(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コイルが巻回されたステータとロータとを有する同期モータの運転をセンサレスで制御するモータ制御装置であって、
前記コイルに電圧を印加する電圧印加回路と、
該印加された電圧に応じて前記コイルに流れた電流を検出する電流センサと、
前記電圧と電流との関係に基づいて該ロータの電気角の推定値に含まれる誤差を逐次補正しながら、該推定値に基づいて該同期モータに駆動用の電圧を印加するよう前記電圧印加回路を制御する駆動制御手段と、
前記同期モータの回転中に、所定のタイミングで、前記ロータの極性を判定する極性判定手段とを備え、
前記極性判定手段は、前記駆動用の電圧に加え所定の判定用電圧を正方向、負方向の順に重畳的に印加するように前記電圧印加回路を制御する判定用電圧印加手段と、
前記正方向に判定用電圧を印可したときにおける前記電流センサで検出された電流の変化量と、前記負方向に判定用電圧を印可したときにおける前記電流センサで検出された電流の変化量と、の大小関係に基づいて、極性の判定を行う判定手段を有するモータ制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御手段は、前記極性判定の結果をも反映した補正を行う手段である請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１記載のモータ制御装置であって、
前記駆動制御手段は、
所定の検出用電圧を印加するように前記電圧印加回路を制御する検出用電圧印加手段と、
前記電流センサで検出された電流値を用いた所定の演算により前記推定値と真値との誤差角を求める誤差角特定手段と、
該誤差角を反映させて前記推定値の補正を行う反映手段とを有する手段であるモータ制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のモータ制御装置であって、
前記誤差角特定手段は、前記同期モータのｄ軸方向の電流変化量ΔＩｄ、ｑ軸方向の電流変化量ΔＩｑの多項式をパラメータとする比例項、積分項を含む所定の演算式により前記誤差角を求める手段であるモータ制御装置。
【請求項５】
前記判定用電圧印加手段は、所定の相に対して、前記ロータの極性に応じて該相に磁気飽和を生じさせ得る大きさの前記判定用電圧を印加する手段である請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項６】
請求項５記載のモータ制御装置であって、前記極性判定手段は、前記判定用電圧の印加に先立って、前記コイルに流れる電流を磁気飽和が生じない範囲まで抑制する電圧を印加する抑制電圧印加手段を備えるモータ制御装置。
【請求項７】
請求項５記載のモータ制御装置であって、
前記判定用電圧印加手段は、前記判定用電圧を各判定につき１回だけ印加し、前記判定手段は、該判定用電圧に応じて生じた電流量と所定の閾値との大小関係に基づいて極性判定を行うモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７記載のモータ制御装置であって、
前記判定用電圧印加手段は、前記所定の相に流れている電流を低減する方向に前記判定用電圧を印加するモータ制御装置。
【請求項９】
前記所定の相は、電気角の推定値に応じて定められている請求項５記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、同期モータについて、センサレスでロータの電気角を検出し、運転を制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
交流モータの一つとして、コイルに多相交流を流すことによって生じる回転磁界に同期してロータを回転させる同期モータがある。同期モータにより所望の回転トルクを得るためには、ロータの位置、即ち電気角に応じてコイルに流す多相交流を制御する必要がある。
【０００３】
突極型の同期モータについては、電気角検出用のセンサを用いることなく、電気角を検出し、運転を制御する方法（以下、「センサレス制御」と称する）が提案されている。センサレス制御は、センサの故障が生じない点で信頼性が高い。
【０００４】
回転中のセンサレス制御は、例えば、次式（１）（２）に示す電圧方程式に基づいて行われる。
Ｖｄ−Ｒ・Ｉｄ−ｐ（Ｌｄ・Ｉｄ）＋ω・Ｌｑ・Ｉｑ＝０  ・・・（１）；
Ｖｑ−Ｒ・Ｉｑ−ｐ（Ｌｑ・Ｉｑ）−ω・Ｌｄ・Ｉｄ−Ｅ＝０  ・・・（２）；
ここで、Ｖ…モータに印加される電圧値；
Ｉ…モータコイルに流れる電流値；
Ｌ…コイルのインダクタンス；
Ｒ…モータコイル抵抗；
ω…モータの電気角の角速度（モータの機械的な角速度に極対数を乗じて求められる値）；
Ｅ…モータの回転によって生じる起電力；
ｐ（Ｌｄ・Ｉｄ）＝ｄ（Ｌｄ・Ｉｄ）／ｄｔ；
をそれぞれ表している。なお、Ｖ，Ｉ，Ｌに付けられた添え字ｄおよびｑは、それぞれの値がモータのいわゆるｄ軸、ｑ軸方向の値であることを意味している。
【０００５】
永久磁石型の三相同期モータは図３に示す等価回路によって表される。この等価回路において、モータの回転中心を通り、永久磁石の作る磁界に沿う方向を一般にｄ軸と呼ぶ。一方、ロータの回転面内においてｄ軸に直交する方向を一般にｑ軸と呼ぶ。また、図３の等価回路においてＵ相とｄ軸のなす角度がモータの電気角θに相当する。
【０００６】
上述の電圧方程式（１）（２）は、電気角に誤差が含まれていなければ、ｄ軸、ｑ軸について常に成立する方程式である。しかしながら、センサレスでモータを制御する場合、まずモータの制御装置はある推定された電気角（図３におけるθｃに相当）に基づいて上記方程式を演算する。このとき、演算結果には推定された電気角θｃと現実の電気角θとの誤差角（図３におけるΔθ）に応じた演算誤差が生じる。つまり、算出された電流および電圧値を用いて上述の電圧方程式（１）（２）を計算すれば、本来は値０となるべき両方程式が０以外の値となる。この演算誤差は、誤差角Δθに対応して生じる。従って、この演算誤差に基づいて電気角の推定値を逐次修正することによって、センサレス制御を実現できる。
【０００７】
但し、上述の制御方法は、各時点での電気角を０〜２π（ｒａｄ）の範囲で一義的に特定するものではない。推定した電気角と真値との誤差角Δθを特定するに過ぎない。しかも、電圧方程式の演算誤差には、２つの誤差角Δθが対応するのが通常であり、誤差角Δθさえ０〜２πの範囲で一義的に特定するのが困難な状況にあった。従来は、±π／２の範囲内に誤差角Δθが収まっているものと仮定して制御が実行されていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、電圧信号や電流の検出値に対するノイズの影響、モータ運転中の不測の外乱によって、電気角の誤差は、±π／２の範囲を超えて生じることがある。一旦、このように大きな誤差が生じると、従来の制御、即ち誤差角Δθに応じた電気角の補正では、真値に至るまでに長時間かかっていた。場合によっては、電気角が真値に収束しないこともあった。
