(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で撮像される画像内に存在するフレーム間での追跡が可能な部位（追跡可能部位）を検出する追跡可能部位検出手段と、
前記追跡可能部位検出手段で検出した前記追跡可能部位のフレーム間での移動速度を算出する追跡可能部位速度算出手段と、
各フレームの画像内で前記追跡可能部位と関連する部位を注目部位として抽出する注目部位抽出手段と、
前記注目部位のフレーム間での移動速度を算出する注目部位速度算出手段と、
前記注目部位速度算出手段で算出した注目部位のフレーム間での移動速度の誤差を推定し、誤差を加味した前記注目部位のフレーム間での移動速度を推定する移動速度推定手段と、
前記追跡可能部位速度算出手段で算出した前記追跡可能部位のフレーム間での移動速度、および前記移動速度推定手段で推定した誤差を加味した前記注目部位のフレーム間での移動速度の差分と所定の閾値とを比較することにより、前記注目部位速度算出手段で算出した注目部位のフレーム間での移動速度の補正が必要か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段において、前記差分が前記所定の閾値より小さい場合に、前記注目部位速度算出手段で算出した注目部位のフレーム間での移動速度を補正する補正手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記追跡可能部位検出手段は、画像中に設定した所定領域内に含まれるエッジの角度を算出し、当該所定領域内におけるエッジの角度の分散に基づいて、前記追跡可能部位を検出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記追跡可能部位検出手段は、画像内から抽出したコーナーエッジを前記追跡可能部位として検出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像処理装置において、
前記判定手段が、前記差分が前記所定の閾値より小さい場合に、同じ対象に属する部位であると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の画像処理装置において、
前記判定手段は、前記追跡可能部位および前記注目部位を微小な範囲に限定し、微小な範囲に限定した追跡可能部位のフレーム間での移動速度、および微小な範囲に限定した注目部位のフレーム間での移動速度に基づいて、前記注目部位速度算出手段で算出された注目部位のフレーム間での移動速度の補正が必要か否かを判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
撮像手段で撮像した画像内に存在する物体を検出し、検出した物体の移動を追跡する、画像処理手段が実行する画像処理方法であって、
撮像された画像内に存在するフレーム間での追跡が可能な部位（追跡可能部位）を検出するステップと、
検出した前記追跡可能部位のフレーム間での移動速度を算出するステップと、
各フレームの画像内で前記追跡可能部位と関連する部位を注目部位として抽出するステップと、
前記注目部位のフレーム間での移動速度を算出するステップと、
算出した注目部位のフレーム間での移動速度の誤差を推定し、誤差を加味した前記注目部位のフレーム間での移動速度を推定するステップと、
算出した前記追跡可能部位のフレーム間での移動速度、および推定した誤差を加味した前記注目部位のフレーム間での移動速度の差分と所定の閾値とを比較することにより、算出した注目部位のフレーム間での移動速度の補正が必要か否かを判定するステップと、
前記差分が前記所定の閾値より小さい場合に、算出した注目部位のフレーム間での移動速度を補正するステップとを有することを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置、および画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような車両周辺監視装置が特許文献１によって知られている。この車両周辺監視装置は、前回のフレーム撮影時の画像における所望点の輝度値と、今回のフレーム撮影時の画像における所望点に対応する点での輝度値に基づいて、移動物体の速度変化が滑らかであることを条件にして作成されるエネルギー汎関数を用いてオプティカルフローを算出する。