(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置の少なくとも一方を位置調整する電動モータを有する姿勢調整機構と、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動回路と、前記姿勢調整機構の調整位置を指示する複数の指示部と、該指示部の指示に基づいて前記モータ駆動回路に対する前記姿勢調整機構の位置調整指令を出力するマニュアル制御手段及び乗降時に前記モータ駆動回路に対する所定の退避位置と設定位置との間で自動位置調整する自動位置調整指令を出力する自動制御手段を有する制御部とを備えた電動式ステアリング装置であって、
前記制御部は、前記姿勢調整機構に対して前記自動制御手段で自動位置調整指令を出力している状態で、前記指示部の何れか１つが状態変化したときに前記自動位置調整を停止させる自動位置調整停止手段と、該自動位置調整停止手段で自動位置調整を停止させた後に所定時間内に前記指示部から調整位置の指示があったときに当該調整位置に応じて位置調整指令を前記モータ駆動回路に出力する位置調整再開手段とを備えていることを特徴とする電動式ステアリング装置。
【請求項２】
ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置の少なくとも一方を位置調整する電動モータを有する姿勢調整機構と、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動回路と、前記姿勢調整機構の調整位置を指示する複数の指示部と、該指示部の指示に基づいて前記モータ駆動回路に対する前記姿勢調整機構の位置調整指令を出力するマニュアル制御手段及び乗降時に前記モータ駆動回路に対する所定の退避位置と設定位置との間で自動位置調整する自動位置調整指令を出力する自動制御手段を有する制御部とを備えた電動式ステアリング装置であって、
前記制御部は、前記姿勢調整機構に対して前記自動調整手段で自動位置調整指令を出力している状態で、前記指示部の何れか１つが状態変化したときに前記自動位置調整を停止させる自動位置調整停止手段と、該自動位置調整停止手段で自動位置調整を停止させた後に、所定時間経過してから状態変化した前記指示部から指示された調整位置に応じて位置調整指令を前記モータ駆動回路に出力する位置調整再開手段とを備えていることを特徴とする電動式ステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置の少なくとも一方を位置調整するようにした電動式ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動式ステアリング装置としては、例えばステアリングを上方又は下方に移動するステアリング駆動手段と、イグニッションキーの挿脱状態に応じて、ステアリング駆動手段の駆動状態を所定の設定状態になるように自動制御する自動制御手段とを備えてなる電動チルトステアリングにおいて、上記ステアリング駆動手段によるステアリングの上方への移動状態をマニュアル操作するチルトアップスイッチ及び下方への移動状態をマニュアル操作するチルトダウンスイッチを設け、上記自動制御手段によるステアリングの上方への駆動制御中に上記チルトダウンスイッチが操作された時には、上記自動制御手段の制御動作を解除すると共に、ステアリングを下方に駆動する一方、上記自動制御手段によるステアリングの下方への駆動制御中に、上記チルトアップスイッチが操作された時には、上記自動制御手段の制御動作を解除すると共に、ステアリングを上方に駆動するようにした電動チルトステアリングが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第２９９９７８２号公報（第１頁、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、自動制御手段によるステアリングの下方又は上方への移動時にその移動方向とは逆方向の移動を指示するチルトアップスイッチ又はチルトダウンスイッチが操作された時に、これらチルトアップスイッチ又はチルトダウンスイッチの指示を有効としてステアリングを逆方向に駆動することにより、チルトダウン時の不用意な物の挟み込みやチルトアップ時の物の引っ掛け等のトラブルを回避することができるものであるが、ステアリングの姿勢を自動制御している状態で上記トラブルが発生した場合には、その移動方向とは逆方向のスイッチを選択する余裕はなく、自動制御方向と同方向のスイッチを選択した場合には、物の挟み込みや引っ掛けを助長してしまうという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、自動制御中に動作指示があったときに、自動制御を確実に停止させることができる電動式ステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に係る電動式ステアリング装置は、ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置の少なくとも一方を位置調整する電動モータを有する姿勢調整機構と、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動回路と、前記姿勢調整機構の調整位置を指示する複数の指示部と、該指示部の指示に基づいて前記モータ駆動回路に対する前記姿勢調整機構の位置調整指令を出力するマニュアル制御手段及び乗降時に前記モータ駆動回路に対する所定の退避位置と設定位置との間で自動位置調整する自動位置調整指令を出力する自動制御手段を有する制御部とを備えた電動式ステアリング装置であって、前記制御部は、前記姿勢調整機構に対して前記自動制御手段で自動位置調整指令を出力している状態で、前記指示部の何れか１つが状態変化したときに前記自動位置調整を停止させる自動位置調整停止手段と、該自動位置調整停止手段で自動位置調整を停止させた後に所定時間内に前記指示部から調整位置の指示があったときに当該調整位置に応じて位置調整指令を前記モータ駆動回路に出力する位置調整再開手段とを備えていることを特徴としている。
【０００６】
さらに、請求項２に係る電動式ステアリング装置は、ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置の少なくとも一方を位置調整する電動モータを有する姿勢調整機構と、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動回路と、前記姿勢調整機構の調整位置を指示する複数の指示部と、該指示部の指示に基づいて前記モータ駆動回路に対する前記姿勢調整機構の位置調整指令を出力するマニュアル制御手段及び乗降時に前記モータ駆動回路に対する所定の退避位置と設定位置との間で自動位置調整する自動位置調整指令を出力する自動制御手段を有する制御部とを備えた電動式ステアリング装置であって、前記制御部は、前記姿勢調整機構に対して前記自動調整手段で自動位置調整指令を出力している状態で、前記指示部の何れか１つが状態変化したときに前記自動位置調整を停止させる自動位置調整停止手段と、該自動位置調整停止手段で自動位置調整を停止させた後に、所定時間経過してから状態変化した前記指示部から指示された調整位置に応じて位置調整指令を前記モータ駆動回路に出力する位置調整再開手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、姿勢調整機構を自動制御手段で自動制御している最中に、何れか１つの指示部を操作して状態変化を生じさせることにより、自動位置調整停止手段で自動位置調整を停止させるので、姿勢調整手段を自動制御中に物の挟み込みや引っ掛けが生じた場合に、複数の指示部の何れかを操作することにより、自動位置調整を確実に停止させることができ、緊急操作時に確実に姿勢調整機構による姿勢変化を停止させることができるという効果が得られる。
【０００８】
また、自動位置停止手段で自動位置調整を停止させたときに、所定時間内に再度指示部から調整位置の指示があったときには運転者の意志による操作であるものと判断して指示された調整位置への調整を行うか又は所定時間経過後に状態変化した指示部から指示された調整位置への移動を再開することにより、運転者が余裕を持って位置調整を指示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す電動式ステアリング装置の概略構成図である。この電動式ステアリング装置１は、いわゆる首振りチルト方式を採用しており、ステアリングホイール２から延びてステアリングギア（図示せず）に連結されたステアリングシャフト３をその軸の周りに回転可能に保持する三つのステアリングコラム、すなわち、アッパコラム４，ミドルコラム５，ロアコラム６を備えている。そして、各コラム４，５，６の相対位置を適宜調節することによって、ステアリングシャフト３、ひいてはステアリングホイール２が所望の位置に保持される。
