(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、
前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置であって、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、
前記物品を前記物品収納体に積み付けるときに、前記搬送手段にて載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品移載手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、
前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、
前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が積み付けられる前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている物品処理装置。
【請求項２】
前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用姿勢変更モードと、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品をその姿勢のままで前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている請求項１に記載の物品処理装置。
【請求項３】
物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、
前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置であって、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、
前記物品収納体に積み付けられた物品を前記搬送手段に移載するときに、前記物品移載手段にて前記物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、
前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、
前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が取り出される前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている物品処理装置。
【請求項４】
前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用姿勢変更モードと、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品をその姿勢のままで前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている請求項３に記載の物品処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられた物品処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品処理装置は、例えば、搬送手段にて載置搬送する物品を物品移載手段にて物品収納体に積み付け、その物品収納体を自動倉庫に搬入し、自動倉庫から搬出される物品収納体に積み付けられた物品を物品移載手段にて搬送手段に移載し、搬送手段にてその物品を搬送するものである。
【０００３】
そして、搬送手段が物品を搬送するときに、物品が転倒すると物品が損傷したり或いは物品を搬送できなくなる虞があるので、搬送手段は、例えば、物品の底面積を大きく且つ高さを低くするように設定された搬送姿勢にて物品を搬送している。
また、物品収納体に物品を積み付けるときには、例えば、物品の底面積を小さくするように設定された積み付け姿勢にて物品を積み付けることにより、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けるようにしている。
したがって、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるためには、又は、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送するためには、搬送姿勢と積み付け姿勢との間で物品の姿勢を姿勢変更することが必要となる。
【０００４】
そこで、従来の物品処理装置では、搬送手段の搬送経路途中に物品の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更する姿勢変更手段を設け、搬送手段が、その搬送途中に物品の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に変更して物品移載手段に搬送するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１に記載の物品処理装置では、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるときに、物品の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更する構成について示されている。
【０００５】
また、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送手段に移載して搬送手段にて搬送姿勢の搬送するときに、物品の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更する構成を備えた従来の物品処理装置として、搬送手段の搬送経路途中に物品の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更する姿勢変更手段を設け、搬送手段が、物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取り搬送途中において積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更するものが考えられる。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−４８５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の物品処理装置では、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるときに、搬送手段の搬送途中にて物品の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢にて姿勢変更するので、搬送手段が積み付け姿勢に姿勢変更された物品を載置搬送することになる。また、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送手段に移載して搬送手段が搬送姿勢にて搬送するときには、搬送手段の搬送途中にて物品の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢に変更するので、搬送手段が物品移載手段から受け取った積み付け姿勢の物品を載置搬送することになる。
