(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令値に基づいてインバータ回路を介してモータを駆動制御し、ステアリング系にアシストトルクを付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記インバータ回路の下段アームのそれぞれに、若しくは上段アームのそれぞれにメイン駆動素子、サブ駆動素子及びスイッチング手段を設け、前記インバータ回路の故障が検出された場合に前記スイッチング手段によって前記メイン駆動素子から前記サブ駆動素子へ切替えるようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
電流指令値に基づいてインバータ回路を介してモータを駆動制御し、ステアリング系にアシストトルクを付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記インバータ回路の全てのアームにメイン駆動素子、サブ駆動素子及びスイッチング手段を設け、前記インバータ回路の故障が検出された場合に前記スイッチング手段によって前記メイン駆動素子から前記サブ駆動素子へ切替えるようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記メイン駆動素子をメインＣＰＵで制御し、前記サブ駆動素子をサブＣＰＵで制御するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記インバータ回路の故障を、前記モータの電流検出値、モータ端子間電圧及び操舵トルク信号に基づいて判定するようになっている請求項１乃至３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にモータを駆動するモータ駆動回路の動作の信頼性を高めた電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に電動パワーステアリング装置としては、マイクロコンピュータ等により構成されたモータ制御部、モータを駆動するモータ駆動回路を備え、操舵トルク、操舵回転数等のステアリングシステムに作用する操作量を検出し、これらの検出信号に基づきモータ制御部においてモータの制御信号を決定し、この制御信号により駆動回路においてモータを駆動制御し、これによりモータの応答性能を高め、操舵フィーリングの向上を図っている。また、モータを駆動制御するモータ駆動回路は駆動素子（例えばＦＥＴ）で構成され、一定周波数のＰＷＭ制御によって制御が行われている。
【０００３】
ここで、特公平７−９６３８７号公報（特許文献１）に開示されている従来の電動パワーステアリング装置の一例を図１０に示して説明する。
【０００４】
図１０において、電動パワーステアリング装置は、検出部１と、検出部１の出力信号に基づいてモータ制御信号を決定するモータ制御部２と、アシストトルクを発生するモータ４を駆動するモータ駆動回路３と、電力を供給する電源回路５とで成る。
【０００５】
検出部１は、ステアリング系に付与される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１１及び操舵回転数を検出する操舵回転センサ１２を備え、各検出信号Ｓ１、Ｓ２及びＳ３、Ｓ４がそれぞれインターフェース回路１３及び１４を介してモータ制御部２に入力されている。
【０００６】
モータ制御部２は、Ａ／Ｄコンバータ２１やマイクロコンピュータユニット（ＭＣＵ）２２で構成され、モータ４の制御信号を演算して出力する。即ちＭＣＵ２２においては、操舵トルク検出信号Ｔ（Ｔ＝|Ｓ１−Ｓ２|）に基づいてメモリ（図示せず）に格納されたモータ制御デューティＤＴを読出し、操舵回転数Ｎ（Ｎ＝|Ｓ３−Ｓ４|）に基づいてメモリに格納されたモータ回転数制御デューティＤＮを読出し、これらデューティＤＴ及びＤＮによりモータ制御信号Ｔ３及びＴ４が決定され、モータ制御信号Ｔ３及びＴ４はモータ駆動回路３に入力される。
【０００７】
