(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力を指令する力指令部と、
前記ダイクッション機構が前記スライドに対して生じている力を検出する力検出部と、
前記スライドと前記ダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、前記力検出部が検出した力検出値が、前記力指令部が指令した力指令値以上であるときに、前記サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、
前記力指令部が前記衝突時の予備指令値であって目標値よりも低い予備指令値を指令する基準となる初期定常値を、前記スライドが初期位置から前記ダイクッション機構との前記協働動作を経て該初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を遂行する度に、新たに設定する初期値設定部とを具備し、
前記初期値設定部は、前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、該スライドと前記ダイクッション機構との前記協働動作の時間と前記乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、前記力検出部の出力値を採用して、前記初期定常値として設定すること、
を特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、予め定めたスライド位置閾値と、前記初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、予め定めたスライド位置閾値と、前記初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、前記初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、前記初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、前記初期位置から遠ざかる方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、前記初期位置から遠ざかる方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、前記初期位置に近づく方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、前記初期位置に近づく方向への前記スライドの移動を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速い該スライドの該移動速度を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速い該スライドの該移動速度を表すときの、前記力検出部の前記出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って前記力検出部の複数の前記出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、前記初期値設定部は、前記協働動作の間、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点から該予め定めた時間だけ遡ったときの、該記憶部に保持した該力検出部の該出力値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って前記力検出部の複数の前記出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、前記初期値設定部は、前記協働動作の間、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点までの、該記憶部に保持した該力検出部の該複数の出力値の平均値を、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、前記力検出値が最初に前記力指令値に等しくなった時点での該力検出値に対し、ノイズ除去処理を施すノイズ除去部をさらに具備し、前記初期値設定部は、該ノイズ除去部が該ノイズ除去処理を施した後の該力検出値を、前記出力安定期における前記力検出部の前記出力値の代わりに、前記初期定常値として採用する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記初期値設定部は、前記出力安定期において前記力検出部の前記出力値を前記初期定常値として採用する時期を、外部装置から入力された信号に基づいて決定する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１６】
プレス機械に組み込まれ、スライドの動作に対応して移動するクッションパッドと、該クッションパッドを駆動するサーボモータと、該サーボモータを制御して該クッションパッドと該スライドとの間に相関的な圧力を生じさせる制御装置とを備えるダイクッション機構において、
前記制御装置が請求項１〜１５のいずれか１項に記載の制御装置からなることを特徴とするダイクッション機構。
【請求項１７】
サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御方法であって、
前記ダイクッション機構に生じさせる力の指令値を求めるステップと、
前記ダイクッション機構が前記スライドに対して生じている力の検出値を求めるステップと、
前記スライドと前記ダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、前記力の検出値が前記力の指令値以上であるときに、前記サーボモータに対する力制御を実行するステップと、
前記衝突時の予備指令値であって目標値よりも低い予備指令値の基準となる初期定常値を、前記スライドが初期位置から前記ダイクッション機構との前記協働動作を経て該初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を実施する度に、新たに設定するステップとを具備し、
前記初期定常値を設定する前記ステップは、前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、該スライドと前記ダイクッション機構との前記協働動作の時間と前記乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、該ダイクッション機構の力の出力値を、前記初期定常値として採用すること、
