(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工ヘッドと、板材を加工ヘッドに送る板材送り手段と、この板材送り手段を制御する板材送り制御手段とを備え、
前記板材送り手段は、前後左右に移動自在な板材送り部材と、この板材送り部材に設置されこの板材送り部材に対して前後に進退可能であって板材を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダとよりなり、
前記板材送り制御手段は、いずれかのワークホルダが後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉する場合に、
板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせ、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせるものとし、前記次の位置決め点への板材送りは、板材送り部材が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせるものとした、
板材加工機。
【請求項２】
前記板材送り制御手段は、加工プログラムに従って制御する加工プログラム実行部と、加工プログラムに従う制御とは別に一連の干渉回避動作を行わせる干渉時退避制御部とを備え、
干渉時退避制御部は、いずれかのワークホルダが退避状態にあることを記憶するワークホルダ退避記憶手段と、加工プログラムにおける次の位置決め点への板材送りによっていずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉か否かを判定する干渉判定手段と、前記ワークホルダ退避記憶手段における退避状態である旨の信号、および干渉判定手段による干渉有りの信号がある場合に、板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせ、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせ、加工プログラム実行部による次の位置決めのための左右移動は、板材送り部材が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせるものとした退避時付加動作実行手段とを有する、
請求項１記載の板材加工機。
【請求項３】
加工ヘッドと、板材を加工ヘッドに送る板材送り手段とを備え、前記板材送り手段は、前後左右に移動自在な板材送り部材と、この板材送り部材に設置されこの板材送り部材に対して前後に進退可能であって板材を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダとよりなる板材加工機による板材加工方法であって、
いずれかのワークホルダが後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉するという条件の充足有無を判定する過程と、
条件充足の場合に、板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせる過程と、
前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせる過程と、
この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせる過程と、
この後、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる過程と、
次の位置決め点への板材送りのための板材送り部材の左右移動を、前記いずれかの過程の間における、板材送り部材が前記後方への前記逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせる過程と、
を含むことを特徴とする板材加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パンチプレス等の板材加工機および板材加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パンチプレスでは、テーブル上の板材の１辺を複数のワークホルダで把持し、ラム部等の加工ヘッドに対して板材送りを行う。この場合に、歩留り向上のために、板材のワークホルダによる把持位置の付近まで加工を行うことがある。このような場合、ワークホルダが加工ヘッドに干渉することがある。この干渉を避けるため、ワークホルダを取付けたクロススライド等の板材送り部材に対して、ワークホルダを後方へ退避可能とし、干渉するワークホルダを退避させることが提案されている（例えば、特許文献１）。また、板材送り経路を変更して干渉しない経路で板材送りを行うことも提案されている（例えば、特許文献２）。