【０００９】
このような大きな誤差が生じると、同期モータから要求トルクを出力し得ないばかりでなく、運転状態が不安定となり、異音や振動を生じていた。更に、電気角をπ（ｒａｄ）ずれて認識、即ち、現実のロータのＮ極、Ｓ極の位置関係（以下、「極性」と呼ぶ）を逆に認識することにより、同期モータに逆トルクが発生することもあった。
【００１０】
本発明はこれらの課題を解決するためになされ、電気角の大きな検出誤差に起因する制御の不安定性を緩和すること、即ち同期モータのセンサレス制御の信頼性を向上することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明では、ロータとコイルが巻回されたステータとを有する同期モータの運転をセンサレスで制御するモータ制御装置において、電圧印加回路、電流センサ、駆動制御手段、極性判定手段を備えるものとした。
【００１２】
電圧印加回路は、同期モータのコイルに電圧を印加する回路である。電源およびスイッチング素子などのハードウェアが含まれる。電流センサは、印加された電圧に応じて前記コイルに流れた電流を検出するセンサである。高周波成分を除去するためのフィルタなども含まれる。
【００１３】
駆動制御手段は、同期モータをセンサレスで制御するユニットである。電圧と電流との関係に基づいてロータの電気角の推定値に含まれる誤差を逐次補正しながら、その推定値に基づいて同期モータに駆動用の電圧を印加するよう電圧印加回路を制御する。同期モータの運転が開始された後は、電気角を０〜２πの範囲で一義的に特定する処理は実行されず、推定値に含まれる誤差を補正することによって推定値の誤差の発散を抑制する。
【００１４】
極性判定手段は、同期モータの回転中に、所定のタイミングで、ロータの極性を判定するユニットである。ロータのＮ極、Ｓ極の電気的な位置関係が、電気角の推定値と整合しているか否かを判定する処理を行う。π（ｒａｄ）を単位として電気角の推定値の正否を判定する手段とも言える。
【００１５】
このユニットは、所定の判定用電圧を印加するように電圧印加回路を制御する判定用電圧印加手段と、電流センサで検出された電流の変化に基づいて、極性の判定を行う判定手段から構成される。従って、極性判定もセンサレスで行われる。Ｎ極、Ｓ極の電気的な位置に応じてコイルのインダクタンスが変化するため、特定相のコイルにＮ極が近い場合と、Ｓ極が近い場合とでは電圧に対する電流変化の様子が相違する。極性判定手段は、かかる物理的性質を利用して、ロータの極性判定を行うものである。
【００１６】
電気角の推定値に±π／２を超える大きな誤差が含まれた場合には、極性の逆認識を招く。本発明では、極性判定手段の作用により、極性の正否を適宜判定することができる。従って、かかる大きな誤差が生じた場合でも、極性の正否、ひいては電気角検出の正否を速やかに判定することができ、制御の信頼性を向上することができる。なお、所定のタイミングとは、一定の周期としてもよいし、電気角の誤差が大きくなり制御が不安定になったタイミングとしてもよい。その他種々の設定が可能である。
【００１７】
極性が誤って認識されていると判定された場合、種々の処理が適用可能である。一例として、駆動制御手段で極性判定の結果を反映して電気角の補正を行うことができる。こうすれば、速やかに制御を安定した状態に復帰させられる。別の例として、同期モータの運転を一旦停止し、制御をリセットしてから再始動するものとしてもよい。
【００１８】
本発明において、駆動制御手段は、例えば、
所定の検出用電圧を印加するように前記電圧印加回路を制御する検出用電圧印加手段と、
前記電流センサで検出された電流値を用いた所定の演算により前記推定値と真値との誤差角を求める誤差角特定手段と、
該誤差角を反映させて前記推定値の補正を行う反映手段とを有する手段として構成することができる。
【００１９】
ここで、所定の演算としては、同期モータのｄ軸方向の電流変化量ΔＩｄ、ｑ軸方向の電流変化量ΔＩｑの多項式をパラメータとする比例項、積分項を含む演算式を適用できる。
【００２０】
例えば、一定周期で誤差を反映した電気角の特定が行われる場合には、次式（３）を用いることができる。
θ＝θ（ｎ−１）＋ｋ１・ＰＭ＋ｋ２・ΣＰＭ  …（３）;
ここで、
ＰＭ＝α・ΔＩｄ＋β・ΔＩｑ；
ΔＩｄ＝Ｉｄ（ｎ）−Ｉｄｍ；
Ｉｄｍ＝Ｉｄ（ｎ−１）＋ｔ（Ｖｄ−Ｒ・Ｉｄ（ｎ−１）＋ω・Ｌｑ・Ｉｑ（ｎ−１））／Ｌｄ;
ΔＩｑ＝Ｉｑ（ｎ）−Ｉｑｍ；
Ｉｑｍ＝Ｉｑ（ｎ−１）＋ｔ（Ｖｑ−Ｒ・Ｉｑ（ｎ−１）−ω・Ｌｄ・Ｉｄ（ｎ−１）−Ｅ（ｎ−１））／Ｌｑ;
ω＝（ｋ１・ＰＭ＋ｋ２・ΣＰＭ）／ｔ;
Ｅ（ｎ）＝Ｅ（ｎ−１）−ｋ３・ΔＩｑ；
【００２１】
α、βは任意の実数；
θ（ｎ−１） は前タイミングにおける電気角の値；
Ｉｄ（ｎ）は現タイミングにおける磁化電流の値；
Ｉｄｍは磁化電流のモデル値；
Ｉｄ（ｎ−１）は前タイミングにおける磁化電流の値；
Ｉｑ（ｎ）は現タイミングにおけるトルク電流の値；
Ｉｑｍはトルク電流のモデル値；
Ｉｑ（ｎ−１）は前タイミングにおけるトルク電流の値；
Ｌｄは磁化電流の方向のインダクタンス；
Ｌqはトルク電流の方向のインダクタンス；
Ｒはコイルの抵抗値；
Ｅはコイルに生じる起電力；
Ｖｄは磁化電流方向の電圧値；
Ｖｑはトルク電流方向の電圧値；
ｔは演算の実行周期；
ωはモータの回転速度(rad/sec)；
ｋ１，ｋ２，ｋ３は係数；
【００２２】
その他、先に示した電圧方程式（１）、（２）を時間差分形式に置き換えて得られる次式により電気角を求めるものとしてもよい。
【００２３】
本発明における極性判定手段の具体的な態様を例示する。
第１の態様として、判定用電圧印加手段は、所定の相に対して、ロータの極性に応じて該相に磁気飽和を生じさせ得る大きさの前記判定用電圧判定用電圧を印加する手段とすることができる。同期モータがＵ相，Ｖ相，Ｗ相の三相を有する場合には、いずれかの相に判定用電圧を印加することになる。
【００２４】
一般にＮ極が近い位置にあると各相に磁気飽和が生じやすくなり、インダクタンスが小さくなるから、電流値は比較的大きい。Ｓ極が近い位置にあると逆に電流値は比較的小さい。従って、第１の態様で判定用電圧を印加すれば、電流値の大小関係に基づいて極性を判定できる。
【００２５】
この原理を利用した判定方法として、例えば、判定用電圧を正方向および負方向に交互に印加し、正方向に生じた電流と負方向に生じた電流との大小関係に基づいて極性を判定する方法が挙げられる。この方法では、後述する閾値のチューニングや記憶が不要となり、比較的容易に安定して極性判定を行うことができる利点がある。
【００２６】
