(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ローラ同士の間に隙間を有して当該間隙に金属帯板を挟んでそれを繰り出すように設定された少なくとも１組の駆動ローラを含んでおり、前記駆動ローラ間の前記隙間を変化させるため、多変数制御器（以下、単に制御器とも表記する）によってその動作を制御される操作部の動作により前記駆動ローラを互いに傾斜させることが可能になっている駆動装置によって、その駆動装置の上流側から下流側へと繰り出されて搬送されて来た前記金属帯板（以下、単に帯板とも表記する）を、巻取装置によって位置を揃えてコイル状に巻き取るための方法であって、
前記多変数制御器に、
（ａ）測定量及び目標指令量（つまり定値制御のための基準量、若しくは単に基準量とも表記する；以下同様）としての、前記駆動装置よりも上流側での前記金属帯板の縁部の実際位置と、
（ｂ）もう１つの基準量として、前記駆動ローラと前記巻取装置との間における帯板引張り力と、
（ｃ）測定量としての前記金属帯板の表面形状と
を供給すること、及び
前記駆動ローラと前記巻取装置との間における前記帯板引張り力の仮想実際値を、測定可能な量のモデル支援によって決定し、当該仮想実際値を測定量として前記多変数制御器に供給すること、並びに
前記駆動ローラの駆動及び前記駆動ローラの隙間の制御を、前記制御器によって実行すること
を特徴とする、帯板を位置を揃えて巻き取る方法。
【請求項２】
前記帯板が熱間圧延帯板であり、当該帯板の表面から検出される表面幾何学形状の測定量を予制御器に入力し、当該予制御器を前記多変数制御器の下流側であってかつ前記駆動ローラの隙間を変化させるための操作部の上流側に接続する
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記帯板が熱間圧延帯板であり、当該帯板の表面幾何学形状を、当該帯板の前記駆動装置への導入前に求める
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記測定可能な量として、前記駆動ローラの回転速度、前記駆動ローラを駆動するモータの界磁電流及び界磁電圧と電機子電流及び電機子電圧、前記駆動ローラの押圧力及び前記駆動ローラまわりにおける前記帯板の曲げモーメントを、前記帯板引張り力の仮想実際値のモデル支援のために利用する
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記巻取装置によって巻き取られる前記帯板の縁部の、前記コイル上での実際位置を、前記測定可能な量から前記モデル支援によって前記仮想実際位置として検出し、前記測定量として前記多変数制御器に入力する
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記測定可能な量として、前記帯板の縁部の前記仮想実際位置の前記モデル支援による検出に対し、前記帯板引張り力、前記駆動ローラ傾斜、前記帯板の搬送速度、前記駆動装置の前での前記帯板の位置、前記帯板の表面幾何学形状を利用する
ことを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記駆動ローラの隙間を、当該駆動ローラ同士の押圧力及び傾斜の制御によって制御する
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項８】
少なくとも１組の駆動ローラ間に隙間を有し、互いに傾斜可能であり、熱間圧延帯板（以下、単に金属帯板、若しくはさらに単純化して帯板とも表記する）を巻取装置へと搬送するべく繰り出して行く駆動ローラを含んでいる駆動装置と、前記駆動ローラ間の隙間の大きさの変化及びその影響を受ける前記帯板の側方位置の変化を制御する、前記駆動ローラのための操作部及び多変数制御器と、前記駆動装置の上流側における前記金属帯板の縁部の実際位置を測定してその測定値を前記多変数制御器に供給するための測定装置が設けられた前記巻取装置によって、前記金属帯板を位置的に揃えてコイル状に巻き取る、請求項１から７のうちの１つに記載の方法を実施するための装置であって、
