(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動するコミュニケーションロボットであって、
少なくとも出会った人間を検出する人間検出手段、
前記人間検出手段によって人間を検出したとき、当該人間に関する情報、検出時間および検出場所を含む履歴情報を記録する履歴記録手段、
複数の噂作成条件を記憶する噂作成条件記憶手段、
前記履歴記録手段によって記録された履歴情報と前記噂作成条件記憶手段に記憶された噂作成条件とに基づいて噂を作成する噂作成手段、
前記人間検出手段によって検出された人間が噂伝達条件を満たすか否かを判断する条件判断手段、および
前記条件判断手段によって前記噂伝達条件を満たすことが判断されたとき、前記人間検出手段によって検出された人間に、前記噂作成手段によって作成された噂を伝達する噂伝達手段を備える、コミュニケーションロボット。
【請求項２】
複数の前記人間は、それぞれ識別情報の異なる無線タグを装着し、
前記人間検出手段は、前記無線タグから送信される識別情報を検出する識別情報検出手段、および前記識別情報検出手段によって検出された識別情報に基づいて前記人間を特定する特定手段を含む、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
【請求項３】
前記噂作成手段によって作成された噂を記憶する噂記憶手段をさらに備える、請求項１または２記載のコミュニケーションロボット。
【請求項４】
前記噂伝達手段によって伝達された噂と当該噂を伝達した人間に関する情報とを含む伝達済情報を記憶する伝達済情報記憶手段をさらに備え、
前記条件判断手段は、前記伝達済情報記憶手段によって記憶された伝達済情報に基づいて前記噂伝達条件を満たすか否かを判断する、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【請求項５】
前記噂伝達手段は、前記噂を音声で出力する音声出力手段を含む、請求項１ないし４のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動する、コミュニケーションロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術の一例が特許文献１に開示される。この特許文献１によれば、牧場を擬したユーザの仮想空間の中に、羊を擬したエージェントが表示される。この仮想空間内で生成された羊のオブジェクトデータに、羊を生成したユーザの個人データが付加される。この羊がネットワーク上を巡回することにより、羊を生成したユーザの個人データが、噂として巡回先に伝わる。このように、噂として個人データが取得されるので、ゲーム感覚でインターネットなどのネットワーク上のユーザと知り合い、たとえば電子メールやチャットの相手を見つけ、コミュニケーションする機会を得ることができる。
【特許文献１】特開２００２−１２３６９４号公報［Ｇ０６Ｆ１７／６０］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、この背景技術は、あくまでも仮想空間内に限定されるものであり、現実空間における人間関係の構築を支援することができない。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、現実空間における人間関係の構築を支援することができる、コミュニケーションロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーション行動するコミュニケーションロボットであって、少なくとも出会った人間を検出する人間検出手段、人間検出手段によって人間を検出したとき、当該人間に関する情報、検出時間および検出場所を含む履歴情報を記録する履歴記録手段、複数の噂作成条件を記憶する噂作成条件記憶手段、履歴記録手段によって記録された履歴情報と噂作成条件記憶手段に記憶された噂作成条件とに基づいて噂を作成する噂作成手段、人間検出手段によって検出された人間が噂伝達条件を満たすか否かを判断する条件判断手段、および条件判断手段によって噂伝達条件を満たすことが判断されたとき、人間検出手段によって検出された人間に、噂作成手段によって作成された噂を伝達する噂伝達手段を備える、コミュニケーションロボットである。
【０００６】
請求項１の発明では、たとえばコミュニケーションロボット（１０：実施例で相当する参照番号。以下同じ。）は或る会社（組織）の建物やイベント会場を移動（巡回）する。ロボット（１０）が人間と出会う（遭遇する）と、人間検出手段（１８，７２）が当該人間を検出する。履歴記録手段（７２，１００，Ｓ３）は、人間検出手段（１８，７２）が人間を検出したとき、つまりロボット（１０）が人間に出会ったとき、当該人間、その検出時間（日時）およびその検出場所を含む履歴情報を記録する。つまり、人間の行動履歴が記録される。噂作成条件記憶手段（１０２）には、人間の行動の履歴情報に基づいて噂を作成するための噂作成条件が複数記憶されている。噂作成条件は、或る噂を作成するか否かを判断するための条件である。たとえば、「□はいつも遅くまで働いている」という噂を作成するか否かは、遅い時刻（たとえば、２１時以降）に観測されることが頻繁である（たとえば、週に３日以上）かどうかで判断される。噂作成手段（７２，Ｓ９）は、ロボット（１０）が出会った人間の行動の履歴情報が、噂作成条件を充足する場合（Ｓ７で“ＹＥＳ”）、噂を作成する。また、条件判断手段（７２，Ｓ１３）は、ロボット（１０）が遭遇した人間が噂伝達条件を満たすか否かを判断する。噂伝達手段（６６，７２，８２，Ｓ１５）は、条件判断手段（７２，Ｓ１３）によって噂伝達条件を満たすことが判断されたとき（Ｓ１３で“ＹＥＳ”）、ロボット（１０）が遭遇した人間に、作成された噂を伝達する。これによって、噂を聞いた人間は、たとえば、今まであまり知らなかった人間のことを知るきっかけを得ることができ、また、自分と一緒に居るときにはあまり見せない友人（他人）の新たな一面や隠れた一面を知ることができる。一方、噂の当事者が当該噂を聞いた場合、自分の知らない間に噂だけが広まる不安を解消できる。そして、他人と自分との噂を比較したり、自分の行動を客観的に知ったりすることにより、行動を改善することもできる。
