(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、
取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識する走行環境認識処理手段と、
認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出する推奨変速比算出処理手段と、
算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出する最適変速比算出処理手段と、
算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行う変速制御処理手段とを有するとともに、
前記最適変速比算出処理手段は、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する復帰条件選択処理手段、及び選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出する復帰制御処理手段を備え、
前記復帰条件に基づいて、最適変速比を変化させるときの変移量が変更されることを特徴とする車両駆動力制御装置。
【請求項２】
前記復帰条件選択処理手段は、車両の旋回状態に基づいて復帰条件を選択する請求項１に記載の車両駆動力制御装置。
【請求項３】
前記復帰条件選択処理手段は、運転者のパワー要求度に基づいて復帰条件を選択する請求項１に記載の車両駆動力制御装置。
【請求項４】
前記復帰条件に基づいて、運転者による変速意図があるかどうかを判断するための復帰パラメータ値が変更される請求項１に記載の車両駆動力制御装置。
【請求項５】
前記最適変速比を変化させるときの最大変移量が制限される請求項１に記載の車両駆動力制御装置。
【請求項６】
取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識し、
認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出し、
算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出し、
算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行うとともに、
走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択し、選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出し、
前記復帰条件に基づいて、最適変速比を変化させるときの変移量が変更されることを特徴とする車両駆動力制御方法。
【請求項７】
車両駆動力制御装置を、少なくとも道路情報を取得する道路情報取得処理手段、取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識する走行環境認識処理手段、認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出する推奨変速比算出処理手段、算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出する最適変速比算出処理手段、及び算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行う変速制御処理手段として機能させるとともに、
前記最適変速比算出処理手段は、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する復帰条件選択処理手段、及び選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出する復帰制御処理手段を備え、
前記復帰条件に基づいて、最適変速比を変化させるときの変移量が変更されることを特徴とするプログラムを記録した車両駆動力制御装置に読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両駆動力制御装置、車両駆動力制御方法及びプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動変速機を搭載した車両においては、エンジンを駆動することによって発生させられた回転を、変速機構に伝達し、該変速機構において変速を行い、変速が行われた後の回転を駆動輪に伝達して車両を走行させるようにしている。
【０００３】
前記自動変速機には、有段変速機及び無段変速機が有り、前記有段変速機においては、プラネタリギヤユニットに回転を入力するための歯車要素、プラネタリギヤユニットから回転を出力させるための歯車要素等の組合せを変更することによって変速機構の変速比を有段で変化させ、前記無段変速機においては、プライマリプーリとセカンダリプーリとの間にベルトが張設され、プライマリプーリ及びセカンダリプーリの半径方向におけるベルトの位置、すなわち、有効径を変化させることによって、変速機構の変速比を無段で変化させるようにしている。そのために、プライマリプーリ及びセカンダリプーリはそれぞれ固定シーブ及び可動シーブを備え、該各可動シーブを油圧サーボ、又は電動機等の駆動手段によって移動させることにより、前記有効径を変化させるようになっている。
【０００４】
ところで、有段変速機において、ナビゲーション装置によって取得された道路情報に基づいて車両の駆動力の制御、すなわち、駆動力制御を行うようにした車両駆動力制御装置が提供されている。該車両駆動力制御装置は、前記道路情報に基づいて車両が走行する道路の走行環境を認識し、該走行環境によって、運転者の指向に適した変速線図、登坂路、降坂路等の道路属性に適した変速線図等に基づいて変速機構の変速比を変化させ、車両がコーナに近づいた場合に、車両を減速させるようにしている。
【０００５】
そして、運転者によるアクセルペダルを戻す動作、すなわち、アクセルオフの動作が行われたとき、又は車両が増速させられたときに通常の変速線図に基づいて前記変速比を変化させるようにしている（特開平９−２９２０１６号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両駆動力制御装置においては、運転者の指向に適した変速線図、登坂路、降坂路等の道路属性に適した変速線図等から通常の変速線図に復帰させるための復帰条件又は復帰方法が一律に設定されているので、変速線図の復帰に伴ってシフトアップの変速が行われる。また、前記復帰条件及び復帰方法は、運転者のシフトアップの変速を行いたい要求を考慮して設定されているわけではないので、シフトアップの変速が行われないことがある。したがって、走行フィーリングが低下してしまう。
【０００７】
本発明は、前記従来の車両駆動力制御装置の問題点を解決して、運転者に違和感を与えるようなシフトアップの変速が行われることがなく、走行フィーリングを向上させることができる車両駆動力制御装置、車両駆動力制御方法及びプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両駆動力制御装置においては、少なくとも道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識する走行環境認識処理手段と、認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出する推奨変速比算出処理手段と、算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出する最適変速比算出処理手段と、算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行う変速制御処理手段とを有する。
【０００９】
そして、前記最適変速比算出処理手段は、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する復帰条件選択処理手段、及び選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出する復帰制御処理手段を備える。
また、前記復帰条件に基づいて、最適変速比を変化させるときの変移量が変更される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、本発明を自動変速機としての無段変速機を搭載した車両に適用した例について説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の形態における車両駆動力制御装置の機能ブロック図である。
【００２１】
図において、９０は少なくとも道路情報を取得する道路情報取得処理手段、９１は、取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識する走行環境認識処理手段、９２は、認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出する推奨変速比算出処理手段、９３は算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出する最適変速比算出処理手段、９６は算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行う変速制御処理手段とを有する。
【００２２】
そして、前記最適変速比算出処理手段９３は、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する復帰条件選択処理手段９４、及び選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出する復帰制御処理手段９５を備える。
【００２３】
図２は本発明の実施の形態における無段変速機の概念図である。
【００２４】
図に示されるように、無段変速機１０は、ベルト式の変速機構１０２、前後進切換装置１０３、ロックアップクラッチ１０５が内蔵されたトルクコンバータ１０６、カウンタシャフト１０７及びディファレンシャル装置１０９を備える。
【００２５】
前記トルクコンバータ１０６は、図示されないエンジンの出力軸１１０にフロントカバー１１７を介して連結されたポンプインペラ１１１、入力軸１１２に連結されたタービンランナ１１３、及びワンウェイクラッチ１１５を介して支持されたステータ１１６を備える。そして、前記ロックアップクラッチ１０５は、入力軸１１２とフロントカバー１１７との間に配設される。なお、１２０はロックアップクラッチプレート１０４と入力軸１１２との間に配設されたダンパスプリング、１２１はポンプインペラ１１１に連結されて駆動されるオイルポンプである。
【００２６】
