(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点を含む所定領域内の物体の走行状態に関する情報を情報提供装置から受信する情報受信手段と、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、前記情報受信手段で受信した所定領域内の物体の走行状態に関する情報及び前記自車両走行状態検出手段で検出された自車両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情報提示の対象となる物体を検出すると共に、情報提示の対象となる物体が複数であるときに、それらの物体をグループ化し、そのグループについての情報を乗員に提示することを検出する情報提示検出手段と、前記情報提示検出手段で検出された物体及び情報提示内容に基づいて乗員に情報を提供する情報提供手段とを備え、
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じてグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うように設定するとともに、前記グループ化された情報提示の対象となる複数の物体のうち、自車両付近に最初に到達する物体と最後に到達する物体との到着時間差が所定値以上であるときには、当該グループに対して補助的な情報を付加して提示を行うように設定することを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する第一の物体と次に到達する第二の物体との到着時間差が所定値以内であるときに当該第一の物体と第二の物体とを同一のグループにグループ化し、当該到着時間差が所定値以上であるときに当該第一の物体と第二の物体とを個別のグループにグループ化することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報処理装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、少なくとも音声によって乗員に情報を提供することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用情報処理装置。
【請求項４】
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じて第一のグループ化を行うと共に、接近方向に応じて第二のグループ化を行い、前記情報提供手段は、前記第一のグループに対してはグループ毎に音声による第一の情報提示を行うと共に、前記第二のグループに対してはグループ毎に表示又は警報音による第二の情報提示を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項５】
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体をグループ化したグループの数が上限値以上であるときには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項６】
前記情報受信手段は、前記物体の走行状態に関する情報として、少なくとも速度、交差点までの距離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項７】
前記自車両走行状態検出手段は、自車両の走行状態として、少なくとも速度、操舵角、方向指示器の操作状態、交差点までの距離を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項８】
前記情報提示検出手段は、前記情報受信手段で検出された物体に対し、交差点からの距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に向いていて、速度が所定値以上であるものを情報提示の対象として検出することを特徴とする請求項６又は７に記載の車両用情報処理装置。
【請求項９】
前記情報提示検出手段は、前記自車両の走行状態検出手段で検出された操舵角又は方向指示器の操作状態に基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報提示検出手段は、前記情報受信手段で受信された物体の走行レーンに基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両用情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば交差点における交通に関する外部情報を処理する車両用情報処理装置に関し、特に交差点に近づいてくる他車両の情報を乗員に情報を提供するのに好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
