(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部を有する内視鏡本体と、
体腔内壁に接触して前記内視鏡本体に推進力を与え得る回転部を有する、前記内視鏡本体に取り付けられた第１回転アダプタと、
体壁内壁に接触して前記内視鏡本体に推進力を与え得る回転部を有し、前記第１回転アダプタの後方に取り付けられるとともに前記第１回転アダプタとの間に前記湾曲部の少なくとも一部を介在させ得る第２の回転アダプタと、
を具備し、
前記第１回転アダプタと前記第２の回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なり、
前記第１回転アダプタ及び前記第２回転アダプタの前記回転部には、単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状部が外表面に形成されていることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記第２回転アダプタの回転部の回転速度は、前記第１回転アダプタの回転速度と異なることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記第２回転アダプタの回転部の回転方向は、前記第１回転アダプタの回転部の回転方向と同じ回転方向或いは逆回転方向であることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推進力を得るための回転アダプタが挿入部に設けられる内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、挿入部を体腔内に挿入することにより体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に処置具を挿通させることによって各種治療や処置を行える、内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡では、前記挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。前記湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に接続されている操作ワイヤを進退させることによって、例えば上下方向／左右方向に湾曲動作するように構成されている。前記操作ワイヤの進退は、術者が操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作することによって行える。
【０００４】
前記挿入部を複雑に入り組んだ体腔内である、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作しながら、前記挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。
【０００５】
しかし、複雑に入り組んだ大腸の深部まで挿入部を導入させる際、患者に苦痛を与えることなく、スムーズに、短時間で目的部位までの導入を行えるようになるまでには熟練を要する。このため、挿入部の導入性を向上させるための提案が各種なされている。
【０００６】
例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、生体管の深部まで容易に且つ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。したがって、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換される。すると、推進装置に連結されている医療機器は、前記推進力によって深部に向かって移動される。
【０００７】
また、特開２００１−１７９７００号公報には移動可能なマイクロマシンおよびその移動制御システムが開示されている。このマイクロマシンは、外部回転磁界よって微小磁石に働く磁気トルクを利用した、磁気力を駆動源とする磁気マイクロマシンである。この磁気マイクロマシンでは、エネルギー供給のためのケーブルを必要とせず、ケーブルや電源等の制約から離れ、シンプルな構造で所望の運動が実現される。そして、静水中や流水中で良好な移動特性を示すことから医用マイクロロボットへの応用において極めて有望であることが判明している。
【０００８】
また、特開２００３−２６００２６号公報には患者に抵抗感を与えず、小型で取り扱い易い医療用磁気誘導装置が示されている。この医療用磁気誘導装置では、磁界発生部が形成する回転磁界により、磁石を設けたカプセル型医療機器である内視鏡やカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入部を磁気的に誘導するようになっている。
【０００９】
そして、前記特開２００３−２６００２６号公報、特開２００１−１７９７００号公報及び特開平１０−１１３３９６号公報等の記載から図１３に示す構成の内視鏡装置を容易に想到することができる。
【００１０】
図１３に示すように内視鏡装置は、内視鏡１００と、この内視鏡１００の挿入部１０１の先端部１０２に取り付けられる回転アダプタ１０３と、この回転アダプタ１０３を回転させる図示しない医療用磁気誘導装置とを備えて構成される。前記回転アダプタ１０３は、内部に図示しない磁石が設けられ、外周面には螺旋形状部１０４が設けられている。
【００１１】
このため、図１４に示すように回転アダプタ１０３を矢印Ａに示す回転磁界中に配置させることによって、回転アダプタ１０３が挿入部１０１に対して矢印Ｂ方向に回転される。したがって、挿入部１０１を例えば大腸などの管腔臓器内に挿通配置させた状態において、回転アダプタ１０３が回転磁界中に配置されていることにより、この回転アダプタ１０３は回転状態になる。すると、回転アダプタ１０３の外周面に設けられた螺旋形状部１０４が図示しない大腸壁に接触することによって摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部１０１を体腔内の深部に向けて導入する推進力になる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【特許文献２】特開２００１−１７９７００号公報
【特許文献３】特開２００３−２６００２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、前記図１３及び図１４に示した内視鏡装置では、前記回転アダプタは挿入部を構成する先端部に一箇所だけ設けられている。このため、大腸の深部に向けて挿入部を導入させる際、例えば腸管の形状がＳ状結腸部や屈曲部などのように複雑である場合に前記挿入部の挿入が困難な場面に遭遇してしまう虞れがあった。
