(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品保持手段を備え、これら物品保持手段の間隔を接近、離隔させて保持している物品の間隔を変更させる物品保持装置において、
前記物品保持手段を設けた複数の保持ブロックと、保持ブロックの移動を案内するガイド部材と、このガイド部材に沿って前記各保持ブロックを接近、離隔移動させる移動手段と、隣接する保持ブロックを連結して各保持ブロックを離隔させた際の隣接する保持ブロック間の距離を決める連結部材と、前記保持ブロックに設けた円筒部に形成されたねじによってこの保持ブロックに螺合され、隣接する保持ブロックと当接するストッパ部材と、各ストッパ部材の内部孔に挿通されて前記ガイド部材と平行して回転可能に支持された回転調節軸とを備え、前記ストッパ部材は、前記回転調節軸に対して軸方向移動可能に、かつ、一体回転するように係合されており、
前記回転調節軸を回転させてストッパ部材の保持ブロックに対する螺合量を変化させ、各保持ブロックの間隔を接近させた際の、隣接する保持ブロック間の距離を調節することを特徴とする物品保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品を保持して移送し、ケーシング等を行う際にこれら物品の間隔を変更することができる物品保持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の物品保持手段を備え、これら各物品保持手段によって複数の物品を保持し、ケーシング等を行う際に、各物品間の距離を変更するようにした「複数ヘッドのピッチ変更機構」がすでに知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
前記特許文献１に記載された「複数ヘッドのピッチ変更機構」について簡単に説明する。なお、特許文献１で使用されている符号はカッコ内に入れて示す。一対のガイドロッド（２５）、（２５）とピッチ変更ロッド（２６）が平行に配置され、これら３本のロッド（２５）、（２５）、（２６）に複数のヘッド支持体（２７Ａ）〜（２７G）が摺動自在に嵌合している。これら各ヘッド支持体（２７Ａ）〜（２７G）の上部位置にそれぞれ当接ピン（３３）、（３３）……が設けられている。
【０００４】
ヘッド支持体（２７Ａ）〜（２７G）の中央部にそれぞれ短ピッチ規定部材（２９Ｂ）〜（２９Ｈ）の一端が挿入され、止め輪（３１）、（３１）……で係止されている。短ピッチ規定部材（２９Ｂ）〜（２９Ｈ）の軸心部に、ピッチ変更ロッド（２６）が挿入されている。短ピッチ規定部材（２９Ｂ）〜（２９Ｈ）とピッチ変更ロッド（２６）とは互いに軸方向に摺動自在であり、回転は不能になっている。
【０００５】
短ピッチ規定部材（２９Ｂ）〜（２９Ｈ）の側面に軸方向と直角な当て面（２９ａ）、（２９ｂ）、（２９ｃ）、（２９ｄ）が、中心から９０度ずつずらして軸方向に距離が異なるように設けられている。これら当て面（２９ａ）、（２９ｂ）、（２９ｃ）、（２９ｄ）のいずれかが、前記当接ピン（３３）、（３３）……に当接するように配置されている。ヘッド支持体（２７Ａ）〜（２７G）のピッチを変える時には、ピッチ変更ロッド（２６）を回転させて短ピッチ規定部材（２９Ｂ）〜（２９Ｈ）を一体的に回転させ、前記当接ピン（３３）、（３３）……の当接する当て面（２９ａ）、（２９ｂ）、（２９ｃ）、（２９ｄ）を変更する。
【特許文献１】特開平９−２２６９３４号公報（第４−５頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１に記載された従来の発明の構成では、各ヘッド支持体の間隔を接近させた時には、当接ピンを短ピッチ規定部材の当て面に当接させて、各ヘッド支持体の間隔を設定しているが、調節可能な位置は４段階に限定されており、任意の間隔を設定することは不可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数の物品保持手段を備え、これら物品保持手段の間隔を接近、離隔させて保持している物品の間隔を変更させる物品保持装置において、前記物品保持手段を設けた複数の保持ブロックと、保持ブロックの移動を案内するガイド部材と、このガイド部材に沿って前記各保持ブロックを接近、離隔移動させる移動手段と、隣接する保持ブロックを連結して各保持ブロックを離隔させた際の隣接する保持ブロック間の距離を決める連結部材と、前記保持ブロックに設けた円筒部に形成されたねじによってこの保持ブロックに螺合され、隣接する保持ブロックと当接するストッパ部材と、各ストッパ部材の内部孔に挿通されて前記ガイド部材と平行して回転可能に支持された回転調節軸とを備え、前記ストッパ部材は、前記回転調節軸に対して軸方向移動可能に、かつ、一体回転するように係合されており、前記回転調節軸を回転させてストッパ部材の保持ブロックに対する螺合量を変化させ、各保持ブロックの間隔を接近させた際の、隣接する保持ブロック間の距離を調節することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の物品保持装置は、保持ブロックの位置決めを行うストッパ部材を、ねじによって回転調節軸の軸方向に移動させるようにしたので、各物品保持手段間の距離を、無段階で、しかも正確に調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
