(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物などの階層間に無人走行台車（１０１）を乗せて移動させるエレベータ籠（１０２）と、前記エレベータ籠（１０２）を制御するエレベータ籠制御部（１０４）と、前記エレベータ籠制御部（１０４）に呼び出し指令を送信するエレベータ籠呼び部（１０５）と、前記エレベータ籠制御部（１０４）によって開閉制御されるエレベータ扉（１０６）と、前記エレベータ籠（１０２）内を撮像する監視カメラ（１０７）と、前記監視カメラ（１０７）からの画像信号を処理する画像処理部（１０８）と、を備えたエレベータ籠内物体認識装置において、
前記無人走行台車（１０１）に搭載される特定波長発光装置（１０９）と、
前記監視カメラ（１０７）の撮像領域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、前記特定波長発光装置（１０９）の波長域付近のみ透過する特定波長光透過フィルタ（１１０）および全波長域の光を透過する全透過フィルタ（１１２）と、
前記エレベータ扉（１０２）の開閉動作に応じて、前記エレベータ扉（１０６）が開いている場合に前記監視カメラ（１０７）の撮像領域を前記特定波長光透過フィルタ（１１０）で覆い、前記エレベータ扉（１０６）が閉じている場合に前記全透過フィルタ（１１２）で覆うように各々のフィルタの動作を切り替えるための制御信号を各々のフィルタに出力するフィルタ制御装置（１１４）と、を有し、
前記画像処理部（１０８）の処理結果に基づき、前記エレベータ籠（１０２）内の物体を認識するようにしたことを特徴とするエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項２】
建物内に敷設され、前記無人走行台車（１０１）、前記エレベータ籠呼び部（１０５）、および前記画像処理部（１０８）を互いに接続する建物内ネットワーク（３０１）と、前記建物内ネットワーク（３０１）および前記無人走行台車（１０１）の間を無線により中継する無線通信手段（３０２）と、前記建物内ネットワーク（３０１）に接続されるシステム制御部（３０３）とを有し、前記システム制御部（３０３）は、無人走行台車（１０１）の走行計画および前記画像処理部（１０８）の画像処理結果に基いて、各階にある前記エレベータ籠呼び部（１０５）にエレベータ呼出指令を送信するとともに、前記無人走行台車（１０１）に無線通信手段（３０２）を介して走行指令を送信することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項３】
前記システム制御部（３０３）は、前記画像処理部（１０８）によって、前記エレベータ籠（１０２）内が無人であると判断した場合には、前記エレベータ籠（１０２）内への進入速度を上げるように前記無人走行台車（１０１）への走行指令を送信することを特徴とする請求項２に記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項４】
前記システム制御部（３０３）は、前記画像処理部（１０８）によって、前記エレベータ籠（１０２）内に前記無人走行台車（１０１）が進入可能であると判断するまで、前記エレベータ籠呼び部（１０５）への呼出指令を送信しないことを特徴とする、請求項２に記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【請求項５】
前記システム制御部（３０３）は、前記無人走行台車（１０１）が前記エレベータ籠（１０２）に進入中に、前記特定波長発光装置（１０９）が乗客の影に隠れて検出不能になった場合には、検出可能となるまでその場で旋回するように、前記無人走行台車（１０１）への走行指令を送信することを特徴とする請求項２に記載のエレベータ籠内物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人走行台車の建物内における階層間移動を支援するエレベータ籠内物体認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
（第１の従来技術）
