(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺の既知の場所に配置され、固有の発光を行なう識別マーカー、
車両の周辺を撮影するように配置された周辺カメラ、
この周辺カメラにより、撮影された周辺画像から上記識別マーカーを検出するマーカー検出部、
およびこのマーカー検出部により検出された上記識別マーカーに基づき、上記車両の位置を演算する自車位置演算部を備え、
上記識別マーカーは、
上記車両との間で通信を行なう通信手段と、
上記車両以外の周辺物体について、上記周辺物体までの距離を測定する距離測定手段とを有し、
この距離測定手段による測定結果を、上記通信手段により上記車両に通知することを特徴とする自車位置推定装置。
【請求項２】
周辺の既知の場所に配置され、固有の発光を行なう識別マーカー、
車両の周辺を撮影するように配置された周辺カメラ、
この周辺カメラにより、撮影された周辺画像から上記識別マーカーを検出するマーカー検出部、
およびこのマーカー検出部により検出された上記識別マーカーに基づき、上記車両の位置を演算する自車位置演算部を備え、
上記識別マーカーは、
上記車両との間で通信を行なう通信手段を有するとともに、
省電力で待機するスリープ状態と、通常動作するアクティブ状態とを切り替えられるように構成され、
上記通信手段により受信された上記車両からの指令に基づき、上記スリープ状態と上記アクティブ状態を切り替えることを特徴とする自車位置推定装置。
【請求項３】
上記識別マーカーは、２種類の波長が発光され、一方の波長は上記識別マーカーの識別のために用いるとともに、他方の波長で人に対し、上記車両が移動することを知らせることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自車位置推定装置。
【請求項４】
上記識別マーカーは、固有の発光パターンによる発光を行ない、
上記マーカー検出部は、上記発光パターンを識別して、上記識別マーカーを検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
【請求項５】
上記識別マーカーの発光は、固有の波長を有するとともに、
上記周辺カメラは、特定の領域の波長を透過させるフィルタを有し、
上記マーカー検出部は、上記周辺カメラで撮影される画像の発光強度を識別して、上記識別マーカーを検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自車位置推定装置。
【請求項６】
上記識別マーカーの上記通信手段は、他の識別マーカーと通信可能に構成され、
上記他の識別マーカーとの通信により、上記他の識別マーカーと同期動作を行なうことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
【請求項７】
上記識別マーカーは、上記車両以外の周辺物体について、上記周辺物体までの距離を測定する距離測定手段を有し、
この距離測定手段による測定結果を、上記通信手段により上記車両に通知することを特徴とする請求項２に記載の自車位置推定装置。
【請求項８】
上記識別マーカーは、反射体により構成され、上記反射体への発光源を別に設けたことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自車位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、予め設置され、発光を行なう識別マーカーを認識することにより、自車位置を推定する自車位置推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、発光パターンを特徴とする識別マーカーを車両後方にある車載カメラで撮影することで、駐車領域を認識し、駐車支援に用いる手段が提案されている。
この手段を用いることで、複数駐車枠がある環境においても駐車枠の誤検出を防止することが可能となる。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６１６２号公報（第５〜７頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような従来技術による駐車支援装置は、目標である駐車区画近傍にある識別マーカーの発光パターンにすべての情報を重畳することで、駐車枠を認識し、駐車支援を行ってきた。
また、この従来技術で提供される識別マーカーは、目標となる駐車区画の入口両側に、かつ駐車路面に設置しておく必要がある。