(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段を対象物が上り下りすることを可能にする乗物であって、
ａ．前記対象物を支える支持体と、
ｂ．前記階段に接し、軸周りに回転する複数の接地要素と、
ｃ．前記複数の接地要素を接続し前記支持体に接続するためのクラスタジョイントであって、前記複数の接地要素の前記軸が該クラスタジョイントの回転軸に関するクラスタ運動で回転移動可能である、クラスタジョイントと、
ｄ．動力駆動装置に動力が与えられていないときには少なくとも前後方向の平面における傾きに関して不安定な運転条件で、前記接地要素の前記軸周りの回転を制御し、また前記接地要素の軸の前記クラスタジョイントの回転軸に関する回転移動を制御する動力駆動装置であって、該動力駆動装置は各蹴上げに対し前記接地要素の回転を防止し、前記接地要素の前記軸を前記クラスタジョイントの回転軸に関して回転移動して、前記乗物の移動の間前記乗物と対象物の重心を特定の範囲内に維持する、動力駆動装置とを備える、
乗物。
【請求項２】
乗物に乗っていないアシスタントから乗物の所望の運動方向に関する指示を受けるための入力装置をさらに備える、
請求項１の乗物。
【請求項３】
アシスタントから指示を受けるための前記入力装置は、前記支持体に連結されたハンドルである、
請求項２の乗物。
【請求項４】
アシスタントから指示を受けるための前記入力装置は伸長可能なハンドルである、
請求項３の乗物。
【請求項５】
乗物のユーザから乗物の特定の形状に関する指示を受けるための入力装置をさらに備え、前記特定の形状は、席の高さ、乗物の傾き、乗物の方向、および乗物速度のうちの少なくとも１つを含む、
請求項４の乗物。
【請求項６】
乗物のユーザから乗物の特定の形状に関する指示を受けるための入力装置をさらに備え、前記入力装置は、少なくとも前記乗物の必要な運動及び必要な形状のうちの少なくとも一方に関する指示を前記ユーザから受けるユーザコマンド装置をさらに含んでなる、
請求項１の乗物。
【請求項７】
乗物がアシスタントによって制御されている間に前記ユーザコマンド装置を無能にするアシスタント優先装置を含んでなる
請求項６の乗物。
【請求項８】
前記ユーザコマンド装置はジョイスティックを含んでなる
請求項６の乗物。
【請求項９】
アシスタントの援助により、階段を対象物が上り下りするのを可能にするための方法であって、
ａ．i）対象物を支持する支持体と、
ii）前記階段に接し、軸周りに回転する複数の接地要素と、
iii）前記複数の接地要素を接続し前記支持体に接続するためのクラスタジョイントであって、前記複数の接地要素の前記軸が該クラスタジョイントの回転軸に関するクラスタ運動で回転移動可能である、クラスタジョイントと、
iv）動力駆動装置に動力が与えられていないときには少なくとも前後方向の平面における傾きに関して不安定な運転条件で、前記複数の接地要素の前記軸の前記クラスタジョイントの回転軸に関する回転移動を制御する動力駆動装置とを、有する乗物を提供し、
ｂ．前記各蹴上げに対して前記接地要素の回転を防止し、前記接地要素を前記蹴上げに対して所定位置に保ち、
ｃ．前記乗物の移動の間、前記乗物と対象物の重心を特定の範囲内に維持するために前記クラスタジョイントの回転軸に関して前記接地要素の前記軸を回転移動することを、
含んでなる方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、１個以上のホイール又は他の接地部材を備える個人用乗物の形状と動作を乗物で運ばれる人又はアシスタントによって制御する方法に関する。
【０００２】
【背景技術】
個人用乗物（例えば、ハンディキャップを持つ人によって使用される乗物）は、２つ未満（即ち、１個）のホイールが接地している場合等、１つ以上の前後方向又は作用方向の平面において安定することが求められる。この種類の乗物は、従来技術で説明される制御モードを補う制御モードを使用することにより、より効率的かつ安全に運転される。個人用乗物は、本明細書において、「搬送装置」と互換性を持って呼ばれる。
【０００３】
【発明の開示】
