(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（５０）の前方を走行する前方車両（５１）の車幅方向の位置である横位置を算出する横位置算出手段と、
前記前方車両について、前記横位置算出手段により算出した横位置に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線（６３）に隣接する隣接車線（６４）を走行する車両を、前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を、前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、
前記自車両が、旋回を開始する前の状態又は旋回している状態である所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する旋回判定手段と、
前記旋回判定手段による判定結果に基づいて、前記他車割込み離脱判定の実施の許否を決定する許否決定手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置（１０）。
【請求項２】
前記自車両の車線変更の意図があるか否かを判定する変更判定手段を備え、
前記旋回判定手段は、前記変更判定手段により前記自車両の車線変更の意図があると判定された場合に、前記所定の自車旋回状態にあると判定する請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記自車両のふらつきがあるか否かを判定するふらつき判定手段を備え、
前記旋回判定手段は、前記ふらつき判定手段により前記自車両のふらつきがあると判定された場合に、前記所定の自車旋回状態にあると判定する請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記自車両が、カーブ路及び前記カーブ路に進入する前の区間であるカーブ進入路の少なくとも一方からなる所定のカーブ区間を走行しているか否かを判定するカーブ判定手段を備え、
前記許否決定手段は、前記カーブ判定手段により前記自車両が前記所定のカーブ区間を走行していると判定された場合に、前記自車両が前記所定の自車旋回状態にあると判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行支援制御の一つとして、自車両の前方を走行している車両の中から、自車両と同一の車線である自車線上を走行する車両を先行車として選択し、該選択した先行車に追従して走行する追従制御が知られている。こうした追従制御では、例えば測距センサや車載カメラ等で検知した車両の中から、自車線上を走行する車両を正確に選択することが重要である。そこで従来、自車両の将来の走行進路を演算により求め、将来の走行進路上に存在する車両を先行車として追従制御の対象とすることが行われている。例えば特許文献１には、ヨーレートと車速とに基づいて演算した旋回円を、自車両がこれから進む走行進路とし、その軌道と前方車両との横位置のオフセット距離に応じて、自車両の前方を走行する車両が自車両の車線上に存在する確率である自車線確率を算出するとともに、その自車線確率に応じて、追従する先行車を選択することが開示されている。
【０００３】
また特許文献２には、先行車の切り替えを早期化するために、前方車両の車線横方向の速度を算出するとともに、その横速度に応じた予測横位置を算出し、算出した予測横位置に基づき先行車を選択することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３１６０８号公報
【特許文献２】特開２００７−１７６４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自車両が車線変更する場合や、自車線上をふらついて走行している場合、あるいはカーブ路に差し掛かる場合などの状況では、自車両を基準とした前方車両の横位置のオフセット距離が変化する。このとき、例えば自車両の旋回角が大きい状況では、前方車両が自車中心軸を跨いだり、前方車両が自車中心軸に接近又は自車中心軸から離間したりする場合がある。かかる場合、先行車両を離脱車両と誤判定したり、あるいは隣接車両を走行する前方車両を割込み車両と誤判定することでこれを先行車両と誤選択したりするおそれがある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる車両の走行制御装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００８】
