(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用動力源と駆動輪との間の動力伝達経路に、前後進を切り替えるための摩擦係合装置を有する前後進切換装置と、プライマリプーリおよびセカンダリプーリと該両プーリに巻き掛けられたベルトとを有する無段変速機とが配設された車両において、前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するとともに前記無段変速機の変速制御のために前記プライマリプーリの溝幅を可変するプライマリプーリ側油圧シリンダへ供給する作動油の流出流入量を制御するための油圧回路とを備え、車速が所定車速を超えた前進走行中に前進走行位置から後進走行位置へシフト操作されたときには、前記動力伝達経路が動力伝達遮断状態とされるように前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するためのリバースインヒビット制御を実行する車両用無段変速機の制御装置であって、
車速が前記所定車速以下に低下することにより前記リバースインヒビット制御が解除されて前記動力伝達経路が動力伝達可能状態とされた後の前記変速制御に復帰する復帰時に、前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限する復帰時変速制限手段を含むことを特徴とする車両用無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記変速制御は、所定回転部材の実回転速度と目標回転速度との偏差を解消するように前記プライマリプーリ側油圧シリンダへ供給する作動油の流出流入量を制御するフィードバック制御により実行されるものであり、
前記油圧回路は、前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するときには、前記プライマリプーリ側油圧シリンダ内の油圧と前記セカンダリプーリの溝幅を可変するセカンダリプーリ側油圧シリンダ内の油圧との油圧比を予め定められた関係とするものであり、
前進走行位置から後進走行位置へシフト操作されたときには、前記動力伝達経路が動力伝達可能状態とされるまでの間、前記フィードバック制御の開始に先立って、前記無段変速機の変速比が一時的に前記油圧比に対応する推力比に従って決まる所定の変速比とされるものである請求項１の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記復帰時変速制限手段は、前記目標回転速度の変化を制限することによって前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限するものである請求項２の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記復帰時変速制限手段は、前記目標回転速度の上限を設定することによって前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限するものである請求項２の車両用無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用無段変速機の制御装置に係り、特に、リバースインヒビット制御からの復帰時におけるその無段変速機の変速制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
プライマリプーリおよびセカンダリプーリとその両プーリに巻き掛けられたベルトとを有する車両用無段変速機の制御装置において、前後進を切り替えるための前後進切替装置の作動を制御すると共に無段変速機の変速比を変化させるためのプライマリプーリの溝幅を可変するプライマリプーリ側油圧シリンダ（アクチュエータ）への作動油の給排を制御する油圧回路を備え、車速が所定車速よりも高い前進走行時に前進走行位置から後進走行位置へシフト操作されたときには、動力伝達経路が解放されるすなわち動力伝達が遮断されるニュートラル状態となるように油路を切り換えて後進走行のための動力伝達経路が確立されることを制限（禁止）する所謂リバースインヒビット制御を実行する制御作動が良く知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載されたベルト式無段変速機の制御装置がそれである。この特許文献１には、前進用ドライブギヤおよび後進用ドライブギヤをドリブンシャフトに結合可能に設けるセレクタを、いずれのドライブギヤもドリブンシャフトに結合されないニュートラル位置、前進用ドライブギヤがドリブンシャフトに結合されるドライブ（前進走行）位置、および後進用ドライブギヤがドリブンシャフトに結合されるリバース（後進走行）位置のいずれかの位置に選択的に切り換えるように、シフトレバーの操作位置に応じて油路を切り換えることによりそのセレクタに連結されたシフトサーボを作動させると共に、ベルト式無段変速機の変速比を変化させるためのドライブプーリの油室に作用する油圧を２つの電磁弁からの出力油圧に基づいてレシオコントロールバルブにより調圧する油圧回路を備え、前進走行時にセレクタをリバース位置とするための油路が構成される操作位置へシフトレバーが操作されると、強制的にセレクタをニュートラル位置に保持するようにシフトサーボを作動させるための油路を上記２つの電磁弁の出力油圧に基づいて構成してセレクタをリバース位置に切り換えないリバースインヒビット制御を実行する制御作動が記載されている。
【０００４】
また、特許文献１に記載の油圧回路は、電磁弁に対する指令信号が遮断されたり電磁弁から油圧が出力されないような故障時に、車両の発進や走行が一応支障なく行われるように、２つの電磁弁の出力が共にオフ状態とされると、無段変速機の変速比が所定の中間変速比に保持されるように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３０３５４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、リバースインヒビット制御中に車速が所定車速以下に低下すれば、動力伝達経路はニュートラル状態（動力伝達遮断状態）から動力伝達可能状態とされ、通常の変速制御に復帰させられる。一方で、上記特許文献１に記載されたようにリバースインヒビット制御と所定の中間変速比の保持とが兼用の電磁弁の出力油圧に基づいて実行される場合において、そのリバースインヒビット制御の実行中に無段変速機の変速比を所定の変速比となるように油圧回路を構成することも考えられる。このようなとき、油圧回路の構成によってはリバースインヒビット制御の実行中に変速比が小さくなる、すなわち無段変速機がアップシフトする可能性がある。
【０００７】
そうすると、通常の変速制御に復帰した復帰時に急なダウンシフトが生じやすいことから、すなわちプライマリプーリ側油圧シリンダ内から作動油が急速に排出されることから、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りなどが発生する可能性があるという問題が見出された。
【０００８】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、前後進を切り替えるための摩擦係合装置を有する前後進切換装置と、プライマリプーリおよびセカンダリプーリとその両プーリに巻き掛けられたベルトとを有する無段変速機とを備え、所定車速を超えた前進走行中に後進走行位置へシフト操作されたときには、動力伝達経路が動力伝達遮断状態とされるように摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するためのリバースインヒビット制御を実行する車両用無段変速機の制御装置において、リバースインヒビット制御が解除されて動力伝達経路が動力伝達可能状態とされた後の変速制御に復帰する復帰時に、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りの発生を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するための請求項１にかかる発明の要旨とするところは、(a) 走行用動力源と駆動輪との間の動力伝達経路に、前後進を切り替えるための摩擦係合装置を有する前後進切換装置と、プライマリプーリおよびセカンダリプーリとその両プーリに巻き掛けられたベルトとを有する無段変速機とが配設された車両において、前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するとともに前記無段変速機の変速制御のために前記プライマリプーリの溝幅を可変するプライマリプーリ側油圧シリンダへ供給する作動油の流出流入量を制御するための油圧回路とを備え、車速が所定車速を超えた前進走行中に前進走行位置から後進走行位置へシフト操作されたときには、前記動力伝達経路が動力伝達遮断状態とされるように前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するためのリバースインヒビット制御を実行する車両用無段変速機の制御装置であって、(b) 車速が前記所定車速以下に低下することにより前記リバースインヒビット制御が解除されて前記動力伝達経路が動力伝達可能状態とされた後の前記変速制御に復帰する復帰時に、前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限する復帰時変速制限手段を含むことにある。
【発明の効果】
【００１０】
このようにすれば、車速が所定車速以下に低下することによりリバースインヒビット制御が解除されて動力伝達経路が動力伝達可能状態とされた後の変速制御に復帰する復帰時に、急なダウンシフトが生じるとベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りなどが発生する可能性があるが、復帰時変速制限手段により無段変速機の変速比変化速度が所定値以下に制限されるので、その急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【００１１】
ここで、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記変速制御は、所定回転部材の実回転速度と目標回転速度との偏差を解消するように前記プライマリプーリ側油圧シリンダへ供給する作動油の流出流入量を制御するフィードバック制御により実行されるものであり、前記油圧回路は、前記摩擦係合装置へ供給する油圧を制御するときには、前記プライマリプーリ側油圧シリンダ内の油圧と前記セカンダリプーリの溝幅を可変するセカンダリプーリ側油圧シリンダ内の油圧との油圧比を予め定められた関係とするものであり、前進走行位置から後進走行位置へシフト操作されたときには、前記動力伝達経路が動力伝達可能状態とされるまでの間、前記フィードバック制御の開始に先立って、前記無段変速機の変速比が一時的に前記油圧比に対応する推力比に従って決まる所定の変速比とされるものである。このようにすれば、所定の変速比とされることによりリバースインヒビット制御中に変速比が比較的小さくされてアップシフトが行われるような場合であっても、変速制御に復帰する復帰時に急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【００１２】
