(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステーションとの間で物品の移載を行う搬送車において、物品の通過を許容する移載口が形成された物品収納室と、先端側の板部材と基端側の板部材の２枚の板部材を屈曲自在に連結して、前記基端側の板部材を駆動部で旋回させることにより前記移載口を開閉するシャッターと、前記シャッターの開閉時の移動経路がステーションへ突出しないように、前記先端側の板部材の先端部を案内するガイドと、を具備し、
前記シャッターは、平面視において外側に突出する「くの字」形状にて構成される前記先端側の板部材と前記基端側の板部材の２枚の板部材を連結したユニットを一対、対向して配置することで構成され、
各ユニットの前記基端側の板部材の回転軸は、車体の前後端部に配置され、
前記ガイドは、前記先端側の板部材が開口に沿って移動するように配置され、
前記各ユニットは、前記基端側の板部材を開口中央側から前記回転軸よりも端部側かつ搬送車の内部側へと回動させることで、連結している前記先端側の板部材を前記ガイドに沿って開口中央側から端部側へと移動させ、前記基端部の板部材を前記先端側の板部材となす角度が鋭角となるよう回転させることで、開状態では、ユニットを折り畳んだ状態、かつ、前記先端側の板部材の裏面と前記基端側の板部材の裏面とが互いに間隔をあけて対向した状態で、車体に収納するようにしたことを特徴とする搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屈曲自在に連結された、複数の板部材から構成されるシャッターと、前記シャッターの移動軌跡を規制するガイドと、を具備した搬送車、即ち無人搬送車の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クリーンルームから構成される工場において、液晶パネル搬送用カセット等の物品を、生産工程間で搬送する手段として、無人搬送車が知られている。前記無人搬送車は通常、搬送中における物品収納室内部のクリーン度を保持する為、ファンユニットを車体内部に配設し、前記物品収納室内部の粉塵を車体外部へ排出すると共に、物品収納室に開口する物品受渡口（移載口）に関しては、開閉自在のシャッターを設置して、搬送中に車体外部からの粉塵の侵入を防止する対策が施されている。
【０００３】
前記シャッターにおいては、物品受渡口（移載口）の開口時における収納形態を、比較的コンパクトに実現することが可能なことから、薄物シートを利用した、巻き取り方式のものがある。これは、車体の天井近傍に、正逆回転自在に配設された回転軸と、該回転軸にその一端が固定された薄物シートと、からなるシャッターであって、回転軸の回転動作により、薄物シートの巻き上げ、繰出し動作を行い、シャッターの開閉動作を実行するものである。しかし、薄物シートを利用する以上、たるみの防止対策を施す必要があり、駆動部の構成から、部品点数の増加等、複雑な駆動機構となるばかりか、タイミングベルトとプーリーとの間で粉塵が発生する等の問題点も存在していた。
【０００４】
上記の問題点を解決するべく、「特許文献１」に示す、シャッターが公知となっている。即ち、該シャッターは、薄物シートを利用することに関しては、上記のシャッターと大差はないが、シート下部の自由端にウエイトを具備することにより、駆動機構を簡略化して部品点数を減らし、粉塵の発生の原因を極力排斥したものである。
【０００５】
近年、商品の価格競争が激しさを増す中、製造業界においては、製造コストを抑える為の対策が数多く実施され、その一例として生産工程の時間短縮化（ランニングコストの低減化）が求められてきた。そして、無人搬送車も例外ではなく、可動時間の短縮化が求められている。
【０００６】
無人搬送車を高速で走行させる場合、前記薄物シートを利用したシャッターでは、搬送車走行中の振動及び向かい風等により、薄物シートがなびいてしまい、物品受渡口（移載口）とシャッターとの間に隙間を生じさせ、その結果、物品収納室内部へ粉塵等が侵入する問題が発生する。
【０００７】
また、無人搬送車の高速化に対応したシャッターとして、板状扉を採用した、スライド開閉方式のシャッターも知られている。