【００１０】
アッパコラム４は、内部空間にステアリングシャフト３のユニバーサルジョイント（図示せず）を収容している。アッパコラム４は、ミドルコラム５の後端に形成されたフォーク部５１にチルトヒンジピン５１ａを介してチルト可能に取り付けられている。すなわち、アッパコラム４を、チルトヒンジピン５１ａを支点として適宜揺動させることにより、ステアリングホイール２のチルト位置を調節することができる。
【００１１】
ミドルコラム５は、ロアコラム６に内嵌・保持され、アッパコラム４を支持するフォーク部５１と伴に軸線方向に摺動可能になっている。すなわち、車体側に固定されたロアコラム６に対してミドルコラム５を適宜進退させることにより、アッパコラム４がステアリングシャフト３と共にその軸方向に移動し、ステアリングホイール２のテレスコピック位置を調節することができる。
【００１２】
アッパコラム４のチルト位置は、電動チルト機構７によって調節される。この電動チルト機構７は、ギアボックス７０が付設された例えば３相のブラシレスモータ７１と、このブラシレスモータ７１に駆動される伸縮ロッド装置７２とを備えている。
伸縮ロッド装置７２から延びるアクチュエータロッド７２ａは、ブラシレスモータ７１の回転に応じて伸縮する。
【００１３】
伸縮ロッド装置７２の前端部は、ミドルコラム５に固定されたブラケット５２にピン５３で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド７２ａの後端部は、アッパコラム４に固定されたブラケット４２にピン４３で枢着されており、ヒンジを構成している。したがって、伸縮ロッド装置７２からアクチュエータロッド７２ａを徐々に繰り出せば、アッパコラム４がミドルコラム５に対して反時計方向に滑らかに回転することになり、ステアリングホイール２を上向きに徐々に傾けることができる。一方、伸縮ロッド装置７２中にアクチュエータロッド７２ａを徐々に収納すれば、アッパコラム４がミドルコラム５に対して時計方向に滑らかに回転することになり、ステアリングホイール２を下向きに徐々に傾けることができる。
【００１４】
アッパコラム４のテレスコピック位置は、電動チルトアクチュエータ７と略同一構造の電動テレスコピック機構８によって調節される。すなわち、この電動テレスコピック機構８は、ギアボックス８０が付設された例えば３相のブラシレスモータ８１と、このブラシレスモータ８１に駆動される伸縮ロッド装置８２とを備えている。
【００１５】
伸縮ロッド装置８２の前端部は、ロアコラム６に固定されたブラケット６２にピン６３で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド８２ａの後端部は、ミドルコラム５のフォーク部５１に固定されたブラケット５５にピン５６で枢着されており、ヒンジを構成している。したがって、伸縮ロッド装置８２からアクチュエータロッド８２ａを繰り出せば、ミドルコラム５がロアコラム６から繰り出されることになり、ステアリングホイール２を後退させることができる。一方、伸縮ロッド装置８２内にアクチュエータロッド８２ａを収納すれば、ミドルコラム５がロアコラム６に繰り込まれることになり、ステアリングホイール２を前進させることができる。
【００１６】
なお、ミドルコラム５に固定されたブラケット５２は、ロアコラム６に形成された溝６ａに案内され、ミドルコラム５と共にロアコラム６に対して軸線方向に沿って摺動できるようになっている。
ここで、ブラシレスモータ７１及び８１は、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂを内蔵している。これらモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂは、図３に示すように、後述する制御装置１００から入力されるスタート及びストップを表す信号ＳＴ／ＳＰと、回転方向を指示する回転方向信号ＣＷ／ＣＣＷと、速度指令を表すパルス幅変調信号ＰＷＭと、ブラシレスモータ７１及び８１の例えばホール素子で構成される位置検出素子９１ｕ〜９１ｗの出力を２値信号に変換するシュミットトリガ回路９２ｕ〜９２ｗから入力される回転位置信号とが入力され、これらに基づいてブラシレスモータ７１及び８１を駆動する三相駆動信号を形成する三相分配回路９３と、この三相分配回路９３から出力される三相駆動信号と、後述するインバータ回路９６の過電流を検出する過電流検出回路９４からの過電流検出値信号ＳＩとが入力されてインバータ回路９６を構成する電界効果トランジスタＱｕａ〜Ｑｗｂのゲートを駆動するＦＥＴゲート駆動回路９５と、一対の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑｕａ，Ｑｕｂ、Ｑｖａ，Ｑｖｂ及びＱｗａ，Ｑｗｂを直列に接続してブラシレスモータ７１及び８１の各相コイルＬｕ、Ｌｖ及びＬｗに対応する３組のＦＥＴ回路を並列に接続したインバータ回路９６とを備えている。ここで、ＦＥＴゲート駆動回路９５は、過電流検出回路９４から正常モータ電流状態を表す例えば論理値“０”の過電流検出信号ＳＩが入力されているときには、三相分配回路９３から入力される三相駆動信号に応じた回転方向及び回転速度ブラシレスモータ７１及び８１を駆動するようにインバータ回路９６の各電界効果トランジスタＱｕａ〜Ｑｗｂのゲートにパルス幅変調信号ＰＷＭを供給するが、過電流検出回路９４から過電流状態を表す例えば論理値“１”の過電流検出信号ＳＩが入力されたときに、例えばインバータ回路９６の下アームを構成する電界効果トランジスタＱｕｂ、Ｑｖｂ及びＱｗｂのゲートに供給するＰＷＭ信号のデューティ比を０％に制御してブラシレスモータ７１又は８１の励磁コイルＬｕ〜Ｌｗへの通電を停止させる。
【００１７】
そして、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが制御装置１００によって駆動制御される。この制御装置１００は、図２に示すように、車両に搭載されたバッテリ１０１からのバッテリ電圧ＶBがヒューズ１０２を介して入力されるレギュレータ１０３と、車両に搭載した走行状態検出手段としての車速センサ１０４の車速検出値を通信回線を介して他の制御系から取得する通信インタフェース１０５と、レギュレータ１０３から出力される電源電圧Ｖｃによって作動される演算処理装置（ＣＰＵ）１０６と、この演算処理装置１０６に接続された不揮発性メモリ１０７と、前記ヒューズ１０２とモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂのバッテリ電圧入力端との間に制御装置１００内で介挿されたスイッチング部としてのリレー回路１０８とを備えている。
【００１８】
演算処理装置１０５には、バッテリ電圧ＶBが直接入力されると共には、レギュレータ１０３の電源電圧が入力され、さらにバッテリ１０１にヒューズ１１０を介して接続されたイグニッションスイッチ１１１から出力されるイグニッション信号ＩＧと、バッテリ１０１にヒューズ１１２を介して接続されたキースイッチ１１３から出力されるキースイッチ信号ＫＳと、乗降ドアの開閉状態を示すドアスイッチ１１４のドア信号ＤＳと、チルト機構７の傾斜位置を指示するアップスイッチ１１５ｕ及びダウンスイッチ１１５ｄを有するマニュアルチルトスイッチ部１１５と、収縮スイッチ１１５ｓ及び伸長スイッチ１１５ｅを有するテレスコピック機構８の伸縮位置を指示するマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ信号ＳＴ１及びＳＴ２と、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂから出力される１２０度の位相差を有する位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２とが入力されている。
【００１９】
そして、演算処理装置１０６は、レギュレータ１０３から制御電源Ｖｃが入力されたときに、モータ制御処理を実行する。
