(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方に視野を有する撮像部と、
画像を表示する表示部と、
前記車両の状態が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記所定条件を満たすと判定された場合に、前記表示部に表示される画像を、他の画像から、前記撮像部によって撮像された後側方画像に切り替える切替部と、
前記後側方画像における前記車両が走行した車線の領域にマスクを重畳して前記表示部に表示させる重畳部と、
を備える後側方視認システム。
【請求項２】
前記撮像部は、広視野角を有する、請求項１記載の後側方視認システム。
【請求項３】
前記撮像部によって撮像された後側方画像に歪補正処理を施す歪補正部を更に備え、
前記切替部は、前記表示部に表示される画像を、他の画像から、前記歪補正部によって歪補正処理された補正画像に切り替える、請求項１又は２記載の後側方視認システム。
【請求項４】
前記撮像部によって撮像された後側方画像を拡大する拡大部を更に備え、
前記切替部は、前記表示部に表示される画像を、他の画像から、前記拡大部によって拡大された拡大画像に切り替える、請求項１〜３の何れか一項記載の後側方視認システム。
【請求項５】
前記車両の速度を計測する計測部を更に備え、
前記所定条件は、前記計測部によって計測された速度が所定速度以上であることである、請求項１〜４の何れか一項記載の後側方視認システム。
【請求項６】
前記所定条件は、前記車両の方向指示器が作動していることである、請求項１〜５の何れか一項記載の後側方視認システム。
【請求項７】
前記車両の位置情報を取得する位置取得部を更に備え、
前記所定条件は、前記位置取得部によって取得された位置情報により示される位置が高速道路又は自動車専用道路上に位置していることである、請求項１〜６の何れか一項記載の後側方視認システム。
【請求項８】
前記車両の進行状態を検知する検知部を更に備え、
前記所定条件は、前記検知部によって前記車両が後進状態であると検知されることである、請求項１〜７の何れか一項記載の後側方視認システム。
【請求項９】
前記判定部によって前記所定条件を満たすと判定された場合に、前記撮像部の俯角を変更する俯角変更部を更に備える、請求項１〜８の何れか一項記載の後側方視認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後側方を視認する後側方視認システムに関するものである。なお、「後側方」とは、後方及び側方を意味する。
【背景技術】
【０００２】
車両後方に撮像装置を配置して、車両後方を視認することが行われている。例えば、下記特許文献１に開示された車輌後方表示装置では、車両後方の低位置に広角カメラを、高位置に狭角カメラを備え、車両状態に応じて広角カメラと狭角カメラを切り替えている。これにより、運転者は、自車両を後方駐車させる際に、後方駐車作業の前半及び後半各々において適切な画像を得ることができる。
【特許文献１】特開２００３−２１２０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、運転者は、高速道路や自動車専用道路等の高速走行を行う道路等で自車両を車線変更させる際には、自車両の後側方が死角となり、この死角に入った隣接車線を走行中の車両を認識することは困難であるという問題がある。
【０００４】
そこで本発明では、自車両の後側方に位置する、隣接車線を走行中の車両を容易に認識することが可能な後側方視認システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明に係る後側方視認システムは、車両の後側方に視野を有する撮像部と、画像を表示する表示部と、車両の状態が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、判定部によって所定条件を満たすと判定された場合に、表示部に表示される画像を、他の画像から、撮像部によって撮像された後側方画像に切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る後側方視認システムによれば、判定部によって所定条件を満たすと判定された場合に、表示部に表示される画像が、他の画像から、撮像部によって撮像された後側方画像に切替部によって切り替えられる。このため、運転者は、表示部により、自車両の後側方を視認することができる。この結果、自車両の死角に関する情報が適切に補われるため、自車両の後側方に位置する、隣接車線を走行中の車両を容易に認識することが可能となる。
【０００７】
また、撮像部は、広視野角を有するのも好ましい。
【０００８】
これにより、車両の後側方を、より広い視野角で撮像することができる。この結果、自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【０００９】