【００１３】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、前記挿入部をスムーズに体腔内の深部に向けて挿入することのできる内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一態様による内視鏡は、湾曲部を有する内視鏡本体と、体腔内壁に接触して前記内視鏡本体に推進力を与え得る回転部を有する、前記内視鏡本体に取り付けられた第１回転アダプタと、体壁内壁に接触して前記内視鏡本体に推進力を与え得る回転部を有し、前記第１回転アダプタの後方に取り付けられるとともに前記第１回転アダプタとの間に前記湾曲部の少なくとも一部を介在させ得る第２の回転アダプタと、を具備し、前記第１回転アダプタと前記第２の回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なり、前記第１回転アダプタ及び前記第２回転アダプタの前記回転部には、単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状部が外表面に形成されている。
【００１５】
請求項２に記載の発明の内視鏡は、請求項１に記載の内視鏡において、前記第２回転アダプタの回転部の回転速度は、前記第１回転アダプタの回転速度と異なることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の内視鏡であると、回転アダプタが２つ設けられているので、各２つの回転アダプタが相互に推進力を助長するようになり、挿入部をスムーズに挿入することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１乃至図８は本発明の第１実施例を示し、図１は第１実施例の内視鏡装置の全体構成を示す構成図、図２は図１の第１、第２回転アダプタが設けられた内視鏡の挿入部先端側を示す構成図、図３は図２の挿入部先端側の内部構成を示す断面図、図４は図３のＡ−Ａ線断面図、図５は図１の医療用磁気誘導ユニットによる前記回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図、図６乃至図８は前記内視鏡装置の動作を説明する説明図で、図６は内視鏡の挿入部先端部を肛門から挿入し第１、第２回転アダプタを駆動させた状態を示す図、図７は第２回転アダプタを逆回転させて第１回転アダプタの動きを助長することで挿入部先端部がＳ状結腸部を進む状態を示す図、図８は第１、第２回転アダプタの推進力により挿入部先端部が大腸の奥へと進んだ状態を示す図、である。
【００２２】
図１に示すように、内視鏡装置１は、体腔内に挿入される挿入部１１を有し、この挿入部１１の挿入性を向上させるために前記挿入部１１に設けられた第１，第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを有する内視鏡２と、前記第１回転アダプタ８Ａを制御する内視鏡挿入補助装置３とを有している。
【００２３】
前記内視鏡２には、前記内視鏡２に照明光を供給する光源装置５と、前記内視鏡２の図示しない撮像部に対する信号処理を行うＣＣＵ（カメラコントロールユニット）６と、このＣＣＵ６から映像信号が入力されて内視鏡画像を表示するモニタ７との外部装置が接続されている。
【００２４】
前記内視鏡挿入補助装置３は、前記内視鏡２の前記第１回転アダプタ８Ａの推進力を得るための回転磁界を発生する医療用磁気誘導装置（以下、磁気誘導ユニットと略記）９と、この磁気誘導ユニット９に電源を供給する電源ユニット１０Ａと、前記磁気誘導ユニット９を制御する制御ユニット１０Ｂと、を有している。
【００２５】
次に、前記内視鏡２の構成を説明する。
【００２６】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部１１と、この挿入部１１の基端側に連設され、把持部１２ａを兼ねる操作部１２と、前記挿入部１１を構成する後述する湾曲部１６より先端側に取付けられ前記内視鏡２の挿入部１１を体腔内の目的部位に導くために体腔内壁と当接して推進力を発生する第１回転アダプタ８Ａと 、前記第１回転アダプタ８Ａとの間に前記湾曲部の少なくとも一部を介在させるように前記第１回転アダプタ８Ａの後方の前記挿入部１１に取付けた第２回転アダプタ８Ｂと、を有して構成されている。  
前記内視鏡２は、前記操作部１２側部から軟性のユニバーサルコード１３が延出して設けられている。前記ユニバーサルコード１３には、図示しないライトガイドや信号線、吸引チャンネルや送気送水チャンネルが挿通配設されている。このユニバーサルコード１３の端部にはコネクタ部１４が設けられている。このコネクタ部１４は、前記光源装置５及び前記ＣＣＵ６に接続されている。
【００２７】
前記内視鏡２の挿入部１１は、先端側から順に硬質の先端部１５と、湾曲自在な湾曲部１６と、長尺で可撓性を有する可撓管部１７とが連設され、前記先端部１５には前記第１回転アダプタ８Ａが設けられ、前記可撓管部１７の湾曲部１６よりには前記第２回転アダプタ８Ｂが設けられている。  
なお、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの詳細な構成については後述する。
【００２８】
前記内視鏡２の操作部１２は、基端側に把持部１２ａを有している。前記把持部１２ａは、術者が握って把持する部位である。前記操作部１２の上部側には、送気動作、送水動作を操作するための送気送水スイッチ２１ａや吸引動作を操作するための吸引スイッチ２１ｂが設けられている。
【００２９】
また、前記記操作部１２には、前記ＣＣＵ６を遠隔操作するためのビデオスイッチや各種周辺機器の制御行うリモートスイッチ２２等が配置されている。
【００３０】
また、前記操作部１２には、湾曲操作ノブ２０が設けられ、把持部１２ａを把持して湾曲操作ノブ２０を操作することにより湾曲部１６を湾曲操作することができる。
【００３１】
また、前記操作部１２には、把持部１２ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口１８が設けられている。この処置具挿入口１８は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネルと連通している。  
前記処置具挿入口１８は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の図示しない処置具挿通用チャンネルを介して先端部１５に形成されている図示しないチャンネル開口から処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができるようになっている。なお、図中では、前記処置具挿入口１８には鉗子栓１９が取付けられており、図示しない処置具挿通チャンネルを逆流した液体が内視鏡外部に飛沫するのを防止している。
【００３２】
本実施例では、前記内視鏡挿入補助装置３の前記磁気誘導ユニット９には、接続コード３１が導出されており、この接続コード３１の端部に設けられたコネクタ３２が前記電源ユニット１０Ａに接続されている。この電源ユニット１０Ａは信号線により前記制御ユニット１０Ｂと接続され、この制御ユニット１０Ｂは接続ケーブル３３により前記ＣＣＵ６と接続されている。
【００３３】