モータ駆動回路３は、駆動信号を生成するドライブユニット３０と、４つの駆動素子としてのＦＥＴ３１ｂ、３２ｂ、３３ｂ及び３４ｂをそれぞれアームに接続されたＨブリッジ回路とで成る。Ｈブリッジ回路のＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂは上段回路を形成する第１のＦＥＴ３１ｂ及び第２のＦＥＴ３２ｂと、第１のＦＥＴ３１ｂ及び第２のＦＥＴ３２ｂと上下対称に位置し、下段回路を形成する第３のＦＥＴ３３ｂ及び第４のＦＥＴ３４ｂとで成り、第１のＦＥＴ３１ｂ及び第２のＦＥＴ３２ｂの接続点が電源端子として電源回路５のリレー５４に接続され、第３のＦＥＴ３３ｂ及び第４のＦＥＴ３４ｂの接続点は駆動電源のアース側に接地されている。また、上段回路と下段回路の接続点、つまり互いに隣り合う第１のＦＥＴ３１ｂ及び第４のＦＥＴ３４ｂの接続点と、第２のＦＥＴ３２ｂ及び第３のＦＥＴ３３ｂの接続点とは出力端子であり、出力端子間にリレー３９を介してモータ４が接続されている。モータ４の電流は電流検出回路４０で検出され、Ａ／Ｄコンバータ２１を介してディジタル値でＭＣＵ２２に入力される。そして、各ＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂのゲートをドライブユニット３０の出力信号でオン／オフ駆動することにより、ＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂをスイッチング素子として作動させ、モータ４が駆動制御される。電源回路５は、電源（バッテリ）５０の電力を、イグニッションスイッチ等のキースイッチ５２を介してリレー５４及び定電圧回路５５に供給する。リレー５４は、モータ駆動回路３のＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂへの電力を導通又は遮断するためのものであり、定電圧回路５５はＭＣＵ２２等を作動させるためのものである。
【０００８】
Ｈブリッジ回路のＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂとリレー３９、モータ４の接続関係を示すと図１１のようになり、出力端子間にモータ４及びリレー３９が直列接続された構成となっている。
【０００９】
上記電動パワーステアリング装置では、モータ駆動回路３のＨブリッジ回路のアームを構成するＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂのいずれかが破壊するなどして常時導通状態となった場合、このＦＥＴ破壊を電流検出回路４０で検出し、その異常状態をＭＣＵが検知し、それに基づいてＭＣＵ２２はリレー３９を遮断状態とする。これにより、モータ４を正転させようとする外力に対して、モータ４の誘導起電力による電流が流れ、モータ４の制動回路として作用する閉回路の形成を回避することができるので、モータ４に制動電流が流れるようなことはなくなる。
【特許文献１】特公平７−９６３８７号公報
【特許文献２】特開２００４−３１２９５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、上記特許文献１に記載された制御装置では、少なくとも１つのＦＥＴがオン故障した場合、電磁ブレーキ保護のためにリレー３９をオフにするようにしているが、特許文献１の装置では出力端子間のモータラインにリレー３９が接続されているので、リレー３９がオフになると完全にアシストが停止してしまい、ハンドル操作が重くなってしまうという問題がある。
【００１１】
Ｈブリッジ回路の駆動素子の１つが故障した場合であっても、片側アシストは可能であり、完全停止にするのではなく、できるだけアシストを継続させることが操舵の信頼性の面からも要求されている。かかる要求は、特に大型車の大容量高出力の電動パワーステアリング装置の制御装置において強い。
【００１２】
また、特開２００４−３１２９５２号公報（特許文献２）では制御装置の大型化や信頼性低下を招くことなく、ＦＥＴのオン故障による必要操舵力の増大の防止やバッテリの極性を誤った接続に対する保護を図っているが、できるだけアシストを継続させることは考慮していない。
【００１３】
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、特に大容量高出力の電動パワーステアリング装置の制御装置において、インバータ回路（Ｈブリッジ回路）のアームにリレー等のスイッチング手段を設けて片側だけは通電可能とすることにより、駆動素子の１つが故障してもアシストの制御を継続することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、電流指令値に基づいてインバータ回路を介してモータを駆動制御し、ステアリング系にアシストトルクを付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記インバータ回路の下段アームのそれぞれに、若しくは上段アームのそれぞれにメイン駆動素子、サブ駆動素子及びスイッチング手段を設け、前記インバータ回路の故障が検出された場合に前記スイッチング手段によって前記メイン駆動素子から前記サブ駆動素子へ切替えることにより、或いは前記インバータ回路の全てのアームにメイン駆動素子、サブ駆動素子及びスイッチング手段を設け、前記インバータ回路の故障が検出された場合に前記スイッチング手段によって前記メイン駆動素子から前記サブ駆動素子へ切替えることにより達成される。
