(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路内を昇降移動する乗りかごを備えるエレベーター装置において、
前記乗りかごと昇降路との間の相対移動により位置検出信号を生成するエンコーダと、
前記位置検出信号に基き前記乗りかごの速度を演算する第１の速度演算手段と、
前記乗りかごの運行方向の検出軸における加速度および前記運行方向以外の検出軸における加速度を検出する加速度センサと、
前記運行方向の検出軸における加速度を積分し速度を演算するとともに、前記運行方向の検出軸以外の検出軸における加速度の変動に応じて、前記加速度を積分するゲインを調整する機能を持つ第２の速度演算手段と、
前記第２の速度演算手段から得られた速度を、前記エンコーダからの位置検出信号の最小単位をトリガとしてリセットすることにより差分化する差分化手段と、
前記第１の速度演算手段からの速度と、前記差分化された速度とを加算する加算手段とを備えたことを特徴とするエレベーター乗りかごの速度検出装置。
【請求項２】
請求項１におけるエレベーター乗りかごの速度検出装置から得られた速度値が所定値を超えたことに応じて、前記乗りかごの昇降を、前記昇降路内のレールに対して制動するブレーキ装置を作動させる非常ブレーキ手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
【請求項３】
請求項２において、前記エンコーダと、前記第１の速度演算手段と、前記加速度センサと、前記第２の速度演算手段と、前記差分化手段と、前記加算手段、および前記非常ブレーキ手段を、前記乗りかごに搭載したことを特徴とするエレベーターの安全装置。
【請求項４】
請求項２または３において、前記第２の速度演算手段は、前記加速度を積分する積分手段と、計時手段により所定時間を計時する毎に前記積分手段の出力をリセットすることにより差分化する差分化手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかにおいて、加速度の時間変化率が閾値を越えたことに応じて、加速度を積分する積分手段の出力をリセットすることにより差分化する差分化手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の速度検出方法及び装置に係り、特にエレベーターの乗りかごの速度の検出とその安全を図る安全装置用の速度検出方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来複数種類のセンサを用い、エレベーターの安全装置を構成する例として、特許文献１などが挙げられる。特許文献１では、速度センサおよび加速度センサによる検出値に関し、それぞれ別個に閾値処理を行うことで、過速の判定を行っていた。
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００４／０８３０９１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昇降路の終端階付近で、乗りかごの定格速度を中間階より小さくする装置として、終端階減速装置がある。終端階減速装置の適用により、不慮の緩衝器への突入に際しても、前もって十分な減速が行われているとみなせるため、緩衝器長やピット深さの短縮を実現できる。終端階付近で、よりきめ細かい制限速度が設定できれば、より短い緩衝器長と、より浅いピットを実現できるため、コスト的に有利となる。
【０００５】
また、昨今、乗りかごの速度の検出を、機械室ではなく乗りかごに設置したセンサで行う方式の検討が進められている。
【０００６】
乗りかごでの速度検出は、ロープの介在無しに行えるため、直接的な値を取得できる他、ロープ切れに際しても速度の検出が可能となる。更に、速度検出器について、可動部を排除した非接触方式とすることで、更なる信頼性の向上が見込める。
【０００７】
