(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の検出結果に基づいて車両の軌跡を推定する軌跡推定手段と、を備える車両の軌跡推定装置において、
車両が走行状態から実質的な停止状態に移行したことを前記車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判定する停止状態判定手段と、
該停止状態判定手段で車両が前記停止状態に移行したと判定したとき、前記停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段と、
前記車速検出手段が検出する車速が前記第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で車両が所定距離以上移動したことを判定する車両移動判定手段と、を備え、
該車両移動判定手段により車両が前記所定距離以上移動したことが判定されたとき、前記停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することを特徴とする車両の軌跡推定装置。
【請求項２】
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の検出結果に基づいて車両の軌跡を推定する軌跡推定手段と、を備える車両の軌跡推定装置において、
車両が走行状態から実質的な停止状態に移行したことを前記車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判定する停止状態判定手段と、
該停止状態判定手段で車両が前記停止状態に移行したと判定したとき、前記停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段と、
前記車速検出手段が検出する車速が前記第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過したことを判定する車両移動判定手段と、を備え、
該車両移動判定手段により前記所定時間が経過したことが判定されたとき、前記停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することを特徴とする車両の軌跡推定装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両の軌跡推定装置を用いるとともに、
車両進行方向前方の所定の領域の車両を検知する車両検知手段と、
該車両検知手段が検知した車両の内、前記軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車と判定する先行車判定手段とを備え、
該先行車判定手段が判定した先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行う加減速手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両の軌跡推定装置を用いるとともに、
車両進行方向前方の所定の領域の車両を検知する車両検知手段と、
該車両検知手段が検知した車両の内、前記軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車と判定する先行車判定手段と、
前記車両検知手段の検知結果に基づき検知された車両までの距離を算出する距離算出手段とを備え、
該距離算出手段により前記先行車判定手段が判定した先行車との距離が所定値以下となったときに報知を行う報知手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヨーレートおよび車速に基づいて車両の軌跡を推定する車両の軌跡推定装置及びこれを用いた車両の走行安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ヨーレートおよび車速に基づいてコーナＲを算出しこれを自車の軌跡として推定する車両の軌跡推定装置に関するものとして、例えば特開平１０−２９５４号公報に開示されたものがある。また、このような車両の軌跡推定装置を用いることで、自車に対する先行車を認識して先行車を自動的に追尾する技術に関するものとして、例えば特開平１１−４８８２６号公報に開示されたものがある。さらに、このように先行車を自動的に追尾する際に、先行車を画像で認識する画像追尾装置として、例えば、特開平６−９６３９７号公報に開示されたものがある。
【０００３】
ところで、ヨーレートおよび車速に基づいてコーナＲを算出しこれを自車の軌跡として推定する車両の軌跡推定装置においては、以下の式によりコーナＲすなわち自車の軌跡を算出するようになっている。
ｒ＝ｖ／ｙ
ｒ：コーナＲ［ｍ］
ｖ：速度［ｍ／ｓ］
ｙ：ヨーレート［ｒad／s］
この式からも明らかなように、実質的には停止状態と判定される車速域まで軌跡推定を行おうとすると、車速およびヨーレートのセンシング値が小さすぎ、計算したコーナＲすなわち自車推定軌跡が正確ではなく、ばらつく等の問題があった。このため、実質的には停止状態と判定される車速域では、上記式に基づく自車の軌跡推定を行わず、自車軌跡をやむを得ず直線と推定していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図５に示すように、自車１の軌跡Ｘを直線と推定するのでは、コーナの途中で停車状態にある場合に、自車１の直線方向にある先行車でない対向車２を先行車として認識するいわゆる誤ロックを生じてしまう可能性があった。
【０００５】
