(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
識別情報が記憶された検知用タグから発信される信号を電波として受信することによって、前記検知用タグを設けた検知対象との予め決められた身体の動作または音声によるコミュニケーションを行なう移動ロボットであって、
前記検知用タグから発信される電波信号に基づいて前記検知用タグの存在および前記検知用タグに記憶された識別情報を検知する人識別手段と、
前記移動ロボットから前記検知用タグを設けた検知対象までの相対距離を取得する位置情報取得手段と、
自己移動速度を検知する自己移動速度検知手段と、
前記対象検知手段が検知した識別情報に基づいて個人情報を取得する個人情報取得手段と、
前記個人情報取得手段が取得した個人情報に基づき、前記移動ロボットがすれ違う人物に挨拶するすれ違い挨拶が含まれる前記コミュニケーション行動の内容を決定するコミュニケーション行動決定手段と、
前記移動ロボットの進行方向における前記位置情報取得手段が取得した相対距離を３段階で判定し、当該３段階の相対距離と前記自己移動速度との関係に基づいて、前記自己移動速度が所定の速度以下のときは前記自己移動速度を維持、又は、前記自己移動速度が前記所定の速度以下でないときは前記自己移動速度を前記所定の速度に減速した上、前記コミュニケーション行動決定手段が決定したすれ違い挨拶を開始する動作判断手段と、
を備えることを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記個人情報は前記検知用タグを設けた検知対象の使用する言語情報を含み、
前記コミュニケーション行動決定手段は前記言語情報に基づいて前記コミュニケーション行動の内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
音声データを入力する手段と、
複数の言語に対する音声認識手段とを有し、
前記音声認識手段は、前記入力した音声データから認識した語彙に基づいて言語を特定し、
前記コミュニケーション行動決定手段は前記特定した言語に基づいて前記コミュニケーション行動の内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記位置情報取得手段は前記検知対象が位置する方向を取得し、
前記移動ロボットの視線を前記位置情報取得手段で取得した前記方向に向けてから前記検知対象とのコミュニケーション行動を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグに代表される検知用タグを所持する人物のＩＤ（IDentification、識別情報）を認識し、認識したＩＤに対応する個人情報に基づいて前記検知用タグを所持する人物とのコミュニケーションを行なう移動ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から自律的に移動する移動ロボットの研究開発が盛んに行われている。特に、近年の研究開発では、いわゆる２足歩行型の移動ロボットが注目されている。また、人物の音声を認識してテキスト文に変換する音声認識装置やテキスト文を音声合成して合成音声を出力する音声合成装置の研究開発が行われ、音声認識装置や音声合成装置は様々な機器に搭載されてきている。そして、このような音声認識装置や音声合成装置を移動ロボットに搭載し、人物との対話を行うようにした移動ロボットの研究開発が盛んになってきている。
【０００３】
この種の移動ロボットが移動中に人物とすれ違う際に、人物に対して身振り・手振り・手話等の動作や音声によるコミュニケーションをフレンドリーに行なうようにするには、すれ違う人の個人情報に基づいて適切な対話や動作を、適切なタイミングで開始する必要がある。
そこで、移動ロボットに応対する人物を特定させる装置や方法が数多く提案されている。この種の従来技術としては、例えば特許文献１や特許文献２のようなものがある。
【０００４】
特許文献１に記載される発明の場合、カメラで撮像した画像から人物の輪郭を抽出することで人物の認識を行なうものである。
【０００５】
特許文献２に記載される発明の場合、無線バッジのようなＩＤ装置を携帯する人間に対して、相手の名前を呼んで挨拶するロボットである。
【特許文献１】特開２００４−２９９０２５号公報（段落００５１）
【特許文献２】特開２００１−１２９７８７号公報（段落００２６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の発明の場合、人物の特定に画像認識処理を用いるため、人物を特定するまでに相当の時間を要し、接近する人物とすれ違いざまに適切なタイミングでコミュニケーションを開始することが難しいという問題がある。
また、特許文献２に記載の発明の場合、無線バッジのようなＩＤ装置を携帯する人間に対して、相手の名前を呼んで挨拶することが記載されているが、適切なタイミングでコミュニケーションを開始するための技術的な開示はなされていない。
【０００７】
そこで、本発明では、コミュニケーション相手の個人情報を取得し、自己移動速度に適合したタイミングで身体の動作や音声によるコミュニケーションを行なう移動ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、識別情報が記憶された検知用タグから発信される信号を電波として受信することによって、前記検知用タグを設けた検知対象との予め決められた身体の動作または音声によるコミュニケーションを行なう移動ロボットに関するものである。
この移動ロボットは、検知用タグから発信される電波信号に基づいて前記検知用タグの存在および前記検知用タグに記憶された識別情報を検知する人識別手段と、前記移動ロボットから前記検知用タグを設けた検知対象までの相対距離を取得する位置情報取得手段と、自己移動速度を検知する自己移動速度検知手段と、前記対象検知手段が検知した識別情報に基づいて個人情報を取得する個人情報取得手段と、前記個人情報取得手段が取得した個人情報に基づき、前記移動ロボットがすれ違う人物に挨拶するすれ違い挨拶が含まれる前記コミュニケーション行動の内容を決定するコミュニケーション行動決定手段と、前記移動ロボットの進行方向における前記位置情報取得手段が取得した相対距離を３段階で判定し、当該３段階の相対距離と前記自己移動速度との関係に基づいて、前記自己移動速度が所定の速度以下のときは前記自己移動速度を維持、又は、前記自己移動速度が前記所定の速度以下でないときは前記自己移動速度を前記所定の速度に減速した上、前記コミュニケーション行動決定手段が決定したすれ違い挨拶を開始する動作判断手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、移動ロボットは、電波にて信号を発信する検知用タグ（ＲＦＩＤタグ）を所持する検知対象（人物)がロボットの周辺に近づくと、ロボットの人識別手段は前記検知用タグの発信する電波を受信することで検知用タグの存在を検知する。すなわち近くに人物を発見したことを認識する。前記人識別手段は検知対象の存在を検知すると、検知用タグに記憶された識別情報を取得すると共に、個人情報取得手段は前記識別情報に基づいて検知対象である人物の個人情報を取得する。
検知用タグに記憶された識別情報に基づいて個人を特定するので、画像処理手段を用いた顔認識による個人特定などに比べ、特定した個人に対応する個人情報を迅速に取得することができる。
更に、検知用タグに識別情報として、あるいは識別情報に加えて、氏名・使用言語・役職等の通常のコミュニケーションに必要な個人情報が記憶されている場合は、非常に迅速に個人情報を取得することができる。また、個人情報が、例えばロボット外の管理システムに保管されているような場合には、個人情報取得手段は外部との通信手段を介して、前記識別情報に対応する個人情報のアクセスを前記管理システムに要求し、アクセスを許可された個人情報をダウンロードする。そして、例えば０．５秒程度の時間を要して取得した氏名・使用言語・役職等の個人情報に基づいて、検知対象に対して行なうべき適切な身振り・手振り等の身体の動作内容や音声による発話内容等のコミュニケーション行動の内容を準備する。
ここで、コミュニケーション相手となる検知対象に違和感を与えることなくコミュニケーションを始めるには適切な開始条件がある。本発明のロボットが歩行しながら、すれ違いざまにコミュニケーションをする場合について挨拶を例にとって考えると、すれ違う手前の、距離にして２〜３ｍ程度、時間にして２秒程度のような、適切な距離や時間をもってコミュニケーションを開始する必要がある。そこで、位置情報取得手段を備えて検知対象までの距離を取得すると共に、ロボットの自己移動速度を検知し、前記検知対象までの距離(相対距離)および自己移動速度に基づいて、検知対象とのすれ違いまでの時間を予測し、コミュニケーション行動の準備時間や指令してから動作が始まるまでのタイムラグ等を考慮してコミュニケーション開始のタイミングを決定することで、適切なタイミングでコミュニケーションを開始することができる。
【００１０】
この移動ロボットにおいては、前記個人情報は前記検知用タグを設けた検知対象の使用する言語情報を含み、前記コミュニケーション行動決定手段は前記言語情報に基づいて前記コミュニケーション行動の内容を決定することが好ましい。
【００１１】
かかる構成によると、個人情報としてコミュニケーション相手の使用言語を迅速に取得することができるので、相手の理解できる適切な言語で速やかにコミュニケーションを開始することができる。
【００１２】
この移動ロボットは、音声データを入力する手段と、複数の言語に対する音声認識手段とを有し、前記音声認識手段は、前記入力した音声データから認識した語彙に基づいて言語を特定し、前記コミュニケーション行動決定手段は前記特定した言語に基づいて前記コミュニケーション行動の内容を決定するようにすることが好ましい。
【００１３】
かかる構成によると、複数の言語に対する音声認識手段を具備するので、コミュニケーション相手の使用言語が予め分からない場合においても、相手の発話内容から使用言語を特定することができ、速やかに相手の理解可能な言語に切り替えてコミュニケーションを続けることができる。
【００１４】
この移動ロボットにおいては、前記位置情報取得手段は前記検知対象が位置する方向を取得し、前記移動ロボットの視線を前記位置情報取得手段で検知した前記方向に向けてから前記検知対象とのコミュニケーション行動を開始するようにすることが好ましい。
【００１５】
かかる構成によると、コミュニケーション相手の位置する方向（より好ましくは相手の顔の位置）を取得し、ロボットの視線（ロボットの顔が向いている方向）を相手に向けてからコミュニケーションを開始するので、相手に違和感を与えることがなく、フレンドリーにコミュニケーションすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る移動ロボットは、次のような優れた効果を奏するものである。移動ロボットは、コミュニケーション相手の個人情報を取得し、自己移動速度に適合したタイミングでコミュニケーションを行なうことができる。また、移動ロボットは、検知対象の検知用タグが有する個人情報に対応したコミュニケーションを行なうことができ、フレンドリーな感覚を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明の移動ロボット（以下「ロボット」という。）について説明する。このロボットは、検知対象である人物が装着した検知用タグを検知するための各手段を備え、検知用タグと共に検知対象検知システムを構成する。まず、本発明に係る検知対象検知システムＡの全体構成について図１を参照して説明する。なお、検知対象検知システムの詳細は、例えば、特開２００５−２８８５７３号公報に開示されている。
【００１８】
（検知対象検知システムＡの構成）
図１は、本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。
この検知対象検知システムＡは、検知装置であるロボットＲの周辺領域に、検知対象Ｄ、たとえば、検知用タグＴを装着した人物が検知されるかを確認すると共に、検知対象Ｄが検知された場合には、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準として、どの方向に、そして、どの位離れた位置に存在するのかを特定する、すなわち、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
【００１９】
図１に示すように、検知対象検知システムＡは、ロボットＲと、このロボットＲと無線通信によって接続された基地局１と、この基地局１とロボット専用ネットワーク２を介して接続された管理用コンピュータ３と、この管理用コンピュータ３にネットワーク４を介して接続された端末５と、検知対象Ｄが備える検知用タグＴとから構成される。
ここで、本実施の形態では、検知用タグＴを装着した人物が、検知対象Ｄとして規定されている。
【００２０】
この検知対象検知システムＡにおいて、ロボットＲは、前記ロボットＲの周辺領域に、検知対象Ｄ、たとえば、検知用タグＴを装着した人物が存在するか否かを検知し、検知した検知対象Ｄの位置を特定すると共に、必要に応じて、検知対象Ｄが誰であるのかという個人識別を行うものである。
