(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点において右折又は左折を行って、他車両が走行する本線へ合流する為のタイミングを指示する車両用運転支援装置であって、
前記他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報取得手段により取得された前記他車両の走行情報に基づいて、前記他車両の位置を推定する他車両位置推定手段と、
前記本線へ合流後の自車両の位置を推定する自車両位置推定手段と、
前記他車両位置推定手段により推定された前記他車両の位置と、前記自車両位置推定手段により推定された前記自車両の位置と、に基づいて、前記他車両の走行を阻害しないような、前記本線へ合流する為のタイミングを指示するタイミング指示手段と、を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転支援装置であって、
前記自車両位置推定手段は、前記自車両の走行状態の履歴を記憶する走行状態記憶部を有し、
前記走行状態記憶部により記憶された前記自車両の走行状態の履歴に基づいて、前記本線へ合流後の自車両の位置を推定することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用運転支援装置であって、
前記タイミング指示手段は、前記他車両位置推定手段により推定された前記他車両の位置と、前記自車両位置推定手段により推定された前記自車両の位置と、に基づいて、合流後の前記他車両と前記自車両との間の距離を推定し、推定された該距離が所定距離以上のとき、前記本線へ合流する為の発進を指示することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用運転支援装置であって、
前記本線へ合流したときの前記他車両に対する前記自車両の相対速度を推定する相対速度推定手段と、
前記相対速度推定手段により推定された前記自車両の相対速度に応じて、前記所定距離を可変させる所定距離可変手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の右左折時における停止位置からの発進を最適に支援する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点を右折する車両が直進車と衝突するのを防止するために、交差点手前で交差点に進入する車両の存在をドライバに知らせる右折衝突防止支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、優先道の車両情報を入手し、非優先道を走行する車両が、優先道に進入する場合に、減速、停止等の情報を提供する出会い頭衝突防止システムが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−２６９６９９号公報
【特許文献２】特開２００１−１２６１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１及び特許文献２に示す従来技術において、車両同士の衝突は防止されている。しかしながら、交差点で右左折すべく、停止位置から発進して、本線へ合流したときの他車両の走行への影響が十分考慮されていない。この為、自車両が本線へ合流したときに他車両の走行を阻害する虞がある。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、交差点の右左折時における停止位置からの発進を最適に支援することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
交差点において右折又は左折を行って、他車両が走行する本線へ合流する為のタイミングを指示する車両用運転支援装置であって、
前記他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報取得手段により取得された前記他車両の走行情報に基づいて、前記他車両の位置を推定する他車両位置推定手段と、
前記本線へ合流後の自車両の位置を推定する自車両位置推定手段と、
前記他車両位置推定手段により推定された前記他車両の位置と、前記自車両位置推定手段により推定された前記自車両の位置と、に基づいて、前記他車両の走行を阻害しないような、前記本線へ合流する為のタイミングを指示するタイミング指示手段と、を備えることを特徴とする車両用運転支援装置である。
【０００７】
この一態様によれば、タイミング指示手段は、他車両位置推定手段により推定された他車両の位置と、自車両位置推定手段により推定された自車両の位置と、に基づいて、他車両の走行を阻害しないような、本線へ合流する為のタイミングを指示する。これにより、運転者は交差点において右折又は左折を行い、他車両の走行を阻害すること無く、スムーズに自車両を本線に合流させることができる。すなわち、交差点の右左折時における停止位置からの発進を最適に支援することができる。
