(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載され、前記自動車周辺の状況をユーザに対して提示する車載周辺状況提示装置であって、
地図を表す地図データ記憶した地図データ記憶手段と、
自車の現在位置を算出する自車位置算出手段と、
表示装置と、
自車周辺を撮影するカメラと、
前記カメラに対して当該カメラの撮影範囲内に存在する物体の陰となるために、前記カメラによって撮影することができなくなっている範囲を検出不可範囲として算出する検出不可範囲算出手段と、
前記地図データ記憶手段が記憶した前記地図データが表す、前記自車位置算出手段が算出した自車の現在位置周辺の地図上に、当該自車の現在位置と、前記検出不可範囲算出手段が算出した検出不可範囲を表した画像である検出不可範囲提示画像を生成する検出不可範囲提示画像生成手段と、
前記カメラが撮影した映像と共に、前記検出不可範囲提示画像を、前記表示装置に表示する表示手段とを有することを特徴とする車載周辺状況提示装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載周辺状況提示装置であって、
前記カメラは赤外線カメラであることを特徴とする車載周辺状況提示装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車載周辺状況提示装置であって、
レーダを用いて自車周辺の物体の位置を計測するレーダ計測手段を有し、
前記検出不可範囲算出手段は、前記カメラが撮影した画像中の他車の大きさと、当該他車に相当する物体について前記レーダ計測手段が計測した位置までの距離とに基づいて、当該他車のサイズを算出し、当該他車に相当する物体について前記レーダ計測手段が計測した位置と、算出した当該他車のサイズとに基づいて、当該他車の陰となる範囲を前記検出不可範囲として算出することを特徴とする車載周辺状況提示装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車載周辺状況提示装置であって、
前記検出不可範囲算出手段は、前記自車位置算出手段が算出した自車の現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データが表す地図が示す自車周辺の建造物との位置関係に基づいて、前記カメラに対して前記建造物の陰となる範囲を、前記検出不可範囲として算出することを特徴とする車載周辺状況提示装置。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載の車載周辺状況提示装置であって、
前記表示装置に表示されたカメラが撮影した映像上に、前記検出不可範囲に対応する領域を表す図形を重畳表示する検出不可範囲提示手段とを有することを特徴とする車載周辺状況提示装置
【請求項６】
地図を表す地図データ記憶した地図データ記憶手段と、自車の現在位置を算出する自車位置算出手段と、表示装置と、自車周辺を撮影するカメラとを備えた、自動車に搭載される車載装置において、前記自動車周辺の状況をユーザに対して提示する方法であって、
前記カメラに対して当該カメラの撮影範囲内に存在する物体の陰となるために、前記カメラによって撮影することができなくなっている範囲を検出不可範囲として算出するステップと、
前記地図データ記憶手段が記憶した前記地図データが表す、前記自車位置算出手段が算出した自車の現在位置周辺の地図上に、当該自車の現在位置と、前記算出した検出不可範囲を表した画像である検出不可範囲提示画像を生成するステップと、
前記カメラが撮影した映像と共に、前記検出不可範囲提示画像を、前記表示装置に表示するステップとを有することを特徴とする車載装置における周辺状況提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載される、自動車周辺の状況をユーザに対して提示する車載周辺状況提示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載される、自動車周辺の状況をユーザに対して提示する技術としては、赤外線カメラによって自車周辺を撮影すると共に、赤外線カメラで撮影した映像をドライバに対して表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平11-146389号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述した赤外線カメラで撮影した映像を表示する技術によれば、ドライバは、夜間に視認し難い歩行者を、表示された映像から容易に把握することができるようになる。