前記変速機構１０２は、プライマリプーリ１２６、セカンダリプーリ１３１、及び前記プライマリプーリ１２６とセカンダリプーリ１３１との間に張設された金属製のベルト１３２を有する。そして、前記プライマリプーリ１２６は、プライマリシャフト１２２に固定された固定シーブ１２３、及び前記プライマリシャフト１２２に対して軸方向に摺（しゅう）動自在に支持された可動シーブ１２５から成り、セカンダリプーリ１３１は、セカンダリシャフト１２７に固定された固定シーブ１２９、及び前記セカンダリシャフト１２７に対して軸方向に摺動自在に支持された可動シーブ１３０から成る。
【００２７】
また、可動シーブ１２５の背面にはダブルピストンから成る第１の駆動手段としての油圧サーボ１３３が、可動シーブ１３０の背面にはシングルピストンから成る第２の駆動手段としての油圧サーボ１３５が配設される。
【００２８】
前記油圧サーボ１３３は、プライマリシャフト１２２に固定されたシリンダ部材１３６及び反力支持部材１３７、並びに可動シーブ１２５の背面に固定された筒状部材１３９及びピストン部材１４０を備え、前記筒状部材１３９、反力支持部材１３７、及び可動シーブ１２５の背面によって第１の油室１４１が、シリンダ部材１３６及びピストン部材１４０によって第２の油室１４２が形成される。
【００２９】
そして、前記第１、第２の油室１４１、１４２が連通孔１３７ａによって互いに連通させられるので、油圧サーボ１３３は、油圧サーボ１３５と同じ油圧が供給されたときに、油圧サーボ１３５に発生させられる軸力のほぼ２倍の軸力を発生させる。
【００３０】
一方、前記油圧サーボ１３５は、セカンダリシャフト１２７に固定された反力支持部材１４３、及び可動シーブ１３０の背面に固定された筒状部材１４５を備え、前記反力支持部材１４３、筒状部材１４５及び可動シーブ１３０の背面によって１個の油室１４６が形成されるとともに、可動シーブ１３０と反力支持部材１４３との間にプリロード用のスプリング１４７が配設される。
【００３１】
なお、本実施の形態においては、前記第１、第２の駆動手段として油圧サーボ１３３、１３５が使用されるようになっているが、該油圧サーボ１３３、１３５に代えて電動機を使用することもできる。
【００３２】
前記前後進切換装置１０３は、ダブルピニオンプラネタリギヤ１５０、リバースブレーキＢ及びダイレクトクラッチＣを有する。前記ダブルピニオンプラネタリギヤ１５０において、サンギヤＳと入力軸１１２とが連結され、第１、第２のピニオンＰ１、Ｐ２を支持するキャリヤＣＲと固定シーブ１２３とが連結され、リングギヤＲと前記リバースブレーキＢとが連結され、キャリヤＣＲとリングギヤＲとが前記ダイレクトクラッチＣを介して連結される。
【００３３】
そして、前記カウンタシャフト１０７には、大ギヤ１５１及び小ギヤ１５２が固定され、前記大ギヤ１５１は、セカンダリシャフト１２７に固定されたギヤ１５３と噛（し）合し、また、小ギヤ１５２は、ディファレンシャル装置１０９のデフケース１６６に固定されたギヤ１５５と噛合する。前記ディファレンシャル装置１０９においては、前記デフケース１６６によって支持されたデフギヤ１５６の回転が、左右のサイドギヤ１５７、１５９を介して左右の車軸１６０、１６１に伝達される。
【００３４】
また、固定シーブ１２３の外周部には、多数の凹凸部１２３ａが歯切りによって等間隔に形成され、前記凹凸部１２３ａに臨ませて、図示されないケースに固定された電磁ピックアップから成るプライマリプーリ回転速度センサ１６２が配設される。前記固定シーブ１２９の外周部には、多数の凹凸部１２９ａが歯切りによって等間隔に形成され、前記凹凸部１２９ａに臨ませて、前記ケースに固定された電磁ピックアップから成るセカンダリプーリ回転速度センサ、すなわち、車速センサ４４が配設される。したがって、該車速センサ４４によって車両の走行条件を表す車速Ｖを、プライマリプーリ回転速度センサ１６２によって入力プーリ回転速度をそれぞれ検出することができる。
【００３５】
また、前記フロントカバー１１７に近接させて前記ケースに固定された電磁ピックアップから成るエンジン回転速度センサ１６５が配設され、該エンジン回転速度センサ１６５によってエンジン負荷を表すエンジン回転速度ＮE を検出することができる。
【００３６】
前記構成の無段変速機１０において、前記エンジンを駆動することによって発生させられた回転は、トルクコンバータ１０６及び前後進切換装置１０３を介して変速機構１０２に伝達され、該変速機構１０２において変速が行われた後、ギヤ１５３、大ギヤ１５１及び小ギヤ１５２を介してディファレンシャル装置１０９に伝達され、図示されない駆動輪に伝達される。そして、前記前後進切換装置１０３において、リバースブレーキＢを解放した状態でダイレクトクラッチＣを係合させると、ダブルピニオンプラネタリギヤ１５０は直結状態になり、入力軸１１２に伝達された回転はそのままプライマリプーリ１２６に伝達され、車両が前進させられる。また、リバースブレーキＢを係合させた状態でダイレクトクラッチＣを解放すると、入力軸１１２に伝達された回転は、逆転させられた状態でプライマリプーリ１２６に伝達され、車両が後退させられる。
【００３７】
そして、シフトアップの変速を行う場合、油圧サーボ１３３に油圧が供給され、前記プライマリプーリ１２６の有効径が大きくされ、セカンダリプーリ１３１の有効径が大きくされる。その結果、変速機構１０２の変速比が小さくされる。また、シフトダウンの変速を行う場合、油圧サーボ１３３の油圧がドレーンされ、前記プライマリプーリ１２６の有効径が小さくされ、セカンダリプーリ１３１の有効径が小さくされる。その結果、前記変速比が大きくされる。
【００３８】
次に、車両駆動力制御装置について説明する。
【００３９】
図３は本発明の実施の形態における車両駆動力制御装置のブロック図である。
【００４０】
図において、１２は無段変速機１０（図２）の全体の制御を行う自動変速機制御部、１３は図示されないエンジンの全体の制御を行うエンジン制御部、１４はナビゲーション装置である。
【００４１】
また、４０は車両・運転者操作情報検出部であり、該車両・運転者操作情報検出部４０は、ステアリングセンサ２４、ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、車速Ｖを検出する車速センサ４４、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度センサ４５、及び運転者がシフトレバー等の選速手段を操作することによって選択されたレンジを検出するシフトポジションセンサ４６を備える。なお、前記ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、スロットル開度センサ４５及びシフトポジションセンサ４６等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出手段が構成される。
【００４２】
そして、４８は車両の前方を監視する前方監視装置、４９は道路の車線を表す表示線を認識する表示線認識装置、５０は車両の周辺を監視する周辺監視装置、５１はＲＡＭ、５２はＲＯＭである。なお、ＲＡＭ５１及びＲＯＭ５２によって記録手段が構成される。また、前記レンジとして、ニュートラルレンジ（Ｎ）、前進レンジ（Ｄ）、ローレンジ（Ｌ）、後進レンジ（Ｒ）及びパーキングレンジ（Ｐ）を選択することができる。なお、前記前方監視装置４８は、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離Ｌａ、車間時間、先行車に対する接近速度Ｖａ、一時停止箇所（非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤の信号が点滅する交差点等）に対する接近速度Ｖｂ、障害物に対する接近速度等を算出する。また、前記周辺監視装置５０は、自車周辺情報として車両の前方の画像をＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等のカメラによって撮影し、撮影によって得られた路上標識、信号機等の画像データを処理して周辺の車両数、白線位置、信号機の色等を判断する。
【００４３】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データ等の各種のデータが記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００４４】
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００４５】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００４６】
また、前記ステアリングセンサ２４は舵（だ）角を検出し、前記ステアリングセンサ２４として、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００４７】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信することによって現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、前記ジャイロセンサ２６として、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００４８】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５は、それぞれ単独で現在位置を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在位置を検出することもできる。
【００４９】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００５０】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録される。前記ノードデータは、少なくとも道路の位置及び道路形状を構成するものであり、分岐点、交差点、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、前記ノード点は少なくとも道路の屈曲点の位置を示し、分岐点及びノード点は少なくとも緯度、経度及び高度で表される。
【００５１】
