(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する複数の車両間において情報の通信を行う車車間通信システムにおいて、
前記車両は、
自車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像から前記自車両の周辺に位置する対象物の状態として、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の存在位置を検出する対象物状態検出手段と、
前記対象物の状態を交通情報として抽出する交通情報抽出手段と、
前記対象物とは異なる対象であって前記交通情報を送信する対象となる他車両の状態として、前記他車両が前記自車両と同一車線を走行しているか反対車線を走行しているかを取得する状態取得手段と、
前記対象物状態検出手段により検出された前記対象物の状態と前記状態取得手段により取得された前記他車両の状態とに基づいて前記交通情報抽出手段により抽出された交通情報に情報価値を設定する価値設定手段と、
前記価値設定手段によって設定された情報価値に基づいて前記交通情報を前記他車両に対して送信する交通情報送信手段と、
を有することを特徴とする車車間通信システム。
【請求項２】
前記車両は前記価値設定手段によって設定された情報価値が所定価値以上であるか否かを判定する価値判定手段を有し、
前記交通情報送信手段は前記価値判定手段によって所定価値以上の情報価値であると判定された場合に前記情報価値が設定された交通情報を前記他車両に対して送信することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。
【請求項３】
前記車両は、
前記他車両から送信された前記交通情報を受信する交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により受信した交通情報に基づいて前記自車両の周辺に係る交通情報を出力する交通情報出力手段と、
を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車車間通信システム。
【請求項４】
前記交通情報出力手段は高い情報価値が付加された交通情報を優先して出力することを特徴とする請求項３に記載の車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する複数の車両間において情報の通信を行う車車間通信システムに関し、特に、撮像した画像から車両の周辺に係る交通情報を抽出するとともに、交通情報を送信する送信対象となる他車両の状態から抽出した交通情報に情報価値を設定し、設定した情報価値に基づいて当該交通情報を他車に送信することにより、運転者に対して必要となる交通情報のみを優先又は選別して送信することを可能とした車車間通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に車両を運転する運転者が、自己の五感等により得られる情報はかなり限られている。特に道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合には、前方や後方の視界が遮られることとなる。そして、このような限られた情報の中で運転を行わなければならない状況下において運転者が適切な運転を行うことは非常に困難な作業となっていた。
そこで、従来より車両間で無線通信により情報を交換する車車間通信システムについて提案されている。例えば、特開２００１−２８３３８１号公報には、自車両の周辺の画像を撮影する運転支援用カメラを設け、運転支援用カメラで撮像した画像を他車両に無線で送信することにより、道路・交差点上に生じた異常事象の発生を他車両に対して事前に送信することが可能な車車間通信システムについて記載されている。
上記システムによれば、複数の車両間で情報の共有を行うことができるので、自車両からでは認識できない情報を他車両から提供された情報に基づいて運転者が把握することが可能となり、より適切に走行を行うことが可能となる。
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報（第４頁〜第７頁、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、前記した特許文献１に記載された車車間通信システムにように、カメラで撮像したカメラ画像を用いて車両間で情報の提供を行うことは、現在の車両周辺におけるより具体的な情報を他車両に対して提供できるという利点があるが、画像データは文字情報等と比べて情報量が非常に大きくなっていた。その結果、車両間における通信処理にかかる時間が長くなり、制御装置の処理負担も大きくなっていた。
一方で、単に文字情報のみを送信することにより、複数の車両間で情報の共有を行う場合では、運転者は車両周辺に関する情報を十分に得ることができず、適切な走行を行うことが依然として困難となっていた。
また、各車両で取得した交通情報の中には他車両の走行に対して影響がほとんど生じない交通情報も含まれている。そして、そのような交通情報についても一律に送信することとすると、車両間の通信回数が非常に多くなり、制御装置の処理負担が大きくなっていた。また、影響がほとんど生じない交通情報についても一律に運転者に対して出力することにより、運転者にとって本来必要な情報を把握することが困難となっていた。
しかしながら、各車両で取得した交通情報が他車両にとって必要な交通情報であるか否かを判定することは難しく、必要な交通情報のみを選別して送信することが可能な新たな車車間通信システムが望まれていた。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像した画像に基づいて抽出された交通情報の内、他車両にとって必要のある交通情報のみを優先又は選別して送信することにより、限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも運転者が適切な走行を行うことが可能となるとともに、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減を可能にした車車間通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車車間通信システム（１）は、道路上を走行する複数の車両（２）間において情報の通信を行う車車間通信システムにおいて、前記車両は、車両の周辺を撮像する撮像手段（５）と、前記撮像手段により撮像した画像から前記自車両の周辺に位置する対象物の状態として、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の存在位置を検出する対象物状態検出手段（７）と、前記対象物の状態を交通情報として抽出する交通情報抽出手段（７）と、前記対象物とは異なる対象であって前記交通情報を送信する対象となる他車両の状態として、前記他車両が前記自車両と同一車線を走行しているか反対車線を走行しているかを取得する状態取得手段（７）と、前記対象物状態検出手段により検出された前記対象物の状態と前記状態取得手段により取得された前記他車両の状態とに基づいて前記交通情報抽出手段により抽出された交通情報に情報価値を設定する価値設定手段（７）と、前記価値設定手段によって設定された情報価値に基づいて前記交通情報を前記他車両に対して送信する交通情報送信手段（３）と、を有することを特徴とする。
ここで、「交通情報」とは車両が道路を走行する際において走行に影響を与える情報であり、具体的には車両の周囲に位置する走行車両、駐車車両、右折車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板等の対象物の位置や種類に関する情報である。
また、「情報価値」とは交通情報が他車両に送信及び提供すべき情報としての価値を有しているか否かの判定基準とするパラメータやフラグを意味する。
【０００６】
また、請求項２に係る車車間通信システム（１）は、請求項１に記載の車車間通信システムにおいて、前記車両（２）は前記価値設定手段（７）によって設定された情報価値が所定価値以上であるか否かを判定する価値判定手段（７）を有し、前記交通情報送信手段（３）は前記価値判定手段によって所定価値以上の情報価値であると判定された場合に前記情報価値が設定された交通情報を前記他車両に対して送信することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車車間通信システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の車車間通信システムにおいて、前記車両（２）は、前記他車両から送信された前記交通情報を受信する交通情報受信手段（３）と、前記交通情報受信手段により受信した交通情報に基づいて前記自車両の周辺に係る交通情報を出力する交通情報出力手段（６）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車車間通信システム（１）は、請求項３に記載の車車間通信システムにおいて、前記交通情報出力手段（６）は高い情報価値が付加された交通情報を優先して出力することを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１の車車間通信システムでは、車両の周辺を撮像手段で撮像し、撮像した画像から車両の周辺に位置する対象物の状態を検出し、検出された対象物の状態を交通情報として抽出するとともに、検出された対象物の状態と送信対象となる他車両の状態とに基づいて情報価値を設定し、抽出した交通情報を設定された情報価値に基づいて送信することにより複数の車両間において情報の通信を行うので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた交通情報の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、送信する交通情報の選別は交通情報を構成する他車両の状態に基づいて行われるので、他車両の状態に応じた適確な情報の選別が可能となる。