管理用コンピュータ３は、基地局１、ロボット専用ネットワーク２を介してロボットＲの移動・発話などの各種制御を行うと共に、ロボットＲに対して必要な情報を提供するものである。ここで、必要な情報とは、検知された検知対象Ｄの氏名や、ロボットＲの周辺の地図などがこれに相当し、これらの情報は、前記管理用コンピュータ３に設けられた記憶手段（図示せず）に記憶されている。
ロボット専用ネットワーク２は、基地局１と、管理用コンピュータ３と、ネットワーク４とを接続するものであり、ＬＡＮなどにより実現されるものである。
端末５は、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３に接続し、前記管理用コンピュータ３の記憶手段(図示せず)に、検知用タグＴに関する情報および前記検知用タグＴを装着した人物（検知対象Ｄ）に関する情報などを登録する、もしくは登録されたこれらの情報を修正するものである。
そして、検知用タグＴとは、たとえば、ＲＦＩＤタグがこれに相当する。
【００２１】
以下、ロボットＲ、そして、検知対象Ｄの構成についてそれぞれ詳細に説明する。
［ロボットＲ］
本発明に係る検知対象検知システムＡの検知装置であるロボットＲは、自律移動型の２足歩行ロボットである。
【００２２】
このロボットＲは、電波を前記ロボットＲの周辺領域に発信すると共に、ロボットＲを基準として前記ロボットＲの周囲において設定された探索域に向けて光信号を照射する。
そして、ロボットＲから発せられた電波と光信号の両方を受信した旨の信号（受信報告信号）が検知対象Ｄ（検知用タグＴ）から返信された場合に、検知対象Ｄの存在を認識すると共に、該受信報告信号に含まれるタグ識別番号を抽出し、識別情報として用いるものである。
また、受信報告信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求めると共に、検知対象Ｄにより受光された光信号の発光方向を検知対象Ｄが存在する方向とみなすことで、検知対象Ｄの検知、および検知対象Ｄの位置の特定を行なうものである。
更に、ロボットＲは、前記識別情報に基づいて、検知対象Ｄの個人情報を取得し、検知対象Ｄに対するコミュニケーション行動の内容を準備すると共に、検知対象までの距離および自己の移動速度を検出し、検出した距離および自己移動速度に基づいて前記コミュニケーション行動の開始時期を調整するものである。
【００２３】
図１に示すように、このロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３を有しており、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部５０（図２参照）により２足歩行、荷物の運搬および身振り・手振り・手話等の身体の動作によるコミュニケーション行動等の制御がなされる。
この２足歩行ロボットについての詳細は、たとえば、特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。
【００２４】
図２は、ロボットＲのブロック構成図である。
図２に示すように、ロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３に加えて、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ、画像処理部１０、音声処理部２０、画像送信部３０、制御部４０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、および対象検知部７０を有する。
さらに、ロボットＲの位置を検出するため、ジャイロセンサＳＲ１や、ＧＰＳ受信器ＳＲ２を有している。
【００２５】
［カメラ］
カメラＣ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、たとえば、カラーＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１０と、画像送信部３０に出力される。このカメラＣ，Ｃと、スピーカＳおよびマイクＭＣは、いずれも頭部Ｒ１の内部に配設される。
【００２６】
［画像処理部］
画像処理部１０は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部１０は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、および顔認識部１１ｃを含んで構成される。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像および元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。なお、この視差は、ロボットＲから撮影された物体までの距離を表すものである。
また、ステレオ処理部１１ａは、撮影方向および前記視差の計算に基づき、検知対象Ｄまでの距離および方向も算出するものである。更に、後記する顔認識部１１ｃによる顔の位置認識と組み合わせることで、検知対象Ｄの顔の位置までの距離および方向の特定を行なうこともできる。
【００２７】
移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体は人物であると推定して、人物の認識をするためである。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、人物があると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。
【００２８】
顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。
認識された顔の位置は、ロボットＲが移動するときの情報として、また、その人物とのコミュニケーションを取るため、制御部４０に出力されると共に、無線通信部６０に出力されて、基地局１を介して、管理用コンピュータ３に送信される。
【００２９】
［音声処理部］
音声処理部２０は、音声合成部２１ａと、音声認識部２１ｂとを有し、音声によるコミュニケーション行動を行なう。
音声合成部２１ａは、制御部４０が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。ここで、音声合成部２１ａは複数の言語、すなわち日本語および英語に対応する多言語音声合成が可能な構成である。
音声認識部２１ｂは、マイクＭＣから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、制御部４０に出力するものである。ここで、音声認識部２１ｂは、入力される音声データに対して複数の言語、すなわち日本語および英語に対する認識が可能である。従って、入力される音声データを解析し、解析に成功した語彙に基づいて前記音声データの話者の話す言語が日本語か英語かを識別することができる。このような言語識別の手法として、例えば形態素解析を利用することができる。入力された音声データは、まず各言語に対応する音韻に分解されたテキストデータに変換される。このテキストデータを形態素解析することで、語彙（単語）に分解することができる。ここで、形態素とはこれ以上細かくすると意味がなくなってしまう最小の文字列をいい、形態素解析とは、文章を形態素のレベルまで分解して解析することである。例えば、日本語の「今日の天気は晴れです」という文章は、「今日・の・天気・は・晴れ・です」等のように区切ることができる。そして、分解した単語の有効性を評価することで、入力された音声データの言語であるかどうかを識別することができる。
なお、音声認識部２１ｂは日本語および英語の二ヶ国語だけでなく、中国語、韓国語など、更に多数の言語を認識するようにしても良いし、多数の言語から二ヶ国語あるいは三ヶ国語など、所定の言語数を選択可能とし、同時に認識する言語を、選択した少数の言語に限定することで音声認識部の処理の負荷を低減するよう構成することもできる。
また、話者についての使用言語が予め分かっている場合は、前記使用言語で解析を進め、もし解析に失敗した場合は、話者についての使用言語情報に誤りがあると判断して、順次他の言語として解析を進める。この場合、音声データをメモリ等の記憶手段に一時的に記憶しておき、前の言語での解析に失敗した場合には、次の言語による音声認識の際に再度用いるようにすることで話者に対して聞き直しをする必要がなくなる。
また、音声合成部２１ａは、前記音声認識部２１ｂが認識可能な言語に対応した音声合成が可能なように構成される。
【００３０】
[画像送信部]
画像送信部３０は、無線通信部６０を介してカメラＣ，Ｃから入力された画像データを管理用コンピュータ３へ出力する部分である。
【００３１】
[制御部４０]
図３は、ロボットＲを制御する制御部４０のブロック図である。
この制御部４０は、ロボットＲの全体を制御するものであり、人識別手段４０ａと、対話制御手段４０ｂと、動作判断手段４０ｃと、移動先経路決定手段４０ｄと、地図情報取得手段４０ｅと、運搬制御手段４０ｆと、移動制御手段４０ｇと、個人情報取得手段４０ｈと、特定情報取得手段４０ｉと、移動方向特定手段４０ｊと、コミュニケーション行動決定手段４０ｋと、位置情報取得手段４０ｌと、自己移動速度検出手段４０ｍとを含んで構成される。
【００３２】
（人識別手段）
人識別手段４０ａは、検知用タグＴから送られたタグ識別番号を基に検知用タグＴを所持する人物が誰なのかを識別するものである。人識別手段４０ａは、検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号、ＩＤ）に対応させた個人情報を、管理用コンピュータ３（図１参照）の管理する個人情報データベース３ｇ（図７参照）から取得することによって、人物を識別する。これにより、ロボットＲは、個人情報に基づいて人物と対話することが可能になる。個人情報としては、たとえば、所有するタグ識別番号、氏名、年齢、性別、使用言語、役職、趣味、予定がある。
また、人識別手段４０ａは、画像処理部１０の顔認識部１１ｃによって認識された人物の顔画像を、図示しない記憶手段に予め登録された顔情報と比較することにより、個人を特定することもできる。そして特定した個人に対応する個人情報を、前記したタグ識別番号から取得する場合と同様にして、取得することができる。
【００３３】
個人情報は、管理用コンピュータ３の記憶部である個人情報データベース３ｇ（図７参照）に記憶させておけばよい。この場合には、人識別手段４０ａは、検知用タグＴからタグ識別番号を取得したときに、管理用コンピュータ３にタグ識別番号を送信し、そのタグ識別番号をキーとして、管理用コンピュータ３の図示しない記憶部内を検索させ、対応するタグ識別番号を含む個人情報を抽出させて、抽出された個人情報を受信することで、タグ識別番号に対応する個人情報を取得して、人物を識別する。
【００３４】
なお、個人情報は、ロボットＲの図示しない記憶部に記憶させておくようにしてもよい。この場合には、人識別手段４０ａは、検知用タグＴから送られたタグ識別番号をキーとして、図示しない記憶部内を検索し、対応するタグ識別番号を含む個人情報を抽出することで、タグ識別番号に対応する個人情報を取得する。
また、人識別手段４０ａは、検知対象の人物の顔情報を取得して、登録してある顔情報と比較して、人物を識別するのが好ましい。顔情報は、予め対象者に断って、登録させる必要があるため、すべての人物のものを取得することができないことが考えられる。そのため、顔情報を取得することができない場合には、個人情報によって人物を識別することができる。また、顔情報と個人情報とが得られた場合には、二つの情報を用いることで検知用タグＴを所持する人物を高い確度で識別することができる。
【００３５】
但し、すれ違いざまに挨拶する必要があるような場合、顔情報の取得を待って個人情報を得るようにすると、適切なタイミングで挨拶動作を行なうことができないこともある。従って、このような場合においては、タグ識別番号に基づいて取得した個人情報を用いるようにする。あるいは、早期に得られるタグ識別番号に基づいて個人情報を取得すると共に、人識別手段４０ａによる顔情報に基づいた人識別を行ない、人識別が挨拶動作を開始すべき所定のタイミングに間に合わない場合は、タグ識別信号に基づいて先に取得した個人情報を用い、人識別が前記所定のタイミングに間に合った場合は、顔情報に基づいて、または顔情報およびタグ識別番号の両者に基づいて個人情報を再取得して用いるようにしても良い。
【００３６】
（対話制御手段）
対話制御手段４０ｂは、個人情報中の使用言語または音声認識部２１ｂで認識した使用言語に対応する言語で、発話するテキストを生成して音声処理部２０に送り、音声合成部２１ａによって合成音声を出力させたり、音声認識部２１ｂで認識されて得たテキストを音声処理部２０から受け取り、意味を解釈して、返答用のテキストを生成させたり、種々の動作を決定するものである。
また、発話するテキストの生成の際は、発話パターンを管理コンピュータ３の記憶部である発話情報データベース３ｈ（図７参照）に予め保持させておき、必要に応じて発話パターンデータを適宜ダウンロードするようにしても良い。
【００３７】
（動作判断手段）
動作判断手段４０ｃは、種々の動作をするように判断して各部に指令を出すものである。その動作指令としては、たとえば、検知用タグＴを検知して、その存在する方向および距離を特定した場合に、特定した方向に向けて特定した距離まで移動するように、自律移動制御部５０に指令を出したり、後記するコミュニケーション行動決定手段４０ｋで決定したコミュニケーション行動を開始する時期を制御したりするものである。