発明の好ましい実施の態様によると、不規則であるかもしれなく、階段を含むかもしれない表面上でペイロードを輸送するための乗物が提供される。乗物は、ペイロードを支える支持体と、支持体に関して定義された関係を持つ第２軸に関して動かすことができる局所軸に関して可動な接地要素を有する。乗物はまた、接地要素の制御可能な運動を許容する動力駆動装置であって、この動力駆動装置に動力が与えられていないときに少なくとも前後方向に延伸する平面において傾きに関して不安定な運転条件で作動するように設けられた動力駆動装置を有する。また、乗物は、乗物に乗っていないアシスタントから乗物の必要な運動の方向に関する指示を受けるための入力装置を有する。
【０００４】
発明の他の実施態様によると、アシスタントから指示を受けるその入力装置は支持体と結合されたハンドルとすることができ、またハンドルは広げる（伸長させる）ことができるようにしてもよい。
【０００５】
席の高さ、乗物の傾き、乗物の方向、および乗物速度のうちの少なくとも１つを含む特定の構成である乗物の構成を特定する指示をユーザから受ける入力装置を備えることとしてもよい。この入力装置はさらに、アセンブリの望ましい運動及び望ましい構成の少なくとも一方についての指示をユーザから受けるためのユーザコマンド装置をさらに含むことができる。
【０００６】
発明のさらなる代替実施態様によると、乗物は乗物がアシスタントによって制御されている間にユーザコマンド装置を無能にするためのアシスタントオーバーライドを含むことができる。ユーザコマンド装置はジョイスティックを含むことができる。
【０００７】
発明の別の局面において、好ましい実施の態様によると、アシスタントによる援助で対象物（対象者）が階段を上り下りすることを可能にする方法が提供される。方法は、対象物を支持する支持体と、前記支持体に関して定義された関係を持つ第２軸に関して可動である局所軸に関して可動である接地要素と、前記局所軸に関して前記接地要素の制御可能な動作を許容する動力駆動装置であって、前記局所軸は、前記動力駆動装置に動力が与えられていないときに少なくとも前後方向に延伸する平面において傾きに関して変動しやすい運転条件で作動するように前記第２軸に関して移動するように設けられている動力駆動装置とを有する装置を提供する第１ステップを有する。方法は、次に、各蹴上げに対してホイールトルクを連続的に維持するステップと、前記装置と対象物の重心を前記装置の前方及び後方への回転に関して特定の限度範囲内に維持するために前記支持体に関する前記局所軸の関係を変えるステップとを有する。
【０００８】
本発明の他の実施態様によると、乗物の加速を制御するためのユーザ入力が提供される。ユーザ入力は、ユーザが変位させることができる可動部材であって、この変位の度合いがユーザによって命令された特定の速度に対応する可動部材を有する。変位の度合いと指定された速度との対応は、各ゾーンが異なる感度によって特徴付けられた複数のゾーンを含むこととすることができる。ユーザ入力はまた、可動部材のニュートラル・ポジションへの極めて急激な運動が乗物をふらつかせて（乗物の向きを変えさせて）遅くさせるようにするような、可動部材のニュートラル・ポジションを含むことができる。指定された速度は前後及び横成分を有することができる。
【０００９】
発明の他の代替実施態様によると、ユーザが変位させることができる可動部材を備えるユーザ入力を提供することができ、可動部材の変位はユーザによって命令された特定の速度に対応し、可動部材の変位と特定の速度との対応は、各ゾーンが異なった感度によって特徴付けられている複数のゾーンを有する。それぞれのゾーンの異なった感度は、ユーザにより、あるいは、ユーザにとってカスタム設計された仕様とすることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
高機能の操縦性と安全のために設計された個人用乗物はホイールの１個以上のクラスタ（グループ）を含み、そのクラスタと、それぞれのクラスタのホイールを互いに独立してモーター駆動するように設けることができる。そのような乗物は米国特許5,701,965と、5,971,091と、係属中の米国特許出願No. 09/325,976、09/325,978、09/428,007、09/321,401、および09/322,431に記載されており、これらのすべて特許及び特許出願は参照のためにここに取り入れられる。