【０００７】
したがって、請求項１の発明によれば、出会った人間、時間、場所の履歴に基づいて噂を作成し、その噂を伝達するので、噂を流す行為で人間社会に解け込み、現実空間における人間関係の構築を支援することができる。また、作成される噂は、普段の人間の行動という客観的事実に基づいたものであるため、たとえばインターネット上に書き込まれるような、悪意に満ちた、身に覚えのない噂が流されてしまうことはない。
【０００８】
請求項２の発明は請求項１に従属し、複数の人間は、それぞれ識別情報の異なる無線タグを装着し、人間検出手段は、無線タグから送信される識別情報を検出する識別情報検出手段、および識別情報検出手段によって検出された識別情報に基づいて人間を特定する特定手段を含む。
【０００９】
請求項２の発明では、複数の人間に、たとえば、名前等の個人情報をユーザＤＢ（９８）に登録した無線タグ（１４）を取り付ける。識別情報検出手段（１８）は、所定範囲内にある無線タグ（１４）からの識別情報を受信することができる。人間を特定する特定手段（７２）は、この受信した識別情報をユーザＤＢ（９８）から探索することにより各人間を特定できる（Ｓ１）。
【００１０】
したがって、請求項２の発明によれば、各人間に無線タグ（１４）を装着させるだけで、ロボット（１０）は、検出した人間を簡単に特定できる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１または２に従属し、噂作成手段によって作成された噂を記憶する噂記憶手段をさらに備える。
【００１５】
請求項３の発明では、噂記憶手段（７２，１０２，Ｓ１１）は、噂作成手段（７２，Ｓ９）が噂を作成したとき、当該噂を記憶する。
【００１６】
したがって、請求項３の発明によれば、噂を作成した時点で当該噂を伝達する必要はなく、噂伝達条件を充足する人間と出会ったときに、作成しておいた噂を簡単かつ確実に読み出し、伝達することができる。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに従属し、噂伝達手段によって伝達された噂と当該噂を伝達した人間に関する情報とを含む伝達済情報を記憶する伝達済情報記憶手段をさらに備え、条件判断手段は、伝達済情報記憶手段によって記憶された伝達済情報に基づいて噂伝達条件を満たすか否かを判断する。
【００１８】
請求項４の発明では、伝達済情報記憶手段でもある噂ＤＢ（１０２）には、噂伝達手段（６６，７２，８２，Ｓ１５）によって伝達された噂と当該噂を伝達された人間に関する情報（たとえば、名前）とが記憶される。条件判断手段（７２，Ｓ１３）は、人間検出手段（１８，７２）によって検出された人間が、噂伝達条件を満たすか否かを、伝達済情報（１０２）に基づいて判断する。つまり、ロボット（１０）が或る人間と出会った場合、噂ＤＢの伝達済情報（１０２）を参照して、噂伝達条件を当該人間が満たす（充足する）か否かを判断する。噂伝達条件を充足する噂があると判断されたとき（Ｓ１３で“ＹＥＳ”）、当該噂は当該出会った人間に伝達される。
【００１９】
したがって、請求項４の発明によれば、作成された噂が誰に伝えられたかを記憶し、噂伝達条件を充足するか否かを判断して、噂を伝達する人間を選択して噂を伝達するため、たとえば同じ噂を何度も聞かされるというような不快さを人間に与えることはなく、また、たとえば不用意に噂が広められてしまうことはない。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明に従属し、噂伝達手段は、噂を音声で出力する音声出力手段を含む。
【００２１】
請求項５の発明では、ロボット（１０）は、音声出力手段（６６，７２，８２）を備えており、噂を音声で伝達することができる。したがって、より自然な噂の伝達が可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、出会った人間、時間、場所の履歴に基づいて噂を作成し、その噂を伝達するので、噂を流す行為で人間社会に解け込み、現実空間における人間関係の構築を支援することができる。
【００２３】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」とも言う。）１０は、主として人間のようなコミュニケーションの対象とコミュニケーションすることを目的とした相互作用指向のもので、身振り手振りのような身体動作を用いてコミュニケーション行動を行う機能を備えている。ただし、コミュニケーション行動には音声が含まれる場合もある。
【００２５】
ロボット１０は、たとえば或る会社（組織）の建物内や或るイベント会場のような現実空間に配置される。詳細な構成は後述するが、ロボット１０は、自律移動するための機構を備え、現実空間に存在する人間（図１では、人間Ａ，Ｂ，Ｃ）と出会ったり、当該人間とコミュニケーションを図ったりする。
【００２６】
なお、図１では、簡単のため、３人の人間を示してあるが、これに限定される必要はなく、２人以上であれば何人でも構わない。
【００２７】
また、図１に示すように、人間Ａ、Ｂ、Ｃは、それぞれ、無線タグ１４を装着ないし所持しており、無線タグ１４から送信される識別情報がロボット１０によって検出される。
【００２８】
無線タグ１４としては、たとえばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いることができる。図示は省略するが、ＲＦＩＤタグは、識別情報を記憶するためのメモリや通信用の制御回路等を備えるＩＣチップおよびアンテナ等を含む。この実施例では、後述するように、ロボット１０は出会った人間の行動の履歴を記録したり、出会った人間に噂を流したりするので、たとえば、交信距離の比較的長い電磁誘導方式（最大１ｍ程度）またはマイクロ波方式（最大５ｍ程度）のＲＦＩＤタグを使用することが望ましい。
