(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロックアップクラッチを備えてエンジンと自動変速機の間に介装されたトルクコンバータと、
車両の運転状態に基づいて、前記トルクコンバータがコンバータ状態からスリップ状態へ移行する際に、車両の運転状態から前記ロックアップクラッチの目標スリップ回転速度を求める目標スリップ回転算出部と、
前記トルクコンバータのポンプインペラ回転速度とタービン回転速度から実際のスリップ回転速度を検出する実スリップ回転速度検出手段と、
前記目標スリップ回転速度と実際のスリップ回転速度に基づいてフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するための出力を算出するフィードバック補償手段と、
前記目標スリップ回転速度に基づいてフィードフォワード制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するための出力を算出するフィードフォワード補償手段と、
前記フィードバック補償手段の指令値とフィードフォワード補償手段の指令値に基づいてロックアップクラッチの締結状態を制御するスリップ制御手段と、
を備えたロックアップクラッチのスリップ制御装置において、
前記タービン回転速度の変化速度を算出するタービン回転変化速度算出部とを備え、
前記目標スリップ回転算出部は、前記タービン回転速度の増加速度が大きいほど減少速度が大きくなるように前記目標スリップ回転速度を算出し、
前記スリップ制御手段は、前記実スリップ回転速度が目標スリップ回転速度に追従するよう制御することを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２】
前記目標スリップ回転算出部は、目標スリップ回転速度の変化速度を算出する目標スリップ回転変化量算出部を有し、この目標スリップ回転速度の変化速度に前回の目標スリップ回転速度を加えたものを目標スリップ回転速度として算出することを特徴とする請求項１に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項３】
前記目標スリップ回転変化量算出部は、タービン回転速度の変化割合を算出するタービン回転変化割合算出部を有し、所定のスリップ回転速度と前回の目標スリップ回転速度の変化速度との差に、タービン回転速度の変化割合に基づく値を乗じて前記目標スリップ回転速度の変化速度を算出することを特徴とする請求項２に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項４】
前記目標スリップ回転算出部は、前記ポンプインペラ回転速度の変化速度を算出するポンプインペラ回転変化量算出部を有し、このポンプインペラ回転速度の変化速度に応じて目標スリップ回転速度の変化速度を規制することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項５】
前記目標スリップ回転変化量算出部は、前記ポンプインペラ回転速度の変化速度の急変を防ぐように目標スリップ回転速度の変化速度の上限値または下限値を設定して規制することを特徴とする請求項４に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項６】
前記目標スリップ回転算出部は、目標スリップ回転速度またはタービン回転速度に基づいて制御領域を切り換え、所定のスリップ回転速度は、前記制御領域の切り換え判定値として設定されたことを特徴とする請求項３に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項７】
前記目標スリップ回転算出部は、目標スリップ回転速度または実スリップ回転速度が所定のスリップ回転速度になったら、制御領域を切り換えて目標スリップ回転速度に遅れ処理を施すことを特徴とする請求項１に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項８】
前記所定のスリップ回転速度は、運転状態に応じて求めた最終的な目標スリップ回転速度よりも大きい値であることを特徴とする請求項６または請求項７に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項９】
前記目標スリップ回転算出部は、制御領域の切り換え時の目標スリップ回転速度に基づく値を初期値として目標スリップ回転速度に前記遅れ処理を施すことを特徴とする請求項７に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１０】
前記初期値は、運転状態に応じて求めた最終的な目標スリップ回転速度に基づく目標スリップ回転速度と、制御領域の切り換え時の目標スリップ回転速度との差であることを特徴とする請求項９に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１１】
前記最終的な目標スリップ回転速度に基づく目標スリップ回転速度は、ポンプインペラ側に連結されたエンジンのストールを防止するように制限することを特徴とする請求項１０に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１２】
前記遅れ処理は、一次遅れであることを特徴とする請求項７、請求項９ないし請求項１１のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１３】
前記遅れ処理は、アクセルペダルの操作量に基づいて時定数を設定することを特徴とする請求項７、請求項９ないし請求項１１のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１４】
前記目標スリップ回転算出部は、スリップ制御の開始時に変速が開始されている場合には、所定のポンプインペラ回転速度変化量で目標スリップ回転速度を徐々に減少することを特徴とする請求項１に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１５】
前記目標スリップ回転算出部は、タービン回転速度が所定値よりも大きいときに変速開始を判定することを特徴とする請求項１４に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１６】
前記目標スリップ回転算出部は、目標スリップ回転速度の変化速度を算出する目標スリップ回転変化量算出部と、前記ポンプインペラ回転速度の変化速度を算出するポンプインペラ回転変化量算出部と、前記タービン回転速度の変化速度を算出するタービン回転変化量算出部とを有し、ポンプインペラ回転速度の変化速度と前回のタービン回転速度の変化速度とから目標スリップ回転速度の変化速度を算出することを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１７】
前記目標スリップ回転変化量算出部は、前記ポンプインペラに連結されたエンジンのストールを防ぐように目標スリップ回転速度の変化速度を規制することを特徴とする請求項１６に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１８】
前記目標スリップ回転算出部は、運転状態に応じて求めた最終的な目標スリップ回転速度を下回らないように目標スリップ回転速度を規制することを特徴とする請求項１ないし請求項６または請求項１４ないし請求項１７のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項１９】
前記目標スリップ回転変化量算出部は、運転状態に応じて求めた最終的な目標スリップ回転速度と、前回の目標スリップ回転速度の変化速度との差の絶対値よりも現在の目標スリップ回転速度の変化速度の方が大きい場合には、前記差の絶対値を目標スリップ回転速度の変化速度として設定することを特徴とする請求項４または請求項５ないし請求項１６または請求項１７のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２０】
前記目標スリップ回転変化量算出部は、目標スリップ回転速度が第１の制限値を下回り、かつタービン回転速度が第２の制限値を上回った場合には、目標スリップ回転速度の変化速度を制限することを特徴とする請求項４または請求項５ないし請求項１６または請求項１７のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２１】
前記目標スリップ回転速度の変化速度の制限は、ジャダーまたは早期締結を回避するために予め設定した上限値と下限値で行うことを特徴とする請求項２０に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２２】
前記目標スリップ回転速度の変化速度の制限は、スロットル開度に応じた制限値を用いることを特徴とする請求項２０に記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２３】
前記目標スリップ回転算出部は、前記エンジンのストールを防止するように目標スリップ回転速度を制限することを特徴とする請求項１ないし請求項６または請求項１４ないし請求項１７のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【請求項２４】
