(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムであって、
自車両後方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰画像作成手段と、
自車両の移動・回転状態を検出する移動・回転状態検出手段と、
前記鳥瞰画像作成手段により作成された過去の鳥瞰画像または自己により作成された過去の合成鳥瞰画像と前記鳥瞰画像作成手段により作成された現在の鳥瞰画像とを前記移動・回転状態検出手段により検出された自車両の移動・回転状態に基づいて合成して合成鳥瞰画像を作成する合成鳥瞰画像作成手段と、
前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を画像解析して駐車目標位置の前方に位置する前方障害物の後端ライン及び駐車目標位置の後方に位置する後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを検出する画像解析手段と、
前記画像解析手段が前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかの検出に成功した場合には、前記画像解析手段が検出に成功した前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを基準として自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカを前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記画像解析手段が前方障害物の後端ラインの検出に成功したものの後方障害物の前端ラインの検出に成功しなかった場合には、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを前記表示手段に表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有する複数のマーカを車幅方向に沿って段階的に前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記画像解析手段が後方障害物の前端ラインの検出に成功したものの前方障害物の後端ラインの検出に成功しなかった場合には、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを前記表示手段に表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有する複数のマーカを車幅方向に沿って段階的に前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記画像解析手段は、前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を画像解析して後方障害物の自車両側横端ラインを検出し、
前記制御手段は、前記画像解析手段が後方障害物の前端ライン及び自車両側横端ラインの検出に成功した場合には、後方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを後方障害物の自車両側横端ラインに揃えて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムであって、
自車両後方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰画像作成手段と、
自車両の移動・回転状態を検出する移動・回転状態検出手段と、
前記鳥瞰画像作成手段により作成された過去の鳥瞰画像または自己により作成された過去の合成鳥瞰画像と前記鳥瞰画像作成手段により作成された現在の鳥瞰画像とを前記移動・回転状態検出手段により検出された自車両の移動・回転状態に基づいて合成して合成鳥瞰画像を作成する合成鳥瞰画像作成手段と、
前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を画像解析して駐車目標位置の前方に位置する前方障害物の後端ライン及び駐車目標位置の後方に位置する後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを検出する画像解析手段と、
前記画像解析手段が前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかの検出に成功した場合には、前記画像解析手段が検出に成功した前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを基準として自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカを前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記画像解析手段が後方障害物の前端ラインの検出に成功したものの前方障害物の後端ラインの検出に成功しなかった場合には、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを前記表示手段に表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有する複数のマーカを車幅方向に沿って段階的に前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記画像解析手段が前方障害物の後端ラインの検出に成功したものの後方障害物の前端ラインの検出に成功しなかった場合には、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを前記表示手段に表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有する複数のマーカを車幅方向に沿って段階的に前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記画像解析手段は、前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を画像解析して前方障害物の自車両側横端ラインを検出し、
前記制御手段は、前記画像解析手段が前方障害物の後端ライン及び自車両側横端ラインの検出に成功した場合には、前方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを前方障害物の自車両側横端ラインに揃えて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さを表すマーカを前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さを表すマーカを前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項９】
