(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵輪に加わるトルクに応じてインダクタンスが変化するコイルに交流電圧を与えた場合に該コイルから出力される電圧によりトルクを検出するトルクセンサと、発振信号を出力する発振手段と、該発振手段が出力した発振信号を基にＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、検出したトルクに応じて操舵補助用のモータを前記ＰＷＭ信号に基づいて駆動する手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記発振手段が出力した発振信号を基に、前記交流電圧を生成する交流電圧生成手段と、前記発振信号を基に、前記トルクを検出する為のサンプリングパルスを発生させるサンプリングパルス発生手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記交流電圧生成手段及び／又は前記ＰＷＭ信号生成手段は、前記発振手段が出力した発振信号の周波数を分周する分周手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいて、操舵補助用のモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の操舵輪を操作する力を補助するパワーステアリング装置として、電動式のものが実用化されている。このようなパワーステアリング装置は、操舵輪に作用したトルクをトルクセンサにより検出し、その検出トルクに応じて、操舵機構に設けられている操舵力補助用のモータを駆動させる構造となっている。
【０００３】
図３はトルクセンサ２０の回路構成を示すブロック図である。このトルクセンサ２０では、直流電源Ｅから電源電圧が供給されて発振する発振回路１０の出力端子は、電流増幅回路１１、反転電流増幅回路１２及びサンプリングパルス発生回路１３の各入力端子と接続されている。
【０００４】
電流増幅回路１１の出力端子と、反転電流増幅回路１２の出力端子との間には、温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との直列回路が介装されている。温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との直列回路には、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との直列回路が並列接続され、この２つの直列回路でブリッジ回路が形成されている。
【０００５】
温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点は、差動増幅回路１５の一方の入力端子と接続されている。抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続節点は、差動増幅回路１５の他方の入力端子と接続され、差動増幅回路１５の出力端子はサンプルホールド回路１７の入力端子と接続されている。
【０００６】
サンプリングパルス発生回路１３のパルス出力端子はサンプルホールド回路１７のサンプリングパルス入力端子と接続されている。サンプルホールド回路１７の出力端子は電圧・電流変換回路１９の入力端子と接続され、電圧・電流変換回路１９からトルク検出信号Ｔｓが出力されている。
【０００７】
以下に、このような構成のトルクセンサ２０の動作を説明する。発振回路１０は、図４（ａ）に示すように、直流電圧Ｖｄによりバイアスされた交流電圧Ｖａを出力する。交流電圧Ｖａは、電流増幅回路１１及び反転電流増幅回路１２へ入力され、電流増幅回路１１は、図４（ｂ）の実線に示すように、発振回路１０の出力電圧と同位相の交流電圧Ｖｂ及び正の直流電圧Ｖｄを出力する。一方、反転電流増幅回路１２は、図４（ｂ）の破線に示すように、発振回路１０の出力電圧の位相を１８０°ずらせた交流電圧Ｖｃ及び正の直流電圧Ｖｄを出力する。
【０００８】
また、温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との直列回路の両端には同電位の直流電圧Ｖｄが与えられているため、温度補償用コイルＬ１及びトルク検出用コイルＬ２には、直流電流は流れない。そして、温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点の交流電圧は、図４（ｃ）に示すように、トルク検出用コイルＬ２のインピーダンスが温度補償用コイルＬ１のインピーダンスより大きい場合は、交流電圧Ｖａと同位相の交流電圧Ｖｂに変化し、反対に小さい場合は交流電圧Ｖａと逆位相の交流電圧Ｖｃに変化する。
【０００９】
また、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続節点の直流電圧は、両抵抗Ｒ１，Ｒ２が等しい場合は、図５（ａ）に示すように、直流電圧Ｖｄとなる。そして、温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点の電圧及び抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続節点の電圧が差動増幅回路１５へ入力され、図５（ｂ）に示すように差動増幅された電圧がサンプルホールド回路１７へ入力される。