また、動作判断手段４０ｃは、各部に発行した指令内容を管理し、歩行中か否か、両手で荷物を保持している否か等の各部の自己動作状態を認識する。
【００３８】
（移動先経路決定手段）
移動先経路決定手段４０ｄは、対象検知部７０が検知した方向および距離の位置を、地図情報取得手段４０ｅが取得する地図情報上に重畳し、対象検知部７０が検知する方向および距離の位置を設定し、ロボットＲの現在位置から設定した位置までの移動経路を決定するものである。
【００３９】
（地図情報取得手段）
地図情報取得手段４０ｅは、特定した方向および距離により決定される地図情報を取得するものである。
この地図情報は、管理用コンピュータ３の記憶部である地図情報データベース３ｄ(図７参照)に記憶させておけばよい。
【００４０】
（運搬制御手段）
運搬制御手段４０ｆは、動作判断手段４０ｃに決定された運搬動作を制御するものである。この運搬動作は、たとえば、人物との対話により所定の荷物を別の場所に運搬するような場合に基準となることを明記する。
【００４１】
（移動制御手段）
移動制御手段４０ｇは、脚部Ｒ３を制御して、ロボットＲ自らを移動させるものである。なお、移動制御手段４０ｇは、自律移動制御部５０に指令を出し、自律移動制御部５０により、脚部Ｒ３のみの制御ではなく、頭部５１ａ、腕部５１ｂを制御させ、重心移動を制御する。
【００４２】
（個人情報取得手段）
個人情報取得手段４０ｈは、前記個人情報を取得するものである。
個人情報取得手段４０ｈは、地図情報取得手段は４０ｅが、検知用タグＴからタグ識別番号を取得したときに、管理用コンピュータ３にタグ識別番号を送信し、そのタグ識別番号をキーとして、管理用コンピュータ３の個人情報データベース３ｇ(図７参照)）内を検索させ、対応するタグ識別番号を含む個人情報を抽出させて、抽出された個人情報を受信することで、タグ識別番号に対応する個人情報を取得する。
【００４３】
（特定情報取得手段）
特定情報取得手段４０ｉは、特定情報を取得するものである。ここでは、特定情報とは、特定の動作を指定するための情報である。ここで、特定情報は、個人情報に伴って対話に必要になる情報であり、個人情報が予定の場合には予定の行動に必要な情報である。たとえば、来週の日曜日にゴルフの予定がある場合、開催場所として栃木県にある某ゴルフ場を指定しているときには、特定情報として某ゴルフ場近郊の気象情報（天気予報）が挙げられる。
【００４４】
（移動方向特定手段）
移動方向特定手段４０ｊは、任意の時刻に対象検知部７０により検知された検知用タグＴの方向および距離と、その任意の時刻と異なる時刻に対象検知部７０により検知された方向および距離との関係から移動方向および移動距離を算出して、移動方向を特定するものである。
たとえば、ロボットＲの正面方向を＋ｘ軸方向、右方向を＋ｙ軸方向としたｘ−ｙ空間上において、移動方向特定手段４０ｊは、対象検知部７０により検知された検知用タグＴの方向および距離から決定される位置にプロットすることにより、ｘ−ｙ空間上にプロットされた２点から移動方向および移動距離を算出することができる。
そのため、移動方向特定手段４０ｊは、移動方向特定手段４０ｊにより、対象検知部７０からリアルタイムに入力されてくる方向および距離とから前後の移動方向および移動距離を算出することによって、算出された移動方向に向かってロボットＲを移動させることができる。
【００４５】
（コミュニケーション行動決定手段）
コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、無線通信部６０を介して、管理用コンピュータ３から指示されるタスク指令に従い、人識別手段４０ａがロボットＲの周辺に近づく人物を検知した際に、コミュニケーション行動を行なうか否か、あるいはどのようなコミュニケーション行動をするのかを決定する。コミュニケーション行動の決定においては、人識別手段４０ｋが検知した人物の所持する検知用タグＴのタグ識別番号に基づいて個人情報取得手段４０ｈが取得した個人情報と、対象検知部７０または画像処理部１０にて検知された前記人物の位置情報と、動作判断手段４０ｃが管理・認識する自己動作状態とを参照し、前記タスク指令にて指示された行動基準に従ってコミュニケーション行動を決定する。
ここで、コミュニケーション行動の例として、挨拶行動パターンについて図１８を参照して説明する。例えば、ロボットＲが歩行中に検知した人物に対しては、相手の使用言語が英語であれば、図１８（ａ）に示すように、ロボットＲの顔を相手の方に向け、右手を挙げて、「Ｈｅｌｌｏ、○○○」のように英語で発話する。また相手の使用言語が日本語であれば、図１８(ｂ)に示すように、会釈をして、「おはよう、○○○さん」のように日本語で日本的に挨拶する。更に、相手が重役であったり、特別なお客様である場合は、図１８（ｃ）に示すように、体を相手の方を向けて立ち止まり、深くお辞儀すると共に、「おはようございます、○○○社長」という具合に特別な挨拶行動を行なうことを決定する。また、自己動作状態を参照し、例えば荷物運搬中で、両手が塞がった状態で、かつ英語を使用言語とする人物に挨拶する場合には、右手を挙げる動作を省略するか会釈に替えるかして、適切な挨拶行動を決定する。
そして、コミュニケーション行動決定手段４０ｋによって決定された挨拶行動は、動作判断手段４０ｃによって、動作判断手段４０ｃが管理する他の動作と調整して実行される。
【００４６】
（位置情報取得手段）
位置情報取得手段４０ｌは、検知対象Ｄまでの位置情報、すなわち検知対象Ｄまでの距離および方向を取得する。取得する位置情報としては、前記した画像処理手段１０によりカメラＣ，Ｃが検知対象Ｄを撮影した画像の撮影方向および視差に基づいて算出する検知対象Ｄまでの距離および方向と、後記する対象検知部７０の位置特定部８１ｂにより検知する検知用タグＴまでの距離および方向とがある。
【００４７】
（自己移動速度検知手段）
自己移動速度検知手段４０ｍは、自律移動制御部５０から脚部Ｒ３の動作状態に関する情報を取得し、現在の移動速度（歩行速度）を検知する。
自律移動制御部５０の脚部制御部５１ｃでは、脚部Ｒ３を構成する図示しない股関節、膝関節、足関節の各部を駆動モーターで回転駆動すると共に、前記関節各部に設けられたロータリーエンコーダーで回転量（回転角度・回転数）を検知する。検知した前記関節各部の回転量と関節各部間(リンク)の長さとに基づいて現在の歩行速度を算出し、所定の歩行速度で移動するよう制御する。自己移動速度検知手段４０ｍは、自律移動制御部５０を介して脚部制御部５１ｃから前記歩行速度に関する情報を取得することで、ロボットＲの歩行速度を検知する。
【００４８】
［自律移動制御部］
図２に戻って、自律移動制御部５０は、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂ、脚部制御部５１ｃを有する。
頭部制御部５１ａは、制御部４０の指示に従い頭部Ｒ１を駆動し、腕部制御部５１ｂは、制御部４０の指示に従い腕部Ｒ２を駆動し、脚部制御部５１ｃは、制御部４０の指示に従い脚部Ｒ３を駆動する。
また、ジャイロセンサＳＲ１、およびＧＰＳ受信器ＳＲ２が検出したデータは、制御部４０に出力され、ロボットＲの行動を決定するのに利用されると共に、制御部４０から無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３に送信される。
【００４９】
［無線通信部］
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部６０は、公衆回線通信装置６１ａおよび無線通信装置６１ｂを有する。
公衆回線通信装置６１ａは、携帯電話回線やＰＨＳ(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置６１ｂは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３からの接続要求に従い、公衆回線通信装置６１ａまたは無線通信装置６１ｂを選択して管理用コンピュータ３とデータ通信を行う。
【００５０】
［対象検知部］
対象検知部７０は、ロボットＲの周囲に検知用タグＴを備える検知対象Ｄが存在するか否かを検知すると共に、検知対象Ｄの存在が検知された場合、前記検知対象Ｄの位置を特定するものである。
検知範囲内に複数個のタグが存在する場合、同時に電波を送信すると、衝突してしまい、正常なデータの読み取りができない。
そこで、電波を送信するときに、送信スロット（時間枠）をランダムに選ぶことで、検知範囲内に複数個のタグが存在する場合でも、送信電波が衝突する確率を軽減している。
【００５１】
図４に示すように、この対象検知部７０は、制御手段８０と、電波送受信手段９０と、発光手段１００と、記憶手段１１０とを含んで構成される。
（制御手段８０）
制御手段８０は、後記する電波送受信手段９０から無線送信される検索信号と、後記する発光手段１００から赤外光として出力される方向検査信号を生成すると共に、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号を基に、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
ここで、検索信号とは、ロボットＲの周囲に検知対象Ｄが存在するか否かを検知するための信号であり、方向検査信号とは、検知対象ＤがロボットＲを基準としてどの方向に位置するのかを検知するための信号である。
また、受信報告信号とは、検知用タグＴが、少なくとも検索信号を受信したことを示す信号である。
【００５２】
この制御手段８０は、データ処理部８１と、暗号化部８２と、時分割部８３と、復号化部８４と、電界強度検出部８５とを含んで構成される。
【００５３】
データ処理部８１は、検索信号と方向検査信号を生成すると共に、検知対象Ｄの位置を特定するものであり、信号生成部８１ａと、位置特定部８１ｂとを含んで構成される。
【００５４】
（信号生成部８１ａ）
このデータ処理部８１の信号生成部８１ａは、所定時間毎に、もしくはロボットＲの制御部４０から電波の発信を命令する信号（発信命令信号）が入力されるたびに、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（以下、ロボットＩＤという）を取得する。
そして、信号生成部８１ａは、前記ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する。
ここで、受信報告要求信号とは、検索信号を受信した検知対象Ｄ（検知用タグＴ）に対して、前記検索信号を受信した旨を示す信号（受信報告信号）を生成するように要求する信号である。
【００５５】
さらに、信号生成部８１ａは、この検索信号を生成する際に、後記する発光手段１００から赤外線信号として照射される方向検査信号もまた生成する。
方向検査信号は、発光手段１００に設けられた発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ８）の総てについて、個別に生成されるものであり、前記ロボットＩＤと、発光部を特定する識別子（発光部ＩＤ）を含んで構成される。
なお、この方向検査信号は、後記する復号化部８４から入力される受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合にも生成される。
【００５６】
本実施の形態の場合、発光部が合計８つ設けられているので、データ処理部８１は、ロボットＩＤと発光部ＩＤとから構成される方向検査信号を、合計８つ生成する。
【００５７】
そして、信号生成部８１ａは、方向検査信号と前記検索信号とを、暗号化部８２に出力する。
なお、このデータ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号をもとに、検知対象Ｄの位置を特定するものであるが、その際に、この位置特定部８１ｂで行われる処理は、制御手段８０に含まれる復号化部８４と電界強度検出部８５における処理と共に、後に詳細に説明する。
【００５８】
（暗号化部８２）
暗号化部８２は、データ処理部８１から入力された検索信号を暗号化した後、その検索信号（暗号化検索信号）を後記する電波送受信手段９０に出力するものである。
これにより、暗号化検索信号は、変調されたのち、電波送受信手段９０から無線送信されることになる。
【００５９】
一方、暗号化部８２は、データ処理部８１から入力された方向検査信号を暗号化した後、その方向検査信号（暗号化方向検査信号）を後記する時分割部８３に出力する。
【００６０】
本実施の形態の場合、方向検査信号は、データ処理部８１において発光手段１００の発光部ごとに一つずつ生成される。
よって、図４に示すように、発光手段１００には合計８つの発光部が設けられているので、暗号化部８２には、合計８つの方向検査信号がデータ処理部８１から入力される。
その結果、合計８つの暗号化方向検査信号がこの暗号化部８２において生成され、時分割部８３に出力されることになる。
【００６１】
（時分割部８３）
時分割部８３は、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ８）の発光順序と、発光タイミングを設定するものである。
具体的には、暗号化部８２から暗号化方向検査信号が入力されると、時分割部８３は、各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ８）の発光順序および発光タイミングを決定し、決定した発光順序および発光タイミングで、暗号化方向検査信号を発光手段１００に出力する。