そして、算出したオプティカルフローに基づいて、画像内に存在する物体の部位を検出し、検出した物体の部位をフレーム間で追跡して車両周囲の状況を監視する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６７７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両周辺監視装置においては、算出したオプティカルフローに基づいて画像内に存在する物体の部位を検出し、検出した物体の部位をフレーム間で追跡することによって画像周囲の状況を監視していた。このため、オプティカルフローに基づいて画像内に存在する物体の部位を検出した場合には、その部位が単一の物体で構成されているのか、あるいは複数の物体で構成されているのかを特定することができなかった。このため、その部位が複数物体で構成されている場合には当該部位のフレーム間での動きを正確に追跡できない可能性があるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像手段で撮像される画像内に存在するフレーム間での追跡が可能な部位（追跡可能部位）を検出し、検出した前記追跡可能部位のフレーム間での移動速度を算出し、各フレームの画像内で追跡可能部位と関連する部位を注目部位として抽出し、注目部位のフレーム間での移動速度を算出し、算出した注目部位のフレーム間での移動速度の誤差を推定し、誤差を加味した注目部位のフレーム間での移動速度を推定し、算出した追跡可能部位のフレーム間での移動速度、および推定した誤差を加味した注目部位のフレーム間での移動速度の差分と所定の閾値とを比較することにより、算出した注目部位のフレーム間での移動速度の補正が必要か否かを判定し、差分が前記所定の閾値より小さい場合に、算出した注目部位のフレーム間での移動速度を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、注目部位のフレーム間での移動速度の補正が必要か否かを判定し、その判定結果に基づいて注目部位のフレーム間での移動速度を補正するようにした。これによって、注目部位が複数物体で構成されている場合であっても、その注目部位の正確な移動速度を算出することができ、注目部位のフレーム間での動きを正確に追跡することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図1は、本実施の形態における画像処理装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。画像処理装置１００は、カメラ１０１と、制御装置１０２とを備えている。カメラ１０１は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、レンズを通して入力される被写体像を連続して撮像し、撮像した画像データを制御装置１０２へ出力する。
【０００８】
制御装置１０２は、ＣＰＵやその他周辺回路で構成され、撮像素子１０１から連続して入力される各フレームの画像データを処理して、画像内に存在する物体のフレーム間での動きを追跡する。このために、制御装置１０２は、追跡可能部位検出部１０２ａと、速度算出部１０２ｂと、速度誤差推定部１０２ｃと、速度推定部１０２ｄと、速度補正部１０２ｅとを機能的に有している。
【０００９】
追跡可能部位検出部１０２ａは、画像内に存在する物体のフレーム間での動きを追跡するための対象となる物体の部位（追跡可能部位）を検出する。この処理は、画像中の正確な二次元の移動量および移動速度を算出するために必要となる。
【００１０】
例えば、公知の手法である連続するフレーム間における局所領域のブロック間マッチング、または濃度勾配法を使用した場合には、濃度値が均一な部位のフレーム間における追跡はできない。また、１次元方向にしか濃度勾配を持たない領域の追跡は、連続するフレーム間での対応関係が走査する順番に大きく依存するため、フレーム間で誤対応を生じる可能性があるために正確な移動量や速度が算出されない可能性がある。そこで、連続する画像間における正確な移動量および移動速度を計測するためには、各注目対象（注目部位）について、少なくとも二次元以上の方向に濃度勾配を有し、画像中の正確な速度が計測できる部位を追跡可能部位として特定する必要がある。
【００１１】
追跡可能部位検出部１０２ａは、カメラ１０１から入力される画像に対して、公知のＳＵＳＡＮオペレータを利用して画像内に存在するコーナーエッジを抽出し、抽出したコーナーエッジを追跡可能部位として検出する。具体的には、次のように処理する。