請求項１ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さを表すマーカと少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さを表すマーカとを同時に前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムとして、予め用意されている想定運動パターンのうちからいずれかを選択し、その選択した想定運動パターンの操作終了位置を駐車位置（ユーザが自車両を最終的に駐車させたい位置）に重ねたときの想定運動パターンの操作開始位置に自車両を停止させることにより、ユーザが自車両を想定運動パターンにしたがって駐車位置に駐車させることが可能となるものが供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２２９５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した特許文献１に記載されている構成では、ユーザが自車両を最初に想定運動パターンの操作開始位置に停止させる必要があり、ユーザが自車両を想定運動パターンの操作開始位置から例えば左右方向にずれて停止させてしまうと、ユーザが自車両を最終的に駐車位置に適切に駐車させることができず、駐車支援を適切に行うことができないという問題があった。
【０００４】
そこで、出願人は、この問題を解決することを目的として、特願２００４−３２５２０３号を出願した。この特願２００４−３２５２０３号は、自車両が前進しているときに、その時点から自車両が停止して旋回しながら後退して駐車すると仮定したときの駐車可能な複数の駐車可能位置を合成鳥瞰画像に重畳して表示する構成であり、ユーザは、複数の駐車可能位置のいずれかが自車両を最終的に駐車させたい駐車目標位置に重なるように停止させた後に、自車両を旋回させながら後退させることにより、自車両を駐車目標位置に適切に駐車させることが可能となる。
【０００５】
しかしながら、これでは、ユーザが自車両を駐車目標位置の横を前進させているときに駐車可能位置と駐車目標位置とが重なるタイミングを捉えて駐車可能であるか否かを判断する必要があり、使い勝手に劣るという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の使い勝手を高めることができ、運転を適切に支援することができる駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、鳥瞰画像作成手段は、撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、合成鳥瞰画像作成手段は、鳥瞰画像作成手段により作成された過去の鳥瞰画像または自己により作成された過去の合成鳥瞰画像と鳥瞰画像作成手段により作成された現在の鳥瞰画像とを移動・回転状態検出手段により検出された自車両の移動・回転状態に基づいて合成して合成鳥瞰画像を作成する。そして、画像解析手段は、合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を画像解析して駐車目標位置の前方に位置する前方障害物（例えば前方駐車車両）の後端ライン及び駐車目標位置の後方に位置する後方障害物（例えば後方駐車車両）の前端ラインのうち少なくともいずれかを検出する。
【０００８】
ここで、制御手段は、画像解析手段が前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかの検出に成功すると、その検出に成功した前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを基準として自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカを合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に重畳して表示手段に表示させる。
【０００９】
これにより、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカを前方障害物の後端ライン及び後方障害物の前端ラインのうち少なくともいずれかを基準として表示する、つまり、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカを静止状態にある障害物を基準として表示することにより、従来のものとは異なって、ユーザが静止状態にある障害物を基準として駐車可能であるか否かを常に判断することができ、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の使い勝手を高めることができ、運転を適切に支援することができる。
【００１０】
すなわち、ユーザは、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物の双方に重ならずに十分に余裕をもって表示されていれば、自車両を前方障害物と後方障害物との間に駐車させることが可能であると判断することができ、一方、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物のうち少なくともいずれかに重なって表示されていれば、自車両を前方障害物と後方障害物との間に駐車させることが不可能であると判断することができる。
また、制御手段は、画像解析手段が前方障害物の後端ラインの検出に成功したものの後方障害物の前端ラインの検出に成功しないと、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示手段に表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って段階的に表示手段に表示させる。これにより、自車両を前方障害物の後端ラインを基準として駐車させる場合に、駐車位置（ユーザが自車両を最終的に駐車させたい位置）が車幅方向にどれだけずれるかをユーザに適切に知らせることができる。
【００１１】
請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、画像解析手段が後方障害物の前端ラインの検出に成功したものの前方障害物の後端ラインの検出に成功しないと、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示手段に表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って段階的に表示手段に表示させる。これにより、自車両を後方障害物の前端ラインを基準として駐車させる場合に、駐車位置（ユーザが自車両を最終的に駐車させたい位置）が車幅方向にどれだけずれるかをユーザに適切に知らせることができる。
