(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
奥行き方向に長く延びる支持体を多数並設することによって櫛歯状に形成されている荷載置部に荷を載せ降ろしするための移載装置であって、
前記荷載置部における隣合った支持体の間の空間に進入し得る細長いフォークを備えており、前記フォークは、下降した状態で隣り合った支持体の間に前進し切ると前記支持体群の上方に上昇して後退し、支持体群の上方に上昇した状態で前進し切ると隣り合った支持体の間に下降して後退するように、進退動と昇降動とが一連に連続するようにガイドされている構成であって、
前記フォークは、当該フォークの進退方向に沿って配置された前後一対のスプロケットに巻き掛けられた無端帯に取り付けられており、前記無端帯の周回によって前記フォークの進退動と昇降動とを一連に連続させている、
自動倉庫の移載装置。
【請求項２】
前記フォークの進退動は高速で行われて昇降動は低速で行われる、
請求項１に記載した自動倉庫の移載装置。
【請求項３】
多数の荷を収納できる棚を多段に備えた格納庫と、平面視で前記棚と直線状に延びるように各段の棚ごとに配置した入庫用仮置き部と、前記入庫用仮置き部と棚との間に荷を移し換えるために各棚段ごとに水平走行自在に配置した自走台車と、任意の段の入庫用仮置き部に荷を載せ換えるための入庫用昇降台とを備えており、
前記自走台車と入庫用昇降台とのうち少なくともいずれか一方に請求項１又は２に記載した移載装置を設けている、
自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫及びその移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫は様々のタイプのものがあるが、一般に、棚への荷の出し入れを１台のスタッカクレーンで行うスタッカクレーン方式と、各棚段ごとに自走台車を水平走行自在に配置した台車方式とが多用されており、何れにしても、スタッカクレーンや自走台車に、荷を棚に移し換えるための移し換え機構を設けている。
【０００３】
他方、荷を格納する棚の構造から見ると、荷の底面の全体が重なるようにフラットになっている平棚方式や、荷の左右側部だけを支持するラック方式、或いは、奥行き方向に長く延びる支持体の多数個を多数並設した櫛歯方式などが採用されている。
【０００４】
棚をラック方式にしている自動倉庫では一般にスタッカクレーンが使用されており、スタッカクレーンの昇降ユニットに、移し換え機構として、棚の内部に進退動するスライドフォークを設け、昇降ユニットの昇降動とスライドフォークの進退動との組合せによって荷の載せ換えが行われていることが多い。
【０００５】
棚を櫛歯状に形成している場合は、移し換え機構はフォーク方式になっており、フォークの進退動と昇降動との組合せによって荷の載せ換えが行われる。
【０００６】
その例として特開平５−３１０６１１号公報には、スタッカクレーンの昇降ユニットにフォークを進退動自在に設け、かつ、棚を櫛歯状に形成した自動倉庫が開示されており、この自動倉庫では、フォークの進退動と昇降ユニットの昇降動との組合せによって荷の載せ換えが行われる。
【０００７】
他方、特開平４−１７９６０７号公報には、自走台車方式でかつ櫛歯状棚の自動倉庫において、フォークとこれを進退動させるモータとが備えられたユニットを、自走台車を走行させるためのリニアモータを利用して昇降させることが記載されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
移し換え機構としてピッカー付きアームを備えた構造の場合、アームの進退動とピッカーの回動等を別々の動力で行っているため、それだけ構造が複雑化するという問題があった。
【０００９】
他方、スタッカクレーン方式では、フォークの昇降はスタッカクレーンが本来的に持っている昇降ユニットの昇降によって行うため、構造の複雑化は回避できると考えられるが、昇降ユニットを小刻みに昇降させなければならないため、制御が複雑になって高速での荷の出し入れが難しい問題があった。
