(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動方向を特定する移動方向特定システムであって、
前記移動体に取り付けられた無線タグと、
前記移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置され、前記無線タグと通信することで当該無線タグを検出する検出手段と、
前記複数の位置に配置された前記各検出手段における前記無線タグの検出状態の遷移に基づき、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、
前記移動体の移動速度を測定する速度測定手段と、を備え、
前記移動方向特定手段は、前記検出手段にて前記無線タグが検出された後、全ての前記検出手段にて当該無線タグが検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグが付された前記移動体を移動方向の特定対象から除外し、
前記検出手段は、読取要求信号を送信し、
前記無線タグは、前記読取要求信号を受信した場合に応答信号を送信し、
前記検出手段は、前記読取要求信号を所定回数送信した場合に前記無線タグから前記応答信号を受信した回数が、前記速度測定手段にて測定された前記移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグを検出したものとする、
移動方向特定システム。
【請求項２】
コンピュータに、移動体の移動方向を特定させる移動方向特定プログラムであって、
前記移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置された検出手段により、前記移動体に取り付けられた無線タグと通信することで当該無線タグを検出する検出ステップと、
前記複数の位置に配置された前記各検出手段における前記無線タグの検出状態の遷移に基づき、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定ステップと、
速度測定手段により、前記移動体の移動速度を測定する速度測定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記移動方向特定ステップにおいて、
前記検出手段にて前記無線タグが検出された後、全ての前記検出手段にて当該無線タグが検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグが付された前記移動体を移動方向の特定対象から除外させ、
前記検出ステップにおいて、
前記検出手段から読取要求信号が所定回数送信された場合に、当該検出手段が前記無線タグから前記読取要求信号に対する応答信号を受信した回数が、前記速度測定手段にて測定された前記移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグを検出したものとさせる、
移動方向特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動方向特定システム、及び移動方向特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグやＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）タグ等の無線タグを用いて、物品の在庫管理や流通管理、あるいは人間の入退室管理等が行われている。このような管理においては、例えば無線タグに記憶されている情報の利用に加えて、管理対象の物品の入庫又は出庫の何れが行われたのか、あるいは人間の入室又は退室の何れが行われたのか等、無線タグが付された物品や人体の移動方向を特定することが重要となっている。
【０００３】
このため、例えば、部外者の立ち入りが制限されるセキュリティゾーンに出入りする通行者を特定すると共に、その通行者の移動方向を特定することで、部外者の無断入室を監視し警報を発する部外者監視システムが提案されている。このシステムでは、セキュリティゾーンへの出入口に設置されたゲートに、赤外線センサ等の位置検出センサが通行方向に沿って２個設置されている。さらに、通行者が所持するマグネットタグを検出するためのアコーストマグネチック式センサがゲートに設置されている。そして、各位置検出センサによる検知順序に基づいて通行者の移動方向を判断すると共に、アコーストマグネチック式センサによるマグネットタグの検知の有無に応じて通行者が特定される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０３３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の如き従来のシステムでは、通行者を特定するためのセンサと、通行者の移動方向を検知するためのセンサとを個別に設ける必要があり、システム全体の構成の複雑化を招いていた。