所謂ナビゲーションシステムを含む自立型センサの検出信号や、インフラストラクチャと車両間の所謂路車間通信による情報、更に車両同志の車車間通信による情報等から、自車両周辺の車両等の物体の走行状態に関する情報を受け取り、それを乗員に提示する車両用情報処理装置が数多く提案されている。このような車両用情報処理装置のうち、例えば特開平６−２３１３９６号公報に記載されるものでは、路車間通信により交差点に近づいてくる他車両の情報を受信し、自車両への衝突確率に応じて警報を発生するように構成されており、これにより頻繁な警報の発生を抑制することが可能となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両用情報処理装置では、情報提示の煩わしさについては考慮しているものの、最も重要な情報提示の内容については十分な考察がなされていない。例えば、見通しの悪いＴ字路に自車両が突き当たった状態で、直進路を走行する他車両が、二、三台、連なって交差点に進入する場合、先頭車両との衝突確率に応じて警報が発せられると、自車両の運転者は減速して交差点手前で停車し、他車両が通過するのを待つことになる。このときには、自車両が停止しているので、交差点を通過する車両との衝突確率が零となり、警報は一旦停止し、運転者には何らの情報も提示されなくなる。運転者は、何の情報も提示されないので発進しようとすると、後続する他車両との間で衝突確率が発生し、再び警報が発せられてしまう。
【０００４】
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、交差点に進入してくる他車両の走行状態を、分かり易く、適切に提示することができる車両用情報処理装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の目的のために、本発明の車両用情報処理装置は、交差点を含む所定領域内の物体の走行状態に関する情報を情報提供装置から受信する情報受信手段と、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、前記情報受信手段で受信した所定領域内の物体の走行状態に関する情報及び前記自車両走行状態検出手段で検出された自車両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情報提示の対象となる物体を検出すると共に、情報提示の対象となる物体が複数であるときに、それらの物体をグループ化し、そのグループについての情報を乗員に提示することを検出する情報提示検出手段と、前記情報提示検出手段で検出された物体及び情報提示内容に基づいて乗員に情報を提供する情報提供手段とを備え、前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じてグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うように設定するとともに、前記グループ化された情報提示の対象となる複数の物体のうち、自車両付近に最初に到達する物体と最後に到達する物体との到着時間差が所定値以上であるときには、当該グループに対して補助的な情報を付加して提示を行うように設定することを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記情報提供手段は、少なくとも音声によって乗員に情報を提供することを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じて第一のグループ化を行うと共に、接近方向に応じて第二のグループ化を行い、前記情報提供手段は、前記第一のグループに対してはグループ毎に音声による第一の情報提示を行うと共に、前記第二のグループに対してはグループ毎に表示又は警報音による第二の情報提示を行うことを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する第一の物体と次に到達する第二の物体との到着時間差が所定値以内であるときに当該第一の物体と第二の物体とを同一のグループにグループ化し、当該到着時間差が所定値以上であるときに当該第一の物体と第二の物体とを個別のグループにグループ化することを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物体をグループ化したグループの数が上限値以上であるときには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設定することを特徴とするものである。  
【００１０】
また、前記情報受信手段は、前記物体の走行状態に関する情報として、少なくとも速度、交差点までの距離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信することを特徴とするものである。また、前記自車両走行状態検出手段は、自車両の走行状態として、少なくとも速度、操舵角、方向指示器の操作状態、交差点までの距離を検出することを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記情報提示検出手段は、前記情報受信手段で検出された物体に対し、交差点からの距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に向いていて、速度が所定値以上であるものを情報提示の対象として検出することを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記情報提示検出手段は、前記自車両の走行状態検出手段で検出された操舵角又は方向指示器の操作状態に基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することを特徴とするものである。また、前記情報提示検出手段は、前記情報受信手段で受信された物体の走行レーンに基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の効果】
