(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の印字素子を搭載し、桁方向に沿って往復運動するハンマバンクと、前記ハンマバンクを往復運動させるためのクランクと、そのクランクを往復運動させるためのモータと、前記モータのシャフトに装着され、前記印字素子の駆動タイミングを生成するロータリーエンコーダを用いたシャトル機構部を備えた印刷装置において、
モータの平均回転周期とロータリーエンコーダポジション毎の時間からモータのロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを求め、求めた角速度データと印字素子駆動角度データを用いて、それぞれのロータリーエンコーダポジション間における角速度の増減が一定の割合で変動したと仮定して、印字素子駆動角度におけるモータの角速度の変動を盛り込んだ角速度データを求め、その角速度データと印字素子駆動角度データを用いて、モータの角速度の変動を盛り込んだ印字素子駆動タイミングデータを設定して、モータの回転速度一定とした印刷位置に対する偏差を補正することを特徴とする印刷装置の印刷制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法であって、
前記印刷装置は複数の印刷モードを備え、各印刷モード毎に、それぞれモータ回転周期毎およびロータリーエンコーダポジション毎の時間に係数を持ち、その係数を用いて求めた角速度データと全印刷モード毎に持っている印字素子駆動角度データを用いて、全印刷モード毎に印字素子駆動タイミングデータを設定することを特徴とする印刷装置の印刷制御方法。
【請求項３】
請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法であって、
前記印刷装置は複数の印刷モードを備え、全種類の印刷モードに対応したモータの回転速度で動作させて、モータの回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の時間から全種類の印刷モードにおける角速度データを設定し、求めた角速度データと全印刷モード毎に持っている印字素子駆動角度データを用いて、全印刷モード毎に印字素子駆動タイミングデータを設定することを特徴とする印刷装置の印刷制御方法。
【請求項４】
請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法であって、
所定のモータ回転回数毎に平均回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の平均時間から平均角速度データを更新し、その角速度データの値とあらかじめ有している印字素子駆動角度データを用いて、印字素子駆動タイミングデータを更新することを特徴とする印刷装置の印刷制御方法。
【請求項５】
請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法であって、
印刷動作終了時に、印刷終了前の印字素子駆動タイミングデータを格納しておき、次の最初の印刷時にその格納しておいた印字素子駆動タイミングデータを用いて印刷することを特徴とする印刷装置の印刷制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランクとモータを用いたシャトル機構部を有する印刷装置の印刷制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
クランクとモータを用いたシャトル機構部を有し、このシャトル機構部で複数の印字素子（例えばドット印字ハンマ）を備えたハンマバンクを往復運動させる印刷装置において、前記シャトル機構部と動作が同期する部材に配設される直進運動位置センサ（以下、リニアセンサと呼ぶ）の位置信号を用いて印字素子の実際の位置を予測し、印字素子駆動タイミングを生成するという方法が開発されている。（特許文献１、特許文献２参照）
図９にリニアセンサを用いたクランク方式のシャトル機構部構成の例を示す。モータ３１によってモータ軸に取り付けられた偏心カム２２を矢印Ａの方向に一定速度で回転させ、シャトル機構部と一体であるハンマバンク２０と偏心カム２２に取り付けられたクランク２１によって、ハンマバンク２０を矢印Ｂに示すように桁方向に往復運動させる。クランク中心位置とステッピングモータシャフト中心との距離差を半径とする円の直径が、ハンマバンク２０の往復運動の振幅量となり、ハンマバンク２０の速度波形は正弦波となる。
【０００３】
リニアセンサ３２はハンマバンク２０と動作が同期する部材に配設され、ハンマバンク２０の直線運動と同期することにより、ハンマバンク２０の正確な位置を認識できるため、ハンマバンク２０が移動すると一定の変位毎にリニアセンサ３２から出力される信号を元に印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子駆動回路によって図示しない印刷用紙へ向けて、生成された印字素子駆動タイミングによって印字素子が駆動されることにより印刷がなされる。
【０００４】
図３に１／１８０インチ間隔でセンサ信号が出力され、１／１８０インチ間隔、すなわち１８０ｄｐｉで印字素子駆動タイミングを生成する場合の印刷制御の一例を示す。１／１８０インチ間隔で時間を計測し、計測した時間（例えばｔ１、ｔ２、ｔ３）から印字素子駆動タイミングを生成する。リニアセンサ３２を用いることにより、ハンマバンク２０の往復運動において印刷位置を直接監視できるため、モータ３１の回転速度の変動によって生じるハンマバンク２０の往復運動速度の偏差によらず、所定位置への印刷が可能となる。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１２７５０９号公報
