(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、
フレームと、
装置であって、前記装置の第１の端で前記フレームに結合され、前記車両の一方の側面から前記車両の他方の側面へと延在しており、前記装置は、
第１のエネルギー吸収材料を含む前記装置の中央領域であって、前記第１のエネルギー吸収材料の第１の側面が前記フレームに結合された前記装置の前記第１の端に含まれる中央領域と、
第２のエネルギー吸収材料を含む前記装置の側面領域であって、前記第２のエネルギー吸収材料は、前記第１のエネルギー吸収材料の前記第１の側面とは別の第２の側面と接触して重なるように、前記中央領域の外側に配置され、前記第１のエネルギー吸収材料は前記側面領域の外側に配置され、前記第２のエネルギー吸収材料は前記車両のホイールの上方に重なるように配置され、且つ前記第１のエネルギー吸収材料と前記第２のエネルギー吸収材料は異なる材料特性を有する、側面領域と、
を備える装置と、
前記装置を前記フレームと結合するマウントと、
を備える車両。
【請求項２】
前記中央領域の前記第１のエネルギー吸収材料は、前記側面領域の前記第２のエネルギー吸収材料の第２の硬度よりも低い第１の硬度を有する、請求項１の車両。
【請求項３】
前記装置は第３のエネルギー吸収材料を含むバンパーをさらに備え、前記バンパーは前記第１の端に対向する前記装置の第２の端に配置され、且つ前記第１の側面に対向する前記第１のエネルギー吸収材料の第３の側面が、前記バンパーが配置されている前記装置の前記第２の端に含まれている、請求項１の車両。
【請求項４】
前記装置は前記バンパーの下方及び前記装置の前記第２の端に配置された突出構造物をさらに備える、請求項３の車両。
【請求項５】
前記突出構造物は、前記バンパーにおける前記第３のエネルギー吸収材料の所定硬度よりも高い硬度を有する第４のエネルギー吸収材料を含む、請求項４の車両。
【請求項６】
前記装置は前記第１のエネルギー吸収材料の下方に配置された着脱自在のエネルギー吸収材料をさらに備え、前記着脱自在のエネルギー吸収材料は、前記フレームと前記装置に含まれる１つ以上の電子デバイスとの間の連結性のための配線を含む、請求項１の車両。
【請求項７】
前記装置はエネルギー吸収コーティング層をさらに備える、請求項１の車両。
【請求項８】
前記中央領域はフードを含む、請求項１の車両。
【請求項９】
前記中央領域はトランクを含む、請求項１の車両。
【請求項１０】
前記装置は風防をさらに備える、請求項１の車両。
【請求項１１】
装置において、
前記装置の第１の端を車両と結合するマウントであって、前記装置は前記車両の一方の側面から前記車両の他方の側面へと延在する、マウントと、
第１のエネルギー吸収材料を含む中央領域であって、前記第１のエネルギー吸収材料の第１の側面が前記マウントに結合された前記装置の前記第１の端に含まれている中央領域と、
第２のエネルギー吸収材料を含む側面領域であって、前記第２のエネルギー吸収材料は、前記第１のエネルギー吸収材料の前記第１の側面とは別の第２の側面と接触して重なるように、前記中央領域の外側に配置され、前記第１のエネルギー吸収材料は前記側面領域の外側に配置され、前記第２のエネルギー吸収材料は前記車両のホイールの上方に重なるように配置されるように構成され、且つ前記第１のエネルギー吸収材料と前記第２のエネルギー吸収材料は異なる材料特性を有する、側面領域と、
を備える装置。
【請求項１２】
第３のエネルギー吸収材料を含むバンパーであって、前記バンパーは前記第１の端に対向する前記装置の第２の端に配置され、且つ前記第１の側面に対向する前記第１のエネルギー吸収材料の第３の側面が、前記バンパーが配置されている前記装置の前記第２の端に含まれているバンパーをさらに備える、請求項１１の装置。
【請求項１３】
前記バンパーの下方及び前記装置の前記第２の端に配置された突出構造物をさらに備える、請求項１２の装置。
【請求項１４】
１つ以上の電子デバイスと、
前記第１のエネルギー吸収材料の下方に配置された着脱自在のエネルギー吸収材料であって、前記着脱自在のエネルギー吸収材料は、前記車両のフレームと前記１つ以上の電子デバイスとの間の連結性のための配線を含む着脱自在のエネルギー吸収材料と、
をさらに備える、請求項１１の装置。
【請求項１５】
風防をさらに備える、請求項１１の装置。
【請求項１６】
装置において、
前記装置の第１の端を車両と結合するマウントであって、前記装置は前記車両の一方の側面から前記車両の他方の側面へと延在する、マウントと、
前記第１の端に対向する前記装置の第２の端に配置されたフォームバンパーと、
中央フォーム構造物であって、前記中央フォーム構造物の第１の側面が前記マウントに結合された前記装置の前記第１の端に含まれ、且つ前記第１の側面に対向する前記中央フォーム構造物の第２の側面が、前記フォームバンパーが配置されている前記装置の前記第２の端に含まれている中央フォーム構造物と、
前記中央フォーム構造物の第３の側面と接触して重なるように前記中央フォーム構造物の外側に配置された側面フォーム構造物であって、前記第３の側面は前記第１の側面および前記第２の側面とは別であり、前記中央フォーム構造物は前記側面フォーム構造物の外側に配置され、前記側面フォーム構造物は、前記車両のホイールの上方に重なるように配置されるように構成され、且つ前記中央フォーム構造物と前記側面フォーム構造物は異なる材料特性を有する、側面フォーム構造物と、
前記中央フォーム構造物に結合され、且つ前記中央フォーム構造物の前記第１の側面に配置された風防と、
を備える装置。
【請求項１７】
１つ以上の電子デバイスと、
前記中央フォーム構造物の下方に配置された着脱自在のフォーム構造物であって、前記着脱自在のフォーム構造物は、前記車両のフレームと前記１つ以上の電子デバイスとの間の連結性のための配線を含む着脱自在のフォーム構造物と、
をさらに備える、請求項１６の装置。
【請求項１８】
ポリウレタンコーティング層をさらに備える、請求項１６の装置。
【請求項１９】
前記フォームバンパーの下方及び前記装置の前記第２の端に配置された突出構造物をさらに備える、請求項１６の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
[0001]  本明細書で別段の指示がない限り、本セクションで記載される事項は、本出願の請求項に対する先行技術ではなく、且つ、本セクションに含めることにより先行技術として認められるものでもない。
【０００２】
[0002]  原動機付き車両は、人々や製品をある場所から別の場所へ輸送するために１００年以上使用されている。様々な自律システム及び保護フィーチャが開発され、安全フィーチャとして車両にインストールされている。自律システムの一例は、車両近くの物体が検出されるとドライバーの入力なしにブレーキをかけ、車両を減速するようにフィーチャする自動ブレーキシステムである。自律システムの別の一例は、緊急停止が検出されるとブレーキ圧を増大するように機能する緊急ブレーキ補助システムである。
【０００３】
[0003]  車両バンパー及びエアバッグは保護フィーチャの２つの例である。車両バンパーは車両の前後に装着され得る。そのような車両バンパーは、一般にエネルギーを吸収するように設計されている。エアバッグは、車両の乗員に対する損傷を防ぐために、車両が物体との接触を検出すると展開するように設計され得る。いくつかの車両は、車両のカウルに付着され、車両が物体との接触を検出するとコンプライアント材料（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ  ｍａｔｅｒｉａｌ）による風防の表面を覆うように構成された外部エアバックを含む。外部エアバッグは、例えば、車両の風防との物体の衝撃を軽減する一助となり得る。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]  一例においては、フレームを含む車両が提供される。車両は、装置の第１の端でフレームに結合された装置も含む。装置は第１のエネルギー吸収材料を含む中央領域を備える。中央領域の第１の側面は、フレームに結合された装置の第１の端に含まれてよい。装置は第２のエネルギー吸収材料を含む側面領域をさらに備える。側面領域は中央領域の第２の側面に沿って配置されてよい。側面領域は車両のホイールの上方に配置されるように構成されてよい。車両はフレームと装置を結合するマウントをさらに備える。
