(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各交差点が予め設定された通行規制の複数の類型のうち、いずれの類型に属するかを示す通行規制情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記記憶手段に記憶された地図情報と、前記現在位置検出手段が検出した前記車両の現在位置とから、前記車両の前方に位置する交差点の通行規制情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記通行規制情報に基づいて、前記交差点のうち右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方を前記車両が走行するにあたって許容できる走行速度の許容範囲および進行方向の許容範囲を設定する設定手段と、
前記車両が前記交差点のうち右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方に接近した場合または通過中の場合において、前記走行速度検出手段が検出した走行速度および前記進行方向検出手段が検出した進行方向が、前記設定手段が設定した前記許容範囲から外れている場合には、警告動作として警報を出力し、
その警報を出力した後に、前記設定手段が設定した走行速度の許容範囲の境界値と前記走行速度検出手段が検出した走行速度の差分と、前記設定手段が設定した進行方向の許容範囲の境界値と前記進行方向検出手段が検出した進行方向との差分とのいずれか一方が、所定値以上である場合には、前記警告動作として、前記車両の走行速度を制御する速度制御機器に対し走行速度を減速するよう指示するとともに、前記車両の進行方向を制御する方向制御機器に対し進行方向を前記許容範囲内に制限するよう指示する制御手段とを備えることを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記車両の前方に設定された設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を取得し、
前記設定手段は、前記取得手段が取得した前記通行規制情報に従って、前記設定範囲内に位置する全ての交差点に対する走行速度および進行方向の許容範囲を設定することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記設定範囲とは、前記検出手段が検出した走行速度に従って前記車両が所定時間走行したと想定した場合の走行範囲であることを特徴とする請求項２記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記車両のアクセル操作量を検出する手段と、
前記車両のブレーキ操作量を検出する手段と、
前記車両のステアリング操作量を検出する手段とを備えており、
前記走行速度検出手段は、前記車両のアクセル操作量、およびブレーキ操作量に基づいて、走行速度を検出するものであり、前記進行方向検出手段は、ステアリング操作量に基づいて進行方向を検出するものであり、それらアクセル操作量、ブレーキ操作量、およびステアリング操作量は、バイワイヤー方式にて前記走行速度検出手段及び進行方向検出手段に伝達されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記車両が走行中の道路の路面を撮影する撮影手段を設け、
前記進行方向検出手段は、前記撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる車線区分線の傾斜角度に基づいて、前記車両の進行方向を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各交差点に設けられた通行規制に従って車両の運転を確実に行うことが可能な車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、事故発生率の高い交差点へ車両が接近すると、ユーザーに対して警告を行う装置が公知である。特許文献１の装置では、過去に事故が発生した交差点の特徴（例えば対向道路の幅員が所定値以上である場合や、対向道路の種別が国道ランク以上である場合等）を、警告条件として予め設定しておく。車両が市中の各交差点に接近した際、当該交差点の形状や交差する道路種別等から、前述の警告条件に該当する場合には、当該交差点において事故が発生する可能性が高いと判断し、「周囲にご注意下さい」や「対向車にご注意下さい」等、該当する警告条件に対応する警告音声を出力して、ユーザーの注意を喚起する。
