(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、前記複数の無人搬送台車の走行を制御する搬送台車コントローラとを備えた無人搬送台車制御システムであって、
受信した入力信号から前記無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログを選別して取り出す信号選別手段と、
前記無人搬送台車に発生し得る異常の内で自動復帰可能な異常に対応する復帰ログが記憶された復帰ログ記憶手段と、
前記復帰ログ記憶手段に記憶される復帰ログを参照して、前記異常ログと前記復帰ログとが一致するか否かを判断することにより、前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰可能な異常であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰可能であると判断された場合に、前記無人搬送台車の初期化による再稼動を行い、異常が解消されたことを示す異常解消ログを送信する復帰処理手段と、
前記判断手段により前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰不可能であると判断された場合に、作業者にマニュアル復帰が必要であることを認知させるマニュアル復帰表示手段と、
前記異常ログに基づいて、異常が発生している前記無人搬送台車の経路を閉鎖させると共に、前記無人搬送台車の位置情報を利用して、正常に走行する前記無人搬送台車の迂回経路を決定する経路閉鎖手段、及び、前記異常解消ログに基づいて、閉鎖した経路を開放すると共に、前記無人搬送台車の位置情報を利用して、前記無人搬送台車の最適経路を決定する経路開放手段、を有する経路検索コントローラと、
前記経路検索コントローラに基づいて決定された前記迂回経路または前記最適経路を前記無人搬送台車に送信して、前記迂回経路または前記最適経路を走行するように指示する経路指示手段と、を備えることを特徴とする、無人搬送台車制御システム。
【請求項２】
前記判断手段は、自動復帰可能であると判断されて再稼動した前記無人搬送台車が再稼動後所定時間内に同一の異常を再発する場合には、当該異常に係る異常ログが前記復帰ログ記憶手段に記憶される復帰ログと一致するものであっても、当該異常が自動復帰不可能であると判断することを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送台車制御システム。
【請求項３】
前記無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログの内で保守点検が必要な異常に対応する保守点検ログを記憶する保守点検ログ記憶手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の無人搬送台車制御システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送台車制御システムに関し、特に、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と前記複数の無人搬送台車の走行を制御する搬送台車コントローラとを備えた無人搬送台車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、半導体製造工場や液晶製造工場では、生産量の増大に伴い無人搬送台車制御システムに対して高い搬送能力が求められている。このため、無人搬送台車の搬送速度の向上、無人搬送台車の適正配置、無人搬送台車の待機時間の短縮、無人搬送台車のデッドロック回避など搬送効率向上を目的とした様々な試みがなされている。
【０００３】
そして、無人搬送台車制御システムでは、安全確保のため無人搬送台車の故障に係る異常検出が行われている。無人搬送台車に走行維持不能な異常が検出されると、当該異常を報知する。そして、無人搬送台車の異常回復作業は、通常、作業者によりマニュアルで実施される。そのため、無人搬送台車の復帰までに時間や作業者の労力が費やされる。その結果、設備の稼動時間に遊休が生じることにより生産能力が低下するとともに、人件費が増大するという問題点があった。
【０００４】