このように、上記従来の物品処理装置では、搬送手段が載置搬送する物品の姿勢が積み付け姿勢となっているときがある。そのため、搬送中に積み付け姿勢の物品が転倒して物品の損傷を招いたり或いは物品を搬送できなくなり、搬送手段にて物品を適正に搬送できない虞がある。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付ける、又は、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送することができながら、搬送手段にて物品を適正に搬送することができる物品処理装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品処理装置の第１特徴構成は、物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置において、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、前記物品を前記物品収納体に積み付けるときに、前記搬送手段にて載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品移載手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が積み付けられる前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている点にある。
【００１０】
前記搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるときには、搬送手段が搬送姿勢にて物品を載置搬送し、姿勢変更手段が搬送手段にて載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載手段に受け渡し、物品移載手段が姿勢変更手段から受け渡される積み付け姿勢の物品を物品収納体に積み付けることになる。このように、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けることができることになる。
そして、姿勢変更手段が、載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取るので、搬送手段にて載置搬送される物品の姿勢を搬送姿勢とすることができる。
したがって、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けることができながら、搬送手段にて物品を適正に搬送することができる物品処理装置を提供できるに至った。
また、前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を搬送姿勢としてその物品を搬送姿勢用支持部にて載置支持し且つ搬送手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送手段にて搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取ることができ、且つ、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更した物品を搬送姿勢のまま搬送手段に受け渡すことができることになる。
前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を積み付け姿勢としてその物品を積み付け姿勢支持部にて載置支持し且つ物品移載手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更した物品を積み付け姿勢のまま物品移載手段に受け渡すことができ、且つ、物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取ることができることになる。
したがって、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更しながら、搬送手段との間での物品の授受及び物品移載手段との間での物品の授受を行うために、姿勢変更手段が、物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側授受姿勢とに回動操作する構成を備えるだけでよく、構成の簡素化を図ることができることになる。
また、前記搬送姿勢は、積み付け姿勢よりも直方体である物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢であるので、搬送手段が、物品の転倒を的確に抑制しながら物品を搬送できることになる。
前記積み付け姿勢は、搬送姿勢よりも直方体である物品の底面積を小さく且つ物品の高さを高くする姿勢となるので、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。
【００１１】
本発明にかかる物品処理装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成において、前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、前記制御手段が、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用姿勢変更モードと、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品をその姿勢のままで前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている点にある。
【００１２】
前記搬送手段が搬送する物品の横幅、前後幅、高さなど各物品のサイズによって、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更しなければ物品収納体に効率よく積み付けることができない物品と、搬送姿勢のままでも物品収納体に効率よく積み付けることができる物品とがある。