【００２９】
なお、通信距離の比較的短い静電結合方式（数ｍｍ程度）や電磁結合方式（数ｃｍ程度）のＲＦＩＤタグなどを使用することもできるが、これらの場合にはロボット１０は人間に接近して、無線タグ読取装置１８（図３参照）を当該人間（厳密には無線タグ１４）に近づけさせる必要がある。
【００３０】
また、無線タグ１４は電池内蔵の能動型（アクティブタイプ）および電池無しの受動型（パッシブタイプ）のどちらでもよい。
【００３１】
図２はロボット１０の外観を示す正面図であり、この図２を参照して、ロボット１０のハードウェアの構成について説明する。ロボット１０は台車２２を含み、この台車２２の下面にはロボット１０を自律移動させる車輪２４が設けられる。車輪２４は車輪モータ２６（図３参照）によって駆動され、台車２２すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。このように、ロボット１０は組織の空間内を移動可能なものであるが、場合によっては空間内の所定位置に固定的に設けられてもよい。
【００３２】
なお、図２においては省略するが、台車２２の前面には、衝突センサ２８（図３参照）が取り付けられ、この衝突センサ２８は台車２２への人や他の障害物の接触を検知する。つまり、ロボット１０の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪２４の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止させる。
【００３３】
また、この実施例では、ロボット１０の背の高さは、人、特に子供に威圧感を与えることのないように、１００ｃｍ程度とされる。ただし、この背の高さは変更可能である。
【００３４】
台車２２の上には、多角形柱のセンサ取付パネル３０が設けられ、このセンサ取付パネル３０の各面には、超音波距離センサ３２が取り付けられる。この超音波距離センサ３２は、センサ取付パネル３０すなわちロボット１０の周囲の主として人との距離を計測するものである。
【００３５】
また、台車２２の上には、さらに、その下部がセンサ取付パネル３０に囲まれて、ロボット１０の胴体が直立するように設けられる。この胴体は、下部胴体３４と上部胴体３６とによって構成され、下部胴体３４および上部胴体３６は、連結部３８によって互いに連結される。図示は省略するが、連結部３８には昇降機構が内蔵されていて、この昇降機構を用いることによって、上部胴体３６の高さすなわちロボット１０の背の高さを変化させることができる。昇降機構は、後述するように、腰モータ４０（図３参照）によって駆動される。
【００３６】
なお、上述したロボット１０の背の高さは、上部胴体３６をそれの最下位置にしたときのものである。したがって、ロボット１０の背の高さは、１００ｃｍ以上にすることも可能である。
【００３７】
上部胴体３６のほぼ中央には、１つの全方位カメラ４２と１つのマイク４６とが設けられる。全方位カメラ４２は、ロボット１０の周囲を撮影するものであり、後述する眼カメラ４８とは区別される。この全方位カメラ４２としては、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラを採用することができる。また、マイク４６は、周囲の音、とりわけコミュニケーション対象である人の声を取り込む。なお、これら全方位カメラ４２およびマイク４６の設置位置は上部胴体３６に限られず適宜変更され得る。
【００３８】
上部胴体３６の両肩には、それぞれ、肩関節５０Ｒおよび５０Ｌによって、上腕５２Ｒおよび５２Ｌが設けられる。肩関節５０Ｒおよび５０Ｌは、それぞれ、３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節５０Ｒは、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕５２Ｒの角度を制御できる。Ｙ軸は、上腕５２Ｒの長手方向（または軸）に平行な軸であり、Ｘ軸およびＺ軸は、そのＹ軸に対して、それぞれ異なる方向から直交する軸である。他方、肩関節５０Ｌは、Ａ軸、Ｂ軸およびＣ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕５２Ｌの角度を制御できる。Ｂ軸は、上腕５２Ｌの長手方向（または軸）に平行な軸であり、Ａ軸およびＣ軸は、そのＢ軸に対して、それぞれ異なる方向から直交する軸である。
【００３９】
また、上腕５２Ｒおよび５２Ｌのそれぞれの先端には、肘関節５４Ｒおよび５４Ｌを介して、前腕５６Ｒおよび５６Ｌが設けられる。肘関節５４Ｒおよび５４Ｌは、それぞれ、Ｗ軸およびＤ軸の軸廻りにおいて、前腕５６Ｒおよび５６Ｌの角度を制御できる。
【００４０】
なお、上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌの変位を制御するＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｗ軸およびＡ軸，Ｂ軸，Ｃ軸，Ｄ軸では、それぞれ、「０度」がホームポジションであり、このホームポジションでは、図２に示すように、上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌは下方に向けられる。
【００４１】
また、図示は省略するが、上部胴体３６の肩関節５０Ｒおよび５０Ｌを含む肩の部分や上述の上腕５２Ｒおよび５２Ｌならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌには、それぞれ、タッチセンサ（図３で包括的に示す。：５８）が設けられていて、これらのタッチセンサ５８は、人がロボット１０の当該各部位に触れたかどうかを検知する。
【００４２】