上記シャッターに関しては、通常、無人搬送車の走行方向に引き戸がスライド開閉する機構が配設されている。特許文献２には、このようなシャッターを備える無人搬送車が開示されている。この無人搬送車には、前後に物品収納部が備えられており、引き戸の開閉により、前後の物品収納部（の移載口）が択一的に開放される構成である。前後に物品収納部を配置すると、機体長さが長くなりコンパクト化に反するので、物品収納部を一つとすることが考えられる。しかし、シャッターを引き戸式とする場合、物品収納部を一つとしても、開放時の引き戸の退避場所を、搬送車の走行方向で確保する必要があり、搬送経路終端部に、シャッター開閉用のデッドスペースが必要となる。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−２３３２２０号公報
【特許文献２】特開２００３−３４１８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで本発明においては、無人搬送車を高速化させても、走行中における、物品受渡口（移載口）に粉塵が侵入するのを防止でき、且つ、収納スペースの小型化や、シャッターの退避場所を過剰に確保する必要のない、無人搬送車の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、ステーションとの間で物品の移載を行う搬送車において、物品の通過を許容する移載口が形成された物品収納室と、先端側の板部材と基端側の板部材の２枚の板部材を屈曲自在に連結して、前記基端側の板部材を駆動部で旋回させることにより前記移載口を開閉するシャッターと、前記シャッターの開閉時の移動経路がステーションへ突出しないように、前記先端側の板部材の先端部を案内するガイドと、を具備し、
前記シャッターは、平面視において外側に突出する「くの字」形状にて構成される前記先端側の板部材と前記基端側の板部材の２枚の板部材を連結したユニットを一対、対向して配置することで構成され、
各ユニットの前記基端側の板部材の回転軸は、車体の前後端部に配置され、
前記ガイドは、前記先端側の板部材が開口に沿って移動するように配置され、
前記各ユニットは、前記基端側の板部材を開口中央側から前記回転軸よりも端部側かつ搬送車の内部側へと回動させることで、連結している前記先端側の板部材を前記ガイドに沿って開口中央側から端部側へと移動させ、前記基端部の板部材を前記先端側の板部材となす角度が鋭角となるよう回転させることで、開状態では、ユニットを折り畳んだ状態、かつ、前記先端側の板部材の裏面と前記基端側の板部材の裏面とが互いに間隔をあけて対向した状態で、車体に収納するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１においては、屈曲自在に連結された、先端側の板部材と基端側の板部材の２枚の板部材からシャッターを構成する為、搬送車（無人搬送車）走行中の振動や向かい風等からくるバタツキが無く、移載口を、完全に塞ぐことができ、同時に、基端側の板部材を駆動部で旋回させて、シャッターを開閉させ、且つ、先端側の板部材に、前記シャッター開閉時の領域により、移載口を妨げることが無いようにガイドを設けることにより、引き戸式の場合と比べてシャッターの退避場所を狭めることができる。また、シャッターの開閉時におけるシャッターの移載方向への突出を抑制することができる。
また、屈曲自在に連結された、先端側の板部材と基端側の板部材の２枚の板部材から構成されるシャッターにおいて、その開閉機構を基端側の板部材の正逆旋回により実行し、先端側の板部材をガイドに沿って、連動して旋回させることにより折り畳んだ状態で車体に収納することとした為、前記シャッター収納時、隣接する先端側の板部材と基端側の板部材が、互いの表面と、裏面と、が接触しないよう可動され、前記板部材の表面（車体外側）に付着した粉塵が、他の板部材の裏面（車体内側）に付着することが無く、防塵効果を向上させることができる。
さらに、前記先端側の板部材は、平面視において外側に突出する「くの字」形状にて構成されることとしたことにより、前記先端側の板部材をガイドに配置した際、無人搬送車の側部に沿って水平部が形成され、該水平部がガイドに沿って水平移動することで、物品との接触をより防ぐことができる。また、シャッター開閉時の先端部の軌跡を小さくすることができ、シャッターの閉鎖時に、「くの字」型とした先端側の部材が、平型とした基端側の板部材を覆い込むようになるので、シャッターの収納スペースがより一層小さくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係る無人搬送車の全体的な構成を示した側面図、図２は図１に示す無人搬送車の正面図、図３は図１に示す無人搬送車の平面図である。図４は本発明に係るシャッターを示す正面図、図５は本発明に係るシャッターの開閉動作を時系列的に示した平面図である。
