(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮像するカメラと、
そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにＥＴＣレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、
その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第１通知手段と、
前記車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かを判断する利用可否判断手段とを備え、
前記画像解析手段は、前記カメラによって撮像された画像を解析して、ＥＴＣレーンの数も判断するものであり、
前記第１通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と前記画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの数とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする有料道路料金所の通行案内装置。
【請求項２】
車両前方を撮像するカメラと、
そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにＥＴＣレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、
その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第１通知手段と、
前記車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かを判断する利用可否判断手段とを備え、
前記第１通知手段は、その利用可否判断手段における判断結果と前記画像解析手段における解析結果とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定し、
前記車両と料金所ゲートとの間の距離が、その車両が通過するレーンを予測することができる所定の予測可能距離以下となったときに、その車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであるか否かを決定する通過予測レーン決定手段と、
前記画像解析手段によってＥＴＣレーンがあると判断された場合に、前記通過予測レーン決定手段によって決定された結果と、前記利用可否判断手段における判断結果とに基づいて、運転者に通過予測レーンに関する所定のレーン注意情報を通知する第２通知手段と、
前記通過予測レーン決定手段によって前記車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、その車両とＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間の距離を算出する距離算出手段と、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて前記開閉バーの開閉状態を判断する開閉状態判断手段と、
前記距離算出手段によって算出される車両と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、前記開閉状態判断手段によって開閉バーが閉じていると判断されたことに基づいて、開閉バーが閉じていることを運転者に通知する第４通知手段と
をさらに含むことを特徴とする有料道路料金所の通行案内装置。
【請求項３】
前記画像解析手段は、前記カメラによって撮像された画像を解析して、ＥＴＣレーンの位置も判断するものであり、
前記第１通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの位置とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の有料道路料金所の通行案内装置。
【請求項４】
前記通過予測レーン決定手段は、前記車両と料金所ゲートとの間の距離が前記予測可能距離以下となったときに前記カメラによって撮像された画像に基づいて、その車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであるか否かを決定するものであることを特徴とする請求項２に記載の有料道路料金所の通行案内装置。
【請求項５】
前記通過予測レーン決定手段によって通過予測レーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、自車と前記ＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在するか否かを判断する他車両判断手段と、
その他車両判断手段によって他車両が存在すると判断された場合に、その他車両と自車との間の車間距離および自車の車速を取得する走行情報取得手段と、
その走行情報取得手段によって取得された車間距離および車速に基づいて、前記他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を運転者に通知する第３通知手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項２または４に記載の有料道路料金所の通行案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有料道路料金所を安全に通行できるようにするための案内を行う通行案内装置に関し、特に、ＥＴＣレーンをより安全に通行できるようにする通行案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、マイクロ波による路車間狭域通信を利用したＥＴＣシステムが導入されており、有料道路の料金所ゲートには、ＥＴＣレーンが設けられている場合が多い。また、それに対応してＥＴＣ車載器を搭載した車両も増加しており、ＥＴＣシステムを利用することができる車両は、停車することなくＥＴＣレーンを通過することができる。