従って、システム構成のためのコストを減少する余地があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の移動方向を特定するためのセンサを別途設けなくても、無線タグを用いて移動体の移動方向を特定することができる、移動方向特定システム、及び移動方向特定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の移動方向特定システムは、移動体の移動方向を特定する移動方向特定システムであって、前記移動体に取り付けられた無線タグと、前記移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置され、前記無線タグと通信することで当該無線タグを検出する検出手段と、前記複数の位置に配置された前記各検出手段における前記無線タグの検出状態の遷移に基づき、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、前記移動体の移動速度を測定する速度測定手段と、を備え、前記移動方向特定手段は、前記検出手段にて前記無線タグが検出された後、全ての前記検出手段にて当該無線タグが検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグが付された前記移動体を移動方向の特定対象から除外し、前記検出手段は、読取要求信号を送信し、前記無線タグは、前記読取要求信号を受信した場合に応答信号を送信し、前記検出手段は、前記読取要求信号を所定回数送信した場合に前記無線タグから前記応答信号を受信した回数が、前記速度測定手段にて測定された前記移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグを検出したものとする。
【００１０】
また、請求項２に記載の移動方向特定プログラムは、コンピュータに、移動体の移動方向を特定させる移動方向特定プログラムであって、前記移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置された検出手段により、前記移動体に取り付けられた無線タグと通信することで当該無線タグを検出する検出ステップと、前記複数の位置に配置された前記各検出手段における前記無線タグの検出状態の遷移に基づき、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定ステップと、速度測定手段により、前記移動体の移動速度を測定する速度測定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記移動方向特定ステップにおいて、前記検出手段にて前記無線タグが検出された後、全ての前記検出手段にて当該無線タグが検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグが付された前記移動体を移動方向の特定対象から除外させ、前記検出ステップにおいて、前記検出手段から読取要求信号が所定回数送信された場合に、当該検出手段が前記無線タグから前記読取要求信号に対する応答信号を受信した回数が、前記速度測定手段にて測定された前記移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグを検出したものとさせる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の移動方向特定システム、及び請求項２に記載の移動方向特定プログラムによれば、読取要求信号を所定回数送信した場合に無線タグから応答信号を受信した回数が、速度測定手段にて測定された移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグを検出したものとするので、検出手段の検出可能範囲内に無線タグが位置し、検出手段が確実に当該無線タグから応答信号を受信可能な場合にのみ無線タグを検出したものとすることができ、例えば無線信号の反射等による無線タグの誤検出の発生確率を低減することができる。
【００１２】
また、検出手段にて無線タグが検出された後、全ての検出手段にて当該無線タグが検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグが付された移動体を移動方向の特定対象から除外するので、例えば無線信号の反射等により誤って検出手段により検出された無線タグが付された移動体を移動方向の特定対象から除外することができ、移動方向を特定する必要のある移動体の移動方向を確実に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】物品の入出庫管理に適用した場合の移動方向特定システムの概念図である。
【図２】移動方向特定システムの電気的構成を機能概念的に示したブロック図である。
【図３】状態遷移表に格納されている情報を例示した表である。
【図４】対象リストに格納されている情報を例示した表である。
【図５】移動方向特定処理のフローチャートである。
【図６】検出処理における検出部と無線タグとの間の信号の授受を例示した概念図である。
【図７】検出処理のフローチャートである。
【図８】検出可能範囲と読取有効距離ｓとの関係を示した概念図である。