一方、制限速度の小さい終端階付近において、中間階と同程度の精度で速度を検出するには、応答の速い速度検出手段を用いる必要がある。位置の微分から速度に変換する速度検出方式では、例えば、リニアエンコーダに必要とされる位置分解能が高くなってしまう。
【０００８】
一例として、終端階付近の制限速度１０［ｍ／ｍｉｎ］の箇所を想定する。同箇所において、制限速度丁度で運行中、不意にかごが自由落下を開始したと仮定する。
【０００９】
この時、速度検出のサンプリングの時間間隔を１０［ｍｓ］とすると、１回の速度サンプリング間で、最大で制限速度の５０％を越える非常止め動作域までかごが加速する。これは、安全装置向けの速度検出の分解能として不十分である。
【００１０】
そこで、非常止め動作域前に、少なくとも複数回の速度サンプリング値を取得し、非常止めではない通常のブレーキによる減速を行うためには、速度検出のサンプリング間隔を１［ｍｓ］程度まで短縮する必要がある。１［ｍｓ］サンプリングであれば、１サンプリングあたり速度の増加は、５％前後であるため、複数回の速度サンプリング値による合理性の判定も可能となる。
【００１１】
次に、制限速度１０［ｍ／ｍｉｎ］から自由落下を開始する設定条件下で、かご外に設置した所定分解能のリニアエンコーダの検出パルス１つ分を、かごが通過する時間を考える。
【００１２】
かごから非接触で読むリニアエンコーダの分解能として、現実的な値と思われる分解能１０［ｍｍ］の場合、自由落下開始後のかごの通過には３０［ｍｓ］を要する。
【００１３】
したがって、制限速度が小さい終端階付近での速度検知において、かごからかご外のリニアなコード（符号）を読む速度検出の適用に際しては、リニアエンコーダの位置分解能を非常に高く（細分距離を短く）するか、もしくは応答遅れの対策が必要となる。
【００１４】
これは、ロープの断線などに関係なく、乗りかごの速度を検出し、その安全を目指す終端階減速装置において、終端階付近での制限速度をより小さく設定する場合に、是非解決すべき課題となる。
【００１５】
本発明の目的は、移動体の低速域における速度を、所定の精度と所定の応答時間で検出できる移動体の速度検出方法または装置を提供することである。
【００１６】
本発明の他の目的は、エレベーターの昇降路端への不慮の衝突の場合でも、十分に減速させ、小さな緩衝器で済む終端階減速装置を、乗りかごの移動速度を直接的に検出することによって実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明はその一面において、走行路を移動する移動体において、移動体と走行路との間の相対移動により位置検出信号を生成し、前記位置検出信号に基き前記移動体の速度を演算する第１の速度演算と、前記移動体の加速度を検出し、この加速度に基き前記移動体の速度を演算する第２の速度演算と、前記第１，第２の速度演算で得られた速度信号を合成することを特徴とする。
【００１８】
本発明は他の一面において、加速度を積分して得られた速度信号を、前記位置検出信号をトリガとして差分化し、前記第１の速度演算に基く速度信号と、差分化された速度信号とを加算することを特徴とする。
【００１９】
本発明の望ましいエレベーターにおける実施態様においては、乗りかごの位置信号を得るリニアエンコーダと、かごの加速度を検出する加速度センサと、リニアエンコーダからの位置信号から速度に変換する手段と、加速度センサからの測定値を速度に変換する手段と、リニアエンコーダから得られた速度値と、加速度センサから得られた速度値とを合成した速度合成値を演算する手段と、上記速度合成値に対し、位置その他の条件を加味し閾値判定を行う手段と、判定結果を制御装置へ出力する手段を備える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の望ましい実施態様によれば、移動体の低速域における速度を、所定の精度と所定の応答時間で検出できる移動体の速度検出方法または装置を提供することができる。
【００２１】
