(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右両側に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうちの一方の側の駐車空間を選択する選択手段とを備え、該選択手段により選択された一方の側の駐車空間に対して車庫入れ駐車支援を行う駐車支援装置において、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段を備え、
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、駐車空間を選択する際の車両位置から手前所定距離の区間における車両の向きの変化方向に対して逆側の駐車空間を選択することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記選択手段は、駐車空間を選択する際の車両位置から手前所定距離の区間における車両の向きの変化量が所定量より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像を表示する表示手段を備え、前記表示手段の画面上に目標駐車枠を表示して前記車両の運転者が行う駐車操作を支援する駐車支援装置であって、駐車準備位置に至るまでの車両の走行状態としての旋回移動時の車両の移動距離と旋回半径とにより算出される車両の偏向角を求め、この偏向角に基づいて、前記駐車準備位置に対する前記目標駐車位置を推定し、推定された前記目標駐車位置に基づいて、前記目標駐車枠の初期設定位置を算出し、前記初期設定位置に前記目標駐車枠を表示することを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、レーザレーダー等の測距手段により検出される駐車車両までの距離データ系列（点列）に基づいて、駐車車両に隣接して存在しうる駐車空間を検出する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３７２９７８６号公報
【特許文献２】特開２００２−２４３８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の構成では、特許文献２に記載の構成とは異なり、レーザレーダー等の測距手段を用いないので、コスト面等で有利であるが、駐車空間を検出できないため、駐車準備位置（駐車開始位置）に至るまで駐車支援を開始することができない。例えば、駐車開始位置への適切な案内を行うことができない。また、目標駐車位置の推定精度についても必然的に信頼性が低くなる。
【０００５】
一方、特許文献２に記載の構成では、測距手段を用いることで、駐車空間の位置を比較的精度良く検出できるが、複数の駐車空間が候補として検出されうるので、検出された複数の駐車空間のうち何れの駐車空間が運転者の意図する駐車空間であるかを選択する必要がある。例えば駐車枠線が通路の両側に並んでいる駐車場等においては、車両両側に検出される駐車空間のうち何れの側の駐車空間が運転者の意図する駐車空間であるかを選択する必要がある。かかる選択に誤りがある場合には、ユーザの意図しない駐車空間に対する駐車支援が実行されることになるので、例え駐車支援を早期に始めることができても、ユーザにとっては煩わしいだけとなる。また、選択に誤りがある場合には、駐車開始位置において実行される運転者による画面操作（タッチパネル操作）に基づく目標駐車位置の設定の際に、画面上で目標駐車枠が運転者の意図する駐車空間とは別の駐車空間に初期表示されることなり、ユーザは、タッチスイッチを操作して目標駐車枠の位置を、意図する駐車空間の位置へと大幅に移動させる必要があり、ユーザに多大な負担がかかるという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両両側に駐車空間が検出されるような状況下においても、運転者の意図に合致した駐車空間を精度良く選択することが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、第１の発明は、車両の左右両側に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうちの一方の側の駐車空間を選択する選択手段とを備え、該選択手段により選択された一方の側の駐車空間に対して車庫入れ駐車支援を行う駐車支援装置において、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段を備え、
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、駐車空間を選択する際の車両位置から手前所定距離の区間における車両の向きの変化方向に対して逆側の駐車空間を選択することを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記選択手段は、駐車空間を選択する際の車両位置から手前所定距離の区間における車両の向きの変化量が所定量より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両両側に駐車空間が検出されるような状況下においても、運転者の意図に合致した駐車空間を精度良く選択することが可能な駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１４】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。
【００１７】
測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測距センサ７０は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。
【００１８】