【００１０】
また、１台のスタッカクレーンに複数セットのフォークを設けている場合、複数セットのフォークを同時に昇降させざるを得ないため、複数セットのフォークで荷を個別に出し入れすることができないという問題もあった。
【００１１】
更に、特開平４−１７９６０７号公報の構成では、自走台車を停止させてから、その走行用リニアモータをフォークの昇降に切り換えるための動作が必要になるため、荷を迅速に出し入れするのが難しいという問題があった。
【００１２】
本発明は、これらの問題を改善することを目的とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、奥行き方向に長く延びる支持体を多数並設することによって櫛歯状に形成されている荷載置部に荷を載せ降ろしするための移載装置に関する。
【００１４】
この移載装置は、前記荷載置部における隣合った支持体の間の空間に進入し得る細長いフォークを備えており、前記フォークは、下降した状態で隣り合った支持体の間に前進し切ると前記支持体群の上方に上昇して後退し、支持体群の上方に上昇した状態で前進し切ると隣り合った支持体の間に下降して後退するように、進退動と昇降動とが一連に連続するようにガイドされている。
【００１５】
そして、前記フォークは、当該フォークの進退方向に沿って配置された前後一対のスプロケットに巻き掛けられた無端帯に取り付けられており、前記無端帯の周回によって前記フォークの進退動と昇降動とを一連に連続させている。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１において、前記フォークの進退動は高速で行われ昇降動は低速で行われる。
【００１７】
請求項３の発明は自動倉庫に係るもので、この自動倉庫は、多数の荷を収納できる棚を多段に備えた格納庫と、平面視で前記棚と直線状に延びるように各段の棚ごとに配置した入庫用仮置き部と、前記入庫用仮置き部と棚との間に荷を移し換えるために各棚段ごとに水平走行自在に配置した自走台車と、任意の段の入庫用仮置き部に荷を載せ換えるための入庫用昇降台とを備えており、前記自走台車と入庫用昇降台とのうち少なくともいずれか一方に請求項１又は２に記載した移載装置を設けている。
【００１８】
本発明においては、１つの移載装置に１つだけの移し換え機構を設けている場合と、複数の移し換え機構を設けている場合との両方を含んでいる。
【００１９】
【発明の作用・効果】
本発明によると、フォークの進退動と昇降動とが一連の動きとしてスムースに行われるため、荷の載せ換えを迅速に行うことができる。
【００２０】
また、移載装置の移し換え機構に無端帯を使用しており、スプロケットを正逆回転させて無端帯を正逆周回させことにより、荷を荷載置部に載せたり取り出したりすることができるため、構造がより簡単になる。
【００２１】
請求項２のように構成すると、荷載置部へのフォークの進退は高速で行いつつ、荷載置部への荷の載せ降ろしをゆっくりと行えるため、荷の損傷を防止することや、荷載置部及びフォークの耐久性を向上することを、荷の載せ降ろし能率を低下させることなく達成できる。
【００２２】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図、図３は自動倉庫を出庫部の方から見た概略斜視図であり、先ず、これらの図に基づいて自動倉庫の全体を説明する。
【００２４】
(1).概要
自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるように配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えている。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置した状態を示している。
【００２５】