そこで、エラーが発生した装置を自動で復帰させる技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に開示された半導体製造装置は、レジスト塗布及び現像をするためのコータデベロッパ、露光をするためのステッパシステム、並びに、マシンコントローラから構成されており、マシンコントローラは、エラーが発生した装置からエラー信号を受信し、そのエラー信号を用いてデータベースから最適な復帰処理手順を取得した後、取得した復帰処理手順に基づいてエラーを起こした装置を自動復帰させる。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２８９１５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の半導体製造装置では、コータデベロッパとステッパとの間を移動してウエハを搬送するユニット（無人搬送台車）については開示も示唆もされていない。そのため、コータデベロッパとステッパとの間を移動するユニットに異常が発生した場合には、作業者によりマニュアルで異常回復作業が実施されると考えられ、当該ユニットの復帰までに時間や作業者の労力が費やされる。その結果、コータデベロッパやステッパの稼動時間に遊休が生じることにより生産能力が低下するとともに、人件費が増大するという問題点があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、異常が発生した無人搬送台車を速やかに復帰させることにより、搬送効率を向上させることが可能な無人搬送台車制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の無人搬送台車制御システムは、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、前記複数の無人搬送台車の走行を制御する搬送台車コントローラとを備えた無人搬送台車制御システムであって、受信した入力信号から前記無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログを選別して取り出す信号選別手段と、前記無人搬送台車に発生し得る異常の内で自動復帰可能な異常に対応する復帰ログが記憶された復帰ログ記憶手段と、前記復帰ログ記憶手段に記憶される復帰ログを参照して、前記異常ログと前記復帰ログとが一致するか否かを判断することにより、前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰可能な異常であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰可能であると判断された場合に、前記無人搬送台車の初期化による再稼動を行い、異常が解消されたことを示す異常解消ログを送信する復帰処理手段と、前記判断手段により前記無人搬送台車に発生した異常が自動復帰不可能であると判断された場合に、作業者にマニュアル復帰が必要であることを認知させるマニュアル復帰表示手段と、前記異常ログに基づいて、異常が発生している前記無人搬送台車の経路を閉鎖させると共に、前記無人搬送台車の位置情報を利用して、正常に走行する前記無人搬送台車の迂回経路を決定する経路閉鎖手段、及び、前記異常解消ログに基づいて、閉鎖した経路を開放すると共に、前記無人搬送台車の位置情報を利用して、前記無人搬送台車の最適経路を決定する経路開放手段、を有する経路検索コントローラと、前記経路検索コントローラに基づいて決定された前記迂回経路または前記最適経路を前記無人搬送台車に送信して、前記迂回経路または前記最適経路を走行するように指示する経路指示手段と、を備えている。 
【０００９】
この発明による無人搬送台車制御システムでは、上記のように、受信した入力信号から無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログを選別して取り出す信号選別手段と、自動復帰可能な異常に対応する復帰ログが記憶された復帰ログ記憶手段と、その復帰ログ記憶手段の復帰ログを参照して発生した異常が自動復帰可能か否かを判断する判断手段とを設けることによって、発生した異常が自動復帰可能な異常か否かを容易に判別することができる。そのため、信号選別手段によって、受信した入力信号から、異常ログのみを選別して取り出すことができるので、実際にエラーが発生している無人搬送台車のみを停止させることができる。