【手続補正書】
【提出日】令和3年12月2日(2021.12.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットを制御する制御方法であって、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が、前記目標信号に対して前記第１範囲とは異なるように設定された第２範囲内であれば、前記所定動作を継続させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が前記第２範囲外である場合、前記所定動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記第２範囲は、前記第１範囲を包含する、前記第１範囲よりも広い範囲である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記測定手段は、前記フィンガの位置に対応した信号を出力する位置測定手段である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記測定手段は、前記フィンガに作用した力に対応した信号を出力する力測定手段である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記第２範囲は、予め設定される範囲である、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記駆動部は、モータを含み、
前記測定手段は、前記モータに流れる電流に対応した信号を出力する電流測定手段である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項８】
前記第２範囲は、前記所定動作の実行において、前記フィンガの移動が許容された範囲である、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記ロボットを停止させた際、表示装置にエラーが発生したことを表示させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記フィンガにより前記ワークを保持する際、前記測定手段から出力された信号が、所定時間、前記第１範囲内であれば、前記ワークの保持が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記フィンガにより前記ワークを保持する際、前記測定手段から出力された信号が、所定時間、前記第１範囲内とならなければ、前記ワークの保持の動作を再度行う、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記所定動作は、前記ワークを別のワークに挿入する動作であり、
前記ワークを挿入中、前記測定手段から出力された信号が前記第２範囲内であれば、前記ワークの挿入が終了するまで、前記ワークの挿入を継続させる、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記所定動作は、前記ワークを別のワークに挿入する動作であり、
前記ワークの保持の完了を、前記測定手段から出力された信号と前記第１範囲とに基づいて判定し、
前記ワークの挿入を継続するか否かを、前記測定手段から出力された信号と前記第２範囲とに基づいて判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１４】
前記所定動作は、前記ワークを別のワークに挿入する動作であり、
前記ワークの一部が挿入されるまで、前記測定手段から出力された信号と前記第１範囲とに基づいて前記フィンガを制御し、
前記ワークの一部が挿入されたら、前記測定手段から出力された信号と前記第２範囲とに基づいて前記フィンガを制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１５】
前記第１範囲および前記第２範囲は前記目標信号を含むように設定されている、
ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１６】
前記第１範囲は前記目標信号に対して第１幅を有するように設定され、前記第２範囲は前記目標信号に対して前記第１幅とは異なる第２幅を有するように設定されている、
ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１７】
前記第１幅および前記第２幅は、前記目標信号に対してプラス方向およびマイナス方向に設定されている、
ことを特徴とする請求項１６に記載の制御方法。
【請求項１８】
前記第２範囲は自動で設定される、
ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１９】
前記第１範囲と前記第２範囲とはユーザによって設定できる、
ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項２０】
所定条件において、前記所定動作を実行している間、前記測定手段から出力された信号を監視しない、
ことを特徴とする請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項２１】
前記目標信号は、前記フィンガの位置目標信号、または前記フィンガの力目標信号、または前記駆動部の電流目標信号である、
ことを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項２２】
前記ワークを移動させる方向は、前記フィンガが前記駆動部により移動させられる方向と平行な方向である、
ことを特徴とする請求項１乃至２１のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項２３】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットを制御する制御方法であって、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が前記第１範囲外となるか否かにかかわらず、前記所定動作が終了するまで、前記ロボットに前記所定動作を継続させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２４】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットを用いて物品を製造する方法であって、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が、前記目標信号に対して前記第１範囲とは異なるように設定された第２範囲内であれば、前記所定動作を継続させ物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２５】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットを用いて物品を製造する方法であって、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が前記第１範囲外となるか否かにかかわらず、前記所定動作が終了するまで、前記ロボットに前記所定動作を継続させ物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２６】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が、前記目標信号に対して前記第１範囲とは異なるように設定された第２範囲内であれば、前記所定動作を継続させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２７】
フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、
前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、
前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が前記第１範囲外となるか否かにかかわらず、前記所定動作が終了するまで、前記ロボットに前記所定動作を実行させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２８】
請求項１乃至２３のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２９】
請求項２８に記載のプログラムを記録した、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、物品の製造方法、ロボットシステム、プログラム、及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の制御方法は、フィンガと、前記フィンガを移動させる駆動部と、前記駆動部によって変化する前記フィンガの状態に対応して所定の信号を出力する測定手段と、を有するロボットを制御する制御方法であって、ワークを保持する際の前記フィンガの状態における目標信号に基づき、前記フィンガによって前記ワークを保持し、前記測定手段から出力された信号が前記目標信号に対して設定された第１範囲内であれば、前記ワークを保持させたまま、前記ロボットに所定動作を開始させ、前記所定動作の実行において、前記測定手段から出力された信号が、前記目標信号に対して前記第１範囲とは異なるように設定された第２範囲内であれば、前記所定動作を継続させる、ことを特徴とする。