(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度を検出するとともに平均シフト操作速度を求め、
該シフト機構のシフトストローク位置に対応して設定された初期設定電力と、該ギヤ抜き操作時における該平均シフト操作速度に基づいて算出された補正電力とを加算して該電動モータを駆動せしめる駆動電力を求め、該求めた駆動電力で該電動モータを駆動せしめることを特徴とする変速機のシフトアシスト装置。
【請求項２】
変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、
ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度を、該同期装置のクラッチスリーブとドッグ歯との噛合が解除するシフトストローク位置からニュートラル位置までの所定区間の操作速度として検出するとともに平均シフト操作速度を求め、該平均シフト操作速度に基づいて該電動モータの駆動電力を演算し、該演算した駆動電力で該電動モータを駆動せしめることを特徴とする変速機のシフトアシスト装置。
【請求項３】
変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、
ギヤイン操作時におけるシフト操作速度を、該同期装置の同期終了位置からギヤイン最終シフトストローク位置までの所定区間の操作速度として検出するとともに平均シフト操作速度を求め、該平均シフト操作速度に基づいて該電動モータの駆動電力を演算し、該演算した駆動電力で該電動モータを駆動せしめることを特徴とする変速機のシフトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された変速機の変速操作におけるシフト操作力を軽減するためのシフトアシスト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
変速操作におけるシフト操作力が大きい大型のトラックやバスにおいては、シフト操作力を軽減するためのシフトアシスト装置を備えている。このような大型車両に装備するシフトアシスト装置は、その作動源として一般に圧縮空気が用いられている。作動源として圧縮空気を用いるシフトアシスト装置は、変速レバーに連結された変速操作機構を変速レバーのシフト動作と同方向に作動せしめる空気圧シリンダからなるシフトアクチュエータを具備している。しかるに、大型車両は一般にブレーキの作動源として圧縮空気を使用しているのでシフトアシスト装置にこの圧縮空気を利用することができるが、小型および中型車両のように圧縮空気源としてのコンプレッサーを具備していない車両においては空気圧シリンダからなるシフトアクチュエータを用いたシフトアシスト装置を装備することはできない。しかしながら、近年小型および中型車両にもシフトアシスト装置を装備する要望が高まり、電動モータを用いたシフトアシスト装置が提案されており、例えば特開平５ー８７２３７号公報および特許第２９８７１２１号公報等に開示されている。電動モータを用いたシフトアシスト装置において、円滑なシフト操作を行うためには、運転者による変速レバーの操作状況に応じて電動モータの駆動力を制御することが望ましい。上記特開平５ー８７２３７号公報および特許第２９８７１２１号公報に開示されたフトアシスト装置は、変速レバーのシフト方向への操作力を検出し、この操作力に応じて電動モータの駆動力を制御している。また、特許第２９８７１２１号公報には、シフト操作速度を検出し、シフト操作速度が速くなるに従い電動モータの駆動力の上昇速度を速くする技術が開示されている。
【０００３】
同期装置を備えた変速機のシフト操作においては、ギヤインには同期作用時に最も操作力を必要とし、次にドッグ歯のチャンファとクラッチスリーブのスプラインのチャンファとの係合時に操作力を必要とする。また、ギヤ抜き時にはギヤ抜き操作開始時からドッグ歯とクラッチスリーブのスプラインとの噛合が解除されるまでの間が操作力を必要とする。しかるに、操作力に応じて電動モータの駆動力を制御するシフトアシスト装置においては、操作力が所定値に達してから電動モータを駆動するので、操作力が大きくなってからアシスト力が発生するまでにタイムラグが存在する。従って、運転者はシフト操作において電動モータが駆動してアシスト力が発生する直前で大きな力を感じることになる。このような問題を解決するために本出願人は、シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーを備え、該シフトストロークセンサーの検出信号に基づきシフトストローク位置に対応してシフトアシスト用の電動モータを制御するようにした変速機のシフトアシスト装置を特願２０００ー４６１７３号として提案した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
変速操作は運転者によってそれぞれ癖があり、従ってシフトアシスト力も運転者の癖を考慮した制御を行うことが望ましい。変速操作における運転者の癖として、シフト操作速度はシフトアシスト力を決定するに際して最も大きな要素である。即ち、シフト操作速度が速い程シフトアシスト力を大きくすることが望ましい。しかるに、シフト操作速度はシフト機構のシフトストローク位置によって大きく変化する。即ち、ギヤ抜き時とギヤイン時によってシフト操作速度は異なり、また、ギヤイン時においても同期作用時とその他のシフトストローク領域では操作速度が大きく異なる。従って、運転者の癖を反映しているシフトストローク領域の操作速度を検出して、この操作速度に基づいてシフトアシスト力を決定することが望ましい。
【０００５】
本発明は上記事実に鑑みてなされたもので、その主たる技術的課題は、運転者の癖を最も大きく反映している所定のシフトシフトストローク領域での操作速度の平均値に基づいてシフトアシスト力を決定するようにした変速機のシフトアシスト装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、上記主たる技術的課題を解決するために、
「変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度を検出するとともに平均シフト操作速度を求め、
該シフト機構のシフトストローク位置に対応して設定された初期設定電力と、該ギヤ抜き操作時における該平均シフト操作速度に基づいて算出された補正電力とを加算して該電動モータを駆動せしめる駆動電力を求め、該求めた駆動電力で該電動モータを駆動せしめる」ことを特徴とする変速機のシフトアシスト装置が提供される。
【０００７】
ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度は、上記同期装置のクラッチスリーブとドッグ歯との噛合が解除するシフトストローク位置からニュートラル位置までの所定区間の操作速度であることが望ましい。この場合に、本発明のシフトアシスト装置は、
「変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、
ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度を、該同期装置のクラッチスリーブとドッグ歯との噛合が解除するシフトストローク位置からニュートラル位置までの所定区間の操作速度として検出するとともに平均シフト操作速度を求め、該平均シフト操作速度に基づいて該電動モータの駆動電力を演算し、該演算した駆動電力で該電動モータを駆動せしめる」
ことを特徴とする変速機のシフトアシスト装置として構成される。
【０００８】
また、電動モータの駆動電力を、ギヤイン操作時において平均シフト操作速度を求め、この平均シフト操作速度に基づいて演算することもできる。この場合は、
「変速レバーに連結され変速機の同期装置を作動をせしめるシフト機構を、該変速レバーのシフト動作方向と同方向に作動せしめるための電動モータを備えた変速機のシフトアシスト装置において、
該シフト機構のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速レバーの第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段と、
該シフトストロークセンサーおよび該シフト方向検出手段の検出信号に基づいて駆動信号を該電動モータに出力するコントローラと、を具備し、
該コントローラは、該変速レバーのシフト方向と該シフト機構のシフトストローク位置に基づいて、該変速レバーの操作が、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯との噛合から解除するギヤ抜き操作であるか、該同期装置のクラッチスリーブをドッグ歯と噛合させるギヤイン操作であるかを判定し、
ギヤイン操作時におけるシフト操作速度を、該同期装置の同期終了位置からギヤイン最終シフトストローク位置までの所定区間の操作速度として検出するとともに平均シフト操作速度を求め、該平均シフト操作速度に基づいて該電動モータの駆動電力を演算し、該演算した駆動電力で該電動モータを駆動せしめる」
ことを特徴とする変速機のシフトアシスト装置として構成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に従って構成された変速機のシフトアシスト装置の好適実施形態を図示している添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【００１０】
図１には、本発明に従って構成された変速機のシフトアシスト装置を備えた変速機構の概略構成図が示されている。
図１に示す変速機構は、同期装置を備えた変速機２の変速操作を行う変速レバー３と、該変速レバー３に連結された変速操作機構５と、該変速操作機構５を変速レバー３のシフト動作方向と同方向に作動せしめるためのシフトアシスト装置８を具備している。
【００１１】
変速機２は図２に示すように前進５段、後進１段の歯車機構を具備している。この変速機２は、入力軸２１と、該入力軸２１と同一軸上に配設された出力軸２２と、該出力軸２２と平行に配設されたカウンターシャフト２３とを具備している。入力軸２１には駆動歯車２４１（図示の実施形態においては第５速歯車）が装着され、出力軸２２には、第４速歯車２４２、第３速歯車２４３、第２速歯車２４４、第１速歯車２４５、および後進歯車２４６が回転可能に配設されている。また、出力軸２２には、第５速歯車２４１と第４速歯車２４２との間と、第３速歯車２４３と第２速歯車２４４との間、および第１速歯車２４５と後進歯車２４６との間にそれぞれ同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃが配設されている。一方、上記カウンターシャフト２３には、上記第５速歯車２４１、第４速歯車２４２、第３速歯車２４３、第２速歯車２４４、第１速歯車２４５と常時噛み合うカウンター歯車２６１、２６２、２６３、２６４、２６５が設けられているとともに、上記後進歯車２４６と図示しないアイドル歯車を介して噛み合いするカウンター歯車２６６が設けられている。
【００１２】
次に、上記同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃについて図３を参照して説明する。なお、図示の同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃは実質的に同一の構成であるので、第５速歯車２４１と第４速歯車２４２との間に配設された同期装置２５ａについて説明する。
図示の同期装置２５ａは、周知のキー式同期装置からなっており、出力軸２２に装着されたクラッチハブ２５１と、該クラッチハブ２５１の外周に設けられた外歯スプラインに摺動可能に嵌合されたクラッチスリーブ２５２と、上記クラッチハブ２５１に径方向に設けられた複数個（例えば３個）のキー溝２５１ａ内にそれぞれ配設されたキー２５３と、該キー２５３の両端部内側に配設されキー２５３をクラッチスリーブ２５２に向けて押圧するキースプリング２５４、２５４と、第５速歯車２４１および第４速歯車２４２にそれぞれ設けられたドッグ歯２４１ａおよび２４２ａと、第５速歯車２４１および第４速歯車２４２にそれぞれ設けられたコーン面２４１ｂおよび２４２ｂ上にそれぞれ配設されたシンクロナイザーリング２５５および２５６とからなっている。このように構成された同期装置２５ａは、クラッチスリーブ２５２の外周に設けられた環状溝２５２ａに後述する変速操作機構５を構成するシフト機構のシフトロッドに装着されたシフトフォークが嵌合され、このシフトフォークによってクラッチスリーブ２５２が図において左または右方向に摺動せしめられることにより、該クラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂと上記シンクロナイザーリング２５５の歯およびドッグ歯２４１ａまたはシンクロナイザーリング２５６およびドッグ歯２４２ａと噛み合うようになっている。なお、図示の同期装置は周知の構成であるため、更に詳細な説明については省略する。
【００１３】
上述した同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃは、変速レバー３と、該変速レバー３に連結された変速操作機構５によって作動せしめられる。変速レバー３は、図１において紙面に垂直な方向（セレクト方向）および左右方向（シフト方向）に図示しない軸を中心として傾動可能に構成されている。この変速レバー３は、上記同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃを作動するために図４に示す変速パターンに沿って操作される。変速レバー３のノブ３１にはシフトノブスイッチ４が配設されている。シフトノブスイッチ４は、変速レバー３のノブ３１をシフト方向に傾動する際にその作動方向を検出するために第１のスイッチ４１（ＳＷＩ）と第２のスイッチ４２（ＳＷ２）を備えている。このシフトノブスイッチ４は、例えば変速レバー３のノブ３１を図１において左方（第１のシフト方向）に傾動すると第１のスイッチ４１（ＳＷＩ）がＯＮし、変速レバー３を図１において右方（第２のシフト方向）に傾動すると第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮするように構成されている。また、シフトノブスイッチ４は、変速レバー３のノブ３１から手を放すと第１のスイッチ４１（ＳＷ１）および第２のスイッチ４２（ＳＷ２）ともＯＦＦするように構成されており、このＯＮ・ＯＦＦ信号を後述するコントローラに送る。このようにシフトノブスイッチ４は、変速レバー３の第１のシフト方向および第２のシフト方向への作動に対応した信号を出力するシフト方向検出手段として機能する。なお、このようなシフトノブスイッチは、例えば実開昭５６ー９７１３３号公報に開示されているように周知技術であるため、更に詳細な説明については省略する。
