(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、着座部材を下方から支える脚リンクとを備える歩行補助装置であって、
着座部材と脚リンクとは、着座部材の上方に曲率中心を持つ前後方向に長手の円弧形状の案内軌道を有する、着座部材に連結される案内体と、案内軌道に複数の係合子を介して移動自在に係合する、脚リンクの上端に連結される可動体とから成る曲線案内機構を介して連結されるものにおいて、
曲線案内機構は、円弧形状の案内軌道を有する案内体と、案内軌道に複数の係合子を介して移動自在に係合する可動体とから成る曲線案内機構で構成され、
案内軌道は案内体に形成した前記円弧形状の案内溝で構成され、
可動体に、案内溝の前記円弧形状の曲率中心に近い内周側に形成した内周レール部に移動自在に係合する内側係合子と、案内溝の前記円弧形状の曲率中心から遠い外周側に形成した外周レール部に移動自在に係合する外側係合子とから成る少なくとも３個の係合子が設けられ、これら係合子は互いに案内溝の長手方向に離れ、
可動体の案内溝の長手方向一端部と他端部とに夫々内側係合子が設けられ、これら両端部の内側係合子の間に外側係合子が少なくとも１個設けられ、
可動体は、脚リンクの下端と前記曲率中心とを結ぶ線から前後方向一方に離隔して配置され、
両端部の内側係合子間の中心位置に対し前記線から遠ざかる方向にオフセットした位置に、外側係合子が１個設けられることを特徴とする歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円弧状の案内軌道に沿って可動体を案内する曲線案内機構を用いた歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の歩行補助装置として、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、着座部材を下方から支える脚リンクとを備え、利用者の体重の少なくとも一部を着座部材を介して脚リンクで受けることにより、利用者の脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このもので、着座部材と脚リンクとは、着座部材の上方に曲率中心を持つ前後方向に長手の円弧形状の案内軌道を有する、着座部材に連結される案内体と、案内軌道に回転体から成る複数の係合子を介して移動自在に係合する、脚リンクに固定の可動体とから成る曲線案内機構を介して連結されている。そのため、脚リンクは、案内軌道の形状である円弧形状の曲率中心を揺動支点として前後方向に揺動自在となる。これによれば、着座部材に対する利用者の上半身の体重の作用点が脚リンクの前後方向の揺動支点の前方にずれて、着座部材が前下がりに傾斜した場合、脚リンクの前後方向の揺動支点が着座部材の上方に位置するため、体重作用点は脚リンクの前後方向の揺動支点の下側で後方に変位し、該支点と体重作用点との間の前後方向距離が減少して、着座部材に作用する回転モーメントも減少する。そして、体重作用点が脚リンクの前後方向の揺動支点の真下の位置まで変位したところで、着座部材に作用する回転モーメントが零になり、この状態で着座部材が安定する。このようにして着座部材が自動的に安定状態に収束するため、着座部材が利用者の股下で前後方向にずれることを抑制できる。
【０００４】
ここで、上記従来例では、案内体に案内軌道となる円弧形状のレールを固定し、可動体の前後の各端部に、円弧形状の曲率中心に近い内周側のレール側縁（上側縁）と曲率中心から遠い外周側のレール側縁（下側縁）とに夫々転動自在に係合する内側係合子と外側係合子とを設けている。そのため、可動体の上下方向幅は、レールの上下方向幅に内側係合子と外側係合子の径を加えた寸法になり、可動体が大型化して重量が増し、脚リンクの慣性モーメントが増加する不具合がある。また、ズボン等の異物がレールの側縁とこれに係合する係合子との間に噛み込んで、脚リンクの揺動の円滑性が損なわれることもある。
