(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者の精神状態を反映した生体反応データを取得する生体反応検出手段と、
前記運転者による車両操作内容を操作履歴情報として記録する操作履歴記録手段と、
自車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する位置検出手段と、
自車両の走行時において当該車両周辺の障害物との間の距離を検出する障害物検出手段と、
この障害物検出手段による検出距離が予め設定されたしきい値以下となったときに、これを異常接近イベントとして認識する異常接近認識手段と、
この異常接近認識手段により前記異常接近イベントが認識された時点において前記生体反応データが予め設定された安定範囲内にあった場合には、危険度が高い車両運転を行ったことを前記運転者が認識していない状態であるとして、当該時点における前記操作履歴情報及び車両位置情報を互いに関連付けたウイークポイント情報として記録する情報記録手段と、
を備えたことを特徴とする車両用データ収集装置。
【請求項２】
前記生体反応検出手段は、前記車両運転者の心拍数、血圧、発汗状態および体温のうち少なくとも一つを前記生体反応データとして取得することを特徴とする請求項１記載の車両用データ収集装置。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、前記距離検出対象となった障害物の位置を示す障害物位置情報を出力するように構成され、
前記情報記録手段は、前記ウイークポイント情報の記録時において、当該ウイークポイント情報に対して前記障害物位置情報を付加することを特徴とする請求項１または２記載の車両用データ収集装置。
【請求項４】
前記情報記録手段は、前記ウイークポイント情報を、これに含まれる前記操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類した状態で記録することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両用データ収集装置。
【請求項５】
前記情報記録手段により記録されたウイークポイント情報を外部システムへ定期的に送信する無線通信手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の車両用データ収集装置。
【請求項６】
車両運転者の精神状態を反映した生体反応データを取得する生体反応検出手段と、
自車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する位置検出手段と、
自車両の走行時において当該車両周辺の障害物との距離を検出する障害物検出手段と、
この障害物検出手段による検出距離が予め設定されたしきい値以下となったときに、これを異常接近イベントとして認識する異常接近認識手段と、
この異常接近認識手段により前記異常接近イベントが認識された時点において前記生体反応データが予め設定された安定範囲内にあった場合には、危険度が高い車両運転を行ったことを前記運転者が認識していない状態であるとして、当該時点における前記車両位置情報を含むウイークポイント情報を記録する情報記録手段と、
自車両が前記ウイークポイント情報中の前記車両位置情報に対応した地点を走行する際に、車両運転者に向けて警報ガイダンスを出力する報知手段と、
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記生体反応検出手段は、前記車両運転者の心拍数、血圧、発汗状態および体温のうち少なくとも一つを前記生体反応データとして取得することを特徴とする請求項６記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
前記運転者による車両操作内容を操作履歴情報として記録する操作履歴記録手段を備え、
前記情報記録手段は、異常接近認識手段により前記異常接近イベントが認識された時点において前記生体反応データが予め設定された安定範囲内にあった場合に、当該時点における前記操作履歴情報及び車両位置情報を互いに関連付けた状態で含んだウイークポイント情報を記録するように構成され、
前記報知手段は、自車両が前記ウイークポイント情報中の前記車両位置情報に対応した地点を走行する際に、車両運転者に向けて、当該ウイークポイント情報を記録する要因となった車両操作内容を具体的に明示した内容の警報ガイダンスを出力することを特徴とする請求項６または７記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
前記情報記録手段は、前記ウイークポイント情報を、これに含まれる前記操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類すると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度を記録するように構成され、
前記報知手段は、前記警報ガイダンスの出力動作を行う際に、当該警報ガイダンスに関連した車両操作内容に係るウイークポイント情報の出現頻度が高い状態時ほど上記警報ガイダンスの出力動作を相対的に早い時期から開始することを特徴とする請求項６〜８の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項１０】
車両周辺を撮影する撮像手段及びこの撮像手段による撮影画像を再生するための表示器を備え、
前記報知手段は、自車両が前記ウイークポイント情報中の前記車両位置情報に対応した地点を走行する際に、当該ウイークポイント情報に対応した前記異常接近イベントの発生領域を前記撮像手段により撮影すると共に、その撮影画像を前記表示器で再生させることを特徴とする請求項６〜９の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項１１】