【０００５】
[0005]  別の一例においては、装置の第１の端を車両と結合するマウントを備える装置が提供される。装置は第１のエネルギー吸収材料を含む中央領域を備える。中央領域の第１の側面は、マウントに結合された装置の第１の端に含まれてよい。装置は第２のエネルギー吸収材料を含む側面領域も備える。側面領域は中央領域の第２の側面に沿って配置されてよい。側面領域は車両のホイールの上方に配置されるように構成されてよい。
【０００６】
[0006]  さらに別の一例においては、装置の第１の端を車両と結合するマウントを含む装置が提供される。装置は第１の端に対向する装置の第２の端に配置されたフォームバンパーも含む。装置は中央フォーム構造物も含む。中央フォーム構造物の第１の側面が、マウントに結合された装置の第１の端に含まれていてよい。第１の側面に対向する中央フォーム構造物の第２の側面が、フォームバンパーが配置されている装置の第２の端に含まれてよい。装置は中央フォーム構造物の第３の側面に沿って配置された側面フォーム構造物も含む。側面フォーム構造物は、車両のホイールの上方に配置されるように構成されてよい。装置は中央フォーム構造物に結合され、中央フォーム構造物の第１の側面に配置された風防も含む。
【０００７】
[0007]  これら並びに他の態様、利点、及び代替案は、必要に応じて添付の図面を参照して以下の詳細な説明を読むことにより、当業者には明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0008]  例示的な一実施例による車両を示す図である。
【図２】[0009]  例示的な一実施例による車両の簡略ブロック図である。
【図３】[0010]  例示的な一実施例による車両を示す上面図である。
【図４Ａ】[0011]  例示的な一実施例による別の車両を示す図である。
【図４Ｂ】[0012]  図４Ａにおける車両を示す部分分解図である。
【図４Ｃ】[0013]  図４Ｂにおける装置を示す部分分解図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0014]  以下の詳細な説明は、開示されたシステム及び方法の様々なフィーチャ及び機能を、添付の図面を参照して説明するものである。図面中、文脈がそうでないと規定しない限りは、同様の符号は同様の構成要素と同一である。本明細書に記載の例示的なシステム、デバイス及び方法の実施例は限定的であることを意図されていない。開示されるシステム、デバイス及び方法の特定の態様は、多種多様な異なる構成で配置及び組み合わせ可能であり、本明細書においてそのすべてが想定されることが、当業者には容易に理解されるであろう。
【００１０】
[0015]  事故を回避する能力を有し得る事故回避システムを装備した自律車両の開発を含む、車両の安全を向上するための継続的な努力が行われている。しかしながら、そのようなシステムが車両の安全を改善し得る一方、車両との接触が起こると損害を削減又は防止する安全機構を提供することが望ましい。本明細書中の例示的な実施例は、車両との衝撃時に物体への損害を軽減又は防止するように選択的に配置された１つ以上のエネルギー吸収材料を含む車両の部分（例えば、前端部、後端部、側面、中央等）を含んでよい。
【００１１】
[0016]  例示の範囲で、装置の第１の端を車両と結合するマウントを含む装置が提供される。この装置は、第１のエネルギー吸収材料（例えば、フォーム、スポンジ等）を含むバンパーも含んでよい。バンパーは第１の端に対向する装置の第２の端に配置されてよい。この装置は、第２のエネルギー吸収材料を含む中央領域も含んでよい。中央領域の第１の側面がマウントに結合された装置の第１の端に含まれてよい。第１の側面に対向する中央領域の第２の側面が、バンパーが配置されている装置の第２の端に含まれてよい。装置は第３のエネルギー吸収材料を含む側面領域も含んでよい。側面領域は中央領域の第３の側面に沿って配置されてよい。側面領域は車両のホイールの上方に配置されるように構成されてよい。いくつかの例においては、装置は風防も含んでよい。
【００１２】
[0017]  したがって、いくつかの例においては、装置はマウントによって車両に結合された別々の物理的構造物として実施されてよい。例えば、装置は車両の着脱自在に取付けられた前端として構成されてよい。追加的に又は代替案として、例えば、装置は車両の着脱自在に取付けられた後端として構成されてよい。他の例においては、装置及び車両は同じ物理的構造物として実施されてよい。例えば、第１のエネルギー吸収材料は車両のバンパーを覆ってよく、第２の吸収材料は車両のフード／トランクを覆ってよく、且つ第３のエネルギー吸収材料は車両の１つ以上のフェンダーを覆ってよい。
【００１３】
[0018]  いくつかの例においては、装置における様々なエネルギー吸収材料は同じエネルギー吸収材料に対応してよい。例えば、第１のエネルギー吸収材料、第２のエネルギー吸収材料、及び第３のエネルギー吸収材料は、同じ又は同様の材料特性を有してよい。追加的に又は代替案として、いくつかの例においては、様々なエネルギー吸収材料は異なる材料特性を有してよい。一例においては、バンパーの第１のエネルギー吸収材料は、中央領域の第２のエネルギー吸収材料よりも柔らかく、車両との初期衝撃の重度を緩和し得る。別の一例においては、側面領域の第３のエネルギー吸収材料は、第１のエネルギー吸収材料及び第２のエネルギー吸収材料よりも硬く、衝撃時のホイールの硬さを吸収し、且つ／又はより柔らかい中央領域に向けて側面衝撃物体を枢動し得る。
【００１４】
[0019]  さらに、いくつかの例においては、装置はバンパーの下方に配置された突出構造物（例えば、キッカーバー（ｋｉｃｋｅｒ  ｂａｒ））も含んでよい。突出構造物は、例えば、バンパーより硬くてよい。したがって、例えば、突出構造物は、より柔らかいバンパー及び／又は装置のより柔らかい中央領域に対し衝撃物体を枢動し得る。例えば、突出構造物は、地面からずらされる衝撃物体を、より柔らかいエネルギー吸収材料に対する衝撃物体の枢動を可能にし得る。したがって、この例では、衝撃からのエネルギーは、様々なエネルギー吸収材料に枢動する突出構造物により物体の広範囲にわたって分配され得る。その結果して、物体への損害が軽減され又は防止され得る。
【００１５】
[0020]  開示された実施例の多くのパラメータは、特徴の変動を許す。例えば、様々なエネルギー吸収材料及び／又は装置の構成要素の硬度、靭性、フォーム密度、フォーム量、形状、位置等は、異なる速度及び／又は異なる範囲で衝撃のエネルギーを吸収し、又は衝撃物体を特定の方法で枢動するように変化し得る。本明細書中の実施例は、したがって、当の特定の車両及び特定の用途の必要に応じて特定の目的及び用途に調整され得る。
【００１６】
[0021]  加えて、ここに開示された実施例は、従来の自動車及び運転の自律モードを有する自動車を含めて任意のタイプの車両で使用され得る。しかしながら、「車両」という用語は、例えば、トラック、バン、セミトレーラートラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車両、倉庫輸送車両、又は農用車両のほか、数ある例の中でもローラーコースター、トロリー、トラム、又は列車の車両など軌道上を走る運送車を含めて任意の移動物体をカバーするように広範囲に解釈される。
【００１７】
