(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と、
質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得する少なくとも１つの質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記質問器で受信した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から、複数方向からの上記物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞り込むことが出来た探索送受信器の位置を物品位置として推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システム。
【請求項２】
上記物品の位置を問い合わせることで、上記物品位置データベースからの物品位置情報を引き出す操作端末をさらに備える、請求項１に記載の物品探索システム。
【請求項３】
物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と、
質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に増加もしくは減少させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞り込むことが出来た探索送受信器の位置を物品位置とする物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システム。
【請求項４】
物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と、
質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に変化させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、上記複数の質問器で特定した探索送受信器の間で共通に特定することが出来た複数の探索送受信器の位置情報、及び、上記特定の物品ＩＤ送受信器と上記で特定した複数の探索送受信器の検知状態の変化時刻の相違から推定した物品ＩＤ送受信器と複数の探索送受信器及び質問器の複数の位置関係を基に、物品位置を補間推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システム。
【請求項５】
物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内を移動する移動体に装備された質問器と、
上記移動体が移動しながら上記質問器より一定強度の上記質問波を送信しながら上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記移動体の移動に応じて検知可能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、上記抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲を１つの領域に絞りこむことが出来た一つもしくは複数の探索送受信器の位置情報を基に探索送受信器の位置を物品位置として推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システム。
【請求項６】
コンピュータに、
質問器からの質問波の送信出力を制御するステップと、
上記質問器で受信した、物品に付与されかつ質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器の識別情報を識別情報データベースに蓄積するステップと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から複数方向からの物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞り込むことが出来た探索送受信器の位置を物品位置として推定するステップとを実行させるための物品探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動により位置が不特定に変化する物品を扱う環境での物品位置を特定する物品探索システム及び物品探索プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本発明に類似の先行発明について説明する。
【０００３】
従来、任意に場所を移動する物体の位置を検出するためには、遠隔の複数センサから物体を検知し、複数センサで検知した物体の検知状況から３角測量の手法で位置計測を行ってきた。
【０００４】
具体的には、上記センサがカメラなら、各カメラの撮像画像中内の同一物品を同定し、撮像画像内の物品位置及びカメラの姿勢からカメラ位置から上記物品を指す方向を算出、既知のカメラ位置から物品までの方向を複数個特定することで物品位置を決定する。
【０００５】
超音波を利用する場合には、位置の特定が必要な物品に超音波発振器を取り付け、固定位置に配置された複数の超音波受信機から電波や光による信号で上記超音波発振器へ超音波の発振トリガを送信。発振器から発せられた超音波を受信器が受信するまでの時間を計測し、音速を基準として受信器と発振器の間の距離を算出する。受信器から物品までの距離を複数個特定することで物品位置を特定する。
【０００６】
本発明と同様に電波を利用した３角測量手法による物品位置検知の場合には、従来例１（特許文献１参照）で開示されている発明のように、物品（人）に電波発信機を装備し、固定位置に配置した複数の受信機で上記電波発信機からの送信電波を受信、受信した電波の強度を基に受信機から発振器までの距離を推定する。複数個の受信機から上記物品（人）に付属の発振器までの距離を特定することで、物品（人）の位置を特定する方法を用いる。この従来例１の方法は、電波発信機が大型でも実用上問題が無い場合に適している。なぜなら、電波の発信を物品（人）に付属の発信機で実施するためには、送信電力を実用的に供給する電源部（電池）を発信器内部に内蔵することが必要となるためである。実用上、小型のＲＦＩＤを利用する場合、電波の発信のための電源装置を内蔵させることは出来ない。
【０００７】
以下に、説明する従来例２（特許文献２参照）では、位置の探索が必要な物品１１０１には、小型のパッシブＲＦＩＤ１１０３を装着するだけで、従来例１と同様の３角測量法による物品位置の計測を実現するための発明を開示している。
【０００８】
従来例２では、固定位置にある複数の送受信アンテナ１１０２からの電波の送信強度を変化させながら、物品に添付したＲＦＩＤ１１０３を検知する。アンテナ１１０２からの送信電波強度を変化させることで各アンテナ１１０２での物品ＲＦＩＤ１１０３の検知状態が変化することに着目し、注目するＲＦＩＤ１１０３が検知可能から検知不能、もしくは、検知不能から検知可能になった時点の送信電波の強度を記憶、あらかじめ取得しておいた送信電波出力とＲＦＩＤ１１０３の検知可能距離の関係を記録したテーブルと照合することで、アンテナ１１０２から注目するＲＦＩＤ１１０３までの距離を算出できるというものである。
【０００９】
従来例２の場合には、従来例１で必要であった発信器（ＲＦＩＤ）からの自発的な電波送信が不要になるとともに、従来例２のように物品１１０１に対してアンテナやリーダを装着することなく、アンテナ１１０２からの質問波に送信出力でＲＦＩＤ１１０３まで、すなわち、物品１１０１までの距離を特定でき、複数のアンテナ１１０２から物品１１０３までを特定することで３角測量によって物品の位置を特定することが出来る。
【００１０】
【特許文献１】特開１９９３−０１１０３９号公報
【特許文献２】特開２００２−２５０７６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来例２において開示された、ＲＦＩＤ１１０３を利用した物品位置の探索技術は、物品位置を探索する環境内に置ける電波環境が均一で、あらかじめ取得しておいたアンテナ１１０２からの送信電波出力とＲＦＩＤ１１０３の検知可能距離の関係が安定であることが必須となる。
【００１２】
一方、本発明の対象とする一般家庭や、オフィスなどの物品位置の探索環境では、棚や構造物が狭い空間で入り組んでいる、もしくは、人や物品が移動する、物品が不規則に配置されるなどに事由により、物品位置を探索する環境内に置ける電波環境が複雑で、頻繁に変化してしまい、あらかじめ取得しておいたアンテナからの送信電波出力とＲＦＩＤの検知可能距離の関係が一定であることは望めない。
【００１３】
このため、従来例３の技術では、物品の位置を正確に探索することはできない。
【００１４】
よって、本発明の目的は、電波環境が不安定な状況下でも、ＲＦＩＤを装着した物品の位置を確実に探索することが可能な物品探索システム及び物品探索プログラムを提供することに有る。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１６】
本発明の第１態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得する少なくとも１つの質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記質問器で受信した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から、複数方向からの上記物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞り込むことが出来た探索送受信器の位置を物品位置として推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００１７】
これにより、電波環境が如何様に変化しようとも、質問器において、物品ＩＤ送受信器からの応答を受信できる状況では、その近傍の電波環境に配置されている探索送受信器からの応答も受信できると仮定でき、複数方向からの物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の応答受信状態から物品ＩＤ送受信器の応答受信状況と共通性の高い探索送受信器を特定することで、物品ＩＤ送受信器に近い探索送受信器を特定し、その探索送受信器の位置情報を以って、物品ＩＤ送受信器の位置情報を推定することが出来る。
【００１８】
本発明の第３態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に増加もしくは減少させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞りこむことが出来た探索送受信器の位置を物品位置とする物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００１９】
これにより、物品位置を管理する領域内に配置した複数方向の質問器からの質問波による物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報を得ることが出来、また、質問器からの質問波の送信強度を増加もしくは減少させながら質問波を送信することにより、物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報の変化を詳細に蓄積することが出来る。このことにより物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の検知状態の共通性をより詳細に特定することが出来、すなわち、物品位置を詳細に推定することができる。
【００２０】
本発明の第４態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に変化させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、上記複数の質問器で特定した探索送受信器の間で共通に特定することが出来た複数の探索送受信器の位置情報、及び、上記特定の物品ＩＤ送受信器と上記で特定した複数の探索送受信器の検知状態の変化時刻の相違から推定した物品ＩＤ送受信器と複数の探索送受信器及び質問器の複数の位置関係を基に、物品位置を補間推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００２１】
これにより、探索送受信器の配置間隔が大きく、また、物品が、複数の探索送受信器の間に置かれた状態であっても、複数の探索送受信器の位置情報を用いた補間算出により精度良く物品ＩＤ送受信器の位置を推定することが出来る。
【００２２】
本発明の第５態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内を移動する移動体に装備された質問器と、
