(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を移動させることにより可動部に取り付けられた可動金型を固定部に取り付けられた固定金型に対して押圧して型締力を得る型締装置の型締力制御方法であって、
前記型締装置で型締力を発生させる際の前記型締装置の所定の操作量を設定し、
該所定の操作量だけ前記型締装置を駆動したときに発生する型締力の大きさを検出し、
前記所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係を記憶し、
該対応関係を用いて型締力を調整し、
前記操作量として可動プラテンの移動量を用いることを特徴とする型締力制御方法。
【請求項２】
可動部を移動させることにより可動部に取り付けられた可動金型を固定部に取り付けられた固定金型に対して押圧して型締力を得る型締装置の型締力制御方法であって、
前記型締装置で型締力を発生させる際の前記型締装置の所定の操作量を設定し、
該所定の操作量だけ前記型締装置を駆動したときに発生する型締力の大きさを検出し、
前記所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係を記憶し、
該対応関係を用いて型締力を調整し、
前記型締装置はトグル機構を用いて可動プラテンを移動させる装置であり、
前記操作量としてトグル機構のクロスヘッドの移動量及びトグルサポートの移動量のうちいずれか一方を用いることを特徴とする型締力制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の型締力制御方法であって、
前記可動金型及び前記固定金型を用いて成形を行う際の成形準備段階において、前記対応関係を取得することを特徴とする型締力制御方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか一項記載の型締力制御方法であって、
前記可動金型及び前記固定金型を用いて成形工程を行っている間における型締工程中に前記対応関係を取得し、
該型締工程中に検出した型締力と前記対応関係とに基づいて型締力をフィードバック制御する
ことを特徴とする型締力制御方法
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は型締力制御方法に係わり、特に型締装置により発生する型締力を調整するための型締力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機において、一般的に型締装置により発生した型締力を金型に作用させて型締めを行い、金型内に樹脂を注入して成形を行う。最適な型締力を得るために、実際の型締力をセンサなどで検出し、検出した型締力を型締装置の型締工程にフィードバックして型締力を制御する方法が提案されている。
【０００３】
例えば、可動金型を移動させる移動部材の位置と発生する型締力との位置を記憶しておく記憶手段を有し、予め求められている型締力のパターンと検出された型締力とに基づいてフィードバック制御を行う型締装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、トグル式型締装置において、クロスヘッドと可動盤の幾何学的位置関係を記憶しておき、型締工程において演算器による演算で求めた型締力と設定器で設定された設定型締力とを比較して制御することが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。この特許文献２には、実際に発生している型締力をフィードバック制御するクローズド制御を行うことも提案されている。
【０００５】
また、型締力が複数の所定値に達した際、それぞれの所定値での型締位置が検出され、複数の型締力と型締め位置との相関関係を記憶しておくことが提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開平１１−２７７５９５号公報
【特許文献２】特開平８−２８１７４７号公報
【特許文献３】特開２００２−２２５１０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