請求項５記載の車両用データ収集装置と、
車両との間でこれに搭載された前記無線通信手段を介した通信動作を行うように構成された管理センタ側に設けられ、前記車両用データ収集装置から前記無線通信手段を介して定期的に送信される前記ウイークポイント情報を送信源となった車両毎に区分して記憶する記憶手段と、
前記管理センタ側に設けられ、前記車両との間の通信により各車両の現在位置を把握すると共に、車両が前記記憶手段に記憶された前記ウイークポイント情報中の前記車両位置情報に対応した地点を走行する際に、その車両に対して、当該ウイークポイント情報を記録する要因となった車両操作内容を具体的に明示した内容の警報ガイダンスを配信する管理手段と、
前記車両側に搭載され、前記管理手段から配信された警報ガイダンスを車両運転者に対して報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする車両の安全運転支援システム。
【請求項１２】
前記記憶手段は、前記ウイークポイント情報を、これに含まれる前記操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類すると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度を記録するように構成され、
前記管理手段は、前記警報ガイダンスの配信動作を行う際に、その警報ガイダンスに関連した車両操作内容に係るウイークポイント情報の出現頻度が高い状態時ほど当該警報ガイダンスの配信動作を相対的に早い時期から開始することを特徴とする請求項１１記載の車両の安全運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険度が高い車両運転が行われたにも関わらず、これを車両運転者が認識していない状態を記録するための車両用データ収集装置、並びに、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない車両運転者を支援できるようにした車両用運転支援装置及び車両の安全運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、道路交通に関する事故の発生を予防するために、事故に至らなくてもヒヤリとかハッとした危険な状況を示す所謂「ヒヤリハット」に関する情報及び事故情報を収集し、そのヒヤリハット情報及び事故情報を車両運転者や歩行者に提供するようにしたシステムが記載されている（特許文献１参照）。
【０００３】
このシステムでは、一般の住民や車両運転者からヒヤリハット情報及び事故情報をパソコン（インターネット）や携帯電話などで収集し、その収集データをサーバ側に構築されたデータベースに蓄積する構成となっている。また、車両及び車両運転者から種々のセンサなどを利用してヒヤリハット情報及び事故情報を収集し、それらの収集情報を前記データベースに蓄積することも行っている。具体的には、車両に配置したハンドル角センサ、車軸速度センサ、車間距離センサや、運転者の脈波を計測するセンサ、運転者の発声を集音するマイクなどの出力に基づいて、「急ハンドル」、「急ブレーキ」、「急加速」、「スリップ」、「追突可能性」、「速度超過」、「緊張走行」、「運転者緊張状態」、「興奮状態」、「死亡事故跡」、「事故跡」、「歩行者、自転車注意」「オートバイ注意」、「対向車注意」、「後続車注意」、「視界不良」、「急カーブ」、「その他」などの危険の種類を判定し、その判定結果及び危険な状態が発生した場所を示す電子情報を車載端末（カーナビ）からサーバ側へ自動転送して前記データベースに蓄積する構成となっている。
【０００４】
そして、サーバ側に設けられたデータベース処理部は、データベースに蓄積された情報に基づいた統計的な手法によって危険地区を特定し、車両側の車載端末から要求があったときに当該車載端末に対して危険情報を配信するようになっており、また、この危険情報を受信した車載端末側では、自車両が当該危険情報により示される危険地区内に存在するかまたは危険地区内に接近中であると判定したときに、車両運転者に向けて警報を発したり、危険地区を回避するように誘導する構成とされている。
【特許文献１】特開２００３−１２３１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来のシステムでは、危険地域において車両運転者の注意が喚起されるようになるから、交通事故の発生を抑止する上では、ある程度の効果を期待できる。しかしながら、このシステムは、危険地域での注意を喚起するだけの構成であり、また、車両運転者の注意力や運転技量などに個人差があることについて全く考慮されていないため、以下のような問題点があった。
【０００６】
即ち、上記のような個人差が存在する関係上、車両運転時において危険な状況（速度超過、壁や電柱或いは対向車などの物体と接触寸前の状況、脱輪すれすれの状況など）が実際に発生したときに、その危険な状況を正確に認識できる運転者と、このような認識が全くない運転者とが存在することになる。このため、特に、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者については、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性が高くなるという問題点が出てくることになるが、危険地域での注意を喚起するだけの前記システムでは、このような問題点に対応できないという事情があった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを車両運転者が認識していない状態を示すウイークポイント情報を記録できるようになり、これにより、そのウイークポイント情報を交通事故の発生防止に活用可能になる車両用データ収集装置を提供することにあり、また、上記のようなウイークポイント情報の内容を車両運転者に向けて報知することにより、交通事故の発生を効果的に防止できるようになる車両用運転支援装置及び車両の安全運転支援システムを提供することにある