その結果、見かけ上の異常（擬似異常）により、無人搬送台車が停止するのを抑制することができるので、無人搬送台車の稼働率が低下するのを回避することができる。そして、自動復帰可能な異常が発見された場合に、直ちに、復帰処理手段を用いて、当該異常が発生した無人搬送台車を復帰させることができる。また、自動復帰不可能な異常が発見された場合でも、マニュアル復帰表示手段を用いて、直ちに、作業者にマニュアル復帰の必要性を認知させることができる。これらの結果、異常が発生した無人搬送台車を速やかに復帰させることができるので、搬送効率を向上させることができる。 
【００１０】
また、無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログに基づいて、異常が発生している無人搬送台車の経路を閉鎖させる経路閉鎖手段を設けることによって、正常に走行している無人搬送台車が当該閉鎖された経路を通過するのを防止することができる。これにより、１つの無人搬送台車の異常に誘発されて、正常に走行する無人搬送台車が衝突を避けるため次々と渋滞するのを防止することができる。また、異常発生地点の経路を閉鎖した場合、経路探索コントローラは、正常に走行している無人搬送台車が異常発生地点を回避して走行するように迂回経路を決定するので、１つの無人搬送台車に異常が発生した場合でも、他の無人搬送台車の稼動が停止するのを抑制することができる。これにより、無人搬送台車の稼働率の低減は最小限に抑えられるので、生産能力が低下するのを抑制することができる。更に、自動復帰処理により速やかに無人搬送台車が復帰したため経路閉鎖時間が短い場合には、迂回経路による走行の必要が無くなるので、結果的に経路変更されない場合も多い。したがって、通常走行時と同様の生産能力を維持することができる。
【００１１】
上記無人搬送台車制御システムにおいて、好ましくは、前記判断手段は、自動復帰可能であると判断されて再稼動した前記無人搬送台車が再稼動後所定時間内に同一の異常を再発する場合には、当該異常に係る異常ログが前記復帰ログ記憶手段に記憶される復帰ログと一致するものであっても、当該異常が自動復帰不可能であると判断する。このように構成すれば、ハードウェアまたはソフトウェアに想定外の不具合があることにより、所定時間内に同一の異常が再発したとしても、作業者のマニュアルによる復帰作業で確実に異常が発生した無人搬送台車を復帰させることができる。 
【００１２】
上記無人搬送台車制御システムにおいて、好ましくは、前記無人搬送台車に異常が発生していることを示す異常ログの内で保守点検が必要な異常に対応する保守点検ログを記憶する保守点検ログ記憶手段をさらに備えている。このように構成すれば、保守点検ログ記憶手段に記憶される保守点検ログを、オーバーホールや部品交換の時期を決定するメンテナンス用のデータとして利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した無人搬送台車制御システムの実施の形態について詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態による無人搬送台車制御システムのブロック図であり、図２は、図１に示した無人搬送台車制御システムの搬送台車の搬送ルートを示した模式図である。図３は、図１に示した無人搬送台車制御システムの異常イベントログ処理及び復帰処理のフローチャート図である。まず、図１および図２を参照して、本実施形態による無人搬送台車制御システム１の構成について詳細に説明する。
【００１５】
本実施形態の無人搬送台車制御システム１は、図１に示すように、１つの搬送台車コントローラ３０と、自走式の４台の搬送台車１０ａ〜１０ｄとから構成されている。
【００１６】
搬送台車１０ａ〜１０ｄは、図２に示すように、走行軌道として設置された搬送路１１に沿って走行可能に設けられている。この搬送路１１は、半導体製造装置などの１０個のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０と連絡しており、搬送台車１０ａ〜１０ｄが搬送路１１を移動していずれかのステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に到着することにより、搬送台車１０ａ〜１０ｄに載置されるキャリアが所定のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に搬送される。なお、図２では、搬送台車１０ｂはＳＴ２からＳＴ６に、搬送台車１０ｃはＳＴ４からＳＴ７に、搬送台車１０ｄはＳＴ１０からＳＴ８にキャリアを搬送中であり、搬送台車１０ａはＳＴ１からＳＴ８に向かう途中、ＳＴ６の手前で異常が発生した状況を示している。