また、請求項３にかかる発明は、請求項２に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記復帰時変速制限手段は、前記目標回転速度の変化を制限することによって前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限するものである。このようにすれば、前記変速制御に復帰する復帰時に所定回転部材の実回転速度と目標回転速度との偏差が小さくされて無段変速機の変速比変化が制限されるので、その急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【００１３】
また、請求項４にかかる発明は、請求項２に記載の車両用無段変速機の制御装置において、前記復帰時変速制限手段は、前記目標回転速度の上限を設定することによって前記無段変速機の変速比変化速度を所定値以下に制限するものである。このようにすれば、前記変速制御に復帰する復帰時に所定回転部材の実回転速度と目標回転速度との偏差が小さくされて無段変速機の変速比変化が制限されるので、その急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【００１４】
ここで、好適には、前記無段変速機において、プライマリプーリの溝幅（有効径）を変化させるプライマリプーリ側油圧シリンダはプライマリプーリに一体的に設けられ、プライマリプーリ側油圧シリンダの油圧が油圧制御装置によって変化させられることにより前記ベルトの掛かり径（有効径）が変更されて変速比が連続的に変化させられる。また、セカンダリプーリの溝幅（有効径）を変化させるセカンダリプーリ側油圧シリンダはセカンダリプーリに一体的に設けられ、セカンダリプーリ側油圧シリンダの油圧がベルトが滑りを生じないように油圧制御装置によって調圧される。
【００１５】
無段変速機の通常の変速制御、すなわち回転速度センサによる回転速度の検出が困難な極低車速より高速の通常走行時の変速制御は、例えば予め定められた変速条件に従って目標変速比を求め、実際の変速比が目標変速比になるように入力側油圧シリンダの油圧をフィードバック制御したり、車速や出力軸回転速度（駆動輪側回転速度）などに応じて入力側（駆動源側）の目標回転速度を求め、実際の入力軸回転速度が目標回転速度になるように入力側油圧シリンダの油圧をフィードバック制御したりするなど、種々の態様を採用できる。
【００１６】
上記予め定められた変速条件は、例えばアクセル操作量などの運転者の出力要求量（加速要求量）および車速（出力回転速度に対応）などの運転状態をパラメータとするマップや演算式などによって設定される。
【００１７】
極低車速走行時のようなフィードバック制御が不可の時の油圧制御は、入力側油圧シリンダの油圧および出力側油圧シリンダの油圧をそれぞれ独立に制御して所定の推力比τ（＝出力側油圧シリンダの油圧×出力側油圧シリンダの断面積／入力側油圧シリンダの油圧×入力側油圧シリンダの断面積）となるように入力側油圧シリンダの油圧を制御するものでも良いが、例えば出力側油圧シリンダの油圧がパイロット圧として導入される推力比コントロールバルブを有し、その推力比コントロールバルブから出力されるコントロール圧に基づいて入力側油圧シリンダの油圧が制御されることにより、所定の推力比τとなるように構成することが望ましい。
【００１８】
また、好適には、前記走行用動力源としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であるエンジンが広く用いられる。さらに、補助的な走行用動力源として、電動機等が上記エンジンに加えて用いられても良い。或いは、走行用動力源として電動機のみが用いられてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明が適用された車両用駆動装置１０の構成を説明する骨子図である。この車両用駆動装置１０は横置き型自動変速機であって、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両に好適に採用されるものであり、走行用の動力源としてエンジン１２を備えている。内燃機関にて構成されているエンジン１２の出力は、エンジン１２のクランク軸、流体式伝動装置としてのトルクコンバータ１４から前後進切換装置１６、ベルト式の無段変速機（ＣＶＴ）１８、減速歯車装置２０を介して差動歯車装置２２に伝達され、左右の駆動輪２４Ｌ、２４Ｒへ分配される。
【００２１】
トルクコンバータ１４は、エンジン１２のクランク軸に連結されたポンプ翼車１４ｐ、およびトルクコンバータ１４の出力側部材に相当するタービン軸３４を介して前後進切換装置１６に連結されたタービン翼車１４ｔを備えており、流体を介して動力伝達を行うようになっている。また、それ等のポンプ翼車１４ｐおよびタービン翼車１４ｔの間にはロックアップクラッチ２６が設けられており、油圧制御回路（油圧回路）１００（図２、図３参照）内の図示しないロックアップコントロールバルブ（L/C制御弁）などによって係合側油室および解放側油室に対する油圧供給が切り換えられることにより、係合または解放されるようになっており、完全係合させられることによってポンプ翼車１４ｐおよびタービン翼車１４ｔは一体回転させられる。ポンプ翼車１４ｐには、無段変速機１８を変速制御したりベルト挟圧力を発生させたり、ロックアップクラッチ２６を係合解放制御したり、或いは各部に潤滑油を供給したりするための油圧をエンジン１２により回転駆動されることにより発生する機械式のオイルポンプ２８が連結されている。
【００２２】
前後進切換装置１６は、前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１とダブルピニオン型の遊星歯車装置１６ｐとを主体として構成されており、トルクコンバータ１４のタービン軸３４はサンギヤ１６ｓに一体的に連結され、無段変速機１８の入力軸３６はキャリア１６ｃに一体的に連結されている一方、キャリア１６ｃとサンギヤ１６ｓは前進用クラッチＣ１を介して選択的に連結され、リングギヤ１６ｒは後進用ブレーキＢ１を介してハウジングに選択的に固定されるようになっている。前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１は断続装置に相当するもので、何れも油圧シリンダによって摩擦係合させられる油圧式摩擦係合装置である。
【００２３】
そして、前進用クラッチＣ１が係合させられるとともに後進用ブレーキＢ１が解放されると、前後進切換装置１６は一体回転状態とされることによりタービン軸３４が入力軸３６に直結され、前進用動力伝達経路が成立（達成）させられて、前進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、後進用ブレーキＢ１が係合させられるとともに前進用クラッチＣ１が解放されると、前後進切換装置１６は後進用動力伝達経路が成立（達成）させられて、入力軸３６はタービン軸３４に対して逆方向へ回転させられるようになり、後進方向の駆動力が無段変速機１８側へ伝達される。また、前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１が共に解放されると、前後進切換装置１６は動力伝達を遮断するニュートラル状態（動力伝達遮断状態）になる。
【００２４】
無段変速機１８は、入力軸３６に設けられた入力側部材である有効径が可変の入力側可変プーリ（プライマリシーブ）４２と、出力軸４４に設けられた出力側部材である有効径が可変の出力側可変プーリ（セカンダリシーブ）４６と、それ等の可変プーリ４２、４６に巻き掛けられた伝動ベルト４８とを備えており、可変プーリ４２、４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力を介して動力伝達が行われる。
【００２５】
可変プーリ４２および４６は、入力軸３６および出力軸４４にそれぞれ固定された固定回転体４２ａおよび４６ａと、入力軸３６および出力軸４４に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた可動回転体４２ｂおよび４６ｂと、それらの間のＶ溝幅を可変とする推力を付与するアクチュエータとしての入力側油圧シリンダ４２ｃおよび出力側油圧シリンダ４６ｃとを備えて構成されており、入力側油圧シリンダ４２ｃの油圧（変速制御圧ＰRATIO）が油圧制御回路１００によって制御されることにより、両可変プーリ４２、４６のＶ溝幅が変化して伝動ベルト４８の掛かり径（有効径）が変更され、変速比γ（＝入力軸回転速度ＮＩＮ／出力軸回転速度ＮＯＵＴ）が連続的に変化させられる。また、出力側油圧シリンダ４６ｃの油圧（挟圧力制御圧ＰBELT）は、伝動ベルト４８が滑りを生じないように油圧制御回路１００によって調圧制御される。
【００２６】
図２は、図１の車両用駆動装置１０などを制御するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。電子制御装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、エンジン１２の出力制御や無段変速機１８の変速制御およびベルト挟圧力制御やロックアップクラッチ２６のトルク容量制御等を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用や無段変速機１８およびロックアップクラッチ２６の油圧制御用等に分けて構成される。
【００２７】
電子制御装置５０には、エンジン回転速度センサ５２により検出されたクランク軸回転角度（位置）ＡＣＲ（°）およびエンジン１２の回転速度（エンジン回転速度）ＮＥに対応するクランク軸回転速度を表す信号、タービン回転速度センサ５４により検出されたタービン軸３４の回転速度（タービン回転速度）ＮＴを表す信号、入力軸回転速度センサ５６により検出された無段変速機１８の入力回転速度である入力軸３６の回転速度（入力軸回転速度）ＮＩＮを表す信号、車速センサ（出力軸回転速度センサ）５８により検出された無段変速機１８の出力回転速度である出力軸４４の回転速度（出力軸回転速度）ＮＯＵＴすなわち出力軸回転速度ＮＯＵＴに対応する車速Ｖを表す車速信号、スロットルセンサ６０により検出されたエンジン１２の吸気配管３２（図１参照）に備えられた電子スロットル弁３０のスロットル弁開度θＴＨを表すスロットル弁開度信号、冷却水温センサ６２により検出されたエンジン１２の冷却水温ＴＷを表す信号、ＣＶＴ油温センサ６４により検出された無段変速機１８等の油圧回路の油温ＴＣＶＴを表す信号、アクセル開度センサ６６により検出されたアクセルペダル６８の操作量であるアクセル開度Ａccを表すアクセル開度信号、フットブレーキスイッチ７０により検出された常用ブレーキであるフットブレーキの操作の有無ＢＯＮを表すブレーキ操作信号、レバーポジションセンサ７２により検出されたシフトレバー７４のレバーポジション（操作位置）ＰＳＨを表す操作位置信号などが供給されている。
【００２８】
また、電子制御装置５０からは、エンジン１２の出力制御の為のエンジン出力制御指令信号ＳＥ、例えば電子スロットル弁３０の開閉を制御するためのスロットルアクチュエータ７６を駆動するスロットル信号や燃料噴射装置７８から噴射される燃料の量を制御するための噴射信号や点火装置８０によるエンジン１２の点火時期を制御するための点火時期信号などが出力される。また、無段変速機１８の変速比γを変化させる為の変速制御指令信号ＳＴ例えば変速制御圧ＰRATIOを制御するための指令信号、伝動ベルト４８の挟圧力を調整させる為の挟圧力制御指令信号ＳＢ例えば挟圧力制御圧ＰBELTを制御するための指令信号、ロックアップクラッチ２６の係合、解放、スリップ量を制御させる為のロックアップ制御指令信号例えば油圧制御回路１００内の前記ロックアップコントロールバルブの弁位置を切り換える図示しないオンオフソレノイド弁ＤＳＵを駆動するための指令信号やロックアップクラッチ２６のトルク容量を調節するソレノイド弁ＤＳ２を駆動するための指令信号、ライン油圧ＰＬを制御するリニアソレノイド弁ＳＬＴやリニアソレノイド弁ＳＬＳを駆動するための指令信号などが油圧制御回路１００へ出力される。