【００１２】
まず、図２（ａ）に示すような、画像内に設定したマスク２ａ内における濃度分布とマスク２ａの中心の濃度との類似度を計算する。マスク２ａの移動可能範囲はあらかじめ指定した領域のみに制限するようにする。例えば、追跡可能部位検出部１０２ａは、マスク２ａの中心 (ｘ０，ｙ０) の色とマスク内(ｘ，ｙ) の濃度分布との類似度ｃを濃度空間における距離ｄを用いて次式（１）により算出する。なお、次式（１）において、ｔｈは色が類似しているか判別するための閾値である。
【数１】
0004710562.tif 000002
【００１３】
次に、次式（２）により、マスク内で類似度の総和をとることによってマスク中心のコーナーエッジらしさｓを算出する。
【数２】
0004710562.tif 000003
【００１４】
式（２）によって算出されるマスク中心のコーナーエッジらしさｓは、マスク中心 (ｘ０，ｙ０) がコーナーエッジから離れるにしたがって大きな値をとるため、次式（３）により反転処理を行う。次式（３）において、ｇはコーナーエッジ付近とそれ以外との差を強調するために設定するパラメータである。
【数３】
0004710562.tif 000004
【００１５】
これによって、図２（ａ）に示すように画像内のコーナーエッジ付近においては、コーナーエッジらしさＲが大きく算出され、図２（ｂ）に示すように、画像内のコーナーエッジから離れた点では、コーナーエッジらしさＲは小さく算出されることになる。次に、この式（３）によって算出される反転後のコーナーエッジらしさＲを用いて画像を２値化することによって、画像内に存在するコーナーエッジを抽出することができる。そして、追跡可能部位検出部１０２ａは、抽出したコーナーエッジを追跡可能部位として検出する。
【００１６】
速度算出部１０２ｂは、追跡可能部位検出部１０２ａで検出した追跡可能部位の連続するフレーム間での対応関係を特定し、追跡可能部位のフレーム間での移動量を算出する。そして算出した移動量と、フレーム間の時間間隔とに基づいて、追跡可能部位のフレーム間での移動速度（追跡可能部位の移動速度）を算出する。具体的には、連続するフレームの画像に対して公知のオプティカルフロー算出処理を行って、オプティカルフローを算出することにより追跡可能部位の移動速度を算出する。例えば、速度算出部１０２ｂは、図３に示すように、追跡可能部位検出部１０２ａで追跡可能部位として検出したコーナーエッジ５１のｘ方向（横方向）の移動速度５１ａとｙ方向（縦方向）の移動速度５１ｂを算出する。
【００１７】
さらに、速度算出部１０２ｂは、追跡可能部位検出部１０２ａで追跡可能部位として検出したコーナーエッジと濃度勾配とが連続している点を画像内から抽出し、抽出した点を注目部位として設定する。これによって、二次元の速度を計測できる追跡可能部位と連続して動く注目部位を画像内から検出することができる。
【００１８】
そして、設定した注目部位を対象として、公知のオプティカルフロー算出処理を用いて、連続するフレーム間での対応関係を特定し、当該注目部位のフレーム間での移動量を算出する。そして算出したフレーム間での移動量と、フレーム間の時間間隔とに基づいて、注目部位のフレーム間での特定方向の移動速度（注目部位の移動速度）を算出する。例えば，図３に示すように、注目部位５２におけるｘ方向の速度５２ａを算出する。
【００１９】
速度誤差推定部１０２ｃは、速度算出部１０２ｂで算出された注目部位の特定方向の移動速度の誤差を推定する。なお、本実施の形態では、注目部位のｘ方向の移動速度の誤差を推定する方法について説明するが、ｙ方向の移動速度の誤差についても同様に推定できる。
【００２０】
ここで注目部位の移動速度の誤差について説明する。例えば、図３に示すエッジｅ（ｔ）とエッジｅ（ｔ＋１）とが連続するフレーム間で対応している場合に、注目部位５２を含むエッジと追跡可能部位５１を含むエッジとの連続性から両点が同じエッジを形成する部位であると判断されたものとする。このとき、時刻ｔにおけるエッジｅ（ｔ）が時刻ｔ＋１においてｅ（ｔ＋１）に移動した際（エッジが斜め下に動いたとき）に、注目部位５２のｘ方向速度５２ａを算出した場合について考える。この場合、上述したように、１次元方向にしか濃度勾配を持たない領域の追跡は、連続するフレーム間での対応関係が走査する順番に大きく依存し、フレーム間で誤対応を生じる可能性があるため、注目部位５２のｘ方向速度５２ａは誤差を含んで算出されることになる。
