(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被組付体の一面に略同一円周上に並んで開口する複数の組付穴に、部品を組み付ける部品組付装置において、
各々、先端に前記部品を保持し、各々の先端が前記複数の組付穴により形成される被組付体側円周と略同一径の部品側円周をなすように配される複数の保持具と、
この複数の保持具を、各々、前記部品側円周の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体と、
各々、前記保持具に保持された前記部品を先端側に付勢する複数の部品付勢手段と、
各々、前記保持具と前記保持具支持体とにより支持され、前記部品側円周の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材と、
前記保持具支持体を回転および直線移動させる駆動機構と、
この駆動機構に指令を与える制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記保持具に前記部品を保持させた状態で、前記保持具支持体を前記被組付体の方に移動させて、前記部品側円周と前記被組付体側円周とが略一致するように、かつ、前記保持具の先端が周方向にとなり合う２つの前記組付穴の間に配されるように、前記保持具に保持された前記部品を前記被組付体の一面に当接させ、その後に、前記保持具支持体を回転させることを特徴とする部品組付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品組付装置において、
前記制御手段は、
前記組付穴の位置が前記被組付体側円周上でばらつくときの最大ばらつき量を記憶しており、
前記保持具に保持された前記部品を前記被組付体の一面に当接させるときには、各々の前記部品を、前記組付穴の正規の位置から前記最大ばらつき量だけ前記被組付体側円周の接線方向に離れた位置に当接させ、
前記接線方向伸縮部材は、前記最大ばらつき量よりも大きく伸縮できることを特徴とする部品組付装置。
【請求項３】
エンジンのカムシャフトと一体に回転するロータと、
前記エンジンのクランクシャフトに同期して回転し、前記ロータを相対回転自在に収容するハウジングとを備え、
前記ロータは外周側に突出する複数のベーンを有し、
前記ハウジングは、前記ベーンと周方向に対向する複数のティースを有し、このティースと前記ベーンとの対向により前記ベーンの周方向両側に油圧室を形成し、
前記ベーンの周方向一方側の油圧室と他方側の油圧室とを液密的に区画するシール部品が配され、
前記一方側の油圧室は、前記ロータを進角側に駆動する際に油圧が供給される進角室であり、
前記他方側の油圧室は、前記ロータを遅角側に駆動する際に油圧が供給される遅角室であるバルブタイミング可変機構の製造方法において、
前記ハウジングの一部であって前記ティースを有する凹状体に、前記ティースと前記ベーンとが周方向に対向するように前記ロータを嵌め込む第１工程と、
前記凹状体に前記ロータを嵌め込むことで設けられる被組付体に、複数の前記シール部品を組み付ける第２工程とを備え、
前記第１工程は、前記被組付体の一面に、各々、前記シール部品が組み付けられる複数の組付穴が略同一円周上に並んで開口するように前記被組付体を設け、
前記第２工程は、
各々、先端に前記シール部品を保持し、各々の先端が前記複数の組付穴により形成される被組付体側円周と略同一径の部品側円周をなすように配される複数の保持具と、
この複数の保持具を、各々、部品側円周の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体と、
各々、前記保持具に保持された前記シール部品を先端側に付勢する複数の部品付勢手段と、
各々、前記保持具と前記保持具支持体とにより支持され、前記部品側円周の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材とを利用して行われ、
前記保持具に前記シール部品を保持させた状態で、前記保持具支持体を前記被組付体の方に移動させて、前記部品側円周と前記被組付体側円周とが略一致するように、かつ、前記保持具の先端が周方向にとなり合う２つの前記組付穴の間に配されるように、前記保持具に保持された前記シール部品を前記被組付体の一面に当接させ、その後に、前記保持具支持体を回転させることを特徴とするバルブタイミング可変機構の製造方法。