型締力をフィードバック制御により調節する方法では、金型を締付けるために移動する可動部（例えば、可動プラテン）の移動距離とその移動距離を可動部が移動した際に発生する型締力の大きさの関係が予め設定される。例えば、実際に検出した型締力が不足している場合、所望の型締力となるように予め設定された関係に基づいて可動部の移動距離を求め、その移動距離だけ可動部を型締め方向に移動させる。この可動部の移動距離を追い込み量と称する。
【０００７】
上述の予め設定された関係は、通常、基準金型を用いて求めた関係である。ところが、実際に使用される金型は多種多様であり、金型の厚み及び剛性が基準金型と同じわけではない。したがって、ある型締力で基準金型を締め付けた際の基準金型の歪み量（圧縮変形量）は、基準金型とは異なる実際の金型を同じ型締力で締め付けた際の金型の歪み量とは異なる。言い換えれば、同じ追い込み量で可動プラテンを移動させても、金型の厚みや剛性特性の違いによって、発生する型締力が変化してしまう。
【０００８】
例えば、基準金型より剛性の低い金型を使用している場合であって、型締力を増大する方向に調整する際、基準金型に基づいた追い込み量だけ可動部を移動させたとしても、剛性の低い金型は容易に圧縮変形してしまうため、所望の型締力に到達しないこととなる。
【０００９】
この場合、フィードバック制御を行っていれば、型締力の検出値は未だ型締力が不足している結果を示し、再度追い込み量の調整が行われることとなる。このような再調整を何回か繰り返して所望の型締力に到達した時点で、所望の型締力を得るためのフィードバック制御が終了する。
【００１０】
このように、追い込み量を何回も調節しなければならない場合、型締力の調整のフィードバック制御に時間がかかるという問題がある。また、短時間で繰り返し微調整が行われると、フィードバック制御において、型締力が目標値に収束せずに振動してしまうハンチング現象が発生するおそれもある。
【００１１】
本発明は上述の問題に鑑みなされたものであり、使用する金型が変更されても型締力調整を短時間で行うことのできる型締力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の目的を達成するために、本発明によれば、可動部を移動させることにより可動部に取り付けられた可動金型を固定部に取り付けられた固定金型に対して押圧して型締力を得る型締装置の型締力制御方法であって、前記型締装置で型締力を発生させる際の前記型締装置の所定の操作量を設定し、該所定の操作量だけ前記型締装置を駆動したときに発生する型締力の大きさを検出し、前記所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係を記憶し、該対応関係を用いて型締力を調整し、前記操作量として可動プラテンの移動量を用いることを特徴とする型締力制御方法が提供される。
【００１３】
また、可動部を移動させることにより可動部に取り付けられた可動金型を固定部に取り付けられた固定金型に対して押圧して型締力を得る型締装置の型締力制御方法であって、前記型締装置で型締力を発生させる際の前記型締装置の所定の操作量を設定し、該所定の操作量だけ前記型締装置を駆動したときに発生する型締力の大きさを検出し、前記所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係を記憶し、該対応関係を用いて型締力を調整し、前記型締装置はトグル機構を用いて可動プラテンを移動させる装置であり、前記操作量としてトグル機構のクロスヘッドの移動量及びトグルサポートの移動量のうちいずれか一方を用いることを特徴とする型締力制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、使用する金型の剛性特性に基づいて型締力を調整するため、型締力調整に金型の剛性特性を反映することができ、効率的に短時間で型締力の目標値に到達させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
まず、本発明による型締力制御方法が適用可能な型締装置について図１を参照しながら説明する。図１は本発明による型締力制御方法が適用可能な型締装置の側面図である。図１に示す型締装置はトグル式型締装置であって、射出成形機の型締装置として用いられる。
【００１７】