格納庫２は、多数本のフロント支柱５とリア支柱６、及び各棚段ごとに配置したフロントフレーム７とリアフレーム８で主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行部３は、格納庫２と共通のフロント支柱５と、リア支柱９と、各棚段ごとに配置したフロント及びリアのレール７，１０とで主要骨組みが構成されており、一対のレール７，１０を自走台車１１が走行するようになっている。
【００２６】
格納庫２及び台車走行部３のフロント支柱５、格納庫２のフロントフレーム７と台車走行部３のフロントレール７とはそれぞれ部材を共用しており、このため同じ符号で示している。
【００２７】
入庫用仮置き部４は格納庫２と同様のフロント支柱５及びリア支柱６を備えており、これら支柱５，６と、各棚段ごとに配置したフロントレール１２及びリアレール１３とで主要骨組みが構成されている。入庫用仮置き部４の各レール１２，１３の対には、仮置き用台車（トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良い）１４が走行自在に配置されている。
【００２８】
図１や図２に示すように、台車走行部３は入庫用仮置き部４の略中間部まで延びており、このため、仮置き用台車１４から自走台車１１に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。
【００２９】
(2).入庫部
入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部３の側方には、一対のコラム１６を介して入庫用昇降台（リザーバ）１７を昇降自在に配置している。また、入庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１８の終端に接続された入庫用仮置きコンベヤ１９を設けている。
【００３０】
入庫用仮置きコンベヤ１９と入庫用昇降台１７と仮置き用台車１４と自走台車１１とは、それぞれ５個の荷Ｗを並べて載せ得るようになっている。入庫用昇降台１７と自走台車１１とが請求項１に記載した移載装置の例を成している。また、棚１と入庫用仮置きコンベヤ１９と仮置き用台車１４とは、いずれも請求項１に記載した荷載置部の一例を成している。
【００３１】
入庫用仮置きコンベヤ１９から５個の荷Ｗを一斉に入庫用昇降台１７に載せ換え、次いで、入庫用昇降台１７を入庫用仮置き部４の任意の高さまで上昇させて、その高さの仮置き用台車１４に５個の荷Ｗを一斉に載せ換え、次いで、仮置き用台車１４を棚１に向けて移動させてから、５個の荷Ｗを一斉に自走台車１１に載せ換え、次いで、自走台車１１を走行させて５個の荷Ｗを棚１の１ヵ所に一斉に、又は別々の箇所に収納するようになっている。
【００３２】
すなわち、本実施形態の自動倉庫は、多数の荷を一斉に入庫できるようになっている。もちろん、１個ずつの荷Ｗを入庫する方式でも良い。複数個の荷Ｗを一斉に入庫する場合、個数は５個には限らず、２〜４個や６個以上にするなど、荷Ｗの大きさなどを考慮して任意に設定することができる。
【００３３】
(3).出庫部
図３に示すように、格納庫２を挟んで入庫用仮置き用部４と反対側に位置した部位には、自走台車１１から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコンベヤ２０を各棚段ごとに設けている。
【００３４】
詳細は省略するが、出庫用仮置きコンベヤ２０は、チェーンで駆動される多数のローラからなるローラコンベヤ方式になっており、隣り合ったローラの間には、上方と前方とに開口した空間が空いている。各出庫用仮置きコンベヤ２０には、ベルト方式の払い出しコンベヤ２３が接続されている。
【００３５】
払い出しコンベヤ２３の群の側方には、循環式出庫装置２４を配置している。この循環式出庫装置２４は、上下に長く延びる一対のガイドフレーム２５と、その上端間と下端間とに回転自在に取り付けたスプロケット２６と、上下のスプロケット２６に巻き掛けたチェーン２７と、棚段の高さ間隔と同じ間隔でチェーン２７に取り付けた多数のリフター２８とを備えている。リフター２８はフォーク式になっている。