【００１１】
図１を参照すると、一般に数字の10によって指定される個人用乗物は２つの基本的な構造要素で説明される。１つは、搭乗者14又は他の積載物を運ぶ支持体12であり、もう１つは、地面他の同等ないかなる表面上で支持体12を輸送する接地モジュール16である。搭乗者又は他の積載物は本明細書及び添付の特許請求の範囲において「ペイロード」として言及するかもしれない。本明細書と添付の特許請求の範囲において使用されるように、用語「地面」は乗物が支えられるどんな表面も含むことが理解されるだろう。
【００１２】
図１をさらに参照すると、ここで説明される作動モードは１以上の接地要素18を有する乗物に適用され、各接地要素18は軸20に関して可動であり、接地部材に対応するその軸自体が可動である。例えば、接地要素18は図示のホイールとすることができ、その場合、軸20はホイールが回転する車軸に相当する。
【００１３】
それぞれの接地要素の軸20の運動は、本明細書と添付の特許請求の範囲において「クラスタ運動」と言われる。ホイール18は、クラスタ36と呼ばれる運動アセンブリに対してセットで可動にすることができる。クラスタ運動は第２軸22（「クラスタジョイント」と呼ばれる）に関して定義される。１つ以上のピボット回りの第２軸の運動のような追加の駆動自由度が与えられ、この運動により、席28の高さが地面に関して変えられる。代わりに、席の高さはテレスコープ式ポストによるいかなる他の機械的な技巧によって変えられる。また、ピボット26（図２に示す）はここにおいて「ひざ継手」と呼ばれる。アクチュエータ（図示省略）は、各駆動自由度と連携され、以下に詳しく説明する制御法を用いて制御される。発明の好ましい実施の態様では、アクチュエータはホイールサーボモータとクラスタサーボモータを含み、電流がサーボアンプによってそれぞれのモーターに供給されている。さらに、足掛け32または支持体12と結合されたキャスター30などのような非従動車を備えることができる。
【００１４】
以下の記述の目的のために、個人用乗物10の向きと構成を説明する変数は図２に図式的に示される。図２の構成は一例として示すものであり、これに限定されるものではないことが理解される。また、図２の構成は第２軸22と支持体12の間に追加リンケージ34を含んでいる。このリンケージ34はここで「カーフ（ふくらはぎ）」（calf）とも言われる。図２に示すように、
・frame_pitchは重心CGから、gで表される垂直軸までの角度である。バランシングモード（以下を参照）では、frame_pitchはCGと接地点の間で測定される。４ホイールモードでは、frame_pitchは通常クラスタジョイント22に関するCGの角度であり、theta_calfの測定（以下を参照）と、既知の機械構成から得られる。・theta_calfは重力線に対してカーフ34がなす角度である。
・RelClusterPosはカーフ34に対するクラスタ36の相対位置である。
・phiCは重力線に対してクラスタ36がなす角度であり、RelClusterPosにtheta_calfを加えることによって得られる。
【００１５】
記述と制御アルゴリズムの目的のために他の変数を引き出すことができる。
・theta_ref_4_wheelsは、推測されたCGを直接クラスタジョイント22上に置く重力線に対するカーフ34のなす角度である。この角度は席の高さが変化するときに変化する。なぜならば、カーフ34がクラスタジョイント22上にCGを保つように動くからである。
・theta_balanceはバランス角度であり、推定されたCGを１個のホイール上に置くのに必要であるカーフ角度（theta_calf）と等しい。４個のホイールが地面にあるときの場合のように、いくつかのクラスタの向きに関して２つのバランス角度がある。
・theta_des_userは、CGのユーザによって命令された変化を収容するために制御ループに適用される修正である。
・RelClusterPos_dotはカーフに対するクラスタの速度である。一般に、「_dot」は変数の時間変化率を表し、「_hat」はフィルターされた変数を示す。
【００１６】
