(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、前記第１の走行路から前記第２の走行路への走行車の進入を制御する走行車の走行制御システムであって、
前記走行車が前記分岐点に到達する前に、複数の前記第２の走行路の中から走行すべき前記第２の走行路を示す行先情報を前記走行車に提供する行先情報提供手段と、
前記走行車が前記分岐点に到達する前に、当該分岐点における前記第２の走行路を示す分岐情報を前記走行車に提供する分岐情報提供手段と、を備え、
前記走行車は、前記分岐点に到達する前に、前記行先情報提供手段から前記行先情報を取得すると共に、前記分岐情報提供手段から前記分岐情報を取得して、前記行先情報と前記分岐情報とを照合し、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路と一致する場合には、前記第１の走行路から前記第２の走行路に進入し、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路でない場合には、前記第１の走行路上を走行することを特徴とする走行車の走行制御システム。
【請求項２】
前記走行車は、自動走行する無人搬送車であることを特徴とする請求項１記載の走行車の走行制御システム。
【請求項３】
前記走行車は、組立部品の搬送を行い、
前記行先情報及び前記分岐情報は、前記走行車への前記組立部品の供給が行われる供給エリア、前記組立部品による製品の製造が行われるライン、及び前記ラインにおいて前記走行車からの前記組立部品の提供が行われる工程を示す情報の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１又は２記載の走行車の走行制御システム。
【請求項４】
前記行先情報は、情報記録媒体に記録され、
前記情報記録媒体は、前記走行車の所定の箇所にセットされることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の走行車の走行制御システム。
【請求項５】
前記走行路網は磁気テープによって形成され、
前記走行車は、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路と一致する場合には、前記磁気テープの他方の側のエッジを検出して走行し、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路でない場合には、前記磁気テープの一方の側のエッジを検出して走行することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の走行車の走行制御システム。
【請求項６】
前記第２の走行路は、前記分岐点において前記第１の走行路に対して曲線状に接続されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の走行車の走行制御システム。
【請求項７】
第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、前記第１の走行路から前記第２の走行路に進入する走行車であって、
前記分岐点に到達する前に、複数の前記第２の走行路の中から走行すべき前記第２の走行路を示す行先情報を取得する行先情報取得手段と、
前記分岐点に到達する前に、当該分岐点における前記第２の走行路を示す分岐情報を取得する分岐情報取得手段と、
前記分岐点に到達する前に、前記行先情報取得手段により取得された前記行先情報と、前記分岐情報取得手段により取得された前記分岐情報とを照合し、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路と一致する場合には、前記第１の走行路から前記第２の走行路への進入を制御し、前記分岐情報が示す前記第２の走行路が、前記行先情報が示す前記第２の走行路でない場合には、前記第１の走行路上の走行を制御する進入制御手段と、を備えることを特徴とする走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場において組立部品等の無人搬送を実現するために好適な走行車の走行制御システム及び走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における上記分野の技術として、走行車が、搬送すべき組立部品等に設けられた記憶部から走行ルート情報を読み取り、その走行ルート情報に従って走行するというものがある（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、第１の走行路が複数の第２の走行路に分岐する分岐点を有する走行路網において、第１の走行路から、第２の走行路のうち所定の走行路への走行車の進入が可能となる。
