(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載する荷物の側方に進退する第１のアームと、
前記第１のアームと略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する第２のアームと、
前記第１のアームと前記第２のアームの間であって、前記第１のアームと前記第２のアームに略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する第３のアームとを備え、
前記第１のアームは、前記第３のアーム側に出退する第１のフックを有し、
前記第２のアームは、前記第３のアーム側に出退する第２のフックを有し、
前記第３のアームは、前記第１のアーム側に出退する第３のフックと、前記第２のアーム側に出退する第４のフックとを有し、
荷物が載置される載置台と、
前記第３のアームを吊り下げるように前記載置台の上側に支持する支持部と、を更に備えた、サイドアーム式移載装置。
【請求項２】
前記載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置され、前記第３のアームを進退させる駆動モータを更に備えた、
請求項１に記載のサイドアーム式移載装置。
【請求項３】
前記第３のアームは、
前記支持部に固定されたベース部材と、
前記第３のフックと前記第４のフックを有するトップ部材と、
前記ベース部材と前記トップ部材のそれぞれとスライド可能に連結されたミドル部材とを有し、
前記ベース部材と前記トップ部材は、上下方向に配置されており、前記トップ部材は前記ベース部材の下側に配置されている、
請求項１又は２に記載のサイドアーム式移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の移載を行うサイドアーム式移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫には、内部に設置されている棚に荷物を出し入れするためにスタッカクレーンが設けられている。スタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられたサイドアーム式移載装置を有している。
このようなサイドアーム式移載装置として、一対のアームを２組備えた構造が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。２組のアーム対は、左右方向に並んで配置されている。特許文献１に示すサイドアーム式移載装置では、各組のアーム対によって棚の奥側と手前側の２箇所に荷物を同時に移載できる。このため、特許文献１に示すサイドアーム式移載装置は、４個の荷物を同時に棚に移載できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３４１７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のサイドアーム式移載装置では、中央に２つのアームが配置されているので、２組のアーム対を同時に動作させて４個の荷物を棚に移載する場合、中央の２つのアームの間隔分、荷物の左右の間隔を空ける必要があった。そのため、荷物収納棚への移載後の荷物の収納間隔が広くなるので、倉庫における荷物載置面積が小さくなりコストが増加していた。
一方、荷物の左右の間隔を狭くした場合、中央の２つのアームを同時に荷物間に進入させられなかった。そのため、移載装置は、一方の組のアーム対によって荷物を棚に移載した後に場所を移動してから他方の組のアーム対によって荷物を棚に移載する必要があり、効率が悪かった。
【０００５】
本発明の課題は、上記従来のサイドアーム式移載装置の課題を考慮し、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能なサイドアーム式移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るサイドアーム式移載装置は、第１のアームと、第２のアームと、第３のアームとを備える。第１のアームは、移載する荷物の側方に進退する。第２のアームは、第１のアームと略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。第３のアームは、第１のアームと第２のアームの間であって、第１のアームと第２のアームに略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。第１のアームは、第３のアーム側に出退する第１のフックを有する。第２のアームは、第３のアーム側に出退する第２のフックを有する。第３のアームは、第１のアーム側に出退する第３のフックと、第２のアーム側に出退する第４のフックとを有する。
【０００７】
このように第３のアームの両側に出退可能なフックを設けているので、第１のアーム、第２のアーム及び第３のアームを駆動することにより、第３のアームの両側に設けられた複数の荷物を同時に移載できる。
また、第１のアームと第２のアームの間には、従来技術とは異なり、２つのアームが設けられていない。従来技術では、２つのアームの間隔分、荷物の間隔を空けて荷物を移載する必要があり、荷物の収容間隔が広くなっていたが、本発明では、第３のアームの幅、すなわち、一本のアームの幅分、荷物の間隔を空けるだけで荷物を移載できるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
以上のように、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載することができる。
【０００８】
サイドアーム式移載装置は、載置台と、支持部を更に備えてもよい。その場合、載置台は、荷物が載置される。支持部は、第３のアームを吊り下げるように載置台の上側に支持する。
このように、上方から第３のアームを支持することにより、載置台上に第３のアームを固定する必要がなくなる。そのため、載置台上に第３のアームを固定する構成を設ける必要もなくなり、載置台上における荷物の載置間隔を狭くできるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
【０００９】
サイドアーム式移載装置は、駆動モータを更に備えてもよい。その場合、駆動モータは、載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置されており、第３のアームを進退させる。
このように、駆動モータを載置台の上の荷物が載置される空間の上方に配置することにより、載置台上に駆動モータを配置するスペースを設ける必要がなくなり、第３のアームの幅をより狭くできる。このため、載置台上における荷物の載置間隔を狭くできるので、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
第３のアームは、ベース部材と、トップ部材と、ミドル部材とを有していてもよい。その場合、ベース部材は、支持部に固定されている。トップ部材は、第３のフックと第４のフックを有している。ミドル部材は、ベース部材とトップ部材のそれぞれとスライド可能に連結されている。ベース部材とトップ部材は、上下方向に配置されており、トップ部材はベース部材の下側に配置されている。
【００１０】
このように、載置台の上方に配置された支持部によって上方からベース部材が支持されているので、ベース部材の下側にトップ部材を配置することができる。このため、トップ部材とミドル部材を左右方向に配置するよりも第１アームの幅を狭くでき、そのため載置台上における荷物の収納間隔を狭くでき、その結果、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、両側に出退可能なフックが設けられたアームを備えているので、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能なサイドアーム式移載装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る一実施形態のサイドアーム式移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図４】図１に示すサイドアーム式移載装置を模式的に示す平面図。
【図５】図４に示すサイドアーム式移載装置の右側アームの断面模式図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）図５に示す右側アームの伸縮動作を説明するための模式図。
【図７】図４に示すサイドアーム式移載装置を模式的に示す斜視図。
【図８Ａ】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図８Ｂ】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図８Ｃ】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図９】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの断面模式図。
【図１０】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの断面図。
【図１１】図４に示す中央アームのトップ部材を示す側面図。
【図１２】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図１３】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図１４】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの側面模式図。
【図１５】図１に示すサイドアーム式移載装置の制御構成を示すブロック図。
