(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両に無線通信機器を備え、この無線通信機器を利用して車両間で通信を行う無線通信システムにおいて、
複数の車両の無線通信機器は、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成されると共に、共通チャンネルにより送信する情報であって、自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記無線通信機器が前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、
前記搬送波検出手段は、
他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
少なくとも１台の車両、及び少なくとも１台の路側機器に無線通信機器を備え、この無線通信機器を利用して路車間で通信を行う無線通信システムにおいて、
車両及び路側機器の無線通信機器は、共通チャンネルにより送信する共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記無線通信機器が前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、
車両に搭載された前記無線通信機は、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成されると共に、取得した自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報を前記フレームによって送信し、
車両に搭載された前記無線通信機の前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とする無線通信システム。
【請求項３】
前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【請求項５】
時間軸上にスロットを規定するスロット規定手段と、前記無線通信機器間で前記スロットのタイミングを合わせるタイミング整合手段とを備え、前記共通チャンネル情報が、スロット単位で送信されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の無線通信システム。
【請求項６】
前記共通チャンネル情報は、前記個別チャンネル情報に比べて重要度の高い情報であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の無線通信システム。
【請求項７】
複数の車両に搭載され、車両間の無線通信システムに利用される無線通信機器において、
少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成され、
共通チャンネルにより送信する情報であって、自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、
前記搬送波検出手段は、
他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とする無線通信機器。
【請求項８】
少なくとも１台の車両、及び少なくとも１台の路側機器に搭載され、路車間の無線通信システムに利用される無線通信機器において、
共通の無線チャンネルである共通チャンネルにより送信する共通チャンネル情報、及び共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、
車両に搭載された場合、
少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得すると共に、取得した自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報を前記フレームによって送信し、かつ、前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とする無線通信機器。
【請求項９】
前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とする請求項７又は８に記載の無線通信機器。
【請求項１０】
前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とする請求項７又は８に記載の無線通信機器。
【請求項１１】
時間軸上にスロットを規定するスロット規定手段と、他の無線通信機器と前記スロットのタイミングを合わせるタイミング整合手段とを備え、前記共通チャンネル情報が、スロット単位で送信されることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載の無線通信機器。
【請求項１２】
