(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節を有し、先端部にエンドエフェクタが設けられたロボットアームと、
ワークを撮像する撮像手段および該撮像手段により撮像されたワークの画像に基づいてワークの位置情報を算出するワーク位置情報算出手段を具備する視覚認識装置と、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムおよび視覚認識装置から取得したワークの位置情報に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置と、
ロボットアームの位置情報を上下に改行して時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータを前記ロボットアームの位置情報に付帯して表示する表示装置と、
を具備し、
前記制御装置は、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムに従い、前記制御装置の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアームの位置情報、再生時のロボットアームの位置情報、教示時のワークの位置情報、再生時のワークの位置情報および再生時の補正処理を適用するロボットアームの位置情報に基づいて再生時のロボットアームの動作の補正量を算出し、算出された再生時のロボットアームの動作の補正量に基づいて再生時のロボットアームの動作量を補正し、補正された動作量だけ前記ロボットアームを動作させ、
前記制御装置は、
前記表示装置に上下に改行して表示された前記ロボットアームの位置情報の行間となる位置に補正処理開始マーカーを表示するとともに前記ロボットアームの位置情報の行間であって前記補正処理開始マーカーよりも下方となる位置に補正処理終了マーカーを表示することにより、前記ロボットアームの位置情報のうち前記補正処理開始マーカーおよび前記補正処理終了マーカーにより挟まれた部分をロボットアームの位置情報の所定の範囲として指定し、当該所定の範囲として指定されたロボットアームの位置情報に対応するロボットアームの動作の再生時に補正処理を適用する、
ロボット。
【請求項２】
前記表示装置が表示するロボットアームの位置情報は、
ロボットアームの動作区分、ロボットアームの動作精度、ロボットアームの動作速度、ロボットアームの動作時の出力信号およびロボットアームの動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含む請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記表示装置が表示する前記視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータは、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含む請求項１または請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記表示装置は、
再生時のロボットアームの動作に対応するロボットアームの位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
複数の関節を有し、先端部にエンドエフェクタが設けられたロボットアームと、
ワークを撮像する撮像手段および該撮像手段により撮像されたワークの画像に基づいてワークの位置情報を算出するワーク位置情報算出手段を具備する視覚認識装置と、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムおよび視覚認識装置から取得したワークの位置情報に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置と、
ロボットアームの動作に係る情報を表示する表示装置と、
を具備するロボットの情報表示方法であって、
前記表示装置は、
ロボットアームの位置情報を上下に改行して時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータを前記ロボットアームの位置情報に付帯して表示し、
前記制御装置は、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムに従い、前記制御装置の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアームの位置情報、再生時のロボットアームの位置情報、教示時のワークの位置情報、再生時のワークの位置情報および再生時の補正処理を適用するロボットアームの位置情報に基づいて再生時のロボットアームの動作の補正量を算出し、算出された再生時のロボットアームの動作の補正量に基づいて再生時のロボットアームの動作量を補正し、補正された動作量だけ前記ロボットアームを動作させ、
前記制御装置は、
前記表示装置に上下に改行して表示された前記ロボットアームの位置情報の行間となる位置に補正処理開始マーカーを表示するとともに前記ロボットアームの位置情報の行間であって前記補正処理開始マーカーよりも下方となる位置に補正処理終了マーカーを表示することにより、前記ロボットアームの位置情報のうち前記補正処理開始マーカーおよび前記補正処理終了マーカーにより挟まれた部分をロボットアームの位置情報の所定の範囲として指定し、当該所定の範囲として指定されたロボットアームの位置情報に対応するロボットアームの動作の再生時に補正処理を適用する、
ロボットの情報表示方法。
【請求項６】
前記表示装置が表示するロボットアームの位置情報は、
ロボットアームの動作区分、ロボットアームの動作精度、ロボットアームの動作速度、ロボットアームの動作時の出力信号およびロボットアームの動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含む請求項５に記載のロボットの情報表示方法。
【請求項７】
前記表示装置が表示する前記視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータは、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含む請求項５または請求項６に記載のロボットの情報表示方法。
【請求項８】
前記表示装置は、
再生時のロボットアームの動作に対応するロボットアームの位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示する請求項５から請求項７までのいずれか一項に記載のロボットの情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業ロボット等のロボット、およびロボットの動作に係る情報の表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の関節を有するロボットアームの先端部にエンドエフェクタが設けられたロボットは公知となっている。このようなロボットは、いわゆる産業用ロボットとして広く生産現場等で用いられている。
上記ロボットの多くは、作業者がロボットに所定の作業に係る動作を教示し、ロボットが当該作業に係る動作を再生する、いわゆる教示再生型のロボットであるが、近年は作業の対象であるワークの姿勢や形状等を視覚認識して動作の補正を行うロボット（視覚認識機能を有するロボット）も用いられている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載のロボットは、視覚認識機能を有しないロボットと比較すると、（１）ロボットがワークの位置および姿勢を認識し、適宜その動作を補正して作業を行うため、作業者が作業の都度ワークを所定の位置に所定の姿勢で精度良くセットする必要が無く、作業工数および労力の軽減が可能であること、（２）ワークが所定の形状を成していない（ワークが変形あるいは破損している、あるいは異なる種類のワークがセットされている）等の異常を視覚認識機能により検知することが可能であり、種々のトラブルを防止することが可能である、といった点で優れている。
【特許文献１】特開２００４−３５１５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載のロボットには、以下の問題があった。
【０００５】
一般に、制御装置に格納されているロボットの動作、より厳密にはロボットアームの動作に係るプログラムは、所定の言語（以下、「プログラム言語」という）により作成されるため、複雑かつ長大なものとなる。そして、視覚認識機能を有するロボットの場合には、視覚認識に係る内容を組み合わせたものとなるため、ロボットアームの動作に係るプログラムは更に複雑なものとなる。