ユーザ指示の入力は、個人用乗物によって運ばれる人又は付添人によってなされ、ジョイスティックその他の方向の制御装置および他のコマンドのためのボタン又はスイッチなどの入力装置8（図１に示す）によって与えられる。入力装置を通して入力されるユーザ指示は、乗物の方向と速度などの乗物の運動と、乗物の構成、作動モード、自動車座席の高さまたは席の傾き角度の両方に関するコマンドを含むかもしれない。発明の好ましい実施の態様によると、入力装置は、係属中の米国特許出願No. 09/325,463に説明されるように、乗物に取り付けられ、または取り外し可能なジョイスティックとすることができる。代替的に、入力装置は、例えば、乗物を自動車から移す準備をしている人のように現在乗物に乗っていない人による乗物の制御を与える力ハンドルとすることができる。
【００１７】
ジョイスティック処理
図３ａ−３ｃに関して、ここで、乗物の制御のために制御入力装置を介してユーザによって提供されたコマンドの前処理について議論する。そのようなコマンドは機械化された乗物の操作の様々なモードのいずれでも適用できる。「ジョイスティック」に関する記述は単なる例としてだけであって、本明細書及び特許請求の範囲に記載されるように、他の入力装置も本発明の範囲の中にある。
【００１８】
図３ａのグラフ42に言及すると、横軸はジョイスティックの変位ｘであり、縦軸は命令された速度であり、この速度40は、横軸方向の変位ｘの関数としてプロットされる。ユーザによって変えられる部材の各変位がユニークな命令された速度として描かれる限り、操作量によって提供される制御はうまく決定される。事実上、変位と命令された速度のより一般的な法則が提供され、そこでは、ヒステレシスが許容され、部材の変位に対する命令された速度の対応はジョイスティックの変位ｘ(ｔ)（ｔは時間）の過去の履歴に依存する。本発明の実施の態様によると、命令された速度は時間経過に対して、制御技術分野の当業者にとって知られているように、特定の限度範囲内で向きを変える加速を伴って、乗物によって実行される。そのような旋回は乗物の震え減衰の必要性を排除する利点がある。
【００１９】
グラフ42で表現される制御法則によれば、異なる線形マッピング法の3つの領域が示されている。領域44と46において、命令された速度40はジョイスティックまたは可動部材の変位のより急速な関数として変化し、一方、中央領域48では、命令された速度はジョイスティック変位に対してよりゆっくり変化し、よりきつい環境における、乗物の制御を改良した。その結果、ジョイスティックは効果的な可変トランスミッション比を示し、この比は、例えば、屋内及び野外での操作のためにカスタマイズされた作動パラメータのためにユーザによって構成される。同様に、ここで説明されるすべてのジョイスティックモードは乗物の様々な制御モードにおける異なった操作のために別々にカスタマイズされる。制御法則は本発明の範囲内のいかなる特定の機能的関係とすることができる。
【００２０】
図３ｂのグラフを参照すると、横軸は時間ｔを示し、縦軸は命令された加速を示し、ここでは、ジョイスティック運動の典型的な時間系列に関する命令された加速50を示している。領域52は、ジョイスティック変位が起こり、ジョイスティックの出力が生じないデッドバンドに相当する。本発明の実施の態様によると、デッドバンド領域52は、図3cに示すように、デッドバンド領域からの滑らかな遷移を与えるためにジョイスティックコマンドから取り除かれる。このようにして、例えば、デッドバンド領域が20ユニットの大きさであるならば、30ユニットの要求されたジョイスティックコマンドは10ユニットと等しい加速となる。
【００２１】
ジョイスティックの変位は前後（ｘ）方向と横（ｙ）方向の両方に生じ、命令された速度及び／又は加速度の対応する成分をもたらす。発明の実施の態様によると、命令されたｘ及びｙ成分は、例えば、現在のｙ成分に基づくｘ成分を制限するために結合される。したがって、速度は急なターンの間、制限されるかもしれない。
【００２２】
