(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を移動させる駆動モータの速度検出値と速度目標値とに基づいて前記駆動モータを駆動するための駆動出力値を演算し、この演算した駆動出力値に応じて前記駆動モータを駆動するサーボ制御装置において、
被駆動体を減速駆動するときには、
減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値と分割した所定の値とを減速フィードフォワードとして加算し、
前記所定回数分の制御ステップ以後の制御ステップでは、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワードとして加算する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
記録液を吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジをサーボ制御される駆動モータで移動走査して画像を形成する画像形成装置において、前記駆動モータを駆動制御するための請求項１に記載のサーボ制御装置を備えていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
被駆動体を移動させる駆動モータの速度検出値と速度目標値とに基づいて前記駆動モータを駆動するための駆動出力値を演算し、この演算した駆動出力値に応じて前記駆動モータを駆動するサーボ制御処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
被駆動体を減速駆動するときには、
減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値と分割した所定の値とを減速フィードフォワードとして加算し、
前記所定回数分の制御ステップ以後の制御ステップでは、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワードとして加算する
処理をコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はサーボ制御装置及び画像形成装置並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、ファクシミリ、複写装置、プロッタ、プリンタ／ファックス／複写機複合機等の各種画像形成装置としては、記録液（例えばインク）の液滴を吐出する液滴吐出ヘッドで構成した記録ヘッド（印字ヘッド）をキャリッジに搭載して、このキャリッジを被記録媒体（以下「用紙」というが、材質を紙に限定するものではなく、また、記録媒体、記録用紙、記録紙、転写材などとも称される。）の搬送方向に対して直交する方向にシリアルスキャンさせるとともに、被記録媒体を記録幅に応じて間歇的に搬送し、搬送と記録を交互に繰り返すことによって被記録媒体に画像を形成（記録、印刷、印字、印写も同義で使用する。）するシリアル型画像形成装置がある。
【０００３】
このようにシリアル型画像形成装置においては、キャリッジに搭載した記録ヘッドから記録液の液滴を用紙上の所定の位置に吐出して高画質な画像を形成するためには、キャリッジの移動走査制御が重要であり、一般には、キャリッジを移動走査する駆動モータにＤＣサーボモータを用いて、キャリッジの移動速度、移動位置をリニアエンコーダで検出し、検出速度（速度検出値）と目標速度（速度目標値）との差分に基づいて制御値を算出し、この制御値に基づいてＰＷＭ制御でＤＣサーボモータを駆動制御するようにしている。
【０００４】
従来のサーボモータ制御装置ないし方法として、例えば特許文献１には、モータを制御して所定の状態で駆動されている被制御体（被駆動体）を停止させる駆動部と、ディジタル演算結果の制御目標値に基づいて該駆動部を制御する演算制御部とを備えたモータの制御系において、演算制御部は、サンプリング時間ごとに得た被制御体の現在の速度及び角速度と被制御体の目標速度値との差に基づいて計算される制御値に、目標速度値または該現在の速度及び角速度を基に求めたオフセット値を加えた制御目標値を計算し、該制御目標値によって駆動部を制御して、被制御体を停止制御させるようにすることが記載されている。