【００６２】
本実施の形態の場合、合計８つの暗号化方向検査信号が時分割部８３に入力される。そして、これら暗号化方向検査信号は、データ処理部８１において、出力される発光部が予め決められている。
したがって、時分割部８３は、暗号化方向検査信号が入力されると、暗号化方向検査信号に含まれる発光部ＩＤを確認し、発光部ＩＤにより特定される発光部に隣接する変調部に向けて、決められた順序およびタイミングで、暗号化方向検査信号を出力する。
【００６３】
（発光手段１００）
発光手段１００は、ロボットＲを基準として前記ロボットＲの周囲において予め設定された探索域に向けて光を照射するものである。
【００６４】
図４および図５に示すように、この発光手段１００は、複数の発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ８）と、各発光部に対応させて設けられた変調部とを含んで構成されている。
【００６５】
変調部は、時分割部８３から入力された暗号化方向検査信号を、所定の変調方式で変調し、所定の波長の赤外線信号とするものである。
発光部は、赤外線信号、すなわち、赤外光を予め決められた探索域に向けて照射するものである。
【００６６】
本実施の形態では、検知対象Ｄの位置を特定するために、ロボットＲの周囲の領域が複数の探索域に区分されている（図５参照）。そして、この探索域に向けて赤外光を発光する発光部として、発光ダイオードが探索域毎に一つずつ用意されている。
【００６７】
具体的には、図５に示す例の場合、ロボットＲを中心として、全周方向、すなわち、３６０度方向に、合計８つの探索域（第１領域〜第８領域）が設定されている。
言い換えると、ロボットＲを中心として、ほぼ扇形の探索域（第１領域〜第８領域）がロボットＲを取り囲むように複数設定されており、ロボットＲは、これら扇形の探索域で囲まれた領域のほぼ中心に位置している。
【００６８】
したがって、図５に示す例の場合、各探索域に向けて赤外光の照射が可能となるように、ロボットＲの頭部には、その外周に沿って合計８つの発光部が、それぞれ対応する探索域に向けて設けられている。
【００６９】
また、図５から明らかなように、ロボットＲの正面側の探索域（第１領域〜第３領域）は、他の探索域（第４領域〜第８領域）に比べて狭くなるように設定されている。
具体的には、第１領域から第３領域に関しては、発光ダイオードから照射される赤外光の幅方向における範囲は、θａに設定されており、第３領域から第８領域に関しては、θｂに設定されている。
【００７０】
ロボットＲが探索手段によって検知対象Ｄを検知し、その方向に顔を向ける動作を行うとき、ロボットＲの顔の正面（これを視線の方向という）と、検知対象Ｄの位置とのズレが生じることで、検知対象ＤがロボットＲの視線に違和感を感じる問題がある。この問題を解決するために、探索域の数を多くするという方法が考えられる。しかし、必ずしも全周の探索域を増やす必要はなく、前方のみの探索域を増やし、検知対象Ｄの位置の方向にロボットＲが向くことで、発光部の数を少なく構成することができる。
【００７１】
そのため、本実施の形態の場合、ロボットＲの正面側の各領域（第１領域〜第３領域）の赤外光の照射範囲を狭くすることで、ロボットＲの正面側にある各領域（第１領域〜第３領域）内における検知対象Ｄの位置をより正確に特定できるようにするためである。
なぜならば、検知対象Ｄが人物であり、かつ、ロボットＲのカメラＣ，Ｃで人物の顔の撮像を行う場合を想定すると、ロボットＲのカメラＣ，Ｃを、検知対象Ｄである人物の顔の正面にきちんと位置させる必要があり、そのためには、ロボットＲの正面側における検知対象Ｄの位置特定をより正確に行って、ロボットＲの移動制御やカメラＣ，Ｃの画角の調整に反映させる必要があるからである。
【００７２】
また、本実施の形態では、探索域に含まれない領域、すなわち、探索域の死角を最小限にするために、隣接する探索域は、その幅方向の端部において互いに重なるように設定されている（図５）。
【００７３】
（電波送受信手段）
図４を参照して、電波送受信手段９０は、ロボットＲの周辺領域に向けて電波を発信すると共に、前記電波を受信した検知対象から送信された受信報告信号を受信するものである。
【００７４】
この電波送受信手段９０は、変調部９１と、復調部９２と、送受信アンテナ９３とから構成される。
変調部９１は、データ処理部８１から入力された検索信号（実際には、暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、これを、送受信アンテナ９３を介して無線送信するものである。
また、復調部９２は、検知対象Ｄの検知用タグＴから無線送信された変調信号を、送受信アンテナ９３を介して受信し、受信した変調信号の復調により、受信報告信号（実際には、暗号化受信報告信号）を取得するものである。
そして、この復調部９２は、取得した受信報告信号を、制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力するものである。
【００７５】
（復号化部）
復号化部８４は、暗号化された受信報告信号である暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号を、データ処理部８１に出力するものである。
【００７６】
本実施の形態の場合、受信報告信号には、後に詳細に説明するが、発光部ＩＤとロボットＩＤとタグ識別番号とが少なくとも含まれているので、復号化部８４は、これらをデータ処理部８１に出力することになる。
なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれていた場合、この発光要求信号もまたデータ処理部８１に出力されることになる。
【００７７】
（電界強度検出部）
電界強度検出部８５は、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０が受信した際に、前記変調信号の強度を求めるものである。
具体的には、電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された電力の平均値を電界強度として求め、この求めた電界強度をデータ処理部８１に出力する。
【００７８】
（位置特定部）
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
具体的には、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０において受信した際の、前記変調信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求める。さらに、位置特定部８１ｂは、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、検知対象Ｄから受信した光が、どの発光部から発光されたのかを特定し、特定された発光部の発光方向を、すなわち、前記発光部に対応する探索域の方向を検知対象Ｄの存在する方向とみなし、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
【００７９】
本実施の形態の場合、はじめに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号の中からロボットＩＤを取得する。そして、取得したロボットＩＤと記憶手段１１０に記憶されたロボットＩＤを比較し、両ロボットＩＤが一致した場合、位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置の特定を開始する。
【００８０】
また、本実施の形態の場合、図６に示すように、ロボットＲの周辺領域は、ロボットＲからの距離に応じて４つのエリアに区分されている。すなわち、この区分は、ロボットＲからの距離が短い順にエリア１、エリア２、エリア３、エリア４と定義する。
この各エリアと電界強度とは、電界強度の大きさを基準として予め関連づけられており、この関連づけを示すテーブル（距離テーブル）が、記憶手段１１０に記憶されている。
【００８１】
したがって、位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知対象がどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する。
たとえば、電界強度検出部８５から入力された電界強度αが、エリア３を規定する閾値βとγ（βは下限、γは上限）との間の値である場合、位置特定部８１ｂは、エリア３を示す情報（エリア情報）を取得する。
そして、各エリアの範囲として、例えば、エリア１は２ｍ以内、エリア２は２ｍを超え３ｍ以下、エリア３は３ｍを超え４ｍ以下、エリア４は４ｍを超える範囲となるように、各エリアに対応する上記閾値を設定しておく。
エリアと距離の対応関係はここで示した例に限定されるものではなく、電界強度を検出できる範囲内で任意に設定することができる。またエリア数も４つに限定されるものではなく、更に多くあるいは少なくしても良い。
【００８２】
さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、受信報告信号を送信した検知対象Ｄが、ロボットＲの発光手段１００のどの発光部から発光された光を受信したのかを特定し、特定された発光部の発光方向を示す情報（方向情報）を取得する。
【００８３】
本実施の形態の場合、図６に示すように、ロボットＲの周辺領域には、ロボットＲを基準として合計８つの探索域（第１領域〜第８領域）が設定されている。
そして、記憶手段１１０には、各発光部がどの探索域（第１領域から第８領域）に向けて設置されているのかを示すテーブル（方向テーブル）が記憶されている。
【００８４】
したがって、データ処理部８１は、発光部ＩＤをもとに記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、前記発光部ＩＤを持つ発光部から発せられる赤外光が、予め設定された探索域（第１領域〜第８領域）のうち、どの領域に照射されるのかを確認する。そして、データ処理部８１は、確認された探索域を示す情報を、検知対象Ｄが存在する方向を示す情報（方向情報）として取得する。
なお、図６において、本来ならば各探索域の端部は隣接する探索域の端部と重なっている（図５参照）のであるが、説明の便宜上、探索域が重なっている部分は省略してある。
【００８５】
そして、位置特定部８１ｂは、取得したエリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を示す情報（位置情報）を生成する。
【００８６】
この位置情報について、図６を用いて具体的に説明する。
ここで、エリア情報が「エリア３」を示し、方向情報が「第２領域」を示す場合、データ処理部８１は、ロボットＲの周囲において「エリア３」と「第２領域」とが重なる範囲（図中において、符号Ｐ１で示す範囲）を検知対象が存在する位置と見なし、この範囲を示す情報（位置情報）を生成する。
【００８７】
これにより、ロボットＲが受信した受信報告信号の強度と、この受信報告信号に含まれる発光部ＩＤとから、ロボットＲと検知対象Ｄとの位置関係が特定される。言い換えれば、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準としてどの方向に、どれだけ離れた位置に存在するのか、すなわち、検知対象Ｄの位置が特定される。
【００８８】
そして、位置特定部８１ｂは、位置情報を、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれるタグ識別番号と共に、ロボットＲの制御部４０に出力する。
これにより、ロボットＲの制御部４０は、自律移動制御部５０を制御して、ロボットＲを検知対象Ｄの正面に移動させることや、検知対象Ｄが人物である場合、カメラＣの仰角や向きを修正して、前記検知対象Ｄの顔の撮像を行うことが可能となる。
【００８９】
なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合、信号生成部８１ａは方向検査信号を生成し、暗号化部８２に出力する。これにより、発光手段１００の各発光部から赤外線信号が発光されることになる。
【００９０】
さらに、ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに記憶手段（図７参照）を参照し、前記タグ識別番号の付された検知用タグを装着した検知対象（人物）の特定を行うと共に、特定された検知対象（人物）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに送信する。
したがって、この動作命令などにしたがって、ロボットＲの制御部４０は、ロボットＲの各部を制御することになる。
【００９１】
[管理用コンピュータ]
図７は、図１に示した管理用コンピュータの機能を説明するブロック図である。
管理用コンピュータ３は、通信手段３ａ、制御手段３ｂ、特定情報取得手段３ｃ、地図情報データベース（ＤＢ）３ｄ、データベース（ＤＢ）管理手段３ｅ、特定情報データベース（ＤＢ）３ｆ、個人情報データベース（ＤＢ）３ｇ、発話情報データベース（ＤＢ）３ｈおよび動作リストデータベース（ＤＢ）３ｉを有する。
【００９２】
（通信手段）
通信手段３ａは、基地局１（図１参照）を介してロボットＲとの間の通信を行うものである。