また、後側方視認システムは、撮像部によって撮像された後側方画像に歪補正処理を施す歪補正部を更に備え、切替部は、表示部に表示される画像を、他の画像から、歪補正部によって歪補正処理された補正画像に切り替えるのも好ましい。
【００１０】
これにより、運転者は、歪が補正された補正画像に基づいて、自車両の後側方をより正確に視認することができる。この結果、自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００１１】
また、後側方視認システムは、撮像部によって撮像された後側方画像を拡大する拡大部を更に備え、切替部は、表示部に表示される画像を、他の画像から、拡大部によって拡大された拡大画像に切り替えるのも好ましい。
【００１２】
これにより、運転者は、拡大された拡大画像に基づいて、自車両の後側方を詳細に視認することができる。この結果、自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００１３】
また、後側方視認システムは、車両の速度を計測する計測部を更に備え、所定条件は、計測部によって計測された速度が所定速度以上であることであるのも好ましい。
【００１４】
これにより、計測部によって計測された速度が所定速度に達した場合に、判定部によって所定条件が満たされたと判定される。そして、表示部に表示される画像が、他の画像から、上記画像に切替部によって切り替えられる。このため、車線変更等を行う目的で所定速度に達するような高速運転に切り替えた場合に、運転者は、自車両の後側方を視認することができる。この結果、車線変更等を行う場合の自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００１５】
また、所定条件は、車両の方向指示器が作動していることであるのも好ましい。
【００１６】
これにより、車両の方向指示器が作動している場合に、判定部によって所定条件が満たされたと判定される。そして、表示部に表示される画像が、他の画像から、上記画像に切替部によって切り替えられる。このため、車線変更等を行う目的で車両の方向指示器を作動させた場合に、運転者は、自車両の後側方を視認することができる。この結果、車線変更等を行う場合の自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００１７】
また、後側方視認システムは、車両の位置情報を取得する位置取得部を更に備え、所定条件は、位置取得部によって取得された位置情報により示される位置が高速道路又は自動車専用道路上に位置していることであるのも好ましい。
【００１８】
これにより、位置取得部によって取得された位置情報により示される位置が高速道路又は自動車専用道路上に位置している場合に、判定部によって所定条件が満たされたと判定される。そして、表示部に表示される画像が、他の画像から、上記画像に切替部によって切り替えられる。このため、高速道路又は自動車専用道路を運転中の場合に、運転者は、自車両の後側方を視認することができる。この結果、高速道路又は自動車専用道路において車線変更等を行う場合の自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００１９】
また、後側方視認システムは、後側方画像における車両が走行した車線の領域にマスクを重畳して表示部に表示させる重畳部を更に備えるのも好ましい。
【００２０】
これにより、後側方画像における自車両が走行した車線の領域にマスクが重畳される。このため、運転者は、マスクにより重畳されていない領域、すなわち、後側方画像における自車両が走行した車線の領域以外の領域に対してのみ、注意を払えばよい。この結果、自車両の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両の認識がより容易に可能となる。
【００２１】
また、後側方視認システムは、車両の進行状態を検知する検知部を更に備え、所定条件は、検知部によって車両が後進状態であると検知されることであるのも好ましい。
【００２２】
これにより、検知部によって車両が後進状態であると検知された場合に、判定部によって所定条件が満たされたと判定される。そして、表示部に表示される画像が、他の画像から、上記画像に切替部によって切り替えられる。このため、車両が後進する場合に、運転者は、自車両の後側方を視認することができる。この結果、車両を後進させる場合の自車両の死角に関する情報がより適切に補われる。
【００２３】
また、後側方視認システムは、判定部によって所定条件を満たすと判定された場合に、撮像部の俯角を変更する俯角変更部を更に備えるのも好ましい。
【００２４】
