(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルの操舵操作により車輪を操舵する操舵機構と、
第１電源と第２電源とを並列接続した電源装置から電源供給され操舵ハンドルの操舵操作をアシストするアシスト力を発生する電動モータと、
運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
少なくとも前記操舵トルクの増加にしたがって前記アシスト力が増加する特性を有するように前記操舵トルクと前記アシスト力との関係を設定したアシスト特性に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御手段と
を備えた車両のステアリング装置において、
前記第１電源の電源供給異常を検出する第１電源異常検出手段と、
前記第２電源の電源供給能力を検出する第２電源供給能力検出手段と、
前記第１電源の電源供給異常が検出されたときに、前記アシスト特性を、前記第１電源の電源供給正常時に比べて前記操舵トルクに対するアシスト力が低く設定された異常時アシスト特性に切り替えるアシスト特性切替手段と、
前記アシスト特性切替手段により前記アシスト特性を異常時アシスト特性に切り替えた後に、前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力の低下にしたがって前記操舵トルクに対するアシスト力がさらに低下するように前記異常時アシスト特性を変更するアシスト特性変更手段と
を備えたことを特徴とする車両のステアリング装置。
【請求項２】
前記第１電源は、前記電動モータと他の車載電気負荷への電源供給を行う主電源であり、
前記第２電源は、前記第１電源の出力する電力を充電し、充電した電力を使って前記電動モータへの電源供給を補助する補助電源であることを特徴とする請求項１記載の車両のステアリング装置。
【請求項３】
前記第２電源供給能力検出手段は、前記第２電源の電源供給能力を前記第２電源に充電されている充電容量により検出することを特徴とする請求項２記載の車両のステアリング装置。
【請求項４】
前記アシスト特性切替手段により切り替えられる異常時アシスト特性は、前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力に応じたアシスト特性であることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項記載の車両のステアリング装置。
【請求項５】
前記アシスト特性は、前記操舵トルクと前記アシスト力との関係を、前記操舵トルクと前記電動モータの目標電流値にて設定したものであり、
前記アシスト特性切替手段は、前記目標電流値に対する前記操舵トルクの値を増大側にシフトさせることにより前記アシスト特性を前記異常時アシスト特性に切り替えることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか一項記載の車両のステアリング装置。
【請求項６】
前記アシスト特性変更手段は、前記目標電流値に対する前記操舵トルクの値をさらに増大側にシフトさせることにより前記異常時アシスト特性を変更することを特徴とする請求項５記載の車両のステアリング装置。
【請求項７】
操舵ハンドルを振動させる振動アクチュエータと、
前記第１電源異常検出手段により前記第１電源の電源供給異常が検出されている場合、前記振動アクチュエータを断続的に作動させる振動制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れか一項記載の車両のステアリング装置。
【請求項８】
前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力が低下するにしたがって前記振動アクチュエータの断続的な作動における作動時間比率を増大させ、前記第２電源の電源供給能力が基準レベルを下回ったときに前記振動アクチュエータを連続作動状態にする振動作動時間比率制御手段を備えたことを特徴とする請求項７記載の車両のステアリング装置。
【請求項９】
前記第２電源の電源供給能力が基準レベルを下回ってから所定期間経過後に、前記振動アクチュエータの作動および前記電動モータによるアシスト力の発生を停止させる作動停止手段を備えたことを特徴とする請求項８記載の車両のステアリング装置。
【請求項１０】
前記振動アクチュエータは、前記電動モータであり、
前記振動制御手段は、前記操舵ハンドルを振動させる期間において、前記電動モータの通電量を振動的に変化させることを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか一項記載の車両のステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵ハンドルの回動操作に対して操舵アシスト力を付与するように電動モータを備えたステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電動パワーステアリング装置においては、操舵ハンドルの回動操作に対して操舵アシスト力を付与するように電動モータを備え、この電動モータの通電制御を行って操舵アシスト力を調整する。こうした電動パワーステアリング装置は、車載電源装置から電源供給を受けるが、車載電源装置に異常が発生した場合には、電動モータの制御を適切に行うことができない。そこで、例えば、特許文献１に提案された電動パワーステアリング装置においては、車載電源装置の電源電圧が低下し、第１基準値になったときに電動モータの最大駆動電流を制限し、第２基準値になったときにモータ制御出力ゲインを低減し、第３基準値になったときに出力をオフにするといった出力抑制制御を行う構成を採用している。
【０００３】
また、電動モータに電源供給する電源装置を２つの電源で構成した電動パワーステアリング装置についても、例えば、特許文献２にて知られている。２つの電源を備えている場合には、一方の電源が失陥した場合であっても他方の電源により電動モータを駆動して操舵アシスト力を得ることができる。
【特許文献１】特開２００５−３４３３２３
【特許文献２】特開２００７−９１１２２
【発明の開示】
【０００４】
しかしながら、一方の電源が失陥した場合に、他方の電源を使ってそのまま電動モータを駆動制御してしまうと、運転者に対して電動パワーステアリング装置のシステム異常を認識させにくい。例えば、ウォーニングランプの点灯等によりシステム異常を報知しても運転者には気付かないことがある。こうしたケースでは、他方の電源（正常側の電源）を使ってそのまま電動モータを駆動制御してしまうと、その電源の電源供給能力が急速に低下していき早い段階でシステムが停止してしまう。また、突然、操舵アシストが無くなって運転者に対して大きな違和感を与えてしまう。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、一方の電源に異常が発生した場合には運転者に早い段階で異常を認識させるとともに、他方の電源の電源供給の維持を図り操舵アシストのできる期間を長くすることを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、操舵ハンドルの操舵操作により車輪を操舵する操舵機構と、第１電源と第２電源とを並列接続した電源装置から電源供給され操舵ハンドルの操舵操作をアシストするアシスト力を発生する電動モータと、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくとも前記操舵トルクの増加にしたがって前記アシスト力が増加する特性を有するように前記操舵トルクと前記アシスト力との関係を設定したアシスト特性に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御手段とを備えた車両のステアリング装置において、前記第１電源の電源供給異常を検出する第１電源異常検出手段と、前記第２電源の電源供給能力を検出する第２電源供給能力検出手段と、前記第１電源の電源供給異常が検出されたときに、前記アシスト特性を、前記第１電源の電源供給正常時に比べて前記操舵トルクに対するアシスト力が低く設定された異常時アシスト特性に切り替えるアシスト特性切替手段と、前記アシスト特性切替手段により前記アシスト特性を異常時アシスト特性に切り替えた後に、前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力の低下にしたがって前記操舵トルクに対するアシスト力がさらに低下するように前記異常時アシスト特性を変更するアシスト特性変更手段とを備えたことにある。
【０００７】
この場合、前記第１電源は、前記電動モータと他の車載電気負荷への電源供給を行う主電源であり、前記第２電源は、前記第１電源の出力する電力を充電し、充電した電力を使って前記電動モータへの電源供給を補助する補助電源とすることができる。
【０００８】
また、前記第２電源供給能力検出手段は、前記第２電源の電源供給能力を前記第２電源に充電されている充電容量により検出することができる
【０００９】
この発明においては、操舵トルク検出手段が操舵ハンドルに入力された操舵トルクを検出し、モータ制御手段がアシスト特性に基づいて電動モータを駆動制御する。このアシスト特性は、少なくとも操舵トルクの増加にしたがってアシスト力が増加する特性を有するように操舵トルクとアシスト力との関係を設定したもので、例えば、参照マップや関数として記憶しておくことができる。従って、モータ制御手段による電動モータの駆動制御により運転者の操舵操作が良好にアシストされる。電動モータは、第１電源と第２電源とを並列接続した電源装置から電源供給される。
【００１０】
第１電源異常検出手段は、第１電源の電源供給異常を検出する。例えば、第１電源の出力電圧に基づいて電動モータへの電源供給が停止している状態を検出することができる。また、例えば、第１電源をバッテリと、バッテリを充電するオルタネータとで構成した場合には、オルタネータの異常を検出することにより第１電源の電源供給異常を検出することができる。
【００１１】
また、第２電源供給能力検出手段は、第２電源の電源供給能力を検出する。例えば、第２電源が、第１電源の出力する電力を充電し、充電した電力を使って電動モータへの電源供給を補助する補助電源（蓄電装置）とした場合には、第２電源に充電されている充電容量（蓄電容量）を検出し、この充電容量により第２電源の電源供給能力を検出することができる。
【００１２】
第１電源に電源供給異常が発生した場合には、電動モータの適正な駆動制御を維持することができなくなる。この場合、運転者に対して異常が発生していることを早い段階で認識させるとともに、第２電源の電源供給の維持を図ってできるだけ長く操舵アシスト機能を持続させることが好ましい。そこで、本発明においては、アシスト特性切替手段とアシスト特性変更手段とを備える。
【００１３】
