(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接線が直線状で、且つ、水平面に対して上り又は下りの傾きを有する溶接継手の下向き溶接に当たり、溶接実行前のセンシング動作により、溶接長手方向に少なくとも溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、これらの溶接継手の開先形状データから演算されるルートギャップ中心位置情報に基づいて、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が前記溶接開始側のルートギャップ中心位置を含む水平面に投射されて形成される水平な直線と、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線と、で形成されるルートギャップ上下方向の傾斜角度として、溶接継手の傾きを演算し、この演算した溶接継手の傾きが許容範囲内であれば、前記開先形状データから演算した開先断面積に基づいた適正な溶接条件で溶接を実行し、前記溶接継手の傾きが許容範囲外であれば、次の溶接継手に移行することを特徴とする溶接ロボットの自動運転方法。
【請求項２】
前記ルートギャップ中心位置情報は、溶接長手方向の前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＸ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ幅方向の直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＹ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ上下方向をＺ方向として、前記センシング動作により、溶接長手方向の溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、前記溶接開始側の溶接継手のルートギャップ中心位置Ps(XPs, YPs, ZPs)及び前記溶接終了側の溶接継手のルートギャップ中心位置Pe(XPe, YPe, ZPe)として演算し、
前記溶接継手の傾きは、下記の式によって演算することを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットの自動運転方法。
(ZPe−ZPs)/SQRT((XPe−XPs)↑2＋(YPe−YPs)↑2＋(ZPe−ZPs)↑2)
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接不良となる溶接継手の形成を未然に防ぐ溶接ロボットの自動運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、溶接継手の所定箇所（溶接開始・終了位置）で開先形状データをタッチセンサー機能により取込み、この取込んだ両開先形状データから開先断面積を演算し、この演算した開先断面積から溶接パス数を演算すると共に、各溶接パスの開先断面積に相当する溶接条件を演算する溶接ロボットが知られている（特開平０９−１０９３９号公報）。
【０００３】
この従来技術では、溶接継手の開先断面積の変動に応じて最適な溶接パス数を演算すると共に、各溶接パス毎の最適な溶接条件を演算して溶接実行することにより、高品質な溶接継手を形成できる。
【０００４】
【発明の解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術では、ワーク組立て誤差やワーク取付誤差等により溶接継手が溶接長手方向に傾斜している場合、上り下り溶接となって溶接ビートが偏肉して溶込不足等の溶接不良が発生するという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、溶接不良となる溶接継手の形成を未然に防ぐ溶接ロボットの自動運転方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１は、溶接線が直線状で、且つ、水平面に対して上り又は下りの傾きを有する溶接継手の下向き溶接に当たり、溶接実行前のセンシング動作により、溶接長手方向に少なくとも溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