(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トロリと、このトロリを介して昇降する吊具と、コンテナを所定位置に積み付け保管する蔵置レーンの延在する方向と直交する方向に延在するガーダと、このガーダの両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚部と、この脚部のそれぞれの下端にラバータイヤを有する走行装置とを備えて、前記延在する方向に前記蔵置レーンを跨いで走行するタイヤ式門形クレーンにおいて、
前記吊具により荷役されるコンテナの重量を含む荷重均等化パラメータを取得する取得装置と、前記トロリの移動を制御する制御手段を備えて、
前記取得装置が取得した前記荷重均等化パラメータに基づいて、前記制御手段により、前記トロリを前記ガーダにおける各前記走行装置に掛かる荷重が均等となる均等化位置に配置する構成にしたことを特徴とするタイヤ式門形クレーン。
【請求項２】
前記吊具がコンテナを吊ってから走行するまでの間に、前記均等化位置に前記トロリを移動する構成にした請求項１に記載のタイヤ式門形クレーン。
【請求項３】
トロリと、トロリを介して昇降する吊具と、コンテナを所定位置に積み付け保管する蔵置レーンの延在する方向と直交する方向に延在するガーダと、このガーダの両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚部と、この脚部のそれぞれの下端にラバータイヤを有する走行装置とを備えたタイヤ式門形クレーンを、前記延在する方向に前記蔵置レーンを跨いで走行させる制御方法において、
取得装置により、前記吊具により荷役されるコンテナの重量を含む荷重均等化パラメータを取得し、
取得した前記荷重均等化パラメータに基づいて、制御手段により、前記トロリを配置したときに各前記走行装置に掛かる荷重が均等となる均等化位置を算出し、算出したその均等化位置に前記トロリを配置することを特徴とするタイヤ式門形クレーンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤ式門形クレーン及びその制御方法に関し、直進走行性を向上するタイヤ式門形クレーン及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナターミナルは岸壁に接岸する船舶に対してコンテナを荷積み又は荷卸し、陸上輸送用の外来シャーシでコンテナを搬出及び搬入する施設である。また、荷卸しされた又は搬入されたコンテナを一時的に保管する施設でもある。
【０００３】
現在、国際航路におけるコンテナ輸送システムの急速な進展に伴い、コンテナターミナル内での荷役や蔵置作業の自動化や省力化が望まれている。すなわち船舶とコンテナターミナル間のコンテナの搬送およびコンテナターミナルでのコンテナの蔵置部分での自動化や高能率化、ならびに低コスト化などが重要になっている。
【０００４】
そこで、蔵置レーンを岸壁に対して略直交する向きに延在させ、蔵置レーン間をスイッチバック走行する無人搬送台車を備え、岸壁側と反対側にゲートを設けて外来シャーシとヤードクレーンとが荷役を行う有人領域を設けたコンテナターミナル（例えば特許文献１参照）が提案されている。
【０００５】
このコンテナターミナルでは、蔵置領域に有人の外来シャーシが進入することがないため、蔵置面積率が上昇すると共に、コンテナターミナルの自動化を図ることができる。
【０００６】
このコンテナターミナルを実用化するためには、各蔵置レーン上を、ヤードクレーンがコンテナを吊った状態で、自動走行することが必要となる。ヤードクレーンを自動走行させるためには、ヤードクレーンの直進性を向上することが不可欠であり、この課題を解決しなければコンテナターミナルの自動化を図ることは難しい。
【０００７】
そのため、特許文献１に記載のコンテナターミナルのように、ヤードクレーンの荷役動作の自動化を図るコンテナターミナルでは、蔵置レーンを跨いで自動で走行するヤードクレーンとして、路面に敷設されたレール上を車輪により走行するＲＭＧ（Ｒａｉｌ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ−ｃｒａｎｅ；レール式ヤードクレーン）を用いている。ＲＭＧは走行の直進性に問題はなく、自動化走行を可能とする。