而して、本発明の車両用情報処理装置によれば、受信した交差点を含む所定領域内の物体の走行状態に関する情報及び検出された自車両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情報提示の対象となる物体を検出すると共に、情報提示の対象となる物体が複数であるときに、それらの物体をグループ化し、そのグループについての情報を乗員に提示することを検出し、この検出された物体及び情報提示内容に基づいて乗員に情報を提供する構成としたため、自車両に接近する複数の他車両をグループ、つまり群としてとらえることができ、分かり易く、適切な情報を乗員に提示することができる。
【００１４】
また、情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じてグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うように設定する構成としたため、連なって自車両に接近する複数の他車両の夫々に対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。
【００１５】
また、少なくとも音声によって乗員に情報を提供する構成としたため、乗員は情報を理解し易い。また、情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じて第一のグループ化を行うと共に、接近方向に応じて第二のグループ化を行い、第一のグループに対してはグループ毎に音声による第一の情報提示を行うと共に、第二のグループに対してはグループ毎に表示又は警報音による第二の情報提示を行う構成としたため、例えばこれから自車両に接近してくる至近の他車両を聴覚によって短時間に理解することができると共に、何れの方向から他車両が自車両に接近してくるかを大まかに認識することができる。
【００１６】
また、情報提示の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する第一の物体と次に到達する第二の物体との到着時間差が所定値以内であるときに当該第一の物体と第二の物体とを同一のグループにグループ化し、当該到着時間差が所定値以上であるときに当該第一の物体と第二の物体とを個別のグループにグループ化する構成としたため、まとまって自車両に接近する他車両を的確にグループ化することができ、乗員はグループ化された他車両を認識し易い。
【００１７】
また、情報提示の対象となる複数の物体をグループ化したグループの数が上限値以上であるときには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設定する構成としたため、必要以上の他車両のグループに対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。また、グループ化された情報提示の対象となる複数の物体のうち、自車両付近に最初に到達する物体と最後に到達する物体との到着時間差が所定値以上であるときには、当該グループに対して補助的情報提示を行うように設定する構成としたため、乗員は、当該グループをなす他車両の連なりが長いことを認識することができる。
【００１８】
また、物体の走行状態に関する情報として、少なくとも速度、交差点までの距離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信することとしたため、交差点に進入するまでの到達時間で、他車両を正確にグループ化することが可能となる。また、自車両の走行状態として、少なくとも速度、操舵角、方向指示器の操作状態、交差点までの距離を検出することとしたため、自車両の交差点までの到達時間や進行方向などから、情報を提示する必要のない他車両を選択して除外することが可能となる。
【００１９】
また、検出された物体に対し、交差点からの距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に向いていて、速度が所定値以上であるものを情報提示の対象として検出することとしたため、情報提示の対処となる他車両を正確に検出することができる。また、検出された操舵角又は方向指示器の操作状態に基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することとしたため、自車両の進行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示する必要のない他車両として除外することができる。
【００２０】
また、受信された物体の走行レーンに基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することとしたため、自車両の進行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示する必要のない他車両として除外することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用情報処理装置の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の車両用情報処理装置の一例を示す車両概略構成図である。この車両には、道路に設置された情報提供装置から他車両の走行状態に関する情報を受信するための路車間通信用受信器１が設けられており、自車両周辺の他車両の走行状態を受信することができる。この受信器１で受信された自車両周辺の他車両の走行状態は情報処理装置２に伝送される。そして、この情報処理装置２で処理された情報は、運転席近傍に設けられたスピーカ３から音声として提示されたり、或いはインストゥルメントパネルに設けられたディスプレイ４に表示されたりして乗員に提示される。また、この車両には、自車両の走行状態を検出するための各種のセンサが設けられており、自車両の走行速度を検出する速度センサ５や、操舵角を検出する操舵角センサ６、方向指示器の操作状態を検出する方向指示器スイッチ７等がある。
