(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に形成される駐車スペースに対して車両が駐車を行う駐車方法を案内する駐車案内装置において、
前記駐車スペースから出庫する際の出庫経路について前記駐車スペースに前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路とをそれぞれ予測する出庫経路予測手段と、
前記出庫経路予測手段によって予測された前記前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と前記後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の車両操作に係る難易度をそれぞれ算出する難易度算出手段と、
前記難易度算出手段によって算出された難易度に基づいて、前記前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と前記後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の内、難易度の低い出庫経路を選択する出庫経路選択手段と、
前向き駐車又は後ろ向き駐車の内、前記出庫経路選択手段により選択された出庫経路に対応する一方で駐車を行うことを案内する案内手段と、を有することを特徴とする駐車案内装置。
【請求項２】
駐車場に形成された駐車スペースの空きスペースを検出する駐車スペース検出手段を有し、
前記出庫経路予測手段は前記駐車スペース検出手段によって検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を予測することを特徴とする請求項１に記載の駐車案内装置。
【請求項３】
車両情報を記憶する車両情報記憶手段と、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記出庫経路予測手段によって予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に前記車両情報に基づいて前記障害物と車両とが所定距離以内まで接近するか否かを判定する接近判定手段と、を有し、
前記難易度算出手段は前記接近判定手段によって所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場に形成される駐車スペースに対して車両が駐車を行う駐車方法を案内する駐車案内装置に関し、特に、駐車スペースから出庫する際の出庫経路を予測して適当な駐車方法を案内する駐車案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、かかるナビゲーション装置の中には、自車の現在位置の周囲や特定エリア内にある駐車場を案内する機能を持つものもある。
このようなナビゲーション装置の駐車案内機能では、駐車場の営業時間、車種別規制条件、料金等の利用者の希望に基づいて駐車場を表示することも可能である（例えば、特許文献１参照）。それによって、駐車場に関するデータから利用者が入力した目的地もしくは近傍の駐車場を検索し、その検索結果の中から所定の日時に営業している駐車場、利用者の車両の車幅、車高、車種の条件に合致する駐車場を表示したり、駐車場の混雑情報や空き情報を取得したりして、利用者の希望に応じた駐車場を表示することができる。
【特許文献１】特開２００１−３４９７４０号公報（第６頁〜第７頁、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された駐車場案内方法では、利用者に対して希望に応じた駐車場を案内することは可能であるが、駐車場に到着した後に、駐車場に形成された多数の駐車スペースに対して具体的にどのように駐車を行うのかを案内することができなかった。
ここで、多数の駐車スペースの中には、空いていたとしても、既に駐車中の駐車車両等が駐車位置をはみ出して駐車されているために利用者の車両の大きさでは駐車できるスペースが十分でない駐車スペースや、利用者の運転技量の未熟さがゆえにそのユーザにとっては駐車が困難な駐車スペースがある。そこで、従来において駐車場で駐車を行う際には、利用者は自らの目で駐車場内に空いている駐車スペースを探し、更に駐車スペースの周囲の状況を確認してどのように駐車を行うことが適切であるのかを判断し、その後に駐車操作を行っていた。
従って、特に狭い駐車場や空きスペースの少ない駐車場では、駐車作業に要する時間が非常に長くなり、更に、運転技術が未熟であると他の駐車車両やフェンス等の障害物との接触の虞があった。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車場内で駐車を行う利用者に対して駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となり、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行わせることを可能とした駐車案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車案内装置（１）は、駐車場（５２）に形成される駐車スペース（５４）に対して車両（２）が駐車を行う駐車方法を案内する駐車案内装置において、前記駐車スペースから出庫する際の出庫経路（８１〜８５）について前記駐車スペースに前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路とをそれぞれ予測する出庫経路予測手段（１１）と、前記出庫経路予測手段