そして、前記道路データによって、道路の構造を示す項目については、幅員、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナ等の道路の形状を示す項目については、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００５２】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、走行中の経路案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００５３】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００５４】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、前記プログラム及びデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御部１２の制御プログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００５５】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって渋滞等の道路状況情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００５６】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５の図示されないディスプレイに画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００５７】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００５８】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、運転者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、及びあらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００５９】
前記構成のナビゲーション装置１４において、ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行うことによって、表示部３５の前記ディスプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置及び周辺の地図を表示する。そして、運転者によって入力部３４が操作されて目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路検索処理手段は、経路検索処理を行うことによって、現在位置から目的地までの経路を検索し、経路が検索されると、前記表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び検索された経路を表示し、経路案内を開始する。したがって、運転者は、前記経路案内に従って車両を走行させることができる。
【００６０】
また、前記自動変速機制御部１２は、車両・運転者操作情報検出部４０から車両情報及び操作情報を、ナビゲーション処理部１７からナビ情報を読み込んで無段変速機１０の制御を行う。さらに、前方監視装置４８及び周辺監視装置５０から自車周辺情報を読み込み、無段変速機１０の制御を行うこともできる。
【００６１】
そして、前記車両情報として、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度、エンジン回転速度センサ１６５によって検出されたエンジン回転速度ＮE 、該エンジン回転速度ＮE に基づいて算出されたエンジン回転速度変化、車速Ｖに基づいて算出された車速変化（加速度、必要減速度等）、図示されない油温センサによって検出されたＡＴＦ温度、図示されないＡＢＳセンサによって検出された車輪ロック・アンロック、図示されない振動ジャイロセンサによって検出された縦ジャイロ、横ジャイロ又はロール角、図示されない水温センサによって検出されたエンジン水温、図示されない流量センサによって検出された吸入空気量、図示されない酸素（Ｏ2 ）センサによって検出された酸素濃度等を利用することができる。
【００６２】
また、操作情報として、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセル開度、該アクセル開度に基づいて算出された踏込速度情報又はキックダウンオン・オフ情報、図示されないキックダウンスイッチによって検出されたキックダウンオン・オフ情報、図示されないブレーキスイッチによって検出されたブレーキオン・オフ情報、前記ブレーキセンサ４３によって検出された図示されないブレーキペダルの踏込強さ又は踏込速度Ｖｅ、図示されないブレーキ油圧センサによって検出された踏込強さ又は踏込速度Ｖｅ、前記ステアリングセンサ２４によって検出された舵角、又は該舵角に基づいて算出された操舵速度、前記ウインカセンサ４１によって検出されたウインカオフ、ウインカ右オン又はウインカ左オン、図示されないモードスイッチによって検出されたパワー（スポーツ）モード、ノーマル（エコノミー）モード、スノー（ホールド）モード又はオートモード、図示されないワイパスイッチによって検出されたワイパオフ、間欠オン、連続（ロー）オン又は連続（ハイ）オン、図示されないライトスイッチによって検出されたスモールライトオン、ヘッドライト（ロー）オン、ヘッドライト（ハイ）オン又はオートオン、シフトポジションセンサ４６によって検出されたレンジ等を利用することができる。
【００６３】
そして、ナビ情報として、現在位置検出部１５によって検出された現在位置、データ記録部１６に記録された前記交差点データ、ノードデータ、道路データ等を利用することができる。また、ナビ情報として、タウン情報又は地域情報、ＧＰＳ２１によって検出された時間（季節）、通信部３８によって取得されたＶＩＣＳ渋滞レベル、ＦＭ多重によるＤ−ＧＰＳ情報又は渋滞情報、図示されない携帯電話によって取得された地図情報、渋滞情報、行楽情報又は天気情報、衛星放送によって取得された地図情報、図示されないＤＳＲＣによって取得されたＥＴＣ情報、料金決済情報、地図情報、交差点情報又はタウン情報、ＳＳ無線によって検出された車間情報等を利用することができる。
【００６４】
また、自車周辺情報として、前記前方監視装置４８によって検出された車間距離Ｌａ、車間時間、先行車走行レーン又は障害物、前記周辺監視装置５０によって検出された周辺の車両数、道路の形状、白線位置、路肩位置、路面状態、道路標識、信号機、信号機の色、障害物等、図示されない超音波センサによって検出された障害物、図示されないマイクロ波センサによって検出された障害物、図示されないカメラによって検出された障害物等を利用することもできる。また、環境情報として、図示されない外気温センサによって検出された外気温度、図示されない日射センサによって検出された日射量等を利用することもできる。さらに、表示情報として、ビーコンセンサ２５によって検出された信号機の色を利用することもできる。
【００６５】
次に、自動変速機制御部１２の動作について説明する。
【００６６】
図４は本発明の実施の形態における変速線図である。なお、図において、横軸に車速Ｖを、縦軸にエンジン回転速度ＮE を採ってある。
【００６７】
まず、自動変速機制御部１２（図３）の図示されない通常変速制御処理手段は、運転者によって選択されたレンジ、車速Ｖ、スロットル開度及びエンジン回転速度ＮE を読み込む。そして、前記通常変速制御処理手段は、ＲＯＭ５２に記録された図に示される変速線図を参照し、選択されたレンジにおける走行条件及び加速要求に基づいて、エンジン回転速度ＮE の目標値、すなわち、目標エンジン回転速度ＮE * を算出する。
【００６８】
次に、前記通常変速制御処理手段は、前記エンジン回転速度ＮE と目標エンジン回転速度ＮE * とを比較し、比較結果に基づいて変速出力を発生させ、所定の変速比を出力する。そして、エンジン回転速度ＮE が目標エンジン回転速度ＮE * より高い場合、所定の変速比によるシフトアップの変速を行い、エンジン回転速度ＮE と目標エンジン回転速度ＮE * とが等しい場合、変速は行わず、エンジン回転速度ＮE が目標エンジン回転速度ＮE * 以下である場合、所定の変速比によるシフトダウンの変速を行う。
【００６９】
ところで、図４において、最大変速比を表す線Ｌ１、最小変速比を表す線Ｌ２、スロットル開度が８／８、すなわち、１００〔％〕であるときの最大のエンジン回転速度ＮE 、すなわち、最大使用回転速度を表す線Ｌ３、及びスロットル開度が０／８、すなわち、０〔％〕であるときの最小のエンジン回転速度ＮE 、すなわち、最小使用回転速度を表す線Ｌ４によって包囲される変速領域ＡＲ１が設定される。この場合、車速Ｖが大きくなるほど、又はスロットル開度が大きくなるほど、エンジン回転速度ＮE が高くなるように変速マップが設定される。
【００７０】
したがって、スロットル開度が１００〔％〕で、エンジンが最大トルクを発生させる辺りまでは、まず、線Ｌ１に沿って最大変速比が維持され、そこから線Ｌ３に沿って右上りの曲線を描いて、車速Ｖの増加と共にエンジン回転速度ＮE が徐々に上昇する。そして、スロットル開度が小さくなる（８／８→６／８→４／８→２／８→０／８）につれて、前記変速領域ＡＲ１の右上りの変速線が下に移動する。
【００７１】
一方、所定の車速を維持した状態からスロットル開度が０〔％〕になると、エンジン回転速度ＮE 及び変速比は線Ｌ２に沿って変化する。そして、前記車速より低い車速になると、変速比は線Ｌ４に沿って大きくなる。
【００７２】
ところで、前記車両駆動力制御装置においては、前記ナビゲーション装置１４によって取得された、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ等の道路情報に基づいて駆動力制御を行うことができる。そして、駆動力制御として、例えば、コーナ制御を行う場合、現在位置が検出され、該現在位置及び前記道路情報に基づいて道路形状が認識され、現在の車速Ｖ、現在位置からコーナまでの距離等に基づいて必要減速度が算出され、算出された必要減速度、及び車両の駆動力特性に基づいて推奨変速比が算出される。なお、前記必要減速度は、現在位置、現在の車速Ｖ及び道路形状から判断され、車両が減速しなければならない減速の度合い、すなわち、速度過大度合いを表す情報である。
【００７３】
続いて、算出された推奨変速比、車両情報、操作情報等に基づいて、最適変速比が算出され、該最適変速比に基づいて前記変速機構１０２の変速比を変化させる。
【００７４】
次に、前記コーナ制御を行う場合のナビゲーション処理部１７の動作について説明する。
【００７５】
図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すメインフローチャート、図６は本発明の実施の形態における走行環境認識処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図８は本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。なお、図７において、横軸にノード半径Ｒｉ（ｉ＝１、２、…）を、縦軸に推奨車速Ｖｒｉ（ｉ＝１、２、…）を、図８において、横軸に区間距離Ｌを、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００７６】
まず、ナビゲーション処理部１７（図３）において、ＣＰＵ３１の図示されないナビゲーション基本処理手段はナビゲーション基本処理を行う。そして、前記ナビゲーション基本処理手段の道路情報取得処理手段９０（図１）は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記録部１６の道路データファイルにアクセスし、該道路データファイルから、現在位置より前方の位置の道路データを手前から順に読み出す。この場合、該道路データには、各ノードの位置データ、各隣接するノード間を連結するリンクに付随する道路特性、リンクの長さ、ノードにおけるリンクの交差角度等が含まれる。