【図１６】（ａ）〜（ｃ）図１に示すサイドアーム式移載装置の荷降ろし動作を説明するための図。
【図１７Ａ】図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。
【図１７Ｂ】図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。
【図１７Ｃ】図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。
【図１７Ｄ】図１に示すサイドアーム式移載装置の荷積み動作を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜１．構成＞
（１）自動倉庫１全体
以下、本発明に係る実施形態が採用された自動倉庫１について説明する。図１は、自動倉庫１の概略平面図である。なお、本実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向とし、Ｘ１を前方向とし、Ｘ２が後方向を示す。また、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向とし、右方向をＹ１、左方向をＹ２で示す。なお、見る方向を指定した場合を除き、前側とはＸ１方向側を、後側とはＸ２方向側を、右側とはＹ１方向側を、左側とはＹ２方向側を示す。
図１に示すように、本実施形態における自動倉庫１は、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３を主に備えている。
【００１４】
（２）前ラック２ａ、後ラック２ｂ
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むように、走行通路５の前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５の反対側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第２支柱９と、隣り合う第１支柱７と第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１に示すように、４つの荷物Ｗを１組として３組の荷物Ｗが配置されている。４つの荷物Ｗは、前後、左右方向に所定の間隔を空けて配置されている。ここで、図１では、スタッカクレーン３から４つの荷物を見て、右手前側に配置されている荷物がＷ１、右奥側に配置されている荷物がＷ２、左手前側に配置されている荷物がＷ３、左奥側に配置されている荷物がＷ４と示されている。
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。これら入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、４つの荷物Ｗが入出庫可能である。
【００１５】
（３）スタッカクレーン３
図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。図１〜図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられている。上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂには、スタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間に荷物Ｗを搬送する。
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、サイドアーム式移載装置２９と、サイドアーム式移載装置２９を左右方向に走行させる走行台車２２と、サイドアーム式移載装置２９を昇降させる昇降部１０を有している。
【００１６】
走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。
走行台車２２は、図３に示すように、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。前ガイドローラ２３ｃは、図２において、下ガイドレール２１ｂを挟んで後ガイドローラ２３ｄと同じ位置に配置されている。右走行車輪２３ｂは、走行モータ８７により駆動される。
【００１７】
昇降部１０は、上下方向に延びた左マスト２５ａと右マスト２５ｂを有している。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、走行台車２２の左走行車輪２３ａと右走行車輪２３ｂの内側に固定されている。
サイドアーム式移載装置２９の一部を構成する昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。なお、昇降台２７を昇降するための機構（例えば、モータ等）については説明を省略する。
【００１８】
又、右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１が収納された制御盤８０が取り付けられている。
（４）サイドアーム式移載装置２９
サイドアーム式移載装置２９は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降可能に取り付けられており、入庫ステーション１７、荷物収納棚１１及び出庫ステーション１９との間において荷物Ｗを移動する。
【００１９】
サイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７と、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００と、中央アーム支持部３００と、を備えている。詳しくは後述するが、中央アーム支持部３００は、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００を覆うように昇降台２７上に固定されている。
（５）コンベア２００
図４は、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の平面模式図である。なお、説明のために、図４では後述する中央アーム支持部３００は省略している。
【００２０】
コンベア２００は、図４に示すように、昇降台２７の上面側に設けられており、右側の前側コンベア２１０と、右側の後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０と、左側の後側コンベア２４０とを備えている。
右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０は、昇降台２７の右寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２１０は、無端状のベルト２１１と、ベルト２１１を回転させるモータ２１２とを有する。モータ２１２の回転によりベルト２１１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２２０は、無端状のベルト２２１と、ベルト２２１を回転させるモータ２２２とを有する。モータ２２２の回転によりベルト２２１が前後方向に回転し、ベルト２２１上の荷物Ｗを移動できる。
【００２１】
左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０は、昇降台２７の左寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２３０は、無端状のベルト２３１と、ベルト２３１を回転させるモータ２３２とを有する。モータ２３２の回転によりベルト２３１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２４０は、無端状のベルト２４１と、ベルト２４１を回転させるモータ２４２とを有する。モータ２４２の回転によりベルト２４１が前後方向に回転し、ベルト２４１上の荷物Ｗを移動できる。
右側の前側コンベア２１０の前側には、ローラ２１３ａ、２１３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２１３ａ、２１３ｂによって、前側コンベア２１０と前ラック２ａの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の前側コンベア２３０の前側には、ローラ２３３ａ、２３３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
【００２２】
右側の後側コンベア２２０の後側には、ローラ２２３ａ、２２３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２２３ａ、２２３ｂによって、後側コンベア２２０と後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の後側コンベア２４０の後側には、ローラ２４３ａ、２４３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
（６）アーム
次に、荷物の側方に進退可能なアームについて説明する。
右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、図４に示すように、互いに平行に所定の距離を空けて配置されている。右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、前後Ｘ方向に伸縮可能に構成されており、右側アーム１００及び左側アーム１２０は荷物Ｗの左右Ｙ方向の両側に進退可能である。
【００２３】
（６−１）右側アーム、左側アーム