【０００８】
また、この一態様において、前記自車両位置推定手段は、前記自車両の走行状態の履歴を記憶する走行状態記憶部を有し、
前記走行状態記憶部により記憶された前記自車両の走行状態の履歴に基づいて、前記本線へ合流後の自車両の位置を推定してもよい。
【０００９】
さらに、この一態様において、前記タイミング指示手段は、前記他車両位置推定手段により推定された前記他車両の位置と、前記自車両位置推定手段により推定された前記自車両の位置と、に基づいて、合流後の前記他車両と前記自車両との間の距離を推定し、推定された該距離が所定距離以上のとき、前記本線へ合流する為の発進を指示してもよい。
【００１０】
なお、この一態様において、前記本線へ合流したときの前記他車両に対する前記自車両の相対速度を推定する相対速度推定手段と、前記相対速度推定手段により推定された前記自車両の相対速度に応じて、前記所定距離を可変させる所定距離可変手段と、を備えることとしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、交差点の右左折時における停止位置からの発進を最適に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、車両用のナビゲーション装置、車載通信機等の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のシステム構成の一例を示す概略のブロック図である。本実施例に係る車両用運転支援装置１は、運転支援の制御処理等を行う運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、電子制御装置）２を中心に構成されている。
【００１４】
なお、運転支援ＥＣＵ２は、マイクロコンピュータから構成されており、制御、演算プログラムに従って各種処理を実行すると共に、当該装置の各部を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵの実行プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）等を有している。
【００１５】
運転支援ＥＣＵ２には、外部通信機との間でデータの送受信を行う車載通信機３が接続されている。車載通信機３は、データを外部通信機へ送信する送信部３ａ、データを外部通信機から受信する受信部３ｂ、通信制御を行う制御部３ｃ、アンテナ３ｄ等から構成されている。
【００１６】
車載通信機３は、例えば、他車両の車速、加速度、現在位置、ブレーキ情報等の他車両の走行情報を他車両から受信しつつ、自車両の車速、加速度、現在位置、ブレーキ情報等の自車両の走行情報等を他車両に対して送信する、いわゆる車車間通信を行う。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ２には、自車両の現在位置等を検出し、設定された目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置４が接続されている。ナビゲーション装置４は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部４ａと、地図情報が入力される地図情報入力部４ｂと、当該装置を操作する為の入力部４ｃと、地図情報等を表示する液晶ディスプレイ等の表示部４ｄと、車両の走行状態の履歴を記憶する走行状態記憶部４ｅと、を有している。
【００１８】
ＧＰＳ受信部４ａは、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測する。地図情報入力部４ｂは、車両の位置を高精度に検出する為のマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む記憶媒体の読み込みを行う。記憶媒体としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード等が用いられる。走行状態記憶部４ｅは、磁気ディスク等からなり、走行経路、当該走行経路における速度、加速度等の車両の走行状態の履歴を記憶する。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ２には、車速を検出する車速センサ５が接続されている。また、運転支援ＥＣＵ２には、車両の加速度を検出する加速度センサ６が接続されている。なお、運転支援ＥＣＵ２は、車速センサ５により検出された車速に対し、微分処理等を施して、車両の加速度を算出してもよい。
【００２０】
