(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車輪毎に設けられそれぞれが個別に制動力を制御可能なブレーキ装置と、これらブレーキ装置を制御する制御手段とを有するブレーキシステムにおいて、
制御手段は、右前輪用のブレーキ装置と左後輪用のブレーキ装置との駆動をそれぞれ制御する第１のモータコントローラと、左前輪用のブレーキ装置と右後輪用のブレーキ装置との駆動をそれぞれ制御する第２のモータコントローラと、該両モータコントローラに制動力の制御信号を出力するメインコントローラとを有し、
各モータコントローラのうちいずれかに失陥が生じた場合に、前記失陥が生じた一のモータコントローラ以外の他のモータコントローラが駆動する各ブレーキ装置の制動力を同じにして車両に生じるヨーモーメントを低減させるように制御することを特徴とするブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として自動車用に用いられるブレーキシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のブレーキシステムの一例として、特開２０００−１１８３７９号公報に開示されたものがある。このブレーキシステムは、一方のブレーキ装置が失陥しても、他方のブレーキ装置によって一つの車軸単位で必要な制動力を補償するようにした鉄道車両用のものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のブレーキシステムは、一方のブレーキ装置が失陥した場合に、他方のブレーキ装置によって制動力を補償するものであるが、このような失陥時における車両のスピン対策については、鉄道車両用であることから、ほとんど考慮する必要性が生じない。しかしながら、自動車用として用いられるブレーキシステムでは、一方側のブレーキ装置が失陥したとき他方側のブレーキ装置を通常通り制御すると、車両がスピン状態に陥ってしまう可能性がある。
【０００４】
したがって、本発明は、ブレーキ装置の失陥時に、車両がスピン状態に陥ることを防止し、車両の姿勢を安定させながら制動力を確保できるブレーキシステムの提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明のブレーキシステムは、各車輪毎に設けられそれぞれが個別に制動力を制御可能なブレーキ装置と、これらブレーキ装置を制御する制御手段とを有するものであって、制御手段は、右前輪用のブレーキ装置と左後輪用のブレーキ装置との駆動をそれぞれ制御する第１のモータコントローラと、左前輪用のブレーキ装置と右後輪用のブレーキ装置との駆動をそれぞれ制御する第２のモータコントローラと、該両モータコントローラに制動力の制御信号を出力するメインコントローラとを有し、各モータコントローラのうちいずれかに失陥が生じた場合に、前記失陥が生じた一のモータコントローラ以外の他のモータコントローラが駆動する各ブレーキ装置の制動力を同じにして車両に生じるヨーモーメントを低減させるように制御することを特徴としている。
【０００６】
このように、制御手段は、各モータコントローラのうちいずれかに失陥が生じた場合に、前記失陥が生じた一のモータコントローラ以外の他のモータコントローラが駆動する各ブレーキ装置の制動力を同じにして車両に生じるヨーモーメントを低減させるように制御するため、車両がスピン状態に陥ることを防止し、車両の姿勢を安定させながら制動力を確保できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態のブレーキシステムについて図面を参照して以下に説明する。
【０００８】
このブレーキシステムは、運転者により操作されるブレーキペダル１と、該ブレーキペダル１の操作に対する反力およびストロークを生じさせるストロークシミュレータ１０と、図示せぬ電動モータで駆動されることにより車両に制動力を発生させる複数具体的には四つの電動ブレーキ（ブレーキ装置）１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄと、これら電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄの電動モータを制御する複数具体的には二つのモータコントローラ（制御手段）１２Ａ，１２Ｂとを有している。
【０００９】
電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄは、車両の前後左右の車輪に取り付けられており、具体的には右前輪用の電動ブレーキ１１ａと左後輪用の電動ブレーキ１１ｂとが一つのモータコントローラ１２Ａでそれぞれの駆動が制御される一方、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃと右後輪用の電動ブレーキ１１ｄとが一つのモータコントローラ１２Ｂでそれぞれの駆動が制御されるようになっている。なお、電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄは、それぞれが個別に制動力を制御可能となっている。
【００１０】
また、このブレーキシステムは、ブレーキペダル１への操作入力を検出する複数具体的には三つのブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、これらブレーキ操作センサ１３ａ〜１３ｃからの信号、図示せぬ車輪速度センサからの信号、図示せぬ車両挙動センサからの信号、さらには図示せぬ他のコントローラからの信号等に基づいて上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等の制御信号を出力するメインコントローラ（制御手段）１４とを有している。
【００１１】
ここで、このブレーキシステムは、三つのブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃが、それぞれ、ブレーキペダル１の操作のＯＮ・ＯＦＦを検出するブレーキ操作スイッチとブレーキペダル１の操作量（踏力量またはストローク量）を検出するブレーキ操作量センサとからなっている。すなわち、ブレーキ操作センサ１３ａは、ブレーキ操作スイッチ２０ａとブレーキ操作量センサ２１ａとからなり、ブレーキ操作センサ１３ｂは、ブレーキ操作スイッチ２０ｂとブレーキ操作量センサ２１ｂとからなり、ブレーキ操作センサ１３ｃは、ブレーキ操作スイッチ２０ｃとブレーキ操作量センサ２１ｃとからなっている。
【００１２】
さらに、このブレーキシステムにおいては、上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂおよびメインコントローラ１４にそれぞれ個別にバッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃが設けられている。すなわち、モータコントローラ１２Ａには該モータコントローラ１２Ａに給電するバッテリ１５Ａが、モータコントローラ１２Ｂには該モータコントローラ１２Ｂに給電するバッテリ１５Ｂが、メインコントローラ１４には該メインコントローラ１４に給電するバッテリ１５Ｃが、それぞれ接続されている。
【００１３】
ここで、上記したすべてのブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、それぞれが個別のバッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに接続されている。すなわち、ブレーキ操作センサ１３ａを構成するブレーキ操作スイッチ２０ａおよびブレーキ操作量センサ２１ａには、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ａが、ブレーキ操作センサ１３ｂを構成するブレーキ操作スイッチ２０ｂおよびブレーキ操作量センサ２１ｂには、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ｂが、ブレーキ操作センサ１３ｃを構成するブレーキ操作スイッチ２０ｃおよびブレーキ操作量センサ２１ｃには、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ｃが、それぞれ接続されている。