【請求項４】
請求項３に記載のバルブタイミング可変機構の製造方法において、
前記第２工程は、
前記組付穴の位置が前記被組付体側円周上でばらつくときの最大ばらつき量を利用して行われ、
前記保持具に保持された前記シール部品を前記被組付体の一面に当接させるときには、各々の前記シール部品を、前記組付穴の正規の位置から前記最大ばらつき量だけ前記被組付体側円周の接線方向に離れた位置に当接させ、
前記接線方向伸縮部材は、前記最大ばらつき量よりも大きく伸縮できることを特徴とするバルブタイミング可変機構の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品組付装置、およびバルブタイミング可変機構の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、図７に示すように、被組付体１００の一面に開口する複数の組付穴１０１に部品１０２を組み付ける部品組付工程では、シリンダ等により部品１０２を押圧して本挿入する前に、部品１０２を手作業で組付穴１０１に仮挿入しなければならないものが存在する。例えば、バルブタイミング可変機構の製造工程にも、前記のような手作業を必要とする部品組付工程が存在する。
【０００３】
ここで、バルブタイミング可変機構とは、エンジンのカムシャフトに取り付けられて、吸排気バルブの開閉タイミングを連続的に可変するものであり、図８に示すように、カムシャフトと一体に回転するロータ１０３と、エンジンのクランクシャフトに同期して回転し、ロータ１０３を相対回転自在に収容するハウジング１０４とを備える。
【０００４】
また、ロータ１０３は外周側に突出する複数のベーン１０５を有し、ハウジング１０４は、ベーン１０５と周方向に対向する複数のティース１０６を有し、ベーン１０５とティース１０６との対向によりベーン１０５の周方向両側に油圧室１０７、１０８を形成する。
【０００５】
そして、ベーン１０５の周方向一方側の油圧室１０７と他方側の油圧室１０８とを液密的に区画するシール部品（部品１０２に相当する）が配され、一方側の油圧室１０７は、ロータ１０３を進角側に駆動する際に油圧が供給される進角室をなし、他方側の油圧室１０８は、ロータ１０３を遅角側に駆動する際に油圧が供給される遅角室をなす（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
そして、バルブタイミング可変機構の製造工程は、図７に示すように、ティース１０６を有する凹状体１０９（ハウジング１０４の一部）に、ベーン１０５とティース１０６とが周方向に対向するようにロータ１０３を嵌め込む第１工程と、凹状体１０９にロータ１０３を嵌め込むことで設けられる被組付体１００に、複数のシール部品（部品１０２）を組み付ける第２工程とを備える。
【０００７】
そして、この第２工程が前記の部品組付工程に相当し、部品１０２としてのシール部品が手作業により仮挿入される。なお、部品１０２は、樹脂シール１１０と板バネ１１１とからなり、樹脂シール１１０を板バネ１１１により径方向に付勢してハウジング１０４に圧接させることで、進角室（油圧室１０７）と遅角室（油圧室１０８）との液密性を維持するものである（図８（ｂ）、（ｃ）参照）。
【０００８】
ところで、このような手作業による部品１０２の仮挿入を必要とする要因は、組付穴１０１をなす壁と部品１０２の外周とのクリアランスが小さいこと、組付穴１０１の位置がばらつくこと等、種々、考えられる。そして、これらの要因を解消するには、部品１０２や被組付体１００をより高精度に組み立てたり、部品１０２の移動をより高精度に行えるようにしたりする必要がある。この結果、仮挿入を含む第２工程を全て自動化するための部品組付装置は、極めて高精度に設ける必要があり、さらに被組付体１００や部品１０２の組立も極めて高精度に行う必要がある。
【特許文献１】特開平１１−２８０４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、部品組付工程の自動化に際し、部品や被組付体の組立の高精度化、部品組付における部品移動の高精度化等を必要としない部品組付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