【特許文献１】特開２００４−３５７３７４号公報
【０００５】
また、特許文献２には、キャリッジの駆動モータの移動速度の変動による振動の発生を抑制し、安定した駆動モータ制御を実現するために、制御部は、サーボ制御（ＰＩ制御）による制御値と、キャリッジの移動速度の加速区間、等速区間、減速区間の区間ごとに定められているオフセット値とを合計し、その合計値を制御値として、キャリッジを駆動する駆動モータを制御することが記載されている。
【特許文献２】特開２００４−３５１７７８号公報
【０００６】
さらに、特許文献３には、サーボ制御時に電流制御のノイズを低減させるフィードフォワード値を提供するハードディスクドライブのサーボ制御系に設けられるフィードフォワードは、サーボ制御系の速度命令装置による速度命令値から現在とその前の速度差を求める手段と、これによる速度差を受けて計算し、サーボ制御の減速区間で、速度減少を指示する電流命令値に応じて変化する適応型のフィードフォワード値を発生するフィードフォワード計算手段とを備え、速度差を求める手段は、速度命令値を次の命令まで遅延させる遅延手段と、この遅延手段を経た前の速度命令値及び速度命令装置による現在の速度命令値を加算する加算手段とからなるものであることが記載されている。
【特許文献３】特開平１０−０５５６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献にも記載されているように、従来から被駆動体をサーボ制御により駆動するとき、外乱への反応を抑えるため、フィードフォワードを付加して制御ゲインを低くすることが行われている。
【０００８】
ところが、上述した特許文献１に記載のモータ停止制御方法にあっては、現在の速度又は目標速度を基に求めた減速フィードフォワード値を駆動出力値（制御値）に加算して制御目標値としている。
【０００９】
しかしながら、このようにした制御目標値を算出すると、メカばらつきや環境、経時変化などによって駆動負荷が上昇し、等速時の駆動出力値が、例えば図１０（ｂ）に線Ａで示す値から線Ｂで示す値に変化した場合でも、減速フィードフォワード値ＦＦは図１０（ｂ）に線Ｃで示す値のまま変わらず、負荷変動に対応できないという課題がある。なお、図１０（ａ）は制御ステップｎに対する目標速度Ｖｔａｒの変化を説明する図である。
【００１０】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、負荷変動に対応できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明に係るサーボ制御装置は、
被駆動体を移動させる駆動モータの速度検出値と速度目標値とに基づいて前記駆動モータを駆動するための駆動出力値を演算し、この演算した駆動出力値に応じて前記駆動モータを駆動するサーボ制御装置において、
被駆動体を減速駆動するときには、
減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値と分割した所定の値とを減速フィードフォワードとして加算し、
前記所定回数分の制御ステップ以後の制御ステップでは、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワードとして加算する
構成とした。
【００１３】
本発明に係る画像形成装置は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを移動走査するための駆動モータを駆動制御する本発明に係るサーボ制御装置を備えたものである。
本発明に係るプログラムは、
被駆動体を移動させる駆動モータの速度検出値と速度目標値とに基づいて前記駆動モータを駆動するための駆動出力値を演算し、この演算した駆動出力値に応じて前記駆動モータを駆動するサーボ制御処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
被駆動体を減速駆動するときには、
減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値と分割した所定の値とを減速フィードフォワードとして加算し、
