(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載機から当該車載機を搭載している車両の走行位置を表す走行位置データを収集する走行位置データ収集手段と、
複数の車載機から前記走行位置データ収集手段により収集された複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成する分布地図作成手段と、
前記分布地図作成手段により収集期間が異なる複数の走行位置データが描画されて作成された複数の分布地図を比較して複数の分布地図間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、その抽出した分布度合いの差分を表す差分地図を作成する差分地図作成手段と、
前記差分地図作成手段により作成された差分地図に基づいて一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置の有無を判定し、一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合に、その走行位置データの分布位置を変化が発生した道路として検出する道路検出手段と、
前記道路検出手段の検出結果を既存の道路地図データに反映して既存の道路地図データを更新する道路地図データ更新手段とを備えたことを特徴とする道路地図データ更新システム。
【請求項２】
請求項１に記載した道路地図データ更新システムにおいて、
前記走行位置データ収集手段は、車載機から道路地図データとのマップマッチングが実施されていない走行位置データを収集し、
前記分布地図作成手段は、道路地図データとのマップマッチングが実施されていない複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成することを特徴とする道路地図データ更新システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した道路地図データ更新システムにおいて、
前記道路検出手段は、前記差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データのサンプル数が最大となる収集期間の分岐点を特定し、その特定した分岐点を変化が発生した時期として検出することを特徴とする道路地図データ更新システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した道路地図データ更新システムにおいて、
前記道路検出手段は、前記差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が新しい収集期間に対応する分布地図に因るものであり且つ当該走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置である場合を、前記走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合とし、その走行位置データの分布位置を、前記変化が発生した道路である新規に開通された道路として検出することを特徴とする道路地図データ更新システム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載した道路地図データ更新システムにおいて、
前記道路検出手段は、前記差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が古い収集期間に対応する分布地図に因るものであり且つ当該走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置である場合を、前記走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合とし、その走行位置データの分布位置を、前記変化が発生した道路である新規に閉鎖された道路として検出することを特徴とする道路地図データ更新システム。
【請求項６】
車載機から当該車載機を搭載している車両の走行位置を表す走行位置データを収集する走行位置データ収集手段と、
複数の車載機から前記走行位置データ収集手段により収集された複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成する分布地図作成手段と、
前記分布地図作成手段により収集期間が異なる複数の走行位置データが描画されて作成された複数の分布地図を比較して複数の分布地図間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、その抽出した分布度合いの差分を表す差分地図を作成する差分地図作成手段と、
前記差分地図作成手段により作成された差分地図に基づいて一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置の有無を判定し、一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合に、その走行位置データの分布位置を変化が発生した道路として検出する道路検出手段とを備えたことを特徴とする道路検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路などの変化が発生した道路を検出して既存の道路地図データを更新する道路地図データ更新システム及び変化が発生した道路を検出する道路検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、道路地図データを作成する手法としては、航空写真や現地調査で収集した情報に基づいて道路地図データを作成する手法が採用されている。ところが、このような手法は、多大なコスト及び時間を要するものであり、また、道路地図データが作成された後に、道路管理者から新規に道路が開通した旨や新規に道路が閉鎖した旨が伝達されていないと、道路地図データが実際の道路状況に一致しない期間が長くなり、実用面で劣るという問題がある。