、これらの溶接継手の開先形状データから演算されるルートギャップ中心位置情報に基づいて、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が前記溶接開始側のルートギャップ中心位置を含む水平面に投射されて形成される水平な直線と、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線と、で形成されるルートギャップ上下方向の傾斜角度として、溶接継手の傾きを演算し、この演算した溶接継手の傾きが許容範囲内であれば、前記開先形状データから演算した開先断面積に基づいた適正な溶接条件で溶接を実行し、前記溶接継手の傾きが許容範囲外であれば、次の溶接継手に移行することを特徴としている。
そして、本発明の請求項２は、前記ルートギャップ中心位置情報は、溶接長手方向の前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＸ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ幅方向の直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＹ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ上下方向をＺ方向として、前記センシング動作により、溶接長手方向の溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、前記溶接開始側の溶接継手のルートギャップ中心位置Ps(XPs, YPs, ZPs)及び前記溶接終了側の溶接継手のルートギャップ中心位置Pe(XPe, YPe, ZPe)として演算し、
前記溶接継手の傾きは、下記の式によって演算することを特徴としている。
(ZPe−ZPs)/SQRT((XPe−XPs)↑2＋(YPe−YPs)↑2＋(ZPe−ZPs)↑2)
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を図１乃至図３に基づいて説明する。
本発明の実施の形態に係わる自動運転方法を実施する溶接ロボットは、図１に示すように、ロボット本体１と、溶接電源２と、ロボット制御装置１０とからなっている。
【０００８】
ロボット本体１は、例えば、６軸の垂直多関節型のもので、図示省略の各アーム（以下、「各アーム」と略する。）を揺動等させる図示省略の直流モータと位置検出器が設けられているとともに、図示省略の手首部先端（以下、「手首部先端」と略する。）に溶接トーチ３が設けられている。また、ロボット本体１は、後述するロボット制御装置１０のロボット本体制御部４１からの位置制御信号を受けて各アームが動作され、図示省略の溶接トーチ３先端を教示プログラム実行データに基づいて再生動作するようになっている。
【０００９】
溶接電源２は、例えば、炭酸ガスシールド消耗電極溶接方式のもので、図示省略の溶接電力供給部と図示省略のセンシング電源部とからなっている。溶接電源２は、後述するロボット制御装置１０の溶接電源制御部４３からの溶接開始・終了指令や溶接電圧・電流の溶接条件指令等を受け、この溶接条件指令の溶接電力を溶接トーチ３と図示省略のワーク（以下、「ワーク」と略する。）とに供給するようになっている。溶接トーチ３から繰出されるワイヤ４は図示省略のワイヤ送給装置から供給されるようになっている。また、ワークは、例えば、図２（ａ）に示すルートギャップ下向突合せ溶接継手５（以下、「ルートギャップ溶接継手」という）で形成される建設機械部品や図示省略のレ型開先溶接継手で形成される鉄骨仕口部材等が対象となっている。
【００１０】
ロボット制御装置１０は、演算処理装置２０と、記憶装置３０と、ロボット本体１や溶接電源２等の制御装置４０と、入力装置５０とからなっている。
【００１１】
演算処理装置２０は、ロボット動作演算部２１と、ルートギャップ演算部２２と、溶接継手傾き演算部２３と、溶接条件演算部２４とからなっている。
【００１２】
ロボット動作演算部２１は、後述する記憶装置３０の教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラム実行データを順次読み出し、各実行データの遂行に関連する各装置に演算指令を出力するようになっている。
