタッカクレーン２０のそれぞれの状態が一括して表示部４５に表示される。作業者は、表示部４５に表示される情報を見て、作業者が現場の状況を見て手動で復帰させる必要があるスタッカクレーン２０と、そのまま復帰させてもよいスタッカクレーン２０とを判断することができる。これにより、手動で復帰させる必要がある自動倉庫１０に作業者をすぐに向かわせることができる。この結果、停電時において、複数の自動倉庫１０にそれぞれ備わるスタッカクレーン２０を効率的に復帰させることが可能となる。また、停電の頻度が高い場合には特に効果が大きい。
【００４１】
また、上記実施形態の自動倉庫システム１によれば、停止したスタッカクレーン２０を復帰させた場合に問題となる可能性の高いスタッカクレーン２０をメンテナンスが必要なスタッカクレーン２０として表示する。作業者は、この情報を見るだけで、現場に向かうことができるようになる。
【００４２】
また、上記実施形態の自動倉庫システム１によれば、制御装置４０は、停電の直前に応答された位置情報に基づいて、スライドフォーク２５の位置が原点位置に位置するスタッカクレーン２０を遠隔で復帰させることができる。これにより、効率的にスタッカクレーン２０を復帰させることが可能となる。
【００４３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４４】
上記実施形態の自動倉庫システム１では、停電前のスタッカクレーン２０のスライドフォーク２５の位置情報に基づいて、メンテナンスが必要であるか否かの判定を行っている例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御装置４０は、停電が復旧した後のスタッカクレーン２０のスライドフォーク２５の位置情報に基づいて、メンテナンスが必要であるか否かを判定してもよい。この場合の制御装置４０における監視制御について、主に図４を用いて説明する。
【００４５】
監視部４１は、各自動倉庫１０にそれぞれ備わるスタッカクレーン２０について、スライドフォーク２５の位置情報を監視する（ステップＳ１１）。次に、停電検知部４３は、ＵＰＳからの検知信号の検知を開始する。停電検知部４３によって停電が検知されると（ステップＳ１２）、制御装置４０は、停電復旧の検知を開始する（ステップＳ１３）。そして、停電が復旧するまで待機する（Ｓ１３：ＮＯ）。停電の復旧は、例えば、制御装置４０に接続されたＵＰＳの作動信号を受信することにより検知できる。
【００４６】
制御装置４０が停電の復旧を検知した場合には、監視部４１は、それぞれのスタッカクレーン２０の位置検出部２７に対し、スライドフォーク２５の位置情報を送信させる指令を行い、この指令に対し応答される位置情報を取得する（ステップＳ１４）。次に、複数の自動倉庫１０にそれぞれ備わるスタッカクレーン２０について、メンテナンスが必要か否かの判定を行う（ステップＳ１５）。具体的には、制御装置４０は、停電の直後に応答されたスライドフォーク２５の位置情報に基づいて、スライドフォーク２５が原点位置に位置していないスタッカクレーン２０をメンテナンスが必要と判定する。
【００４７】
次に、制御装置４０は、ステップＳ１５における判定結果を、図２に示されるような一括表示画面５０として表示部４５に表示させる（ステップＳ１６）。
【００４８】
この場合であっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本変形例では、スライドフォーク２５の最新の位置情報に基づいて、スタッカクレーン２０のメンテナンスの要否を判定しているので、より判定の精度を高めることができる。
【００４９】
上記実施形態の自動倉庫システム１では、図２に示されるように、制御装置４０が各スタッカクレーン２０についてメンテナンスの要否を一括して表示部４５に表示させる例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御装置４０は、各スタッカクレーン２０の状態として、スライドフォーク２５が原点位置に属するか否か、また、原点位置からの距離などのスタッカクレーンの状態を一括して表示部４５に表示させてもよい。
【００５０】
上記実施形態の自動倉庫システム１では、図２に示されるように、メンテナンス不要のスタッカクレーン２０については、表示部４５の一括表示画面５０から再起動ボタン５３を押下又は選択されることにより、該当のスタッカクレーン２０が再起動される例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御装置４０によって、メンテナンスが不要と判定されたスタッカクレーン２０については、作業者の操作を介することなく、スタッカクレーン２０を再起動させてもよい。
【００５１】
上記実施形態の自動倉庫システム１では、メンテナンスが必要か否かの判定を、スライドフォーク２５が原点位置に位置するか否かに基づいて判定する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、位置検出部２７は、伸縮方向におけるスライドフォーク２５の先端位置を検出し、当該先端位置を位置情報として制御装置４０に送信してもよい。そして、制御装置４０は、この位置情報に基づいて、スライドフォーク２５が、図１に示す平面視において、昇降台２３の領域からはみ出ている場合に、メンテナンスが必要と判定し、昇降台２３の領域からはみ出ていない場合に、メンテナンスが不要と判定してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１…自動倉庫システム、１０…自動倉庫、１１…ラック、１１Ａ…保管棚、１５…クレーン制御ユニット、２０…スタッカクレーン、２３…昇降台、２５…スライドフォーク（移載部）、２７…位置検出部、４０…制御装置、４１…監視部、４３…停電検知部、４５…表示部、５０…一括表示画面、５３…再起動ボタン。
【図１】
0006354423.tif 000002
【図２】
0006354423.tif 000003
【図３】
0006354423.tif 000004
【図４】
0006354423.tif 000005