(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で移動される移動体を備えた開閉装置であって、
前記移動体の閉動作時の移動方向前方側の端部、及び前記移動方向に前記移動体と対向する前記開口部の周縁の少なくとも一方に設けられたセンサ電極を有し、前記センサ電極と該センサ電極に近接する導電性の異物との間の静電容量の変化に応じた静電容量検出信号を出力する検出センサと、
前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するためのしきい値と前記静電容量検出信号に基づく検出値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記移動体の位置に応じた位置検出信号を出力する位置検出手段と、
前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記全開位置と前記全閉位置との間で予め設定された第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値を前記位置検出信号に基づいて変更するしきい値変更手段と、
を備え、
前記検出センサは、前記センサ電極を有するセンサ本体と、異物を非接触で検出する静電容量式のセンサを前記センサ電極と共に構成する静電容量検出装置と、異物に接触して該異物を検出する接触式のセンサを前記センサ本体と共に構成する電流検出素子とを備え、前記判定手段は、前記電流検出素子からの電流検出信号に基づき前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するように構成され、
前記判定手段は、
前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記全開位置と前記第１の変更位置との間の第１の移動範囲内を移動している場合、及び前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲のうち最も全閉位置側の移動範囲を除く移動範囲内を移動している場合には、前記静電容量検出装置からの前記静電容量検出信号に基づき異物が存在するか否かを判定するとともに、
前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲のうち最も全閉位置側の移動範囲内を移動している場合には、前記静電容量検出装置からの前記静電容量検出信号については無効とするとともに、前記電流検出素子からの前記電流検出信号については有効として該電流検出信号に基づき異物が存在するか否かを判定することを特徴とする開閉装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値の変化率を前記位置検出信号に基づいて変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項３】
請求項２に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲において前記しきい値の変化率を変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項４】
請求項２に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記位置検出信号に基づいて前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを検知すると、前記移動体が前記全閉位置に近づくに連れて前記しきい値の変化率を連続的に変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項５】
請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記全閉位置に近づく程、前記しきい値の変化率が大きくなるように前記しきい値の変化率を変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項６】
請求項２乃至請求項５の何れか１項に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段にて変更される前記しきい値の変化率は、前記移動体の閉作動時に前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予め前記センサ電極にて検出された前記静電容量の実変化に応じて設定されていることを特徴とする開閉装置。
【請求項７】
請求項１に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値を前記位置検出信号に基づいて段階的に変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項８】
請求項７に記載の開閉装置において、
前記しきい値変更手段は、前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲において前記しきい値を変更することを特徴とする開閉装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の開閉装置において、
前記センサ電極は、前記移動体の閉動作時における移動方向前方側の端部に設けられていることを特徴とする開閉装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の開閉装置において、
前記固定体は、車両のボディであり、
前記移動体は、前記車両の側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向に沿ってスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の開閉装置において、
前記固定体は、車両のボディであり、
前記移動体は、前記車両の後部に設けられた跳ね上げ式のバックドアであることを特徴とする開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、モータ等の駆動力によってドアパネルを車両の前後方向に沿ってスライド移動（開閉作動）させる開閉装置が備えられているものがある。この開閉装置には、閉作動中のドアパネルと車体との間の異物の存在を検出するための検出センサが備えられている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の検出センサは、ドアパネルと車体との間の異物を静電容量の変化により検出するためのセンサ電極を備えており、該センサ電極は、例えばドアバネルの前端に沿って配置されている。そして、ドアパネルの閉作動中にドアパネルと車体との間に異物が存在すると、センサ電極における静電容量が変化すると共に、この静電容量の変化は、信号電圧として制御装置に出力される。制御装置は、入力された電圧信号と所定のしきい値とを比較する。信号電圧が所定のしきい値を越えている場合には、制御装置は、ドアパネルと車体との間に異物が存在すると判定し、モータ等の駆動力により、ドアパネルを全開位置まで移動させる。このように、特許文献１に記載の検出センサは、ドアパネルと車体との間に存在する異物を非接触で検出する機能を備えている。
【０００４】
ところで、閉作動中のドアパネルは、全閉位置に近づくと、その前端が、前席ドアやセンターピラー（Ｂピラー）に近接する。すると、ドアパネルの前端が前席ドアやセンターピラーに近接することによってセンサ電極における静電容量が変化することから、信号電圧が所定のしきい値を越えてしまい、異物の存在が誤検出されてしまう虞がある。そこで、特許文献１に記載の検出センサでは、全閉位置まで所定距離となる位置にドアパネルが配置されると、制御装置において、例えば非接触で異物を検出する機能を無効とすることにより、異物の存在の誤検出を防止している。そして、全閉位置まで所定距離となる位置から全閉位置までの範囲をドアパネルがスライド移動する際には、検出センサは、ドアパネルに対する異物の接触を検知することにより、ドアパネルと車体との間の異物を検出する。
【特許文献１】特開２００４−２５７７８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ドアパネルと車体との間の異物を非接触で検出する機能を無効とした場合、全閉位置まで所定距離となる位置から全閉位置までの範囲をドアパネルがスライド移動する際には、ドアパネルと車体との間に存在する異物は、ドアパネルが異物に接触して初めてその存在が検出されることになる。そのため、異物にドアパネルが接触してから該ドアパネルが停止若しくは全開位置に向かって移動されるまでの間に、異物に対してドアパネルから大きな挟み込み荷重が加えられる虞がある。従って、ドアパネルと車体との間の異物はできる限り非接触で検出されることが望まれている。即ち、ドアパネルの移動範囲内において、ドアパネルと車体との間に存在する異物を非接触で検出する範囲をより広くすることが望まれている。
【０００６】