図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の障害物（車両Ｚ）のそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力を含む。
【００２１】
図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間検出部４１と、情報出力制御部４２と、偏向角演算部４３と、駐車開始位置演算部４４と、駐車空間選択部４６と、目標移動軌道演算部４８と、目標駐車位置決定部４９とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。
【００２２】
駐車空間検出部４１は、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部４１は、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。
【００２３】
駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なる。以下では、先ず、車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明し、次いで、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。
【００２４】
［車庫入れ駐車用駐車空間検出方法］
図５は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両Ｚ）が駐車している。図５において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両（自車）の進行方向を基準としている。
【００２５】
先ず、前提として、車両が、ある障害物の側方を通過するとき、測距センサ７０による当該障害物の検出領域（点列の長さ）は、車両が移動するにつれて増加する。本例の駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果に基づいて、３段階で障害物の存在を把握する。
【００２６】
１段階は、障害物の検出し始めの段階であり、例えば点列の長さが１ｍ未満の段階である。駐車空間検出部４１は、例えば点列の長さが８０ｃｍ以上になった段階で、障害物らしきものが車両側方に存在することを意味するフラグ（以下、「検出開始フラグ」を設定する。ここで、障害物らしきものとしているのは、点列の長さが１ｍ未満の段階では、ノイズの可能性があるからである。
【００２７】
２段階は、中間段階であり、例えば点列の長さが１ｍ以上となった段階である。駐車空間検出部４１は、障害物が暫定的に検出されたことを意味するフラグ（以下、「暫定フラグ」を設定する。
【００２８】
３段階は、最終段階であり、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階である。この場合、障害物の全体が検出されたと判断できるので、駐車空間検出部４１は、障害物が車両側方に存在し、且つ、障害物の検出が完了したことを意味するフラグ（以下、「完了フラグ」を設定する。
【００２９】
駐車空間検出部４１は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば２ｍ）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、その旨を表すフラグ（以下、「駐車空間有効フラグ」）を設定する。本例では、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞１ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ１以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ１は、車庫入れ駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ１＝２．５ｍとする）。
【００３０】
駐車空間有効フラグが設定されると、後述の如く情報出力制御部４２による制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知されうる。この報知の出力態様は、音声及び／又は映像により実現されてもよい（出力態様については、後に詳説）。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００３１】
車庫入れ駐車の場合、例えば障害物の車両Zの手前側の駐車空間に駐車を行おうとするとき、当該車両Zの手前付近からハンドルを切り始めないと、当該駐車空間への支援(後退時の支援)が可能な駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多い。本実施例では、これを考慮して、障害物の手前側ではなく奥側の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の奥側に所定の空間（開口幅２．５ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点からハンドルを切り始めても、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。尚、２つの障害物間の駐車空間（例えば、障害物Ｚ２と障害物Ｚ３の間の左上の駐車空間）についても、同様に、手前側の障害物Ｚ２の奥側に所定の空間（開口幅２．５ｍの空間）が検出された段階で、障害物Ｚ２の奥側の駐車空間（障害物Ｚ２と障害物Ｚ３の間の駐車空間）を知らせる報知が実施されることになる。但し、後述するが、駐車空間選択部４６により支援対象の駐車空間が選択された場合には、当該選択された支援対象の駐車空間に対してのみ報知が実行されることになる。
【００３２】
［縦列駐車用駐車空間検出方法］