【００７７】
続いて、前記ＣＰＵ３１の走行環境認識処理手段９１は、走行環境認識処理を行い、車両が走行する道路についての走行環境を認識する。そして、前記走行環境認識処理手段９１のコーナ判定処理手段は、前記道路データに基づいてコーナ判定処理を行い、コーナ制御を必要とするコーナが有るかどうか、すなわち、コーナ制御を必要とするコーナに差し掛かっているかどうかを判断する。
【００７８】
そのために、前記走行環境認識処理手段９１の道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記現在位置、及び該現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、制御用データとして現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径Ｒｉを算出する。
【００７９】
なお、目的地が設定されて経路が決定されている場合は、その経路に存在するノードについてのノード半径Ｒｉを、経路が決定されていない場合には、現在位置から、例えば、道なりに進んだ道路に存在するノードについてのノード半径Ｒｉを算出する。この場合、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算処理が行われ、前記ノード半径Ｒｉが算出される。また、道路データとしてあらかじめデータ記録部１６にノード半径Ｒｉを、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて前記ノード半径Ｒｉを読み出すこともできる。さらに、コーナの入口部分のノードに、コーナの全体の曲率半径のデータを持たせ、必要に応じて該データを読み出すこともできる。
【００８０】
次に、走行環境認識処理手段９１は、前記所定の範囲内において前記ノード半径Ｒｉが閾（しきい）値より小さいノード、すなわち、対象ノードＮｄｉ（ｉ＝１、２、…）が検出されると、各対象ノードＮｄｉにおいて車両を減速させる必要があると判断し、コーナ制御を必要とするコーナに差し掛かっていると判断する。
【００８１】
そして、走行環境認識処理手段９１は、現在位置から前記各対象ノードＮｄｉまでの区間距離Ｌｉ（ｉ＝１、２、…）をリンクの長さに基づいて算出する。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない推奨車速算出処理手段は、推奨車速算出処理を行い、図７に示される推奨車速マップを参照して、前記対象ノードＮｄｉのノード半径Ｒｉに対応する推奨車速Ｖｒｉを読み込み、算出する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径Ｒｉが小さくなると推奨車速Ｖｒｉが低くされ、ノード半径Ｒｉが大きくなると推奨車速Ｖｒｉが高くされる。
【００８２】
本実施の形態においては、車両がコーナ制御を必要とするコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖｒｉになるような減速が必要であると判断される。
【００８３】
続いて、前記走行環境認識処理手段９１は、図８に示される減速線マップを参照し、各対象ノードＮｄｉについて、車両が各対象ノードＮｄｉに到達するまでに車速Ｖが推奨車速Ｖｒｉになるように減速線ｇｉ（ｉ＝１、２、…）を算出する。次に、前記ＣＰＵ３１は、前記各減速線ｇｉに基づいて決定される必要減速度βｉ（ｉ＝１、２、…）を算出する。なお、図８において、Ｖ０は現在の車速Ｖである。本実施の形態においては、減速線マップを参照することによって必要減速度βｉを算出することができるようになっているが、所定の式によって必要減速度βｉを算出することもできる。
【００８４】
続いて、前記走行環境認識処理手段９１は、前記各対象ノードＮｄｉの必要減速度βｉのうちの最大値、すなわち、最大必要減速度βｍａｘを算出するとともに、必要減速度βｉが最大必要減速度βｍａｘになる対象ノードＮｄｉにおける推奨車速ＶｒＸを算出し、前記最大必要減速度βｍａｘ及び推奨車速ＶｒＸをＲＡＭ３２に記録する。前記最大必要減速度βｍａｘ及び推奨車速ＶｒＸによって走行環境情報が構成される。なお、前記推奨車速ＶｒＸは、コーナの形状、すなわち、コーナのきつさを表す情報である。
【００８５】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行環境情報伝達処理手段は、走行環境情報伝達処理を行い、前記ＲＡＭ３２から最大必要減速度βｍａｘ及び推奨車速ＶｒＸを読み出し、所定の通信手段によって自動変速機制御部１２に送る。本実施の形態においては、走行環境情報として最大必要減速度βｍａｘ及び推奨車速ＶｒＸを自動変速機制御部１２に送るようになっているが、最大必要減速度βｍａｘに代えて、必要減速度βｉが所定の値を超えたときに、減速が必要であることを表す減速フラグをオンにし、該減速フラグを自動変速機制御部１２に送ることもできる。また、本実施の形態においては、コーナのきつさを表す情報として推奨車速ＶｒＸを自動変速機制御部１２に送るようになっているが、推奨車速ＶｒＸに代えて、コーナのきつさを表す同様の情報として、所定の距離当たりの互いに隣接するリンクの成す角度である旋回角度Θの総和である総旋回角度ΣΘ、あらかじめ道路データファイルに記録された、コーナを旋回する度合いを示すコーナレベル情報等を自動変速機制御部１２に送ることもできる。
【００８６】
なお、前記コーナ判定処理において、コーナ制御を必要とするコーナがない場合、ＣＰＵ３１は減速が不要であることを表す減速不要フラグをオンにし、該減速不要フラグを自動変速機制御部１２に送る。
【００８７】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  ナビゲーション基本処理を行う。
ステップＳ２  走行環境認識処理を行う。
ステップＳ３  走行環境情報伝達処理を行い、処理を終了する。
【００８８】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  ノード半径Ｒｉを算出する。
ステップＳ２−２  推奨車速Ｖｒｉを算出する。
ステップＳ２−３  必要減速度βｉを算出し、リターンする。
【００８９】
このようにして、ナビゲーション処理部１７から自動変速機制御部１２に最大必要減速度βｍａｘ及び推奨車速ＶｒＸが送られると、自動変速機制御部１２の図示されない協調変速制御処理手段は、協調変速制御処理を開始する。
【００９０】
次に、協調変速制御処理について説明する。
【００９１】
図９は本発明の実施の形態における自動変速機制御部の動作を示すメインフローチャート、図１０は本発明の実施の形態における推奨変速比算出処理のサブルーチンを示す図、図１１は本発明の実施の形態における最適変速比算出処理のサブルーチンを示す図、図１２は本発明の実施の形態における通常走行モード処理のサブルーチンを示す図、図１３は本発明の実施の形態におけるコーナ進入モード処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の実施の形態におけるシフトダウン制御処理のサブルーチンを示す図、図１５は本発明の実施の形態におけるシフトアップ禁止制御処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態におけるコーナ脱出モード処理のサブルーチンを示す図、図１７は本発明の実施の形態におけるシフトアップ制御処理のサブルーチンを示す図、図１８は本発明の実施の形態における復帰制御処理のサブルーチンを示す図、図１９は本発明の実施の形態における増速状態判断処理のサブルーチンを示す図、図２０は本発明の実施の形態におけるアクセルペダル戻し判断処理のサブルーチンを示す図、図２１は本発明の実施の形態におけるアクセルペダル踏込判断処理のサブルーチンを示す図、図２２は本発明の実施の形態における最適変速比最大変移量制限処理のサブルーチンを示す図、図２３は本発明の実施の形態における推奨変速比マップを示す図、図２４は本発明の実施の形態における他の推奨変速比マップを示す図、図２５は本発明の実施の形態における最適変速比のスイープアップを説明する第１の図、図２６は本発明の実施の形態における最適変速比のスイープアップを説明する第２の図、図２７は本発明の実施の形態における復帰パラメータテーブルを示す図である。なお、図２３において、横軸に推奨車速ＶｒＸを、縦軸に推奨変速比ＩｐＬを、図２４において、横軸に総旋回角度ΣΘを、縦軸に推奨変速比ＩｐＬを、図２５及び２６において、横軸に時間を、縦軸に変速比を採ってある。
【００９２】
まず、前記協調変速制御処理手段の目標回転速度算出処理手段は、目標回転速度算出処理を行い、選択されたレンジ、車速Ｖ、スロットル開度及びエンジン回転速度ＮE を読み込み、ＲＯＭ５２（図３）に記録された図４に示される変速線図を参照し、選択されたレンジにおける車両の走行条件及び加速要求に基づいて目標エンジン回転速度ＮE * を算出する。
【００９３】
ところで、平坦（たん）路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速度が異なる。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、抵抗が大きくなるのでシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速が行われる。また、降坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、抵抗が小さくなるので積極的にシフトダウンの変速を行い、減速を行う必要がある。
【００９４】
そこで、道路勾配を算出し、算出された道路勾配に基づいて前記最大必要減速度βｍａｘを補正するようにしている。そのために、前記協調変速制御処理手段の道路勾配算出処理手段は、道路勾配算出処理を行い、前記スロットル開度、車速Ｖ、車速Ｖから算出された車両の実加速度α等に基づいて道路勾配を算出する。
【００９５】
なお、該道路勾配は、次のようにして算出される。まず、車両駆動力が次の式によって算出される。
【００９６】
車両駆動力＝入力トルク×プーリ比×デフ・カウンタ減速比×トランスミッション効率÷タイヤ半径
次に、走行抵抗が次の式によって算出される。
【００９７】
走行抵抗＝転がり抵抗係数×車両重量×重力加速度＋空気抵抗係数×前方投影面積×空気密度×（車速Ｖ）2 ÷２
続いて、基準加速度が次の式によって算出される。
【００９８】
基準加速度＝（（車両駆動力）−（走行抵抗））÷（（車両重量）＋（トランスミッションイナーシャ）÷（タイヤ半径）2 ）
ここで、トランスミッションイナーシャは、プライマリプーリ１２６（図２）系、ベルト１３２、セカンダリプーリ１３１系、カウンタシャフト１０７、ディファレンシャル装置１０９及びタイヤ系の各イナーシャを加算することによって得られる。