【００１３】
本実施の形態では、ロボット動作演算部２１は、例えば、ワークのルートギャップ溶接継手５の溶接開始・終了側でのギャップセンシング指令によりルートギャップ演算部２２に溶接開始・終了側でのギャップセンシング位置情報から溶接開始・終了側の開先中央位置情報Ｐs、Ｐe（図２（ａ）参照）を演算させると共に、溶接継手傾き演算部２３でルートギャップ溶接継手５の溶接長手方向Ｘの傾き（以下、「溶接継手の傾き」という）を演算させるようになっている。また。ロボット動作演算部２１は、溶接継手傾き演算部２３に演算されたルートギャップ溶接継手５の傾きが後述する制御装置４０の許容溶接継手傾き設定部４４で設定されていた許容傾き角度の許容値内か判定させるようになっている。そして、ロボット動作演算部２１は、溶接継手傾き演算部２３の許容角度の内との判定結果により溶接条件演算部２４にルートギャップ溶接継手５の開先断面積の変動に応じた最適な溶接パス数と演算した各溶接パス毎の最適な溶接条件を演算させて溶接実行するようになっている。ロボット動作演算部２１は、溶接継手傾き演算部２３の許容角度の外との判定結果により教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラム実行データから次の溶接継手の有無を確認し、次の溶接継手が無い場合、教示プログラムを終了処理するようになつている。また、ロボット動作演算部２１は、溶接継手が有る場合、次の溶接継手の教示プログラム実行データを順次読み出し、各実行データを実行するようになっている。
【００１４】
ルートギャップ演算部２２は、例えば、特開平０５−３２９６４４号の記載技術のように、所定センシング動作をロボット動作演算部２１に指令してロボット本体１にギャップセンシング動作を行わせると共に、後述する制御装置４０のキャップセンシング検出制御部４２からの検出信号に基づくロボット座標系での位置情報から溶接開始・終了側のルートギャップ幅Ｗs、Ｗeとルートギャップ中心位置Ｐs、Ｐeとを演算するようになっている。
【００１５】
即ち、ルートギャップ演算部２２は、図２（ｂ）に示す溶接開始側のキャップセンシング動作による左右溶接継手形成部材６、７の開先６ｂ、７ｂ表面の検出位置Ｐ７、Ｐ８と、設定された左溶接継手６の板厚ｔおよび開先６ｂ、７ｂ角度θ1、θ2とから左右開先６ｂ、７ｂのルートフェイス部位置情報Ｐs1（ＸPs1，ＹPS1，ＺPs1）、Ｐs2（ＸPs2，ＹPS2，ＺPs2）とを演算し、両ルートフェイス部位置情報Ｐs1、Ｐs2のＹ軸位置情報（ＹPS1，ＹPS2）からＹ方向（図２（ｂ）参照）となるルートギャップ幅Ｗｓを演算するようになっている。また、ルートギャップ演算部２２は、両ルートフェイス部位置情報Ｐs1、Ｐs2のＹ軸位置情報（ＹPS1，ＹPS2）を等分（ＹPS1−ＹPS2／２）したルートギャップ中心位置Ｐs（ＸPs，ＹPS，ＺPs）を演算するようになっている。ルートギャップ演算部２２は、同様にして溶接開始側のルートギャップ幅Ｗｓとルートギャップ中心位置Ｐe（ＸPe，ＹPe，ＺPe）を演算するようになっている。
【００１６】
溶接継手傾き演算部２３は、ルートギャップ演算部２２で演算された両ルートギャップ中心位置情報Ｐs、Ｐeから溶接長手方向Ｘ（図２（ａ）参照）の溶接継手の傾き角度［Ｋ］を下記の(1)式によって演算するようになっている。
［Ｋ］＝（ＺPe−ＺPs）／SQRT（（ＸPe−ＸPs）↑2＋（ＹPe−ＹPs）↑2＋
（ＺPe−ＺPs）↑2 …（１）
また、溶接継手傾き演算部２３は、演算した溶接継手の傾き角度［Ｋ］と後述する制御装置４０の許容溶接継手傾き設定部４４で設定されていた許容傾き角度［Ｋｓ］の許容値内か判定するようになっている。
【００１７】
溶接条件演算部２４は、例えば、後述する記憶装置３０の開先条件記憶部３２で設定された左溶接継手構成部材６の板厚ｔおよび開先６ｂ、７ｂの開先角度θ1、θ2と、溶接開始側のルートギャップ幅Ｗｓおよび／または溶接終了側のルートギャップ幅Ｗeとから開先断面積を演算し、自身で記憶している各種溶接継手毎で開先角度、ルートギャップ幅範囲に合致する最適な溶接パスと各溶接パスの溶接条件からなる溶接条件アルゴリズムから合致もしくは近いものを選択するようになっている。
【００１８】