このモータ制御処理は、レギュレータ１０３から制御電圧Ｖｃが供給開始されたときに実行開始され、先ず、ステップＳ１で、リレー回路１０８のリレーコイルＬLRと接地との間に接続したスイッチング素子１２０をオン状態に制御する高レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力してからステップＳ２に移行する。
【００２０】
このステップＳ２では、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが異常であるか否かを判定し、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが異常であるときにはステップＳ３に移行して、低レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力して、スイッチング素子１２０をオフ状態に制御してから処理を終了し、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが正常であるときにはステップＳ４に移行する。
【００２１】
このステップＳ４では、チルト機構７のモータ駆動回路９０Ａを作動させてチルト機構７を上側のメカニカルストッパ（図示せず）に当接する上死点方向に駆動してメカニカルストッパに当接したことを検出したときに、この位置から所定量下側に戻した電動チルト制御範囲の上死点となる制御原点に移動させる制御原点設定処理を行ってからステップＳ５に移行する。
【００２２】
このステップＳ５では、テレスコピック機構８のモータ駆動回路９０Ｂを作動させてテレスコピック機構８を縮み側のメカニカルストッパ（図示せず）に当接する下死点方向に駆動してメカニカルストッパに当接したことを検出したときに、この位置から所定量伸び側に戻した電動テレスコピック制御範囲の下死点となる制御原点に移動させる制御原点設定処理を行ってからステップＳ６に移行する。
【００２３】
このステップＳ６では、イグニッション信号ＩＧを読込み、次いでステップＳ７に移行して、エンジン始動時でイグニッション信号ＩＧがオン状態であるか否かを判定し、エンジン始動時ではなくイグニッションスイッチ１１１がオフ状態であるときには、ステップＳ８に移行して、低レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力してから前記ステップＳ６に戻り、エンジン始動時であってイグニッションスイッチ１１１がオン状態であるときにはステップＳ９に移行して、高レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力してからステップＳ１０に移行する。
【００２４】
このステップＳ１０では、エンジン始動回数Ｎを“１”だけインクリメントしてからステップＳ１１に移行し、エンジン始動回数Ｎが予め設定した設定値Ｎｓに達したから否かを判定し、Ｎ≧Ｎｓであるときには、エンジン始動開始数Ｎが設定値Ｎｓに達して制御原点補正が必要であるものと判断してステップＳ１２に移行し、エンジン始動回数Ｎを“０”にリセットしてから前記ステップＳ４に戻り、Ｎ＜Ｎｓであるときには制御原点補正はまだ必要ないものと判断してステップＳ１３に移行する。
【００２５】
このステップＳ１３では、記憶装置１０７のチルト位置記憶領域にチルト位置が記憶されているか否かを判定し、チルト位置が記憶されていないときにはステップＳ１４に移行して、チルト機構７をマニュアル動作範囲の上側制御開始位置まで下降させるチルト自動下降制御処理を行ってからステップＳ１６に移行する。
ここで、チルト自動下降制御処理は、図６に示すように、先ず、ステップＳ６１で、図４のステップＳ１４及びＳ１５の自動制御処理で指定される目標位置計数値Ｐｎ１*を読込み、次いでステップＳ６２に移行して、チルト機構７のモータ駆動回路９０Ａに対して、ステアリングシャフト３を下降させる例えば逆転方向指令ＣＣＷと速度指令ＰＭＷを出力する。
【００２６】
次いで、ステップＳ６３に移行して、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅを読込み、次いでステップＳ６４に移行して、読込んだスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかに状態変化が生じているか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅ２の何れかに状態変化が生じているときにはステップＳ６５に移行して、逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＭＷの出力を停止してからステップＳ６６に移行する。
【００２７】
このステップＳ６６では、再度スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されたか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されないときにはステップＳ６７に移行して、所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには前記ステップＳ６６に戻り、所定時間が経過したときには自動制御処理を終了して図４の次の処理に移行する。
【００２８】
また、ステップＳ６６の判定結果が、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されたものであるときには、ステップＳ６８に移行して、入力されたスイッチ信号ＳＴｉｊ（ｉ＝１，２，ｊ＝ｕ，ｄ，ｓ，ｅ）に応じた方向指令ＣＷ／ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭを出力してからステップＳ６９に移行する。
このステップＳ６９では、スイッチ信号ＳＴｉｊがオフ状態となったか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴｉｊがオン状態を継続している場合にはそのまま待機し、スイッチ信号ＳＴｉｊがオフ状態となったときにはステップＳ７０に移行して、方向指令ＣＷ／ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力を停止してから自動制御処理を終了して図４の次のステップに移行する。
【００２９】
一方、ステップＳ６４の判定結果が、スイッチスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れも入力されていないものであるときには、ステップＳ７１に移行して、後述する図８の位置検出処理で算出される位置計数値Ｐｎ１を読込み、次いでステップＳ７２に移行して、位置計数値Ｐｎ１が目標位置計数値Ｐｎ１*と一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはまだ目標位置に達していないものと判断して前記ステップＳ６３に戻り、両者が一致しているときには目標位置に達したものと判断してステップＳ７３に移行し、逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力を停止して自動制御処理を終了し、図４のステップＳ１６に移行する。
【００３０】
一方、ステップＳ１３の判定結果が、チルト位置が記憶されているときにはステップＳ１５に移行して、記憶されたチルト位置までチルト機構７を下降させる図６のチルト自動下降制御処理を行ってからステップＳ１６に移行する。
このステップＳ１６では、テレスコ位置が記憶装置１０７のテレスコ位置記憶領域に記憶されているか否かを判定し、テレスコ位置が記憶されているときにはステップＳ１７に移行して、記憶されたテレスコ位置までテレスコピック機構８を伸長させるテレスコ自動伸長制御処理を行ってからステップＳ１８に移行し、テレスコ位置が記憶されていないときには直接ステップＳ１８に移行する。
【００３１】
ここで、テレスコ自動伸長制御処理は、図７に示すように、先ず、ステップＳ８１で、図４のステップＳ１６及びＳ１７の自動制御処理で指定される目標位置計数値Ｐｎ２*を読込み、次いでステップＳ８２に移行して、テレスコピック機構８のモータ駆動回路９０Ｂに対して、ミドルコラム５を伸長させる例えば逆転方向指令ＣＣＷと速度指令ＰＭＷを出力する。
【００３２】