また、前席ドアやセンターピラーの形状は車種毎に異なることから、ドアパネルの前端が前席ドアやセンターピラーに近接した際のセンサ電極における静電容量の変化の具合も車種によって異なってくる。従って、ドアパネルと車体との間に存在する異物を非接触で検出する範囲をより広くするためには、ドアパネルの前端が前席ドアやセンターピラーに近接することによる異物の存在の誤検出防止を、車種に応じて行うことが望ましい。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、固定体の形状に応じて異物の存在の誤検出防止を行うことが可能であると共に、移動体の移動範囲内において固定体と移動体との間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすることが可能な開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、導電性の固定体に形成された開口部を閉鎖する全閉位置と、前記開口部を開放する全開位置との間で移動される移動体を備えた開閉装置であって、前記移動体の閉動作時の移動方向前方側の端部、及び前記移動方向に前記移動体と対向する前記開口部の周縁の少なくとも一方に設けられたセンサ電極を有し、前記センサ電極と該センサ電極に近接する導電性の異物との間の静電容量の変化に応じた静電容量検出信号を出力する検出センサと、前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するためのしきい値と前記静電容量検出信号に基づく検出値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定する判定手段と、前記移動体の位置に応じた位置検出信号を出力する位置検出手段と、前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記全開位置と前記全閉位置との間で予め設定された第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値を前記位置検出信号に基づいて変更するしきい値変更手段と、を備え、前記検出センサは、前記センサ電極を有するセンサ本体と、異物を非接触で検出する静電容量式のセンサを前記センサ電極と共に構成する静電容量検出装置と、異物に接触して該異物を検出する接触式のセンサを前記センサ本体と共に構成する電流検出素子とを備え、前記判定手段は、前記電流検出素子からの電流検出信号に基づき前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在するか否かを判定するように構成され、前記判定手段は、前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記全開位置と前記第１の変更位置との間の第１の移動範囲内を移動している場合、及び前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲のうち最も全閉位置側の移動範囲を除く移動範囲内を移動している場合には、前記静電容量検出装置からの前記静電容量検出信号に基づき異物が存在するか否かを判定するとともに、前記移動体の閉作動中に、前記移動体が前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲のうち最も全閉位置側の移動範囲内を移動している場合には、前記静電容量検出装置からの前記静電容量検出信号については無効とするとともに、前記電流検出素子からの前記電流検出信号については有効として該電流検出信号に基づき異物が存在するか否かを判定することをその要旨としている。
【０００９】
同構成によれば、しきい値変更手段は、位置検出信号に基づいて移動体が第１の変更位置に配置されたことを検知すると、しきい値を位置検出信号に基づいて変更する。即ち、しきい値変更手段は、移動体が第１の変更位置に配置されて以後、移動体の位置に応じてしきい値を変化させる。このように、移動体の位置に応じてしきい値を変化させることにより、移動体の移動方向前方側の端部と、移動体の進行方向に該移動体に対向する開口部の周縁との間の距離に応じて、移動体と開口部の周縁との間の異物の存在を検出する感度を細かく設定することが可能となる。その結果、移動体の閉作動中に、移動体の移動方向前方側の端部が固定体に近接して、移動体の移動方向前方側の端部、及び該移動体に対向する開口部の周縁の少なくとも一方とセンサ電極との間で静電容量が変化しても、移動体の位置に応じてしきい値が変更されるため、判定手段が固定体若しくは移動体を異物と判定することを防止することが可能となる。即ち、移動体の閉作動中に、移動体の移動方向前方側の端部が固定体に近接することにより、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間で静電容量が変化する領域を移動体が移動している場合であっても、移動体と開口部の周縁との間に存在する異物を非接触で検出することが可能となる。従って、移動体の移動範囲内において固定体と移動体との間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすることが可能となる。
【００１０】
また、移動体及び固定体には、様々な形状のものが使用されることが考えられる。移動体及び固定体の形状が様々であると、移動体の閉作動中に、移動体の移動方向前方側の端部が固定体に近接することによって固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間で静電容量が変化し始める移動体の位置が微妙に異なってくる。更に、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間における、移動体の移動に伴う静電容量の変化の仕方も異なってくる。従って、本発明のように、しきい値変更手段により、移動体の位置に応じてしきい値を変更可能であると、様々な形状の固定体及び移動体に応じて、異物の存在の誤検出防止を行うことが可能となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値の変化率を前記位置検出信号に基づいて変更することをその要旨としている。
【００１２】
同構成によれば、しきい値変更手段は、移動体が第１の変更位置に配置されて以後、移動体の位置に応じてしきい値の変化率を変更することにより、移動体の移動に伴って容易にしきい値を変化させることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲において前記しきい値の変化率を変更することをその要旨としている。
【００１４】
同構成によれば、移動体が第１の変更位置から全閉位置に到達するまでの間に、しきい値の変化率が１回のみ変更される場合よりも、しきい値を、移動体の移動に伴う、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間の静電容量の変化に応じた値とすることができる。よって、移動体と固定体との間における異物検出の感度のばらつきを低減させることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記位置検出信号に基づいて前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを検知すると、前記移動体が前記全閉位置に近づくに連れて前記しきい値の変化率を連続的に変更することをその要旨としている。
【００１８】
同構成によれば、しきい値変更手段は、位置検出信号に基づいてしきい値の変化率を連続的に変更することから、移動体が第１の変更位置に配置されて以後は、しきい値は曲線的に変化されることになる。このように、しきい値変更手段によって、しきい値の変化率が連続的に変化されると、移動体が第１の変更位置から全閉位置に到達するまでの間にしきい値の変化率が複数回変更される場合に比べて、しきい値を、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間において移動体の移動に伴って変化する静電容量の変化に応じた値にし易くなる。その結果、移動体と固定体との間における異物検出の感度のばらつきをより低減させることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記全閉位置に近づく程、前記しきい値の変化率が大きくなるように前記しきい値の変化率を変更することをその要旨としている。
【００２０】
同構成によれば、しきい値変更手段は、移動体が前記全閉位置に近づく程、しきい値の変化率が大きくなるようにしきい値の変化率を変更する。一般的に、移動体が全開位置から全閉位置に向かって移動される場合、移動体がある位置に到達すると、それ以降は、移動体が全閉位置に近づくに連れて、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極と間の静電容量は、その変化率が徐々に大きくなるような曲線状に大きくなっていく。このことは、静電容量の変化量についても同様のことが言える。従って、移動体が全閉位置に近づく程、しきい値の変化率が大きくなるようにしきい値の変化率が変更されると、しきい値を、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間において移動体の移動に伴って変化する静電容量の変化に応じた値とすることができる。その結果、移動体と固定体との間における異物検出の感度のばらつきを更に低減させることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項２乃至請求項５の何れか１項に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段にて変更される前記しきい値の変化率は、前記移動体の閉作動時に前記移動体と前記開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予め前記センサ電極にて検出された前記静電容量の実変化に応じて設定されていることをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、しきい値の変化率は、移動体の閉作動時に移動体と開口部の周縁との間に異物が存在しない状態で予め前記センサ電極にて検出された静電容量の実変化に応じて設定されていることから、移動体の移動方向前方側の端部形状や、該端部と対向する開口部の周縁の形状に応じて、より好適にしきい値を設定することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記移動体が前記第１の変更位置に配置されたことを前記位置検出信号に基づいて検知すると、前記しきい値を前記位置検出信号に基づいて段階的に変更することをその要旨としている。
