(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により入力された設定車間距離を記憶する記憶部と、
自車と先行車との車間距離が前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御する車間距離制御部と、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報および地形情報推定装置により推定される道路の勾配情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を取得する勾配角度算出部と、
前記勾配角度算出部の取得結果が所定値以上であるとき、前記勾配角度差に基づいて先行車までの勾配車間時間を算出する勾配車間時間算出部と、を有し、
前記車間距離制御部は、前記勾配車間時間算出部で算出された前記勾配車間時間と自車速度から勾配車間距離を算出し、算出された前記勾配車間距離と前記設定車間距離から目標車間距離を算出し、前記車間距離が前記目標車間距離となるように車両のエンジン出力又はモータのトルクを補正制御する走行制御装置。
【請求項２】
運転者により入力された設定車間距離を記憶し、
自車と先行車との車間距離を前記設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御し、
自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報及び地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を算出し、
前記勾配角度差が所定値以上であるとき、前記勾配角度差に基づいて先行車までの勾配車間時間を算出し、
算出された前記勾配車間時間と自車速度から勾配車間距離を算出し、算出された前記勾配車間距離と前記設定車間距離から目標車間距離を算出し、自車と先行車との車間距離が前記目標車間距離となるように車両のエンジン出力又はモータのトルクを補正制御する走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に用いられ、先行車に追従するよう自車両の走行を制御する制御装置（アダプティブクルーズコントロール、以下ＡＣＣ）に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
昨今、車両を、たとえばドライバーが設定した、自車と先行車との車間距離に従って追従制御するＡＣＣ装置が開発されている。従来、ＡＣＣ装置は、主に高速道路での利用を前提に開発されてきたが、勾配の変化や曲がり道が多い一般道で利用可能な製品の開発が進んできている。
【０００３】
このようなＡＣＣ装置に関して、車速等の情報と地図情報等より得られる自車位置の情報をもとに減速度等を算出し、先行車との車間距離制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。この技術は、自車が平地、または勾配のある道路を走行中に自車の走行抵抗や減速度等の情報を、先行車との追従制御走行に利用するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１４２７１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実際に自車が勾配地点に差し掛かってから自車の走行抵抗を追従制御に利用する場合、ブレーキの効き始めのタイミングがドライバーに違和感のないタイミングより遅くなるという問題がある。すなわち、先行車が急勾配にかかると、先行車は減速し、車間距離が急に詰まる現象が発生する可能性がある。また、先行車が下り勾配にかかるときは、上記とは逆の現象により車間距離が広がることになる。
【０００６】
従来、ＡＣＣ技術では、先行車に追従するために、先行車との車間距離，相対速度の変化を捉えて追従制御が行われる。しかし、通常、車間距離及び相対速度情報を確定するまでには、所定の確認時間を要する。そのため上述した従来技術では、車間が詰まってから減速が始まり、ドライバーが目視で判断するより、制動のかかるタイミングが遅くなる傾向がある。ドライバーは予め勾配が視認でき、先行車の減速も予想できるので、ＡＣＣ装置は速やかな減速や加速対応を要求される。