アシスト特性切替手段は、第１電源の電源供給異常が検出されたときに、アシスト特性を、第１電源の電源供給正常時に比べて操舵トルクに対するアシスト力が低く設定された異常時アシスト特性に切り替える。従って、この時点で操舵トルクに対するアシスト力を急に低下させることができる。これにより、運転者は、ハンドル操作が急に重くなったことを感じ、ステアリング装置の異常を認識することができる。
【００１４】
第１電源の電源供給異常が発生すると、第２電源の電源供給能力も次第に低下していく。そこで、アシスト特性変更手段は、第２電源供給能力検出手段により検出された第２電源の電源供給能力の低下にしたがって操舵トルクに対するアシスト力がさらに低下するように異常時アシスト特性を変更する。従って、運転者の行う操舵操作に対して得られるアシスト力がさらに低下していく。これにより、運転者は、ハンドル操作が徐々に重くなっていくことを感じるため、ステアリング装置の異常が進行していることを予測することができる。この場合、ハンドル操作が重くなるものの、第２電源の電力消費を抑えるため、操舵アシストを長く継続することができる。
【００１５】
このように本発明によれば、第１電源に異常が生じた段階で急にアシスト力を低下させることができるため、運転者にステアリング装置の異常を認識させることができる。その後は、第２電源の電源供給能力の低下にしたがってアシスト特性を変更していくため、第２電源の電源供給の維持を図ることができ操舵アシスト可能な期間を長くすることができる。しかも、第２電源の電源供給能力の低下にしたがってハンドル操作が徐々に重くなっていくため、運転者に対してステアリング装置の異常が進行していること（悪化していること）を予測させることができる。従って、例えば、操舵アシストが完全に停止した場合でも運転者を驚かせることがない。
【００１６】
本発明の他の特徴は、前記アシスト特性切替手段により切り替えられる異常時アシスト特性は、前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力に応じたアシスト特性であることにある。
【００１７】
この発明においては、第１電源の電源供給異常が検出されたときに切り替えられる異常時アシスト特性が、そのときの第２電源の電源供給能力に応じたものに設定される。例えば、第２電源の電源供給能力が低いほど操舵トルクに対するアシスト力が低く設定された異常時アシスト特性を設定するとよい。従って、第２電源の電源供給の維持を一層適正に行うことができる。この場合、第２電源の電源供給能力が高くても、異常時アシスト特性は、第１電源の電源供給正常時に比べて操舵トルクに対するアシスト力が低く設定されたものであるため、第１電源の電源供給異常が検出されたときに運転者に異常を認識させることができる。
【００１８】
本発明の他の特徴は、前記アシスト特性は、前記操舵トルクと前記アシスト力との関係を、前記操舵トルクと前記電動モータの目標電流値にて設定したものであり、前記アシスト特性切替手段は、前記目標電流値に対する前記操舵トルクの値を増大側にシフトさせることにより前記アシスト特性を前記異常時アシスト特性に切り替えることにある。
【００１９】
電動モータで発生させるアシスト力は、電動モータの電流値で制御することができる。そこで本発明においては、操舵トルクの増加にしたがって電動モータの目標電流値が増加するように、操舵トルクと目標電流値との関係をアシスト特性にて設定する。第１電源の電源供給異常が検出されると、アシスト特性切替手段は、目標電流値に対する操舵トルクの値を増大側にシフトさせることによりアシスト特性を異常時アシスト特性に切り替える。従って、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクに対応して設定される目標電流値が電源供給正常時に比べて小さくなる。逆に言えば、アシスト力を得るために必要となる運転者の入力する操舵トルクが増大する。これにより、運転者は、ハンドル操作が急に重くなったことを感じ、ステアリング装置の異常を認識することができる。
【００２０】
本発明の他の特徴は、前記アシスト特性変更手段は、前記目標電流値に対する前記操舵トルクの値をさらに増大側にシフトさせることにより前記異常時アシスト特性を変更することにある。
【００２１】
この発明においては、アシスト特性切替手段によりアシスト特性が異常時アシスト特性に切り替えられた後は、アシスト特性変更手段が、第２電源の電源供給能力の低下にしたがってアシスト特性における操舵トルクと目標電流値との関係を変更して、目標電流値に対する操舵トルクの値をさらに増大側にシフトさせる。これにより、操舵トルクに対するアシスト力がさらに低下する。このため、第２電源の電源供給能力の低下にしたがってハンドル操作が徐々に重くなっていくため、運転者に対してステアリング装置の異常の進行を予測させることができる。従って、操舵アシストが完全に停止した場合でも運転者を驚かせることがない。また、第２電源の電力消費低減を図ることができ操舵アシスト可能な期間を長くすることができる。
【００２２】
本発明の他の特徴は、操舵ハンドルを振動させる振動アクチュエータと、前記第１電源異常検出手段により前記第１電源の電源供給異常が検出されている場合、前記振動アクチュエータを断続的に作動させる振動制御手段とを備えたことにある。
【００２３】
この発明においては、操舵ハンドルを振動させる振動アクチュエータを備えており、第１電源の電源供給異常が検出されている場合、振動制御手段が振動アクチュエータを断続的に作動させる。これにより、アシスト力の低下だけでなく操舵ハンドルの振動により、運転者に対して確実に異常を認識させることができる。
【００２４】
本発明の他の特徴は、前記第２電源供給能力検出手段により検出された前記第２電源の電源供給能力が低下するにしたがって前記振動アクチュエータの断続的な作動における作動時間比率を増大させ、前記第２電源の電源供給能力が基準レベルを下回ったときに前記振動アクチュエータを連続作動状態にする振動作動時間比率制御手段を備えたことにある。
【００２５】
この発明においては、振動作動時間比率制御手段が、振動アクチュエータの断続的な作動における作動時間比率、つまり、振動アクチュエータを振動作動させている時間と作動停止している時間との合計時間に対する振動作動している時間の比率を、第２電源の電源供給能力が低下するにしたがって増大させる。そして、第２電源の電源供給能力が基準レベルを下回ったときに振動アクチュエータを連続作動状態にする。従って、本発明によれば、アシスト力の低下にあわせて操舵ハンドルの振動時間比率が増大していくため、運転者に対して、異常が進行していること容易に予測させることができる。しかも、断続的な振動から連続的な振動に切り替わるため、運転者に対して操舵アシストの停止時期が近いことを予見させることができる。
【００２６】
本発明の他の特徴は、前記第２電源の電源供給能力が基準レベルを下回ってから所定期間経過後に、前記振動アクチュエータの作動および前記電動モータによるアシスト力の発生を停止させる作動停止手段を備えたことにある。
【００２７】
この発明においては、振動アクチュエータを連続振動状態にした所定期間後に、作動停止手段が、振動アクチュエータの作動および電動モータによるアシスト力の発生を停止させる。これにより、第２電源の電源供給能力の低下を止めることができる。従って、第２電源に電力を残しておくことができる。尚、振動アクチュエータの作動を停止させるタイミングと、電動モータによるアシスト力の発生を停止させるタイミングとは、同時である必要なはく、それぞれ独立して設定してもよい。
【００２８】
本発明の他の特徴は、前記振動アクチュエータは、前記電動モータであり、前記振動制御手段は、前記操舵ハンドルを振動させる期間において、前記電動モータの通電量を振動的に変化させることにある。
【００２９】
この発明においては、アシスト力を発生させる電動モータの通電量を振動的に変化させることにより操舵ハンドルを振動させる。従って、振動専用のアクチュエータを新たに設ける必要がなくコストアップを招かない。また、アクチュエータの設置スペースも不要となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の一実施形態に係る車両のステアリング装置について図面を用いて説明する。図１は、第１実施形態として車両の電動パワーステアリング装置の概略構成を表している。
【００３１】
この電動パワーステアリング装置は、操舵ハンドル１１の操舵操作により転舵輪を操舵するステアリング機構１０と、ステアリング機構１０に組み付けられ操舵アシストトルクを発生する電動モータ２０と、電動モータ２０を駆動するためのモータ駆動回路３０と、主電源１００の出力電圧を昇圧してモータ駆動回路３０に電源供給する昇圧回路４０と、昇圧回路４０とモータ駆動回路３０との間の電源供給回路に並列接続される副電源５０と、電動モータ２０および昇圧回路４０の作動を制御する電子制御装置６０とを主要部として備えている。尚、本明細書においては、複数の実施形態を説明するが、それらは、電子制御装置６０の制御処理が異なるだけであって、ハードウエアの構成については同一である。
【００３２】
ステアリング機構１０は、操舵ハンドル１１の回転操作により左右前輪ＦＷＬ，ＦＷＲを転舵するための機構で、操舵ハンドル１１を上端に一体回転するように接続したステアリングシャフト１２を備える。このステアリングシャフト１２の下端には、ピニオンギヤ１３が一体回転するように接続されている。ピニオンギヤ１３は、ラックバー１４に形成されたラック歯と噛み合って、ラックバー１４とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ラックバー１４の両端には、タイロッド１５Ｌ，１５Ｒを介して左右前輪ＦＷＬ，ＦＷＲのナックル（図示略）が操舵可能に接続されている。左右前輪ＦＷＬ，ＦＷＲは、ステアリングシャフト１２の軸線回りの回転に伴うラックバー１４の軸線方向の変位に応じて左右に操舵される。
【００３３】
ラックバー１４には、操舵アシスト用の電動モータ２０が組み付けられている。電動モータ２０の回転軸は、ボールねじ機構１６を介してラックバー１４に動力伝達可能に接続されていて、その回転により左右前輪ＦＷＬ，ＦＷＲに転舵力を付与して運転者の操舵操作をアシストする。ボールねじ機構１６は、減速機および回転−直線変換器として機能するもので、電動モータ２０の回転を減速するとともに直線運動に変換してラックバー１４に伝達する。
【００３４】
ステアリングシャフト１２には、操舵トルクセンサ２１が設けられる。操舵トルクセンサ２１は、操舵ハンドル１１の回動操作によってステアリングシャフト１２に作用する操舵トルクに応じた信号を出力する。この操舵トルクセンサ２１から出力される信号により検出される操舵トルクの値を、以下、操舵トルクＴｘと呼ぶ。操舵トルクＴｘは、正負の値により操舵ハンドル１１の操作方向が識別される。本実施形態においては、操舵ハンドル１１の右方向への操舵時における操舵トルクＴｘを正の値で、操舵ハンドル１１の左方向への操舵時における操舵トルクＴｘを負の値で示す。従って、以下、操舵トルクＴｘの大きさを論じる場合は、その絶対値の大きさを用いる。操舵トルクセンサ２１は、本発明の操舵トルク検出手段に相当する。