本発明の他の望ましい実施態様によれば、エレベーターの昇降路端への衝突を防ぐ安全装置としての終端階減速装置を、乗りかごの移動速度を直接的に検出することによって実現することができる。
【００２２】
リニアエンコーダなど限られた分解能をもつ位置特定手段の出力に基いて演算される速度値は、所定の精度が確保されている一方で、低い速度域での応答時間が長い。
【００２３】
一方、加速度センサは、かごの速度に依存せず、常に一定の応答時間内に検知出力を期待できる。その反面、積分処理による速度値への変換では誤差が累積する。速度への変換を前提にした場合、両者の特性は、精度および応答時間の面で相補的である。よって、両者の測定値を、所定の構成に従い速度の次元で合成すれば、応答時間と精度の双方の改善が期待できる。
【００２４】
閾値処理は、合成後の速度値に対し一括で行う形式とすることで、閾値テーブルをかご位置に対する制限速度値の２次元データで構成が可能となる。
【００２５】
特許文献１のように、速度センサと加速度センサ出力に個別に閾値処理すると、かご位置対制限速度の２次元テーブルに加え、かご位置と現在速度に対しそれぞれ制限加速度を定義した３次元の閾値テーブルが必要となるため、構成が複雑化する。
【００２６】
本発明のその他の目的と特徴は、以下に述べる実施形態の中で明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１は、本発明の一実施例による速度検出装置を適用したエレベーター装置の概略構成図である。
【００２８】
乗りかご１０１とつり合い錘１０２はメインロープ１０３で相互に接続され、メインロープ１０３は巻き上げ機１０４に巻き掛けられている。巻き上げ機１０４が、制御装置１０５の指令により、メインロープ１０３を駆動する。これにより、乗りかご１０１（以降単に“かご”と表記する場合がある）及びつり合い錘１０２が昇降路内を移動する。かごには、かご側安全装置１０６が搭載され、かご側安全装置１０６には、速度センサ１０７、加速度センサ１０８、絶対位置センサ１０９が接続されている。
【００２９】
かご側安全装置１０６が、センサからの入力データを基に判定した過速の有無を含む安全制御情報は、信号ライン１１０を通して制御装置１０５へ送信される。制御装置１０５は、安全制御情報に基き、ブレーキ１１１や非常止め装置１１２の動作指令を出力する。状況に応じ、かご側安全装置１０６が直接、非常止め装置１１２やブレーキ１１１の動作指令を出力してもよい。非常止め装置１１２は、良く知られているように、ガイドレール１１３に対して、かご１０１の落下を止めるように構成されている。
【００３０】
図２は、本発明の第１の実施例における制御機能ブロック図である。本制御機能は、図１におけるかご側安全装置１０６が備えているものとする。本実施例では、速度センサ２０１として、リニアエンコーダ２０２と、時間微分器２０３の組み合わせを用いている。リニアエンコーダ２０２からの出力ＣＰ１は、時間微分器２０３により速度ＣＰ２に変換される。
【００３１】
一方、加速度センサ２０４からの加速度ＣＰ３は、時間積分器２０５を経由し、速度ＣＰ４に変換される。ここで、加速度センサ２０４の応答は、少なくとも終端階減速装置が動作するかご速度（低速）において、リニアエンコーダ２０２の応答時間より、早い（短い）ものとする。リニアエンコーダ２０２に基く速度値ＣＰ２と、加速度センサ２０４に基く速度値ＣＰ４は、加算器２０６により合成されＣＰ５となり、閾値判定器２０７で閾値処理される。閾値判定器２０７においては、絶対位置センサ２０８からの絶対位置情報に基き、現在の位置における制限速度を閾値として設定する。その判定値ＣＰ６は、図１に示す制御装置１０５や、非常止め装置１１２へ送信される。変数リセット器２０９は、時間積分器２０５内の変数の調整を行う。代表的な変数の調整は、積分累積値のリセットであり、リセット信号ＣＰ７で時間積分器２０５の積分値をリセットする。上記調整のトリガとしては、まず、リニアエンコーダ２０２が最小単位目盛を読み込み、その時点の位置が確定したときである。次に、タイマ２１０による所定時間の経過信号ＣＰ８の発生時が挙げられる。さらには、加速度センサ２０４の出力ＣＰ３が長期間小さい値を継続したときである。ここでは、これらの少なくとも１つが該当した場合に、積分値をリセットするものとする。なお、リニアエンコーダ２０２は、乗りかご１０１と昇降路のレール１１３の、少なくとも相対位置の変化を計測できるものとする。
