(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から前記車両の周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データを取得してからの前記車両の移動距離を計測する距離計測手段と、前記画像データを取得してからの計時時間を計時する計時手段と、表示手段とを用いて、駐車支援画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、
前記車両の移動が検出されている場合には、前記移動距離が画像記録距離以上であること及び前記計時時間が第１画像記録時間以上であることのいずれかが満たされたときに、前記画像データ取得手段により、新たな前記画像データを取得し、前記車両の移動が検出されていない場合には、前記計時時間が第２画像記録時間以上であるときに、前記画像データ取得手段により、新たな画像データを前記撮像装置から取得し、その画像データを撮像した撮像位置と関連付けて記録画像データとして画像データ記憶手段に記憶するとともに、
前記車両の現在位置で撮像した現在画像データに基づく現在画像と、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記記録画像データに基づく現在の前記撮像装置の死角領域に相当する画像とを含む駐車支援画像を前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両の位置を算出する位置演算手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを、その画像データを撮像した撮像位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記画像データを取得してからの前記車両の移動距離を計測する距離計測手段と、
前記画像データを取得してからの計時時間を計時する計時手段と、
現在の前記撮像装置の死角領域を含む前記記録画像データに基づく記録画像と、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データに基づく現在画像とを含む駐車支援画像を表示手段に出力する画像処理手段とを備え、
前記車両の移動が検出されている場合、前記画像データ取得手段は、前記移動距離が画像記録距離以上であること及び前記計時時間が第１画像記録時間以上であることのいずれかが満たされたときに、新たな画像データを前記撮像装置から取得し、
前記車両の移動が検出されていない場合、前記画像データ取得手段は、前記計時時間が第２画像記録時間以上であるときに、新たな画像データを前記撮像装置から取得することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記第２画像記録時間は、前記第１画像記録時間よりも短い時間に設定されていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ記憶手段は、同じ撮像位置で撮像された前記記録画像データのうち、先に撮像された前記記録画像データを消去し、後に撮像された前記記録画像データを前記画像データ記憶手段に格納することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データに基づくモニタ画面を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この車載カメラは、通常、車両のリヤバンパーから後方の背景を撮像するものの、車両のフロア下方周辺、リヤコーナー周辺等は、死角領域となっている。このため、車両が駐車目標領域に進入するに従って、駐車目標領域を区画する白線等が次第に撮像領域外となり、車両と駐車目標領域との相対距離、車輪止めの位置等が画面で把握できず、駐車操作が難しくなる。
【０００３】
この問題に対し、車載カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、蓄積した過去の画像データを、現在の画像データと合成する装置も提案されている（特許文献１参照）。この装置では、現在の車載カメラの死角領域を撮像した画像データを読出し、その画像データを用いて合成画像を出力する。
【特許文献１】特開２００１−２１８１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような装置において、車両が所定距離移動する度に画像データの蓄積動作を行う場合には、駐車目標領域に向って後退する過程で一時停車したり、極めて低速で後退すると、新たな画像データが蓄積されない。これにより、自転車・他車両等の移動体が、車載カメラの死角領域に進入した場合、その移動体の進入が、蓄積用の画像データに反映されない虞がある。従って、このような場合には合成画像に、車両後方周辺に進入した移動体が表示されないため、運転者は、車両後方周辺の目視を頻繁に行う必要がある。その結果、駐車操作が煩雑になる。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車操作が停止状態となることがあっても、駐車支援画像に用いる記録画像データを更新することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から前記車両の周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データを取得してからの前記車両の移動距離を計測する距離計測手段と、前記画像データを取得してからの計時時間を計時する計時手段と、表示手段とを用いて、駐車支援画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、前記車両の移動が検出されている場合には、前記移動距離が画像記録距離以上であること及び前記計時時間が第１画像記録時間以上であることのいずれかが満たされたときに、前記画像データ取得手段により、新たな前記画像データを取得し、前記車両の移動が検出されていない場合には、前記計時時間が第２画像記録時間以上であるときに、前記画像データ取得手段