前記所定回数分の制御ステップ以後の制御ステップでは、前記演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に前記速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワードとして加算する
処理をコンピュータに実行させる
構成とした。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るサーボ制御装置及び本発明に係るプログラムによれば、被駆動体を減速駆動するときには、減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値と分割した所定の値とを減速フィードフォワードとして加算し、所定回数分の制御ステップ以後の制御ステップでは、演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワードとして加算する構成としたので、負荷変動がある場合でも、負荷変動がある場合でも、適切なフィードフォワードにより減速制御を行なうことが可能になり、負荷変動に強く安定した減速制御を行なうことができる。
【００１５】
本発明に係る画像形成装置によれば、本発明に係るサーボ制御装置を備えているので、負荷変動がある場合でも安定したキャリッジの移動走査を行うことができて、画像品質を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。先ず、本発明に係るサーボ制御装置について図１の機能ブロック図を参照して説明する。なお、駆動モータは画像形成装置のキャリッジを被駆動体としてキャリッジの主走査方向の移動を行うものとして説明する。
【００１７】
このサーボ制御装置は、被駆動体１を移動させる駆動モータ（ＤＣモータ）２と、被駆動体１の移動速度距離及び移動速度に応じた検出パルスを出力するエンコーダ３と、エンコーダ３の検出信号を処理して検出速度値、検出移動値を算出する速度・位置計測部４と、目標速度（速度目標値）を与える速度プロファイルを格納した速度プロファイル格納部５と、速度・位置計測部４からの速度検出値と速度プロファイル格納部５からの速度目標値との偏差を算出する比較演算部６と、比較演算部６が算出した偏差に基づいて駆動モータ２を駆動制御するためのＰＩ（比例積分）値（駆動出力値）を演算する駆動出力値演算部７と、この駆動出力値演算部７から出力される演算した駆動出力値に、サーボ制御の１ステップ毎に速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワード値として加算して、このフィードフォワード値を加算した値を駆動出力値として出力するフィードフォワード（ＦＦ）加算部９と、フィードフォワード加算部９から出力される駆動出力値に応じて駆動モータ２を駆動するドライバ１０とを備えている。
【００１８】
ここで、比較演算部６、駆動出力値演算部７及びフィードフォワード加算部９による駆動出力値（モータ出力値）の算出方法は、一般的なＰＩ制御の式より、サーボ制御開始からの制御ステップ数をｎ、モータ出力（駆動出力値）をＭ（ｎ）、キャリッジ速度（被駆動体１の速度）をＶ（ｎ）、目標速度（速度目標値）をＶｔａｒ（ｎ）として、フィードフォワード値をＦＦ（ｎ）としたとき、次の（１）式で行うものとする。
【００１９】
【数１】
0004732085.tif 000002
【００２０】
このとき、
ΔＭ（ｎ）＝Ｍ（ｎ）−Ｍ（ｎ−1）
ΔＦＦ（ｎ）＝ＦＦ（ｎ）−ＦＦ（ｎ−1）
とすると、（１）式は、（２）式のように表わすことができる。
【００２１】
【数２】
0004732085.tif 000003
【００２２】
ここで、ｋを比例定数として、キャリッジの減速開始後は、ΔＦＦ（ｎ）を次の（３）式で求める。これにより、図２に示すように、等速時の駆動出力値が線Ｄで示す値から線Ｅで示す値に変化したとき、ＦＦ（ｎ）も線Ｆで示す値から線Ｇで示す値のように変化するため、負荷変動時にも有効な減速フィードフォワードを使用することができる。
【００２３】
【数３】
0004732085.tif 000004
【００２４】
つまり、減速駆動するときには、駆動出力値にサーボ制御の１ステップ毎に速度目標値の前回制御ステップからの差分に応じた値を減速フィードフォワード値として加算することで、負荷変動がある場合でも、適切なフィードフォワードにより減速制御を行なうことが可能になり、負荷変動に強く安定した減速制御を行なうことができる。