前記制御手段は、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとに切り換え自在であるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更しなければ物品収納体に効率よく積み付けることができない物品については、制御手段が積み付け用姿勢変更モードに切り換えることにより、その物品を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更して物品収納体に効率よく積み付けることができる。また、搬送姿勢のままでも物品収納体に効率よく積み付けることができる物品については、制御手段が積み付け用非姿勢変更モードに切り換えることにより、その物品を搬送姿勢のまま物品収納体に効率よく積み付けることができる。
このように、制御手段が、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとに切り換えることにより、例えば、物品の横幅、前後幅、高さなど物品のサイズが異なる物品であっても、その物品を効率よく物品収納体に積み付けることができることになる。しかも、積み付け用非姿勢変更モードでは、姿勢変更手段を作動停止状態に維持するので、無駄な姿勢変更手段の作動を抑制することができ、省エネルギー化を図ることができることになる。
【００１３】
本発明にかかる物品処理装置の第３特徴構成は、物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置において、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、前記物品収納体に積み付けられた物品を前記搬送手段に移載するときに、前記物品移載手段にて前記物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が取り出される前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている点にある。
【００１４】
前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送するときには、物品移載手段が積み付け姿勢の物品を物品収納体から取り出し、姿勢変更手段が物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品を搬送姿勢に姿勢変更して搬送手段に受け渡し、搬送手段が姿勢変更手段から受け渡された搬送姿勢の物品を搬送することになる。このように、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送することができることになる。
そして、姿勢変更手段が、物品移載手段から受け取った物品を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更して搬送手段に受け渡すので、搬送手段にて載置搬送される物品の姿勢は搬送姿勢とすることができる。
したがって、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送することができながら、搬送手段にて物品を適正に搬送することができる物品処理装置を提供できるに至った。
また、前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を搬送姿勢としてその物品を搬送姿勢用支持部にて載置支持し且つ搬送手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送手段にて搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取ることができ、且つ、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更した物品を搬送姿勢のまま搬送手段に受け渡すことができることになる。
前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を積み付け姿勢としてその物品を積み付け姿勢支持部にて載置支持し且つ物品移載手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更した物品を積み付け姿勢のまま物品移載手段に受け渡すことができ、且つ、物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取ることができることになる。
したがって、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更しながら、搬送手段との間での物品の授受及び物品移載手段との間での物品の授受を行うために、姿勢変更手段が、物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側授受姿勢とに回動操作する構成を備えるだけでよく、構成の簡素化を図ることができることになる。
また、前記搬送姿勢は、積み付け姿勢よりも直方体である物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢であるので、搬送手段が、物品の転倒を的確に抑制しながら物品を搬送できることになる。
前記積み付け姿勢は、搬送姿勢よりも直方体である物品の底面積を小さく且つ物品の高さを高くする姿勢となるので、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品処理装置の第４特徴構成は、上記第３特徴構成において、前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、前記制御手段が、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用姿勢変更モードと、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品をその姿勢のままで前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている点にある。
【００１６】
物品収納体に積み付けられた物品の横幅、前後幅、高さなど各物品のサイズによって、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更しなければ搬送手段にて適正に搬送できない物品と、積み付け姿勢のままでも搬送手段にて適正に搬送できる物品とがある。
前記制御手段は、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとに切り換え自在であるので、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更しなければ搬送手段にて適正に搬送できない物品については、制御手段が取り出し用姿勢変更モードに切り換えることにより、物品を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更して搬送手段にて載置搬送することができることになる。また、積み付け姿勢のままでも搬送手段にて適正に搬送できる物品については、制御手段が取り出し用非姿勢変更モードに切り換えることにより、物品を積み付け姿勢のまま搬送手段にて載置搬送することができることになる。