従来、エレベータシステムを利用して、無人搬送台車が建物内での階層間の移動を行う方法は図７のようになっている。図７は第１の従来技術を示す無人搬送台車の階層間移動方法を示す図、図８は第１の従来技術の無人搬送台車の階層間移動方法の問題点を示す図であって、（Ａ）はエレベータ籠内に人間のみが搭乗した状態、（Ｂ）はエレベータ籠内に人間と無人走行台車が搭乗した状態を示したものである。
図７において、７０１は無人走行台車、７０２は建物などの階層間に無人走行台車７０１を乗せて移動させるエレベータ籠、７０３はエレベータ籠７０２を各階に移動させる巻上げ部、７０４は巻上げ部７０３を制御するエレベータ籠制御部、７０５は全てのエレベータホールに設置されたエレベータ籠呼び部、７０６はエレベータ籠７０２内に設置されたエレベータ籠行先指令部、７０７は無人走行台車７０１に設けられた送信部、７０８は無人走行台車７０１に搭載された超音波センサ、７０９は超音波センサ７０８の検出範囲、７１０はエレベータ扉、７１１は人間である。
このような構成において、無人走行台車７０１は、建物の各階のエレベータホールに設置してあるエレベータ籠呼び部７０５の前まで来ると、エレベータ籠７０２を呼びだす呼出指令を送信部７０７から赤外線で出力する。エレベータ籠呼び部７０５がこれを受信し、エレベータ籠制御部７０４にエレベータ呼出指令を送信すると、エレベータ籠制御部７０４は巻上げ部７０３を動作させ、エレベータ籠７０２を無人走行台車７０１の待つ階まで昇降させる。エレベータ籠７０２が到着すると、無人走行台車７０１はエレベータ籠７０２内に進入する。無人走行台車７０１がエレベータ籠行先指令部７０６の前まで来ると、行先階の指令信号を送信部７０７から赤外線で出力する。エレベータ籠行先指令部７０６はこれを受信し、エレベータ籠制御部７０４にエレベータ移動指令を送信すると、エレベータ籠制御部７０４は巻上げ部７０３を動作させ、エレベータ籠７０２を無人走行台車７０１の目的とする階まで昇降させる。上記のような方法によって、無人走行台車７０１はエレベータ籠７０２を呼び出して乗込み、目的とする階に移動できるようになっている。なお、無人走行台車７０１は、エレベータ籠７０２が到着し、エレベータ扉７１０が開いた段階で超音波センサ７０８を用いてエレベータ籠７０２内に人間７１１あるいは物体が無いかどうか探索するようになっている（例えば、特開平５−２１０４１４号公報）。
【０００３】
（第２の従来技術）
次に、通常防犯を目的として設置されている監視カメラの画像情報を用いて、エレベータ籠内の乗客の有無を検出する方法が図９のように従来から提案されている。図９は第２の従来技術におけるエレベータ篭内の乗客の有無を検出する方法を示した図である。
９０１はエレベータ籠、９０２はエレベータ籠９０１の天井に設置された監視カメラ、９０３は同じく天井に配置された照明装置である。９０４はエレベータ籠９０１に設置されたエレベータ扉、９０５は各階に設置されているエレベータ籠呼び部、９０６はエレベータ籠９０１内にいる人間である。
このような構成において、監視カメラ９０２の画像情報を図示しない画像処理部に送信し、画像処理部は画像情報を人間９０６が存在しない場合の画像と比較することで、エレベータ籠９０１内の人間９０６の有無を判断し、人間がいないと判断した場合には、照明装置９０３を消灯してエネルギーの節約を図る（例えば、特開平５−１５５５６２号公報）。
【０００４】
（第３の従来技術）
また、無人走行台車上のマーキングを赤外線ＬＥＤのような特定波長発光装置とし、監視カメラ上にはこの特定波長域付近のみ透過するフィルタを設置する方法は図１０のようになっている。
図１０は第３の従来技術における無人走行台車の位置検出方法を示す図であって、（Ａ）は監視カメラに撮像されたエレベータ籠内の全景、（Ｂ）は（Ａ）に特定波長光を透過するフィルタを被せた状態における監視カメラ画像を示したものとなっている。図１０（Ａ）において、１００１は監視カメラに撮像されたエレベータ籠内の全景であり、１００２は床面、１００３は開いたたエレベータ扉を示している。１００４は天井から見た無人走行台車であり、１００５〜１００７は無人走行台車１００４上の既知の場所に設置された特定波長発光装置である。また、図１０（Ｂ）に示すカメラ画像内のマーキング１００５〜１００７の位置関係を調べることで、水平面内における無人走行台車の位置および姿勢を算出することができる。この方法によれば、フィルタにより無人走行台車上のマーキングのみを透過させることで、周囲外乱光や反射光の影響を排除し、安定で正確な位置計測結果を得ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術では以下の問題があった。