【００１９】
［無人搬送車全体構成］
まず、本発明の無人搬送車１の全体構成について、図１乃至図３を用いて概説する。（尚、図１及び図３に示す矢印方向を台車進行方向前方とする。）
無人搬送車１は、駆動機能を有した走行台車２と、複数の部材から構築される収納室３と、搬送機能を有する移載部８と、より構成される。
【００２０】
この無人搬送車１は、物品５５の移載元あるいは移載先となるステーション４５との間で、物品５５の移載を行う搬送車である。このステーション４５は、例えば、物品５５の加工処理を行う処理装置である。そして、無人搬送車１とステーション４５との間での物品５５の移載は、無人搬送車１に備えるローラコンベア９・９と、ステーション４５に備えるローラコンベアと、を経由して物品５５を移動させることで行う。
【００２１】
走行台車２には、メインフレーム１２の前後方向に駆動輪４・４及び従動輪５・５が、それぞれ回動自在に配設され、メインフレーム１２の外周部において、樹脂製部材からなるバンパー１０が設けられている。
【００２２】
駆動輪４・４には駆動源としての電動モータ１４・１４が各々直結されている。ここで、駆動輪４・４と電動モータ１４・１４との連結手段については、直結方式に限定されるものではなく、例えば、タイミングベルト及びプーリー等を用いた減速機構を介して、構成してもよい。
電動モータ１４への電力供給は、公知の手段で行われる。本実施例においては、バッテリー１５を積載して、電力供給源としているが、これに限定されるものでは無く、例えば、走行台車２の走行経路に沿って設けられた給電線から、走行台車２に設けられた受電装置により、電磁誘導を利用して非接触で行われる方式であってもよい。
【００２３】
従動輪５・５は、自由回転機能を有したキャスターにて構成され、車輪の向きを進行方向に沿って変更自在に軸支されている。これにより、走行台車２の旋回半径を最小限に抑えることができる。
【００２４】
バンパー１０は、メインフレーム１２の外周部において、支持部材１２ａを介して支持され、無人搬送車１の水平方向外側で、最も突出した位置に配設される。その為、無人搬送車１の走行中においては、干渉物との接触があった場合、前記バンパー１０が最も先に衝突し、その際の衝撃を吸収する役目を担っている。
【００２５】
収納室３は、前記走行台車２の上面に配設され、複数の骨格部材（図示せず）より、略直方体形状に形成される。前記収納室３は、その内部を物品収納部６とし、台車進行方向に対して左右両側において、物品５５の受渡し用開口部６ａが設けられている。また、前記各開口部６ａには、開閉可能なシャッター７・７がそれぞれ前後で対に並設されている（シャッター７については、後述する。）。
物品収納部６の下方には、走行台車２の制御機器及びプログラム記憶装置等を収納する、制御盤１６・１６が台車進行方向に対峙して配設され、その上方、且つ、物品収納部６の略中央には、フィルター・ファン・ユニット５９・５９が配設される。
フィルター・ファン・ユニット５９は、清浄なエアーを物品収納部６内へ吹き出す機器であり、前記物品収納部６の下方には、吹き出したエアーを外に排出する為の排出口（図示せず。）が設けられている。これにより、前記物品収納部６内に存在する粉塵等を外部に排出し、クリーンな環境を保持することができる。
【００２６】
移載部８は、物品５５の搬入、搬出を行うローラコンベア９・９と、ローラコンベア９・９の高さレベルを調整する昇降装置１７と、ローラコンベア９・９の傾きを微調整する揺動装置２００と、ローラコンベア９・９を水平面内で旋回させる旋回装置１００と、ローラコンベア９・９を前後方向および左右方向（移載方向）へスライドさせるスライド装置１８と、を備えている。
位置関係では、走行台車２上にスライド装置１８が配置され、スライド装置１８上に旋回装置１００が配置され、旋回装置１００上に昇降装置１７が配置され、昇降装置１７上に揺動機構２００が配置され、揺動機構２００上にローラコンベア９・９が配置されている。
【００２７】
ローラコンベア９は、複数のローラー９ａ・９ａ・９ａ・・・を回転自在に並設した搬送装置である。即ち、並列に対峙して配設される一対のローラコンベア９・９により、物品５５の移載装置を構成している。
【００２８】