また、交通情報の共有を行うことによって道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
【００１１】
また、請求項２の車車間通信システムでは、設定された情報価値が所定価値以上であると判定された交通情報を他車両に対して送信するので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた交通情報の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
【００１２】
また、請求項３の車車間通信システムでは、他車両から送信された交通情報を受信するとともに、受信した交通情報に基づいて車両の周辺に係る交通情報を出力するので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、出力された交通情報を参照して運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
【００１３】
また、請求項４の車車間通信システムでは、高い情報価値が付加された交通情報を優先して出力するので、多数の交通情報が出力された場合であっても、必要な交通情報を容易に把握することが可能となる。従って、運転者は取得した交通情報を参照して適切な走行を行うことが可能となる。
【００１４】
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車車間通信システムについて具体化した第１乃至第３実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る車車間通信システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る車車間通信システム１の概略構成図である。図２は第１実施形態に係る車車間通信システム１の特に車両２を示す概略構成図である。
図１に示すように、第１実施形態に係る車車間通信システム１は、道路上を走行する複数の車両２によって構成され、各車両２に設けられた通信装置（交通情報送信手段、交通情報受信手段）３によって車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００１７】
ここで、通信装置３は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径１ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置３によって車両間で送受信される情報としては、後述するように車両２に備え付けられた前方カメラ５で撮像した車両２の前方環境の画像から抽出された交通情報や車両の現在位置に関する情報等がある。
【００１８】
尚、車車間通信システム１における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、図１に示すように通信センタ４などの通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００１９】
次に、車車間通信システム１を構成する一の車両２の構成について特に図２を用いて説明する。図２に示すように、車両２には前記した通信装置３に加え、前方カメラ（撮像手段）５と、液晶ディスプレイ（交通情報出力手段）６と、通信処理ＥＣＵ（交通情報抽出手段、状態取得手段、価値設定手段、価値判定手段、対象物状態検出手段）７と、現在地検出部８と、情報ＤＢ９と、車両ＥＣＵ１０等が設けられている。
【００２０】
前方カメラ５は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両２の走行時に車両２の進行方向となる車両前方を撮像する（図６参照）。尚、撮像された画像は通信処理ＥＣＵ７によって所定の処理が施されることにより、後述のように車両２の周囲の交通情報が抽出され、抽出された交通情報は他車両に対して送信される。ここで、第１実施形態における交通情報とは、特に車両２が走行するに際して注意すべき対象物（例えば、走行車両、駐車車両、右折車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板）に関する情報であり、具体的には前方カメラ５で撮像された対象物の種類に関する情報と、対象物の位置に関する情報とから構成される。
【００２１】
液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、他車両から送信された交通情報に基づいて特定された対象物の種類と位置とを地図上に示した地図画像等を表示する（図７参照）。尚、液晶ディスプレイ６は、ナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２２】
通信処理ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７は、前方カメラ５で撮像した画像に対して所定の処理を施すことにより、画像中に撮像された車両２の周囲に位置する対象物に関する情報（即ち、交通情報）を抽出するとともに、交通情報を送信する際の送信対象である他車両の状態と対象物の状態とに基づいて情報価値を交通情報に設定する電子制御ユニットである。尚、通信処理ＥＣＵ７の詳細な構成については後述する。
【００２３】
また、現在地検出部８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地と現在時刻を検出するＧＰＳ１１と、地磁気を測定することによって車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ１２と、地図データが格納された地図ＤＢ１３を備えたものであり（図３参照）、車両２の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。尚、現在地検出部８としてはナビゲーション装置を用いることも可能である。
【００２４】
また、情報ＤＢ９は、前方カメラ５により撮像した画像データと、他車両から送信された交通情報に基づいて自車周辺の地図上に対象物の種類と位置を特定するマークを重ねた地図画像を表示させる為の表示用データとが格納された記憶手段である。尚、第１実施形態においては、情報ＤＢ９の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２５】
そして、車両ＥＣＵ１０は、エンジン、変速機、ブレーキ等の作動を制御する車両２の電子制御ユニットであり、また、車速センサ１５、操舵角センサ１６、ジャイロセンサ１７の各種センサが接続されている。
ここで、車速センサ１５は、車両２の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して車両ＥＣＵ１０に速度信号を出力する。
また、操舵角センサ１６は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出する。そして、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を車両ＥＣＵ１０に出力する。
更に、ジャイロセンサ１７は車両２の旋回角を検出して、車両ＥＣＵ１０に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ１７としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
その結果、車両ＥＣＵ１０は車速センサ１５の出力信号に基づいて車両２の現在の車速を検出し、操舵角センサ１６の出力信号に基づいて車両２の舵角を検出する。また、ジャイロセンサ１７によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２６】
次に、第１実施形態に係る車車間通信システム１を構成する車両２の制御系に係る構成について図３に基づき説明する。図３は第１実施形態に係る車車間通信システム１を構成する車両２の制御系を模式的に示すブロック図である。
図３において、車両２の制御系は、通信処理ＥＣＵ７と、車両ＥＣＵ１０の各制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。
【００２７】
