(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後左右に車輪が取り付けられて走行可能な車体と、前記車体に起伏、伸縮および旋回作動が自在に配設されたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台とを有する高所作業車の制御装置であって、
前記ブームは、ブームアクチュエータにより起伏、伸縮および旋回作動が行われるように構成され、
前記車輪のそれぞれは、サスペンション装置を介して上下移動自在に前記車体に取り付けられており、
前記車輪が接地して前記車輪により前記車体を支持した状態で前記ブームの作動が行われるときに、前記ブームおよび前記作業台から前記車体に作用するブームモーメントに応じて傾斜する前記車体の前後または左右の傾斜角を、前記車体に作用するブームモーメントの大きさを特定する情報として検出する傾斜角検出手段と、
前記車輪により前記車体を安定支持可能なブームモーメントの上限値である限界ブームモーメントが作用するときの前記車体の傾斜角を傾斜限界角として予め設定し、前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角と前記傾斜限界角とを比較する角度比較手段と、
前記角度比較手段において前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角が前記傾斜限界角を超えると判断されたときに、前記ブームアクチュエータを制御して前記傾斜限界角を超えて前記車体を傾斜させる前記ブームの起伏、伸縮および旋回作動のうちの少なくともいずれかの作動を規制することにより、前記限界ブームモーメントよりも大きなブームモーメントが前記車体に作用することを防止する作動規制手段とを有することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項２】
前記車輪が、前記車体の前部に配設された前輪と前記車体の後部に配設された後輪とからなり、
前記車体における前記前輪と前記後輪との間に、前記車体の左右幅方向に張り出して接地し前記車体を支持可能なジャッキ装置を備えたことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な車体上に昇降動自在に設けられた昇降装置と、この昇降装置に取り付けられて作業者が搭乗する作業台とを有する高所作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような高所作業車の例としてブーム式高所作業車や垂直昇降式高所作業車などがある。これらの高所作業車は、一般にトラックシャーシをベースとして構成されており、運転キャビン後方の車体上に、旋回動等が可能なブーム式昇降装置が取り付けられていたり、上下に伸縮動する多段式の伸縮マスト（伸縮ラダー）を用いた垂直ポスト式昇降装置が取り付けられていて、昇降装置の先端部に作業者が搭乗して高所作業を行うための作業台等が設けられて構成されている。
【０００３】
上記のような高所作業車のうち、例えばブーム式高所作業車では、一般に車体の下方に伸縮自在なジャッキが車体の側方に設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキを車体の下方に張り出し伸長させて車体を安定に持ち上げ支持するようになっている。しかしながら、ブームの旋回動等や作業台の積載荷重によりブーム側から車体側に作用するブームモーメントが増加したときに、ブームの旋回動する側に車体が傾斜して車体の安定性が悪化する。
【０００４】
このため、例えば、特許文献１に記載されているように、車体が安定支持可能なブームモーメントに対応する傾斜角に基いてブームの旋回動等の可能な許容作業範囲を予め設定して記憶しておき、ブーム先端の作業台の位置がこの許容作業範囲を超えるような方向へのブームの作動を規制する作業範囲規制装置を備えた高所作業車もある。また、特許文献２に記載されているように、車体上に設けられた傾斜角検出器により検出される車体の水平面に対する傾斜角が所定値以上になったときにブームの作動規制を行うことで、傾斜地のような場所においても確実に車体の安定性を確保できるようにしたものがある。
【特許文献１】特開平９−２０２５９８号公報
