(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ごみ掴み用のバケットを有するクレーンが配置されたごみピット内の複数のエリアにおけるごみの攪拌状態を表示する装置であって、
クレーンおよびバケットの操作情報に基づき得られた各エリア毎におけるごみ体積を入力して、各エリアでのごみ攪拌度を求めるごみ攪拌度演算手段と、
このごみ攪拌度演算手段で求められたごみ攪拌度を記憶するごみ攪拌度記憶部と、
上記ごみ攪拌度記憶部から各エリアのごみ攪拌度を入力して、各エリアにおいてごみ攪拌度情報を含む底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示する三次元表示手段と、
クレーンおよびバケットの操作情報を入力してバケットの三次元の移動軌跡および移動軌跡でのバケットの開度状態を記憶する移動軌跡記憶部と、
を具備し、
上記移動軌跡記憶部からバケットの移動軌跡を入力し三次元で表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたことを特徴とするごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置。
【請求項２】
三次元表示手段にて、棒状図形の断面を各エリアの断面よりも小さくして棒状図形同士間に隙間を形成することにより、奥側に位置する棒状図形を見やすくして三次元で表示させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置。
【請求項３】
三次元表示手段にて、各棒状図形の最上位のごみ攪拌度を表わす部分を半透明色として表示させるようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載のごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置。
【請求項４】
三次元表示手段にて、バケットの三次元の移動軌跡を時系列で表示し得るようにするとともに、その表示に際して、バケットの水平面位置を、クレーンの走行平面内で互いに直交する２直線の交差点にて示すようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ごみ焼却設備に設けられたごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ごみ焼却設備にはごみピットが設けられており、ごみ収集車により搬入されたごみは、一旦、ごみピット内に貯留される。そして、貯留されたごみは、ごみピットに設けられているクレーンのバケットにより、焼却炉での燃焼を効率良く行うために、ごみ質が均一となるように攪拌されている。
【０００３】
ところで、最近、ごみピットでのごみの攪拌作業の自動化に向けた取り組みがなされており、自動化によるごみの攪拌状態の評価方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この評価方法は、バケットの開閉信号を基に、ごみがどこに落下して堆積したかをモデル化することで、ごみの攪拌状態を求める方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５１８５１９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１に係るごみ攪拌状態の評価方法によると、モデル化してごみの攪拌状態を求め、クレーンへの制御指示や操作員にガイダンスを表示するようにしているが、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握できないため、攪拌状態の評価を検証する場合、または操作員が交替した場合において、前任者によるごみ攪拌操作がどのように行われたのかを把握できないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、ごみピットにおけるごみ攪拌状態を、全体的且つ視覚的に把握し得るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の発明に係るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置は、ごみ掴み用のバケットを有するクレーンが配置されたごみピット内の複数のエリアにおけるごみの攪拌状態を表示する装置であって、
