(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子用の複数相の励磁コイルと、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記駆動部に制御信号を出力する制御部と、前記ステップ数のデータから成るランプテーブルを格納した格納部とを備え、印字装置の印字ヘッドの移動に用いられるステッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置において、
前記格納部が、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有する左右対称な形状の基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納し、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更し、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項２】
固定子用の複数相の励磁コイルと、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記駆動部に制御信号を出力する制御部とを備え、ステッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置において、
加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有する左右対称な形状の基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納した格納部を備え、
前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更することを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項３】
前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長する演算処理は、前記基準ランプテーブルの対称軸の左半分または右半分についてのみ行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項４】
前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項５】
前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小する演算処理は、前記基準ランプテーブルの対称軸の左半分または右半分についてのみ行うことを特徴とする請求項１または請求項４に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項６】
前記ステッピングモータが、印字装置の印字ヘッドの移動用であることを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、印字装置の印字ヘッドの移動等に用いられるステッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、印字装置の印字ヘッドの移動等に用いられるステッピングモータは、複数相の励磁コイルを有する固定子及び回転子から成り、通常これらの励磁コイルを励磁する方式として、一相励磁、一−二相励磁、二相励磁、二−三相励磁、三相励磁、四相励磁など種々の方式がある。
【０００３】
そして、一般には予め決められた一定の相励磁方式で各励磁コイルに励磁電流が供給されるが、このような励磁コイルへの励磁電流の供給は、例えば図４に示すような構成の制御装置により行われる。即ち、例えばマイコンから成るＣＰＵ１により、ＲＯＭ２に格納された所定の制御プログラムに従って各部の制御が行われるが、プリンタの場合にはホストコンピュータ（図示せず）のプリンタドライバ側からの印字データに基づき印字制御等の所定の制御を行うべく、ＣＰＵ１から種々の信号が出力される。
【０００４】
そして、図４には示されていないが、いずれもステッピングモータから成る印字ヘッド移動用のキャリアモータ及び及び紙送り用のフィードモータの制御については、予め定められた相励磁方式に従って励磁電流を供給するように、駆動部に相当するキャリアモータ駆動用のキャリアモータドライバ４、フィードモータ駆動用のフィードモータドライバ５に対し、ＣＰＵ１から、ＡＳＩＣ３を介してパルス信号から成る制御信号が出力され、各モータの各励磁コイル（図示せず）に励磁電流が供給されて各モータが上記した印字データに応じた所要のステップ数だけ駆動される。
【０００５】
ところで、ステッピングモータの場合、例えばストップの際に、機構部分の摩擦や慣性等との関係で回転子が所要のステップ数回転しても規定通りの位置に停止せず、スタートの際にも一定速度に到達するまでの立上がり時間がばらついたり回転速度が不安定で振動したりするという特有の問題がある。
【０００６】
そのため通常、回転子のスタート時の加速特性及びストップ時の減速特性をそれぞれ所望の特性に維持するように励磁電流を補正するための加速用補正データ及び減速用補正データから成るランプテーブルを格納したＲＡＭ等から成る格納部６が設けられ、ＣＰＵ１により格納部６のランプテーブルから加速用補正データ及び減速用補正データがそれぞれ読み出され、読み出されたこれらデータに基づく励磁電流が各励磁コイルに供給される。
【０００７】
ここで、格納部６に格納される加速時の補正データとして、通常、起動開始から速度が安定化するまでの時間が所定時間以内になるように、ＣＰＵ１から出力すべき加速途中における一定時間毎の制御信号のパルス周波数データが格納され、時間が経過するに連れてパルス周波数が増大するデータとなっている。一方、格納部６に格納される減速時の補正データとして、減速開始からストップするまでの時間が一定になるように、ＣＰＵ１から出力すべき減速途中における一定時間毎の制御信号のパルス周波数データが格納され、時間が経過するに連れてパルス周波数が減少するデータとなっている。
