(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵部材の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、駆動回路により操舵補助用のモータを駆動制御する手段と、前記操舵角速度検出手段が検出した操舵角速度が所定角速度以上のときは、前記駆動回路に印加する電圧を所定電圧に上昇させる昇圧手段とを備える電動パワーステアリング装置であって、
検出した操舵角速度に基づき操舵角加速度を演算する演算手段を備え、前記昇圧手段は、該演算手段が演算した操舵角加速度に応じた昇圧速度で、前記駆動回路に印加する電圧を上昇させるように構成してあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記昇圧手段は、操舵角加速度が高くなるに応じて、昇圧速度を高くするように構成してある請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材に加わる操舵トルク、及び操舵部材の操舵角速度を検出し、操舵トルクに基づき操舵補助用のモータを駆動制御すると共に、検出した操舵角速度が所定角速度以上のときは、操舵補助用のモータの駆動回路に印加する電圧を所定電圧に上昇させる電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に装備される電動パワーステアリング装置は、車両の操舵力をモータにより補助するものであり、ステアリング（操舵部材）が操舵軸を介して連結された舵取機構に、ステアリングに加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサと、舵取機構の動作を補助するモータとを設け、トルクセンサが検出した操舵トルクに応じてモータを駆動させることにより運転者のステアリングへの操作力を軽減するように構成してある。
【０００３】
電動パワーステアリング装置に使用される操舵補助用のモータが例えばブラシレスモータである場合、その特性は、印加される電圧が大きい程、回転数は大きくなるが、流される電流により定まる回転トルクの最大値は、電圧によらず一定であり、印加される電圧が大きい程、同じ回転トルクでもより高速に回転することが可能である。
その為、モータに印加する電圧は、車載バッテリ電圧より昇圧したものを使用しており（常時昇圧）、また、より高速の操舵が必要なときは、図８に示すように、その昇圧したものより更に昇圧する（瞬時昇圧）領域を備えた電動パワーステアリング装置も提案されている。図８においては、常時昇圧された電圧Ｖ２に対して、瞬時昇圧される電圧Ｖ１であり、操舵角速度がＸ１以上のときに、電圧Ｖ１に昇圧される。
【０００４】
特許文献１には、車載バッテリからのバッテリ電圧を昇圧し、昇圧電圧としてモータに印加し、昇圧電圧を監視して一定値に保つようにする一方、バッテリ電圧が所定値以下となった場合に、そのバッテリ電圧の低下の割合に応じて昇圧電圧を下げて、車載バッテリの負荷を軽減し、バッテリ電圧の回復を図る車両用パワーステアリングシステムが開示されている。
特許文献２には、車速に応じて電源電圧の変圧条件を決定し、少なくとも低車速時においては昇圧を行なう車速感応式電圧制御手段を備えた電動式パワーステアリング装置のコントローラが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、バッテリ電圧を昇圧し、昇圧電圧としてモータに印加する昇圧回路と、操舵条件に応じて昇圧回路での昇圧動作を抑制し、昇圧電圧を下げる昇圧電圧降下手段とを備える車両用パワーステアリングシステムが開示されている。
【特許文献１】特許第３４０８６４２号公報
【特許文献２】特開平７−５２８１０号公報