【特許文献１】特開平９−１９０５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来装置は、車両が市中の各交差点に接近した際、当該交差点が予め設定された警告条件に該当する場合には、当該警告条件に対応する警告音声の出力を行った。しかしながら、従来装置では、車両が接近中の交差点において、例えば右折禁止や左折禁止等の通行規制が設定されている場合については考慮されていない。前述の通行規制は、通常、路上標識や路面標示等によって標示されているが、これらをユーザーが見落とした場合、ユーザーは誤って通行規制に反した車両の運転を当該交差点において行ってしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、各交差点に設けられた通行規制に従って、車両の運転を確実に行うことが可能な車両運転支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両運転支援システムでは、各交差点が予め設定された通行規制の複数の類型のうち、いずれの類型に属するかを示す通行規制情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記記憶手段に記憶された地図情報と、前記現在位置検出手段が検出した前記車両の現在位置とから、前記車両の前方に位置する交差点の通行規制情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記通行規制情報に基づいて、前記交差点のうち右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方を前記車両が走行するにあたって許容できる走行速度の許容範囲および進行方向の許容範囲を設定する設定手段と、前記車両が前記交差点のうち右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方に接近した場合または通過中の場合において、前記走行速度検出手段が検出した走行速度および前記進行方向検出手段が検出した進行方向が、前記設定手段が設定した前記許容範囲から外れている場合には、警告動作として警報を出力し、その警報を出力した後に、前記設定手段が設定した走行速度の許容範囲の境界値と前記走行速度検出手段が検出した走行速度の差分と、前記設定手段が設定した進行方向の許容範囲の境界値と前記進行方向検出手段が検出した進行方向との差分とのいずれか一方が、所定値以上である場合には、前記警告動作として、前記車両の走行速度を制御する速度制御機器に対し走行速度を減速するよう指示するとともに、前記車両の進行方向を制御する方向制御機器に対し進行方向を前記許容範囲内に制限するよう指示する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両運転支援システムでは、制御手段は、車両が右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方の交差点に接近または通過中の場合において、走行速度検出手段が検出した車両の走行速度および進行方向検出手段が検出した車両の進行方向が、設定手段が設定した許容範囲から外れている場合には、警告動作を行う。これにより、車両が右折禁止交差点及び左折禁止交差点の少なくともいずれか一方の交差点に接近した場合または通過中の場合において、当該交差点に設けられた通行規制を見落とし、誤って通行規制に反した車両の運転を行おうとした場合でも、本システムの行う警告動作により、ユーザーは通行規制に反した車両の運転を行おうとしていたことを把握できる。その結果として、ユーザーは、各交差点に設けられた通行規制に従って、車両を確実に運転することが可能となる。
なお、請求項１に記載の構成では、警告動作として、警報を出力することで、ユーザーの注意を喚起し、ユーザーが誤って通行規制に反した車両の運転を行う可能性があることを確実に通知できる。
また、請求項１に記載の構成では、警告動作として、車両の走行速度を制御する速度制御機器に対し走行速度を減速するよう指示し、車両の進行方向を制御する方向制御機器に対し進行方向を許容範囲内に制限するよう指示することで、ユーザーが誤って通行規制に反した車両の運転を行うことを確実に防止することができる。
また、請求項１に記載の構成では、各交差点が、所定の類型（例えば、右折禁止交差点はタイプ１、左折禁止交差点はタイプ２等）のうち、いずれの類型（タイプ）に属するかを通行規制情報として記憶することで、通行規制情報のデータ量を抑えることができ、設計面およびコスト面から好ましい。
【０００７】
請求項２に記載のように、取得手段は、車両の前方に設定された設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を取得し、設定手段は、取得手段が取得した通行規制情報に従って、設定範囲内に位置する全ての交差点に対する走行速度および進行方向の許容範囲を設定することが望ましい。システムの動作上、前述した通行規制情報の取得や許容範囲の設定を行うにあたっては所定の動作時間が必要となるが、車両の走行速度が速い場合や複数の交差点が短い間隔で存在する場合、これらの動作を終了する前に、車両が交差点を通過してしまう可能性がある。そこで、車両の前方であって設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を取得するとともに、全ての交差点に対して許容範囲を設定することで、車両の走行速度が速い場合や複数の交差点が短い間隔で存在する場合でも、車両が当該交差点を通過する前までに、通行規制情報の取得や許容範囲の設定を確実に行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、設定範囲とは、検出手段が検出した走行速度に従って車両が所定時間走行したと想定した場合の走行範囲であることが望ましい。これにより、車両の走行速度に応じて前述の設定範囲が変化するため、車両の走行速度が速い場合であっても、車両が各交差点を通過する前までに、通行規制情報の取得や許容範囲の設定を確実に行うことができる。