次いで、ステップＳ８３に移行して、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅを読込み、次いでステップＳ８４に移行して、読込んだスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかに状態変化が生じているか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅ２の何れかに状態変化が生じているときにはステップＳ８５に移行して、逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＭＷの出力を停止してからステップＳ８６に移行する。
【００３３】
このステップＳ８６では、再度スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されたか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されないときにはステップＳ８７に移行して、所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには前記ステップＳ８６に戻り、所定時間が経過したときには自動制御処理を終了して図４の次の処理に移行する。
【００３４】
また、ステップＳ８６の判定結果が、スイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れかが入力されたものであるときには、ステップＳ８８に移行して、入力されたスイッチ信号ＳＴｉｊ（ｉ＝１，２，ｊ＝ｕ，ｄ，ｓ，ｅ）に応じた方向指令ＣＷ／ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭを出力してからステップＳ８９に移行する。
このステップＳ８９では、スイッチ信号ＳＴｉｊがオフ状態となったか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴｉｊがオン状態を継続している場合にはそのまま待機し、スイッチ信号ＳＴｉｊがオフ状態となったときにはステップＳ９０に移行して、方向指令ＣＷ／ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力を停止してから自動制御処理を終了して図４の次のステップに移行する。
【００３５】
一方、ステップＳ８４の判定結果が、スイッチスイッチ信号ＳＴ１ｕ，ＳＴ１ｄ及びＳＴ２ｓ，ＳＴ２ｅの何れも入力されていないものであるときには、ステップＳ９１に移行して、後述する位置検出処理で算出される位置計数値Ｐｎ２を読込み、次いでステップＳ９２に移行して、位置計数値Ｐｎが目標位置計数値Ｐｎ２*と一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはまだ目標位置に達していないものと判断して前記ステップＳ９３に戻り、両者が一致しているときには目標位置に達したものと判断してステップＳ９３に移行し、逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力を停止して自動制御処理を終了し、図４のステップＳ１８に移行する。
【００３６】
ステップＳ１８では、マニュアルチルトスイッチ部１１５からチルト位置を指定するスイッチ信号ＳＴ１が入力されたか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ１が入力されたときには、ステップＳ１９に移行して、入力されたスイッチ信号ＳＴ１に応じたチルト位置にチルト機構７を制御してからステップＳ２０に移行し、スイッチ信号ＳＴ１が入力されていないときには、直接ステップＳ２０に移行する。
【００３７】
このステップＳ２０では、マニュアルテレスコスイッチ部１１６からテレスコ位置を指定するスイッチ信号ＳＴ２が入力されたか否かを判定し、スイッチ信号ＳＴ２が入力されているときにはステップＳ２１に移行して、入力されたスイッチ信号ＳＴ２に応じたテレスコ位置にテレスコピック機構８を制御してからステップＳ２２に移行し、スイッチ信号ＳＴ２が入力されていないときには直接ステップＳ２２に移行する。
【００３８】
このステップＳ２２では、前回のスイッチ信号ＳＴ１又はＳＴ２が入力されてから所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過したときには後述するステップＳ２７に移行し、所定時間Ｔ１が経過していないときには、ステップＳ２３に移行して、車速センサ１０４で検出した車速検出値Ｖｓを読込み、次いでステップＳ２４に移行して、車速検出値Ｖｓが車両が走行状態であると判断可能な閾値Ｖｓｔ以上であるか否かを判定し、Ｖｓ≧Ｖｓｔであるときには後述するステップＳ２７に移行し、Ｖｓ＜Ｖｓｔであるときには車両が停止状態にあるものと判断してステップＳ２５に移行する。
【００３９】
このステップＳ２５では、異常判定フラグＦＡが異常を表す“１”に設定されているか否かを判定し、ＦＡ＝“１”であるとき即ち異常状態が発生しているときにはステップＳ２６に移行して、リレー回路１０８をオフ状態とする低レベルのリレー制御信号ＳＬをリレーコイルＬLと接地との間に介挿されたスイッチング素子１２０に出力して、このスイッチング素子１２０をオフ状態に制御してからモータ制御処理を終了する。
【００４０】
一方、ステップＳ２５の判定結果が、ＦＡ＝“０”であるとき即ち異常状態が発生していない正常状態であるときには前記ステップＳ１８に戻る。
ステップＳ２７では、前記ステップＳ２６と同様にリレー回路１０８をオフ状態とする低レベルのリレー制御信号ＳＬをリレーコイルＬLRと接地との間に介挿されたスイッチング素子１２０に出力して、このスイッチング素子１２０をオフ状態に制御してからステップＳ２８に移行する。
【００４１】
このステップＳ２８では、キースイッチ１１３から出力されるキースイッチ信号ＫＳを読込み、次いでステップＳ２９に移行して、キースイッチ信号ＫＳがオフ状態即ち運転者が後者する可能性がある状態であるか否かを判定し、キースイッチ信号ＫＳがオン状態を継続しているときには運転者が降車の可能性が略ないものと判断してキースイッチ信号ＫＳがオフ状態となるまで待機し、キースイッチ信号ＫＳがオフ状態となるとステップＳ３０に移行する。
【００４２】
このステップＳ３０では、後述する異常検出処理で異常判定フラグＦＡが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“１”にセットされているときにはそのままモータ制御処理を終了し、異常判定フラグＦＡが“０”にリセットされているときにはステップＳ３１に移行する。
このステップＳ３１では、前述したステップＳ１と同様に、リレー回路１０８のリレーコイルＬLRと接地との間に接続したスイッチング素子１２０をオン状態に制御する高レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力してからステップＳ３２に移行する。
【００４３】
このステップＳ３２では、現在のチルト位置は記憶装置１０７のチルト位置記憶領域に記憶されているチルト位置と一致するか否かを判定し、両者が一致しないときには、ステップＳ３３に移行して、現在のチルト位置をチルト位置記憶領域に更新記憶してからステップＳ３４に移行し、両者が一致するときには直接ステップＳ３４に移行する。
このステップＳ３４では、現在のテレスコ位置は記憶装置１０７のテレスコ位置記憶領域に記憶されているテレスコ位置と一致するか否かを判定し、両者が一致しない場合には、ステップＳ３５に移行して、現在のテレスコ子位置を記憶装置１０７のテレスコ位置記憶領域に更新記憶してからステップＳ３６に移行し、両者が一致する場合には、そのままステップＳ３６に移行する。
【００４４】
このステップＳ３６では、チルト機構７を上側退避位置に移動させるチルト上昇自動制御処理を行ってからステップＳ３７に移行し、テレスコピック機構８を縮み側退避位置に移動させるテレスコ収縮自動制御処理を行ってから前記ステップＳ６に戻る。
ここで、チルト上昇自動制御処理及びテレスコ収縮自動制御処理は、共に前述した図６及び図７のチルト下降自動制御処理及びテレスコ伸長自動制御処理において、回転方向指令が例えば正転方向指令ＣＷに変更され、目標位置計数値Ｐｎ１*及びＰｎ２*が共に“０”に設定されることを除いては同様の処理を行うので、図示は省略する。
【００４５】
