(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)を生成する手段(12)と、路面の不規則性の大きさを表わす信号(Ｓ_bruit)を生成する手段(14)と、自動車のリアルタイムの加速度の変化の大きさを表わす信号(Ｓ_varacc)を生成する手段(16)と、ヘッドライトの仰角を修正する手段(18)とを用いて、自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つの自動車用ヘッドライトの仰角を自動修正する方法であって、
−前記信号(Ｓ_varacc)のリアルタイムの値と、路面の不規則性の大きさを表わす信号(Ｓ_route)のリアルタイムの値から導かれる前記路面の不規則性の大きさを表わす信号(Ｓ_bruit)との差に等しい、リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)を算出する第１の過程(Ｅ１)と、
−前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)が、正値であるか、または負値であるかに応じて、フィルタ時係数(Ｋ22)に、それぞれ最大値(Ｋ22_mas)または最小値(Ｋ22_min)を割り当て、フィルタ時係数(Ｋ22)を決定する第２の過程(Ｅ２)と、
−前記第２の過程(Ｅ２)において決定されたフィルタ時係数(Ｋ22)の下で、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)を、フィルタ手段(22)にかける第３の過程(Ｅ３)と、
−前記第３の過程(Ｅ３)においてフィルタ手段(22)を通過した信号(Ｓ_ass_22)に基づいて、修正手段(18)により、ヘッドライトの仰角を修正する第４の過程(Ｅ４)とを含むことを特徴とする自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項２】
前記第２の過程(Ｅ２)において、前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)の値が、負の下限境界値(Ｂ_inf)を下回る場合、正の上限境界値(Ｂ_sup)を上回る場合、または両値の間の範囲に含まれる場合の各場合に応じて、フィルタ時係数(Ｋ22)に、それぞれ最小値(Ｋ22_min)、最大値(Ｋ22_mas)、または少なくとも１つの中間値(Ｋ22_nom)を割り当てることを特徴とする請求項１記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項３】
前記両値の間の範囲は、下方制限値(Ｂ_inf)(Ｂ_int_inf)と上方制限値(Ｂ_int_sup)(Ｂ_sup)によって区画される少なくとも１つの部分であって、フィルタ時係数(Ｋ22)の中間値が、前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)の値とは独立に、定数(Ｋ22_nom)をとるような部分を含むことを特徴とする請求項２記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項４】
前記フィルタ時係数(Ｋ22)を、前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)と関連づける関数は、階段状に増加する関数であることを特徴とする請求項３記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項５】
前記両値の間の範囲(Ｂ_inf)〜(Ｂ_sup)は、下方制限値(Ｂ_inf)(Ｂ_int_inf)と上方制限値(Ｂ_int_sup)(Ｂ_sup)によって区画される少なくとも１つの部分であって、フィルタ時係数(Ｋ22)の中間値が、前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)の値に比例するような部分を含むことを特徴とする請求項２または３記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項６】
前記フィルタ時係数(Ｋ22)を、前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)と関連づける関数は、全体として連続的に増加する関数であることを特徴とする請求項５記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項７】
前記自動車のリアルタイムの加速度の変化の大きさを表わす信号(Ｓ_varacc)は、前記自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)に基づいて、手段(16)によって生成されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項８】
前記自動車のリアルタイムの加速度の変化の大きさを表わす信号(Ｓ_varacc)を生成する手段(16)は、加速度センサ(19a)(19b)を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項９】
前記リアルタイムの動的基準(Ｃ_dyn)の値の範囲を区画する少なくとも１つの部分の下方制限値(Ｂ_inf)(Ｂ_int_inf)は、道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)に従って調整しうることを特徴とする請求項３〜８のいずれかに記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１０】
前記下方制限値(Ｂ_inf) (Ｂ_int_inf)の調整可能な値は、参照値(Ｂ_ref)に、道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)の値を加えたものに等しいことを特徴とする請求項９記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１１】
前記道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)は、前記加速度センサ(19a)(19b)によって送信される信号から導かれることを特徴とする請求項１０記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１２】
道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)は、前記自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)から導かれることを特徴とする請求項１０記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１３】
