(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な本体部と、
搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、
前記身体保持部を前記本体部に対して支持する支持部と、
を具備し、
前記支持部は、
第一揺動軸を中心として前記本体部に対して前後に揺動可能な第一揺動部と、
前記身体保持部を支持すると共に、前記第一揺動軸とは異なる軸線上に配置された第二揺動軸を中心として前記第一揺動部に対して前後に揺動可能な第二揺動部と、
前記第一揺動部を前記本体部に対して前後に揺動させる第一駆動源と、
前記第一駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第二揺動部を前記第一揺動部に対して前後に揺動させる第二駆動源と、
を具備し、
前記第二揺動軸は、前記被介護者が搭乗した状態で、当該被介護者の左右方向両側に一対設けられる、
移乗支援装置。
【請求項２】
前記支持部は、
前記第一揺動部を支持すると共に、前記第一揺動軸とは異なる軸線上に配置された第三揺動軸を中心として前記本体部に対して前後に揺動可能な第三揺動部と、
前記第一駆動源及び前記第二駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第三揺動部を前記本体部に対して前後に揺動させる第三駆動源と、
をさらに具備する、
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記第一揺動軸は、
側面視において、前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、
前記第二揺動軸は、
側面視において、前記被介護者の股関節の近傍に設けられ、
前記第三揺動軸は、
側面視において、前記被介護者の足関節の近傍に設けられる、
請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記支持部は、
前記第三揺動部に対して着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部をさらに具備する、
請求項２又は請求項３に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（身体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。
【０００４】
このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者を保持した状態で、アーム軸モータを駆動させることで、当該被介護者を任意の高さに持ち上げることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、支持部に対するアーム部の揺動角度を調整することでしか前面保持部の位置（高さ）を調整することができない。このため、前面保持部の位置を細かく調整することが困難である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−９０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、容易に身体保持部の位置を細かく調整することが可能な移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、移動可能な本体部と、搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、前記身体保持部を前記本体部に対して支持する支持部と、を具備し、前記支持部は、第一揺動軸を中心として前記本体部に対して前後に揺動可能な第一揺動部と、前記身体保持部を支持すると共に、前記第一揺動軸とは異なる軸線上に配置された第二揺動軸を中心として前記第一揺動部に対して前後に揺動可能な第二揺動部と、前記第一揺動部を前記本体部に対して前後に揺動させる第一駆動源と、前記第一駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第二揺動部を前記第一揺動部に対して前後に揺動させる第二駆動源と、を具備し、前記第二揺動軸は、前記被介護者が搭乗した状態で、当該被介護者の左右方向両側に一対設けられる、ものである。
【００１０】
請求項２においては、前記支持部は、前記第一揺動部を支持すると共に、前記第一揺動軸とは異なる軸線上に配置された第三揺動軸を中心として前記本体部に対して前後に揺動可能な第三揺動部と、前記第一駆動源及び前記第二駆動源と独立して駆動させることが可能であり、前記第三揺動部を前記本体部に対して前後に揺動させる第三駆動源と、をさらに具備するものである。
【００１１】
請求項３においては、前記第一揺動軸は、側面視において、前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、前記第二揺動軸は、側面視において、前記被介護者の股関節の近傍に設けられ、前記第三揺動軸は、側面視において、前記被介護者の足関節の近傍に設けられるものである。
【００１２】
請求項４においては、前記支持部は、前記第三揺動部に対して着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部をさらに具備するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、容易に身体保持部の位置を細かく調整することができる。
【００１５】
請求項２においては、より容易に身体保持部の位置を細かく調整することができる。
【００１６】
請求項３においては、第一揺動部、第二揺動部及び第三揺動部がそれぞれ揺動する際に、被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。
【００１７】
請求項４においては、移乗支援装置に搭乗した被介護者を着座させることができ、当該被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。また、第一揺動部及び第二揺動部を適宜揺動させることで、被介護者を着座部から浮かせることができ、着座部の着脱や移乗作業等を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。