によって予測された前記前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と前記後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の車両操作に係る難易度をそれぞれ算出する難易度算出手段（１１）と、前記難易度算出手段によって算出された難易度に基づいて、前記前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と前記後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路の内、難易度の低い出庫経路を選択する出庫経路選択手段（１１）と、前向き駐車又は後ろ向き駐車の内、前記出庫経路選択手段により選択された出庫経路に対応する一方で駐車を行うことを案内する案内手段（１４、１６）と、を有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る駐車案内装置（１）は、請求項１に記載の駐車案内装置において、駐車場（５２）に形成された駐車スペース（５４）の空きスペースを検出する駐車スペース検出手段（３）を有し、前記出庫経路予測手段（１１）は前記駐車スペース検出手段によって検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路（８１〜８５）を予測することを特徴とする。
【０００７】
ここで、「前向き駐車」とは、車両を前進させることにより駐車スペースから出庫することが可能な通行路に対して正面を向いた状態での駐車をいう。
また、「後ろ向き駐車」とは、車両を後退させることにより駐車スペースから出庫することが可能な通行路に対して背面を向いた状態での駐車をいう。
【０００８】
更に、請求項３に係る駐車案内装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の駐車案内装置において、車両情報を記憶する車両情報記憶手段（２３）と、障害物を検出する障害物検出手段（３、４Ａ〜４Ｄ）と、前記出庫経路予測手段（１１）によって予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に前記車両情報に基づいて前記障害物と車両とが所定距離以内まで接近するか否かを判定する接近判定手段（１１）と、を有し、前記難易度算出手段（１１）は前記接近判定手段によって所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させることを特徴とする。
ここで、「障害物」とは他車両、フェンス、壁、柱、縁石、輪止め、その他走行の妨げになる地物をいう。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する請求項１の駐車案内装置では、駐車スペースから出庫する際の出庫経路を複数パターン予測し、予測された複数パターンの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出し、算出された難易度に基づいて選択された出庫経路で出庫する為の駐車方法を案内するので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
【００１０】
また、請求項２の駐車案内装置では、駐車場に形成された駐車スペースの空きスペースを検出し、検出された空きスペースから出庫する際の出庫経路を予測するので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して周囲に位置する空きスペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って検出された空きスペースへと駐車する駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
【００１１】
また、請求項１の駐車案内装置では、特に前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路を予測して、難易度の低い出庫経路の方の駐車方法を案内するので、前向き駐車と後ろ向き駐車のどちらの駐車方法で駐車を行えばより適切であるのかを、駐車スペースに応じて選択し、利用者に案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
【００１２】
更に、請求項３の駐車案内装置では、予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に障害物と車両とが所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させるので、駐車場内に障害物がある場合であっても、駐車を行う利用者に対して障害物の配置と駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、障害物との接触の虞も無く、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る駐車案内装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る駐車案内装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車案内装置１の概略構成図である。図２は本実施形態に係る駐車案内装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００１４】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る駐車案内装置１は、車両２に対して設置された前方カメラ（駐車スペース検出手段、障害物検出手段）３と、コーナセンサ（障害物検出手段）４Ａ〜４Ｄと、車速センサ５と、ナビゲーション装置６とから構成されている。