【０００３】
しかし、板材送り経路を変更するだけでは、経路途中の干渉は回避できても、位置決め状態でワークホルダが加工ヘッドと干渉する場合には対応できない。
また、ワークホルダを後方へ退避可能とした板材加工機においても、次に示すように、板材送りが適切に行えない場合がある。
【特許文献１】特開平０７−０３９９６７号公報
【特許文献２】特許第２５５１２８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図６は、退避可能型のワークホルダを用いた板材加工機における従来の退避方法とその問題点を示す。
同図において、ＸＹ方向に移動可能なクロススライド５１に、板材Ｗを把持する３つのワークホルダ５２が並んで取付けられており、各ワークホルダ５２（ＷＨ１〜ＷＨ３）は後方へ退避可能な形式のものとされている。
【０００５】
図６（Ａ）は、中央のワークホルダＷＨ２が、加工ヘッド５３に対して干渉位置にあるため、後方へ退避している。この状態から、加工ヘッド５３が板材Ｗに対して一点鎖線で示す位置になるように、板材Ｗを次の位置決め点へ移動させる場合を考える。
この場合、次の位置決め点では、右側のワークホルダＷＨ３が加工ヘッド５３に干渉する。このような場合、従来は、加工ヘッド５３に対して設定したセフティーゾーンにワークホルダＷＨ３が干渉することを検出し、同図（Ｂ）のように右側のワークホルダＷＨ３を退避させた後に、クロススライド５１の左右移動による板材送りを行っている。
【０００６】
しかし、右側のワークホルダＷＨ３を退避させると、左側の１個のワークホルダＷＨ１のみで板材Ｗを把持することになる。このとき、中央のワークホルダＷＨ２は、現在、加工ヘッド５３と干渉するため、前方へ戻すことができない。
このため、同図（Ｃ）のように、左側の１個のワークホルダＷＨ１のみで板材Ｗを把持した状態で板材送りを行い、左右移動が完了したときに、中央のワークホルダＷＨ２が加工ヘッド５３に対するセフティーゾーンから外れるため、前方へ戻し、板材Ｗの把持を行うようにしている（同図（Ｄ））。
【０００７】
このように、現在、一つのワークホルダ５２（ＷＨ２）が干渉のために退避していて、次の位置決め点へ移動させるときに別のワークホルダ５３（ＷＨ３）が干渉することになる場合は、一つのワークホルダ５２（ＷＨ１）のみで板材送りを行うことになるため、板材送り時に同図（Ｃ），（Ｄ）に示すように、板材Ｗが傾き状態にずれることがある。
【０００８】
この発明の目的は、現在、一つのワークホルダが退避していて、次の位置決め点への板材送り時に別のワークホルダが加工ヘッドと干渉することになる場合にも、板材のずれを生じることなく、板材送りが行えて、ワークホルダの把持領域での加工が可能な板材加工機および板材加工方法を提供することである。
この発明の他の目的は、加工プログラムで煩雑な退避動作の命令を付加することなく、干渉回避の制御が行えるものとすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の板材加工機は、加工ヘッド（２）と、板材（Ｗ）を加工ヘッド（２）に送る板材送り手段（３）と、この板材送り手段（３）を制御する板材送り制御手段（４）とを備える。
前記板材送り手段（３）は、前後左右に移動自在な板材送り部材（５）と、この板材送り部材（５）に設置されこの板材送り部材（５）に対して前後に進退可能であって板材（Ｗ）を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダ（６）とよりなる。
前記板材送り制御手段（４）は、いずれかのワークホルダ（６）が後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダ（６）が把持する板材（Ｗ）の領域に前記加工ヘッド（２）が干渉する場合に、
板材送り部材（５）に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダ（６）を前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダ（６）の後方への退避を行わせ、板材送り部材（５）に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせるのとし、前記次の位置決め点への板材送りは、板材送り部材（５）が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダ（６）で板材が把持されている状態で行わせるものとする。
【００１０】
この構成によると、いずれかのワークホルダ（６）が後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダ（６）が把持する板材（Ｗ）の領域に前記加工ヘッド（２）が干渉する場合に、板材送り制御手段（４）は次の制御を行う。