また、前記操作部１２には、前記磁気誘導ユニット９をオンオフするための駆動スイッチ２３が設けられている。この駆動スイッチ２３のオン信号が前記ＣＣＵ６を介して前記制御ユニット１０Ｂに入力されると、この制御ユニット１０Ｂからの制御信号及び前記電源ユニット１０Ａからの電源電力により前記磁気誘導ユニット９が駆動して前記回転アダプタ８に回転磁界を発生させるようになっている。なお、前記駆動スイッチ２３は、前記制御ユニット１０Ｂに電気的に接続されていて、前記操作部１２に着脱可能に取り付けられるようにしても良い。前記駆動スイッチ２３を操作することで、回転磁界の回転方向と磁気誘導ユニット９内部で任意の方向に操作できる。
【００３４】
前記内視鏡２は、ユニバーサルコード１３、挿入部１１、操作部１２に図示しないライトガイドが挿通配設されている。このライトガイドは、基端側が操作部１２を経てユニバーサルコード１３のコネクタ部１４に至り、光源装置５からの照明光を伝達するようになっている。ライトガイドから伝達された照明光は、挿入部先端部１５に配置された図示しない照明光学系を介して照明窓（不図示）から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００３５】
前記照明された被写体の反射光は、前記照明窓（不図示）に隣接して配置された観察窓（付図示）から被写体像として取り込まれる。取り込まれた被写体像は、前記対物光学系を介してその結像位置に配置されたＣＣＤ（電荷結像素子）等の撮像部により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像部から延出する信号ケーブルを伝達し、前記操作部１２を経て前記ユニバーサルコード１３のビデオコネクタに至り、前記接続ケーブルを介して前記ＣＣＵ６へ出力される。
【００３６】
前記ＣＣＵ６は、前記内視鏡２の撮像部からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、前記モニタ７に内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００３７】
次に、前記内視鏡挿入補助装置３の構成について説明する。  
図１に示すように、前記内視鏡挿入補助装置３の前記磁気誘導ユニット９は、患者収納領域として患者が横になれるベット型に形成され、磁界発生部２６を有して構成されている。  
前記磁界発生部２６は、互いに向かい合う一対の電磁コイル２７がヘルムホルツコイル２８を形成し、このヘルムホルツコイル２８を３組組み合わせてベット２９上に略キュービック状に構成されている。
【００３８】
前記磁界発生部２６は、接続コード３１を介して前記３組のヘルムホルツコイル２８に前記制御ユニット１０Ｂが接続されるようになっている。この制御ユニット１０Ｂは、前記３組のヘルムホルツコイル２８に通電する電流を例えば、電流の向きを反転させたり、電流を変化させたりすることで、前記３組のヘルムホルツコイル２８が３次元的に回転磁界を形成するように制御を行うようになっている。
【００３９】
この構成により、前記磁気誘導ユニット９は、前記磁界発生部２６が形成する回転磁界により、前記挿入部１１の先端側の前記第１回転アダプタ８Ａ内に設けられた磁石に作用して体腔内での進行方向を誘導すると共に、前記第１回転アダプタ８Ａを体腔内中で移動させるための動力発生手段を構成している。
【００４０】
また、前記磁界発生部２６は、前記略キュービック状の４面にそれぞれ前記電磁コイル２７の存在しない部分に患者の首、両脚及び両腕が自在に抜き差し可能な切欠部３０を形成している
前記電源ユニット１０Ａは、前記磁気誘導ユニット９に電源を供給する。この電源ユニット１０Ａは、前記前記制御ユニット１０Ｂによって制御されるようになっている。この制御ユニット１０Ｂは、前記磁気誘導ユニット９の磁界発生部２６の３組のヘルムホルツコイル２８にそれぞれ電流を供給して、図５に示すように３次元的に回転磁界４５を形成するように制御する。
【００４１】
こうして、後述する第１回転アダプタ８Ａは、内蔵された磁石３８（図３参照）が前記回転磁界４５に作用すると、この磁石３８が受ける作用により回転するようになっている。
【００４２】
次に、前記内視鏡２の前記１回転アダプタ８Ａの構成を説明する。
【００４３】
図１及び図２に示すように、前記第１回転アダプタ８Ａは、前記内視鏡２の挿入部１１の先端部１５またはその近傍に設けられた円筒形状の本体部２４と、この本体部２４の外周面に形成され、回転により推力を発生する螺旋状突起２５と、を有している。  
前記螺旋状突起２５は、ゴムのような弾性体或いは、硬質樹脂により形成されている。なお、図中では、前記螺旋状突起２５は、前記回転アダプタ８の中央部付近に形成されているが、推進し易くするために前記本体部２４の端部（縁部）まで形成されても良い。また、前記螺旋状突起２５は、数、幅、及び突起の高さについても図中の構成例に限定されず、より推進力が得られる数、幅、及び突起の高さに形成すれば良い。
【００４４】
図３に示すように、前記第１回転アダプタ８Ａの前記本体部２４は、内部に回転磁界を発生するための永久磁石３８を内蔵し外表面が体腔内壁に接触して前記内視鏡２（内視鏡本体）へ推進力を与えるために回転する回転体４０と、この回転体４０を後述する筒体４２に回転可能にするベアリング４１と、前記ベアリング４１によって前記回転体４０を回転可能に支持するとともに前記内視鏡２の前記挿入部１１を挿通しこの挿入部１１の先端部１５または前記先端部１５近傍に固定される筒体４２と、を有している。
【００４５】
前記回転体４０は、前記本体部２４の外側の表面部を構成するとともにその表面部に前記螺旋状突起２５を形成した第１回転筒体３７と、前記第１回転筒体３７内に配設され、前記筒体４２に前記ベアリング４１を介して前記第１回転筒体３７及び後述する永久磁石３８とともに回転する第２回転筒体３９と、前記第１回転筒体３７と前記第２回転筒体３９に挟まれるように設けられた永久磁石（以下、磁石と略記）３８と、を有している。
【００４６】
なお、ここで使用する前記磁石３８は、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石、鉄・クロム・コバルト磁石、プラチナ磁石、アルニコ（Alnico）磁石などの永久磁石である。前記フェライト磁石は、安価であるというメリットがある。また、プラチナ磁石は、耐腐食性が優れており、医療用に適している。
【００４７】
前記筒体４２には、前記内視鏡２の前記挿入部１１を挿通するための挿通口１１ａが設けられている。  
前記挿通口１１ａには、前記内視鏡２の前記挿入部１１の先端部１５が挿通される。そして、前記先端部１５の先端側外周面には、図示はしないがネジ溝が設けられている。また、前記先端部１５と前記湾曲部１６との境界近傍の外周部には、図３に示すように前記第１回転アダプタ８Ａの端面と係合してこの第１回転アダプタ８Ａを固定するためのリブ４３が設けられている。
【００４８】
そして、図３に示すように、前記挿入部１１に挿通して前記リブ４３により係合された前記第１回転アダプタ８Ａは、前記先端部１５のネジ溝（図示せず）にナット（リブであっても良い）４４を螺合することにより、前記先端部１５に固定される。