【特許文献２】特開２００２−３３７４１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のクランクを用いたシャトル機構部を有する印刷装置では、リニアセンサの位置信号を用いて、印字素子駆動タイミングを生成しているが、印刷品質の確保に必要とされる高分解能のリニアセンサは一般に高価であり、機器が高コストとなるという問題があった。この問題を解決するために、高価なリニアセンサを使用せずに、モータ軸等に取り付けられた安価なロータリーエンコーダを用いて、印字素子駆動タイミングを生成する方法が考えられる。
【０００７】
図２にロータリーエンコーダを用いたクランク方式のシャトル機構部構成の例を示す。モータ３１によってモータ軸に取り付けられた偏心カム２２を矢印Ａの方向に一定速度で回転させ、シャトル機構部と一体であるハンマバンク２０と偏心カム２２に取り付けられたクランク２１によって、ハンマバンク２０を矢印Ｂに示すように桁方向に往復運動させる。クランク中心位置とステッピングモータシャフト中心との距離差を半径とする円の直径が、ハンマバンク２０の往復運動の振幅量となり、ハンマバンク２０の速度波形は正弦波となる。ロータリーエンコーダ３０はモータ３１の近傍でモータシャフトに装着されており、モータの回転状況を検知できるようになっている。
【０００８】
図４及び図５に当該構成の印刷制御の例を示す。印刷制御としてあ、図４に示すように、ロータリーエンコーダのホーム信号により、ハンマバンクの反転位置を検出し、反転位置を基準としてあらかじめ用意されている印字素子駆動タイミングデータに従い、印字素子駆動タイミングを生成するか、または図５に示すように、任意の間隔で出力されるロータリーエンコーダ信号を元に、印字素子駆動タイミングを生成する方法がある。
【０００９】
しかし、安価なロータリーエンコーダ（高分解能でない、例えば検出精度30°[π/6]）を用いた場合、図６に示すように、ロータリースリット間におけるモータの角速度が一定であると見なした上で印字素子駆動タイミングデータを作成し、印字素子駆動タイミングを生成する。すなわち、実際のモータ角速度（実線）は図８に示すように変動しているのにもかかわらず、モータ角速度を一定（点線）として印刷制御を行っているため、モータの回転速度の変動による印刷位置の偏差が印刷結果に大きく現れ、印刷品質の低下を招いていた。
【００１０】
このモータの回転速度の変動については、高分解能（例えば検出精度１°[π/180]）のロータリーエンコーダを用いて信号を元に細かく印字素子駆動タイミングを生成する、または、更に回転速度が安定した高性能のモータを採用してモータの回転速度を一定に近づけることで解決できるが、この場合、部品単価の増大につながってしまう。よって、本発明は、コストを増加することなく、モータの角速度の変動による印刷品質の低下を防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決する請求項１記載の発明は、複数個の印字素子を搭載し、桁方向に沿って往復運動するハンマバンクと、前記ハンマバンクを往復運動させるためのクランクと、そのクランクを往復運動させるためのモータと、前記モータのシャフトに装着され、前記印字素子の駆動タイミングを生成するロータリーエンコーダを用いたシャトル機構部を備えた印刷装置において、モータの平均回転周期とロータリーエンコーダポジション毎の時間からモータのロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを求め、求めた角速度データと印字素子駆動角度データを用いて、それぞれのロータリーエンコーダポジション間における角速度の増減が一定の割合で変動したと仮定して、印字素子駆動角度におけるモータの角速度の変動を盛り込んだ角速度データを求め、その角速度データと印字素子駆動角度データを用いて、モータの角速度の変動を盛り込んだ印字素子駆動タイミングデータを設定して、モータの回転速度一定とした印刷位置に対する偏差を補正することを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する請求項２記載の発明は、請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法において、前記印刷装置は複数の印刷モードを備え、各印刷モード毎に、それぞれモータ回転周期毎およびロータリーエンコーダポジション毎の時間に係数を持ち、その係数を用いて求めた角速度データと全印刷モード毎に持っている印字素子駆動角度データを用いて、全印刷モード毎に印字素子駆動タイミングデータを設定することを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する請求項３記載の発明は、請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法において、前記印刷装置は複数の印刷モードを備え、全種類の印刷モードに対応したモータの回転速度で動作させて、モータの回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の時間から全種類の印刷モードにおける角速度データを設定し、求めた角速度データと全印刷モード毎に持っている印字素子駆動角度データを用いて、全印刷モード毎に印字素子駆動タイミングデータを設定することを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する請求項４記載の発明は、請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