(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
食物を把持するための把持機構と、前記把持機構の動作を制御する制御部とを具備し、
前記把持機構は、長手状の第一把持部材と、
前記第一把持部材に併設してベースに固定された長手状の第二把持部材と、
前記第一把持部材の基端が固定された移動部材と、
前記移動部材を前記第一把持部材の長手方向に進退移動可能に支持するガイドレールと、
前記第一把持部材が前記第二把持部材に対して接離するように前記ガイドレールを揺動可能に前記ベースに軸支する支持軸と、
前記制御部によって制御され、前記移動部材を前記ガイドレールに沿って進退移動させる駆動部と、
前記第一把持部材と前記第二把持部材との間に前記食物を把持する所定の把持力を作用させる付力部と、
前記移動部材を案内するために前記ベースに回動可能に軸支された部材であって、その上に乗った前記移動部材が前記駆動部により先端方向に移動すると前記付力部の作用に抗して前記第一把持部材が前記第二把持部材から離れるように前記ガイドレールを揺動させるとともに、前記移動部材がその上から外れる把持位置になると前記付力部の作用により前記第一把持部材と前記第二把持部材で食物を把持させる把持軌道に沿って前記移動部材を案内し、次に前記付力部の作用を受けたまま前記移動部材を基端方向に移動させる後退軌道に沿って前記移動部材を案内し、さらに前記移動部材が基端側端部で前記付力部の作用から開放されると、前記移動部材が前記把持軌道に載るように回動する支持レールと、
から構成されることを特徴とした食事支援装置。
【請求項２】
前記制御部によって制御され、前記把持機構を搬送する搬送部と、
前記第一把持部材が食物を把持した把持位置を検出し、前記制御部へ検出信号を出力する把持検出部とを具備し、
前記制御部は、前記検出信号の入力に伴い前記把持機構を鉛直方向に所定距離移動させる制御を前記搬送部に対して行うことを特徴とした請求項１記載の食事支援装置。
【請求項３】
前記付力部は、前記ベースに一端が固定され、前記移動部材に他端が固定された引張バネからなり、前記第一把持部材の前進軌道での移動に伴って前記把持力を強くするとともに、前記第一把持部材の後退軌道での移動に伴って前記把持力を弱くすることを特徴とした請求項１または請求項２の何れか一つに記載の食事支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上肢に障害を持つ人が、自分一人で食事ができるように支援する食事支援装置に関する。特に、食物を正確に把持し、操作者が食事し易いように動作する食物把持機構を備えた食事支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
食事支援装置の操作には、上肢に障害を持つ人（以下、操作者という）が操作し易いように、顎式ジョイスティックや操作者の頭部に装着するレーザポインタなどにより動作指示する操作器が用いられている。
【０００３】
これらの操作器を使ってマニプレータ先端に配置した把持部を移動操作させる。把持部は、互いに先端を略同じ方向に向けたフォークとスプーンを有している。フォークは長手方向の前後に移動し、スプーンは表側をフォークに向けてフォークに対して接離するように回動する。
【０００４】
食物を把持する際、把持部を食べたい所望の食物の位置へ移動させ、フォークおよびスプーンの先端を所望の食物側に向けて下向きとなるようにする。この際、フォークを後退させ、スプーンをフォークから離間させた開放状態とする。その後、把持部を下降させてスプーンを所望の食物の脇に沿わせる。そして、フォークを前進させ、スプーンをフォーク方向に回動させて所望の食物をしゃくり上げながらフォークとスプーンとの間で所望の食物を把持する。
【０００５】
把持した食物を操作者側に運ぶ際、スプーンをフォークの下に位置するようにして、フォークおよびスプーンの先端を操作者側に向けて横向きにする。この状態でフォークおよびスプーンの先端を操作者の口元まで移動させる。次いで、操作者の口がスプーンに触れたことを静電容量センサにて検出し、食べ易いようにフォークを後方に下げる。このとき、スプーンの上に食物が載った状態になり、操作者はスプーンを口の中に入れて食事をする。
【０００６】