発明の他の実施態様によると、ユーザ入力変位はオーバーライド（優先）され、命令された速度は、ソフトウェアを介して、特定の乗物のパラメータに基づいて制限される。したがって、例えば、命令された速度はバッテリー電圧、席の高さ、フレーム角度、または他のパラメータに基づいて制限されるかもしれない。同様に、ニュートラル・ポジションへのジョイスティックの復帰が乗物に可調ブレーキをもたらすようにプログラムすることができ、ニュートラル・ポジションを超えて後方にジョイスティックを変位させることにより強いブレーキを与えることができる。
【００２３】
リモートモード
リモートモードは、ユーザを乗物からそして乗物へ搬送することを容易にするのに使用される。乗物は、ユーザが車に着席することなく、遠隔制御装置を介して制御される。発明の好ましい実施の態様によると、遠隔装置はユーザ制御インタフェイス8自体であり、係属中の米国特許出願No. 09/325,463に詳細に説明されるように、乗物から機械的に取り外すことができるように設けられる。ユーザ制御インタフェイス8と乗物10間のデータの送信は、例えば、拡張することができるケーブルを通してなすことができる。代わりに、例えば、電波か赤外線波を含む無線電磁波を介してデータを送信することができる。発明の好ましい実施の態様ではユーザコマンドインタフェース8は、非対称的迅速取り外し機構を用いて、メカニズム乗物のアームレストから容易に外される。
【００２４】
ユーザが乗物に乗っていないことを確かめるのにセンサを使用することができる。リモートモードで、コントローラは利得を非常に低い値にリセットして、最大速度と加速などの構成パラメータを省略値よりも低い値にリセットする。低利得は、利得がその省略値にセットされたならば必要とされるより力よりも小さい力で乗物が動かされるようにする。遠隔制御装置はさらに、リモートモードの間にコマンドが制御装置によって受けられるように、指定されたボタン（これは制御装置上に設けられる）を押すといったような、フェールセイフ装置の起動を必要とするかもしれない。
【００２５】
補助階段モード
階段モードは、係属中の米国特許出願No. 09/428,007に詳細に説明されるようにユーザに一人で階段を独自に登らせることができ、あるいは、強壮な人の援助を借りて階段を登らせることができる。登りは、手すりに寄り掛かること及び/又は手すりを引くことによりユーザによって制御され、そして、ユーザは乗物の席の高さと傾き角度を指定することができる。ユーザかアシスタントの動作で治められるか否かに関係なく、クラスタ回転はCGの位置に基づいて制御される。
【００２６】
階段モードでは、ホイールサーボループとクラスタサーボループは実質的に切り離される。ホイールループの目標は、過度のトルクを生じさせることなく、階段の蹴上げに対してホイールを逆に駆動し、搬送装置を所定位置に保つと共に、モーターをまたはアンプのオーバーヒートを防ぐことである。この実施の態様に従って、クラスタループの目標は、ユーザを含む乗物の重心をいつも前後輪間に保つことである。安定化させるという目標の他の更なる目標は、階段を上り下りするためにユーザが必要とする力を減らすことである。
【００２７】
階段モードにおいてホイールとクラスタ制御の両方によって適用された制御法則は低周波入力によって変更される高帯域幅サーボループを使用する。これは、様々な環境騒動の存在にもかかわらずコントローラを確実に安定して状態に維持する。さらに、ホイールとクラスタの動特性は、制御目的のために、多数の識別できる構成に分断され、そして、様々な運転条件の下で改善された性能を提供するために、発明の範囲内である適切な修正用語を制御法則に適用することができる。
【００２８】
ここで、階段を登るモードに関してクラスタコントローラの操作を説明する。階段の登りを実行するのに必要な力は、現在安定し、あるいは、所望の方向に進行しているホイールの上方にユーザがどれくらい近くに搬送装置とユーザの総重心を置くことができるかに関係する。ユーザが（トランクの傾き又はクラスタ偏向のいずれかにより）このホイールの上方にCGを保つことができるならば、必要な力は低い。
【００２９】
登る行為は４つの異なる動的フェーズの足取り、即ち、イニシエーション、スイング、リラクセーション、およびプレースメントとして見ることができる。イニシエーションの間に階段の登りが開始される。初めに、搬送装置の４個のホイールは表面に接地している。クラスタが回転し始めるのに従って、１組のホイールが表面から離れる。これはイニシエーションを形成する。