【００１０】
ここで、サンプリングパルス発生回路１３は、交流電圧Ｖａに同期してサンプリングパルスを発生し、サンプルホールド回路１７へ与えている。サンプルホールド回路１７は、サンプリングパルスが与えられたタイミングで、差動増幅回路１５から入力された交流電圧をサンプリング及びホールドし、検出トルクに応じた電圧信号Ｖｓを得る。例えば、サンプリングのタイミングを交流電圧Ｖｂの山（交流電圧Ｖｃの谷）に合わせた場合、トルク検出用コイルＬ２のインピーダンスの大きさに応じた電圧信号Ｖｓを得ることができる。
【００１１】
サンプルホールドされた電圧信号Ｖｓは、電圧・電流変換回路１９へ入力されて電流信号に変換され、所定のオフセット値が与えられた後、トルク検出信号Ｔｓとして出力される。このトルク検出信号Ｔｓに基づいて操舵力補助用のモータを駆動する。
【００１２】
図６は、電動パワーステアリング装置の要部構成を示すブロック図である。電動パワーステアリング装置は、検出したトルクに応じて操舵補助用のモータ３４を駆動するマイクロコンピュータ２２を備える。マイクロコンピュータ２２には、発振回路３８が接続され、発振信号が入力される。また、トルクセンサ２０がインタフェイス回路２１を介して接続され、トルク検出信号Ｔｓが入力される。さらに、車速を検出する車速センサ３０がインタフェイス回路３１を介して接続され、車速検出信号が入力される。
【００１３】
マイクロコンピュータ２２は、後述するモータ駆動回路２３及びクラッチ２９と電源Ｐとを接続するフェイルセーフリレー２５ａをオン又はオフするリレー駆動回路２５と接続され、フェイルセーフリレー２５ａのオン／オフの切換えを指示する。また、マイクロコンピュータ２２は、クラッチ２９をオン又はオフするクラッチ駆動回路２６と接続され、クラッチ２９のオン／オフの切換えを指示する。
【００１４】
マイクロコンピュータ２２は、操舵補助用のモータ（ブラシレスモータ）３４を回転駆動させるモータ駆動回路２３が接続され、ロータ位置に基づいてモータ３４を回転させる。マイクロコンピュータ２２は、モータ駆動回路２３のモータ電流を検出するモータ電流検出回路２７と接続され、モータ電流検出信号が入力される。
【００１５】
マイクロコンピュータ２２のメモリ２８には、車速に応じた操舵トルク及びモータ電流の対応関係が設定されたトルク／電流テーブル２８ａが記憶されている。マイクロコンピュータ２２は、車速検出信号及びトルク検出信号Ｔｓとトルク／電流テーブル２８ａとに基づいて目標モータ電流を決定し、目標モータ電流及びモータ電流検出信号に基づいてモータ制御信号（ＰＷＭ信号、回転方向指示信号）を生成し、モータ駆動回路２３へ与える。ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号は、発振回路３８から出力される発振信号を基にして生成される。
【００１６】
図７は、モータ（ブラシレスモータ）３４と、モータ駆動回路２３に含まれる駆動回路の構成を示すブロック図である。モータ３４は、コイルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子３４ａと、コイルＡ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転する回転子（ロータ）３４ｂと、この回転子３４ｂの回転位置を検出する回転子位置検出器（ロータリエンコーダ）２４とを備えている。
【００１７】
モータ駆動回路２３のスイッチング回路１８ｂは、直流電源端子と接地端子との間に、直列接続されたトランジスタＱ１，Ｑ２と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ１，Ｄ２とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ３，Ｑ４と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ３，Ｄ４とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ５，Ｑ６と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ５，Ｄ６とが並列接続されている。
【００１８】
トランジスタＱ１，Ｑ２の共通接続節点と、ダイオードＤ１，Ｄ２の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＡの他方の端子Ｕが接続され、トランジスタＱ３，Ｑ４の共通接続節点と、ダイオードＤ３，Ｄ４の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＢの他方の端子Ｖが接続され、トランジスタＱ５，Ｑ６の共通接続節点と、ダイオードＤ５，Ｄ６の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＣの他方の端子Ｗが接続されている。
【００１９】