運転支援ＥＣＵ２は、運転者によるウインカ等の方向指示器の指示方向を検出する方向指示センサ７が接続されている。運転支援ＥＣＵ２は、方向指示センサ７により検出された指示方向に基づいて、運転者が方向指示操作を行い、左折又は右折のいずれを行おうとしているかを認識することができる。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ２には、運転者に対して運転操作を指示する運転指示装置８が接続されている。運転指示装置８として、例えば、音声により運転者に指示を行うスピーカ等の音声出力装置、ライトの点灯／点滅等により運転者に指示を与えるライト装置、メッセージ等を表示して運転者に指示を与える表示装置、ステアリング、アクセルペダル、シート等に振動を与えて運転者に指示を与える振動装置等が該当する。また、これら装置を任意に組み合わせて運転者に指示を与えるような構成であってもよい。
【００２２】
ところで、車両がＴ字路、十字路等の道路が交差する場所（以下、交差点と称す）において、左折又は右折を行い他車両が走行する本線に合流する場合がある。この場合、自車両が他車両と衝突しないようにすることは当然のことであるが、他車両の走行を阻害（例えば、他車両の直前に割り込み、他車両に不自然な減速をさせる状態）しないように、自車両を本線に合流させることが安全性及び燃費向上の観点から好ましい。
【００２３】
そこで、本実施例に係る車両用運転支援装置１は、交差点において右折又は左折を行って、他車両が走行する本線へ合流する際に、他車両の走行を阻害しないような、本線へ合流する為のタイミングを指示する。以下、タイミングの指示方法について、詳細に説明する。
【００２４】
まず、Ｔ字路において、自車両が一時停止位置から右折して本線に合流する一例について説明する。
【００２５】
図２において、他車両Ａが本線を左側からＴ字路に対して接近し、他車両Ａの前方において、自車両Ｍが本線に合流する場合を仮定する。図３は、自車両Ｍが一時停止位置から右折して本線に合流する際の車両用運転支援装置１の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００２６】
運転支援ＥＣＵ２は、ナビゲーション装置４からの自車両Ｍの現在位置と、方向指示センサ７により検出された指示方向と、に基づいて、自車両ＭがＴ字路の一時停止線において一時停止し、右折をしようとしていることを判断する（Ｓ１００）。
【００２７】
次に、運転支援ＥＣＵ２は、ナビゲーション装置４からの地図情報に基づいて、これから右折を行い合流する本線の道幅Ｗを検出する（Ｓ１１０）。
【００２８】
その後、運転支援ＥＣＵ２は、車載通信機３を介して、本線上をＴ字路へ向けて接近する他車両Ａの車速ＶＡ０、位置等の走行情報を取得する（Ｓ１２０）。
【００２９】
運転支援ＥＣＵ２は、他車両Ａの走行情報と、ナビゲーション装置４の走行状態記憶部４ｅに記憶された当該Ｔ字路における自車両Ｍの走行情報と、に基づいて、自車両Ｍが本線に合流したときの自車両Ｍの位置及び他車両Ａの位置を推定する（Ｓ１３０）。
【００３０】
なお、上記自車両Ｍの位置ＸＭ及び他車両Ａの位置ＸＡは、例えば、以下のように推定される。また、自車両Ｍが一時停止位置から発進（ｔ＝０）し、ｔ＝Ｔ秒後に自車両Ｍが本線に合流し、自車両Ｍの車速ＶＭ１と他車両Ａの車速ＶＡ０とが同一となる場合（ＶＭ１＝ＶＡ０）を想定する。
【００３１】
Ｔ秒後の他車両Ａの位置ＸＡは、以下の（１）式により算出される。
【００３２】
ＸＡ＝ＶＡ０×Ｔ−Ｌａ      （１）式
上記（１）式において、Ｌａはｔ＝０のときの自車両Ｍと他車両Ａとの間の本線方向の距離（以下、自車両Ｍと他車両Ａとの距離と称す）を示している。なお、運転支援ＥＣＵ２は、車車間通信により、車載通信機３を介して、他車両Ａの位置を取得し、この他車両Ａの位置に基づいて、自車両Ｍと他車両Ａとの間の距離Ｌａを算出する。
【００３３】
Ｔ秒後の自車両Ｍの位置ＸＭは、以下の（２）式により算出される。
【００３４】
ＸＭ＝ａ／２×Ｔ２−（１／４）×２π×（３Ｗ／４）＋３Ｗ／４      （２）式
なお、上記（２）式において、自車両Ｍが回転半径Ｒ＝３Ｗ／４の円を描くようにして、右折を行い本線に合流しているが、楕円形等の任意の曲線により右折を行ってもよい。また、自車両Ｍが一時停止位置から発進後、加速度ａで加速し、Ｔ秒後に自車両Ｍの車速がＶＭ１になるものとする。したがって、Ｔは下記（３）式により算出することができる。
【００３５】
Ｔ＝ＶＡ０／ａ      （３）式
なお、加速度ａは、ナビゲーション装置４の走行状態記憶部４ｅに記憶された当該Ｔ字路における加速度の履歴に基づいて、設定される。
【００３６】
また、自車両Ｍが合流後の、自車両Ｍと他車両Ａとの間の距離Ｌ１は下記（４）式により算出することができる。
【００３７】
Ｌ１＝ＸＭ−ＸＡ      （４）式
さらに、上記（１）式乃至（４）式により、下記（５）式が導出される。
【００３８】
Ｌａ＝Ｌ１＋（３π−６）／８×Ｗ＋ａ／２×（ＶＡ０／ａ）２      （５）式