したがって、本発明は、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができる車両の軌跡推定装置及びこれを用いた車両の走行安全装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１記載の車両の軌跡推定装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば実施形態におけるヨーレートセンサ１１）と、車両の車速を検出する車速検出手段（例えば実施形態における車速／車輪速センサ１２）と、前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の検出結果に基づいて車両の軌跡を推定する軌跡推定手段（例えば実施形態における軌跡推定手段１４）と、を備えるものであって、車両が走行状態から実質的な停止状態に移行したことを前記車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判定する停止状態判定手段（例えば実施形態における停止状態判定手段２７）と、該停止状態判定手段で車両が前記停止状態に移行したと判定したとき、前記停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段（例えば実施形態における停止時軌跡推定手段２８）と、前記車速検出手段が検出する車速が前記第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で車両が所定距離以上移動したことを判定する車両移動判定手段（例えば実施形態における車両移動判定手段３０）と、を備え、該車両移動判定手段により車両が前記所定距離以上移動したことが判定されたとき、前記停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することを特徴としている。
【０００７】
これにより、停止状態判定手段で車両が実質的に停止状態に移行したと判定したとき、停止時軌跡推定手段が、このように実質的に停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する。したがって、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができる。
停止状態判定手段が、実質的な停止状態に移行したことを車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判断するものであるため、実質的な停止状態に移行したことを正確かつ容易に判定できる。
車両移動判定手段が、車速が第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で車両が所定距離以上移動したことを判定すると、停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することになる。
【０００８】
本発明の請求項２記載の車両の軌跡推定装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば実施形態におけるヨーレートセンサ１１）と、車両の車速を検出する車速検出手段（例えば実施形態における車速／車輪速センサ１２）と、前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の検出結果に基づいて車両の軌跡を推定する軌跡推定手段（例えば実施形態における軌跡推定手段１４）と、を備えるものであって、車両が走行状態から実質的な停止状態に移行したことを前記車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判定する停止状態判定手段（例えば実施形態における停止状態判定手段２７）と、該停止状態判定手段で車両が前記停止状態に移行したと判定したとき、前記停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段（例えば実施形態における停止時軌跡推定手段２８）と、前記車速検出手段が検出する車速が前記第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過したことを判定する車両移動判定手段（例えば実施形態における車両移動判定手段３０）と、を備え、該車両移動判定手段により前記所定時間が経過したことが判定されたとき、前記停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することを特徴としている。
【０００９】
これにより、停止状態判定手段で車両が実質的に停止状態に移行したと判定したとき、停止時軌跡推定手段が、このように実質的に停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する。したがって、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができる。
停止状態判定手段が、実質的な停止状態に移行したことを車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値より低下したことにより判断するものであるため、実質的な停止状態に移行したことを正確かつ容易に判定できる。
車両移動判定手段が、車速が第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過し車両が所定距離以上移動したと推定できる状態になったと判定すると、停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することになる。
【００１６】