自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つの自動車用ヘッドライトの仰角を自動修正する方法であって、前記自動車は、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)を生成する手段(12)と、自動車の加速度の変化の大きさを表わす信号(Ｓ_varacc)を生成する手段(16)と、ヘッドライトの仰角を修正する手段(18)とを備え、前記方法は、
−前記自動車の加速度の変化を表わす信号(Ｓ_varacc)の値を、所与の切替閾値(39)と比較する第１の過程(Ｅ１')と、
−前記第１の過程(Ｅ１')における比較の結果、自動車の加速度の変化を表わす信号(Ｓ_varacc)の値が、切替閾値(39)よりも小さい場合と、大きい場合に応じて、フィルタ時係数(Ｋ22)に、それぞれ最大値(Ｋ22_max)、または最小値(Ｋ22_min)を割り当て、フィルタ時係数(Ｋ22)を決定する第２の過程(Ｅ２')と、
−前記第２の過程(Ｅ２')において決定されたフィルタ時係数(Ｋ22)の下で、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号(Ｓ_ass)をフィルタ手段(22)にかける第３の過程(Ｅ３')と、
−前記第３の過程(Ｅ３')においてフィルタ手段(22)を通過した姿勢信号(Ｓ_ass_22)に基づいて、修正手段(18)により、ヘッドライトの仰角を修正する第４の過程(Ｅ４')とを含み、
前記自動車が、路面の不規則性の大きさを表わす信号(Ｓ_bruit)を生成する手段(14)を備え、フィルタ時係数の最小値(Ｋ22_min)が、前記第２の過程(Ｅ２')において、道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)の値に応じて変化しうることを特徴とする自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１４】
前記自動車は、前記道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)の平均値をとる手段(30)を備え、前記フィルタ時係数の最小値(Ｋ22_min)は、前記手段(30)によって得られる平均値(Ｓ_valmin)に比例することを特徴とする請求項１３記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１５】
前記第１の過程(Ｅ１')において、前記切替閾値(39)は、前記道路の不規則性を表わす信号(Ｓ_route)の値に応じて決定されることを特徴とする請求項１３または１４記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【請求項１６】
前記第２の過程(Ｅ２')において、前記フィルタ時係数の最大値(Ｋ22_max)は、前記フィルタ時係数の最小値(Ｋ22_min)に比例して変化しうることを特徴とする請求項１３〜１５のいずれかに記載の自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つのヘッドライトの仰角を自動修正する方法に関する。
【０００２】
より詳しくいうと、本発明は、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号を生成する手段と、路面の不規則性の程度を表わす信号を生成する手段と、自動車のリアルタイムの加速度の変化を表わす信号を生成する手段と、ヘッドライトの仰角を修正する手段とを備える自動車において、自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つのヘッドライトの仰角を自動修正する方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
自動車の各種のライト、特に、自動車の進行方向前方の道路を照らし出す光ビームの仰角を修正する方法と装置については、多くのものが知られている。これらの方法と装置の目的とするところは、ヘッドライトから発せられる光ビームが照らし出す範囲を、自動車の前方において一定に保つことである。
【０００４】
ヘッドライトの仰角の方位は、一般に、適当なセンサを設けた自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号に従って修正される。公知の方法においては、この仰角の方位の修正は、静的モードまたは動的モードのいずれかに従って行われる。
【０００５】
静的修正モードの場合、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号においては、一時的な要因に係るものは排除される。すなわち、このモードにおいて得られる信号は、自動車の重量の変動にのみ起因する姿勢の変化を表わす。
【０００６】
静的修正モードは、ヘッドライトの方位が、自動車のリアルタイムの姿勢の「急激な」変化に対しては修正されないため、「遅い」修正モードとも呼ばれる。この修正モードにおいては、自動車のリアルタイムの姿勢を表示する信号は、例えば、数１０秒という大きなフィルタ時係数をもつローパスフィルタを通すことによって得られる。
【０００７】
動的修正モードにおいては、ヘッドライトの方位を修正するために、特に自動車の加速と減速に起因するリアルタイムの姿勢の変動値が参照される。このような姿勢の変動は、例えば約１秒という時間で、比較的「急激に」生じる。動的修正モードは、前述の「遅い」修正モードに対して、「速い」修正モードと名付けられている。この修正モードにおいては、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号は、例えば、約１秒という非常に小さなフィルタ時係数をもつローパスフィルタを通すことによって得られる。
【０００８】
静的修正モードは、ヘッドライトから発せられる光ビームが、自動車からみて安定しているか否かを見る上では、満足しうるものである。しかし、この修正モードは、動的な現象に起因する姿勢の変化が考慮されないために、自ずと限界がある。特に、自動車がフロントノーズを上げて加速する過程においては、この修正モードによると、光ビームが、対向車両の運転者を眩惑するおそれがある。他方、自動車がフロントノーズを下げて減速する過程においては、ヘッドライトの照明範囲が狭まることとなる。
【０００９】