【００２５】
なお、（３）式は一次関数の関係になっているが、これはより高次の関数であってもよい。
【００２６】
ここで、あるモータ出力Ｍ ｆｉｘを加えて充分に時間が経過した時の速度をVとしたとき、Ｍ ｆｉｘとＶの関係がＭ_ｆｉｘ＝ｆ（Ｖ）となるものとして、（３）式の関係が、このｆ（Ｖ）の関係を基に作られたものであることが好ましい。つまり、ｆ（Ｖ）が略一次関数で表せる場合、その傾きがｋ´であるとすれば、（３）式の傾きｋをｋ´の１．０倍から１．５倍程度に設定する、ということを示している。
【００２７】
次に、本発明に係るサーボ制御装置の他の実施形態について説明する。
上述したように、主走査キャリッジの減速開始後は、ΔＦＦ（ｎ）を（３）式で求めるようにした場合、キャリッジのイナーシャが大きいときには、キャリッジが実際に減速を開始するまでに時間がかかり、図４に線Ｊで示す目標速度に対して実際速度は線Ｋで示すようになり、追従性が悪くなることがある。
【００２８】
そこで、キャリッジの減速を開始する制御ステップにおいては、所定の定数をＤとして、ΔＦＦ（ｎ）を次の（４）式で算出し、以降の制御ステップでは（３）式で求めるようにする。
【００２９】
【数４】
0004732085.tif 000005
【００３０】
このとき等速時のモータ出力が図３に線Ｈで示すとき、ＦＦ（ｎ）が線Ｌで示すようになり、キャリッジが実際に減速を開始するまでの時間が短縮され、図５に示すように線Ｍを目標速度とした場合の実際速度は線Ｎで示すようになり、追従性が改善される。
【００３１】
このように、減速を開始する制御ステップでは、所定の値を減速フィードフォワードに加算することで、追従性を改善することができる。
【００３２】
次に、本発明に係るサーボ制御装置の更に他の実施形態について説明する。
上述したように、キャリッジが減速開始する制御ステップにおいて、ΔＦＦ（ｎ）を（４）式で算出し、以降の制御ステップでは（３）で算出するようにした場合、定数Ｄの値によっては、モータ出力値を急激に変化させることになり、振動を発生することが考えられる。
【００３３】
このような場合には、キャリッジが減速を開始する制御ステップをｍ、定数Ｄを分割する回数をｌとして、定数Ｄを次の（５）式で表わすとき、Ｄｍ≦ｎ＜ｍ＋ｌのときには次の（６）式で、ｍ＋ｌ≦ｎのときには次の（７）式で算出する。
【００３４】
【数５】
0004732085.tif 000006
【００３５】
【数６】
0004732085.tif 000007
【００３６】
【数７】
0004732085.tif 000008
【００３７】
このように、減速を開始する制御ステップから所定回数分の制御ステップまでの間、所定の値を分割して減速フィードフォワードに加算することで、図６に線Ｏで示すようにモータ出力値が急激に変化していたのに対して、線Ｐで示すようにモータ出力値の変化を緩やかにすることができ、キャリッジに発生する振動を低減することができる。
【００３８】
次に、本発明に係るサーボ制御装置を備える本発明に係る画像形成装置の一例について図７及び図８を参照して説明する。なお、図７は同画像形成装置の全体構成を説明する側面説明図、図８は同装置の要部平面説明図である。
【００３９】
この画像形成装置は、図示しない左右の側板に横架したガイド部材であるガイドロッド１０１とガイドレール１０２とでキャリッジ１０３を主走査方向に摺動自在に保持し、主走査モータ１０４で駆動プーリ１０６Ａと従動プーリ１０６Ｂ間に架け渡したタイミングベルト１０５を介して図８で矢示方向（主走査方向）に移動走査する。
【００４０】
このキャリッジ１０３には、例えば、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色の記録液の液滴（インク滴）を吐出する独立した４個の本発明に係る液体吐出ヘッド１０７ｋ、１０７ｃ、１０７ｍ、１０７ｙで構成した記録ヘッド１０７を主走査方向に沿う方向に配置し、液滴吐出方向を下方に向けて装着している。なお、ここでは独立した液体吐出ヘッドを用いているが、各色の記録液の液滴を吐出する複数のノズル列を有する１又は複数のヘッドを用いる構成とすることもできる。また、色の数及び配列順序はこれに限るものではない。
【００４１】