【００１７】
搬送台車１０ａには、図１に示すように、コントローラ２１、走行制御部２２および入力ポート２３からなる搬送台車組込コントローラ２０が設けられている。なお、搬送台車１０ｂ〜１０ｄの構成は、搬送台車１０ａと同様であるので、その説明を省略する。
【００１８】
走行制御部２２は、コントローラ２１からの制御信号を受信して、搬送台車１０ａの走行および停止を制御するために設けられている。
【００１９】
入力ポート２３は、エンコーダ、バーコードリーダ、障害物検知センサ、他の搬送台車１０ｂ〜１０ｄからの誘導信号などの入力信号を取得するために設けられている。そして、入力ポート２３により取得された入力信号は、後述するコントローラ２１の信号選別部２７に送信される。
【００２０】
コントローラ２１は、上記した走行制御部２２および入力ポート２３の動作や走行制御部２２および入力ポート２３とのデータの入出力の制御を統括する。このコントローラ２１は、復帰処理部２４、復帰ログ記憶部２５、搬送台車位置コントローラ２６、信号選別部２７、異常判定部２８および異常イベントログメモリ２９を有している。
【００２１】
信号選別部２７は、入力ポート２３から送信された入力信号を受信して、その入力信号から異常を示す異常イベントログを選別して取り出す。具体的には、信号選別部２７は、受信した入力信号から、正常ログや単なる通信上のエラーに基づく見かけ上の異常イベントログなどを除去することにより、真正の異常に対応する異常イベントログのみを選別して取り出す。これにより、搬送台車１０ａに異常が発生していないにも関わらず、異常が発生していると認識されるのを抑制することができる。そして、信号選別部２７に取り出された異常イベントログは、異常判定部２８に送信されるとともに、異常判定部２８を介して後述する搬送台車コントローラ３０の情報収集部３１や異常イベントログメモリ２９にも送信される。
【００２２】
ここで、本実施形態では、異常判定部２８は、信号選別部２７から送信された異常イベントログを受信して、その異常イベントログから搬送台車１０ａに生じた異常が自動復帰可能な異常であるか否かを判断する。この際、異常判定部２８は、後述する復帰ログ記憶部２５に予め記憶されている復帰ログを参照して、異常イベントログと復帰ログとが一致するか否かを判断することにより、受信した異常イベントログが自動復帰可能な異常であるか否かを判断している。そして、異常判定部２８は、受信した異常イベントログが自動復帰可能な異常であると判断した場合には、復帰処理部２４に復帰手順とイニシャライズ実施命令とを送信する。また、本実施形態では、異常判定部２８は、自動復帰可能であると判断されて再稼動した無人搬送台車１０ａが再稼動後所定時間内に同一の異常を再発する場合には、当該異常に係る異常イベントログが復帰ログ記憶部２５に記憶される復帰ログと一致するものであっても、当該異常が自動復帰不可能であると判断する。これにより、ハードウェアまたはソフトウェアに想定外の不具合があることに起因して、異常の発生と復帰とが繰り返し処理されるのを防止することができる。
【００２３】
異常イベントログメモリ２９は、信号選別部２７から送信された異常イベントログ（自動復帰可能な異常に対応する異常イベントログ及び自動復帰不可能な異常に対応する異常イベントログ）を受信して記憶している。そして、上記した異常判定部２８により自動復帰不可能な異常イベントログであると判断された場合には、異常イベントログメモリ２９に記録された異常イベントログは、後述する異常イベントログメモリ３５に送信される。すなわち、異常イベントログメモリ２９に記録されている異常イベントログの内で自動復帰不可能な異常に対する異常イベントログのみが搬送台車コントローラ３０の異常イベントログメモリ３５に送信される。なお、異常イベントログメモリ２９は、一定期間のログを記憶する仕様であって、記憶されている異常イベントログは一定周期毎に書き換えられる。