【００２９】
シフトレバー７４は、例えば運転席の近傍に配設され、順次位置させられている５つのレバーポジション「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」、および「Ｌ」（図３参照）のうちの何れかへ手動操作されるようになっている。
【００３０】
「Ｐ」ポジション（レンジ）は車両用駆動装置１０の動力伝達経路を解放しすなわち車両用駆動装置１０の動力伝達が遮断されるニュートラル状態（中立状態）とし且つメカニカルパーキング機構によって機械的に出力軸４４の回転を阻止（ロック）するための駐車ポジション（位置）であり、「Ｒ」ポジションは出力軸４４の回転方向を逆回転とするための後進走行ポジション（位置）であり、「Ｎ」ポジションは車両用駆動装置１０の動力伝達が遮断されるニュートラル状態とするための中立ポジション（位置）であり、「Ｄ」ポジションは無段変速機１８の変速を許容する変速範囲で自動変速モードを成立させて自動変速制御を実行させる前進走行ポジション（位置）であり、「Ｌ」ポジションは強いエンジンブレーキが作用させられるエンジンブレーキポジション（位置）である。このように、「Ｐ」ポジションおよび「Ｎ」ポジションは車両を走行させないときに選択される非走行ポジションであり、「Ｒ」ポジション、「Ｄ」ポジションおよび「Ｌ」ポジションは車両を走行させるときに選択される走行ポジションである。
【００３１】
図３は、油圧制御回路１００のうち無段変速機１８のベルト挟圧力制御、変速比制御、およびシフトレバー７４の操作に伴う前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１の係合油圧制御に関する部分を示す要部油圧回路図である。図３において、油圧制御回路１００は、伝動ベルト４８が滑りを生じないように出力側油圧シリンダ４６ｃの油圧である挟圧力制御圧ＰBELTを調圧する挟圧力コントロールバルブ１１０、リニアソレノイド弁ＳＬＴにより調圧された第１油圧としての制御油圧ＰＳＬＴを出力する第１位置とライン圧モジュレータNO.2バルブ１２２からの第２油圧としての出力油圧ＰＬＭ２を出力する第２位置とに切り換えられる切換弁として機能するクラッチアプライコントロールバルブ１１２、変速比γが連続的に変化させられるように入力側油圧シリンダ４２ｃの油圧である変速制御圧ＰRATIOを調圧する変速比コントロールバルブＵＰ１１４および変速比コントロールバルブＤＮ１１６、変速制御圧ＰRATIOと挟圧力制御圧ＰBELTとの油圧比（比率）を予め定められた関係とする推力比コントロールバルブ１１８、前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１が係合或いは解放されるようにシフトレバー７４の操作に従って油路が機械的に切り換えられるマニュアルバルブ１２０等を備えている。
【００３２】
また、ライン油圧ＰＬは、エンジン１２により回転駆動される機械式のオイルポンプ２８（図１参照）から出力（発生）される作動油圧を元圧として、例えばリリーフ型のプライマリレギュレータバルブ（調圧弁）１２４によりリニアソレノイド弁ＳＬＴからの信号圧ＰＳＬＴ或いはリニアソレノイド弁ＳＬＳからの信号圧ＰＳＬＳに基づいてエンジン負荷等に応じた値に調圧されるようになっている。上記出力油圧ＰＬＭ２は、ライン油圧ＰＬを元圧として前記ライン圧モジュレータNO.2バルブ１２２によりリニアソレノイド弁ＳＬＴからの信号圧ＰＳＬＴ或いはリニアソレノイド弁ＳＬＳからの信号圧ＰＳＬＳに基づいて調圧されるようになっている。出力油圧ＰＬＭ３は、制御油圧（信号圧）ＰＳＬＴおよび信号圧ＰＳＬＳの元圧となるものであって、ライン油圧ＰＬを元圧としてライン圧モジュレータNO.3バルブ１２６により一定圧に調圧されるようになっている。モジュレータ油圧ＰＭは、電子制御装置５０によってデューティ制御されるソレノイド弁ＤＳ１の出力油圧である制御油圧ＰＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２の出力油圧である制御油圧ＰＤＳ２の元圧となるものであって、出力油圧ＰＬＭ３を元圧としてモジュレータバルブ１２８により一定圧に調圧されるようになっている。
【００３３】
前記マニュアルバルブ１２０において、入力ポート１２０ａにはクラッチアプライコントロールバルブ１１２から出力された係合油圧ＰＡが供給される。そして、シフトレバー７４が「Ｄ」ポジション或いは「Ｌ」ポジションに操作されると、係合油圧ＰＡが前進走行用出力圧として前進用出力ポート１２０ｆを経て前進用クラッチＣ１に供給され且つ後進用ブレーキＢ１内の作動油が後進用出力ポート１２０ｒから排出ポートＥＸを経て例えば大気圧にドレーン（排出）されるようにマニュアルバルブ１２０の油路が切り換えられ、前進用クラッチＣ１が係合させられると共に後進用ブレーキＢ１が解放させられる。
【００３４】
また、シフトレバー７４が「Ｒ」ポジションに操作されると、係合油圧ＰＡが後進走行用出力圧として後進用出力ポート１２０ｒを経て後進用ブレーキＢ１に供給され且つ前進用クラッチＣ１内の作動油が前進用出力ポート１２０ｆから排出ポートＥＸを経て例えば大気圧にドレーン（排出）されるようにマニュアルバルブ１２０の油路が切り換えられ、後進用ブレーキＢ１が係合させられると共に前進用クラッチＣ１が解放させられる。
【００３５】
また、シフトレバー７４が「Ｐ」ポジションおよび「Ｎ」ポジションに操作されると、入力ポート１２０ａから前進用出力ポート１２０ｆへの油路および入力ポート１２０ａから後進用出力ポート１２０ｒへの油路がいずれも遮断され且つ前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１内の作動油が何れもマニュアルバルブ１２０からドレーンされるようにマニュアルバルブ１２０の油路が切り換えられ、前進用クラッチＣ１および後進用ブレーキＢ１が共に解放させられる。
【００３６】
前記クラッチアプライコントロールバルブ１１２は、軸方向へ移動可能に設けられることにより制御油圧ＰＳＬＴを入力ポート１１２ｉから出力ポート１１２ｓを経て係合油圧ＰＡとしてマニュアルバルブ１２０へ供給し且つ信号圧ＰＳＬＳを入力ポート１１２ｊから出力ポート１１２ｔを経てライン圧モジュレータNO.2バルブ１２２およびプライマリレギュレータバルブ１２４へ供給する第１の油路を構成する第１位置（ＣＯＮＴＲＯＬ位置）と出力油圧ＰＬＭ２を入力ポート１１２ｋから出力ポート１１２ｓを経て係合油圧ＰＡとしてマニュアルバルブ１２０へ供給し且つ制御油圧ＰＳＬＴを入力ポート１１２ｉから出力ポート１１２ｔを経てライン圧モジュレータNO.2バルブ１２２およびプライマリレギュレータバルブ１２４へ供給する第２の油路を構成する第２位置（ＮＯＲＭＡＬ位置）とに位置させられるスプール弁子１１２ａと、そのスプール弁子１１２ａを第２位置側に向かって付勢する付勢手段としてのスプリング１１２ｂと、スプール弁子１１２ａに第１位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ１を受け入れる油室１１２ｃと、スプール弁子１１２ａに第１位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ２を受け入れる径差部１１２ｄとを備えている。
【００３７】
このように構成されたクラッチアプライコントロールバルブ１１２において、例えば所定の低車速時や車両停止時等にシフトレバー７４が「Ｎ」ポジションから「Ｄ」ポジション或いは「Ｒ」ポジションへ操作されるガレージシフト（Ｎ→Ｄシフト或いはＮ→Ｒシフト）が行われ、所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ１が油室１１２ｃへ供給され且つ所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ２が径差部１１２ｄへ供給されると、中心線より右側半分に示す第１位置側に切り換えられて制御油圧ＰＳＬＴがマニュアルバルブ１２０を介して前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１に供給される。これにより、ガレージシフト時のクラッチＣ１やブレーキＢ１の係合過渡油圧が第１の電磁弁としてのリニアソレノイド弁ＳＬＴによって調圧される。例えば、制御油圧ＰＳＬＴは、Ｎ→Ｄシフト或いはＮ→ＲシフトにおいてクラッチＣ１やブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するための油圧であって、クラッチＣ１或いはブレーキＢ１が滑らかに係合させられ、係合時のショックが抑制されるように、予め定められた規則に従って調圧される。
【００３８】
また、例えばガレージシフト後のクラッチＣ１やブレーキＢ１が係合させられた定常時等に、制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２のうち少なくとも一方の供給が停止させられると、中心線より左側半分に示す第２位置側に切り換えられて出力油圧ＰＬＭ２がマニュアルバルブ１２０を介して前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１に供給される。これにより、ガレージシフト後のクラッチＣ１やブレーキＢ１の係合が出力油圧ＰＬＭ２によって保持される。例えば、出力油圧ＰＬＭ２は、クラッチＣ１やブレーキＢ１を完全係合状態とするための所定油圧であって、少なくとも予め定められた一定圧に調圧されると共に信号圧ＰＳＬＴに応じた油圧分を加えて調圧される。
【００３９】
このように、クラッチアプライコントロールバルブ１１２は、クラッチＣ１或いはブレーキＢ１への油圧の供給油路を、ガレージシフト時には前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために制御油圧ＰＳＬＴを供給する第１油路と、定常時にはクラッチＣ１或いはブレーキＢ１を完全係合状態とするために出力油圧ＰＬＭ２を供給する第２油路とのいずれかに、第２の電磁弁としてのソレノイド弁ＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２からの制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２に基づいて切り換える切換弁として機能する。
【００４０】
尚、本実施例では、リニアソレノイド弁ＳＬＴの出力油圧を制御油圧ＰＳＬＴと信号圧ＰＳＬＴとで２通りの記載をしているが、ガレージシフト時の係合過渡油圧を制御油圧ＰＳＬＴとし、ライン油圧ＰＬを調圧するためのパイロット圧を信号圧ＰＳＬＴとして明確に区別して用いる。すなわち、リニアソレノイド弁ＳＬＴは、クラッチアプライコントロールバルブ１１２が第１位置に切り換えられているときには前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために制御油圧ＰＳＬＴを出力し、クラッチアプライコントロールバルブ１１２が第２位置に切り換えられているときにはライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＴを出力する。また、この信号圧ＰＳＬＴはプライマリレギュレータバルブ１２４によりライン油圧ＰＬを調圧するためのパイロット圧であり、クラッチＣ１或いはブレーキＢ１を係合するために直接的にそれら係合装置の油圧アクチュエータに供給される油圧でないことから、上記出力油圧ＰＬＭ２よりも小さな油圧とされている。