上記移動体が移動しながら上記質問器より一定強度の上記質問波を送信しながら上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記移動体の移動に応じて検知可能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、上記抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞りこむことが出来た一つもしくは複数の探索送受信器の位置情報を基に探索送受信器の位置を物品位置として推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００２３】
これにより、物品位置を管理する領域内を移動する移動体に装備した質問器による物品ＩＤ送受信器と探索送受信器のへの質問波の送信により、複数方向からの物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報を得ることが出来、また、質問器が移動しながら質問波を送信することから物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報の変化を詳細に蓄積することが出来る。このことにより物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の検知状態の共通性をより詳細に特定することが出来、すなわち、物品位置を詳細に推定することができる。
【００２４】
本発明の第６態様によれば、コンピュータに、
質問器からの質問波の送信出力を制御するステップと、
上記質問器で受信した、物品に付与されかつ質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器の識別情報を識別情報データベースに蓄積するステップと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から複数方向からの物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞り込むことが出来た探索送受信器の位置を物品位置として推定するステップとを実行させるための物品探索プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の物品探索システム及び物品探索プログラムによれば、アンテナからの電波送信強度を基にアンテナと物品タグの距離を算出する必要が無いため、物品探索領域内の電波環境の変動によって物品ＩＤ送受信器（例えば、物品ＩＤ送受信器の一例として機能するパッシブ型ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を利用した物品タグ）を検知できる電波送信強度が変動した場合でも、物品ＩＤ送受信器とその近隣にある探索送受信器（例えば、探索送受信器の一例として機能するパッシブ型ＲＦＩＤを利用した位置タグ）の検知状態（検知可能／不能の状態）を少なくとも１つの質問器から検知することで、物品ＩＤ送受信器の近隣の探索送受信器を特定することが出来る。すなわち、この特定できた探索送受信器の位置情報を以って、物品の位置とすることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、本発明にかかる実施の形態を説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００２７】
本発明の第１態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得する少なくとも１つの質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記質問器で受信した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から、複数方向からの上記物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、上記特定した探索送受信器の識別情報に対応する位置情報を上記探索情報データベースから読み出し、上記読み出した探索送受信器の識別情報に対応する位置情報を基に上記物品の位置を推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００２８】
本発明の第２態様によれば、上記物品の位置を問い合わせることで、上記物品位置データベースからの物品位置情報を引き出す操作端末をさらに備える、第１の態様に記載の物品探索システムを提供する。
【００２９】
本発明の第３態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に増加もしくは減少させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞りこむことが出来た探索送受信器の位置を物品位置とする物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００３０】
本発明の第４態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内に互いの検知範囲が重複するように配置した複数の質問器と、
上記探索送受信器の位置情報を、上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースと、
を有する物品探索システムに於いて、
上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の応答可能な領域を時刻変化で分割するように上記質問器からの上記質問波の送信出力もしくは送信タイミングを制御する質問器制御手段と、
上記それぞれの質問器からの上記質問波の送信出力を、上記質問器制御手段によって、除々に変化させながら、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、上記得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記質問波の送信出力変化に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、上記複数の質問器で特定した探索送受信器の間で共通に特定することが出来た複数の探索送受信器の位置情報、及び、上記特定の物品ＩＤ送受信器と上記で特定した複数の探索送受信器の検知状態の変化時刻の相違から推定した物品ＩＤ送受信器と複数の探索送受信器及び質問器の複数の位置関係を基に、物品位置を補間推定する物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００３１】
本発明の第５態様によれば、物品に付与され、かつ、質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器へ複数の方向から上記質問波を送信し、上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答送信を受信し、上記物品ＩＤ送受信器及び上記探索送受信器の識別情報を取得するとともに、上記物品の位置を管理する領域内を移動する移動体に装備された質問器と、
上記移動体が移動しながら上記質問器より一定強度の上記質問波を送信しながら上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器からの応答信号を受信し、得られた物品ＩＤ送受信器及び探索送受信器の識別情報を蓄積する識別情報データベースと、
上記識別情報データベース内の上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報履歴から、上記移動体の移動に応じて検知可能もしくは検知不能になった物品ＩＤ送受信器と探索送受信器の識別情報履歴を抽出し、上記抽出した識別情報履歴から、検知可能もしくは検知不能になった特定の物品ＩＤ送受信器に対して、同時もしくは近い時刻で、検知可能もしくは検知不能になった探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の内、複数の質問器によって共通に検知され、複数の質問器の共通の検知範囲の重複度合いから検知可能範囲が１つの領域に絞りこむことが出来た探索送受信器の位置を物品位置とする物品位置推定手段と、
上記推定した物品位置の情報を蓄積する物品位置データベースと、
を備える物品探索システムを提供する。
【００３２】
本発明の第６態様によれば、コンピュータに、
質問器からの質問波の送信出力を制御するステップと、
上記質問器で受信した、物品に付与されかつ質問波を受信してその物品の識別信号を応答送信する物品ＩＤ送受信器と質問波に応答しかつ自己の識別信号を返信する探索送受信器の識別情報を識別情報データベースに蓄積するステップと、
上記識別情報データベースに蓄積した上記物品ＩＤ送受信器と上記探索送受信器の識別情報の履歴から複数方向からの物品の検知状態に対して、共通の検知状態を持つ探索送受信器を特定し、特定した探索送受信器の識別情報に対応する位置情報を、上記探索送受信器の位置情報を上記探索送受信器の識別情報と対応付けて記憶する探索情報データベースから読み出し、読み出した探索送受信器の識別情報に対応する位置情報を基に物品位置を推定するステップとを実行させるための物品探索プログラムを提供する。
【００３３】
次に、以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３４】
（実施の形態１）
図１Ａに、本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムを家庭やオフィスなどの物品の位置を管理している環境（具体例としての間仕切りに仕切られた部屋の構造を示している。以下、単に「物品位置管理環境」と称する。）１００に適用した例を示す。
【００３５】
物品位置管理環境１００の床には、探索送受信器の一例としての役割を担うパッシブ型ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を利用した位置タグ１０１（ｘ，ｙ）が所定間隔毎に例えば床面に配置されるとともに、ＲＦＩＤの質問器１０４ａ〜１０４ｉも所定間隔毎に例えば天井に配置され、さらに、コンピュータ１０５を物品位置管理環境１００内又は物品位置管理環境１００外の任意の位置に設置する。
【００３６】
コンピュータ１０５には、質問器制御手段２０１、識別情報データベース２０２、探索情報データベースの一例としての位置特定情報データベース２０４、物品位置推定手段２０３、物品位置情報データベース２０５、データベースアクセス手段２０８、及び操作端末２０６を機能させるプログラムを実装する。
【００３７】
また、物品位置管理環境１００には、移動体としての人１０３や上記物品ＩＤ送受信器の一例として機能するパッシブ型ＲＦＩＤを利用した物品タグ１０２ａ〜１０２ｃを添付した物品が存在する。
【００３８】
位置タグ１０１（ｘ，ｙ）は、説明の都合上、図１Ａ中に１点鎖線で示した縦横の補助線の示す番号のうち横方向をｘ値、縦方向をｙ値とした添え字により区別し、部屋１００の床面に縦横に等間隔に配置している。本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムの実用上では、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）は床面だけでなく棚、机などの物品の置けるスペースには配置することが望ましい。
【００３９】
図２Ａに、コンピュータ１０５内の処理構成及び物品探索システムとしての接続状態を示す。
【００４０】
位置特定情報データベース２０４には、全ての位置タグ１０１（ｘ，ｙ）の位置情報、すなわち１０１（１，１）〜１０１（１２，８）の位置情報を、あらかじめ記憶する。
【００４１】
コンピュータ１０５の質問器制御手段２０１は全ての質問器１０４ａ〜１０４ｉと連結し、質問器制御手段２０１によって全ての質問器１０４ａ〜１０４ｉを制御するとともに、質問器１０４ａ〜１０４ｉからの質問波に応答可能な物品タグ１０２及び位置タグ１０１（ｘ，ｙ）から得られた識別情報を、必要に応じて、識別情報データベース２０２に書き込む。
【００４２】
識別情報データベース２０２は、タイマ２０７と質問器制御手段２０１とに接続され、質問器１０４ａ〜１０４ｉからの質問波に応答可能な物品タグ１０２及び位置タグ１０１（ｘ，ｙ）から得られた識別情報を、質問器制御手段２０１を介して取得して蓄積する。
【００４３】
タイマ２０７は、識別情報データベース２０２に接続されて、識別情報データベース２０２に時刻の情報を送り、必要なときに、時刻の情報を他の情報とともに識別情報データベース２０２に蓄積するために使用する。
【００４４】
物品位置推定手段２０３は、識別情報データベース２０２と位置特定情報データベース２０４と物品位置情報データベース２０５とにそれぞれ接続され、識別情報データベース２０２と位置特定情報データベース２０４に蓄積した情報から物品位置を推定する。推定した物品位置の情報は、物品位置情報データベース２０５に蓄積する。
【００４５】
操作端末２０６は、データベースアクセス手段２０８と接続され、オペレータの物品位置情報の要求操作をデータベースアクセス手段２０８に伝える一方、データベースアクセス手段２０８から送られてきた情報を受け取ってオペレータに提示する。オペレータへの提示の方法は、コンピュータ１０５に接続したスピーカ２０６ａ、ディスプレイ２０６ｂを通じて行う。オペレータの物品位置情報の要求操作は、キーボード２０６ｃや、マイク２０６ｄなどの操作Ｉ／Ｆから行う。