前記帯板の表面形状を測定するための測定装置が前記駆動装置の上流側に配置されており、その測定によって得られた測定量が前記多変数制御器に入力されること、及び
前記制御される前記帯板の縁部の位置及び前記帯板引張り力のデータが、前記多変数制御器に供給されること、並びに
前記多変数制御器に監視器が接続されており、それによって前記駆動ローラと前記巻取装置との間における前記帯板引張り力の仮想実際値を、前記測定可能な量に基づいてモデル支援によって決定することを可能にすること
を特徴とする、帯板を位置を揃えて巻き取る装置。
【請求項９】
前記制御器が、前記監視器に接続されており、それによって、前記巻取装置で巻き取られる前記帯板の縁部の、当該帯板の前記コイル上での実際位置を、前記測定可能な量から前記モデル支援によって決定することを可能にする
ことを特徴とする請求項８記載の装置。
【請求項１０】
金属帯板を巻取装置へと搬送するべく、駆動ローラ同士の間に金属帯板を挟んで繰り出すための隙間を有して配置された、少なくとも１組の駆動ローラを含んでおり、当該駆動ローラ間の隙間を変化させるため、多変数制御器によってその動作を制御される操作部の動作により前記駆動ローラを互いに傾斜させることが可能になっている駆動装置によって繰り出されて搬送されて来た前記金属帯板を、巻取装置によって位置を正確にコイル状に巻き取るための方法であって、
前記多変数制御器に、
（ａ）測定量及び目標指令量（基準量）として、前記駆動装置の上流側における前記金属帯板の縁部の実際位置と、
（ｂ）もう１つの基準量として、前記駆動ローラと前記巻取装置との間における帯板引張り力と、
（ｃ）測定量として、前記金属帯板の表面幾何学形状と
を供給すること、及び
前記駆動ローラの駆動と前記駆動ローラの前記隙間の設定を前記制御器によって実行すること、並びに
前記帯板が、一方の端部では巻き取られているが、他方の端部では前記駆動装置の上流側に配置された仕上げスタンドによって、少なくともまだ部分的に処理が続けられているとき、前記設定された帯板引張り力を、高温の前記金属帯板の後端が前記仕上げスタンドを離れる前に、前記巻取装置によって巻き取られる金属帯板用の駆動ローラの引張り力が着実に増大するように変更して、前記金属帯板の後端が前記仕上げスタンドを離れた後には前記駆動ローラが全引張り力を引き受けるようにすること
を特徴とする、帯板を位置を揃えて巻取る方法。
【請求項１１】
前記帯板が熱間圧延帯板であり、当該帯板の表面幾何学形状の測定量を、前記多変数制御器の下流側であってかつ前記駆動ローラの隙間を変化させるために動作する前記駆動ローラの操作部の上流側に接続された予制御器に、供給する
ことを特徴とする請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記帯板が熱間圧延帯板であり、当該帯板の表面幾何学形状を、前記駆動装置に前記帯板を導入する前に求める
ことを特徴とする請求項１０記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、金属帯板、特に熱間圧延帯板を、駆動ローラ付き駆動装置を経て巻取り装置に送り、制御器を経て駆動ローラを、駆動ローラの隙間を変化させるために操作部により相対傾斜させ、駆動装置の手前における金属帯板の縁部の位置を制御器に測定量および目標指令量として入力する巻取り装置で熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取る方法に関し、内容的に関連している独国特許出願第１００１４８１３．１−３２号の優先権を請求する。