本発明の請求項３記載の車両の走行安全装置は、請求項１または２記載の車両の軌跡推定装置を用いるとともに、車両進行方向前方の所定の領域の車両を検知する車両検知手段（例えば実施形態におけるミリ波レーダ１９およびステレオカメラ２０）と、該車両検知手段が検知した車両の内、前記軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車と判定する先行車判定手段（例えば実施形態における先行車決定ＥＣＵ２４）とを備え、該先行車判定手段が判定した先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行う加減速手段（例えば実施形態におけるブレーキ油圧ソレノイド１７、スロットルアクチュエータ１８および加減速手段２５）を備えることを特徴としている。
【００１７】
これにより、車両の軌跡推定装置が、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置が推定した進行軌跡上の車両を先行車判定手段が正確に先行車と判定することができ、加減速手段が、正確な先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行うことになる。
【００１８】
本発明の請求項４記載の車両の走行安全装置は、請求項１または２記載の車両の軌跡推定装置を用いるとともに、車両進行方向前方の所定の領域の車両を検知する車両検知手段と、該車両検知手段が検知した車両の内、前記軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車と判定する先行車判定手段と、前記車両検知手段の検知結果に基づき検知された車両までの距離を算出する距離算出手段（例えば実施形態における先行車決定ＥＣＵ２４およびステレオ測距ＥＣＵ２３）とを備え、該距離算出手段により前記先行車判定手段が判定した先行車との距離が所定値以下となったときに報知を行う報知手段（例えば実施形態における報知手段２６）を備えることを特徴としている。
【００１９】
これにより、車両の軌跡推定装置が、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車判定手段が正確に先行車と判定することができ、距離算出手段が正確な車両に対して距離を算出することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図１〜図４を参照して以下に説明する。
図１は、本実施形態が適用される車両を示すもので、この車両の後部には、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）１１が設けられており、また、車輪に対応する位置には、車輪の回転パルス等から車両の車速および車輪速を検出する車速／車輪速センサ（車速検出手段）１２が設けられている。
【００２１】
車両の後部には、これらヨーレートセンサ１１および車速／車輪速センサ１２の検出結果に基づいて自車（車両）の軌跡を推定する図２に示す軌跡推定手段１４を含む制御ＥＣＵ１５が設けられている。
【００２２】
車両の前部には、車両の制動力を制御するためのブレーキ油圧ソレノイド（加減速手段）１７と、車両の加速ないし減速を制御するためのスロットルアクチュエータ（加減速手段）１８とが設けられている。さらに、車両の前端部には、前方に発信したミリ波の物体からの反射波を受信することで、車両進行方向前方の比較的遠距離の所定のレーダ検出領域にある車両を含む物体を検知するミリ波レーダ（車両検知手段）１９が設けられている。
【００２３】
さらに、車内には、ルームミラーの位置に、車両進行方向前方の比較的遠距離の所定のカメラ検出領域にある車両を含む物体を検知するステレオカメラ（車両検知手段）２０が設けられており、インストルメントパネルに、運転者に警告表示等の表示を行うためのインジケータ２１と、このインジケータ２１に近接して運転者により操作入力がなされる図２に示すスイッチ類２２と、ブザーあるいはワーニングランプ等の図２に示す報知手段２６とが設けられている。
【００２４】
加えて、車両の後部には、ステレオカメラ２０の受像から自車とカメラ検出領域にある物体との距離（すなわち自車から検知された車両までの距離）を算出するステレオ測距ＥＣＵ（距離算出手段）２３と、ミリ波レーダ１９のミリ波の発信・受信の時間から自車とレーダ検出領域にある物体との距離（すなわち自車から検知された車両までの距離）を算出するとともに、これとステレオ測距ＥＣＵ２３で算出されたカメラ検出領域にある物体との距離と軌跡推定装置１４が推定した軌跡とから、ステレオカメラ２０あるいはミリ波レーダ１９が検出した車両の内、軌跡推定装置１４が推定した軌跡上の車両を先行車と判定する先行車決定ＥＣＵ（先行車判定手段，距離算出手段）２４とを有している。
【００２５】
制御ＥＣＵ１５には、図２に示すように、先行車決定ＥＣＵ２４で決定された先行車に追従すべくブレーキ油圧ソレノイド１７ないしスロットルアクチュエータ１８を制御して車両の加速ないし減速を行う加減速手段２５が設けられている。
【００２６】
また、制御ＥＣＵ１５には、ヨーレートセンサ１１および車速／車輪速センサ１２からの検出結果、さらにはスイッチ類２２の操作結果が入力されるようになっており、その内部には、これらヨーレートセンサ１１および車速／車輪速センサ１２の検出結果、さらにはスイッチ類２２の操作結果に基づいて車両の軌跡を推定する上記した軌跡推定手段１４が設けられている。
【００２７】