前記共通チャンネル情報は、前記個別チャンネル情報に比べて重要度の高い情報であることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれかに記載の無線通信機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両（路車）間無線通信を行う無線通信システム及び無線通信機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両間の無線通信技術により、車両間の無線通信の可能性は、例えば、道路交通システムや鉄道車両システム等への応用が期待されている。具体的には、高速道路や一般道路での慢性化した交通渋滞において車両速度情報や車両位置情報、ブレーキ情報、見通しの悪い交差点での見通し外の他車両の情報、進行経路における工事情報や故障車情報等は、走行中の車両にとって重要な情報となる。また、天気予報、同一目的地を目指す車両間に乗車する人同士の意志の交流等、車両の安全走行に重要な情報以外の情報も車両情報となる。
【０００３】
このような車両間の車両情報の無線通信手段として、特開２００１−１１８１９１号公報による無線通信システムがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この無線通信システムでは、グループ構成の車群という制約があり、車両単体への応用が難しいシステムである。また、渋滞となれば、車間距離が短くなり、通信エリア内の車両数が増大する。このような通信情報量が増大するような状況下で同一チャンネルを使用して車両間通信を行う場合、通信チャンネル容量が圧迫され通信の効率が悪くなるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述した従来技術が有する課題を解消し、通信情報量の増大による通信チャンネル容量の圧迫が低減され、通信の効率が向上する無線通信システム及び無線通信機器を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、複数の車両に無線通信機器を備え、この無線通信機器を利用して車両間で通信を行う無線通信システムにおいて、複数の車両の無線通信機器は、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成されると共に、共通チャンネルにより送信する情報であって、自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記無線通信機器が前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とするものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、少なくとも１台の車両、及び少なくとも１台の路側機器に無線通信機器を備え、この無線通信機器を利用して路車間で通信を行う無線通信システムにおいて、車両及び路側機器の無線通信機器は、共通チャンネルにより送信する共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記無線通信機器が前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、車両に搭載された前記無線通信機は、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成されると共に、取得した自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報を前記フレームによって送信し、車両に搭載された前記無線通信機の前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の発明において、時間軸上にスロットを規定するスロット規定手段と、前記無線通信機器間で前記スロットのタイミングを合わせるタイミング整合手段とを備え、前記共通チャンネル情報が、スロット単位で送信されることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明において、前記共通チャンネル情報は、前記個別チャンネル情報に比べて重要度の高い情報であることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、複数の車両に搭載され、車両間の無線通信システムに利用される無線通信機器において、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得可能に構成され、共通チャンネルにより送信する情報であって、自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報、及び前記共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、少なくとも１台の車両、及び少なくとも１台の路側機器に搭載され、路車間の無線通信システムに利用される無線通信機器において、共通の無線チャンネルである共通チャンネルにより送信する共通チャンネル情報、及び共通チャンネルとは異なる個別チャンネルにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームを生成する生成手段と、前記フレームを送信する場合、前記共通チャンネルで搬送波検出を行う搬送波