【図９】図３の状態遷移表により記述される無線タグの検出状態の遷移を示した状態遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る移動方向特定システム、及び移動方向特定プログラムの実施の形態を詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、この発明に係る移動方向特定システム、及び移動方向特定プログラムの適用対象は任意で、例えば物品の入出庫管理や人間の入退室管理等に適用することができるが、以下の実施の形態では、物品の入出庫管理に適用した場合を例として説明する。
【００１６】
（構成）
最初に、移動方向特定システムの構成について説明する。図１は物品の入出庫管理に適用した場合の移動方向特定システムの概念図、図２は移動方向特定システムの電気的構成を機能概念的に示したブロック図である。例えば図１に示すように、物品がフォークリフトやＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）に積載されて入出庫される場合において、移動方向特定システム１は、移動体としての物品の移動方向を特定するために用いられる。
【００１７】
図２に示すように、移動方向特定システム１は、無線タグ２、及び移動方向特定装置３を備えている。
【００１８】
（構成−無線タグ）
無線タグ２は、移動方向を特定すべき移動体に取り付けられるものである。なお、無線タグ２の具体的な構成は任意であり、例えば、パッシブ型またはアクティブ型のＲＦＩＤタグや、Ｗｉ−Ｆｉタグ等の公知の無線タグを用いることができる。この無線タグ２には、例えば当該無線タグ２を一意に識別するための無線タグＩＤ等の各種情報が記憶され、後述するアンテナ４ａとの間で通信を行う。
【００１９】
（構成−移動方向特定装置）
移動方向特定装置３は、無線タグ２と通信することで、その無線タグ２が取り付けられた移動体の移動方向を特定するためのものである。この移動方向特定装置３は、検出部４、速度測定部５、制御部６、及び記憶部７を無線又は有線の通信回線８にて通信可能に接続して構成されている。
【００２０】
（構成−移動方向特定装置−検出部）
検出部４は、無線タグ２と通信することで無線タグ２を検出する検出手段である。この検出部４は、図１に示すように、移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置されている。本実施の形態では、図１に示すように２つの検出部４（図１における左側の検出部４を検出部４Ａ、右側の検出部４を検出部４Ｂとする）が設けられている場合を例として説明する。
【００２１】
検出部４は、図２に示すように、アンテナ４ａ、及び検出処理部４ｂを備えている。アンテナ４ａは、検出可能範囲（図１で点線で示した範囲）内の無線タグ２との間で通信を行う通信手段である。検出可能範囲は、無線タグ２から送信された信号をアンテナ４ａが受信可能な範囲である。図１では検出部４Ａの検出可能範囲と検出部４Ｂの検出可能範囲とが重複している場合を例示しているが、これらの検出可能範囲が重複しないように各検出部４を配置してもよい。検出処理部４ｂは、無線タグ２とアンテナ４ａとの通信に基づき、無線タグ２を検出する。なお、この検出部４によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２２】
（構成−移動方向特定装置−速度測定部）
速度測定部５は、移動体の移動速度を測定する速度測定手段である。速度測定部５は、移動体の移動速度の測定値を制御部６に出力する。この速度測定部５としては、例えばスピードガン等の公知の速度測定手段を用いることができる。あるいは、移動体としての物品を運搬するフォークリフトやＡＧＶから、無線により移動速度情報を取得するようにしてもよい。
【００２３】
（構成−移動方向特定装置−制御部）
制御部６は、移動方向特定システム１の各部を制御する制御手段である。この制御部６は、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る移動方向特定プログラムは、任意の記憶媒体又はネットワークを介して移動方向特定システム１にインストールされることで、制御部６の各機能を実質的に構成する。
【００２４】
この制御部６は、移動方向特定部６ａを備えている。移動方向特定部６ａは、移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段である。なお、制御部６によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２５】
（構成−記憶部）
記憶部７は、移動方向特定システム１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２６】
この記憶部７は、状態遷移表７ａ、及び対象リスト７ｂを備えている。
【００２７】
