(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
発進立坑から到達立坑の間で一定の曲率で湾曲している外管内に、発進立坑から送り順が１番目の内管を送り込み、送り順が２番目の内管を内管端部調整用の修正角で送り順が１番目の内管に接合して外管に送り込んだ後、送り順が３番目以後の各内管（以下、送り順がｎ番目の内管という）を順次接合しながら外管内に送り込んで形成する内管の形状を選定する湾曲形状管理装置であって、
複数のターゲットと測量装置及び情報処理装置を有し、
前記ターゲットは、各内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に取り付けられ、
前記測量装置は、発進立坑内で接合する送り順がｎ番目の内管に設けられたターゲットと外管に送り込まれた送り順がｎ番目の内管より１つ前である(ｎ−１)番目の内管に設けられたターゲット及び送り順がｎ番目の内管より２つ前である（ｎ−２）番目の内管に設けられたターゲットの位置を測量して各ターゲットの座標値を算出し、
前記情報処理装置は、入力装置と演算処理装置を有し、
前記入力装置は、一定曲率で湾曲している外管が形成する曲線の半径と、発進立坑で内管を送り込むときの送込角及び外管に送り込む内管の送り順を入力するとともに、各内管を接合するとき、各接合部における内管端部調整用の修正角の仮定値である複数の仮定修正角を入力し、
前記演算処理装置は、座標入力部とデータ記憶部と演算処理部及び評価部を有し、
前記データ記憶部は、入力装置で入力した各種データを記憶するとともに内管の送り順に対応して各内管の接合部における内管端部調整用の線形修正角を記憶し、
前記座標入力部は、前記測量装置で測量して算出した３点のターゲットの座標値を入力し、
前記データ記憶部は、入力装置で入力した各種データを記憶するとともに内管の送り順に対応して各内管の接合部における内管端部調整用の線形修正角を記憶し、
前記演算処理部は、入力した複数の仮定修正角でそれぞれ内管を接合したと仮定して外管に送り込んだときの、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各ターゲットの位置を、座標入力部で入力した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合して送り込んだとした内管にあるターゲットの位置と、内管を送り込むときの送込角及び仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各内管を接合したときの線形修正角から演算して外管に対する位置誤差を算出し、
前記評価部は、演算処理部で算出した各ターゲットの位置誤差が最も小さくなる仮定修正角を選択して接合部の内管端部調整用の線形修正角を決定することを特徴とする湾曲形状管理装置。
【請求項２】
前記演算処理部は、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットの位置を、座標入力部で算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合したとした内管にあるターゲットの位置及び内管を送り込むときの送込角から演算し、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットより前方のターゲットの位置を、１つ後方のターゲットの位置と、そのターゲットがある内管を接合したときの線形修正角と、仮定修正角で接合したとした内管の仮定修正角及び送込角で演算する請求項１記載の湾曲形状管理装置。
【請求項３】
発進立坑から到達立坑の間で一定の曲率で湾曲している外管内に、発進立坑から送り順が１番目の内管を送り込み、送り順が２番目の内管を内管端部調整用の修正角で送り順が１番目の内管に接合して外管に送り込んだ後、送り順が３番目以後の各内管（以下、送り順がｎ番目の内管という）を順次接合しながら外管内に送り込む管送り込み方法であって、
発進立坑内で接合する送り順がｎ番目の内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲットと外管に送り込まれた送り順がｎ番目の内管より１つ前である(ｎ−１)番目の内管に設けられたターゲットの内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲット及び送り順がｎ番目の内管より２つ前である（ｎ−２）番目の内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲットの位置を測量し、測量した３点のターゲットの測量データから３点のターゲットの座標を算出し、