【００４６】
データベースアクセス手段２０８は、操作端末２０６と物品位置情報データベース２０５と接続され、操作端末２０６からのオペレータの物品位置情報の要求操作に応じ、物品位置情報データベース２０５より物品位置情報を読み出して操作端末２０６に送る。
【００４７】
一方、各質問器１０４は、図２Ｂに示すように、アンテナ１０４−１と、アンテナ１０４−１に接続された送信電波制御手段１０４−２と、アンテナ１０４−１に接続された受信信号処理手段１０４−３と、送信電波制御手段１０４−２と受信信号処理手段１０４−３とが接続された外部インターフェイス１０４−４とで構成している。
【００４８】
質問器１０４の外部への質問波の送信は、送信電波制御手段１０４−２で発振した送信信号をアンテナ１０４−１を介して送信する。このとき、送信電波制御手段１０４−２で生成する送信信号の出力は、外部Ｉ／Ｆ１０４−４を介して質問器制御手段２０１より受け取る制御情報によって制御する。
【００４９】
質問器１０４から質問波が送信されると、その質問波が届く範囲内に位置し、かつ、質問波に含まれる質問情報に応答可能な応答情報を有する位置タグ１０１（ｘ，ｙ）もしくは物品タグ１０２ａ〜１０２ｃは、送信した質問波に応答したＩＤ情報を送信する。送信した質問波に応答した位置タグ１０１（ｘ，ｙ）もしくは物品タグ１０２ａ〜１０２ｃから送信されるＩＤ情報の受信は、アンテナ１０４−１を介して受信信号処理手段１０４−３にて受信する。受信信号処理手段１０４−３で受信したＩＤ情報は、外部Ｉ／Ｆ１０４−４を介して質問器制御手段２０１に送信される。
【００５０】
物品タグ１０２及び位置タグ１０１（ｘ，ｙ）に共通のＲＦＩＤ９９としての構成を図２Ｃに示す。ＲＦＩＤ９９は、アンテナ９９−１と、アンテナ９９−１に接続された送信信号生成手段９９−２と、アンテナ９９−１に接続された送信電圧発生手段９９−３と、及び、送信信号生成手段９９−２に接続されたＩＣ９９−４とで構成する。
【００５１】
質問器１０４から送信される質問波に対するＲＦＩＤ９９の動作について説明する。まず、送信電圧発生手段９９−３が、アンテナ９９−１で受信した質問波の受信電力からＲＦＩＤ９９の内部の駆動電圧を生成する。駆動電圧が、図2Ｃ中の細線で示す電圧供給線によって、送信電圧発生手段９９−３から各部すなわち送信信号生成手段９９−２とＩＣ９９−４とに供給される。駆動電圧の供給により動作を開始したＩＣ（ＩＣチップ）９９−４は、ＩＣ９９−４の内蔵メモリ内に格納されたＩＤ情報を、送信信号生成手段９９−２に送信する。送信信号生成手段９９−２はＩＤ情報を変調し質問波の搬送波に重畳し、アンテナ９９−１にて送信する。
【００５２】
尚、ＲＦＩＤ９９には、搬送周波数の違いにより、電磁結合方式（１３．５６ＭＨｚ）、電波利用方式（ＵＨＦ、２．４５ＧＨｚ）など、数種類の質問器とＲＦＩＤの送受信の方式が存在するが、いずれの方式に於いてもＲＦＩＤの基本機能である質問器の間で遠隔のＩＤ情報の応答は可能であり、本発明では、いずれの方法でも適用することができる。
【００５３】
次に、図３を用いて、質問器制御手段２０１の質問器制御処理フローについて説明する。
【００５４】
質問器制御処理は、コンピュータ１０５を起動し、物品探索システムを起動することでスタートする。
【００５５】
物品探索システムが起動されると、質問器制御手段２０１は、初期設定としてステップＳ３００において各質問器１０４の質問波の送信出力設定値をあらかじめ定めた最小値とし、また、質問波を送信する送信質問器１０４を、一例として、図１Ａの質問器１０４ａと設定する。
【００５６】
次に、質問器制御手段２０１の制御の下に、設定された送信質問器１０４ａから送信出力設定値の質問波を送信する（ステップＳ３０１）。質問波に応答し、識別情報を取得できた物品タグ１０２ａ〜１０２ｃもしくは、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）が存在した場合（ステップＳ３０２）、その識別情報を質問器制御手段２０１の制御の下に識別情報データベース２０２に蓄積する（ステップＳ３０９とステップＳ３１０）。すなわち、ステップＳ３０９では、送信質問器１０４ａが現在の送信出力設定値よりも小さい段階で検知した識別情報を質問器制御手段２０１で識別情報データベース２０２より読み出し、ステップＳ３１０では、ステップＳ３０１で検知したタグの識別情報からステップＳ３０９で質問器制御手段２０１により識別情報データベース２０２から読み出した識別情報を除いた識別情報の差分を、識別情報データベース２０２の新規識別情報として、識別情報データベース２０２に質問器制御手段２０１により書き込む。
【００５７】
ステップＳ３０２がＮｏの場合、もしくは、ステップＳ３１０の後は、送信質問器１０４を、送信質問器１０４ｂ〜１０４ｉの間で巡回するように質問器制御手段２０１により次の質問器１０４に変更する（ステップＳ３０４）。例えば、ステップＳ３０２以前の質問波を送信した質問器１０４が質問器１０４ａであれば、次順の質問器１０４を質問器１０４ｂに変更する。
【００５８】
次に、ステップＳ３０４で変更された送信質問器が１０４ａ〜１０４ｉを一巡して１０４ａに戻った場合（ステップＳ３０５がＹｅｓの場合）には、ステップＳ３０６へ進み、それ以外の場合（すなわち、送信質問器が１０４ｂ〜１０４ｉのいずれかの場合、すなわち、ステップＳ３０５がＮｏの場合）には、オペレータからの終了命令がない限り（ステップＳ３１１がＮｏである限り）、ステップＳ３０１に戻って、質問器制御手段２０１の制御の下に、ステップＳ３０１からステップＳ３０４までの処理を繰り返す。これにより、質問器制御手段２０１の制御の下に、送信質問器１０４ａから始めて送信質問器１０４ｉまでの全ての送信質問器１０４ａ〜１０４ｉについて、それぞれ、ステップＳ３０１からステップＳ３０４までの処理を繰り返すことになる。ステップＳ３０５がＮｏの場合でかつオペレータからの終了命令があった場合（ステップＳ３１１がＹｅｓの場合）には、処理を終了する。
【００５９】
次いで、ステップＳ３０６では、質問器制御手段２０１により、送信出力設定値を増加させる（ステップＳ３０６）。このとき、変更した送信出力設定値が最大設定値を超えた場合（ステップＳ３０８がＹｅｓの場合）には、オペレータからの終了命令がない限り（ステップＳ３１２がＮｏである限り）、ステップＳ３００に復帰して、質問器制御手段２０１により、送信出力設定値及び送信質問器１０４を初期設定に戻して上記の処理を繰り返す。送信出力設定値が最大設定値以内の場合には、オペレータからの終了命令がない限り（ステップＳ３１１がＮｏである限り）、ステップＳ３０１に復帰する。ステップＳ３１２でオペレータからの終了命令が入力されていることを検知した場合（ステップＳ３１２がＹｅｓの場合）には、処理を終了する。
【００６０】
上記処理フローを実行することで、質問器制御手段２０１の制御の下に、全ての質問器１０４ａから１０４ｉから質問波の送信出力を順次変更しながら、逐次、物品タグ１０２ａ〜１０２ｃもしくは、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）を検知することが出来る。また、各質問波送信時に検知することが出来た物品タグ１０２及び位置タグ１０１の識別情報を、質問器制御手段２０１により、識別情報データベース２０２に順に蓄積することが出来る。
【００６１】
各質問器１０４からの送信電波の最大送信出力は、最大送信出力時に物品位置管理環境１００内の物品位置を特定したい領域を複数の質問器１０４からの送信電波が重複する大きさとなるように設定する。
【００６２】
ここで、図１Ｂに、質問器１０４ｈの送信波の状態を模式的に示し、質問器１０４ｈからの送信出力の設定方法の具体例を説明する。質問器１０４ｈを取り巻く同心状の閉曲線（図１Ｂでは点線で示す閉曲線）は、質問器１０４ｈから送信強度を変化させて送信した場合の位置タグ及び物品タグの検知可能範囲を示す。
【００６３】
質問波の送信強度の増加毎に閉曲線の占める領域が拡大する。このとき、質問器１０４ｈからの送信出力は全方位へ同様に出力するが、構造壁や間仕切り壁などを通過することによって、質問波の電波の伝播が構造壁や間仕切り壁などで阻害されるため、位置タグ１０１及び物品タグ１０２の検知可能範囲は、必ずしも同心円上に拡大しないことになる。たとえば、送信出力が同様に増加した場合でも、図１Ｂ上、質問器１０４ｈ直下の構造壁１００ａを通過することで位置タグ１０１及び物品タグ１０２の検知可能範囲の増加量は、他の方向よりも減少することになる。このような電波の伝搬環境で質問器１０４ｈからの最大送信出力を定めるには、送信出力を増大させてゆき、質問器１０４ｈの隣接して周囲に配置されている質問器１０４ｄ、１０４ｅ、１０４ｇ、１０４ｉのそれぞれの下（位置）にある位置タグ１０１（４，４）、１０１（８，４）、１０１（２，１）、１０１（１０，１）の全てが検知可能な送信出力を最大送信出力と定める。同様に、質問器１０４ｄでは、質問器１０４ｄに隣接する質問器１０４ａ、１０４ｂ，１０４ｅ，１０４ｇ，１０４ｈの位置にある位置タグ１０１（２，７）、１０１（６，７）、１０１（８，４）、１０１（２，１）、１０１（６，１）の全てを検知できる送信出力を最大送信出力とする。この場合、隣り合う質問器１０４で構成する三角形の領域は、３つの質問器１０４からの最大送信出力にて３重に重複した検知可能領域となる。
【００６４】
このように、質問器１０４に挟まれた領域を、各質問器１０４の質問波での検知領域が重複するように最大送信出力を定めることにより、物品位置を特定できる。この、各質問器１０４からの最大送信出力を、上記のように定めることによって物品位置を特定する方法については以下に説明する。
【００６５】
図４Ａには、上記質問器制御手段２０１の質問器制御処理フローに従い、質問器１０４を１０４ａ〜１０４ｉの間で巡回させ、質問器１０４の送信出力を５０ｍＷから順次５０ｍＷ刻みで送信出力を増大させながら検知した識別情報データベース２０２内の記録情報の具体例を示す。
【００６６】
図中には、質問器制御処理によって識別情報データベース２０２内に順次蓄積した識別情報の具体例として、送信出力５０ｍＷで、質問器１０４ａ〜１０４ｉでの検知を順に行った際の質問器１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃの識別情報の具体例を示している。また、送信出力を５０ｍＷ増大した送信出力１００ｍＷで、質問器１０４ａ〜１０４ｉでの検知を順に行った際に、質問器１０４ｉにて物品ＩＤ１０２ｃを検知した際の識別情報の具体例を示している。また、さらに送信出力を５０ｍＷ増大した送信出力１５０ｍＷで、質問器１０４ａ〜１０４ｉでの検知を順に行った際に、１０４ｅが物品ＩＤ１０２ｃを検知した際の識別情報の具体例を示している。また、送信出力をさらに５０ｍＷ増大した送信出力２００ｍＷで、質問器１０４ａ〜１０４ｉでの検知を順に行った際には物品ＩＤ１０２ｃは検知されず、送信出力をさらに５０ｍＷ増大した送信出力２５０ｍＷで、質問器１０４ａ〜１０４ｉでの検知を順に行った際に質問器１０４ｈにて物品ＩＤ１０２ｃを検知した際の識別情報の具体例を示している。
【００６７】
これは、図１Ａの質問器１０４ａ〜１０４ｉの配置にて、質問波の送信出力を増大させていった場合の、物品１０２ｃの検知結果に着目した識別情報（質問器１０４ｉの１００ｍＷの送信出力時の識別情報、質問器１０４ｅの１５０ｍＷの送信出力時の識別情報、質問器１０４ｈの２５０ｍＷの送信出力時の識別情報）を抜き出して示したものである。
【００６８】
物品１０２ｃの検知結果に着目して識別情報を図示した理由は、図４Ａをベースに、物品１０２ｃの位置推定の方法について後述する図８との整合を取るためである。
【００６９】
また、質問波の送信出力が５０ｍＷ時の質問器１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃの識別情報は、識別情報データベース２０２内の識別情報が、同一の送信出力にて質問器１０４ａから順に質問波が送信されることで得られた識別情報が順に蓄積されることを示すために例示した。
【００７０】
識別情報データベース２０２では、上記、送信出力設定値及び送信質問器１０４を順次変更しながら検知した物品タグ１０２ａ〜１０２ｃ及び位置タグ１０１（ｘ，ｙ）の識別情報を、図４Ａ中の各行に記録する。これ以降、図４Ａの各行の情報について、「逐次検知情報」という。
【００７１】
この逐次検知情報として記録する項目は、質問器１０４からの質問波の送信時刻の情報４００、質問波を送信した質問器４０１の情報、そのときの質問波の送信出力の情報４０２、検知した物品タグ１０２の識別情報４０３、及び、検知した位置タグ１０１の識別情報４０４とする。送信時刻の情報４００はタイマ２０７より取得する。
【００７２】
図４Ａ中に記録する物品タグ１０２の識別情報４０３、位置タグ１０１の識別情報４０４は、当該時刻の質問波送信で検知できた全ての識別情報ではなく、ステップＳ３０９及びステップＳ３１０で処理した同一質問器１０４での送信出力のうちの、より小さい出力で検知した検知結果の総和と当該時刻の識別情報の差分を記録している。
【００７３】