【００３２】
図３は、図２における２つの速度信号ＣＰ２とＣＰ４を合成した合成速度信号ＣＰ５の時間変化の一例図である。合成速度信号ＣＰ５の値は、速度であるため、同図の縦軸はかご速度ｖ、横軸は時間ｔである。ここで、丸印で示される３０１は、リニアエンコーダ２０２の出力に基き決定した速度値ＣＰ２のプロット、＋印で示される３０２は、加速度センサ２０４の出力に基く速度値ＣＰ４のプロットである。同図の如く、加速度センサ由来の速度値のプロット（＋印）３０２は、所定の低速領域、少なくとも終端階減速装置が動作するかご速度領域において、リニアエンコーダに基くプロット（丸印）３０１よりも、時間分解能が高いものとする。
【００３３】
図４は、本発明の一実施例による過速判定時間を説明するための検出速度の一例の比較図である。
【００３４】
まず、図４（ａ）を用い、従来方式による過速検出の応答時間遅れが発生する例を説明する。同図において、４０１は過速検出の閾値、４０２はリニアエンコーダのみによる速度値ＣＰ２、４０３はかご速度の真値である。
【００３５】
かご速度が遅い領域では、リニアエンコーダの最小単位目盛を読む時間間隔Δｔ０１，Δｔ０２，…が広くなる。終端階減速装置が適用されている場合、このかご速度の遅い領域においても過速検出の閾値４０１が存在しうる。ここで、リニアエンコーダのみから速度を求める従来方式の場合、実際のかご速度４０３が閾値を越えた時刻ｔｘより、最大でリニアエンコーダの最小単位目盛を読む時間間隔分遅れた時点ｔ１になって、ようやく過速を検出する。実際には、合理性判定の必要性から、最初の速度超過の検出ではなく、２度目以降の速度超過の検出を待って、過速の判定を行う。このため、実際に過速判定を出力できるのは、早くとも時点ｔ２以降となる。この判定時間の遅れは、更なるかご速度の超過と、制動距離の余裕減の、二重の副作用をもつことは、容易に理解できる。
【００３６】
一方、図４（ｂ）は、本発明による図２の実施例による過速判定時間の短縮例である。加速度センサからの測定値は、かご速度に依存せず常に一定の時間間隔Δｔａで取得可能である。このため、本実施例による合成速度信号ＣＰ５での速度値は、４０４の如く、Δｔａ程度の時間応答をもつ。したがって、最初の閾値超過を時点ｔａ１で検出できることになり、従来方式によるｔ１より早い時点での検出が可能になる。加速度センサ値が十分に信頼できれば、ｔａ２の時点で合理性判定を行うことが可能である。或いは、より慎重を期し、異なる方式の速度検出手段であるリニアエンコーダによる判定を行えるｔ１まで待って合理性判定を行っても良い。この場合でも、従来法による時点ｔ２以降の判定より、十分に短い判定時間とすることができる。
【００３７】
リニアエンコーダと加速度センサの測定値を組み合わせ、図４（ｂ）に示したような合成速度値４０４を得るために、本実施例では、図２における変数リセット器２０９が時間積分器２０５内の変数を適宜リセットする。これにより、加速度積分により得た速度値の差分化を行う。差分化を行うことで、リニアエンコーダ出力の微分による速度値と、加速度センサ積分値による速度値とに対し、加算器２０６による単純な加算を行うことで、正しい速度値ＣＰ５を得ることが出来る。加えて、加速度の積分により生じる誤差の累積を防止できる。
【００３８】
図５は、図２に示す本発明の一実施例における各部信号ＣＰ１〜ＣＰ７の時間変化の一例図である。リニアエンコーダ出力ＣＰ１は、代表として１相分のみを示し、その相の立上りと立下りの双方で、位置のカウントを行うものとした。
【００３９】