そして、本実施形態では、制御ＥＣＵ１５に、さらに、車両が走行状態から実質的な停止状態（以下実質停止状態と称す）に移行したか否かを判定する停止状態判定手段２７と、この停止状態判定手段２７で車両が実質停止状態に移行したと判定したとき、実質停止状態となる直前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段２８とを備えている。なお、停止状態判定手段２７は、実質停止状態に移行したことを車速／車輪速センサ１２が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値（具体的には５ｋｍ／ｈ）より低下したことにより判定するものである。
【００２８】
また、本実施形態では、制御ＥＣＵ１５に、車速／車輪速センサ１２が検出する車速が第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値（具体的には０．４ｋｍ／ｈ）以上である状態で車両が所定距離（具体的には２０ｍ）以上移動したことを判定する車両移動判定手段３０と、この車両移動判定手段３０により車速が第二の所定値以上である状態で車両が所定距離以上移動したことが判定されたとき、停止時軌跡推定手段２８による推定軌跡の保持を中止する保持中止手段３１とを備えている。この保持中止手段３１は、保持を中止したとき車両の推定軌跡を直線と見なすものである。
【００２９】
なお、ヨーレートセンサ１１と、車速／車輪速センサ１２と、制御ＥＣＵ１５の軌跡推定手段１４、停止状態判定手段２７、停止時軌跡推定手段２８、車両移動判定手段３０および保持中止手段３１とで車両の軌跡推定装置３３が構成されている。
【００３０】
また、この軌跡推定装置３３と、ミリ波レーダ１９と、ステレオカメラ２０と、ステレオ測距ＥＣＵ２３と、先行車決定ＥＣＵ２４と、制御ＥＣＵ１５の加減速手段２５とで車両の走行安全装置３４が構成されている。
【００３１】
次に、上記した軌跡推定装置３３の使用自車軌跡（コーナＲ）の選択処理について図３のフローチャートに基づき説明する。
【００３２】
まず、停止状態判定手段２７が、車速／車輪速センサ１２の検出結果から自車の車速ＶＳＰが、高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１）。そして、ＶＳＰ≧５ｋｍ／ｈである場合すなわち高車速である場合、高車速であることを示すフラグｆ＿ｖｙｃｎｒｃａｌを立てる（ステップＳ２）。なお、この第一の所定値である５ｋｍ／ｈは、ヨーレートセンサ１１および車速／車輪速センサ１２から正確なセンシング値を得られる、言い換えれば車両が走行状態にあると判定できる最小の車速で（言い換えれば、車速がこの第一の所定値より低下すると車両が実質停車状態にあると判定できる）、ヨーレートセンサ１１および車速／車輪速センサ１２の精度等に応じて設定されるものである。
【００３３】
そして、後述するステップＳ１３で使用する車両の走行距離を示すＤＲＵＮをリセットし（ステップＳ３）、「停止前の軌跡を使用しない」に設定する（ステップＳ４）。
【００３４】
次に、停止前の軌跡を使用するか否かを判定し（ステップＳ５）、この場合、ステップＳ４で「停止前の軌跡を使用しない」に設定されていることから、車速／車輪速センサ１２の検出結果から自車の車速ＶＳＰが、高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。この場合、ＶＳＰ≧５ｋｍ／ｈであることから、車速／車輪速センサ１２の検出結果に基づく自車の車速ＶＳＰと、ヨーレートセンサ１１の検出結果に基づいて、以下の式により自車の軌跡（コーナＲ）を算出する（ステップＳ７）。
ｒ＝ｖ／ｙ
ｒ：コーナＲ［ｍ］
ｖ：速度［ｍ／ｓ］
ｙ：ヨーレート［ｒad／s］
【００３５】
一方、ステップＳ１において、ＶＳＰ≧５ｋｍ／ｈでない場合すなわち実質停止状態と判定できる低速である場合、高車速であることを示すフラグｆ＿ｖｙｃｎｒｃａｌが立てられているか否かを判定し（ステップＳ８）、フラグｆ＿ｖｙｃｎｒｃａｌが立てられている場合、前回の制御サイクルでは高車速であり、今回の制御サイクルで低車速に切り替わったことから、後述するステップＳ１３で使用する車両の走行距離を示すＤＲＵＮをリセットする（ステップＳ９）。
【００３６】
そして、ステップＳ８においてフラグｆ＿ｖｙｃｎｒｃａｌが立てられていない場合およびステップＳ９の後、フラグｆ＿ｖｙｃｎｒｃａｌをリセットし（ステップＳ１０）、車速／車輪速センサ１２の検出結果から自車の車速ＶＳＰが、低速下限値を示す第二の所定値である０．４ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＶＳＰ≧０．４ｋｍ／ｈである場合すなわち５ｋｍ／ｈ＞ＶＳＰ≧０．４ｋｍ／ｈの低車速である場合は、前回の制御サイクルの車両の走行距離を示すＤＲＵＮに対し、３．６に制御サイクルの処理周期に相当する時間Ｔｓを乗算した値で車速ＶＳＰを除算した値を加えた値に、ＤＲＵＮを書き替える（ステップＳ１２）。すなわち、前回の制御サイクルから今回の制御サイクルまでの間に低車速で走行した距離を積算するのである。
【００３７】
ステップＳ１１でＶＳＰ≧０．４ｋｍ／ｈでない場合すなわち極低車速である場合およびステップＳ１２の後、車両移動判定手段３０が、低車速で走行した積算距離ＤＲＵＮが所定距離である２０ｍ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。なお、この所定距離である２０ｍは、推定軌跡の設定上許容できる走行距離が設定されており、勿論、１０ｍあるいは３０ｍ等に設定することもできる。ＤＲＵＮ≧２０ｍでない場合、走行距離が許容できる範囲内にあるため「停止前の軌跡を使用する」に設定する（ステップＳ１４）。
【００３８】
次に、ステップＳ５において、停止前の軌跡を使用するか否かを判定し、この場合、ステップＳ１４で「停止前の軌跡を使用する」に設定されていることから、停止時軌跡推定手段２８が、前回の制御サイクルで設定された自車軌跡（コーナＲ）を使用する（ステップＳ１５）。すなわち、実質停止状態となる前の推定軌跡を自車の推定軌跡として保持する。