前記目標スリップ回転速度の制限は、現在の目標スリップ回転速度が、前記エンジンのストールを防止する所定のポンプインペラ回転速度と、タービン回転速度との差よりも小さい場合には、前記差を現在の目標スリップ回転速度として設定することを特徴とする請求項１ないし請求項６または請求項１４ないし請求項１７のいずれかひとつに記載のトルクコンバータのスリップ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロックアップクラッチを備えたトルクコンバータのスリップ制御装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無段変速機を含む自動変速機の動力伝達系に介装されたトルクコンバータのロックアップ制御装置は、トルクコンバータの滑りに起因する燃費の悪化を低減するために、トルク増大作用や変速ショック吸収機能を必要としない運転領域において、トルクコンバータの入出力要素間を直結状態とするロックアップモードを備え、この他に、入出力要素間を完全解放し、流体を介してトルク伝達を行なうコンバータモードと、ロックアップクラッチを半締結状態とし、所定のスリップ状態を維持するスリップモードの合わせて３つのモードを備えたものが知られており、上記３つのモードを運転状態により適宜切り替えている。
【０００３】
そして、車両の運転状態に基づき基本目標スリップ回転を設定し、この基本目標スリップ回転を所定の規範モデル（１次遅れフィルタ）と前記規範モデルに入力して得られる出力を目標スリップ回転として設定し、実スリップ回転速度（エンジン回転速度−プライマリ回転速度（入力軸回転速度））が前記目標スリップ回転速度に追従するようスリップ制御（Ｆ／Ｆ補償＋Ｆ／Ｂ補償）を行なうものが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−１４１６７７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来例ではスリップ制御を開始してから終了するまでの間で、プライマリ回転速度（タービン回転速度）の変化速度（変化量）は、図１４に示したように、車速が上昇するほど小さくなる。
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、目標スリップ回転速度を設定するに際して、プライマリ回転の変化速度を考慮していないため、プライマリ回転速度の変化速度に対して目標スリップ回転速度の変化速度（規範モデル応答特性）が過大になり、エンジン回転速度が急激に低下する場合があった。特に、プライマリ回転速度の変化速度が小さい領域で目標スリップ回転速度の変化速度が過大になると、実スリップ回転速度も小さいがゆえに、ロックアップクラッチが急締結し、そのショックによって運転者が違和感を覚えるといった問題があった
そこで本発明は、ロックアップ時またはスリップロックアップ時のエンジン回転速度の変化量に自由度を持たせ、急締結やエンジン回転速度の急激な変化を防いで円滑な制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転状態からロックアップクラッチの目標スリップ回転速度を求めて、目標スリップ回転と実際のスリップ回転速度に基づいてフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するための出力を算出するフィードバック補償手段と、目標スリップ回転に基づいてフィードフォワード制御によりロックアップクラッチの締結状態を制御するための出力を算出するフィードフォワード補償手段と、これらフィードバック補償手段の指令値とフィードフォワード補償手段の指令値に基づいてロックアップクラッチの締結状態を制御する際に、タービン回転速度（入力軸回転速度またはプライマリ回転速度）の増加速度が大きいほど減少速度が大きくなるように目標スリップ回転速度を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本発明によれば、ポンプインペラ回転速度の変化速度（変化量）を任意に設定することが可能となって、エンジン回転速度の変化速度（変化量）の設定範囲を拡大することができ、急激なロックアップクラッチの締結やジャダーを防止することができ、運転性に優れた自動変速機を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、本発明のシステム構成を示す概略図である。
【００１０】
この図１において、１は無段変速機を含む自動変速機等の動力伝達系に介装されたトルクコンバータを示し、内部作動流体を介して入出力要素間での動力伝達を行うものである。
【００１１】
トルクコンバータ１は、更にトルクコンバータ出力要素（タービン）と共に回転するロックアップクラッチ２を内蔵し、このロックアップクラッチ２は、トルクコンバータ入力要素（インペラ）に締結されるとき、トルクコンバータ１を入出力要素間が直結されたロックアップ状態にするものとする。
【００１２】
ロックアップクラッチ２は、その両側（前後）におけるトルクコンバータアプライ圧ＰＡとトルクコンバータレリーズ圧ＰＲとの差圧ＰＡ−ＰＲに応動し、レリーズ圧ＰＲがアプライ圧ＰＡよりも高いとロックアップクラッチ２は開放されてトルクコンバータ入出力要素間を直結せず、レリーズ圧ＰＲがアプライ圧ＰＡよりも低くなる時ロックアップクラッチ２は締結されてトルクコンバータ入出力要素間を直結するものである。
【００１３】
そして、上記後者の締結に際して、ロックアップクラッチ２の締結力、つまりロックアップ容量は、上記の差圧ＰＡ−ＰＲにより決定し、この差圧が大きい程ロックアップクラッチ２の締結力が増大してロックアップ容量を増大する。
【００１４】
差圧ＰＡ−ＰＲは、周知のロックアップ制御弁３により制御し、このロックアップ制御弁３には、アプライ圧ＰＡおよびレリーズ圧ＰＲを相互に対向するように作用させ、更にアプライ圧ＰＡと同方向にばね３ａの付勢力を、またレリーズ圧ＰＲと同方向にばね力を作用させ、同時にレリーズ圧ＰＲと同方向に信号圧Ｐｓをそれぞれ作用させる。
【００１５】
ロックアップ制御弁３は、これら油圧とバネの付勢力が釣り合うよう差圧ＰＡ−ＰＲを決定する。
【００１６】
ここでロックアップ制御弁３にかかる信号圧Ｐｓは、ポンプ圧ＰＰを元圧としてロックアップソレノイド４がロックアップデューティに応じて作り出すもので、マイクロコンピュータなどで構成されるコントローラ５は、ロックアップソレノイド４を介して差圧ＰＡ−ＰＲを制御する。
【００１７】
コントローラ５には、車両の走行状態やドライバーの運転状況を示す信号、例えば、自動変速機に設けた出力軸回転センサ９からの信号、トルクコンバータ１のタービン回転センサ８からのタービンランナ回転速度（入力軸回転速度またはプライマリ回転速度）を示す信号、トルクコンバータ１への入力回転速度（＝エンジン回転速度Ｎｅ）を検出するインペラ回転センサ７からのポンプインペラ回転速度を示す信号、スロットル開度センサ１０からの信号（スロットル開度ＴＶＯまたはアクセル操作量）、油温センサ１１からの信号などが入力され、これらの検出信号によりロックアップクラッチ２の締結や解放あるいはスリップなどの制御を行う。なお、車速ＶＳＰは出力軸回転センサ９が検出した出力軸回転速度に所定の定数を乗じて求めるものとする。
【００１８】
コントローラ５は、オープンループ制御とスリップ制御（フィードフォワード制御＋フィードバック制御）とを切り換えてスリップロックアップを行うもので、ロックアップソレノイド４を駆動するロックアップデューティを決定するとともに、電源電圧信号６に応じてロックアップデューティの補正を行う。
【００１９】
次に、コントローラ５で行われる制御のうちスリップ制御について図２の制御系構成図に基づき説明する。
【００２０】
目標スリップ回転演算部Ｓ１００では、車速ｖとスロットル開度ＴＶＯ（またはアクセル操作量）と油温ＴATF等に基づき、トルク変動やこもり音の発生がもっとも少ないところに目標スリップ回転（速度）ωSLPTを決定する。
【００２１】
実スリップ回転演算部Ｓ１０３では、ポンプインペラの回転速度ωiRからタービンランナの回転速度ωTRを減算してトルクコンバータ１の実スリップ回転（速度）ωSLPRを算出する。
【００２２】
ここで、インペラの回転速度はエンジン回転速度Ｎｅと等価であり、また、タービン回転速度は入力軸回転速度と等価な速度である。
【００２３】
前置補償器（Ｓ１０１ＡおよびＳ１０１Ｂ）では、目標スリップ回転ωSLPTを、設計者の意図する応答になるように設定した補償用フィルタを通過させる事により、目標スリップ回転補正値を算出する。
【００２４】
まず、前置補償器Ｓ１０１Ａでは、目標スリップ回転ωSLPTをもとに、第１の目標スリップ回転補正値ωSLPTC1を次式により算出する。
【００２５】
【数１】
0004613493.tif 000002
【００２６】
ただし、ＧR（Ｓ）は規範モデルであり、設計者の意図する目標応答が得られるような伝達関数を設定する。
【００２７】
次に前置補償器Ｓ１０１Ｂでは、第２の目標スリップ回転補正値ωSLPTC2を、
【００２８】
【数２】
0004613493.tif 000003
【００２９】
より算出する。ただし、
【００３０】
【数３】
0004613493.tif 000004
【００３１】
であり、ＧM（ｓ）はフィードフォワード補償器、Ｐ（ｓ）は制御対象であるスリップ回転部をモデル化した伝達関数である。
【００３２】
むだ時間処理部Ｓ１１１では、ロックアップ機構が持つ無駄時間ｅ-Lsに関する処理を行う。