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の車両用データ収集装置によれば、自車両の走行時において、周辺の障害物との間の距離が障害物検出手段により検出されるようになり、この検出距離が予め設定されたしきい値以下となったとき、つまり、障害物と衝突する危険性が高い状態になったときには、その状態を異常接近認識手段が異常接近イベントとして認識するようになる。このような認識が行われたときにおいて、上記のような危険な状況を車両運転者側でも認識した場合（ヒヤリハットを認識した場合）には、これが当該運転者の精神状態に影響を及ぼすため、その精神状態を反映した生体反応データが予め設定された安定範囲（平均的な状態）を外れて変動することになるが、車両運転者側に上記のような認識が全くなかった場合には、生体反応データが上記安定範囲内に留まるようになる。
【０００９】
このように異常接近イベントが認識された時点において生体反応データが安定範囲内にあった場合（車両運転者がヒヤリハットを認識しなかった場合）には、情報記録手段が、危険度が高い車両運転を行ったことを車両運転者が認識していない状態であると判断して、当該時点での車両運転者による車両操作内容を示す操作履歴情報及び自車両の現在位置を示す車両位置情報を互いに関連付けたウイークポイント情報として記録（収集）するようになる。このように記録されるウイークポイント情報は、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者にとって、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性が高くなる車両操作の内容及び車両位置を教示することになるから、そのウイークポイント情報を交通事故の発生防止に活用可能になるものである。
請求項２記載の車両用データ収集装置によれば、生体反応検出手段は、車両運転者の心拍数、血圧、発汗状態および体温のうち少なくとも一つを前記生体反応データとして取得する。
【００１０】
請求項３記載の車両用データ収集装置によれば、情報記録手段により記録される前記ウイークポイント情報に対して、異常接近イベントの対象となった障害物の位置を示す障害物位置情報が付加される。このため、上記障害物情報を含むウイークポイント情報に基づいて、車両運転者による運転技量の未熟な部分を、異常接近イベント発生時の障害物との位置関係などの具体的内容と関連させた状態で具体的に指摘するなどの対応が可能になり、結果的に、ウイークポイント情報を交通事故の発生防止に活用する上で一段と有益になるものである。
【００１１】
請求項４記載の車両用データ収集装置によれば、情報記録手段により記録される前記ウイークポイント情報が、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類した状態で記録されるから、運転技量が未熟な車両運転者に係る運転技能、癖などの解析が可能になり、例えば、その解析結果を当該運転者にフィードバックすることにより運転者の運転技量の向上に役立て得るようになる。
【００１２】
請求項５記載の車両用データ収集装置によれば、情報記録手段により記録されたウイークポイント情報が外部システムへ定期的に送信されるから、車両側で収集したウイークポイント情報を外部システム側で解析することにより、運転技量が未熟な運転者の教育或いは事故発生メカニズムの解明などに広く活用できるようになる。
【００１３】
請求項６記載の車両用運転支援装置によれば、異常接近イベントが認識された時点において生体反応データが安定範囲内にあった場合（車両運転者がヒヤリハットを認識しなかった場合）に、情報記録手段が、その時点での自車両の現在位置を示す車両位置情報を含んだウイークポイント情報を記録（収集）するようになる。また、自車両が、上記のように記録されたウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する際には、報知手段から車両運転者に向けて警報ガイダンスが出力されることになる。このため、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者が、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性を、上記警報ガイダンスにより抑制できることになり、これにより交通事故の発生を効果的に防止できるようになる。
請求項７記載の車両用運転支援装置によれば、生体反応検出手段は、車両運転者の心拍数、血圧、発汗状態および体温のうち少なくとも一つを前記生体反応データとして取得する。
【００１４】
請求項８記載の車両用運転支援装置によれば、異常接近イベントが認識された時点において生体反応データが安定範囲内にあった場合（車両運転者がヒヤリハットを認識しなかった場合）に、情報記録手段が、当該時点での車両運転者による車両操作内容を示す操作履歴情報及び自車両の現在位置を示す車両位置情報を互いに関連付けたウイークポイント情報を記録（収集）するようになる。また、自車両が、上記のように記録されたウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する際には、当該ウイークポイント情報を記録する要因となった車両操作内容を具体的に明示した内容の警報ガイダンスが、報知手段から車両運転者に向けて報知されることになる。このため、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者が、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性を、過去に危険度が高い運転を行ったときの車両操作内容を含む上記警報ガイダンスにより効果的に抑制できるようになる。