【０００７】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、車間距離が急速に詰まるあるいは拡がることを低減し、安全かつ快適な走行性を確保しつつ追従制御を行うことの可能な走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の走行制御装置は、運転者により入力された設定車間距離を記憶する記憶部と、自車と先行車との車間距離が設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御する車間距離制御部と、自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの前記先行車情報および地形情報推定装置により推定される道路の勾配情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を取得する勾配角度算出部と、勾配角度算出部の取得結果が所定値以上であるとき、勾配角度差に基づいて先行車までの勾配車間時間を算出する勾配車間時間算出部と、を有し、車間距離制御部は、勾配車間時間算出部で算出された勾配車間時間と自車速度から勾配車間距離を算出し、算出された勾配車間距離と設定車間距離から目標車間距離を算出し、車間距離が目標車間距離となるように車両のエンジン出力又はモータのトルクを補正制御する走行制御装置の構成とする。
また、本発明は、運転者により入力された設定車間距離を記憶し、自車と先行車との車間距離を設定車間距離になるように車両のアクチュエータを制御し、自車と先行車との車間距離および相対速度の少なくとも一つを先行車情報として検知する車間距離センサからの先行車情報及び地形情報推定装置により推定される地形情報に基づいて、先行車と自車の勾配角度差を算出し、勾配角度の算出結果が所定値以上であるとき、勾配角度差に基づいて先行車までの勾配車間時間を算出し、算出された勾配車間時間と自車速度から勾配車間距離を算出し、算出された勾配車間距離と設定車間距離から目標車間距離を算出し、自車と先行車との車間距離が目標車間距離となるように車両のエンジン出力又はモータのトルクを補正制御する走行制御方法の構成とする。
【発明の効果】
【０００９】
車間距離が急に詰まるあるいは拡がることを低減することでき、安全かつ快適な走行性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明による走行制御装置は、先行車と自車との間の車間距離及び相対速度を求める手段と、先行車との車間距離を制御する手段と、先行車と自車の位置の勾配を求める手段と、求めた勾配から勾配により影響される車間距離を算出する手段を含んで構成され、先行車が勾配地点に達したとき目標車間距離を勾配に合わせ変更設定する。
【００１１】
本発明による走行制御装置は、好ましくは、先行車が勾配地点に達したときの目標車間距離を、設定車間距離に勾配により影響される車間距離を加えた値として設定する。
【００１２】
また、本発明の他の態様では、先行車が登り勾配に達した時の設定車間距離の増加の制御を、先行車の減速開始を検知してから開始する。
【００１３】
また、走行制御装置は、先行車が下り勾配に達した時の設定車間距離の減少の制御を、先行車の加速開始を検知してから開始する。
【００１４】
以下、具体的な実施例に従い、本発明について詳しく説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施例におけるＡＣＣシステムのブロック構成図である。
【００１６】
車間距離センサ１０１は、一定の時間間隔で、先行車と自車との車間距離及び相対速度、もしくは車間距離と相対速度のいずれか一方を検出し、それらを先行車情報として出力する。具体的には、レーダまたはステレオカメラにより構成される。
【００１７】