を特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイクッション機構並びにその制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ、絞り、打抜き等のプレス加工を行なうプレス機械において、加工動作中に、プレス加工に用いる第１の型を支持する可動側の支持部材（一般にスライドと称する）に対し、第２の型を支持する支持部材（一般にボルスターと称する）の側から所要の力（圧力）を加える付属装置として、ダイクッション機構を装備することは知られている。ダイクッション機構は通常、所定の圧力で保持した可動要素（一般にクッションパッドと称する）に、型閉め方向へ移動中のスライド（又は第１の型）を直接又は間接に衝突させた後、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッドがスライドに力（圧力）を加えながらスライドと共に移動するように構成されている。この協働動作の間、例えば、クッションパッドとスライドとの間に被加工素材の加工箇所の周辺領域を挟持することにより、被加工素材の皺の発生を防止することができる。
【０００３】
ダイクッション機構を用いたプレス加工の精度を向上させるためには、クッションパッドが、スライドと共に移動する間、指示された力（圧力）をスライドに対し安定して加えることが要求される。しかし、従来のダイクッション機構は、油空圧装置を駆動源としているものが多く、スライドの衝突等の外因による急激な圧力変動に応答して、スライドに対する力（圧力）を指令値通りに可変的に制御することが一般に困難であった。そこで近年、応答性に優れた力制御を可能とすべく、サーボモータを駆動源とするダイクッション機構が開発されている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載されるダイクッション機構は、プレス機械のスライドの下方に設置されるクッションパッドを、スライドの昇降動作に対応して、サーボモータにより昇降動作させる構成を有する。スライドが下降する間、サーボモータは、スライドがクッションパッドに衝突力を加える前は、クッションパッドの位置指令値に基づく位置制御により動作して、クッションパッドを所定の待機位置に位置決めする。また、スライドがクッションパッドに衝突力を加えた後は、サーボモータは、クッションパッドの位置に対応させて予め定めた力指令値に基づく力制御により動作して、クッションパッドをスライドと共に移動させながら、クッションパッドからスライドに加わる力（圧力）を調整する。なお、衝突及び圧力の検知は、クッションパッドを介してサーボモータの出力軸に加わる負荷を検出することにより行なわれる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２０２３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記したように、従来のサーボモータ駆動によるダイクッション機構では、スライドがクッションパッドに衝突力を加えたときに、サーボモータの制御方式を位置制御から力制御へ切り替えることにより、クッションパッドからスライドに加わる力（圧力）を適正化している。しかし、制御方式のこのような単純な切り替えだけでは、衝突時の衝撃による大きな圧力変動に迅速に応答して、クッションパッドの力（圧力）を適正に制御することは困難である。
【０００７】
例えば、スライドがクッションパッドに衝突力を加えた瞬間（力制御開始時）や、力制御実行中にサーボモータの出力トルクが何らかの外因で変動したときに、スライドとクッションパッドとの間に生じている力を力検出部（上記特許文献１では、サーボモータの負荷検出部）が検出するに至る時間（すなわちむだ時間）は、一般に長い。したがって、力検出部からの力検出値をフィードバックする力制御ループの応答性を向上させることが、一般に困難であった。
【０００８】
ここで、ダイクッション機構のサーボモータの制御装置は、スライドがクッションパッドに実際に衝突した後、例えば、力検出部による力検出値が力指令値（目標値）以上になることで「衝突の発生」を判断して、位置制御を力制御に切り替えるように構成できる。この構成では、位置制御から力制御への切り替えを迅速かつ正確に行なうために、実際の衝突の瞬間には、予備的な初期の力指令値（本明細書で「予備指令値」と称する）として、目標値よりも低い値を設定しておくことが有利である。そして、力制御に切り替わった後には本来の目標値への力制御を実行できるように、予備指令値から目標値まで迅速に高まる力指令値を設定する。
【０００９】
他方、従来のダイクッション機構において、力検出部に、油圧変動感知型の力センサを用いることは知られている。この力検出部は、スライドとクッションパッドとの間の接触圧力の下で変形可能な油室を、クッションパッドに隣接して装備しており、油室内の油圧の変化をひずみゲージ等によって感知することにより、スライドとクッションパッドとの間に生じている力の大きさを検出する。この構成では一般に、油室内の油は、外部からの圧力が加わらない状態で、零でない一定の圧力（その値を本明細書で「初期定常値」と称する）に保持される。そして、上記した予備指令値は、通常、この初期定常値を基準として設定され、かつ処理される（つまり、初期定常値プラス何パスカル、といった設定）。なお、本来の目標値である力指令値は、力検出部に外部からの圧力が加わらないときの零検出値を基準とする絶対的な値として設定、処理される。
【００１０】
しかし、プレス工程を反復して実施する間、力検出部の油室における油漏れ等に起因して、スライドが初期位置（すなわち上死点）からクッションパッドとの協働動作を経て初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を実施する度に、定常値であるべき無外圧時の力検出部の出力値が微妙に変化する場合がある。そして、「初期定常値」として扱われるべき力検出部の出力値が変化すると、一定の値である予備指令値が相対的に変動することになるので、位置制御から力制御への切り替えを高精度で実行することが困難になり、結果として、製品の歩留まりが悪化する惧れがある。
【００１１】
本発明の目的は、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、要求される力を高い応答性でダイクッション機構に生じさせる高精度の力制御を実行できる制御装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の他の目的は、プレス機械に組み込まれるダイクッション機構において、要求される力を高い制御応答性で高精度に生じることができるダイクッション機構を提供することにある。
【００１３】
