(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、該車両の外部を撮像する撮像手段と、
車両内に設けられ、前記撮像手段で撮像された画像を画面に表示する表示手段と、
前記表示手段に、駐車候補位置を示す指標を前記撮像手段で撮像された画像に重ねて表示させ、さらに、ユーザの指示に応答して、該指標の表示位置を移動させる駐車位置表示制御手段と、
ユーザの指示に応答して、前記撮像画像上の前記指標の位置を駐車目標位置として登録する登録手段と、
を備え、
前記駐車位置表示制御手段は、
登録前にユーザの操作に応答して、前記指標の画面上の移動方向を示す移動方向指示指標を表示させる手段を含み、
前記車両の駐車位置を示す駐車目標枠を表示させると共にユーザの指示に応答して、該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの、表示された前記駐車目標枠を移動させる場合に移動方向における前記駐車目標枠の一辺を強調表示する
ことを特徴とする駐車目標位置設定装置。
【請求項２】
前記駐車位置表示制御手段は、強調表示として、前記駐車目標枠の前記画面上の移動方向の一辺の色を他辺の色と異ならせて表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車目標位置設定装置。
【請求項３】
前記駐車位置表示制御手段は、
前記駐車目標枠を画面上で上方向に移動させるための上ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で下方向に移動させるための下ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で左方向に移動させるための左ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で右方向に移動させるための右ボタンと、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として左回転させるための左回転ボタンと、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として右回転させるための右回転ボタンと、を備え、
前記上ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の上方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの上辺を強調表示し、
前記下ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の下方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの下辺を強調表示し、
前記左ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の左方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左辺を強調表示し、
前記右ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の右方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの右辺を強調表示し、
前記左回転ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として前記画面上で左回転方向に回転移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左回転方向側の辺を強調表示し、
前記右回転ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として前記画面上で右回転方向に回転移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左回転方向側の辺を強調表示する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の駐車目標位置設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後退支援装置を備える車両等で、駐車目標位置の設定が容易な駐車目標位置設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する上で、車庫入れや縦列駐車などは比較的困難であり、特に初心者は駐車時の運転操作が苦手であることが多い。そこで、駐車時の運転操作を容易にする技術が、例えば特許文献１に開示されている。この技術は、画面に駐車目標枠を表示し、運転者がタッチパネルを操作して、この駐車目標枠を所望の位置に移動させて確定すると、ＥＣＵが、駐車目標枠内に駐車するように自動操舵を行うものである誘導を行う。
【０００３】
しかし、特許文献１の技術では、駐車目標枠を移動する操作が容易でなく、駐車目標枠の設定に時間がかかる場合があるという問題があった。
【０００４】