動的修正モードは、上述の欠点を緩和する目的で開発されたものであるが、効率的に実行するのは非常に難しい。なぜならば、くぼみ等の路面の不規則性のために、このモードにおける修正システムが、異常な動きや、真に考慮に入れるべき動きとは反対の動きをも考慮に入れることにより、運転者の目に負担を与え、また対向車両の運転者を眩惑するおそれがあるからである。
【００１０】
路面の状況や自動車の加速度の変化の大きさに従って、静的修正モードと動的修正モードの適当な方を瞬時に選択する方法と装置も公知となっている。
【００１１】
特許文献１は、路面の不規則性を表わす信号、および自動車の姿勢の動的な変動を表わす信号の値に応じて、静的修正モードと動的修正モードの一方から他方への切替を行う装置を提案している。
【００１２】
より詳しくいうと、この装置は、路面の不規則性を表わす信号のリアルタイムの値に従って変化する可変閾値を利用している。動的な姿勢の変化を表わす信号のリアルタイムの値が、この可変閾値よりも大きい場合には、自動車の姿勢の変動について、路面の不規則性による影響よりも、自動車の加速度の変化による影響の方が大きいと解されるため、動的修正モードが適用される。そうでない場合には、自動車の姿勢の変動が、路面の非常に大きな不規則性によると解されるため、静的修正モードが適用される。
【００１３】
したがって、この装置においては、修正モードの選択に当たって、自動車の姿勢に与える道路状況の影響がさほど大きくない場合には、自動車の加速度の変化に起因する自動車の姿勢の変化を考慮に入れるようになっている。
【００１４】
しかし、自動車の加速度の変化を表わす信号の値が、可変閾値に近いときには、路面の不規則性に起因する姿勢の変化と、自動車の加速度の変化に起因する姿勢の変化とを識別するのは困難である。
【００１５】
また、このような修正モードの選択方法を採用する場合には、遅い修正モードに対応するフィルタ時係数と、速い修正モードに対応するフィルタ時係数とのいずれかを選択するという妥協を強いられることとなる。したがって、上記特許文献による方法は、自動車の姿勢の変化を表わす信号が、可変閾値に近い場合、可変閾値よりも十分に大きい場合、または可変閾値よりも十分に小さい場合のいずれにおいても、満足しうるものではない。
【００１６】
加速度の変化を表わす信号の値が、可変閾値に非常に近い場合にも、選択された修正モードが満足しうるものとなるためには、速い修正モードが、路面の不規則性に起因する姿勢の変化に対して過敏にならないように、フィルタ時係数を較正することが必要である。したがって、速い修正モードにおいては、不規則な路面におけるフィルタ時係数は、較正がなされた場合、不規則でない路面におけるフィルタ時係数よりも、大きくなると思われる。
【００１７】
同様に、遅い修正モードは、運転者の予想にも拘らず、加速度の変化に起因する姿勢の変化を考慮に入れないおそれがある。
【００１８】
自動車の加速度の変化の大きさに従って、適当な過程を経て、静的修正モードと動的修正モードの適当な方を瞬時に選択する方法と装置も公知となっている。
【００１９】
したがって、自動車の加速度の変化を表わす信号の値が、切替閾値を一方の側から他方の側へ通り越したときに、いかなる判断に基づいて、静的修正モードと動的修正モードの一方から他方への切替を行うべきかは、公知となっている。切替閾値は、自動車の加速度の変化に起因する姿勢の変化が、路面の不規則性に起因する姿勢の変化よりも大きいときには、速い修正モードが起動するように、適宜較正される。
【００２０】
切替閾値は、路面の不規則性を考慮に入れた上で、任意の方法で選択されるが、路面の不規則性は、自動車の安全な走行に影響を与える道路の種々の状況を代表するものではない。したがって、自動車が、ヘッドライトの仰角の修正に悪影響を与えるような不規則な路面を走行しているときには、光ビームの方位を速い修正モードに従って修正することは可能である。
【特許文献１】フランス国特許公開第２７３８１９３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
本発明の目的は、ヘッドライトの仰角の修正を、自動車の加速に起因する姿勢の変化を取り入れて、十分迅速に行うことができるとともに、路面の不規則性に起因する自動車の揺れには反応せず、正確にヘッドライトの仰角を自動修正しうる方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明の第１の態様においては、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号を生成する手段と、路面の不規則性の大きさを表わす信号を生成する手段と、自動車の加速度の変化の大きさを表わす信号を生成する手段と、ヘッドライトの仰角を修正する手段とを用いて、自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つの自動車用ヘッドライトの仰角を自動修正する方法であって、
−前記自動車の加速度の変化の大きさを表わす信号のリアルタイムの値と、路面の不規則性の大きさを表わす信号のリアルタイムの値から導かれる前記路面の不規則性の大きさを表わす信号との差に等しい、リアルタイムの動的基準を算出する第１の過程と、
−前記リアルタイムの動的基準が、正値であるか、または負値であるかに応じて、フィルタ時係数に、それぞれ最大値または最小値を割り当て、フィルタ時係数を決定する第２の過程と、
−前記第２の過程において決定されたフィルタ時係数の下で、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号を、フィルタ手段にかける第３の過程と、
−前記第３の過程においてフィルタ手段を通過した信号に基づいて、修正手段により、ヘッドライトの仰角を修正する第４の過程とを含むことを特徴とする自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法が提供される。
【００２３】
本発明の第１の態様は、他に、次のような特徴を有する。
−前記第２の過程においては、前記リアルタイムの動的基準の値が、負の下限境界値を下回る場合、正の上限境界値を上回る場合、または両値の間の範囲に含まれる場合の各場合に応じて、フィルタ時係数に、それぞれ最小値、最大値、または少なくとも１つの中間値を割り当てるのが好ましい。
【００２４】
−前記両値の間の範囲は、下方制限値と上方制限値によって区画される少なくとも１つの部分であって、フィルタ時係数の中間値が、前記リアルタイムの動的基準の値とは独立に、定数をとるような部分を含むのが好ましい。
【００２５】
前記フィルタ時係数を、前記リアルタイムの動的基準と関連づける関数は、階段状に増加する関数であるのが好ましい。
【００２６】