【特許文献３】特開平８−１２７３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した提案されている電動パワーステアリング装置では、瞬時昇圧する場合、例えば図９に示すように、電圧Ｖ２から電圧Ｖ１へ一定の昇圧速度（以下、昇圧電圧の時間的変化を指す）で昇圧するようになっている。しかし、操舵角加速度が大きいときには、電圧が不足して、より高い昇圧速度での昇圧が必要になり、応答に遅れが出ることがある一方、操舵角加速度が小さいときに、急激に昇圧すると、昇圧電圧のリンギング等でモータに異音が発生する等の問題がある。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、応答性が損なわれることがなく、また、モータに異音が発生し難い昇圧制御を行なう電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵部材に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵部材の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、駆動回路により操舵補助用のモータを駆動制御する手段と、前記操舵角速度検出手段が検出した操舵角速度が所定角速度以上のときは、前記駆動回路に印加する電圧を所定電圧に上昇させる昇圧手段とを備える電動パワーステアリング装置であって、検出した操舵角速度に基づき操舵角加速度を演算する演算手段を備え、前記昇圧手段は、該演算手段が演算した操舵角加速度に応じた昇圧速度で、前記駆動回路に印加する電圧を上昇させるように構成してあることを特徴とする。
【０００８】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記昇圧手段は、操舵角加速度が高くなるに応じて、昇圧速度を高くするように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、検出した操舵角速度に基づき、演算手段が操舵角加速度を演算し、昇圧手段は、演算手段が演算した操舵角加速度に応じた昇圧速度で、駆動回路に印加する電圧を上昇させるので、高速転舵時でも応答性が損なわれることがない電動パワーステアリング装置を実現することができる。
【００１０】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、昇圧手段は、操舵角加速度が高くなるに応じて、昇圧速度を高くするので、高速転舵時でも応答性が損なわれることがなく、また、モータに異音が発生し難い昇圧制御を行なう電動パワーステアリング装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態１の構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、図示しないステアリング（操舵部材）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１０が検出し出力したトルク検出信号が、インターフェイス回路１１を介してマイクロコンピュータ１２へ与えられる。また、車速を検出する車速センサ２０が検出し出力した車速信号が、インターフェイス回路２１を介してマイクロコンピュータ１２へ与えられる。また、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ３０が検出し出力した操舵角信号が、インターフェイス回路３１を介してマイクロコンピュータ１２へ与えられる。
【００１２】
マイクロコンピュータ１２から出力されるリレー制御信号がリレー駆動回路１５へ入力され、リレー駆動回路１５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー接点１５ａをオン又はオフさせる。
マイクロコンピュータ１２から出力されるクラッチ制御信号はクラッチ駆動回路１６へ入力され、クラッチ駆動回路１６はクラッチ制御信号に従ってクラッチ１９をオン又はオフさせる。クラッチ１９の駆動電源は、フェイルセーフリレー接点１５ａのモータ駆動回路１３側端子から与えられる。
【００１３】
マイクロコンピュータ１２は、トルク検出信号、車速信号及び後述するモータ電流信号に基づき、メモリ１８内のトルク／電流テーブル１８ａを参照することにより、モータ電
流指令値（ＰＷＭ指令値）を作成し、作成したモータ電流指令値はモータ駆動回路１３へ与えられる。モータ駆動回路１３は、フェイルセーフリレー接点１５ａを通じて、車載バッテリＰの電源電圧が印加され、与えられたモータ電流指令値に基づき、操舵補助用のモータであるブラシレスモータ２４を回転駆動させる。
【００１４】