【００４１】
前記変速比コントロールバルブＵＰ１１４は、軸方向へ移動可能に設けられることによりライン油圧ＰＬを入力ポート１１４ｉから入出力ポート１１４ｊを経て入力側可変プーリ４２へ供給可能且つ入出力ポート１１４ｋを閉弁するアップシフト位置と入力側可変プーリ４２が入出力ポート１１４ｊを介して入出力ポート１１４ｋと連通させられる原位置とに位置させられるスプール弁子１１４ａと、そのスプール弁子１１４ａを原位置側に向かって付勢する付勢手段としてのスプリング１１４ｂと、そのスプリング１１４ｂを収容し且つスプール弁子１１４ａに原位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ２を受け入れる油室１１４ｃと、スプール弁子１１４ａにアップシフト位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ１を受け入れる油室１１４ｄとを備えている。
【００４２】
また、変速比コントロールバルブＤＮ１１６は、軸方向へ移動可能に設けられることにより入出力ポート１１６ｊが排出ポートＥＸと連通させられるダウンシフト位置と入出力ポート１１６ｊが入出力ポート１１６ｋと連通させられる原位置とに位置させられるスプール弁子１１６ａと、そのスプール弁子１１６ａを原位置側に向かって付勢する付勢手段としてのスプリング１１６ｂと、そのスプリング１１６ｂを収容し且つスプール弁子１１６ａに原位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ１を受け入れる油室１１６ｃと、スプール弁子１１６ａにダウンシフト位置側に向かう推力を付与するために制御油圧ＰＤＳ２を受け入れる油室１１６ｄとを備えている。
【００４３】
このように構成された変速比コントロールバルブＵＰ１１４および変速比コントロールバルブＤＮ１１６において、中心線より左側半分に示すようにスプール弁子１１４ａがスプリング１１４ｂの付勢力に従って原位置に保持されている閉じ状態では、入出力ポート１１４ｊと入出力ポート１１４ｋとが連通させられ、入力側可変プーリ４２（入力側油圧シリンダ４２ｃ）の作動油が入出力ポート１１６ｊへ流通することが許容される。また、中心線より右側半分に示すようにスプール弁子１１６ａがスプリング１１６ｂの付勢力に従って原位置に保持されている閉じ状態では、入出力ポート１１６ｊと入出力ポート１１６ｋとが連通させられ、推力比コントロールバルブ１１８からの推力比制御油圧Ｐτが入出力ポート１１４ｋへ流通することが許容される。
【００４４】
また、制御油圧ＰＤＳ１が油室１１４ｄへ供給されると、中心線より右側半分に示すようにスプール弁子１１４ａがその制御油圧ＰＤＳ１に応じた推力によりスプリング１１４ｂの付勢力に抗してアップシフト位置側へ移動させられ、ライン油圧ＰＬが制御油圧ＰＤＳ１に対応する流量で入力ポート１１４ｉから入出力ポート１１４ｊを経て入力側油圧シリンダ４２ｃへ供給されると共に、入出力ポート１１４ｋが遮断されて変速比コントロールバルブＤＮ１１６側への作動油の流通が阻止される。これにより、変速制御圧ＰRATIOが高められ、入力側可変プーリ４２のＶ溝幅が狭くされて変速比γが小さくされるすなわち無段変速機１８がアップシフトされる。
【００４５】
また、制御油圧ＰＤＳ２が油室１１６ｄへ供給されると、中心線より左側半分に示すようにスプール弁子１１６ａがその制御油圧ＰＤＳ２に応じた推力によりスプリング１１６ｂの付勢力に抗してダウンシフト位置側へ移動させられ、入力側油圧シリンダ４２ｃの作動油が制御油圧ＰＤＳ２に対応する流量で入出力ポート１１４ｊから入出力ポート１１４ｋさらに入出力ポート１１６ｊを経て排出ポートＥＸから排出される。これにより、変速制御圧ＰRATIOが低められ、入力側可変プーリ４２のＶ溝幅が広くされて変速比γが大きくされるすなわち無段変速機１８がダウンシフトされる。
【００４６】
このように、制御油圧ＰＤＳ１が出力されると変速比コントロールバルブＵＰ１１４に入力されたライン油圧ＰＬが入力側油圧シリンダ４２ｃへ供給されて変速制御圧ＰRATIOが連続的にアップシフトされ、制御油圧ＰＳ２が出力されると入力側油圧シリンダ４２ｃの作動油が排出ポートＥＸから排出されて変速制御圧ＰRATIOが連続的にダウンシフトされる。
【００４７】
例えば図４に示すようにアクセル開度Ａccをパラメータとして車速Ｖと無段変速機１８の目標入力回転速度である目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊との予め記憶された関係（変速マップ）から実際の車速Ｖおよびアクセル開度Ａccで示される車両状態に基づいて設定される所定回転部材としての入力軸３６の目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊と実際の入力軸回転速度（以下、実入力軸回転速度という）ＮＩＮとが一致するように、それ等の回転速度差（偏差）ΔＮＩＮ（＝ＮＩＮ＊−ＮＩＮ）に応じて無段変速機１８の変速がフィードバック制御により実行される、すなわち入力側油圧シリンダ４２ｃに対する作動油の供給および排出により変速制御圧ＰRATIOが調圧されて変速比γがフィードバック制御により連続的に変化させられる。
【００４８】
図４の変速マップは変速条件に相当するもので、車速Ｖが小さくアクセル開度Ａccが大きい程大きな変速比γになる目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊が設定されるようになっている。また、車速Ｖは出力軸回転速度ＮＯＵＴに対応するため、入力軸回転速度ＮＩＮの目標値である目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊は目標変速比に対応し、無段変速機１８の最小変速比γＭＩＮと最大変速比γＭＡＸの範囲内で定められる。
【００４９】
但し、入力軸回転速度ＮＩＮの目標値として目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊をそのまま設定しても良いが、好適には、加速走行時や減速走行時（コースト走行時）や変速過渡時等の走行状態に応じて目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊を処理した値である基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣを設定し、その基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに基づいて最終的な入力軸回転速度ＮＩＮの目標値である過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴを設定する。従って、この場合には、その過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴと実入力軸回転速度ＮＩＮとが一致するように、それ等の回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴ（＝ＮＩＮＴ−ＮＩＮ）に応じて無段変速機１８の変速がフィードバック制御により実行される。
【００５０】
また、制御油圧ＰＤＳ１は変速比コントロールバルブＤＮ１１６の油室１１６ｃに供給され、制御油圧ＰＤＳ２に拘らずその変速比コントロールバルブＤＮ１１６を閉じ状態としてダウンシフトを制限する一方、制御油圧ＰＤＳ２は変速比コントロールバルブＵＰ１１４の油室１１４ｃに供給され、制御油圧ＰＤＳ１に拘らずその変速比コントロールバルブＵＰ１１４を閉じ状態としてアップシフトを禁止するようになっている。つまり、制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２が共に供給されないときはもちろんであるが、制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２が共に供給されるときにも、変速比コントロールバルブＵＰ１１４および変速比コントロールバルブＤＮ１１６は何れも原位置に保持されている閉じ状態とされる。これにより、電気系統の故障などでソレノイド弁ＤＳ１、ＤＳ２の一方が機能しなくなり、制御油圧ＰＤＳ１または制御油圧ＰＤＳ２が最大圧で出力され続けるオンフェール時となった場合でも、急なアップシフトやダウンシフトが生じたり、その急変速に起因してベルト滑りが発生したりすることが防止される。
【００５１】
前記挟圧力コントロールバルブ１１０は、軸方向へ移動可能に設けられることにより入力ポート１１０ｉを開閉してライン油圧ＰＬを入力ポート１１０ｉから出力ポート１１０ｔを経て出力側可変プーリ４６および推力比コントロールバルブ１１８へ挟圧力制御圧ＰBELTを供給可能にするスプール弁子１１０ａと、そのスプール弁子１１０ａを開弁方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング１１０ｂと、そのスプリング１１０ｂを収容し且つスプール弁子１１０ａに開弁方向の推力を付与するために制御油圧ＰＳＬＳを受け入れる油室１１０ｃと、スプール弁子１１０ａに閉弁方向の推力を付与するために出力ポート１１０ｔから出力された挟圧力制御圧ＰBELTを受け入れるフィードバック油室１１０ｄと、スプール弁子１１０ａに閉弁方向の推力を付与するためにモジュレータ油圧ＰＭを受け入れる油室１１０ｅとを備えている。
【００５２】
このように構成された挟圧力コントロールバルブ１１０において、伝動ベルト４８が滑りを生じないように制御油圧ＰＳＬＳをパイロット圧としてライン油圧ＰＬが連続的に調圧制御されることにより、出力ポート１１０ｔから挟圧力制御圧ＰBELTが出力される。
【００５３】
例えば図５に示すように伝達トルクに対応するアクセル開度Ａccをパラメータとして変速比γと必要油圧ＰBELT＊（ベルト挟圧力に相当）とのベルト滑りが生じないように予め実験的に求められて記憶された関係（挟圧力マップ）から実際の変速比γおよびアクセル開度Ａccで示される車両状態に基づいて決定された必要油圧ＰBELT＊が得られるように出力側油圧シリンダ４６ｃの挟圧力制御圧ＰBELTが制御され、この挟圧力制御圧ＰBELTに応じてベルト挟圧力すなわち可変プーリ４２、４６と伝動ベルト４８との間の摩擦力が増減させられる。
【００５４】
前記推力比コントロールバルブ１１８は、軸方向へ移動可能に設けられることにより入力ポート１１８ｉを開閉してライン油圧ＰＬを入力ポート１１８ｉから出力ポート１１８ｔを経て変速比コントロールバルブＤＮ１１６へ推力比制御油圧Ｐτを供給可能にするスプール弁子１１８ａと、そのスプール弁子１１８ａを開弁方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング１１８ｂと、そのスプリング１１８ｂを収容し且つスプール弁子１１８ａに開弁方向の推力を付与するために挟圧力制御圧ＰBELTを受け入れる油室１１８ｃと、スプール弁子１１８ａに閉弁方向の推力を付与するために出力ポート１１８ｔから出力された推力比制御油圧Ｐτを受け入れるフィードバック油室１１８ｄとを備えている。
【００５５】
このように構成された推力比コントロールバルブ１１８において、油室１１８ｃにおける挟圧力制御圧ＰBELTの受圧面積をａ、フィードバック油室１１８ｄにおける推力比制御油圧Ｐτの受圧面積をｂ、スプリング１１８ｂの付勢力をＦＳとすると、次式（１）で平衡状態となる。
