【手続補正書】
【提出日】令和3年12月6日(2021.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に設けられたコネクターに可撓性を有するケーブルを接続する作業を行うロボットシステムであって、
前記ケーブルを把持する把持部と、前記把持部に作用する力を検出する力検出部とが設けられたロボットと、
前記ロボットに対して、前記把持部に前記ケーブルを把持させて、前記ケーブルを前記基板上に搬送させる搬送動作と、前記力検出部での検出結果に基づいた力制御により、前記ケーブルを前記コネクターに挿入させる挿入動作と、を行わせる制御を行う制御部と、
前記挿入動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの挿入速度が入力される挿入速度入力部と、
前記挿入速度と、前記挿入動作における前記力制御に要する力制御情報と、の関係を記憶する記憶部と、
前記挿入速度と前記力制御情報との関係に基づいて、前記挿入速度に応じ、前記力制御情報を決定する決定部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記力制御情報は、仮想慣性係数、仮想粘性係数または仮想弾性係数である請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記挿入動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの挿入方向が入力される挿入方向入力部を備える請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記挿入速度入力部および前記挿入方向入力部を一括して表示する表示部を備える請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記搬送動作終了時の前記基板上での前記ケーブルの位置が入力されるケーブル位置入力部を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制御部は、前記搬送動作と前記挿入動作との間に、前記ロボットに対して、前記ケーブルを前記コネクターに押し付けることにより、前記挿入動作で前記ケーブルの姿勢を矯正する矯正動作を行わせ、
前記矯正動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの押し付け速度が入力される押し付け速度入力部を備え、
前記決定部は、前記押し付け速度に応じて、前記矯正動作における前記力制御情報を決定する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記矯正動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの押し付け方向が入力される押し付け方向入力部を備える請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記ロボットは、前記把持部によって把持されている前記ケーブルと、前記コネクターと、を撮像する撮像部を有し、
前記制御部は、前記矯正動作と前記挿入動作との間に、前記ロボットに対して、前記ケーブルを前記コネクターから離間させた状態で、前記撮像部での撮像結果に基づいて、前記把持部に把持された前記ケーブルと、前記コネクターと、の位置合わせをする位置合わせ動作を行わせ、
前記位置合わせ動作より前に前記ケーブルを前記コネクターから離間させる際の前記ケーブルの離間速度が入力される離間速度入力部を備える請求項６または７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ケーブルの前記コネクターからの離間位置が入力される離間位置入力部を備える請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
基板に設けられたコネクターに可撓性を有するケーブルを接続する作業を行う接続方法であって、
前記ケーブルを把持する把持部と、前記把持部に作用する力を検出する力検出部とが設けられたロボットと、を準備する準備工程と、
前記把持部が前記ケーブルを把持し、前記ケーブルを前記基板上に搬送する搬送動作を行う搬送工程と、
前記力検出部での検出結果に基づいた力制御により、前記把持部が前記ケーブルを前記コネクターに挿入する挿入動作を行う挿入工程と、
前記挿入動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの挿入速度を挿入速度入力部に入力する挿入速度入力工程と、
前記挿入速度と、前記挿入動作における前記力制御に要する力制御情報と、の関係に基づいて、決定部が、前記挿入速度に応じ、前記力制御情報を決定する挿入動作時力制御情報決定工程と、を有することを特徴とする接続方法。
【請求項１１】
前記搬送工程と前記挿入工程との間に、前記把持部が前記ケーブルを前記コネクターに押し付けることにより、前記ケーブルの姿勢を矯正する矯正動作を行う矯正工程と、
前記矯正動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの押し付け速度を押し付け速度入力部に入力する押し付け速度入力工程と、
前記決定部が、前記押し付け速度に応じて、前記矯正動作における前記力制御情報を決定する矯正動作時力制御情報決定工程と、を有する請求項１０に記載の接続方法。
【請求項１２】
前記矯正動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの押し付け方向を押し付け方向入力部に入力する押し付け方向入力工程を有する請求項１１に記載の接続方法。
【請求項１３】
前記ロボットは、前記把持部が把持した前記ケーブルと、前記コネクターと、を撮像する撮像部を有するものであり、
前記矯正工程と前記挿入工程との間に、前記ケーブルを前記コネクターから離間させた状態で、前記撮像部での撮像結果に基づいて、前記把持部が把持した前記ケーブルと、前記コネクターと、の位置合わせをする位置合わせ動作を行う位置合わせ工程と、
前記位置合わせ動作より前に前記ケーブルを前記コネクターから離間する際の前記ケーブルの離間速度を離間速度入力部に入力する離間速度入力工程と、を有する請求項１１または１２に記載の接続方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明のロボットシステムは、基板に設けられたコネクターに可撓性を有するケーブルを接続する作業を行うロボットシステムであって、
前記ケーブルを把持する把持部と、前記把持部に作用する力を検出する力検出部とが設けられたロボットと、
前記ロボットに対して、前記把持部に前記ケーブルを把持させて、前記ケーブルを前記基板上に搬送させる搬送動作と、前記力検出部での検出結果に基づいた力制御により、前記ケーブルを前記コネクターに挿入させる挿入動作と、を行わせる制御を行う制御部と、
前記挿入動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの挿入速度が入力される挿入速度入力部と、
前記挿入速度と、前記挿入動作における前記力制御に要する力制御情報と、の関係を記憶する記憶部と、
前記挿入速度と前記力制御情報との関係に基づいて、前記挿入速度に応じ、前記力制御情報を決定する決定部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の接続方法は、基板に設けられたコネクターに可撓性を有するケーブルを接続する作業を行う接続方法であって、
前記ケーブルを把持する把持部と、前記把持部に作用する力を検出する力検出部とが設けられたロボットと、を準備する準備工程と、
前記把持部が前記ケーブルを把持し、前記ケーブルを前記基板上に搬送する搬送動作を行う搬送工程と、
前記力検出部での検出結果に基づいた力制御により、前記把持部が前記ケーブルを前記コネクターに挿入する挿入動作を行う挿入工程と、
前記挿入動作時の前記コネクターへの前記ケーブルの挿入速度を挿入速度入力部に入力する挿入速度入力工程と、
前記挿入速度と、前記挿入動作における前記力制御に要する力制御情報と、の関係に基づいて、決定部が、前記挿入速度に応じ、前記力制御情報を決定する挿入動作時力制御情報決定工程と、を有することを特徴とする。