例えば、車庫入れ駐車で斜め後方に後退して駐車する場合、最初に表示された駐車目標位置の枠の位置と向きしだいでは、目標枠を希望位置に設定するためには、縦方向、横方向位置に加え、回転角度を調整する必要がある。しかし、モニタ装置に平面的に表示される後方映像と、運転者が遠近感を持って直接視認できる後方風景との差異や、左右方向の反転などのために、方向が紛らわしく、運転者の意図する駐車目標位置の設定が容易でないことがあった。
【特許文献１】特開２００５−０６７５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、指示入力に対する駐車目標位置の移動方向の理解が容易な駐車目標位置設定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の駐車目標位置設定装置は、車両に設けられ、該車両の外部を撮像する撮像手段と、車両内に設けられ、前記撮像手段で撮像された画像を画面に表示する表示手段と、前記表示手段に、駐車候補位置を示す指標を前記撮像手段で撮像された画像に重ねて表示させ、さらに、ユーザの指示に応答して、該指標の表示位置を移動させる駐車位置表示制御手段と、ユーザの指示に応答して、前記撮像画像上の前記指標の位置を駐車目標位置として登録する登録手段と、
を備え、前記駐車候補位置表示制御手段は、登録前にユーザの操作に応答して、前記指標の画面上の移動方向を示す移動方向指示指標を表示させる手段を含む、ことを特徴とする。
【０００７】
前記駐車位置表示制御手段は、例えば、前記車両の駐車位置を示す駐車目標枠を表示させると共にユーザの指示に応答して、該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの、表示された前記駐車目標枠を移動させる場合に移動方向における前記駐車目標枠の一辺を強調表示する。
【０００８】
例えば、前記駐車位置表示制御手段は、強調表示として、前記駐車目標枠の前記画面上の移動方向の一辺の色を他辺の色と異ならせて表示する。
【０００９】
前記駐車位置表示制御手段は、例えば、前記駐車目標枠を画面上で上方向に移動させるための上ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で下方向に移動させるための下ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で左方向に移動させるための左ボタンと、前記駐車目標枠を画面上で右方向に移動させるための右ボタンと、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として左回転させるための左回転ボタンと、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として右回転させるための右回転ボタンと、を備え、前記上ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の上方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの上辺を強調表示し、前記下ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の下方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの下辺を強調表示し、前記左ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の左方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左辺を強調表示し、前記右ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を前記画面の右方向に移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの右辺を強調表示し、前記左回転ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として前記画面上で左回転方向に回転移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左回転方向側の辺を強調表示し、前記右回転ボタンの操作に応答して、前記駐車目標枠を所定の中心点を中心として前記画面上で右回転方向に回転移動させると共に該駐車目標枠を構成する複数の辺のうちの左回転方向側の辺を強調表示する。
【００１１】
また、本発明のコンピュータプログラムは、コンピュータに、
車両の外部の撮像画像を表示装置の画面に表示させる処理と、車両の駐車目標位置を示す指標を撮像画像に重ねて表示装置に表示させる処理と、表示させた指標の位置を、ユーザの操作指示に応答して、表示装置の画面上で移動させる処理と、ユーザの操作に応答して、前記画面上の指標の移動方向を示す移動方向指示指標の一部を強調して、前記表示装置に表示させる処理と、を実行させると良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、駐車目標位置を示す指標の画面上での移動方向を表示するので、移動方向の理解が容易で、駐車目標位置の設定が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施の形態に係る駐車目標位置設定装置を備える車両誘導装置について、図面を用いて説明する。
