(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の撮影画像に基づき、自車両が走行中の車線である走行車線にて許容される最高速度を認識する認識部（Ｓ２１０，Ｓ２５５）と、
前記認識部により認識された前記最高速度である認識速度を報知する報知部（Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５０，Ｓ２５５，Ｓ２７５，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ２９５）と、
自車両の車線変更を検出する検出部（Ｓ２１５，Ｓ２６０）と、
前記車線変更の直前の前記走行車線に対する該車線変更の直後の前記走行車線の位置を特定する特定部（Ｓ２２０，Ｓ２６５）と、
前記車線変更の直後の前記走行車線の走行中における前記認識速度と、該車線変更の直前の前記走行車線の走行中における前記認識速度との比較結果、及び、これらの走行車線について特定された前記位置に基づき、該車線変更の直後の前記走行車線の走行中に、前記認識部により前記最高速度の誤認識が生じたか否かを判定する検証部（Ｓ２２５，Ｓ２４０，Ｓ２７０，Ｓ２８５）と、を備え、
前記報知部は、前記誤認識が生じた場合、予め定められた態様で前記認識速度を報知すること、
を特徴とする運転支援装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、
前記認識速度を表示装置（８０）に表示し、
前記表示装置に前記認識速度が表示されている時に前記車線変更が検出され、その後、前記誤認識が生じた場合には、前記表示装置における該車線変更前からの前記認識速度の表示を継続させること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
自車両が右側通行と左側通行とのうちのいずれを行うべきかを判定する判定部（Ｓ２０５）をさらに備え、
前記検証部は、前記判定部による判定結果をさらに加味して、前記誤認識が生じたか否かを判定すること、
を特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制限速度を報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、撮影画像から交通標識を認識する技術が提案されている。このような技術によれば、交通標識により示された制限速度を認識し、ドライバ等に報知することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４６０４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車線毎に異なる制限速度が定められている道路が存在する。このような道路を走行中に交通標識から制限速度を認識する場合、車両の向き等によっては、走行中でない車線に対応する交通標識に描かれた制限速度を、走行中の車線の制限速度と誤認識する恐れがある。
【０００５】
本発明は、制限速度の誤認識が生じた際に、ドライバに混乱を与えるのを抑制することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置（１）は、自車両周辺の撮影画像に基づき、自車両が走行中の車線である走行車線にて許容される最高速度を認識する認識部（Ｓ２１０，Ｓ２５５）と、認識部により認識された最高速度である認識速度を報知する報知部（Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５０，Ｓ２５５，Ｓ２７５，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ２９５）と、自車両の車線変更を検出する検出部（Ｓ２１５，Ｓ２６０）と、車線変更の直前の走行車線に対する該車線変更の直後の走行車線の位置を特定する特定部（Ｓ２２０，Ｓ２６５）と、車線変更の直後の走行車線の走行中における認識速度と、該車線変更の直前の走行車線の走行中における認識速度との比較結果、及び、これらの走行車線について特定された位置に基づき、該車線変更の直後の走行車線の走行中に、認識部により最高速度の誤認識が生じたか否かを判定する検証部（Ｓ２２５，Ｓ２４０，Ｓ２７０，Ｓ２８５）と、を備え、報知部は、誤認識が生じた場合、予め定められた態様で認識速度を報知する。
【０００７】
撮影画像に基づき走行車線の最高速度（以後、制限速度）を認識する際、誤認識が生じる可能性がある。ここで、片側に複数の車線が設けられた道路にて、車線毎に異なる制限速度が定められている場合が想定される。右側通行の場合、このような道路では、通常、片側における左方の車線の制限速度は、右方の車線の制限速度以上である。一方、左側通行の場合、このような道路では、通常、片側における右方の車線の制限速度は、左方の車線の制限速度以上である。
【０００８】