【０００３】
このような事情から、近年では、車両に搭載されているナビゲーション装置において、車両の走行軌跡が道路地図データの道路上から外れた位置に該当すると、その車両の走行軌跡を広域ネットワークを介して道路地図データ更新システムに送信し、道路地図データ更新システムにおいて、ナビゲーション装置から送信された車両の走行軌跡を既存の道路地図データに反映して既存の道路地図データを更新する手法が供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１９８９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ナビゲーション装置で利用されている道路地図データは１条線や２条線で定義されているのが一般的であるが、実際の道路は車両１台がようやく通行可能となる幅員の道路から片側数車線の道路まで様々であるので、車両の走行軌跡が道路地図データの道路上から外れたか否かを正確に判定するのが困難である。また、ＧＰＳによる測位や推測航法による測位では測位誤差が発生するので、測位誤差が原因となって車両の走行軌跡が道路地図データの道路上から外れる場合もある。このように車両の走行軌跡とナビゲーション装置で利用されている道路地図データとを比較して既存の道路地図データを更新する手法では、正確性に劣るという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行軌跡とナビゲーション装置で利用されている道路地図データとを比較することなく例えば新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路などの変化が発生した道路を正確に検出して既存の道路地図データを正確に更新することができる道路地図データ更新システム及び変化が発生した道路を正確に検出することができる道路検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した道路地図データ更新システムによれば、走行位置データ収集手段は、車載機から当該車載機を搭載している車両の走行位置を表す走行位置データを収集し、分布地図作成手段は、複数の車載機から走行位置データ収集手段により収集された複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成し、差分地図作成手段は、分布地図作成手段により収集期間が異なる複数の走行位置データが描画されて作成された複数の分布地図を比較して複数の分布地図間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、その抽出した分布度合いの差分を表す差分地図を作成する。
【０００７】
そして、道路検出手段は、差分地図作成手段により作成された差分地図に基づいて一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置の有無を判定し、一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を変化が発生した道路として検出し、道路地図データ更新手段は、道路検出手段の検出結果を既存の道路地図データに反映して既存の道路地図データを更新する。
【０００８】
これにより、収集期間が新しい分布地図に存在し且つ収集期間が古い分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を新規に開通された道路として検出し、一方、収集期間が古い分布地図に存在し且つ収集期間が新しい分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を新規に閉鎖された道路として検出し、それらの検出結果を既存の道路地図データに反映して既存の道路地図データを更新し、このように収集期間が異なる走行位置データを利用して既存の道路地図データを更新するので、車両の走行軌跡とナビゲーション装置で利用されている道路地図データとを比較することなく例えば新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路などの変化が発生した道路を正確に（例えば実際の幅員にしたがって）検出することができ、既存の道路地図データに正確に反映して既存の道路地図データを正確に更新することができる。
【０００９】
請求項２に記載した道路地図データ更新システムによれば、走行位置データ収集手段は、車載機から道路地図データとのマップマッチングが実施されていない走行位置データを収集し、分布地図作成手段は、道路地図データとのマップマッチングが実施されていない複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成する。
【００１０】
これにより、分布地図を作成する段階では、道路地図データとのマップマッチングが実施されていない複数の走行位置データの分布地図を作成するので、実際に車両が走行した走行軌跡を正確に取得することができ、例えば新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路などの変化が発生した道路を既存の道路地図データに正確に反映して既存の道路地図データを正確に更新することができる。
請求項３に記載した道路地図データ更新システムによれば、道路検出手段は、差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データのサンプル数が最大となる収集期間の分岐点を特定し、その特定した分岐点を変化が発生した時期として検出する。これにより、変化が発生した時期では差分地図における走行位置データのサンプル数が最大となる傾向が高いので、その差分地図における走行位置データのサンプル数が最大となる収集期間の分岐点を特定することにより、変化が発生した時期をも正確に検出することができる。
【００１１】