【００１０】
請求項４に記載のように、車両のアクセル操作量を検出する手段と、車両のブレーキ操作量を検出する手段と、車両のステアリング操作量を検出する手段とを備えており、走行速度検出手段は、車両のアクセル操作量、およびブレーキ操作量に基づいて、走行速度を検出するものであり、進行方向検出手段は、ステアリング操作量に基づいて進行方向を検出するものであり、それらアクセル操作量、ブレーキ操作量、およびステアリング操作量は、バイワイヤー方式にて走行速度検出手段及び進行方向検出手段に伝達されることが望ましい。これにより、車両の走行速度や進行方向を極めて短時間で検出でき、前述した通行規制情報の取得、許容範囲の設定、警告動作を行うか否かの判定等を即座に行うことが可能となる。その結果として、車両の走行速度が速い場合や交差点が短い間隔で存在する場合でも、前述の警告動作をさらに確実に行うことができる。
【００１１】
請求項５に記載のように、車両が走行中の道路の路面を撮影する撮影手段を設け、進行方向検出手段は、撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる車線区分線の傾斜角度に基づいて、車両の進行方向を検出することが望ましい。これにより、車両の進行方向をより正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における車両運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。位置検出器１、記憶機器２、運転制御機７、スピーカ８は、各々が単独のユニットとして構成されている。
【００１５】
図１において、位置検出器１は、例えばＧＰＳ受信機を備え、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。車両の現在位置の検出に関しては、車速センサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００１６】
記憶機器２（記憶手段）は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、各道路の道路情報を含む地図情報を記憶する。前述の地図情報には、各交差点が予め設定された通行規制の複数の類型（例えば、右折禁止交差点はタイプ１、左折禁止交差点はタイプ２、信号のある交差点はタイプ３、進入禁止のある交差点はタイプ４、一時停止のある交差点はタイプ５等）のうち、いずれの類型（タイプ）に属するかを示す通行規制情報も含まれる。通行規制情報として、各交差点に設けられた通行規制自体ではなく、当該交差点が予め設定された通行規制の複数の類型のうちのいずれの類型に属するかを示すよう構成することで、通行規制情報のデータ量を抑えることができ、設計面およびコスト面から好ましいのである。前述の地図情報に関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００１７】
アクセルインターフェース３Ａは、Ａ／Ｄ変換器を備えた通信インターフェースであり、車両のアクセル３Ｂが踏み込まれた量、すなわちアクセル３Ｂの操作量をディジタルデータに変換する。変換されたディジタルデータはアクセル操作量データとして、エンジン制御ＥＣＵ３Ｃおよび通信データバス６へ出力される。
【００１８】
ステアリングインターフェース４Ａは、前述のアクセルインターフェース３Ａと同様、Ａ／Ｄ変換器を備えた通信インターフェースであり、車両のステアリング４Ｂが左右に操舵された量、すなわちステアリング４Ｂの操作量をディジタルデータに変換する。変換されたディジタルデータはステアリング操作量データとして、進行方向制御ＥＣＵ４Ｃおよび通信データバス６へ出力される。
【００１９】
ブレーキインターフェース５Ａは、前述のアクセルインターフェース３Ａおよびステアリングインターフェース４Ａと同様、Ａ／Ｄ変換器を備えた通信インターフェースであり、車両のブレーキ５Ｂが踏み込まれた量、すなわちブレーキ５Ｂの操作量をディジタルデータに変換する。変換されたディジタルデータはブレーキ操作量データとして、制動制御ＥＣＵ５Ｃおよび通信データバス６へ出力される。
【００２０】
通信データバス６は、アクセルインターフェース３Ａから出力されたアクセル操作量データ、ステアリングインターフェース４Ａから出力されたステアリング操作量データ、ブレーキインターフェース５Ａから出力されたブレーキ操作量データの各々を、後述する運転制御機７へと送信する。
【００２１】
運転制御機７は、公知のコンピュータから構成され、車両が交差点に接近した際、ユーザーが誤って当該交差点における通行規制に反した車両の運転を行おうとした場合に、警告動作を行う。
【００２２】
具体的には、運転制御機７は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および記憶機器２に記憶された地図情報から、当該車両が次に進入する交差点を識別するとともに、当該交差点の通行規制情報（タイプ）を取得する（取得手段）。次に、取得した通行規制情報が該当する交差点の類型から、車両が当該交差点を走行するにあたって許容される走行速度および進行方向の範囲（例えば、タイプ１の右折禁止交差点では、車両の走行速度は４０ｋｍ／ｈ以上で、車両の進行方向は走行中の道路を基準として右１０°以下とする等。以下、許容範囲と記述する。）を設定する（設定手段）。