そこで、運転支援装置は、車線変更直後の走行車線での認識速度と、該車線変更の直前の走行車線での認識速度の比較結果と、これらの走行車線の位置的な関係性とに基づき、制限速度の誤認識が生じたか否かを判定する。そして、誤認識が生じた場合には、予め定められた態様で認識速度を報知する。
【０００９】
このため、制限速度の誤認識が生じた旨を報知したり、誤認識された制限速度の報知を回避することができる。したがって、制限速度の誤認識が生じた際に、ドライバに混乱を与えるのを抑制できる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】メータパネルの一例を示す説明図である。
【図３】車線毎に異なる制限速度が定められた右側通行の道路の説明図である。
【図４】制限速度表示処理のフローチャートである。
【図５】制限速度表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１の車載システム１は、自車両周辺の撮影画像に映っている道路標識や道路標示等の表示物から、走行中の道路で許容される最高速度（以後、制限速度）を画像認識する。なお、自車両とは、車載システム１が搭載された車両を意味する。そして、認識した制限速度を、ドライバ等に報知する。車載システム１は、運転支援装置１０と、撮像装置２０と、方向指示器３０と、車速センサ４０と、ヨーレートセンサ５０と、ナビゲーション装置６０と、メータＥＣＵ７０とを有する。
【００１３】
運転支援装置１０は、制御部１１と、通信部１２とを有する。
制御部１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等からなるマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１１は、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、ＲＡＭにロードされたプログラムに従い運転支援装置１０の各部位を制御する。なお、制御部１１が実行する各種処理を、論理回路やアナログ回路等により実現しても良い。
【００１４】
通信部１２は、図示しない車内ＬＡＮを介して自車両に搭載された他の装置と通信を行う。
また、撮像装置２０は、自車両の前方を撮影するカメラとして構成されている。撮像装置２０は、周期的なタイミングで自車両前方を撮影し、撮影画像の映像信号を運転支援装置１０に出力する。
【００１５】
また、方向指示器３０は、ドライバの操作に応じて方向指示灯を点滅させ、自車両が曲がる方向を報知する。なお、方向指示器３０と運転支援装置１０とは、車内ＬＡＮを介して接続されていても良い。
【００１６】
また、車速センサ４０は、自車両の車速を検出するためのセンサである。運転支援装置１０は、車速センサ４０からの信号に基づき自車両の車速を検出する。なお、車速センサ４０は、車内ＬＡＮ等を介して運転支援装置１０に接続された装置に設けられていても良い。そして、該装置から運転支援装置１０に対し、車速センサ４０により検出された車速を送信しても良い。
【００１７】
また、ヨーレートセンサ５０は、自車両のヨーレートを検出するためのセンサである。運転支援装置１０は、ヨーレートセンサ５０からの信号に基づき自車両のヨーレートを検出する。なお、ヨーレートセンサ５０は、車内ＬＡＮ等を介して運転支援装置１０に接続された装置に設けられていても良い。そして、該装置から運転支援装置１０に対し、ヨーレートセンサ５０により検出されたヨーレートを送信しても良い。
【００１８】
また、ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用し、地図データに基づき自車位置を検出する。なお、自車位置は、経路案内や施設検索や各種運転支援に用いられても良い。また、ナビゲーション装置６０と運転支援装置１０とは、車内ＬＡＮを介して接続されていても良い。
【００１９】
また、メータＥＣＵ７０は、自車両の車速等といった車両の状態等をメータパネル８０に表示させる。なお、図２が示すように、メータパネル８０には、車載システム１にて認識された制限速度を表示する表示部８１が設けられている。表示部８１は、例えば、液晶ディスプレイ等から構成されていても良い。また、メータＥＣＵ７０と運転支援装置１０とは、車内ＬＡＮを介して接続されていても良い。
【００２０】
［２．処理］
車載システム１の運転支援装置１０は、撮像装置２０からの映像信号に基づき、自車両前方の撮影画像を生成する。また、撮影画像から、例えば、自車両が走行中の道路に設けられた道路標識や、該道路の路面に描かれている道路標示等の表示物を認識する。そして、運転支援装置１０は、表示物が示している制限速度を認識する。認識した制限速度（以後、認識速度）は、メータパネル８０の表示部８１に表示される。無論、メータパネル８０に替えて、例えば、ナビゲーション装置６０のディスプレイや、フロントガラスに映像を表示するヘッドアップディスプレイ等を用いて認識速度を表示しても良い。