回転子位置検出器２４が検出した、回転子３４ｂの回転位置は、ゲート制御回路１８ｃに通知される。ゲート制御回路１８ｃには、マイクロコンピュータ２２からＰＷＭ信号及び回転方向指示信号が与えられる。ゲート制御回路１８ｃは、回転方向指示と回転子３４ｂの回転位置とに応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖのように、固定子３４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。回転子３４ｂは、永久磁石であり、この回転磁界から回転力を受け回転する。また、ゲート制御回路１８ｃは、ＰＷＭ信号に応じてトランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフを制御し、モータ電流を増減させる。ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収するためのものである。
【００２０】
以下に、このような構成のモータ制御手段の動作を説明する。マイクロコンピュータ２２には、トルクセンサ２０が検出したトルク検出信号Ｔｓと、車速センサ３０が検出した車速検出信号と、モータ電流検出回路２７が検出したモータ電流検出信号とが入力される。マイクロコンピュータ２２は、トルク／電流テーブル２８ａを参照して、車速検出信号及びトルク検出信号Ｔｓから目標モータ電流を求める。
【００２１】
マイクロコンピュータ２２は、目標モータ電流とモータ電流検出信号とを比較し、モータ３４に目標モータ電流を流すべく、ＰＷＭ信号及び回転方向指示信号を生成し、モータ駆動回路２３へ与える。モータ駆動回路２３は、与えられたＰＷＭ信号及び回転方向指示信号に基づき、モータ３４を回転駆動させる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
トルク検出信号Ｔｓは、トルクセンサ２０において、発振回路１０から出力された発振信号を基にして生成される。また、ＰＷＭ信号を含む各種周期信号は、マイクロコンピュータ２２において、発振回路３８から出力された発振信号を基にして生成される。
【００２３】
このような異なる発振回路１０，３８から出力された発振信号を基にして生成されたトルク検出信号及びＰＷＭ信号は、同期がとれておらず、周波数がわずかに異なる２つの周波数成分が干渉してビート（うなり）が生じ、音または振動が発生する場合がある。
【００２４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、モータのＰＷＭ制御に用いる発振手段から出力された発振信号を基にトルク検出用の交流電圧を生成する交流電圧生成手段を備えることにより、ＰＷＭ信号とトルク検出信号との同期をとることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【００２５】
また、本発明は、発振信号の周波数を分周する分周手段を備えることにより、交流電圧生成手段及び／又はＰＷＭ信号生成手段へ所要周波数の発振信号を与えることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵輪に加わるトルクに応じてインダクタンスが変化するコイルに交流電圧を与えた場合に該コイルから出力される電圧によりトルクを検出するトルクセンサと、発振信号を出力する発振手段と、該発振手段が出力した発振信号を基にＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、検出したトルクに応じて操舵補助用のモータを前記ＰＷＭ信号に基づいて駆動する手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記発振手段が出力した発振信号を基に、前記交流電圧を生成する交流電圧生成手段と、前記発振信号を基に、前記トルクを検出する為のサンプリングパルスを発生させるサンプリングパルス発生手段とを備えたことを特徴とする。
【００２７】
このような電動パワーステアリング装置は、発振手段からＰＷＭ信号生成手段及び交流電圧生成手段へ発振信号を与えることにより、トルクセンサのコイルに与える交流電圧とトルクを検出する為のサンプリングパルスとＰＷＭ制御等に用いるＰＷＭ信号との同期をとることができる。トルクセンサから出力されるトルク検出信号は、前記交流電圧を基にして生成されるため、トルク検出信号とＰＷＭ信号との同期をとることができる。同期がとれているため、ビート（うなり）による音または振動の発生を防止することができる。
【００２８】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、第１発明において、前記交流電圧生成手段及び／又は前記ＰＷＭ信号生成手段は、前記発振手段が出力した発振信号の周波数を分周する分周手段を備えたことを特徴とする。
【００２９】
このような電動パワーステアリング装置は、分周手段により、発振手段から出力された発振信号と同期がとれた所要周波数の発振信号を、交流電圧生成手段及び／又はＰＷＭ信号生成手段に与え、所要周波数の交流信号及び／又はＰＷＭ信号を生成させることができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
図１に本発明に係る電動パワーステアリング装置のモータ制御手段の要部構成を示す。マイクロコンピュータ２２には、発振回路３８が接続され、発振信号が入力される。また、マイクロコンピュータ２２には、トルクセンサ４０がインタフェイス回路２１を介して接続され、トルク検出信号Ｔｓが入力される。さらに、マイクロコンピュータ２２には、車速を検出する車速センサ３０がインタフェイス回路３１を介して接続され、車速検出信号が入力される。
【００３１】