更に、ナビゲーション装置６は、ナビゲーションＥＣＵ（出庫経路予測手段、難易度算出手段、出庫経路選択手段、接近判定手段）１１と、現在地検出部１２と、データ記録部１３と、液晶ディスプレイ（案内手段）１４と、タッチパネル１５と、スピーカ（案内手段）１６と、通信装置１７とで構成されている。
【００１５】
ここで、前方カメラ３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両２の走行時に車両２の前方環境を撮像する。更に、後述のように撮像された画像に対してナビゲーションＥＣＵ１１が所定の処理を施すことにより、駐車場内で車両２の前方にある空きスペースを検出する。また、駐車場内で駐車された他の駐車車両やフェンス等の障害物を検出する。
【００１６】
また、コーナセンサ４Ａ〜４Ｄは、車両２の前方バンパと後方バンパの計４箇所の角部にそれぞれ取り付けられており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の左右の斜め前方及び後方の４方向に対して超音波を放射するとともに対象物（具体的には駐車車両等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、受信した反射波の強度や波長に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。
【００１７】
また、車速センサ５は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１１に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００１８】
次に、ナビゲーション装置６を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出部１２は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両２の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００１９】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、車両２の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２０】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２１】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２２】
また、データ記録部１３は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２１、駐車場詳細地図ＤＢ２２、車両情報ＤＢ２３、難易度算出テーブル２４、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１３の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
また、これら地図情報ＤＢ２１、駐車場詳細地図ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００２３】
ここで、地図情報ＤＢ２１について説明すると、地図情報ＤＢ２１には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ２５、ノード点に関するノードデータ２６、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２４】
また、駐車場詳細地図ＤＢ２２は、前記地図情報ＤＢ２１に施設データとして記憶された全国の各駐車場の詳細な地図データから構成される。具体的には、駐車場全体の形状の他、駐車区画線等によって区画された駐車スペース、通行路及び出入口の形状についても記憶される。
【００２５】
また、車両情報ＤＢ２３は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。車両情報ＤＢ２３には、例えば車両２の車輪の半径、全長、全幅、全高、ホイールベース、最小旋回半径、前方カメラ３の光軸方向や車両２に対する前方カメラ３の設置位置等について記憶されている。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は後述するように車両情報ＤＢ２３に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって前方カメラ３で撮像された画像から駐車場の空きスペースや障害物の位置を検出し、また、出庫時における車両２の予測進路の推定を行う。
【００２６】
更に、難易度算出テーブル２４はナビゲーションＥＣＵ１１によって予測された駐車スペースからの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出するためのテーブルである。尚、難易度算出テーブル２４については後に詳細に説明する。