【００１５】
請求項９記載の車両用運転支援装置によれば、ウイークポイント情報が、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類されると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度が記録される。また、前記警報ガイダンスの出力動作が行われるときには、当該警報ガイダンスに関連した車両操作内容に係るウイークポイント情報の出現頻度が高い状態時、つまり、車両運転者の運転技量が相対的に低いと考えられる状態時ほど、警報ガイダンスの出力動作を相対的に早い時期から開始されるようになるから、運転技量が低い運転者による事故の発生を抑止する上で有益になる。
【００１７】
請求項１０記載の車両用運転支援装置によれば、自車両が、ウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点に差し掛かったときには、そのウイークポイント情報に対応した異常接近イベントの発生領域を撮影した画像が表示器で再生されるようになるから、例えば車庫入れ時のように同じような運転が繰り返される場合において、異常接近イベントが再発生するような事態、及びこれに伴う事故発生を未然に防止できるようになる。
【００１８】
請求項１１記載の安全運転支援システムによれば、前記請求項５記載の車両用データ収集装置により記録（収集）されたウイークポイント情報が、外部の管理装置側に設けられた記憶手段に対して当該ウイークポイント情報の送信源となった車両毎に区分して記憶される。また、管理装置側に設けられた管理手段は、車両との通信により各車両の現在位置を把握すると共に、車両が記憶手段に記憶されたウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する際に、その車両に対して、当該ウイークポイント情報を記録する要因となった車両操作内容を具体的に明示した内容の警報ガイダンスを配信するようになり、これに応じて、車両側に搭載された報知手段が、管理手段から配信された警報ガイダンスを車両運転者に対して報知するようになる。この結果、前記請求項５記載の車両用運転支援装置と同様に、上記警報ガイダンスにより交通事故の発生を効果的に防止できるようになる。
【００１９】
請求項１２記載の車両用運転支援システムによれば、記憶手段には、ウイークポイント情報が、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類されると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度が記録される。また、管理手段は、前記警報ガイダンスの配信動作を行う際に、当該警報ガイダンスに関連した車両操作内容に係るウイークポイント情報の出現頻度が高い状態時、つまり、車両運転者の運転技量が相対的に低いと考えられる状態時ほど、警報ガイダンスの出力動作を相対的に早い時期から開始されるようになるから、運転技量が低い運転者による事故の発生を抑止する上で有益になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する。
図１には、本実施例による車両用システムの全体構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。この図１において、車両に搭載された情報処理装置１（車両用データ収集装置、車両用運転支援装置に相当）は、マイクロコンピュータを含んで成る運転支援制御部２（異常接近認識手段、情報記録手段に相当）を中心に構成されたもので、この運転支援制御部２に接続された車内ＬＡＮ３に対して、生体センサ４（生体反応検出手段に相当）、操作履歴記録手段５、情報入力手段６、カーナビゲーション装置７（位置検出手段に相当）、データ格納手段８、パラメータ設定手段９、運転技量判定手段１０、通信制御手段１１、情報提供部１２（報知手段に相当）を接続した構成となっている。
【００２１】
生体センサ４は、車両運転者の精神状態を反映した生体反応データを検出（取得）するためのもので、運転者の精神状態が反映される例えば心拍数、血圧、発汗状態、体温などの生体反応データを測定するためのセンサを備えた構成となっている。尚、生体センサ４に対して、運転中における運転者の視線や顔色などを生体反応データとして測定するための運転者監視カメラを付加する構成も可能である。
【００２２】
操作履歴記録手段５は、車両運転者による車両操作内容（ハンドルの操作方向及び操作量、ブレーキ操作状態、アクセル操作状態、方向指示器やランプなどの車両用保安・信号機器類の操作状態、スリップの発生状態、速度など）を示す操作履歴情報を、ハンドル（ステアリングホイール）の操作角度を検出するステアリングセンサ１３、フットブレーキの操作状態を検出するブレーキスイッチ１４、アクセルの操作量を検出するアクセルスイッチ１５、方向指示器やランプ、ワイパーなどの操作スイッチ群１６、ＡＢＳ（Antilock Brake System）１７、速度センサ１８などの車両側機器群からの出力に基づいて記録するためのものであり、その記録タイミングは運転支援制御部２により制御される構成となっている。尚、操作履歴記憶手段５には、ＡＢＳ１７からの信号に基づいて得られるスリップ率により示される走行道路の状態（降雪路、降雨路）を同時に記憶しても良く、また、外部から取得した気象データに基づいて得られる降雨、降雪の有無などの情報も同時に記録する構成としても良い。
【００２３】