【００１２】
請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、画像解析手段が後方障害物の前端ライン及び自車両側横端ラインの検出に成功すると、後方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを後方障害物の自車両側横端ラインに揃えて表示手段に表示させる。これにより、自車両を後方障害物の自車両側横端ラインに揃えて駐車させる場合に、その目標をユーザに適切に知らせることができる。
【００１３】
請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、画像解析手段が後方障害物の前端ラインの検出に成功したものの前方障害物の後端ラインの検出に成功しないと、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示手段に表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って段階的に表示手段に表示させる。これにより、自車両を後方障害物の前端ラインを基準として駐車させる場合に、上記した請求項１に記載したものと同様にして、駐車位置が車幅方向にどれだけずれるかをユーザに適切に知らせることができる。
【００１４】
請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、画像解析手段が前方障害物の後端ラインの検出に成功したものの後方障害物の前端ラインの検出に成功しないと、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示手段に表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って段階的に表示手段に表示させる。これにより、自車両を前方障害物の後端ラインを基準として駐車させる場合に、駐車位置が車幅方向にどれだけずれるかをユーザに適切に知らせることができる。
【００１５】
請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、画像解析手段が前方障害物の後端ライン及び自車両側横端ラインの検出に成功すると、前方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを前方障害物の自車両側横端ラインに揃えて表示手段に表示させる。これにより、自車両を前方障害物の自車両側横端ラインに揃えて駐車させる場合に、その目標をユーザに適切に知らせることができる。
請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さを表すマーカを表示手段に表示させる。これにより、切り返し動作を実施することなく自車両を駐車させることが可能であるか否かをユーザに適切に知らせることができる。
【００１６】
すなわち、ユーザは、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物の双方に重ならずに十分に余裕をもって表示されていれば、切り返し動作を実施することなく自車両を駐車させることが可能であると判断することができ、一方、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物のうち少なくともいずれかに重なって表示されていれば、切り返し動作を実施することなく自車両を駐車させることが不可能であると判断することができる。
【００１７】
請求項８に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さを表すマーカを表示手段に表示させる。これにより、少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば自車両を駐車させることが可能であるか否かをユーザに適切に知らせることができる。
【００１８】
すなわち、ユーザは、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物の双方に重ならずに十分に余裕をもって表示されていれば、少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば自車両を駐車させることが可能であると判断することができ、一方、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカが前方障害物及び後方障害物のうち少なくともいずれかに重なって表示されていれば、少なくとも１回の切り返し動作を実施したとしても自車両を駐車させることが不可能であると判断することができる。
【００１９】
請求項９に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が駐車するのに必要なスペースを表すマーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さを表すマーカと少なくとも１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さを表すマーカとを同時に表示手段に表示させる。これにより、切り返し動作を実施しなくても良いのか少なくとも１回の切り返し動作を実施しなければならないのかをユーザに適切に知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、駐車支援ＥＣＵ２（本発明でいう鳥瞰画像作成手段、移動・回転状態検出手段、合成鳥瞰画像作成手段、画像解析手段、制御手段）、エンジンＥＣＵ３及びブレーキＥＣＵ４が車載ＬＡＮ５に接続されて構成されている。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援システム１の動作全般を制御する。操作スイッチ６は、運転席に配置され、ユーザが駐車支援動作を起動させるために操作するもので、ユーザにより操作されると、操作検出信号を駐車支援ＥＣＵ２へ出力し、駐車支援ＥＣＵ２は、操作スイッチ６から操作検出信号が入力されることにより、ユーザが駐車支援動作を起動させた旨を検出する。
【００２７】
車載カメラ７（本発明でいう撮影手段）は、自車両後部に配置され、自車両後方を撮影するもので、自車両後方の撮影画像を駐車支援ＥＣＵ２へ出力し、駐車支援ＥＣＵ２は、車載カメラ７から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を所定の視点変換アルゴリズムに基づいて視点変換して鳥瞰画像を作成し、過去の鳥瞰画像または過去の合成鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する。表示装置８（本発明でいう表示手段）は、車室内にあってユーザが見易い位置に配置され、駐車支援ＥＣＵ２から表示指示信号が入力されると、駐車支援ＥＣＵ２により作成された合成鳥瞰画像を表示する。