【０００８】
しかしながら、既存のコンテナターミナルで、ヤードクレーンとして、ＲＴＧ（Ｒｕｂｂｅｒ  Ｔｉｒｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ  Ｃｒａｎｅ；タイヤ式門形クレーン）を用いているコンテナターミナルでも、自動化を図るためには、ＲＭＧを導入することが必要となり、莫大なコストが掛かってしまう。
【０００９】
また、上記のコンテナターミナルは、蔵置レーンを岸壁に対して略直交する向きに延在させること、及び各蔵置レーンの間に無人搬送台車の走行路を設ける必要があることなどから、大規模なレイアウト変更や、新たな設備の追加が多く必要となるため、既存のコンテナターミナルに適用することは難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００５−７５５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、直進走行性を向上して、荷役効率を向上することができるタイヤ式門形クレーン及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成する本発明のタイヤ式門形クレーンは、トロリと、トロリを介して昇降する吊具と、コンテナを所定位置に積み付け保管する蔵置レーンの延在する方向と直交する方向に延在するガーダと、このガーダの両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚部と、この脚部のそれぞれの下端にラバータイヤを有する走行装置とを備えて、前記延在する方向に前記蔵置レーンを跨いで走行するタイヤ式門形クレーンにおいて、前記吊具により荷役されるコンテナの重量を含む荷重均等化パラメータを取得する取得装置と、前記トロリの移動を制御する制御手段を備えて、前記取得装置が取得した前記荷重均等化パラメータに基づいて、前記制御手段により、前記トロリを前記ガーダにおける各前記走行装置に掛かる荷重が均等となる均等化位置に配置する構成にしたことを特徴とする。
【００１３】
上記の目的を達成する本発明のタイヤ式門形クレーンの制御方法は、トロリと、トロリを介して昇降する吊具と、コンテナを所定位置に積み付け保管する蔵置レーンの延在する方向と直交する方向に延在するガーダと、このガーダの両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚部と、この脚部のそれぞれの下端にラバータイヤを有する走行装置とを備えたタイヤ式門形クレーンを、前記延在する方向に前記蔵置レーンを跨いで走行させる制御方法において、取得装置により、前記吊具により荷役されるコンテナの重量を含む荷重均等化パラメータを取得し、取得した前記荷重均等化パラメータに基づいて、制御手段により、前記トロリを配置したときに各前記走行装置に掛かる荷重が均等となる均等化位置を算出し、算出したその均等化位置に前記トロリを配置することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、トロリを均等化位置に配置することで、各走行装置に掛かる荷重を均等にすることができる。これにより、タイヤ式門形クレーンの左右の重量バランスを調節して各走行装置に設けた各タイヤの変形量を均等にするには有利になり、タイヤ式門形クレーンの直進性を向上することができる。これに伴って、コンテナターミナルの荷役効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る実施の形態のタイヤ式門形クレーンが走行するコンテナターミナルを示す平面図である。
【図２】図１のタイヤ式門形クレーンを示す側面図である。
【図３】図１のタイヤ式門形クレーンが蔵置レーン上で走行する状態を示し、第二走行情報応答装置の配置例の第一例を示す平面図である。
【図４】図１のタイヤ式門形クレーンが蔵置レーン上で走行する状態を示し、第二走行情報応答装置の配置例の第二例を示す平面図である。
【図５】図１のタイヤ式門形クレーンが蔵置レーン上で走行する状態を示し、第二走行情報応答装置の配置例の第三例を示す平面図である。
