(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
略Ｃ字形状となる支持器並びに該支持器の一端及び他端にそれぞれ対向するよう備えられたＸ線発生手段及びＸ線検出手段と、天板と、を有し、前記Ｘ線発生手段とＸ線検出手段とを結ぶ直線と前記天板との交点を撮影位置として、前記支持器の位置ないし姿勢に応じた種々の撮影位置にて被検体に関するＸ線画像を撮影可能なＸ線画像撮影装置と、
前記被検体を挿脱可能な撮影空間部の周囲にＸ線発生手段及びＸ線検出手段がそれぞれ対向するよう備えられたＣＴ架台を有し前記ＣＴ架台の位置ないし姿勢に応じた種々のスライス位置にて前記被検体に関するＣＴ画像を撮影可能なＣＴ像撮影装置とを有するＸ線画像診断システムにおいて、
前記Ｘ線画像撮影装置により取得された複数のＸ線画像を前記撮影位置と対応付けて記憶するＸ線画像記憶部と、前記ＣＴ像撮影装置により取得された複数のＣＴ画像を記憶するＣＴ画像記憶部と、
前記Ｘ線画像上の位置を指定する指定位置の入力、及び、前記複数のＣＴ画像の中から任意のＣＴ画像を指定する指定入力が可能な入力手段と、
前記撮影位置を絶対座標系上に変換して得られ前記複数のＸ線画像の各々に固有に付随する絶対位置座標、及び、前記スライス位置を前記絶対座標系上に変換して得られ前記複数のＣＴ画像の各々に固有に付随する絶対位置座標の双方に基づいて、前記ＣＴ画像または前記Ｘ線画像を選択する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記指定位置の入力を受けた場合には、当該指定位置の絶対座標系上の位置と、当該指定位置の入力を受けた前記Ｘ線画像に付随する前記絶対位置座標とに基づき、当該指定位置の前記絶対位置座標系上の位置に対応するスライス位置で撮影されたＣＴ画像を前記ＣＴ画像記憶部から選択し、前記指定入力を受けた場合には、当該指定入力に係る前記ＣＴ画像に付随する前記絶対位置座標に基づき、当該絶対位置座標に対応する撮影位置で前記Ｘ線画像撮影装置により撮影されたＸ線画像を前記Ｘ線画像記憶部から選択することを特徴とするＸ線画像診断システム。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記指定位置に対応するスライス位置で撮影されたＣＴ画像が存在しないと判断するときは、
当該指定位置の入力がなされた前記Ｘ線画像に固有に付随する絶対位置座標に基づいて前記ＣＴ架台の位置ないし姿勢を調整して当該絶対位置座標に対応するスライス位置で新たなＣＴ画像を撮影し、
前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス位置に対応する撮影位置で撮影されたＸ線画像が存在しないと判断するときは、
前記指定入力がなされた前記ＣＴ画像に固有に付随する絶対位置座標に基づいて前記支持器の位置ないし姿勢を調整して当該絶対位置座標に対応する撮影位置で新たなＸ線画像を撮影することを特徴とする請求項１記載のＸ線画像診断システム。
【請求項３】
前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス位置に対応する撮影位置で撮影されたＸ線画像を表示する画像表示手段を有し、
前記制御手段は、
前記画像表示手段上に表示された前記Ｘ線画像上に、前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス面を射影した形状を表示することを特徴とする請求項１記載のＸ線画像診断システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ線画像診断システムに関し、特に、医用画像撮影装置又はＸ線画像撮影装置、及び、ＣＴ像撮影装置を含み、前者から後者へ、また後者から前者への画像に係るデータの交換ないし共有等を可能とするＸ線画像診断システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来において、Ｘ線ＣＴ装置と、略Ｃ字形状の支持器を備えたＸ線画像撮影装置とが組み合わされたＩＶＲ−ＣＴ装置（Ｘ線画像診断システム）が提案されている。ここにいうＸ線ＣＴ装置とは、よく知られているように、その周囲にＸ線発生源とＸ線検出器とが備えられた略円筒状の空洞部を有するＣＴ架台を備え、該空洞部に寝台の天板上に載置された被検体を導入するとともに、前記したＸ線発生源とＸ線検出器とを空洞部周囲で回転させつつ被検体に関する各方向のＸ線透過情報（投影データ）を収集し、これに基づき断層像等を再構成するものである。
【０００３】
また、略Ｃ字形状の支持器（以下、「Ｃアーム」という。）を備えたＸ線画像撮影装置とは、当該支持器の一端及び他端に備えられたＸ線発生源とＸ線検出器としてのイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．（Image Intensifier））とを利用してＸ線撮影を行うものであり、特に、被検体中の血管造影等の目的で利用される装置である。これは、一般には「アンギオ装置」とも呼称される。このアンギオ装置はまた、被検体中へのカテーテルの挿入作業等、すなわち、医師による手術ないしは検査と併せ、これに並行してＸ線撮影をも同時に行うことを可能とする。
【０００４】
このようなＩＶＲ−ＣＴ装置においては、Ｘ線ＣＴ装置における前記ＣＴ架台とアンギオ装置における前記Ｃアームとを同一空間内で併存させて動作させ、あるいは位置決めすることが可能となる。そして例えば、一方の装置により取得した被検体に関する情報（例えば上記断層像又は血管造影像）に基づき、他方の装置におけるＸ線検査をどのように行うかを決定し、かつ比較的長い間をおかずに実行に移すことが可能であるという点等に特徴がある。むろん、このようなＩＶＲ−ＣＴ装置によれば、どちらか一方の装置のみをもっぱら使用するといったこと等も可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したＩＶＲ−ＣＴ装置においては次のような問題があった。すなわち、既に述べたように、このようなＩＶＲ−ＣＴ装置は、異なる趣旨に基づく二種の画像、すなわち、Ｘ線ＣＴ装置で得られた画像（例えば断層像）と、Ｘ線画像撮影装置で得られた画像（例えば血管造影像）とを、比較・参照等して、病変部等の特定、あるいはその状態の把握等を行い、迅速かつ効果的な診断ないし診療を実施することに意義があるものであるが、従来においては、上記二つの装置の関連、とりわけこれら二つの装置により取得されたそれぞれの画像の関連付けが、必ずしも十分に図られていなかった点に問題があった。
【０００６】
つまり、一方の装置で取得された画像と他方の装置で取得された画像とが、どのような関係にあるか、具体的には、一方の画像が表している被検体のある部位が、他方の画像の上では、どこに該当することとなるのか等が、システム上では何らの関連付けもなされておらず、両者の関係を一見して把握することは不可能であった。
【０００７】
このようなことから、両画像の関連付けは、例えば医師等その他の装置使用者が、当該画像に写し出されている臓器や血管等の位置関係を把握した結果と、該装置使用者による経験とに基づいて行わなければならず、また、それが現状となっている。
【０００８】