これにより、判定部によって所定条件を満たすと判定された場合に、俯角が変更される。このため、俯角を大きくした場合、自車両に近い後側方画像を、撮像部によって撮像することができる。また、俯角を小さくした場合、自車両から遠い後側方画像を撮像部によって撮像することができる。この結果、俯角が大きい場合は駐車時における自車両後方の死角に関する情報が適切に補われ、俯角が小さい場合は隣接車線を走行中の車両の認識が容易となる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、自車両の後側方に位置する、隣接車線を走行中の車両を容易に認識することが可能な後側方視認システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
本発明の実施形態である後側方視認システムについて、図１と図２（ａ）及び（ｂ）と図３とを用いて説明する。図１は、本実施形態に係る後側方視認システム１００のブロック構成図である。また、図２（ａ）は、後側方視認システム１００を搭載して走行中の車両２００と、車両２００の後側方に位置しながら走行中の車両３００と、の位置関係を説明する平面図であり、図２（ｂ）は、この車両２００の後方部における概略側面図である。また、図３は、この車両２００が撮像可能な範囲を説明する平面図である。後側方視認システム１００は、車両２００に搭載されて、車両２００の後側方を撮像するとともに運転者に対して後側方画像を表示し、運転者による車両２００の後側方の視認を可能にするシステムである。なお、車両２００は、人間や物品を輸送する車体のことであれば、特に限定されない。
【００２８】
後側方視認システム１００は、機能的な構成要素として大きく分けて、カメラ１（撮像部）、判定部２、切替部３、ディスプレイ４（表示部）、俯角変更部５、歪補正部６、拡大部７、計測部８、ウィンカ９（方向指示器）、位置取得部１０、検知部１１、コントロールエリアネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ（以下、「ＣＡＮという。」））１２、及び重畳部１３を備えている。
【００２９】
カメラ１は、車両２００の後側方に視野を有し、車両２００の後側方を撮像することができるカメラである。カメラ１は、図３に示すように、例えば、車両２００の最後部に配置される。カメラ１の撮像方向と、車両２００の車体の軸方向とは、略平行な位置関係を有している。これにより、車両２００の後側方を、より鮮明に撮像することができる。また、カメラ１は、図３に示すように、水平画角αは、例えば１３０°である。これにより、車両２００の後側方を、より広い範囲にわたって撮像することができる。なお、カメラ１は広視野角を有するのが好ましいが、必須条件ではない。カメラ１によって撮像された後側方画像は、歪補正部６及び拡大部７を経由して、切替部３に送信される。
【００３０】
判定部２は、車両２００の状態が所定条件を満たすか否かを判定する部分である。判定部２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。所定条件の例として、計測部８によって計測された速度が所定速度以上（又は所定速度未満）であることや、位置取得部１０によって取得された位置情報により示される位置が所定道路上に位置していることや、車両２００が後進状態であると検知部１１によって検知されること等が挙げられる。判定部２により判定された判定結果は、切替部３と、俯角変更部５と、歪補正部６及び拡大部７と、に送信される。
【００３１】
切替部３は、所定条件を満たすと判定部２によって判定された場合に、ディスプレイ４に表示される画像を、他の画像から、後側方画像（又は、後側方画像に基づいて生成された補正画像や拡大画像）に切り替える部分である。切替部３は、例えばＣＰＵと、フレームメモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）とを含むコンピュータを主体として構成されている。この「切り替え」には、ディスプレイ４に表示される画像の一部に対して、この後側方画像を、挿入又は重畳させた画像に切り替えることも含まれている。
【００３２】
ディスプレイ４は、車両２００の運転者に対して画像を表示する部分である。ディスプレイは、運転者が操作するステアリングホイール（ハンドル）の近傍に取り付けられている。このため、運転者は、ステアリングホイールを握って前を向きながら、運転の合間にディスプレイ４を目視することができる。ディスプレイ４が表示する画像の例として、車両２００を目的地まで誘導するカーナビゲーションシステムによって現在地が道路地図とともに出力された画像や、後側方画像や、後側方画像に対して歪補正部６によって歪補正処理が施された補正画像や、後側方画像又は補正画像に対して拡大部７によって拡大された拡大画像等が挙げられる。
【００３３】