検出手段と、この搬送波検出手段による搬送波検出の結果、前記共通チャンネルが空き状態の場合、前記フレームを送信する送信手段とを備え、車両に搭載された場合、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報を取得すると共に、取得した自車両の走行に係る情報を含む共通チャンネル情報を前記フレームによって送信し、かつ、前記搬送波検出手段は、他車両に搭載された無線通信機器から受信した前記フレームの前記共通チャンネル情報に含まれる少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む他車両の走行に係る情報、及び、少なくとも車両位置情報、車両速度情報、及び、ブレーキ情報を含む自車両の走行に係る情報に基づいて、前記共通チャンネルにおける搬送波検出の周期を調整することを特徴とするものである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項７又は８に記載の発明において、前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項７又は８に記載の発明において、前記共通チャンネルと前記個別チャンネルとは、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てられる無線チャンネルであることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、請求項７乃至１０のいずれかに記載の発明において、時間軸上にスロットを規定するスロット規定手段と、他の無線通信機器と前記スロットのタイミングを合わせるタイミング整合手段とを備え、前記共通チャンネル情報が、スロット単位で送信されることを特徴とするものである。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、請求項７乃至１１のいずれかに記載の発明において、前記共通チャンネル情報は、前記個別チャンネル情報に比べて重要度の高い情報であることを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は本実施の形態に係る無線通信システムの概要説明図を示し、１〜５は車両であり、それぞれ同様の無線通信機器が搭載される。６は路側機器であり、この路側機器６には車両１〜５と同様の無線通信機器が搭載される。各車両１〜５の無線通信機器からは、車両情報が配信され、路側機器６の無線通信機器からは、道路交通情報が配信される。ここで、これら無線通信機器は、互いに通信可能な範囲に存在しているものとし、各車両１〜５及び路側機器６における無線通信機器は、他の無線通信機器から情報を受信し、他の無線通信機器へ情報を送信することで車両間（路車間含む）通信が行われる。
【００２０】
図２は、無線通信機器が車両に搭載される場合を示すブロック図であり、１１は無線通信機器、１２は車両コンピュータ、１３はアンテナである。
【００２１】
車両コンピュータ１２は、例えば、ＧＰＳを利用したカーナビゲーションシステムから得られる車両位置情報、車速計から得られる車両速度情報、及びブレーキペダルから得られるブレーキ情報等の車両情報を管理制御する機器である。
【００２２】
図３は、無線通信機器が路側機器に搭載される場合を示すブロック図であり、路側機器は、無線通信機器１１、アンテナ１３、及び路側制御機器１４を備えて構成される。路側制御機器１４は、路側管理装置から送られてくる道路交通情報を管理制御する機器である。
【００２３】
図４は、無線通信機器１１のブロック図であり、ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、データリンク部１０３と、変復調部１０４と、ＲＦ部１０５とで構成される。
【００２４】
ＣＰＵ１０１は、無線通信機器１１の全体の制御を行うものである。例えば、受信データのメモリ１０２への格納、送信データのメモリ１０２からの呼び出し、搬送波検出の判断等を行い、無線通信機器１１が車両に搭載された場合は、車両コンピュータ１２からの車両情報等のデータのメモリ１０２への格納、無線通信機器１１が路側機器に搭載された場合は、路側制御機器１４からの道路情報や交通情報等のデータのメモリ１０２への格納を行う。
【００２５】
メモリ１０２は、ＣＰＵ１０１の制御の下で受信したデータを格納し、無線通信機器１１が車両に搭載された場合は、車両コンピュータ１２からの車両情報等のデータを格納し、無線通信機器１１が路側機器に搭載された場合は、路側制御機器１４からの道路情報や交通情報等のデータを格納する通信バッファである。
【００２６】
データリンク部１０３は、車両間（路車間を含む）の通信プロトコルに従って制御するものである。変復調部１０４は、送信データ信号の変調又は受信データ信号の復調を行うものである。ＲＦ部１０５は、データ信号の送受信を行うものであり、例えば、ＰＬＬ回路、ＡＧＣ回路、増幅回路等から構成される。この無線通信機器１１では、データ送信中のチャンネル以外のチャンネルであれば受信可能である同時双方向通信が行われる。
【００２７】