【００２４】
同構成によれば、しきい値変更手段にて変更されるしきい値の設定が、例えばしきい値が直線的若しくは曲線的に連続して変更される場合に比べて容易になる。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の開閉装置において、前記しきい値変更手段は、前記第１の変更位置と前記全閉位置との間に設定された複数の移動範囲において前記しきい値を変更することをその要旨としている。
【００２５】
同構成によれば、移動体が第１の変更位置から全閉位置に到達するまでの間に、しきい値が１回のみ変更される場合よりも、しきい値を、移動体の移動に伴う、固定体及び移動体の何れか一方とセンサ電極との間の静電容量の変化に応じた値とすることができる。よって、移動体と固定体との間における異物検出の感度のばらつきを低減させることができる。
【００２８】
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の開閉装置において、前記センサ電極は、前記移動体の閉動作時における移動方向前方側の端部に設けられていることをその要旨としている。
【００２９】
同構成によれば、移動体の閉作動時における移動方向前方側の端部と、該端部と前記移動方向に対向する開口部の周縁との間において、移動体の移動方向前方側の端部により近い位置に異物が存在した場合、固定体にセンサ電極が設けられている場合よりも、より早く異物の存在を検出することができる。
【００３０】
請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の開閉装置において、前記固定体は、車両のボディであり、前記移動体は、前記車両の側方に設けられた前記開口部を開閉すべく前記車両の前後方向に沿ってスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。
【００３１】
同構成によれば、スライドドアの移動範囲内において車両のボディとスライドドアとの間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすると共に、車両のボディ及びスライドドアの形状に応じて異物の存在の誤検出防止を行うことが可能となる。
【００３２】
請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の開閉装置において、前記固定体は、車両のボディであり、前記移動体は、前記車両の後部に設けられた跳ね上げ式のバックドアであることをその要旨としている。
【００３３】
同構成によれば、車両のバックドアの移動範囲内において車両のボディとバックドアとの間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすると共に、車両のボディ及びバックドアの形状に応じて異物の存在の誤検出防止を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、固定体の形状に応じて異物の存在の誤検出防止を行うことが可能であると共に、移動体の移動範囲内において固定体と移動体との間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすることが可能な開閉装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明を車両に搭載される電動スライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２は、本実施形態の電動スライドドア装置１（開閉装置）を搭載した車両２を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、電動スライドドア装置１は、固定体及び車両のボディとしての車体２ａ、移動体としてのドアパネル２ｂ、作動機構５、駆動機構６、異物検出部７、及び制御回路装置８を備えている。尚、制御回路装置８は、判定手段及びしきい値変更手段としての役割を果たす。
【００３６】
車体２ａ及びドアパネル２ｂは、導電性金属により形成されていると共に、車体２ａの左側側面には、四角状をなす開口部としての乗降口９が形成されている。そして、この乗降口９は、該乗降口９に応じた四角形状をなす前記ドアパネル２ｂによって開閉される。また、乗降口９の前方には、助手席側ドアパネル２ｃが設けられていると共に、該助手席側ドアパネル２ｃと全閉位置に配置されたドアパネル２ｂとの境目付近における車室内側には、導電性を有するセンターピラー２ｄが車両２の上下方向に沿って延びている。
【００３７】
ドアパネル２ｂは、乗降口９を開閉するために作動機構５を介して車体２ａに対して略前後方向に移動可能に取り付けられていると共に、該ドアパネル２ｂには、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル２ｂが乗降口９を閉鎖した状態（即ちドアパネル２ｂが全閉位置に配置された状態）にある場合に、ドアパネル２ｂを車体２ａに対して移動不能となるように固定するためのものである。そして、ロック機構には、ハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられており、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、制御回路装置８にハーフラッチ検出信号を出力する。
【００３８】
前記作動機構５は、車体２ａに設けられたアッパレール１１、ロアレール１２、センターレール１３、及びドアパネル２ｂ側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００３９】
アッパレール１１及びロアレール１２は、車両２において乗降口９の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。センターレール１３は、車両２において乗降口９よりも後方に位置する部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１１〜１３は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように形成されていると共に、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００４０】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル２ｂの車室内側の面における上部、下部、及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１１に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１２に対して、センターレール１３は前記センターアーム１７に対してそれぞれ連結されると共に、各アーム１５〜１７は、各レール１１〜１３に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００４１】
前記駆動機構６は、無端ベルト２１、スライドアクチュエータ２２、クローザアクチュエータ２３、及び位置検出手段としての位置検出装置２４（図６参照）を備えて構成さており、前記制御回路装置８にて制御される。そして、前記ロアレール１２の車室側の側方には、車両２の上下方向の軸回りに回転する駆動プーリ２６及び複数の従動プーリ２７が設けられており、これらの駆動プーリ２６及び従動プーリ２７に、前記無端ベルト２１が掛け回されている。この無端ベルト２１には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００４２】
駆動プーリ２６には、前記スライドアクチュエータ２２が接続されている。スライドアクチュエータ２２は、スライドモータ２８（図６参照）と、該スライドモータ２８の回転を減速する減速機構（図示略）とを備えて構成されている。スライドモータ２８は、前記制御回路装置８から入力される駆動信号に応じて回転される。このスライドモータ２８の回転は、減速機構にて減速され、スライドアクチュエータ２２の出力軸（図示略）から駆動プーリ２６に伝達される。そして、駆動プーリ２６の回転により前記無端ベルト２１が回転されると、ロアアーム１６が前記ロアレール１２に沿って移動し、ドアパネル２ｂが前後方向にスライド移動される。
【００４３】
前記クローザアクチュエータ２３は、ドアパネル２ｂの内部に配置されていると共に、クローザモータ２９（図６参照）と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とを備えて構成されている。クローザモータ２９は、制御回路装置８から入力される駆動信号に応じて回転し、前記ロック機構を作動させると共に、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル２ｂを移動させる。
【００４４】