本発明では、他の実施例も含め、リニアエンコーダに限らず、適宜かごの直線運動を回転運動に変換する機構を介し、ロータリーエンコーダで読み込む形式も含むものとする。リニアエンコーダ２０２からの出力ＣＰ１を単純に微分し、速度値ＣＰ２としている。図示のごとく、速度の遅い箇所では、速度変化の時間分解能は低い。変数リセット器２０９からの出力ＣＰ７は、そのリセット要因として、リニアエンコーダ出力変化のエッジのみを用いている。積分器２０５の出力ＣＰ４は、加速度センサ出力ＣＰ３を、ＣＰ７のタイミングでリセット（積分値の０クリア）しつつ積分したものである。本ＣＰ４値を、ＣＰ２値に加算することで、ＣＰ５のような、時間応答性の速い速度値を得ることが出来る。
【００４０】
この結果、ＣＰ５が、閾値４０１を超えた時点で、閾値判定器２０７の出力判定値ＣＰ６の変化を得ることができ、速やかに、制御装置１０５や非常止め装置１１２へ通知し、非常ブレーキを作動させる。
【００４１】
図６は、終端階減速装置適用時の制限速度閾値の例を示す。これは、閾値判定器２０７に内蔵される。同図横軸は、昇降路内の基準位置からの高さｈである。例えば、ピット床面や、下部ファイナルリミットスイッチなどを基準にしても良い。縦軸はかご速度ｖである。６０１は定格速度で、通常かごが走行する速度である。６０２は制限速度で、この速度を超過した場合、制動動作を行う必要がある。図示では、６０２は１本に省略しているが、通常、主索を経由して制動を行うブレーキのトリガとなる閾値と、非常止め動作のためのトリガとなる閾値の少なくとも２本が存在する。６０３および６０４は、終端階減速装置動作域である。図では、最上階付近と最下階付近の閾値のカーブが対称であるが、非対称の構成としても良い。閾値判定器２０７においては、絶対位置センサ１０９からの絶対位置情報に基き、現在の位置における制限速度を閾値として設定する。
【００４２】
図７は、タイマによるリセット信号生成の例を示す。かご速度が遅い場合、同図ＣＰ１の波形に示す通り、リニアエンコーダからの検出エッジ間の時間間隔が長くなる。このとき、図中のエンコーダ出力エッジのみのタイミングで、変数リセット器２０９が時間積分器２０５をリセットした場合、図中のＣＰ４のタイマリセット無しの如く、加速度積分の誤差が累積する。エンコーダ検出パルスの間隔は、停止を含むかご速度の小さな領域で、広くなる。その結果、加速度積分の累積誤差が過速検出閾値４０１を越えるケースが発生する。そこで、変数リセット器２０９は、タイマ２１０からの情報も利用し、リセットを行う。ＣＰ８はタイマからの出力信号の例である。ＣＰ７は、エンコーダ検出パルスのエッジと、タイマ値により生成したリセット信号である。同リセット方式適用後の時間積分器２０５の出力ＣＰ４は、図７最下部に示すようになる。タイマ２１０の計時は、自身のタイムアウト時および、エンコーダ検出パルスのエッジの双方で再スタートする。具体的には、図７のＣＰ８下のＳで示すタイミングとなる。
【００４３】
図８は、タイマ値の設定例を示す。同図上から３−４段目は、加速度センサ１０８の背景ノイズが比較的小さいケース１、同様に、５−６段目は比較的大きなケース２をそれぞれ示す。同図一点鎖線は、前回の時間積分器２０５のリセットからの時刻ｔ１と、リニアエンコーダ目盛間隔ｄより求められる速度値で、ｔ１時にリニアエンコーダのパルスが入力された場合に対応するかご速度の想定値ｄ／ｔ１である。もし、加速度センサの誤差が無い場合、時間積分器２０５の出力が、ｄ／ｔ１曲線にクロスする時点で、次のリニアエンコーダパルスが発生する筈である。逆に、リニアエンコーダパルスの発生無しに、時間積分器出力が、ｄ／ｔ１曲線にクロスした場合は、加速度センサ入力値の誤差の累積によるものと推測される。尚、時間積分器２０５のリセットとともに、ｔ１の始点も対応して移動する。タイマ値は、有意な加減速が無い状態での加速度センサからの背景ノイズを入力した場合に、時間積分器２０５の出力がｄ／ｔ１曲線にクロスする平均時間とする。