【００２２】
次に、前記情報処理装置２で行われる演算処理のロジックについて、図２のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 毎の所定サンプリング時間毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた情報は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報は随時記憶装置から読出される。
【００２３】
この演算処理では、まずステップＳ１で、自車両の走行状態及び位置情報及び周辺車両の走行状態及び位置情報を読込む。具体的には、前記速度センサ５で検出された自車両速度Ｖｃ、操舵角センサ６で検出された操舵角δ、方向指示器スイッチ７で検出された方向指示器信号Ｆｓを検出すると共に、前記受信器１で読込んだ情報から、自車両から前方の交差点までの距離Ｌｃ、前方の交差点に接近する他車両の速度Ｖｔｎ(m) 、同じく他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ(m) 、同じく他車両の進行方向Ｄｔｎ(m) 、同じく他車両の走行レーンＫｔｎ(m) を検出する。ここで、添字ｎは他車両を識別する符号であり、添字ｍはサンプリングのタイミングを示す。
【００２４】
次にステップＳ２に移行して、前記ステップＳ１で読込んだ他車両、即ち周辺車両の交差点到達時間ＴＴｎ(m) を算出する。この周辺車両交差点到達時間ＴＴｎ(m) は、前記他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ(m) を他車両の速度Ｖｔｎ(m) で除して得られる。
次にステップＳ３に移行して、前記ステップＳ１で読込んだ自車両の交差点到達時間ＴＴｃを算出する。この自車両交差点到達時間ＴＴｃは、前記自車両の交差点までの距離Ｌｃを自車両速度Ｖｃで除して得られる。
【００２５】
次にステップＳ４に移行して、後段に詳述するようにして情報を提示すべきか否かを判定し、情報を提示すべきであると判定した場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
前記ステップＳ５では、後段に詳述するようにして、前記交差点までの到達時間ＴＴｎ(m) から周辺車両の第１のグループ化を行う。
【００２６】
次にステップＳ６に移行して、後段に詳述するようにして、進行方向から周辺車両の第２のグループ化を行う。
次にステップＳ７に移行して、後段に詳述するようにして、前記ステップＳ５でグループ化された第１のグループに対し、音声による情報提示内容を設定する。
【００２７】
次にステップＳ８に移行して、後段に詳述するようにして、前記ステップＳ６でグループ化された第２のグループに対し、表示による情報提示内容を設定する。
次にステップＳ９に移行して、前記ステップＳ７及びステップＳ８で設定された情報提示内容を出力してからメインプログラムに復帰する。
【００２８】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ４で行われる情報提示判定の詳細について説明する。このステップでは、まず自車両の走行状態から、自車両が交差点の直近にあり、且つ徐行しながら前方の状況を伺っている状態を検出する。具体的には、前記ステップＳ１で読込んだ自車両から前方交差点までの距離Ｌｃが、例えば１０ｍ程度に設定された所定値Ｌｃ0 以下であり、且つ前記ステップＳ３で算出した自車両到達時間ＴＴｃが、例えば１秒程度に設定された所定値ＴＴｃ0 以下であるときに自車両が交差点の直近にあると判定し、前記ステップＳ１で読込んだ自車両速度Ｖｃが、例えば１５km/h程度に設定された所定値Ｖｃ0 以下であるときに徐行しながら前方の状況を伺っている状態であると判定する。
【００２９】
次に周辺車両の走行状態から、他車両が前方の交差点に向けて接近中であり、且つ情報提示すべき走行状態にあることを検出する。具体的には、前記ステップＳ２で算出した他車両到達時間ＴＴｎ(m) が、例えば４秒程度に設定された所定値ＴＴｓ0 以下であり、且つ前記ステップＳ１で読込んだ他車両速度Ｖｔｎ(m) が、例えば５km/h程度に設定された所定値Ｖｔｓ0 以上であるときに、他車両が前方交差点に向けて接近中であり、且つ情報提示すべき走行状態にあると判定する。
【００３０】
更に、自車両の走行状態及び周辺車両の走行状態から前述のように情報提示すべき走行状態にあると判定された他車両について、その他の走行状態情報から、情報提示を行うか否かの判定を行う。例えば、図３に示すような見通しの悪いＴ字路で、自車両ｃ0 が突き当たり、方向指示器を操作するか、或いはステアリングホイールを操舵して左折しようとする場合、左方から交差点に接近する他車両情報は、この他車両に関する情報を提示する情報から除去する。
【００３１】
また、図７ａに示すような、二車線以上の比較的大きな交差点で自車両ｃ0 が右折しようとしている場合、対向車線の右折レーンにある他車両情報は、この他車両に関する情報を提示する情報から除去する。なお、対向車線の右折レーンに他車両が全くない場合には、対向車線の直進レーンにある他車両を、自車両運転者が目視により認識することができるので、情報提示の煩雑さを回避するために直進レーンにある他車両情報を提示すべき情報から除去するようにしてもよい。勿論、自車両が右折しない場合には、対向車線の全ての他車両情報を提示する情報から除去する。