により、新たな画像データを前記撮像装置から取得し、その画像データを撮像した撮像位置と関連付けて記録画像データとして画像データ記憶手段に記憶するとともに、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データに基づく現在画像と、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記記録画像データに基づく現在の前記撮像装置の死角領域に相当する画像とを含む駐車支援画像を前記表示手段に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両の位置を算出する位置演算手段と、前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データを、その画像データを撮像した撮像位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記画像データを取得してからの前記車両の移動距離を計測する距離計測手段と、前記画像データを取得してからの計時時間を計時する計時手段と、現在の前記撮像装置の死角領域を含む前記記録画像データに基づく記録画像と、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データに基づく現在画像とを含む駐車支援画像を表示手段に出力する画像処理手段とを備え、前記車両の移動が検出されている場合、前記画像データ取得手段は、前記移動距離が画像記録距離以上であること及び前記計時時間が第１画像記録時間以上であることのいずれかが満たされたときに、新たな画像データを前記撮像装置から取得し、前記車両の移動が検出されていない場合、前記画像データ取得手段は、前記計時時間が第２画像記録時間以上であるときに、新たな画像データを前記撮像装置から取得することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記第２画像記録時間は、前記第１画像記録時間よりも短い時間に設定されていることを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記画像データ記憶手段は、同じ撮像位置で撮像された前記記録画像データのうち、先に撮像された前記記録画像データを消去し、後に撮像された前記記録画像データを前記画像データ記憶手段に格納することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
各請求項に記載の発明によれば、画像データ取得手段は、車両の移動が検出されている場合には計時時間が第１画像記録時間以上となったときに、車両の移動が検出されていない場合には計時時間が第２画像記録時間以上となったときに、車両周辺を撮像した画像データを取得し、その画像データは、撮像位置と関連付けて記録画像データとして画像データ記憶手段に格納される。このため、駐車操作中に、車両が一時停車することがあっても、比較的新しい画像データを蓄積し、その画像データを駐車支援画像に用いることができる。従って、車両周辺への目視の頻度が低い場合にも、現在の車両周辺状況を反映した駐車支援画像を表示できるので、安全性を高めることができる。
【００１４】
とくに、請求項４に記載の発明によれば、同じ位置で撮像された画像データがある場合、先に撮像された画像データを消去し、後に撮像された画像データは画像データ記憶手段に格納される。このため、蓄積される画像データのデータ量を削減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。
図１に示すように、駐車支援装置としてのナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、位置演算手段及び車両状況判断手段としての制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を備えている。制御部３は、図示しないＣＰＵ等を備えており、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ４は、ＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数及びフラグが格納されている。
【００１６】
ＲＯＭ５には、輪郭データ５ａが格納されている。輪郭データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した車両Ｃ（図２参照）の輪郭を表示手段としてのディスプレイ８に出力するためのデータである。この輪郭データ５ａをディスプレイ８に出力すると、図３に示すような、指標としての車両輪郭線３０が表示される。車両輪郭線３０は、車体の外郭を示す外郭描画線３１と、後輪の位置を示す車輪描画線３２とを有している。外郭描画線３１は、車体の路面への投影線である。車輪描画線３２は、車両Ｃの後輪の位置を示す。これらの外郭描画線３１及び車輪描画線３２は、リヤバンパーＲＢ上方に設定された視点から見た車体外郭及び後輪輪郭を示している。
【００１７】
また、制御装置２は、ＧＰＳ受信部６を備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００１８】
また、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ８を備えている。ディスプレイ８は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、図示しない地図データ記憶部から地図描画データを読出して、図１に示す地図画面８ａを表示する。
【００１９】
タッチパネルや、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部３に対して出力する。
【００２０】
また、制御装置２は、音声出力部１１を備えている。音声出力部１１は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、ナビゲーション装置１が具備するスピーカ１２から案内音声や警告音を出力する。