また、すべての駐車区画領域の属性情報を識別マーカーの発光パターンに重畳するため、自車がカメラを用いて解読するには時間を要する可能性があり、ユーザーの使用状況を考慮すると、使い勝手がよくないこともあるという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、短い時間で自車位置推定を行うことができる自車位置推定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる自車位置推定装置においては、周辺の既知の場所に配置され、固有の発光を行なう識別マーカー、車両の周辺を撮影するように配置された周辺カメラ、この周辺カメラにより、撮影された周辺画像から識別マーカーを検出するマーカー検出部、およびこのマーカー検出部により検出された識別マーカーに基づき、車両の位置を演算する自車位置演算部を備え、識別マーカーは、車両との間で通信を行なう通信手段と、車両以外の周辺物体について、周辺物体までの距離を測定する距離測定手段とを有し、この距離測定手段による測定結果を、通信手段により車両に通知するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、周辺の既知の場所に配置され、固有の発光を行なう識別マーカー、車両の周辺を撮影するように配置された周辺カメラ、この周辺カメラにより、撮影された周辺画像から識別マーカーを検出するマーカー検出部、およびこのマーカー検出部により検出された識別マーカーに基づき、車両の位置を演算する自車位置演算部を備え、識別マーカーは、車両との間で通信を行なう通信手段と、車両以外の周辺物体について、周辺物体までの距離を測定する距離測定手段とを有し、この距離測定手段による測定結果を、通信手段により車両に通知するので、識別マーカーに基づき、短時間で自車位置の推定を行なうとともに、周辺物体との衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による自車位置推定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による識別マーカーの基本構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１〜実施の形態３、５による識別マーカーの外観を模式的に示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による自車位置推定装置の基本的な動作シーケンスを示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による自車位置推定装置の全体構成を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による識別マーカーの発光パターン例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による自車位置推定装置の自車位置推定を補足説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１〜実施の形態５による自車位置推定装置の自車位置推定における距離推定を補足説明するための図である。
【図９】この発明の実施の形態２による自車位置推定装置のカメラで使用する光学フィルタの通過特性を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態３による自車位置推定装置の動作シーケンスを示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態４による識別マーカーを示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態４による自車位置推定装置の動作全体を説明する図である。
【図１３】この発明の実施の形態４による距離測定可能な識別マーカーの外観を模式的に示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態４による距離測定可能な識別マーカーの上部から見た周辺距離測定範囲を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態４による自車位置推定装置の動作シーケンスを示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態５による自車位置推定装置の動作全体を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照して、実施の形態１について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による自車位置推定装置の構成を示すブロック図である。
図１において、画像処理ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５は、周辺カメラからの映像データを取り込み、処理する。画像処理ＥＣＵ１５の入力側には、車両周辺状況を把握するために取り付けられた１つ以上の周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが接続されている。
画像処理ＥＣＵ１５の出力側には、ナビゲーションモニタあるいはインパネ部分あるいはバックミラーなど運転者が運転中に確認のため使用する表示部とするモニタ１４が接続されている。
【００１０】
画像処理ＥＣＵ１５は、次のものを有する。
マーカー検出部１１は、周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄで撮影された画像情報から識別マーカーを検出する。表示画像合成部１２は、周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄで撮影された画像を駐車誘導の確認を行いやすくするために、必要なカメラ映像合成を行い、外部のモニタ１４に最適な画像を整形して出力する。自車両位置演算部１３（自車位置演算部）は、自車両と識別マーカーとの相対位置関係を演算する。通信機１６は、外部との通信を行なう。