ガイド部材に沿って案内される複数の保持ブロックに、それぞれ物品保持手段が設けられており、これら保持ブロックが移動手段によって移動される。保持ブロックには、ストッパ部材が螺合され、さらに、このストッパ部材に回転調節軸が挿通されて一体的に回転するとともに、軸方向に移動可能になっている。回転調節軸を回転させると、ストッパ部材が一体的に回転し、保持ブロックに対して相対的に移動することにより、保持ブロック同士の接近時の距離を調節するという構成で、保持ブロック間の距離を無段階で、しかも、正確に調節するという目的を達成する。
【実施例１】
【００１０】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る物品保持装置の正面図、図２はその横断面図であり、いずれの図も中央を境として左右が異なる状態を示している。この物品保持装置（全体として符号１で示す）は、複数の物品保持手段（バキュームパッド）４を備えており、ロボットの動作端２に取り付けられて移動され、前記複数のバキュームパッド４によって複数の物品６を保持し、これら物品６間の間隔を変更した後、ケーシング等を行うようになっている。
【００１１】
この物品保持装置１は、水平なフレーム８の両端部の下面側に、鉛直方向の支持プレート１０Ａ、１０Ｂが固定されている。これら両側の支持プレート１０Ａ、１０Ｂ間に、２本の水平なロッド１２Ａ、１２Ｂが平行に支持され、これら各ロッド１２Ａ、１２Ｂ上にそれぞれガイド部材（ガイドレール）１４Ａ、１４Ｂが取り付けられている。物品６を吸着して保持するバキュームパッド４をそれぞれ備えた複数の移動保持ブロック１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ、１６Ｅ、１６Ｆ、１６Ｇ、１６Ｈ、１６Ｉ、１６Ｊ、１６Ｋ、１６Ｌが、両ガイドレール１４Ａ、１４Ｂに軸方向移動可能に支持されている。この実施例では、ガイドレール１４Ａ、１４Ｂの中央部に１個の保持ブロック１８が固定され、この固定保持ブロック１８の左右両側に、それぞれ６個ずつの移動保持ブロック１６Ａ〜１６Ｆ、１６Ｇ〜１６Ｌが移動可能に支持されている。
【００１２】
各保時ブロック（移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８）に取り付けられているバキュームパッド４は、それぞれバキューム用カプラー２０を介して図示しない真空源に接続されており、これらバキュームパッド４にバキュームを作用させることによって物品６を吸着保持することができる。
【００１３】
前記両側の支持プレート１０Ａ、１０Ｂ間に、２本のガイドレール１４Ａ、１４Ｂと平行して回転調節軸２２が回転可能に支持されている。この回転調節軸２２は、その端部（図２の左端）に形成された操作部２２ａに図示しないハンドルを取り付けて回転させるようになっている。この回転調節軸２２には、操作部２２ａに隣接して回転量カウンター２３が取り付けられており、この回転量カウンター２３によって、回転調節軸２２の回転量を確認できるようになっている。
【００１４】
前記各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの端部（図２の上方側端部）に、フランジ２４ａを有する円筒部材２４が固定されている。この円筒部材２４は、フランジ２４ａが各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの側面と浅いカップ状をした取付部材２６との間に挟持され、ボルト２８によって固定されている。円筒部材２４の円筒部の内面には雌ねじ２４ｂが形成され、その内部に、外面に雄ねじ３０ａが形成された円筒状のストッパ部材３０が螺合している。前記円筒部材２４のフランジ２４ａには、円弧状の長孔が形成されており、ボルト２８を緩めると、長孔の範囲内で円筒部材２４を円周方向に回転させることができる。
【００１５】