【００２１】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１３）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２０及びジャイロ２１から、車速パルスＶＰ及び方位検出信号ＧＲＰを入力する。制御部３は、この車速パルスＶＰの波形により、車両Ｃの前進及び後退を判断し、入力パルス数により、車両Ｃの移動量を算出する。また、制御部３は、入力した方位検出信号ＧＲＰに基づき、メインメモリ４に記憶された、現在方位ＧＲを更新する。さらに、車速パルスＶＰと方位検出信号ＧＲＰを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、ＧＰＳ受信部６に基づく自車位置を補正して自車位置を算出する。
【００２２】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ２２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に記憶されたシフトポジションＳＰを更新する。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリング舵角センサ２３から、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する。制御部３は、このステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、メインメモリ４に格納された車両Ｃの現在
舵角ＳＴを更新する。
【００２３】
さらに、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ入力部１４を備えている。画像データ入力部１４は、制御部３の制御により、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２５という）を駆動制御して、カメラ２５によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを逐次取得する。取得された画像データＧは、画像データ記憶手段としての画像メモリ１５に一時格納される。
【００２４】
カメラ２５は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ２５は、例えば左右１４０度の視野を有し、車両ＣのリヤバンパーＲＢの中央部ＢＭを含む、後方数メートルを撮像範囲Ｚとしている。このため、車両Ｃのリヤ右コーナＲＲ、リヤ左コーナＲＬ及び車両Ｃのフロア下方等は、カメラ２５の死角領域となっている。
【００２５】
制御部３は、画像データ入力部１４を介して、カメラ２５によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを、車両Ｃが後退を始めた初期位置と、初期位置から画像記録距離ＤＫ１分後退する度に取得する。画像記録距離ＤＫ１は、本実施形態では２００ｍｍに設定されている。そして、取得した画像データＧを記録画像データＧ１として画像メモリ１５に蓄積する。このとき、図４に示すように、制御部３は、記録画像データＧ１に、車両Ｃが後退を始めた初期位置からの累積距離と現在舵角ＳＴとを、それぞれ撮像位置データ１７及び舵角データ１８として添付する。これにより、車両Ｃが画像記録距離ＤＫ１だけ移動する度に、記録画像データＧ１が画像メモリ１５に蓄積されていく。
【００２６】
さらに、制御部３は、シフトポジションＳＰがリバースレンジであって、車速センサ２０からの車速パルスＶＰの入力が無いとき、又は車両Ｃの後退距離が、所定時間内に、画像記録距離ＤＫ１に到達しないとき、停車状態であると判断して、予め定めた時間毎に画像データＧを取得する。そして、画像データＧを入力すると、制御部３は、画像記録距離ＤＫ１ごとに取得した画像データＧに対するように、撮像位置データ１７及び舵角データ１８を添付して、画像メモリ１５に蓄積する。このとき、車両Ｃが停車状態を継続し、同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１が生成された場合には、制御部３は、先に画像メモリ１５に格納した記録画像データＧ１に、新たに撮像した最新の記録画像データＧ１を上書きする。
【００２７】
また、制御装置２は、画像処理手段としての画像処理部１６及び画像出力部１９を備えている。画像処理部１６は、画像処理を行う演算部等を備えている。画像処理部１６は、制御部３の制御に従って、記録画像データＧ１等を用いて画像処理を行うようになっている。また、画像出力部１９は、ディスプレイ８に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ等を備え、画像処理部１６により画像処理された画像合成データ、各種画面のデータ等をディスプレイ８に出力するようになっている。
【００２８】
次に、本実施形態の処理手順について、図５〜図１０に従って説明する。まず、図５に示すように、制御部３は、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１）。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュールの起動、又はナビゲーション装置１の操作スイッチ９等の操作による起動により発生する信号である。開始トリガを入力すると、制御部３の制御により、システム起動管理処理（ステップＳ２）、車両信号入力処理（ステップＳ３）、画像データ入力処理（ステップＳ４）、描画処理（ステップＳ５）を行う。そして、制御部３は、終了トリガの入力があるか否かを判断して（ステップＳ６）、入力が無い場合には、ステップＳ２に戻る。
本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ状態、又はナビゲーション装置１のシャットダウンにより発生する信号である。
（システム起動管理処理）