【００２１】
速度誤差推定部１０２ｃは、この算出された注目部位５２のｘ方向速度５２ａに含まれる誤差を推定するために、次のように処理を行う。まず、速度誤差推定部１０２ｃは、注目部位５２の傾きを算出する。注目部位５２の傾きは，例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタなどのエッジ検出フィルタを用いて注目部位５２を含むエッジを検出し、その縦エッジの強度Ｉｖ、および横エッジの強度Ｉｈをそれぞれ算出する。そして、算出した縦エッジの強度Ｉｖと横エッジの強度Ｉｈとに基づいて、縦横エッジの強度比Ｉｖ／Ｉを算出し、次式（４）によりエッジの傾きθを算出する。なお、次式（４）においては、ここで，エッジがｘ軸に平行な場合にθ＝０となるものとする。
【数４】
0004710562.tif 000005
【００２２】
次に、速度誤差推定部１０２ｃは、注目部位５２を含むエッジの縦方向移動量に起因するエッジの横方向移動誤差を算出する。具体的には、式（４）で算出したエッジの角度に基づいて、エッジが縦方向に移動成分を有した場合のその縦方向移動量および移動速度が横方向移動量および移動速度に与える影響（誤差）を算出する。すなわち、図３に示すように、追跡可能部位５１の縦方向移動速度５１ｂおよび注目部位５２の傾きに基づいて、エッジが縦方向に移動することにより注目部位５２に生じる速度誤差５３を算出する。
【００２３】
速度推定部１０２ｄは、速度算出部１０２ｂで算出された注目部位５２のｘ方向速度５２ａから、速度誤差推定部１０２ｃで算出（推定）した注目部位５２に生じる速度誤差５３を引くことによって、注目部位５２のｘ方向速度５４を推定する。
【００２４】
以上の説明においては、注目部位５２は、濃度変化の連続性より追跡可能部位５１と同じエッジｅ（ｔ）およびｅ（ｔ＋１）に属すると仮定して処理を行ってきた。この場合、追跡可能部位５１と注目部位５２とが同一対象の輪郭を形成する部位であれば、両部位のｘ方向速度５１ａおよび５４はほぼ同じとなる。しかし、背景と手前の対象のエッジが重なる場合、例えば図４に示すように背景の壁から検出されるエッジと人物から検出されるエッジが重なる場合には、注目部位５２の推定されたｘ方向速度５４は追跡可能部位のｘ方向速度５１ａと異なる速度が推定されることになる。
【００２５】
そこで速度補正部１０２eは、正確な移動量および速度が観測されている追跡可能部位５１の横方向速度５１ａと注目部位の推定速度５４とを用いて、注目部位５２が追跡可能部位５１と同じ対象に属する部位か否かを判定し、その判定結果に基づいて、注目部位５２のｘ方向速度５２ａの補正を行う。
【００２６】
速度補正部１０２ｅは、まず、追跡可能部位５１の横方向速度５１ａと注目部位の推定速度５４との差分の絶対値と、所定の閾値Ｔｈとを比較する。そして、追跡可能部位５１の横方向速度５１ａと注目部位の推定速度５４との差分の絶対値が所定の閾値Ｔｈ以下である場合には、注目部位５２は追跡可能部位５１と同じ対象に属する部位であると判定し、注目部位５２のｘ方向速度５２ａを追跡可能部位５１の横方向速度５１ａに置き換えて補正する。
【００２７】
これに対して、追跡可能部位５１の横方向速度５１ａと注目部位の推定速度５４との差分の絶対値が所定の閾値Ｔｈより大きい場合には、注目部位５２は追跡可能部位５１と同じ対象に属さない部位であると判定し、注目部位５２をコーナーエッジ、すなわち追跡可能部位として設定し、再度上述した処理を実行する。
【００２８】
このように、追跡可能部位検出部１０２ａによって二次元の速度を計測できる部位を追跡可能部位として特定し、その追跡可能部位の速度を算出し、その算出された結果から追跡可能部位に連続する注目部位の速度を推定して、追跡可能部位と注目部位との速度の整合性を判定するようにした。これによって、追跡可能部位と注目部位とが同一の対象に属する部位か、あるいは異なる対象に属する部位かを精度高く判定することができる。また、整合性の判定結果に基づいて、注目部位の速度を補正するようにしたため、複数対象から構成される部位においても、その正確な速度を算出することができる。
【００２９】
図５は、本実施の形態における画像処理装置の処理を示すフローチャートである。図５に示す処理は、カメラ１０１から画像の入力が開始されると起動するプログラムとして、制御装置１０２により実行される。