【００２４】
復帰処理部２４は、異常判定部２８から送信された復帰手順に従って、搬送台車１０ａに生じた異常を復帰させる。そして、復帰処理部２４は、イニシャライズ実行命令を実行することにより搬送台車１０ａのソフトウェアおよびハードウェアの初期化を行い、再稼動させる。これに合わせて、復帰処理部２４は、後述する搬送台車コントローラ３０の情報収集部３１に、搬送台車１０ａに生じた異常が解消されたことを示す異常解消ログを送信する。
【００２５】
また、本実施形態では、復帰ログ記憶部２５には、搬送台車１０ａに発生し得る異常の内で自動復帰可能な異常に対応する復帰ログが予め記憶されている。
【００２６】
搬送台車位置コントローラ２６は、搬送台車１０ａの位置情報を情報収集部３１に送信する機能を有している。具体的には、搬送台車位置コントローラ２６は、信号選別部２７により選別された異常イベントログが搬送台車コントローラ３０の情報収集部３１に送信されるのに合わせて、搬送台車１０ａの位置情報を情報収集部３１に送信する。
【００２７】
また、搬送台車コントローラ３０は、各搬送台車１０ａ〜１０ｄから送信される位置情報や異常イベントログなどの各種情報を収集して、各搬送台車１０ａ〜１０ｄの動作を制御する機能を有している。この搬送台車コントローラ３０は、情報収集部３１、経路探索コントローラ３２、地図情報記憶部３３、経路指示部３４、異常イベントログメモリ３５、メンテ用イベントログメモリ３６およびマニュアル復帰表示部３７を有している。
【００２８】
情報収集部３１は、信号選別部２７により取り出された異常イベントログ、搬送台車位置コントローラ２６から送信された位置情報、および、復帰処理部２４から送信された異常解消ログを収集して、経路探索コントローラに送信する機能を有している。
【００２９】
経路探索コントローラ３２は、搬送台車１０ａ〜１０ｄの経路を閉鎖したり開放したりする機能を有している。具体的には、経路探索コントローラ３２は、信号選別部２７によって選別された異常イベントログに基づいて、異常が発生している搬送台車１０ａの経路を閉鎖させる。また、経路探索コントローラ３２は、復帰処理部２４から送信された異常解消ログに基づいて、閉鎖した搬送台車１０ａの経路を開放する。さらに、経路探索コントローラ３２は、搬送台車１０ａ〜１０ｄのいずれかに異常が発生した場合に、正常に走行する搬送台車の迂回経路を決定する機能を有するとともに、異常が生じていた搬送台車１０ａ〜１０ｄの異常が復帰した場合に、搬送台車１０ａ〜１０ｄの最適経路を決定する。例えば、搬送台車１０ａに異常が発生することにより、搬送台車１０ａの経路が閉鎖された場合には、経路探索コントローラ３２は、搬送台車１０ａ〜１０ｄから収集した位置情報や、地図情報記憶部３３に記録された軌道レイアウトの地図データを利用して、搬送台車１０ｂ〜１０ｄの迂回経路を決定する。そして、経路探索コントローラ３２により決定された迂回経路は、経路指示部３４に送信される。また、搬送台車１０ａの異常が解消された場合（経路探索コントローラ３２が異常解消ログを取得した場合）には、閉鎖されていた搬送台車１０ａの経路を開放するとともに、搬送台車１０ｂ〜１０ｄから収集した位置情報や、地図情報記憶部３３に記録された軌道レイアウトの地図データを利用して、搬送台車１０ｂ〜１０ｄの最適経路を決定する。そして、経路探索コントローラ３２により決定された最適経路は、経路指示部３４に送信される。
【００３０】
経路指示部３４は、経路探索コントローラ３２により決定された迂回経路を搬送台車１０ｂ〜１０ｄに送信し、搬送台車１０ｂ〜１０ｄが停止した搬送台車１０ａに接触しないように、当該迂回経路に沿って走行するように指示する機能を有している。また、経路指示部３４は、経路探索コントローラ３２により決定された最適経路を搬送台車１０ａ〜１０ｄに送信し、所定のステーションに迅速に到着するように、当該最適経路に沿って走行するように指示する機能を有している。
【００３１】
異常イベントログメモリ３５には、異常判定部２８により搬送台車１０ａに発生した異常が自動復帰不可能であると判断された場合に、搬送台車１０ａの異常イベントログメモリ２９に記憶されている自動復帰不可能な異常に係る異常イベントログのみがコピーされる。なお、異常イベントログメモリ３５は、所定の回数分のログを記憶する仕様であって、自動復帰不可能な異常イベントログが所定回数分記憶されている。