Ｐτ×ｂ＝ＰBELT×ａ＋ＦＳ  ・・・（１）
従って、推力比制御油圧Ｐτは、次式（２）で表され、挟圧力制御圧ＰBELTに比例する。
Ｐτ＝ＰBELT×（ａ／ｂ）＋ＦＳ／ｂ  ・・・（２）
【００５６】
そして、制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２が共に供給されないか、或いは所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ１および所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ２がともに供給されて、変速比コントロールバルブＵＰ１１４および変速比コントロールバルブＤＮ１１６が何れも原位置に保持されている閉じ状態とされたときには、推力比制御油圧Ｐτが入力側油圧シリンダ４２ｃに供給されることから、変速制御圧ＰRATIOが推力比制御油圧Ｐτと一致させられる。つまり、推力比コントロールバルブ１１８により変速制御圧ＰRATIOと挟圧力制御圧ＰBELTとの油圧比（比率）を予め定められた関係に保つ推力比制御油圧ＰτすなわちＰRATIOが出力される。
【００５７】
例えば、車速センサ５８の精度上所定の極低車速未満の低車速状態では車速Ｖの検出精度が劣ることから、このような極低車速走行時や発進時には回転速度差（偏差）ΔＮＩＮ（またはΔＮＩＮＴ）に基づいた変速比γのフィードバック制御に替えて、例えば制御油圧ＰＤＳ１および制御油圧ＰＤＳ２を共に供給せず変速比コントロールバルブＵＰ１１４および変速比コントロールバルブＤＮ１１６を何れも閉じ状態とする所謂閉じ込み制御を実行する。これにより、極低車速走行時や発進時には変速制御圧ＰRATIOと挟圧力制御圧ＰBELTとの油圧比を一定とするようにＰBELTに比例するＰRATIOが入力側油圧シリンダ４２ｃへ供給されて、車両停車時から極低車速時における伝動ベルト４８のベルト滑りが防止されると共に、変速制御圧ＰRATIOと挟圧力制御圧ＰBELTとの前記予め定められた関係に基づいて、言い換えれば推力比τ（＝出力側推力ＷＯＵＴ／入力側推力ＷＩＮ；ＷＯＵＴは挟圧力制御圧ＰBELT×出力側油圧シリンダ４６ｃの断面積、ＷＩＮは変速制御圧ＰRATIO×入力側油圧シリンダ４２ｃの断面積）に基づいて、無段変速機１８の変速比γが所定の変速比とされ良好な車両走行や車両発進が行われる（図６参照）。尚、上記所定の極低車速は、所定回転部材の回転速度例えば入力軸回転速度ＮＩＮが検出不可能な回転速度となる車速Ｖとして予め定められたフィードバック制御を実行可能な下限の車速である。
【００５８】
図６は、車速Ｖをパラメータとして変速比γと推力比τとの予め求められて記憶された関係であって、図示の関係になるように上記式（２）の右辺第１項の（ａ／ｂ）が設定された場合の一例を示す図である。図６の一点鎖線で示した車速Ｖのパラメータは入力側油圧シリンダ４２ｃおよび出力側油圧シリンダ４６ｃにおける遠心油圧を考慮して算出した推力比τであり、実線との交点（Ｖ０、Ｖ２０、Ｖ５０）にて閉じ込み制御時に保持可能な所定の変速比としての変速比γが設定される。
【００５９】
図７は、電子制御装置５０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図７において、目標入力回転設定手段１５０は、例えば図４に示すような予め記憶された変速マップから実際の車速Ｖおよびアクセル開度Ａccで示される車両状態に基づいて入力軸回転速度ＮＩＮの目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊を逐次設定する。そして、目標入力回転設定手段１５０は、加速走行時や減速走行時（コースト走行時）や変速過渡時等の走行状態に応じて目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊を基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣへ変換し、その加速要求の有無や変速過渡時等の走行状態に応じて基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに対する過渡的な目標入力軸回転速度である過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴを逐次設定する。
【００６０】
例えば、目標入力回転設定手段１５０は、ダウンシフト過渡時には目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊となるようにステップ的に増加された基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かって漸増するような例えば基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに対して一次遅れの過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴを設定する。この一次遅れの過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴは変速速度や変速ショックの抑制が両立するように予め実験的に求められて定められる。また、目標入力回転設定手段１５０は、減速走行時には目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊を予め定められた減速走行時の下限制限値（下限ガード値）が設定された基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣへ変換し、その基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣをそのまま過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴに設定する。（図９参照）
【００６１】
変速制御手段１５２は、実入力軸回転速度ＮＩＮが前記目標入力回転設定手段１５０によって設定された過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴと一致するように、すなわち回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴ（＝ＮＩＮＴ−ＮＩＮ）に応じてその回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴを解消するように無段変速機１８の変速をフィードバック制御する。すなわち、入力側油圧シリンダ４２ｃの変速制御圧ＰRATIOを制御する変速制御指令信号（油圧指令）ＳＴを油圧制御回路１００へ出力して変速比γを連続的に変化させる。
【００６２】
ベルト挟圧力設定手段１５４は、例えば図５に示すような予め実験的に求められて記憶された挟圧力マップから実際の変速比γおよびアクセル開度Ａccで示される車両状態に基づいて必要油圧ＰBELT＊を設定する。
【００６３】
ベルト挟圧力制御手段１５６は、前記ベルト挟圧力設定手段１５４により設定された必要油圧ＰBELT＊が得られるように出力側油圧シリンダ４６ｃの挟圧力制御圧ＰBELTを制御する挟圧力制御指令信号ＳＢを油圧制御回路１００へ出力してベルト挟圧力を増減させる。
【００６４】
油圧制御回路１００は、上記変速制御指令信号ＳＴに従って無段変速機１８の変速が実行されるようにソレノイド弁ＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２を作動させて変速制御圧ＰRATIOを調圧すると共に、上記挟圧力制御指令信号ＳＢに従ってベルト挟圧力が増減されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＳを作動させて挟圧力制御圧ＰBELTを調圧する。
【００６５】
エンジン出力制御手段１５８は、エンジン１２の出力制御の為にエンジン出力制御指令信号ＳＥ、例えばスロットル信号や噴射信号や点火時期信号などをそれぞれスロットルアクチュエータ７６や燃料噴射装置７８や点火装置８０へ出力する。例えば、エンジン出力制御手段１５８は、アクセル開度Ａccに応じたスロットル開度θＴＨとなるように電子スロットル弁３０を開閉するスロットル信号をスロットルアクチュエータ７６へ出力してエンジントルクＴＥを制御する動力源出力制御手段として機能する。
【００６６】
係合制御手段１６０は、ガレージシフト時には、クラッチアプライコントロールバルブ１１２を第１位置側へ切り換えると共に、前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために係合ショックが抑制されるように係合油圧を緩やかに上昇させるための制御油圧ＰＳＬＴを出力し且つライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＳを出力する制御指令信号ＳＡを油圧制御回路１００へ出力する。例えば、係合制御手段１６０は、リニアソレノイド弁ＳＬＴをデューティー制御するための指令信号SLTDUTYとして係合過渡油圧指令圧pcltexcを油圧制御回路１００へ出力する。
【００６７】
油圧制御回路１００は、ガレージシフト時には上記制御指令信号ＳＡに従って、クラッチアプライコントロールバルブ１１２が第１位置側へ切り換えられるようにソレノイド弁ＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２を作動させて所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ１および所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ２を出力すると共に、予め定められた規則に従って前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１が係合されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＴを作動させて制御油圧ＰＳＬＴを出力し且つエンジン負荷等に応じてライン油圧ＰＬが調圧されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＳを作動させて信号圧ＰＳＬＳを出力する。
【００６８】
また、係合制御手段１６０は、ガレージシフト後例えばガレージシフト開始から所定時間経過後や制御油圧ＰＳＬＴが所定の係合油圧以上となった後等の定常時には、前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１へ出力油圧ＰＬＭ２を供給して完全係合状態とするためにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第２位置側へ切り換えると共に、ライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＴを出力する制御指令信号ＳＡを油圧制御回路１００へ出力する。例えば、係合制御手段１６０は、リニアソレノイド弁ＳＬＴをデューティー制御するための指令信号SLTDUTYとしてライン圧指令圧plctgtを油圧制御回路１００へ出力する。
【００６９】