【特許文献２】実開昭５２−１０５２３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで高所作業車の中には、各車輪と車体との間に取り付けられた伸縮動自在なサスペンションを介して各車輪が車体を支持するので、車体の下方に張り出し伸長させて車体を持ち上げ支持するジャッキが設けられていないようなものもある。しかしながらこのような高所作業車では、所望の位置に作業台を移動させるために昇降装置を昇降作動させると、昇降装置の作動に応じて車体のモーメントが増加し、車体左右の側のうち一方の側のサスペンションが伸長し、他方の側のサスペンションが収縮する場合には、車体がサスペンションの収縮する側に傾斜して車体の安定性が悪くなる、という問題が生じていた。
【０００６】
このように、車体の傾斜状態は車体に作用するモーメントによりサスペンションの伸縮動に応じて変化し、過大なモーメントが車体に作用して車体が不安定になるのを防止するために、例えばブーム式高所作業車では、車体のモーメントが車体を安定支持可能な所定の許容モーメントを超えないようにブームの作動を規制して車体の安定性を保つ方法がある（モーメントリミッタ）。しかしながらこのような方法では、ブームを起伏動させる起伏シリンダに作用するブーム負荷を検出するブーム負荷検出器や、ブームの伸縮量を検出する伸長量検出器といった検出手段が必要であるため、車体のモーメントによりブームの作動を規制する方法はコストが掛かる、という問題があった。
【０００７】
以上のような問題に鑑みて、本発明では、ブーム等で構成される昇降装置が備えられた高所作業車において、車体のモーメントの増加により車体の安定性が損なわれることを防止するため、昇降装置の昇降作動を規制する高所作業車の規制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、前後左右に車輪が取り付けられて走行可能な車体と、車体に起伏、伸縮および旋回作動が自在に配設されたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台とを有し、ブームは、ブームアクチュエータにより起伏、伸縮および旋回作動が行われるように構成され、車輪のそれぞれは、サスペンション装置を介して上下移動自在に車体に取り付けられており、車輪が接地して車輪により車体を支持した状態でブームの作動が行われるときに、ブームおよび作業台から車体に作用するブームモーメントに応じて傾斜する車体の前後または左右の傾斜角を、車体に作用するブームモーメントの大きさを特定する情報として検出する傾斜角検出手段（例えば、実施形態における傾斜角検出器２１）と、車輪により車体を安定支持可能なブームモーメントの上限値である限界ブームモーメントが作用するときの車体の傾斜角を傾斜限界角として予め設定し、傾斜角検出手段により検出された傾斜角と傾斜限界角とを比較する角度比較手段（例えば、実施形態における傾斜限界角記憶回路３１およびブーム作動規制回路３２）と、角度比較手段において傾斜角検出手段により検出された傾斜角が傾斜限界角を超えると判断されたときに、ブームアクチュエータを制御して傾斜限界角を超えて車体を傾斜させるブームの起伏、伸縮および旋回作動のうちの少なくともいずれかの作動を規制することにより、限界ブームモーメントよりも大きなブームモーメントが車体に作用することを防止する作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路３２）とを有する。
【０００９】
ここで、「昇降装置」とは、起伏動等可能なブーム式昇降装置に限られず、上下に伸縮動する伸縮マストを備えた垂直ポスト式昇降装置も含む。また、「傾斜角が傾斜限界角を超える方向への昇降装置の昇降作動」とは、ブーム式昇降装置においてはブームの倒伏方向、ブームの伸長方向もしくはブームが車体側方へ旋回するようなブームの作動をいい、垂直ポスト式昇降装置においては多段式の伸縮マストが伸長動することをいう。さらに、「傾斜角」とは、車体の水平面に対する傾斜角である「絶対角」と、車体の車軸に対する傾斜角である「相対角」とを双方含むものである。
【００１０】
また、上記構成の高所作業車の制御装置において、前記車輪が、前記車体の前部に配設された前輪と前記車体の後部に配設された後輪とからなり、前記車体における前記前輪と前記後輪との間に、前記車体の左右幅方向に張り出して接地し前記車体を支持可能なジャッキ装置（例えば、実施形態におけるジャッキ８）を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