第１の態様では、前記判定用電圧の印加に先立って、前記コイルに流れる電流を磁気飽和が生じない範囲まで抑制することも望ましい。運転中にコイルに印加されている駆動用電圧によって、コイルに磁気飽和が生じている場合には、正負の判定用電圧に対する電流にほとんど差違が生じない場合がある。判定用電圧を印加する前に予め駆動用電圧による影響を抑制しておけば、かかる弊害なく安定して極性判定を行うことができる。抑制する電圧の印加には、駆動用電圧と逆電圧を印加する態様、駆動用電圧の指令値を下げる態様などが含まれる。後者の態様は、例えば、電圧の指令値を０にすることによって容易に実現できる。
【００２７】
上述の原理を利用した別の判定方法として、判定用電圧を、各判定につき１回だけ印加し、それに応じて生じた電流と所定の閾値との大小関係に基づいて極性を判定してもよい。電圧の印加が１回で済むため、判定時間の短縮、判定用電圧の印加に伴う異音の低減を図ることができる。判定基準となる閾値は、極性が正しく認定されている時の電流値、誤認定されている時の電流値を実験等で求めておき、両者を踏まえて任意に設定すればよい。閾値は固定値としてもよいし、モータの回転数、トルク、電気角などのパラメータに応じて適宜変動させてもよい。
【００２８】
閾値との比較で極性判定する場合において、その時点での電流を増大する方向に、判定用電圧を印加した場合を考える。通常の運転状態であれば、この電圧によって十分に極性判定が可能である。但し、要求トルクが高い場合など特定の運転時には駆動用電圧によって既に磁気飽和が生じている場合がある。かかる場合には、極性が正しく認定されているか否かに関わらず判定用電圧に応じて流れる電流値に差違がほとんど生じなくなり、極性判定の精度が低下する可能性がある。従って、判定用電圧は、極性判定を行う時点での電流を低減する方向に印加することが望ましい。この場合でも、判定用電圧は、極性が正しく認識されている場合と誤って認識されている場合とで電流に差が生じる程度の大きさに設定しておく。
【００２９】
第１の態様において、判定用電圧を印加する相は、予め設定されている。いずれか一つの特定の相に固定してもよいし、モータの運転状態に応じて変化させてもよい。後者の場合は、例えば、電気角の推定値に応じて定めることができる。判定用電圧に応じて流れる電流は、電気角に伴って周期的に変化するため、電気角を用いることで極性判定に適した相を選択することができる。一般に各相電流の正負のピークに対応する電気角は、π（ｒａｄ）ずれているため、極性判定の正誤に関わらず電気角に応じて適切な相を選択することが可能である。
【００３０】
極性判定手段の第２の態様は、電気角に対し相対的に定まる所定方向に判定用電圧を印加し、極性正常時における電流変化の範囲から外れる電流変化が所定期間継続して現れた場合に極性異常と判定するものとできる。ロータの回転に応じて判定用電圧の印加方向も回転する点が第１の態様と相違する。
【００３１】
極性判定電圧に対する電流変化は、極性が正常に認識されている時と異常認識されている時とで、有意差が現れることが多い。従って、正常時に検出されるはずの範囲を超える電流変化が所定期間に亘って検出された場合には、極性異常と判断することができる。所定期間とは、ノイズの影響によって一時的に異常な電流変化が現れる可能性を考慮したものである。かかる観点から、所定期間は、誤判定を回避可能な任意の期間を設定すればよい。
【００３２】
極性判定手段の第３の態様は、電気角に応じて相対的に定まる少なくとも２方向に判定用電圧を印加し、該２方向それぞれで判定用電圧に応じて生じた電流変化の相違に基づいて極性を判定するものとできる。ロータの回転に応じて判定用電圧の印加方向も回転する点で第２の態様と共通する。電圧に対する電流の挙動は、電気角との相対的な方向に応じて２π周期で変動する。例えば、真値と認識されている電気角に対して、正負にΔθずらした２方向に電圧を印加すると、電流変化の方向が極性に応じて変動する。極性が正しく認識されている場合に２方向の電流変化の傾きが正であったとすれば、異常認識されている場合には傾きが負となる。第３の態様では、この電流変化の方向に基づいて、極性判定を行うことができる。２方向は、種々の設定が可能であり、いずれか一方を真値とされている電気角に一致させてもよい。
【００３３】
判定用電圧が印加される２方向は、前記同期モータへの要求トルクに応じた方向としてもよい。即ち、要求トルクに応じて判定用電圧を印加する方向を変更してもよい。要求トルクに応じて、即ち駆動用電圧に応じてコイルに流れている電流は変わるから、それぞれ極性判定に適した方向を選択することにより、極性判定を安定して行うことができる。
【００３４】
本発明のモータ制御装置においては、モータの運転状態に応じて極性判定方法を切り替えて使用してもよい。例えば、電気角の推定値に応じて定まる所定の相に対して判定用電圧を印加する第１の極性判定と、電気角に対し相対的に定まる所定方向に判定用電圧を印加する第２の極性判定とを同期モータの運転状態に応じて切り替えて使用してもよい。運転状態には、モータの回転数や要求トルクが挙げられる。モータの運転状態に応じて安定して極性判定可能な手法を使い分けることができ、制御の安定性、信頼性をより向上することができる。一例として、モータの要求トルクが低い場合に第１の極性判定を適用し、その他の場合に第２の極性判定を適用する方法が挙げられる。
【００３５】
本発明は、上述のモータ制御装置の他、電気角検出装置、モータ制御方法、電気角検出方法など種々の態様で構成可能である。
【００３６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、実施例に基づき、以下の順序で説明する。
0004779201.tif 000002
【００３７】
Ａ．装置の構成：
図１は実施例としてのモータ制御装置１０の概略構成を示す説明図である。図２は制御対象となっている三相同期モータ４０の概略構成を示す説明図である。まず、図２を用いて、三相同期モータ４０の構造について説明する。この三相同期モータ４０は、ステータ３０とロータ５０とからなる。ロータ５０は、直交する位置に４箇所の突極７１〜７４を備える。また、突極７１〜７４の中間位置には、それぞれ永久磁石５１〜５４が貼付されている。永久磁石５１〜５４は、ロータ５０の半径方向に磁化されており、その極性は隣り合う磁石同士が互いに異なる磁極となっている。例えば、永久磁石５１は外周面がＮ極であり、その隣の永久磁石５２は外周面がＳ極となっている。
【００３８】
ステータ３０は、計１２個のティース２２を備える。ティース２２間に形成されたスロット２４には、ステータ３０に回転磁界を発生させるコイル３２が巻回されている。
【００３９】
永久磁石５１により形成される磁束が、回転軸中心を通ってロータ５０を径方向に貫く軸をｄ軸と呼び、ロータ５０の回転面内において前記ｄ軸に電気的に直交する軸をｑ軸と呼ぶ。ｄ軸およびｑ軸はロータ５０の回転に伴い回転する軸である。本実施例では、４つの永久磁石が用いられているため、ｄ軸とｑ軸の幾何学的角度は４５度である。