図６に示すように、前記位置検出装置２４は、スライドモータ２８の回転軸（図示略）、スライドアクチュエータ２２の出力軸（図示略）、及びスライドモータ２８の回転軸とスライドアクチュエータ２２の出力軸との間に配設され前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）のうち何れかに対応して設けられている。そして、位置検出装置２４は、スライドモータ２８が駆動を開始した時点からの前記回転軸、前記出力軸、及び前記減速ギヤのうち何れかの回転量を検出する。位置検出装置２４は、検出した回転量に応じた位置検出信号を制御回路装置８に出力する。この位置検出装置２４は、例えば、前記回転軸、前記出力軸、及び前記減速ギヤの何れか１つと共に回転する永久磁石と、該永久磁石に対向配置されるホール素子とから構成され、位置検出信号としてパルス信号を出力する。
【００４５】
図１に示すように、車両２のダッシュボード３２には、制御回路装置８に電気的に接続された操作スイッチ３１が設けられている。搭乗者によって操作スイッチ３１が乗降口９を解放するように操作されると、操作スイッチ３１は、制御回路装置８に乗降口９を解放するようにドアパネル２ｂをスライド移動させる旨の開信号を出力する。一方、搭乗者によって操作スイッチ３１が乗降口９を閉鎖するように操作されると、操作スイッチ３１は、制御回路装置８に乗降口９を閉鎖するようにドアパネル２ｂをスライド移動させる旨の閉信号を出力する。
【００４６】
図３に示すように、前記異物検出部７は、異物検出センサ４１と、プロテクタ４２とを備えて構成されている。この異物検出部７は、ドアパネル２ｂが乗降口９を閉鎖する方向にスライド移動される際に、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間、詳しくは、ドアパネル２ｂの前端と、該前端と車両２の前後方向に対向する乗降口９の周縁（本実施形態では助手席側ドアパネル２ｃの後端）との間の導電性の異物の存在を検出するためのものである。
【００４７】
図５（ａ）及び図６に示すように、検出センサとしての異物検出センサ４１は、センサ本体４４、静電容量検出装置４５、及び電流検出素子４６を備えて構成されている。
図５（ａ）に示すように、センサ本体４４は、ドアパネル２ｂの閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル２ｂの前端に沿って配置されている。このセンサ本体４４は、同軸ケーブル状をなしている。詳しくは、図５（ｂ）に示すように、センサ本体４４を構成する円柱状の芯電極５１の外周には、該芯電極５１と同軸となるように円筒状の圧電ゴム５２が設けられている。この圧電ゴム５２は、押圧力が加えられると抵抗値が小さくなって電流が流れる性質を有するが、押圧力が加えられていない状態では絶縁性を有する。そして、圧電ゴム５２の外周に、前記芯電極５１と同軸となるように、導体よりなる円筒状のセンサ電極５３が設けられている。更に、センサ電極５３の外周に、前記芯電極５１と同軸となるように、絶縁性を有する円筒状の外皮５４が設けられている。
【００４８】
図３に示すように、上記のセンサ本体４４の一端部（図３においては上端部）は、樹脂によりモールドされていると共に、センサ本体４４の他端部（図３においては下端部）には、端末処理部６１が一体に設けられている。この端末処理部６１は、センサ本体４４と前記静電容量検出装置４５及び電流検出素子４６とをそれぞれ電気的に接続するためのものである。
【００４９】
図４及び図５（ａ）に示すように、端末処理部６１は、バッファアンプ６２及び接続用の複数の金属板（図示略）が配設された基板（図示略）をセンサ本体４４の他端部と共に樹脂モールドしてなるものである。そして、バッファアンプ６２の入力端子は、前記金属板を介してセンサ電極５３に電気的に接続されていると共に、バッファアンプ６２の出力端子は、端末処理部６１の外面に露出するように設けられたターミナル６３に電気的に接続されている。また、端末処理部６１からは、４本のリード線６４〜６７が延びている。リード線６４は、バッファアンプ６２に接続されて該バッファアンプ６２に電源を供給するためのものであり、リード線６５は、バッファアンプ６２及び芯電極５１をグランドに接続するためのものである。そして、リード線６６は、センサ電極５３を静電容量検出装置４５に電気的に接続するためのものであり、リード線６７はバッファアンプ６２を電流検出素子４６に電気的に接続するためのものである。そして、リード線６７により、センサ電極５３は、バッファアンプ６２を介して電流検出素子４６に電気的に接続されている。尚、センサ電極５３には、制御回路装置８を介して電流が供給される。
【００５０】
図６に示すように、静電容量検出装置４５は、前記センサ電極５３と共に、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に存在する異物を非接触で検出する静電容量式のセンサを構成している。静電容量検出装置４５は、制御回路装置８によって駆動され、センサ電極５３と地面との間で静電容量の変化を検出すると、センサ電極５３における静電容量の変化量に応じた静電容量検出信号を制御回路装置８に出力する。
【００５１】
電流検出素子４６は、芯電極５１、圧電ゴム５２及びセンサ電極５３と共に、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に存在する異物に接触して該異物を検出する接触式のセンサを構成している。電流検出素子４６は、センサ電極５３と芯電極５１との間を流れる電流を検出するためのものであり、ドアパネル２ｂ内に配置されている。センサ本体４４に外部から押圧力が加えられる、即ち圧電ゴム５２に押圧力が加えられると、当該圧電ゴム５２の抵抗値が変化してセンサ電極５３と芯電極５１との間を電流が流れるようになる。この時、電流検出素子４６は、センサ電極５３とセンサ電極５３との間を電流が流れたことを示す電流検出信号を制御回路装置８に出力する。尚、図６に示す構成及び図６の構成から得られる動作は一例であり、適宜変更してもよい。
【００５２】
図５（ａ）に示すように、前記プロテクタ４２は、センサ本体４４を保持すると共に該センサ本体４４を前記ドアパネル２ｂに対して固定するためのものである。プロテクタ４２は、取付け部７１と、該取付け部７１と一体に形成された保持部７２とを備えて構成されている。
【００５３】
取付け部７１は、Ｕ字状をなす導電性の骨部材７４ａが多数連結されてなる補強部材７４を、絶縁性樹脂材料（エラストマ、ゴムを含む）にて被覆してなるものであり、取付け部７１において骨部材７４ａの内側となる部位には、取付け部７１の長手方向に沿って延びると共に反保持部７２側に開口する取付け溝７５が形成されている。そして、取付け部７１の長手方向の長さは、センサ本体４４の軸方向の長さと等しく形成されている（図３参照）。尚、前記補強部材７４の一端には、電線７７（図４参照）が電気的に接続されている。
【００５４】
前記保持部７２は、円筒状をなしており、その軸方向の長さが取付け部７１の長手方向の長さと等しく形成されている。そして、保持部７２の内周面により形成された挿入孔８１の内径は、センサ本体４４の外径よりも若干大きく形成されている。このような保持部７２は、ガード電極８２と接触部８３とから構成されている。
【００５５】
ガード電極８２は、弾性変形可能な導電性樹脂材料（エラストマ、ゴムを含む）よりなり、略Ｕ字状をなす前記取付け部７１におけるＵ字の開口部と逆側の部分に一体に成形されていると共に、補強部材７４に当接している。このガード電極８２は、保持部７２の軸方向から見た形状が、反取付け部７１側に開口する円弧状をなしている。
【００５６】
一方、前記接触部８３は、弾性変形可能な絶縁性樹脂材料（エラストマ、ゴムを含む）により形成されている。そして、接触部８３は、保持部７２の軸方向から見た形状が、ガード電極８２側に開口する円弧状をなすと共に、ガード電極８２と一体に形成されている。即ち、接触部８３とガード電極８２とが一体に形成されることにより、略円筒状の保持部７２が形成されている。
【００５７】
上記のようなプロテクタ４２は、その外周面が、シリコン等よりなる絶縁被膜８４にて覆われている。そして、保持部７２内にセンサ本体４４が挿入された状態で、プロテクタ４２は、ドアパネル２ｂの前端に固定される。詳しくは、ドアパネル２ｂを構成する内板９１は、その前端部（車両２の前方側の端部）に、車幅方向と略平行に形成された固定部９２を有していると共に、該固定部９２の車室外側の端部から車両２の前方側に向かって延設された延設部９３を有している。また、延設部９３の先端は、ドアパネル２ｂを構成する外板９４によって覆われている。そして、前記固定部９２における車両２の前方側の面には、車両２の前方側に向かって延設されたブラケット本体９５ａを有するブラケット９５が固定されている。このブラケット９５は、車両２の上下方向に沿って延びている。そして、前記取付け溝７５にブラケット本体９５ａが圧入されることにより、プロテクタ４２は、ブラケット本体９５ａに、即ちドアパネル２ｂの前端に固定される。
【００５８】
プロテクタ４２を介してセンサ本体４４がドアパネル２ｂに固定された状態では、センサ本体４４は、前記延設部９３の先端（延設部８３を被覆する外板９４を含む）よりも車両２の前方側に突出している。また、ガード電極８２における車外側の端面８２ａが延設部９３の先端よりも車両２の前方側に位置しており、ガード電極８２の一部は、外板９４とセンサ本体４４との間に配置されている。
【００５９】
尚、図４に示すように、保持部７２内にセンサ本体４４が収容された状態において、前記補強部材７４の下端に設けられた電線７７は、センサ本体４４の下端に設けられた前記端末処理部６１のターミナル６３に対して螺子止めされる。これにより、図５（ａ）に示すように、バッファアンプ６２の出力端子と骨部材７４ａとが電気的に接続され、バッファアンプ６２の出力端子とガード電極８２とが電気的に接続される。従って、前記センサ電極５３とガード電極８２とがバッファアンプ６２を介して電気的に接続される。尚、ガード電極８２には、センサ電極５３及びバッファアンプ６２を介して電力が供給され、該ガード電極８２は、センサ電極５３と同じ電圧に保たれる。