画像処理ＥＣＵ１５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信バス２６を経由して、車両情報１９を取得し、自車両位置推定の補足情報として使用する。
【００１１】
図２は、この発明の実施の形態１による識別マーカーの基本構成を示すブロック図である。
図２において、可視光ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｉｎｇ  ｄｉｏｄｅ）２７は、可視光線を発光する。近赤外ＬＥＤ２８は、近赤外線の識別パターン（各識別マーカーを識別できるような発光パターン）を発光する。ＬＥＤドライブ回路３０は、可視光ＬＥＤ２７および近赤外ＬＥＤ２８を制御する。制御マイコン２９は、ＬＥＤドライブ回路３０を制御する。太陽電池３１は、識別マーカー３４の電力源となる。バッテリ３２は、太陽電池３１のエネルギーを蓄積する。通信機３３（通信手段）は、外部との情報通信を行なう。
【００１２】
図３は、この発明の実施の形態１による識別マーカーの外観を模式的に示す図である。
図３において、識別マーカー３４の外観を模式的に示し、主に太陽電池６１、発光面６２から構成されている。発光面６２は、近赤外線と可視光線の２種類の波長が発光されるものとする。識別マーカー本体６０に設けられている。
【００１３】
図５は、この発明の実施の形態１による自車位置推定装置の全体構成を示す図である。
図５において、駐車領域には、各識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６が配置されている。自車両５０は、後述する図１２のように、自車両周辺に設置された４つの周辺カメラにより、識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６を認識する。図５には、４つの周辺カメラの各撮影領域５１〜５４を示している。
【００１４】
図６は、この発明の実施の形態１による識別マーカーの発光パターン例を示す図である。
図６において、各識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６の発光周期を示している。各識別マーカーの発行周期が異なり、識別マーカーを識別できるようになっている。
【００１５】
図７は、この発明の実施の形態１による自車位置推定装置の自車位置推定を補足説明するための図である。
図７において、識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃと車両中心座標Ｐとの関係を模式的に示しており、車両との相対位置関係を識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃから求めるために、点Ｐを頂点とした三角形△ＡＢＰ、△ＢＣＰおよび△ＣＡＰのいずれかの三角形が求まる。
【００１６】
図８は、この発明の実施の形態１による自車位置推定装置の自車位置推定における距離推定を補足説明するための図である。
図８において、カメラ内部のＣＭＯＳセンサーに写る像の高さ（ｙ）は、注目する識別マーカーＱ、Ｒまでの距離に応じて変化する。カメラの地上高（ｈ）、カメラの焦点距離（ｆ）が既知であるため、ｈ：Ｌ＝ｙ：ｆの関係から識別マーカーＱ、Ｒまでの距離Ｌｑ、Ｌｒがそれぞれ求まる。
ただし、厳密には識別マーカーＱは、高さ方向のオフセット成分があるので、実際のＬｑを算出する際にはその分を考慮する必要である。
【００１７】
次に、動作について説明する。
周辺状況を撮影する周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄで撮影された画像情報は、マーカー検出部１１に入力されて、それぞれの周辺カメラの領域で認識した識別マーカー位置より、自車両位置演算部１３にて、自車両と識別マーカーとの相対位置関係を把握する。
【００１８】
表示画像合成部１２では、周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄで撮影された画像を駐車誘導の確認を行いやすくするために、必要なカメラ映像合成を行い、外部のモニタ１４に最適な画像を整形して出力する。
ここで使用する識別マーカー３４は、近赤外ＬＥＤ２８と可視光ＬＥＤ２７と、それらを制御するためのＬＥＤドライブ回路３０と、ＬＥＤドライブ回路３０を制御するための制御マイコン２９と、識別マーカー３４の電源供給のもととなる太陽電池３１と、夜間の動作を可能とするためにそのエネルギーを蓄えるためのバッテリ３２と、外部からの要求に基づいて識別マーカー３４の動作制御を受け付けるための通信機３３を内部に有する。
【００１９】
この識別マーカー３４の発光位置を示すＬＥＤは、基本的に近赤外ＬＥＤ２８を使用する。その理由として、可視光でのマーカー発光を使用した場合、後述するマーカー発光パターンを視認することができ、一般的なエクステリア空間にそのような発光体があることが不自然に見えるからである。