【００１４】
また、上記したすべてのブレーキ操作スイッチ２０ａ，２０ｂ，２０ｃおよびブレーキ操作量センサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃのそれぞれの検出信号が、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのすべてに出力されている。すなわち、ブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号は、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ａの検出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されており、ブレーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ｂの検出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されており、ブレーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ｃの検出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに出力されている。
【００１５】
そして、正常作動時には、上述したようにメインコントローラ１４が、すべてのブレーキ操作スイッチ２０ａ，２０ｂ，２０ｃおよびブレーキ操作量センサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃからの信号、図示せぬ車輪速度センサからの信号、図示せぬ車両挙動センサからの信号、さらには図示せぬ他のコントローラからの信号等に基づいて上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂへ、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ制御）および車両挙動制御（ＶＤＣ制御）等を含む制動力指令等の制御信号を出力することになり、モータコントローラ１２Ａ，１２Ｂは、この制御信号に基づいて電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄを制御する。
【００１６】
ここで、このブレーキシステムでは、ブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号に基づいてブレーキ操作量センサ２１ａを補正するようになっており、ブレーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号に基づいてブレーキ操作量センサ２１ｂを補正するようになっていて、さらに、ブレーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号に基づいてブレーキ操作量センサ２１ｃを補正するようになっている。具体的には、ブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点でのブレーキ操作量センサ２１ａの検出値を操作量がゼロのデータとするゼロ点補正を行うとともに、ブレーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点でのブレーキ操作量センサ２１ｂの検出値を操作量がゼロのデータとするゼロ点補正を行い、さらに、ブレーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点でのブレーキ操作量センサ２１ｃの検出値を操作量がゼロのデータとするゼロ点補正を行う。
【００１７】
加えて、このブレーキシステムは、システムの異常を警告するワーニングランプ（警告手段）２３を有しており、複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂおよびメインコントローラ１４にそれぞれ個別に設けられた複数のバッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃがこのワーニングランプ２３にダイオード２４ａ，２４ｂ，２４ｃを介してすべて接続されている。すなわち、ワーニングランプ２３には、ダイオード２４ａを介してバッテリ１５Ａが接続されるとともに、ダイオード２４ｂを介してバッテリ１５Ｂが接続され、さらに、ダイオード２４ｃを介してバッテリ１５Ｃが接続されている。その結果、ワーニングランプ２３に対し複数のバッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのいずれからも給電可能となっている。さらに、このワーニングランプ２３は、メインコントローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂのすべてに接続されており、これらコントローラ１４，１２Ａ，１２Ｂのいずれによっても駆動可能となっている。
【００１８】
上記のような構成のブレーキシステムにおいては、モータコントローラ１２Ａが故障した場合、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは制動力を発生できない失陥状態になる。すると、これら右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは、制動力が解除されてしまうことになるが、ブレーキ操作量センサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃから、メインコントローラ１４に信号を送り、モータコントローラ１２Ｂに制動力指令を送ることができるため、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは制動力を発生可能である。よって、失陥が生じた右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂ以外の、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄを制御しこれらで制動力を発生させる。
【００１９】
このとき、メインコントローラ１４およびモータコントローラ１２Ｂは、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた以外の、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄを制御する。
【００２０】
また、バッテリ１５Ａが故障した場合は、ブレーキ操作量センサ２１ａおよびモータコントローラ１２Ａが故障した状態となり、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは制動力を発生できない失陥状態になる。すると、これら右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは、制動力が解除されてしまうことになるが、ブレーキ操作量センサ２１ｂ，２１ｃから、メインコントローラ１４に信号を送り、モータコントローラ１２Ｂに制動力指令を送ることができるため、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは制動力を発生可能である。よって、失陥が生じた右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂ以外の、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄを制御しこれらで制動力を発生させる。
