(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の現在位置に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する車両情報受信工程と、
受信された前記車両情報に基づいて、車両の走行道路近傍に設けられた複数の誘導装置のうちの前記車両の最も近傍に位置する一の誘導装置を特定する第１の特定工程と、
前記第１の特定工程によって特定された前記一の誘導装置の少なくとも識別情報を含む誘導装置に関する情報を取得する取得工程と、
前記誘導装置に関する情報に関連づけられた、前記車両が到達しうる目的地のリストである目的地リストと、前記目的地点に関する情報とを照合することにより前記車両の目的地点に対する進行方向の正誤を判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記車両の進行方向が誤っていると判断した場合、方向変更指示に関する情報を前記車両に送信し、前記車両の進行方向が正しいと判断した場合、前記取得工程によって取得された識別情報を前記車両へ送信する送信工程と、
前記送信工程によって送信された前記一の誘導装置の識別情報に基づいて得られた、当該一の誘導装置を前記車両が通過したか否かに関する通過情報を、当該車両から受信する通過情報受信工程と、
前記通過情報受信工程によって受信された前記通過情報に基づいて、前記一の誘導装置とは別の他の誘導装置を特定する第２の特定工程と、
を含み、
前記取得工程、前記判断工程、前記送信工程、前記通過情報受信工程、前記第２の特定工程の各工程を、前記車両が前記目的地点に到達するまで繰り返しおこなうことを特徴とする車両誘導方法。
【請求項２】
前記第２の特定工程により、前記通過情報受信工程によって受信された前記通過情報が、前記誘導装置を前記車両が通過していない情報を含んでいた場合には、前記方向変更指示に関する情報を前記車両へ送信する第２の送信工程を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導方法。
【請求項３】
前記方向変更指示は、前記車両にＵターンすることを促す指示を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の車両誘導方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする車両誘導プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項６】
少なくとも車両の現在位置に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する車両情報受信手段と、
受信された前記車両情報に基づいて、車両の走行道路近傍に設けられた複数の誘導装置のうちの前記車両の最も近傍に位置する一の誘導装置を特定する第１の特定手段と、
前記第１の特定手段によって特定された前記一の誘導装置の少なくとも識別情報を含む誘導装置に関する情報を取得する取得手段と、
前記誘導装置に関する情報に関連づけられた、前記車両が到達しうる目的地のリストである目的地リストと、前記目的地点に関する情報とを照合することにより前記車両の目的地点に対する進行方向の正誤を判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記車両の進行方向が誤っていると判断した場合、方向変更指示に関する情報を前記車両に送信し、前記車両の進行方向が正しいと判断した場合、前記取得手段によって取得された識別情報を前記車両へ送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信された前記一の誘導装置の識別情報に基づいて得られた、当該一の誘導装置を前記車両が通過したか否かに関する通過情報を、当該車両から受信する通過情報受信手段と、
前記通過情報受信手段によって受信された前記通過情報に基づいて、前記一の誘導装置とは別の他の誘導装置を特定する第２の特定手段と、
前記第２の特定手段による他の誘導装置の特定以降、前記取得手段による誘導装置に関する情報の取得、前記判断手段による進行方向の正誤の判断、前記送信手段による取得された識別情報の送信、前記通過情報受信手段による通過情報の受信および前記第２の特定手段による更なる誘導装置の特定を、前記車両が前記目的地点に到達するまで繰り返しおこなわせる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両を目的地点まで誘導する車両誘導方法、車両誘導プログラム、コンピュータに読み取り可能な記録媒体および車両誘導装置に関する。ただし、この発明は、上述した車両誘導方法、車両誘導プログラム、コンピュータに読み取り可能な記録媒体および車両誘導装置には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地点まで誘導するカーナビゲーション装置などでは、現在地点から目的地点までにおける最適な経路を探索し、探索した経路について、地図表示や音声案内などの手段によって運転者に案内をおこない、車両を目的地点まで誘導する。
【０００３】