【００２１】
ここで、道路の片側に、同方向に向かう車両が走行する車線が複数設けられている場合がある。さらに、このような道路において、片側に設けられた各車線に対し、異なる制限速度が定められている場合が想定される。このような場合、車載システム１は、撮影画像に映っている表示物がどの車線に対応するかを判定する。そして、自車両が走行中の車線（以後、走行車線）に対応する表示物が示す制限速度を認識し、メータパネル８０に表示する。しかし、このような道路では、例えば、撮影画像に映っている表示物の状態等によっては、他の車線に対応する表示物を走行車線に対応する表示物と誤認識する恐れがある。また、走行車線に対応する表示物が示す制限速度を誤認識する可能性もある。具体的には、例えば、表示物が示す４０ｋｍ／ｈの制限速度を、１４０ｋｍ／ｈと誤認識する可能性もある。
【００２２】
これに対し、車載システム１では、自車両の車線変更が行われた場合、車線変更の前後の走行車線の位置的な関係性、及び、これらの走行車線の走行中における認識速度の比較結果に基づき、車線変更後の制限速度の誤認識について検証する。なお、車線変更とは、自車両の走行中、自車両を右方又は左方に移動させ、走行車線を変更させることを意味する。
【００２３】
すなわち、図３が示すように、右側通行の場合、道路の片側の複数の車線においては、通常、左方の車線の制限速度は右方の車線の制限速度以上である。このため、仮に自車両１００が右方に車線変更した場合、車線変更の直後の走行車線の走行中における認識速度（以後、直後認識速度）が、車線変更の直前の走行車線の走行中における認識速度（以後、直前認識速度）よりも大きければ、制限速度の誤認識が生じていると考えられる。また、仮に自車両１００が左方に車線変更した場合、該車線変更における直後認識速度が直前認識速度未満であれば、制限速度の誤認識が生じていると考えられる。
【００２４】
一方、左側通行の場合、道路の片側の複数の車線においては、通常、右方の車線の制限速度は左方の車線の制限速度以上である。このため、仮に自車両が右方に車線変更した場合、該車線変更における直後認識速度が直前認識速度未満であれば、制限速度の誤認識が生じていると考えられる。また、仮に自車両が左方に車線変更した場合、該車線変更における直後認識速度が直前認識速度よりも大きければ、制限速度の誤認識が生じていると考えられる。
【００２５】
以下では、図４，５を用いて、自車両前方の撮影画像から認識された制限速度を表示する制限速度表示処理について説明する。なお、本処理は、車載システム１における運転支援装置１０が中心となって実行される。また、本処理は、自車両の運転開始時に開始される。
【００２６】
Ｓ２００では、運転支援装置１０の制御部１１は、自車両が右側通行と左側通行のどちらを行うかを判定し、Ｓ２０５に移行する。
具体的には、例えば、制御部１１は、図示しない不揮発性の記憶部に記憶された仕向地情報に基づき、該判定を行っても良い。また、例えば、自装置の動作条件を定める設定用スイッチの状態に基づき、該判定を行っても良い。
【００２７】
また、例えば、ナビゲーション装置６０にて、自車位置と地図データとに基づき、自車両が右側通行を行うエリアと左側通行を行うエリアとのうちのどちらに存在するかを判定しても良い。一方、運転支援装置１０は、ナビゲーション装置６０による判定結果を取得しても良い。そして、判定結果に基づき、自車両が右側通行と左側通行のどちらを行うかを判定しても良い。
【００２８】
Ｓ２０５では、制御部１１は、自車両が右側通行を行うか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、制御部１１は、Ｓ２１０に移行する。一方、否定判定の場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、図５のＳ２５５に移行する。
【００２９】
Ｓ２１０では、制御部１１は、撮像装置２０から自車両前方の撮影画像を取得する。そして、撮影画像に、表示物により示された制限速度が映っている場合には、撮影画像から該制限速度を認識する。
【００３０】
また、制御部１１は、Ｓ２１０の処理に並行して、自車両の車線変更を検出する（Ｓ２１５）。具体的には、例えば、制御部１１は、ヨーレートセンサ５０により検出されたヨーレートと、車速センサ４０により検出された車速とに基づき、自車両の走行軌跡を特定しても良い。そして、走行軌跡に基づき、車線変更が行われたか否かを判定しても良い。この他にも、例えば、撮像装置２０にて路面を含む領域を撮影している場合には、制御部１１は、撮影画像に映っている区画線の位置の変化を検出しても良い。そして、撮影画像における区画線の位置の変化に基づき、自車両が車線を隔てる区画線を跨いだか否かを判定しても良い。さらに、自車両が該区画線を跨いだ場合には、自車両が車線変更を行ったとみなしても良い。
【００３１】
