(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を検出する位置検出手段と、
所定のマイクロ波を検出するマイクロ波検出手段と、
前記マイクロ波検出手段の出力に基づいて所定のマイクロ波を受信したことを報知するマイクロ波受信報知手段と、
現在時刻を検出する時刻判定手段と、
前記マイクロ波検出手段の出力と前記位置検出手段の出力に基づいて求められる誤動作源の位置情報と、前記時刻判定手段の出力に基づいて求められる前記誤動作源からのマイクロ波を検出した際の時刻情報と、を関連づけた誤動作源情報を記憶する誤動作情報記憶手段と、
前記位置検出手段で検出された自車の位置が、前記誤動作源の位置情報を基にした警報制御範囲にある場合に、前記マイクロ波受信報知手段または／および前記マイクロ波検出手段を制御するマイクロ波受信報知制御手段と、
前記位置検出手段で検出された車両の位置が前記誤動作源の位置情報を基にした削除範囲にあるときに前記マイクロ波検出手段が所定のマイクロ波を検出せず、かつ、前記誤動作源からのマイクロ波を検出した際の時刻情報と、前記時刻判定手段により検出した現在時刻とが同じとみなせる場合に、前記誤動作源情報記憶手段に記憶されている当該誤動作源情報を削除する誤動作源情報削除手段からなることを特徴とするマイクロ波検出器。
【請求項２】
前記誤動作源情報記憶手段に記憶される時刻情報は、前記時刻判定手段により得られた現在時刻が予め定められた複数の時間帯のいずれに該当するかを表すことを特徴とする請求項１に記載のマイクロ波検出器。
【請求項３】
前記マイクロ波検出器の動作の有無を判定する動作判定手段と、
前記動作判定手段の判定結果と、前記時刻判定手段の出力に基づき求められるマイクロ波検出器が動作を開始したときの前記時刻判定手段が示す第１の時刻と、マイクロ波検出器が動作を終了したときの前記時刻判定手段の示す第２の時刻とからなる時間帯情報を複数記憶する動作時間記憶手段と、を備え、
前記動作時間記憶手段に記憶されている前記時間帯情報は所定の誤差範囲内の時間帯情報をひとつの時間帯情報にまとめるとともに、その発生頻度を算出し、その発生頻度の高い２つの前記時間帯情報を第１の時間帯および第２の時間帯として定めることを特徴とする請求項１に記載のマイクロ波検出器。
【請求項４】
前記誤動作源情報削除手段における前記削除範囲は、前記警報制御範囲より狭く設定されていることを特徴とする請求項１に記載のマイクロ波検出器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マイクロ波検出器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両速度測定装置から送出されるマイクロ波を検知して報知するマイクロ波検出器が知られている。このマイクロ波検出器は、速度測定装置と同一の周波数を用いたコンビニエンスストアの自動ドア等の誤動作源から送出されるマイクロ波を受信した場合も、車両速度測定装置からのマイクロ波の受信と認識して不用な警報を発してしまうという問題がある。このような事情に鑑み、最近のマイクロ波検出器は、誤動作源の位置情報を記憶しておき、ＧＰＳにより自車の位置を認識し、誤動作源に車両が位置した時にマイクロ波を検出しても警報を発しないように制御することで不要な警報を発するのを防止している。
【０００３】
誤動作源の位置情報の記憶を自動的に行なうものとして、特許文献１に開示された発明がある。この発明は、道路脇等に設置された固定式の速度測定装置の位置情報を予め登録しておき、所定の周波数帯のマイクロ波を受信した場合に警報を発するとともに、マイクロ波を受信した位置情報を取得し、予め登録された固定式の速度測定装置からのマイクロ波の受信であるか否かを判断する。そして、固定式の速度測定装置からのマイクロ波の受信でない場合、係るマイクロ波を受信した場所を誤動作源位置情報として記憶し、次に同じ場所を通過した際にマイクロ波を受信したら警報を発しないようにすることで誤動作源の位置情報を自動登録する。さらに、記憶している誤動作源位置情報の場所でマイクロ波を受信しない場合は、先に誤動作源位置情報として記憶した場所は、誤動作源ではないものとして記憶している誤動作源位置情報を消去する。これは自動ドア等の誤動作源からの送出されるマイクロ波は常時送出されているとみなされるのに対し、移動式の速度測定装置からのマイクロ波は常時出力されていないとみなすことができるためである。