【図２】同じく、後方斜視図。
【図３】被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。
【図４】主に台車部及び大腿フレームを示した移乗支援装置の左側面図。
【図５】主に下腿フレーム及び上体フレームを示した移乗支援装置の左側面図。
【図６】下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図７】大腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図８】上体シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。
【図９】（ａ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者を正面保持部にもたれさせる様子を示した左側面図。
【図１０】（ａ）被介護者の上体を前方に傾ける様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。
【図１１】（ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を取り付ける様子を示した左側面図。
【図１２】（ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）下腿フレームを後方に揺動させる様子を示した左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００２０】
まず、図１から図３までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。
【００２１】
移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３及び上体保持部４を具備する。また、支持部３は、主として下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０を具備する。
【００２２】
台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。
【００２３】
台車部２には、下腿フレーム１０が前後に揺動可能に連結される。下腿フレーム１０には、大腿フレーム３０が前後に揺動可能に連結される。大腿フレーム３０には、上体フレーム５０が前後に揺動可能に連結される。上体フレーム５０には、上体保持部４が設けられる。下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０をそれぞれ任意に揺動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調整することができる。
【００２４】
次に、図１から図５までを用いて、移乗支援装置１の各部（台車部２及び支持部３）の構成について説明する。
【００２５】
図１から図４までに示す台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２ａ及び車輪２ｂを具備する。
【００２６】
台車部本体２ａは、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２ａは、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。
【００２７】
車輪２ｂは、台車部本体２ａの下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２ａは車輪２ｂを介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。
【００２８】
図１から図５までに示す支持部３は、台車部２の上部に設けられ、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として下腿フレーム１０、下腿シリンダ２０、大腿フレーム３０、大腿シリンダ４０、上体フレーム５０、上体シリンダ６０及び着座部７０を具備する。
【００２９】
図１から図３まで、並びに図５に示す下腿フレーム１０は、支持部３の最下部を形成するものである。下腿フレーム１０は、主として下腿フレーム本体１１、揺動軸１２、当接部１３、膝受け部１４及び連結部１５を具備する。
【００３０】
下腿フレーム本体１１は、下腿フレーム１０の主たる構造体を形成するものである。下腿フレーム本体１１は、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。
【００３１】
揺動軸１２は、下腿フレーム本体１１と台車部２とを連結するものである。揺動軸１２は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸１２は、下腿フレーム本体１１のうち、下方に延びるように形成された部分の端部（下端部）と、台車部本体２ａ（図４も参照）の前後中途部とを回動可能に連結する。これによって、下腿フレーム本体１１（下腿フレーム１０）は、揺動軸１２を中心として、台車部２に対して前後に揺動することができる。
【００３２】
当接部１３は、下腿フレーム本体１１の後下部に設けられる部分である。当接部１３は、軸線を上下方向に向けた円柱状に形成される。当接部１３の下端部は、台車部２の台車部本体２ａの上面に当接することができる。当該当接部１３が台車部２に当接することによって、下腿フレーム本体１１（下腿フレーム１０）の左側面視（図３等参照）における時計回り方向への回動（揺動）が所定の位置で規制される。
【００３３】
膝受け部１４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部１４は、板面を略前後方向に向けた略矩形板状に形成される。膝受け部１４は、下腿フレーム本体１１の前上部に左右一対設けられる。
【００３４】
連結部１５は、後述する着座部７０が連結される部分である。連結部１５は、軸線を略前後方向に向けた円筒状に形成される。連結部１５は、下腿フレーム本体１１の後上部に左右一対設けられる。
【００３５】