【００１５】
また、本発明の上記目的は、前記メイン駆動素子をメインＣＰＵで制御し、前記サブ駆動素子をサブＣＰＵで制御することにより、或いは前記インバータ回路の故障を、前記モータの電流検出値、モータ端子間電圧及び操舵トルク信号に基づいて判定することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、インバータ回路（Ｈブリッジ回路）の上段駆動素子（ＦＥＴ）と下段駆動素子（ＦＥＴ）との間のアームにリレー等のスイッチング手段を接続しているので、駆動素子（ＦＥＴ）の１つが故障しても片側だけは通電可能となり、アシストの制御を継続することが可能となるため、路肩等への退避が容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、モータ駆動回路を構成する各ＦＥＴの故障を判定する装置例を示しており、トルクセンサ１０１からの操舵トルク信号Ｔは電流指令値演算部１０３に入力されると共に、故障判定部１００に入力され、車速センサ１０２からの車速Ｖは電流指令値演算部１０３に入力される。電流指令値演算部１０３は操舵トルク信号Ｔ及び車速Ｖに基づいて電流指令値Ｉｒを演算し、電流制御部１０４及びＨブリッジ回路の駆動回路１０５を介してモータ４を駆動制御する。駆動回路１０５のインバータ回路（Ｈブリッジ回路）を流れる電流ｉは電流検出部１１０で検出され、モータ４の端子電圧ｖは電圧検出部１１１で検出され、電流指令値Ｉｒ、電流検出値ｉ及びモータ端子電圧ｖは故障判定部１００に入力されている。ここでは、電流検出部１１０がインバータ回路の下段に接続されている。
【００１９】
図２は、下段ＦＥＴ３３ｂ、３４ｂのいずれかがオフ故障する場合の故障判定のフローチャートを示しているが、先ず電流指令値Ｉｒが所定値以上で電流検出値ｉは所定値以下であるかの判別を行い（ステップＳ１１）、上記各条件を満たさない場合は正常であると判定する（ステップＳ１２）。一方、電流指令値Ｉｒが所定値以上であるにも拘わらず電流検出値ｉが所定値以下である場合には、トルク方向を操舵トルク信号Ｔに基づいて判定し、例えば中立電圧が２．５Ｖの場合は、操舵トルク信号Ｔが中立電圧である２．５Ｖ以上か否かの判定を行う（ステップＳ１３）。これにより、故障判定部１００は左右アシストでいずれの上段ＦＥＴがオフ故障したかを判定でき、操舵トルク信号Ｔが中立電圧である２．５Ｖ以上の場合は、右側アシストをするＦＥＴ３２ｂの故障であり、同時にリレー３３ａはオフとなり、逆側はアシストを継続する（ステップＳ１４）。一方、操舵トルク信号Ｔが中立電圧である２．５Ｖ未満の場合は、左側アシストをするＦＥＴ３１ｂの故障であり、同時にリレー３４ａはオフとなり、逆側はアシストを継続する（ステップＳ１５）。
【００２０】
なお、本例では中立電圧を２．５Ｖとしているが、トルクセンサ１０１の駆動電圧によって任意の値となり得る。
【００２１】
図３は、下段ＦＥＴ３３ｂ、３４ｂのいずれかがオン故障する場合の故障判定のフローチャートを示しているが、先ず電流指令値Ｉｒに対して電流検出値ｉが大となる過電流異常が成立するか否かの判定を行い（ステップＳ２１）、電流指令値Ｉｒに対して電流検出値ｉが大となる過電流異常が成立しなかった場合には、正常であると判定する（ステップＳ２２）。逆に電流指令値Ｉｒに対して電流検出値ｉが大となる過電流異常が成立した場合、全てのＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂの駆動をオフにする（ステップＳ２３）。そして、モータ端子電圧ｖが高レベルＨであるか否かの判定を行い（ステップＳ２４）、モータ端子電圧ｖが高レベルＨの場合は、そのサイドの上段ＦＥＴがオン故障と判定して、リレー３３ａ、３４ａをオフする（ステップＳ２５）。更に、モータ端子電圧ｖが高レベルＨか否かを判定し（ステップ２６）、端子電圧ｖが高レベルＨの場合はモータラインの天絡と判定し、全リレー３３ａ、３４ａをオフすることによりアシスト終了とする（ステップＳ２７）。上記ステップＳ２６においてモータ端子電圧ｖが高レベルＨではなく、低レベルＬの場合には逆側はアシストを継続する。
【００２２】