次に、システム起動管理処理Ｓ２について図６に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してシフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に記憶されている、シフトポジションＳＰを更新する（ステップＳ２−１）。そして、制御部３は、シフトポジションＳＰがリバースレンジであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。
【００２９】
シフトポジションＳＰがリバースレンジである場合（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、制御部３は、メインメモリ４に記憶されているシステム起動フラグＦＳがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２−３）。システム起動フラグは、記録画像データＧ１を用いた画面を表示するモードが起動しているか否かを示すフラグである。システム起動フラグＦＳがオフ状態である場合には（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、そのシステム起動フラグＦＳを初期状態の「０」から、「起動」を示す「１」に設定して、オン状態にする（ステップＳ２−４）。
【００３０】
システム起動フラグＦＳをオン状態にすると、制御部３は、メインメモリ４に記憶されている、記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３を、それぞれ「０」に初期化する。また、記録用タイマＴ１を「０」に初期化し、計時動作を開始する（ステップＳ２−５）。記録用カウンタＤ１は、記録用の画像データＧを取得するために、車両Ｃが後退している間、後退距離をカウントするカウンタであって、記録用の画像データＧを前回取得した位置からの車速パルスＶＰのパルス数をカウントする。更新用カウンタＤ２は、合成画像を更新する位置を判断するための変数であって、前回合成処理を行った位置からの車速パルスＶＰのパルス数をカウントする。また、累積距離カウンタＤ３の計測値は、車両Ｃが後退を始めた初期位置からの車速パルスのパルス数をカウントする。即ち、これらの記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３は、それぞれ基準となる位置からの車両Ｃの後退距離を示す。記録用タイマＴ１は、記録用の画像データＧを取得してから、次の記録用の画像データＧを取得するまでの間隔を計時する。
【００３１】
さらに、制御部３の制御により、画像処理部１６は、画像データ入力部１４から、後退を開始した位置、即ち初期位置で撮像した画像データＧを入力する（ステップＳ２−６）。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力し、メインメモリ４に記憶された現在舵角ＳＴを更新する。そして、初期位置を示す撮像位置データ１７と、現在舵角ＳＴに基づく舵角データ１８とを、ステップＳ２−６で入力した画像データＧに添付して、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ２−７）。初期位置で撮像した画像データＧが格納されると、ステップＳ２−１に戻る。
【００３２】
また、ステップＳ２−３において、システム起動フラグＦＳがオン状態であると判断された場合（ステップＳ２−３においてＮＯ）、車両Ｃが初期位置から駐車目標領域に向って既に後退しているので、車両信号入力処理Ｓ３に進む。
（車両信号入力処理）
次に、車両信号入力処理Ｓ３について、図７に従って説明する。制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力し、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴを更新する（ステップＳ３−１）。現在舵角ＳＴを更新すると、制御部３は、車速パルスＶＰの入力の有無を判断する（ステップＳ３−２）。車速パルスＶＰを入力した場合（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３に入力パルス数を加算して更新（ステップＳ３−３）する
。そして、制御部３は、記録用カウンタＤ１が計測した後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１（２００ｍｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ３−４）。本実施形態では、画像記録距離ＤＫ１は、車速パルスＶＰの入力パルス数であって、２００ｍｍに相当するパルス数に設定されている。
【００３３】
記録用カウンタＤ１の計測値である後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１以上であると判断すると（ステップＳ３−４においてＹＥＳ）、次の処理である画像データ入力処理Ｓ４に移る。一方、後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１よりも小さい場合には（ステップＳ３−４においてＮＯ）、制御部３は、記録用タイマＴ１が計時した計時時間Ｔｉを読み出す（ステップＳ３−５）。そして、その計時時間Ｔｉが、第１画像記録時間ＴＫ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３−６）。本実施形態では、第１画像記録時間ＴＫ１は、０．５秒〜１秒の間に設定されている。
【００３４】
計時時間Ｔｉが、第１画像記録時間ＴＫ１以上である場合（ステップＳ３−６においてＹＥＳ）、車両Ｃは、極めて小さい速度で後退している（停車状態）。従って、車両Ｃが画像記録距離ＤＫ１分後退する間に車両周辺状況に変化が生じる可能性を想定して、画像記録距離ＤＫ１分後退していない状態で、画像データ入力処理Ｓ４に移る。計時時間Ｔｉが、第１画像記録時間ＴＫ１未満である場合（ステップＳ３−６においてＮＯ）、記録用の画像データＧの入力は行わずに、描画処理Ｓ５に移る。
【００３５】