情報入力手段６は、それぞれ障害物検出手段として設けられた周辺監視カメラ１９（撮像手段に相当）、超音波センサ２０、レーダ２１での検出結果を示す障害物有無情報、障害物距離情報、障害物位置情報を運転支援制御部２に与える構成となっている。この場合、周辺監視カメラ１９は、例えば、図３に示すように、車両（符号Ｃを付して示す）の後方領域Ａ１、左後輪周辺領域Ａ２、右後輪周辺領域Ａ３をそれぞれ撮影できるように３台設けられるものであり、撮影領域内の障害物の有無を検出すると共に、障害物が存在する場合に当該障害物との間の距離や位置を検出可能に構成されている。また、超音波センサ２０は、車両周辺（例えば前方及び後方）の障害物の有無及び当該障害物との間の距離を検出する構成となっている。尚、この超音波センサ２０は、検出対象の障害物に対して複数個設けられていれば位置も検出可能である。さらに、レーダ２１は、レーザ光やマイクロ波などを利用したドップラーレーダであり、例えば車両前方の障害物の有無及び当該障害物との間の距離、並びに障害物の移動速度（自車両との間の相対移動速度）を検出する構成となっている。また、図示しないが、これらに加えて赤外線センサも障害物検出手段として付加されており、これにより、障害物が人間であるか否かを判別できるようになっている。
【００２４】
カーナビゲーション装置７は、ＧＰＳ受信機を含む位置検出器、地図データベース、表示器、制御部など（何れも図示せず）を備え、地図表示機能や経路案内機能を備えた周知構成のものであり、特に、位置検出器により取得した車両の現在位置を示す車両位置情報を運転支援制御部２に与える構成となっている。
【００２５】
データ格納手段８は、例えばハードディスク装置により構成されたもので、後述するヒヤリハット情報やウイークポイント情報或いは運転技量データなどを蓄積するために設けられている。
【００２６】
パラメータ設定手段９は、ヒヤリハット情報の分類に係るパラメータ、並びにウイークポイント情報の分類に係るパラメータを設定するために設けられている。尚、ヒヤリハット情報及びウイークポイント情報は、例えば、これに含まれることになる車両操作内容（前記操作履歴記録手段５に記録された車両操作内容）毎に分類されるものであり、そのパラメータとしては、例えば「前進」、「後退」、「右折」、「左折」、「降雨路」、［降雪路］、「速度超過」などが設定されることになる。
【００２７】
運転技量判定手段１０は、車両運転者の運転技量を、生体センサ４、操作履歴記録手段５、情報入力手段６からの出力を利用して判定し、その判定結果を運転技量データとして前記データ格納手段８に記録するために設けられている。尚、この運転技量判定手段１０の機能は、運転支援制御部２で実現することも可能である。また、車両運転者の運転技量の判定は、例えば以下のような手段により行うことができる。
【００２８】
即ち、例えば、車両運転者が何らかの危険を察知した場合は、それに伴う精神状態の変化が生体センサ４からの生体反応データに反映されると共に、操作履歴記録手段５からの操作履歴情報にも通常の運転では行われないような急激な変化が現れることが推量されるため、このようなデータの解析に基づいて、突発的な変化が生じた場合（例えば、平均的な値から短時間内に大きな変化が生じた場合など）を、危険反応つまりヒヤリハット反応の発生と判定できる。例えば、運転者が初心者であれば、前方車両との車間距離を相当確保しないとヒヤリハット反応を示すが、熟練者の場合は車間距離が短くてもヒヤリハット反応が生じない、というような分析によって、運転の習熟度（運転技量）を判定することができる。また、対象物との距離間隔をどのようにとっているかによって、運転者の運転技量を判定することができ、さらに、例えば、車両走行時において障害物との間隔が十分あるにも拘らずヒヤリハット反応が生じている場合は、運転技量が低いと判定することができる。
【００２９】
通信制御手段１１は、無線通信手段２２による通信動作を制御するために設けられたもので、この無線通信手段２２は、外部に設置された管理センタ２３内のサーバとの間のデータ送受信を、通信インフラ２４を介して行う構成となっている。尚、上記サーバは、通信対象となる多数台の車両の運転者についてのヒヤリハットマップなどを蓄積するためのデータベース２５を管理する機能を備えたものである。
【００３０】
情報提供部１２は、例えば、カーナビゲーション装置７内の図示しない表示器に対してメッセージを表示させたり、或いは図示しないスピーカを介して音声によりメッセージを出力させたりすることで、運転者に対する報知を行う機能部である。また、運転者が発した音声が図示しないマイクを介して入力されると、その音声を認識する処理を行ない、カーナビゲーション装置７への操作入力を行なうことも可能である。尚、情報提供部１２は、車両運転者の状態を生体センサ４からの生体反応データに基づいて把握すると共に、その状態に応じたアドバイスやガイダンスを行なう、といったエージェント機能も備えている。例えば、心拍数や発汗状態から、運転者がアドバイスを聞く余裕がある平静な状態にあると判断した場合になるとアドバイスを行い、それらの情報から運転者の緊張が高まる傾向を示している場合は、事前に冷静になるように呼びかけるアドバイスを行なう。
【００３１】
次に、本実施例の作用及びこれに関連した効果について図２及び図３も参照しながら説明する。
図２のフローチャートには、運転支援制御部２によって行われる制御内容のうち、本発明の要旨に関係した情報記録処理ルーチンが示されている。尚、この情報記録処理ルーチンは、車両の走行時において例えば数十ミリ秒オーダー以下の比較的短い周期で実行されるものである。
【００３２】