【図６】本発明に係る実施の形態のタイヤ式門形クレーンが走行するコンテナターミナルを示す平面図である。
【図７】本発明に係る実施の形態のタイヤ式門形クレーンが走行するコンテナターミナルを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る実施の形態のタイヤ式門形クレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、図１、及び図７に関しては、その違いが分り易いように、搬送台車のヘッド部分を塗り潰し、外来シャーシを白抜きで表現した。また、運搬されているコンテナは×を入れ区別した。また、搬送台車については、第一及び第三の実施の形態では、有人の搬送台車とし、一方、第二の実施の形態では、無人の搬送台車を用いることとする。
【００１７】
また、図１における岸壁に沿う方向で、タイヤ式門形クレーンが走行する方向をｘ方向とし、ｘ方向に直交する海陸方向をｙ方向とする。
【００１８】
加えて、以下の実施の形態では、蔵置レーンがｘ方向に延在するコンテナターミナルに適用したものを例として説明するが、本発明はこれに限定されず、例えば、蔵置レーンがｙ方向に延在するコンテナターミナルに適用できることはいうまでもない。
【００１９】
まず、図１〜図３を参照しながら、本発明に係る第一の実施の形態のタイヤ式門形クレーン１０について説明する。図１に示すコンテナターミナル１は、コンテナ（運搬物）Ｃを所定位置に積み付け保管する複数の蔵置レーン２がその長手方向がｘ方向になるように配置されたコンテナヤード（蔵置領域）３と、岸壁に接岸した船舶Ｓに対してコンテナＣの荷役を行う岸壁クレーン４が設置された岸壁エプロン領域５とを備える。なお、ここでは蔵置レーン２の数をｘ方向に二つ、ｙ方向に四つの計六レーン設けたが、このレーン数はあくまで一例である。
【００２０】
また、このコンテナターミナル１では、岸壁エプロン領域５を走行すると共に、コンテナヤード３まで走行する複数の有人の搬送台車６ａ及び６ｂ（例えば、４０フィートのコンテナＣを運搬する搬送台車を６ａ、２０フィードのコンテナＣを運搬する搬送台車を６ｂとする）と、コンテナヤード３から外部にコンテナＣを搬出すると共に、外部からコンテナヤード３にコンテナＣを搬入する外来シャーシ７ａ及び７ｂと、これらの搬送台車６ａ及び６ｂとのコンテナＣの荷役を行うと共に、各蔵置レーン２を跨いで、タイヤにより路面をｘ方向に走行するＲＴＧ（Ｒｕｂｂｅｒ  Ｔｉｒｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ  Ｃｒａｎｅ；タイヤ式門形クレーン）１０と、がコンテナを荷役している。
【００２１】
加えて、このコンテナターミナル１は、各蔵置レーン２がフェンス（防護柵）８で囲われると共に、コンテナターミナル１でも荷役作業の管理と制御を行うＴＯＳ（ターミナルオペレーティングシステム；制御装置）９を備える。
【００２２】
図２に示すように、このＲＴＧ１０は、クレーン本体１１が門形に形成され、その脚部１２に設けたラバータイヤ１３を有する走行装置１４によって蔵置レーン２を跨いでｘ方向に走行する。また、ＲＴＧ１０は、クレーン本体１１の上部のガーダ１５上をｙ方向に横行するトロリ１６を備えると共に、トロリ１６上の機械室１７に設けたドラムから引き出した複数のワイヤロープ（以下、ロープという）Ｗによりスプレッダ（吊具）１８を吊り下げている。なお、符号１９は、ＲＴＧ１０の動力装置が収納された動力室を示している。
【００２３】
さらに、このコンテナターミナル１は、図１に示すように、各蔵置レーン２の搬出搬入端部の外側に隣接する領域のそれぞれに、搬出搬入移載領域２０を、ＲＴＧ１０と外来シャーシ７ａ及び７ｂとが荷役を行う有人領域として設ける。
【００２４】
以上の構成は、周知の技術のコンテナターミナルの構成であり、このコンテナターミナル１は、上記の構成に加えて、図２及び図３に示すように、ＲＴＧ１０の第一走行情報の基準となる磁気ベルト（第一走行情報基準部）３０を、ＲＴＧ１０の走行路Ｌ１の少なくとも一方側に設けると共に、リーダ（第二走行情報送受信機）３３から送信される信号を