他車両Ａの走行を阻害すること無く、自車両Ｍが本線に合流できる、自車両Ｍと他車両Ａとの距離（以下、タイミング判断閾値と称す）Ｌａ０とすれば、Ｌａ＝Ｌａ０として、上記（５）式により、タイミング判断閾値Ｌａ０を算出することができる。
【００３９】
なお、運転支援ＥＣＵ２が、運転者に対して発進を指示した後、実際に運転者が反応して、自車両Ｍが発進するまでに所定時間ＴＤのタイムラグがあるとすれば、その所定時間ＴＤによる、他車両Ａが進む距離を上記（５）式において考慮するようにしてもよい。この場合は、下記（６）式により、タイミング判断閾値Ｌａ０を算出することができる。
Ｌａ０＝Ｌ１＋（３π−６）／８×Ｗ＋ａ／２×（ＶＡ０／ａ）２＋ＶＡ０×ＴＤ  （６）式
運転支援ＥＣＵ２は、この算出されたタイミング判断閾値Ｌａ０に基づいて、自車両Ｍが本線に合流すべく、一時停止位置からの発進のタイミングを運転者に指示する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２は、車載通信機３を介して、受信した他車両Ａの位置に基づいて、自車両Ｍと他車両Ａとの間の距離Ｌａを算出し、この距離Ｌａがタイミング判断閾値Ｌａ０以上（Ｌａ≧Ｌａ０）であるか否かを判断する（Ｓ１４０）。
【００４０】
運転支援ＥＣＵ２は、算出された距離Ｌａがタイミング判断閾値Ｌａ０以上であると判断したとき（Ｓ１４０のＹｅｓ）、運転指示装置８に指示信号を送信する。運転指示装置８は、運転支援ＥＣＵ２から指示信号を受信すると、例えば、一時停止位置から発進して本線に合流可能な旨を音声又はメッセージにて出力する（Ｓ１５０）。
【００４１】
運転者は、例えば、運転指示装置８から出力される発進の指示に従って、自車両Ｍを一時停止位置から発進させ、右折させれば、他車両Ａの走行を阻害すること無く、スムーズに本線に合流することができる。
【００４２】
一方、運転支援ＥＣＵ２は、算出された距離Ｌａがタイミング判断閾値Ｌａ０より小さいと判断したとき（Ｓ１４０のＮｏ）、運転指示装置８に停止信号を送信する。運転指示装置８は、運転支援ＥＣＵ２から停止信号を受信すると、例えば、一時停止位置から発進して本線に合流不可能な旨を音声又はメッセージにて出力する（Ｓ１６０）。
【００４３】
運転者は、例えば、運転指示装置８から出力される発進不可の指示に従って、自車両Ｍの発進を待てば、例えば、他車両の前方に不自然に割り込み、他車両Ａの走行を阻害する虞がない。
【００４４】
なお、運転指示装置８は上記（Ｓ１４０のＮｏ）の場合は、運転者に特に指示を出力することなく、上記（Ｓ１４０のＹｅｓ）の場合のみ、運転者に指示を出力する構成であってもよい。
【００４５】
また、上述の如く、他車両Ａが本線を左側から交差点に対して接近し、他車両Ａの前方において、自車両Ｍが右折を行い本線に合流する場合を説明しているが、他車両Ｂが本線を右側から交差点に対して接近し、他車両Ｂの前方において、自車両Ｍが左折を行い本線に合流する場合も、上述と同様である為、詳細な説明は省略する。
【００４６】
以上、本実施例に係る車両用運転支援装置１において、運転支援ＥＣＵ２は、算出された距離Ｌａがタイミング判断閾値Ｌａ０以上であると判断したとき、運転指示装置８に指示信号を送信する。運転指示装置８は、運転支援ＥＣＵ２から指示信号を受信すると、一時停止位置から発進して本線に合流可能な旨等の発進のタイミングを指示する。これにより、運転者は交差点において右折又は左折を行い、他車両Ａの走行を阻害すること無く、スムーズに自車両Ｍを本線に合流させることができる。すなわち、交差点の右左折時における停止位置からの発進を最適に支援することができる。
【００４７】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４８】
例えば、上記一実施例において、Ｔ字路に適用した例を説明したが、上述の如く、十字路等のあらゆる交差点にも適用可能である。
【００４９】
図４は、十字路において、自車両Ｍが一時停止位置から右折して本線に合流する状態の一例を示す図である。なお図４において、他車両Ａが本線を左側から十字路に対して接近し、かつ、自車両Ｍの前方から他車両Ｃが十字路に接近し、他車両Ａの前方において、自車両Ｍが本線に合流する場合を仮定する。
【００５０】
なお、自車両Ｍが他車両Ａの走行を阻害すること無く、スムーズに本線に合流する為のタイミング判断閾値Ｌａ０は、上述したＴ字路の場合と同一である。しかし、この場合は、自車両Ｍの前方から接近する他車両Ｃの走行を阻害（例えば、他車両Ｃに不自然な減速させる状態）しないように、右折を行い本線に合流する為のタイミング判断閾値Ｌｃ０を考慮する必要がある。以下、タイミング判断閾値Ｌｃ０の算出方法について、説明する。
【００５１】
まず、自車両Ｍが一時停止位置から発進し、十字路を抜けるまでの時間ＴＣ０を下記（７）式により算出する。
【００５２】