【０００８】
この加速時と減速時の間は一定速度に保持されるため、特に格納部６に補正データとして格納する必要はない。従って、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、一定速度領域も含めたランプテーブルを、モータステップ数とモータ速度との関係として図形で表わすと台形となる。
【０００９】
ところが、このような台形状のランプテーブルによると、特に印字ヘッド移動用のキャリアモータの場合、安定した印字を行うためには一定速度になるまで印字を開始することができないため、印字開始が遅れて印字に要する時間が長くなるという不都合がある。そこで、このような不都合を解消するために、ランプテーブルの形状を上記した台形状ではなく半円もしくは半楕円形状のいわゆるパラボリックランプテーブルを使用することが提案されている。
【００１０】
この種のパラボリックランプテーブルとは、具体的には特開平１０−１５０８００号公報に記載されているように、ステッピングモータの回転スピードとステッピングモータに与えるパルス数との関係を示すモータの立ち上げ波形（つまり、ここでいうランプテーブルの波形）を二次関数とし、上記したように半円や半楕円形状としたものである。
【００１１】
そして、プリンタの場合、例えば各行毎の印字データの長短によって、各行毎にパラボリックランプテーブルの形状（或いは波形）が相違するため、例えば基準のパラボリックランプテーブルのデータのみを格納部６に格納しておき、印字データの長短に応じて基準のパラボリックランプテーブルを伸縮することが行われる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記したように二次関数による基準のパラボリックランプテーブルを印字データの長短によって伸縮するのに際して、印字データの長さに合わせた二次関数を逐一演算してその印字データに合致したパラボリックランプテーブルを演算しなければならず、演算処理に非常に時間がかかり、その演算を行うＣＰＵ１の負担が大きいという問題がある。
【００１３】
また、このような演算処理は、通常、基準のパラボリックランプテーブルの形状（或いは波形）を相似形に伸縮する処理であるため、図５に示すように、基準のパラボリックランプテーブルを縮小すると、ステッピングモータの最高速度が基準の値よりも大きく低下してしまい、印字の所要時間が長くなるという新たな問題が生じる。
【００１４】
一方、図５に示すように、パラボリックランプテーブルを逆に伸長した場合には、ステッピングモータの最高速度が基準の値よりも大きくなりすぎてモータの脱調を招き、正常な印字を行えなくなるおそれがある。
【００１５】
ところで、ステッピングモータのランプテーブルの容量を軽減するものとして、特開平３−１３９１９８号公報や、登録実用新案公報第３０６０４７３号に記載のものがあるが、これらはランプテーブルのデータ量を少なくして、これを記憶するＲＯＭ等のメモリ容量を軽減するというものであって、本件発明のように、演算処理を簡素化して処理時間の短縮を図るというものではない。
【００１６】
そこで、本発明は、ステッピングモータのランプテーブルの演算処理を簡素化できて処理時間の短縮を図れるようにすることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、固定子用の複数相の励磁コイルと、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記駆動部に制御信号を出力する制御部と、前記ステップ数のデータから成るランプテーブルを格納した格納部とを備え、印字装置の印字ヘッドの移動に用いられるステッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置において、前記格納部が、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有する基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納し、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更し、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特徴している。
【００１８】
このような構成によれば、基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納していることから、基準二次曲線を折れ線で近似することができ、各折れ線に相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増減することで、基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを伸縮することができる。
【００１９】
そのため、各分割点の速度はそのままで各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることができる。
【００２０】
また、本発明は、固定子用の複数相の励磁コイルと、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記駆動部に制御信号を出力する制御部とを備え、ステッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置において、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の関係を表わす基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納した格納部を備えていることを特徴としている。
