(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）に、左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）と、走行速度の設定を行う変速レバー（１３）とを設け、左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）を駆動する無段変速装置を左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）に各々対応させて設け、変速レバー（１３）と両走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）との間に、変速レバー（１３）の操作に伴って左右のポンプレバー（９Ｌ），（９Ｒ）を操作することにより、両無段変速装置を作動させる作動制御手段（１４）を設け、走行機体（１）を直進させるように少なくとも一方の無段変速装置を補正作動させる直進補正手段を設けた作業車において、走行機体（１）を直進走行させる操作状態で、変速レバー（１３）の操作位置が、ポンプレバー（９Ｌ），（９Ｒ）を機械的な揺動限界とさせるポジションよりもニュートラル側であって且つ無段変速装置を最高回転数で駆動させる揺動角度の範囲内で予め定められた所定位置より高速側に設定されると、直進補正手段の作動停止又は直進補正手段による補正範囲の制限を行う補正規制手段を設けた作業車。
【請求項２】
補正規制手段の作動基準となる変速レバー（１３）の操作位置を各個体毎に設定する設定手段を設けた請求項１の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置を備え、各走行装置毎に駆動用の無段変速装置を設けた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に、左右の走行装置と、走行速度の設定を行う変速レバーとを設け、左右の走行装置を駆動する無段変速装置を左右の走行装置に各々対応させて設け、変速レバーと両走行装置との間に、変速レバーの操作に応じて両無段変速装置を作動させる作動制御手段を設け、走行機体を直進させるように少なくとも一方の無段変速装置を補正作動させる直進補正手段を設けた作業車（コンバイン）が公知となっている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１２９９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記コンバインの直進補正手段は、直進時左右走行部の速度に差があると、右側の走行装置（右走行部）の速度を左走行部の速度に一致させるようにリニアアクチュエータを作動させ、走行機体を直進させる。
【０００４】
このため例えば最高速度近傍で前方又は後方に向かって走行機体が直進する場合、右走行部の速度が左走行部に対して遅いと、リニアアクチュエータの駆動によって油圧ポンプ（可変流量制御ポンプ）を右側の油圧モータ（右走行部）が増速する方向に補正し、油圧モータの最大速度を越えるような速度に調節する補正作動を行おうとする。この場合最悪油圧モータや可変流量制御ポンプ側を破損する等の不都合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための本発明の作業車は、走行機体１に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒと、走行速度の設定を行う変速レバー１３とを設け、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒを駆動する無段変速装置を左右の走行装置２Ｌ，２Ｒに各々対応させて設け、変速レバー１３と両走行装置２Ｌ，２Ｒとの間に、変速レバー１３の操作に伴って左右のポンプレバー９Ｌ，９Ｒを操作することにより、両無段変速装置を作動させる作動制御手段１４を設け、走行機体１を直進させるように少なくとも一方の無段変速装置を補正作動させる直進補正手段を設けた作業車において、走行機体１を直進走行させる操作状態で、変速レバー１３の操作位置が、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒを機械的な揺動限界とさせるポジションよりもニュートラル側であって且つ無段変速装置を最高回転数で駆動させる揺動角度の範囲内で予め定められた所定位置より高速側に設定されると、直進補正手段の作動停止又は直進補正手段による補正範囲の制限を行う補正規制手段を設けたことを第１の特徴としている。
【０００６】