このように、制御手段が、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとに切り換えることにより、例えば、物品の横幅、前後幅、高さなど物品のサイズが異なる物品であっても、その物品を搬送手段にて適正に搬送することができることになる。しかも、取り出し用非姿勢変更モードでは、姿勢変更手段を作動停止状態に維持するので、無駄な姿勢変更手段の作動を抑制することができ、省エネルギー化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明にかかる物品処理装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品処理装置は、図１に示すように、物品１を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段としての物品搬送装置２と、物品１が積み付け姿勢にて積み付けられた物品収納体としてのパレット３を載置搬送するパレット搬送装置４と、パレット搬送装置４にて載置搬送されるパレット３と物品搬送装置２との間で物品１を移載する物品移載手段としての物品移載ロボット５とが設けられている。
また、物品搬送装置２と物品移載ロボット５との間には、搬送姿勢から積み付け姿勢に及び積み付け姿勢から搬送姿勢に物品１の姿勢を姿勢変更自在な姿勢変更手段としての姿勢変更装置６が設けられている。
【００２２】
前記物品搬送装置２の搬送方向の一端部に相当する物品搬送装置側物品授受箇所Ａは、物品搬送装置２と物品移載ロボット５との間での物品１の授受、及び、物品搬送装置２と姿勢変更装置６との間での物品１の授受を行う箇所である。前記パレット搬送装置４の搬送経路中に相当するパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃは、パレット搬送装置４と物品移載ロボット５との間での物品１の授受を行う箇所である。前記姿勢変更装置６における姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅは、姿勢変更装置６と物品移載ロボット５との間での物品１の授受を行う箇所である。
【００２３】
前記物品１は、図２（イ）に示すように、横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨのうちの少なくとも一つが異なる直方体にて構成されている。そして、搬送姿勢は、積み付け姿勢よりも物品１の底面積が大きく且つ物品１の高さを低くする姿勢に設定されている。
前記搬送姿勢は、図２（ロ）に示すように、物品搬送装置２の搬送中に物品１が転倒することにより物品１が損傷したり或いは物品１を搬送できなくなるのを防止するためのものであり、例えば、底面積を大きく且つ高さを低くなるように物品１を横倒れさせた姿勢である。
前記積み付け姿勢は、図２（ハ）に示すように、平面視においてパレット３上の限られたスペースに複数の物品１を効率よく積み付けるためのものであり、例えば、底面積を小さく且つ高さを高くなるように物品１を起立させた姿勢である。
【００２４】
前記物品搬送装置２は、複数のローラ７を物品搬送方向に並設したローラコンベヤにて構成されている。複数のローラ７は、物品搬送方向に左右一対設けられたフレーム部８にわたって配置されており、駆動用電動モータを備えた図外の駆動装置にて回転駆動自在に設けられている。
そして、物品搬送装置２は、駆動装置にて複数のローラ７を回転駆動させる方向を正逆に切り換えることにより、物品１を物品搬送装置側物品授受箇所Ａに向けて搬送する状態と物品搬送装置側物品授受箇所Ａに移載された物品１を別の箇所に搬送する状態とに切換自在に構成されている。
【００２５】
前記パレット搬送装置４は、ローラコンベヤやチェーンコンベヤなどの複数のコンベヤを組み合わせてコ字状に形成されている。そして、パレット搬送装置４は、パレット卸し箇所Ｂにて物品搬送車９からパレット３を受け取ると、そのパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに搬送するように構成されている。また、パレット搬送装置４は、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに位置するパレット３を物品搬送車６に載せるためのパレット載せ箇所Ｄに搬送するように構成されている。
【００２６】
前記物品移載ロボット５は、基台５ａに旋回自在に装備されて上下方向に揺動自在なアーム部５ｂ、及び、そのアーム部５ｂの先端部に装備されたハンド部４ｃを備えて構成されている。図示は省略するが、ハンド部４ｃは、吸着パッドなどにより把持部を備え、物品１を把持自在に構成されている。
そして、物品移載ロボット５は、物品搬送装置側物品授受箇所Ａ、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃ、姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅが物品１を移載可能な移載可能範囲に入るように配置されている。
【００２７】
そして、物品移載ロボット５の作動を制御するロボット制御装置１０は、物品搬送装置側物品授受箇所Ａにて物品搬送装置２との間、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに位置するパレット３との間、及び、姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅにて姿勢変更装置６との間で物品１を移載すべく、物品移載ロボット５の作動を制御するように構成されている。
物品１をパレット３に積み付けときには、ロボット制御装置１０が、姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅの物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する姿勢変更用積み付け作動状態と、物品搬送装置側物品授受箇所Ａの物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する非姿勢変更用作動状態とに作動状態を切換自在に構成されている。
パレット３に積み付けられた物品１を取り出すときには、ロボット制御装置１０が、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅにて姿勢変更装置６に移載すべく、物品移載ロボット５の作動を制御する姿勢変更用取り出し作動状態と、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置側物品授受箇所Ａにて物品搬送装置２に移載すべく、物品移載ロボット５の作動を制御する非姿勢変更用取り出し作動状態とに作動状態を切換自在に構成されている。