したがって、上記ＩＶＲ−ＣＴ装置を利用することによる有意性（両装置が同一空間内に並存し、迅速かつ効果的な診療等が実施可能）は依然認められるものの、当該装置を利用した診断ないし診療は、前記装置使用者に対し相当程度の熟練を要求し、あるいは相応の経験をつんだ者を対象とすることとなっていた。
【０００９】
この点、従来においても確かに、予め二つの画像表示装置を隣り合うように設置し、そのうちの一の画像表示装置上に装置Ｘ線ＣＴ装置により取得された画像を表示し、他の画像表示装置上にＸ線画像撮影装置により取得された画像を表示することによって、両画像の参照を容易にし、診断ないし診療の便宜に資する構成をとるＩＶＲ−ＣＴ装置は存在していた。
【００１０】
しかしながら、このような構成は、単に二つの画像を近接して表示する、ということに留まり、上記問題点に対する根本的な解決となっていないことが明らかであって、結局のところ、実質的な診断等を行うためには、装置使用者の経験等に大きく依存することに変わりはなかった。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、異なる趣旨に基づく画像を関連付けして、迅速かつ効果的な診断ないし診療を実施することのできるＸ線画像診断システムを提供する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために以下の手段をとった。
【００１３】
請求項１記載のＸ線画像診断システムは、略Ｃ字形状となる支持器並びに該支持器の一端及び他端にそれぞれ対向するよう備えられたＸ線発生手段及びＸ線検出手段と、天板と、を有し、前記Ｘ線発生手段とＸ線検出手段とを結ぶ直線と前記天板との交点を撮影位置として、前記支持器の位置ないし姿勢に応じた種々の撮影位置にて被検体に関するＸ線画像を撮影可能なＸ線画像撮影装置と、前記被検体を挿脱可能な撮影空間部の周囲にＸ線発生手段及びＸ線検出手段がそれぞれ対向するよう備えられたＣＴ架台を有し前記ＣＴ架台の位置ないし姿勢に応じた種々のスライス位置にて前記被検体に関するＣＴ画像を撮影可能なＣＴ像撮影装置とを有するＸ線画像診断システムにおいて、前記Ｘ線画像撮影装置により取得された複数のＸ線画像を前記撮影位置と対応付けて記憶するＸ線画像記憶部と、前記ＣＴ像撮影装置により取得された複数のＣＴ画像を記憶するＣＴ画像記憶部と、前記Ｘ線画像上の位置を指定する指定位置の入力、及び、前記複数のＣＴ画像の中から任意のＣＴ画像を指定する指定入力が可能な入力手段と、前記撮影位置を絶対座標系上に変換して得られ前記複数のＸ線画像の各々に固有に付随する絶対位置座標、及び、前記スライス位置を前記絶対座標系上に変換して得られ前記複数のＣＴ画像の各々に固有に付随する絶対位置座標の双方に基づいて、前記ＣＴ画像または前記Ｘ線画像を選択する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記指定位置の入力を受けた場合には、当該指定位置の絶対座標系上の位置と、当該指定位置の入力を受けた前記Ｘ線画像に付随する前記絶対位置座標とに基づき、当該指定位置の前記絶対位置座標系上の位置に対応するスライス位置で撮影されたＣＴ画像を前記ＣＴ画像記憶部から選択し、前記指定入力を受けた場合には、当該指定入力に係る前記ＣＴ画像に付随する前記絶対位置座標に基づき、当該絶対位置座標に対応する撮影位置で前記Ｘ線画像撮影装置により撮影されたＸ線画像を前記Ｘ線画像記憶部から選択することを特徴とするものである。
【００１５】
加えて、請求項２記載のＸ線画像診断システムは、請求項１記載の同システムにおいて、前記制御手段が、前記指定位置に対応するスライス位置で撮影されたＣＴ画像が存在しないと判断するときは、当該指定位置の入力がなされた前記Ｘ線画像に固有に付随する絶対位置座標に基づいて前記ＣＴ架台の位置ないし姿勢を調整して当該絶対位置座標に対応するスライス位置で新たなＣＴ画像を撮影し、前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス位置に対応する撮影位置で撮影されたＸ線画像が存在しないと判断するときは、前記指定入力がなされた前記ＣＴ画像に固有に付随する絶対位置座標に基づいて前記支持器の位置ないし姿勢を調整して当該絶対位置座標に対応する撮影位置で新たなＸ線画像を撮影することを特徴とするものである。
【００１６】
さらに加えて、請求項３記載のＸ線画像診断システムは、請求項１記載の同システムにおいて、前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス位置に対応する撮影位置で撮影されたＸ線画像を表示する画像表示手段を有し、前記制御手段は、前記画像表示手段上に表示された前記Ｘ線画像上に、前記前記指定入力に係るＣＴ画像のスライス面を射影した形状を表示することを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下では、本発明の実施の形態について図を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係るＸ線画像診断システムの全体構成を示す概要図である。なお、本実施形態においては、本発明にいう「医用画像診断システム」ないし「Ｘ線画像診断システム」を、いわゆる「ＩＶＲ−ＣＴ装置」に、また、本発明にいう「医用画像撮影装置」ないし「Ｘ線画像撮影装置」及び「ＣＴ像撮影装置」を、それぞれ、いわゆる「アンギオ装置」及び「Ｘ線ＣＴ装置」に適用した場合を例とした説明を行うこととする。
【００１９】
図１において、ＩＶＲ−ＣＴ装置は、被検体を載置する寝台１と、前記寝台１を側部より覆う得るような略Ｃ字形状となる支持器（以下、「Ｃアーム」という。）２１を有するアンギオ装置（＝Ｘ線画像撮影装置）２と、前記寝台１に移動可能に備えられた天板１２（後述）を挿入可能な空洞部（撮影空間部）Ｈを有するＣＴ架台３１を備えたＸ線ＣＴ装置（＝ＣＴ像撮影装置）３とを備えている。
【００２０】
寝台１は、図１に示すように、後述するアンギオ装置２とＸ線ＣＴ装置３とによって共通に使用される。また、その具体的な構成は、脚１１と該脚１１上に設置された前記天板１２等とからなっている。このうち天板１２は、図１矢印Ｘに示すように、被検体Ｐ（図１においては不図示、図６等を参照）の体軸方向に沿って移動することが可能となっている。一方、脚１１は、自身及び前記天板１２を上下に動作することが可能であることの他、固定式となっている。したがって本実施形態における寝台１自体は、基本的に自身の設置された場所を変更するような構成とはなっていない。また、脚１１は、上記ＣＴ架台３１及びＣアーム２１の動作・移動（後述）にとって、邪魔にならない場所に設けられることが好ましい。図１においては、この要請に従い、天板１２の略端部に沿うようにして、略直方体状となる脚１１が設けられていることが図示されている。
【００２１】
また、寝台１には、上記脚１１の上下動及び天板１２の体軸方向移動を可能とするため図示しない動力源が備えられており、これらは寝台駆動部（図３、符号１０２参照）を構成する。さらに、このような寝台１に関する天板１２等の移動量を検知するため寝台位置検出部（図３、符号１０１参照）が設けられている。
【００２２】
なお、上では寝台１自体は基本的に固定されるとしたが、本発明はこの形態に特に限定されるものではない。例えば、脚１１と共に寝台１そのものが並進動作可能であるような形態としても勿論よい。この場合においては、上記動力源を別途設けるとともに、上記寝台位置検出部は当該並進動作にかかる移動量をも検知可能と構成することが可能である。
