(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行する車両に設置され、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す現在地キロ程割出装置であって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段と、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段と、
前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記複数の標本点の中から、前記取得された車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出する選出手段と、を備え、
前記選出手段が、
前記取得された車両位置に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲を、前記取得された車両位置に基づいて設定する判定用範囲設定手段と、
前記設定された判定用範囲内に位置する標本点を前記複数の標本点の中から抽出する抽出手段と、
前記複数の標本点の中から前記取得された車両位置との距離が最も近い標本点を選出する最近接標本点選出手段とを有し、
前記最近接標本点選出手段により選出された標本点のキロ程を現在地キロ程として割り出すことを特徴とする現在地キロ程割出装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向を検出する方向検出手段を更に備え、
前記判定用範囲設定手段が、前記判定用範囲を前記車両位置を中心とした矩形領域とし、前記方向検出手段により検出された進行方向と前記判定用範囲の一辺が平行となるように、前記判定用範囲を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の現在地キロ程割出装置。
【請求項３】
軌道上を走行する車両に設置され、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す現在地キロ程割出装置であって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段と、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段と、
前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記複数の標本点の中から、前記取得された車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出する選出手段と、を備え、
前記車両の車両位置に近い標本点の候補を抽出するために、予め軌道に沿って設定された矩形又は円形の複数の判定用範囲を記憶する判定用範囲記憶手段を更に備え、
前記選出手段が、
前記判定用範囲記憶手段に記憶された複数の判定用範囲の中から、前記取得された車両位置を含むと共にその中心位置の距離が近い判定用範囲を選択する判定用範囲選択手段と、
前記選択された判定用範囲内に位置する標本点を前記複数の標本点の中から選択する標本点選択手段と、
前記複数の標本点の中から前記取得された車両位置との距離が最も近い標本点を選出する最近接標本点選出手段とを有し、
前記最近接標本点選出手段により選出された標本点のキロ程を現在地キロ程として割り出すことを特徴とする現在地キロ程割出装置。
【請求項４】
軌道上を走行する車両に設置されるコンピュータに、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出させるためのプログラムであって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段、
前記取得された車両位置に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲を、前記取得された車両位置に基づいて設定し、前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記設定された判定用範囲内に位置する標本点を前記複数の標本点の中から抽出し、前記複数の標本点の中から前記取得された車両位置との距離が最も近い標本点を選出する選出手段、
前記選出手段により選出された標本点のキロ程に基づいて現在地キロ程を割り出す割出手段、
として前記コンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行する車両に設置され、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す現在地キロ程割出装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行位置を計測しながら制限速度超過を監視する等して運転士の運転をサポートするための保安装置が種々開発・実用化されている。
【０００３】
