(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、
前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、
左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、
一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、
一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、
前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有することを特徴とする、走行車両。
【請求項２】
前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であることを特徴とする、
請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、
前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させることを特徴とする、
請求項２に記載の走行車両。
【請求項４】
前記リンク機構は、
一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、
一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されることを特徴とする、
請求項３に記載の走行車両。
【請求項５】
前記右側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第１アームと、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第２アームとを有し、
前記左側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第１アームと、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第２アームとを有することを特徴とする、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項６】
前記右側支持部の回動中心から前記右側第１アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第２アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、
前記左側支持部の回動中心から前記左側第１アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第２アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であることを特徴とする、
請求項５に記載の走行車両。
【請求項７】
前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、
前記右側第１アーム及び前記左側第１アームは、前後方向へ延設されることを特徴とする、
請求項５または６に記載の走行車両。
【請求項８】
前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、
前記右側第２アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、
前記左側第２アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、
前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置することを特徴とする、
請求項５乃至７のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項９】
前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項１０】
前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項１１】
前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えることを特徴する、
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項１２】
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えることを特徴とする、
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の走行車両。
【請求項１３】
前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、
前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えることを特徴とする、請求項９に記載の走行車両。
【請求項１４】
前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、
前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されることを特徴とする、
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両に関し、より詳細には、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、左右一対の右側及び左側走行装置を車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する作業車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、左右一対のクローラ走行装置をイコライザバーで連結し、このイコライザバーを車体フレームに前後方向を軸として回動自在に懸架することで、左右方向の地面の傾斜に合わせてクローラ走行装置を傾動可能とし、クローラ走行装置の接地性を向上させているもの（例えば、特許文献１）がある。また、作業機及び運転室を備えた上部旋回体を旋回自在に搭載したシャシフレームの下部に、それぞれの下端部に走行用のクローラ走行装置を有する４個の伸縮アームを設け、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮して上部旋回体を水平に保持することを可能としているもの（例えば、特許文献２）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９１９６０号公報
【特許文献２】特開２０００−３３５４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１は、斜面走行時にクローラ走行装置の十分な接地性が確保できずに横滑りや横転する危険性が高く、操作性や走行性が低下する場合がある。また、特許文献２は、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮させるため、その操作が複雑であるとともに、不整地の凹凸に対するクローラ走行装置の接地の追従性が遅いため、操作性や走行性が低下する場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、傾斜地や凹凸のある不整地において、安定して走行できるとともに走行性が向上した走行車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため、本発明に係る走行車両は、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、
左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、
一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、
一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、
前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有することを特徴とする。
【０００７】
更に、前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であることを特徴とする。
【０００８】
更に、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、
前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させることを特徴とする。
【０００９】
更に、前記リンク機構は、
一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、
一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されることを特徴とする。
【００１０】
更に、前記右側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第１アームと、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第２アームとを有し、
前記左側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第１アームと、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第２アームとを有することを特徴とする。
【００１１】
更に、前記右側支持部の回動中心から前記右側第１アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第２アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、
前記左側支持部の回動中心から前記左側第１アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第２アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であることを特徴とする。
【００１２】
更に、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、
前記右側第１アーム及び前記左側第１アームは、前後方向へ延設されることを特徴とする。
【００１３】
更に、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、
前記右側第２アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、
前記左側第２アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、
前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置することを特徴とする。
【００１４】
更に、前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする。
【００１５】
更に、前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする。
【００１６】
更に、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えることを特徴する。
【００１７】
更に、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えることを特徴とする。
【００１８】
更に、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、
前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えることを特徴とする。
【００１９】
更に、前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、
前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の走行車両によれば、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、前記懸架装置は、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有する。
【００２１】