一方、上記ステップＳ２４においてモータ端子電圧ｖが両方低レベルＬの場合は、下段ＦＥＴのオン故障と判定する（ステップＳ２８）が、片側の上段ＦＥＴを数ｍｓ（例えば４ｍｓ）の間オンしてモータ端子電圧ｖが低レベルＬか否かを判定し（ステップＳ２９）、モータ端子電圧ｖが低レベルＬの場合にはそのサイドの下段ＦＥＴがオン故障と判定して、リレーをオフする（ステップＳ３０）。更に、片側のＦＥＴを数ｍｓ（例えば４ｍｓ）の間オンにしてモータ端子電圧ｖが低レベルＬか否かを判定し（ステップＳ３１）、モータ端子電圧ｖが低レベルＬである場合にはモータラインの地絡と判定し、全リレーをオフすることによりアシスト終了とする（ステップＳ３２）。
【００２３】
上記ステップＳ２９においてモータ端子電圧ｖが低レベルＬではなく高レベルＨの場合、上記ステップＳ３１においてモータ端子電圧ｖが低レベルＬではなく高レベルＨの場合はいずれも逆側はアシストを継続する。
【００２４】
図４は、本発明の一実施例を図１１に対応させて示しており、上下段の第１アーム３１〜第４アーム３４のそれぞれにスイッチング手段としてのリレー３１ａ〜３４ａを、駆動素子としてのＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂに直列に介挿している。
【００２５】
図５は、本発明の他の実施例である電動パワーステアリング装置の制御装置におけるインバータ回路を図１１に対応させて示している。
【００２６】
本例では、スイッチング手段としてのリレーをモータ４のアーム、つまり出力端子間に接続するのではなく、下段ＦＥＴ３３ｂのアームにリレー３３ａを介挿し、下段ＦＥＴ３４ｂのアームにリレー３４ａを介挿している。ここで、ＦＥＴ３１ｂのラインを第１アーム３１とし、ＦＥＴ３２ｂのラインを第２アーム３２とし、リレー３３ａ及びＦＥＴ３３ｂを直列接続した回路を第３アーム３３とし、リレー３４ａ及びＦＥＴ３４ｂを直列接続した回路を第４アーム３４とすると共に、第1アーム３１及び第２アーム３２を上段アーム、第３アーム３３及び第４アーム３４を下段アームとする。この回路では、モータ４を正転するには、例えば第１アーム３１のＦＥＴ３１ｂをオン状態とし、第３アーム３３のＦＥＴ３３ｂをＰＷＭ駆動すると共に、リレー３３ａをオンする。このＰＷＭ制御でＦＥＴ３３ｂがオン故障してリレー３３ａがオフとなっているときは、インバータ回路上にリレー３４ａが接続されているため、ＦＥＴ３２ｂ及び３４ｂを介して電流が流れ、ＦＥＴ３２ｂとＦＥＴ３４ｂの左側のアシスト、つまり故障側と反対側のアシストが可能となる。これにより、路肩等の退避が容易となる。また、モータ４を逆転するには、ＦＥＴ３２ｂ及び３４ｂについて同様の動作を実行させればよい。
【００２７】
上述した図５の実施例の場合では、上段アームのＦＥＴ３１ｂ及び３２ｂのいずれかがオン故障した時に電磁ブレーキがかかるようになっているが、図４の実施例のように各ＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂ毎にリレー３１ａ〜３４ａをそれぞれ直列に介挿することにより、リレー３１ａ〜３４ａをオン／オフすることによって電磁ブレーキが保護され、片側のアシストが可能となる。
【００２８】
ただし、コストや故障頻度等を考慮の上、下段アームのみの場合が図５に示した結線図となる。また、本例では、故障していない側、即ちハンドルの右切り若しくは左切りのみアシストされる。当然、通常運転には支障があるが、路肩に退避する等の緊急避難を容易にする。
【００２９】
図６は、本発明の別の実施例を示しており、上段アームのメインＦＥＴ３１ｂ及びサブＦＥＴ３１ｂ２のアーム３１にリレー３１ａを介挿し、上段アームのメインＦＥＴ３２ｂ及びサブＦＥＴ３２ｂ２のアーム３２にリレー３２ａを介挿し、下段アームのメインＦＥＴ３３ｂ及びサブＦＥＴ３３ｂ２のアーム３３にリレー３３ａを介挿し、下段アームのメインＦＥＴ３４ｂ及びサブＦＥＴ３４ｂ２のアーム３４にリレー３４ａを介挿している。
【００３０】
本例では、メインＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂにそれぞれ並列接続されるサブＦＥＴ３１ｂ２〜３４ｂ２は、図６に示すように下段アームのサブＦＥＴ３３ｂ２及び３４ｂ２のみでなく、上段アームのサブＦＥＴ３１ｂ２及び３２ｂ２も上段アームのメインＦＥＴ３１ｂ及び３２ｂに対して各々並列接続して２重系にしている。そして、メインＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂが故障と判定された場合に、リレー３１ａ〜３４ｂによってそれぞれ並列接続されたサブＦＥＴ３１ｂ２〜３４ｂ２に切替えられるので、全てのメインＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂの故障に対してアシスト対応が可能となる。ただし、コストや故障頻度等を考慮の上、下段アームのみの場合の図７の構成にするかを検討する必要がある。
