(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
登録された所定の色範囲内にある色を登録色として、取得した画像の中から当該登録色を有する領域を特定する画像処理装置であって、
表示手段と、
前記登録色を設定するためのモデル画像を受け、当該モデル画像のうち候補色を抽出するための領域を設定する領域設定指令を外部から受け、前記領域設定指令に応じて設定される領域に含まれる画素についての色相を取得する色相取得手段と、
前記色相取得手段において取得される色相に基づいて、前記モデル画像を構成する画素についての色相ヒストグラムを算出する色相ヒストグラム算出手段と、
前記色相ヒストグラム算出手段において算出される前記色相ヒストグラムに基づいて、前記モデル画像に含まれる色のうち、前記登録色の候補とされる所定の色範囲内にある候補色を複数抽出する候補色抽出手段と、
前記登録色となる前記候補色を選択するための選択指令を外部から受け、前記モデル画像のうち前記選択指令により選択される前記候補色を有する領域を特定して表示する領域特定手段とを備え、
前記候補色抽出手段は、前記色相ヒストグラム上で極大点をとる色相をもつ色、または当該色相を含む所定の範囲内にある色相をもつ色を候補色として抽出し、
前記候補色抽出手段は、前記候補色の各々が所定の色範囲内の色を含むように、前記色相ヒストグラムに基づいて、各候補色についての前記所定の色範囲を規定するための色相しきい値を決定する色相しきい値決定手段を含み、
前記色相しきい値決定手段は、前記色相ヒストグラム上で極大点をとる色相から所定の範囲内にある色相を候補色に含むように前記色相しきい値を決定するとともに、前記色相しきい値に対する変更指令を外部から受け、前記色相しきい値を更新し、
前記表示手段は、前記色相ヒストグラム算出手段において算出される前記色相ヒストグラムと前記色相しきい値とを表示する、画像処理装置。
【請求項２】
前記色相しきい値決定手段は、前記色相ヒストグラム上で極大点をとる色相から所定の範囲内に前記色相ヒストグラム上の極小点が含まれる場合には、当該極小点をとる色相がしきい値となるように前記色相しきい値を決定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記候補色抽出手段は、前記モデル画像を構成する画素のうち、前記色相しきい値決定手段において決定される前記色相しきい値を満足する画素が有する明度および彩度に基づいて、候補色とみなされる色の範囲を規定するための明度しきい値および彩度しきい値を決定する明彩度しきい値決定手段をさらに含む、請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記明彩度しきい値決定手段は、前記明度しきい値および／または前記彩度しきい値に対する変更指令を外部から受け、前記色相しきい値および／または前記彩度しきい値を更新する、請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記領域特定手段は、前記選択指令により複数の前記候補色が選択されると、選択された複数の前記候補色のそれぞれに対して領域を特定し、特定したそれぞれの領域を互いに重畳して同時に表示する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
登録された所定の色範囲内にある色を登録色として、取得した画像の中から当該登録色を有する領域を特定する画像処理方法であって、
前記登録色を設定するためのモデル画像を受け、当該モデル画像のうち候補色を抽出するための領域を設定する領域設定指令を外部から受け、前記領域設定指令に応じて設定される領域に含まれる画素についての色相を取得する色相取得ステップと、
前記色相取得ステップにおいて取得される色相に基づいて、前記モデル画像を構成する画素についての色相ヒストグラムを算出する色相ヒストグラム算出ステップと、
前記色相ヒストグラム算出ステップにおいて算出される前記色相ヒストグラムに基づいて、前記モデル画像に含まれる色のうち、前記登録色の候補とされる所定の色範囲内にある候補色を複数抽出する候補色抽出ステップとを備え、前記候補色抽出ステップでは、前記候補色の各々が所定の色範囲内の色を含むように、前記色相ヒストグラムに基づいて、各候補色についての前記所定の色範囲を規定するための色相しきい値を決定し、前記方法はさらに、
前記登録色となる前記候補色を選択するための選択指令を外部から受け、前記モデル画像に重ねて、前記色相ヒストグラム算出ステップにおいて算出される前記色相ヒストグラムと前記色相しきい値とを表示する表示ステップと、
取得モデル画像のうち前記選択指令により選択される前記候補色を有する領域を特定して表示する領域特定ステップとを備え、
前記候補色抽出ステップでは、前記色相ヒストグラム上で極大点をとる色相をもつ色、または当該色相を含む所定の範囲内にある色相をもつ色を候補色として抽出し、
前記色相しきい値は、前記色相ヒストグラム上で極大点をとる色相から所定の範囲内にある色相を候補色に含むように前記色相しきい値を決定されるとともに、前記色相しきい値に対する変更指令に応答して更新可能に構成されている、画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は取得した画像の中から予め登録された色をもつ領域を特定する画像処理装置に関し、特にモデル画像から登録色の候補となる色を容易に抽出できる画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
製造現場においては、省力化および高効率化の観点から、オートメーション化が進められている。オートメーション化を実現するためには、光、電気、電波、音波などを用いる数多くのセンサ類が使用される。このようなセンサ類の中でも、製品などを撮影し、その撮影した画像を処理することで、当該製品の良否判別や当該製品のＩＤ特定を行なうことのできる画像センサがよく用いられている。画像センサによれば、人間の視覚による検出と同様の検出機能を実現できるため、その応用範囲は広い。
【０００３】
多くの画像センサは、検出対象を撮影する撮像部と、撮像部から得られる画像を処理する画像処理部（または、アンプ部とも称される）とから構成され、撮像部により撮影された画像の中に所定の形状をもつ領域が含まれるか否かなどを判断する。
【０００４】
特に汎用的な画像センサにおいては、カラー情報を含まない濃淡画像に基づいて、検出対象の形状を判定するように構成されたものが一般的であった。しかしながら、近年の情報技術の進歩に伴い、汎用的な画像センサにおいても、カラー画像を用いて、従来の形状の判断に加え、色の判断も同時に行なうことができる画像センサが実用化されている。このような色の判断は、取得した画像の中から予め登録した色を有する領域を特定する処理を含む。
【０００５】
