(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、
前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、
前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする回転体駆動制御装置。
【請求項２】
回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、
前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、該回転速度指令信号及び前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、
前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする回転体駆動制御装置。
【請求項３】
基本となる正弦波状のデータを予め記憶する基本データ記憶手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動からそれぞれの周波数、振幅、及び位相をもとめ該位相と逆位相の補正量を前記正弦波状のデータに基づき生成する補正量生成手段と、
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項４】
前記選択手段が、前記速度変動の周波数の所定の閾値を用いて選択を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複写機、プリンタなどの画像形成装置に搭載される回転体の駆動制御を行う回転体駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、複写機、プリンタなどの画像形成装置において、感光体の回転ムラが発生すると、画像に主にバンディングと呼ばれるスジ状の濃度ムラが発生し、画像品質の悪化を招くことになる。モータ自体の回転ムラはフィードバック制御によりほとんど影響はないが、モータギヤの偏心や、モータギヤに従動するドラム側のギヤの偏心が感光体の回転ムラの大きな変動要因となる。
【０００３】
これについて、ドラムの回転変動をエンコーダなどで検知して変動データを取得し、回転変動データに基づいた補正データをモータの速度指令信号に加味することにより、回転速度変動を低減させる技術が知られている。また、モータ１回転の周波数が高い場合、モータギヤの偏心による変動成分について、モータコントローラ部の内部ＰＬＬが追従しないなどの問題があり、速度指令信号を補正しても追従できずに補正不能となる場合がある。この場合はコントローラからの出力信号、つまりモータ駆動ドライバへの入力信号に直接補正データを重畳することにより、補正を行う技術も知られている（たとえば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１５７３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、感光体（回転体）の回転ムラの補正方法として、モータへの速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法があるが、従来の回転体駆動制御装置はそのいずれか一つの補正方法を実行する手段しか備えていなかった。
【０００６】
このため、たとえばモータ速度指令信号による補正のみを行う場合には、高周波の回転ムラに対応できないという問題があった。また、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する方法のみを実行する場合は、フィードバック可能な低周波の変動についてもフィードフォワード制御を実行することになるので、温度変化や経時変化による悪影響を受けるおそれがあった。
【０００７】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、モータへの速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる回転体駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる回転体駆動制御装置は、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１に記載の発明によれば、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる。また、請求項１に記載の発明によれば、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法とを自動的に選択して実行することができる。また、請求項１に記載の発明によれば、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する際のフィードバック信号と、速度指令ＣＬＫ信号の差異から発生するモータ異常動作の発生を防止することができる。
【００１０】
また、請求項２の発明にかかる回転体駆動制御装置は、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、該回転速度指令信号及び前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明にかかる回転体駆動制御装置は、請求項１または２に記載の発明において、基本となる正弦波状のデータを予め記憶する基本データ記憶手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動からそれぞれの周波数、振幅、及び位相をもとめ該位相と逆位相の補正量を前記正弦波状のデータに基づき生成する補正量生成手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
この請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置を動作させる際の補正データ格納手段（メモリ）の使用量を削減することができる。
【００１４】