従来のロボットの場合、作業者は制御装置に有線または無線で接続されたティーチペンダントと呼ばれる端末に設けられた表示装置（液晶パネル等）に上記プログラム（プログラム言語で表現されたもの）を表示し、当該プログラムに直接的に修正を加えることによりロボットの教示を行うが、ティーチペンダントは一般にロボットアームの近傍に位置する作業者が手で持って使用するものであるため、その大きさや重量は作業者の労力軽減の観点から制限され、当該表示装置の表示画面の面積も限られたものとなる。
よって、通常は上記プログラムの全てを表示画面に同時に表示することができず、表示装置の表示画面にプログラムの一部を表示し、他の部分を表示したい場合には表示画面を上下または左右にスクロールする構成となっている。
【０００６】
従って、作業者は表示装置に表示されたプログラムのどの部分がロボットの動作に対応し、どの部分が視覚認識に対応しているのかを把握することが困難であり、教示作業に係る工数の増加、教示作業の煩雑化の要因となっていた。
また、上記プログラムのうち、ロボットアームの動作に係る部分と視覚認識に係る部分とが上記プログラムの複数の箇所に離れて存在している場合には、表示装置の画面上に両者を同時に表示することができないために作業者が両者の関係を把握することが困難であり、教示作業がますます煩雑なものとなっていた。
さらに、従来のロボットの場合には表示装置に表示されたプログラムに直接的に新たなプログラムをプログラム言語で書き込むことによりロボットアームの動作に係るプログラムを修正するため、上記プログラムを一度修正してロボットを動作させたものの、種々の理由（例えば、周囲の構造体とロボットアームとが干渉する等）により当該プログラムを元の状態に復元したい場合に、先に修正した箇所が当該プログラムのどの部分であったかを把握することが困難であり、これも教示作業に係る工数の増加、教示作業の煩雑化の要因となっていた。
さらにまた、ロボットアームの動作に係るプログラムは所定の言語からなる複雑かつ長大なものであるため、ロボットの動作が複数のステップを有し、当該複数のステップの途中で何らかのトラブルによりロボットの動作が停止した場合に、作業者がどのステップでロボットの動作が停止したのかを把握することが困難であり、教示作業に係る工数の増加、教示作業の煩雑化の要因となっていた。
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑み、ロボットの動作状況（より厳密には、ロボットアームおよび視覚認識装置の動作状況）の把握が容易で、かつ教示作業時の作業性に優れたロボットおよびロボットの情報表示方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、
複数の関節を有し、先端部にエンドエフェクタが設けられたロボットアームと、
ワークを撮像する撮像手段および該撮像手段により撮像されたワークの画像に基づいてワークの位置情報を算出するワーク位置情報算出手段を具備する視覚認識装置と、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムおよび視覚認識装置から取得したワークの位置情報に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置と、
ロボットアームの位置情報を上下に改行して時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータを前記ロボットアームの位置情報に付帯して表示する表示装置と、
を具備し、
前記制御装置は、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムに従い、前記制御装置の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアームの位置情報、再生時のロボットアームの位置情報、教示時のワークの位置情報、再生時のワークの位置情報および再生時の補正処理を適用するロボットアームの位置情報に基づいて再生時のロボットアームの動作の補正量を算出し、算出された再生時のロボットアームの動作の補正量に基づいて再生時のロボットアームの動作量を補正し、補正された動作量だけ前記ロボットアームを動作させ、
前記制御装置は、
前記表示装置に上下に改行して表示された前記ロボットアームの位置情報の行間となる位置に補正処理開始マーカーを表示するとともに前記ロボットアームの位置情報の行間であって前記補正処理開始マーカーよりも下方となる位置に補正処理終了マーカーを表示することにより、前記ロボットアームの位置情報のうち前記補正処理開始マーカーおよび前記補正処理終了マーカーにより挟まれた部分をロボットアームの位置情報の所定の範囲として指定し、当該所定の範囲として指定されたロボットアームの位置情報に対応するロボットアームの動作の再生時に補正処理を適用するものである。
【００１０】
請求項２においては、
前記表示装置が表示するロボットアームの位置情報は、
ロボットアームの動作区分、ロボットアームの動作精度、ロボットアームの動作速度、ロボットアームの動作時の出力信号およびロボットアームの動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
【００１１】
請求項３においては、
前記表示装置が表示する前記視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータは、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
【００１２】
請求項４においては、
前記表示装置は、
再生時のロボットアームの動作に対応するロボットアームの位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示するものである。
【００１３】
請求項５においては、
複数の関節を有し、先端部にエンドエフェクタが設けられたロボットアームと、
ワークを撮像する撮像手段および該撮像手段により撮像されたワークの画像に基づいてワークの位置情報を算出するワーク位置情報算出手段を具備する視覚認識装置と、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムおよび視覚認識装置から取得したワークの位置情報に基づいてロボットアームの動作を制御する制御装置と、
ロボットアームの動作に係る情報を表示する表示装置と、
を具備するロボットの情報表示方法であって、
前記表示装置は、
ロボットアームの位置情報を上下に改行して時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータを前記ロボットアームの位置情報に付帯して表示し、
前記制御装置は、
予め設定されたロボットアームの動作に係るプログラムに従い、前記制御装置の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアームの位置情報、再生時のロボットアームの位置情報、教示時のワークの位置情報、再生時のワークの位置情報および再生時の補正処理を適用するロボットアームの位置情報に基づいて再生時のロボットアームの動作の補正量を算出し、算出された再生時のロボットアームの動作の補正量に基づいて再生時のロボットアームの動作量を補正し、補正された動作量だけ前記ロボットアームを動作させ、
前記制御装置は、
前記表示装置に上下に改行して表示された前記ロボットアームの位置情報の行間となる位置に補正処理開始マーカーを表示するとともに前記ロボットアームの位置情報の行間であって前記補正処理開始マーカーよりも下方となる位置に補正処理終了マーカーを表示することにより、前記ロボットアームの位置情報のうち前記補正処理開始マーカーおよび前記補正処理終了マーカーにより挟まれた部分をロボットアームの位置情報の所定の範囲として指定し、当該所定の範囲として指定されたロボットアームの位置情報に対応するロボットアームの動作の再生時に補正処理を適用するものである。
【００１４】
請求項６においては、
前記表示装置が表示するロボットアームの位置情報は、
ロボットアームの動作区分、ロボットアームの動作精度、ロボットアームの動作速度、ロボットアームの動作時の出力信号およびロボットアームの動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
【００１５】
請求項７においては、
前記表示装置が表示する前記視覚認識装置がワークの位置情報を取得するためのパラメータは、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
【００１６】
請求項８においては、
前記表示装置は、
再生時のロボットアームの動作に対応するロボットアームの位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１８】
請求項１においては、ロボットの動作状況の把握が容易であり、教示作業時の作業性に優れる。