【特許文献１】特開平１０−１４３２４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような技術には、走行路網のレイアウトを変更する度に、新たな走行ルート情報を作成しなければならないという煩雑さが存在する。
【０００４】
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、第１の走行路から、複数の第２の走行路のうち所定の第２の走行路への走行車の進入を簡易に実現することができる走行車の走行制御システム及び走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、第１の走行路から第２の走行路への走行車の進入を制御する走行車の走行制御システムであって、走行車が分岐点に到達する前に、複数の第２の走行路の中から走行すべき第２の走行路を示す行先情報を走行車に提供する行先情報提供手段と、走行車が分岐点に到達する前に、当該分岐点における第２の走行路を示す分岐情報を走行車に提供する分岐情報提供手段と、を備え、走行車は、分岐点に到達する前に、行先情報提供手段から行先情報を取得すると共に、分岐情報提供手段から分岐情報を取得して、行先情報と分岐情報とを照合し、分岐情報が示す第２の走行路が、行先情報が示す第２の走行路と一致する場合には、第１の走行路から第２の走行路に進入し、分岐情報が示す第２の走行路が、行先情報が示す第２の走行路でない場合には、第１の走行路上を走行することを特徴とする。
【０００６】
この走行車の走行制御システムでは、第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、第１の走行路を分岐点に向かって走行する走行車は、分岐点に到達する前に、複数の第２の走行路の中から走行すべき第２の走行路を示す行先情報を行先情報提供手段から取得すると共に、当該分岐点における第２の走行路を示す分岐情報を分岐情報提供手段から取得する。そして、走行車は、行先情報と分岐情報とを照合し、その結果に基づいて、第１の走行路から第２の走行路への進入又は第１の走行路上の走行を継続する。このように、行先情報と分岐情報とを用いることで、第１の走行路から、第２の走行路への進入又は第１の走行路上の走行を継続することを簡易に実現することができる。
【０００７】
また、本発明に係る走行車の走行制御システムは、走行車が、自動走行する無人搬送車である場合に、特に好適である。また、本発明に係る走行車の走行制御システムは、走行車が、組立部品の搬送を行い、行先情報及び分岐情報が、走行車への組立部品の供給が行われる供給エリア、組立部品による製品の製造が行われるライン、及びラインにおいて走行車からの組立部品の提供が行われる工程を示す情報の少なくとも１つを含む場合（すなわち、工場における組立部品の搬送を想定した場合）に、特に好適である。
【０００８】
また、本発明に係る走行車は、第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、第１の走行路から第２の走行路に進入する走行車であって、分岐点に到達する前に、複数の第２の走行路の中から走行すべき第２の走行路を示す行先情報を取得する行先情報取得手段と、分岐点に到達する前に、当該分岐点における第２の走行路を示す分岐情報を取得する分岐情報取得手段と、分岐点に到達する前に、行先情報取得手段により取得された行先情報と、分岐情報取得手段により取得された分岐情報とを照合し、分岐情報が示す第２の走行路が、行先情報が示す第２の走行路と一致する場合には、第１の走行路から第２の走行路への進入を制御し、分岐情報が示す第２の走行路が、行先情報が示す第２の走行路でない場合には、第１の走行路上の走行を制御する進入制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
この走行車によれば、上述した本発明に係る走行車の走行制御システムと同様の理由により、第１の走行路から、第２の走行路への走行車の進入又は第１の走行路上の走行車の走行を継続することを簡易に実現することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１の走行路が第２の走行路に分岐する分岐点を複数有する走行路網において、走行車に対する上位からのコントロールや、複雑な制御プログラムの構築を不要とし、第１の走行路から、第２の走行路への走行車の進入又は第１の走行路上の走行車の走行を継続することを簡易に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る走行車の走行制御システム及び走行車の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る走行車の走行制御システム及び走行車が適用される工場のレイアウト図である。この工場では、例えば多機種のフォークリフトの製造が行われる。図１に示されるように、工場の床面上には、自動走行する無人搬送車（走行車）Ｖの走行路網Ｎが磁気テープによって形成されている。走行路網Ｎには、無人搬送車Ｖへの組立部品の供給が行われる供給エリア１〜１０、組立部品によって互いに機種の異なるフォークリフト（製品）の製造が行われるライン１〜５、及び各ライン１〜５において無人搬送車Ｖからの組立部品の提供が行われて組立部品の組付け等が行われる工程１〜１０が設けられている。なお、ライン数、工程数及び供給エリア数は、これに限定されるものではない。