【００２７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１１は、ナビゲーション装置６の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、利用者の操作に基づいて走行案内する目的地を設定する目的地設定処理プログラム、設定した目的地までの経路を探索して誘導経路に設定する誘導経路設定処理プログラム、駐車場へと進入した際に駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースから出庫する出庫経路の難易度を算出して適当な駐車方法を案内する駐車方法案内プログラム（図４参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２８】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１３に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２９】
また、液晶ディスプレイ１４は、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される表示手段である。特に、本実施形態に係る駐車案内装置１では、駐車場内で空きスペースが検出された際に、その空きスペースへの最適な駐車方法を示した画像が表示される（図９参照）。尚、液晶ディスプレイ１４の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３０】
タッチパネル１５は、液晶ディスプレイ１４の前面に配置され、ユーザにより接触された部分の座標位置を特定し、特定した座標位置情報に基づいてユーザがどこに触れたか、更に、触れた箇所がどの方向に移動したのかを判別することができる。尚、タッチパネル１５の代わりにキーボード、マウス、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１１からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。特に、本実施形態に係る駐車案内装置１では、駐車場内で空きスペースが検出された際に、その空きスペースへの最適な駐車方法を案内する音声が出力される。尚、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３２】
そして、通信装置１７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３３】
次に、図３に基づいてデータ記録部１３に記憶され、ナビゲーションＥＣＵ１１が駐車スペースからの出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する際に用いる難易度算出テーブル２４について説明する。図３は本実施形態に係る難易度算出テーブル２４を示した図である。ここで、図３に示す難易度算出テーブル２４は、ナビゲーションＥＣＵ１１で後述のように予測される出庫経路を走行するのに必要となる一又は複数の車両操作の操作内容について、それぞれ難易度係数を特定するテーブルである。そして、特定された各難易度係数を全て加算した値がその出庫経路の難易度として算出される（図５のＳ１５）。
【００３４】
図３に示すように、難易度算出テーブル２４は、車両２が推定された出庫経路を走行する際に行われると予測される車両操作内容と、それに対応する難易度係数から構成されている。
ここで、特に車両操作内容の「前進」はアクセルを踏んで車両を前方へと走行させる操作が該当する。また、「後退」はシフトレバーを「Ｒ（リバース）」にして車両を後方へと後退させる操作が該当する。
また、「前方接触判定」は車両を前方へと走行させる操作であって、且つ車両の先端と障害物（他の駐車車両やフェンス等）又は駐車場出入口との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「後方接触判定」は車両を後方へと後退させる操作であって、且つ車両の後端と障害物又は駐車場出入口との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。
また、「前進内輪接触判定（右側方）」は車両を出庫経路に沿って右前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の内輪側である右側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「前進内輪接触判定（左側方）」は車両を出庫経路に沿って左前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の内輪側である左側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「後退内輪接触判定（右側方）」は車両を出庫経路に沿って右後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の内輪側である右側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「後退内輪接触判定（左側方）」は車両を出庫経路に沿って左後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の内輪側である左側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「前進外輪接触判定（右側方）」は車両を出庫経路に沿って左前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の外輪側である右側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「前進外輪接触判定（左側方）」は車両を出庫経路に沿って右前方へと旋回させつつ走行させる操作であって、且つ車両の外輪側である左側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「後退外輪接触判定（右側方）」は車両を出庫経路に沿って左後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の外輪側である右側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。