(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
標示または物としての駐車境界を検出する駐車境界検出部と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記駐車境界および前記障害物の検出結果に基づいて、二つの前記駐車境界の間に当該駐車境界に沿って車両が前後移動可能に存在し、かつ車両の側縁が第一の障害物から前記駐車境界との略直交方向に第一の所定距離以上離間した状態で車両が前後移動可能に存在しうる範囲において、車両の位置を特定するのに用いられる車両上の特定点である参照点が車両の後進により到達すべき終点位置を決定する、終点位置決定部と、
を備え、
前記終点位置決定部は、
前記範囲において、前記駐車境界または前記第一の障害物の前端から第二の所定距離以上後方に、第一の閾値よりも低い第二の障害物が検出された第一の場合にあっては、後輪が前記第二の障害物の前に位置する状態となるよう当該第二の障害物から車両前後方向に第三の所定距離離れた第一の位置に、前記終点位置を設定し、
前記第一の場合にあっても、前記第一の位置に位置した車両の後端と当該車両の後端よりも後方に位置していて前記第一の閾値よりも高い第三の障害物との距離が第四の所定距離よりも短い第二の場合にあっては、前記終点位置を前記第一の位置とする設定を解除する、
駐車支援装置。
【請求項２】
車両の現在位置と前記終点位置とに基づいて車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記算出された移動経路に沿って車両を移動させる誘導制御部と、
を備え、
前記終点位置決定部は、前記誘導制御部の制御によって車両が前記移動経路を移動している途中で、前記終点位置を更新可能である、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第二の障害物が長尺状である場合に、当該第二の障害物の長手方向と略直交する姿勢となるよう前記終点位置での車両の姿勢を決定する姿勢決定部を備えた、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサの検出結果に基づいて駐車目標位置を決定する駐車支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１７７５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車区画内に輪留め等の障害物が設けられているような場合にあっても、目標位置をより不都合の少ない位置に決定できる駐車支援装置が得られれば、好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の駐車支援装置は、例えば、標示または物としての駐車境界を検出する駐車境界検出部と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出部と、上記駐車境界および上記障害物の検出結果に基づいて、二つの上記駐車境界の間に当該駐車境界に沿って車両が前後移動可能に存在し、かつ車両の側縁が第一の障害物から上記駐車境界との略直交方向に第一の所定距離以上離間した状態で車両が前後移動可能に存在しうる範囲において、車両の位置を特定するのに用いられる車両上の特定点である参照点が車両の後進により到達すべき終点位置を決定する、終点位置決定部と、を備え、上記終点位置決定部は、上記範囲において、上記駐車境界または上記第一の障害物の前端から第二の所定距離以上後方に、第一の閾値よりも低い第二の障害物が検出された第一の場合にあっては、後輪が上記第二の障害物の前に位置する状態となるよう当該第二の障害物から車両前後方向に第三の所定距離離れた第一の位置に、上記終点位置を設定し、上記第一の場合にあっても、上記第一の位置に位置した車両の後端と当該車両の後端よりも後方に位置していて上記第一の閾値よりも高い第三の障害物との距離が第四の所定距離よりも短い第二の場合にあっては、上記終点位置を上記第一の位置とする設定を解除する。よって、実施形態の駐車支援装置によれば、例えば、駐車境界および障害物の検出結果に基づいて、終点位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【０００７】
また、上記駐車支援装置は、例えば、車両の現在位置と上記終点位置とに基づいて車両の移動経路を算出する経路算出部と、上記算出された移動経路に沿って車両を移動させる誘導制御部と、を備え、上記終点位置決定部は、上記誘導制御部の制御によって車両が上記移動経路を移動している途中で、上記終点位置を更新可能である。よって、例えば、移動経路の途中での検出結果に基づいて、終点位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【０００８】