【００１４】
次に、上記変速レバー３に連結され上述した同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃを作動する変速操作機構５について図１および図５を参照して説明する。
変速操作機構５は、シフト機構６とセレクト機構７とからなっている。シフト機構６は、変速レバー３に一端が連結されたプッシュプルケーブル６１と、該プッシュプルケーブル６１の他端と一端部が連結されたコントロールレバー６２と、該コントロールレバー６２の他端部に連結され変速機２の図示しないケースカバーに回動可能に支持されたコントロールロッド６３と、該コントロールロッド６３に軸方向に摺動可能にスプライン嵌合されたシフトレバー６４を具備している。このシフトレバー６４は、その先端部がシフトロッド６５１、６５２、６５３にそれぞれ装着されたシフトブロック６６１、６６２、６６３と選択的に係合するようになっている。シフトロッド６５１、６５２、６５３には上記同期装置２５ａ、２５ｂ、２５ｃのクラッチスリーブの外周に設けられた環状溝と係合する図示しないシフトフォークがそれぞれ装着されている。なお、上記各シフトロッド６５１、６５２、６５３間には周知のインターロック機構が配設されており、２本のシフトロッドが同時に作動しないようになっている。なお、上記シフト機構６は周知の構成であるため、更に詳細な説明については省略する。
【００１５】
上記シフトレバー６４は、セレクト機構７によって軸方向に摺動され所定のセレクト位置に位置付けられる。セレクト機構７は、変速レバー３に一端が連結されたプッシュプルケーブル７１と、該プッシュプルケーブル７１の他端と一端部が連結され中間部が支軸７３を中心として回動可能に支持されたセレクトレバー７２とを具備しており、該セレクトレバー７２の他端が上記シフトレバー６４の取付けボス部６４１の外周面に形成された嵌合溝６４２に係合している。従って、変速レバー３をセレクト方向に作動することによりプッシュプルケーブル７１およびセレクトレバー７２を介してシフトレバー６４がコントロールロッド６３上を軸方向に摺動せしめられる。そして、シフトレバー６４の他端が上記シフトブロック６６１、６６２、６６３と選択的に係合せしめられる。なお、上記セレクト機構７は周知の構成であるため、更に詳細な説明については省略する。
【００１６】
図示の実施形態におけるセレクト機構７は、シフトレバー６４のセレクト方向の位置を検出するためのセレクト位置検出センサー７５（ＳＥＳ）を備えている。このセレクト位置検出センサー７５（ＳＥＳ）は、上記セレクトレバー７２とロッド７６およびレバー７７を介して連結され、セレクトレバー７２の作動角によってシフトレバー６４のセレクト方向の位置を検出するポテンショメータからなっており、その検出信号をコントローラ１０に送る。
【００１７】
図示の実施形態においては、上述したシフト機構６を変速レバー３のシフト動作方向と同方向に作動せしめるためのシフトアシスト装置８を具備している。シフトアシスト装置８は、動力源としての正転および逆転駆動可能な電動モータ８１（Ｍ１）を備えている。この電動モータ８１（Ｍ１）には減速機８２が連結されており、減速機８２の出力軸８２１に作動レバー８３の一端部が装着されている。作動レバー８３の他端部と上記コントロールレバー６２が連結ロッド８４によって連結されている。このように構成されたシフトアシスト装置８は、電動モータ８１（Ｍ１）を正転駆動すると作動レバー８３を矢印８３ａで示す方向に作動し、連結ロッド８４を介してコントロールレバー６２を矢印６２ａで示す方向に作動してアシストする。一方、シフトアシスト装置８は、電動モータ８１（Ｍ１）を逆転駆動すると作動レバー８３を矢印８３ｂで示す方向に作動し、連結ロッド８４を介してコントロールレバー６２を矢印６２ｂで示す方向に作動してアシストする。
【００１８】
図示の実施形態におけるシフトアシスト装置８は、シフト機構のシフトストローク位置を検出するためのシフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）を備えている。このシフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）は、上記コントロールレバー６２とロッド８６およびレバー８７を介して連結され、コントロールレバー６２の作動角によってシフトストローク位置を検出するポテンショメータからなっており、その検出信号をコントローラ１０に送る。
【００１９】
コントローラ１０は、マイクロコンピュータによって構成されており、制御プログラムに従って演算処理する中央処理装置（ＣＰＵ）１０１と、制御プログラムや後述するクラッチ接続速度制御マップ等を格納するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１０２と、演算結果等を格納する読み書き可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０３と、タイマー（Ｔ）１０４と、カウンター（Ｃ）１０５と、入力インターフェース１０６および出力インターフェース１０７とを備えている。このように構成されたコントローラ１０の入力インターフェース１０６には、上記シフトノブスイッチ４を構成する第１のスイッチ４１（ＳＷＩ）と第２のスイッチ４２（ＳＷ２）、セレクト位置検出センサー７５（ＳＥＳ）およびシフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）の検出信号が入力される。また、入力インターフェース１０６には、図示しないエンジンと変速機２との間に配設されるクラッチを作動するクラッチペダル９の操作状態を検出するクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）の検出信号が入力される。このクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）は、クラッチペダル９が開放即ち踏み込まれていない状態（クラッチ接状態）ではＯＦＦしており、クラッチを断するためにクラッチペダル９が踏み込まれるとＯＮ信号を出力する。なお、シフトノブスイッチ４およびシフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）からの信号に基づいてクラッチを自動的に断・接制御するオートクラッチを搭載した場合には、上記クラッチペダル９の代わりにクラッチの係合量を検出するクラッチストロークセンサーの検出信号が入力インターフェース１０６に入力される。一方、出力インターフェース１０７からは上記電動モータ８１（Ｍ１）等に制御信号を出力する。