（１）第１の従来技術においては、エレベータ籠７０２に乗る前にはエレベータ扉７１０を通した狭い範囲しか検出することができないため、内部に人間７１１が存在するかどうかを確実に認識できない。従って無人走行台車７０１は、エレベータ籠７０２内に何も無い場合にも、万一人間７１１が出てきた場合に備えて速度を落として進入する必要があり、作業効率が悪い。
また、乗車前にエレベータ籠７０２内に進入可能かどうか情報が充分与えられていないため、無人走行台車７０１のエレベータ籠内進路が塞がれている場合にも進入を開始してしまい、エレベータ扉７１０付近でデッドロックを起こしたり、図８（Ｂ）のように中に入れたとしても入り口付近を塞いでしまい、別の階で人間が降りる妨げになってしまい、安全性に欠けていた。
【０００６】
（２）第２の従来技術においては、無人走行台車がエレベータ籠を利用する場合を想定しておらず、エレベータ籠９０１内での無人走行台車の位置を認識したり、また誘導したり、あるいは人間と無人走行台車がエレベータ籠という空間を共有する場合の安全性確保に監視カメラ９０２の画像情報を活用するという観点が欠落していた。
また、無人走行台車を天井に取付けられた監視カメラ９０２で撮像し、その位置を計測して所望の位置に誘導する手法に関しては、無人走行台車上に図形等のマーキングを施し、これをパターンマッチングにより抽出する方法が提案されているが、周囲外乱光や反射光の影響を受けやすく、安定で正確な位置計測結果は得られにくい。
【０００７】
（３）第３の従来技術においては、監視カメラの撮像領域を特定波長域付近のみ透過するフィルタで覆うことになるため、当然ながら監視カメラ画像には無人走行台車上のマーキングしか表示されず、従来のエレベータ籠内監視や、エレベータ籠内の乗客数検出に上記監視カメラが使用できない。
また、他方で無人走行台車の検出専用にカメラを増設することは、設置にかかるコストの面からも問題がある。また従来はエレベータ画像の解析結果を無人走行台車の動作に反映させる手法が提案されていなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、エレベータ籠内部の人間あるいは物体の有無の検出およびエレベータ籠内での無人走行台車の安定かつ正確な位置計測・誘導を１台の監視カメラで行うことができるとともに、無人走行台車とエレベータ籠を効率的かつ安全に連携動作させることができるエレベータ籠内物体認識装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の本発明は、建物などの階層間に無人走行台車などを乗せて移動させるエレベータ籠と、前記エレベータ籠を制御するエレベータ籠制御部と、前記エレベータ籠制御部に呼び出し指令を送信するエレベータ籠呼び部と、前記エレベータ籠制御部によって開閉制御されるエレベータ扉と、前記エレベータ籠内を撮像する監視カメラと、前記監視カメラからの画像信号を処理する画像処理部と、を備えたエレベータ籠内物体認識装置において、前記無人走行台車に搭載される特定波長発光装置と、前記監視カメラの撮像領域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、前記特定波長発光装置の波長域付近のみ透過する特定波長光透過フィルタおよび全波長域の光を透過する全透過フィルタと、前記エレベータ扉の開閉動作に応じて、前記エレベータ扉が開いている場合に前記監視カメラの撮像領域を前記特定波長光透過フィルタで覆い、前記エレベータ扉が閉じている場合に前記全透過フィルタで覆うように各々のフィルタの動作を切り替えるための制御信号を各フィルタに出力するフィルタ制御装置と、を有し、前記画像処理部の処理結果に基づき、前記エレベータ籠内の物体を認識するようにしたものである。
【０００９】