ここで、赤外線カメラから見て歩行者の前に他の物体が存在する場合には、物体の陰となる範囲は赤外線カメラによって撮影できないために、この歩行者を赤外線カメラによって撮影することはできない。したがって、ドライバは、このような赤外線カメラで撮影できない範囲については、表示される映像のみに頼ることなく特段の注意を払うことが好ましい。しかしながら、ドライバにとって、このような赤外線カメラで撮影できない範囲を、夜間において直ちに把握することは、必ずしも容易ではない
そこで、本発明は、自動車に搭載され、自動車周辺の状況をユーザに対して提示する車載周辺状況提示装置において、当該車載周辺状況提示装置が正しく状況を提示することができない範囲についてのユーザの注意を喚起することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、前記自動車周辺の状況をユーザに対して提示する車載周辺状況提示装置を、自車周辺の所定の検出範囲内の状況を検出する周辺状況センサと、前記周辺状況センサが検出した前記検出範囲内の状況をユーザに対して提示する状況提示手段と、前記周辺状況センサに対して前記検出範囲内に存在する物体の陰となるために、前記周辺状況センサによって状況を検出することができなくなっている範囲を、検出不可範囲として算出する検出不可範囲算出手段と、前記検出不可範囲算出手段が算出した検出不可範囲についてのユーザの注意を喚起する注意喚起手段とを含めて構成したものである。
【０００５】
このような車載周辺状況提示装置によれば、前記検出範囲内に存在する物体の陰となるために、前記周辺状況センサによって状況を検出することができなくなっている範囲を検出不可範囲として算出し、算出した検出不可範囲についてのユーザの注意を喚起するので、他の物体の陰となるために当該車載周辺状況提示装置が正しく状況を提示することができない範囲について、ユーザの注意を喚起することができるようになる。
【０００６】
ここで、以上のような車載周辺状況提示装置は、前記検出不可範囲算出手段において、前記周辺状況センサが検出した前記検出範囲内の状況に応じて、前記検出範囲内に存在する他車を検出し、前記周辺状況センサに対して前記他車検出手段が検出した他車の陰となる範囲を前記検出不可範囲として算出するようにしてもよい。また、以上のような車載周辺状況提示装置は、前記周辺状況センサを、自車周辺を撮影するカメラと、レーダを用いて自車周辺の物体の位置を計測するレーダ計測手段とを含めて構成し、前記検出不可範囲算出手段において、前記カメラが撮影した画像中の他車の大きさと、当該他車に相当する物体について前記レーダ計測手段が計測した位置までの距離とに基づいて、当該他車のサイズを算出し、当該他車に相当する物体について前記レーダ計測手段が計測した位置と、算出した当該他車のサイズとに基づいて、当該他車の陰となる範囲を、前記検出不可範囲として算出するようにしてもよい。
【０００７】
これらのようにすることにより、他車の陰となるために当該車載周辺状況提示装置が正しく状況を提示することができない範囲について、ユーザの注意を喚起することができる。
また、以上の車載周辺状況提示装置に、さらに、道路と建造物の配置を示す地図を表す地図データ記憶した地図データ記憶手段と、自車の現在位置を算出する自車位置算出手段とを備え、前記検出不可範囲算出手段において、自車位置算出手段が算出した自車の現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データが表す自車周辺の建造物の位置関係に基づいて、前記周辺状況センサに対して前記建造物の陰となる範囲を前記検出不可範囲として算出するようにしてもよい。
【０００８】
このようにすることにより、建造物の陰となるために当該車載周辺状況提示装置が正しく状況を提示することができない範囲について、ユーザの注意を喚起することができる。