【００３３】
スリップ回転速度偏差演算部Ｓ１０２では、第１の目標スリップ回転補正値ωSLPTC1に無駄時間処理を行った値と、実スリップ回転速度ωSLPRとの間のスリップ回転偏差ωSLPERを算出する。
【００３４】
スリップ回転指令値演算部Ｓ１０４では、スリップ回転偏差ωSLPERを抑制するために、比例・積分制御（以下、ＰＩ制御）により構成されたフィードバック補償器（Ｓ１０４）により、第１スリップ回転指令値ωSLPC1を、
【００３５】
【数４】
0004613493.tif 000005
【００３６】
ただし、Ｋp：比例制御定数
ＫI：積分制御定数
ｓ：微分演算子
より算出する。
【００３７】
そして、第１スリップ回転指令値ωSLPC1と第２目標スリップ回転補正値ωSLPTC2とを次式のように加算することで、制御入力となるスリップ回転指令値ωSLPCを算出する。
【００３８】
【数５】
0004613493.tif 000006
【００３９】
スリップ回転ゲイン演算部Ｓ１０６では、図３に示すマップから現在のタービン回転速度ωTRに対応したスリップ回転ゲインｇSLPCを検索して求める。
【００４０】
目標コンバータトルク演算部Ｓ１０５では、タービン回転速度ωTRのときに、スリップ回転指令値ωSLPCを達成するための目標コンバータトルクｔCNVCを、
【００４１】
【数６】
0004613493.tif 000007
【００４２】
より算出する。
【００４３】
エンジントルク推定部Ｓ１０８では、予め設定したエンジン全性能マップを用いて、エンジン回転速度Ｎｅおよびスロットル開度ＴＶＯ（またはアクセル操作量）から、エンジントルクマップ値ｔESを検索し、これにエンジンの動特性（吸気系の輸送遅れ分）を時定数ＴEDの一次遅れとした場合のフィルタを通過させて、エンジントルク推定値ｔEHを、
【００４４】
【数７】
0004613493.tif 000008
【００４５】
より算出する。
【００４６】
目標ロックアップクラッチ締結容量演算部Ｓ１０７では、エンジントルク推定値ｔEHから目標コンバータトルクｔCNVCを減算して目標ロックアップクラッチ締結容量ｔLUを次式により算出する。
【００４７】
【数８】
0004613493.tif 000009
【００４８】
ロックアップクラッチ締結圧指令値演算部Ｓ１０９では、図４に示したロックアップクラッチ容量マップから現在の目標ロックアップクラッチ締結容量ｔLUを達成するためのロックアップクラッチ締結圧指令値（図中ロックアップクラッチ締結圧）ＰLUCを検索する。
【００４９】
ソレノイド駆動信号演算部Ｓ１１０では、実際のロックアップクラッチ締結圧をロックアップクラッチ締結圧指令値（差圧指令値）ＰLUCにするためのロックアップデューティＳDUTYを決定する。
【００５０】
次に、コントローラ５で行われるスリップ制御の概要について、図５〜図７のタイミングチャートを参照しながら説明する。
【００５１】
本発明では、スリップ制御の開始から終了までの期間を３つの領域（領域１→（領域３）→領域２）に分け、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐの設定ロジックを領域毎に個別に設けて制御を行う。
【００５２】
まず、領域１は、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ（＝入力軸回転速度＝タービン回転速度）の変化速度に応じた目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐに基づきスリップ制御を行い、スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ（＝実スリップ回転速度ωSLPR以下同様）が減少して所定の回転速度（ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）を下回ると、スリップ制御が滑らかに終了することを目的とする領域２へ移行する。この領域２では、領域切換時の実スリップ回転速度が滑らかに最終の目標値ＴＧＴ＿ＳＲＥＶになるよう、なまし制御（１次遅れ制御）を行なう。
【００５３】
さらに、領域１の制御中に、スリップ回転速度が減少し、所定回転ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤを下回る前に（領域２に移行する前に）変速が開始した場合（スロットル開度一定でプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが変化しない領域に入った場合）は、領域３に移行する。
【００５４】
この領域３では、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶはほとんど変化しないため、所定量（エンジン回転速度変化量）ＴＧＴ＿ＥＲＥＶで減少する目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐに基づきスリップ制御し、スリップ回転速度ωSLPRが所定回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤを下回ると領域２に移行する。
【００５５】
なお、以下の説明では、所定の制御周期を２０msecとした場合を示す。
【００５６】
＜領域１＞
図５は、スリップ制御開始時の領域１の状態を示し、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが上昇中で、エンジン回転速度ＥｎｇＲＥＶ＞プライマリ回転速度（ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤよりも大）の状態である。
【００５７】
まず、スリップ制御開始時刻である時刻ｔ０では、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶをスリップ制御開始時プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶し、エンジン回転速度とプライマリ回転速度の差（実スリップ回転速度ωSLPR）を制御開始時スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶する。
【００５８】
目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤより制御開始時スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＳＴが大きく、かつプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが目標切替えプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤより小さいので、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶの変化速度に応じた目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐに基づきスリップ制御を行う。
【００５９】
次に、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが上昇した時刻ｔ１では、目標スリップ回転速度（Ｔｓｌｉｐ）は、プライマリ回転速度の変化量△ＩｎｐＲＥＶの大きさに応じて決定する。その際、後述するように制限を設ける（図１１参照）。
【００６０】
このとき、目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶが所定の制限値ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲ（第１の制限値）を下回り、かつ、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが所定の制限値ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲ（第２の制限値）を上回ったら、早期ロックアップ防止及びジャダー回避のための制限を後述するようにかける。
【００６１】
目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶが目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤを下回ったら、あるいはプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが目標切替えプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶ＿ＥＤを上回った時刻ｔ２では、目標スリップ回転速度の生成方法を、領域１の処理から領域２の処理に切替える。
【００６２】
時刻ｔ０〜ｔ２で算出された目標スリップ回転速度（Ｔｓｌｉｐ）は、上記規範モデルＧR（Ｓ）（例えば、一次遅れ特性）に入力し、スリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆを生成する。
【００６３】
このとき規範モデルＧR（Ｓ）の時定数は速い応答特性となるように設定する。なお、図中時刻ｔ０〜ｔ２において、目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶとスリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆは説明のために離してあるが、実際には同一線上となる（以下同様）。