〔請求項１の手段〕
請求項１に記載の部品組付装置は、被組付体の一面に略同一円周上に並んで開口する複数の組付穴に、部品を組み付けるものである。
【００１１】
また、この部品組付装置は、各々、先端に部品を保持し、各々の先端が複数の組付穴により形成される被組付体側円周と略同一径の部品側円周をなすように配される複数の保持具と、複数の保持具を、各々、部品側円周の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体と、各々、保持具に保持された部品を先端側に付勢する複数の部品付勢手段と、各々、保持具と保持具支持体とにより支持され、部品側円周の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材と、保持具支持体を回転および直線移動させる駆動機構と、駆動機構に指令を与える制御手段とを備える。
【００１２】
そして、制御手段は、保持具に部品を保持させた状態で、保持具支持体を被組付体の方に移動させて、部品側円周と被組付体側円周とが略一致するように、かつ、保持具の先端が周方向にとなり合う２つの組付穴の間に配されるように、保持具に保持された部品を被組付体の一面に当接させ、その後に、保持具支持体を回転させる。
【００１３】
これにより、各々の保持具に保持された部品は、部品付勢手段により先端側に付勢されて被組付体側円周上を回転摺動する。そして、組付穴と保持具の先端とが周方向に関して一致した部品から、順次、部品付勢手段の付勢力により仮挿入される。この間、部品の仮挿入が済んだ保持具は、接線方向伸縮部材を被組付体側円周の接線方向に伸縮させることで、保持具支持体に対して相対移動する。
【００１４】
このため、部品や被組付体を高精度に組み立てなくても、また、部品組付における部品移動を高精度に行わなくても、手作業によらず部品を確実に仮挿入することができる。
【００１５】
〔請求項２の手段〕
請求項２に記載の部品組付装置によれば、制御手段は、組付穴の位置が被組付体側円周上でばらつくときの最大ばらつき量を記憶しており、保持具に保持された部品を被組付体の一面に当接させるときには、各々の部品を、組付穴の正規の位置から最大ばらつき量だけ被組付体側円周の接線方向に離れた位置に当接させる。また、接線方向伸縮部材は、最大ばらつき量よりも大きく伸縮できる。
これにより、過剰に高弾性の部材を接線方向伸縮部材に用いなくても、仮挿入工程において、仮挿入済みの保持具を保持具支持体に対して確実に相対移動させることができる。なお、最大ばらつき量とは、主に製造誤差に起因するばらつき量の最大値である。
【００１６】
〔請求項３の手段〕
請求項３に記載のバルブタイミング可変機構の製造方法によれば、バルブタイミング可変機構は、エンジンのカムシャフトと一体に回転するロータと、エンジンのクランクシャフトに同期して回転し、ロータを相対回転自在に収容するハウジングとを備える。
【００１７】
また、ロータは外周側に突出する複数のベーンを有し、ハウジングは、ベーンと周方向に対向する複数のティースを有し、ティースとベーンとの対向によりベーンの周方向両側に油圧室を形成する。さらに、ベーンの周方向一方側の油圧室と他方側の油圧室とを液密的に区画するシール部品が配され、一方側の油圧室は、ロータを進角側に駆動する際に油圧が供給される進角室であり、他方側の油圧室は、ロータを遅角側に駆動する際に油圧が供給される遅角室である。
【００１８】
そして、このバルブタイミング可変機構の製造方法は、ハウジングの一部であってティースを有する凹状体に、ティースとベーンとが周方向に対向するようにロータを嵌め込む第１工程と、凹状体にロータを嵌め込むことで設けられる被組付体に、複数のシール部品を組み付ける第２工程とを備える。そして、第１工程は、被組付体の一面に、各々、シール部品が組み付けられる複数の組付穴が略同一円周上に並んで開口するように被組付体を設ける。
【００１９】