【００２３】
車両が交差点に接近した場合、または、車両が交差点を通過中の場合には、運転制御機７は、通信データバス６からアクセル操作量データ、ステアリング操作量データ、ブレーキ操作量データを受信し、アクセル操作量データおよびブレーキ操作量データから車両の走行速度を、ステアリング操作量データから車両が走行中の道路を基準とした相対的な車両の進行方向（以下、単に進行方向と記述する）とを算出する。そして、算出された車両の走行速度および進行方向が、設定された許容範囲内であるか否かを調べる。算出された車両の走行速度および進行方向の両方が、設定された許容範囲内でない場合、すなわち、許容範囲外であると認められる場合には、運転制御機７は、算出された車両の走行速度と、走行速度における設定された許容範囲の境界値（上限値または下限値のうち、算出された走行速度に近い側の値）との差分（１０ｋｍ／ｈ等）を算出する。さらに、算出された車両の進行方向と、進行方向における設定された許容範囲の境界値（上限値または下限値のうち、算出された進行方向に近い側の値）との差分（右１０°等）を算出する。算出された差分の両方が所定値以下である場合、運転制御機７は警告動作として、スピーカ８から警報（ビープ音）を出力する。一方、算出された差分のいずれか一方が所定値以上である場合、運転制御機７は警告動作として、スピーカ８から警報（ビープ音）を出力するとともに、車両の走行速度を減速し、進行方向が設定された許容範囲内に収まるよう、エンジンＥＣＵ３Ｃ、進行方向制御ＥＣＵ４Ｃ、制動制御ＥＣＵ５Ｃに対して制御データを出力する（制御手段）。前述の警告動作としては、例えばＬＥＤから赤色フラッシュを発光することとしても良い。なお、算出された走行速度および進行方向が設定された許容範囲内である場合には、運転制御機７は警告動作を行わない。また、前述した車両の現在位置の検出と、車両の走行速度および進行方向の算出は、検出手段の動作を示すものである。
【００２４】
エンジンＥＣＵ３Ｃは、公知のコンピュータから構成され、アクセルインターフェース３Ａから出力されるアクセル操作量データに従って、エンジン３Ｄの回転数を制御することにより、車両の走行速度を制御する。その際、運転制御機７から制御データを取得した場合は、当該制御データに従ってエンジン３Ｄの回転数を制限し、車両の走行速度を加減速させることも行う。
【００２５】
進行方向制御ＥＣＵ４Ｃは、公知のコンピュータから構成され、ステアリングインターフェース４Ａから出力されるステアリング操作量データに従って、操舵機器４Ｄの動作を制御することにより、車両の進行方向を制御する。その際、運転制御機７から制御データを取得した場合は、当該制御データに従って操舵機器４Ｄの動作を制限し、車両の進行方向の変更を制限することも行う。
【００２６】
制動制御ＥＣＵ５Ｃは、公知のコンピュータから構成され、ブレーキインターフェース５Ａから出力されるブレーキ操作量データに従って、制動機器５Ｄの動作を制御することにより、車両の走行速度を制御する。その際、運転制御機７から制御データを取得した場合は、当該制御データに従って制動機器５Ｄを動作させ、車両の走行速度を減速させることも行う。
【００２７】
図２は、本実施形態の車両運転支援システムにおいて、運転制御機７が警告動作を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両が各交差点を通過するたびに実行される。
【００２８】
ステップ２０１では、運転制御機７は、位置検出器１が検出した車両の現在位置、記憶機器２に記憶された地図情報から、車両が次に進入する交差点を識別する。ステップ２０２では、記憶機器２に記憶された地図情報から、ステップ２０１で識別された交差点の通行規制情報を取得する。ステップ２０３では、ステップ２０２で取得した通行規制情報から、ステップ２０１で識別された交差点を車両が走行するにあたって許容される走行速度および進行方向の範囲（許容範囲）を設定する。
【００２９】
ステップ２０４では、位置検出器１が検出した車両の現在位置から、ステップ２０１で識別された交差点に車両が接近したか、または、車両が当該交差点を通過中であるか否かを判定する。車両が当該交差点に接近した、または、通過中であると判定された場合は、ステップ２０５へ進む。そうでない場合は、車両が当該交差点に接近するまで、上述の判定を繰り返す。
【００３０】
ステップ２０５では、通信データバス６から受信したアクセル操作量データ、ステアリング操作量データ、ブレーキ操作量データから、車両の走行速度と進行方向とを算出する。ステップ２０６では、ステップ２０５で算出した車両の走行速度および進行方向が、ステップ２０３で設定された許容範囲内であるか否かを判定する。許容範囲内である場合は、ステップ２１０へ進む。許容範囲外である場合は、ステップ２０７へ進む。
【００３１】
ステップ２０７では、スピーカ８から警報を出力する。警報を出力することで、ユーザーの注意を喚起し、ユーザーが誤って通行規制に反した車両の運転を行う可能性があることを確実に通知できるのである。