図５は、データの無線フレームフォーマットを示し、データを送信するとき、共通チャンネルＣにより送信する共通チャンネル情報と、個別チャンネルＩにより送信する個別チャンネル情報とから構成されるフレームがデータリンク部１０３で生成される（生成手段）。
【００２８】
各チャンネルＣ、Ｉは、例えば、周波数分割等の分割手段により分割され、例えば、共通チャンネルＣはｆ１、個別チャンネルＩは、各車両（路側機器を含む）毎に異なる個別チャンネル、例えば、車両Ａはチャンネルｆａ、車両Ｂはチャンネルｆｂ、・・・のように、互いに異なる固有の無線チャンネルが割り当てられる。共通チャンネルＣであるチャンネルｆ１は、各車両（路側機器を含む）の無線通信機器１１において共通である。
【００２９】
共通チャンネルＣでは、車両の安全走行や緊急性に大きく関与される重要度の高い情報（共通チャンネル情報）が送信され、個別チャンネルＩでは、それ以外の情報（個別チャンネル情報）が送信される。即ち、共通チャンネル情報は、個別チャンネル情報に比べて重要度の高い情報である。
【００３０】
例えば、図６において（ａ）は共通チャンネル情報、（ｂ）は個別チャンネル情報を示し、共通チャンネル情報は、ＧＰＳを利用したカーナビゲーションシステムから得られる車両位置情報、車速計から得られる車両速度情報、ブレーキペダルから得られるブレーキ情報、道路交通情報として送られてくる故障・緊急情報及び進行・進路情報、並びに個別チャンネル識別情報等である。また、個別チャンネル情報は、高速道路等の有料道路の料金情報、目的地道路情報、天気情報、及び車両間通信情報等である。
【００３１】
共通チャンネル情報における個別チャンネル識別情報では、複数の個別チャンネルｆａ、ｆｂ、・・・のうち、どのチャンネルで個別チャンネル情報を配信するのかが指定される。そして、この個別チャンネル識別情報を受信した無線通信機器１１は、どのチャンネルによって個別チャンネル情報が配信されるのかが把握できる。
【００３２】
個別チャンネル情報における車両間通信情報は、車両に乗車する人同士の意志の交流といった情報である。
【００３３】
これら情報は、ＣＰＵ１０１によりメモリ１０２から呼び出され、データリンク部１０３により共通チャンネルＣで送る共通チャンネル情報と個別チャンネルＩで送る個別チャンネル情報とに分割されるとともに、所定の順番でこれら情報が配列される。
【００３４】
次に、図４に示す無線通信機器１１におけるフレームの送受信の動作について説明する。
【００３５】
フレームを受信する場合、他車両、又は路側機器から送信されたフレームのデータは、アンテナ１３を介してＲＦ部１０５により受信され、変復調部１０４により復調され、データリンク部１０３により通信手順に従ったデータの取り込みが行われる。データリンク部１０３で取り込まれたデータは、順次ＣＰＵ１０１によりメモリ１０２に格納される。ここで、一時的にデータリンク部１０３内に１回分のフレームのデータが保持され、受信動作終了後にＣＰＵ１０１により受信データがメモリ１０２に格納される構成であってもよい。
【００３６】
フレームを送信する場合、まず、搬送波検出が行われる（搬送波検出手段）。この搬送波検出手段として、ＲＦ部１０５により共通チャンネルＣにおける無線信号の有無が検出されて、ＣＰＵ１０１により共通チャンネルＣが空き状態か否かが判断される。
【００３７】
共通チャンネルＣが空き状態であれば、共通チャンネルＣが取得され、ＣＰＵ１０１によりメモリ１０２から送信するデータが順次読み出され、データリンク部１０３により通信手順に従ってフレームのデータが送出され、変復調部１０４で変調され、ＲＦ部１０５でアンテナ１３を介して送信される（送信手段）。
【００３８】
ここで、フレームを送信する場合、予め送信前に１回分のフレームの送信データをデータリンク部１０３へ転送して、データリンク部１０３で通信手順に従って送信するフレームを生成しておき、搬送波検出が行われるようにしてもよい。この場合、搬送波検出は、ＲＦ部１０５により無線信号の有無が検出されて、データリンク部１０３により共通チャンネルＣが空き状態か否かが判断される。
【００３９】
図７は、例えば３台の車両に搭載された無線通信機器１１の通信手順の例を示す図である。ここで、共通チャンネルＣは、各車両ともチャンネルｆ１で共通であり、個別チャンネルＩは、各車両Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれチャンネルｆａ、ｆｂ、ｆｃが割り当てられているものとする。
【００４０】
まず、無線通信機器１１のＣＰＵ１０１において、時間軸上にスロットが規定される（スロット規定手段）。スロットの時間間隔は、共通チャンネルＣでの送信時間（例えば、５００μｓｅｃ）と等しく設定され、共通チャンネルＣでの送信時間は、各車両（路側機器を含む）の無線通信機器１１において共通である。
【００４１】
図７では、個別チャンネルＩの送信時間を２スロットで示しているが、これに限るものではなく、その長さは自由に設定することができる。また、個別チャンネル情報がない場合は、個別チャンネルＩは占有しないことになる。つまり、個別チャンネルＩでは送信されない。
【００４２】