【００３２】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ５で行う周辺車両の第１のグループ化について説明する。例えば図４ａに示すような見通しの悪いＴ字路で、自車両ｃ0 が突き当たり、右方からだけ複数の他車両が交差点に接近する場合を考える。この右方からの複数の他車両だけを抽出して描いたのが図５ａであり、夫々の前記周辺車両到達時間ＴＴｎ(m) は図５ｂのようになっている。ここで、前記図２の演算処理のステップＳ４における周辺車両の走行状態に基づく情報提示判定によれば、図５ａに示す右方三台目の他車両ｃ3 は、その到達時間ＴＴｃ3 が前記所定値ＴＴｓ0 より大きいために、情報を提示しない他車両情報と判定される。しかし、この第１のグループ化では、交差点に接近する他車両群をグループ化するのが目的であるため、先行する他車両の到達時間ＴＴｎ-1と後続の他車両の到達時間ＴＴｎとの差ΔＴＴｎを求め、その到達時間差ΔＴＴｎが、例えば４秒程度に設定された所定値ΔＴＴｓ0 以下であるときには、その後続他車両を同じグループにグループ化する。
【００３３】
この例では、例えば図５ａに示す右方一台目の他車両ｃ1 と二台目の他車両ｃ2 との到着時間差ΔＴＴｃ1-2 、二台目の他車両ｃ2 と三台目ｃ3 の他車両との到着時間差ΔＴＴｃ2-3 、四台目の他車両ｃ4 と五台目の他車両ｃ5 との到着時間差ΔＴＴｃ4-5 は、何れも所定値ΔＴＴｓ0 以下であり、図示右方三台目の他車両ｃ3 と四台目の他車両ｃ4 との到着時間差ΔＴＴｃ3-4 だけが所定値ΔＴＴｓ0 より大きい。従って、この例では、図５ａに示す右方一台目の他車両ｃ1 から三台目の他車両ｃ3 までを同一のグループａとし、右方四台目の他車両ｃ4 と五台目の他車両ｃ5 とを同一のグループｂといったようにグループ化する。
【００３４】
同様に、前記図７ａの場合、夫々の前記周辺車両到達時間ＴＴｎ(m) は同図７ｂのようになっており、前記図２の演算処理のステップＳ４における周辺車両の走行状態に基づく情報提示判定によれば、図７ａに示す対向車線直進レーンの手前から四台目の他車両ｃ9 は、その到達時間ＴＴｃ9 が前記所定値ＴＴｓ0 より大きいために、情報を提示しない他車両情報と判定される。また、同図に示す対向車線直進レーンの手前から一台目の他車両ｃ6 と二台目の他車両ｃ7 との到着時間差ΔＴＴｃ6-7 、二台目の他車両ｃ7 と三台目の他車両ｃ8 との到着時間差ΔＴＴｃ7-8 、四台目の他車両ｃ9 と五台目の他車両ｃ10との到着時間差ΔＴＴｃ9-10は、何れも所定値ΔＴＴｓ0 以下であり、図示手前から三台目の他車両ｃ8 と四台目の他車両ｃ9 との到着時間差ΔＴＴｃ8-9 だけが所定値ΔＴＴｓ0 より大きい。従って、この例では、図７ａに示す手前から一台目の他車両ｃ6 から三台目の他車両ｃ8 までを同一のグループｃとし、右方四台目の他車両ｃ9 と五台目の他車両ｃ10とを同一のグループｄとグループ化する。
【００３５】
但し、このような到達時間差ΔＴＴｎによってグループ化された他車両群は、例えば前回のサンプリング時刻から何れかの他車両が加減速すると、到達時間差ΔＴＴｎが変化し、次回のサンプリング時刻には他車両群の構成が変化する可能性もある。つまり、前記図４ａの場合では、図示右方四台目の他車両ｃ4 が加速し、前記三台目の他車両ｃ3 と四台目の他車両ｃ4 との到達時間差ΔＴＴｃ3-4 が前記所定値ΔＴＴｓ0 以下となるような場合である。そのような場合には、当該四台目の他車両ｃ4 を前記グループａに組替える。このようなグループの組替えがあっても、グループ化された他車両群毎に情報を提示することにより、その情報内容が頻繁に変化したり、提示と解除とを繰返したりすることはなく、煩雑さを回避することができる。
【００３６】
図４ｂに示すように、見通しの悪いＴ字路で自車両ｃ0 が突き当たり、右方から複数の他車両が交差点に接近する場合にあって、前述のように到達時間差ΔＴＴｎによってグループ化された右方からの他車両ｃ11及び他車両ｃ12による他車両群と、同じくグループ化された左方からの他車両ｃ14及び他車両ｃ15による他車両群とが、同等又はほぼ同等のタイミングで交差点に進入する（各到達時間ＴＴｎから判定）場合には、それら全ての他車両ｃ11、ｃ12、ｃ14、ｃ15を全て同一のグループｅに包括してグループ化する。但し、このようにグループ化した左右からの個別の他車両群に対して、単に他車両が接近するとだけ提示したのでは、何れの方向か、運転者が認識できないので、このような場合には提示の内容を後述のように変更することで運転者が接近車両の状態を的確に且つ容易に認識できるようにする。なお、図４ｂで、前記グループｅの右方後方から交差点に接近する他車両ｃ13は単独でグループｆを構成し、同様に前記グループｅの左方後方から接近する他車両ｃ16は単独でグループｇを構成する。