この識別情報として、前回の検知結果との差分を蓄積する理由は、次の事由による。
【００７４】
同一の質問器１０４から送信出力の大きな質問波を送信で検知できる物品タグ１０２及び位置タグ１０１の識別情報は、より小さな送信出力で検知できていた物品タグ１０２及び位置タグ１０１を含み、それらに加えて送信出力が大きくなることで、新たに検知可能になった物品タグ１０２及び位置タグ１０１の識別情報が加わることになる。このため、上記のように逐次検知情報に識別情報の差分を蓄積したとしても、検知時刻４００、検知器４０１、送信出力４０２を記録しておくことにより、以前に検知記録されている同一検知器におけるより送信出力の小さい質問波にて検知した識別情報の差分の総和を求めることで、各検知時刻で検知できた全ての識別情報を復元することができる。
【００７５】
よって、各送信出力で検知した冗長な識別情報を全て記録して識別情報データベース２０２に必要な記憶容量を増大させるより、識別情報の差分を記録しておくことが望ましい。
【００７６】
次に、位置特定情報データベース２０４内の情報について図４Ｂを用いて説明する。
【００７７】
位置特定情報データベース２０４には、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）の位置情報を記憶しておく。たとえば、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）の位置情報の例としては、位置タグ１０１の識別情報４１０、物品位置管理環境１００内のＸ座標４１１、Ｙ座標４１２である。
【００７８】
また、位置特定情報データベース２０４には、固定位置にある各位置タグ１０１と各質問器１０４の関係として、探索環境１００内で、各質問器１０４での各位置タグ１０１を検知可能な質問器１０４の情報４１３を蓄積しておくこともできる。
【００７９】
各位置タグ１０１を検知可能な質問器１０４の情報４１３の蓄積については、物品位置管理環境１００内の電波環境の初期定常状態での各質問器１０４の最大出力にて検知可能な位置タグ状態を記録しておくことが出来る。各位置タグ１０１を検知可能な質問器１０４の情報４１３のような情報を、位置タグ１０１に関わる情報を位置特定情報データベース２０４に蓄えておくことで、各質問器１０４から各位置タグ１０１への電波到達環境の変動を評価することも可能で有る。
【００８０】
次に、本発明の実施の形態での物品位置の推定処理の基本的な動作の概略を図８を用いて示す。
【００８１】
図８を用いた説明では、後述の物品位置推定処理フローの詳細な理解を容易にするため、識別情報データベース２０４内の識別情報の蓄積例を追いながら、物品タグ１０２の近傍に有る位置タグ１０１を特定するための、物品タグ１０２及び位置タグ１０１の識別情報の履歴の利用方法の具体例を説明する。
【００８２】
図８は、上述の図４Ａ（識別情報データベース２０４の具体例）をベースに、物品位置の推定処理の基本的な動作の概略を示すための補助枠とその符号を加えた図である。
【００８３】
具体的には、時刻１１：３０：２０の送信出力において質問器１０４ｈが物品タグ１０２ｃを検知した際の物品タグ１０２ｃの近傍に有る位置タグ１０１（９，２）を識別情報データベース２０４内の逐次検知情報を遡って特定するための手順を説明する。
【００８４】
図８中、時刻１１：３０：２０の２５０ｍＷの質問波の送信出力において質問器１０４ｈが物品タグ１０２ｃを検知した（参照符号８０１参照）ことにより、物品位置推定手段２０３では物品タグ１０２ｃの位置を特定するための処理を実施する。物品位置推定では、まず、識別情報データベース２０４内の逐次検知情報の履歴を遡って確認しながら、物品タグ１０２ｃを検知した逐次検知情報の履歴を抽出する。図８中では、時刻１１：２８：５６に１５０ｍＷの送信出力にて質問器１０４ｅが検知した物品タグ１０２ｃの履歴（参照符号８０２参照）を含む逐次検知情報８０６と、時刻１１：２６：３０に１００ｍＷの送信出力にて質問器１０４ｉが検知した物品タグ１０２ｃの履歴（参照符号８０３参照）を含む逐次検知情報（参照符号８０７参照）が、抽出される。このとき、逐次検知情報８０５内で、物品タグ１０２ｃ（参照符号８０１参照）と同時に検知された位置タグは１０１（７，３）［図８では（０７，０３）と表記されている位置タグを意味する。以下も、同様。］、１０１（４，１）、１０１（９，２）、１０１（５，３）他であり、逐次検知情報８０６内で、物品タグ１０２ｃ（参照符号８０２参照）と同時に検知された位置タグは１０１（６，３）、１０１（５，５）、１０１（７，２）、１０１（９，２）他であり、逐次検知情報８０７内で、物品タグ１０２ｃ（参照符号８０３参照）と同時に検知された位置タグは１０１（１２，２）、１０１（９，２）、１０１（１０，３）、１０１（１１，３）他である。
【００８５】
図７Ａには、この３つの逐次検知情報（参照符号８０５、８０６、８０７参照）による物品タグ１０２ｃの検知状況を実空間の模式図で示す。図７Ａ中、物品位置管理環境１００内での各質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉの送信出力を１５０ｍＷ、２５０ｍＷ、１００ｍＷ、とした際の３つの質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉによって物品タグ１０２もしくは位置タグ１０１が検知可能な範囲をそれぞれ７０１ａ、７０３ａ、７０５ａの破線で示す閉曲線の内部で示す。また、各質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉの送信出力が１段階少ない、１００ｍＷ、２００ｍＷ、５０ｍＷの場合、各質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉによって検知可能な範囲をそれぞれ７０１ａ、７０３ａ、７０６ａの破線で示す閉曲線の内部で示す。このとき、図４Ａ中の識別情報データベース２０４内の物品１０２ｃの検知を含む識別情報８０１で検知されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）は、閉曲線７０３ａと７０４ａに挟まれた領域に配置されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）であり、識別情報８０２で検知されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）は、閉曲線７０１ａと７０２ａに挟まれた領域に配置されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）であり、識別情報８０３で検知されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）は、閉曲線７０５ａと７０６ａに挟まれた領域に配置されている位置タグ１０１（ｘ，ｙ）となる。２つの閉曲線に挟まれた情報となる理由は、上述のように識別情報データベース２０４に格納する識別情報が、質問器１０４の送信出力の増分に応じて変化した検知可能な識別情報の差分情報であることによる。
【００８６】
図７Ａに示す状況において、物品タグ１０２ｃは、３つの質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉの検知範囲（閉曲線７０３ａと７０４ａに挟まれた領域、閉曲線７０１ａと７０２ａに挟まれた領域、閉曲線７０５ａと７０６ａに挟まれた領域）の共通領域にあり、その近傍にある位置タグ１０１（９，２）も、当然、同様に、３つの質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉの検知範囲の共通領域にある。よって、物品タグ１０２の近傍にある位置タグ１０１（ｘ、ｙ）が位置タグ１０１（９，２）であるということを特定するには、図４Ａ中の８０１、８０２、及び８０２の物品の識別情報を含んだ逐次検知情報（参照符号８０５，８０６，８０７参照）に含まれる位置タグ１０１（ｘ、ｙ）の間で共通の位置タグ１０１（９，２）（図４中の参照符号８０４参照）を特定すればよい。特定された位置タグ位置タグ１０１（ｘ、ｙ）の位置情報は、位置特定情報データベース２０４内に格納されており、この特定できた物品タグ１０２ｃの近傍に有る位置タグ位置タグ１０１（９，２）の位置情報を物品タグ１０２ｃの位置情報とする。
【００８７】
次に、上記、物品推定を実現するための物品位置推定手段２０３の物品位置推定処理フローを図５を用いて説明する。
【００８８】
物品位置推定処理は、コンピュータ１０５を起動し、物品探索システムを起動することでスタートする。
【００８９】
物品探索システムが起動されると、物品位置推定手段２０３は、スタート後、読み出した識別情報データベース２０２内の最新の質問波送信による逐次検知情報に物品タグ１０２の識別情報が見つかるまで（ステップＳ５０１がＹｅｓとなる）、もしくは、オペレータからの終了命令がある（ステップＳ５０６がＹｅｓとなる）まで、識別情報データベース２０２の最新の逐次検知情報を順次読み出す処理（ステップＳ５００）を繰り返す。
【００９０】
ステップＳ５０１にて、物品位置推定手段２０３が最新の逐次検知情報に物品タグ（図１Ａで示せば物品タグ１０２ａ〜１０２ｃのいずれか：以降、被検知物品タグという）１０２の識別情報を見つけた場合、後述する物品位置特定処理（物品探索処理）（ステップＳ５０２）が動作し、物品位置推定手段２０３による被検知物品タグ１０２の物品位置推定処理を実施する。
【００９１】
次いで、ステップＳ５０３では、ステップＳ５０１で発見した逐次検知情報内に複数の被検知物品タグ１０２の識別情報が存在した場合、物品位置推定手段２０３により、複数の被検知物品タグ１０２の識別情報の全てに対して、ステップＳ５０２を順次実行するため、ステップＳ５０２での物品位置特定処理の対象となる被検知物品タグ１０２を順次変更する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３では、被検知物品タグ１０２の変更に於いて、ステップＳ５０１で発見した複数の被検知物品タグ１０２の順次の被検知物品タグ１０２の次への変更が必要となった場合には、ステップＳ５０１で発見した複数の被検知物品タグ１０２への順次変更が終了したという情報をステップＳ５０４に通知する。
【００９２】
次いで、ステップＳ５０４では、ステップＳ５０３からの被検知物品タグ１０２への順次変更が終了したという情報の通知によって、ステップＳ５０１で検知された被検知物品タグ１０２の全てに対して、ステップＳ５０２及びステップＳ５０３の処理が実施されたことを確認した場合（ステップＳ５０４がＹｅｓの場合）には、オペレータからの終了命令が無い限り（ステップＳ５０６がＮｏである限り）、ステップＳ５００に復帰する。一方、ステップＳ５０３からの被検知物品タグ１０２への順次変更が終了したという情報の通知が無い、すなわち、ステップＳ５０２及びステップＳ５０３の処理を経ていない被検知物品タグ１０２の識別情報が残っている場合（ステップＳ５０４がＮｏの場合）には、ステップＳ５０２からステップＳ５０３の処理を物品位置推定手段２０３により繰り返す。
【００９３】
ステップＳ５０６の時点で、オペレータの終了命令の入力されていることを検知した場合（ステップＳ５０６がＹｅｓの場合）には、処理は終了する。
【００９４】
次に、上記動作フロー内の物品位置特定処理（ステップＳ５０２）の処理フローについて図６Ａを用いて説明する。
【００９５】
被検知物品タグ１０２の検索ステップ６００では、識別情報データベース２０２内の情報から、物品近傍の位置タグ特定処理の対象となる被検知物品タグ（以下、被検知物品タグ１０２ｔ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）の識別情報を含む以前の逐次検知情報を、物品位置推定手段２０３により検索する。このとき、ステップＳ６００での識別情報データベース２０２内の被検知物品タグ１０２ｔの識別情報の検索範囲は、上記送信出力設定と質問器１０４ａ〜１０４ｉを１巡回する逐次検知情報以上に遡る必要は無い。また、全ての質問器１０４ａ〜１０４ｉの逐次検索情報の内から質問器１０４を逐次選択して物品位置推定手段２０３により検索すればよい。なお、被検知物品タグ１０２ｔの識別情報を有する逐次検知情報の検索の詳細については、後述する。
【００９６】
ステップＳ６００の検索の結果において、被検知物品タグ１０２ｔの識別情報を有する複数の逐次検知情報を抽出できた場合（ステップＳ６０１でＮｏの場合）には、ステップＳ６０３に進む。
【００９７】
ステップＳ６０３では、ステップＳ６００で検索して抽出できた複数の逐次検知情報及びステップＳ５００で読み出した最新の逐次検知情報の内で、共通の位置タグ（以下、共通の位置タグ１０１ｃｏｍ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）の識別情報（以下、共通位置タグ識別情報という。）を物品位置推定手段２０３により特定する。
【００９８】