【００３６】
一対のガイドフレーム２５は支持フレーム２９で倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイドフレーム２９の下端部にはチェーン２７を駆動するモータを取り付けている。
【００３７】
最下段に位置した払い出しコンベヤ２３と出庫用仮置きコンベヤ２０との下方には、リフター２８が通過する櫛歯型ベルトコンベヤ３０と、これに接続された中継コンベヤ３１とが配置されている。荷Ｗは、リフター２８から櫛歯型ベルトコンベヤ３０及び中継コンベヤ３１に移載され、次いで、プッシャーのような横移動手段（図示せず）により、中継台３２を介して出庫コンベヤ３３に載せ換えられる。
【００３８】
(4).棚１の構造
図４は棚１の分離斜視図、図５は棚の側断面図であり、これら図４，５に示すように、棚１は、その奥行き方向に延びる多数本の支持体３５を備えている。支持体３５はパイプから成っており（棒材製や板材製などでも良い）、その前部を下向きに折り曲げることにより、側面視で横向きＬ字状に形成されている。
【００３９】
各支持体３５の前後両端は支持フレーム３６に固定されており、前部の支持フレーム３６はフロントフレーム７の上向き凹溝７ａに嵌め込まれており、後部の支持フレーム３６はリアフレーム８に固定されている。
【００４０】
本実施形態では、１個の荷Ｗに対応して７本（他の本数でも良い）の支持体３５がセットになっており、隣り合ったセットの端部に位置した支持体３５の間隔と、各セットにおいて隣り合った支持体３５の間隔とを異ならせているが、棚１の全体にわたって各支持体３５を全て同じ間隔で配置しても良い。
【００４１】
(5).入庫用仮置き部４及び仮置き用台車１４
図６は仮置き用台車１４及び入庫用仮置き部４の部分斜視図、図７は同じく仮置き用台車１４及び入庫用仮置き部４の縦断側面図である。これらの図に示すように、仮置き用台車１４は、平面視矩形の車体フレーム３７を備えており、この車体フレーム３７に、棚１と同様に多数本の支持体３５を固定している。
【００４２】
また、車体フレーム３７には、入庫用仮置き部４のレール１２，１３を走行する複数対の車輪３８と、触れ止め用コロ３９の対とを備えている。図７で示す符号４０は光電式のセンサーであり、フロントレール１２の起立片に一定間隔で形成した切欠きをこのセンサー４０で検知することにより、仮置き用台車１４の走行位置が制御される。
【００４３】
図２に示すように、入庫用仮置き用部４の端部に位置したリア支柱６と、リアレール１３に設けたブラケット（図示せず）とに、それぞれスプロケット４１を回転自在に取り付け、これらにチェーン４２を巻き掛けている。チェーン４２は、入庫用仮置き用部４の端部に配置したモータ４３で駆動される。
【００４４】
そして、図２及び図７に示すように、チェーン４２の一部を、ブラケット４４を介して車体フレーム３７の端部に固定している。従って、モータ４３を正逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走行部３の箇所に前進させたり後退させたりすることができる。
【００４５】
(6).入庫用仮置きコンベヤ１９
図８は入庫用仮置きコンベヤ１９と入庫用昇降台１７との概略平面図、図９は図８のIX−IX視図であり、入庫用仮置きコンベヤ１９は、出庫用仮置きコンベヤ１９と同様に、チェーン４６で駆動される多数本のローラ４７を前後支持フレーム４８に軸支して成るローラコンベヤ方式になっている。
【００４６】
そして、隣り合ったローラ４７の間に、上方と前方（入庫用昇降台１７の方向）に開口した空間を空けている。
【００４７】
(7).入庫用昇降台（ａ）
次に、主として図１０〜図１７を参照して入庫用昇降台１７について説明する。図１０は概略斜視図、図１１は分離斜視図、図１２は部分平面図、図１３は図１２のXIII-XIII 視断面図、図１４は部分的な平断面図、図１５は図１２及び図１４のXV−XV視断面図、図１６及び図１７は動きを示す図である。
【００４８】
