(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に適用され、送信信号を送出し物標からの反射を受信して、受信信号と送信信号に基づいて物標までの距離を計測する車両周辺監視用レーダ装置において、
複数のアンテナ素子を前記車両の側面に並べてアレイアンテナ部を構成し、隣り合うアンテナ素子間で各アンテナ素子から送信信号の電力分配点までの経路長に送信周波数の１波長以上の固定経路差を設け、
送信周波数を制御する送信周波数制御手段と、前記アンテナ素子と電力分配点を結ぶ経路に設けられたスイッチ回路と、該スイッチ回路を制御するスイッチ制御手段と、を備えて、
送信周波数を変化させることにより検知方向を変化可能であり、且つ、前記スイッチ回路で送信信号の通過を許可、遮断することにより励振されるアンテナ素子数を増減させて検知幅を変化可能とし、
さらに、
前記車両の走行環境情報及び走行速度を収集する走行情報収集手段と、
前記車両の走行速度が所定値以上かどうかを判定する走行速度判定手段と、
この走行速度判定手段において前記走行速度が前記所定値未満であると判定されたとき、前記走行環境情報に基づいて車両の側面方向から他の車両が進入してくる可能性のある状況かどうかを判定する側面方向車両進入判断手段と、
前記走行速度判定手段において前記走行速度が前記所定値以上であると判定された場合又は前記側面方向車両進入手段において前記状況ではないと判定された場合に、検知方向を車両進行方向、検知幅を小とした検知エリアと、検知方向を車両側方、検知幅を大とした検知エリアの組み合わせを選択する第一選択手段と、
前記側面方向車両進入手段において前記状況であると判定された場合に、検知方向を車両側方、検知幅を小とした検知エリアと、検知方向を車両進行方向、検知幅を大とした検知エリアの組み合わせを選択する第二選択手段と、
前記第一選択手段又は前記第二選択手段において前記組み合わせの選択が行われたとき、その選択された組み合わせを構成する検知エリアが交互に変化するように前記送信周波数制御手段及び前記スイッチ制御手段を制御する検知エリア制御手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視用レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視用に適したレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）の一環としてレーダ装置を用いた車両用障害物検知システムやＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）などの開発が進んでいる。
これらのシステムは自動車専用道路での使用を前提としているが、今後、市街地走行への適用が見込まれている。
市街地には交差点やＴ字路など多様な走路環境が存在し、それらに対応するためには、車両前方のみでなく、車両側方など複数方向の物標検知が必要となってくる。そのためレーダ装置としてその指向性を適宜変化させ得ることが求められる。
【０００３】
複数方向を同時に検知するレーダ装置としては、検知方向毎に検知距離の異なるアンテナを個別に設ける方法が特開２００１−１１６８３０号公報に提案されている。
しかしながら、上記技術のレーダ装置では複数のアンテナを個別に設置しなければならないためレーダ装置が大型になってしまうことや、検知エリアが固定的に設定されるため、状況に応じて必要とされる検知エリアが異なる市街地走行には有効ではないという問題がある。
この対策として、上記公報では１個のアンテナを共用して機械的に回転させてもよいとの記載もあるが、機械的動作のため耐久性や信頼性が低下し、メンテナンス性が悪くなる。
【特許文献１】特開２００１−１１６８３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のほか、アレイアンテナと移相器を組み合わせてアンテナ自体を動かすことなく指向性の極めて高いビームを任意の方向に走査するフェイズドアレイアンテナを使用する方法もあるが、高利得化するためにはアンテナアレイ数を多くする必要があり、それに併せて一つ一つのアンテナにつける移相器の数を増やすことになる。また、細やかで広い変化幅の位相制御が必要となることから、コスト増になるという問題がある。