ここで、通信処理ＥＣＵ７は、ＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には前方カメラ５で撮像した画像から抽出された交通情報を情報価値に基づいて他車両に送信する車車間通信処理プログラム（図９参照）、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する交通情報表示処理プログラム（図１１参照）、対象物の状態と送信対象となる他車両の状態とに基づいて対象物に関する交通情報の情報価値を設定する第１価値設定テーブル２２Ａ（図４）及び第２価値設定テーブル２２Ｂ（図５）、その他、液晶ディスプレイ６等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリであり、特に第１実施形態では前方カメラ５により撮像した画像から抽出された交通情報を累積記憶した交通情報テーブル２３Ａ（図７）や、交通情報に対して情報価値を設定する際に使用する車両２の車種（例えば、軽自動車、セダン、ワゴン、トラック等）に関する情報や運転者の個人情報（年齢など）が格納される。
【００２８】
次に、ＲＯＭ２２に格納される第１価値設定テーブル２２Ａについて図４を用いて説明する。図４は第１実施形態に係る第１価値設定テーブル２２Ａについて示した図である。
ここで、第１価値設定テーブル２２Ａは、前方カメラ５で撮像した画像で検出された対象物の状態（具体的には対象物の種類と位置）と、送信する送信対象となる他車両の状態（具体的には他車両の自車両に対する相対的な走行位置）とに基づいて交通情報の情報価値（送信すべき情報としての価値を有しているか否か）を設定するテーブルである。
【００２９】
図４に示すように、第１価値設定テーブル２２Ａは対象物の状態と、受信側車両状態と、前記状態を有する対象物に関する交通情報を前記状態を有する受信側車両に対して送信する際の情報価値に対して加点する値とから構成されている。
例えば、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して左側の路肩に駐車された駐車車両」であって、送信対象となる他車両が「自車両と反対車線を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報でない（他車両の走行に影響を与える対象物でない）ので、情報価値に対して加点は行われない。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して左側の路肩に駐車された駐車車両」であって、送信対象となる他車両が「自車両と同一車線の後方を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報であるので、情報価値に対して３点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して右側の路肩に駐車された駐車車両」であって、送信対象となる他車両が「自車両と反対車線を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報であるので、情報価値に対して３点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して右側の路肩に駐車された駐車車両」であって、送信対象となる他車両が「自車両と同一車線の後方を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報でないので、情報価値に対して加点は行われない。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して左側の路肩を歩行する歩行者」であって、送信対象となる他車両が「自車両と反対車線を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報でないので、情報価値に対して加点されない。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して左側の路肩を歩行する歩行者」であって、送信対象となる他車両が「自車両と同一車線の後方を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報であるので、情報価値に対して５点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して右側の路肩を歩行する歩行者」であって、送信対象となる他車両が「自車両と反対車線を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報であるので、情報価値に対して５点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物が「自車両の進行方向に対して右側の路肩を歩行する歩行者」であって、送信対象となる他車両が「自車両と同一車線の後方を走行する車両」であった場合には、検出された対象物に関する交通情報は他車両にとって有効な交通情報でないので、情報価値に対して加点は行われない。
【００３０】
尚、図４に示す条件以外にも、対象物が自転車である場合や右折車両である場合にも同様に情報価値に加点する値を設定しても良い。そして、後述するように第１価値設定テーブル２２Ａ及び第２価値設定テーブル２２Ｂによって交通情報に対する情報価値が５点以上となった場合に、当該交通情報が他車両に対して送信される。
【００３１】
続いて、ＲＯＭ２２に格納される第２価値設定テーブル２２Ｂについて図５を用いて説明する。図５は第１実施形態に係る第２価値設定テーブル２２Ｂについて示した図である。
ここで、第２価値設定テーブル２２Ｂは、前方カメラ５で撮像した画像で検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両の状態（具体的には他車両の走行速度や車種や運転者の情報等）に基づいて交通情報の情報価値（送信及び提供すべき情報としての価値を有しているか否か）を設定するテーブルである。
【００３２】
図５に示すように、第２価値設定テーブル２２Ｂは受信側車両の状態を規定する項目と、受信側車両状態と、前記状態を有する受信側車両に対して送信する交通情報の情報価値に対して加点する値とから構成されている。
例えば、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「０ｋｍ／ｈ以上で２０ｋｍ／ｈ未満の走行速度で走行する車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して１点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「２０ｋｍ／ｈ以上で４０ｋｍ／ｈ未満の走行速度で走行する車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して２点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「４０ｋｍ／ｈ以上の走行速度で走行する車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して３点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「乗用車（軽自動車、セダン、ワゴンを含む）の車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して１点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「標準積載量４ｔ未満のトラックの車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して２点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「標準積載量４ｔ以上のトラックの車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して３点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「運転者の年齢が２１歳以下の車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して２点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「運転者の年齢が６５歳以上の車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して３点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「車両と同一の県内であって同一の市町村外に位置する車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して１点を加点する。
また、撮像した画像から検出された対象物に関する交通情報を送信する送信対象となる他車両が「車両と同一の県外に位置する車両」であった場合には、当該他車両に送信する交通情報の情報価値に対して２点を加点する。
【００３３】