これまで、カーナビゲーション装置などでおこなわれる経路探索では、現在位置の情報と、あらかじめ記憶されている各地点の情報（たとえば、道路の距離、道路の幅員、渋滞情報など）を用いて、現在地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−３０９５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術によれば、地図情報や地図情報に対応した各地点の情報をあらかじめ記憶しておき、種々の評価に基づいて最適経路を選択するため、地図情報が記憶されていない地域での誘導がおこなえないという問題が一例として挙げられる。また、現在位置の情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの受信電波から取得しているため、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場合には、誘導に支障をきたすという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両誘導方法は、少なくとも車両の現在位置に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する車両情報受信工程と、受信された前記車両情報に基づいて、車両の走行道路近傍に設けられた複数の誘導装置のうちの前記車両の最も近傍に位置する一の誘導装置を特定する第１の特定工程と、前記第１の特定工程によって特定された前記一の誘導装置の少なくとも識別情報を含む誘導装置に関する情報を取得する取得工程と、前記誘導装置に関する情報に関連づけられた、前記車両が到達しうる目的地のリストである目的地リストと、前記目的地点に関する情報とを照合することにより前記車両の目的地点に対する進行方向の正誤を判断する判断工程と、前記判断工程によって前記車両の進行方向が誤っていると判断した場合、方向変更指示に関する情報を前記車両に送信し、前記車両の進行方向が正しいと判断した場合、前記取得工程によって取得された識別情報を前記車両へ送信する送信工程と、前記送信工程によって送信された前記一の誘導装置の識別情報に基づいて得られた、当該一の誘導装置を前記車両が通過したか否かに関する通過情報を、当該車両から受信する通過情報受信工程と、前記通過情報受信工程によって受信された前記通過情報に基づいて、前記一の誘導装置とは別の他の誘導装置を特定する第２の特定工程と、を含み、前記取得工程、前記判断工程、前記送信工程、前記通過情報受信工程、前記第２の特定工程の各工程を、前記車両が前記目的地点に到達するまで繰り返しおこなうことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項４の発明にかかる車両誘導プログラムは、請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項５の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項４に記載の車両誘導プログラムを記録したことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項６の発明にかかる車両誘導装置は、少なくとも車両の現在位置に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する車両情報受信手段と、受信された前記車両情報に基づいて、車両の走行道路近傍に設けられた複数の誘導装置のうちの前記車両の最も近傍に位置する一の誘導装置を特定する第１の特定手段と、前記第１の特定手段によって特定された前記一の誘導装置の少なくとも識別情報を含む誘導装置に関する情報を取得する取得手段と、前記誘導装置に関する情報に関連づけられた、前記車両が到達しうる目的地のリストである目的地リストと、前記目的地点に関する情報とを照合することにより前記車両の目的地点に対する進行方向の正誤を判断する判断手段と、前記判断手段によって前記車両の進行方向が誤っていると判断した場合、方向変更指示に関する情報を前記車両に送信し、前記車両の進行方向が正しいと判断した場合、前記取得手段によって取得された識別情報を前記車両へ送信する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記一の誘導装置の識別情報に基づいて得られた、当該一の誘導装置を前記車両が通過したか否かに関する通過情報を、当該車両から受信する通過情報受信手段と、前記通過情報受信手段によって受信された前記通過情報に基づいて、前記一の誘導装置とは別の他の誘導装置を特定する第２の特定手段と、前記第２の特定手段による他の誘導装置の特定以降、前記取得手段による誘導装置に関する情報の取得、前記判断手段による進行方向の正誤の判断、前記送信手段による取得された識別情報の送信、前記通過情報受信手段による通過情報の受信および前記第２の特定手段による更なる誘導装置の特定を、前記車両が前記目的地点に到達するまで繰り返しおこなわせる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる車両誘導方法、車両誘導プログラム、コンピュータに読み取り可能な記録媒体および車両誘導装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
（車両誘導装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１２】