【００３２】
ステップ２０８では、ステップ２０５で算出した車両の走行速度および進行方向と、ステップ２０３で設定された許容範囲とにおける、いずれか一方の差分が所定値以上であるか否かを判定する。いずれか一方の差分が所定値以上である場合は、ステップ２０９へ進み、車両の走行速度を減速し、進行方向が設定された許容範囲内に収まるよう、エンジンＥＣＵ３Ｃ、進行方向制御ＥＣＵ４Ｃ、制動制御ＥＣＵ５Ｃに対して制御データを出力し、ステップ２１０へ進む。これにより、ユーザーが誤って通行規制に反した車両の運転を行うことを確実に防止することができるのである。いずれの差分も所定値以下である場合には、即座にステップ２１０へ進む。
【００３３】
ステップ２１０では、位置検出器１が検出した車両の現在位置から、ステップ２０１で識別した交差点を車両が通過したか否かを判定する。車両が当該交差点を通過した場合は、処理を終了する。車両が未だ当該交差点を通過していない場合は、ステップ２０５へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００３４】
このように、本実施形態の車両運転支援システムでは、運転制御機７は、車両が次に進入する交差点の通行規制情報から、当該交差点を車両が走行するにあたって許容される走行速度および進行方向の範囲（許容範囲）を設定する。車両が交差点に接近した場合または通過中である場合において、車両の走行速度および進行方向が設定された許容範囲から外れている場合には、運転制御機７は警告動作を行う。これにより、車両が交差点に接近した場合または通過中の場合において、当該交差点に設けられた通行規制を見落とし、誤って通行規制に反した車両の運転を行おうとした場合でも、本システムの行う警告動作により、ユーザーは通行規制に反した車両の運転を行おうとしていたことを把握できる。その結果として、ユーザーは、各交差点に設けられた通行規制に従って、車両を確実に運転することが可能となる。
【００３５】
前述した車両運転支援システムでは、車両の進行方向はステアリング操作量データから算出した。しかしながら、車両の進行方向をより正確に算出することができれば、警告動作をさらに確実に行うことができる。そこで、前述の実施形態の変形例として、図３に示す車両運転支援システムについて提案する。本変形例のシステムでは、車両が走行中の道路の路面に標示された白線等の車線区分線をカメラ９（撮影手段）によって撮影するとともに、ステアリング操作量データと撮影画像に撮影された車線区分線の傾斜角度とに基づいて、車両の進行方向を算出する（例えば、ステアリング操作量データから算出される車両の進行方向と、撮影画像に撮影された白線の傾斜角度とを平均する）。これにより、車両の進行方向をより正確に算出でき、警告動作をさらに確実に行うことができる。また、カメラ９によって各交差点付近に設けられた通行規制標識を撮影するとともに、当該通行規制情報の示す類型（タイプ）が、記憶機器２に記憶された地図情報に含まれる通行規制情報の示す類型と一致するか否かを確認することとしても良い。これにより、各交差点に設けられた通行規制を誤ることなく取得できる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態の車両運転支援システムでは、車両の前方であって設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を、記憶機器２に記憶された地図情報から読み出す。そして、読み出した通行規制情報から、車両が各交差点を走行する際に許容される走行速度および進行方向の範囲（許容範囲）を設定する。上述した点が、本実施形態のポイントである。
【００３７】
本実施形態の運転制御機７は、位置検出器１から車両の現在位置を取得するとともに、通信データバス６から受信したアクセル操作量データおよびブレーキ操作量データから、車両の走行速度を算出する。次に、記憶機器２に記憶された地図情報を利用し、取得した現在位置から、算出した走行速度に従って、車両が所定時間走行したと想定した場合の走行範囲を、設定範囲として設定する。そして、設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を記憶機器２に記憶された地図情報から読み出すとともに、読み出した通行規制情報から、車両が各交差点を走行する際に許容される走行速度および進行方向の範囲（許容範囲）を設定する。
【００３８】
その他の機械的構成に関しては、前述の実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。以下に、その動作について説明する。
【００３９】
図４は、本実施形態の車両運転支援システムにおいて、運転制御機７が警告動作を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図２のフローチャートの処理における、車両の現在位置および地図情報から、当該車両が次に進入する交差点を識別するステップ２０１に代えて、車両の現在位置の取得および走行速度の算出を行うステップ４０１と、取得した現在位置および算出した走行速度から設定範囲を設定するステップ４０２とを設ける。さらに、識別された交差点の通行規制情報を取得するステップ２０２に代えて、設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を読み出すステップ４０３を設ける。また、取得した通行規制情報から許容範囲の設定を行うステップ２０３に代えて、読み出した通行規制情報から各交差点における許容範囲の設定を行うステップ４０４を設ける。ステップ４０１〜４０４以外の全ての処理は、前述した図２のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。