図６は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両Ｚ）が駐車している。図６において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。
【００３３】
縦列駐車の場合、駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果に基づいて、２段階で障害物の存在を把握する。
【００３４】
具体的には、駐車空間検出部４１は、例えば点列の長さが２．０ｍ以上となった段階で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグを設定する。
【００３５】
駐車空間検出部４１は、所定長さＬ２以上点列が存在しない状態から、点列が出現して暫定フラグが設定された場合に、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。即ち、駐車空間検出部４１は、所定長さＬ２の以上点列が存在せず、且つ、その後例えば２．０ｍ以上点列が検出された段階で、暫定フラグに係る障害物の手前側に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さＬ２は、縦列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり、自車の全長等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬ２＝６ｍとする）。
【００３６】
また、駐車空間検出部４１は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えばＬ２−０．５［ｍ］）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。
【００３７】
駐車空間有効フラグが設定されると、同様に、後述の如く情報出力制御部４２による制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知されうる。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００３８】
縦列駐車の場合、車庫入れ駐車の場合に比べて、検出対象の障害物（車両の場合、車両の側面）の検出領域が大きく、また、ハンドルを早い段階で切り始める必要が無い。本実施例では、これを考慮して、車庫入れ駐車の場合に比べて、暫定フラグを設定する際の点列長さを大きくし、また、障害物の手前側及び奥側の双方の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の手前側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階、又は、障害物の奥側に所定の空間（開口幅６ｍの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点から、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困難なく至ることが可能となる。但し、後述するが、駐車空間選択部４６により支援対象の駐車空間が選択された場合には、当該選択された支援対象の駐車空間に対してのみ報知が実行されることになる。
【００３９】
次に、偏向角演算部４３により実現される処理について説明する。偏向角演算部４３には、舵角センサ１６及び車速センサ１８（図１参照）の各出力信号が所定周期毎に入力される。偏向角演算部４３は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間である。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
【００４０】
【数１】
0004613871.tif 000002
本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角αｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。
【００４１】
【数２】
0004613871.tif 000003
この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角αｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ＥＣＵ１２のＲＯＭに格納されていてよい。
【００４２】
このようにして演算される偏向角αは、後述の如く駐車空間選択部４６が、運転者の意図する駐車空間を的確に選択する際の判断材料として利用される。尚、車速センサ１８及び舵角センサ１６の検出結果（若しくはそれに基づく微小偏向角αｉのデータ）は、測距センサ７０の検出結果と同様、駐車スイッチ５２がオンにされていない状況下においても記憶されていることが望ましい。これにより、駐車スイッチ５２がオンにされると、その時点の車両位置から手前７ｍの区間における偏向角αを演算することができるので、駐車スイッチ５２がオンにされると同時に情報出力条件の判断が可能となる。
【００４３】
次に、駐車空間選択部４６により実現される駐車空間選択処理について説明する。
【００４４】
図７は、車庫入れ駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現される駐車空間選択処理を示すフローチャートである。尚、図７（及び以下の図８）に示す処理ルーチンは、現在の駐車モードが車庫入れモードの際に実行される。現在の駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）は、駐車スイッチ５２の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検出手段（例えばカメラによる画像認識）や地図データ（例えば駐車場の位置情報と共に駐車場形態を記憶した地図データ）に基づいて推定・判断されてもよい。