【００６０】
ガード電極８２がセンサ電極５３と同じ電圧に保たれると、ガード電極８２を挟んでセンサ電極５３に近接する異物１０１によってガード電極８２と異物１０１との間の静電容量が変化しても、その静電容量の変化は、センサ電極５３にて検出する静電容量の変化量に影響を与えない。従って、センサ電極５３においてガード電極８２と径方向に対向する部分は不感帯となる。逆に、センサ電極５３においてガード電極８２と径方向に対向していない部分、即ちセンサ電極５３において接触部８３と径方向に対向する部分は、異物１０２の近接による静電容量の変化を検出可能な検出範囲αとなる。
【００６１】
図１及び図６に示すように、前記制御回路装置８は、ドアパネル２ｂの内部に配設されていると共に、車両２のバッテリ１１０から電力が供給される。この制御回路装置８は、ハーフラッチ検出手段、位置検出装置２４、操作スイッチ３１、静電容量検出装置４５、及び電流検出素子４６から入力される各種信号に応じてスライドアクチュエータ２２やクローザアクチュエータ２３を制御するための各種駆動信号を出力する。更に、制御回路装置８は、位置検出装置２４から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂのスライド量、即ちドアパネル２ｂの位置を検出する。
【００６２】
また、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂの閉作動中に、前記電流検出素子４６から電流検出信号が入力されると、該電流検出信号が入力されたことに基づいてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在すると判定すると共に、スライドモータ２８にドアパネル２ｂを全開位置まで移動させる旨の駆動信号を出力する。
【００６３】
更に、制御回路装置８は、静電容量検出信号に基づいてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かを判定するためのしきい値を持っている。制御回路装置８は、静電容量検出装置４５から静電容量検出信号が入力されると、入力された静電容量検出信号に基づいてセンサ電極５３における静電容量の変化量（検出値）を検出する。そして、制御回路装置８は、検出した静電容量の変化量としきい値とを比較して、検出した静電容量の変化量がしきい値よりも大きい場合には、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在すると判定し、スライドモータ２８にドアパネル２ｂを全開位置まで移動させる旨の駆動信号を出力する。
【００６４】
ここで、図７に、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていない場合における、閉作動中のドアパネル２ｂの位置と、センサ電極５３にて実際に検出される静電容量の変化量との関係を示す。図７を見ると、センサ電極５３における静電容量の変化量は、ドアパネル２ｂがある位置を過ぎると全閉位置Ｐｃに近づくに連れてその変化率を徐々に大きくしながら曲線的に大きくなるという特性があることがわかる。センサ電極５３における静電容量の変化量が図７のように変化するのは、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに伴って、ドアパネル２ｂの前端が、助手席側ドアパネル２ｃの後端及びセンターピラー２ｄに近接するために、センサ電極５３と助手席側ドアパネル２ｃの後端及びセンターピラー２ｄとの間で静電容量が大きくなるためである。そこで、本実施形態の制御回路装置８は、図８に示すように、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値の変化率を変更することにより、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値を変化させる。
【００６５】
まず、全開位置Ｐｏから、全閉位置Ｐｃまで所定距離（５０〜７０ミリメートル程度）となる第１のドア位置Ｐ１までの第１の移動範囲Ａ１内をドアパネル２ｂが移動する場合には、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていなければ、センサ電極５３における静電容量の変化量はほぼ一定値となる。従って、制御回路装置８は、図８に示すように、第１の移動範囲Ａ１内をドアパネル２ｂが移動している場合には、しきい値を一定の値とする。即ち、制御回路装置８は、しきい値の変化率を零とする。因みに、第１のドア位置Ｐ１は、図７に示すように、ドアパネル２ｂの前端がセンターピラー２ｄに近づくことにより、センサ電極５３とセンターピラー２ｄとの間で静電容量が増大し始める、即ちセンサ電極５３における静電容量の変化量が増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定されている。
【００６６】
図８に示すように、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されると、制御回路装置８は、しきい値の変化率を変更する。そして、制御回路装置８は、第１のドア位置Ｐ１から、該第１のドア位置Ｐ１と全閉位置Ｐｃとの間で設定された第２のドア位置Ｐ２までの第２の移動範囲Ａ２内をドアパネル２ｂが移動する場合には、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置された時に変更した変化率で、ドアパネル２ｂの移動に伴ってしきい値を直線的に大きくしていく。詳しくは、第２のドア位置Ｐ２は、図７に示すように、ドアパネル２ｂの前端が助手席側ドアパネル２ｃに近づくことにより、センサ電極５３と助手席側ドアパネル２ｃとの間で静電容量が増大し始める、即ちセンサ電極５３における静電容量の変化量が更に増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定されている。そして、第２の移動範囲Ａ２では、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていなければ、センサ電極５３における静電容量の変化量は、センサ電極５３がセンターピラー２ｄに近接することによる影響を受けて、曲線的に大きくなる。これらのことから、第１のドア位置Ｐ１にドアパネル２ｂが配置された時に変更されるしきい値の変化率は、第２の移動範囲Ａ２におけるしきい値を、第２の移動範囲Ａ２をドアパネル２ｂが移動する場合におけるドアパネル２ｂの位置と静電容量の変化量との関係を表す曲線に沿った直線となるように変化させる値である。尚、第２の移動範囲Ａ２におけるしきい値は、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていない状態で第２の移動範囲Ａ２をドアパネル２ｂが移動する場合の、センサ電極５３における静電容量の変化量よりも大きい値となっている。
【００６７】
また、図８に示すように、ドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置されると、制御回路装置８は、しきい値の変化率を変更する。詳しくは、ドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２付近に配置されて以後は、センサ電極５３における静電容量の変化量は、センサ電極５３が助手席側ドアパネル２ｃに近接することによる影響を受けて、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに連れて曲線的に大きくなっていく。この時、センサ電極５３における静電容量の変化量の変化率は、ドアパネル２ｂが第２の移動範囲Ａ２内を移動する際にセンサ電極５３における静電容量の変化量の変化率よりも大きい。そのため、ドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置された時には、制御回路装置８は、変更するしきい値の変化率を、第２の移動範囲Ａ２におけるしきい値の変化率よりも大きい値とする。そして、制御回路装置８は、第２のドア位置Ｐ２から、該第２のドア位置Ｐ２と全閉位置Ｐｃとの間で設定された第３のドア位置Ｐ３までの第２の移動範囲Ａ２内をドアパネル２ｂが移動する場合には、第２のドア位置Ｐ２にドアパネル２ｂが配置された時に変更した変化率で、ドアパネル２ｂの移動に伴ってしきい値を直線的に大きくしていく。尚、第２のドア位置Ｐ２にドアパネル２ｂが配置された時に変更されるしきい値の変化率は、第３の移動範囲Ａ３におけるしきい値を、第３の移動範囲Ａ３をドアパネル２ｂが移動する場合におけるドアパネル２ｂの位置と静電容量の変化量との関係を表す曲線に沿った直線となるように変化させる値である。そして、第３の移動範囲Ａ３におけるしきい値は、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていない状態で第３の移動範囲Ａ３をドアパネル２ｂが移動する場合の、センサ電極５３における静電容量の変化量よりも大きい値となっている。
【００６８】
更に、制御回路装置８は、第３のドア位置Ｐ３から全閉位置Ｐｃまでの第４の移動範囲Ａ４をドアパネル２ｂが移動している場合には、静電容量検出装置４５から入力される静電容量検出信号を無効とする。尚、第４の移動範囲Ａ４内にドアパネル２ｂがある場合には、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が挟み込まれることは非常に困難である。
【００６９】
次に、電動スライドドア装置１の動作について総括的に説明する。