次いで、ステップＳ６０７では、ステップＳ６０３もしくは後述するステップＳ６０２にて共通位置タグ１０１ｃｏｍを物品位置推定手段２０３により特定できたかどうかを判定し、特定できなかった場合（ステップＳ６０７でＹｅｓの場合）には、物品位置を特定不能と判断し、物品位置特定処理（ステップＳ５０２）を終了する。共通位置タグ１０１ｃｏｍが発見できなかったということは、物品が移動中もしくは近い時刻に物品が移動されたことを示していることになる。
【００９９】
ステップＳ６０７において、共通位置タグ１０１ｃｏｍを特定できた場合（ステップＳ６０７でＮｏの場合）には、ステップＳ６０４において、共通の位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報が適切であるかどうかを物品位置推定手段２０３により評価する。
【０１００】
共通位置タグ識別情報が適切であるかどうかについては、以下のように評価する。
【０１０１】
ステップＳ６０４において、共通位置タグ識別情報が１つであれば適切であると評価する。また、ステップＳ６０４において、複数の共通位置タグ識別情報が存在する場合、それぞれの共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報を位置特定情報データベース２０４から物品位置推定手段２０３により読み出し、複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍが互いに隣接する位置タグ１０１同士であった場合は適切であると判断し、複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍが互いに離れている場合は不適切であると判断する。
【０１０２】
複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍを適切であると判断した場合（ステップＳ６０５がＹｅｓの場合）、ステップＳ６０６において、位置特定情報データベース２０４から読み出した位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報を用いて物品の位置を算出する。
【０１０３】
ステップＳ６０６において、まず、共通位置タグ１０１ｃｏｍが一つの場合は、位置特定情報データベース２０４から読み出した位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報を物品の位置とする。共通位置タグ１０１ｃｏｍが複数の場合には、複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報の重心位置を物品位置として物品位置推定手段２０３により算出すれば良い。仮に、本物品探索システムによるオペレータへの物品位置の呈示が、重心位置のようなポイント位置情報でなくても良いシステムの場合には、複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍの存在する領域を物品位置としても良い。
【０１０４】
物品位置推定手段２０３により算出した物品位置は、物品位置情報データベース２０５に物品位置推定手段２０３により蓄積し、物品位置推定処理を終了する（ステップＳ６０７）。
【０１０５】
複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍが不適切であると判断した場合（ステップＳ６０５がＮｏの場合）は、複数の共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置が離れている場合であって、このようなことが起こり得る状況の想定は困難であるが、可能性としては電波の反射やそれに誘引される電波の干渉に依る局所的な検知スポットの出現など、かなり特異な状況が発生した場合と想定できる。このような場合には、物品位置の特定は不能として処理を終了する。この場合（ステップＳ６０５がＮｏの場合）には、電波環境異常が生じていることをオペレータに通知することも可能である。
【０１０６】
また、ステップＳ６００の検索の結果において、被検知物品タグ１０２ｔの識別情報を有する複数の逐次検知情報を抽出できなかった場合（ステップＳ６０１でＹｅｓの場合）には、本来、質問器の検知範囲の初期設定において物品タグ１０２を検知できる検知範囲を持った質問器１０４の内いずれかが検知不能な状況（検知異常）に陥っていることがわかる。この場合、ステップＳ６０２の検知異常処理を実施する。
【０１０７】
検知異常処理（ステップＳ６０２）は、被検知物品タグ１０２ｔを特定した、質問器１０４ａから１０４ｉのうちのいずれかの質問器（以下、１０４ｘ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）の近傍の質問器（以下、質問器１０４ｘａ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）において検知できるはずの被検知物品タグ１０２ｔが検知できない（ステップＳ６０１がＹｅｓ）場合に動作する。この場合、被検知物品タグ１０２ｔが検知できないということは、被検知物品タグ１０２ｔの近くに存在する位置タグ（以下、位置タグ１０１ｔ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）も検知することが出来ない、と仮定することが出来る。この仮定を逆説的に解釈すれば、被検知物品タグ１０２ｔを特定した質問器１０４ｘに隣接する質問器１０４ｘａに於いては、検知不能の位置タグ１０１ｔが、被検知物品タグ１０２ｔの近傍にある可能性のある位置タグ１０１ｔであるということが出来る。
【０１０８】
被検知物品タグ１０２ｔを特定した質問器１０４ｘに隣接する質問器１０４ｘａにおいて検知不可能な位置タグ（以下、位置タグ１０１ｔ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）は、図２Ａに示す位置特定情報データベース２０４内の位置タグ１０１を検知可能な質問器１０４の情報４１３（図４Ｂ参照）から得られる質問器１０４ｘａが初期設定段階で検知可能な位置タグ１０１ｘａとステップＳ６０１の時点で質問器１０４ｘａが検知可能な位置タグ（以下、質問器１０４ｘｂ（具体的には図示していないが、説明上、理解しやすくするために付する。）と称する。）の差を求めることで、特定することができる。この質問器１０４ｘに隣接する質問器１０４ｘａにおいて検知不可能な位置タグ１０１ｔの識別情報と、ステップＳ５０２で被検知物品タグ１０２ｔを特定した被検知物品タグ１０２ｔを含む逐次検知情報内の識別情報内の位置タグの情報の間で共通の位置タグ１０１ｃｏｍを特定すれば、ステップＳ６０３で求めた複数の逐次検知情報の間で求めた共通位置タグ１０１ｃｏｍと同様の意味を持つ共通位置タグ１０１ｃｏｍを見つけることが出来る。
【０１０９】
上記にて説明した検知異常処理（ステップＳ６０２）の動作フローについて図６Ｂを用いて説明する。
【０１１０】
ステップＳ６１１では、ステップＳ５００で読み出した逐次検知情報を検知した質問器１０４に隣接する質問器（図１Ｂにて説明した１０４ｈと１０４ｄのような最大送信出力で重複する検知範囲を持つ隣り合う位置の質問器１０４を指す。）１０４を特定する。
【０１１１】
ステップＳ６１２では、位置特定情報データベース２０４内の位置タグ１０１を検知可能な質問器１０４の情報により、各隣接質問器１０４ｘａにて検知可能な位置タグ１０１ｘａの識別情報を抽出する。
【０１１２】
ステップＳ６１３では、識別情報データベース２０２内の逐次検知情報内の位置タグ１０１の識別情報４０４を遡って検索することで、各隣接質問器１０４ｘａにおいて検知可能な状態にある位置タグ１０１ｘｂの識別情報を抽出する。
【０１１３】
ステップＳ６１４では、ステップＳ６１２で抽出した各隣接質問器１０４ｘａで検知可能な位置タグ１０１ｘａの識別情報とステップＳ６１３で抽出した各隣接質問器１０４ｘａにて抽出した検知可能な状態にある位置タグ１０１ｘｂの識別情報を比較し、隣接質問器１０４ｘａにおいて検知不能な状態にある位置タグ１０１ｔを特定する。
【０１１４】
ステップＳ６１５では、ステップＳ６１４で特定した隣接質問器１０４ｘａにおいて検知不能な状態にある位置タグ１０１ｔの識別情報と、ステップＳ５００で読み込まれた逐次識別情報内にある位置タグ１０１の識別情報４０４の間で共通の位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報を選択し、共通位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報として抽出する。
【０１１５】
共通位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報を抽出することで検知異常処理（ステップＳ６０２）は終了し、ステップＳ６０４に復帰する。
【０１１６】
上記、図５、図６Ａ、及び図６Ｂを用いて説明した物品位置推定手段２０３によって、識別情報データベース２０２内に蓄積した逐次検知情報から、検知された物品タグ１０２ｔを抽出し、物品タグ１０２ｔの近傍にある共通位置タグ１０１ｃｏｍを判断し、共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報から物品タグ１０２ｔの位置情報を特定することが出来る。
【０１１７】
また、検知異常処理（ステップＳ６０２）において、共通位置タグ１０１ｃｏｍを見つける際、特定の質問器１０４ｘから検知不能であるという位置タグ１０１ｔの識別情報を抽出する（ステップＳ６１４）が、これらを物品位置情報データベース２０５に蓄積しておくことで、操作端末２０６からの操作による物品位置要求時に有用な提供情報とすることが出来る。この詳細については、後述の操作端末２０６に於ける処理の説明部分にて説明する。
【０１１８】
ステップＳ６０２において上記手順にて、共通位置タグ１０１ｃｏｍを見つけ出せない場合は、物品タグ１０２ｔは被検知物品タグ１０２ｔを特定した質問器１０４ｘが単独でしか検知できない領域、たとえば、図１Ａ中の位置タグ１０１（１，８）のような質問器１０４の配置の外れに有り、質問器１０４ａだけの検知可能範囲に存在することになる。
【０１１９】
本来、質問器１０４の最大送信出力、及び、質問器１０４の配置を複数方向で検知が可能なようにしておけば、上記のような特定の質問器１０４でのみ検知可能なような領域を考慮する必要は無いが、特定の質問器１０４のみで検知できる範囲が１箇所だけで有り、物品位置の範囲特定精度を見たす場合には、図１Ａ中の１０１（１，８）のような位置タグ１０１の領域が存在しても被検知物品タグ１０２を特定した逐次検知情報内に存在する位置タグ１０１の内の、質問器１０４ａだけの検知可能範囲にある位置タグ１０１の位置情報を以って、物品位置情報とすることができる。このような場合には、特定の質問器１０４だけが検知可能な位置タグ１０１の情報を、ステップＳ６１５での共通位置タグとしてＳ６０２に復帰すれば良い。
【０１２０】
（被検知物品タグの識別情報を有する逐次検知情報の検索について）
次に、上述のステップＳ６００での識別情報データベース２０２内の被検知物品タグ１０２ｔの識別情報の検索範囲説明において、ステップＳ６００での識別情報データベース２０２内の被検知物品タグ１０２ｔの識別情報の検索範囲は、上記送信出力設定及び、質問器１０４を１巡回する検知結果以上に遡る必要は無く、また、全ての質問器１０４ａ〜１０４ｉの逐次検索情報の内から質問器１０４を選択して検索すればよいと説明した部分についてその理由の補足説明を行う。
【０１２１】
本実施の形態１では、図１Ｂの説明のように各質問器１０４からの質問波の送信出力が最大の時点で、複数方向からの検知範囲が重複するように検知できるように調整する。このように設定すると、質問器制御手段２０１で制御する送信出力設定及び質問器１０４の１巡回で、物品位置管理環境１００内の全ての物品タグ１０２及び位置タグ１０１を異なる３方向の質問器１０４の検知範囲で重複検知できることになる。つまり、識別情報データベース２０２内の逐次検知情報を遡って被検知物品タグ１０２の識別情報を検索する場合、１巡回以上の過去の逐次検知情報に遡って探索する必要は無い。
【０１２２】
次に、上記物品位置推定手段２０３のフローチャート動作の具体例を示すため、物品位置推定の基本動作概要について、物品位置管理環境１００の俯瞰図（図７Ａ、図７Ｂ）及び、識別情報データベース２０２内の共通位置タグ特定処理動作の説明図（図８）を用いて説明する。
【０１２３】
図７Ａ、図７Ｂは、図１Ａのシステム構成全体図上で物品タグ１０２ｃが３つの質問器１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉにてそれぞれ検知されたときの電波環境を示した図である。
【０１２４】
図７Ａは、本実施の形態１が物品位置感知環境とした、間取りの構造物や家具などによって電波の伝播が阻害される一般的な家庭環境を示し、図７Ｂは、質問器１０４から送信される質問波が阻害される要因が無い理想的な環境を示す。
【０１２５】
図７Ｂに示す理想電波環境での同一電波強度による位置タグ検知範囲を示す同心円７０１ｂ、７０２ｂ、７０３ｂ、７０４ｂ、７０５ｂ、７０６ｂと異なり、図７Ａに示す同一電波強度による検知範囲を示す閉曲線７０１ａ、７０２ａ、７０３ａ、７０４ａ、７０５ａ、７０６ａは、構造壁や間仕切り壁の通過によって変形し、一般的に構造材の通過以降の電波到達範囲が縮小する。