【００３９】
一方、ステップＳ１３で、ＤＲＵＮ≧２０ｍである場合、低車速での走行距離が許容できないレベルとなったと判断し、ＤＲＵＮを２０ｍに設定し（ステップＳ１６）、保持中止手段３１が、「停止前の軌跡を使用しない」に設定する（ステップＳ１７）。
【００４０】
次に、ステップＳ５において、停止前の軌跡を使用するか否かを判定し、この場合、ステップＳ１７で「停止前の軌跡を使用しない」に設定されていることから、ステップＳ６において、車速／車輪速センサ１２の検出結果から自車の車速ＶＳＰが、高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。この場合、ＶＳＰ≧５ｋｍ／ｈでない、言い換えれば車速ＶＳＰが第一の所定値より低下していることから、自車軌跡（コーナＲ）を直線と判定する（ステップＳ１８）。
【００４１】
そして、以上によって推定された自車軌跡に基づき、先行車決定ＥＣＵ２４が、ミリ波レーダ１９およびステレオカメラ２０が検知した車両の内、推定した自車軌跡上の車両を先行車と判定すると、制御ＥＣＵ１５は、その加減速手段２５が、先行車決定ＥＣＵ２４で判定した先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行う。
【００４２】
以上に述べた実施形態の車両の軌跡推定装置３３では、停止状態判定手段２７で車両が実質停止状態に移行したと判定したとき、停止時軌跡推定手段２８が、このように実質的に停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する。したがって、図４に示すように、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車１の推定軌跡Ｘを得ることができ、対向車２に誤ロックすることなく、正しく先行車を決定できることになる。しかも、舵角センサを追加する必要がないため、コスト増を最小限に抑えることができる。
【００４３】
また、停止状態判定手段２７が、実質的な停止状態に移行したことを車速／車輪速センサ１２が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈより低下したことにより判断するものであるため、実質的な停止状態に移行したことを正確かつ容易に判定できる。
【００４４】
さらに、車両移動判定手段３０が、車速が第一の所定値である５ｋｍ／ｈよりも小さい低速下限値を示す第二の所定値である０．４ｋｍ／ｈ以上である状態で車両が所定距離２０ｍ以上移動したことを判定すると、保持中止手段３１が、停止時軌跡推定手段２８による推定軌跡の保持を中止することになる。したがって、車両が低速で移動してしまい、保持した推定軌跡を使用し続けるのでは不正確となってしまう場合に、これを防止できる。
【００４５】
ここで、上記車両移動判定手段３０を、車速／車輪速センサ１２が検出する車速が低速下限値を示す第一の所定値よりも小さい第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過したことを判定するように構成するとともに、保持中止手段３１がこの車両移動判定手段３０により前記所定時間が経過したことが判定されたとき、停止時軌跡推定手段２８による推定軌跡の保持を中止するようにしてもよい。
【００４６】
このように構成しても、車両移動判定手段３０が、車速が第一の所定値よりも小さい第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過し車両が所定距離以上移動したと推定できる状態になったと判定すると、保持中止手段３１が、停止時軌跡推定手段２８による推定軌跡の保持を中止することになるため、車両が低速で移動してしまい、保持した推定軌跡を使用し続けるのでは不正確となってしまう場合に、これを防止できる。
【００４７】
さらに、本実施形態の車両の軌跡推定装置３３では、保持中止手段３１が、保持を中止したとき車両の推定軌跡を直線と見なすことになるため、車両が移動してしまい、保持した推定軌跡を使用し続けるのでは不正確となってしまう場合に、これを防止した上で、推定軌跡をその時点で最適なものにできる。
【００４８】
さらに、本実施形態の車両の走行安全装置３４では、車両の軌跡推定装置３３が、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置３３が推定した進行軌跡上の車両を先行車決定ＥＣＵ２４が正確に先行車と判定することができ、加減速手段２５が、正確な先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行うことになる。したがって、コーナの途中での停車状態からの発進時においても正確な追従走行ができる。
【００４９】
なお、車両の走行安全装置３４として、上記した軌跡推定装置３３、ミリ波レーダ１９、ステレオカメラ２０、ステレオ測距ＥＣＵ２３および先行車決定ＥＣＵ２４を用いるとともに、ステレオ測距ＥＣＵ２３および先行車決定ＥＣＵ２４により検出されるこの先行車決定ＥＣＵ２４が判定した先行車と自車との距離が所定値以下となったときに、制御ＥＣＵ１５がブザーあるいはワーニングランプ等の報知手段３４で報知を行わせるようにしてもよい。
【００５０】