右側アーム１００は、右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０の右側であって、前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０に沿って昇降台２７に配置されている。右側アーム１００と、前側コンベア２１０および後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、右側アーム１００に沿って前後Ｘ方向に右側ガイド１３０が設けられている。右側ガイド１３０は、荷物Ｗが右側アーム１００に接触することを防ぐ。
左側アーム１２０は、左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０の左側に、前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０に沿って昇降台２７に配置されている。左側アーム１２０と、前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、左側アーム１２０に沿って前後Ｘ方向に左側ガイド１５０が設けられている。左側ガイド１５０は、荷物Ｗが左側アーム１２０に接触することを防ぐ。
【００２４】
右側アーム１００及び右側ガイド１３０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８０ａ及び後側ガイドレール１８０ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。また、左側アーム１２０及び左側ガイド１５０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８１ａ及び後側ガイドレール１８１ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。
図４に示すように、右側アーム１００は、右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と、右側トップ部材１０３とを有している。右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と右側トップ部材１０３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。右側ベース部材１０１は、昇降台２７に固定されている。右側アーム１００を伸張した状態では、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に伸張方向に配置されている。
【００２５】
図５は、右側アーム１００の断面を模式的に示した図である。図５に示すように、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に左方向に向かって配置されている。
右側ベース部材１０１には、右側駆動モータ１６０と、ギヤ部１６１が設けられている。ギヤ部１６１は、右側ベース部材１０１の左側面に設けられたギヤ１６１ａを有している。ギヤ１６１ａは水平方向を軸として回転可能である。ギヤ１６１ａは右側ベース部材１０１を貫通した軸１６１ｂによって右側駆動モータ１６０に連結されている。ギヤ１６１ａは、その上側で右側ミドル部材１０２の下端と接している。
また、右側ベース部材１０１の左側面の下方には、右側ガイド１３０と連結する連結部１０１ａが突出して形成されている。
【００２６】
右側ミドル部材１０２には、その左側面にギヤ部１６３が設けられている。ギヤ部１６３は、ギヤ１６３ａを有しており、ギヤ１６３ａは水平方向を回転軸として回転可能に配置されている。
右側ベース部材１０１の連結部１０１ａには、その途中から上方に向って突起部１０１ｂが形成されており、突起部１０１ｂの上端がギヤ１６３ａの下側と接している。また、ギヤ１６３ａは、その上側で右側トップ部材１０３と接触している。
【００２７】
右側ベース部材１０１の左側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０１ｃが設けられている。右側ミドル部材１０２の右側面には、ガイドレール１０１ｃに嵌合されたローラ１０２ａが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ａとガイドレール１０１ｃによって、右側ミドル部材１０２は、右側ベース部材１０１に移動可能に支持されている。
右側トップ部材１０３の右側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０３ｃが設けられている。右側ミドル部材１０２の左側面には、ガイドレール１０３ｃに嵌合されたローラ１０２ｂが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ｂとガイドレール１０３ｃによって、右側トップ部材１０３は、右側ミドル部材１０２に移動可能に支持されている。
【００２８】
なお、本実施形態では、説明の簡略化のために、上記ギヤ部１６１及びギヤ部１６３に設けられているギヤの数をそれぞれ１つとしているが、これらの数に限られず、より多くのギヤが設けられていてもよい。また、ガイドレールの数も１本ずつに限らず、上下方向に複数設けられていてもよい。
図６（ａ）は、図５のＥＥ間矢視図であり、右側アーム１００の構造を模式的に示した図である。図６（ａ）では説明のために、ローラ１０２ｂなどは適宜省略している。また、図６（ａ）〜図６（ｃ）では、右側ベース部材１０１を実線で示し、右側ミドル部材１０２を点線で示し、右側トップ部材１０３を一点鎖線で示している。
【００２９】
このような構成において、右側駆動モータ１６０が移載制御部８１ｃによって駆動されるとギヤ１６１ａが回転する。ここで図６（ａ）に示すようにギヤ１６１ａが左回転した場合、右側ミドル部材１０２が矢印Ｘ１方向（前方向）に移動する。この右側ミドル部材１０２のＸ１方向への移動により、ギヤ１６３ａは、その下側において右側ベース部材１０１の突起部１０１ｂと接触しているので左回転する。ギヤ１６３ａの左回転により、ギヤ１６３ａと接触している右側トップ部材１０３も矢印Ｘ１方向へと移動する。右側アーム１００がＸ１方向に伸びている状態が図６（ｂ）に示されている。右側アーム１００を縮める際には、右側駆動モータ１６０の回転方向を反対にすればよい。また、図６（ａ）の状態からギヤ１６１ａを右回転するように右側駆動モータ１６０を駆動することによって、図６（ｃ）に示すように、右側アーム１００をＸ１と反対側のＸ２方向（後方向）に伸ばせる。
以上のように、右側アーム１００を前後方向に伸縮させることができる。
【００３０】
なお、左側アーム１２０は、右側アーム１００と線対称に構成されており、図４に示すように、左側ベース部材１２１と、左側ミドル部材１２２と、左側トップ部材１２３とを有している。又、左側アーム１２０を伸縮させるための左側駆動モータ１７０が設けられている。
（６−２）中央アーム
中央アーム１１０は、図４に示すように、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間であって、その長手方向が前後Ｘ方向と略一致するように中央アーム支持部３００（図３参照）によって吊り下げられるように支持されて昇降台２７の上側に設けられている。
【００３１】
また、図４に示すように、中央アーム１１０と、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第１中央ガイド１４１が設けられている。また、中央アーム１１０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第２中央ガイド１４２が設けられている。これら第１中央ガイド１４１及び第２中央ガイド１４２は、昇降台２７に固定されており、荷物Ｗが中央アーム１１０に接触することを防ぐ。
（６−２−１）中央アームの支持構造
図７は、中央アーム支持部３００の斜視図である。図７では、説明のため右側アーム１００及び左側アーム１２０は図示していない。
【００３２】
中央アーム支持部３００は、右側支持部３１０と、左側支持部３２０と、水平支持部３３０とを有している。
右側支持部３１０は、右側アーム１００の右側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられている。左側支持部３２０は、左側アーム１２０の左側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられている。水平支持部３３０は、昇降台２７の上方に略水平に設けられており、右側支持部３１０の上端と接続され、左側支持部３２０の上端と接続されている。中央アーム１１０は、水平支持部３３０に進退可能に固定されている。
詳細には、右側支持部３１０は、右側支持部材３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃを有している。右側支持部材３０１ａ、３０１ｂは、右側アーム１００の右側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられた２本の棒状の部材であり、右側支持部材３０１ａは、右側支持部材３０１ｂよりも前側に配置されている。右側支持部材３０１ｃは、右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの先端を繋ぐように配置されている。
左側支持部３２０は、左側支持部材３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃを有している。左側支持部材３０２ａ、３０２ｂは、左側アーム１２０の左側（図２参照）に昇降台２７から鉛直方向に設けられた２本の棒状の部材であり、左側支持部材３０２ａは、左側支持部材３０２ｂよりも前側に配置されている。左側支持部材３０２ｃは、左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの先端を繋ぐように配置されている。
【００３３】
水平支持部３３０は、水平支持部材３０３ａ、３０３ｂと、板状支持部材３０４と、を有している。