すなわち、板材送り部材（５）に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダ（６）を前方へ進出させて板材把持を行わせる。この板材把持の後、前記干渉するワークホルダ（６）の後方への退避を行わせる。前記次の位置決め点への板材送りは、板材送り部材が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダ（６）で板材が把持されている状態で行われる。このように、２つ以上のワークホルダ（６）が板材（Ｗ）を把持した状態で板材送りを行うため、板材送り時に板材（Ｗ）が傾き等のずれを生じることがない。また、板材送り部材（５）が後方への逃げているため、いずれのワークホルダ（６）も加工ヘッド（２）と干渉することなく、板材送りが行える。この後、前記退避状態のワークホルダ（６）を前方へ進出させて板材把持を行わせる。このワークホルダ（６）の前方への進出動作を行っても、左右移動した後であるため、戻したワークホルダ（６）が加工ヘッド（２）と干渉することがない。
このように常に２つ以上のワークホルダ（６）で把持した状態で板材送りを行うため、板材移動により板材（Ｗ）の傾き等のずれが生じることが回避される。また、上記のようにいずれのワークホルダ（６）に対しても、加工ヘッド（２）との干渉が回避される。
【００１１】
この発明において、前記板材送り制御手段（４）は、加工プログラム（２１）に従って制御する加工プログラム実行部（２４）と、加工プログラム（２１）に従う制御とは別に一連の干渉回避動作を行わせる干渉時退避制御部（２５）とを備えるものとしても良い。  この場合に、干渉時退避制御部（２５）は、いずれかのワークホルダ（６）が退避状態にあることを記憶するワークホルダ退避記憶手段（２６）と、加工プログラム（２１）における次の位置決め点への板材送りによっていずれかのワークホルダ（６）が把持する板材（Ｗ）の領域に前記加工ヘッド（２）が干渉か否かを判定する干渉判定手段（２７）と、前記ワークホルダ退避記憶手段（２６）における退避状態である旨の信号、および干渉判定手段（２７）による干渉有りの信号がある場合に、板材送り部材（５）に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダ（６）を前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダ（６）の後方への退避を行わせ、板材送り部材（５）に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせ、加工プログラム実行部（２４）による次の位置決めのための左右移動は、板材送り部材（５）が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダ（６）で板材（Ｗ）が把持されている状態で行わせるものとした退避時付加動作実行手段（２８）とを有するものとしても良い。
この構成によると、干渉時退避制御部（２５）によって一連の干渉回避動作が行われるため、加工プログラム（２１）は退避動作の命令を付加する必要がなく、簡素なもので済み、プログラム作成処理が簡単となる。
【００１２】
この発明の板材加工方法は、加工ヘッド（２）と、板材（Ｗ）を加工ヘッド（２）に送る板材送り手段（３）とを備え、前記板材送り手段（３）は、前後左右に移動自在な板材送り部材（５）と、この板材送り部材（５）に設置されこの板材送り部材（５）に対して前後に進退可能であって板材（Ｗ）を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダ（６）とよりなる板材加工機（１）による板材加工方法であって、次の過程を含む。
すなわち、いずれかのワークホルダ（６）が後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダ（６）が把持する板材（Ｗ）の領域に前記加工ヘッド（２）が干渉するという条件の充足有無を判定する過程と、
条件充足の場合に、板材送り部材（５）に、後方への逃がし動作を行わせる過程と、
前記退避状態のワークホルダ（６）を前方へ進出させて板材把持を行わせる過程と、
この板材把持の後、前記の干渉するワークホルダ（６）の後方への退避を行わせる過程と、
この後、板材送り部材（５）に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる過程と、
次の位置決め点への板材送りのための板材送り部材（５）の左右移動を、前記いずれかの過程の間における、板材送り部材（５）が前記後方への前記逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダ（６）で板材（Ｗ）が把持されている状態で行わせる過程と、