また、以上の車載周辺状況提示装置は、より具体定期には、前記注意喚起手段は、自車と前記検出不可範囲との位置関係を表す画像を表示することにより、当該検出不可範囲についてのユーザの注意を喚起するものとして構成するようにしてもよい。また、この場合には、前記注意喚起手段が表示する画像は、自車周辺の地図上に、自車の現在位置と、前記検出不可範囲を表した画像としてもよい。
【０００９】
このようにすることにより、ユーザは直感的に自車との関係において容易に検出不可範囲を把握できるようになる。
また、以上の車載周辺状況提示装置は、前記周辺状況センサを、自車周辺を撮影するカメラを含めて構成し、前記状況提示手段において、前記カメラが撮影した映像を表示すると共に、前記注意喚起手段において、前記状況提示手段が表示する映像上に、前記検出不可範囲に対応する領域を示すことにより、当該検出不可範囲についてのユーザの注意を喚起するようにしてもよい。
【００１０】
このようにすることにより、ユーザはカメラが撮影した映像が示す周辺の状況との関係において、直接的に検出不可範囲を把握できるようになる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、自動車に搭載され、自動車周辺の状況をユーザに対して提示する車載周辺状況提示装置において、当該車載周辺状況提示装置が正しく状況を提示することができない範囲についてのユーザの注意を喚起することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る周辺状況提示装置の構成を示す。
本周辺状況提示装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、前方監視ユニット１、後方監視ユニット２、自車の舵角や速度などの状態を検出する車両センサ３、周辺状況表示部４、死角算出部５、地図データを備え地図データに基づいて自車の現在位置の検出等を行うナビゲーション装置６、表示装置８、音声出力装置９、操作部１０、表示装置８や音声出力装置９や操作部１０を用いた入出力を制御する入出力制御部７とを備えている。
【００１３】
また、前方監視ユニット１と後方監視ユニット２は、設定された撮影範囲を撮影するカメラ１１と、設定された走査範囲内の物体のレーダ測位を行うレーダ装置１２とを備えている。ただし、前方監視ユニット１のカメラ１１は赤外線カメラであり、後方監視ユニット２のカメラ１１は通常の可視光撮影用のカメラ１１である。
【００１４】
ここで、本実施形態では、図１ｂに示すように、前方監視ユニット１は、車両前部に配置し、前方監視ユニット１のカメラ１１によって自車前方を撮影範囲として撮影し、前方監視ユニット１のレーダ装置１２によって自車前方を走査範囲として物体のレーダ測位を行う。また、後方監視ユニット２は、車両後部に配置し、後方監視ユニット２のカメラ１１によって自車後方を撮影範囲として撮影し、後方監視ユニット２のレーダ装置１２によって自車後方を走査範囲として物体のレーダ測位を行う。ここで、本実施形態では、前方監視ユニット１のカメラ１１の視野角の範囲とレーダ装置１２の走査角の範囲を一致させると共に、後方監視ユニット２のカメラ１１の視野角の範囲とレーダ装置１２の走査角の範囲を一致させている。
【００１５】
次に、死角算出部５の動作について説明する。
死角算出部５は、他車要因死角算出処理と、建造物要因死角算出処理とを、前方監視ユニット１と後方監視ユニット２のそれぞれについて行う。ここで、死角算出部５が、前方監視ユニット１と後方監視ユニット２のそれぞれについて行う他車要因死角算出処理の内容は同様であり、死角算出部５が、前方監視ユニット１と後方監視ユニット２のそれぞれについて行う建造物要因死角算出処理の内容は同様である。
【００１６】
以下、この他車要因死角算出処理と、建造物要因死角算出処理について説明する。
まず、他車要因死角算出処理について、後方監視ユニット２について行う他車要因死角算出処理を例にとり説明する。
この他車要因死角算出処理では、他車の存在のために状況を提示できなくなっている範囲を他車要因死角範囲として算出する処理を行う。
