(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方から見て正方形の方眼状に仕切られたロール収納ボックスをフォークパレット上に固設し、グラビア印刷用の被製版ロールを立てて該被製版ロールにダンボール紙等からなる養生材を巻いた状態で前記ロール収納ボックスの一の収容桝に収容してロール立体倉庫へ収納し、その際にフォークパレットの倉庫内の収納位置をコンピュータに登録しておき、終業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォークパレットを取り出してきて、次いで受発信アンテナで被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取り、該当するロールであるときは産業ロボットのロボットハンドにより養生材で巻かれたままの被製版ロールを吊り上げて取り出し、製版用、印刷用、又は出荷用に集中的にプールしておくようにしたロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法であり、前記ロボットハンドのチャック爪の端面に付設したＣＣＤカメラにより前記ロール収納ボックスに収納されている前記被製版ロールの端面を前記ロボットハンドのチャック中心を前記被製版ロールの中心に合わせ、次いで前記チャック爪の端面に付設した距離センサにより距離測定するようにしてなることを特徴とするロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、ロール立体倉庫のロール収納効率を向上させることができて、始業時に製版のため、印刷のため、又は出荷のために必要なロールをロール立体倉庫内に収容されている様々に異なる多数の被製版ロールの中から誤りなくから短時間に集中して取り出すことができ、高い作業効率が得られる，ロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロール立体倉庫における被製版ロールの収納・取り出しは、フォークによって出し入れできるパレットに複数本の被製版ロールを水平に載置してパレットの倉庫内の収納位置の番号及びパレットの何番目の位置に載置してあるかをコンピュータに登録しておき、製版のため、印刷のため、又は出荷のためにロールを取り出すときは、該当するパレットを取り出してきて次いで該当する被製版ロールの両端の被チャック孔を塞がないようにハンドリング用産業ロボットのロボットハンドでロール両端面をチャックして取り出していた。
コンバーター（フィルム加工業者）のロール立体倉庫内の収納ロール本数は多い会社で数万本、少ない会社でも数千本あり、被製版ロールの収納効率が大変に低いことが問題になっている。
【０００３】
他方、グラビア印刷用のロールは、円周長さが400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、10ｍｍずつ異なるロールがあり、これに特注の円周長さが加わると、円周長さのアイテムだけでも六十〜七十種類有り、そして、グラビア輪転印刷機が多種多様あることに伴って、グラビア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍｍの範囲で細かく相違ししかもチャック孔・キー溝の大きさも相違している。
上記のように、様々な大きさのグラビア印刷用のロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル製版処理・新ロール製版処理に関して、十数種類ないし二十数種類の処理工程が異なるロール処理が必要とされる。
従来のロール立体倉庫では、コンピュータにおけるロール収納配列のデータが破壊すると、大混乱に陥る惧れがあり、又、コンピュータへのデータ入力ミスがあるとピックアップしたロールが所望のロールと相違していてピックアップが困難になり、又、コンピュータへのデータ入力を怠るときもピックアップできなくなる。
従って、パレットからロールをピックアップしてからロールを識別するのではなくて、パレットに載置されているロールに対する識別ができて該当するロールであるときはピックアップできる方法が望まれている。
ロール立体倉庫に収納されている多種類のロールの中から始業時にその日の製版、印刷、又は出荷に必要な全てのロールを仕分けして集中的にプールしておけば、効率良く仕事を開始することができるが、従来においては、ロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出しは行われておらず、必要なロールをその都度に取り出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本願発明は、ロール立体倉庫における被製版ロールの収納効率が従来に比べて飛躍的に向上するとともに、養生材が付いたままで被製版ロールの収納・取り出しを行うことができて被製版ロールに傷が付くのを回避でき、又、必要な多数本のロールを取り出すためのフォークパレットを取り出す数も大幅に減らすことができて、ロール立体倉庫内に収容された様々に異なる多くの被製版ロールの中から一本の彼此混同もなく必要な全ての被製版ロールのピックアップを全自動で誤りなく行えて、製版、印刷、又は出荷のために必要な全てのロールを始業時に短時間に集中して取り出すことができ、高い作業効率が得られる，ロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本願発明（［請求項１］）は、上方から見て正方形の方眼状に仕切られたロール収納ボックスをフォークパレット上に固設し、グラビア印刷用の被製版ロールを立てて該被製版ロールにダンボール紙等からなる養生材を巻いた状態で前記ロール収納ボックスの一の収容桝に収容してロール立体倉庫へ収納し、その際にフォークパレットの倉庫内の収納位置をコンピュータに登録しておき、終業