（制御手段）
制御手段３ｂは、管理用コンピュータ３の全体の処理を統括して制御するものである。
【００９３】
（特定情報取得手段）
特定情報取得手段３ｃは、ロボットＲの制御部４０の特定情報取得手段４０ｉ(図３参照)と同様に、特定情報を抽出するものである。この特定情報取得手段３ｃは、タグ識別番号がロボットＲから転送されてきたときに、ＤＢ管理手段３ｅによりタグ識別番号に基づいて個人情報ＤＢ３ｇから抽出した個人情報にしたがって特定情報を取得するものである。
【００９４】
（地図情報データベース）
地図情報データベース（ＤＢ）３ｄは、地図情報を管理するものである。
（データベース管理手段）
データベース（ＤＢ）管理手段３ｅは、地図情報ＤＢ３ｄ、特定情報ＤＢ３ｆ、個人情報ＤＢ３ｇを管理し、各ＤＢへのデータの書込み、読み出しを行うものである。
【００９５】
（特定情報データベース）
特定情報データベース（ＤＢ）３ｆは、特定情報を管理するものである。この特定情報は、制御手段３ｂの制御により、たとえば、他のネットワーク上のコンピュータから特定情報を定期的にダウンロードしておくのが好ましい。このように定期的にダウンロードしておくのが好ましい特定情報としては、たとえば、定期的に主な地域の催し情報や全国各地の天気予報がある。
【００９６】
（個人情報データベース）
個人情報データベース（ＤＢ）３ｇは、個人情報を記憶するものである。この個人情報は、前記したように、タグ識別番号に対応させて登録してある。そのため、ここでは、個人情報ＤＢ３ｇを検索する検索キーとして、タグ識別番号を用いるものとして説明するが、これに限らず、識別番号とは別に通し番号を付与して、これを用いてもよく、また、氏名や住所、使用言語、役職等の個人情報の一部を検知用タグＴに記憶させておき、これらの個人情報の一部を用いてもよい。
【００９７】
（発話情報データベース）
発話情報データベース（ＤＢ）３ｈは、例えば挨拶する場合の「おはようございます」、「こんにちは」、「お元気ですか」、「Ｈｅｌｌｏ」、「Ｇｏｏｄ  ｂｙ」などの定型の発話パターンをリスト化して記憶する記憶装置である。
挨拶のような定型的行動を行なう際には、対話相手の個人情報や時間等に応じて発話パターンを選択し、発話情報ＤＢ３ｈからダウンロードして使用することができる。
【００９８】
（動作リストデータベース）
動作リストデータベース（ＤＢ）３ｉは、前記した発話情報ＤＢ３ｈと同様に、例えば「お辞儀する」、「会釈する」、「敬礼する」などの定型的な動作パターン、すなわちロボット各部の制御パターンをリスト化して記憶する記憶装置である。挨拶のような定型的行動を行なう際に、対話相手の個人情報や時間等に応じて動作パターンを選択し、動作リストＤＢ３ｉからダウンロードして使用することができる。
【００９９】
［検知用タグ］
検知用タグは、ロボットＲから送信された電波と、照射された光とを受信し、これらを受信したことを示す受信報告信号を、ロボットＲに送信するものである。
本実施の形態では、検知用タグＴが取り付けられた人物が検知対象Ｄであるので、ロボットＲから送信された電波と照射された光は、この検知用タグＴにおいて受信される。よって、この検知用タグＴについて以下に説明する。
【０１００】
図８に示すように、この検知用タグＴは、電波送受信手段１４０と、受光手段１５０と、受信報告信号生成手段１６０と、記憶手段１７０とを備えて構成される。
【０１０１】
（電波送受信手段）
電波送受信手段１４０は、ロボットＲから無線送信された変調信号を受信すると共に、後記する受信報告信号生成手段１６０において生成された受信報告信号を、変調した後、ロボットＲに向けて無線送信するものである。
この電波送受信手段１４０は、送受信アンテナ１４１と、復調部１４２と、変調部１４３とを含んで構成される。
【０１０２】
復調部１４２は、ロボットＲから発信されると共に、送受信アンテナ１４１を介して受信した変調信号を復調し、検索信号（実際には、暗号化検索信号）を取得し、取得した検索信号を後記する受信報告信号生成手段１６０に出力するものである。
【０１０３】
変調部１４３は、後記する受信報告信号生成手段１６０の暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、前記変調信号を、送受信アンテナ１４１を介して、無線送信するものである。
【０１０４】
（受光手段）
受光手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光するものである。
この受光手段１５０は、受光部１５１と、光復調部１５２とから構成される。
受光部１５１は、ロボットＲから照射された赤外光（赤外線信号）を直接受光するものである。光復調部１５２は、受光部１５１において受光した赤外線信号を復調して、方向検査信号（実際には、暗号化方向検査信号）を取得するものである。
【０１０５】
具体的には、受光手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光部１５１で受光すると、受光した赤外線信号を光復調部１５２において復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
【０１０６】
（受信報告信号生成手段）
受信報告信号生成手段１６０は、ロボットＲから発信された検索信号を電波送受信手段１４０で受信した場合、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、ロボットＲから発信された検索信号を受信したことを示す信号（受信報告信号）を生成するものである。
【０１０７】
図８に示すように、この受信報告信号生成手段１６０は、復号化部１６１と、データ処理部１６２と、暗号化部１６３とを含んで構成される。
【０１０８】
復号化部１６１は、入力された暗号化信号を復号化して、信号を取得するものである。
この復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号と、受光手段１５０から入力された暗号化方向検査信号とを復号化して、検索信号と方向検査信号とを取得する。そして、復号化部１６１は、取得した検索信号と方向検査信号とを後段のデータ処理部１６２に出力する。
【０１０９】
データ処理部１６２は、受信報告信号を生成するものである。
ここで、本実施の形態の場合、検索信号には、検索信号を発信したロボットＲを特定する識別子であるロボットＩＤと、前記電波を受信した検知対象Ｄに対し、所定の処理を命ずる受信報告要求信号とが含まれている。
また、方向検査信号には、方向検査信号を発信したロボットを特定する識別子であるロボットＩＤと、方向検査信号を発信した発光部を特定する発光部ＩＤとが含まれている。
【０１１０】
したがって、データ処理部１６２は、検索信号が入力されると、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの受光手段１５０を待機状態から起動状態にする。
そして、受光手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に方向検査信号が入力された場合、データ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検査信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。
【０１１１】
データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合、記憶手段１７０を参照し、検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。
続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして、方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する。
【０１１２】
一方、検知用タグＴの受光手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過しても方向検査信号が入力されない場合、または検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合、データ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する。
ここで、発光要求信号とは、検知装置であるロボットＲに対して、赤外光を発光するように命令する信号である。
【０１１３】
暗号化部１６３は、入力された受信報告信号を暗号化した後、その受信報告信号（暗号化受信報告信号）を電波送受信手段１４０に出力する。
これにより、暗号化受信報告信号は、電波送受信手段１４０の変調部１４３において変調された後、送受信アンテナ１４１を介して、無線送信されることになる。
【０１１４】
次に、図４に示すブロック図、そして、図９ないし図１１に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡにおいて行われる処理について説明する。
【０１１５】
（対象検知部の動作）
はじめに、図９を参照して、ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明する。
【０１１６】
制御手段８０の信号生成部８１ａは、所定時間間隔毎に、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（ロボットＩＤ）を取得する（ステップＳ１）。
【０１１７】
そして、信号生成部８１ａは、前記ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する（ステップＳ２）と共に、発光手段１００の各発光部から赤外線信号として照射される方向検査信号を、発光部毎に個別に生成する（ステップＳ３）。
ここで、この方向検査信号は、ステップＳ１において取得されたロボットＩＤと、前記方向検査信号が発信される発光部を特定する発光部ＩＤとを含んで構成される。
【０１１８】
制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された検索信号を暗号化した後、電波送受信手段９０に出力する。これにより、電波送受信手段９０は、暗号化された検索信号（暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、送受信アンテナ９３を介して無線送信する（ステップＳ４）。
【０１１９】
さらに、制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された方向検査信号を暗号化した後、時分割部８３に出力する。
制御手段８０の時分割部８３は、暗号化された方向検査信号（暗号化方向検査信号）が入力されると、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序および発光タイミングを決定し（ステップＳ５）、決定した発光順序および発光タイミングで、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）毎に用意された暗号化方向検査信号を、対応する発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の変調部に出力する（ステップＳ６）。
【０１２０】
発光手段１００の各発光部に設けられた変調部は、入力された暗号化方向検査信号を所定の変調方式で変調し、所定の波長の赤外線信号とする。そして、前記赤外線信号は、変調部に隣接する発光部から、対応する探索域に向けて照射される（ステップＳ７）。
これにより、ロボットＲの周囲に設けられた各探索域に対し、時分割部８３で決定された順序かつタイミングで、赤外光が照射されることになる。
【０１２１】
電波送受信手段９０の送受信アンテナ９３から発信された検索信号（変調信号）を検知用タグＴが受信すると、検知用タグＴは、受信報告信号（変調信号）を生成し、これを無線送信する。
【０１２２】
電波送受信手段９０の復調部９２は、検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）を、送受信アンテナを介して受信する（ステップＳ８、Ｙｅｓ）と、前記変調信号を復調して暗号化された受信報告信号（暗号化受信報告信号）を取得する。
そして、復調部９２は、取得した暗号化受信報告信号を制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力する。
【０１２３】
制御手段８０の復号化部８４は、暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号をデータ処理部８１に出力する。
【０１２４】
制御手段８０の電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された平均電力を電界強度として求め、この求めた電界強度をデータ処理部８１に出力する。
【０１２５】
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知用タグＴがどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する（ステップＳ９）。
【０１２６】
さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤをもとに、記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、受信報告信号を送信した検知用タグＴが、ロボットＲのどの発光部から発光された赤外光を受信したのかを示す情報（方向情報）を取得する（ステップＳ１０）。
そして、位置特定部８１ｂは、エリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ１１）。
【０１２７】
なお、電波送受信手段９０の復調部９２は、前記ステップＳ８において、検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）を受信しない場合（ステップＳ８、Ｎｏ）は、受信報告信号を受信するまで待機状態を維持することになる。
【０１２８】
（検知用タグＴ側の動作）
次に、図８に示すブロック図、そして、図１０に示すフローチャートを参照して、検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明する。
【０１２９】
電波送受信手段１４０の復調部１４２は、送受信アンテナ１４１を介して受信したロボットＲから発信された電波（変調信号）を受信する（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）と、受信した変調信号を復調して暗号化検索信号とし、前記暗号化検索信号を後記する受信報告信号生成手段１６０に出力する。
【０１３０】
受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号を復号化して、検索信号を取得する。そして、取得した検索信号をデータ処理部１６２に出力する。
【０１３１】
受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの受光手段１５０を待機状態から起動状態にする（ステップＳ２１）。
【０１３２】
起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に、ロボットＲから照射された赤外線信号が、受光手段１５０の受光部１５１で受光されると（ステップＳ２２、Ｙｅｓ）、受光手段１５０の光復調部１５２は、受光した赤外線信号を復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
その後、受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、受光手段１５０から入力された暗号化方向検査信号を復号化して、方向検査信号を取得する。そして、取得した方向検査信号をデータ処理部１６２に出力する。
【０１３３】
受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検索信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。
【０１３４】
そして、データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合に（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、受信報告信号を生成する。この際、データ処理部１６２は、記憶手段１７０を参照し、前記検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。
【０１３５】
続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして、方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２４）。
【０１３６】
一方、検知用タグＴの受光手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過しても受光手段１５０から、方向検査信号が入力されない場合（ステップＳ２２、Ｎｏ）、または検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２５）。
【０１３７】
電波送受信手段１４０の変調部１４３は、暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、前記変調信号を、送受信アンテナ１４１を介して、無線送信する（ステップＳ２６）。
【０１３８】
（検知対象検知システムＡの全体動作）
最後に、図１、図４、図８に示すブロック図、そして、図１１に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡが会社来訪者の検知に応用された場合を例に挙げて、検知対象検知システムＡの動作について説明する。
【０１３９】
会社来訪者が、たとえば、受付において検知用タグＴを受け取り、受付に設けられた端末５から、前記来訪者の情報（氏名、訪問先部署名など）が入力される（ステップＳ５０）。
その後、端末５において入力された情報が、端末５にネットワーク４を介して接続された管理用コンピュータ３の記憶手段（図示せず）に登録される（ステップＳ５１）。
来訪者は、端末５における入力が完了した後、検知用タグＴを身につけ、訪問先に向かって移動を開始する。
【０１４０】
ロボットＲの制御手段８０は、所定間隔毎に検索信号と方向検査信号を生成し（ステップＳ５２）、生成された検索信号は、電波送受信手段９０が無線送信する（ステップＳ５３）。
一方、生成された方向検査信号は、発光手段１００において変調され、赤外線信号として予め決められた探索域に照射される。（ステップＳ５４）。
【０１４１】
来訪者の検知用タグＴは、検索信号と共に方向検査信号を受信した場合（ステップＳ５５、Ｙｅｓ）、受信報告信号を生成し（ステップＳ５６）、これを無線送信する（ステップＳ５７）。
【０１４２】
ロボットＲの制御手段８０は、検知用タグＴから無線送信された受信報告信号を受信すると、受信した受信報告信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象までの距離を求め（ステップＳ５８）、検知用タグＴが受信した光を発光した発光部を特定し、特定された発光部の発光方向を、検知対象Ｄの存在する方向とする（ステップＳ５９）。これにより、検知対象Ｄの位置が特定される（ステップＳ６０）。
【０１４３】
そして、ロボットＲの制御手段８０は、特定された位置を示す位置情報と、受信報告信号から取得したタグ識別番号をロボットＲの制御部４０に出力する。
【０１４４】
ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する（ステップＳ６１）。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに個人情報ＤＢ３ｇ（図７参照）を参照し、前記タグ識別番号の付された検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人物）の特定を行う（ステップＳ６２）と共に、特定された検知対象Ｄ（人物）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに出力する（ステップＳ６３）。
【０１４５】
そして、ロボットＲでは、管理用コンピュータ３からの命令に基づいて、移動し、発話や音声認識を伴う人物との対話などを行う（ステップＳ６４）。
たとえば、１）検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人物）の正面に移動し、検知対象Ｄの顔をカメラＣで撮像する。２）検知対象Ｄ（人物）に、「おはようございます」と声をかける。３）検知対象Ｄ（人物）用に予め用意されていたメッセージを伝える、などの動作を行う。
以上、本発明を実施する移動ロボットの全体および各部についての説明をした。
【０１４６】
次に、ロボットＲが、本実施形態による移動しながらのコミュニケーション行動を伴って動作する対話動作パターンについて説明する。なお、ここで説明する対話動作パターンは、ロボットＲが、前記した場合と同様に、会社内で稼動するものとして説明するが、稼動場所はこれに限らず、たとえば、病院や役所であってもよい。また、稼動場所は、屋内または屋外のいずれであってもよく、さらに、地図情報を取得して経路を決定し、移動可能な範囲であれば、稼動範囲の限定もない。
【０１４７】
＜対話動作パターン＞
以下、図１２に示すフローチャートに従い、適宜図１ないし図４および図１７、図１８を参照して、対話動作の処理を説明する。
図１７および図１８は、対話動作の概念を説明する図であり、図１７（ａ）は運搬依頼時の対話例を説明する図、図１７（ｂ）は運搬時の対話例を説明する図であり、図１８（ａ）ないし（ｃ）は運搬途中ですれ違う人物に挨拶する例を説明する図である。図１２は、対話動作パターンにおいてロボットＲの動作を説明するフローチャートである。
【０１４８】
この対話動作パターンは、ロボットＲが、人物Ｄ1から預かった荷物Ｘを人物Ｄ2に届ける場合に、ロボットＲが、人物Ｄ1または人物Ｄ2と言葉を交わして対話し、対話により派生した動作を行うものである。そして、荷物Ｘを運搬中に、ロボットＲがすれ違う人物にコミュニケーション行動として挨拶行動を行なうものである。
【０１４９】
ロボットＲの制御部４０の人識別手段４０ａでは、対象検知部７０が人物Ｄ1の検知用タグＴを検知すると人物Ｄ1が接近したことを認識し、対象検知部７０に検知用タグＴのタグ識別番号(識別情報)を検出させると共に、個人情報取得手段４０ｈを介して検出したタグ識別番号に対応する人物Ｄ1の使用言語データをを含む個人情報を個人情報ＤＢ３ｇから取得する。
そして、ロボットＲは、人物Ｄ1に呼ばれる（ステップＳ１００）と、マイクＭＣが人物Ｄ1の音声をピックアップして、空気信号である音声を電気信号に変換し、音声処理部２０の音声認識部２１ｂに渡す。
音声認識部２１ｂでは、前記人物Ｄ1の使用言語に対応する各種辞書を参照して音声データをテキストデータに変換し、制御部４０に渡す。
そして、制御部４０の対話制御手段４０ｂは、音声認識部２１ｂから入力されたテキストデータを前記使用言語として意味解釈する。
【０１５０】
なお、このように音声を入力してテキストデータに変換し、意味解釈されるまでの一連の処理は、いずれの音声に対しても同様であるため、以下の説明において、「音声入力処理」と総称し、説明を省略するものとする。
【０１５１】
制御部４０では、音声入力処理により得られた音声の意味に応じて、人物Ｄ1に呼ばれたことを認識すると、動作判断手段４０ｃは、対象検知部７０に人物Ｄ1の検知用タグＴを検知させ、検知用タグＴの方向および距離を取得させる。動作判断手段４０ｃは、取得した方向および距離の位置にいる人物Ｄ1に向かって移動するように移動制御手段４０ｇに指令を出す。
【０１５２】
なお、ロボットＲが、取得した距離よりも若干短い距離まで移動するように制御するのが好ましい。ここで、若干短い距離は、ロボットＲと人物Ｄ1との対話に際して、人物Ｄ1に心理的な違和感や威圧感を与えない範囲の距離であればよい。以上のように、ロボットＲは、所定の距離まで人物Ｄ1に近づいた後に、対話を開始する。
【０１５３】
次に、図１７（ａ）に示すように、人物Ｄ1が、ロボットＲに対して、「これ、Ｄ2さんへの届け物なんだけど、お願いするね」のように発話して依頼をすると、制御部４０では、音声入力処理により得られた音声の意味に応じて、動作判断手段４０ｃが運搬依頼であると判断する（ステップＳ１０１）。その後、制御部４０では、対話制御手段４０ｂにより人物Ｄ1の使用言語である日本語にて返答用のテキストを生成させ、音声処理部２０の音声合成部２１ａにより音声合成して、「わかりました。Ｄ2さんにお届けします。」のような意味の合成音声をスピーカＳから出力させる(ステップＳ１０２)。
【０１５４】
なお、このように返答用のテキストを生成し音声合成して合成音声として出力する一連の処理は、いずれの発話の際でも同様であるため、以下の説明において、音声出力処理と総称し、詳細を省略するものとする。
【０１５５】
そして、制御部４０の運搬制御手段４０ｆが、自律移動制御部５０の腕部制御部５１ｂにより腕部Ｒ２を駆動し、人物Ｄ1から荷物Ｘを受け取る（ステップＳ１０３）。
【０１５６】
次に、制御部４０の地図情報取得手段４０ｅは、ロボットＲの現在位置（人物Ｄ1の席）から人物Ｄ2の席までを表示可能な地図情報を管理用コンピュータ３に要求する。管理用コンピュータ３では、ＤＢ管理手段３ｅが地図情報ＤＢ３ｄを検索し、通信手段４０ａによりロボットＲに地図情報を送信する。ロボットＲでは、制御部４０の地図情報取得手段４０ｅにより地図情報を取得すると、移動先経路決定手段４０ｄにより、地図情報を参照して、一番近道となる経路を選択して、その経路を移動先までの経路として決定する（ステップＳ１０４）。
【０１５７】
そして、移動先経路決定手段４０ｃは、決定した経路にしたがって人物Ｄ2まで移動するための移動制御指令を自律移動制御部５０に渡す。この自律移動制御部５０では、動作判断手段４０ｃからの指令にしたがって、脚部制御部５１ｃにより経路にしたがってロボットＲが前進するように脚部Ｒ３を稼動させ、かつ、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂおよび脚部制御部５１ｃの制御により頭部Ｒ１、腕部Ｒ２および腕部Ｒ３を稼動させて重心移動を制御することによって、人物Ｄ2の席へ向かってロボットＲを移動させる（ステップＳ１０５）。