【００４０】
図３に三相同期モータ４０の等価回路を示す。等価回路は、Ｕ，Ｖ，Ｗの三相コイルと、回転軸中心回りに回転する永久磁石で表される。ｄ軸はこの等価回路において永久磁石のＮ極側を正方向として貫く軸である。ｑ軸は、幾何学的にｄ軸に直交する軸となる。電気角θはＵ相コイルを貫く軸とｄ軸との角度となる。
【００４１】
モータ制御装置１０は、インバータ１３０、バッテリ１３２、制御ユニット１００、電流センサ１０２、１０３、フィルタ１０６、１０７、アナログディジタル変換器（ＡＤＣ）１１２、１１３から構成されている。インバータ１３０はトランジスタのスイッチングによりバッテリ１３２を電源として三相交流を生じさせる。制御ユニット１００は、内部にＣＰＵ、ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備えるマイクロコンピュータである。制御ユニット１００は、トルク指令値に応じた電流が流れるよう、電気角θに応じてインバータ１３０のスイッチングを制御し、三相同期モータ４０を運転する。
【００４２】
電気角θは、モータ４０のコイル３２に印加された電圧と、電流との関係に基づいてセンサレスで検出される。電流は、電流センサ１０２、１０３、フィルタ１０６、１０７、アナログディジタル変換器（ＡＤＣ）１１２、１１３を用いて検出される。電流センサ１０２，１０３は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖを検出する。フィルタ１０６，１０７は、検出された電流の高周波ノイズを除去する。ＡＤＣ１１２、１１３は、電流値をディジタルデータに変換する。なお、三相交流の各相に流れる電流の総和は常に値０であるから、Ｗ相の電流については検出を要しない。
【００４３】
制御ユニット１００からは、インバータ１３０に出力信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが出力される。出力信号は、インバータ１３０の各相に設けられたトランジスタのスイッチングを制御する信号である。ＰＷＭ制御によって、各相のトランジスタのスイッチング・デューティを制御することによって、所望電圧の三相交流をモータ４０に印加することができる。
【００４４】
Ｂ．ベクトル制御：
本実施例では、電流をベクトルとして扱うベクトル制御によってモータ３０を制御している。ベクトル制御では、平面内の電流ベクトルは代表的な２方向の電流ベクトルの和で表される。本実施例では、ｄ軸方向、ｑ軸方向の電流をこの２方向として使用する。Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとｄ軸方向の電流Ｉｄ、ｑ軸方向の電流Ｉｑとの変換は次式によって行われる。
【００４５】
Ｕ，Ｖ相の電流Ｉｕ，Ｉｖから電流Ｉｄ、Ｉｑへの変換（３相／２相変換）；
Ｉｄ＝（−Ｉｕ・sin（θ−2π/3）＋Ｉｖ・sinθ）・√２；
Ｉｑ＝（−Ｉｕ・cos（θ−2π/3）＋Ｉｖ・cosθ）・√２；
【００４６】
電流Ｉｄ、Ｉｑから電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗへの変換（２相／３相変換）；
Ｉｕ＝（Ｉｄ・cosθ−Ｉｑ・sinθ）・√（2/3）；
Ｉｖ＝（Ｉｄ・cos（θ−2π/3）−Ｉｑ・sin（θ−2π/3））・√（2/3）；
Ｉｗ＝  −Ｉｕ−Ｉｖ；
【００４７】
Ｃ．モータ制御：
図４はモータ制御処理のフローチャートである。制御ユニット１００のＣＰＵが他の制御処理と共に周期的に実行するルーチンである。ＣＰＵはモータ４０の制御目標となる要求トルク、回転数を入力し（ステップＳ１０）、センサレスで電気角を検出し（ステップＳ１００）、その電気角に基づいて電流制御処理を行う（ステップＳ２００）。電流制御処理とは、トルクを生じさせる電流を電気角に応じてコイル３２に流す処理である。ＣＰＵは、所定の極性判定タイミングにおいて、極性判定処理を行う（ステップＳ３００，Ｓ３０２）。極性判定処理は、電気角がπ（ｒａｄ）ほどずれて誤認識されていないかを判定する処理である。この処理は、極性の誤認識による制御の不安定化を回避するための処理である。
【００４８】
極性判定タイミングは種々の設定が可能である。モータ制御処理を所定回数実行する度に１度してもよい。電気角の誤差に起因してトルク変動や異音が生じた時点で実行するものとしてもよい。所定期間トルク変動が継続して生じたタイミングで実行してもよい。
【００４９】
極性が誤認識されていると判定された場合については、種々の処理が適用可能である。例えば、モータの制御処理をリセットしてもよい。モータの運転を停止してもよい。制御に用いられている電気角の極性を自動的に反転させて制御を継続してもよい。極性の誤認識によって制御が不安定になっていることを運転者等に報知するものとしてもよい。これらの処理は、別途、極性誤認識への対応処理を設けることにより実現される。
【００５０】
Ｄ．電気角検出処理：
センサレスでの電気角検出（図４のステップＳ１００）の処理内容について説明する。図５は電気角検出処理ルーチンのフローチャートである。この処理が開始された時点では、これまでに行ってきた制御に基づいてＣＰＵは電気角をあるモデル値θｃに推定している（図３参照）。コイル３２には、要求トルクに応じた電流が流れている。
【００５１】
この処理では、ＣＰＵはｄ軸、ｑ軸方向に所定の検出用電圧を印加し、各方向の電流Ｉｄ、Ｉｑを検出する（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。電流Ｉｄ，Ｉｑは、Ｕ相電流、Ｖ相電流を２相／３相して得られる。座標変換は、モデル値としての電気角θｃを用いて行われる。検出用電圧は、電圧値が既知であれば良く、駆動用の印加電圧を検出用電圧に兼用してもよい。
【００５２】
こうして検出された電流値Ｉｄ，Ｉｑを用いて、ＣＰＵは先に示した式（３）に基づき、電流変化量ΔＩｄ、ΔＩｑを算出する（ステップＳ１０６）。式中の（ｎ）および（ｎ−１）は、電気角検出処理ルーチンが周期的に繰り返し実行されていることを踏まえて付されている。（ｎ）は現在の処理中に検出された値、（ｎ−１）は前回の処理時に検出された値を意味する。変数ｔは電気角検出処理ルーチンが実行される周期を用いる。Ｉｄｍ、Ｉｑｍは、磁化電流のモデル値であり、電気角が正しいものとして電圧方程式を計算することにより得られる電流の理論値に相当する。
【００５３】
次にＣＰＵは、ΔＩｄ、ΔＩｑの補正を行う（ステップＳ１０８）。先に示した式（３）はインダクタンスを一定値としているが、実際にはコイルに流れる電流による磁界の影響を受けてインダクタンスが非線形に変化する領域が存在する。上記補正は、この変化による影響をΔＩｄ、ΔＩｑ側で相殺するために行われる。本実施例では、要求トルクと補正量との関係を表すテーブルを予め用意し、これを用いて補正するものとした。補正量は、実験的または解析的に求めることができる。