【０００２】
また本発明は、熱間圧延帯板を巻取り装置に導入する相対傾斜可能な駆動ローラを備えた駆動装置、駆動ローラの隙間を変化させて熱間圧延帯板の横位置を制御する制御器と操作部および駆動装置の手前で熱間圧延帯板の縁部を測定してその測定値を制御器に入力する測定装置とを備えた巻取り装置で、金属帯板、特に熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取るための装置に関する。
【０００３】
一般に知られているように、熱間圧延の際、完成した熱間圧延帯板は、圧延機ラインの最終圧延機から抜け出た後、送り出しころコンベヤにより冷却領域、特に水噴射装置を経て巻取り装置に搬送される。その熱間圧延帯板は、巻取り装置によって束（コイル）の形に巻き取られる。この巻取り装置の手前の範囲で、熱間圧延帯板は送り出しころコンベヤ上においてその横側縁部に油圧で押し当てられる横側案内片より案内され、その熱間圧延帯板は巻取り装置に入れるべく整列させられる。それに応じて、巻取り過程中、横側案内片は熱間圧延帯板の横側縁部に接触している。
【０００４】
送り出しころコンベヤの終端に駆動装置が配置されている。この装置は、主に巻取り装置の架台に支持された下側駆動ローラと、駆動揺りリンクに支持された上側駆動ローラから成る。上側駆動ローラは、駆動ローラ間の隙間を調整するべく油圧シリンダを経て揺動できる。帯板の走行を安定させる目的で、外周面を断面皿形にした下側駆動ローラ又は中央部が円筒状をなし両端が円錐状をした駆動ローラが利用される。駆動装置の機能はその伝動部を含め、最終圧延機から到来する熱間圧延帯板の始端をぴんと張り、入り込む帯板先端を巻取り装置の方向に案内しかつ巻回過程中に巻取り装置に対する引込み力を保障することにある。
【０００５】
巻取り装置の主な構成要素は、熱間圧延帯板を巻き取るための押し広げ可能な心棒、押圧ローラ、巻回過程中に熱間圧延帯板を案内する案内殻および心棒駆動装置である。心棒の自由端（コイル抜き出し側端）は通常、巻取り過程中に揺動可能な軸受で支持されている。
【０００６】
巻回過程を開始するため、最終圧延機から到来する熱間圧延帯板の先端は、駆動ローラ対により送り出しころコンベヤの平面から下向きに巻取り心棒に向けて転向される。そして巻取り装置の押圧ローラと案内殻が、帯板始端を回転心棒の周りを何度も案内する。その心棒は複数のセグメントから成り、これらセグメントは、帯板先端の衝突直後に、帯板が互いに固く接するコイルターンの形に力強く巻き取られる迄連続して押し広げられる。巻取り装置の主な機能は、帯板始端と心棒との摩擦結合を保障し、巻回中に生ずるコイルを支持し、巻回中に帯板に所定の引張り力を与えることにある。
【０００７】
更に、独国特許出願公開第３８２８３５６号明細書により、駆動ローラ対を経て巻取り装置に導かれる熱間圧延帯板の位置を制御する方法と、この方法を実施するための駆動装置が既に知られている。その帯板位置制御方法の場合、巻取り装置における帯板案内は専ら、揺動可能な上側駆動ローラにより駆動ローラ隙間を非対称にすることで行われる。そのため、上側駆動ローラは駆動揺りリンクに支持され、該リンクは油圧式調整およびバランス調整に利用される。またこの結果、巻取り過程中に横側案内片が開かれることになる。
【０００８】