【０００４】
また、別の技術としては特許文献２に開示されたものがある。この発明は、マイクロ波を検知した位置を仮に記憶するとともに併せて受信日時を記憶し、次に同一位置でマイクロ波を受信した場合には誤動作源からのマイクロ波であるとして以後警報を行わないようにするとともに受信日付を更新する。そして、更新されてから所定の日数がたったものはその位置記憶を削除するようにしている。
【特許文献１】特開２００６−０４６９７６号公報
【特許文献２】特開２００５−１５６３４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の従来技術における誤動作源の削除の方法では、以下に示す問題があった。いずれの特許文献に開示された発明も、誤動作源からのマイクロ波は常時出力されているという前提に基づき削除するか否かの判断をしているため、たとえば夜間にマイクロ波を停止（昼間のみ営業）している誤動作源の場合には、一旦誤動作源として登録されても夜間に同一場所を通行すると解除されてしまうという問題がある。
【０００６】
また、誤動作源として認識する範囲は誤動作源におけるマイクロ波の強度を考慮して決定される。具体的には誤動作源から５０ｍ程度の位置でマイクロ波を受信するためその位置を中心とした半径１００ｍ程度の円内を誤動作源として認識する範囲として設定される。このように設定した場合、誤動作源は道路の一方（上り又は下り車線）側にあるのが通常であるため、誤動作源のある側の車線を走行して誤動作源として登録された後に反対車線を通過するとき、一般的な道（片側２車線、両側歩道で２０ｍ程度）では誤動作源の反対車線でも誤動作源からのマイクロ波を受信することができるので誤動作源登録が解除されることはない。しかし、中央分離帯に植樹されている場合やトラックなどの交通量の多い道では反対車線側に存在する誤動作源のマイクロ波を検出できないことが多く、誤動作源位置情報が解除されてしまう。
【０００７】
さらに、特許文献２に開示された発明では、誤動作源の通過の更新日からの所定日数で削除されてしまうため、車を使用しない期間が長い場合には記憶していた誤動作源が削除されてしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は、誤動作源として記憶した位置情報を不要に削除しないようにしたマイクロ波検出器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明に係るマイクロ波検出器は、自車の位置を検出する位置検出手段と、所定のマイクロ波を検出するマイクロ波検出手段と、前記マイクロ波検出手段の出力に基づいて所定のマイクロ波を受信したことを報知するマイクロ波受信報知手段と、現在時刻を検出する時刻判定手段と、前記マイクロ波検出手段の出力と前記位置検出手段の出力に基づいて求められる誤動作源の位置情報と、前記時刻判定手段の出力に基づいて求められる前記誤動作源からのマイクロ波を検出した際（検出時，登録時等）の時刻情報と、を関連づけた誤動作源情報を記憶する誤動作情報記憶手段と、前記位置検出手段で検出された自車の位置が、前記誤動作源の位置情報を基にした警報制御範囲にある場合に、前記マイクロ波受信報知手段または／および前記マイクロ波検出手段を制御するマイクロ波受信報知制御手段と、前記位置検出手段で検出された車両の位置が前記誤動作源の位置情報を基にした削除範囲にあるときに前記マイクロ波検出手段が所定のマイクロ波を検出せず、かつ、前記誤動作源からのマイクロ波を検出した際の時刻情報と、前記時刻判定手段により検出した現在時刻とが同じとみなせる場合に、前記誤動作源情報記憶手段に記憶されている当該誤動作源情報を削除する誤動作源情報削除手段から構成した。
【００１０】
本発明では、誤動作源位置として記憶されていない場所においてマイクロ波を検出したら誤動作源として登録するとともに、あらかじめ定めた時間帯等の時刻情報を関連付けて記憶させるようにした。尚、時間帯とはＡＭ、ＰＭというような区分や特定の時刻または時間範囲を含むものである。