複数の仮定修正角でそれぞれ内管を接合したと仮定して外管に送り込んだときの、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各ターゲットの位置を、算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合して送り込んだとした内管にあるターゲットの位置と、内管を送り込むときの送込角及び仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各内管を接合したときの線形修正角から演算して外管に対する位置誤差を算出し、
算出した各ターゲットの位置誤差が最も小さくなる仮定修正角を選択して接合部の内管端部調整用の線形修正角を決定し、
決定した線形修正角により内管の接合部における内管端部調整角を設定して接合する内管を外管に送り込んだ内管に接合して外管に送り込むことを特徴とする管送り込み方法。
【請求項４】
前記仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットの位置を、算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合したとした内管にあるターゲットの位置及び内管を送り込むときの送込角から演算し、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットより前方のターゲットの位置を、１つ後方のターゲットの位置と、そのターゲットがある内管を接合したときの線形修正角と、仮定修正角で接合したとした内管の仮定修正角及び送込角で演算する請求項３記載の管送り込み方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一定の曲率で湾曲している推進管内に導入する本管の形状を推進管の形状に合わせるために本管を構成する各内管の接合部における内管端部調整角を推進管の曲率に応じて算出する湾曲形状管理装置及び管送り込み方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばガス管等を敷設する場合、発進立坑から到達立坑の間に鋼管やヒューム管からなる推進管を推進させ、本管を構成する内管を発進立坑で接合により順次接続しながら推進管内に導入している。
【０００３】
この本管を導入する推進管が一定の曲率で湾曲している場合、本管の形状を推進管の形状に合わせるため、現場で本管を構成する内管を順次接続するときに、推進管の曲率に合わせて接続する内管を他方の内管に対して僅かに傾けて接合する必要がある。このため特許文献１に示すように、接続する内管を他方の内管に対して内管の単位長さと推進管の曲率に応じて定められた一定微小角度だけ傾けた状態で接続する内管の端部を他方の内管の端面に倣わせて切断して内管相互の端面を一致させて接合している。
【特許文献１】特開昭５５−５４２６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
推進管が一定の曲率で湾曲している場合、特許文献１に示すように、現場で接続する内管の端部を他方の内管の端面に倣わせて切断して内管相互の端面を一致させていると内管の切断作業に多くの時間を要してしまう。
【０００５】
また、接続する内管を他方の内管に対して内管の単位長さと推進管の曲率に応じて定められた一定微小角度で傾けて接続する内管の端部を他方の内管の端面に倣わせて切断しても、内管の製作精度により単位長さは必ずしも一定でないため、本管の形状を湾曲した推進管の形状に精度良く合わせることは容易でなかった。
【０００６】
この発明は、このような短所を改善し、一定の曲率で湾曲している推進管内に導入する内管を順次接続するとき、接続する内管の端部を他方の内管の端面に倣わせて切断せずに、各接合部の開先に対して推進管の曲率に応じた最適な内管端部調整角を算出して本管の形状を推進管の形状に合わせることができる湾曲形状管理装置と管送り込み方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の湾曲形状管理装置は、発進立坑から到達立坑の間で一定の曲率で湾曲している外管内に、発進立坑から送り順が１番目の内管を送り込み、送り順が２番目の内管を内管端部調整用の修正角で送り順が１番目の内管に接合して外管に送り込んだ後、送り順が３番目以後の各内管（以下、送り順がｎ番目の内管という）を順次接合しながら外管内に送り込んで形成する内管の形状を選定する湾曲形状管理装置であって、複数のターゲットと測量装置及び情報処理装置を有し、前記ターゲットは、各内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に取り付けられ、前記測量装置は、発進立坑内で接合する送り順がｎ番目の内管に設けられたターゲットと