請求項２の本発明は、請求項１記載のエレベータ籠内物体認識装置において、建物内に敷設され、前記無人走行台車、前記エレベータ籠呼び部、および前記画像処理部を互いに接続する建物内ネットワークと、前記建物内ネットワークおよび前記無人走行台車の間を無線により中継する無線通信手段と、前記建物内ネットワークに接続されるシステム制御部とを有し、前記システム制御部は、無人走行台車の走行計画および前記画像処理部の画像処理結果に基いて、各階にある前記エレベータ籠呼び部にエレベータ呼出指令を送信するとともに、前記無人走行台車に無線通信手段を介して走行指令を送信するようにしたものである。
【００１０】
請求項３の本発明は、請求項２記載のエレベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部は、前記画像処理部によって、前記エレベータ籠内が無人であると判断した場合には、前記エレベータ籠内への進入速度を上げるように前記無人走行台車への走行指令を送信するようにしたものである。
【００１１】
請求項４の本発明は、請求項２記載のエレベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部は、前記画像処理部によって、前記エレベータ籠内に前記無人走行台車が進入可能であると判断するまで、前記エレベータ籠呼び部への呼出指令を送信しないようにしたものである。
【００１２】
請求項５の本発明は、請求項２記載のエレベータ籠内物体認識装置において、前記システム制御部は、前記無人走行台車が前記エレベータ籠に進入中に、前記特定波長発光装置が乗客の影に隠れて検出不能になった場合には、検出可能となるまでその場で旋回するように、前記無人走行台車への走行指令を送信するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施例を示すエレベータ籠内物体認識層のブロック図である。なお、本発明の構成要素のうち、無人走行台車１０１、エレベータ籠１０２、巻上げ部１０３、エレベータ籠制御部１０４、エレベータ籠呼び部１０５、エレベータ扉１０６については第１の従来技術に示したものと基本的に同じであるため説明を省略する。
【００１４】
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
図において、１０７はエレベータ籠１０２内の天井に取り付けられると共に、エレベータ籠１０２内全体を撮像する監視カメラであり、広角レンズあるいは魚眼レンズを用いたものである。監視カメラ１０７からの出力（画像信号）は、画像処理部１０８に取りこまれて画像処理された後、図示しない集中管理室の監視モニタに表示され、監視員によりエレベータ籠１０２内の物体の状態を認識するようになっている。また、１０９は赤外線ＬＥＤなどの特定波長発光装置であり、無人走行台車１０１上の複数箇所に搭載される。１１０は特定波長発光装置１０９の波長域付近のみを透過する特定波長光通過フィルタである。
【００１５】
図２はフィルタおよびそれに制御指令を出すフィルタ制御装置の構成をブロック図にして説明した図である。
図２において、１１２は全波長域の光を透過する全透過フィルタ、１１３は特定波長洸通過フィルタ１１０と全透過フィルタ１１２を１８０度ずつ回転するモータ、１１４はモータ１１３を介して各フィルタを制御するフィルタ制御装置、１１５はフィルタ制御装置１１４に接続されると共に、エレベータ扉１０６の開閉を検出する扉開閉検出スイッチであり、近接スイッチ等を用いている。
【００１６】
図２に示すように、扉開閉検出スイッチ１１５は、エレベータ扉１０６が閉状態になったことを検出すると、フィルタ制御装置１１４に動作信号を送る。フィルタ制御装置１１４は、モータ１１３の出力軸に接続された全透過フィルタ１１２が監視カメラ１０７の視野を覆うように各フィルタの動作を切り替えるための制御信号を各フィルタに出力し、モータ１１３を回転制御する。逆に、扉開閉検出スイッチ１１５は、エレベータ扉１０６が開状態になったことを検出すると、フィルタ制御装置１１４は、同様にモータ１１３の出力軸に接続された特定波長光透過フィルタ１１０が監視カメラ１０７の視野を覆うように各フィルタの動作を切り替えるための制御信号を各フィルタに出力し、モータ１１３を回転制御する。
【００１７】