状態遷移表７ａは、複数の位置に配置された各検出部４における無線タグ２の検出状態の遷移を特定するための情報を格納する表であり、予め記憶部７に格納されている。ここで、無線タグ２の「検出状態」は、何れかの検出部４において無線タグ２が新たに検出されること、又は何れかの検出部４において検出されていた無線タグ２が消失することをトリガとして順次遷移する。以下の説明では、何れかの検出部４において無線タグ２が新たに検出されること、及び何れかの検出部４において検出されていた無線タグ２が消失することを「イベント」と総称することとする。図３は、状態遷移表７ａに格納されている情報を例示した表である。この図３に示すように、状態遷移表７ａの縦軸には「現在の検出状態」を表す情報（例えば「Ｉｎｉｔｉａｌ」「Ａ」等）が格納され、横軸には「発生したイベント」を特定する情報（例えば「検出部Ａで新たに検出」等）が格納されている。そして、縦軸の「現在の検出状態」と横軸の「発生したイベント」とが交差する各位置に、各イベントが発生した際に現在の検出状態から次に遷移すべき検出状態を表す文字が格納されている（例えば「現在の検出状態」が「Ｉｎｉｔｉａｌ」、「発生したイベント」が「検出部Ａで新たに検出」の場合に「Ａ」等）。なお、この状態遷移表７ａに基づく処理の詳細については後述する。
【００２８】
対象リスト７ｂは、移動方向を特定する対象となる無線タグ２を特定するための情報を格納する。図４は、対象リスト７ｂに格納されている情報を例示した表である。この図４に示すように、対象リスト７ｂには、項目「無線タグＩＤ」「最終検出時刻」及び「最終検出状態」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「無線タグＩＤ」に対応して格納される情報は、無線タグ２を一意に識別するための識別情報である（図４では例えば「０１０１」等）。この識別情報は予め各無線タグ２に記憶されており、検出部４が無線タグ２と通信を行った際に、検出部４により無線タグ２から取得され、対象リスト７ｂに格納される。項目「最終検出時刻」に対応して格納される情報は、何れかの検出部４で最後に無線タグ２を検出した時刻を特定するための情報である（図４では例えば「２０１０／０１／２２  １２：００：３０」等）。この情報は、例えば検出部４が無線タグ２と通信を行った際に、検出部４により対象リスト７ｂに格納される。項目「最終検出状態」に対応して格納される情報は、何れかの検出部４で最後に無線タグ２を検出した時点での無線タグ２の検出状態を特定するための情報であり、例えば図３の状態遷移表７ａにおいて検出状態を表すために用いた文字と同様の情報が格納される（図４では例えば「Ａａ」等）。
【００２９】
（処理−移動方向特定処理）
次に、このように構成された移動方向特定システム１にて行われる処理について説明する。図５は移動方向特定処理のフローチャートである。この移動方向特定処理は、例えば、移動方向特定装置３に電源が投入された場合に起動される。
【００３０】
移動方向特定処理が起動されると、各検出部４の検出処理部４ｂは検出処理を実行する（ＳＡ１）。
【００３１】
（処理−検出処理）
ここで、検出処理について説明する。図６は、検出処理における検出部４と無線タグ２との間の信号の授受を例示した概念図である。この図６に示すように、検出処理においては、検出部４は読取要求時間ｔ内に読取要求信号を所定回数送信する。これに対し、各無線タグ２は、読取要求信号を受信した場合に応答信号を送信する。検出部４は、無線タグ２から応答信号を受信した応答回数に応じて、当該無線タグ２を検出したか否かを判断する。
【００３２】
図７は検出処理のフローチャートである。検出処理が起動されると、検出処理部４ｂは、アンテナ４ａから読取要求信号を送信させる（ＳＢ１）。この読取要求信号は、例えば無線タグ２に対して無線タグＩＤ等の所定の情報を含む応答信号の送信を要求する旨の信号である。
【００３３】
続いて検出処理部４ｂは、ＳＢ１で送信した読取要求信号に対する応答として、無線タグ２から応答信号を受信したか否かを判定する（ＳＢ２）。例えば検出処理部４ｂは、アンテナ４ａを介して無線タグ２から無線タグＩＤ等の情報を含む応答信号を受信したか否かを判定する。
【００３４】
その結果、応答信号を受信したと判定した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、検出処理部４ｂは、無線タグ２から応答信号を受信した回数を示す応答回数を１回加算する（ＳＢ３）。なお、この応答回数は、各無線タグ２の無線タグＩＤに対応付けて、例えば検出部４のＲＡＭ（図示省略）に記憶されているものとする。
【００３５】
ＳＢ３の処理の後、又はＳＢ２で応答信号を受信していないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、検出処理部４ｂは、読取要求信号の送信を開始してから読取要求時間ｔが経過したか否かを判定する（ＳＢ４）。読取要求時間ｔの具体的な値は任意で、例えば１秒とする。
【００３６】
その結果、読取要求信号の送信を開始してから読取要求時間ｔが経過していないと判定した場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、検出処理部４ｂはＳＢ１に戻り、アンテナ４ａからの読取要求信号の送信を継続させる。