【００２１】
このとき、メインコントローラ１４およびモータコントローラ１２Ｂは、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた以外の、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄを制御する。
【００２２】
さらに、モータコントローラ１２Ｂが故障した場合、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは制動力を発生できない失陥状態になる。すると、これら左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは、制動力が解除されてしまうことになるが、ブレーキ操作量センサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃから、メインコントローラ１４に信号を送り、モータコントローラ１２Ａに制動力指令を送ることができるため、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは制動力を発生可能である。よって、失陥が生じた左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄ以外の、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂを制御しこれらで制動力を発生させる。
【００２３】
このとき、メインコントローラ１４およびモータコントローラ１２Ａは、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた以外の、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｂを制御する。
【００２４】
また、バッテリ１５Ｂが故障した場合は、ブレーキ操作量センサ２１ｂおよびモータコントローラ１２Ｂが故障した状態となり、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは制動力を発生できない失陥状態になる。すると、これら左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄは、制動力が解除されてしまうことになるが、ブレーキ操作量センサ２１ａ，２１ｃから、メインコントローラ１４に信号を送り、モータコントローラ１２Ａに制動力指令を送ることができるため、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂは制動力を発生可能である。よって、失陥が生じた左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄ以外の、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂを制御しこれらで制動力を発生させる。
【００２５】
このとき、メインコントローラ１４およびモータコントローラ１２Ａは、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた以外の、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｂを制御する。
【００２６】
すなわち、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの組と、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの組とのうち、一方側の組に失陥が発生すると、失陥を生じていない他方側の組について、前輪用の電動ブレーキおよび後輪用の電動ブレーキの制動力を同じとしてヨーモーメントの発生を抑え、かつ減速度の低下を抑えるため前輪用の電動ブレーキおよび後輪用の電動ブレーキの制動力を同様に上昇させる。
【００２７】
あるいは、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの組と、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの組とのうち、一方側の組に失陥が発生すると、失陥を生じていない他方側の組について、前輪用の電動ブレーキの制動力を一旦後輪用の電動ブレーキ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、前輪用の電動ブレーキの制動力のみを徐々に増加さ、減速度を増加させる。
【００２８】
あるいは、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの組と、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの組とのうち、一方側の組に失陥が発生すると、失陥を生じていない他方側の組について、前輪用の電動ブレーキの制動力を一旦後輪用の電動ブレーキ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、前輪用の電動ブレーキおよび後輪用の電動ブレーキの制動力を徐々に増加させ、減速度を増加させる。
【００２９】
あるいは、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの組と、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの組とのうち、一方側の組に失陥が発生すると、失陥を生じていない他方側の組について、後輪用の電動ブレーキの制動力を一旦前輪用の電動ブレーキの制動力相当まで上昇させ、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００３０】
あるいは、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの組と、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの組とのうち、一方側の組に失陥が発生すると、失陥を生じていない他方側の組について、前輪用の電動ブレーキの制動力を一旦後輪用の電動ブレーキの制動力相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００３１】
具体例として、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂが制動力を発生できない失陥状態になった場合について、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた以外の、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄを制御する場合について図２〜図７を参照して説明する。
【００３２】
図２（ａ）に矢印Ｘで示すように、車両の走行制動中、各輪に制動力が働いた状態から、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂが失陥し制動力が解除され、図２（ｂ）矢印に示すように、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄのみで制動力を発生させる状態になると、一般に前輪の制動力は、後輪の制動力より高く設定されているため、図２（ｂ）に矢印Ｍで示すように、車両に反時計回りのヨーモーメントが発生することになる。
【００３３】