【０１５８】
その移動の間、対象検知部７０は、前記したように、ロボットＲの周囲に検知用タグＴを備える検知対象Ｄが存在するか否かを検知すると共に、検知対象Ｄの位置を特定するように周囲を探索し、制御部４０の人識別手段４０ａに検知した情報を伝達する。
そして、人識別手段４０ａが検知対象Ｄの存在を認識すると、制御部４０では人物を発見したと判断し（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、後記する挨拶行動に関するサブルーチン１（ステップ１０７）に処理が移り、検知対象Ｄに対して挨拶行動を行なう。
【０１５９】
動作判断手段４０ｃは、ステップＳ１０８で人物Ｄ2の机に到着したときに人物Ｄ2さんが席にいない場合（ステップＳ１０９でＮｏ）には、運搬制御手段４０ｆに対して、自律移動制御部５０の腕部制御部５１ｂにより腕部Ｒ２を駆動し、人物Ｄ2の机の上に人物Ｄ1から預かっている届け物を置くことを指示し、処理を終了する（ステップＳ１１０）。一方、人物Ｄ2が席にいる場合には（ステップ１０９でＹｅｓ）、後記する対話動作に関するサブルーチン２（ステップＳ１１１）に処理が移り、対話制御手段４０ｂは人物Ｄ2と対話動作を行なう。ステップＳ１１１の対話動作が完了すると、運搬制御手段４０ｆが、自律移動制御部５０の腕部制御部５１ｂにより腕部Ｒ２を駆動し、人物Ｄ1から預かっている届け物を人物Ｄ2に手渡し、処理を終了する(ステップＳ１１２)。
【０１６０】
次に、図１３に示すフローチャートに従い、前記挨拶行動に関するサブルーチン１における処理について説明する。
図１２に示したフローチャートにおいて、ロボットＲが歩行中（移動中）に人認識手段４０ａが対象検知部７０の検知情報により人物を発見を認識した場合、すなわち検知対象Ｄを検出した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、本サブルーチン１が実行される。
人識別手段４０ａは、対象検知部７０を介して存在を検知した検知対象Ｄの所持する検知用タグＴのタグ識別番号を確認する（ステップＳ２００）。
人識別手段４０ａは、対象検知部７０から前記タグ識別番号を受け取り、個人情報取得手段４０ｈに対して前記ＩＤに対応する検知対象Ｄの個人情報を取得させる（ステップＳ２０１）。
コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、取得した個人情報とタスク指令に係る情報に基づいて、発見した検知対象Ｄが挨拶対象候補か否かを判断する（ステップ２０２）。例えば、前記タスク指令に係る情報において、遂行中のタスクの中心となる人、すなわち依頼人（人物Ｄ1）や受取人（人物Ｄ2）には挨拶を行なわないことが指示されていると、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、検知対象Ｄが人物Ｄ1または人物Ｄ2の場合は、検知対象Ｄは挨拶対象候補ではないと判断して（ステップＳ２０２でＮｏ）、挨拶行動を行なわないことを決定し、処理を終了する。
【０１６１】
コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、検知対象Ｄが挨拶対象候補であると判断した場合は（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、後記する「すれ違い挨拶」の可能性に備え、ステップＳ２０１において取得した個人情報に基づいて、挨拶する発話内容およびお辞儀や会釈などの挨拶の動作内容を挨拶内容として予め生成し、制御部４０の図示しない記憶手段に一時記憶しておく（ステップ２０３）。ここで、挨拶の動作内容や発話内容は、管理コンピュータ３の記憶部である発話情報ＤＢ３ｈおよび動作リストＤＢ３ｉから、それぞれ発話パターンや動作パターンをダウンロードされ、挨拶内容の生成処理が短時間で完了する。
【０１６２】
次に、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、動作判断手段４０ｃから自己動作状態を取得してロボットＲが歩行中かどうかを確認する（ステップＳ２０４）。
ロボットＲが歩行中である場合は（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、位置情報取得手段４０ｌを介して、挨拶対象候補である検知対象Ｄの位置情報を取得し（ステップＳ２０５）、前記挨拶対象候補が挨拶対象かどうかを判断する（ステップＳ２０６）。
ここで、歩行中のすれ違い挨拶は、挨拶対象候補がロボットＲの前方の所定領域に発見した場合に限定する。また、挨拶対象候補の位置の特定は、対象検知部７０による位置特定を用いても良いが、本実施形態では、すれ違い挨拶を行なう対象が前方に存在すことが前提であるので、２台のカメラＣ，Ｃにより撮像した画像を画像処理部１０において解析することにより、挨拶対象候補である人物の顔の方向と距離が、より高精度に特定される。
【０１６３】
ロボットＲが歩行中の場合は、図１６（ａ）および（ｂ）に示すように、ロボットＲの顔が向いている方向（カメラＣ，Ｃの向いている方向でもある）の前方３ｍの地点を中心とする半径３ｍの円内に位置する挨拶対象候補を挨拶対象であると判断し（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、ステップＳ２０７に処理が進む。対して、前記半径３ｍの円の外に位置する挨拶対象候補は、挨拶対象ではないと判断し（ステップＳ２０６でＮｏ）、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、ロボットＲは挨拶行動を行なわないことを決定し、本サブルーチン１を終了する。
ここで挨拶対象かどうかを判断する基準は、例えば、半径２ｍの円としたり、前方に長い楕円形状としたり、あるいは対象検知部７０の検知する位置情報において第１領域ないし第３領域であり、かつエリア１ないしエリア４とする（図６参照）等、位置検知手段の特性やロボットＲの移動する環境等に応じて決めることができる。
【０１６４】
ステップＳ２０６において挨拶対象とされた検知対象Ｄは、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、前記したタスク指令に係る挨拶行動基準に従い、検知対象Ｄがすれ違い挨拶をすべき人物であるか、特別な挨拶を行なうべき人物であるかを判断する（ステップＳ２０７）。例えば、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、検知対象Ｄの個人情報を確認し、社長や重要なお客様である場合は、歩行しながらのすれ違い挨拶の対象ではないと判断し（ステップＳ２０７でＮｏ）、後記するように、ステップＳ２０９において、立ち止まるという、挨拶の前動作を行ない、例えば、深いお辞儀という挨拶動作の前準備をする。
【０１６５】
他方、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、挨拶対象がすれ違い挨拶の対象であると判断すると（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、処理はサブルーチン３（ステップＳ２０８）に移り、後記するように、動作判断手段４０ｃは挨拶行動を開始するタイミングを調整し、ステップＳ２０３にて予め生成しておいた挨拶内容に従って、自律移動制御部５０の各制御部を介してロボットＲの顔を挨拶対象の方を向けるなどの必要な挨拶の前動作（ステップＳ２０９）を行なった後、挨拶動作（ステップＳ２１０）・多言語音声合成（ステップＳ２１１）・挨拶発話（ステップＳ２１２）からなる一連の挨拶行動を実行し、サブルーチン１を終了する。
ここで、挨拶動作とは、図１８に示すように、（ａ）右手を挙げる、（ｂ）会釈する、（ｃ）お辞儀をする等の動作であり、自律移動制御部５０の各制御部が頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３の一部または全部を連携駆動して行う動作である。また、挨拶発話とは音声処理部２０により、スピーカＳから（ａ）「Ｈｅｌｌｏ、○○○」、（ｂ）「おはよう、○○○さん」、（ｃ）「おはようございます、○○○社長」などのように挨拶文を発話することを指す。多言語音声合成（ステップＳ２１１）は、使用言語に対応する音声合成手段（音声合成部２１ａ）を用いて、挨拶発話(ステップＳ２１２)で発話する音声データを生成するステップである。
なお、挨拶動作・挨拶発話する際は、挨拶対象の人物に違和感を与えないように、ロボットＲの顔を挨拶対象の方を向けて挨拶する。動作判断手段４０ｃは、位置情報取得手段４０ｌの取得する挨拶対象の位置情報に基づいて、自律移動制御部５０の頭部制御部５１ａに対して、ロボットＲの顔が前記挨拶対象の方向を向くように指示をする。そして、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、ロボットＲの顔が挨拶対象の方向を向いてから、前記したように自律移動制御手段５０の各部に対して、右手を挙げる、会釈する等の挨拶動作を指示し、音声処理部２０に対して挨拶発話の実行を指示する。
本実施形態では、この顔向け動作は前記したようにステップＳ２０９「挨拶の前動作」として実行するが、挨拶動作（ステップＳ２１０）の一部として、図１８（ａ）および（ｂ）に示したような挨拶動作・挨拶発話を開始する前に実行するようにしても良い。
【０１６６】
一方、ロボットＲが歩行停止中の場合は（ステップＳ２０４でＮｏ）、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、歩行中とは異なる基準で挨拶対象候補が挨拶対象であるかどうかを判断する（ステップＳ２１４）。
ロボットＲが歩行停止中は、ロボットＲを中心とする半径３ｍの円内に発見した場合にのみ挨拶対象とする。そこで、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、位置情報取得手段４０ｌが取得した挨拶対象候補の位置情報に基づいて挨拶対象候補の位置を特定し（ステップＳ２１３）、挨拶対象候補が半径３ｍ以内に位置するかどうかを確認する。その結果、半径３ｍ以内に存在しない場合は、前記挨拶対象候補は挨拶対象ではないと判断し（ステップＳ２１４でＮｏ）、挨拶行動しないことを決定し、サブルーチン１を終了する。
【０１６７】
ここで、挨拶対象候補の位置の特定には、対象検知部７０により検出する位置情報を用いる。対象検知部７０において、位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５が検知した検知タグＴから発せられた電波の強度に基づいて、検知タグＴを所持する検知対象Ｄまでの距離を特定する。前記したように、図６に示したエリア２の範囲を２ｍを超え３ｍ以下であるように設定すると、挨拶対象候補である検知対象Ｄがエリア２またはエリア１において発見された場合に、前記挨拶対象候補が挨拶対象であると判断することができる。ロボットＲからの距離だけで挨拶対象かどうかを判断する場合には、指向性の少ない、電波による距離検知は簡便であるが、ロボットＲが歩行中の場合において説明したように、カメラＣ，Ｃと画像処理部１０により検知対象Ｄの位置特定をするようにしても良い。この場合は、検知対象Ｄがカメラの撮像範囲に入るように、ロボットＲの顔の向きを変えるか、ロボットＲの体全体の向きを変えて撮像するようにすれば良い。
【０１６８】
コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、ロボットＲが歩行停止中に挨拶対象を検知すると（ステップＳ２１４でＹｅｓ）、挨拶の前動作を行なうように動作判断手段４０ｃに指示をする（ステップＳ２０９）。
ここで、挨拶の前動作とは、ロボットＲが挨拶対象を検出した時点で、挨拶対象に対して適切な距離や方向を向いていないような場合に行なう動作のことである。例えば、挨拶対象が横方向や後方に位置する場合にロボットＲの体の向きを挨拶対象に対面するように動作したり、挨拶対象との距離が離れすぎている場合に適切な距離まで移動したり、あるいは前記したように、ロボットＲの顔の向きを挨拶対象の方に向けたりする動作などである。
コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、前記した前動作の内容を決定し、動作判断手段４０ｃに対して、ロボットＲの体の向きを挨拶対象に対面させたり、挨拶対象に近づくようにしたり、歩行を停止することなどを指示する。指示を受けた動作判断手段４０ｃは、前記前動作の内容に応じ、移動方向特定手段４０ｊ、移動制御手段４０ｇ等を介して自律移動制御部５０に指示し、ロボットＲの各部に対して前記前動作の内容に対応する動作を実行させる。
【０１６９】
挨拶の前動作が完了し（ステップＳ２０９）、ロボットＲが挨拶対象に対して挨拶ができる状態になると、コミュニケーション行動決定手段４０ｋの決定した挨拶動作内容に従い、動作判断手段４０ｃは、必要な制御部４０の各制御手段を介して、順次、ロボットＲに挨拶動作(ステップＳ２１０)、多言語音声合成（ステップＳ２１１）、挨拶発話(ステップＳ２１２)を実行させ、サブルーチン１を終了する。
【０１７０】
次に、すれ違い挨拶を行なう場合において（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、サブルーチン３にて行なう挨拶のタイミングを調整する動作について、図１５のフローチャートを用いて説明する。