【００２１】
このような構成によれば、基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納しているため、基準二次曲線を折れ線で近似することができ、各折れ線に相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増減することで、基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを伸縮することができ、従来のように基準二次曲線そのものを伸縮するための演算処理を簡素化でき、処理時間の短縮することができる。
【００２２】
また、本発明は、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更することを特徴としている。
【００２３】
このような構成によれば、各分割点におけるモータ速度の値を変えずに、基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向に対し、所定倍に伸長して各線分の傾きを小さくするため、モータ速度の最大値は基準二次曲線のそれと変わらないことから、従来のようにモータ速度の最大値が変化してモータの脱調を招くようなこともなく、各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる。
【００２４】
また、本発明は、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小するため、モータ速度の最大値は基準二次曲線のそれよりも小さくなるものの、各線分で近似される基準二次曲線を相似的に縮小するという演算でよいため、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、処理時間を短縮することができる。
【００２６】
また、本発明は、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する機能を備える場合において、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特徴としている。
【００２７】
このような構成によれば、各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることができる。
【００２８】
また、本発明は、前記ステッピングモータが、印字装置の印字ヘッドの移動用であることを特徴としている。このような構成によれば、印字ヘッドを印字データの長短に応じて速やかに移動させることができ、安定した印字動作を得ることができる。
【００２９】
また、本発明は、前記基準二次曲線が、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有することを特徴としている。
【００３０】
このような構成によれば、半円状または半楕円状の基準二次曲線は対称であることから、実際にこの基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを伸縮する場合には、更にその半分について伸長の演算を行い、残りの半分については既に演算した結果を対称に折り返して処理すればよく、演算自体を非常に簡素化することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
この発明を印字装置であるプリンタに適用した場合における一実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１及び図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャートである。尚、本実施形態におけるプリンタの制御装置の基本的な構成は、上記した従来の場合と同じであるため、以下では図４も参照しつつ、主として従来と相違する点について説明する。
【００３２】
本実施形態では、格納部６に、加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有する基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、この基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納している。
【００３３】
また、ＣＰＵ１により、格納部６の基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する場合に、各分割点におけるモータ速度の値を変えずに、基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向に対して所定倍に伸長し、基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更すると共に、格納部６の基準ランプテーブルをモータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小するようにしている。このＣＰＵ１の伸長処理が制御部に相当する。
【００３４】
より具体的には、図１に示すように、モータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、半円状または半楕円状を有する基準二次曲線Ｒを複数ステップａ毎に分割し、基準二次曲線Ｒ上の各分割点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…を順次結んで得られる複数の線分Ｌ１、Ｌ２、…の傾きデータを基準ランプテーブルとして格納部６に格納する。