例えば、信号機の停止現示を警告し、非常ブレーキを作動して停止信号の冒進を防止する自動列車停止装置（ＡＴＳ装置（ＡＴＳ：Automatic Train Stop））や、レールを介して地上から伝送されるＡＴＣ信号に従って制限速度を判定し、走行速度が制限速度を超過した場合にブレーキを作動して車両の速度を制御する自動列車制御装置（ＡＴＣ装置（ＡＴＣ：Automatic Train Control））等がある。
【０００４】
さらには、ＧＰＳ信号（GPS：Global Positioning System）を利用して自車両が速度制限区間に進入したことを検知し、非常ブレーキを作動して自車両の走行速度を制限速度以下に規制するものも知られている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特許第３５５８９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、現行の鉄道施設においては、列車の運行管理のために軌道沿いに設置されている信号機や地上子、速度制限標識といった各種の地上設備は、予め設定された軌道上の基準位置を起点としたキロ程により管理されている。このため、例えば上記した保安装置でブレーキ制御等のために現在の走行位置と地上設備との距離を検出する場合、走行位置のキロ程が重要となる。すなわち、例えば前述の特許文献１の技術のように衛星航法によって車両の現在位置を計測する場合であれば、取得した地球座標系での自車両の現在位置をキロ程に変換する装置が実用化されれば、既存の地上設備の管理情報をそのまま利用することができ、便利である。
【０００６】
そこで本発明は、地球座標系における車両の現在位置から、現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を簡単に割り出すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するための第１の発明の現在地キロ程割出装置は、
軌道上を走行する車両に設置され、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す現在地キロ程割出装置であって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段（例えば、図２に示すキロ程管理ＤＢ５２０）と、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段（例えば、図２に示すＧＰＳ測位部２０；図４に示すステップｓ１０）と、
前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記複数の標本点の中から、前記取得された車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出する選出手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ３０）と、
を備え、前記選出手段により選出された標本点のキロ程に基づいて現在地キロ程を割り出すものである。
【０００８】
また、第４の発明のプログラムは、
軌道上を走行する車両に設置されるコンピュータに、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出させるためのプログラムであって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段（例えば、図２に示すキロ程管理ＤＢ５２０）、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段（例えば、図２に示すＧＰＳ測位部２０；図４に示すステップｓ１０）、
前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記複数の標本点の中から、前記取得された車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出する選出手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ３０）、
前記選出手段により選出された標本点のキロ程に基づいて現在地キロ程を割り出す割出手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ４０〜ステップｓ７０）、
として前記コンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００１０】
さらに、第１の発明は、
前記選出手段が、前記複数の標本点の中から前記取得された車両位置との距離が最も近い標本点を選出する最近接標本点選出手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ５０）を有し、
前記最近接標本点選出手段により選出された標本点のキロ程を現在地キロ程として割り出すものである。
さらに、上記に加えて、
前記選出手段が、
前記取得された車両位置に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲を、前記取得された車両位置に基づいて設定する判定用範囲設定手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ２０）と、