制御回路装置８は、操作スイッチ３１から開信号が入力されると、ドアパネル２ｂを開作動させる旨の駆動信号をスライドモータ２８に出力し、ドアパネル２ｂを開作動させる方向にスライドモータ２８を駆動する。そして、スライドモータ２８の駆動力が作動機構５に伝達されることにより、ドアパネル２ｂは全開位置に向かってスライド移動される。この時、制御回路装置８は、位置検出装置２４から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂの位置を検出している。そして、ドアパネル２ｂが全開位置に配置されたことを検出すると、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂを停止させる旨の駆動信号をスライドモータ２８に出力し、スライドモータ２８を停止させる。
【００７０】
一方、制御回路装置８は、操作スイッチ３１から閉信号が入力されると、ドアパネル２ｂを閉作動させる旨の駆動信号をスライドモータ２８に出力し、ドアパネル２ｂを閉作動させる方向にスライドモータ２８を駆動する。同時に、制御回路装置８は、異物検出センサ４１を駆動する。そして、スライドモータ２８の駆動力が作動機構５に伝達されることにより、ドアパネル２ｂは全閉位置に向かってスライド移動される。
【００７１】
この時、制御回路装置８は、電流検出素子４６から電流検出信号が入力されると、該電流検出信号が入力されたことに基づいて、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が挟み込まれた、即ちドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在すると判定する。
【００７２】
またこの時、制御回路装置８は、位置検出装置２４から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂのスライド量、即ちドアパネル２ｂの位置を検出していると共に、検出したドアパネル２ｂの位置に基づいてしきい値を決定する。
【００７３】
詳しくは、図８に示すように、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１の移動範囲Ａ１内を移動している場合には、しきい値を一定の値とする。
また、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知すると、しきい値の変化率を変更する。そして、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第２の移動範囲Ａ２内を移動している場合には、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置された時に変更した変化率で、しきい値を、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに連れて直線的に大きくしていく。
【００７４】
更に、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置されたことを検知すると、しきい値の変化率を変更する。そして、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第３の移動範囲Ａ３内を移動している場合には、ドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置された時に変更した変化率で、しきい値を、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに連れて直線的に大きくしていく。
【００７５】
尚、第１乃至第３の移動範囲Ａ１〜Ａ３の何れの範囲内をドアパネル２ｂが移動している場合であっても、制御回路装置８は、静電容量検出装置４５から入力された静電容量検出信号に基づいて検出した静電容量の変化量と、しきい値とを比較する。そして、制御回路装置８は、検出した静電容量の変化量がしきい値よりも大きい場合には、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在すると判定する。
【００７６】
また、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第４の移動範囲Ａ４内を移動している場合には、静電容量検出装置４５から入力された静電容量検出信号を無効とする。そして、制御回路装置８は、電流検出素子４６から入力される電流検出信号のみを有効としてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。
【００７７】
そして、第１乃至第４の移動範囲Ａ１〜Ａ４の何れの範囲内をドアパネル２ｂが移動している場合であっても、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在すると判定すると、スライドモータ２８にドアパネル２ｂを全開位置Ｐｏまで移動させる旨の駆動信号をスライドモータ２８に出力する。当該駆動信号が入力されると、スライドモータ２８がドアパネル２ｂを開放する方向に駆動され、ドアパネル２ｂは全開位置Ｐｏまでスライド移動される。
【００７８】
一方、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在しないと判定した場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに配置されるまでスライドモータ２８を駆動する。そして、ハーフラッチ検出手段からハーフラッチ検出信号が入力されると、制御回路装置８は、クローザモータ２９に駆動信号を出力する。駆動信号が入力されると、クローザモータ２９は、ロック機構を作動させると共に、該ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル２ｂを移動させる。そして、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに配置されたことを検出すると、スライドモータ２８及びクローザモータ２９に駆動を停止する旨の駆動信号を出力し、スライドモータ２８及びクローザモータ２９を停止させる。
【００７９】
上記したように、本実施形態によれば、以下の作用・効果を有する。
（１）制御回路装置８は、位置検出信号に基づいて、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知した時、及びドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置されたことを検知した時に、しきい値の変化率を変更する。即ち、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されて以後、ドアパネル２ｂの移動に伴ってしきい値を変化させることになる。このように、ドアパネル２ｂの移動に伴ってしきい値を変化させることにより、ドアパネル２ｂの前端と、車体２ａ（助手席側ドアパネル２ｃの後端やセンターピラー２ｄ等）との間の距離に応じて、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に存在する異物を検出する感度を細かく設定することが可能となる。その結果、ドアパネル２ｂの閉作動中に、車体２ａとセンサ電極５３との間で静電容量が変化しても、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値の変化率を変更することにより、制御回路装置８がセンターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃを異物と判定することを防止することが可能となる。即ち、ドアパネル２ｂの閉作動中に、センターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃとセンサ電極５３との間で静電容量が変化する領域（第２の移動範囲Ａ２及び第３の移動範囲Ａ３）をドアパネル２ｂが移動している場合であっても、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に存在する異物を非接触で検出することが可能となる。従って、ドアパネル２ｂの移動範囲内においてドアパネル２ｂと車体２ａとの間の異物を非接触で検出することができる範囲をより広くすることができる。
【００８０】
（２）車体２ａ及びドアパネル２ｂは、車種によって様々な形状のものがある。車体２ａ及びドアパネル２ｂの形状が様々であると、ドアパネル２ｂの閉作動中において、ドアパネル２ｂの前端がセンターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃに近接することによって、センターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃとセンサ電極５３との間で静電容量が変化し始めるドアパネル２ｂの位置が微妙に異なってくる。更に、センターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃとセンサ電極５３との間における、ドアパネル２ｂの移動に伴う静電容量の変化の仕方も異なってくる。ところで、本実施形態では、ドアパネル２ｂの閉作動中に、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくと、センターピラー２ｄ及び助手席側ドアパネル２ｃに近接することにより、センサ電極５３における静電容量の変化量が大きくなる。そして、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂの前端がセンターピラー２ｄに近づくことにより、センサ電極５３における静電容量の変化量が増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定された第１のドア位置Ｐ１にドアパネル２ｂが配置されたことを検知すると、しきい値の変化率を変更する。また、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂの前端が助手席側ドアパネル２ｃに近づくことにより、センサ電極５３における静電容量の変化量が更に増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定された第２のドア位置Ｐ２にドアパネル２ｂが配置されたことを検知すると、しきい値の変化率を変更する。このように、センサ電極５３における静電容量の変化量に主として影響を及ぼすセンターピラー２ｄ及び助手席側ドアパネル２ｃとドアパネル２ｂとドアパネル２ｂとの距離に応じて、制御回路装置８がしきい値の変化率を変更することにより、車体２ａ及びドアパネル２ｂに応じて、異物の存在の誤検出防止を行うことができる。