上記構成の高所作業車の制御装置によれば、例えば、ブーム式昇降装置を備えたブーム式高所作業車においては、ブームが旋回動等するときに車体に作用するモーメントに応じて変化する車体の水平面に対する傾斜角が予め設定された所定値を超える方向へのブームの作動を作動規制手段が規制する。このため、ブームの旋回動等に応じて増加するブームモーメントにより車体の安定性が悪化するのを防止することができて、高所作業時における車体の安定性を確保することができる。しかも、車体の左右方向の傾斜角が所定値（傾斜限界角）を超えない限り、従来ならばブームの許容作業範囲を超えるためブームの作動が規制されていた方向へのブームの作動が可能となり、ブームが許容作業範囲内に位置しているのが否かを検出するための高価な旋回角検出手段等を設ける必要もない。
【００１２】
また、上記構成の高所作業車の制御装置によれば、例えば、ブーム式昇降装置を備えたブーム式高所作業車において、ブームから起伏シリンダに作用する負荷を検出するブーム負荷検出器を取り付け、ブーム側から車体側に作用するブームモーメントを算出し、ブーム先端の位置やブーム先端部に作用する荷重に応じて変化するブームモーメントが所定の許容モーメントを超えて車体を不安定にするような方向へのブームの作動を規制するような方法（モーメントリミッタ）に比べると、ブーム負荷検出器等を設ける必要がないために、安価にブーム作動制御装置を構成することができる。
【００１３】
また、サスペンションを介して各車輪が車体を支持するために、車体にジャッキが装備されていないような高所作業車の場合において、ブームの旋回動等に応じて車体に作用するブームモーメントが変化してサスペンション装置が伸縮動することで車体が傾斜する場合でも、車輪により安定支持可能なブームモーメントに対応する所定の傾斜限界角を超える方向へのブームの作動を規制することで、高所作業時における車体の安定性を確保することができる。
【００１４】
さらに、上下に伸縮動する多段式の伸縮マストを用いた垂直ポスト式昇降装置を備えた垂直昇降式高所作業車においては、作業対象物に接近させるために、特に積載荷重の大きな作業台を車体左右の側方に水平にスライド移動させた場合に、車体に作用するモーメントの増加により車体がその左右方向に（横方向に）傾斜して車体の安定性が悪くなるのを防止するため、本発明に係る制御装置により車体の左右方向の傾斜角が所定の傾斜限界角を超えないように伸縮マストの上昇を作動規制手段が規制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る高所作業車の制御装置の好ましい実施形態について、特に、車体上に起伏動、旋回動及び伸縮動自在なブームを昇降装置として備えたブーム式高所作業車を例に、図１から図６を参照して説明する。図１及び図２に示すように、この高所作業車１は車体２の前方に運転キャビン２ａを有し、運転キャビン２ａの後方に車体２の前後方向にシャシフレーム６が延び、車体２の前後左右両側部に配設された前輪３ａ（左前輪３ａ、右前輪３ａ´）、後輪３ｂ（左後輪３ｂ、右後輪３ｂ´）で走行可能なトラックシャーシをベースに構成される。そして、左前輪３ａに車軸９ａが繋がり、右前輪３ａ´に車軸９ａ´が繋がっていて（後輪３ｂ，３ｂ´にも同様にそれぞれ車軸が繋がっている）、図示しないエンジンの駆動力を各車輪３ａ，３ａ´,…に伝達させることで、車体２の走行が可能である。また、前輪３ａ及び後輪３ｂはそれぞれ車体２に取り付けられたサスペンション７ａ，７ａ´，７ｂ，７ｂ´を介して車体２を支持している。
【００１６】
また、運転キャビン２ａの後方側の車体２上には、図１に示すように、基台４ｃが設置されている。基台４ｃ上には旋回台４が旋回動自在に取り付けられていて、旋回台４は基台４ｃ上に水平方向に旋回動自在に取り付けられたターンテーブル４ａとターンテーブル４ａの上面に上方へ突設された支持部材４ｂとを有して構成されている。基台４ｃ内にはターンテーブル４ａを旋回動させる旋回モータ５１が内蔵され、この旋回モータ５１によりターンテーブル４ａが回転することで、支持部材４ｂがいずれの方向にも旋回動するようになっている。
【００１７】