本発明は車両の走行制御装置に関する。請求項１に記載の発明は、自車両（５０）の前方を走行する前方車両（５１）の車幅方向の位置である横位置を算出する横位置算出手段と、前記前方車両について、前記横位置算出手段により算出した横位置に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線（６３）に隣接する隣接車線（６４）を走行する車両を、前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を、前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、前記自車両が、旋回を開始する前の状態又は旋回している状態である所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する旋回判定手段と、前記旋回判定手段による判定結果に基づいて、前記他車割込み離脱判定の実施の許否を決定する許否決定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
自車両が旋回している状態にある場合に、前方車両の車幅方向の位置に基づく他車割込み離脱判定を実施すると、自車両に対する前方車両の動きを正確に認識できないおそれがある。かかる場合、前方車両が割込み車両及び離脱車両のいずれかに該当するかを誤判定することが考えられる。また、自車両が旋回を開始する前の状態にある場合についても、自車両に対する前方車両の動きを正確に認識できないことがあり、上記と同様のことが懸念される。この点に鑑み、上記所定の自車旋回状態にあるか否かの判定結果に基づいて他車割込み離脱判定の実施の許否を決定することにより、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】他車割込み離脱判定の説明図。
【図３】自車両の車線変更時を表す図。
【図４】自車両がカーブ進入路を走行している状況を表す図。
【図５】他車割込み離脱判定の許否決定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】フラグ設定処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、車両の走行制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の走行制御装置は車両に搭載されるものであり、自車両の前方を走行する車両（前方車両）のうち、自車両と同一の車線上を走行する車両（先行車両）に追従して走行する追従制御を実施するものである。当該追従制御では、自車両と先行車両との間の車間距離を制御する。まずは、本実施形態の走行制御装置の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
図１において、走行制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。車両（自車両）には、車両周囲に存在する物体を検知する物体検知手段が搭載されており、本実施形態では、物体検知手段として撮像装置２１及びレーダ装置２２が搭載されている。走行制御装置１０は、物体検知手段からの物体の検知情報を入力し、その入力情報に基づいて先行車両に対する追従制御を実行する。
【００１３】
撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して走行制御装置１０に逐次出力する。撮像装置２１は、自車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定の撮影角度δ１の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置２１は単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置２２は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定のレーダ角度δ２（δ２＜δ１）の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを走行制御装置１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。
【００１５】
撮像装置２１及びレーダ装置２２はそれぞれ、撮像装置２１の基準軸である撮像軸と、レーダ装置２２の基準軸である光軸とが、自車両の走行路面に対して平行な方向と同一方向になるように取り付けられている。撮像装置２１の検出可能領域とレーダ装置２２の検出可能領域は、それらの少なくとも一部が互いに重複している。