外管に送り込まれた送り順がｎ番目の内管より１つ前である(ｎ−１)番目の内管に設けられたターゲット及び送り順がｎ番目の内管より２つ前である（ｎ−２）番目の内管に設けられたターゲットの位置を測量して３点のターゲットの座標値を算出し、前記情報処理装置は、入力装置と演算処理装置を有し、前記入力装置は、一定曲率で湾曲している外管が形成する曲線の半径と、発進立坑で内管を送り込むときの送込角及び外管に送り込む内管の送り順を入力するとともに、各内管を接合するとき、各接合部における内管端部調整用の修正角の仮定値である複数の仮定修正角を入力し、前記演算処理装置は、座標入力部とデータ記憶部と演算処理部及び評価部を有し、前記座標入力部は、前記測量装置で算出した３点のターゲットの座標値を入力し、前記データ記憶部は、入力装置で入力した各種データを記憶するとともに内管の送り順に対応して各内管の接合部における内管端部調整用の線形修正角を記憶し、前記演算処理部は、入力した複数の仮定修正角でそれぞれ内管を接合したと仮定して外管に送り込んだときの、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各ターゲットの位置を、座標入力部で入力した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合して送り込んだとした内管にあるターゲットの位置と、内管を送り込むときの送込角及び仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各内管を接合したときの線形修正角から演算して外管に対する位置誤差を算出し、前記評価部は、演算処理部で算出した各ターゲットの位置誤差が最も小さくなる仮定修正角を選択して接合部の内管端部調整用の線形修正角を決定することを特徴とする。
【０００８】
前記演算処理部は、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットの位置を、座標入力部で算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合したとした内管にあるターゲットの位置及び内管を送り込むときの送込角から演算し、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットより前方のターゲットの位置を、１つ後方のターゲットの位置と、そのターゲットがある内管を接合したときの線形修正角と、仮定修正角で接合したとした内管の仮定修正角及び送込角で演算すると良い。
【０００９】
この発明の管送り込み方法は、発進立坑から到達立坑の間で一定の曲率で湾曲している外管内に、発進立坑から送り順が１番目の内管を送り込み、送り順が２番目の内管を内管端部調整用の修正角で送り順が１番目の内管に接合して外管に送り込んだ後、送り順が３番目以後の各内管（以下、送り順がｎ番目の内管という）を順次接合しながら外管内に送り込む管送り込み方法であって、発進立坑内で接合する送り順がｎ番目の内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲットと外管に送り込まれた送り順がｎ番目の内管より１つ前である(ｎ−１)番目の内管に設けられたターゲットの内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲット及び送り順がｎ番目の内管より２つ前である（ｎ−２）番目の内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられたターゲットの位置を測量し、測量した３点のターゲットの測量データから３点のターゲットの座標を算出し、複数の仮定修正角でそれぞれ内管を接合したと仮定して外管に送り込んだときの、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各ターゲットの位置を、算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合して送り込んだとした内管にあるターゲットの位置と、内管を送り込むときの送込角及び仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各内管を接合したときの線形修正角から演算して外管に対する位置誤差を算出し、算出した各ターゲットの位置誤差が最も小さくなる仮定修正角を選択して接合部の内管端部調整用の線形修正角を決定し、決定した線形修正角により内管の接合部における内管端部調整角を設定して接合する内管を外管に送り込んだ内管に接合して外管に送り込むことを特徴とする。
【００１０】