俯角変更部５は、判定部２によって所定条件を満たすと判定された場合に、カメラ１の俯角を変更する部分である。なお、「俯角」とは、図２（ｂ）に示すように、撮像範囲Ｓの中心を見下ろした際における、撮像方向ｘと水平方向ｙとがなす角度Θのことである。すなわち、俯角変更部５が、カメラ１の俯角を、判定前の俯角よりも大きくした場合、自車両２００に対してより近づいた自車両２００の周囲が撮像範囲となる。なお、カメラ１の通常時における俯角は、４５°である。カメラ１により撮像された画像における、俯角が大きくなる前の後側方画像と、俯角が大きくなった後の後側方画像との比較についての詳細な説明は、後述する。
【００３４】
歪補正部６は、カメラ１によって撮像された後側方画像に歪補正処理を施す部分である。歪補正部６は、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ（特定用途のための集積回路）、不揮発性メモリ、フレームメモリを含むコンピュータを主体として構成されている。カメラ１によって撮像された後側方画像は、このフレームメモリに保存され、この不揮発性メモリ内の歪補正処理用の画素対応テーブルが参照されることで、この後側方画像に対する歪補正処理が行われる。歪補正処理には、カメラ１によって撮像された後側方画像の縦横比率（例えば３対４）から、ディスプレイ４に表示される画像の縦横比率（例えば９対１６）への変更処理等、拡大や縮小や回転等の処理が含まれる。歪補正処理の詳細については、後述する。歪補正部６によって歪補正処理された補正画像は、切替部３に送信される。
【００３５】
拡大部７は、カメラ１によって撮像された後側方画像を拡大する部分である。拡大部７は、カメラ１によって撮像された後側方画像、又は歪補正部６による歪補正処理が施された後側方画像を拡大してもよい。すなわち、カメラによって撮像された後側方画像であれば、拡大部７が拡大する画像は、特に限定されない。後側方画像の拡大処理の詳細については、後述する。拡大部７によって拡大された拡大画像は、切替部３に送信される。
【００３６】
計測部８は、車両２００の速度を計測する部分である。計測部８が計測する速度は、例えば、車両２００の前進速度や後進速度等である。計測部８によって計測された車両２００の速度に関する情報は、ＣＡＮ１２に送信される。
【００３７】
ウィンカ９は、車両２００が曲がる方向（右旋回や左旋回等）を指し示す部分である。ウィンカ９は、車両２００の前部又は後部等に取り付けられている。ウィンカ９が作動しているかどうかを示す作動状況に関する情報は、ＣＡＮ１２に送信される。
【００３８】
位置取得部１０は、車両２００の自位置に関する位置情報を取得する部分である。位置取得部１０は、例えば、ＧＰＳ衛星から受信した電波を用いて、地球上における車両２００の自位置に関する位置情報を取得する。位置取得部１０によって取得された位置情報は、ＣＡＮ１２に送信される。
【００３９】
検知部１１は、車両２００の進行状態を検知する部分である。検知部１１が検知する進行状態は、例えば、車両２００の前進状態や、停止状態や、後進状態等である。検知部１１は、これらの進行状態を、シフトがＤやＲ等にギアチェンジされた後のギアの状態等に基づいて検知する。検知部１１によって検知された進行状態に関する情報は、ＣＡＮ１２に送信される。
【００４０】
ＣＡＮ１２は、計測部８、ウィンカ９、位置取得部１０、及び検知部１１からの情報を受信するネットワーク部である。すなわち、ＣＡＮ１２は、車両２００内におけるローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）である。ＣＡＮ１２が受信したこれらの情報は、まとめられて、判定部２に送信される。また、ＣＡＮ１２が受信する情報が、ＣＡＮ１２を経由せず判定部２のＣＰＵに直接送信されるように、計測部８、ウィンカ９、位置取得部１０、検知部１１、及び判定部２を接続してもよい。
【００４１】
重畳部１３は、後側方画像において、車両２００が走行した車線の領域にマスクを重畳してディスプレイ４に表示させる部分である。重畳部１３は、例えばＣＰＵや不揮発性メモリを含むコンピュータを主体として構成されている。この不揮発性メモリに保存されているマスク処理のテーブルを参照することで、カメラ１によって撮像された後側方画像に対するマスク処理が行われる。マスクの重畳処理の詳細については、後述する。なお、重畳部１３は、車両２００のステアリングホイールの操舵角に基づいて、車両２００の軌跡を重畳してディスプレイ４に表示させてもよい。
【００４２】
次に、本実施形態に係る後側方視認システム１００により撮像可能な範囲について、図２（ａ）を用いて説明する。図２（ａ）は、後側方視認システム１００を搭載して走行中の車両２００と、車両２００の後側方を走行中の車両３００との位置関係を説明する平面図である。なお、車両２００及び車両３００は、高速道路や自動車専用道路等の高速走行を行う道路を前進走行しているものとする。