前記設定された判定用範囲内に位置する標本点を前記複数の標本点の中から抽出する抽出手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０；図４に示すステップｓ３０）と、
を有し、前記抽出された標本点の絶対位置を照査することで、前記取得された車両位置との距離が前記所定の距離条件を満たす標本点を選出するものである。
また、第４の発明のプログラムは、上記選出手段として前記コンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００１１】
この第１又は第４の発明によれば、予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶しておく。そして、この標本点の絶対位置を照査して地球座標系で取得した車両の現在の車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出し、選出した標本点のキロ程に基づいて車両の現在地キロ程を割り出すことができる。したがって、車両の現在の車両位置をキロ程で表した現在地キロ程を簡単に割り出すことができる。
さらに、車両の現在の車両位置との距離が最も近い標本点をもとに車両の現在地キロ程を割り出すことができる。
さらに、車両位置に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲を、車両の現在の車両位置に基づいて設定することができる。そして、この判定用範囲内に位置する標本点の絶対位置を照査の対象として標本点を選出し、現在地キロ程を割り出すことができる。
【００１４】
第２の発明は、第１の発明の現在地キロ程割出装置において、
前記車両の進行方向を検出する方向検出手段（例えば方位センサ）を更に備え、
前記判定用範囲設定手段が、前記判定用範囲を前記車両位置を中心とした矩形領域とし、前記方向検出手段により検出された進行方向と前記判定用範囲の一辺が平行となるように、前記判定用範囲を設定するものである。
【００１５】
この第２の発明によれば、車両の進行方向を加味して前記判定用範囲を設定し、この判定用範囲内に位置する標本点の絶対位置を照査の対象として、標本点を選出することができる。
【００１６】
第３の発明は、軌道上を走行する車両に設置され、当該車両の現在位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す現在地キロ程割出装置であって、
予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶する位置記憶手段と、
前記車両の現在の車両位置を地球座標系で取得する車両位置取得手段と、
前記位置記憶手段に記憶された標本点の絶対位置を照査して、前記複数の標本点の中から、前記取得された車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出する選出手段と、を備え、
前記車両の車両位置に近い標本点の候補を抽出するために、予め軌道に沿って設定された矩形又は円形の複数の判定用範囲を記憶する判定用範囲記憶手段（例えば、図７に示す判定用範囲設定データ５５０）を更に備え、
前記選出手段が、
前記判定用範囲記憶手段に記憶された複数の判定用範囲の中から、前記取得された車両位置を含むと共にその中心位置の距離が近い判定用範囲を選択する判定用範囲選択手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０）と、
前記選択された判定用範囲内に位置する標本点を前記複数の標本点の中から選択する標本点選択手段（例えば、図２に示すＣＰＵ３０）と、
前記複数の標本点の中から前記取得された車両位置との距離が最も近い標本点を選出する最近接標本点選出手段とを有し、
前記最近接標本点選出手段により選出された標本点のキロ程を現在地キロ程として割り出すものである。
【００１７】
この第３の発明によれば、予め、車両の車両位置に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲を軌道に沿って複数設定しておき、車両の現在の車両位置を含む判定用範囲を選択することができる。そして、選択した判定用範囲内に位置する標本点の絶対位置を照査の対象として標本点を選出し、現在地キロ程を割り出すことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、予め軌道に沿って離散的に設定された複数の標本点それぞれのキロ程及び地球座標系の絶対位置を記憶しておく。そして、この標本点の絶対位置を照査して地球座標系で取得した車両の現在の車両位置との距離が所定の距離条件を満たす標本点を選出し、選出した標本点のキロ程に基づいて車両の現在地キロ程を割り出すことができる。したがって、車両の現在の車両位置をキロ程で表した現在地キロ程を簡単に割り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明を適用した現在地キロ程割出装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