【００３２】
マニュアル復帰表示部３７は、異常イベントログメモリ３５に記憶されている異常イベントログ（自動復帰不可能な異常イベントログ）を用いて、マニュアル復帰が必要であることを表示する。これにより、作業者に対して、異常が発生した搬送台車１０ａの復帰を促すことが可能となる。
【００３３】
また、本実施形態では、メンテ用イベントログメモリ３６には、異常イベントログメモリ３５に記録されている自動復帰不可能な異常に対する異常イベントログの内でオーバーホールや部品交換などの保守点検が必要な異常に対する異常イベントログ（以下、保守点検ログと記載する）が記憶される。この保守点検ログは、不揮発性メモリからなるメンテ用イベントログメモリ３６に長期間保存されて、オーバーホールや部品交換の時期を決定するためのメンテナンス用のデータとして利用される。
【００３４】
次に、図３を参照して、無人搬送台車制御システムの異常イベントログ処理方法及び復帰処理方法について説明する。ここでは、搬送台車１０ａに異常が生じた場合について説明する。
【００３５】
搬送台車１０ａは、入力ポート２３からエンコーダ、バーコードリーダ、障害物検知センサ、他の搬送台車１０ｂ〜１０ｄからの誘導信号などの入力信号を取得する（ステップＳ１）。そして、これらの入力信号から、正常ログや単なる通信上のエラーに基づく見かけ上の異常イベントログなどを除去し、搬送台車１０ａに発生した真正の異常に対応する異常イベントログのみを信号選別部２７で選別し取り出すことにより、入力信号が異常イベントログか否かが判断される（ステップＳ２）。そして、当該入力信号が異常イベントログでない場合（例えば、正常ログの場合）（ステップＳ２：Ｎｏ）には、搬送台車１０ａは、通常運転される（ステップＳ３）。
【００３６】
これに対して、入力信号が異常イベントログである場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）には、当該異常イベントログは、搬送台車位置コントローラ２６による位置情報と合わせて、搬送台車コントローラ３０の情報収集部３１に送信される。そして、経路探索コントローラ３２は、異常イベントログおよび位置情報に基づいて、搬送台車１０ａの経路を閉鎖する（ステップＳ４）。この際、経路探索コントローラ３２は、搬送台車１０ａ〜１０ｄから収集した位置情報や、地図情報記憶部３３に記録された軌道レイアウトの地図データを利用して、正常に走行している搬送台車１０ｂ〜１０ｄの迂回経路を決定する。また、情報収集部３１に異常イベントログが送信されるのとほぼ同時に、搬送台車組込コントローラ２０の異常イベントログメモリ２９に異常イベントログが記憶される（ステップＳ５）。さらに、信号選別部２７により取り出された異常イベントログは、異常判定部２８に送信されて、異常判定部２８は、復帰ログ記憶部２５の復帰ログを参照して、当該異常イベントログに係る異常が自動復帰可能な異常か否かを判断する（ステップＳ６）。
【００３７】
そして、異常判定部２８により、搬送台車１０ａに発生した異常に対応する異常イベントログが復帰ログ記憶部２５の復帰ログと一致したと判断された場合（自動復帰可能な異常だと判断された場合）（ステップＳ６：Ｙｅｓ）には、異常判定部２８から復帰処理部２４に復帰手順とイニシャライズ実施命令が送信される。これにより、搬送台車１０ａは、復帰手順に従って動作する復帰処理部２４によって復帰されて、イニシャライズ実行命令の実行により初期化されて再稼動する（ステップＳ７）。この際、復帰処理部２４から情報収集部３１に異常解消ログが送信され、経路探索コントローラ３２は搬送台車１０ａの閉鎖した経路を開放する（ステップＳ８）。そして、経路探索コントローラ３２は、搬送台車１０ａ〜１０ｄから収集した位置情報や、地図情報記憶部３３に記録された軌道レイアウトの地図データを利用して、搬送台車１０ａ〜１０ｄの最適経路を決定する。したがって、搬送台車１０ａの異常が短時間で自動復帰できた場合は、経路指示部３４から指示される最適経路は、先に変更した迂回経路を元に戻すだけの作業で済み、無人搬送台車制御システム１全体として素早い復帰と円滑な搬送状態を維持することができる。
【００３８】