受信して、ＲＴＧ１０の第二走行情報を送信するトランスポンダ（第二走行情報応答装置）３１を、ＲＴＧ１０の走行路Ｌ１の少なくとも他方側に予め定めた間隔Ｄ１毎に設けて構成される。
【００２５】
且つ、ＲＴＧ１０に、磁気ベルト３０から第一走行情報を検知する磁気センサ（第一走行情報検知装置）３２と、ＲＴＧ１０がトランスポンダ３１に近接すると、そのトランスポンダ３１へ信号を送信し、トランスポンダ３１から発信された第二走行情報を受信するリーダ３３と、を備えると共に、ＲＴＧ１０に、第一走行情報と第二走行情報とに基づいて走行装置１４を制御する走行自動化手段Ｍ１と、を備えて構成される。
【００２６】
そして、このコンテナターミナル１は、上記の構成により、ＲＴＧ１０の荷役作業を自動化して、少なくとも各蔵置レーン２上を無人領域として構成される。
【００２７】
このＲＴＧ１０は、ＲＴＧ１０の現在の位置、走行方向、及び目標位置までの移動距離などの第一走行情報と第二走行情報に基づいて、ＲＴＧ１０の走行を制御するクレーンである。この実施の形態では、磁気ベルト３０から検知される第一走行情報として、ｘ方向のずれ量を検知するように、並びに、トランスポンダ３１から送信される第二走行情報として、トランスポンダ３１の埋設位置情報を受信し、その埋設位置情報からＲＴＧ１０の現在位置や停車位置などを得るように構成し、走行自動化手段Ｍ１が、検知されたｘ方向のずれ量と、受信した埋設位置情報から得られる現在位置や停車位置から、各走行装置１４を制御する。
【００２８】
加えて、このＲＴＧ１０は、上記の走行自動化手段Ｍ１の他に、トロリ１６とスプレッダ１８とコンテナＣの重量などにより定められる均等化位置Ｐ１にトロリ１６を横行させ、ＲＴＧ１０の重量バランスを調節し、ＲＴＧ１０の各走行装置１４、又はタイヤ１３に掛かる荷重を均等化する荷重均等化手段Ｍ２を備える。
【００２９】
図３に示すように、磁気ベルト３０は、ＲＴＧ１０の走行路Ｌ１のどちらか一方側に敷設され、磁性体から形成された磁気ベルトである。また、この磁気ベルト３０は、蔵置レーン２に沿うように、直線状の帯で形成される。
【００３０】
この磁気ベルト３０を、図２に示すＲＴＧ１０のｘ方向の前後に設けた少なくとも二つの磁気センサ３２が検知することで、ＲＴＧ１０は、その二つの磁気センサ３２の検知した情報からｘ方向のずれ量を計測し、そのずれ量に基づいて走行自動化手段Ｍ１が各走行装置１４を制御することで、ＲＴＧ１０の直進性を向上することができる。
【００３１】
トランスポンダ３１は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）トランスポンダとも呼ばれ、トランスポンダ３１とＲＴＧ１０に設けたリーダ３３とが近接したときに、リーダ３３との誘導結合が可能な範囲になると、その誘導結合により電波の送受信が可能になり、リーダ３３との間で無線通信が行われ、自身に記憶された自身の埋設位置情報を含む第二走行情報をリーダ３３に送信する装置である。また、このトランスポンダ３１は、ＲＴＧ１０の走行路Ｌ１の前述した磁気ベルト３０が敷設されていない他方側に、予め定めた間隔Ｄ１毎に埋設される。
【００３２】
このトランスポンダ３１に記憶された第二走行情報を、ＲＴＧ１０がリーダ３３で読み取ることで、ＲＴＧ１０は、トランスポンダ３１の埋設位置情報を受信し、その埋設位置情報からＲＴＧ１０の現在位置や停車位置を得る。そして、走行自動化手段Ｍ１が、現在位置や停車位置に基づいて、残りの走行距離や停車するタイミングなどを算出して、各走行装置１４を制御することで、ＲＴＧ１０の走行を自動化するができる。
【００３３】
加えて、このトランスポンダ３１は、予め定めた間隔Ｄ１毎に設けられる。この実施の形態では、この間隔Ｄ１は、蔵置レーン２に蔵置された各コンテナＣの蔵置位置情報が得られるように、設定される。なお、このトランスポンダ３１とリーダ３３の誘導結合可能な応答可能範囲、つまりトランスポンダ３１からリーダ３３に第二走行情報を送信可能な応答可能範囲は、トランスポンダ３１及びリーダ３３に設けられたコイルから発する信号を調節すれば、その範囲を所定の値に設定することができるため、その応答可能範囲が広い場合は、間隔Ｄ１を広くしてもよい。
【００３４】