【００２３】
アンギオ装置２は、そのＣアーム２１における一端及び他端に、それぞれＸ線管球（Ｘ線発生手段）２２と、例えばイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）等により構成されるＸ線検出器２３とが、各々対向するように備えられている。これらＸ線管球２２及びＸ線検出器２３は、常態において前記寝台１の天板１２ないしは被検体Ｐを挟むように配置される。なお、図１に示すような状態、つまりＸ線管球２２とＸ線検出器２３とを結ぶ直接が、被検体Ｐを鉛直方向に沿って貫くような状態を、以下では「正規状態」ということにする。
【００２４】
また、アンギオ装置２には、前記Ｘ線検出器２３に接続される画像処理等を行う画像収集部（図１において不図示、図３中符号２０１参照）、表示部２４等が備えられている。アンギオ装置２では、これらの構成により、被検体Ｐ中に対して、カテーテルを挿入する等の医師による手術ないしは検査を行いつつ、これと並行して血管造影等に係るＸ線撮影をも同時に行うことが可能である。
【００２５】
Ｃアーム２１は、当該アームを外側から覆うよう設けられる固定アーム２１ａと、接続部２１ｂを介して接続されている。接続部２１ｂは、固定アーム２１ａに対してＣアーム２１を、図１中矢印Ｃで示すようなスライド動作させることが可能な構成であるとともに、図中矢印Ｄで示すような回転動作が可能な構成となっている。
【００２６】
なお、矢印Ｃで示される動作方向を、一般に「ＬＡＯ方向」及び「ＲＡＯ方向」といい、それぞれ図２（ａ）に模式的に示すように、前者のＬＡＯ方向は、前記正規状態にあるＣアーム２１の下端が天板１２下面よりせり出し、これに伴い同上端が被検体Ｐの上方から除かれるような方向であり、後者のＲＡＯ方向はその逆の方向のことをいう。また、矢印Ｄに示される動作方向を、一般に「Ｃｒａｎｉａｌ方向」及び「Ｃａｕｄａｌ方向」といい、それぞれ図２（ｂ）に示すように、前者のＣｒａｎｉａｌ方向は、前記正規状態にあるＣアーム２１自身から見て右方向に横倒しになるような方向（図面向かって左方向）であり、後者のＣａｕｄａｌ方向はその逆の方向（図面向かって右方向）のことをいう。
【００２７】
また、外側アーム２１ａは、その一端が、図１に示すように、天井に備えられた支点２１ｃに対し、回転可能に取り付けられている。外側アーム２１ａ及びＣアーム２１は、この支点２１ｃにより、図１中矢印Ｅで示すような回転動作をする。
【００２８】
さらに上記支点２１ｃは、図１に示すように、天井面との間に基台２１ｄを介して設置されている。そして当該基台２１ｄは、レール２１ｅに沿って図１中矢印Ｆに示す方向に移動する。このような構成から、結局、当該基台２１ｄとともに「Ｃアーム２１」が、矢印Ｆの方向に並進動作することも可能となっている。
【００２９】
また、Ｃアーム２１においては、上記した図中矢印Ｃ，Ｄ，Ｅ及びＦに係る動作を実現するための複数の動力源が、該当する適当な箇所に備えられ（不図示）、Ｃアーム駆動部（図３、符号２０２参照）を構成する。さらに、Ｃアーム２１には、該複数の動力源に対応するように、その角度や位置の情報を検出する状態検出部（図３、符号２０３参照）がそれぞれ備えられている。この状態検出部の具体的な形態としては、例えば磁気方式、刷子式、あるいは光電式等となる、いわゆるアブソリュートエンコーダを使用してよい。なお、本発明は、ロータリエンコーダあるいはリニアエンコーダの種別等その他具体的形態に特にこだわるものでもない。
【００３０】
なお、上記で説明したＣアーム２１の移動を実現する機構は一例示に過ぎず、本発明が、これらの形態に限定されるものではない。例えばＣアーム２１の図１中Ｆ方向に関する移動は、基台２１ｄが天井敷設のレールに沿って走行する、いわゆる天井走行式により実現されるものとなっていたが、本発明ではこれに代えて、Ｃアーム２１を保持する床面設置の「別体」を用意し、当該別体が床面に沿って移動することにより、図１中Ｆ方向の移動が実現されるような形態であってもよい。
【００３１】
Ｘ線ＣＴ装置３は、既述したＣＴ架台３１の空洞部Ｈの周囲において、図示しないＸ線発生装置とＸ線検出器とが当該周囲の部位に沿って回転可能に備えられている。このうちＸ線検出器は、前記画像再構成等を行うことの可能な画像収集部（図１において不図示、図３中符号３０１参照）に接続され、前者（Ｘ線検出器）の出力に基づき後者（画像収集部）が被検体Ｐに関する断層像を再構成する。当該再構成された断層像は図１に示す表示部３２上で表示される。
【００３２】
また、ＣＴ架台３１は、図１において矢印χで示されているように、自身の空洞部Ｈ内に前記天板１２を導入あるいは導出することが可能な方向に並進動作する。さらに、ＣＴ架台３１は、上記前後方向の動作に加えて、図１中矢印Ａ及びＢによって示されているように、前後方向に傾倒するようなチルト動作をすることが可能とされ、その姿勢が変更可能となっている。本実施形態においては、このチルト角度は、例えば前後（図中矢印Ａ及びＢ方向）それぞれ３０度（計６０度）の範囲で可能、等とすることができる。このことにより、被検体Ｐに関する、斜め方向に断層したＸ線画像を取得することが可能となる。なお、上記並進動作及びチルト動作は、ＣＴ架台３１内の該当する適当な箇所に備えられた図示しない動力源により実現され、これら動力源はＣＴ架台駆動部（図３、符号３０２参照）を構成する。
【００３３】
加えて、ＣＴ架台３１内には、上記Ｃアーム２１においてその角度や位置を検知するための状態検出部が設けられていたのと同様に、上記並進動作及びチルト動作の移動量を検知（＝ＣＴ架台３１の現在位置の検知）するための状態検出部（図３、符号３０３参照）が設けられている。この状態検出部としては、記述したアブソリュートエンコーダ等その他各種構成を採用してよいことも同様である。
【００３４】
ちなみに、上記ＣＴ架台３１の並進動作及びチルト動作、及び上記Ｃアーム２１の図１中矢印Ｃ乃至Ｆで示される動作、さらには前記寝台１ないし天板１２の被検体体軸方向の動作によって、ＣＴ架台３１及びＣアーム２１並びに天板１２の位置ないし姿勢は随時変じられることとなるが、この位置ないし姿勢の変動は、本実施形態において、上記状態検出部又は寝台位置検出部の出力に基づき、ＩＶＲ−ＣＴ装置全体から見たときの絶対的な位置、すなわち絶対座標値で以て、認識されるようになっている。
【００３５】
なお、上にいう「絶対座標値」は、例えばＩＶＲ−ＣＴ装置の設置室における或る一点を原点として定め（＝所定の「絶対座標系」を定め）、そこからＣアーム２１、ＣＴ架台３１、あるいは天板１２等の位置を記述した場合の座標値ということである。例えば図１においては、符号Ｏにより示されている点を原点とし、そこからＣＴ架台３１等の位置ないし姿勢が、記述されることが表されている。結局のところ、本実施形態においては、Ｃアーム２１、ＣＴ架台３１及び寝台１のすべての位置等が、統一的に、同一の座標系上で表されることとなる。なお、上記原点Ｏは基本的にどこに定めてもよいことは言うまでもない。
【００３６】