請求項４に記載した道路地図データ更新システムによれば、道路検出手段は、差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が新しい収集期間に対応する分布地図に因るものであり且つ当該マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置である場合を、前記走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合とし、その走行位置データの分布位置を、前記変化が発生した道路である新規に開通された道路として検出する。
【００１２】
これにより、差分地図における走行位置データの分布位置が新しい収集期間に対応する分布地図に因るものであり、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置（例えば河川や海などの水域など）であれば、その位置が新規に開通された道路（例えば橋など）である可能性が高いので、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置であるか否かを判定することにより、新規に開通された道路であるか否かを正確に検出することができ、検出精度を高めることができる。
【００１３】
請求項５に記載した道路地図データ更新システムによれば、道路検出手段は、差分地図作成手段により作成された差分地図における走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が古い収集期間に対応する分布地図に因るものであり且つ当該走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置である場合を、前記走行位置データの分布位置が所定条件を満たした場合とし、その走行位置データの分布位置を、前記変化が発生した道路である新規に閉鎖された道路として検出する。
【００１４】
これにより、差分地図における走行位置データの分布位置が古い収集期間に対応する分布地図に因るものであり、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置であれば、その位置が新規に閉鎖された道路である可能性が高いので、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置であるか否かを判定することにより、新規に閉鎖された道路であるか否かを正確に検出することができ、検出精度を高めることができる。
【００１７】
請求項６に記載した道路検出システムによれば、走行位置データ収集手段は、車載機から当該車載機を搭載している車両の走行位置を表す走行位置データを収集し、分布地図作成手段は、複数の車載機から走行位置データ収集手段により収集された複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成し、差分地図作成手段は、分布地図作成手段により収集期間が異なる複数の走行位置データが描画されて作成された複数の分布地図を比較して複数の分布地図間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、その抽出した分布度合いの差分を表す差分地図を作成する。
【００１８】
そして、道路検出手段は、差分地図作成手段により作成された差分地図に基づいて一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置の有無を判定し、一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を変化が発生した道路として検出する。
【００１９】
これにより、収集期間が新しい分布地図に存在し且つ収集期間が古い分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を新規に開通された道路として検出し、一方、収集期間が古い分布地図に存在し且つ収集期間が新しい分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を新規に閉鎖された道路として検出し、このように収集期間が異なる走行位置データを利用して変化が発生した道路として検出するので、車両の走行軌跡とナビゲーション装置で利用されている道路地図データとを比較することなく例えば新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路などの変化が発生した道路を正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。尚、本実施形態では、異なる収集期間では走行位置データの誤差（ノイズ）は均等に発生し、差分を計算することにより誤差が相殺されることを前提として説明する。
【００２１】
図１は、道路地図データ更新システム及び周辺の構成を機能ブロック図として示している。複数の車載機１ａ〜１ｎは、例えば１台毎に複数の車両に搭載されており、ＦＣＤ（フローティング・カー・データ・コレクション）機能を有し、例えば所定時間が経過する毎または車両が所定距離を走行する毎に、車両の走行位置を表す走行位置データを広域ネットワーク２を介して道路地図データ更新システム３に送信するように構成されている。
【００２２】
この場合、複数の車載機１ａ〜１ｎは、道路地図データとのマップマッチングが実施されていない走行位置データを広域ネットワーク２を介して道路地図データ更新システム３に送信する。また、複数の車載機１ａ〜１ｎは、プローブ・データとして走行位置データの他に車速データなどの走行状況に関するデータをも広域ネットワーク２を介して道路地図データ更新システム３に送信することが可能に構成されている。尚、複数の車載機１ａ〜１ｎの台数は、システムで管理（登録）されている特定数であっても良いし、システムで管理されていない不特定多数であっても良い。
【００２３】
