(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ垂直方向に延びている、物品が通る通路と、前記通路に沿う金属材料の通過を検出する金属検出器を有する金属検出装置とを備えた物品取扱いシステムであって、金属テストピースが前記通路内を前記通路に沿って上下に移動するように、前記金属テストピースを保持して移動させる機構と、前記金属検出器の動作を検査するためにこの金属テストピースが前記金属検出器を通過して、前記通路内を前記通路に沿って移動するように制御する制御装置とを有する、金属検出器試験装置を備えた物品取扱いシステム。
【請求項２】
請求項１において、前記物品取扱いシステムの稼動中に、前記金属検出器の動作を検査する物品取扱いシステム。
【請求項３】
請求項１または２において、前記金属検出器試験装置が、前記金属テストピースを保持して移動させる機構として、前記金属テストピースを保持するプローブに連結された流体作動シリンダを備え、前記制御装置が、前記シリンダへの流体供給を制御して、前記プローブに作用して前記金属テストピースを前記通路に沿って移動させる物品取扱いシステム。
【請求項４】
請求項１または２において、前記金属検出器試験装置が、前記金属テストピースを保持して移動させる機構として、互いに回動するように接続されて蛇腹式構造体を形成する複数のリンク部材を有し、前記リンク部材の１つが前記金属テストピースを保持するリンク機構アセンブリを備え、前記制御装置が前記リンク機構アセンブリを伸縮して、前記テストピースを前記通路に沿って移動させる物品取扱いシステム。
【請求項５】
請求項１または２において、前記金属検出器試験装置が、前記金属テストピースを保持して移動させる機構として、前記テストピースを運び、前記通路に沿って上下に移動できる細長い可撓性線状部材を備え、前記制御装置が前記可撓性線状部材の繰り出しおよび巻き戻しを制御する物品取扱いシステム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項において、前記金属検出器試験装置は、前記通路に沿って流れる物品を妨害しない引込み位置に前記テストピースを移動させる、物品取扱いシステム。
【請求項７】
請求項６において、前記引込み位置が前記通路内に物品を導入する位置よりも上流に位置する、物品取扱いシステム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項において、前記金属検出装置に接近した位置に導かれる前記金属検出器試験装置の部分は非磁性体である、物品取扱いシステム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項において、前記金属検出装置が前記通路を囲むコイル形状の金属検出器を備えた、物品取扱いシステム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項において、さらに、前記金属検出器を通過してテストピースを移動させた結果を監視し、必要に応じて、前記金属検出装置の感度を調整する処理装置を備えた、物品取扱いシステム。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項において、さらに、複数の物品計量器を有する組合せ計量装置と、前記物品計量器に供給された物品の計量値を組合せた組合せ演算値が組合せ許容範囲内となる物品計量器の組合せを選択し、この選択された組合せの計量器内の物品を前記通路に通過させるコントローラとを備えた、物品取扱いシステム。
【請求項１２】
ほぼ垂直方向に延びている、物品取扱いシステムの通路に沿う金属材料の通過を検出する金属検出装置の動作を監視する方法であって、金属テストピースを保持して上下に移動させる機構を備えた金属検出器試験装置を使用して、金属テストピースを制御して、前記通路内を前記通路に沿って移動させ、前記金属検出装置が前記金属テストピースを検出するか否かを判定する金属検出装置の動作監視方法。
【請求項１３】
請求項１２において、前記物品取扱いシステムの稼動中に、前記金属検出装置の動作を監視する、金属検出装置の動作監視方法。
【請求項１４】
請求項１２または１３において、さらに、前記金属検出装置が前記金属テストピースを検出しない場合に、前記物品取扱いシステムを停止する金属検出装置の動作監視方法。
【請求項１５】