【００３７】
一方、読取要求信号の送信を開始してから読取要求時間ｔが経過したと判定した場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、検出処理部４ｂは、応答必要回数Ｒを算出する（ＳＢ５）。ここで応答必要回数Ｒとは、検出部４から読取要求信号を所定回数送信した場合において、検出部４が無線タグ２を検出したと判断する際の基準となる、無線タグ２から応答信号を受信した回数である。読取要求時間ｔの間に検出部４が読取要求信号を送信する回数をｒ回、検出部４が無線タグ２に読取要求信号を送信し、当該無線タグ２から応答信号を受信する際の読取精度をａ％とすると、応答必要回数Ｒは、Ｒ＝ｒ×ａ／１００として算出される。例えば、ｒ＝８回、ａ＝７５％とした場合、Ｒ＝８×７５／１００＝６回となる。
【００３８】
続いて検出処理部４ｂは、速度測定部５により移動体の移動速度を測定させ、当該測定した移動体の移動速度ｖが標準速度ｖ０よりも大きいか否かを判定する（ＳＢ６）。標準速度ｖ０は、ＳＢ５で算出した応答必要回数Ｒの補正の要否を判断するための基準となる速度であり、検出可能範囲内において移動体が移動する距離を読取有効距離ｓとした場合、ｖ０＝ｓ／ｔとして算出される。例え読取要求時間ｔ＝１秒、読取有効距離ｓ＝２ｍとした場合、ｖ０＝２／１＝２ｍ／ｓとなる。図８は、検出可能範囲と読取有効距離ｓとの関係を示した概念図である。図８に示すように、標準速度ｖ０は、読取要求時間ｔの間に移動体が検出可能範囲内に留まることのできる最大の速度を表している。
【００３９】
図７に戻り、移動体の移動速度ｖが標準速度ｖ０よりも大きいと判定した場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、検出処理部４ｂは、速度測定手段にて測定された移動体の速度ｖに応じて応答必要回数Ｒの補正を行う（ＳＢ７）。例えば検出処理部４ｂは、補正後の応答必要回数Ｒ’を、Ｒ’＝Ｒ×ｖ０／ｖとして算出する。例えばＲ＝６回、ｖ０＝２ｍ／ｓ、ｖ＝４ｍ／ｓの場合、Ｒ＝３回となる。
【００４０】
ＳＢ７の処理の後、又はＳＢ６で移動体の移動速度ｖが標準速度ｖ０よりも大きくない（ｖ０以下）と判定した場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、検出処理部４ｂは、ＲＡＭに記憶されている応答回数を参照し、無線タグ２から応答信号を受信した応答回数が応答必要回数Ｒ（ＳＢ７で補正を行った場合には補正後の応答必要回数Ｒ’）以上か否かを判定する（ＳＢ８）。その結果、無線タグ２から応答信号を受信した応答回数が応答必要回数Ｒ以上である場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、検出処理部４ｂは当該無線タグ２を検出したものとし（ＳＢ９）、メインルーチンに戻る。
【００４１】
一方、無線タグ２から応答信号を受信した応答回数が応答必要回数Ｒ以上ではない場合（無線タグ２から応答信号を受信した応答回数が応答必要回数Ｒ未満の場合）（ＳＢ８、Ｎｏ）、検出処理部４ｂは当該無線タグ２を検出したものとすることなく、メインルーチンに戻る。
【００４２】
例えば図６において、応答必要回数Ｒ＝６回、標準速度ｖ０＝２ｍ／ｓである場合を例として考える。また、図６における無線タグＡの移動速度ｖＡは２ｍ／ｓ、無線タグＡの応答回数は７回、無線タグＢの移動速度ｖＢは４ｍ／ｓ、無線タグＢの応答回数は４回、無線タグＣの移動速度ｖＡは１．５ｍ／ｓ、無線タグＣの応答回数は２回であるものとする。この場合、無線タグＡについては、移動速度ｖＡが２ｍ／ｓでありｖ０より大きくないため、検出処理部４ｂは応答必要回数Ｒの補正を行わない。従って、無線タグＡの応答回数は７回であり応答必要回数Ｒの６回以上であるため、検出処理部４ｂは無線タグＡを検出したものとする。また無線タグＢについては、移動速度ｖＢが４ｍ／ｓでありｖ０より大きいため、検出処理部４ｂは応答必要回数Ｒの補正を行う。この場合、補正後の応答必要回数Ｒ’は、Ｒ’＝Ｒ×ｖ０／ｖＢ＝６×２／４＝３回となる。従って、無線タグＢの応答回数は４回であり補正後の応答必要回数Ｒ’の３回以上であるため、検出処理部４ｂは無線タグＢを検出したものとする。また無線タグＣについては、移動速度ｖＣが１．５ｍ／ｓでありｖ０より大きくないため、検出処理部４ｂは応答必要回数Ｒの補正を行わない。従って、無線タグＣの応答回数は２回であり応答必要回数Ｒの６回未満であるため、検出処理部４ｂは無線タグＣを検出していないものとする。
【００４３】
図５に戻り、ＳＡ１で検出処理部４ｂが検出処理を実行した後、移動方向特定部６ａは、検出処理部４ｂにより無線タグ２が検出されたか否かを判定する（ＳＡ２）。
【００４４】
その結果、検出処理部４ｂにより無線タグ２が検出されたと判定した場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、移動方向特定部６ａは、検出された無線タグ２の無線タグＩＤを検出部４から取得し、対象リスト７ｂにおいて当該取得した無線タグＩＤに関連付けられている最終検出時刻を更新する（ＳＡ３）。