すなわち、図２ａに示すように後方監視ユニット２のレーダ装置１２が、自車２０１の後方に、他車に対応する物体の位置Ｐｘを測位したならば、Ｗを短辺、Ｌを長辺とする長方形の他車領域２０２を、レーダ装置１２が当該物体に対して測定した速度ベクトルの向かう方向を長辺の方向として、当該他車領域２０２の後方監視ユニット２に最も近い位置が、測位した位置Ｐｘとなるように配置する。ただし、測位した位置Ｐｘが後方監視ユニット２の自真後ろにある場合には、他車領域２０２の自車寄りの短辺の中央位置が、測位した位置Ｐｘとなるようにする。
【００１７】
そして、この他車領域よって、後方監視ユニット２に対して隠される範囲を、他車要因死角範囲２０３として算出する。すなわち、他車要因死角範囲２０３は、当該他車要因死角範囲２０３内の任意の位置が、当該位置と後方監視ユニット２とを結ぶ線上に他車領域２０２が存在することになる範囲として求まる。
【００１８】
さて、ここで、このような他車領域の短辺の長さＷと長辺の長さＬは、位置Ｐxを測位した他車の車幅をＷ、当該他車の車長をＬとして算定することにより設定する。
この他車の車幅Ｗと車長Ｌの算定は、たとえば、図３に示すように行う。
すなわち、死角算出部５は、他車要因死角算出処理において、自車周辺の他車毎に、当該他車ついてレーダ装置１２によって計測された位置を追尾する処理を行う。
そして、カメラ１１によって撮影された画像の、追尾している他車についてレーダ装置１２が測位した位置に対応する領域に対する画像認識処理を施し、図３ａに示すように、当該追尾している他車の正面を向いた映像がカメラ１１によって撮影されたときに、当該追尾している他車３０２の前方左右端Ｐ１、Ｐ２の画像中の位置を求める。そして、求めた画像中の位置に基づいて、自車３０１のカメラ１１の設置位置Ｏから、当該追尾している他車３０２の前方左右端Ｐ１、Ｐ２に向かう方向の角度差θ１を求めると共に、レーダ装置１２が、当該追尾している他車３０２について計測した相対距離Ｄを用いて、Ｗ=２Ｄtan（θ/２） によって、車幅Ｗを算出する。
【００１９】
次に、このようにして車幅Ｗが算出されたならば、カメラ１１によって撮影された画像の、当該車幅Ｗが算出された他車についてレーダ装置１２が測位した位置に対応する領域に対する画像認識処理を継続して行い、当該追尾している他車の右斜前方方向を向いた映像がカメラ１１によって撮影されたときに、図３ｂ１に示すように、認識した他車の前方左端Ｐ１、前方右端Ｐ２、後方左端Ｐ３の画像中の位置を求める。そして、求めた画像中の位置に基づいて、自車３０１のカメラ１１の設置位置Ｏから、当該追尾している他車３０２の前方右端Ｐ２に向かう方向の角度θ１、他車３０２の前方左端Ｐ１に向かう方向の角度θ２、他車３０２の後方左端Ｐ３に向かう方向θ３を求める。
【００２０】
そして、自車３０１のカメラ１１の設置位置Ｏからθ２方向に、レーダ装置１２が当該追尾中の他車３０２について計測した相対距離Ｄ進んだ位置をＰ１の位置とする。次に、図３ｂ２に示すように、先に当該追尾中の他車について算定した車幅Ｗを用いて、Ｐ１の位置を中心とする半径Ｗの円と、自車３０１のカメラ１１の設置位置Ｏからθ１方向に向かう直線との二つの交点のうち、Ｐ１よりも自車に対して遠い方の位置をＰ２とする。そして、Ｐ１とＰ２を結ぶ直線に垂直な直線と、自車３０１のカメラ１１の設置位置Ｏからθ３方向に向かう直線との交点をＰ３とし、Ｐ１とＰ３間の距離を車長Ｌとする。
【００２１】
そして、以上のようにして求めた車幅Ｗと車長Ｌを、図２ａにおいて当該車幅Ｗと車長Ｌを求めた追尾中の他車についてレーダ装置１２が計測した位置Ｐｘに対して設定する他車領域２０２の短辺/長辺の長さとして用いる。
なお、このような車長Ｌは、当該車幅Ｗが算出された他車の右斜前方方向を向いた映像がカメラ１１によって撮影されたときにも、同様にして算定することができる。すなわち、この場合には、当該他車の前方右端をＰ１、前方左端をＰ２、後方右端をＰ３として以上の処理を行えばよい。
【００２２】
以上、他車要因死角算出処理について説明した。
ところで、以上のような他車の車幅Ｗ/車長Ｌの算定は、次のように行うようにしてもよい。すなわち、周辺状況提示装置に無線通信装置を備え、無線通信を用いた車車間通信によって周辺の他車から、当該他車の位置と車幅、車長の情報を取得する。そして、取得した車幅/車長を、取得した位置に対応する相対位置がレーダ装置１２によって計測されている追尾中の他車の車幅Ｗ/車長Ｌとする。
【００２３】
次に、死角算出部５が行う建造物要因死角算出処理について、前方監視ユニット１について行う建造物要因死角算出処理を例にとり説明する。