【００１３】
走行路網Ｎにおいて供給エリア１〜１０の上流側には、無人搬送車Ｖに対して仕掛票を発行する発行機（行先情報提供手段）１が設けられている。仕掛票とは、無人搬送車Ｖが走行すべき供給エリア１〜１０、ライン１〜５及び工程１〜１０を示す行先情報を含む仕掛票データがフォークリフトの機種に応じて記録された情報記録媒体である。仕掛票における仕掛票データの記録は、ＩＣチップを始めとして、バーコードやロイコ式印刷等によって行われる。
【００１４】
ここで、走行路網Ｎにおける無人搬送車Ｖの走行の一例について説明する。まず、無人搬送車Ｖは、発行機１において仕掛票の発行を受ける。仕掛票が無人搬送車Ｖの所定の箇所にセットされると、無人搬送車Ｖは、仕掛票に記録された仕掛票データを読み取る。そして、例えば行先情報として供給エリア３、ライン１及び工程２を示す情報が記録されていた場合には、無人搬送車Ｖは、供給エリア３において組立部品の供給を受け、供給された組立部品を搬送してライン１に進入し、供給された組立部品を工程２に提供した後、発行機１に帰還する。
【００１５】
次に、図２を参照して、本実施形態に係る走行車である無人搬送車Ｖの構成について説明する。図２に示されるように、無人搬送車Ｖは、主に自動走行するための電力供給源であるバッテリー１１、走行路網Ｎを形成する磁気テープ等を検出する路面センサ１２、進行方向に存在する障害物を検出する障害物センサ１３、起動スイッチ１４、停止スイッチ１５、磁気テープの優先エッジの切替え等を行う走行コントローラ１６、及び路面センサ１２や障害物センサ１３等と走行コントローラ１６とを接続するＩ／Ｏ１７を備えている。
【００１６】
無人搬送車Ｖは、進行方向に対して磁気テープの左側エッジ又は右側エッジを路面センサ１２により検出して走行するが、左側エッジを検出して走行する場合には左側エッジを優先エッジといい、右側エッジを検出して走行する場合には右側エッジを優先エッジという。走行コントローラ１６は、左側エッジから右側エッジに、或いは右側エッジから左側エッジに、路面センサ１２が検出する優先エッジを切り替える。
【００１７】
更に、無人搬送車Ｖは、仕掛票に記録された仕掛票データを読み取るＩＣリーダ（行先情報取得手段）１８、工場の床面に設置されたＩＤタグに記録されたＩＤデータを読み取るＩＤリーダ（分岐情報取得手段）１９、ＩＣリーダ１８により読み取られた仕掛票データとＩＤリーダ１９により読み取られたＩＤデータとに基づいて所定の処理を行い、Ｉ／Ｏ１７を介して走行コントローラ１６に所定の信号を送信する進入コントローラ（進入制御手段）２１を備えている。
【００１８】
次に、図３を参照して、本実施形態に係る走行車の走行制御システムである無人搬送車Ｖの走行制御システムＳの構成について説明する。図３には、走行路網Ｎにおいて、供給エリア１０からライン１に至る走行路（第１の走行路）Ｒ１と、走行路Ｒ１からライン１に通じる走行路（第２の走行路）Ｒ２１との分岐点Ｐを中心とした領域が示されている。これにより、走行路網Ｎは、走行路Ｒ１が走行路Ｒ２１に分岐する分岐点Ｐを有していると捉えることができる。
【００１９】
図３に示されるように、走行制御システムＳは、上述した発行機１の他に、走行路Ｒ１に沿って上流側から順に、工場の床面上に磁気テープにより形成された低速切替コマンド２及び優先エッジコマンド３、並びに、工場の床面に設置され、ＩＤデータが記録されたＩＤタグ（分岐情報提供手段）４を備えている。更に、走行制御システムＳは、走行路Ｒ２１に沿って、工場の床面上に磁気テープにより形成された高速切替コマンド５を備えており、走行路Ｒ２２に沿って上流側から順に、ＩＤタグ４及び高速切替コマンド５を備えている。なお、低速切替コマンド２、優先エッジコマンド３及びＩＤタグ４の配列順序、並びに、ＩＤタグ４及び高速切替コマンド５の配列順序は、上述した順序に限定されるものではない。
【００２０】
次に、図３〜図５を参照して、走行制御システムＳによる無人搬送車Ｖの動作について説明する。
【００２１】