図１において、射出成形機の型締装置１０は、フレーム１７と、フレーム１７に固定された固定プラテン１２と、固定プラテン１２との間に所定の距離を置いてフレーム１７に対して移動可能に配設されたトグルサポート１５とを具備する。固定プラテン１２とトグルサポート１５との間には、複数（例えば、四本）のタイバー１６が延在している。
【００１８】
可動プラテン１３は、固定プラテン１２に対向して配設され、タイバー１６に沿って進退（図における左右方向に移動）可能に配設されている。金型装置１１は、固定金型１１ａと可動金型１１ｂとから成る。固定金型１１ａは、固定プラテン１２における可動プラテン１３と対向する金型取付面に取り付けられる。一方、可動金型１１ｂは、可動プラテン１３における固定プラテン１２と対向する金型取付面に取り付けられる。
【００１９】
なお、可動プラテン１３の後端 （図における左端） には図示されないエジェクタピンを移動させるための駆動装置が取り付けられてもよい。
【００２０】
可動プラテン１３とトグルサポート１５との間には、トグル機構２０が取り付けられる。トグルサポート１５の後端にはトグル機構２０を作動させる型締モータ２６が配設される。型締モータ２６は、回転運動を往復運動に変換するボールねじ機構等から成る図示されない運動方向変換装置を備え、駆動軸２５を進退（図における左右方向に移動）させることによって、トグル機構２０を作動させることができる。なお、型締モータ２６は、サーボモータであることが好ましく、回転数を検出するエンコーダとしての型開閉位置センサ２７を備える。
【００２１】
上述のトグル機構２０は、駆動軸２５に取り付けられたクロスヘッド２４、クロスヘッド２４に揺動可能に取り付けられた第２トグルレバー２３、トグルサポート１５に揺動可能に取り付けられた第１トグルレバー２１、及び、可動プラテン１３に揺動可能に取り付けられたトグルアーム２２を有する。第１トグルレバー２１と第２トグルレバー２３との間、及び、第１トグルレバー２１とトグルアーム２２との間は、それぞれ、リンク結合される。なお、トグル機構２０は、いわゆる、内巻五節点ダブルトグル機構であり、上下が対称の構成を有する。
【００２２】
型締モータ２６が駆動して、クロスヘッド２４を進退させることによって、トグル機構２０を作動させることができる。この場合、クロスヘッド２４を前進（図における右方向に移動）させると、可動プラテン１３が前進させられて型閉が行われる。そして、型締モータ２６による推進力にトグル倍率を乗じた型締力が発生させられ、その型締力によって型締が行われる。
【００２３】
トグルサポート１５の後端（図における左端）には、固定プラテン１２に対するトグルサポート１５の位置を調整するために、型締位置調整装置３５が配設される。トグルサポート１５には、タイバー挿通孔（図示せず）が複数、例えば、四つ形成され、タイバー１６の図における左端が、それぞれのタイバー挿通孔に挿入される。なお、タイバー１６の右端は、固定ナット１６ａによって固定プラテン１２に固定されている。
【００２４】
タイバー１６は、図における左端の外周にねじが形成されたねじ部３６を有し、調整ナット３７がそれぞれのタイバー１６のねじ部３６に螺合される。なお、調整ナット３７は、トグルサポート１５の後端に回転可能に、かつ、タイバー１６の軸方向に移動不能に取り付けられる。また、調整ナット３７の外周には被駆動用歯車３７ａが取り付けられている。
【００２５】
トグルサポート１５の後端における上方部には、型締位置調整用駆動源としての型厚モータ３１が配設される。型厚モータ３１の回転軸には、駆動用歯車３３が取り付けられている。調整ナット３７の被駆動用歯車３７ａ及び駆動用歯車３３の周囲には、チェーン、歯付きベルト等の駆動用線状体３４が架け回されている。そのため、型厚モータ３１を駆動して、駆動用歯車３３を回転させると、それぞれのタイバー１６のねじ部３６に螺合された調整ナット３７が同期して回転させられる。これにより、型厚モータ３１を所定の方向に所定の回転数だけ回転させて、トグルサポート１５を所定の距離だけ進退させることができる。なお、型厚モータ３１は、サーボモータであることが好ましく、回転数を検出するエンコーダとしての型締位置センサ３２を備える。
【００２６】