より詳細には、ロボットアームの教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアームの動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示装置に表示されたロボットアームの位置情報の一部を画面上で指定するだけで、ロボットアームの一連の動作のうち、前記指定された一部に対応する動作に補正処理を適用することを容易に指定することが可能である。
また、容易に再生時のロボットアームの補正量を算出することが可能である。
また、所定の格納領域にロボットアームの補正量を算出するための情報を格納しておくことにより、ロボットアームの動作に係るプログラムの再度の修正や復元にも柔軟に対応することが可能である。
また、作業者は、ロボットアームの一連の動作のうち、どの動作が補正処理の適用範囲となるかを容易に把握することが可能である。
【００１９】
請求項２においては、ロボットアームの動作状況や内容を容易に把握することが可能である。
【００２０】
請求項３においては、視覚認識処理が行われるタイミングや内容を容易に把握することが可能である。
【００２１】
請求項４においては、ロボットアームの再生時の動作時点を容易に把握することが可能である。
また、ロボットに何らかのトラブルが発生してロボットアームが所定の静止位置以外の位置で停止した場合、常時装置に表示されたどの位置情報が反転等して表示されているかを見ることにより、ロボットアームの一連の動作のどの過程において停止したのかを容易に把握することが可能であり、教示作業の作業性が向上する。
【００２２】
請求項５においては、ロボットの動作状況の把握が容易であり、教示作業時の作業性に優れる。
より詳細には、ロボットアームの教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアームの動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示装置に表示されたロボットアームの位置情報の一部を画面上で指定するだけで、ロボットアームの一連の動作のうち、前記指定された一部に対応する動作に補正処理を適用することを容易に指定することが可能である。
また、容易に再生時のロボットアームの補正量を算出することが可能である。
また、所定の格納領域にロボットアームの補正量を算出するための情報を格納しておくことにより、ロボットアームの動作に係るプログラムの再度の修正や復元にも柔軟に対応することが可能である。
また、作業者は、ロボットアームの一連の動作のうち、どの動作が補正処理の適用範囲となるかを容易に把握することが可能である。
【００２３】
請求項６においては、ロボットアームの動作状況や内容を容易に把握することが可能である。
【００２４】
請求項７においては、視覚認識処理が行われるタイミングや内容を容易に把握することが可能である。
【００２５】
請求項８においては、ロボットアームの再生時の動作時点を容易に把握することが可能である。
また、ロボットに何らかのトラブルが発生してロボットアームが所定の静止位置以外の位置で停止した場合、常時装置に表示されたどの位置情報が反転等して表示されているかを見ることにより、ロボットアームの一連の動作のどの過程において停止したのかを容易に把握することが可能であり、教示作業の作業性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下では、図１を用いて本発明に係るロボットの実施の一形態であるロボット１について説明する。
本実施例のロボット１は取り出し側作業台１２に載置されたワーク１１を把持して移送し、取り付け側作業台１３に載置する作業を行うものである。
ここで、本出願における「ロボット」は、ＪＩＳ  Ｂ０１３４に定義される産業用ロボット（シーケンスロボット、プレイバックロボット、数値制御ロボット、知能ロボット等）を広く含み、さらに、ワークを取り扱うロボットを広く含む。
ここで、本出願における「ワーク」は、ロボットが取り扱う対象となるものを指し、「ワークを取り扱う」とは、ワークを把持する、移送する、加工する、溶接する、塗装する等、ワークに何らかの作用を及ぼすことを広く含む。
【００２７】
ロボット１は、主としてロボットアーム２、視覚認識装置３、コントローラ４、ティーチペンダント５等を具備する。
【００２８】
以下では、図１を用いてロボットアーム２について説明する。
ロボットアーム２は本発明に係るロボットアームの実施の一形態であり、主として固定部材２１、本体２２、第一アーム部材２３、第二アーム部材２４、第三アーム部材２５、第四アーム部材２６、第五アーム部材２７等を具備する。
【００２９】
固定部材２１はロボットアーム２の最下部を成す構造体であり、地面に固定される。
なお、本実施例のロボットアーム２は地面に固定されるが、本発明に係るロボットアームはこれに限定されず、地面に対して移動可能な構成としても良い。
【００３０】
本体２２はロボットアーム２の主たる構造体であり、その基部が固定部材２１の上面に旋回可能に接続される。
【００３１】
第一アーム部材２３は棒状の部材であり、その一端（基部）が本体２２に回動可能に枢着される。
第二アーム部材２４は棒状の部材であり、その一端（基部）が第一アーム部材２３の他端（先端部）に回動可能に枢着される。
第三アーム部材２５は棒状の部材であり、その一端（基部）が、第二アーム部材２４の他端（先端部）に旋回可能に接続される。すなわち、第三アーム部材２５の長手方向および第二アーム部材２４の長手方向が略一直線となり、第三アーム部材２５は第二アーム部材２４に対してこれらの長手方向に略一致する回転軸を中心として回転可能である。
第四アーム部材２６は短い棒状の部材であり、その一端（基部）が、第三アーム部材２５の他端（先端部）に回動可能に枢着される。
第五アーム部材２７は短い棒状の部材であり、その一端（基部）が、第四アーム部材２６の他端（先端部）に旋回可能に接続される。すなわち、第五アーム部材２７の長手方向および第四アーム部材２６の長手方向が略一直線となり、第五アーム部材２７は第四アーム部材２６に対してこれらの長手方向に略一致する回転軸を中心として回転可能である。
【００３２】
このように、ロボットアーム２は、固定部材２１と本体２２との接続部、本体２２と第一アーム部材２３との枢着部、第一アーム部材２３と第二アーム部材２４との枢着部、第二アーム部材２４と第三アーム部材２５との接続部、第三アーム部材２５と第四アーム部材２６との枢着部、および第四アーム部材２６と第五アーム部材２７との接続部に計六箇所の関節を有する。
【００３３】
また、ロボットアーム２は、各関節においてロボットアーム２を構成する部材を回動または旋回させるためのアクチュエータ（モータ、油圧シリンダ等）を具備するとともに、各関節の回動角または旋回角を検出するための角度検出手段（ロータリーエンコーダ等の角度センサ）を具備する。
【００３４】
なお、本実施例のロボットアーム２は計六箇所の関節を有するが、本発明に係るロボットアームは二箇所以上、すなわち複数の関節を有するロボットアームに広く適用可能である。
【００３５】
ロボットアーム２の先端部、すなわち第五アーム部材２７の先端部にはハンド２８が設けられる。ハンド２８は本出願に係るエンドエフェクタの実施の一形態であり、ロボットアーム２が取り扱う対象であるワークを把持するものである。
ここで、本発明に係る「エンドエフェクタ（手先作用器）」は、ワークに何らかの作用（把持、移送、加工、溶接、塗装等）を与えるものである。本発明に係るエンドエフェクタの別実施例としては、ワークの表面を研磨するグラインダ、ワークを溶接するトーチ、ワークに塗料を吹き付ける塗装ガン等が挙げられる。
なお、本実施例のロボットアーム２は第五アーム部材２７の先端部にハンド２８を固定する構成であるが、本発明に係るロボットアームはこれに限定されず、複数種類のエンドエフェクタを着脱可能とすることにより使い分ける構成としても良い。
【００３６】
以下では、図１を用いて視覚認識装置３について説明する。
視覚認識装置３は本発明に係る視覚認識装置の実施の一形態であり、視覚認識処理を行うものである。
ここで、本出願における「視覚認識処理を行う」とは、視覚的な情報に基づいてワークの位置、あるいはロボットアームとワークとの相対的な位置関係を認識することを広く指すものとする。
【００３７】
視覚認識装置３は主として第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２、ロボットアーム側カメラ３３、視覚情報処理装置３４等を具備する。
【００３８】
第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２およびロボットアーム側カメラ３３は、いずれも本発明に係る撮像手段の実施の一形態であり、ワーク１１を撮像することによりワーク１１の視覚的な情報を取得するものである。