地形情報推定装置１０２は、一定の時間間隔で、外部からの自車位置情報を、メモリに記憶された地図情報と照合（マッピング）することにより、自車位置周辺の地形情報を推定し、地形情報を出力する。具体的には、ナビゲーション装置（以下、ナビ）により構成される。また、地形情報推定装置１０２は、前述の車間距離センサ１０１から先行車情報を取得し、車間距離を隔てた先行車の走行位置における勾配を算出し、先行車の勾配情報として出力する。
【００１８】
走行制御装置（ＡＣＣ装置）１０３は、車間距離センサ１０１からの先行車情報，地形情報推定装置１０２からの自車位置情報の地形情報及び先行車の勾配情報を用いて、先行車と自車との車間距離を制御するための信号を出力する。
【００１９】
エンジン制御装置１０５は、走行制御装置１０３からの出力信号に基づいて、燃料噴射量やスロットル弁開度を制御することで車両の加速及び減速を行う。エンジン制御装置
１０５はトランスミッションの制御を含むものとする。ブレーキ制御装置１０４は、走行制御装置１０３からの出力信号に基づいて、車両の減速を行う。なお、ＡＣＣシステムとして、車両の駆動源としてモータを含め、このモータを制御するモータ制御装置を含むようにしてもよい。
【００２０】
本実施例では走行制御装置１０３は独立した装置として設けられるが、走行制御装置
１０３の機能をナビゲーション装置の内部あるいは、センサ内部に組み込むことで、部品点数を減らすこともできる。
【００２１】
本実施例の走行制御の処理はソフトウエア処理で実現されており、このための制御プログラムは走行制御装置内及びナビゲーション装置内に格納される。
【００２２】
インターフェイス部１０６は、ドライバーによる設定車速または設定車間距離の入力を受け付け、設定された車速または車間距離を表示する。
【００２３】
このインターフェイス部１０６は、ナビゲーション装置やＡＣＣ装置から独立した装置として設けられるが、ナビゲーション装置にインターフェイス機能を付加することで、部品点数を減らすこともできる。
【００２４】
インターフェイス部１０６を介して、ドライバーにより入力された設定車速と設定車間距離は、ＡＣＣ用データに変換されてＡＣＣ装置内に記憶される。設定車間距離は、自車速度変化に対応させるため、設定車間時間として記憶されてもよい。
【００２５】
通信ケーブル１０７は、上述した各装置及び制御装置間を接続し、装置間でやりとりされるデータを伝送する。通信ケーブル１０７を介した装置間の通信はＣＡＮ(Controller Area Network)を用いてもよい。
【００２６】
図３は、ＡＣＣ装置１０３の内部処理ブロック構成図である。ＡＣＣ装置１０３は、
ＡＣＣ処理部３０１と、ＡＣＣ補正演算部３０２を含む。ＡＣＣ処理部３０１は、目標車間距離算出部３０３と車間距離制御部３０４を含み、追従制御を行うために車間距離と相対速度を制御する。
【００２７】
ＡＣＣ補正演算部３０２は、地形情報推定装置１０２から送信される自車及び先行車の勾配情報から勾配車間時間を演算し、目標車間距離算出部３０３にデータを出力する。ここで、勾配車間時間とは、先行車が勾配に差し掛かったことにより先行車の速度が増加または減少し、自車と先行車との車間距離が長く、または短くなる車間時間を意味する。この勾配車間時間の算出方法については後述する。
【００２８】
以下、先行車が勾配にかかった時の処理の流れを、図３中に示す３０５〜３０９のデータの順に示す。
【００２９】
ＡＣＣ補正演算部３０２は、車間距離センサ１０１から先行車との車間距離情報を取得し、この車間距離情報を通信ケーブル１０７を介して地形情報推定装置１０２へ送る
（３０５）。この処理は一定の時間間隔で実行される。
【００３０】
地形情報推定装置１０２は、メモリに格納された地図情報に基づいて、自車位置および先行車位置の勾配，勾配角差を算出し、算出結果をＣＡＮ経由でＡＣＣ装置へ送信する
（３０６）。ここで、勾配角差とは自車位置と先行車位置との勾配の差分のことである。
【００３１】
ＡＣＣ補正演算部３０２は、勾配または勾配角差データに基づいて、先行車が勾配区間を走行中に減速することを想定した勾配車間時間を算出し、算出結果を目標車間距離算出部３０３へ送信する（３０７）。
【００３２】
目標車間距離算出部３０３は、設定車間距離時間と勾配車間時間に基づいて、目標車間距離を算出し、車間距離制御部３０４へ送信する（３０８）。ここで、設定車間距離時間は、ドライバーがインターフェイス部１０６に入力した設定車間距離や設定速度から算出され、目標車間距離算出部３０３に記憶される。車間距離制御部３０４は、実際の車間距離が、目標車間距離になるように、かつ、相対速度が０に収束するように、車間距離と相対速度の両方を制御する。