これにより、不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して左右の走行装置を素早く追従させることができ、凹凸のある不整地における走行性や操作性や乗り心地が向上する。また、斜面走行時における走行装置の横滑りを低減することができ、斜面走行時の走行性が向上する。また、車体フレームと右側走行装置及び左側走行装置との間における衝撃を緩衝することができ、右側走行装置及び左側走行装置が安定して接地し、走行性や乗り心地が向上する。したがって、傾斜地や凹凸のある不整地において、安定して走行できるとともに走行性が向上した走行車両を提供することがきる。
【００２２】
更に、本発明の走行車両によれば、前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であるので、簡易な構成によって車体フレームと右側走行装置及び左側走行装置との間における衝撃を緩衝することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００２３】
更に、本発明の走行車両によれば、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させるので、緩衝機構を収縮時に効果的に衝撃を緩衝する簡易な構成とするができ、生産性やメンテナンス性が良い。
【００２４】
更に、本発明の走行車両によれば、前記リンク機構は、一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されるので、緩衝機構を収縮時に効果的に衝撃を緩衝する簡易な構成とするができ、生産性やメンテナンス性が良い。
【００２５】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アームは、前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第１アームと、前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第２アームとを有し、前記左側揺動アームは、前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第１アームと、前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第２アームとを有する。
【００２６】
これにより、不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して左右の走行装置を素早く追従させることができ、凹凸のある不整地における走行性や操作性や乗り心地が向上する。また、斜面走行時における走行装置の横滑りを低減することができ、斜面走行時の走行性が向上する。
【００２７】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部の回動中心から前記右側第１アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第２アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、前記左側支持部の回動中心から前記左側第１アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第２アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であるので、回動アームの少ない回動によって、左右の走行装置を上下に大きく揺動することができ、懸架装置を小型化することができる。
【００２８】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、前記右側第１アーム及び前記左側第１アームは、前後方向へ延設されるので、車両の全長を短くすることができ、走行性が向上する。
【００２９】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、前記右側第２アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、前記左側第２アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置するので、懸架装置の主要構成部材は車体フレームの下方に配置され、懸架装置が車体フレームの内部を占有することがなく、車体フレームの内部の空間を有効利用することができ、走行車両の全長を短くすることができる。そして、車体フレームの内部には、例えば、バッテリ等を配置することができる。
【００３０】
更に、本発明の走行車両によれば、前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えるので、右側及び左側走行装置の上下方向の揺動を容易にすることができ、乗員の運転操作の負担が軽減され、長時間にわたって快適に運転を継続することができる。
【００３１】
更に、本発明の走行車両によれば、前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えるので、車体フレームと走行装置との間の駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００３２】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えるので、右側走行装置及び左側走行装置の車体フレームに対する上下方向の位置をそれぞれ検出することができ、傾斜地や不整地の状態を正確に把握することができる。
【００３３】
更に、本発明の走行車両によれば、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えるので、走行車両の走行姿勢を正確に把握することができる。
【００３４】
更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えるので、傾斜地や不整地の状態や走行車両の走行姿勢を正確に把握することができるともに、車体フレームを水平に保持する制御が可能となり、傾斜地や凹凸のある不整地での走行性や乗り心地が向上する。
【００３５】
更に、本発明の走行車両によれば、前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されるので、傾斜地や凹凸のある不整地での走行性が向上するとともに、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。
【図２】車体フレームの右側面図である。
【図３】車体フレームの斜視図である。
【図４】前クローラ走行装置の右側面図である。
【図５】前クローラ走行装置の部分拡大断面図である。
【図６】前クローラ走行装置の部分拡大断面図である。
【図７】後クローラ走行装置の右側面図である。
【図８】後クローラ走行装置の部分拡大断面図である。
【図９】前懸架装置の右側面図である。
【図１０】図９のＡ方向矢視図である。
【図１１】前懸架装置の斜視図である。
【図１２】後懸架装置の右側面図である。
【図１３】図１２のＢ方向矢視図である。
【図１４】前懸架装置の作動状態を説明する右側面図である。
【図１５】図１４のＣ方向矢視図である。
【図１６】緩衝機構の作動状態を説明する右側面図である。
【図１７】緩衝機構の作動状態を説明する右側面図である。
【図１８】緩衝機構の作動状態を説明する模式図である。
【図１９】制御部の構成の一例を示す構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは走行車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ走行車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。図２は、車体フレームの右側面図である。図３は、前方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。
【００３８】
図１〜図３に示されるように、走行車両１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置５０と、後部に備える左右一対の走行装置としての後クローラ走行装置７０と、この左右一対の後クローラ走行装置７０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置９０とを備える。また、走行車両１は、車体フレーム１０の内部に、電気を蓄電するバッテリＢや、演算部や記憶部等から構成されて各装置を制御する制御部Ｃ等も備える。
【００３９】
車体フレーム１０の上には、本体カバー１１０を被せる。本体カバー１１０は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１１０は、前クローラ走行装置３０の上方にフロントフェンダ１１１を備え、後クローラ走行装置７０の上方にリアフェンダ１１２を備える。前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置７０との間には、運転シート１１３を備える。運転シート１１３は、車体フレーム１０に取り付けられている。
【００４０】
運転シート１１３の前方には、走行車両１の走行操作をするためのハンドル１１４を備える。ハンドル１１４は、ステアリングシャフト１１５と、ステアリングシャフト１１５の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー１１６と、ハンドルバー１１６の一端に設けられるアクセルとしてのアクセルグリップ１１７等から構成される。
【００４１】
ステアリングシャフト１１５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１１５の下端には、ステアリングシャフト１１５の回動角を検出する図示せぬハンドルセンサを備える。
【００４２】
アクセルグリップ１１７は、ハンドルバー１１６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１１７は、アクセルグリップ１１７の回動角を検出する図示せぬアクセルグリップセンサを備える。
【００４３】
運転シート１１３の下方には、左右のステップフロア１１８を備える。走行車両１は鞍乗型走行車両である。乗員は運転シート１１３に跨って座り、左右のステップフロア１１８に足を乗せて乗車する。
【００４４】
次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。
【００４５】
図２、図３に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接等によって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプや板状のプレート等である。車体フレーム１０は、前後に延びて底部が船底形状のベースフレーム部１１と、ベースフレーム部１１の前部から上方へ延びるフロントフレーム部１２と、ベースフレーム部１１の後部から上方へ延びるリアフレーム部１３等を備える。
【００４６】
ベースフレーム部１１は、車体フレーム１０の主要部を構成するものであり、後述する前懸架装置５０、後懸架装置９０等が取り付けられる。ベースフレーム部１１は、前後に延設された左右一対のメインフレーム１４（１４Ｒ，１４Ｌ）と、左右一対のロアフレーム１５（１５Ｒ，１５Ｌ）と、複数の補強フレーム１６，１７，２４，２５等を備える。
【００４７】
左右のメインフレーム１４Ｒ，１４Ｌの前端部は、左右に延びる補強フレーム１６によって連結される。また、左右のメインフレーム１４Ｒ，１４Ｌの後端部は、左右に延びる補強フレーム１７によって連結される。
【００４８】
左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌは、左右のメインフレーム１４Ｒ，１４Ｒの下方にそれぞれ位置し、左右のメインフレーム１４Ｒ，１４Ｌにそれぞれ略平行して前後方向に延設される。左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの両端部は、それぞれ上方へ傾斜し、それぞれ左右のメインフレーム１４Ｒ，１４Ｌに連結される。
【００４９】
左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの中央部の間には、左右方向に延びた２つの回動シャフト１８，１９が配設される。回動シャフト１８，１９は、前後に所定の間隔離れて平行に位置し、それぞれの両端部はロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの外方に突出する。そして、回動シャフト１８，１９は、それぞれ後述する前懸架装置５０と後懸架装置９０の車体フレーム１０への連結に用いられる。
【００５０】