請求項１３または１４において、前記物品取扱いシステムが物品を取り扱っている間に、前記金属テストピースを前記通路に沿って移動させる、金属検出装置の動作監視方法。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれか１項において、前記物品取扱いシステムが、請求項１から１２のいずれかに記載の物品取扱いシステムである、金属検出装置の動作監視方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品取扱いシステムに関するものであり、物品が通る通路と、この通路に沿う金属材料の通過を検出する検出装置とを備える。また本発明は金属検出装置の動作を監視する方法にも関する。
【０００２】
【従来の技術】
金属検出装置は、広い分野の物品取扱いシステム、特に食品を搬送するシステムで使用されており、金属材料の有無を監視する。金属材料を検出すると、その材料を取り除くのに、物品取扱いシステムを停止する。
【０００３】
これらの用途では、金属検出装置が正常に動作していることを検査することが重要である。従来の計量（重量測定）装置等では、一般に、ポテトチップスのような品物が計量器から包装機に垂直に落下する。また、通路のまわりに設けられた金属検出装置が正常に動作していることは、金属テストピースを通路に沿って落下させて検査される。従来は、この検査は例えば鉄またはステンレススチールの球のテストピースを手動で落下させて実行し、金属検出装置が金属材料の通過を検出するか否かを判定していた。次に、検査は異なるサイズの球を用いて繰り返される。通路内に金属材料を導く必要がある点から、従来は、動作試験を実行する間、物品取扱いシステムを停止していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のシステムには多くの問題点が存在する。最も重要な問題点は、試験後のテストピースの回収である。回収し遂げるのは困難なことが多く、テストピースが残っているために、多くの袋等を浪費する結果になる。したがって、包装機からの出力を監視して、金属テストピースを回収できたことを保証することが重要である。
【０００５】
さらに、特に組合せ計量装置の場合、比較的小さい開口を通して金属テストピースを落下させるため、テストピースが計量器の一部に引っ掛かるリスクがあり、これにより回収時間が大幅に増える。また、金属検出装置の感度が正確に調整されることを保証するために、テストピースを所定の位置に通過させることが重要である。これは、通過位置が一定とならない従来装置を用いて達成することは困難である。
【０００６】
米国特許第４７２６４３４号は、組合せ計量装置の排出シュートの周囲に設けられた金属検出装置が正常に動作していることを検査する方法を記載している。この事例では、金属テストピースは組合せ計量装置の計量器の1つに供給され、プロセッサが、この計量器を適切な時間に、解放される組合せに含むようにする。しかし依然として、テストピースを回収し、試験サイクルの後に計量装置を停止する必要がある。
【０００７】
以上より、本発明は、金属テストピースの回収を不要とし、稼動しているシステムを停止させることなく金属検出装置が正常に動作していることを検査できる物品取扱いシステムおよび金属検出装置の動作監視方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１構成にかかる物品取扱いシステムは、ほぼ垂直方向に延びている、物品が通る通路と、前記通路に沿う金属材料の通過を検出する金属検出器を有する金属検出装置とを備え、さらに、金属テストピースが前記通路内を前記通路に沿って上下に移動するように、前記金属テストピースを保持して移動させる機構と、前記金属検出器の動作を検査するためにこの金属テストピースが前記金属検出器を通過して、前記通路内を前記通路に沿って移動するように制御する制御装置とを有する、金属検出器試験装置を備える。
【０００９】
本発明の第２構成によれば、ほぼ垂直方向に延びている、物品取扱いシステムの通路に沿う金属材料の通過を検出する金属検出装置の動作を監視する方法であって、金属テストピースを保持して上下に移動させる機構を備えた金属検出器試験装置を使用して、金属テストピースを制御して、前記通路内を前記通路に沿って移動させ、前記金属検出装置が前記金属テストピースを検出するか否かを判定する。
【００１０】
既知の装置とは異なり、金属テストピースを保持し、これを通路に沿って移動させる金属検出器試験装置を発明した。この構成によれば、金属テストピースが試験装置で保持されて残しておくことができるので、回収問題を回避できる。つまり、金属テストピースの位置を自在に制御できるため、金属テストピースを回収する必要はない。したがって、稼動中の物品取扱いシステムを停止させることなく、金属検出器の試験を行うことができる。さらに、テストピースを所定の方法で移動させるので、金属検出装置を基準とするテストピースの位置に関する正確な認知が得られる。