前腕５６Ｒおよび５６Ｌのそれぞれの先端には、手に相当する球体６０Ｒおよび６０Ｌがそれぞれ固定的に設けられる。ただし、指や掌の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。
【００４３】
なお、ロボット１０の形状・寸法等は適宜設定されるが、他の実施例では、上部胴体３６は、前面、背面、右側面、左側面、上面および底面を含み、右側面および左側面は表面が斜め前方に向くように形成してもよい。つまり、前面の横幅が背面の横幅よりも短く、上部胴体３６を上から見た形状が台形になるように形成されてもよい。
【００４４】
このような場合、肩関節５０Ｒおよび５０Ｌは、右側面および左側面に、その表面が左右両側面とそれぞれ平行である左右の支持部を介して設けられる。そして、上腕５２Ｒおよび上腕５２Ｌの回動範囲は、これら左右側面または支持部の表面（取り付け面）によって規制され、上腕５２Ｒおよび５２Ｌは取り付け面を超えて回動することはない。
【００４５】
しかし、左右側面の傾斜角、Ｂ軸とＹ軸との間隔、上腕５２Ｒおよび５２Ｌの長さ、ならびに前腕５６Ｒおよび５６Ｌの長さ等を適宜に設定すれば、上腕５２Ｒおよび５２Ｌは前方を超えてより内側まで回動できるので、たとえＷ軸およびＤ軸による腕の自由度がなくてもロボット１０の腕は前方で交差できる。したがって、腕の自由度が少ない場合でも正面に位置する人と抱き合うなどの密接で親密なコミュニケーション行動を実行することができる。
【００４６】
上部胴体３６の中央上方には、首関節６２を介して頭部６４が設けられる。首関節６２は、３軸の自由度を有し、Ｓ軸、Ｔ軸およびＵ軸の各軸廻りに角度制御可能である。Ｓ軸は首から真上（鉛直上向き）に向かう軸であり、Ｔ軸およびＵ軸は、それぞれ、そのＳ軸に対して異なる方向で直交する軸である。頭部６４には、人の口に相当する位置に、スピーカ６６が設けられる。スピーカ６６は、ロボット１０が、それの周辺の人に対して音声ないし音によってコミュニケーションを取るために用いられる。ただし、スピーカ６６は、ロボット１０の他の部位、たとえば胴体などに設けられてもよい。
【００４７】
また、頭部６４には、目に相当する位置に眼球部６８Ｒおよび６８Ｌが設けられる。眼球部６８Ｒおよび６８Ｌは、それぞれ眼カメラ４８Ｒおよび４８Ｌを含む。以下、右の眼球部６８Ｒと左の眼球部６８Ｌとをまとめて眼球部６８ということがあり、また、右の眼カメラ４８Ｒと左の眼カメラ４８Ｌとをまとめて眼カメラ４８ということもある。
【００４８】
眼カメラ４８は、ロボット１０に接近した人の顔や他の部分ないし物体等を撮影して、それに対応する映像信号を取り込む。眼カメラ４８としては、上述した全方位カメラ４２と同様のカメラを用いることができる。
【００４９】
たとえば、眼カメラ４８は眼球部６８内に固定され、眼球部６８は眼球支持部（図示せず）を介して頭部６４内の所定位置に取り付けられる。眼球支持部は、２軸の自由度を有し、α軸およびβ軸の各軸廻りに角度制御可能である。α軸およびβ軸は頭部６４に対して設けられる軸であり、α軸は頭部６４の上へ向かう方向の軸であり、β軸はα軸に直交しかつ頭部６４の正面側（顔）が向く方向に直交する方向の軸である。この実施例では、頭部６４がホームポジションにあるとき、α軸はＳ軸と平行であり、β軸はＵ軸と平行であるように設定される。このような頭部６４において、眼球支持部がα軸およびβ軸の各軸廻りに回転されることによって、眼球部６８ないし眼カメラ４８の先端（正面）側が変位され、カメラ軸すなわち視線方向が移動される。
【００５０】
なお、眼カメラ４８の変位を制御するα軸およびβ軸では、「０度」がホームポジションであり、このホームポジションでは、図２に示すように、眼カメラ４８のカメラ軸は頭部６４の正面側（顔）が向く方向に向けられ、視線は正視状態となる。
【００５１】
さらに、たとえば頭部６４の横の右肩部には、無線タグ読取装置１８のアンテナ７０が設けられる。アンテナ７０は無線タグ１４から送信される識別情報が重畳された電磁波ないし電波を受信する。
【００５２】
図３はロボット１０の電気的な構成を示すブロック図であり、この図３を参照して、ロボット１０は、全体を制御するＣＰＵ７２を含む。ＣＰＵ７２は、マイクロコンピュータ或いはプロセサとも呼ばれ、バス７４を介して、メモリ７６、モータ制御ボード７８、センサ入力／出力ボード８０および音声入力／出力ボード８２に接続される。
【００５３】
メモリ７６は、図示は省略するが、ＲＯＭやＲＡＭを含み、ＲＯＭにはロボット１０の制御プログラムが予め記憶されるとともに、コミュニケーション行動を実行する際にスピーカ６６から発生すべき音声または声の音声データ（音声合成データ）および所定の身振りを提示するための角度データ等も記憶される。ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。また、メモリ７６には、無線タグ１４の識別情報を取得して人間の行動履歴を記録するための記録プログラム、噂を作成するための作成プログラム、噂を伝達するための伝達プログラムおよび外部コンピュータ２０と通信するための通信プログラム等が記録される。さらに、メモリ７６にはまた、ロボットが存在する建物や会場の床、壁、天井を撮影した画像の画像データが各場所の名称（識別情報）に対応して記憶される。
【００５４】
モータ制御ボード７８は、たとえばＤＳＰで構成され、各腕や頭部および眼球部等の各軸モータの駆動を制御する。すなわち、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、右眼球部６８Ｒのα軸およびβ軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図３では、まとめて「右眼球モータ」と示す。）８４の回転角度を制御する。同様に、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、左眼球部６８Ｌのα軸およびβ軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図３では、まとめて「左眼球モータ」と示す。）８６の回転角度を制御する。