図１に示す型締装置では、タイバー１６の一つに型締力センサ１８が配設される。型締力センサ１８は、タイバー１６の歪み（主に、伸び）を検出するセンサである。タイバー１６には、型締の際に型締力に対応して引張力が加わり、型締力に比例して僅かではあるが伸長する。したがって、タイバー１６の伸び量を型締力センサ１８により検出することで、金型装置１１に実際に印加されている型締力を知ることができる。
【００２７】
また、図１に示す型締装置では、可動プラテンの移動量を検出する位置センサ４０が可動プラテン１３に取り付けられている。位置センサ４０は光学式あるいは磁気式リニアエンコーダよりなり、固定プラテン１２に取り付けられた光学スケール又は磁気スケール４２を読み取って、固定プラテン１２に対する可動プラテン１３の位置を検出する。
【００２８】
上述の型締力センサ１８、型開閉位置センサ２７、型締モータ２６、型厚モータ３１、及び位置センサ４０は、制御装置１９に接続され、型締力センサ１８、型開閉位置センサ２７、及び位置センサ４０から出力される検出信号は制御装置１９に送られる。制御装置１９は、検出信号に基づいて型締モータ２６及び型厚モータ３１の動作を制御する。後述の型締力制御も制御装置１９により行われる。
【００２９】
ここで、通常の成形時における動作について説明する。型締モータ２６を正方向に駆動させると、ボールねじ軸２５が正方向に回転させられ、図１に示されるように、ボールねじ軸２５は前進（図１における右方向に移動）させられる。それに伴って、クロスヘッド２４が前進させられ、トグル機構２０が作動させられると、可動プラテン１３が前進させられる。
【００３０】
可動プラテン１３に取り付けられた可動金型１１ｂが固定金型１１ａと接触すると（型閉状態）、型締工程に移行する。型締工程では、型締モータ２６を更に正方向に駆動することで、トグル機構２０によって金型１１に型締力が発生させられる。
【００３１】
そして、図示されない射出装置に設けられた射出駆動部が駆動されてスクリュが前進することにより、金型１１内に形成されたキャビティ空間に溶融樹脂が充填される。型開きを行なう場合、型締モータ２６を逆方向に駆動すると、ボールねじ軸２５が逆方向に回転させられる。それに伴って、クロスヘッド２４が後退させられ、トグル機構２０が作動されると、可動プラテン１３が後退させられる。
【００３２】
型開工程が完了すると、エジェクタ駆動部が駆動され、可動プラテン１３に取り付けられたエジェクタ装置が作動する。これにより、エジェクタピンが突き出され、可動金型１１ｂ内の成形品は可動金型１１ｂより突き出される。また、エジェクタ駆動部の駆動と同時に、図示されない成形品取出機が駆動され、成形品取出機のアームが固定金型１１ａと可動金型１１ｂとの間に進入し、成形品取出位置で停止する。そして、エジェクタピンの前進により可動金型１１ｂから突き出された成形品は成形品取出機のアームにより把持されて取り出され、射出成形機の外に設けられた搬送手段としてのコンベア装置まで搬送される。
【００３３】
ところで、一般のトグル機構を利用した型締装置と同様に、トグル機構２０が発生する型締力は、固定プラテン１２、トグルサポート１５及びタイバー１６を含む型締装置１０全体のばね定数、すなわち、型締剛性を比例定数として変化する。なお、型締装置１０においては、タイバー１６の剛性が他の部材と比較して低いので、型締剛性はタイバー１６の剛性に等しいと考えることができる。したがって、トグル機構２０が発生する型締力は、タイバー１６の剛性としてのばね定数を比例定数として、型締装置１０の型閉から型締完了までにトグルサポート１５が固定プラテン１２に対して移動する量に比例して変化すると言える。すなわち、固定プラテン１２、トグルサポート１５等の部材の剛性が十分に高いので、型締装置１０が発生する型締力は、実質的に、四本のタイバー１６が弾性変形して伸びることによって発生し、該タイバー１６の伸び量に比例すると言える。
【００３４】
ただし、タイバー１６が弾性変形して伸びる際に、金型装置１１自体が型締力により僅かではあるが圧縮変形する。この圧縮変形量は金型装置の剛性特性に依存する。したがって、金型装置が変更されると金型装置の圧縮変形量が変わるため、同じタイバー１６の伸び量であっても、発生する型締力は異なる値となる。言い換えれば、異なる剛性特性を有する金型装置に対して同じ型締力を加えるには、タイバー１６の伸び量を一定にする必要があるため、金型装置の圧縮変形量を考慮して可動プラテン１３の位置を制御し、タイバー１６の伸び量を一定にする必要がある。すなわち、用いる金型装置の剛性特性に基づいて可動プラテン１３が型タッチしてからの移動量（すなわち追い込み量）を制御する必要がある。