クレーンおよびバケットの操作情報に基づき得られた各エリア毎におけるごみ体積を入力して、各エリアでのごみ攪拌度を求めるごみ攪拌度演算手段と、
このごみ攪拌度演算手段で求められたごみ攪拌度を記憶するごみ攪拌度記憶部と、
上記ごみ攪拌度記憶部から各エリアのごみ攪拌度を入力して、各エリアにおいてごみ攪拌度情報を含む底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示する三次元表示手段と、
クレーンおよびバケットの操作情報を入力してバケットの三次元の移動軌跡および移動軌跡でのバケットの開度状態を記憶する移動軌跡記憶部と、
を具備し、
上記移動軌跡記憶部からバケットの移動軌跡を入力し三次元で表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたものである。
【０００９】
また、第２の発明は、上記第１の発明において、三次元表示手段にて、棒状図形の断面を各エリアの断面よりも小さくして棒状図形同士間に隙間を形成することにより、奥側に位置する棒状図形を見やすくして三次元で表示させるようにしたものである。
【００１０】
また、第３の発明は、上記第１または第２の発明において、三次元表示手段にて、各棒状図形の最上位のごみ攪拌度を表わす部分を半透明色として表示させるようにしたものである。
【００１１】
さらに、第４の発明は、上記第１乃至第３のいずれかの発明において、三次元表示手段にて、バケットの三次元の移動軌跡を時系列で表示し得るようにするとともに、その表示に際して、バケットの水平面位置を、クレーンの走行平面内で互いに直交する２直線の交差点にて示すようにしたものである。
【発明の効果】
【００１２】
上記表示装置によると、ごみの攪拌状態をごみ攪拌度で表わすとともに、ごみピット内のエリアにて、ごみ攪拌度を三次元の棒状図形として表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたので、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握し得るとともに、バケットの移動軌跡も三次元でもって表示させることができ、したがって操作員が交替した場合など、前任者による攪拌操作を容易に知り得るとともに、過去の攪拌操作、例えば移動軌跡でのバケットの開度状態に応じたクレーン操作の検証なども行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係るごみ攪拌状態の表示装置が備えられたごみ焼却設備の概略構成を示す断面図である。
【図２】同ごみ焼却設備のごみピットの概略平面図である。
【図３】同ごみピットにおけるごみ攪拌用の制御システムおよび攪拌状態の表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】同ごみピットにおけるごみ掴み前のごみ攪拌度を示す模式的断面図である。
【図５】同ごみピットにおけるごみ投下後のごみ攪拌度を示す模式的断面図である。
【図６】同実施の形態に係るごみ攪拌状態の表示を行う際のフローチャートである。
【図７】同実施の形態に係るバケットの三次元での移動軌跡を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置を図面に基づき説明する。
本実施の形態に係るごみ攪拌状態の表示装置は、ごみ焼却設備に設けられているごみピットにおけるごみの攪拌状態を表示するためのものである。
【００１５】
まず、ごみ焼却設備の概略構成について説明する。
このごみ焼却設備は、図１に示すように、大きく分けて、ごみ収集車Ｐにより搬入されるごみを一時的に貯留するためのごみピット１と、このごみピット１に併設されてごみを焼却するための焼却炉２とから構成されている。
【００１６】
上記ごみピット１は、ごみ収集車Ｐにて搬入されるごみＧを直接受け入れるためのごみ貯留部１１と、このごみ貯留部１１に隣接されるとともに当該ごみ貯留部１１のごみを焼却炉２に供給するためのごみ供給用ホッパー（以下、ごみホッパーと称す）１２と、これらごみ貯留部１１およびごみホッパー１２を覆う建屋１３とから構成されるとともに、この建屋１３には、ごみ貯留部１１およびごみホッパー１２の上方で天井クレーン（以下、単に、クレーンと称す）１４が走行自在に設けられている。このクレーン１４は、建屋１３に且つ所定方向で設けられたレール上を走行自在にされたガーダ１５と、このガーダ１５上に上記所定方向とは直交する方向で走行自在に設けられた横行台車１６と、この横行台車１６に設けられてごみ掴み用のバケット１７をワイヤー１８を介して昇降させ得る巻取機（ウインチである）１９とから構成されている。