さらに、アンテナアレイ数を増やすとアンテナが大型化し、給電回路が複雑になるという問題もある。
【０００５】
したがって本発明は、上記従来の問題点にかんがみ、大型化を招くことなく簡単な構成で指向性を変化可能とした車両周辺監視用レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため本発明は、車両に適用され、送信信号を送出し物標からの反射を受信して、受信信号と送信信号に基づいて物標までの距離を計測する車両周辺監視用レーダ装置において、複数のアンテナ素子を前記車両の側面に並べてアレイアンテナ部を構成し、隣り合うアンテナ素子間で各アンテナ素子から送信信号の電力分配点までの経路長に送信周波数の１波長以上の固定経路差を設け、送信周波数を制御する送信周波数制御手段と、前記アンテナ素子と電力分配点を結ぶ経路に設けられたスイッチ回路と、該スイッチ回路を制御するスイッチ制御手段と、を備えて、送信周波数を変化させることにより検知方向を変化可能であり、且つ、前記スイッチ回路で送信信号の通過を許可、遮断することにより励振されるアンテナ素子数を増減させて検知幅を変化可能とし、さらに、前記車両の走行環境情報及び走行速度を収集する走行情報収集手段と、前記車両の走行速度が所定値以上かどうかを判定する走行速度判定手段と、この走行速度判定手段において前記走行速度が前記所定値未満であると判定されたとき、前記走行環境情報に基づいて車両の側面方向から他の車両が進入してくる可能性のある状況かどうかを判定する側面方向車両進入判断手段と、前記走行速度判定手段において前記走行速度が前記所定値以上であると判定された場合又は前記側面方向車両進入手段において前記状況ではないと判定された場合に、検知方向を車両進行方向、検知幅を小とした検知エリアと、検知方向を車両側方、検知幅を大とした検知エリアの組み合わせを選択する第一選択手段と、前記側面方向車両進入手段において前記状況であると判定された場合に、検知方向を車両側方、検知幅を小とした検知エリアと、検知方向を車両進行方向、検知幅を大とした検知エリアの組み合わせを選択する第二選択手段と、前記第一選択手段又は前記第二選択手段において前記組み合わせの選択が行われたとき、その選択された組み合わせを構成する検知エリアが交互に変化するように前記送信周波数制御手段及び前記スイッチ制御手段を制御する検知エリア制御手段と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、アンテナ素子間に経路長の相違によって位相差を生じ、この位相差によって検知方位が決まり、その位相差は送信信号の周波数によって変化するので、送信周波数制御手段により当該周波数を変化させることにより、車両から見た検知方向を任意に変化させることができる。簡単な回路構成と制御によるだけであるから、装置の大型化を伴わず、低コストで実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、車載用に多く利用されている電磁波を用いたパルス方式のレーダ装置に本発明を適用した実施の形態の構成を示すブロック図である。
レーダ装置１は、複数のアンテナ素子からなる電磁波放射部１８とスイッチ回路１７を備えるアレイアンテナ部２と、電圧制御の発振器１１、カプラ１２、スイッチ部１３、サーキュレータ１４、ミキサ回路１５、電力増幅器１６からなる高周波（ＲＦ）回路部３と、送信パルス制御部２１、距離計測部２２、送信周波数制御部２３、アレイ数制御部２４、物標認識ロジック部２５、検知エリア設定部２６からなる信号処理部４とから構成されている。
【０００９】
アレイアンテナ部２は、前方空間に高周波回路部３のサーキュレータ１４から伝送されたパルス状の送信信号を放射し、物標からの反射信号を受信してこれを受信信号としてサーキュレータ１４へ出力する。
また、信号処理部４のアレイ数制御部２４から出力された制御信号でスイッチ回路１７を開閉して励振すべきアレイ数を増減させる。
【００１０】
高周波回路部３では、発振器１１が信号処理部４の送信周波数制御部２３からの制御信号に基づいた周波数で発振し、カプラ１２が発振器１１の発振出力を所定の電力比で２分岐してサーキュレータ１４とミキサ回路１５へ電力分配する。