次に、上記構成例となるＩＶＲ−ＣＴ装置におけるブロック構成について、図３を参照して説明する。図３において、ＩＶＲ−ＣＴ装置は、上記アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３から構成され、かつ、これらの本実施形態における内実は、図３から明らかな通り、ほぼパラレルな関係にある。すなわち、アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３には、それぞれ既述の画像収集部２０１及び３０１、Ｃアーム駆動部２０２及びＣＴ架台駆動部３０２、並びにＣアーム２１及びＣＴ架台３１それぞれについての状態検出部２０３及び３０３、そしてアンギオ画像（本発明にいう「Ｘ線画像」）及びＣＴ画像をそれぞれ表示する表示部２４及び３２が備えられている。
【００３７】
また、寝台１についても、それぞれ既述の寝台駆動部１０２及び寝台位置検出部１０１が備えられている。このうち寝台位置検出部１０１は、アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３の各々における寝台位置入出力部２０４及び３０４と接続されており、互いにデータのやり取りを行うことが可能となっている。つまり、アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３は、常に、寝台１の位置についての情報を把握している。
【００３８】
さらに、アンギオ装置２には、上記画像収集部２０１において収集された画像に関するデータ（画像データ）と、当該画像データが収集された状況に対応する、上記状態検出部２０３によって検知されたＣアーム２１の位置ないし姿勢に関する情報、及び、寝台位置入出力部２０４の出力により把握された寝台１の位置に関する情報（以上、まとめて呼称する場合、これを「撮影位置付帯情報」という。）が、当該画像データに対し付帯されたものを記憶するアンギオ画像メモリ２０５が備えられている。この点、Ｘ線ＣＴ装置３も同様な構成を備えることに変わりはないが、この場合における「撮影位置付帯情報」は、「ＣＴ架台３１の位置ないし姿勢に関する情報」、及び、寝台の位置に関する情報から構成されることになる。また、これを記憶するのはＣＴ画像メモリ３０５である。なお、アンギオ画像記憶部２０６及びＣＴ画像記憶部３０６は、比較的大容量の記憶装置であって、上述したような画像データ及び該データに付帯する撮影位置付帯情報を複数記憶する。
【００３９】
上記の他、アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３は、各種演算、比較を行い、あるいは画像表示動作を司り、また、上記各部（２０１乃至２０６又は３０１乃至３０６、また寝台１も含む。）の調和的な動作制御等を行うＣＰＵ（制御手段）２０７及び３０７、上記各部に対して装置使用者の意思を伝えるための入力部（入力手段）２０８及び３０８が備えられている。このうち本実施形態におけるＣＰＵ２０７及び３０７は、上記のような制御等の他特に、後述するＣＴ画像及びアンギオ画像の探索・選択作業にかかる演算等を行う。また、入力部２０８及び３０８としては、具体的に例えば、キーボードやマウス、あるいはジョイスティック、トラックボール、ジョグシャトル、さらには表示部２４又は３２の画像表示面に直截に接触しつつ入力することが可能な構成等、種々の構成を採用することができる。
【００４０】
また、アンギオ装置２及びＸ線ＣＴ装置３とには、前者から後者へ、又は後者から前者へ、互いに種々のデータの交換を行うことの可能なインターフェイス２０９及び３０９が備えられている。これらインターフェイス２０９及び３０９に関する作用については、すぐ後に述べる作用効果説明時に述べることとする。
【００４１】
以下では、このような構成となるＩＶＲ−ＣＴ装置の作用効果について、図４あるいは図８等に示すフローチャートに沿った説明を行う。なお、本発明は、アンギオ装置２で取得された画像とＸ線ＣＴ装置３で取得された画像との関連付けを行うことにつき特徴があるものであるから、以下ではこの点を中心とした説明を行うこととする。
【００４２】
まず、本実施形態における各装置２及び３間の画像の「関連付け」という場合、これは大きく、次に記す二つの場合に分けることが可能である。第一に、アンギオ装置２で取得された画像に対する何らかの指定により、Ｘ線ＣＴ装置３で取得された画像の「関連付け」（ないし呼び出し）を行う場合、第二に、その逆の方向の「関連付け」（ないし呼び出し）を行う場合である。以下では、この順に説明を行うこととする。
【００４３】
（アンギオ画像に基づくＣＴ画像呼び出し）
まず、装置使用者は、寝台１の天板１２上に被検体Ｐを載置した後、図４ステップＳ１にあるように、アンギオ装置２によるＸ線画像撮影を実施する。これは、公知の通り、寝台１ないし天板１２の位置とＣアーム２１の位置ないし姿勢とを、図１中矢印Ｘ、あるいは矢印Ｃ乃至Ｆで示したような各動作を通じて適当あるいは所望なものとるように調整した後、Ｘ線管球２２よりＸ線を曝射し、該Ｘ線が被検体Ｐを透過したものをＸ線検出器２３により検出する結果、実現されることになる。なお、この場合において、被検体Ｐの血管中に、必要に応じ造影剤を導入することも公知である。
【００４４】
ただし、本実施形態においてはこのとき、図４ステップＳ１に併せて示すように、取得されたアンギオ画像に対し、その取得時におけるＣアーム２１の位置ないし姿勢に関する情報、及び、寝台１の位置に関する情報が、寝台位置入出力部２０４及びＣアーム状態検出部２０３の出力に基づき同時に把握・収集されており、この撮影位置付帯情報は、当該アンギオ画像に関するデータ（アンギオ画像データ）に付随したものとして、アンギオ画像メモリ２０５に記憶されることになる。
【００４５】
次に、装置使用者は、図４ステップＳ２にあるように、上記Ｘ線画像撮影の結果取得され、表示部２４において表示されているアンギオ画像に対し、図５に示すように、ＣＴ画像の表示を行いたい箇所の指定位置Ｒの入力を、入力部２０８を通じて行う。
【００４６】
図５においては、アンギオ画像が血管Ｐｂｖを現している。また、同図においては、該アンギオ画像の略中央の部位が、該画像に対し付随される撮影位置付帯情報の一種たる「絶対位置座標Ｘ１」（上記で「撮影位置付帯情報」として例示された情報から算出可能、後述参照）に対応していることが概念的に示されているとともに、当該画像の一部につき指定位置Ｒの入力が行われた様子が示されている。ちなみに、このような指定は、血管Ｐｂｖに狭窄ないし閉塞が生じており、病変部の存在が疑われる箇所に対して実施するような場合が考えられよう。
【００４７】
ここで、本実施形態における上記絶対位置座標Ｘ１とは、図６に示すように、天板１２の被検体載置面１２ａと、Ｃアーム２１の両端に備えられたＸ線管球２２（より詳しくは、そのＸ線放射口の中心）及びＸ線検出器２３（より詳しくは、その中心）を結ぶ線分Ｘｌとの交点（本発明にいう「撮影位置」）を、上記にいう「絶対座標系」上に変換して表したものである。したがって、これを求めるためには、Ｃアーム２１の位置及び姿勢と、天板１２の位置とに関する情報（撮影位置付帯情報）を知り、これにつき上記変換をすることが必要となるが、これらは上述したように、状態検出部２０３及び寝台位置入出力部２０４から得られ、また当該アンギオ画像データに付随して記憶されている。
【００４８】
具体的には、Ｃアーム２１の姿勢（Ｃｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向の回転、及び、ＲＡＯ方向及びＬＡＯ方向の回転）が判明すれば、適当な幾何学的演算を実施することによって、仮想的に線分Ｘｌを想定することが可能となり、該線分Ｘｌと天板１２の被検体載置面１２ａとの交点もまた、幾何学的に求めることが容易に可能である。そして、この交点を変換して求められた絶対位置座標Ｘ１は、図５に示すような（複数あるうちの）アンギオ画像（のある一枚）を表象する指標となる（それゆえに、当該座標Ｘ１は、撮影位置付帯情報の一種として、当該アンギオ画像（に関する画像データ）に固有に付随される、ともいい得る）。
