(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下で対となっている施療子を備えているとともに両施療子の間隔をエア駆動によって変更することで掴みマッサージ動作を施療子に行わせる掴みマッサージ用駆動部と、上記施療子を異なる軸方向に個別に往復駆動する駆動手段と、制御データに基づいて各軸方向の駆動手段を駆動して各軸方向の動きの組み合わせで施療子に２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを上記掴みマッサージ用駆動部の駆動中に行わせる制御部とを備え、
上記制御部は両施療子を近接させる掴み動作中に施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせ、両施療子を離反させる復帰動作中は施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせないものであるとともに順次実行させる掴み動作と復帰動作の両動作を１サイクルとして前記掴みマッサージ用駆動部と前記駆動手段とを駆動するものであることを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊に掴みマッサージが可能なマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マッサージ機として、上下で対となっている２つの施療子を近接・離反動作させることによって、近接時に両施療子で身体を挟み揉むマッサージ、つまり掴みマッサージを行うものが知られている。（例えば、特許文献１参照）
このような掴みマッサージは人体の肩に対して特に有効であるが、動作としては単調な動きであり、より効果的な掴みマッサージを得られるマッサージ機が求められている。
【特許文献１】特開２００２−２３８９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、きわめて効果的な掴みマッサージを得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下で対となっている施療子を備えているとともに両施療子の間隔をエア駆動によって変更することで掴みマッサージ動作を施療子に行わせる掴みマッサージ用駆動部と、上記施療子を異なる軸方向に個別に往復駆動する駆動手段と、制御データに基づいて各軸方向の駆動手段を駆動して各軸方向の動きの組み合わせで施療子に２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを上記掴みマッサージ用駆動部の駆動中に行わせる制御部とを備え、上記制御部は両施療子を近接させる掴み動作中に施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせ、両施療子を離反させる復帰動作中は施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせないものであるとともに順次実行させる掴み動作と復帰動作の両動作を１サイクルとして前記掴みマッサージ用駆動部と前記駆動手段とを駆動するものであることに特徴を有している。
【０００５】
マッサージ師の施療で多用される手技に揉捏と称されるものがあるが、これは拇指や掌を支持点（支持面）にし、人体を加圧しながら手首近傍部を円状や線状に動かすマッサージであり、拇指などと同程度の大きさの施療子を２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを行わせれば、上記揉捏マッサージと同じ感覚のマッサージを得られることから、この動きを掴みマッサージ動作に重畳することによって、より効果的な掴みマッサージが得られるようにしたものである。
【０００６】
しかも上記制御部は両施療子を近接させる掴み動作中に施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせ、両施療子を離反させる復帰動作中は施療子に上記円状の軌跡を描く動きを行わせないものであるとともに順次実行させる掴み動作と復帰動作の両動作を１サイクルとして前記掴みマッサージ用駆動部と前記駆動手段とを駆動するものであるために、メリハリ感のある心地良いマッサージを得ることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、施療子に２０ｍｍ角四方の中で円状の軌跡を描く動きを掴みマッサージの動作中に行わせるものであり、揉捏マッサージが掴みマッサージに重畳されることから、掴みマッサージがより効果的なものとなる上に、被施療者にしてみれば掴みマッサージ中の施療子の当たり感も変化することから、単調感を無くすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。図２に示すものは本発明マッサージ機における機構ユニットであり、この機構ユニットは例えば図８に示すように椅子９の背もたれ９０内に配されて背もたれ９０内を上下に自走するもので、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１が架設されており、図３に示すところの可動ユニットが両側板９１、９１間に配設されている。
【０００９】
上記の上下駆動軸５１は図４にも示すように一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４がそれぞれ取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０に配されたレール内を転動し、ピニオン５３はレールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００１０】