【０１２６】
閉曲線７０１ａ、及び同心円７０１ｂは、図７Ａ及び図７Ｂそれぞれの環境において、質問器１０４ｅが物品タグ１０２ｃを検知した識別情報を含む逐次識別情報を取得したときの質問器１０４ｅが送信した質問波が位置タグ１０１又は物品タグ１０２を検知可能な範囲を示し、同様に、閉曲線７０２ａ及び、同心円７０２ｂは、それぞれの環境において質問器１０４ｅが物品タグ１０２ｃを検知する１つ前の逐次識別情報を取得したときの質問波が検知可能な範囲を示す。
【０１２７】
このとき、質問器１０４ｅが閉曲線７０１ａ及び同心円７０１ｂの質問波を送信した結果として識別情報データベース２０２に蓄積されるタグの識別情報は、閉曲線７０１ａと閉曲線７０２ａ、同心円７０１ｂと同心円７０２ｂの質問波出力で検知できた位置タグ１０１及び物品タグ１０２の差分であり、閉曲線７０１ａ、同心円７０１ｂと閉曲線７０２ａ、同心円７０２ｂの間のドーナッツ領域にある位置タグ１０１及び物品タグ１０２となる。
【０１２８】
図７Ａ及び図７Ｂ上には、質問器１０４ｈ及び質問器１０４ｉについても、同様の図示を行っている。
【０１２９】
図７Ｂに示す理想的な電波環境の場合、任意の質問器１０４から、各質問波の送信出力において識別情報データベース２０２にされる識別情報の示す位置タグ１０１及び物品タグ１０２までの質問器１０４からの距離は、質問波の送信出力から算出可能である。この距離の算出のためには、質問波の送信出力と、その送信出力時に検知可能な位置タグ１０１又は物品タグ１０２の距離をあらかじめ測定しておくことで実現できる。この場合、本実施の形態１のように位置タグ１０１を配置することなく、従来例３のように複数の質問器１０４が物品タグを検知したときの各質問波の送信出力から、複数の質問器１０４から物品タグまでの距離を算出し、３角測量の手法で物品位置を特定することが出来る。
【０１３０】
これに対して、本実施の形態１の対象とする物品位置管理環境１００を示す図７Ａでは、閉曲線７０１ａと閉曲線７０２ａ、閉曲線７０３ａと閉曲線７０４ａ、閉曲線７０５ａと閉曲線７０６ａの間に形成される識別情報の領域は不特定に変形するため、質問波の送信出力とその送信出力時に検知可能な位置タグ１０１又は物品タグ１０２の距離が一定でなく、質問波の送信出力強度によって、質問器１０４から物品タグまでの距離を算定することはできない。しかし、本実施の形態１に示す物品探索システムによれば、電波領域が如何様に変形しようと、物品タグ１０２ｃが検知可能である限り、その近くに存在する位置タグ１０１は検出することが可能である。このとき、たとえば、図７に示すように物品１０２ｃと同時に２つの質問器（１０４ｅ、１０４ｈ）で検知出来た位置タグ１０１（６，４）や１０１（９，２）もあれば、３つの質問器（１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉ）で共通に検知できた位置タグ１０１（９，２）も特定することができる。実施の形態１では、３つの質問器（１０４ｅ、１０４ｈ、１０４ｉ）で共通に検知できたということで、物品タグ１０２の位置を、閉曲線７０１ａと閉曲線７０２ａとの間でかつ、閉曲線７０３ａと閉曲線７０４ａとの間でかつ、閉曲線７０５ａと閉曲線７０６ａとの間に形成される識別情報の領域として特定することが出来、物品タグ１０２ｃと共通に３つの質問器にて検知された位置タグ１０１（９，２）を最も共通度が高い位置として特定することができる。
【０１３１】
次に、物品位置情報データベース２０５内の蓄積情報例を、図９を用いて説明する。
【０１３２】
物品位置情報データベース２０５には、ステップＳ６０６で特定した被検知物品タグ１０２の位置情報を、被検知物品タグ１０２の識別情報９００、物品位置管理環境１００内のＸ座標値９０１、Ｙ座標値９０２、として蓄積する。特定の物品タグ１０２の位置情報がステップＳ６０６で更新された場合には、その位置情報を物品位置推定手段２０３により更新する。
【０１３３】
また、物品の近辺で検知不能状態にある位置タグ１０１の識別情報９０３などを加えておくことも有用である。この情報は、ステップＳ６０２の検知異常処理時に取得することが出来る。
【０１３４】
また、各物品に個別の属性情報（物品名、形状・材質・色など）９０４も、物品の識別情報９００に従って記憶しておくこともできる。
【０１３５】
次に、操作端末２０６での物品位置情報の表示処理の処理フローについて図１０を用いて説明する。
【０１３６】
操作端末２０６は、コンピュータ１０５を起動し、物品探索システムを起動することでスタートする。操作端末２０６は、ステップＳ１０００においてオペレータからの物品位置問合せを待つ繰り返し処理を形成する。繰り返し処理の内部では、物品位置情報データベース２０５内の物品位置の更新をデータベースアクセス手段２０８により検知し（ステップＳ１００１）、物品位置の更新を検知したときには、データベースアクセス手段２０８及び操作端末２０６により、操作端末２０６に付属のディスプレイ２０６ｂなどに表示する（ステップＳ１００２）。
【０１３７】
ステップＳ１０００において、操作端末２０６により検知するオペレータからの物品位置問い合わせは、操作端末２０６に付属のキーボード２０６ｃや、マイク２０６ｄなどの操作Ｉ／Ｆから物品の識別情報の入力によって行われる。
【０１３８】
ステップＳ１０００において物品位置の問合せが操作端末２０６により検知された場合、問い合わせされた物品の識別情報により、物品位置情報データベース２０５内に記録されている物品の位置情報をデータベースアクセス手段２０８により読み出し（ステップＳ１００３）、ステップＳ１００２によって、操作端末２０６に付属のディスプレイ２０６ｂに表示されている物品位置を、他の物品の位置情報と区別できるように、データベースアクセス手段２０８及び操作端末２０６により明示する（ステップＳ１００４）。
【０１３９】
このとき、当該物品情報に物品の近辺で検知不能状態にある位置タグ１０１の識別情報９０３が付属している場合（ステップＳ１００５がＹｅｓの場合）には、検知不能状態にある位置タグ１０１を明示するとともにその位置タグ１０１の識別情報９０３の情報を伝達するとともに、位置タグ１０１を検知不能にしている電波環境要因の除去を指示又は表示する（ステップＳ１００６）ことも出来る。
【０１４０】
上記した図１０での操作端末２０６での物品位置問い合わせ処理の具体例を図９、図１１を主体に説明する。
【０１４１】
物品位置情報データベース２０５内の情報が図９の状態の場合、物品位置問い合わせ処理のスタートにより、操作端末２０６に付属のディスプレイ２０６ｄには、図１１のように物品位置管理環境１００を表示しておく。
【０１４２】
図１０のステップＳ１００２での物品位置情報の表示処理では、図９内の物品位置情報は、参照符号１１００，１１０１、１１０２で示すように表示する。このとき、表示の形態は、参照符号１１００のように識別情報「１０２ａ」をそのまま表示しても良いし、参照符号１００１のように物品名「財布」で示しても良いし（物品１０２ｂが「財布」とした場合）、参照符号１１０２のように物品属性９０４から得られる形状情報などを用いてグラフィック表示しても良い。このように表示しておくことで、オペレータは、操作端末２０６からの問い合わせ入力することなしに、ディスプレイ２０６ｄ上の表示から直接物品位置を把握することができる。ディスプレイ２０６ｄ上の表示から直接物品位置を見つけることが困難な場合には、オペレータは、操作端末２０６に付属のキーボード２０６ｃや、マイク２０６ｄなどの操作Ｉ／Ｆから物品の識別情報を操作端末２０６を介してデータベースアクセス手段２０８に入力する。この場合の、ステップＳ１００４での物品位置の表示では、ステップＳ１００３で得た物品位置情報を示すために、矢印１１０３をディスプレイ２０６ｄ上に表示したり、参照符号１１００，１１０１，１１０２の物品表示を明滅させたり、着色したりすることで物品位置を明示する。
【０１４３】
また、図９の物品タグ１０２ｃの位置情報には、物品近辺で検知不能状態の位置タグ識別情報９０３が付随していることから、検知不能状態の位置タグ１０１の位置を参照符号１１０３，１１０４に示すような枠の表示によって明示し、それらの位置タグ１０１の近辺に電波障害物があることを知らせることにより、オペレータに対して電波障害となりそうな近辺の物品（棚、物）などの移動や除去を促すことも出来る（ステップＳ１００６）。このときの検知不能状態の位置タグ１０１の情報は、データベースアクセス手段２０８により位置特定情報データベース２０４から取得することが出来る。
【０１４４】
上記実施の形態１の説明では、質問器１０４からの質問波は、質問器１０４を中心にした拡大する閉曲線状に放射される事例をもって説明したが、電波環境の変動を前提とした本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムにおいて、質問器１０４からの質問波の送信形状への制約は無く、物品位置管理環境１００内が複数方向からの質問波の送信によって、重複するように検知可能であれば良い。このことから、質問器１０４からの質問波が、指向性を持った場合でも、その質問波の送信手順の一巡で、物品位置管理環境１００を重複するように質問器１０４を配置できれば本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムの技術は利用できる。
【０１４５】
また、上記実施の形態１の説明では、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）を２次元に配置した図で説明したが、位置タグ１０１を、物品の設置可能な位置（例えば、天井、床面、壁面や棚などの設備の側面など）に３次元的に配置し、３次元空間を複数の質問波の検知領域が重複するように質問器１０４を配置することで、物品位置を３次元的に探索することが出来る。
【０１４６】
また、上記実施の形態１の説明では、位置タグ１０１（ｘ，ｙ）を物品位置管理環境１００内のＸ，Ｙ座標軸上で整然と配置したが、本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムの実施上は、配置した位置タグ１０１（ｘ，ｙ）の位置情報が位置特定情報データベース２０４内に記録されていれば、ランダムに配置されても、さらには３次元に配置されていたとしても、物品タグ１０２の近くにある位置タグ１０１を特定することが出来、その位置タグ１０１の位置情報から物品位置を推定することが出来る。位置タグ１０１の配置に関する実施上の注意点は、探索したい物品位置の精度と位置タグ１０１の配置間隔である。物品位置の精度要求が高い領域には、位置タグ１０１を密に配置し、位置精度要求の低い領域には、位置タグ１０１を疎に配置すれば良い。
【０１４７】
検知したい物品位置の精度に関しては、位置タグ１０１の配置だけでなく、質問器１０４からの質問波の送信出力の変化量も関連する。本発明の実施の形態１にかかる物品探索システムにおいて、物品位置の精度の向上は、複数方向からの位置タグの共通検知領域を小さくすることで達成することが出来る。この共通検知領域は、質問波の送信出力変化時に検知することが出来る領域の１つ前の検知領域との差分として検知できる領域の複数方向からの重複状態で決定されるため、質問波の送信出力設定値の変化量を調整することで探索する物品位置の精度を制御する。かといって、高い位置精度を達成するために質問波の送信出力設定値の変化量を極力小さくすることはできない。この理由は、ＲＦＩＤの現状技術の実際上、近隣の質問器１０４からの質問波の送信を同時に実施することは、互いの質問波の干渉を生じ、位置タグの検知が不安定になってしまうことから、各質問器１０４からの送信は出力は、時分割に切り替えて実施する必要がある、もしくは、各質問波の送信では、複数タグの同時検知のためのアンチコリジョン処理のための処理時間が必要である、などのためで、質問波の送信出力の変化量を細分化することが、物品位置管理環境１００内の検知領域を各質問器１０４の質問波で一巡するための時間を増大させてしまうことによる。上記実施の形態１の説明では、質問波の送信出力設定値の変化量をあらかじめの規定量として説明したが、実際の実施上では、探索する物品位置の要求精度が高い領域では変化量を少なく、探索する物品位置の要求精度が低い領域では変化量を大きくすることにより調整することでができ、実施する物品探索システムに適した質問波の送信を実現することが望ましい。
【０１４８】
本実施の形態１を以下のように拡張すれば、共通位置タグ１０１ｃｏｍの重心位置よりも詳細な物品位置を算出することも可能である。そのためには、質問波の送信出力設定の変化量をより詳細にして、重心位置として求めた当該物品の推定位置周辺の領域について再度、検知動作を実施する動作フローを追加し、物品タグ１０２と位置タグ１０１の位置関係を質問器１０４の送信出力設定段階で細分することで実現できる。具体的には、たとえば、図４Ａに示されている５０ｍＷ刻みの送信出力設定を、５ｍＷ刻みに変更し、重心位置として求めた当該物品の推定位置周辺の領域について再度、被検知物品タグ１０２と共通位置タグ１０１ｃｏｍの検知を実施すれば、被検知物品タグ１０２と共通位置タグ１０１ｃｏｍの逐次検知情報は別々に蓄積できる。たとえば、５０ｍＷ刻みの送信出力の間を５ｍＷ刻みで検知し直した１０回の逐次検知情報内の１回目と８回目で２つの共通位置タグ１０１ｃｏｍが検知されており、そのとき、被検知物品タグ１０２は２回目の逐次検知情報内に存在した場合、上記２つの共通位置タグ１０１ｃｏｍを結ぶ方向成分において物品タグ１０２は、２つの共通位置タグ１０１ｃｏｍを１：６で内分する関係の位置にあると推定することが出来る。このようにして得ることが出来た共通位置タグ１０１ｃｏｍと被検知物品タグ１０２の内分関係を基に被検知物品タグ１０２の位置を補間推定することで、重心位置よりも精度の高い物品位置の算出が可能になる。