図２において、運転支援制御部２は、まず、車両周辺の障害物の有無を、周辺監視カメラ１９、超音波センサ２０、レーダ２１から情報入力手段６を通じて与えられる障害物有無情報に基づいて判断し（ステップＳ１）、障害物が存在しない場合には、そのまま情報記録処理ルーチンを終了する。これに対して、障害物が存在した場合には、当該障害物との自車両との位置関係が異常接近イベントであるか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、周辺監視カメラ１９、超音波センサ２０、レーダ２１からの障害物距離情報により示される障害物との間の距離が予め設定されたしきい値以下になったときに、これを異常接近イベントである、と認識する。但し、上記しきい値は、車両の走行形態（例えば車両速度の高低、前進か後退か、車両が旋回中か否か、など）に応じて異なる値に設定されるものであり、例えば、車両の走行速度が高い場合には相対的に大きな値に設定されることになる。このしきい値は、運転技量判定手段１０により判定された車両運転者の運転技量が低い場合ほど大きな値となるように設定することも可能であり、また、車両の運転機会の多い場所では、その運転機会の増加に応じて小さくすることも可能である。
【００３３】
異常接近イベントではないと判断したときには情報記録処理ルーチンを終了するが、異常接近イベントであると判断したときには、生体センサ４から生体反応データを収集し（ステップＳ３）、その生体反応データに異常がないか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、生体反応データが予め設定された安定範囲内にあった場合には異常なしと判断することになる。
【００３４】
生体反応に異常がなかった場合には、ウイークポイント情報記録ルーチンＳ５を実行した後に情報記録処理ルーチンを終了する。このウイークポイント情報記録ルーチンＳ５では、前記異常接近イベントが認識された時点における操作履歴情報を操作履歴記録手段５から取り込むと共に、当該認識時点における車両位置情報をカーナビゲーション装置７から取り込み、さらに、障害物の位置を示す障害物位置情報を情報入力手段６から取り込み、それらの情報を互いに関連付けたウイークポイント情報としてデータ格納手段８に記憶する。
【００３５】
特に、ウイークポイント情報記録ルーチンＳ５では、ウイークポイント情報を、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類したマップ形態で記録すると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度を記録する構成となっている。また、データ格納手段８には、これに記録されたウイークポイント情報に含まれる車両位置情報をインデックス項目とした索引ファイルが形成されるものであり、そのインデックスに基づいてウイークポイント情報を検索可能な構成とされる。
【００３６】
これに対して、生体反応に異常があった場合、つまり、生体反応データが予め設定された安定範囲を外れた場合（ステップＳ４で「ＮＯ」）には、ヒヤリハット反応が生じたものと確認し（ステップＳ６）、操作履歴記録手段５における前記生体反応異常が認められた時刻以前の操作履歴情報を参照することにより、車両操作内容に異常があったか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００３７】
そして、車両操作記録情報に異常があった場合には、ヒヤリハット対象物判定ルーチンＳ９、運転技量判定ルーチンＳ１０、ヒヤリハット情報記録ルーチンＳ１１を順次実行した後に情報記録処理ルーチンを終了する。
【００３８】
ヒヤリハット対象物判定ルーチンＳ９では、ヒヤリハットの対象となった障害物の位置、距離、種類（人間、固定物のような種類）などを情報入力手段からの情報に基づいて判定する。
【００３９】
運転技量判定ルーチンＳ１０では、運転技量判定手段１０により前述したような運転技量データの判定動作を行わせ、その判定結果をデータ格納手段８に記録する。
ヒヤリハット情報記録ルーチンＳ１１では、前記各判定ルーチンＳ９及びＳ１０での判定結果と共にヒヤリハット情報を記録する。ここで、ヒヤリハット情報を記録する場合は、操作履歴情報が示す異常な車両操作内容の種類に応じて、ヒヤリハット反応の種類を分類した上で記録する。即ち、異常な車両操作内容の種類が、例えば、ブレーキ操作に関するものであったり、ハンドル操作に関するものであったりすれば、それに応じてヒヤリハット反応の種類を「急ブレーキ操作」や「急ハンドル操作」などに分類する。また、ヒヤリハット反応が生じた時点に車両が位置している箇所の地図データを、カーナビゲーション装置７より取得して記録する。即ち、上記反応が生じた地点が、具体的にどのような地形や道路形状であったのか、例えば、直進路、分岐路、三叉路、交差点、一般道路、高速道路、登坂路などを記録する。
【００４０】
一方、ステップＳ７で車両操作内容に異常がないと判断した場合には、そのときの生体反応データを単独で生体反応異常情報としてデータ格納手段８に記録し（ステップＳ８）、この後に情報記録処理ルーチンを終了する。尚、例えば、生体センサ４がセンサ情報を記録している場合、或いは、生体センサ４からの生体反応データの全てがデータ格納手段８に記録される場合などには、ステップＳ８の処理は不要である。
【００４１】
要するに、図２に示すような情報記録処理ルーチンの実行に応じて、危険度が高い車両運転を行ったことを認識していない運転者に係る車両操作内容や当該危険度が高い車両運転が行われた地点などを示すことになるウイークポイント情報、及び実際にヒヤリハット反応が見られた地点やそのときの車両操作内容を示すことになるヒヤリハット情報がデータ格納手段８に記録されるものである。特に、上記のように記録されるウイークポイント情報は、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者にとって、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性が高くなる車両操作の内容及び車両位置を教示することになるから、このようなウイークポイント情報を交通事故の発生防止に活用可能になるものである。
【００４２】