【００１１】
そして、本発明では、誤動作源情報を登録した後に車両が誤動作源の位置（付近）にある場合に、マイクロ波を受信していないという条件と、記憶している時刻情報と同じとみなせる時刻であるという２つの条件が整ったときに誤動作源の位置情報を削除するように構成した。
【００１２】
すなわち、誤動作源の一つとして自動ドアに設置されるセンサ（マイクロ波を出射するタイプ）がある。係る誤動作源は、店舗の出入り口に設置されるが、店舗の営業時間はほぼ決まっており、店舗が終了しているときにはマイクロ波が出射されない。従って、登録した誤動作源情報における検出・登録時と同じ時刻または時間帯で誤動作源から発せられたマイクロ波は受信するのが通常であるので、その条件でマイクロ波を受信しない場合には誤動作源ではないと判断でき、記憶した誤動作源情報を削除する。一方、該当する時間帯外において誤動作源からのマイクロ波を受信しない場合は誤動作源となる店舗が終了している可能性があり、本発明では、その際に誤動作源登録を不要に削除されることがなくなる。
【００１３】
好ましくは、前記誤動作源情報記憶手段に記憶される時刻情報は、前記時刻判定手段により得られた現在時刻が予め定められた複数の時間帯のいずれに該当するかを表すことである。
【００１４】
すなわち、誤動作源情報の登録に基づく警報のキャンセルは通勤時において使用されるのが好適な例であるが、そのような場合に例えばＡＭ４時からＰＭ４時までを第１の時間帯としそれ以外の時間帯を第２の時間帯として２つの時間帯を設定すれば、朝の通勤時に登録されたポイントは夕方の帰宅時には反対車線を通過しても誤動作源削除の対象外となり、逆に夕方の通勤時に登録されたポイントは朝の通勤時には削除されない。
【００１５】
さらに実際には誤動作源を持つ店舗の休業日を考慮する必要があるが上記のように時間帯を設定することでおよその対応が可能となる。またマイクロ波を２回受信しないときに誤動作源登録を削除する仕様を組み合わせることで不要な誤動作源登録の削除が可及的に少なくなる。
【００１６】
また、前記マイクロ波検出器の動作の有無を判定する動作判定手段と、前記動作判定手段の判定結果と、前記時刻判定手段の出力に基づき求められるマイクロ波検出器が動作を開始したときの前記時刻判定手段が示す第１の時刻と、マイクロ波検出器が動作を終了したときの前記時刻判定手段の示す第２の時刻とからなる時間帯情報を複数記憶する動作時間記憶手段と、を備え、前記動作時間記憶手段に記憶されている前記時間帯情報を所定の誤差範囲内の時間帯情報をひとつの時間帯情報にまとめるとともに、その発生頻度を算出し、その発生頻度の高い２つの前記時間帯情報を第１の時間帯および第２の時間帯として定めるようにすると良い。
【００１７】
例えば自宅→勤務先への移動時間帯を第１の時間帯とし、会社から自宅への移動時間帯を第２の時間帯とすることでより精度が上がる。これらの時間帯の設定は手動で適宜行っても良いが、マイクロ波検出器の電源が入った時刻と切れた時刻を時間帯情報として記憶し、類似する（同一とみなせる）時間帯情報をひとつの時間帯情報にまとめるとともに発生頻度を合わせて記憶し、発生頻度の高いものから２つをそれぞれ第１の時間帯、第２の時間帯と指定することで自動登録できる。つまり、本発明によれば、動作パターンの中で、自宅から通勤先に移動する時間帯と、通勤先から自宅へ移動する時間帯が一番多いとすると、この２つの時間帯が登録されることになる。
【００１８】
さらにまた、前記誤動作源情報削除手段における前記削除範囲は、前記警報制御範囲より狭く設定されるようにすると良い。本発明では、誤動作源登録位置により誤動作源とみなす範囲とは別に誤動作源登録を削除するときの距離条件を変えるようにしている。例えば、反対車線を通行した場合は道幅の狭い道路であればマイクロ波を受信するため誤動作源登録が削除されることはないが、広い道のときは誤動作源からのマイクロ波を受信できず誤動作源からのマイクロ波が発射されているにもかかわらず誤動作源登録が削除されてしまう。この距離条件を２０ｍとした場合、このようなケースにおいて車は２０ｍの範囲外となり削除対象の距離とはならないため、誤動作源登録を不要に削除してしまうことはない。
【００１９】