この建造物要因死角算出処理では、建造物の存在のために状況を提示できなくなっている範囲を建造物要因死角範囲として算出する処理を行う。
さて、この建造物要因死角算出処理において、死角算出部５は、ナビゲーション装置６から自車の現在位置と進行方向の情報と、自車周辺の地図データを取得する。
そして、図２ｂに示すように、ナビゲーション装置６から取得した情報が示す自車２０１の現在位置にあって取得した情報が示す進行方向を向いた前方監視ユニット１に対して、ナビゲーション装置６から取得した地図データが示す建造物２０４によって隠される道路/歩道上の範囲を、建造物要因死角範囲２０５として算出する。すなわち、建造物要因死角範囲２０５は、当該建造物要因死角範囲２０５内の任意の位置が、当該位置と前方監視ユニット１とを結ぶ線上に建造物２０４が存在することになる道路/歩道上の範囲として求まる。
【００２４】
ただし、このような建造物要因死角範囲の算出は、レーダ装置１２の測位する物体の相対位置から建造物の存在する範囲を算定し、範囲を算定した建造物によって隠される道路/歩道上の範囲を、建造物要因死角範囲として算出することにより行うようにしてもよい。また、前方監視ユニット１に対して建造物によって隠される全ての範囲を、道路/歩道上の範囲であるか否かの如何を問わず、建造物要因死角範囲として算出するようにしてもよい。
【００２５】
以上、建造物要因死角算出処理について説明した。
次に、周辺状況表示部４が行う周辺状況表示処理について説明する。
周辺状況表示部４は、入出力制御部７を介して入力する操作部１０に対するユーザ操作に応じて、後方状況表示処理と、前方状況表示処理とを選択的に行う。
そして、後方状況表示処理では、図４ａに示すように、レーダ画像表示領域４１０と撮影映像表示領域４２０とを有する後方監視画面を、入出力制御部７を介して表示装置８に表示する。
そして、ナビゲーション装置６より自車位置周辺の地図と自車の現在位置及び進行方向とを取得し、自車位置周辺の地図４１１と、当該地図４１１上の自車の現在位置に対応する位置に進行方向に向けて配置した自車を表す自車図形４１２と、当該地図上で後方監視ユニット２のレーダ装置１２が検出した他車を表す他車図形４１３とより構成される後方レーダ監視画像をレーダ画像表示領域４１０に表示する。ここで、他車図形４１３は、他車図形４１３と自車図形４１２との位置関係が、後方監視ユニット２のレーダ装置１２が検出した他車の相対位置より求まる他車と自車の位置関係に一致するように配置する。
【００２６】
また、後方監視ユニット２のカメラ１１の撮影範囲及び当該撮影範囲と一致するように設置した後方監視ユニット２のレーダ装置１２の走査範囲である後方監視範囲を、後方レーダ監視画像より視認できるように、後方レーダ監視画像の、地図４１１上の後方監視範囲外に対応する領域は、その表示輝度を下げて表示する。また、さらに、死角算出部５が算出した他車要因死角範囲と建造物要因死角範囲を併せた範囲を死角範囲とし、後方レーダ監視画像の、地図４１１上の死角範囲に対応する領域４１４は網掛表示などによって、後方監視範囲内の他の領域と区別可能に表示する。
【００２７】
また、撮影映像表示領域４２０には後方監視ユニット２のカメラ１１で撮影した自車後方の映像を左右を反転し表示する。
次に、前方状況表示処理では、図４ｂに示すように、レーダ画像表示領域４１０と撮影映像表示領域４２０とを有する前方監視画面を、入出力制御部７を介して表示装置８に表示する。
そして、ナビゲーション装置６より自車位置周辺の地図と自車の現在位置及び進行方向とを取得し、自車位置周辺の地図４１１と、当該地図４１１上の自車の現在位置に対応する位置に進行方向を向けて配置した自車を表す自車図形４１２と、当該地図上で前方監視ユニット１のレーダ装置１２が検出した他車を表す他車図形とより構成される前方レーダ監視画像をレーダ画像表示領域４１０に表示する。
【００２８】
また、前方監視ユニット１のカメラ１１の撮影範囲及び当該撮影範囲と一致するように設置した前方監視ユニット１のレーダ装置１２の走査範囲である前方監視範囲を、前方レーダ監視画像より視認できるように、前方レーダ監視画像の、地図４１１上の前方監視範囲外に対応する領域は、その表示輝度を下げて表示する。また、さらに、死角算出部５が算出した他車要因死角範囲と建造物要因死角範囲を合わせた範囲を死角範囲とし、前方レーダ監視画像の、地図４１１上の死角範囲に対応する領域４１４は網掛表示などによって、前方監視範囲内の他の領域と区別可能に表示する。