また、上記駐車支援装置は、例えば、上記第二の障害物が長尺状である場合に、当該第二の障害物の長手方向と略直交する姿勢となるよう上記終点位置での車両の姿勢を決定する姿勢決定部を備える。よって、例えば、障害物の姿勢に基づいて、終点位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの一部の構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援装置が適用される駐車場の一例が示された模式的かつ例示的な平面図である。
【図８】図８は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物と車両とを示す例示的な側面図である。
【図９】図９は、実施形態の駐車支援装置によって検出された別の障害物と車両とを示す例示的な側面図である。
【図１０】図１０は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置の一例の模式的な平面図である。
【図１１】図１１は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置の一例の模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１３】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１６】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１７】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１８】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００１９】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２０】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２１】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２２】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。
【００２３】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２４】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２５】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２６】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２７】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２８】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２９】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０、記憶部１４９等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０等として機能する。また、記憶部１４９には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。
【００３０】
取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。
【００３１】
障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、フェンス、柱、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。
【００３２】
駐車区画検出部１４３は、標示または物として設けられている駐車区画を検出する。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、駐車境界検出部の一例である。
【００３３】
候補位置設定部１４４は、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する。候補位置設定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置を設定する。
【００３４】
目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から、目標位置を決定する。目標位置決定部１４５は、例えば、所定の条件に基づいてランク付けされた少なくとも一つの候補位置の中から、ランクの高い候補位置、すなわち上位の候補位置を、目標位置と決定することができる。また、目標位置決定部１４５は、例えば、少なくとも一つの候補位置の中から、乗員の操作入力に対応した、すなわち、乗員によって選択された候補位置を、目標位置と決定することができる。
【００３５】
出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８，１２や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御する。
【００３６】
経路算出部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を算出する。
【００３７】
誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４８は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４８は、例えば、出力情報制御部１４６や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。
【００３８】
記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３９】
また、駐車支援システム１００では、図６に例示される手順で処理が実行される。まず、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ１）、駐車区画検出部１４３は、駐車区画および駐車境界を検出する（Ｓ２）。次に、候補位置設定部１４４は、Ｓ１やＳ２の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する（Ｓ３）。次に、取得部１４１は、駐車支援の開始を指示する操作入力を取得する（Ｓ４）。すなわち、本実施形態では、例えば、操作指示が入力される前に、Ｓ１〜Ｓ３は実行されている。次に、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から目標位置を決定する（Ｓ５）。Ｓ５では、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置のそれぞれにランクを付け、ランクの最も高い候補位置を目標位置に決定することができる。あるいは、目標位置決定部１４５は、乗員の操作入力に基づいて選択された候補位置を、目標位置に決定してもよい。次に、経路算出部１４７は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ６）。次に、誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ７）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。
【００４０】
図７に例示されるように、車両１が通路ＰＳを通過している際に、ＥＣＵ１４は、撮像部１５で撮像された画像データや、測距部１６，１７による検出結果に基づいて、車両１の側方や後方に位置する障害物Ｂや、駐車境界Ｄ等を検出することができる。なお、図７には、撮像部１５による撮像範囲および測距部１６，１７による検出範囲が二点鎖線で例示されているが、これらは一例であって、撮像部１５、その撮像範囲、測距部１６，１７、およびその検出範囲は、図７の例には限定されない。また、図７以降の各図では、車両１には、車両前後方向の前方を示す矢印が付されているが、当該矢印は進行方向とは限らない。また、測距部１７は、車両１が旋回したり、後退したりする際に、検出結果を得ることができる。また、車両１は自車とも称されうる。
【００４１】
次に、図８〜１１が参照されながら、本実施形態の候補位置設定部１４４による候補位置Ｃの設定例が説明される。目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４によって設定された少なくとも一つの候補位置Ｃの中から、目標位置を決定する。すなわち、目標位置決定部１４５は、候補位置Ｃに設定された位置を目標位置に決定することはできるが、候補位置Ｃに設定されなかった位置を目標位置に決定することはできない。よって、以下の候補位置Ｃの設定条件は、目標位置の設定条件でもある。
【００４２】