【００４９】
なお、図中では、前記リブ４３は、前記挿入部１１の前記先端部１５と前記湾曲部１６との境界近傍に設けたが、これに限定されず、前記第１回転アダプタ８Ａによって推進力が得られる位置であれば良い。
【００５０】
例えば、前記リブ４３は、前記回転アダプタ８が前記挿入部１１の前記湾曲部１６と前記可撓管部１７との境界近傍、あるいはこの境界より前記操作部１２側に配置するように前記第１回転アダプタ８Ａの配置位置に応じて設けても良い。この場合、前記挿入部１１は、前記リブ４３の配置位置に応じてその外表面に前記ナット４４を螺合するためのネジ溝を形成する必要がある。
【００５１】
次に、前記内視鏡２の前記第２回転アダプタ８Ｂの構成を説明する。
【００５２】
従来例の内視鏡装置では、回転アダプタ１０３（図１３参照）を装備した内視鏡１００の挿入を行う場合、前記回転アダプタ１０３は挿入部１０１を構成する先端部に一箇所だけ設けられているため、大腸の深部に向けて挿入部１０１を導入させる際、例えば腸管の形状がＳ状結腸部や屈曲部などのように複雑である場合や、前記回転アダプタ１０３の動きが腸壁との接触等により腸管内で止まってしまった場合などに、前記挿入部１０１の挿入が困難な場面に遭遇してしまう虞れがある。
【００５３】
しかしながら、本実施例の内視鏡装置１は、第１回転アダプタ８Ａの動きが腸壁との接触等により腸管内で止まってしまった場合でも、前記第２回転アダプタ８Ｂの推進力が前記第１回転アダプタ８Ａによる推進力を助長して、前記挿入部１１をスムーズに体腔内の深部に向けて挿入することが可能である。
【００５４】
図１、図２及び図３に示すように、本実施例の内視鏡２は、前記したように前記挿入部１１の先端側に設けられた第１回転アダプタ８Ａの他に、この第１回転アダプタ８Ａとは回転駆動源が異なる第２回転アダプタ８Ｂを有している。
【００５５】
前記第２回転アダプタ８Ｂは、前記第１回転アダプタ８Ａの後方で且つ前記第１回転アダプタとの間に湾曲部１６の少なくとも一部を介在させるように前記挿入部１１の可撓管部１７上に取付けられている。  
前記第２回転アダプタ８Ｂは、前記第１回転アダプタ８Ｂと略同様に体腔内壁に接触して前記挿入部１１に対して推進力を与える螺旋状突起２５Ｂを外周表面に設けた回転部である本体部２４Ａを有している。さらに詳細な構成については後述する。
【００５６】
前記第２回転アダプタ８Ｂは、前記したように前記第１回転アダプタ８Ａとは回転駆動源が異なっている。つまり、前記第２回転アダプタ８Ｂは回転駆動源としてのモータ（図示せず）から伝達される回転駆動力によって回転するようになっている。  
前記回転駆動源としてのモータ（図示せず）は、例えば図１に示す光源装置５内に設けられている。この光源装置５内に設けられた図示しないモータには、後述するフレシキブルシャフト６４が接続されている。  
なお、前記回転駆動手段としての図示しないモータは、前記光源装置５内でなく、前記操作部１２内に設けても良い。
【００５７】
前記フレシキブルシャフト６４は、前記ユニバーサルコード１３、操作部１２、挿入部１１を介して挿通配設されている。このフレシキブルシャフト６４の先端部は、後述する前記第２回転アダプタ８Ｂの回転駆動機構に接続されている。
【００５８】
また、前記操作部１２には、前記回転駆動手段の図示しないモータをオンオフしたり回転方向を制御するための駆動スイッチ２３Ａが設けられている。この駆動スイッチ２３Ａの操作信号が前記光源装置５を介して前記ＣＣＵ６に入力されると、このＣＣＵ６からの制御信号により前記図示しないモータが駆動して前記回転アダプタ８Ｂを回転させるようになっている。
【００５９】
例えば、術者は前記駆動スイッチ２３Ａを押下すると、前記ＣＣＵ６は前記第２回転アダプタ８Ｂを前記第１回転アダプタ８Ａの回転方向と同じ回転方向に回転させ、さらに押下すると前記第２回転アダプタ８Ｂの回転駆動を停止させる。そして、さらに、術者により押下されることによって、前記ＣＣＵ６は、前記第２回転アダプタ８Ｂを逆回転させ、その後の押下によって回転を停止するように制御する。なお、前記駆動スイッチ２３Ａは、前記駆動スイッチ２３が前記操作部１２に着脱自在に設けられた場合には前記駆動スイッチ２３近傍に設けることが望ましい。
【００６０】
次に、前記第２回転アダプタ８Ｂの内部構成及び回転駆動機構について説明する。  
図３に示すように、前記第１回転アダプタ８Ａと前記第２回転アダプタ８Ｂとの間に介在する前記湾曲部１６の内部には、図示しないアングルワイヤに接続された複数の湾曲コマ１６ｂが配設されている。これら複数の湾曲コマ１６ｂは外皮１６ａによって覆われている。そして、図１５の湾曲操作ノブ２０を操作することにより、図示しないアングルワイヤの牽引によって、前記複数の湾曲コマ１６ｂにより湾曲可能な湾曲部（湾曲管）１６は任意の方向に湾曲することができるようになっている。
【００６１】
前記第２回転アダプタ８Ｂは、前記湾曲部１６の操作部側の一部を含む可撓管部１７上に設けられた円筒形状の本体部２４Ａを有している。この本体部２４Ａの外周面には、回転により推力を発生する前記螺旋状突起２５と同様の螺旋状突起２５Ａが形成されている。
【００６２】
前記本体部２４は、その先端部が前記湾曲部１６の最終湾曲コマ（後端側の湾曲コマ）１６ｂより後方で前記可撓管部１７との境界部分にかけて配されている。
【００６３】
前記本体部２４Ａは、前記本体部２４Ａの外側の表面部を構成するとともにその表面部に前記螺旋状突起２５Ａを形成した第１回転筒体３７Ａと前記第２回転アダプタ８Ｂを回転させるための後述する外装部材６１とを有する回転体６０と、この回転体６０を後述する筒体６２に回転可能にするベアリング４１と、前記ベアリング４１によって前記回転体６０を回転可能に支持するとともに前記湾曲部１６の操作部側の一部を含み可撓管部１７上に固定される筒体６２と、前記回転体６０の両側側面の一部に設けられ、前記筒体６２の外部からの水密を確保するためのＯリング６２Ｂを備えたＯリング支持部材６２Ａと、を有している。
【００６４】
前記外装部材６１は、その外周面に前記第１回転筒体３７Ａが固定されている。また、前記外装部材６１の内側の中央近傍には、先端部にギア溝６１Ｂを形成した突起部６１Ａが設けられている。この突起部６１Ａの前記ギア溝６１Ｂには、後述するギア６３が螺合されている。
【００６５】
図３及び図４に示すように、前記ギア６３は、前記フレシキブルシャフト６４の先端部に固定されている。また、前記ギア６３は、可撓管部１７及び筒体６２上を切り欠いた切り欠き部分を介してギア６３の一部が外表面から露出して前記ギア溝６１Ｂと螺合するように図示しない保持機構によって軸支されている。
【００６６】
なお、本実施例では、前記ギア６３を前記ギア溝６１Ｂに螺合させるために、対応する前記可撓管部１７及び筒体６２上の箇所に切り欠き部分を設けているが、前記Ｏリング支持部材６２Ａ及びＯリング６２Ｂを設けたことによって、前記第２回転アダプタ８Ｂの両側側面及び前記切り欠き部分を水密に確保している。
【００６７】