【００１１】
好ましい実施形態では、前記物品取扱いシステムの稼動中に、前記金属検出器の動作を検査する。この構成によれば、システムを停止させずに金属検出器の動作を検査できるので、システムの停止および再開に伴う生産性の低下を回避できる。
【００１２】
本発明の重要な構成は、物品取扱いシステムが物品を取り扱っていない間に金属検出装置の動作の監視を実行できるが、好ましい方法では、物品取扱いシステムが物品を取り扱っている間に金属テストピースを通路に沿って移動させる。これは、物品自体が特定の金属物質を持つ場合に有利であり、その場合、金属検出装置が正常物品には反応せずに、異物である金属材料の通過には反応することが重要である。試験を物品の無い状態で実行すると、金属検出装置は過剰反応レベルに設定される。つまり、正常な物品に対してまでも金属検出装置が反応してしまう。無論、物品が（包装されていない）食品素材を含む場合は、金属テストピースと同時に通路に沿って通過した物品の廃棄が必要である、という欠点が存在する。しかし、オンライン監視、つまり通常の動作中における監視により達成される利点は、この欠点を補って余りあるものである。
【００１３】
金属検出器試験装置は種々の方法で具現化できる。第１の例では、試験装置は、金属テストピースを保持するプローブに連結された流体作動シリンダと、前記シリンダヘの流体供給を制御して、前記プローブに作用して前記金属テストピースを前記通路に沿って移動させる制御装置とを備える。シリンダは空圧式作動または液圧式作動にできる。
【００１４】
第２例では、試験装置は、互いに回動するように接続されて蛇腹式構造体を形成する複数のリンク部材を有し、前記リンク部材の１つが前記金属テストピースを保持するリンク機構アセンブリと、前記リンク機構アセンブリを伸展または収縮して、前記テストピースを前記通路に沿って移動させる制御装置とを備える。
【００１５】
第３例では、特に通路がほぼ垂直方向に延びている場合、試験装置が、テストピースを運び、前記通路に沿って上下に移動できる細長い可撓性線状部材と、このラインの繰り出しおよび巻き戻しを制御する制御装置とを備える。
【００１６】
テストピースが取り扱われる物品に接触するが、使用していないとき、つまり試験を実行していないときに金属テストピースを通路内に留めることもできる。しかし、多くの場合、これは望ましいものではない。したがって、金属検出器試験装置は、通路に沿って流れる物品を妨害しない引込み位置にテストピースを移動させるのが好ましい。垂直通路の場合、これは、物品を通路に導入する位置よりも上流に金属テストピースを引込むことで達成される。
【００１７】
一般に、金属検出装置に接近した位置に導かれる金属検出器試験装置の部品は、非磁性体である。これにより、金属テストピース以外の部材が、金属検出装置の感度の調整に使用される危険性を最小にする。
【００１８】
一般に、物品取扱いシステムは単一の金属検出器試験装置を有する。しかし、場合によっては、同一または異なる構造の複数の試験装置を有してもよい。これにより、テストピースを置き換えることなく、金属検出器を異なる条件で試験できる。例えば異なる材料（鉄、ステンレススチール等）または異なるサイズのテストピースを異なる試験装置にそれぞれ設けてもよい。
【００１９】
本発明は、広範な物品取扱いシステムに適用できるが、特に計量器の用途、その中でも組合せ計量装置に最も適する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明による組合せ計量装置のいくつかの例を添付図面により説明する。
【００２１】
図１は、振動フィーダを利用する組合せ計量装置の概略側断面図である。図示された組合せ計量装置は、装置の架台ＢＦ上に支持され、供給コンベア２２で移送される物品が、供給シュート２４を介して振動式の分散フィーダ２５の中央に供給される。分散フィーダ２５の近傍外周にはＮ個の振動フィーダ１（１−１〜１−ｎ）が放射状に配置され、架台ＢＦに支持されたフレームＦに取付けられており、分散フィーダ２５の振動によって周囲に放射状に分散された物品を受取る。振動フィーダ１は、所定の振幅および振動回数だけ振動すると、受取った物品を径方向外方へ搬送し、振動フィーダ１の径方向外端部下方に円形に並べてフレームＦに配置されたＮ個のプールホッパ２６（２６−１〜２６−ｎ）に搬出する。
【００２２】