【００６４】
＜領域２＞
図６は、目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶが減少して所定の回転速度（ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）を下回り、スリップ制御を滑らかに終了するための領域２の状態を示す。
【００６５】
時刻ｔ２では、制御開始時の領域１または領域３から領域２の制御に切替わった状態で、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ＝目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤの状態、あるいはプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶ＝目標切替えプライマリ回転ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤの状態となったため、領域２の制御に移行する。
【００６６】
この領域２では、目標スリップ回転速度を最終値（ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）に切替え、規範モデルに入力してスリップ回転速度指令値を生成する。最終値（ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）は、ロックアップする場合はＴＧＴ＿ＳＲＥＶ＝０ｒｐｍとし、ドライブスリップする場合はスロットル開度ＴＶＯに応じた値を設定する。
【００６７】
＜領域３＞
図７は、スリップ制御開始時に、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶがほぼ一定（変速開始後、ＩｎｐＲＥＶ＞ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤ）で、エンジン回転速度ＥｎｇＲＥＶ＞ＩｎｐＲＥＶの状態である。
【００６８】
スリップ制御開始時刻である時刻ｔ０で、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶをスリップ制御開始時プライマリ回転ＩｎｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶し、エンジン回転速度ＥｎｇＲＥＶとプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶの差（ωSLPR）を制御開始時スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶する。
【００６９】
この場合では、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが目標切替えプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤより大きいので領域３の処理を行う。
【００７０】
時刻ｔｌでは、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐは、設定したエンジン回転速度変化量ＴＧＴ＿ＥＲＥＶに応じて設定し、かつ１制御周期のプライマリ回転速度変化量△ＩｎｐＲＥＶ２０で補正する。その際、後述するように制限を加える（図１３参照）。
【００７１】
このとき、目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶが所定の制限値ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲを下回り、かつ、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶが所定の制限値ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲを上回ったら、早期ロックアップ防止及びジャダー回避のための制限を後述するようにかける。なお、エンジン回転速度変化量ＴＧＴ＿ＥＲＥＶは前回の制御周期のエンジン回転速度ＥｎｇＲＥＶと今回の値の差であり、同様にプライマリ回転速度変化量△ＩｎｐＲＥＶ２０も前回の制御周期の値と今回の値の差である。
【００７２】
時刻ｔ２では、目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶが目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）を下回ったら、目標スリップ回転速度の生成方法を、領域３の処理から領域２の処理に切替える。
【００７３】
時刻ｔ０〜ｔ２で算出された目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐは、規範モデル（例えば、一次遅れ特性）に入力し、スリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆを生成する。このとき規範モデルの時定数は速い応答特性となるように設定する。
【００７４】
＜制御の詳細＞
次に、上記図５〜図７に示した制御の詳細について、コントローラ５で行われる処理のフローチャートを参照しながら以下に説明する。
【００７５】
図８〜図１０は、スリップ制御の上記領域１〜３を判定する処理を示し、図１１〜図１３は、各領域の制御を示しており、これらのフローチャートは所定の周期（例えば、２０msec）毎に実行されるものである。
【００７６】
まず、図８のＳ１０では、フィードバック制御（＋フィードフォワード制御）によるスリップ制御の開始時期であるか否かを判定する。
【００７７】
この判定は、制御状態を示すフラグｆＦＢＣＡＬＣの値に基づいて行われ、フラグｆＦＢＣＡＬＣ＝０であればオープンループ制御中と判断して処理を終了する一方、フラグｆＦＢＣＡＬＣ＝１であればフィードバック制御に移行しているので、Ｓｌｌへ進む。なお、このフラグｆＦＢＣＡＬＣの設定は図示しない処理により、実スリップ回転速度や車速などの運転状態に応じて設定される。
【００７８】
Ｓ１１では、上記図５、図７で示したように、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶをスリップ制御開始時プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶し、エンジン回転速度とプライマリ回転速度の差（実スリップ回転速度ωSLPR）を制御開始時スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＳＴとして記憶する。
【００７９】
そして、Ｓ１２では、現在のプライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶの値に応じてスリップ制御の領域の判定を行う。
【００８０】
すなわち、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＜目標切替えプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤであればＳ１３に進んで領域１を主体とする判定処理を行い、ＩｎｐＲＥＶ≧ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤであれば領域３または領域２であるためＳ１４に進む。
【００８１】
Ｓ１３で０は、図９に示す領域１の判定処理が行われ、また、Ｓ１４では図１０に示す領域２または３の判定処理を示す。
【００８２】
次に、図９の領域１の判定処理について説明する。
【００８３】
Ｓ２０では、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐに基づいて領域２であるか否かの判定を行う。Ｔｓｌｉｐ≦所定回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤであれば領域２と判定してＳ２３へ進む一方、Ｔｓｌｉｐ＞ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤであればＳ２１に進んでさらに領域の判定を行う。なお、Ｓ２３では後述する図１２で領域２の処理が行われる。
【００８４】
Ｓ２１では、プライマリ回転速度ｉｎｐＲＥＶと目標切替えプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤとを比較して、ｉｎｐＲＥＶ≧ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤであれば領域３と判定してＳ２４に進み、ｉｎｐＲＥＶ＜ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤであれば領域１と判定してＳ２２へ進む。なお、Ｓ２２では、後述する図１１で領域１の処理を行い、Ｓ２４では、後述する図１３で領域３の処理が行われる。
【００８５】
次に、図１０の領域３の判定処理について説明する。
【００８６】