【００１７】
なお、上記焼却炉２は、ストーカ式の燃焼室３が中央に設けられるとともに前端側に上記ごみホッパー１２に接続されたごみ案内通路４が設けられ且つ後端側に灰取出口５が設けられたもので、また燃焼室３の上後方側には、エコノマイザ（図示せず）が配置された煙道６が設けられている。
【００１８】
また、建屋１３の前方の側壁部１３ａには、ごみピット内、すなわちごみ貯留部１１およびごみホッパー１２を監視し得るとともにクレーン１４を操作する操作室２１が設けられている。なお、ごみピット１には、クレーン１４が２基配置されており、ごみ貯留部１１に貯留されたごみの攪拌とごみホッパー１２へのごみの供給とが効率良く行われるようにしている。
【００１９】
また、図３に示すように、このごみ焼却設備、例えば操作室２１には、クレーン１４を、すなわちガーダ１５、横行台車１６および巻取機１９を制御するとともに、バケット１７を開閉させて、ごみ貯留部１１におけるごみを移動させて攪拌するための制御システム（コンピュータにより構成されている）２２、およびこの制御システム２２からの指示により攪拌されたごみの攪拌状態およびクレーン１４の移動を含めたバケット１７の三次元での移動軌跡を表示するための表示システム（コンピュータ、表示装置などにより構成されたもの）２３が設けられている。
【００２０】
ここで、ごみピット１について説明しておく。
図２に示すように、ごみ貯留部１１内は、複数個に、例えば７×１２（８４）個のエリアＳ（ｉ，ｊ）に仮想的に区画されており（配列にて特定される）、これら各エリアＳ毎にごみの攪拌状態、すなわちごみ攪拌度が求められる。また、ごみ収集車Ｐによりごみを搬入するための搬入用扉１１ａは、ごみピット１の一方の側壁部に例えば３ケ所で設けられている。なお、その反対側の側壁部に、上述したごみホッパー１２が２ケ所に設けられている。また、上記エリアＳのうち、搬入用扉１１ａに対応するエリアを搬入エリアＳ１と称するとともに、他のエリアＳを攪拌エリアＳ２と称し、特に、区別する必要がない場合には、単に、エリアＳと称して説明する。
【００２１】
また、ごみピット１は所定方向に長くされており、ごみの攪拌および供給を効率良く行うために、クレーン１４が２基設けられている（以下、説明を容易にするために、１基のクレーンに着目して説明する）。
【００２２】
次に、図３に基づき、クレーン側の制御システム２２およびごみ攪拌度等を表示し得るごみ攪拌状態の表示システム２３について説明する。
まず、クレーン側の制御システム２２を説明する。
【００２３】
この制御システム２２には、クレーン１４を、つまりガーダ１５、横行台車１６、巻取機１９を制御してバケット１７を操作するための操作制御部（コンピュータが用いられる）３１と、ごみ収集車Ｐに積載されたごみの重量を自動的に計測するためのごみ搬入量計測器３２と、クレーン１４に設けられて巻上機１９におけるワイヤの出退量を検出してバケット１７の高さを検出する高さ検出器（例えば、巻上機の回転量を検出する機器が用いられる）３３と、バケット１７により掴んだごみの重量を計測するごみ掴み量計測器３４と、上記ごみ搬入量計測器３２で計測されたごみ搬入重量および搬入用扉１１ａに対応するごみ貯留部１１の搬入エリアＳ１、操作制御部３１からのバケットの位置データつまりバケット１７の水平面での位置データおよび高さ検出器３３からのバケット１７の高さデータ並びにバケットの開度指令を入力してごみ体積の変化量を求めるごみ体積変化量算出部３５と、各エリアＳ毎のごみ体積の変化量をごみ体積テーブルとして記憶するごみ体積記憶部３６とが設けられている。なお、上記ごみ掴み量計測器３４では、ごみを掴んだ際のバケット１７の全体重量から空のバケット１７の重量を減算することにより、ごみ掴み量を計測するものである。
【００２４】