[0022]  ここで図面を参照すると、図１は例示的な一実施例による車両１００を示す。特に、図１は、車両１００の右側面図、正面図、背面図、及び上面図を示す。車両１００は、図１においては、車として例示されているが、前述の通り、他の実施例が可能である。さらに、例示的な車両１００は自律モードで運転するように構成され得る車両として示されているが、ここに記載された実施例は、自律的に運転するように構成されていない車両にも応用され得る。したがって、例示的な車両１００は限定的であるとはみなされない。
【００１８】
[0023]  図示したように、車両１００は、第１のセンサユニット１０２、第２のセンサユニット１０４、第３のセンサユニット１０６、無線通信システム１０８、及びカメラ１１０を含む。第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６の各々は、全地球測位システムセンサ、慣性測定ユニット、無線探知及び測距（ＲＡＤＡＲ）ユニット、レーザ距離計、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット、カメラ、及び音響センサの任意の組み合わせを含んでよい。他のタイプのセンサも可能である。
【００１９】
[0024]  第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６は、車両１００の特定の場所に取付けられるように示されているが、いくつかの実施例では、センサユニット１０２〜１０６は車両１００の他の場所、車両１００の内側又は外側のいずれかに取付けてよい。さらに、３つのセンサユニットのみが示されているが、いくつかの実施例では、多少のセンサユニットが車両１００に含められてよい。
【００２０】
[0025]  いくつかの実施例では、第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６の１つ以上は、センサユニットを可動に取付けられ得る１つ以上の可動のマウントを含んでよい。可動のマウントは、例えば、回転台を含んでよい。回転台に取付けられたセンサは、センサが車両１００の周りの各方向から情報を得られるように回転させることができる。代替案として又は追加的に、可動のマウントは傾斜台を含んでよい。傾斜台に取付けられたセンサは、センサが様々な角度から情報を得られるように特定の範囲内の角度及び／又は方位角で傾斜され得る。可動のマウントは他の形であってもよい。
【００２１】
[0026]  さらに、いくつかの実施例では、第１、第２、及び第３のセンサユニット１０２〜１０６の１つ以上は、センサ及び／又は可動のマウントを動かすことによってセンサユニットにおけるセンサの位置及び／又は向きを調節するように構成された１つ以上のアクチュエータを含んでよい。例示的なアクチュエータは、モータ、空気圧式アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド、及び圧電アクチュエータを含む。他のアクチュエータも可能である。
【００２２】
[0027]  無線通信システム１０８は、１つ以上の他の車両、センサ、又は他の実在物に直接又は通信ネットワークを介してのいずれかで無線結合するように構成された任意のシステムであってよい。このために、無線通信システム１０８は、他の車両、センサ、又は他の実在物に直接又は通信ネットワークを介して通信するためにアンテナ及びチップセットを含んでよい。チップセット又は無線通信システム１０８は一般に、数ある可能性の中でもブルートゥース、ＩＥＥＥ８０２．１１（任意のＩＥＥＥ８０２．１改訂版を含む）に記載された通信プロトコル、セルラーテクノロジー（ＧＳＭ、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、又はＬＴＥのような）、ジグビー、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、及び無線周波数識別（ＲＦＩＤ）通信などの無線通信の他のタイプの１つ以上（例えば、プロトコル）に従って通信するように配置されてよい。無線通信システム１０８は他の形であってもよい。
【００２３】
[0028]  無線通信システム１０８は車両１００の屋根上に配置された状態で示されているが、他の実施例では、無線通信システム１０８は完全に又は部分的に別の場所に置かれ得る。
【００２４】
[0029]  カメラ１１０は、車両１００が置かれている環境の画像を取り込むように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ等）であってよい。このために、カメラ１１０は、可視光線を検出するように構成され、もしくは赤外線又は紫外線などのスペクトルの他の部分からの光を検出するように構成されてよい。他のタイプのカメラも可能である。カメラ１１０は二次元検出器であってよく、又は三次元空間的範囲を有してよい。いくつかの実施形態では、カメラ１１０は、例えば、カメラ１１０から環境内の複数の地点への距離を示す二次元画像を生成するように構成された範囲検出器であってよい。このために、カメラ１１０は１つ以上の領域検出技術を使用してよい。例えば、カメラ１１０は、車両１００が格子又は市松模様などの所定の光パターンで環境内の物体を照明し、且つカメラ１１０を使用して物体からの所定の光パターンの反射を検出する構造化光技術を使用してよい。反射光パターンにおける歪みに基づき、車両１００は物体上の点への距離を判定し得る。所定の光パターンは、赤外線、又は別の波長の光を含んでよい。別の例として、カメラ１１０はレーザ走査技術を使用してよく、ここで車両１００はレーザを放出し、環境内の物体上の複数の点を走査する。物体を走査している間、車両１００はカメラ１１０を使用し、物体上の様々な点からのレーザの反射を検出し得る。様々な点でレーザが物体から反射するのにかかる時間の長さに基づき、車両１００は物体上の点への距離を測定し得る。さらに別の例として、カメラ１１０は飛行時間法を使用してよく、ここで車両１００は光パルスを放出し、カメラ１１０を使用して物体上の複数の点で物体からの光パルスの反射を検出する。特に、カメラ１１０は複数のピクセルを含んでよく、それぞれのピクセルは物体上の点からの光パルスの反射を検出し得る。様々な点で光パルスが物体から反射するのにかかる時間に基づき、車両１００は物体上の点への距離を測定し得る。光パルスはレーザパルスであってよい。他の領域検出技術も、立体三角測量、光シート三角測量、干渉法、及び数ある中でも符号化アパーチャ法を含めて可能である。カメラ１１０は他の形であってもよい。
【００２５】
[0030]  いくつかの実施例では、カメラ１１０は、上記のように、カメラ１１０及び／又は可能のマウントを動かすことによってカメラ１１０の位置及び／又は向きを調節するように構成されている可動のマウント及び／又はアクチュエータを含んでよい。
【００２６】
[0031]  カメラ１１０は車両１００の前面風防の内側に取付けられるように示されているが、他の実施例では、カメラ１１０は車両１００の他の場所、車両１００の内側又は外側のいずれかに取付けられてよい。
【００２７】
[0032]  車両１００は、図示したものに加えて又はそれらの代わりに１つ以上の他の構成要素を含んでよい。
【００２８】
[0033]  図２は、一実施例に従う例示的な車両２００の簡略ブロック図である。車両２００は、例えば、図１に関連して上記の車両１００と同様でよい。車両２００は他の形でもよい。
【００２９】
[0034]  図示したように、車両２００は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、周辺機器２０８のほか、プロセッサ２１２、データ記憶装置２１４、及び命令２１６を含むコンピュータシステム２１０を含む。他の実施例では、車両２００は多くの、わずかな、又は異なるシステムを含んでよく、各システムは、多くの、わずかな、又は異なる構成要素を含んでよい。加えて、図示されたシステム及び構成要素は、任意の数の方法で組み合され又は分割されてよい。
【００３０】