従来の濃淡画像による形状検出においては、各々が１次元の階調値（一例として、２５６階調）をもつ複数の画素で構成される、いわゆるグレイ画像に基づいて、形状の判断が行なわれていた。一方、カラー画像を構成する画素の各々は、光の三原色に基づく赤、緑、青のそれぞれの比率で構成されるＲＧＢ値や色の三属性である色相（Hue）、明度（Value）、彩度（Chroma）の値で構成される３次元座標で表現される。そのため、領域を特定する登録色を設定するためには、３つのパラメータが必要となる。なお、このようなパラメータを色パラメータとも称す。
【０００６】
そのため、登録色を抽出するためのモデル画像を取得し、当該モデル画像に含まれる色を表示する画像処理装置が考案されている。
【０００７】
一例として、特許文献１には、指定した点（画素）の色パラメータを自動的に抽出することのできる画像処理装置が開示されている。
【特許文献１】特開平２−１９４４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、人間の視覚では同一の色に見える画像であっても、それぞれの画素のもつ色パラメータはわずかに異なることが多い。これは、画像処理装置から見ると、互いに異なる複数の色からなる領域であると判断してしまうことを意味する。
【０００９】
そこで、一般的なカラー画像を処理する画像処理装置においては、登録色についての色パラメータに対してしきい値幅を持たせ、そのしきい値幅の範囲内にある色を有する画素については、登録色であるとみなすという処理が行なわれる。逆に言えば、画像全体の色パラメータの分散度に応じて、最適な色パラメータ範囲を設定しなければ、実用的な領域特定は不可能である。
【００１０】
しかしながら、従来の画像処理装置においては、特定の点（画素）における色パラメータを取得することはできても、取得した画像全体から最適な色パラメータ範囲を取得することはできなかった。そのため、照明や反射率などの様々な撮影条件に応じて、試行錯誤的に登録色を決定しなければならず、熟練者のカンや経験に頼らなければ、画像処理装置を満足に機能させることができない場合が多かった。
【００１１】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、取得した画像に応じて最適な登録色を決定できる画像処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明にかかる画像処理装置は、登録された所定の色範囲内にある色を登録色として、取得した画像の中から当該登録色を有する領域を特定し、登録色を抽出するためのモデル画像を受け、当該モデル画像を構成するそれぞれの画素についての色相を取得する色相取得手段と、色相取得手段において取得される色相に基づいて、モデル画像を構成する画素についての色相ヒストグラムを算出する色相ヒストグラム算出手段と、色相ヒストグラム算出手段において算出される色相ヒストグラムに基づいて、モデル画像に含まれる色のうち、登録色の候補とされる所定の色範囲内にある候補色を抽出する候補色抽出手段とを備える。
【００１３】
好ましくは、候補色抽出手段は、色相ヒストグラム上で極大点をとる色相をもつ色、または当該色相を含む所定の範囲内にある色相をもつ色を候補色として抽出する。
【００１４】
好ましくは、候補色抽出手段は、候補色の各々が所定の色範囲内の色を含むように、色相ヒストグラムに基づいて、各候補色についての所定の範囲を規定するための色相しきい値を決定する色相しきい値決定手段を含む。
好ましくは、色相しきい値決定手段は、色相ヒストグラム上で極大点をとる色相から所定の範囲内にある色相を候補色に含むように色相しきい値を決定する。
好ましくは、色相しきい値決定手段は、色相ヒストグラム上で極大点をとる色相から所定の範囲内に色相ヒストグラム上の極小点が含まれる場合には、当該極小値をとる色相がしきい値となるように色相しきい値を決定する。
【００１５】
好ましくは、この発明に係る画像処理装置は、表示手段をさらに備え、色相しきい値決定手段は、色相しきい値に対する変更指令を外部から受け、色相しきい値を更新し、表示手段は、色相ヒストグラム算出手段において算出される色相ヒストグラムと色相しきい値とを表示する。
【００１６】
好ましくは、候補色抽出手段は、モデル画像を構成する画素のうち、色相しきい値決定手段において決定される色相しきい値を満足する画素が有する明度および彩度に基づいて、候補色とみなされる色の範囲を規定するための明度しきい値および彩度しきい値を決定する明彩度しきい値決定手段をさらに含む。
【００１７】
好ましくは、明彩度しきい値決定手段は、明度しきい値および／または彩度しきい値に対する変更指令を外部から受け、色相しきい値および／または彩度しきい値を更新する。
【００１８】
好ましくは、色相取得手段は、モデル画像のうち候補色を抽出するための領域を設定する領域設定指令を外部から受け、領域設定指令に応じて設定される領域に含まれる画素についての色相を取得する。
【００１９】
好ましくは、登録色となる候補色を選択するための選択指令を外部から受け、取得する画像の中から選択指令により選択される候補色を有する領域を特定して表示する領域特定手段とをさらに備える。
【００２０】
好ましくは、領域特定手段は、選択指令により複数の候補色が選択されると、選択された複数の候補色のそれぞれに対して領域を特定し、特定したそれぞれの領域を互いに重畳して同時に表示する。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によれば、モデル画像を構成する画素に対して、視覚による色識別の基準に近い色相を取得し、モデル画像全体についての色相ヒストグラムを算出する。そして、算出した色相ヒストグラムに基づいて、モデル画像に含まれる色の中から、登録色の候補とされる候補色を抽出する。よって、モデル画像全体として適した候補色を抽出できるため、取得した画像に応じて最適な登録色を決定できる画像処理装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２３】
図１は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置１を備える画像センサ装置１００の外観図である。
【００２４】
図１を参照して、画像センサ装置１００は、一例として、製造ライン上などに配置され、連続的に搬送される製品を撮影し、その撮影された画像の中から登録色または登録色とみなされる色を有する領域を特定して、製品の良否などを判断する。また、画像センサ装置１００が図示しない他の装置へその判断結果を出力するように構成してもよい。そして、画像センサ装置１００は、撮像部２と画像処理装置１とからなり、撮像部２で検出対象の画像を撮影し、画像処理装置１でその撮影された画像が処理される。
【００２５】
撮像部２は、画像処理装置１とケーブルを介して接続され、検出対象の撮影に適した位置に配置される。
【００２６】