上記ごみ搬入量計測器３２は、ごみ収集車Ｐの搬入出用通路に設けられてごみを積載した状態とごみを下ろした後の空の状態との差からごみの重量を求めるごみ重量算出部３２ａと、当該ごみ収集車Ｐが搬入した搬入用扉１１ａを検出してごみの搬入エリアＳ１を特定する搬入エリア特定部３２ｂとから構成されている。すなわち、ごみ搬入量計測器３２から、ごみ収集車Ｐにより搬入されたごみの重量（以下、ごみ搬入重量と称す）と、その搬入エリアＳ１の位置とが出力される。
【００２５】
次に、上記ごみ体積変化量算出部３５について説明する。
ごみピット１内において、ごみの体積が変化する場合は３つ存在する。
１番目は、ごみ収集車Ｐによりごみが搬入された場合である。この場合には、上述したように、ごみ搬入量計測器３２からごみ搬入重量と搬入用扉１１ａに対応する搬入エリアＳ１とがごみ体積変化量算出部３５に入力される。したがって、ごみ体積変化量算出部３５では、ごみ搬入重量が見掛け比重（予め求められている）で除算されてごみ体積が求められ、このごみ体積がごみ体積記憶部３６に設けられているごみ体積テーブルの該当エリアに加算されて記憶される。なお、このごみ体積テーブルは、各エリアＳ毎に対応して設けられた要素メモリにごみ体積を積算して記憶（格納）するようにしたものである。
【００２６】
２番目は、バケット１７によりごみを掴んだ場合である。この場合には、バケット１７にて掴んだごみの重量がごみ掴み量計測器３４にて計測され、このごみ掴み重量がごみ体積変化量算出部３５に入力される。このごみ体積変化量算出部３５においても、上記同様に、ごみ掴み重量が見掛け比重で除算されてごみ体積が求められ、操作制御部３１からのバケット１７の位置データに基づき、ごみ体積テーブルの該当エリアに掴まれたごみ体積が加算される。なお、このごみ掴み動作時にバケット１７が降下されてバケットがごみの山に着床するが、このとき、バケット１７の全体重量が「０（ゼロ）」に、つまり、ごみ掴み重量が負（マイナス）の値になった際に、高さ検出器３３にてバケット１７の高さを検出することにより、そのエリアＳにおけるごみの山の高さを正確に知ることができる。この高さに応じた体積を、ごみ体積テーブルの該当エリアに記憶された値と置き換えることにより、実際のごみの高さに補正することができる。
【００２７】
３番目は、バケット１７によりごみが投下された場合である。この場合、バケット１７により掴まれたごみ掴み重量がごみ体積変化量算出部３５に入力され、上記同様に、ごみ掴み重量が見掛け比重で除算されて体積が求められ、そしてこのごみ体積がごみ体積記憶部３６に送られてごみ体積テーブルの該当エリアに加算される。
【００２８】
このように、ごみ収集車Ｐによるごみ搬入動作、バケットによるごみの掴み動作およびごみの投下動作により、ごみ体積テーブルに記憶されているごみ体積に変更が加えられる。なお、ごみの重量をごみ体積変化量算出部３５に入力させて体積に変換するようにしているが、場合によっては、それぞれの計測部にて体積に変換するようにしてもよい。
【００２９】
ここで、上記構成によりごみピット内のごみの攪拌操作について簡単に説明する。
ごみ収集車Ｐにより搬入されたごみＧは、ごみピット１の搬入用扉１１ａからごみ貯留部１１の搬入用エリアＳ１に投下される。搬入用エリアＳ１に投下されたごみＧは、クレーン１４に設けられたバケット１７により、その性状が均一となるように攪拌される。すなわち、搬入用エリアＳ１のごみＧがバケット１７により掴まれて（把持されて）上方に持ち上げられた後、クレーン１４の走行により他の場所に移動され、バケット１７が開かれてごみＧが投下される。なお、バケット１７の移動途中において、バケット１７が少し開かれた小開状態（３０％程度）、または大きく開かれた大開状態（６０％程度）とされて、ごみが段階的に投下される。すなわち、バケット１７の開度としては、全閉状態、小開状態、大開状態および全開状態の４種類（４種類に限定されるものではない）があり、これらの開度制御は操作制御部３１からの指示により行われる。このように、バケット１７を段階的に開閉させることにより、ごみＧはごみ貯留部１１内で撒き散らされて攪拌された状態となる。
【００３０】
ところで、クレーン１４の操作制御部３１においては、クレーン１４の移動指令つまりバケット１７の或る高さ平面内での移動指令、バケット１７を昇降させる昇降指令、およびバケット１７の開度指令などの操作情報が出力されるが、これらの各指令により移動されるバケット１７の三次元での位置データ（水平位置データおよび高さデータからなる）および開度データについては、当該操作制御部３１に設けられたデータ記憶部（図示せず）に、所定時間間隔（例えば、１００ｍｍ秒間隔）でもって時系列で記憶（格納）される。