【００８１】
（３）制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されて以後、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値の変化率を変更することにより、ドアパネル２ｂの移動に伴って容易にしきい値を変化させることができる。
【００８２】
（４）制御回路装置８は、位置検出信号に基づいて、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置された時、及びドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置された時に、しきい値の変化率を変更する。従って、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１から全閉位置Ｐｃに到達するまでの間に、しきい値の変化率が１回のみ変更される場合よりも、しきい値を、センターピラー２ｄや助手席側ドアパネル２ｃとセンサ電極５３との間のドアパネル２ｂの移動に伴う静電容量の変化に応じた値とすることができる。よって、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間における異物検出の感度のばらつきを低減させることができる。また、制御回路装置８は、しきい値の変化率の変更を２回行うのみであるため、しきい値の変化率を３回以上行う場合に比べて制御回路装置８にて行われる制御を簡略化することができる。
【００８３】
（５）制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づく程、しきい値の変化率が大きくなるようにしきい値の変化率を変更する。一般的に、ドアパネル２ｂが全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃに向かって移動される場合、ドアパネル２ｂがある位置に到達すると、それ以降は、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに連れて、車体２ａとセンサ電極５３との間の静電容量の変化量は、その変化率が徐々に大きくなるような曲線状に大きくなっていく。従って、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づく程、その値が大きくなるようにしきい値の変化率が変更されると、しきい値を、車体２ａとセンサ電極５３との間でドアパネル２ｂの移動に伴って変化する静電容量の変化量に応じた値とすることができる。その結果、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間における異物検出の感度のばらつきを更に低減させることができる。
【００８４】
（６）しきい値の変化率は、ドアパネル２ｂの閉作動時にドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在しない状態で予めセンサ電極５３にて実際に検出された静電容量の変化量（図７参照）に応じて設定されていることから、ドアパネル２ｂの前端の形状や車体２ａの形状に応じて、より好適にしきい値を設定することができる。
【００８５】
（７）センサ本体４４は、ドアパネル２ｂの前端、即ち閉作動時のドアパネル２ｂの進行方向前方側の端部に沿うように設けられている。従って、ドアパネル２ｂの前端と、助手席側ドアパネル２ｃの後端との間において、閉作動中のドアパネル２ｂの前端により近い位置に異物が存在した場合、例えば助手席側ドアパネル２ｃの後端にセンサ本体４４が設けられている場合よりも、より早く異物の存在を検出することができる。
【００８６】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、センサ本体４４は、電動スライドドア装置１のドアパネル２ｂの前端に配置されている。しかしながら、センサ本体４４は、ドアパネル２ｂの移動方向に該ドアパネル２ｂの前端と対向する乗降口９の周縁、即ち助手席側ドアパネル２ｃの後端に固定してもよい。
【００８７】
また、センサ本体４４は、図９に示すように、車両１２１の車体１２２の後部に設けられた跳ね上げ式のバックドア１２３に設けられてもよい。詳しくは、センサ本体４４は、バックドア１２３における車幅方向の両側の端部であって、車体１２２に設けられた開口部１２２ａの周縁と対向する位置に固定されている。この場合にも、バックドア１２３の位置に応じて制御回路装置８がしきい値を変更することにより、上記実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。また、図９に示す車両１２１においては、センサ本体４４は、バックドア１２３の移動方向に対向する開口部１２２ａの周縁に固定されてもよいし、バックドア１２３を開閉するためのダンパ１２４と対向する開口部１２２ａの周縁に固定されてもよい。
【００８８】
更に、センサ本体４４は、電動で開閉されるトランクのドアにおいて、その閉作動時における進行方向前方側の周縁に固定されてもよいし、トランクのドアにて開閉される車体の開口部の周縁に沿って固定されてもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づく程、しきい値の変化率が大きくなるように、該しきい値の変化率を変更する。しかしながら、制御回路装置８は、例えば、全閉位置Ｐｃ側へのドアパネル２ｂの移動に伴って徐々にしきい値が大きくなるようなしきい値の変化率である移動範囲と、しきい値の変化率が０である移動範囲とが交互に繰り返されるように、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値の変化率を変更してもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいて、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置された時、及びドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置された時に、しきい値の変化率を変更する。しかしながら、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知した時のみ、しきい値の変化率の変更を行うものであってもよい。このようにすると、しきい値の変化率の変更を２回行う場合に比べて、制御回路装置８が行う制御をより簡略化することができる。
【００９１】
また、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知して以後、３回以上しきい値の変化率の変更を行うものであってもよい。このようにすると、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１から全閉位置Ｐｃに到達するまでの間に、しきい値の変化率が２回変更される場合よりも、しきい値を、ドアパネル２ｂの移動に伴う、車体２ａ（助手席側ドアパネル２ｃ及びセンターピラー２ｄ等）とセンサ電極５３との間の静電容量の変化量に応じた値とすることができる。従って、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間における異物検出の感度のばらつきを低減させることができる。
【００９２】
更に、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知して以後、ドアパネル２ｂが全閉位置Ｐｃに近づくに連れてしきい値の変化率を連続的に変更するものであってもよい。この場合、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されて以後は、しきい値は、曲線的に変化されることになる。このように、制御回路装置８によって、しきい値の変化率が連続的に変化されると、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１から全閉位置Ｐｃに到達するまでの間にしきい値の変化率が複数回変更される場合に比べて、しきい値を、ドアパネル２ｂの移動に伴う、車体２ａとセンサ電極５３との間の静電容量の変化量に応じた値とすることができる。従って、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間における異物検出の感度のばらつきを一層低減させることができる。
【００９３】