また、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットの位置を、算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合したとした内管にあるターゲットの位置及び内管を送り込むときの送込角から演算し、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向直前のターゲットより前方のターゲットの位置を、１つ後方のターゲットの位置と、そのターゲットがある内管を接合したときの線形修正角と、仮定修正角で接合したとした内管の仮定修正角及び送込角で演算すると良い。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、発進立坑内で接合する内管とその前方２本の内管の送り込み方向の後端部から一定距離隔てた位置に設けられた３点のターゲットの位置を測量して座標を算出し、複数の仮定修正角で接合する内管を接合したと仮定して内管に送り込んだときの、仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各ターゲットの位置を、算出した３点のターゲットの座標と、仮定修正角と、仮定修正角で接合して送り込んだとした内管にあるターゲットの位置と、内管を送り込むときの送込角及び仮定修正角で接合したとした内管より送り込み方向前方の各内管を接合したときの線形修正角から演算して外管に対する位置誤差を算出し、算出した各ターゲットの位置誤差が最も小さくなる線形修正角を選択して接合する内管を接合するから、外管内に送り込む複数の内管から構成する本管の形状を外管の曲率にほぼ合わせることができ、本管を外管内に安定して送り込むことができる。
【００１２】
また、内管の長さに誤差があっても、接合する内管とその前方の内管に設けられたターゲットの位置を測量することにより、各内管の長さを検出することができ、接合部の線形修正角を外管の湾曲形状に合わせて精度良く決定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１はこの発明の湾曲形状管理装置の構成を示すブロック図である。湾曲形状管理装置１は、図２の平面断面図に示すように、発進立坑２から到達立坑３の間で一定の曲率で湾曲している推進管４内に送り込んで本管５を構成する各内管６の各接合部の曲がり角度を示す内管端部調整用の線形修正角を算出して本管５の形状を選定するものであり、複数のターゲット７と測量装置８及び情報処理装置９を有する。ターゲット７は、図３（ａ）の平面断面図と（ｂ）の側面断面図に示すように、推進管４が形成する曲線の半径Ｒに応じて定められた送込角βで推進管４に送り込む各内管６の後端部から一定距離隔てた位置に取り付けられている。測量装置８は、図３に示すように、発進立坑２内に設置され、接合する送り順がｎ番目の内管６ｎに設けられたターゲット７ｎと推進管４に送り込まれた送り順が（ｎ−１）番目の内管６（ｎ−１）に設けられたターゲット７（ｎ−１）及び送り順が（ｎ−２）番目の内管６（ｎ−２）に設けられたターゲット７（ｎ−２）の位置を測量して各ターゲット７ｎ〜７（ｎ−２）の座標値を算出して情報処理装置９に出力する。
【００１４】
情報処理装置９は、入力装置１０と演算処理装置１１と表示装置１２及び外部記憶装置１３を有する。入力装置１０は、一定曲率で湾曲している推進管４が形成する曲線の半径Ｒや推進管４に送り込む内管６の送り順及び内管６の各接合部における内管端部調整用の修正角の仮定値である仮定修正角等の各種データを演算処理装置１１に入力する。演算処理装置１１は、中央制御部１４とプログラム記憶部１５とデータ記憶部１６と座標入力部１７と演算処理部１８及び評価部１９を有する。中央制御部１４はプログラム記憶部１５に格納された制御プログラムにより装置全体の動作を制御する。データ記憶部１６は各種データを記憶するものであり、図４に示すように、入力装置１０から入力した推進管４の曲線半径Ｒや各内管６の長さ等の各種データを記憶する入力情報記憶領域１６ａと、内管６の送り順毎に３点のターゲット７ｎとターゲット７（ｎ−１）及びターゲット７（ｎ−２）の座標値を記憶する座標記憶領域１６ｂと、入力装置１０から入力した各接合部における内管端部調整用の複数の仮定修正角と各修正角に応じたデータを記憶する仮定修正角記憶領域１６ｃ及び内管６の送り順毎に接合するときの内管端部調整用の線形修正角を記憶する線形修正角記憶領域１６ｄを有する。座標入力部１７は測量装置８で算出した３点のターゲット７ｎ〜ターゲット７（ｎ−２）のＸＹ座標を中央制御部１４に入力する。演算処理部１８は内管端部調整用の複数の仮定修正角で内管６（ｎ−１）に内管６ｎを接合したと仮定して推進管４に送り込んだときの各ターゲット７の推進管４に対する位置誤差をシミュレーションして算出する。評価部１９は、演算処理部１８で算出した各ターゲット７の位置誤差が最低となる仮定修正角を選択して内管端部調整用の線形修正角を決定する。表示装置１２は各種データや内管６の送り順毎に仮定した複数の仮定修正角及び線形修正角等を表示する。外部記憶装置１３はデータ記憶部１６に格納された各種データを保持する。