【００２８】
車速センサ９は、車速を検出し、その検出した車速を表す車速検出信号をエンジンＥＣＵ３へ出力する。エンジンＥＣＵ３は、車速センサ８から車速検出信号が入力されると、その入力された車速検出信号を車載ＬＡＮ５を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。
【００２９】
ヨーレートセンサ１０は、ヨーレートを検出し、その検出したヨーレートを表すヨーレート検出信号をブレーキＥＣＵ４へ出力する。ステアリングセンサ１１は、ステアリングの旋回角度を検出し、その検出されたステアリングの旋回角度を表すステアリング検出信号をブレーキＥＣＵ４へ出力する。ブレーキＥＣＵ４は、ヨーレートセンサ１０からヨーレート検出信号が入力されると、その入力されたヨーレート検出信号を車載ＬＡＮ５を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力し、ステアリングセンサ１１からステアリング検出信号が入力されると、その入力されたステアリング検出信号を車載ＬＡＮ５を介して駐車支援ＥＣＵ２へ出力する。尚、上記した構成において、ユーザの操作を操作スイッチ６により受付ける機能や合成鳥瞰画像を表示装置８により表示する機能は、ナビゲーションシステムの機能により代用されていても良い。
【００３０】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図１２を参照して説明する。ここで、図２及び図３は、駐車支援ＥＣＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。また、この場合は、ユーザが自車両を後退させて既に縦列駐車されている駐車車両（本発明でいう障害物）同士の間に縦列駐車させる場合を説明する。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ２は、ユーザが駐車支援動作を起動させる操作を行ったか否かを監視しており（ステップＳ１）、ユーザが駐車支援動作を起動させる操作を行うと（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ７から自車両後方が撮影された撮影画像を入力し（取込み）（ステップＳ２）、その入力された撮影画像を所定の視点変換アルゴリズムに基づいて視点変換して鳥瞰画像を作成し（ステップＳ３）、図４に示すように、過去の鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する（ステップＳ４）。そして、駐車支援ＥＣＵ２は、その作成した合成鳥瞰画像を画像解析し（ステップＳ５）、その画像解析結果に基づいてマーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示させるマーカ表示処理に移行する（ステップＳ６）。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ２は、マーカ表示処理に移行すると、自車両を駐車させようとする駐車目標位置の前方に駐車している前方駐車車両（本発明でいう前方障害物）の後端ライン、前方駐車車両の自車両側横端ライン、自車両を駐車させようとする駐車目標位置の後方に駐車している後方駐車車両（本発明でいう後方障害物）の前端ライン及び後方駐車車両の自車両側横端ラインの検出に成功したか否かを判定する（ステップＳ２１）。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車車両の前端ライン、後端ライン及び自車両側横端ラインを以下のようにして検出する。すなわち、鳥瞰画像では立体物が歪んで（潰れて）表示されることから、駐車支援ＥＣＵ２は、立体物を鳥瞰変換したときに車載カメラ７の高さと撮影角度によりシフトする分だけラインを戻すことにより、駐車車両の前端ライン、後端ライン及び自車両側横端ラインを検出する。
【００３３】
具体的には、駐車支援ＥＣＵ２は、図５に示すように、駐車車両の自車両側横端ラインについてはタイヤの接地ラインとボデーの膨らみ程度とを合わせた位置を基準として検出し、駐車車両の前端ラインについては鳥瞰画像での前端側ボデーラインと自車両側横端側ボデーラインとを延長して両者が交差した点から撮影角度に延長した延長線と自車両側横端ラインとが交差する位置を基準として検出し、駐車車両の後端ラインについては鳥瞰画像での後端側ボデーラインと自車両側横端側ボデーラインとを延長して両者が交差した点から撮影角度に延長した延長線と自車両側横端ラインとが交差する位置を基準として検出する。尚、図５では、駐車車両の歪みの程度を大きくして表示しているが、これ以降の図６〜図１２では、駐車車両の歪みの程度を小さくして表示することとする。
【００３４】
さて、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ライン、前方駐車車両の自車両側横端ライン、後方駐車車両の前端ライン及び後方駐車車両の自車両側横端ラインのうち少なくともいずれかの検出に成功しなかった場合であれば（ステップＳ２１にて「ＮＯ」）、その検出箇所に応じて自車両が駐車するのに必要なスペースを表す駐車必要スペースマーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示装置８に表示させる（ステップＳ２２）。
【００３５】
具体的には、
（１）前方駐車車両の後端ライン、前方駐車車両の自車両側横端ライン、後方駐車車両の
前端ライン及び後方駐車車両の自車両側横端ラインの全ての検出に成功しなかった
場合
（２）前方駐車車両の後端ラインのみの検出に成功した場合
（３）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合
（４）後方駐車車両の前端ラインのみの検出に成功した場合
（５）後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合
（６）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインと後方駐車車両の前端ラインの
みの検出に成功した場合
（７）前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインの
みの検出に成功した場合
（８）同一駐車車両の後端ライン及び前端ラインのみの検出に成功した場合
（９）同一駐車車両の後端ライン、前端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功
した場合
について順次説明する。
【００３６】