したがって、第１の実施例は、エレベータ籠内物体認識装置において、無人走行台車１０１に搭載される特定波長発光装置１０９と、監視カメラの撮像領域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、特定波長発光装置１０９の波長域付近のみ透過する特定波長光透過フィルタ１１０および全波長域の光を透過する全透過フィルタ１１２と、エレベータ扉１０６の開閉動作に応じて、エレベータ扉１０６が開いている場合に監視カメラ１０７の撮像領域を特定波長光透過フィルタ１１０で覆い、エレベータ扉１０６が閉じている場合に全透過フィルタで覆うように各フィルタの動作を切り替えるための制御信号を各フィルタに出力するフィルタ制御装置と、を有する構成にしたので、エレベータ籠１０２が昇降している状態では、エレベータ扉１０６が閉じているのと連動して、監視カメラ１０７の視野は全透過フィルタ２０１で覆われることから、監視カメラ１０７は光を遮られることなく、カメラ画像の監視や画像処理部１０８によるエレベータ籠１０２内の乗客数検出を行うことができる。また、エレベータ籠１０２が任意の階に到達すると、エレベータ扉１０６が開くのと連動して、監視カメラ１０７の視野は特定波長光透過フィルタ１１０で覆われることから、画像処理部１０８は、周囲外乱光や反射光の影響を排除し、無人走行台車１０１の安定で正確な位置計測結果を得ることができる。
【００１８】
本発明の第２の実施例について説明する。
図３は第２の実施例を示すエレベータ籠内物体認識装置のブロック図である。
図３において、３０１は建物内ネットワーク、３０２は無線通信手段、３０３はシステム制御部である。
第２の実施例が第１の実施例と異なる点は、建物内に敷設され、無人走行台車１０１、エレベータ籠呼び部１０５、および画像処理部１０８を互いに接続する建物内ネットワーク３０１と、建物内ネットワーク３０１および無人走行台車１０１の間を無線により中継する無線通信手段３０２と、建物内ネットワーク３０１に接続されるシステム制御部３０３とを有したものであって、システム制御部３０３が、無人走行台車１０１の走行計画および画像処理部１０８の画像処理結果に基いて、各階にあるエレベータ籠呼び部１０５にエレベータ呼出指令を送信するとともに、無人走行台車１０１に無線通信手段３０２を介して走行指令を送信するようにした点である。
【００１９】
次に、一例としてＡ階からＢ階に無人走行台車１０１が移動する場合のシステム動作について説明する。
システム制御部３０３の指令により、無人走行台車１０１がＡ階のエレベータ籠呼び部１０５の前まで来ると、システム制御部３０３は施設内ネットワーク３０１を介して、Ａ階のエレベータ籠呼び部１０５に対してエレベータ籠１０２を呼ぶための呼出指令を送信する。Ａ階のエレベータ籠呼び部１０５がこれを受信し、エレベータ籠制御部１０４にエレベータ呼出指令を送信すると、エレベータ籠制御部１０４は巻上げ部１０３を動作させ、エレベータ籠１０２をＡ階まで昇降させる。この間に画像処理部１０８は、エレベータ籠１０２内を監視するとともに、エレベータ籠１０２内の乗客数検出を行う。エレベータ籠１０２がＡ階に到着すると、エレベータ扉１０６が開き、無人走行台車１０１はエレベータ籠１０２内に進入する。この間に画像処理部１０８は、エレベータ籠１０２内における無人走行台車１０１の位置計測を行い、結果をシステム制御部３０３に送信する。システム制御部３０３はこの位置計測結果に基づき、無人走行台車１０１に送信する走行指令を修正し、無人走行台車１０１を正確にエレベータ籠内の所定位置へと誘導する。誘導が完了すると、システム制御部３０３からＡ階のエレベータ籠呼び部に送られていた呼出指令が停止され、代わりにＢ階のエレベータ籠呼び部に呼出指令が送信される。Ｂ階のエレベータ籠呼び部１０５がこれを受信し、エレベータ籠制御部１０４にエレベータ呼出指令を送信すると、エレベータ籠制御部１０４は巻上げ部１０３を動作させ、エレベータ籠１０２をＢ階まで昇降させる。
【００２０】
したがって。第２の実施例は施設内に敷設される建物内ネットワークと、無線通信手段３０２と、システム制御部３０３を有し、システム制御部３０３が無人走行台車１０１の走行計画および画像処理部１０８の画像処理結果に基いて、各階にあるエレベータ籠呼び部１０５にエレベータ呼出指令を送信するとともに、無人走行台車１０１に無線通信手段３０２を介して走行指令を送信する構成を有しているので、従来のような赤外線通信装置が不要となり、付近に人など遮蔽物の多い環境でも確実にエレベータ籠を呼び出すことができる。