【００９９】
さらに、前記基準加速度と実加速度αとの差に基づいて前記道路勾配が算出される。
【０１００】
そして、前記協調変速制御処理手段の推奨変速比算出処理手段９２は、推奨変速比算出処理を行い、道路形状に対応させて推奨変速比を算出する。そのために、前記推奨変速比算出処理手段９２は、まず、道路勾配に基づいて前記最大必要減速度βｍａｘを補正して補正必要減速度Ｇｒを算出する。ここで、前記道路勾配をθ〔％〕（登坂路の場合、負の値を、降坂路の場合、正の値を採る。）とし、道路勾配θに対応した補正関数をｆｇ（θ）とすると、補正必要減速度Ｇｒは、
Ｇｒ＝βｍａｘ＋ｆｇ（θ）
になる。なお、補正関数ｆｇ（θ）は、
ｆｇ（θ）＝θ／１００
で近似される。
【０１０１】
この場合、道路勾配θに対応させて最大必要減速度βｍａｘが補正されるので、適切な補正必要減速度Ｇｒを得ることができる。したがって、適正なコーナ制御を行うことができる。
【０１０２】
続いて、前記推奨変速比算出処理手段９２は、前記補正必要減速度Ｇｒが閾値、例えば、０．１Ｇ以上であるかどうかを判断し、閾値以上である場合、図２３に示される推奨変速比マップを参照し、コーナのきつさを表す推奨車速ＶｒＸ、及び道路勾配θに応じた推奨変速比ＩｐＬを算出する。
【０１０３】
この場合、推奨車速ＶｒＸが小さく、コーナがきついほど、また、道路勾配θが大きいほど前記推奨変速比ＩｐＬは大きくされ、無段変速機１０はアンダードライブ側で駆動される。また、推奨車速ＶｒＸが大きく、コーナが緩いほど、また、道路勾配θが小さいほど前記推奨変速比ＩｐＬは小さくされ、無段変速機１０はオーバードライブ側で駆動される。そして、前記補正必要減速度Ｇｒが閾値より小さい場合、前記推奨変速比算出処理手段９２は、前記推奨変速比ＩｐＬを初期化して、オーバードライブ走行時の変速比、すなわち、最小変速比Ｉｐｍｉｎにする。
【０１０４】
このように、推奨車速ＶｒＸが小さく、コーナがきついほど、また、道路勾配θが大きいほど前記推奨変速比ＩｐＬは大きくされるので、アンダードライブ側の変速比を活用し、大きなエンジンブレーキ力を発生させることができるだけでなく、大きな加速トルクを発生させることができる。
【０１０５】
なお、コーナのきつさを表す情報として所定の距離当たりの旋回角度Θの総旋回角度ΣΘを利用した場合、前記推奨変速比算出処理手段９２は、前記補正必要減速度Ｇｒが閾値以上である場合に、図２３の推奨変速比マップに代えて図２４の推奨変速比マップを参照し、コーナのきつさを表す総旋回角度ΣΘ、及び道路勾配θに応じた推奨変速比ＩｐＬを算出する。
【０１０６】
すなわち、総旋回角度ΣΘが大きく、コーナがきついほど、また、道路勾配θが大きいほど前記推奨変速比ＩｐＬは大きくされ、無段変速機１０はアンダードライブ側で駆動される。そして、総旋回角度ΣΘが小さく、コーナが緩いほど、また、道路勾配θが小さいほど前記推奨変速比ＩｐＬは小さくされ、無段変速機１０はオーバードライブ側で駆動される。
【０１０７】
なお、前記ＣＰＵ３１から減速不要フラグが送られた場合、前記推奨変速比算出処理手段９２は、推奨変速比ＩｐＬを最小変速比Ｉｐｍｉｎにする。
【０１０８】
続いて、前記協調変速制御処理手段の最適変速比算出処理手段９３は、最適変速比算出処理を行う。
【０１０９】
ところで、車両が通常走行する走行環境、車両がコーナに進入する走行環境、車両がコーナから脱出する走行環境等が考えられるが、前記各走行環境に合わない処理が行われると、処理速度が低くなってしまう。そこで、本実施の形態においては、走行環境モードが通常走行モード、コーナ進入モード及びコーナ脱出モードのうちのいずれのモードであるかが判定されるようになっている。
【０１１０】
そのために、最適変速比算出処理手段９３は、イグニッションオン・オフ時に初期化処理を行って、走行環境モードを通常走行モードに設定し、前記推奨変速比算出処理において算出された推奨変速比ＩｐＬに基づいて、走行環境モードを通常走行モード、コーナ進入モード及びコーナ脱出モード間において切り替えながら、最適変速比ＩｐＢを算出し、設定する。
【０１１１】
すなわち、前記最適変速比算出処理手段９３は、走行環境モードが通常走行モード、コーナ進入モード及びコーナ脱出モードのうちのいずれのモードであるかを判定し、走行環境モードが通常走行モードである場合、前記最適変速比算出処理手段９３の通常走行モード処理手段は、通常走行モード処理を行い、走行環境モードがコーナ進入モードである場合、前記最適変速比算出処理手段９３のコーナ進入モード処理手段は、コーナ進入モード処理を行い、走行環境モードがコーナ脱出モードである場合、前記最適変速比算出処理手段９３のコーナ脱出モード処理手段は、コーナ脱出モード処理を行う。
【０１１２】
このように、走行環境モードが通常走行モード、コーナ進入モード及びコーナ脱出モードのうちのいずれのモードであるかが判定されるので、各走行環境に対応した処理が行われ、無駄な処理が行われることがなくなる。したがって、処理速度を高くすることができる。
【０１１３】
そして、走行環境モードが通常走行モードである場合、前記通常走行モード処理手段は、最適変速比ＩｐＢを初期化して最小変速比Ｉｐｍｉｎにする。次に、前記通常走行モード処理手段は、最適変速比ＩｐＢ（最小変速比Ｉｐｍｉｎ）と前記推奨変速比ＩｐＬとを比較し、
ＩｐＢ＜ＩｐＬ
である場合、前記推奨変速比ＩｐＬはアンダードライブ側に設定されているので、走行環境モードをコーナ進入モードに移行させる。
【０１１４】
該コーナ進入モードにおいて、前記コーナ進入モード処理手段は、コーナに対する運転者によるシフトダウンの変速意図、すなわち、減速意図がある場合、推奨変速比ＩｐＬを超えない範囲でシフトダウンの変速を行い、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる場合、推奨変速比ＩｐＬを超えない範囲でシフトアップの変速が行われるのを禁止する。
【０１１５】
そのために、コーナ進入モード処理手段のシフトダウン制御処理手段は、シフトダウン制御処理を行う。そして、シフトダウン制御処理手段は、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセル開度に基づいて、アクセルオフの動作が行われたかどうか、すなわち、コーナに対する運転者による減速意図があるかどうかを判断する。減速意図がある場合、シフトダウン制御処理手段は、現在の変速比、すなわち、実変速比ＩｐＮと推奨変速比ＩｐＬとの差ΔＰｒを算出し、該差ΔＰｒに対応する変移量によって最適変速比ＩｐＢを変化させ、推奨変速比ＩｐＬに近づける。なお、前記変移量は単位時間当たりの最適変速比ＩｐＢの変化量である。
【０１１６】
例えば、車両が緩いコーナに進入するときのように、推奨変速比ＩｐＬが比較的小さく前記差ΔＰｒが小さい場合には、変移量を小さく設定し、小さい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせる。また、車両がきついコーナに進入するときのように、推奨変速比ＩｐＬが比較的大きく前記差ΔＰｒが大きい場合には、変移量を大きく設定し、大きい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせる。なお、スイープアップは所定の周期（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）で行われる。
【０１１７】
本実施の形態において、前記シフトダウン制御処理手段は、前記差ΔＰｒと閾値ＤＰＲとを比較し、差ΔＰｒが閾値ＤＰＲより大きい場合に、大きい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせ、差ΔＰｒが閾値ＤＰＲ以下である場合は、小さい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせる。
【０１１８】
図２５において、タイミングｔ０で推奨変速比ＩｐＬは最小変速比Ｉｐｍｉｎであり、タイミングｔ１で推奨変速比ＩｐＬは実変速比ＩｐＮより大きくされる。次に、タイミングｔ２でアクセルオフの動作が行われ、このとき、前記差ΔＰｒは閾値ＤＰＲ以下であるので、小さい変移量で最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬに向けてスイープアップさせられる。このように、車両が緩いコーナに進入するときのように、差ΔＰｒが小さい場合は、変速比の変移量が小さく設定されるので、コーナの形状に対応させて変速比を変化させることができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【０１１９】
また、図２６において、タイミングｔ１０で推奨変速比ＩｐＬは最小変速比Ｉｐｍｉｎであり、タイミングｔ１１で推奨変速比ＩｐＬは実変速比ＩｐＮより大きくされる。次に、タイミングｔ１２でアクセルオフの動作が行われ、このとき、前記差ΔＰｒは閾値ＤＰＲより大きいので、大きい変移量で最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬに向けてスイープアップさせられる。そして、タイミングｔ１３で前記差ΔＰｒは閾値ＤＰＲ以下になるので、変移量が小さくされ、小さい変移量で最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬに向けてスイープアップさせられる。このように、車両がきついコーナに進入するときのように、差ΔＰｒが大きい場合は、変速比の変移量が大きく設定されるので、早めにシフトダウンの変速を行うことができる。したがって、運転者にとって自然なエンジンブレーキ力を得ることができる。
【０１２０】
続いて、前記シフトダウン制御処理手段は、最適変速比ＩｐＢと推奨変速比ＩｐＬとを比較し、
ＩｐＢ＞ＩｐＬ
である場合、推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにする。
【０１２１】
なお、アクセルオフの動作が行われず、アクセルオンの動作が行われている場合、減速意図がないので、シフトダウン制御処理手段はシフトダウン制御処理を終了する。
【０１２２】
そして、コーナ進入モード処理手段のシフトアップ禁止制御処理手段は、シフトアップ禁止制御処理を行い、シフトアップの変速を禁止し、最適変速比ＩｐＢが小さくならないようにする。そのために、シフトアップ禁止制御処理手段は、実変速比ＩｐＮと推奨変速比ＩｐＬとを比較し、
ＩｐＮ≦ＩｐＬ
であると、次の式に従って、最適変速比ＩｐＢ及び実変速比ＩｐＮのうちの大きい方の値ｍａｘ（ＩｐＢ，ＩｐＮ）を最適変速比ＩｐＢにする。
【０１２３】
ＩｐＢ＝ｍａｘ（ＩｐＢ，ＩｐＮ）
すなわち、実変速比ＩｐＮ以上の推奨変速比ＩｐＬが算出された場合、最適変速比ＩｐＢ及び実変速比ＩｐＮのうちの大きい方を最適変速比ＩｐＢとする。
【０１２４】
そして、実変速比ＩｐＮより小さい推奨変速比ＩｐＬが算出された場合、最適変速比ＩｐＢと推奨変速比ＩｐＬとを比較し、
ＩｐＢ＜ＩｐＬ