マイクロコンピュータ１２は、また、操舵角信号に基づき、操舵角速度及び操舵角加速度を演算し、演算した操舵角速度に基づき、モータ駆動回路１３の電源電圧を、例えば図８に示すように、操舵角速度がＸ１未満のときは、常時昇圧電圧Ｖ２に保持し、操舵角速度がＸ１以上のときは、瞬時昇圧電圧Ｖ１に昇圧する。瞬時昇圧電圧Ｖ１に昇圧するに際しては、演算した操舵角加速度に基づき、メモリ１８内の例えば図５に示すような操舵角加速度／昇圧速度（昇圧傾き）テーブル１８ｂを参照して、昇圧速度を決定する。
【００１５】
ブラシレスモータ２４が回転する際、ロータ位置検出器１４がそのロータ位置を検出し、モータ駆動回路１３は、この検出したロータ位置信号に基づき、ブラシレスモータ２４を回転制御する。
ブラシレスモータ２４に流れるモータ電流は、モータ電流検出回路１７により検出され、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ１２に与えられる。
【００１６】
図２は、ブラシレスモータ２４、モータ駆動回路１３及びモータ電流検出回路１７の構成例を示すブロック図である。ブラシレスモータ２４は、コイルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子２４ａと、コイルＡ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転するロータ２４ｂと、このロータ２４ｂの回転位置を検出するロータ位置検出器１４とを備えている。
【００１７】
モータ駆動回路１３は、車載バッテリＰの電源電圧がコイルＬを通じてダイオードＤ７のアノードに印加され、ダイオードＤ７のカソードは、３相ブリッジ回路８ｂの正極側端子に接続されている。ダイオードＤ７のアノードと接地端子との間に、トランジスタＱ７が接続され、トランジスタＱ７のソース−ドレイン間には寄生ダイオードＤ８が形成されている。ダイオードＤ７のカソードと接地端子との間に平滑コンデンサＣ１が接続され、平滑コンデンサＣ１の両端子には、その両端電圧を検出する回路電圧検出回路２６が接続されている。回路電圧検出回路２６が出力した電圧検出信号はマイクロコンピュータ１２に与えられる。
【００１８】
トランジスタＱ７のゲートには、マイクロコンピュータ１２から与えられた昇降圧指令（昇圧指令、降圧指令）に基づき、ＰＷＭ信号を作成し出力するＰＷＭ回路２５が接続されている。
上述したコイルＬ、ダイオードＤ７、平滑コンデンサＣ１、トランジスタＱ７及びＰＷＭ回路２５は昇圧チョッパ回路（昇圧手段）８ｄを構成している。
マイクロコンピュータ１２は、前述した電圧検出信号をフィードバック信号として、３相ブリッジ回路８ｂに印加する電圧を、昇降圧指令による電圧に維持するように昇圧チョッパ回路８ｄにＰＷＭ信号を出力し制御する。
【００１９】
３相ブリッジ回路８ｂは、各アームを構成するトランジスタＱ１〜Ｑ６及びダイオードＤ１〜Ｄ６より成る。
３相ブリッジ回路８ｂの各アームの各コモン端子に、ブラシレスモータの各Ｕ，Ｖ，Ｗ端子が接続されている。
【００２０】
ロータ位置検出器１４が検出した、ロータ２４ｂの回転位置は、ゲート制御回路８ｃに通知される。ゲート制御回路８ｃには、マイクロコンピュータ１２から回転方向及びモータ電流指令値（ＰＷＭ指令値）が与えられる。ゲート制御回路８ｃは、回転方向の指示とロータ２４ｂの回転位置とに応じて、３相ブリッジ回路８ｂの各トランジスタＱ１〜Ｑ６
の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子２４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。
【００２１】
ロータ２４ｂは、永久磁石であり、この回転磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路８ｃは、また、モータ電流指令値に従って、３相ブリッジ回路８ｂの各トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御することにより、ブラシレスモータ２４の回転トルクを増減制御する。
ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収する為のものである。
モータ電流検出回路１７は、ブラシレスモータ２４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流を検出し、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ１２に与える。