第２に補正規制手段の作動基準となる変速レバー１３の操作位置を各個体毎に設定する設定手段を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように構成される本発明の構造によると、走行機体を直進走行させる操作状態で、変速レバーの操作位置が、予め定められた所定位置より高速側に設定されると、補正規制手段によって直進補正手段の作動停止又は直進補正手段による補正範囲の制限が行われる。
【０００８】
これにより予め定められている無段変速装置の高速側の作動限界を越えて補正しようとする補正作動を規制することができ、直進補正手段の作動により無段変速装置側を破損する等の不都合を防止することができる。
【０００９】
補正規制手段の作動基準となる変速レバーの操作位置を各個体毎に設定する設定手段を設けることによって、各個体毎に存在する精度誤差等に対応して補正規制手段の作動基準となる変速レバーの操作位置が設定され、各作業車各々において直進補正手段の作動規制を設計どおりに作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１，図２は本発明を採用した作業車であるトラクタの側面図及び正面図である。トラクタの走行機体１は左右の下方にクローラタイプの走行装置２Ｌ，２Ｒを備えている。各走行装置２Ｌ，２Ｒは、駆動スプロケット３とアイドラ４との間にクローラ６が巻き回された構造となっている。各駆動スプロケット３内には、図３のモデル図に示されるように、各々油圧モータ５Ｌ，５Ｒが内装されている。
【００１１】
各油圧モータ５Ｌ，５Ｒには、各々に対して油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒが設けられている。左側の油圧モータ５Ｌと左側の油圧ポンプ７Ｌとによって左側の走行装置２Ｌ用の油圧無段変速装置（ＨＳＴ）が構成されている。右側の油圧モータ５Ｒと右側の油圧ポンプ７Ｒとによって右側の走行装置２Ｒ用のＨＳＴが構成されている。
【００１２】
左右の走行装置２Ｌ，２Ｒは、各々に対応する別々のＨＳＴによって独立して駆動される。具体的には各々対応する油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転によって各々対応するクローラ６Ｌ，６Ｒが回転する。走行機体１はクローラ６の回転によって走行する。
【００１３】
左右の油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒには、揺動操作によって対応する油圧モータ５Ｌ，５Ｒの変速操作を行うポンプレバー９Ｌ，９Ｒが設けられている。ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの揺動操作によって油圧モータ５Ｌ，５Ｒの変速が行われ、対応する走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動速度（クローラ６の回転速度）が変速される。
【００１４】
ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度を、ニュートラル（０）から走行機体１が前進する方向に増加させると、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの所定角度揺動後に、前進方向（走行機体１が前進する方向にクローラ６Ｌ，６Ｒを回転させる方向）に、所定の最高回転数まで揺動角度の増加に伴い回転数が増加する。油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が最高回転数となると、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度が増加しても油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が増加することはない。
【００１５】
図４は左側の油圧モータ５Ｌの回転数とポンプレバー９Ｌの揺動角度との関係を示すグラフ図である。右側の油圧モータ５Ｒの回転数とポンプレバー９Ｒの揺動角度との関係も同様である。
【００１６】
ポンプレバー９Ｌ，９Ｒは、前進増速側の機械的なストッパによって揺動限界が定められている。油圧モータ５Ｌは、ポンプレバー９Ｌの揺動限界までの揺動より手前の揺動角度において前進側の最高回転数に達する。
【００１７】
ポンプレバー９Ｌ，９Ｒをニュートラルから上記と反対方向に揺動させることによって、油圧モータ５Ｌ，５Ｒは、回転方向が上記前進方向と反対の後進方向（走行機体１が後進する方向にクローラ６Ｌ，６Ｒを回転させる方向）になる以外は同様の作動を行う。このためポンプレバー９Ｌ，９Ｒは、後進増速側の機械的なストッパによって揺動限界が定められている。
【００１８】