図１において、車両誘導装置１００は、受信部１０１と、特定部１０２と、取得部１０３と、判断部１０４と、送信部１０５と、制御部１０６と、を含み構成されている。
【００１３】
受信部１０１は、車両から各種情報を受信する。各種情報は、たとえば、車両の現在位置に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報や、後述する、車両の走行道路近傍に設けられた誘導装置を通過したか否かに関する通過情報を受信する。また、現在位置に関する情報は、車両が、自車の進行方向最寄りの誘導装置から取得して、受信部１０１に送信する構成としてもよい。
【００１４】
特定部１０２は、車両の走行道路近傍に設けられた誘導装置を特定する。誘導装置は、たとえば、車両の走行道路近傍に複数設けられており、車両と識別情報など各種情報の送受信をおこなう。誘導装置の特定は、たとえば、受信部１０１によって受信された車両情報に基づいて、車両の進行方向最寄りの誘導装置を特定する。また、受信部１０１によって受信された通過情報に基づいて、さらに他の誘導装置を特定する。
【００１５】
取得部１０３は、特定部１０２によって特定された誘導装置に関する情報を取得する。誘導装置に関する情報は、たとえば、誘導装置の設置位置に関する情報や識別情報などである。より具体的には、誘導装置が設置されている位置や、それぞれの誘導装置を識別するための識別子などの識別情報や、識別子に関連づけられた、車両の目的地リストなどである。目的地リストは、たとえば、車両の進行方向最寄りの誘導装置について、車両が到達しうる目的地点のリストである。なお、誘導装置に関する情報は、図示しない記憶部にあらかじめ記憶されている構成でもよい。
【００１６】
判断部１０４は、取得部１０３によって取得された誘導装置に関する情報と、受信部１０１によって受信された車両情報に含まれる目的地点に関する情報とに基づいて、車両の進行方向の正誤を判断する。進行方向の正誤は、たとえば、特定部１０２によって特定された誘導装置に対応した、車両の目的地リストに、受信部１０１によって受信された車両の目的地点が含まれているかを判断しておこなう。より具体的には、車両が通過する誘導装置の目的地リストに車両の目的地点がない場合は、車両は目的地点に到達する方向へ移動していないため、後述する方向変更指示を送信する。
【００１７】
送信部１０５は、車両に対して各種情報を送信する。各種情報は、たとえば、判断部１０４によって車両の進行方向が正しいと判断された場合、車両に対して、特定部１０２によって特定された誘導装置の識別情報を送信する。また、判断部１０４によって車両の進行方向が誤っていると判断された場合、車両に対して、Ｕターンなどを促す方向変更指示を送信する。
【００１８】
さらに、送信部１０５は、受信部１０１によって受信された通過情報が、特定部１０２によって特定された誘導装置を通過していないものだった場合、車両に対して、Ｕターンなどを促す方向変更指示を送信する。通過情報は、たとえば、車両によって生成され、送信部１０５によって車両に送信された誘導装置の識別情報と、通過した誘導装置から受信する識別情報とを照合した結果を含むものである。
【００１９】
制御部１０６は、前述の取得部１０３による誘導装置に関する情報の取得、送信部１０５による各種情報の送信、受信部１０１による各種情報の受信および特定部１０２による誘導装置の特定を制御して、車両が目的地に到達するまで繰り返しおこなわせる。
【００２０】
（車両誘導装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる車両誘導装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる車両誘導装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、車両誘導装置１００は、受信部１０１が車両から車両情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００２１】
ステップＳ２０１において、受信部１０１が車両情報を受信するのを待って、受信した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、つづいて、特定部１０２は、誘導装置を特定する（ステップＳ２０２）。誘導装置の特定は、たとえば、車両の進行方向最寄りの誘導装置を選択して、特定する。
【００２２】
つづいて、取得部１０３は、ステップＳ２０２において特定された誘導装置に関する情報を取得する（ステップＳ２０３）。誘導装置に関する情報は、図示しない記憶部にあらかじめ記憶されていてもよく、誘導装置の設置位置に関する情報や、誘導装置それぞれを識別するための識別子などの識別情報や、識別子に関連づけられた、車両の目的地リストなどを取得する。また、誘導装置がそれぞれ情報を有している構成であれば、車両を介して、受信する構成としてもよい。
【００２３】
そして、判断部１０４は、ステップＳ２０１において受信された車両情報と、ステップＳ２０３において取得された誘導装置に関する情報に基づいて、車両の進行方向の正誤を判断する（ステップＳ２０４）。進行方向の正誤の判断は、誘導装置に関する情報の有する目的地リストに、車両情報に含まれる車両の目的地点が含まれているか否かに基づいておこなってもよい。
【００２４】