また、左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの間における回動シャフト１８，１９は、他の部材、例えばメインフレーム１４やロアフレーム１５と比べて径が大きく形成される。したがって、回動シャフト１８，１９は、左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌを強固に連結し、車体フレーム１０の剛性を強化している。
【００５１】
回動シャフト１８の前方と、回動シャフト１９の後方には、それぞれ回動シャフト１８，１９に平行な左右方向に延びたロッカーシャフト２０，２１を有する。ロッカーシャフト２０，２１の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌに固定される。そして、ロッカーシャフト２０，２１は、それぞれ後述するロッカーアーム２１２，２３２の回動支持に用いられる。
【００５２】
左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの前端部には、回動シャフト１８，１９に平行な左右方向に延びた支持シャフト２２を有する。支持シャフト２２の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌに固定される。一方、左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌの後端部には、回動シャフト１８，１９に平行な左右方向に延びた支持シャフト２３を有する。支持シャフト２３の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム１５Ｒ，１５Ｌに固定される。そして、支持シャフト２２，２３は、それぞれ後述する揺動支持部としてのモータケース２００，２２０の回動支持に用いられる。
【００５３】
右のメインフレーム１４Ｒと右のロアフレーム１５Ｒとの間と、左のメインフレーム１４Ｌと左のロアフレーム１５Ｌとの間とには、それぞれ２つの補強フレーム２４，２５が形成される。より詳細には、補強フレーム２４は、回動シャフト１８のロアフレーム１５との連結部近傍から、上方かつ後方へ延び、メインフレーム１４の前後方向略中央に連結する。補強フレーム２５は、回動シャフト１９のロアフレーム１５との連結部近傍から、上方かつ前方へ延び、メインフレーム１４の前後方向略中央に連結する。そして、補強フレーム２４，２５によって、回動シャフト１８，１９が配設される附近の強度を向上させている。
【００５４】
なお、ベースフレーム部１１は、前後対称形状である。そして、上述の２つの回動シャフト１８，１９、２つのロッカーシャフト２０，２１、２つの支持シャフト２２，２３は、それぞれ前後対称の位置に配設されている。また、ベースフレーム部１１は、側面視において、メインフレーム１４、ロアフレーム１５、補強フレーム２４，２５によってトラス構造が形成されている。したがって、ベースフレーム部１１は、回動シャフト１８，１９の近傍が効果的に補強されるとともに、強度の均等化が図られ、高い強度を有している。
【００５５】
フロントフレーム部１２は、複数の円筒状の鋼材から構成され、側面視において前高後低に傾斜する略矩形状である。フロントフレーム部１２は、ここでは図示せぬハンドル１１４を回動自在に支持するためのものである。フロントフレーム部１２は、上部にヘッドパイプ２６を備える。ヘッドパイプ２６は、両端に開口を有する円筒状のパイプであり、前低後高に傾斜して配置される。なお、ヘッドパイプ２６は、車体フレーム１０の左右方向の中央に位置している。そして、ヘッドパイプ２６には、ステアリングシャフト１１５が上方から挿通され、ハンドル１１４が回動自在に支持される。また、フロントフレーム部１２の内部には、ここでは図示せぬバッテリＢ等の各種装置が収容される。
【００５６】
リアフレーム部１３は、複数の円筒状の鋼材から構成され、略直方体状である。リアフレーム部１３の上部には、ここでは図示せぬ運転シート１１３が取り付けられる。また、リアフレーム部１３の内部には、ここでは図示せぬバッテリＢ等の各種装置が収容される。
【００５７】
なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置５０および後懸架装置９０の取り付けが可能であり、走行車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材等から構成されるものであっても良い。また、強度の向上や各種装置を載置するために、板状部材がフレーム間に掛け渡して配設された構成であっても良い。
【００５８】
次に、左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０について説明する。なお、左右の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では右の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。左の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の前クローラ走行装置には符号Ｒ、左の前クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図４は前クローラ走行装置３０の右側面図である。図５は前クローラ走行装置３０の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両前側、下側が車両後側である。図６は前クローラ走行装置３０の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両上側、下側が車両下側である。
【００５９】
図４に示すように、前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、駆動輪３１よりも下方であって前部と後部とに従動輪３２と、２つの従動輪３２の間に４つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ３６と、ギヤケース３７を備える。
【００６０】
クローラベルト３４は、駆動輪３１、２つの従動輪３２、４つの補助ローラ３３に外接するように掛け回されている。取付フレーム３５には、３つの円筒状のパイプ等で構成され、上向き略三角形状である。取付フレーム３５の三角形状の上側の頂点には、駆動輪３２が回動自在に支持される。取付フレーム３５の三角形状の下側の２つの頂点近傍には、従動輪３２がそれぞれ回転自在に支持され、この２つの従動輪３２の間には４つの補助ローラ３３が回転自在に支持される。モータ３６とギヤケース３７は、取付フレーム３５の車両内側に位置し、モータ３６の駆動力がギヤケース３７を介して駆動輪３１に伝達され、前クローラ走行装置３０が駆動する。
【００６１】
より詳細には、図５に示すように、前後に延びるギヤケース３７の前端部の車両内側には、モータ３６が固設され、モータ３６の駆動軸３８はギヤケース３７の内部まで突出している。ギヤケース３７の後端部の車両外側には、駆動輪３１が位置し、駆動輪３１に固設された回動軸３９の車両内側の端はギヤケース３７の内部まで突出している。ギヤケース３７の内部において、モータ３６の駆動軸３８、及び駆動輪３１の回動軸３９にはそれぞれ図示せぬスプロケットが固設されている。そして、各スプロケット間は、図示せぬ無端体のチェーンによって連動連結されている。
【００６２】
このように、前クローラ走行装置３０は、モータ３６の動力が、駆動軸３８、スプロケット、チェーン、回動軸３９へと伝達されるように構成される。そして、前クローラ走行装置３０は、回動軸３９へ伝達された動力によって駆動輪３１が回転することで駆動する。
【００６３】
なお、駆動輪３１の回動軸３９の車両外側の端は、取付フレーム３５まで延び、取付フレーム３５は、この回動軸３９に回動自在に連結している。つまり、前クローラ走行装置３０は、回動軸３９を軸として前後方向に揺動可能な構成である。
【００６４】
また、図５、図６に示すように、ギヤケース３７の後端部の車両内側には、車両内側に向けて突出する上下２枚の板状部材から構成されるブラケット４０が形成される。ブラケット４０の上下２枚の板状部材は、上下方向に貫通する貫通穴４１を有する。前クローラ走行装置３０は、このブラケット４０を介して後述する前懸架装置５０と上下方向を軸として左右方向に回動可能に連結する。そして、右のクローラ走行装置３０Ｒのブラケット４０Ｒには、車体フレーム１０に配設される図示せぬ操舵装置の一端が連結し、左のクローラ走行装置３０Ｌのブラケット４０Ｌには操舵装置の他端が連結する。この操舵装置によって左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを左右方向に連動して回動することで、走行車両１の操舵が可能である。
【００６５】
前クローラ走行装置３０は、２つの従動輪３２の間にあるクローラベルト３４が地面と接地する。つまり、前クローラ走行装置３０は、底辺が接地部となる上向き三角形状であり、この三角形状は、底辺が下方に向けて湾曲した形状である。なお、この三角形状は、駆動輪３１が位置する上部の頂点が後方に偏り、前部の従動輪３２が位置する頂点は、後部の従動輪３２が位置する頂点よりも上方に位置している。
【００６６】
前クローラ走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。また、前クローラ走行装置３０は、前後方向に揺動自在に支持されているため、地面との接地性が向上するとともに、前クローラ走行装置３０の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。
【００６７】
なお、前クローラ走行装置３０は、取付フレーム３５に対する従動輪３２の位置を移動させることでクローラベルト３４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪３１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、回動軸３９を軸とした前クローラ走行装置３０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム３５とギヤケース３７との間に備えられるものであり、前クローラ走行装置３０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、前クローラ走行装置３０が不整地の凹凸と当接する際、前懸架装置５０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。
【００６８】
次に、走行装置としての左右一対の後クローラ走行装置７０について説明する。なお、左右の後クローラ走行装置７０は左右対称形状であるため、以下では右の後クローラ走行装置７０を取り上げて説明を行う。左の後クローラ走行装置７０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図７は後クローラ走行装置７０の右側面図であり、図８は後クローラ走行装置７０の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両前側、下側が車両後側である。
【００６９】
図７に示すように、後クローラ走行装置７０は、上部に駆動輪７１と、駆動輪７１よりも下方であって前部と後部とに従動輪７２と、２つの従動輪７２の間に４つの補助ローラ７３と、クローラベルト７４と、取付フレーム７５と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ７６等を備える。
【００７０】
ここで、後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０と同様に、側面視の形状が上向き三角形状である。後クローラ走行装置７０と後述する後懸架装置９０との連結は、上述の前クローラ走行装置３０とは異なり、ブラケット４０を介さずに連結するものである。また、後クローラ走行装置７０のモータ７６の配設位置が異なる。そして、前クローラ走行装置３０と同じ構成については説明を適宜省略する。
【００７１】
図８に示すように、モータ７６は、取付フレーム７５の車両内側に位置し、後述する後懸架装置９０の揺動アーム９４（第１アーム１００のフランジ部１０２）に固設される。モータ７６の駆動軸７８に駆動輪７１が固設される。後クローラ走行装置７０は、モータ７６の駆動軸７８が回転することで駆動する。
【００７２】
なお、モータ７６の駆動軸７８の車両外側の端は、取付フレーム７５まで延び、取付フレーム７５は、この駆動軸７８に回動自在に連結している。つまり、後クローラ走行装置７０は、駆動軸７８を軸として前後方向に揺動可能な構成である。
【００７３】