上記のようにポンプレバー９Ｌ，９ＲはＨＳＴの変速操作部となっている。走行機体１は、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同一速度で駆動されることによって直進する。左側の走行装置２Ｌの駆動速度と右側の走行装置２Ｒの駆動速度とに差がある場合、走行機体１は駆動速度が小さい側に旋回する。
【００１９】
走行機体１の運転席内には、旋回操作可能なステアリングハンドル１２と、前後揺動可能な主変速レバー１３とが設けられている。ステアリングハンドル１２及び主変速レバー１３は油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒの操作ユニット１４に連結接続されている。操作ユニット１４には、左右のポンプレバー９Ｌ，９Ｒを各々操作する左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒが設けられている。
【００２０】
左側のワイヤ１６Ｌはインナ１７Ｌとアウタ１８Ｌとからなる。右側のワイヤ１６Ｒはインナ１７Ｒとアウタ１８Ｒとからなる。左側のインナ１７Ｌの端部は、左側のポンプレバー９Ｌに連結されている。右側のインナ１７Ｒの端部は、右側のポンプレバー９Ｒに連結されている。
【００２１】
左右の両アウタ１８Ｌ，１８Ｒの油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒ側は、各々別々の左右の支持体１９Ｌ，１９Ｒによって支持されている。操作ユニット１４は、ステアリングハンドル１２の左又は右への旋回操作及び主変速レバー１３の前後揺動操作に応じて左右のインナ１７Ｌ，１７Ｒを操作する。
【００２２】
設計上操作ユニット１４は、主変速レバー１３の前後揺動操作時に、左右のインナ１７Ｌ，１７Ｒを、左右両方同時に同方向に同量操作する。これにより主変速レバー１３の揺動角度（ポジション）に応じて走行機体１の走行速度が設定調節され、左右のポンプレバー９Ｌ，９Ｒが同じ方向に同じ角度揺動されて走行速度が変速される。
【００２３】
操作ユニット１４は、ステアリングハンドル１２の旋回操作に応じて一方のインナ１７Ｌ又は１７Ｒを操作する。インナ１７Ｌ，１７Ｒの操作量は、主変速レバー１３の揺動角度及びステアリングハンドル１４の切れ角（旋回角）に対して比例的に増減する。
【００２４】
ステアリングハンドル１２の位置をセンタ（中立位置）に合わせると、ステアリングハンドル１２の旋回操作に基づくインナ１７Ｌ又は１７Ｒの操作が行われないため、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同速で駆動され、走行機体１が前方又は後方に向かって直進する。ステアリングハンドル１２を左又は右に旋回操作すると、ステアリングハンドル１２の切れ角に対して比例的にインナ１７Ｌ又は１７Ｒが操作され、左側の走行装置２Ｌ又は右側の走行装置２Ｒの駆動速度が減速され、走行機体１が左又は右に旋回する。
【００２５】
上記走行系を備えた本トラクタは、油圧や機械的な誤差、走行負荷、両モータ５Ｌ，５Ｒの回転誤差等に応じて発生する両走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動速度の誤差により、直進性が低下する場合がある。特に圃場での作業走行時等においては、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒ側への負荷変動による直進性悪化の可能性が高い。
【００２６】
これに対して本トラクタには、走行機体１を直進させるように、一方（本実施形態においては左側）のワイヤ１６Ｌを介して一方（左側）の油圧ポンプ７Ｌを自動的に微調節する直進補正手段が備えられている。
【００２７】
左側のワイヤ１６Ｌのアウタ１８Ｌを支持する前述の支持体１９Ｌには、ロッド２１が電動で伸縮される電動シリンダ２２がアクチュエータとして連結されている。電動シリンダ２２は走行機体１側に取り付けられている。電動シリンダ２２を駆動することによって支持体１９Ｌの位置が移動し、アウタ１８Ｌの支持位置が変更される。
【００２８】
支持体１９Ｌの位置移動によるアウタ１８Ｌの支持位置変更によって、左側の油圧ポンプ７Ｌのポンプレバー９Ｌの揺動角度が変更される。電動シリンダ２２は、ロッド２１の伸縮によって、アウタ１８Ｌを支持位置を、基準の支持位置（基準位置）を中心に、油圧モータ５Ｌ（クローラ６Ｌ）の回転が前進増速方向（後進減速方向）と前進減速方向（後進増速方向）とに調節されるように変更する。
【００２９】
油圧モータ５Ｌが、走行機体１を前進させる方向に回転している場合は、前進増速方向への調節によって、クローラ６Ｌの回転速度が前進方向に増速し、前進減速方向への調節によって、クローラ６Ｌの回転速度が前進方向に減速する。
【００３０】