第一固定カメラ３１は所定の位置に固定されており、取り出し側作業台１２に載置されたワーク１１を撮像する。第二固定カメラ３２は所定の位置に固定されており、ロボット１により移送されて取り付け側作業台１３に載置されたワーク１１を撮像する。ロボットアーム側カメラ３３はロボットアーム２の第五アーム部材２７に固定され、ワーク１１を撮像する。なお、ロボットアーム側カメラ３３が撮像するワーク１１は、（１）ハンド２８により把持されているか否か、あるいは（２）ワーク１１が取り出し側作業台１２または取り付け側作業台１３に載置されている状態かロボットアーム２により移送されている状態か、を問わない。
【００３９】
本発明に係る撮像手段の具体例としては、一般的にはＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の可視光を利用するカメラが挙げられるが、可視光を利用するものに限定されず、赤外線カメラ等の可視光と異なる波長の光を利用するカメラでも良い。
さらに、本実施例の撮像手段は第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２およびロボットアーム側カメラ３３の計三個であるがこれに限定されず、本発明に係る撮像手段の取り付け位置および個数はロボットアームが行う動作や作業の内容に応じて適宜選択されるものである。
【００４０】
視覚情報処理装置３４は本発明に係るワーク位置情報算出手段の実施の一形態であり、第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２およびロボットアーム側カメラ３３により撮像されたワーク１１の画像に基づいてワーク１１の位置情報を算出することにより、ワーク１１の位置、あるいはロボットアーム２とワーク１１との相対的な位置関係を認識するものである。視覚情報処理装置３４は、第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２およびロボットアーム側カメラ３３に接続される。
ここで、本出願における「ワークの位置情報」には、三次元空間における存在位置、すなわちワークの三次元座標に係る情報だけでなく、ワークの姿勢に係る情報、あるいはワークの特定部位（例えば、ワークに形成された孔）の位置に係る情報等を含んでも良い。
従って、本出願における「ワークの位置情報を算出すること」には、ワークの姿勢を計測すること、ワークの種類を確認（認識）すること、所定の位置にワークが存在するか否かを確認（認識）すること、ワークの精度を確認すること、等が含まれる。また、「ワークの精度」にはワーク自体の寸法精度（形状）やワークを所望の位置に載置する際の位置精度が含まれる。
【００４１】
以下では、図１を用いてコントローラ４について説明する。
コントローラ４は本発明に係る制御装置の実施の一形態であり、予め設定されたロボットアーム２の動作に係るプログラムおよび視覚認識装置３から取得したワーク１１の位置情報に基づいてロボットアーム２の動作を制御するものである。
【００４２】
コントローラ４は、ロボットアーム２の動作に係るプログラム等を格納する格納手段、該プログラム等を展開する展開手段、該プログラム等に従って所定の演算を行う演算手段、演算結果等を記憶する記憶手段等を具備する。
コントローラ４は、より具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であっても良い。
なお、本実施例のコントローラ４は専用品であるが、市販のパソコンやワークステーション等を用いて達成することも可能である。
【００４３】
コントローラ４はロボットアーム２が具備する角度検出手段（図示せず）に接続され、当該角度検出手段が検出したロボットアーム２の各関節の回動角または旋回角に係る情報を取得することが可能である。
【００４４】
コントローラ４はロボットアーム２が具備するアクチュエータ群（モータ等）に接続され、当該アクチュエータ群を駆動することによりロボットアーム２に種々の動作を行わせることが可能である。また、コントローラ４は、ロボットアーム２の動作の種類を、作業の内容に応じて適宜選択することが可能である。ここで、ロボットアーム２の動作の種類としては、直線動作、各軸動作、円弧補間動作、曲線補間動作、相対値移動動作等が挙げられる。
なお、「直線動作」は、ロボットアーム２の先端部（ハンド２８）を異なる二点間で直線的に（移動経路が直線状となるように）移動させる動作であり、「各軸動作」はロボットアーム２の先端部（ハンド２８）を異なる二点間で移動させる場合に最も所要時間が短くなるように移動させる動作である。
【００４５】
コントローラ４はハンド２８が具備するアクチュエータ群（モータ等）に接続され、当該アクチュエータ群を駆動することによりハンド２８に種々の動作を行わせることが可能である。
【００４６】
コントローラ４は視覚認識装置３の視覚情報処理装置３４に接続され、視覚情報処理装置３４が算出したワーク１１の位置情報を取得することが可能である。
【００４７】
なお、本実施例のロボット１は、一台のコントローラ４に対して一基のロボットアーム２が接続される構成であるが、一台のコントローラに複数のロボットアームを接続し、一台のコントローラで複数のロボットアームの動作をそれぞれ制御する構成としても良い。
また、本実施例のロボット１はコントローラ４と視覚認識装置３の視覚情報処理装置３４とが別体となっているが、これらを一体とする構成（コントローラ４に視覚情報処理装置３４が行う視覚認識に係るプログラムを格納する構成）としても良い。
【００４８】
以下では、図１を用いてティーチペンダント５について説明する。
ティーチペンダント５は本発明に係る表示装置の実施の一形態である。本実施例の場合、ティーチペンダント５はコントローラ４に対する種々の指令、あるいはコントローラ４に格納されているプログラム等の修正（追加、削除、書き換え等）を行う入力装置としての機能と、コントローラ４に格納されているプログラムやその他の情報を表示する表示装置としての機能と、を兼ねる装置であり、教示作業等で用いられる。
【００４９】
ここで、本出願における「教示」は、作業者がロボットアームを所定の姿勢にして当該姿勢を制御装置に記憶させ、さらにある姿勢から次の姿勢に移行するときのロボットアームの動作内容（直線動作や各軸動作等の動作方法、動作速度、動作精度等）を指定することを繰り返すことにより、ロボットアームの一連の動作を形成することを指す。
また、本出願における「再生」は、教示作業により形成された一連の動作をロボットアームが再現することを指す。なお、「再生」には、教示作業により形成された一連の動作を忠実に再現する場合だけでなく、視覚認識装置により算出されたワークの位置情報等に基づいて教示作業により形成された一連の動作の一部または全部を適宜補正した上で再現することも含まれる。
【００５０】
ティーチペンダント５はケーブルによりコントローラ４に接続され、コントローラ４との間で種々の情報を双方向に通信可能である。また、作業者がティーチペンダント５を手に持ってロボットアーム２の近傍で教示作業を行うことが前提となっているため、ティーチペンダント５の大きさおよび重量は一定の範囲に定められる。
なお、本実施例のティーチペンダント５はケーブルにより（有線で）コントローラ４と接続されるが、無線で接続する（無線で種々の情報を双方向に通信する）構成としても良い。
【００５１】
ティーチペンダント５は、主として本体５１、入力部５２、表示部５３を具備する。
本体５１はティーチペンダント５の主たる構造体であり、その前面下部には入力部５２が設けられ、前面上部には表示部５３が設けられる。
入力部５２はティーチペンダント５の入力装置としての機能を達成するものであり、本実施例の場合は複数の押しボタンで構成される。これらの押しボタンを操作することにより、コントローラ４に対して種々の指令を行ったり、あるいはコントローラ４に格納されているプログラム等の修正（追加、削除、書き換え等）を行ったりすることが可能である。
表示部５３はティーチペンダント５の表示装置としての機能を達成するものであり、本実施例の場合は液晶画面で構成される。
なお、タッチパネルを用いることにより、入力部と表示部を一体としても良い。
【００５２】
なお、本実施例ではティーチペンダント５にのみ表示装置を設ける構成としたが、コントローラ４にも表示装置を設ける構成としても良い。
【００５３】
以下では、図１、図２および図３を用いて、ティーチペンダント５の表示部５３におけるロボット１の動作に係る情報、より厳密には、ロボットアーム２の動作に係る情報および視覚認識装置３による視覚認識処理に係る情報、の表示方法について説明する。
【００５４】
＜ロボットアームの位置情報の表示方法＞
本実施例のロボット１は、従来のロボットと同様にティーチペンダント５の表示部５３にコントローラ４に格納されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを所定のプログラム言語の状態で表示するだけでなく、上記プログラムに基づいて行われるロボットアーム２の一連の動作を、図２に示す如く、時系列的に並べられたロボットの位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６として表示することが可能である。