道路地図データ更新システム３は、制御部４（本発明でいう分布地図作成手段、差分地図作成手段、道路検出手段、道路地図データ更新手段）、通信部５（本発明でいう走行位置データ収集手段）及び道路地図データベース６を備えて構成されている。制御部４は、道路地図データ更新システム３の動作全般を制御する。通信部５は、複数の車載機１ａ〜１ｎから送信された走行位置データを広域ネットワーク２を介して受信する。道路地図データベース６は、道路地図データを記憶可能に構成されており、制御部４は、道路地図データを道路地図データベース６から読出したり、新規の道路地図データを道路地図データベース６に記憶されている既存の道路地図データに上書きして既存の道路地図データを更新したりする。
【００２４】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図１０を参照して説明する。ここで、図２及び図３は、道路地図データ更新システム３の制御部４が行う一連の処理をフローチャートとして示している。また、ここでは、検出対象とする道路地図エリアが図４に示すように２次元メッシュ状に区切られている１単位である（ｘn，ｙn）で表されるエリアであることを前提として説明する。
【００２５】
道路地図データ更新システム３において、制御部４は、分岐点（Ｔ）、過去方向の収集期間（Δｔ1）（本発明でいう古い収集期間）及び未来方向の収集期間（Δｔ2）（本発明でいう新しい収集期間）を決定する（ステップＳ１）。この場合、分岐点（Ｔ）とは、図５に示すように、過去方向の収集期間（Δｔ1）と未来方向の収集期間（Δｔ2）との境界点であり、制御部４は、複数の車載機１ａ〜１ｎから送信された走行位置データのサンプル数、検出対象とする道路地図エリアの大きさ、道路の密度、過去の履歴及びシステムの処理能力などを総合的に判定し、これら分岐点（Ｔ）、過去方向の収集期間（Δｔ1）及び未来方向の収集期間（Δｔ2）として適切な値を決定する。
【００２６】
次いで、制御部４は、過去方向の収集期間（Δｔ1）内に複数の車載機１ａ〜１ｎから送信された複数の走行位置データを描画して過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）を作成し、過去方向の走行位置データの積分値（Ｉａ（ｘn，ｙn））を計算し（ステップＳ２）、また、未来方向の収集期間（Δｔ2）内に複数の車載機１ａ〜１ｎから送信された複数の走行位置データを描画して未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）を作成し、未来方向の走行位置データの積分値（Ｉｂ（ｘn，ｙn））を計算する（ステップＳ３）。
【００２７】
次いで、制御部４は、過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）と未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）とを比較して両者間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、その抽出した走行位置データの分布度合いの差分を表す差分地図を作成し、差分積分値（ΔＩ（ｘn，ｙn））を計算する（ステップＳ４）。そして、制御部４は、このようにして計算した差分積分値（ΔＩ（ｘn，ｙn））が規定値以上となった位置が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）（本発明でいう所定条件を満たしたか否かを判定する）。
【００２８】
ここで、制御部４は、過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）として例えば図６（ａ）に示す分布地図を作成し、未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）として例えば図６（ｂ）に示す分布地図を作成し、両者間での走行位置データの分布度合いの差分を表す差分地図として例えば図６（ｃ），（ｄ）に示す差分地図を作成したと仮定する。尚、図６にて示されている線は、複数の車載機１ａ〜１ｎから送信された複数の走行位置データが描画（プロット）された結果としての点の集合体として（マクロ的に）表されているものである。
【００２９】
さて、制御部４は、差分地図を作成した結果として図６（ｃ）に示すように未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）に存在し且つ過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）に存在しない走行位置データの分布位置が有り（図６中「Ｐ」参照）、その走行位置データの分布位置の差分積分値が規定値以上であれば、差分積分値が規定値以上となった位置が存在する旨を検出する（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）。
【００３０】
また、制御部４は、差分地図を作成した結果として図６（ｄ）に示すように過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）に存在し且つ未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）にしない走行位置データの分布位置が有り（図６中「Ｑ」参照）、その走行位置データの分布位置の差分積分値が規定値以上であれば、この場合も、差分積分値が規定値以上となった位置が存在する旨を検出する（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）。そして、制御部４は、その差分積分値が規定値以上となった位置が未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）に因るものであるか過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）に因るものであるかを判定する（ステップＳ６）。