【００１６】
走行制御装置１０は、撮像装置２１からの画像データ及びレーダ装置２２からの測距データを入力するとともに、車両に設けられた各種センサの検出信号をそれぞれ入力する。各種センサとしては、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ２３、車速を検出する車速センサ２４、操舵角を検出する操舵角センサ２５、追従制御モードの実行の許否を選択するための入力スイッチであるＡＣＣスイッチ２６などが設けられている。
【００１７】
走行制御装置１０は、白線認識部１１と、他車割込み離脱判定部１２と、先行車選択部１３と、制御目標値演算部１４とを備えている。白線認識部１１は、自車両５０の走行車線を区画する走行区画線としての白線を認識する。一例としては、白線認識部１１は、撮像装置２１からの画像データを入力し、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから白線の候補とするエッジ点を抽出する。また、その抽出したエッジ点を１フレームごとに順次記憶するとともに、その記憶した白線のエッジ点の履歴に基づき白線を検知し、これを白線情報として記憶する。
【００１８】
他車割込み離脱判定部１２は、物体検知手段により検知した物体（以下「物標」ともいう。）の中から、自車線に割り込んでくる割込み車両及び自車線から離脱する離脱車両を判定する（他車割込み離脱判定）。詳しくは、他車割込み離脱判定部１２は、自車両を基準とした前方車両の車幅方向の相対位置を算出し（横位置算出手段）、その算出した相対位置に基づいて他車割込み離脱判定を実施する。ここでは、車幅方向をＸ軸、車両の進行方向をＹ軸とする直交座標系により、自車両を基準とする前方車両５１のＸ軸方向の位置座標であるオフセット横位置Ｒｘを算出する。オフセット横位置Ｒｘについては、例えば、撮像装置２１で検出した車幅方向の位置座標を、自車進行曲線のカーブ半径である推定Ｒに基づき補正することにより算出する。なお、本実施形態では、自車両を基準とした物標の横中心位置をオフセット横位置Ｒｘとしている。
【００１９】
他車割込み離脱判定部１２は、他車割込み離脱判定処理として、オフセット横位置Ｒｘと、オフセット横位置Ｒｘの時間微分で表される横移動速度Ｖｆとに基づいて他車割込み離脱判定を実施する。なお、本実施形態では、自車両の進行方向に対して右を正、左を負としている。
【００２０】
一例としては、図２に示すように、他車割込み離脱判定部１２は、オフセット横位置Ｒｘの符号と、前方車両５１の横移動速度Ｖｆの符号とが逆であって、かつ横移動速度Ｖｆが閾値以上及びオフセット横位置Ｒｘが閾値以下である場合に、その前方車両５１を、自車両５０に対する割込み車両と判定する（図２（Ａ）参照）。また、オフセット横位置Ｒｘの符号と、前方車両５１の横移動速度Ｖｆの符号とが同じであって、かつ横移動速度Ｖｆが閾値以上及びオフセット横位置Ｒｘが閾値以上である場合に、その前方車両５１を、自車両５０に対する離脱車両と判定する（図２（Ｂ）参照）。
【００２１】
本実施形態では、画像データに含まれている物標と、レーダ装置２２で捉えた物標とが同一物体に属するデータについてデータの結合（ｆｕｓｉｏｎ）を行い、これにより得られた物標（フュージョン物標）を対象に割込み離脱判定を実施する。データの結合の一例としては、画像データ及び測距データのそれぞれについて、所定の結合範囲内に存在する複数の検出点を同一物体に属するデータとして結合し、さらに、撮像装置２１で認識した物標とレーダ装置２２で認識した物標とが所定の位置関係にある場合に、それらを同一物体に属するデータとみなしてデータの結合を行う。ただし、データの結合の方法はこれに限定されるものではない。
【００２２】
先行車選択部１３は、他車割込み離脱判定部１２による割込み離脱の判定結果を用いて、物体検知手段により検知した物体の中から、追従制御の対象とする先行車両の選択／選択解除を行う。本実施形態では、前方車両が自車両の車線上に存在する確率である自車線確率を定めた基本マップが予め記憶されている。先行車選択部１３は、オフセット横位置Ｒｘに応じて、基本マップから自車線確率を読み出すとともに、他車割込み離脱判定部１２の判定結果に応じて、読み出した自車線確率を補正する。そして、補正後の自車線確率が所定値以上である車両を先行車両として選択し、自車線確率が所定値未満となった車両について先行車両の選択を解除する。
【００２３】