【００３３】
さらに、ＡＣＣ補正演算部３０２は、自車が車間距離分進んで先行車の勾配開始点に至ると、勾配車間時間を０に設定して、目標車間距離算出部に、勾配車間距離が０になったことを示すデータを送信する（３０９）。
【００３４】
なお、前述の車間距離情報を車間距離センサ１０１からＡＣＣ装置１０３を介することなく、地形情報推定装置１０２に直接送信するようにしてもよい。このようにすることで、ＡＣＣ装置内の演算負荷を低減することができる。
【００３５】
図２は先行車が登り勾配地点にかかる場面を示す概略図である。
【００３６】
図２（１）は、車間距離Ｌ０を隔てた先行車が登り勾配地点に差しかかった場面を示している。Ｖ０はその時の自車速度である。Ｔ０は、自車が速度Ｖ０で、車間距離Ｌ０離れた勾配開始地点に達するまでの時間である。
【００３７】
図２（２）は、勾配変化により減速した先行車に、自車が近づく場面である。図２(１)において、先行車が勾配変化により減速した場合には、自車と先行車との車間距離が狭まる。時間ｔ経過後の車間距離Ｌ(ｔ)と車間時間Ｓ(ｔ)は、数式１と数式２から求まる。ここで、ｇは重力加速度であり、また勾配角差は前述のように先行車位置の勾配角から自車位置の勾配角を引いたものである。
【００３８】
車間距離Ｌ(ｔ)＝車間距離Ｌ０−０.５×ｇ×sin(勾配角差)×ｔ×ｔ        …数１
車間時間Ｓ(ｔ)＝Ｔ０−０.５×ｇ×sin(勾配角差)×ｔ×ｔ／Ｖ０          …数２
図２（３）は、自車が車間距離分（Ｌ０）進み、勾配地点に到達した場面を示している。自車が車間距離Ｌ０離れた勾配開始地点に達したときの車間距離Ｌ(Ｔ０)と車間時間
Ｓ(Ｔ０)は、数３と数４から求まる。
車間距離Ｌ(Ｔ０)＝車間距離Ｌ０−０.５×ｇ×sin(勾配角差)×Ｔ０×Ｔ０  …数３
車間時間Ｓ(Ｔ０)＝Ｔ０−０.５×ｇ×sin(勾配角差)×Ｔ０×Ｔ０／Ｖ０    …数４
したがって、勾配車間距離と勾配車間時間は数５と数６から求まる。
【００３９】
勾配車間距離＝０.５×ｇ×sin(勾配角差)×Ｔ０×Ｔ０                    …数５
勾配車間時間＝０.５×ｇ×sin(勾配角差)×Ｔ０×Ｔ０／Ｖ０              …数６
次に、車間距離の補正について説明する。先行車が対象とすべき勾配にかかった際（図２（１）を参照）には、目標車間距離と目標車間時間を数７及び数８により計算する。ここで、先行車が対象とすべき勾配にかかったことは、地形情報推定装置１０２からの情報に基づいて、現在走行中の自車位置とＡＣＣ装置で設定されている車間距離分を隔てた位置の勾配を参照することにより検知できる。
【００４０】
目標車間距離＝(設定車間距離)＋(勾配車間距離)×(定数１)                …数７
目標車間時間＝(設定車間距離時間)＋(勾配車間時間)×(定数２)            …数８
数７及び数８の定数１，定数２は、デフォルト値は１であるが、前述のインターフェイス部の入力操作により、ドライバー各人のフィーリングに合わせた値に設定することができる。例えば、定数１および２をデフォルト値よりも大きく設定することにより、先行車が登り勾配に差し掛かったときに、より大きいブレーキ力が発生する。一方、定数１および２をデフォルト値よりも、設定することにより、先行車が登り勾配に差し掛かったときに、より小さいブレーキ力が発生する。
【００４１】
図２（３）に示すように、先行車が勾配に差し掛かったときの自車の速度と勾配から、予め先行車が減速されることを考慮して、車間距離の増加設定を行う。
【００４２】
通常、ＡＣＣ制御は、ドライバーによる設定車間距離が変更された際、ドライバーに違和感を与えないように車両の加速度を滑らかに制御する。そのため、本実施例のように、車間距離の目標値をステップ状に変更させても、ドライバーに違和感のない速度制御が可能となる。このようなＡＣＣの制御は公知であるので説明は省略する。
【００４３】