法において、所定のモータ回転回数毎に平均回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の平均時間から平均角速度データを更新し、その角速度データの値とあらかじめ有している印字素子駆動角度データを用いて、印字素子駆動タイミングデータを更新することを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決する請求項５記載の発明は、請求項１記載の印刷装置の印刷制御方法において、印刷動作終了時に、印刷終了前の印字素子駆動タイミングデータを格納しておき、次の最初の印刷時にその格納しておいた印字素子駆動タイミングデータを用いて印刷することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、高価なリニアセンサを使用せずに、また部品単価を増加することなくモータの角速度の変動に起因した印刷品質の低下を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
まず、本発明で使用するクランクを用いたシャトル機構部を有し、このシャトル機構部によって複数の印字素子を備えたハンマバンクを往復運動させる印刷装置の概要について説明する。
【００１９】
図１０に印刷装置の概略構成の一例を示す。複数の印字素子（図示せず）を有するハンマバンク５１は、モータ５９によってモータ軸に取り付けられた偏心カム６０を矢印Ｅの方向に回転させ、ハンマバンク５１と偏心カム６０に取り付けられたクランク６１によって、ハンマバンク５１を矢印Ｄに示すように桁方向に往復運動させる。また、ハンマバンク５１はインクリボン５２及び印字用紙５３を介して、印字力を支持するためのプラテン５４と対向した状態で配置されている。複数の印字素子は、ハンマバンク５１の往復運動の過程で適時駆動される毎に、ドットマトリックスの形で文字、図形等を印字用紙５３に印刷する。印字用紙５３は、その印刷過程において、トラクタ５５および紙送りモータ５７等により構成される紙送り機構部５６により、適時、行方向（図中Ｄ方向）へ送られる。これらの動作の制御は後述する制御装置６２によって行われる。
【００２０】
図１１にハンマバンク５１の概略構成について示す。ハンマバンク５１は複数の印字素子からなり、印字素子はそれぞれ板バネ７０の先端にハンマピン７１を取り付けた構成となっており、板バネ７０に予め持たせた撓みエネルギーを釈放用電磁コイル７２により開放し、インクリボン７５を介して印字用紙７６にドット印字を行う。そして、永久磁石７３の磁気吸引力の復帰により板バネ７０はコムヨーク７４との接触位置に戻るまでの一連の動作を繰返して印刷を行う。
【００２１】
上記構成の印刷装置においては、複数種類の印刷モードを有する。例えば、第１の印刷モードは１６ドットサイズの文字を２００行／分の速度で印刷する通常印刷モード、第２の印刷モードは２４ドットサイズの文字を１００行／分の速度で印刷する高品質印刷モード、第３の印刷モードは１２ドットサイズの文字を３５０行／分の速度で印刷する高速印刷モードである。これらを適宜使い分けることにより、目的に合った印刷を行うことが可能となる。
【００２２】
次に、先に説明した制御装置６２のうち、本発明に関与する部分の制御回路を抜き出したものを図１に示す。
【００２３】
本発明の制御回路は、ロータリーエンコーダー１に接続されホーム信号入力毎の時間測定を行うタイマI３、タイマI３により測定した時間データと印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２から出力される印字素子駆動タイミングデータの比較を行い、値が一致したタイミングで印字素子駆動タイミング生成手段７に信号を出力する比較器６、比較器６からの信号を受けて印字素子を駆動する印字素子駆動タイミング生成手段７、及び印字素子駆動タイミングデータを計算により求め、その印字素子駆動タイミングデータを比較器６に出力する印字素子駆動タイミング補正部２を有する。
【００２４】
更に、印字素子駆動タイミング補正部２の構成は、ロータリーエンコーダポジション毎の時間を計測するタイマII４、複数の印刷モードを持つ場合に所定のモータ回転速度における平均回転周期を基準にした各印刷モードの平均回転周期と、所定のモータ回転速度における各ロータリーエンコーダポジション毎の平均時間を基準とした、各ロータリーエンコーダポジション毎の平均時間に対する係数を保持する印刷モード別係数保持手段５、各印刷モード毎の印字素子駆動角度データを保持している印刷モード別印字素子駆動角度保持手段７、またタイマI３で測定したモータ周回時間と、タイマII４によって測定されたロータリーエンコーダポジション毎の時間、印刷モード別印字素子駆動角度保持手段７に保持されている印字素子駆動角度データ、複数の印刷モードを持つ場合のみ印刷モード別係数保持手段５に保持されている前記の係数を用いて角速度を計算する角速度計算手段６、角速度計算手段６で算出された角速度データを格納しておく印刷モード別角速度データ保持手段８、印刷モード別印字素子駆動角度保持手段７に保持している印字素子駆動角度と印刷モード別角速度データ保持手段８に保持されている角速度データによって、印字素子駆動タイミングデータの計算を印刷位置毎に行う除算器９、除算器９で計算により求めた印字素子駆動タイミングデータを格納しておき、比較器１０に出力する印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２からなる。
【００２５】