本発明のさらに他の目的は、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御方法において、要求される力を高い応答性でダイクッション機構に生じさせる高精度の力制御を実行できる制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、ダイクッション機構に生じさせる力を指令する力指令部と、ダイクッション機構がスライドに対して生じている力を検出する力検出部と、スライドとダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、力検出部が検出した力検出値が、力指令部が指令した力指令値以上であるときに、サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、力指令部が衝突時の予備指令値であって目標値よりも低い予備指令値を指令する基準となる初期定常値を、スライドが初期位置からダイクッション機構との協働動作を経て初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を遂行する度に、新たに設定する初期値設定部とを具備し、初期値設定部は、スライドの１サイクルのプレス動作中、スライドとダイクッション機構との協働動作の時間と乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、力検出部の出力値を採用して、初期定常値として設定すること、を特徴とする制御装置を提供する。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、予め定めたスライド位置閾値と、初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、予め定めたスライド位置閾値と、初期位置を表わすスライド位置初期値との間にあるときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの位置を検出するスライド位置検出部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド位置検出部が検出したスライド位置検出値が、初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの位置を指令するスライド位置指令部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド位置指令部が指令したスライド位置指令値が、初期位置を表わすスライド位置初期値に等しいときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置において、スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、初期位置から遠ざかる方向へのスライドの移動を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置において、スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、初期位置から遠ざかる方向へのスライドの移動を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置において、スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、初期位置に近づく方向へのスライドの移動を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の制御装置において、スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、初期位置に近づく方向へのスライドの移動を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２３】
請求項１０に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの移動速度を検出するスライド速度検出部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度検出部が検出したスライド速度検出値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速いスライドの移動速度を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２４】
請求項１１に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの移動速度を指令するスライド速度指令部をさらに具備し、初期値設定部は、スライド速度指令部が指令したスライド速度指令値が、予め定めたスライド速度閾値に比べて、より速いスライドの移動速度を表すときの、力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２５】
請求項１２に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの１サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って力検出部の複数の出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、初期値設定部は、協働動作の間、力検出値が最初に力指令値に等しくなった時点から予め定めた時間だけ遡ったときの、記憶部に保持した力検出部の出力値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２６】
請求項１３に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの１サイクルのプレス動作中、予め定めた時間に渡って力検出部の複数の出力値を記憶して保持する記憶部をさらに具備し、初期値設定部は、協働動作の間、力検出値が最初に力指令値に等しくなった時点までの、記憶部に保持した力検出部の複数の出力値の平均値を、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２７】
請求項１４に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、スライドの１サイクルのプレス動作中、力検出値が最初に力指令値に等しくなった時点での力検出値に対し、ノイズ除去処理を施すノイズ除去部をさらに具備し、初期値設定部は、ノイズ除去部がノイズ除去処理を施した後の力検出値を、出力安定期における力検出部の出力値の代わりに、初期定常値として採用する制御装置を提供する。