つぎに、送信部１０５は、ステップＳ２０４において判断された結果に基づいて、車両に対し、誘導装置の識別情報を送信する（ステップＳ２０５）。なお、ステップＳ２０４において、車両の進行方向が誤っていると判断された場合は、車両に誘導装置の識別情報を送信する代わりに、方向変更指示を送信する構成としてもよい。
【００２５】
そして、受信部１０１は、車両から通過情報を受信する（ステップＳ２０６）。通過情報は、たとえば、車両によって生成され、ステップＳ２０５において車両に送信された誘導装置の識別情報と、車両が通過した誘導装置から受信する識別情報とを照合した結果を含むものである。
【００２６】
つぎに、ステップＳ２０６において受信した通過情報に基づいて、車両誘導装置１００は、車両が目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７において、車両が目的地点に到達していない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）は、ステップＳ２０２に戻り処理を繰り返す。
【００２７】
また、車両が目的地点に到達した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。なお、ステップＳ２０５において送信された誘導装置の識別情報と、車両が通過した誘導装置から受信する識別情報との照合が一致しない旨の通過情報であった場合は、ステップＳ２０７において、車両が目的地点に到達したか否かを判断する代わりに、車両に対して、Ｕターンなどを促す方向変更指示を送信して、ステップＳ２０２に戻る構成としてもよい。
【００２８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、車両の走行道路近傍に設けられた誘導装置を特定して、車両の通過によって進行方向の判断および誘導装置の識別をおこなって車両を目的地点まで誘導する。したがって、地図情報を利用しなくても、車両の目的地点への誘導を図ることができる。また、車両進行方向最寄りの誘導装置の位置情報を、車両から受信する構成としてもよく、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても車両の誘導を図ることができる。
【実施例】
【００２９】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体と通信をおこなうセンターにおける、サーバーによって本発明の車両誘導装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３０】
（サーバーのハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３１】
図３において、サーバー３００は、車両などと通信をおこなうセンターに設置されており、ＣＰＵ（セントラルプロセッシングユニット）３０１と、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）３０２と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３０３と、不揮発ＲＡＭ３０４と、ＦＤＤ（フレキシィブルディスクドライブ）３０５と、ＦＤ（フレキシィブルディスク）３０６と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０７と、ＨＤ（ハードディスク）３０８と、ディスプレイ３０９と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１０と操作Ｉ／Ｆ３１１と、がバス３２０によって接続され、構成されている。
【００３２】
ＣＰＵ３０１は、装置全体を制御する。ＲＯＭ３０２には、基本入出力プログラムが記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。不揮発ＲＡＭ３０４は、電源を切ってもデータを保持しておくことが可能である。
【００３３】
ＦＤＤ３０５は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＦＤ３０６に対するデータのリード／ライトの制御を行う。ＦＤ３０６は着脱自在になっており、ＦＤＤ３０５の制御にしたがって書き込まれたデータを記憶する。
【００３４】
また、ＨＤＤ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０８に対するデータのリード／ライトの制御を行う。ＨＤ３０８はＨＤＤ３０７の制御にしたがって、書き込まれたデータを記憶する。
【００３５】
ＦＤ３０６やＨＤ３０８に記憶されるデータは、たとえば、後述する発信機における、発信機の位置や発信機ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）や発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストなどを含む情報である。また、本図では、記憶媒体としてＦＤ３０６およびＨＤ３０８を用いて説明しているが、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）などでもよい。なお、目的地リストは、後述する通信Ｉ／Ｆ３１０を介して交通情報を取得し、交通情報に関連づけたものでもよい。より具体的には、道路の通行止めや渋滞などが発生している場合は、目的地リストに道路の通行止めや渋滞などを経由する目的地点を含まない構成としてもよい。