【００２２】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図３，４のフローチャートを参照しながら説明する。
マイクロコンピュータ１２は、操舵補助動作において、先ず、トルクセンサ１０が検出したトルク検出信号をインターフェイス回路１１を介して読込み（Ｓ２）、次に、車速センサ２０が検出した車速信号をインターフェイス回路２１を介して読込む（Ｓ４）。
マイクロコンピュータ１２は、読込んだ（Ｓ４）車速信号及び読込んだ（Ｓ２）トルク検出信号から、トルク／電流テーブル１８ａを参照して、目標モータ電流を決定する（Ｓ６）。
【００２３】
次いで、マイクロコンピュータ１２は、モータ電流検出回路１７からモータ電流信号を読込み（Ｓ８）、決定した（Ｓ６）目標モータ電流と読込んだ（Ｓ８）モータ電流信号との差を演算し（Ｓ１０）、演算した差に基づき、ブラシレスモータ２４に目標モータ電流を流すべく、モータ電流指令値を決定する（Ｓ１２）。
【００２４】
次に、マイクロコンピュータ１２は、決定した（Ｓ１２）モータ電流指令値に応じたＰＷＭ指令値及び回転方向を決定し（Ｓ１４）、決定したＰＷＭ指令値及び回転方向の指示信号をモータ駆動回路１３へ与える（Ｓ１６）。また、モータ駆動回路１３の３相ブリッジ回路８ｂに印加する電圧を昇圧又は降圧する為の動作を行い（Ｓ１８）、リターンして他の処理へ移る。
モータ駆動回路１３は、与えられたＰＷＭ指令値及び回転方向の指示信号に基づき、ブラシレスモータ２４を回転駆動させる。
【００２５】
マイクロコンピュータ１２は、モータ駆動回路１３の３相ブリッジ回路８ｂに印加する電圧を昇圧又は降圧する（Ｓ１８）。Ｓ１８は電圧を昇圧又は降圧するサブルーチン処理を行っており、詳細は図４のフローチャートで説明する。操舵角センサ３０が出力した操舵角信号をインターフェイス回路３１を介して読込む（図４Ｓ２０）。次いで、読込んだ操舵角信号に基づき、操舵角速度Ｘを演算し（Ｓ２２）、その演算した操舵角速度Ｘに基づき、操舵角加速度Ｚを演算する（Ｓ２４）。
マイクロコンピュータ１２は、次に、演算した（Ｓ２２）操舵角速度Ｘが、例えば図８に示す所定の操舵角速度Ｘ１以上であるか否かを判定し（Ｓ２６）、操舵角速度Ｘ１以上であれば（Ｓ２６；ＹＥＳ）、演算した（Ｓ２４）操舵角加速度Ｚが、例えば図５に示す所定の操舵角加速度Ｚ１以上であるか否かを判定する（Ｓ２８）。
【００２６】
マイクロコンピュータ１２は、操舵角加速度Ｚが所定の操舵角加速度Ｚ１以上であれば（Ｓ２８；ＹＥＳ）、操舵角加速度Ｚに応じた昇圧速度で、モータ駆動回路１３の３相ブリッジ回路８ｂに印加する電圧を昇圧する（Ｓ３０）。その際、操舵角加速度Ｚに基づき、メモリ１８内の例えば図５に示すような操舵角加速度／昇圧速度（昇圧傾き）テーブル
１８ｂを参照して、昇圧速度Ｙを決定し、昇圧速度Ｙに則った昇圧指令を昇圧チョッパ回路８ｄのＰＷＭ回路２５に与える。
ここで、昇圧チョッパ回路８ｄでは、昇圧電圧は、ＰＷＭ回路２５が出力したパルス列信号の（周期）／（周期−パルス幅）に比例するので、昇圧指令は、昇圧速度Ｙに応じた速さでパルス幅が大きくなる。
【００２７】
マイクロコンピュータ１２は、操舵角速度ＸがＸ１未満であれば（Ｓ２６；ＮＯ）、モータ駆動回路１３の３相ブリッジ回路８ｂに印加する電圧をＶ２に設定して、印加している電圧が既にＶ２であればそのままにし、印加している電圧がＶ２を超えていれば、印加する電圧をＶ２に降圧して（Ｓ３２）リターンする。
マイクロコンピュータ１２は、操舵角加速度ＺがＺ１未満であれば（Ｓ２８；ＮＯ）、昇圧速度を例えば図５に示すＹ２に設定し、昇圧速度Ｙ２に則った昇圧指令を昇圧チョッパ回路８ｄのＰＷＭ回路２５に与え（Ｓ３４）リターンする。
【００２８】
（実施の形態２）
図６は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態２の構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、図示しないステアリング（操舵部材）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ１０が検出し出力したトルク検出信号が、インターフェイス回路１１を介してマイクロコンピュータ１２ａへ与えられる。車速を検出する車速センサ２０が検出し出力した車速信号が、インターフェイス回路２１を介してマイクロコンピュータ１２ａへ与えら、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ４４が検出し出力した操舵角信号が、インターフェイス回路４５を介してマイクロコンピュータ１２ａへ与えられる。