【００３５】
電動モータ２０には、回転角センサ２２が設けられる。この回転角センサ２２は、電動モータ２０内に組み込まれ、電動モータ２０の回転子の回転角度位置に応じた検出信号を出力する。この回転角センサ２２の検出信号は、電動モータ２０の回転角および回転角速度の計算に利用される。一方、この電動モータ２０の回転角は、操舵ハンドル１１の操舵角に比例するものであるので、操舵ハンドル１１の操舵角としても共通に用いられる。また、電動モータ２０の回転角を時間微分した回転角速度は、操舵ハンドル１１の操舵角速度に比例するものであるため、操舵ハンドル１１の操舵速度としても共通に用いられる。以下、回転角センサ２２の出力信号により検出される操舵ハンドル１１の操舵角の値を操舵角θｘと呼び、その操舵角θｘを時間微分して得られる操舵角速度の値を操舵速度ωｘと呼ぶ。操舵角θｘは、正負の値により操舵ハンドル１１の中立位置に対する右方向および左方向の舵角をそれぞれ表す。本実施形態においては、操舵ハンドル１１の中立位置を「０」とし、中立位置に対する右方向への舵角を正の値で示し、中立位置に対する左方向への舵角を負の値で示す。
【００３６】
モータ駆動回路３０は、ＭＯＳＦＥＴからなる６個のスイッチング素子３１〜３６により３相インバータ回路を構成したものである。具体的には、第１スイッチング素子３１と第２スイッチング素子３２とを直列接続した回路と、第３スイッチング素子３３と第４スイッチング素子３４とを直列接続した回路と、第５スイッチング素子３５と第６スイッチング素子３６とを直列接続した回路とを並列接続し、各直列回路における２つのスイッチング素子間（３１−３２，３３−３４，３５−３６）から電動モータ２０への電源供給ライン３７を引き出した構成を採用している。
【００３７】
モータ駆動回路３０から電動モータ２０への電源供給ライン３７には、電流センサ３８が設けられる。この電流センサ３８は、各相ごとに流れる電流をそれぞれ検出（測定）し、その検出した電流値に対応した検出信号を電子制御装置６０に出力する。以下、この測定された電流値を、モータ電流ｉuvwと呼ぶ。また、この電流センサ３８をモータ電流センサ３８と呼ぶ。
【００３８】
各スイッチング素子３１〜３６は、それぞれゲートが電子制御装置６０のアシスト制御部６１（後述する）に接続され、アシスト制御部６１からのＰＷＭ制御信号によりデューティ比が制御される。これにより電動モータ２０の駆動電圧が目標電圧に調整される。尚、図中に回路記号で示すように、スイッチング素子３１〜３６を構成するＭＯＳＦＥＴには、構造上ダイオードが寄生している。
【００３９】
次に、電動パワーステアリング装置の電源供給系統について説明する。
電動パワーステアリング装置の電源装置は、主電源１００と、主電源１００の出力電圧を昇圧する昇圧回路４０と、昇圧回路４０とモータ駆動回路３０とのあいだに並列に接続される副電源５０と、電子制御装置６０に設けられ昇圧回路４０の昇圧電圧を制御する電源制御部６２とを備える。
【００４０】
主電源１００は、定格出力電圧１２Ｖの一般的な車載バッテリである主バッテリ１０１と、エンジンの回転により発電する定格出力電圧１４Ｖのオルタネータ１０２とを並列接続して構成される。従って、主電源１００は、１４Ｖ系の車載電源を構成している。
【００４１】
主電源１００は、電動パワーステアリング装置だけでなく、ヘッドライト等の他の車載電気負荷への電源供給も共通して行う。主バッテリ１０１の電源端子（＋端子）には、電源供給元ライン１０３が接続され、グランド端子には接地ライン１１１が接続される。主電源１００は、本発明の第１電源に相当する。
【００４２】
電源供給元ライン１０３は、制御系電源ライン１０４と駆動系電源ライン１０５とに分岐する。制御系電源ライン１０４は、電子制御装置６０のみに電源供給するための電源ラインとして機能する。駆動系電源ライン１０５は、モータ駆動回路３０と電子制御装置６０との両方に電源供給する電源ラインとして機能する。
【００４３】
制御系電源ライン１０４には、イグニッションスイッチ１０６が接続される。駆動系電源ライン１０５には、電源リレー１０７が接続される。この電源リレー１０７は、電子制御装置６０のアシスト制御部６１からの制御信号によりオンして電動モータ２０への電力供給回路を形成するものである。制御系電源ライン１０４は、電子制御装置６０の電源＋端子に接続されるが、その途中で、イグニッションスイッチ１０６よりも負荷側（電子制御装置６０側）においてダイオード１０８を備えている。このダイオード１０８は、カソードを電子制御装置６０側、アノードを主電源１００側に向けて設けられ、電源供給方向にのみ通電可能とする逆流防止素子である。
【００４４】
駆動系電源ライン１０５には、電源リレー１０７よりも負荷側において制御系電源ライン１０４と接続する連結ライン１０９が分岐して設けられる。この連結ライン１０９は、制御系電源ライン１０４のダイオード１０８接続位置よりも電子制御装置６０側に接続される。また、連結ライン１０９には、ダイオード１１０が接続される。このダイオード１１０は、カソードを制御系電源ライン１０４側に向け、アノードを駆動系電源ライン１０５側に向けて設けられる。従って、連結ライン１０９を介して駆動系電源ライン１０５から制御系電源ライン１０４には電源供給できるが、制御系電源ライン１０４から駆動系電源ライン１０５には電源供給できないような回路構成となっている。駆動系電源ライン１０５および接地ライン１１１は昇圧回路４０に接続される。また、接地ライン１１１は、電子制御装置６０の接地端子にも接続される。
【００４５】
駆動系電源ライン１０５には、昇圧回路４０と電源リレー１０７との間に電圧センサ５１が設けられる。この電圧センサ５１は、主電源１００から電動モータ２０への電源供給異常状態を検出するもので、駆動系電源ライン１０５と接地ライン１１１との間の電圧を検出（測定）し、その検出信号を電源制御部６２、および、電源制御部６２を介してアシスト制御部６１に出力する。以下、この電圧センサ５１を第１電圧センサ５１と呼び、その検出電圧値を主電源電圧ｖ１と呼ぶ。
【００４６】
昇圧回路４０は、駆動系電源ライン１０５と接地ライン１１１との間に設けられるコンデンサ４１と、コンデンサ４１の接続点より負荷側の駆動系電源ライン１０５に直列に設けられる昇圧用コイル４２と、昇圧用コイル４２の負荷側の駆動系電源ライン１０５と接地ライン１１１との間に設けられる第１昇圧用スイッチング素子４３と、第１昇圧用スイッチング素子４３の接続点より負荷側の駆動系電源ライン１０５に直列に設けられる第２昇圧用スイッチング素子４４と、第２昇圧用スイッチング素子４４の負荷側の駆動系電源ライン１０５と接地ライン１１１との間に設けられるコンデンサ４５とから構成される。昇圧回路４０の二次側には、昇圧電源ライン１１２が接続される。
【００４７】
本実施形態においては、この昇圧用スイッチング素子４３，４４としてＭＯＳＦＥＴを用いるが，他のスイッチング素子を用いることも可能である。また、図中に回路記号で示すように、昇圧用スイッチング素子４３，４４を構成するＭＯＳＦＥＴには、構造上ダイオードが寄生している。
【００４８】
昇圧回路４０は、電子制御装置６０の電源制御部６２により昇圧制御される。電源制御部６２は、第１，第２昇圧用スイッチング素子４３，４４のゲートに所定周期のパルス信号を出力して両スイッチング素子４３，４４をオン・オフし、主電源１００から供給された電源を昇圧して昇圧電源ライン１１２に所定の出力電圧を発生させる。この場合、第１，第２昇圧用スイッチング素子４３，４４は、互いにオン・オフ動作が逆になるように制御される。昇圧回路４０は、第１昇圧用スイッチング素子４３をオン、第２昇圧用スイッチング素子４４をオフにして昇圧用コイル４２に短時間だけ電流を流して昇圧用コイル４２に電力をため、その直後に、第１昇圧用スイッチング素子４３をオフ、第２昇圧用スイッチング素子４４をオンにして昇圧用コイル４２にたまった電力を出力するように動作する。
【００４９】
第２昇圧用スイッチング素子４４の出力電圧は、コンデンサ４５により平滑される。従って、安定した昇圧電源が昇圧電源ライン１１２から出力される。この場合、周波数特性の異なる複数のコンデンサを並列に接続して平滑特性を向上させるようにしてもよい。また、昇圧回路４０の入力側に設けたコンデンサ４１により、主電源１００側へのノイズが除去される。
【００５０】
昇圧回路４０の昇圧電圧（出力電圧）は、第１、第２昇圧用スイッチング素子４３，４４のデューティ比の制御（ＰＷＭ制御）により、例えば、２０Ｖ〜５０Ｖの範囲で昇圧電圧を調整できるように構成される。尚、昇圧回路４０として、汎用のＤＣ−ＤＣコンバータを使用することもできる。
【００５１】
昇圧電源ライン１１２は、昇圧駆動ライン１１３と充放電ライン１１４とに分岐する。昇圧駆動ライン１１３は、モータ駆動回路３０の電源入力部に接続される。充放電ライン１１４は、副電源５０のプラス端子に接続される。
【００５２】
副電源５０は、昇圧回路４０から出力される電力を充電し、モータ駆動回路３０で大電力を必要としたときに、主電源１００を補助してモータ駆動回路３０に電源供給する蓄電装置である。また、副電源５０は、主電源１００が失陥（電源供給能力の喪失）したときに、単独でモータ駆動回路３０に電源供給するように使用される。従って、副電源５０は、昇圧回路４０の昇圧電圧相当の電圧を維持できるように複数の蓄電セルを直列に接続して構成される。副電源５０の接地端子は、接地ライン１１１に接続される。この副電源５０として、例えば、キャパシタ（電気二重層コンデンサ）を用いることができる。副電源５０は、本発明の第２電源に相当する。
【００５３】
副電源５０は、電子制御装置６０に対しても電源供給できるように構成されており、主電源１００から電子制御装置６０に電源供給を良好に行えなくなったときに、主電源１００に代わって電子制御装置６０に電源供給するように構成されている。尚、電子制御装置６０は、副電源５０から供給される電源の電圧を降圧する図示しない降圧回路（ＤＣ／ＤＣコンバータ）を受電部に内蔵しており、この降圧回路により適正電圧に調整する。
【００５４】
昇圧回路４０の出力側には、電圧センサ５２が設けられる。電圧センサ５２は、昇圧電源ライン１１２と接地ライン１１１との間の電圧を検出し、その検出値に応じた信号を電源制御部６２に出力する。この回路構成においては、昇圧電源ライン１１２と充放電ライン１１４とが接続されるため、電圧センサ５２により測定される測定値は、昇圧回路４０の出力電圧（昇圧電圧）と副電源５０の出力電圧（電源電圧）との高い方の電圧値となる。以下、この電圧センサ５２を第２電圧センサ５２と呼び、その検出電圧値を出力電圧ｖ２と呼ぶ。
【００５５】
昇圧駆動ライン１１３には、モータ駆動回路３０に流れる電流を検出する電流センサ５４が設けられる。電流センサ５４は、電子制御装置６０の電源制御部６２に接続され、電源制御部６２に対して測定値を表す信号を出力する。以下、この電流センサ５４を出力電流センサ５４と呼び、その検出電流値を出力電流ｉ２と呼ぶ。
【００５６】