【００５４】
こうして補正された電流変化量ΔＩｄ、ΔＩｑを用いて、ＣＰＵは先に示した式（３）に基づき電気角θ（ｎ）を求める（ステップＳ１１０）。ＣＰＵは、次のステップで使用するωを算出する（ステップＳ１１２）。電気角θ（ｎ）は、ΔＩｄとΔＩｑの多項式（α・ΔＩｄ＋β・ΔＩｑ）をパラメータＰＭとする比例項、積分項によって求められる。本実施例では、α＝β＝１、即ちＰＭ＝ΔＩｄ＋ΔＩｑとした。上記α、βは種々の値を適用可能である。この算出方法には、演算が比較的容易であり、高速処理に適している利点がある。
【００５５】
電気角は、その他種々の方法で求めることができる。パラメータＰＭを用いた演算式ではなく、次式によって電気角θ（ｎ）を求めるものとしてもよい。
θ(n)＝θ(n-1)＋ｔＥ(n)/kk2＋sgn・kk3・ΔＩｄ；
ｓｇｎはω＞０のとき「＋」であり、ω＜０のとき「−」であることを意味する。モータが回転していることが前提であるため、ω＝０である場合は考慮しない。ｋｋ２，ｋｋ３はｋｋ１と同じく電気角の算出に用いられるゲインであり、実験的に定められるものである。
【００５６】
なお、後に説明する極性判定処理において、極性が誤認識されていると判断された場合は、その後にステップＳ１１０を実行する際に極性を正す補正を行ってもよい。この補正は、例えば、電気角θにさらにπ（ｒａｄ）を加えることにより実現できる。
【００５７】
Ｅ．極性判定処理：
極性判定処理（図４のステップＳ３０２）は、以下に示す種々の態様のいずれかを選択して適用することができる。
【００５８】
Ｅ１．第１態様の極性判定処理：
第１態様の極性判定について、判定原理を説明した後、具体的な処理方法について説明する。図６は電流による磁界も含めた外部磁界Ｈと磁束密度Ｂとの関係を示すグラフである。ｑ軸についての関係を示した。曲線Ｃｑ上の各点における接線の傾きがインダクタンスＬｑに相当する。要求トルクが比較的小さい領域Ａ（ポイントｐ１など）では、磁束密度が低く、インダクタンスは一定である。要求トルクが比較的高い領域Ｂ（ポイントｐ３など）では、曲線Ｃｑが非線形となり、インダクタンスが小さくなる。インダクタンスが小さい程、コイルに流れる電流量が大きくなる。例えば、駆動電流によってコイルの磁束密度が点ｐ２に相当する状態にあるときに、正方向の判定用電圧をさらに印加すれば、磁束密度は点ｐ３に移行し、磁気飽和を生じる。負方向の判定用電圧を印加すれば、磁束密度は点ｐ１に移行するため、磁気飽和は生じない。駆動電流による磁束密度が、領域Ａ内のいずれかの点にあれば、十分な大きさの判定用電圧を印加することにより、正方向印加時にのみ磁気飽和を生じさせることができる。
【００５９】
磁束飽和は、ロータの永久磁石による磁界の影響も受ける。極性判定が正しい場合には、永久磁石による磁界と判定用電圧による磁界との相互作用によって磁気飽和が生じる。極性判定が誤っている場合には、永久磁石による磁界が本来あるべき状態よりも弱い状態で判定用電圧を印加することになる。従って、正方向の電圧印加時でも磁気飽和は生じない。逆に、負方向に電圧を印加した時に、図６中の第３象限において非線形の領域に入ることになり、磁気飽和が生じる。従って、正方向および負方向への判定用電圧に対する磁気飽和現象の有無を検出することにより、極性判定を行うことができる。ここでは、ｑ軸の磁気飽和を例示したが、各相ごとにみても同様の現象が生じる。
【００６０】
第１態様の極性判定では、磁気飽和を利用して極性を判定する。図７は第１態様の極性判定の原理を示す説明図である。図の下段には、モータ４０の運転中にＵ相に流れる交流の様子を示した。極性判定は、このように駆動電流が流れている状況下で、ごく短期間に行われる。上段には、極性判定時に印加される判定用電圧と電流を示した。コイルには、駆動用電圧に判定用電圧を重畳した電圧が印加される。
【００６１】
図示する通り、判定用電圧は若干の時間をおいて、正方向、負方向の順に印加される。正方向の電圧に応じて、コイルに流れる電流は絶対値ΔＩ１だけ増加する。負方向の電圧に応じて、コイルに流れる電流は絶対値ΔＩ２だけ減少する。判定用電圧は、正方向に印加された時にコイルに磁気飽和を生じさせる程度の大きさに設定されているものとする。正方向の判定用電圧が印加されると、磁気飽和が生じ、インダクタンスが小さくなる。従って、この電圧に応じて正方向に生じる電流変化の絶対値ΔＩ１は比較的大きい。負方向に判定用電圧が印加された時は、磁気飽和を生じず、インダクタンスが大きい。従って、この電圧に応じて負方向に生じる電流変化の絶対値ΔＩ２は比較的小さい。なお、ここでいう電流変化とは、実測された電流の差違を意味しており、電気角の検出時に用いられる電流変化量、即ち先に示した式（３）に基づいて算出される値とは異なる。
【００６２】
第１態様の極性判定では、電流変化ΔＩ１，ΔＩ２の大小関係に基づいて極性を判定する。極性が正しく認識されている場合には、正負の順で電圧を印加すると、「ΔＩ１＞ΔＩ２」なる大小関係が得られる。極性が誤って認識されている場合には、正負の順に電圧を印加したつもりが、実際には負正の順に電圧が印加されたと同等の状態になる。従って、「ΔＩ１＜ΔＩ２」なる大小関係が得られる。このように、検出された電気角に基づいて特定の相に正負の順に判定用電圧を印加した時、それに応じて生じる電流変化量ΔＩ１，ΔＩ２の大小関係によって、極性認識の正否を判定することができる。
【００６３】
なお、図７では、電流のピーク値近傍で判定用電圧を印加する場合を例示した。駆動電流が値０となるタイミングで判定用電圧を印加した場合には、正負いずれの方向でも磁気飽和が生じない可能性がある。本実施例では、かかる原因による誤判定を回避するため、電気角に応じて判定用電圧を印加する相を切り替えている。換言すれば、電気角に応じて電流値がピーク値に近くなっている相を選択して、判定用電圧を印加するのである。もっとも、かかる相の切り替えは必ずしも必要ではなく、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のいずれかに固定して極性判定を行うことも可能である。但し、相の切り替えを行えば、より安定して精度良く極性判定することができる利点がある。
【００６４】
図８は電気角と電流変化量の関係を示すグラフである。各相にロータのＮ極が対向している時にコイルに磁気飽和が生じる程度の電圧を印加した場合の関係を示した。Ｕ相については、Ｎ極が対向する電気角０（ｒａｄ）と、Ｓ極が対向する電気角π（ｒａｄ）で電流変化量ΔＩｕに顕著な差違が生じる。Ｗ相については、Ｎ極が対向する電気角２π／３（ｒａｄ）と、Ｓ極が対向する電気角５π／３（ｒａｄ）で電流変化量ΔＩｗに顕著な差違が生じる。Ｖ相については、Ｎ極が対向する電気角４π／３（ｒａｄ）と、Ｓ極が対向する電気角π／３（ｒａｄ）で電流変化量ΔＩｖに顕著な差違が生じる。