スイッチ部１３がカプラ１２とサーキュレータ１４の間に設けられて、信号処理部４の送信パルス制御部２１からの送信タイミング信号に同期して、発振出力をパルス状に区切り、送信信号とする。発振信号の周波数が送信信号の周波数、すなわち送信周波数となる。
【００１１】
サーキュレータ１４は、順方向のアレイアンテナ部２へ送信信号を出力する。サーキュレータ１４はまた、アレイアンテナ部２からの受信信号を順方向のミキサ回路１５に伝送する。
ミキサ回路１５は、受信信号と発振出力をミキシングして受信ＩＦ（中間周波）信号に周波数変換する。
受信ＩＦ信号は電力増幅器１６で電力増幅されて、信号処理部４の距離計測部２２に出力される。
【００１２】
信号処理部４では、距離計測部２２において受信ＩＦ信号内の受信信号（反射信号）を検波し、送信から受信までの時間差を計測して物標までの距離を算出する。
検知エリア設定部２６は、車両情報、例えばナビゲーションシステムの情報や車載カメラで得られる前方映像などの自車の走行環境情報に基づいて、必要な検知エリアを選択し、対応する検知方向と検知幅を設定する。
送信周波数制御部２３は、検知エリア設定部２６で設定された検知方向に対応する送信周波数を決定して、当該送信周波数（発振周波数）を指示する制御信号を高周波回路部３の発振器１１へ出力する。
【００１３】
アレイ数制御部２４は、検知エリア設定部２６で設定された検知幅に対応するアンテナ素子のアレイ数を決定して、アレイアンテナ部２のスイッチ回路１７のオン・オフを制御する。
検知方向に対応する送信周波数および検知幅に対応するアレイ数については後に説明する。
物標認識ロジック部２５は、距離計測部２２から出力された距離情報と検知エリア設定部２６から出力された検知エリア情報に基づいて物標を認識し、物標情報を車両側ＣＰＵへ出力する。
【００１４】
つぎに、レーダ装置１において実行される距離計測の基本動作を説明する。
図２に、パルス方式による距離計測動作のタイムチャートを示す。
（ａ）は信号処理部４の送信パルス制御部２１から出力される送信タイミング信号を示す。
（ｂ）は高周波回路部３の発振器１１の発振出力をスイッチ部１３が（ａ）の送信タイミング信号に基づいてオン・オフして区切り、パルス状に成形した送信信号を示す。
（ｃ）はアレイアンテナ部２から放射された（ｂ）の送信信号が物標で反射し、再びアレイアンテナ部２にエコーとして捉えられた受信信号を示す。
（ｄ）は発振器１１の発振出力と（ｃ）の受信信号をミキサ回路１５でミキシングして得られる受信ＩＦ信号を示す。
【００１５】
物標までの距離の計測は、（ｂ）の送信信号を発射してから（ｄ）の受信ＩＦ信号を得るまでの遅延時間Δｔを測定することで行う。
すなわち、電磁波の伝播速度Ｃ＝３×１０8ｍ／秒であるから、送信信号を発射してから反射して帰ってくるまでの往復所要時間Δｔの間に電磁波はＣ×Δｔだけ進んだことになる。
物標までの距離Ｄは片道であるから、以下の式（１）より算出できる。
Ｄ＝Ｃ×Δｔ／２ ・・・（１）
なお、送信信号の送出時刻は送信パルス制御部２１から距離計測部２２に入力される送信タイミング信号から求められる。
【００１６】
つぎに、検知方向に対応する送信周波数および検知幅に対応するアレイ数について説明する。
まずアレイアンテナ部２において、その電磁波放射部１８は、図３に示すように、アンテナ素子１８ａ〜１８ｈを等間隔に１次元配列した８素子構成となっている。図４は正面から見たイメージ図である。
図３に示すように、アンテナ素子１８ａと１８ｂ間、アンテナ素子１８ｃと１８ｄ間、アンテナ素子１８ｅと１８ｆ間、およびアンテナ素子１８ｇと１８ｈ間が、それぞれ経路長がｄである第１固定経路３１ａ〜３１ｄで結合されている。
また、アンテナ素子１８ｂと１８ｄ間、およびアンテナ素子１８ｆと１８ｈ間がそれぞれ経路長が２ｄの第２固定経路３２ａ、３２ｂで結合されている。
さらに、アンテナ素子１８ｄと１８ｈ間が経路長４ｄの第３固定経路３３で結合され、アンテナ素子１８ｈにサーキュレータ１４からの送信信号の給電線が接続されている。
これにより、アンテナ素子１８ａ〜１８ｈの固定経路長は電力分配点Ｐからそれぞれ４ｄ＋２ｄ＋ｄ＝７ｄ、４ｄ＋２ｄ＝６ｄ、４ｄ＋ｄ＝５ｄ、４ｄ、２ｄ＋ｄ＝３ｄ、２ｄ、ｄ、０となり、隣り合う下側と上側のアンテナ素子の間に長さｄの固定経路差ができる。
【００１７】