本実施例においては、各前記ローラー９ａの一端にプーリー９ｂを設け、該プーリー９ｂと、フレーム９ｅの一側面部に軸支する複数のアイドラー９ｃ・９ｃ・９ｃ・・・と、電動モータ（図示せず。）と、をタイミングベルト９ｄ等により連結し、ローラコンベア９に駆動機能を具備させている。尚、これに限定される必要は無く、例えば、複数のローラー９ａ・９ａ・９ａ・・・は、駆動機能を具備しない単なるコロコンローラ（その軸部両端において、回転自在にベアリング等により保持されただけのもの。）によって構成し、物品５５を把持してコロコンローラ上を移動させる移動装置を設けて、物品５５の移載を可能とする構成であっても良い。
【００２９】
又、本実施例においては、物品５５の幅寸法に対応して、同一構造からなるローラコンベア９・９を２基並設しているが、これに限定される必要は無く、例えば、ローラー９ａの全長を伸ばして、幅広のコンベアを一基配設することも可能であり、逆に、３基以上のローラコンベアを並設させて構成してもよい。更に言えば、コンベアの様式は、物品５５の性質により確定されるものであり、例えば、樹脂製シートの両端部を接続して形成した、ベルトコンベア形式等を採用してもよい。
【００３０】
昇降装置１７は、ベースフレーム１７ｂの上方に、昇降フレーム１７ａを配設し、ローラコンベア９の長手方向の両端部において、ベースフレーム１７ｂと昇降フレーム１７ａとは、各々対峙する一対のリンク機構１７ｃ・１７ｃにより連結されている。各リンク機構１７ｃの駆動源としては、電動モータ１９が設けられており、前記電動モータ１９の正転及び逆転により、ベースフレーム１７ｂに対して昇降フレーム１７ａが上昇、下降動作を実行する。
【００３１】
揺動機構２００は、移載方向に対する左右の傾動を抑制する装置であり、前記昇降フレーム１７ａとローラコンベア９・９との間に、配置されている。
揺動機構２００には、ローラコンベア９・９をその長手方向の両端部で支持する一対のフレーム８ａ・８ａと、フレーム８ａ・８ａをその中央部で軸止するシャフト１７ｄと、が備えられている。
前記シャフト１７ｄは前記昇降フレーム１７ａの上面に軸支されている。又同時に、フレーム８ａの長手方向で前記シャフト１７ｄの両側には、スプリングにより構成された、ダンパー１７ｅがそれぞれ設けられている。そして、前記ステーション４５に備えるローラコンベアと、無人搬送車１に備えるローラコンベア９・９との間に、移載方向に対する左右で傾きがあっても、この傾きの大きさに応じてローラコンベア９・９が倣うように傾動して、双方のローラコンベア間を物品５５が抵抗を受けることなく移動する。
【００３２】
旋回装置１００は、スライド装置１８のＹテーブル２４（後述）に対して、ベースフレーム１７ｂを、旋回可能としている。これにより、昇降装置１７を含み、その上部に配設される移載部８が旋回可能であり、ローラコンベア９・９の向きを調整可能としている。
旋回装置１００は、タイミングベルト１７ｆを介して、前記ベースフレーム１７ｂに軸支した鉛直軸であるシャフト１７ｇと、このシャフト１７ｇを回転させる電動モータ２０と、を連結して構成される。尚、この構成に限定されるものでは無く、例えば、前記シャフト１７ｇと、前記電動モータ２０とを、一端においてカップリングを介して直結してもよく、又、前記タイミングベルト１７ｆに替えて、複数のアイドラーギアを用いた、ギアの噛みあい方式にしてもよい。
【００３３】
スライド装置１８は、台車進行方向と直角（左右方向）に移動可能なＸテーブル２２と、該Ｘテーブル２２の上部に位置し、台車進行方向（前後方向）と平行に移動可能なＹテーブル２４と、を備えると共に、各テーブルにつき、駆動源として、Ｘテーブル用電動モータ２５、Ｙテーブル用電動モータ２６を具備している。又、Ｙテーブル２４の上面には、旋回装置１００を介して、上述の昇降装置１７が配設される。
そして、Ｘテーブル用電動モータ２５によりＸテーブル２２を駆動すると、ローラコンベア９・９が前後方向にスライドする。また、Ｙテーブル２４用電動モータ２６を駆動すると、ローラコンベア９・９が左右方向にスライドする。
【００３４】
物品５５は収納室３内に収納されている為、前記ステーション４５との間での物品５５の搬入、搬出作業を行う際には、無人搬送車１に備えるローラコンベア９・９をステーション４５側へ突出させて、ローラコンベア９・９と、このステーション４５に備えるローラコンベアとの距離を狭める必要がある。
ここで、無人搬送車１の左右方向は物品５５の移載方向である。そこで、移載時に、Ｘテーブル用電動モータ２５を駆動することで、無人搬送車１に備えるローラコンベア９・９をステーション４５側へ突出させる。