【００３５】
従来は、金型装置の剛性特性はほぼ同じであるとみなして、基準金型の剛性特性に基づいて可動プラテン１３の移動量（すなわち追い込み量）を決定していた。そして、剛性特性の違いに起因する型締力の誤差は、実際の型締力の検出値又は実際の型締力に相当する測定値を用いて、所望の型締力が得られるまでフィードバック制御により型締力を調整していた。
【００３６】
そこで、本発明の一実施形態では、実際の金型装置の剛性特性を検出し、得られた剛性特性と所望の型締力の目標値に基づいて可動プラテン１３の移動量（すなわち追い込み量）を決定する。これにより、理論的には型締力をフィードバック制御することなく、決定した追い込み量だけ可動プラテン１３を追い込めば所望の型締力を得ることができることとなる。
【００３７】
ただし、金型装置の剛性特性以外の要因でも型締力がばらつくため、フィードバック制御を行って実際の型締力を目標値に近づける。この場合でも、型締力のばらつきの大きな要因である金型装置の剛性特性の影響がなくなるため、最初から型締力の目標値に近い値となり、フィードバック制御を行っても、短時間で目標値に到達することができる。
【００３８】
ここで、上述のように実際の金型装置の剛性特性に基づいて追い込み量を決定する方法を、オートチューニングと称することとする。図２を参照しながらオートチューニングについてより詳細に説明する。図２はオートチューニグを行う場合と行わない場合における追い込み量と型締力との関係を示す図である。
【００３９】
図２において、線Ａはオートチューニングを行わない場合に設定された追い込み量に対して得られる型締力を示している。すなわち、線Ａは基準金型を圧縮して得られる型締力を表し、基準金型の剛性特性に相当する。一方、図２において、線Ｂはオートチューニングを行う場合に設定された追い込み量に対して得られる型締力を示している。すなわち、線Ｂは実際の金型を圧縮して得られる型締力を表し、実際の金型の剛性特性に相当する。したがって、線Ａ及び線Ｂの傾きは、夫々基準金型の弾性係数及び実際の金型の弾性係数を表している。
【００４０】
オートチューニングを行わない場合、型締力の目標値が設定されたとき、基準金型に基づいて得られた線Ａに示される関係から追い込み量を求めることとなる。この場合、図２に示すように追い込み量はａとなる。そこで、実際に型閉位置から追い込み量ａだけ可動プラテン１３を移動させる（追い込む）と、剛性特性が線Ａで示される基準金型であれば型締力は目標値に到達するが、実際の金型は剛性特性が線Ｂであるため、実際の型締力はｃの値となってしまう。
【００４１】
そこで、オートチューニングを行って実際の金型の剛性特性（線Ｂ）を求め、追い込み量を決定する。すなわち、型締力の目標値に対する追い込み量ｂを線Ｂで示される関係から求める。この追い込み量ｂだけ可動プラテン１３を追い込めば、型締力は目標値となる。ただし、上述のように、実際に発生する型締力には金型の剛性特性以外の要因でも誤差が発生するので、この誤差をフィードバック制御により取り除いて、精度よく型締力を発生させることが好ましい。
【００４２】
なお、上述の剛性特性（線Ａ，Ｂで示される型締力と追い込み量との対応関係）は、少なくとも２つの異なる追い込み量とそれに対応して検出された型締力の検出値とにより求めることができる。剛性特性が直線的であるとみなせば、少なくとも２点をとれば剛性特性を決定することができる。
【００４３】
次に、本実施形態による型締力制御システムの構成について図３を参照しながら説明する。図３は本実施形態による型締力制御システムをモデル化して表した図である。
【００４４】
図３において、型締力の設定値と検出値とがノード５０に与えられる。型締力の設定値は、外部から入力される所望の型締力の値であり、型締力の目標値である。型締力の検出値は、例えば、図１に示す型締力センサ１８から出力される実際の型締力を検出した値である。そして、ノード５０から、型締力の設定値と検出値との差分が補正部５２に与えられる。補正部５２は実際の金型から得られる剛性特性Ｋ、すなわち使用される金型により変化する剛性特性Ｋに基づいて追い込み量を決定する。そして、補正部５２で決定された追い込み量に基づいて型締機構５４の型締モータ２６が駆動され、トグル機構２０を介して可動プラテン１３が追い込み量だけ移動される。