固定経路を流れる進行波は進むにつれて位相が遅れていくので、固定経路長ｄで生じる位相ずれをΔθとすると、図３中、下側より上側のアンテナ素子の位相がΔθだけ遅くなる。
この位相差は送信周波数によって変化する。
一例として、送信周波数帯域の中心周波数を２６ＧＨｚとした場合、波長λ＝Ｃ／ｆ＝３×１０8／２６×１０9＝１１．５４ｍｍとなり、アンテナ素子間隔を中心周波数の波長λの１／２の５．７ｍｍ、固定経路差ｄを中心周波数の波長λの２倍以上の２６ｍｍ程度とする。
この場合、送信周波数を２４ＧＨｚにすると、固定経路差ｄ＝２６ｍｍによって生じる隣接の２つのアンテナ素子間の位相差は計算上８１１°となるが、３６０°周期で同じ位相となるので実際に観測される位相差は９１°となる。
同様に送信周波数を２３ＧＨｚとした場合には位相差は２９°、送信周波数を２９ＧＨｚとした場合には位相差は１５４°となる。
【００１８】
アンテナ素子間隔をａ、送信周波数をｆ、固定経路差をｄとした場合、検知方位θｔは以下の式（２）を用いて算出できる。
ａ×ｃｏｓ（π／４−θｔ）×ｆ／Ｃ＝２π×ｄ×ｆ／Ｃ−２ｎπ・・・（２）
但し、Ｃは光速（３×１０8ｍ／秒）で、ｎは右辺が負とならない最大の整数である。
式（２）の右辺が、実際に観測される２つの隣り合ったアンテナ素子間の位相差Δθに相当する。
【００１９】
したがって、送信周波数を２３ＧＨｚ（位相差Δθ＝２９°）とした場合、検知方位θｔは１０°、送信周波数を２４ＧＨｚ（位相差Δθ＝９１°）とした場合、検知方位θｔは３０°、送信周波数を２９ＧＨｚ（位相差Δθ＝１５４°）とした場合、検知方位θｔは５２°となる。
このように送信周波数ｆに応じて検知方位θｔを変化させることができ、さらに今回２６ｍｍとした固定経路差ｄを調整することにより、検知方位θｔの変化幅も変えることができる。
以上により、隣り合う２つのアンテナ素子間に送信信号の１波長以上の固定経路差を設け、送信周波数を変化させることで検知方位θｔ、すなわち車両から見た検知方向を任意の方向に制御できる。
【００２０】
つぎに、アレイアンテナ部２において、スイッチ回路１７は、第３固定経路３３に設けられたスイッチ１７ａと、第２固定経路３２ｂに設けられたスイッチ１７ｂとからなっており、これらのオン、オフにより電磁波放射部１８の励振されるアンテナ素子数を変化させることができる。
図３において、スイッチ１７ａ、１７ｂ双方をオン（通過状態）にした場合、高周波回路部３のサーキュレータ１４から伝送された送信信号は各経路を通り、すべてのアンテナ素子１８ａ〜１８ｈが励振される。
スイッチ１７ａをオフ（遮断状態）にすると、送信信号はアンテナ素子１８ａ〜１８ｄには伝送されず、アンテナ素子１８ｅ〜１８ｈのみが励振される。
さらにスイッチ１７ｂもオフにすると、アンテナ素子１８ｅ〜１８ｆにも送信信号が伝送されなくなり、アンテナ素子１８ｇ、１８ｈのみが励振されることになる。
【００２１】
アンテナの実効面積をＡｅ、波長をλとすると、アンテナの利得Ｇは以下の式（３）で表され、アンテナ開口面の断面の長さをＬｅとすると、検知幅θは経験的に以下の式（４）で表される。
Ｇ＝４π×Ａｅ／λ2                      （３）
θ＝０．８８６×λ／Ｌｅ        （４）
使用するアンテナ素子数を少なくすることで、アンテナの実効面積Ａｅとアンテナ断面の長さＬｅを小さくでき、アンテナの利得Ｇが減少し、検知幅θが大きくなる。
以上により、アレイアンテナの固定経路にスイッチ１７ａ、１７ｂを設け、励振されるアンテナ素子数を増減させることで検知幅θを任意の角度範囲に制御できる。
したがって、送信周波数およびアレイ数（アンテナ素子数）を制御することにより、検知方向とその検知幅、すなわち指向性を変化可能となっている。
【００２２】
つぎに、送信周波数とアレイ数の組み合わせによって変化するビーム形状の例を示す。
図５は、送信周波数２３ＧＨｚ、アレイ数８としたときの第１検知ビーム４１、送信周波数２６ＧＨｚ、アレイ数４としたときの第２検知ビーム４２、および送信周波数２９ＧＨｚ、アレイ数２としたときの第３検知ビーム４３を示す。
第１検知ビーム４１は検知幅は狭いが感度が高い。一方、第３検知ビーム４３は感度は低いが検知幅は広い。
【００２３】