これに対して、異常判定部２８により、搬送台車１０ａに発生した異常に対応する異常イベントログが復帰ログ記憶部２５の復帰ログと一致しないと判断された場合（自動復帰不可能な異常だと判断された場合）（ステップＳ６：Ｎｏ）には、異常イベントログメモリ２９の異常イベントログは、搬送台車コントローラ３０の異常イベントログメモリ３５にコピーされる（ステップＳ９）。これにより、搬送台車コントローラ３０のマニュアル復帰表示部３７に、作業者によるマニュアル復帰が必要である旨が表示される（ステップＳ１０）。また、異常イベントログメモリ３５に記憶された自動復帰不可能な異常に係る異常イベントログは、搬送台車１０ａのオーバーホールや部品交換などメンテナンスに係る保守点検ログであるか否かが判断される（ステップＳ１１）。そして、異常イベントログメモリ３５の異常イベントログが保守点検ログであると判断された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、オーバーホールや部品交換などのメンテナンス用データとしてメンテ用イベントログメモリ３６に長期保存される（ステップＳ１２）。このメンテ用イベントログメモリ３６に記憶される保守点検ログは、搬送台車１０ａのオーバーホールや部品交換の時期を決定するためのメンテナンス用のデータとして利用される。これに対して、異常イベントログメモリ３５の異常イベントログが保守点検ログでないと判断された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、異常イベントログは、異常イベントログメモリ３５に保存されるのみで、メンテ用イベントログメモリ３６に保存されない（ステップＳ１３）。なお、異常イベントログメモリ３５の内容は、所定の記憶量を超えると、古いデータから順に新しいデータに書き換えられる。この後、作業者によるマニュアル復帰が行われることにより、搬送台車１０ａが復帰する（ステップＳ１４）。
【００３９】
一方、搬送台車１０ａが再稼動した後、ステップＳ１５およびステップＳ１６において、所定期間経過するまで、先に発生した異常に係る異常イベントログと同一の異常イベントログが発生しないか監視される。一定期間内に発生しない場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）は、処理を終了させる。しかし、搬送台車１０ａが再稼動して所定期間経過するまでに、搬送台車１０ａに同一の異常が再発した場合（ステップＳ１５：ＮｏかつステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、当該異常イベントログは、搬送台車位置コントローラ２６による位置情報と合わせて、搬送台車コントローラ３０の情報収集部３１に送信される。そして、経路探索コントローラ３２は、ステップＳ４の処理と同様に、搬送台車１０ａの経路を閉鎖し（ステップＳ１７）、搬送台車１０ｂ〜１０ｄの迂回経路を決定する。そして、ステップＳ５の処理と同様に、搬送台車組込コントローラ２０の異常イベントログメモリ２９に異常イベントログが記憶された（ステップＳ１８）後、ステップＳ９の処理と同様に、異常イベントログメモリ２９の異常イベントログが搬送台車コントローラ３０の異常イベントログメモリ３５にコピーされる（ステップＳ１９）。これにより、搬送台車コントローラ３０のマニュアル復帰表示部３７に、作業者によるマニュアル復帰が必要である旨が表示される（ステップＳ２０）。この後、作業者によるマニュアル復帰が行われることにより、搬送台車１０ａが復帰する（ステップＳ２１）。
【００４０】
本実施形態では、上記のように、自動復帰可能な異常に対応する復帰ログが記憶された復帰ログ記憶部２５と、その復帰ログ記憶部２５の復帰ログを参照して発生した異常が自動復帰可能か否かを判断する異常判定部２８とを設けることによって、入力ポート２３から入力した入力信号が自動復帰可能な異常か否かを容易に判別することができる。そのため、自動復帰可能な異常が発見された場合に、直ちに、復帰処理部２４を用いて、当該異常が発生した搬送台車１０ａを復帰させることができる。また、自動復帰不可能な異常が発見された場合でも、マニュアル復帰表示部３７のモニタ上で、作業者にマニュアル復帰の必要性を認知させることができる。これらの結果、異常が発生した搬送台車１０ａを速やかに復帰させることができるので、搬送効率を向上させることができる。
【００４１】