この識別マーカー３４の一例として、一般住宅のエクステリアに用いられるアプローチライト的なものを活用する方法がある。
図３に、識別マーカー３４の外観を模式的に示す。識別マーカー本体６０、太陽電池６１、発光面６２から構成され、発光面６２は、近赤外線と可視光線の２種類の波長が発光されるものとする。
【００２０】
次に、図１の構成により、発光体認識を行なう画像処理ＥＣＵ１５と、図２の識別マーカー３４とを使用した自車位置推定装置の基本的な動作シーケンスについて、図４を用いて説明する。
自車両位置推定の動作を開始すると、画像処理ＥＣＵ１５は、識別マーカー３４の識別を行い（ステップＳ２００）、１つ以上の識別マーカーと、この識別マーカーが撮影される周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの識別マーカーの表示される画面の位置から、自車両位置演算（ステップＳ２０１）を行なうことで、自車両位置推定を行なうことができる。
【００２１】
図５に示される各識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６は、図６に示すように発光周期が異なる。ただし、周辺カメラは、一般的なＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ＭＯＳ）イメージセンサーを用いて撮影しているため、周辺カメラの特有のラスタスキャンにより、あまり発光周期の短い点滅は正しく撮れないことになる。
そこで、１ｔを周辺カメラの撮影フレーム周期の逆数とし、例えば３０ｆｐｓであればｔ＝３３ｍｓｅｃ、６０ｆｐｓであればｔ＝約１６ｍｓｅｃとする。この識別マーカーは、１フレームに確実に点灯していることをとらえるために、時間ｔは点灯あるいは消灯するような時間を設定する。
また、識別マーカーは、その発光している位置を特定可能にするため、それぞれユニークな発光パターンを設定し、そのパターン周期は、実施の形態１では、８ｔと設定している。図５に示す各識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６は、前述の仕様に基づいて動作しているものとする。
【００２２】
マーカー検出部１１にて、周辺カメラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの各画像内に識別マーカーがあれば、画像内のどの位置に識別マーカー位置があるかを特定し、自車両位置演算部１３にて、次の法則に基づいて自車両位置を特定する。
図７は、識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃと車両中心座標Ｐとの関係を模式的に示した図である。車両との相対位置関係を識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃから求めるには、点Ｐを頂点とした三角形△ＡＢＰ、△ＢＣＰおよび△ＣＡＰのいずれかの三角形が求まることである。
ここで、三角形の形状を特定するには「２辺の長さとその間の角度」が分かればよいことになる。
【００２３】
例として、△ＡＢＰに注目する。カメラ映像に写る水平成分の位置から角度を計算する
ことがわかり、△ＡＢＰのθａが求まる。次に２辺の距離ｅ、ｄについては「遠近法の原理」で計算可能である。
図８において、各識別マーカーＱ、Ｒは地平道路面上の無限遠の１点（消失点、ＦＯＥ：ｆｏｃｕｓ  ｏｆ  ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）から下に何度か下がった位置になる。ここで、Ｐはカメラの焦点を示す。
一方、カメラ内部のＣＭＯＳセンサーに写る像の高さ（ｙ）は、注目する識別マーカーまでの距離に応じて変化する。カメラの地上高（ｈ）、カメラの焦点距離（ｆ）が既知であるため、ｈ：Ｌ＝ｙ：ｆの関係から識別マーカーまでの距離Ｌｑ、Ｌｒがそれぞれ求まる。
ただし、厳密には、識別マーカーＱは、高さ方向のオフセット成分があるので、実際のＬｑを算出する際にはその分を考慮する必要がある。
【００２４】
このように、△ＡＢＰの形状を推測することで、自車両位置の特定ができるが、周辺カメラで撮影した識別マーカー位置の算出は、理想的な車両状態におけるものであり、実際は搭乗者により車両の沈み込み、周辺カメラ取り付け位置の経年変化および撮影環境の影響による誤差などが含まれ、測定・演算による角度・距離の精度にはばらつきが生じる。
そこで、識別マーカーの設置位置の既知のデータを用いることで推測した△ＡＢＰの辺ａの長さと比較を行ない、測定・演算による角度・距離確度の確認をすることができ、△ＡＢＰの形状を補正することで、自車両位置推定の精度を高めることができる。
【００２５】
また、自車両を停止した位置から、複数の識別マーカー、ここでは識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃの検出および認識を行なうことで、前述した△ＡＢＰだけではなく、△ＢＣＰおよび△ＣＡＰを求めることが可能となり、すべての識別マーカーの位置関係は既知であることから、さらに自車両位置推定の精度を高めることができる。
【００２６】
実施の形態１によれば、固有の識別パターンを発光する識別マーカーを短い時間で認識し、これに基づき、自車位置推定を行うので、短時間で自車位置推定を行なうことができる。