【００６５】
従って、電気角θに応じて、次の通り、判定用電圧を印加する相を切り替えることにより、極性判定を確実に行うことができる。
-π/6≦θ<π/6, 5π/6≦θ<7π/6  →  Ｕ相；
π/6≦θ<π/2, 7π/6≦θ<3π/2  →  Ｖ相；
π/2≦θ<5π/6, 3π/2≦θ<11π/6  →  Ｗ相；
この関係を、図８中に併せて示した。極性が誤認識されている場合でも、判定用電圧を印加する相は変わらない。
【００６６】
図９は第１態様の極性判定処理のフローチャートである。ＣＰＵは、図８に示した方法によって、判定用電圧を印加する相を電気角θに基づいて決定する（ステップＳ３１０）。こうして決定された相に対し、正方向に判定用電圧を印加して、電流変化量の絶対値ΔＩｐを検出する（ステップＳ３１２，Ｓ３１４）。次に、負方向に判定用電圧を印加して、電流変化量の絶対値ΔＩｎを検出する（ステップＳ３１６，Ｓ３１８）。図７に例示した判定用電圧の印加に相当する処理である。電圧の大きさ、印加時間および正電圧を印加してから負電圧を印加するまでの間隔は、モータ４０の定格等に応じて実験等により定められる。
【００６７】
ＣＰＵは、こうして得られた２つの電流変化量の絶対値ΔＩｐ、ΔＩｎの大小関係に基づいて極性判定を行う（ステップＳ３２０）。先に説明した通り、「ΔＩｐ＞ΔＩｎ」であれば、極性は正しく認識されていると判定される。「ΔＩｐ＜ΔＩｎ」であれば、極性は誤認識されていると判定される。
【００６８】
Ｅ２．第２態様の極性判定処理：
上述の第１態様では、２方向の電流変化量ΔＩｐ、ΔＩｎの大小関係に基づいて極性判定を行う場合を例示した。図８に示す通り、ΔＩｐが取りうる範囲と、ΔＩｎが取りうる範囲は異なっている。従って、両者の中間に位置する閾値と、ΔＩｐ、ΔＩｎのいずれか一方とを比較することにより、極性判定を行うことも可能である。かかる場合の判定処理を第２態様として説明する。
【００６９】
第２態様の極性判定処理は、第１態様の処理（図９）からステップＳ３１６，Ｓ３１８を省略した処理内容となる。第１態様では、ステップＳ３２０において、ΔＩｐ、ΔＩｎの大小関係に基づいて極性判定を行ったのに対し、第２態様では、ΔＩｐと所定の閾値との大小関係に基づいて極性判定を行う点で相違する。
【００７０】
ここで、閾値の設定方法について説明する。図１０は、極性認識の正誤に伴う電流変化の差違を示すグラフである。図９で示した処理によって選択された相に一定の判定電圧を印加した場合の実験結果を示した。図中の実線は極性が正しく認識されている場合、破線は極性が誤認識されている場合の結果を示している。電流変化は、トルク、回転数の影響を受けるため、代表的な回転数について各トルクに対する結果をプロットした。図示する通り、極性判定の正誤によって、電流変化には有意差が生じることが分かる。第２態様における閾値は、検出された電流変化に基づいて両者を判別する基準となる値である。従って、閾値は、各回転数およびトルクに対応する実線と破線に挟まれた領域内で任意に設定可能である。第２態様では、両者の中央値を閾値として設定した。
【００７１】
図１１は閾値の設定結果を示すグラフである。図示する通り、閾値Ｔｈは、トルクおよび回転数の関数として設定される。第２態様では、この設定結果を予めマップとして記憶しておく。検出された電流変化がこの閾値Ｔｈよりも大きい場合には極性が正しく認識されていると判断される。電流変化が閾値Ｔｈよりも小さい場合には極性が誤って認識されていると判断される。図１１には、トルクおよび回転数が共に正の場合の設定結果を図示したが、両者の符号の組み合わせに応じて閾値Ｔｈを用意してもよい。
【００７２】
第２態様の判定処理によれば、判定用電圧を１回印加するだけで極性判定をすることができる。従って、判定処理に要する時間を短縮することができる。また、判定用電圧の印加に伴う異音を抑制することもできる。
【００７３】
第２態様では、相を切り換えて判定用電圧を印加する場合を例示したが、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のいずれか特定の相に判定用電圧を印加するものとしてもよい。かかる場合には、判定用電圧を印加する際の電気角に応じて電流変化が影響を受けるため、閾値は回転数、トルクおよび電気角の関数として設定しておくことが望ましい。
【００７４】
Ｅ３．第３態様の極性判定処理：
第２態様ではΔＩｐと閾値Ｔｈとの比較によって極性判定を行う場合を例示した。判定用電圧を印加する相を切り換える場合、ΔＩｐは、図７中におけるΔＩ１を利用することと同等である。つまり、電流が正のピーク時に正方向に判定用電圧を印加することになる。かかる判定では、例えば、要求トルクが比較的大きい場合など、駆動用電圧のみで既に磁気飽和が生じている場合に、極性判定の精度が低下する可能性がある。かかる場合には、極性判定の正誤に関わらず、判定用電圧に対しては磁気飽和が生じている時に相当する大きな電流変化が現れるからである。
【００７５】
かかる弊害を回避するためには、駆動電流を抑制する方向に判定用電圧を印加することが有効である。例えば、第２態様の処理において、ΔＩｐに代えてΔＩｎを用いればよい。これは、図９のフローチャートで、ステップＳ３１２，Ｓ３１４を省略した処理で実現される。この場合も第２態様と同様、電流変化と閾値との比較によって極性判定を行うことができる。第３態様では、極性が正しく認識されている場合には、磁気飽和が生じないため、電流変化は比較的小さくなる。極性がご認識されている場合には、磁気飽和が生じるため、電流変化は比較的大きくなる。判断基準となる閾値は、第２態様と同様の方法で設定可能である。
【００７６】
第３態様の方法においても、相の切り替えを伴わず、特定の相に判定用電圧を印加するものとしてもよい。特定の相に流れる電流は、電気角に応じて正負が周期的に変化する。第３態様は、駆動電流を抑制する方向に判定用電圧を印加する。従って、各相に流れている電流の正負を検出し、この検出結果に基づいて判定用電圧の印加方向を切り換える。つまり、正方向に電流が流れている場合には負方向に判定用電圧を印加し、負方向に電流が流れている場合には正方向に判定用電圧を印加する。電流の流れる方向はπ（ｒａｄ）周期で変化するから、判定用電圧の印加方向もπ（ｒａｄ）周期で変化することになる。
【００７７】
第３態様の極性判定によれば、磁気飽和が生じるほどの大きな駆動電流が流れている場合でも、精度良く極性判定を行うことができる利点がある。また、第２態様と同様、判定用電圧を１回印加するだけで極性判定することができる利点もある。
【００７８】
Ｅ４．第４態様の極性判定処理：
図１２は第４態様の極性判定の原理を示す説明図である。第４態様は、正負の順に判定用電圧を印加し、それに応じて生じる電流変化量の大小関係に基づいて極性判定を行う点で第１態様と共通する。但し、第４態様では、判定用電圧の印加前に駆動用電圧を０に低減する点で第１態様と相違する。