【００２０】
次に、シフトストローク位置に対応したアシスト力について図６を参照して説明する。図６には上述したクラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂと、第５速歯車２４１用のシンクロナイザーリング２５５の歯２５５ａおよびドッグ歯２４１ａと、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリング２５６の歯２５６ａおよびドッグ歯２４２ａとのニュートラル状態での位置関係が示されている。図６に示す実施形態においてはニュートラル状態でのクラッチスリーブ２５２のシフトストローク位置をＰ６としている。このニュートラル状態から第５速歯車２４１側（図６において左側）へクラッチスリーブ２５２を移動し、第５速歯車２４１用のシンクロナイザーリング２５５の歯２５５ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン時における同期開始位置）がＰ５、第５速歯車２４１用のシンクロナイザーリング２５５の歯２５５ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン時における同期終了位置）がＰ５ａ、シンクロナイザーリング２５５の歯２５５ａの後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ４、第５速歯車２４１用のドッグ歯２４１ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置がＰ３、ドッグ歯２４１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤ抜き時におけるクラッチスリーブ２５２のドッグ歯２４１ａとの噛合が解除するシフトストローク位置）がＰ２、ドッグ歯２４１ａの後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン最終シフトストローク位置）がＰ１とされている。
【００２１】
一方、ニュートラル状態から第４速歯車２４２側（図６において右側）へクラッチスリーブ２５２を移動し、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリング２５６の歯２５６ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン時における同期開始位置）がＰ７、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリング２５６の歯２５６ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン時における同期終了位置）がＰ７ａ、シンクロナイザーリング２５６の歯２５６ａの後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ８、第４速歯車２４２用のドッグ歯２４２ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置がＰ９、ドッグ歯２４２ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤ抜き時におけるクラッチスリーブ２５２のドッグ歯２４２ａとの噛合が解除するシフトストローク位置）がＰ１０、ドッグ歯２４２ａの後端に達する位置のシフトストローク位置（ギヤイン最終シフトストローク位置）がＰ１１とされている。このシフトストローク位置は、上記シフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）によって検出される。なお、シフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）は、図示の実施形態においてはシフトストローク位置がＰ１のときに最も小さい値の電圧信号を出力し、シフトストローク位置がＰ１１側に行くに従い出力電圧が漸次増大しＰ１１のときに最も大きい値の電圧信号を出力するように構成されている。
【００２２】
図６に示すニュートラル状態からクラッチスリーブ２５２を第４速歯車２４２側および第５速歯車２４１側へシフト操作する際（ギヤイン時）に、変速レバー３には上記Ｐ７およびＰ５のシフトストローク位置即ち同期作用が開始される位置から同期作用が終了するＰ８およびＰ４迄の同期範囲に最も大きな操作力が作用する。従って、ギヤイン時には少なくとも同期範囲に上記電動モータ８１（Ｍ１）を駆動してシフト操作をアシストすればよい。また、ギヤイン操作時に変速レバー３には、上記Ｐ９およびＰ３からＰ１０およびＰ２迄のシフトストローク位置即ちクラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂのチャンファとドッグ歯２４２ａまたは２４１ａのチャンファとの係合範囲に上記同期範囲よりは小さいが比較的大きな力が作用する。従って、ギヤイン時にはドッグ歯とクラッチスリーブのチャンファとの係合期間にも上記電動モータ８１（Ｍ１）を駆動してシフト操作をアシストすることが望ましい。一方、第４速歯車２４２または第５速歯車２４１にギヤインしている状態、即ちクラッチスリーブ２５２が上記Ｐ１１またはＰ１のシフトストローク位置にある状態からニュートラル状態に戻す際（ギヤ抜き時）には、クラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂが上記Ｐ１０またはＰ２のシフトストローク位置即ちドッグ歯のチャンファ後端を通過する迄の期間に比較的大きな力が作用する。従って、このギヤ抜き時にはギヤイン状態からドッグ歯のチャンファ後端を通過する迄のシフトストローク間（ドッグ歯とクラッチスリーブ２５２の噛合範囲）に上記電動モータ８１（Ｍ１）を駆動してシフト操作をアシストすればよい。
【００２３】