さらに、このリーダ３３は、トランスポンダ３１の埋設位置情報を２ｃｍの精度で読めるものであり、高精度で現在位置情報を得ることができるので、ｘ方向のずれ量も取得可能になり、第一走行情報から得られるｘ方向のずれ量を補正することができ、さらなる直進性の向上を図っている。
【００３５】
このトランスポンダ３１の配置の他の例について、図４及び図５を参照しながら説明する。図４に示す配置の第二例のように、トランスポンダ３１を走行路Ｌ１の両方に埋設すると共に、走行路Ｌ１の一方側に設けたトランスポンダ３１の配置に対して、他方側に設けたトランスポンダ３１の配置をずらして配置すると、ＲＴＧ１０に設けたリーダ３３のどちらか一方が必ずトランスポンダ３１、又はトランスポンダ３１と応答可能となるため、常にＲＴＧ１０が、トランスポンダ３１から第二走行情報を得ることができるので、ＲＴＧ１０の現在位置からＲＴＧ１０の走行制御することができる。
【００３６】
一方、図５に示す配置の第三例のように、蔵置レーン２を囲うフェンス８にトランスポンダ３１を設けると共に、ＲＴＧ１０に設けたリーダ３３をフェンス８側に向けるように構成してもよい。この場合は、トランスポンダ３１を岸壁に敷設せずに、フェンス８に設けるので、敷設のための作業が不要となるので、従来のコンテナターミナルにも容易に設置することが可能となる。また、この第三例では、さらに磁気ベルト３０も走行路Ｌ１の両方に敷設して、直進性を向上させている。
【００３７】
なお、この第一の実施の形態では、リーダ３３をＲＴＧ１０の脚部１２に各一つずつ設けたが、本発明はこれに限定されず、それ以上の数を設けてもよい。例えば、ＲＴＧ１０の四隅にリーダ３３を設けると、多くの第二走行情報を得ることが可能となり、ＲＴＧ１０の現在の位置を正確に検知することが可能となる。
【００３８】
また、このトランスポンダ３１に、そのトランスポンダ３１が送信可能な範囲のＲＴＧ１０の走行路Ｌ１の路面情報などを記憶させ、第二走行情報と共に送信してもよい。例えば、路面が一方に傾いていると、その路面を走行したときに、ＲＴＧ１０の走行方向は路面に沿って傾く。そのような路面情報をトランスポンダ３１に記憶させておくことで、次回の走行時の補正がより正確になり、直進性を向上することができる。
【００３９】
走行自動化手段Ｍ１は、走行装置１４を駆動するモータやインバータなどが収納されている動力室１９に設けられた制御手段であり、磁気ベルト３０から検知されたｘ方向のずれ量を含む第一走行情報と、トランスポンダ３１から受信された埋設位置情報を含む第二走行情報に基づいて、走行装置１４の制御する手段である。例えば、この走行自動化手段Ｍ１はインバータを制御する制御装置に組み込まれたプログラムである。
【００４０】
この実施の形態では、磁気センサ３２が検知した第一走行情報であるｘ方向のずれ量に基づいて、一方側の走行装置１４の各ラバータイヤ１３の回転数と、他方側の走行装置１４の各ラバータイヤ１３の回転数を制御して、そのずれ量を修正し、ＲＴＧ１０の走行の直進性を確保する。そして、リーダ３３が受信した、トランスポンダ３１の埋設位置情報から、ＲＴＧ１０の現在位置情報とＲＴＧ１０が向う先である停車位置情報を得て、ＲＴＧ１０の走行を維持する、あるいは停車動作を開始するなどの走行装置１４の駆動の維持、又は停止を制御して、ＲＴＧ１０の自動走行を図る。
【００４１】
また、この走行自動化手段Ｍ１は、磁気センサ３２が磁気ベルト３０から第一走行情報を検知した時と、リーダ３３がトランスポンダ３１から第二走行情報を受信した時の両方のタイミングで行われるＲＴＧ１０を自動で走行させる手段である。一方、第一走行情報を基準として走行装置１４を制御し、第二走行情報を補正値として走行装置１４の制御を補正する手段でもある。第一走行情報と第二走行情報をどのように使用する場合でも、第一走行情報と第二走行情報のどちらか一方を常に検知及び受信するように、磁気ベルト３０とトランスポンダ３１を配置するとよい。
【００４２】
荷重均等化手段Ｍ２は、トロリ１６の駆動装置やスプレッダ１８を駆動するドラムなどが収納されたＲＴＧ１０の上部に設けられた機械室１７に設けられた制御手段であり、トロリ１６とスプレッダ１８とコンテナＣの重量などにより定められる均等化位置Ｐ１にトロリ１６を横行させ、ＲＴＧ１０の重量バランスを調節し（例えば、動力室１９が左右で重量が異なる場合なども調節可能である）、ＲＴＧ１０の各走行装置１４、又はタイヤ１３に掛かる荷重を均等化する手段である。例えば、この荷重均等化手段Ｍ２は、制御装置に設けられたプログラムである。