また、演算処理装置１０６では、図５に示す異常検出処理を所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行する。この異常検出処理は、先ず、ステップＳ４１で、モータ駆動回路９０Ａから出力されるモータ位置検出信号ＦＧ１，ＦＧ２を読込み、次いでステップＳ４２に移行して、モータ駆動回路９０Ａに対する速度指令値ＰＷＭが“０”であるか否かを判定し、速度指令値ＰＷＭが“０”であるときにはステップＳ４３に移行して、モータ駆動回路９０Ａから出力されるモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２の少なくとも一方に状態変化が生じたか否かを判定し、状態変化を生じたときには速度指令値ＰＷＭが“０”であり、モータ駆動回路９０Ａが駆動されていないにもかかわらずブラシレスモータ７１が回転駆動しており、モータ駆動回路９０Ａに天絡等の異常が発生したものと判断してステップＳ４４に移行して、異常判定フラグＦＡを“１”にセットし、状態変化を生じないときにはモータ駆動回路９０Ａが正常であるものと判断して後述するステップＳ４９に移行する。
【００４６】
一方、ステップＳ４２の判定結果が、速度指令値ＰＷＭが“０”以外であるときにはステップＳ４５に移行して、所定時間内にモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２が状態変化しているか否かを判定し、これらが状態変化していないときには、ブラシレスモータ７１が回転していない異常状態であるものと判断して前記ステップＳ４４に移行し、モータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２が状態変化しているときには一応ブラシレスモータ７１が正常であるものと判断してステップＳ４６に移行する。
【００４７】
このステップＳ４６では、モータ駆動回路９０Ａに対する回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷを読込み、次いでステップＳ４７に移行して、モータ駆動回路９０Ａから入力されるモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２を読込み、両信号ＦＧ１及びＦＧ２の立ち上がりの順位から回転方向を検出する。
次いで、ステップＳ４８に移行して、回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷとステップＳ４７で検出した回転方向検出値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはモータ駆動回路９０Ａが異常であると判断して前記ステップＳ４４に移行し、両者が一致する場合にはモータ駆動回路９０Ａが正常であるものと判断してステップＳ４９に移行する。
【００４８】
このステップＳ４９では、モータ駆動回路９０Ｂから出力されるモータ位置検出信号ＦＧ１，ＦＧ２を読込み、次いでステップＳ５０に移行して、モータ駆動回路９０Ｂに対する速度指令値ＰＷＭが“０”であるか否かを判定し、速度指令値ＰＷＭが“０”であるときにはステップＳ５１に移行して、モータ駆動回路９０Ｂから出力されるモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２の少なくとも一方に状態変化が生じたか否かを判定し、状態変化を生じたときには速度指令値ＰＷＭが“０”であり、モータ駆動回路９０Ｂが駆動されていないにもかかわらずブラシレスモータ８１が回転駆動しており、モータ駆動回路９０Ｂに天絡等の異常が発生したものと判断してステップＳ５２に移行して、異常判定フラグＦＡを“１”にセットし、状態変化を生じないときにはモータ駆動回路９０Ｂが正常であるものと判断してステップＳ５７に移行し、異常判定フラグＦＡを“０”にリセットしてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００４９】
一方、ステップＳ５０の判定結果が、速度指令値ＰＷＭが“０”以外であるときにはステップＳ５３に移行して、所定時間内にモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２が状態変化しているか否かを判定し、これらが状態変化していないときには、ブラシレスモータ８１が回転していない異常状態であるものと判断して前記ステップＳ５２に移行し、モータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２が状態変化しているときには一応ブラシレスモータ８１が正常であるものと判断してステップＳ５４に移行する。
【００５０】
このステップＳ５４では、モータ駆動回路９０Ｂに対する回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷを読込み、次いでステップＳ５５に移行して、モータ駆動回路９０Ｂから入力されるモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２を読込み、両信号ＦＧ１及びＦＧ２の立ち上がりの順位から回転方向を検出する。
次いで、ステップＳ５６に移行して、回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷとステップＳ５５で検出した回転方向検出値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはモータ駆動回路９０Ｂが異常であると判断して前記ステップＳ５２に移行し、両者が一致する場合にはモータ駆動回路９０Ｂが正常であるものと判断して前記ステップＳ５７に移行する。
【００５１】
さらに、演算処理装置１０６は、図８に示すチルト位置検出処理を実行する。このチルト位置検出処理は、先ず、ステップＳ１０１で、モータ駆動回路９０Ａから入力される１２０度の位相差を有するモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２を読込み、次いでステップＳ１０２に移行して、モータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２が状態変化してブラシレスモータ７１が回転しているか否かを判定し、ブラシレスモータ７１が停止しているときにはステップＳ１０１に戻り、ブラシレスモータ７１が回転しているときにはステップＳ１０３に移行する。
【００５２】
このステップＳ１０３では、モータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２に基づいてブラシレスモータ７１の回転方向を検出し、次いでステップＳ１０４に移行して、検出したモータ回転方向が正転方向であるか否かを判定し、正転方向であるときにはステップＳ１０５に移行して、チルト位置計数値Ｐｎ１を例えばデクリメントしてからステップＳ１０１に戻り、逆転方向であるときにはステップＳ１０６に移行して、位置計数値Ｐｎ１を例えばインクリメントしてからステップＳ１０１に戻る。
【００５３】
さらにまた、演算処理装置１０６は、図９に示すテレスコ位置検出処理を実行する。このテレスコ位置検出処理は、先ず、ステップＳ１１１で、モータ駆動回路９０Ｂから入力される１２０度の位相差を有するモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２を読込み、次いでステップＳ１１２に移行して、モータ位置検出信号ＦＦＧ１及びＦＧ２が状態変化してブラシレスモータ８１が回転しているか否かを判定し、ブラシレスモータ８１が停止しているときにはステップＳ１１１に戻り、ブラシレスモータ８１が回転しているときにはステップＳ１１３に移行する。
【００５４】
このステップＳ１１３では、モータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２に基づいてブラシレスモータ８１の回転方向を検出し、次いでステップＳ１１４に移行して、検出したモータ回転方向が正転方向であるか否かを判定し、正転方向であるときにはステップＳ１１５に移行して、チルト位置計数値Ｐｎ２を例えばデクリメントしてからステップＳ１１１に戻り、逆転方向であるときにはステップＳ１１６に移行して、位置計数値Ｐｎ２を例えばインクリメントしてからステップＳ１１１に戻る。
【００５５】
この図４〜図６の処理において、図４の処理におけるＳ１，Ｓ４〜Ｓ２２，Ｓ２５〜Ｓ３５の処理が制御部に対応し、ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ２３，Ｓ２４の処理が異常制御部に対応し、図５の処理が異常検出部に対応し、図６及び図７の処理の処理が自動制御手段に対応し、このうちステップ６３〜Ｓ６５及びステップＳ８３〜Ｓ８５の処理が自動位置調整停止手段に対応している。