【００４０】
このように、本実施形態の車両運転支援システムでは、車両の前方であって設定範囲内に位置する全ての交差点の通行規制情報を、記憶機器２に記憶された地図情報から読み出す。そして、読み出した通行規制情報から、車両が各交差点を走行する際に許容される走行速度および進行方向の範囲（許容範囲）を設定する。システムの動作上、前述した通行規制情報の取得や許容範囲の設定を行うにあたっては所定の動作時間が必要となるが、車両の走行速度が速い場合や複数の交差点が短い間隔で存在する場合、これらの動作を終了する前に、車両が交差点を通過してしまう可能性がある。そこで、車両の前方であって設定範囲内に位置する全ての交差点における通行規制情報を取得するとともに、前述の許容範囲をも設定することで、車両の走行速度が速い場合や複数の交差点が短い間隔で存在する場合でも、車両が当該交差点を通過する前までに、通行規制情報の取得や許容範囲の設定を確実に行うことができる。前述の設定範囲は車両の走行速度に応じて変化するため、車両の走行速度に関わらず、車両が各交差点を通過する前までに、通行規制情報の取得や許容範囲の設定を確実に行うことができる。
【００４１】
上述した各実施形態および変形例においては、アクセル、ブレーキ、ステアリングの操作量をディジタルデータ化するとともに、バイワイヤー方式によって伝達され、車両の走行速度および進行方向の検出のために利用される。これにより、極めて短時間で、車両の走行速度や進行方向を検出でき、前述した通行規制情報の取得、許容範囲の設定、警告動作を行うか否かの判定等も短時間に行うことが可能となる。その結果として、車両の走行速度が速い場合や複数の交差点が短い間隔で存在する場合でも、車両が当該交差点を通過する前までに、通行規制情報の取得や許容範囲の設定、警告動作を行うか否かの判定等を確実に行うことができる。
【００４２】
前述した各実施形態および変形例では、車両が交差点に接近した際、車両の走行速度や進行方向を算出し、算出された走行速度や進行方向が設定された許容範囲から外れた場合に、警告動作を行った。しかしながら、これ以外の方法として、例えば車両の走行速度および進行方向をベクトル化して時系列的に記憶し、当該ベクトルの変化量、すなわち、車両の走行速度や進行方向の変化量が設定された許容範囲から外れた場合に、警告動作を行うこととしても良い。このような場合には、車両が走行中の道路の幅員および交差点の形状等も考慮して、警告動作を行うこととしても良い。一例として、車両が複数の車線を有する道路を走行中の場合において、車両が一番右側の車線に車線変更し（許容範囲から外れ）、さらに進行方向が右へ向いている場合（許容範囲から外れた状態が継続している場合）に、警告動作を行う等が考えられる。
【００４３】
前述した各実施形態および変形例では、位置検出器１、記憶機器２、運転制御機７、スピーカ８は、その各々が単独のユニットとして構成された。しかしながら、車載機器においてこれらの機能を有するもの、例えばナビゲーション装置の機能を利用して、本車両運転支援システムを構成することとしても良い。これにより、本車両運転支援システムを構成するユニットのうち、位置検出器１、記憶機器２、運転制御機７、スピーカ８を単独で設ける必要がなく、設計面およびコスト面から好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１の実施形態における車両運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態の車両運転支援システムにおいて、運転制御機が警告動作を行う処理に関するフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態における車両運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施形態の車両運転支援システムにおいて、運転制御機が警告動作を行う処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１…位置検出器、  ２…データベース、  ３Ａ…アクセルインターフェース、  ３Ｂ…アクセル、  ３Ｃ…エンジン制御ＥＣＵ、  ３Ｄ…エンジン、  ４Ａ…ステアリングインターフェース、  ４Ｂ…ステアリング、  ４Ｃ…進行方向制御ＥＣＵ、  ４Ｄ…操舵機器、  ５Ａ…ブレーキインターフェース、  ５Ｂ…ブレーキ、  ５Ｃ…制動制御ＥＣＵ、  ５Ｄ…制動機器、  ６…通信データバス、  ７…運転制御機、  ８…スピーカ、  ９…カメラ
【図１】
0004779806.tif 000002
【図２】
0004779806.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004779806.tif 000005