また、エレベータ籠１０２内のエレベータ籠行先指令部へのアクセスも不要となる。
さらに、無人走行台車１０１がエレベータ籠呼び部１０５の前に到達する前からあらかじめエレベータ籠呼び部１０５に対し呼出指令を送信することができるため、無人走行台車１０１とエレベータ籠１０２を連携して効率的に動作させることができる。
【００２１】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。
図４は監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合を説明した図である。
図４（Ａ）において、４０１は監視カメラ１０７によりエレベータ籠１０２内の天井から床方向を撮像した全景であり、４０２は床面、４０３は閉じたエレベータ扉を示している。画像処理部１０８は、あらかじめ無人のエレベータ籠内部を撮像しており、４０４の点線で示される床面全体の画像を記憶している。エレベータ籠１０２がエレベータ扉１０６を閉じて昇降中に、画像処理部１０８は監視カメラ１０７からの画像を取得する。取得した画像の一例を図４（Ｂ）に示す。図４（Ｂ）において、４０５は床面全体の画像、４０６は撮像された人間を示している。
【００２２】
第３の実施例においては第２の実施例に加えて、システム制御部３０３が、画像処理部１０８により、エレベータ床面の画像４０５をあらかじめ記憶した無人時の画像４０４と比較し、相関が一定の閾値を越える場合にはエレベータ籠１０２内には人間あるいは物体が存在しないと判断するようにしてあり、画像処理部１０８からこの判断結果を受取ったシステム制御部３０３は、エレベータ到着後、無人走行台車１０１に対してエレベータ籠１０２への進入速度を大きくするように走行指令を送信するようにしてある。
【００２３】
したがって、第３の実施例によるシステム制御部３０３においては、画像処理部１０８によって、エレベータ籠１０２内が無人であると判断した場合には、エレベータ籠１０２内への進入速度を上げるように無人走行台車１０１に走行指令を送信して時間短縮を図り、逆にエレベータ籠１０２内に人間や物体がある場合には安全確保のため通常の速度で進入する構成にしたことで、安全性と効率性の両立を図ることができる。
【００２４】
次に、本発明の第４の実施例について説明する。
図５は本発明の第４の実施例を示す監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合を説明した図である。
図５（Ａ）において、５０１は監視カメラ１０７に撮像されたエレベータ籠１０２内の全景であり、５０２は床面、５０３は閉じたエレベータ扉を示している。画像処理部１０８は、あらかじめ無人のエレベータ籠内部を撮像しており、５０４の点線で示される無人走行台車１０１の予定進路の画像を記憶している。エレベータ籠１０２がエレベータ扉１０６を閉じて昇降中に、画像処理部１０８は監視カメラ１０７からの画像を取得する。取得した画像の一例を図５（Ｂ）に示す。図５（Ｂ）において、５０５は無人走行台車１０１の予定進路の画像、５０６は撮像された人間を示している。
【００２５】
第４の実施例においては第２の実施例に加えて、システム制御部３０３が画像処理部１０８により、無人走行台車１０１の予定進路の画像５０５をあらかじめ記憶した無人時の画像５０４と比較し、相関が一定の閾値を越えなかった場合には、画像処理部１０８は、予定進路に人間あるいは物体が存在しているものと判断するようにしてあり、また、画像処理部１０８からこの判断結果を受取ったシステム制御部３０３は、予定進路に人間あるいは物体が存在しなくなるまで、エレベータ籠呼び部１０５に呼出指令を送信しないようにしてある。
【００２６】