【００３１】
次に、ごみ攪拌状態の表示システム２３について説明する。
この表示システム２３は、図３に示すように、大きく分けて、ごみ攪拌度演算手段４１と、ごみ攪拌度テーブルを記憶するごみ攪拌度記憶部４２と、このごみ攪拌度記憶部４２から各エリアＳのごみ攪拌度を入力して、各エリアＳにおいてごみ攪拌度を底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示するとともにバケットの移動軌跡を三次元でもって表示する三次元表示手段４３とから構成されている。また、この三次元表示手段４３は、ごみ攪拌度並びにバケット１７の三次元での位置データおよび開度データに基づきバケット１７の開度状態を含んだ移動軌跡データを作成する表示データ作成部４４と、この表示データ作成部４４で作成されたデータに基づき、三次元図形として、つまり斜視図（所謂、鳥瞰図）として画面に表示する表示部（モニターである）４５とから構成されている。
【００３２】
この表示システム２３では、制御システム２２側で得られたごみ体積テーブルに対して、所定時間間隔（例えば、２００ｍｍ秒間隔）でもってごみ体積の増減が検出されるとともに、変化があった場合のエリアＳに対してごみ攪拌度が求められ、そしてこのごみ攪拌度がごみ攪拌度記憶部４２に設けられたごみ攪拌度テーブルに記憶される。なお、このごみ攪拌度テーブルは、各エリアＳ毎に且つ一定高さ毎に（つまり、一定体積毎に、例えば１ｍ３毎で、後述する図４および図５では、一つのブロックＢにて示している）ごみ攪拌度が階層として積み重ねられたものである。そして、このごみ攪拌度テーブルに記憶されたごみ攪拌度が表示データ作成部４４に入力され、ここで得られた三次元の図形が表示部４５にて表示されるとともに、バケット１７の移動軌跡についても三次元の図形として表示される。
【００３３】
上記ごみ攪拌度演算手段４１は、所定時間間隔（例えば２００ｍｍ秒間隔）でもって、ごみ体積記憶部３６からごみ体積テーブルを読み込むごみ体積読込部５１と、このごみ体積読込部５１にて読み込まれた前後２つのごみ体積テーブル同士の差分を見ることによりごみの体積変化があったエリアＳを検出するごみ体積変化検出部５２と、このごみ体積変化検出部５２にて体積変化が「増加」であった場合に、攪拌エリアＳ２でのごみ攪拌度を演算するとともに当該ごみ攪拌度をごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルに記憶させる攪拌度演算部５３と、上記ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積の「増加」を検出した際に、バケット１７内のごみ体積が設定値以下であるか否かを判断するとともに、設定値以下であった場合にバケット１７内のごみ攪拌度（以下、掴みごみ攪拌度とも称す。これは、バケットでごみを掴んだ状態のごみ攪拌度を表わしている。）を「０（ゼロ）」に設定し、設定値を超えた場合には掴みごみ攪拌度をそのまま維持（保持）するようにした掴みごみ攪拌度設定部５４と、上記ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積の「減少」を検出した際に、ごみを掴んだエリアＳにおいて、減少した高さ分のごみ攪拌度を「０」にするとともに、このデータをごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルに書き込むためのごみ攪拌度書込部５５とから構成されている。なお、ごみ攪拌度「０」を書き込むことは、データを削除することと同じ意味になるため、このごみ攪拌度書込部５５をごみ攪拌度削除部と呼ぶこともできる。
【００３４】
次に、上記攪拌度演算部５３で実行されるごみ攪拌度を求めるための演算式である下記（１）式について説明する。
α＝ｋ×Σ（αｉ×ｖｉ）／Σｖｉ＋Ｈ  ・・・（１）
α：投下されたごみの攪拌度
αｉ：掴んだごみの攪拌度（ｉは掴んだごみのブロック数）
ｖｉ：掴んだごみの攪拌度に対応する体積
ｋ：補正係数（実際に掴んだごみの攪拌度に合わせるための数値で、実験値または実際の運転時の計測値などにより決定される値）
Ｈ：投下による攪拌度寄与分であり、投下によるごみ攪拌度に投下高さに基づく係数を乗算したものである。投下によるごみ攪拌度としては、例えば「１」が用いられる。また、投下高さに基づく係数としては、例えば、投下高さが５ｍ未満の場合には「１」が用いられ、投下高さが６〜１０ｍの場合には「２」が用いられる。