【０１４９】
（実施の形態２）
図１２に、本発明の実施の形態２にかかる物品探索システムを家庭やオフィスなどの物品位置管理環境１００に適用した実施の形態２のシステム構成例を示す。
【０１５０】
上記実施の形態１（図１Ａ）との違いは、質問器１０４の実装形態である。
【０１５１】
本実施の形態２では、質問器１０４ｖ、１０４ｗは物品位置管理環境１００内を移動する移動ロボット（図１２では、一例として、二輪走行型の移動ロボット）１０６ａ、１０６ｂに実装するものとする。
【０１５２】
位置タグ１０１（ｘ，ｙ）、物品タグ１０２ａ〜１０２ｃについては実施の形態１と同様である。
【０１５３】
移動ロボット１０６ａ、１０６ｂは、移動ロボット１０６ａ、１０６ｂに搭載する質問器１０４ｖ、１０４ｗより、一定強度の質問波をそれぞれ出力し、図１２中に円で示す検知範囲１２００，１２０１内の位置タグ１０１及び物品タグ１０２を検知しながら、物品位置管理環境１００内の床面を移動する。
【０１５４】
一例として物品位置管理環境１００内に配置されたコンピュータ１０５は、移動ロボット１０６ａ、１０６ｂに搭載の無線通信によって質問器１０４ｖ、１０４ｗで検知した位置タグ１０１及び物品タグ１０２の識別情報を取得する。
【０１５５】
上記システム構成において動作するコンピュータ１０５内の処理構成及び物品探索システムとしての接続状態を図１３Ａに示す。
【０１５６】
上記実施の形態１（図２Ａ）との違いは、コンピュータ１０５は全ての質問器１０４ｖ〜１０４ｗと無線通信にて連結し、質問器制御手段２０１の一例として機能する質問器制御手段２０１によって全ての質問器１０４ｖ〜１０４ｗを制御する点である。
【０１５７】
また、各移動ロボット１０６ａ、１０６ｂには、無線による通信手段１３０７、１３０８の搭載が必要となる。
【０１５８】
その他の構成手段（識別情報データベース１３０２、物品位置推定手段１３０３、探索情報データベースの一例としての位置特定情報データベース１３０４、物品位置情報データベース１３０５、データベースアクセス手段１３０９、操作端末１３０６）については、図１３Ａの説明の範囲において、実施の形態１の図２Ａでの識別情報データベース２０２、物品位置推定手段２０３、位置特定情報データベース２０４、物品位置情報データベース２０５、データベースアクセス手段２０８、操作端末２０６と、それぞれ同様の役割を実行する。
【０１５９】
また、移動ロボット１０６ａ、１０６ｂの代表例として移動ロボット１０６ａの構成例を図１３Ｂに示す。移動制御手段１３１０には、通信手段１３０７と移動装置１３１１と経路生成手段１３１２とが接続されている。通信手段１３０７は質問器１０４ｖと接続されている。移動ロボット１０６ｂも、移動ロボット１０６ａと同様な構成及び機能を有している。移動ロボット１０６ａは、移動制御手段１３１０によって生成される移動制御指令を移動装置１３１１（たとえば、車輪や脚駆動モータ（車輪の正逆回転駆動用モータ））に伝達することによって物品位置管理環境１００内を移動する。移動制御指令は、経路生成手段１３１２によって生成される物品位置管理環境１００内の移動経路上を移動するように生成する。この移動時に移動制御手段１３１０では、自己の出した指令に応じた自己位置（ｘ、ｙ）の更新を行いながら逐次の自己位置を同定している。この自己位置情報は、通信手段１３０７へ伝達される。
【０１６０】
また、通信手段１３０７は、質問器１０４ｖへの質問波送信指令を送信するとともに、質問波によって検知することが出来た物品タグ１０２及び位置タグ１０１の情報を、無線にて、コンピュータ１０５の質問器制御手段１３０１へ伝送する。通信手段１３０７の動作フローの詳細は、図１６を用いて後述する。
【０１６１】
より細部に於ける、実施の形態２を実施する上での実施の形態１との違いについて以下に記載する。
【０１６２】
実施の形態１と異なり、実施の形態２では、質問器１０４ｖ、１０４ｗは移動ロボット１０６ａ、１０６ｂに搭載する。このとき、質問器１０４ｖ、１０４ｗはロボット１０６ａ、１０６ｂの一定の移動距離に応じて質問波を送信する。このとき、ロボット１０６ａ、１０６ｂの移動動作が、実施の形態１に於ける固定位置の質問器１０４の質問波の送信出力変動の役割を担うため、質問器１０４ｖ、及び１０４ｗからの質問波の送信出力は固定で良い。具体例を図１４に示す。ロボット１０６ａ、１０６ｂの質問波送信による検知範囲を参照符号１４００及び１４０１で示す。検知範囲１４００での質問波を送信の後、ロボット１０６ａが移動し、移動した位置において送信した質問波の検知範囲を１４０１とする。このときの、参照符号１４０２で示した斜線部で示した領域で検知されている位置タグ１０１及び物品タグ１０２の情報を、識別情報データベース１３０２に蓄積する。この斜線部領域１４０２で検知される位置タグ１０１及び物品タグ１０２の識別情報は、検知範囲１４０１で検知した位置タグ１０１及び物品タグ１０２の識別情報から、検知範囲１４００で検知した位置タグ１０１及び物品タグ１０２の識別情報を取り除くことで選別できる。
【０１６３】
この斜線部領域１４０２で検知された位置タグ１０１と物品タグ１０２の識別情報が、実施の形態１に於ける固定された質問器１０４の質問波の送信出力変動の前後の位置タグ１０１及び物品タグ１０２の検知結果の差分と、同等の役割を担う。
【０１６４】
本実施の形態２のように、質問器１０４ｖ、１０４ｗが移動ロボット１０６ａ、１０６ｂに搭載された場合に、識別情報データベース１３０２に蓄積する情報の具体例を図１５に示す。
【０１６５】
本実施の形態２での識別情報データベース１３０２には、図１５に示す検知時刻の情報１５００、移動ロボット１０６ａ、１０６ｂの種別の情報１５０１、移動ロボット１０６ａ、１０６ｂのｘ、ｙ座標位置の情報１５０２、各検知時刻での質問波送信に於いて検知することが出来た物品タグ１０２及び位置タグ１０１の識別情報１５０３、１５０４で構成する情報が蓄積されている。
【０１６６】
このときのロボット１０６ａ、１０６ｂのｘ、ｙ座標位置情報１５０１は、一般に移動ロボット１０６ａ、１０６ｂが自己位置を管理するために保有する内部データを読み出すことで取得できる。
【０１６７】
次に、識別情報データベース１３０２に逐次検知情報を蓄積するための移動ロボット１０６ａの無線通信手段１３０７（無線通信手段１３０８は、無線通信手段１３０７と同様の処理フローである。）の動作フローを図１６に示す。
【０１６８】
移動ロボット１０６ａの無線通信手段１３０７は移動ロボット１０６ａの起動によってスタートする。ステップＳ１６００では、移動ロボット１０６ａ自身の現在位置をステップＳ１６０２で評価する移動距離の起点位置情報として移動制御手段１３１０により固定する。
【０１６９】
ステップＳ１６０１では、移動ロボット１０６ａの移動に伴って変化する自己位置の現在値と起点位置情報の違いから移動距離を移動制御手段１３１０により算出する。
【０１７０】
次いで、移動距離があらかじめ定められている規定量であったと移動制御手段１３１０により判断された場合（ステップＳ１６０２がＹｅｓの場合）には、移動ロボット１０６ａに搭載した質問器１０４ｖによって移動ロボット１０６ａの周辺の位置タグ１０１及び物品タグ１０２を検知する（ステップＳ１６０３）。
【０１７１】
次いで、ステップＳ１６０４において、検知したタグの情報を、移動ロボット１０６ａ自身の識別情報、及び、自己位置の情報とともに、無線通信手段１３０７から質問器制御手段１３０１に送信する。送信を終了した後は、オペレータからの終了命令が無い（ステップＳ１６０５がＮｏである）限りステップＳ１６００に復帰する。
【０１７２】
移動距離があらかじめ定められている規定量ではないと移動制御手段１３１０により判断された場合（ステップＳ１６０２がＮｏの場合）には、ステップＳ１６０１に戻る。
【０１７３】
上記処理は、ステップＳ１６０５時にオペレータの終了命令の入力されていた場合（ステップＳ１６０５がＹｅｓの場合）に終了する。
【０１７４】
次に、識別情報データベース１３０２に逐次検知情報を蓄積するための質問器制御手段１３０１の動作フローを図１７に示す。
【０１７５】
質問器制御手段１３０１では、ステップＳ１７００にて、移動ロボット１０６ａの無線通信手段１３０７からの通信を待つループ処理を繰り返す。移動ロボット１０６ａの無線通信手段１３０７のステップＳ１６０４にて位置タグ１０１の識別情報、移動ロボット１０６ａの識別情報、移動ロボット１０６ａの位置を送信した結果を、質問器制御手段１３０１で受信する（ステップＳ１７００がＹｅｓの場合）と、受信した情報を識別情報データベース１３０２に記録する（ステップＳ１７０１）。ステップＳ１７００において、移動ロボット１０６ａからの送信が無かった場合（ステップＳ１７００がＮｏの場合）には、オペレータからの終了命令が無い（ステップＳ１７０２がＮｏである）限り、移動ロボット１０６ａからの送信結果を受信するまで、ステップＳ１７００のループを繰り返す。
【０１７６】
ステップＳ１７００を繰り返すループに於いて、ステップＳ１７０２にてオペレータの終了命令が入力されていたことを検知した場合（ステップＳ１７０２がＹｅｓの場合）には、上記処理は終了する。
【０１７７】
実施の形態１での質問器１０４の送信出力の変化と異なり、移動ロボット１０６ａでの逐次の検知では、毎回の検知によって得られる識別情報結果が、移動距離と方向により異なることから、検知領域の包含関係が成り立たず、逐次の検知結果を識別情報の差分としてしまうと、過去の検知結果の総和として毎回の検知結果の全てを復元することが出来なくなってしまう。
【０１７８】
このため、識別情報データベース１３０２内の逐次検知情報には、図１４を用いた上述の説明に於ける斜線部領域１４０２ではなく、毎回の検知範囲である、検知範囲１４００、検知範囲１４０１と同様の範囲内で新たに検知することが出来た位置タグ１０１及び物品タグ１０２の識別情報を記録する。
【０１７９】
次に、物品位置推定手段１３０３の動作フローについて図１８を用いて説明する。
【０１８０】
物品位置推定手段１３０３は、実施の形態１と同様、コンピュータ１０５を起動し、物品探索システムを起動することでスタートする。
【０１８１】
ステップＳ１８００では、識別情報データベース１３０２内の最新の逐次検知情報を物品位置推定手段１３０３により読み出し、その最新の逐次検知情報の物品タグ１０２の識別情報１５０３内の物品タグ１０２の識別情報の有無を物品位置推定手段１３０３により確認する（ステップＳ１８０１）。
【０１８２】
物品タグ１０２の識別情報（被検知物品タグ）が検知されていたと物品位置推定手段１３０３により判断された場合（ステップＳ１８０１がＹｅｓの場合）、物品位置特定処理のステップＳ１８０２を実行し、検知されていない場合（ステップＳ１８０１がＮｏの場合）には、オペレータからの終了命令の入力が無い（ステップＳ１８０６がＮｏである）限り、ステップＳ１８００に戻り、最新の逐次検知情報を読み出す処理を物品位置推定手段１３０３により繰り返す。ステップＳ１８０６にて、オペレータからの終了命令入力がなされていたことを検知した場合（ステップＳ１８０６がＹｅｓの場合）、上記処理は終了する。
【０１８３】
次いで、ステップＳ１８０２では、物品位置特定処理のステップＳ１８０２で特定した物品位置は、物品位置情報データベース１３０５に蓄積する。なお、物品位置特定処理のステップＳ１８０２の内部については後述する。
【０１８４】
次いで、ステップＳ１８０３では、ステップＳ１８０１にて検知されていることが確認されている被検知物品タグ１０２の識別情報の全てに対して物品位置特定処理のステップＳ１８０２を実施するため、ステップＳ１８０１で確認した被検知物品タグ１０２の識別情報が複数であった場合には、物品位置特定処理のステップＳ１８０２の対象となる被検知物品タグ１０２の識別情報を次の被検知物品タグの識別情報に変更し（ステップＳ１８０３）、次いで、ステップＳ１８０４では、ステップＳ１８０１で確認した被検知物品タグ１０２の識別情報の全てについて物品位置特定処理のステップＳ１８０２を終了しているか否かを物品位置推定手段１３０３により判断する。終了していない場合（ステップＳ１８０４がＮｏの場合）には、ステップＳ１８０２に戻り、物品位置特定処理のステップＳ１８０２を繰り返す。
【０１８５】
ステップＳ１８０４で、ステップＳ１８０１で確認した被検知物品タグ１０２の識別情報の全てについて物品位置特定処理のステップＳ１８０２を終了した場合（ステップＳ１８０４がＹｅｓの場合）には、ステップＳ１８００に復帰し、識別情報データベース１３０２内の最新の逐次検知情報を読み出す処理以降を繰り返す。
【０１８６】
次に、物品位置推定手段１３０３による物品位置特定処理のステップＳ１８０２の処理フローについて、図１９を用いて説明する。
【０１８７】