【００４３】
まず、車両２００及び車両３００の位置関係について説明する。車両２００及び車両３００が走行する道路の道幅Ａは、約３．５ｍである。車両２００及び車両３００各々は、道路の略中央を走行中であるとする。また、車両２００及び車両３００間の距離Ｂは、約２ｍであるとする。車両２００に搭載されたカメラ１の水平画角αは、例えば約１３０°である。車両２００のサイドミラー２０１から車両２００の後端部までの距離Ｃは、約３．２ｍである。サイドミラー２０１の水平画角γは、約１３°である。また、車両２００の後端部から車両３００の先端部までの距離Ｄは、２ｍであるとする。更に、車両２００の後端部から車両３００の後端部までの距離Ｅは、６．７ｍであるとする。
【００４４】
ここで、車両２００及び車両３００が上記のような位置関係で前進走行しているとき、車両２００の運転者は、サイドミラー２０１を用いても車両３００を視認することはできない。これは、サイドミラー２０１を用いて視認できる領域Ｘには、車両３００は位置しておらず、車両３００は、サイドミラー２０１の死角となる領域Ｙに位置しているためである。しかしながら、車両２００に搭載された後側方視認システム１００のカメラ１を用いることにより、車両２００の運転者は、車両３００を視認することができるようになる。これは、カメラ１を用いて視認できる領域Ｚに、車両３００が位置しているためである。
【００４５】
次に、本実施形態に係る後側方視認システム１００によって表示された画像について、図４（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図４（ａ）〜（ｃ）各々は、ディスプレイ４に表示された後側方画像、補正画像、及び拡大画像を示す図である。
【００４６】
カメラ１によって撮像された後側方画像をそのままディスプレイ４に表示させた場合、図４（ａ）に示すように、実際には平坦な道路が、ディスプレイ４では丸みを帯びた道路４００であるように歪んで表示される。これは、カメラ１の物理的な特性に由来しており、特に、広視野角を有するカメラ１を用いると、このように歪んで表示される現象が発生する。これに対して、歪補正部６により後側方画像に対する歪補正処理が施されると、図４（ｂ）に示すように、実際には平坦な道路が、ディスプレイ４でも平坦な道路４０１であるように正しく表示される。これにより、ディスプレイ４に表示された画像は、サイドミラーの補助的な役割を果たすことができる。さらに、重畳部１３により、後側方画像における車両２００が走行した車線の領域（すなわち道路４０１）にマスク４０２を重畳してディスプレイ４に表示すると、図４（ｃ）に示すように、マスク４０２以外の領域のみが視認可能になる。このため、運転者は、マスク４０２により重畳されていない領域、すなわち、「後側方画像において自車両が走行した車線の領域」以外の領域４０３に対してのみ、注意を払えばよくなる。
【００４７】
次に、本実施形態に係る後側方視認システム１００によって、上記の形式とは異なる形式で表示された画像について、図５（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図５（ａ）〜（ｃ）各々は、ディスプレイ４に表示された、補正画像と座席配置図との合成画像、合成図にマスク４３０が重畳された画像、及び拡大画像を示す図である。
【００４８】
図５（ａ）は、補正画像と、車両２００内部の座席の配置を模擬的に示した座席配置図とを合成して、ディスプレイ４に表示させた場合の合成画像である。座席配置図には、手前に二つの座席４１０，４１１が配置され、奥に二つの座席４１２，４１３が配置されている。また、座席４１０は運転者が座る座席であることが、ハンドルを模擬的に示したマークにより示されている。また、補正画像は、三つの表示領域４２０〜４２２に分けて表示されている。表示領域４２０には、車両２００の前進方向に対して左側の補正画像が表示され、表示領域４２１には、車両２００の前進方向に対して右側の補正画像が表示され、表示領域４２２には、車両２００の前進方向に対して真後ろ側の補正画像が表示されている。これにより、車両２００の運転者は、図５（ａ）に示すように、車両２００の前進方向に対して左側の後側方側に、他の車両３００が走行中であることを視認することができる。
【００４９】
これに対して、表示領域４２２における車両２００が走行した車線の領域と、表示領域４２１とに対して、マスク４３０が重畳部１３により重畳されてディスプレイ４に表示されると、図５（ｂ）に示すように、マスク４３０以外の領域のみが視認可能になる。このため、運転者は、マスク４３０により重畳されていない領域に対してのみ、注意を払えばよくなる。更に、ディスプレイ４に表示されたこの画像を、表示領域４２０を中心に拡大部７が拡大すると、図５（ｃ）に示すように、車両２００の運転者は、この拡大された拡大画像に基づいて、自車両２００の後側方をより詳細に視認することができる。