【００３６】
ディスプレイ３０９は、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データの表示をおこなう。
【００３７】
通信Ｉ／Ｆ３１０は、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重チューナー、無線通信機器およびその他の通信機器を介して、他の通信機器との通信をおこなう。また、図示しない通信ケーブルを介して、インターネットなどのネットワーク、外部ＰＣ（パーソナル・コンピュータ）などとも通信をおこなう構成としてもよい。より具体的には、車両と各種情報の送受信をおこなったり、交通情報の取得をおこなったりする構成である。
【００３８】
操作Ｉ／Ｆ３１１は、図示しないキーボードやマウスを介して、各種情報の入力や、各種操作を受け付ける。
【００３９】
なお、実施の形態にかかる車両誘導装置１００の機能的構成である受信部１０１および送信部１０５は通信Ｉ／Ｆ３１０によって、特定部１０２および判断部１０４はＣＰＵ３０１やＲＯＭ３０２やＲＡＭ３０３や不揮発ＲＡＭ３０４によって、取得部１０３はＦＤＤ３０５やＨＤＤ３０７や通信Ｉ／Ｆ３１０によって、それぞれその機能を実現する。
【００４０】
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるサーバー３００を用いた車両誘導システムの概要について説明する。図４は、本実施例にかかるサーバーを用いた車両誘導システムの一例を示す概要図である。なお、本実施例では、車両を誘導する誘導装置として、経路上に設置された発信機を用いている。
【００４１】
図４において、車両誘導システム４００は、センターに設置されたサーバー３００と、車両４０１と、発信機４０２と、を含み構成されている。サーバー３００、車両４０１、発信機４０２は、それぞれが無線などの通信手段を用いて相互に各種情報の送受信をおこない、たとえば、矢印４１０，４１１，４１２が示す機器（サーバー３００、車両４０１、発信機４０２）へ各種情報を送信する。
【００４２】
発信機４０２は、経路上に設置されており、複数存在する構成でもよい。発信機４０２は、車両４０１に対して矢印４１０の方向に各種情報を送信する。矢印４１０の各種情報は、たとえば、車両４０１が発信機４０２を通過する際の発信機ＩＤや車両４０１の進行方向最寄りの発信機４０２の位置情報を送信する。車両４０１の進行方向最寄りの発信機４０２の位置情報は、たとえば、接近してくる車両４０１に対して、自発信機４０２の位置を知らせるものである。発信機ＩＤの送信は、たとえば、車両４０１からの要求に応じて送信する構成としてもよい。また、発信機４０２が目的地リストを有する構成であれば、発信機ＩＤとともに送信する構成としてもよい。
【００４３】
車両４０１は、経路上を走行しており、サーバー３００に対して矢印４１１の方向に各種情報を送信する。矢印４１１の各種情報は、たとえば、車両４０１の位置情報、進行方向、目的地点を含む車両情報や、発信機４０２から受信する発信機ＩＤとサーバー３００から受信する発信機ＩＤの照合結果を含むＩＤ合否信号を送信する。車両４０１の位置情報や進行方向は、前述した発信機４０２から受信した情報に基づいて、サーバー３００に送信する構成としてもよい。また、目的地点は、ユーザーが図示しない入力部から入力した情報を送信する構成としてもよい。なお、ＩＤ合否信号については、図５に後述する。
【００４４】
サーバー３００は、情報をとりまとめるセンターに設置されており、車両４０１に対して矢印４１２の方向に各種情報を送信する。矢印４１２の各種情報は、たとえば、車両４０１から受信した車両情報に基づいて、車両４０１が目的地点へ走行する経路上における最寄りの発信機ＩＤや、車両４０１の走行方向に関する、分岐方向指示信号やＵターン指示信号などを送信する。分岐方向指示信号は、たとえば、車両４０１の進行方向の所定の範囲内に分岐する経路があった場合に、目的地点に向かう分岐を車両４０１に対して指示するものである。また、分岐方向指示信号は、目的地点に向かう分岐が複数存在する場合は、通信Ｉ／Ｆ３１０で取得する交通情報に基づいて、旅行時間の短い分岐方向を指示する構成としてもよい。また、Ｕターン指示信号は、たとえば、車両４０１の進行方向に目的地点がない場合や、車両４０１から受信したＩＤ合否信号の照合結果が不一致であった場合に、進行方向を逆に戻るよう車両４０１に対して指示するものである。
【００４５】
つづいて、図５を用いて、本実施例にかかるサーバー３００における経路誘導の概要について説明する。図５は、本実施例にかかるサーバーによる経路誘導の一例を示す説明図である。
【００４６】
図５において、車両４０１は、センターに設置されたサーバー３００の経路誘導にしたがって、矢印５０２を進行方向として、三叉路を含む経路５００を走行し、出発地点５０３から目的地点５０４まで移動する。また、経路５００上には、複数の発信機（発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３）が設置されており、それぞれ車両４０１と通信をおこなう。
【００４７】
車両４０１は、図示しない通信部から、車両情報をサーバー３００に送信する。車両情報は、たとえば、車両４０１の位置情報、進行方向、目的地点５０４を含む情報で、サーバー３００から車両４０１に対して要求があった場合に送信する構成としてもよい。また、車両４０１の位置情報は、車両４０１が、自車の進行方向最寄りの発信機Ａ５１０から取得して、サーバー３００に送信する構成としてもよい。