【００１４】
図１は本発明の実施の形態に係る駐車目標位置設定装置を搭載した車両の全体構成図、図２は、車両の制御系統の回路ブロック図である。図１及び図２に示すように、この実施の形態の駐車目標位置設定装置は、後方カメラ１と、ディスプレイ２と、操作部３と、操舵角センサ４と、右後輪車輪速センサ５と、左後輪車輪速センサ６と、ステアリングアクチュエータ７と、スピーカ８と、リバース位置センサ９と、ＥＣＵ（Electric Control Unit ）１０と、から構成されている。
【００１５】
後方カメラ１は、例えばＣＣＤカメラ等から構成され、車両１００に設置され、車両１００の後方の画像を撮像する。
【００１６】
ディスプレイ２は、後方カメラ１で撮像された画像を表示画面に表示すると共に、ＥＣＵ１０で信号処理された駐車目標位置を後方カメラ１で撮像された画像情報に重畳して表示する。
【００１７】
操作部３は、ディスプレイ２の表面画面に重ね合わせるように配置された、複数のタッチキーを有する透明なタッチパネル等で構成される。操作部３により、運転者は駐車目標位置の入力や、駐車形態の選択をすることで、ＥＣＵ１０に指示を与えることができる。
【００１８】
ディスプレイ２と操作部３とは、タッチパネルディプレイ２０を構成する。なお、操作部３は、ディスプレイ２とは分離した例えば十字カーソルキーや機能キー等の各種キーからなる構成であってもよい。
【００１９】
操舵角センサ４は、ステアリングホイール４ａの回動角度を検出するセンサである。
【００２０】
右後輪車輪速センサ５は、右後輪５ａに配設され、車輪速度を検出する。左後輪車輪速センサ６は、左後輪６ａに配設され、車輪速度を検出する。
【００２１】
操舵角センサ４と、右後輪車輪速センサ５と、左後輪車輪速センサ６とはＥＣＵ１０と協働して車両移動距離及び現在の車両１００の位置及びその後の車両１００の移動推定位置を検出する。
【００２２】
ステアリングアクチュエータ７は、車両の操舵を自動に行うもので、ＥＣＵ１０の制御により、駐車目標位置まで、ステアリングホイール４ａを自動操舵する。
【００２３】
スピーカ８は、音声を発する装置であって、ステアリングアクチュエータ７による自動操舵を行う際に、ＥＣＵ１０の指示で、自動操舵を開始する旨のアナウンス及び自動操舵中の音声ガイドを行うものである。
【００２４】
リバース位置センサ９は、シフトレバーの位置を検出するセンサであり、シフトレバーまたはトランスミッションがリバース位置に入ったことを検出し、ＥＣＵ１０に指示を与える。
【００２５】
ＥＣＵ（Electric Control Unit ）１０は、ＲＯＭ （Read Only Memory）１１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、から構成される。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、リバース位置センサ９よりリバース信号を受け、ディスプレイ２に後方カメラ１で撮像した車両後方の画像を表示する。
【００２７】
また、ＥＣＵ１０は、シフトレバーがリバースに設定されると、タッチパネルディスプレイ２０に駐車目標位置を示す駐車目標枠を車両後方の画像に重畳して表示し、ユーザの操作に応答して、これを移動する。この際、ＥＣＵ１０は、駐車目標枠の移動方向の辺を着色して表示し、移動方向の理解と駐車目標枠の設定を容易とする。さらに、ＥＣＵ１０は、ユーザの指示に従って、所望の位置に移動された駐車目標枠を駐車目標位置として確定する。
【００２８】
また、ＥＣＵ１０は、操舵角センサ４と、右後輪車輪速センサ５と、左後輪車輪速センサ６と、からの情報により車両移動距離及び自車位置の測定を行う。
【００２９】
さらに、ＥＣＵ１０は、測定した自車位置と、設定された駐車目標枠と、から駐車経路を計算し、ステアリングアクチュエータ７とスピーカ８に該経路の誘導し、車両１００を駐車目標枠内に駐車させる。
【００３０】
ＲＯＭ１１は、ＣＰＵ１２の動作を制御するためのプログラムを記憶する。また、自車位置の測定、駐車目標位置の設定、駐車目標位置までの誘導に必要なワールド座標系と、ディスプレイ２に駐車目標位置を表示するためのイメージ座標系と、の変換プログラムを記憶する。
【００３１】
ＣＰＵ１２は、ＲＯＭ１１に格納されているプログラムを実行することにより、各種演算及び制御を行う装置である。
【００３２】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１２のワークエリアとして機能する。また、操舵角センサ４と、右後輪車輪速センサ５と、左後輪車輪速センサ６と、から検出した操舵角を示す操舵角情報及び車速を示す車速情報を記憶する。さらに、駐車形態が縦列駐車であるか車庫入れであるかを示す駐車形態フラグを記憶する。
【００３３】
次に、タッチパネルディスプレイ２０よる操作処理を図面を参照して説明する。