図１から図３までに示す下腿シリンダ２０は、下腿フレーム１０を台車部２に対して前後に揺動させるものである。下腿シリンダ２０は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。下腿シリンダ２０は左右一対設けられる。下腿シリンダ２０の下端部は、第一連結軸２１を介して台車部本体２ａの前後中途部（前後方向において、揺動軸１２よりも後方）に回動可能に連結される。下腿シリンダ２０の上端部は、第二連結軸２２を介して下腿フレーム本体１１の上下中途部に連結される。
【００３６】
図１から図４までに示す大腿フレーム３０は、支持部３の上下中途部を形成するものである。大腿フレーム３０は、主として大腿フレーム本体３１及び揺動軸３２を具備する。
【００３７】
大腿フレーム本体３１は、大腿フレーム３０の主たる構造体を形成するものである。大腿フレーム本体３１は、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。
【００３８】
揺動軸３２は、大腿フレーム本体３１と下腿フレーム１０とを連結するものである。揺動軸３２は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸３２は、左側面視（図３参照）において、下腿フレーム１０と台車部２とを連結する揺動軸１２の略上方に配置される。揺動軸３２は、大腿フレーム本体３１の前部と、下腿フレーム本体１１の前上部とを回動可能に連結する。これによって、大腿フレーム本体３１（大腿フレーム３０）は、揺動軸３２を中心として、下腿フレーム１０に対して前後に揺動することができる。
【００３９】
図３に示す大腿シリンダ４０は、大腿フレーム３０を下腿フレーム１０に対して前後に揺動させるものである。大腿シリンダ４０は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。大腿シリンダ４０の下端部は、第一連結軸４１を介して下腿フレーム本体１１の前下部（左側面視において、揺動軸１２と第二連結軸２２との間）に回動可能に連結される。大腿シリンダ４０の上端部は、第二連結軸４２を介して大腿フレーム本体３１の上下中途部（前後方向において、揺動軸３２よりも後方）に連結される。
【００４０】
図１から図３まで、並びに図５に示す上体フレーム５０は、支持部３の最上部を形成するものである。上体フレーム５０は、主として上体フレーム本体５１及び揺動軸５２を具備する。
【００４１】
上体フレーム本体５１は、上体フレーム５０の主たる構造体を形成するものである。上体フレーム本体５１は、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。
【００４２】
揺動軸５２は、上体フレーム本体５１と大腿フレーム３０とを連結するものである。揺動軸５２は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸５２は、左側面視（図３参照）において、大腿フレーム３０と下腿フレーム１０とを連結する揺動軸３２の略後方に配置される。揺動軸５２は、左右一対設けられる。揺動軸５２は、上体フレーム本体５１の左右両側部のうち、後下方に延びるように形成された部分の端部（後下端部）と、大腿フレーム本体３１の左右両側部のうち、後方に延びるように形成された部分の端部（後端部）とをそれぞれ回動可能に連結する。これによって、上体フレーム本体５１（上体フレーム５０）は、揺動軸５２を中心として、大腿フレーム３０に対して前後に揺動することができる。
【００４３】
図３に示す上体シリンダ６０は、上体フレーム５０を大腿フレーム３０に対して前後に揺動させるものである。上体シリンダ６０は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。上体シリンダ６０の下端部は、第一連結軸６１を介して大腿フレーム本体３１の下部（上下方向において、第二連結軸４２よりも下方）に連結される。上体シリンダ６０の上端部は、第二連結軸６２を介して上体フレーム本体５１の前下部（前後方向において、揺動軸５２よりも前方）に連結される。
【００４４】
図１から図３まで、並びに図５に示す着座部７０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部７０は、主として着座部本体７１及び軸部７２を具備する。
【００４５】
着座部本体７１は、被介護者Ｐが着座する部分である。着座部本体７１は、板面を略上下方向に向けた板状に形成される。着座部本体７１は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。
【００４６】
軸部７２は、着座部本体７１を下腿フレーム１０に連結するための部分である。軸部７２は、軸線を略前後方向に向けた円柱状に形成される。軸部７２は、着座部本体７１の前端下部に左右一対設けられる。軸部７２は、着座部本体７１から前方に向かって突出するように設けられる。
【００４７】
着座部７０は、軸部７２を下腿フレーム１０の連結部１５に挿通することで、当該下腿フレーム１０に取り付けられる。また、着座部７０は、軸部７２を連結部１５から抜き取ることで、下腿フレーム１０から取り外される。
【００４８】
上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として正面保持部４ａ及び側面保持部４ｂを具備する。
【００４９】
正面保持部４ａは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４ａは、板面を略前後方向に向けた板状に形成される。正面保持部４ａは、上体フレーム本体５１の上部から下部に亘って上下方向に延びるように配置される。
【００５０】
側面保持部４ｂは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４ｂは、板面を左右方向に向けた略矩形板状に形成される。側面保持部４ｂは、左右方向において正面保持部４ａを挟むようにして左右一対設けられる。側面保持部４ｂは、上体フレーム本体５１の上部から後方に向かって延びるように配置される。
【００５１】
このような上体保持部４において、正面保持部４ａが被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を支持すると共に、左右の側面保持部４ｂが当該被介護者Ｐの脇の下を支持する。これによって、上体保持部４は、被介護者Ｐの上体（上半身）を安定して保持することができる。
【００５２】