キャリッジ１０３には、記録ヘッド１０７に各色のインクを供給するための各色のサブタンク１０８を搭載している。このサブタンク１０８にはインク供給チューブ１０９を介して図示しないメインタンク（インクカートリッジ）からインクが補充供給される。
【００４２】
一方、給紙カセット１１０などの用紙積載部（圧板）１１１上に積載した被記録媒体（用紙）１１２を給紙するための給紙部として、用紙積載部１１１から用紙１１２を１枚ずつ分離給送する半月コロ（給紙ローラ）１１３及び給紙ローラ１１３に対向し、摩擦係数の大きな材質からなる分離パッド１１４を備え、この分離パッド１１４は給紙ローラ１１３側に付勢されている。
【００４３】
そして、この給紙部から給紙された用紙１１２を記録ヘッド１０７の下方側で搬送するための搬送部として、用紙１１２を静電吸着して搬送するための搬送ベルト１２１と、給紙部からガイド１１５を介して送られる用紙１１２を搬送ベルト１２１との間で挟んで搬送するためのカウンタローラ１２２と、略鉛直上方に送られる用紙１１２を略９０°方向転換させて搬送ベルト１２１上に倣わせるための搬送ガイド１２３と、押さえ部材１２４で搬送ベルト１２１側に付勢された先端加圧コロ１２５とを備えている。また、搬送ベルト１２１表面を帯電させるための帯電手段である帯電ローラ１２６を備えている。
【００４４】
ここで、搬送ベルト１２１は、無端状ベルトであり、搬送ローラ１２７とテンションローラ１２８との間に掛け渡されて、副走査モータ１３１からタイミングベルト１３２及びタイミングローラ１３３を介して搬送ローラ１２７が回転されることで、図８のベルト搬送方向（副走査方向）に周回するように構成している。なお、搬送ベルト１２１の裏面側には記録ヘッド１０７による画像形成領域に対応してガイド部材１２９を配置している。
【００４５】
また、図８に示すように、搬送ローラ１２７の軸には、スリット円板１３４を取り付け、このスリット円板１３４のスリットを検知するセンサ１３５を設けて、これらのスリット円板１３４及びセンサ１３５によってエンコーダ１３６を構成している。
【００４６】
帯電ローラ１２６は、搬送ベルト１２１の表層に接触し、搬送ベルト１２１の回動に従動して回転するように配置され、加圧力として軸の両端に各２．５Ｎをかけている。
【００４７】
また、キャリッジ１０３の前方側には、図７に示すように、スリットを形成したエンコーダスケール１４２を設け、キャリッジ１０３の前面側にはエンコーダスケール１４２のスリットを検出する透過型フォトセンサからなるエンコーダセンサ１４３を設け、これらによって、キャリッジ１０３の主走査方向位置を検知するためのエンコーダ１４４を構成している。
【００４８】
さらに、記録ヘッド１０７で記録された用紙１１２を排紙するための排紙部として、搬送ベルト１２１から用紙１１２を分離するための分離部と、排紙ローラ１５２及び排紙コロ１５３と、排紙される用紙１１２をストックする排紙トレイ１５４とを備えている。
【００４９】
また、背部には両面給紙ユニット１５５が着脱自在に装着されている。この両面給紙ユニット１５５は搬送ベルト１２１の逆方向回転で戻される用紙１１２を取り込んで反転させて再度カウンタローラ１２２と搬送ベルト１２１との間に給紙する。
【００５０】
さらに、図８に示すように、キャリッジ１０３の走査方向の一方側の非印字領域には、記録ヘッド１０７のノズルの状態を維持し、回復するための維持回復機構１５６を配置している。
【００５１】
この維持回復機１５６は、記録ヘッド１０７の各ノズル面をキャピングするための各キャップ１５７と、ノズル面をワイピングするためのブレード部材であるワイパーブレード１５８と、増粘した記録液を排出するために記録に寄与しない液滴を吐出させる空吐出を行なうときの液滴を受ける空吐出受け１５９などを備えている。
【００５２】
このように構成した画像形成装置においては、給紙部から用紙１１２が１枚ずつ分離給紙され、略鉛直上方に給紙された用紙１１２はガイド１１５で案内され、搬送ベルト１２１とカウンタローラ１２２との間に挟まれて搬送され、更に先端を搬送ガイド１２３で案内されて先端加圧コロ１２５で搬送ベルト１２１に押し付けられ、略９０°搬送方向を転換される。
【００５３】