記憶装置３０は、教示プログラム記憶部３１と、開先条件記憶部３２と、一次記憶部３３とからなっている。
【００１９】
教示プログラム記憶部３１は、オペレータにより教示された各ワークの教示プログラム実行データを記憶し、オペレータによる教示プログラムＮｏの設定入力によってロボット動作演算部２１に教示プログラム実行データを読み出すようになっている。
【００２０】
開先条件記憶部３２は、例えば、設定入力されたルートギャップ溶接継手５の継手構成部材６（７）の板厚ｔと、開先６ｂ、７ｂの開先角度θ1、θ2とを記憶し、ロボット動作演算部２１の指令により各設定値をルートギャップ演算部２２に出力されるようになっている。
【００２１】
一次記憶部３３は、演算処理装置２０の各演算部で演算する際に使用される各種データを一時的に記憶するようになっている。
【００２２】
制御装置４０は、ロボット本体制御部４１と、ギャップセンシング検出制御部４２と、溶接電源制御部４３と、許容溶接継手傾き設定部４４とからなっている。
【００２３】
ロボット本体制御部４１は、入力装置５０からの指令やロボット動作演算部２１からの教示プログラム実行データによりロボット本体１の各アーム等を各軸動作もしくは再生動作制御するようになっている。
【００２４】
ギャップセンシング検出制御部４２は、例えば、特開平０５−３２９６４４号の記載技術のように、ロボット本体１、即ち、溶接トーチ３による所定センシング動作（図２（ｂ）参照）に伴って、溶接トーチ３から突出したワイヤ先端部４ａによる左溶接継手形成部材６の表面６ａおよび左右溶接継手形成部材６、７の開先６ｂ、７ｂ表面の検出位置Ｐ７、Ｐ８との接触を検出するようになっている。なお、ワイヤ先端部４ａの接触は、溶接電源２の図示省略のセンシング電源部からたワークと溶接トーチ３とに印加されたセンシング電圧が略零ボルトになることにより確認されるようになっている。
【００２５】
溶接電源制御部４３は、教示プログラム実行データにより溶接電源２に溶接開始・終了指令や溶接電圧・電流の溶接条件指令等を受け、この溶接条件指令の溶接電力を溶接トーチ３とワークとに供給するようになっている。また、溶接電源制御部４３は、溶接条件演算部２４で選択された最適な溶接パスの各溶接パスの溶接条件を溶接電源２に出力するようになっている。
【００２６】
許容溶接継手傾き設定部４４は、ロボット動作演算部２１の指令により予め設定された許容傾き角度［Ｋs］の±５度を溶接継手傾き演算部２３に出力するようになっている。この許容傾き角度［Ｋs］の設定理由は、まず、溶接開始側Ｐsに対して溶接終了側Ｐeが＋５度以上傾いて上り溶接になると、アーク後方に溶融池が偏った状態で溶接進行するためにアークが後方に偏向することによりアーク熱や溶融池の熱量等により溶け込みが深くなるものの、溶接ビードが凸ビートとなって両開先６ｂ、７ｂとに溶融池が馴染まず溶込み不足が発生をしてしまう。反対に、−５度以上傾いた下り溶接になると、アーク前方に溶融池が偏った状態で溶接進行するためにアークが前方に偏向することによりアーク熱や溶融池の熱量等により溶接ビードが偏平傾向な凹ビートとなって両開先６ｂ、７ｂとに馴染むものの、溶接長手方向へアーク力も加え溶融池が先行することにより、溶接ビードの溶込み不足が発生してしまう。
【００２７】
入力装置５０は、例えば、教示ペンダントであり、この入力装置５０によりオペレータがロボット本体１の各アームを各軸動作入力するとともに、各ワークの教示動作を教示操作できるようになっている。この入力装置５０からオペレータによる教示プログラムＮｏ等が設定入力されるようになっている。
【００２８】
次に、このような構成の溶接ロボットの自動運転方法を説明する。
【００２９】
まず、オペレータにより複数のルートギャップ溶接継手５からなるワークが所定位置にセットされ、そのワークの教示プログラムＮｏがオペレータにより入力装置５０から設定入力されると共に、起動操作される（Ｓ１）。
【００３０】
すると、ロボット動作演算部２１により設定された教示プログラムＮｏの教示プログラム実行データを教示プログラム記憶部３１から順次読み出し、ロボット本体制御部４１を介して教示プログラム実行データに基づく順序でロボット本体１を再生動作（実行）させる（Ｓ２）。
【００３１】