一方、車速パルスＶＰの入力がない場合（ステップＳ３−２においてＮＯ）、車両Ｃは停車している（停車状態）。このとき、制御部３は、記録用タイマＴ１が計時した計時時間Ｔｉを読み出し（ステップＳ３−７）、計時時間Ｔｉが、第２画像記録時間ＴＫ２であるか否かを判断する（ステップＳ３−８）。本実施形態では、第２画像記録時間ＴＫ２は、０．５秒に設定されている。尚、第１画像記録時間ＴＫ１と、第２画像記録時間ＴＫ２は、同じ時間に設定されてもよいし、互いに異なる時間に設定されてもよい。
【００３６】
計時時間Ｔｉが、第２画像記録時間ＴＫ２よりも小さい場合（ステップＳ３−８においてＮＯ）、描画処理Ｓ５に進む。また、計時時間Ｔｉが、第２画像記録時間ＴＫ２以上である場合には（ステップＳ３−８においてＹＥＳ）、画像データ入力処理Ｓ４に進む。即ち、制御部３は、車両Ｃが画像記録距離ＤＫ１後退する度に画像データＧを記憶する。そして、車速に応じて、画像データＧを取得するタイミングを、画像記録距離ＤＫ１毎から、予め定めた時間毎に変更する。具体的には、車両Ｃが停止している状態及び極めて小さい速度で後退している状態を停車状態とし、車両Ｃが停車状態となったときに画像データ入力処理Ｓ４に移る。
（画像データ入力処理）
次に、画像データ入力処理Ｓ４について図８に従って説明する。まず、制御部３は、画像データ入力部１４を介してカメラ２５を駆動制御し、記録用の画像データＧを入力する（ステップＳ４−１）。そして、その画像データＧに、累積距離カウンタＤ３の計測値である累積後退距離ΔＤ３を撮像位置データ１７として添付する（ステップＳ４−２）。さらに、制御部３は、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴを舵角データ１８として記録画像データＧ１に添付する（ステップＳ４−３）。
【００３７】
次に、制御部３は、同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１が画像メモリ１５に蓄積されているか否かを判断する（ステップＳ４−４）。即ち、車両Ｃが停車状態である場合には、第１又は第２画像記録時間ＴＫ１，ＴＫ２ごとに記録画像データＧ１が生成されているので、画像メモリ１５内には、同じ位置で撮像された記録画像データＧ１が格納されている場合がある。同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１が画像メモリ１５に蓄積されていると判断した場合には（ステップＳ４−４においてＹＥＳ）、既に蓄積された記録画像データＧ１を、撮像位置データ１７及び舵角データ１
８が添付された、新たな記録画像データＧ１により上書きする（ステップＳ４−５）。
【００３８】
同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１がないと判断した場合には（ステップＳ４−４においてＮＯ）、その新たな画像データＧを記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ４−６）。新たな記録画像データＧ１を画像メモリ１５に格納すると、制御部３は、記録用カウンタＤ１及び記録用タイマＴ１を「０」に初期化する（ステップＳ４−７）。
（描画処理）
次に、描画処理について図９に従って説明する。まず、制御部３は、メインメモリ４に格納された更新用カウンタＤ２の計測した後退距離ΔＤ２が、画像更新距離ＤＫ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ５−１）。本実施形態では、画像更新距離ＤＫ２は、２００ｍｍに相当する車速パルス数に設定されている。
【００３９】
後退距離ΔＤ２が、画像更新距離ＤＫ２未満である場合（ステップＳ５−１においてＮＯ）には、車両Ｃが合成処理を新たに行う距離に到達していないので、ステップＳ６に進む。後退距離ΔＤ２が画像更新距離ＤＫ２に到達した場合（ステップＳ５−１においてＹＥＳ）、画像処理部１６は、画像メモリ１５から記録画像データＧ１を読出す（ステップＳ５−２）。このとき、画像処理部１６は、累積距離カウンタＤ３の計測した累積後退距離ΔＤ３と、累積後退距離ΔＤ３から読出距離ＤＫ３を減算した値（即ち、ΔＤ３−ＤＫ３）との間であって、累積後退距離ΔＤ３に最も近い位置が撮像位置データ１７として添付された記録画像データＧ１を検索して読出す。読出距離ＤＫ３は、本実施形態では、車速パルスＶＰのパルス数であって、８００ｍｍに相当するパルス数に設定されている。
【００４０】
続いて、制御部３は、画像データ入力部１４を介して、カメラ２５から、車両Ｃの現在位置で撮像された画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）を入力する（ステップＳ５−３）。現在画像データＧ２を入力すると、画像処理部１６により、現在画像データＧ２と、読出した記録画像データＧ１とを用いて、画像合成処理を行う（ステップＳ５−４）。
【００４１】
この画像合成処理について、図１０に従って説明する。画像処理部１６は、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴと、読出した記録画像データＧ１に添付された舵角データ１８との相対角度を算出し、その相対角度に基づいて、記録画像データＧ１を回転変換する（ステップＳ６−１）。このとき、画像処理部１６は、ＲＯＭ５に格納された図示しない回転変換テーブルを読出す。この回転変換テーブルは、各相対角度ごとに格納され、記録画像データＧ１をアフィン変換等の公知の座標変換によって回転変換するものである。
【００４２】
画像処理部１６は、この回転変換テーブルを用いて、記録画像データＧ１の画素値を、変換先の画素座標に対応付け、現在のカメラ２５の視点から見た画像データのように変換し、図１１（ａ）の画像３５のような回転変換データＧ１ａを生成する。画像３５は、回転変換により、カメラ２５の広角レンズに起因する歪みが解消され、車両Ｃの後方を撮像した後方背景画像３６と、リヤバンパーＲＢの中央部ＢＭを撮像した後端画像３７とが表示されている。尚、この段階で、後端画像３７を除去するようにしてもよい。
【００４３】