なお、ギヤ抜き時のアシスト力は上記ギヤイン時のアシスト力より小さくてよい。このアシスト力の制御は、電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電力（電圧または電流）を制御することによって実行される。なお、電動モータ８１（Ｍ１）を駆動する回転方向は、クラッチスリーブ２５２を図６において左方に向けて作動するとき（上記シフトノブスイッチ４の第１のスイッチ４１（ＳＷＩ）がＯＮしているとき）は例えば正転で、クラッチスリーブ２５２を図６において右方に向けて作動するとき（上記シフトノブスイッチ４の第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮしているとき）は例えば逆転される。例えば、第５速歯車２４１にギヤインしている状態から第４速にシフトダウンする場合には、図６に示すようにＰ１からＰ２までの間即ちクラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂがドッグ歯２４１ａのチャンファ後端を通過する迄の期間（ドッグ歯とクラッチスリーブ２５２の噛合期間）電動モータ８１（Ｍ１）はＶ１の電圧で逆転駆動され、その後Ｐ５までの間に徐々に電圧を下げて電動モータ８１（Ｍ１）の駆動を停止する。このギヤ抜き時におけるアシスト力、即ち電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ１は、図示の実施形態においてはギヤ抜き時におけるシフトストローク位置に対応して設定された初期設定電圧Ｖ１ａと、ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度に基づいて算出された補正電圧とを加算して求める。なお、ギヤ抜き時における電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ１の決定方法については、後で詳細に説明する。
【００２４】
そして、ニュートラル位置Ｐ６からクラッチスリーブ２５２が同期作用の開始位置であるＰ７に達すると、電動モータ８１（Ｍ１）は上記Ｖ１より高い電圧Ｖ２で逆転駆動され、図６に示す実施形態においてはクラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂがドッグ歯２４２ａのチャンファ後端に相当する上記Ｐ１０を通過する迄の期間電圧Ｖ２での逆転駆動が維持される。このギヤイン時におけるアシスト力、即ち電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２は、ギヤイン時におけるシフトストローク位置に対応して設定された初期設定電圧Ｖ２ａと、ギヤ抜き操作時におけるシフト操作速度に基づいて算出された補正電圧とを加算して求める。なお、ギヤイン時における電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２の決定方法については、後で詳細に説明する。
【００２５】
上述したようにして、クラッチスリーブ２５２が上記Ｐ１０を通過すると電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧を徐々に下げ、Ｐ１１のシフトストローク位置で電動モータ８１（Ｍ１）の駆動を停止する。以上のように、図示の実施形態におけるシフトアシスト装置においては、シフトストローク位置に対応してアシスト力が制御されるので、電動モータの駆動時にタイムラグが発生することがなく、シフト操作の全ストロークに渡って変速レバーの操作力を均一化することができる。
【００２６】
次に、変速操作時における上記コントローラ１０のシフトアシスト制御について、図７および図８に示すフローチャートを参照して説明する。図７はシフトアシスト制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、図８はシフト操作速度を求めるためのサブルーチンを示すフローチャートである。
先ず、コントローラ１０は図７に示すメインルーチンのステップＳ１において、クラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯＮされているか否か、即ちクラッチペダル９が踏み込まれてクラッチが断されたか否かをチェックする。なお、オートクラッチを搭載した場合には、クラッチの係合量を検出するクラッチストロークセンサーからの信号に基づいて、クラッチの係合量が半クラッチより断側か否かをチェックする。ステップＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯＮされていない場合は、コントローラ１０はクラッチが断されないので変速意思がないものと判断し、ステップＳ２に進んで電動モータ８１（Ｍ１）を停止して終了する。
【００２７】
ステップＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯＮされていればコントローラ１０はクラッチが断され変速意思があるものと判断して、ステップＳ３に進みセレクト位置検出センサー７５（ＳＥＳ）によって検出されたシフトレバー６４のセレクト方向位置が所定のセレクト位置に位置付けられているか否かをチェックする。即ちシフトレバー６４が上記シフトロッド６５１、６５２、６５３にそれぞれ装着されたシフトブロック６６１、６６２、６６３のいずれか１つのみと係合する位置関係にあるか否かをチェックする。ステップＳ３においてシフトレバー６４が所定のセレクト位置に位置付けられていない場合には、コントローラ１０はこの状態で電動モータ８１（Ｍ１）が駆動されるとシフトレバー６４が２つのシフトブロックと係合することになると判断し、ステップＳ２に進んで電動モータ８１（Ｍ１）を停止して終了する。もし、シフトレバー６４が所定のセレクト位置に位置付けられていない状態で電動モータ８１（Ｍ１）が駆動されると、シフトレバー６４が２つのシフトブロックと係合して２本のシフトロッドを同時に作動することになるため、インターロック機構が機能してシフトロッドの作動が規制されるので、駆動されている電動モータ８１（Ｍ１）に焼付きが発生する。しかるに、図示の実施形態においては上述したようにシフトレバー６４が所定のセレクト位置に位置付けられていない場合には、ステップＳ２に進んで電動モータ８１（Ｍ１）を停止するので、上記電動モータ８１（Ｍ１）の焼付きを未然に防止することができる。
【００２８】
上記ステップＳ３においてセレクト位置検出センサー７５（ＳＥＳ）によって検出されたシフトレバー６４のセレクト方向位置が所定のセレクト位置に位置付けられている場合に、コントローラ１０はステップＳ４に進んで上記シフトノブスイッチ４の第１のスイッチ４１（ＳＷ１）がＯＮされているか否か、即ち第１速、第３速、第５速側へ変速操作を開始したか否かをチェックする。ステップＳ４において第１のスイッチ４１（ＳＷ１）がＯＮされていれば、コントローラ１０はステップＳ５に進んで電動モータ８１（Ｍ１）の回転方向を正転に設定し、更にステップＳ６に進んでシフトストロークセンサー８５（ＳＩＳ）によって検出されたシフトストローク位置ＰがＰ２より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４１ａのチャンファ後端よりギヤイン側か否かをチェックする。ステップＳ６においてシフトストローク位置ＰがＰ２より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４１ａのチャンファ後端よりギヤイン側にあり、シフトアシストをする必要がないと判断し、ステップＳ７に進んで電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧を徐々に低下してシフトストローク位置ＰがＰ１に達したら電圧を零（０）にする。