【００２８】
請求項１５に記載の発明は、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の制御装置において、初期値設定部は、出力安定期において力検出部の出力値を初期定常値として採用する時期を、外部装置から入力された信号に基づいて決定する制御装置を提供する。
【００２９】
請求項１６に記載の発明は、プレス機械に組み込まれ、スライドの動作に対応して移動するクッションパッドと、クッションパッドを駆動するサーボモータと、サーボモータを制御してクッションパッドとスライドとの間に相関的な圧力を生じさせる制御装置とを備えるダイクッション機構において、制御装置が請求項１〜１５のいずれか１項に記載の制御装置からなることを特徴とするダイクッション機構を提供する。
【００３０】
請求項１７に記載の発明は、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御方法であって、ダイクッション機構に生じさせる力の指令値を求めるステップと、ダイクッション機構がスライドに対して生じている力の検出値を求めるステップと、スライドとダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、力の検出値が力の指令値以上であるときに、サーボモータに対する力制御を実行するステップと、衝突時の予備指令値であって目標値よりも低い予備指令値の基準となる初期定常値を、スライドが初期位置からダイクッション機構との協働動作を経て初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を実施する度に、新たに設定するステップとを具備し、初期定常値を設定するステップは、スライドの１サイクルのプレス動作中、スライドとダイクッション機構との協働動作の時間と乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、ダイクッション機構の力の出力値を、初期定常値として採用すること、を特徴とする制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００３１】
請求項１に記載の発明によれば、初期値設定部が、スライドが１サイクルのプレス動作を反復して遂行する度に、力検出部の安定した出力値を用いて、初期定常値を更新設定することができる。その結果、新たに設定された初期定常値を用いて衝突時の予備指令値が指令されることになり、以って、位置制御から力制御への切り替えを高精度に実行することが可能になる。
【００３２】
請求項２又は４に記載の発明によれば、力検出部の出力値の採用時期の適否判断を、スライドの位置検出値を監視することにより、容易かつ確実に行なうことができる。
【００３３】
請求項３又は５に記載の発明によれば、スライド位置検出部が介在することによる遅れや誤差が排除される。
【００３４】
請求項６又は８に記載の発明によれば、出力値の採用時期の適否判断を、スライドの位置の監視に加え、スライドの移動速度に応じて制限することにより、スライドの１サイクルのプレス動作において、協働動作の時間よりも前又は後の出力安定期における力検出部の出力値を採用して、初期定常値を更新することができる。
【００３５】
請求項７又は９に記載の発明によれば、スライド速度検出部が介在することによる遅れや誤差が排除される。
【００３６】
請求項１０に記載の発明によれば、出力値の採用時期の適否判断を、スライドの移動速度を監視することにより、容易かつ確実に行なうことができる。
【００３７】
請求項１１に記載の発明によれば、スライド速度検出部が介在することによる遅れや誤差が排除される。
【００３８】
請求項１２に記載の発明によれば、出力値の採用時期の適否判断を、スライドの動作情報によらず、記憶部に保持した力検出部の出力値を特定する時間を予め定めることにより、容易かつ確実に行なうことができる。
【００３９】
請求項１３に記載の発明によれば、力検出部が被るノイズの影響が、出力値の平均値を採用することにより実質的に排除される。
【００４０】
請求項１４に記載の発明によれば、力検出部が被るノイズの影響を、ノイズ除去部によって排除したことで、出力値の採用時期に関わらず、スライドが１サイクルのプレス動作を反復して遂行する度に、安定した初期定常値を用いて、高精度の力制御を実行することが可能になる。
【００４１】
請求項に１５記載の発明によれば、制御装置が、スライドの位置や速度の情報を入手するための構成要素を備えない場合にも、初期値設定部が、出力安定期において力検出部の出力値を初期定常値として採用する時期を、外部装置から入力された信号に基づいて決定するように構成することができる。
【００４２】
請求項１６に記載の発明によれば、要求される力を高い制御応答性で高精度に生じることができるダイクッション機構が提供される。
【００４３】
請求項１７に記載の発明は、請求項１に記載の発明と同等の作用効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。
図面を参照すると、図１は、本発明に係る制御装置１０の基本構成を示す機能ブロック図、図２は、制御装置１０を備えた本発明の一実施形態によるダイクッション機構１２の基本構成を示す模式図である。
【００４５】
図１及び図２に示すように、本発明に係る制御装置１０は、サーボモータ１４を駆動源としてプレス機械のスライド１６に対する力Ｆを生ずるダイクッション機構１２の制御装置１０であって、ダイクッション機構１２に生じさせる力Ｆを指令する力指令部１８と、ダイクッション機構１２がスライド１６に対して生じている力Ｆを検出する力検出部２０と、スライド１６とダイクッション機構１２との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、力検出部２０が検出した力検出値ＤＦが、力指令部１８が指令した力指令値ＣＦ以上であるときに、サーボモータ１４に対する力制御を実行する力制御部２２と、力指令部１８が衝突時の予備指令値を指令する基準となる初期定常値Ｒを、スライド１６が初期位置（すなわち上死点）からダイクッション機構１２との協働動作を経て初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を遂行する度に、新たに設定する初期値設定部２４とを備えて構成される。初期値設定部２４は、スライド１６の１サイクルのプレス動作中、スライド１６とダイクッション機構１２との協働動作の時間と乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期（後述する）における、力検出部２０の出力値Ｑを初期定常値Ｒに採用して、初期定常値Ｒを設定する。