【００３７】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ６で行う周辺車両の第２のグループ化について説明する。この第２のグループ化は、単純に他車両を接近方向別にグループ化する。例えば、図４ｃは前記図４ｂと同じ他車両の走行状態を示しているが、このときの第２のグループ化によってグループ化される他車両群は、交差点に左方から接近する他車両ｃ11、他車両ｃ12、他車両ｃ13からなるグループＡと、交差点に右方から接近する他車両ｃ14、他車両ｃ15、他車両ｃ16からなるグループＢとの二つだけである。勿論、十字路ではグループは三つ、五叉路ではグループは四つといったようにグループ化される。このように第２のグループ化によってグループ化された他車両群は、後述のようにディスプレイに表示される。ディスプレイに表示される情報が頻繁に変化すると、運転者は、それに集中してしまう恐れがあるため、意図的にグループの変化を乏しくし、ディスプレイに表示される情報が余り変化しないようにすることで、運転者が集中してしまわないように配慮している。
【００３８】
本実施形態では、このように複数の他車両をグループ化して、夫々のグループに応じた情報の提示を行うほかにも、単独で交差点、具体的には自車両に接近する他車両の情報も提示する。例えば、図３ａは見通しの悪いＴ字路で自車両ｃ0 が突き当たり、右方からだけ他車両ｃ17が単独で交差点に接近する場合であり、図３ｂは右方からの単独の他車両ｃ18及び左方からの単独の他車両ｃ19が同じタイミングで交差点に接近する場合であり、図３ｃは右方からの単独の他車両ｃ20が先に、左方からの単独の他車両ｃ21が後で交差点に接近する場合である。このように他車両が単独で交差点に接近する場合には、単独の他車両でグループを構成せず、あくまでも単独の他車両ととらえる。
【００３９】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ７で行う音声による情報提示内容の設定について説明する。この実施形態では、例えば前記見通しの悪いＴ字路について、以下の１６通りの音声を備える。
１）「右から車両接近注意」
２）「右から車両群接近注意」
３）「右からも車両接近注意」
４）「右からも車両群接近注意」
５）「更に右から車両接近注意」
６）「更に右から車両群接近注意」
７）「左から車両接近注意」
８）「左から車両群接近注意」
９）「左からも車両接近注意」
１０）「左からも車両群接近注意」
１１）「更に左から車両接近注意」
１２）「更に左から車両群接近注意」
１３）「左右から車両接近注意」
１４）「左右から車両群接近注意」
１５）「更に左右から車両接近注意」
１６）「更に左右から車両群接近注意」
ここで、「車両」と「車両群」とは、情報提示の対象他車両が単独か複数かで使い分ける。また、「右からも…」といったように、「も」がついている場合は、先に反対方向（この場合は左側）から接近する他車両又は他車両群についての情報提示を行い、引き続き、音声による情報提示を行うときに用いる。このようにすることで、先の情報提示対象他車両グループの状態に関わらず、他の他車両グループが接近していることを認識し易い。また、「更に右から…」といったように、「更に」がついている場合は、先に「左右から…」という情報か、若しくは同一方向（この場合は右側）から接近する他車両又は他車両群についての情報提示を行い、引き続き、音声による情報提示を行うときに用いる。このようにすることで、先の情報提示対象他車両グループの状態に関わらず、他の他車両グループが接近していることを認識し易い。
【００４０】
次に、前記図２の演算処理のステップＳ７で行う表示による情報提示内容の設定について説明する。この実施形態では、例えば前記見通しの悪いＴ字路について、図６のような前記ディスプレイの表示を行う。図６ａは左右から他車両又は他車両群が接近していることを示し、図６ｂは右方からだけ他車両又は他車両群が接近していることを示し、図６ｃは左方からだけ他車両又は他車両群が接近していることを示している。但し、この実施形態では、同時に表示する文字には、常時「左右注意」の文字を表示し、運転者の左右への確認を促す。同様に、十字路交差点での右折時の表示には、例えば図８のように「対向車注意」の文字を表示する。
【００４１】
このように、本実施形態の車両用情報処理装置によれば、他車両群からなるグループ毎に情報提示を行うことで、分かり易く、且つ的確に乗員に情報を提示することができる。また、到達時間に応じてグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うように設定するようにしたため、連なって交差点に進入する複数の他車両の夫々に対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。また、音声によって乗員に情報を提供するようにしたため、乗員は情報を理解し易い。また、交差点に到達するまでの到達時間に応じて第一のグループ化を行うと共に、接近方向に応じて第二のグループ化を行い、第一のグループに対しては音声による第一の情報提示を行うと共に、第二のグループに対しては表示による第二の情報提示を行うようにしたため、これから交差点に進入してくる至近の他車両を聴覚によって短時間に理解することができると共に、何れの方向から他車両が交差点に進入してくるかを大まかに認識することができる。
【００４２】