各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの端部に設けたストッパ部材３０は、その軸心が前記回転調節軸２２の軸心と一致しており、これらストッパ部材３０の内部孔に、前記回転調節軸２２が挿通されている。回転調節軸２２にはキー溝２２ｂが形成され、各ストッパ部材３０の内面に設けられたキー３０ｂがこのキー溝２２ｂに係合しており、各ストッパ部材３０は、回転調節軸２２の軸方向に移動可能であるとともに、回転調節軸２２と一体的に回転するようになっている。従って、回転調節軸２２を回転させると、この回転調節軸２２とともに各ストッパ部材３０が一斉に回転し、一方、移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの本体は２本のガイドレール１４Ａ、１４Ｂによって回転を規制されているので、螺合している全ての円筒部材２４とストッパ部材３０とが一斉に回転調節軸２２の軸方向に相対移動する。
【００１６】
前記円筒部材２４とストッパ部材３０のねじ２４ｂ、３０ａは、中央に位置している固定保持ブロック１８を挟んだ両側で逆方向を向いており、図３に示すように、固定ブロック１８よりも左側の移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆのストッパ部材３０が、円筒部材２４の内部から図の右方向に突出する時には、右半分の移動ブロック１６Ｇ〜１６Ｌのストッパ部材３０は、図の左方へ突出するようになっている。
【００１７】
各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの上面には、それぞれ上方を向いたピン３２が設けられている。各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌのピン３２の位置は、順次ずらして設けられており、隣接する２つの移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌのピン３２が、同じ位置に設けられて一組になっている。例えば、図４（ａ）に示すように、最も左端に位置する移動ブロック１６Ａ（以下、第１移動ブロックと呼ぶ）の端部寄り（図４の上方の端部寄り）に１本のピン３２Ａａが設けられ、この移動ブロック１６Ａに隣接する移動ブロック１６Ｂ（第２移動ブロック）には、前記第１移動ブロック１６Ａのピン３２Ａａと同様に図４の上方の端部寄りにピン３２Ｂａが設けられている。また、第２の移動ブロック１６Ｂには、前記ピン３２Ｂａに加えて、図４の下方の端部寄りに別のピン３２Ｂｃが設けられている。更に、第３の移動ブロック１６Ｃには、第２の移動ブロック１６Ｂの図４の下方寄りのピン３２Ｂｃと同じ下方寄りにピン３２Ｃｃが設けられて、これらのピン３２Ｂｃ、３２Ｃｃが組になっている。また、第３の移動ブロック１６Ｃには、中央部に別のピン３２Ｃｂが設けられており、第４の移動ブロック１６Ｄには、この第３の移動ブロック１６Ｃの中央のピン３２Ｃｂと同じ中央の位置にピン３２Ｄｂが設けられ、これらのピン３２Ｃｂ、３２Ｄｂが組になっている。さらに、第４の移動ブロック１６Ｄと第５の移動ブロック１６Ｅの、図４の上方寄りの端部にそれぞれピン３２Ｄａ、３２Ｅａが設けられて組になっている。また、第５の移動ブロック１６Ｅと第６の移動ブロック１６Ｆの、図４の下方寄りにそれぞれピン３２Ｅｃ、３２Ｆｃが設けられ、更に、第６の移動ブロック１６Ｆと中央の固定ブロック１８の中央部にそれぞれピン３２Ｆｂ、３４（図１参照）が設けられて組になっている。
【００１８】
隣接する２つの移動ブロック１６、１６に設けられてそれぞれ一組になっているピン３２、３２、または第６移動ブロック１６Ｆと固定ブロック１８に設けられてそれぞれ一組になっているピン３２Ｆａ、３４の間に、細長い環状の連結部材３６が嵌合している。各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌを離隔させた際の、隣接する移動ブロック１６、１６間の距離は、この連結部材３６の長さによって決められる。従って、同一長さの連結部材３６によって全ての移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８間を連結しておけば、移動ブロック１６を最も離隔させた際に、正確に同一間隔に位置決めすることができる。また、この連結部材３６を長さの異なるものに交換することにより、離隔させた際の各移動ブロック１６、１６間の距離を変更することができる。なお、この実施例では、連結部材３６が固定ブロック１８のピン３４に固定され、他方の移動ブロック１６のピン３２に対しては移動できるようになっている。
【００１９】