【００４９】
さて次に、上記のような指定を受けたアンギオ装置２は、図４ステップＳ３にあるように、この指定にかかる情報、すなわち上記絶対値座標Ｘ１及び指定位置Ｒを、対ＣＴ装置用インターフェイス２０９、及び対アンギオ装置用インターフェイス３０９を介して、Ｘ線ＣＴ装置３側に送る。この際、指定位置Ｒを絶対座標値に変換する必要があるが、これは、絶対位置座標Ｘ１と指定位置Ｒとの差分、すなわち差分α＝Ｘ１−Ｒに基づいて、簡単に知ることができる。Ｘ線ＣＴ装置３ではこれを受けて、図４ステップＳ４にあるように、この指定位置Ｒに対応したスライス位置で撮影されたＣＴ画像を、ＣＴ画像記憶部３０６の中から探索し、かつ選択する作業に入る。なお、以下では絶対座標でもって表される指定位置Ｒを、特に“Ｒａｂｓ”と記す。
【００５０】
ここで、上記探索・選択作業は、具体的に次に記す幾つかの手法を採用することが可能であるが、ここにおいて重要であるのはやはり、当該アンギオ画像が、Ｃアーム２１及び天板１２の位置等が如何なる状況にあったときに取得されたかということと、指定位置Ｒに「対応する」ＣＴ画像というものをどのように考えるか、ということにある。すなわち、図５に示すようなアンギオ画像が、例えば既述の図６に示すように、Ｃアーム２１がＣａｕｄａｌ方向に所定角度傾倒している場合に取得されたものと考えると、位置Ｒを指定するということは、図６中の線分Ｒｌを指定していることに略同義であるから、「対応する」ＣＴ画像の探索・選択は、この線分Ｒｌを基準として行われることになる。
【００５１】
そして、該指定に「対応する」ＣＴ画像を探索・選択するということの最も簡易な実現手法としては、図６に併せて示すように、当該線分Ｒｌが天板１２の被検体載置面１２ａと交差する点（つまり、Ｒａｂｓ）を、絶対位置座標Ｙｎとして保有（＝付帯）するＣＴ画像を探索・選択することによればよい。
【００５２】
なお、この場合においては、いま述べたことからもわかる通り、ＣＴ画像記憶部３０６において記憶されている複数枚のＣＴ画像の各々が、絶対位置座標Ｙｎを付随させていることが必要であるが、該絶対位置座標Ｙｎの意義及びその付随の「させ方」は、基本的に上述したアンギオ画像における考え方と大きな相違はない（この点は、後にも述べる）。すなわち、あるＣＴ画像に付随される絶対位置座標Ｙ１は、当該ＣＴ画像が取得されたときに、そのスライス面（これは、ＣＴ架台３１の位置ないし姿勢に関する情報から求められる）と、天板１２の被検体載置面１２ａとが交差する点（スライス位置）を絶対座標系上に変換したもの、と定義することによればよい。
【００５３】
そして、このことから、上記探索・選択ということは、
（指定位置Ｒａｂｓ）＝（ＣＴ画像の絶対位置座標Ｙｎ）…（１）
なる基準に基づいて行われることになるのがわかる（上記比較演算の結果、例えばＲａｂｓ＝“Ｙ１”であるとき、該Ｙ１を付随するＣＴ画像が「選択」される）。
【００５４】
また、「指定位置Ｒに対応するＣＴ画像の探索・選択」には、上記の他、線分Ｒｌが被検体Ｐを横切る部位を含むＣＴ画像はすべて選択の対象とするということも可能である。図６でいえば、線分Ｒｌ中、被検体Ｐ内に存在している部位（太線で示されている）を含むＣＴ画像であり、具体的には、図６でＣＴ画像ＣＴ１、ＣＴ２及びＣＴ３等々が選択されてくることになる。なお、この場合においては、Ｘ線管球２２及びＸ線検出器２３間の距離等の幾何形状的な値や、被検体Ｐの体厚Ｐｔに関する情報等が必要であるが、前者については既知（設計値）であり、後者については適当な値を入力部２０８又は３０８から予め入力しておけばよい。その具体的な値は、標準的な一義的体厚Ｐｔを充ててもよいし、頭部、胸部、腹部及び脚部等々各部位に応じた適切な体厚Ｐｔ１、Ｐｔ２、…、Ｐｔｎを用意しておきこれを充てるようにしてもよい。後は、このような体厚Ｐｔ、上記差分α、そしてＣアーム２１の姿勢に関する情報等が判明すれば、この場合における複数枚のＣＴ画像の探索・選択は、幾何学的演算及びＣＴ画像各々に付随する絶対位置座標Ｙｎとの比較演算等に基づき、これを容易に実施することができる。
【００５５】
また、場合によっては、同一スライス面につき、複数のＣＴ画像を取得している場合や、いわゆるマルチスライス撮影されている場合、また、ＣＴ架台３１のＸ線発生器がコーンビームを発するような場合にあっては、上記（１）式による基準によっても、複数枚のＣＴ画像が探索・選択されてくる場合もありえよう。
【００５６】
以上のように探索・選択されたＣＴ画像は、図４ステップＳ５にあるように、Ｘ線ＣＴ装置３側の表示部３２に表示されることになる。このとき、選択されたＣＴ画像が複数枚存在するのであれば、それらを一挙に表示する形態、すなわちカタログ表示ないしはサムネイル表示する形態とすることが可能である。そしてまた、複数枚のＣＴ画像が表示部３２に表示されている場合には、図４ステップＳ６にあるように、その中から任意のものを拡大表示する旨、入力部３０８から指示するような構成とすることも可能である。
【００５７】
なお、上記例では、アンギオ画像上で指定された箇所に関し、これに対応するＣＴ画像の存在することが暗黙の前提とされていたが、場合によっては、そのようなＣＴ画像が存在しない場合（撮影していない場合）も当然に有り得る。このような場合において、本発明は、次のような処理を実施することができる。
【００５８】
すなわち、図４ステップＳ４において、アンギオ画像上のある指定箇所に対応するＣＴ画像が存在しないと判断される場合には、図７ステップＳ４１にあるように、当該アンギオ画像の絶対座標値Ｘｎと、当該アンギオ画像に関し付帯記憶されているＣアーム２１の位置ないし姿勢に関する情報とを、ＣＴ装置３側に送る。
【００５９】
ＣＴ装置３側ではこれを受けて、図７ステップＳ４２にあるように、前記絶対座標値Ｘｎに基づき、寝台１ないしその天板１２、あるいはＣＴ架台３１を移動させて、その調整を行い（位置の変更）、また、図７ステップＳ４３にあるように、前記ＣＴアーム２１の位置ないし姿勢に関する情報に基づき、ＣＴ架台３１のチルト角度の調整を行う（姿勢の変更）。ここにいう「調整」とはつまり、図７ステップＳ４１及びＳ４２を経た移動「後」の天板１２、ＣＴ架台３１等により、ＣＴ画像の撮影を行うとすれば、当該ＣＴ画像は、上記で述べた「対応する」ＣＴ画像となるような状況を現出する、という意味を有するに他ならない。ちなみに、この移動・調整は、ＣＰＵ３０７を通じ、寝台位置入出力部３０４、ＣＴ架台駆動部３０２及びＣＴ架台状態検出部３０３等の作用により実現される。
【００６０】
以上の調整が済んだら、図７ステップＳ４４にあるように、実際のＣＴ画像撮影を実施する。この新たなＣＴ画像は、当然に前記アンギオ画像に「対応する」ものとなる。そして、ここまでの処理が済んだら、後は図４ステップＳ５以降の処理を上述と同様に実施すればよい。
【００６１】
このような処理によれば、アンギオ画像上で指定した箇所に対応するＣＴ画像が存在しない場合でも、アンギオ画像データに対し付帯記憶されている絶対位置座標Ｘ１、及びＣアーム２１の姿勢に関する情報等を利用することにより、そのようなＣＴ画像を即座に撮影して入手し、これを表示することが可能となる。