熱間圧延帯板に関する駆動装置の調整作用は、上側駆動ローラの揺動による帯板引張り力の作用点の場所的な変位およびそれにより生ずる帯板の不均一で弾性的な伸び（曲がり）に基づく。上側駆動ローラの揺動は駆動ローラ隙間の片側を開き、この結果、駆動ローラが帯板に与える押圧力の作用点を変位させる。そして、駆動ローラ隙間が対称である場合に設備中心に位置する力作用点は、設備中心から駆動ローラ隙間の閉じている側の方向に或る距離だけ変位する。そのために、駆動装置の制動トルクによる生ずる帯板引込み力も、設備中心に対し間隔を隔てて、そこ迄なお中央を走る帯板に作用する。上側駆動ローラの揺動／傾斜により引起こされるこの力導入状態から、なお中央を走る帯板に与えられるトルクが生じ、そのトルクが帯板の弾性横曲げを引起こす。この帯板変形のために、駆動装置の範囲における帯板長手繊維は、設備中心軸線に対し角度を成して、或いは駆動ローラ軸線に対し角度を成して方向づけられる。これによって、駆動ローラを経て摩擦結合で案内される帯板は、接触範囲においてローラ外周点の軌道曲線に追従しようとする。ここではそれは、帯板がほぼ帯板繊維長手方向に沿って駆動装置を通過せず、その瞬間に接触範囲に存在する帯板点が、接触個所におけるローラ周速ベクトルの方向に、即ち設備長手軸線の方向に搬送されることを意味する。この結果、駆動装置において帯板の横変位が生ずる。帯板のこの変位により、駆動引込み力の作用点とコイルにおける帯板入口個所の引張り中心との距離の漸増が生ずる。しかし上側駆動ローラの傾斜が大きい場合、設備中心に対する間隔が発生する帯板横変位よりもかなり大きいので、それにより生ずる設備中心に対する距離の変化の影響は無視できる。
【０００９】
上述の独国特許出願公開第３８２８３５６号明細書で公知の帯板位置調整装置は、主に帯板縁部検出装置と、帯板位置調整器と、上側駆動ローラの力と傾斜を調整する液圧式操作装置とから成る。帯板位置の制御は、上述の機械的基礎に応じた上側駆動ローラの揺動／傾斜により行われる。帯板縁部の走査により検出されるその瞬間の帯板縁部位置および帯板幅と設備寸法とから求められる位置目標値から、帯板位置調整器に対する制御偏差が形成される。帯板位置調整器の出力量は駆動ローラの操作に対して与えられる駆動ローラ傾斜の目標値である。横側案内片が開かれている場合にその横側案内片と帯板とが接触しないので、横側案内片の通常の摩耗並びに横側案内片による帯板縁部の損傷が防止される。
【００１０】
運転試験の結果、横側案内片が開かれている際駆動装置により、熱間圧延帯板の場合、基本的に約５ｍｍの厚さ迄案内可能であることを確認している。しかしこの方法では巻回状態についての質的要件が完全に満足されない。コイル端面の輪郭は限られてはいるが許容できない残留波形となってしまった（その変動幅は約±１０ｍｍ）。最終圧延機から抜け出る際、巻回段差が生ずる。この欠陥に対して即ちコイルターンの横ずれに対して、次のことが大きな原因となっている。
【００１１】
帯板位置調整に対する操作部としての駆動装置の機能にとって重要なことは、帯板の送り出し角度（帯板中心線と駆動ローラ軸線との角度）の制御にある。湾曲された（サーベル形の）帯板の場合、その湾曲によって引起こされる角度は害乱作用を有し、即ち帯板湾曲からの角度は、操作量を発生する際に考慮されず、操作量をまず未知の大きさに狂わせる。
【００１２】
駆動ローラ駆動部の電機子電流が上位の駆動制御装置によって制御され、従って制限もされるので、過小の電流制限が与えられた場合、心棒と駆動装置との間において帯板に生ずる引張り力は、帯板を目標位置まで駆動するために望まれる上側駆動ローラの揺動による調整作用を達成できない。
【００１３】
また帯板が最終圧延機から抜け出る際、変動の激しい引張り荷重が生じ、これは駆動ローラ隙間に滑り過程を起し、これによりコイル内に巻回段差を生ずる。
【００１４】
更に独国特許第１９７０９９９２号明細書に、光源によって熱間圧延帯板表面に線を形成してその帯板の表面幾何学形状を測定する方法が記載されている。この方法によって、帯板平面度を圧延パラメータおよび巻取りパラメータの微細調整のために利用するために、その帯板平面度を簡単且つ効果的に検出しようとしている。測定表面、熱間圧延帯板からコイル形成中に生ずる端面に、ダイア投射器（Diaprojektor）を経て線模様が投射され、この線模様がＣＣＤ（電荷結合素子）カメラによって検出される。その投射器は熱間圧延帯板の上側に配置され、線模様を熱間圧延帯板の表面に垂線に対して角度を成して投射する。従って、その線は特に帯板表面に対して直角に延び、これによって帯板全幅を検出する。