油圧制御回路１００は、定常時には上記制御指令信号ＳＡに従って、前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１へ出力油圧ＰＬＭ２が供給されて完全係合状態とされるようにソレノイド弁ＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２を同時に作動させずにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第２位置側へ切り換えると共に、エンジン負荷等に応じてライン油圧ＰＬが調圧されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＴを作動させて信号圧ＰＳＬＴを出力する。
【００７０】
このように、リニアソレノイド弁ＳＬＴは、ガレージシフト時にはクラッチアプライコントロールバルブ１１２の第１位置において、前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１が係合されるように制御油圧ＰＳＬＴを出力する（クラッチ圧モードという）。また、リニアソレノイド弁ＳＬＴは、定常時にはクラッチアプライコントロールバルブ１１２の第２位置において、ライン油圧ＰＬが調圧されるように信号圧ＰＳＬＴを出力する（ライン圧モードという）。また、このクラッチ圧モードにおいては、所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ１および所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ２が出力されていることから、前進用クラッチＣ１或いは後進用ブレーキＢ１へ制御油圧ＰＳＬＴが供給されると同時に、所定の変速比となるように推力比コントロールバルブ１１８による閉じ込み制御が行われる。
【００７１】
また、係合制御手段１６０は、ガレージシフト時のようにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第１位置側へ切り換える制御指令信号ＳＡを出力するクラッチ圧モード時には、同時にクラッチ圧モード中フラグXddscltをＯＮ（オン）に切り換える。一方で、係合制御手段１６０は、ガレージシフト後の定常時のようにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第２位置側へ切り換える制御指令信号ＳＡを出力するライン圧モード時には、同時にクラッチ圧モード中フラグXddscltをＯＦＦ（オフ）に切り換える。
【００７２】
クラッチ圧モード判定手段１６２は、クラッチ圧モード中フラグXddscltがＯＦＦであるか否かを判定する。
【００７３】
また、係合制御手段１６０は、定常時の前進走行中にシフトレバー７４が「Ｄ」ポジションから「Ｎ」ポジションを経て「Ｒ」ポジションへ操作される所謂前進走行時Ｒシフト（Ｄ→（Ｎ→）Ｒシフト）が行われたときには、例えばシフトポジション判定手段１６４によりレバーポジションＰＳＨに基づいてＤ→Ｒシフトが行われたと判定されたときには、ガレージシフト時と同様に、クラッチアプライコントロールバルブ１１２を第１位置側へ切り換えると共に、ライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＳを出力する制御指令信号ＳＡを油圧制御回路１００へ出力して、ライン圧モードからクラッチ圧モードに切り換える。
【００７４】
上記シフトポジション判定手段１６４は、レバーポジションＰＳＨに基づいてすなわち各レバーポジションＰＳＨのＯＮ信号に基づいて現在のレバーポジションＰＳＨを判定したり、シフトレバー７４の操作履歴を判定するものであって、上述したようなＤ→Ｒシフト判定以外に例えばＮ→Ｄシフト判定、Ｎ→Ｒシフト判定、「Ｄ」レンジ判定、「Ｎ」レンジ判定、「Ｒ」レンジ判定等を行う。
【００７５】
油圧制御回路１００は、Ｄ→Ｒシフト時には上記制御指令信号ＳＡに従って、クラッチアプライコントロールバルブ１１２が第１位置側へ切り換えられるようにソレノイド弁ＤＳ１およびソレノイド弁ＤＳ２を作動させて所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ１および所定圧以上の制御油圧ＰＤＳ２を出力すると共に、エンジン負荷等に応じてライン油圧ＰＬが調圧されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＳを作動させて信号圧ＰＳＬＳを出力する。
【００７６】
さらに、係合制御手段１６０は、この前進走行中のＤ→Ｒシフト時に、車速Ｖが所定車速すなわちリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下である場合にはガレージシフト時と同様に後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために制御油圧ＰＳＬＴを出力する指令信号SLTDUTYとして係合過渡油圧指令圧pcltexcを油圧制御回路１００へ出力してリバース（後進走行、「Ｒ」レンジ）を確定する。係合制御手段１６０は、このリバース確定後には、ガレージシフト後の定常時と同様に、後進用ブレーキＢ１へ出力油圧ＰＬＭ２を供給して完全係合状態とするためにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第２位置側へ切り換えると共に、ライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＴを出力する制御指令信号ＳＡを油圧制御回路１００へ出力して、クラッチ圧モードからライン圧モードに切り換える。
【００７７】
一方、係合制御手段１６０は、この前進走行中のＤ→Ｒシフト時に、車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨを超えている場合にはガレージシフト時と異なり動力伝達経路がニュートラル状態とされるように後進用ブレーキＢ１を解放状態とするための制御油圧ＰＳＬＴを出力する指令信号SLTDUTYとして解放油圧指令圧pclopenを油圧制御回路１００へ出力してリバースインヒビット制御を実行する。同時に、係合制御手段１６０は、リバースインヒビット制御の実行中にはリバースインヒビット制御中フラグXRevinhをＯＦＦからＯＮへ切り換える。
【００７８】
この後進用ブレーキＢ１を解放状態とするための制御油圧ＰＳＬＴは後進用ブレーキＢ１が係合トルク容量を持たない油圧であって、油圧制御回路１００は、解放油圧指令圧pclopenに従って、後進用ブレーキＢ１が解放されるようにリニアソレノイド弁ＳＬＴを作動させて制御油圧ＰＳＬＴを例えば零であったり或いは係合させるときの応答速度が早くなるように後進用ブレーキＢ１の油圧アクチュエータのリターンスプリング相当の油圧に調圧する。
【００７９】
リバースインヒビット判定手段１６６は、リバースインヒビット制御中フラグXRevinhがＯＮであるか否かを判定する。
【００８０】
車速判定手段１６８は、車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下であるか或いはリバースインヒビット車速ＶＩＮＨを超えているかを判定し、この判定結果を前記係合制御手段１６０へ出力する。このリバースインヒビット車速ＶＩＮＨは、例えば前進走行中にリバースが確定されたときの切換えショックや無段変速機１８等の耐久性低下が抑制されるための予め実験的に求められて記憶された判定車速である。
【００８１】
つまり、係合制御手段１６０は、前進走行中のＤ→Ｒシフト時に、車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下である場合にはガレージシフト時と同様に後進用ブレーキＢ１を係合させる一方で、車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨを超えている場合には後進用ブレーキＢ１を係合させないリバースインヒビット制御を実行してリバースを成立させない。
【００８２】
リバースインヒビット復帰判定手段１７０は、リバースインヒビット制御中にシフトレバー７４が「Ｒ」ポジション（レンジ）のまま車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下となったか否かを判定し、すなわち前記リバースインヒビット判定手段１６６によりリバースインヒビット制御中フラグXRevinhがＯＮであると判定されているときに前記シフトポジション判定手段１６４により「Ｒ」レンジであると判定され且つ前記車速判定手段１６８により車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下であると判定されたか否かを判定し、リバースインヒビット制御中にシフトレバー７４が「Ｒ」ポジションのまま車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下となったと判定した場合には、リバースインヒビット復帰フラグであるRevinh復帰フラグをＯＦＦからＯＮへ切り換える。
【００８３】
係合制御手段１６０は、前記リバースインヒビット復帰判定手段１７０によりRevinh復帰フラグがＯＮへ切り換えられた時には、リバースインヒビット制御から復帰してすなわちリバースインヒビット制御を中止してリバースインヒビット制御中フラグXRevinhをＯＮからＯＦＦへ切り換え、ガレージシフト時と同様に後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために制御油圧ＰＳＬＴを出力する指令信号SLTDUTYとして係合過渡油圧指令圧pcltexcを油圧制御回路１００へ出力してリバースを確定する。このリバース確定後には、係合制御手段１６０は、ガレージシフト後の定常時と同様に、後進用ブレーキＢ１へ出力油圧ＰＬＭ２を供給して完全係合状態とするためにクラッチアプライコントロールバルブ１１２を第２位置側へ切り換えると共に、ライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＴを出力する制御指令信号ＳＡを油圧制御回路１００へ出力して、クラッチ圧モードからライン圧モードに切り換える。
【００８４】
ところで、リバースインヒビット制御中やガレージシフト時はクラッチアプライコントロールバルブ１１２が第１位置に切り換えられるクラッチ圧モードとされることから、前述したように推力比コントロールバルブ１１８による閉じ込み制御が行われて所定の変速比に保持される。つまり、ライン圧モードとされているときの通常の変速制御である前記変速制御手段１５２による変速比γのフィードバック制御が実行されない。そして、リバースインヒビット制御からの復帰後にガレージシフトが終了するとクラッチ圧モードが終了して、通常の変速制御が開始される。
【００８５】