水平なフレーム８の下面側に、移動ブロック１６を前記ガイドレール１４Ａ、１４Ｂに沿って移動させて、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌ間の間隔の拡縮を行う２本のエアシリンダ３８（一方は図示を省略）が取り付けられている。この実施例では、中央の固定ブロック１８を境にして、両側の移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆと１６Ｇ〜１６Ｌが逆方向に移動するようになっており、片側の移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆ、１６Ｇ〜１６Ｌにそれぞれエアシリンダ３８が設けられている。図１には、この図の左側の移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆを移動させるエアシリンダ３８が図示されているが、右側の移動ブロック１６Ｇ〜１６Ｌを移動させるエアシリンダは図示を省略している。いずれもエアシリンダ本体３８ａの基部が前記水平フレーム８の下面に取り付けられ、これらエアシリンダ３８のピストンロッド３８ｂの先端が、最も端部に位置している移動ブロック１６Ａ、１６Ｌに連結されている。
【００２０】
このエアシリンダ３８のピストンロッド３８ｂを伸張させると、図１の左側に示すように、最も遠くにある移動ブロック１６Ａ（第１移動ブロック）がガイドレール１４Ａ、１４Ｂに沿って固定ブロック１８から遠ざかる方向に移動し、次の第２移動ブロック１６Ｂとの距離が前記連結部材３６の長さに達すると、この連結部材３６に引かれて第２移動ブロック１６Ｂも移動を開始する。このように連結部材３６によって移動ブロック１６が順次移動を開始し、最終的には全ての移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆが、図４（ａ）に示すように、連結部材３６によって設定された等間隔に位置する。
【００２１】
逆に、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌが最も離隔した状態から、エアシリンダ３８のピストンロッド３８ｂを収縮させると、一番外側の移動ブロック（図１の右側によって説明すると第１２移動ブロック１６Ｌ）が、中央の固定ブロック１８方向（図の左方向）に移動し、その次の第１１移動ブロック１６Ｋに当たる。続いて、第１２移動ブロック１６Ｌが、このまま第１１移動ブロック１６Ｋと接触した状態でさらに移動すると、次に第１１移動ブロック１６Ｋが第１０移動ブロックＪに当たって３つの移動ブロック１６Ｌ、１６Ｋ、１６Ｊが接触した状態になり、さらに固定ブロック１８に向けて移動する。その後、第９移動ブロック１６Ｉ、第８移動ブロック１６Ｈ、第７移動ブロック１６Ｇおよび固定ブロック１８に順次当たって、全ての移動ブロック１６が中央の固定ブロック１８から順に当接した状態になる。なお、移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌ同士、または、中央の固定ブロック１８とその両側の移動ブロック（第６移動ブロック１６Ｆおよび第７移動ブロック１６Ｇ）とが衝突する時には、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌのストッパ部材３０が隣接する移動ブロック１６Ｂ〜１６Ｋ、あるいは固定ブロック１８の側面（正確には取付部材２６の底面）に当たって、これら各ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８間の距離が設定される。
【００２２】
以上の構成に係る物品保持装置１の作動について説明する。例えば、一定の間隔をあけて搬送されてきた物品６をこの物品保持装置１によって保持し、これら物品６の間隔を所定の狭い間隔になるように接近させた後ケーシングを行う場合には、先ず、各バキュームパッド４の間隔を最大に拡大した時に、その間隔が搬送されてくる物品６の間隔と同じになるように、各移動保持ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび中央の固定保持ブロック１８のピン３２、３４の間に、適切な長さの連結部材３６を嵌合する。
【００２３】
また、ケーシングを行う際の、物品６が最も接近した状態にする時の、各バキュームパッド４間の間隔を調節する。この装置は、組み立てる際に、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌに固定されている円筒部材２４を、ボルト２８を緩めて円周方向に回転させ、ねじ２４ｂの始端位置を調節して、予めストッパ部材３０の位置を揃えてある。この状態で、回転調節軸２２の操作部２２ａに図示しないハンドルを取り付けてこの回転調節軸２２を回転させる。
【００２４】