また、充放電ライン１１４には、副電源５０に流れる電流を検出する電流センサ５３が設けられる。電流センサ５３は、電子制御装置６０の電源制御部６２に接続され、電源制御部６２に対して測定値を表す信号を出力する。電流センサ５３は、電流の向き、つまり、昇圧回路４０から副電源５０に流れる充電電流と、副電源５０からモータ駆動回路３０に流れる放電電流とを区別して、それらの大きさを測定する。電流センサ５３にて測定される電流値は、充電電流として流れるときには正の値により、放電電流として流れるときには負の値により表される。以下、この電流センサ５３を副電源電流センサ５３と呼び、その検出電流値を副電源電流ｉsubと呼ぶ。
【００５７】
電子制御装置６０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを主要部として構成され、その機能に着目すると、アシスト制御部６１と電源制御部６２とに大別される。アシスト制御部６１と電源制御部６２とは、互いに情報の授受が可能となっている。アシスト制御部６１は、操舵トルクセンサ２１、回転角センサ２２、モータ電流センサ３８、車速センサ２３を接続し、操舵トルクＴｘ、操舵角θｘ、モータ電流ｉuvw、車速Ｖｘを表すセンサ信号を入力する。アシスト制御部６１は、これらのセンサ信号および電源制御部６２にて検出したセンサ信号に基づいて、モータ駆動回路３０にＰＷＭ制御信号を出力して電動モータ２０を駆動制御し、運転者の操舵操作をアシストする。
【００５８】
電源制御部６２は、昇圧回路４０の昇圧制御を行うことにより副電源５０の充電と放電とを制御する。電源制御部６２は、第１電圧センサ５１，第２電圧センサ５２，副電源電流センサ５３，出力電流センサ５４を接続し、主電源電圧ｖ１，出力電圧ｖ２，副電源電流ｉsub，出力電流ｉ２を表すセンサ信号を入力する。電源制御部６２は、これらセンサ信号に基づいて、副電源５０の充電容量（＝蓄電容量）が目標充電容量（＝目標蓄電容量）となるように昇圧回路４０にＰＷＭ制御信号を出力する。昇圧回路４０は、入力したＰＷＭ制御信号にしたがって第１，第２昇圧用スイッチング素子４３，４４のデューティ比を制御することにより、その出力電圧である昇圧電圧を変化させる。尚、電源制御部６２は、主電源１００の異常が検知されているときには、昇圧回路４０の昇圧動作を停止する。
【００５９】
一般に、電動パワーステアリング装置は、後述する操舵アシスト制御からわかるように、据え切り操作時や、低速走行でのハンドル操作時において大きな電力が必要とされる。しかし、一時的な大電力消費に備えて主電源１００の大容量化を図ることは好ましくない。そこで、本実施形態の電動パワーステアリング装置においては、主電源１００の大容量化を図らずに、一時的な大電力消費時に電源供給を補助する副電源５０を備えている。また、電動モータ２０を効率的に駆動するために昇圧回路４０を備え、昇圧した電力をモータ駆動回路３０および副電源５０に供給するシステムを構成している。
【００６０】
ところで、主電源１００から電動モータ２０への電源供給が不能になる可能性がある。例えば、電源リレー１０７の故障、駆動系電源ライン１０５の断線、電源ラインのコネクタ接続不良等がその原因として挙げられる。こうした場合、本実施形態の電動パワーステアリング装置においては、副電源５０のみである程度の操舵アシスト制御を行うことができる。しかし、副電源５０から供給できる電力量には限りがある。一般に、電源異常時においては、ウォーニングランプ等の報知器が作動するが、それだけでは運転者には気がつかない場合もある。そうした場合には、副電源５０の充電容量が消耗していき制御システムが停止したときになって急に操舵アシストがなくなるため、運転者に大きな違和感を与えてしまう。
【００６１】
そこで、本実施形態においては、運転者に電動パワーステアリング装置が異常であることを確実に認識させるとともに、電動モータ２０の電力消費量を抑えて副電源５０の電源供給維持を図り、できるだけ操舵アシスト可能な期間を長くするために、主電源１００の正常時と異常とで操舵アシスト制御を切り替える。
【００６２】
ここで、電子制御装置６０のアシスト制御部６１が行う操舵アシスト制御処理について説明する。図２は、アシスト制御部６１により実施される操舵アシスト制御ルーチンを表す。操舵アシスト制御ルーチンは、電子制御装置６０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、イグニッションスイッチ１０６の投入（オン）により起動し、所定の短い周期で繰り返し実行される。
【００６３】
本制御ルーチンが起動すると、アシスト制御部６１は、ステップＳ１１において、車速センサ２３によって検出された車速Ｖｘと、操舵トルクセンサ２１によって検出された操舵トルクＴｘとを読み込む。
【００６４】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ１２において、主電源１００の電源供給異常が生じているか否かを診断する。本実施形態においては、電源制御部６２を介して第１電圧センサ５１により検出された主電源電圧ｖ１を読み込み、主電源電圧ｖ１が主電源異常判定電圧ｖrefを下回っているか否かを判断する。主電源１００の電源供給異常とは、主電源１００からモータ駆動回路３０に電源を供給できない状態、あるいは、正常に電源供給を行えない状態になっていることをいう。例えば、電源リレー１０７の故障、駆動系電源ライン１０５の断線、電源ラインのコネクタ接続不良など挙げることができる。従って、予め主電源異常判定電圧ｖrefを正常時には検出されない低い値に設定しておくことで、主電源電圧ｖ１が主電源異常判定電圧ｖrefを下回っている場合に、主電源１００の電源供給異常が生じていると判定することができる。このステップＳ１２の処理を行うアシスト制御部６１の機能部が、本発明の第１電源異常検出手段に相当する。
【００６５】
また、主電源１００の電源供給異常は、オルタネータ１０２の異常検出をＯＲ条件として加えるようにしてもよい。つまり、主電源電圧ｖ１の異常とオルタネータ１０２の異常の少なくとも一方が検出されたときに、主電源１００の電源供給異常が発生していると判定する。オルタネータ１０２は、フィールドコイルに流す電流量を調整し発電電圧を調整する。従って、例えば、フィールドコイルの断線を検出することによりオルタネータ１０２の異常を検出することができる。
【００６６】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ１３において、主電源１００の診断結果を参照し、電源供給異常が発生していない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）には、その処理をステップＳ１４に進め、電源供給異常が発生している場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、その処理をステップＳ１８に進める。ここでは、まず、主電源１００の電源供給異常が発生していない場合について説明する。
【００６７】
アシスト制御部６１は、主電源１００の電源供給異常が発生していないと判断した場合には、ステップＳ１４において、アシストマップを用いて目標電流値ｉas＊を計算する。アシストマップは、車速Ｖｘと操舵トルクＴｘとに基づいて電動モータ２０の目標電流値ｉas＊を設定するための参照マップであり電子制御装置６０のメモリ内に記憶されている。アシストマップは、図３に示すように、操舵トルクＴｘの増加にしたがってアシスト力が増加するように操舵トルクＴｘと目標電流値ｉas＊との関係を設定したものである。この例では、操舵トルクＴｘと目標電流値ｉas＊との関係を、車速Ｖｘに応じても変化させ、車速Ｖｘが低くなるほど目標電流値ｉas＊を大きな値に設定する。このアシストマップでは、操舵トルクＴｘがゼロとなるときに目標電流値ｉas＊をゼロに設定し、操舵トルクＴｘの増加にしたがって目標電流値ｉas＊がゼロから増加するように設定する。尚、目標電流値ｉas＊は、操舵トルクＴｘの高い領域においては、操舵トルクＴｘの増加にかかわらず上限電流値以下に制限される。
【００６８】
このアシストマップは、本発明における操舵トルクとアシスト力（目標電流値）との関係を設定したアシスト特性に相当する。尚、図３のアシストマップは、右方向の操舵トルクＴｘに対する目標電流値ｉas＊の特性を表すが、左方向の特性については方向が反対になるだけで絶対値でみれば同じである。以下、目標電流値ｉas＊を目標電流ｉas＊と呼ぶ。
【００６９】
アシストマップは、後述するように主電源１００の電源供給異常時においては、その特性が切り替えられる。従って、以下、主電源１００の正常時における特性（図３に示す特性）を、オリジナルアシスト特性と呼ぶ。
【００７０】
尚、目標電流ｉas＊は、電動モータ２０で発生させる目標トルクに相当する。従って、目標電流ｉas＊の計算に当たっては、操舵角θｘや操舵速度ωｘ等に基づく補償トルクを加味させるために、その分だけ目標電流ｉas＊を補正するようにしてもよい。例えば、操舵角θｘに比例して大きくなるステアリングシャフト１２の基本位置への復帰力と、操舵速度ωｘに比例して大きくなるステアリングシャフト１２の回転に対向する抵抗力に対応した戻しトルクとの和を補償トルクとして、この補償トルク分を考慮した目標電流ｉas＊に補正してもよい。この計算に当たっては、回転角センサ２２にて検出した電動モータ２０の回転角（操舵ハンドル１１の操舵角θｘに相当）を入力して行う。また、操舵速度ωｘについては、操舵ハンドル１１の操舵角θｘを時間で微分して求める。
【００７１】
次に、アシスト制御部６１は、ステップＳ１５において、電動モータ２０に流れるモータ電流ｉuvwをモータ電流センサ３８から読み込む。続いて、ステップＳ１６において、このモータ電流ｉuvwと先に計算した目標電流ｉas＊との偏差Δｉを計算し、この偏差Δｉに基づくＰＩ制御（比例積分制御）により指令電圧ｖ＊を計算する。
【００７２】
そして、アシスト制御部６１は、ステップＳ１７において、指令電圧ｖ＊に応じたＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３０に出力して本制御ルーチンを一旦終了する。本制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返し実行される。従って、本制御ルーチンの実行により、モータ駆動回路３０のスイッチング素子３１〜３６のデューティ比が調整されて電動モータ２０が駆動制御され、運転者の操舵操作に応じた所望の操舵アシスト力が得られる。このアシスト制御部６１およびモータ駆動回路３０が本発明のモータ制御手段に相当する。
【００７３】