図１０〜図１３から容易に理解できるように、入庫用昇降台１７は、平面視長方形の本体フレーム４９と、５組の移載ユニット５０と備えており、本体フレーム４９の左右両端にスペーサ５１を介して昇降ガイド体５２を設け、この昇降ガイド体５２に、コラム１６に沿って昇降するためのガイドローラ５３を設けている。
【００４９】
コラム１６の上端と下端部とにはスプロケット（図示せず）を軸支しており、これに巻き掛けたチェーン５４の一端に昇降ガイド５２を固定している。すなわち、チェーン５４で入庫用昇降台１７を吊り下げている。チェーン５４は図示しないモータで駆動される。
【００５０】
本体フレーム４９には、左右中間部に位置した広幅のセンターフレーム５５と、センターフレーム５５の左右両側に配置した一対ずつのサイドフレーム５６と、左右両端寄りに位置したエンドフレーム５７とが接続されている。サイドフレーム５６の対には、前後一対ずつのスプロケット５８が回転自在に軸支持されており、これらのスプロケット５８に、それぞれ第１チェーン５９を巻き掛けている。
【００５１】
センターフレーム５５とその両側のサイドフレーム５６とには、前記両スプロケット５８と平行に延びる１本の連動軸６０が回転自在に取り付けられている一方、センターフレーム５５の下面にはモータ６１を取り付けており、モータ６１の動力は、第２チェーン６２を介して連動軸６０に伝えられ、連動軸６０の回転は第３チェーン６３を介して第１チェーン５９に伝えられる。
【００５２】
図１３に示すように、本体フレーム４９に固定したブラケット６４に、モータ６１の主軸の回転を検知するロータリエンコーダ６５を設けている。
【００５３】
(8).入庫用昇降台（ｂ）
前記各移載ユニット５０はそれぞれ６本ずつ（他の本数でも良い）のフォーク６７を備えており、例えば図１５に示すように、各フォーク６７の付け根部は、その上面に重なる１枚のベース板６８と、その下面に重なる前後２本の補強フレーム６９とにねじ等によって固定されている。ベース板６８には、荷Ｗを位置決めするストッパー部６８ａが折り曲げ形成されている。
【００５４】
例えば図１０に示すように、ベース板６８の中間部を挟んだ両側に、内側から順に、センターガイド板７０と中間ガイド板７１とエンドガイド板７２とを固定している。例えば図１１に示すように、各ガイド板７０，７１，７２はベース板６８の上下両方向に突出している。
【００５５】
図１１及び図１２に示すように、センターガイド板７０の下向き突出部は、センターフレーム５５の側面に沿った部位に位置しており、中間ガイド板７１の下向き突出部は前記した第１チェーン５９に固定されている（図１４参照）。また、エンドガイド板７２の下向き突出部は、エンドフレーム５７の側面に沿った部位に位置している。
【００５６】
図１２や図１３に示すように、センターフレーム５５の側面とエンドフレーム５７の側面とには、上昇状態の移載ユニット５０を支持する支持手段の一例として、それらフレーム５５，５７の長手方向に長く延びる支持レール７３を固着している。
【００５７】
他方、センターガイド板７０とエンドガイド板７２との下端部には、当該ガイド板７０，７１が上昇した状態で支持レール７３上を転動し得るコロ７４を取り付けている。
【００５８】
(9).入庫用昇降台（ｃ）
例えば図１０や図１１に示すように、各ガイド板７０〜７１の側面箇所には、側面視略Ｌ字状に形成されたガイドブロック板７５を配置している。各ガイドブロック板７５は、ベース板６８の下方に位置した第１連結フレーム７６と、ガイド板７０〜７２と反対側に位置した第２連結フレーム７７及び第３連結フレーム７８に固定されている。
【００５９】
そして、例えば図１１及び図１３から容易に理解できるように、外側に位置した中間フレーム７１の上面に固定レール７９を固着する一方、第１連結フレーム７６と第３連結フレーム７８とに、固定レール７９に抜け不能に摺動自在に装着された可動レール８０を固着している。従って、各ガイドブロック板７５は固定レール７９に沿って一斉に水平動し得る。
【００６０】