また、第２工程は、各々、先端にシール部品を保持し、各々の先端が複数の組付穴により形成される被組付体側円周と略同一径の部品側円周をなすように配される複数の保持具と、複数の保持具を、各々、部品側円周の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体と、各々、保持具に保持されたシール部品を先端側に付勢する複数の部品付勢手段と、各々、保持具と保持具支持体とにより支持され、部品側円周の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材とを利用して行われる。
【００２０】
そして、第２工程は、保持具にシール部品を保持させた状態で、保持具支持体を被組付体の方に移動させて、部品側円周と被組付体側円周とが略一致するように、かつ、保持具の先端が周方向にとなり合う２つの組付穴の間に配されるように、保持具に保持されたシール部品を被組付体の一面に当接させ、その後に、保持具支持体を回転させる。
【００２１】
これにより、バルブタイミング可変機構の製造において、シール部品や被組付体を高精度に組み立てなくても、また、第２工程におけるシール部品の移動を高精度に行わなくても、手作業によらずシール部品を確実に仮挿入することができる。
【００２２】
〔請求項４の手段〕
請求項４に記載のバルブタイミング可変機構の製造方法によれば、第２工程は、組付穴の位置が被組付体側円周上でばらつくときの最大ばらつき量を利用して行われ、保持具に保持されたシール部品を被組付体の一面に当接させるときには、各々のシール部品を、組付穴の正規の位置から最大ばらつき量だけ被組付体側円周の接線方向に離れた位置に当接させる。また、接線方向伸縮部材は、最大ばらつき量よりも大きく伸縮できる。
これにより、過剰に高弾性の部材を接線方向伸縮部材に用いなくても、第２工程における仮挿入において、仮挿入済みの保持具を保持具支持体に対して確実に相対移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
最良の形態の部品組付装置は、被組付体の一面に略同一円周上に並んで開口する複数の組付穴に、部品を組み付けるものである。
【００２４】
また、この部品組付装置は、各々、先端に部品を保持し、各々の先端が複数の組付穴により形成される被組付体側円周と略同一径の部品側円周をなすように配される複数の保持具と、複数の保持具を、各々、部品側円周の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体と、各々、保持具に保持された部品を先端側に付勢する複数の部品付勢手段と、各々、保持具と保持具支持体とにより支持され、部品側円周の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材と、保持具支持体を回転および直線移動させる駆動機構と、駆動機構に指令を与える制御手段とを備える。
【００２５】
そして、制御手段は、保持具に部品を保持させた状態で、保持具支持体を被組付体の方に移動させて、部品側円周と被組付体側円周とが略一致するように、かつ、保持具の先端が周方向にとなり合う２つの組付穴の間に配されるように、保持具に保持された部品を被組付体の一面に当接させ、その後に、保持具支持体を回転させる。
【００２６】
さらに、制御手段は、組付穴の位置が被組付体側円周上でばらつくときの最大ばらつき量を記憶しており、保持具に保持された部品を被組付体の一面に当接させるときには、各々の部品を、組付穴の正規の位置から最大ばらつき量だけ被組付体側円周の接線方向に離れた位置に当接させる。また、接線方向伸縮部材は、最大ばらつき量よりも大きく伸縮できる。
【実施例】
【００２７】
〔実施例の構成〕
実施例の部品組付装置１の構成を、図面を用いて説明する。
部品組付装置１は、図１に示すように、被組付体２の一面に略同一円周上に並んで開口する複数の組付穴３に、部品４を組み付けるものであり、例えば、バルブタイミング可変機構５の製造工程に用いられている。
【００２８】
ここで、バルブタイミング可変機構５とは、エンジンのカムシャフトに取り付けられて、吸排気バルブの開閉タイミングを連続的に可変するものであり、カムシャフトと一体に回転するロータ９と、エンジンのクランクシャフトに同期して回転し、ロータ９を相対回転自在に収容するハウジング１０とを備える。
【００２９】
また、ロータ９は外周側に突出する複数のベーン１１を有し、ハウジング１０は、内周側に突出してベーン１１と周方向に対向する複数のティース１２を有し、ベーン１１とティース１２との対向によりベーン１１の周方向両側に油圧室１３、１４を形成する。