尚、こうした電動モータ２０のフィードバック制御は、電動モータ２０の回転方向をｑ軸とするとともに回転方向と直交する方向をｄ軸とする２相のｄ−ｑ軸座標系で表されるベクトル制御によって行われる。そのため、アシスト制御部６１は、モータ電流センサ３８で検出される３相のモータ電流ｉuvwをｄ−ｑ軸座標系に変換する３相／２相座標変換部（図示略）を備え、この３相／２相座標変換部によりモータ電流ｉuvwをｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑとに変換する。また、目標電流ｉas＊の設定においても、ｄ−ｑ軸座標系における目標電流（Ｉｄ＊，Ｉｑ＊）を算出する。この場合、電動モータ２０にトルクを発生させるｑ軸電流がアシストマップから目標電流ｉas＊として設定されることになる。また、アシスト制御部６１は、偏差（Ｉｄ＊−Ｉｄ，Ｉｑ＊−Ｉｑ）に対応した３相の電圧指令値（指令電圧ｖ＊）を算出するために、２相／３相座標変換部（図示略）を備え、この２相／３相座標変換部により３相の指令電圧ｖ＊を演算する。
【００７４】
本願明細書においては、本発明がこうしたｄ−ｑ軸座標系を使った制御に特徴を有するものではないため、目標電流を単にｉas＊として表現し、モータ電流センサ３８で検出されるモータ電流をｉuvwと表現して説明する。
【００７５】
図２の操舵アシスト制御の説明に戻り、主電源１００の電源供給異常が発生している場合の処理について説明する。アシスト制御部６１は、主電源１００の電源供給異常が発生していると判断した場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１８において、副電源５０の実充電容量Ｊｘを検出する。副電源５０の実充電容量Ｊｘとは、副電源５０に蓄電されている電気容量を表し、後述する実充電容量検出ルーチンにより逐次検出されるものである。従って、このステップＳ１８の処理は、電源制御部６２により実行される実充電容量検出ルーチンにより検出された実充電容量Ｊｘを読み込む処理となる。副電源５０の実充電容量Ｊｘは、副電源５０の電源供給能力を表す。従って、このステップＳ１８を実行するアシスト制御部６１の機能部、および、後述する実充電容量検出ルーチンを実行する電源制御部６２の機能部が本発明の第２電源供給能力検出手段に相当する。
【００７６】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ１９において、副電源５０の実充電容量Ｊｘに基づいて、特性シフト量ΔＴｘを計算する。特性シフト量ΔＴｘは、シフト量マップを用いて計算される。シフト量マップは、図４に示すように、副電源５０の実充電容量Ｊｘと特性シフト量ΔＴｘとの関係を設定したもので、電子制御装置６０のメモリ内に記憶されている。特性シフト量ΔＴｘは、シフト量マップに示すように、実充電容量Ｊｘが基準充電容量Ｊ１以上である場合には一定の基準シフト量ΔＴ１（＞０）が設定され、実充電容量Ｊｘが基準充電容量Ｊ１を下回る場合には、実充電容量Ｊｘの低下にしたがって増加するように設定される。尚、基準充電容量Ｊ１は、後述する目標充電容量Ｊ＊よりも小さな値に設定される。
【００７７】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ２０において、特性シフト量ΔＴｘを使って、図３に示すアシストマップのアシスト特性（オリジナルアシスト特性）を異常時アシスト特性に切り替える。異常時アシスト特性は、図５のアシストマップに示すように、オリジナルアシスト特性に対して操舵トルクＴｘを増大側（矢印に示す方向）に特性シフト量ΔＴｘだけシフトさせた特性である。つまり、アシストマップにおける目標電流ｉas＊に対する操舵トルクＴｘの値を増大側に特性シフト量ΔＴｘだけシフトさせた特性である。この場合、アシストマップの原点から操舵トルクＴｘをシフトさせた分だけ目標電流ｉas＊がゼロに設定されるトルク領域も広がる。
【００７８】
尚、本実施形態のオリジナルアシスト特性は、車速Ｖｘに応じて設定されるものであるため、この異常時アシスト特性も、車速Ｖｘに応じて設定されるものである。従って、図５に示すアシストマップは、特定の車速Ｖｘにおけるオリジナルアシスト特性と特性シフト量ΔＴｘに応じて変更される異常時アシスト特性とを重ねて表したものである。
【００７９】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ２１において、異常時アシスト特性から操舵トルクＴｘに対する目標電流ｉas＊を計算する。この場合、操舵トルクＴｘに対する目標電流ｉas＊は、主電源１００の正常時に比べて、アシスト特性が変更された分だけ減少する。
【００８０】
アシスト制御部６１は、ステップＳ２１において目標電流ｉasを計算すると、上述したステップＳ１５〜Ｓ１７の処理により、モータ電流ｉuvwと目標電流ｉas＊との偏差Δｉに基づくＰＩ制御により指令電圧ｖ＊を計算し、指令電圧ｖ＊に応じたＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３０に出力して本制御ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
本制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。これにより、主電源１００の電源供給異常が検出された直後においては、オリジナルアシスト特性が、そのときの副電源５０の保有する実充電容量Ｊｘに応じた異常時アシスト特性に切り替えられる。この場合、副電源５０に充電されている実充電容量Ｊｘが満充電（目標充電容量Ｊ＊）に近い状態であっても、基準シフト量ΔＴ１だけアシスト特性が変更される（図５参照）。これにより、操舵トルクＴｘに対応する目標電流ｉas＊が確実に低減される。従って、アシスト力が減少しハンドル操作が重くなる。同時に、副電源５０からモータ駆動回路３０に供給される電力も少なくなり、副電源５０の電源供給の維持が図られる。
【００８２】
主電源１００の電源供給異常が検出された直後におけるアシスト特性の切替は、短時間で行われる。従って、アシスト特性の切替時における特性シフト量ΔＴｘをあまり大きくしなくても、つまり、アシスト力の低減量をあまり大きくしなくても、運転者に対してアシスト特性の変化を効果的に感じさせることができる。これにより、運転者は、この時点で電動パワーステアリング装置の異常を認識することができる。また、この時点においては、アシスト力が弱くなるものの、後述する充放電制御により副電源５０に充電されている実充電容量Ｊｘが基準充電容量Ｊ１以上に維持されているため、操舵操作に大きな影響を与えるほどのアシスト力の低減とはならない。
【００８３】
主電源１００の電源供給異常が検出された場合には、電源制御部６２による副電源５０の充放電制御（後述する）が停止され昇圧回路４０の昇圧作動が行われなくなる。従って、副電源５０の保有する電力のみにて電動モータ２０が駆動されることになる。このため、副電源５０の保有する実充電容量Ｊｘは次第に低下していく。異常時アシスト特性は、副電源５０の実充電容量Ｊｘの低下に合わせて目標電流ｉas＊に対する操舵トルクＴｘの値が増大側にシフトされ、操舵操作に対して得られるアシスト力が低下していくように変更される（図５参照）。
【００８４】
このように、本実施形態では、主電源１００の電源供給異常が検出された直後においては、瞬時にアシスト特性をオリジナルアシスト特性から異常時アシスト特性に切り替え、その後は、副電源５０の実充電容量Ｊｘに低下にあわせて操舵トルクＴｘに対するアシスト力がさらに低下するよう異常時アシスト特性を変更する。
【００８５】
従って、運転者は、一旦弱くなったアシスト力が時間の経過とともにさらに弱くなっていくこと、つまり、ハンドル操作がさらに重くなっていくことを感じる。これにより、運転者は、電動パワーステアリング装置の異常が進行していることを予測することができる。従って、操舵アシストが完全に停止した場合でも運転者を驚かせることがない。また、副電源５０の電力消費が抑えられて電源供給維持が図られるため、操舵アシスト可能な期間を長くすることができる。また、電動モータ２０の駆動用に主電源１００の電力を使用しないため、主電源１００から他の車載電気負荷への電力供給を優先させることができる。
【００８６】
また、アシスト特性の切替および変更は、目標電流ｉas＊に低減係数を乗じる構成ではなく、目標電流ｉas＊に対する操舵トルクＴｘの値を増大側にシフトさせるものであるため、目標電流ｉas＊がゼロになる操舵トルク領域が広がる。このため、運転者は、弱いハンドル操作時においてもアシスト特性が変化したことを良好に認識できる。
【００８７】
また、主電源１００の電源供給異常が検出された直後において、副電源５０に充電されている実充電容量Ｊｘが基準充電容量Ｊ１を下回っている場合には、基準シフト量ΔＴ１より大きな特性シフト量ΔＴｘが設定される。このため、副電源５０の電源供給維持を適切に行うことができる。
【００８８】
この実施形態において、主電源１００の電源供給異常が検出された直後のアシスト特性の切替処理（Ｓ１９，Ｓ２０）を行うアシスト制御部６１の機能部が本発明のアシスト特性切替手段に相当する。また、その後、副電源５０の実充電容量Ｊｘの低下にしたがって異常時アシスト特性の変更処理（Ｓ１８〜Ｓ２０）を行うアシスト制御部６１の機能部が本発明のアシスト特性変更手段に相当する。
【００８９】
尚、本実施形態においては、本制御ルーチンの１周期のあいだでアシスト特性をオリジナルアシスト特性から異常時アシスト特性に切り替えるが、アシスト特性の時間的な変化率が大きければ、もう少し時間をかけて切り替えてもよい。その場合でも、主電源１００の電源供給異常が検出された直後のアシスト特性の時間的な変更率（単位時間当たりの特性シフト量ΔＴｘの変化量）が、その後のアシスト特性の時間的な変更率に比べて大きくなるように設定する。
【００９０】
次に、副電源５０の充放電制御について説明する。本実施形態の電動パワーステアリング装置は、主電源１００と副電源５０とで電源装置を構成し、主電源１００と副電源５０との両方を使うことによりアシスト性能をフルに発揮できる。このため、本来のアシスト性能を確保するためには、副電源５０の状態を良好に保つ必要がある。副電源５０は、過剰に充電したり頻繁に充放電を繰り返したりすると、早く劣化してしまい寿命が短くなる。また、副電源５０の充電容量が不足していている場合には、本来のアシスト性能を発揮できなくなる。そこで、本実施形態においては、以下に説明するように副電源５０の充放電を制御する。
【００９１】
図６は、電源制御部６２により実施される充放電制御ルーチンを表す。この充放電制御ルーチンは、電子制御装置６０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶され、イグニッションスイッチ１０６の投入（オン）により起動し、所定の短い周期で繰り返し実行される。
【００９２】
本制御ルーチンが起動すると、電源制御部６２は、まず、ステップＳ５１において、副電源５０に充電されている実充電容量Ｊｘを表すデータを読み込む。この実充電容量Ｊｘは、後述する実充電容量検出ルーチン（図７）により逐次算出されるものである。従って、このステップＳ５１は、実充電容量検出ルーチンにより算出された最新の実充電容量Ｊｘを表すデータの読み込み処理となる。
【００９３】