画像処理装置１は、その一方の表面に表示部８およびスライド式のカバーで覆われた入力部１２が配置される。そして、画像処理装置１は、表示部８を介して、ユーザに対して撮像部２で撮影された画像または自己が処理した後の画像を表示し、入力部１２を介して与えられるユーザからの指令を受付ける。
【００２７】
図２は、画像センサ装置１００の概略構成図である。
図２を参照して、撮像部２と接続される画像処理装置１は、表示部８と、入力部１２と、出力部１４と、制御部４と、画像処理部６と、記憶部１０とからなる。
【００２８】
撮像部２は、一例として、ＣＣＤ（Coupled Charged Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどの撮像素子およびレンズを備え、検出対象を撮影し、その撮影した画像を画像処理装置１へ出力する。なお、撮像部２が撮影する画像は、静止画像および動画像のいずれでもよい。
【００２９】
表示部８は、画像処理部６から撮像部２で撮影された画像または画像処理部６で画像処理された後の画像を受け、ユーザに対して表示する。一例として、表示部８は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、ＥＬディスプレイ（Electro Luminescence display）などからなる。
【００３０】
入力部１２は、ユーザからの設定指令、変更指令および決定指令などを受け、制御部４へ出力する。後述するように、ユーザは、一例として、画像処理装置１の表面に配置されるキーを操作することで、各指令を与える。
【００３１】
なお、表示部８および入力部１２は、画像センサ装置１００とユーザとの接点となることから、ヒューマン・マシンインターフェイス（ＨＭＩ：Human Machine Interface）とも総称される。
【００３２】
出力部１４は、制御部４により処理が行なわれた結果などを外部へ出力する。一例として、出力部１４は、フォトダイオード、トランジスタまたはリレーなどから構成される接点出力（ＤＯ）や、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＲＳ−２３２Ｃ（Recommended Standard 232 version C）、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）１３９４、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）およびイーサネット（登録商標）などに従う通信手段などからなる。
【００３３】
画像処理部６、制御部４および記憶部１０は、バス１６を介して互いに接続され、データの授受を行なう。
【００３４】
制御部４は、入力部１２からの指令に応じて、「ティーチングモード」または「検出モード」のいずれかのモードで動作する。「ティーチングモード」においては、制御部４は、画像処理部６が撮像部２から取得する画像をモデル画像と認識し、画像処理部６と協働して登録色の候補とされる候補色を抽出する。また、「検出モード」においては、制御部４は、撮像部２が画像処理部６から取得する画像を検出対象が撮影された入力画像と認識し、画像処理部６と協働して登録色を有する領域を特定する。
【００３５】
記憶部１０は、不揮発性の記憶媒体であり、制御部４における実行プログラムやユーザにより与えられた設定値などを格納する。一例として、記憶部１０は、半導体メモリやハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などからなり、また、インターフェイス部および着脱可能な記録媒体で構成してもよい。なお、記録媒体としては、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、磁気テープ、磁気ディスクおよび光磁気ディスクなどがある。
【００３６】
また、画像処理部６は、制御部４からヒューマン・マシンインターフェイスに用いる表示文字や表示図柄などの表示データを受け、表示部８上に表示する。
【００３７】
まず、「ティーチングモード」における機能について説明する。
画像処理部６は、撮像部２からモデル画像を受け、モデル画像を構成する２次元に配置された複数の画素のそれぞれについて、色相を取得する。なお、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサからなる撮像部２から画像処理部６へ出力される映像信号、および画像処理部６から液晶ディスプレイなどからなる表示部８へ与える映像信号は、ＲＧＢ値で規定される信号であるので、画像処理部６は、処理内容に応じて、ＲＧＢの色パラメータと、色相・明度・彩度の色パラメータとを相互に変換する。以下では、色相・明度・彩度を色の三属性とも称し、色相・明度・彩度の色パラメータを三属性の色パラメータとも称す。
【００３８】
一例として、画像処理部６は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのＬＳＩで構成される。そして、画像処理部６は、少なくとも１フレーム分の画素の色パラメータ、画像処理に必要な設定値およびワークデータを格納する記憶部６ａを含む。なお、記憶部６ａは、高速なデータアクセスが要求されるため、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などからなる。
【００３９】
そして、画像処理部６は、モデル画像を構成するそれぞれの画素についての色相から色相毎の画素数の分布、すなわち色相ヒストグラムを算出し、制御部４へ出力する。なお、制御部４は、入力部１２を介して、領域設定指令を受けると、画像処理部６へその領域設定指令を与える。すると、画像処理部６は、撮像部２から受けたモデル画像のうち、領域設定指令に対応する領域に含まれる画素についてのみ色相を算出する。そのため、画像処理部６は、領域設定指令に対応する領域に含まれる画素についての色相ヒストグラムを算出する。
【００４０】
制御部４は、画像処理部６から受けた色相ヒストグラムに基づいて、モデル画像を構成する画素の色（色パラメータ）のうち、登録色の候補とされる複数（一例として、最大８つ）の候補色を抽出する。具体的には、色相ヒストグラム上において極大点をとる色相に基づいて候補色を抽出する。同時に、制御部４は、各候補色とみなされる色の範囲を規定するために、色相しきい値を決定する。
【００４１】
なお、色相は、視覚による識別性の高い「色合い」を規定するものであり、視覚による識別性の観点から見ると、色相の変化で生じる差異は、明度および彩度の変化で生じる差異に比べて大きい。すなわち、色相が同一であれば、明度および彩度が異なる場合であっても、視覚的には同一または近似の色と判断できることが多い。そのため、制御部４は、明度および彩度に関わらず、色相の値が色相しきい値の範囲内にあるすべての色を候補色とみなすようにしてもよい。さらに、領域特定の精度を向上させる目的で、制御部４は、モデル画像を構成する画素のうち、各候補色の色相しきい値を満足する色相をもつ画素が有する明度および彩度に基づいて、各候補色とみなされる明度しきい値および彩度しきい値を決定する。具体的には、制御部４は、各候補色の色相しきい値を満足するすべての画素を抽出し、その抽出した画素の各々についての明度および彩度を取得し、その取得した明度および彩度の中での最大値および最小値を導出する。そして、制御部４は、その導出した明度の最大値および最小値を明度のしきい値とし、その導出した彩度の最大値および最小値を彩度のしきい値とする。