【００４５】
図７に示す処理ルーチンは、例えば通路の両側の駐車枠線が並んでいる駐車場（図９参照）において車両の運転者が所望の駐車空間を探しながら車両を走行させている状況下において実行され、選択された駐車空間は、特に駐車開始位置まで車両を案内する駐車支援に利用されるのが好適である。
【００４６】
ステップ１００では、駐車空間選択部４６は、駐車空間検出部４１により駐車空間有効フラグが設定されたか否かを判断する。駐車空間有効フラグが設定され場合には、ステップ１１０に進み、それ以外の場合には、そのまま今回の処理ルーチンは終了する。
【００４７】
ステップ１１０では、駐車空間選択部４６は、駐車空間有効フラグが車両左側の駐車空間に対して設定されたか、或いは、右側の駐車空間に対して設定されたかを判断する。尚、この判断は、上述の如く左右の測距センサ７０により左右独立に駐車空間を検出しているので容易に実現できる。駐車空間有効フラグが車両左側の駐車空間に対して設定された場合には、ステップ１２０に進み、駐車空間有効フラグが右側の駐車空間に対して設定された場合には、ステップ１４０に進む。
【００４８】
ステップ１２０では、駐車空間選択部４６は、偏向角演算部４３により演算される偏向角に基づいて、車両の向きの変化方向を判断し、車両の向きの変化方向が右側であるか否かを判定する。具体的には、駐車空間選択部４６は、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αが、０＜α＜θ１の範囲内であるか否かを判断する。θ１は、比較的小さい角度であり、例えば５度であってよい。この場合、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲内である場合には、駐車空間選択部４６は、車両の向きの変化方向が右側であると判断して、当該左側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ１３０）。一方、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲外である場合には、今回検出された駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択することなく、今回設定された駐車空間有効フラグに対する処理が終了される。
【００４９】
ここで、偏向角αが０＜α＜θ１の範囲内であることは、直進状態にあった車両が右方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の左側の駐車空間に車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に右方向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏向角αに基づいて検出することで、車両両側に駐車空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に選択することができる。
【００５０】
ステップ１４０では、駐車空間選択部４６は、偏向角演算部４３により演算される偏向角に基づいて、車両の向きの変化方向を判断し、車両の向きの変化方向が左側であるか否かを判定する。具体的には、駐車空間選択部４６は、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αが、−θ１＜α＜０の範囲内であるか否かを判断する。θ１は、比較的小さい角度であり、例えば５度であってよい。この場合、偏向角αが−θ１＜α＜０の範囲内である場合には、駐車空間選択部４６は、車両の向きの変化方向が左側であると判断して、当該右側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ１５０）。一方、偏向角αが−θ１＜α＜０の範囲外である場合には、今回検出された駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択することなく、今回設定された駐車空間有効フラグに対する処理が終了される。
【００５１】
ここで、偏向角αが−θ１＜α＜０の範囲内であることは、直進状態にあった車両が左方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の右側の駐車空間に車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に左方向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏向角αに基づいて検出することで、車両両側に駐車空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に選択することができる。
【００５２】
このようにして支援対象の駐車空間が選択すると、駐車空間選択部４６は、選択した駐車空間を、情報出力制御部４２や駐車開始位置演算部４４等に通知する。
【００５３】
駐車開始位置演算部４４は、かかる通知を受信すると、選択された駐車空間への支援が可能な駐車開始位置（駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可能な駐車開始位置）を演算する。駐車開始位置の演算方法は、多種多様でありえる。例えば、駐車開始位置演算部４４は、駐車空間を通過する際の車両（自車）の偏向角αに基づいて、駐車空間における目標駐車方向（駐車空間内で如何なる向きで車両を駐車させるか）を決定すると共に、駐車空間に隣接する障害物（設定された完了フラグ又は暫定フラグに係る障害物）の端点Ｐ（図３参照）に基づいて、目標駐車位置（例えば駐車空間内における車両後軸中心の位置）を決定してよい。或いは、可能な場合には、完了フラグが設定された障害物を表す点列に対して直線又は曲線近似を行うことで、障害物の向きを推定し、当該障害物の向きに基づいて目標駐車方向を決定してもよい。目標駐車方向及び目標駐車位置を決定すると、次いで、駐車開始位置演算部４４は、車両の最大旋回曲率等を考慮して、決定した目標駐車方向及び目標駐車位置での駐車が可能な駐車開始位置（駐車開始時の車両の方向を含む。）を決定する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部４４にて決定される駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。