【００５０】
次に、本実施形態に係る後側方視認システム１００における処理の順番について、図７〜９を用いて説明する。図７は、水平画角αが１３０°のカメラ１を備えた後側方視認システム１００における処理の順番を示すフローチャートである。また、図８は、水平画角αが１８０°のカメラ１を備えた後側方視認システム１００における処理の順番を示すフローチャートである。また、図９は、後側方視認システム１００における処理によって、後側方画像が拡大表示される様子を示す図である。
【００５１】
最初に、図７を用いて、水平画角αが１３０°のカメラ１を備えた後側方視認システム１００における処理の順番について説明する。なお、このカメラ１の通常時における俯角（すなわち所定角度）は、４５°である。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。まず、検知部１１によって車両２００は前進状態であると検知されたか否かが判定部２により判定される（Ｓ１０）。判定の結果、車両２００は前進状態ではないと検知された場合（すなわち、シフトがＲである後進状態又はシフトがＰである停止状態）、俯角変更部５により、俯角が所定角度（すなわち４５°）に変更される（Ｓ１１）。なお、Ｓ１１においては、俯角が所定角度になっていない場合に変更されるのであって、すでに所定角度になっている場合は、俯角の変更は特に行われない。次に、カメラ１によって撮像された後側方画像に対して、歪補正部６による歪補正処理が実施される（Ｓ１２）。ここで、カメラ１の俯角は所定角度の４５°となっているので、図６（ｂ）に示したように、自車両２００に対して比較的近い距離にある範囲の後側方画像が撮像されて、ディスプレイ４に表示される（Ｓ１５）。そして、Ｓ１０へ移動する。
【００５２】
また、Ｓ１０における判定の結果、車両２００は前進状態（すなわち、シフトがＤの状態）であると検知された場合、俯角変更部５により、４５°より小さい俯角（例えば約０°）に変更され（Ｓ２１）、Ｓ２２へ移動する。次に、カメラ１によって撮像された後側方画像に対して、歪補正部６による歪補正処理が実施される（Ｓ２２）。この結果、図４（ａ）及び（ｂ）に示したように、歪みを補正することができる。
【００５３】
ここで、車両２００は所定速度（例えば時速４０ｋｍ）未満で前進しているか否かが判定される（Ｓ２３）。車両２００が所定速度未満で前進している場合は、追い越しや追い抜き等を行う確率が低い通常の走行であって後側方画像を表示する必要はない。このため、カーナビゲーションシステムによって出力される画像がディスプレイ４に表示されるか、又は、重畳部１３によって全ての後側方画像にマスクが重畳された画像がディスプレイ４に表示される（Ｓ２４）。そして、ウィンカ９が作動しているか否かが、判定部２により判定される（Ｓ２６）。Ｓ２６における判定以降の詳細な説明は、後述する。
【００５４】
また、Ｓ２３における判定の結果、車両２００が所定速度（例えば時速４０ｋｍ）以上で前進している場合は、追い越し又は追い抜き等を行う確率が高い走行であるため、後側方画像がディスプレイ４に表示される（Ｓ２５）。なお、Ｓ２１において、４５°より小さい俯角（例えば０°）に変更されているため、図６（ａ）に示したように、比較的遠い距離にある範囲の後側方画像がディスプレイ４に表示される。Ｓ２４又はＳ２５を経た後、ウィンカ９が作動しているか否かが、判定部２により判定される（Ｓ２６）。ウィンカ９が作動していない場合は、これ以降、特に何の処理も行われずにＳ１０へ移動する。一方、ウィンカ９が作動している場合は、右旋回を行うためのウィンカが作動しているか否かが判定される（Ｓ２７）。
【００５５】
Ｓ２７において、右旋回を行うためのウィンカ９が作動していると検知された場合、右側車線への車線変更又は右折による進路変更等を行うときであるため、進行方向に対して右側の後側方画像が拡大部７によって拡大されてディスプレイ４に表示されるか、又は、左側の後側方画像と車両２００の車線領域とに対して重畳部１３がマスクを重畳する（Ｓ２８）。そして、Ｓ１０へ移動する。一方、Ｓ２７において、左旋回を行うためのウィンカ９が作動していると検知された場合、左側車線への車線変更又は左折による進路変更等を行うときであるため、左側の後側方画像が拡大部７によって拡大されてディスプレイ４に表示されるか、又は、右側の後側方画像と車両２００の車線領域とに対して重畳部１３がマスクを重畳する（Ｓ２９）。そして、Ｓ１０へ移動する。
【００５６】