【００２９】
ステップＳ６においてシフトストローク位置ＰがＰ２より大きい場合には、コントローラ１０はステップＳ８に進んでシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２が同期開始位置からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にあるか否かをチェックする。ステップＳ８においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２が同期開始位置からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にありギヤイン時のシフトアシストをする必要があると判断し、ステップＳ９に進み電動モータ８１（Ｍ１）を駆動するための電圧Ｖ２を演算する（Ｖ２＝Ｖ２ａ＋（１／Ｔｓ）Ｃ２）。この電圧Ｖ２を求める計算式において、Ｖ２ａは初期設定電圧、Ｔｓはギヤ抜き時における上記シフトストローク位置ＰがＰ２からＰ５およびＰ１０からＰ７間を移動する平均シフト操作時間（この平均シフト操作時間Ｔｓは所定の区間をシフトする平均操作時間であるので、平均シフト操作速度とみることができる）、Ｃ２は定数である。このように、図示の実施形態においては、ギヤイン時におけるアシスト力、即ち電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２は、ギヤ抜き時における上記シフトストローク位置がＰ２からＰ５およびＰ１０からＰ７間のシフト操作時間（シフト操作速度）Ｔｓに基づいて決定される。上記のようにしてギヤイン時において電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２が求められたら、コントローラ１０はステップＳ１０に進んで電動モータ８１（Ｍ１）をＶ２の電圧で駆動する。
【００３０】
ここで、所定区間の平均シフト操作速度（平均シフト操作速度）Ｔｓの求め方の一実施形態について、図８に示すサブルーチンを参照して説明する。この図８に示すサブルーチンは、図７に示すメインルーチンを実行中に例えば５ｍｓｅｃ毎に割り込み制御される。
先ず、コントローラ１０は、ステップＰ１においてギヤ抜き時であるか否かをチェックする。このギヤ抜き時であるか否かは、シフト方向検出手段として機能する上記シフトノブスイッチ４の第１のスイッチ４１（ＳＷ１）がＯＮしておりシフトストローク位置がＰ７からＰ１１のシフトストローク区間に位置する場合、または、上記シフトノブスイッチ４の第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮしておりシフトストローク位置がＰ１からＰ５のシフトストローク区間に位置する場合に、コントローラ１０はギヤ抜き時であると判定する。
【００３１】
ステップＰ１においてギヤ抜き時でると判定した場合には、コントローラ１０はステップＰ２に進んでシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下であるか否かをチェックする。ステップＰ２においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下である場合には、コントローラ１０はステップＰ３に進んでシフトストローク位置ＰがＰ１０からＰ７にシフト操作する間のシフト操作時間（Ｔ）を計測する。即ち、シフト操作時間（Ｔ）は、シフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下に位置している間は５ｍｓｅｃ毎にプラス１（＋１）される。上記ステップＰ２においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下でない場合には、コントローラ１０はステップＰ４に進んでシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５以下であるか否かをチェックする。ステップＰ４においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５以下である場合には、コントローラ１０は上記ステップＰ３に進んでシフトストローク位置ＰがＰ２からＰ５にシフト操作する間のシフト操作時間（Ｔ）を計測する。以上のように、ギヤ抜き時でシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下およびＰ２以上でＰ５以下である期間は、シフト操作時間（Ｔ）が５ｍｓｅｃ毎にプラス１（＋１）される。なお、図示の実施形態において、ギヤ抜き時におけるシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下およびＰ２以上でＰ５以下の区間におけるシフト操作時間（シフト操作速度）を検出しているのは、上記区間の変速操作速度が運転者の癖を最も大きく反映していると考えられるからである。なお、シフト操作時間（シフト操作速度）を検出するるシフトストローク区間としては、ギヤ抜き時におけるクラッチスリーブのドッグ歯との噛合が解除するシフトストローク位置Ｐ２およびＰ１０からニュートラル位置Ｐ６までの所定区間が望ましい。
【００３２】
上記ステップＰ１においてギヤ抜き時ではないと判定したとき、および上記ステップＰ４においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５以下でない場合には、コントローラ１０はステップＰ５に進んで計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の２倍より大きいか否か（Ｔ＞Ｔｓ×２）、或いは計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の０．５倍より小さいか否か（Ｔ＜Ｔｓ×０．５）をチェックする。これは計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）と大きく変化している場合には平均シフト操作時間（Ｔｓ）を崩すことになり、計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）と大きく変化している場合にこの値を除外するためにチェックする。従って、データとして除外する値を平均シフト操作時間（Ｔｓ）の何倍にするかは任意に設定すればよい。
【００３３】