Ｓ３０では、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐに基づいて領域３であるか否かの判定を行う。Ｔｓｌｉｐ≦所定回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤであれば領域２と判定してＳ３２へ進む一方、Ｔｓｌｉｐ＞ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤであればＳ３１に進む。
【００８７】
なお、Ｓ３１では、後述する図１３で領域３の処理を行い、Ｓ３２では、後述する図１２で領域２の処理が行われる。
【００８８】
次に、上記Ｓ２２で行う領域１の処理について図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
【００８９】
Ｓ２０１では、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが前回の制御時に比して増加しているか否かを判定し、増加している場合にはＳ２０２へ進む一方、一定あるいは減少している場合にはＳ２０９に進む。
【００９０】
増加している場合のＳ２０２では、プライマリ回転速度の変化による目標スリップ回転速度変化量（変化速度）ｄｔｓｌｐ１を次式に基づいて算出する。
【００９１】
ｄｔｓｌｐ１＝ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ＋ａ・（Ａ／Ｂ）−Ｔｓｌｉｐ20  ……（９）
ここで、
ａ＝Ｔｓｌｉｐ20−ＳｌｐＲＥＶ
Ａ＝ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤ−ｉｎｐＲＥＶ＿ＦＬ
Ｂ＝ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤ−ｉｎｐＲＥＶ＿ＦＬ20
である。
【００９２】
すなわち、図５において、現在時刻ｔ１とすると、前回の制御周期（２０msec前）の目標スリップ回転速度がＴｓｌｉｐ20であり、上記（９）式のａは、現在の目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶと前回値との差分、つまり目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶの変化速度（変化量）を求めている。
【００９３】
そして、上記（９）式のＡは、図５において、現在時刻ｔ１とすると、目標切替えプライマリ回転ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤと現在のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬの差分であり、また、Ｂは、目標切替えプライマリ回転ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤと前回制御時（２０msec前）のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬ20の差分であるから、（９）式のＡ／Ｂは、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの変化の割合を示す。そして、所定のスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤと前回の目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ20の差にこの変化の割合を乗じて目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ１を求める。
【００９４】
これにより、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの変化速度に基づく目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶの変化量（変化速度）ｄｔｓｌｐ１を算出する。
【００９５】
次に、Ｓ２０３では、エンジン回転速度勾配による制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２を次式により算出する。
【００９６】
ｄｔｓｌｐ２＝max[ｄｔｓｌｐ１、（ＴＧＴ＿ＥＲＥＶ−ΔＩｎｐＲＥＶ20）]
………（１０）
ここで、ＴＧＴ＿ＥＲＥＶは、現在のエンジン回転速度（ポンプインペラ回転速度）ＥｎｇＲＥＶと前回制御時のエンジン回転速度の差分であり、エンジン回転速度の変化速度（変化量）を示し、ΔＩｎｐＲＥＶ20は、図５において、現在時刻ｔ１とすると、現在のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬと前回制御時のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬ20の差分であり、プライマリ回転速度の変化速度（変化量）を示す。
【００９７】
したがって、上記（１０）式は、目標スリップ回転速度の変化量ｄｔｓｌｐ１と、エンジン回転速度の変化速度とプライマリ回転速度の変化速度の差分のうち、大きい方を目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２として算出する。
【００９８】
次のＳ２０４では、スリップ回転速度変化量による制限を掛けるか否かを目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐとスリップ回転速度変化量の制限許可スリップ回転速度ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲとの比較に基づいて判定する。なお、ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲは目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤよりも大きい値に設定される（図５参照）。
【００９９】
Ｔｓｌｉｐ＞ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲならスリップ回転速度の制限が不用と判定してＳ２０７へ進み、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐが制限許可スリップ回転速度ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲ以下の場合にはＳ２０５へ進んで次の判断を行う。
【０１００】
Ｓ２０５では、上記Ｓ２０４と同様に、スリップ回転速度変化量による制限を掛けるか否かをプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶと、スリップ回転速度変化量の制限許可プライマリ回転速度ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲとの比較に基づいて判定する。なお、ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲは目標切替えプライマリ回転ＩｎｐＲＥＶ＿ＥＤよりも小さい値に設定される。
【０１０１】
ＩｎｐＲＥＶ≦ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲなら制限不用と判定してＳ２０７へ進み、それ以外は制限を加える処理Ｓ２０６へ進む。
【０１０２】
Ｓ２０６では、スリップ回転速度変化量による制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３を次式により算出する。
【０１０３】
ｄｔｓｌｐ３＝mid[ｄｔｓｌｐ２、DSREV_LM_MAX、DSREV_LM_MIN]  …（１１）
ただし、ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＡＸは目標スリップ回転速度の上限値、ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＩＮは目標スリップ回転速度の下限値であり、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３は、上記Ｓ２０３で求めた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２と、上限値ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＡＸ、下限値ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＩＮの３者のうち、中間にあるものを制限を加えた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３として算出する。
【０１０４】
つまり、Ｓ２０６においては、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐが所定値（制限許可スリップ回転速度ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲ）を下回り、かつプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが所定値（制限許可スリップ回転速度ＰＲＥＶＬＭＳＲ）を上回ったら、目標スリップ回転速度変化量にジャダーを回避するための制限を施すための目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３を求め、ジャダーおよび早期ロックアップの回避を可能とし、スムーズにスリップ制御を行うのである。