このように、前記第２回転アダプタ８Ｂの回転駆動機構を構成することにより、前記光源装置５あるいは操作部１２内のモータからの回転駆動力がフレシキブルシャフト６４に伝達され、そして、このフレシキブルシャフト６４の回転により前記ギア６３が回転し、このギア６３とギア溝６１Ｂとの螺合により前記突起部６１Ａを有する外装部材６１が回転することになる。よって、前記外装部材６１に固定された第１回転筒体３７Ａを有する前記第２回転アダプタ８Ｂは回転するようになっている。
【００６８】
なお、本実施例では、前記ギア６３及びギア溝６１Ｂは、前記第２回転アダプタ８Ｂの回転体６０の回転速度が前記第１回転アダプタ８Ａの回転速度と異なるような構成、例えば前記第１回転アダプタ８Ａよりも回転速度が遅くなるようなギア形状（ギアピッチ等）に構成されている。これにより、前記第１回転アダプタ８Ａの回転速度は、前記第２回転アダプタ８Ｂの回転速度よりも早くなり、体腔内への挿入性をより向上させることが可能となる。
【００６９】
次に、前記内視鏡装置１によって実際の内視鏡検査を行う際の手順、及び前記内視鏡装置の作用を図１、図５乃至図８を参照しながら説明する。
【００７０】
図１に示すように、本実施例の内視鏡装置１において、検査にあたっては、検査を受ける患者がベット２９に寝た上程で検査を行う。  
このとき、検査対象となる患部は、前記磁界発生装置２６の内部に配置する。前記内視鏡２の先端部１５を患者の体腔内、例えば大腸に挿入する際には、術者は、駆動スイッチ２３を押下することにより、前記電源ユニット１０Ａの電源をオンさせて磁気誘導ユニット９を作動させる。
【００７１】
すると、前記磁気誘導ユニット９を制御する前記制御ユニット１０Ｂは、磁界発生部２６の３組のヘルムホルツコイル２８にそれぞれ電流を供給して、図５に示すように３次元的に回転磁界４５を形成するように制御する。なお、図５中、回転磁界４５は、模式的に描かれている。
【００７２】
そして、第１回転アダプタ８Ａは、回転磁界４５に磁石３８（図３参照）が作用すると、この磁石３８が受ける作用により回転する。
【００７３】
また、術者は駆動スイッチ２３Ａを押下する。すると、前記ＣＣＵ６は、前記光源装置５内、あるいは操作部１２内のモータ（図示せず）を駆動させて、前記第２回転アダプタ８Ｂを回転させる。なお、この場合、第２回転アダプタ８Ｂの回転動作が必要でない場合には駆動させなくても良い。
【００７４】
この状態にて、術者は、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを取付けた前記内視鏡２の前記挿入部１１を、例えば図６に示すように経肛門的に体腔内に挿入すると、前記１回転アダプタ８Ａは、この第１回転アダプタ８Ａの外周部に設けられた螺旋状突起２５と腸壁５０との間で摩擦力が発生し、この摩擦力が推進力となる。この推進力によって前記内視鏡２の前記挿入部１１は体腔内の直腸Ｓ状部５１へと挿入されていく。
【００７５】
また、前記第２回転アダプタ８Ｂは、前記同様に外周部に設けられた螺旋状突起２５Ａと腸壁５０との間で摩擦力が発生し、この摩擦力が推進力となって、前記第１回転アダプタ８Ａの推進力による挿入を助長する。
【００７６】
ここで、内視鏡装置１は、内視鏡２の撮像部により撮像した内視鏡像をＣＣＵ６により信号処理してモニタ７に内視鏡画像を表示させている。
【００７７】
術者は、このモニタ７に表示されている内視鏡画像を見ながら、前記内視鏡２の挿入部１１の挿入動作を行っている。
【００７８】
その後、術者は、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを回転させながら前記挿入部１１の挿入を継続すると、前記挿入部１１の先端部１５は、図７に示すように、湾曲部１６を湾曲させながら直腸Ｓ状部５１を経てＳ状結腸部５２へと挿入される。このとき、従来の内視鏡２では、前記第１回転アダプタ８Ａは、直腸Ｓ状部５１からＳ状結腸部５２へ到る途中において、腸壁５０との接触等によってその動きが前記腸管内で止まってしまうこともあり、このような場合挿入作業が困難となる。
【００７９】
しかしながら、本実施例では、上述したように前記第１回転アダプタ８Ａの回転駆動源とは異なる前記第２回転アダプタ８Ｂを前記第１回転アダプタ８Ａの後方に設けており、この第２回転アダプタ８Ｂの回転制御によって、前記挿入部１１の先端部１５の挿入を助長することができるようになっている。
【００８０】
つまり、図７に示すように、前記第１回転アダプタ８Ｂの動きが止まってしまった場合には、術者は駆動スイッチ２３Ａをさらに押下することにより、前記ＣＣＵ６は、前記第２回転アダプタ８Ｂを逆回転に回転させる。こうして、一旦、前記挿入部１１の挿入がし易くなるように第１回転アダプタ８Ａを引き戻す。この場合、第１回転アダプタ８Ａの回転を一旦止めることが望ましい。
【００８１】
その後、術者は駆動スイッチ２３を押下して第１回転アダプタ８Ａを回転させるともに駆動スイッチ２３Ａをさらに押下して、前記ＣＣＵ６の制御により前記第２回転アダプタ８Ｂを前記第１回転アダプタ８Ａと同じ回転方向に回転させる。
【００８２】
これにより、図８に示すように、内視鏡２の挿入部１１は、前記第１回転アダプタ８Ａの推力力とともに前記第２回転アダプタ８Ｂの推進力による助長によって、Ｓ状結腸部５２から体腔内の奥へと容易に挿入させることが可能となる。なお、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの回転制御を適宜行えば、より簡単にＳ状結腸部５２等の屈曲部を通過させることができる。
【００８３】
その後、前記挿入部１１の挿入を継続することによって、前記挿入部１１の先端部１５は、体腔内の目的部位まで導かれ、検査、治療又は処置などの医療行為を行うことが可能である。
【００８４】
したがって、本実施例によれば、回転駆動源が異なり且つ回転制御可能な第２回転アダプタ８Ｂを第１回転アダプタ８Ａの後方側に設けたことにより、第１回転アダプタ８Ａの動きが腸管内で止まってしまった場合でも、回転アダプタが２つ設けられているので、各２つの第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂが相互に推進力を助長するようになり、挿入部１１をスムーズに体腔内の深部に向けて挿入することが可能となる。
【００８５】
なお、本実施例では、２つの第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを挿入部１１上の所定位置に設けた場合について説明したが、これに限定されることはなく、例えば前記第２回転アダプタ８Ｂと略同様の構成の第３、第４・・・第ｎの複数の回転アダプタ８ｎを、前記第２回転アダプタ８Ｂよりも操作部１２側方向の可撓管部１７上に所定間隔で設けても良い。  
この場合、第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの他に第３回転アダプタを設けて３つの回転アダプタを構成することが望ましい。また、第１、第２、第３の回転アダプタの回転速度の関係が、例えば、第１回転アダプタ８Ａ＞第２回転アダプタ８Ｂ＞第３回転アダプタ  となる関係を満足するように、前記第３回転アダプタのギア及びギア溝（ギア６３及びギア溝６１Ｂに相当するもの）を構成することが望ましい。これにより、挿入部１１の挿入性を向上できる。