そして、後述するように第１価値設定テーブル２２Ａ及び第２価値設定テーブル２２Ｂによって交通情報に対する情報価値が５点以上となった場合に、当該交通情報が他車両に対して送信される。従って、例えば高速で走行する車両や高齢の運転手が運転する車両に対してはより多くの交通情報を送信することが可能となる。
【００３４】
次に、ＲＡＭ２３に格納される交通情報テーブル２３Ａの具体例について、前方カメラ５で撮像した画像からの交通情報の抽出方法とともに図６乃至図８を用いて説明する。ここで、図６は道路上を走行する車両２を所定のタイミングで示した上面図、図７は図６のタイミングで前方カメラ５によって撮像された車両２の前方環境の撮像画像４１を示した模式図、図８は図７の撮像画像４１に基づいて抽出された交通情報を記憶した交通情報テーブル２３Ａを示した図である。
【００３５】
図６及び図７に示す所定のタイミングでは、自車両２の前方に、路肩に駐車している駐車車両３１と、駐車車両３１の後方を歩行する歩行者３２と、対向車線を走行する走行車両３３が存在する。その結果、前方カメラ５で撮像した撮像画像４１には、駐車車両３１、歩行者３２及び走行車両３３がそれぞれ映し出されることとなる。
【００３６】
そして、ＣＰＵ２１は撮像画像４１から交通情報を抽出する際には、先ず撮像画像中の路面と対象物（図７では駐車車両３１、歩行者３２、走行車両３３）を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出することが可能となる。
【００３７】
また、前方カメラ５は、車両２の前バンパー４２の直上から前方を撮像できるように光軸を水平から所定角度（例えば１５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、前方カメラ５によって撮像された図７に示す撮像画像４１中で検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）に基づいて、車両２から被写体までの距離を計算することができる。更に、ＧＰＳ１１で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出することも可能となる。
【００３８】
その後ＣＰＵ２１は、撮像画像４１から検出された対象物の画像サイズを対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、撮像画像４１中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）を判定することも可能である。
【００３９】
その結果、図８に示すように交通情報テーブル２３Ａには、撮像画像４１から検出された対象物である駐車車両３１、歩行者３２及び走行車両３３が、位置座標とともに記録されている。
ここで、位置座標は前記したように前方カメラ５で撮像した撮像画像４１における対象物の画像と、自車両２の現在位置から特定される。
一方、対象物の種類は前記したようにパターンマッチング処理により予め定められたいずれかの種類（例えば、走行車両、駐車車両、右折車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板）に特定され、記憶される。また、特に車両に関しては車種（軽自動車、セダン、ワゴン、トラック等）についても特定される。尚、具体的に対象物の種類（車両の車種を含む）については、対象物の種類を特定するコード（数字）によって交通情報テーブル２３Ａに記憶されており、例えば「１」が歩行者、「２」がセダンの駐車車両、「３」がトラックの駐車車両、「４」が・・・のように特定される。また、車車間で交通情報を通信する際において特に対象物の種類の送受信に関しては、これらのコードを送受信することにより行う。従って、コードと対象物の種類を対応付けた対応テーブルを送信側車両と受信側車両のそれぞれに記憶させる必要がある。
尚、交通情報テーブル２３Ａには、対象物の種別や車両の車種を特定するコード（数字）の代わりに、対象物の種別や車両の車種を特定するシンボルやパターン（例えば、歩行者は○、セダンの駐車車両は□）を記憶し、それらのシンボルやパターンを送受信することによって交通情報を送受信することとしても良い。また、対象物の色や大きさについても撮像画像４１から認識させ、記憶することとしても良い。
【００４０】
続いて、前記構成を有する第１実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は第１実施形態に係る車車間通信システム１における車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは、車両２が道路を走行する際において前方カメラ５により撮像した撮像画像から対象物を検出し、対象物に係る情報を交通情報として抽出するとともに、抽出した交通情報を他車両に送信する制御を行うものである。尚、図９にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００４１】
車車間通信処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は前方カメラ５によって車両２の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ２では前記Ｓ１において前方カメラ５で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、車両２の周辺に位置する歩行者、自転車、他車両、その他障害物等の対象物を検出する画像認識処理を行う。
【００４２】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ５で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ２１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、車両２の周辺に位置する対象物を検出することが可能となる。
【００４３】
次に、Ｓ３では前記Ｓ２の画像認識処理の結果、撮像した画像から何らかの対象物が検出されたか否かを判定する。そして、何らかの対象物が検出されたと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）にはＳ４へと移行し、一方、何らの対象物も検出されなかった判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）には他車両に送信すべき交通情報が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４４】
次に、Ｓ４ではＧＰＳ１１を用いて自車両２の現在位置を検出する。その後、Ｓ５では前記Ｓ２の画像認識処理によって検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を算出し、更に、前記Ｓ４で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出する。
また、対象物の位置座標を検出する方法としては、上記した撮像画像に基づいて検出する方法以外にも、例えば、車両２にミリ波を発信するミリ波レーダを設け、対象物によって反射されたミリ波を測定することにより車両２から対象物までの距離を検出し、更に車両２の現在位置から対象物の位置座標を検出することとしても良い。
【００４５】
続いて、Ｓ６では前記Ｓ２の画像認識処理で検出された対象物の状態を検出する。ここで、対象物の状態とは“対象物の種類（駐車車両、歩行者等）”と“対象物を検出した送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）”によって特定される。
具体的には、検出された対象物の画像サイズを、前記Ｓ５で算出された自車両から対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、画像中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）と送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）についても検出する。尚、ＲＯＭ２２に記憶されたいずれのテンプレート画像ともマッチングしなかった場合には、検出された対象物は交通情報として他車両に送信する必要はないと判定され、当該車車間通信処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ６が対象物状態検出手段の処理に相当する。
【００４６】
そして、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５で検出された対象物の位置座標と、前記Ｓ６で特定された対象物の種類とを交通情報として抽出し、ＲＡＭ２３の交通情報テーブル２３Ａに記憶する（Ｓ８）。尚、上記Ｓ２〜Ｓ７が交通情報抽出手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ９では自車両の周囲（例えば自車位置を中心とした半径１ｋｍの範囲）に位置する各他車両と通信装置３を介して通信を行うことにより、各他車両の状態を取得する。ここで、対象物の状態とは“対象物を検出した送信側車両に対する他車両の相対位置（対向車線走行、同一車線後方走行）”、“走行速度”、“車種（乗用車、基本積載量４ｔ未満トラック、４ｔ以上トラック）”、“運転者の年齢”及び“他車両の現在位置の住所”によって特定される。