食物を食べ操作者の口がスプーンから離れると、把持部が操作者から離れて、次の食物を把持するべく、フォークを後方に退避し、スプーンをフォークから離間させた開放状態にて待機する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の食事支援装置では、食物を把持する際に、鉛直下向きから約１０度程度までスプーンを回動することにより食物をしゃくり上げ、スプーンのしゃくり上げ中に食物に添えるようにフォークを回動させる構成となっていた。
このため、スプーンとフォークとが回動する領域に、スプーンとフォークにて把持されない食物があると、把持の際に、スプーンとフォークが当該食物を押しのけるため、食物が散乱することとなる。この散乱を防止するため、ある程度の高さの縁によって食物毎に仕切った弁当箱のような特別な食器を使用せざるを得なかった。つまり、従来の食事支援装置では、操作者が自由に食器を選んで食事することができず、操作者に食事を楽しませる趣旨が半減する上、食事支援装置の専用食器が必要となるという課題があった。
【０００８】
そこで本発明は、上記課題を解消するために、食物を散乱させずに把持することができる食事支援装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による請求項１記載の食事支援装置は、
食物を把持するための把持機構と、前記把持機構の動作を制御する制御部とを具備し、
前記把持機構は、長手状の第一把持部材と、
前記第一把持部材に併設してベースに固定された長手状の第二把持部材と、
前記第一把持部材の基端が固定された移動部材と、
前記移動部材を前記第一把持部材の長手方向に進退移動可能に支持するガイドレールと、
前記第一把持部材が前記第二把持部材に対して接離するように前記ガイドレールを揺動可能に前記ベースに軸支する支持軸と、
前記制御部によって制御され、前記移動部材を前記ガイドレールに沿って進退移動させる駆動部と、
前記第一把持部材と前記第二把持部材との間に前記食物を把持する所定の把持力を作用させる付力部と、
前記移動部材を案内するために前記ベースに回動可能に軸支された部材であって、その上に乗った前記移動部材が前記駆動部により先端方向に移動すると前記付力部の作用に抗して前記第一把持部材が前記第二把持部材から離れるように前記ガイドレールを揺動させるとともに、前記移動部材がその上から外れる把持位置になると前記付力部の作用により前記第一把持部材と前記第二把持部材で食物を把持させる把持軌道に沿って前記移動部材を案内し、次に前記付力部の作用を受けたまま前記移動部材を基端方向に移動させる後退軌道に沿って前記移動部材を案内し、さらに前記移動部材が基端側端部で前記付力部の作用から開放されると、前記移動部材が前記把持軌道に載るように回動する支持レールと、
から構成されることを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の食事支援装置は、請求項１記載の食事支援装置において、
前記制御部によって制御され、前記把持機構を搬送する搬送部と、
前記第一把持部材が食物を把持した把持位置を検出し、前記制御部へ検出信号を出力する把持検出部とを具備し、
前記制御部は、前記検出信号の入力に伴い前記把持機構を鉛直方向に所定距離移動させる制御を前記搬送部に対して行うことを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の食事支援装置は、請求項１または請求項２の何れか一つに記載の食事支援装置において、
前記付力部は、前記ベースに一端が固定され、前記移動部材に他端が固定された引張バネからなり、前記第一把持部材の前進軌道での移動に伴って前記把持力を強くするとともに、前記第一把持部材の後退軌道での移動に伴って前記把持力を弱くすることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。
図１は本発明の食事支援装置の一例を示す平面図である。
【００１４】
図１に示すように、食事支援装置は、操作部１と、制御部２と、マニプレータ３とにより構成されている。
【００１５】