【００４６】
また、本発明の一実施形態によるダイクッション機構１２は、図２に示すように、プレス機械に組み込まれ、スライド１６の動作に対応して移動するクッションパッド２６と、クッションパッド２６を駆動するサーボモータ１４と、サーボモータ１４を制御してクッションパッド２６とスライド１６との間に相関的な圧力（すなわち力Ｆ）を生じさせる制御装置１０とを備える。スライド１６は、プレス加工に用いる第１の型（図示せず）を支持して、図示しないボルスターに支持した第２の型（図示せず）に対し、プレス加工に要求される速度Ｖで接近又は離反する方向へ移動する。クッションパッド２６は、第２の型に関連して配置され、ボールねじ装置２８及びベルト／プーリ装置３０を介して、サーボモータ１４の出力軸に接続される。スライド１６（又は第１の型）は、型閉め方向へ移動する間に、所定位置に待機していたクッションパッド２６に直接又は間接に衝突する。そして通常は、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッド２６が、スライド１６に所要の力（圧力）Ｆを加えながらスライド１６と共に移動する。
【００４７】
制御装置１０の力検出部２０は、油圧変動感知型の力センサとして構成される。つまり、力検出部２０は、スライド１６とクッションパッド２６との間に生じる力（接触圧力）Ｆの下で変形可能な油室２０ａ（図２）を、クッションパッド２６に隣接して装備しており、油室２０ａ内の油圧の変化をひずみゲージ等によって感知することにより、スライド１６とクッションパッド２６との間に生じている力Ｆの大きさを検出する。ここで、力指令部１８が衝突時の予備指令値を指令する基準となる初期定常値Ｒとして、油室２０ａ内の油に外部からの圧力が加わらない定常状態での力検出部２０の出力値（通常は零でない圧力初期値）Ｑが採用される。この構成では、前述したように予備指令値は通常、この初期定常値Ｒを基準として設定され、演算処理される。
【００４８】
図３は、制御装置１０において、力指令部１８が指令した力指令値ＣＦ及び力検出部２０が検出した力検出値ＤＦの経時変化の一例を、同じ時間軸に沿ったスライド１６の位置Ｐ及び速度Ｖの経時変化の一例と共に示す。図示のように、スライド１６は、上死点ＴＤＣからクッションパッド２６に向かって下降し、所定位置（図では位置原点）でクッションパッド２６に衝突した後、クッションパッド２６と共に下降して、下死点ＢＤＣに到達する。さらにスライド１６は、下死点ＢＤＣからクッションパッド２６と共に上昇し、所定位置でクッションパッド２６から乖離した後、上死点ＴＤＣに到達する。これにより、１サイクルのプレス動作Ａが完了する。
【００４９】
この１サイクルのプレス動作Ａの間、制御装置１０（図１及び図２）は、スライド１６が上死点ＴＤＣから出発してクッションパッド２６に衝突するまでの時間と、スライド１６がクッションパッド２６から乖離して上死点ＴＤＣに復帰するまでの時間とにおいて、ダイクッション機構１２のサーボモータ１４に対し、位置フィードバックループ（図示せず）による位置制御ＰＣを実行する。また、制御装置１０は、スライド１６がクッションパッド２６に衝突してから下死点ＢＤＣを経てクッションパッド２６から乖離するまでの協働動作Ｂの時間において、ダイクッション機構１２のサーボモータ１４に対し、力フィードバックループ（力指令部１８、力検出部２０及び力制御部２２）による力制御ＦＣを実行する。
【００５０】
ここで、制御装置１０の力制御部２２は、スライド１６がクッションパッド２６に実際に衝突した後、力検出部２０による力検出値ＤＦが力指令値（目標値）ＣＦ以上になることで「衝突の発生」を判断して、衝突前の位置制御ＰＣを衝突後の力制御ＦＣに切り替えるように構成される。このとき、位置制御ＰＣから力制御ＦＣへの切り替えを迅速かつ正確に行なうために、実際の衝突の瞬間には、予備指令値ＣＦ０として、目標値ＣＦＳよりも低い値が設定されている。そして、力制御ＦＣに切り替わった後には本来の目標値ＣＦＳへの力制御ＦＣを実行できるように、予備指令値ＣＦ０から目標値ＣＦＳまで迅速に高まるカーブを描く力指令値ＣＦが設定される（図３に一点鎖線で示す）。
【００５１】
この力指令値ＣＦに対し、力検出部２０による力検出値ＤＦ（図３に実線で示す）は、定常出力値Ｑ（又は初期定常値Ｒ）に対応する値から、スライド１６がクッションパッド２６に実際に衝突した直後、急激に上昇して、オーバシュートを生じた後、徐々に目標値ＣＦＳに収束して、目標値ＣＦＳに近似する値ＤＦＳに達する。そして、スライド１６がクッションパッド２６から乖離した直後、力検出値ＤＦは急激に下降し、それに伴って特定の時間（例えば２００ｍｓ程度）に渡る不安定な状態を経た後、定常出力値Ｑに対応する値に戻る。
【００５２】
このような力制御ＦＣを実行する際に、上記したように、力指令部１８が予備指令値ＣＦ０を指令する基準となる初期定常値Ｒとして、外圧が加わらない定常状態での力検出部２０の出力値Ｑを採用する（図１）と、プレス工程を反復して実施する間、力検出部２０の油室２０ａ（図２）における油漏れ等に起因して、定常値であるべき無外圧時の力検出部２０の出力値Ｑが微妙に変化し、一定の値である予備指令値が相対的に変動することになって、位置制御ＰＣから力制御ＦＣへの切り替えを高精度に実行することが困難になる、という既述の課題が生じる。このような課題を解決するために、本発明に係る制御装置１０（図１）では、初期値設定部２４が、初期定常値Ｒを、スライド１６が１サイクルのプレス動作Ａを反復して遂行する度に、新たに設定する（つまり更新する）構成を有しているのである。
【００５３】
ここで、１サイクルのプレス動作Ａにおいて、協働動作Ｂよりも前の時間における力検出部２０の出力値Ｑを採用して、初期定常値Ｒを更新した場合には、新たな初期定常値Ｒは、そのサイクルの力制御ＦＣにおいて使用される。他方、１サイクルのプレス動作Ａにおいて、協働動作Ｂよりも後の時間における力検出部２０の出力値Ｑを採用して、初期定常値Ｒを更新した場合には、新たな初期定常値Ｒは、次のサイクルの力制御ＦＣにおいて使用される。
【００５４】
ところが、特に協働動作Ｂよりも後の時間においては、前述したように、スライド１６がクッションパッド２６から乖離した直後に力検出部２０の出力値Ｑ（力検出値ＤＦ）が不安定になる時間ＴＵが存在する。したがって、この時間ＴＵにおける力検出部２０の出力値Ｑを、新たな初期定常値Ｒに採用した場合には、次サイクルの力制御ＦＣにおいて、予備指令値ＣＦ０が、予期した値とは異なる値として処理される懸念が生じる。例えば、時間ＴＵにおける図で正の領域の出力値Ｑを新たな初期定常値Ｒに採用すると、予備指令値ＣＦ０が予期値よりも大きくなるので、位置制御から力制御への切り替えが遅れることになる。また、時間ＴＵにおける図で負の領域の出力値Ｑを新たな初期定常値Ｒに採用すると、予備指令値ＣＦ０が予期値よりも小さくなるので、実際の衝突前に、力検出部２０が被り得るノイズに起因して位置制御から力制御への切り替えが行なわれる惧れがある。