マイクロコンピュータ２２は、後述するモータ駆動回路２３及びクラッチ２９と電源Ｐとを接続するフェイルセーフリレー２５ａをオン又はオフするリレー駆動回路２５と接続され、フェイルセーフリレー２５ａのオン／オフの切換指示を与える。また、マイクロコンピュータ２２は、クラッチ２９をオン又はオフするクラッチ駆動回路２６と接続され、クラッチ２９のオン／オフの切換指示を与える。
【００３２】
マイクロコンピュータ２２は、操舵補助用のモータ（ブラシレスモータ）３４を回転駆動させるモータ駆動回路２３が接続され、ロータ位置に基づいてモータ３４を回転させる。マイクロコンピュータ２２は、モータ駆動回路２３のモータ電流を検出するモータ電流検出回路２７と接続され、モータ電流検出信号が入力される。
【００３３】
マイクロコンピュータ２２のメモリ２８には、車速に応じた操舵トルク及びモータ電流の対応関係が設定されたトルク／電流テーブル２８ａが記憶されている。マイクロコンピュータ２２は、発振回路３８が出力した発振信号を基にＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成する手段と、トルクセンサ４０で検出されたトルクに応じて操舵補助用のモータ３４をＰＷＭ制御により駆動する手段として動作する。
【００３４】
マイクロコンピュータ２２は、トルク検出信号Ｔｓ及び車速検出信号とトルク／電流テーブル２８ａとに基づいて目標モータ電流を決定し、目標モータ電流及びモータ電流検出信号に基づいてモータ制御信号（ＰＷＭ信号、回転方向指示信号）を生成し、モータ駆動回路２３へ与える。
【００３５】
マイクロコンピュータ２２は、発振回路３８で生成された発振信号の周波数を分周する手段として動作する。例えば、ＰＷＭ信号用の発振周波数は２０ｋＨｚ、トルクセンサ４０用の発振周波数は３Ｈｚ近傍なので、発振回路３８から出力される発振信号を分周してＰＷＭ信号用及びトルクセンサ４０用の発振信号を夫々生成する。
【００３６】
マイクロコンピュータ２２は、例えば発振回路３８から出力される８ＭＨｚの発振信号を１／４００に分周してＰＷＭ信号用の２０ｋＨｚの発振信号を生成し、８ＭＨｚの発振信号を１／２０００に分周してトルクセンサ４０用の例えば４ｋＨｚの発振信号Ｔｆを生成することができる。マイクロコンピュータ２２は、生成した発振信号Ｔｆをトルクセンサ４０に与える。
【００３７】
図２に、本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサ４０の回路構成を示す。マイクロコンピュータ２２から与えられた発振信号Ｔｆが入力されるインタフェイス回路４２の出力端子は、電流増幅回路１１、反転電流増幅回路１２及びサンプリングパルス発生回路１３の各入力端子と接続されている。インタフェイス回路４２は、マイクロコンピュータ２２から与えられた発振信号を基にトルク検出用の交流電圧を生成する手段として動作する。交流電圧はマイクロコンピュータ２２側で生成することもできる。電流増幅回路１１の出力端子と、反転電流増幅回路１２の出力端子との間には、温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との直列回路が介装されている。
【００３８】
温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との直列回路には、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との直列回路が並列接続され、この２つの直列回路でブリッジ回路が形成されている。温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点は、差動増幅回路１５の一方の入力端子と接続されている。
【００３９】
抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続節点は、差動増幅回路１５の他方の入力端子と接続され、差動増幅回路１５の出力端子はサンプルホールド回路１７の入力端子と接続されている。サンプリングパルス発生回路１３のパルス出力端子はサンプルホールド回路１７のサンプリングパルス入力端子と接続されている。サンプルホールド回路１７の出力端子は電圧・電流変換回路１９の入力端子と接続され、電圧・電流変換回路１９からトルク検出信号Ｔｓが出力されている。
【００４０】
次に、本発明に係る電動パワーステアリング装置を用いた操舵補助について説明する。
マイクロコンピュータ２２は発振回路３８から与えられた発振信号の周波数を例えば１／２０００に分周した発振信号Ｔｆを生成し、トルクセンサ４０へ与える。トルクセンサ４０のインタフェイス回路４２は、マイクロコンピュータ２２から与えられた発振信号Ｔｆが入力され、図４（ａ）に示すように、直流電圧Ｖｄによりバイアスされた交流電圧Ｖａを出力する。
【００４１】
以下、従来と同様に、電流増幅回路１１は、図４（ｂ）の実線に示すように、インタフェイス回路４２の出力電圧と同位相の交流電圧Ｖｂ及び正の直流電圧Ｖｄを出力し、反転電流増幅回路１２は、図４（ｂ）の破線に示すように、インタフェイス回路４２の出力電圧の位相を１８０°ずらせた交流電圧Ｖｃ及び正の直流電圧Ｖｄを出力する。
【００４２】