【００４２】
さらに、制御部４は、決定した色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値を画像処理部６へ出力する。すると、画像処理部６は、制御部４から受けた色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値を記憶部６ａに格納する。
【００４３】
また、制御部４は、抽出した登録色を表示部８へ出力する。そして、制御部４は、入力部１２を介して、候補色の選択指令を受けた後、ヒストグラムの表示指令を受けると、選択された候補色に対応する色相ヒストグラムおよび対応する色相しきい値を表示部８上に表示する。
【００４４】
また、制御部４は、入力部１２を介して、いずれかの候補色に対する色相しきい値についての変更指令を受けると、変更後の色相しきい値を画像処理部６へ出力する。すると、画像処理部６は、記憶部６ａに格納する当該候補色の色相しきい値を制御部４から受けた変更後の色相しきい値に更新する。同様にして、制御部４は、入力部１２を介して、それぞれいずれかの候補色に対する明度しきい値についての変更指令または彩度しきい値についての変更指令を受けると、変更後の明度しきい値または変更後の彩度しきい値を画像処理部６へ出力する。すると、画像処理部６は、記憶部６ａに格納する当該候補色の明度しきい値または彩度しきい値を制御部４から受けた変更後の明度しきい値または彩度しきい値に更新する。
【００４５】
次に、「検出モード」における機能について説明する。
制御部４は、入力部１２を介して、いずれかの候補色を登録色として選択するための選択指令を受けると、当該選択指令を画像処理部６へ出力する。すると、画像処理部６は、記憶部６ａに格納されたそれぞれの候補色の色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値のうち、選択された候補色に対応する色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値を有効にする。そして、画像処理部６は、撮像部２から映像信号を受け、取得した画像を構成する画素の各々についての三属性の色パラメータを算出し、その三属性の色パラメータが有効にされる色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値のすべてを満足する画素を特定する。さらに、画像処理部６は、特定した画素位置を記憶部６ａに格納し、撮像部２から取得した画像を構成する画素のうち、記憶部６ａに格納される画素位置に合致する画素だけを表示部８へ出力する。なお、画素位置は、画像を構成する２次元の画素の配置座標に対応するメモリ空間上に、それぞれ特定された領域またはそれ以外の領域を示す「１」または「０」の値として格納される。すなわち、画素位置は、特定した領域とそれ以外の領域とを２値化した２値化画像と等価である。また、画像処理部６は、制御部４から入力部１２を介して与えられる表示切替指令を受け、記憶部６ａに格納する画素位置をそのまま表示部８へ出力する。
【００４６】
この発明の実施の形態においては、制御部４が「候補色抽出手段」、「色相しきい値決定手段」および「明彩度しきい値決定手段」を実現し、画像処理部６が「色相取得手段」、「色相ヒストグラム算出手段」および「領域特定手段」を実現し、制御部４および表示部８が「表示手段」を実現する。
【００４７】
（候補色抽出処理）
上述したように、撮像部２から出力される信号および表示部８へ出力される信号の多くは、ＲＧＢ値で規定される映像信号である。これは、光の三原色に基づいて、それぞれＲ（赤）、Ｇ（緑）、（青）に感応する受光素子またはＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）をそれぞれ発光する発光素子を均等に配置することで、撮影または表示を容易に実現できるからである。
【００４８】
一方、本発明の実施の形態に従う画像処理装置１は、主として色相に基づいて画像処理を行なう。そのため、画像処理部６は、ＲＧＢの色パラメータと三属性の色パラメータとを相互に変換する。なお、ＲＧＢの色パラメータおよび三属性の色パラメータのいずれも、色を数値化する方式であり、所定の変換式に基づいて相互に変換される。
【００４９】
また、三属性の色パラメータを記述する座標系は複数存在し、ＪＩＳ（Ｚ８７２９）に規定されるＬ＊ａ＊ｂ＊表色系、Ｌ＊ｃ＊ｈ＊表色系、ハンターＬａｂ表色系、ＸＹＺ表色系などが提案されているが、いずれの表色系を用いてもよい。なお、ＲＧＢの色パラメータとの間の変換式は表色系毎に異なる。
【００５０】
上述したように、画像処理部６は、撮像部２から受けたモデル画像を構成するそれぞれの画素についての色相を取得し、色相ヒストグラムを算出する。そして、画像処理部６は、その算出した色相ヒストグラムを制御部４へ出力し、制御部４は、画像処理部６から出力された色相ヒストグラムに基づいて、候補色を抽出する。
【００５１】
なお、画像処理部６は、制御部４から入力部１２を介して入力される領域設定指令に応じて、モデル画像を構成する画素のうち、領域設定指令に対応する領域に含まれる画素のみから色相ヒストグラムを算出する。
【００５２】
図３は、制御部４における色相ヒストグラムに基づく候補色の抽出を説明するための図である。
【００５３】
図３（ａ）は、極大点と極小点との間隔が小さい場合の例である。
図３（ｂ）は、極大点と極小点との間隔が大きい場合の例である。
【００５４】
図３（ａ）を参照して、まず、制御部４は、色相ヒストグラム上の極大点および極小点を検出する。そして、制御部４は、検出した極大点をとる色相ｈｍを取得し、その色相ｈｍから隣接する極小点までの色相幅、または画素数しきい値Ｐｔｈと色相ヒストグラムとの交点までの色相幅のいずれか小さい方を色相しきい値に決定する。なお、画素数しきい値Ｐｔｈは、画像に含まれるノイズなどの影響を抑制するため、分布する画素数のうち、有効であると判断できる最低限の画素数を規定するものである。
【００５５】
図３（ａ）に示す色相ヒストグラムでは、色相が高い側（紙面右側）に近接して極小点が存在するため、その極小点までの色相幅Δｈ１が色相しきい値と決定される。また、色相が低い側（紙面左側）に隣接した極小点が存在しないため、画素数しきい値Ｐｔｈと色相ヒストグラムとの交点までの色相幅Δｈ２が色相しきい値と決定される。したがって、色相ｈｍで規定される候補色は、色相（ｈｍ−Δｈ２）〜色相（ｈｍ＋Δｈ１）の範囲の色相をもつ色を含む。