また、「後退外輪接触判定（左側方）」は車両を出庫経路に沿って右後方へと旋回させつつ後退させる操作であって、且つ車両の外輪側である左側方と障害物との距離が５０ｃｍ以内に接近する場合が該当する。
また、「右前方旋回」は車両を右前方へと旋回させつつ走行させる操作が該当する。また、「左前方旋回」は車両を左前方へと旋回させつつ走行させる操作が該当する。また、「右後方旋回」は車両を右後方へと旋回させつつ後退させる操作が該当する。また、「左後方旋回」は車両を左後方へと旋回させつつ後退させる操作が該当する。
【００３５】
続いて、前記構成を有する駐車案内装置１においてナビゲーションＥＣＵ１１が実行する駐車方法案内処理プログラムについて図４及び図５に基づき説明する。図４は本実施形態に係る駐車方法案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車方法案内処理プログラムは車両のナビゲーション装置６が起動された後に所定間隔（例えば１００ｍｓ毎）で実行され、駐車場へと進入した際に駐車場内の空きスペースを検出し、空きスペースから出庫する出庫経路の難易度を算出して最適な駐車方法を案内する処理を行うプログラムである。尚、以下の図４及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置６が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３６】
先ず、駐車方法案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はＧＰＳ３１による検出結果と地図情報ＤＢ２１に記憶された地図データとに基づいてマッチング処理を行い、地図データ上における自車両の現在位置を検出する。
【００３７】
次に、Ｓ２でＣＰＵ４１は前記Ｓ１で検出された自車両の現在位置が前回の検出時から変更したか否か、即ち、自車両が走行中であるか否かを判定する。その結果、自車両の現在位置が変更したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、自車両の現在位置が変更していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）、即ち、自車両が停車又は駐車していると判定された場合には当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。
【００３８】
そして、Ｓ３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出した自車両の現在位置の周辺における地図データを地図情報ＤＢ２１から読み出して参照する。その際、自車両の現在位置するリンク又は施設の特定についても行う。
【００３９】
更に、Ｓ４でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３の地図データの参照結果に基づいて、現在、自車両がオフロードに位置するか否かを判定する。尚、オフロードとは道路（リンク）以外のエリアをいい、例えば、駐車場等の施設内へと車両が進入した場合にはオフロードに位置すると判定される。
【００４０】
そして、自車両がオフロードに位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、更にＳ５で、特に自車両が駐車場内に位置するか否かが判定される。一方、自車両がオフロードに位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。
【００４１】
また、前記Ｓ５の判定処理で自車両が駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６で後述の駐車案内処理（図５）が行われる。ここで、駐車案内処理とは、駐車場内の空きスペースを検出し、検出された空きスペースからの出庫経路の難易度を前向き駐車と後ろ向き駐車で比較して容易な方の駐車方法の案内を行う処理である。
一方、駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、駐車案内処理を行うことなく当該駐車方法案内処理プログラムを終了する。
【００４２】
次に、前記Ｓ６でナビゲーションＥＣＵ１１が実行する駐車案内処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る駐車案内処理プログラムのフローチャートである。
【００４３】
駐車案内処理において、先ずＣＰＵ４１は、自車両が現在位置する駐車場の詳細な地図データを駐車場詳細地図ＤＢ２２から読み出して、参照する。ここで、図６は例えば自車両５０が一方通行の道路５１から所定の駐車場５２に進入した場合を示した上面図である。