【００５４】
また、情報出力制御部４２は、かかる通知を受信すると、選択された駐車空間に基づいて、駐車空間の案内出力を行ってよい。例えば、情報出力制御部４２は、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。尚、ポーンという音声は、左右に存在するスピーカー２４のうち、駐車空間の存在する側のスピーカー２４から出力することとしてもよい。これにより、運転者は、駐車空間の存在する側を聴覚を介して理解することができる。また、操舵指示は、例えば「ハンドルを切りながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の音声出力であってよい。
【００５５】
このように本実施例によれば、駐車空間選択部４６により選択された駐車空間に対してのみ、駐車空間の存在を知らせる報知が行われるので、運転者が駐車を意図する駐車空間を的確に報知できると共に、運転者が駐車を意図しない駐車空間を無用に報知してしまうことを防止することができる。
【００５６】
尚、本実施例では、駐車空間の存在を知らせる音声案内、及び、駐車開始位置へと車両を案内するための操舵案内は、音声より実現されているが、これに代えて又は加えて、映像により実現されてもよい。
【００５７】
また、本実施例では、駐車空間有効フラグに関する条件と、偏向角αに関する条件とからなる２つの条件に基づいて、駐車空間の存在を知らせる報知を行うか否かを判断しているが、他の条件を付加して、かかる報知を行うための条件を制限してもよい。例えば、車速が所定範囲内の小さい値であること等の条件が付加されてよい。
【００５８】
図８は、車庫入れ駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現されるその他の駐車空間選択処理を示すフローチャートである。図８に示す処理ルーチンは、典型的には、車両が駐車開始位置に到達した際に実行され、図８に示す処理ルーチンにより得られる選択された駐車空間は、目標駐車位置の設定を支援する駐車支援に利用されるのが好適である。
【００５９】
ステップ２００では、駐車空間選択部４６は、左右の両側の駐車空間に対して設定された駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効であるか否かを判定する。かかる状況としては、例えば後に説明する図９に示すような駐車場状況において生じうる。尚、駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効とは、現在の車両位置（典型的には、駐車開始位置、以下、図８の説明において同じ）から当該駐車空間までの目標移動軌道の生成が可能であることを意味する。肯定判定の場合には、ステップ２１０に進む。
【００６０】
ステップ２１０では、駐車空間選択部４６は、現在の車両位置での偏向角αの絶対値が、所定値θ２よりも小さいか否かを判定する。具体的には、駐車空間選択部４６は、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αの絶対値が、所定値θ２よりも小さいか否かを判定する。尚、本処理は、車両が駐車開始位置に到達した時点で過去のデータに基づいて事後的に（過去に遡って）実行されてよい。所定値θ２は、例えば略ゼロ（直進状態と看做せる値）であってよい。偏向角αの絶対値が、所定値θ２よりも小さい場合には、ステップ２２０に進み、それ以外の場合には、ステップ２３０に進む。
【００６１】
ステップ２２０では、駐車空間選択部４６は、左側を優先させて、両側の駐車空間のうちの左側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する。
【００６２】
ステップ２３０では、駐車空間選択部４６は、偏向角演算部４３により演算される偏向角αに基づいて、現在の車両位置に至るまでの車両の向きの変化方向が右側であるか否かを判定する。具体的には、駐車空間選択部４６は、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間における偏向角αの値が、正の値であるか否かを判断する。偏向角αが正の値の場合、駐車空間選択部４６は、車両の向きの変化方向が右側であると判断して、両側の駐車空間のうちの左側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ２２０）。一方、偏向角αが負の値の場合、駐車空間選択部４６は、車両の向きの変化方向が左側であると判断して、両側の駐車空間のうちの右側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ２４０）。
【００６３】
図９は、車庫入れ駐車時における駐車空間選択部４６による上述の選択処理を模式的に示す平面図である。図９には、左右の両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２が略同時に検出されるような駐車場状況を示している。
【００６４】
本実施例によれば、上述の如く、図９（Ａ）に示すように、車両の向きが右側に向いている場合には（即ち右旋回の場合には）、左側の駐車空間Ｓ１が選択される。また、図９（Ｂ）に示すように、車両の向きが左側に向いている場合には（即ち左旋回の場合には）、右側の駐車空間Ｓ２が選択される。また、図９（Ｃ）に示すように、車両の向きが略ゼロの場合には（即ち直進状態の場合には）、左側の駐車空間Ｓ１が選択される。これにより、車両の左右両側に支援可能な駐車空間が複数存在する場合であっても、上述の如く、車庫入れ駐車時の車両の旋回態様に基づいてユーザの意図する駐車空間を精度良く選択することができる。