続いて、電源制御部６２は、ステップＳ５２において、第２電圧センサ５２にて検出された出力電圧ｖ２、出力電流センサ５４にて検出された出力電流ｉ２、副電源電流センサ５３にて検出された副電源電流ｉsubを読み込む。続いて、ステップＳ５３において、充電フラグＦｃが「０」に設定されているか否かについて判断する。充電フラグＦｃは、後述する処理からわかるように、副電源５０の充電の要否を表すもので、Ｆｃ＝０で充電不要を表し、Ｆｃ＝１で充電要を表す。尚、本充放電制御ルーチンの起動時においては「０」に設定されている。
【００９４】
電源制御部６２は、充電フラグＦｃが「０」の場合には（Ｓ５３：ＹＥＳ）、その処理をステップＳ５４に進めて、実充電容量Ｊｘが目標充電容量Ｊ＊未満であるか否かについて判断する。このステップＳ５４は、副電源５０の充電容量が不足したか否かを判断するもので、Ｊｘ＜Ｊ＊の場合には（Ｓ５４：ＹＥＳ）、充電容量が不足していると判断して、ステップＳ５５において、充電フラグＦｃを「１」に設定する。一方、Ｊｘ≧Ｊ＊の場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、充電容量が不足していないと判断して充電フラグＦｃの設定変更を行わない。従って、充電フラグＦｃが「０」に維持される。
【００９５】
また、ステップＳ５３において、充電フラグＦｃが「１」の場合には（Ｓ５３：ＮＯ）、その処理をステップＳ５６に進めて、実充電容量Ｊｘが、目標充電容量Ｊ＊に不感帯値Ａ（正の値）を加算した充電容量（Ｊ＊＋Ａ）にまで達したか否かについて判断する。このステップＳ５６は、副電源５０の充電不足が解消したか否かを判断するもので、Ｊｘ≧Ｊ＊＋Ａの場合には（Ｓ５６：ＹＥＳ）、充電不足が解消したと判断して、ステップＳ５７において、充電フラグＦｃを「０」に設定する。一方、Ｊｘ＜Ｊ＊＋Ａの場合には（Ｓ５６：ＮＯ）、充電容量が不足していると判断して、充電フラグＦｃの設定変更を行わない。従って、充電フラグＦｃが「１」に維持される。この不感帯値Ａは、実充電容量Ｊｘと目標充電容量Ｊ＊との比較判定結果（充電の要否）が頻繁に変動しないように設定したものである。
【００９６】
尚、目標充電容量Ｊ＊は、予め設定した一定値でもよいが、例えば、車速Ｖｘの増加にしたがって低下するように設定してもよい。車速Ｖｘが高いほど操舵アシスト制御に必要な電力が少なくなるからである。
【００９７】
こうして充電フラグＦｃが設定されると、ステップＳ５８において、その充電フラグＦｃの設定状況が確認される。充電フラグＦｃが「０」の場合（Ｓ５８：ＮＯ）、つまり、副電源５０の充電不要と判断される場合には、その処理をステップＳ５９に進めて、目標充放電電流ｉsub＊をゼロ（ｉsub＊＝０）に設定する。一方、充電フラグＦｃが「１」の場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、つまり、副電源５０の充電容量が不足していると判断される場合には、その処理をステップＳ６０に進めて、目標充放電電流ｉsub＊を以下のように計算により求める。
ｉsub＊＝（Ｗmax−Ｗｘ）／ｖ２
【００９８】
ここで、Ｗmaxは昇圧回路４０の出力許容電力、Ｗｘはモータ駆動回路３０の消費電力（電動モータ２０の駆動により消費される電力）、ｖ２は第２電圧センサ５２により検出される出力電圧である。出力許容電力Ｗmaxは、昇圧回路４０の規格に基づいて予め設定されている値である。また、モータ駆動回路３０の消費電力Ｗｘは、第２電圧センサ５２にて検出される出力電圧ｖ２と出力電流センサ５４にて検出される出力電流ｉ２との積により算出される。
【００９９】
続いて、電源制御部６２は、ステップＳ６１において、目標充放電電流ｉsub＊が正の値か否かを判断する。上述したように目標充放電電流ｉsub＊は、昇圧回路４０の出力許容電力Ｗmaxからモータ駆動回路３０の消費電力Ｗｘを減算し、その減算値を出力電圧ｖ２で除算したものである。従って、電動モータ２０の消費電力Ｗｘが昇圧回路４０の出力許容電力Ｗmax範囲内であればｉsub＊＞０（Ｓ６１：ＹＥＳ）となり、逆に、モータ駆動回路３０の消費電力Ｗｘが昇圧回路４０の出力許容電力Ｗmax以上となっている場合にはｉsub＊≦０（Ｓ６１：ＮＯ）となる。
【０１００】
目標充放電電流ｉsub＊がゼロ以下（ｉsub＊≦０）の場合は、ステップＳ５９において、目標充放電電流ｉsub＊を新たにゼロ（ｉsub＊＝０）に設定する。一方、目標充放電電流ｉsub＊が正の値（ｉsub＊＞０）の場合は、先のステップＳ６０にて計算された目標充放電電流ｉsub＊を変更しない。
【０１０１】
電源制御部６２は、こうして目標充放電電流ｉsub＊を設定すると、その処理をステップＳ６２に進める。ステップＳ６２においては、目標充放電電流ｉsub＊と副電源電流ｉsubとの偏差に基づいて昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。つまり、副電源電流センサ５３により検出される副電源電流ｉsubをフィードバックして、目標充放電電流ｉsub＊と副電源電流ｉsubとの偏差（ｉsub＊−ｉsub）が少なくなるように昇圧回路４０の昇圧電圧を制御する。本実施形態においては、偏差（ｉsub＊−ｉsub）に基づいたＰＩＤ制御を行う。
【０１０２】
電源制御部６２は、昇圧回路４０の第１，第２昇圧用スイッチング素子４３，４４のゲートに所定周期のパルス信号を出力して両スイッチング素子４３，４４をオン・オフし、主電源１００から供給された電力を昇圧する。この場合、このパルス信号のデューティ比を変更することにより昇圧電圧を制御する。
【０１０３】
電源制御部６２は、ステップＳ６２の処理を行うと、充放電制御ルーチンを一旦終了する。充放電制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返し実行される。尚、電源制御部６２は、上述した操舵アシスト制御において主電源１００の電源供給異常が検出されている場合には、充放電制御ルーチンを実施しない。従って、昇圧回路４０の作動が停止され副電源５０の充電が行われないようになる。
【０１０４】
この充放電制御ルーチンによれば、目標充放電電流ｉsub＊が正の値であれば（ｉsub＞０）、副電源５０に充電方向に向かって電流が流れるように、また、その大きさが目標充放電電流ｉsub＊となるように昇圧制御される。従って、昇圧回路４０から出力される昇圧電圧は、副電源５０の電源電圧よりも高くなるように制御される。つまり、実充電容量Ｊｘが目標充電容量Ｊ＊に満たない状態で、かつ、モータ駆動回路３０の消費電力（電動モータ２０を駆動するために消費される電力）に対して昇圧回路４０の出力に余裕が有る場合には、主電源１００の電力が昇圧回路４０を介して副電源５０に充電される。しかも、モータ駆動回路３０への電力供給分を確保した上で、昇圧回路４０の電源供給能力をフルに使って充電するように目標充放電電流ｉsub＊が設定されるため、副電源５０を迅速に充電することができる。
【０１０５】
一方、目標充放電電流ｉsub＊がゼロに設定されている場合には（ｉsub＊＝０）、副電源５０に充電電流も放電電流も流れないように昇圧回路４０の昇圧電圧が制御される。従って、昇圧回路４０の昇圧電圧は、副電源５０の電源電圧と同じ電圧に制御されることになる。このため、副電源５０は充電されない。また、モータ駆動回路３０の消費電力が昇圧回路４０の出力能力を超えない範囲内では、副電源５０から放電電流が流れないように昇圧電圧が維持され、モータ駆動回路３０は昇圧回路４０の出力電力のみで作動する。そして、モータ駆動回路３０の消費電力が昇圧回路４０の出力能力限界を超える状態に達すると、昇圧制御にかかわらず副電源５０の放電電流をゼロに維持することができず昇圧電圧が低下する。これにより、副電源５０から不足電力分がモータ駆動回路３０に供給される。つまり、モータ駆動回路３０の消費電力が昇圧回路４０の出力能力範囲内では副電源５０の電力が使われず、出力能力を超える大電力が必要となったときのみ主電源１００に加えて副電源５０からモータ駆動回路３０に電源供給される。
【０１０６】
次に、実充電容量検出処理について説明する。図７は、電源制御部６２により実施される実充電容量検出ルーチンを表し、電子制御装置６０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶される。実充電容量検出ルーチンは、イグニッションスイッチ１０６の投入（オン）により起動し、所定の短い周期で繰り返し実行される。この実充電容量検出ルーチンにより検出された実充電容量は、操舵アシスト制御ルーチンにおけるステップＳ１８、および、充放電制御ルーチンにおけるステップＳ５１にて読み込まれる実充電容量Ｊｘとなる。
【０１０７】
実充電容量検出ルーチンが起動すると、電源制御部６２は、ステップＳ７１において、副電源電流センサ５３により検出される副電源電流ｉsubを読み込む。続いて、ステップＳ７２において、現時点の実充電容量Ｊｘを以下のように計算により求める。
Ｊｘ＝Ｊｘn-1＋ｉsub
ここで、Ｊｘn-1は前回実充電容量である。前回実充電容量とは、所定周期で繰り返される本実充電容量検出ルーチンにおける１周期前での実充電容量Ｊｘを表す。
【０１０８】
本実施形態においては、イグニッションスイッチ１０６のオフ操作時に副電源５０に充電されている電荷を主バッテリ１０１に放電する。このため、本検出ルーチンの起動時においては、副電源５０に充電されている実充電容量Ｊｘは、ほぼ一定の低い値となっている。従って、前回実充電容量Ｊｘn-1の初期値としては、予め設定した固定値（例えば、Ｊｘn-1＝０）が使われる。
【０１０９】
続いて、電源制御部６２は、ステップＳ７３において、現時点の実充電容量Ｊｘを前回実充電容量Ｊｘn-1としてＲＡＭに記憶し、実充電容量検出ルーチンを一旦終了する。実充電容量検出ルーチンは、所定の短い周期で繰り返し実行される。従って、今回算出した実充電容量Ｊｘが、次回（１周期後）のステップＳ７２における前回実充電容量Ｊｘn-1として使用される。
【０１１０】
電源制御部６２は、イグニッションスイッチ１０６のオン期間中、こうした処理を繰り返すことにより、実充電容量Ｊｘを副電源電流ｉsubの積算値として求める。この場合、充電電流が流れている状態では副電源５０の実充電容量Ｊｘを増大させる側に、放電電流が流れている場合では副電源５０の実充電容量Ｊｘを減少させる側に積算する。従って、副電源５０の保有する充電容量を適正に検出することができる。
【０１１１】
次に、副電源５０に充電された電荷の放電制御について説明する。副電源５０としてキャパシタを用いたケースでは、長期間使用しない場合には電荷を放出した方が寿命が長くなる。また、上述したように副電源電流ｉsubの積算値に基づいて副電源５０の実充電容量Ｊｘを検出する場合、車両起動時における充電容量初期値の推定が難しい。そこで本実施形態においては、イグニッションスイッチ１０６がオフしたときに、副電源５０に充電されている電荷を昇圧回路４０を経由して主バッテリ１０１に放電させる。以下、その制御処理について図８を用いて説明する。
【０１１２】