【００４８】
また、車両４０１は、発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３のうち、通過する発信機の発信機ＩＤを取得し、サーバー３００から送信される発信機ＩＤと照合する。そして、発信機ＩＤが合致したか否かの情報を含むＩＤ合否信号をサーバー３００へ送信する。発信機ＩＤは、発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３に固有の識別子である。
【００４９】
発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３は、それぞれ固有の発信機ＩＤを有しており、車両４０１が通過する際、発信機ＩＤを車両４０１に送信する。発信機ＩＤの送信は、たとえば、車両４０１が、それぞれの発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３を通過する際の発信機ＩＤ情報要求信号に応じて送信してもよい。または、常に発信機ＩＤを近傍に発信し続けてもよい。
【００５０】
サーバー３００は、車両４０１から、車両情報を受信して、発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３から最寄りの発信機を選択する。たとえば、本図においては、発信機Ａ５１０を選択し、発信機Ａ５１０の発信機ＩＤを取得する。なお、発信機ＩＤは、サーバー３００にあらかじめ登録されている構成としているが、車両４０１から受信する構成としてもよい。
【００５１】
また、サーバー３００は、ＨＤ３０８に目的地リストを記憶しており、目的地リストは、それぞれ発信機ＩＤと関連づけられて記憶されている。目的地リストは、たとえば、車両４０１がそれぞれの発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３を通過して、到達しうる地点の一覧でもよい。
【００５２】
目的地リストは、より具体的には、車両４０１が発信機Ａ５１０を矢印５０２の方向に通過する場合において、発信機Ａ５１０の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストは、出発地点５０３を含んでいないが、目的地点５０４を含んでいる。また、車両４０１が発信機Ｄ５１３を矢印５２０の方向に通過する場合において、発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストは、目的地点５０４を含んでいない。あるいは、車両４０１が発信機Ｄ５１３を矢印５２１の方向に通過する場合において、発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストは、出発地点５０３、目的地点５０４を含む構成となっている。
【００５３】
また、サーバー３００は、車両４０１を出発地点５０３から目的地点５０４へ経路誘導する。経路誘導は、たとえば、車両４０１の通過する発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストと、車両４０１から送信されるＩＤ合否信号に基づいておこない、車両４０１に対して分岐の進行方向を指示する分岐方向指示信号や、Ｕターンを指示するＵターン指示信号を送信する。なお、経路誘導の詳細については、図６に後述する。そして、車両４０１は分岐方向指示信号やＵターン指示信号にしたがい、図示しない表示部に進行方向の表示をおこなったり、図示しない音声出力部などから音声案内をおこなう構成としてもよい。
【００５４】
（サーバーの処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるサーバー３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるサーバーの処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、サーバー３００は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１から経路誘導の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ここで、経路誘導の要求を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、つづいて、サーバー３００は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１の車両情報を受信する（ステップＳ６０２）。車両情報は、たとえば、車両４０１の進行方向や目的地点５０４を含む情報で、サーバー３００から車両４０１に対して要求して受信する構成としてもよい。また、車両４０１の現在位置に関する情報を、車両４０１がＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を特定できる機能を有していれば、ＧＰＳ衛星からの電波から取得してもよい。
【００５５】