【００４５】
ＳＡ３の処理の後、又はＳＡ２において移動方向特定部６ａが検出処理部４ｂにより無線タグ２が検出されなかったと判定した場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、移動方向特定部６ａは、ＳＡ１における検出結果に基づき、イベントが発生したか否かを判定する（ＳＡ４）。すなわち、何れかの検出部４において無線タグ２が新たに検出されたか否か、及び何れかの検出部４において検出されていた無線タグ２が消失したか否かを判定する。
【００４６】
その結果、移動方向特定部６ａがイベントが発生したと判定した場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、すなわち、何れかの検出部４において無線タグ２が新たに検出された場合、又は何れかの検出部４において検出されていた無線タグ２が消失した場合、移動方向特定部６ａは対象リスト７ｂを参照して、イベントが発生した無線タグ２の無線タグＩＤに関連付けて対象リスト７ｂに格納されている最終検出状態を現在の検出状態として特定し、状態遷移表７ａに基づいて、各検出部４における無線タグ２の検出状態の遷移を特定する（ＳＡ５）。
【００４７】
図９は、図３の状態遷移表７ａにより記述される無線タグ２の検出状態の遷移を示した状態遷移図である。この図９において、「Ａ＋」はイベント「検出部Ａで新たに検出」、「Ａ−」はイベント「検出部Ａから消失」、「Ｂ＋」はイベント「検出部Ｂで新たに検出」、「Ｂ−」はイベント「検出部Ｂから消失」が発生したことを示している。
【００４８】
例えば、移動方向特定処理を開始した際の初期状態「Ｉｎｉｔｉａｌ」において、イベント「検出部Ａで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入った場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「Ａ」に遷移すると特定する。
【００４９】
この検出状態「Ａ」において、イベント「検出部Ｂで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ｂの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入ることで、検出部４Ａ及び検出部４Ｂの検出可能範囲の重複領域に位置した場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「ＡＢ」に遷移すると特定する。また、検出状態「Ａ」において、イベント「検出部Ａから消失」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出た場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「Ａａ」に遷移すると特定する。また、検出状態「Ａ」において、イベント「検出部Ａから消失」及びイベント「検出部Ｂで新たに検出」が同時に発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出ると同時に、検出部４Ｂの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入った場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「ＡａＢ」に遷移すると特定してもよい。
【００５０】
また、検出状態「ＡＢ」において、イベント「検出部Ａから消失」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出たが、検出部４Ｂの検出可能範囲内に残っている場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「ＡａＢ」に遷移すると特定する。また、検出状態「ＡＢ」において、イベント「検出部Ｂから消失」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ｂの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出たが、検出部４Ａの検出可能範囲内に残っている場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「Ａ」に遷移すると特定する。
【００５１】
また、検出状態「Ａａ」において、イベント「検出部Ａで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入った場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「Ａ」に遷移すると特定する。また、検出状態「Ａａ」において、イベント「検出部Ｂで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出た後、検出部４Ｂの検出可能範囲内に入った場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「ＡａＢ」に遷移すると特定する。
