(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像機構と、その撮像機構によって得られた写像を処理する処理手段と、その処理写像を表示する表示手段とを備えた車両用監視装置において、
前記撮像機構は、凸状曲面を有する反射鏡と、その反射鏡に映し出された反射像を撮像する撮像手段とを有し、
前記処理手段は、前記写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理を行い、
前記撮像機構は車両の複数箇所に設けられ、前記処理手段は、車両の走行状態に応じて、それら撮像機構によって撮像された各写像のうちの少なくとも１つを前記表示手段に表示させるべき写像として選択する写像選択処理を行うことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項２】
前記表示手段は少なくとも３つの表示画面を有し、前記処理手段は、前記写像の全領域から少なくとも３つの領域を選択し、それら選択された領域の各写像を前記各表示画面に表示させる部分表示処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用監視装置。
【請求項３】
車両の周辺を撮像する撮像機構と、その撮像機構によって得られた写像を処理する処理手段と、その処理写像を表示する表示手段とを備えた車両用監視装置において、
前記撮像機構は、凸状曲面を有する反射鏡と、その反射鏡に映し出された反射像を撮像する撮像手段とを有し、
前記処理手段は、前記写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理を行い、
前記表示手段は少なくとも３つの表示画面を有し、前記処理手段は、前記写像の全領域から少なくとも３つの領域を選択し、それら選択された領域の各写像を前記各表示画面に表示させる部分表示処理を行い、
前記処理手段は、前記選択された領域の写像の天地方向が実際の天地方向と異なる場合には、該写像を、実際の天地方向と同じ天地方向となるように回転して前記表示画面に表示させる回転表示処理を行うことを特徴とする車両用監視装置。
【請求項４】
前記処理手段は、前記選択された領域の写像の天地方向が実際の天地方向と異なる場合には、該写像を、実際の天地方向と同じ天地方向となるように回転して前記表示画面に表示させる回転表示処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車外の所定領域を撮像し、その写像を車両室内に表示する車両用監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常、車両の走行開始時等には、車両周辺の安全確認を行う必要がある。すなわち、車両の周辺に障害物等が存在するおそれがあるため、運転者は車両周辺の状況に注意を払う必要がある。しかし、運転席に着座した状態では、車両の前方、後方、助手席側の側方における車両に近い箇所は目視しにくい。このため、運転者は車両搭乗前に車両の前後や助手席側の側方などに回りこんで安全を確認する必要があり、その確認作業が煩雑であった。
【０００３】
そこで従来では、ＣＣＤカメラ等の撮像装置によって前記目視し難い箇所を撮像し、その撮像装置によって得られた写像を室内に設けられたモニタに映し出す車両用監視装置が提案されている（例えば、特開平１１−７８６９３号公報参照）。こうした車両用監視装置を用いれば、運転者は、運転席に着座した状態で安全確認を行うことができ、確認作業を容易に行うことができるようになる。
【０００４】
また、こうした車両用監視装置においては、撮像装置によって撮像可能な領域を広く確保することが望ましい。そこで従来では、例えば図１１（ａ）に示すように、略円錐形状の反射鏡５２と、その反射鏡５２に映し出された反射像を撮像するＣＣＤカメラ５３とを備えた撮像機構５１を撮像装置として用いたものが提案されている。この撮像機構５１によれば、同図に矢印で示すように、反射鏡５２の鏡面には同反射鏡５２の周辺が広範囲の領域にわたって反射像として映し出され、ＣＣＤカメラ５３はその広範囲の領域を撮像することとなる。このため、図１１（ｂ）に示すように撮像機構５１を車両５４の前方位置に配設した場合には、同車両５４の前方周辺の所定領域ＡがＣＣＤカメラ５３の撮像領域となる。よって、１台のＣＣＤカメラ５３によって広範囲の領域を撮像可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、こうした撮像機構５１を用いた場合、図１１（ｃ）に示すように、ＣＣＤカメラ５３によって撮像された写像は、反射鏡５２の鏡面に従って湾曲した状態となっており、本来の撮像対象の像とはかなり異なっている。このため、この写像を室内に設けられた表示部に表示しても、搭乗者（運転者）は車両周辺の状況を認識しにくいという問題があった。
【０００６】