各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌのストッパ部材３０は、キー３０ｂによって回転調節軸２２の軸線方向に移動可能であるとともに、回転方向には連結されており、回転調節軸２２の回転に伴ってストッパ部材３０が回転する。ストッパ部材３０は移動ブロック１６に固定された円筒部材２４に螺合されているので、ストッパ部材３０が回転すると、移動ブロック１６に対して軸方向に相対移動する。例えば、最も小さい物品６を保持して接近させる場合には、図２の右半分に示すように、ストッパ部材３０を円筒部材２４の最も内部に後退した状態にする。この状態にしておくと、各ストッパ部材３０の先端（図２の中央より右側の移動ブロック１６Ｇ〜１６Ｌのストッパ部材３０の左端、および左側の移動ブロック１６Ａ〜１６Ｆのストッパ部材３０の右端）を、順次各移動ブロック１６の側面および固定ブロック１８の側面に当接させたときに、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８のバキュームパッド４が最も接近した状態となる。
【００２５】
前記物品保持装置１をロボットの動作端２に取り付け、移動ブロック１６の移動手段である両エアシリンダ３８（一方は図示せず）を作動させて。ピストンロッド３８ｂの先端に連結されている最も外側の移動ブロック（第１移動ブロック１６Ａおよび第１２移動ブロック１６Ｌ）を、中央の固定ブロック１８から遠ざかる方向へ移動させる。これら第１および第１２移動ブロック１６Ａ、１６Ｌが、隣接する第２移動ブロック１２Ｂおよび第１１移動ブロック１２Ｋから連結部材３６の長さ分だけ遠ざかると、これら第２および第１１移動ブロック１２Ｂ、１２Ｋもそれぞれ第１移動ブロック１２Ａおよび第１２移動ブロック１２Ｌに従って移動を開始する。このようにして順次第３および第１０移動ブロック１２Ｃ、１２Ｊ、続いて第４および第９移動ブロック１２Ｄ、１２Ｉ、第５および第８移動ブロック１２Ｅ、１２Ｈそして最後に第６および第７移動ブロック１２Ｆ、１２Ｇが移動し、これら第６および第７移動ブロック１２Ｆ、１２Ｇが連結部材３６の長さだけ中央の固定ブロック１８から離れた位置で停止し、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび中央の固定ブロック１８に設けられているバキュームパッド４の間隔が、保持される物品６が供給される際の間隔に一致する（全ての移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌの間隔が図１および図２の左側の状態になる）。
【００２６】
各バキュームパッド４の間隔を前記のように拡開した後、ロボットによって物品保持装置２を供給された物品６上に移動させた後下降させる。各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８のバキュームパッド４には、バキューム用カプラ２０を介してバキュームが作用しており、各バキュームパッド４がそれぞれ物品６を吸着保持する。
【００２７】
次に物品６を保持した物品保持装置１を上昇させ、ケーシングを行うまえに、バキュームパッド４を所定の間隔まで移動させて物品６を接近させる。このときには、両エアシリンダ３８のピストンロッド３８ｂを収縮させる。図１および図２の左側の、各バキュームパッド４が最大限に拡開した状態からピストンロッド３８ｂを収縮させると、最も外側の第１および第１２移動ブロック１６Ａ、１６Ｌが隣接する第２および第１１移動ブロック１６Ｂ、１６Ｋに接近し、第１および第１２移動ブロック１６Ａ、１６Ｌのストッパ部材３０が、それぞれ第２および第１１移動ブロック１６Ｂ、１６Ｋの側面（取付部材２６の底面）に当たって、第１および第２移動ブロック１６Ａ、１６Ｌの間隔と、第１２および第１１移動ブロック１６Ｌ、１６Ｋの間隔が所定の狭い間隔となる。
【００２８】
続いて、第１および第２移動ブロック１６Ａ、１６Ｂが一体的に第３移動ブロック１６Ｃに接近し、第２移動ブロック１６Ｂのストッパ部材３０が第３移動ブロック１６Ｃの側面に当たり、一方、第１２および第１１移動ブロック１６L、１６Kが一体的に第１０移動ブロック１６Ｊに接近し、第１１移動ブロック１６Kのストッパ部材３０が第１０移動ブロック１６Jの側面に当たる。同様にして順次内側の移動ブロック１６に当たって、全ての移動ブロック１６が、中央の固定ブロック１８を挟んで当接した状態になる（図１および図２の右側の状態参照）。このときには、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌおよび固定ブロック１８に取り付けられているピン３２、３４と連結部材３６は、図４（ｂ）に示す状態になっている。
【００２９】