ステップＰ５において計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の２倍以下、或いは計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の０．５倍以上の場合、即ち計測したシフト操作時間（Ｔ）が異常値でない場合には  、コントローラ１０はステップＰ６に進んで計測したシフト操作時間（Ｔ）が零（０）か否かをチェックする。上記ステップＰ３を実行していればシフト操作時間（Ｔ）は零（０）でなく、ステップＰ３を実行していない場合にはギヤ抜き時におけるシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０以下およびＰ２以上でＰ５以下の区間におけるシフト操作速度を検出していないので零（０）となる。ステップＰ６においてシフト操作時間（Ｔ）が零（０）でない場合には、コントローラ１０はステップＰ７に進んで平均シフト操作時間（Ｔｓ）を更新する。この更新する平均シフト操作時間（Ｔｓ）は、例えば、Ｔｓ＝（Ｔｓ×４＋Ｔ）／５で求める。このように平均シフト操作時間（Ｔｓ）を４倍した値と今回測定したシフト操作時間（Ｔ）との平均を求めるようにしたのは、今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）を重視したほうが大きく変動することがなく、運転者の癖を反映することができるからである。
【００３４】
以上のようにして、平均シフト操作時間（Ｔｓ）を更新したならば、コントローラ１０はステップＰ８に進んでシフト操作時間（Ｔ）をクリアする。また、上記ステップＰ５において計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の２倍より大きい場合、或いは計測したシフト操作時間（Ｔ）が今までの平均シフト操作時間（Ｔｓ）の０．５倍より小さい場合には、コントローラ１０は計測したシフト操作時間（Ｔ）は異常値であると判断し、ステップＰ８に進んでシフト操作時間（Ｔ）をクリアする。なお、上記ステップＰ６においてシフト操作時間（Ｔ）が零（０）の場合にも、コントローラ１０はステップＰ８に進んでシフト操作時間（Ｔ）をクリアする。このように平均シフト操作時間（Ｔｓ）は変速操作が行われる都度更新されており、上記ステップＰにおける電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２の演算においては、この更新された平均シフト操作時間（Ｔｓ）が用いられる。
【００３５】
次に、図７に示すメインルーチンに戻って説明を続けると、上記ステップＳ８においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はステップＳ１１に進んでシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２が両シンクロナイザーリング２５５と２５６との間に位置しているか否かをチェックする。ステップＳ１１においてシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２が両シンクロナイザーリング２５５と２５６との間に位置しておりシフト操作をアシストする必要がないと判断し、ステップＳ１２に進み電動モータ８１（Ｍ１）の駆動を停止する。
【００３６】
ステップＳ１１においてシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はステップＳ１３に進んでシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４２ａとの噛合が外れギヤ抜きが完了したか否かをチェックする。ステップＳ１３においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４２ａとの噛合が外れギヤ抜きが完了したものと判断し、ステップＳ１４に進んで電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧を徐々に低下してシフトストローク位置ＰがＰ７に達したら電圧を零（０）にする。
【００３７】
上記ステップＳ１３においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４２ａとが噛合中でありギヤ抜き時のシフトアシストをする必要があると判断し、ステップＳ１５に進み電動モータ８１（Ｍ１）を駆動するための電圧Ｖ１を演算する（Ｖ１＝Ｖ１ａ＋（１／Ｔｓ）Ｃ２）。この電圧Ｖ１を求める計算式において、Ｖ１ａは初期設定電圧、Ｔｓは上記図８に示すフローチャートに基づいて求められたギヤ抜き時における上記シフトストローク位置ＰがＰ２からＰ５およびＰ１０からＰ７間を移動する平均シフト操作時間（この平均シフト操作時間Ｔｓは所定の区間をシフトする平均操作時間であるので、平均シフト操作速度とみることができる）、Ｃ１は定数である。このように、図示の実施形態においては、ギヤ抜き時におけるアシスト力、即ち電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ１は、ギヤ抜き時における上記シフトストローク位置がＰ２からＰ５およびＰ１０からＰ７間のシフト操作時間（シフト操作速度）Ｔｓに基づいて決定される。上記のようにしてギヤイン時において電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ１が求められたら、コントローラ１０はステップＳ１６に進んで電動モータ８１（Ｍ１）をＶ１の電圧で駆動する。
【００３８】
次に、上記ステップＳ４においてシフトノブスイッチ４の第１のスイッチ４１（ＳＷ１）がＯＮされていない場合について説明する。
ステップＳ４においてシフトノブスイッチ４の第１のスイッチ４１（ＳＷ１）がＯＮされていない場合には、コントローラ１０はステップＳ１７に進んで第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮされているか否か、即ち第２速、第４速、後進側へ変速操作を開始したか否かをチェックする。ステップＳ１７において第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮされていない場合には、コントローラ１０は変速意思がないものと判断し、ステップＳ２に進んで電動モータ８１（Ｍ１）を停止して終了する。
【００３９】
ステップＳ１７において第２のスイッチ４２（ＳＷ２）がＯＮされていれば、コントローラ１０はステップＳ１８に進んで電動モータ８１（Ｍ１）の回転方向を逆転に設定し、更にステップＳ１９に進んでシフトストロークセンサー８５（ＳＳ）によって検出されたシフトストローク位置ＰがＰ１０以上か否か、即ちクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４２ａのチャンファ後端よりギヤイン側か否かをチェックする。ステップＳ１９においてシフトストローク位置ＰがＰ１０より大きい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４２ａのチャンファ後端よりギヤイン側にあり、シフトアシストをする必要がないと判断し、上記ステップＳ７に進んで電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧を徐々に低下してシフトストローク位置ＰがＰ１１に達したら電圧を零（０）にする。
【００４０】