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、広範囲の領域を確実に撮像することができるとともに、車両搭乗者による車両周辺の状況の認識を確実に行うことができる車両用監視装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、車両の周辺を撮像する撮像機構と、その撮像機構によって得られた写像を処理する処理手段と、その処理写像を表示する表示手段とを備えた車両用監視装置において、前記撮像機構は、凸状曲面を有する反射鏡と、その反射鏡に映し出された反射像を撮像する撮像手段とを有し、前記処理手段は、前記写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理を行い、前記撮像機構は車両の複数箇所に設けられ、前記処理手段は、車両の走行状態に応じて、それら撮像機構によって撮像された各写像のうちの少なくとも１つを前記表示手段に表示させるべき写像として選択する写像選択処理を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車両用監視装置において、前記表示手段は少なくとも３つの表示画面を有し、前記処理手段は、前記写像の全領域から少なくとも３つの領域を選択し、それら選択された領域の各写像を前記各表示画面に表示させる部分表示処理を行うことを要旨とする。
請求項３に記載の発明では、車両の周辺を撮像する撮像機構と、その撮像機構によって得られた写像を処理する処理手段と、その処理写像を表示する表示手段とを備えた車両用監視装置において、前記撮像機構は、凸状曲面を有する反射鏡と、その反射鏡に映し出された反射像を撮像する撮像手段とを有し、前記処理手段は、前記写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理を行い、前記表示手段は少なくとも３つの表示画面を有し、前記処理手段は、前記写像の全領域から少なくとも３つの領域を選択し、それら選択された領域の各写像を前記各表示画面に表示させる部分表示処理を行い、前記処理手段は、前記選択された領域の写像の天地方向が実際の天地方向と異なる場合には、該写像を、実際の天地方向と同じ天地方向となるように回転して前記表示画面に表示させる回転表示処理を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、請求項２に記載の車両用監視装置において、前記処理手段は、前記選択された領域の写像の天地方向が実際の天地方向と異なる場合には、該写像を、実際の天地方向と同じ天地方向となるように回転して前記表示画面に表示させる回転表示処理を行うことを要旨とする。
【００１１】
以下、本発明の「作用」について説明する。
請求項１に記載の発明によると、反射鏡は凸状曲面を有しているため、反射鏡には、周辺の広範囲の領域が映し出される。そして、撮像手段は、その反射鏡に映し出された反射像を撮像するようになっているため、反射鏡周辺の広範囲の領域を撮像可能となる。しかも、撮像手段によって得られた写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理が処理手段によって行われる。このため、表示手段には、本来の撮像対象の像に近い像が表示される。よって、車両搭乗者は、車両周辺の状況を確実に認識可能となる。
【００１２】
特に、車両の複数箇所に撮像機構が設けられているため、車両周辺の複数箇所の状況を認識可能となる。そして、それら撮像機構によって撮像された各写像のうちの少なくとも１つが車両の走行状態に応じて選択され、その選択された写像が表示手段に表示される。すなわち、車両の走行状態に応じて必要な写像のみが表示手段に表示される。よって、車両搭乗者は、車両の走行状態に応じて必要な領域の状況を確実に認識可能となる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によると、表示手段の各表示画面には、撮像手段によって撮像された写像の全領域から選択された少なくとも３つの領域の写像がそれぞれ表示される。つまり、１つの表示画面には小領域の写像が表示される。このため、各表示画面に表示される写像を、車両の走行状態に応じて個々に補正・加工（例えば拡大・縮小や回転など）することができ、車両の走行状態に応じたより最適な表示を行うことができる。
請求項３に記載の発明によると、反射鏡は凸状曲面を有しているため、反射鏡には、周辺の広範囲の領域が映し出される。そして、撮像手段は、その反射鏡に映し出された反射像を撮像するようになっているため、反射鏡周辺の広範囲の領域を撮像可能となる。しかも、撮像手段によって得られた写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理が処理手段によって行われる。このため、表示手段には、本来の撮像対象の像に近い像が表示される。よって、車両搭乗者は、車両周辺の状況を確実に認識可能となる。
そして、表示手段の各表示画面には、撮像手段によって撮像された写像の全領域から選択された少なくとも３つの領域の写像がそれぞれ表示される。つまり、１つの表示画面には小領域の写像が表示される。このため、各表示画面に表示される写像を、車両の走行状態に応じて個々に補正・加工（例えば拡大・縮小や回転など）することができ、車両の走行状態に応じたより最適な表示を行うことができる。
また、反射鏡は凸状曲面を有しているため、撮像手段によって撮像された写像は、場所によっては写像の天地方向が実際の天地方向とは異なる方向を向いた状態となる。よって、回転表示処理を行うことにより、表示画面に表示された写像を認識しやすくすることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によると、反射鏡は凸状曲面を有しているため、撮像手段によって撮像された写像は、場所によっては写像の天地方向が実際の天地方向とは異なる方向を向いた状態となる。よって、回転表示処理を行うことにより、表示画面に表示された写像を認識しやすくすることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に基づき詳細に説明する。