また、リバースインヒビット制御中は減速走行となることから、前述したように目標入力回転設定手段１５０により基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣが予め定められた減速走行時の基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣの下限制限値に設定される。そして、リバースインヒビット制御からの復帰時には、図４の変速マップに示されるように車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下となるような低車速域では最大変速比γＭＡＸやその近傍となるように目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊が設定されることから、下限制限値からステップ的に増加された基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣが設定される。このリバースインヒビット制御からの復帰後、ガレージシフト終了（クラッチ圧モード終了）までの間は、変速比γは未だ所定の変速比に保持されることから、例えばガレージシフト終了後の通常の変速制御の開始に備えて目標入力回転設定手段１５０により過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが実入力軸回転速度ＮＩＮに設定される。その後、通常の変速制御の開始に合わせて、目標入力回転設定手段１５０により上記ステップ的に増加された基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かって漸増するような過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが設定される。
【００８６】
そうすると、リバースインヒビット制御後、通常の変速制御が開始されるときには、回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴ（＝ＮＩＮＴ−ＮＩＮ）が大きくなって急ダウンシフトが生じやすくなり、つまり回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴに比例して変速流量が大きくなり、プライマリプーリ側油圧シリンダ内から作動油が急速に排出されて、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りなどが発生する可能性がある。特に、リバースインヒビット制御中やガレージシフト中の閉じ込み制御中にアップシフト側となるような変速比γに所定の変速比が保持されると、クラッチ圧モード中は実入力軸回転速度ＮＩＮが小さくなり、ガレージシフト中はそれに合わせて過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴも小さくなることから目標入力回転速度差ΔＮＩＮＣ（＝｜ＮＩＮＣ−ＮＩＮＴ｜）が一層大きくなり、通常の変速制御が開始されるときには回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴが大きくなって急ダウンシフトの発生によるベルトの緩みやベルト滑りなどの発生が顕著に表れる。
【００８７】
そこで、リバースインヒビット制御が解除されてガレージシフトが終了した後の通常の変速制御に復帰する復帰時に、急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止されるように、復帰時変速制限手段１７２は無段変速機１８の変速比変化を制限する。
【００８８】
具体的には、前記復帰時変速制限手段１７２は、前記リバースインヒビット復帰判定手段１７０によりRevinh復帰フラグがＯＦＦからＯＮへ切り換えられ、前記クラッチ圧モード判定手段１６２によりクラッチ圧モード中フラグXddscltがＯＦＦであると判定された場合には、通常の変速制御に復帰する復帰時に回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴが小さくされるように、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かって漸増する過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化を制限する指令を、すなわち過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かう傾き値（単位時間当たりの過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化）を小さくする指令を、目標入力回転設定手段１５０へ出力する。目標入力回転設定手段１５０は、復帰時変速制限手段１７２による指令に従って、その指令が出力されていないときに設定する過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴよりも変化を制限した過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴを新たに設定する。
【００８９】
このように、復帰時変速制限手段１７２は、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化を制限する過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードによって無段変速機１８の変速比変化速度をベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止されるための所定値以下に制限する。この過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードとしては、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化を制限する以外に例えば過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの上限を設定しても良い。例えば、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かうときの過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの上限値を、絶対値で一律に定めたり、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに対する所定割合で定めたり、一定時間経過毎に定めたりする。
【００９０】
変速制限解除判定手段１７４は、前記復帰時変速制限手段１７２による無段変速機１８の変速比変化の制限を解除するための所定の解除条件が成立したか否かを判定する。この所定の解除条件としては、例えば目標入力回転速度差ΔＮＩＮＣ（＝｜ＮＩＮＣ−ＮＩＮＴ｜）が所定回転差以下となったとき或いは車速判定手段１６８により車速Ｖが前記所定の極低車速以下であると判定されたとき等である。
【００９１】
上記所定回転差は、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードを設定しなくてもベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生しないことが予め実験等により求められた変速制限解除判定値である。また、所定の極低車速未満の低車速状態では回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴに基づく変速比γのフィードバック制御に替えて閉じ込み制御が実行されることから、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生しないので、その所定の極低車速を変速制限解除判定値として用いるのである。
【００９２】
前記復帰時変速制限手段１７２は、前記変速制限解除判定手段１７４により所定の解除条件が成立したと判定された場合には、無段変速機１８の変速比変化の制限を解除する。これにより、無段変速機１８の変速比変化を制限する以外の通常制御に復帰する。
【００９３】
図８は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわちリバースインヒビット制御からの復帰後にガレージシフトが終了して通常の変速制御に復帰する復帰時に、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りの発生を防止する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行されるものである。また、図９は図８のフローチャートに示す制御作動の一例であって、閉じ込み制御中にアップシフトとなるときの制御作動を説明するタイムチャートである。
【００９４】
先ず、前記リバースインヒビット判定手段１６６に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１において、リバースインヒビット制御中フラグXRevinhがＯＮであるか否かが判定される。このＳ１の判断が否定される場合はＳ２乃至Ｓ６の制御以外の通常制御に復帰して本ルーチンが終了させられる。
【００９５】
図９のｔ１時点は、前進走行中のＤ→Ｒシフト時に車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨを超えており、ライン圧モードからクラッチ圧モードに切り換えられ、且つ動力伝達経路がニュートラル状態とされるように後進用ブレーキＢ１を解放状態とするための制御油圧ＰＳＬＴを出力する指令信号SLTDUTYとして解放油圧指令圧pclopenが油圧制御回路１００へ出力されてリバースインヒビット制御が実行開始されたことを示している。同時に、クラッチ圧モード中フラグXddscltがＯＮに切り換えられると共にリバースインヒビット制御中フラグXRevinhがＯＮに切り換えられたことを示している。尚、ｔ１時点以前のリニアソレノイド弁ＳＬＴの指令信号SLTDUTYはライン油圧ＰＬを調圧するために信号圧ＰＳＬＴを出力するライン圧指令圧plctgtである。
【００９６】
また、ｔ１時点乃至ｔ２時点に示すようにリバースインヒビット制御中は、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣが減速走行時の基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣの下限制限値に設定されると共に、その基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣがそのまま過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴに設定される。また、閉じ込み制御において所定の変速比に保持されることから、この実施例では実入力軸回転速度ＮＩＮが緩やかに低下するアップシフトされる。
【００９７】
前記Ｓ１の判断が肯定される場合は前記リバースインヒビット復帰判定手段１７０に対応するＳ２において、「Ｒ」レンジであると判定され且つ車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下であると判定されたか否かが判定される。このＳ２の判断が否定される場合はリバースインヒビット制御が継続されたり或いは「Ｄ」レンジに戻されたときには前進用クラッチＣ１が係合される等のＳ３乃至Ｓ６の制御以外の通常制御に復帰して本ルーチンが終了させられる。
【００９８】
前記Ｓ２の判断が肯定される場合は前記リバースインヒビット復帰判定手段１７０に対応するＳ３において、リバースインヒビット復帰フラグであるRevinh復帰フラグがＯＦＦからＯＮへ切り換えられる。
【００９９】
図９のｔ２時点は、リバースインヒビット制御中にシフトレバー７４が「Ｒ」レンジのまま車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下となり、リバースインヒビット制御が解除されてすなわちリバースインヒビット制御から復帰して、リバースインヒビット制御中フラグXRevinhがＯＦＦに切り換えられると共に、図示はしてないがRevinh復帰フラグがＯＦＦからＯＮへ切り換えられたことを示している。
【０１００】