制御目標値演算部１４は、自車両の走行速度を制御することで、先行車選択部１３で選択した先行車両と自車両との間の車間距離を目標間隔で維持するための制御目標値を算出する。具体的には、車載エンジンの目標出力や要求ブレーキ力等を算出し、これらをエンジン電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ３１）に出力する。なお、本実施形態では、走行制御装置１０はエンジンＥＣＵ３１に対して制御信号を出力し、エンジンＥＣＵ３１からブレーキ電子制御ユニット（ブレーキＥＣＵ３２）に対して制御信号を出力する構成としているが、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２のそれぞれに対して走行制御装置１０が制御信号を出力する構成としてもよい。
【００２４】
ここで、自車両５０が車線変更する場合や、自車線内を左右方向にふらついて走行している場合にはオフセット横位置Ｒｘが変化する。このような状況下では、前方車両５１の割込み及び離脱の誤判定を招きやすく、先行車両の選択外れや選択ミスが発生することが懸念される。また、前方にカーブ路が存在する場合には、割込み車両及び離脱車両を適切に判定できないという問題が発生しやすい。
【００２５】
図３は、自車両５０が直線路を走行中に自車線６３から隣接車線６４へ車線変更する場合を表す図であり、（ａ）は白線に対して緩やかな角度で車線変更する場合、（ｂ）は大きな旋回角で車線変更する場合を示している。また、図３には、自車両５０を基準とした直交座標系に変換した図を併せて示してある。
【００２６】
自車両５０が車線変更すると、相対的に前方車両５１が割り込んできたように見える。例えば、図３（ａ）の場合には、車線変更時における自車両５０の旋回の動作に伴い、本来は自車両５０が前方車両５１の後方に割り込んだにも関わらず、隣接車線６４を走行している前方車両５１が自車両５０の前方に割り込んできたように見える。このとき、緩やかな車線変更であれば、前方車両５１は自車中心５２を跨がないため、前方車両５１に対して割込み判定がなされるものの問題とはならない。
【００２７】
これに対し、自車両５０が白線に対して大きな角度をなして車線変更する場合には、図３（ｂ）に示すように、前方車両５１が自車中心５２を跨ぐことがある。かかる場合、次の先行車両とすべき車両に対して離脱判定してしまい、先行車両の選択／非選択の精度が低下することが考えられる。
【００２８】
また、自車両５０がカーブ路に進入しようとしている場合に他車割込み離脱判定を実施した場合にも、誤判定を招くことが考えられる。具体的には、自車両５０がカーブ路に差し掛かったときには、図４（ａ）に示すように、前方車両５１はカーブ路を走行しているのに対し、自車両５０は未だ直線路を走行している。そのため、自車両５０から見ると、カーブ外側の隣接車線６４を走行している前方車両５１が自車線６３に割り込んでくるように見えることがある。かかる場合、前方車両５１は、本来、隣接車線６４を走行する車両であるにも関わらず、先行車両であると誤判定することが考えられる。
【００２９】
また、自車線６３と同一車線上を走行する前方車両５１に対しては、例えば図４（ｂ）に示すように、自車両５０がカーブ路に進入しようとしたときに、前方車両５１が自車両５０に対して横方向に移動しているように見える。かかる場合、前方車両５１を離脱車両であると誤判定するおそれがある。また、自車両５０がカーブ路を走行している場合、道路の形状によっては自車両５０の将来の進路の予測精度が低くなることがあり、割込み車両及び離脱車両の判定精度が低下することが考えられる。
【００３０】
そこで本実施形態では、自車両５０の旋回の状態に基づいて、他車割込み離脱判定の実施の許否を決定することとしている。具体的には、自車両５０が、旋回を開始する前の状態又は旋回している状態である所定の自車旋回状態にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて他車割込み離脱判定の実施の許否を決定することとしている。このとき、自車両５０が所定の自車旋回状態にあると判定された場合に他車割込み離脱判定の実施を禁止する。
【００３１】
次に、本実施形態の他車割込み離脱判定について、図５及び図６のフローチャートを用いて説明する。図５は、他車割込み離脱判定の許否決定処理の処理手順を示すフローチャートであり、図６は、自車旋回状態判定フラグを設定するためのフラグ設定処理の処理手順を示すフローチャートである。これらの各処理は、他車割込み離脱判定部１２により所定周期毎に実行される。
【００３２】
図５において、ステップＳ１１では、物体検知手段によって前方車両５１が検知されているか否かを判定する。ここでは、フュージョン物標を対象に前方車両５１の有無を判定する。なお、前方車両５１が複数存在する場合には、その複数の前方車両５１の中から、今回の判定対象とする車両を選択してもよい。