【００１６】
図１に示すように、車両１の前部には、第１撮像装置１１が配設されている。この第１撮像装置１１は、車両ボディの一部である前方側のバンパー２の略中央に配設されている。
【００１７】
図３にも併せ示すように、第１撮像装置１１は、第１撮像機構１２、カバー部１３及びアクチュエータとしての第１モータ１４を備えている。
図２に示すように、第１撮像機構１２は、反射鏡１５と撮像手段としてのＣＣＤカメラ１６とを備えている。なお、ここでは撮像手段としてＣＣＤカメラ１６を用いている。しかし、撮像手段としては、例えば赤外線カメラなど撮像可能なものであれば、ＣＣＤカメラ１６に限らず適用可能である。
【００１８】
図２及び図３に示すように、反射鏡１５は凸状の連続曲面を有し（本実施形態では略円錐形状）、表面が鏡面となっている。また、ＣＣＤカメラ１６は、反射鏡１５の鏡面を向いた状態、すなわち反射鏡１５の頂部１５ａと向かい合った状態で配設されている。このため、ＣＣＤカメラ１６は、反射鏡１５の鏡面に映し出された反射像を撮像可能となっている。図２（ａ）に矢印で模式的に示すように、反射鏡１５の鏡面には、反射鏡１５周辺の像が広範囲の領域にわたって映し出される。このため、ＣＣＤカメラ１６によって該鏡面を撮像した場合、同ＣＣＤカメラ１６はその広範囲の領域を撮像することとなる。
【００１９】
図３に示すように、車両１におけるバンパー２の内側には格納空間３が設けられ、第１撮像機構１２はこの格納空間３内に配設されている。格納空間３はバンパー２に設けられた連通部２ａを介して外部と連通しており、同連通部２ａには前記カバー部１３が回動可能に取着されている。図１及び図３に示すように、カバー部１３はバンパー２の一部によって構成され、支軸１３ａを介してバンパー２に取着されている。よって、カバー部１３は、この支軸１３ａを支点として回動可能となっている。また、格納空間３内には第１モータ１４が配設され、同モータ１４の回転軸がリンク機構１７を介して撮像機構１２に接続されている。この第１モータ１４は、バンパー２の内壁面から離間した箇所に配設され、同バンパー２と非接触状態となっている。
【００２０】
そして、第１モータ１４の駆動により、第１撮像機構１２は、図１（ｃ）及び図３（ａ）に示すように格納空間３内に格納された位置と、図１（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように連通部２ａを挿通してバンパー２から突出した位置とに移動するようになっている。
【００２１】
図３（ａ）に示すように、格納状態において第１撮像機構１２は、ＣＣＤカメラ１６が上方を向き、且つバンパー２の内壁面から離間するようになっている。これに対し、図３（ｂ）に示すように、突出状態において第１撮像機構１２は、ＣＣＤカメラ１６が車両１の進行方向を向き、且つ反射鏡１５がバンパー２よりも外方へ露出するようになっている。そして、第１モータ１４は、第１撮像機構１２の非作動時に同撮像機構１２を格納空間３内に格納し、第１撮像機構１２の作動時に同撮像機構１２をバンパー２から突出させるようになっている。
【００２２】
したがって、図２（ｂ）に示すように、第１撮像機構１２の作動時には、車両１の直前箇所とその左右方向とを含む所定領域Ａ内の像が反射鏡１５に映し出され、その像がＣＣＤカメラ１６によって撮像される。すなわち、車両１の前方の所定領域ＡがＣＣＤカメラ１６の撮像領域となる。
【００２３】
また、図３（ａ）に示すように、第１撮像機構１２の格納状態においては、カバー部１３がバンパー２の連通部２ａに合致し、同カバー部１３によって格納空間３が閉塞された状態となる。これに対し、第１撮像機構１２の作動時には、同撮像機構１２の先端がカバー部１３を押し開いて反射鏡１５をバンパー２よりも外方に露出させるようになっている。そして、この状態においてカバー部１３は、第１撮像機構１２の上部を覆った状態となる。すなわち、カバー部１３のみを積極的に駆動するアクチュエータなどは設けられておらず、カバー部１３は第１撮像機構１２に従動するようになっている。なお、カバー部１３は、第１撮像機構１２を格納する際には、自重またはバネ力等により格納空間３を閉塞する方向へ回動する。
【００２４】
ところで、図２（ｂ）及び図４に示すように、車両１の後方側のバンパー４の略中央には、第１撮像装置１１と同等の構成をなす第２撮像装置１８が配設されている。この第２撮像装置１８は、前記撮像機構１２と同じ構成をなす第２撮像機構１９と、同バンパー４の一部によって構成されたカバー部４ａとを備えている。また、第２撮像機構１９は、図６に示す第２モータ２０の駆動により、後方バンパー４内に格納された状態と、同バンパー４から突出した状態とに移動するようになっている。そして、図４に示すように、第２撮像機構１９は、バンパー４から突出した状態においてカバー部４ａによって上部が覆われた状態となる。すなわち、この第２撮像装置１８は、前記第１撮像装置１１におけるカバー部１３を後方バンパー４の一部によって構成されたカバー部４ａに変更したものであり、カバー部４ａ以外は第１撮像装置１１と同じ構成をなしている。
【００２５】