【００１５】
そのＣＣＤカメラは帯板表面にわたって直角に延びる線を検出する。完全な帯板平面度の場合、一定した線間隔の直線による一様な模様が生ずる。帯板表面の理想的表面からのずれは、平らでない範囲において線間隔を変化させる。カメラがこの変化を検出し、基準模様との比較によって計算で簡単に高さ差に換算される。走行する帯板における平面度測定と同じようにして、巻取り中に測定装置によって端面の平面度が監視される。巻取り中に形成されるコイルの端面は帯板表面に相当する。この測定方法は帯板表面の実際高さ差の迅速なオンライン検出を可能にし、そのようにして、連続する帯板部分の実時間検出および実時間調整を可能にする。これは、測定結果が非平坦性の発生直後に圧延パラメータおよび又は巻取りパラメータの適合を可能にするという利点を有する。これによって、帯板の横膨らみも検出できる。通常の測定装置は帯板繊維長しか検出しない。測定線はその強さおよび線太さについて種々の条件に適合させられる。
【００１６】
従って要約すれば、熱間圧延帯板の巻取り中、巻き取るべき熱間圧延帯板の横運動によりコイル巻回の横ずれが生じ、コイル端面は平坦さを失う。このコイルの再加工と搬送に関し、突出した帯板縁部は損傷を受け易い。この損傷のため再加工時に付加的な経費が生じ又は利点の一部が失われる。更に、巻取り中の横側案内片による熱間圧延帯板の上記通常の案内法では、横側案内片が案内すべき熱間圧延帯板の縁部による強い摩耗に曝されるので、非常に高い保守費用を伴う。
【００１７】
本発明の課題は、熱間圧延帯板コイルの巻回結果の最適化が達成されるような巻取り装置において熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取る方法を提供することにある。特に、巻取り中における熱間圧延帯板の個々のコイルターンの横ずれが防止され、巻回されたコイルがＤＩＮ規格に応じて固く巻き取られ、できるだけ丸くなり、且つ縁部がぴったり揃っているようにしようとしている。
【００１８】
この課題は、巻取り装置で熱間圧延帯板を、位置を揃えて巻き取る方法において、金属帯板の表面幾何学形状を測定量として求め、制御器に入力することで解決される。巻取り装置で金属帯板、特に熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取る装置に関し、本発明の課題は、駆動装置の手前の範囲に、熱間圧延帯板の表面幾何学形状を検出する測定装置を配置し、その測定量を制御器に入力することにより解決される。本発明に基づく方法又は装置についての有利な実施態様は、従属請求項２〜６および８〜１０に記載してある。
【００１９】
本発明に基づく巻取り装置において、熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取る方法と装置は、予制御器付きの多変数帯板位置制御装置が、主に帯板表面幾何学形状および帯板縁部位置を検出するための測定装置、帯板引張り力および帯板位置に対する多変数制御器、入り込む帯板の表面幾何学形状の影響を考慮に入れる予制御器、コイル上における帯板位置および駆動装置と心棒との間における帯板引張り力を評価するための監視器、並びに上側駆動ローラの力と傾斜を調整するための液圧式操作部から成るように形成されている。
【００２０】
巻取り装置で熱間圧延帯板を位置を揃えて巻き取る方法と装置は、既存の設備に現存の操作部（駆動ローラの操作、駆動装置および心棒の駆動）および帯板位置と帯板表面幾何学形状を検出するための測定装置を利用して追加装備できる。