【００５５】
本発明に係る制御装置１０では、力検出部２０の出力値Ｑの採用時期によって生じ得るこのような不都合を回避するために、前述したように、初期値設定部２４（図１）が、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａの中で、スライド１６とダイクッション機構１２との協働動作Ｂの時間ＴＣと乖離直後の所定時間ＴＵとを除く出力安定期ＴＳ（図３）における力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒに採用するように構成したのである。このような構成により、スライド１６が１サイクルのプレス動作Ａを反復して遂行する度に、新たに設定された初期定常値Ｒを基準として、位置制御ＰＣから力制御ＦＣへの切り替えを高精度に実行することが可能になる。
【００５６】
上記した制御装置１０の構成を制御方法として記述すれば、この制御方法は、ダイクッション機構１２に生じさせる力Ｆの指令値ＣＦを求めるステップと、ダイクッション機構１２がスライド１６に対して生じている力Ｆの検出値ＤＦを求めるステップと、スライド１６とダイクッション機構１２との相互の衝突から乖離までの協働動作Ｂの間、力の検出値ＤＦが力の指令値ＣＦ以上であるときに、サーボモータ１４に対する力制御ＦＣを実行するステップと、衝突時の予備指令値ＣＦ０の基準となる初期定常値Ｒを、スライド１６が１サイクルのプレス動作Ａを実施する度に、新たに設定するステップとを具備し、初期定常値Ｒを設定するステップは、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａ中、スライド１６とダイクッション機構１２との協働動作Ｂの時間ＴＣと乖離直後の予め定めた時間ＴＵとを除く出力安定期ＴＳにおける、ダイクッション機構１２の力の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用すること、を特徴とするものとなる。このような制御方法を実行することにより、上記した格別の作用効果が奏される。
【００５７】
次に、図４〜図１２を参照して、初期値設定部２４が初期定常値Ｒを更新する目的で出力値Ｑを採用する時期を決定するための、さらに具体的な構成を、本発明の幾つかの好適な実施形態として説明する。なお、いずれの実施形態も、上記した制御装置１０の基本構成を有するものであるから、対応する構成要素には共通の参照符号を付してその説明を省略する。
【００５８】
図４に示すように、本発明の第１の実施形態による制御装置４０は、前述した制御装置１０の基本構成に加えて、スライド１６の位置Ｐを検出するスライド位置検出部４２をさらに備える。そして初期値設定部２４は、図５に示すように、スライド位置検出部４２が検出したスライド位置検出値ＤＰが、予め定めたスライド位置閾値ＰＴと、スライド１６の初期位置（つまり上死点ＴＤＣ）を表わすスライド位置初期値ＰＩとの間にあるときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。この場合、スライド位置閾値ＰＴは、スライド１６がクッションパッド２６から乖離した直後の出力値Ｑが不安定な時間ＴＵの終了時に対応するスライド位置と、スライド上死点ＴＤＣとの間の位置として設定される。
【００５９】
このような構成により、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ（図５にＱ１及びＱ２で示す）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特にこの構成では、出力値Ｑの採用時期の適否判断を、スライド１６の位置Ｐを監視することにより、容易かつ確実に行なうことができる。なお、スライド位置検出部４２は、図２に示すように、公知のリニアスケールを有することができる。
【００６０】
上記構成において、初期値設定部２４は、図５に示すように、スライド位置検出部４２が検出したスライド位置検出値ＤＰが、上死点ＴＤＣを表わすスライド位置初期値ＰＩに等しいときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用することもできる。この構成によっても、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ（図５にＱ３及びＱ４で示す）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。
【００６１】
上記した制御装置４０の変形例として、図６に示すように、スライド位置検出部４２に代えて、スライド１６の位置を指令するスライド位置指令部４４を備えることもできる。この場合、初期値設定部２４は、スライド位置指令部４４が指令したスライド位置指令値ＣＰ（図５）が、予め定めたスライド位置閾値ＰＴと、スライド１６の初期位置（つまり上死点ＴＤＣ）を表わすスライド位置初期値ＰＩとの間にあるときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。或いは、初期値設定部２４は、スライド位置指令部４４が指令したスライド位置指令値ＣＰが、上死点ＴＤＣを表わすスライド位置初期値ＰＩに等しいときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。
【００６２】
このような構成によっても、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ１及びＱ２、又はＱ３及びＱ４（図５）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特に、出力値Ｑの採用時期の適否判断に、スライド位置検出値ＤＰではなくスライド位置指令値ＣＰを用いることで、スライド位置検出部４２が介在することによる遅れや誤差が排除される。
【００６３】
図７は、本発明の第２の実施形態による制御装置５０を示す。制御装置５０は、第１実施形態による制御装置４０の構成に加えて、スライド１６の移動速度Ｖを検出するスライド速度検出部５２をさらに備える。そして、初期値設定部２４は、前述したスライド位置検出部４２のスライド位置検出値ＤＰを判断基準に用いる構成に加えて、スライド速度検出部５２が検出したスライド速度検出値ＤＶが、初期位置（つまり上死点ＴＤＣ）から遠ざかる方向へのスライド１６の移動を表すとき（図５で負の速度領域）の、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。