したがって、図２（ｂ）に示すように、第２撮像機構１９の作動時には、車両１の後方近辺とその左右方向とを含む所定領域Ｂ内の像が反射鏡１５に映し出され、その像がＣＣＤカメラ１６によって撮像される。すなわち、車両１の後方の所定領域ＢがＣＣＤカメラ１６の撮像領域となる。
【００２６】
また、図２（ｂ）及び図５に示すように、車両１の助手席側のドアミラー（本実施形態においては右ハンドル車両における左方のドアミラー）５には、第１撮像機構１２と同じ構成をなす第３撮像機構２１が配設されている。図５に示すように、ドアミラー５は、ハウジング６と鏡部７とを備えている。ハウジング６の下端部６ａには開口部６ｂが設けられ、この開口部６ｂには透明樹脂材等からなる可視カバー８が取着されている。このため、可視カバー８を通してハウジング６内が可視状態となっている。そして、ハウジング６内において開口部６ｂが設けられた箇所に、第３撮像機構２１が配設されている。
【００２７】
この第３撮像機構２１は、反射鏡１５の頂部１５ａがハウジング６の基端部６ｃ側を向くように配設されている。また、反射鏡１５は、可視カバー８を介して可視状態となるとともに、上部がハウジング６によって覆われた状態となるように配設されている。換言すれば、反射鏡１５は、上部がハウジング６によって覆われ、他の部分が外部から可視状態となっている。すなわち、ハウジング６が第３撮像機構２１の上部を覆うカバー部として機能する。一方、ＣＣＤカメラ１６は、ハウジング６内において、反射鏡１５の鏡面を向いた状態、すなわちハウジング６の先端側を向いた状態で配設されている。このため、ＣＣＤカメラ１６は、反射鏡１５の鏡面に映し出された反射像を撮像可能となっている。また、ＣＣＤカメラ１６は、反射鏡１５よりもハウジング６の基端部６ｃ側に配設されている。換言すれば、反射鏡１５は、ＣＣＤカメラ１６よりもドアミラー５の先端側に配設されている。
【００２８】
したがって、図２（ｂ）に示すように、第３撮像機構２１の作動時には、車両１の助手席側の側方周辺における所定領域Ｃ内の像が反射鏡１５に映し出され、その像がＣＣＤカメラ１６によって撮像される。すなわち、該所定領域ＣがＣＣＤカメラ１６の撮像領域となる。
【００２９】
このように構成された第１撮像装置１１、第２撮像装置１８及び第３撮像機構２１は、車両の周辺を監視する車両用監視装置に用いられる。そこで、本実施形態における車両用監視装置を図６に従って説明する。
【００３０】
図６に示すように、車両用監視装置３１は、前記第１及び第２撮像装置１１，１８と、第３撮像機構２１と、処理手段としての処理部３２と、表示手段としての表示部３３と、操作部３４とを備えている。
【００３１】
表示部３３は、例えばインナーミラーに設けられた液晶モニタ、ヘッドアップディスプレイ、ナビゲーションシステムの画面等によって構成され、処理部３２に電気的に接続されている。なお、本実施形態において表示部３３は、図７に示すように、インナーミラー２２に内蔵された液晶モニタによって構成されている。詳しくは、インナーミラー２２は、保持筐体２３、ハーフミラー２４及び表示部３３を備えている。表示部３３はそれぞれ同形同大の３つの表示画面３３ａ〜３３ｃを備え、各表示画面３３ａ〜３３ｃはそれぞれ所定間隔をあけて横に並んだ状態となっている。こうしたインナーミラー２２は、表示部３３の作動時に、前記各第１〜第３撮像機構１２，１９，２１によって得られた像を各表示画面３３ａ〜３３ｃに表示する。また、インナーミラー２２は、表示部３３の非作動（非表示）時には通常のインナーミラーとして機能する。
【００３２】
操作部３４は、例えばインナーミラー２２やインストルメントパネルなど、運転席の近辺に設けられた操作スイッチ等からなり、処理部３２に電気的に接続されている。この操作部３４は、各撮像機構１２，１９，２１を自動的に作動させる自動作動モードと、各撮像機構１２，１９，２１を手動で作動させる手動作動モードとに選択的に切り換え可能となっている。なお、手動作動モードでは、さらに前方モード、側方モード、後方モードに切り換え可能となっている。
【００３３】
処理部３２は、具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるＣＰＵユニットであり、前記各撮像機構１２，１９，２１によって撮像された各写像のデータが入力されるようになっている。また、処理部３２には、ウインカスイッチ３５、シフトポジションセンサ３６及びナビゲーションシステム３７が電気的に接続されている。さらに、処理部３２には、車速及びステアリングの舵角が入力されるようになっている。
【００３４】
そして、まず処理部３２は、ウインカスイッチ３５、シフトポジションセンサ３６及びナビゲーションシステム３７からの出力信号と、車速及びステアリングの舵角とに基づき、各撮像機構１２，１９，２１のうちのいずれか１つを作動させる作動制御処理を行う。そこで、この処理部３２によって行われる作動制御処理を、図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００３５】
まず、ステップＳ１において処理部３２は、本システムを初期状態に設定するシステム初期化処理を行う。
次に、ステップＳ２において処理部３２は、シフトポジションセンサ３６からの出力信号に基づき、シフトポジションがリバースポジション（Ｒレンジ）に位置しているか否かを判断する。そして、シフトポジションがＲレンジに位置していれば、処理部３２は、ステップＳ３の処理へ移行し、第２撮像機構１９を作動させる処理を行う。また、シフトポジションがＲレンジに位置していなければ、処理部３２は、ステップＳ４の処理へ移行する。