【００３０】
ステップＳ１０において、追跡可能部位検出部１０２ａは、上述したように、画像内にマスクを設定し、マスク中心のコーナーエッジらしさｓを算出することによって、コーナーエッジを検出し、検出したコーナーエッジを追跡可能部位として設定する。その後ステップＳ２０へ進み、速度算出部１０２ｂは、追跡可能部位検出部１０２ａで検出した追跡可能部位の連続するフレーム間での速度を算出して、ステップＳ３０へ進む。
【００３１】
ステップＳ３０では、速度算出部１０２ｂは、追跡可能部位検出部１０２ａで追跡可能部位として検出したコーナーエッジと濃度勾配とが連続している点を画像内から抽出できたか否かを判断する。抽出できないと判断した場合には、後述するステップＳ１１０へ進む。これに対して抽出できたと判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、抽出した点を注目部位として設定して、ステップＳ５０へ進む。
【００３２】
ステップＳ５０では、速度算出部１０２ｂは、設定した注目部位の連続するフレーム間での速度を算出する。その後、ステップＳ６０へ進み、注目部位を含むエッジの傾きを算出して、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では、速度誤差推定部１０２ｃは、上述したように、注目部位を含むエッジの移動誤差を算出する。その後、ステップＳ８０へ進み、速度推定部１０２ｄは、速度算出部１０２ｂで算出された注目部位の速度から、速度誤差推定部１０２ｃで推定した注目部位に生じる速度誤差を引くことによって、注目部位の速度を推定する。その後、ステップＳ９０へ進む。
【００３３】
ステップＳ９０では、速度補正部１０２eは、上述したように、正確な移動量および速度が観測されている追跡可能部位の速度と注目部位の推定速度とを用いて、注目部位が追跡可能部位と同じ対象に属する部位か否かを判定して、注目部位の速度を補正する必要があるか否かを判断する。補正の必要があると判断した場合には、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、速度補正部１０２eは、注目部位の速度を追跡可能部位の速度に置き換えて補正する。その後、ステップＳ１１０へ進む。
【００３４】
これに対して、補正の必要がないと判断した場合には、ステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１３０では、速度補正部１０２eは、注目部位５２を追跡可能部位として設定して、ステップＳ５０へ戻る。
【００３５】
ステップＳ１１０では、カメラ１０１から入力されてくる画像が停止したか否かを判断する。画像の入力が停止されていないと判断した場合には、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、カメラ１０１から入力されてくる次フレームの画像を処理対象として設定して、ステップＳ１０へ戻る。これに対して、画像の入力が停止したと判断した場合には、処理を終了する。
【００３６】
以上説明した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）追跡可能部位検出部１０２ａによって二次元の速度を計測できる部位を追跡可能部位として特定し、その追跡可能部位の速度を算出し、その算出された結果から追跡可能部位に連続して動く注目部位の速度を推定して、追跡可能部位と注目部位との速度の整合性を判定するようにした。これによって、追跡可能部位と注目部位とが同一の対象に属する部位か、あるいは異なる対象に属する部位かを精度高く判定することができる。
【００３７】
（２）また、整合性の判定結果に基づいて、注目部位の速度を補正するようにしたため、複数対象から構成される部位においても、その正確な速度を算出することができる。
【００３８】
（３）追跡可能部位検出部１０２ａは、カメラ１０１から入力される画像に対して、公知のＳＵＳＡＮオペレータを利用して、画像内に存在するコーナーエッジを抽出するようにした。これによって、従来の技術を活用して、精度高く画像内に存在するコーナーエッジを抽出することができる。
【００３９】
―変形例―