[0035]  推進システム２０２は、車両２００用の動力運動を供給するように構成されてよい。図示したように、推進システム２０２は、エンジン／モータ２１８、エネルギー源２２０、トランスミッション２２２、及びホイール／タイヤ２２４を含む。
【００３１】
[0036]  エンジン／モータ２１８は、内燃機関、電気モータ、蒸気機関、及びスターリングエンジンであってよく、又はこれらの任意の組み合わせを含む。他のモータ及びエンジンも可能である。いくつかの実施例では、推進システム２０２は複数のタイプのエンジン及び／又はモータを含むことができる。例えば、ガス・エレクトリックハイブリッドカーは、ガソリンエンジンと電気モータを含むことができる。他の例が可能である。
【００３２】
[0037]  エネルギー源２２０は、全部又は一部のエンジン／モータ２１８の動力となるエネルギーの源であってよい。すなわち、エンジン／モータ２１８は、エネルギー源２２０を機械的エネルギーに転換するように構成されてよい。エネルギー源２２０の例は、ガソリン、ディーゼル、プロパン、他の圧縮ガス系燃料、エタノール、ソーラーパネル、バッテリー、及び他の電力源を含む。エネルギー源２２０は、追加的に又は代替案として、燃料タンク、バッテリー、コンデンサ、及び／又はフライホイールの任意の組み合わせを含むことができる。いくつかの実施例では、エネルギー源２２０は車両２００の他のシステム用のエネルギーも供給し得る。
【００３３】
[0038]  トランスミッション２２２は、エンジン／モータ２１８からホイール／タイヤ２２４へ機械的動力を伝えるように構成されてよい。このために、トランスミッション２２２は、ギヤボックス、クラッチ、ディファレンシャル、ドライブシャフト、及び／又は他の要素を含んでよい。トランスミッション２２２がドライブシャフトを含む実施例では、ドライブシャフトは、ホイール／タイヤ２２４に結合されるように構成される１つ以上の車軸を含むことができる。
【００３４】
[0039]  車両２００のホイール／タイヤ２２４は、一輪車、自転車／オートバイ、三輪車、又は自動車／トラックの四輪形式を含む様々な形式で構成され得る。６つ以上のホイールを含むものなど他のホイール／タイヤ形式が可能である。いずれにせよ、車両２２４のホイール／タイヤ２２４は、他のホイール／タイヤ２２４に対し差動的に回転するように構成されてよい。いくつかの実施例では、ホイール／タイヤ２２４は、トランスミッション２２２に固定的に取付けられている少なくとも１つのホイール、及び駆動面と接触し得るホイールのリムに結合された少なくとも１つのタイヤを含んでよい。ホイール／タイヤ２２４は、金属とゴムの任意の組み合わせ、又は他の材料の組み合わせを含んでよい。
【００３５】
[0040]  推進システム２０２は追加的に又は代替案として図示したもの以外の構成要素を含んでよい。
【００３６】
[0041]  センサシステム２０４は、車両２００が置かれている環境に関する情報を検出するように構成された複数のセンサのほか、センサの位置及び／又は向きを修正するように構成された１つ以上のアクチュエータ２３６を含んでよい。図示したように、センサ２０４のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）２２６、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２２８、ＲＡＤＡＲユニット２３０、レーザ距離計／ＬＩＤＡＲユニット２３２、及びカメラ２３４を含んでよい。センサシステム２０４は、車両２００の内部システムを監視するように構成されたセンサ（例えば、Ｏ２モニタ、燃料計、又はエンジンオイル圧力計等）を含み得る。他のセンサも可能である。
【００３７】
[0042]  ＧＰＳ２２６は、車両２００の地理的位置を推定するように構成された任意のセンサを含んでよい。このために、ＧＰＳ２２６は、地球に対し車両２００の位置を推定するように構成されたトランシーバーを含んでよい。ＧＰＳ２２６は他の形であってもよい。
【００３８】
[0043]  ＩＭＵ２２８は、慣性加速度に基づく車両２００の位置及び／又は向きを感知するように構成されたセンサの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施例では、センサの組み合わせは、例えば、加速度計及びジャイロスコープを含んでよい。センサの他の組み合わせも可能である。
【００３９】
[0044]  ＲＡＤＡＲ２３０ユニットは、無線信号を用いて車両２００が置かれている環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサであってよい。いくつかの実施例では、物体を感知することに加えて、ＲＡＤＡＲユニット２３０は、追加的に物体の速度及び／又は進路を感知するように構成されてよい。
【００４０】
[0045]  同様に、レーザ距離計又はＬＩＤＡＲユニット２３２は、レーザを用いて車両２００が置かれている環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサであってよい。特に、レーザ距離計又はＬＩＤＡＲユニット２３２は、レーザを放出するように構成されたレーザ源及び／又はレーザスキャナ、及びレーザの反射を検出するように構成された検出器を含んでよい。レーザ距離計又はＬＩＤＡＲ２３２は、コヒーレント（例えば、ヘテロダイン検波を使用する）又はインコヒーレント検波モードで動作するように構成されてよい。
【００４１】
[0046]  カメラ２３４は、車両２００が置かれている環境の画像を取り込むように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ等）であってよい。このために、カメラは、上記の形のどれでもよい。
【００４２】
[0047]  センサシステム２０４は、追加的又は代替案として、図示したもの以外の構成要素を含んでよい。
【００４３】
[0048]  制御システム２０６は車両２００及びその構成要素の操作を制御するように構成されてよい。このために、制御システム２０６は、ステアリングユニット２３８、スロットル２４０、ブレーキユニット２４２、センサフュージョンアルゴリズム２４４、コンピュータビジョンシステム２４６、ナビゲーション又は経路設定システム（ｐａｔｈｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）２４８、及び障害物回避システム２５０を含んでよい。
【００４４】
[0049]  ステアリングユニット２３８は、車両２００の進路を調節するように構成された機構の任意の組み合わせであってよい。
【００４５】
[0050]  スロットル２４０は、エンジン／モータ２１８の運転速度を制御し、次に、車両２００の速度を制御するように構成された機構の任意の組み合わせであってよい。
【００４６】
[0051]  ブレーキユニット２４２は、車両２００を減速させるように構成された機構の任意の組み合わせであってよい。ブレーキユニット２４２は、ホイール／タイヤ２２４を遅くする摩擦を用いてよい。別の一例として、ブレーキユニット２４２は、ホイール／タイヤ２２４の運動エネルギーを電流に転換し得る。ブレーキユニット２４２は他の形であってもよい。
【００４７】
[0052]  センサフュージョンアルゴリズム２４４は、入力としてセンサシステム２０４からのデータを受け入れるように構成されたアルゴリズム（又はアルゴリズムを記憶するコンピュータプログラム製品）であってよい。データは、例えば、センサシステム２０４によって感知された情報を表すデータを含んでよい。センサフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、カルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、又は別のアルゴリズムを含んでよい。センサフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、車両２００が置かれている環境内の個々の物体及び／又はフィーチャの評価、特定の状況の評価、及び／又は特定の状況に基づく可能な衝撃の評価を含めて、センサシステム２０４からのデータに基づく様々なアセスメントを提供するようにさらに構成されてよい。他のアセスメントも可能である。