【００１５】
この湾曲形状選定装置１で各ターゲット７の推進管４に対する位置誤差を算出して推進管４の形状に合わせた本管５の形状を選定して内管６を推進管４内に送り込むときの処理を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００１６】
まず、オペレータが情報処理装置９の入力装置１０から湾曲した推進管４の曲線半径Ｒと、推進管４の曲線半径Ｒに応じて定めた内管端部調整用修正角α（Ｒ）及び発進立坑２で内管６を送り込むときの送込角βを入力してデータ記憶部１６の入力情報記憶領域１６ａに格納する（ステップＳ１）。この状態で、図６に示すように、発進立坑２から送り順が１番目の内管６１を推進管４に送り込み、送り順が２番目の内管６２をデータ記憶部１６に記憶した内管端部調整用修正角α（Ｒ）で内管６１に接合して推進管４に送り込む。次に、送り順が３番目の内管６３の先端部を内管６２の後端部に突き当ててセットし、入力装置１０から送り順を入力してデータ記憶部１６の座標記憶領域１６ｂと線形修正角記憶領域１６ｄに格納する（ステップＳ２）。その後、内管６１と内管６２及び内管６３に設けたターゲット７１とターゲット７２及びターゲット７３の３点の位置を測量装置８で測量してターゲット７１〜７３の座標値を情報処理装置９に入力する。情報処理装置９の座標入力部１７は入力した３点のターゲット７１〜ターゲット７３のＸ，Ｙ座標を送り順に対応させてデータ記憶部１６の座標記憶領域１６ｂに格納する（ステップＳ３）。この測量装置８による３点のターゲット７１〜ターゲット７３の測量が終了すると、オペレータは入力装置１０で内管６２と内管６３の接合部における内管端部調整用の修正角を入力した内管端部調整用修正角Ｒαを参照にして複数、例えば４種類仮定して入力する。中央制御部１４は入力した複数の仮定修正角αａ〜αｄをデータ記憶部１６の仮定修正角記憶領域１６ｃに格納し、表示装置１２に表示する（ステップＳ４）。この仮定修正角αは、図７（ａ）に示すように、接合する内管６ｎを前段の内管６（ｎ−１）に対して推進管４が形成する曲線の中心方向に傾ける場合はプラスの符号を付け、図７（ｂ）に示すように、接合する内管６ｎを前段の内管６（ｎ−１）に対して推進管４が形成する曲線の中心方向と反対側に傾ける場合はマイナスの符号を付ける。
【００１７】
この状態で入力装置１０でシミュレーションの実行が指示されると、演算処理部１８は座標記憶領域１６ｂに記憶した内管６２と内管６３に設けたターゲット７２，７３のＸ，Ｙ座標からターゲット７２，７３間の距離すなわち内管６３の長さＬ３を演算する。そして表示装置１２に表示された仮定修正角αａ〜αｄのいずれかを入力装置１０で選択すると、選択された例えば仮定修正角αａで送り順が２番目の内管６２に送り順が３番目の内管６３を接合して推進管４に送込角βで送り込んだとしたときの、内管６２に設けたターゲット７２のＸ，Ｙ座標を、仮定修正角αａと送り込んだときの内管６３に設けたターゲット６３のＸ、Ｙ座標と内管６３の長さＬ３及び送込角βで演算し、推進管４の曲線半径Ｒで示す曲線との誤差を算出する。
【００１８】
例えば図８（ａ）に示すように、内管６３をセットして測量装置８で３点のターゲット７１〜ターゲット７３の位置を測量したとき、ターゲット７３が位置Ｐ３（ｘ３，ｙ３）にあり、ターゲット７２が位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）にあってターゲット７１が位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）にある場合、内管６３を内管６２に仮定修正角αａで接合したとすると、ターゲット７３は位置Ｐ３（ｘ３，ｙ３）から僅かに離れた位置Ｐ３ａ（ｘ３ａ，ｙ３ａ）に移動する。この状態で内管６３を、図８（ｂ）に示すように、送込角βで推進管４に送り込んでターゲット７３が位置Ｐ３１（ｘ３１，ｙ３１）に移動したとすると、ターゲット７２は位置Ｐ２１（ｘ２１，ｙ２１）に移動し、ターゲット７１は位置Ｐ１１（ｘ１１，ｙ１１）に移動する。このターゲット７２が移動した位置Ｐ２１（ｘ２１，ｙ２１）はターゲット７３の位置Ｐ３１（ｘ３１，ｙ３１）と内管６３の長さＬ３と仮定修正角αａ及び送込角βで特定される。この特定されたターゲット７２の位置Ｐ２１（ｘ２１，ｙ２１）の座標ｘ２１，ｙ２１と推進管４の曲線半径Ｒとから湾曲した推進管４の曲線４ａに対する位置誤差ｄ２を算出することができる。同様にターゲット７１が移動した位置Ｐ１１（ｘ１１，ｙ１１）はターゲット７２の位置Ｐ２１（ｘ２１，ｙ２１）と内管６２の長さＬ２と仮定修正角αａと送込角β及び送り順が１番目の内管６１に送り順が２番目の内管６２を接合したときの内管端部調整用修正角α（Ｒ）で特定され、ターゲット７１の推進管４に対する位置誤差ｄ１を算出することができる。