【００４５】
可動プラテン１３の移動が完了すると、型締力の検出値が再度ノード５０に与えられる。依然として型締力の設定値と検出値との差がある場合は、再度追い込み量が決定され、可動プラテン１３が移動される。このような動作を繰り返して型締力の設定値と検出値との差分が無くなるか所定の範囲内となった時点で、型締力制御が完了する。このように、本実施形態の型締力制御システムは、型締力の検出値を用いてフィードバック制御を行なう。
【００４６】
図４はオートチューニングを行う場合と行わない場合の型締力の検出値の変化を示す図である。図４において、線Ａはオートチューニングを行わない場合に設定された追い込み量に対して得られる型締力を示している。すなわち、線Ａは基準金型を圧縮して得られる型締力を表し、基準金型の剛性特性に相当する。一方、図４において、線Ｂはオートチューニングを行う場合に設定された追い込み量に対して得られる型締力を示している。すなわち、線Ｂは実際の金型を圧縮して得られる型締力を表し、実際の金型の剛性特性に相当する。
【００４７】
なお、図４のグラフの原点は、最初に型締力を発生させた時点での型締力の検出値に相当する。すなわち、型締力を目標値に設定して最初に追い込み量を決定し、その追い込み量に基づいて可動プラテン１３を移動させ終わった時点における型締力と移動した可動プラテン１３の位置が、図４のグラフの原点となっている。したがって、図４のグラフの線Ａの例では、最初の動作で型締力が目標値に達しなかったため、その時点での型締力の検出値がフィードバックされ、更に型締力の制御が行われている。
【００４８】
本実施形態によるオートチューニングを行わない場合は、図３における補正部５２において金型の剛性特性Ｋは基準金型の剛性特性のままであり、図４における線Ａに沿って型締力が変化することとなる。
【００４９】
図４において、線Ａ上の番号（１），（２），（３）は、型締力の検出値が得られた順番を示すものであり、１回目の調整での追い込み量では型締め力は目標値より大きくなり、２回目の調整では再度目標値より小さくなり、３回目の調整で目標値に到達したことを示している。すなわち、オートチューニングを行わない場合、実際の金型の剛性特性は基準金型の剛性特性より小さいため、実際に必要な追い込み量を設定したとしても、線Ａで示す剛性特性に基づいて実際に必要な型締力の変化量より大きな変化量となってしまい、１回目の追い込み量ａでは目標値を行き過ぎてしまい、更に２回目の調整で決定された追い込み量でも目標値を通り過ぎてしまい、３回目の調整でほぼ目標値に到達する。
【００５０】
一方、本実施形態によるオートチューニングを行なう場合は、図３における補正部５２において金型の剛性特性Ｋは実際の金型の剛性特性に変更されており、図４における線Ｂに沿って型締力が変化することとなる。図４において、線Ｂ上の番号１は、型締力の検出値が得られた順番を示すものであり、１回目の調整で目標値に到達していることを示している。
【００５１】
以上のように、本実施形態による型締力制御によれば、型締力の調整をフィードバック制御で行う場合、少ない回数の調整により迅速に型締力を目標値に近づけることができ、精度のよい型締力調整を短時間で行うことができる。
【００５２】
上述の型締力制御は、金型を交換して成形を行う前の準備段階として行い、得られた金型の剛性特性Ｋを示すデータを、その金型が使用されている間はメモリ等の記憶手段に保持しておき、成形時に記憶手段に保持されている剛性特性Ｋを使用することとしてもよい。この場合の型締力の変化を図５に示す。なお、図５（ａ）はオートチューニングを行わない場合の型締力の変化を示し、図５（ｂ）はオートチューニングを行う場合の型締力の変化を示す。
【００５３】
なお、図５に示す型締力の調整は、成形品の試し打ちを行う際に型締力を調整している例であり、成形品の１ショット毎に調整が行われている。この場合、成形品の最初のショットより前、あるいは最初のショット（１ショット目）を行う際の型締工程において金型の剛性特性を求め、それ以後その得られた剛性特性値を用いてもよく、あるいは各ショット毎に剛性特性を求めて、次のショットでの調整に用いてもよい。