つづいて、サーバー３００は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１から、車両４０１の進行方向最寄りの発信機の情報を受信する（ステップＳ６０３）。発信機の情報は、たとえば、車両４０１が進行方向最寄りの発信機から取得して、サーバー３００に送信する構成でもよく、発信機の位置情報や発信機ＩＤや、車両４０１の進行方向（発信機に近づいてくる車両４０１の方向）を含む情報である。なお、サーバー３００は、発信機の位置情報から、車両４０１の現在位置の情報を取得してもよい。また、発信機ＩＤは、ＨＤ３０８にあらかじめ登録されている構成でもよく、サーバー３００は、発信機の位置情報に基づいて、発信機の発信機ＩＤを取得してもよい。
【００５６】
そして、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ６０３において受信した発信機の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストに車両４０１の目的地点５０４が存在するか否かを判断する（ステップＳ６０４）。ここで、目的地リストに、車両４０１の目的地点５０４が存在しない場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）は、ＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１にＵターン指示信号を送信して（ステップＳ６０５）、ステップＳ６０３に戻り、処理を繰り返す。
【００５７】
また、ステップＳ６０４において、目的地リストに、車両４０１の目的地点５０４が存在する場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１に対し、目的地点５０４に至る経路において、車両４０１が通過予定の発信機ＩＤを送信する（ステップＳ６０６）とともに、車両４０１の所定の範囲内に分岐経路があるか否かを判断する（ステップＳ６０７）。なお、ステップＳ６０６において送信する発信機ＩＤは、通常、ステップＳ６０３において受信した発信機のものであるが、車両４０１の速度や複数の発信機の間隔に応じて、その先を通過予定の発信機としてもよい。
【００５８】
そして、所定の範囲内に分岐経路がある場合（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１に分岐方向指示信号を送信して（ステップＳ６０８）、車両４０１からのＩＤ合否信号が合致であったか否かを判断する（ステップＳ６０９）。ＩＤ合否信号は、たとえば、ステップＳ６０６において送信された発信機ＩＤと、車両４０１が通過する発信機ＩＤとの照合の結果を含む信号で、本実施例では、車両４０１によって生成される。
【００５９】
また、ステップＳ６０７において、所定の範囲内に分岐経路がない場合（ステップＳ６０７：Ｎｏ）は、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ６０８における分岐方向指示信号を送信する代わりに、ＩＤ合否信号が合致であったか否かを判断する（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９において、ＩＤ合否信号が合致であった場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１は、車両４０１が目的地点５０４に到達したか否かを判断する（ステップＳ６１０）。ここで、ＩＤ合否信号が合致でなかった場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）は、ＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１０を介して、車両４０１にＵターン指示信号を送信して（ステップＳ６０５）、ステップＳ６０３に戻り、処理を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ６１０において、車両４０１が目的地点５０４に到達した場合（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、車両４０１が目的地点５０４に到達しなかった場合（ステップＳ６１０：Ｎｏ）は、ステップＳ６０３に戻って、以降の処理を繰り返す。なお、目的地点５０４に到達したか否かの判断は、たとえば、目的地点５０４周辺の発信機に車両４０１が接近しているか否かに基づくものでもよく、車両４０１に対して、目的地点５０４に接近した旨を報知する構成でもよい。
【００６１】
ここで、図５を用いて、具体的に案内の内容について説明する。まず、車両４０１は、出発地点５０３において、サーバー３００に経路誘導の要求をおこなう。ステップＳ６０１において、車両４０１から経路誘導の要求を受け付けたサーバー３００は、つづいて、ステップＳ６０２において、車両４０１から、車両４０１の車両情報を受信して、ステップＳ６０３において車両４０１に最寄りの発信機Ａ５１０を選択し、発信機Ａ５１０の発信機ＩＤを含む発信機の情報を取得する。
【００６２】