教示プログラムの実行が進み、ルートギャップ溶接継手５の溶接開始側でのギャップセンシング実行データによりルートギャップ演算部２２からロボット動作演算部２１を介してロボット本体１に所定センシング動作を行わせ（Ｓ３）、ギャップセンシング検出制御部４２からの検出信号に基づくロボット座標系での個々の位置情報と、開先条件記憶部３２から入力されたルートギャップ溶接継手５の継手構成部材６（７）の板厚ｔと、開先６ｂ、７ｂの開先角度θ1、θ2とから溶接開始側のルートギャップ幅Ｗsを演算すると共に（Ｓ４）、演算したルートギャップ幅Ｗsからルートギャップ中心位置Ｐsを演算し（Ｓ５）、両演算値を一次記憶部３３に記憶する。
【００３２】
続いて、ルートギャップ溶接継手５の溶接終了側でのギャップセンシング実行データにより同様にしてロボット本体１に所定センシング動作を行わせ（Ｓ６）、ギャップセンシング検出制御部４２からの検出信号に基づくロボット座標系での個々の位置情報と、開先条件記憶部３２から入力されたルートギャップ溶接継手５の継手構成部材６（７）の板厚ｔと、開先６ｂ、７ｂの開先角度θ1、θ2とから溶接開始側のルートギャップ幅Ｗeを演算すると共に（Ｓ７）、演算したルートギャップ幅Ｗeからルートギャップ中心位置Ｐeを演算し（Ｓ８）、両演算値を一次記憶部３３に記憶する。
【００３３】
そして、一次記憶部３３から読み出した両ルートギャップ中心位置Ｐs、Ｐeとで溶接継手傾き演算部２３により溶接長手方向Ｘ（図２（ａ）参照）の溶接継手の傾き角度［Ｋ］を演算し（Ｓ９）、この演算された溶接継手の傾き角度［Ｋ］と許容溶接継手傾き設定部４４から入力した許容傾き角度［Ｋs］とでルートギャップ溶接継手５の傾きが許容範囲内かどうか判定される（Ｓ１０）。
【００３４】
判定の結果、ルートギャップ溶接継手５の傾きが許容範囲内の場合（Ｙｅｓ）、溶接条件演算部２４によりルートギャップ溶接継手５の開先断面積を演算すると共に、その演算したルートギャップ溶接継手５の開先断面積から最適な溶接パスと各溶接パスの溶接条件を選択し（Ｓ１１）、ロボット動作演算部２１からの指令により溶接電源制御部４３を介して溶接電源２に最適な溶接条件を出力すると共に、ロボット本体１によるルートギャップ溶接継手５への溶接トーチ３の再生動作に伴い、溶接トーチ３とワークとに供給される溶接電力によりルートギャップ溶接継手５の溶接が実行される（１２）。このことにより、ルートギャップ溶接継手５の開先断面積の変動に応じて最適な溶接パス数が選択されると共に、各溶接パスを最適な溶接条件で溶接されて欠陥の無いルートギャップ溶接継手が形成できる。溶接終了後、次の溶接継手の有無を確認するステップＳ１３に進む。
【００３５】
一方、ルートギャップ溶接継手５の傾きが許容範囲外の場合（Ｎｏ）、ロボット動作演算部２１により教示プログラム実行データから次の溶接継手の有無を確認し（Ｓ１３）、次の溶接継手が無い場合（Ｙｅｓ）、この教示プログラム実行データを終了して溶接作業が終了される。このことにより、溶接したルートギャップ溶接継手５を良好な溶接継手に形成でき、次の溶接補修工程での溶接済みルートギャップ溶接継手５の補修溶接を必要とせず、最後のルートギャップ溶接継手５を次の溶接補修工程でガウジング切削に続くグライダ等による開先形成作業を必要とせず、正常な開先での補修溶接が可能で補修溶接作業員の補修溶接作業を軽減できる。
【００３６】
ただし、次の溶接継手が有る場合（Ｎｏ）、継続してロボット動作演算部２１により次の溶接継手に移行し（Ｓ１４）、次の溶接継手での教示プログラム実行データがあれば、溶接開始側でのギャップセンシングを実行する。このことにより、このワークの溶接作業終了後で未溶接のルートギャップ溶接継手５を次の溶接補修工程でガウジング切削に続くグライダ等による開先形成作業を必要とせず、正常な開先での補修溶接が可能で補修溶接作業員の補修溶接作業を軽減できる。
【００３７】
上述の実施の形態での溶接ロボットの自動運転方法では、ルートギャップ溶接継手５のルートギャップセンシングをタッチセンサー機能のものを用いたが、センシング位置での開先断面積と両ルートギャップ幅Ｗｓ、Ｗｅの演算位置情報を得られる方法であれば、タッチセンサー機能以外のものでも良い。さらに、センシング位置も溶接開始・終了側Ｐs、Ｐeに留まらず、ワークの個体差や組立誤差によるルートフェイス部の変動が同じ傾向である場合、例えば、溶接開始側Ｐsからルートフェイス部が溶接長手方向の略中心に向かって末広がって、今度は溶接終了側Ｐeに向かって縮小していくときには、センシング位置を溶接開始・終了側Ｐs、Ｐeに加え、溶接長手方向の略中心とすることも必要である。