【００５６】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、生産工場で車両にチルト機構７及びテレスコピック機構８が組み付けられると共に、バッテリ１０１が搭載されて、このバッテリ１０１から制御装置１００にバッテリ電圧ＶBが投入されると、レギュレータ１０３から制御電圧Ｖｃが演算処理装置１０６に供給されることにより、この演算処理装置１０６で図４のモータ制御処理及び図５の異常検出処理が実行開始される。
【００５７】
このとき、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂに異常が発生しておらず、図５の異常検出処理で異常判定フラグＦＡが“０”にリセットされているものとする。
このため、図４のモータ制御処理では、ステップＳ１で、高レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力することにより、リレーコイルＬLRに通電してリレー接点ｔLRをオン状態とすることにより、ブラシレスモータ７１及び８１のモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂにバッテリ電圧ＶBを供給開始する。
【００５８】
そして、異常判定フラグＦＡが“０”にリセットされているので、ステップＳ２からステップＳ４に移行して、チルト機構７の制御原点を設定する制御原点設定処理を行い、次いでステップＳ５に移行してテレスコピック機構８の制御原点を設定する制御原点設定処理を行う。
このため、チルト機構７では、ステアリングシャフト３が上方側の退避位置となってステアリングホイール２が上方に退避した状態となり、さらにテレスコピック機構８では、ミドルコラム５がロアコラム６に対して収縮した状態となって、ステアリングホイール２が運転者の乗降を容易にするように上前方に退避した状態となる。
【００５９】
このとき、イグニッションスイッチ１１１がオフ状態であるものとすると、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、低レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力することにより、スイッチング素子１２０をオフ状態とし、これによってリレー回路１０８をオフ状態としてブラシレスモータ７１及び８１のモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂへのバッテリ電圧ＶBの供給を停止し、ステップＳ６〜Ｓ８を繰り返すループ処理状態となる。
【００６０】
その後、工場出荷状態となるか又はユーザが車両を使用する状態となって、運転者が運転席に着座してイグニッションスイッチ１１１をオン状態としてエンジンを始動すると、図４の処理で、ステップＳ７からステップＳ９に移行して、高レベルのリレー制御信号ＳＬがスイッチング素子１２０に出力されることにより、リレー回路１０８がオン状態に制御されてブラシレスモータ７１及び８１のモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂにバッテリ電圧ＶBが供給されて作動可能な状態となる。
【００６１】
このとき、エンジン始動回数Ｎがインクリメントされ、このエンジン始動回数Ｎが設定値Ｎｓに達していないときにはステップＳ１１からステップＳ１３に移行して、先ずチルト機構７のチルト位置が記憶装置１０７のチルト位置記憶領域に記憶されているか否かを判定する。車両がユーザに納車されたばかりであるときには、記憶装置１０７のチルト位置記憶領域及びテレスコ位置記憶領域にはチルト位置及びテレスコ位置が記憶されていない状態となるので、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行して、チルト機構７のブラシレスモータ７１を駆動する逆転方向指令ＣＣＷ及び所定パルス数のチルト位置指令ＰＷＭを出力してブラシレスモータ７１を回転駆動させて、チルト機構７のステアリングシャフト３をマニュアル動作範囲の最上位点までチルト自動下降制御処理を行う。これによって、ステアリングホイール２が運転者の操作可能範囲内に自動的に下降する。
【００６２】
このとき、このチルト自動下降制御処理中に、例えばステアリングホイール２やステアリングシャフト３等の可動部に物が挟まれたり、運転者が圧迫されたりすることがない場合には、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６の各スイッチ１１５ｕ，１１５ｄ、１１６ｓ及び１１６ｅが操作されることがないので、図６のチルト自動下降制御処理で、ステップＳ６４からステップＳ７１に移行して、図８の位置検出処理で検出された位置計数値Ｐｎ１を読込み、これと目標位置計数値Ｐｎ１*とを比較して、両者が一致したときに目標位置に達したものと判断して自動制御処理が終了される。
【００６３】
ところが、チルト自動下降制御処理中に、例えばステアリングホイール２やステアリングシャフト３等の可動部に物が挟まれたり、運転者が圧迫されたりした場合には、運転者がマニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ１１５ｕ，１１５ｄ及び１１６ｓ，１１６ｅの何れかを操作してオフ状態からオン状態に状態変化させると、図６のチルト自動下降制御処理で、ステップＳ６４からステップＳ６５に移行して、逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力が直ちに停止されることにより、チルト機構７の下降が直ちに停止される。このように、自動制御中に任意のスイッチを操作するだけで、チルト下降自動制御処理を停止させることができ、運転者に余裕がない場合でも確実にチルト機構７の下降を停止させることができる。
【００６４】
このように、チルト下降自動制御処理が停止されることにより、物の挟み込みや圧迫を回避してから、ステアリングホイール２を最適位置に移動させるには、マニュアルチルトスイッチ部１１５のチルトアップスイッチ１１５ｕ又はチルトダウンスイッチ１１５ｄを操作することにより、図６のステップＳ６６からステップＳ６８に移行して、チルト機構７の傾動位置を所望の方向に移動させることができ、チルトアップスイッチ１１５ｕ又はチルトダウンスイッチ１１５ｄの操作を解除することにより、チルト機構７の傾動を停止させることができる。
【００６５】
一方、テレスコピック機構８については、もともと制御原点がミドルコラム５の収縮範囲の最縮み側に設定されているので、ステップＳ１６からステップＳ１８にジャンプすることからブラシレスモータ８１を駆動することなく停止状態を維持する。
その後、運転者がチルト位置を調整したい場合には、マニュアルチルトスイッチ部ＳＴ１で好みのチルト位置を選択し、これに応じたスイッチ信号ＳＴ１が入力されると、入力されたスイッチ信号ＳＴ１に応じて逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭがモータ駆動回路９０Ａに出力されて、ブラシレスモータ７１が例えば逆転されてステアリングホイール２が運転者の所望チルト位置まで下降される。このときにも、前記図６のスロースタート処理が実行される。
【００６６】
同様に、運手者がテレスコ位置を調整した場合には、マニュアルテレスコスイッチ部１１６を操作して好みのテレスコ位置を選択し、これに応じたスイッチ信号ＳＴ２が入力されると、入力されたスイッチ信号ＳＴ２に応じて逆転方向指令ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭがモータ駆動回路９０Ｂに出力されて、ブラシレスモータ８１が例えば逆転されてステアリングホイール２が運転者の所望テレスコ位置まで伸張される。
このように、運転者がマニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６を操作することにより、ステアリングホイール２を運転者の所望位置に移動させることができる。
【００６７】