【０００３】
その一方で、ＥＴＣ車載器を搭載していない車両も多く存在することから、料金所には、一旦停止して、現金またはハイウェイカードを支払うことにより通過できる一般レーンも設けられている。
【０００４】
従って、料金所ゲートには、ＥＴＣレーンと一般レーンとが混在していることになり、ＥＴＣレーンを利用したい運転者は、複数のレーンからＥＴＣレーンを探し出して通行しなければならず、逆に、一般レーンを利用したい運転者は複数のレーンから一般レーンを探し出して通行しなければならない。
【０００５】
そこで、運転者が複数のレーンから所望のレーンを探し出す負担を軽減させるための装置が提案されている。たとえば、特許文献１に記載のナビゲーション装置がそれである。特許文献１に記載にナビゲーション装置では、車両の現在位置が有料道路の出口料金所にさしかかった場合に、車両をＥＴＣレーンおよび一般レーンのいずれに案内すべきかを決定し、その決定したレーンに案内するための表示または音声を出力している。
【特許文献１】特開２００３−２９４４７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の装置では、記憶されている地図情報に基づいてレーンを案内しているため、地図情報の記憶された時点以降に工事等により、ＥＴＣレーンであった位置が一般レーンになったり、逆に、一般レーンであった位置がＥＴＣレーンになったりした場合には、誤ったレーンに案内してしまうという問題がある。また、レーンの種別が変更になっていなくても、そのレーンが稼動していない場合にも、誤ったレーンに案内してしまう恐れがある。誤ったレーンへ案内してしまうと、運転者は戸惑うことになり、料金所を安全に通行することが困難になってしまう。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、有料道路料金所を安全に通行できるように運転者を案内する有料道路の通行案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両前方を撮像するカメラと、そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにＥＴＣレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第１通知手段と、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かを判断する利用可否判断手段とを備え、画像解析手段は、カメラによって撮像された画像を解析して、ＥＴＣレーンの数も判断するものであり、第１通知手段は、利用可否判断手段における判断結果と画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの数とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする有料道路料金所の通行案内装置である。
【０００９】
この請求項１に記載の発明によれば、カメラによって撮像した画像を解析することによってＥＴＣレーンの有無および数を判断していることから、ＥＴＣレーンと一般レーンとを誤って認識したり、稼動していないレーンをＥＴＣレーンであると認識してしまったりすることはない。そして、その判断結果に基づいて運転者に通知するレーン案内情報が定められるので、誤った内容のレーン案内情報を通知することがなくなる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。
【００１１】
また、運転者に通知するレーン案内情報が、料金所ゲート側の情報である画像解析結果に加えて、車両側の情報である車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かに基づいて決定されるので、レーン案内情報をより詳細な内容とすることができる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。
【００１２】
また、前記目的を達成するための請求項２記載の発明は、車両前方を撮像するカメラと、そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにＥＴＣレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第１通知手段と、前記車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かを判断する利用可否判断手段とを備え、前記第１通知手段は、その利用可否判断手段における判断結果と前記画像解析手段における解析結果とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定し、
前記車両と料金所ゲートとの間の距離が、その車両が通過するレーンを予測することができる所定の予測可能距離以下となったときに、その車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであるか否かを決定する通過予測レーン決定手段と、前記画像解析手段によってＥＴＣレーンがあると判断された場合に、前記通過予測レーン決定手段によって決定された結果と、前記利用可否判断手段における判断結果とに基づいて、運転者に通過予測レーンに関する所定のレーン注意情報を通知する第２通知手段と、
前記通過予測レーン決定手段によって前記車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、その車両とＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間の距離を算出する距離算出手段と、前記カメラによって撮像された画像に基づいて前記開閉バーの開閉状態を判断する開閉状態判断手段と、前記距離算出手段によって算出される車両と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、前記開閉状態判断手段によって開閉バーが閉じていると判断されたことに基づいて、開閉バーが閉じていることを運転者に通知する第４通知手段とをさらに含むことを特徴とする。