なお、上述した実施の形態の画像処理装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、追跡可能部位検出部１０２ａは、カメラ１０１から入力される画像に対して、公知のＳＵＳＡＮオペレータを利用して、画像内に存在するコーナーエッジを抽出し、抽出したコーナーエッジを追跡可能部位として検出する例について説明した。しかしこれに限定されず、その他の方法によって追跡可能部位を検出してもよい。例えば、次のような処理を行って、画像内に存在する追跡可能部位を検出してもよい。
【００４０】
まず、追跡可能部位検出部１０２ａは、カメラ１０１から入力される画像全体を所定の面積を有する領域に分割する。例えば、画像全体を５×５ピクセルの領域に分割する。そして、分割した各領域に対してエッジ抽出処理を行い、各領域内に存在するエッジを抽出する。その後、それぞれの領域内で抽出した各エッジの角度を算出し、それぞれの領域に含まれる各エッジの角度の分散を算出する。そして、各領域で算出したエッジの角度分散と、あらかじめ設定された所定の閾値とを比較して、エッジの角度分散が閾値以上の大きさを有する領域を追跡可能部位として抽出する。
【００４１】
これによって、エッジの角度の分散が閾値以上の大きさを有する領域は、少なくとも二次元以上の濃度勾配方向がその領域内に含まれることを意味しており、この領域においてはフレーム間の対応関係を特定することができるため、フレーム間での物体の追跡が可能となることを加味して、追跡可能部位を精度高く検出することができる。
【００４２】
（２）上述した実施の形態では、注目部位の速度を算出するために、公知のオプティカルフロー算出処理を用いて、連続するフレーム間での対応関係を特定し、当該注目部位のフレーム間での移動量を算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、注目部位が濃度勾配を有し、かつ注目部位位置からエッジが検出される場合は、そのエッジが注目部位に滞留する時間を計測することによって注目部位の速度を算出してもよい。
【００４３】
（３）上述した実施の形態では、速度補正部１０２ｅは、追跡可能部位の速度と注目部位の推定速度との差分の絶対値と、所定の閾値Ｔｈとを比較し、その比較結果に応じて注目部位の速度の補正を行う例について説明した。しかしこれに限定されず、追跡可能部位の速度と注目部位の推定速度との差分の絶対値と、所定の閾値Ｔｈとを比較するに当たって、追跡可能部位および注目部位を微小な領域に限定し、微小な領域同士で追跡可能部位の速度と注目部位の推定速度との差分の絶対値を算出するようにしてもよい。これによって、追跡可能部位と注目部位の少なくとも一方が、濃度勾配方向が一様ではない部位、すなわち曲線的に濃度勾配を有する部位である場合でも、各微小領域における濃度勾配方向を直線近似することができるので、正確な速度検証を行うことができる。
【００４４】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００４５】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。カメラ１０１は撮像手段に、追跡可能部位検出部１０２ａは追跡可能部位検出手段に、速度算出部１０２ｂは追跡可能部位速度算出手段、注目部位抽出手段、および注目部位速度算出手段に相当する。速度誤差推定部１０２ｃ、および速度推定部１０２ｄは移動速度推定手段に、速度補正部１０２ｅは判定手段、および補正手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】画像処理装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】コーナーエッジの算出についての具体例を示す図である。
【図３】注目部位の速度補正原理を示す図である。
【図４】背景と手前の対象のエッジが重なる場合の具体例を示す図である。
【図５】画像処理装置の処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４７】
１００  画像処理装置
１０１  カメラ
１０２  制御装置
１０２ａ  追跡可能部位検出部
１０２ｂ  速度算出部
１０２ｃ  速度誤差推定部
１０２ｄ  速度推定部
１０２ｅ  速度補正部
【図１】
0004710562.tif 000006
【図２】
0004710562.tif 000007
【図３】
0004710562.tif 000008
【図４】
0004710562.tif 000009
【図５】
0004710562.tif 000010