【００６２】
（ＣＴ画像に基づくアンギオ画像呼び出し）
この場合は、図８に示すフローチャートにあるように、上述した「アンギオ画像に基づくＣＴ画像呼び出し」（図４のフローチャート）と基本的に同様な作用が展開される。したがって、以下では両者（図８及び図４）間で異なる処理ないし応対をする部分について、厚い説明を行うこととする。
【００６３】
まず、装置使用者は、寝台１の天板１２上に被検体Ｐを載置した後、図８ステップＴ１にあるように、Ｘ線ＣＴ装置３によるＣＴ画像撮影を実施する。ただしこのとき、取得されたＣＴ画像に対し、その取得時におけるＣＴ架台３１の位置ないし姿勢に関する情報、及び、寝台１の位置に関する情報が、寝台位置入出力部３０４及びＣＴ架台状態検出部３０３の出力に基づき同時に把握・収集されており、この撮影位置付帯情報は、当該ＣＴ画像に関するデータ（ＣＴ画像データ）に付随したものとして、ＣＴ画像メモリ３０５に記憶されることになる。
【００６４】
次に、装置使用者は、図８ステップＴ２にあるように、上記ＣＴ画像撮影の結果取得され、表示部３２において表示されているＣＴ画像に対し、図９に示すように、アンギオ画像の表示を行いたい指定位置Ｑの入力（本発明にいう「指定入力」）を、入力部３０８を通じて行う。
【００６５】
図９においては、複数枚のＣＴ画像ＣＴ４、ＣＴ５及びＣＴ６が現されている。また、以下述べる点は上記図５と異なるところとなるが、同図においては、これらＣＴ画像ＣＴ４、ＣＴ５及びＣＴ６「そのもの」が、該画像の各々に対し付随される撮影位置付帯情報の一種たる「絶対位置座標Ｙ２」、「同Ｙ３」及び「同Ｙ４」に対応していることが示されている。さらに、同図においては、指定位置Ｑの入力は、これら複数枚のＣＴ画像ＣＴ４、ＣＴ５及びＣＴ６の「一枚」につき行われる様子が示されている。
【００６６】
ここで、上記絶対位置座標Ｙ２、Ｙ３及びＹ４とは、既に絶対位置座標Ｙ１を例として説明したように、各々のＣＴ画像ＣＴ４、ＣＴ５及びＣＴ６が取得されたときの、ＣＴ架台３１の位置ないし姿勢に関する情報から求め得るスライス面と天板１２の被検体載置面１２ａとの交差点（本発明にいう「スライス位置」）を上記にいう「絶対座標系」上に変換して表したもの、と定義される（図１０参照）。なお、ＣＴ架台３１は、上記したようにチルト動作も可能であるから、該動作を経た後にはＣＴ画像は「斜め」のスライス面に則し取得されることになるが、この場合であっても、上記定義（スライス面と被検体載置面の交差）がそのまま当てはまると考えてよい。図１０左方では、斜めのスライス面に則すＣＴ画像ＣＴｓとその絶対位置座標Ｙｓとの関係が模式的に示されている。
【００６７】
このようであるから、いまの例においては、上で述べたアンギオ画像のように、該アンギオ画像の「一部」（上記では「略中央部位」）が絶対位置座標Ｘ１に対応しているということに基づき当該アンギオ画像が当該絶対位置座標Ｘ１でもって代表的に表象される、ということではなくて、端的に、ＣＴ画像の各々が、絶対位置座標（Ｙ１、…、Ｙｎ）でもって表象されるということになる。そして、このことから、指定位置Ｑの入力ということは、指定位置Ｒの入力がアンギオ画像の「一部」について行われていたのとは異なり、「ＣＴ画像そのもの」の指定入力によればよいことがわかる。図９においては、ＣＴ画像ＣＴ５が指定されていることが示されており、結果、絶対位置座標Ｙ３が指定されたこと（指定位置Ｑ＝絶対位置座標Ｙ３）を意味している。
【００６８】
さて次に、上記のような指定を受けたＸ線ＣＴ装置３は、図８ステップＴ３にあるように、この指定にかかる情報、すなわち上記絶対位置座標Ｙ３を、対アンギオ装置用インターフェイス３０９、及び対ＣＴ装置用インターフェイス２０９を介して、アンギオ装置２側に送る。アンギオ装置２ではこれを受けて、図８ステップＴ４にあるように、この指定位置Ｑの入力に係るＣＴ画像ＣＴ５の絶対位置座標Ｙ３に対応する撮影位置で撮影されたアンギオ画像、つまり該座標Ｙ３に対応する絶対位置座標Ｘｎを付随するアンギオ画像を、アンギオ画像記憶部２０６の中から探索し、かつ選択する作業に入る。
【００６９】
ここで、上記探索・選択作業は、具体的に次に記す手法を採用することが可能であるが、ここにおいて重要であるのは、「指定されたＣＴ画像に対応するアンギオ画像」というものを、どのように考えるかにある。すなわち、図９に示すようなＣＴ画像ＣＴ５の指定が行われ、これに対応するアンギオ画像を探索・選択する場合においては、例えば図１０に示すように、当該画像ＣＴ５を含みうるアンギオ画像の存在が、複数想定される場合がある。図１０においてはより具体的に、ＣＴ画像ＣＴ５を含むアンギオ画像が、Ｃｒａｎｉａｌ方向及びＣａｕｄａｌ方向に所定角度傾倒したＣアーム２１によって複数回、Ｘ線画像撮影されている場合が考えられることを示している。
【００７０】
本実施形態においては、上記のような場合において、ＣＴ画像ＣＴ５に「対応する」アンギオ画像の具体的な探索・選択を、次のように行う。まず、指定されたＣＴ画像ＣＴ５の絶対位置座標Ｙ３と、アンギオ画像記憶部２０６に記憶されている複数のアンギオ画像に関する上記したような絶対位置座標Ｘ１、…、Ｘｎとを、次のような式に基づき比較し、これを満たすアンギオ画像と満たさないものとの選別を行う。
（Ｘｎ−αｎ）≦Ｙ３≦（Ｘｎ＋βｎ）…（２）
ここに、αｎ及びβｎとは、それぞれ、図１１に示すように、ある（＝ｎ枚目の）アンギオ画像の上端及び下端から、当該アンギオ画像に関する絶対座標値Ｘｎまでの距離である。
【００７１】
このような（２）式を満たすものとして選別されたアンギオ画像は、その画像中に、ＣＴ画像ＣＴ５に対応する箇所を含むものであることがわかる。そして、この選別はまた、図１０に示すような３つのアンギオ画像を「対応する」ものと扱うことに他ならない。
【００７２】
以上のように探索・選択されたアンギオ画像は、図８ステップＴ５にあるように、アンギオ装置２側の表示部２４に表示されることになる。このとき、図１０におけるように、３つのアンギオ画像が表示されるのであれば、この表示を、カタログ表示ないしはサムネイル表示形態とすることが可能である。
【００７３】
また、このような場合において、選択されたアンギオ画像が具体的にどのような態様によるものか（＝アンギオ装置２において、どのように取得されたか）に応じて、適宜、適切な画像表示を行うことができる。
【００７４】
すなわち、アンギオ画像は、上述したように、被検体Ｐに造影剤を投与することを前提として撮影される場合が多々あるが、この場合さらに、当該造影剤が被検体Ｐ内でどのように流れるか、等といった動的な観察を行うため、その追跡撮影が実施される結果として、アンギオ画像が「動画」として取得される場合がある。つまり、このようなアンギオ画像は、複数の静止画からなり、当該複数の静止画を通して見ることにより動画となるような態様となる。そして、このような場合においては、図１２のアンギオ画像ＡＧ１に示すように、例えば当該複数の静止画の先頭の画像を一番上に表示し、その背後に、「動画」を展開しうる一連の静止画（＝通常、「１カット」ともいう。）が存在していることを、装置使用者に認識させるような画像表示を行うことができる。また、そのような画像表示ではなくて、当該複数の静止画全部を表示部２４の表示面上にすべて展開するような表示形態としても勿論よい。この場合においてはさらに、その中の一枚を指示することにより、後述する拡大表示させることも可能である。