操作部１は、本実施の形態では、ジョイスティックが採用されている。ジョイスティックは載置用のアームや台を使って操作者の顎近傍に配設され、操作者はジョイスティックを顎等で操作する。ジョイスティック操作としては、例えば図１中上下左右への各傾倒操作が行われる。なお、図示しないが、操作部１には、操作者の頭部に装着したレーザーポインタにより操作指示するものもある。
【００１６】
制御部２は、操作部１や後述する把持部５から入力される信号に応じてマニプレータ３を制御する。
【００１７】
マニプレータ３は、搬送部４および把持部５から構成されている。搬送部４は、制御部２からの制御信号により、把持部５を食物５０のある場所、あるいは操作者の口元まで運ぶアームをなしている。
【００１８】
把持部５は、図２に示すように、主に第一把持部材７と、第二把持部材８と、駆動部９と、移動部材１６と、ガイドレール１７と、支持軸１８と、支持レール２１と、付力部１０とから構成される把持機構をなす。また、把持部５は、そのベース５ａが、搬送部４に対して回転軸４ａを介して図２中矢印Ａ方向に回転可能に設けられている。
【００１９】
第一把持部材７は、長手状に形成され、本実施の形態ではフォークにて構成されている。第一把持部材７は、移動部材１６に固定され、把持部５のベース５ａに対しては、移動可能である。なお、第一把持部材７はフォークに限定されるものではない。
【００２０】
第二把持部材８は、長手状に形成され、本実施の形態ではスプーンにて構成されている。第二把持部材８は、把持部５のベース５ａに対し、第一把持部材７に併設するように固定されている。なお、第二把持部材８はスプーンに限定されるものではない。
【００２１】
駆動部９は、モータ１３と、減速歯車１４と、ネジ杆１５とから構成される。モータ１３は、制御部２からの制御信号により正逆回転する。減速歯車１４は、モータ１３の駆動軸１３ａに設けられた駆動歯車１３ｂに噛合してモータ１３による回転を減速する。ネジ杆１５は、外周にネジ溝を有した長手棒状体であり、減速歯車１４に連結されて減速歯車１４の回転にしたがって回転する。
【００２２】
移動部材１６は、上記ネジ杆１５に螺合されて、ネジ杆１５の回転にしたがってネジ杆１５の長手方向に移動する。また、移動部材１６には、ガイドピン１６ａが設けられている。
【００２３】
ガイドレール１７は、ネジ杆１５を回転可能に支持するとともに、移動部材１６がネジ杆１５の回転にしたがって回転しないように抑えながら移動部材１６を移動可能に支持する。
【００２４】
上記移動部材１６には、第一把持部材７の基端が固定されている。これにより、第一把持部材７は、移動部材１６の移動に伴い、ネジ杆１５およびガイドレール１７に沿って自身の長手方向に進退移動が可能とされている。即ち、第一把持部材７は、駆動部９によって図２中矢印Ｂ方向（先端方向）に移動する前進移動、および図２中矢印Ｃ方向（基端方向）に移動する後退移動を行う。
【００２５】
また、移動部材１６およびガイドレール１７と、駆動部９をなすモータ１３、減速歯車１４、ネジ杆１５は、第一把持部材７を進退移動させる駆動ユニットをなす。この駆動ユニットは、把持部５のベース５ａに対して支持軸１８によって軸支されている。これにより、駆動ユニット全体（ガイドレール１７）が揺動可能とされる。この駆動ユニットの揺動に伴い、第一把持部材７は、先端７ａが第二把持部材８に接離するように開閉動作する。
【００２６】
支持レール２１は、基体２０に一体とされた板状体として構成されている。基体２０は、移動部材１６に係り、把持部５のベース５ａに対して支持軸２２によって軸支されている。これにより、支持レール２１が回動可能にベース５ａに軸支される。
【００２７】
付勢部２３は、把持部５のベース５ａ側に一端が取り付けられ、基体２０側に他端が取り付けられた引張バネからなる。これにより、付勢部材２３は、回動可能とされた基体２０（支持レール２１）を引っ張り、ネジ杆１５およびガイドレール１７から離れる方向に常に付勢力を生じる。また、基体２０は、付勢部材２３の付勢力にて引っ張られつつ、把持部５のベース５ａに固定された保持ピン２４によって、その揺動を所定の位置にて保持されている。なお、基体２０の位置が保持ピン２４によって保持された状態において、支持レール２１は、移動部材１６（第一把持部材７）が前進移動する図２中矢印Ｂ方向に向かって、ネジ杆１５およびガイドレール１７側に近づくように傾いている。
【００２８】