【００２８】
そして、物品１をパレット３に積み付けるときには、ロボット制御装置１０が、予め設定されている積み付け予定パターンに基づいて、その積み付け予定パターンにてパレット３に物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット５の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、積み付け予定パターンは、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みするパターンとして設定されている。
【００２９】
また、パレット３に積み付けられた移載対象の物品１を取り出すときには、ロボット制御装置１０が、物品特定装置にて特定した移載対象の物品１の水平方向での位置及び高さに基づいて、パレット３に積み付けられた移載対象の物品１を取り出すべく、物品移載ロボット５の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、物品特定装置は、パレット３上の物品１を撮像する撮像装置の撮像情報及び物品１の高さ情報に基づいて、移載対象の物品１の水平方向での位置及び高さを求めるための画像処理を行い、移載対象の物品１の水平方向での位置及び高さを特定するように構成されている。
【００３０】
前記姿勢変更装置６は、図３及び図４に示すように、物品１をパレット３に積み付けるときに、物品搬送装置２にて載置搬送される物品１を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット５に受け渡すように構成されている。また、姿勢変更装置６は、パレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載するときに、物品移載ロボット５にてパレット３から取り出される物品１を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置２に受け渡すように構成されている。
【００３１】
前記姿勢変更装置６は、搬送姿勢の物品１を載置支持自在な搬送姿勢用支持部１１と積み付け姿勢の物品１を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部１２とが互いに直交するように設けられた側面視がＬ字状の物品支持体１３、及び、その物品支持体１３を回動操作する回動操作用電動モータ１４を備えて構成されている。
前記物品支持体１３は、回動操作用電動モータ１４により回動自在な回動軸１７に連結された回動操作用支持体１８にて支持されており、搬送手段側物品授受姿勢（図３参照）と物品移載手段側物品授受姿勢（図４参照）とに回動操作自在に設けられている。そして、物品支持体１３を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品１の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。
【００３２】
前記搬送手段側物品授受姿勢は、図３に示すように、物品支持体１３を物品搬送装置２の物品搬送装置側物品授受箇所Ａに位置させて、搬送姿勢支持部１１にて物品１を載置支持し且つ物品搬送装置２との間で物品１の授受を可能とする姿勢である。
また、物品移載手段側物品授受姿勢は、図４に示すように、物品支持体１３を物品搬送装置２から側脇に退避した姿勢変更装置側物品授受個所Ｅに物品支持体１３を位置させて、積み付け姿勢支持部１２にて物品１を載置支持し且つ物品移載ロボット５との間での物品１の授受を可能とする姿勢である。
【００３３】
前記搬送姿勢用支持部１１は、平面視において複数の爪部１１ａを有する櫛歯状に形成され、物品搬送装置２において物品搬送方向に隣接するローラ７の間を挿脱自在に構成されている。そして、物品支持体１３が搬送手段側物品授受姿勢に回動操作されると、搬送姿勢用支持部１１が物品搬送装置２の搬送方向に隣接するローラ７の間においてローラ７による搬送面よりも下方側に位置し、搬送姿勢の物品１を載置支持可能となる。また、物品支持体１３が物品移載側物品授受姿勢に回動操作されると、搬送姿勢用支持部１１が物品搬送装置２の搬送方向に隣接するローラ７の間を通過して物品搬送装置２の側脇に退避する。
【００３４】
前記積み付け姿勢用支持部１２も、搬送姿勢用支持部１１と同様に、平面視において複数の爪部１２ａを有する櫛歯状に形成されている。そして、爪部１２ａの先端部には、上方に延びる起立部１２ｂが設けられ、積み付け姿勢の物品１の転倒を防止するようにしている。
【００３５】
図５に示すように、回動操作用電動モータ１４の作動を制御する姿勢変更用制御装置１５が設けられている。そして、姿勢変更用制御装置１５は、物品支持体１３を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作して物品搬送装置２にて搬送されてくる物品１を受け取り、物品支持体１３を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作して物品１を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット５に受け渡すべく、回動操作用電動モータ１４を作動させる積み付け用作動状態と、物品支持体１３を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作して物品移載ロボット５にて取り出された物品１を受け取り、物品支持体１３を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作して物品１を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置２に受け渡すべく、取り出し用作動状態とに作動状態を切換自在に構成されている。
【００３６】
前記物品移載ロボット５の作動、及び、姿勢変更装置６の作動を制御する制御手段としての物品処理用制御装置１６が設けられている。この物品処理用制御装置１６は、ロボット制御装置１０に作動及び作動状態を指令する作動指令情報を指令することにより物品移載ロボット５の作動を制御し、且つ、姿勢変更用制御装置１５に作動及び作動状態を指令する作動指令情報を指令することにより姿勢変更装置６の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