【００５５】
通常、ロボットアームの一連の動作は、（１）ロボットアームの静止位置（または通過位置）、および、（２）ある静止位置（または通過位置）から次の静止位置（または通過位置）に移行するときのロボットアームの動作内容（直線動作や各軸動作等の動作方法、動作速度、動作精度等）、を組み合わせることにより形成される。
ここで、「ロボットアームの静止位置」は、厳密にはロボットアームの先端部（エンドエフェクタが設けられる部分）が静止したときの位置（三次元座標）を指し、「ロボットアームの通過位置」は、厳密にはロボットアームの先端部が通過したときの位置（三次元座標）を指すものであり、実体的には、ロボットアームの各関節の回動角および旋回角を特定することにより特定される。
すなわち、ロボットアームの静止位置および通過位置は、通常はロボットアームの各関節の回動角や旋回角、およびロボットアームを構成する各部材の形状等のパラメータを用いて算出された三次元座標の形で表現される。
なお、ロボットアームの各関節の回動角および旋回角を特定することにより、ロボットアームの先端部の位置が求められるだけでなく、ロボットアームの姿勢（ロボットアームを構成する各部材およびエンドエフェクタの向き）も特定される。
【００５６】
本実施例の場合、ティーチペンダント５の表示部５３に表示されるロボットの位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６が時系列的に表示される。
本実施例の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６はそれぞれ、表示部５３に表示する項目として（ａ）位置番号、（ｂ）動作区分、（ｃ）動作精度、（ｄ）動作速度、（ｅ）出力信号、（ｆ）入力信号、を含み、ロボットアーム２の動作状況や内容を容易に把握可能なレイアウトとなっている。
【００５７】
（ａ）位置番号は、ロボットアーム２が一連の動作を開始してから終了するまでの間に、ロボットアーム２が一時的に静止する静止位置またはロボットアーム２が通過する通過位置が複数ある場合に、当該複数の静止位置または通過位置にロボットアーム２が到達する順に、すなわち時系列的に付した番号である。
本実施例の場合、ロボットアーム２の動作の開始から終了までの間に静止位置または通過位置が計六箇所あり、これら六箇所の静止位置または通過位置にそれぞれ位置番号（１〜６）が付されている。
【００５８】
ロボットアーム２の静止位置または通過位置をロボットアーム２の各関節の回動角や旋回角の形で表示せず、ロボットアーム２がその位置に到達する順に番号を付して時系列的に並べて表示するのは、作業者は教示作業時において、ロボットアーム２の動作をロボットアーム２の各関節の回動角や旋回角の形で認識するよりも、むしろ実際に作業者の目で見たロボットアーム２の先端部（あるいはハンド２８）の位置や姿勢により「今何番目の静止位置または通過位置にいる」という形で認識するからである。
従って、ティーチペンダント５の表示部５３に静止位置または通過位置が時系列的に表示されていれば作業者は当該静止位置または通過位置および目で見たロボットアーム２の姿勢からロボットアーム２の動作状況を十分に把握することが可能である。
なお、操作部５２を操作することにより、ある静止位置または通過位置におけるロボットアーム２の各関節の回動角や旋回角を表示することも可能である。
【００５９】
（ｂ）動作区分は、対象となる静止位置または通過位置に到達するまでのロボットアーム２の動作方法の区分を指すものである。本実施例の場合、ロボットアーム２の動作方法として、直線動作、各軸動作、円弧補間動作、曲線補間動作、相対値移動動作等の中からいずれか一つが選択される。
なお、ロボットアームの動作方法がいずれか一つに固定されているロボットの場合には当該動作区分を表示する必要がないので、これを表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６０】
（ｃ）動作精度は、対象となる静止位置または通過位置に静止した時のロボットアーム２の各関節の回動角または旋回角の精度（すなわち、対象となる静止位置または通過位置に到達した時の各関節の回動角または旋回角の設定値と、角度検出手段による各関節の回動角または旋回角の検出値と、の差の許容範囲）を指すものである。本実施例の場合、動作精度として精度が高いものから順に３つのランク（１〜３）が予め設定されており、その中からいずれか一つが選択される。
なお、ロボットアームの動作精度のランクがいずれか一つに固定されているロボットの場合には当該動作精度を表示する必要がないので、これを表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６１】
（ｄ）動作速度は、ロボットアーム２の動作速度、すなわち各関節の回動角速度または旋回角速度を指すものである。本実施例の場合、動作速度として速度が低いものから高いものまで９つのランク（１〜９）が予め設定されており、その中からいずれか一つが選択される。
なお、ロボットアームの動作速度のランクがいずれか一つに固定されているロボットの場合には当該動作速度を表示する必要がないので、これを表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６２】
（ｅ）出力信号は、ロボットアーム２が対象となる静止位置または通過位置に到達したことを示す信号を、他のどの機器（例えば、ロボットアーム２に隣接して設けられている別のロボットアームや、ワーク１１を搬送して取り出し側作業台１２に載置する搬送装置等）に対して出力するかを表すものである。
なお、ロボットの使用条件等によっては他の機器に信号を出力する必要がない場合もあるので、そのような場合には出力信号を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６３】
（ｆ）入力信号は、他のどの機器からの入力信号を取得してから動作を開始し、対象となる静止位置または通過位置に到達するかを表すものである。
なお、ロボットの使用条件等によっては他の機器からの入力信号を必要としない場合もあるので、そのような場合には入力信号を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６４】
本実施例の場合、ティーチペンダント５の表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を、表示部５３の画面上で修正（追加、削除、書き換え等）することが可能である。
また、ロボット１のコントローラ４は、表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を表示部５３の画面上で修正した結果を再生時のロボットアーム２の動作に反映させるためのプログラムを格納しており、当該プログラムが作動することにより、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを修正（追加、削除、書き換え等）したのと同様の効果を得ることが可能である。
従って、作業者は、ロボットアーム２の教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示部５３に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を適宜修正するだけでロボットアーム２の動作を修正することが可能であり、教示作業時の作業性に優れる（教示作業の省力化、教示作業に係る作業時間の短縮に寄与する）。
【００６５】
＜視覚認識装置による視覚認識処理のパラメータの表示方法＞
図２に示す如く、視覚認識装置３がワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１、言い換えれば、視覚認識装置３による視覚認識処理のパラメータ８１は、位置情報７１に付帯して表示される。
ここで、本出願における「視覚認識処理のパラメータをロボットアームの位置情報に付帯して表示する」とは、視覚認識処理のパラメータと、当該視覚認識処理を行う静止位置または通過位置との関係が表示画面上で明確となる態様で表示することを指す。
本実施例の場合、パラメータ８１を、視覚認識処理を行う静止位置または通過位置（位置番号が「１」の静止位置または通過位置）に対応するロボットアーム２の位置情報７１と、次の静止位置または通過位置に対応するロボットアーム２の位置情報７２との間（言い換えれば、位置情報７１の直下）に表示することにより、ロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示する。
【００６６】