付力部１０は、把持部５のベース５ａ側に一端が取り付けられ、移動部材１６側に他端が取り付けられた引張バネからなる。これにより、付力部１０は、揺動可能とされた駆動ユニットを引っ張り、第一把持部材７の先端７ａが第二把持部材８側に近接する閉鎖方向に常に付勢して、第一把持部材７と第二把持部材８との間に食物５０を把持する把持力を生じさせる。
【００２９】
付力部１０は、移動部材１６（第一把持部材７）が図２中矢印Ｂ方向に前進移動するに連れ、取り付けられた一端と他端が離れることにより上記把持力を強くする。逆に、付力部１０は、移動部材１６（第一把持部材７）が図２中矢印Ｃ方向に後退移動するに連れ、取り付けられた一端と他端が近づくことにより上記把持力を弱くする。
【００３０】
また、把持部５のベース５ａには、緩衝部材１９が設けられている。緩衝部材１９は、弾性体からなり、付力部１０の付勢力によって第一把持部材７の先端７ａが第二把持部材８側に近接する際、第一把持部材７の揺動を止めて第一把持部材７と第二把持部材８との衝突を避け、且つ、第一把持部材７の停止時の衝撃や音を抑える。
【００３１】
なお、駆動部９からなる駆動ユニットの揺動方向を付勢する付力部１０と、基体２０の回動方向を付勢する付勢部２３は、付力部１０の付勢力の方が付勢部２３の付勢力よりも大となる関係にある。
【００３２】
また、上記把持部５は、後退位置検出部２５と、把持検出部２６と、接触検出部２７とを備えている。後退位置検出部２５は、後退移動した移動部材１６を検出し、その検出信号を制御部２に出力する。後退位置検出部２５が移動部材１６を検出する際の移動部材１６の位置は、図２に示すように移動部材１６が図２中矢印Ｃ方向に移動して最も後退した後退位置である。
【００３３】
把持検出部２６は、前進移動した移動部材１６を検出し、その検出信号を制御部２に出力する。把持検出部２６が移動部材１６を検出する際の移動部材１６の位置は、図５に示すように移動部材１６が図２中矢印Ｂ方向に移動して最も前進した位置であり、第一把持部材７と第二把持部材８との間で食物５０を把持するべき把持位置である。
【００３４】
接触検出部２７は、第二把持部材８に対し、操作者の口が触れたことを検出し、その検出信号を制御部２に出力する。接触検出部２７は、例えば静電容量センサが用いられる。このため、第二把持部材８には導電性の材質が用いられる。
【００３５】
以下、上述した把持部５の動作を説明する。
まず、図２に示すように、把持部５は、食物５０を把持するため、第一把持部材７および第二把持部材８の各先端７ａ，８ａが食物５０に向けて下向きになるように操作部４によって搬送される。そして、第二把持部材８を食物５０の側に沿わせる。この際、第一把持部材７は、後退移動した後退位置にある。
【００３６】
次いで、図３に示すように、第一把持部材７を矢印Ｂ方向に前進移動させる。この際、移動部材１６のガイドピン１６ａが、支持レール２１に乗って支持レール２１の傾きに沿って移動することとなる。これにより、駆動部９からなる駆動ユニットが付力部１０による把持力に反発して支持軸１８を支点として揺動するので、第一把持部材７が先端７ａを第二把持部材８から離れるように開く。
【００３７】
次いで、図４に示すように、第一把持部材７をさらに矢印Ｂ方向に前進移動させる。移動部材１６は、支持レール２１の傾きに沿ってさらに移動する。第一把持部材７は、先端を第二把持部材から離れるようにさらに開く。この際、第一把持部材７と第二把持部材８と各先端７ａ，８ａの間に食物５０が介在される。
【００３８】
次いで、図５に示すように、移動部材１６のガイドピン１６ａが、支持レール２１から外れる位置まで前進移動させる。かかる位置では、移動部材１６が把持検出部２６に接触するので、把持検出部２６から制御部２に把持位置に到達した旨の信号を送出する。移動部材１６が支持レール２１から外れると、駆動部９からなる駆動ユニットが付力部１０によって引っ張られる。このため、第一把持部材７が第二把持部材８との各先端７ａ，８ａを合わせるように閉じる把持位置に至る。これにより、第一把持部材７と第二把持部材８との間に食物５０が把持される。また、付力部１０は、移動部材１６の前進移動に伴って伸ばされるため、食物５０を把持するための十分な把持力を第一把持部材７に付与する。なお、把持力は食物５０を潰さない程度、かつこぼさない程度の力になるように適切な値に設計されている。
【００３９】