後クローラ走行装置７０は、前クローラ走行装置３０と同様に、２つの従動輪７２の間にあるクローラベルト７４が地面と接地する。なお、後クローラ走行装置７０は、前クローラ走行装置３０よりこの接地部が広い構成である。したがって、クローラベルト７４の接地部を広くすることで、安定した走行が可能となる。
【００７４】
また、後クローラ走行装置７０は、前後方向に揺動自在に支持されているため、地面との接地性が向上するとともに、前クローラ走行装置３０の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。
【００７５】
なお、後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０と同様に、取付フレーム７５に対する従動輪７２の位置を移動させることでクローラベルト７４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪７１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、駆動軸７８を軸とした後クローラ走行装置７０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム７５と後述する後懸架装置９０の揺動アーム９４との間に備えられるものであり、後クローラ走行装置７０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、後クローラ走行装置７０が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置９０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。
【００７６】
ここで、前後のクローラ走行装置３０，７０を駆動する駆動装置としてのモータ３６、７６は、バッテリＢの電力によって駆動する電動モータであり、制御部Ｃによって制御される。バッテリＢからモータ３６、７６への電気（電力）や制御部Ｃからの制御信号は、柔軟性のあるフレキシブルなワイヤーハーネスによって伝達される。そして、モータ３６，７６をバッテリＢの電力で駆動させることによって、前後のクローラ走行装置３０，７０が駆動し、走行車両１を走行させることができる。なお、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６は、前後のクローラ走行装置３０，７０内にそれぞれ備えられている。
【００７７】
したがって、車体フレーム１０と前後のクローラ走行装置３０，７０との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００７８】
また、前後のクローラ走行装置３０，７０は、後述する前後の懸架装置５０，９０によって上下方向へ大きく揺動可能である。したがって、車体フレーム１０に配置されたバッテリＢから前後のクローラ走行装置３０，７０におけるモータ３６、７６への電力の供給は、この上下方向の揺動を阻害することなく行われることが好ましく、柔軟性のあるフレキシブルなワイヤーハーネスを用いることで、この上下方向の揺動を阻害することなく、前後のクローラ走行装置３０，７０を駆動することができる。
【００７９】
また、前後のクローラ走行装置３０，７０は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置７０とが同じ形状であってもよく、このような構成にすることで、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。
【００８０】
また、駆動輪３１，７１とモータ３６，７６との間に変速装置を備え、モータ３６，７６の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪３１，７１に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，７０を所望の出力で駆動することが更に容易にできる。
【００８１】
また、前後のクローラ走行装置３０，７０のモータ３６，７６と駆動輪３１，７１との連動連結は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、駆動輪３１，７１の車両外側にモータ３６，７６を配置する構成であってもよく、駆動輪３１，７１内にモータ３６，７６をインホイール状に配置する構成であってもよい。また、後クローラ走行装置７０は、前クローラ走行装置３０と同様に、ギヤケースを介してモータ７６と駆動輪７１とを連動連結する構成であってもよい。このような構成にすることで、モータの配置の自由度が向上する。
【００８２】
また、前クローラ走行装置３０は、後クローラ走行装置７０と同様に、モータ３６の駆動軸３８に駆動輪が３１が固設される構成としもよい。なお、上述の前クローラ走行装置３０は、ギヤケース３７を介してモータ３６と駆動輪３１とを連動連結することで、モータ３６の位置を前方にオフセットしている。このような構成にすることで、前クローラ走行装置３０を左右方向に回動可能とするスペースを確保している。したがって、操舵機構の観点から、上述のように、モータ３６の位置を前方にオフセットする構成が好ましく、走行車両１が大型化することを防止できる。
【００８３】
また、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６は、電動モータに限定されるものではなく、例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであってもよい。この油圧モータを用いる場合、例えば、走行車両１は、原動機としてのエンジンと、このエンジンによって駆動するポンプ、作動流体としてのオイルを貯留するタンク等を車体フレーム１０の内部に備える。ポンプと、前後のクローラ走行装置３０，７０がそれぞれ備える各油圧モータとを油圧装置を介して柔軟性のあるフレキシブルなホースによって連結する。そして、エンジンの駆動力は、ポンプを介して油圧モータに伝達され、前後のクローラ走行装置３０，７０が駆動する。なお、油圧装置は、切換弁、リリーフ弁、流量調節弁等の弁やフィルタ等の油圧機器を備え、各種弁を制御部Ｃによって制御することで、各油圧モータへの作動油の流量、油圧、流入方向等を変更可能とするものである。そして、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としての油圧モータは、前後のクローラ走行装置３０，７０内にそれぞれ備えられる。
【００８４】
したがって、このような構成にすることで、車体フレーム１０と前後のクローラ走行装置３０，７０との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００８５】
また、上述したように、前後のクローラ走行装置３０，７０は、後述する前後の懸架装置５０，９０によって上下方向へ大きく揺動可能である。したがって、車体フレーム１０に配置されたポンプから前後のクローラ走行装置３０，７０における各油圧モータへの作動油の伝達は、この上下方向の揺動を阻害することなく行われることが好ましく、柔軟性のあるフレキシブルなホースを用いることで、この上下方向の揺動を阻害することなく、前後のクローラ走行装置３０，７０を駆動することができる。
【００８６】
なお、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置に油圧モータを用いる場合には、容易に高出力で駆動することができる。一方、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置に電動モータを用いる場合には、制御が容易であるとともに、応答性が良くなる。
【００８７】
次に、前懸架装置５０について説明する。なお、前懸架装置５０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図９は、前懸架装置５０の右側面図である。図１０は、図９のＡ方向矢視図である。図１１は、前方斜め下方から見る前懸架装置５０の斜視図である。
【００８８】
図９〜図１１に示すように、前懸架装置５０は、回動アーム５１と、回動アーム５１を回動する回動装置としてのモータ５２と、揺動支持部としてのモータケース２００と、左右一対の連結アーム５３（５３Ｒ，５３Ｌ）と、左右一対の揺動アーム５４（５４Ｒ，５４Ｌ）と、緩衝機構としてのダンパ２１０等を備える。なお、図１１において、車体フレーム１０の記載は省略されている。また、図９〜図１１において、直線Ｌ１は回動シャフト１８の中心を通る直線であり、直線Ｌ２は回動アーム５１の回動中心を通る直線であり、直線Ｌ３は支持シャフト２２の中心を通る直線であり、直線Ｌ４はロッカーシャフト２０の中心を通る直線である。
【００８９】
モータケース２００は、有底の略四角筒形状の筐体であり、略四角形の底壁２０１と、４つの側壁２０２等から構成される。底壁２０１の下側面には、側面視Ｕ字形状のブラケット２０３を有する。ブラケット２０３は、底壁２０４と、前後の側壁２０５、２０６から構成され、前後の側壁２０５、２０６の上端が底壁２０１に固定される。
【００９０】
モータ５２は、図示せぬ駆動軸を下方に向けた状態でモータケース２００内に上方から挿入され、モータケース２００の底壁２０１に固定される。モータケース２００の左右の側面２０２は、上部の後側に、左右方向に貫通する貫通孔２０７をそれぞれ有する。貫通孔２０７には、車体フレーム１０の支持シャフト２２が挿通される。したがって、モータケース２００は、車体フレーム１０に左右方向を軸（直線Ｌ３）として上下に揺動自在に支持される。なお、モータケース２００は、上部が後方へ傾倒した状態で配置されている。
【００９１】
回動アーム５１は、左右方向に延設された角柱部材であり、左右方向の中心に回動シャフト５５を有する。回動アーム５１は、モータケース２００の底壁２０１とブラケット２０３の底壁２０４との間に位置し、ブラケット２０３の底壁２０４に回動シャフト５５を軸として回転自在に支持される。つまり、回動アーム５１は、モータケース２００に略上下方向を軸（直線Ｌ２）として回動自在に支持される。なお、回動シャフト５５はモータケース２００の底壁２０１に対して垂直の状態であり、回動シャフト５５は前後方向に傾斜している。
【００９２】
また、モータケース２００の底壁２０１は図示せぬ貫通孔を有し、モータ５２の駆動軸は、回動アーム５１の回動シャフト５５とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結している。そして、モータ５２は、回動アーム５１を回動シャフト５５を軸として回動することができる。
【００９３】
ここで、揺動支持部としてのモータケース２００は上述の構成に限定されるものではない。モータケース２００は、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持されるものであればよく、例えば、有底の円筒形状の筐体であってもよい。また、モータケース２００とブラケット２０３が一体として形成される構成であっても良い。
【００９４】
また、回動アーム５１は上述の構成に限定されるものではない。回動アーム５１は、左右方向に延伸され、左右方向の中心で揺動支持部としてのモータケース２００に回動自在に支持されるものであればよく、例えば、左右方向に延設された円柱部材であってもよい。
【００９５】
また、回動アーム５１とモータ５２の駆動軸との連結は特に限定されるものではなく、回動シャフト５５とモータ５２の駆動軸とが直結される構成であってもよい。
【００９６】
ここで、モータ５２は、バッテリＢの電力によって駆動する電動モータであり、制御部Ｃによって制御される。なお、回動アーム５１を回動する装置は、回動アーム５１を所定の回転方向に所定の角度回動することができれば良く、電動モータに限定されるものではない。
【００９７】
例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであってもよい。この油圧モータを用いる場合、上述の前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６が油圧モータである場合と同様に、走行車両１は、原動機としてのエンジンと、このエンジンによって駆動するポンプ、作動流体としてのオイルを貯留するタンク等を備え、ポンプと回動アーム５１を回動する装置としての油圧モータとを切換弁等の油圧機器を備える油圧装置を介して連結する。そして、油圧装置の切換弁等を制御部Ｃによって制御することで、油圧モータを所望の方向及び角度に回動させる。そして、この油圧モータの回動によって、回動アーム５１を回動させる。
【００９８】
また、回動アーム５１を回動する装置は、上述の油圧モータに替わって、ピストンロッドとシリンダーライナー等から構成される油圧シリンダであってもよい。油圧シリンダを用いる場合は、一端を回動アーム５１に連結し、他端を車体フレーム１０に連結する。そして、油圧モータと同様に、油圧装置の切換弁等を制御部Ｃによって制御することで、油圧シリンダを伸縮させる。そして、この油圧シリンダの伸縮によって、回動アーム５１を回動させる。