【００３４】
後述するように、シフトレバーがリバースに設定される等すると、ＥＣＵ１０は、後方カメラ１をオンして、その撮影画像をディスプレイ２に表示させると共に、「縦列駐車」用の駐車位置を指定させるための設定画面を図３に示すように表示する。
【００３５】
具体的には、ＥＣＵ１０は、車両１００の移動経路、現在位置等に基づいて、駐車目標位置の初期値を求め、タッチパネルディスプレイ２０に、この駐車目標位置を示す表示枠（駐車目標枠）２４を撮像画像に合成して表示させる。さらに、ＥＣＵ１０は、タッチパネルディスプレイ２０を制御して、画面右側下部に車両１００の駐車目標位置を確定するときに押圧されるタッチキーを構成する目標位置確定キー２１、画面左側下部に駐車目標枠２４を画面左側上部と画面右側上部とを繰り返し切り替えるタッチキーを構成する左右切替キー２２、画面右側上部に駐車形態を車庫入れモードと縦列駐車モードとを繰り返し切り替えるタッチキーを構成する駐車形態切替キー２３、を、撮像画像に重ねて表示させる。
【００３６】
なお、駐車目標枠２４は、地面上の駐車目標位置を、車両１００の後方カメラ１から撮像した映像に置換した画像である。
【００３７】
また、ＥＣＵ１０は、タッチパネルディスプレイ２０の駐車目標枠２４の画像と重ならない（操作の邪魔にならない）箇所に、駐車目標枠２４を上方向に移動させる上方向指示キー３１と、右方向に移動させる右方向指示キー３２と、下方向に移動させる下方向指示キー３３と、左方向に移動させる左方向指示キー３４と、のタッチキーを表示させる。
【００３８】
駐車形態切替キー２３が押圧されると、ＥＣＵ１０の制御により、駐車形態が、縦列駐車モードと車庫入れモードとの間で繰り返し切り替えられる。
【００３９】
車庫入れモードでは、ＥＣＵ１０の制御により、図４に示すように、上下左右方向キー３１〜３４に加えて、駐車目標枠２４を右回転させる右回転指示キー３５と、左回転させる左回転指示キー３６とがさらに表示される。
【００４０】
なお、上下左右方向キー３１〜３４は、駐車目標枠２４の向きにあわせて表示方向が調整されている。
【００４１】
右回転指示キー３５が押圧されると、ＥＣＵ１０の制御により、駐車目標枠２４の前方の基点２４Ｇを中心として、駐車目標枠２４が右回転される。同様に、左回転指示キー３６が押圧されると、ＥＣＵ１０の制御により、駐車目標枠２４の前方の基点２４Ｇを中心として、駐車目標枠２４が左回転される。
【００４２】
なお、本実施の形態では、駐車目標枠２４の回転移動の基点２４Ｇを、駐車目標枠２４の前方の辺の中心としているが、枠の中心または後辺の中心または各コーナ等のいずれであってもよい。
【００４３】
左右切替キー２２が押圧されると、駐車目標枠２４の表示位置を画面左側上部と画面右側上部との間で繰り返し切り替えられる。
【００４４】
上下左右の方向指示キー３１〜３４が押圧されると、押圧された方向指示キー３１〜３４に連動して駐車目標枠２４が画面上で指示された方向に移動する。さらに、駐車目標枠２４の移動方向の辺を反応色表示（他の辺とは異なる色で表示）させる。これにより、方向指示キー３１〜３４の操作により、駐車目標枠が画面上でどの方向に移動するか容易に理解できるようになる。従って、駐車目標枠の確定までの時間が短縮される。
【００４５】
また、回転方向指示キー３５及び３６が押圧された場合は、駐車目標枠２４を画面上で回転させると共に駐車目標枠２４の回転方向の辺を反応色表示させる。
【００４６】
ユーザは、方向指示キー３１〜３６により、駐車目標枠２４を操作し、所望の駐車目標位置で目標位置確定キー２１を押圧する。ＥＣＵ１０は、目標位置確定キー２１が押圧された時の駐車目標枠２４の位置を、駐車目標位置として確定する。続いて、ＥＣＵ１０は、ステアリングアクチュエータ７とスピーカ８を制御して車両１００を駐車目標位置へ誘導する処理を開始する。
【００４７】
なお、駐車目標位置の確定後は、目標位置確定キー２１の表示を、取消等に切り替えて誘導の取消キーとしてもよい。
【００４８】
以上のように、駐車目標枠２４の移動方向の辺を反応色表示させることで、操作方向を容易に理解できるようになり、駐車目標位置の確定までの時間を短縮可能になる。
【００４９】
次に、上記構成の車両誘導装置の動作について、フローチャート及び動作説明図等を用いて説明する。
【００５０】
図５は駐車目標位置設定装置の動作を説明する為にＥＣＵ１０が実行するリバース検知割込処理のフローチャートである。
【００５１】
ＥＣＵ１０のＣＰＵ１２は、シフトレバーの位置がリバースレンジにあることをリバース位置センサ９で検知すると、図５に示すリバース検知割込処理を開始する。
【００５２】
ＣＰＵ１２は、まず、ＲＡＭ１３に、駐車形態フラグとしてデフォルト値の「０」をセットする（ステップＳ１）。駐車形態フラグは、駐車形態が縦列駐車であるか、車庫入れ駐車であるかを判定するためのフラグである。駐車形態フラグの値は、縦列駐車の場合「０」となり、車庫入れ駐車では「１」である。デフォルトの駐車形態は縦列駐車である。
【００５３】
次に、ＲＡＭ１３に記憶されている駐車形態フラグを判定する（ステップＳ２）。
【００５４】