【００６４】
このような構成によれば、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ１又はＱ３（図５）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。つまり、この構成では、出力値Ｑの採用時期の適否判断を、スライド１６の位置Ｐの監視に加え、スライド１６の移動速度Ｖに応じて制限することにより、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａにおいて、協働動作Ｂの時間ＴＣよりも前の出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑを採用して、初期定常値Ｒを更新することができる。なお、スライド速度検出部５２は、図２に示すように、公知のリニアスケールを有することができる。
【００６５】
制御装置５０の初期値設定部２４は、上記構成の代わりに、前述したスライド位置検出部４２のスライド位置検出値ＤＰを判断基準に用いる構成に加えて、スライド速度検出部５２が検出したスライド速度検出値ＤＶが、初期位置（つまり上死点ＴＤＣ）に近づく方向へのスライド１６の移動を表すとき（図５で正の速度領域）の、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用することもできる。このような構成によれば、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ２又はＱ４（図５）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。つまり、この構成では、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａにおいて、出力不安定時間ＴＵよりも後の出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑを採用して、初期定常値Ｒを更新することができる。
【００６６】
上記した制御装置５０の変形例として、図８に示すように、スライド速度検出部５２に代えて、スライド１６の位置を指令するスライド速度指令部５４を備えることもできる。この場合、初期値設定部２４は、スライド速度指令部５４が指令したスライド速度指令値ＤＶ（図５）が、初期位置（つまり上死点ＴＤＣ）から遠ざかる方向へのスライド１６の移動を表すとき（図５で負の速度領域）の、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。或いは、初期値設定部２４は、スライド速度指令部５４が指令したスライド速度指令値ＤＶが、上死点ＴＤＣに近づく方向へのスライド１６の移動を表すとき（図５で正の速度領域）の、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。
【００６７】
このような構成によっても、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ１若しくはＱ３、又はＱ２若しくはＱ４（図５）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特に、出力値Ｑの採用時期の適否判断に、スライド速度検出値ＤＶではなくスライド位置指令値ＣＶを用いることで、スライド速度検出部５２が介在することによる遅れや誤差が排除される。なお、スライド位置検出部４２とスライド速度指令部５４との組み合わせ、又はスライド位置指令部４４とスライド速度検出部５２との組み合わせを採用してもよい。
【００６８】
図９は、本発明の第３の実施形態による制御装置６０を示す。制御装置６０は、第１実施形態による制御装置４０におけるスライド位置検出部４２の代わりに、スライド１６の移動速度Ｖを検出するスライド速度検出部６２を備える。そして、初期値設定部２４は、図１０に示すように、スライド速度検出部６２が検出したスライド速度検出値ＤＶが、予め定めたスライド速度閾値ＶＴ１、ＶＴ２に比べて、（絶対値で）より速いスライド１６の移動速度Ｖを表すときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。この場合、スライド速度閾値ＶＴ１は、スライド１６が上死点ＴＤＣからクッションパッド２６に衝突するまでの時間帯における、図で負の速度領域のうち、衝突時の速度よりも速い速度として設定される。また、スライド速度閾値ＶＴ２は、スライド１６がクッションパッド２６から乖離した後に上死点ＴＤＣに復帰するまでの時間帯における、図で正の速度領域のうち、乖離時の速度よりも速い速度として設定される。
【００６９】
このような構成により、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ（図１０にＱ５及びＱ６で示す）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特にこの構成では、出力値Ｑの採用時期の適否判断を、スライド１６の移動速度Ｖを監視することにより、容易かつ確実に行なうことができる。なお、スライド速度検出部６２は、図２に示すように、公知のリニアスケールを有することができる。
【００７０】
上記した制御装置６０は、図１１に変形例として示すように、スライド速度検出部６２に代えて、スライド１６の移動速度を指令するスライド速度指令部６４を備えることもできる。この場合、初期値設定部２４は、スライド速度指令部６４が指令したスライド速度指令値ＣＶが、予め定めたスライド速度閾値ＶＴ１、ＶＴ２に比べて、（絶対値で）より速いスライド１６の移動速度Ｖを表すときの、力検出部２０の出力値Ｑを、初期定常値Ｒとして採用する。
【００７１】
このような構成によっても、前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑ５及びＱ６（図１０）が、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特に、出力値Ｑの採用時期の適否判断に、スライド速度検出値ＤＶではなくスライド速度指令値ＣＶを用いることで、スライド速度検出部６２が介在することによる遅れや誤差が排除される。
【００７２】
図１２は、本発明の第４の実施形態による制御装置７０を示す。制御装置７０は、前述した制御装置１０の基本構成に加えて、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａ中、予め定めた時間ｎに渡って、所定周期で検出された力検出部２０の複数の出力値Ｑ（１）〜Ｑ（ｎ）を記憶して保持する記憶部７２をさらに備える。そして初期値設定部２４は、スライド１６とクッションパッド２６との協働動作の間、力検出値ＤＦが最初に力指令値ＣＦに等しくなった時点（すなわち力制御部２２が「衝突」を判断する時点）から予め定めた時間ｎだけ遡ったときの、記憶部７２に保持した力検出部２０の出力値Ｑ（ｎ）を、初期定常値Ｒとして採用する。