【００３０】
スイングは、階段を上るときにエネルギーが増えるように、クラスタがその軌道の前半部分、すなわち、クラスタが１つの段板部分に存在する位置から立向き姿勢（垂直位置）になるまで回転して階段を登るフェーズである。スイングはイニシエーションにおいて始まり、クラスタが垂直であるときに終わる。リラクセーションの間（クラスタが垂直位置にあるときと、４つのホイールが再び階段に接するときの間）、位置エネルギーは減少する。プレースメントの間、階段上に４つのホイールがあり、搬送装置のフレームは、もう１つステップを始めるために位置を変えられている。
【００３１】
基本的なクラスタ制御法則、
ClusterVoltage = Kp * PitchError - Kd * CluterVelocity
は以下の問題を扱うために階段登りモードの好ましい実施の態様に従って変更される。
a．ユーザCGは、搬送装置が登っている間に、後輪上方に保持される必要がある。
b.  同様に、ユーザ（または、アシスタント）は、下るときに、そのCGを前輪の上方に動かすようにフレームを十分に前方方向に置く必要がある。
c.  上り降りの両方のための単一モードが好ましい。
d.  クラスタトランスミッションにおける付着滑りチャタリング効果を減少させるために摩擦補償を行うこととしても良い。
【００３２】
発明の好ましい実施の態様に従う拡大制御法則は以下の通りである。
ClusterVoltage=Kp * PitchError-Kd * ClusterVelocity+Kpl * RearError+Kpl * FrontError
ここで、RearErrorとFrontErrorは、CGが図８に示す前後角限界の間にあるとき、ゼロである。CGピッチ角が前記前又は後角限界を超えるとき、RearErrorとFrontErrorはゼロではなくなる。限界誤りの場合のピッチ利得 Kpl は普通のピッチ利得 Kp よりもはるかに大きい。したがって、いずれか１つの角限界を超えているとき、事実上、フレームを垂直に支えるスプリングははるかにかたくなる。これはクラスタを回転させる。前後角限界をクラスタ位置の関数として移動させることによって、CGの位置を制御することができる。後角限界と前角限界が集まると、クラスタはカーフの角度に基づく正確な位置へ移動する。限界角がより離れると、クラスタはより活動的でなくなり、システムはより散逸性である。
【００３３】
階段モードによるホイールコントローラに関し、ホイールコントローラは、連続する階段蹴上げに対して過度のトルクが発生するのを防ぐデッドバンド（不動帯）を備えるワンウェイクラッチとして、または、代わりに、電子式歯止め装置として作用する。
【００３４】
補助階段モードにおいて、個人用乗物は、それによって搬送される対象者によって与えられる入力の役割に取って代わる外部案内信号を与えることができるアシスタントによって制御される。この操作モードは、アシストモードと同じであり傾き入力がアシスタントにより提供される階段モードに関して既に説明された。アシストモードにおいて、この増強型モードで使用される利得は小さくされ、最大速度と加速などの構成パラメータは下げられる。これにより、アシスタント又は搭乗者のより小さな力で乗物を動かし位置決めすることができるようになる。さらに、アシストモードに入る前にアシスタントが作動させなければならないアシストモード安全装置（電気スイッチなど）を備えることができる。安全装置は、例えば、アシストモードにするためにアシスタントが容易に押すことができるが、搭乗者がそうはできないようにするように、シートの背もたれの背部に配設されたボタン96（図４）とすることができる。別の実施の態様では、ボタンはアシスタントシートハンドル上に置くことができる。
【００３５】
アシスタントは個人用乗物に着席する人を例えば、階段を登るように又は降りるように案内できる。ここで図４を参照して、アシスタントの入力は、支持体12に連結され伸長可能なハンドル90などの乗物の機械的案内を介してなすことができる。ハンドル90の引っ込められた位置92と、破線によって表した伸長した位置94が示されている。図５は、アシスタント100が伸長可能なハンドル90を快適な高さまで上げて下り段102に備えた後の個人用乗物10の側面を示す。