また、請求項４の発明にかかる回転体駆動制御装置は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の発明において、前記選択手段が、前記速度変動の周波数の所定の閾値を用いて選択を行うことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項５の発明にかかる画像形成装置は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置を備えることをことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から補正量を算出する補正量演算手段と、前記補正量を格納する補正データ格納手段と、前記補正量の出力方式を選択する制御指令値選択手段と、前記制御指令値選択手段の選択に応じて前記補正データ格納手段に格納された補正値を適切な指令値に変換する制御指令値変換手段と、を備えたので、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができるという効果を奏する。
【００１７】
また、請求項１に記載の発明によれば、前記制御指令値選択手段が、前記回転速度変動検出手段が検出した回転速度変動の周波数を参照して制御指令値の選択を行うので、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法とを自動的に選択して実行することができるという効果を奏する。
【００１８】
また、請求項１に記載の発明によれば、さらに、回転駆動手段のフィードバック制御を行う回転駆動制御手段を備え、前記制御指令値変換手段が、前記回転駆動制御手段が実行する前記回転駆動手段のフィードバック制御の補正を行うので、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する際のフィードバック信号と、速度指令ＣＬＫ信号の差異から発生するモータ異常動作の発生を防止することができるという効果を奏する。
【００１９】
また、請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明において、前記補正データ格納手段は、あらかじめ正弦波状のデータを格納しており、前記制御指令値変換手段は、前記回転速度変動検出手段で検出された回転速度変動の複数成分の周波数、位相、振幅に応じて、前記補正データ格納手段に格納されている正弦波状のデータを変動成分の逆位相となるように変換、重ね合わせることにより補正信号を生成するので、請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置を動作させる際の補正データ格納手段（メモリ）の使用量を削減することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して、この発明にかかる回転体駆動制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
（複写機の感光体周辺部の構成）
図１は、複写機の感光体周辺部の構成を示す図である。図１に示すように、モータ１０１を駆動すると、モータ駆動ギヤ１０２、感光体側従動ギヤ１０３を介して感光体ドラム１０４が回転する。また、感光体ドラム１０４の駆動軸には、センサを備えたエンコーダ１０５が搭載されており、そのセンサで感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動が検出できるようになっている。
【００２２】
（回転体駆動制御装置の機能的構成）
図２は、実施の形態１にかかる回転体駆動制御装置の機能的構成を示すブロック図である。この回転体駆動制御装置は、メイン制御部２０１とモータ制御部２０２とからなる。また、メイン制御部２０１は、エンコーダ１０５、回転ムラ演算部２１１、補正データ格納部２１２、補正データ演算部２１３、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４、およびドライバ補正電圧出力部２１５を含み構成される。モータ制御部２０２は、モータ駆動コントローラ２２１および駆動ドライバ２２２を含み構成される。
【００２３】
まず、メイン制御部２０１において、感光体ドラム１０４の回転ムラを補正するためのデータ（以下、補正データという）を生成する前提として、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。回転速度変動はエンコーダ１０５にあらかじめ設定されたホームポジション（ＨＰ）からの出力パルスを検出することにより求めることができる。
【００２４】
次に、回転ムラ演算部２１１は、エンコーダ１０５が検出した回転速度変動から補正データを生成して、これを補正データ格納部２１２に格納する。回転速度変動はモータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。その他に何らかの影響で周期的な変動をもつ場合もある。
【００２５】
図３は、二つの周期的な回転ムラをもつ回転速度変動波形の一例を示すグラフである。
【００２６】
そこで、回転ムラ演算部２１１では、複数の周期的な変動をフィルタで分離してそれぞれの周波数、振幅、位相を求め、その逆位相を補正データとし、それぞれを補正データ格納部２１２に格納する。
【００２７】
図４は、回転ムラ演算部２１１の処理により分離された回転ムラ１周期分の波形と、その波形から生成された補正データを補正データ格納部２１２に格納するイメージを示す図である。回転ムラ演算部２１１による補正データ格納までの処理手順は後述する。
【００２８】
補正データ演算部２１３では、補正データの演算処理を行う。まず、モータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行うか、駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳するかの選択を行う。この選択は、ユーザにより適宜実行される。
【００２９】
モータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合は、補正データ演算部２１３は、補正データを速度ＣＬＫ補正用のデータに変換して、これをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送る。具体的には、補正データ演算部２１３が備えているタイマを動作させて時間のカウントを行い、カウントが設定値になる毎に出力のレベルをＨｉｇｈ⇔Ｌｏｗで反転させる。この設定値は、通常は一定の値で一定の周波数のＣＬＫ信号を送出しているが、これをホームポジションからの補正データに基づいて変化させることにより、偏心の変動分がキャンセルされ感光体ドラム１０４の表面の回転速度が一定となるように制御される。
【００３０】
一方、駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合は、補正データ演算部２１３は重畳させる方式に合わせて補正データを変換して、これをドライバ補正電圧出力部２１５へ送る。具体的には、補正データをＰＷＭ信号化された電圧に変換して送出する。ＰＷＭ信号で送出されたデータは、ドライバ補正電圧出力部２１５のフィルタで正弦波に変換され、逆位相の正弦波状の補正電圧が駆動ドライバ２２２へ入力される。