図１５から容易に理解できるように、各ガイドブロック板７５の上端部には上下に延びる溝穴８１を形成している一方、各ガイド板７０〜７２の上端には、前記溝穴８１に嵌まるガイドローラ８２を回転自在に取り付けている。
【００６１】
また、ガイドブロック板７５には、ガイド板７０〜７２の背面と前面に当たるローラ８３を回転自在に取り付けている。更に、図１３に示すように、各ガイドブロック板７５には、ガイド板７０〜７１の側面に当たる上下一対の触れ止め用ローラ８４を回転自在に取り付けている。
【００６２】
例えば図１１に示すように、本体フレーム４９の左右両端部には、投光部と受光部とからなる光電式センサーのような荷検知センサー８３を複数個設けている。また、本体フレーム４９のうち入庫用仮置きコンベヤ１９の側に位置したコーナー部には、端に位置した荷Ｗが横ずれするのを防止するガイド支柱８６を立設している。
【００６３】
(10). 入庫用昇降台（ｄ）
各ガイド板７０〜７２と各ガイドブロック板７５とは相対的に前後動しないため、各移載ユニット５０と各ガイドブロック板７５とは固定レール７９に沿って同時に水平動し、かつ、各移載ユニット５０は各ガイドブロック板７５に対して相対的に昇降し得る。
【００６４】
従って、モータ６１を駆動して第１チェーン５９を正逆駆動すると、周回させると、図１６に示すように、各移載ユニット５０は、下降状態で前進してから上昇して後退したり、上昇状態で前進してから下降して後退したりする。いうまでもないが、移載ユニット５０は、第１チェーン５９が巻き掛けられているスプロケット５８のピッチ円の直径と同じ寸法Ｈだけ昇降する。
【００６５】
そして、入庫用昇降台１７を最も低く下降させた状態で、図１７に示すように、１台のモータ６１を正転させると、第１チェーン５９の周回に伴って、各移載ユニット５０のフォーク６７が下降状態で前進してから上昇して後退することにより、入庫用仮置きコンベヤ１９に載置された５個の荷Ｗは一斉に入庫用昇降台１７に移し換えられる。
【００６６】
この場合、移載ユニット５０が上昇して後退に転じるのと殆ど同時に、ガイド板７０，７２のコロ７５が支持レール７３に載るように設定している。従って、移載ユニット５０や荷Ｗの荷重が第１チェーン５９に直接に作用することはなく、その結果、第１チェーン５９の耐久性を格段に向上できると共に、荷Ｗを載せた状態での移載ユニット５０の前後動もスムースに行うことができる。
【００６７】
荷Ｗを入庫用昇降台１７に載せ換えたら、入庫用昇降台１７を所望の仮置き用台車１４まで上昇させて、入庫用昇降台１７のモータ６１を逆転させる。すると、フォーク６７が上昇状態で仮置き用台車１４に向けて前進したのち下降して後退することにより、５個の荷Ｗは一斉に仮置き用台車１４に載せ換えられる。
【００６８】
荷Ｗを入庫用昇降台１７に載せ降ろしする場合、ガイド板７０〜７２がどの位置にあるかはモータ６１に設けたロータリエンコーダ６５で検出できるから、水平移動は高速で行い、移載ユニット５０が上昇に転じる前及び下降に転じる前に減速するようにモータ６１の回転を制御する。
【００６９】
これにより、フォーク６７をゆっくりと昇降させることができるため、フォーク６７に衝撃が掛かって耐久性が低下したり、荷Ｗがフォーク６７で急激に押し上げられて損傷したり、或いは、荷Ｗが急激に仮置き用台車１４に落ちて荷Ｗが損傷したりすることを防止できる。エンコーダ６５で制御することに代えて、移載ユニット５０の前進位置を検知する接触式又は非接触式のセンサーを設けてもよい。
【００７０】
なお、移載ユニット５０をガイドブロック板７５に対して昇降させるガイド手段や、ガイドブロック板７５の水平動をガイドする手段などは、図示した構造には限らず、他のガイド機構を採用することができる。
【００７１】
(11). 自走台車（ａ）
次に、図１８〜図２７に基づいて自走台車１１を説明する。図１８は全体の平面図、図１９は概略斜視図であり、これらの図に示すように、自走台車１１は、平面視で長方形に形成された本体フレーム８９を備えており、本体フレーム８９に、モータ９０で駆動される一対ずつの走行車輪９１と、フォーク６７を備えた５つの移載ユニット８８とを設けている。