【００６５】
図１０は、縦列駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現される駐車空間選択処理を示すフローチャートである。尚、図１０に示す処理ルーチンは、現在の駐車モードが縦列モードの際に実行される。現在の駐車モードは、上述の如く、駐車スイッチ５２の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検出手段や地図データに基づいて推定・判断されてもよい。
【００６６】
図１０に示す処理ルーチンにより得られる選択された駐車空間は、目標駐車位置の設定を支援する駐車支援に利用されるのが好適であるが、駐車開始位置まで車両を案内する駐車支援に利用されてもよい。従って、本処理ルーチン、車両が駐車開始位置に到達した時点で過去のデータに基づいて事後的に（過去に遡って）実行されてもよく、或いは、図７に示したフローチャートで示したように、車両が駐車開始位置に至る過程でリアルタイムに実行されてもよい。
【００６７】
ステップ３００では、駐車空間選択部４６は、左右の両側の駐車空間に対して設定された駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効であるか否かを判定する。かかる状況としては、例えば後に説明する図１１に示すような駐車場状況において生じうる。尚、駐車空間有効フラグが現在の車両位置で有効とは、現在の車両位置（典型的には、駐車開始位置、以下、図１０の説明において同じ）から当該駐車空間までの目標移動軌道の生成が可能であることを意味する。肯定判定の場合には、ステップ３１０に進む。
【００６８】
ステップ３１０では、駐車空間選択部４６は、測距センサ７０の出力結果（記憶データ）に基づいて、それらの駐車空間有効フラグに係る左右の駐車空間までの側方距離ＤＬ，ＤＲ［ｍ］（図６参照）を算出し、当該側方距離の差（＝｜ＤＬ−ＤＲ｜）を求める。例えば、左側の駐車空間までの側方距離ＤＬは、当該駐車空間の検出に用いた左側の測距センサ７０の出力結果に基づいて、当該駐車空間を画成する左側の障害物までの側方距離Ｌ１、Ｌ１’（図１１参照）として算出されてよい。同様に、右側の駐車空間までの側方距離ＤＲは、当該駐車空間の検出に用いた右側の測距センサ７０の出力結果に基づいて、当該駐車空間を画成する右側の障害物までの側方距離Ｒ１、Ｒ１’（図１１参照）として算出されてよい。
【００６９】
ステップ３２０では、駐車空間選択部４６は、左右の駐車空間までの側方距離の差が所定値Ｄ０より小さいか否かを判定する。所定値Ｄ０は、左右の駐車空間に対して略等距離に車両が位置していると看做させるような値（例えば５０ｃｍ）であってよく、左右の側方距離の和（＝ＤＬ＋ＤＲ）に基づいて設定される可変値であってもよい。左右の駐車空間までの側方距離の差が所定値Ｄ０より小さい場合には、ステップ３２０に進み、それ以外の場合には、ステップ３４０に進む。
【００７０】
ステップ３３０では、駐車空間選択部４６は、左側を優先させて、両側の駐車空間のうちの左側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する。
【００７１】
ステップ３４０では、駐車空間選択部４６は、左側の駐車空間までの側方距離ＤＬが、右側の駐車空間までの側方距離ＤＲよりも小さいか否かを判定する。側方距離ＤＬが側方距離ＤＲよりも小さい場合、即ち左側の駐車空間の方が右側の駐車空間よりも車両に近い場合には、駐車空間選択部４６は、両側の駐車空間のうちの左側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ３３０）。これは、比較的通路が広い駐車場で車両の左側の駐車空間に縦列駐車を行おうとする際には、運転者は、当該左側の駐車空間側に車両を寄せて、当該駐車空間に対して略真っ直ぐに車両を通過させる傾向があることに基づく。
【００７２】
一方、側方距離ＤＬが側方距離ＤＲよりも大きい場合（ステップ３４０におけるＮＯ判定の場合）、即ち右側の駐車空間の方が左側の駐車空間よりも車両に近い場合には、駐車空間選択部４６は、両側の駐車空間のうちの右側の駐車空間を、支援対象の駐車空間として選択する（ステップ３５０）。これは、比較的通路が広い駐車場で車両の右側の駐車空間に縦列駐車を行おうとする際には、運転者は、当該右側の駐車空間側に車両を寄せて、当該駐車空間に対して略真っ直ぐに車両を通過させる傾向があることに基づく。
【００７３】
図１１は、縦列駐車時における駐車空間選択部４６による上述の選択処理を模式的に示す平面図である。図１１には、左右の両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２が略同時に検出されるような駐車場状況を示している。
【００７４】
本実施例によれば、上述の如く、図１１（Ａ）に示すように、車両が左側の駐車空間Ｓ１に近い場合には（即ち左寄りの場合には）、左側の駐車空間Ｓ１が選択される。また、図１０（Ｂ）に示すように、車両が右側の駐車空間Ｓ２に近い場合には（即ち右寄りの場合には）、右側の駐車空間Ｓ２が選択される。また、図９（Ｃ）に示すように、車両が左右の駐車空間Ｓ１，Ｓ２に対して略同距離に位置する場合には、左側の駐車空間Ｓ１が選択される。これにより、車両の左右両側に支援可能な駐車空間が複数存在する場合であっても、上述の如く、車両の左右両側の駐車空間に対する車両の位置関係に基づいてユーザの意図する駐車空間を精度良く選択することができる。
【００７５】
図８及び図１０の処理により支援対象の駐車空間を選択すると、駐車空間選択部４６は、選択した駐車空間を、目標駐車位置決定部４９に通知する。