【特許文献１】特開２００７−２０９０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、可動体を小型軽量化できると共に異物の噛み込みも抑制できるようにした曲線案内機構を用いた歩行補助装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の歩行補助装置は、円弧形状の案内軌道を有する案内体と、案内軌道に複数の係合子を介して移動自在に係合する可動体とから成り、案内軌道は案内体に形成した前記円弧形状の案内溝で構成され、可動体に、案内溝の前記円弧形状の曲率中心に近い内周側の溝壁に形成した内周レール部に移動自在に係合する内側係合子と、案内溝の前記円弧形状の曲率中心から遠い外周側の溝壁に形成した外周レール部に移動自在に係合する外側係合子とから成る少なくとも３個の係合子が設けられ、これら係合子は互いに案内溝の長手方向に離れている曲線案内機構を用いることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の歩行補助装置は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、着座部材を下方から支える脚リンクとを備え、着座部材と脚リンクとは、着座部材の上方に曲率中心を持つ前後方向に長手の円弧形状の案内軌道を有する、着座部材に連結される案内体と、案内軌道に複数の係合子を介して移動自在に係合する、脚リンクの上端に連結される可動体とから成る曲線案内機構を介して連結されるものにおいて、曲線案内機構は、上記曲線案内機構で構成されることを特徴とする。
【０００８】
本発明の歩行補助装置で用いた曲線案内機構によれば、係合子の数が３個である場合、２個の内側係合子と１個の外側係合子、或いは１個の内側係合子と２個の外側係合子が設けられることになる。何れの場合も、可動体はこれら係合子を介して案内溝にガタなく係合し、案内溝に沿ってスムーズに移動する。
【０００９】
ところで、可動体に案内溝の長手方向同一位置で内側係合子と外側係合子とを設けることも考えられる。然し、この場合には、案内溝の溝幅を内側係合子の直径と外側係合子の直径と両係合子同士の接触防止に必要なクリアランスとの合計寸法以上に設定することが必要になる。その結果、案内溝の溝幅が大きくなって、案内溝内に異物が侵入し易くなると共に、可動体の幅も大きくなり、可動体を然程小型軽量化できなくなる。これに対し、本発明の歩行補助装置で用いた曲線案内機構によれば、内側係合子と外側係合子とが案内溝の長手方向に離れることになる。そのため、内側係合子と外側係合子とを案内溝の溝幅内でオーバーラップするように配置できる。従って、案内溝の溝幅は、内側係合子と外側係合子との一方の係合子の直径にこの係合子が係合するレール部とは反対側のレール部との接触防止に必要な若干のクリアランスを加えた寸法であれば足りる。その結果、案内溝の溝幅を小さくでき、案内溝内に異物が侵入し難くなると共に、可動体も可及的に小型軽量化できる。
【００１０】
そして、このような曲線案内機構を用いた本発明の歩行補助装置によれば、ズボン等の異物が案内溝に侵入して内側と外側の各係合子と内周と外周の各レール部との間に噛み込むことを有効に抑制でき、脚リンクの揺動の円滑性が確保される。また、上記の如く可動体を小型軽量化できるため、脚リンクの慣性モーメントが軽減される。これにより、利用者が脚を前方に振り出す際に感じる脚リンクの慣性モーメントによる抵抗感を少なくすることができる。
【００１１】
また、本発明の曲線案内機構においては、可動体の案内溝の長手方向一端部と他端部とに夫々内側係合子が設けられ、これら両端部の内側係合子の間に外側係合子が少なくとも１個設けられる。ここで、可動体に案内溝の長手方向に直交する方向のモーメント（内側係合子と外側係合子との一方を案内溝に押し込み、他方を案内溝から引き抜くように作用するモーメント）が加えられたときに、内側と外側の各係合子と内周と外周の各レール部との間に作用する力を軽減するには、内側係合子が係合する内周レール部の箇所（内側係合子係合箇所）と外側係合子が係合する外周レール部の箇所（外側係合子係合箇所）との間の案内溝の長手方向に直交する方向の距離を長くする必要がある。