【００２１】
特に、駆動装置の帯板引張り力に対する指令量が、圧延機ラインの最終圧延機から抜け出る際に駆動装置による完全な引張り力引き受けが突然に行われず、最終圧延機から抜け出る前に既に完全な引張り力引き受け迄微分可能な定常的増加が生ずるよう決められる。この結果、コイルにおける巻回段差を防止できる。
【００２２】
本発明に基づく方法と装置の主な利点は、巻取り装置に入り込む際に帯板表面幾何学形状を予制御器により予測的に考慮し、コイル上での帯板の位置を監視器により検査可能な物理的模様を利用して評価し、帯板引張り力を入り込む帯板表面幾何学形状とその瞬間の帯板位置を考慮して最適化できることにある。
【００２３】
以下図に示した実施例を参照して本発明を詳細に説明する。
【００２４】
図１は送り出しころコンベヤ１の終端部を概略的に斜視図で示す。この送り出しころコンベヤ１は、入口側が熱間圧延機ラインの最終圧延機（図示せず）に接続されている。完成した熱間圧延帯板２は、送り出しころコンベヤ１上を巻取り装置３の方向に駆動装置４によって搬送される。熱間圧延帯板２は、巻取り装置３によりコイル５の形に巻き取られる。送り出しころコンベヤ１の終端に配置された駆動装置４は、下側駆動ローラ６と上側駆動ローラ７とから成っている。これら上下両駆動ローラ６、７間の隙間を調整するために、上側駆動ローラ７は油圧ピストンシリンダ装置（図示せず）を経て、下側駆動ローラ６の方向に変位調整でき且つ横に傾斜できる。図２は駆動装置４の上下両駆動ローラ６、７を詳細に示し、かつこの図２は、傾斜された上側駆動ローラ７並びにくさび状駆動ローラ隙間１７も示している。専ら上下両駆動ローラ６、７相互の傾き調整に基づく巻取り装置３の方向に進む熱間圧延帯板２の整列並びにこれに伴い生ずる駆動ローラ隙間内での熱間圧延帯板２の横変位の機械的基礎につき、既に冒頭に述べた独国特許出願公開第３８２８３５６号明細書で詳しく評価されている。従ってこの独国特許出願公開明細書も本発明の説明部分となっている。帯板の走行を安定すべく補助的に、下側駆動ローラ６は外周面が断面皿形に形成されている。
【００２５】
駆動装置４は伝動部（図示せず）を含めて、巻取り装置３の方向に進む熱間圧延帯板２を案内して整列するという上述した課題のほかに、最終圧延機からやって来る熱間圧延帯板２の始端をぴんと張り、進行する熱間圧延帯板２の先端を巻取り装置３の方向に案内し、巻回過程中における巻取り装置３に対する熱間圧延帯板２の引込みを保障するという課題を有している。
【００２６】
巻取り装置３は主に、熱間圧延帯板２を巻き取るべく駆動される押し広げ可能な心棒８と、押圧ローラ（図示せず）と、巻回過程中に熱間圧延帯板２を案内する案内殻とから成る。巻回を開始すべく、熱間圧延帯板２の先端は駆動ローラ６と７により送り出しころコンベヤ１の平面から下向きに巻回心棒８に向けて転向される。そして巻取り装置３の押圧ローラと案内殻が、帯板先端を回転心棒８の周りを何度も案内し、その際、心棒８のセグメントが、熱間圧延帯板２が互いに固く接するコイル状に巻き取られる迄連続して押し広げられる。巻取り装置３の主な機能は、熱間圧延帯板２と心棒８の摩擦結合を保障し、巻回中に生ずるコイル５を支持し、巻回中に熱間圧延帯板２に所定の引張り力を与えることにある。
【００２７】
更に、熱間圧延帯板２の始端を巻取り装置３に入れるべく整列させるため、送り出しころコンベヤ１の終端範囲で、送り出しころコンベヤ１のころ９の両側端に各々横側案内片１１を配置し、これら横側案内片１１に横から熱間圧延帯板２の両側縁部１０が当たる。横側案内片１１は、巻取り過程中は開いている。
【００２８】