又、上述のＹテーブル２４を前後方向にスライドさせることで、物品５５の搬入、搬出作業において、ローラコンベア９の位置を、進行方向に直角方向の微調整を可能とする。
【００３５】
［シャッター構成］
次に、本発明のシャッター７の詳細について、図４を用いて説明する。
シャッター７は、物品受渡口（移載口）の開口部６ａを塞ぐ扉本体４１と、シャッター７を自動開閉させる駆動部３９と、シャッター７開閉動作の軌跡を規制するガイド部４０と、により構成される。そして、一つの開口部に対して左右対称にそれぞれシャッター７が配置され、一対のシャッター７・７を同時に駆動して、開口部６ａの開閉が行われる。尚、シャッター７の開閉方式は、観音開き方式である。
【００３６】
扉本体４１は、平面視において「くの字」形状に屈曲した先端側の先端扉３１と、該先端扉３１の一端側において、ヒンジ３６等を介して連結された、基端側の旋回扉３２と、により構成される。先端扉３１および旋回扉３２は、共に板状部材である。また、両部材の平面部には、無人搬送車１の外部から物品収納部６の様子が確認できるように、複数の窓４２・４２・４２・・・が設けられている。
【００３７】
扉本体４１において、開口部６ａに対して先端扉３１が前記開口部６ａの中央方向に向くように配設され、前記先端扉３１の先端側（反旋回扉３２側）には、長手方向前面にクッション材３８が設けられている。クッション材３８は、シャッター７の閉動作時に、対向するシャッター７との衝突による衝撃を吸収し、又、シャッター７閉時の、物品収納部６の密閉度を向上させる機能を有する。
又、先端扉３１の、先端部近傍（クッション材３８の配設側）における上下面には、ガイドローラ３４・３４が回転自在に軸支され、これらのガイドローラ３４・３４は、それぞれ、収納室３を構成する上フレーム２１及び下フレーム２３に配設されたガイドレール３５・３５に案内される。
【００３８】
旋回扉３２において、前記先端扉３１との連結部の反対側には、シャフト３３が固定されている。前記駆動部３９は、このシャフト３３を回転させることで、旋回扉３２を旋回させる。詳しくは後述するが、このシャフト３３は正逆両方向に回転駆動される構成であり、このシャフト３３の正逆回転による。
旋回扉３２の旋回動作に連動して、先端扉３１は、上記ガイドレール３５・３５の案内によって移動し、シャッター７は、開閉される。
【００３９】
駆動部３９は、前記シャフト３３と、このシャフト３３を回転させる電動モータ１３と、該電動モータ１３とシャフト３３とを連結するカップリング３７と、により構成される。
尚、電動モータ１４と、シャフト３３との連結手段については、上述の直結方式に限定するものではなく、例えば、タイミングベルト及びプーリー等を用いた減速機構を介して、構成してもよい。
【００４０】
［シャッター開閉動作］
次に、上述のシャッター７に関する、開閉動作の詳細について、図５を用いて説明する。尚、図５に示す（ａ）は、シャッター７の閉状態を、（ｄ）は、シャッター７の開状態を示し、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ開状態から閉状態に至る過程の時系列的状態を示す。
【００４１】
上述のとおりシャッター７・７は、開口部６ａの中央において互いに対称に配設され、開閉動作に関する移動軌跡も対称である。以下、図５における右側のシャッター７を中心に、開閉動作を説明する。
シャッター７を閉状態（図５に示す（ａ）。）から、開状態（図５に示す（ｄ）。）へ移動する場合、電動モータ１３によりシャフト３３が反時計周りに回転され、それに付随して、旋回扉３２がシャフト３３を回転軸として反時計周りに旋回し始める。
【００４２】
先端扉３１は、その一端側（図５において右側。）において、ヒンジ３６と連結されている為、旋回扉３２が旋回するにつれて、それに牽引されて右側へ移動する。この時、上述のとおり、前記先端扉３１の先端部（開口部６ａの中央側）には、ガイドローラ３４が軸支され、ガイドレール３５の案内により、この先端部（ガイドローラ３４）はガイドレール３５の案内経路に沿って移動する。
【００４３】
シャッター７の開閉において、旋回扉３２の移動領域は、シャフト３３を中心とし、旋回扉３２の横幅（水平面内の長さ）を半径とする円弧領域である。旋回扉３２に関しては、この円弧領域より外に移動することはない。