このようにして、第一把持部材７を先端方向に前進させる際に、支持レール２１と移動部材１６との作用により第一把持部材７の先端７ａを第二把持部材８から離れるように開くとともに、ガイドピン１６ａが支持レール２１から外れて付力部１０の作用により第一把持部材７と第二把持部材８との各先端７ａ，８ａを合わせるように閉じる把持軌道をなす。
【００４０】
次いで、把持部５は、把持した食物５０を操作者に食べさせるため、第一把持部材７および第二把持部材８の各先端７ａ，８ａが操作者の口元に位置するように搬送部４によって搬送される。そして、図６に示すように、搬送部４は、第一把持部材７が上方に第二把持部材８が下方に位置する食事位置に回転軸４ａを介して把持部５を回転させる。
【００４１】
次いで、図６に示すように、第一把持部材７を矢印Ｃ方向に後退移動させる。この際、移動部材１６のガイドピン１６ａが、付勢部２３にて付勢された支持レール２１の下側を通過して移動することとなる。また、駆動部９からなる駆動ユニットは、付力部１０によって付勢されている。これにより、第一把持部材７は、第二把持部材８から離れないように抑制されながら後退移動する。また、付力部１０は、移動部材１６の後退移動に伴って縮むため、第一把持部材７に付与する把持力を徐々に弱くする。なお、第一把持部材７の後退移動は、接触検出部２７が第二把持部材８に操作者の口が触れたことを検出することによる。
【００４２】
次いで、図７に示すように、第一把持部材７をさらに矢印Ｃ方向に後退移動させる。第一把持部材７は、上記の如く第二把持部材８から離れないように抑制され、且つ、把持力を弱くされながらさらに後退移動し、第二把持部材８との間での食物５０の把持が解かれる後退位置に至る。これにより、第二把持部材８のみに食物５０が保持される。なお、後退位置検出部２５は、後退移動した移動部材１６（後退位置）を検出する。
【００４３】
このようにして、付力部１０の把持力によって、第一把持部材７を後端方向に後退させる際に、第一把持部材７が第二把持部材８から離れないように抑制する後退軌道をなす。
【００４４】
次いで、操作者が、第二把持部材８に保持された食物を食べる。この際、接触検出部２７は、食事が終わって操作者の口が第二把持部材８から離れたことを検出する。
【００４５】
以下、食事支援装置の信号の流れを説明する。図８は食事支援装置の信号の流れを示す図である。
図８に示すように、制御部２では、操作者が操作部１を操作することにより、操作部１から入力インターフェース３０を介して演算器３１に制御信号が入力される。そして、制御信号を基に、記憶部３２に記憶されているプログラムにしたがって入出力インターフェース３３を介して搬送部４または把持部５（把持機構）を制御する。また、接触検出部２７、把持検出部２６、後退位置検出部２５の各検出信号が入出力インターフェース３３を介して演算器３２に入力されると、記憶部３２に記憶されているプログラムにしたがって把持部５（把持機構）を制御する。
【００４６】
以下、食事支援装置の動作について説明する。図９は食事支援装置の動作フローをあらわす図、図１０（ａ）乃至（ｄ）は食事支援装置の動作を示す図である。
今、介護者などによって、図１０（ａ）に示すように、食物５０が皿５１に盛られてテーブル５２に並べられているとする。
【００４７】
まず、上肢に障害を持つ操作者８は、顎などを使って操作部１であるジョイスティックを操作して食器（エリア）の選択をする（ＳＴ１）。食器の選択をする際、図１０（ａ）に示すように、操作部１は、例えば奥方が左奥エリア、右方が右奥エリア、左方が左手前エリア、前方が右手前エリアとされている。本実施の形態では、操作者が左手前エリアを選択したとする。これにより、マニプレータ３は、食器の基準位置上に把持部５を移動する。なお、ジョイスティックの動きを８方向に可動可能とし、その各方向にエリアを細分化させてもよい。
【００４８】
次いで、操作者は、操作部１を操作して把持位置の調整をする（ＳＴ２）。把持位置の調整をする際、図１０（ｂ）に示すように、操作部１は、例えば奥方が奥、右方が右、前方が手前とされている。本実施の形態では、把持位置を右に調整したとする。これにより、マニプレータ３は、把持位置に把持部５を移動する。
【００４９】