である場合、推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにする。このように、シフトアップ禁止制御処理においては、最適変速比ＩｐＢを推奨変速比ＩｐＬを超えない範囲で大きくし、シフトアップの変速を禁止する。このようにして、シフトアップ禁止制御処理が行われる。したがって、コーナ進入モードにおいて、踏み込まれていたアクセルペダルが解放されたときに、シフトアップの変速（オフアップの変速）が行われることがなくなるので、運転者が空走感を覚えるのを防止することができる。
【０１２５】
続いて、コーナ進入モード処理手段は、最適変速比ＩｐＢと推奨変速比ＩｐＬとを比較し、
ＩｐＢ＞ＩｐＬ
である場合、走行環境モードをコーナ脱出モードに移行させる。
【０１２６】
次に、該コーナ脱出モードにおいて、コーナ脱出モード処理手段は、コーナに対する運転者によるシフトアップの変速意図がある場合、最適変速比ＩｐＢを、運転者に違和感を与えることがない変速速度範囲で滑らかに、かつ、推奨変速比ＩｐＬより小さくならない範囲で小さくし、シフトアップの変速を行う。
【０１２７】
そのために、コーナ脱出モード処理手段のシフトアップ制御処理手段は、シフトアップ制御処理を行う。そして、シフトアップ制御処理手段の復帰条件選択処理手段９４は、復帰条件選択処理を行い、車両の走行状態としての車両の旋回状態及び運転者によるパワー要求度に基づいて、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する。そのために、前記復帰条件選択処理手段９４の旋回状態判断処理手段は、旋回状態判断処理を行い、図示されないＧセンサ、ジャイロセンサ２６等の旋回度合検出手段によって検出された横加速度を読み込み、横加速度によって車両の旋回状態である旋回度合いのレベルを判断する。例えば、横加速度が０．２Ｇ以上である場合、旋回度合いが大であると判定し、横加速度が０．１以上、０．２未満である場合、旋回度合いが中であると判定し、横加速度が０．１Ｇ未満である場合、旋回度合いが小であると判定する。なお、前記旋回度合検出手段としてＶＳＣ、ＡＢＳ等で用いられた横加速度を使用することもできる。
【０１２８】
続いて、前記復帰条件選択処理手段９４は、旋回度合いが大である場合は復帰条件を選択しない。この場合、走行環境モードは通常走行モードに移行しないので、車両の走行安定性を向上させることができる。また、前記復帰条件選択処理手段９４は、旋回度合いが中である場合は、運転者によるシフトアップの変速意図が強いときだけ復帰条件が成立するように設定された復帰パラメータＰａＡを選択する。また、旋回度合いが小である場合、復帰条件選択処理手段９４は、運転者によるパワー要求度Ｐｗが高く、閾値Ｐｗｔｈより大きいかどうかを判断し、パワー要求度Ｐｗが高く、閾値Ｐｗｔｈより大きい場合は、前記復帰パラメータＰａＡを選択し、パワー要求度Ｐｗが高くなく、閾値Ｐｗｔｈ以下である場合は、運転者によるシフトアップの変速意図が比較的弱いときでも復帰条件が成立するように設定された復帰パラメータＰａＢを選択する。なお、前記パワー要求度Ｐｗは、車両を加速状態で走行させようとする運転者の加速意図を表す要求度であり、所定の時間内の車速Ｖの平均値、車両の加速度、アクセルペダルの踏込速度等をパラメータとするファジー推論に基づいて算出される。
【０１２９】
このように、運転者による加速意図が強いとき、及び運転者によるパワー要求度Ｐｗが高い場合には、運転者の意志を優先して加速状態を維持するためシフトアップの変速を行わないように復帰パラメータＰａＡが選択される。
【０１３０】
これにより、車両の旋回状態、又は運転者の加速意図の要求度の少なくとも一方に基づいて、走行環境モードから通常走行モードに復帰する場合の復帰条件を選択することができる。そのために、運転者の加速意図の要求が高い場合は走行環境モードが継続され、加速しやすい状態になり、要求が低い場合は通常走行モードに変更され、通常に走行しやすい状態になる。したがって、運転者の要求に対応させて走行モードを変更することができるので、走行フィーリングを向上させることができる。
【０１３１】
続いて、シフトアップ制御処理手段の復帰制御処理手段９５は、復帰制御処理を行い、前記復帰条件が成立したときに走行環境モードを通常走行モードに移行させるための最適変速比を算出する。
【０１３２】
そのために、前記復帰制御処理手段９５の図示されない増速状態判断処理手段は、増速状態判断処理を行い、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセル開度に基づいて、アクセルオンの動作が行われたかどうかを判断し、アクセルオンの動作が行われた場合、車速センサ４４によって検出された車速Ｖに基づいて、増速状態が継続されているかどうかを判断する。この場合、前記増速状態判断処理手段は、図２７の復帰パラメータテーブルを参照して、選択された復帰パラメータＰａＡ、ＰａＢに対応する復帰パラメータ値としての、シフトアップの変速意図があるかどうかを判断するための閾値ΔＶｔｈ、及び最適変速比ＩｐＢを変化させるときの変速比の変移量ΔＩｐＢ１を読み込む。
【０１３３】
続いて、前記増速状態判断処理手段は、現在の車速Ｖｎから増速基準車速Ｖｒを減算することによって車速Ｖの増加量、すなわち、増速量ΔＶを算出し、該増速量ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きいかどうかを判断し、増速量ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きい場合、増速状態が継続されていると判断する。そして、前記増速状態判断処理手段は、増速状態が継続されている場合、コーナに対する運転者によるシフトアップの変速意図があり、復帰条件が成立したと判断し、シフトアップの変速を行うために、最適変速比ＩｐＢを適切な変移量ΔＩｐＢ１で、かつ、推奨変速比ＩｐＬより小さくならない範囲で小さくし、現在の車速Ｖｎを増速基準車速Ｖｒとする。
【０１３４】
なお、閾値ΔＶｔｈは、復帰パラメータＰａＡが選択されたときに５〔ｋｍ／ｈ〕であり、復帰パラメータＰａＢが選択されたときに３〔ｋｍ／ｈ〕であり、変移量ΔＩｐＢ１は、復帰パラメータＰａＡが選択されたときに０．２であり、復帰パラメータＰａＢが選択されたときに０．３である。このように、復帰パラメータ値は、復帰パラメータＰａＡにおいて復帰しにくく設定され、復帰パラメータＰａＢにおいて復帰しやすく設定される。
【０１３５】
続いて、前記復帰制御処理手段９５の図示されないアクセルペダル戻し判断処理手段は、アクセルペダル戻し判断処理を行い、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセル開度に基づいて、アクセルオフの動作が行われたかどうかを判断する。この場合、前記アクセルペダル戻し判断処理手段は、図２７の復帰パラメータテーブルを参照して、選択された復帰パラメータＰａＡ、ＰａＢに対応する復帰パラメータ値としての閾値Ｄｉｔｈ及び変移量ΔＩｐＢ２を読み込む。
【０１３６】
続いて、前記アクセルペダル戻し判断処理手段は、アクセル開度に基づいてアクセル戻し量Ｄｉを算出し、該アクセル戻し量Ｄｉが閾値Ｄｉｔｈより大きいかどうかを判断し、アクセル戻し量Ｄｉが閾値Ｄｉｔｈより大きい場合、アクセルオフの動作が行われたと判断する。そして、前記アクセルペダル戻し判断処理手段は、アクセルオフの動作が行われた場合、コーナに対する運転者によるシフトアップ意図があり、復帰条件が成立したと判断し、シフトアップの変速を行うために、最適変速比ＩｐＢを変移量ΔＩｐＢ２だけ小さくする。
【０１３７】
なお、閾値Ｄｉｔｈは、復帰パラメータＰａＡが選択されたときに７〔％〕／６４〔ｍｓｅｃ〕であり、復帰パラメータＰａＢが選択されたときに５〔％〕／６４〔ｍｓｅｃ〕であり、変移量ΔＩｐＢ２は、復帰パラメータＰａＡが選択されたときに０．３であり、復帰パラメータＰａＢが選択されたときに０．５である。このように、復帰パラメータ値の設定は選択された復帰パラメータによって変更される。すなわち、復帰パラメータＰａＡにおいて復帰条件が成立しにくく設定され、復帰パラメータＰａＢにおいて復帰条件が成立しやすく設定される。そして、復帰パラメータＰａＡにおいて変移量ΔＩｐＢ１、ΔＩｐＢ２が小さく設定され、シフトアップ量が小さくなり、復帰パラメータＰａＢにおいて変移量ΔＩｐＢ１、ΔＩｐＢ２が大きく設定され、シフトアップ量が大きくなる。したがって、運転者に違和感を与えるような変速が行われることがないので、走行フィーリングを向上させることができる。
【０１３８】
続いて、前記復帰制御処理手段９５の図示されないアクセルペダル踏込判断処理手段は、アクセルペダル踏込判断処理を行う。ところで、運転者がアクセルペダルを大きく踏み込み、前記目標回転速度算出手段によって算出された目標エンジン回転速度ＮE * が最適変速比ＩｐＢに従って算出された目標エンジン回転速度、すなわち、最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂより高くなった場合には、最適変速比ＩｐＢを小さくしてオーバードライブ側に変化させても、シフトアップの変速は行われず、運転者に違和感を与えない。
【０１３９】
そこで、アクセルペダル踏込判断処理手段は、目標エンジン回転速度ＮE * が最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂより高いかどうかを判断し、最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂより高い場合、最適変速比ＩｐＢを小さくしてオーバードライブ側に変化させても、シフトアップの変速は行われず、運転者に違和感を与えないので、シフトアップの変速を行うために、推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにすることによって最適変速比ＩｐＢを小さくする。
【０１４０】
続いて、前記復帰制御処理手段９５の図示されない最適変速比最大変移量制限処理手段は、最適変速比最大変移量制限処理を行う。この場合、シフトアップ方向における最適変速比ＩｐＢを変化させるときの変移量を制限するために、最大変移量δｍａｘが設定される。
【０１４１】
該最大変移量δｍａｘによって変移量が制限された後の最適変速比ＩｐＢをＩｐＢＳとし、制御周期における１周回前において変移量が制限された後の最適変速比ＩｐＢをＩｐＢＳ０としたとき、前記最適変速比最大変移量制限処理手段は、現在の最適変速比ＩｐＢが１周回前において変移量が制限された後の最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値以上であるかどうかを判断し、最適変速比ＩｐＢが最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値以上である場合、変移量を制限する必要がないので、最適変速比ＩｐＢを最適変速比ＩｐＢＳにする。また、最適変速比ＩｐＢが最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値より小さい場合、変移量を制限する必要があるので、前記最適変速比最大変移量制限処理手段は、最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値を最適変速比ＩｐＢＳにする。その後、前記最適変速比最大変移量制限処理手段は、最適変速比ＩｐＢＳを最適変速比ＩｐＢＳ０にする。