【００３０】
そして、ベーン１１の周方向一方側の油圧室１３と他方側の油圧室１４とを液密的に区画するシール部品（部品４に相当する）が配され、一方側の油圧室１３は、ロータ９を進角側に駆動する際に油圧が供給される進角室をなし、他方側の油圧室１４は、ロータ９を遅角側に駆動する際に油圧が供給される遅角室をなす（以下、油圧室１３を進角室１３とし、油圧室１４を遅角室１４とする）。
【００３１】
そして、バルブタイミング可変機構５の製造工程は、ティース１２を有する凹状体１５（ハウジング１０の一部）に、ベーン１１とティース１２とが周方向に対向するようにロータ９を嵌め込む第１工程と（図７（ａ）参照）、凹状体１５にロータ９を嵌め込むことで設けられる被組付体２に、複数のシール部品を組み付ける第２工程とを備える。そして、第１工程は、被組付体２の一面に、各々、シール部品が組み付けられる複数の組付穴３が２つの円周１９、２０上に並んで開口するように被組付体２を設ける。
【００３２】
ここで、複数の組付穴３は、ベーン１１の最外周部およびティース１２の最内周部に同心状の２つの円周１９、２０を形成する。
【００３３】
そして、外周側の円周１９をなす組付穴３は、例えば、ベーン１１の最外周面の一部を内周側に窪ませて、このベーン１１の最外周面を凹状体１５の内周面と径方向に対向させることで形成されている。また、内周側の円周２０をなす組付穴３は、例えば、ティース１２の最内周面の一部を外周側に窪ませて、このティース１２の最内周面をロータ９の外周面と径方向に対向させることで形成されている（以下、複数の組付穴３により形成される外周側、内周側の円周１９、２０を、それぞれ被組付体側円周１９、２０とする）。
【００３４】
そして、第２工程において、部品４としてのシール部品が部品組付装置１により被組付体２に組み付けられる。なお、部品４は、樹脂シール２１と板バネ２２とからなり、例えば、被組付体側円周１９の組付穴３に組み付けられた部品４は、樹脂シール２１を板バネ２２により径方向に付勢してハウジング１０に圧接させることで、ベーン１１の最外周部において進角室１３と遅角室１４との液密性を維持している。
【００３５】
部品組付装置１は、図２および図３に示すように、部品４の組み付け動作を行う本体ロボット２５と、本体ロボット２５を回転および直線移動させる駆動機構２６と、駆動機構２６に指令を与えることで本体ロボット２５の動作を制御するロボットコントローラ（以下、コントローラ２７とする）とを備える。
【００３６】
本体ロボット２５は、各々、先端に部品４を保持し、例えば、各々の先端が被組付体側円周１９と略同一径の部品側円周２９をなすように配される複数の保持具３０と、複数の保持具３０を、各々、部品側円周２９の接線方向に移動自在に支持する保持具支持体３１と、各々、保持具３０に保持された部品４を先端側に付勢する複数の部品付勢手段３２と、各々、保持具３０と保持具支持体３１とにより支持され、部品側円周２９の接線方向に弾性変形して伸縮する複数の接線方向伸縮部材３３とを備える。
【００３７】
なお、部品付勢手段３２は、例えば、フランジ部３６を有する棒状の押圧具３７を介して部品４を先端側に付勢するコイルスプリングである（以下、部品付勢手段３２をスプリング３２とする）。
【００３８】
また、接線方向伸縮部材３３は、保持具支持体３１に設けられたスプリング端係止部３８と、保持具３０に設けられたスライド部３９との間で部品側円周２９の接線方向に支持されるコイルスプリングである（以下、接線方向伸縮部材３３をスプリング３３とする）。なお、スプリング３３は、後記する最大ばらつき量よりも大きく短縮できるように初期設定されている。
【００３９】
保持具３０は、スプリング３３により付勢され、保持具支持体３１に設けられた固定レール４０に対して部品側円周２９の接線方向に移動自在に係合するスライド部３９と、先端に設けられて部品４を保持する部品保持部４１と、部品保持部４１の後端側に設けられてスプリング３２や押圧具３７等を収容する筐体部４２とを有する。
【００４０】
筐体部４２は、スライド部３９および部品保持部４１と一体に設けられる先端側筐体部４５と、先端側筐体部４５に対して軸方向に移動自在の後端側筐体部４６とを有し、先端側、後端側筐体部４５、４６は、各々、互いに軸方向に係合し合う係合部４７、４８を有する。