【００５２】
また、検出状態「ＡａＢ」において、イベント「検出部Ａで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ａの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入ることで、検出部４Ａ及び検出部４Ｂの検出可能範囲の重複領域に位置した場合）、移動方向特定部６ａは検出状態が「ＡＢ」に遷移すると特定する。また、検出状態「ＡａＢ」において、イベント「検出部Ｂから消失」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ｂの検出可能範囲内から検出可能範囲外に出た場合）、無線タグ２は検出部４Ａの検出可能範囲外から当該から検出部４Ａの検出可能範囲内に入り、検出部４Ｂの検出可能範囲を経て当該検出部４Ｂの検出可能範囲外に移動したものと考えられることから、移動方向特定部６ａは検出状態が「移動方向特定（検出部Ａから検出部Ｂに向かう方向）」に遷移すると特定する。
【００５３】
なお、移動方向特定処理を開始した際の初期状態「Ｉｎｉｔｉａｌ」において、イベント「検出部Ｂで新たに検出」が発生した場合（無線タグ２が検出部４Ｂの検出可能範囲外から検出可能範囲内に入った場合）についても、移動方向特定部６ａは状態遷移表７ａを参照し、発生したイベントに応じて順次遷移を特定する。
【００５４】
図５に戻り、移動方向特定部６ａは、ＳＡ５で移動方向特定部６ａが特定した遷移後の無線タグ２の検出状態が「移動方向特定」か否かを判定する（ＳＡ６）。その結果、ＳＡ５で移動方向特定部６ａが特定した遷移後の無線タグ２の検出状態が「移動方向特定」である場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、移動方向特定部６ａは、ＳＡ５で特定された検出状態に対応する移動方向（検出状態が「移動方向特定（検出部Ａから検出部Ｂに向かう方向）」の場合は「検出部４Ａから検出部４Ｂに向かう方向」、検出状態が「移動方向特定（検出部Ｂから検出部Ａに向かう方向）」の場合は「検出部４Ｂから検出部４Ａに向かう方向」を、当該無線タグ２が取り付けられた移動体の移動方向として、任意の出力先（例えば物品の入出庫管理を行う管理システム（図示省略））にネットワーク（図示省略）を介して出力する（ＳＡ７）。
【００５５】
その後、移動方向特定部６ａは、移動方向を特定した無線タグ２の無線タグＩＤ、及び当該無線タグＩＤに関連付けて対象リスト７ｂに格納されている情報を、対象リスト７ｂから削除する（ＳＡ８）。
【００５６】
また、ＳＡ６において、ＳＡ５で移動方向特定部６ａが特定した遷移後の無線タグ２の検出状態が「移動方向特定」ではない場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、移動方向特定部６ａは、移動方向を特定した無線タグ２の無線タグＩＤに関連付けて対象リスト７ｂに格納されている最終検出状態を、ＳＡ５で特定した遷移後の検出状態に更新する（ＳＡ９）。
【００５７】
また、ＳＡ４において、移動方向特定部６ａがイベントが発生していないと判定した場合（ＳＡ４、Ｎｏ）、すなわち、何れの検出部４においても無線タグ２が新たに検出されず、検出部４において検出されていた無線タグ２の何れも消失しない場合、移動方向特定部６ａは対象リスト７ｂを参照し、最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２（すなわち全ての検出部４にて検出されていない状態の無線タグ２）の有無を判定する（ＳＡ１０）。
【００５８】
その結果、最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２が有った場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、移動方向特定部６ａは、対象リスト７ｂの項目「最終検出時刻」に対応して格納されている情報に基づき、最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２の最終検出時刻から一定時間以上経過しているか否かを判定する（ＳＡ１１）。例えば、「一定時間」を１５秒とし、現在時刻が２０１０年１月２２日１２時１分０秒である場合、図３の例では、無線タグＩＤ「０１０１」及び「０１０２」の無線タグ２については、最終検出時刻から１５秒以上経過していると判定する。一方、無線タグＩＤ「０１０３」及び「０１０４」の無線タグ２については、最終検出時刻から１５秒以上経過していないと判定する。
【００５９】
図５に戻り、移動方向特定部６ａが、最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２の最終検出時刻から一定時間以上経過していると判定した場合（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）、移動方向特定部６ａは、最終検出時刻から一定時間以上経過していると判定された無線タグ２の無線タグＩＤ、及び当該無線タグＩＤに関連付けて対象リスト７ｂに格納されている情報を、対象リスト７ｂから削除し（ＳＡ１２）、当該無線タグ２が付された移動体を移動方向の特定対象から除外する。