【００７９】
図１２には、極性判定時の電圧および電流の状態を示した。ここでは、コイルに実際に印加される電圧値を示した。図示する通り、ｔ１までの時間では、駆動用の電圧がコイルに印加されている。また、コイルには、この電圧に応じた電流が流れている。
【００８０】
時刻ｔ１になると、極性判定を行うため、駆動用電圧を０とする。コイルに流れる電流はこれに伴い減衰する。電流が十分に減衰した時刻ｔ２から、正負の順に判定用電圧を印加する。判定用電圧は、正方向の印加時に磁気飽和を生じさせる程度の大きさに設定されている。従って、正負それぞれの電流変化量ΔＩ１１、ΔＩ１２の大小関係に基づいて極性を判定することができる。極性判定が終了した後、時刻ｔ３以降は、再び駆動電圧が印加される。
【００８１】
図１３は第４態様の極性判定処理のフローチャートである。第１態様の極性判定処理（図９）と異なる部分のみを示した。第４態様では、第１態様と同様の方法で判定用電圧を印加する相を決定した後（ステップＳ３１０）、コイルの電圧指令値を０にする（ステップＳ３１１）。こうしてコイルに流れる電流を十分に低減させた後、判定用電圧の印加を行う（ステップＳ３１２）。その後の処理は、第１態様（図９）と同じである。
【００８２】
第４態様によれば、コイルの電流を十分に低減させてから判定用電圧を印加することにより、極性の誤判定を抑制することができる。要求トルクが比較的高い場合、駆動用電圧には磁気飽和に近い。かかる状態では、判定用電圧を負方向に印加した場合でも、磁気飽和が生じる可能性がある。第４態様では、極性判定前にコイルの電流を抑制するため、正負いずれか一方の印加時にのみ磁気飽和が生じ、確実に極性を判定することが可能となる。
【００８３】
ステップＳ３１１における電圧指令値は、０に限定されない。正負いずれか一方に判定用電圧を印加した時にのみ磁気飽和が生じる程度にコイルの電流を抑制できる範囲の値を任意に用いることができる。
【００８４】
なお、第１〜第４の態様において、判定用電圧を印加する相の決定は、電気角の推定値に基づいて行う場合を例示した（図８参照）。これに対し、Ｕ，Ｖ，Ｗ相にそれぞれ順次判定用電圧を印加し、極性判定に適した顕著な電流変化が現れた相を判定に使用するものとしてもよい。例えば、第１態様および第４態様では正負の判定用電圧に対する電流変化の差違が最も大きい相を選択することができる。第２態様、第３態様では、判定用電圧に対する電流変化が最大または最小となる相を選択することができる。この方法は、判定用電圧を３つの相にそれぞれ順次印加する必要があり、処理時間を要するという欠点はあるものの、電気角の推定誤差が比較的大きい場合でも、安定して極性判定を行うことができる利点がある。
【００８５】
Ｅ５．第５態様の極性判定処理：
第５態様の極性判定処理の原理について説明する。図１４は誤差角Δθとｑ軸電流の変化量ΔＩｑの関係を示すグラフである。要求トルク別に３種類を示した。曲線Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の順に要求トルクが低い。ΔＩｑは、電気角検出処理において式（３）に従って算出される値である。
【００８６】
図示する通り、誤差角Δθが０（ｒａｄ）近傍の領域ＰＣ１と、π（ｒａｄ）近傍の領域ＰＯ１では、誤差角に対するΔＩｑの傾きが相違する。第５態様の極性判定では、傾きの相違に着目して極性判定を行う。なお、第５態様では、「誤差角」に対する傾きを利用するため、第１、第４態様と異なり、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の切り替えを考慮する必要はない。
【００８７】
図１５はΔＩｑの傾きのばらつきを示す説明図である。一定の回転数、要求トルクで５００回に亘り、極性正常時と異常時のΔＩｑの傾きを算出し、統計的に示した図である。正の傾きは、極性正常時の値である。負の傾きは、極性異常時の傾きである。運転中は、誤差角が変動するため、傾きにもばらつきが生じる。しかしながら、図示する通り、正常時と異常時の傾きは、正負で明確に区別される。従って、ΔＩｑの傾きの正負に基づき、極性の正否を判定することができる。
【００８８】
図１６は第５態様の極性判定処理のフローチャートである。この処理では、電気角θを２通りに変化させてそれぞれΔＩｑを求め、それらの値を用いて傾きを算出する。
【００８９】
ＣＰＵは最初に電気角θに所定の誤差角Δθを加えた方向に検出用電圧を印加し（ステップＳ３３０）、生じた電流変化量ΔＩｑ１を算出する（ステップＳ３３４）。次に、電気角θから所定の誤差角Δθを引いた方向に検出用電圧を印加し（ステップＳ３３６）、生じた電流変化量ΔＩｑ２を算出する（ステップＳ３３８）。これらの処理は、それぞれ電気角検出処理のステップＳ１０２〜Ｓ１０６と同様の方法で行われる。
【００９０】
こうして得られたΔＩｑ１，ΔＩｑ２を用いて、ＣＰＵは傾きΔＩｔを算出する（ステップＳ３４０）。即ち、
ΔＩｔ＝（ΔＩｑ１−ΔＩｑ２）／（２Δθ）；
である。そして、傾きΔＩｔが正であれば極性は正しく認識され、負であれば極性は誤認識されていると判断する（ステップＳ３４２）。
【００９１】
第５態様では、２回の検出用電圧を印加する場合を例示した。第５態様では、傾きΔＩｔが算出であれば、電圧を印加する２方向は、任意に選択可能である。いずれか一方を電気角θ自体としてもよい。
【００９２】
いずれか一方を電気角検出処理で印加された電圧およびΔＩｑで兼用することもできる。電気角検出処理で最初に想定されている電気角に敢えて２つの異なる誤差角を含ませてΔＩｑを算出するものとしてもよい。このように電気角検出処理を極性判定にも活用する場合には、誤差角は制御の不安定化を招かない範囲で設定することが望ましい。かかる範囲は、要求トルク、回転数、極性判定の実行周期などに依存するため、これらをパラメータとして誤差角を設定すればよい。
第５態様では、ΔＩｑを用いる場合を例示したが、ΔＩｄを用いても極性判定を行うことができる。
【００９３】
Ｅ６．第６態様の極性判定処理：
第６態様では、電流変化量ΔＩｑの推移によって極性判定を行う。極性判定の原理を図１４に基づいて説明する。
【００９４】
電気角検出処理（図４のステップＳ１００）において、図１４中の点Ｐ１および点Ｐ２に相当する電流変化量ΔＩｑが検出された場合を考える。電気角検出処理では、誤差角が±π／２（ｒａｄ）程度の範囲に収まっているものとして電気角の検出を行う。従って、電流変化量ΔＩｑに応じた誤差角は点Ｐ２相当と認識される。この誤差角が０となるように電気角を補正すれば、点Ｐ２は図中の矢印Ａ１方向に移動する。これに伴って、電流変化量ΔＩｑは、徐々に低減する。
【００９５】