走行機体１の前進と後進は、油圧モータ５Ｌ，５Ｒの逆回転によって切り換えられて行われるため、油圧モータ５Ｌが、走行機体１を後進させる方向に回転している場合は、後進増速方向（前進減速方向）への調節によって、クローラ６Ｌの回転速度が後進方向に増速し、後進減速方向（前進増速方向）への調節によって、クローラ６Ｌの回転速度が後進方向に減速する。
【００３１】
電動シリンダ２２は、図５に示されるように、走行制御用の制御装置であるマイコンユニット２３によって駆動制御されている。マイコンユニット２３の入力側には、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度を検出する左右の駆動回転センサ２５Ｌ，２５Ｒと、主変速レバー１３の揺動角度を検出する主変速センサ２８と、ステアリングハンドル１２の旋回方向と旋回角度（切れ角）を検出するステアリングセンサ２９と、電動シリンダ２２のロッド２１の位置を検出するアクチュエータ位置センサ３１とが接続されている。本電動シリンダ２２はロッド２１の移動量に応じてパルスを出力する構造となっており、該パルス出力もマイコンユニット２３に入力されている。
【００３２】
上記マイコンユニット２３側には、ステアリングハンドル１２の位置がセンタ（中立位置）の場合に、走行機体１を直進させるように電動シリンダ２２を駆動する直進補正プログラムが記憶されている。マイコンユニット２３は、直進補正プログラムに基づき作動すると、ステアリングハンドル１２が中立状態の場合、左側のクローラ６Ｌの回転速度が右側のクローラ６Ｒの回転速度に等しくなるように電動シリンダ２２を作動させる補正信号を電動シリンダ２２に対して出力する。
【００３３】
電動シリンダ２２の作動によって左側のクローラ６Ｌの回転速度を右側のクローラ６Ｒの回転速度に一致させることによって走行機体１の直進が維持される。マイコンユニット２３は直進補正プログラムに基づき作動することによって上記補正信号を出力する補正制御装置として機能する。該補正制御装置，電動シリンダ２２，支持体１９Ｌによって前述の直進補正手段が構成されている。
【００３４】
なお後述するように主変速レバー１３のポジションとして、図６のモデル図に示されるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４ポジションが予め定められる。主変速レバー１３は、中央のニュートラル位置から前方への揺動によって走行機体１を前進させ、ニュートラル位置から後方への揺動によって走行機体１を後進させるように操作ユニット１４に連係されている。主変速レバー１３のポジションは、主変速センサ２８により検出することができる。
【００３５】
主変速レバー１３を前進方向への揺動限界ポジションMaxに位置させた時のポンプレバー９Ｌ，９Ｒの揺動位置は、図４に示されるように、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの前進側の揺動限界位置より手前（ニュートラル側）に対応するように設定されている。
【００３６】
主変速レバー１３を後進方向への揺動限界ポジションMinに位置させた時のポンプレバー９Ｌ，９Ｒの揺動位置は、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒの後進側の揺動限界位置より手前（ニュートラル側）に対応するように設定されている。
【００３７】
ポジションＡは、揺動限界ポジションMaxよりニュートラル側であって、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒが油圧モータ５Ｌ，５Ｒを前進側の最高回転数とする揺動角度の範囲内となる所定のポジションである。ポジションＢは、ポジションＡよりニュートラル側であって、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒが油圧モータ５Ｌ，５Ｒを前進側の最高回転数とするまでの揺動角度の範囲内となる所定のポジションである。
【００３８】
ポジションＤは、揺動限界ポジションMinよりニュートラル側であって、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒが油圧モータ５Ｌ，５Ｒを後進側の最高回転数とする揺動角度の範囲内となる所定のポジションである。ポジションＣは、ポジションＤよりニュートラル側であって、ポンプレバー９Ｌ，９Ｒが油圧モータ５Ｌ，５Ｒを後進側の最高回転数とするまでの揺動角度の範囲内となる所定のポジションである。
【００３９】
補正制御装置（マイコンユニット２３）は、図７に示される直進補正制御フローチャートに従って前述の補正信号を出力する。以下直進補正制御のフローについて説明する。ステアリングセンサ２９からの情報に基づき走行機体１を直進させる操作、つまりステアリングハンドル１２をセンタに位置させている場合は、マイコンユニット２３が本直進補正制御に入る。