この駐車形態フラグは、ユーザが駐車形態切替キー２３を押圧することにより、交互に切替られる。この切替動作を、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
ＣＰＵ１２は、駐車形態切替キー２３の押圧を検知すると、図６の割込処理を開始し、まず、駐車形態フラグを判定する（ステップＳ１０）。
【００５６】
ステップＳ１０で、駐車形態フラグの値が「０」であった時（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、駐車形態フラグに「１」をセットする（ステップＳ１１）。駐車形態フラグの値が「１」であった時（ステップＳ１０；Ｎｏ）、駐車形態フラグに「０」をセットする（ステップＳ１２）。
【００５７】
ステップＳ１１又はステップＳ１２の処理が終わると、図５に示すリバース検知割込処理のステップＳ２の、駐車形態フラグの値を判別する処理に処理を移す。
【００５８】
ステップ２で、駐車形態フラグが縦列駐車を示す「０」であると判別されたとき（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１２は、タッチパネルディスプレイ２０に、図３に示すように、方向指示キー３１〜３４と、後方カメラ１で撮像した後方画像を表示する（ステップＳ３）。
【００５９】
一方、ステップＳ２で、駐車形態フラグが車庫入れを示す「１」であると判別されたとき（ステップＳ２；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は、タッチパネルディスプレイ２０に、図４に示すように、方向指示キー３１〜３６と、後方カメラ１で撮像した後方画像とを表示する（ステップＳ９）。
【００６０】
次に、ユーザに駐車目標枠２４を設定させるための駐車目標枠設定表示処理に入る（ステップＳ４）。駐車目標枠設定表示処理の詳細なフローチャートを図７に示す。
【００６１】
駐車目標枠設定表示処理で、ＣＰＵ１２は、駐車形態に応じた駐車目標枠２４を表示する所期位置を、ＲＯＭ１１が記憶する処理プログラムを実行することにより、ワールド座標系で計算し、結果をＲＡＭ１３に記憶する（ステップＳ４１）。駐車目標枠２４を表示する位置の計算は、車両１００の全長、全幅、ホイールベース、駐車直前の操舵角の情報等に基づいて、公知の方法により行う。
【００６２】
ＣＰＵ１２は、ＲＯＭ１１に記憶されている座標変換プログラムを実行することにより、ステップＳ４１で計算しＲＡＭ１３に記憶した、ワールド座標系の駐車目標枠２４を、タッチパネルディスプレイ２０上のイメージ座標系の駐車目標枠２４に変換し、変換したイメージ座標系の駐車目標枠２４をＲＡＭ１３に記憶し、タッチパネルディスプレイ２０に後方カメラ１で撮像した画像と重畳表示する（ステップＳ４２）。
【００６３】
例えば、図１１の地表上のワールド座標系Ａ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）点を、イメージ座標（表示座標）上の点ａ（ｘ，ｙ）へ変換するため、次のように演算される。
【００６４】
【数１】
0004835109.tif 000002
【００６５】
【数２】
0004835109.tif 000003
【００６６】
ただし、前記Ｐはディスプレイ２に対応した３×４の投影変換行列であり、Ｃは後方カメラ１の内部パラメータ、Ｒは回転移動、Ｔは平行移動を表すものであってＲＯＭ１１に格納される。
【００６７】
このように、ワールド座標系で計算された駐車目標枠２４は、上式によりイメージ座標系に変換され、後方カメラ１で撮像した画像に重畳して表示される。その後、処理は図５のステップＳ５に進む。
【００６８】
ユーザは、ステップＳ４で表示された駐車目標枠２４を見て、修正が必要か否かを判断し、修正が必要であれば、方向指示キー３１〜３６を操作して任意の位置及び回転角に調整し、適切な位置に配置されていれば、目標位置確定キー２１を操作する。
【００６９】
ＣＰＵ１２は、ステップＳ５とＳ６で、このユーザの操作を待機する。
ステップＳ５で、修正操作がなされたと判定すると（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４を移動させると共に駐車目標枠２４の移動方向の辺を反応色表示させるための反応色表示処理に入る（ステップＳ８）。
【００７０】
この反応色表示処理（ステップＳ８）は、図８に示すように、押圧された方向指示キーを判別し、押圧された方向指示キー３１〜３６で指示された方向に駐車目標枠２４を移動させて再設定する（ステップＳ８０）。例えば、下方向指示キー３３が押圧されれば、図１３に示すように、元の駐車目標枠２４Ｂを、下方向に移動して、駐車目標枠２４とする。同様に、左回転方向指示キー３６が押圧されれば、図１４に示すように、元の駐車目標枠２４Ｂを、回転中心２４Ｇを中心として左方向に回転させる。また、右回転方向指示キー３５が押圧されれば、図１５に示すように、元の駐車目標枠２４Ｂを、回転中心２４Ｇを中心として右方向に回転させる。
【００７１】
続いて、以下の処理で、図１３乃至図１５に示すように、イメージ座標上の駐車目標枠２４の移動方向に対応する辺を他の辺とは異なる色で表示する反応色表示処理を実行する。