このように構成された移乗支援装置１には、図３に示すように、被介護者Ｐが着座部７０に着座した状態で搭乗することができる。この状態で、左側面視（図３参照）において下腿フレーム１０は、被介護者Ｐの下腿（膝から足首まで）に概ね沿うように配置される。また、左側面視において大腿フレーム３０は、被介護者Ｐの大腿（脚の付け根から膝まで）に概ね沿うように配置される。また、左側面視において上体フレーム５０は、被介護者Ｐの上体（腰から上の部分）に概ね沿うように配置される。
【００５３】
また、左側面視（図３参照）において下腿フレーム１０の揺動軸１２は、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍（地面の近傍）に位置する。また、左側面視において大腿フレーム３０の揺動軸３２は、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２（膝にある関節（脛骨点））の近傍（揺動軸１２の上方）に位置する。また、左側面視において上体フレーム５０の揺動軸５２は、被介護者Ｐの股関節Ｊ３（大腿骨の関節（転子点））の近傍（揺動軸３２の後方）に位置する。
【００５４】
このように、揺動軸１２、揺動軸３２及び揺動軸５２を、それぞれ足関節Ｊ１、膝関節Ｊ２及び股関節Ｊ３の近傍に配置することで、下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０をそれぞれ揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（関節）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。
【００５５】
次に、図６から図８までを用いて、移乗支援装置１の各部が揺動する様子について説明する。
【００５６】
移乗支援装置１は、下腿シリンダ２０、大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０をそれぞれ伸縮させることで、下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０をそれぞれ前後に揺動させることができる。下腿シリンダ２０、大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。下腿シリンダ２０、大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０は、互いに独立して駆動させることができる。
【００５７】
具体的には、図６に示すように、下腿シリンダ２０を伸縮させることで、下腿フレーム１０を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸１２が下腿フレーム１０の揺動中心となる。大腿フレーム３０及び上体フレーム５０は下腿フレーム１０に支持されているため、下腿フレーム１０が揺動すると、当該下腿フレーム１０と一体的に大腿フレーム３０及び上体フレーム５０も揺動する。
【００５８】
また、図７に示すように、大腿シリンダ４０を伸縮させることで、大腿フレーム３０を下腿フレーム１０及び台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸３２が大腿フレーム３０の揺動中心となる。上体フレーム５０は大腿フレーム３０に支持されているため、大腿フレーム３０が揺動すると、当該大腿フレーム３０と一体的に上体フレーム５０も揺動する。
【００５９】
また、図８に示すように、上体シリンダ６０を伸縮させることで、上体フレーム５０を大腿フレーム３０、下腿フレーム１０及び台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸５２が上体フレーム５０の揺動中心となる。
【００６０】
次に、図９から図１２までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いて被介護者Ｐを移乗する作業（移乗作業）の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。
【００６１】
図９から図１２までには、移乗作業の一例として、前方を向いて便器等に着座した状態の被介護者Ｐを、移乗支援装置１に搭乗させる様子を示している。以下、順に説明する。
【００６２】
まず、図９（ａ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。この際、介助者は、下腿シリンダ２０を収縮させ、下腿フレーム１０の当接部１３を台車部２に当接させる。これによって、被介護者Ｐを支持部３で保持する際の荷重を、当接部１３を介して台車部２で受けることができ、安定して被介護者Ｐを保持することができる。またこの際、介助者は、大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０の長さを調整し、正面保持部４ａの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１を、約５度に調整しておく。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。
【００６３】
次に、図９（ｂ）に示すように、介助者は、側面保持部４ｂを被介護者Ｐの脇の下に挿通する。この状態で、介助者は、被介護者Ｐの上体を正面保持部４ａにもたれさせる。この際、正面保持部４ａは傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図９（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４ａに楽にもたれることができる。
【００６４】
次に、図１０（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ６０を収縮させ、上体フレーム５０を大腿フレーム３０に対して前方に揺動させる。この際、正面保持部４ａの水平方向に対する傾斜角度ａ２は、約４５度になるように調整される。このように上体フレーム５０を揺動させると、当該上体フレーム５０と共に被介護者Ｐの上体も前方に傾く。これによって、被介護者Ｐの上体部分の体重を正面保持部４ａに預けることができる。
【００６５】