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォークパレットを取り出してきて、次いで受発信アンテナで被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取り、該当するロールであるときは産業ロボットのロボットハンドにより養生材で巻かれたままの被製版ロールを吊り上げて取り出し、製版用、印刷用、又は出荷用に集中的にプールしておくようにしたロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法であり、前記ロボットハンドのチャック爪の端面に付設したＣＣＤカメラにより前記ロール収納ボックスに収納されている前記被製版ロールの端面を前記ロボットハンドのチャック中心を前記被製版ロールの中心に合わせ、次いで前記チャック爪の端面に付設した距離センサにより距離測定するようにしてなることを特徴とするロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本願発明にかかるロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法について図面を参照して説明する。
図１(a)はロール立体倉庫１の概略に正面図を示す。このロール立体倉庫１は、ピックアップ装置２の上下動スライダー３に備えたフォークによりロール収納ボックス４a,４b,４cを固設したフォークパレット５を収納及び取り出すように構成されている。
【０００７】
図２に示すように、ロール立体倉庫から取り出されるフォークパレット５は搬送コンベア（図示しない）上を搬送されてきて産業ロボット８の作業エリアに停止される。産業ロボット８は、被製版ロール６を吊り上げてロール収納ボックス４a,４b,４c の一つの収容桝内へ吊り下し、及び、ロール収納ボックス４a,４b,４c の所望の一つの収容桝内に収容された被製版ロール６を吊り上げて取り出すようになっている。
コンピュータにはフォークパレット５の識別番号及び該フォークパレット５の倉庫内の収納位置番号及び該フォークパレット５に載置される被製版ロール６の識別番号を登録しておき、終業後又は夜間に翌日に取り扱う全てのロールをノミネートして、該当するフォークパレットを全て取り出してきて、図２に示すように、該当するロールを産業ロボット８のロボットハンド１０によりロール収納ボックス４aに収容されている多数の被製版ロール６の中から該当する被製版ロール６を選び出して養生材７が巻かれたままで選出した被製版ロール６を吊り上げて取り出し、他方のロール収納ボックス４cの一つの収容桝内へ吊り下して集中的にプールする。
フォークパレット５及びロール収納ボックス４a,４b,４cは、木製或いはプラスチック製であり上方から見て正方形の方眼状に仕切られている。
【０００８】
図１(b)は、このロール立体倉庫において使用される三種類のロール収納ボックスの平面図を示す。三種類のロール収納ボックス４a,４b,４cは、収容桝の大きさが相違している。
フォークパレット５は、共通の大きさであり、ピックアップ装置２の上下動スライダー３に備えたフォークにより取り扱える。
【０００９】
フォークパレット５の上にロール収納ボックス４a,４b,４cを固設したこと及びロール収納ボックスを一種類でなく収容桝の大きさが相違する複数種類にしたのは、ロールの収納効率を高めるためである。
すなわち、被製版ロール６をフォークパレット５の上に立てて置くことにすると従来において３〜５本を横置きする場合に比べてロールの収納効率が大幅に高まる。そこで、被製版ロール６が倒れないようにするために、フォークパレット５の上にロール収納ボックス４a,４b,４cを固設してロールを一本一本囲むものとした。さらに、立体倉庫に収納する被製版ロール６の全本数を直径の大きさで数クラスに分け該クラス分けに対応して一つの収容桝の大きさを各クラスの最大直径の被製版ロールを収容できるように決めてなる複数種類（この実施例では三種類）のロール収納ボックス４a,４b,４cを備えることとして、被製版ロール６をクラス分けに対応するいずれかのロール収納ボックスの一つの収容桝に収容することでロールの収納効率がさらに高まるようにした。
【００１０】
図３に示すように、被製版ロール６をロール収納ボックス４a,４b,４cで囲っても中で倒れて傷が付いてしまうのを回避するために、又、被製版ロール６の出し入れに際して擦って傷が付いてしまうのを回避するために、ダンボール紙等の養生材７で一巻きにして養生するものとして、養生材７で一巻きにした被製版ロール６を収容桝に収容し、又は収容桝から取り出すこととした。
【００１１】
そして、特に、本実施例において取り扱う被製版ロールは、図３に示すように、溝形ブラケット１１の中央連結部に無線式ICタグ１２を取り付け、該溝形ブラケット１１の二つの平行部の外面側に接着剤を塗布して、該溝形ブラケット１１を被製版ロール６の被チャック孔６aを通して内部に折り畳んで挿入して溝形に戻してロール内面に接着固定してなる被製版ロール６である。無線式ICタグ１２は、被チャック孔６aの正面内方にかつロール端面より一定距離に位置している。
【００１２】
図２，図３に示すように、フォークパレット５に固設されたロール収納ボックス４a,４b,４cに収容されているダンボール紙等の養生材７で巻かれた被製版ロール６は、産業ロボット８によりハンドリングされる。ロボットハンド１０は、ロボットアーム９に対してサーボモータにより一定角度だけ平面旋回可能な旋回盤１０aに以下に述べる機能を有する構成部分を備えている。
【００１３】
図３，図４，図５に示すように、ロボットハンド１０は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール６の被チャック孔６aに差し込んでチャック開閉手段１０kの作動により開いて該被製版ロール６の被チャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割（二つ割以上であれば良い）のチャック爪１０bとして構成され、各チャック爪１０bの先端にCCDカメラ１０cと受発信アンテナ１０eと距離センサー１０dを分配して備えている。