図６に示すように自車両５０が駐車場５２へと進入すると、前記Ｓ１１では駐車場５２の詳細な地図データが駐車場詳細地図ＤＢ２２から読み出される。尚、駐車場詳細地図ＤＢ２２には駐車場５２全体の形状の他、駐車区画線５３によって区画された駐車スペース５４、通行路５５及び出入口５６の形状についても記憶されている。
【００４４】
その後、Ｓ１２ではＣＰＵ４１は、駐車場内の駐車スペースの空きスペースと障害物の検出を行う。ここで、本実施形態に係る駐車案内装置１では、前方カメラ３で撮像した画像に基づく画像認識結果と、コーナセンサ４Ａ〜４Ｄによる検出結果に基づいて空きスペース及び障害物の検出を行う。
【００４５】
以下に、空きスペースの検出手順について説明すると、ＣＰＵ４１は先ず前方カメラ３で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、駐車場内に位置する他の駐車車両と駐車区画線を検出する画像認識処理を行う。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ３で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ４１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、他の駐車車両や駐車区画線を検出することが可能となる。そして、検出された駐車区画線内に他の駐車車両が存在しない場合に、その駐車区画線によって形成された駐車スペースが空きスペースとして検出される。
【００４６】
次に、障害物の検出手順について説明すると、ＣＰＵ４１は上記前方カメラ３による画像認識処理に加えて、コーナセンサ４Ａ〜４Ｄによる検出処理によって駐車場内に位置する他の駐車車両、フェンス、壁、柱、縁石、輪止め、その他走行の妨げになる地物を検出する。
例えば、図６に示すように自車両５０が駐車場５２へと進入した場合には、前記Ｓ１２において駐車場５２内に形成された計１２個の駐車スペース５４の内、駐車スペース６１〜６４が空きスペースとして検出される。更に、駐車スペース５４に駐車された他の駐車車両７１〜７８と駐車場の周囲を囲うフェンス７９が障害物として検出される。
【００４７】
続いて、Ｓ１３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の検出結果に基づいて自車両が進入した駐車場内で、駐車スペースの空きスペースを検出することができたか否か判定する。そして、空きスペースが検出できたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）にはＳ１４へと移行する。一方、空きスペースが検出できなかったと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち駐車スペースを検出できなかったか、若しくは検出した駐車スペースに他の駐車車両が既に駐車されていた場合にはＳ２１へと移行する。
尚、前記Ｓ１２の処理において複数の駐車スペースの空きスペースが検出された場合には、自車両から最も近い位置にある空きスペースを選択してＳ１４以降の処理が行われる。
【００４８】
次に、Ｓ１４では前記Ｓ１２で検出された空きスペースを対象として、その空きスペースからの自車両の出庫経路を予測する。具体的には、検出された空きスペースに対して自車両を前向き駐車で駐車したと仮定した場合に出庫する為の経路（以下、前向き出庫経路という）と、後ろ向き駐車で駐車したと仮定した場合に出庫する為の経路（以下、後ろ向き出庫経路という）とを空きスペースの配置、通行路の形状、出入口に隣接する道路の属性、障害物の配置、車両情報ＤＢ２３に記憶された車両情報等から予測する。
ここで、図７は図６に示す駐車場５２の特に駐車スペース６１が空きスペースとして自車両５０により検出された場合に予測される後ろ向き出庫経路の一例を示した上面図、図８は図６に示す駐車場５２の特に駐車スペース６１が空きスペースとして自車両５０により検出された場合に予測される前向き出庫経路の一例を示した上面図である。
【００４９】
図７に示すように駐車場５２内の右上隅に位置する駐車スペース６１に対して自車両を後ろ向き駐車で駐車した場合には、駐車スペース６１から出庫する際に先ず経路８１に沿って左前方へと旋回して前進し、その後、経路８２に沿って右後方へと旋回して後退し、更に、経路８３に沿って左前方へと旋回しながら前進することにより道路５１へと進出する後ろ向き出庫経路が予測される。
一方、図８に示すように駐車場５２内の右上隅に位置する駐車スペース６１に対して自車両を前向き駐車で駐車した場合には、駐車スペース６１から出庫する際に先ず経路８４に沿って左後方へと旋回して後退し、その後、経路８５に沿って左前方へと旋回しながら前進することにより道路５１へと進出する前向き出庫経路が予測される。
尚、本実施形態では前向き駐車に対する前向き出庫経路と、後ろ向き駐車に対する後ろ向き出庫経路とは、各１パターンのみしか予測されていないが、それぞれ複数パターンの出庫経路を予測することとしても良い。また、上記Ｓ１４が出庫経路予測手段の処理に相当する。
【００５０】
続いて、Ｓ１５ではＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で予測された出庫経路の車両操作に係る難易度を算出する。具体的には、予測された出庫経路を走行するのに必要となる一又は複数の車両操作の操作内容について、それぞれ難易度算出テーブル２４によって難易度係数を特定し、特定された各難易度係数を全て加算した値をその出庫経路の難易度として算出する。尚、前記Ｓ１５の難易度の算出においては、出庫経路に沿って自車両が走行すると仮定した場合に、特に前記Ｓ１２で検出された障害物との距離が５０ｃｍ以内まで接近するか否かを出庫経路と車両情報に基づいて判定し、接近すると判定された場合には難易度を上昇させる。