水平支持部材３０３ａは、右側支持部材３０１ａの上端と左側支持部材３０２ａの上端を連結するように、昇降台２７と平行に配置されている。水平支持部材３０３ｂは、右側支持部材３０１ｂの上端と左側支持部材３０２ｂの上端を連結するように、昇降台２７と平行に配置されている。右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの上下方向の中央近傍において、右側支持部材３０１ａと右側支持部材３０１ｂの間を繋ぐ補強部材３０１ｄが設けられている。左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの上下方向の中央近傍において、左側支持部材３０２ａと左側支持部材３０２ｂの間を繋ぐ補強部材３０２ｄが設けられている。
板状支持部材３０４は、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂの下側に配置されており、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂと固定されている。この板状支持部材３０４に中央アーム１１０が伸縮可能に固定されている。また、板状支持部材３０４の、水平支持部材３０３ａと水平支持部材３０３ｂの間には、開口部３０４ａが形成されており、開口部３０４ａの内側に、後述する中央駆動モータ１６５と、プーリ１１１ａが配置されている。
なお、中央アームの支持構造は前記実施形態に限定されない。
【００３４】
（６−２−２）中央アームの伸縮構造
図８Ａは、中央アーム１１０の側面図であり、図８Ｂは、図８Ａにおいて昇降台２７上に荷物Ｗを載置する空間Ｖを示した図である。また、図８Ｃは、中央アーム１１０を前（Ｘ１）方向に向かって伸ばした状態を示す側面図である。
中央アーム１１０は、中央ベース部材１１１と、中央ミドル部材１１２と、中央トップ部材１１３とを有している。中央ベース部材１１１、中央ミドル部材１１２、及び中央トップ部材１１３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。中央アーム１１０を伸張した状態では、中央ベース部材１１１、中央ミドル部材１１２、中央トップ部材１１３の順に伸張方向に配置されている。
【００３５】
中央ベース部材１１１は、図７、図８Ａ〜図８Ｃに示すように、前後方向に長い略板形状であり、鉛直方向に配置されている。中央ベース部材１１１は、その上端部で上述した板状支持部材３０４に固定されている。
中央ミドル部材１１２は、板状の部材であり、中央ベース部材１１１の右側面側の下部に設けられている。中央トップ部材１１３は、中央ミドル部材１１２の右側面側から、中央ミドル部材１１２及び中央ベース部材１１１の下側に渡って形成されており、後述するフック及びフックを駆動するモータ等を備えている。このように、中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３は上下方向に配置されており、中央トップ部材１１３は、中央ベース部材１１１の下側に位置している。又、中央トップ部材１１３は、昇降台２７には接触していない。
【００３６】
図９は、中央アーム１１０を伸縮させる構成を説明するための模式図であり、詳細な構成は省略して記載している。なお、図８ＡのＧＧ間の矢視断面図に対応する位置の模式図である。
図９に示すように、中央トップ部材１１３は、中央ミドル部材１１２の下側に配置され、後述するフック、フック駆動モータ等は配置された本体部１１３ｓと、中央ミドル部材１１２の左側であって、中央ベース部材１１１の下側に位置する左上方部１１３ｔと、中央ミドル部材１１２の右側に位置する右上方部１１３ｕとを有している。
【００３７】
（６−２−３）中央アームにおける部材間の支持構造
図９に示すように、中央ベース部材１１１の右側面の下部には前後方向に沿ってスライドレール１１１ｈが上下方向に２本設けられている。中央ミドル部材１１２の左側面には、水平方向を軸として回転可能な複数個のローラ１１２ｃが前後方向に沿って一例に設けられており、この列が上下方向に２列設けられている。これらのローラ１１２ｃがスライドレール１１１ｈに嵌合することにより、中央ミドル部材１１２は、前後方向にスライド可能に中央ベース部材１１１に支持されている。
また、中央トップ部材１１３の右上方部１１３ｕの左側面には、前後方向に沿ってスライドレール１１３ｂが上下方向に２本設けられている。中央ミドル部材１１２の右側面には、水平方向を軸として回転可能な複数個のローラ１１２ｄが前後方向に沿って一例に設けられており、この列が上下方向に２列設けられている。これらのローラ１１２ｄがスライドレール１１３ｂに嵌合することにより、中央トップ部材１１３は、前後方向にスライド可能に中央ミドル部材１１２に支持されている。
【００３８】
（６−２−４）中央アームの伸縮駆動構造
図７及び図９に示すように、中央ベース部材１１１の左側面の中央上部には、中央アーム１１０を伸縮させるための中央駆動モータ１６５が設けられている。中央駆動モータ１６５は、図７に示すように、板状支持部材３０４に形成された開口部３０４ａ内に、その一部が配置されている。すなわち、図９に示すように、中央駆動モータ１６５は、昇降台２７上に荷物が載置される空間Ｖの上方に配置される。
中央駆動モータ１６５の反対側、すなわち中央ベース部材１１１の右側面の中央上部には、中央駆動モータ１６５の回転軸１６５ａ（図９参照）に固定されたプーリ１１１ａが設けられている。プーリ１１１ａは、水平方向を軸として回転可能であり、板状支持部材３０４に形成された開口部３０４ａ内に、その一部が配置されている。
なお、中央駆動モータの配置位置は前記実施形態に限定されない。
【００３９】
また、プーリ１１１ａの下方であって、中央ベース部材１１１の右側面の中央近傍には、プーリ１１１ｂが水平方向を軸として回転可能に設けられている。このプーリ１１１ａとプーリ１１１ｂには、無端状のベルト１１１ｇが巻きかけられている。また、プーリ１１１ｂの中央ベース部材１１１側には、ギヤ１１１ｃが取り付けられている。ギヤ１１１ｃの前側と後側には、ギヤ１１１ｃと噛み合ったギヤ１１１ｄとギヤ１１１ｅが設けられている。
これらのギヤ１１１ｄ、１１１ｅの下側に中央ミドル部材１１２が配置されており、中央ミドル部材１１２の上端部１１２ｂとギヤ１１１ｄ、１１１ｅが噛み合っている。
【００４０】
中央ミドル部材１１２の左側面側の下部には、ギヤ部１１２ａが設けられている。このギヤ部１１２ａには、図８Ａに示すように、後側から前側に向って５つのギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５が一列に順に並んで設けられている。ギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５はいずれも水平方向を軸として回転可能に中央ミドル部材１１２に取り付けられている。また、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は同じ大きさであり、ギヤ１１２ａ２、１１２ａ４は同じ大きさである。ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は、ギヤ１１２ａ２、１１２ａ４よりも径が大きく形成されている。なお、図８においては、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５は、紙面奥側に配置されているので点線で示されている。図９では、これらギヤ１１２ａ１、１１２ａ２、１１２ａ３、１１２ａ４、１１２ａ５のうち、ギヤ１１２ａ１が示されている。
中央ベース部材１１１は、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の上側に配置されており、中央ベース部材１１１の下端部１１１ｆ（図９参照）は、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５と噛み合っている。また、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の下側には、中央トップ部材１１３が配置されており、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は中央トップ部材１１３の左上方部１１３ｔの上端部１１３ａと噛み合っている。
【００４１】
（６−２−５）中央アームの伸縮動作
中央駆動モータ１６５の駆動により、プーリ１１１ａが図８Ａにおいて右回転をすると、ベルト１１１ｇに連結されているプーリ１１１ｂも右回転する。このプーリ１１１ｂの右回転により、プーリ１１１ｂと固定されているギヤ１１１ｃも右回転する。ギヤ１１１ｃの右回転により、ギヤ１１１ｃと噛み合っているギヤ１１１ｄ、１１１ｅが左回転する。
ギヤ１１１ｄ、１１１ｅの左回転により、中央ミドル部材１１２が右（Ｘ１）方向へと移動する。ここで、中央ミドル部材１１２に固定されているギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５は、その上側で、固定されている中央ベース部材１１１と噛み合っているので、図８Ａにおいて左回転する。すると、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５の下側で、ギヤ１１２ａ１、１１２ａ３、１１２ａ５と噛み合っている中央トップ部材１１３は、右（Ｘ１）方向へと移動する。このようにして、図８Ｃに示すように、中央アーム１１０は伸びる。中央アーム１１０を縮める際には、プーリ１１１ａが左回転するように中央駆動モータ１６５を逆回転させればよい。また、図８Ａの状態からプーリ１１１ａが左回転するように中央駆動モータ１６５を逆回転させることによって、中央アーム１１０を後方向に伸ばせる。
【００４２】
（７）フック