【００４８】
[0053]  コンピュータビジョンシステム２４６は、例えば、交通信号及び障害物を含めて、車両２００が置かれている環境内の物体及び／又は特徴を識別するためにカメラ２３４によって取り込まれた画像を処理及び分析するように構成された任意のシステムであってよい。このために、コンピュータビジョンシステム２４６は、物体認識アルゴリズム、ストラクチャ・フロム・モーション（ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング、及び他のコンピュータビジョン技術を使用してよい。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム２４６は環境をマッピングし、物体を追跡し、又は物体の速度等を推定するように追加的に構成されてよい。
【００４９】
[0054]  ナビゲーション及び経路設定システム２４８は、車両２００の運転進路を判定するように構成された任意のシステムであってよい。ナビゲーション及び経路設定システム２４８は、車両２００が運転中の間に運転進路を動的に更新するように追加的に構成されてよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーション及び経路設定システム２４８は、車両２００の運転進路を判定するために、センサフュージョンアルゴリズム２４４、ＧＰＳ２２６、及び１つ以上の所定の地図からのデータを組み入れるように構成されてよい。
【００５０】
[0055]  障害物回避システム２５０は、車両２００が置かれている環境内の障害物を識別し、評価し、回避し、又は他の方法で切り抜けるように構成された任意のシステムであってよい。
【００５１】
[0056]  制御システム２０６は、追加的に又は代替案として、図示したもの以外の構成要素を含んでよい。
【００５２】
[0057]  周辺機器２０８は、車両２００が外部のセンサ、他の車両、及び／又は使用者との相互作用を可能にするように構成されてよい。このために、周辺機器２０８は、例えば、無線通信システム２５２、タッチスクリーン２５４、マイクロホン２５６、及び／又はスピーカ２５８を含んでよい。
【００５３】
[0058]  無線システム２５２は上記の形のどれであってもよい。
【００５４】
[0059]  タッチスクリーン２５４は、使用者によって車両２００に命令を入力するために使用され得る。このために、タッチスクリーン２５４は、他の可能性の中でも、静電容量式センシング、抵抗センシング、又は弾性表面波プロセスによって使用者の指の位置及び動きの少なくとも１つを感知するように構成されてよい。タッチスクリーン２５４は、タッチスクリーン表面と平行又は平面方向で、タッチスクリーン表面に垂直な方向で、又はその両方で指の動きを感知する能力があってよく、且つタッチスクリーン表面に加えられる圧力のレベルを感知する能力があってもよい。タッチスクリーン２５４は、１つ以上の半透明又は透明の絶縁膜及び１つ以上の半透明又は透明の導電膜で形成されてよい。タッチスクリーン２５４は他の形であってもよい。
【００５５】
[0060]  マイクロホン２５６は、車両２００の使用者からの音声（例えば、音声指令又は他の音声入力）を受け取るように構成されてよい。同様に、スピーカ２５８は車両２００の使用者へ音声を出力するように構成されてよい。
【００５６】
[0061]  周辺機器２０８は、追加的に又は代替案として、図示したもの以外の構成要素を含んでよい。
【００５７】
[0062]  コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺機器２０８の１つ以上へデータを送り、且つこれらの１つ以上からデータを受け取るように構成されてよい。このために、コンピュータシステム２１０は、システムバス、ネットワーク、及び／又は他の連結機構（図示せず）によって推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺機器２０８の１つ以上に通信可能に接続され得る。
【００５８】
[0063]  コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺機器２０８の１つ以上と相互作用し、且つこれらの１つ以上を制御するようにさらに構成されてよい。例えば、コンピュータシステム２１０は、トランスミッション２２２の操作を制御し、燃料効率を改善するように構成されてよい。別の一例として、コンピュータシステム２１０は、カメラ２３４に環境の画像を取り込ませるように構成されてよい。さらに別の一例として、コンピュータシステム２１０は、センサフュージョンアルゴリズム２４４に対応する命令を記憶及び実行するように構成されてよい。さらに別の一例として、コンピュータシステム２１０は、タッチスクリーン２５４上のディスプレイを表示するための命令を記憶及び実行するように構成されてよい。他の例も可能である。
【００５９】
[0064]  図示したように、コンピュータシステム２１０はプロセッサ２１２及びデータ記憶装置２１４を含む。プロセッサ２１２は、１つ以上の一般目的プロセッサ及び／又は１つ以上の特定目的プロセッサを備えてよい。プロセッサ２１２が１つ以上のプロセッサを含む限りにおいて、そのようなプロセッサは別々に又は組み合わせて作動し得る。次に、データ記憶装置２１４は、光学、磁気、及び／又はオーガニックストレージなどの１つ以上の揮発性記憶構成要素及び／又は１つ以上の不揮発性記憶構成要素を備えることができ、且つデータ記憶装置２１４はプロセッサ２１２と全部又は一部統合され得る。
【００６０】
[0065]  いくつかの実施例では、データ記憶装置２１４は、プロセッサ２１２によって実行され、様々な車両機能を実行する命令２１６（例えば、プログラム論理）を包含してよい。データ記憶装置２１４は、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺機器２０８の１つ以上へデータを送り、これらからデータを受け取り、これらと相互作用し、且つ／又はこれらを制御する命令を含めて追加の命令も包含してよい。
【００６１】
[0066]  コンピュータシステム２０２は、追加的に又は代替案として、図示したもの以外の構成要素を含んでよい。
【００６２】
[0067]  図示したように、車両２００は、車両２００の構成要素のいくつか又はすべてに動力を供給するように構成されてよい電源２６０をさらに含む。このため、電源２６０は、例えば、充電式のリチウムイオン又は鉛酸バッテリーを含んでよい。いくつかの実施例では、バッテリーの１つ以上のバンクが電力を供給するように構成され得る。他の電源材料及び構成も可能である。いくつかの実施例では、電源２６０及びエネルギー源２２０は、一緒に、いくつかのオールエレクトリックカーにおけるように実施され得る。
【００６３】
[0068]  いくつかの実施例では、推進システム２０２、センサシステム２０４、制御システム２０６、及び周辺機器２０８の１つ以上が、そのそれぞれのシステム内及び／又は外側で他の構成要素と相互接続式に作用するように構成され得る。
【００６４】
[0069]  さらに、車両２００は、図示したものに加えて又はその代わりに１つ以上の要素を含んでよい。例えば、車両２００は１つ以上の追加のインターフェース及び／又は電源を含んでよい。他の追加の構成要素も可能である。そのような実施例では、データ記憶装置２１４は、プロセッサ２１２によって実行され、追加の構成要素を制御し、且つ／又はこれらと通信する命令をさらに含んでよい。
【００６５】
[0070]  さらには、構成要素及びシステムの各々は車両２００に組み込まれている状態で示されているが、いくつかの実施例では、１つ以上の構成要素又はシステムは着脱自在に車両２００に取付けられ、もしくは有線又は無線接続を用いて他の方法で接続され得る。