このため、メインコントローラ１４が、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥を検出すると、上記ヨーモーメントを低減するために、モータコントローラ１２Ｂにより以下のような制御を行う。
【００３４】
すなわち、図３に示すように、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥発生時点Ｔから、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの制動力を同じとし、かつ減速度の低下を抑えるため左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの制動力を同様に上昇させる。
【００３５】
あるいは、図４に示すように、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥発生時点Ｔから、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃの制動力を一旦右後輪用の電動ブレーキ１１ｄ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃの制動力のみを徐々に増加さ、減速度を増加させる。
【００３６】
あるいは、図５に示すように、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥発生時点Ｔから、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃの制動力を一旦右後輪用の電動ブレーキ１１ｄ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの制動力を徐々に増加させ、減速度を増加させる。
【００３７】
あるいは、図６に示すように、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥発生時点Ｔから、右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの制動力を一旦左前輪用の電動ブレーキ１１ｃの制動力相当まで上昇させ、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００３８】
あるいは、図７に示すように、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの失陥発生時点Ｔから、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃの制動力を一旦右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの制動力相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００３９】
他方、メインコントローラ１４が、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥を検出すると、上記ヨーモーメントを低減するために、モータコントローラ１２Ａにより以下のような制御を行う。
【００４０】
すなわち、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥発生時点から、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの制動力を同じとし、かつ減速度の低下を抑えるため右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの制動力を同様に上昇させる。
【００４１】
あるいは、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥発生時点から、右前輪用の電動ブレーキ１１ａの制動力を一旦左後輪用の電動ブレーキ１１ｂ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、右前輪用の電動ブレーキ１１ａの制動力のみを徐々に増加さ、減速度を増加させる。
【００４２】
あるいは、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥発生時点から、右前輪用の電動ブレーキ１１ａの制動力を一旦左後輪用の電動ブレーキ１１ｂ相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑えた後に、右前輪用の電動ブレーキ１１ａおよび左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの制動力を徐々に増加させ、減速度を増加させる。
【００４３】
あるいは、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥発生時点から、左後輪用の電動ブレーキ１１ａの制動力を一旦右前輪用の電動ブレーキ１１ｂの制動力相当まで上昇させ、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００４４】
あるいは、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃおよび右後輪用の電動ブレーキ１１ｄの失陥発生時点から、右前輪用の電動ブレーキ１１ａの制動力を一旦左後輪用の電動ブレーキ１１ｂの制動力相当まで減らし、ヨーモーメントの発生を抑える。
【００４５】
以上に述べた本実施形態のブレーキシステムによれば、電動ブレーキに失陥が生じた場合に、車両に生じるヨーモーメントを低減するように、失陥が生じた電動ブレーキ以外の電動ブレーキを制御するため、車両がスピン状態に陥ることを防止し、車両の姿勢を安定させながら制動力を確保できる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明のブレーキシステムによれば、制御手段は、各モータコントローラのうちいずれかに失陥が生じた場合に、前記失陥が生じた一のモータコントローラ以外の他のモータコントローラが駆動する各ブレーキ装置の制動力を同じにして車両に生じるヨーモーメントを低減させるように制御するため、車両がスピン状態に陥ることを防止し、車両の姿勢を安定させながら制動力を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態のブレーキシステムを概略的に示すブロック図である。
【図２】  （ａ）は車両の走行制動中の正常状態における制動力の発生状態を矢印で示す平面図であり、（ｂ）は車両の走行制動中の失陥時における制動力およびヨーモーメントの発生状態を矢印で示す平面図である。
【図３】  本発明の一実施形態のブレーキシステムの制御内容の一例を示す特性線図である。
【図４】  本発明の一実施形態のブレーキシステムの制御内容の別の例を示す特性線図である。
【図５】  本発明の一実施形態のブレーキシステムの制御内容のさらに別の例を示す特性線図である。
【図６】  本発明の一実施形態のブレーキシステムの制御内容のさらに別の例を示す特性線図である。
【図７】  本発明の一実施形態のブレーキシステムの制御内容のさらに別の例を示す特性線図である。
【符号の説明】
１１ａ〜１１ｄ  電動ブレーキ（ブレーキ装置）
１２Ａ，１２Ｂ  モータコントローラ（制御手段）
１４  メインコントローラ（制御手段）
【図１】
0004651879.tif 000002
【図２】
0004651879.tif 000003
【図３】
0004651879.tif 000004
【図４】
0004651879.tif 000005
【図５】
0004651879.tif 000006
【図６】
0004651879.tif 000007
【図７】
0004651879.tif 000008