この場合、運転支援制御部２は、このように記録されたウイークポイント情報及びヒヤリハット情報を、発信元の車両（または運転者）を特定可能な情報と共に、無線通信手段２２を介して管理センタ２３側へ定期的に送信するものであり、管理センタ２３では、受信した情報に基づいて作成したウイークポイントマップ及びヒヤリハットマップをデータベース２５に格納する構成となっている。従って、このようなウイークポイントマップやヒヤリハットマップを管理センタ２３側で解析することにより、運転技量が未熟な運転者の教育或いは事故発生メカニズムの解明などに広く活用できるようになり、このようなウイークポイントマップ及びヒヤリハットマップに係る情報及び上記解析結果を、必要に応じて車両に配信するようにすれば、個別に収集された情報を統合して有効利用できるようになって、事故発生を抑止する上で有益になる。
【００４３】
また、運転支援制御部２により記録されるウイークポイント情報には、異常接近イベントの対象となった障害物の位置を示す障害物位置情報が付加されているから、当該ウイークポイント情報に基づいて、車両運転者による運転技量の未熟な部分を、異常接近イベント発生時の障害物との位置関係などの具体的内容と関連させた状態で具体的に指摘するなどの対応が可能になり、結果的に、ウイークポイント情報を交通事故の発生防止に活用する上で一段と有益になるものである。
【００４４】
しかも、上記ウイークポイント情報は、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類した状態で記録されるから、運転技量が未熟な車両運転者に係る運転技能、癖などの解析が可能になり、例えば、その解析結果を当該運転者にフィードバックすることにより運転者の運転技量の向上に役立て得るようになる。
【００４５】
また、運転支援制御部２は、データ格納手段８に記録されたウイークポイント情報に基づいて、以下（１）〜（４）に述べるような車両の安全運転支援制御を実行する構成となっている。
【００４６】
（１）運転支援制御部２は、自車両の走行時（車庫入れ時なども含む概念である）には、その現在位置を示す車両位置情報をカーナビゲーション装置７から取得すると共に、その車両位置情報に基づいてデータ格納手段８内のウイークポイント情報を検索し、その地点（現在位置）に該当したウイークポイント情報が存在した場合には、当該ウイークポイント情報中の操作履歴情報により示される車両操作内容を当該地点で実行することに関しての警報ガイダンスを、情報提供部１２から車両運転者に向けて報知する構成となっている。このような警報ガイダンスは、例えば、「右後方の障害物にご注意ください。」或いは「速度超過にご注意ください。」というようなウイークポイント情報を記録する要因となった車両操作内容を具体的に明示する内容のものである。
このように、車両運転者に向けて過去に危険度が高い運転を行ったときの車両操作内容を含む警報ガイダンスが報知される結果、危険度が高い車両運転を行ったにも関わらず、これを認識していない運転者が、その後において同じような状況下で事故を起こす可能性を抑制できることになり、これにより交通事故の発生を効果的に防止できるようになる。
【００４７】
（２）運転支援制御部２は、上記のような警報ガイダンスの報知を行う場合、上記ウイークポイント情報の出現頻度（これはデータ格納手段８に記録されている）が高い状態時、つまり、車両運転者の運転技量が相対的に低いと考えられる状態時ほど、警報ガイダンスの出力動作を相対的に早い時期から開始することにより、ウイークポイント情報に対応した危険箇所について事前報知を行う構成となっている。この結果、運転技量が低い運転者による事故の発生を抑止する上で有益になる。
尚、その後において運転技量判定手段１０により判定された運転技量データが所定レベル以上となったとき、つまり、運転経験の増加に伴い車両運転者の運転技量がある程度以上に高くなったと判定したときには、上記のような警報ガイダンスの事前報知動作を行わない構成としても良い。但し、このように事前報知動作を行わない場合であっても、異常接近イベントがあったときには、その時点で情報提供部１２から警報を出力する構成とすることが望ましい。
【００４８】
（３）、運転支援制御部２は、上記のように運転技量が高い運転者に対しては、異常接近イベントがあった時点で情報提供部１２から警報を出力する制御を行い、また、運転技量が未熟な運転者に対しては、異常接近イベントがあった時点（ウイークポイント情報が記録された時点）で直ちに警報を出力せずに、所定時間が経過した後において生体センサ４からの生体反応データが予め設定されたしきい値レベル以下にある状態時（換言すれば、車両運転者の精神状態が安定しているとき）に、上記ウイークポイント情報の内容を情報提供部１２から報知する動作を行う構成となっている。
つまり、この場合の報知は、運転者が平静な状態にあるときに行なわれるので、異常接近イベントが発生した直後に報知を行う場合によりも運転者が報知内容を理解し易いという効果がある。尚、生体反応データに基づいて運転者が平静な状態にないと判定したときに、運転者をリラックスさせる動作（例えば、スピーカからヒーリング系の音楽やメッセージを流したり、別途設けた香り発生装置から沈静効果がある芳香を流す動作）などを行う構成としても良い。
【００４９】
（４）運転支援制御部２は、自車両が、周辺監視カメラ１９からの障害物距離情報に基づいて認定した異常接近イベントを記録したウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する場合（車庫入れなどのために車両を後退走行させる場合に対応）には、図３に示すような周辺監視カメラ１９による撮影領域Ａ１、Ａ２、Ａ３のうち、上記異常接近イベントが発生した領域を優先的に撮影し、その撮影画像をカーナビゲーション装置７の表示器で再生させる制御を行う。この結果、車庫入れ時のように同じような運転が繰り返される場合において、運転者側で、上記のように表示器で再生される画像を確認することにより、前回同様の異常接近イベントが再発生するような事態、及びこれに伴う事故発生を未然に防止できるようになる。