次に、画像処理部１６は、この回転変換データＧ１ａ（記録画像データＧ１）のうち、現在の車両Ｃのフロア下方に相当する、図１１（ｂ）に示すフロア下方領域４０を抽出する（ステップＳ６−２）。フロア下方領域４０は、矩形状に区画され、現在の車両Ｃのフロアのうち、後方のフロアの下方に相当する。このとき、画像処理部１６は、添付された撮像位置データ１７に応じて、フロア下方領域４０の座標を決定する。
【００４４】
画像処理部１６は、フロア下方領域４０の記録画像データＧ１(以下、フロア下方デー
タＧ３という)を抽出すると、そのフロア下方データＧ３を視点変換する（ステップＳ６
−３）。具体的には、画像処理部１６は、ＲＯＭ５に格納された視点変換テーブルを読込み、フロア下方データＧ３を、現在の車両ＣのリヤバンパーＲＢ上方に設定された仮想視点（図示せず）に視点変換する。これにより、図１１（ｃ）の記録画像としてのフロア下方画像４３のような下方変換データＧ４が生成される。下方変換データＧ４は、視点変換により、リヤバンパーＲＢ側から車両Ｃ前方側の路面を見たような画像データになっている。
【００４５】
次に、画像処理部１６は、図１１（ｂ）に示すように、読出した記録画像データＧ１のうち、左コーナ周辺領域４１及び右コーナ周辺領域４２を抽出する（ステップＳ６−４）。各コーナ周辺領域４１，４２は、フロア下方領域４０の上方であって、その右側及び左側に区画され、現在位置の車両Ｃのリヤ右コーナＲＲ及びリヤ左コーナＲＬ周辺の領域に相当する。このとき、画像処理部１６は、添付された撮像位置データ１７に応じて、各コーナ周辺領域４１，４２の座標を決定する。
【００４６】
各コーナ周辺領域４１，４２を抽出すると、画像処理部１６は、抽出したデータを視点変換する（ステップＳ６−５）。仮想視点は、ステップＳ５−３と同じ位置に設定されているが、仮想視点から、現在の車両Ｃのリヤ右コーナＲＲ及びリヤ左コーナＲＬを見たような画像に変換される。その結果、図１１（ｃ）の記録画像としての右コーナ周辺画像４４及び左コーナ周辺画像４５のような左コーナ変換データＧ５及び右コーナ変換データＧ６が生成される。
【００４７】
次に、画像処理部１６は、図１１（ｄ）の現在画像４６に示すような現在画像データＧ２を、図１１（ｅ）の現在画像としての縮小現在画像４７に示すように所定の縮小率に縮小して、縮小データＧ７を生成する（ステップＳ６−６）。このとき、画像処理部１６は、現在画像データＧ２の縦横比を保ったまま、縮小する。
【００４８】
そして、画像処理部１６は、下方変換データＧ４、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６及び縮小データＧ７を所定の位置に配置して、合成データＧ８を生成する（ステップＳ６−７）。画像処理部１６は、図１１（ｆ）に示すように、下方変換データＧ４に基づくフロア下方画像４３が表示領域８ｚの下部に配置され、縮小データＧ７に基づく縮小現在画像４７が上部中央に配置されるように合成データＧ８を生成する。さらに、縮小現在画像４７の両側に、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６に基づくコーナ周辺画像４４，４５が配置されるようにする。このとき、下方変換データＧ４、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６の色調、模様及び明度のうち、少なくとも１つを、縮小データＧ７（現在画像データＧ２）と異なるように加工してもよい。そして、図９に示すステップＳ５−５に戻り、合成データＧ８を画像出力部１９内のＶＲＡＭに転送し、ディスプレイ８に出力する。
【００４９】
その結果、図１２に示す、駐車支援画像としての駐車支援画面５１がディスプレイ８に表示される。駐車支援画面５１のうち、フロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５は、現在のカメラ２５の死角領域の画像である。縮小現在画像４７の下端は、リヤバンパーＲＢを撮像した後端画像３７が表示されている。
【００５０】
また、画像処理部１６は、同時に、車両輪郭線３０と、ガイド線５０とをフロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５に重畳して描画する（ステップＳ５−６）。その結果、フロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５に、車体のリヤ部の外郭、及びリヤ右コーナＲＲ及びリヤ左コーナＲＬを示す外郭描画線３１が重畳される。また、フロア下方画像４３には、後輪の位置を示す車輪描画線３２も重畳される。これにより、運転者は、車両Ｃと駐車目標領域を区画する白線等との相対位置、車体が駐車目標領域に対して真っ直ぐ駐車されているか否かを確認できる。また、ガイド線５０は、現在舵角ＳＴ
に基づいた進路を示す予想軌跡線５０ａと、車幅を延長した車幅延長線５０ｂとを有している。ここでは、車両Ｃが直進しているので、車幅延長線５０ｂに予想軌跡線５０ａが重ねられている。
【００５１】
駐車支援画面５１を表示すると、制御部３は、更新用カウンタＤ２を「０」にリセットし（ステップＳ５−７）、ステップＳ２−１に戻る。そして、上記した各処理を繰り返す。即ち、制御部３は、画像記録距離ＤＫ１毎に記録画像データＧ１を蓄積するが、一定時間停車したり、記録画像データＧ１が格納されないまま第２画像記録時間ＴＫ２が経過した場合にも、記録画像データＧ１が蓄積される。これにより、停車状態のときに、車両Ｃの後方周辺であって、カメラ２５の死角に移動体が進入した場合にも、その移動体を撮像し、記録画像データＧ１に車両Ｃの周辺状況を反映できる。その結果、図１２に示す駐車支援画面５２のように、停車状態のときに撮像した移動体画像５３が各コーナ周辺画像４４，４５内に表示される。このように、駐車操作が一時中断されても、常に新しい記録画像データＧ１を蓄積するので、新しい記録画像データＧ１を用いた駐車支援画面５２を表示できる。
【００５２】