【００５６】
さらに、色相しきい値が大きくなりすぎると、領域特定の精度が低下するので、色相しきい値の最大値（最大しきい値幅Δｈｍａｘ）を設定してもよい。
【００５７】
図３（ｂ）に示す色相ヒストグラムでは、色相が高い側（紙面右側）に隣接した極小点が存在しないため、画素数しきい値Ｐｔｈと色相ヒストグラムとの交点までの色相幅Δｈ１が色相しきい値と決定される。また、色相が低い側（紙面左側）も同様に、隣接した極小点が存在しないため、画素数しきい値Ｐｔｈと色相ヒストグラムとの交点までの色相幅Δｈ２が検出されるが、最大しきい値幅Δｈｍａｘ＜色相幅Δｈ２であるので、最大しきい値幅Δｈｍａｘが色相しきい値と決定される。したがって、色相ｈｍで規定される候補色は、色相（ｈｍ−Δｈｍａｘ）〜色相（ｈｍ＋Δｈ１）の範囲の色相をもつ色を含む。
【００５８】
そして、制御部４は、色相ヒストグラムに複数の極大点が存在し、複数の候補色を抽出できる場合においては、登録色とされる可能性がより高い、すなわち画像に含まれる割合の高い候補色を優先的に抽出する。そのため、制御部４は、上述と同様の手順により決定した複数の候補色について、それぞれ色相しきい値の範囲にある分布頻度面積（画素数の合計値）を算出し、その分布頻度面積が大きいものから順次候補色として抽出する。
【００５９】
なお、分布頻度面積による順位付けに限らず、各候補色を規定する色相の画素数（ピーク値）が高いものから順次候補色として抽出するように構成してもよい。
【００６０】
上述のように、分布頻度面積などに基づいて、候補色の順位付けを行なうことで、記憶容量などの制約から多くの候補色を格納することができない場合などにおいて、登録色とされる可能性の高い候補色を有効に抽出することができる。
【００６１】
さらに、制御部４は、候補色に含まれる色を規定するため、明度しきい値および彩度しきい値を決定する。そこで、制御部４は、モデル画像を構成する画素の中から、候補色の各々について、色相しきい値の範囲の色相をもつ画素を抽出する。そして、制御部４は、抽出した候補色の各々に含まれる画素がもつ明度および彩度から、最大値および最小値を取得する。すなわち、制御部４は、モデル画像を構成する画素のうち、候補色に含まれる画素の明度および彩度の分布に基づいて、許容される明度および彩度の範囲を限定する。
【００６２】
上述のように、制御部４は、候補色の各々を規定する色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値を決定すると、記憶部６ａにこれらの値が格納されるように、画像処理部６へこれらの値を出力する。
【００６３】
図４は、候補色抽出にかかるフローチャートである。
図４を参照して、画像処理部６は、撮像部２からモデル画像を取得する（ステップＳ１００）。そして、画像処理部６は、制御部４から入力部１２を介して入力される領域設定指令を受けたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。領域設定指令を受けた場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳの場合）には、画像処理部６は、モデル画像を構成する画素のうち、領域設定指令に対応する領域に含まれる画素についての色相を取得する（ステップＳ１０４）。領域設定指令を受けていない場合（ステップＳ１０２においてＮＯの場合）には、画像処理部６は、モデル画像を構成するすべての画素についての色相を取得する（ステップＳ１０６）。
【００６４】
そして、画像処理部６は、取得したそれぞれの画素の色相から、色相ヒストグラムを算出し、制御部４へ出力する（ステップＳ１０８）。
【００６５】
制御部４は、画像処理部６から受けた色相ヒストグラム上の極大点および極小点を抽出する（ステップＳ１１０）。そして、制御部４は、抽出した色相ヒストグラム上の極大点のうち、第１の極大点を選択する（ステップＳ１１２）。さらに、制御部４は、上述した手順に従い、選択した極大点についての色相しきい値を決定する（ステップＳ１１４）。なお、第１の極大点とは、色相順や極大値などのいずれかの規則に従って配列された極大点のうち、第１に配置された極大点を意味する。
【００６６】
その後、制御部４は、選択している極大点が抽出した極大点のうち最後の極大点であるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。最後の極大点でない場合（ステップＳ１１６においてＮＯの場合）には、制御部４は、次の極大点を選択し（ステップＳ１１８）、ステップＳ１１４およびＳ１１６を繰返し実行する。
【００６７】
最後の極大点である場合（ステップＳ１１６においてＹＥＳの場合）には、制御部４は、色相ヒストグラム上において、それぞれの色相しきい値の範囲にある分布頻度面積を算出し、分布頻度面積が大きいものから順次候補色として抽出する（ステップＳ１１９）。
【００６８】
そして、制御部４は、抽出した候補色のうち、第１の候補色を選択し（ステップＳ１２０）、選択した候補色に対応する色相しきい値の範囲の色相をもつ画素を抽出する（ステップＳ１２２）。さらに、制御部４は、抽出した画素がもつ明度および彩度から、それぞれ最大値および最小値を取得し、明度しきい値および彩度しきい値を決定する（ステップＳ１２４）。
【００６９】
その後、制御部４は、選択している候補色が抽出した候補色のうち最後の候補色であるか否かを判断する（ステップＳ１２６）。最後の候補色でない場合（ステップＳ１２６においてＮＯの場合）には、制御部４は、次の候補色を選択し（ステップＳ１２８）、ステップＳ１２２，Ｓ１２４，Ｓ１２６を繰返し実行する。
【００７０】
最後の候補色である場合（ステップＳ１２６においてＹＥＳの場合）には、制御部４は、決定したそれぞれの候補色における色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値を記憶部６ａに格納させる（ステップＳ１３０）。そして、制御部４は、処理を終了する。
【００７１】
（ヒューマン・マシンインターフェイス）
図５は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置１における入力部１２の外観図である。
【００７２】
図５を参照して、入力部１２は、「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」の４種類の入力を受付ける選択キー２０と、「上」「下」「右」「左」の４方向の指示を受付ける十字キー２２と、ＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー２４と、ＥＳＣキー２６と、ＳＥＴキー２８とを含む。そして、ユーザは、表示部８上の表示内容に応じて、入力部１２を操作して各指令を制御部４へ与える
図６は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置１におけるティーチングモードでの表示態様の一例を示す図である。