【００７６】
目標駐車位置決定部４９は、例えば、選択した駐車空間に係る測距センサ７０の出力結果（選択した駐車空間を画成する障害物に係る記憶データ）に基づいて、目標駐車位置を決定する。この場合、目標駐車位置決定部４９は、例えば、旋回中心側にある障害物の端部位置（端点）に対して、所定の相対位置関係の点を目標駐車位置として決定してもよい。目標駐車位置は、駐車空間における目標駐車方向（駐車空間内で如何なる向きで車両を駐車させるか）を含む概念であってよい。目標駐車方向は、選択した駐車空間の通過する際の車両の向きや、選択した駐車空間に隣接する障害物の形状（近似結果）等を基準に決定されてよい。また、２つの障害物の間に駐車空間が検出された場合には（例えば、２つの障害物を表す点列の端点の間に、所定長さ以上の点列のない区間が存在する場合には）、２つの障害物のそれぞれの端点間の中間地点に目標駐車位置を決定してもよい。その際、目標駐車方向については、同様に、車両の向き、障害物の形状（近似結果）や、２つの障害物の端点同士を結んだ直線等を基準に決定されてよい。目標駐車位置決定部４９は、駐車空間選択部４６により選択された駐車空間に対応した目標駐車位置を決定すると、当該決定した目標駐車位置に関する情報を情報出力制御部４２に供給する。
【００７７】
情報出力制御部４２は、目標駐車位置決定部４９からの目標駐車位置に関する情報に基づいて、駐車空間選択部４６により選択された駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、目標駐車枠の初期表示を行う。具体的には、駐車開始位置において、リバースシフトスイッチ５０がオンになると、情報出力制御部４２は、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図１２（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００７８】
ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く決定された目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図１２に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００７９】
本実施例によれば、上述の如く、車両の両側の駐車空間が候補として検出された場合であっても、運転者の意図に適合する可能性の高い側の駐車空間が選択され、当該選択された駐車空間に基づいて目標駐車枠の初期表示位置が決定されるので、運転者が駐車を意図する適切な位置に目標駐車枠を初期表示することができる（運転者が駐車を意図しない反対側の駐車空間に対応させて目標駐車枠を表示してしまうことを防止することができる）。これにより、運転者の意図と異なる駐車空間の位置に目標駐車枠が表示される場合のように、何回もタッチスイッチを操作して目標駐車枠の調整を行なう必要がなくなるので、目標駐車位置を設定するのに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００８０】
目標駐車枠の位置等がユーザに操作により確定されると、目標移動軌道演算部４８は、目標移動軌道を演算する。車両の後方移動が開始されると、情報出力制御部４２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌道からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００８１】
尚、目標移動軌道演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌道と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌道を演算し、当該目標移動軌道に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌道の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。この際、目標移動軌道演算部４８は、バックモニタカメラ２０の撮像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、適宜、目標駐車位置・目標駐車方向を補正（それに伴い目標移動軌道の演算）してもよい。
【００８２】
情報出力制御部４２は、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００８３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８４】
例えば、上述の図８に示した処理において、駐車空間の選択時に考慮される車両の向きの変化方向は、現在の車両位置（典型的には、駐車開始位置）での車両の向きの変化方向であるが、本発明は、これに限定されることない。例えば、駐車空間の選択時に考慮される車両の向きの変化方向は、駐車有効フラグ設定後から駐車開始位置に至るまでの任意の時点の偏向角αに基づく変化方向であってよい。
【００８５】
同様の観点から、駐車空間の選択時に考慮される車両から駐車空間までの側方距離ＤＬ，ＤＲは、当該駐車空間の周辺を走行中の車両位置で検出・算出されたものであれば、如何なる車両位置で検出された側方距離であってもよい。
【００８６】
また、上述の実施例では、図９や図１１に示したように左右両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２は実質的に同時に検出され、競合するものであったが、本発明は、これに限定されることない。例えば、本発明は、図１３（Ａ）に示す車庫入れ駐車状況における左右両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２や、図１３（Ｂ）に示す縦列駐車状況における左右両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２のように、左右両側の駐車空間Ｓ１，Ｓ２が僅かな時間差で検出され、競合する場合にも適用可能である。但し、この場合、例えば車両前後方向の距離や生成された目標軌道の状態等の他の条件を加味して、何れか一方の駐車空間を選択することとしてもよい。