【００５４】
オートチューニングを行わない場合は、図５（ａ）に示すように、型締力は２ショット目から目標値に対して次第に近づいていき、６ショット目でほぼ目標値に到達している。一方、オートチューニングを行なった場合は、図５（ｂ）に示すように、２ショット目において目標値に非常に近くなり、３ショット目でほぼ目標値に到達している。
【００５５】
このように、本実施形態によるオートチューニングを、金型を交換して成形を行う前の準備段階で行った場合も、少ないショット回数で短時間に型締力を目標値に到達させることができる。
【００５６】
また、本実施形態によるオートチューニングは、上述のように、実際の成形工程における各ショットの型締工程において連続的に行うこととしてもよい。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態による型締力制御では、型締装置で型締力を発生させる際の型締装置の所定の操作量を設定し、当該所定の操作量だけ型締装置を駆動したときに発生する型締力の大きさを検出し、当該所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係を記憶し、当該対応関係を用いて型締力を調整する。
【００５８】
ここで、上述の所定の操作量とは、型締装置が型締力を発生させるためにその構成部品を駆動する量であり、例えば、可動プラテン１３の移動量（追い込み量）である。可動プラテン１３の移動量（追い込み量）は、図１に示す位置センサ４０により求めることができる。あるいは、上述の所定の操作量としてトグル機構２０のクロスヘッド２４の移動量又はトグルサポート１５の移動量を用いてもよい。クロスヘッド２４の移動量は、図１に示す型開閉１センサ２７により求めることができる。また、トグルサポート１５の移動量は、図１に示す型締位置センサ３２で求めることができる。したがって、本実施形態による型締力制御を行うためには、型締装置は、位置センサ４０と型開閉位置センサ２７と型締位置センサ３２の全てを備えている必要はなく、いずれか一つが備えられていればよい。
【００５９】
また、上述の型締力の大きさは、図１に示す型締力センサ１８で検出することができる。あるいは、タイバー１６の歪みを測定する型締力センサ１８ではなく、例えばトグル機構２０の受圧部分や、可動プラテン１３や固定プラテン１２の受圧部分にロードセル等の荷重計を設けて、型締力を検出・測定してもよい。
【００６０】
さらに、上述の所定の操作量の大きさと検出した型締力の大きさとの対応関係とは、図２及び図４に示すような追い込み量と型締力との関係であり、金型の剛性特性に相当する。得られた対応関係を表すデータは、図１に示す制御装置１９の記憶部や、射出成形機の制御部における記憶部等に格納され、型締力の調整時に記憶部から読み出される。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明による型締力制御方法が適用可能な型締装置の側面図である。
【図２】オートチューニグを行う場合と行わない場合における追い込み量と型締力との関係を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による型締力制御システムをモデル化した図である。
【図４】はオートチューニングを行う場合と行わない場合の型締力の検出値の変化を示す図である。
【図５】成形の準備段階で型締力調整を行う際の型締力の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０  型締装置
１１  金型装置
１２  固定プラテン
１３  可動プラテン
１５  トグルサポート
１６  タイバー
１８  型締力センサ
１９  制御装置
２０  トグル機構
２６  型締モータ
２７  型開閉位置センサ
３１  型厚モータ
３２  型締位置センサ
４０  位置センサ
４２  スケール
５０  ノード
５２  補正部
５４  型締機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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