制御部１１は、Ｓ２１０及びＳ２１５の処理を繰り返し行う。そして、Ｓ２１０において、制御部１１は、制限速度を認識すると、メータＥＣＵ７０と通信を行い、認識速度をメータパネル８０に表示させる。但し、Ｓ２１５にて車線変更が検出され、その後にＳ２１０にて制限速度の認識がされた場合には、制御部１１は、Ｓ２２０に移行する。
【００３２】
Ｓ２２０では、制御部１１は、車線変更の際、自車両が右方と左方のどちらに移動したかを判定する。具体的には、例えば、制御部１１は、車線変更の有無の判定に用いられた走行軌跡の形状や、区画線の位置の変化等に基づき、該判定を行っても良い。また、例えば、制御部１１は、方向指示器３０と通信を行い、車線変更中における方向指示灯の点灯状態を把握しても良い。そして、該点灯状態に基づき該判定を行っても良い。
【００３３】
右方に移動して車線変更を行った場合、換言すれば、車線変更の直後の走行車線が、車線変更の直前の走行車線の右方に位置する場合には、制御部１１はＳ２２５に移行する。一方、左方に移動して車線変更を行った場合、換言すれば、車線変更の直後の走行車線が、車線変更の直前の走行車線の左方に位置する場合には、制御部１１は、Ｓ２４０に移行する。
【００３４】
Ｓ２２５では、制御部１１は、最新の認識速度（換言すれば、直後認識速度）が直前認識速度よりも大きいか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、制御部１１は、Ｓ２３０に移行する。一方、否定判定の場合には（Ｓ２２５：Ｎｏ）、Ｓ２３５に移行する。
【００３５】
Ｓ２３０では、制御部１１は、制限速度の誤認識が生じたとみなし、メータパネル８０における認識速度の表示状態を維持する。この時、メータパネル８０に直前認識速度が表示されていた場合には、該直前認識速度の表示が継続される。
【００３６】
一方、Ｓ２３５では、制御部１１は、制限速度が正しく認識されたとみなす。そして、メータＥＣＵ７０と通信を行い、メータパネル８０に最新の認識速度を表示させる。その後、制御部１１は、Ｓ２１０に移行する。
【００３７】
これに対し、車線変更の際の自車両の移動方向が左方である場合に移行するＳ２４０では、制御部１１は、最新の認識速度が直前認識速度未満か否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２４０：Ｙｅｓ）、制御部１１は、Ｓ２４５に移行する。一方、否定判定の場合には（Ｓ２４０：Ｎｏ）、Ｓ２５０に移行する。
【００３８】
Ｓ２４５では、制御部１１は、Ｓ２３０と同様、制限速度の誤認識が生じたとみなし、メータパネル８０における認識速度の表示状態を維持する。そして、Ｓ２１０に移行する。
【００３９】
一方、Ｓ２５０では、制御部１１は、Ｓ２３５と同様、制限速度が正しく認識されたとみなし、メータパネル８０に最新の認識速度を表示させる。そして、Ｓ２１０に移行する。
【００４０】
自車両が左側通行を行う場合に移行するＳ２５５，Ｓ２６０では、制御部１１は、Ｓ２１０，Ｓ２１５と同様の処理を行う。すなわち、制御部１１は、自車両前方の撮影画像から走行車線の制限速度を認識する（Ｓ２５５）。また、自車両の車線変更を検出する（Ｓ２６０）。また、制御部１１は、Ｓ２５５及びＳ２６０の処理を繰り返し行う。そして、Ｓ２５５において、制御部１１は、制限速度を認識すると、認識速度をメータパネル８０に表示させる。
【００４１】
また、Ｓ２６０にて車線変更が検出され、その後にＳ２５５にて制限速度の認識がされた場合には、制御部１１は、Ｓ２６５に移行する。
Ｓ２６５では、制御部１１は、Ｓ２２０と同様にして、車線変更の際、自車両が右方と左方のどちらに移動したかを判定する。そして、右方に移動して車線変更を行った場合、制御部１１はＳ２７０に移行する。一方、左方に移動して車線変更を行った場合、Ｓ２８５に移行する。
【００４２】
Ｓ２７０では、制御部１１は、Ｓ２４０と同様、最新の認識速度が直前認識速度未満か否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２７０：Ｙｅｓ）、制御部１１はＳ２７５に移行する。一方、否定判定の場合には（Ｓ２７０：Ｎｏ）、Ｓ２８０に移行する。
【００４３】
Ｓ２７５では、制御部１１は、Ｓ２３０と同様、制限速度の誤認識が生じたとみなし、メータパネル８０における認識速度の表示状態を維持する。そして、Ｓ２５５に移行する。
【００４４】
一方、Ｓ２８０では、制御部１１は、Ｓ２３５と同様、制限速度が正しく認識されたとみなし、メータパネル８０に最新の認識速度を表示させる。そして、Ｓ２５５に移行する。
【００４５】
これに対し、車線変更の際の自車両の移動方向が左方である場合に移行するＳ２８５では、制御部１１は、Ｓ２２５と同様、最新の認識速度が直前認識速度よりも大きいか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２８５：Ｙｅｓ）、制御部１１は、Ｓ２９０に移行する。一方、否定判定の場合には（Ｓ２８５：Ｎｏ）、Ｓ２９５に移行する。