【００５１】
例えば、図７に示すように駐車場５２内の右上隅に位置する駐車スペース６１に対して自車両を後ろ向き駐車で駐車した場合の後ろ向き出庫経路では、先ず経路８１に沿って左前方へと旋回して前進する「（１）左前方旋回」と、左前方旋回で車両の外輪側である右側方と障害物（図７では駐車車両７１）との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（２）前進外輪接触判定（右）」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（３）前方接触判定」と、経路８２に沿って右後方へと旋回して後退する「（４）右後方旋回」と、右後方旋回で車両の外輪側である左側方と障害物（図７では駐車車両７２）との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（５）後退外輪接触判定（左）」と、右後方旋回で車両の後端と障害物（図７では駐車車両７３）との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（６）後方接触判定」と、経路８３に沿って左前方へと旋回しながら前進する「（７）左前方旋回」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（８）前方接触判定」の計８個の車両操作で構成される。
そして、各車両操作の難易度係数はそれぞれ２、１、１、３、４、２、２、１であり、合計した後ろ向き駐車の難易度は「１６」となる。
【００５２】
一方、図８に示すように駐車場５２内の右上隅に位置する駐車スペース６１に対して自車両を前向き駐車で駐車した場合の前向き出庫経路では、先ず経路８４に沿って左後方へと旋回して後退する「（１）左後方旋回」と、左前方旋回で車両の内輪側である左側方と障害物（図８では駐車車両７２）との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（２）後退内輪接触判定（左）」と、左後方旋回で車両の後端と障害物（図８では駐車車両７３）との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（３）後方接触判定」と、経路８５に沿って左前方へと旋回しながら前進する「（４）左前方旋回」と、左前方旋回で車両の先端と駐車場出入口との距離が５０ｃｍ以内に接近することによる「（５）前方接触判定」の計５個の車両操作で構成される。
そして、各車両操作の難易度係数はそれぞれ３、２、２、２、１であり、合計した前向き駐車の難易度は「１０」となる。尚、上記Ｓ１５が難易度算出手段及び接近判定手段の処理に相当する。
【００５３】
次に、Ｓ１６ではＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で予測された複数パターンの出庫経路（本実施形態では前向き出庫経路と後ろ向き出庫経路の２パターン）について、前記Ｓ１５で算出された難易度の比較を行う。そして、Ｓ１７では前向き駐車を行った場合の前向き出庫経路が後ろ向き駐車を行った場合の後ろ向き出庫経路より難易度が低いか否かを判定する。
【００５４】
その結果、前向き駐車を行った場合の難易度の方が低いと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、前向き駐車を推奨する駐車方法として選択し、前向き駐車を案内する案内情報を作成する（Ｓ１８）。一方、後ろ向き駐車を行った場合の難易度の方が低いと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、後ろ向き駐車を推奨する駐車方法として選択し、後ろ向き駐車を案内する案内情報を作成する（Ｓ１９）。尚、前記Ｓ１８及びＳ１９で作成される情報としては、駐車方法を利用者に説明する為に液晶ディスプレイ１４に対して表示する画像やスピーカ１６から出力する音声等がある。また、上記Ｓ１７〜Ｓ１９が出庫経路選択手段の処理に相当する。
【００５５】
そして、Ｓ２０でＣＰＵ４１は前記Ｓ１８及びＳ１９で作成された案内情報を用いて駐車方法の案内を行う。具体的には、液晶ディスプレイ１４に対して前記Ｓ１２で検出された空きスペース周辺の駐車場の地図画像を駐車場詳細地図ＤＢ２２を用いて表示し、空きスペースに対して難易度が容易と判定された方の駐車方法で駐車された自車両の画像を駐車場の地図画像に重畳して表示する。また、スピーカ１６から駐車方法を案内する音声（例えば、「前向き駐車で駐車して下さい。」等）を出力する。
ここで、図９は前記Ｓ２０で液晶ディスプレイ１４に表示される駐車方法案内画面９１を示した図である。図９に示すように駐車方法案内画面９１には、空きスペース９２の周辺の駐車場の地図画像とともに、空きスペース９２に対して前向き駐車された自車両９３の画像が表示される。そして、利用者は駐車方法案内画面９１を参照することによって、空きスペース９２に対して前向きに駐車すればよいことが認識できる。
【００５６】
一方、前記Ｓ１３の判定処理において自車両が進入した駐車場内で、自車両周辺の検出可能範囲にある駐車スペースが空きスペースでないと判定された場合（１３：ＮＯ）には、液晶ディスプレイ１４に対して他の駐車車両が駐車スペースに駐車された駐車場の地図画像を表示し（Ｓ２１）、駐車スペースに対して既に他の駐車車両が駐車されていることを報知する。