【００９９】
なお、部品点数の削減、製造のしやすさ、車両重量の低減等の観点から、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動源と回動アーム５１を回動する回動装置の駆動源は同様のものとすることが好ましい。つまり、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６が電動モータである場合には、回動アーム５１を回動する回動装置は、電力によって駆動する電動モータであることが好ましい。一方、モータ３６，７６が油圧モータである場合には、回動アーム５１を回動する回動装置は、流体の圧力によって駆動する油圧モータや油圧シリンダ等であることが好ましい。
【０１００】
連結アーム５３（５３Ｒ，５３Ｌ）は、円柱部材である。右の連結アーム５３Ｒの一端は、自在継手としてのボールジョイント５７Ｒを介して回動アーム５１の右側端部に連結される。右の連結アーム５３Ｒの他端は、自在継手としてのボールジョイント５８Ｒを介して右の揺動アーム５４Ｒに連結される。
【０１０１】
左の連結アーム５３Ｌは、上述の右の連結アーム５３Ｒと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイント５７Ｌを介して回動アーム５１の左側端部に連結される。また、左の連結アーム５３Ｌの他端は、自在継手としてのボールジョイント５８Ｌを介して左の揺動アーム５４Ｌに連結される。つまり、連結アーム５３は、一端がボールジョイント５７を介して回動アーム５１に連結され、他端がボールジョイント５８を介して揺動アーム５４に連結されている。
【０１０２】
ここで、連結アーム５３は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム５３は、一端が回動アーム５１に連結され、他端が揺動アーム５４に連結されるものであればよい。例えば、自在継手のボールジョイントの替わりに、十字軸式の自在継手を用いて連結する構成であってもよい。
【０１０３】
揺動アーム５４（５４Ｒ，５４Ｌ）は、支持部５９と、第１アーム６０と、第２アーム６1等を有する。そして、揺動アーム５４は、支持部５９から第１アーム６０と第２アーム６１とが延設され、側面視略Ｌ字状に形成される。
【０１０４】
支持部５９は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり、車体フレーム１０の回動シャフト１８に回動自在に支持される。
【０１０５】
第１アーム６０は、支持部５９の外周から前方に向けて延設される棒状部材であり、端部には前クローラ走行装置３０が連結される。第１アーム６０の端部は上下二股に分岐しており、この分岐間に回動軸６２が固設されている。そして、この回動軸６２は、上述した前クローラ走行装置３０のブラケット４０の貫通穴４１に挿通される。したがって、第１アーム６０の端部には、ブラケット４０を介して前クローラ走行装置３０が上下方向を軸（回動軸６２）として左右方向に回動可能に連結される。なお、回動軸６２は、側面視において、前クローラ走行装置３０の回動軸３９の中心を通る。
【０１０６】
第２アーム６１は、支持部５９の外周から下方に向けて延設される棒状部材であり、端部には連結アーム５３の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイント５８を介して連結される。なお、第２アーム６１は、第１アーム６０より車両内方に位置する。また、第２アーム６１の長さは、第１アーム６０の長さより小である。したがって、揺動アーム５４は、支持部５９によって、車体フレーム１０に左右方向を軸（直線Ｌ１）として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム５４は、第１アーム６０によって、前クローラ走行装置３０が連結される構成である。さらに、揺動アーム５４は、第２アーム６１によって、連結アーム５３の一端が連結される構成である。
【０１０７】
ここで、揺動アーム５４は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム５４は、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前クローラ走行装置３０が連結され、連結アーム５３の端が連結されるものであればよい。例えば、揺動アーム５４は、第１アーム６０と第２アーム６１が側面視において一直線上に位置する構成であってもよい。また、第２アーム６１が第１アーム６０から延設される構成であってもよい。なお、後述する連結アーム５３への力の伝達を考慮すると、第１アーム６０と第２アーム６１が支持部５９から延設され、第２アーム６１と連結アーム５３との連結は、側面視で略直角となる構成が好ましい。
【０１０８】
また、第１アーム６０と第２アーム６１の形状は限定されるものではなく、例えば、湾曲した形状であってもよい。また、第２アーム６１は支持部５９の外周から上方に向けて延設される構成であってもよい。なお、後述する揺動アーム５４の動作を考慮すると、揺動アーム５４の回動中心としての回動シャフト１８と第１アーム６０の前クローラ走行装置３０との連結部までの距離は、回動シャフト１８と第２アーム６１の連結アーム５３との連結部までの距離よりも大であることが好ましい。つまり、回動シャフト１８と前クローラ走行装置３０との連結部までの距離は、回動シャフト１８と連結アーム５３との連結部までの距離よりも大であることが好ましい。
【０１０９】
ダンパ２１０は、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構であり、車体フレーム１０の左右方向の中心に前後へ延びて配置される。ダンパ２１０の一端は、ブラケット２０３の後壁２０６に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ２１０の他端は、リンク機構２１１のロッカーアーム２１２に連結される。そして、ダンパ２１０は、一端が揺動支持部としてのモータケース２００に連結され、他端がリンク機構２１１を介して車体フレーム１０に連結される構成である。
【０１１０】
ここで、リンク機構２１１は、ロッカーアーム２１２と、左右一対のプルロッド２１３（２１３Ｒ，２１３Ｌ）から構成される。ロッカーアーム２１２は、上端が車体フレーム１０にロッカーシャフト２０を軸（直線Ｌ４）として回動自在に支持される。ロッカーアーム２１２の下端には、ダンパ２１０の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。
【０１１１】
左右一対のプルロッド２１３（２１３Ｒ，２１３Ｌ）は、ロッカーアーム２１２の左右両側に対称に配置される。プルロッド２１３の一端は、ロッカーアーム２１２の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド２１３の他端は、ブラケット２０３の後壁２０６に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、プルロッド２１３の後壁２０６における回動の軸は、ダンパ２１０の後壁２０６における回動の軸と同軸である。つまり、ダンパ２１０とプルロッド２１３とは、後壁２０６の同軸上に連結されている。そして、上述のように配置されるダンパ２１０は、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌとの間における衝撃を緩衝することができるが、詳細については後述する。
【０１１２】
次に、後懸架装置９０について説明する。なお、後懸架装置９０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図１２は、後懸架装置９０の右側面図である。図１３は、図１２のＢ方向矢視図である。
【０１１３】
図１２、図１３に示すように、後懸架装置９０は、回動アーム９１と、回動アーム９１を回動する回動装置としてのモータ９２と、揺動支持部としてのモータケース２２０と、左右一対の連結アーム９３（９３Ｒ，９３Ｌ）と、左右一対の揺動アーム９４（９４Ｒ，９４Ｌ）と、緩衝機構としてのダンパ２３０等を備える。なお、図１２、図１３において、直線Ｌ５は、回動シャフト１９の中心を通る直線であり、直線Ｌ６は回動アーム９１の回動中心を通る直線であり、直線Ｌ７は支持シャフト２３の中心を通る直線であり、直線Ｌ８はロッカーシャフト２１の中心を通る直線である。
【０１１４】
ここで、後懸架装置９０は、揺動アーム９４の形状を除いて、上述の前懸架装置５０と直線Ｌ１を基準にして前後対称の構成である。揺動アーム９４と後クローラ走行装置７０との連結は、上述の前懸架装置５０における揺動アーム５４と前クローラ走行装置３０との連結とは異なり、ブラケット４０を介さずに連結する構成である。つまり、揺動アーム９４の第１アーム１００の端部の形状のみが異なる構成であり、前懸架装置５０と同じ構成については説明を適宜省略する。
【０１１５】
モータケース２２０は、車体フレーム１０に支持シャフト２３を軸として上下に揺動自在に支持される。モータ９２は、モータケース２２０に固定される。回動アーム９１は、モータケース２２０のブラケット２２３に回動シャフト９５を軸として回動自在に支持される。なお、回動シャフト９５は前後方向に傾斜している。
【０１１６】
モータ９２の図示せぬ駆動軸は、回動アーム９１の回動シャフト９５とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結している。そして、モータ９２は、回動アーム９１を回動シャフト９５を軸として回動することができる。
【０１１７】
連結アーム９３の一端は、ボールジョイント９７を介して回動アーム９１に連結される。連結アーム９３の他端は、ボールジョイント９８を介して揺動アーム９４に連結される。揺動アーム９４は、支持部９９から第１アーム１００と第２アーム１０１とが延設され、側面視略Ｌ字状に形成される。支持部９９は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり、車体フレーム１０の回動シャフト１９に回動自在に支持される。第１アーム１００は、支持部９９の外周から後方に向けて延設される棒状部材であり、端部には鉛直で平坦な面のフランジ部１０２が形成される。そして、このフランジ部１０２の車両内側の面に後クローラ走行装置７０のモータ７６が固設される（図８参照）。したがって、第１アーム１００の端部には、後クローラ走行装置７０が連結される。
【０１１８】
なお、第１アーム１００と後クローラ走行装置７０との連結は上述の構成に限定されるものではない。例えば、後クローラ走行装置７０のモータ７６本体に第１アーム１００の端部が固設される構成であってもよい。また、後クローラ走行装置７０が前クローラ走行装置３０と同様にギヤケースを備える場合は、このギヤケースに第１アーム１００の端部が固設される構成であってもよい。
【０１１９】
第２アーム１０１は、支持部９９の外周から下方向けて延設される棒状部材であり、端部は連結アーム９３の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイント９８を介して連結される。そして、揺動アーム９４は、支持部９９によって、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム９４は、第１アーム１００によって、後クローラ走行装置７０が連結される構成である。さらに、揺動アーム９４は、第２アーム１０１によって、連結アーム９３の一端が連結される構成である。
【０１２０】
後懸架装置９０は、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌとの間における衝撃を緩衝するダンパ２３０とリンク機構２３１とを備える。リンク機構２３１は、ロッカーアーム２３２と、左右一対のプルロッド２３３（２３３Ｒ，２３３Ｌ）から構成される。ダンパ２３０の一端は、ブラケット２２３に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ２３０の他端は、ロッカーアーム２３２に連結される。ロッカーアーム２３２は、上端が車体フレーム１０のロッカーシャフト２１に回動自在に支持される。ロッカーアーム２３２の下端には、ダンパ２３０の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド２３３の一端は、ロッカーアーム２３２の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド２３３の他端は、ブラケット２２３に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、ダンパ２３０とプルロッド２３３とは、ブラケット２２３の同軸上に連結されている。