このように構成すれば、車両の軌跡推定装置３３が、コーナの途中で停車状態にある場合でも、実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置３３が推定した軌跡上の車両を先行車決定ＥＣＵ２４が正確に先行車と判定することができ、ステレオ測距ＥＣＵ２３および先行車決定ＥＣＵ２４が正確な車両に対して距離を算出することができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時においても先行車との距離が所定値以下となったときに正確に報知を行うことができる。
【００５１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１記載の車両の軌跡推定装置によれば、停止状態判定手段で車両が実質的に停止状態に移行したと判定したとき、停止時軌跡推定手段が、このように実質的に停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する。したがって、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができ、正しく先行車を決定できることになる。しかも、舵角センサを追加する必要がないため、コスト増を最小限に抑えることができる。
停止状態判定手段が、実質的な停止状態に移行したことを車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈより低下したことにより判断するものであるため、実質的な停止状態に移行したことを正確かつ容易に判定できる。
車両移動判定手段が、車速が第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で車両が所定距離以上移動したことを判定すると、停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することになる。したがって、車両が低速で移動してしまい、保持した推定軌跡を使用し続けるのでは不正確となってしまう場合に、これを防止できる。
【００５２】
本発明の請求項２記載の車両の軌跡推定装置によれば、停止状態判定手段で車両が実質的に停止状態に移行したと判定したとき、停止時軌跡推定手段が、このように実質的に停止状態となる前の推定軌跡を車両の推定軌跡として保持する。したがって、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができ、正しく先行車を決定できることになる。しかも、舵角センサを追加する必要がないため、コスト増を最小限に抑えることができる。
停止状態判定手段が、実質的な停止状態に移行したことを車速検出手段が検出する車速が高速下限値を示す第一の所定値である５ｋｍ／ｈより低下したことにより判断するものであるため、実質的な停止状態に移行したことを正確かつ容易に判定できる。
車両移動判定手段が、車速が第一の所定値よりも小さい低速下限値を示す第二の所定値以上である状態で所定時間以上経過し車両が所定距離以上移動したと推定できる状態になったと判定すると、停止時軌跡推定手段による推定軌跡の保持を中止することになる。したがって、車両が低速で移動してしまい、保持した推定軌跡を使用し続けるのでは不正確となってしまう場合に、これを防止できる。
【００５６】
本発明の請求項３記載の車両の走行安全装置によれば、車両の軌跡推定装置が、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置が推定した進行軌跡上の車両を先行車判定手段が正確に先行車と判定することができ、加減速手段が、正確な先行車に追従すべく車両の加速ないし減速を行うことになる。したがって、コーナの途中での停車状態からの発進時においても正確な追従走行ができる。
【００５７】
本発明の請求項４記載の車両の走行安全装置によれば、車両の軌跡推定装置が、コーナの途中で停車状態にある場合でも実際に近い自車の推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定装置が推定した軌跡上の車両を先行車判定手段が正確に先行車と判定することができ、距離算出手段が正確な車両に対して距離を算出することができる。したがって、コーナの途中での停車状態からの発進時においても先行車との距離が所定値以下となったときに正確に報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】  本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図３】  本発明の一実施形態の軌跡推定装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】  本発明の一実施形態の軌跡推定装置による推定軌跡を示す平面図である。
【図５】  軌跡推定装置による推定軌跡を示す平面図である。
【符号の説明】
１１  ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）
１２  車速／車輪速センサ（車速検出手段）
１４  軌跡推定手段
１５  制御ＥＣＵ（距離算出手段）
１７  ブレーキ油圧ソレノイド（加減速手段）
１８  スロットルアクチュエータ（加減速手段）
１９  ミリ波レーダ（車両検知手段）
２０  ステレオカメラ（車両検知手段）
２３  ステレオ測距ＥＣＵ（距離算出手段）
２４  先行車決定ＥＣＵ（先行車判定手段，距離算出手段）
２５  加減速手段（加減速手段）
２６  報知手段
２７  停止状態判定手段
２８  停止時軌跡推定手段
３０  車両移動判定手段
３１  保持中止手段
【図１】
0004606638.tif 000002
【図２】
0004606638.tif 000003
【図３】
0004606638.tif 000004
【図４】
0004606638.tif 000005
【図５】
0004606638.tif 000006