図２および図３に示す如く、本実施例のパラメータ８１は、表示部５３に表示する項目として（ｉ）視覚認識方法の区分、（ｉｉ）撮像手段の区分、（ｉｉｉ）ワーク番号、（ｉｖ）ワークにおける撮像部位、を含み、視覚認識処理が行われるタイミングや内容を容易に把握可能なレイアウトとなっている。
本実施例の場合、表示部５３には、視覚認識装置３がワーク１１の位置情報を取得する位置である位置番号が「１」の静止位置または通過位置に係る位置情報７１と、次の静止位置または通過位置である位置番号が「２」の静止位置または通過位置に係る位置情報７２との間に、「ＦＮ（視覚認識方法の区分（大分類））［（撮像手段の区分），（視覚認識方法の区分（小分類）），（ワーク番号），（ワークにおける撮像部位（その１）），（ワークにおける撮像部位（その２）），（ワークにおける撮像部位（その３））］」の形で表示される。
【００６７】
（ｉ）視覚認識方法の区分は、視覚認識装置３が行う作業の区分を指すものである。
本実施例の場合、視覚認識方法の区分を更に大分類と小分類に分けている。視覚認識方法の区分の大分類としては、ワークの姿勢の計測、およびワークの検査・確認が予め設定されている。また、視覚認識方法の区分の小分類としては、姿勢の詳細な計測、ワークの種類の確認、ワークが所定の位置に存在するか否かの確認、およびワークの精度の確認が予め設定されている。なお、本実施例の視覚認識方法の区分の小分類は、さらに撮像時にワーク１１をハンド２８で把持しているか否かで細分されている。
なお、ロボットの使用条件等によっては特定の視覚認識方法しか使用せず、視覚認識方法の区分を選択する必要が無い場合もあるので、そのような場合には視覚認識方法の区分を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６８】
（ｉｉ）撮像手段の区分は、視覚認識装置３が視覚認識処理を行う際に使用する撮像手段を指すものである。本実施例の場合、第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２およびロボットアーム側カメラ３３にそれぞれ番号が付され、いずれかが選択される。
なお、視覚認識装置が撮像手段を一つだけ具備する構成である場合には使用する撮像手段を選択する必要がないので、そのような場合には、撮像手段の区分を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００６９】
（ｉｉｉ）ワーク番号は、ロボット１が異なる複数種類のワークを取り扱う場合に、視覚認識の対象となるワークの種類を指すものである。本実施例の場合、ロボット１が取り扱うワークの種類毎に異なるワーク番号が予め設定されており、そのいずれかが選択される。
なお、ロボット１が一種類のワーク１１を取り扱う場合にはワークの種類を選択する必要がないので、そのような場合には、ワーク番号を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００７０】
（ｉｖ）ワークにおける撮像部位は、視覚認識装置３が撮像手段により撮像されたワークのどの部分を用いてワークの位置情報の算出を行うかを指すものである。本実施例の場合、視覚認識装置３を用いてワークの姿勢を計測するためには少なくともワークの異なる三箇所についての位置情報が必要であるため、ワークにおける撮像部位を三箇所選択可能としている。
なお、視覚認識装置が行う作業の内容やワークの形状によって、視覚認識装置が行う作業に必要なワークにおける撮像部位の数は変動する。また、ワークのある一箇所のみを計測すれば良い場合にはワークにおける撮像部位を選択する必要がないので、そのような場合には、ワークにおける撮像部位を表示項目の対象から外すことが可能である。
【００７１】
本実施例のロボット１のコントローラ４は、ティーチペンダント５の表示部５３に表示されたパラメータ８１の表示画面上の修正（追加、削除、書き換え等）を再生時の視覚認識装置３による視覚認識に反映させるためのプログラムを格納しており、当該プログラムが作動することにより、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムのうち視覚認識処理に係る部分を修正（追加、削除、書き換え等）したのと同様の効果を得ることが可能である。
従って、作業者は、ロボットアーム２の教示作業時に、視覚認識処理の内容を修正するために所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、ティーチペンダント５の表示部５３に表示されたパラメータ８１を表示画面上で修正するだけで視覚認識装置３による視覚認識処理の内容を修正することが可能であり、作業性に優れる（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
【００７２】
＜補正処理の適用範囲の指定方法・表示方法＞
本実施例のロボット１は、ティーチペンダント５の表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報の所定の範囲の直上に補正処理開始マーカー８２を表示し、所定の範囲の直下に補正処理終了マーカー８３を表示することにより、ロボットアーム２の位置情報の所定の範囲を画面上で指定することができる。
図２に示す如く、本実施例の場合には、位置情報７２と位置情報７３の間に補正処理開始マーカー８２を表示し、位置情報７５と位置情報７６の間に補正処理終了マーカー８３が表示されているが、これは、位置情報７３・７４・７５が「所定の範囲」として指定されていることを示す。
なお、補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３は、操作部５２を操作することにより表示部５３に表示される。
補正処理開始マーカー８２は補正処理が開始される時点（静止位置または通過位置）を指定するものであり、補正処理終了マーカー８３は補正処理が終了される時点（静止位置または通過位置）を指定するものである。
ここで、本出願における「補正処理」は、視覚認識装置により取得されたワークの位置情報に基づいて、予め設定されたロボットアームの一連の動作の全部または一部を、ワークの姿勢や位置に応じて適宜補正することを指す。
【００７３】
ロボット１のコントローラ４は、表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６の所定の範囲を表示部５３の画面上で指定した結果を、再生時のロボットアーム２の補正処理に反映させるためのプログラムを格納しており、当該プログラムが作動することにより、当該所定の範囲（より厳密には、所定の範囲に含まれるロボットアームの位置情報にそれぞれ対応する静止位置の間のロボットアーム２の動作）について補正処理を行うように所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを修正したのと同様の効果を得ることが可能である。
従って、作業者は、ロボットアーム２の教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示部５３に表示されたロボットアーム２の位置情報の一部である位置情報７３・７４・７５を補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３で挟むことにより画面上で指定するだけで、ロボットアーム２の一連の動作のうち、位置情報７３・７４・７５に対応する動作に補正処理を適用することを容易に指定することが可能であり、教示作業時の作業性に優れる（教示作業の省力化、教示作業に係る作業時間の短縮に寄与する）。
また、作業者は、補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３の位置を見ればロボットアーム２の一連の動作のうち、どの動作が補正処理の適用範囲となるかを容易に把握することが可能であり、このことも教示作業時の作業性の向上に寄与する。
【００７４】
＜補正処理に係るデータ格納構造＞
ロボット１のコントローラ４は、表示部５３に表示されたロボットアーム２の位置情報の所定の範囲を画面上で指定することにより再生時のロボットアーム２の動作の補正量を容易に算出可能とするために、図４の如きデータ格納構造を有する。
図４に示す如く、ロボット１のコントローラ４は、格納手段の所定の格納領域に、教示時における視覚認識処理を行う静止位置または通過位置（本実施例の場合、教示時における位置番号が「１」の静止位置または通過位置）を示すロボットアーム２の位置ベクトルＡ、教示時における視覚認識処理により算出されるワーク１１の位置（本実施例の場合、教示時においてロボットアーム２が位置番号が「１」の静止位置または通過位置にあるときにロボットアーム側カメラ３３により撮像された画像に基づいて算出されたワーク１１の位置）を示す位置ベクトルＢ、教示時の補正処理適用範囲であるロボットアームの位置（本実施例の場合、教示時における補正処理の適用範囲のうち、最後の静止位置または通過位置である位置番号が「５」の静止位置または通過位置）を示す位置ベクトルＣ、再生時における視覚認識処理を行う静止位置または通過位置を示すロボットアームの位置ベクトルＤ、再生時における視覚認識処理により算出されるワークの位置ベクトルＥが格納される。