次いで、操作者は、操作部１を操作して把持確定をする（ＳＴ３）。把持確定の際、図１０（ｃ）に示すように、操作部１は、例えば左方が把持確定とされている。これにより、マニプレータ３は、把持駆動する。把持駆動に関しては上記把持部５の動作により食物５０を把持し、その後図１０（ｄ）に示すように、食物５０を把持した把持部５を口元へ搬送する。
【００５０】
把持部５が食物５０を把持した旨は、把持検出部２６が前進移動した移動部材１６（把持位置）を検出することによる。把持検出部２６からの検出信号を入力した制御部２は、移動部材１６の前進移動を止め、搬送部４に対して把持部５を把持位置から鉛直方向に所定距離移動させる制御を行う。
【００５１】
また、制御部２は、把持部５を口元へ搬送する際、搬送部４に対して把持部５を把持位置から鉛直方向に所定距離移動させる制御を行った後、続けて搬送部４に対して把持部５を第一把持部材７（フォーク）が上方に第二把持部材８（スプーン）が下方に位置する食事位置に回転させる制御を行う。
【００５２】
次いで、操作者は、把持部材（第二把持部材８）に口をつけ、食物５０を食べる（ＳＴ４）。これにより、マニプレータ３は、上記把持部５の動作により、第一把持部材７を後退させる。
【００５３】
操作者が食物５０を食べる旨は、接触検出部２７が操作者の口が第二把持部材８に触れたことを検出することによる。接触検出部２７からの検出信号を入力した制御部２は、把持部５に対して第一把持部材７を後退移動させる制御を行う。そして、制御部２は、後退位置検出手段２５が後退移動した移動部材１６（後退位置）を検出することで、移動部材１６の後退移動を止める。
【００５４】
次いで、操作者は、把持部材（第二把持部材８）から口をはなし、把持した食物を食べ終える（ＳＴ５）。これにより、マニプレータ３は、図１０（ａ）の状態に戻る。そして、これらの操作を繰り返して、食事をすることができる。
【００５５】
操作者が食物５０を食べ終えた旨は、接触検出部２７が操作者の口が第二把持部材８から所定時間離れたことを検出することによる。接触検出部２７からの検出信号を入力した制御部２は、搬送部４に対して把持部５を待機する位置に搬送する制御を行う。
【００５６】
したがって、このように構成された食事支援装置では、把持部５において、食物５０を把持する際、第二把持部材８（スプーン）がベース５ａに固定され、この第二把持部材８に対して第一把持部材７（フォーク）が前進移動とともに開いて閉じる把持軌道をなす。これにより、スプーンである第二把持部材８がベース５ａに固定されて従来の如くしゃくり上げる動作がなく、第一把持部材７が閉じる時に第二把持部材８が動くことがない。したがって、所望の食物５０以外の周辺の食物５０を散乱させることなく把持することが可能となる。そして、従来の如く各食物の種類ごとに仕切られた弁当箱型の食器を利用せず通常の皿を使用できるので、操作者に対して食事を楽しませることが可能となる。なお、本実施の形態では、付力部１０を移動部材１６とベース５ａとの間に設けたが、ガイドレール１７とベース５ａの間に設けて第一把持部材７と第二把持部材８との間に把持力を作用させる構成としてもよい。
【００５７】
また、支持レール２１を回動可能に形成し、移動部材１６が支持レール２１の基端側端部にて後退軌道から把持軌道に戻るようにすることで、駆動部９による移動部材１６の進退移動にて食物５０の把持、第一把持部材７の後退までの一連の動作を簡単な把持機構にて実現できる。
【００５８】
また、上述の食事支援装置は、前進移動した移動部材１６（把持位置）を検出した把持検出部２６の検出信号により把持部５が食物５０を把持した旨を検出し、搬送部４に対して把持部５を把持位置から鉛直方向に所定距離移動させる。これにより、食物５０を把持した把持部５（第一把持部材７および第二把持部材８）が他の食物５０に接触することがないので、所望の食物５０以外の周辺食物５０の散乱を防止することが可能となる。
【００５９】
また、上述の食事支援装置は、把持部５を把持位置から鉛直方向に所定距離移動させ、続けて搬送部４に対して把持部５を第一把持部材７（フォーク）が上方に第二把持部材８（スプーン）が下方に位置する食事位置に回転させ、さらに把持部５を操作者の口元へ搬送する。その後、操作者の口が第二把持部材８に触れたことで、第一把持部材７が第二把持部材８から離れないように抑制させながら第一把持部材７を後退させる後退軌道をなす。これにより、把持した食物５０を潰さないように搬送するとともに、食物５０をこぼさないように把持した状態で操作者の口に食物５０を運び、且つ、操作者の口のなかで第一把持部材７が開くことなく口の外に後退させることが可能となる。