一方、先端扉３１は、先端部がガイドレール３５の案内経路上に位置規制され、末端部のヒンジ３６が、シャフト３３を中心とする円弧経路上に位置規制されている。そして、ガイドレール３５は、シャフト３３よりも開口部６ａの中央側に配置されると共に、ヒンジ３６の左右方向外側（図５における下側）への最大突出位置（図５において、シャフト３３の直下位置）よりも、無人搬送車１の内側（図５における上側）に配置されている。このため、シャッター７の開閉において、先端扉３１の移動領域は、左右方向（図５の上下方向）では、ヒンジ３６の左右方向外側への最大突出位置よりも内側であると共に、前後方向（図５の左右方向）では、ヒンジ３６の前後方向外側（図５における右側）の最大突出位置よりも内側である。なお、先端扉３１はくの字型であるので、左右方向においては、若干ヒンジ３６よりも外側に突出することがあるが、基本的には、上述した通りである。
【００４４】
このため、シャッター７の開閉において、先端扉３１と旋回扉３２を合わせたシャッター７全体の移動領域は、左右方向（移載方向）でヒンジ３６より外側には及ばず、前後方向でヒンジ３６より外側にも及ばない。
シャッターを引き戸とした場合は、シャッターの全幅の分だけ、移載時に、シャッターの退避場所を確保する必要があり、シャッターの開放時に、搬送車の機体の前後にシャッターを突出させてしまって、この退避場所を、搬送車の外部に設ける必要があった。これに対して、以上構成のシャッター７の場合は、旋回扉３２の全幅の分だけシャッター７の退避場所を確保すればよい。
【００４５】
旋回扉３２は、その後、旋回動作の終了位置に設置された検出器（図示せず。）により検知され、電動モータ１３の駆動が停止し、シャッター７は開状態となる（図５に示す（ｄ）。）。
このとき、先端扉３１と旋回扉３２とが、互い違いに屈曲されて、収納される。そして、旋回扉３２の裏面と、先端扉３１の裏面とが、互いに対向する位置関係となる。このように、先端扉３１と旋回扉３２とを互い違いに屈曲させて収納するため、搬送中に収納室３内に向いて清浄な空気と接触する先端扉３１や旋回扉３２の裏面と、塵挨を含む外気に接触している先端扉３１や旋回扉３２の表面とが、シャッター７の収納時に触れ合う（または接近する）ことがない。シート状で巻取り式のシャッターの場合は、巻取り時にシートの表面と裏面とが接触する不具合があったが、上記構成のシャッター７においては、このような不具合はない。
さらに、先端扉３１がシャフト３３側に凹となる「くの字」型であるので、シャッター７の収納時に、先端扉３１が旋回扉３２を抱き込むようになり、シャッター７の収納スペースがより一層小さくなる。そして、シャッター７のコンパクトな収納状態を確保することができる。
【００４６】
シャッター７の閉動作については、上述の開動作の逆動作となる。即ち、時計回りに旋回される旋回扉３２が、連結部（ヒンジ３６）において、先端扉３１を左側へ押し出すことにより、前記先端扉３１は左側へ移動し、その後検出器（図示せず。）が先端扉３１を検出して、シャッター７の閉動作は終了する（図５に示す（ａ）。）。
【００４７】
尚、上述した検出器については、シャッター７の開閉状態をそれぞれ検知するように、２個の検出器を設置しているが、これに限定されるものでは無く、例えば、シャッター７開閉動作プログラム内において、タイマー等の条件設定を施したものでもよい。
【００４８】
なお、本実施の形態では、シャッターを二枚の板部材から構成しているが、三枚以上の板部材より構成するものとしてもよい。また、シャッターを開閉させる際に、駆動する板部材は、どの板部材であっても良い。例えば、シャッター７において、旋回扉３２を旋回させるように駆動させる代わりに、先端扉３１をシリンダ装置により進退駆動させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施例に係る無人搬送車の全体的な構成を示した側面図。
【図２】図１に示す無人搬送車の正面図。
【図３】図１に示す無人搬送車の平面図。
【図４】本発明に係るシャッターを示す正面図。
【図５】本発明に係るシャッターの開閉動作を時系列的に示した平面図。
【符号の説明】
【００５０】
１    無人搬送車
７    シャッター
１３  電動モータ
３１  先端扉
３２  旋回扉
３３  シャフト
３４  ガイドローラ
３５  ガイドレール
３６  ヒンジ
３７  カップリング
３８  クッション材
４０  ガイド部
４１  扉本体
【図１】
0004631741.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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