したがって、第４の実施例によるシステム制御部３０３においては、画像処理部１０８によって、エレベータ籠１０２内に無人走行台車１０１が進入可能であると判断するまで、エレベータ籠呼び部１０５への呼出指令を送信しないようにしたので、エレベータ籠１０２内の進入予定領域がふさがれているかどうかを進入前に判断することができ、もし籠内が満員などで進入する空間が無い場合には呼出しを行わずに次のエレベータを待つようにして、エレベータを共用する人間の妨げになることを無くし、作業効率や安全性も向上することができる。
【００２７】
本発明の第５の実施例について説明する。
図６は本発明の第５の実施例を示す監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人走行台車と人間が搭乗し、かつ、特定波長発光装置の１つが隠れた場合、（Ｂ）は無人走行台車が旋回した場合を説明した図である。
【００２８】
図６（Ａ）において、６０１は監視カメラ１０７に撮像されたエレベータ籠１０２内の全景であり、６０２は床面、６０３は開いたエレベータ扉、６０４は無人走行台車、６０５は人間、６０６および６０７は特定波長発光装置を示している。図６（Ａ）では、エレベータ昇降中には予定進路が空いていたためシステム制御部３０３からの指令により無人走行台車６０４が進入を開始したが、その後の人間６０５の動きにより、特定波長発光装置の１つが隠れてしまい、特定波長発光装置６０６および６０７の２個しか見えていない。この状態では、画像処理部１０８は無人走行台車の位置姿勢を一意に決定することができない。
【００２９】
そこで、第５の実施例においては第２の実施例に加えて、図６（Ｂ）に示すように、システム制御部３０３が無人走行台車１０１により、エレベータ籠１０２に進入中に、特定波長発光装置１０９が乗客の影に隠れて検出不能になった場合には、検出可能となるまでその場で旋回するように、無人走行台車１０１への走行指令を送信するようにしてある。
【００３０】
したがって、第５の実施例によるシステム制御部３０３においては、システム制御部３０３からの指令により無人走行台車６０４にその場で旋回するように動作させるようにしたので、特定波長発光装置６０８を人間６０５の陰から出すことができ、監視カメラでとらえることができる。これより、特定波長発光装置６０８によるマーキングが人間などの物体の陰に隠れる場合でも、これを回避し、検出可能な位置まで旋回するため、より安定に無人走行台車の位置検出・誘導を行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の実施例によれば、エレベータ籠内物体認識装置において、無人走行台車に搭載される特定波長発光装置と、監視カメラの撮像領域となる視野前方にそれぞれ設けられると共に、特定波長発光装置の波長域付近のみ透過する特定波長光透過フィルタおよび全波長域の光を透過する全透過フィルタと、エレベータ扉の開閉動作に応じて、エレベータ扉が開いている場合に監視カメラの撮像領域を特定波長光透過フィルタで覆い、エレベータ扉が閉じている場合に全透過フィルタで覆うように各フィルタの動作を切り替えるフィルタ制御装置と、を有する構成にしたので、画像処理部の処理結果に基づき、エレベータ籠内の物体を認識するようにした  エレベータ扉の開閉動作と連動して、監視カメラを覆う各フィルタを切り換える構成にしたため、エレベータ籠１０２が昇降している状態では、エレベータ扉１０６が閉じているのと連動して、監視カメラ１０７の視野は全透過フィルタ２０１で覆われることから、監視カメラ１０７は光を遮られることなく、カメラ画像の監視や画像処理部１０８によるエレベータ籠１０２内の乗客数検出を行うことができる。また、エレベータ籠１０２が任意の階に到達すると、エレベータ扉１０６が開くのと連動して、監視カメラ１０７の視野は特定波長光透過フィルタ１１０で覆われることから、画像処理部１０８は、周囲外乱光や反射光の影響を排除し、無人走行台車１０１の安定で正確な位置計測結果を得ることができる。
【００３２】
第２の実施例によれば、施設内に敷設される建物内ネットワークと、無線通信手段と、システム制御部を有し、システム制御部が無人走行台車の走行計画および画像処理部の画像処理結果に基いて、各階にあるエレベータ籠呼び部にエレベータ呼出指令を送信するとともに、無人走行台車に無線通信手段を介して走行指令を送信する構成にしたため、従来のような赤外線通信装置が不要となり、付近に人など遮蔽物の多い環境でも確実にエレベータ籠を呼び出すことができる。