【００１４】
図３，図５，図６に示すように、ロボットハンド１０は、前記チャック爪１０bと共同して被製版ロール６の横振れを抑える横振れ抑制手段を備えている。
該横振れ抑制手段は、チャック爪１０bを被製版ロール６の被チャック孔６aに差し込んで開いて該被製版ロール６の被チャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図５に示すように、エアシリンダ装置１０fを作動して端面押圧板１０gを被製版ロール６の端面に強く押付けてばね１０hを圧縮してチャック爪１０bの爪部を被製版ロール６の被チャック孔６aに引っ掛け、もって、端面押圧板１０gとチャック爪１０bとでフランジを挟持して被製版ロール６の横振れを抑えるように構成されている。
【００１５】
図５，図６に示すように、ロボットハンド１０は、被製版ロール６を一巻きして養生する養生材７を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えている。
該養生筒抑え手段は、前述したように、前記端面押圧板１０gと前記チャック爪１０bとでフランジを挟持して被製版ロール６の横振れを抑えた後に、一対のアクチュエータ１０iを作動して一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り上げるように構成されている。
【００１６】
産業ロボット８がロボットハンド１０をフォークパレット５に固設されたロール収納ボックス４a,４b,４cの所要位置の収容桝２aに位置に移動させると、その後は、チャック爪１０b の先端に備えたCCDカメラ１０cの検出信号に基づいてロボットハンド１０のチャック中心を被製版ロール６の中心に合わせるように位置させる。
CCDカメラ１０cは、被製版ロール６の端面を撮影し映像信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、画像処理を行ってロボットハンド１０のチャック中心と被製版ロール６の中心との間の水平距離を算出してロボットハンド１０のチャック中心を被製版ロール６の中心に一致させるようにロボットハンド１０を水平移動する。
【００１７】
前述したように、ロボットハンド１０のチャック中心が被製版ロール６の中心に一致すると、チャック爪１０b の先端に備えた距離センサー１０dが被製版ロール６の被チャック孔６a内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグ１２までの距離を検出し、距離検出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、距離検出信号から距離を算出してロボットアーム９を揺動して、図４に示すようにロボットハンド１０のチャック爪１０bを被製版ロール６の被チャック孔６aに高速で（時間短縮して）差し込み、無線式ICタグ１２に対して一定偏差を保って位置停止させるようになっている。
【００１８】
前述したように、ロボットハンド１０のチャック爪１０bを被製版ロール６の被チャック孔６aに差し込むと、チャック爪１０b の先端に備えた受発信アンテナ１０eが無線式ICタグ１２に記憶してある情報を読み取りを行うようになっている。
無線式ICタグ１２に記憶する情報は、ロール識別情報と、ロール顧客情報と、製版情報と、印刷情報等である。
受発信アンテナ１０eで無線式ICタグ１２に記憶してある情報を読み取ることは、ロール識別番号を照合し、どのような製版処理を行う、どのようなデザインを製版するか、又は製版されているか、グラビア輪転機の何色目に取り付けるロールであるか、インキの種類や量、取り付け後の条件、印刷スピード等を無線式ICタグ１２に記憶しておくことで、誤った製版処理が行われないように、誤った版デザインが形成されないように、誤った色が印刷されないように、或いは出荷される際は、無線式ICタグ１２に記憶されているロール識別番号と納入先とデザイン番号を照合することができ、管理上で有用である。
【００１９】
前述したように、チャック爪１０b の先端に備えた受発信アンテナ１０eが無線式ICタグ１２に記憶してある情報を読み取ったところ、該当するロール識別番号の被製版ロールであるときは、受発信アンテナ１０eが無線式ICタグ１２に対して必要な情報を書込むアクセスを行うか、又は該被製版ロール６を吊り上げる。
該被製版ロール６を吊り上げる動作は、前述したように、図５に示すように、被製版ロール６の被チャック孔６aに差し込んだチャック爪１０bを開いて被チャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図６に示すように、端面押圧板１０gとチャック爪１０bとでフランジを挟持して被製版ロール６の横振れを抑え、次いで、一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り上げる。
【００２０】
本願発明では、該当する被製版ロール６を選び出すことができないことを回避するために、受発信アンテナ１０eで被製版ロール６の内部に取り付けた無線式ICタグ１２に記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取る。本願発明は、ロール収納ボックス４aのいずれの桝目に収容してあるかを登録する必要はない。ロール収納ボックス４aのいずれの桝目に収容してあるかを登録することにすれば、受発信アンテナ１０eで無線式ICタグ１２からロール識別番号を読み取らなくても該当するロールを特定することができるが、彼此混同する惧れが生ずるので、本願発明では採用しておらず、受発信アンテナ１０eで無線式ICタグ１２からロール識別番号を読み取って彼此混同の惧れを皆無にしている。