図６は、送信周波数２３ＧＨｚ、アレイ数２としたときの第１検知ビーム４１Ａ、送信周波数２６ＧＨｚ、アレイ数４としたときの第２検知ビーム４２Ａ、送信周波数２９ＧＨｚ、アレイ数８としたときの第３検知ビーム４３Ａのビーム形状を示す。
第１検知ビーム４１Ａは感度は低いが検知幅は広い。一方、第３検知ビーム４３は検知幅は狭いが感度が高い。
【００２４】
信号処理部４の検知エリア設定部２６は、自車の車両情報に基づいて必要な検知エリアを検知方向および検知幅として設定する。
図７は、検知エリア設定動作のフローチャートである。
ステップ１０１において、自車の走行環境情報と速度などの走行情報を収集し、ステップ１０２で、自車の走行速度が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上かどうかを判定する。
走行速度が所定値以上のときは、ステップ１０４に進み、所定値未満であればステップ１０３に進む。
ステップ１０３では、走行環境情報から交差点やＴ字路のような側面方向から車両が進行してくる可能性のある状況かどうかを判定する。側面方向から車両が進行してくる可能性がない場合はステップ１０４に進み、可能性がある場合はステップ１０５に進む。
【００２５】
ステップ１０４では、検知方向を車両進行方向、検知幅を小とした検知エリア（車両進行方向に高感度の侠角ビームに対応）と、検知方向を車両側方、検知幅を大とした検知エリア（車両側方に低感度の広角ビームに対応）の組み合わせを選択する。
例えば、自車両の側面にアレイアンテナ部２を装着して直線道路を走行する場合、図８に示すように、アレイアンテナ部２として横方向（車両進行方向）に感度の良い検知幅の狭い第３検知ビーム４３Ａを設定すれば、検知角度が狭くても長い検知距離が必要な車両前方を走行する他車両Ｍ１の検出に有効となる。
また、アレイアンテナ部２として前方向（車両側方）に検知幅の広い第３検知ビーム４１Ａを設定すれば、検知距離が短くても広い検知角度を必要とする隣接車線の並走車両の検出に有効である。
このあと、ステップ１０６に進む。
【００２６】
ステップ１０５では、検知方向を車両側方、検知幅を小とした検知エリア（車両側方に高感度の侠角ビームに対応）と、検知方向を車両進行方向、検知幅を大とした検知エリア（車両進行方向に低感度の広角ビームに対応）の組み合わせを選択する。
例えば、自車両Ｖの側面にアレイアンテナ部２を装着して交差点付近を走行する場合、図９に示すように、アレイアンテナ部２として前方向（車両側方）に感度の良い検知幅の狭い第１検知ビーム４１を設定すれば、検知角度が狭くても長い検知距離が好ましい、信号のない交差点で横方向から進入してくる他車両Ｍ２の検出に有効である。
また、アレイアンテナ部２として横方向に検知幅の広い第３検知ビーム４３を設定すれば、検知距離が短くても広い検知角度を必要とする右折車など対向車線から進入してくる車両の検出に有効である。
このあと、ステップ１０６に進む。
【００２７】
そして、ステップ１０６において、ステップ１０４または１０５で選択した検知エリアの検知方向と検知幅の情報をそれぞれ送信周波数制御部２３とアレイ数制御部２４へ出力する。これにより、送信周波数とアレイ数の組み合わせが決定され、例えば直線道路で側面方向から車両が進行してくる可能性がない場合は第１検知ビーム４１Ａと第３検知ビーム４３Ａを所定時間間隔で交互に送出しながら距離計測が行われることになる。
本実施の形態において、送信周波数制御部２３と発振器１１が発明における送信周波数制御手段を構成し、アレイ数制御部がスイッチ制御手段を構成している。
【００２８】
実施の形態は以上のように構成され、アレイアンテナ部２において複数のアンテナ素子１８ａ〜１８ｈを並べ、隣り合うアンテナ素子間で各アンテナ素子から送信信号の電力分配点Ｐまでの経路長に送信周波数の１波長以上の固定経路差を設けるとともに、送信周波数を制御する送信周波数制御部２３が発振器１１を制御して送信周波数を変化させるものとした。経路長の相違によってアンテナ素子間に位相差を生じ、検知方位が定まるが、送信周波数を変化させることにより位相差が変化するので、送信周波数を変化させることにより、車両から見た検知方向を任意に変化させることができる。
したがって、簡単な回路構成と制御によるだけで必要な指向性を得ることができ、装置の大型化を伴わず、低コストで実現できる。
【００２９】