【００７５】
ちなみに、選択されたアンギオ画像が、図５等に示したように、単に透視的に一枚の画像として撮影されたものである場合も当然に想定され、この場合においては、そのアンギオ画像そのものを表示すればよい（図１２中、アンギオ画像ＡＧ２及びＡＧ３参照）。
【００７６】
そしてまた、図１２に示すように、複数枚のアンギオ画像が表示部２４に表示されている場合には、図８ステップＴ６にあるように、その中から任意のものを拡大表示する旨、入力部２０８から指示するような構成とすることも可能である。この場合、本実施形態においては、当該表示を図１３のフローチャートに示すように行うことが可能である。
【００７７】
まず、図１３ステップＴ６１にあるように、指定されたアンギオ画像に付帯するＣアーム２１の姿勢に関する情報を入手する。具体的には、図２において説明したように、Ｃアーム２１のＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向に関する角度情報θ１と、Ｃｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向に関する角度情報θ２と、である。
また次に、図１３ステップＴ６２では、指定されたＣＴ画像（上記の例では、画像ＣＴ５）に付帯するＣＴ架台３１のチルト角度に関する情報θ３を入手する。
【００７８】
これら各種角度情報θ１、θ２及びθ３が入手されたら、図１３ステップＴ６３にあるように、これらの値を用いて、下記式に基づくスライス面の傾きに関する算出を行う。
（画面水平面（ＸＹ平面）に対する傾き）＝θ１…      （３）
（画面垂直面（ＸＺ平面）に対する傾き）＝θ２−θ３…（４）
ここに、式中の説明にあるＸＹ平面、ＸＺ平面というのは、具体的には図１４に示すような座標系における場合を想定している。すなわちこの座標系は、そのＸＹ平面が、上記で指定されたアンギオ画像の画像面ＡＧ（図中、一点鎖線参照）に一致するとともに、Ｘ軸方向が当該アンギオ画像の「画面上の水平方向」に、Ｙ軸方向が「画面上の垂直方向」にそれぞれ該当し、かつ、Ｚ軸方向が当該アンギオ画像の奥行き方向を指し示している。以上のことから、「ＸＹ平面」及び「ＸＺ平面」というのは、それぞれ上記しているように、「画面（に対して）水平面」及び「画面（に対して）垂直面」ということになる。
【００７９】
そして、このような場合における上式（３）及び（４）の意味合いは、次のようになる。すなわち、（３）式におけるθ１は、図１４（ａ）に示すように、正規の位置付けとなるスライス面（図中、破線参照）が、ＸＺ面に平行でありつつ、ＸＹ面に対して傾くスライス面ＳＬＦ１となる場合における、その傾き角度のことをいう。ここに、「正規の位置付け」というのは、Ｃアーム２１が前記正規状態にある場合であって、図１４から明らかなように、アンギオ画像の画像面ＡＧとスライス面とが直角に交わる場合（ただし、角度θ１が０でない場合を除く。）をいう。また、（４）式におけるθ２は、図１４（ｂ）に示すように、正規の位置付けとなるスライス面が、Ｘ軸を中心として、ＸＺ平面に対して傾くスライス面ＳＬＦ２となる場合における、その傾き角度のことをいう。
【００８０】
したがって、図２（ａ）と見比べてわかるように、上記角度θ１は、Ｃアーム２１のＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向に該当する傾斜角であることがわかり、上記角度θ２は、Ｃアーム２１のＣｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向に該当する傾斜角であることがわかる（ただし、図２（ａ）において、図面奥行き方向が図１４におけるＹ軸方向に一致する、と考えることによる）。また、（４）式における傾斜角θ２とＣＴ架台３１のチルト角度θ３とは、同一平面内で定義される角度であるから、もし該架台３１がチルトされている場合（θ３≠０）には、その分につき相殺する目的から、θ２−θ３とされる。
【００８１】
そして最終的には、一般に想定されるスライス面が上記図１４（ａ）及び（ｂ）に示すような傾きの重ね合わせと考えられることから、アンギオ画像の画像面ＡＧに対し、当該スライス面を射影した形状が、当該アンギオ画像における「スライス面表示」として行われることになる。図１５においては、射影されたスライス面ＳＬＦ´の一例を示している。
【００８２】
このような表示をすることで、アンギオ画像とこれに対応するＣＴ画像との対応関係をより明確に把握し得ることが明らかである。また、このようなスライス面表示においては、その射影された形状たるスライス面ＳＬＦ´と、アンギオ画像ＡＧないし被検体Ｐとの位置関係をよりはっきりと判明させるような表示を行っておくと更によい。図１５においては、このような表示の例として、スライス面ＳＬＦ´の一角を走る実線ω１と、その一部が該スライス面ＳＬＦ´の背面に隠れる実線ω２とが示されている。この表示によれば、例えば、前者の実線ω１が被検体Ｐの「腹側」、後者の隠れる実線ω２が被検体Ｐの「背中側」といった意味をもたせておけば、スライス面ＳＬＦ´のアンギオ画像ＡＧ上における位置関係はよりはっきりとわかることになる。
【００８３】
なお、上記では拡大表示する旨の指令があった場合、当該拡大表示の対象となるアンギオ画像のみにつき、上記のようなスライス面表示が行われるとしたが、その他、ＣＴ画像に対応するアンギオ画像を表示する図１２のような時点において既に、これらアンギオ画像ＡＧ１、ＡＧ２及びＡＧ３に対し、上記したスライス面表示を行うような形態としても勿論よい。
【００８４】
なお、上記例では、指定されたＣＴ画像に関し、これに対応するアンギオ画像の存在することが暗黙の前提とされていたが、場合によっては、そのようなアンギオ画像が存在しない場合（撮影していない場合）も当然に有り得る。このような場合においては、既に「アンギオ画像に基づくＣＴ画像呼び出し」の項で述べたように、図７に示したフローチャートとパラレルな関係にある処理を実施すればよい。これにより、該図７を実施することにより享受されるのと同様な効果を得ることができる。
【００８５】
すなわち、図８ステップＴ４において、指定されたＣＴ画像に対応するアンギオ画像が存在しないと判断される場合には、図１６ステップＴ４１にあるように、当該ＣＴ画像の絶対位置座標ＹｎとＣＴ架台３１のチルト角度に関する情報をアンギオ装置２側に送信し、図１６ステップＴ４２及び図１６ステップＴ４３では、前記絶対位置座標Ｙｎとチルト角度に関する情報に基づき、寝台１ないし天板１２、及びＣアーム２１の位置ないし姿勢を「調整」する。この「調整」の意味は、既に述べたとおりである。
【００８６】
そして、以上の調整が済んだら、図１６ステップＴ４４にあるように、実際のアンギオ画像撮影を実施する。後は、図８ステップＴ５以降の処理を実施すればよい。
【００８７】
以上説明したように本実施形態におけるＩＶＲ−ＣＴ装置によれば、まず、アンギオ装置２で取得された画像に基づいて、その画像上のある箇所を指定することによれば、当該箇所に対応するＣＴ画像が自動的に探索・選択されてくる。またその逆に、Ｘ線ＣＴ装置３で取得された画像に基づいて、あるＣＴ画像を指定することによれば、当該指定に対応するアンギオ画像が自動的に探索・選択されてくる。
【００８８】
したがって、両装置２及び３により取得された画像の対応関係が、熟練等によらず明確に「関連付け」されるから、結果、迅速かつ効果的な診療ないし診断を実施することができる。