具体的に、“送信側車両に対する他車両の相対位置”と“他車両の現在位置の住所”は他車両に備え付けられたＧＰＳ１１の検出結果を受信し、更に前記Ｓ４で検出した自車位置と地図ＤＢ１３に記憶された地図情報とを参照して取得する。
また、“走行速度”は他車両に備え付けられた車速センサ１５の検出結果を受信することによって取得する。
また、“車種”と“運転者の年齢”は予め他車両のＲＡＭ２３に記憶された記憶情報を受信することによって取得する。
ここで、図９は道路を走行中の所定のタイミングにおける自車両５１と、自車両５１の周囲（例えば自車位置を中心とした半径１ｋｍの範囲）を走行する他車両５２〜５８との位置関係を示した模式図である。前記Ｓ９の処理では、自車両５１は他車両５２〜５８のそれぞれと通信を行うことにより、他車両５２〜５８の状態を取得する。その際、特に他車両５３、５５は対向車線を走行する車両であることが取得され、他車両５６、５７は同一車線後方を走行する車両であることが取得される。尚、上記Ｓ９が状態取得手段の処理に相当する。
【００４８】
その後、Ｓ１０では前記Ｓ６で検出された対象物の状態と、前記Ｓ９で取得された交通情報を送信する送信対象となる他車両の状態とに基づいて前記Ｓ７で抽出された交通情報の情報価値を送信対象となる他車両毎に第１価値設定テーブル２２Ａ（図４参照）及び第２価値設定テーブル２２Ｂ（図５参照）を用いて設定する。例えば、前記Ｓ６で交通情報を構成する対象物が左側路肩に駐車された駐車車両であることが検出され、且つ、送信対象となる他車両が同一車線の後方を４５ｋｍ／ｈで走行する乗用車であって、年齢３５歳の運転者が運転し、また他車両の現在位置の住所が送信側の車両の県外である場合には、９点が当該他車両に対して送信する交通情報の情報価値として設定される。尚、上記Ｓ１０が価値設定手段の処理に相当する。
【００４９】
次に、Ｓ１１では前記Ｓ７で抽出した交通情報を送信する対象となる他車両が自車の周囲に位置するか否かが判定される。
そして、送信対象となる他車両があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。一方、送信対象となる他車両が無いと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、現時点で交通情報を送信する必要のある他車両は無いと判定され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００５０】
Ｓ１２では、前記Ｓ１０で設定された情報価値で所定価値以上（第１実施形態では５点以上）の交通情報があるか否か判定される。そして、所定価値以上の情報価値があると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、送信対象となる他車両に対して通信装置３を介して通信を行うことにより、交通情報テーブル２３Ａに記憶された交通情報を送信する（Ｓ１３）。その後、送信された交通情報は交通情報テーブル２３Ａから削除される。また、送信されなくとも交通情報テーブル２３Ａに交通情報が記憶されてから所定時間（例えば、３０秒）経過した場合には、不要な過去の情報として同様に削除される。尚、上記Ｓ１２が価値判定手段の処理に相当する。
【００５１】
一方、所定価値以上の情報価値がないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、他車両に対して送信する価値のある交通情報は無いと判定され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００５２】
次に、第１実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は第１実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報表示処理プログラムは、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する制御を行うものである。尚、図１１にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００５３】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ１３において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）にはＳ２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００５４】
Ｓ２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第１実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図８のＳ７やＳ８の処理で行う）こととしても良い。
【００５５】
次に、Ｓ２３では前記Ｓ２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する。そして、前記Ｓ２２の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示するように構成することが望ましい。
【００５６】
ここで、図１２乃至図１４は他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイ６に表示した交通情報表示画面の例を計３パターン挙げて示した図である。図１２乃至図１４に示すように、交通情報表示画面６１〜６３には自車両の現在位置周辺領域の地図が地図ＤＢ１３に基づいて表示される。そして、表示された地図上には自車両の現在位置を示す自車マーク６４と、対象物の位置と種類を示す対象物マーク６５〜６９、対象物区間７０、対象物移動エリア７１〜７３等がそれぞれ重ねて表示される。
【００５７】
例えば、図１２に示す対象物マーク６５は、トラック型の走行車両が自車両の右前方を走行していることを示している。また、対象物マーク６６は、ワゴン型の駐車車両が自車両の前方の路肩に駐車していることを示している。また、対象物マーク６７は、セダン型の右折車両が自車両の前方の交差点で右折を行う為に停車していることを示している。また、対象物マーク６８、６９は、それぞれ歩行者が自車両の前方の所定地点を歩行していることを示している。
【００５８】
また、図１３は対象物マークの変わりに対象物区間７０を用いて交通情報を示した例である。ここで、第１実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、前記Ｓ２２の交通情報解析処理において対象物の始点と終点の位置座標を特定し、その位置座標の間をセグメントにより表示する。
図１３に示す対象物区間７０では、複数の駐車車両が自車両の前方に位置する路肩の所定区間に連続して駐車されていることを示している。このように対象物が連続して位置する場合に、その対象物をセグメントで表示することによって、対象物マークを連続して重畳して表示するよりも、運転者に分かり易く表示することが可能となる。
【００５９】
一方、図１４は対象物マークの変わりに対象物移動エリア７１〜７３を用いて交通情報を示した例である。ここで、対象物移動エリア７１〜７３とは、対象物の位置とともに対象物の移動予測範囲を示したものである。これは、自車両が他車両によって認識された対象物の地点へと走行するまでに、当該対象物が移動する可能性のある範囲を考慮したものであり、その範囲は移動速度がより速いと考えられる対象物ほど広くなるように設定される（例えば、駐車車両→歩行者→自転車→右折車両→走行車両の順に広くなる）。
そして、図１４に示す対象物移動エリア７１は、歩行者が自車両の前方の所定エリア内を歩行していることを示している。また、対象物移動エリア７２は、自転車が自車両の前方の所定エリア内を走行していることを示している。また、対象物移動エリア７３は、走行車両が自車両の前方の所定エリア内を走行していることを示している。
【００６０】
尚、図１２乃至図１４に示す交通情報表示画面６１〜６３において、情報価値の異なる交通情報を同時に表示する場合において、特にそれぞれの交通情報の示す対象物のマーク、セグメント及びエリアが重複する場合には、より高い情報価値が設定された交通情報が優先又は強調して表示される。
【００６１】
ここで、図１５（Ａ）及び（Ｂ）は、特に対象物マーク８１、８２が重なった場合の表示例について示した図である。例えば、図１５（Ａ）では、対象物マーク８１の示す対象物に関する交通情報が対象物マーク８２の示す対象物に関する交通情報より情報価値が高い場合に、情報価値の高い交通情報である対象物マーク８１を対象物マーク８２より上側に重ねて表示する。それによって、運転者に対してより重要な情報を分かり易く報知することが可能となる。