このとき、図示しない制御回路によってＡＣバイアス供給部（高圧電源）から帯電ローラ１２６に対してプラス出力とマイナス出力とが交互に繰り返すように、つまり交番する電圧が印加され、搬送ベルト１２１が交番する帯電電圧パターン、すなわち、周回方向である副走査方向に、プラスとマイナスが所定の幅で帯状に交互に帯電されたものとなる。このプラス、マイナス交互に帯電した搬送ベルト１２１上に用紙１１２が給送されると、用紙１１２が搬送ベルト１２１に静電力で吸着され、搬送ベルト１２１の周回移動によって用紙１１２が副走査方向に搬送される。
【００５４】
そこで、キャリッジ１０３を往路及び復路方向に移動させながら画像信号に応じて記録ヘッド１０７を駆動することにより、停止している用紙１１２にインク滴を吐出して１行分を記録し、用紙１１２を所定量搬送後、次の行の記録を行う。記録終了信号又は用紙１１２の後端が記録領域に到達した信号を受けることにより、記録動作を終了して、用紙１１２を排紙トレイ１５４に排紙する。
【００５５】
また、両面印刷の場合には、表面（最初に印刷する面）の記録が終了したときに、搬送ベルト１２１を逆回転させることで、記録済みの用紙１１２を両面給紙ユニット１５５内に送り込み、用紙１１２を反転させて（裏面が印刷面となる状態にして）再度カウンタローラ１２２と搬送ベルト１２１との間に給紙し、タイミング制御を行って、前述したと同様に搬送ベル１２１上に搬送して裏面に記録を行った後、排紙トレイ１５４に排紙する
【００５６】
また、印字（記録）待機中にはキャリッジ１０３は維持回復機構１５５側に移動されて、キャップ１５７で記録ヘッド１０７のノズル面がキャッピングされて、ノズルを湿潤状態に保つことによりインク乾燥による吐出不良を防止する。また、キャップ１５７で記録ヘッド１０７をキャッピングした状態でノズルから記録液を吸引し（「ノズル吸引」又は「ヘッド吸引」という。）し、増粘した記録液や気泡を排出する回復動作を行い、この回復動作によって記録ヘッド１０７のノズル面に付着したインクを清掃除去するためにワイパーブレード１５８でワイピングを行なう。また、記録開始前、記録途中などに記録と関係しないインクを吐出する空吐出動作を行う。これによって、記録ヘッド１０７の安定した吐出性能を維持する。
【００５７】
次に、この画像形成装置の制御部の概要について図９のブロック図を参照して説明する。
この制御部２００は、本発明におけるサーボ制御装置の各部を構成する手段を兼ねた、この装置全体の制御を司るＣＰＵ２１１と、ＣＰＵ２１１が実行するプログラム、その他の固定データを格納するＲＯＭ２０２と、画像データ等を一時格納するＲＡＭ２０３と、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための書き換え可能な不揮発性メモリ２０４と、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行なう画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するＡＳＩＣ２０５とを備えている。
【００５８】
また、この制御部２００は、ホスト側とのデータ、信号の送受を行なうためのＩ／Ｆ２０６と、記録ヘッド１０７を駆動制御するためのデータ転送手段、駆動信号発生手段を含む印刷制御部２０７、キャリッジ１０３側に設けた記録ヘッド１０７を駆動するためのヘッドドライバ（ドライバＩＣ）２０８と、本発明における駆動モータである主走査モータ４及び副走査モータ３１を駆動するためのモータ駆動部２１０と、帯電ローラ３４にＡＣバイアスを供給するＡＣバイアス供給部２１２と、副走査モータ３１の温度を検出する温度センサ２１５などの各種センサからの検出信号を入力するためのＩ／Ｏ２１３などを備えている。また、この制御部２００には、この装置に必要な情報の入力及び表示を行なうための操作パネル２１４が接続されている。
【００５９】
ここで、制御部２００は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置、イメージスキャナなどの画像読み取り装置、デジタルカメラなどの撮像装置などのホスト側からの印刷データ等をケーブル或いはネットを介してＩ／Ｆ２０６で受信する。
【００６０】