そして、ｔ２時点乃至ｔ３時点に示すようにクラッチ圧モードがそのまま維持され、後進用ブレーキＢ１の過渡的な係合状態を制御するために制御油圧ＰＳＬＴを出力する指令信号SLTDUTYとして係合過渡油圧指令圧pcltexcが油圧制御回路１００へ出力されてリバースが確定される。また、リバースインヒビット制御からの復帰時には、図４の変速マップに示されるように車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下となるような低車速域では最大変速比γＭＡＸやその近傍となるように目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊が設定されることから、減速走行時の下限制限値からステップ的に増加された基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣが設定される。また、リバースが確定するガレージシフト終了（クラッチ圧モード終了）までの間は、閉じ込み制御が継続されて所定の変速比に保持されることから、実入力軸回転速度ＮＩＮがさらに低下している。このとき、例えばガレージシフト終了後の通常の変速制御の開始に備えて、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが実入力軸回転速度ＮＩＮに設定される。
【０１０１】
次いで、前記クラッチ圧モード判定手段１６２に対応するＳ４において、クラッチ圧モード中フラグXddscltがＯＦＦであるか否かが判定される。
【０１０２】
図９のｔ３時点は、リバースインヒビット制御からの復帰後にリバースが確定してガレージシフトが終了させられてすなわちクラッチ圧モードが終了させられてクラッチ圧モード中フラグXddscltがＯＦＦへ切り換えられたことを示している。
【０１０３】
前記Ｓ４の判断が否定される場合はこのＳ４の判断が繰り返し実行されるが肯定される場合は前記復帰時変速制限手段１７２および目標入力回転設定手段１５０に対応するＳ５において、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードにより無段変速機１８の変速比変化が制限される。例えば、通常の変速制御に復帰する復帰時に回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴが小さくされるように、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かって漸増する過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化を制限する指令が出力され、その指令に従って、その指令が出力されていないときに設定される通常の過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴよりも変化を制限した過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが新たに設定される。
【０１０４】
この過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードとしては、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化を制限する以外に例えば過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの上限が設定されても良い。
【０１０５】
図９のｔ３時点以降は、変速比γのフィードバック制御が実行される通常の変速制御において、その通常の変速制御の開始に合わせて設定される過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの複数の例を示している。実線のＡは、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かう傾き値が小さくされた場合の一例である。実線のＢは、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴが基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かうときの上限値が絶対値で一律に定められた場合の一例である。破線は、無段変速機１８の変速比変化を制限しない場合に設定される基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣであって、基本目標入力軸回転速度ＮＩＮＣに向かって漸増する従来の過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの一例である。
【０１０６】
このように、実線Ａや実線Ｂに示す過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの設定では、破線示す設定に比べて、回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴ（＝ＮＩＮＴ−ＮＩＮ）が小さくされる。これにより、急ダウンシフトが防止されて、つまり回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴが小さくなって変速流量が小さくされて、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【０１０７】
次いで、前記変速制限解除判定手段１７４に対応するＳ６において、前記Ｓ５において実行されている無段変速機１８の変速比変化の制限を解除するための所定の解除条件が成立したか否かが判定される。例えば、目標入力回転速度差ΔＮＩＮＣ（＝｜ＮＩＮＣ−ＮＩＮＴ｜）が変速制限解除判定値ΔＮinhret以下となったか或いは車速Ｖが変速制限解除判定値Ｖinhret以下と判定されたか否かが判定される。
【０１０８】
前記Ｓ６の判断が否定される場合は前記Ｓ５以降が繰り返し実行されるが肯定される場合は無段変速機１８の変速比変化を制限する以外の通常制御に復帰して本ルーチンが終了させられる。
【０１０９】
上述のように、本実施例によれば、車速Ｖがリバースインヒビット車速ＶＩＮＨ以下に低下することによりリバースインヒビット制御が解除され、動力伝達経路が動力伝達可能状態とされた後のすなわちガレージシフトにより後進用ブレーキＢ１が係合されてリバースが確定した後の、変速比γのフィードバック制御が実行される通常の変速制御に復帰する復帰時に、回転速度差（偏差）ΔＮＩＮＴ（＝ＮＩＮＴ−ＮＩＮ）が小さくされるように復帰時変速制限手段１７２により過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの変化が制限されたり、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴの上限が設定されたりして無段変速機１８の変速比変化が制限されるので、急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。特に、クラッチ圧モード時の閉じ込み制御により所定の変速比とされることによってリバースインヒビット制御中に変速比γが比較的小さくされてアップシフトが行われるような場合であっても、通常の変速制御に復帰する復帰時に急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【０１１０】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【０１１１】
例えば、前述の実施例では、復帰時変速制限手段１７２は過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードにより無段変速機１８の変速比変化を制限したが、無段変速機１８の変速比変化が制限されれば良く、これに限らず他の方法が種々用いられても良い。例えば、過渡目標入力軸回転速度ＮＩＮＴガードに替えて、入力側油圧シリンダ４２ｃへの作動油の流量を制限しても良い。このようにしても、急なダウンシフトが防止されてベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りが発生することが防止される。
【０１１２】
また、前述の実施例において、所定回転部材の回転速度として例示した入力軸回転速度ＮＩＮやそれに関連する目標入力軸回転速度ＮＩＮ＊などは、それら入力軸回転速度ＮＩＮなどに替えて、エンジン回転速度ＮＥやそれに関連する目標エンジン回転速度ＮＥ＊など、或いはタービン回転速度ＮＴやそれに関連する目標タービン回転速度ＮＴ＊などが用いられても良い。従って、入力軸回転速度センサ５６等の回転速度センサは、制御する必要がある回転速度に合わせて適宜備えられれば良い。
【０１１３】
また、前述の実施例において、流体伝動装置としてロックアップクラッチ２６が備えられているトルクコンバータ１４が用いられていたが、ロックアップクラッチ２６は必ずしも設けられなくてもよく、またトルクコンバータ１４に替えて、トルク増幅作用のない流体継手（フルードカップリング）などの他の流体式動力伝達装置が用いられてもよい。
【０１１４】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明が適用された車両用駆動装置を説明する骨子図である。
【図２】図１の車両用駆動装置などを制御するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。
【図３】油圧制御回路のうち無段変速機のベルト挟圧力制御、変速比制御、およびシフトレバーの操作に伴う前進用クラッチ或いは後進用ブレーキの係合油圧制御に関する部分を示す要部油圧回路図である。
【図４】無段変速機の変速制御において目標入力回転速度を求める際に用いられる変速マップの一例を示す図である。
【図５】無段変速機の挟圧力制御において変速比等に応じて必要油圧を求める必要油圧マップの一例を示す図である。
【図６】車速をパラメータとして変速比と推力比との予め求められて記憶された関係である。
【図７】図２の電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図８】図２の電子制御装置の制御作動の要部すなわちリバースインヒビット制御からの復帰後にガレージシフトが終了して通常の変速制御に復帰する復帰時に、ベルトの緩みやそれに起因するベルト滑りの発生を防止する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【図９】図８のフローチャートに示す制御作動の一例であって、閉じ込み制御中にアップシフトとなるときの制御作動を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１１６】
１２：エンジン（走行用動力源）
１６：前後進切換装置
１８：無段変速機
２４：駆動輪
３６：入力軸（所定回転部材）
４２：入力側可変プーリ（プライマリプーリ）
４２ｃ：入力側油圧シリンダ（プライマリプーリ側油圧シリンダ）
４６：出力側可変プーリ（セカンダリプーリ）
４６ｃ：出力側油圧シリンダ（セカンダリプーリ側油圧シリンダ）
５０：電子制御装置（制御装置）
１００：油圧制御回路（油圧回路）
１７２：復帰時変速制限手段
Ｃ１：前進用クラッチ（摩擦係合装置）
Ｂ１：後進用ブレーキ（摩擦係合装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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