また、識別マーカー自体に自車両との位置関係を周囲に報知する手段を備えることで、迅速かつ安全に自車両を誘導あるいは移動可能とすることができる。
【００２７】
実施の形態２．
図９は、この発明の実施の形態２による自車位置推定装置の周辺カメラで使用する光学フィルタの通過特性を示す図である。
図９において、縦軸に透過率、横軸に波長を取った光学フィルタの通過特性を示している。
【００２８】
実施の形態１では、識別マーカーを、図６で示すような発光パターンを用いて識別したが、実施の形態２は、近赤外ＬＥＤ２８の波長を識別マーカー毎に変えることで、識別マーカーの識別を可能とする。
一般的なＣＭＯＳカメラは、可視光線を主体に撮影するため、可視光線以外の波長成分は撮影品質に劣化を及ぼすので、通常、光の波長が７４０ｎｍより長い成分はカットする。
一方、本発明で用いる周辺カメラは、前述した近赤外線と可視光線の２種類を使用するため、設置された周辺カメラ毎に、図９で示すような可視光領域と近赤外線領域を通過するデュアルバンドフィルタ（フィルタ）を用いて、特定の近赤外線領域の波長を透過させ、周辺カメラに撮影される発光強度を識別する。
【００２９】
実施の形態２によれば、可視光領域と近赤外線領域を通過するデュアルバンドフィルタを用いて、特定の近赤外線領域の波長を透過させ、周辺カメラにより撮影される発光強度を識別するので、各識別マーカーの位置特定を可能としている。
【００３０】
実施の形態３．
通信機３３（通信手段）の機能を備えた識別マーカー３４では、外部からの信号によって識別マーカーの動作を変更可能である。
次に、図１０を用いて、自車両と識別マーカー３４とが通信可能な場合の動作シーケンスについて説明する。
自車両にて、車両位置推定開始（ステップＳ３００）すると、画像処理ＥＣＵ１５の通信機１６からの指令を、通信機３３が受信することにより、車両近傍周辺にある識別マーカー３４が省電力のスリープ状態から発光動作できるアクティブ状態となる（ステップＳ３０１）。ここから車両側の画像処理ＥＣＵ１５で、識別マーカー認識動作を開始する（ステップＳ３０２）。
【００３１】
さらに、自車両位置演算（ステップＳ３０３）を経て、自車両を手動あるいは自動に移動開始（ステップＳ３０４）し、目標としている位置まで移動したことの確認（ステップＳ３０５）を行い、確認完了と判断すれば、通信機１６により、車両周辺の識別マーカー３４の動作をスリープに移行し（ステップＳ３０６）、自車両位置推定および車両移動を完了する。
【００３２】
なお、識別マーカー３４をアクティブ（ステップＳ３０１）にしたとき、可視光ＬＥＤ２７にて、周囲の歩行者、人物に対して車両が移動することを知らせることも可能である。
また、識別マーカー３４と自車両との間で、識別マーカー３４の属性に関する情報のやりとりをすることも可能となる。識別マーカー３４の属性には、駐車領域であれば、区画のサイズ、種類などの属性が含まれ、誘導路であれば、障害物、速度制限、周囲の車両情報が含まれる。
【００３３】
また、識別マーカー３４が備える通信機３３で、他の識別マーカーとの動作同期が可能となり、識別マーカーＡ５５、Ｂ５７、Ｃ５６の発光パターン動作が、図６に示すように同期動作することができ、自車両５０に備えられている周辺カメラで容易かつ安定に認識動作することが可能となる。
なお、画像処理ＥＣＵ１５の通信機１６および識別マーカー３４の通信機３３の通信手段は、一般的な無線装置、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標）、Ｚｇｂｅｅ、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、赤外線、超音波、などが想定される。
【００３４】
実施の形態３によれば、識別マーカー３４が、通信機３３の機能を備えたので、外部からの信号によって識別マーカー３４の動作を変更可能にすることができる。
【００３５】
実施の形態４．
図１１は、この発明の実施の形態４による識別マーカーを示すブロック図である。
図１１において、符号２７〜３４は図２におけるものと同一のものである。図１１では、識別マーカー３４に、周辺障害物までの距離測定を行う周辺距離測定センサー３５（距離測定手段）を設けている。
【００３６】
図１２は、この発明の実施の形態４による自車位置推定装置の動作全体を説明する図である。
図１２において、自車両８０を駐車領域８２に移動させようとしたとき、駐車領域８２に進入しようとする車両８１があるときの状態を示している。
自車両８０は、車両の周辺に、周辺を撮影する周辺カメラ８９〜９２を有している。また、駐車領域８２は、識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）を有する。
【００３７】
図１３は、この発明の実施の形態４による距離測定可能な識別マーカーの外観を模式的に示す図である。
図１３において、符号３４、６０〜６２は図３におけるものと同一のものである。図１３では、識別マーカー３４に、周辺障害物までの距離測定を行う周辺距離測定センサー３５が配置されている。
【００３８】
図１４は、この発明の実施の形態４による距離測定可能な識別マーカーの上部から見た周辺距離測定範囲を示す図である。