【００４４】
尚、上記クロスする条件下での時間積分器２０５の出力が、過速検出閾値４０１より、はるかに小さい場合、更にｄ／ｔ１曲線の数倍の余裕をとっても良い。同様に、上記クロスする条件下での時間積分器２０５の出力が、過速検出閾値４０１を上回る場合、過速検出閾値４０１を上回らない値にタイマ値を設定する。但し、加速度センサ出力が有意な加速度変化を検出していないことを条件とする。
【００４５】
次に、図９を用い、加速度変化によるリセット信号生成の例を示す。同図、中段よりやや上のケース１が、加速度変化によるリセットを用いない場合である。同図下段寄りのケース２が、加速度変化によるリセットを用いた場合である。ここで、中段の加速度センサ入力値ＣＰ３に、Ａ点において、背景ノイズ９０１を有意に超える変化を生じたとする。従来法によるリセット方式では、Ｂ点（タイマによる）、およびＣ点（リニアエンコーダパルスエッジ検出による）でリセットがかかるため、時間積分器２０５の出力ＣＰ４は、過速検出閾値４０１よりも小さい値のままで推移してしまう。
【００４６】
一方、加速度変化によるリセットを用いる場合、加々速度（ＣＰ３の変化率）に示すように、加速度の変化率を閾値９０２に基いて閾値処理し、閾値９０２を超えた場合に、ＣＰ７のＤ点の如く、リセットを出力する。一方、タイマによるリセット出力は、ＣＰ８のＦ点の如く抑圧される。加えて、タイマは、Ｅ点において、再スタートする。これら一連の手順によるリセット動作の変更で、時間積分器２０５の出力ＣＰ４が、Ｈ点で過速検出閾値４０１を超過するため、従来法より早い段階で、過速の兆候を検出することができる。また、Ｈ点での時間積分器２０５の出力ＣＰ４は、真の加速開始時からの積分値のため、従来法より正確な速度値を提示することができる。
【００４７】
尚、上記加速度の変化率の処理、加速度変化率の閾値処理、タイマ再スタート処理は、変数リセット器２０９にて行う。
【００４８】
上記実施例では、加速度変化率を閾値処理し、新たなリセット信号を生成したが、加速度値ＣＰ３が、通常の加速度センサ背景ノイズ９０１を上回ったことをトリガとして、同様の処理を行っても良い。これにより、ランプ状の加速度変化時にも対応可能となる。
【００４９】
また、加速度の変化率の閾値超過か、加速度値の背景ノイズ超過かのいずれかにおいて、時間積分器２０５の変数リセットは行わず、タイマの再スタート処理のみを行う。あるいは、タイマ値を一時的に増加させるか、タイマ出力を一時的に無視する方式としても、類似の効果を得られる。
【００５０】
図１０は、加速度寄与率を可変とする実施例を示す。本実施例では、ゲイン調整器２１１を用い、加速度の積分値である時間積分器２０５の出力を調整する。ゲイン調整は、絶対位置センサ２０８の情報を基に行う。
【００５１】
図１１は、図１０の実施例の作用説明図である。例えば、図１１（ａ）において、Ａの箇所においては、ゲイン調整器２１１のゲインを通常より下げることで、同図（ｂ）におけるＣ点のような加速度センサに基く外乱を、同図（ｃ）の如く軽減することができる。これは、図１１（ａ）のＡの箇所は、昇降路の上下方向に空間的余裕が大きいため、過速検出までの時間が長い場合でも制動の余裕があることによる。更に、同箇所においては、定格速度が大きい領域のため、リニアエンコーダ検出パルスの時間間隔が短く、リニアエンコーダのみを利用し応答時間の短い過速検出を行えることによる。この性質を利用し、ゲイン調整器２１１のゲインの指令に、速度を利用しても良い。
【００５２】