【０１２１】
次に、前懸架装置５０および後懸架装置９０の動作について説明する。なお、前懸架装置５０と後懸架装置９０とは、それぞれのクローラ走行装置３０，７０との連結構造を除いては前後対称形状であるため、以下では前懸架装置５０を取り上げて説明を行い、後懸架装置９０については説明を省略する。図１４は、前懸架装置５０の作動状態を説明する右側面図である。図１５は、図１４のＣ方向矢視図である。なお、図１４は、右の前クローラ走行装置３０Ｒが下方に揺動し、左の前クローラ走行装置３０Ｌが上方に揺動した状態であり、前懸架装置５０の左の連結アーム５３Ｌと左の揺動アーム５４Ｌの記載は省略している。
【０１２２】
上述の前懸架装置５０は、懸架された左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動することができる。図１０の状態において、モータ５２によって回動アーム５１を反時計回り（左回り）に回動すると、図１４、図１５に示すように、右の前クローラ走行装置３０Ｒは回動シャフト１８を軸として下方に向けて揺動され、左の前クローラ走行装置３０Ｌは回動シャフト１８を軸として上方に向けて揺動される。
【０１２３】
より詳細には、図１５に示すように、モータ５２によって回動アーム５１が反時計回り（左回り）に角度θだけ回動すると、右の連結アーム５３Ｒは後方へ向けて移動させられる。右の連結アーム５３Ｒが後方へ向けて移動すると、右の揺動アーム５４Ｒの第２アーム６１Ｒは、回動シャフト１８を軸として後方に（図１４では時計回りに）向けて回動させられる。右の第２アーム６１Ｒは右の支持部５９Ｒとともに右の第１アーム６０Ｒと一体的に回動するため、右の第２アーム６１Ｒが後方に向けて回動すると、右の第１アーム６０Ｒは、回動シャフト１８を軸として下方に（図１４では時計回りに）向けて回動させられ、右のクローラ走行装置３０Ｒは下方に向けて揺動される。
【０１２４】
一方、モータ５２によって回動アーム５１が反時計回り（左回り）に角度θだけ回動すると、左の連結アーム５３Ｌは前方へ向けて移動させられる。左の連結アーム５３Ｌが前方へ向けて移動すると、左の揺動アーム５４Ｌの第２アーム６１Ｌは、回動シャフト１８を軸として前方に（図１４では反時計回りに）向けて回動させられる。左の第２アーム６１Ｌが前方に向けて回動すると、左の第１アーム６０Ｌは、回動シャフト１８を軸として上方に（図１４では反時計回りに）向けて回動させられ、左のクローラ走行装置３０Ｌは上方に向けて揺動される。なお、モータ５２によって回動アーム５１が時計回り（右回り）に回動する場合、前懸架装置５０は上述とは逆の動作をするため、その説明は省略する。
【０１２５】
したがって、前懸架装置５０によって、懸架された左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の前クローラ走行装置５０Ｒ，５０Ｌが、揺動支持部としてのモータケース２００に左右方向の中心で回動自在に支持される回動アーム５１を介して連結されているためである。
【０１２６】
ここで、前クローラ走行装置３０は、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、前クローラ走行装置３０の接地部は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれており、車体フレーム１０に対して上下方向にスライド移動する。したがって、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して、素早く追従させることが可能であり、走行性や操作性や乗り心地がよい。
【０１２７】
また、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの上下方向の揺動はモータ５２によって行うため、乗員は体重移動等による操作をする必要がない。したがって、乗員は容易に左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを上下方向に揺動することができ、乗員の運転操作の負担が軽減され、長時間にわたって快適に運転を継続することができる。
【０１２８】
また、前懸架装置５０は、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【０１２９】
また、斜面走行時には、この斜面の傾斜に合わせて左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを上下方向に揺動した場合であっても、前クローラ走行装置３０の接地部は、車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれる。したがって、前クローラ走行装置３０の接地部の山側部を斜面にエッジとして食い込ませることができる。例えば、走行車両１の右側が山で、左側が谷となる斜面を走行する場合は、前クローラ走行装置３０の接地部の右側部を斜面にエッジとして食い込ませることができる。したがって、前クローラ走行装置３０は斜面を横滑りしにくくなり、斜面走行時の走行性や乗り心地が良い。
【０１３０】
ここで、図９に示すように、連結アーム５３と第２アーム６１は側面視で略直角に連結されている。したがって、回動アーム５１の回動による力を連結アーム５３から効果的に揺動アーム５４の上下方向の揺動（回動シャフト１８を軸とした回動）の力として伝達することができ、重量のある前クローラ走行装置３０を容易に上下方向に揺動することができる。そして、モータ５２の小型化を図ることが可能である。
【０１３１】
また、支持部５９の回動中心（回動シャフト１８の中心Ｌ１）から第１アーム６０と前クローラ走行装置３０との連結部までの距離（第１アーム６０の長さ）は、支持部５９の回動中心（回動シャフト１８の中心Ｌ１）から第２アーム６１と連結アーム５３との連結部までの距離（第２アーム６１の長さ）よりも大である。したがって、連結アーム５３の前後方向の移動量、つまり回動アーム５１の回動量が少なくても揺動アーム５４の回動シャフト１８を軸とした回動量を多くすることが可能である。つまり、回動アーム５１の少ない回動によって、前クローラ走行装置５０を上下に大きく揺動することができ、懸架装置５０の小型化することができる。
【０１３２】
また、回動シャフト１８は車体フレーム１０の前後方向の略中央に位置し、連結アーム５３及び揺動アーム５４は、回動シャフト１８からそれぞれ前方に延びるように配置される構成である。つまり、前懸架装置５０は、連結アーム５３と揺動アーム５４との連結部（第２アームの端部）で折れ曲がり、連結アーム５３と揺動アーム５４とが平面視において横並びになる構成をしている。したがって、前懸架装置５０の前後方向の長さを短くすることができ、走行車両１の全長を短くすることができるので、走行性が向上する。
【０１３３】
また、回動シャフト１８は車体フレーム１０の前後方向の略中央に位置している。つまり、支持部５９は車体フレーム１０の前後方向の略中央で回動自在に支持され、揺動アーム５４は車体フレーム１０の前後方向の略中央から前方に延びるように配置されている。したがって、懸架装置５０（揺動アーム５４）が走行車両１の前方へ大きく突出することがなく、走行車両１の全長を短くすることができ、走行性が向上する。
【０１３４】
また、前懸架装置５０の揺動アーム５４と後懸架装置９０の揺動アーム９４とは、車体フレーム１０の前後方向の略中央で隣接して回動自在に支持されている。そして、前懸架装置５０と後懸架装置９０から車体フレーム１０に加わる力は中央近傍に集中しやすい。ここで、回動シャフト１８，１９が形成されているベースフレーム部１１は、前後対称形状であり、回動シャフト１８，１９の近傍に連結する補強フレーム２４，２５によってトラス構造が形成されている。つまり、ベースフレーム部１１は、力が集中しやすい箇所が効果的に補強されるとともに、強度の均等化が図られ、高い強度を有している。したがって、車体フレーム１０は、十分な強度を有するとともに、重量が増加することを抑制することができる。
【０１３５】
また、回動シャフト１８は車体フレーム１０の前後方向の略中央の下部に位置し、第２アーム６１は支持部５９から下方に向けて垂設される。更に、回動アーム５１、連結アーム５３、ダンパ２１０及びリンク機構２１１は、車体フレーム１０の下方に位置する構成である。つまり、懸架装置５０の主要構成部材は、車体フレーム１０の下方に位置している。なお、揺動アーム５４は車体フレーム１０側方に位置している。したがって、懸架装置５０が車体フレーム１０の内部を占有することがなく、車体フレーム１０の内部の空間を有効利用することができ、走行車両１の全長を短くすることができる。そして、車体フレーム１０の内部には、例えば、バッテリ等を配置することができる。
【０１３６】
ここで、前クローラ走行装置３０の上下方向の揺動、つまり、モータ５２の回動は、乗員の操作に応じて行われる構成であってもよいが、乗員が不整地の凹凸や斜面の傾斜に沿うように左右の前クローラ走行装置３０を揺動操作することは困難な場合が多い。したがって、後述する各種センサと制御部によって回動装置としてのモータ５２の制御を行う構成が好ましい。なお、乗員の操作に応じてモータ５２が作動する構成としては、例えば、ハンドルレバー１１６のアクセルグリップ１１７の近傍に操作装置に設け、乗員によるこの操作装置の操作に応じてモータ５２が作動する構成としても良い。操作装置としては、例えば、トグルスイッチやプッシュスイッチ等のスイッチ機構を用いることができる。このような構成にすることで、乗員はアクセルクリップ１１７を把持しながら操作できるため、走行車両１の走行操作と操作装置の操作とを同時に行えるため、安全性及び操作性がよい。なお、操作装置は、特に限定されるものではなく、乗員が走行車両１の走行操作をしながら操作装置の操作が可能な構成及び配置であることが好ましい。
【０１３７】
次に、緩衝機構としてのダンパ２１０，２３０の動作について説明する。なお、前懸架装置５０のダンパ２１０と後懸架装置９０のダンパ２３０とは、前後対称の構造であるため、以下では、前懸架装置５０のダンパ２１０を取り上げて説明を行い、後懸架装置９０のダンパ２３０については説明を省略する。図１６〜図１８は、ダンパ２１０の作動状態を説明する右側面図であり、主要部のみを記載している。なお、図１６は、走行車両１が平坦な地面を走行している状態である。図１７は、前クローラ走行装置３０が地面の隆起を乗り越える際の状態であり、前クローラ走行装置３０が上方へ揺動し、揺動アーム５４が上方へ揺動している状態である。図１８は、前クローラ走行装置３０の揺動前と揺動後を模式的に記載したものであり、揺動前は破線、揺動後は実線で表し、揺動前の部材には符号Ａ、揺動後の部材には符号Ｂを付す。
【０１３８】
上述したように、ダンパ２１０は、一端が揺動支持部としてのモータケース２００に連結され、他端がリンク機構２１１を介して車体フレーム１０に連結される。そして、ダンパ２１０は、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌとの間における衝撃を緩衝することができる。
【０１３９】
例えば、前クローラ走行装置３０には、前進走行時において、地面の隆起などによって上方かつ後方へ衝撃荷重が加わる。この時、図１６の状態において、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌは、衝撃荷重によって回動シャフト１８を軸（直線Ｌ１）として上方へ揺動される。そして、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの揺動にともなって、図１７に示すように、左右の揺動アーム５４は上方へ揺動する。なお、図１７において、左右の揺動アーム５４は、回動シャフト１８を軸（直線Ｌ１）として、角度αだけ反時計回りに回動している。
【０１４０】
左右の揺動アーム５４が上方へ揺動することにより、ここでは図示せぬ左右の連結アーム５３は前方へ向けて移動させられる。左右の連結アーム５３は前方へ向けて移動すると、回動アーム５１は回動シャフト５５を軸（直線Ｌ２）として回動することなく、前方へ向けて押される。回動アーム５１が前方へ押されることにより、回動アーム５１が支持されるモータケース２００は、支持シャフト２２を軸（直線Ｌ３）として前方かつ上方へ揺動される。そして、モータケース２００に連結しているダンパ２１０は前方へ引っ張られる。
【０１４１】
ここで、ダンパ２１０の他端はリンク機構２１１に連結している。リンク機構２１１の左右のプルロッド２１３は、一端がモータケース２００に連結しているため、モータケース２００が上方へ揺動することによって前方へ移動する。左右のプルロッド２１３が前方へ移動することにより、ロッカーアーム２１２は、ロッカーシャフト２０を軸（直線Ｌ４）として前方かつ上方へ揺動される。そして、ロッカーアーム２１２の端部に連結しているダンパ２１０は前方へ押される。したがって、ダンパ２１０は、前端（モータケース２００との連結部）は前方へ引っ張られ、後端（ロッカーアーム２１２との連結部）は前方へ押される。