【００７２】
本体フレーム８９は平面視で長いため、撓みを防止するため補助車輪９１′を２組設けている。
【００７３】
移載ユニット８８はそれぞれフォーク６７と駆動用モータ９２を備えている。入庫用昇降台１７とは異なって、自走台車１１の各移載ユニット８８は独自に駆動される。これは、棚１に荷Ｗを収納するに際して必ずしも棚１に一括収納できる空きがあるとは限らず、また、出庫すべき荷物が必ずしも５個並んでいるとは限らないからである。
【００７４】
(12).自走台車（ｂ）
以下、各移載ユニット８８の詳細を図２０以下の図面を参照して説明する。図２０は１つの移載ユニット８８を後方から見た概略斜視図、図２０は１つの移載ユニット８８の平面図、図２２は図２１のXXII−XXII視断面図、図２３は図２２のXXIII-XXIII 視平面図、図２４は図２２のXXIV-XXIV 視平断面図、図２５は図２２のXXV-XXV 視断面図、図２６は図２２のXXVI-XXVI 視断面図、図２７は動きを示す図である。
【００７５】
例えば図２０から明らかなように、本体フレーム８９には、１つの移載ユニット８８に対応してセンターフレーム９３とその両側に位置したサイドフレーム９４との３本の補強フレームが固定されている。
【００７６】
そして、図２０や図２１に示すように、両サイドフレーム９４の上面に、そのほぼ全長にわたって長く延びるガイド軸９５が軸受け９６を介して固定されている。これら両ガイド軸９５には、スライドブロック９７が摺動自在に嵌め込まれており、スライドブロック９７に、平面視でフレーム９３，９４を横切るように延びるガイドブロック板９８が、ブラケット板９９を介して固定されている。
【００７７】
他方、センターフレーム９３の両側部には平行に延びる回転軸１００が軸受け１０１を介して軸支されており、これら前後の回転軸１００の両端にそれぞれスプロケット１０２を取り付け、これら前後のスプロケット１０２にそれぞれ第１チェーン１０３を巻き掛けている。前記モータ９２は、センターフレーム９３に固定した台板９２ａに取り付けられており、モータ９２の動力は、第２チェーン１０４を介して第１チェーン１０３に伝達される。
【００７８】
ガイドブロック板９８の前面には、当該ガイドブロック板９８と平行に延びる昇降板１０５が配置されている。図２２及び図２３から容易に理解できるように、ガイドブロック板９８に上下長手の固定レール１０６を設ける一方、昇降板１０５に、固定レール１０６に抜け不能で摺動自在に装着された可動レール１０７を取り付けている。
【００７９】
従って、昇降板１０５はガイドブロック板９８に対して昇降動することができ、しかも、ガイドブロック板９８と一緒に水平移動することができる。ガイドブロック板９８に矩形の穴１０８を形成し、この穴１０８に、昇降板１０５の背面に固定した２個の弾性体製ストッパー１０９が昇降自在に嵌まっている。
【００８０】
弾性体製ストッパー１０９は、昇降板１０５が昇降するに際しての跳ね上がり現象を防止すると共に、上昇及び下降に際しての衝撃を緩衝するためのものである。ストッパー１０９と穴１０８との組合せに代えて、ストッパー突起同士の組合せなど、他の規制手段を採用しても良い。
【００８１】
昇降板１０５には、左右のブラケット板１１０を介して水平状のベース板１１１が固定されており、このベース板１１１の下面に、フォーク６７の付け根部を固定している。入庫用昇降台１７の場合と同様に、ベース板１１１には、荷Ｗの位置決めを行うストッパー部１１１ａを折り曲げ形成している。
【００８２】
図２２〜図２４から容易に理解できるように、昇降板１０５には、センターフレーム９３の外側に位置した一対の足部材１１２を固定しており、これら足部材１１２を第１チェーン１０３に取り付けている（足部材１１２に挿通したピンを第１チェーン１０３に挿通している。）。
【００８３】