振動フィーダ１により搬送された物品は、プールホッパ２６（２６−１〜２６−ｎ）内に一時的にプールされた後、計量動作に合わせて選択されたプールホッパ２６（２６−１〜２６−ｎ）の排出ゲート２７（２７−１〜２７−ｎ）が開かれて、その下方のフレームＦに取付けられている計量ホッパ２８（２８−１〜２８−ｎ）に投入される。計量ホッパ２８内の物品の重量は、ロードセルのような重量検出手段３０（３０−１〜３０−ｎ）で計測され、重量検出信号が出力される。これら重量検出信号に基づいて、制御装置３１に内蔵された組合せ選択手段２０によって組合せ演算され、目標重量に基づいて定められた許容範囲内の重量となる計量ポッパ２８が選択され、これらの選択された複数の計量ホッパ２８の排出ゲート２９（２９−１〜２９−ｎ）が開放されて集合シュート３２に集合される。このように集合シュート３２内に集合された物品は、次に中央シュート３３を通ってその下方に配置された振分装置７０に排出される。振分装置７０は、製袋機もしくは包装機３４または包装機外に物品を導く導出路７１に物品を振分ける。具体的には、振分装置７０の２つのゲート７０ａ，７０ａが選択的に開いて、包装機３４または導出路７１に物品が排出される。包装機３４に排出されると、そこで目標重量に等しいか、またはほぼ等しい物品を含む袋に包装される。
【００２３】
前述の計量動作で空になった計量ホッパ２８には、次の計量サイクルでプールホッパ２６から物品が投入されて次回の計量動作が開始されるとともに、空になったプールホッパ２６に物品を搬送する振動フィーダ１がそれぞれ同時に作動してプールホッパ２６内に所定量の物品を供給したのち搬送動作を停止し、待機状態に移行する。組合せ計量装置の前述の動作は、制御装置３１の制御によって実行される。
【００２４】
なお、この組合せ計量装置には、各計量ホッパ２８で計測された重量（計量値）を単品の重量で除して物品の数量を求め、数量を組合せ演算して、許容範囲内となる組合せ数量を選択する、いわゆる組合せ計数装置も含まれる。
【００２５】
検出機器４５に連結されたコイル形状の金属検出器３５が、シュート３３の狭くなった部分３３ａを囲んで配置されている。このシュート３３の部分３３ａに囲まれた空間である通路Ｐを、組合せ計量装置の稼動中に振分装置７０に排出される物品が通る。検出機器４５は制御装置３１に接続されている。
【００２６】
金属検出器３５の動作を試験するために、図２（ａ）に示すように、小金属球３６（テストピース）を金属検出器３５に近接するシュート３３内に、図２（ｂ）に示す引込み位置から制御移動させる。これは、流体作動シリンダである複動ピストン／シリンダ構造体３９のピストン３８（図４）に接続された非磁性体（一般にはアセタール）プローブ３７に金属球３６を接続してなされ、金属球３６が図２（ａ）の下方位置と図２（ｂ）の上方位置の間を移動させられる。
【００２７】
図４に示すように、構造体３９のシリンダは、その両端部がチューブ４０，４１を介してバルブ４２に接続されている。バルブ４２は、圧縮空気源４３に接続されている。バルブ４２を適切に制御することによって、圧縮空気をチューブ４０またはチューブ４１のいずれかを通して供給できる。ここで、プローブ３７から離れた側の端部に位置するチューブ４０を介して圧縮空気を供給するとプローブ３７は延長位置に移動するのに対し（図２（ａ））、プローブ３７が延びている側の端部に位置するチューブ４１を介して圧縮空気を供給するとプローブ３７は引込み位置に移動する（図２（ｂ））。バルブ４２の切り替えは、制御装置３１に接続されたソレノイド４４を介して制御される。つまり、制御装置３１からの信号によって、金属検出器の動作の試験が実行される。複動ピストン／シリンダ構造体３９の他の例として、例えば装置３９がピストンを一端部方向にバイアスするばね、およびそのバイアスに対抗して作用する単一の圧縮空気供給を持つものであってもよい。
【００２８】
図３に、改良した実施形態を示す。この実施形態では、プローブ３７（図２（ａ），図２（ｂ））を、「マジックハンド」、またはリンク機構アセンブリであるピボットリンク５０に置換している。ピボットリンク５０は、蛇腹式構造体を形成し、複数のリンク部材５０ａを有し、リンク部材５０ａの１つが金属球３６を保持する。ここでは引込み位置を実線で示すのに対し、検出器３５よりも下方、または検出器３５とほぼ同一の高さに金属球３６を延長させた延長位置を二点鎖線５０'で示している。マジックハンド５０の位置は、構造体３９と全く同一形式のピストンシリンダ構造体５１によって制御されている。したがって、構造体５１の詳細な説明は省略する。金属球３６は、マジックハンドに連結されたアーム６０に保持されている。なお、ピストンへの流体の供給を制御してピボットリンク５０‘を伸展すれば、金属球３６は下方の延長位置に移動し、この状態でアーム６０‘は垂直方向に延びる。一方、ピボットリンク５０を収縮すれば、金属球３６は上方の引込み位置に移動する。