【００３６】
ステップＳ４において処理部３２は、操作部３４の操作状態に基づき、自動作動モードであるか否かを判断する。そして、処理部３２は、自動作動モードであればステップＳ５の処理へ移行する。
【００３７】
ステップＳ５において処理部３２は、車速が予め設定された所定速度（例えば２０km/h）以下であるか否かを判断する。そして、処理部３２は、車速が所定速度以下であればステップＳ６の処理へ移行し、車速が所定速度を超えていればここでの処理を一旦終了する。
【００３８】
ステップＳ６において処理部３２は、ナビゲーションシステム３７からの出力信号に基づき、車両１が交差点近辺に位置しているか否かを判断する。詳しくは、処理部３２は、車両１が交差点に近づいているか否かを判断する。そして、処理部３２は、車両１が交差点近辺に位置しているときにはステップＳ７の処理へ移行し、車両１が交差点近辺に位置していないときにはここでの処理を一旦終了する。すなわち、処理部３２は、車両１が交差点に近づいているときにのみステップＳ７の処理へ移行する。
【００３９】
ステップＳ７において処理部３２は、ウインカスイッチ３５が左折すべく操作されているか否かを判断する。そして、処理部３２は、ウインカスイッチ３５が左折すべく操作されているときにはステップＳ８の処理へ移行する。
【００４０】
ステップＳ８において処理部３２は、舵角に基づき、車両１が左折中か否かを判断する。そして、処理部３２は、車両１が左折中であればステップＳ９の処理へ移行し、同ステップＳ９において第３撮像機構２１を作動させる処理を行い、ここでの処理を一旦終了する。
【００４１】
また、処理部３２は、ステップＳ７においてウインカスイッチ３５が左折すべく操作されていないとき、またはステップＳ８において左折中でないときには、ステップＳ１０の処理へ移行する。そして、処理部３２は、ステップＳ１０において第１撮像機構１２を作動させる処理を行い、ここでの処理を一旦終了する。
【００４２】
ところで、前記ステップＳ４において自動作動モードでないとき、すなわち手動作動モードであるときには、処理部３２はステップＳ１１の処理へ移行する。
このステップＳ１１において処理部３２は、前方作動モードであるか否かを判断する。そして、処理部３２は、前方作動モードであれば前記ステップＳ１０の処理へ移行し、第１撮像機構１２を作動させる。また、処理部３２は、前方作動モードでなければステップＳ１２の処理へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１２において処理部３２は、側方作動モードであるか否かを判断する。そして、処理部３２は、側方作動モードであれば前記ステップＳ９の処理へ移行し、第３撮像機構２１を作動させる。また、処理部３２は、側方作動モードでない場合、すなわち後方作動モードである場合には前記ステップＳ３の処理へ移行し、第２撮像機構１９を作動させる。
【００４４】
したがって、処理部３２は、シフトポジションがＲレンジに位置しているときには、自動作動モード、手動作動モードにかかわらず、無条件で第２撮像機構１９を作動させる。また、自動作動モードにおいて、車両１の車速が所定速度以下であり、且つ車両１が交差点近辺に位置している状態で左折動作が行われたときには、処理部３２は第３撮像機構２１を作動させる。さらに、自動作動モードにおいて、車両１の車速が所定速度以下であり、且つ車両１が交差点近辺に位置している状態で左折動作が行われないときには、処理部３２は第１撮像機構１２を作動させる。例えば、図９（ａ）に示すように、車両１が交差点に低速で進入しようとする場合などには第１撮像機構１２が作動する。
【００４５】
そして、処理部３２は、第１撮像機構１２の作動時には、前記第１モータ１４を駆動して第１撮像機構１２を前方バンパー２から突出させ、同第１撮像機構１２による撮像を開始させる。また、処理部３２は、第２撮像機構１９の作動時には、前記第２モータ２０を駆動して第２撮像機構１９を後方バンパー４から突出させ、同第２撮像機構１９による撮像を開始させる。
【００４６】
ところで、図９（ｂ）に示すように、ＣＣＤカメラ１６によって撮像された写像は、反射鏡１５の鏡面に従って湾曲した状態となっており、本来の撮像対象の像とはかなり異なっている。そこで、処理部３２では、ＣＣＤカメラ１６によって撮像された写像を、本来の撮像対象の像に近づけるための補正処理を行うようになっている。なお、ここでは第１撮像機構１２の作動時における補正処理について説明する。
【００４７】
詳しくは、まず処理部３２は、図９（ｂ）に示した写像のデータが入力されると、その写像の湾曲部の曲率を低くする第１補正処理を行う。これにより、処理写像は、図１０（ａ）に示すように、湾曲部の曲率が低くなった像となる。また、同図に示すように、ＣＣＤカメラ１６は反射鏡１５の反射像を撮像するため、写像は本来の撮像対象の像を左右反転したものとなる。よって、図１０（ｂ）に示すように、処理部３２は、第１補正された処理写像を左右反転させる第２補正処理を行う。これにより、第２補正された処理写像は、本来の撮像対象の像に近づいた像となる。
【００４８】