【００３５】
そして、この基準二次曲線Ｒを、例えばモータステップ数が増大する方向に所定のＭ倍に伸長する場合、ＣＰＵ１により、図１に示す各分割点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…におけるモータ速度の値を変えずに、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…がモータステップ数の方向に対してＭ倍に伸長される。
【００３６】
例えば、図１中の破線に示すように、基準ランプテーブルの線分Ｌ１について説明すると、線分Ｌ１の終端である分割点Ｐ１におけるモータ速度Ｖ１はそのままで、基準ランプテーブルの線分Ｌ１がモータステップ数の方向にＭ倍されて伸長後の第１番目の分割領域におけるステップ数は（ａ×Ｍ）、速度はＶ１、そのときの線分はＭ１となり、以降の線分Ｌ２、Ｌ３、…についても同様の演算が行われて伸長後のランプテーブルを構成する各線分Ｍ１、…が形成される。
【００３７】
こうして、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…それぞれの傾きが小さく変更された各線分Ｍ１、…から成る伸長後のランプテーブルが演算により導出され、図２に示すように、基準二次曲線Ｒが、モータステップ数の増大方向にＭ倍に伸長された伸長二次曲線ＲＡ（図２中の１点鎖線）が形成されたのとほぼ同じ結果になる。このとき、基準二次曲線Ｒの全ステップ数をＳｒとすると、伸長された伸長二次曲線ＲＡの全ステップ数は（Ｓｒ×Ｍ）となり、最大速度は基準二次曲線Ｒ及び伸長二次曲線ＲＡ共にＶｍとなっている。
【００３８】
一方、基準二次曲線Ｒを、例えばモータステップ数が増大する方向に所定の１／Ｎ倍に縮小する場合、ＣＰＵ１により、図１に示す基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…それぞれの傾きはそのままで、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…の分割領域におけるステップ数が（ａ×１／Ｎ）を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小率（＝１／Ｎ）に縮小される。
【００３９】
即ち、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…それぞれの傾きはそのままであることから、図２中の２点鎖線に示すように、１／Ｎ倍に縮小された縮小二次曲線ＲＢは基準二次曲線Ｒを相似的に縮小したのと同じ結果となり、このとき基準二次曲線Ｒの全ステップ数をＳｒとすると、縮小された縮小二次曲線ＲＢの全ステップ数は（Ｓｒ×１／Ｎ）、最大速度はＶｎ（＜Ｖｍ）となっている。
【００４０】
また、図２に示すように、基準二次曲線Ｒは半円状（或いは半楕円状）であって左右対称な形状であるため、上記した伸長及び縮小の演算をする際には、基準二次曲線Ｒの対称軸の例えば左半分についてのみ伸長または縮小の演算を行い、右半分については既に演算した加速領域の結果を対称に折り返して処理すればよいため、格納部６に格納すべき基準ランプテーブルは、基準二次曲線Ｒの左半分の加速領域を分割した各線分の傾きデータのみでよく、格納部６の記憶容量を低減することができる。従って、ここでは、半円状（または半楕円状）の基準二次曲線の左半分についての各線分の傾きデータのみが格納部６に格納されているものとする。
【００４１】
次に、ＣＰＵ１における処理動作について図３のフローチャートを参照して説明する。いま、図２に示すような半円状（或いは半楕円状）の基準二次曲線Ｒの左半分に従って加速する場合についての伸縮処理手順を説明する。ここでは、基準二次曲線Ｒの分割数を“６４”とし、格納部６に格納された基準ランプテーブルデータである線分の傾きデータ数を半分の“３２”として説明する。
【００４２】
図３に示すように、初期化処理として、分割による線分の数、つまり傾きデータの数Ｕｌに“３２”がセットされると共に、ランプテーブルデータＲｄに“０”がセットされ（Ｓ１）、１線分あたりのステップ数Ｕｓとして、伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓを分割数の“６４”で割った値がセットされる（Ｓ２）。
【００４３】
続いて、傾きデータの数（分割数）Ｕｌが“１”か否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、１線分あたりのステップ数Ｕｓに全ステップ数Ｍｓを分割数の“６４”で割った余りが加算され（Ｓ４）、判定結果がＮＯであれば、ステップＳ４の処理を経た後と共にステップＳ５に移行し、格納部６から例えば第１番目の線分の傾きデータＳｌが読み出され（Ｓ５）、伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓが基準二次曲線Ｒ（図２参照）の全ステップ数Ｒｓよりも多いか否かの判定がなされる（Ｓ６）。
【００４４】
そして、ステップＳ６の判定結果がＹＥＳであれば、伸縮後の傾きデータＳｌとして、ステップＳ５の処理で取得された基準二次曲線Ｒの線分の傾きデータＳｌに、基準二次曲線Ｒの全ステップ数Ｒｓを伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓで割った値を掛け算した値がセットされ（Ｓ７）、基準二次曲線Ｒを何倍に伸縮するかが算出される。このとき、伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓは、ホストコンピュータからの印字データの長さ等によって定められる。
【００４５】