【００３６】
ここで図６Ａ乃至６Ｄに言及して、発明の好ましい実施の態様に従う補助階段登りの順序について説明する。図６Ａは、後輪112と表面114（これは、明細書及び特許請求の範囲において「地面」と呼ばれるかもしれない）の接触点110の上方又は後方の位置に対象者14を含む乗物10の重心（CG）を動かすためにアシスタント100がハンドル90に後ろ向きの力を与えているところを示すものである。図６Ｂに言及し、乗物10は、接触点110の上方又は後方位置へのCGの移動に応答して、クラスタ36を登り段102に関して１方向（図における時計回りの方向）に回転させる。図６Ｃは、乗物10のCGを前方向に動かすためにハンドル90を介して乗物10へ前方向の力を与えているアシスタント100を示す。図６Ｄは、段102に接触しているホイール116を示し、その後、プロセスは段を上るために繰り返される。
【００３７】
個々のクラスタ脚
ここで、図７において、本明細書において説明される制御モードによって制御できる種類の個人用乗物の代替実施態様を示す。この実施の態様によると、ホイール120と122はクラスタジョイント回りに共同して回転しないが、代わりに、支持体12に関して固定されうる１以上のピボット126での１以上の軸回りに個々に回転する部材124に取り付けた形態とすることができる。クラスタ運動に関して、上で説明し、参照のために本明細書に組み入れた先の搬送装置特許出願に記載された機能性は、代替的に、ホイール支持体部材124の鋏作用をループ制御することにより達成される。
【００３８】
発明の説明された実施の態様は単に例示的なものであることを意図し、当業者にとって多数の変形及び変更例が明らかであろう。そういった多数の変形及び変更例は、本発明の特許請求の範囲中に含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  発明の実施の態様を有利に使うことができるタイプの従来技術の個人用乗物の側面図である。
【図２】  発明の実施の態様を有利に使うことができるタイプの個人用乗物の典型的な部品のダイヤグラムであり、本発明の特定の実施態様を記述するために使用する変数を示すものである。
【図３】  図３ａは、乗物の命令された速度をジョイスティック又は他のユーザ入力装置の関数として示すグラフであり、本発明の実施の態様に従って可変トランスミッション入力制御を示すものである。図３ｂは、命令された加速を時間の関数として示すグラフであり、デッドバンド領域に対応する不連続を示すものである。図３ｃは、本発明の実施の態様に従い、図４ｂの命令された加速に対応した有効加速を示すグラフである。
【図４】  図１に示す個人用搬送装置の背面図であり、発明の実施の態様に従ってアシストモードの乗物制御において使用される拡張可能なハンドルを示す。
【図５】  発明の実施の態様に従ってアシストモードの乗物制御の使用を示す個人用搬送装置の側面図である。
【図６】  図６Ａ−６Ｄは、発明の実施の態様に従って、アシストモードの乗物制御で運転される個人用搬送装置の補助により階段を上るときの連続工程を順序だって示す図である。
【図７】  本発明の別の実施態様に従って個々のクラスタ脚の構成を使う個人用搬送装置の側面図である。
【図１】
0004709390.tif 000002
【図２】
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【図３ａ】
0004709390.tif 000004
【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図４】
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【図５】
0004709390.tif 000008
【図６Ａ】
0004709390.tif 000009
【図６Ｂ】
0004709390.tif 000010
【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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