可動体の両端部に外側係合子を設け、両外側係合子の間に少なくとも１個の内側係合子を設ける場合には、外側係合子係合箇所と案内溝の長手方向において同一の内周レール部の箇所よりも内側係合子係合箇所の位置が外側にずれて、内側係合子係合箇所と外側係合子係合箇所との間の案内溝の長手方向に直交する方向の距離が短くなる。これに対し、上記の如く可動体の両端部に設けた内側係合子の間に外側係合子を設ければ、内側係合子係合箇所と案内溝の長手方向において同一の外周レール部の箇所よりも外側係合子係合箇所の位置が外側にずれて、内側係合子係合箇所と外側係合子係合箇所との間の案内溝の長手方向に直交する方向の距離が長くなる。そのため、案内溝の長手方向に直交する方向のモーメントによって内側と外側の各係合子と内周と外周の各レール部との間に作用する力が減少し、耐久性が向上する。
【００１２】
歩行補助装置では、利用者が脚を外転させるとき等に、可動体に案内溝の長手方向に直交する方向のモーメントが加えられる。従って、本発明の歩行補助装置においても、可動体の案内溝の長手方向一端部と他端部とに夫々内側係合子を設け、これら両端部の内側係合子の間に外側係合子を少なくとも１個設けることで、耐久性を向上できる。
【００１３】
また、上記従来例の歩行補助装置において、可動体は、脚リンクの下端と案内軌道の曲率中心とを結ぶ線から後方に離隔して配置されている。この場合、可動体よりも前方位置で着座部材に利用者の体重が作用し、案内体に着座部材を介して前下がり方向の傾動モーメントが加えられる。
【００１４】
ここで、可動体の長手方向（前後方向）一端部と他端部とに夫々内側係合子が設けられ、これら両端部内側係合子の間に１個の外側係合子が設けられる場合、案内体に加えられる上記傾動モーメントは、可動体の前端部の内側係合子と内周レール部との間の圧接力と、外側係合子と外周レール部との間の圧接力とで受けられる。この圧接力は可動体の前端部の内側係合子と外側係合子との間の前後方向距離が長くなるほど小さくなる。そして、外側係合子が両端部の内側係合子間の中心位置に対し脚リンクの下端と案内軌道の曲率中心とを結ぶ線から遠ざかる方向、即ち、後方にオフセットした位置に設けられていれば、上記距離が長くなり、圧接力が小さくなって、耐久性が向上する。尚、可動体が脚リンクの下端と案内軌道の曲率中心とを結ぶ線から前方に離隔して配置されている場合は、両端部の内側係合子間の中心位置より前方にオフセットした位置に外側係合子を設ければ良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態の歩行補助装置について説明する。歩行補助装置は、図１乃至図３に示す如く、利用者Ｐが跨ぐようにして着座する着座部材１と、着座部材１を下方から支える左右一対の脚リンク２，２とを備えている。
【００１６】
各脚リンク２は、着座部材１に後述する曲線案内機構３を介して前後方向に揺動自在に連結される大腿リンク部４と、大腿リンク部４の下端に回転式の膝関節部５を介して連結される下腿リンク部６とを備える屈伸自在なリンクで構成される。また、下腿リンク部６の下端には、足首関節部７を介して、利用者Ｐの左右の各足平に装着される足平装着部８が連結されている。
【００１７】
また、各脚リンク２には、膝関節部５用の駆動源９が搭載されている。そして、駆動源９による膝関節部５の回転駆動で各脚リンク２に伸び方向の力を加え、利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持する支持力(以下、体重免荷アシスト力という)を発生させようにしている。各脚リンク２で発生された体重免荷アシスト力は着座部材１を介して利用者Ｐの胴体に伝達され、利用者Ｐの脚に作用する荷重が軽減される。
【００１８】
駆動源９は、大腿リンク部４の上端部外側面に取付けた減速機９ａ付きの電動モータで構成されている。そして、減速機９ａの出力部材たる駆動プーリ９ｂと下腿リンク部６に膝関節部５の関節軸５ａと同心に固定した従動プーリ６ａとをワイヤ、チェーン、ベルト等の巻掛け伝動部材９ｃを介して連結している。これによれば、駆動源９から減速機９ａを介して出力される動力が巻掛け伝動部材９ｃを介して下腿リンク部６に伝達され、下腿リンク部６が大腿リンク部４に対し関節軸５ａを中心にして揺動して、脚リンク２が屈伸される。尚、大腿リンク部４には、巻掛け伝動部材９ｃを覆うカバー４ａが取付けられている。