ＴＣ０＝（３π×Ｗ／４／ａ）１／２      （７）式
なお、上記（７）式において、上記Ｔ字路の場合と同様、自車両Ｍが回転半径Ｒ＝３Ｗ／４の円を描くようにして、右折を行い本線に合流しているが、楕円形等の任意の曲線により右折を行ってもよい。また、十字路を抜けるとは、例えば、自車両Ｍの右折が終了し、他車両Ｃと衝突が回避された位置を指す。
【００５３】
次に、他車両Ｃが十字路に進入するまでの時間Ｔ０を下記（８）式により算出できる。
【００５４】
Ｔ０＝Ｌｃ／Ｖｃ０      （８）式
上記（８）式において、Ｌｃは、ｔ＝０（自車両Ｍが一時停止位置から発進したとき）のときにおける、他車両Ｃと十字路との間の距離であり、Ｖｃ０は他車両Ｃの車速を示している。
【００５５】
自車両Ｍが十字路を抜けたときから、他車両Ｃが十字路に到達するまでの時間ＴＴｃは下記（９）式により算出することができる。
【００５６】
ＴＴｃ＝Ｔ０−Ｔｃ０      （９）式
上記（９）式に、上記（７）式及び（８）式を代入することで、ＴＴｃは、下記（１０）式のようになる。
【００５７】
ＴＴｃ＝Ｌｃ／Ｖｃ０−（（３π×Ｗ／４／ａ）１／２×Ｖｃ０      （１０）式
また、他車両Ｃから見て、余裕のある時間Ｔ１とすれば、ＴＴｃ＝Ｔ１として、上記（１０）式を用いて、タイミング判断閾値Ｌｃ０を下記（１１）式により算出することができる。
【００５８】
なお、この余裕のある時間Ｔ１とは、例えば、他車両Ｃの運転者が自車両Ｍと衝突の虞を感じること無く、また不自然な減速をすることが無いような、余裕のある時間を指す。上述したように、余裕のある時間Ｔ１を基準にして、Ｌｃ０を算出することで、距離を基準にＬｃ０を算出する場合と比較して、他車両の速度Ｖｃ０の影響をあまり受けること無く、後述のタイミングをより精度よく判断できる。
【００５９】
Ｌｃ０＝Ｔ１＋（３π×Ｗ／４／ａ）１／２×Ｖｃ０      （１１）式
ここで、上述のＬａ０と同様に、タイムラグＴＤを考慮したＬｃ０を算出してもよい。
【００６０】
運転支援ＥＣＵ２は、自車両Ｍと他車両Ａとの間の距離Ｌａがタイミング判断閾値Ｌａ０以上であり、かつ、自車両Ｍと他車両Ｃとの距離Ｌｃがタイミング判断閾値Ｌｃ０以上であるときに、他車両Ａ、Ｃの走行を阻害すること無く、自車両Ｍが本線に合流できると、判断し、運転指示装置８に指示信号を送信する。
【００６１】
運転指示装置８は、この指示信号に基づいて、運転者に対して一時停止位置からの発進のタイミングを指示する。運転者は、運転指示装置８から出力される発進の指示に従って、自車両Ｍを一時停止位置から発進させ、右折させれば、他車両Ａ、Ｃの走行を阻害すること無く、スムーズに本線に合流することができる。なお、他の構成及び作用は、上記Ｔ字路の場合と略同一であることから、詳細な説明は省略する。
【００６２】
上記一実施例において、運転支援ＥＣＵ２は、車車間通信により、車載通信機３を介して、他車両Ａ、Ｃの走行情報を取得しているが、道路に設置された通信機を介して、いわゆる路車間通信により、他車両Ａ、Ｃの走行情報を取得してもよい。また、運転支援ＥＣＵ２は、自車両Ｍの配設されたミリ波センサ等の超音波センサ、レーザレーダ、カメラ等により、他車両Ａ、Ｃの車速、位置等の走行情報を検出してもよい。
【００６３】
上記一実施例において、運転支援ＥＣＵ２は、自車両Ｍが本線に合流したときの他車両Ａに対する自車両Ｍの相対速度を推定し、推定された相対速度に応じて、タイミング判断閾値Ｌａ０を増減させてもよい。例えば、運転支援ＥＣＵ２は、推定された相対速度が減少するほど、タイミング判断閾値Ｌａ０を増加させるようにしてもよい。なお、相対速度に応じたタイミング判断閾値の増減値は、予め実験的に設定されたマップ等により算出される。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のシステム構成の一例を示す概略のブロック図である。
【図２】Ｔ字路において、自車両が一時停止位置から右折して本線に合流する状態の一例を示す図である。
【図３】自車両が一時停止位置から右折して本線に合流する際の車両用運転支援装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】十字路において、自車両が一時停止位置から右折して本線に合流する状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１    車両用運転支援装置
２    運転支援ＥＣＵ
３    車載通信機
４    ナビゲーション装置
５    車速センサ
６    加速度センサ
７    方向指示センサ
８    運転指示装置
【図１】
0004622823.tif 000002
【図２】
0004622823.tif 000003
【図３】
0004622823.tif 000004
【図４】
0004622823.tif 000005