【００７２】
まず、ＣＰＵ１２は、図１６に示すように、モニタの中央最下部を原点、水平方向にＸ軸、垂直方向にＹ軸をとりイメージ座標系を設定する。（ステップＳ８１）。
【００７３】
次に、ＲＡＭ１３に記憶された、イメージ座標系の駐車目標枠２４の座標情報から４つの頂点を検出する（ステップＳ８２）。
【００７４】
続いて、ＣＰＵ１２は、駐車形態フラグを判定する（ステップＳ８３）。
【００７５】
ステップＳ８３で、駐車形態が縦列駐車であると判断されると（ステップＳ８３；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の各頂点を特定する（ステップＳ８４〜Ｓ８６）。
【００７６】
ステップＳ８４で、４つの頂点で原点からの距離が最小なものを点Ａとする。ステップＳ８５で、残り３つの頂点で点ＡとのＸ座標の差の絶対値が、Ｙ座標の差の絶対値より大きいものを点Ｂとする。ステップＳ８６で、残り２つの頂点で原点からの距離が大きいものを点Ｄとし、残りを点Ｃとする。
【００７７】
続いて、ＣＰＵ１２は、押圧されたキーが右方向指示キー３２であるかを判定する（ステップＳ８７）。
【００７８】
ステップＳ８７で、右方向指示キー３２が押圧されたと判定すると（ステップＳ８７；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の点ＡとＣを結ぶ辺ＡＣを他の辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１０）。
【００７９】
ステップＳ８７で、右方向指示キー３２の押圧が検出されない時（ステップＳ８７；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが左方向指示キー３４であるかを判定する（ステップＳ８８）。
【００８０】
ステップＳ８８で、左方向指示キー３４が押圧されたと判定すると（ステップＳ８８；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の点ＢとＤを結ぶ辺ＢＤを他の辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１１）。
【００８１】
ステップＳ８８で、左方向指示キー３４の押圧が検出されない時（ステップＳ８８；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが上方向指示キー３１であるかを判定する（ステップＳ８９）。
【００８２】
ステップＳ８９で、上方向指示キー３１が押圧されたと判定すると（ステップＳ８９；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の点ＣとＤを結ぶ辺ＣＤを他の辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１２）。
【００８３】
ステップＳ８９で、上方向指示キー３１の押圧が検出されない時（ステップＳ８９；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが下方向指示キー３３であるとして、駐車目標枠２４の点ＡとＢを結ぶ辺ＡＢを他の辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１３）。例えば、図１３を参照すると、下方向指示キー３３が押圧されると、駐車目標枠２４の移動方向に対応する下辺（辺ＡＢ）４０が他の辺とは異なる色で表示される。
【００８４】
一方、ステップＳ８３で、駐車形態が車庫入れであると判定されると（ステップＳ８３；Ｎｏ）、車庫入れ用の反応色表示処理である車庫入れ反応色表示処理（Ｓ８１４）に入る。
【００８５】
ＣＰＵ１２は、図９に詳細を示す車庫入れ反応色表示処理を開始すると、まず、ステップＳ８１４１〜Ｓ８１４３で、駐車目標枠２４の頂点を特定する。
【００８６】
ステップＳ８１４１では、４つの頂点でＹ軸からの距離が最小なものを点Ａとする。つぎに、ステップＳ８１４２で、残り３つの頂点で原点からの距離が最小なものを点Ｂとする。さらに、ステップＳ８１４３で残り２つの頂点でＹ軸からの距離が大きいものを点Ｄとし、残りを点Ｃとする。
【００８７】
続いて、ＣＰＵ１２は、押圧されたキーが右回転方向指示キー３５であるかを判定する（ステップＳ８１４４）。
【００８８】
ステップＳ８１４４で、右回転方向指示キー３５の押圧が検出されない時（ステップＳ８１４４；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが方向指示キー３２であるかを判定する（ステップＳ８１４５）。
【００８９】
ステップＳ８１４４で、右回転方向指示キー３５が押圧されたと判定すると（ステップＳ８１４４；Ｙｅｓ）、または、ステップＳ８１４５で、方向指示キー３２が押圧されたと判定すると（ステップＳ８１４５；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の辺ＡＣの色を他の３辺と異なる色で表示する（ステップＳ８１４９）。例えば、図１５を参照すると、右回転方向指示キー３５が押圧されると、駐車目標枠２４の回転方向に対応する右辺（辺ＡＣ）４０を他の辺とは異なる色で表示する。