また、別の方法として所定の位置情報を記憶し、記憶されている位置情報の所定範囲内（削除禁止位置）においては誤動作源登録位置でマイクロ波の受信をしなくとも誤動作源登録の削除を行わないようにしてもよい。削除禁止位置としては１００ｍ道路等の上下車線間の距離が所定以上ある範囲や中央部に植樹されている範囲、またトラック交通量の多い範囲があげられる。
【００２０】
尚、削除禁止されたことにより誤動作源でない速度測定装置の電波受信報知ができなくなる可能性を考慮し、マイクロ波を所定回数受信しないときに誤動作源登録を削除する仕様を組み合わせ、削除禁止位置の情報にその所定回数ｎを記憶させ、場所ごとに条件をかえるようにするとより高精度の設定が可能となる。例えば明らかに反対車線側にある誤動作源からのマイクロ波を受信できないような場所では誤動作源登録位置を一切削除しないようにし、トラックの通行量が多い場所では所定回数を２程度に設定すればよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明では、登録した誤動作源情報を削除するに際し、マイクロ波の検出・登録等の時刻情報を加味して行なうようにしたため、誤動作源として記憶した位置情報を不要に削除してしまうことが抑制される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１は、本発明の第１の実施の形態を示している。本実施の形態のマイクロ波検出器は、マイクロ波の受信に伴い警報を発するマイクロ波検出部１０と、マイクロ波を受信した際の位置情報と時間情報を求めるＧＰＳ受信部２０と、それらマイクロ波検出部１０とＧＰＳ受信部２０からの信号に基づき、誤動作源についての情報の更新制御等を行なう制御部３０とを備える。
【００２３】
マイクロ波検出部１０は、マイクロ波を受信するためのアンテナ１１及びマイクロ波受信器１２と、マイクロ波受信器１２により受信した信号から所定のマイクロ波を検出するマイクロ波受信判定部１３と、所定のマイクロ波を検出したときにその旨を報知するマイクロ波受信報知部１４とを備える。
【００２４】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳ信号を受信するためのＧＰＳアンテナ２１及びＧＰＳ受信機２２と、ＧＰＳ受信機２２から受信した信号より現在時刻および位置情報をそれぞれ求める時間判定部２３と位置情報検出部２４とを備える。
【００２５】
制御部３０は、報知制御部３１と、誤動作源情報記憶部３２と、誤動作源情報削除部３３と、を備えている。誤動作源情報記憶部３２は、マイクロ波受信判定部１３から出力される受信信号と、時間判定部２３から出力される時刻情報と、位置情報検出部２４から出力される現在の位置情報とに基づき、マイクロ波を受信した際に、位置情報と時刻情報とを関連づけた誤動作源情報として記憶するものである。つまり、この実施形態では、誤動作源情報記憶部３２は、誤動作源情報を生成させる機能（情報を関連づける機能）と、記憶保持するメモリ機能とを備える。
【００２６】
誤動作源情報記憶部３２に記憶保持される誤動作源情報は、図２に示すように位置情報と時刻情報とを関連づけたテーブル構造をとる。ここで時刻情報は、１日を複数の時間帯に分け、マイクロ波を受信した時刻がどの時間帯に属するかの時間帯情報を用いている。本実施の形態では、図３に示すように昼間と夜間の２つの時間帯に分けた。つまり、時刻情報１，２，……には、時間帯情報の“１”，“２”のいずれかが格納される。
【００２７】
なお、２つの時間帯を区切る時刻は一例であり、他の設定をとれるのはもちろんである。また、係る時刻の設定は、予めメーカ側で設定し、時間判定部２３或いは誤動作源情報記憶部３２にて当該設定を読み出すことができるようにしても良いし、操作ボタン等を用意し、ユーザが入力して設定するようにしてもよい。また、時間帯情報は１日を１／ｎにわけた３個以上の時間帯や、朝の通勤時間帯と夕方の帰宅時間帯の２つの時間帯等の特定の時間帯を設けるようにすればより細やかな管理が可能となる。
【００２８】
報知制御部３１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報検出部２４から取得した現在の位置情報が、誤動作源情報記憶部３２に格納された誤動作源情報の位置の所定の範囲にある場合に、マイクロ波受信報知部１４に対して正常な警報を抑制する制御信号を送る。