【００６６】
[0071]  車両２００は他の形であってもよい。
【００６７】
[0072]  図３は、例示的な一実施例による、車両３００の上面図を示す。車両３００は、図１〜２に記載された車両１００及び／又は２００と同様であってよい。例えば、車両３００は、車両２００と同様に車両３００を動かすための構成要素（例えば、モータ、エネルギー源、トランスミッション、ホイール、ブレーキシステム等）を含んでよい。さらに、例えば、車両３００は、車両２００と同様に車両３００を自律的に運転するための制御構成要素（例えば、センサ、制御システム、コンピュータビジョン等）を含んでよい。しかしながら、いくつかの例においては、車両３００は、ヒューマンオペレータ（例えば、人間運転者等）によって手動で運転される車両として構成されてよい。他の運転モード（例えば、部分的に自律等）も可能である。車両３００は、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜３１４ｃ、中央領域３１６ａ〜３１６ｂを含む。いくつかの例においては、車両３００は突出構造物３１８及び／又は風防３２０を任意に含んでよい。他の構成要素も可能である。
【００６８】
[0073]  図３は車両３００を乗用車として示すが、いくつかの例においては、車両３００は代替案として、トラック、バン、セミトレーラートラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車両、倉庫輸送車両、又は農用車両等などの異なるタイプの車両として構成されてよい。車両３００の運転用の例示的なシナリオは以下の通りである。車両３００は倉庫輸送車両として構成されてよい。シナリオにおいて、車両３００及び他の同様の車両は中央オペレータ（例えば、ヒューマンオペレータ、コンピュータオペレータ等）によって運転され、様々な物体（例えば、木枠等）を倉庫におけるある場所から別の場所へ輸送され得る。このシナリオにおいて、車両３００は、車両３００に物体を積むロボットアーム（図３には示さず）を含んでよく、それから車両３００は、ロボットアームが物体を下ろす目的地に移動することできる。このシナリオにおいて、車両３００は、車両３００の周囲環境を検出し、図１〜２の車両１００〜２００と同様、環境内の他の物体（例えば、他の車両、他の木枠、備品等）との衝突を回避するセンサ（図３には示さず）も含んでよい。しかしながら、車両３００は、衝突などの場合に衝撃物体への損害を削減又は防止する追加の安全機構も含んでよい。
【００６９】
[0074]  図３に例示したように、バンパー３１２は車両３００の前端に配置されてよい。さらに、中央領域３１４ａ〜ｃは、車両３００のバンパー３１２とフレーム（例えば、シャシー等）との間に配置されてよい。さらに、側面領域３１６ａ〜ｂは、中央領域３１４ａ〜ｃの側面に沿って、且つ車両３００の１つ以上のホイールの上方に配置されてよい。例えば、側面領域３１６ａは中央領域３１４ａの側面に沿って配置されてよく、且つ側面領域３１６ｂは中央領域３１４ｂの側面に沿って配置されてよい。
【００７０】
[0075]  衝撃物体への損害の削減及び防止を促進するために、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、及び／又は側面領域３１６ａ〜ｂは、特定の方法で衝突からのエネルギーを吸収し、衝撃物体への損害を削減又は防止する１つ以上のエネルギー吸収材料を含んでよい。例示的なエネルギー吸収材料は、独立気泡フォーム（ｃｌｏｓｅｄ  ｃｅｌｌ  ｆｏａｍ）、連続気泡フォーム（ｏｐｅｎ  ｃｅｌｌ  ｆｏａｍ）、ポリウレタンフォーム、ＸＰＳフォーム、ポリスチレン、フェノール、形状記憶フォーム、フラワーフォーム（ｆｌｏｗｅｒ  ｆｏａｍ）、又は任意の他のフォームなどのフォームを含んでよい。スポンジ、ゴム、アルミニウムハニカム（ａｌｕｍｉｎｉｕｍ  ｈｏｎｅｙｃｏｍｂ）等の他のタイプのエネルギー吸収材料も可能である。
【００７１】
[0076]  いくつかの例においては、１つ以上のエネルギー吸収材料は同様の材料特性を有する。他の例においては、１つ以上のエネルギー吸収材料は、衝撃物体を特定の方向に枢動し、且つ／又は衝撃物体の広範囲にわたる衝撃からのエネルギーを分配する異なる材料特性を有してよい。例えば、１つ以上のエネルギー吸収材料の材料特性は、車両３００の特定の用途に従って選択され得る。
【００７２】
[0077]  例として、車両３００の構成要素は、物体への損害を削減及び／又は防止するように構成されてよい。したがって、例えば、バンパー３１２のバンパーエネルギー吸収材料は、物体との初期衝撃によって生じる損害を削減する柔らかいエネルギー吸収材料に対応してよい。さらに、例えば、中央領域３１４ａ〜ｃは、衝撃物体の広範囲にわたる大量のエネルギーを吸収するバンパーエネルギー吸収材料よりも硬い中央領域吸収材料を含んでよい。加えて、例えば、側面領域３１６ａ〜ｂは、衝撃による車両３００のホイールの硬さを吸収する中央領域エネルギー吸収材料及びバンパーエネルギー吸収材料よりも硬い側面領域エネルギー吸収材料を含んでよい。さらに、例えば、より硬い側面領域エネルギー吸収材料は、より柔らかい中央領域３１４ａ〜ｃに向けて衝撃物体を枢動させ得る。したがって、例えば、物体の上部（例えば、壊れやすい部品等）は、そのような部品における損害の重度を緩和するより柔らかい中央領域３１４ａ〜ｃに方向づけられ得る。
【００７３】
[0078]  したがって、本発明に記載された一部の例示的な実施例は、特定のタイプの物体のジオメトリ又は他の特性に基づく特定のタイプの物体への衝撃からのエネルギーを分配する、１つ以上のエネルギー吸収材料の異なる材料特性（例えば、硬度、靭性、張力、撓み性等）を含んでよい。いくつかの例においては、衝撃物体は、備品、他の車両、壊れやすい物体、壁、ポール等などの無生物の物体を含んでよい。他の例においては、衝撃物体は、歩行者、動物等などの生きた物体を含んでよい。したがって、いくつかの例においては、本明細書中のシステム及びデバイスは、衝撃物体への損害を削減及び／又は損傷を防止し得る。例として、中央領域３１４ｃは、衝撃物体の特定の部品（例えば、物体の壊れやすい部分等）が衝撃時に中央領域３１４ｃに方向づけられ得るという予想に基づき中央領域３１４ａ〜ｂよりも低い硬度を有してよい。他の例示的な構成も可能である。材料特性は、１つ以上のエネルギー吸収材料及び／又は車両３００の構成要素の変化する密度、タイプ、量、形状、位置等など様々に変化し得る。
【００７４】
[0079]  突出構造物３１８は、衝撃物体の枢動をさらに促進するために車両３００に任意に含まれてよい。突出構造物３１８（例えば、キッカーバー等）はバンパー３１２の下方に配置されてよい。いくつかの例においては、突出構造物３１８は、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、及び／又は側面領域３１６ａ〜ｂと同様のエネルギー吸収材料を含んでよい。他の例においては、突出構造物３１８は、別の固体材料（例えば、金属、プラスチック、複合材料、木材等）を含んでよい。いくつかの例においては、突出構造物３１８は、バンパー３１２よりも高い硬度を有してよい。したがって、例えば、より低い衝撃物体の部品は最初に突出構造物３１８に接触し、より柔らかいバンパー３１２及び／又はより柔らかい中央領域３１４ａ〜ｃに向けて枢動し得る。例として、衝撃物体は、突出構造物３１８によって地面から離れて様々なエネルギー吸収材料（例えば、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、側面領域３１６ａ〜ｂ等）に向けて枢動し、物体への損害を削減又は防止、及び／又は特定の方法で衝撃からのエネルギーを分配（例えば、物体の壊れやすい範囲等への損害の可能性を削減）し得る。
【００７５】