上記目標車間距離または目標車間時間の解除は、一例として図２（３）に示すように、自車が車間距離Ｌ０離れた勾配開始地点に達した時に行われる。自車が勾配開始地点到達後に、不必要に先行車の車間距離が拡がらないようにするためである。さらに、目標車間距離をもとに戻す方法は、前述の公知のＡＣＣ制御と同等であり、滑らかに制御されるものである。
【００４４】
また、先行車が勾配に差し掛かると、先行車が自車の車間距離センサ１０１の検知範囲から外れ、車間距離センサ１０１が先行車の挙動を検出できなくなる可能性がある。車間距離センサ１０１が先行車の勾配開始地点に到達したときに先行車と発見できない理由として、先行車が加速したため、または先行車が新たな勾配に差し掛かったために、先行車が車間距離センサ１０１の検知範囲から外れてしまう場合が考えられる。先行車が新たな勾配に差し掛かって車間距離センサ１０１の検知範囲から外れてしまう場面において、前述の自車が車間距離Ｌ０離れた勾配開始地点に達した時に、目標車間距離または目標車間時間の解除を行い、インターフェイス部１０６により設定した車速で走行をすると、自車が前述の新たな勾配に差し掛かった時に、前述の先行車を発見し、急減速をしてしまう可能性がある。そこで、先行車が車間距離センサ１０１の検知範囲から外れてしまった場合には、目標車間距離または目標車間時間の解除を例えば車間距離増加設定をした時から車間距離Ｌ０のｎ倍走行後に設定し、設定車速からの急減速を低減するようにしてもよい。
【００４５】
先行車が登り勾配にかかる場面は、上記のように自車が平地を走行中の場合に限られない。そこで、図２（４）に自車が登り勾配を走行中の場合、図２（５）に自車が下り勾配を走行中の場合について示す。これらの場合においても、先行車位置の勾配角から、自車位置の勾配角の差をとり、その勾配角差を評価することにより、上述した制御を実施すべき勾配であるか否かを判定できる。
【００４６】
図４はＡＣＣ装置内の補正演算部３０２の処理を示すフローチャートである。この処理は一定の時間間隔で実行される。
【００４７】
Ｓ４０１は、デクリメントタイマがＯであるかを判定する、すなわち本実施例のＡＣＣの補正制御を実行中であるか否かを判定している。Ｓ４０１がＹｅｓ判定であるとき、車間距離センサが計測した車間距離をナビに送信する（Ｓ４０２）。Ｓ４０３で、ナビより、自車と先行車位置の勾配及び勾配角差を得る。Ｓ４０４の判定で、先行車が登り勾配地点にあり、かつ、自車との勾配角差が閾値より大きいときは、Ｓ４０５に進む。Ｓ４０４の判定でＮｏ判定の場合は、本制御を動作させないように、Ｓ４１１で勾配車間時間を０に設定する。
【００４８】
次にＳ４０５で、先行車が減速していると判定された場合、Ｓ４０６に進む。先行車が加速中または減速中かの判定は、車間距離センサ１０１からの信号の変化から判定できる。Ｓ４０５がＮｏ判定のときは、本制御を動作させないように、Ｓ４１１で勾配車間時間を０に設定する。次に、Ｓ４０６で、先行車位置まで進んだときまでに減少が予想される勾配車間時間を（数式６）より求める。Ｓ４０７で自車が勾配地点に到達する時間Ｔ０に相当するデクリメントタイマを設定する。Ｓ４０８で、勾配車間時間を受け渡しメモリへ設定する。
【００４９】
次に、再度Ｓ４０１の判定処理が実行されるとき、勾配車間時間を目標車間距離算出処理部に、受け渡した後のため、デクリメントタイマが設定されているので、Ｎｏ判定となり、Ｓ４０９のデクリメントタイマ減算に進む。Ｓ４１０の判定で、デクリメントタイマがゼロではないときは、そのままリターンする。デクリメントタイマがゼロの時は、自車が勾配地点に到達したと判断し、Ｓ４１１の処理で勾配車間時間を０に設定し、車間距離の増加設定を解除する。
【００５０】
図５は、ＡＣＣの目標車間距離算出処理を示すフローチャートである。この処理は、目標車間距離算出部３０３で実行され、ＡＣＣの車間制御処理部に目標値として、目標車間距離を与える。
【００５１】
Ｓ５０１で、ドライバーがインターフェイス部１０６に入力した設定車間距離や設定速度から算出された設定車間距離時間を取得する。Ｓ５０２は、設定車間距離時間と自車速を乗算し車間距離を求め目標値とする。次にＳ５０３で、勾配による勾配車間時間と自車速度から、勾配車間距離を求める。Ｓ５０４で目標車間距離に勾配車間距離を加算する。最後にＳ５０５で目標車間距離を目標車間距離算出部３０３にあるメモリに格納し、車間距離制御部３０４に目標車間距離を渡す。