また、本実施形態では、搬送台車１０ａに異常が発生していることを示す異常イベントログに基づいて、異常が発生している搬送台車１０ａの経路を閉鎖させる経路探索コントローラ３２を設けることによって、正常に走行している搬送台車１０ｂ〜１０ｄが当該閉鎖された経路を通過するのを防止することができる。これにより、１つの搬送台車１０ａの異常に誘発されて、正常に走行する搬送台車１０ｂ〜１０ｄが衝突を避けるため次々と渋滞するのを防止することができる。
【００４２】
また、異常発生地点の経路を閉鎖した場合、経路探索コントローラ３２は、正常に走行している搬送台車１０ｂ〜１０ｄが異常発生地点を回避して走行するように迂回経路を決定するので、１つの搬送台車１０ａに異常が発生した場合でも、他の搬送台車１０ｂ〜１０ｄの稼動が停止するのを抑制することができる。これにより、搬送台車１０ｂ〜１０ｄの稼働率の低減は最小限に抑えられるので、生産能力が低下するのを抑制することができる。
【００４３】
また、自動復帰処理により速やかに搬送台車が復帰したため経路閉鎖時間が短い場合には、迂回経路による走行の必要が無くなるので、結果的に経路変更されない場合も多い。したがって、通常走行時と同様の生産能力を維持することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、信号選別部２７によって、受信した入力信号から、異常イベントログのみを選別して取り出すことができるので、実際にエラーが発生している搬送台車１０ａのみを停止させることができる。その結果、見かけ上の異常（擬似異常）により、搬送台車１０ａが停止するのを抑制することができるので、搬送台車１０ａの稼働率が低下するのを回避することができる。
【００４５】
また、本実施形態では、自動復帰可能であると判断されて再稼動した搬送台車１０ａが再稼動後所定時間内に同一の異常を再発する場合には、当該異常に係る異常イベントログが復帰ログ記憶部２５に記憶される復帰ログと一致するものであっても、当該異常が自動復帰不可能であると判断する。この場合には、ハードウェアまたはソフトウェアに想定外の不具合がある可能性があると考えられるので、作業者のマニュアルによる復帰作業で確実に異常が発生した搬送台車１０ａを復帰させることができる。
【００４６】
また、本実施形態では、搬送台車１０ａに異常が発生していることを示す異常イベントログの内で保守点検が必要な異常に対応する保守点検ログを記憶するメンテ用イベントログメモリ３６を設けることによって、メンテ用イベントログメモリ３６に記憶される保守点検ログを、オーバーホールや部品交換の時期を決定するメンテナンス用のデータとして利用することができる。
【００４７】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００４８】
例えば、上記実施形態では、復帰処理部２４、復帰ログ記憶部２５、信号選別部２７および異常判定部２８などを搬送台車１０ａ側に設ける例を示したが、本発明はこれに限らず、上記した各部を搬送台車コントローラ３０側の設けても良い。また、搬送台車コントローラ３０側に設けられたメンテ用イベントログメモリ３６などを、搬送台車１０ａ側に設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態による無人搬送台車制御システムのブロック図である。
【図２】図１に示した無人搬送台車制御システムの搬送台車の搬送ルートを示した模式図である。
【図３】図１に示した一実施形態による無人搬送台車制御システムの異常イベントログ処理及び復帰処理のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  無人搬送台車制御システム
１０ａ〜１０ｄ  搬送台車（無人搬送台車）
２４  復帰処理部（復帰処理手段）
２５  復帰ログ記憶部（復帰ログ記憶手段）
２８  異常判定部（判断手段）
３０  搬送台車コントローラ
３２  経路探索コントローラ（経路閉鎖手段、経路開放手段）
３６  メンテ用イベントログメモリ（保守点検ログ記憶手段）
３７  マニュアル復帰表示部（マニュアル復帰表示手段）
【図１】
0004735428.tif 000002
【図２】
0004735428.tif 000003
【図３】
0004735428.tif 000004