次に、図８及び９を用いて、水平画角αが１８０°のカメラ１を備えた後側方視認システム１００における処理の順番について説明する。なお、このカメラ１の通常時における俯角（すなわち所定角度）は、２０°である。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。まず、検知部１１によって車両２００は前進状態であると検知されたか否かが判定部２により判定される（Ｓ１０）。判定の結果、車両２００は前進状態ではないと検知された場合（すなわち、シフトがＲである後進状態又はシフトがＰである停止状態）、俯角変更部５により、俯角が所定角度（すなわち２０°）に変更される（Ｓ１１）。なお、Ｓ１１においては、俯角が所定角度になっていない場合に変更されるのであって、すでに所定角度になっている場合は、俯角の変更は特に行われない。次に、カメラ１によって撮像された後側方画像に対して、歪補正部６による歪補正処理が実施される（Ｓ１２）。そして、後進フラグがオンであるか否かが判定部２により判定される（Ｓ１３）。なお、シフトがＰの状態からＲの状態になった場合に、後進フラグはオンであると判定される。一方、シフトがＮ又はＤの状態からＲの状態になった場合に、後進フラグはオフであると判定される。
【００５７】
ここで、後進フラグがオンであった場合、後側方画像が、ディスプレイ４に表示される（Ｓ１５）。このため、図３に示したように、自車両２００に向かってくる車両４００も確認することができる。そして、Ｓ１０へ移動する。
【００５８】
一方、Ｓ１３において後進フラグがオフであった場合について説明する。水平画角αが１８０°であるカメラ１を用いているため、図９（ａ）に示したように、後側方画像中の撮像対象は小さく写りこんでいる。そこで、この後側方画像における、水平画角αが１３０°で撮像した場合に相当する狭い範囲（すなわち、破線で囲まれた拡大対象範囲Ｔ）が、拡大部７によって拡大される。そして、この拡大された後側方画像が、図９（ｂ）に示したように、ディスプレイ４に表示される（Ｓ１４）。その後、カメラ１（水平画角αは上述のように１３０°相当の範囲）の俯角を４５°に視点を変換して撮像した場合に相当する後側方画像を、ディスプレイ４に表示させる（Ｓ１６）。そして、Ｓ１０へ移動する。なお、車両２００の運転者の手動操作により、Ｓ１４又はＳ１６の状態からＳ１５の操作を行うことを可能にしてもよく、また、Ｓ１５の状態からＳ１４又はＳ１６の操作を行うことを可能にしてもよい。
【００５９】
また、Ｓ１０における判定の結果、車両２００は前進状態（すなわち、シフトがＤの状態）であると検知された場合の処理について、説明は上述したので割愛する。なお、上述の処理各々（例えば、Ｓ１２やＳ１６等）は、実施されるのが好ましいが、必須条件ではないため、実施を省略することができる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態に係る後側方視認システム１００では、判定部２によって所定条件を満たすと判定された場合に、ディスプレイ４に表示される画像が、他の画像から、カメラ１によって撮像された後側方画像に切替部３によって切り替えられる。このため、運転者は、ステアリングホイールを握って前を向きながら、運転の合間にディスプレイ４を目視することで、自車両２００の後側方を容易に視認することができる。この結果、自車両２００の死角に関する情報が適切に補われるため、自車両２００の後側方に位置する、隣接車線を走行中の車両３００を容易に認識することが可能となる。更に、車両２００の最後部に搭載するカメラは一台で済むため、コストを低く抑えることができる。
【００６１】
また、カメラ１が広視野角を有することにより、車両２００の後側方を、より広い視野角で撮像することができる。この結果、自車両２００の死角に関する情報が、より多く、且つ、より適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識がより確実に可能となる。
【００６２】
また、運転者は、歪補正部６によって補正された補正画像や、拡大部７によって拡大された拡大画像に基づいて、自車両２００の後側方を、より正確に、且つ、より詳細に視認することができる。この結果、自車両２００の死角に関する情報が更に適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識が更に確実に可能となる。
【００６３】
また、計測部８によって計測された速度が所定速度（例えば時速４０ｋｍ）に達した場合に、判定部２によって所定条件が満たされたと判定される。そして、ディスプレイ４に表示される画像が、他の画像から、上記画像に切替部３によって切り替えられる。このため、車線変更等を行う目的で所定速度に達するような高速運転に切り替えた場合に、運転者は、自車両２００の後側方を視認することができる。この結果、車線変更等を行う場合の自車両２００の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識がより確実に可能となる。
【００６４】