【００５２】
図６は、地形情報推定装置１０２内の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１で車間距離をＡＣＣ装置から取得する。Ｓ６０２で先行車位置を求める。Ｓ６０３で自車両位置と、先行車位置の勾配と勾配角差を求める。Ｓ６０４で勾配と勾配角差を通信ケーブル１０７で、ＡＣＣ装置１０３へ送信する。
【００５３】
図７は、先行車が下り勾配地点にかかる場面を示す概略図である。
【００５４】
図７（１）は、先行車が勾配地点にかかる場面から、自車が車間距離分進み勾配地点に到達した場面を示している。
【００５５】
先行車が下り勾配にかかると、車間距離が増加する。この増加車間距離をもとめて、目標車間距離を短く設定する。前述の登り勾配の場合と同様に、増加車間距離と増加車間時間は、勾配車間距離と勾配車間時間として数５及び数６より求まる。ここで、勾配角差は負の値をとる。
【００５６】
先行車が対象とすべき勾配にかかった際には、目標車間距離と目標車間時間を上述と同様に数７及び数８により計算する。
【００５７】
先行車が下り勾配にかかった場合、予め先行車の加速を考慮して、計算から得られた車間距離の減少設定を行う。その様子を図７（１）に示す。車間距離の減少設定の解除は、上述と同様に、自車が車間距離分進み勾配地点に到達した場面で行う。
【００５８】
また、上述の場面以外に、先行車が下り勾配にかかる場面として、以下の２つが考えられる。図７（２）は第１のケースを示しており、先行車が下り勾配地点にかかる場面で、自車が下り勾配を走行中の場面である。２つ目は、図７（３）は第２のケースを示しており、先行車が下り勾配地点にかかる場面で、自車が登り勾配を走行中の場面である。どちらの場面であっても、先行車位置の勾配角と自車位置の勾配角の差をとり、その勾配角差を演算し、本実施例の制御を実施すべき勾配か否かを判定できる。
【００５９】
本実施例では、先行車が登り勾配または下り勾配を走行した場合であっても、車間距離が急に詰まるあるいは拡がることを低減することでき、安全かつ快適な走行性を確保することができる。
【実施例２】
【００６０】
図８は、第２実施例におけるＡＣＣ装置の内部処理ブロック構成図である。図３と同じ符号を付けたものについては、第１の実施例の対応する構成部と同じ機能を有するので、ここでは説明を省略する。
【００６１】
記憶部８０１は、インターフェイス部１０６から、ドライバーが入力した設定車速または設定車間距離を取得し、メモリに記憶する。車間距離制御部３０４は、この記憶された設定車速または設定車間距離に基づいて車両のエンジン出力またはモータのトルクを制御する。
【００６２】
判定部８０２は、車間距離センサ１０１から先行車と自車の車間距離（または設定車速から算出された車間距離）を取得し、この車間距離を地形情報推定装置１０２へ送信する。ここで、車間距離センサ１０１からの車間距離情報は判定部８０２を経由せずに直接地形情報推定装置１０２へ送信されるようにしてもよい。
【００６３】
判定部８０２は、地形情報推定装置１０２から勾配情報または先行車と自車の勾配角度差を取得し、自車と先行車との車間距離と、前述の記憶部８０１に記憶された設定車間距離との比較を行う。それらの差の絶対値または設定車速からの変動が所定値以上である判定した場合は、地形情報推定装置１０２からの勾配情報に基づいて、その所定値以上の変動等が地形形状によるものかどうかを判定する。この判定方法については図９にて詳述する。
【００６４】
図９は、地形形状による車間距離変動の概略図である。図９（ａ）は、ＡＣＣ装置を起動させ、ドライバーが設定した車間距離（例えば３０ｍ）をＡ地点からＦ地点まで変更せずに走行した場面を示す。図９（ｂ）は、自車の各地点における自車と先行車との勾配角度差の変化を示す。この勾配角度差は、地形情報推定装置１０２から直接取得してもよいし、地形情報推定装置１０２から取得した勾配角度から演算によって求めるようにしてもよい。図９（ｃ）は、車間距離センサ１０１から取得される車間距離情報の変化を示す。
【００６５】