本願発明では、コンピュータに被製版ロール６の識別番号とロールパレット５の識別番号を登録しておいて、図２に示すように、終業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォークパレット５を取り出してきて、次いで受発信アンテナ１０eで被製版ロール６の内部に取り付けた無線式ICタグ１２に記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取り、該当するロールであるときは産業ロボット８により養生材７で巻かれたままの被製版ロール６を吊り上げて取り出し、プール用のロール収納ボックス４cに収容して集中的にプールしておく。
プール用のロール収納ボックスは、桝目が一番大きいことが好ましく、三台用意すれば、製版用、印刷用、及び出荷用に仕分けしてプールすることができる。製版用、印刷用、及び出荷用に仕分けした三台のプール用のロール収納ボックスは、移動先に搬送され、図２に示すものと同じ産業ロボット８が無線式ICタグ１２に記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取り該当する被製版ロール６を養生材７で巻かれたまま吊り上げて取り出す。その後、人手により養生材７が取り除かれ製版、又は、印刷に供される。
【００２１】
【発明の効果】
本願発明（［請求項１］）のロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法によれば、
(1)上方から見て正方形の方眼状に仕切られたロール収納ボックスをフォークパレット上に固設し、被製版ロールを立てて該被製版ロールにダンボール紙等からなる養生材を巻いた状態で前記ロール収納ボックスの一の収容桝に収容してロール立体倉庫へ収納する構成であるので、ロール立体倉庫における被製版ロールの収納効率が従来に比べて飛躍的に向上するとともに、養生材が付いたままで被製版ロールの収納・取り出しを行うことができて被製版ロールに傷が付くのを回避でき、又、必要な多数本のロールを取り出すためのフォークパレットを取り出す数も大幅に減らすことができる。
(2) フォークパレットの倉庫内の収納位置をコンピュータに登録しておき、終業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォークパレットを取り出してきて受発信アンテナで被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報の中からロール識別番号を読み取り、該当するロールを産業ロボットにより養生材で巻かれたままの被製版ロールを吊り上げて取り出し、製版用、印刷用、又は出荷用に仕分けして集中的にプールする構成であるので、ロール立体倉庫内に収容された様々に異なる多くの被製版ロールの中から一本の彼此混同もなく必要な全ての被製版ロールのピックアップを全自動で誤りなく行えて、製版、印刷、又は出荷のために必要な全てのロールを始業時に短時間に集中して取り出すことができ、高い作業効率が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明のロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法に係り、図(a)は被製版ロールの収納状態を示すロール立体倉庫の正面図、図(b)はロール立体倉庫において使用される三種類のロール収納ボックスの斜視図。
【図２】本願発明のロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法に係り、産業ロボットによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールを検索し該当するときはピックアップしてプール用のロール収納ボックスに移し替えているところを示す斜視図。
【図３】本願発明のロール立体倉庫における被製版ロールの集中取り出し方法を示すもので、ロボットハンドのチャック爪の端面に付設したCCDカメラによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールの端面をロボットハンドのチャック中心を被製版ロールの中心に合わせ、次いでチャック爪の端面に付設した距離センサにより距離測定するところを示す縦断正面図。
【図４】図３の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に差しこんだ状態を示す縦断正面図。
【図５】図４の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
【図６】図５の工程に続く工程を示すもので、被製版ロールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正面図。
【符号の説明】
１・・・ロール立体倉庫、２・・・ピックアップ装置、３・・・上下動スライダー、４a,４b,４c・・・ロール収納ボックス、５・・・フォークパレット、６・・・被製版ロール、６a・・・被チャック孔、７・・・養生材、８・・・産業ロボット、９・・・ロボットアーム、１０・・・ロボットハンド、１０a・・・旋回盤、１０b・・・チャック爪、１０c・・・CCDカメラ、１０d・・・距離センサー、１０e・・・受発信アンテナ、１０f・・・エアシリンダ装置、１０g・・・端面押圧板、１０h・・・ばね、１０i・・・アクチュエータ、１０j・・・養生材押さえプレート、１０k・・・チャック開閉手段、１１・・・溝形ブラケット、１２・・・無線式ICタグ、
【図１】
0004651836.tif 000002
【図２】
0004651836.tif 000003
【図３】
0004651836.tif 000004
【図４】
0004651836.tif 000005
【図５】
0004651836.tif 000006
【図６】
0004651836.tif 000007