【００２９】
また、別の実施形態では、ピストンシリンダ構造体３９，５１（図１，図３）の代わりに、制御装置３１からの信号によって回転が制御されるローラを有する。このローラには細長い可撓性線状部材が巻回されており、その先端には金属球が取り付けられている。ローラが回転してこの可撓性線状部材を繰り出すことで、上方の引込み位置にある金属球を下方の延長位置まで移動させることができる。一方、ローラが反対方向に回転して可撓性線状部材を巻き戻すことで延長位置にある金属球を上方の引込み位置まで移動させることができる。ここで、可撓性線状部材は、例えば、プラスチックや天然繊維などの非磁性体で形成されたロープである。なお、図１および図３の各実施形態では、通路Ｐは必ずしも垂直方向に延びていなくてもよいが、本実施形態では、細長い可撓性線状部材によって先端の金属球を吊り下げているので、通路は必ず垂直方向に延びている。
【００３０】
図１と図３に示す例の動作はほぼ同一である。これら動作の一般的な方法を図５のフローチャートを用いて以下に説明する。
【００３１】
最初に各種パラメータを設定する必要がある（ステップ１００）。これらパラメータとして、金属球が延長位置に配置されるまでの時間、金属球を試験位置に移動させる時間、試験の実行頻度等がある。試験の実行頻度は、特定の時間間隔、または包装機の場合は、特定の完成袋数のいずれかに基づいて定まるが、これら両方に基づいてもよい。例えば、通常のポテトチップ計量包装システムでは、試験は１０００袋毎に実行される。つまり、特定の完成袋数に基づいている。これらパラメータが設定されると、次に、システムの運転が開始され（ステップ１０２）、次のステップが制御装置３１により実行される。最初に、制御装置３１は被計量物品が排出されているか否かを判定する（ステップ１０５）。排出されている場合は、サイクルカウンタをディクリメントし（ステップ１１０）、前回の試験からのサイクル数とプリセットパラメータとを比較する（ステップ１１５）。ここで、プリセットパラメータは、ステップ１００で設定されたパラメータであり、被計量物品の排出回数をサイクルカウンタによってカウントすることで、試験の実行頻度が所定の完成袋数に基づくようになっている。
【００３２】
ステップ１０５において被計量物品が排出されていない場合は、排出されるまでこのステップ１０５の判定を繰り返す。ステップ１１５においてサイクル数とプリセットパラメータ（設定値）とが等しければ、つまり所定回数だけ被計量物品の排出が行われたのであれば、金属検出器３５の動作試験を実行するために、制御装置３１は被計量物品の排出信号を受信するまで待つ（ステップ１１７）。このように被計量物品の排出信号を受信するまで待つことで、被計量物品が通路Ｐを通過するタイミングに合わせてプローブ３７を延長させ、被計量物品とテストピース３６とを同時に金属検出器３５による金属検出の対象とさせる。これにより、通常の動作に近い状況で金属検出器３５の動作を検査することができる。制御装置３１は、排出信号を受信すると、被計量物品が通路Ｐを通過するタイミングに合わせて、図４のソレノイド４４を作動してバルブ４２を介して圧縮空気源４３をチューブ４０に接続し、被計量物品の落下速度とほぼ同一の速度でプローブ３７を図２（ａ）に示す延長位置に移動させる（ステップ１２０）。プローブは所定の時間この位置に維持され、その後引き込まれる。
【００３３】
制御装置３１は検出機器４５からの出力を監視して、金属の存在が検出されたか否かを判定する（ステップ１２５）。金属の存在を検出した場合は、プローブ３７を延長させた金属検出器の動作試験中であれば、制御装置３１は振分装置７０に金属検出器の試験中である旨の信号を送信する（ステップ１３０）。この信号を受信した振分装置７０は、導出路７１に物品を振分ける。このようにして、テストピースに接触した被計量物品が包装機３４で包装されて商品となってしまう事態を防止できる。振分装置７０に信号を送信した後、処理はステップ１０５に戻る。
【００３４】
このように、ステップ１３０で振分装置に信号を送信して、試験中に排出される物品が製品とならないことを保証するので、装置を停止させる必要がない。したがって、装置を稼動し続けながら金属検出器の動作を検査することができる。
【００３５】