次に、図１０（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ２０を伸張させ、下腿フレーム１０を台車部２に対して角度ａ３だけ前方に揺動させる。角度ａ３は、具体的には約１５度になるように調整される。このように下腿フレーム１０を揺動させると、当該下腿フレーム１０と共に大腿フレーム３０及び上体フレーム５０も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部４ａの水平方向に対する傾斜角度ａ４は、約３０度になる。
【００６６】
次に、図１１（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ４０を伸張させ、大腿フレーム３０を下腿フレーム１０に対して角度ａ５だけ前方に揺動させる。これによって、被介護者Ｐの膝が伸ばされる。このように大腿シリンダ４０を伸張させる際には、介助者は、被介護者Ｐの上体の傾斜角度が維持されるように、すなわち正面保持部４ａの水平方向に対する傾斜角度ａ４が一定（約３０度）に保たれるように、上体シリンダ６０を同時に伸張させる。なお、この際の角度ａ５は、後述するように着座部７０を下腿フレーム１０に取り付ける際（図１１（ｂ）参照）に、被介護者Ｐの臀部が当該着座部７０と干渉しない程度の角度（例えば、約２０度）に調整される。
【００６７】
次に、図１１（ｂ）に示すように、介助者は、着座部７０の軸部７２を下腿フレーム１０の連結部１５に挿通し、当該着座部７０を下腿フレーム１０に取り付ける。
【００６８】
次に、図１２（ａ）に示すように、介助者は、大腿シリンダ４０を収縮させて、被介護者Ｐが着座部７０に着座するまで大腿フレーム３０を下腿フレーム１０に対して後方に揺動させる。このように大腿フレーム３０を揺動させると、当該大腿フレーム３０と共に上体フレーム５０も一体的に揺動する。
【００６９】
次に、図１２（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ２０を収縮させ、当接部１３が台車部２に当接するまで、すなわち角度ａ３（約１５度）だけ、下腿フレーム１０を台車部２に対して後方に揺動させる。
【００７０】
介助者は、この状態からさらに上体シリンダ６０を伸張させ、上体フレーム５０を大腿フレーム３０に対して後方に揺動させ、移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。
【００７１】
このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。
【００７２】
また、移乗支援装置１が図１１に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて腰がやや浮いた状態（中腰）になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。
【００７３】
なお、被介護者Ｐを移乗支援装置１から降ろす場合には、図９から図１２までに示した手順とは逆の手順で移乗作業を行えば良い。
【００７４】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、
移動可能な台車部２（本体部）と、
搭乗した被介護者Ｐの身体を保持する上体保持部４（身体保持部）と、
上体保持部４を台車部２に対して支持する支持部３と、
を具備し、
支持部３は、
揺動軸３２（第一揺動軸）を中心として台車部２に対して前後に揺動可能な大腿フレーム３０（第一揺動部）と、
上体保持部４を支持すると共に、揺動軸３２とは異なる軸線上に配置された揺動軸５２（第二揺動軸）を中心として大腿フレーム３０に対して前後に揺動可能な上体フレーム５０（第二揺動部）と、
大腿フレーム３０を台車部２に対して前後に揺動させる大腿シリンダ４０（第一駆動源）と、
大腿シリンダ４０と独立して駆動させることが可能であり、上体フレーム５０を大腿フレーム３０に対して前後に揺動させる上体シリンダ６０（第二駆動源）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、容易に上体保持部４の位置を細かく調整することができる。すなわち、大腿フレーム３０と上体フレーム５０とをそれぞれ任意に揺動させることで、上体保持部４の位置の細かい調整ができる。これによって、移乗作業を容易に行うことができる。また、移乗作業を行う際に被介護者Ｐに加わる負担を軽減することができる。
【００７５】
また、支持部３は、
大腿フレーム３０を支持すると共に、揺動軸３２とは異なる軸線上に配置された揺動軸１２（第三揺動軸）を中心として台車部２に対して前後に揺動可能な下腿フレーム１０（第三揺動部）と、
大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０と独立して駆動させることが可能であり、下腿フレーム１０を台車部２に対して前後に揺動させる下腿シリンダ２０（第三駆動源）と、
をさらに具備するものである。
このように構成することにより、より容易に上体保持部４の位置を細かく調整することができる。すなわち、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０に加えて、下腿フレーム１０も任意に揺動させることで、上体保持部４の位置の細かい調整ができる。
【００７６】
また、揺動軸３２は、
側面視において、被介護者Ｐの膝関節Ｊ２の近傍に設けられ、
揺動軸５２は、
側面視において、被介護者Ｐの股関節Ｊ３の近傍に設けられ、
揺動軸１２は、
側面視において、被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられるものである。
このように構成することにより、大腿フレーム３０、上体フレーム５０及び下腿フレーム１０がそれぞれ揺動する際に、被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。すなわち、当該大腿フレーム３０、上体フレーム５０及び下腿フレーム１０がそれぞれ揺動する際に、被介護者Ｐの関節を自然に曲げたり伸ばしたりすることができるため、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。また、大腿フレーム３０、上体フレーム５０及び下腿フレーム１０を適宜揺動させることで、被介護者Ｐの膝を曲げ伸ばししたり、腰を曲げ伸ばししたり、重心位置を移動させたりすることができ、移乗作業を容易に行うことができる。