温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点の交流電圧は、図４（ｃ）に示すように、トルク検出用コイルＬ２のインピーダンスが温度補償用コイルＬ１のインピーダンスより大きい場合は、交流電圧Ｖａと同位相の交流電圧Ｖｂに変化し、反対に小さい場合は交流電圧Ｖａと逆位相の交流電圧Ｖｃに変化する。
【００４３】
温度補償用コイルＬ１とトルク検出用コイルＬ２との接続節点の電圧及び抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続節点の電圧が差動増幅回路１５へ入力され、図５（ｂ）に示すように差動増幅された電圧がサンプルホールド回路１７へ入力される。
【００４４】
サンプルホールド回路１７は、サンプリングパルスが与えられたタイミングで、差動増幅回路１５から入力された交流電圧をサンプリング及びホールドし、検出トルクに応じた電圧信号Ｖｓを得る。サンプルホールドされた電圧信号Ｖｓは、電圧・電流変換回路１９へ入力されて電流信号に変換されると共に、所定のオフセット値が与えられて、トルク検出信号Ｔｓとして出力される。
【００４５】
マイクロコンピュータ２２は、トルクセンサ４０が検出したトルク検出信号Ｔｓと、車速センサ３０が検出した車速検出信号と、モータ電流検出回路２７が検出したモータ電流検出信号とが入力される。マイクロコンピュータ２２は、トルク／電流テーブル２８ａを参照して、車速検出信号及びトルク検出信号Ｔｓから目標モータ電流を求める。
【００４６】
マイクロコンピュータ２２は、目標モータ電流とモータ電流検出信号とを比較し、モータ３４に目標モータ電流を流すべく、ＰＷＭ信号及び回転方向指示信号を生成し、モータ駆動回路２３へ与える。ＰＷＭ信号の基となる発振信号は、マイクロコンピュータ２２により、発振回路３８から出力された発振信号の周波数を例えば１／４００に分周して生成される。モータ駆動回路２３は、与えられたＰＷＭ信号及び回転方向指示信号に基づき、モータ３４を回転駆動させる。
【００４７】
トルク検出信号Ｔｓは、発振回路３８から出力された発振信号をマイクロコンピュータ２２で１／２０００に分周した発振信号Ｔｆを基にして生成され、ＰＷＭ信号を含む各種周期信号は、発振回路３８から出力された発振信号をマイクロコンピュータ２２で分周した発振信号を基にして生成されているため、両信号は同期がとれている。同期がとれているため、ビート（うなり）による音または振動の発生を防止することができる。
【００４８】
上述した実施の形態では、マイクロコンピュータ２２で分周を行ったが、分周器を用いて分周を行うことも勿論可能である。分周器をトルクセンサ４０側に備え、発振回路３８から与えられた発振信号をトルクセンサ４０側で分周することも可能である。また、周波数を整数倍にする倍周器を用いて、周波数を変更することもできる。さらに、発振回路３８を用いずに、マイクロコンピュータ２２から発振信号を出力することもできる。
【００４９】
【発明の効果】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、発振手段からＰＷＭ信号生成手段及び交流電圧生成手段へ発振信号を与えることにより、トルクセンサのコイルに与える交流電圧とＰＷＭ制御等に用いるＰＷＭ信号との同期をとることができる。トルクセンサから出力されるトルク検出信号は、前記交流電圧を基にして生成されるため、トルク検出信号とＰＷＭ信号との同期をとることができる。同期がとれているため、ビート（うなり）による音または振動の発生を防止することができる。
【００５０】
また、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、分周手段により、発振手段から出力された発振信号と同期がとれた所要周波数の発振信号を、交流電圧生成手段及び／又はＰＷＭ信号生成手段に与え、所要周波数の交流信号及び／又はＰＷＭ信号を生成させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの回路構成を示すブロック図である。
【図３】従来の電動パワーステアリング装置のトルクセンサの回路構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は交流電圧波形を示す波形図であり、（ｂ）は電流増幅回路及び反転電流増幅回路の出力電圧波形を示す波形図でり、（ｃ）は温度補償用コイルとトルク検出用コイルとの接続節点の交流電圧の波形を示す波形図である。
【図５】（ａ）は第１抵抗と第２抵抗との接続節点の直流電圧の波形を示す波形図であり、（ｂ）は差動増幅回路の出力電圧波形を示す波形図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置の要部構成を示すブロック図である。
【図７】ブラシレスモータと駆動回路の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
２２  マイクロコンピュータ
３４  モータ
３８  発振回路
４０  トルクセンサ
【図１】
0004736285.tif 000002
【図２】
0004736285.tif 000003
【図３】
0004736285.tif 000004
【図４】
0004736285.tif 000005
【図５】
0004736285.tif 000006
【図６】
0004736285.tif 000007
【図７】
0004736285.tif 000008