図８は、電源制御部６２により実施される終了時放電制御ルーチンを表し、電子制御装置６０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶される。終了時放電制御ルーチンは、イグニッションスイッチ１０６のオフ操作を検出したときに起動する。本制御ルーチンが起動すると、電源制御部６２は、ステップＳ８１において、昇圧回路４０の第２昇圧用スイッチング素子４４のゲートに所定周期のパルス信号を出力して、第２昇圧用スイッチング素子４４を所定のデューティ比でオンオフさせる。イグニッションスイッチ１０６がオフしている期間は操舵アシスト制御も終了しているため、モータ駆動回路３０の各スイッチング素子３１〜３６はオフ状態に維持されている。従って、副電源５０の電荷は、主バッテリ１０１に向かって放電される。この場合、第２昇圧用スイッチング素子４４のデューティ比を適宜設定することで、副電源５０から主バッテリ１０１に流れる放電電流の大きさを制限することができる。尚、第１昇圧用スイッチング素子４３はオフ状態に維持される。
【０１１３】
続いて、電源制御部６２は、ステップＳ８２において、副電源電流センサ５３により測定された副電源電流ｉsub（放電方向の電流値）を読み込み、ステップＳ８３において、副電源電流ｉsubが放電停止判定電流ｉsubend以下にまで低下したか否かについて判断する。この放電停止判定電流ｉsubendとしては、例えば、０アンペアが設定される。
【０１１４】
副電源電流ｉsubが放電停止判定電流ｉsubend以下にまで低下しない間は、こうしたステップＳ８１〜Ｓ８３の処理が繰り返される。この間は、副電源５０から主バッテリ１０１への放電が継続される。そして、副電源電流ｉsubが放電停止判定電流ｉsubend以下にまで低下すると（例えば、放電電流が流れなくなると）、ステップＳ８４において第２昇圧用スイッチング素子４４をオフして終了時放電制御ルーチンを終了する。
【０１１５】
従って、終了時放電制御ルーチンによれば、副電源５０の寿命を延ばすことができる。また、イグニッションスイッチ１０６がオンしてからの実充電容量の検出を精度良く行うことができる。つまり、実充電容量の検出にあたっては、副電源５０に流れる充放電電流を積算して算出するが、スタート時における初期充電容量の推定が難しい。そこで、副電源５０の電荷を放電させておいてから実充電容量検出処理を行うことにより、初期充電容量のばらつきによる検出誤差を抑えることができる。また、昇圧回路４０を兼用して主バッテリ１０１への放電電流の大きさを制御することができるため、特別に放電用の回路を設ける必要がなくコストアップを招かない。
【０１１６】
次に、第２実施形態について説明する。この第２実施形態は、第１実施形態における操舵アシスト制御を変更したもので、他の構成については第１実施形態と同一である。図９は、第２実施形態に係る操舵アシスト制御ルーチンを表す。この操舵アシスト制御ルーチンは、第１実施形態の操舵アシスト制御ルーチンに、さらに、ステップＳ３０，Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６１，Ｓ６２の処理を加えたものである。従って、第１実施形態と同一処理については、図面に同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【０１１７】
操舵アシスト制御ルーチンが起動すると、まず、ステップＳ３０において、停止フラグＦｓが「０」に設定されているか否かを判断する。この停止フラグＦｓは、本ルーチンの起動時においては「０」に設定されており、後述する停止タイミング設定処理（Ｓ４０）により「１」に設定されるものである。停止フラグＦｓが「０」であれば、そのままステップＳ１１からの処理を実行する。一方、停止フラグＦｓが「１」であれば、本制御ルーチンをそのまま抜ける。つまり、停止フラグＦｓは、その値を「１」に設定することにより、操舵アシスト制御を実質的に停止させるものである。
【０１１８】
この停止フラグＦｓを設定する停止タイミング設定処理について説明する。停止タイミング設定処理は、ステップＳ１８の処理の後にステップＳ４０の処理として実行される。この停止タイミング設定処理は、図１０に示すフローチャートに従って実行される。
【０１１９】
アシスト制御部６１は、まず、ステップＳ４１において、副電源５０の保有する実充電容量Ｊｘが予め設定した停止判定基準容量Ｊminを下回っているか否かを判断する。実充電容量Ｊｘが停止判定基準容量Ｊminを下回っていない場合には、そのままこの処理を抜けて、次のステップＳ５０の処理に移行する。主電源１００の電源供給異常の場合、副電源５０は、充電されることなく自身の保有する電力を電動モータ２０の駆動に消費する。従って、副電源５０の保有する実充電容量Ｊｘは、図１４に示すように、時間の経過とともに低下していく。そして、実充電容量Ｊｘが停止判定基準容量Ｊminを下回ると（Ｓ４１：Ｎｏ）、アシスト制御部６１は、ステップＳ４２において振動比率Ｒを１００％に設定する。この振動比率Ｒは、操舵ハンドル１１を振動させる時間比率を表すもので、詳しくは、後述の振動タイミング設定処理において説明する。
【０１２０】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ４３において、計時タイマの値を読み込み、タイマ値ｔが予め設定した所定時間ｔ０に達したか否かを判断する。このタイマ値ｔは、本ルーチンの起動時においては、「０」に設定されている。アシスト制御部６１は、タイマ値ｔが所定時間ｔ０に達していない場合には（Ｓ４３：Ｎｏ）、ステップＳ４４において、タイマ値ｔを値「１」だけインクリメントして、この停止タイミング設定処理を一旦抜け、その処理を次のステップＳ５０に進める。タイマ値ｔは、本ルーチンが繰り返されるたびに、値「１」ずつインクリメントされる。そして、タイマ値ｔが所定時間ｔ０に達すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、アシスト制御部６１は、停止フラグＦｓを「１」に設定する。
【０１２１】
この停止フラグＦｓが「１」に設定されると、上述したステップＳ３０の判定により、次の制御周期から実質的な操舵アシスト制御が停止されることとなる。つまり、この停止タイミング設定処理は、副電源５０の実充電容量Ｊｘが停止判定基準容量Ｊminを下回ってから所定時間ｔ０経過後に、操舵アシスト制御による電動モータ２０の駆動を停止させる処理である。
【０１２２】
尚、停止判定基準容量Ｊminおよび所定時間ｔ０は、副電源５０の電力消費の大小にかかわらず、停止フラグＦｓが「１」に設定されたときに、副電源５０の実充電容量Ｊｘが少なくともゼロより大きな所定容量だけ残るような値に設定されている。
【０１２３】
次に、停止タイミング設定処理の後に実行されるステップＳ５０の振動タイミング設定処理について説明する。振動タイミング設定処理は、図１１に示すフローチャートに従って実行される。
【０１２４】
この第２実施形態においては、主電源１００の電源供給異常が検出されている場合には、電動モータ２０を使って操舵ハンドル１１を断続的に振動させ、振動させる時間比率を副電源５０の実充電容量Ｊｘの低下にあわせて増加させる。そこで、このステップＳ５０の振動タイミング設定処理においては、操舵ハンドル１１を断続的に振動させるタイミングを設定する。
【０１２５】
アシスト制御部６１は、まず、ステップＳ５１において、カウント値ｎが設定値Ｎに等しいか否かを判断する。このカウント値ｎは、後述するように本制御ルーチンを繰り返すたびに値「１」ずつインクリメントされる変数であって、本制御ルーチンの起動時においては値「Ｎ」に設定されている。従って、初回においては、ステップＳ５１の判断が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ５２の処理が行われる。アシスト制御部６１は、ステップＳ５２において、振動比率マップを参照して、副電源５０の実充電容量Ｊｘから振動比率Ｒを計算する。振動比率Ｒは、操舵ハンドル１１を断続的に振動させるときの振動している時間と振動停止している時間との合計時間に対する振動している時間の比率を百分率で表したものである。
【０１２６】
振動比率マップは、図１２に示すように、実充電容量Ｊｘと振動比率Ｒとの関係を設定したもので、電子制御装置６０のメモリ内に記憶されている。振動比率Ｒは、振動比率マップに示すように、実充電容量Ｊｘの低下にしたがって増加するように設定され、実充電容量Ｊｘが停止判定基準容量Ｊmin未満の場合には１００％に設定される。尚、本実施形態においては、副電源５０が満充電に近ければ、振動比率Ｒを０％に設定するが、必ずしもそうする必要はなく、例えば、主電源１００の電源供給異常が検出されたときには、副電源５０が満充電であっても、操舵ハンドル１１を振動させるように振動比率特性を設定するようにしてもよい。
【０１２７】
続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ５３において、カウント値ｎを値「０」に設定する。次に、ステップＳ５６において、下記条件式（１）を満足するか否かを判断する。
ｎ＜Ｎ・Ｒ／１００  ……（１）
この条件式（１）が満足する場合には、ステップＳ５５において振動フラグＦｖを「１」に設定し、満足しない場合には、ステップＳ５６において振動フラグＦｖを「０」に設定する。そして、振動フラグＦｖを設定すると、ステップＳ５７において、カウント値ｎを値「１」だけインクリメントして、この振動タイミング設定処理を一旦抜ける。この振動フラグＦｖは、後述する処理からわかるように、操舵ハンドル１１を振動させるか否かを決める信号であって、Ｆｖ＝１で振動指令が与えられ、Ｆｖ＝０で振動停止指令が与えられる。
【０１２８】
こうした処理は繰り返し実行される。従って、本ルーチンの２回目の開始時においては、カウント値ｎが「１」になっているため、ステップＳ５１の判断は「Ｎｏ」となり、ステップＳ５２，Ｓ５３の処理がスキップされる。従って、この場合は、振動比率Ｒの計算処理は行われず、直前回に計算した振動比率Ｒを使った条件式（１）に基づいて振動フラグＦｖが設定されることになる。
【０１２９】
カウント値ｎは、所定時間（本ルーチンの制御周期）毎に増加していく値であるため経過時間を表すが、設定値Ｎに相当する時間が経過するたびにゼロクリアされる。この設定値Ｎは、振動を断続的に行う周期を設定するものとなる。また、条件式（１）の右辺は、振動比率Ｒを小数に直して設定値Ｎに乗じたものである。従って、条件式（１）は、図１３に示すように、各周期においてカウント値ｎが値（Ｎ・Ｒ／１００）に達するまでのあいだ振動フラグＦｖを「１」に設定するものとなる。
【０１３０】
つまり、この振動タイミング設定処理は、副電源５０の実充電容量Ｊｘに応じた振動比率Ｒを周期的に計算し、その振動比率Ｒが大きくなるほど、振動フラグＦｖが「１」に設定される時間を増大設定する処理である。振動タイミング設定処理が実行された後は、上述したステップＳ１９からの処理を行う。尚、上述した停止タイミング設定処理において振動比率Ｒが１００％に設定された場合には、ステップＳ５２における計算処理を待たずに、その時点から振動比率Ｒを１００％としてステップＳ５６の判定処理を行う。