そして、物品搬送装置２にて搬送される物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けるときには、物品処理用制御装置１６が、物品搬送装置２にて搬送される搬送姿勢の物品１を積み付け姿勢に姿勢変更してパレット３に積み付けるべく、姿勢変更装置６を作動させ且つ物品移載ロボット５を作動させる積み付け用姿勢変更モードと、物品搬送装置２にて搬送される搬送姿勢の物品１をその姿勢のままでパレット３に積み付けるべく、姿勢変更装置６を作動停止状態に維持し且つ物品移載ロボット５を作動させる積み付け用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている。
また、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載するときには、物品処理用制御装置１６が、パレット３に積み付けられた積み付け姿勢の物品１を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置２に移載すべく、姿勢変更装置６を作動させ且つ物品移載ロボット５を作動させる取り出し用姿勢変更モードと、パレット３に積み付けられた積み付け姿勢の物品１をその姿勢のままで物品搬送装置２に移載すべく、姿勢変更装置６を作動停止状態に維持し且つ物品移載ロボット５を作動させる取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている。
【００３８】
物品搬送装置２にて搬送される物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けるときには、物品処理用制御装置１６が、物品搬送装置２にて搬送される物品１の横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨについての物品１のサイズ情報に基づいて、物品搬送装置２にて搬送される物品１ごとに、物品１の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更する必要性が有るか否かを判別する。例えば、物品処理用制御装置１６は、物品１の高さＨ／横幅Ｗが設定値（例えば、１．５）以上であると、姿勢変更の必要性有りと判別し、高さＨ／横幅Ｗが設定値（例えば、１．５）未満であると、姿勢変更の必要性無しと判別する。
【００３９】
そして、物品処理用制御装置１６は、物品搬送装置２にて搬送される物品１ごとに、姿勢変更する必要性有りと判別すると、積み付け用姿勢変更モードに切り換え、且つ、姿勢変更する必要性無しと判別すると、積み付け用非姿勢変更モードに切り換える。
ちなみに、物品１の横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨについての物品１の大きさ情報については、例えば、物品１に装備するバーコードや情報記憶タグに記憶されておき、バーコードリーダやリーダ装置にて読み取りことにより取得したり、上位コンピュータとの通信により予め取得しておくことができる。
【００４０】
また、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載するときにも、上述の物品１をパレット３に積み付けるときと同様に、物品処理用制御装置１６が、パレット３に積み付けられた物品１の横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨについての物品１のサイズ情報に基づいて、パレット３から取り出す物品１ごとに、物品１の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更する必要性が有るか否かを判別する。そして、物品処理用制御装置１６は、パレット３から取り出す物品１ごとに、姿勢変更する必要性有りと判別すると、取り出し用姿勢変更モードに切り換え、且つ、姿勢変更する必要性無しと判別すると、取り出し用非姿勢変更モードに切り換える。
【００４１】
以下、各モードにおける動作について説明する。
まず、積み付け用姿勢変更モードについて説明する。
このとき、物品搬送装置２は、パレット３に積み付ける物品１を物品搬送装置側物品授受箇所Ａに搬送している。
また、パレット搬送装置４は、積み付け対象のパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに搬送し、且つ、積み付けが完了したパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃからパレット載せ箇所Ｄに搬送するとともに、次の積み付け対象のパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに搬送している。
そして、物品処理用制御装置１６は、通信により物品搬送装置２及びパレット搬送装置４の作動状態について把握している。
【００４２】
前記物品処理用制御装置１６は、姿勢変更装置６を積み付け用作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報を姿勢変更用制御装置１５に指令し、且つ、物品移載ロボット５を姿勢変更用積み付け作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置１０に指令する。
そして、姿勢変更用制御装置１５は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された積み付け用作動状態にて姿勢変更装置６を作動させるべく、回動操作用電動モータ１４を作動させる。
また、ロボット制御装置１０は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された姿勢変更用積み付け作動状態にて物品移載ロボット５を作動させるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する。
【００４３】
説明すると、姿勢変更用制御装置１５は、まず、図３に示すように、物品支持体１３を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ１４を作動させておき、物品搬送装置側物品授受箇所Ａに搬送される物品１を物品支持体１３の搬送姿勢用支持部１１にて載置支持して受け取ることができるようにする。
そして、姿勢変更用制御装置１５は、物品搬送装置側物品授受箇所Ａに物品１が搬送されると、図４に示すように、物品支持体１３を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ１４を作動させる。この物品支持体１３の物品移載手段側物品授受姿勢への回動操作によって、まず、物品搬送装置側物品授受箇所Ａに搬送された物品１を搬送姿勢用支持部１１にて載置支持して搬送姿勢のまま受け取る。そして、物品１の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更して積み付け姿勢用支持部１２にて載置支持する状態で積み付け姿勢の物品１を姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅに位置させる。