を含む。
【００１３】
この発明方法によると、この発明の板材加工機（１）につき説明した同様に、現在、一つのワークホルダ（６）が退避していて、次の位置決め点への板材送り時に別のワークホルダ（６）が加工ヘッド（２）と干渉することになる場合にも、板材（６）のずれを生じることなく、板材送りが行えて、ワークホルダ（６）の把持領域での加工が可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明の板材加工機は、加工ヘッドと、板材を加工ヘッドに送る板材送り手段と、この板材送り手段を制御する板材送り制御手段とを備え、前記板材送り手段は、前後左右に移動自在な板材送り部材と、この板材送り部材に設置されこの板材送り部材に対して前後に進退可能であって板材を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダとよりなり、前記板材送り制御手段は、いずれかのワークホルダが後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉する場合に、板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせ、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせるものとし、前記次の位置決め点への板材送りは、板材送り部材が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせるものとしたため、現在、一つのワークホルダが退避していて、次の位置決め点への板材送り時に別のワークホルダが加工ヘッドと干渉することになる場合にも、板材のずれを生じることなく、板材送りが行えて、ワークホルダの把持領域での加工が可能となる。
【００１５】
前記板材送り制御手段が、加工プログラムに従って制御する加工プログラム実行部と、加工プログラムに従う制御とは別に一連の干渉回避動作を行わせる干渉時退避制御部とを備え、干渉時退避制御部は、いずれかのワークホルダが退避状態にあることを記憶するワークホルダ退避記憶手段と、加工プログラムにおける次の位置決め点への板材送りによっていずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉か否かを判定する干渉判定手段と、前記ワークホルダ退避記憶手段における退避状態である旨の信号、および干渉判定手段による干渉有りの信号がある場合に、板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせた後、前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせ、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせ、加工プログラム実行部による次の位置決めのための左右移動は、板材送り部材が前記後方への逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせるものとした退避時付加動作実行手段とを有する場合は、加工プログラムで煩雑な退避動作の命令を付加することなく、前記の干渉回避の制御を行うことができる。
【００１６】
この発明の板材加工方法は、加工ヘッドと、板材を加工ヘッドに送る板材送り手段とを備え、前記板材送り手段は、前後左右に移動自在な板材送り部材と、この板材送り部材に設置されこの板材送り部材に対して前後に進退可能であって板材を把持可能な３つ以上の左右に並ぶワークホルダとよりなる板材加工機による板材加工方法であって、いずれかのワークホルダが後方への退避状態にあって、かつ次の位置決め点への板材送りで、他のいずれかのワークホルダが把持する板材の領域に前記加工ヘッドが干渉するという条件の充足有無を判定する過程と、条件充足の場合に、板材送り部材に、後方への逃がし動作を行わせる過程と、前記退避状態のワークホルダを前方へ進出させて板材把持を行わせる過程と、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダの後方への退避を行わせる過程と、この後、板材送り部材に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる過程と、次の位置決め点への板材送りのための板材送り部材の左右移動を、前記いずれかの過程の間における、板材送り部材が前記後方への前記逃がし動作をし、かつ２つ以上のワークホルダで板材が把持されている状態で行わせる過程とを含む方法であるため、現在、一つのワークホルダが退避していて、次の位置決め点への板材送り時に別のワークホルダが加工ヘッドと干渉することになる場合にも、板材のずれを生じることなく、板材送りが行えて、ワークホルダの把持領域での加工が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