本実施形態の現在地キロ程割出装置は、軌道上を走行する車両に搭載され、例えばＧＰＳ信号を利用して自車両の現在の車両位置（以下、「走行位置」という。）を地球座標系（緯度・経度）で取得し、取得した走行位置から、予め設定された軌道上の基準位置を起点としたキロ程で表した現在地キロ程を割り出すものである。以下、所定の線区内の始発から終着までを対象駅間とし、車両が当該対象駅間を走行する場合を例に挙げて説明する。
【００２０】
［概要］
本実施形態では、予め、軌道に沿って所定の単位距離間隔（例えば１ｍ間隔）で通し番号（以下、「インデックス」という。）を割り振り、当該割り振った地点（以下、「標本点」という。）のキロ程と地球座標系の絶対位置（緯度・経度）との対応関係をそれぞれ定義しておく。そして、自車両の走行位置を含む所定の判定用範囲内に位置する標本点のうち、走行位置に最も近い標本点のキロ程を、走行位置のキロ程とする。
【００２１】
図１は、走行位置から自車両の現在地キロ程を割り出す際の原理を説明するための図である。
例えば、図１中の軌道ｒ上における地点１１〜２９を標本点、ＧＰＳ信号を利用して測位した自車両の走行位置を地点Ｐ１とする。先ず、走行位置Ｐ１に近い標本点の候補を抽出するための判定用範囲Ａ１を設定する。本実施形態では、走行位置Ｐ１を中心とし、東西方向及び南北方向に各辺を有する例えば１０ｍ四方の矩形領域を判定用範囲とする。そして、判定用範囲Ａ１内に位置する標本点１５〜２４を抽出し、この標本点１５〜２４の中から走行位置Ｐ１との距離が最も近い標本点２０を選出する。そして、選出した標本点のキロ程を自車両の現在地キロ程とする。
【００２２】
［機能構成］
図２は、現在地キロ程割出装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、現在地キロ程割出装置１は、入力部１０、ＧＰＳ測位部２０、ＣＰＵ３０、表示部４０、記憶部５０の各機能部を備えて構成されており、例えばコンピュータシステムを利用してシステムが構築される。
【００２３】
入力部１０は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ダイヤル及び各種スイッチ等によって実現され、操作入力に応じた操作信号をＣＰＵ３０に出力する。
【００２４】
ＧＰＳ測位部２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ等を備えて構成され、ＧＰＳアンテナで受信した電波から自車両の地球座標系の絶対位置（緯度・経度によって定まる座標）を測位する。
【００２５】
ＣＰＵ３０は、記憶部５０に格納されているプログラム及びデータに従って各種の演算処理を実行し、各機能部への指示やデータの転送等を行って現在地キロ程割出装置１を統括的に制御する。
【００２６】
表示部４０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＥＬＤ（Electronic Luminescent Display）等により構成され、ＣＰＵ３０から入力される表示信号に基づく各種画面を表示する。
【００２７】
記憶部５０は、更新記憶可能なフラッシュメモリ等のＲＯＭやＲＡＭといった各種ＩＣメモリ、或いは現在地キロ程割出装置１に内蔵或いはデータ通信端子で接続されたハードディスクや、ＣＤ−ＲＯＭ等の情報記憶媒体及びその読取装置等で構成され、現在地キロ程割出装置１の動作に係るプログラムや当該プログラムによる処理結果等のデータを記憶する。
【００２８】
特に、本実施形態を実現するため、自車両の現在地キロ程を割り出す機能を実現させるための現在地キロ程割出プログラム５１０と、キロ程管理ＤＢ５２０とが格納される。
【００２９】
キロ程管理ＤＢ５２０は、走行線区内の各標本位置のキロ程とその地球座標系の絶対位置（緯度・経度）との対応関係を定義したデータベースである。図３に、キロ程管理ＤＢ５２０のデータ構成例を示す。本実施形態では、上記の通り標本点は、軌道ｒに沿って単位距離間隔（例えば１ｍ間隔）で設定される。キロ程管理ＤＢ５２０は、この標本点の通し番号であって、例えば該当線区の始発位置から順に終着位置まで割り振られるインデックスと対応付けて、キロ程とその地球座標系の絶対位置（緯度・経度）とを格納する。キロ程は、一部区間で値が不連続であったり重複していたりするが、インデックスと単位距離間隔とから、始発位置から所望のキロ程までの実際の距離を算出することが可能である。尚、以下の説明において、１つの標本点に係るデータである１レコード分のデータを「標本点データ」と言う。
【００３０】
また、記憶部５０には、自車両が始発から終着まで走行する間に適宜更新されるデータとして、走行状況５３０と、現在地キロ程候補５４０とが格納される。
【００３１】
走行状況５３０は、走行中の自車両の走行位置５３１、及び現在地キロ程５３３を含む。
走行位置５３１は、ＧＰＳ信号を利用して測位された車両の絶対位置（緯度・経度）を更新記憶する。
現在地キロ程５３３は、自車両の現在地キロ程を更新記憶する。
【００３２】
現在地キロ程候補５４０は、現在地キロ程を割り出す過程で参照されるデータであり、走行位置５３１をもとに設定された判定用範囲内に位置する標本点の単位キロデータを記憶する。
【００３３】
［処理の流れ］
次に、図４を参照して、現在地キロ程割出処理の流れについて説明する。尚ここで説明する処理は、ＣＰＵ３０が現在地キロ程割出プログラム５１０を読み出して実行することにより実現される処理であり、当該処理は、自車両が始発から終着まで走行する間、所定の時間間隔毎に繰り返し実行される。