【００４３】
ＲＴＧ１０の左右の重量バランスは初期設定値であり、最初から記憶されている値であるが、例えば、ＲＴＧ１０が走行して燃料など増減がある場合は、その増減分を補正してもよい。また、コンテナＣの重量は、ＴＯＳ９から送られてくる荷役情報に組み込まれた値を用いることができる。加えて、スプレッダ１８にロードセルなどの検出器を設けて、コンテナＣの重量を検出してもよく、各走行装置１４に検出器を設けて、実際に各走行装置１４、又はタイヤ１３に掛かる荷重を検知してもよい。
【００４４】
スプレッダ１８がコンテナＣを掴むと、各種の情報から均等化位置Ｐ１が算出され、その均等化位置Ｐ１にトロリ１６を横行させる。よって、この荷重均等化手段Ｍ２では、必ずしもトロリ１６がＲＴＧ１０の中央部に配置されるわけではない。また、走行路Ｌ１の路面状況に応じて、均等化位置Ｐ１の位置を代えて、路面によるタイヤ１３の変位量をコントロールしてもよい。
【００４５】
なお、この荷重均等化手段Ｍ２を設けない代わりに、トロリ１６とスプレッダ１８の位置から、各走行装置１４に掛かる荷重を算出し、その走行装置１４に掛かる荷重に基づいて、各ラバータイヤ１３の回転の制御を補正する荷重補正手段を、前述した走行自動化手段Ｍ１に組み込んでもよい。
【００４６】
次に、この第一の実施の形態のタイヤ式門形クレーン１０の動作について、図３に示す第一例を例に説明する。なお、この例では、荷役対象となるコンテナＣを掴んでから目標位置に向けて移動する制御を説明するが、ＲＴＧ１０が荷役対象となるコンテナＣまで移動する動作なども略同様の動作となるため、その説明は省略する。
【００４７】
まず、ＴＯＳ９から指示された荷役対象となるコンテナＣをスプレッダ１８が掴むと、荷重均等化手段Ｍ２が、ＴＯＳ９から送信された荷役対象となるコンテナＣの重量と、ＲＴＧ１０の重量バランスなどの初期値を含む荷重均等化パラメータを読み込む。次に、荷重均等化手段Ｍ２が、各走行装置１４に掛かる荷重が均等となるトロリ１６の均等化位置Ｐ１を算出する。次に、荷重均等化手段Ｍ２がトロリ１６を均等化位置Ｐ１に横行させる。
【００４８】
これにより、各走行装置１４に掛かる荷重を均等化することができるので、各走行装置
１４に設けた各タイヤ１３の変化量を同じにすることで、ＲＴＧ１０の直進性を向上することができる。
【００４９】
次に、走行自動化手段Ｍ１が各走行装置１４を駆動させて、ＴＯＳ９から指示された目標位置へ移動を開始する。ＲＴＧ１０の移動が開始されると、次に、磁気センサ３２が磁気ベルト３０から第一走行情報を検知する。次に、走行自動化手段Ｍ１は、第一走行情報に含まれるｘ方向のずれ量に基づいて、各走行装置１４を制御して、ＲＴＧ１０の走行方向を調節する。
【００５０】
次に、リーダ３３がトランスポンダ３１から送信された第二走行情報を受信する。次に、走行自動化手段Ｍ１は、第二走行情報に含まれるトランスポンダ３１の埋設位置情報から得られるＲＴＧ１０の現在位置情報と停車位置情報に基づいて、目標位置までの移動距離及び移動方向を算出し、各走行装置１４の駆動を制御する。
【００５１】
磁気ベルト３０から検知される第一走行情報に基づく各走行装置１４の制御と、トランスポンダ３１から送信される第二走行情報に基づく各走行装置１４の制御を繰り返して、ＲＴＧ１０は目標位置まで移動する。
【００５２】
この動作によれば、磁気ベルト３０から検知できる第一走行情報とトランスポンダ３１から送信される第二走行情報の両方で、特に、磁気ベルト３０から検知される第一走行情報として、ｘ方向のずれ量を検知し、トランスポンダ３１から送信される第二走行情報として、トランスポンダ３１の埋設位置情報を受信し、その埋設位置情報からＲＴＧ１０の現在位置や停車位置などを得るので、走行自動化手段Ｍ１による自動化されたＲＴＧ１０の走行制御が常に行われることにより、直進性が向上するので、ＲＴＧ１０が搬送台車６ａ及び６ｂと衝突することを防止して安全性を確保した上で、ＲＴＧ１０がコンテナＣをスプレッダ１８で吊った状態で、且つ自動で走行することを可能にする。