【００３１】
なお、このときの二つの周期的変動について、いずれもモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合は、二つの周波数の補正データを重畳させたものを補正データとして、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４に送る。また、いずれも駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する方式を選択した場合においても、二つの補正データを重畳させたものを補正データとして、ドライバ補正電圧出力部２１５へ補正信号の送出を行う。補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順は後述する。
【００３２】
モータ制御部２０２のモータ駆動コントローラ２２１では、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４から送出された速度指令ＣＬＫに基づいて、モータ１０１の速度制御を行う。速度指令ＣＬＫとモータ１０１からのフィードバック信号を比較して常にモータ１０１の速度が速度指令ＣＬＫと一致するように制御を行っている。また、ドライバ補正電圧出力部２１５からの出力信号に基づいて補正を行う場合は、フィードバックループ外で直接モータ１０１の速度の調整を行う。
【００３３】
（補正データの格納処理）
図５は、回転ムラ演算部２１１の処理による補正データ格納までの処理手順を示すフローチャートである。以下、図５に基づき、回転ムラ演算部２１１の処理による補正データ格納までの処理手順を説明する。
【００３４】
図５のフローチャートにおいて、まず、感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する（ステップＳ５０１）。ここでは、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。次に、検出結果をフィルタで分類する（ステップＳ５０２）。検出された回転速度変動は、モータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。そこで、このステップＳ５０２では、回転ムラ演算部２１１のフィルタで、それらを分類することになる。
【００３５】
続いて、分類された回転速度変動それぞれの周波数、振幅、位相を算出する（ステップＳ５０３）。算出された回転速度変動波形を反転させる（ステップＳ５０４）。そして、それぞれの１周期分のデータを補正データ格納部２１２に格納する（ステップＳ５０５）。なお、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０５の処理は、回転ムラ演算部２１１が実行する。
【００３６】
（補正データの演算処理）
図６は、補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。以下、図６に基づき、補正データの演算処理の手順を説明する。
【００３７】
図６のフローチャートにおいて、データ１，２の補正方式を選択する（ステップＳ６０１）。このステップＳ６０１での選択は、ユーザの設定により補正データ演算部２１３が行う。なお、データ１，２とは、回転ムラ演算部２１１の処理により生成された二つの補正データを意味する。
【００３８】
（１）データ１，２ともにモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０２）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ６０４）。合成データを送出する（ステップＳ６０５）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。
【００３９】
（２）データ１をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正し、データ２を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０６）。次に、データ２をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６０７）。変換後のデータを送出する（ステップＳ６０８）。具体的には、変換後のデータ１をモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出し、変換後のデータ２をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。
【００４０】
（３）データ１を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳し、データ２をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合
まず、データ１をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６０９）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６１０）。変換後のデータを送出する（ステップＳ６１１）。具体的には、変換後のデータ１をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出し、変換後のデータ２をモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。
【００４１】
（４）データ１，２ともに駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合
まず、データ１をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６１２）。次に、データ２をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６１３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ６１４）。合成データを送出する（ステップＳ６１５）。具体的には、合成データをドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。
【００４２】
最後に、エンコーダ１０５のＨＰに合わせて補正信号を出力する（ステップＳ６１６）。
【００４３】