続いて処理部３２は、第２補正された処理写像の全領域Ａから少なくとも３つの領域（ここでは領域Ａ１〜Ａ３）を選び出し、その選び出した領域Ａ１〜Ａ３を前記表示部３３に表示させる部分表示処理を行う。詳しくは、図１０（ｂ）に破線で示すように、処理部３２は、処理写像の全領域Ａから、第１撮像機構１２の左方向の領域Ａ１と、車両１の直前の領域Ａ２と、第１撮像機構１２の右方向の領域Ａ３とを選択する。ここで、領域Ａ１及び領域Ａ３の写像の天地方向は実際の天地方向と異なる方向を向いている。このため、図１０（ｃ）に示すように、処理部３２は、領域Ａ１及び領域Ａ３の写像を、実際の天地方向と同じ天地方向となるように回転する回転処理を行う。そして、処理部３２は、それら各領域Ａ１〜Ａ３の写像を、前記表示部３３の各表示画面３３ａ〜３３ｃにそれぞれ表示させる。すなわち、表示部３３には、各領域Ａ１〜Ａ３の写像がそれぞれ区画された状態で個別に表示される。なお、前記各領域Ａ１〜Ａ３は全領域Ａのうちの一部分であればどの部分であってもよく、例えば各領域Ａ１〜Ａ３同士が互いに重なっていてもよい。
【００４９】
よって、図９及び図１０に示すように、車両１の直前位置において運転席から視認しにくい箇所に障害物等が存在していても、運転者はその旨を容易に認識可能となる。また、第１撮像機構１２の左右方向の像が表示部３３に表示されるため、交差点の左右方向を視認可能な位置まで車両１を進入しなくても、運転者は同左右方向の状況を認識可能となる。
【００５０】
なお、第２撮像機構１９の作動時には、処理部３２は、車両１の後方近辺とその左右方向とを含む所定領域Ｂ内の像を表示部３３に部分表示する。すなわち、車両１の後退時には、該領域Ｂ内の像が表示部３３に部分表示される。このため、運転者は、車両１の後方において視認しにくい箇所の状況を容易に認識可能となる。また、第３撮像機構２１の作動時には、処理部３２は、車両１の助手席側における側方周辺の所定領域Ｃ内の像を表示部３３に部分表示する。すなわち、車両１の左折時には、該領域Ｃ内の像が表示部３３に部分表示される。このため、運転者は、巻き込み確認等を容易に行うことが可能となる。
【００５１】
したがって、本実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
（１）  反射鏡１５は凸状曲面を有しているため、反射鏡１５には、その周辺の広範囲の領域が映し出される。そして、ＣＣＤカメラ１６は、その反射鏡１５に映し出された反射像を撮像するようになっているため、反射鏡１５周辺の広範囲の領域を撮像可能となる。しかも、処理部３２は、ＣＣＤカメラ１６によって撮像された写像の湾曲箇所の曲率を低くする補正処理を行うようになっている。このため、表示部３３には、本来の撮像対象の像に近い像が表示される。よって、車両搭乗者は、車両１の周辺の状況を確実に認識することができる。
【００５２】
（２）車両１の前方位置に第１撮像機構１２、後方位置に第２撮像機構１９、助手席側の側方位置に第３撮像機構２１がそれぞれ設けられている。すなわち、車両１の複数箇所に撮像機構１２，１９，２１が設けられている。このため、車両１の搭乗者は、車両１周辺の複数箇所の状況を認識することができる。そして、表示部３３には、それら撮像機構１２，１９，２１によって撮像された各写像のうち、車両１の走行状態に応じて必要な写像のみが表示される。よって、車両搭乗者は、必要な領域の写像を選び出すことなく、同必要な領域の写像を確実に認識することができる。
【００５３】
（３）表示部３３の各表示画面３３ａ〜３３ｃには、撮像機構１２（１９，２１）によって撮像された写像の全領域Ａ（Ｂ，Ｃ）から選択された３つの領域Ａ１〜Ａ３の写像がそれぞれ表示される。つまり、１つの表示画面３３ａ〜３３ｃには小領域の写像が表示される。このため、各表示画面３３ａ〜３３ｃに表示される写像を、車両１の走行状態に応じて個々に回転表示処理することができる。
【００５４】
（４）実際の天地方向と異なる天地方向で撮像された写像も、表示部３３には実際の天地方向と同じ方向で表示される。このため、車両搭乗者は、該写像をより確実に認識することができる。
【００５５】
（５）処理部３２は、撮像機構１２，１９，２１のうちの１つのみを、車両の走行状態に応じて必要な撮像機構として作動させるようになっている。すなわち、撮像機構１２，１９，２１は、２つ以上が同時に作動しないようになっている。このため、撮像機構１２，１９，２１を２つ以上が同時に作動させた場合に比べて、電力消費量を小さくすることができる。
【００５６】
（６）第１及び第２撮像機構１２，１９は、作動時にのみバンパー２，４から突出し、非作動時には車両１内に格納されるようになっている。よって、車両１の美観を損なうこともない。また、第１及び第２撮像機構１２，１９は、常にバンパー２，４から突出した状態となるように配設されている場合に比べて、外力を受けにくく、該外力に起因する撮像機構１２，１９の故障等を防止することができる。しかも、該撮像機構１２，１９が汚れにくくなり、車両周辺の写像を確実に撮像することができる。
【００５７】
（７）第１及び第２撮像機構１２，１９の突出時には、同撮像機構１２，１９の上部がカバー部１３，４ａによって覆われた状態となる。このため、反射鏡１５に対する入射光の方向が規制され、反射鏡１５の上方からは光が入射しなくなる。よって、直射日光などの強い光が反射鏡１５に入射してしまうことが防止され、該光によって反射像が霞んでしまうといった不都合を防止することができる。したがって、明瞭な写像をＣＣＤカメラ１６によって撮像することができ、表示部３３に明瞭な像を確実に表示させることができる。
【００５８】