そして、ロボット１のコントローラ４は、再生時のロボットアームの補正量を示す位置ベクトルＦを、以下の数１を用いて算出する。
【００７５】
【数１】
0004613752.tif 000002
【００７６】
本実施例のロボット１のコントローラ４は、表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６、ロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示された視覚認識処理に係るパラメータ８１、あるいは補正処理の適用範囲を指定する補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３を適宜表示部５３の画面上で修正した内容をロボットアーム２の再生時の動作に反映するためのプログラムを格納しているが、修正後の再生時におけるロボットアーム２の動作の補正量を算出するために必要な情報（位置ベクトルＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ）をコントローラ４の格納手段の所定の格納領域に格納することにより、これらから容易に再生時のロボットアームの補正量を示す位置ベクトルＦを算出することが可能である。
また、表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６、ロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示された視覚認識処理に係るパラメータ８１、あるいは補正処理の適用範囲を指定する補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３を表示部５３の画面上で修正した時点で、当該修正を反映して位置ベクトルＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは適宜修正されて格納されるので、所定のプログラム言語で作成されたロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも同様の効果を得ることが可能であるとともに、再度の修正や復元にも柔軟に対応することが可能であり、作業性に優れる。
【００７７】
＜再生時の動作時点の表示方法＞
本実施例のロボット１は、再生時において、ティーチペンダント５のロボットアーム２が行っている動作に対応する位置情報を反転して（白黒を逆にして）表示する。図２の場合、位置情報７４が反転して表示されているが、これはロボットアーム２が位置番号が「３」の静止位置または通過位置で静止した状態から位置番号が「４」の静止位置または通過位置で静止した状態に移行する途中であることを示している。
このように構成することにより、作業者はロボットアーム２の再生時の動作時点、すなわちロボットアーム２の動作の再生時においてロボットアーム２が一連の動作のどの部分を再生しているのか、を容易に把握することが可能である。
また、ロボット１に何らかのトラブルが発生してロボットアーム２が所定の静止位置または通過位置以外の位置で停止した場合、表示部５３に表示されたどの位置情報が反転して表示されているかを見ることにより、ロボットアーム２の一連の動作のどの過程において停止したのかを容易に把握することが可能であり、ロボットアーム２の動作の教示作業の作業性が向上する（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
なお、本実施例のロボット１の場合は、再生時のロボットアーム２の動作に対応するロボットアーム２の位置情報を反転して表示する構成としたが、再生時のロボットアーム２の動作に対応するロボットアーム２の位置情報を点滅して表示する構成としても、色を変えて表示する構成としても、所定のマークを付して表示する（例えば、位置番号の横に黒丸を表示する等）構成としても、略同様の効果を奏する。
【００７８】
以上の如く、本実施例のロボット１は、
複数の関節を有し、先端部にハンド２８が設けられたロボットアーム２と、
ワーク１１を撮像する第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２、ロボットアーム側カメラ３３、および第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２、ロボットアーム側カメラ３３により撮像されたワーク１１の画像に基づいてワーク１１の位置情報を算出する視覚情報処理装置３４を具備する視覚認識装置３と、
予め設定されたロボットアーム２の動作に係るプログラムおよび視覚認識装置３から取得したワーク１１の位置情報に基づいてロボットアーム２の動作を制御するコントローラ４と、
ロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置３がワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１をロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示するティーチペンダント５（より厳密には、ティーチペンダント５の表示部５３）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、ロボット１の動作状況（より厳密には、ロボットアーム２および視覚認識装置３の動作状況）の把握が容易であり、教示作業時の作業性に優れる（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
【００７９】
また、ロボット１は、
ティーチペンダント５の表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報の所定の範囲（位置情報７３・７４・７５）を、画面上で補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３で挟んで指定することにより、当該指定されたロボットアーム２の位置情報に対応するロボットアーム２の動作の再生時に補正処理を適用するものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示部５３に表示されたロボットアーム２の位置情報の一部である位置情報７３・７４・７５を補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３で挟むことにより画面上で指定するだけで、ロボットアーム２の一連の動作のうち、位置情報７３・７４・７５に対応する動作に補正処理を適用することを容易に指定することが可能であり、教示作業時の作業性に優れる（教示作業の省力化、教示作業に係る作業時間の短縮に寄与する）。
また、作業者は、補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３の位置を見ればロボットアーム２の一連の動作のうち、どの動作が補正処理の適用範囲となるかを容易に把握することが可能であり、このことも教示作業時の作業性の向上に寄与する。
【００８０】
また、ロボット１のコントローラ４は、
コントローラ４の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＡ）、再生時のロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＤ）、教示時のワーク１１の位置情報（位置ベクトルＢ）、再生時のワーク１１の位置情報（位置ベクトルＥ）および再生時の補正処理を適用するロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＣ）に基づいて再生時のロボットアーム２の動作の補正量（位置ベクトルＦ）を算出するものである。
このように構成することにより、容易に再生時のロボットアーム２の補正量を算出することが可能である。また、所定の格納領域にロボットアーム２の補正量を算出するための情報を格納しておくことにより、ロボットアーム２の動作に係るプログラムの再度の修正や復元にも柔軟に対応することが可能であり、作業性に優れる。
【００８１】
また、ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３が表示するロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６は、
ロボットアーム２の動作区分、ロボットアーム２の動作精度、ロボットアーム２の動作速度、ロボットアーム２の動作時の出力信号およびロボットアーム２の動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の動作状況や内容を容易に把握することが可能である。
【００８２】