【００８７】
また、図８及び図１０に示した処理は、車両両側の２つの駐車空間が競合する場合に関するものであるが、車両両側の３つ以上の駐車空間が競合する場合にも同様に適用可能である。この場合も、例えば車両前後方向の距離や生成された目標軌道の状態等の他の条件を加味して、何れか一方の駐車空間を選択することとしてもよい。
【００８８】
また、上述の実施例では、競合する駐車空間の選択時に考慮されるパラメータは、車両の向きの変化方向又は車両から駐車空間までの側方距離であったが、その他の条件を付加してもよい。例えば、室内カメラ等で認識可能な運転者の視線等を考慮してもよい、
また、上述の実施例では、図１２に示した目標駐車位置設定用画面において、目標駐車枠は、駐車空間選択部４６により選択された駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、測距センサ７０の検出データに基づいて初期表示されているが、本発明は、これに限定されることない。例えばバックモニタカメラ２０の撮像画像に基づいて、駐車枠線（白線）を画像認識し、当該画像認識結果（駐車枠線の位置）に基づいて、駐車空間選択部４６により選択された駐車空間に対応した位置（画面上の位置）に、目標駐車枠を初期表示させることとしてもよい。
【００８９】
また、上述の実施例では、駐車開始位置において支援可能な駐車空間が存在することを前提として、当該駐車空間の位置に対応させて目標駐車枠を初期表示させているが、例えば測距センサ７０により十分なデータが取得できなかった場合等、駐車開始位置において支援可能な駐車空間が検出されていない場合には、例えば駐車開始位置に至るまでの車両の走行パターンに基づいて、目標駐車位置を推定し、当該推定した目標駐車位置に対応させて目標駐車枠を初期表示させることとしてよい。
【００９０】
また、上述の実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。
【００９１】
また、上述の実施例では、障害物検出手段として好適な測距センサ７０を用いているが、カメラの画像認識により障害物（ひいては駐車空間）を検出することも可能である。
【００９２】
また、メモリ７２は、測距センサ７０の検出データを記憶する専用メモリであってもよいし、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリであってもよい。尚、前者の場合は、他のデータは、駐車支援ＥＣＵ１２内のメモリに記憶されてよい。
【００９３】
また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【００９４】
また、上述の実施例では、車速センサ１８、舵角センサ１６及び偏向角演算部４３により、車両の向きに関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。
【図５】車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図６】縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図７】車庫入れ駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現される駐車空間選択処理を示すフローチャートである。
【図８】車庫入れ駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現されるその他の駐車空間選択処理を示すフローチャートである。
【図９】車庫入れ駐車モードにおける駐車空間選択部４６による上述の選択処理を模式的に示す平面図である。
【図１０】縦列駐車の場面において駐車空間選択部４６により実現される駐車空間選択処理を示すフローチャートである。
【図１１】縦列駐車モードにおける駐車空間選択部４６による上述の選択処理を模式的に示す平面図である。
【図１２】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【図１３】本発明の適用可能なその他の駐車場状況を示す図である。
【符号の説明】
【００９６】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    ディスプレイ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４１    駐車空間検出部
４２    情報出力制御部
４３    偏向角演算部
４４    駐車開始位置演算部
４６    駐車空間選択部
４８    目標移動軌道演算部
４９    目標駐車位置決定部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
【図１】
0004613871.tif 000004
【図２】
0004613871.tif 000005
【図３】
0004613871.tif 000006
【図４】
0004613871.tif 000007
【図５】
0004613871.tif 000008
【図６】
0004613871.tif 000009
【図７】
0004613871.tif 000010
【図８】
0004613871.tif 000011
【図９】
0004613871.tif 000012
【図１０】
0004613871.tif 000013
【図１１】
0004613871.tif 000014
【図１２】
0004613871.tif 000015
【図１３】
0004613871.tif 000016