【００９０】
ステップＳ８１４５で、右方向指示キー３２の押圧が検出されない時（ステップＳ８１４５；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが左回転方向指示キー３６であるかを判定する（ステップＳ８１４６）。
【００９１】
ステップＳ８１４６で、左回転方向指示キー３６の押圧が検出されない時（ステップＳ８１４６；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが方向指示キー３４であるかを判定する（ステップＳ８１４７）。
【００９２】
ステップＳ８１４６で、左回転方向指示キー３６が押圧されたと判定すると（ステップＳ８１４６；Ｙｅｓ）、または、ステップＳ８１４７で、方向指示キー３４が押圧されたと判定すると（ステップＳ８１４７；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の辺ＢＤを他の３辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１４１０）。例えば、図１４を参照すると、左回転方向指示キー３６が押圧されると、駐車目標枠２４の回転方向に対応する左辺（辺ＢＤ）４０を他の辺とは異なる色で表示する。
【００９３】
ステップＳ８１４７で、左方向指示キー３４の押圧が検出されない時（ステップＳ８１４７；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが方向指示キー３１であるかを判定する（ステップＳ８１４８）。
【００９４】
ステップＳ８１４８で、上方向指示キー３１が押圧されたと判定すると（ステップＳ８１４８；Ｙｅｓ）、駐車目標枠２４の辺ＣＤを他の３辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１４１１）。
【００９５】
ステップＳ８１４８で、上方向指示キー３１の押圧が検出されないとき（ステップＳ８１４８；Ｎｏ）、ＣＰＵ１２は押圧されたキーが下方向指示キー３３であるとして、駐車目標枠２４の辺ＡＢを他の３辺とは異なる色で表示する（ステップＳ８１４１２）。
【００９６】
以上で、車庫入れ反応色表示処理（ステップＳ８１４）は終了し、反応色表示処理（ステップＳ８）も終了し、次のルーチンに移る。
【００９７】
ＣＰＵ１２は、ステップＳ８で移動方向の辺を着色して表示した後、ステップＳ５に戻り、上述の動作を行う。これより、タッチパネルディスプレイ２０上のイメージ座標系の駐車目標枠が移動する。
【００９８】
ＣＰＵ１２は、ステップＳ５で、駐車目標枠２４の位置を修正する操作がなされなかったと判定すると（ステップＳ５；Ｎｏ）、運転者がタッチパネルディスプレイ２０の右側下部の目標位置確定キー２１の押圧をしたかを判定する（ステップＳ６）。
【００９９】
ステップＳ６で、目標位置確定キー２１が押圧されたと判別すると（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、車両誘導処理（ステップＳ７）を開始する。車両誘導処理のフローチャートを図１０に示す。
【０１００】
車両誘導処理（ステップＳ７）では、スピーカ８と、タッチパネルディスプレイ２０の表示と、で誘導開始をアナウンスする（ステップＳ７１）。
【０１０１】
ＣＰＵ１２は、ステップＳ７１で駐車誘導開始を音声でアナウンスした後、操舵角センサ４、右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６の検出入力を得て、車両１００の移動量を計算する。車両１００の移動量は図１２に示すように平面的に定義される。ＣＰＵ１２は、ＲＯＭ１１に記憶された以下の計算式に基づいて、この移動量を計算する（ステップＳ７２）。
【０１０２】
【数３】
0004835109.tif 000004
【０１０３】
【数４】
0004835109.tif 000005
【０１０４】
【数５】
0004835109.tif 000006
【０１０５】
ここで、ｄｓは微小移動距離であり、左右後輪の右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６から検出されるタイヤの回転量により求められる。また、Ｒは車両１００の旋回半径であり操舵角センサ４の値より求められる。αは駐車開始位置からの累積移動距離である。
【０１０６】
次に、ＣＰＵ１２は、駐車経路に対する目標操舵量を計算し（ステップＳ７３）、計算した目標操舵量に基づいて、ステアリングアクチュエータ７を制御する（ステップＳ７４）。これにより、運転者はステアリングホイール４aの操作を行うことなく、適宜スピードの調節を行うことによって駐車目標枠２４への駐車操作を行うことができる。
【０１０７】
そして、ＣＰＵ１２は、駐車目標位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ７５）。ステップＳ７５で駐車目標位置に到達するまで、ステップＳ７２からステップＳ７５のルーチンを繰り返す。