このように、姿勢変更装置６にて積み付け姿勢の物品１を姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅに位置されると、物品移載ロボット５が、図１中実線で示すように、姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅの積み付け姿勢の物品１を把持してパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付け姿勢にて積み付ける。
【００４４】
次に、積み付け用非姿勢変更モードについて説明する。
このときの物品搬送装置２及びパレット搬送装置４の動作については、上述の積み付け用姿勢変更モードと同様であるので説明は省略する。
前記物品処理用制御装置１６は、姿勢変更装置６を作動させるための作動指令情報を姿勢変更用制御装置１５に与えず、且つ、物品移載ロボット５を非姿勢変更用積み付け作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置１０に指令する。
そして、姿勢変更用制御装置１５は、物品処理用制御装置１６から作動指令情報が与えられないので、回動操作用電動モータ１４を作動させることなく姿勢変更装置６を作動停止状態に維持する。
また、ロボット制御装置１０は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された非姿勢変更用積み付け作動状態にて物品移載ロボット５を作動させるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する。
【００４５】
説明すると、物品搬送装置側物品授受箇所Ａに物品１が搬送されると、物品移載用ロボット５が、図１中点線で示すように、その物品搬送装置側物品授受箇所Ａの搬送姿勢の物品１を把持してパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に搬送姿勢にて積み付ける。
【００４６】
次に、取り出し用姿勢変更モードについて説明する。
このとき、パレット搬送装置４は、物品搬送装置２に移載する物品１が積み付けられたパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに搬送し、且つ、物品１の取り出しが完了したパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃからパレット載せ箇所Ｄに搬送するとともに、次に物品搬送装置２に移載する物品１が積み付けられたパレット３をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃに搬送している。
また、物品搬送装置２は、物品搬送装置側物品授受箇所Ａに移載された物品１を別の箇所に搬送している。
【００４７】
前記物品処理用制御装置１６は、物品移載ロボット５を姿勢変更用取り出し作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置１０に指令し、且つ、姿勢変更装置６を取り出し用作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報を姿勢変更用制御装置１５に指令する。
そして、ロボット制御装置１０は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された姿勢変更用取り出し作動状態にて物品移載ロボット５を作動させるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する。
また、前記姿勢変更用制御装置１５は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された取り出し用作動状態にて姿勢変更装置６を作動させるべく、回動操作用電動モータ１４を作動させる。
【００４８】
説明すると、物品移載ロボット５は、図１中実線で示すように、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた積み付け姿勢の物品１を把持して姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅに積み付け姿勢にて移載する。
そして、姿勢変更用制御装置１５は、図４に示すように、物品支持体１３を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ１４を作動させており、物品移載ロボット５にて姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅに移載される物品を物品支持体１３の積み付け姿勢用支持部１２にて載置支持して受け取る。
前記姿勢変更用制御装置１５は、姿勢変更装置側物品授受箇所Ｅに物品１が移載されると、図３に示すように、物品支持体１３を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ１４を作動させる。この物品支持体１３の搬送手段側物品授受姿勢への回動操作によって、物品１の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢支持部１１にて載置支持する搬送姿勢に姿勢変更して、搬送姿勢の物品１を物品搬送装置２の物品搬送装置側物品授受箇所Ａに移載する。
【００４９】
次に、取り出し用非姿勢変更モードについて説明する。
このときの物品搬送装置２及びパレット搬送装置４の動作については、上述の取り出し用姿勢変更モードと同様であるので説明は省略する。
前記物品処理用制御装置１６は、物品移載ロボット５を非姿勢変更用取り出し作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置１０に指令し、且つ、姿勢変更装置６を作動させるための作動指令情報を姿勢変更用制御装置１５に与えない。
そして、ロボット制御装置１０は、物品処理用制御装置１６からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された非姿勢変更用取り出し作動状態にて物品移載ロボット５を作動させるべく、物品移載ロボット５の作動を制御する。
また、姿勢変更用制御装置１５は、物品処理用制御装置１６から作動指令情報が与えられないので、回動操作用電動モータ１４を作動させることなく姿勢変更装置６を作動停止状態に維持する。
【００５０】
説明すると、物品移載ロボット５が、図１中点線で示すように、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた積み付け姿勢の物品１を把持して物品搬送装置２の物品搬送装置側物品授受箇所Ａに積み付け姿勢にて移載する。
【００５１】
前記物品処理用制御装置１６の動作について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