（８）第１及び第２撮像機構１２，１９の格納時には、カバー部１３，４ａが同撮像機構１２，１９に連動し、同カバー部１３，４ａによって撮像機構１２，１９の格納箇所（第１撮像機構１２においては格納空間３）が閉塞される。このため、撮像機構１２，１９の格納箇所に異物等が入り込みにくくなり、該異物等によって撮像機構１２，１９の出没動作に支障が生じてしまうのを防止することができる。しかも、カバー部１３，４ａは車両ボディの一部であるバンパー２，４によって構成されているため、撮像機構１２，１９の格納状態においては同撮像機構１２，１９の格納箇所が確実に隠れた状態となる。よって、車両１の美観が損われてしまうことも確実に防止することができる。また、車両１の空力特性の低下も防止される。
【００５９】
（９）車両１の前方位置に配設された第１撮像機構１２は、車速が所定速度以下にあり、且つ車両１が交差点に近づいたときに自動的に作動するようになっている。つまり、車速が所定速度を超えた状態、または交差点近辺に車両１が位置していない状態においては、第１撮像機構１２は車両１内に格納された状態となる。また、車両１の後方位置に配設された第２撮像機構１９は、シフトポジションがリバースポジションに位置しているときに自動的に作動する。つまり、シフトポジションがリバースポジションに位置していないときにおいては、第２撮像機構１９は車両１内に格納された状態となる。一般に、見通しの悪い交差点に車両１が進入するときなどに前方周辺の撮像が必要となり、こうした場合は通常車速が低い状態にある。また、車両１の後退時に後方周辺の撮像が必要となる。このため、必要なときにのみ必要な撮像機構１２，１９を作動させることができるようになり、不必要なときには撮像機構１２，１９を車両内に格納しておくことができる。よって、撮像機構１２，１９は外力を受けにくくなり、該外力に起因する撮像機構１２，１９の故障等を防止することができる。
【００６０】
（１０）第１及び第２撮像機構１２，１９は、車両１内に格納された状態では、ＣＣＤカメラ１６が上方を向き、且つバンパー２，４の内壁面から離間するようになっている。このため、バンパー２，４に外力が加わっても、その外力が撮像機構１２，１９には及びにくい。よって、該外力に起因する第１及び第２撮像機構１２，１９の故障等をより確実に防止することができる。
【００６１】
（１１）第１及び第２撮像装置１１，１８は、バンパー２，４に配設されている。一般にバンパーは車両の最前方及び最後方に設けられている。このため、バンパー２，４に撮像装置１１，１８を設けることにより、第１及び第２撮像機構１２，１９は、少ない移動量で車両１から突出する。よって、各撮像装置１１，１８を単純な構成とすることができる。
【００６２】
（１２）モータ１４，２０は撮像機構１２，１９全体を移動させるようになっている。このため、反射鏡１５とＣＣＤカメラ１６との相対位置にズレが生じることがない。よって、ＣＣＤカメラ１６によって撮像される写像の領域にバラツキが生じることがない。
【００６３】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  前記実施形態において処理部３２は、自動作動モードにおいて、車両１の車速が所定速度以下であり、且つ車両１が交差点近辺に位置している状態で左折動作が行われたときにのみ第３撮像機構２１を作動させるようになっている。しかし、処理部３２は、第３撮像機構２１を常に作動させるようになっていてもよい。そして、処理部３２は、第３撮像機構２１によって障害物等の異物が撮像され、且つ舵角に基づいて車両１が左方向に向かっていると判断したときには、同第３撮像機構２１によって撮像された写像を表示部３３に優先的に表示させるようになっていてもよい。このようにすれば、運転者の無意識な操作によって車両１が異物の方向に向かっていたとしても、運転者は進行方向に異物が存在する旨を確実に認識することができる。このため、車両１が異物に接触してしまうことを未然に防ぐことが可能となる。
【００６４】
・  前記実施形態において撮像機構１２，１９，２１は、選択的に作動するようになっている。しかし、これら撮像機構１２，１９，２１は、全て同時に作動するようになっていてもよい。そして、処理部３２は、それら撮像機構１２，１９，２１によって撮像された写像を選択的に表示部３３に表示させる処理を行うようになっていてもよい。
【００６５】
・  前記実施形態において第１及び第２撮像機構１２，１９は、車両１に出没可能に配設されている。しかし、これら撮像機構１２，１９は、車両１に出没可能となっていなくてもよい。すなわち、各撮像機構１２，１９は、常に車両１から突出した状態で配設されていてもよい。このようにすれば、第１及び第２撮像装置１１，１８を構成するモータ１４，２０を省略することができ、同撮像装置１１，１８の構成を簡略化することができる。
【００６６】
・  前記処理部３２は、写像の全領域から部分的に選択した領域の各写像を個別に拡大・縮小したり、該写像の湾曲箇所の曲率をさらに低く補正するなどの補正・加工処理を行うようになっていてもよい。このようにすれば、車両１の走行状態に応じたより最適な表示を行うことができる。
【００６７】
・  前記実施形態では、車両１の前方位置、後方位置及び助手席側の側方位置に、それぞれ第１〜第３撮像機構１２，１９，２１が配設されている。しかし、これらの位置に限らず、車両１のどの位置に撮像機構１２，１９，２１を配設してもよい。また、車両１に配設される撮像機構の数は、３つに限らず、２つ以下や４つ以上であってもよい。
【００６８】