図８に例示されるように、候補位置設定部１４４は、路面Ｒｓからの高さｈ１が閾値ｈ０より高い障害物Ｂ１とは車両１が少なくとも所定距離Ｌｂ離間するよう、候補位置Ｃを設定する。障害物Ｂ１は、例えば、壁や、フェンス、柱、他の車両等である。これにより、車両１が高い障害物Ｂ１と干渉するのが抑制される。閾値ｈ０は、第一の閾値の一例である。閾値ｈ０は、例えば、車輪３を除く車体の下部と干渉しない高さに設定される。
【００４３】
また、図９に例示されるように、候補位置設定部１４４は、高さｈ２〜ｈ５が閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２〜Ｂ５とは、車両１とが重なる状態になる位置に候補位置Ｃを設定できる。障害物Ｂ２は、例えば、輪留めであり、障害物Ｂ３は、例えば、突起であり、障害物Ｂ４は、例えば、車両止め用の昇降板であり、障害物Ｂ５は、例えば、突起である。これにより、候補位置Ｃが低い障害物Ｂ２〜Ｂ５を避けて設定されて本来は駐車可能な区画や位置に候補位置を設定できなくなる事態が、抑制される。
【００４４】
図１０には、進行方向Ｖに走行する車両１の駐車支援システム１００による検出結果の平面図が例示されている。ここでは、互いに離間した二つの障害物Ｂ，Ｂと、互いに離間した二つの駐車境界Ｄ，Ｄとが検出されている。駐車区画の入口側は、図１０の上側である。図１０は、車両１が当該図１０の上部を左方向（進行方向Ｖ）に通過した際の検出結果であるため、障害物Ｂは、例えば、各図の下方に開放された逆Ｕ字状に検出される。障害物Ｂは、閾値ｈ０よりも高い障害物である。また、駐車境界Ｄは、撮像部１５による画像データから検出される。駐車境界Ｄの画像は、線状あるいは帯状の領域として検出される。なお、検出結果は、測距部１６，１７や、撮像部１５の設定に応じて異なる。
【００４５】
候補位置設定部１４４は、障害物Ｂの外縁部から所定距離ｄ離間した位置に、障害物Ｂの外縁に略沿って、障害物Ｂの限界線Ｌを設定する。そして、候補位置設定部１４４は、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の領域内に、候補位置Ｃを設定する。これにより、候補位置Ｃに位置した車両１と障害物Ｂとの間に少なくとも一定の距離ｄすなわち隙間が確保される。
【００４６】
また、候補位置設定部１４４は、駐車境界Ｄと重ならないように候補位置Ｃを設定する。すなわち、候補位置Ｃは、処理対象領域（設定可能領域）のうち駐車境界Ｄとは重ならない領域、すなわち駐車境界Ｄとは外れた領域に設定される。
【００４７】
また、候補位置設定部１４４は、車両１の前後方向での候補位置Ｃを、障害物Ｂや駐車境界Ｄの検出結果に基づいて決定する。なお、以下では、説明の便宜上、駐車境界Ｄの延びた方向を単に長手方向（図１０の上下方向）とし、駐車境界Ｄの延びた方向と直交する方向を単に短手方向（図１０の左右方向）とする。また、駐車境界Ｄが十分に検出されなかった場合、候補位置設定部１４４は、障害物Ｂ，Ｂ２，Ｂ４等の検出結果に基づいて、車両１の前後方向に対応する長手方向および車両１の幅方向に対応する短手方向を設定し、以下の処理と同様の処理を実行する。
【００４８】
候補位置設定部１４４は、例えば、駐車境界Ｄの前端Ｄｆ、すなわち入口側の端部が検出された場合、車両１の参照点Ｐｒが当該前端Ｄｆから長手方向に距離Ｌ１の位置となるよう、候補位置Ｃを設定する。なお、駐車境界Ｄが検出されず、障害物Ｂが検出された場合には、障害物Ｂを基準として、同様に候補位置Ｃを設定することができる。なお、参照点Ｐｒは、例えば、車両１の後輪３Ｒの中心位置に設定される。
【００４９】
また、候補位置設定部１４４は、例えば、駐車境界Ｄの後端Ｄｒ、すなわち奥側の端部が検出された場合、車両１の参照点Ｐｒが当該後端Ｄｒから長手方向に距離Ｌ２の位置となるよう、あるいは、車両１の後端Ｃｒが当該後端Ｄｒから長手方向に距離Ｌ３の位置となるよう、候補位置Ｃを設定することができる。
【００５０】
また、障害物Ｂ２，Ｂ４の高さｈ２，ｈ４は、閾値ｈ０より低いことが検出されている。この場合、候補位置設定部１４４は、車両１がこれら障害物Ｂ２，Ｂ４と重なった状態となる位置に、候補位置Ｃを設定することができる。
【００５１】
候補位置設定部１４４は、障害物Ｂ２，Ｂ４を乗り越えるか否かを、駐車区画または駐車可能空間を定める駐車境界Ｄまたは障害物Ｂの位置に対する、相対的な障害物Ｂ２，Ｂ４の位置によって判断することができる。図１０の例では、駐車境界Ｄの前端Ｄｆから障害物Ｂ４までの長手方向の距離Ｌｂ４は、車両１の全長よりも短く、例えば当該全長の半分程度である。このような位置にある障害物Ｂ４は、輪留めである可能性は低い。よって、候補位置設定部１４４は、例えば、駐車境界Ｄの前端Ｄｆからの長手方向の距離が、車両１の長さの２／３程度以下の範囲にある閾値ｈ０より低い障害物Ｂ４については、当該障害物Ｂ４の入口側とは反対側、すなわち奥側に、候補位置Ｃを設定することができる。