【００３５】
ここで、具体的なごみ攪拌度の求め方について説明する。
図４に、ごみピット１内で貯留されたごみの山の或る位置で且つ鉛直方向で切断した場合におけるエリアＳ毎で且つブロックＢ毎のごみ攪拌度を示す。すなわち、各エリアＳには、ごみ攪拌度を示すブロックＢが段状に（階層として）積まれた状態になっている。例えば、図４において、左から３列目のエリアに着目すると、下から、ごみ攪拌度が、４，６，４，５．５，６．５の順番に積まれた状態になっている。このエリアからバケット１７により例えば３ｍ３の体積でもって、すなわち上から３個のブロックＢを掴んで、図５に示すように、隣のエリアに８ｍの高さからごみを投下した場合について、上記（１）式に基づきごみ攪拌度を求めると以下のようになる。
【００３６】
すなわち、ごみ攪拌度が４，５．５，６．５である３個のごみのブロックＢが掴まれることになり、またこのときの投入高さ（８ｍ）による係数は２となる。したがって、このごみ攪拌度、ごみ体積および投下高さによる係数を上記（１）式に代入すると、ごみ攪拌度は７．３３となる。なお、バケット１７により掴んだごみの攪拌度である掴みごみ攪拌度α′は、例えばｋ＝１とした場合、｛６．５×１（ｍ３）＋５．５×１（ｍ３）＋４．０×１（ｍ３）｝／３（ｍ３）＝５．３３となる。また、投下高さによる攪拌度寄与分Ｈは２（１×２）となる。
【００３７】
したがって、この攪拌操作では、図５に示すように、隣のエリアのごみ山に、ごみ攪拌度が７．３３である１ｍ３に相当するブロックＢが３個積み重ねられた状態となる。
なお、バケット１７が異なるエリアＳで段階的に開かれて投下された場合、それぞれのエリアＳで、掴みごみ攪拌度α′にバケット１７からの投下高さによる攪拌度寄与分Ｈが加算されてごみ攪拌度が求められ、そしてこの投下されたごみ体積分のごみ攪拌度が、投下されたごみ体積に相当するブロックＢの個数分だけ積み重ねられた状態となる。例えば、バケット１７が小開度（３０％）でごみが投下された場合、すなわち１ｍ３のごみが途中で且つ高さが８ｍで投下された場合には、そのエリアＳにおいて、ごみ攪拌度が７．３３であるブロックが１個積み重ねられた状態となる。
【００３８】
次に、表示データ作成部４４について説明する。
この表示データ作成部４４は、図３に示すように、制御システム２２の操作制御部３１からのバケット１７の三次元の位置データおよびバケットの開度データを入力するとともに時系列データとして記憶する表示システム２３側のデータ記憶部（移動軌跡記憶部の一例）６１と、このデータ記憶部６１からの三次元の位置データを入力してバケットの移動軌跡データを作成する移動軌跡データ作成部６２と、表示システム２３のごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルを入力してごみ攪拌度を三次元の棒状図形としてつまり三次元の斜視図として表示するための三次元の図形データを作成する攪拌度表示データ作成部６３とから構成されている。
【００３９】
そして、各データ作成部６２，６３で作成された三次元の図形データおよび三次元の移動軌跡データは表示部４５に入力されて、図７に示すように、画面に斜視図として表示される。
【００４０】
すなわち、攪拌度表示データ作成部６３では、各エリアＳ毎に、棒状図形データが形成されるとともに、この棒状図形が或る高さで且つ或る方向で且つ上方から見た斜視図（所謂、鳥瞰図である）としての表示用データが作成される。このとき、各エリアＳの棒状図形としては、水平断面が円形状（矩形状でもよい）にされるとともにごみ体積に応じた高さのブロック（立体ブロック）Ｄとして表示され、しかもごみ攪拌度の値（大きさ）の範囲に応じて、複数の色でもって色分けされている。なお、図７において、色分けの表示は棒状図形の一部についてだけ示している。さらに、このエリアに垂直に立設される棒状図形の周囲は、エリアの外周縁より少し引っ込んだ大きさにされて、その奥側の棒状図形が見えるようにされている。
【００４１】