【実施例２】
【００８６】
図９及び図１０は本発明の第２実施例に係り、図９は第２実施例の内視鏡に設けられた第１回転アダプタの構成を示す側面断面図、図１０は図９の第１回転アダプタの内部構成を示す断面図である。なお、図９及び図１０は、前記第１実施例と同様の構成要素については同一の符号付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００８７】
本実施例の内視鏡装置は、前記第１回転アダプタ８Ａの回転速度を、簡単な構成でさらに速めたりできるように構成している。  
図９及び図１０に示すように、第１回転アダプタ８Ｃは、前記第１実施例の第１回転アダプタ８Ａと略同様に構成されているが、第１回転筒体３７と磁石３８との間に介在するように前記磁石３８の外周面上の所定箇所にブラネタリーギア（遊星ギア）６５を設けている。  
また、前記第１回転アダプタ８Ｃの前記第１回転筒体３７の内周面には、前記プラネタリーギア６５と螺合するギア溝６５Ａが設けられている。さらに、前記第１回転アダプタ８Ｃの前記磁石３８の外周面には、前記プラネタリーギア６５と螺合するギア溝６５Ｂが設けられている。
【００８８】
したがって、図１０に示すように、前記第１回転アダプタ８Ｃでは、回転磁界４５に磁石３８が作用すると、この磁石３８が受ける作用により前記第２回転筒体３９及び磁石３８が回転し、この回転動力が前記ギア溝６５Ｂ、前記プラネタリーギア６５、ギア溝６５Ａを介して前記第１回転筒体３７に伝達されることにより、この第１回転筒体３７が回転することになる。
【００８９】
この場合、前記プラネタリーギア６５及びギア溝６５Ａ、６５Ｂは、前記第２回転アダプタ８Ｂの回転速度よりも速くなるように、組み付けられる図示しないギア群やギアピッチ等を調整すれば良い。この調整は、前記第１実施例よりも回転速度が速くなるように調整すれば、第１回転アダプタ８Ｃの回転速度をより速くすることが可能となり、より大きな推進力が得られる。
【００９０】
なお、本実施例では、前記プラネタリーギア６５を設けたことにより、前記第１回転アダプタ８Ｃの外径が前記第１実施例よりも太径になるが、確実な回転作用が得られ且つ挿入性が得られるように前記第１回転アダプタ８Ｃの外径を前記第２回転アダプタ８Ｂの外径と同じように構成しても良い。
【００９１】
本実施例の内視鏡装置１は、上記のように前記第１回転アダプタ８Ｃの回転速度を前記第２回転アダプタ８Ｂよりも速く、且つ前記第１実施例の第１回転アダプタ８Ａよりもより速く回転させることができるので、前記第１実施例と同様（図６乃至図８参照）に第１回転アダプタ８Ａの動きが腸管内で止まってしまった場合でも、前記第１回転アダプタ８Ｃによるより大きな推進力を得て、前記挿入部１１をスムーズに体腔内の深部に向けて挿入することが可能となる。
【００９２】
その他の構成及び作用は、前記第１実施例と同様である。
【００９３】
したがって、本実施例によれば、前記第１実施例と同様の効果が得られる他に、第１回転アダプタ８Ｃの推進力を簡単な構成でより大きくすることができるので、内視鏡２の体腔内への挿入性をより向上できる。
【実施例３】
【００９４】
図１１は本発明の第３実施例の内視鏡の挿入部先端部分及び第１〜第３回転アダプタの構成を示す側面断面図である。なお、図１１は、前記第１、第２実施例と同様の構成要素については同一の符号付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００９５】
本実施例の内視鏡装置は、簡単な構成で複数の回転アダプタの回転速度を変えるために、前記第２回転アダプタ８Ｂに替えて、前記第２実施例の第１回転アダプタ８Ｃと同様に構成された第２回転アダプタ８Ｄ、第３回転アダプタ８Ｄを設けて構成している。
【００９６】
図１１に示すように、前記第２回転アダプタ８Ｄは、前記第１実施例と同様に第１回転アダプタ８Ｃの後方で且つ前記第１回転アダプタ８Ｃとの間に湾曲部１６の少なくとも一部を介在させるように前記挿入部１１の可撓管部１７上に取付けられている。  
また、第３回転アダプタ８Ｅは、前記第２回転アダプタ８Ｄの後方で前記可撓管部１７上に取付けてられいる。なお、この第３回転アダプタ８Ｅの配置位置は、前記第１、第２回転アダプタ８Ｃ、８Ｄの間隔と同じでも良く、あるいは間隔を狭くしたり、広げたりして配設するようにしても良い。
【００９７】
前記第１〜第３回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅの内部構成は、図１１に示すように前記第２実施例の第１回転アダプタ８Ｃと同様に構成されているが、各回転アダプタの回転速度が異なるように改良されている。
【００９８】
つまり、第１、第２、第３の回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅの回転速度の関係が、例えば、  
第１回転アダプタ８Ｃ＞第２回転アダプタ８Ｄ＞第３回転アダプタ８Ｅ  
となる関係を満足するように、前記第１〜第３回転アダプタの各プラネタリーギア６５及び各ギア溝６５Ａ、６５Ｂの形状（プラネタリーギア６５大きさやギアピッチ等）を設定している。これにより、第１〜第３回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅはそれぞれ進行速度に差が生じることになる。
【００９９】
本実施例の内視鏡装置１は、上記のように第１、第２、第３の回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅの進行速度に差が生じ、つまり、前記挿入部１１の先端側の推進速度が大きくなるため、前記挿入部１１の先端部１５側の進行速度前記第１実施例と同様（図６乃至図８参照）に第１回転アダプタ８Ａの動きが腸管内で止まってしまった場合でも、前記第２実施例よりも大きな推進力を得て、Ｓ状結腸部５２などの屈曲部を容易に通過させることが可能となる。
【０１００】
したがって、本実施例によれば、簡単な構成で第１〜第３回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅの回転速度を変えることができ、且つ各回転アダプタの回転速度を先端側に向けて速くすることができるので、前記第２実施例よりも内視鏡２の体腔内への挿入性をより向上できる。
【０１０１】
なお、本実施例では、３つの第１〜第３回転アダプタ８Ｃ、８Ｄ、８Ｅを挿入部１１上に設けた構成について説明したが、これに限定されず、２つの第１、第２回転アダプタ８Ｃ、７Ｄを設けた構成や、３つ以上の回転アダプタを設けて構成しても良い。
【実施例４】
【０１０２】
図１２は本発明の第４実施例の内視鏡の挿入部先端側及び回転アダプタ先端側の構成を示す構成図である。なお、図１２は、前記第１実施例と同様の構成要素については同一の符号付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１０３】