また、図１５（Ｂ）では、対象物マーク８１の示す対象物に関する交通情報が対象物マーク８２の示す対象物に関する交通情報より情報価値が高い場合に、情報価値の低い交通情報である対象物マーク８２を表示しないようにする。それによって、運転者に対してより重要な情報を分かり易く報知することが可能となる。
尚、上記表示パターン以外にも、情報価値の高い交通情報の示す対象物のマークの色を他のマークと変更したり、マークの周囲に枠を追加することによって、情報価値の高い交通情報を他の交通情報より強調して表示させるようにしても良い。
【００６２】
そして、運転者は液晶ディスプレイ６に表示された交通情報表示画面６１〜６３を視認することによって、自車両からは確認できないエリアの交通情報について容易に把握することが可能となる。尚、交通情報は液晶ディスプレイ６による表示以外にもスピーカを用いた音声案内によって利用者に出力することとしても良い。そして、音声案内により出力する場合においても、情報価値の高い交通情報を情報価値の低い交通情報より優先して出力するようにすることが望ましい。例えば、「１００ｍ前方に駐車車両があります。」との交通情報と、「１５０ｍ前方に右折待ち車両があります。」との交通情報を同時のタイミングで出力する際であって、「１００ｍ前方に駐車車両があります。」との交通情報の情報価値の方が高い場合には、「１００ｍ前方左側に駐車車両が３台あります。その先に右折待ち車両があります。」のように、情報価値の高い交通情報を詳細な内容で先に出力する。また、「１５０ｍ前方に右折待ち車両があります。」との交通情報は出力しないようにしても良い。
【００６３】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る車車間通信システム１では、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の状態と位置座標とを検出し（Ｓ２〜Ｓ６）、交通情報として抽出する（Ｓ７）とともに、他車両の状態を取得し（Ｓ９）、対象物の状態と他車両の状態とに基づいて設定された情報価値が所定価値以上であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）に、抽出した交通情報を他車に送信する（Ｓ１３）ので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ２３）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、受信した交通情報は高い情報価値が付加された交通情報を優先して表示する（図１５（Ａ）及び（Ｂ）参照）ので、多数の交通情報が出力された場合であっても、運転者は必要な交通情報を容易に把握することが可能となる。
更に、送信する交通情報の選別は交通情報を構成する対象物の状態と送信対象となる他車両の状態に基づいて行われるので、対象物の状態と他車両の状態とに応じた適確な情報の選別が可能となる。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車車間通信システムについて図１６及び図１７に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１５の第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００６５】
この第２実施形態に係る車車間通信システムの概略構成は、第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る車車間通信システム１が、前方カメラ５で撮像した画像から抽出した交通情報を送信側車両から受信側車両へと送信する際に、ＲＡＭ２３に記憶された交通情報の情報価値が所定価値以上であるか否かを判定し（Ｓ１２）、所定価値以上であると判定された交通情報のみを受信側車両と通信を行うことにより交通情報を送信する（Ｓ１３）のに対して、第２実施形態に係る車車間通信システムでは、送信側車両は交通情報を情報価値とともに通信装置３で通信可能な通信可能エリアに対して一律に送信する一方、交通情報を受信した通信可能エリア内の受信側車両が情報価値が所定価値以上であるか否かを判定し、所定価値以上であると判定された交通情報のみを出力する点で前記第１実施形態に係る車車間通信システム１と異なっている。
【００６６】
以下に、第２実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図１６に基づき説明する。図１６は第２実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。尚、以下の図１６及び図１７にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００６７】
ここで、Ｓ１０１〜Ｓ１１０において実行される処理は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１が実行する車車間通信処理プログラム（図９）のＳ１〜Ｓ１０の処理と同一の処理であるので、その説明は省略する。
【００６８】
また、Ｓ１１１では前記Ｓ１１０で設定された情報価値を交通情報に対応させて付加し、ＲＡＭ２３に記憶する。
その後、Ｓ１１２においては、通信装置３によって通信可能なエリア（例えば車両２から半径１ｋｍ以内のエリア）に対して、前記Ｓ１０８において交通情報テーブル２３Ａに記憶された交通情報の内容に関わらず全ての交通情報及び付加された情報価値を送信する。その後、送信された交通情報及び情報価値は交通情報テーブル２３Ａから削除される。
【００６９】
次に、第２実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図１７に基づき説明する。図１７は第２実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【００７０】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ１２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ１１１において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）にはＳ１２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ１２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００７１】
Ｓ１２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、交通情報の情報価値についても特定する。
更に、第２実施形態に係る車車間通信システムでは他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図１６のＳ１０７やＳ１０８の処理で行う）こととしても良い。
【００７２】
次に、Ｓ１２３では前記Ｓ１２２で特定された交通情報の情報価値に基づいて、送信された交通情報の内、所定価値以上（第２実施形態では５点以上）の交通情報があるか否か判定される。そして、所定価値以上の情報価値があると判定された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する（Ｓ１２４）。尚、液晶ディスプレイ６に対する交通情報の表示方法は第１実施形態に係る車車間通信システム１と同様であるので（図１２〜図１４参照）、ここではその説明は省略する。
そして、前記Ｓ１２２の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示するように構成することが望ましい。
【００７３】
一方、前記Ｓ１２３で所定価値以上の交通情報がないと判定された場合（Ｓ１２３：ＮＯ）には、送信された交通情報は現時点で交通情報を出力する必要のある交通情報ではないと判定され、交通情報を液晶ディスプレイ６に表示することなく、当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００７４】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の状態と位置座標とを検出し（Ｓ１０２〜Ｓ１０６）、交通情報として抽出する（Ｓ１０７）とともに、他車両の状態を取得し（Ｓ１０９）、対象物の状態と他車両の状態とに基づいて設定された情報価値を交通情報と併せて送信する（Ｓ１１２）。一方で、交通情報を受信した車両２は受信した交通情報の情報価値が所定価値以上であると判定された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）に、受信した交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する（Ｓ１２４）ので、各車両で撮像した画像に基づいて抽出された交通情報の内、運転者は特に必要と思われる交通情報のみを選別して得ることが可能となる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、運転者は取得した交通情報を参照して適切な走行を行うことが可能となる。