【００７７】
また、支持部３は、
下腿フレーム１０に対して着脱可能に設けられ、被介護者Ｐが着座可能な着座部７０をさらに具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを着座させることができ、当該被介護者Ｐの身体に加わる負担を軽減することができる。また、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０を適宜揺動させることで、被介護者Ｐを着座部７０から浮かせることができ、着座部７０の着脱や移乗作業等を容易に行うことができる。
【００７８】
なお、本実施形態に係る台車部２は、本発明に係る本体部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体保持部４は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸３２は、本発明に係る第一揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿フレーム３０は、本発明に係る第一揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸５２は、本発明に係る第二揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体フレーム５０は、本発明に係る第二揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る大腿シリンダ４０は、本発明に係る第一駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体シリンダ６０は、本発明に係る第二駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る揺動軸１２は、本発明に係る第三揺動軸の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿フレーム１０は、本発明に係る第三揺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿シリンダ２０は、本発明に係る第三駆動源の実施の一形態である。
【００７９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００８０】
例えば、本実施形態においては下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０をそれぞれ揺動可能な構成としたが、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０のみ揺動可能な構成（下腿フレーム１０は台車部２に揺動不能に支持される構成）とすることも可能である。
【００８１】
また、本実施形態においては、下腿シリンダ２０、大腿シリンダ４０及び上体シリンダ６０を用いて下腿フレーム１０、大腿フレーム３０及び上体フレーム５０をそれぞれ揺動させる構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る第一駆動源、第二駆動源及び第三駆動源は、第一揺動部、第二揺動部及び第三揺動部をそれぞれ揺動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。当該第一駆動源、第二駆動源及び第三駆動源としては、例えば各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。
【００８２】
また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る身体保持部は、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法）を限定するものではない。
【００８３】
また、本実施形態においては、本発明に係る支持部（第一揺動部、第二揺動部及び第三揺動部）の実施の一形態として支持部３（大腿フレーム３０、上体フレーム５０及び下腿フレーム１０）を例示したが、本発明に係る支持部の構成はこれに限定するものではない。すなわち、本発明に係る支持部は、身体保持部を本体部に対して支持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ等）を限定するものではない。
【００８４】
また、本実施形態においては、着座部７０の軸部７２を下腿フレーム１０の連結部１５に挿通することで、当該着座部７０を下腿フレーム１０に取り付ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る着座部は、支持部（第三揺動部）に対して着脱可能であれば、当該着脱を行うための構成を限定するものではない。
【００８５】
また、本実施形態においては、角度ａ１、角度ａ２、角度ａ３、角度ａ４及び角度ａ５の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、本発明は移乗支援装置の各部（第一揺動部、第二揺動部及び第三揺動部）が揺動する際の角度を限定するものではない。すなわち、移乗支援装置の各部が揺動する際の角度は、被介護者の体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調整することが可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１    移乗支援装置
２    台車部（本体部）
３    支持部
４    上体保持部（身体保持部）
１０  下腿フレーム（第三揺動部）
１２  揺動軸（第三揺動軸）
２０  下腿シリンダ（第三駆動源）
３０  大腿フレーム（第一揺動部）
３２  揺動軸（第一揺動軸）
４０  大腿シリンダ（第一駆動源）
５０  上体フレーム（第二揺動部）
５２  揺動軸（第二揺動軸）
６０  上体シリンダ（第二駆動源）
７０  着座部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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