【０１３１】
こうして設定された振動フラグＦｖは、操舵アシスト制御（図９）のステップＳ６１において判定される。アシスト制御部６１は、振動フラグＦｖが「１」であれば（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６２において、電動モータ２０の目標電流ｉas＊に振動用電流Δｉvibを重畳した新たな目標電流ｉas＊を計算する（ｉas＊←ｉas＊＋Δｉvib）。この振動用電流Δｉvibは、電動モータ２０の出力トルクが振動するように、ステップＳ２１にて算出した目標電流ｉas＊を補正する電流値であり、図１５に示すように、所定の周期で正の値と負の値とに交互に切り替えられる。例えば、操舵アシスト制御ルーチンが実行される毎に、振動用電流Δｉvibの正負を切り替えるようにしてもよい。従って、目標電流ｉas＊は、振動的に変化するものとなる。
【０１３２】
一方、ステップＳ６１において、振動フラグＦｖが「１」でないと判断した場合には、ステップＳ６２の処理を行わない。従って、電動モータ２０の目標電流ｉas＊には振動用電流Δｉvibが加算されない。
【０１３３】
以上説明した第２実施形態の電動パワーステアリング装置によれば、主電源１００の電源供給異常が検出されると、アシスト特性が異常時アシスト特性に切り替わるとともに操舵ハンドル１１が断続的に振動するようになる。このため、運転者に対して異常を確実に認識させることができる。
【０１３４】
しかも、図１４に示すように、副電源５０の実充電容量Ｊｘが低下するにしたがって、操舵ハンドル１１の振動する振動比率Ｒが増加するため、ハンドル操作が次第に重くなっていくことと操舵ハンドル１１の振動時間が次第に長くなっていくことの両方により、運転者に対して電動パワーステアリング装置の異常が進行（悪化）していることを容易に予測させることができる。
【０１３５】
また、実充電容量Ｊｘが停止判定基準容量Ｊminを下回ったときから操舵ハンドル１１を連続的に振動させるため、操舵アシストの停止時期が近いことを運転者に予見させることができる。従って、所定時間後に操舵アシストが停止しても運転者を驚かせることがない。
【０１３６】
また、副電源５０の実充電容量Ｊｘが所定容量以上残っている段階で、操舵アシストと操舵ハンドル１１の振動とを停止するため、その後、副電源５０の残った電力を電子制御装置６０で有効に利用することができる。
【０１３７】
また、操舵ハンドル１１を振動させるアクチュエータとして操舵アシスト用の電動モータ２０を兼用するため、特別な振動アクチュエータを設ける必要がない。従って、コストアップを招かず、また、振動アクチュエータの設置スペースが不要となる。
【０１３８】
また、第１実施形態と同様に、副電源５０の電源供給維持を図ることができ、操舵アシスト可能な期間を長くすることができる。
【０１３９】
尚、ステップＳ６１，６２の処理を実行するアシスト制御部の機能部が本発明の振動制御手段に相当し、振動タイミング設定ルーチンを実行するアシスト制御部６１の機能部が本発明の振動作動時間比率制御手段に相当し、停止タイミング設定ルーチンを実行するアシスト制御部６１の機能部が本発明の作動停止手段に相当する。
【０１４０】
以上、本発明の実施形態としての電動パワーステアリング装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【０１４１】
例えば、主電源１００の電源供給異常時において、電動モータ２０の駆動により消費される電力の上限値を低減することにより副電源５０の一層の電源供給の維持を図っても良い。図１６は、その変形例としての操舵アシスト制御ルーチンの一部を表したフローチャートである。この変形例は、第１実施形態あるいは第２実施形態の操舵アシスト制御ルーチンにステップＳ７１〜ステップＳ７４の処理を追加したものである。以下、追加した処理について説明する。
【０１４２】
アシスト制御部６１は、ステップＳ２１において目標電流ｉas＊を計算すると、続いて、ステップＳ７１において、電動モータ２０の駆動により消費される電力の上限値を設定する上限電力Ｗlimを計算する。この上限電力Ｗlimは、主電源１００の電源供給正常時において設定される上限電力Ｗlimに低減係数Ｋ（０＜Ｋ＜１）を乗じて求められる（Ｗlim←Ｋ・Ｗlim）。つまり、主電源１００の電源供給異常時においては、電動モータ２０の消費電力の上限値が電源供給正常時に比べて小さな値に設定される。例えば、低減係数Ｋを０．５とした場合には、上限電力Ｗlimは、正常時のものに比べて半分となる。
【０１４３】
アシスト制御部６１は、ステップＳ７２において、電動モータ２０の駆動により消費されている実電力Ｗｘを計算する。この実電力Ｗｘは、第２電圧センサ５２にて検出される出力電圧ｖ２と出力電流センサ５４にて検出される出力電流ｉ２との積により算出される。続いて、アシスト制御部６１は、ステップＳ７３において、実電力Ｗｘが上限電力Ｗlimを超えているか否かを判断し、実電力Ｗｘが上限電力Ｗlimを超えていなければ（Ｓ７３：Ｎｏ）、ステップＳ１６において算出した指令電圧ｖ＊を使って、指令電圧ｖ＊に応じたＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３０に出力する（Ｓ１７）。
【０１４４】
一方、実電力Ｗｘが上限電力Ｗlimを超えている場合には（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、ステップＳ７４において、実電力Ｗｘと上限電力Ｗlimとの偏差ΔＷを計算し、この偏差ΔＷに基づくＰＩ制御（比例積分制御）により指令電圧ｖ＊を計算する。つまり、偏差ΔＷがゼロになるように指令電圧ｖ＊をフィードバック制御する。そして、この算出した指令電圧ｖ＊に応じたＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３０に出力する（Ｓ１７）。これにより、実電力Ｗｘが上限電力Ｗlimを超えないように制限される。
【０１４５】
この変形例によれば、主電源１００の電源供給異常時において、副電源５０の一層の電源供給の維持を図ることができるため、操舵アシストのできる期間をさらに延ばすことが可能となる。
【０１４６】
また、本実施形態においては、操舵トルクＴｘと目標電流ｉas＊との関係を設定したアシストマップをアシスト特性として記憶しているが、操舵トルクＴｘから目標電流ｉas＊を導く関数などをアシスト特性として記憶するようにしてもよい。また、実充電容量Ｊｘから特性シフト量ΔＴｘを算出するシフト量マップ、実充電容量Ｊｘから振動比率Ｒを算出するための振動比率マップに関しても、関数など他の関係付け情報を用いるようにすることもできる。
【０１４７】
また、本実施形態においては、アシストマップの特性変更を操舵トルクＴｘを増大側にシフトすることにより行っているが、例えば、オリジナルアシストマップの目標電流ｉasに低減係数α（０≦α＜１）を乗じて、操舵アシスト力の発生を低減するようにしてもよい。
【０１４８】
また、第２実施形態においては、操舵ハンドル１１を振動させるアクチュエータとしてアシストトルクを発生させるための電動モータ２０を兼用しているが、他のアクチュエータを設けても良い。また、操舵ハンドル１１を振動させない構成であってもよい。第２実施形態においては、停止フラグＦｓを「１」に設定して操舵アシストと操舵ハンドル１１の振動とを同時に停止するようにしているが、停止タイミングを別々に設定するようにしても良い。
【０１４９】
また、第１実施形態においても、第２実施形態と同様に、副電源５０の実充電容量Ｊｘに基づいて操舵アシストを停止するタイミングを設定して、操舵アシスト停止時において副電源５０の残容量が所定容量以上となるようにしてもよい。
【０１５０】
また、主電源１００の電源供給異常時においては、アシスト特性を切り替えるとともに、図示しないウォーニングランプを点灯するようにしてもよい。
【０１５１】
また、電動モータ２０は単相モータであってもよく、モータ駆動回路３０もＨブリッジ回路等を用いることもできる。また、本実施形態においては、昇圧回路４０の昇圧電圧制御により副電源５０の充放電を制御するが、例えば、スイッチング回路により副電源５０の充電と放電とを切換制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略システム構成図である。
【図２】第１実施形態に係る操舵アシスト制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図３】第１実施形態に係るアシストマップを表す特性図である。
【図４】第１実施形態に係るシフト量マップを表す特性図である。
【図５】第１実施形態に係るアシストマップの推移を示す特性図である。
【図６】第１実施形態に係る充放電制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係る実充電容量検出ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る終了時放電制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る操舵アシスト制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態に係る停止タイミング設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る振動タイミング設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る振動比率マップを表す特性図である。
【図１３】第２実施形態に係る振動比率を説明するグラフである。
【図１４】第２実施形態に係る実充電容量と振動比率との推移を表すグラフである。
【図１５】第２実施形態に係る振動作動時での目標電流の変化を表すグラフである。
【図１６】各実施形態の変形例に係る操舵アシスト制御ルーチンの一部を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５３】
１０…ステアリング機構、１１…操舵ハンドル、１２…ステアリングシャフト、２０…電動モータ、２１…操舵トルクセンサ、２３…車速センサ、３０…モータ駆動回路、３８…モータ電流センサ、４０…昇圧回路、５０…副電源、５１…第１電圧センサ、５２…第２電圧センサ、５３…副電源電流センサ、５４…出力電流センサ、６０…電子制御装置、６１…アシスト制御部、６２…電源制御部、１００…主電源、１０１…主バッテリ、１０２…オルタネータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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