【００８９】
なお、上記実施形態においては、本発明にいう「Ｘ線画像撮影装置」として、一機のＣアーム２１を備える「アンギオ装置」を例にとった説明を行ったが、本発明は、このような形態に限定されるものではない。例えばまず、上記のようにＣアーム２１を一機のみ備えるものではなく、これを二機備えるような「アンギオ装置」、すなわちいわゆる「バイプレーンシステム」と呼称されるものに対しても、本発明は容易に適用可能である。また、「アンギオ装置」を離れ、本発明にいう「医用画像撮影装置」ないし「Ｘ線画像撮影装置」を、いわゆる「透視撮影装置」や「多目的Ｘ線画像撮影装置」に適用することが可能である。さらに広くは、本発明にいう「医用画像撮影装置」としては、いわゆる「超音波診断装置」に適用することも可能である。
【００９０】
また、本発明にいう「ＣＴ像撮影装置」としては、上記Ｘ線ＣＴ装置の他、場合によっては、核磁気共鳴イメージング装置（ＭＲＩ装置）や、核医学診断装置（その中でも、いわゆる「ＳＰＥＣＴ装置」）等が該当する場合も考えることができる。
【００９１】
以上のことから結局、本発明にいう「医用画像診断システム」とは、様々な医用画像（上記したように、例えば超音波診断像等をも含む）と様々な具体的形態となるＣＴ像撮影装置により取得されたＣＴ像とを関連付けるものであれば、その範囲内にあるものとして認識される。
【００９２】
また、上記では、アンギオ画像又はＣＴ画像の探索・選択に係る演算等は、アンギオ装置２又はＸ線ＣＴ装置３のそれぞれに備えられたＣＰＵ２０７又は３０７によって行われていたが、本発明は、このような形態に限定されるものではない。例えば、前記アンギオ画像記憶部２０６及びＣＴ画像記憶部３０６を併せ持ち（＝内設し）、かつ、両装置２及び３に対する共通の入力部を備える等、ＩＶＲ−ＣＴ装置全体を統括的に制御することが可能な統括部（不図示）を別途設け、その中央処理装置（制御手段）等によって、上記探索・選択に係る演算等を一括的に実施するようにしてもよい。
【００９３】
さらにこれを進めて、ＩＶＲ−ＣＴ装置自体は、従来通り、アンギオ装置２で取得される画像とＸ線ＣＴ装置３で取得される画像との間に何らの関連付けも行わない構成とするが、当該ＩＶＲ−ＣＴ装置に対し、上記で述べたような「統括部」を追設することによって、本発明の目的を達成することも可能である。
【００９４】
すなわち、この場合においては、前記統括部が、アンギオ画像上で指定された指定位置に関する情報や絶対位置座標Ｘｎ等からなるデータをアンギオ装置２より受け取り、又は、指定されたＣＴ画像（＝絶対位置座標Ｙｎ）等からなるデータをＸ線ＣＴ装置３より受け取ることにより、それぞれ対応するＣＴ画像又はアンギオ画像を、該統括部に内設されたＣＴ画像記憶部又はアンギオ画像記憶部から選択し、これをＸ線ＣＴ装置３又はアンギオ装置２に送信する、等といったこととなり、当該統括部は、いわば「画像に係るデータ交換装置」としての作用を有するものとなる。
【００９５】
以上説明したように、本発明のＸ線画像診断システムによれば、その構成要素たる医用画像撮影装置ないしＸ線画像撮影装置及びＣＴ像撮影装置の各々で取得された異なる趣旨に基づく画像の関連付けが自動的に図られることにより、装置使用者の熟練や経験等に頼ることなく、迅速かつ効果的な診療ないし診断を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態に係るＩＶＲ-ＣＴ装置の全体構成を示す概要図である。
【図２】  図１に示すアンギオ装置のＣアームがとりうる姿勢を説明する説明図であって、（ａ）はＣアームのＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向、（ｂ）はＣｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向の姿勢変化に関する。
【図３】  図１に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の電気的構成例を示すブロック図である。
【図４】  アンギオ画像に基づきＣＴ画像を呼び出す場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】  アンギオ画像の一表示例と該画像に対する指定位置の入力例を示す説明図である。
【図６】  アンギオ画像上の指定位置に対応するＣＴ画像の探索・選択を説明する説明図である。
【図７】  アンギオ画像上の指定位置に対応するＣＴ画像が存在しない場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】  ＣＴ画像に基づきアンギオ画像を呼び出す場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】  ＣＴ画像の一表示例と該画像に対する指定位置の入力例を示す説明図である。
【図１０】  指定されたＣＴ画像に対応するアンギオ画像の探索・選択を説明する説明図である。
【図１１】  アンギオ画像上で定義されるαｎ及びβｎを説明する説明図である。
【図１２】  選択されたアンギオ画像の表示態様の一例を示す説明図である。
【図１３】  選択されたアンギオ画像上にスライス面表示をする場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】  スライス面表示を行うための、当該スライス面に関する角度算出を説明する説明図であって、（ａ）はＣアームのＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向に該当する傾斜角、（ｂ）はＣｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向に該当する傾斜角に関する。
【図１５】  選択されたアンギオ画像上にスライス面表示をした例を示す説明図である。
【図１６】  指定されたＣＴ画像に対応するアンギオ画像が存在しない場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｐ  被検体
１  寝台
１１  脚
１２  天板
１２ａ  被検体載置面
１０１  寝台位置検出部
１０２  寝台駆動部
２  アンギオ装置（医用画像撮影装置、Ｘ線画像撮影装置）
２１  Ｃアーム（支持器）
２１ａ  固定アーム
２１ｂ  接続部
２１ｃ  支点
２１ｄ  基台
２１ｅ  レール
２２  Ｘ線管球
２３  Ｘ線検出器
２４  表示部
２０１  画像収集部
２０２  Ｃアーム駆動部
２０３  Ｃアーム状態検出部
２０４  寝台位置入出力部
２０５  アンギオ画像メモリ
２０６  アンギオ画像記憶部
２０７  ＣＰＵ
２０８  入力部
２０９  対ＣＴ装置用インターフェイス
３  Ｘ線ＣＴ装置（ＣＴ像撮影装置）
３１  ＣＴ架台
３２  表示部
３０１  画像収集部
３０２  ＣＴ架台駆動部
３０３  ＣＴ架台状態検出部
３０４  寝台位置入出力部
３０５  ＣＴ画像メモリ
３０６  ＣＴ画像記憶部
３０７  ＣＰＵ
３０８  入力部
３０９  対アンギオ装置用インターフェイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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