【００２９】
ステアリングの操舵角速度を検出する操舵角速度センサ４６が検出し出力した操舵角速度信号が、インターフェイス回路４７を介してマイクロコンピュータ１２ａへ与えられる。ステアリングの操舵角加速度を検出する操舵角加速度センサ４８が検出し出力した操舵角加速度信号が、インターフェイス回路４９を介してマイクロコンピュータ１２ａへ与えられる。
【００３０】
マイクロコンピュータ１２ａから出力されるリレー制御信号が、リレー駆動回路１５へ入力され、リレー駆動回路１５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー１５ａをオン又はオフさせる。
マイクロコンピュータ１２ａは、トルク検出信号、車速信号及び後述するモータ電流信号に基づき、メモリ１８内のトルク／電流テーブル１８ａを参照することにより、モータ電流指令値（ＰＷＭ指令値）及び回転方向指令信号を作成し、ＰＷＭ制御部４１へ与える。
【００３１】
ＰＷＭ制御部４１は、モータ電流指令値及び回転方向指令信号に従って、ブリッジ接続されたパワートランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ１４をそれぞれオン／オフするＰＷＭ信号を作成する。これらのＰＷＭ信号は、パワートランジスタＱ１１，Ｑ１４の対又はＱ１２，Ｑ１３の対を所要のデューティファクタでスイッチングし、車載バッテリＰからフェイルセーフリレー１５ａ及び昇圧チョッパ回路５１（後述）を通じて直流モータ４３（操舵補助用のモータ）に電流を流し、直流モータ４３を所要の回転方向へ回転駆動させる。
パワートランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４からなるブリッジ回路５０及び接地端子間には、電流検出用の抵抗Ｒ１が接続され、抵抗Ｒ１の両端電圧は、モータ電流検出回路４２で検出され、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ１２ａへ与えられる。
【００３２】
車載バッテリＰからの電源電圧が、フェイルセーフリレー１５ａを通じて昇圧チョッパ
回路５１に印加され、昇圧チョッパ回路５１では、電源電圧がコイルＬを通じてダイオードＤ７のアノードに印加され、ダイオードＤ７のカソードは、ブリッジ回路５０の正極側端子に接続されている。ダイオードＤ７のアノードと接地端子との間に、トランジスタＱ７が接続され、トランジスタＱ７のソース−ドレイン間には寄生ダイオードＤ８が形成されている。
ダイオードＤ７のカソードと接地端子との間に平滑コンデンサＣ１が接続され、平滑コンデンサＣ１の両端子には、その両端電圧を検出する回路電圧検出回路２６が接続されている。回路電圧検出回路２６が出力した電圧検出信号はマイクロコンピュータ１２ａに与えられる。
【００３３】
トランジスタＱ７のゲートには、マイクロコンピュータ１２ａから与えられた昇降圧指令（昇圧指令、降圧指令）に基づき、ＰＷＭ信号を作成し出力するＰＷＭ回路２５が接続されている。
上述したコイルＬ、ダイオードＤ７、平滑コンデンサＣ１、トランジスタＱ７及びＰＷＭ回路２５により、昇圧チョッパ回路（昇圧手段）５１が構成されている。
【００３４】
マイクロコンピュータ１２ａは、操舵角速度に基づき、ブリッジ回路５０の電源電圧を、例えば図８に示すように、操舵角速度がＸ１未満のときは、常時昇圧電圧Ｖ２に保持し、操舵角速度がＸ１以上のときは、瞬時昇圧電圧Ｖ１に昇圧する。瞬時昇圧電圧Ｖ１に昇圧するに際しては、操舵角加速度に基づき、メモリ１８内の例えば図５に示すような操舵角加速度／昇圧速度（昇圧傾き）テーブル１８ｂを参照して、昇圧速度を決定する。
マイクロコンピュータ１２ａは、その決定した昇圧速度により、前述した電圧検出信号をフィードバック信号として、ブリッジ回路５０に印加する電圧を、昇降圧指令による電圧に維持するようにＰＷＭ回路２５を制御し、トランジスタＱ７をオン／オフさせる。