【００６０】
ＳＡ８、ＳＡ９、若しくはＳＡ１２の処理の後、ＳＡ１０において移動方向特定部６ａが最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２が無いと判定した場合（ＳＡ１０、Ｎｏ）、又はＳＡ１１において移動方向特定部６ａが最終検出状態が「Ａａ」又は「Ｂｂ」の無線タグ２の最終検出時刻から一定時間以上経過していないと判定した場合（ＳＡ１１、Ｎｏ）、移動方向特定部６ａは、対象リスト７ｂに無線タグＩＤが格納されている全ての無線タグ２について、ＳＡ４からＳＡ１２の処理を実施したか否かを判定する（ＳＡ１３）。
【００６１】
その結果、対象リスト７ｂに無線タグＩＤが格納されている全ての無線タグ２について、ＳＡ４からＳＡ１２の処理を実施していない場合（ＳＡ１３、Ｎｏ）、移動判定部はＳＡ４に戻り、対象リスト７ｂに無線タグＩＤが格納されている全ての無線タグ２についてＳＡ４からＳＡ１２の処理が実施されるまで当該ＳＡ４からＳＡ１２の処理を繰り返す。
【００６２】
一方、対象リスト７ｂに無線タグＩＤが格納されている全ての無線タグ２について、ＳＡ４からＳＡ１２の処理を実施した場合（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、ＳＡ１に戻り、各検出部４の検出処理部４ｂは検出処理を実行する（ＳＡ１）。
【００６３】
（効果）
このように本実施の形態によれば、複数の位置に配置された各検出部４における無線タグ２の検出状態の遷移に基づき、移動体の移動方向を特定するので、移動体の移動方向を特定するためのセンサを別途設けなくても、無線タグ２を用いて移動体の移動方向を特定することができる。特に、各検出部４における無線タグ２の検出状態が所定の遷移を経た場合に移動体の移動方向を特定するので、無線タグ２の誤検出等に起因して誤った移動方向を特定することを回避することができ、移動体の移動方向を確実に特定することができる。
【００６４】
また、検出部４にて無線タグ２が検出された後、全ての検出部４にて当該無線タグ２が検出されずに一定時間以上経過した場合、当該無線タグ２が付された移動体を移動方向の特定対象から除外するので、例えば無線信号の反射等により誤って検出部４により検出された無線タグ２が付された移動体を移動方向の特定対象から除外することができ、移動方向を特定する必要のある移動体の移動方向を確実に特定することができる。
【００６５】
また、読取要求信号を所定回数送信した場合に無線タグ２から応答信号を受信した回数が、速度測定部５にて測定された移動体の速度に応じた応答必要回数以上の場合に、当該無線タグ２を検出したものとするので、検出部４の検出可能範囲内に無線タグ２が位置し、検出部４が確実に当該無線タグ２から応答信号を受信可能な場合にのみ無線タグ２を検出したものとすることができ、例えば無線信号の反射等による無線タグ２の誤検出の発生確率を低減することができる。
【００６６】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６７】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。
【００６８】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、各検出部４における検出処理部４ｂを統合して制御部６に設けることとしてもよい。また、移動方向特定システム１における検出部４や記憶部７を移動方向特定システム１の外部装置としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１  移動方向特定システム
２  無線タグ
３  移動方向特定装置
４、４Ａ、４Ｂ  検出部
４ａ  アンテナ
４ｂ  検出処理部
５  速度測定部
６  制御部
６ａ  移動方向特定部
７  記憶部
７ａ  状態遷移表
７ｂ  対象リスト
８  通信回線
【要約】
【課題】移動体の移動方向を特定するためのセンサを別途設けなくても、無線タグを用いて移動体の移動方向を特定することができる、移動方向特定システム、及び移動方向特定プログラムを提供すること。
【解決手段】移動方向特定システム１は、移動体の移動方向を特定する移動方向特定システム１であって、移動体に取り付けられた無線タグ２と、移動体の移動方向に沿った複数の位置に配置され、無線タグ２と通信することで当該無線タグ２を検出する検出部４と、複数の位置に配置された各検出部４における無線タグ２の検出状態の遷移に基づき、移動体の移動方向を特定する移動方向特定部６ａとを備える。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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