【００１９】
着座部材１は、利用者Ｐが着座するサドル状のシート部１ａと、シート部１ａを支持する下面の支持フレーム１ｂと、シート部１ａの後側で立上る支持フレーム１ｂの後端の立上り部に取り付けた腰当て部１ｃとで構成されている。また、腰当て部１ｃには、利用者Ｐが把持可能なアーチ状の把持部１ｄが設けられている。
【００２０】
各足平装着部８は、靴８ａと、靴８ａに固定した上方にのびる連結部材８ｂとを備えている。そして、この連結部材８ｂに各脚リンク２の下腿リンク部６が３軸構造の足首関節部７を介して連結されている。また、図１に示すように、靴８ａ内に設けられる中敷８ｃの下面に、利用者Ｐの足平の中趾節関節(ＭＰ関節)部分と踵部分とに作用する荷重を検出する前後一対の圧力センサ１０，１０が取付けられている。更に、第２関節部７には２軸の力センサ１１が組み込まれている。これら圧力センサ１０及び力センサ１１の検出信号は着座部材１の支持フレーム１ｂに収納したコントローラ１２に入力される。コントローラ１２は、圧力センサ１０及び力センサ１１からの信号に基づき、駆動源９を制御して脚リンク２の膝関節部５を駆動し、上記アシスト力を発生させる歩行アシスト制御を実行する。
【００２１】
ここで、アシスト力は、横方向から見て、着座部材１に対する脚リンク２の前後方向の揺動支点３ａと、足首関節部７における脚リンク２の前後方向の揺動支点とを結ぶ線(以下、基準線という)上に作用する。そこで、歩行アシスト制御では、基準線上に作用する実際のアシスト力(正確にはアシスト力と着座部材１及び各脚リンク２の重量による力との合力)を力センサ１１で検出される２軸方向の力の検出値に基づいて算出する。また、各足平装着部８の圧力センサ１０の検出圧力に基づいて、利用者Ｐの両足平に作用する全荷重に対する各足平の作用荷重の割合を算出する。次に、予め設定されるアシスト力の設定値に各足平の荷重割合を乗算した値を各脚リンク２で発生すべきアシスト力の制御目標値として算出する。そして、力センサ１１の検出値に基づいて算出される実際のアシスト力が制御目標値になるように駆動源９を制御する。
【００２２】
曲線案内機構３は、着座部材１の支持フレーム１ｂの後端の立上り部に前後方向の支軸３ｂを介して横方向に揺動自在に連結した案内体３１と、大腿リンク部４の上端に固定した可動体３２とで構成されている。案内体３１には、案内軌道となる前後方向に長手の円弧形状の案内溝３３が形成されている。案内溝３３の円弧形状の曲率中心３ａは着座部材１のシート部１ａの上面より上方に位置する。また、図４、図５に示す如く、案内溝３３の曲率中心３ａに近い内周側には内周レール部３３ａが形成され、案内溝３３の曲率中心３ａから遠い外周側には外周レール部３３ｂが形成されている。
【００２３】
可動体３２には、案内溝３３の内周レール部３３ａに移動自在に係合する係合子たる内側回転体３４１と案内溝３３の外周レール部３３ｂに移動自在に係合する係合子たる外側回転体３４２とが２個宛設けられている。内側と外側の各回転体３４１，３４２は、可動体３２にベアリング３４ａを介して軸支されている。これによれば、可動体３２は案内溝３３に沿ってガタを生ずることなくスムーズに移動する。そして、各脚リンク２は、案内溝３３の曲率中心３ａを中心にして前後方向に揺動することになり、各脚リンク２の着座部材１に対する前後方向の揺動支点は案内溝３３の曲率中心３ａになる。
【００２４】
尚、内側回転体３４１と外側回転体３４２とから成る少なくとも３個の回転体（係合子）が設けられていれば、可動体３２は案内溝３３にガタなく係合する。従って、内側回転体３４１と外側回転体３４２との一方の数を２個、他方の数を１個にしても良い。
【００２５】
また、案内体３１は、着座部材１に上記の如く支軸３ｂを介して横方向に揺動自在に連結されているため、利用者Ｐの脚を外転できるようになる。ここで、案内溝３３の曲率中心（脚リンク２の前後方向の揺動支点）３ａ及び支軸３ｂの軸線はシート部１ａより上方に位置する。そのため、利用者Ｐの体重移動で着座部材１が上下左右に大きく傾動することを防止できる。