【００２９】
また、撮影映像表示領域４２０には前方監視ユニット１の赤外線のカメラ１１で撮影した自車前方の映像を表示する。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の前方状況表示処理や前方表示処理では、図５ａに前方表示処理で表示する前方監視画面を例にとり示すように、撮影映像表示領域４２０に表示されるカメラ１１で撮影した画像中の、前方監視ユニット１に対して死角範囲を隠している他車や建造物が存在しなかったならば、当該死角範囲内ある物体の映像が映り込むことになる部分及び当該部分周辺の領域４２１を求めると共に、撮影映像表示領域４２０に表示される画像の当該領域４２１を網掛表示することなどにより、カメラ１１で撮影した画像中の当該領域４２１が死角範囲に対応する部分であることが視認できるように表示するようにしてもよい。
【００３０】
また、以上の前方表示処理では、ナビゲーション装置６において、ユーザから設定された目的地までの間に設定した誘導経路による経路案内を行っている場合には、図５ｂに示すように、レーダ画像表示領域４１０に表示する地図上４１１上に、誘導経路を表す図形４１５と目的地を表す図形４１６を表示するようにしてもよい。また、この場合には、撮影映像表示領域４２０に表示されるカメラ１１で撮影した画像中の、前方監視ユニット１に対して目的地を隠している他車や建造物が存在しなかったならば、当該目的地の映像が映り込むことになる位置に、目的地の存在を表す図形４２２を表示するようにしてもよい。
【００３１】
また、以上の実施形態は、死角算出部５において、さらに以下のような警告処理を行うようにしてもよい。すなわち、この計測処理において、死角算出部５は、車両センサ３の検出するユーザの車線変更操作（たとえば、方向指示器の操作）などに基づいて、自車の車線変更の発生を予測し、予測した車線変更によって進行しようとする車線上後方に、死角範囲が存在する場合には、入出力制御部７を介して音声出力装置９から、車線変更の安全を確認できない旨の注意を促す音声メッセージを出力したり、自車近傍に他車要因死角範囲が広がっている場合に、他車との車間距離を広げるよう注意を促す音声メッセージを、入出力制御部７を介して音声出力装置９から出力する処理などを行う。
【００３２】
以上のように本実施形態では、他車や建造物などの他の物体の陰となるために、レーダ装置１２やカメラ１１で状況を検出することができなくなっている範囲を死角範囲として算出し、当該死角範囲をユーザに示したり、当該死角範囲との関係に注意するよう促す音声メッセージを出力することにより、当該死角範囲についてのユーザの注意を喚起する。したがって、本実施形態によれば、周辺状況表示装置が、状況を提示できない範囲についてのユーザの注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係る周辺状況表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺状況表示装置の死角範囲の算出動作を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る周辺状況表示装置の死角範囲の算出動作を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る周辺状況表示装置の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る周辺状況表示装置の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１…前方監視ユニット、２…後方監視ユニット、３…車両センサ、４…周辺状況表示部、５…死角算出部、６…ナビゲーション装置、７…入出力制御部、８…表示装置、９…音声出力装置、１０…操作部、１１…カメラ、１２…レーダ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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