【００３３】
前方車両有りと判定された場合にはステップＳ１２へ進み、自車両５０が所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する。ここでは、図６に示すフラグ設定処理で設定した自車旋回状態判定フラグＦＡを取得し、ＦＡ＝０の場合に否定判定、ＦＡ＝１の場合に肯定判定する。本実施形態では、自車両５０が旋回を開始する前の状態であるか、又は旋回している状態（旋回が開始された後の状態）であれば、所定の自車旋回状態にあると判定する。
【００３４】
そして、ステップＳ１２で否定判定された場合には、ステップＳ１３へ進み、他車割込み離脱判定の実施を許可する。これに対し、ステップＳ１２で肯定判定された場合には、ステップＳ１４へ進み、他車割込み離脱判定の実施を禁止する。
【００３５】
次に、図６のフラグ設定処理について説明する。図６において、ステップＳ２１では、自車両５０に車線変更の意図があるか否かを判定する。ここでは、所定の車線変更判定条件の成否に基づき、自車両５０の車線変更の意図の有無を判定する。所定の車線変更判定条件としては、（１）自車両５０が車線変更を行うことが予測される状況であること、及び、（２）車線変更を現在行っている状況であること、を含み、（１）及び（２）の少なくともいずれかの条件が成立している場合に肯定判定する。
【００３６】
具体的には、車線変更判定条件として本実施形態では、方向指示器（図示略）の操作レバーがドライバによって左指示位置又は右指示位置に操作された旨の操作信号を入力したこと（第１判定条件）、自車両５０における白線６１の跨ぎ量又は白線６１への接近量が所定値を超えたこと（第２判定条件）、自車両５０の横移動速度が所定値以上であること（第３判定条件）、白線６１に対する自車両５０のヨーレート（推定Ｒ）が所定値以上であること（第４判定条件）、及び自車両５０の操舵量が所定値以上であること（第５判定条件）を含む。他車割込み離脱判定部１２は、これらの複数の判定条件のうちの少なくとも１つが成立している場合に、自車両５０に車線変更の意図有りと判定する。
【００３７】
自車両５０に車線変更の意図有りと判定された場合には、ステップＳ２４へ進み、自車旋回状態判定フラグＦＡに１をセットする。一方、自車両５０に車線変更の意図なしと判定された場合には、ステップＳ２２へ進み、自車両５０のふらつきの有無を判定する。ここでは、自車両５０のふらつき度合いを算出し、算出したふらつき度合いが閾値以上である場合に自車両５０のふらつき有りと判定する。自車両５０のふらつき度合いは、例えば、白線６１から自車両５０（自車中心又は自車側面）までの距離の変動量として算出する。また、自車両５０の横位置の時系列変化における最大ピーク値及び最小ピーク値から求めた振幅量や、操舵角センサ２５で検出した操舵角の変化量としてもよい。
【００３８】
自車両５０のふらつき有りと判定された場合には、ステップＳ２４へ進み、自車旋回状態判定フラグＦＡに１をセットする。一方、自車両５０のふらつき無しと判定された場合には、ステップＳ２３へ進み、自車両５０が所定のカーブ区間を走行中か否かを判定する。本実施形態では、カーブ路とカーブ進入路とからなる区間を所定のカーブ区間としており、自車両５０がカーブ路及びカーブ路のいずれかを走行している場合に所定のカーブ区間であると判定される。ここでは、自車両５０の推定Ｒや、物体検知手段によって検知した路側静止物（例えばガードレールなど）の形状、前方車両５１の移動軌跡、白線６１の認識結果等から自車両５０がカーブ路を走行していることを判定する。また、物体検知手段によって検知した路側静止物の形状や、前方車両５１の移動軌跡、白線６１の認識結果等から、自車両５０の前方にカーブ路が存在していることを判定し、これにより自車両５０がカーブ進入路を走行していることを判定する。
【００３９】
自車両５０が所定のカーブ区間を走行中と判定されると、ステップＳ２４へ進み、自車旋回状態判定フラグＦＡに１をセットする。一方、自車両５０が所定のカーブ区間を走行中でないと判定されると、ステップＳ２５へ進み、自車旋回状態判定フラグＦＡに０をセットする。
【００４０】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００４１】