そして、ステップＳ６０４において、発信機Ａ５１０の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストには、車両４０１の目的地点５０４が含まれているため、ステップＳ６０６において、車両４０１がつぎに通過する発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤを車両４０１に送信するとともに、ステップＳ６０７において、所定範囲内に分岐する経路があるか否かを判断する。ここで、三叉路の分岐地点が所定範囲内であるとすると、車両４０１に対して、分岐を左とし、左方向へ走行する指示信号を送信する。そして、発信機Ｂ５１１を車両４０１が通過する際、発信機ＩＤの照合結果が合致であるＩＤ合否信号を受信して、ステップＳ６１０において、目的地点５０４に到達しなければ、ステップＳ６０３へ戻って、車両４０１の進行方向最寄りの発信機Ｃ５１２を選択し、車両４０１に発信機Ｃ５１２の発信機ＩＤを送信する。
【００６３】
その後、車両４０１が発信機Ｃ５１２を通過すると、ステップＳ６０９において、車両４０１から発信機ＩＤの照合結果が合致であるＩＤ合否信号を受信して、ステップＳ６１０において、車両４０１は、目的地点５０４に到達し、一連の処理を終了する。
【００６４】
また、車両４０１が発信機Ｂ５１１を誤って右方向に走行し、発信機Ｄ５１３を通過すると、ステップＳ６０９において、発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤとの照合結果が合致とならないため、ステップＳ６０９において、車両４０１から受信するＩＤ合否信号が合致でなく、ステップＳ６０５において、車両４０１に対してＵターン指示信号を送信する。
【００６５】
そして、Ｕターン指示信号を受信した車両４０１が、Ｕターンをすると、ステップＳ６０３において、車両４０１に最寄りの発信機Ｄ５１３を選択し、発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤを取得する。そして、ステップＳ６０４において、車両の進行方向が変更されたため、発信機Ｄ５１３の発信機ＩＤに関連づけられた目的地リストに目的地点５０４が含まれており、ステップＳ６０６以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ６０８では、三叉路の分岐地点が所定範囲内であるとすると、車両４０１に対して、分岐を右方向へ走行する指示信号を送信することとなる。ちなみに、車両４０１がＵターンした際に、Ｕターンした側の車線近傍に別の発信機が存在すれば、その別の発信機を選択し、その発信機ＩＤを取得するようにしてもよい。この場合には、別の発信機ＩＤの捕捉により車線がわかるため、あえて車両４０１から進行方向の情報を取得しなくてもよい。
【００６６】
以上説明したように、本発明によれば、車両の走行道路近傍に設けられた誘導装置を特定して、車両の通過によって進行方向の判断および誘導装置の識別をおこなって車両を目的地点まで誘導する。したがって、地図情報を利用しなくても、車両の目的地点への誘導を図ることができる。また、車両の進行方向最寄りの誘導装置の位置情報を、車両から受信する構成としてもよく、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても車両の誘導を図ることができる。
【００６７】
また、以上説明したように、本発明によれば、サーバーは、車両情報と車両の進行方向最寄りの発信機の情報を受信して、目的地リストと車両の目的地点の照合をおこなう。そして、目的地点を含む目的地リストの発信機を辿るように車両を誘導するため、地図情報がなくても、車両を目的地点まで誘導することができる。
【００６８】
また、サーバーは、車両の進行方向最寄りの発信機の情報から、車両の現在位置の情報を取得することができるため、ＧＰＳ衛星の電波が利用できない状況でも、車両を目的地点まで誘導することができる。
【００６９】
また、本発明は、車両の経路誘導について説明したが、車両に限るものではない。発信機などの誘導装置が経路上に設置されていれば、人を誘導する装置にも適用できる。また、地図情報のない工場内などにおける貨物の搬送経路に誘導にも適用できる。
【００７０】
また、本発明は、車両の進行方向最寄りの発信機の情報を取得して、通過の際に発信機ＩＤの照合をおこなってＩＤ合否信号の送受信をおこなっているが、サーバーは、車両情報を受信したら、車両に目的地点までの経路の発信機ＩＤを一括で送信する構成としてもよい。その場合は、サーバーは、車両のＩＤ合否信号が不一致となるまで、つぎの発信機ＩＤを車両に送信しなくても、車両を目的地点まで誘導できる。
【００７１】
なお、本実施の形態で説明した車両誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシィブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる車両誘導装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例にかかるサーバーを用いた車両誘導システムの一例を示す概要図である。
【図５】本実施例にかかるサーバーによる経路誘導の一例を示す説明図である。
【図６】本実施例にかかるサーバーの処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１００  車両誘導装置
１０１  受信部
１０２  特定部
１０３  取得部
１０４  判断部
１０５  送信部
１０６  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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