また、ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３が表示するワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１は、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
このように構成することにより、視覚認識処理が行われるタイミングや内容を容易に把握することが可能である。
【００８３】
また、ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３は、
再生時のロボットアーム２の動作に対応するロボットアーム２の位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示するものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の再生時の動作時点を容易に把握することが可能である。
また、ロボット１に何らかのトラブルが発生してロボットアーム２が所定の静止位置以外の位置で停止した場合、表示部５３に表示されたどの位置情報が反転等して表示されているかを見ることにより、ロボットアーム２の一連の動作のどの過程において停止したのかを容易に把握することが可能であり、教示作業の作業性が向上する（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
【００８４】
また、本実施例のロボットの情報表示方法は、
複数の関節を有し、先端部にハンド２８が設けられたロボットアーム２と、
ワーク１１を撮像する第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２、ロボットアーム側カメラ３３、および第一固定カメラ３１、第二固定カメラ３２、ロボットアーム側カメラ３３により撮像されたワーク１１の画像に基づいてワーク１１の位置情報を算出する視覚情報処理装置３４を具備する視覚認識装置３と、
予め設定されたロボットアーム２の動作に係るプログラムおよび視覚認識装置３から取得したワーク１１の位置情報に基づいてロボットアーム２の動作を制御するコントローラ４と、
ロボットアーム２の動作に係る情報を表示するティーチペンダント５（より厳密には、ティーチペンダント５の表示部５３）と、
を具備するロボット１の情報表示方法であって、
ティーチペンダント５（より厳密には、ティーチペンダント５の表示部５３）に、ロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６を時系列的に表示し、かつ、視覚認識装置３がワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１をロボットアーム２の位置情報７１に付帯して表示するものである。
このように構成することにより、ロボット１の動作状況（より厳密には、ロボットアーム２および視覚認識装置３の動作状況）の把握が容易であり、教示作業時の作業性に優れる（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
【００８５】
また、本実施例のロボットの情報表示方法は、
ティーチペンダント５の表示部５３に時系列的に表示されたロボットアーム２の位置情報の所定の範囲（位置情報７３・７４・７５）を、画面上で補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３で挟んで指定することにより、当該指定されたロボットアーム２の位置情報に対応するロボットアーム２の動作の再生時に補正処理を適用するものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の教示作業時に、所定のプログラム言語により作成されているロボットアーム２の動作に係るプログラムを直接的に修正せずとも、表示部５３に表示されたロボットアーム２の位置情報の一部である位置情報７３・７４・７５を補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３で挟むことにより画面上で指定するだけで、ロボットアーム２の一連の動作のうち、位置情報７３・７４・７５に対応する動作に補正処理を適用することを容易に指定することが可能であり、教示作業時の作業性に優れる（教示作業の省力化、教示作業に係る作業時間の短縮に寄与する）。
また、作業者は、補正処理開始マーカー８２および補正処理終了マーカー８３の位置を見ればロボットアーム２の一連の動作のうち、どの動作が補正処理の適用範囲となるかを容易に把握することが可能であり、このことも教示作業時の作業性の向上に寄与する。
【００８６】
また、本実施例のロボットの情報表示方法の場合、
ロボット１のコントローラ４は、
コントローラ４の所定の格納領域に格納された教示時のロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＡ）、再生時のロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＤ）、教示時のワーク１１の位置情報（位置ベクトルＢ）、再生時のワーク１１の位置情報（位置ベクトルＥ）および再生時の補正処理を適用するロボットアーム２の位置情報（位置ベクトルＣ）に基づいて再生時のロボットアーム２の動作の補正量（位置ベクトルＦ）を算出するものである。
このように構成することにより、容易に再生時のロボットアーム２の補正量を算出することが可能である。また、所定の格納領域にロボットアーム２の補正量を算出するための情報を格納しておくことにより、ロボットアーム２の動作に係るプログラムの再度の修正や復元にも柔軟に対応することが可能であり、作業性に優れる。
【００８７】
また、本実施例のロボットの情報表示方法の場合、
また、ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３が表示するロボットアーム２の位置情報７１・７２・７３・７４・７５・７６は、
ロボットアーム２の動作区分、ロボットアーム２の動作精度、ロボットアーム２の動作速度、ロボットアーム２の動作時の出力信号およびロボットアーム２の動作時の入力信号、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の動作状況や内容を容易に把握することが可能である。
【００８８】
また、本実施例のロボットの情報表示方法の場合、
ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３が表示するワーク１１の位置情報を取得するためのパラメータ８１は、
視覚認識方法の区分、撮像手段の区分、ワーク番号、ワークにおける撮像部位、に係る情報のうちの少なくとも一つを含むものである。
このように構成することにより、視覚認識処理が行われるタイミングや内容を容易に把握することが可能である。
【００８９】
また、本実施例のロボットの情報表示方法の場合、
ロボット１のティーチペンダント５の表示部５３は、
再生時のロボットアーム２の動作に対応するロボットアーム２の位置情報を、反転して表示する、点滅して表示する、色を変えて表示する、または、所定のマークを付して表示するものである。
このように構成することにより、ロボットアーム２の再生時の動作時点を容易に把握することが可能である。
また、ロボット１に何らかのトラブルが発生してロボットアーム２が所定の静止位置以外の位置で停止した場合、表示部５３に表示されたどの位置情報が反転等して表示されているかを見ることにより、ロボットアーム２の一連の動作のどの過程において停止したのかを容易に把握することが可能であり、教示作業の作業性が向上する（作業の省力化、作業時間の短縮に寄与する）。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明に係るロボットの実施の一形態の全体模式図。
【図２】ティーチペンダントの表示部の表示画面を示す図。
【図３】表示部に表示される視覚認識処理に係るパラメータを示す図。
【図４】コントローラの補正処理に係る情報の格納構造を示す図。
【符号の説明】
【００９１】
１    ロボット
２    ロボットアーム
３    視覚認識装置
４    コントローラ（制御装置）
５    ティーチペンダント
１１  ワーク
２８  ハンド（エンドエフェクタ）
３１  第一固定カメラ（撮像手段）
３２  第二固定カメラ（撮像手段）
３３  ロボットアーム側カメラ（撮像手段）
３４  視覚情報処理装置（ワーク位置情報算出手段）
５３  表示部（表示装置）
【図１】
0004613752.tif 000003
【図２】
0004613752.tif 000004
【図３】
0004613752.tif 000005
【図４】
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