また、エレベータ籠内のエレベータ籠行先指令部へのアクセスも不要となる。
さらに、無人走行台車がエレベータ籠呼び部の前に到達する前からあらかじめエレベータ籠呼び部に対し呼出指令を送信することができるため、無人走行台車とエレベータ籠を連携して効率的に動作させることができる。
【００３３】
第３の実施例によれば、システム制御部においては、画像処理部によって、エレベータ籠内が無人であると判断した場合には、エレベータ籠内への進入速度を上げるように無人走行台車に走行指令を送信して時間短縮を図り、逆にエレベータ籠１０２内に人間や物体がある場合には安全確保のため通常の速度で進入する構成にしたため、安全性と効率性の両立を図ることができる。
【００３４】
第４の実施例によれば、システム制御部においては、画像処理部によって、エレベータ籠内に無人走行台車が進入可能であると判断するまで、エレベータ籠呼び部への呼出指令を送信しないようにしたため、エレベータ籠内の進入予定領域がふさがれているかどうかを進入前に判断することができ、もし籠内が満員などで進入する空間が無い場合には呼出しを行わずに次のエレベータを待つようにして、エレベータを共用する人間の妨げになることを無くし、作業効率や安全性も向上することができる。
【００３５】
第５の実施例によれば、システム制御部３０３が、システム制御部３０３からの指令により無人走行台車にその場で旋回するように動作させるようにしたため、特定波長発光装置を人間の陰から出すことができ、監視カメラでとらえることができる。これより、特定波長発光装置によるマーキングが人間などの物体の陰に隠れる場合でも、これを回避し、検出可能な位置まで旋回するため、より安定に無人走行台車の位置検出・誘導を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すエレベータ籠内物体認識装置のブロック図である。
【図２】フィルタおよびそれに制御指令を出すフィルタ制御装置の構成をブロック図にして説明した図である。
【図３】本発明の第２の実施例を示すエレベータ籠内物体認識装置のブロック図である。
【図４】本発明の第３の実施例を示す監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合を説明した図である。
【図５】本発明の第４の実施例を示す監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人の場合、（Ｂ）は人間が存在する場合を説明した図である。
【図６】本発明の第５の実施例を示す監視カメラによりエレベータ籠内の天井から床方向を撮像した全景であり、（Ａ）は無人走行台車と人間が搭乗し、かつ、特定波長発光装置の１つが隠れた場合、（Ｂ）は無人走行台車が旋回した場合を説明した図である。
【図７】第１の従来技術を示す無人搬送台車の階層間移動方法を示す図である。
【図８】第１の従来技術の無人搬送台車の階層間移動方法の問題点を示す図であって、（Ａ）はエレベータ籠内に人間のみが搭乗した状態、（Ｂ）はエレベータ籠内に人間と無人走行台車が搭乗した状態を示したものである。
【図９】第２の従来技術におけるエレベータ篭内の乗客の有無を検出する方法を示した図である。
【図１０】第３の従来技術における無人走行台車の位置検出方法を示す図であって、（Ａ）は監視カメラに撮像されたエレベータ籠内の全景、（Ｂ）は（Ａ）に特定波長光透過フィルタを被せた状態における監視カメラ画像を示したものとなっている。
【符号の説明】
１０１  無人走行台車
１０２  エレベータ籠
１０３  巻上げ部
１０４  エレベータ籠制御部
１０５  エレベータ籠呼び部
１０６  エレベータ扉
１０７  監視カメラ
１０８  画像処理部
１０９  特定波長発光装置
１１０  特定波長洸透過フィルタ
１１２  全透過フィルタ
１１３  モータ
１１４  フィルタ制御装置
１１５  扉開閉検出スイッチ
３０１  建物内ネットワーク
３０２  無線通信手段
３０３  システム制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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