この発明の第１の実施形態を図１ないし図３と共に説明する。この板材加工機１は、加工機本体１ａとして、加工ヘッド２と、板材Ｗを加工ヘッド２に送る板材送り手段３とを備え、加工機制御装置１ｂに、板材送り手段３を制御する板材送り制御手段４を備える。  板材加工機１は、この実施形態ではタレット式のパンチプレスであり、加工ヘッド２は所定位置Ｐのタレットからなる。このタレットは、一つまたは複数のパンチ工具Ｔを支持したものである。なお、この板材加工機１は、複数のタレットを備えていて（図には所定位置Ｐのタレットのみを図示）、任意のタレットを所定位置Ｐに割出し可能としたものであり、所定位置Ｐのタレットからなる加工ヘッドに対して、その全体が後述のワークホルダ６と干渉する。
【００１８】
板材送り手段３は、前後（Ｙ方向）および左右（Ｘ方向）に移動自在な板材送り部材５と、この板材送り部材５に左右に並んで設置されて板材Ｗを把持可能な３つ以上のワークホルダ６とよりなる。板材送り手段３は、詳しくは、フレーム７に対して前後に移動自在なキャリッジ８に、クロススライドである板材送り部材５を左右に移動自在に搭載したものであり、キャリッジ８の前後移動とこのキャリッジ８に対する板材送り部材５の左右移動とで、板材送り部材５の前後左右の移動が行われる。キャリッジ８の前後移動は、Ｙ軸サーボモータ９により送りねじ機構を介して行われ、板材送り部材５の左右移動はＸ軸サーボモータ１０により送りねじ機構を介して行われる。なお、制御系で説明する板材送り部材５の移動は、これらＹ軸サーボモータ９およびＸ軸サーボモータ１０を駆動することで行う。
【００１９】
ワークホルダ６は、板材送り部材５に対して前後に進退可能な形式のものである。すなわち、各ワークホルダ６は、板材送り部材５に固定された固定部６ｂと、この固定部６ｂに対して前後に進退自在な退避可能部６ａとよりなり、退避可能部６ａが板材送り部材５に対して前後に進退する。退避可能部６ａが、板材Ｗを上下に挟む挟み込み機構（図示せず）を有している。ワークホルダ６には、挟み込み機構の開閉を行う駆動源と、退避可能部６ａの退避および復帰を行わせる退避機構の駆動源（いずれも図示せず）を有している。
【００２０】
制御系を説明する。加工機制御装置１ｂは、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマルブルコントローラからなり、加工プログラム２１を解読して板材加工機１の加工機本体１ａを制御するものとされている。
加工機制御装置１ｂは、加工プログラム２１を解読する処理、および軸制御を行う手段である演算制御部２２と、この演算制御部２２で解読されたシーケンス命令を実行するシーケンス制御部２３とを有している。これら演算制御部２２およびシーケンス制御部２３の一部として、前記板材送り制御手段４が構成される。
【００２１】
板材送り制御手段４は、図２に流れ図で示す各過程を実行する手段であり、加工プログラム２１に従って制御する加工プログラム実行部２４と、加工プログラム２１に従う制御とは別に一連の干渉回避動作を行わせる干渉時退避制御部２５とを備える。
干渉時退避制御部２５は、ワークホルダ退避記憶手段２６と、干渉判定手段２７と、退避時付加動作実行手段２８とを備える。
【００２２】
ワークホルダ退避記憶手段２６は、板材加工機１のいずれかのワークホルダ６が退避状態にあることを記憶する手段であり、各ワークホルダ６毎に退避状態か否かの状態をフラグ等によって記憶している。
干渉判定手段２７は、加工プログラム２１における次の位置決め点への板材送りによっていずれかのワークホルダ６が把持する板材Ｗの領域に加工ヘッド２が干渉か否かを判定する手段である。干渉判定手段２７は、具体的には、加工ヘッド２に対して所定の平面領域（すなわちセフティーゾーン）を設定し、その領域にワークホルダ６が干渉するか否かで干渉の判定を行う。ワークホルダ６に対しても所定の平面領域を設定し、両領域の干渉有無を判定するようにしても良い。
【００２３】
退避時付加動作実行手段２８は、ワークホルダ退避記憶手段２６における退避状態である旨の信号と、干渉判定手段２７による干渉有りの信号とがある場合に、板材送り部材５に、後方への逃がし動作を行わせた後、加工プログラム実行部２４による次の位置決めのための左右移動を行わせ、この後、前記退避状態のワークホルダ６を前方へ戻して板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダ６の後方への退避を行わせ、板材送り部材６に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる手段である。