【０１４２】
このようにして、復帰制御処理が終了すると、コーナ脱出モード処理手段は、推奨変速比ＩｐＬが最適変速比ＩｐＢより大きくなって、アンダードライブ側になったかどうかを判断し、推奨変速比ＩｐＬが最適変速比ＩｐＢより大きくなって、アンダードライブ側になると、走行環境モードをコーナ進入モードに移行させる。また、コーナ脱出モード中に最適変速比ＩｐＢが十分小さくなり、オーバードライブ側になると、コーナ脱出モード処理手段は、シフトアップの変速が終了したと判断し、走行環境モードを通常走行モードに移行させる。
【０１４３】
このようにして、最適変速比算出処理が行われると、自動変速機制御部１２の変速制御処理手段９６は、変速制御処理を行う。そして、前記変速制御処理手段９６は、目標回転速度算出処理手段によって算出された目標エンジン回転速度ＮE * と、前記最適変速比ＩｐＢに従って算出された最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂとを比較し、いずれか大きい方の値を最終的な目標エンジン回転速度、すなわち、最終目標エンジン回転速度ＮE * Ｅとして決定し、該最終目標エンジン回転速度ＮE * Ｅに基づいて変速制御を行う。なお、前記最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂは、セカンダリプーリ回転速度をＮｓとすると、
ＮE * Ｂ＝ＩｐＢ・Ｎｓ
で表される。
【０１４４】
そして、コーナ制御が終了すると、最適変速比ＩｐＢはオーバードライブ側に設定され、前述されたように目標エンジン回転速度ＮE * 及び最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂのいずれか大きい方の値が最終目標エンジン回転速度ＮE * Ｅにされ、その後、通常変速制御処理手段による通常変速制御が行われる。
【０１４５】
なお、コーナ制御と共に、登坂制御、降坂制御、車間距離制御等の他の走行環境による車両駆動力制御が行われている場合、それらによる各目標エンジン回転速度ＮE * 及び各最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂのうちの最も大きい値を最終目標エンジン回転速度ＮE * Ｅとする。
【０１４６】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  目標回転速度算出処理を行う。
ステップＳ１２  道路勾配算出処理を行う。
ステップＳ１３  推奨変速比算出処理を行う。
ステップＳ１４  最適変速比算出処理を行う。
ステップＳ１５  変速制御処理を行い、処理を終了する。
【０１４７】
次に、図１０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−１  最大必要減速度βｍａｘを補正する。
ステップＳ１３−２  補正必要減速度Ｇｒが閾値以上であるかどうかを判断する。補正必要減速度Ｇｒが閾値以上である場合はステップＳ１３−３に、補正必要減速度Ｇｒが閾値より小さい場合はステップＳ１３−４に進む。
ステップＳ１３−３  推奨変速比ＩｐＬを算出し、リターンする。
ステップＳ１３−４  推奨変速比ＩｐＬを最小変速比Ｉｐｍｉｎにし、リターンする。
【０１４８】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−１  走行環境モードが通常走行モード、コーナ進入モード及びコーナ脱出モードのうちのいずれのモードであるか判定する。走行環境モードが通常走行モードである場合はステップＳ１４−２に、走行環境モードがコーナ進入モードである場合はステップＳ１４−３に、走行環境モードがコーナ脱出モードである場合はステップＳ１４−４に進む。
ステップＳ１４−２  通常走行モード処理を行い、リターンする。
ステップＳ１４−３  コーナ進入モード処理を行い、リターンする。
ステップＳ１４−４  コーナ脱出モード処理を行い、リターンする。
【０１４９】
次に、図１２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−２−１  最適変速比ＩｐＢを初期化して最小変速比Ｉｐｍｉｎにする。
ステップＳ１４−２−２  最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより小さいかどうかを判断する。最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより小さい場合はステップＳ１４−２−３に進み、最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１４−２−３  走行環境モードをコーナ進入モードに移行させ、リターンする。
【０１５０】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−３−１  シフトダウン制御処理を行う。
ステップＳ１４−３−２  シフトアップ禁止制御処理を行う。
ステップＳ１４−３−３  最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより大きいかどうかを判断する。最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより大きい場合はステップＳ１４−３−４に進み、最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１４−３−４  走行環境モードをコーナ脱出モードに移行させ、リターンする。
【０１５１】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−３−１−１  アクセルオフの動作が行われたかどうかを判断する。アクセルオフの動作が行われた場合はステップＳ１４−３−１−２に進み、行われなかった場合はリターンする。
ステップＳ１４−３−１−２  差ΔＰｒが閾値ＤＰＲより大きいかどうかを判断する。差ΔＰｒが閾値ＤＰＲより大きい場合はステップＳ１４−３−１−３に、差ΔＰｒが閾値ＤＰＲ以下である場合はステップＳ１４−３−１−４に進む。
ステップＳ１４−３−１−３  大きい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせる。
ステップＳ１４−３−１−４  小さい変移量で最適変速比ＩｐＢをスイープアップさせる。
ステップＳ１４−３−１−５  最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより大きいかどうかを判断する。最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより大きい場合はステップＳ１４−３−１−６に進み、最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１４−３−１−６  推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにし、リターンする。
【０１５２】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−３−２−１  実変速比ＩｐＮが推奨変速比ＩｐＬ以下であるかどうかを判断する。実変速比ＩｐＮが推奨変速比ＩｐＬ以下である場合はステップＳ１４−３−２−２に、実変速比ＩｐＮが推奨変速比ＩｐＬより大きい場合はステップＳ１４−３−２−３に進む。
ステップＳ１４−３−２−２  最適変速比ＩｐＢ及び実変速比ＩｐＮのうちの大きい方の値ｍａｘ（ＩｐＢ，ＩｐＮ）を最適変速比ＩｐＢにする。
ステップＳ１４−３−２−３  最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより小さいかどうかを判断する。最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬより小さい場合はステップＳ１４−３−２−４に進み、最適変速比ＩｐＢが推奨変速比ＩｐＬ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１４−３−２−４  推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにし、リターンする。
【０１５３】
次に、図１６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１  シフトアップ制御処理を行う。
ステップＳ１４−４−２  推奨変速比ＩｐＬが最適変速比ＩｐＢより大きいかどうかを判断する。推奨変速比ＩｐＬが最適変速比ＩｐＢより大きい場合はステップＳ１４−４−３に、推奨変速比ＩｐＬが最適変速比ＩｐＢ以下である場合はステップＳ１４−４−４に進む。
ステップＳ１４−４−３  走行環境モードをコーナ進入モードに移行させ、リターンする。
ステップＳ１４−４−４  シフトアップの変速が終了したかどうかを判断する。シフトアップの変速が終了した場合はステップＳ１４−４−５に進み、終了していない場合はリターンする。
ステップＳ１４−４−５  走行環境モードを通常走行モードに移行させ、リターンする。
【０１５４】
次に、図１７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−１  旋回状態判断処理を行う。
ステップＳ１４−４−１−２  旋回度合いが大であるかどうかを判断する。旋回度合いが大である場合はリターンし、大でない場合はステップＳ１４−４−１−３に進む。
ステップＳ１４−４−１−３  旋回度合いが中であるかどうかを判断する。旋回度合いが中である場合はステップＳ１４−４−１−５に、中でない場合はステップＳ１４−４−１−４に進む。
ステップＳ１４−４−１−４  パワー要求度Ｐｗが閾値Ｐｗｔｈより大きいかどうかを判断する。パワー要求度Ｐｗが閾値Ｐｗｔｈより大きい場合はステップＳ１４−４−１−６に、パワー要求度Ｐｗが閾値Ｐｗｔｈ以下である場合はステップＳ１４−４−１−７に進む。
ステップＳ１４−４−１−５  復帰パラメータＰａＡを選択する。
ステップＳ１４−４−１−６  復帰パラメータＰａＡを選択する。
ステップＳ１４−４−１−７  復帰パラメータＰａＢを選択する。
ステップＳ１４−４−１−８  復帰制御処理を行い、リターンする。
【０１５５】
次に、図１８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−８−１  増速状態判断処理を行う。