【００５２】
また、図１０の例では、駐車境界Ｄの前端Ｄｆから障害物Ｂ２までの距離Ｌｂ２は、車両１の全長に近い長さである。このような位置にある障害物Ｂ２は、輪留めである可能性が高い。よって、候補位置設定部１４４は、駐車境界Ｄｆからの長手方向の距離が、車両１の長さの３／４程度以上の範囲にある閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２については、当該障害物Ｂ２を基準として候補位置Ｃを設定することができる。具体的には、障害物Ｂ２から長手方向の距離Ｌｒ２だけ前方に車両１の参照点Ｐｒが位置するよう、候補位置Ｃを設定することができる。距離Ｌｒ２は、車両１の後輪３Ｒが輪留めの前端に当たっている状態での値に基づいて設定される。
【００５３】
また、候補位置設定部１４４は、乗り越える障害物Ｂ４との車幅方向の位置を設定することができる。車両１の後輪３Ｒが端部Ｂｅ上を通過するのは好ましくない。そこで、候補位置設定部１４４は、例えば、障害物Ｂ４の車幅方向の端部Ｂｅが検出された場合、当該端部Ｂｅと車両１の車幅方向の端部Ｃｅとの短手方向の距離Ｗｂｅが、後輪３Ｒと端部Ｂｅとが重ならない所定の範囲となるように、または端部Ｂｅと車両１の中心線ＣＬまたは参照点Ｐｒとの短手方向の距離Ｗｂ４が、後輪３Ｒと端部Ｂｅとが重ならない所定の範囲となるように、候補位置Ｃを設定する。
【００５４】
また、候補位置設定部１４４は、候補位置Ｃでの車両１の姿勢すなわち方向Ｃｖを設定することができる。候補位置設定部１４４は、例えば、駐車境界Ｄの検出結果および障害物Ｂの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置Ｃの方向を検出することができる。方向Ｃｖは、例えば、駐車境界Ｄの延びる方向や、限界線Ｌに沿う方向等に基づいて、設定されうる。
【００５５】
また、候補位置設定部１４４は、候補位置Ｃで車両１が重なる状態となる障害物Ｂ２，Ｂ４に対する姿勢すなわち方向を設定することができる。障害物Ｂ２，Ｂ４は、駐車区画に対応した姿勢で設置されている場合が多い。例えば、障害物Ｂ２，Ｂ４の前縁部分は、駐車区画の奥行き方向と直交して設定されている場合が多い。よって、候補位置設定部１４４は、障害物Ｂ２，Ｂ４について検出された方向に基づいて、方向Ｃｖを設定することができる。図１０の例では、候補位置設定部１４４は、例えば、障害物Ｂ２，Ｂ４の前縁部の所定範囲の検出結果に対する最小二乗法等の回帰分析等によって得られる直線Ｂｌ，Ｂｌと交叉するよう、例えば直交するよう、方向Ｃｖを設定することができる。障害物Ｂ２，Ｂ４の検出結果に基づく方向Ｃｖの設定により、例えば、駐車境界Ｄが十分に検出されなかった場合等にあっても、方向Ｃｖを設定できるという効果が得られる。また、例えば、障害物Ｂ２，Ｂ４と方向Ｃｖとが交叉（直交）することにより、車輪３が障害物Ｂ４を乗り越える場合や車輪３が障害物Ｂ２と当接する場合の不都合が少なくなるという効果もある。
【００５６】
また、候補位置設定部１４４は、例えば、駐車境界Ｄの延びる方向や、障害物Ｂの端部の外縁の延びる方向としての限界線Ｌの方向、障害物Ｂ２，Ｂ４の延びる方向としての直線Ｂｌの方向等を、適宜に重み付けして平均することにより、これらの方向を加味して方向Ｃｖを設定することができる。また、駐車境界Ｄが検出されている場合には、障害物Ｂの検出結果を用いないなど、検出状況等によって、方向Ｃｖの算出方法を変更することができる。候補位置設定部１４４は、姿勢決定部の一例である。
【００５７】
また、駐車境界Ｄに基づいて算出された候補位置Ｃの車両１の参照点Ｐｒ１の位置と、障害物Ｂ２に基づいて算出された参照点Ｐｒ２の位置とが、異なる場合が生じうる。図１１の例では、駐車境界Ｄに基づいて算出される参照点Ｐｒ１の位置は、駐車境界Ｄの前端Ｄｆから長手方向の奥側へ距離Ｌ１の位置として設定される。これに対し、障害物Ｂ２に基づいて算出される参照点Ｐｒ２の位置は、障害物Ｂ２から長手方向の入口側へ距離Ｌｒ２の位置として設定される。障害物Ｂ２の前端Ｄｆからの奥側への距離がＬｂ２であった場合、参照点Ｐｒ２の前端Ｄｆから奥側への距離Ｌ１２は、Ｌ１２＝Ｌｂ２−Ｌｒ２となり、参照点Ｐｒ１と参照点Ｐｒ２との距離の差（誤差）δは、δ＝Ｌ１−Ｌ１２となる。候補位置設定部１４４は、誤差δが閾値δｔｈと同じかあるいはより大きい場合には、候補位置Ｃを設定しない。これにより、例えば、候補位置Ｃが駐車区画からずれた位置に設定されるのが抑制されうる。閾値δｔｈは、第二の閾値の一例である。参照点Ｐｒ１は、第一の候補位置の一例であり、参照点Ｐｒ２は、第二の候補位置の一例である。なお、参照点Ｐｒ１は、閾値ｈ０より高い障害物Ｂ，Ｂ１の検出結果から算出されてもよい。
【００５８】