共通チャンネルＣでの送信時間が各車両（路側機器を含む）の無線通信機器１１において共通であるので、フレームを受信する側の無線通信機器１１のＣＰＵ１０１は、共通チャンネルＣでの共通チャンネル情報の受信データを基にスロットのタイミングを合わせる（タイミング整合手段）。例えば、共通チャンネル情報の受信データの同期信号を検出してスロットのタイミングを合わせる場合であってもよいし、共通チャンネル情報の送信時間が決まっていることから、共通チャンネル情報の受信データの始点、又は終点を検出してスロットのタイミングを合わせる場合であってもよい。これによって、各車両間で同期をとることができる。
【００４３】
共通チャンネルＣのアクセス手順として、ＣＳＭＡ方式（搬送波検出多重アクセス）等のランダムアクセス手順が用いられる。ここで、周辺の不特定多数の車両を通信相手とするので、通常の受信応答確認は行わない。また、通信の衝突の際の再送信も行わない。共通チャンネルＣを取得する周期（送信周期）は、ランダムアクセスであり、常に同じ送信周期ではない。フレームは、高速道路等での高速移動中において、追突等を防止するのに必要な送信周期、かつ通信エリア内に無線通信機器１１を搭載した車両の数を考慮した送信周期で送信される（例えば１００ｍｓｅｃを上限としてランダムに１００ｍｓｅｃ又はこれに近い時間の送信周期）。この送信周期は、他車両から受信した共通チャンネル情報（車両位置情報、車両速度情報、ブレーキ情報等）、及び自車両の車両情報（車両位置情報、車両速度情報、ブレーキ情報等）からＣＰＵ１０１により判断されて決定される（送信周期制御手段）。
【００４４】
車両は移動体であるので、車両情報（車両位置情報、車両速度情報、ブレーキ情報等）は、常に新しい最新情報が各車両における無線通信機器１１から送出される。各車両（路側機器を含む）における無線通信機器１１は、上記のランダムに設定された送信周期で共通チャンネルＣの取得を行い、周辺車両に自車両最新情報を通報する。
【００４５】
図７に例示した通信手順において、共通チャンネルＣでの共通チャンネル情報の送出の前に、共通チャンネルＣでの搬送波検出（図中「ＣＳ」）が１スロット間行われる。そして、搬送波検出ＣＳの結果、共通チャンネルＣが空き状態の場合、共通チャンネルＣにより送信する共通チャンネル情報と、個別チャンネルＩにより送信する個別チャンネル情報とを有するフレームが送信される。
【００４６】
例えば、車両Ｃに着目した場合、時刻ｎ〜ｎ＋１において、搬送波検出ＣＳにより他車両の共通チャンネルＣの使用状況が検出される。この場合、他車両が共通チャンネルＣを使用中であることが検出され、フレームの送信が待機状態となる。そして、車両Ａの共通チャンネルＣでの共通チャンネル情報の送信終了後、車両Ｃは、共通チャンネルＣが空き状態であることを検出し、車両Ｃの共通チャンネル情報が共通チャンネルＣにて送信される。
【００４７】
車両Ａでは、共通チャンネルＣの送信終了後、個別チャンネルＩで引き続き個別チャンネル情報の送信を継続する。
【００４８】
ここで、自車両の無線通信機器１１が送信中であっても、他車両の無線通信機器１１が自車両の無線通信機器１１とは異なるチャンネルで送信中である場合には、この他車両の無線通信機器１１の異なるチャンネルにおけるデータを受信することができる。
【００４９】
例えば、車両Ａに着目した場合、時刻ｎ＋１〜ｎ＋２では、チャンネルｆａ（個別チャンネルＩ）で個別チャンネル情報を送信中であるが、車両Ｃからのチャンネルｆ１（共通チャンネルＣ）における共通チャンネル情報は受信することができる。また、個別チャンネルＩが他車両と異なれば、例えば、車両Ａは、時刻ｎ＋２〜ｎ＋３では、チャンネルｆａ（個別チャンネルＩ）で個別チャンネル情報を送信中であるが、車両Ｃからのチャンネルｆｃ（個別チャンネルＩ）における個別チャンネル情報は受信することができる。
【００５０】
時刻ｍ＋１〜ｍ＋２では、車両Ｂ、Ｃが共通チャンネルＣにおいて搬送波検出ＣＳを行っており、このような場合、車両Ｂ、Ｃでは、時刻ｍ＋２で同時に共通チャンネルＣで共通チャンネル情報の送信が開始される。
【００５１】
このような送信タイミングが一致して通信の衝突が発生した場合、受信する側の無線通信機器１１は受信不可能である。しかし、次の通信に衝突が生じなければ、受信は可能である。
【００５２】
図７は、車両間の無線通信のみの場合を例示したが、路側機器との路車間通信にも適用されることはいうまでもない。
【００５３】
本実施の形態によれば、各車両（路側機器を含む）の無線通信機器１１は、共通の無線チャンネルである共通チャンネルＣにより送信する共通チャンネル情報、及び共通チャンネルＣとは異なる無線チャンネルである個別チャンネルＩにより送信する個別チャンネル情報を有するフレームがデータリンク部１０３により生成され、無線通信機器１１がフレームを送信する場合、共通チャンネルＣで搬送波検出ＣＳを行い、搬送波検出ＣＳの結果、共通チャンネルＣが空き状態の場合、フレームのデータが変復調部１０４で変調され、ＲＦ部１０５によりアンテナ１３を介して送信される構成としたことから、車両位置情報や車両速度情報、ブレーキ情報、故障・緊急情報、進行・進路情報等の車両の安全走行上、重要度の高い情報（共通チャンネル情報）とそれ以外の情報（個別チャンネル情報）とに分割して、それぞれ異なる無線チャンネルで送信することにより、無線チャンネルの有効利用が図られる。つまり、用途に応じてチャンネルを分けることにより、個別チャンネル情報と比べて重要度の高い共通チャンネル情報を送信する共通チャンネルＣの占有時間が短くなり、通信エリア内の車両増大による通信情報量の増大による通信チャンネル容量の圧迫が低減され、通信の効率が向上する。