以上説明したように、実施の形態１の回転体駆動制御装置では、モータ１０１への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、モータ駆動ギヤ１０２や感光体側従動ギヤ１０３の偏心による感光体ドラム１０４の回転ムラを補正することができる。
【００４４】
また、ユーザが補正の出力方式を選択せずに、補正データ演算部２１３で補正データの周波数を参照し、周波数がフィードバック制御をしても問題のない周波数であれば、モータ速度ＣＬＫを補正するデータを送出し、また、フィードバックでは応答できない周波数と判断するとフィードフォワード用のドライバ入力電圧として直接補正用データを送出するようにしてもよい。なお、フィードバックが可能となる周波数帯域はモータ１０１、モータ駆動コントローラ２２１毎に異なるので、あらかじめユーザがフィードバック可能な周波数の上限値を設定する必要がある。
【００４５】
このようにすれば、ユーザが、回転速度変動が生じるたびに出力方式を決定しなくてもよくなり、自動的に実行されるようになるため、使い勝手が向上する。
【００４６】
（実施の形態２）
また、モータ１０１の駆動制御方式として、モータ駆動コントローラ２２１からＣＬＫ信号で与えられる速度指令信号と、モータ１０１の実際の回転速度に応じてフィードバックされるパルス信号を比較して制御を行うフィードバック制御を実施する方式と、が一般に知られている。
【００４７】
実施の形態１の回転体駆動制御装置で駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳させる方式を選択した場合、感光体ドラム１０４の表面が一定速度で回転するようにするために、モータ１０１の回転速度自体を変動させているため、フィードバックされるパルス信号は補正した分の変動が生じる。一方、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４からのＣＬＫ信号はモータ１０１の回転が一定の速度になるように一定のＣＬＫ信号を送出しているので偏差が発生し、モータ駆動コントローラ２２１がモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４からのＣＬＫ信号に応じた速度に合わせようと動作することになる。
【００４８】
もともと直接補正データを重畳させる方式は、フィードバック制御に追従できない周波数帯について行われる方式である。したがって、この周波数帯の信号がフィードバックされても、モータ駆動コントローラ２２１で制御を行うことはできず影響は小さいはずだが、モータ駆動コントローラ２２１の構成部品のばらつきなどによって何らかの反応を示すおそれもあり、反応を示した場合はモータ１０１が異常な動作をする危険性がある。
【００４９】
この危険性を低減するために、実施の形態２の回転体駆動制御装置では、補正データ演算部２１３で直接補正データを生成するのと同時に速度指令ＣＬＫも補正するようにした。このようにすることで、速度指令ＣＬＫで与えられる速度指令値と実際のモータ１０１の回転速度を示すフィードバック信号がほぼ等しくなるので、モータ１０１の異常動作の発生を防止することができる。なお、速度指令ＣＬＫを補正する方法の他にフィードバック信号の変動分を直接キャンセルする方式を採用しても同様の効果が得られる。以下、この場合の補正データの演算処理について説明する。
【００５０】
（補正データの演算処理）
図７は、補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。以下、図７に基づき、実施の形態２における補正データの演算処理の手順を説明する。
【００５１】
図７のフローチャートにおいて、データ１，２の補正方式を選択する（ステップＳ７０１）。このステップＳ７０１での選択は、ユーザの設定、または前述した自動処理により補正データ演算部２１３が行う。なお、データ１，２とは、回転ムラ演算部２１１の処理により生成された二つの補正データを意味する。
【００５２】
（１）データ１，２ともにモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０２）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７０４）。合成データを送出する（ステップＳ７０５）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。
【００５３】
（２）データ１をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正し、データ２を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０６）。次に、データ２をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７０７）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７０８）。データを送出する（ステップＳ７０９）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出し、変換後のデータ２をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。
【００５４】
（３）データ１を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳し、データ２をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１０）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７１１）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７１２）。データを送出する（ステップＳ７１３）。具体的には、変換後のデータ１をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出し、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。
【００５５】
（４）データ１，２ともに駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１４）。次に、データ２をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１５）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７１６）。合成データを送出する（ステップＳ７１７）。具体的には、合成データをドライバ補正電圧出力部２１５およびモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。