[0080]  図３は真っすぐな形状を有する突出構造物３１８を示しているが、他の形状が可能である。例えば、突出構造物３１８は、バンパー３１２の形状と同様の曲がった形状を有してよく、又は突出構造物３１８は車両３００の特定の用途に従って任意の他の形状を有してよい。
【００７６】
[0081]  風防３２０は、衝撃時の損害の削減又は防止をさらに促進するために車両３００に任意に含まれてよい。例えば、風防３００は、衝撃からのエネルギーを吸収するコンプライアントエネルギー吸収材料（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ  ｅｎｅｒｇｙ−ａｂｓｏｒｂｉｎｇ  ｍａｔｅｒｉａｌ）（例えば、軟質ポリカーボネート等）を含んでよい。さらに、例えば、風防３２０は、エネルギー吸収マウントによって車両３００に取付けられ、衝撃時に風防３２０の転換を可能にし得る。この例では、衝撃からのエネルギーの少なくとも一部は、エネルギー吸収マウントによっても放散され得る。風防３２０は、バンパー３１２が配置されている端に対向する中央領域３１４ａ〜ｂの端に又はその近くに配置されてよい。
【００７７】
[0082]  いくつかの例においては、車両３００の構成要素の一部は、車両３００のフレームに取付けられた別々の構造物として実施されてよい。例えば、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、側面領域３１６ａ〜ｂ、突出構造物３１８、及び／又は風防３２０を含む車両３００の前部が別々の構造物として実施され、マウントによって車両３００のフレームに取付けられてよい。この例では、中央領域３１４ａ〜ｃは車両３００のフードにも対応し得る。他の例においては、車両３００の前部（例えば、  バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、側面領域３１６ａ〜ｂ、突出構造物３１８、及び／又は風防３２０）は、車両３００の同じ構造物として実施されてよい。例えば、バンパー３１２のバンパーエネルギー吸収材料は、車両３００の前バンパーの上方に配置されてよく、中央領域３１４ａ〜ｃの中央領域エネルギー吸収材料は、車両３００のフードの上方に配置されてよく、及び／又は側面領域３１６ａ〜ｂの側面領域エネルギー吸収材料は、車両３００の１つ以上のフェンダーの上方に配置されてよい。
【００７８】
[0083]  さらに、いくつかの例においては、車両３００の他の部分（例えば、後端、中央、側面等）は車両３００の前部と同様に構成されてよい。例えば、バンパー３１２は、車両３００の後端バンパーに代わりに対応してよく、中央領域３１４ａ〜ｃは車両３００のトランクに代わりに対応してよく、及び／又は側面領域３１６ａ〜ｂは車両３００の後ホイールより上の後端側面領域に代わりに対応してよい。したがって、いくつかの例においては、車両３００は、車両３００と物体との間で衝撃が起こる場合、本明細書に記載された構成要素と同様に構成され配置されている車両３００の他の部分におけるエネルギー吸収材料をも含むように構成されてよい。
【００７９】
[0084]  加えて、いくつかの例においては、車両３００は、様々なエネルギー吸収構成要素（例えば、バンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、側面領域３１６ａ〜ｂ等）のいくつか又はすべてに結合されたエネルギー吸収コーティング層（例えば、ポリウレタン、ビニール等）を含んでよい。さらに、いくつかの例においては、そのようなエネルギー吸収層は、連続、刻み目、有孔等などの様々なテクスチャー構成を有してよい。例として、ポリウレタンコーティング層は、突出構造物３１８に適用され、突出構造物３１８の硬度又は他の材料特性を調節し得る。他の例も可能である。
【００８０】
[0085]  図４Ａは、例示的な一実施例による別の車両４００を示す。車両４００は、図１〜３に記載された車両１００、２００、及び／又は３００と同様であってよい。例えば、車両４００は、車両４００を動かすための車両２００と同様の構成要素（例えば、モータ、エネルギー源、トランスミッション、ホイール、ブレーキシステム等）を含んでよい。さらに、例えば、車両４００は、車両２００と同様に車両４００を自律的に運転するための制御構成要素（例えば、センサ、制御システム、コンピュータビジョン等）を含んでよい。しかしながら、いくつかの例においては、車両４００は、ヒューマンオペレータ（例えば、人間運転者等）によって手動で運転される車両として構成されてよい。他の運転モード（例えば、部分的自律等）も可能である。加えて、車両４００は、図３に例示した車両３００のバンパー３１２、中央領域３１４ａ〜ｃ、側面領域３１６ａ〜ｂ、突出構造物３１８、及び風防３２０とそれぞれ同様であるバンパー４１２（例えば、「フォームバンパー」等）、中央領域４１４（例えば、「中央フォーム構造物」等）、側面領域４１６（例えば、「側面フォーム構造物」等）、突出構造物４１８、及び風防４２０を含む。さらに、車両４００は、ヘッドライト４２２及びセンサ４２４などの１つ以上の電子デバイスを含んでよい。
【００８１】
[0086]  ヘッドライト４２２（例えば、「１つ以上の電子デバイス」等）は、車両４００の前部から伝播する光を供給するように構成されてよい。例えば、ヘッドライト４２２は、抵抗フィラメント（例えば、タングステン等）、ネオン灯、ハロゲン灯、発光ダイオード（ＬＥＤ）、又は任意の他の光源などの光源を含んでよい。
【００８２】
[0087]  センサ４２４は車両２００のセンサシステム２０４に含まれるセンサと同様の１つ以上のセンサを含んでよい。例えば、センサ４２４は、車両４００の周囲環境内の物体又は障害物を検出する距離センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ）を含んでよい。さらに、例えば、センサ４２４は、周囲環境内の車両４００と物体との間の衝突を検出する圧力センサを含んでよい。他のタイプのセンサも可能である。例示的な一シナリオにおいて、車両４００は、センサ４２４の出力に基づく物体との衝撃を検出し、且つ車両４００は様々な安全フィーチャを敏感に作動させ得る。例えば、車両４００はエアバッグを作動させ、又はブレーキをかけて車両４００の乗員を保護し、且つ／又は衝撃物体を保護し得る。さらに、例えば、車両４００は、車両４００のより硬い構成要素（例えば、ヘッドライト４２２、センサ４２４、風防４２０等）のいくつかを崩壊／変形させて衝撃物体への損害をさらに軽減し得る。
【００８３】
[0088]  したがって、いくつかの例においては、風防４２０、ヘッドライト４２２、及びセンサ４２４などの車両４００の様々な構成要素は、車両４００に屈撓自在に取付けられてよい。例えば、衝撃時に、ヘッドライト４２２及び／又はセンサ４２４は、衝撃物体への損害を削減又は防止する中央領域４１４内へ崩壊するように構成されてよい。
【００８４】
[0089]  車両４００はホイール４３２などの他の構成要素も含んでよい。ホイール４３２は車両２００のホイール／タイヤ２２４と同様であってよい。図４Ａに例示したように、側面領域４１６はホイール４３２の上方に配置されるように構成されてよい。例えば、側面領域４１６は、衝突時にホイール４３２及び／又はホイール４３２より上のフェンダー（図４Ａには図示せず）からのエネルギーを吸収する所定硬度を有するエネルギー吸収材料を含んでよい。
【００８５】
[0090]  図４Ｂは、図４Ａにおける車両４００の部分分解立体図を示す。図４Ｂに例示したように、車両４００はフレーム４３０を含む。フレーム４３０は車両のシャシーとして構成されてよい。例えば、フレーム４３０は、ホイール４３２など車両のホイールに取付ける懸架装置、緩衝器等などの様々な構成要素を含んでよく、且つ車両４００の他の部品を支持する支持部材などの他の構成要素を含んでもよい。フレーム４３０は、アルミニウム、チタニウム、鋼、他の金属／金属合金、プラスチック、複合材料、又は車両４００の様々な構成要素を支持するために適した任意の他の材料などの様々な材料から形成されてよい。さらに、フレーム４３０は、車両４００における１つ以上の電子構成要素（例えば、ヘッドライト４２２、センサ４２４等）と車両４００のフレームとの間の連結性のための配線４３４を含んでよい。配線４３４は、そのような電子構成要素に動力を供給するようにも構成されてよい。