【００１３】
この請求項２に記載の発明によれば、カメラによって撮像した画像を解析することによってＥＴＣレーンの有無を判断していることから、ＥＴＣレーンと一般レーンとを誤って認識したり、稼動していないレーンをＥＴＣレーンであると認識してしまったりすることはない。そして、その判断結果に基づいて運転者に通知するレーン案内情報が定められるので、誤った内容のレーン案内情報を通知することがなくなる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。
また、運転者に通知するレーン案内情報が、料金所ゲート側の情報である画像解析結果に加えて、車両側の情報である車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かに基づいて決定されるので、レーン案内情報をより詳細な内容とすることができる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。
また、ＥＴＣレーンが存在し、且つ、車両がどのレーンを通過するかが予測されたときに、その通過が予測されるレーンがＥＴＣレーンであるか否か、および、車両がＥＴＣレーンを利用可能であるか否かに基づいて、通過が予測されるレーンに関するレーン注意情報が通知されるので、運転者は、その通知されるレーン注意情報から、通過しようとしているレーンが適当であるかを確認することができる。従って、不適当なレーンを通行しようとしている場合には、レーン注意情報からそのことに気づくことができるので、有料道路料金所を一層安全に通行できるようになる。
また、車両と開閉バーとの間の距離が所定距離以下であるが、開閉バーが閉じている場合に、開閉バーが閉じていることを運転者に通知するので、運転者は開閉バーの開閉状態を注意深く確認するようになるので、車両が開閉バーに衝突してしまう可能性が少なくなる。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記画像解析手段は、前記カメラによって撮像された画像を解析して、ＥＴＣレーンの位置も判断するものであり、前記第１通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたＥＴＣレーンの位置とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする。
【００１５】
この請求項３のようにすれば、より詳細なレーン案内情報が決定されることになるので、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことによって、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。
【００１８】
上記請求項２の通過予測レーン決定手段は、たとえば、請求項４に記載されているように、前記車両と料金所ゲートとの間の距離が前記予測可能距離以下となったときに前記カメラによって撮像された画像に基づいて、その車両が通過するレーンがＥＴＣレーンであるか否かを決定する。
【００１９】
また、通過予測レーンがＥＴＣレーンである場合、通常、前走車がゲートを停止せずに通過するとの前提で自車も走行しているが、前走車がＥＴＣレーンを利用できない車両である場合には、前走車がゲートで突然停止してしまうことがあり、前走車がゲートで突然停止してしまうと自車と前走車とが衝突してしまう危険がある。そこで、請求項５のようにすることが好ましい。
【００２０】
その請求項５記載の有料道路料金所の通行案内装置は、請求項２または４に記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記通過予測レーン決定手段によって通過予測レーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、自車と前記ＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在するか否かを判断する他車両判断手段と、その他車両判断手段によって他車両が存在すると判断された場合に、その他車両と自車との間の車間距離および自車の車速を取得する走行情報取得手段と、その走行情報取得手段によって取得された車間距離および車速に基づいて、前記他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を運転者に通知する第３通知手段とをさらに含むことを特徴とする。
【００２１】
このように、ＥＴＣレーンに設置されている開閉バーと自車との間に他車両が存在する場合に、その他車両との間の車間距離および自車の車速とに基づいて、その他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を通知するようにすれば、その他車両と衝突してしまう可能性を少なくすることができる。従って、運転者は、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用された有料道路料金所の通行案内装置（以下、単に通行案内装置という）１０の構成を示すブロック図である。
【００２６】
通行案内装置１０は、車載カメラ２０とナビゲーション装置１００とから構成されている。車載カメラ２０は、車両前方を撮像できるように、車両の所定位置（たとえば、バックミラーの背面側）に固定されている。この車載カメラ２０は、車幅方向を比較的広角に撮像できるようになっており、ナビゲーション装置１００によって制御されることにより画像を撮像して、撮像した画像のデータをナビゲーション装置１００へ出力する。
【００２７】
ナビゲーション装置１００には、車載カメラ２０からの信号だけでなく、レーダ２２、車速センサ２４、ＥＴＣ車載器２６からの信号も供給される。
【００２８】