【００２９】
ここで所定の範囲とは、図６に示すような誤動作源情報として誤動作源登録情報記憶部３２に記録されている誤動作源の位置情報（誤動作源位置）を中心とした半径ｒ１の範囲とした。この半径ｒ１は、通常の一般道路の片側２車線＋中央分離帯の道と誤動作源から出力されるマイクロ波を受信可能な範囲から設定されている。例えば図６の道路幅は１車線が４ｍとして中央分離帯を１ｍすると１７ｍとなる。また誤動作源からのマイクロ波は３０ｍ（ｃ）で検出できるものとすると、誤動作源からのマイクロ波は３０ｍを半径とする半円の範囲で受信できる。これらの条件を考慮した場合、誤動作源からのマイクロ波を受信し始めた位置（ｂ）から６０ｍ程度はマイクロ波を受信することになるので、警報制御範囲である半径ｒ１を６０ｍとすればこの誤動作源からのマイクロ波を受信したとしても警報を発することはない。
【００３０】
また、反対車線を通過する際にも警報制御範囲であるため、誤動作源の影響をうけることはなく不要な警報を制御することができる。このように所定の範囲を設定することで一箇所の誤動作源情報を記憶するのみで上下線とも対応することが可能となる。尚、ここでは所定の範囲を円で構成したが進行方向に対して半円で構成したり楕円で構成したりと任意の態様を採ることが出来る。
【００３１】
なお、本実施形態では報知制御部３１は、正常な警報の抑制としてマイクロ波受信報知部１４からの報知音を消音するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えば表示部分の受信表示を行なわないようにしたり、表示内容を誤動作源であることを示すようにしたりしても良い。さらには、警報音を消音するのではなく音色を変えたり音声合成の内容を変えたりするなどの他、適宜設定することが出来る。さらにまた、マイクロ波受信報知部１４の出力態様の変化ではなく、マイクロ波受信判定部１３の受信感度を適宜低下させることにより誤動作源からのマイクロ波を受信できないようにしてもよい。
【００３２】
誤動作源情報削除部３３は、誤動作源情報記憶部３２に記憶されている誤動作源情報を消去するものである。具体的には以下の削除条件（１）〜（３）が整ったときに誤動作源情報を削除するようにしている。
【００３３】
（１）自車の位置情報が誤動作源位置の所定範囲内
（２）マイクロ波を受信しない
（３）誤動作源位置情報と併せて記憶されている誤動作源登録の時間情報（誤動作源登録時間情報）と現在時刻との関係が適正な関係にある
【００３４】
このように、本実施の形態では、特に（３）の削除条件を設けたことを特徴としている。すなわち、図２に示すように、あるように誤動作源について登録された時刻情報が、時間帯情報の“１”である場合、削除条件（１），（２）を満たした際の時刻が時間帯情報の“２”に該当するようであれば誤動作源情報は削除しないようにしている。これは誤動作源となるマイクロ波の発射が店舗の自動ドアであることが多く、営業時間も一定であることから、このような構成をすることにより、同じ時間帯にマイクロ波を受信しなかった場合（営業時間は一定）にのみ誤動作源情報が削除されることとなり、営業時間外のマイクロ波が発射されていないときに誤動作源情報を削除されることはなくなる。
【００３５】
図４は、本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態では、上述した第１の実施の形態を基本とし、さらに、マイクロ波検出器の動作状態を判定する動作判定部３５と、その動作判定部３５の出力を受けて動作時間を記憶する動作時間記憶部３４を設けた。動作判定部３５は、マイクロ波検知器が動作を始めた時刻と終了した時刻を検出している。具体的にはマイクロ波検出器の電源が投入されたときを動作開始と判定し、電源が切れたときを動作終了と判定するようにしている。電源の投入／切断の判定は、例えば、マイクロ波検出器の電源が車両のＡＣＣなどに接続されている場合、イグニッションスイッチに連動させることで判定できる。太陽電池により稼動させているマイクロ波検出器における電源の投入／切断の判定は、例えば、内蔵される振動センサにより車体の振動を検知したときを動作開始時点とし、振動検知しなくなったときを動作終了とするようにしても良い。