所定のモータ回転回数毎（例えば１０回転毎）にタイマ３によって測定したロータリーエンコーダの平均回転周期と、またタイマ４によって測定した各ロータリーエンコーダポジション毎の平均時間を用いて、角速度計算手段６によって各ロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを求め、計算により求めたロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを、それぞれのロータリーエンコーダポジション間における角加速度が一定の割合で変動したと仮定して求めた角速度変動近似線と、印字素子駆動角度保持手段７に保持されている印字素子駆動角度データから、印字素子駆動角度における角速度データを求め、その角速度データを印刷モード別角速度データ保持手段８に格納し、印刷モード別印字素子駆動角度保持手段７に保持している印字素子駆動角度と角速度データによって、モータの所定回転回数単位で（例えば１０回転単位）印字素子駆動タイミングデータの計算を除算器９によって印刷位置毎に行い、計算により求めたモータの所定の回転回数単位の印字素子駆動タイミングデータを印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２に格納しておく。そして上記印字素子駆動タイミングデータを用いて、ロータリーエンコーダ１より出力されるホーム信号によってタイマ I３をリセットし、後の印字素子駆動タイミングデータの値を順次読み込み、比較器１０においてタイマ I３の値と設定後の印字素子駆動タイミングデータの値が一致した時間で、印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷することにより、モータの回転速度の変動による印刷位置の偏差を補正することができた。
【００２６】
電源投入後の最初の印刷時には、電源投入直後のイニシャライズ動作時に、所定のモータ回転回数分（例えば１0周分）の印字素子駆動タイミングデータを上記方法によって求め、印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２に格納しておき、上記方法により印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷するか、またはイニシャライズ動作時ではなく印刷動作前に、印刷させずにモータを回転させて、所定のモータ回転回数分（例えば１0周分）の印字素子駆動タイミングデータを上記方法によって求め、印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２に格納しておき、上記方法により印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷することによって、モータの回転速度の変動による印刷位置の偏差を補正する。
【００２７】
また、印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２を使用せずに、上記方法によって求めた角速度データを、印刷モード別角速度データ保持手段８に格納しておき、直前の印刷位置における印字素子駆動毎に、印刷モード別角速度データ保持手段８に保持されている次の印字素子駆動角度における角速度データと、印刷モード別印字素子駆動角度保持手段７に保持している印字素子駆動角度を用いて除算器９によって計算して、次の印字素子駆動タイミングデータを求め、ロータリーエンコーダ１より出力されるホーム信号または比較器１０から出力される印字素子駆動信号によってタイマI３をリセットし、更新後の印字素子駆動タイミングデータの値を印刷位置毎に読み込み、比較器１０においてタイマI３の値と更新後の印字素子駆動タイミングデータの値が一致した時間で、印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷することにより、モータの回転速度の変動による印刷位置の偏差を補正することもできる。
【００２８】
なお、複数の印刷モードを持つ場合は、イニシャライズ動作時に全種類ではない（例えば１種類）モータの平均回転周期と各ロータリーエンコーダポジション毎の平均時間データと、印刷モード別係数保持手段５に保持されている各印刷モード毎の平均回転周期と各ロータリーエンコーダポジション毎の時間の係数（イニシャライズ動作時のモータ回転速度における平均回転周期と各ロータリーエンコーダポジション毎の時間が基準）を用いて求めた各印刷モード毎の角速度データを使用し、上記方法により印字素子駆動タイミングデータを生成して、各印刷モード毎に印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷することによって、各印刷モードにおけるモータの回転速度の変動による印刷位置の偏差を補正することができる。または、上記方法を印刷モード毎に実施し、求めた印刷モード毎の印字素子駆動タイミングデータを印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段１２に保持しておき、各印刷モードにおいて上記方法により印字素子駆動タイミング生成手段１１を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子を駆動して印刷することによって、各印刷モードにおけるモータの回転速度の変動による印刷位置の偏差を補正することができる。
【００２９】