右側トップ部材１０３には、図４に示すように、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６が設けられている。前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１０４は、右側トップ部材１０３の前側端部に設けられており、中央フック１０５は、右側トップ部材１０３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１０６は、右側トップ部材１０３の後側端部に設けられている。
前端フック１０４と中央フック１０５の間と、中央フック１０５と後端フック１０６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。なお、右側トップ部材１０３には、前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６を駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６（後述する図１５）が設けられている。
【００４３】
左側トップ部材１２３には、図４に示すように、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６が設けられている。前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。前端フック１２４は、左側トップ部材１２３の前側端部に設けられており、中央フック１２５は、左側トップ部材１２３の前後方向における中央に設けられており、後端フック１２６は、左側トップ部材１２３の後側端部に設けられている。
前端フック１２４と中央フック１２５の間と、中央フック１２５と後端フック１２６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
なお、左側トップ部材１２３には、前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６を駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６（後述する図１５参照）が設けられている。
【００４４】
中央トップ部材１１３には、図４に示すように右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、及び左側後端フック１１６ｂが設けられている。右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａは、右側トップ部材１０３に向かって突出するような位置に回動可能である。左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂは、左側トップ部材１２３に向かって突出するような位置に回動可能である。右側前端フック１１４ａ及び左側前端フック１１４ｂは、中央トップ部材１１３の前側端部に設けられており、右側中央フック１１５ａ及び左側中央フック１１５ｂは、中央トップ部材１１３の前後方向における中央に設けられており、右側後端フック１１６ａ及び左側後端フック１１６ｂは、中央トップ部材１１３の後側端部に設けられている。なお、右側前端フック１１４ａは前端フック１０４に対向し、右側中央フック１１５ａは、中央フック１０５に対向し、右側後端フック１１６ａは、後端フック１０６に対向する。また、左側前端フック１１４ｂは前端フック１２４に対向し、左側中央フック１１５ｂは、中央フック１２５に対向し、左側後端フック１１６ｂは、後端フック１２６に対向する。
図８Ａでは、右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、及び右側後端フック１１６ａが示されている。
【００４５】
図１０は、図８ＡのＦＦ間の矢視断面図である。図１０には、右側前端フック１１４ａと左側前端フック１１４ｂが示されている。
右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂは、下側の回動軸Ｏ１、Ｏ２を中心にして上端１１４ａｅ、１１４ｂｅが左右に回動することにより、右側前端フック１１４ａは、右側アーム１００に向かって突出し、左側前端フック１１４ｂは、中央アーム１１０に向かって突出する。なお、右側トップ部材１０３、左側トップ部材１２３では、中央トップ部材１１３と比べて左右の一方の側にのみフックが設けられている点が異なっているが、フックの構造は中央トップ部材１１３と同様である。
【００４６】
なお、中央トップ部材１１３には、右側前端フック１１４ａ、左側前端フック１１４ｂ、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、及び左側後端フック１１６ｂを駆動する駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ（後述する図１５参照）が設けられている。
図１１は、中央トップ部材１１３の側面図である。図１１に示すように、右側前端フック１１４ａの後側には、駆動モータ４１４ａが設けられている。駆動モータ４１４ａは、その回転軸が前後方向に一致するように配置されており、駆動モータ４１４ａの軸の回転により、右側前端フック１１４ａの右側（紙面手前側）への回動が行われる。右側中央フック１１５ａの前側に駆動モータ４１５ａが設けられており、右側後端フック１１６ａの前側に駆動モータ４１６ａが設けられている。駆動モータ４１５ａの駆動により右側中央フック１１５ａが右側（紙面手前側）へ回動し、駆動モータ４１６ａの駆動により右側後端フック１１６ａが右側（紙面手前側）へ回動する。なお、図１１では示されていないが、右側前端フック１１４ａ及び駆動モータ４１４ａの紙面奥側に左側前端フック１１４ｂ及び駆動モータ４１４ｂが配置されている。右側中央フック１１５ａ及び駆動モータ４１５ａの紙面奥側に左側中央フック１１５ｂ及び駆動モータ４１５ｂが配置されており、右側後端フック１１６ａ及び駆動モータ４１６ａの紙面奥側に左側前端フック１１４ｂ及び駆動モータ４１４ｂが配置されている。
【００４７】
（８）フックの駆動モータの配線
これら駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂは、図１１に示す複数の配線６１０（２点鎖線参照）を介してシリアルバス型の制御方式を用いて制御される。本実施形態では、４本の配線６１０が設けられている。これら４本の配線６１０は、例えば、１２Ｖ用、０Ｖ用、及び２本のＲＳ４８５によって構成されている。
このように、シリアルバス型の制御方式を用いることによって、６個の駆動モータを制御する場合であっても配線の本数を少なくできる。このため、中央アーム１１０の幅をより細くできる。
【００４８】
また、これらの配線６１０によって、荷物の有無を検出するために中央アーム１１０に設けられている投光器にも電力が与えられる。なお、受光器は、右側アーム１００と左側アーム１２０にそれぞれ設けられている。
各駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと接続される複数の配線６１０は、駆動モータ４１４ａ、４１４ｂと駆動モータ４１５ａ、４１５ｂの間から中央トップ部材１１３の上側へと引き回されている。複数の配線６１０は、この上側部分からケーブル６００として一纏めにされて、中央ベース部材１１１へと引き回されている。
【００４９】
図１２は、ケーブル６００の引き回しの状態を説明するための中央アーム１１０の側面図である。複数の配線６１０は、図１２に示すように、ケーブル６００として中央トップ部材１１３の上部の固定部６０１で結束バンド等により固定されている。ケーブル６００は、固定部６０１から、中央トップ部材１１３に沿って後側へと引き回された後、前側に向って湾曲し、中央ベース部材１１１に固定部６０２で固定されている。この固定部６０２は、中央アーム１１０が縮んだ状態において、固定部６０１の上方に位置している。
このように、ケーブル６００は、固定部６０１から中央トップ部材１１３に沿って後側へ延びた第１部分６００ａと、第１部分６００ａの後端から前側に向って湾曲した第２部分６００ｃと、固定部６０２へと前側に向って延びた第３部分６００ｂとを有している。
【００５０】
上記ケーブル６００は、中央アーム１１０の伸縮によって動くことになるが、中央アーム１１０の伸縮時のケーブル６００の側方（特に右側方）への逸脱を防止するために、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の右側面側にはケーブル６００を側方から押さえる板状部材７００が配置されている。
詳しく説明すると、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の右上方部１１３ｕの上方には、前後方向に沿ってケーブル載置部７０１が設けられている。ケーブル６００の第１部分６００ａは、ケーブル載置部７０１上に配置されている。このケーブル載置部７０１上に配置されている第１部分６００ａが板状部材７００によって右側面側から押さえられている。また、板状部材７００は、中央トップ部材１１３に固定されており、中央トップ部材１１３とともに移動する。なお、板状部材７００のケーブル載置部７０１側には、高分子樹脂が張られており、ケーブル６００を保護している。
【００５１】
また、図１０には、ケーブル６００の第３部分６００ｂが示されており、中央ベース部材１１１との固定部６０２が第３部分６００ｂの上側に配置されている。この固定部６０２では、図１０に示すように、折り曲げられた板状の部材にケーブル６００が固定されている。なお、図１０に示すように、中央トップ部材１１３の左側面にも、内部構造を保護するために板状部材７０３が固定して配置されている。板状部材７００、７０３は、図１１において、一点鎖線で示されており、板状部材７００と板状部材７０３は略同形状である。