【００３１】
ここで、制御部４は、その差分積分値が規定値以上となった位置が未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）に因るもの、つまり、未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）には有るが過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）には無いものである旨を検出すると、その差分積分値が規定値以上となった位置に対応する既存の道路地図データを道路地図データベース６から読出し、その差分積分値が規定値以上となった位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施する（ステップＳ７）。
【００３２】
次いで、制御部４は、マップマッチングを実施した位置が既存の道路上から外れた位置（例えば河川や海などの水域など）であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、制御部４は、そのマップマッチングを実施した位置が既存の道路上から外れた位置である旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、そのマップマッチングを実施した位置が新規に開通された道路（例えば橋など）である可能性が高いので、そのマップマッチングを実施した位置を新規に開通された道路として検出し（ステップＳ９）、これ以降、二値化処理を実施し（ステップＳ１０）、膨張処理を実施し（ステップＳ１１）、細線化処理を実施する（ステップＳ１２）。
【００３３】
そして、制御部４は、その新規に開通された道路として検出した位置を既存の道路地図データに反映して（上書きして）既存の道路地図データを更新し（ステップＳ１３）、一連の処理を終了する。尚、制御部４は、マップマッチングを実施した位置が既存の道路上から外れた位置でない旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＮＯ」）、そのマップマッチングを実施した位置を破棄し、そのマップマッチングを実施した位置を新規に開通された道路として検出することなく、一連の処理を終了する。
【００３４】
尚、図７（ａ）は過去方向の走行位置データの積分値（Ｉａ（ｘn，ｙn））の一例を示し、図７（ｂ）は未来方向の走行位置データの積分値（Ｉｂ（ｘn，ｙn））の一例を示し、図８は未来方向の走行位置データの積分値から過去方向の走行位置データの積分値を差引いた差分積分値（ΔＩ（ｘn，ｙn））の一例を示しており、制御部４は、図８中「Ｒ」にて示す位置を新規に開通された道路として検出する。
【００３５】
以上に説明した一連の処理により、道路地図データ更新システム３は、走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）に因るものであり、その走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置であれば、その走行位置データの分布位置を新規に開通された道路として検出することになる。
【００３６】
これに対して、制御部４は、その差分積分値が規定値以上となった位置が過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）に因るもの、つまり、過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）には有るが未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）には無いものである旨を検出すると、この場合も、その差分積分値が規定値以上となった位置に対応する既存の道路地図データを道路地図データベース６から読出し、その差分積分値が規定値以上となった位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施する（ステップＳ１４）。
【００３７】
次いで、制御部４は、マップマッチングを実施した位置が既存の道路上の位置であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここで、制御部４は、そのマップマッチングを実施した位置が既存の道路上の位置である旨を検出すると（ステップＳ１５にて「ＹＥＳ」）、そのマップマッチングを実施した位置が新規に閉鎖された道路である可能性が高いので、そのマップマッチングを実施した位置を新規に閉鎖された道路として検出し（ステップＳ１６）、これ以降、削除処理を実施する（ステップＳ１７）。
【００３８】
そして、制御部４は、その新規に閉鎖された道路として検出した位置を既存の道路地図データに反映して（上書きして）既存の道路地図データを更新し（ステップＳ１３）、一連の処理を終了する。尚、制御部４は、マップマッチングを実施した位置が既存の道路上の位置でない旨を検出すると（ステップＳ１５にて「ＮＯ」）、そのマップマッチングを実施した位置を破棄し、そのマップマッチングを実施した位置を新規に閉鎖された道路として検出することなく、一連の処理を終了する。
【００３９】
以上に説明した一連の処理により、道路地図データ更新システム３は、走行位置データの分布位置に対して道路地図データとのマップマッチングを実施し、その差分地図における走行位置データの分布位置が過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）に因るものであり、その走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置であれば、その走行位置データの分布位置を新規に閉鎖された道路として検出することになる。
【００４０】