【００５７】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車案内装置１では、駐車場内へと車両が進入した際に前方カメラ３で撮像された画像に基づいて駐車スペースの空きスペースを検出し（Ｓ１２）、検出された空きスペースに対して車両を前向き駐車及び後ろ向き駐車で駐車したと仮定した場合の出庫経路をそれぞれ予測し（Ｓ１４）、予測された各出庫経路の車両操作に係る難易度を比較して（Ｓ１６）、容易と判定された方の駐車方法を案内する（Ｓ２０）ので、駐車場内で駐車を行う利用者に対して周囲に位置する空きスペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。また、特に狭い駐車場や空きスペースの少ない駐車場であっても、障害物との接触の虞を減少させることができる。
更に、前向き駐車で駐車された場合の出庫経路と後ろ向き駐車で駐車された場合の出庫経路を比較して、駐車操作が容易と思われる方の駐車方法を案内するので、前向き駐車と後ろ向き駐車のどちらの駐車方法で駐車を行えばより適切であるのかを、利用者に案内することが可能となる。
また、予測された出庫経路に沿って車両が走行すると仮定した場合に障害物と車両とが所定距離以内まで接近すると判定された場合に、その出庫経路の難易度を上昇させるので、駐車場内に他の駐車車両等の障害物がある場合であっても、駐車を行う利用者に対して障害物の配置と駐車スペースに応じた適当な駐車方法を案内することが可能となる。そして、利用者は案内に従って駐車操作を行うことにより、障害物との接触の虞も無く、短時間で且つ運転負担の少ない駐車操作を行うことが可能となる。
【００５８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では前方カメラ３やコーナセンサ４Ａ〜４Ｄによって駐車場の空きスペースや障害物を検出することとしているが、ミリ波レーダを用いたレーダ装置を用いて検出するようにしても良い。更に、フェンスや柱などの障害物は駐車場詳細地図ＤＢ２２に予め配置を記憶させておいても良い。また、車両間で通信を行うことによって駐車スペースに他の車両が存在するか否かを検出することとしても良い。
【００５９】
また、本実施形態では車両操作の難易度に基づいて推奨する駐車方法を液晶ディスプレイ１４及びスピーカ１６を用いて利用者に案内することとしているが、ステアリング角やシフト位置を制御することにより、車両の進行方向や進行速度を変化させ、推奨する駐車方法で駐車を行うように車両の制御を行っても良い。
【００６０】
また、本実施形態では車両操作の難易度が低い出庫経路の駐車方法を推奨する駐車方法として自動的に選択して案内することとしているが、駐車方法とその駐車方法の難易度を液晶ディスプレイ１４に併せて表示し、その表示内容を確認した利用者に駐車方法を選択させることとしても良い。
【００６１】
また、本実施形態では前記Ｓ１２の処理において複数の駐車スペースの空きスペースが検出された場合には、自車両から最も近い位置にある空きスペースを選択してＳ１４以降の処理が行われるが、検出された全ての空きスペースを対象としてＳ１４以降の処理を行うこととしても良い。更に、利用者が選択した空きスペースを対象としてＳ１４以降の処理を行うこととしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本実施形態に係る駐車案内装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る駐車案内装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る難易度算出テーブルを示す図である。
【図４】本実施形態に係る駐車方法案内処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る駐車案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】自車両が一方通行の道路から所定の駐車場に進入した場合を示した上面図である。
【図７】駐車場内の空きスペースが自車両により検出された場合に予測される後ろ向き出庫経路の一例を示した上面図である。
【図８】駐車場内の空きスペースが自車両により検出された場合に予測される前向き出庫経路の一例を示した上面図である。
【図９】液晶ディスプレイに表示される駐車方法案内画面を示した図である。
【符号の説明】
【００６３】
１              駐車案内装置
２              車両
３              前方カメラ
４Ａ〜４Ｄ      コーナセンサ
６              ナビゲーション装置
１１            ナビゲーションＥＣＵ
１２            現在地検出処理部
１４            液晶ディスプレイ
１６            スピーカ
２３            車両情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
【図１】
0004613881.tif 000002
【図２】
0004613881.tif 000003
【図３】
0004613881.tif 000004
【図４】
0004613881.tif 000005
【図５】
0004613881.tif 000006
【図６】
0004613881.tif 000007
【図７】
0004613881.tif 000008
【図８】
0004613881.tif 000009
【図９】
0004613881.tif 000010