なお、板材送り部材５に後方への逃がし動作を行わせるＹ軸移動量は、退避時付加動作実行手段２８に適宜設定しておく。
また、干渉判定手段２７は、加工プログラム２１における板材送り命令Ｒが読み出される都度、干渉の判定を行うようにしても良く、また図２のステップＳ１の退避ワークホルダ有無を常に監視し、退避ワークホルダ有りの場合のみ、加工プログラム２１における板材送り命令Ｒが読み出される都度、干渉の判定を行うようにしても良い。
【００２４】
上記構成による制御動作、板材加工方法を、図２の流れ図、および図３の説明図と共に説明する。
いま、図１の加工プログラム２１を実行している過程で、図３（Ａ）に示すように、中央のワークホルダ６（ＷＨ２）が後方への退避状態にあり、かつ次の位置決め点への板材送りで、図の右側のワークホルダ６が把持する板材Ｗの領域に加工ヘッド２が干渉するとする。この干渉有無の判定は図１の干渉判定手段２７によって行う。
【００２５】
図１の退避時付加動作実行手段２８は、このように、いずれかのワークホルダ６が退避位置にあることをワークホルダ退避記憶手段２６の記憶内容から認識し（図２のステップＳ１）、かつ干渉有りの判定が干渉判定手段２７から出力されると（Ｓ２）、図２のステップ３以降の各ステップの実行により、図３（Ｂ）以下の各動作（１）〜（５）を行う。
【００２６】
（１）板材送り部材５に、図３（Ｂ）のように後方への逃がし動作を行わせる（Ｓ３）。（２）この後、次の位置決め点への板材送りのための左右移動を行わせる（図２のＳ４，図３（Ｂ））。この左右移動は、加工プログラム実行部２４による、加工プログラム２１の次の位置決めのための板材送り命令Ｒの実行で行う。
このとき、既に後方へ退避している中央のワークホルダ６（ＷＨ２）を除く他の２つのワークホルダ６（ＷＨ１，ＷＨ３）が板材Ｗを把持しているため、板材送り時に板材Ｗが傾き等のずれを生じることがない。また、板材送り部材５が後方への逃げているため、いずれのワークホルダ６も加工ヘッド２と干渉することなく、板材送りが行える。
（３）この後、前記退避状態の中央のワークホルダ６（Ｗ２）を前方へ戻して板材把持を行わせる（図２のＳ５、図３（Ｃ））。
このワークホルダ６（Ｗ２）の前方への戻し動作を行っても、左右移動した後であるため、戻したワークホルダ６（Ｗ２）が加工ヘッド２と干渉することがない。
（４）この板材把持の後、干渉する右側のワークホルダ６（Ｗ３）の後方への退避を行わせる（図２のＳ６）。
（５）この後、板材送り部材５に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる（図２のＳ７、図３（Ｄ））。この戻し動作により、次の位置決め点への板材送りが完了する。
【００２７】
このように、常に２つ以上のワークホルダ６で把持した状態で板材送りを行うため、板材移動により板材Ｗの傾き等のずれが生じることが回避される。また、上記のようにいずれのワークホルダ６に対しても、加工ヘッド２との干渉が回避される。そのため、板材Ｗにおけるワークホルダ６の把持領域での加工が可能となる。
【００２８】
なお、上記実施形態において、干渉退避制御部２５および退避時付加動作実行手段２８は、図４の流れ図、および図５の説明図と共に次に示す制御動作、加工方法を行うものとしても良い。この実施形態は、退避ワークホルダ６の前方へ進出、および干渉ワークホルダ６の後方への退避の後に左右移動を実行するようにした点で、第１の実施形態と異なるが、その他は第１の実施形態と同様である。以下、具体的に説明する。
この実施形態においても、退避時付加動作実行手段２８は、ワークホルダ退避記憶手段２６における退避状態である旨の信号と、干渉判定手段２７による干渉有りの信号とがある場合に、板材送り部材５に、後方への逃がし動作を行わせた後、退避状態のワークホルダ６を前方へ進出させて板材把持を行わせ、この板材把持の後、前記干渉するワークホルダ６の後方への退避を行わせ、この後、加工プログラム実行部２４による次の位置決めのための左右移動を行わせ、この後、板材送り部材５に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる手段とされる。
板材送り部材５に後方への逃がし動作を行わせるＹ軸移動量は、退避時付加動作実行手段２８に適宜設定しておく。
また、干渉判定手段２７は、加工プログラム２１における板材送り命令Ｒが読み出される都度、干渉の判定を行うようにしても良く、また図４のステップＳ１の退避ワークホルダ有無を常に監視し、退避ワークホルダ有りの場合のみ、加工プログラム２１における板材送り命令Ｒが読み出される都度、干渉の判定を行うようにしても良い。
【００２９】
この実施形態の場合の制御動作、板材加工方法を、図４の流れ図、および図５の説明図と共に説明する。