【００５４】
また、固別チャンネルＩとして、各無線通信機器１１で異なる固有の無線チャンネルが割り当てられることにより、固別チャンネルＩにおける通信の衝突が低減され、通信エリア内の車両増大による通信情報量の増大による通信チャンネル容量の圧迫が低減され、通信の効率が向上する。
【００５５】
また、共通チャンネルＣを取得する周期（送信周期）は、他車両から受信した共通チャンネル情報（車両位置情報、車両速度情報、ブレーキ情報等）、及び自車両の車両情報（車両位置情報、車両速度情報、ブレーキ情報等）からＣＰＵ１０１により判断されて決定されるので、通信エリア内の車両増大による通信情報量の増大による通信チャンネル容量の圧迫が低減され、通信の効率が向上する。
【００５６】
上記の実施の形態において、分割手段として各チャンネルは、周波数分割により異なる周波数チャンネルが割り当てられる場合を説明したが、これに限るものではなく、各チャンネルは、スペクトル拡散方式を利用したコード分割により異なる拡散符号でチャンネルが割り当てられるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記の実施の形態において、個別チャンネルＩは、車両毎に異なる個別チャンネル、例えば、車両Ａはチャンネルｆａ、車両Ｂはチャンネルｆｂ、・・・のように、互いに異なる無線チャンネルに割り当てられる場合を説明したが、これに限るものではなく、複数の無線通信機器１１における個別チャンネルＩで同一のチャンネルが割り当てられる場合であってもよい。例えば、車両Ａ、Ｂはチャンネルｆａ、車両Ｃ、Ｄはチャンネルｆｂ、・・・のように割り当てられる場合であってもよいし、全ての車両が、チャンネルｆａに割り当てられる場合であってもよい。
【００５８】
また、上記の実施の形態において、スロットの時間間隔は、共通チャンネルＣでの送信時間と等しく設定される場合を説明したが、これに限るものではなく、複数のスロットが、共通チャンネルＣでの送信時間と等しく設定される場合、例えば、２スロットが共通チャンネルＣでの送信時間と等しく設定される場合であってもよい。この場合、例えば共通チャンネルＣでの送信時間が２スロットであれば、共通チャンネルＣで共通チャンネル情報を送信しようとする無線通信機器１１における搬送波検出ＣＳは、２スロットにまたがって行われることもある。
【００５９】
また、上記の実施の形態において、個別チャンネルＩとして、各車両（路側機器を含む）の無線通信機器１１において、例えば、車両Ａはチャンネルｆａ、車両Ｂはチャンネルｆｂ、・・・のように、各無線通信機器１１に固有の無線チャンネルが割り当てられている場合を説明したが、これに限るものではなく、個別チャンネルＩとして複数のチャンネルが用意され、受信したフレームのデータからＣＰＵ１０１により個別チャンネルＩの占有状態が監視され、フレームを送信するときは、予め個別チャンネルＩにおける複数のチャンネルのうち、空き状態のチャンネルをＣＰＵ１０１により割り当てて送信するようにしてもよい（チャンネル割当手段）。この場合、共通チャンネル情報として送信される個別チャンネル識別情報では、個別チャンネルＩにおける複数のチャンネルの内、割り当てられたチャンネルが指定される。そして、この個別チャンネル識別情報を受信した無線通信機器１１は、どのチャンネルによって個別チャンネル情報が配信されるのかが把握できる。これにより、個別チャンネルＩにおける通信の衝突が低減される。
【００６０】
以上、一実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものでない。
【００６１】
【発明の効果】
本発明によれば、通信情報量の増大による通信チャンネル容量の圧迫が低減され、通信の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による無線通信システムの一実施の形態を示す概要説明図である。
【図２】無線通信機器が車両に搭載される場合を示すブロック図である。
【図３】無線通信機器が路側機器に搭載される場合を示すブロック図である。
【図４】無線通信機器を示すブロック図である。
【図５】無線フレームフォーマットを示す説明図である。
【図６】（ａ）は共通チャンネル情報の一例を示す図であり、（ｂ）は個別チャンネル情報の一例を示す図である。
【図７】通信手順を示す説明図である。
【符号の説明】
１〜５  車両
６  路側機器
１１  無線通信機器
１０１  ＣＰＵ
１０２  メモリ
１０３  データリンク部
１０４  ＲＦ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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