ステップＳ１９０００では、識別情報データベース１３０２内の情報から、物品近傍の位置タグ特定処理の対象となる被検知物品タグ１０２の識別情報を有する以前の逐次検知情報を物品位置推定手段１３０３により検索する。このとき、ステップＳ１９０００での識別情報データベース１３０２内の被検知物品タグ１０２の識別情報の検索範囲には、あらかじめ遡る上限を、たとえば、時間もしくは、逐次検知情報の個数などで定めておく必要がある。これは、実施の形態１のように初期設定に於いて質問器１０４の検知範囲を互いに重複するように設定する場合と異なり、本実施の形態２において識別情報データベース１３０２内に蓄積されている識別情報は、移動ロボットの移動による不特定の位置で検知された情報であるためである。
【０１８８】
また、識別情報データベース１３０２内の情報は、図１４内の検知範囲１４００、検知範囲１４０１のような質問波の検知範囲全域の位置タグ１０１と物品タグ１０２の識別情報を含むため、ステップＳ１９０００での識別情報データベース１３０２内の被検知物品の識別情報を含む情報の検索では、逐次検知情報を、斜線部領域１４０２の領域の検知情報に改めた上で行う必要がある。
【０１８９】
このため、ステップＳ１９０００では、まず、ステップＳ１８０１において特定された被検知物品１０２の識別情報を含んだ逐次検知情報を、識別情報データベース１３０２をあらかじめ定めた検索を遡る範囲の上限まで時間方向に遡りながら、物品位置推定手段１３０３により識別情報データベース１３０２から検索・抽出する。
【０１９０】
次に、ステップＳ１９００１では、検索された各逐次検知情報について、その各逐次検知情報を検知した移動ロボットが、一つ以前に検知した逐次検索情報を物品位置推定手段１３０３により検索する。
【０１９１】
さらに、ステップＳ１９００２において、上記で抽出した被検知物品の識別情報を含んだ各逐次検知情報で検知できている位置タグの識別情報から、各逐次検知情報の一つ以前に同一の移動ロボットの質問器で検知した逐次検知情報の中にある位置タグ１０１の識別情報の削除した位置タグの識別情報（以下、差分検知情報という）を生成する。この差分検知情報が、被検知物品１０２の識別情報を含んだ各逐次検知情報を検知した時の図１４に於ける斜線部領域１４０２において検知可能な位置タグ１０１の情報に相当する。
【０１９２】
ここまでの処理によって、識別情報データベースより、ステップＳ１８０１によって特定した被検知物品１０２を含んだ図１４に於ける斜線部領域１４０２を持つ差分検知情報を抽出することが出来る。
【０１９３】
上記ステップＳ１９０００からステップＳ１９００２までの処理により、複数の差分検知情報を得ることが出来なかった場合（ステップＳ１９０１がＹｅｓの場合）には、物品位置は特定することができず、物品位置特定処理のステップＳ１８０２は終了する。
【０１９４】
上記ステップＳ１９０００からステップＳ１９００２までの処理により、複数の差分検知情報を得ることが出来た場合（ステップＳ１９０１がＮｏの場合）には、ステップＳ１９０２に進む。ステップＳ１９０２では、ステップＳ１９００２で生成した複数の差分検知情報と、ステップＳ１８００で読み出した識別情報データベース１３０２内の最新の逐次検知情報の差分検知情報の間に、共通の位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報（以下、共通位置タグ情報という）を物品位置推定手段１３０３により特定（抽出）する。
【０１９５】
次いで、ステップＳ１９０３で共通位置タグ情報を物品位置推定手段１３０３により特定できなかった場合（ステップＳ１９０３がＹｅｓの場合）には、被検知物品の位置は特定することができず、物品位置特定処理のステップＳ１８０２は終了する。ステップＳ１９０３で共通位置タグ情報を物品位置推定手段１３０３により特定できた場合（ステップＳ１９０３がＮｏの場合）には、ステップＳ１９０４に進む。
【０１９６】
ステップＳ１９０４では、共通の位置タグ１０１ｃｏｍの識別情報が適切であるかどうかを物品位置推定手段１３０３により評価する。
【０１９７】
共通位置タグ識別情報が適切性（適切であるかどうか）は、以下のように評価する。
【０１９８】
共通位置タグ識別情報が１つであれば、その位置情報を適切であると評価する。共通位置タグ識別情報が複数の場合、共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報を位置特定情報データベース２０４から物品位置推定手段１３０３により読み出し、共通位置タグ１０１ｃｏｍが隣接する位置タグ１０１であった場合には適切であると物品位置推定手段１３０３により判断する。共通位置タグ１０１ｃｏｍが離れている場合には、共通位置タグ１０１ｃｏｍが不適切であると物品位置推定手段１３０３により判断する。
【０１９９】
共通位置タグ１０１ｃｏｍを適切であると物品位置推定手段１３０３により判断した場合（ステップＳ１９０５がＹｅｓの場合）、ステップＳ１９０６において共通位置タグ１０１ｃｏｍの位置情報の重心位置を、物品位置として物品位置推定手段１３０３により算出する。算出した物品位置は、物品位置情報データベース２０５に物品位置推定手段１３０３により蓄積し、物品位置推定処理を終了する。共通位置タグ１０１ｃｏｍが適切ではないと物品位置推定手段１３０３により判断した場合（ステップＳ１９０５がＮｏの場合）、物品位置は算出せずに、物品位置推定処理を終了する。
【０２００】
上記、図１８、図１９を用いた物品位置推定手段１３０３の処理により、移動ロボット１６０ａ、１６０ｂに搭載した質問器1４０ｖ、１４０ｗによる位置タグ１０１及び物品タグ１０２の検知を実施する本実施の形態２の物品探索システムにおいて、物品タグ１０２の位置を特定することができる。
【０２０１】
実施の形態１の場合と異なり、位置の特定の可能な物品タグ１０２は、質問器１０４ｖ、１４０ｗを搭載した移動ロボット１６０ａ、１６０ｂの移動範囲及び移動方向に依存することになる。物品位置管理環境１００内全域での物品タグ１０２の位置の発見は、上記の実施の形態２において、移動ロボット１６０ａ、１６０ｂの経路を、事前に物品探索システムに於ける物品位置の探索を前提として、物品位置管理環境１００内をくまなく移動するように経路生成手段１３１２において計画することで実現できる。計画の方法は、事前に規定の経路を経路生成手段１３１２に組み込んでおくことが出来る。
【０２０２】
なお、実施の形態１および実施の形態２に記述した本発明の物品位置推定方法を適用するには、利用する物品タグ、及び、位置タグの送受信感度等しいという条件が必要である。発明の物品位置の推定手法の説明をわかりやすくするために、上記実施の形態１および実施の形態２では、利用する物品タグ、及び、位置タグは、質問波の送受信感度において無指向性のものであるという条件の基での説明を行った。無指向性のＲＦＩＤの利用を前提とした実施の形態１及び実施の形態２に開示の実施の形態においての実現性は、無指向性のＲＦＩＤも開発されていることから損なわれるわけではないが、実際には、送受信感度に指向性がある物品タグと位置タグの利用も考えられる。その場合には、指向性の無い円偏波による質問波を送信可能な質問器を使用することで、指向性を持った物品タグと位置タグの配置方向の違いによるタグの送受信感度の違いに関わらず、物品タグと位置タグの配置方向の違いに因らない物品タグと位置タグで均一な送受信感度を実現することが出来る。
【０２０３】
どうしても、指向性を持った物品タグと位置タグと、直線偏波による質問波を送信する質問器を利用したい場合には、物品タグと位置タグの送受信感度の指向性を一致させる、すなわち、物品タグと位置タグを同じ向きに配置する工夫が必要となる。そのような場合には、物品タグ及び位置タグを物品位置管理環境１００内で床面に対して垂直になるように制限（たとえば、位置タグは、床面に垂直に埋め込み、物品タグは物品の底面に対して垂直に添付するなど）し、質問器からの質問波の偏波面を垂直方向に合わせることで、物品タグと位置タグの配置方向を一致させ、かつ、水平面に対し複数の方向からの質問波の送受信を可能にすることが出来る。
【産業上の利用可能性】
【０２０４】
本発明にかかる物品探索システム及び物品探索方法及び物品探索プログラムは、位置の特定が必要な物品には、小型のパッシブＲＦＩＤを装着するだけで、定常的な電波の伝播環境の望めない空間物品の位置を把握することができ、たとえば、比較的狭い空間内に間仕切りや棚などの構造物が多く存在する、一般家庭やオフィスなどにおいて移動する物品の位置を探索する目的に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２０５】
【図１Ａ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定システムの全体構成を示す説明図
【図１Ｂ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定システムにおいて質問器１０４ｈの送信波の状態を模式的に示す図
【図２Ａ】本発明の実施の形態１に係るコンピュータ内にプログラミングした各構成手段の処理構成を示したブロック図
【図２Ｂ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定システムの質問器の構成を示すブロック図
【図２Ｃ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定システムの物品タグ及び位置タグに共通のＲＦＩＤの構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１に係る質問器制御手段の処理フローチャート
【図４Ａ】本発明の実施の形態１に係る識別情報データベース内のデータ構成図
【図４Ｂ】本発明の実施の形態１に係る位置特定情報内のデータ構成図
【図５】本発明の実施の形態１に係る物品位置推定処理のフローチャート
【図６Ａ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定処理のフローチャート
【図６Ｂ】本発明の実施の形態１に係る異常検知処理のステップＳ６０２の処理フローチャート
【図７Ａ】本発明の実施の形態１に係る物品位置特定手法の説明図
【図７Ｂ】理想的な電波環境での本発明の実施の形態１に係る物品位置特定手法の説明図
【図８】本発明の実施の形態１に係る識別情報データベース内の共通位置タグ特定処理の説明図
【図９】本発明の実施の形態１に係る物品位置情報データベース内のデータ構成図
【図１０】本発明の実施の形態１に係る操作端末の処理フローチャート
【図１１】本発明の実施の形態１に係る操作端末での物品位置他の表示画面構成図
【図１２】本発明の実施の形態２に係る物品位置特定システムの全体構成を示すブロック図
【図１３Ａ】本発明の実施の形態２に係るコンピュータ内にプログラミングした各構成手段の処理構成を示したブロック図
【図１３Ｂ】本発明の実施の形態２に係る移動ロボット１０６ａの構成例を示したブロック図
【図１４】本発明の実施の形態２に係る移動ロボットの移動と質問器からの質問波にて検知可能な範囲及び識別情報データベース内に蓄積する識別情報の説明図
【図１５】本発明の実施の形態２に係る識別情報データベース内のデータ構成図
【図１６】本発明の実施の形態２に係る移動ロボット内の無線通信手段の処理フローチャート
【図１７】本発明の実施の形態２に係る質問器制御手段の処理フローチャート
【図１８】本発明の実施の形態２に係る物品位置推定手段の処理フローチャート
【図１９】本発明の実施の形態２に係る物品位置特定処理の処理フローチャート
【図２０】従来例２のシステム構成図
【符号の説明】
【０２０６】
９９・・・ＲＦＩＤ
９９−１・・・アンテナ
９９−２・・・送信信号生成手段
９９−３・・・送信電圧発生手段
９９−４・・・ＩＣ
１００・・・物品位置管理環境
１０１・・・位置タグ
１０２・・・物品タグ
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ・・・物品に添付したＲＦＩＤ
１０４・・・質問器
１０４−１・・・アンテナ
１０４−２・・・送信電波制御手段
１０４−３・・・受信信号処理手段
１０４−４・・・外部インターフェイス
１０４ａ〜１０４ｉ・・・物品位置管理環境内に設置した質問器
１０４ｖ、１０４ｗ・・・移動ロボットに設置した質問器
１０５・・・コンピュータ
１０６ａ、１０６ｂ・・・移動ロボット
２０１、１３０１・・・質問器制御手段
２０２、１３０２・・・識別情報データベース
２０３、１３０３・・・物品位置推定手段
２０４、１３０５・・・位置特定情報データベース
２０５、１３０４・・・物品位置情報データベース
２０６、１３０６・・・操作端末
２０６ａ・・・スピーカ
２０６ｂ・・・ディスプレイ
２０６ｃ・・・キーボード
２０６ｄ・・・マイク
２０７・・・タイマ
２０８、１３０９・・・データベースアクセス手段
１３０７、１３０８・・・通信手段
１３１０・・・移動制御手段
１３１１・・・移動装置
１３１２・・・経路生成手段
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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