【０１０５】
一方、スリップ回転速度変化量の制限が不用な場合のＳ２０７では、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３に、上記Ｓ２０３で求めた値ｄｔｓｌｐ２をセットする。
【０１０６】
こうして、Ｓ２０６またはＳ２０７で目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３を設定した後に、Ｓ２０８で、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ（図５参照）までの残り回転速度制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐを次式により算出する。
【０１０７】
ΔＴｓｌｉｐ＝max[ｄｔｓｌｐ３、ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ−Ｔｓｌｉｐ20]  …（１２）
つまり、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶと前回制御時の目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ20の差分と、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３のいずれか大きい方を、目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐとして算出し、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶを下回らないように変化量を制限する。
【０１０８】
一方、上記Ｓ２０１の判定でプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが前回の制御時に比して減少あるいは一定の場合となるＳ２０９では、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが減少に転じ、目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐを０とし、前サイクルの目標スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶを保持する。
【０１０９】
次に、Ｓ２１０では、上記算出した目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐと前回（１制御周期前）の目標スリップ回転速度（Ｔｓｌｉｐ20）を用いて、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを次式により算出する。
【０１１０】
Ｔｓｌｉｐ＝max[（Tslip20＋ΔTslip）,（ENSTEREV−InpREV）]    …（１３）
前回制御時の値に目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐを加えたものと、予め設定したエンスト回避エンジン回転速度（ＥＮＳＴＥＲＥＶ）とプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの差のうち、大きい方を目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐとして算出する。
【０１１１】
つまり、目標スリップ回転速度によってプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶがエンスト判定エリアに入らないよう制限する。
【０１１２】
そして、Ｓ２１１では、領域１における規範モデルの時定数ＴＣを予め設定した小さな固定値にして応答性を良くする。なお、Ｓ２１１の処理の後には、図８のＳ１０へ戻る。
【０１１３】
上記図８、図９、図１１により、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの変化速度ΔＩｎｐＲＥＶ20に応じた目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを求めて、スリップ制御を行う。
【０１１４】
すなわち、スリップ制御開始時のスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＳＴから所定のスリップ回転速度（ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）に向けてスリップ回転指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆ（＝目標値Ｔｓｌｉｐ）を徐々に減らす。指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆの変化量は、制御周期（例えば、２０ｍｓｅｃ）におけるプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの変化量ΔＩｎｐＲＥＶ20に応じて設定する。
【０１１５】
これにより、エンジンの回転速度変化量を任意に設定でき、スリップ回転速度の変化のさせ方に自由度を持たせることができ、様々な走行シーンでスリップ制御を適用する場合、ジャダーの回避やロックアップクラッチの急締結、エンジン回転速度の急激な落込みを回避する目標値の設定が容易にでき、運転者に違和感を与えることのないスリップ制御が可能となる。
【０１１６】
そして、目標スリップ回転変化量ｄｔｓｌｐ１を求め、これにエンジン回転速度の制限をかけ（ｄｔｓｌｐ２）、この目標スリップ回転速度変化量結果ｄｔｓｌｐ２に上下限を制限して目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐを求め、前回（１制御周期前）のスリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ20に加算して今回の値Ｔｓｌｉｐを求める。
【０１１７】
ここで、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ１は、所定のスリップ回転速度（ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）と前回のスリップ回転速度指令値（Ｔｓｌｉｐ20）の差にプライマリ回転速度の変化の割合を掛けて求める。
【０１１８】
所定のスリップ回転速度（ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）は、目標切替えスリップ回転数として設定し、目標スリップ回転速度（定常的なスリップ回転：ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）より高い値にする。
【０１１９】
エンジン回転速度の制限は、ロックアップ動作中のエンジン回転速度の急減を防ぐため上限値として任意に設定する。また、スリップ回転速度の制限（上下限）は、ジャダー回避、早期締結回避を目的とした値に設定する。
【０１２０】
上記により、スリップ制御中のエンジン回転速度変化を所定の範囲内に設定でき、かつジャダーや早期締結を防いで、円滑なスリップロックアップ（ドライブスリップ）またはロックアップを実現することができる。
【０１２１】
次に、図１２を参照しながら領域２の制御について説明する。
【０１２２】
まず、Ｓ２２１では最終的な目標スリップ回転速度（ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）を運転状態に応じて設定する。例えば、ロックアップであれば、ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ＝０ｒｐｍ、スリップロックアップなら５０〜１００ｒｐｍ等の固定値や、スロットル開度ＴＶＯに応じて予め設定したＴＧＴ＿ＳＲＥＶのマップなどから設定する。
【０１２３】
スロットル開度ＴＶＯに応じたマップＴＳＲＥＶＴＢＬを用いる場合では、
ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ＝ＴＳＲＥＶＴＢＬ（ＴＶＯ）
より最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶを求める。
【０１２４】
Ｓ２２２では、スリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆを、エンスト回避エンジン回転速度ＥＮＳＴＥＲＥＶで目標スリップ回転速度がエンスト判定エリアに入らないよう制限する。スリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆは、次式により算出する。
【０１２５】
Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆ＝max[ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ,（ENSTEREV−InpREV）]    …（１４）