【００８６】
[0091]  いくつかの例においては、車両４００の部分は別々の物理的デバイスとして実施されてよい。図４Ｂに例示したように、車両４００は装置４１０を含む。装置４１０は車両４００の前端に対応してよい。しかしながら、いくつかの例においては、装置４１０は、後端、側面、中央、又は車両４００の他の部分に対応してよい。
【００８７】
[0092]  装置４１０は車両４００の様々なエネルギー吸収構成要素を含んでよい。例えば、装置４１０は、バンパー４１２、中央領域４１４、側面領域４１６、突出構造物４１８、風防４２０、ヘッドライト４２２、及び／又はセンサ４２４を含んでよい。したがって、いくつかの例においては、装置４１０は装置４１０に含まれるマウント４２６を介して車両４００のフレーム４３０に結合されてよい。
【００８８】
[0093]  マウント４２６は、装置４１０を支持し、且つ装置４１０をアルミニウム、チタニウム、鋼、他の金属／金属合金、プラスチック、複合材料、木材等などのフレーム４３０と結合するために適した様々な固体材料から形成されてよい。一例においては、マウント４１０は、装置４１０をフレーム４３０と結合する締付けボルト及び／又はネジ用の穴を含む加工アルミニウム構造物として実施されてよい。マウント４１０の他の例示的な実施も可能である。例えば、接着剤を使用してマウント４２６を装置４１０に結合してよく、ボルトを使用してマウント４２６をフレーム４３０に結合してよい。ただし、装置４１０における様々な構成要素の相対寸法及び形状は例示を目的にしているに過ぎない。他の寸法及び／又は形状も可能である。
【００８９】
[0094]  図４Ｂは装置４１０の構成要素としてマウント４２６を示すが、いくつかの例においては、マウント４２６は別様に実施されてよい。一例においては、マウント４２６は車両４００に（例えば、フレーム４３０に結合されて）含められてよい。別の一例においては、マウント４２６は、フレーム４３０と装置４１０の両方と結合するように構成された独立の物理的構造物として実施されてよい。
【００９０】
[0095]  図４Ｂに例示したように、装置４１０の第１の端が中央領域４１４の第１の側面４１５を含んでよく、マウント４２６を介して、車両４００のフレーム４３０と結合されてよい。さらに、第１の側面４１５に対向する中央領域４１４の第２の側面が装置４１０の第１の端に対向する装置４１０の第２の端に含まれてよい。装置４１０の第２の端は、バンパー４１２が配置されている端に対応してよい。さらに、例えば、側面領域４１６は、中央領域４１４の第３の側面（例えば、図４Ｂに例示した側面）に沿って配置されてよい。
【００９１】
[0096]  図４Ｃは図４Ｂにおける装置４１０の部分分解図を示す。図４Ｃに例示したように、装置４１０は中央領域４１４の下方に配置された着脱自在のエネルギー吸収材料４２８（例えば、「着脱自在のフォーム構造物」等）も含んでよい。着脱自在のエネルギー吸収材料４２８は、バンパー４１２、中央領域４１４、及び／又は側面領域４１６の他のエネルギー吸収材料と同様の独立気泡フォーム、連続気泡フォーム、形状記憶フォーム等の様々なエネルギー吸収材料を含んでよい。着脱自在のエネルギー吸収材料４２８は、フレーム４３０と装置４１０に含まれる１つ以上の電子デバイス（例えば、ヘッドライト４２２、センサ４２４等）との間の連結性のための配線を含んでよい。したがって、例えば、着脱自在のエネルギー吸収材料４２８は衝撃からのエネルギーの一部を吸収し、装置４１０におけるヘッドライト４２２、センサ４２４、他の電子デバイス、及び／又はそのような電子デバイスとフレーム４３０との間の配線の保守及び取付け用の便利な着脱自在の構造物を提供することもできる。いくつかの例においては、着脱自在のエネルギー吸収材料４２８は、装置４１０の組立て及び／又は保守中の装置４１０の内部構成要素（例えば、表示灯、ヘッドライト４２２、センサ４２４等）にアクセスを可能にするように着脱され得るアクセスフォームとして構成されてよい。
【００９２】
[0097]  着脱自在のエネルギー吸収材料４２８の様々な構成は、そのような連結性が提供可能である。一例においては、着脱自在のエネルギー吸収材料４２８に穴があけられ、配線４３３（図４Ｂに図示）を受けて配線４３４をヘッドライト４２２及び／又はセンサ４２４に接続してよい。別の一例においては、着脱自在のエネルギー吸収材料４２８は、着脱自在のエネルギー吸収材料４２８に埋め込まれた配線、及びそのような配線に結合された１つ以上のソケットを含んでよい。この例では、第１のソケットがヘッドライト４２２及び／又はセンサ４２４からの配線４３４に接続してよく、第２のソケットがフレーム４３０の配線４３４に接続してよい。他の例も可能である。
【００９３】
[0098]  装置４１０の構成要素の様々な配置も車両４００との衝撃の重度を緩和するために可能である。例えば、図４Ｂに例示した配置の代わりに、風防４２０は中央領域４１４の第１の側面４１５に又はその近くに配置されてよい。例えば、風防４２０は、バンパー４１２が配置されている装置４１０の第２の端から閾距離（例えば、１５インチ等）で配置されてよい。車両４００の特定の用途に従って様々な閾距離が可能である。一例においては、閾距離は、衝撃時に、物体の広い範囲が柔らかい中央領域４１４によって受け取られるように、物体の平均の高さに基づき決定され得る。別の一例においては、車両４００は、壊れやすい物体（例えば、備品等）又は生きた物体（例えば、歩行者、動物等）を含む倉庫内で運転するように構成されてよく、したがって閾距離はそのような物体の寸法に基づき決定され得る。他の例も可能である。
【００９４】
[0099]  装置４１０における構成要素の異なる位置の別の一例として、ヘッドライト４２２及び／又はセンサ４２４は中央領域４１４内に配置されてよい。例えば、ヘッドライト４２２は、中央領域４１４の表面から閾距離（例えば、２インチ等）で配置されてよい。その結果として、この例では、衝撃物体がより硬い電子デバイス（例えば、ヘッドライト４２２、センサ４２４等）よりもより柔らかい中央領域４１４に接触しやすくなり得る。さらに、閾距離は車両４００の特定の用途に基づいてよい。したがって、例示の範囲で、装置４１０における構成要素の様々な位置、形状、材料タイプ等は、車両４００の特定の用途により変更されてよい。
【００９５】
[00100]  本明細書に記載の配置は例示を目的にしたものに過ぎないことが理解されるべきである。したがって、当業者には、他の配置及び他の要素（例えば機械、インターフェース、機能、順序、及び機能のグループ分け等）を代わりに用いることが可能であり、且ついくつかの要素は所望の結果に応じて完全に省略されてもよいことがわかるであろう。さらに、記載されている要素の多くは、別々のもしくは分散した構成要素として、又は任意の適切な組み合わせ及び位置で他の構成要素と連携して実装される機能実体であり、あるいは、独立した構造として記載されている他の構造要素が組み合わされてもよい。
【００９６】
[00101]  本明細書において様々な態様及び実施形態が開示されているが、当業者には、他の態様及び実施形態が明らかであろう。本明細書に記載の様々な態様及び実施形態は例示を目的とするものであって限定することを意図してはおらず、その真の範囲は、以下の特許請求の範囲と、そのような特許請求の範囲に認められる均等物の全範囲とにより示される。本明細書において用いられている用語は特定の実施形態を説明することのみを目的としており、限定的であることは意図されていないことも理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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