図１３は、中央アーム１１０が前側に伸びたときのケーブル６００の状態を示す側面図である。図１４は、中央アーム１１０が後側に伸びたときのケーブル６００の状態を示す側面図である。図１３に示すように、中央アーム１１０が前方に伸びていくと、ケーブル６００の第３部分６００ｂが短くなり、第１部分６００ａが長くなる。そして、第２部分６００ｃが固定部６０２に近づく。
【００５２】
一方、中央アーム１１０が後方に伸びていくと、図１４に示すように、第１部分６００ａが短くなり、第３部分６００ｂが長くなる。そして、第２部分６００ｃが固定部６０１に近づく。
なお、図１２、図１３及び図１４では、ケーブル６００は、板状部材７００の紙面奥側に位置することになるが、説明のため、板状部材７００を二点鎖線で示し、ケーブル６００を実線で示している。
【００５３】
又、右側アーム１００及び左側アーム１２０についても同様にシリアルバス型の制御方式が用いられている。
（９）制御構成
図１５は、主にスタッカクレーン３の制御構成を示すブロック図である。スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、図１５に示すように自動倉庫１全体を制御する制御部８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリなどのコンピュータハードウェアを含んでいるが、図１５においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。
【００５４】
クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、サイドアーム式移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。昇降制御部８１ｂには、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
移載制御部８１ｃには、ベルト２１１、２２１、２３１、２４１を回転させるためのモータ２１２、２２２、２３２、２４２と、各アームを伸縮するための右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５及び左側駆動モータ１７０と、図４に示す前側ガイドレール１８０ａ、１８１ａ及び後側ガイドレール１８０ｂ、１８１ｂに沿って右側アーム１００及び左側アーム１２０を左右方向に移動する開閉モータ９９（図４には図示せず）と、右側アーム１００の各フックを駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６と、中央アーム１１０の各フックを駆動する駆動モータ４１４ａ、４１４ｂ、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂと、左側アーム１２０の各フックを駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６が接続されている。
【００５５】
また、移載制御部８１ｃには、各アームの移動量を検出するロータリエンコーダ９１と、アームの左右方向への移動量を検出するロータリエンコーダ９２が接続されている。
【００５６】
＜２．動作＞
（２−１）荷降ろし動作
荷物収納棚１１への荷降ろしについて説明する。
図１６（ａ）〜（ｃ）はサイドアーム式移載装置２９による荷降ろし動作について説明するための図である。なお、本実施形態では、前ラック２ａの荷物収納棚１１に荷物を収納するとして説明する。
【００５７】
入庫ステーション１７において、スタッカクレーン３の昇降台２７上に４個の荷物Ｗ１〜Ｗ４が載置され、図１６（ａ）に示すように、スタッカクレーン３は、前ラック２ａの収納予定の荷物収納棚１１の後側に移動する。
図１６（ａ）には、荷物Ｗ１〜Ｗ４を載置できる最大範囲として載置場所Ｓ１〜Ｓ４が示されている。なお、載置場所Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４は、スタッカクレーン３から４つの載置場所を見て、右手前側の載置場所がＳ１、右奥側の載置場所がＳ２、左手前側の載置場所がＳ３、左奥側の載置場所がＳ４と示されている。また、載置場所Ｓ１〜Ｓ４は、いずれも同じ大きさで矩形状である。載置場所Ｓ１〜Ｓ４の各辺は、左右方向又は前後方向に一致している。載置場所Ｓ１の前側の辺と載置場所Ｓ３の前側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ１の後側の辺と載置場所Ｓ３の後側の辺は直線上に配置されている。載置場所Ｓ２の前側の辺と載置場所Ｓ４の前側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ２の後側の辺と載置場所Ｓ４の後側の辺も直線上に配置されている。載置場所Ｓ１の右側の辺と載置場所Ｓ２の右側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ１の左側の辺と載置場所Ｓ２の左側の辺は直線上に配置されている。載置場所Ｓ３の右側の辺と載置場所Ｓ４の右側の辺は直線上に配置されており、載置場所Ｓ３の左側の辺と載置場所Ｓ４の左側の辺は直線上に配置されている。なお、図１６（ａ）では、４つの載置場所S１〜S４のみを示しているが、載置場所S１〜S４の位置によっては、その左右方向（Ｙ方向）に、荷物W１〜W４あるいは荷物W１〜W４を載置可能な載置場所S１〜S４が設けられている。
【００５８】
また、図１６（ａ）に示すように、荷物Ｗ２は、載置場所Ｓ２と略同じ大きさであり、荷物Ｗ１は、その前後方向の幅が荷物Ｗ２よりも短い。また、荷物Ｗ３は、その左右方向の幅が荷物Ｗ２よりも短く、荷物Ｗ４は、その前後方向の幅が荷物Ｗ３よりも短い。
図１６（ａ）に示す状態では、右側アーム１００と左側アーム１２０が中央アーム１１０側に移動し、荷物Ｗ１〜Ｗ４は中央アーム１１０の第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に押し当てられている。なお、第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２の間隔は、載置場所Ｓ１、Ｓ２と載置場所Ｓ３、Ｓ４の左右方向の間隔と同じである。
【００５９】
右側アーム１００の中央フック１０５と後端フック１０６は、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４０５、４０６の制御により、中央アーム１１０に向って突出するように回動された状態である。中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａと右側後端フック１１６ａは、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４１５ａ、４１６ａの制御により、右側アーム１００に向って突出するように回動された状態である。
左側アーム１２０の中央フック１２５と後端フック１２６は、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４２５、４２６の制御により中央アーム１１０に向って突出するように回動された状態である。中央アーム１１０の左側中央フック１１５ｂと左側後端フック１１６ｂは、移載制御部８１ｃによる駆動モータ４１５ｂ、４１６ｂの制御により、左側アーム１２０に向って突出するように回動された状態である。なお、中央フック（中央フック１０５、右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、中央フック１２５）と後端フック（後端フック１０６、右側後端フック１１６ａ、左側後端フック１１６ｂ、後端フック１２６）との間隔は、載置場所Ｓ１、Ｓ３の後端と載置場所Ｓ２、Ｓ４の後端との前後方向の間隔と同じである。
【００６０】
なお、図１６（ａ）において、スタッカクレーン３は、第１中央ガイド１４１と、載置場所Ｓ１の左端及び載置場所Ｓ２の左端が一直線上となり、第２中央ガイド１４２と、載置場所Ｓ３の右端及び載置場所Ｓ４の右端が一直線上となる位置で停止している。いいかえると、前後方向から見て、第１中央ガイド１４１、中央アーム１１０、及び第２中央ガイド１４２が載置場所Ｓ１、Ｓ２と載置場所Ｓ３、Ｓ４の間に配置されるような位置にスタッカクレーン３は停止している。
図１６（ａ）の状態から、移載制御部８１ｃが右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５、及び左側駆動モータ１７０を駆動することにより、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が同時に前方向へと伸ばされる。図１６（ｂ）に示すように、荷物Ｗ１は、伸張する右側アーム１００の後端フック１０６と伸張する中央アーム１１０の右側後端フック１１６ａによって荷物収納棚１１に押し出される。同様に、荷物Ｗ２は、伸張する右側アーム１００の中央フック１０５と伸張する中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａによって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ３は、伸張する中央アーム１１０の左側後端フック１１６ｂと伸張する左側アーム１２０の後端フック１２６によって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ４は、伸張する中央アーム１１０の左側中央フック１１５ｂと伸張する左側アーム１２０の中央フック１２５によって荷物収納棚１１に押し出される。
【００６１】