前記両値の間の範囲は、下方制限値と上方制限値によって区画される少なくとも１つの部分であって、フィルタ時係の中間値が、前記リアルタイムの動的基準の値に比例するような部分を含むのが好ましい。
【００２７】
前記フィルタ時係数を、前記リアルタイムの動的基準と関連づける関数は、全体として連続的に増加する関数であるのが好ましい。
【００２８】
前記自動車のリアルタイムの加速度の変化の大きさを表わす信号は、前記自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号に基づいて、前記自動車のリ加速度の変化を表わす信号を生成する手段によって生成されるのが好ましい。
【００２９】
前記自動車の加速度の変化を表わす信号を生成する手段は、加速度センサを含むのが好ましい。
【００３０】
前記動的基準値の範囲を区画する少なくとも１つの部分の下方制限値は、道路の不規則性を表わす信号に従って調整しうるのが好ましい。
【００３１】
前記下方制限値の調整可能な値は、参照値に、道路の不規則性を表わす信号の値を加えたものに等しいのが好ましい。
【００３２】
前記道路の不規則性を表わす信号は、前記加速度センサによって送信される信号から導かれるのが好ましい。
【００３３】
道路の不規則性を表わす信号は、前記自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号から導かれるのが好ましい。
【００３４】
本発明の第２の態様においては、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号を生成する手段と、自動車の加速度の変化の大きさを表わす信号を生成する手段と、ヘッドライトの仰角を修正する手段とを用いて、自動車の姿勢の変化に伴って、少なくとも１つの自動車用ヘッドライトの仰角を自動修正する方法であって、
−前記自動車の加速度の変化を表わす信号の値を、所与の切替閾値と比較する第１の過程と、
−前記第１の過程における比較の結果、自動車の加速度の変化を表わす信号の値が、切替閾値よりも小さい場合と、大きい場合に応じて、フィルタ時係数に、それぞれ最大値、または最小値を割り当てる第２の過程と、
−前記第２の過程において決定されたフィルタ時係数の下で、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす信号をフィルタ手段にかける第３の過程と、
−前記第３の過程においてフィルタ手段を通過した姿勢信号に基づいて、修正手段により、ヘッドライトの仰角を修正する第４の過程とを含む方法において、
前記自動車が、路面の不規則性の大きさを表わす信号を生成する手段を備え、かつ前記第２の過程において、フィルタ時係数の最小値が、道路の不規則性を表わす信号の値に応じて調整しうることを特徴とする自動車用ヘッドライトの仰角を修正する方法が提供される。
【００３５】
本発明の第１の態様は、上記のもの以外に、次のような特徴を有する。
−前記道路の不規則性を表わす信号の平均値をとる手段をさらに用い、前記フィルタ時係数の最小値は、前記道路の不規則性を表わす信号の平均値をとる手段によって得られる平均値に比例するものとするのが好ましい。
【００３６】
前記第１の過程において、前記切替閾値は、前記道路の不規則性を表わす信号の値に応じて決定されるようにするのが好ましい。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、ヘッドライトの仰角の修正を、自動車の加速に起因する姿勢の変化を取り入れて、十分迅速に行うことができるとともに、路面の不規則性に起因する自動車の揺れには反応せず、正確にヘッドライトの仰角を自動修正しうる方法が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
本発明は、上述した以外にも、種々の特徴と効果を有するが、これらは、添付の図面を参照して行う以下の詳細な説明から明らかになると思う。
【００３９】
以下の説明において、軸方向、垂直方向、および横方向なる語は、例示的なものであり、自動車における通常の方向を基準とするものである。
【００４０】
同じく、ローパスフィルタのフィルタ時係数なる語は、ローパスフィルタのカットオフ周波数に相当する。
【００４１】
以下に、図１〜図７を参照しつつ、本発明に係る方法の第１の好ましい実施形態と、その変形例を説明する。
【００４２】
図１と図２は、自動車の各種のライト（図示せず）、特にヘッドライトの仰角を修正するための本発明に係る方法を実施するための装置を示す。
【００４３】
装置10は、それぞれ公知となっている、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす生の信号（「姿勢信号」ともいう）Ｓ_assを生成する手段12と、可変フィルタ時係数Ｋ22の下に信号Ｓ_assをフィルタリングするための手段22とを備えている。可変フィルタ時係数Ｋ22は、路面の状況、および自動車の加速度の変化の大きさに従って決定される。装置10はまた、ローパスフィルタを通過した信号Ｓ_ass_22によって制御されるヘッドライトについて、その仰角を修正するための手段18を備えている。
【００４４】
姿勢信号Ｓ_assを生成する手段12は、センサ19aと19bを備えているが、これらのセンサ19a,19bは、それぞれ自動車の前後の車軸（図示せず）に設けられている。センサ19aと19bは、これらが設けられている各車軸と、自動車の車体との距離を表わす電気信号を送る。
【００４５】
ついで、センサ19aと19bから発せられた信号は、回路20において処理される。回路20は、これらの信号、および車軸間の距離に関する情報から、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす生の信号Ｓ_assを生成する。
【００４６】
生の信号Ｓ_assをフィルタリングするための手段22は、可変フィルタ時係数Ｋ22をもつローパスフィルタ22である。
【００４７】
ヘッドライトの仰角を修正するための手段18は、ローパスフィルタ22を通過した姿勢信号Ｓ_ass_22から、方位の修正すべき量を計算する演算ユニット23を具備している。
【００４８】
演算ユニット23は、光ビームの方位を調整するために、自動車のヘッドライト（図示せず）と関連づけられている２つのアクチュエータ25aと25bを制御する。
【００４９】
ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22は、手段14によって生成される路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruit、および手段16によって生成される自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccを基に、演算ユニット24によって算出される。