【００５５】
また、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、右肩関節５０ＲのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと右肘関節５４ＲのＷ軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３では、まとめて「右腕モータ」と示す。）８８の回転角度を調節する。同様に、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、左肩関節５０ＬのＡ軸、Ｂ軸およびＣ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと左肘関節５４ＬのＤ軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３では、まとめて「左腕モータ」と示す。）９０の回転角度を調整する。
【００５６】
さらに、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、頭部６４のＳ軸、Ｔ軸およびＵ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図３では、まとめて「頭部モータ」と示す。）９２の回転角度を制御する。さらにまた、モータ制御ボード７８は、ＣＰＵ７２からの制御データを受け、腰モータ４０および車輪２４を駆動する２つのモータ（図３では、まとめて「車輪モータ」と示す。）２６の回転角度を制御する。
【００５７】
なお、この実施例では、車輪モータ２６を除くモータは、制御を簡素化するために、ステッピングモータ或いはパルスモータを用いるようにしてある。ただし、車輪モータ２６と同様に、直流モータを用いるようにしてもよい。
【００５８】
センサ入力／出力ボード８０もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、各センサからの信号を取り込んでＣＰＵ７２に与える。すなわち、超音波距離センサ３２のそれぞれからの反射時間に関するデータがこのセンサ入力／出力ボード８０を通してＣＰＵ７２に入力される。また、全方位カメラ４２からの映像信号が、必要に応じてこのセンサ入力／出力ボード８０で所定の処理を施された後、ＣＰＵ７２に入力される。眼カメラ４８からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ７２に入力される。また、上述した複数のタッチセンサ（図３では、まとめて「タッチセンサ５８」と示す。）からの信号がセンサ入力／出力ボード８０を介してＣＰＵ７２に与えられる。さらに、上述した衝突センサ２８からの信号も、同様にして、ＣＰＵ７２に与えられる。
【００５９】
音声入力／出力ボード８２もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ７２から与えられる音声合成データに従った音声または声がスピーカ６６から出力される。すなわち、噂が音声または声としてスピーカ６０から発せられる。また、マイク４６からの音声入力が、音声入力／出力ボード８２を介してＣＰＵ７２に取り込まれる。
【００６０】
また、ＣＰＵ７２は、バス７４を介して通信ＬＡＮボード９４および無線タグ読取装置１８に接続される。通信ＬＡＮボード９４は、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ７２から送られる送信データを無線通信装置９６に与え、無線通信装置９６から送信データを、図示は省略するが、たとえば、無線ＬＡＮのようなネットワークを介して外部コンピュータ２０に送信させる。また、通信ＬＡＮボード９４は、無線通信装置９６を介してデータを受信し、受信したデータをＣＰＵ７２に与える。つまり、この通信ＬＡＮボード９４および無線通信装置９６によって、ロボット１０は外部コンピュータ２０等と無線通信を行うことができる。
【００６１】
無線タグ読取装置１８は、無線タグ１４から送信される識別情報の重畳された電波を、アンテナ７０を介して受信し、電波信号を増幅し、当該電波信号から識別情報を分離し、当該情報を復調（デコード）してＣＰＵ７２に与える。ただし、ＲＦＩＤの情報は、外部コンピュータでデコードして、ＣＰＵ７２に与えるようにしてもよい。
【００６２】
さらに、ＣＰＵ７２は、バス７４を介して複数（この実施例では３つ）のデータベース（ＤＢ）が接続される。具体的には、ユーザ情報データベース（以下「ユーザＤＢ」という。）９８、行動履歴データベース（以下「履歴ＤＢ」という。）１００および噂情報データベース（以下「噂ＤＢ」という。）１０２に接続される。ただし、これらのデータベースは、ロボット１０に内蔵する必要はなく、ネットワークを介してアクセス可能に接続するようにしてもよい。
【００６３】
ユーザＤＢ９８は、図４に示すようなユーザ情報を記録するデータベースである。図４に示すように、ユーザ情報は、人間（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の名前に対応付けて、該当する人間に装着される無線タグ１４の識別情報（ＲＦＩＤ）が記載される。説明の便宜上、図４（図５および図６も同じ。）では、人間の参照符号を名前として記載してある。たとえば、図４に示すユーザ情報では、人間Ａの名前に対応して、識別情報“ＡＡＡＡ”が記載される。また、人間Ｂの名前に対応して、識別情報“ＢＢＢＢ”が記載される。さらに、人間Ｃの名前に対応して、識別情報“ＣＣＣＣ”が記載される。
【００６４】