更に、ステップＳ７の処理の後、ステップＳ６の判定結果がＮＯの場合と共にステップＳ８に移行し、１線分あたりのステップ数Ｕｓが“０”よりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＹＥＳであれば、ランプテーブルデータＲｄとして、ステップＳ５またはステップＳ７の処理で得られた傾きデータが加算され（Ｓ９）、このランプテーブルデータＲｄが伸縮後のランプテーブルの要素として、例えばＡＳＩＣ３に内蔵されたレジスタ等に保存され（Ｓ１０）、１線分あたりのステップ数Ｕｓから“１”が減算され（Ｓ１１）、その後上記したステップＳ８に戻る。
【００４６】
一方、上記したステップＳ８の判定結果がＮＯであれば、傾きデータの数（分割数）Ｕｌから“１”が減算され（Ｓ１２）、傾きデータの数（分割数）Ｕｌが“０”より大きいか否かの判定がなされ（Ｓ１３）、この判定結果がＹＥＳであれば上記したステップＳ２に戻り、判定結果がＮＯであればメインのルーチンに戻る。
【００４７】
ところで、上記した処理手順は、基準二次曲線Ｒ（図２参照）の左半分に従って加速する場合についての伸縮処理手順であるが、減速する場合には、ステップＳ５における処理として格納部６に格納されている最後の線分の傾きデータから第１番目の線分の傾きデータの方向に逆方向に読み出すと共に、ステップＳ９における処理として、ランプテーブルデータＲｄとして、ステップＳ５またはステップＳ７の処理で得られた傾きデータを減算すればよい。
【００４８】
従って、上記した実施形態によれば、各分割点の速度はそのままで各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることができる。
【００４９】
しかも、基準ランプテーブルの伸長時において、最大速度をそのままに保持できるため、モータの最大速度が大きくなり過ぎることによるモータの脱調を防止することができ、基準ランプテーブルの縮小時には多少モータの最大速度が低下するものの、実用上何ら問題はないことから、印字に要する時間が大幅に低下することはない。
【００５０】
更に、格納部６には半円状（または半楕円状）の基準二次曲線Ｒ（図２参照）の左半分についての各線分の傾きデータを格納し、加速時には第１番目の線分の傾きデータから読み出し、減速時には最後の線分の傾きデータから読み出すようにしたため、格納部６に格納すべきランプテーブルデータは少なくて済み、格納部６の記憶容量を低減することができる。
【００５１】
なお、上記した実施形態では、プリンタに適用した場合について説明したが、特にプリンタ等の印字装置に限定されるものではなく、要するにステッピングモータ全般に適用することが可能であって、上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００５２】
更に、上記した実施形態では、格納部６には半円状（または半楕円状）の基準二次曲線Ｒ（図２参照）の左半分についての各線分の傾きデータを格納した場合について説明したが、基準二次曲線Ｒについて分割した全ての線分の傾きデータを格納してもよいのは勿論である。
【００５３】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５４】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納していることから、基準二次曲線を折れ線で近似することができ、各折れ線に相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増減することで、基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを伸縮できるため、各分割点の速度はそのままで各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることが可能になる。
【００５６】
また、本発明によれば、各分割点におけるモータ速度の値を変えずに、基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向に対し、所定倍に伸長して各線分の傾きを小さくするため、モータ速度の最大値は基準二次曲線のそれと変わらないことから、従来のようにモータ速度の最大値が変化してモータの脱調を招いたりすることもなく、各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することが可能になる。
【００５８】
また、本発明によれば、各線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることが可能になる。
【００５９】
また、本発明によれば、印字ヘッドを印字データの長短に応じて速やかに移動させることができ、安定した印字動作を得ることが可能になる。
【００６０】
また、本発明によれば、半円状または半楕円状の基準二次曲線は対称であることから、実際にこの基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを伸縮する場合には、更にその半分について伸長の演算を行い、残りの半分については既に演算した結果を対称に折り返して処理すればよく、演算自体を非常に簡素化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図４】一般のプリンタにおける制御装置のブロック図である。
【図５】図４の構成における動作説明図である。
【符号の説明】
１    ＣＰＵ（制御部）
４    キャリアモータドライバ（駆動部）
５    フィードモータドライバ（駆動部）
６    格納部
【図１】
0004654511.tif 000002
【図２】
0004654511.tif 000003
【図３】
0004654511.tif 000004
【図４】
0004654511.tif 000005
【図５】
0004654511.tif 000006