【００５０】
手段14は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeを発生し、この信号に基づいて、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruitが計算される。
【００５１】
したがって、手段14は、生の姿勢信号Ｓ_assから、ノイズ、特に、信号Ｓ_assのうち自動車の真の姿勢を表わしていない急激な変化に係る要素を除去するためのローパスフィルタ26を備えている。ローパスフィルタ26のフィルタ時係数Ｋ26は、数秒であるのが好ましい。すなわち、この時係数Ｋ26よりも持続時間が短い一時的な現象、特に路面の不規則性に起因する現象は、生の信号Ｓ_assから除去される。その一方で、加速、制動、または方向転換による姿勢の変化に係る信号の要素は、保存される。
【００５２】
また、手段14は、ローパスフィルタ26を通過した姿勢信号Ｓ_ass_26から、生の姿勢信号Ｓ_assを差引く減算器28を具備している。この減算によって得られる値は、絶対値で表わされる。このようにして、減算器28は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeを生成する。
【００５３】
ついで、信号Ｓ_routeは、ローパスフィルタ30によってフィルタリングされる。ローパスフィルタ30は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeの平均をとることによって、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruitを生成する。
【００５４】
図１に示すように、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccを生成する手段16は、自動車の加速度を表わす生の電気信号（加速信号）Ｓ_accを供給するセンサ32を備えている。センサ32は、例えば、自動車の車輪（図示せず）に配置される。
【００５５】
生の加速信号Ｓ_accは、一般に、路面の不規則性に起因する一時的な要素を含んでいる。手段16は、これらの一時的な要素を除去するためのものである。
【００５６】
手段16は、生の加速信号Ｓ_accから一時的な要素を除去するために、生の加速信号Ｓ_accを同時にフィルタリングする２つのローパスフィルタ34と36を備えている。第２のローパスフィルタ36のフィルタ時係数Ｋ36は、第１のローパスフィルタ34のフィルタ時係数Ｋ34よりも大きい。
【００５７】
第１のローパスフィルタ34のフィルタ時係数Ｋ34は、数秒のオーダーであるが、生の加速信号Ｓ_accから、路面の不規則性に起因する一時的な要素を除去するには十分である。他方、生の信号Ｓ_accにおける加速度の変化に起因する動的な要素は、保存される。
【００５８】
また、手段16は、第１のローパスフィルタ34を通過した信号Ｓ_acc_34から、第２のローパスフィルタ36を通過した信号Ｓ_acc_36を差引く減算器38を備えている。この減算によって得られる値は、絶対値で表わされる。この減算値が、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccである。
【００５９】
図２に示す装置10の変形例においては、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccは、自動車の加速度を表わす信号Ｓ_accの代わりに、自動車の姿勢を表わす生の信号Ｓ_assを用い、前述の手順に従って生成される。したがって、この図に示す装置10は、図１に示すものよりも製造コストがかからないという利点がある。この変形例においては、単一のローパスフィルタ34が、図１に示す手段16における第１のローパスフィルタ34の役割と、同じく手段14におけるローパスフィルタ26の役割とを果たしている。
【００６０】
演算ユニット24が、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22を生成する前に、上述のようにして求められた路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruit、および自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccから、動的基準Ｃ_dynが算出される。
【００６１】
装置10は、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruitから、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccを差引く減算器40を備えている。減算器40は、このようにして、演算ユニット24がローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22を生成するのに必要な動的基準Ｃ_dynを生成する。
【００６２】
この変形例においては、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruit、および自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccは、一方から他方を差引く前に、重み付けされている。この重み付けは、ローパスフィルタ26,36,および34のフィルタ時係数Ｋ26,Ｋ36,およびＫ34を調整することによって行われる。また、これらのローパスフィルタ26,36,および34のゲインを調整することもできる。
【００６３】
したがって、装置10は、図３に示す以下の過程からなる方法を実施することができる。
−前述の手順に従い、減算器40によって、リアルタイムの動的基準Ｃ_dynを算出する第１の過程Ｅ１；
−演算ユニット24によって、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22を決定する第２の過程Ｅ２；
−第２の過程Ｅ２において決定された可変フィルタ時係数Ｋ22の下で、生の信号Ｓ_assをローパスフィルタ22にかける第３の過程Ｅ３；および
−ローパスフィルタを通過した姿勢信号Ｓ_ass_22に基づいて、修正手段18によりヘッドライトの仰角を修正する第４の過程Ｅ４。
【００６４】
本発明によれば、可変フィルタ時係数Ｋ22は、次に述べるように、過程Ｅ２において、演算ユニット24によって決定される。
【００６５】
図４は、動的基準Ｃ_dynに対する可変フィルタ時係数Ｋ22の変化を描く曲線を示している。
【００６６】