送り出しころコンベヤ１の終端範囲に、熱間圧延帯板２の縁部位置を検出する測定装置１２と、熱間圧延帯板２の表面幾何学形状を検出するため、特に熱間圧延帯板２の万一の「サーベル形状」を認識する測定装置１３も配置される。これら測定装置１２、１３は、好適には、横側案内片１１の前および送り出しころコンベヤ１の経路における冷却領域（図示せず）の後ろに配置される。熱間圧延帯板２の表面幾何学形状を検出する装置１３は投射器１８とカメラ１９とを有し、その機能は、独国特許第１９７０９９９２号明細書の評価に関連して既に詳細に説明した。従ってこの独国特許明細書も本発明の説明の一部分をなす。
【００２９】
図３は、巻取り装置３の範囲で熱間圧延帯板２の位置を多変数制御する制御回路をブロック図で示す。この図から明らかなように、駆動ローラ調整（目標駆動ローラ傾斜）および駆動ローラの駆動（目標帯板引張りモーメント）に対する制御量が、多変数調整器１４によって決定される。その場合、帯板表面幾何学形状の影響、特にいわゆる「サーベル形状」が予制御器１５によって補償される。この予制御器１５で、帯板表面幾何学形状の検査結果および帯板引張り力から、帯板表面幾何学形状に基づく圧延帯板２の横変位を防止すべく、上側駆動ローラ６の相応した傾斜により補償する仮定的な横曲げモーメントが求められる。
【００３０】
圧延運転中に実現可能な、コイル上での帯板位置の測定方法は従来知られていない。コイル上での帯板位置および駆動装置４と心棒８との間における帯板引張り力は、監視器１６（測定量からの測定不能な量のモデル支援による検出）によって評価され、仮想実際値として制御偏差を形成すべくフィードバックされる。そのため、帯板縁部位置が測定装置１２により駆動装置の前で検出される。
【００３１】
多変数制御器１４に指令量として、目標帯板縁部位置と目標帯板引張り力が入力される。駆動装置４の帯板引張り力に対する指令量は、圧延機ラインの最終圧延機から圧延帯板２が抜き出される際に駆動装置４による完全な引込みの引き受けが突然には行われず、完全な引張り力引き受け迄、微分可能な定常的な増加が生ずるよう設計される。該増加は帯板端が抜き出される前に既に始まる。
【００３２】
帯板引張り力の前記仮想実際値のモデルの支援下での検出（監視器１６）に対し、駆動ローラ６、７の回転数、駆動ローラ６、７を駆動するモータの界磁電流、界磁電圧、電機子電流、電機子電圧、駆動ローラの押圧力および駆動ローラの周りにおける帯板の曲げモーメントなどの実測可能な量を関与させるとよい。
【００３３】
帯板縁部の仮想実際位置の、モデルの支援の下での検出（監視器１６）に対し、帯板引張り力、駆動ローラ傾斜、帯板速度、駆動装置の前における帯板位置、圧延帯板の表面幾何学形状などの実測可能な量を関与させるのが望ましい。
【００３４】
心棒８の駆動装置の制御は、従属的なトルクおよび電流制御を伴う回転数制御により行われる。モータトルクを制御するため、特別な帯板データが予め与えられる。この結果、帯板引張り力が帯板横断面積に合わされ、帯板長さにわたり一定になる。駆動ローラ６、７の駆動制御は、電流制御を従属して速度制御で行われる。上側駆動ローラ７の油圧式操作は力と傾斜の制御により行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  熱間圧延帯板に対する送り出しころコンベヤの終端部の概略斜視図。
【図２】  駆動装置の駆動ローラの詳細図。
【図３】  巻取り装置で熱間圧延帯板の位置を多変数制御する制御回路のブロック図。
【符号の説明】
１        送り出しころコンベヤ
２        圧延帯板
３        巻取り装置
４        駆動装置
５        コイル
６、７    駆動ローラ
１２、１３  測定装置
１４        多変数制御器
１５        予制御器
【図１】
0004842488.tif 000002
【図２】
0004842488.tif 000003
【図３】
0004842488.tif 000004