上記の強弱駆動軸６１は図５にも示すように他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００１１】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設すると共に、左右一対の施療子アームブロック１，１（図２及び図３では一方の施療子アームブロック１のみを示している）を取り付けたものである。両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させてある。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用のモータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このため幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行うようになっている。
【００１２】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリとベルト４３によって上記たたき駆動軸４１に伝達されるようになっている。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００１３】
施療子アームブロック１は図６に示すように施療子支持部材としてのアームベースプレート１０、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の第１施療子１ａ及び第２施療子１ｂ等からなるもので、アームベースプレート１０は上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４を備えており、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向の位置を変化させるものであり、また幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子アームブロック１におけるアームベースプレート１０，１０は、幅駆動軸３１の回転によって互いに近接したり、離れたりするものである。
【００１４】
また第１施療子１ａを備えた第１アーム１３と第２施療子１ｂを備えた第２アーム１４は同じ軸１００にて直接アームベースプレート１０に軸着してある。またたたき駆動軸４１の一端を連結したリンク４５はその他端を第１アーム１３に連結しているのであるが、他端の軸は第１アーム１３に設けた長孔４８に係合させることで上記揺動を妨げることがないようにしてある。
【００１５】
上記両施療子１ａ，１ｂに掴みマッサージ動作を行わせるための駆動部は、ここではエアバッグ２１で構成した駆動部Ａと、同じくエアバッグ２２で構成した駆動部Ｂとからなる。エアバック２１は第１アーム１３の受け板２０ａと第２アーム１４の受け板２０ｂとの間に介装されており、そのエア供給による伸張時に第１施療子１ａと第２施療子１ｂとを近接させる方向に駆動する。エアバック２２は第２アーム１４の受け板２０ｂと第１アーム１３の支持部２０ｃとの間に介装されており、エア供給による伸張時に第１施療子１ａと第２施療子１ｂが離間するように付勢する。またフロートロック手段Ｃとしてのエアバック２３も備えており、リンク４５と第１アーム１４との間に介装してある該エアバッグ２３は、エア供給による伸張時に第１，第２施療子１ａ，１ｂが体に接触する方向に付勢する。なお、図中９５は上記エアバック２１，２２，２３を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００１６】
以上のように構成されたマッサージ機の動作について説明すると、まず、上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、可動ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一端にアームベースプレート３０が回転するものであり、施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子アームブロック１，１は幅方向（左右方向）において近接・離間し、左右の施療子１ａ，１ｂ、１ａ，１ｂの間隔を変更する。
【００１７】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現している。なお、このような揉みマッサージを行う駆動制御を可能にするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図９に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。図９中の８はマイクロコンピュータからなる制御部であり、上記エア駆動ユニット９５もこの制御部８の制御下にある。
【００１８】
また、施療子アームブロック１における駆動部Ａを駆動すると、軸１００を中心として第１アーム１３に対して第２アーム１４が回動して図７(b)に示すように施療子１ａに対して施療子１ｂが近接する方向に移動するが、施療子１ｂが人体に当接したならば施療子駆動部Ａは施療子１ａを施療子１ｂ側に近接させることになり、この結果、施療子１ａ，１ｂによって肩等を掴むことができる。
【００１９】
駆動部Ａと相反する動きを行わせる駆動部Ｂを駆動すれば、第１施療子１ａと第２施療子１ｂが離間する。従って、駆動部Ａ，Ｂを交互に動作させることで、掴みマッサージが繰り返されることになる。また、駆動部Ａを駆動する際に駆動部Ｂであるエアバック２２にもエアを供給すれば、駆動部Ａによるところの掴み動作に対して大きな抵抗力を加えることができる。そして、駆動部Ｂとしてのエアバック２２にエアを供給してエアバック２２を伸張させた状態を維持すれば、第２施療子１ｂに外力が加わっても位置が変わらないように大きな力で保持され、図７(a)のような離間状態が維持される。なお、図１におけるエアバッグ２１，２２の動作における「ＯＮ」はエア供給による伸張動作を、「ＯＦＦ」はエア排気動作を示している。
【００２０】