また、種々の検出結果は車両１の移動に伴って変化する。例えば、車両１が駐車区画に近付くほど、検出範囲が広がったり、検出精度が高まったりする。そこで、目標位置決定部１４５は、車両１が候補位置Ｃの中から決定された目標位置への移動経路の途中で、上述した候補位置設定部１４４と同様の計算を行うことで、目標位置およびその方向を更新することができる。なお、車両１の走行状態や加速操作部５の操作状態に応じたセンサ等の検出結果に基づいて、車両１が障害物Ｂ４を乗り越えることが推定される場合に、障害物Ｂ４を乗り越える状態となる目標位置が決定されてもよい。
【００５９】
以上、説明したように、本実施形態では、例えば、候補位置設定部１４４は、閾値ｈ０より高い障害物Ｂ１とは車両１が少なくとも所定距離Ｌｂ離間するよう候補位置Ｃを設定するとともに、閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２〜Ｂ５と車両１とが重なる状態になる位置に目標位置Ｃを設定可能である。よって、本実施形態によれば、例えば、駐車区画内に低い障害物Ｂ２〜Ｂ５があるような状況でも、目標位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【００６０】
また、本実施形態では、例えば、候補位置設定部１４４は、閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２の位置に対応して設定された位置に、候補位置Ｃを設定できる。よって、例えば、輪留めなど、駐車区画に対応して大凡の位置がわかる障害物Ｂ２がある場合に、当該障害物Ｂ２の検出結果に基づいて、目標位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【００６１】
また、本実施形態では、例えば、候補位置設定部１４４は、車両１の移動経路の途中で、閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２，Ｂ４の位置に対応して設定された位置に、候補位置Ｃを設定できる。よって、例えば、移動経路の途中の検出結果に基づいて、目標位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【００６２】
また、本実施形態では、例えば、候補位置設定部１４４（姿勢決定部）は、候補位置Ｃの方向Ｃｖを、閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２，Ｂ４の方向と交叉する姿勢となるように決定する。よって、例えば、障害物Ｂ２，Ｂ４の方向に基づいて、目標位置がより不都合の少ない位置に決定されうる。
【００６３】
また、本実施形態では、例えば、駐車区画検出部１４３による検出結果および障害物検出部１４２による閾値ｈ０より高い障害物Ｂ，Ｂ１の検出結果のうち少なくとも一方に基づく参照点Ｐｒ１（第一の候補位置）と、障害物検出部１４２による検出結果のうち閾値ｈ０より低い障害物Ｂ２，Ｂ４の位置に対応して設定された位置としての参照点Ｐｒ２（第二の候補位置）との距離が、閾値δｔｈと同じかあるいはより大きい場合は、目標位置が決定されない。よって、例えば、目標位置が駐車区画と外れた位置に決定されるのが抑制されうる。
【００６４】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、車両の位置および方向ならびに候補位置およびその方向の、検出の仕方や、設定の仕方、それらの基準等は、種々に設定したり変更したりすることができる。また、入力信号は、マイクへの音声入力に基づいてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４２…障害物検出部、１４３…駐車区画検出部（駐車境界検出部）、１４４…候補位置設定部（姿勢決定部）、１４５…目標位置決定部、ｈ０…（第一の）閾値、δｔｈ…（第二の）閾値、Ｂ，Ｂ１…（閾値ｈ０より高い）障害物、Ｂ２〜Ｂ５…（閾値ｈ０より低い）障害物、Ｃ…候補位置、Ｄ…駐車境界、Ｐｒ１…参照点（第一の候補位置）、Ｐｒ２…参照点（第二の候補位置）。
【図１】
0006275006.tif 000002
【図２】
0006275006.tif 000003
【図３】
0006275006.tif 000004
【図４】
0006275006.tif 000005
【図５】
0006275006.tif 000006
【図６】
0006275006.tif 000007
【図７】
0006275006.tif 000008
【図８】
0006275006.tif 000009
【図９】
0006275006.tif 000010
【図１０】
0006275006.tif 000011
【図１１】
0006275006.tif 000012