【００２６】
また、本実施形態において、可動体３２は、脚リンク２の下端（足首関節部７）と案内溝３３の曲率中心３ａとを結ぶ線、即ち、上記基準線から後方に離隔して配置されている。これによれば、利用者Ｐの脚の前方への振り出しに追従する脚リンク２の前方への揺動ストロークを案内溝３３の長さを前方に左程長くせずに確保できるようになり、曲線案内機構３の小型化を図ることができる。
【００２７】
ところで、内側回転体３４１と外側回転体３４２とを可動体３２の前後方向（案内溝３３の長手方向）同一位置に設けることも考えられる。然し、この場合には、案内溝３３の溝幅を内側回転体３４１の直径と外側回転体３４２の直径と両回転体３４１，３４２同士の接触防止に必要なクリアランスとの合計寸法以上に設定することが必要になる。その結果、案内溝３３の溝幅が大きくなって、案内溝３３内にズボン等の異物が侵入し易くなると共に、可動体３２の溝幅方向の寸法も大きくなり、可動体３２を然程小型軽量化できなくなる。
【００２８】
そこで、本実施形態では、可動体３２の前端部と後端部とに夫々内側回転体３４１，３４１を設け、これら両端部の内側回転体３４１，３４１から前後方向内方に離して夫々外側回転体３４２，３４２を設けている。これによれば、内側回転体３４１と外側回転体３４２とを案内溝３３の溝幅内でオーバーラップするように配置できる。従って、案内溝３３の溝幅は、内側回転体３４１と外側回転体３４２との一方の回転体の直径にこの回転体が係合するレール部とは反対側のレール部との接触防止に必要な若干のクリアランスを加えた寸法であれば足りる。このように案内溝３３の溝幅を小さくできるため、ズボン等の異物が案内溝３３に侵入して内側と外側の各回転体３４１，３４２と内周と外周の各レール部３３ａ，３３ｂとの間に噛み込むことを有効に抑制でき、脚リンク２の揺動の円滑性が確保される。更に、可動体３２も可及的に小型軽量化できる。そのため、脚リンク２の慣性モーメントが軽減されて、利用者Ｐが脚を前方に振り出す際に感じる脚リンク２の慣性モーメントによる抵抗感を少なくすることができる。
【００２９】
ところで、利用者Ｐの脚を外転させるとき等に、可動体３２に案内溝３３の長手方向に直交する方向のモーメントが加えられ、内側回転体３４１と外側回転体３４２との一方が横方向内方に押され、他方が横方向外方に引張られることがある。この際に内側と外側の各回転体３４１，３４２と内周と外周の各レール部３３ａ，３３ｂとの間に作用する力を軽減するには、内側回転体３４１が係合する内周レール部３３ａの箇所（内側回転体係合箇所）と外側回転体３４２が係合する外周レール部３３ｂの箇所（外側回転体係合箇所）との間の案内溝３３の長手方向に直交する方向の距離を長くする必要がある。
【００３０】
ここで、可動体３２の前後両端部に外側回転体３４２，３４２を設け、両外側回転体３４２，３４２の間に内側回転体３４１，３４１を設ける場合には、外側回転体係合箇所と案内溝３３の長手方向において同一の内周レール部３３ａの箇所よりも内側回転体係合箇所の位置が外側にずれて、内側回転体係合箇所と外側回転体係合箇所との間の案内溝３３の長手方向に直交する方向の距離が短くなる。これに対し、本実施形態の如く可動体３２の前後両端部に設けた内側回転体３４１，３４１の間に外側回転体３４２，３４２を設ければ、内側回転体係合箇所と案内溝３３の長手方向において同一の外周レール部３３ｂの箇所よりも外側回転体係合箇所の位置が外側にずれて、内側回転体係合箇所と外側回転体係合箇所との間の案内溝３３の長手方向に直交する方向の距離Ｌが長くなる。そのため、案内溝３３の長手方向に直交する方向のモーメントによって内側と外側の各回転体３４１，３４２と内周と外周の各レール部３３ａ，３３ｂとの間に作用する力が減少し、耐久性が向上する。
【００３１】