また、アンテナ素子と電力分配点を結ぶ経路にスイッチ回路１７を設け、アレイ数制御部２４の制御により送信信号の通過を許可、遮断することにより、励振されるアンテナ素子数を増減させ、これによりアンテナの実効面積を変化させて利得と検知幅を変化させるものとした。
したがって、検知幅もアンテナ素子数の増減制御により任意の角度範囲とすることができる。
【００３０】
さらに、検知エリア設定部２６が車両の走行環境に応じて検知エリアを設定し、これに基づいて送信周波数制御部２３が送信周波数を変化させ、またアレイ数制御部２４が励振されるアンテナ素子数を増減させるので、運転者が送信周波数やアンテナ素子数の切換えを操作することなく走行環境に応じたシームレスな走査ができる。
【００３１】
また、検知エリアとしては、アレイアンテナ部２を車両の側面に設置した場合において、直線道路を走行中の場合に、車両の前方に検知幅が狭く高感度の検知エリアを選択し、交差点近傍の場合、車両の側方に検知幅が狭く高感度の検知エリアを選択することにより、走行環境に適した指向性が迅速に得られる。
また、より具体的には、例えば車両の前方に検知幅が狭く高感度の検知エリアに対しては車両側方に低感度で広角の検知エリアのように、検知方向と検知幅の異なる組み合わせを複数設定しておき、車両の走行環境に応じて選択するようにしているので、指向性設定の処理が速い。しかも、選択した組み合わせの中で各検知エリアに対応するビームを所定の時間間隔で切り替えて交互に送出するので、１台の装置で検知方向と検知幅の異なる複数の検知エリアを連続的に走査することができる。
【００３２】
以上、パルス方式の電磁波レーダを例として実施の形態を説明したが、レーダ方式としては周波数変調（ＦＭ）もしくは振幅変調（ＡＭ）された連続波を送信し、ドプラ効果による受信信号の周波数変位や位相変位により反射物標までの距離を算出するＣＷ方式も利用することができる。
また、媒体としても電磁波に限らず赤外線などを含む光や、超音波を用いることもできる。例えば超音波では送信周波数を可変できる超音波発振器と、圧電素子などをアレイ化した送受波器を用いればよい。
【００３３】
なお、実施の形態ではアンテナ素子を１次元配列として、１平面内での指向特性を変化可能としたが、アンテナ素子を２次元配列とすればアンテナの指向性を上下、左右に可変できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】パルス方式の距離計測動作のタイムチャートである。
【図３】アレイアンテナ部の構成図である。
【図４】アレイアンテナ部を正面から見たイメージ図である。
【図５】送信周波数とアレイ数の組み合わせによるビーム形状例を示す図である。
【図６】他のビーム形状例を示す図である。
【図７】検知エリア設定動作のフローチャートである。
【図８】直線道路を走行している状況でのビームの選択例を示す図である。
【図９】交差点に差し掛かる状況でのビームの選択例を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１      レーダ装置
２      アレイアンテナ部
３      高周波回路部
４      信号処理部
１１    発振器
１２    カプラ
１３    スイッチ部
１４    サーキュレータ
１５    ミキサ回路
１６    電力増幅器
１７    スイッチ回路
１７ａ、１７ｂ    スイッチ
１８    電磁波放射部
１８ａ〜１８ｈ    アンテナ素子
２１    送信パルス制御部
２２    距離計測部
２３    送信周波数制御部
２４    アレイ数制御部
２５    物標認識ロジック部
２６    検知エリア設定部
３１ａ〜３１ｄ    第１固定経路
３２ａ、３２ｂ    第２固定経路
３３    第３固定経路
４１、４１Ａ    第１検知ビーム
４２、４２Ｂ    第２検知ビーム
４３、４３Ａ    第３検知ビーム
Ｖ      自車両
Ｍ１、Ｍ２    他車両
【図１】
0004654803.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004654803.tif 000008
【図８】
0004654803.tif 000009
【図９】
0004654803.tif 000010