そして、制御部２００のＣＰＵ２０１は、Ｉ／Ｆ２０６に含まれる受信バッファ内の印刷データを読み出して解析し、ＡＳＩＣ２０５にて必要な画像処理、データの並び替え処理等を行ない、この画像データをヘッド駆動制御部２０７からヘッドドライバ２０８に転送する。なお、画像出力するためのドットパターンデータの生成はホスト側のプリンタドライバで行なっている。
【００６１】
印刷制御部２０７は、上述した画像データをシリアルデータで転送するとともに、この画像データの転送及び転送の確定などに必要な転送クロックやラッチ信号、制御信号などをヘッドドライバ２０８に出力する以外にも、ＲＯＭに格納されている駆動パルスのパターンデータをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器及び電圧増幅器、電流増幅器等で構成される駆動信号生成部を含み、１の駆動パルス或いは複数の駆動パルスで構成される駆動信号をヘッドドライバ２０８に対して出力する。
【００６２】
ヘッドドライバ２０８は、シリアルに入力される記録ヘッド７の１行分に相当する画像データに基づいてヘッド駆動制御部２０７から与えられる駆動信号を構成する駆動パルスを選択的に記録ヘッド７の液滴を吐出させるエネルギーを発生する駆動素子（例えば圧電素子）に対して印加することで記録ヘッド７を駆動する。このとき、駆動信号を構成する駆動パルスを選択することによって、例えば、大滴、中滴、小滴など、大きさの異なるドットを打ち分けることができる。
【００６３】
また、ＣＰＵ２０１は、リニアエンコーダを構成するエンコーダセンサ１４３からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値及び位置検出値と、予め格納した速度・位置プロファイルから得られる速度目標値及び位置目標値とに基づいて主走査モータ１０４に対する駆動出力値（制御値）を算出してモータ駆動部２１０を介して主走査モータ１０４を駆動する。同様に、ロータリエンコーダを構成するエンコーダセンサ１３５からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値及び位置検出値と、予め格納した速度・位置プロファイルから得られる速度目標値及び位置目標値とに基づいて副走査モータ１３１対する駆動出力値（制御値）を算出してモータ駆動部２１０を介しモータドライバを介して副走査モータ１３１を駆動する
【００６４】
ここで、ＣＰＵ２０１はキャリッジ１０３の減速駆動時には、速度偏差に基づいて演算した駆動出力値にフィードフォワード値を加算して駆動出力値と出力することによって、主走査モータ１０４を駆動制御する。
【００６５】
このようにこの画像形成装置においては本発明に係るサーボ制御装置を備えているので、負荷変動に対して強くなり、安定したキャリッジ１０３の主走査移動を行うことができて、画像品質が向上する。
【００６６】
なお、上記実施形態においては、本発明をプリンタ構成のシリアル型画像形成装置で説明したがこれに限るものではなく、プリンタ／ファクシミリ／コピアの複合機（ＭＦＰ）構成のシリアル型画像形成装置などにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係るサーボ制御装置の実施形態を機能的に示すブロック図である。
【図２】同制御装置の作用説明に供する説明図である。
【図３】同制御装置の他の実施形態の作用説明に供する説明図である。
【図４】同実施形態の比較例の説明に供する説明図である。
【図５】同実施形態の作用説明に供する説明図である。
【図６】同制御装置の更に他の実施形態の作用説明に供する説明図である。
【図７】本発明に係る画像形成装置の全体構成を説明する側面説明図である。
【図８】同装置の要部平面説明図である。
【図９】同装置の制御部の概要を説明するブロック図である。
【図１０】従来のフィードフォワードをかけ方の説明に供する説明図である。
【符号の説明】
【００６８】
１…被駆動体
２…駆動モータ
３…エンコーダ
４…速度・位置計測部
５…速度プロファイル格納部
６…比較演算部
７…駆動出力値演算部
８…フィードフォワード加算部
１０３…キャリッジ
１０７…記録ヘッド
２００…制御部
２０７…印刷制御部
２１０…モータ駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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