図３及び図４に示されるように、無人搬送車Ｖは、発行機１において仕掛票の発行を受け、仕掛票に記録された仕掛票データをＩＣリーダ１８により読み取って記憶する（ステップＳ１０２）。続いて、走行路Ｒ１を分岐点Ｐに向かって走行する無人搬送車Ｖは、低速切替コマンド２を路面センサ１２により読み取って走行速度を下げた後（ステップＳ１０４）、優先エッジコマンド３を路面センサ１２により読み取って、路面センサ１２が検出する優先エッジを磁器テープの右側エッジとする（ステップＳ１０６）。続いて、無人搬送車Ｖは、ＩＤタグ４に記録されたＩＤデータをＩＤリーダ１９により読み取って記憶する（ステップＳ１０８）。
【００２２】
なお、仕掛票データは、図５（ａ）に示されるように、無人搬送車Ｖが走行すべきライン番号、工程番号及び供給エリア番号を示す行先情報と、後述する論理判定フラグとを含んでいる。また、ＩＤデータは、図５（ｂ）に示されるように、ライン１〜５のいずれか１つ以上であるライン番号を示す分岐情報を含んでおり、分岐情報としての工程番号及び供給エリア番号は、ライン１〜５への分岐領域ではマスクされている。つまり、ＩＤデータは、工程１〜１０への分岐領域では、工程１〜１０のいずれか１つ以上である工程番号を示す分岐情報を含んでおり、分岐情報としてのライン番号及び供給エリア番号はマスクされている。同様に、ＩＤデータは、供給エリア１〜１０への分岐領域では、供給エリア１〜１０のいずれか１つ以上である供給エリア番号を示す分岐情報を含んでおり、分岐情報としてのライン番号及び工程番号はマスクされている。
【００２３】
ステップＳ１０８に続いて、無人搬送車Ｖは、記憶した仕掛票データ中の行先情報と、記憶したＩＤデータ中の分岐情報とを照合して、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを進入コントローラ２１により判断する（ステップＳ１１０）。
【００２４】
その結果、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致していた場合には、優先エッジ切替信号が進入コントローラ２１からＩ／Ｏ１７を介して走行コントローラ１６に送信され、無人搬送車Ｖは、路面センサ１２が検出する優先エッジを磁気テープの右側エッジから左側エッジに走行コントローラ１６により切り替える（ステップＳ１１２）。これにより、無人搬送車Ｖは、走行路Ｒ１から分岐点Ｐを介して走行路Ｒ２１に進入し、高速切替コマンド５を路面センサ１２により読み取って走行速度を上げる（ステップＳ１１４）。
【００２５】
一方、ステップＳ１１０における照合の結果、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合には、無人搬送車Ｖは、路面センサ１２が検出する優先エッジを磁気テープの右側エッジとしたまま、分岐点Ｐを通過して走行路Ｒ２１上の走行を継続し、ＩＤタグ４に記録されたＩＤデータをＩＤリーダ１９により読み取って記憶する（ステップＳ１１６）。続いて、無人搬送車Ｖは、記憶した仕掛票データ中の行先情報と、記憶したＩＤデータ中の分岐情報とを照合して、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを進入コントローラ２１により判断する（ステップＳ１１８）。
【００２６】
その結果、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合には、無人搬送車Ｖの進入路が正しかったことになるため、無人搬送車Ｖは、走行を続け、高速切替コマンド５を路面センサ１２により読み取って走行速度を上げる（ステップＳ１２０）。一方、ステップＳ１１８における照合の結果、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とが一致していた場合には、無人搬送車Ｖの進入路が誤っていたことになるため、無人搬送車Ｖは、走行を停止すると共に、視覚的手段や聴覚的手段等で異常を表示する（ステップＳ１２２）。
【００２７】
なお、上述した仕掛票中の論理判定フラグは、ステップＳ１１０における照合において、行先情報と分岐情報とが一致していた場合に優先エッジを切り替え、行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合に優先エッジを切り替えないという処理を、行先情報と分岐情報とが一致していた場合に優先エッジを切り替えず、行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合に優先エッジを切り替えるという処理に変更するための情報である。また、上述したステップＳ１１６〜Ｓ１２２のエラーチェック処理は、走行制御システムＳ及び無人搬送車Ｖにおいて必須ではない。
【００２８】