ところで、上記第１実施形態では、可動体３２の両端部の内側回転体３４１，３４２の間に設ける外側回転体３４２の数を２個にしているが、図６に示す第２実施形態のように、外側回転体３４２の数は１個であっても良い。尚、第２実施形態においても、可動体３２は、上記基準線から後方に離隔して配置されている。この場合、可動体３２よりも前方位置で着座部材１に利用者Ｐの体重が作用し、案内体３１に着座部材１を介して前下がり方向の傾動モーメントが加えられる。
【００３２】
この傾動モーメントは、可動体３２の前端部の内側回転体３４１と内周レール部３３ａとの間の圧接力と外側回転体３４２と外周レール部３３ｂとの間の圧接力とで受けられる。この圧接力は可動体３２の前端部の内側回転体３４１と外側回転体３４２との間の前後方向距離が長くなるほど小さくなる。そこで、第２実施形態では、可動体３２の前後両端部の内側回転体３４１，３４１間の中心位置に対し上記基準線から遠ざかる方向、即ち、後方にオフセットした位置に外側回転体３４２を設けている。これによれば、上記距離が長くなり、圧接力が小さくなって、耐久性が向上する。
【００３３】
尚、可動体３２が基準線から前方に離隔して配置される場合は、案内体３１に着座部材１を介して利用者Ｐの体重による後下がり方向の傾動モーメントが加えられる。この場合も、可動体３２の前後両端部の内側回転体３４１，３４１間の中心位置に対し基準線から遠ざかる方向、即ち、前方にオフセットした位置に外側回転体３４２を設けることで、耐久性を向上できる。
【００３４】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、案内体３１の横方向外側を向く面に案内溝３３が形成されているが、案内体３１の横方向内側を向く面に案内溝３３を形成し、可動体３２を案内体３１の横方向内側に配置することも可能である。これによれば、案内溝３３へのズボン等の異物の侵入をより有効に防止できる。また、上記実施形態では、案内溝３１の内周と外周の各レール部３３ａ，３３ｂに係合する係合子を回転体３４１，３４２で構成しているが、摺動体で係合子を構成することも可能である。
【００３５】
また、上記実施形態では、脚リンク２として、膝関節部５が利用者の脚より前方に位置するものを用いているが、利用者の脚より後方に膝関節部が位置するものを用いることも可能であり、また、中間に複数の関節部を有する脚リンクを用いることも可能である。更には、中間に直動式の関節部を有する伸縮自在なリンクを用いることも可能である。また、足平装着部８を省略し、各脚リンク２の下端部を利用者の各脚の下腿部に適宜の手段で固定し、この固定部より下の脚の部分を反力受けにして、体重免荷アシスト力を発生させることも可能である。更に、片方の脚が骨折等で不自由な利用者の歩行を補助するため、上記実施形態の左右の脚リンク２，２のうち利用者の不自由な脚側の脚リンクのみを残して他方の脚リンクを省略することも可能である。また、膝関節部５を伸び方向(着座部材１を押し上げる方向)に付勢する付勢手段を設け、駆動源９を省略することも可能である。
【００３６】
また、上記実施形態の曲線案内機構３は歩行補助装置用のものであるが、歩行補助装置以外の用途の曲線案内機構にも同様に本発明の曲線案内機構を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１実施形態の歩行補助装置の斜視図。
【図２】第１実施形態の歩行補助装置の側面図。
【図３】第１実施形態の歩行補助装置の正面図。
【図４】第１実施形態の歩行補助装置の要部の部分切断側面図。
【図５】図４のＶ−Ｖ線切断端面図。
【図６】第２実施形態の歩行補助装置の要部の部分切断側面図。
【符号の説明】
【００３８】
１…着座部材、２…脚リンク、３…曲線案内機構、３ａ…曲率中心、３１…案内体、３２…可動体、３３…案内溝、３３ａ…内周レール部、３３ｂ…外周レール部、３４１…内側回転体（内側係合子）、３４２…外側回転体（外側係合子）。
【図１】
0004654447.tif 000002
【図２】
0004654447.tif 000003
【図３】
0004654447.tif 000004
【図４】
0004654447.tif 000005
【図５】
0004654447.tif 000006
【図６】
0004654447.tif 000007