レーダ２２は、車両前方へ向けて信号波（レーザまたは電波）を照射するとともに、その信号波の反射波を受信して、その受信した反射波に基づいて前方の障害物を検出する。車速センサ２４は、車輪と同期して回転する所定の回転体の回転速度に基づいて車速を検出して、その車速を表す車速信号をナビゲーション装置１００へ出力する。
【００２９】
ＥＴＣ車載器２６は、ＥＴＣカードと呼ばれるＩＣカード２８が抜き差し可能に装着されるようになっており、ＩＣカード２８が装着された状態では、そのＩＣカード２８の認証を行うとともに、その認証結果をナビゲーション装置１００へ出力する。また、ＥＴＣ車載器２６は、有料道路料金所のＥＴＣレーンの路側に設置されている路側器３０との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）による路車間通信を行う機能を有しており、ＩＣカード２８に記憶された情報やＥＴＣ車載器２６自身に記憶されている情報を路側器３０へ送信する。
【００３０】
図２は、ナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１０１、地図データ入力器１０６、操作スイッチ群１０７、外部メモリ１０９、ディスプレイ１１０、送受信機１１１、音声コントローラ１１２、スピーカ１１３、音声認識装置１１４、マイク１１５、リモコンセンサ１１６、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)１１７と、これら各装置が接続された制御装置１０８を備えている。
【００３１】
制御装置１０８は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置１０８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００３２】
位置検出器１０１は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ２、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ３、車両の走行距離を検出する距離センサ４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等２、３、４、５により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器１０１を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００３３】
地図データ入力器１０６は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが格納されており、それらのデータを制御装置１０８に入力する。
【００３４】
操作スイッチ群１０７は、ディスプレイ１１０と一体になったタッチスイッチもしくはディスプレイ１１０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなる。リモコン１１７には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群１０７と同様の入力操作が行える。リモコン１１７に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ１１６を介して制御装置１０８へ供給される。
【００３５】
外部メモリ１０９は、たとえば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ１０９には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
【００３６】
ディスプレイ１１０は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、所定の地図表示領域には車両周辺の道路地図が表示される。また、ディスプレイ１１０には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。
【００３７】
送受信機１１１は、外部と無線通信するための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介してＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センサと接続される。ＶＩＣＳセンサは、ＶＩＣＳセンタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信するものであるので、これらの情報がＶＩＣＳセンサを介して送受信機１１１に受信される。送受信機１１１は、この受信した情報を制御装置１０８へ送信する。また、上記制御装置１０８で処理した情報を送受信機１１１から出力することもできる。
【００３８】
スピーカ１１３は、音声コントローラ１１２から入力された音声出力信号に基づき所定の音声(案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等)を外部に出力する。マイク１１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１１４に入力する。音声認識装置１１４は、マイク１１５から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書(不図示)中の語彙データ（比較対照パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１１２に入力する。
【００３９】
音声コントローラ１１２は、音声認識装置１１４を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１１４の認識結果を制御装置１０８に入力する処理も行う。
【００４０】