【００７３】
図６を参照して、表示部８は、画像処理装置１の動作状態などを表示する状態表示欄３０と、撮像部２で撮影される画像または画像処理部６における処理後の画像などを表示する画像表示欄３２と、ユーザの操作内容などを表示する操作内容表示欄３４とを含む。
【００７４】
ティーチングモードが選択されると、画像処理部６は、撮像部２から映像信号を受け、撮像部２で撮影されるモデル画像４０を画像表示欄３２に表示する（表示態様ＳＴ１０）。一例として、モデル画像４０は、長方形の基材４２上に基材４２と異なる色の星型のマーク４４が配置されている物体の画像である。また、画像処理部６は、制御部４から表示データを受け、検出モードにおける検出領域設定の受付状態である旨を状態表示欄３０に表示し、かつ、入力可能な指令と選択キー２０との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。
【００７５】
ここで、ユーザが図５に示す選択キー２０における「Ｂ」キーを押圧すると、画像処理部６は、サーチ領域４６を画像表示欄３２上のモデル画像に重ねて表示し、サーチ領域４６のサイズ変更を受付ける（表示態様ＳＴ１２）。サーチ領域４６は、検出モードにおいて取得する画像のうち、検索範囲を設定するためのものである。また、画像処理部６は、サーチ領域４６のサイズ変更の受付状態である旨を状態表示欄３０に表示し、かつ、入力可能な指令と十字キー２２との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。ここで、ユーザは、図５に示す十字キー２２を操作し、所望のサーチ領域４６のサイズを設定する。
【００７６】
表示態様ＳＴ１２において、ユーザがＥＳＣキー２６を押圧すると、画像処理部６は、１つ前の表示態様ＳＴ１０に移行する。以下同様にして、画像処理部６は、ユーザからのＥＳＣキー２６の入力に応じて、現在表示している表示態様の１つ前の表示態様に移行する。
【００７７】
一方、表示状態ＳＴ１０において、ユーザが選択キー２０の「Ｃ」キーを押圧すると、画像処理部６は、サーチ領域４６を画像表示欄３２上のモデル画像に重ねて表示し、サーチ領域４６の移動を受付ける（表示態様ＳＴ１４）。また、画像処理部６は、サーチ領域４６の移動の受付状態である旨を状態表示欄３０に表示し、かつ、入力可能な指令と十字キー２２との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。ここで、ユーザは、図５に示す十字キー２２を操作し、所望のサーチ領域４６の位置を設定する。
【００７８】
なお、表示状態ＳＴ１０において、ユーザが選択キー２０の「Ａ」キーを押圧すると、画像処理部６は、各種設定などを行なう総合メニュー画面（図示しない）を表示する。
【００７９】
そして、ユーザが表示態様ＳＴ１０において選択キー２０の「Ｄ」キーを押圧すると、画像処理部６は、候補色の抽出にかかる操作を受付けるメニュー画面を表示する（表示態様ＳＴ１６）。
【００８０】
ここで、ユーザが選択キー２０の「Ａ」キーを押圧すると、画像処理部６は、モデル領域４８を画像表示欄３２上のモデル画像に重ねて表示し、モデル領域４８のサイズ変更を受付ける（表示態様ＳＴ１８）。モデル領域４８は、モデル画像から候補色を抽出する領域を設定するためのものである。また、画像処理部６は、モデル領域４８のサイズ変更の受付状態である旨を状態表示欄３０に表示し、かつ、入力可能な指令と十字キー２２との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。
【００８１】
そして、ユーザは、十字キー２２を操作し、所望のモデル領域４８のサイズを設定する。モデル領域４８のサイズを設定が完了すると、ユーザは、ＳＥＴキー２８を押圧する。
【００８２】
すると、画像処理部６は、モデル領域４８の表示を維持したまま、モデル領域４８の移動を受付ける（表示態様ＳＴ２０）。また、画像処理部６は、モデル領域４８の移動の受付状態である旨を状態表示欄３０に表示し、かつ、入力可能な指令と十字キー２２との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。
【００８３】
さらに、ユーザは、十字キー２２を操作し、所望のモデル領域４８の位置を設定する。モデル領域４８の位置設定が完了すると、ユーザは、ＳＥＴキー２８を押圧する。
【００８４】
なお、表示態様ＳＴ１８およびＳＴ２０において、画像処理部６は、画像表示欄３２より小さいサイズをモデル領域４８の初期サイズ設定（デフォルトサイズ設定）とし、画像表示欄３２の中心をモデル領域４８の初期位置設定（デフォルト位置設定）として表示する。これは、一般的に検出対象は、撮像部２の撮影範囲に収まるように撮影されるため、モデル領域４８は画像表示欄３２より小さいサイズとなる。そのため、モデル領域４８を画像表示欄３２より小さくしておくことで、ユーザによる設定操作を軽減できる。
【００８５】
表示態様ＳＴ２０において、ユーザがＳＥＴキー２８を押圧すると、制御部４および画像処理部６は、上述した処理を行ない、候補色を抽出する。そして、画像処理部６は、抽出した候補色５６を操作内容表示欄３４に表示する（表示態様ＳＴ２２）。また、画像処理部６は、表示した候補色の選択指令やヒストグラムの表示指令と選択キー２０および十字キー２２との対応付けを操作内容表示欄３４に表示する。
【００８６】
ここで、ユーザは、十字キー２２の「右」キーおよび「左」キーを操作して、操作内容表示欄３４に表示される選択枠５０を所望する候補色５６の位置に移動させ、十字キー２２の「下」キーを押圧して候補色を登録色として選択する。すると、画像処理部６は、登録色として選択された候補色５６に登録枠５２を重畳して表示する（表示態様ＳＴ２４）。
【００８７】
さらに、ユーザが選択キー２０の「Ｄ」キーを押圧すると、画像処理部６は、登録色として選択中の候補色の色相ヒストグラムを画像表示欄３２上のモデル画像に重ねて表示し、色相しきい値の変更を受付ける（表示態様ＳＴ２６）。なお、画像処理部６は、色相ヒストグラムの波形に加えて、色相しきい値による境界線を表示する。また、画像処理部６は、色相を示すチャートおよび色相しきい値の数値を操作内容表示欄３４に表示する。
【００８８】
ここで、ユーザは、選択した候補色の色相しきい値を変更する場合には、十字キー２２を操作して、色相しきい値を変更する。この色相しきい値の変更に応じて、画像処理部６は、画像表示欄３２に表示する色相ヒストグラムの境界線および操作内容表示欄３４に表示する色相しきい値の数値を変化させる。そして、ユーザは、色相しきい値の変更が完了すると、ＳＥＴキー２８を押圧する。すると、画像処理部６は、記憶部６ａに格納されている色相しきい値をユーザにより変更された色相しきい値に更新する。
【００８９】