【００４１】
ここで、先端側筐体部４５には、フランジ部３６よりも先端側の押圧具３７、およびスプリング３２、３３とは別のスプリング４９が収容され、後端側筐体部４６には、フランジ部３６を含む後端側の押圧具３７、およびスプリング３２が収容されている。そして、スプリング３２は、フランジ部３６と後端側筐体部４６の後端部とにより軸方向に支持されている。
【００４２】
また、係合部４７は、先端側筐体部４５の後端に設けられ、係合部４８は、後端側筐体部４６の先端に設けられている。そして、係合部４８は、係合部４７よりも先端側に配され、スプリング４９により後端側に付勢されて係合部４７に係合し、さらに、スプリング３２により付勢されたフランジ部３６により後端側から当接されている。そして、スプリング４９は、後記するエアシリンダ５０による部品４の本挿入後に、エアシリンダ５０によって先端側に移動した押圧具３７、後端側筐体部４６等を後端側に移動させる復元バネとして機能する。
【００４３】
保持具支持体３１は、固定レール４０を有し、部品保持部４１が部品側円周２９をなすように保持具３０を支持する先端側円板部５３と、駆動機構２６から駆動力の入力を受ける後端側円板部５４と、先端側円板部５３と後端側円板部５４とを軸方向に架橋する複数の支柱部５５とを有する。
【００４４】
先端側円板部５３には、固定された被組付体２と本体ロボット２５との軸心を合わせて本体ロボット２５の位置決めをする位置決めピン５６が装着されている。そして、ロータ９に設けられた位置決め穴５７に位置決めピン５６の先端部が嵌合することで、被組付体２と本体ロボット２５との軸心が略一致して本体ロボット２５が被組付体２に対して位置決めされる。また、先端側円板部５３には、スプリング３３の一端を支持するスプリング端係止部３８、スプリング３３に付勢されたスライド部３９の当接を受けるストッパ５８等が設けられている。
【００４５】
後端側円板部５４には、後端側筐体部４６および押圧具３７を介して部品４を先端側に押圧するエアシリンダ５０が装着されている。そして、エアシリンダ５０は、後記する部品４の仮挿入後、部品４を本挿入する際に動作する。なお、エアシリンダ５０の動作開始および停止は、コントローラ２７からの指令に基づいて行われる。
【００４６】
駆動機構２６は、例えば、各々、ＸＹＺ軸の３次元方向に本体ロボット２５を直進移動させる駆動力を発生する３つの直進移動用のサーボモータと、本体ロボット２５を回転させる駆動力を発生する１つの回転用のサーボモータとを含んで構成されている。
【００４７】
コントローラ２７は、本体ロボット２５の動作に関する制御処理および演算処理を行うＣＰＵ、本体ロボット２５の動作を制御するための各種プログラムおよびデータを記憶するＲＯＭおよびＲＡＭ等の記憶装置、本体ロボット２５の動作に係わる各種の検出データの入力を受ける入力装置、本体ロボット２５の動作を制御するための制御信号を出力する出力装置、制御信号の入力を受けて駆動機構２６のサーボモータへの通電等を指令する駆動回路等を含んで構成されている。
【００４８】
そして、コントローラ２７は、以下に説明する手順に従って、本体ロボット２５に第２工程を実行させる。
まず、コントローラ２７は、周知の部品供給装置（図示せず）により部品４を各々の保持具３０の部品保持部４１に保持させ、部品４を保持した本体ロボット２５を被組付体２の固定位置に移動させる。そして、コントローラ２７は、図４（ａ）に示すように、位置決めピン５６を位置決め穴５７に嵌合させて本体ロボット２５を位置決めする。なお、部品４は、板バネ２２の弾性力により自律的に部品保持部４１に保持されている。
【００４９】
次に、コントローラ２７は、保持具３０および保持具支持体３１等を先端側に移動させて部品４を被組付体２の一面に当接させる。このとき、コントローラ２７は、部品側円周２９と被組付体側円周１９とが略一致するように、かつ、部品保持部４１が周方向にとなり合う２つの組付穴３の間に配されるように、部品４を被組付体２の一面に当接させる。
【００５０】
ここで、コントローラ２７は、組付穴３の位置が被組付体側円周１９上でばらつくときの最大ばらつき量を記憶している（図５（ｂ）参照）。最大ばらつき量とは、主に製造誤差に起因するばらつき量の最大値であり、例えば、ベーン１１の最外周面に形成される窪みの周方向一端および周方向他端の周方向へのばらつき量に基づいて設定されている（図５（ａ）参照）。