履歴ＤＢ１００は、図５に示すような履歴情報を記憶するデータベースである。この履歴情報には、日時に対応して、名前および検知場所が記載される。日時の欄には、ロボット１０が名前の欄に記載された人間と出会った日付と時刻が記載される。名前の欄には、ロボット１０が出会った人間の名前が記載される。ただし、名前に代えて、人間の識別情報を記載するようにしてもよい。検知場所の欄には、ロボット１０と人間とが出会った場所が記載される。この履歴情報を参照することにより、ロボット１０が出会った人間が、いつ、どこに居たのかを知ることができる。たとえば、図５に示す履歴情報からは、人間Ａは時刻ｔ１に玄関に居た、つまり、玄関を通ったことが分かる。また、人間Ｂおよび人間Ｃは時刻ｔ２に公衆電話の前に居たことが分かる。さらには、人間Ａ、人間Ｂおよび人間Ｃは時刻ｔ３に食堂に居たことが分かる。
【００６５】
噂ＤＢ１０２は、図６に示すような噂に関する情報（以下、「噂情報」という。）を記録するデータベースであり、図示は省略するが、さらに、噂を作成するための条件（噂作成条件）および噂を伝達するための条件（噂伝達条件）を記憶する。図６に示すように、噂情報は、作成された噂に対応して、噂の当事者の名前、および当該噂を伝達した人間（伝達済の人間）の名前が記載される。作成された噂の欄には、後述する噂作成条件に従って作成された噂のテキストデータが記載される。噂の当事者の欄には、該当する噂の当事者の名前が記載される。図６からも分かるように、当事者が複数人である場合には、各人間の名前が記載される。伝達済の欄には、該当する噂を伝達した人間の名前が記載される。図６からも分かるように、伝達済の人間が複数人である場合には、各人間の名前が記載される。ただし、噂の当事者および伝達済の欄には、名前に代えて、人間の識別情報を記載するようにしてもよい。たとえば、図６に示す識別情報からは、「Ａは時間に正確である」という噂が作成され、この噂の当事者は人間Ａであり、この噂は人間Ｂに伝達済であることが分かる。また、「ＢとＣとは仲良し」という噂が作成され、この噂の当事者は人間Ｂと人間Ｃとであり、この噂は人間Ａと人間Ｂとに伝達済であることが分かる。さらに、「Ｃはよく電話している」という噂が作成され、この噂の当事者は人間Ｃであり、この噂は人間Ａ、人間Ｂおよび人間Ｃに伝達済であることが分かる。
【００６６】
噂作成条件は、或る噂を作成するか否かを判断するための条件である。たとえば、「□はいつも遅くまで働いている」という噂を作成するか否かは、或る人間（□）が、遅い時刻（たとえば、２１時以降）に特定の場所（たとえば、或る部署）に存在することが頻繁である（たとえば、週に３日以上）かどうかで判断される。また、「○は時間に正確である」という噂を作成するか否かは、或る人間が、一定日数（たとえば、１０日）以上、同じあるいはほぼ同じ時刻に特定の場所（たとえば、玄関）に存在するかどうかで判断される。また、「△と×は仲良し」という噂を作成するか否かは、或る２人の人間（△と×）が同時に同じ場所に存在することが頻繁である（たとえば、１日に３回以上）かどうかで判断される。ただし、これらは単なる例示であり、作成する噂に応じて噂作成条件は予め定められている。また、図示は省略したが、上述したような噂の元となるテキスト（テキストデータ）は、各噂作成条件に対応して、それぞれ、噂ＤＢ１０２に記憶されている。
【００６７】
噂伝達条件は、出会った人間に噂を伝達するか否かを判断するための条件である。たとえば、噂の当事者以外の人間に当該噂を伝達する、という条件を設定することができる。また、噂の当事者か否かにかかわらず全ての人間に当該噂を伝達する、という条件を設定することもできる。また、一度に複数の人間と出会った場合には、いずれか１人でも噂を伝達していなければ、他の人間に当該噂を伝達していたとしても、その複数の人間に当該噂を伝達する、という条件を設定することもできる。これらは単なる例示であり、いずれかの条件を設定することができる。ただし、作成した噂毎に異なる条件を設定してもよい。また、１つの噂に対して、２以上の条件を複合的に設定することもできる。
【００６８】
このような構成のロボット１０は、上述したように、組織の建物やイベント会場のような現実空間を自律移動する。ロボット１０は、人間と出会うと、当該人間の行動履歴を履歴情報として履歴ＤＢ１００に記憶（登録）する。具体的には、ロボット１０は、人間に装着された無線タグ１４の識別情報を検出すると、当該人間に出会ったと判断する。このとき、ロボット１０は、内部タイマ（図３では省略）から日時を取得する。次にロボット１０は、ユーザＤＢ９８を参照して、検出した識別情報に対応する人間の名前を取得する。そして、ロボット１０は、全方位カメラ４２または／および眼カメラ４８で、現在位置の周囲（天井、壁、床）を撮影し、撮影した画像の画像データと、メモリ７６に記憶された画像データとを比較し、現在位置（検出場所）を特定（同定）する。そして、履歴情報として、日時、人間の名前、および検出場所を履歴ＤＢ１００に登録する。つまり、履歴ＤＢ１００が更新される。
【００６９】
なお、この実施例では、予め撮影しておいた天井、壁、床等の画像データと、現在撮影した周囲の画像データとを比較することにより、現在位置すなわち人間の検出場所を特定するようにしてある。ただし、他の方法により、検出場所を特定することも可能である。たとえば、各場所に無線タグを配置しておき、場所と無線タグの識別情報とを対応させたデータベースを設けておけば、簡単に検出場所を特定することができる。
【００７０】
履歴ＤＢ１００が更新されると、ロボット１０は、当該履歴ＤＢ１００を参照して、履歴情報が噂作成条件を満たす（充足する）かどうかを判断する。具体的には、今回履歴情報が記憶された人間についてのすべての履歴情報が読み出され、当該履歴情報が噂作成条件を充足するか否かが判断される。ただし、複数の人間についての履歴情報が更新された場合には、各人間の履歴情報が読み出され、各人間についての履歴情報が噂作成条件を充足するか否かが判断される。
【００７１】