そして、車両Ｃが駐車目標領域に到達し、図６に示すステップＳ２−２において、制御部３が、シフトポジションＳＰがリバースレンジでないと判断すると（ステップＳ２−２においてＮＯ）、ステップＳ２−８に進み、システム起動フラグＦＳがオン状態であるか否かを判断する。例えば、駐車操作を完了し、シフトポジションがパーキングレンジ等に変更された場合には、システム起動フラグＦＳがオン状態であるので（ステップＳ２−８においてＹＥＳ）、画像処理部１６は、駐車支援画面５１，５２から、地図画面８ａ等に画面を切替える（ステップＳ２−９）。さらに、制御部３は、システム起動フラグＦＳをオフ状態とし（ステップＳ２−１０）、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴ、シフトポジションＳＰ、記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３等の各変数をリセットする（ステップＳ２−１１）。そして、再びステップＳ２−１、Ｓ２−２を行い、ステップＳ２−８でシステム起動フラグＦＳがオフ状態であると判断すると、ステップＳ６に進み、終了トリガの入力を待つ。
【００５３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、車速パルスＶＰに基づいて、車両Ｃの移動量を演算する制御部３を備える。また、制御部３は、車両Ｃが後退している間は、画像記録距離ＤＫ１毎に、車両Ｃに設けられたカメラ２５から画像データＧを入力し、停車状態であるときには、第１又は第２画像記録時間ＴＫ１，ＴＫ２毎に画像データＧを入力するようにした。そして、取得した画像データＧを、その画像データＧを撮像した撮像位置データ１７と関連付けて記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納するようにした。また、ナビゲーション装置１は、車両Ｃの現在位置でカメラ２５の死角領域を含む記録画像データＧ１を読出し、現在画像データＧ２と、読出した記録画像データＧ１とを合成する画像処理部１６を備えるようにした。従って、駐車操作中に、車両Ｃが一時停車したり、極めて小さい速度で後退することがあっても、第１又は第２画像記録時間ＴＫ１，ＴＫ２毎に画像データＧの蓄積動作を行うので、直近の車両周辺状況を反映した、比較的新しい記録画像データＧ１を駐車支援画面５１，５２に用いることができる。このため、車両周辺への目視の頻度を低減しても、移動体との障害物を回避することができるので、安全性を高めることができる。
【００５４】
（２）上記実施形態では、制御部３は、入力した車速パルスＶＰの入力の有無に基づいて、車両Ｃが停車状態であるか否かを判断するようにした。また、車速パルスＶＰを入力しても、第２画像記録時間ＴＫ２の間、画像データＧを入力しない場合には、停車状態であると判断するようにした。そして、車両Ｃが停車状態であると判断したときには、停車状態が継続する間、カメラ２５から、第１又は第２画像記録時間ＴＫ１，ＴＫ２毎に画像
データＧを取得するようにした。このため、停車状態であるときに、記録画像データＧ１を逐次更新できるので、新しい記録画像データＧ１を用いて駐車支援画面５１，５２を生成することができる。
【００５５】
（３）上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが停車せずに後退している場合には、画像記録距離ＤＫ１毎に記録用の画像データＧを取得するようにした。このため、車両Ｃの後退中は、画像合成処理において必要最小限の画像データＧを取得及び格納するので、画像データＧの入力及び格納における処理負担を軽減し、処理時間を短縮化できる。
【００５６】
（４）上記実施形態では、制御部３は、停車状態において新たな記録画像データＧ１を入力したとき、同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１が既に格納されている場合、先に撮像された記録画像データＧ１に、後に撮像された記録画像データＧ１を上書きするようにした。このため、蓄積される画像データＧのデータ量を削減できる。
【００５７】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、第１画像記録時間ＴＫ１は、０．５〜１秒の間としたが、例えば３秒等、その他の時間でもよい。第２画像記録時間ＴＫ２は、０．５秒に設定したが、その他の時間でもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、画像記録距離ＤＫ１及び画像更新距離ＤＫ２は、２００ｍｍとしたが、これ以外の距離でもよく、互いに異なる距離でもよい。読出距離ＤＫ３は、８００ｍｍとしたが、これ以外の距離でもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、同じ撮像位置データ１７が添付された、複数の記録画像データＧ１が生成された場合に、先に格納された記録画像データＧ１に、最新の記録画像データＧ１を上書きするとした。これ以外に、記録画像データＧ１に、撮像時刻データ、撮像された順序を示す識別子を付与する等して、同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１が生成された場合でも、各記録画像データＧ１を画像メモリ１５に蓄積するようにしてもよい。そして、画像処理部１６は、同じ撮像位置データ１７が添付された記録画像データＧ１のうち、撮像時刻データ、識別子等に基づき、最新の記録画像データＧ１を用いて、画像合成処理を行うようにしてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、停車状態は、シフトポジションＳＰがリバースレンジであって、車速パルスＶＰを入力しない状態と、車両Ｃの後退距離が、所定時間内に、画像記録距離ＤＫ１に到達しない状態としたが、これ以外の方法で、車両Ｃが停車しているか、若しくは極めて小さい速度で移動しているか否かを判断するようにしてもよい。例えば、駐車支援画面５１を表示している際に、シフトポジションＳＰに限らず、車速パルスＶＰを一定時間入力しないときを停車状態としてもよい。若しくは、車両ＣのＡＢＳ（Antilock brake system）から入力した信号に基づき、車両Ｃにブレーキがかけられ、その状態が所定