図１４において、識別マーカー３４が、４つの周辺距離測定センサー３５により、周辺測距するエリア６４、６５、６６、６７を上部から眺めたものである。ここで、周辺距離測定センサー３５として超音波センサーを用いることができる。
【００３９】
図１２に示すように、自車両８０を駐車領域８２に移動させようとしたとき、駐車領域８２に進入しようとする他の車両８１があるとき、そのままでは衝突してしまう可能性がある。
一方、周辺距離測定センサー３５を備える識別マーカー３４が、例えばＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）の位置に配置されているとする。
このような状況下で、駐車領域８２に進入しようとする車両８１の近傍にある識別マーカーＭ２（８４）あるいはＭ３（８６）は、識別マーカーに備え付けられている周辺距離測定センサー３５により進入しようとする車両８１をいち早く検知し、自車両８０に通知し、衝突を回避する。
また、自車両８０が駐車領域８２に進入することを、可視光ＬＥＤ２７で車両８１などに対して注意を促すことが可能となる。
【００４０】
次に、図１５を用いて、図１２の場合の動作の流れについて説明する。
自車両８０が目的とする駐車領域８２の近傍で停止（ステップＳ１００）し、識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）をアクティブ（ステップＳ１０１）にする。
そして、マーカー認識（ステップＳ１０２）を開始し、自車両と識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）の相対位置関係を演算（ステップＳ１０３）する。
同時に、識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）は、周辺障害物までの距離測定を行い、逐次その情報を識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）から、自車両８０に対して、通信機３３および通信機１６を用いて情報通知する。
【００４１】
自車両８０の移動を開始するタイミングで、駐車領域８２に接近する車両８１があり、このとき識別マーカーＭ１（８３）、Ｍ２（８４）、Ｍ３（８６）、Ｍ４（８５）は、車両８１の接近状態を捕らえ、自車両８０に通知する（ステップＳ１０４）。
続いて、車両移動（ステップＳ１０５）を行い、進行方向に障害物ありを判断した場合（ステップＳ１０６）、障害物車両検知の警告あるいは回避制御を行なう（ステップＳ１０７）。
自車両８０を目的とする駐車領域８２に移動させていき、最終的目標駐車位置であることの確認（ステップＳ１０８）を行ない、目標駐車位置であることを確認できたところで、通信機１６を通じて、識別マーカー３４の動作をスリープに移行するように指示（ステップＳ１０９）し、自車両位置推定および移動を終了する（ステップＳ１１０）。
【００４２】
実施の形態４によれば、自車両８０を駐車領域８２に移動させようとしたとき、駐車領域８２に進入しようとする他の車両８１があるときにも、識別マーカー３４に備え付けられている周辺距離測定センサー３５により、進入しようとする車両８１をいち早く検知し、自車両８０に通知し、衝突を回避することができる。
また、自車両８０が駐車領域８２に進入することを、可視光ＬＥＤ２７で車両８１などに対して注意を促すことが可能となる。
【００４３】
実施の形態５．
実施の形態５による自車位置推定装置は、実施の形態１と同様に、車両側は図１の構成を使用することができる。
実施の形態５では、図１６で示す各識別マーカーＡ、Ｂ、Ｃの位置には、それぞれ鏡のような反射素材Ａ７０、Ｂ７１、Ｃ７２が配置され、発光光源Ｐ７３（発光源）から、３種類の独立したユニークな発光パターンを、それぞれ反射素材Ａ７０、Ｂ７１、Ｃ７２の３方向に対して発光を行なう。
発光光源Ｐ７３の取り付け位置は、軒下など少し高めの位置に配置し、反射素材Ａ７０、Ｂ７１、Ｃ７２に対する光路を遮らないようにする。
【００４４】
実施の形態５によれば、このような構成を取ることで、各識別マーカーの設定占有面積を小型化でき、設定の自由度が高くなる。
また、電源を必要とする発光光源Ｐ７３が１カ所に集約されることで、電源供給の簡素化などシステム構成が単純になる。
【００４５】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ  周辺カメラ、１１  マーカー検出部、
１２  表示画像合成部、１３  自車両位置演算部、１４  モニタ、
１５  画像処理ＥＣＵ  １６  通信機、１９  車両情報、２６  ＣＡＮ通信バス、
２７  可視光ＬＥＤ、２８  近赤外ＬＥＤ、２９  制御マイコン、
３０  ＬＥＤドライブ回路、３１  太陽電池、３２  バッテリ、３３  通信機、
３４  識別マーカー、３５  周辺距離測定センサー、６０  識別マーカー本体、
６１  太陽電池、  ６２  発光面、７０、７１、７２  反射素材、
７３  発光光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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