また、交通情報の表示では、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示することにより行うので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。
更に、受信した交通情報は高い情報価値が付加された交通情報を優先して表示する（図１５（Ａ）及び（Ｂ）参照）ので、多数の交通情報が出力された場合であっても、運転者は必要な交通情報を容易に把握することが可能となる。
【００７５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る車車間通信システムについて図１８乃至図２０に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１５の第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００７６】
この第３実施形態に係る車車間通信システムの概略構成は、第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る車車間通信システム１が、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に、続けて画像から抽出した交通情報を送信側車両から受信側車両へと送信する（Ｓ１３）のに対して、第３実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合に画像から抽出した交通情報をＲＡＭに対して累積記憶し、送信可能範囲に他車両が位置した場合に、他車両に対して、その時点までに累積記憶された交通情報を送信する点で前記第１実施形態に係る車車間通信システム１と異なっている。
【００７７】
続いて、前記構成を有する第３実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報記憶処理プログラムについて図１８に基づき説明する。図１８は第３実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報記憶処理プログラムは、車両２が道路を走行する際において前方カメラ５により撮像した撮像画像から抽出された交通情報をＲＡＭ２３に累積記憶する制御を行うものである。尚、以下の図１８乃至図２０にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００７８】
交通情報記憶処理プログラムでは、先ずＳ３０１において、ＣＰＵ２１は前方カメラ５によって車両２の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ３０２では前記Ｓ３０１において前方カメラ５で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、車両２の周辺に位置する歩行者、自転車、他車両、その他障害物等の対象物を検出する画像認識処理を行う。
【００７９】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ５で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ２１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、車両２の周辺に位置する対象物を検出することが可能となる。
【００８０】
次に、Ｓ３０３では前記Ｓ３０２の画像認識処理の結果、撮像した画像から何らかの対象物が検出されたか否かを判定する。そして、何らかの対象物が検出されたと判定した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）にはＳ３０４へと移行し、一方、何らの対象物も検出されなかった判定した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）にはＲＡＭ２３に記憶すべき交通情報が存在しないので、当該交通情報記憶処理プログラムを終了する。
【００８１】
次に、Ｓ３０４ではＧＰＳ１１を用いて自車両２の現在位置を検出する。その後、Ｓ３０５では前記Ｓ３０２の画像認識処理によって検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を算出し、更に、前記Ｓ３０４で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出する。
尚、対象物の位置座標を検出する方法としては、上記した撮像画像に基づいて検出する方法以外にも、例えば、車両２にミリ波を発信するミリ波レーダを設け、対象物によって反射されたミリ波を測定することにより車両２から対象物までの距離を検出し、更に車両２の現在位置から対象物の位置座標を検出することとしても良い。
【００８２】
続いて、Ｓ３０６では前記Ｓ３０２の画像認識処理で検出された対象物の状態を検出する。ここで、対象物の状態とは“対象物の種類（駐車車両、歩行者等）”と“対象物を検出した送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）”によって特定される。
具体的には、検出された対象物の画像サイズを、前記Ｓ３０５で算出された自車両から対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、画像中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）と送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）についても検出する。尚、ＲＯＭ２２に記憶されたいずれのテンプレート画像ともマッチングしなかった場合には、検出された対象物は交通情報として他車両に送信する必要はないと判定され、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００８３】
そして、Ｓ３０７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３０５で検出された対象物の位置座標と、前記Ｓ３０６で特定された対象物の種類とを交通情報として抽出し、ＲＡＭ２３の交通情報テーブル２３Ａに累積的に記憶する（Ｓ３０８）。
【００８４】
次に、前記構成を有する第３実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図１９に基づき説明する。図１９は第３実施形態に係る車車間通信システム１における車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは、前記交通情報記憶処理プログラムで累積記憶された交通情報を、送信範囲に位置する他車両に対して送信する制御を行うものである。
【００８５】
車車間通信処理プログラムでは、先ずＳ３１１において、ＣＰＵ２１は通信装置３を介して他車両と通信が行われたか否か、即ち、他車両が通信装置３による通信可能エリア内に位置するか否かを判定する。
【００８６】
その結果、他車両と通信が行われたと判定した場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）には、Ｓ３１２へと移行する一方、他車両と通信が行われていないと判定した場合（Ｓ３１１：ＮＯ）には、交通情報の送信対象となる他車両が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００８７】
Ｓ３１２では自車両の周囲に位置する各他車両と通信装置３を介して通信を行うことにより、各他車両の状態を取得する。ここで、対象物の状態とは“対象物を検出した送信側車両に対する他車両の相対位置（対向車線走行、同一車線後方走行）”、“走行速度”、“車種（乗用車、基本積載量４ｔ未満トラック、４ｔ以上トラック）”、“運転者の年齢”及び“他車両の現在位置の住所”によって特定される。
具体的に、“送信側車両に対する他車両の相対位置”と“他車両の現在位置の住所”は他車両に備え付けられたＧＰＳ１１の検出結果を受信し、更に自車両に備え付けられたＧＰＳ１１で検出した自車位置と地図ＤＢ１３に記憶された地図情報とを参照して取得する。
また、“走行速度”は他車両に備え付けられた車速センサ１５の検出結果を受信することによって取得する。
また、“車種”と“運転者の年齢”は予め他車両のＲＡＭ２３に記憶された記憶情報を受信することによって取得する。
【００８８】
続いて、Ｓ３１３では、他車両に送信する為の交通情報として、ＲＡＭ２３に格納された交通情報テーブル２３Ａにおいて累積記憶されている交通情報を読み出す。
その後、Ｓ３１４では前記Ｓ３０６で検出された対象物の状態と、前記Ｓ３１２で取得された交通情報を送信する送信対象となる他車両の状態とに基づいて前記Ｓ３１３で読み出した交通情報の情報価値を送信対象となる他車両毎に第１価値設定テーブル２２Ａ（図４参照）及び第２価値設定テーブル２２Ｂ（図５参照）を用いて設定する。例えば、前記Ｓ６で交通情報を構成する対象物が左側路肩に駐車された駐車車両であることが検出され、且つ、送信対象となる他車両が同一車線の後方を４５ｋｍ／ｈで走行する乗用車であって、年齢３５歳の運転者が運転し、また他車両の現在位置の住所が送信側の車両の県外である場合には、９点が当該他車両に対して送信する交通情報の情報価値として設定される。