【００４０】
まずステップＳ１において、駆動回転センサ２５Ｌ，２５Ｒや主変速センサ２８からの出力に基づき走行機体１が前進しているか否かをチェックする。ステップＳ１において走行機体１が前進している場合は、ステップＳ２に進み、駆動回転センサ２５Ｌ，２５Ｒからのデータの基づき右側のクローラ６Ｒの回転速度が左側のクローラ６Ｌに比較して高速か否かをチェックする。
【００４１】
右側のクローラ６Ｒの回転速度が左側のクローラ６Ｌの回転速度に比較して高速である場合は、ステップＳ３に進み、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越える前進ポジションにあるか否かをチェックする。主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越えている場合は、ステップＳ４に進み、補正信号の出力を停止する。
【００４２】
ステップＳ３において、主変速レバー１３のポジションが、ニュートラルからポジションＡまでの範囲内（ポジションＡを越える前進範囲内にない）場合は、ステップＳ５に進み、アウタ１８Ｌの支持位置をチェックする。
【００４３】
ステップＳ５においてアウタ１８Ｌの支持位置が、油圧モータ５Ｌの前進増速側に移動している場合は、ステップＳ６に進み、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＢを越える前進ポジションにあるか否かをチェックする。主変速レバー１３のポジションが、ポジションＢを越えている場合は、ステップＳ４に進み、補正信号の出力を停止する。
【００４４】
ステップＳ５においてアウタ１８Ｌの支持位置が、基準位置より油圧モータ５Ｌの前進減速側に移動している場合、及びステップＳ６において主変速レバー１３のポジションが、ニュートラルからポジションＢまでの範囲内（ポジションＢを越える範囲内にない）場合は、ステップＳ７に進み、油圧モータ５Ｌを前進増速側に調節する補正信号を電動シリンダ２２に対して出力する。
【００４５】
以上のように前進時に右側のクローラ６Ｒの回転速度が左側のクローラ６Ｌに比較して速い場合は、走行機体１の走行速度が、主変速レバー１３がポジションＢに位置する時の速度以下に設定されていると、左側のクローラ６Ｌの回転速度を前進増速方向に自由に増加させるように直進補正が行われる。
【００４６】
主変速レバー１３のポジションがポジションＢからポジションＡまでの範囲に設定されている場合は、アウター１８Ｌの支持位置が油圧モータ５Ｌの前進減速側の範囲から基準位置までの範囲でのみ上記直進補正が行われる。主変速レバー１３のポジションがポジションＡを越える前進ポジション範囲に設定されている場合は、直進補正が作動しない。
【００４７】
ステップＳ２において、右側のクローラ６Ｒの回転速度が左側のクローラ６Ｌの回転速度に比較して高速ではない場合は、ステップＳ８に進み、左側のクローラ６Ｌの回転速度が右側のクローラ６Ｒの回転速度に比較して高速か否かをチェックする。
【００４８】
ステップＳ８において左側のクローラ６Ｌの回転速度が右側のクローラ６Ｒの回転速度に比較して高速である場合は、ステップＳ９に進み、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越える前進ポジションにあるか否かをチェックする。主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越えている場合は、ステップＳ１０に進み、補正信号の出力を停止する。
【００４９】
ステップＳ９において、主変速レバー１３のポジションが、ニュートラルからポジションＡまでの範囲内にある場合は、ステップＳ１１に進み、油圧モータ５Ｌを前進減速側に調節する補正信号を電動シリンダ２２に対して出力する。
【００５０】
ステップＳ８において左側のクローラ６Ｌの回転速度が右側のクローラ６Ｒに比較して高速ではない場合は、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同一回転速度で駆動されているため、直進補正の必要がなく、ステップＳ１２に進み、補正信号の出力を停止する。
【００５１】
以上のように前進時に左側のクローラ６Ｌの回転速度が右側のクローラ６Ｒに比較して高速である場合は、主変速レバー１３のポジションがニュートラルからポジションＡまでの範囲に設定されていると、左側のクローラ６Ｌの回転速度を前進減速方向に自由に減速させるように直進補正が行われる。主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越える前進ポジションにある場合は、直進補正が作動しない。
【００５２】