また、センターフレーム９３の左右両側部には、その長手方向に長く延びる支持レール１１３がブラケット１１４を介して固定されている一方、前記足部材１１２に、上昇した状態で支持レール７３上を転動し得るコロ１１５を回転自在に取り付けている。
【００８４】
図２１及び図２２に示すように、各移載ユニット８８は、荷Ｗの有無を検知するセンサー１１６の群を備えている。
【００８５】
(13).自走台車（ｃ）
図２７に示すように、モータ９２を正転させて第１チェーン１０３を周回させると、移載ユニット８８は下降した状態で前進してから上昇して後退する。これにより、仮置き用台車１４や棚１から荷Ｗを取り出すことができる。モータ９２を逆転させると、逆の動作により、荷Ｗを棚１や出庫用仮置きコンベヤ２０に載せ換えることができる。
【００８６】
この自走台車１１においても、移載ユニット８８が上昇した状態でコロ１１５が支持レール１１３に載っているため、第１チェーン１０３に荷重が作用することはなく、その結果、第１チェーン１０３の耐久性を高く保持できると共に、移載ユニット８８の動きがスムースになる。
【００８７】
(14). その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、移載装置の進退動と昇降とを一連の動きをワンモーションで行う無体帯としてはタイミンイグベルトのような他の無端帯を使用することもできる。
【００８８】
更に、本発明は、自走台車方式の自動倉庫のみでなく、スタッカクレーン方式の自動倉庫などにも適用することができる。１つの荷を出し入れする移載装置にも適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側から見た概略斜視図である。
【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図である。
【図３】自動倉庫を出庫部の方から見た概略斜視図である。
【図４】棚の分離斜視図である。
【図５】棚の側断面図である。
【図６】仮置き用台車及び入庫用仮置き部の部分斜視図である。
【図７】仮置き用台車及び入庫用仮置き部の縦断側面図である。
【図８】入庫用仮置きコンベヤと入庫用昇降台との概略平面図である。
【図９】図８のIX−IX視図である。
【図10】入庫用昇降台の概略斜視図である。
【図11】入庫用昇降台の分離斜視図である。
【図12】入庫用昇降台の部分平面図である。
【図13】図１２のXIII-XIII 視断面図である。
【図14】入庫用昇降台の部分的な平断面図である。
【図15】図１２及び図１４のXV−XV視断面図である。
【図16】移載ユニットの動きを示す図である。
【図17】移載ユニットの動きを示す図である。
【図18】自走台車の全体の平面図である。
【図19】自走台車の概略斜視図である。
【図20】１つの移載ユニットを後方から見た概略斜視図である。
【図21】１つの移載ユニットの平面図である。
【図22】図２１のXXII−XXII視断面図である。
【図23】図２２のXXIII-XXIII 視平面図である。
【図24】図２２のXXIV-XXIV 視平断面図である。
【図25】図２２のXXV-XXV 視断面図である。
【図26】図２２のXXVI-XXVI 視断面図である。
【図27】移載ユニットの動きを示す図である。
１  棚
２  格納庫
３  台車走行部
４  入庫用仮置き部
１１  自走台車
１４  入庫用仮置き台車
１７  入庫用昇降台
１８  入庫用コンベヤ
１９  入庫用仮置きコンベヤ
２０  出庫用仮置きコンベヤ
２３  払い出しコンベヤ
２４  出庫装置
２８  リフター
３０  出庫用の櫛歯型ベルトコンベヤ
３１  出庫用の中継コンベヤ
３３  出庫コンベヤ
３５  支持体
５０  入庫用昇降台の移載ユニット
５９，１０３  無端帯の一例としてのチェーン
６７  フォーク
８８  自走台車の移載ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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