時間維持された場合、停車状態であると判断するようにしてもよい。或いは、ナビゲーション装置１が備えるＧＰＳ受信部６が入力した位置検出信号に変化がないときを停車状態であるとしてもよい。若しくは、車両Ｃの現在位置で撮像した複数の画像データＧに差分が検出されないとき、又は、その差分が充分に小さいときを停車状態としてもよい。若しくは、車両Ｃに設けられたソナー等のセンサと、障害物との相対距離が変化しないときに、停車状態であると判断するようにしてもよい。
【００６１】
・画像データ入力処理Ｓ４において、制御部３は、車両Ｃが後退中である場合にも、画像記録時間毎に、記録用の画像データＧを入力するようにしてもよい。この場合、車両信号入力処理Ｓ３を省略し、図１４に示す画像データ入力処理Ｓ４のように、まず、制御部３が、記録用タイマＴ１の計時時間Ｔｉが予め定められた画像記録時間Ｔｍ以上であるか
否かを判断する（Ｓ４−８）。そして、記録用タイマＴ１が画像記録時間Ｔｍ以上である場合（ステップＳ４−１１においてＹＥＳ）にのみ、上記したステップＳ４−１〜ステップＳ４−７を行って、画像記録時間Ｔｍ毎に画像データＧを入力する。入力した画像データＧには、撮像位置を示す撮像位置データと、舵角データとを添付する。このとき、画像記録時間Ｔｍを充分小さく設定することにより、駐車支援画面５１，５２に用いる記録画像データＧ１が常に蓄積される。
【００６２】
・上記実施形態では、記録画像データＧ１のうち、フロア下方領域４０を抽出した下方変換データＧ４と、各コーナ周辺領域４１，４２を各コーナ変換データＧ５，Ｇ６と、現在画像データＧ２を縮小した縮小データＧ７とを合成するようにしたが、この合成方法に限らず、他の合成方法でもよい。例えば、図１５に示すように、フロア下方画像を省略し、記録画像データＧ１に基づく各コーナ周辺画像６１，６２と、現在画像データＧ２に基づく現在画像６３とからなる駐車支援画面６０でもよい。
【００６３】
・上記実施形態では、記録画像データＧ１の視点変換処理を省略してもよい。そして、記録画像データＧ１に基づく画像の向きに合わせて、現在画像データＧ２を縮小した画像を重畳するようにしてもよい。
【００６４】
・上記実施形態では、現在舵角ＳＴが所定角度以下になったときに、駐車支援画面５１，５２を表示する駐車支援モードを開始するようにしてもよい。この場合、記録画像データＧ１の回転処理を省略することができる。
【００６５】
・上記実施形態では、制御部３が停車状態であると判断した場合、移動体が進入不可能なフロア下方画像４３は更新しなくてもよい。この場合、ステップＳ６−２，Ｓ６−３が省略される。このようにすると、画像処理による装置への負荷が軽減されるとともに、画像処理の短縮化を図ることができる。
【００６６】
・上記実施形態では、カメラ２５は、車両Ｃの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Ｃの前端に取り付けられてもよい。この場合、制御部３は、タッチパネルや操作スイッチ９の操作の有無、白線等の検出等により、駐車支援モードであるか否かを判断し、駐車支援モードであると判断し、且つ、停車状態であると判断した場合に、停車状態であると判断する。そして、所定時間毎に記録用の画像データＧを入力する。
【００６７】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が、車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部６や、地図データ記憶部等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】車両輪郭線の説明図。
【図４】画像メモリに格納される記録画像データの説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１０】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１１】合成データの生成手順であって、（ａ）〜（ｃ）は記録画像データ、（ｄ）及び（ｅ）は現在画像データ、（ｆ）は合成データの説明図。
【図１２】駐車支援画面の説明図。
【図１３】駐車支援画面の説明図。
【図１４】別例の処理手順の説明図。
【図１５】別例の駐車支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００６９】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置演算手段及び車両状況判断手段としての制御部、８…表示手段としてのディスプレイ、１４…画像データ取得手段としての画像データ入力部、１５…画像データ記憶手段としての画像メモリ、１６…画像データ取得手段としての画像処理部、１７…撮像位置としての撮像位置データ、１９…画像処理手段を構成する画像出力部、２５…撮像装置としてのカメラ、４７…現在画像としての縮小現在画像、５１，５２…駐車支援画像としての駐車支援画面、Ｃ…車両、Ｄ１…画像記録距離、ＤＫ１...画像記録距離、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録画像データ、Ｇ２…現
在画像データ、ＴＫ１…第１画像記録時間、ＴＫ２…第２画像記録時間、ＲＲ…死角領域としてのリヤ右コーナ、ＲＬ…死角領域としてのリヤ左コーナ。
【図１】
0004736650.tif 000002
【図２】
0004736650.tif 000003
【図３】
0004736650.tif 000004
【図４】
0004736650.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004736650.tif 000007
【図７】
0004736650.tif 000008
【図８】
0004736650.tif 000009
【図９】
0004736650.tif 000010
【図１０】
0004736650.tif 000011
【図１１】
0004736650.tif 000012
【図１２】
0004736650.tif 000013
【図１３】
0004736650.tif 000014
【図１４】
0004736650.tif 000015
【図１５】
0004736650.tif 000016