【００３１】
図７は、本発明の他の実施例であるインバータ回路を示している。
【００３２】
本例では、下段回路をメインＦＥＴ３３ｂ、サブＦＥＴ３３ｂ２及びメインＦＥＴ３４ｂ、サブＦＥＴ３４ｂ２で構成すると共に、下段アームのメインＦＥＴ３３ｂ及びサブＦＥＴ３３ｂ２のいずれかに接続されるリレー３３ａと、メインＦＥＴ３４ｂ及びサブＦＥＴ３４ｂ２のいずれかに接続されるリレー３４ａとを介挿している。通常時はメインＦＥＴ３３ｂ及び３４ｂを使用し、メインＦＥＴが故障したらサブＦＥＴ３３ｂ２及び３４ｂ２を使用するようになっている。
【００３３】
上述した図５の実施例では、ＦＥＴがオン故障の場合、片側操舵についてはアシストするようになっているが、他方側（故障側）の操舵はアシストがオフとなってしまう。しかし、本例では、下段のメインＦＥＴ３３ｂが故障した場合、リレー３３ａの切替でサブＦＥＴ３３ｂ２へ変更し、アシストを継続させる。また、下段のメインＦＥＴ３４ｂが故障した場合にはリレー３４ａの切替でサブＦＥＴ３４ｂ２へ変更し、アシストを継続させる。モータラインが天絡、地絡又は短絡した場合は、リレー３３ａ又は３４ａの切替によりメインＦＥＴ３３ｂ又はメインＦＥＴ３４ｂをサブＦＥＴ３３ｂ２又はサブＦＥＴ３４ｂへ変更しても異常を解消することはできないが、モータラインが天絡、地絡又は短絡することは、モータ駆動回路のメインＦＥＴ３３ｂが故障を起こすことよりも確率的に十分に低いとみなすことができるため、メインＦＥＴ３３ｂ又はメインＦＥＴ３４ｂの故障に特化して改善を行うことができる。また、メインＦＥＴ３３ｂ又はメインＦＥＴ３４ｂの故障以外では使用しないため、サブＦＥＴの電流耐量はメインＦＥＴ３３ｂ又はメインＦＥＴ３４ｂより小さくても良い。これにより、例えば路肩等への退避や修理工場までの移動等に対処できる。
【００３４】
図８は、本発明の更に他の実施例であるインバータ回路を示している。
【００３５】
本例では、第１アーム３１にリレー３１ａを、第２アーム３２にリレー３２ａを、第３アーム３３にリレー３３ａを、第４アーム３４にリレー３４ａを接続すると共に、第１アーム３１にメインＦＥＴ３１ｂ及びサブＦＥＴ３１ｂ２がリレー３１ａによって切替えられるように接続され、第２アーム３２にメインＦＥＴ３２ｂ及びサブＦＥＴ３２ｂ２がリレー３２ａによって切替えられるように接続され、第３アーム３３にメインＦＥＴ３３ｂ及びサブＦＥＴ３３ｂ２がリレー３３ａによって切替えられるように接続され、第４アーム３４にメインＦＥＴ３４ｂ及びサブＦＥＴ３４ｂ２がリレー３４ａによって切替えられるように接続されている。そして、メインＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂはメインＣＰＵ１２０でオン／オフ制御され、サブＦＥＴ３１ｂ２〜３４ｂ２はサブＣＰＵ１２１でオン／オフ制御されるようになっている。本例では上下段のアームにそれぞれメイン及びサブのＦＥＴが接続され、それぞれメインＣＰＵ１２０及びサブＣＰＵ１２１でオン／オフ制御されるので、より効率的な制御が可能となる。ただし、構成素子が増加するためにコストアップとなり、故障頻度等を考慮して使用するようにすることが望ましい。コストアップとならない下段のみの場合の例が、図９の回路図である。
【００３６】
図９は、本発明の更に他の実施例であるＨブリッジ回路を示している。
【００３７】
本例では、第３アーム３３にリレー３３ａを、第４アーム３４にリレー３４ａを接続すると共に、リレー３３ａによって切替えられるメインＦＥＴ３３ｂ及びサブＦＥＴ３３ｂ２を第３アーム３３に設け、リレー３４ａによって切替えられるメインＦＥＴ３４ｂ及びサブＦＥＴ３４ｂ２を第４アーム３４に設けている。メインＦＥＴ３３ｂ及び３４ｂはメインＣＰＵ１２０でオン／オフ制御され、サブＦＥＴ３３ｂ２及び３４ｂ２はサブＣＰＵ１２１でオン／オフ制御されるようになっている。
【００３８】
上述した図７の実施例では、メインＦＥＴであるＦＥＴ３１ｂ〜３４ｂとサブＦＥＴであるＦＥＴ３３ｂ２及び３４ｂ２とを同一のＣＰＵにより駆動しているので、下段のメインＦＥＴ３３ｂの駆動信号が高レベルＨに固定して故障した場合には、リレー３３ａの切替を行ってもサブＦＥＴ３３ｂ２はオン故障が継続してしまう。そのため、図９の実施例ではメインＦＥＴ３３ｂ及び３４ｂをメインＣＰＵ１２０で駆動し、サブＦＥＴ３３ｂ２及び３４ｂ２をサブＣＰＵ１２１により駆動する。別々のメインＣＰＵ１２０及びサブ１２１でそれぞれメインＦＥＴ３３ｂ、３４ｂ及びサブＦＥＴ３３ｂ２、３４ｂ２を駆動することにより、メインＦＥＴ３３ｂ若しくはメインＦＥＴ３４ｂとサブＦＥＴ３３ｂ２若しくはサブＦＥＴ３４ｂ２とを効率良く駆動することができる。