更に、上下で対になっている施療子１ａ，１ｂは第１アーム１３及び第２アーム１４がアームベースプレート１０に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子１ａ，１ｂが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、第１アーム１３とアームベースプレート１０間に設けたフロートロック用エアバッグ２３を膨張させた時には、第１アーム１３（と第２アーム１４）はアームベースプレート２２に対して軸１００を中心に回動して施療子１ａを背もたれの前面側に押し出すために、上方側の施療子１ａのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２３の膨張による第１アーム１３の付勢力の増大により、アームベースプレート１０に対する第１アーム１３及び第２アーム１４の回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２３を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子１ａにかかった時にはエアバッグ２３が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。
【００２１】
次に揉捏マッサージ動作について説明すると、このマッサージ動作は２０ｍｍ角四方の中で施療子１ａ，１ｂに円状の軌跡を描かせる動作であり、このような動きを行わせれば、被施療者にしてみればマッサージ師による揉捏マッサージと同じ感覚のマッサージを得ることができる。施療子１ａ，１ｂ自体はすりもみ運動を行っているわけではないが、上記の範囲内で円状の軌跡を描く動きを行えば、感覚的にマッサージ師による揉捏マッサージと同じマッサージとなることに着目し、この動きで揉捏マッサージを得られるようにしたものである。
【００２２】
このような動きを施療子１ａ，１ｂに行わせるために、前記制御部８は次のような制御を行っている。すなわち、施療子１ａ，１ｂに動き（二次元的乃至三次元的な動きを含む）を行わせる場合、制御部８は内蔵する記憶部に記憶させてある制御データを読み出して、この制御データに基づいて上記各モータを駆動して施療子１ａ，１ｂを１軸もしくは２軸もしくは３軸の動きを行わせることで所要の軌跡を描く動きを行わせるものであり、上記制御データとしてここでは所定の時間タイミング毎に各軸の速度データが記述されたものを用いている。
【００２３】
上記揉捏マッサージ用として、上下方向駆動と幅方向駆動とを組み合わせて施療子１ａ，１ｂにほぼ円形の軌跡を描かせる場合の制御データの一例（便宜的に連続的なデータとして示しているが、実際は離散的データである）を図１０に示す。なお、図からも明らかなように速度データ（ここではモータ回転数データ）は移動方向（回転方向）も含むデータとなっている。
【００２４】
そして制御部８は所要の時間タイミング毎に上記制御データに基づく速度となるように対象となる各駆動軸を駆動するとともに、次の時間タイミングまでその速度を維持させるものであり、図１０に示した正弦波状の上下駆動制御データと幅駆動データとに基づいて上下駆動用モータと幅駆動用モータとを駆動すれば、施療子１ａ，１ｂは上下左右の面内において円（楕円を含む）を描く軌跡で動く。この円状の軌跡が２０ｍｍ角四方の中に収まるようにしていることから、施療子１ａ，１ｂの上記動きは被施療者にとって揉捏マッサージとなるものである。
【００２５】
なお、上下方向ｙと左右方向ｘの正弦波を同一周期のものとするとともに両者に９０°の位相差を持たせれば、図１１(a)に示す正円を描くことができ、４５°の位相差を持たせれば、図１１(b)に示す斜め楕円を描くことができ、さらに振幅を異ならせれば、図１１(c)に示す細い楕円を描くことができる。ちなみに上下方向ｙの駆動と左右方向ｘの駆動の位置制御は
ｘ＝Ｄｃｏｓ（２πｆｔ）
ｙ＝Ｄｃｏｓ（２πｆｔ＋φ）
（Ｄ：振幅、ｆ：周波数、ｔ：時間、φ：初期位相）
で表すことができる。また、制御部８はその制御駆動にあたり、速度乃至位置のフィードバック制御を行って、上下駆動と左右駆動との同期を取るようにしておくのが好ましい。
【００２６】
そして、本発明に係るマッサージ機においては、エアバッグ２１，２２で構成される駆動部Ａ，Ｂによる前記掴みマッサージ動作に、上記揉捏マッサージ動作を重畳させた動作も行うことができるようになっている。この時、制御部８は図１に示すように、駆動部Ａであるエアバッグ２１を作動させて両施療子１ａ，１ｂに掴み動作を行わせている間に、上下駆動用モータと幅駆動用モータとを駆動して２０ｍｍ角四方の中で施療子１ａ，１ｂに円軌跡を描かせる揉捏運動を行わせるものであり、エアバッグ２２を作動させて両施療子１ａ，１ｂを離反させる際には上記揉捏運動を行わせないものとし、これを１サイクルとして繰り返すことで、揉捏運動が重畳された掴みマッサージを被施療者に対して与える。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態の一例における動作の一例のタイムチャートである。
【図２】同上のマッサージ機の機構ユニットの斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部の斜視図である。
【図５】同上の強弱駆動部の斜視図である。
【図６】(a)は同上の施療子アームブロックの分解斜視図、(b)はさらに分解して他の方向から見た分解斜視図である。
【図７】同上の施療子アームブロック部分の側面図であって、(a)は一対の施療子が離間した状態、(b)は一対の施療子が近接した状態を示している。を背もたれに内蔵した椅子の斜視図である。
【図８】同上の機構ユニットを背もたれに内蔵した椅子の斜視図である。
【図９】同上のブロック回路図である。
【図１０】揉捏マッサージ用制御データの一例の説明図である。
【図１１】(a)(b)(c)は動作軌跡の説明図である。
【符号の説明】
【００２８】
１ａ，１ｂ  施療子
８  制御部
２１  エアバッグ
２２  エアバッグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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