（１）前方駐車車両の後端ライン、前方駐車車両の自車両側横端ライン、後方駐車車両の
前端ライン及び後方駐車車両の自車両側横端ラインの全ての検出に成功しなかった
場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、図６に示すように、自車両が駐車するのに必要なスペースを表す駐車必要スペースマーカを合成鳥瞰画像の所定位置（自車両から見て左後方位置）に重畳して表示装置８に表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車必要スペースマーカとして切り返し動作を実施することなく（１回の駐車動作で）駐車可能な長さ（図６中「Ｌ２」参照）を表すマーカと１回の切り返し動作を実施すれば（自車両を一旦前進させる動作を含む２回の駐車動作で）駐車可能な長さ（図６中「Ｌ１（＜Ｌ２）」参照）を表すマーカとを同時に表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が駐車するのに必要なスペースが車幅方向に沿って異なることから駐車必要スペースマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる。
【００３７】
（２）前方駐車車両の後端ラインのみの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、図７に示すように、その検出に成功した前方駐車車両の後端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる。
【００３８】
（３）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、図８に示すように、その検出に成功した前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、前方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを前方駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させると共に後方側マーカとして前方側マーカに対応する位置に自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを表示させる。
【００３９】
（４）後方駐車車両の前端ラインのみの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、図９に示すように、その検出に成功した後方駐車車両の前端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる。
【００４０】
（５）後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、図１０に示すように、その検出に成功した後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、後方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを後方駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させると共に、前方側マーカとして後方側マーカに対応する位置に自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを表示させる。
【００４１】
（６）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインと後方駐車車両の前端ラインの
みの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、上記した「（３）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図８に示すように、その検出に成功した前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。
【００４２】
（７）前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインの
みの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、上記した「（３）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図８に示すように、その検出に成功した前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインを基準として駐車必要スペースマーカを表示させる。
【００４３】
（８）同一駐車車両の後端ライン及び前端ラインのみの検出に成功した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、その検出に成功した駐車車両の後端ライン及び前端ラインを基準として駐車車両の後方と前方との双方に駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車車両の後方では、上記した「（２）前方駐車車両の後端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図７に示すように、前方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示させると共に後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車車両の前方では、上記した「（４）後方駐車車両の前端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図９に示すように、後方側マーカとして自車両の車幅よりも長い幅を有するマーカを表示させると共に前方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる。
【００４４】
（９）同一駐車車両の後端ライン、前端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功
した場合