【００５０】
（その他の実施の形態）
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
運転支援制御部２は、ウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する際に、当該ウイークポイント情報中の操作履歴情報により示される車両操作内容を当該地点で実行することに関しての警報ガイダンスを、情報提供部１２から車両運転者に向けて報知する構成としたが、このような警報ガイダンスは、上記操作履歴情報により示される車両操作内容とは無関係な単純な警報（例えば「運転にご注意ください。」のような単純に注意を喚起する警報）でも良いものである。
【００５１】
情報処理装置１側の運転支援制御部２において、ウイークポイント情報に基づいた警報ガイダンスの出力時期を決める構成としたが、このような警報ガイダンスの出力時期を決める制御を管理センタ２３側で行うようにした車両の安全運転支援システムを構築しても良い。具体的には、管理センタ２３側のデータベース２５（記憶手段）に対して、車両に搭載された情報処理装置１から無線通信手段２２を介して定期的に送信されるウイークポイント情報を、送信源となった車両毎に区分して記憶するようにした上で、管理センタ２３側のサーバ（管理手段）に対して、車両との間の通信により各車両の現在位置を把握すると共に、車両がデータベース２５に記憶されたウイークポイント情報中の車両位置情報に対応した地点を走行する際に、その車両に対して、当該ウイークポイント情報中の操作履歴情報により示される車両操作内容を上記地点で実行することに関しての警報ガイダンスを配信する機能を設け、このように配信された警報ガイダンスを、車両側の情報提供部１２から車両運転者に対して報知する構成とすれば良い。
【００５２】
この場合、データベース２５に対して、ウイークポイント情報を、これに含まれる操作履歴情報により示される車両操作内容毎に分類すると共に、その分類毎のウイークポイント情報の出現頻度を記録する機能を付加した上で、前記サーバに対して、警報ガイダンスの配信動作を行う際に、その警報ガイダンスに関連した車両操作内容に係るウイークポイント情報の出現頻度が高い状態時ほど当該警報ガイダンスの配信動作を相対的に早い時期から開始する機能を付加しても良い。
【００５３】
撮像手段として、車両の後方領域Ａ１、左後輪周辺領域Ａ２、右後輪周辺領域Ａ３（何れも図３参照）を撮影する周辺監視カメラ１９を設ける構成としたが、車両の周囲を広く撮影できる撮像手段を設ける構成としても良い。このような撮影手段を設ける場合、運転支援制御部２により、異常接近イベントが発生した時点の前後において撮像手段により撮像された車両の周辺の動画像を解析し、周辺に存在する障害物を移動体及び／または固定物とに分類し、分類された移動体及び／または固定物について車両を基準とする移動速度と移動方向とを検出して、車両の位置と共に記録する構成としても良い。この構成によれば、異常接近イベントが発生した場合に、車両の周辺が具体的にどのような状況であったのかを記録することができ、以降に異常接近イベント発生地点を走行しようとする場合にその記録データを利用することができる。
【００５４】
運転支援制御部２に対して、異常接近イベントが発生した地点の地図データをカーナビゲーション装置７から取得し、その地図データをウイークポイント情報及びヒヤリハット情報と対応付けた状態で記録する機能を付加しても良い。これによれば、異常接近イベントが発生した地点が、具体的にどのような地形や道路形状であったのか（例えば、直進路、分岐路、三叉路、交差点、一般道路、高速道路、登坂路など）を確認することができ、ウイークポイント情報及びヒヤリハット情報のさらなる有効利用が可能になる。
【００５５】
車両の周辺環境に係る環境情報を取得する手段を設けた上で、運転支援制御部２に対して、異常接近イベントが発生した時点に取得した環境情報に基づいて車両周辺の環境状態を判定し、判定した車両周辺の環境状態をウイークポイント情報及びヒヤリハット情報と対応付けた状態で記録する機能を付加しても良い。これによれば、異常接近イベントが発生した時点における車両周辺の環境がどのような状態であったのかも併せて確認できるようになる。尚、「車両周辺の環境」とは、例えば、雨、雪や霧などの天候に関する状態や、それに付随する路面の滑り易さの状態などをいうものであるが、天候に関する情報は雨滴センサや温度センサなどの設置により取得可能であり、また、路面の滑り易さに係る情報ついてはＡＢＳ１７からの信号により取得可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施例を示すシステム全体の機能ブロック図
【図２】運転支援制御部による制御内容の要部を示すフローチャート
【図３】車両の模式的な平面図
【符号の説明】
【００５７】
１は情報処理装置（車両用データ収集装置、車両用運転支援装置）、２は運転支援制御部（異常接近認識手段、情報記録手段）、４は生体センサ（生体反応検出手段）、５は操作履歴記録手段、６は情報入力手段、７はカーナビゲーション装置（位置検出手段）、８はデータ格納手段、１１は通信制御手段、１２は情報提供部（報知手段）、１９は周辺監視カメラ（撮像手段、障害物検出手段）、２０は超音波センサ（障害物検出手段）、２１はレーダ（障害物検出手段）、２２は無線通信手段、２３は管理センタ、２５はデータベースを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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