その後、運転者が最後に操作したマニュアルチルトスイッチ部１１５又はマニュアルテレスコスイッチ部１１６を操作してから所定時間が経過するまでは、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６での位置選択操作を行うことができるが、所定時間が経過したとき又は車速センサ１０４で検出した車速検出値Ｖｓが閾値Ｖｓｔ以上となって走行状態と判断されたときにはステップＳ２２又はステップＳ２４からステップＳ２７に移行して、低レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力することにより、リレー回路１０８がオフ状態に制御されて、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂへのバッテリ電圧ＶBの供給が停止されて、ブラシレスモータ７１及び８１の駆動が停止され、チルト機構７及びテレスコピック機構８の作動が停止される。
【００６８】
このように、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６が操作されないで所定時間が経過したとき及び車速検出値Ｖｓが閾値Ｖｓｔ以上となって走行状態となったときには、運転者のチルト位置及びテレスコ位置の調節が完了したものと判断して、リレー回路１０８をオフ状態とし、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂへのバッテリ電圧ＶBの供給を停止するので、以後、チルト機構７及びテレスコピック機構８が不用意に作動されることを確実に防止することができる。
【００６９】
その後、運転者が車両から降車する前に、キースイッチ１１３をオフ状態とすると、図４の処理においてステップＳ２９からステップＳ３０に移行し、異常判定フラグＦＡが“０”にリセットされているときにはステップＳ３１に移行して、高レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力することにより、リレー回路１０８をオン状態に制御して、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂにバッテリ電圧ＶBを供給開始して、チルト機構７及びテレスコピック機構８を作動可能状態とする。
【００７０】
次いで、現在のチルト位置が記憶装置１０７のチルト位置記憶領域に記憶されているチルト位置と一致するか否かを判定し、チルト位置が記憶されていないので、現在のチルト位置がチルト位置記憶領域に記憶される（ステップＳ３３）。
同様に、現在のテレスコ位置が記憶装置１０７のテレスコ位置記憶領域に記憶されているテレスコ位置と一致するか否かを判定し、テレスコ位置が記憶されていないので、現在のテレスコ位置がテレスコ位置記憶領域に記憶される（ステップＳ３５）。
【００７１】
次いで、チルト自動上昇処理を行ってチルト機構７のモータ駆動回路９０Ａに対して速度指令ＰＷＭ及び例えば正転指令ＣＷが出力されて、ブラシレスモータ７１が正転されて、ステアリングホイール２が上方の上死点となる退避位置に退避され、次いでテレスコ自動収縮制御処理が行われて、テレスコピック機構８のモータ駆動回路９０Ｂに対して速度指令ＰＷＭ及び例えば正転指令ＣＷが出力され、ブラシレスモータ８１が正転されて、ミドルコラム５が収縮されてステアリングホイール２が車両前方側に退避され、運転者の前部に移動空間が形成されて、運転者が乗降を容易に行うことができる。
【００７２】
このように、記憶装置１０７のチルト位置記憶領域及びテレスコ位置記憶領域にチルト位置及びテレスコ位置が記憶されると、その後は、運手者が乗車してイグニッションスイッチ１１１をオン状態とする毎に、記憶装置１０７のチルト位置記憶領域及びテレスコ位置記憶領域に記憶されているチルト位置及びテレスコ位置となるにチルト機構７のブラシレスモータ７１及びテレスコピック機構８のブラシレスモータ８１が自動的に制御される。
【００７３】
この自動制御状態で、前述したように物が挟まったり、人体が圧迫されたり、物が引っ掛かった場合には、運転者がマニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ１１５ｕ，１１５ｄ及び１１６ｓ，１１６ｅの何れかを操作してオフ状態からオン状態に状態変化させると、図６のチルト自動下降制御処理及び図７のテレスコ自動伸長制御処理や図示しないチルト自動上昇処理及びテレスコ自動収縮処理で、ステップＳ６４又はステップＳ８４からステップＳ６５又はステップＳ８６に移行して、方向指令ＣＷ／ＣＣＷ及び速度指令ＰＷＭの出力が直ちに停止されることにより、チルト機構７の傾動及びテレスコピック機構８の移動が直ちに停止される。このように、自動制御中に任意のスイッチを操作するだけで、自動制御処理を停止させることができ、運転者に余裕がない場合でも確実にチルト機構７の傾動及びテレスコピック機構８の移動を停止させることができる。
【００７４】
このように、自動制御処理が停止されることにより、物の挟み込みや圧迫、引っ掛かり等を解消してから、ステアリングホイール２を最適位置に移動させるには、マニュアルチルトスイッチ部１１５のチルトアップスイッチ１１５ｕ又はチルトダウンスイッチ１１５ｄを操作することにより、上述したようにチルト機構７の傾動位置を所望の方向に移動させることができ、チルトアップスイッチ１１５ｕ又はチルトダウンスイッチ１１５ｄの操作を解除することにより、チルト機構７の傾動を停止させることができる。同様に、マニュアルテレスコスイッチ部１１６のテレスコ縮みスイッチ１１６ｓ又はテレスコ伸長スイッチ１１６ｅを操作することにより、テレスコピック機構８の移動位置を所望の方向に移動させることができ、テレスコ縮みスイッチ１１６ｓ又はテレスコ伸長スイッチ１１６ｅの操作を解除することより、テレスコピック機構８の移動を停止させることができる。
【００７５】
一方、演算処理装置１０６で実行される図５の異常検出処理で、モータ駆動回路９０Ａに対する速度指令ＰＷＭが“０”である状態即ちブラシレスモータ７１を駆動していない状態で、モータ駆動回路９０Ａから入力されるモータ位置検出信号ＦＧ１，ＦＧ２の何れかが状態変化を生じたときには、モータ駆動回路９０Ａの下アームを構成する電界効果トランジスタＱｕｂ〜Ｑｗｂに短絡が発生したり、ブラシレスモータ７１に地絡等が発生したりして駆動状態となった異常状態であると判断して異常判定フラグＦＡが“１”にセットされる（ステップＳ４４）。
【００７６】
また、モータ駆動回路９０Ａに“０”を超える速度指令値ＰＷＭが出力されて、ブラシレスモータ７１が回転駆動されている状態で、制御装置１００及びブラシレスモータ７１間に断線が発生してブラシレスモータ７１が回転しない状態となったり、過電流検出回路９４で過電流を検出したＦＥＴゲート駆動回路９５によって下アームを構成する電界効果トランジスタＱｕｂ〜Ｑｗｂがオフ状態に制御されてブラシレスモータ７１の回転が停止される状態となったりして異常が発生した場合には異常判定フラグＦＡが“１”にセットされる。
【００７７】
また、モータ駆動回路断線がその回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷとモータ駆動回路９０Ａから入力されるモータ位置検出信号ＦＧ１，ＦＧ２の立ち上がり時点の順位即ちモータ位置検出信号ＦＧ１及びＦＧ２の何れの位相が進んでいるかを検出してモータ回転方向を検出し（ステップＳ４７）、この回転方向検出値と回転方向指令ＣＷ／ＣＣＷとが不一致であるときにもモータ駆動回路９０Ａの異常と判断して異常判定フラグＦＡを“１”にセットする。
【００７８】
また、テレスコピック機構８のモータ駆動回路９０Ｂについても上記と同様の異常検出が行われる。
そして、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂの何れかに異常が発生して、異常判定フラグＦＡが“１”にセットされると、前述した図４のモータ制御処理では、演算処理装置１０６に電源が投入された初期状態で、異常判定フラグＦＡが“１”にセットされているときには、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、低レベルのリレー制御信号ＳＬをスイッチング素子１２０に出力することにより、直ちにリレー回路１０８がオフ状態に制御されてモータ制御処理が終了される。このため、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂに供給されるバッテリ電圧ＶBを確実に遮断するので、異常発生時にブラシレスモータ７１及び８１が駆動されることを確実に防止することができる。
【００７９】