いま、図１の加工プログラム２１を実行している過程で、図５（Ａ）に示すように、中央のワークホルダ６（ＷＨ２）が後方への退避状態にあり、かつ次の位置決め点への板材送りで、図の右側のワークホルダ６が把持する板材Ｗの領域に加工ヘッド２が干渉するとする。この干渉有無の判定は図１の干渉判定手段２７によって行う。
【００３０】
図１の退避時付加動作実行手段２８は、このように、いずれかのワークホルダ６が退避位置にあることをワークホルダ退避記憶手段２６の記憶内容から認識し（図４のステップＳ１）、かつ干渉有りの判定が干渉判定手段２７から出力されると（Ｓ２）、図４のステップ３以降の各ステップの実行により、図５（Ａ）以下の各動作（１）〜（５）を行う。
【００３１】
（１）板材送り部材５に、図５（Ａ）に１点鎖線で示すように後方への逃がし動作を行わせる（Ｓ３）。（２）この後、前記退避状態の中央のワークホルダ６（Ｗ２）を、図５（Ｂ）に一点鎖線で示すように前方へ進出させて板材把持を行わせる（図４のＳ４）。
このワークホルダ６（Ｗ２）の前方への進出動作を行っても、板材送り部材５に後方への逃がし動作を行わせ後であるため、前方へ進出させたワークホルダ６（Ｗ２）が加工ヘッド２と干渉することがない。
（３）この板材把持の後、干渉する右側のワークホルダ６（Ｗ３）に、図５（Ｂ）に一点鎖線で示すように、後方への退避を行わせる（図４のＳ５）。
（４）この後、次の位置決め点への板材送りのための左右移動を行わせる（図４のＳ６，図５（Ｃ））。この左右移動は、加工プログラム実行部２４による、加工プログラム２１の次の位置決めのための板材送り命令Ｒの実行で行う。
このとき、既に後方へ退避している中央のワークホルダ６（ＷＨ２）を除く他の２つのワークホルダ６（ＷＨ１，ＷＨ３）が板材Ｗを把持しているため、板材送り時に板材Ｗが傾き等のずれを生じることがない。また、板材送り部材５が後方への逃げているため、いずれのワークホルダ６も加工ヘッド２と干渉することなく、板材送りが行える。
（５）この後、板材送り部材５に後方逃がし動作分を戻す動作を行わせる（図４のＳ７、図５（Ｄ））。この戻し動作により、次の位置決め点への板材送りが完了する。
【００３２】
このように、退避ワークホルダ６の前方へ進出、および干渉ワークホルダ６の後方への退避の後に左右移動を実行するようにした場合も、常に２つ以上のワークホルダ６で把持した状態で板材送りを行うため、板材移動により板材Ｗの傾き等のずれが生じることが回避される。また、上記のようにいずれのワークホルダ６に対しても、加工ヘッド２との干渉が回避される。そのため、板材Ｗにおけるワークホルダ６の把持領域での加工が可能となる。
【００３３】
なお上記各実施形態では、板材送り部材５に取付けるワークホルダ６が３つである場合につき説明したが、板材送り部材５に取付けるワークホルダ６が４つ以上である場合に、上記と同じ制御を行っても良い。ワークホルダ６が４つ以上である場合は、必ずしも上記実施形態の制御を行わなくても、常に２つ以上のワークホルダ６で板材Ｗを把持することが可能であるが、板材Ｗの左右幅が、３つのワークホルダ６のみで把持される幅寸法である場合に、上記実施形態の制御における実効が得られる。その場合、残りワークホルダ６は空掴みを行うことになる。ワークホルダ６が４つ以上の場合に、上記実施形態の制御を行うようにすると、板材左右幅にかかわらずに同じ制御を行うことで、３つのワークホルダ６のみで把持される板材左右幅である場合に効果が得られ、また板材左右幅が長い場合にも空掴みを行うだけで支障はない。そのため、板材幅によって特に制御を変える必要がなく、簡単な制御で済む。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかる板材加工機の概念構成とその動作を示す説明図である。
【図２】同板材加工機における板材送り制御手段の制御動作を示す流れ図である。
【図３】同板材加工機による板材加工方法の説明図である。
【図４】この発明の他の実施形態にかかる板材加工機における板材送り制御手段の制御動作を示す流れ図である。
【図５】同実施形態の板材加工機による板材加工方法の説明図である。
【図６】従来例の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１…板材加工機
１ａ…加工機本体
１ｂ…加工機制御装置
２…加工ヘッド
３…板材送り手段
４…板材送り制御手段
５…板材送り部材
６…ワークホルダ
２１…加工プログラム
２４…加工プログラム実行部
２５…干渉時退避制御部
２６…ワークホルダ退避記憶手段
２７…干渉判定手段
２８…退避時付加動作実行手段
Ｒ…板材送り命令
Ｗ…板材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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