ところで、制御部４は、新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路を検出することができるのみならず、同様の原理を適用することにより、形状が変更された道路をも検出することができる。また、制御部４は、上記した一連の処理を実施する過程で分岐点（Ｔ）を走査する（時期をずらす）ことにより、新規に開通された道路が通行可能となった時期（開通日）や新規に閉鎖された道路が通行不可能となった時期（閉鎖日）をも検出することができる。
【００４１】
すなわち、制御部４は、図９に示すように分岐点（Ｔ）を走査すると、図１０に示すように、各々の差分地図における差分積分値（ΔＩ（ｘn，ｙn））の強度（走行位置データのサンプル数）にバラツキが発生するので、その走行位置データのサンプル数が最大となる収集期間の分岐点（Ｔ）を特定することにより、その特定した分岐点（Ｔ）を新規に開通された道路が通行可能となった時期や新規に閉鎖された道路が通行不可能となった時期として検出することができる。
【００４２】
以上に説明したように本実施形態によれば、道路地図データ更新システム３において、収集期間が異なる複数の走行位置データを描画して作成した過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）と未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）とを比較して両者間での走行位置データの分布度合いの差分を抽出し、それら過去方向の分布地図（ＩｍａｇｅＡ）及び未来方向の分布地図（ＩｍａｇｅＢ）のうち一方の分布地図に存在し且つ他方の分布地図に存在しない走行位置データの分布位置が所定条件を満たせば、その走行位置データの分布位置を新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路として検出し、その検出結果を既存の道路地図データに反映して既存の道路地図データを更新するように構成したので、車両の走行軌跡とナビゲーション装置で利用されている道路地図データとを比較することなく新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路を正確に（例えば実際の幅員にしたがって）検出することができ、既存の道路地図データに正確に反映して既存の道路地図データを正確に更新することができる。
【００４３】
また、複数の車載機１ａ〜１ｎから道路地図データとのマップマッチングが実施されていない走行位置データを収集し、道路地図データとのマップマッチングが実施されていない複数の走行位置データを描画して複数の走行位置データの分布地図を作成するように構成したので、実際に車両が走行した走行軌跡を正確に取得することができ、新規に開通された道路や新規に閉鎖された道路を既存の道路地図データに正確に反映して既存の道路地図データを正確に更新することができる。
【００４４】
また、走行位置データの分布位置が未来方向の分布地図に因るものである場合であれば、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置であるか否かを判定し、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上から外れた位置である場合に限って当該位置を新規に開通された道路として検出するように構成したので、新規に開通された道路であるか否かを正確に検出することができ、検出精度を高めることができる。
【００４５】
また、走行位置データの分布位置が過去方向の分布地図に因るものである場合であれば、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置であるか否かを判定し、マップマッチングを実施した走行位置データの分布位置が既存の道路上の位置である場合に限って当該位置を新規に閉鎖された道路として検出するように構成したので、新規に閉鎖された道路であるか否かを正確に検出することができ、検出精度を高めることができる。
【００４６】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
道路地図データ更新システムにおいて、車載機から走行位置データを収集する方法としては、車載機から送信された走行位置データを広域ネットワークを介して受信する方法に限らず、車載機にて走行位置データが記憶媒体に記憶され、その走行位置データが記憶されている記憶媒体から走行位置データを読出す方法であっても良い。
車載機は、プローブ・データを送信する専用機であっても良いし、プローブ・データを送信する機能を有するナビゲーション装置から構成されていても良い。
図１１（ａ）に示すように過去方向の収集期間（Δｔ1）と未来方向の収集期間（Δｔ2）とが同一である構成に限らず、図１１（ｂ），（ｃ）に示すように過去方向の収集期間（Δｔ1）と未来方向の収集期間（Δｔ2）とが異なる構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】図２相当図
【図４】道路地図エリアを示す図
【図５】分岐点、過去方向の収集期間及び未来方向の収集期間を示す図
【図６】過去方向の分布地図、未来方向の分布地図及び差分地図を概略的に示す図
【図７】過去方向の走行位置データの積分値及び未来方向の走行位置データの積分値を概略的に示す図
【図８】差分積分値を概略的に示す図
【図９】図５相当図
【図１０】図８相当図
【図１１】図５相当図
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１は車載機、３は道路地図データ更新システム、４は制御装置（分布地図作成手段、差分地図作成手段、道路検出手段、道路地図データ更新手段）、５は通信装置（走行位置データ収集手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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