【００５１】
そして、コントローラ２７は、部品４を被組付体２の一面に当接させるときに、各々の部品４を、組付穴３の正規の位置から最大ばらつき量だけ、被組付体側円周１９の接線方向の他端側に（つまり、周方向他端側に）離れた位置に当接させる。
【００５２】
このとき、各々のスプリング３２は、押圧具３７の後端側への移動により圧縮され、各々の部品４は、スプリング３２に付勢された押圧具３７により被組付体２の一面に押し付けられる。その後、コントローラ２７は、本体ロボット２５を周方向一端側に回転させ、この回転により、各々の部品４は被組付体２の一面に押し付けられた状態で被組付体側円周１９上を回転摺動する。この間、フランジ部３６と係合部４８との係合は解除され、係合部４７と係合部４８との係合は維持されている。
【００５３】
そして、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、組付穴３と部品保持部４１とが周方向に関して一致した部品４から、順次、押圧具３７により先端側に押出されて仮挿入される。この間、部品４の仮挿入が済んだ保持具３０は、スプリング３３を被組付体側円周１９の接線方向に圧縮しながら、保持具支持体３１に対して周方向他端側に相対移動する（図２（ｂ）および図３参照）。また、部品４の仮挿入により、フランジ部３６と係合部４８とは、再度係合する。
【００５４】
そして、全ての部品４が仮挿入された後、コントローラ２７は、図６に示すように、本体ロボット２５の回転を停止するとともにエアシリンダ５０を動作させ、エアシリンダ５０の駆動力により後端側筐体部４６を先端側に強力に押圧する。これにより、各々の部品４は、押圧具３７により強力に先端側に押出され、組付穴３に本挿入される。
【００５５】
この間、各々のスプリング３２は、後端側筐体部４６の後端部と押圧具３７のフランジ部３６とにより圧縮され、各々のスプリング４９は、先端側筐体部４５の先端部と後端側筐体部４６の係合部４８とにより圧縮されている。また、係合部４８と係合部４７およびフランジ部３６との係合が解除されている。
【００５６】
そして、本挿入の後、コントローラ２７は、エアシリンダ５０の動作を停止するとともに、位置決めピン５６を位置決め穴５７から離脱させ、本体ロボット２５を被組付体２から遠ざける。この間、押圧具３７、後端側筐体部４６等はスプリング４９に付勢されて後端側に移動し、元の位置に戻る。
【００５７】
〔実施例の効果〕
実施例の部品組付装置１によれば、コントローラ２７は、保持具３０に部品４を保持させた状態で、本体ロボット２５を被組付体２の方に移動させて、部品側円周２９と被組付体側円周１９とが略一致するように、かつ、部品保持部４１が周方向にとなり合う２つの組付穴３の間に配されるように、各々の部品４を被組付体２の一面に当接させ、その後に本体ロボット２５を回転させる。
【００５８】
これにより、各々の部品４は、スプリング３２により先端側に付勢されて被組付体側円周１９上を回転摺動する。そして、組付穴３と部品保持部４１とが周方向に関して一致した部品４から、順次、スプリング３２の付勢力により仮挿入される。この間、部品４の仮挿入が済んだ保持具３０は、スプリング３３を周方向に圧縮させることで、保持具支持体３１に対して相対移動する。このため、部品４や被組付体２を高精度に組み立てなくても、また、部品４の移動を高精度に行わなくても、手作業によらず部品４を確実に仮挿入することができる。
【００５９】
また、コントローラ２７は、組付穴３の位置が被組付体側円周１９上でばらつくときの最大ばらつき量を記憶しており、部品４を被組付体２の一面に当接させるときには、各々の部品４を、組付穴３の正規の位置から最大ばらつき量だけ周方向に離れた位置に当接させる。また、スプリング３３は、最大ばらつき量よりも大きく短縮できる。
これにより、スプリング３３を過剰に高弾性に設けなくても、仮挿入済みの保持具３０を保持具支持体３１に対して確実に相対移動させることができる。
【００６０】
また、被組付体２に組み付けられる部品４は、樹脂シール２１と板バネ２２とからなり、板バネ２２が径方向に弾性変形して樹脂シール２１を付勢するものである。