支持部材４ｂの上端部にはブーム５の基端部が上下に揺動自在に枢結され、起伏シリンダ５２により起伏動可能になっている。また、ブーム５は、複数のブーム部材を入れ子式に組み合わせて、内蔵された伸縮シリンダ５３により全体が伸縮動可能に構成されている。ブーム５の先端部には垂直ポスト（図示せず）が設けられており、この垂直ポストに作業者が搭乗可能に構成された作業台１０が旋回モータ（図示せず）により水平旋回自在（首振動自在）に設けられている。垂直ポストはレベリングシリンダ５５等からなるレベリング装置を介してブーム５に取り付けられており常にその垂直状態が保たれるため、作業台１０はブーム５の起伏角度に拘わらず常に水平状態が保持される。
【００１８】
さらに、作業台１０にはブーム５を起伏動等させるための操作を行うためのブーム操作装置１１が配設されており、作業台１０に搭乗する作業者はブーム操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、旋回動、伸縮動させ、作業台１０を首振動させて作業台１０を所望の高所位置に移動させることができる。
【００１９】
また、図３に示すように、本発明に係る高所作業車の制御装置６０には、ブーム操作装置１１の操作レバーを操作したときに、ブーム操作装置１１から出力される操作信号を受けて、油圧ユニット４０に制御信号を出力してブーム５やの作動を制御するコントローラ３０と、コントローラ３０からの制御信号に基いて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする油圧ユニット４０とが設けられている。なお、コントローラ３０には、ブーム操作装置１１から出力される操作信号に基いてブーム５の旋回動等の作動履歴が刻々と記憶される。
【００２０】
以上のように構成されたブーム５を旋回動させる旋回モータ５１、起伏動させる起伏シリンダ５２、伸縮動させる伸縮シリンダ５３の作動は、車体２に配設されたエンジンの回転駆動力を伝達させて駆動する図示しない油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御をして行う。この給排制御は、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２及び伸縮シリンダ５３にそれぞれ対応する旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２及び伸縮制御バルブ４３からなる各制御バルブの開度をコントローラ３０が制御することで行われる。
【００２１】
さらに、図３に示すように、制御装置６０は、ブーム操作装置１１等のほか、車体２上に取り付けられブーム５の旋回動等及びブーム５の先端に設けられた作業台１０の積載荷重に応じて生じる車体２の左右方向の傾斜角θを検出して検出信号を出力する傾斜角検出器２１を有する。また、コントローラ３０は、傾斜限界角記憶回路３１と、ブーム作動規制回路３２とを有して構成されている。
【００２２】
傾斜限界角記憶回路３１には、例えばブーム５が大きく伸長動することで車体２に作用するブームモーメントが大きくなったときでも、車輪３ａ，３ａ´，…により安定支持可能なブームモーメントに対応する車体２の左右方向の水平面に対する傾斜角θが、傾斜限界角θ０として予め設定されて記憶されている。また、ブーム作動規制回路３２は、傾斜角検出器２１により検出された車体２の左右方向の傾斜角θと、傾斜限界角記憶回路３１に記憶された所定の傾斜限界角θ０とに基いて、車体２の左右方向の傾斜角θが当該傾斜限界角θ０を超える方向へのブーム５の旋回動、起伏動又は伸縮動を規制する。すなわち、θ＜│θ０│の関係が成立する限りは、ブーム５の作動は可能である。このようなブーム５の作動規制は、ブーム作動規制回路３２がコントローラ３０からの旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２又は伸縮制御バルブ４３への作動制御信号の出力を規制することで行われる。
【００２３】
なお、傾斜角検出器２１が検出する傾斜角θは、上記のように車体２の左右方向の水平面に対するいわゆる絶対角に限られず、車体２の左右方向の車軸９ａ，９ａ´に対する傾斜角であるいわゆる相対角を検出し、当該相対角が傾斜限界角記憶回路３１に記憶された傾斜限界角θ０を超える方向へのブーム５の作動を規制するように構成してもよい。
【００２４】
以下、このように構成された制御装置６０の作動制御について説明する。ここでは、図１に示すようなブーム５を全縮状態に格納させた状態からブーム操作装置１１の操作レバーを操作してブーム５を旋回動等させ、図４に示すようにブーム５先端の作業台１０の略中央部が点Ｂの位置に位置しているような状態のときに、ブーム操作装置１１をさらに操作してブーム５を矢印Ａ方向に（平面視において、作業台１０が車体２の右側方の位置に位置する方向に）旋回させる場合を以下に説明する。