まず、図９（ａ）のような道路を従来技術によるＡＣＣ装置による車両制御した場合について説明する。
【００６６】
自車がＡ地点に到達すると、先行車は登り勾配に差し掛かる。すなわち、自車は平坦な道を走行し、先行車が登り勾配を走行中であることより、自車と先行車の勾配角度差が生じる（図９（ｂ））。また、先行車は登り勾配を走行中のため、減速し、車間距離が縮まる（図９（ｃ）の実線）。
【００６７】
そして、自車がＢ地点に到達、つまり登り勾配に差し掛かると、自車と先行車との勾配角度差は、ほぼゼロとなる。ここで、車間距離は、自車がＢ地点に到達前に設定車間距離に復帰することになる。これは、ＡＣＣ装置の車間距離制御部３０４が、先行車との追従制御を実行しているからである。
【００６８】
自車がＣ地点に到達すると、先行車は登り勾配から下り勾配に差し掛かる。すなわち、自車は登り勾配を走行し、先行車が下り勾配を走行中であることより、自車と先行車の勾配角度差が生じる（図９（ｂ））。また、先行車は下り勾配を走行中のため、加速し、車間距離が拡がる（図９（ｃ）の実線）。そして、自車がＤ地点に到達、つまり下り勾配に差し掛かると、自車と先行車との勾配角度差は、ほぼゼロとなる。自車がＥ地点及びＦ地点に到達した場合は上記と同様である。
【００６９】
ここで、本実施例は、例えば図９（ｃ）に示すように、車間距離変動Δｍの閾値を設定し、また、例えば図９（ｂ）に示すように、勾配角度差ΔΘの閾値を設定する。図１０は、これら閾値を用いた、第２実施例におけるＡＣＣ装置の補正制御のフローチャートを示す。図４と同じ符号を用いた処理は、図４の説明と同様である。
【００７０】
Ｓ４０１において、デクリメントタイマが０である判定されると、車間距離変動がΔｍより大きいかを判定する(Ｓ１００１)。Ｓ１００１がＹｅｓ判定の場合、Ｓ１００２において、車間距離変動Δｍ以上が所定時間(Ｔ)以上継続しているかを判定する。Ｓ１００２がＹｅｓ判定の場合、Ｓ１００３において、先行車が、登り又は下り勾配で勾配角度差
ΔΘ以上かを判定する。上記Ｓ１００１，Ｓ１００２及びＳ１００３がＮｏ判定である場合は、いずれもＳ４１１へ移行する。Ｓ４０１以降は、実施例１と同様の処理であるので、その説明は省略する。
【００７１】
このような判定を実行することにより、地形形状による先行車の加速または減速であるか否かを判定でき、より安全かつ快適な走行性を確保することができる。
【００７２】
また、実施例１及び２記載の技術は、特に、ＡＣＣ装置を装備した複数の車両が連なって走行している場合に、安全性、または運転性を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
先行車との車間制御を行う車両に関して、本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】ＡＣＣシステムのブロック構成図である。
【図２】先行車が登り勾配地点にかかる場面を示す概略図である。
【図３】ＡＣＣ装置の内部処理ブロック構成図である。
【図４】ＡＣＣ装置内の補正演算部の処理を示すフローチャートである。
【図５】ＡＣＣの目標車間距離算出処理を示すフローチャートである。
【図６】地形情報推定装置内の処理を示すフロ−チャートである。
【図７】先行車が下り勾配地点にかかる場面を示す概略図である。
【図８】第２実施例におけるＡＣＣ装置の内部処理ブロック構成図である。
【図９】地形形状による先行車と自車の車間距離変動の概略図を示す。
【図１０】第２実施例におけるＡＣＣ装置内の補正演算部のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１０１…車間距離センサ、１０２…地形情報推定装置（ナビ）、１０３…走行制御装置（ＡＣＣ装置）、１０４…ブレーキ制御装置、１０５…エンジン制御装置、１０６…インターフェイス部、１０７…通信ケーブル、３０１…ＡＣＣ処理部、３０２…ＡＣＣ補正演算部、３０３…目標車間距離算出部、３０４…車間距離制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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