極性が誤判定されている場合を考える。これは、ＣＰＵは点Ｐ２相当の状態と認識しているにも関わらず、実際には点Ｐ１相当の状態にある場合に相当する。ＣＰＵは点Ｐ２相当の誤差角に基づいて電気角を修正するから、現実の状態は点Ｐ１から図中の矢印Ａ２方向に移動する。この結果、電流変化量ΔＩｑは、徐々に増加する。極性が誤判定されている場合には、電流変化量ΔＩｑの収束までに長期間を要する。第６態様では、かかる特定を考慮して、所定値以上の電流変化量ΔＩｑが長期間継続した場合に極性が誤認識されているものと判定する。
【００９６】
図１７は第６態様の極性判定処理のフローチャートである。ＣＰＵは、継続時間判定用の変数Ｔを０に初期化する（ステップＳ３５０）。次に、電気角θ方向に検出用電圧を印加し（ステップＳ３５２）、それに対する電流変化量ΔＩｑを算出する（ステップＳ３５４）。算出は、先に示した式（３）を用いて行われる。
【００９７】
この電流変化量ΔＩｑが所定の値Ｔｈ以下である場合には（ステップＳ３５６）、十分収束したものと判断され、極性判定フラグをオフにする（ステップＳ３６４）。即ち、極性は正しく認識されているものと判定する。閾値Ｔｈは、極性が正しく認識されている状況下での電流変化量ΔＩｑの変動範囲を考慮して任意の値に設定することができる。
【００９８】
電流変化量ΔＩｑが閾値Ｔｈより大きい場合（ステップＳ３５６）には、極性が誤認識されている可能性があると判定される。従って、変数Ｔを所定値ΔＴだけ増加する（ステップＳ３５８）。所定値ΔＴは、ステップＳ３５２〜Ｓ３５８の繰り返し実行周期に相当する値である。
【００９９】
変数Ｔが所定値Ｔｔｈよりも大きい場合には（ステップＳ３６０）、電流変化量ΔＩｑが長期間収束しなかったものと判定し、極性判定フラグをオンにする（ステップＳ３６２）。つまり、極性が誤認識されているものと判定する。
【０１００】
変数Ｔが所定値Ｔｔｈに満たない場合には、ステップＳ３５２〜Ｓ３５８の処理を繰り返し実行する。電気角θには、実行の都度、電流変化量ΔＩｑを反映した補正が施される。
【０１０１】
所定値Ｔｔｈは電流変化量ΔＩｑの収束期間の判断基準となる値である。極性が正常に認識されている場合に収束に要する時間を考慮して任意の値を設定可能である。所定値Ｔｔｈは、ノイズの影響によって電流変化量ΔＩｑが一時的に大きな値となった場合の誤判定を回避できる程度の大きさに設定することが望ましい。
【０１０２】
第６態様の極性判定処理では、ステップＳ３５２、Ｓ３５４を電気角検出処理（図４のステップＳ１００）で兼用することもできる。電気角検出処理では、電流変化量ΔＩｑが算出されるから（図５のステップＳ１０６参照）、この値を用いて極性判定をするものとしてもよい。第６態様において、電流変化ΔＩｄを用いることも可能である。
【０１０３】
Ｅ７．第７態様の極性判定処理：
図１８は第７態様の極性判定処理のフローチャートである。第７態様の極性判定処理では、要求トルクに応じて２種類の極性判定処理を使い分ける。つまり、ＣＰＵは要求トルクが所定値Ｔｃｈ以下の場合には低トルク用極性判定処理を実行する（ステップＳ３７０，Ｓ３７２）。要求トルクが所定値Ｔｃｈよりも大きい場合には高トルク用極性判定処理を実行する（ステップＳ３７０、Ｓ３７４）。
【０１０４】
低トルク用極性判定処理、高トルク用極性判定処理は、それぞれ第１〜第６態様の極性判定を任意に適用可能である。特に、低トルク用極性判定処理には、第１態様の処理を適用することが望ましい。第１態様の処理は、磁気飽和を利用している点で低トルク時に適した方法だからである。また、駆動用電圧を低下させずに極性判定を行うため、判定時に異音や振動が生じる可能性も低い。
【０１０５】
高トルク用極性判定処理には、第７態様または第６態様の処理を適用することが望ましい。これらの処理は、高トルク時により安定して極性判定を行うことができるからである。図１４の曲線Ｃ３に着目する。これは要求トルクが比較的小さい場合の電流変化量ΔＩｑを表す曲線である。図中の領域ＰＣ３，ＰＯ３における電流変化量ΔＩｑの値およびその傾きは比較的小さい。これに対し、高トルク時の曲線Ｃ１では、顕著な差違が生じる。
【０１０６】
第７態様では、このように要求トルクに応じて２種類の極性判定方法を使い分けることにより、幅広い運転状態で安定して極性判定を行うことができる。なお、使い分けの判断基準となる所定値Ｔｃｈは、２種類の判定方法の特性、即ち、極性判定精度、処理に要する時間等を考慮して、任意に設定可能である。
【０１０７】
以上で説明した本実施例のモータ制御装置によれば、極性判定処理を適宜行うことにより、ノイズ等の影響により、不測の誤差が生じた場合でも、その影響を抑制することができる。この結果、制御の信頼性、安定性を向上することができ、モータの異音、振動を抑制することができる。
【０１０８】
以上、本発明の種々の実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができることはいうまでもない。例えば、以上の制御処理はソフトウェアで実現する他、ハードウェア的に実現するものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例としてのモータ制御装置１０の概略構成を示す説明図である。
【図２】制御対象となっている三相同期モータ４０の概略構成を示す説明図である。
【図３】モータ４０の等価回路を示す説明図である。
【図４】モータ制御処理のフローチャートである。
【図５】電気角検出処理ルーチンのフローチャートである。
【図６】電流による磁界も含めた外部磁界Ｈと磁束密度Ｂとの関係を示すグラフである。
【図７】第１態様の極性判定の原理を示す説明図である。
【図８】電気角と電流変化量の関係を示すグラフである。
【図９】第１態様の極性判定処理のフローチャートである。
【図１０】極性認識の正誤に伴う電流変化の差違を示すグラフである。
【図１１】閾値の設定結果を示すグラフである。
【図１２】第６態様の極性判定の原理を示す説明図である。
【図１３】第６態様の極性判定処理のフローチャートである。
【図１４】誤差角Δθとｑ軸電流の変化量ΔＩｑの関係を示すグラフである。
【図１５】ΔＩｑの傾きのばらつきを示す説明図である。
【図１６】第７態様の極性判定処理のフローチャートである。
【図１７】第６態様の極性判定処理のフローチャートである。
【図１８】第７態様の極性判定処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０…モータ制御装置
２２…ティース
２４…スロット
３０…モータ
３０…ステータ
３２…コイル
４０…三相同期モータ
５０…ロータ
５１〜５４…永久磁石
７１〜７４…突極
１００…制御ユニット
１０２，１０３…電流センサ
１０６，１０７…フィルタ
１１２，１１３…アナログディジタル変換器（ＡＤＣ）
１３０…インバータ
１３２…バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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