【００１９】
演算処理部１８は算出したターゲット７１，７２の位置誤差をデータ記憶部１６の仮定修正角記憶領域１６ｃの選択された仮定修正角αａに対応させて記憶させ、表示装置１２にも選択された仮定修正角αａに対応させて表示する。この処理を入力した全ての仮定修正角αａ〜αｄについて行い、各仮定修正角αａ〜αｄ毎にターゲット７１，７２の位置誤差を算出してデータ記憶部１６に記憶させ、表示装置１２に表示する（ステップＳ５）。
【００２０】
入力した全ての仮定修正角αａ〜αｄに対するターゲット７１，７２の位置誤差を算出すると、評価部１９は各仮定修正角αａ〜αｄにおけるターゲット７１，７２の位置誤差の中から最も小さい位置誤差の仮定修正角αを選択し、選択した仮定修正角αを内管６３の線形修正角としてデータ記憶部１２の線形修正角記憶領域１６ｄに内管６の送り順に対応させて格納し、表示装置１２に表示する（ステップＳ６）。オペレータは、表示された線形修正角により内管６２と内管６３の接合部における内管端部調整角を設定し（ステップＳ７）、内管６３を内管６２に接合する（ステップＳ８）。その後、内管６１〜６３に設けたターゲット７１〜ターゲット７３の確定位置を測量装置８で測量し、各ターゲット７１〜７３の確定座標をデータ記憶部１６の座標記憶領域１６ｂに記憶させて内管６３を推進管４に送り込む（ステップＳ９，Ｓ１０）。この処理を各内管６を推進管４内に送り込むたびに繰り返す（ステップＳ１１，Ｓ２〜Ｓ１０）。
【００２１】
例えばｎ番目の内管６ｎを送り込んだとしたとき、内管６ｎの前段にある内管６（ｎ−１）に設けたターゲット７（ｎ−１）が移動した位置は内管６ｎに設けたターゲット７ｎの位置と内管６ｎの長さＬｎと仮定修正角α及び送込角βで特定され、それより送り方向前方のターゲットの位置は、１つ後方のターゲットの位置とそのターゲットがある内管を接合したときの線形修正角と内管６ｎに対する仮定修正角α及び送込角βで特定される。
【００２２】
このようにして例えばｎ番目の内管６ｎを送り込むとき、内管６ｎの前段にある内管６（ｎ−１）から１番目に送り込んだ内管６１までの各内管６に設けたターゲット７ｎ〜７１の推進管４に対する位置誤差が最も小さくなる線形修正角を選択して内管６ｎを内管６（ｎ−１）に接合することができ、推進管４内に送り込む複数の内管６から構成する本管５の形状を推進管４の曲率にほぼ合わせることができ、本管５を推進管４内に容易に送り込むことができる。
【００２３】
また、内管６の長さに誤差があっても、接合する内管６ｎとその前方の内管６（ｎ−１）に設けられたターゲット７の位置を測量することにより、内管６ｎの長さを検出することができ、接合部の線形修正角を推進管４の湾曲形状に合わせて精度良く決定することができる。
【００２４】
この本管５を推進管４内に送り込むとき、各内管６に推進管４の内面に沿って滑る滑動部材を設け、推進管４内に液体を注入して本管６に浮力を与えることにより、本管５を推進管４内により容易に送り込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の湾曲形状管理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】一定の曲率で湾曲している推進管内に送り込んだ本管を示す平面断面図である。
【図３】内管の設けたターゲットと測量装置を示す断面図である。
【図４】演算処理装置のデータ記憶部の構成を示す模式図である。
【図５】湾曲形状管理装置の処理と管送り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】送り順が２番目の内管に送り順が３番目の内管をセットした状態を示す平面断面図である。
【図７】内管の接合部の仮定修正角を示す模式図である。
【図８】内管を仮定修正角で接合して推進管に送り込んだとしたときの、３点のターゲットの位置変化を示す模式図である。
【符号の説明】
【００２６】
１；湾曲形状管理装置、２；発進立坑、３；到達立坑、４；推進管、５；本管、
６；内管、７；ターゲット、８；測量装置、９；情報処理装置、
１０；入力装置、１１；演算処理装置、１２；表示装置、１３；外部記憶装置、
１４；中央制御部、１５；プログラム記憶部、１６；データ記憶部、
１７；座標入力部、１８；演算処理部、１９；評価部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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