バケットの移動軌跡データ作成部６２では、データ記憶部６１からバケット１７の移動軌跡データを入力してその移動軌跡が三次元として表示し得る表示用データが作成され、さらにバケット１７の開度に応じて、その移動軌跡が色分けされるようにデータが作成される。また、図７に示すように、バケット１７の水平面内での座標位置（Ｘ−Ｙ座標）については、交差する２つの直線ｍ１，ｍ２の交点（十字に交わる点）にて示すことにより、クレーン１４の走行平面上でのバケット１７の位置が容易に把握できるようにされている。また、バケット１７の高さ位置（Ｚ座標）についても、ごみピット１の側壁面にカギ線（折れ線）ｎで示すことにより、バケット１７の高さ方向での位置を容易に把握できるようにされている。
【００４２】
そして、表示部分の色についても、最上位のブロックで且つ同一ごみ攪拌度を示すブロックについては半透明色または破線にされており、下方の異なるごみ攪拌度を示すブロックが見えるようにされている（図７では、表層部分だけが半透明にされて、下側のブロックである棒状図形が見えるようにされている）。また、バケット１７を示す図形についても、その開度状態に応じて、色、線種などが異なるように表示される。例えば、バケット１７の全開状態では赤色、全閉状態では青色、小開状態では黄色、大開状態では緑色、バケット１７が着床した状態では黒色にて表示される。また、バケット１７の開度に応じて、バケット１７の大きさを変えるようにしてもよい。例えば、開度が大きいほど、バケット１７を大きく描くようにしてもよい。また、バケット１７に関する表示部分についても、色分けは省略されている。
【００４３】
さらに、表示部４５では、バケット１７の稼働中（現在）の移動軌跡に加えて過去の移動軌跡（移動履歴）についても、例えば１倍から１００倍の間の任意の速度（例えば、１倍速、５倍速、１０倍速、６０倍速など）で再現し得るようにされている。
【００４４】
次に、ごみピット１内でのごみの攪拌操作およびごみ攪拌状態の表示動作について、図６に基づき説明する。
まず、ごみの攪拌操作について説明する。
【００４５】
例えば、ごみ収集車Ｐにより、ごみがごみ焼却設備に搬入されると、所定の搬入用扉１１ａからごみピット１の搬入エリアＳ１に投入される。
そして、搬入エリアＳ１に投下されたごみは、操作員のクレーン１４およびバケット１７の操作により、他の攪拌エリアＳ２に移動させられて、ごみピット１内でごみの攪拌が行われる。
【００４６】
この攪拌操作と平行して、つまり、バケット１７によりごみが移動されると、バケット１７の位置、ごみの掴み動作、ごみ掴み量計測器３４の計測値により、搬入エリアＳ１で減少したごみ体積およびごみの投下動作による攪拌エリアＳ２で増加したごみ体積が求められ、そしてごみ体積テーブルの該当エリアにそれぞれ減算および加算されて、ごみ体積テーブルが更新される。
【００４７】
すなわち、図６のフローチャートに示すように、ごみ攪拌度演算手段４１側では、所定時間間隔（例えば、２００ｍｍ秒間隔）でもって、ごみ体積読込部５１にごみ体積テーブルが読み込まれるとともに、ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積が変化したか否かが（増減の有無が）検出されている（ステップ１）。
【００４８】
このごみ体積変化検出部５２にて、ごみ体積の増加が検出されると、まず増加したエリアが搬入エリアＳ１か否かが判断される（ステップ２）。
増加したエリアが搬入エリアＳ１である場合には、新しいごみが投下されたということなので、ごみ攪拌度「０」が、ごみ攪拌度テーブルのエリアＳ１の上方に、搬入された体積分だけ追加される（ステップ３）。
【００４９】
増加したエリアが攪拌エリアＳ２である場合には、上述したように、ごみ攪拌度演算部５３にてごみ攪拌度が求められるとともに、ごみ攪拌度テーブルの該当エリアＳにごみ攪拌度が追加される（ステップ４）。ごみ攪拌度記憶部４２では、ごみ攪拌度テーブルのエリアＳ毎に、且つごみピット１の床面から１ｍ３毎の高さに相当するブロックＢ毎に、ごみ攪拌度が階層的に記憶される。また、バケット１７が段階的に開かれてごみが投下される場合も、それぞれのエリアＳにてごみ攪拌度が求められて、ごみ攪拌度テーブルに記憶される。なお、バケット１７が段階的に開かれてごみ掴み重量が設定値を超えている場合には、バケット１７にごみが残っていると判断して、バケット１７に掴まれたごみの攪拌度すなわち掴みごみ攪拌度がそのままの値に維持される（ステップ５）。補足説明をすれば、ごみを掴んだときの掴みごみ攪拌度α′は一時的にメモリに保持されて（段階的に投下される場合の計算に用いるため）、バケット１７内のごみが空になるまで維持される（ステップ６）。