【００２５】
この場合、ブーム５が矢印Ａ方向へ旋回すればする程、車体２の左右方向（横方向）に対する作業半径が大きくなることで、車体２をその左右方向（横方向）に傾斜させようとするブームモーメントが増加する。そして、図５に示すように、このブームモーメントの増加とともに、車体２の左右方向（横方向）の水平面に対する傾斜角θが略水平の状態から大きくなって、車体２が右方に大きく傾斜した状態になる。この状態では、車輪３ａ，３ａ´，…と車体２との間にそれぞれ設けられている各々のサスペンション７ａ，７ａ´，…のうち左側のサスペンション７ａ，７ｂが伸びて、右側のサスペンション７ａ´，７ｂ´が縮んでおり、車輪３ａ，３ａ´，…がこれらのサスペンション７ａ，７ａ´，…を介して車体２を支持している。
【００２６】
そして、傾斜角検出器２１により検出された車体２の左右方向の傾斜角θが、傾斜限界角記憶回路３１に記憶されている車体２を安定支持可能なブームモーメントに対応する傾斜角として予め設定された所定の傾斜限界角θ０よりも小さい場合には、ブーム作動規制回路３２は、コントローラ３０から旋回制御バルブ４１への作動制御信号の出力を規制することはなく、旋回モータ５１は作動する。このため、傾斜角θが傾斜限界角θ０よりも小さい限りは、作業台１０が図４において点Ｂの位置に位置している状態から、ブーム５を矢印Ａ方向へ旋回動させることで作業台１０を車体２の横方向に移動させることは可能である。
【００２７】
しかしながら、ブーム５を車体２の側方へ矢印Ａ方向に旋回させる過程で、車体２の左右方向（横方向）の水平面に対する傾斜角θが所定の傾斜限界角θ０に達した場合には、ブーム作動規制回路３２が、コントローラ３０から旋回制御バルブ４１への作動制御信号の出力を規制し、傾斜限界角θ０に達した時点からのブーム５の矢印Ａ方向への旋回動が規制される。このようにして、車体２の傾斜角θが所定の傾斜限界角θ０を超える方向へのブーム５の作動が規制され、車体２の安定性が悪化して危険性が増すことを未然に防止することができる。
【００２８】
なお、上述したようにコントローラ３０には、ブーム操作装置１１から出力される操作信号に基いてブーム５の旋回動等の作動履歴が記憶されている。このため、ブーム５の傾斜角θが限界角θ０に達したためにブーム５の旋回動が途中で停止した場合には、ブーム５の作動が規制される直前のブーム操作と逆の操作を行うことで、ブーム操作装置１１からの操作信号に基いてコントローラ３０から旋回制御バルブ４１への作動制御信号の出力がされ、ブーム作動規制回路３２によるブーム５の作動規制が解除されるため、ブーム５をその規制直前の作動と逆方向に作動させることができる。
【００２９】
また、図４の鎖線で示すように、ブーム５が格納状態から車体２の後方に伸長し、作業台１０の略中央部が点Ｃの位置に位置しているような状態のときに、ブーム操作装置１１を操作してブーム５を車体２の後方に矢印Ｄ方向にさらに大きく伸長させて、ブーム５先端の作業台１０の略中央部が点Ｅの位置に位置するように移動させる場合を以下に説明する。
【００３０】
このとき、従来のようにブーム５の許容作業範囲を予め設定し、この許容作業範囲を超える方向へのブーム５の作動を規制する作業範囲規制装置が高所作業車１に設けられている場合には、作業台１０を点Ｅの位置に移動させる途中で当該許容作業範囲を超えたときにはブーム５の伸長動の規制がなされて作業台１０の移動が途中で停止し、作業台１０を点Ｅの位置にまで移動させることができない。
【００３１】
しかしながら、本発明に係る高所作業車の制御装置によれば、ブーム５の許容作業範囲が予め設定されてはおらず、傾斜角検出器２１により検出された車体２の左右方向の傾斜角θが傾斜限界角記憶回路３１に記憶された所定の傾斜限界角θ０よりも小さい限りは、ブーム作動規制回路３２は、コントローラ３０から伸縮制御バルブ４３への作動制御信号の出力を規制することはなく、伸縮シリンダ５３が作動する。このため、作業台１０の移動が途中で規制されることなく点Ｅへ移動することができる。
【００３２】
なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施例では、傾斜角検出器２１により検出された車体２の左右方向の傾斜角θを検出したが、車体２の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器を設けて車体２の前後方向に対する傾斜限界角に基いてブーム５の作動を規制するように構成してもよい。あるいは、車体２に対して全方向（３６０°）の傾斜角を検出する傾斜角検出器を設け、各方向毎における限界モーメントに対応する傾斜限界角を設定しておき、ある一方向の車体の傾斜角がその方向における所定の傾斜限界角を超える方向へのブーム５の作動を規制することができるように構成してもよい。
【００３３】
また、傾斜角検出手段として、車体２上に取り付けられ車体２の左右方向の水平面に対する傾斜角θを検出して検出信号を出力する傾斜角検出器２１を用いるものであったが、このような傾斜角検出器２１を用いる代わりに、例えば、シャシフレーム６と左右の車軸９ａ，９ａ´とのそれぞれの距離を測定するためのレーザ変位計のような非接触型の測長器をシャシフレーム６に取り付け、車体２が傾斜したときに生じるシャシフレーム６と左右の車軸９ａ，９ａ´との距離の違いから（図５に示すような状態）、車体２の左右方向（横方向）の傾斜角θを検出するように構成してもよい。
【００３４】
また、上記の実施例における高所作業車１には、サスペンション７ａ，７ａ´，…を介して各車輪３ａ，３ａ´，…が車体２を支持するために、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキが設けられていないものであったが、図６に示すように、運転キャビン２ａから車体２の後方側へ延びるシャシフレーム６の前側の左右両側部に、車体２の左右方向外側への拡幅及び車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８を設け、高所作業を行うときには、車体２の後部に配設されたジャッキ操作装置１２を操作することでジャッキ８を車体２の左右に拡幅及び下方に張り出し伸長させて接地させた状態でジャッキ８の作動を停止させ（接地停止状態）、車体２を安定支持できるように高所作業車１を構成してもよい。
【００３５】
さらに、上記の実施例では、運転キャビン後方の車体上に、旋回動等が可能なブーム式昇降装置を昇降装置として用いたブーム式高所作業車について説明したが、車体上に上下に伸縮動可能な多段式の伸縮マストが設けられた垂直ポスト式昇降装置を昇降装置として用いた垂直昇降式高所作業車に、本発明に係る高所作業車の制御装置６０を設けて構成してもよい。このような制御装置６０を用いれば、例えば作業台の積載荷重が大きい場合に車体に作用するモーメントが増加して、車体がその左右方向に（横方向に）傾斜することでその傾斜角θが所定の傾斜限界角θ０を超えたときに伸縮マストの上昇を規制させるように構成すれば、車体の安定性を保証することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置を備える高所作業車の左側面図である。
【図２】上記高所作業車をその後方から視た部分断面図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車に設けられたブームの作動を示す平面図である。
【図５】車体が傾斜した上記高所作業車をその後方から視た部分断面図である。
【図６】実施の一形態としてジャッキが設けられた上記高所作業車の作業状態を示す左側面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１      高所作業車
２      車体
３ａ    左前輪（車輪）
３ａ´  右前輪（車輪）
３ｂ    右前輪（車輪）
３ｂ´  右後輪（車輪）
５      ブーム（昇降装置）
７ａ    サスペンション（サスペンション装置）
７ａ´  サスペンション（サスペンション装置）
７ｂ    サスペンション（サスペンション装置）
７ｂ´  サスペンション（サスペンション装置）
１０    作業台
２１    傾斜角検出器（傾斜角検出手段）
３１    傾斜限界角記憶回路（傾斜限界角記憶手段）
３２    ブーム作動規制回路（作動規制手段）
６０    制御装置
【図１】
0004658463.tif 000002
【図２】
0004658463.tif 000003
【図３】
0004658463.tif 000004
【図４】
0004658463.tif 000005
【図５】
0004658463.tif 000006
【図６】
0004658463.tif 000007