【０１４２】
なお、ダンパ２１０の後端に力を働かせる左右のプルロッド２１３は、一端がダンパ２１０の前端と同軸上のモータケース２００に連結し、他端がロッカーアーム２１２の上端と下端との間に連結する構成である。つまり、ロッカーアームの回動中心（ロッカーシャフト２０の中心Ｌ４）からロッカーアーム２１２とダンパ２１０との連結部までの距離Ｄ１は、ロッカーアームの回動中心（ロッカーシャフト２０の中心Ｌ４）からロッカーアーム２１２と左右のプルロッド２１３との連結部までの距離Ｄ２よりも大である。更に、左右のプルロッド２１３とダンパ２１０のそれぞれの一端は、同軸上のモータケース２００に連結している。したがって、ダンパ２１０は、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが上方へ揺動される際、収縮される。そして、ダンパ２１０は、この収縮方向に働く力を緩衝することによって、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが上方へ揺動される際の衝撃を緩衝する。
【０１４３】
したがって、ダンパ２１０によって、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌとの間における衝撃を緩衝することができる。そして、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが安定して接地し、走行性や乗り心地が向上する。また、ダンパ２１０は、伸縮自在な棒状部材である簡易な構成なため、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【０１４４】
また、リンク機構２１１は、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが上方へ揺動され、モータケース２００が上方かつ前方へ揺動する際、ダンパ２１０を収縮させるものである。したがって、緩衝機構としてのダンパ２１０は収縮時に効果的に衝撃を緩衝する構成でよい。つまり、ダンパ２１０は、一方向に対する緩衝機能を有する構成であれば良く、簡易な構成とすることができ、生産性やメンテナンス性がよい。
【０１４５】
なお、緩衝機構としてのダンパ２１０は、上述の構成に限定されるものではなく、衝撃を緩衝する構成であればよく、例えば、スプリングとシリンダとによって複合的に構成されるものであってもよい。
【０１４６】
また、リンク機構２１１は、上述の構成に限定されるものではなく、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが上方へ揺動され、モータケース２００が上方かつ前方へ揺動する際、ダンパ２１０を収縮させる構成であればよい。例えば、プルロッド２１３とダンパ２１０のモータケース２００における回動軸が異なる軸となる構成であっても良い。また、プルロッド２１３が１本である構成であってもよい。
【０１４７】
また、ダンパ２１０の配置は、上述の構成に限定されるものではなく、ダンパ２１０が車体フレーム１０と揺動支持部としてのモータケース２００とに連結される配置であれば良い。例えば、ここでは図示しないが、ダンパ２１０の一端は、リンク機構２１１を介すことなく、車体フレーム１０に連結される構成であっても良く、上述の構成において、ダンパ２１０の後端がロッカーシャフト２０に連結される構成であっても良い。なお、このような構成の場合、ダンパ２１０は、伸長時に衝撃を緩衝する構成とする必要があり、ダンパ２１０の構成が複雑となる。また、ダンパ２１０をモータケース２００の前方に配置する構成であってもよい。例えば、ダンパ２１０の一端は、モータケース２００のブラケット２０３の前壁２０５に連結され、ダンパ２１０の他端は、一端のブラケット２０３との連結部より前方かつ上方の位置で車体フレーム１０に連結される構成であってもよい。このような構成の場合では、ダンパ２１０は収縮時に衝撃を緩衝する構成とすることができる。しかし、ダンパ２１０は、モータケース２１０から前方へ延びるように配置されるため、車体フレーム１０の全長が長くなり、走行性が低下する。したがって、ダンパ２１０は、生産性、メンテナンス性、走行性の観点から、上述のようなリンク機構２１１を介して車体フレーム１０に連結する構成が好ましい。
【０１４８】
次に、走行車両１の走行及び操舵について説明する。上述したように、前後のクローラ走行装置３０，７０は、それぞれが備えるモータ３６，７６によって、各駆動輪３１，７１を回動することによって駆動する。そして、前後のクローラ走行装置３０，７０を駆動させることで、走行車両１の前進、後進等が可能である。また、図示せぬ操舵装置によって左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを車体フレーム１０に対して左右方向に連動して回動することで、走行車両１の操舵が可能である。そして、走行車両１は、制御部によって前後クローラ走行装置３０，７０や操舵装置を制御することによって、走行及び操舵される。
【０１４９】
より詳細には、ステアリングシャフト１１５の回動角度を検出するハンドルセンサの検出値に基づいて操舵装置を制御して操舵を行い、アクセルグリップ１１７の回動角度を検出するアクセルグリップセンサの検出値に基づいて前後のクローラ走行装置３０，７０を制御する。
【０１５０】
なお、上述の構成では、前後のクローラ走行装置３０，７０は、乗員のアクセルグリップ１１７の操作量であるアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御されるが、この構成に限定されるものではない。前後のクローラ走行装置３０，７０の制御は、少なくとも乗員の操作量であるアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御される構成であればよい。例えば、前後のクローラ走行装置３０，７０は、ハンドルセンサの検出値とアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御される構成であっても良い。つまり、旋回走行状態において、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌを異なる速さで駆動させる構成でよもよい。このような構成にすることで、内輪差を考慮した旋回走行が可能となり、スムースに旋回走行できる。また、図１９に示すように、走行車両１の走行状態を検出する各種センサを備え、これらの各種センサの検出値に基づいて制御される構成であってもよい。なお、ステアリングシャフト１１５と操舵装置が連動連結し、ステアリングシャフト１１５の操作に応じて操舵装置が作動する構成であっても良い。
【０１５１】
走行車両１の走行状態を検出するセンサとして、前懸架装置５０の回動アーム５１の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する角度センサＳ１と、前懸架装置５０の揺動アーム５４の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する角度センサＳ２と、後懸架装置９０の回動アーム９１の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する角度センサＳ３と、後懸架装置９０の揺動アーム９４の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する角度センサＳ４と、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動輪３１，７１の回転数をそれぞれ検出するクローラ回転センサＳ５と、前後のクローラ走行装置３０，７０Ｌの各モータ３６，７６の出力トルクを検出するトルクセンサＳ６と、車体フレーム１０の水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサＳ７等を備える構成とする。そして、制御部Ｃは、ハンドルセンサＳ８とアクセルグリップセンサＳ９とともに、上述の各種センサの検出値に基づいて、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌと、回動装置としてのモータ５２，９２を制御する。
【０１５２】
ここで、制御部Ｃは、角度センサＳ１〜Ｓ４の回動角度に基づいて、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの車体フレーム１０に対する上下方向の揺動状態（位置）を算出する。したがって、角度センサＳ１〜Ｓ４の検出値（回動角度）によって、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの車体フレーム１０に対する上下方向の揺動状態（上下方向の位置）を検知できる。また、クローラ回転センサＳ５とトルクセンサＳ６によって各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの接地状態（路面状況）を検知できる。また、傾斜センサＳ７によって走行車両１の水平に対する傾斜角度、つまり、走行車両１の走行姿勢を検知できる。また、ハンドルセンサＳ８とアクセルグリップセンサＳ９によって乗員の走行操作を検知できる。
【０１５３】
したがって、各種センサによって走行車両１の走行状態を詳細に把握することができる。そして、制御部Ｃは、乗員のハンドルおよびアクセル操作に対して、走行車両１の走行状態に応じて各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌを制御することができ、走行車両１の走行性が向上する。また、角度センサＳ１〜Ｓ４の検出値、または角度センサＳ１〜Ｓ４及び傾斜センサＳ７の検出値に基づいて、回動装置としてのモータ５２，９２を制御することで、車体フレーム１０を水平に保持することができ、不整地での走行性や乗り心地が向上する。
【０１５４】
なお、各種センサの種類は特に限定されるものではなく、例えば、回動角度の検出にはポテンショメータやエンコーダ等を用いる。傾斜センサＳ７としては、ジャイロセンサ等を用いる。なお、傾斜センサＳ７は、少なくとも左右方向における傾斜のロール角を検出できるものであればよく、更に、前後方向における傾斜のピッチ角を検出できるものであってもよい。このような構成にすることで、走行車両１の水平に対する傾斜角度をより詳細に把握することができ、走行車両１の走行性および安定性を向上することができる。
【０１５５】
また、制御部Ｃは、各種センサの検出値を継時的に記憶し、各種センサの検出値とその変化量とに基づいて各装置を制御する構成であってもよい。例えば、制御部Ｃは、角度センサＳ１〜Ｓ４の検出値に基づいて各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの車体フレーム１０に対する上下方向の揺動状態（上下方向の位置）を算出するとともに、この揺動変位の継時変化から各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの揺動速度（上下方向の速度）を算出する構成であってもよい。このような構成にすることで、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの揺動状態を揺動変位と揺動速度によって把握することができる。したがって、走行車両１の更に詳細な走行状態が把握でき、走行車両１の走行性が向上する。
【０１５６】
また、走行状態を把握するための各種センサの構成は特に限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の揺動状態を検出するセンサは、車体フレーム１０と地面との距離を検出するセンサであってもよい。このような距離を検出するセンサとしては、超音波距離センサや赤外線距離センサを用いることができる。なお、揺動状態を検出するセンサは、上述の角度センサＳ１〜Ｓ４であることが好ましく、距離センサよりも正確に各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の揺動状態を把握することができる。
【０１５７】
また、車体フレーム１０や各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌに加速度センサを備える構成としてもよい。このような構成にすることで、より正確に走行車両１の走行状態を把握することができる。
【０１５８】
また、各種センサを複数備える構成であってもよく、センサの数は限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの車体フレーム１０に対する上下方向の揺動状態を検知する揺動センサとしての上述の角度センサＳ１〜Ｓ４は、Ｓ１およびＳ３、または、Ｓ２およびＳ４からなる構成であってもよい。なお、各種センサは、複数設ける構成が好ましく、このような構成にすることで、より正確に走行車両１の走行状態を把握することができる。