また、ウィンカ９が作動している場合に、判定部２によって所定条件が満たされたと判定され、上記画像に切替部によって切り替えられる。このため、車線変更等を行う目的で車両のウィンカ９を作動させた場合に、運転者は、自車両２００の後側方を視認することができる。この結果、車線変更等を行う場合の自車両２００の死角に関する情報が更に適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識が更に確実に可能となる。
【００６５】
また、位置取得部１０によって取得された位置情報により示される位置が高速道路又は自動車専用道路上に位置している場合に、判定部２によって所定条件が満たされたと判定され、上記画像に切替部３によって切り替えられる。このため、高速道路又は自動車専用道路を運転中の場合に、運転者は、自車両２００の後側方を視認することができる。この結果、高速道路又は自動車専用道路において車線変更等を行う場合の自車両２００の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識がより確実に可能となる。
【００６６】
また、後側方画像における自車両２００が走行した車線の領域に、重畳部１３によってマスクが重畳される。このため、運転者は、マスクにより重畳されていない領域、すなわち、後側方画像における自車両２００が走行した車線の領域以外の領域に対してのみ、注意を払えばよい。この結果、自車両２００の死角に関する情報がより適切に補われるため、隣接車線を走行中の車両３００の認識がより確実に可能となる。
【００６７】
また、検知部１１によって車両２００が後進状態であると検知された場合に、判定部２によって所定条件が満たされたと判定され、上記画像に切替部３によって切り替えられる。このため、車両２００が後進する場合に、運転者は、自車両２００の後側方を視認することができる。この結果、車両２００を後進させる場合の自車両２００の死角に関する情報が更に適切に補われる。
【００６８】
また、判定部２によって所定条件を満たすと判定された場合に、俯角変更部５により俯角が変更される。このため、俯角を大きくした場合、自車両２００に近い後側方画像を、カメラ１によって撮像することができる。また、俯角を小さくした場合、自車両２００から遠い後側方画像を、カメラ１によって撮像することができる。この結果、俯角が大きい場合は駐車時における自車両後方の死角に関する情報が適切に補われて駐車枠（すなわち、駐車しようとするスペース）が見やすくなり、俯角が小さい場合は隣接車線を走行中の車両３００の認識が容易となる。
【００６９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態において、上記の所定条件は、車両２００の運転者により、適宜、変更することが可能でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係る後側方視認システムのブロック構成図である。
【図２】走行中の二台の車両の位置関係を説明する平面図、及び後側方視認システムを搭載する車両の後方部における概略側面図である。
【図３】後側方視認システムを搭載する車両が撮像可能な範囲を説明する平面図である。
【図４】ディスプレイに表示された画像を示す図である。
【図５】ディスプレイに表示された画像を示す図である。
【図６】ディスプレイに表示された画像を示す図である。
【図７】水平画角αが１３０°のカメラを備えた後側方視認システムにおける処理の順番を示すフローチャートである。
【図８】水平画角αが１８０°のカメラを備えた後側方視認システムにおける処理の順番を示すフローチャートである。
【図９】後側方画像が拡大表示される様子を示す図である。
【符号の説明】
【００７１】
１…カメラ、２…判定部、３…切替部、４…ディスプレイ、５…俯角変更部、６…歪補正部、７…拡大部、８…計測部、９…ウィンカ、１０…位置取得部、１１…検知部、１２…ＣＡＮ、１３…重畳部、１００…後側方視認システム、２００，３００…車両、２０１…サイドミラー、４００，４０１…道路、４０２，４３０…マスク、４０３，Ｘ〜Ｚ…領域、４１０〜４１３…座席、４２０〜４２２…表示領域、４４０…所定位置、Ａ…道幅、Ｂ〜Ｅ…距離、Ｓ…撮像範囲、Ｔ…拡大対象範囲、ｘ…撮像方向、ｙ…水平方向。
【図１】
0004658724.tif 000002
【図２】
0004658724.tif 000003
【図３】
0004658724.tif 000004
【図４】
0004658724.tif 000005
【図５】
0004658724.tif 000006
【図６】
0004658724.tif 000007
【図７】
0004658724.tif 000008
【図８】
0004658724.tif 000009
【図９】
0004658724.tif 000010