【０１０８】
以上説明したように、この駐車目標位置設定装置よれば、運転者による駐車目標位置の設定の際、駐車目標位置を示す枠の移動方向を表示することで、移動方向の理解を支援し、目標設定操作を容易にすることができる。
【０１０９】
また、上記実施の形態の駐車目標位置設定装置は、駐車目標枠２４の移動方向又は回転方向の辺４０を他の３辺と異なる色で表示することにより、タッチパネルディスプレイ２０上の駐車目標枠２４の移動方向を示している。しかし、この発明はこれに限定されるものではない。例えば、移動方向・回転方向の辺を、他の辺よりも太く表示したり、二重に表示したりすることで、移動方向指示指標としてもよい。また、その移動方向・回転方向を矢印などの他の移動方向指示指標でわかりやすく表現してもよい。
【０１１０】
また、上記実施の形態の車両誘導装置では、駐車を行うために、運転者はブレーキ操作を行う必要があるが、ブレーキ操作などについても自動制動を行ってもよい。
【０１１１】
また、駐車目標枠２４を移動・回転するために押圧された指示キー３１〜３６を、他の指示キーと異なる色などで強調表示することもできる。この場合には、指示キー３１〜３６も移動方向指示指標となる。
【０１１２】
なお、上記実施の形態のステアリングアクチュエータ７による自動操舵を行っているが、本発明を実施する場合に省略し、駐車目標位置の表示を行うようにすることもできる。
【０１１３】
また、特許文献１に開示されているように、頻繁に駐車する場所（例えば、自宅等）の駐車目標位置を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置を呼び出して、駐車目標位置として設定することができる駐車目標記憶手段を備えてもよい。
【０１１４】
また、特許文献１に開示されているように、駐車形態が車庫入れ駐車であるかまたは縦列駐車であるかを、シフトレバーが後退位置になるまでの、所定の距離毎または所定の時間毎の、車両の操舵角センサ４の偏向角度の軌跡から、前記偏向角度が特定の閾値以下のときには、縦列駐車と判断するようにしてもよい。
【０１１５】
なお、ＥＣＵ１０に上述の制御動作、特に、反応色表示処理を実行させるためのプログラムを任意の媒体に格納して配布し、或いは、通信を介して提供し、これをＥＣＵ１０に格納して実行させることにより、上述の処理を実現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車目標位置設定装置を搭載した車両の全体構成図である。
【図２】図１の示す車両の制御系統の回路ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るタッチパネルディスプレイの説明図（縦列駐車）である。
【図４】本発明の実施の形態に係るタッチパネルディスプレイの説明図（車庫入れ駐車）である。
【図５】図１に示す駐車目標位置設定装置の動作を説明する為のリバース検知割込処理のフローチャートである。
【図６】図１に示す駐車目標位置設定装置の駐車形態切替キー検知割込処理の動作を説明する為のフローチャートである。
【図７】図５に示す駐車目標枠設定表示処理の動作を説明する為のフローチャートである。
【図８】図５に示す反応色表示処理の動作を説明する為のフローチャートである。
【図９】図８に示す車庫入れ反応色表示処理の動作を説明する為のフローチャートである。
【図１０】図５に示す車両誘導処理の動作を説明する為のフローチャートである。
【図１１】図１に示す駐車目標位置設定装置の座標系変換の説明図である。
【図１２】図１に示す駐車目標位置設定装置の車両の移動を表現する説明図である。
【図１３】図３に示すタッチパネルディスプレイ操作時の反応色表示の具体例を示す図である。
【図１４】図４に示すタッチパネルディスプレイ操作時（左回転）の反応色表示の具体例を示す図である。
【図１５】図４に示すタッチパネルディスプレイ操作時（右回転）の反応色表示の具体例を示す図である。
【図１６】図８に示すイメージ座標系の説明図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１  後方カメラ （撮像手段）
２  ディスプレイ （表示手段）
３  操作部 （登録手段）
４  操舵角センサ 
５  右後輪車輪速センサ 
６  左後輪車輪速センサ 
７  ステアリングアクチュエータ （誘導手段）
８  スピーカ （誘導手段）
９  リバース位置センサ
１０  ＥＣＵ （駐車位置表示制御手段、誘導手段）
２０  タッチパネルディスプレイ （表示手段、登録手段）
２４  駐車目標枠 （指標）
４０  着色した辺 （移動方向指示指標）
【図１】
0004835109.tif 000007
【図２】
0004835109.tif 000008
【図３】
0004835109.tif 000009
【図４】
0004835109.tif 000010
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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