前記のように物品６のサイズが小さい場合には、移動ブロック１６のストッパ部材３０を円筒部材２４の内部側に後退させて、隣接する移動ブロック１６または固定ブロック１８に当接した時の距離を小さくしていたが、図３に示すように保持する物品６が大きい場合には、隣接する移動ブロック１６および固定ブロック１８の接近した時の距離を、物品６のサイズに応じて拡大する必要がある。この場合には、前述のようにハンドル（図示せず）を回転調節軸２２に取り付けて回転させ、ストッパ部材３０を円筒部材２４から必要な量だけ突出させる。この突出量によって移動ブロック１６と隣接する他の移動ブロック１６または固定ブロック１８との距離が設定される。この実施例に係る装置では、回転調整軸２２の回転角度を検出する回転量カウンター２３を設けてあり、ねじの回転によるストッパ部材３０の移動量を正確に管理することができる。しかも、ストッパ部材３０と円筒部材２４との相対移動量を無段階で調節することができる。図３の左半分は、各バキュームパッド４の間隔を最も拡大した状態であり、連結部材３６の長さが前記小さい物品６を保持する場合と同じであればバキュームパッド４の間隔は、図２に示す状態と同じである。また、図３の右半分は、各バキュームパッド４の間隔を最も縮小した状態を示している。この状態では、接近させた時のバキュームパッド４の間隔が、物品６のサイズに応じて大きくなっている。このようにバキュームパッド４の接近時の間隔を物品６のサイズに応じて調節し、前記小さい物品６の場合と同様に、この物品保持装置１のロボットによる移動、およびエアシリンダ３８によるバキュームパッド４の間隔の拡大と縮小を行って、物品のケーシング等を行う。
【００３０】
本実施例に係る物品保持装置１では、各バキュームパッド４の間隔を最大限に拡大する時には、エアシリンダ３８によって最も外側の移動ブロック１６Ａ、１６Ｌを外方へ向けて移動させるだけで、各移動ブロック１６のピン３２と連結部材３６とにより正確に位置決めをすることができる。また、バキュームパッド４の間隔を縮小する時には、エアシリンダ３８によって最も外側の移動ブロック１６Ａ、１６Ｌを内方側に向けて移動させることにより、各移動ブロック１６Ａ〜１６Ｌのストッパ部材３０を内側に隣接する移動ブロック１６または固定ブロック１８に順次当接させるだけで、正確に間隔を設定することができる。さらに、バキュームパッド４の間隔を狭くした時の間隔の調整を、回転調節軸２２を回転させるだけで正確に、しかも無段階で行うことができる。なお、前記実施例では、回転調整軸２２をハンドルによって手動で回転させる構成にしたが、前記回転調整軸２２の操作部２２ａにモーターを接続して回転させるようにすることもできる。また、ストッパ部材３０と回転調整軸２２とをキー３０ｂによって連結したが、スプライン等の軸方向に移動可能であるとともに、一体回転する機構を用いても良い。
【００３１】
なお、前記実施例では、各バキュームパッド４の間隔を、拡大した状態から縮小する場合について説明したが、逆に、バキュームパッド４の間隔を縮小して接近した状態で物品６を保持した後、その間隔を拡大する場合にも適用可能である。また、ケーシングを行う場合に限るものではなく、単に、保持した物品の間隔を変更して他の位置に移載する場合にも用いることができる。また、ストッパ部材３０は、可動ブロック１６が接近していく方向（中央の固定ブロック１８の方向）に突出するようにしているが、逆の方向に突出させて、接近してくる隣の移動ブロック１６に当接させるようにしても良い。さらに、中央に固定ブロック１８を配置し、可動ブロック１６を両側に拡縮するように構成しているが、いずれかの端部に固定ブロック１８を配置し、この位置を起点として各可動ブロック１６を拡縮させるようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】ロボットに取り付けた物品保持装置の、左右で異なる状態を示す正面図である。（実施例１）
【図２】前記物品保持装置の、左右で異なる状態を示す横断面図である。
【図３】大きい物品を保持した物品保持装置の要部を示す横断面図である。
【図４】バキュームパッドを有する移動ブロックの位置決め状態を示す平面図であり、（ａ）図は間隔を最大にした状態、（ｂ）図は間隔を最小にした状態を示す。
【符号の説明】
【００３３】
４    物品保持手段（バキュームパッド）
６    物品
１４Ａ  ガイド部材（ガイドレール）
１４Ｂ  ガイド部材（ガイドレール）
１６    保持ブロック（移動ブロック）
１８    保持ブロック（固定ブロック）
２２    回転調節軸
３０    ストッパ部材
３８    移動手段（エアシリンダ）
【図１】
0004710629.tif 000002
【図２】
0004710629.tif 000003
【図３】
0004710629.tif 000004
【図４】
0004710629.tif 000005