ステップＳ１４−３−１−８−２  アクセルペダル戻し判断処理を行う。
ステップＳ１４−３−１−８−３  アクセルペダル踏込判断処理を行う。
ステップＳ１４−３−１−８−４  最適変速比最大変移量制限処理を行い、リターンする。
【０１５６】
次に、図１９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−８−１−１  アクセルオンの動作が行われたかどうかを判断する。アクセルオンの動作が行われた場合はステップＳ１４−４−１−８−１−２に、行われていない場合はステップＳ１４−４−１−８−１−４に進む。
ステップＳ１４−４−１−８−１−２  増速量ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きいかどうかを判断する。増速量ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きい場合はステップＳ１４−４−１−８−１−３に進み、増速量ΔＶが閾値ΔＶｔｈ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１４−４−１−８−１−３  最適変速比ＩｐＢから変移量ΔＩｐＢ１を減算した値を最適変速比ＩｐＢとする。
ステップＳ１４−４−１−８−１−４  現在の車速Ｖｎを増速基準車速Ｖｒとし、リターンする。
【０１５７】
次に、図２０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−８−２−１  アクセル戻し量Ｄｉが閾値Ｄｉｔｈより大きいかどうかを判断する。アクセル戻し量Ｄｉが閾値Ｄｉｔｈより大きい場合はステップＳ１４−４−１−８−２−２に進み、アクセル戻し量Ｄｉが閾値Ｄｉｔｈ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１４−４−１−８−２−２  最適変速比ＩｐＢから変移量ΔＩｐＢ２を減算した値を最適変速比ＩｐＢとし、リターンする。
【０１５８】
次に、図２１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−８−３−１  目標エンジン回転速度ＮE * が最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂより高いかどうかを判断する。目標エンジン回転速度ＮE * が最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂより高い場合はステップＳ１４−４−１−８−３−２に進み、目標エンジン回転速度ＮE * が最適目標エンジン回転速度ＮE * Ｂ以下である場合はリターンする。
ステップＳ１４−４−１−８−３−２  推奨変速比ＩｐＬを最適変速比ＩｐＢにし、リターンする。
【０１５９】
次に、図２２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−４−１−８−４−１  最適変速比ＩｐＢが最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値以上であるかどうかを判断する。最適変速比ＩｐＢが最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値以上である場合はステップＳ１４−４−１−８−４−２に、最適変速比ＩｐＢが最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値より小さい場合はステップＳ１４−４−１−８−４−３に進む。
ステップＳ１４−４−１−８−４−２  最適変速比ＩｐＢを最適変速比ＩｐＢＳにする。
ステップＳ１４−４−１−８−４−３  最適変速比ＩｐＢＳ０から最大変移量δｍａｘを減算した値を最適変速比ＩｐＢＳにする。
ステップＳ１４−４−１−８−４−４  最適変速比ＩｐＢＳを最適変速比ＩｐＢＳ０にし、リターンする。
【０１６０】
なお、前記無段変速機１０には、ベルト式無段変速機のほかに、出力が零（０）になる状態に自己収束する無段変速機、トロイダル無段変速機、静油圧式無段変速機等が含まれる。また、本発明の車両駆動力制御装置は、無段変速機１０に限られるものではなく、トルクコンバータ及びプラネタリギヤを備えた有段の自動変速機、機械式変速機を自動化した有段の自動変速機、更に、電気自動車及びハイブリッド型車両に適用することもできる。そして、有段の自動変速機を使用する場合、変速比を変速段に置き換えることができる。電気自動車及びハイブリッド型車両の場合には、変速制御処理手段に代えてモータ回生量制御手段を使用することができる。この場合、ナビゲーション装置１４からの走行環境情報に基づいてモータの回生制御量が決定される。また、無段変速機１０を備えたハイブリッド型車両の変速比も同様に制御される。
【０１６１】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両駆動力制御装置においては、少なくとも道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、取得された道路情報に基づいて、車両が走行する道路の走行環境を認識する走行環境認識処理手段と、認識された走行環境の走行環境情報に基づいて、道路形状に対応した推奨変速比を算出する推奨変速比算出処理手段と、算出された推奨変速比に基づいて最適変速比を算出する最適変速比算出処理手段と、算出された最適変速比に基づいて変速制御処理を行う変速制御処理手段とを有する。
【０１６２】
そして、前記最適変速比算出処理手段は、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を選択する復帰条件選択処理手段、及び選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに前記最適変速比を算出する復帰制御処理手段を備える。
また、前記復帰条件に基づいて、最適変速比を変化させるときの変移量が変更される。
【０１６３】
この場合、走行環境モードを通常走行モードに移行させるための復帰条件を、運転者の要求、車両の走行状態等に基づいて選択し、選択された復帰条件が成立したかどうかを判断し、該復帰条件が成立したときに最適変速比を算出するので、運転者の要求、車両の走行状態等に応じて走行環境モードを通常走行モードに復帰させることができる。
【０１６４】
したがって、運転者に違和感を与えるような通常走行モードへの復帰（シフトアップの変速）が行われることがなくなるので、走行フィーリングを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両駆動力制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における無段変速機の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における車両駆動力制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における変速線図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における走行環境認識処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における自動変速機制御部の動作を示すメインフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における推奨変速比算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における最適変速比算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態における通常走行モード処理のサブルーチンを示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態におけるコーナ進入モード処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるシフトダウン制御処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態におけるシフトアップ禁止制御処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態におけるコーナ脱出モード処理のサブルーチンを示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態におけるシフトアップ制御処理のサブルーチンを示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態における復帰制御処理のサブルーチンを示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態における増速状態判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態におけるアクセルペダル戻し判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態におけるアクセルペダル踏込判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態における最適変速比最大変移量制限処理のサブルーチンを示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態における推奨変速比マップを示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態における他の推奨変速比マップを示す図である。
【図２５】本発明の実施の形態における最適変速比のスイープアップを説明する第１の図である。
【図２６】本発明の実施の形態における最適変速比のスイープアップを説明する第２の図である。
【図２７】本発明の実施の形態における復帰パラメータテーブルを示す図である。
【符号の説明】
１６    データ記録部
３３    ＲＯＭ
９０    道路情報取得処理手段
９１    走行環境認識処理手段
９２    推奨変速比算出処理手段
９３    最適変速比算出処理手段
９４    復帰条件選択処理手段
９５    復帰制御処理手段
９６    変速制御処理手段
【図１】
0004665301.tif 000002
【図２】
0004665301.tif 000003
【図３】
0004665301.tif 000004
【図４】
0004665301.tif 000005
【図５】
0004665301.tif 000006
【図６】
0004665301.tif 000007
【図７】
0004665301.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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