このように移載制御部８１ｃの制御により、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が同時に伸ばされることによって荷物Ｗ１〜Ｗ４は第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に沿って前後方向に移動する。図１６（ｃ）に示すように、前後方向において右側後端フック１１６ａが載置場所Ｓ１の後端に到達し、左側後端フック１１６ｂが載置場所Ｓ３の後端に到達し、右側中央フック１１５ａが載置場所Ｓ２の後端に到達し、左側中央フック１１５ｂが載置場所Ｓ４の後端に到達すると、移載制御部８１ｃは、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０の動作を停止する。
次に、移載制御部８１ｃが、駆動モータ４０５、４０６、４１５ａ、４１５ｂ、４１６ａ、４１６ｂ、４２５、４２６を制御し、右側アーム１００の中央フック１０５ならびに後端フック１０６、中央アーム１１０の右側中央フック１１５ａ、左側中央フック１１５ｂ、右側後端フック１１６ａ、ならびに左側後端フック１１６ｂ、および左側アーム１２０の中央フック１２５ならびに後端フック１２６が退避される。
【００６２】
そして、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０が縮められ、荷降ろしが完了する。
以上のように、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を用いることによって、４個の荷物Ｗを同時に荷物収納棚１１に移載できる。
【００６３】
また、図１６（ｃ）に示すように、載置場所Ｓ１において、荷物Ｗ１を載置する位置の基準は、左後側の角Ｃ１となり、この角Ｃ１に合わせるように荷物Ｗ１が載置される。また、載置場所Ｓ２では、荷物Ｗ２を載置する位置の基準は左後側の角Ｃ２となり、載置場所Ｓ３では荷物Ｗ３を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ３となり、載置場所Ｓ４では荷物Ｗ４を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ４となる。
スタッカクレーン３を基準に述べると、荷物Ｗは、載置場所Ｓの中央側且つ手前側の角を基準にして載置される。
【００６４】
（２−２）荷積み動作
次に、図１７Ａ〜図１７Ｄを用いて荷積み動作について説明する。
図１７Ａに示すように、上述した荷物Ｗ１〜Ｗ４が載置場所Ｓ１〜Ｓ４にそれぞれ載置されている。
【００６５】
図１７Ａに示すように、スタッカクレーン３が搬送元の荷物収納棚１１に到着すると、移載制御部８１ｃは、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を伸ばす。
右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０が伸びると、図１７Ｂに示すように、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４０４、４０５を制御し、右側アーム１００の前端フック１０４及び中央フック１０５を中央アーム１１０に向って突出するように回動する。同時に、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ａ、４１５ａを制御し、中央アーム１１０の右側前端フック１１４ａおよび右側中央フック１１５ａを右側アーム１００に向って突出するように回動する。また、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４２４、４２５を制御し、左側アーム１２０の前端フック１２４及び中央フック１２５を中央アーム１１０に向って突出するように回動する。同時に、移載制御部８１ｃは、駆動モータ４１４ｂ、４１５ｂを制御し、中央アーム１１０の左側前端フック１１４ｂおよび左側中央フック１１５ｂを左側アーム１２０に向って突出するように回動する。
【００６６】
この状態で、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を縮めると、図１７Ｃに示すように、中央フック１０５と右側中央フック１１５ａが荷物Ｗ１の前端に接触して荷物Ｗ１が昇降台２７上へと引き込まれ、前端フック１０４と右側前端フック１１４ａが荷物Ｗ２の前端に接触して荷物Ｗ２が昇降台２７上へと引き込まれ、中央フック１２５と左側中央フック１１５ｂが荷物Ｗ３の前端に接触して荷物Ｗ３が昇降台２７上へと引き込まれ、前端フック１２４と左側前端フック１１４ｂが荷物Ｗ４の前端に接触して荷物Ｗ４が昇降台２７上へと引き込まれる。
以上のように、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を用いることによって、４個の荷物Ｗを同時に積むことができる。
【００６７】
＜３．特徴等＞
（３−１）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９（移載装置の一例）は、アームが進退する方向と直交する方向に並んだ複数の荷物を同時に移載可能なサイドアーム式移載装置であって、図４に示すように、右側アーム１００（第１のアームの一例）と、左側アーム１２０（第２のアームの一例）と、中央アーム１１０（第３のアームの一例）とを備える。右側アーム１００は、移載する荷物の側方に進退する。左側アーム１２０は、右側アーム１００と略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。中央アーム１１０は、右側アーム１００と左側アーム１２０の間であって、右側アーム１００と左側アーム１２０に略平行に配置され、移載する荷物の側方に進退する。右側アーム１００は、中央アーム１１０側に出退する前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６（第１のフックの一例）を有する。左側アーム１２０は、中央アーム１１０側に出退する前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６（第２のフックの一例）を有する。中央アーム１１０は、右側アーム１００側に出退する右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ（第３のフックの一例）と、左側アーム１２０側に出退する左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ（第４のフックの一例）とを有する。
このように中央アーム１１０の両側に出退可能なフック（右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ、左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ）を設けているので、右側アーム１００、左側アーム１２０及び中央アーム１１０を駆動することで中央アーム１１０の両側に設けられた複数の荷物を同時に移載できる。
【００６８】
また、右側アーム１００と左側アーム１２０の間には、従来技術のように、２つのアームが設けられていない。従来技術では、２つのアームの間隔分、荷物の間隔を空けて荷物を移載する必要があり、荷物の収容間隔が広くなっていたが、本実施形態では、中央アーム１１０の幅、すなわち、一本のアームの幅分、荷物の間隔を空けるだけで昇降台２７上に荷物を載置できるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
以上のように、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載することができる。
【００６９】
（３−２）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７（載置台の一例）と、中央アーム支持部３００（支持部の一例）を更に備えている。昇降台２７には、荷物Ｗが載置される。中央アーム支持部３００は、中央アーム１１０を吊り下げるように昇降台２７の上側に支持する。
このように、上方から中央アーム１１０を支持することにより、昇降台２７上に中央アーム１１０を固定する必要がなくなる。そのため、昇降台２７上に中央アーム１１０を固定する構成を設ける必要もなくなり、昇降台２７上における荷物Ｗを載置する間隔を狭くできるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
第１支持部の一例としての右側支持部３１０は、昇降台２７から鉛直方向に設けられている。第２支持部の一例としての左側支持部３２０は、昇降台２７から鉛直方向に設けられている。第３支持部の一例としての水平支持部３３０は、昇降台２７の上方に略水平に設けられており、右側支持部３１０の上端と接続され、左側支持部３２０の上端と接続されている。中央アーム１１０は、その上側において水平支持部３３０に進退可能に固定されている。
右側支持部３１０は、右側アーム１００の外側（荷物Ｗが載置される側の反対側）に設けられている。左側支持部３２０は、左側アーム１２０の外側（荷物Ｗが載置される側の反対側）に設けられている。
【００７０】
（３−３）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、中央駆動モータ１６５（駆動モータの一例）を更に備えてもよい。その場合、図９に示すように、中央駆動モータ１６５は、昇降台２７の上の荷物が載置する空間Ｖの上方に配置されており、中央アーム１１０を進退させる。
このように、中央駆動モータ１６５を昇降台２７の上の荷物Ｗが載置される空間Ｖの上方に配置することにより、昇降台２７上に中央駆動モータ１６５を配置するスペースを設ける必要がなくなり、中央アーム１１０の幅をより狭くできる。このため、昇降台２７上における荷物Ｗを載置する間隔を狭くできるので、荷物収納棚１１への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
【００７１】
（３−４）