また、ゲイン調整器２１１のゲインの指令に加速度センサの情報そのものを利用しても良い。加速度センサ２０４の検出軸のうち、過速検出に用いるかご運行方向（通常上下方向）の検出軸２０４１以外の軸２０４２の情報を利用する。その軸の加速度の変動が大きい場合、かご内で暴れや重量物の積み込みを行っていると判断し、ゲイン調整器２１１のゲインを調節するものである。複数の検出軸が１つのパッケージ内に封入されている加速度センサも多いため、本方式の追加によるコスト増も小さく抑えることが可能である。また、過速検出に用いる上下方向の加速度そのものを利用し、ゲインを調整しても良い。これは、背景ノイズが多い場合など、正しい加速度積分が実行できないと判定した場合に、誤動作を防止するために、加速度センサ情報の寄与率を低下させるものである。かご加速終了時や共振など、加速度ノイズが大きくなる条件が予め既知の場合、その条件成立時のみ、検出時間増などの副作用が許容できる範囲で、ゲインを調整しても良い。この動作は、誤差履歴管理手段２１２が行う。地震やその他の要因による振動情報など、かご過速検出に利用できる情報がある場合、外部情報入力手段２１３により、情報を取得し、ゲイン調整器２１１や、時間積分器２０５への入力とする。尚、ゲイン調整機能は、時間積分器２０５に内蔵しても良い。ゲイン調整器は、時間積分器２０５の前に設置しても良い。ゲインの調整ではなく、加速度センサ１０８，時間積分器２０５，加算器２０６への加速度センサに基く側の入力の少なくともいずれか１つを休止する方式としても良い。
【００５３】
また、図１０においては、ゲイン調整器２１１への指令として、絶対位置情報や速度情報など、複数の指令入力を同時に示したが、少なくとも何れかの１つ以上を利用する方式としても良い。
【００５４】
図１２は、誤差のフィードバックによる時間積分器２０５の定数補正を行う実施例である。
【００５５】
図１３は、図１２の実施例の作用説明図である。図１３（ａ）には、定数補正前の速度値ＣＰ５を示している。Ａのケースでは、定数が過大、Ｂでは逆に過小と思われる。ここで、定数補正手段２１４を用い、加速度の積分による速度値と、リニアエンコーダに基く速度値との差を評価し、時間積分器２０５内の定数を補正する。補正後の速度値ＣＰ５を図１３（ｂ）に示す。誤差の補正には、リニアエンコーダの微分値以外に、絶対位置センサの位置の微分値を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施例による速度検出装置を適用したエレベーター装置の概略構成図。
【図２】本発明の第１の実施例における制御機能ブロック図。
【図３】図２における２つの速度信号ＣＰ２とＣＰ４を合成した合成速度信号ＣＰ５の時間変化の一例図。
【図４】本発明の一実施例による過速判定時間を説明するための検出速度の一例比較図。
【図５】図２に示す本発明の一実施例における各部信号ＣＰ１〜ＣＰ７の時間変化の一例図。
【図６】終端階減速装置適用時の制限速度閾値の例。
【図７】タイマによるリセット信号生成の例。
【図８】タイマ値設定例。
【図９】加速度変化によるリセット信号生成の例。
【図１０】加速度寄与率を可変とする実施例。
【図１１】図１０の実施例の作用説明図。
【図１２】誤差フィードバックによる時間積分器の定数補正を行う実施例。
【図１３】図１２の実施例の作用説明図。
【符号の説明】
【００５７】
１０１…乗りかご、１０２…つりあい錘、１０３…メインロープ、１０４…巻き上げ機、１０５…制御装置、１０６…かご側安全装置、１０７，２０１…速度センサ、１０８，２０４…加速度センサ、１０９，２０８…絶対位置センサ、１１０信号ライン、１１１…ブレーキ、１１２…非常止め装置、１１３…ガイドレール、２０２…リニアエンコーダ、２０３…時間微分器、２０５…時間積分器、２０６…加算器、２０７…閾値判定器、２０９…変数リセット器、２１０…タイマ、２１１…ゲイン調整器、２１２…誤差履歴管理手段、２１３…外部情報入力手段、２１４…定数補正手段、３０１…リニアエンコーダに基く速度値プロット、３０２…加速度センサに基く速度値プロット、４０１…過速検出閾値、６０１…定格速度、６０２…制限速度、６０３，６０４…終端階減速装置動作域。
【図１】
0004812037.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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