【００３４】
現在地キロ程割出処理では、ＣＰＵ３０は、先ずＧＰＳ衛星からの電波を受信し、自車両の絶対位置（緯度・経度）を測位する（ステップｓ１０）。測位した絶対位置は、走行位置５３１として記憶部５０に保持される。
【００３５】
次いでＣＰＵ３０は、走行位置５３１をもとに判定用範囲を設定する（ステップｓ２０）。本実施形態では、図１に示して説明したように、走行位置５３１を中心とした例えば１０ｍ四方の矩形領域を判定用範囲とする。そして、ＣＰＵ３０は、キロ程管理ＤＢ５２０を参照し、設定した判定用範囲内に位置する絶対位置が設定された標本点データを抽出する（ステップｓ３０）。抽出した標本点データは、現在地キロ程候補５４０として記憶部５０に保持される。
【００３６】
そして、ＣＰＵ３０は、抽出した各標本点データの中から、走行位置５３１との距離が所定の距離条件を満足する絶対位置が設定された標本点データを選出して、走行位置をキロ程で表した現在地キロ程を割り出す。
【００３７】
すなわち先ず、ＣＰＵ３０は、走行位置５３１と、ステップｓ３０で現在地キロ程候補５４０として抽出した各標本点データの絶対位置との距離をそれぞれ算出し（ステップｓ４０）、走行位置５３１との距離が最も近い絶対位置が設定された標本点データを選出する（ステップｓ５０）。
【００３８】
そして、走行位置５３１とステップｓ５０で選出した標本点データの絶対位置との距離が所定の閾値以下ならば（ステップｓ６０：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は、当該標本点データのキロ程を現在地キロ程５３３として記憶部５０に格納し、自車両の現在地キロ程を割り出す（ステップｓ７０）。一方ＣＰＵ３０は、ステップｓ６０で閾値より大きいと判定した場合には、ステップｓ１０に戻って上記した処理を再度実行する。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態によれば、予め軌道ｒに沿って所定の単位距離間隔で標本点を定め、当該標本点のキロ程とその地球座標系の絶対位置（緯度・経度）との対応関係をそれぞれ定義しておく。自車両の現在地キロ程を割り出すときには、自車両の地球座標系の絶対位置である走行位置に基づいて判定用範囲を設定する。そして、設定した判定用範囲内に位置する標本点を照査の対象として地球座標系で取得した車両の走行位置との距離が最も近い標本点を選出し、選出した標本点のキロ程に基づいて自車両の現在地キロ程を割り出すことができる。したがって、自車両の現在の走行位置をキロ程で表した現在地キロ程を簡単に割り出すことができる。
【００４０】
尚上記したように、現行の鉄道施設においては、列車の運行管理のために軌道沿いに設置されている信号機や地上子、速度制限標識といった各種の地上設備はキロ程により管理されているため、自車両の現在位置と地上設備との距離を算出しようとした場合、走行位置のキロ程が重要となる。上記した現在地キロ程割出装置１によって割り出された自車両の現在地キロ程を利用すれば、自車両の走行位置と地上設備との距離を既存の地上設備の管理情報をそのまま利用して求めることができる。
【００４１】
例えば、本発明を適用した現在地キロ程割出装置１によって得たキロ程を、例えば自車両の現在の走行速度、現在の走行位置における制限速度等とともに表示部４０に表示して自車両の走行状況をナビゲーションし、運転士に報知することとしてもよい。またこのナビゲーション画面において、前述した走行状況や制限速度の他、曲線や勾配、ポイントといった各種の速度制限区間、或いは信号機や地上子、標識といった運行管理用の設備や駅、踏切、橋梁等の軌道ｒに沿って設置される地上設備のうち、接近しつつある速度制限区間や地上設備の情報等を表示することとしてもよい。
【００４２】
［変形例］
以上、本発明についての好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記したものに限らず、発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜変更可能である。
【００４３】
例えば、上記した実施形態では走行位置を中心とした矩形領域を判定用範囲とする場合について説明したが、判定用範囲の設定方法はこれに限定されるものではなく適宜設定してよい。
【００４４】
例えば、図５（ａ）に示すように、自車両の進行方向に沿って判定用範囲Ａ１０の向きを可変することとしてもよい。この場合には、車両に地磁気センサ等の方位センサを搭載し、この方位センサによって自車両の現在の進行方向を随時検出する。そして、現在地キロ程を割り出す際には、例えば現在の走行位置Ｐ１０を中心とした矩形領域を判定用範囲Ａ１０とし、その向きを一辺が進行方向と平行となるように決定して、判定用範囲Ａ１０を設定する。
【００４５】
また、図５（ｂ）に示す判定用範囲Ａ２０のように、走行位置Ｐ２０を中心とした円形の領域としてもよい。
【００４６】
或いは、予め軌道ｒに沿って複数の判定用範囲を設定しておき、自車両の走行位置に基づいて判定用範囲を選択することとしてもよい。
【００４７】