【００８９】
次にＳ３１５では、前記Ｓ３１４で設定された情報価値で所定価値以上（第３実施形態では５点以上）の交通情報があるか否か判定される。そして、所定価値以上の情報価値があると判定された場合（Ｓ３１５：ＹＥＳ）には、送信対象となる他車両に対して通信装置３を介して通信を行うことにより、交通情報テーブル２３Ａに記憶された交通情報を送信する（Ｓ３１６）。その後、送信された交通情報は交通情報テーブル２３Ａから削除される。また、送信されなくとも交通情報テーブル２３Ａに交通情報が記憶されてから所定時間（例えば、３０秒）経過した場合には、不要な過去の情報として同様に削除される。
【００９０】
一方、所定価値以上の情報価値がないと判定された場合（Ｓ３１５：ＮＯ）には、他車両に対して送信する価値のある交通情報は無いと判定され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００９１】
次に、第３実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図２０に基づき説明する。図２０は第３実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報表示処理プログラムは、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する制御を行うものである。
【００９２】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ３２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ３１６において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ３２１：ＹＥＳ）にはＳ３２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ３２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００９３】
Ｓ３２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第３実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図１６のＳ３０７やＳ３０８の処理で行う）こととしても良い。
【００９４】
次に、Ｓ３２３では前記Ｓ３２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する。そして、前記Ｓ３２２の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示するように構成することが望ましい。
【００９５】
尚、液晶ディスプレイ６に交通情報を表示する表示画面については、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に交通情報を表示する表示画面と同様である。そして、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に表示される交通情報表示画面６１〜６３に関しては、既に図１２乃至図１５を用いて説明したので、ここではその説明は省略する。尚、交通情報は液晶ディスプレイ６による表示以外にもスピーカを用いた音声案内によって利用者に出力することとしても良い。
【００９６】
以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の状態と位置座標とを検出し（Ｓ３０２〜Ｓ３０６）、交通情報として抽出してＲＡＭ２３に累積的に記憶する（Ｓ３０８）とともに、他車両との通信が行われた際に他車両の状態を取得し（Ｓ３１２）、取得した対象物の状態と他車両の状態とに基づいて設定された情報価値が所定価値以上であると判定された場合（Ｓ３１５：ＹＥＳ）に、累積記憶された交通情報を他車に送信する（Ｓ３１６）ので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ３２３）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、受信した交通情報は高い情報価値が付加された交通情報を優先して表示する（図１５（Ａ）及び（Ｂ）参照）ので、多数の交通情報が出力された場合であっても、運転者は必要な交通情報を容易に把握することが可能となる。
更に、送信する交通情報の選別は交通情報を構成する対象物の状態と送信対象となる他車両の状態に基づいて行われるので、対象物の状態と他車両の状態とに応じた適確な情報の選別が可能となる。
【００９７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１乃至第３実施形態では、他車両から送信された交通情報を受信した際に、受信した交通情報を液晶ディスプレイ６に表示するように構成されているが、受信した時点では交通情報を表示せず、交通情報を構成する対象物の位置に所定距離（例えば５０ｍ）まで接近した際に表示するようにしても良い。
【００９８】
また、第１実施形態乃至第３実施形態では所定価値以上の情報価値が設定された交通情報のみを送信又は表示することとしているが、設定された情報価値に関わらず交通情報を送信又は表示するようにしても良い。尚、その際には情報価値の高い交通情報を他の交通情報より優先又は強調して表示するようにするのが望ましい。また、交通情報を送信又は表示する閾値となる情報価値は、第１乃至第３実施形態では５点としているが、利用者によって自由に点数を変更可能なように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】第１実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車車間通信システムの特に車両を示す概略構成図である。
【図３】第１実施形態に係る車車間通信システムを構成する車両の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る第１価値設定テーブルについて示した図である。
【図５】第１実施形態に係る第２価値設定テーブルについて示した図である。
【図６】道路上を走行する車両を所定のタイミングで示した上面図である。
【図７】図６のタイミングで前方カメラによって撮像された車両の前方環境の撮像画像を示した模式図である。
【図８】図７の撮像画像に基づいて抽出された交通情報を記憶した交通情報テーブルを示した図である。
【図９】第１実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】道路を走行中の所定のタイミングにおける自車両と、自車両の周囲を走行する他車両との位置関係を示した模式図である。
【図１１】第１実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１３】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１４】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１５】（Ａ）は、特に対象物マークが重なった場合に情報価値の高い交通情報の示す対象物マークを上に表示する表示例について示した図、（Ｂ）は、特に対象物マークが重なった場合に情報価値の高い交通情報の示す対象物マークのみを表示する表示例について示した図である。
【図１６】第２実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図１７】第２実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【図１８】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。
【図１９】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図２０】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１                車車間通信システム
２                車両
３                通信装置
５                前方カメラ
６                液晶ディスプレイ
７                通信処理ＥＣＵ
８                現在地検出部
１１              ＧＰＳ
２１              ＣＰＵ
２２              ＲＯＭ
２３              ＲＡＭ
４１              撮像画像
６５〜６９        対象物マーク
７０              対象物区間
７１〜７３        対象物移動エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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