【００３９】
また、図６及び図８の例は、駆動素子の故障後も通常と変わらずアシストが続行されるので、ドライバは違和感なく操舵できる。駆動素子の故障時に、フェールランプや警報等によりドライバに通知してドライバに異常を感知させるため、故障後には、故意にアシスト量を半減してハンドルを重くすることにより、ディーラへ修理に行くよう促すことも考えられる。
【００４０】
なお、上記各実施例ではインバータ回路の駆動素子としてＦＥＴを用いて構成したが、ダイオード素子とリレー又はトランジスタとによりインバータ回路を構成した場合にも適用できる。また、リレーに限らず、同等の機能を有する電子スイッチ等のスイッチング手段を用いてもよい。更に、上記モータに限らず、３相ブラシレスモータのインバータ回路にも同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係るモータ駆動回路の故障判定の動作例を示す電動パワーステアリング装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係るモータ駆動回路の故障判定（オフ故障）の動作例を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係るモータ駆動回路の故障判定（オン故障）の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図５】本発明の一実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図６】本発明の他の実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図７】本発明の他の実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図８】本発明の他の実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図９】本発明の他の実施例を示すインバータ回路とモータの結線図である。
【図１０】従来の電動パワーステアリング装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】従来の電動パワーステアリング装置の制御装置におけるインバータ回路とモータの結線図である。
【符号の説明】
【００４２】
１                      検出部
２                      モータ制御部
３                      モータ駆動回路
４                      モータ
５                      電源回路
３１〜３４              リレー及びＦＥＴを接続したアーム
３１ａ〜３４ａ、３９    リレー
３１ｂ〜３４ｂ          メインＦＥＴ
３１ｂ２〜３４ｂ２      サブＦＥＴ
５０                    電源（バッテリ）
１００                  故障判定部
１０１                  トルクセンサ
１０２                  車速センサ
１０３                  電流指令値演算部
１０４                  電流制御部
１０５                  インバータ回路（Ｈブリッジ回路）
１１０                  電流検出部
１１１                  電圧検出部
１２０                  メインＣＰＵ
１２１                  サブＣＰＵ
【図１】
0004736648.tif 000002
【図２】
0004736648.tif 000003
【図３】
0004736648.tif 000004
【図４】
0004736648.tif 000005
【図５】
0004736648.tif 000006
【図６】
0004736648.tif 000007
【図７】
0004736648.tif 000008
【図８】
0004736648.tif 000009
【図９】
0004736648.tif 000010
【図１０】
0004736648.tif 000011
【図１１】
0004736648.tif 000012