本実施例の内視鏡装置は、より効果的に推進力を得るとともに屈曲部などでの挿通性を向上させるために、前記第１実施例の第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの形状に改良が施されている。
【０１０４】
つまり、図１２に示すように、前記第１回転アダプタ８Ａの本体部２４には、単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状突起２５が外表面に形成されている。単一ピッチとは、この螺旋突起２５が前記本体部２４の外表面に１巻き設けられたことを示している。つまり、前記第１回転アダプタ８Ａは、１回転で前記１巻きの螺旋状突起２５による推進力が得られるようになっている。また、前記１巻きの螺旋状突起２５を設けたことにより、前記本体部２４はその長手方向の寸法が前記第１実施例よりも小さくなっている。
【０１０５】
また、前記第２回転アダプタ８Ｂの本体部２４Ａには、前記第１回転アダプタ８Ａと同様に単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状突起２５Ａが外表面に形成されている。つまり、前記第２回転アダプタ８Ａは、１回転で前記１巻きの螺旋状突起２５Ａによる推進力が得られるようになっている。また、前記１巻きの螺旋状突起２５Ａを設けたことにより、前記本体部２４Ａはその長手方向の寸法が前記第１実施例よりも小さくなっている。
【０１０６】
なお、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの配設位置は、前記第１実施例と同様である。また、本実施例では、前記螺旋状突起２５は１巻きであるが、これに限定されず、本体部２４の長手方向の長さを小さくできるように２巻き、３巻きの螺旋状突起２５を設けて構成しても良い。  
本実施例の内視鏡装置１は、前記第１実施例と同様に作用するが、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの長手方向の寸法が共に小さく構成されているので、屈曲部をよりスムーズに通過することができると同時に、湾曲部１６による湾曲動作をより効果的に用いることが可能となる。  
この場合、１巻きの螺旋状突起２５を構成しているので、この回転アダプタの１回転による推進力は小さくなるが、２つの前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを有しているので、屈曲部をスムースに通過でき、且つ体腔内の奥へと挿入するのに十分な推進力が得られるようになっている。
【０１０７】
以上述べたように、本実施例によれば、前記第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂの長手方向の寸法が共に小さく構成されているので、屈曲部をよりスムーズに通過することができると同時に、湾曲部１６による湾曲動作をより効果的に用いることが可能となる。よって、内視鏡２の体腔内への挿入性を向上できる。
【０１０８】
なお、本実施例では、前記第１実施例の第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂに対して１巻きの螺旋状突起２５を設けて本体部２４の長手方向の寸法を小さくしたが、これに限定されることはなく、例えば前記第２及び第３実施例の回転アダプタに１巻きの螺旋状突起２５を設けて各本体部の長手方向の寸法を小さくするように構成しても良い。
【０１０９】
また、本発明に係る前記第１乃至第４実施例において、前記第１回転アダプタ８Ａは、回転駆動するための手段として内部に磁石３８を設けた構成について説明したが、これに限定されることはなく、例えば内部に電磁モータ等の手段を設けて回転駆動するように構成しても良い。
【０１１０】
また、本発明の応用例としては、前記構成の第１、第２回転アダプタ８Ａ、８Ｂを、内視鏡２の挿入部１１を挿通させるオーバーチューブの先端側に設けて構成しても良い。  
このような構成において、前記オーバーチューブは、先端側に前記第１回転アダプタが取付けられこの第１回転アダプタの後方に前記第２回転アダプタが取付けられ、後端側に前記内視鏡２の挿入部１１を挿通するための挿通口部が取付けられた可撓性チューブ回転体と、このチューブ回転体を回転可能に挿通し且つ術者が把持する部分である筒体と、を有して構成される。これにより、内視鏡装置１は、前記オーバーチューブの先端側に第１、第２回転アダプタを設けたことにより、これら第１、第２回転アダプタによる推進力によって、予め挿入経路を確保して前記内視鏡２の挿入部１１を挿入することができるため、内視鏡挿入部の操作性の向上化を図ることが可能になる
さらに、本発明は前記第１乃至第４実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【０１１１】
［付記］
（１）
湾曲部を有する内視鏡本体と、
体腔内壁に接触して前記内視鏡本体へ推進力を与え得る回転部を有する、前記内視鏡本体に取付けられた第１回転アダプタと、
体腔内壁に接触して前記内視鏡本体へ推進力を与え得る回転部を有し、前記第１回転アダプタの後方に取付けられるとともに前記第１回転アダプタとの間に前記湾曲部の少なくとも一部を介在させ得る第２回転アダプタと、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【０１１２】
（２）
前記第２回転アダプタの回転部の回転速度は、前記第１回転アダプタの回転速度と異なることを特徴とする付記（１）に記載の内視鏡。
【０１１３】
（３）
前記第１回転アダプタと前記第２回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なることを特徴とする付記（１）または付記（２）に記載の内視鏡。
【０１１４】
（４）
前記第１の回転アダプタの回転速度は前記第２回転アダプタの回転速度よりも速いことを特徴とする付記（３）に記載の内視鏡。
【０１１５】
（５）  
前記第１回転アダプタと前記第２回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なることを特徴とする付記（１）乃至付記（４）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【０１１６】
（６）前記第１回転アダプタは磁石を内蔵し、この磁石が前記医療用磁気誘導ユニットにより発生された磁力に作用することによって回転するもので、
前記第２回転アダプタはモータに接続されたフレシキブルシャフト先端のギアと螺合するギア溝を内部に設け、前記モータを駆動制御することにより回転することを特徴とする付記（５）に記載の内視鏡。
【０１１７】
（７）  