なお、表示態様ＳＴ２６において、画像処理部６がユーザのＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー２４の押圧に従い、操作内容表示欄３４に表示するしきい値の数値を色相しきい値、明度しきい値、彩度しきい値の順でサイクリックに切替えるようにしてもよい。そして、ユーザが操作内容表示欄３４に表示されている色相しきい値、明度しきい値、彩度しきい値のいずれかについて、所望する数値に変更すると、画像処理部６が記憶部６ａに格納されている色相しきい値、明度しきい値、彩度しきい値をそれぞれユーザにより変更されたしきい値に更新するように構成してもよい。
【００９０】
その後、画像処理部６は、ティーチングにより得られた登録色による領域特定結果を表示する（表示態様ＳＴ２８，ＳＴ３０，ＳＴ３２）。
【００９１】
表示態様ＳＴ２８においては、画像処理部６は、撮像部２から取得するモデル画像をそのまま表示する。そして、ユーザがＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー２４を押圧すると、画像処理部６は、モデル画像の中から登録色を有する領域を抽出して表示する（表示態様ＳＴ３０）。なお、表示態様ＳＴ３０においては、マーク４４から抽出される候補色を登録色として選択した場合の例を示す。
【００９２】
さらに、ユーザがＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー２４を押圧すると、画像処理部６は、モデル画像の中から登録色を有する領域だけを抽出し、その抽出した領域を２値化画像として表示する（表示態様ＳＴ３２）。
【００９３】
表示態様ＳＴ２８〜ＳＴ３２において、ユーザがＳＥＴキー２８を押圧すると、ティーチング処理を終了する。
【００９４】
上述のようなヒューマン・マシンインターフェイスにより、この発明の実施の形態に従う画像処理装置１は、ティーチング処理を実行する。
【００９５】
図７は、ティーチング処理にかかるヒューマン・マシンインターフェイスを実現するためのフローチャートである。
【００９６】
図７を参照して、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ１０の表示を実行させる（ステップＳ２００）。そして、制御部４は、ユーザからの選択キー２０の入力を受けると、入力の種別を判断する（ステップＳ２０２）。
【００９７】
選択キー２０の「Ｂ」キーを受けた場合（ステップＳ２０２において「Ｂ」の場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ１２の表示を実行させる（ステップＳ２０４）。そして、制御部４は、ユーザからの十字キー２２の入力によるサーチ領域４６のサイズ設定を受け、画像処理部６の記憶部６ａにサーチ領域４６のサイズ設定を格納する（ステップＳ２０６）。その後、制御部４は、再度、ユーザからの選択キー２０の入力を受けるまで待つ（ステップＳ２０２）。
【００９８】
選択キー２０の「Ｃ」キーを受けた場合（ステップＳ２０２において「Ｃ」の場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ１４の表示を実行させる（ステップＳ２０８）。そして、制御部４は、ユーザからの十字キー２２の入力によるサーチ領域４６の位置設定を受け、画像処理部６内の記憶部６ａにサーチ領域４６の位置設定を格納する（ステップＳ２１０）。その後、制御部４は、再度、ユーザからの選択キー２０の入力を受けるまで待つ（ステップＳ２０２）。
【００９９】
選択キー２０の「Ｄ」キーを受けた場合（ステップＳ２０２において「Ｄ」の場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ１６の表示を実行させる（ステップＳ２１２）。そして、制御部４は、ユーザからの選択キー２０の入力を受けると、入力の種別を判断する（ステップＳ２１４）。選択キー２０の「Ａ」キーまたは「Ｂ」キー以外の入力を受けた場合には、制御部４は、選択キー２０の「Ａ」キーまたは「Ｂ」キーの入力を受けるまで待つ。
【０１００】
選択キー２０の「Ａ」キーを受けた場合（ステップＳ２１４において「Ａ」の場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ１８の表示を実行させる（ステップＳ２１６）。そして、制御部４は、ユーザからの十字キー２２の入力によるモデル領域４８のサイズ設定を受け、画像処理部６内の記憶部６ａにモデル領域４８のサイズ設定を格納する（ステップＳ２１８）。続いて、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ２０の表示を実行させる（ステップＳ２２０）。そして、制御部４は、ユーザからの十字キー２２の入力によるモデル領域４８の位置設定を受け、画像処理部６内の記憶部６ａにモデル領域４８の位置設定を格納する（ステップＳ２２２）。
【０１０１】
選択キー２０の「Ｂ」キーを受けた場合（ステップＳ２１４において「Ｂ」の場合）、または、ステップＳ２２２を実行した後、制御部４および画像処理部６は、上述したステップＳ１００〜Ｓ１２８と同様の処理を実行する（ステップＳ２２４）。さらに、制御部４は、ステップＳ２２４において抽出した候補色に基づいて、画像処理部６に表示態様ＳＴ２２の表示を実行させる（ステップＳ２２６）。
【０１０２】
そして、制御部４は、ユーザからの登録色の選択を受けたか否かを判断する（ステップＳ２２８）。登録色の選択を受けていない場合（ステップＳ２２８においてＮＯの場合）には、制御部４は、登録色の選択を受けるまで待つ（ステップＳ２２８）。
【０１０３】
登録色の選択を受けた場合（ステップＳ２２８においてＹＥＳの場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ２４の表示を実行させる（ステップＳ２３２）。そして、制御部４は、入力部１２を介してユーザからの入力を受けると、入力の種別を判断する（ステップＳ２３４）。選択キー２０の「Ｄ」キーまたはＳＥＴキー２８以外の入力を受けた場合には、制御部４は、選択キー２０の「Ｄ」キーまたはＳＥＴキー２８の入力を受けるまで待つ。
【０１０４】
選択キー２０の「Ｄ」キーを受けた場合（ステップＳ２３４において「Ｄ」の場合）には、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ２６の表示を実行させる（ステップＳ２３６）。そして、制御部４は、ユーザからの十字キー２２の入力による色相しきい値の変更値を受け、画像処理部６内の記憶部６ａに色相しきい値の変更値を格納する（ステップＳ２３８）。
【０１０５】