ステップ１２５で金属を検出しない場合は、プローブを延長させた金属検出器の動作試験中であれば、エラー状態が生じている。この場合、装置を停止し（ステップ１３５）、制御装置（処理装置）３１が金属検出機器４５の感度、位相などの設定を調整して（ステップ１４０）、異物である金属材料を除去できるようにし、ステップ１０２に戻る。
【００３６】
試験サイクルがステップ１１５に到達していない場合、つまりサイクル数がプリセットパラメータよりも小さい場合は、装置は従来方法で作動して、つまりプローブが引込み位置に引込んだ状態（図２（ｂ））で通常の金属検出動作を行い、金属材料の存在を検出する検出機器４５（図１）を監視し（ステップ１２５）、検出された場合は、被計量物品に所定量の金属が含まれているため、装置を停止する（本処理は図示せず）。もちろん、通常の計量動作において金属材料の存在を検出しない場合には、特別の処理を行わずに計量動作を継続する（本処理は図示せず）。
【００３７】
本実施形態では、ステップ１３０で振分装置に信号を送信して、振分装置７０が試験中に排出される物品を包装機外に導出させるようにしたが、代わりに包装機３４に金属検出器の試験中である旨の信号を送信してもよい。この場合、包装機３４が例えば正常な袋の２倍の長さからなる袋によって試験中に排出されてきた物品を包装する。このように包装された物品が図示しない重量チェッカーに搬送されると、袋の長さが正常な袋の２倍であることより、重量チェッカーでは２個の商品が連なって搬送されてきたと判断して、不良品として搬送路外へ導出する。したがって、振分装置７０による振分けと同様に、試験中に排出される物品が製品となってしまうことを防止することができる。
【００３８】
金属検出器の動作試験中ではない通常の金属検出動作においても、金属が検出された場合、上述のように装置を停止する以外に、振分装置７０によって金属が検出された物品を包装機外に導出したり、袋の長さを正常な袋の２倍に包装して、重量チェッカーにおいて不良品として搬送路外へ導出するものとしてもよい。
【００３９】
次に、本組合せ計量装置の動作方法の変形例を図６に示す。図５の動作では、ステップ１２０で、被計量物品が通路Ｐを通過するタイミングに合わせてプローブを延長させることとしたが、本例では、先行の被計量物品が通路Ｐを通過してから後続の被計量物品が通路Ｐを通過するまでの間にプローブ３７を延長させる。この場合、ステップ１１７で被計量物品の排出信号を受信すると、制御装置３１は所定の時間経過後にプローブを延長させて、被計量物品とテストピースとをそれぞれ別個に金属検出器３５による金属検出の対象とさせる。これより、被計量物品が通路Ｐを通過している間にプローブを引込み位置に引込めておけば、被計量物品がテストピースに接触しないため、被計量物品がテストピース３８によって傷むのを防止することができ、包装機外に物品を導出する必要がない。したがって、本例では、図５のステップ１３０に該当する処理がない。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、本発明の物品取扱いシステムおよび金属検出装置の性能監視方法によれば、金属テストピースが試験装置で保持されて残しておくことができるので、回収問題を回避できる。したがって、稼動中の物品取扱いシステムを停止させることなく、金属検出器の試験を行うことができる。さらに、テストピースを所定の方法で移動させるので、金属検出装置を基準とするテストピースの位置に関する正確な認知が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる物品取扱い装置の部分的に切断した概略側面図である。
【図２】（ａ）および（ｂ）は図１の金属検出器試験装置をさらに詳細に示す図であって、（ａ）は金属球が引込み位置にある場合、（ｂ）は金属球が延長位置にある場合の概略側面図である。
【図３】本発明による第２実施形態の概略を示す図である。
【図４】制御機構を示す概略ブロック図である。
【図５】図１〜３に示す装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５の動作の変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
３１…制御装置、３５…金属検出器、３６…金属テストピース、３７…プローブ、３９…流体作動シリンダ、５０…リンク機構アセンブリ、Ｐ…通路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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