この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、その検出に成功した駐車車両の後端ライン、前端ライン及び自車両側横端ラインを基準として駐車車両の後方と前方との双方に駐車必要スペースマーカを表示させる。ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車車両の後方では、上記した「（３）前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図８に示すように、前方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを前方駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させると共に後方側マーカとして前方側マーカに対応する位置に自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車車両の前方では、上記した「（５）後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインのみの検出に成功した場合」と同様にして、図１０に示すように、後方側マーカとして自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを後方駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させると共に前方側マーカとして後方側マーカに対応する位置に自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを表示させる。
【００４５】
尚、駐車支援ＥＣＵ２は、複数の駐車車両の各々に対応して複数の後端ラインや複数の前端ラインの検出に成功した場合には、その検出に成功した複数の後端ラインや複数の前端ラインの各々に対して上記した（１）〜（９）を行うことにより、複数の駐車必要スペースマーカを表示させる。
【００４６】
以上に説明した一連の処理により、ユーザは、駐車必要スペースマーカ（前方側マーカ及び後方側マーカ）が前方駐車車両及び後方駐車車両の双方に重ならずに十分に余裕をもって表示されていれば、自車両を前方駐車車両と後方駐車車両との間に駐車させることが可能であると判断することができ、一方、駐車必要スペースマーカが前方駐車車両及び後方駐車車両のうち少なくともいずれかに重なって表示されていれば、自車両を前方駐車車両と後方駐車車両との間に駐車させることが不可能であると判断することができる。
【００４７】
これに対して、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ライン、前方駐車車両の自車両側横端ライン、後方駐車車両の前端ライン及び後方駐車車両の自車両側横端ラインの全ての検出に成功した場合であれば（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さが切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さよりも長いか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４８】
ここで、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さ（「Ｌａ」参照）が切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さよりも長い場合であれば（ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」）、図１０（ａ）に示すように、切り返し動作を実施することなく駐車可能である旨を表す駐車可能マーカ（図１０中「○」参照）を表示装置８に表示させる（ステップＳ２４）。
【００４９】
これに対して、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さが切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さよりも短いかまたは同等の場合であれば（ステップＳ２３にて「ＮＯ」）、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さが１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さよりも長いか否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００５０】
そして、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さ（「Ｌｂ」参照）が１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さよりも長い場合であれば（ステップＳ２５にて「ＹＥＳ」）、図１０（ｂ）に示すように、１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能である旨を表す駐車可能マーカ（図１０中「△」参照）を表示装置８に表示させる（ステップＳ２６）。一方、駐車支援ＥＣＵ２は、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さが１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さよりも短いかまたは同等の場合であれば（ステップＳ２５にて「ＮＯ」）、図１１に示すように、駐車不可能である旨を表す駐車不可能マーカ（図１０中「×」参照）を表示装置８に表示させる（ステップＳ２７）。
【００５１】
以上に説明した一連の処理により、ユーザは、切り返し動作を実施することなく駐車可能である旨を表す駐車可能マーカが表示されていれば、切り返し動作を実施することなく駐車させることが可能であると判断することができ、また、１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能である旨を表す駐車可能マーカが表示されていれば、１回の切り返し動作を実施すれば駐車させることが可能であると判断することができ、一方、駐車不可能マーカが表示されていれば、駐車させることが不可能であると判断することができる。
【００５２】
次いで、駐車支援ＥＣＵ２は、これまでに説明したマーカ表示処理を完了すると、自車両が所定距離以上前進したか否かを判定すると共に（ステップＳ７）、シフト位置が後退位置に移動されたか否かを判定する（ステップＳ８）。そして、駐車支援ＥＣＵ２は、自車両が所定距離以上前進すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ７から自車両後方が撮影された撮影画像を入力し（ステップＳ９）、その入力された撮影画像を所定の視点変換アルゴリズムに基づいて視点変換して鳥瞰画像を作成し（ステップＳ１０）、これまでに作成した過去の合成鳥瞰画像と現在の鳥瞰画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成し（ステップＳ１１）、これ以降、上記したステップＳ５に戻り、ステップＳ５以降を繰返して行う。
【００５３】