ＳＥＴキー２８を受けた場合（ステップＳ２３４において「ＳＥＴ」の場合）、または、ステップＳ２３８を実行した後、制御部４は、画像処理部６に表示態様ＳＴ２８の表示を実行させる（ステップＳ２４０）。さらに、制御部４は、ユーザからのＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー２４を受けて、画像処理部６に表示態様ＳＴ２８，ＳＴ３０，ＳＴ３２の順で表示切替えを実行させる（ステップＳ２４２）。そして、制御部４は、ＳＥＴキー２８を受けたか否かを判断する（ステップＳ２４４）。ＳＥＴキー２８を受けていない場合（ステップＳ２４４においてＮＯの場合）には、制御部４は、ステップＳ２４２を繰返す。
【０１０６】
ＳＥＴキー２８を受けた場合（ステップＳ２４４においてＹＥＳの場合）には、制御部４は、処理を終了する。
【０１０７】
（領域特定機能）
図８は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置１におけるティーチングモードおよび検出モードでの表示態様の一例を示す図である。
【０１０８】
図８（ａ）は、１つの候補色が登録色として選択される場合である。
図８（ｂ）は、複数の候補色が登録色として選択される場合である。
【０１０９】
図８（ａ）を参照して、一例として、モデル画像６０は、長方形の基材６２上に星型のマーク６４および円上のマーク６６が配置されている物体の画像である。また、基材６２、マーク６４および６６の色は互いに異なる。
【０１１０】
上述のように、ティーチング処理が実行されると、画像処理部６は、それぞれ基材６２、マーク６４および６６が有する色を候補色として抽出し、表示態様ＳＴ２４に示すような表示を行なう。ここで、ユーザが登録枠５２を用いて、マーク６４から抽出される候補色だけを登録色として選択すると、検出モードにおいては、画像処理部６は、マーク６４の領域を特定し、表示する（表示態様ＳＴ４０）。
【０１１１】
しかしながら、同一の入力画像に複数の検出対象の領域が含まれている場合も多く、複数の候補色を登録色として選択できることが望ましい。
【０１１２】
そこで、図８（ｂ）を参照して、画像処理部６は、複数の候補色が登録色として選択されることを許容する。一例として、ユーザが複数の登録枠５２ａ，５２ｂをそれぞれ用いて、マーク６４および６６の有する色を登録色として選択する（表示態様ＳＴ２５）。すると、検出モードにおいては、画像処理部６は、マーク６４の領域およびマーク６６の領域を特定し、同一の表示部８上の互いに重畳して表示する（表示態様ＳＴ４２）。
【０１１３】
そのため、互い異なる色を有する複数の特定対象領域を含む入力画像に対して、総合的な領域特定を行なうことができる。
【０１１４】
このような領域特定機能を実現するため、画像処理部６は、登録色に選択された候補色の各々について、入力画像を構成するそれぞれの画素についての三属性の色パラメータを算出し、その三属性の色パラメータが有効にされる色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値のすべてを満足する画素を特定する。そして、画像処理部６は、候補色の各々について特定した画素位置を記憶部６ａに格納する。すべての候補色について、画素の特定が終了すると、画像処理部６は、記憶部６ａから候補色の各々についての画素位置を読出し、論理和（ＯＲ）演算を行ない、論理和画素位置を算出する。さらに、画像処理部６は、撮像部２から取得した画像を構成する画素のうち、論理和画素位置に合致する画素だけを表示部８へ出力する。
【０１１５】
上述のように、画像処理部６が登録色として選択される候補色の各々について、画素位置の論理和演算を行なうことで、複数の登録色を有する領域を特定することができる。
【０１１６】
この発明の実施の形態によれば、モデル画像を構成する画素に対して、視覚による識別性の高い「色合い」を規定する色相を取得し、取得した色相から色相ヒストグラムを算出する。そして、算出した色相ヒストグラム上において極大点をとる色相に基づいて候補色を抽出する。そのため、モデル画像に含まれる色の中から、含有割合の高い色を候補色として抽出することができる。よって、モデル画像全体として適した候補色を抽出でき、取得した画像に応じて最適な登録色を決定できる画像処理装置を実現できる。
【０１１７】
また、この発明の実施の形態によれば、モデル画像のうちユーザにより設定される色抽出領域に含まれる画素全体について色相を取得するので、ユーザは、それぞれ候補色とすべきモデル画像中の位置を設定する必要がない。よって、候補色の抽出にかかるユーザの手間を削減することができ、ユーザフレンドリな画像処理装置を実現できる。
【０１１８】
また、この発明の実施の形態によれば、ユーザが候補色に含まれる色を規定する色相しきい値、明度しきい値および彩度しきい値について、所望の値に変更することもできる。よって、ユーザは、容易に検出範囲を変更することができるため、検出対象に応じた最適な検出条件を設定することができる。
【０１１９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】この発明の実施の形態に従う画像処理装置を備える画像センサ装置の外観図である。
【図２】画像センサ装置の概略構成図である。
【図３】制御部における色相ヒストグラムに基づく候補色の抽出を説明するための図である。
【図４】候補色抽出にかかるフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態に従う画像処理装置における入力部の外観図である。
【図６】この発明の実施の形態に従う画像処理装置におけるティーチングモードでの表示態様の一例を示す図である。
【図７】ティーチング処理にかかるヒューマン・マシンインターフェイスを実現するためのフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態に従う画像処理装置におけるティーチングモードおよび検出モードでの表示態様の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１  画像処理装置、２  撮像部、４  制御部、６  画像処理部、６ａ  記憶部、８  表示部、１０  記憶部、１２  入力部、１４  出力部、１６  バス、２０  選択キー、２２  十字キー、２４  ＴＥＡＣＨ／ＶＩＥＷキー、２６  ＥＳＣキー、２８  ＳＥＴキー、３０  状態表示欄、３２  画像表示欄、３４  操作内容表示欄、４０，６０  モデル画像、４２，６２  基材、４４，６４，６６  マーク、４６  サーチ領域、４８  モデル領域、５０  選択枠、５２，５２ａ，５２ｂ  登録枠、５６  候補色、１００  画像センサ装置、ｈｍ  色相、Ｐｔｈ  画素数しきい値、Δｈ１，Δｈ２  色相幅。
【図１】
0004735170.tif 000002
【図２】
0004735170.tif 000003
【図３】
0004735170.tif 000004
【図４】
0004735170.tif 000005
【図５】
0004735170.tif 000006
【図６】
0004735170.tif 000007
【図７】
0004735170.tif 000008
【図８】
0004735170.tif 000009