可変フィルタ時係数Ｋ22は、最大値Ｋ22_max、最小値Ｋ22_min、または少なくとも１つの中間値Ｋ22_nomをとることができる。最大値Ｋ22_maxは、装置10における前述の静的修正モードに対応する。他方、最小値Ｋ22_minは、装置10の動的修正モードに対応する。本発明によれば、装置10は、静的修正モードと動的修正モードの中間をなす修正モードによって、ヘッドライトの方位を修正することができる。
【００６７】
最大値Ｋ22_maxは、動的基準Ｃ_dynが、正の上限境界値Ｂ_supより大きいときに、フィルタ時係数Ｋ22として割り当てられる。図４においては、可変フィルタ時係数Ｋ22を表わす関数は、上限境界値Ｂ_supから無限大にかけて、水平に延びる上段部分を有する。
【００６８】
同様に、最小値Ｋ22_minは、動的基準Ｃ_dynが、負の下限境界値Ｂ_infより小さいときに、フィルタ時係数Ｋ22として割り当てられる。
【００６９】
図４に示す本発明の第１の態様によれば、動的基準Ｃ_dynが、下限境界値Ｂ_infと上限境界値Ｂ_supの間に位置するときには、フィルタ時係数Ｋ22は、最小値Ｋ22_minと最大値Ｋ22_maxの中間の値である、一意の公称値Ｋ22_nomをとる。
【００７０】
したがって、フィルタ時係数Ｋ22がとりうる値は、動的基準Ｃ_dynの変化に従って階段状のものとなる。自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccの値が、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruitの値に近いときには、動的基準Ｃ_dynは、下限境界値Ｂ_infと上限境界値Ｂ_supの間に位置する。
【００７１】
ヘッドライトの仰角の修正は、自動車の加速に起因する姿勢の変化を取り入れて、十分迅速に行われる。しかし、一方では、この修正は、路面の不規則性に起因する自動車の揺れには反応しえないほど遅いものでもある。このように、この態様においては、フィルタ時係数Ｋ22の最小値Ｋ22_minと最大値Ｋ22_maxのいずれかを選択するという妥協を強いられることはない。
【００７２】
図５に示す本発明の第２の態様によれば、動的基準Ｃ_dynが、下限境界値Ｂ_infと上限境界値Ｂ_supの間に位置するときには、フィルタ時係数Ｋ22は、最小値Ｋ22_minから、最大値Ｋ22_maxまで、段階的に増加する。したがって、動的基準Ｃ_dynが増加するときには、フィルタ時係数Ｋ22は、離散的に増加する。
【００７３】
図６に示す本発明の第３の態様によれば、動的基準Ｃ_dynがとりうる値の範囲の少なくとも一部において、フィルタ時係数Ｋ22は、動的基準Ｃ_dynの値に比例して、連続的に増加する。
【００７４】
図７に示す本発明の第４の態様のように、上述の３つの態様を組み合わせることもできる。したがって、動的基準Ｃ_dynの下限境界値Ｂ_infから、下限−中間境界値Ｂ_int_infまでの範囲においては、フィルタ時係数Ｋ22は、動的基準Ｃ_dynに比例して、最小値Ｋ22_minから、最大値Ｋ22_nomまで増加する。
【００７５】
ついで、動的基準Ｃ_dynの下限−中間境界値Ｂ_int_infから、上限−中間境界値Ｂ_int_sufまでの範囲においては、フィルタ時係数Ｋ22には、一意の公称値Ｋ22_nomが割り当てられる。最後に、動的基準Ｃ_dynの上限−中間境界値Ｂ_int_sufから、上限境界値Ｂ_sufまでの範囲においては、フィルタ時係数Ｋ22は、動的基準Ｃ_dynに比例して、最大値Ｋ22_maxまで増加する。
【００７６】
したがって、図７に示す、フィルタ時係数Ｋ22を動的基準Ｃ_dynに関連づける関数は、全体として、連続増加関数である。
【００７７】
本発明の第４の態様は、上述の３つの態様とは独立に適用することができる。この態様においては、下限境界値Ｂ_inf、および下限側の範囲の一部を区画する中間境界値Ｂ_int_infと、上限−中間境界値Ｂ_int_sufの少なくとも一方は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_bruit、より詳しくは、路面の不規則性の大きさを表わす信号Ｓ_bruitを基に調整することができる。符号の表示を簡単にするため、以下においては、調整可能な境界値は、符号Ｂ'で表わす。
【００７８】
図２に示すように、調整可能な境界値Ｂ'は、定数Ｂ_refに信号Ｓ_bruitを加える演算器46を備えている手段42によって算出される。路面が平坦なときには、例えば調整可能な境界値が、定数Ｂ_refとなる。演算器46における演算の結果は、ついで、調整可能な境界値Ｂ'として割り当てられる。
【００７９】
図１に示す実施形態の変形例においては、調整可能な境界値Ｂ'の値は、生の加速信号Ｓ_accから生成される路面の不規則性を表わす第２の信号Ｓ_route_bisに従って算出される。このため、手段42は、路面の不規則性を表わす第１の信号Ｓ_route生成する手段14と類似する要素を備えている。手段42はまた、手段14のローパスフィルタ30と同一の機能を有するローパスフィルタ44も備えている。
【００８０】
調整可能な境界値Ｂ'の値を算出する補足的な過程は、図３に示す第１の過程Ｅ１と第２の過程Ｅ２の間で行われる。
【００８１】
図１、図２、図７、および図８は、本発明の第２の好ましい実施形態、およびこの変形例を示す。
【００８２】
図１と図２においては、この第２の実施形態を実施する装置10は、各ブロックで示す通り、上述の第１の実施形態を実施する装置10における要素と類似する要素を備えているが、生成・処理される信号の性質により、２つの要素が異なる。
【００８３】
図２においてより詳しく示すように、装置10は、公知のように、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす生の信号Ｓ_assを生成する手段12と、この信号Ｓ_assを可変フィルタ時係数Ｋ22の下にフィルタリングする手段22を備えている。可変フィルタ時係数Ｋ22は、路面の状況と、自動車の加速度の変化の大きさに従って決定される。装置10はまた、ローパスフィルタを通過した姿勢信号Ｓ_ass_22によって制御されるヘッドライトについて、その仰角を修正するための手段18を備えている。
【００８４】
姿勢信号Ｓ_assを生成する手段12は、センサ19aと19bを備えているが、これらのセンサ19a,19bは、それぞれ自動車の前後の車軸（図示せず）に設けられている。センサ19aと19bは、これらが設けられている各車軸と、自動車の車体との距離を表わす電気信号を送る。
【００８５】