モータの回転速度の変動に起因した印刷位置の偏差による印刷品質の低下を、高価なリニアセンサを用いることなく、また部品単価を増加することなく防止するための本発明の制御構成は、複数個の印字素子を搭載したハンマバンクと、前記ハンマバンクを往復運動させるためのクランクとモータを用いたシャトル機構部を備えた印刷装置において、モータ軸に取り付けられたロータリーエンコーダポジション信号及びホーム信号を出力するロータリーエンコーダを持ち、電源投入直後のイニシャライズ動作において、モータの回転周期とロータリーエンコーダポジション毎の時間から、ロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを求め、求めたロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを、それぞれのロータリーエンコーダポジション間における角速度の増減（この割合を角加速度と呼ぶ）が一定の割合で変動したと仮定して（ロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを図６に示すように直線で結ぶことに相当、この線を角速度変動近似線と呼ぶ）、その角速度変動近似線と印字素子駆動角度保持手段に保持されている印字素子駆動角度データから印字素子駆動角度における角速度データを求め、角速度データ保持手段に格納し、各々の角速度データと印字素子駆動角度保持手段に保持されている印字素子駆動角度データを用いて印字素子駆動タイミングデータを求め、印字素子駆動タイミングデータ保持手段に更新し、ホーム信号または直前印刷位置の印字素子駆動信号を基準に、更新後の印字素子駆動タイミングデータから印字素子駆動タイミング生成手段を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子駆動回路を通して印字素子を駆動して印字する形態とする。また、モータ回転周期とロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを、所定のモータ回転回数毎に更新し、上記方法にて印字素子駆動タイミングデータを求め、印字素子駆動タイミングデータ保持手段に更新し、ホーム信号または直前印刷位置の印字素子駆動信号を基準に、更新後の印字素子駆動タイミングデータから印字素子駆動タイミング生成手段を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子駆動回路を通して印字素子を駆動して印字する形態とする。
【００３０】
複数の印刷モードを持つ場合には、電源投入直後のイニシャライズ動作時の印刷モードにおけるモータ回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の時間を基準にした、印刷モード別係数保持手段に保持している各印刷モード毎のモータ回転周期およびロータリーエンコーダポジション毎の時間に対する係数を用いて角速度データを求め、上記方法を各印刷モード毎に行い印字素子駆動タイミングデータを求め、印字素子駆動タイミング生成手段を用いて各印刷モード毎に印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子駆動回路を通して印字素子を駆動して印字するか、または、イニシャライズ動作時において全印刷モード毎のモータの回転速度で回転させ、モータの回転周期とロータリーエンコーダポジション毎の時間を用いて求めたロータリーエンコーダポジション毎の角速度データを用いて、上記方法により印刷モード毎に印字素子駆動タイミングデータを求め、印字素子駆動タイミング生成手段を用いて印字素子駆動タイミングを生成し、印字素子駆動回路を通して印字素子を駆動して印字できる形態とする。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
クランクとモータを用いたシャトル機構部を備えた印刷装置において、マシンの電源投入直後のイニシャライズ毎、または所定のモータ回転回数毎にモータの回転速度の変動に対応した角速度データを生成し、求めた角速度データと印字素子駆動角度を用いて印字素子駆動タイミングデータを補正することによって、モータの回転速度の変動に起因した印刷位置の偏差による印刷品質の低下を、高価なリニアセンサを用いることなく、また部品単価を増加することなく防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一例となる印刷制御ブロック図。
【図２】本発明の印刷装置の印刷機構部近傍の概略構成を示す図。
【図３】従来の印字素子駆動タイミング生成方法のタイミングチャート。
【図４】リニアセンサを使用しない印字素子駆動制御方法のタイミングチャート。
【図５】リニアセンサを使用しない印字素子駆動制御方法のタイミングチャート。
【図６】従来技術によって求めたモータの角速度の例を示す図。
【図７】本特許によって求めた、モータの回転速度の変動を考慮した角速度変動近似線の例を示す図。
【図８】モータの回転速度の変動による印刷位置の偏差の例を示す説明図。
【図９】従来技術における印刷装置の印刷機構部近傍の概略構成を示す図。
【図１０】印刷装置の概略構成を示す斜視図
【図１１】ハンマバンクの概略構成を示す側面断面図
【符号の説明】
【００３３】
1…ロータリーエンコーダ、2…印字素子駆動タイミング補正部、3…タイマI、4…タイマ II、5…印刷モード別係数保持手段、6…角速度計算手段、7…印刷モード別印字素子駆動角度保持手段、8…印刷モード別角速度データ保持手段、9…除算器、10…比較器、11…印字素子駆動タイミング生成手段、12…印刷モード別印字素子駆動タイミングデータ保持手段20…ハンマバンク、21…クランク、22…偏心カム、30…ロータリーエンコーダ、31…モータ、32…リニアセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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