なお、上記実施形態においては、チルト自動制御処理及びテレスコ自動制御処理におい、自動制御が停止されたときに、その後にマニュアルチルトスイッチ部１１５又はマニュアルテレススイッチ部１６６の所望のスイッチを操作することにより、チルト機構７及びテレスコ機構８を作動させてステアリングホイール２を所望の位置に移動する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図１０に示すように、例えば図６のステップＳ６４からステップＳ６５に移行して、自動停止されたときに、ステップＳ１２１に移行して、比較的長い所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには待機し、所定時間が経過したときにはステップＳ１２２に移行して、自動停止時に操作された状態変化したスイッチのスイッチ信号ＳＴｉｊに基づいてチルト機構７又はテレスコ機構８を移動させるようにしてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態においては、ブラシレスモータ７１及び８１にモータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが内蔵されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モータ駆動回路９０Ａ及び９０Ｂが制御装置１００内に設けられている場合でも本発明を適用することができる。ここで、モータとしてはブラシレスモータに限定されるものではなく、ブラシモータや任意の電動モータを適用することができる。
【００８１】
さらに、上記実施形態においては、図４のモータ制御処理で、イグニッションスイッチ１１１がオフ状態を継続している状態ではステップＳ６〜Ｓ８で待ちループ処理を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、前回の走行終了時にチルト機構７及びテレスコピック機構８を退避位置に移動させたときに、イグニッションスイッチ１１１の状態変化のみを監視する待機処理に移行し、イグニッションスイッチ１１１がオン状態となったときに図４の処理を復帰させるようにしてもよい。
【００８２】
さらにまた、上記実施形態においては、制御装置１００のレギュレータ１０３がバッテリ１０１にヒューズ１０２を介して直結されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、レギュレータ１０３にキースイッチ１１３を介してバッテリ電圧ＶBを供給するようにしてもよく、この場合には、記憶装置１０７として不揮発性メモリを適用して、チルト位置、テレスコ位置、エンジン始動回数Ｎ等を記憶するようにすればよい。
【００８３】
なおさらに、上記実施形態においては、３相ブラシレスモータ７１及び８１を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、４相以上のブラシレスモータを適用することができる外、直流ブラシレスモータも適用することができる。
また、上記実施形態では、チルト機構７及びテレスコピック機構８の双方を制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、チルト機構７及びテレスコピック機構８の何れか一方を制御するようにしてもよい。
【００８４】
さらに、上記実施形態においては、イグニッションスイッチ１１１がオン状態となったときにのみマニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６の入力信号に基づくマニュアル位置調整を許容する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば図４のモータ制御処理において、ステップＳ２９の判定結果が、キースイッチ１１３がオフ状態ではなくオン状態を継続している場合に、前述したステップＳ１８〜ステップＳ２１の処理を実行してから前記ステップＳ２８に戻るようにすることにより、キースイッチ１１３がオン状態であるときに常時チルト機構７及びテレスコピック機構８によるマニュアル位置調整が可能となる。
【００８５】
さらにまた、上記実施形態においては、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６のスイッチ信号が直接制御装置１００の演算処理装置１０６に入力される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、これらマニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６を車両内の任意の位置に配置してＣＡＮ等の任意の通信方式で接続するようにしても良い。
【００８６】
なおさらに、上記実施形態においては、自動制御状態が退避位置からチルト記憶位置及びテレスコ記憶位置までの位置調整と、これらチルト記憶位置及びテレスコ記憶位置から退避位置までの位置調整との２つである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、任意のチルト位置及びテレスコ位置を記憶して、記憶されたチルト位置及びテレスコ位置に自動的に位置調整を行うポジション再生スイッチが操作された時や前述したステップＳ４及びＳ５の制御原点設定処理時にも図６のチルト自動制御処理及び図７のテレスコ自動制御処理を実行するようにしてもよく、要は所定位置間で自動的にチルト位置調整又はテレスコ位置調整を行う場合に、図６及び図７の処理を適用することができる。
【００８７】
また、上記実施形態においては、マニュアルチルトスイッチ部１１５及びマニュアルテレスコスイッチ部１１６の各スイッチがオン状態である間位置調整を継続するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、調整位置の設定は、複数のスイッチを設けると共に、各スイッチのスイッチ番号と調整位置とを記憶装置１０７に記憶しておき、各スイッチのスイッチ番号が入力されたときに、スイッチ番号に対応する調整位置を記憶装置１０７から読出したり、複数のスイッチから直接調整位置を入力するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】本発明に適用し得る制御回路を示すブロック図である。
【図３】図２のモータ駆動回路の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の演算処理装置で実行するモータ制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図２の演算処理装置で実行する異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図２の演算処理装置で実行するチルト自動下降制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図２の演算処理装置で実行するテレスコ自動伸長制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図２の演算処理装置で実行するチルト位置検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図２の演算処理装置で実行するテレスコ位置検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図２の演算処理装置で実行するチルト自動下降処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１…電動式ステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…ステアリングシャフト、４…アッパコラム、５…ミドルコラム、６…ロアコラム、７…電動チルト機構、８…電動テレスコピック機構、７１…ブラシレスモータ、８１…ブラシレスモータ、９０Ａ，９０Ｂ…モータ駆動回路、９１ｕ〜９１ｗ…位置検出素子、９２ｕ〜９２ｗ…シュミットトリガ回路、９３…三相分配回路、９４…過電流検出回路、９５…ＦＥＴゲート駆動回路、９６…インバータ回路、１００…制御装置、１０１…バッテリ、１０３…レギュレータ、１０４…車速センサ、１０６…演算処理装置、１０７…記憶装置、１０８…リレー回路、１１１…イグニッションスイッチ、１１３…キースイッチ、１１４…ドアスイッチ、１１５…マニュアルチルトスイッチ部、１１６…マニュアルテレスコスイッチ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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