図６は、この場合の判定用範囲の設定方法について説明するための図であり、同図において、軌道ｒ上に設定される標本点Ｐ３０１〜Ｐ３２４を示している。図６に示すように、本変形例では、予め大きさの異なる複数の判定用範囲Ａ３１〜Ａ３５が軌道ｒに沿って設定される。本変形例では、標本点Ｐ３０１〜Ｐ３２４の設定間隔が判定用範囲に応じて異なっており、判定用範囲Ａ３１〜Ａ３５は、各判定用範囲内に位置する標本点の数が例えば同じになるように予め設定される。標本点の設定間隔は、例えば曲線区間の入口や、踏切設備の設置位置の手前側等において、直線区間における標本点の設定間隔と比較して短くする等適宜設定される。
【００４８】
例えば、ＧＰＳ信号を利用して測位した自車両の走行位置を地点Ｐ３０とする。この場合には、自車両の走行位置Ｐ３０を含む判定用範囲Ａ３３及びＡ３４のうち、その中心位置との距離が近い判定用範囲Ａ３４を選択する。判定用範囲を選択したならば、上記した実施形態と同様に、判定用範囲Ａ３４内に位置する標本点Ｐ３１６〜Ｐ３２０を抽出し、この標本点Ｐ３１６〜Ｐ３２０の中から走行位置Ｐ３０との距離が最も近い標本点Ｐ３１６を選出する。そして、選出した標本点のキロ程を自車両の現在地キロ程とする。
【００４９】
本変形例では、例えば図７に示す判定用範囲設定データ５５０を新たに用意するとともに、上記した実施形態において図３に示したキロ程管理ＤＢ５２０に換えて図８に示すキロ程管理ＤＢ５２０ａを用意する。
【００５０】
図７に示すように、判定用範囲設定データ５５０には、例えば、前述のように軌道ｒに沿って設定される各判定用範囲の中心位置と、当該判定用範囲の頂点位置とが設定される。この中心位置及び頂点位置は、地球座標系の絶対位置（緯度・経度）である。
【００５１】
また、図８に示すように、本変形例のキロ程管理ＤＢ５２０ａには、前述のように設定間隔の異なる標本点が設定された単位キロデータが蓄積され、各標本点データにおいて、標本点が属する判定用範囲がさらに設定されている。
【００５２】
本変形例では、ＣＰＵ３０は、上記した実施形態において図４に示して説明したステップｓ２０において、判定用範囲設定データ５５０を参照して判定用範囲を選択する。具体的には、ＣＰＵ３０は、判定用範囲の中心位置を照査し、自車両の走行位置５３１との距離が最も近い判定用範囲を選択する。そして、図４に示して説明したステップｓ３０において、キロ程管理ＤＢ５２０ａを参照して選択した判定用範囲に含まれる標本点データを読み出す。例えば、図７のレコードＬ１１に示す判定用範囲Ａ２１１が選択されたならば、図８に示すキロ程管理ＤＢ５２０ａの中から、判定用範囲として“Ａ２１１”が設定されたレコードを抽出して、現在地キロ程候補５４０とする。
【００５３】
本変形例によれば、予め軌道ｒ上の速度制限区間や地上設備位置等に応じた設定間隔で標本点を設定するので、前述のように曲線区間の入口や踏切設備の設置位置の手前側といった軌道ｒ上の所定の区間では、自車両のキロ程を精度良く割り出すことができる。また、当該標本点の設定間隔／数に応じた判定用範囲を定義しておくことにより、照査の対象とする標本点を調整することができ、処理負荷を均一にすることが可能となる。
【００５４】
また、上記した実施形態における現在地キロ程割出装置１においては、走行位置に近接する標本点のキロ程をそのまま現在地キロ程にすることとして説明したが、次のようにしてもよい。すなわち、走行位置に近接する所定数（２以上）の標本点を選択し、選択した各標本点と、走行位置との相対的な位置関係に基づき、選択した各標本点のキロ程から現在地キロ程を算出する（例えば比例配分計算等）としてもよい。
【００５５】
また、本発明の現在地キロ程割出装置は、在来型の鉄道システムの鉄道車両の他、モノレールやゴムタイヤ式システム、軽快電車（ＬＲＶ）等の新交通システムの車両や、路面電車、道路走行・軌道走行可能なデュアルモード車両等のデュアルモード交通システムの車両、軌陸車等にも同様に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】走行位置から現在地キロ程を割り出す際の原理を説明するための図。
【図２】現在地キロ程割出装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図３】キロ程管理ＤＢのデータ構成例を示す図。
【図４】現在地キロ程割出処理の流れを説明するためのフローチャート。
【図５】判定用範囲の変形例を示す図。
【図６】判定用範囲の他の変形例を示す図。
【図７】判定用範囲設定データのデータ構成例を示す図。
【図８】キロ程管理ＤＢのデータ構成の変形例を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１              現在地キロ程割出装置
１０          入力部
２０          ＧＰＳ測位部
３０          ＣＰＵ
４０          表示部
５０          記憶部
５１０      現在地キロ程割出プログラム
５２０      キロ程管理ＤＢ
５３０      走行状況
５３１    走行位置
５３３    現在地キロ程
５４０      現在地キロ程候補
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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