【００５０】
一方、バケット１７によるごみ掴み重量が設定値以下である場合、すなわち殆ど空になったと判断された場合には、バケット１７内の掴みごみ攪拌度の値が「０」にされる（ステップ７）。
【００５１】
ところで、ステップ１にて、ごみ体積の変化が「減少」であった場合には、掴んだエリアにて掴まれたごみ体積分のごみ攪拌度が削除される（ステップ８）。
次に、上記求められたごみ攪拌度およびバケットの移動軌跡を表示部４５にて表示する動作について説明する。
【００５２】
すなわち、ごみ体積の増減があった場合、ごみ攪拌度が求められてごみ攪拌度テーブルが更新されるとともに、更新されたごみ攪拌度が表示データ作成部４４に送られて表示用の三次元データが作成される。
【００５３】
この表示データ作成部４４で作成された三次元データは、表示部４５に送られ、ごみピット１におけるごみ攪拌度およびバケット１７の移動軌跡が斜視図にて表示される。
すなわち、表示部４５の画面には、図７に示すように、ごみピット１における各エリアＳ毎で且つ所定体積を表わすブロック毎にごみ攪拌度が棒状図形Ｄとして表示され、またごみ攪拌度の値（範囲）に応じて色分けされたものが表示され、さらに、各エリアＳ毎の棒状図形同士の間には隙間が設けられて表示される。したがって、画面にて、略全体のエリアＳに亘ってごみ攪拌度を知ることができる。
【００５４】
また、バケットの移動軌跡についても、上述したように、三次元として（三次元的に）表示され、しかも、バケットの開度に応じてその移動軌跡が色分けされるとともに大きさが変化されて表示されるため、バケット１７の動作状態を容易に把握することができる。
【００５５】
したがって、操作員が替わった場合でも、前任者がどのような攪拌操作を行ったかを、目視にて知ることができ、後の攪拌操作を効率的に行うことができる。
上述の説明では、クレーン１４が１基の場合について説明したが、ごみピット１内では２基のクレーン１４によりごみが攪拌されており、当然に、各クレーン１４に設けられたバケット１７によるごみ攪拌度および各バケットの移動軌跡についても表示が行われる。また、バケットの移動軌跡については、分かりやすくするために、選択的に表示し得るようにされている。
【００５６】
上述したごみ攪拌状態の表示装置によると、ごみの攪拌状態をごみ攪拌度で表わすとともに、ごみピット内の各エリアにて、ごみ攪拌度を三次元の棒状図形として斜視図にて表示するようにしたので、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握し得るとともに、バケットの現在および過去の移動軌跡についても、三次元の斜視図として表示させることができ、したがって操作員が交替した場合など、前任者による攪拌操作を容易に知り得るとともに、過去の攪拌操作、例えばクレーン操作の検証なども行うことができ、延いては、後続の攪拌作業の効率化を図ることができる。また、ごみホッパーに投入した投入ごみの攪拌度や掴んだエリアの位置情報と、焼却炉での燃焼状態とを比較することにより、燃焼状態に応じた投入ごみの選択や投入ごみの攪拌度に応じた燃焼制御が可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
Ｇ      ごみ
Ｓ      エリア
１      ごみピット
２      焼却炉
１１      ごみ貯留部
１１ａ    搬入用扉
１４      天井クレーン
１６      横行台車
１７      バケット
１９      巻取機
２２      制御システム
２３      表示システム
３１      操作制御部
３２      ごみ搬入量計測器
３３      高さ検出器
３４      ごみ掴み量計測器
３５      ごみ体積変化量算出部
３６      ごみ体積記憶部
４１      ごみ攪拌度演算手段
４２      ごみ攪拌度記憶部
４３      三次元表示手段
５１      ごみ体積読込部
５２      ごみ体積変化検出部
５３      攪拌度演算部
６１      データ記憶部
６２      移動軌跡データ作成部
６３      攪拌度表示データ作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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