制御装置１０８は、音声認識装置１１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理および操作スイッチ群１０７あるいはリモコン１１７の入力操作に対する所定の処理（たとえば、メモリ９への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置１０８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１１２を介してスピーカ１１３から適宜報知される。
【００４１】
また、制御装置１０８は、車両が有料道路料金所に接近した場合に、運転者がその料金所を安全に通行できるようにするための案内を行う機能を備えている。図３は、その機能を示すブロック図である。
【００４２】
利用可否判断手段１２０は、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態かどうかを判断するものであり、より詳しくは、図４に示す処理を実行するものである。
【００４３】
図４において、まず、ステップＳ４０では、ＩＣカード２８がＥＴＣ車載器２６に挿入されたか否かを判断する。この判断が否定された場合には、本ルーチンを終了する。一方、肯定された場合には、続くステップＳ４１において、ＥＴＣ車載器２６とＩＣカード２８との間で情報の授受を行い、予め決められた認証方式でＩＣカード２８の認証を行う。
【００４４】
そして、続くステップＳ４２では、ステップＳ４１における認証の結果、ＩＣカード２８が利用可能かどうかを判断する。そして、ステップＳ４３では、ステップＳ４２における判断結果を、制御装置８内のＲＡＭ等の所定の記憶装置に記憶する。
【００４５】
図５は、図３の画像解析手段１２２および第1通知手段１２４の処理内容を説明するフローチャートである。なお、ステップＳ５１乃至Ｓ５３は画像解析手段における処理であり、ステップＳ５０、Ｓ５４、Ｓ５５は第１通知手段１２４における処理である。
【００４６】
まず、ステップＳ５０では、位置検出器１０１によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器１０６から入力される地図データとに基づいて、車両が料金所に接近したか否か、具体的には、車両と料金所ゲートとの間の距離が、料金所ゲートを車載カメラ２０によって撮像できる距離として予め設定された撮像可能距離以下となったか否かを判断する。この判断が否定された場合には、一旦、本ルーチンを終了して、所定時間後に再度この図５に示す処理を実行する。
【００４７】
一方、ステップＳ５０の判断が肯定された場合には、ステップＳ５１において、車載カメラ２０により前方の画像を撮像させて、その撮像した画像データを取得する。そして、続くステップＳ５２において、その画像データの解析処理を行う。この解析処理は、撮像した画像内から「ＥＴＣ専用」（または「ＥＴＣ」のみ）の標識、および「一般」の標識を検索する処理である。
【００４８】
続くステップＳ５３では、上記ステップＳ５２における解析結果に基づいて、ＥＴＣレーンの有無および数を判断する。そして、続くステップＳ５４では、上記ステップＳ５３における判断結果と、利用可否判断手段１２０で判断したＥＴＣレーンの利用可否とに基づいて、予め記憶されている４種類のレーン案内情報から、次のステップＳ５５で出力するレーン案内情報を決定する。
【００４９】
上記４種類のレーン案内情報は、ＥＴＣレーンの有無および車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態か否かによっていずれの情報を出力するかが定まるようになっている。上記４種類のレーン案内情報を具体的に説明する。まず、（１）ＥＴＣレーンがあり、且つ、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態である場合には、レーン案内情報は、ＥＴＣレーンへ誘導するものとなり、（２）ＥＴＣレーンはあるが、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態ではない場合には、レーン案内情報は、一般レーンへ誘導するものとなる。また、（３）ＥＴＣレーンがないが、車両はＥＴＣレーンが利用可能な状態である場合には、レーン案内情報は、ＥＴＣが利用できないことを通知するものとなり、（４）ＥＴＣレーンがなく、且つ、車両もＥＴＣレーンを利用可能な状態にない場合には、レーン案内情報は、一般レーンを利用しなければならないことを通知するものとなる。
【００５０】
なお、（４）の場合に、一般レーンを利用しなければならないことを通知する代わりに、何も通知しないようになっていてもよい。また、（１）の場合には、レーン案内情報にＥＴＣレーンの数も含ませる。たとえば、（１）の場合のレーン案内情報は、「ＥＴＣレーンが３箇所あります。ＥＴＣの標識を目印にお進みください。」といった内容になり、（２）の場合のレーン案内情報は、「ＥＴＣレーンは利用できません。一般の標識を目印にお進みください。」といった内容になり、（３）の場合のレーン案内情報は、「ＥＴＣレーンがありません。一般レーンの利用となりますので、ご注意ください。」といった内容になる。
【００５１】
そして、ステップＳ５５では、ステップＳ５４で決定した内容のレーン案内情報を、出力部１２６（ディスプレイ１１０およびスピーカ１１３の少なくとも一方であるが、スピーカ１１３を含むことが好ましい）から出力する。
【００５２】
続くステップＳ６０では図６に示す処理を実行する。なお、ステップＳ６１、Ｓ６２、Ｓ６５が通過予測レーン決定手段１２８における処理であり、ステップＳ６３、Ｓ６４は画像解析手段１２２における処理であり、ステップＳ６６、Ｓ６７が第２通知手段１３０における処理である。
【００５３】