ついで、センサ19aと19bから発せられた信号は、回路20において処理される。回路20は、これらの信号、および車軸間の距離に関する情報から、自動車のリアルタイムの姿勢を表わす生の信号Ｓ_assを生成する。
【００８６】
生の信号Ｓ_assをフィルタリングするための手段22は、可変フィルタ時係数Ｋ22をもつローパスフィルタ22である。
【００８７】
ヘッドライトの仰角を修正するための手段18は、ローパスフィルタ22を通過した姿勢信号Ｓ_ass_22から、方位の修正するべき量を計算する演算ユニット23を具備している。
【００８８】
演算ユニット23は、光ビームの方位を調整するために、自動車のヘッドライト（図示せず）と関連づけられている２つのアクチュエータ25aと25bを制御する。
【００８９】
ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22は、手段14によって生成される信号Ｓ_valmin、および手段16によって生成される自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccを基に、演算ユニット24によって算出される。
【００９０】
手段14は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeを発生し、この信号に基づいて、閾値信号Ｓ_valminが計算される。
【００９１】
したがって、手段14は、生の姿勢信号Ｓ_assから、ノイズ、特に、信号Ｓ_assのうち自動車の真の姿勢を表わしていない急激な変化に係る要素を除去するためのローパスフィルタ26を備えている。ローパスフィルタ26のフィルタ時係数Ｋ26は、数秒であるのが好ましい。すなわち、フィルタ時係数Ｋ26よりも持続時間が短い一時的な現象、特に路面の不規則性に起因する現象は、生の信号Ｓ_assから除去される。他方、加速、制動、または方向転換による姿勢の変化に係る信号の要素は、保存される。
【００９２】
また、手段14は、ローパスフィルタ26を通過した姿勢信号Ｓ_ass_26から、生の姿勢信号Ｓ_assを差引く減算器28を具備している。この減算によって得られる値は、絶対値で表わされる。このようにして、減算器28は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeを生成する。
【００９３】
信号Ｓ_routeは、ついで、ローパスフィルタ30によってフィルタリングされる。ローパスフィルタ30は、信号Ｓ_routeの不規則性を表わす信号の平均をとることによって、可変閾値信号Ｓ_valminを生成する。
【００９４】
図１に示すように、手段16は、自動車の加速度を表わす生の電気信号Ｓ_accから、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccを生成する。
【００９５】
生の加速信号Ｓ_accは、通常、路面の不規則性に起因する一時的な要素と、自動車の加速度の変化に起因する動的な要素を含んでいる。手段16は、このうち一時的な要素を除去し、動的な要素だけを保存するためのものである。
【００９６】
手段16は、生の加速信号Ｓ_accから一時的な要素を除去するために、生の加速信号Ｓ_accを同時にフィルタリングする２つのローパスフィルタ34と36を備えている。第２のローパスフィルタ36のフィルタ時係数Ｋ36は、第１のローパスフィルタ34のフィルタ時係数Ｋ34よりも大きい。
【００９７】
第１のローパスフィルタ34のフィルタ時係数Ｋ34は、数秒のオーダーであるが、生の加速信号Ｓ_accから、路面の不規則性に起因する一時的な要素を除去するには十分である。他方、生の信号Ｓ_accにおける加速度の変化に起因する動的な要素は、保存される。
【００９８】
また、手段16は、第１のローパスフィルタ34を通過した信号Ｓ_acc_34から、第２のローパスフィルタ36を通過した信号Ｓ_acc_36を差引く減算器38を備えている。この減算によって得られる値は、絶対値で表わされる。この減算値は、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccである。
【００９９】
図２に示す装置10の変形例においては、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccは、自動車の姿勢を表わす生の信号Ｓ_assの代わりに、例えば自動車の車輪に配置されている加速度センサ32によって得られる自動車の加速度を表わす信号を用いて、前述の手順に従って生成される。
【０１００】
動的基準Ｃ_dynは、演算ユニット24が、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22を生成する前に、上述のようにして求められた自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccは、予め設定されている切替閾値39と比較される。切替閾値39は、自動車が、例えば、次のような判断基準が適用される不規則な路面を走行していることを考慮して較正される。
−自動車の姿勢の変化は、加速度の変化を表わす信号の値が、切替閾値39よりも小さいときには、路面の不規則性に起因するものの方が大きい、および
−自動車の姿勢の変化は、加速度の変化を表わす信号の値が、切替閾値39よりも大きいときには、加速度の変化に起因するものの方が大きい。
【０１０１】
この変形例（図示せず）によれば、切替閾値39は、例えば、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeに従って変化する。
【０１０２】
装置10は、切替閾値39と、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccとの間で減算を行う減算器40を備えている。演算ユニット24は、減算器40から送られる減算結果を表わす信号と、可変閾値Ｓ_valminから、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22を決定することができる。
【０１０３】
したがって、装置10は、図８に示す以下の過程からなる方法を実施することができる。
−減算器40によって、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccと、切替閾値39とを比較する第１の過程Ｅ１'；
−第１の過程Ｅ１'における比較の結果が、正値であるか負値であるかに応じて、フィルタ時係数Ｋ22に、それぞれ最大値Ｋ22_max、または最小値Ｋ22_minを割り当てる第２の過程Ｅ２'；
−第２の過程Ｅ２'において決定された可変フィルタ時係数Ｋ22の下で、生の信号Ｓ_assをローパスフィルタ22にかける第３の過程Ｅ３'；および