【０１５９】
また、各種センサの配置は特に限定されるものではない。例えば、角度センサＳ１〜Ｓ４は、車体フレーム１０側に固定することが好ましい。このような構成にすることで、角度センサＳ１〜Ｓ４に接続するワイヤーハーネスは、回動アーム５１，９１の回動や揺動アーム５４，９４の揺動による影響を受けることがなく、電線の断線を防止できるとともに、ワイヤーハーネスの配策が容易となる。また、傾斜センサＳ７は、走行車両１の幅方向の中央に配置することが好ましく、更に、走行車両１の前後方向の中央、もしくは走行車両１の前部と後部とにそれぞれ備える構成が好ましい。つまり、傾斜センサＳ７は、走行車両１の前後方向の中央に備える構成、もしくは前懸架装置５０と後懸架装置９０にそれぞれ対応して備える構成が好ましい。傾斜センサＳ７を走行車両１の前後方向の中央に備える構成の場合には、１つの傾斜センサＳ７によって、効果的に走行車両１の水平に対する傾斜角度（走行車両１の走行姿勢）を検知できる。また、傾斜センサＳ７を前懸架装置５０と後懸架装置９０にそれぞれ対応して備える場合には、走行車両１の水平に対する傾斜角度（走行車両１の走行姿勢）をより正確に検知できる。
【０１６０】
また、各種センサの検出値に基づいて制御部Ｃによって制御される警報装置を備える構成としてもよい。例えば、傾斜センサＳ７の検出値に基づいて制御される警報装置を備えてもよい。このような構成にすることで、乗員に走行中の斜面が急であることを警告することが可能となり、横滑りや横転が生じやすい状況になることを未然に防ぐことができ、より安全性が向上する。なお、警報装置は特に限定されるものではなく、乗員に警告することが可能なものであればよい。例えば、音や光によって乗員に警告するものである、警報音発生装置やランプ点滅装置等であってもよい。また、警報装置は、前後クローラ走行装置３０，７０を停止する非常停止装置であってもよい。
【０１６１】
また、制御部Ｃによる走行車両１の走行制御は、上述の制御構成に限定されるものではない。例えば、傾斜センサＳ７によって検知される走行車両１の左右方向の傾斜のロール角や、角度センサＳ１〜Ｓ４によって検知される各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの揺動変位等に基づく、回動装置としてのモータ５２，９２の駆動のＯＮ／ＯＦＦ制御を含む制御構成であっても良い。つまり、走行状態に応じたモータ５２，９２の駆動のＯＮ／ＯＦＦ制御を含む制御構成であってもよい。
【０１６２】
このような制御構成にすることで、例えば、走行路の傾斜や凹凸が所定値よりも小さい場合にはモータ５２，９２の駆動を停止した状態で走行し、所定値よりも大きい場合のみモータ５２，９２を駆動させて走行することができ、走行時におけるモータ５２，９２の駆動時間を低減することで、走行車両１はエネルギー効率の良い走行が可能となる。なお、モータ５２，９２の駆動のＯＮ／ＯＦＦは制御部Ｃによる制御に限定されるものではなく、乗員の操作に応じてＯＮ／ＯＦＦが可能な構成であってもよい。
【０１６３】
なお、前懸架装置５０は、上述の構成に限定されるものではなく、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部としてのモータケース２００と、左右方向に延伸され、左右方向の中心でモータケース２００に回動自在に支持される回動アーム５１と、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に右の前クローラ走行装置３０Ｒが連結される揺動アーム５４Ｒと、車体フレーム１０に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に左の前クローラ走行装置３０Ｌが連結される揺動アーム５４Ｌと、一端が回動アーム５１の右側端に連結され、他端が右の揺動アーム５４Ｒに連結される右の連結アーム５３Ｒと、一端が回動アーム５１の左側端に連結され、他端が左の揺動アーム５４Ｌに連結される左の連結アーム５３Ｌとを備え、車体フレーム１０とモータケース２００との間に緩衝機構としてのダンパ２１０を有するものであれば良い。
【０１６４】
例えば、上述の前懸架装置５０における揺動アーム５４の第２アーム６１は、支持部５９から下方に向けて延設される構成であるが、上方に向けて延設される構成であってもよい。このような構成にすることで、第２アーム６１が車体フレーム１０の下方に突出することがなく、第２アーム６１が走行時に障害物と当接することを防止できる。また、走行車両1の車高を低くして低重心化を図れるため、走行性が向上する。なお、低重心化を図る際には、重量のあるバッテリや燃料タンクを車体フレーム１０の下部に位置させることが好ましい。なお、後懸架装置９０も前懸架装置５０と同様の形態であってもよく、上述と同じ効果を奏する。
【０１６５】
また、前後の懸架装置５０，９０は、回動装置としてのモータ５２，９２を備えない構成であってもよい。このような構成の場合、乗員は車体フレームを左右のいずれかに傾倒させることによって、前後のクローラ走行装置３０，７０を上下に揺動することができる。例えば、乗員が右側に体重を移動し、車体フレーム１０を右側に傾倒させた場合、右側の前後のクローラ走行装置３０Ｒ，７０Ｒが上方に揺動し、左側の前後のクローラ走行装置３０Ｌ，７０Ｌが下方に揺動する。
【０１６６】
したがって、斜面走行時には、走行車両１を傾斜地の山側に向けて傾倒させて車体フレーム１０を水平に近づけることにより、前クローラ走行装置３０の接地部の山側部と、後クローラ走行装置７０の接地部の山側部とを斜面にエッジとして食い込ませることができる。そして、前後のクローラ走行装置３０，７０は斜面を横滑りしにくくなり、斜面走行時の走行性や乗り心地が良い。
【０１６７】
ここで、このような構成の場合、乗員は常に左右方向の体重移動をし、車体フレーム１０の左右方向のバランスを取って走行することになる。したがって、長時間にわたって継続して運転する際の操作性を考慮すると、回動装置としてのモータ５２，９２を備える構成が好ましく、乗員はより快適に長時間運転することが可能となる。
【０１６８】
また、走行車両は、上述の走行車両１のように、前後左右４つのクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌで走行するものに限定されるものではない。少なくとも左右一対の走行装置で走行すればよい。例えば、ここでは、図示しないが、走行車両１における後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌが１つである構成の走行車両であってもよい。この走行車両は、走行車両１において、車体フレーム１０の後部の左右方向中央に後クローラ走行装置７０を１つ配置する構成であり、３つのクローラ走行装置によって走行する。この走行車両における後クローラ走行装置の懸架装置は特に限定されるものではないが、車体フレームに対して上下に大きく揺動可能に懸架するものが好ましい。例えば、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動可能に連結され、他端が後クローラ走行装置に連結される牽引アームによって後クローラ走行装置を懸架する構成であってもよい。このような構成にすることで、３つの走行装置であっても傾斜地や不整地を安定して走行できる。また、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。
【０１６９】
また、走行車両１における走行装置は、クローラ式の走行装置に限定されるものではなく、ホイール式の走行装置であってもよい。このような構成にすることで、走行装置が簡易な構成となり、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。なお、軟弱地等を走行する際は、地面とのグリップ性が高い上述のようなクローラ式走行装置とする構成が好ましい。
【０１７０】
また、走行車両１は、鞍乗型走行車両に限定されるものではない。ここでは、図示しないが、キャビンを備え、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両等であってもよい。座席の前方には、ステアリングシャフトの上端に円形状のステアリングバーを有するステアリングを備える。ステアリングの下方には、足で操作するアクセルペダルを備える。このような構成にすることによって、キャビンによって乗員の安全が確保される。
【０１７１】
また、ステアリングとアクセルペダルに替わって、一端が車体フレームに回動自在に支持され、前後方向に傾倒可能な左右一対の操作レバーを備える構成であってもよい。操作レバーは、乗車時の乗員の右側と左側とにそれぞれ配設される。乗員は、右の操作レバーを右手で操作し、左の操作レバーを左手で操作する。
【０１７２】
右の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，７０Ｒの駆動を制御し、左の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，７０Ｌの駆動を制御する。したがって、乗員は左右の操作レバーの傾倒操作のみによって作業車両の走行操作を行えるため、走行操作が容易に行える。
【０１７３】
なお、このような左右の操作レバーによって走行操作を行う場合、乗員は操作レバーを把持することで姿勢を保持することは難しい。したがって、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両に用いることが好ましい。
【０１７４】
また、走行車両１の操向は、走行装置としての左右の前クローラ走行装置を操舵装置によって左右方向に連動して回動して行う、いわゆる周知のステアリング機構によるものであるが、この構成に限定されるものではない。例えば、各走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行う構成であってもよい。
【０１７５】
また、走行車両は、上述のように乗員が乗車するものに限定されるのもではなく、遠隔操作で無人走行が可能な走行車両であってもよい。例えば、走行車両１の制御部Ｃに接続した通信装置を設け、外部操作装置によって走行車両１を遠隔操作が可能な構成としてもよい。ここで、通信装置は無線で情報の送受信を行うものであって、外部操作装置と情報の送受信が可能である。このような構成にすることによって、作業員は走行車両１の遠隔操作が可能となり、作業効率が向上するとともに、作業員の安全を確保することができる。
【０１７６】
なお、このように遠隔操作を可能とする構成の場合は、更に、少なくとも走行方向の画像を撮像可能な撮像装置を走行車両１に設け、外部操作装置によって撮像された画像を確認できる構成としても良い。このような構成にすることによって、作業員は、走行車両１を目視できない離れた場所でも走行車両１の走行状態を確認して遠隔操作を行うことができる。
【０１７７】
また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７８】
本発明の走行車両は、特に限定されるものではなく、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフト等の運搬車両、さらには、自動車等あらゆる走行車両に適用しうる。
【符号の説明】
【０１７９】
１  走行車両
１０  車体フレーム
３０  前クローラ走行装置（走行装置）
３６  モータ（駆動装置）
５０  前懸架装置
５１  回動アーム
５２  モータ（回動装置）
５３  連結アーム
５４  揺動アーム
５９  支持部
６０  第１アーム
６１  第２アーム
７０  後クローラ走行装置（走行装置）
７６  モータ（駆動装置）
９０  後懸架装置
９１  回動アーム
９２  モータ（回動装置）
９３  連結アーム
９４  揺動アーム
９９  支持部
１００  第１アーム
１０１  第２アーム
２００，２２０  モータケース（揺動支持部）
２１０，２３０  ダンパ（緩衝機構）
２１１，２３１  リンク機構
２１２，２３２  ロッカーアーム
２１３，２３３  プルロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006275613.tif 000013
【図１３】
0006275613.tif 000014
【図１４】
0006275613.tif 000015
【図１５】
0006275613.tif 000016
【図１６】
0006275613.tif 000017
【図１７】
0006275613.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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