【００５３】
このＲＴＧ１０の走行の自動化は、大幅なレイアウト変更や、大規模な装置の追加を必要としないため、コストの上昇を抑えて、従来のコンテナターミナルにも適用することができる。
【００５４】
このコンテナターミナル１は、上記の作用効果を得ることができるので、以下のレイアウトを可能とする。図１に示すように、このコンテナターミナル１は、ＲＴＧ１０を遠隔で操作する又は遠隔から指示した荷役作業を自動で行う無人領域３ａと、運転手が搭乗して運転する外来シャーシが往来する有人領域２０とに区分でき、安全性を確保しながら、無人領域３ａでの荷役作業を自動化して、コンテナターミナル１の荷役効率を向上することができる。
【００５５】
次に、本発明に係るタイヤ式門形クレーン１０が走行する第二のコンテナターミナル４０について、図６を参照しながら説明する。このコンテナターミナル４０は、第一の実施の形態の搬送台車６ａ及び６ｂに代えて、図６に示すように、搬出搬入移載領域２０まで走行可能に構成された搬送台車４１ａ及び４１ｂを無人化すると共に、各蔵置レーン２間の領域には、無人搬送台車４１ａ及び４２ｂが走行する搬送台車走行路Ｌ２を設けて、各蔵置レーン２が設けられるコンテナヤード３を、搬出搬入移載領域２０を除いて無人領域３ａとして構成される。
【００５６】
無人搬送台車４１ａ及び４１ｂとは、周知の技術のＡＶＧ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などのことであり、岸壁エプロン領域５とＲＴＧ１０の走行路Ｌ１に隣接する搬送台車走行路Ｌ２を周回してコンテナＣを運搬する台車である。
【００５７】
この構成によれば、無人搬送台車４１ａ及び４１ｂが、遠隔指示による自動走行でＲＴＧ１０まで、又はＲＴＧ１０からコンテナＣを運搬することができ、且つＲＴＧ１０が上記に記載のように、直進性が向上した走行を可能とするので、遠隔で操作される又は遠隔から指示された荷役作業を自動で行うことができる。
【００５８】
これにより、コンテナターミナル４０を無人領域３ａと有人領域である搬出搬入移載領域２０に区分することが可能となり、有人領域２０の安全性を向上することができ、且つ荷役作業のほとんどを自動化して、荷役効率を向上することができる。
【００５９】
次に、本発明に係るタイヤ式門形クレーン１０が走行する第三のコンテナターミナル５０について、図７を参照しながら説明する。このコンテナターミナル５０は、第一の実施の形態のＲＴＧ１０の走行路Ｌ１に隣接する搬送台車６ａ及び６ｂの搬送台車走行路Ｌ２を無くした代わりに、図７に示すように、各蔵置レーン２の搬出搬入端部の反対側の荷積荷卸端部に隣接する領域には、それぞれ荷積荷卸移載領域５１が設けられ、荷積荷卸移載領域５１は、ＲＴＧ１０と搬送台車６ａ及び６ｂとが荷役を行う有人領域とし、各蔵置レーン２が設けられるコンテナヤード３の、搬出搬入移載領域２０と荷積荷卸移載領域５１との間を無人領域３ａとして構成される。
【００６０】
なお、この第三の実施の形態では、搬送台車６ａ及び６ｂを運転手が搭乗して運転する有人の搬送台車としたが、この第三の実施の形態はこの構成に限定されず、搬送台車６ａ及び６ｂを無人搬送台車で形成してもよい。その場合は、荷積荷卸移載領域５１も無人領域３ａとすることができる。
【００６１】
この構成によれば、コンテナヤード３を完全に有人領域の搬出搬入移載領域２０及び荷積荷卸移載領域５１と、無人領域３ａとに区分することができる。これにより、有人領域の搬出搬入移載領域２０及び荷積荷卸移載領域５１の安全性を向上すると共に、無人領域３ａでの荷役作業を自動化して、荷役効率を向上することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０  ＲＴＧ（タイヤ式門形クレーン）
１２  脚部
１３  ラバータイヤ
１４  走行装置
１５  ガーダ
１６  トロリ
１８  スプレッダ（吊具）
Ｍ２  荷重均等化手段（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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