・  前記実施形態において表示部３３は、３つの表示画面３３ａ〜３３ｃを備えている。しかし、表示部３３は、２つ以下または４つ以上の表示画面を備えていてもよい。
【００６９】
・  前記実施形態において処理部３２は、部分表示処理において写像から３つの領域を選択するようになっている。しかし、この選択数は、３つに限らず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、処理部３２は、こうした部分表示処理を行わないようになっていてもよい。
【００７０】
・  前記実施形態において表示部３３の各表示画面３３ａ〜３３ｃには、１つの撮像機構１２（１９，２１）の写像のみが表示されるようになっている。しかし、これら表示画面３３ａ〜３３ｃの各々に、各撮像機構１２，１９，２１の写像が表示されるようになっていてもよい。つまり、各表示画面３３ａ〜３３ｃの１画面ずつに、車両１の前方周辺、後方周辺、側方周辺の写像がそれぞれ表示されるようになっていてもよい。
【００７１】
・  前記実施形態において処理部３２は、実際の天地方向と異なる天地方向で撮像された写像を、実際の天地方向と同じ方向で表示部３３に表示する回転表示処理を行うようになっている。しかし、処理部３２は、こうした回転表示処理を行わないようになっていてもよい。
【００７２】
・  前記実施形態において第１撮像機構１２は、車速が所定速度以下であり、且つ車両１が交差点に近づいたときに自動的に作動するようになっている。しかし、第１撮像機構１２は、車速が所定速度以下であり、且つ車両１が信号のない交差点に近づいたときにのみ第１撮像機構１２を自動的に作動するようになっていてもよい。また、第１撮像機構１２は、交差点の有無にかかわらず、車速が所定速度以下であるときに自動的に作動するようになっていてもよい。
【００７３】
・  前記実施形態において反射鏡１５は、略円錐形状をなしている。しかし、反射鏡１５の形状は略円錐形状に限らず、例えば凸状の球面など、凸状の連続曲面を有する形状であればよい。
【００７４】
・  前記実施形態において第１撮像機構１２の上部はカバー部１３によって覆われ、第２撮像機構１９の上部はカバー部４ａによって覆われるようになっている。しかし、撮像機構１２，１９の上部は、必ずしもカバー部１３，４ａによって覆われるようになっていなくてもよい。
【００７５】
次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。
（１）  車両の周辺を撮像する撮像機構と、その撮像機構によって得られた写像を処理する処理手段と、その処理写像を表示する表示手段とを備えた車両用監視装置において、前記撮像機構は、凸状曲面を有する反射鏡とその反射鏡に映し出された反射像を撮像する撮像手段とを有するとともに、車両の複数箇所に設けられ、前記処理手段は、車両の走行状態に応じて、それら撮像機構によって撮像された各写像のうちの少なくとも１つを前記表示手段に表示させるべき写像として選択する写像選択処理を行うこと。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１，３に記載の発明によれば、広範囲の領域を確実に撮像することができるとともに、車両搭乗者による車両周辺の状況の確実な認識が可能となる。
【００７７】
請求項１に記載の発明によれば、車両搭乗者は、車両の走行状態に応じて必要な領域の状況を確実に認識することができる。
請求項２〜４に記載の発明によれば、車両搭乗者による車両周辺の状況のより確実な認識が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明の一実施形態の車両用撮像装置を備えた車両の斜視図、（ｂ），（ｃ）は同撮像装置の配設部位を拡大して示す斜視図。
【図２】（ａ）は同実施形態に用いられる撮像機構を示す斜視図、（ｂ）は同撮像機構の撮像領域を示す車両の平面図。
【図３】図１（ｂ）のＡ−Ａ線断面図。
【図４】同実施形態の車両を後方から見た斜視図。
【図５】同実施形態の車両のドアミラーを示す斜視図。
【図６】同実施形態の車両用監視装置の概略構成を示すブロック図。
【図７】同実施形態の車両のインナーミラーを示す正面図。
【図８】同実施形態の車両用監視装置の処理手段によって行われる処理を示すフローチャート。
【図９】（ａ）は同実施形態の車両の走行位置を示す平面図、（ｂ）は同実施形態の撮像手段によって得られた写像を示す概略図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、同実施形態の車両用監視装置の処理手段によって処理された写像を示す概略図。
【図１１】（ａ）は従来の車両用撮像機構を示す斜視図、（ｂ）は同撮像機構の撮像領域を示す車両の平面図、（ｃ）は同撮像機構によって得られた写像を示す概略図。
【符号の説明】
１…車両、２，４…バンパー、３…格納空間、５…ドアミラー、１１…第１撮像装置、１２…第１撮像機構、１３，４ａ…カバー部、１４，２０…アクチュエータとしてのモータ、１５…反射鏡、１６…撮像手段としてのＣＣＤカメラ、１８…第２撮像装置、１９…第２撮像機構、２１…第３撮像機構、３１…車両用監視装置、３２…処理手段としての処理部、３３…表示手段としての表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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