【００７３】
このような構成により、スライド１６とクッションパッド２６とが衝突する前の前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑが、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特にこの構成では、出力値Ｑの採用時期の適否判断を、スライド１６の動作情報によらず、記憶部７２に保持した力検出部２０の出力値Ｑ（ｎ）を特定する時間ｎを予め定めることにより、容易かつ確実に行なうことができる。
【００７４】
上記構成において、初期値設定部２４は、スライド１６とクッションパッド２６との協働動作の間、力検出値ＤＦが最初に力指令値ＣＦに等しくなった時点（すなわち力制御部２２が「衝突」を判断する時点）までの、記憶部７２に保持した力検出部２０の複数の出力値Ｑ（１）〜Ｑ（ｎ）の平均値（Ｑ（１）＋・・・＋Ｑ（ｎ））／ｎを、初期定常値Ｒとして採用することもできる。この構成によれば、スライド１６とクッションパッド２６とが衝突する前の前述した出力安定期ＴＳにおける力検出部２０の出力値Ｑが、初期定常値Ｒとして採用されることになる。特にこの構成では、力検出部２０が被るノイズの影響が、出力値Ｑの平均値を採用することにより実質的に排除される。
【００７５】
図１３は、本発明の第５の実施形態による制御装置８０を示す。制御装置８０は、前述した制御装置１０の基本構成に加えて、スライド１６の１サイクルのプレス動作Ａ中、力検出値ＤＦが最初に力指令値ＣＦに等しくなった時点（すなわち力制御部２２が「衝突」を判断する時点）での力検出値Ｑ（１）に対し、ノイズ除去処理を施すノイズ除去部８２をさらに備える。そして初期値設定部２４は、ノイズ除去部８２がノイズ除去処理を施した後の力検出値Ｑ（１'）を、出力安定期ＴＵにおける力検出部２０の出力値Ｑの代わりに、初期定常値Ｒとして採用する。
【００７６】
この構成によれば、力検出部２０が被るノイズの影響を、ノイズ除去部８２によって排除したことで、出力値Ｑの採用時期に関わらず、スライド１６が１サイクルのプレス動作Ａを反復して遂行する度に、安定した初期定常値Ｒを用いて、高精度の力制御ＦＣを実行することが可能になる。
【００７７】
上記した種々の実施形態において、特にスライド１６の位置や速度の情報を利用して、力検出部２０の出力値Ｑの採用時期を決定する構成では、本発明に係る制御装置１０は、スライド１６の位置や速度の情報を入手するための構成要素（スライド位置検出部４２、スライド速度検出部５２等）を備える必要がある。これに対し、制御装置１０がそのような構成要件を備えない場合には、初期値設定部２４は、出力安定期ＴＳにおいて力検出部２０の出力値Ｑを初期定常値Ｒとして採用する時期を、外部装置９０から入力された信号Ｇに基づいて決定するように構成することができる（図１４）。この場合、外部装置９０としては、例えば、スライド１６の動作を制御するためにプレス機械に設けられるスライド制御装置が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係るダイクッション機構の制御装置の基本構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の制御装置を備えた本発明の一実施形態によるダイクッション機構を、プレス機械のスライドと共に模式図的に示す図である。
【図３】図１の制御装置における力指令値及び力検出値の経時変化を、スライドの位置及び速度の経時変化と共に示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による制御装置を示す機能ブロック図である。
【図５】図４の制御装置における力検出部の出力値の採用時期の選定方法を説明する図である。
【図６】図４の制御装置の変形例を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施形態による制御装置を示す機能ブロック図である。
【図８】図７の制御装置の変形例を示す機能ブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施形態による制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１０】図９の制御装置における力検出部の出力値の採用時期の選定方法を説明する図である。
【図１１】図９の制御装置の変形例を示す機能ブロック図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態による制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１３】本発明の第５の実施形態による制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１４】本発明に係る制御装置の変形例を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００７９】
１０、４０、５０、６０、７０、８０    制御装置
１２    ダイクッション機構
１４    サーボモータ
１６    スライド
１８    力指令部
２０    力検出部
２２    力制御部
２４    初期値設定部
２６    クッションパッド
４２    スライド位置検出部
４４    スライド位置指令部
５２、６２    スライド速度検出部
５４、６４    スライド速度指令部
７２    記憶部
８２    ノイズ除去部
９０    外部装置
【図１】
0004712475.tif 000002
【図２】
0004712475.tif 000003
【図３】
0004712475.tif 000004
【図４】
0004712475.tif 000005
【図５】
0004712475.tif 000006
【図６】
0004712475.tif 000007
【図７】
0004712475.tif 000008
【図８】
0004712475.tif 000009
【図９】
0004712475.tif 000010
【図１０】
0004712475.tif 000011
【図１１】
0004712475.tif 000012
【図１２】
0004712475.tif 000013
【図１３】
0004712475.tif 000014
【図１４】
0004712475.tif 000015