【００４６】
Ｓ２９０では、制御部１１は、Ｓ２３０と同様、制限速度の誤認識が生じたとみなし、メータパネル８０における認識速度の表示状態を維持する。そして、Ｓ２５５に移行する。
【００４７】
一方、Ｓ２９５では、制御部１１は、Ｓ２３５と同様、制限速度が正しく認識されたとみなし、メータパネル８０に最新の認識速度を表示させる。そして、Ｓ２５５に移行する。
【００４８】
［３．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施形態の車載システム１は、車線変更直後の走行車線での認識速度と、該車線変更の直前の走行車線での認識速度の比較結果と、これらの走行車線の位置的な関係性とに基づき、制限速度の誤認識が生じたか否かを判定する。そして、誤認識が生じた場合、メータパネル８０では、該車線変更の認識速度が表示されたままとなる。このため、誤認識された制限速度の報知を回避できる。したがって、制限速度の誤認識が生じた際に、ドライバに混乱を与えるのを抑制できる。
【００４９】
（２）また、本実施形態の車載システム１では、自車両が右側通行の道路と左側通行の道路のどちらを走行しているかを加味して、車線変更後の制限速度の誤認識が判定される。このため、自車両が走行するエリアの交通規則に関わらず、精度良く誤認識の有無を判定できる。
【００５０】
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５１】
（１）本実施形態の車載システム１では、制限速度表示処理のＳ２３０，Ｓ２４５，Ｓ２７５，Ｓ２９０では、制御部１１は、メータパネル８０における認識速度の表示状態を維持する。しかしながら、これに限らず、これらのステップにて、制御部１１は、例えば、メータパネル８０での認識速度の表示を消去しても良い。また、これらのステップにて、例えば、メータパネル８０に、制限速度の誤認識が生じた旨を表示しても良い。このような場合であっても、制限速度の誤認識が生じた際に、ドライバに混乱を与えるのを抑制できる。
【００５２】
（２）また、本実施形態の車載システム１では、メータパネル８０に認識速度を表示することで、認識速度をドライバ等に報知する。しかしながら、これに限らず、メータパネル８０に替えて、図示しないスピーカから音声を出力することで認識速度を報知しても良い。このような場合、制限速度表示処理のＳ２１０，Ｓ２３５，Ｓ２５０，Ｓ２５５，Ｓ２８０，Ｓ２９５では、運転支援装置１０の制御部１１は、最新の認識速度を音声により出力しても良い。一方、制限速度の誤認識が検出された場合に移行するＳ２３０，Ｓ２４５，Ｓ２７５，Ｓ２９０では、制御部１１は、直前認識速度を音声により出力しても良い。この他にも、制御部１１は、これらのステップにおいて、例えば、音声での認識速度の出力を行わないようにしても良い。また、これらのステップにおいて、例えば、音声にて制限速度の誤認識が生じた旨を出力しても良い。
【００５３】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５４】
（４）上述した車載システム１の他、当該車載システム１に相当する単一の車載装置等の形態で本発明を実現することもできる。これ以外にも、当該車載システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、制限速度表示処理に相当する方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００５５】
［４．特許請求の範囲との対応］
本実施形態の車載システム１が運転支援装置の一例に、メータパネル８０が表示装置の一例に相当する。
【００５６】
また、制限速度表示処理のＳ２０５が判定部の一例に、Ｓ２１０，Ｓ２５５が認識部の一例に、Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５０，Ｓ２５５，Ｓ２７５，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ２９５が報知部の一例に相当する。また、Ｓ２１５，Ｓ２６０が検出部の一例に、Ｓ２２０，Ｓ２６５が特定部の一例に、Ｓ２２５，Ｓ２４０，Ｓ２７０，Ｓ２８５が検証部の一例に相当する。
【符号の説明】
【００５７】
１…車載システム、１０…運転支援装置、１１…制御部、１２…通信部、２０…撮像装置、３０…方向指示器、４０…車速センサ、５０…ヨーレートセンサ、６０…ナビゲーション装置、７０…メータＥＣＵ、８０…メータパネル。
【図１】
0006436054.tif 000002
【図２】
0006436054.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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