また、２人以上の履歴情報を参照することにより、複数の人間に関する噂についての噂作成条件を充足するか否かが判断される。たとえば、人間Ａ，Ｂ，Ｃの履歴情報が登録（更新）された場合には、人間Ａ，Ｂ，Ｃの履歴情報を読み出し、各人の履歴情報が噂作成条件を充足するかどうかを判断する。また、人間Ａおよび人間Ｂ，人間Ｂおよび人間Ｃ、人間Ａおよび人間Ｃ、そして、人間Ａ，ＢおよびＣについての履歴情報が噂作成条件を充足するか否かが判断されるのである。
【００７２】
噂作成条件を充足しない場合は、噂は作成されない。一方、噂作成情報を充足する場合には、履歴情報に基づいて、噂が作成される。噂が作成されると、当該噂が噂ＤＢ１０２に登録される。つまり、噂情報が更新される。具体的には、作成された噂のテキストデータが噂情報のテーブルに登録されるとともに、当該テキストデータに対応して噂の当事者が登録される。なお、噂が作成された当初では、当該噂は誰にも伝達されていないため、伝達済の欄は空欄である。
【００７３】
また、ロボット１０は、人間と出会うと、当該人間が噂伝達条件を満たすかどうかを判断する。具体的には、噂ＤＢ１０２を参照して、登録された噂に設定された噂伝達条件を当該人間が満たす（充足する）かどうかを判断する。複数の噂が存在する場合には、各々の噂について噂伝達条件を満たすか否かが判断される。噂伝達条件を充足しない場合には、噂を伝達すべきでないと判断し、噂は伝達されない。一方、噂伝達条件を充足する場合には、当該噂伝達条件に対応する噂を当該人間に伝達する。具体的には、ロボット１０は、音声により人間に噂を伝える。そして、噂情報の伝達済の欄に、今回噂を伝達した人間の名前を登録する。つまり、噂ＤＢ１０２が更新される。
【００７４】
なお、詳細な説明は省略するが、この実施例では、ロボット１０が出会った人間が噂伝達条件を満たす噂が複数存在する場合には、所定のルールに従って選択した１の噂を伝達するようにしてある。たとえば、作成された噂に優先順位をつけておき（作成された順番等）、優先順位の最も高い噂を伝達するようにしてもよいし、ランダムに選択した噂を伝達するようにしてもよい。ただし、これに限定される必要はなく、すべての噂を伝達するようにしてもよい。
【００７５】
具体的には、図３に示したＣＰＵ７２が図７に示すフロー図に従って全体処理を実行する。なお、図７では、簡単のため、ロボット１０が人間（厳密には、ＲＦＩＤ）を検出した後の処理を示してあるが、人間を検出する以前においては、ロボット１０は組織の建物内やイベント会場を移動（巡回）したり、一定時間或る場所に留まったりしている。
【００７６】
図７を参照して、ＣＰＵ７２は、全体処理を開始すると、ステップＳ１で、ユーザ（人間）を特定する。つまり、ユーザＤＢ９８を参照して、検出したＲＦＩＤ（識別情報）に対応する人間の名前を取得する。ただし、複数の識別情報を検出した場合には、各識別情報に対応する人間の名前が取得される。続くステップＳ３では、履歴ＤＢ１００を更新する。具体的には、上述したように、人間（ＲＦＩＤ）を検出したときの日時を内部タイマから取得する。また、現在位置（検出場所）において周囲を撮影さいた画像の画像データとメモリ７６に記憶された画像データとを比較することにより、当該検出場所を特定する。そして、日時、出会った人間の名前および検出場所を履歴情報に登録する。ただし、上述したように、複数の人間（識別情報）を検出した場合には、ステップＳ３において、各人間についての履歴情報が記憶される。
【００７７】
続いて、ステップＳ５では、出会った人間ないしは履歴情報を登録した人間（以下、「当該人間」という。）についての履歴情報を履歴ＤＢ１００から読み出す。ここで、当該人間についての履歴情報が履歴ＤＢ１００に複数記憶されている場合には、それらすべての履歴情報が読み出される。また、出会った人間が複数である場合には、それらすべての人間についての履歴情報が読み出される。そして、ステップＳ７で、当該人間の履歴情報が噂ＤＢ１０２に記憶された噂作成条件を充足するかどうかを判断する。ステップＳ７で“ＮＯ”であれば、つまり噂作成条件を充足しない場合には、そのままステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ７で“ＹＥＳ”であれば、つまり噂作成条件を充足すれば、ステップＳ９において、当該人間についての噂を噂作成条件に従って作成する。そして、ステップＳ１１で、噂ＤＢ１０２を更新して、ステップＳ１３に進む。つまり、ステップＳ１１では、ステップＳ９において作成した噂のテキストデータおよび当該噂の当事者（ここでは、当該人間）の名前が噂情報として記憶される。
【００７８】
なお、上述したとおり、噂を作成した当初では、当該噂は誰にも伝達されていないため、当該噂に対応する伝達済の欄には何ら名前は記載されない。
【００７９】
このように、ＣＰＵ７２は、検出した人間毎の行動履歴（履歴情報）を記録し、この行動履歴が噂作成条件を充足すると、噂を作成する。つまり、客観的事実に基づいた各人間についての様々な噂が作成され、噂ＤＢ１０２には多くの噂が蓄積されるのである。
【００８０】
ステップＳ１３では、当該人間が噂伝達条件を充足するかどうかを判断する。ただし、作成された噂が噂ＤＢ１０２に複数記憶されている場合には、各噂について、当該人間が噂伝達条件を充足するかどうかを判断する。ただし、上述したように、複数の人間と出会った場合には、各人間が噂伝達条件を充足するか否かを判断したり、それらすべての人間が噂伝達条件を充足するか否かを判断したりする。これは、噂伝達条件によって様々である。ステップＳ１３で“ＮＯ”であれば、つまり当該人間が噂伝達条件を充足しない場合には、そのまま全体処理を終了する。一方、ステップＳ１３で“ＹＥＳ”であれば、つまり当該人間が噂伝達条件を充足する場合には、ステップＳ１５で、当該噂伝達条件に対応する噂を音声により伝達する。つまり、ＣＰＵ７２は、噂に対応する音声合成データを再生して、音声入力／出力ボード８２を介してスピーカ６６から出力する。ただし、上述したように、伝達条件を満たす噂が複数ある場合には、たとえば、作成した噂に設定しておいた優先順位の最も高い噂が伝達される。または、ランダムに選択した１の噂を伝達するようにしてもよい。