【００３５】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図７のフローチャートを参照しながら説明する。尚、実施の形態１において、図３のフローチャートのステップＳ２〜Ｓ１８として説明した動作は、本実施の形態２においても同様であるので、説明を省略する。但し、実施の形態１のモータ駆動回路１３のゲート制御回路８ｃは、本実施の形態２のＰＷＭ制御回路４１に相当するものとする。
【００３６】
マイクロコンピュータ１２ａは、ブリッジ回路５０に印加する電圧を昇圧又は降圧する際（図３Ｓ１８に相当）、操舵角速度センサ４６が出力した操舵角速度Ｘをインターフェイス回路４７を介して読込む（Ｓ４２）。次いで、操舵角加速度センサ４８が出力した操舵角加速度Ｚをインターフェイス回路４９を介して読込む（Ｓ４４）。
マイクロコンピュータ１２ａは、次に、操舵角速度Ｘが、例えば図８に示す所定の操舵角速度Ｘ１以上であるか否かを判定し（Ｓ４６）、操舵角速度Ｘ１以上であれば（Ｓ４６；ＹＥＳ）、操舵角加速度Ｚが、例えば図５に示す所定の操舵角加速度Ｚ１以上であるか否かを判定する（Ｓ４８）。
【００３７】
マイクロコンピュータ１２ａは、操舵角加速度Ｚが所定の操舵角加速度Ｚ１以上であれば（Ｓ４８；ＹＥＳ）、操舵角加速度Ｚに応じた昇圧速度で、ブリッジ回路５０に印加する電圧を昇圧する（Ｓ５０）。その際、操舵角加速度Ｚに基づき、メモリ１８内の例えば図５に示すような操舵角加速度／昇圧速度（昇圧傾き）テーブル１８ｂを参照して、昇圧速度Ｙを決定し、昇圧速度Ｙに則った昇圧指令を昇圧チョッパ回路５１のＰＷＭ回路２５に与える。
ここで、昇圧チョッパ回路５１では、昇圧電圧は、ＰＷＭ回路２５が出力したパルス列信号の（周期）／（周期−パルス幅）に比例するので、昇圧指令は、昇圧速度Ｙに応じた速さでパルス幅が大きくなる。
【００３８】
マイクロコンピュータ１２ａは、操舵角速度ＸがＸ１未満であれば（Ｓ４６；ＮＯ）、ブリッジ回路５０に印加する電圧をＶ２に設定して、印加している電圧が既にＶ２であればそのままにし、印加している電圧がＶ２を超えていれば、印加する電圧をＶ２に降圧して（Ｓ５２）リターンする。
マイクロコンピュータ１２ａは、操舵角加速度ＺがＺ１未満であれば（Ｓ４８；ＮＯ）、昇圧速度を例えば図５に示すＹ２に設定し、昇圧速度Ｙ２に則った昇圧指令を昇圧チョッパ回路５１のＰＷＭ回路２５に与え（Ｓ５４）リターンする。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すブラシレスモータ、モータ駆動回路及びモータ電流検出回路の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートャートである。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートャートである。
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵角加速度に応じた昇圧速度（昇圧傾き）を示す説明図である。
【図６】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートャートである。
【図８】電動パワーステアリング装置の操舵角速度に応じた昇圧動作を示す説明図である。
【図９】従来の電動パワーステアリング装置の昇圧速度（昇圧傾き）の例を示す特性図である。
【符号の説明】
【００４０】
８ｂ  ３相ブリッジ回路、８ｃ  ゲート制御回路、８ｄ，５１  昇圧チョッパ回路（昇圧手段）、１０  トルクセンサ、１２，１２ａ  マイクロコンピュータ、１３  モータ駆動回路（駆動回路）、１７，４２  モータ電流検出回路、１８ａ  トルク／電流テーブル、１８ｂ  操舵角加速度／昇圧速度（昇圧傾き）テーブル、２４  ブラシレスモータ（操舵補助用のモータ）、２５  ＰＷＭ回路（チョッパ）、２６  回路電圧検出回路、３０，４４  操舵角センサ、４１  ＰＷＭ制御部、４３  直流モータ（操舵補助用のモータ）、４６  操舵角速度センサ、４８  操舵角加速度センサ、５０  ブリッジ回路、Ｐ  車載バッテリ、Ｃ１
平滑コンデンサ、Ｌ  コイル、Ｑ７  トランジスタ（チョッパ）
【図１】
0004752513.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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