前記第１回転アダプタ及び前記第２回転アダプタの前記回転部には、単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状部が外表面に形成されていることを特徴とする付記（１）乃至付記（６）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【０１１８】
（８）
前記第２回転アダプタの回転部の回転方向は、前記第１回転アダプタの回転部の回転方向と同じ回転方向あるいは逆回転方向であることを特徴とする付記（１）乃至付記（７）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【０１１９】
（９）
湾曲部を有を有する内視鏡本体と、この内視鏡本体の挿入部を構成する湾曲部より先端側に配設され、体腔内壁に接触して前記内視鏡本体へ推進力を与え得るとともに磁気的に回動自在な回転部を有する、前記内視鏡本体に取付けられた第１回転アダプタと、前記第１回転アダプタを回転させる磁力を発生する医療用磁気誘導ユニットとを具備する内視鏡装置において、
体腔内壁に接触して前記内視鏡本体へ推進力を与える得る回転部を有し、前記第１回転アダプタの後方に取付けられるとともに前記第１回転アダプタとの間に前記湾曲部の少なくとも一部を介在させ得る第２回転アダプタを設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【０１２０】
（１０）
前記第２回転アダプタの回転部の回転速度は、前記第１回転アダプタの回転速度と異なることを特徴とする付記（９）に記載の内視鏡装置。
【０１２１】
（１１）
前記第１回転アダプタと前記第２回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なることを特徴とする付記（９）または付記（１０）に記載の内視鏡装置。
【０１２２】
（１２）
前記第１の回転アダプタの回転速度は前記第２回転アダプタの回転速度よりも速いことを特徴とする付記（１１）に記載の内視鏡装置。
【０１２３】
（１３）  
前記第１回転アダプタと前記第２回転アダプタの回転部の回転駆動源が異なることを特徴とする付記（９）乃至付記（１２）のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０１２４】
（１４）前記第１回転アダプタは磁石を内蔵し、この磁石が前記医療用磁気誘導ユニットにより発生された磁力に作用することによって回転するもので、
前記第２回転アダプタはモータに接続されたフレシキブルシャフト先端のギアと螺合するギア溝を内部に設け、前記モータを駆動制御することにより回転することを特徴とする付記（１３）に記載の内視鏡装置。
【０１２５】
（１５）  
前記第１回転アダプタ及び前記第２回転アダプタの前記回転部には、単一ピッチの螺旋突起からなる螺旋状部が外表面に形成されていることを特徴とする付記（９）乃至付記（１４）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【０１２６】
（１６）
前記第２回転アダプタの回転部の回転方向は、前記第１回転アダプタの回転部の回転方向と同じ回転方向あるいは逆回転方向であることを特徴とする付記（９）乃至付記（１５）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】図１乃至図８は本発明の第１実施例を示し、図１は第１実施例の内視鏡装置の全体構成を示す構成図。
【図２】図１の第１、第２回転アダプタが設けられた内視鏡の挿入部先端側を示す構成図。
【図３】図２の挿入部先端側の内部構成を示す断面図。
【図４】図４は図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】図１の医療用磁気誘導ユニットによる前記回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図。
【図６】図６乃至図８は前記内視鏡装置の動作を説明する説明図で、図６は内視鏡の挿入部先端部を肛門から挿入し第１、第２回転アダプタを駆動させた状態を示す図。
【図７】第２回転アダプタを逆回転させて第１回転アダプタの動きを助長することで挿入部先端部がＳ状結腸部を進む状態を示す図。
【図８】第１、第２回転アダプタの推進力により挿入部先端部が大腸の奥へと進んだ状態を示す図。
【図９】図９及び図１０は本発明の第２実施例に係り、図９は第２実施例の内視鏡に設けられた第１回転アダプタの構成を示す側面断面図。
【図１０】図９の第１回転アダプタの内部構成を示す断面図。
【図１１】本発明の第３実施例の内視鏡の挿入部先端部分及び第１〜第３回転アダプタの構成を示す側面断面図。
【図１２】本発明の第４実施例の内視鏡の挿入部先端側及び回転アダプタ先端側の構成を示す構成図。
【図１３】従来の内視鏡装置の構成を示す構成図。
【図１４】図１３の回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図。
【符号の説明】
【０１２８】
１…内視鏡装置、
２…内視鏡、
３…内視鏡挿入補助装置、
５…光源装置、
６…ＣＣＵ、
７…モニタ、
８Ａ…第１回転アダプタ、
８Ｂ…第２回転アダプタ、
９…磁気誘導ユニット、
１０Ａ…電源ユニット、
１０Ｂ…制御ユニット、
１１…挿入部、
１２…操作部、
１５…先端部、
１６…湾曲部、
１７…可撓管部、
２３…駆動スイッチ、
２３Ａ…駆動スイッチ、
２４、２４Ａ…本体部、
２４ａ…先端面、
２５、２５Ａ…螺旋状突起、
２６…磁界発生部、
２７…電磁コイル、
２８…ヘルムホルツコイル、
２９…ベット、
３０…切欠部、
３４…チャンネル開口、
３５…照明窓、
３６…観察窓、
３７…第１回転筒体、
３８…永久磁石、
３９…第２回転筒体、
４０…回転体、
４１…ベアリング、
４２…筒体、
４３…リブ、
４４…ナット(リブ）、
４５…回転磁界、
４５…筒体、
５０…腸壁、
５３…オーバーチューブ、
５４…チューブ回転体、
５４Ａ…挿通口部、
５４ａ…挿通口、
６０…回転体、
６１…外装部材、
６１Ａ…突起部、
６１Ｂ…ギア溝、
６２…筒体、
６２Ａ…リング支持部材
６２Ｂ…Ｏリング、
６３…ギア、
６４…フレシキブルシャフト。  
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
0004624714.tif 000002
【図２】
0004624714.tif 000003
【図３】
0004624714.tif 000004
【図４】
0004624714.tif 000005
【図５】
0004624714.tif 000006
【図６】
0004624714.tif 000007
【図７】
0004624714.tif 000008
【図８】
0004624714.tif 000009
【図９】
0004624714.tif 000010
【図１０】
0004624714.tif 000011
【図１１】
0004624714.tif 000012
【図１２】
0004624714.tif 000013
【図１３】
0004624714.tif 000014
【図１４】
0004624714.tif 000015