【００６０】
また、上述した食事支援装置は、把持部５において、付力部１０が、第一把持部材７と第二把持部材８との間で食物５０を把持する際の第一把持部材７の前進移動に伴って把持力を徐々に強くし、操作者が食物５０を食べる際の第一把持部材７の後退に伴って把持力を徐々に弱くする。これにより、食物５０を把持する際に適した把持力を得るので、把持した食物５０をこぼさないように搬送することが可能である。また、操作者が第一把持部材７および第二把持部材８を口に入れた状態で余分な把持力を生じさせないので、把持した食物５０を潰さずに第一把持部材を後退させ、且つ、操作者に怪我させることなく食事させることが可能である。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明による食事支援装置は、固定された第二把持部材に対して長手方向に進退移動する第一把持部材を有し、第一把持部材を先端方向に前進させる間において第一把持部材の先端を第二把持部材から離れるように開かせた後に第一把持部材と第二把持部材との各先端を合わせるように閉じる把持軌道を行わせる。したがって、第一把持部材が閉じる時に第二把持部材が動くことがないので、所望の食物以外の周辺の食物を散乱させることなく把持することができる。
【００６２】
また、支持レールを回動可能に形成し、移動部材が支持レールの基端側端部にて後退軌道から把持軌道に戻るようにすることで、駆動部による移動部材の進退移動にて食物の把持、第一把持部材の後退までの一連の動作を簡単な把持機構にて実現できる。
【００６３】
また、本発明による食事支援装置は、第一把持部材が食物を把持した把持位置に移動したことを検出する把持検出部の検出信号により、把持機構を把持位置から鉛直方向に所定距離移動させる。したがって、食物を把持した把持機構が他の食物に接触しないので、所望の食物以外の周辺食物の散乱を防止することができる。
【００６４】
また、本発明による食事支援装置は、付力部により第一把持部材が前進軌道で移動する際、その移動に伴って把持力を強くする。したがって、食物を把持する際に適した把持力を得るので、把持した食物をこぼさないように搬送することができる。さらに、食事支援装置は、同じ付力部により第一把持部材が後退軌道で移動する際、その移動に伴って把持力を弱くする。したがって、操作者が第一把持部材および第二把持部材を口に入れた状態で余分な把持力を生じさせないので、把持した食物を潰さずに第一把持部材を後退させ、且つ、操作者に怪我させることなく食事させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の食事支援装置の一例を示す平面図。
【図２】把持部（把持機構）を示す側面図。
【図３】把持部（把持機構）の動作を示す側面図。
【図４】把持部（把持機構）の動作を示す側面図。
【図５】把持部（把持機構）の動作を示す側面図。
【図６】把持部（把持機構）の動作を示す側面図。
【図７】把持部（把持機構）の動作を示す側面図。
【図８】食事支援装置の信号の流れを示す図。
【図９】食事支援装置の動作フローをあらわす図。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）食事支援装置の動作を示す図。
【符号の説明】
２…制御部、４…搬送部、５…把持部（把持機構）、７…第一把持部材、７ａ…先端、８…第二把持部材、８ａ…先端、９…駆動部、１０…付力部、１６…移動部材、１７…ガイドレール、１８…支持軸、２１…支持レール、２６…把持検出部、５０…食物。
【図１】
0004647856.tif 000002
【図２】
0004647856.tif 000003
【図３】
0004647856.tif 000004
【図４】
0004647856.tif 000005
【図５】
0004647856.tif 000006
【図６】
0004647856.tif 000007
【図７】
0004647856.tif 000008
【図８】
0004647856.tif 000009
【図９】
0004647856.tif 000010
【図１０】
0004647856.tif 000011