ステップＳ１９においてシフトストローク位置ＰがＰ１０より小さい場合には、コントローラ１０はステップＳ２０に進んでシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２が同期開始位置からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にあるか否かをチェックする。ステップＳ２０においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２が同期開始位置からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にありギヤイン時のシフトアシストをする必要があると判断し、上記ステップＳ９に進みギヤイン時における電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ２を演算し、ステップＳ１０に進んでステップＳ９において求めた駆動電圧Ｖ２で電動モータ８１（Ｍ１）を駆動する。
【００４１】
上記ステップＳ２０においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はステップＳ２１に進んでシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２が両シンクロナイザーリング２５５と２５６との間に位置しているか否かをチェックする。ステップＳ２１においてシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２が両シンクロナイザーリング２５５と２５６との間に位置しておりシフト操作をアシストする必要がないと判断し、上記ステップＳ１２に進み電動モータ８１（Ｍ１）の駆動を停止する。
【００４２】
ステップＳ２１においてシフトストローク位置ＰがＰ５以上でＰ７より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はステップＳ２２に進んでシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４１ａとの噛合が外れギヤ抜きが完了したか否かをチェックする。ステップＳ２２においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４１ａとの噛合が外れギヤ抜きが完了したものと判断し、上記ステップＳ１４に進んで電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧を徐々に低下してシフトストローク位置ＰがＰ５に達したら電圧を零（０）にする。
【００４３】
上記ステップＳ２２においてシフトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さい状態でない場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４１ａとが噛合中でありギヤ抜き時のシフトアシストをする必要があると判断し、上記ップＳ１５に進みギヤ抜き時における電動モータ８１（Ｍ１）に印加する電圧Ｖ１を演算し、ステップＳ１６に進んでステップＳ１５において求めた駆動電圧Ｖ１で電動モータ８１（Ｍ１）を駆動する。
【００４４】
なお、上述した実施形態においては、平均シフト操作速度をギヤ抜き時における同期装置のクラッチスリーブとドッグ歯との噛合が解除するシフトストローク位置Ｐ１０、Ｐ２からシンクロナイザーリングの歯のチャンファ前端に達するシフトストローク位置Ｐ７、Ｐ５の区間の操作速度に基づいて求める例を示したが、平均シフト操作速度はギヤイン時における操作速度に基づいて求めても運転者の癖を反映させることができる。このギヤイン時における平均シフト操作速度求める場合は、同期装置の同期終了位置Ｐ７ａ、Ｐ５ａからギヤイン最終シフトストローク位置Ｐ１１、Ｐ１までの所定区間の操作速度に基づいて求めることが望ましい。
【００４５】
【発明の効果】
本発明による変速機のシフトアシスト装置は以上のように構成されているので、以下に述べる作用効果を奏する。
【００４６】
即ち、本発明によれば、所定のシフトシフトストローク領域での平均シフト操作速度に基づいてシフトアシスト用電動モータの駆動電力を演算し、該演算した駆動電力で電動モータを駆動せしめるように構成したので、運転者の癖を反映したシフトアシスト力を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従って構成された変速機のシフトアシスト装置を備えた変速機構の概略構成図。
【図２】図１に示す変速機の歯車機構を示す概略構成図。
【図３】図２の変速機に装備される同期装置の断面図。
【図４】図１に示す変速機構の変速レバーのシフトパターンを示す図。
【図５】図１に示す変速機構を構成するシフト機構の要部斜視図。
【図６】図２に示す同期装置のクラッチスリーブのシフトストローク位置とシフトアシスト装置の電動モータに印加する電圧との関係を示す説明図。
【図７】本発明に従って構成された変速機のシフトアシスト装置を構成するコントローラのシフトアシスト制御の動作手順を示すフローチャート。
【図８】本発明に従って構成された変速機のシフトアシスト装置を構成するコントローラの平均シフト操作速度を求める制御の動作手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
２：変速機
２１：変速機の入力軸
２２：変速機の出力軸
２３：変速機のカウンターシャフト
２４１：駆動歯車（第５速歯車）
２４１ａ：ドッグ歯
２４２：第４速歯車
２４２ａ：ドッグ歯
２４３：第３速歯車
２４４：第２速歯車
２５ａ、２５ｂ、２５ｃ：同期装置
２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、２６６：カウンター歯車
２５１：クラッチハブ
２５２：クラッチスリーブ
２５３：キー
２５４：キースプリング
２５５、２５６：シンクロナイザーリング
３：変速レバー
３１：変速レバーのノブ
４：シフトノブスイッチ
４１：第１のスイッチ（ＳＷＩ）
４２：第２のスイッチ（ＳＷ２）
５：変速操作機構
６：シフト機構
６１：プッシュプルケーブル
６２：コントロールレバー
６３：コントロールロッド
６４：シフトレバー
６５１、６５２、６５３：シフトロッド
６６１、６６２、６６３：シフトブロック
７：セレクト機構
７１：プッシュプルケーブル
７２：セレクトレバー
７５：セレクト位置検出センサー（ＳＥＳ）
８：シフトアシスト装置
８１：電動モータ（Ｍ１）
８２：減速機
８３：作動レバー
８４：連結ロッド
８５：シフトストロークセンサー（ＳＩＳ）
８６：ロッド
８７：レバー
９：クラッチペダル
９１：クラッチペダルスイッチ（ＳＷ３）
１０：コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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