また、交差点に先に到達する他車両と次に到達する他車両との到着時間差が所定値以内であるときにそれらを同一のグループにグループ化することにより、まとまって交差点に進入する他車両を的確にグループ化することができ、乗員はグループ化された他車両を認識し易い。また、周辺他車両の速度、交差点までの距離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信し、交差点に進入するまでの到達時間で、他車両を正確にグループ化することが可能となる。また、自車両の速度、操舵角、方向指示器の操作状態、交差点までの距離を検出することとしたため、自車両の交差点までの到達時間や進行方向などから、情報を提示する必要のない他車両を選択して除外することが可能となる。また、交差点からの距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に向いていて、速度が所定値以上である他車両を情報提示の対象として検出することとしたため、情報提示の対象となる他車両を正確に検出することができる。また、自車両の操舵角又は方向指示器の操作状態に基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択するようにしたため、自車両の進行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示する必要のない他車両として除外することができる。また、他車両の走行レーンに基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択することとしたため、自車両の進行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示する必要のない他車両として除外することができる。
【００４３】
次に、本発明の車両用情報処理装置の第２実施形態について説明する。この実施形態では、前記情報提供装置で提供される周辺他車両の情報が、前記第１実施形態よりも広範囲にわたるものである場合に対応するものである。このように広範囲にわたって他車両情報が提供される場合、前記図２の演算処理でグループ化される他車両群が多くなりすぎ、それら全ての情報を提示するとかえって煩わしい。そこで、本実施形態では、グループ化された他車両群のグループ数の上限値（正確には情報提示を行うグループ数の上限値）を例えば“２”とし、前述のような音声による情報提示は二回までとし、それ以後も他車両グループが接近するときには、二回目の情報提示でその内容を盛り込んで提示する。
【００４４】
具体的には、一回目の情報提示で「左から車両群接近注意」とした後、二回目の情報提示では「右からも車両接近注意」とし、更にそれに引き続き、「その後もしばらく車両群が接近してきます」といったような補助的な情報を付加して提示する。このような場合の前記ディスプレイへの表示による情報提示では、前述と同様に接近方向に応じたグループ化を行い、車両群が全て通過するまで表示を継続する。
【００４５】
このように、本実施形態では、周辺の他車両をグループ化したグループの数が上限値以上であるときには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設定するようにしたため、必要以上の他車両のグループに対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。
次に、本発明の車両用情報処理装置の第３実施形態について説明する。この実施形態では、情報提供装置から提供される範囲内で交通量が多く、車両の流れがなかなか途切れないときの制御を追加したものである。この場合、前記第１実施形態と同様に第一のグループ化を行うと、一つのグループが非常に大きなグループになるので、一つのグループに対して一つの情報を提示するという本発明の前提に従うと、一度、情報が提示された後、相応の時間に亘って次の情報が提示されないことになる。そこで、特に、交差点に最初に到達する他車両と最後に到達する他車両との到達時間差が所定値以上であるときには、例えば音声による情報提示で「右から車両群接近注意」とした後、「その後もしばらく車両群が続きます」といった補助的な情報を付加して提示する。このような補助的な情報を付加することにより、車両群の長さを運転者に認識させることが可能となる。
【００４６】
なお、前記実施形態では、第二のグループ化によってグループ化された他車両群に対し、表示による情報提示を行う場合のみについて説明したが、前述のように第二のグループ化とは、大まかな接近車両の情報提示であるので、例えば警報音によって、接近しつつある車両群のあることを提示するようにしてもよいし、表示と警報音とを同時に用いて情報提示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用情報処理装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の情報処理装置内で実行される情報演算処理の一実施形態を示すフローチャートである。
【図３】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図である。
【図４】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図である。
【図５】図４の作用の詳細説明図である。
【図６】ディスプレイへの表示の例を示す説明図である。
【図７】交差点での右折時における図２の演算処理の説明図である。
【図８】ディスプレイへの表示の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１は路車間通信用受信器
２は情報処理装置
３はスピーカ
４はディスプレイ
５は速度センサ
６は操舵角センサ
７は方向指示器スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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