−ローパスフィルタを通過した姿勢信号Ｓ_ass_22に基づいて、修正手段18によりヘッドライトの仰角を修正する第４の過程Ｅ４'。
【０１０４】
本発明によれば、可変フィルタ時係数Ｋ22は、次に述べるように、過程Ｅ２'において、演算ユニット24によって決定される。
【０１０５】
過程Ｅ２'においては、演算ユニット24は、減算器40における減算結果の符号に従って、静的または動的のいずれかの修正モードを決定し、この修正モードに従って、ヘッドライトの方位が修正される。
【０１０６】
図９は、減算器40における減算の結果求められるＳ_varacc_seuil39の値をＸ軸に、可変フィルタ時係数Ｋ22をＹ軸にとって、可変フィルタ時係数Ｋ22の変化を描く曲線を示している。
【０１０７】
この曲線は、可変フィルタ時係数Ｋ22が、減算器40における減算の結果が正であるか負であるかに応じてとりうる２つの値Ｋ22_maxとＫ22_minに対応する２つの水平部分からなる。水平部分Ｋ22_minの値は、減算結果が正である場合に対応し、下限境界値Ｋ22_minよりも大きな値となりうる。可変フィルタ時係数Ｋ22が最大値Ｋ22_maxであるときは、装置10は、静的モードの作動をする。一方、可変フィルタ時係数Ｋ22が最小値Ｋ22_minであるときは、装置10は、動的モードの作動をする。
【０１０８】
図９に示すように、減算結果が負であるとき、すなわち、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccが、切替閾値39よりも小さいときには、静的モードによる仰角の修正がなされる。ついで、演算ユニット24は、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22に最大値Ｋ22_maxを割り当てる。最大値Ｋ22_maxのフィルタ時係数Ｋ22は、ローパスフィルタ22でのフィルタリングの際に、生の姿勢信号Ｓ_assから、一時的な要素をすべて除去するのに十分なものである。
【０１０９】
減算結果が正であるとき、すなわち、自動車の加速度の変化を表わす信号Ｓ_varaccが、切替閾値39よりも大きいときには、動的モードによる仰角の修正がなされる。ついで、演算ユニット24は、ローパスフィルタ22の可変フィルタ時係数Ｋ22に最小値Ｋ22_minを割り当てる。
【０１１０】
本発明においては、最小値Ｋ22_minの可変フィルタ時係数Ｋ22は、路面の不規則性を表わす信号Ｓ_routeの値に従って変化する。
【０１１１】
より詳しくいうと、最小値Ｋ22_minは、これよりも前に算出されている可変閾値Ｓ_valminの値に比例する。
【０１１２】
路面が平坦なとき、すなわち、路面の不規則性を表わす信号の値が無視しうるときには、下限境界値Ｋ22_min_infは、約１秒という非常に小さい参照値となる。したがって、生の姿勢信号Ｓ_assがフィルタリングされたときには、ローパスフィルタ22は、信号Ｓ_assのうち、概ね自動車の加速度の変化によって生起される一時的な要素をすべて保存する。
【０１１３】
路面が不規則なとき、すなわち、路面の不規則性を表わす信号の値が０よりも十分に大きいときには、最小値Ｋ22_minは、下限境界値Ｋ22_min_infよりも大きい。このようにして、ローパスフィルタ22は、生の姿勢信号Ｓ_assから、路面の不規則性に起因する一時的な要素を除去する。他方、自動車の加速度の変化に起因する一時的な要素は、保存される。
【０１１４】
図示していない本発明の変形例によれば、可変フィルタ時係数の最小値Ｋ22_minは、修正モードの選択の際に、同時に算出される。
【０１１５】
本発明の他の変形例によれば、演算ユニット24は、修正モード選択の前に、可変フィルタ時係数の最小値Ｋ22_minを算出する。
【０１１６】
本発明のさらに他の変形例によれば、前述の第２の過程Ｅ２'において、可変フィルタ時係数の最大値Ｋ22_maxは、最小値Ｋ22_minと等しく、同時に変化する。
【０１１７】
本発明によれば、上述の装置の製造に必要な要素は、アナログ回路、配線論理に係るデジタル回路、またはメモリと入出力回路に関連づけられたマイクロプロセッサを用いて製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】可変フィルタ時係数を用いて、自動車の姿勢を表わす生の信号をローパスフィルタにかけることにより、自動車用ヘッドライトの仰角を修正する本発明の方法を実施するための装置を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す装置の他の実施形態を模式的に示すブロック図である。
【図３】図１と図２に示す装置によって実施される本発明の方法の第１の好ましい実施形態を示す流れ図である。
【図４】路面の不規則性を表わす信号と、自動車の加速度の変化を表わす信号とを基につくり出される動的基準値の関数としての可変フィルタ時係数の値を示すグラフである。
【図５】図４に示すグラフの１つの変形例を示すグラフである。
【図６】図４に示すグラフの他の変形例を示すグラフである。
【図７】図４に示すグラフのさらに他の変形例を示すグラフである。
【図８】図１と図２に示す装置によって実施される本発明の方法の第２の好ましい実施形態を示す流れ図である。
【図９】自動車の加速度の変化を表わす信号と切替閾値との減算値の符号に従って決定される可変フィルタ時係数の値を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１１９】
10  装置
12  姿勢信号を生成する手段
22  姿勢信号をフィルタリングするための手段
18  ヘッドライトの仰角を修正するための手段
19a,19b  センサ
20  回路
22  ローパスフィルタ
23  演算ユニット
25a,25b  アクチュエータ
14  路面の不規則性の大きさを表わす信号を生成する手段
16  自動車の加速度の変化を表わす信号を生成する手段
24  演算ユニット
26  ローパスフィルタ
28  減算器
30  ローパスフィルタ
32  センサ
34,36  ローパスフィルタ
40  減算器
46  演算器
44  ローパスフィルタ
39  切替閾値
【図１】
0004699003.tif 000002
【図２】
0004699003.tif 000003
【図３】
0004699003.tif 000004
【図４】
0004699003.tif 000005
【図５】
0004699003.tif 000006
【図６】
0004699003.tif 000007
【図７】
0004699003.tif 000008
【図８】
0004699003.tif 000009
【図９】
0004699003.tif 000010