このため、組付け前の部品４は、径方向の寸法が組付穴３よりも必然的に大きくなっている。そして、組付け前の寸法が組付穴３よりも大きい部品４を仮挿入する作業は、手作業によらなければ困難な場合が多い。
【００６１】
これに対し、部品組付装置１を用いれば、組付け前の寸法が組付穴３よりも大きい部品４を組み付ける際にも、手作業によらずに容易に部品４を仮挿入することができる。このため、被組付体２に部品４を組み付ける第２工程に部品組付装置１を導入することで、自動化の効果を極めて顕著に得ることができる。
【００６２】
〔変形例〕
実施例の部品組付装置１によれば、保持具３０は、外周側の被組付体側円周１９と略同一径の部品側円周２９をなすように配されていたが、内周側の被組付体側円周２０と略同一径の部品側円周２９をなすように保持具３０を配して保持具支持体３１に支持させ、内周側の組付穴３に部品４を組み付けてもよい。また、被組付体側円周１９、２０の各々に略同一径の内周側、外周側の２つの部品側円周２９が形成されるように、保持具３０を配してもよい。
【００６３】
また、実施例の部品組付装置１によれば、図１（ａ）の組付穴３は、被組付体側円周１９、２０において、９０°間隔の４位置に設けられ、保持具３０は、図３において、先端の部品保持部４１が部品側円周２９において９０°間隔の４位置を占めるように配されていたが、このような、態様に限定されない。
【００６４】
例えば、被組付体側円周１９、２０において１２０°間隔の３位置に組付穴３を設け、部品保持部４１が部品側円周２９において１２０°間隔の３位置を占めるように保持具３０を配してもよい。さらに、５位置以上に組付穴３を設けたり、保持具３０を配したりしてもよく、等角度間隔ではなく、異角度間隔に組付穴３を設けたり、保持具３０を配したりしてもよい。
【００６５】
また、実施例の部品組付装置１によれば、スプリング３３は、本体ロボット２５の回転とともに短縮するように設けられていたが、スプリング３３を本体ロボット２５の回転とともに伸長するように設けてもよい。
【００６６】
さらに、実施例の部品組付装置１によれば、コントローラ２７は、各々の部品４を、組付穴３の正規の位置から最大ばらつき量だけ周方向他端側に離れた位置に当接させていたが（図５参照）、組付穴３の正規の位置と部品４の当接位置との周方向距離は、スプリング３３の伸縮量に応じて種々に可変してもよく、例えば、ばらつき量の標準偏差の２倍または３倍に設定してもよく、さらに最大ばらつき量よりも大きく設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】（ａ）はバルブタイミング可変機構の要部を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図であり、（ｃ）は部品の構成を示す説明図である（実施例）。
【図２】（ａ）は部品組付装置の全体構成を示す構成図であり、（ｂ）は部品組付装置の要部を示す要部構成図である（実施例）。
【図３】部品側円周を示す説明図である（実施例）。
【図４】部品の仮挿入工程を示す説明図である（実施例）。
【図５】（ａ）は組付穴を示す拡大図であり、（ｂ）は組付穴に対する部品の当接位置を示す説明図である（実施例）。
【図６】部品の本挿入工程を示す説明図である（実施例）。
【図７】部品組付工程を示す説明図である（従来例）。
【図８】（ａ）はバルブタイミング可変機構の要部を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図であり、（ｃ）は部品の構成を示す説明図である（従来例）。
【符号の説明】
【００６８】
１  部品組付装置
２  被組付体
３  組付穴
４  部品
５  バルブタイミング可変機構
９  ロータ
１０  ハウジング
１１  ベーン
１２  ティース
１３  進角室
１４  遅角室
１５  凹状体
１９  被組付体側円周
２０  被組付体側円周
２６  駆動機構
２７  コントローラ（制御手段）
２９  部品側円周
３０  保持具
３１  保持具支持体
３２  部品付勢手段
３３  接線方向伸縮部材
４１  部品保持部（保持具の先端）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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