まず、ステップＳ６１では、図５のステップＳ５３でＥＴＣレーンが検出されているか否かを判断する。この判断が否定された場合には、本ルーチンを終了する。一方、肯定された場合には、ステップＳ６２において、位置検出器１０１によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器１０６から入力される地図データとに基づいて、車両と料金所ゲートとの間の距離が、車両が通過するレーンを予測することができる距離として予め設定された予測可能距離以下となったか否かをさらに判断する。この予測可能距離は、車速によらない一定値（たとえば５０ｍ程度）とされるが、車速が速いほど予測可能距離を長くするようにしてもよい。この判断が否定された場合にも、本ルーチンを終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ６２の判断も肯定された場合には、ステップＳ６３において、車載カメラ２０により前方の画像を撮像させて、その撮像した画像データを取得する。そして、続くステップＳ６４において、その画像データの解析処理を行う。この解析処理は、撮像した画像内において車両正面に位置する標識の種類を解析する処理である。
【００５５】
続くステップＳ６５では、上記ステップＳ６４における解析結果に基づいて、通過予測レーンの種別を決定する。すなわち、ステップＳ６４で車両正面の標識が「ＥＴＣ専用」である決定された場合には、通過予測レーンをＥＴＣ専用レーンに決定する一方、ステップＳ６４で車両正面の標識が「一般」であると決定された場合には、通過予測レーンを一般レーンに決定する。
【００５６】
続くステップＳ６６では、上記ステップＳ６５で決定した通過予測レーンの種別と、利用可否判断手段１２０で判断したＥＴＣレーンの利用可否とに基づいて、予め記憶されている４種類のレーン注意情報から、次のステップＳ６７で出力するレーン注意情報を決定する。
【００５７】
上記４種類のレーン注意情報は、通過予測レーンがＥＴＣレーンであるか、および、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態か否かによっていずれの情報を出力するかが定まるようになっている。上記４種類のレーン注意情報を具体的に説明する。まず、（１）通過予測レーンがＥＴＣレーンであり、且つ、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態である場合には、レーン注意情報を通知しない（すなわちレーン通知情報なし）と決定し、（２）通過予測レーンがＥＴＣレーンであるが、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態ではない場合には、たとえば、「前方はＥＴＣ専用レーンです。通過できませんのでご注意ください」のように、レーン注意情報は、車両が通過できないことを知らせるものとなる。また、（３）通過予測レーンが一般レーンであるが、車両はＥＴＣレーンを利用可能な状態である場合には、たとえば、「前方はＥＴＣレーンではありません。ご注意ください。」のように、レーン注意情報は、通過予測レーンがＥＴＣレーンではないことを知らせるものとなる。また、（４）通過予測レーンが一般レーンであり、且つ、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態にない場合にも、レーン注意情報を通知しない（すなわちレーン通知情報なし）と決定する。
【００５８】
そして、ステップＳ６７では、ステップＳ６６で決定した内容のレーン注意情報を、出力部１２６から出力する。
【００５９】
図３に戻って、他車両判断手段１３４は、通過予測レーン決定手段１２８によって通過予測レーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、位置検出器１０１によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器１０６から入力される地図データとに基づいて車両と料金所ゲートとの間の距離を算出し、その距離と、レーダ２２によって検出される前方車両までの距離とに基づいて、自車とＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在するか否かを判断する。
【００６０】
走行情報取得手段１３６は、他車両判断手段１３４において自車とＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在すると判断された場合に、車速センサ２４からの車速信号に基づいて自車の速度を取得するとともに、レーダ２２によって検出される前方車両までの距離すなわち車間距離を取得する。
【００６１】
第３通知手段１３８は、走行情報取得手段１３６によって取得された車間距離および車速が、予め設定された注意喚起必要範囲の値であるか否かを判断する。そして、注意喚起必要範囲である場合には、前方車両に衝突しないようにするために、たとえば、「前走車の停止を考慮し、車間距離を開けてください」のような所定の注意情報を、出力部１２６から出力させる。
【００６２】
距離算出手段１４０は、通過予測レーン決定手段１２８によって通過予測レーンがＥＴＣレーンであると決定された場合に、位置検出器１０１によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器１０６から入力される地図データとに基づいて、自車とそのＥＴＣレーンに設置されている開閉バーとの間の距離を、比較的短い所定の周期で逐次算出する。
【００６３】
開閉状態判断手段１４２は、距離算出手段１４０において自車と開閉バーとの間の距離を逐次算出している状態において、車載カメラ２０によって前方の画像を撮像させ、その撮像された画像を解析することによって、開閉バーの開閉状態を比較的短い所定の周期で逐次判断する。
【００６４】
第４通知手段１４４は、距離算出手段１４０によって算出される自車と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、開閉状態判断手段１４２によって開閉バーが閉じていると判断された場合には、たとえば、「バーが開いていません」など、開閉バーが閉じていること示す通知を出力部１２６から出力させる。
【００６５】
以上、説明した本実施形態によれば、車載カメラ２０によって撮像した画像を解析することによってＥＴＣレーンの有無を判断していることから、ＥＴＣレーンと一般レーンとを誤って認識したり、稼動していないレーンをＥＴＣレーンであると認識してしまったりすることはない。そして、その判断結果に基づいて運転者に通知するレーン案内情報を決定しているので、誤った内容のレーン案内情報を通知することがなくなる。