【００８１】
このようにして、ＣＰＵ７２は、噂伝達条件に従って噂を伝達するようにしてあるため、たとえば、同じ噂を何度も聞かされるというような不快さを人間に与えることがなく、適切に噂を伝達することができる。また、たとえば、噂を伝達された人間は、今まであまり知らなかった人間のことを知るきっかけを得ることができ、さらには、自分と一緒に居るときにあまり見せない友人（他人）の新たな一面ないし隠れた一面を知ることもできる。一方、噂の当事者が当該噂を聞いた場合、自分の知らない間に噂だけが広まる不安を解消できる。そして、他人と自分の噂を比較したり、自分の行動を客観的に知ったりすることにより、行動を改善することもできる。
【００８２】
この実施例によれば、人間の行動履歴を記憶し、当該行動履歴のような客観的事実に基づく噂を作成して、作成した噂を当該噂の当事者やその他の人間に伝達するので、人間同士が会話したり、人間同士が互いを認識したりするきっかけを作ることができる。つまり、人間関係を形成していく上で重要な機能を果たすので、人間関係の構築を支援することができるのである。
【００８３】
なお、この実施例では、出会った人間が噂伝達条件を充足する場合には、簡単のため、噂のみを伝達するようにした。噂の伝達に加えて、ロボットは、他のコミュニケーション行動を実行するようにしてもよい。たとえば、「こんにちは」と話しかけて、返事があった場合に、「握手しよう」と言って一方の腕５２（または６０）を前方に差し出し、握手をしてから、噂を伝達する。ただし、「こんにちは」と話しかけたにも拘わらず、返事がなかった場合には、噂を伝達せずに、「ばいばい」と言ってその場を立ち去る。このようにすれば、ロボットは人間と自然な会話が可能であり、人間界に解けこみ易く、極自然に噂を伝達することができるのである。さらに、無線タグによって各人間を識別可能であるため、人間の行動履歴のみならず、人間に対するロボットの行動履歴を記憶しておけば、次回以降のコミュニケーション行動を適切に行うことができ、より人間界に解けこみ易くなると考えられる。たとえば、或る人間に「はじめまして」と声を掛けた後では、当該人間に遭遇したとき、「こんにちは」や「お久しぶりです」などと声を掛けることができる。
【００８４】
また、この実施例では、履歴情報の記録処理、噂の作成処理および噂を伝達するか否かの判断処理をロボットで行うようにしてあるが、少なくとも１つの処理は、外部コンピュータで実行するようにしてもよい。かかる場合には、ロボットで検出した情報（識別情報）を外部コンピュータに送信し、外部コンピュータは各ＤＢにアクセスして、上述したような処理を実行する。
【００８５】
さらに、この実施例では、無線タグを用いて人間を識別するようにしたが、これに限定される必要はない。たとえば、予め人間の顔画像をデータベース（顔画像データベース）に記憶しておき、ロボットが遭遇した（出会った）人間の顔画像を撮影して、顔画像データベースと照合することにより、当該人間を特定することもできる。ただし、かかる画像処理は膨大であるため、各人間に異なるマーク（記号、模様、図形、数値など）を付した衣服を着させておき、当該マークを撮影して、ロボットが遭遇した人間を特定するようにしてもよい。
【００８６】
さらにまた、この実施例では、ロボットが出会った人間の行動履歴を記録して、行動の履歴情報に基づいて噂を作成するようにしたが、これに限定されるべきではない。たとえば、ロボット１０は、人間との対話が可能であるため、対話履歴を記録しておき、対話の履歴情報に基づいて噂を作成するようにしてもよい。たとえば、ロボット１０が人間Ｐおよび人間Ｑと異なる場所で対話することにより、人間Ｐと人間Ｑとが同じプロ野球チームＺのファンであることが分かれば、「ＰさんとＱさんとは、チームＺが好きらしい」という噂を作成する。また、行動の履歴情報と対話の履歴情報との組み合わせに基づいて噂を作成することも可能である。
【００８７】
また、この実施例では、ロボットが噂を生成し、生成した噂を伝達するようにしてある。したがって、ロボットを或る組織における人間関係の構築を行う場合には、ロボットを配置（存在）させる期間を長く設定し、多くの履歴情報を記憶し、多くの噂を作成して、多くの噂を流すようにすれば、その効果を増大させることができるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】図１はこの発明の一実施例のコミュニケーションロボットおよび当該コミュニケーションロボットが存在する現実空間の様子を示す図解図である。
【図２】図２は図１に示すコミュニケーションロボットの外観を正面から見た図解図である。
【図３】図３は図１に示すコミュニケーションロボットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は図３に示すユーザＤＢの内容の一例を示す図解図である。
【図５】図５は図３に示す履歴ＤＢの内容の一例を示す図解図である。
【図６】図６は図３に示す噂ＤＢの内容の一例を示す図解図である。
【図７】図３に示すＣＰＵの全体処理の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００８９】
１０  …コミュニケーションロボット
１４  …無線タグ
１８  …無線タグ読取装置
２０  …外部コンピュータ
４２  …全方位カメラ
６６  …スピーカ
７２  …ＣＰＵ
７６  …メモリ
９８，１００，１０２  …データベース
【図１】
0004779114.tif 000002
【図２】
0004779114.tif 000003
【図３】
0004779114.tif 000004
【図４】
0004779114.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004779114.tif 000007
【図７】
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