自車両５０が、旋回を開始する前の状態か、又は旋回している状態にあるか否かの判定結果に基づいて他車割込み離脱判定の実施の許否を判定する構成とした。自車両５０が旋回している状態にある場合に、前方車両５１の横位置に基づく他車割込み離脱判定を実施すると、自車両５０に対する前方車両５１の動きを正確に認識できないおそれがある。かかる場合、前方車両５１が、割込み車両及び離脱車両のいずれかに該当するかを誤判定することが考えられる。また、自車両５０が旋回を開始する前の状態にある場合についても同様のことが懸念される。その点に鑑み、上記構成とすることにより、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる。
【００４２】
具体的には、自車両５０の車線変更の意図があるか否かを判定し、該意図があると判定された場合に、自車両５０が所定の自車旋回状態にあると判定する構成とした。自車両５０の車線変更により前方車両５１との相対位置が変わり、前方車両５１の動きを正確に認識できないことが想定される。したがって、上記構成とすることにより、自車両５０の車線変更に起因する先行車両の選択／非選択の精度低下を抑制することができる。
【００４３】
また、自車両５０のふらつきがあるか否かを判定し、ふらつき有りと判定された場合に、自車両５０が所定の自車旋回状態にあると判定する構成とした。自車両５０のふらつきにより前方車両５１との相対位置が変わり、前方車両５１の動きを正確に認識できないことが想定される。したがって、上記構成とすることにより、自車両５０のふらつきに起因する先行車両の選択／非選択の精度低下を抑制することができる。
【００４４】
自車両５０が所定のカーブ区間を走行していると判定された場合に、自車両５０が所定の自車旋回状態にあると判定し、他車割込み離脱判定の実施を禁止する構成とした。カーブ路やカーブ進入路では、自車両５０及び前方車両５１が共に白線形状に沿って走行している場合にも、前方車両５１の横方向の相対位置が変化することにより、前方車両５１が割込み車両又は離脱車両と誤判定されるおそれがある。こうした誤判定を招く可能性があるシーンでの他車割込み離脱判定の実施を禁止することにより、結果として、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる。
【００４５】
自車両５０を基準とした前方車両５１の車幅方向の相対位置としてのオフセット横位置Ｒｘに基づいて他車割込み離脱判定を実施する構成に本発明を適用する構成とした。オフセット横位置Ｒｘを他車割込み離脱判定の判定パラメータに用いる構成では、自車両５０が所定の自車旋回状態にある場合に、前方車両５１の横位置の算出精度に及ぼす影響が大きく、前方車両５１の動きを正確に認識できない。そのため、前方車両５１が割込み車両及び離脱車両のいずれかに該当するかの誤判定を招きやすい。したがって、オフセット横位置Ｒｘを判定パラメータに用いる構成に本発明を適用することで、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させるといった効果をより好適に得ることができる。
【００４６】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
【００４７】
・上記実施形態の他車割込み離脱判定部１２は、横位置算出手段として、自車両５０を基準とした前方車両５１の車幅方向の相対位置としてのオフセット横位置Ｒｘを算出する手段を備え、オフセット横位置Ｒｘを判定パラメータに用いて他車割込み離脱判定を実施する構成としたが、横位置算出手段の構成及び前方車両５１が割込み車両及び離脱車両のいずれかであるか否かの判定に用いるパラメータは上記以外であってもよい。例えば、他車割込み離脱判定部１２は、横位置算出手段として、白線６１を基準とした前方車両５１の車幅方向の相対位置を算出する手段を備え、白線６１を基準とした前方車両５１の車幅方向の相対位置を判定パラメータに用いて他車割込み離脱判定を実施する。白線６１を利用した他車割込み離脱判定において、自車両５０が所定の自車旋回状態にある場合には前方車両５１の動きを正確に認識できないおそれがあり、判定精度が低下することが考えられる。したがって、誤判定しやすいシーンでの他車割込み離脱判定を回避するといった観点から、白線６１を利用した他車割込み離脱判定において、自車両５０が所定の自車旋回状態にある場合には該判定を禁止する構成とする。
【００４８】
白線６１を利用した他車割込み離脱判定について具体的には、白線６１を基準とした前方車両５１の車幅方向の相対位置を表すパラメータとして、例えば、白線６１に対する前方車両５１の接近又は跨ぎの度合いを算出し、該算出した接近又は跨ぎの度合いに基づいて他車割込み離脱判定を実施する。このとき、隣接車線６４を走行している前方車両５１において、自車線６３を跨いでいる量（白線跨ぎ量）の時系列変化が、白線跨ぎ量が大きくなる側であって、かつ白線跨ぎ量が閾値以上である場合に、前方車両５１は割込み車両であると判定する。また、自車線６３を走行している前方車両５１において、白線跨ぎ量の時系列変化が、白線跨ぎ量が小さくなる側であって、かつ白線跨ぎ量が閾値以下である場合に、前方車両５１は離脱車両であると判定する。