【００３８】
また、上述の実施の形態での溶接ロボットには、ロボット本体１の動作範囲内の溶接姿勢にワークを位置決めするポジショナやロボット本体１の動作範囲を拡大するロボット本体１の移動装置・上下昇降装置を備えても良い。
【００３９】
そして、上述の実施の形態での入力装置５０に変えて別途コンピュータ等の例えばパソコンを利用したオフライン教示装置を用いた形態でも良い。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明してきたように、請求項１の発明は、溶接線が直線状で、且つ、水平面に対して上り又は下りの傾きを有する溶接継手の下向き溶接に当たり、溶接実行前のセンシング動作により、溶接長手方向に少なくとも溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、これらの溶接継手の開先形状データから演算されるルートギャップ中心位置情報に基づいて、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が前記溶接開始側のルートギャップ中心位置を含む水平面に投射されて形成される水平な直線と、溶接長手方向の少なくとも前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線と、で形成されるルートギャップ上下方向の傾斜角度として、溶接継手の傾きを演算し、この演算した溶接継手の傾きが許容範囲内であれば、前記開先形状データから演算した開先断面積に基づいた適正な溶接条件で溶接を実行し、前記溶接継手の傾きが許容範囲外であれば、次の溶接継手に移行するので、開先形状データから演算した溶接継手傾きが許容傾き外であれば、次の溶接継手に移行することにより、溶接不良となる溶接継手の形成を未然に防ぐことができると共に、溶接継手の傾きが許容範囲外の溶接継手を溶接しないことから、次の溶接補修工程でガウジング切削に続くグライダ等による開先形成作業を必要とせず、正常な開先での補修溶接が可能で補修溶接作業員の補修溶接作業を軽減できる。
そして、本発明の請求項２は、前記ルートギャップ中心位置情報は、溶接長手方向の前記溶接開始側及び前記溶接終了側の前記２個所のルートギャップ中心位置を結ぶ直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＸ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ幅方向の直線が水平面に投射されて形成される水平な方向をＹ方向、前記センシング動作を行うルートギャップ上下方向をＺ方向として、前記センシング動作により、溶接長手方向の溶接開始側及び溶接終了側の２個所の溶接継手の開先形状データを取込み、前記溶接開始側の溶接継手のルートギャップ中心位置Ps(XPs, YPs, ZPs)及び前記溶接終了側の溶接継手のルートギャップ中心位置Pe(XPe, YPe, ZPe)として演算し、前記溶接継手の傾きは、下記の式によって演算することにより、溶接継手の傾きの演算を実現することができる。
(ZPe−ZPs)/SQRT((XPe−XPs)↑2＋(YPe−YPs)↑2＋(ZPe−ZPs)↑2)
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る実施の形態での溶接ロボットの制御ブロック図である。
【図２】  同じく、実施の形態での溶接継手図で、（ａ）は斜投影図、（ｂ）は溶接開始側位置でのギャップセンシング動作説明図である。
【図３】  同じく、実施の形態での溶接ロボットの自動運転方法を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
１    ロボット本体
５    溶接継手（ルートギャップ溶接継手）
２１  ロボット動作演算部
２２  ルートギャップ演算部
２３  溶接継手傾き演算部
２４  溶接条件演算部
Ｘ    溶接長手方向
【図１】
0004727106.tif 000002
【図２】
0004727106.tif 000003
【図３】
0004727106.tif 000004