前記物品処理用制御装置１６は、物品１をパレット３に積み付ける積み付け作業が要求されていると、物品１の横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨについての物品１の大きさ情報に基づいて、姿勢変更の必要性の有無について判別する（ステップ１，２）。
そして、物品処理用制御装置１６は、姿勢変更の必要性が有りと判別すると、積み付け用姿勢変更モードを実行し、姿勢変更の必要性が無しと判別すると、積み付け用非姿勢変更モードを実行する（ステップ３，４）。
【００５２】
前記物品処理用制御装置１６は、パレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載する取り出し作業が要求されていると、物品１の横幅Ｗ、前後幅Ｌ、高さＨについての物品１の大きさ情報に基づいて、姿勢変更の必要性の有無について判別する（ステップ５，６）。
そして、物品処理用制御装置１６は、姿勢変更の必要性が有りと判別すると、取り出し用姿勢変更モードを実行し、姿勢変更の必要性が無しと判別すると、取り出し用非姿勢変更モードを実行する（ステップ７，８）。
【００５３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送装置２にて載置搬送される物品１を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット５に受け渡し、且つ、物品移載ロボット５にてパレット３から取り出される物品１を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置２に受け渡す積み付け取り出し兼用の一つの姿勢変更装置６を例示しているが、例えば、物品搬送装置２にて載置搬送される物品１を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット５に受け渡す積み付け専用の姿勢変更装置と、物品移載ロボット５にてパレット３から取り出される物品１を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品１を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置２に受け渡す取り出し専用の姿勢変更装置とを設けて実施することもできる。
【００５４】
（２）上記実施形態では、物品搬送装置２にて搬送される物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付け、且つ、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載する積み付け取り出し兼用の物品処理装置を例示したが、例えば、物品搬送装置２にて搬送される物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付ける積み付け専用の物品処理装置としたり、或いは、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載する取り出し専用の物品処理装置とすることもできる。
そして、積み付け専用の物品処理装置では、上記（１）で述べた如く、積み付け専用の姿勢変更装置を設ければよい。また、取り出し専用の物品処理装置では、上記（１）で述べた如く、取り出し専用の姿勢変更装置を設ければよい。
【００５５】
（３）上記実施形態では、物品搬送装置２にて搬送される物品１をパレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けるときに、物品処理用制御装置１６が、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとに切換自在であるが、物品処理用制御装置１６が積み付け用姿勢変更モードのみに切り換えるようにすることもできる。
【００５６】
（４）上記実施形態では、パレット搬送装置側物品授受箇所Ｃのパレット３に積み付けられた物品１を物品搬送装置２に移載するときに、物品処理用制御装置１６が、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在であるが、物品処理用制御装置１６が取り出し用姿勢変更モードのみに切り換えるようにすることもできる。
【００５７】
（５）上記実施形態では、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとの切換、及び、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとの切換について、物品処理用制御装置１６が物品１のサイズ情報に基づいて切り換えるようにしているが、例えば、モード切換スイッチによる人為操作に基づいて物品処理用制御装置１６が切り換えることも可能であり、どのようにして各モードを切り換えるかは適宜変更が可能である。
【００５８】
（６）上記実施形態では、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとの切換、及び、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとの切換について、物品１ごとにモードを切り換えるか否かを判別してモードの切換を行うようにしているが、例えば、物品１を積み付けるパレット３が変更されるごとや物品１を取り出すパレット３が変更されるごとに、モードを切り換えるか否かを判別してモードの切換を行うようにすることもでき、どのようなタイミングでモードの切換を行うかは適宜変更が可能である。
【００６０】
（７）上記実施形態では、物品収納体としてパレット３を例示したが、例えば、カゴ車なども適応することが可能であり、物品１を収納可能な各種の物品収納体を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】物品処理装置の概略平面図
【図２】物品、搬送姿勢の物品、及び、積み付け姿勢の物品を示す図
【図３】姿勢変更装置を示す図
【図４】姿勢変更装置を示す図
【図５】物品処理装置の制御ブロック図
【図６】物品処理用制御装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６２】
１          物品
２          搬送手段
３          物品収納体
５          物品移載手段
６          姿勢変更手段
１１        搬送姿勢用支持部
１２        積み付け姿勢用支持部
１３        物品支持体
１６        制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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