【００４９】
・上記実施形態では、オフセット横位置Ｒｘと閾値との比較により他車割込み離脱判定を実施したが、前方車両の車線横方向の速度に応じて前方車両の横位置の予測値を算出し、その予測値と閾値との比較により他車割込み離脱判定を実施する構成に本発明を適用してもよい。
【００５０】
・上記実施形態において、他車割込み離脱判定部１２が、白線６１を基準とする前方車両５１のＸ軸方向の位置座標を判定パラメータに用いて他車割込み離脱判定を実施する手段（第１判定手段）と、自車両を基準とする前方車両５１のＸ軸方向の位置座標であるオフセット横位置Ｒｘを判定パラメータに用いて他車割込み離脱判定を実施する手段（第２判定手段）とを備え、これらを切り替えて実施する構成に本発明を適用してもよい。この場合、自車両５０が所定の自車旋回状態であると判定された場合には、第１判定手段による他車割込み離脱判定及び第２判定手段による他車割込み離脱判定の両方の実施を禁止する構成としてもよいし、２つの判定処理のうちの一方のみの実施を禁止する構成としてもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、カーブ路及びカーブ進入路からなる区間を所定のカーブ区間とし、自車両５０がカーブ路及びカーブ進入路のいずれかを走行していると判定された場合に他車割込み離脱判定を禁止する構成とした。これを変更し、カーブ路のみを所定のカーブ区間とし、自車両５０がカーブ路を走行しているか否かを判定し、カーブ路を走行していると判定された場合に他車割込み離脱判定を禁止する構成としてもよい。あるいは、カーブ進入路を所定のカーブ区間とし、自車両５０がカーブ進入路を走行していると判定された場合に他車割込み離脱判定を禁止する構成としてもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、自車両５０が所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する旋回判定手段として、自車両５０が旋回を開始する前の状態及び旋回している状態のいずれかであるときに所定の自車旋回状態にあると判定する構成としたが、自車両５０が旋回を開始する前の状態のみ所定の自車旋回状態としてもよいし、あるいは自車両５０が旋回している状態、つまり旋回が開始された後の状態のみを所定の自車旋回状態としてもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、自車両５０の車線変更の意図有りと判定されたこと、自車両５０のふらつき有りと判定されたこと、及び自車両５０が所定のカーブ区間を走行していると判定されたこと、の３つの条件を、自車両５０が所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する判定条件として有し、それら３つの条件の少なくともいずれかが成立している場合に、自車両５０が所定の自車旋回状態にあると判定して他車割込み離脱判定の実施を禁止した。これを変更し、上記３つの条件のうちの１つ又は２つを、自車両５０が所定の自車旋回状態にあるか否かを判定する判定条件として有していてもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、フュージョン物標を対象に他車割込み離脱判定を実施したが、これに限定されず、撮像装置２１及びレーダ装置２２のいずれか一方で認識した物標を対象に他車割込み離脱判定を実施する構成としてもよい。
【００５５】
・上記実施形態では、物体検知手段として撮像装置及びレーダ装置を備える構成としたが、レーダ装置に代えて、例えば送信波に超音波を用いて物体を検出するソナーを備える構成に適用してもよい。また、物体検知手段として撮像装置のみを備えるシステムや、レーダ装置２２のみを備えるシステムに本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０…走行制御装置、１１…白線認識部、１２…他車割込み離脱判定部、１３…先行車選択部、１４…制御目標値演算部、２１…撮像装置、２２…レーダ装置、２３…ヨーレートセンサ、３１…エンジンＥＣＵ、３２…ブレーキＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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