つまり、上記Ｓ２２１で求めた最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶと、予め設定したエンスト回避エンジン回転速度（ＥＮＳＴＥＲＥＶ）とプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの差のうち、大きい方をスリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆとして算出する。
【０１２６】
次にＳ２２３では、規範モデルの時定数ＴＣを設定する。この時定数ＴＣは、例えば、スロットル開度ＴＶＯに応じて予め設定された時定数のマップＴＴＣＴＢＬを検索することで演算すればよい。
【０１２７】
そして、Ｓ２２４では、スリップ制御が滑らかに終了するよう、上記でＳ２２２で求めたスリップ回転速度指令値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆとＳ２２３の時定数ＴＣから、次式のように一次遅れのフィルタを施し（なまし制御）たものを目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐとして求める。なお、Ｓ２１１の処理の後には、図８のＳ１０へ戻る。
【０１２８】
【数９】
0004613493.tif 000010
【０１２９】
上記図８〜図１０及び図１２のＳ２２１〜Ｓ２２４の制御により、スリップ回転速度指令値、あるいは実スリップ回転が所定スリップ回転速度（目標切替えスリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤ）に達したら、スリップ回転速度指令値は、一次遅れフィルタによるなまし制御で決定するように切替える。これにより、スリップ回転速度を所定値に収束（定常状態）させるとき、目標値の急変などによるショックや締結ショックなどを防ぎ、スムーズにロックアップ動作を完了することができる。
【０１３０】
そして、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐは、運転状態に応じて設定される目標スリップ回転速度（最終値：ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ）を求め、これにエンスト回避エンジン回転速度の制限を施してスリップ回転速度目標値Ｔｓｌｉｐ＿ｒｅｆとし、このスリップ回転速度目標値に対して切替わり時のスリップ回転速度指令値との差を初期値として一次遅れフィルタを用いて目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを決定する。
【０１３１】
ドライブスリップロックアップで使用する際は、スロットル開度ＴＶＯに応じて最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶを設定し、一次遅れフィルタの時定数ＴＣは、スロットル開度ＴＶＯに応じて設定する。これにより、スリップ回転速度を所定値に収束（定常状態）させるとき、目標値の急変などによるショックや締結ショックなどを防ぎ、スムーズにロックアップ動作を完了することができるほか、スロットル開度によって規範モデルの時定数を設定するため、常に運転状態に適した応答特性でスリップ状態／ロックアップ状態に持っていくことができる。
【０１３２】
次に、領域３の処理について、図１３を参照しながら説明する。
【０１３３】
まず、Ｓ２３１ではプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが増加しているかを判断する。すなわち、図５で示したように、現在のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬと前回制御時のプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶ＿ＦＬ20の差分であるプライマリ回転速度の変化速度（変化量）ΔＩｎｐＲＥＶ20と、予め設定した値ＴＳＤＰＲＥＶ２とを比較し、ΔＩｎｐＲＥＶ20が所定値ＴＳＤＰＲＥＶ２以上であれば、増加していると判定してＳ２３２へ進み、増加していなければＳ２３８へ進む。
【０１３４】
増加している場合のＳ２３２では、エンジン回転速度勾配による制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ１を次式に基づいて算出する。
【０１３５】
ｄｔｓｌｐ１＝ＴＧＴ＿ＥＲＥＶ−ΔＩｎｐＲＥＶ20  ………（１６）
ただし、ＴＧＴ＿ＥＲＥＶは、上記図５に示したエンジン回転速度の変化速度（変化量）を示す。この場合、ＴＧＴ＿ＥＲＥＶは設定値（適合値）となり、ΔＩｎｐＲＥＶ20は補正項となる。
【０１３６】
Ｓ２３３では、スリップ回転速度変化量による制限を掛けるか否かの判断を、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐと、スリップ回転速度変化量の制限許可スリップ回転速度ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲ（図５参照）との比較に基づいて判定する。
【０１３７】
Ｔｓｌｉｐ≧ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲならスリップ回転速度の制限が不用と判定してＳ２３６へ進み、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐが制限許可スリップ回転速度ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲ未満の場合にはＳ２２３４へ進んで次の判断を行う。
【０１３８】
Ｓ２３４では、上記Ｓ２３３と同様に、スリップ回転速度変化量による制限を掛けるか否かをプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶと、スリップ回転速度変化量の制限許可プライマリ回転速度ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲ（図５参照）との比較に基づいて判定する。
【０１３９】
ＩｎｐＲＥＶ≦ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲなら制限不用と判定してＳ２３６へ進み、それ以外は制限を加える処理Ｓ２３５へ進む。
【０１４０】
Ｓ２３５では、スリップ回転速度変化量による制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２を次式により算出する。
【０１４１】
ｄｔｓｌｐ２＝mid[ｄｔｓｌｐ１、DSREV_LM_MAX、DSREV_LM_MIN]  …（１７）
目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ３は、上記Ｓ２３２で求めた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ１と、上限値ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＡＸ、下限値ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＩＮの３者のうち、中間にあるものを制限を加えた目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２として算出する。
【０１４２】
一方、スリップ回転速度変化量の制限が不用な場合のＳ２３６では、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２に、上記Ｓ２３２で求めた値ｄｔｓｌｐ１をセットする。
【０１４３】
こうして、Ｓ２３５またはＳ２３６で目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２を設定した後に、Ｓ２３７で、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ（図５参照）までの残り回転速度制限を掛けた目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐを次式により算出する。
【０１４４】
ΔＴｓｌｉｐ＝max[ｄｔｓｌｐ２、（ＴＧＴ＿ＳＲＥＶ−Ｔｓｌｉｐ20）]  …（１８）
つまり、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶと前回制御時の目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ20の差分と、目標スリップ回転速度変化量ｄｔｓｌｐ２のいずれか大きい方を、目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐとして算出し、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶを下回らないように変化量を制限する。
【０１４５】
一方、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが減少（または一定）に転じたと判定したＳ２３８では、目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐを０として前サイクルの目標スリップ回転速度を保持する。