・上記実施形態では、制御回路装置８は、静電容量検出信号に基づいて、センサ電極５３における静電容量の変化量を検出するが、静電容量検出信号に基づいて、センサ電極５３における静電容量（検出値）を検出するものであってもよい。この場合、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が介在されていない場合における、閉作動中のドアパネル２ｂの位置と、センサ電極５３にて実際に検出される静電容量に応じて、しきい値の変化率を変更する。このようにしても、上記実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
【００９４】
・上記実施形態では、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知すると、しきい値の変化率を変化させることにより、ドアパネル２ｂの移動に伴ってしきい値を連続的に変更している。しかしながら、制御回路装置８は、図１０に示すように、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値を段階的に変更するものであってもよい。図１０に示す例では、ドアパネル２ｂの閉作動時において、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置されたことを検知すると、しきい値を、第１の移動範囲Ａ１におけるしきい値よりも大きな値に変更する。そして、ドアパネル２ｂが第２の移動範囲Ａ２内を移動している場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第１のドア位置Ｐ１に配置された際に変更したしきい値で、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。また、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置されたことを検知すると、しきい値を、第２の移動範囲Ａ２におけるしきい値よりも大きな値に変更する。そして、ドアパネル２ｂが第３の移動範囲Ａ３内を移動している場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第２のドア位置Ｐ２に配置された際に変更したしきい値を用いて、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。
【００９５】
また、センターピラー２ｄが、助手席側ドアパネル２ｃの後端よりも車両の後方側に配置されている場合には、制御回路装置８は、図１１に示す例のように、ドアパネル２ｂの位置に応じてしきい値を段階的に変更させるものであってもよい。図１１に示す例では、制御回路装置８は、全開位置Ｐｏと全閉位置Ｐｃとの間で設定された第５のドア位置Ｐ５、第５のドア位置Ｐ５と全閉位置Ｐｃとの間で設定された第６のドア位置Ｐ６、及び第６のドア位置Ｐ６と全閉位置Ｐｃとの間で設定された第７のドア位置Ｐ７に、ドアパネル２ｂが配置されたことを検知するとしきい値を変更する。因みに、第５のドア位置Ｐ５は、ドアパネル２ｂの前端がセンターピラー２ｄに近づくことにより、センサ電極５３とセンターピラー２ｄとの間で静電容量が増大し始める、即ちセンサ電極５３における静電容量の変化量が増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定されている。そして、第６のドア位置Ｐ６は、ドアパネル２ｂの前端がセンターピラー２ｄから遠ざかることにより、センサ電極５３とセンターピラー２ｄとの間の静電容量が減少し始める位置に基づいて設定されている。更に、第７のドア位置Ｐ７は、ドアパネル２ｂの前端が助手席側ドアパネル２ｃに近づくことにより、センサ電極５３と助手席側ドアパネル２ｃとの間で静電容量が増大し始める、即ちセンサ電極５３における静電容量の変化量が増大し始めるドアパネル２ｂの位置に基づいて設定されている。また、図１１においては、全開位置Ｐｏから第５のドア位置Ｐ５までの範囲を第５の移動範囲Ａ５とすると共に、第５のドア位置Ｐ５から第６のドア位置Ｐ６までの範囲を第６の移動範囲Ａ６としている。更に、第６のドア位置Ｐ６から第７のドア位置Ｐ７までの範囲を第７の移動範囲Ａ７とすると共に、第７のドア位置Ｐ７から上記実施形態と同様の第３のドア位置Ｐ３までの範囲を第８の移動範囲Ａ８としている。
【００９６】
制御回路装置８は、ドアパネル２ｂの閉作動時において、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第５のドア位置Ｐ５に配置されたことを検知すると、しきい値を、第５の移動範囲Ａ５におけるしきい値よりも大きな値に変更する。そして、ドアパネル２ｂが第６の移動範囲Ａ６内を移動している場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第５のドア位置Ｐ５に配置された際に変更したしきい値と、静電容量検出信号に基づいて検出される静電容量の変化量とを比較し、比較結果に基づいてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。また、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第６のドア位置Ｐ６に配置されたことを検知すると、しきい値を、第６の移動範囲Ａ６におけるしきい値よりも小さな値、且つ第５の移動範囲Ａ５におけるしきい値よりも大きな値に変更する。このようにしきい値を変更するのは、ドアパネル２ｂが第６のドア位置Ｐ６を過ぎると、センサ電極５３がセンターピラー２ｄから遠ざかり、センサ電極５３における静電容量の変化量が減少し始めるためである。そして、ドアパネル２ｂが第７の移動範囲Ａ７内を移動している場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第６のドア位置Ｐ６に配置された際に変更したしきい値と、静電容量検出信号に基づいて検出される静電容量の変化量とを比較し、比較結果に基づいてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。また更に、制御回路装置８は、位置検出信号に基づいてドアパネル２ｂが第７のドア位置Ｐ７に配置されたことを検知すると、しきい値を、第６の移動範囲Ａ６におけるしきい値よりも大きな値に変更する。このようにしきい値を変更するのは、ドアパネル２ｂが第７のドア位置Ｐ７を過ぎると、センサ電極５３が助手席側ドアパネル２ｃに近接することにより、センサ電極５３における静電容量の変化量が増大し始めるためである。そして、ドアパネル２ｂが第８の移動範囲Ａ８内を移動している場合には、制御回路装置８は、ドアパネル２ｂが第７のドア位置Ｐ７に配置された際に変更したしきい値と、静電容量検出信号に基づいて検出される静電容量の変化量とを比較し、比較結果に基づいてドアパネル２ｂと車体２ａとの間に異物が存在するか否かの判定を行う。
【００９７】
図１０及び図１１に示す例のように、位置検出信号に基づいてしきい値を段階的に変更するように制御回路装置８を構成すると、上記実施形態のようにしきい値が直線的に連続して変更される場合や、しきい値が曲線的に連続して変更される場合に比べて、制御回路装置８にて変更されるしきい値の設定が容易になる。尚、図１１に示すように複数回しきい値が変更されると、ドアパネル２ｂが第５のドア位置Ｐ５から全閉位置Ｐｃに到達するまでの間に、しきい値が１回のみ変更される場合よりも、しきい値を、ドアパネル２ｂの移動に伴う、車体２ａとセンサ電極５３との間の静電容量の変化量に応じた値とすることができる。従って、ドアパネル２ｂと車体２ａとの間における異物検出の感度のばらつきを一層低減させることができる。一方、図１０のようにしきい値が変更されると、制御回路装置８は、しきい値の変更を２回行うのみであるため、しきい値の変更を３回以上行う場合に比べて制御回路装置８にて行われる制御を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】電動スライドドア装置を備えた車両を示す斜視図。
【図２】電動スライドドア装置を備えた車両を示す斜視図。
【図３】ドアパネルを示す斜視図。
【図４】端末処理部を示す斜視図。
【図５】（ａ）は異物検出センサの断面図、（ｂ）はセンサ本体の断面図。
【図６】電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。
【図７】ドアパネルの位置と、車体とセンサ電極との間の静電容量の変化量との関係を示すグラフ。
【図８】ドアパネルの位置としきい値との関係を示すグラフ。
【図９】異物検出センサの配置位置の別の形態を示す斜視図。
【図１０】別の形態におけるドアパネルの位置としきい値との関係を示すグラフ。
【図１１】別の形態におけるドアパネルの位置としきい値との関係を示すグラフ。
【符号の説明】
【００９９】
１…開閉装置としての電動スライドドア装置、２，１２１…車両、２ａ，１２２…固定体及びボディとしての車体、２ｂ…移動体としてのドアパネル、８…判定手段及びしきい値変更手段としての制御回路装置、９…開口部としての乗降口、２４…位置検出手段としての位置検出装置、４１…検出センサとしての異物検出センサ、５３…センサ電極、１０２…異物、１２２ａ…開口部、１２３…移動体としてのバックドア、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｐ１…第１の変更位置としての第１のドア位置、Ｐ２…第２の変更位置としての第２のドア位置、Ｐ５…第１の変更位置としての第５のドア位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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