【００３６】
動作時間記憶部３４は、動作判定部３５がマイクロ波検出器の動作を開始したと判定したときの現在時刻を図５にあるように動作時刻として記憶し、その後の動作停止時の時刻を終了時刻として保存する。尚、終了時刻を得た後に記憶している領域の中で動作時刻、終了時刻共たとえば３０分以内の誤差範囲に収まっている情報があれば、同一の動作と判断し、その時刻の中間時刻に動作時刻、終了時刻を修正して登録するとともに、まとめた情報数を頻度として記憶する。このようにすることにより毎日の通勤時におけるばらつきを吸収することができるとともに、複数の情報を頻度の多い順に並べた場合、上位２件が、毎日の通勤に使用する場合の２つの時間帯（行きと帰り）となる。そこで、動作時間記憶部３４は、誤動作源情報記憶部３２に誤動作源登録の時刻情報として上位２件の時間帯をそれぞれ第１時間帯、第２時間帯として登録し、この２つの時間帯情報を用いる。これにより、通勤等で自動車を使用するユーザの場合、行きと帰りでそれぞれ通過する車線が異なることにともない誤動作源情報を不要に削除してしまうという状態を可及的に抑制できる。
【００３７】
図６は一般的な道路の状態の一例を示している。この図のように、たとえば片側２車線で中央分離帯ありとすると、１車線の幅を４ｍとし中央分離帯の幅を１ｍとすると、道路全体の幅はおよそ１７ｍとなる。また誤動作源からのマイクロ波の検出は３０ｍ程手前（ｃ）で検出され、誤動作源からのマイクロ波は３０ｍを半径とする半円の範囲で受信できとすればｂの位置で誤動作源を登録した後に同一時間帯にｄの位置に車両が位置したとしてもマイクロ波は受信できるため誤動作源登録情報は削除されることはない。
【００３８】
しかしながら図７に示すように片側３車線等の道幅の広い道路で反対車線に位置するときには、自車の位置がｄの位置においては誤動作源からのマイクロ波を受信することが出来ず誤動作源情報は削除されてしまう。また、車線数の多い道等では登録時と同一車線を通行しているときでも中央分離帯に近い車線を走行したときに誤動作源と自車の間にトラック等の大型車両が位置するとマイクロ波を受信できなくなり誤動作源情報が削除されてしまうことになる。
【００３９】
これに対応するため、誤動作源情報削除部３３における削除範囲を、警報制御の対象範囲より狭く設定するとよい。具体的には削除範囲を半径３０ｍ程度（ｒ２）とすれば登録時と相違する進行方向の車線を通過したとしてもマイクロ波を受信しないことによる不要な誤動作源情報の削除を防止することができる。このようにすれば図７のような状況において登録時と同じ進行方向である車線を通過したときのみに誤動作源削除機能が動作することになり不要な誤動作源の削除が防止されることとなる。尚、図６にあるような通常の道においては登録時と相違する進行方向の車線を通過したとしても誤動作源からのマイクロ波は受信できるためこのように構成しても問題はない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１の実施の形態を示す図である。
【図２】誤動作源情報記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
【図３】時間帯情報を説明する図である。
【図４】第２の実施の形態を示す図である。
【図５】動作時間記憶部のデータ構造の一例を示す図である。
【図６】道路の状態の一例を示す図である。
【図７】道路の状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  マイクロ波検出部
１１  アンテナ
１２  マイクロ波受信器
１３  マイクロ波受信判定部
１４  マイクロ波受信報知部
２０ＧＰＳ受信部
２１  ＧＰＳアンテナ
２２  ＧＰＳ受信機
２３  時間判定部
２４  位置検出部
３０  制御部
３１  報知制御部
３２  誤動作源情報記憶部
３３  誤動作源情報削除部
３４  動作時間記憶部
３５  動作判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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