すれ違い挨拶を違和感なく行なうためには、挨拶する相手とすれ違う時期を予測して、適切なタイミングで行なう必要がある。前記したように、すれ違う手前の、距離にして２〜３ｍ程度、時間にして２秒程度のような、適切な距離や時間をもってコミュニケーションを開始するため、検知対象までの距離とロボットの移動速度に基づき、検知対象とのすれ違いまでの時間を予測し、コミュニケーション行動の準備時間や指令してから動作が始まるまでのタイムラグ等を考慮してコミュニケーション開始のタイミングを調整する。なお、検知対象は所定の速度、例えば２．７ｋｍ／ｈでロボットＲの進行方向と反対向きに、すなわちロボットＲの方に向かって移動しているものとして前記予測を行なうものとする。
本実施形態の例では、ロボットＲと挨拶対象との相対距離を３段階で判断し、自己の歩行速度との関係に基づいて挨拶動作、挨拶発話の開始タイミングを決定する。
ここで、相対距離は、位置情報取得手段４０ｌが取得する前記したカメラＣ，Ｃと画像処理部１０が算出した距離を用いるが、対象検知部７０が検知する位置情報の距離を用いることもできる。また、自己移動速度検知手段４０ｍが自己移動速度（歩行速度、自己速度）の検出を行なう。また、自己速度の変更が必要な場合には、動作判断手段４０ｃは、移動制御手段４０ｇを介して自律移動制御部５０に速度変更の指示を行なう。
【０１７１】
まず、ロボットＲと挨拶対象との相対距離が４ｍ以下どうかを判定する（ステップ（Ｓ４００）。
相対距離が４ｍを超えている場合において（ステップＳ４００でＮｏ）、コミュニケーション行動決定手段４０ｋは、自己速度が２．７ｋｍ／ｈ以下かどうかを判定し（ステップＳ４０４）、２．７ｋｍ／ｈ以下の場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）は現在の自己速度を維持し、２．７ｋｍ／ｈを超える場合（ステップＳ４０４でＮｏ）は自己速度を２．７ｋｍ／ｈに減速して相対距離が４ｍ以下に接近するのを待つ。
相対距離が４ｍ以下の場合（ステップ４００でＹｅｓ）、更に相対距離が３ｍ以下であるかどうか判定し(ステップＳ４０１)、相対距離が３ｍを超える場合（ステップＳ４０１でＮｏ）、すなわち相対距離は３ｍを超え４ｍ以下の状態において、自己速度が２．７ｋｍ／ｈを超える場合は（ステップＳ４０６でＮｏ）、挨拶動作の準備時間等を考慮した挨拶動作開始のタイミングとしては、自己速度が速すぎるので、タイミングを逸しないように自己速度を２．７ｋｍ／ｈに減速した上で（ステップＳ４０７）、本サブルーチン３を終了する。サブルーチン１（図１３参照）において、本サブルーチン３（ステップＳ２０８）が終了すると、挨拶の前動作（ステップＳ２０９）および挨拶動作（ステップＳ２１０）、多言語音声合成（ステップ２１１）、挨拶発話（ステップＳ２１２）からなる挨拶が実行される。
自己速度が２．７ｋｍ／ｈ以下の場合(ステップＳ４０６でＹｅｓ)、更に自己速度が１．８ｋｍ／ｈ以下かどうかを判定する（ステップＳ４０８）。ここで自己速度が１．８ｋｍ／ｈを超える場合は（ステップＳ４０８でＮｏ）、現在の自己速度を維持したまま本サブルーチン３を終了し、挨拶行動を開始する。
挨拶対象から３ｍを超えて離れた状態で、自己速度が１．８ｋｍ／ｈ以下ですれ違う場合は(ステップＳ４０８でＹｅｓ)、挨拶動作の準備時間等を考慮した挨拶動作開始のタイミングには早すぎるので、現在の自己速度を維持したまま、相対距離が３ｍ以下に接近するのを待つ。
相対距離が３ｍ以下の場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、更に相対距離が２ｍ以下かどうかを判定し（ステップＳ４０２）、２ｍを超える場合（ステップＳ４０２でＮｏ）、すなわち相対距離が２ｍを超え３ｍ以下の状態においては、直ぐに挨拶動作を開始してよいタイミングであるが、自己速度が１．８ｋｍ／ｈを超える場合は（ステップＳ４０９でＮｏ）、タイミングを逸しないように自己速度を１．８ｋｍ／ｈに減速した上で（ステップＳ４１０）、本サブルーチン３を終了する。自己速度が１．８ｋｍ／ｈ以下の場合は（ステップＳ４０９でＹｅｓ）、現在の自己速度を維持して本サブルーチン３を終了する。
最後に相対距離が２ｍ以下の場合は（ステップＳ４０２でＹｅｓ）、既に適切なタイミング逸しているので、ロボットＲの歩行を停止し（ステップＳ４０３）、本サブルーチン３を終了して、直ぐさま挨拶動作を開始する。
【０１７２】
以上説明したように、ロボットＲと挨拶対象との相対距離と、ロボットＲの自己移動速度（自己速度）の関係に基づいて、移動しながらのすれ違い挨拶の開始タイミングを決定し、挨拶対象とすれ違う手前の適切なタイミングで挨拶動作・挨拶発話をするので、挨拶対象に違和感を与えることなく挨拶することができる。
なお、ロボットＲが挨拶対象と広い廊下や広場などですれ違う場合を考えると、ロボットＲは挨拶対象をロボットＲの進行方向に対して、斜め方向に発見する場合があり、進行方向の正面近くに発見した場合に比べ、すれ違いまで十分に時間がないことがある。このようなロボットＲの移動環境では、本発明の相対距離は、ロボットＲの進行方向における挨拶対象との相対距離（言い換えると、相対距離のロボットＲの進行方向成分）とすることで、より適切にタイミングを調整することができる。
【０１７３】
最後に、図１４に示すフローチャートに従い、前記対話動作に関するサブルーチン２における処理について説明する。
ここでは、ロボットＲは、対話相手に対して多言語認識を行なう場合の例を示す。
サブルーチン２は、図１２に示すフローチャートにおいて、ロボットＲが荷物の受取人である人物Ｄ2が席にいる場合に（ステップ１０９でＹｅｓ）、ロボットＲが人物Ｄ2と対話する場面である。
動作判断手段４０ｃは、人物Ｄ2の位置情報に基づき、移動制御手段４０ｇを介して、自律移動制御部５０に対して、ロボットＲの体の正面および顔が人物Ｄ2の方向を向くように指示する（ステップＳ３００）。
ここで、対話制御手段４０ｂは、人物Ｄ2の個人情報の使用言語データに基づき対話するのであるが、使用言語データが欠落していたため、使用言語データとしてデフォルトの日本語で「Ｄ2さんにＤ1さんからのお届け物です。」と呼びかける（ステップＳ３０１）。音声認識部２１ｂは、人物Ｄ2の返答を音声データとして取込み(ステップＳ３０２)、音声データ解析して日本語であるかどうかを判定する(ステップＳ３０３)。
人物Ｄ2が日本語で、例えば「どうもありがとう」と返答したのであれば、音声認識部２１ｂは日本語であることを確認すると共に（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、対話制御手段４０ｂはその情報を取得する。対話制御手段４０ｂは、その意味を理解し、音声合成部２１ａを介して、日本語で「どういたしまして」と返答し（ステップＳ３０４）、対話制御手段４０ｂは、個人情報取得手段４０ｈを介して、人物Ｄ2の個人情報ＤＢ３ｇの使用言語データを（日本語）に変更・登録して（ステップＳ３０５）、サブルーチン２を終了する。
もし、人物Ｄ2は英語が使用言語であり、日本語を理解できず、英語で、例えば「I'm sorry. I cannot understand Japanese.」と返答すると、音声認識部２１ｂは、人物Ｄ2の返答を音声データとして取込み(ステップＳ３０２)、音声データ解析し、日本語でないことを判定する(ステップＳ３０３でＮｏ)。音声認識部２１ｂは、日本語での理解に失敗したので、相手の使用言語は英語であると認識し、対話制御手段４０ｂはその情報を取得する。対話制御手段４０ｂは、今度は英語で「I have a delivery for ・・・」とステップ３０１と同内容で呼びかける（ステップＳ３０６）。この後、人物Ｄ2の返答があった場合は、音声認識部２１ｂは音声データを英語で解析する。対話制御手段４０ｂは音声処理部２０を介して適宜対話を行なうものとする。
対話が終わると、対話制御手段４０ｂは、個人情報取得手段４０ｈを介して、人物Ｄ2の個人情報ＤＢ３ｇの使用言語データを（英語）に変更・登録して（ステップＳ３０７）、サブルーチン２を終了する。
図１２に示すフローチャートにおいて、サブルーチン２が終了すると（ステップＳ１１１）、動作判断手段４０ｃは、自律移動制御部５０に対して人物Ｄ1からの荷物を人物Ｄ2に手渡すよう指示し（ステップＳ１１２）、本対話動作パターンは終了する。
また、個人情報ＤＢ３ｇへの人物Ｄ2の使用言語データの更新・登録は、対話終了後としたが、使用言語の判定（ステップＳ３０３）直後に行うようにしても良い。
以上の説明では、使用言語は日本語と英語の二ヶ国語のみに限定したが、更に多数の言語の対応するようにできることは前記したとおりである。
【０１７４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。移動ロボットとして、２足歩行ロボットを例に説明したが、更に多足のロボットや車輪等の他の手段を用いて移動するものでも良い。
また、本発明は挨拶以外のすれ違い時のコミュニケーションにおいても、コミュニケーション内容に応じた適切なコミュニケーション開始時期を設定し、コミュニケーション開始タイミングの調整を図るようにすることで適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７５】
【図１】本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。
【図２】ロボットＲのブロック図である。
【図３】ロボットＲを制御する制御部４０のブロック図である。
【図４】ロボットＲの対象検知部７０のブロック図である。
【図５】ロボットＲの周囲に設定された探索域を説明する説明図である。
【図６】取得した、エリア情報と方向情報とから、検知対象Ｄの位置を特定する方法を説明する説明図である。
【図７】図１に示した管理用コンピュータの機能を説明するブロック図である。
【図８】検知対象Ｄである検知用タグＴの構成を示すブロック図である。
【図９】ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明するフローチャートである。
【図１０】検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明するフローチャートである。
【図１１】検知対象検知システムが会社来訪者の検知に応用された場合の、検知対象検知システムの動作を説明するフローチャートである。
【図１２】対話動作パターンのロボットＲの動作を説明するフローチャートである。
【図１３】対話動作パターンにおいて、ロボットＲが近くに人物を発見したときの挨拶行動の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】対話動作パターンにおいて、ロボットＲが多言語音声認識しながら対話する動作を説明するフローチャートである。
【図１５】対話動作パターンにおいて、ロボットＲがすれ違い挨拶をするときに、挨拶開始タイミングを調整する動作を説明するフローチャートである。
【図１６】ロボットＲが歩行中に人物を発見したときに、挨拶対象とするかどうかを判定する様子を説明する図である。
【図１７】対話動作パターンの概念を説明する図であり、（ａ）は運搬依頼時の対話例を説明する図、（ｂ）は運搬時の対話例を説明する図である。
【図１８】対話動作パターンの概念を説明する図であり、すれ違い時に挨拶する例を示す図である。（ａ）は右手を挙げて英語で挨拶する例であり、（ｂ）会釈をして日本語で挨拶する例であり、（ｃ）は立ち止まってお辞儀をし、丁寧に挨拶する例を説明する図である。
【符号の説明】
【０１７６】
１      基地局
２      ロボット専用ネットワーク
３      管理用コンピュータ
３ａ    通信手段
３ｂ    制御手段
３ｃ    特定情報取得手段
３ｄ    地図情報データベース（ＤＢ）
３ｅ    データベース（ＤＢ）管理手段
３ｆ    特定情報データベース（ＤＢ）
３ｇ    個人情報データベース（ＤＢ）
３ｈ    発話情報データベース（ＤＢ）
３ｉ    動作リストデータベース（ＤＢ）
４      ネットワーク
５      端末
１０    画像処理部
２０    音声処理部
３０    画像送信部
４０    制御部
４０ａ  人識別手段
４０ｂ  対話制御手段
４０ｃ  動作判断手段
４０ｄ  移動先経路決定手段
４０ｅ  地図情報取得手段
４０ｆ  移動方向特定手段
４０ｇ  移動制御手段
４０ｈ  個人情報取得手段
４０ｉ  特定情報取得手段
４０ｊ  移動方向特定手段
４０ｋ  コミュニケーション行動決定手段
４０ｌ  位置情報取得手段
４０ｍ  自己移動速度検知手段
５０    自律移動制御部
６０    無線通信部
７０    対象検知部
８０    制御手段
９０    電波送受信手段
１００  発光手段
１１０  記憶手段
１４０  電波送受信手段
１５０  受光手段
１６０  受信報告信号生成手段
１７０  記憶手段
Ａ      検知対象検知システム
Ｃ      カメラ
Ｄ      検知対象
Ｒ      ロボット
Ｔ      検知用タグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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