【０１４６】
次に、Ｓ２３９では、上記算出した目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐと前回（１制御周期前）の目標スリップ回転速度（Ｔｓｌｉｐ20）を用いて、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを上記（１３）式により算出する。
【０１４７】
これは、前回制御時の値に目標スリップ回転速度変化量ΔＴｓｌｉｐを加えたものと、予め設定したエンスト回避エンジン回転速度（ＥＮＳＴＥＲＥＶ）とプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの差のうち、大きい方を目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐとして算出する。
【０１４８】
つまり、目標スリップ回転速度によってプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶがエンスト判定エリアに入らないよう制限する。
【０１４９】
そして、Ｓ２４０では、領域３における規範モデルの時定数ＴＣを予め設定した小さな固定値にして応答性を良くする。なお、Ｓ２１１の処理の後には、図８のＳ１０へ戻る。
【０１５０】
上記図８〜図１０及び図１３のＳ２３１〜Ｓ２４０により、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶの変化速度ΔＩｎｐＲＥＶ20に応じた目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを求めて、スリップ制御を行う。
【０１５１】
上記図１１の領域１の制御中、スリップ回転速度が減少し、所定回転ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤを下回る前に（領域２に移行する前に）変速が開始した場合（スロットル開度一定でプライマリ回転速度が変化しない領域に入った場合）は領域３に移行する。
【０１５２】
この領域３では、プライマリ回転速度は図７で示したようにほとんど変化しないため、所定量ＴＧＴ＿ＥＲＥＶで減少する目標スリップ回転に基づきスリップ制御する。そして、スリップ回転が所定回転ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤを下回ると領域２に移行する。
【０１５３】
上記領域３では、スリップ制御開始時にトルクコンバータに連結された変速機（ＣＶＴ等）が変速を開始している場合には、エンジン回転速度の変化速度（変化量）ＴＧＴ＿ＥＲＥＶで目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを徐々に減らす。
【０１５４】
つまり、スロットル開度ＴＶＯの変化に応じて変速比も変化し、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶも変動するため、この変速比の変動に応じて目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐの減少量を補正する。この補正はプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが上昇するほど目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐの減少量を小さく補正するのである。
【０１５５】
なお、プライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが所定値ＴＳＤＰＲＥＶ２よりも高いときに変速開始と判定する。
【０１５６】
これにより、ドライブスリップなどプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが一定の場合でも、予め設定したエンジン回転速度変化となるようにスリップ制御を行うことが可能となる。
【０１５７】
さらに、この領域３では、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ（スリップ回転指令値）は、所定のエンジン回転速度変化量ＴＧＴ＿ＥＲＥＶに１制御周期間のプライマリ回転速度変化量ΔＩｎｐＲＥＶ20で補正したものを目標スリップ回転変化量ｄｔｓｌｐ１とし、これに上下限の制限をかけてｄｔｓｌｐ２として、前回の目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ20に加算して求める。
【０１５８】
また、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐは、エンスト回避の制限をかけ、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐが所定スリップ回転速度ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤより高いときに適用する。これにより、ドライブスリップなどプライマリ回転が一定の場合でも、規定のエンジン回転変化となるようスリップ制御を行うことができるだけでなく、車速が高く変速がハイギヤになるとプライマリ回転速度も変化するため、その変化に合わせて目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐを補正するようにして、車速の高い領域でもスリップ制御が可能となるのである。
【０１５９】
また、上記領域１及び領域３の制御では、目標スリップ回転速度変化量△Ｔｓｌｉｐは、最終的な目標スリップ回転速度ＴＧＴ＿ＳＲＥＶを下回らないように制限をかけ、今回の目標スリップ回転変化量が最終的な目標値ＴＧＴ＿ＳＲＥＶと前回の目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐ20の差より大きい（絶対値）場合は、差の方を今回の目標スリップ変化量とする（Ｓ２３９）。これによって、最終的に収束させたいスリップ回転速度に対して、この最終的な目標値を下回るような指令値を防ぐことができ、実スリップ回転のオーバーシュート／アンダーシュートを防止できる。
【０１６０】
また、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐが所定値ＳＲＥＶ＿ＬＭＳＲを下回り、かつプライマリ回転速度ＩｎｐＲＥＶが所定値ＰＲＥＶ＿ＬＭＳＲ）を上回ったら、目標スリップ回転速度変化量にジャダー回避の制限を施す。この制限値は、上限ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＡＸと下限ＤＳＲＥＶ＿ＬＭ＿ＭＩＮを設定し、これら制限値は、スロットル開度依存の値とする。これによってジャダー及び早期ロックアップの回避を可能とし、スムーズにスリップ制御を行うことができる。
【０１６１】
なお、上記実施形態では、図９、図１０のように、目標スリップ回転速度Ｔｓｌｉｐと所定値ＳｌｐＲＥＶ＿ＥＤの比較により領域の判定を行ったが、実スリップ回転速度と所定値との比較により領域の判定を行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
以上のように、本発明に係るトルクコンバータのスリップ制御装置では、運転性に優れた車両の変速機などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６３】
【図１】本発明の一実施形態を示すトルクコンバータの概略構成図。
【図２】コントローラの機能ブロック図。
【図３】トルクコンバータのタービン回転速度速度とスリップ回転速度ゲインの関係を示すマップ。
【図４】ロックアップクラッチ締結圧とロックアップクラッチ容量の関係を示すマップ。
【図５】スリップ制御の領域１における制御状態を示すグラフで、エンジン回転速度、プライマリ回転速度、目標スリップ回転速度、目標スリップ回転速度指令値と時間の関係を示す。
【図６】スリップ制御の領域２における制御状態を示すグラフで、エンジン回転速度、プライマリ回転速度、目標スリップ回転速度、目標スリップ回転速度指令値と時間の関係を示す。
【図７】スリップ制御の領域３における制御状態を示すグラフで、エンジン回転速度、プライマリ回転速度、目標スリップ回転速度、目標スリップ回転速度指令値と時間の関係を示す。
【図８】コントローラで行われる処理の一例を示すフローチャートで判定処理の前半部。
【図９】同じく、判定処理の後半部で領域１〜３の判定部。
【図１０】同じく、判定処理の後半部で領域２、３の判定部。
【図１１】同じく、領域１の処理を行うフローチャート。
【図１２】同じく、領域２の処理を行うフローチャート。
【図１３】同じく、領域３の処理を行うフローチャート。
【図１４】従来例を示し、エンジン回転速度、入力軸回転速度、車速と時間の関係を示す。
【符号の説明】
【０１６４】
１  トルクコンバータ
２  ロックアップクラッチ
３  ロックアップ制御弁
４  ロックアップソレノイド
５  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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