【００５６】
最後に、エンコーダ１０５のＨＰに合わせて補正信号を出力する（ステップＳ７１８）。
【００５７】
（実施の形態３）
実施の形態１，２の回転体駆動制御装置では、モータ駆動ギヤ１０２の偏心成分と感光体側従動ギヤ１０３の偏心成分をそれぞれ補正データ格納部２１２に格納しているため、補正データ格納部２１２の領域使用量（以下、メモリ使用量という）がどうしても多くなる。
【００５８】
そこで、この問題点を解決するため、この実施の形態３では、モータ駆動ギヤ１０２の偏心成分および感光体側従動ギヤ１０３の偏心成分いずれの補正データも正弦波状であることを利用して以下のような制御を行う。
【００５９】
まず、あらかじめ基本となる正弦波状の補正データを補正データ格納部２１２に格納しておく。ここで、回転ムラ演算部２１１にてエンコーダ１０５で検出した回転速度変動からそれぞれの周波数、振幅、位相を求める。これらの逆位相となる補正データを補正データ演算部２１３で正弦波の基本補正データから作り出すようにする。生成方法としては、以下のような演算を行えばよい。
【００６０】
まず、振幅については、基本補正データの振幅をＡ、検出された回転速度変動から抽出した回転速度変動周期成分の振幅がＡ’だったとすると、基本補正データにＡ’／Ａをかける。周波数については、たとえば正弦波を構成するデータ数をＸ個としてＹＨｚの正弦
波を作りたい場合は、１データあたりの時間が（１／Ｙ）／Ｘという計算式で求められ、（１／Ｙ）／Ｘ秒毎に補正データ格納部２１２の値を読んでいくことにより、ＹＨｚの周
波数の正弦波状の振幅を作ることができる。たとえば、基礎補正データ数１２８個で２０Ｈｚの周波数を作り出す場合は、（１／２０）／１２８＝３９０．６２５μｓとなり、３９０．６２５μｓごとに補正データ格納部２１２の値を切り替えて正弦波状の波形を送出する。これらの計算式からモータギヤ１周期、ドラムギヤ１周期の補正データを生成し、ホームポジションでの位相のずれを加味して二つの補正データを送出する。このようにすることにより、補正データ格納部２１２の領域使用量が多くなるという問題に対して、一つの基礎補正データ用正弦波データを補正データ格納部２１２に格納するだけで複数の補正データが生成できるようになり、補正データ格納部２１２の領域使用量を削減することができる。以下、回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を説明する。
【００６１】
（回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順）
図８は、回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を示すフローチャートである。
【００６２】
図８のフローチャートにおいて、まず、感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する（ステップＳ８０１）。ここでは、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。次に、検出結果をフィルタで分類する（ステップＳ８０２）。検出された回転速度変動は、モータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。そこで、このステップＳ８０２では、回転ムラ演算部２１１のフィルタで、それらを分類することになる。
【００６３】
続いて、分類された回転速度変動それぞれの周波数、振幅、位相を算出する（ステップＳ８０３）。それぞれの補正波形を求める（ステップＳ８０４）。そして、補正データを生成する（ステップＳ８０５）。ここでは、ステップＳ８０４で求められた補正波形に対して所定の演算を実行し、補正データ格納部２１２内の基礎補正データを参照して補正データ相当となるものを生成する。最後に、それぞれの補正データを補正データ演算部２１３へ送出する（ステップＳ８０６）。なお、ステップＳ８０２〜ステップＳ８０６の処理は、回転ムラ演算部２１１が実行する。
【００６４】
以上説明したように、この実施の形態によれば、モータ１０１への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる。
【００６５】
なお、この実施の形態で説明した回転体駆動制御装置が実行する、補正データの生成、格納、送出や補正データの演算処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上のように、この発明にかかる回転体駆動制御装置は、複写機、プリンタなどの画像形成装置に搭載される回転体の高精度駆動に有用であり、特に、回転体の回転ムラ補正に複数の補正方法を選択したい場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】複写機の感光体周辺部の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる回転体駆動制御装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】二つの周期的な回転ムラをもつ回転速度変動波形の一例を示すグラフである。
【図４】回転ムラ演算部の処理により分離された回転ムラ１周期分の波形と、その波形から生成された補正データを補正データ格納部に格納するイメージを示す図である。
【図５】回転ムラ演算部の処理による補正データ格納までの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】補正データ演算部による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】補正データ演算部による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１０１  モータ
１０２  モータ駆動ギヤ
１０３  感光体側従動ギヤ
１０４  感光体ドラム
１０５  エンコーダ
２０１  メイン制御部
２０２  モータ制御部
２１１  回転ムラ演算部
２１２  補正データ格納部
２１３  補正データ演算部
２１４  モータ速度指令ＣＬＫ出力部
２１５  ドライバ補正電圧出力部
２２１  モータ駆動コントローラ
２２２  駆動ドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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