以上説明したように、無人搬送車Ｖの走行制御システムＳでは、ライン１〜５への分岐領域において、走行路Ｒ１を分岐点Ｐに向かって走行する無人走行車Ｖは、分岐点Ｐに到達する前に、無人搬送車Ｖが走行すべきライン番号、工程番号及び供給エリア番号を示す行先情報を、仕掛票を介して発行機１から取得すると共に、ライン１〜５のいずれか１つであるライン番号を示す分岐情報を、分岐点Ｐの上流側に設けられたＩＤタグ４から取得する。そして、無人搬送車Ｖは、ライン番号を示す行先情報と分岐情報とを照合し、その結果に基づいて、走行路Ｒ１から走行路Ｒ２１に進入又は走行路Ｒ１上の走行を継続する。このように、行先情報と分岐情報とを用いることで、走行路Ｒ１から走行すべきライン１〜５への無人搬送車Ｖの進入を簡易に実現することができる。これにより、官制システムや走行ルート情報等が不要となるばかりか、走行路網Ｎのレイアウト変更に柔軟に対応することが可能となる。このことは、工程１〜１０への分岐領域や供給エリア１〜１０への分岐領域においても同様である。
【００２９】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【００３０】
例えば、上記実施形態は、本発明に係る走行車が無人搬送車の場合であったが、本発明に係る走行車は、有人のものであってもよく、また、組立部品等の搬送を行わないものであってもよい。本発明に係る走行車の例としては、有人車、無人車、有線車、無線車、フォークリフト、エレカ、手押し台車、牽引車等がある。
【００３１】
また、走行制御システムＳによる無人搬送車Ｖの動作は、次のように行われてもよい。すなわち、図６に示されるように、無人搬送車Ｖが行先情報及び分岐情報を読み取って（ステップＳ２０２，Ｓ２０４）、行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを判断し（ステップＳ２０６）、その結果、行先情報と分岐情報とが一致していた場合に、制御情報を読み取って（ステップＳ２０８）、制御情報を実施する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２０２，Ｓ２０４の処理は順不同である。また、図７に示されるように、行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを判断した結果、行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合に、制御情報を読み取って、制御情報を実施するようにしてもよい。
【００３２】
更に、走行制御システムＳによる無人搬送車Ｖの動作は、次のように行われてもよい。すなわち、図８に示されるように、無人搬送車Ｖが行先情報、分岐情報及び制御情報を読み取って（ステップＳ３０２〜Ｓ３０６）、行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを判断し（ステップＳ３０８）、その結果、行先情報と分岐情報とが一致していた場合に、制御情報を実施する（ステップＳ３１０）。なお、ステップＳ３０２〜Ｓ３０６の処理は順不同である。また、図９に示されるように、行先情報と分岐情報とが一致しているか否かを判断した結果、行先情報と分岐情報とが一致していなかった場合に、制御情報を実施するようにしてもよい。
【００３３】
そして、上述した行先情報及び分岐情報の例としては、供給エリア、ライン及び工程を示す情報の他に、工場、機種、部位等を示す情報があり、上述した制御情報の例としては、左右への進路変更を示す情報の他に、多分岐における各方向への進路変更等を示す情報がある。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本実施形態に係る走行車の走行制御システム及び走行車が適用される工場のレイアウト図である。
【図２】本実施形態に係る走行車である無人搬送車の構成図である。
【図３】本実施形態に係る走行車の走行制御システムである無人搬送車の走行制御システムの構成図である。
【図４】走行制御システムによる無人搬送車の動作を示すフローチャートである。
【図５】仕掛票データ及びＩＤデータの仕様図である。
【図６】走行制御システムによる無人搬送車の動作を示す他のフローチャートである。
【図７】走行制御システムによる無人搬送車の動作を示す他のフローチャートである。
【図８】走行制御システムによる無人搬送車の動作を示す他のフローチャートである。
【図９】走行制御システムによる無人搬送車の動作を示す他のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３５】
１…発行機（行先情報提供手段）、４…ＩＤタグ（分岐情報提供手段）、１８…ＩＣリーダ（行先情報取得手段）、１９…ＩＤリーダ（分岐情報取得手段）、２１…進入コントローラ（進入制御手段）、Ｎ…走行路網、Ｐ…分岐点、Ｒ１…走行路（第１の走行路）、Ｒ２１，Ｒ２２…走行路（第２の走行路）、Ｓ…走行制御システム、Ｖ…無人搬送車（走行車）。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図３】
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