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の中央アーム１１０（第３のアームの一例）は、中央ベース部材１１１（ベース部材の一例）と、中央トップ部材１１３（トップ部材の一例）と、中央ミドル部材１１２（ミドル部材の一例）とを有している。中央ベース部材１１１は、中央アーム支持部３００（支持部の一例）に固定されている。中央トップ部材１１３は、右側前端フック１１４ａ、右側中央フック１１５ａ、右側後端フック１１６ａ（第３のフックの一例）と、左側アーム１２０側に出退する左側前端フック１１４ｂ、左側中央フック１１５ｂ、左側後端フック１１６ｂ（第４のフックの一例）とを有している。中央ミドル部材１１２は、中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３のそれぞれとスライド可能に連結されている。中央ベース部材１１１と中央トップ部材１１３は、上下方向に配置されており、中央トップ部材１１３は中央ベース部材１１１の下側に配置されている。
このように、昇降台２７の上方に配置された中央アーム支持部３００によって上方から中央ベース部材１１１が支持されているので、中央ベース部材１１１の下側に中央トップ部材１１３を配置することができる。このため、中央トップ部材１１３と中央ミドル部材１１２を左右方向に配置するよりも中央アーム１１０の幅を狭くでき、昇降台２７上における荷物の載置間隔を狭くでき、荷物収納棚への移載後の荷物収納間隔を狭くできる。
【００７２】
＜４．他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、右側トップ部材１０３の前端フック１０４、中央フック１０５、後端フック１０６を駆動する駆動モータ４０４、４０５、４０６（後述する図１２）と、左側トップ部材１２３の前端フック１２４、中央フック１２５、後端フック１２６を駆動する駆動モータ４２４、４２５、４２６（後述する図１２参照）についてもシリアルバス型の制御方式が用いられているが、これに限られない。右側トップ部材１０３及び左側トップ部材１２３は、フックの数が少ないので駆動モータの数も少なく、更に荷物収納幅から生じるアーム幅の設定も中央アーム１１０ほど厳しくないので、シリアルバス型の制御方式に限らなくてもよい。しかしながら、組立の観点からは、配線の本数が少なくなるのでシリアルバス型の制御方式を用いた方がより好ましい。
（Ｂ）
上記実施の形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、載置台の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、載置台の一例としてシャトル台車が設けられている。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明のサイドアーム式移載装置は、狭い収容間隔で複数個の荷物を一括して移載可能な効果を有し、自動倉庫のスタッカクレーン等に用いる移載装置等として有用である。
【符号の説明】
【００７４】
１          自動倉庫
２ａ        前ラック
２ｂ        後ラック
３          スタッカクレーン
５          走行通路
７          第１支柱
９          第２支柱
１０        昇降部
１１        荷物収納棚
１７        入庫ステーション
１９        出庫ステーション
２１ａ      上ガイドレール
２１ｂ      下ガイドレール
２２        走行台車
２３ａ      左走行車輪
２３ｂ      右走行車輪
２３ｃ      前ガイドローラ
２３ｄ      後ガイドローラ
２５ａ      左マスト
２５ｂ      右マスト
２７        昇降台
２９        サイドアーム式移載装置
８０        制御盤
８１        クレーン制御部
８１ａ      走行制御部
８１ｂ      昇降制御部
８１ｃ      移載制御部
８２        制御部
８７        走行モータ
８８        ロータリエンコーダ
８９        昇降用モータ
９０        ロータリエンコーダ
９１        ロータリエンコーダ
９２        ロータリエンコーダ
９９        開閉モータ
１００      右側アーム
１０１      右側ベース部材
１０１ａ    連結部
１０１ｂ    突起部
１０１ｃ    ガイドレール
１０２      右側ミドル部材
１０２ａ    ローラ
１０２ｂ    ローラ
１０３      右側トップ部材
１０３ｃ    ガイドレール
１０４      前端フック
１０５      中央フック
１０６      後端フック
１１０      中央アーム
１１１      中央ベース部材
１１１ａ    プーリ
１１１ｂ    プーリ
１１１ｃ    ギヤ
１１１ｄ    ギヤ
１１１ｅ    ギヤ
１１１ｆ    下端部
１１１ｇ    ベルト
１１１ｈ    スライドレール
１１２      中央ミドル部材
１１２ａ    ギヤ部
１１２ａ１  ギヤ
１１２ａ２  ギヤ
１１２ａ３  ギヤ
１１２ａ４  ギヤ
１１２ａ５  ギヤ
１１２ｂ    上端部
１１２ｃ    ローラ
１１２ｄ    ローラ
１１３      中央トップ部材
１１３ａ    上端部
１１３ｂ    スライドレール
１１３ｓ    本体部
１１３ｔ    左上方部
１１３ｕ    右上方部
１１４ａ    右側前端フック
１１４ａｅ  上端
１１４ｂ    左側前端フック
１１４ｂｅ  上端
１１５ａ    右側中央フック
１１５ｂ    左側中央フック
１１６ａ    右側後端フック
１１６ｂ    左側後端フック
１２０      左側アーム
１２１      左側ベース部材
１２２      左側ミドル部材
１２３      左側トップ部材
１２４      前端フック
１２５      中央フック
１２６      後端フック
１３０      右側ガイド
１４１      第１中央ガイド
１４２      第２中央ガイド
１５０      左側ガイド
１６０      右側駆動モータ
１６１      ギヤ部
１６１ａ    ギヤ
１６１ｂ    軸
１６３      ギヤ部
１６３ａ    ギヤ
１６５      中央駆動モータ
１６５ａ    回転軸
１７０      左側駆動モータ
１８０ａ    前側ガイドレール
１８０ｂ    後側ガイドレール
１８１ａ    前側ガイドレール
１８１ｂ    後側ガイドレール
２００      コンベア
２１０      前側コンベア
２１１      ベルト
２１２      モータ
２１３ａ    ローラ
２１３ｂ    ローラ
２２０      後側コンベア
２２１      ベルト
２２２      モータ
２２３ａ    ローラ
２２３ｂ    ローラ
２３０      前側コンベア
２３１      ベルト
２３２      モータ
２３３ａ    ローラ
２３３ｂ    ローラ
２４０      後側コンベア
２４１      ベルト
２４２      モータ
２４３ａ    ローラ
２４３ｂ    ローラ
３００      中央アーム支持部
３０１ａ    右側支持部材
３０１ｂ    右側支持部材
３０１ｃ    右側支持部材
３０１ｄ    補強部材
３０２ａ    左側支持部材
３０２ｂ    左側支持部材
３０２ｃ    左側支持部材
３０２ｄ    補強部材
３０３ａ    水平支持部材
３０３ｂ    水平支持部材
３０４      板状支持部材
３０４ａ    開口部
３１０      右側支持部
３２０      左側支持部
３３０      水平支持部
４０４      駆動モータ
４０５      駆動モータ
４０６      駆動モータ
４１４ａ    駆動モータ
４１４ｂ    駆動モータ
４１５ａ    駆動モータ
４１５ｂ    駆動モータ
４１６ａ    駆動モータ
４１６ｂ    駆動モータ
４２４      駆動モータ
４２５      駆動モータ
４２６      駆動モータ
６００      ケーブル
６００ａ    第１部分
６００ｂ    第３部分
６００ｃ    第２部分
６０１      固定部
６０２      固定部
６１０      配線
６２０      ケーブル載置部
７００      板状部材
７０１      ケーブル載置部
７０３      板状部材
【図１】
0006428226.tif 000002
【図２】
0006428226.tif 000003
【図３】
0006428226.tif 000004
【図４】
0006428226.tif 000005
【図５】
0006428226.tif 000006
【図６】
0006428226.tif 000007
【図７】
0006428226.tif 000008
【図８Ａ】
0006428226.tif 000009
【図８Ｂ】
0006428226.tif 000010
【図８Ｃ】
0006428226.tif 000011
【図９】
0006428226.tif 000012
【図１０】
0006428226.tif 000013
【図１１】
0006428226.tif 000014
【図１２】
0006428226.tif 000015
【図１３】
0006428226.tif 000016
【図１４】
0006428226.tif 000017
【図１５】
0006428226.tif 000018
【図１６】
0006428226.tif 000019
【図１７Ａ】
0006428226.tif 000020
【図１７Ｂ】
0006428226.tif 000021
【図１７Ｃ】
0006428226.tif 000022
【図１７Ｄ】
0006428226.tif 000023