また、駐車支援ＥＣＵ２は、シフト位置が後退位置に移動されると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、これよりも先のマーカ表示処理に基づいて自車両が駐車不可能であるか否かを判定し（ステップＳ１２）、自車両が駐車不可能であると（ステップＳ１２にて「ＹＥＳ」）、警告動作を行い（ステップＳ１３）、一連の処理を終了する。
【００５４】
以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、前方駐車車両の後端ラインや後方駐車車両の前端ラインの検出に成功すると、その検出に成功した前方駐車車両の後端ラインや後方駐車車両の前端ラインを基準として自車両が駐車するのに必要なスペースを表す駐車必要スペースマーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示するように構成したので、駐車必要スペースマーカを静止状態にある駐車車両を基準として表示することにより、ユーザが静止状態にある駐車車両を基準として駐車可能であるか否かを常に判断することができ、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の使い勝手を高めることができ、運転を適切に支援することができる。
【００５５】
また、前方駐車車両の後端ライン及び自車両側横端ラインと後方駐車車両の前端ライン及び自車両側横端ラインとの全ての検出に成功すると、前方駐車車両の後端ラインと後方駐車車両の前端ラインとの間の長さを判定し、その長さが駐車可能な長さよりも長い場合であれば、駐車可能である旨を表す駐車可能マーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示し、一方、その長さが駐車可能な長さよりも短いかまたは同等の場合であれば、駐車不可能である旨を表す駐車不可能マーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示するように構成したので、駐車可能である旨や駐車不可能である旨をユーザに適切に知らせることができ、ユーザが自車両を後退させて駐車させる場合の使い勝手を高めることができ、運転を適切に支援することができる。
【００５６】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
ユーザが自車両を後退させて既に縦列駐車されている駐車車両同士の間に縦列駐車させる場合に限らず、ユーザが自車両を後退させて建造物（例えば家屋など）同士の間に駐車させる場合や、ユーザが自車両を後退させて既に駐車されている駐車車両と建造物との間に駐車させる場合に適用しても良い。
前方側マーカ及び後方側マーカとして各々が自車両の車幅に相当する幅を有するマーカを車幅方向に沿って３段階で表示させる構成に限らず、車幅方向に沿って連続的に変化する形状のマーカを表示させる構成であっても良いし、３段階以外（２段階や４段階以上）で表示させる構成であっても良い。
【００５７】
駐車必要スペースマーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能な長さ表すマーカと１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能な長さを表すマーカとを同時に表示させる（２段階で表示させる）構成に限らず、いずれか一方のみを表示させる（１段階で表示させる）構成であっても良いし、３段階以上で表示させる構成であっても良い。また、駐車必要スペースは、車両特性に応じて設定する値であっても良いし、ユーザが自在に設定する値であっても良いし、ユーザの駐車動作の履歴から学習して設定する値であっても良い。
駐車可能マーカとして切り返し動作を実施することなく駐車可能である旨を表す駐車可能マーカと１回の切り返し動作を実施すれば駐車可能である旨を表す駐車可能マーカとを表示させる（２段階で表示させる）構成に限らず、いずれか一方のみを表示させる（１段階で表示させる）構成であっても良い。また、駐車可能マーカ及び駐車不可能マーカを他の記号や図形や文字や色で表示させる構成であっても良いし、ユーザが設定したものであっても良い。
【００５８】
前方駐車車両の自車両側横端ラインと後方駐車車両の自車両側横端ラインとの検出に成功し、それら前方駐車車両の自車両側横端ラインと後方駐車車両の自車両側横端ラインとがずれている（一直線ではない）場合に、マーカを自車両から近い方の駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させる構成に限らず、マーカを自車両から遠い方の駐車車両の自車両側横端ラインに揃えて表示させる構成であっても良いし、マーカを近い方の駐車車両の自車両側横端ラインと遠い方の駐車車両の自車両側横端ラインとの中間ラインに揃えて表示させる構成であっても良い。
自車両側方を撮影する車載カメラを搭載し、その自車両側方が撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を画像解析して駐車車両のラインを検出する構成であっても良く、そのように構成すれば、鳥瞰画像での立体物の歪みによる誤差を抑えることで、駐車車両のラインの検出に成功する確率を高めることができ、駐車可否判断の精度を高めることができる。
駐車車両の後端ライン、前端ライン及び自車両側横端ラインを検出する場合に、（単眼移動）ステレオ画像処理を用いて自車両から駐車車両までの距離を測定し、その測定結果を採用して検出する構成であっても良いし、ソナーやレーダによる検出結果を採用して検出する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート（その１）
【図３】フローチャート（その２）
【図４】合成鳥瞰画像を表示する態様を示す図
【図５】駐車車両の前端ライン、後端ライン及び自車両側横端ラインを検出する態様を示す図
【図６】駐車必要スペースマーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示する態様を示す図
【図７】図６相当図
【図８】図６相当図
【図９】図６相当図
【図１０】図６相当図
【図１１】駐車可能マーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示する態様を示す図
【図１２】駐車不可能マーカを合成鳥瞰画像に重畳して表示する態様を示す図
【符号の説明】
【００６０】
図面中、１は駐車支援システム、２は駐車支援ＥＣＵ（鳥瞰画像作成手段、移動・回転状態検出手段、合成鳥瞰画像作成手段、画像解析手段、制御手段）、７は車載カメラ（撮影手段）、８は表示装置（表示手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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