【００６６】
しかも、そのレーン案内情報は、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析して得られる料金所ゲート側の情報だけでなく、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かも考慮されて決定されているので、レーン案内情報が詳細な内容となっている。さらに、レーン案内情報には、ＥＴＣレーンの数も含まれている。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。
【００６７】
また、本実施形態によれば、ＥＴＣレーンが存在し、且つ、自車がどのレーンを通過するかが予測されたときに、通過予測レーンがＥＴＣレーンであるか否か、および、車両がＥＴＣレーンを利用可能であるか否かに基づいて、第２の通知として、通過予測レーンに関するレーン注意情報が通知されるので、運転者は、そのレーン注意情報から、通過しようとしているレーンが適当であるかを確認することができる。従って、不適当なレーンを通行しようとしている場合には、レーン注意情報からそのことに気づくことができるので、有料道路料金所を一層安全に通行できるようになる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、ＥＴＣレーンに設置されている開閉バーと自車との間に他車両が存在する場合には、その他車両との間の車間距離および自車の車速とに基づいて、第３の通知として、その他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を通知しているので、その他車両と衝突してしまう可能性を少なくすることができる。
【００６９】
また、本実施形態によれば、車両と開閉バーとの間の距離が所定距離以下であるが、開閉バーが閉じている場合には、第４の通知として、開閉バーが閉じていることを運転者に通知しているので、車両が開閉バーに衝突してしまう可能性が少なくなる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７１】
たとえば、前述の実施形態では、通過予測レーン決定手段１２８は、位置検出器１０１によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器１０６から入力される地図データとから、車両と料金所ゲートとの間の距離が予測可能距離以下となったか否かを判断していたが、車載カメラ２０によって撮像される画像を用い、たとえば、画像内における所定の標識の大きさを判断するなどして、車両と料金所ゲートとの間の距離が予測可能距離以下となったか否かを判断してもよい。また、レーダ２２を用いて予測可能距離以下となったか否かを判断してもよい。また、それらを組み合わせても良い。
【００７２】
また、距離算出手段１４０も同様に、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析することにより、自車と開閉バーとの間の距離を算出してもよいし、レーダ２２を用いてその距離を算出してもよいし、それらを組み合わせてもよい。
【００７３】
また、前述の実施形態では、ステップＳ５３において、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析することにより、ＥＴＣレーンの有無と数とを判断していたが、それに加えてＥＴＣレーンの位置を判断し、さらに、ステップＳ５４で決定するレーン案内情報には、レーンの位置（たとえば、端から何番目かなど）を含ませてもよい。このようにすれば、運転者は、よりＥＴＣレーンを安全に通行しやすくなる。
【００７４】
逆に、ステップＳ５３において、ＥＴＣレーンの有無のみを判断してもよい。また、車両がＥＴＣレーンを利用可能な状態であるか否かを判断しなくてもよい。この場合であっても、実際のＥＴＣレーンの有無に基づいてレーン案内情報が決定されるので、誤った内容を通知してしまって、運転者に戸惑いを与えることは防止できる。従って、運転者は、レーン案内情報に従えば、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。
【００７５】
また、前述の実施形態において、開閉状態判断手段１４２は、開閉バーの開閉状態を比較的短い所定の周期で逐次判断していたが、所定のタイミングで一回のみ、その判断を実行するようにしてもよい。
【００７６】
また、車載カメラ２０は、前方の画像を所定の周期で連続的に撮像していてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明が適用された有料道路料金所の通行案内装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の制御装置１０８の機能のうち、車両が有料道路料金所に接近した場合に、運転者を案内する機能を示すブロック図である。
【図４】図３の利用可否判断手段１２０における処理を示すフローチャートである。
【図５】図３の画像解析手段１２２および第1通知手段１２４の処理内容を説明するフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ６０における処理を詳しく示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１０：通行案内装置
２０：車載カメラ
１２０：利用可否判断手段
１２２：画像解析手段
１２４：第１通知手段
１２８：通過予測レーン決定手段
１３０：第２通知手段
１３４：他車両判断手段
１３６：走行情報取得手段
１３８：第３通知手段
１４０：距離算出手段
１４２：開閉状態判断手段
１４４：第４通知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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