つまり走行機体１の前進時には、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＡを越えている場合は、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度の差に無関係に直進補正は作動せず、主変速レバー１３のポジションが、ニュートラルからポジションＡまでの範囲に設定されている場合にのみ直進補正が実行される。
【００５３】
ただし左側のクローラ６Ｌの前進増速補正は、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＢを越えポジションＡまでの範囲に設定されている場合は、アウター１８Ｌの支持位置が油圧モータ５Ｌの前進減速側の範囲でのみ上記直進補正が行われる。
【００５４】
一方ステップＳ１において走行機体１が前進していない場合は、後進時の作動フローに入る。なお後進時の作動は、ステップＳ１３〜Ｓ２４が、前述のステップＳ１〜Ｓ１２に該当し、上記前進時の作動に対して、前進が後進に、ポジションＡがポジションＤに、ポジションＢがポジションＣに各々置き換わる他は同一であるため詳細な説明は割愛する。
【００５５】
ただし後進時の作動フローに入った直後のステップＳ１３での走行機体１が後進しているか否かのチェックにおいて、後進していない場合は、走行機体１が停止しているため、補正信号の出力が停止される。
【００５６】
以上により走行機体１の後進時には、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＤを越えている場合は、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度の差に無関係に直進補正は作動せず、主変速レバー１３のポジションが、ニュートラルからポジションＤまでの範囲に設定されている場合にのみ直進補正が実行される。
【００５７】
ただし左側のクローラ６Ｌの後進増速補正は、主変速レバー１３のポジションが、ポジションＣを越えポジションＤまでの範囲に設定されている場合は、アウター１８Ｌの支持位置が油圧モータ５Ｌの後進減速側の範囲でのみ上記直進補正が行われる。
【００５８】
前進時におけるステップＳ３〜Ｓ６及びステップＳ９，Ｓ１０と、ステップＳ３〜Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１０に該当する後進時の各ステップが、直進補正手段の作動停止及び直進補正手段による補正範囲の制限を行う補正規制手段として機能している。該補正規制手段は、直進補正手段内に組み込まれて設けられている。
【００５９】
上記直進補正手段の作動によって、主変速レバー１３がポジションＡを越える前進ポジションに設定されての走行機体１の前進走行（前進最高速度での走行）時と、主変速レバー１３がポジションＤを越える後進ポジションに設定されての走行機体１の後進走行（後進最高速度での走行）時は、直進補正手段の補正作動が停止する。
【００６０】
これによりポンプレバー９Ｌが前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパによる揺動限界を越えるような直進補正が行われず、直進補正による過電流の発生や、油圧モータ５Ｌや油圧ポンプ７Ｌ側の破損等の不都合が防止される。
【００６１】
主変速レバー１３がポジションＢを越え、ポジションＡまでの範囲に設定されての走行機体１の前進走行時と、ポジションＣを越え、ポジションＤまでの範囲に設定されての走行機体１の後進走行時には、ポンプレバー９Ｌが前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパに当接するまでのマージンが比較的大きくなる。
【００６２】
このため、アウター１８Ｌの支持位置が基準位置に戻るまでの油圧モータ５Ｌの前進増速又は後進増速の補正が行われ、この補正によりポンプレバー９Ｌが前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパによる揺動限界を越えることはなく、当該直進補正による過電流の発生や、油圧モータ５Ｌや油圧ポンプ７Ｌ側の破損等の不都合が防止され、且つある程度の直進補正（油圧モータ５Ｌの前進減速側又は後進減速側の範囲から基準位置までの範囲）による直進性も確保することができる。
【００６３】
なお主変速レバー１３がニュートラルからポジションＢ又はＣまでの範囲に設定されている場合は、直進補正手段の自由な作動によって直進性が確保される。当然ポンプレバー９Ｌが前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパに当接するまでのマージンがさらに増加し、電動シリンダ２２によって自由に油圧モータ５Ｌを微調節しても、この補正によりポンプレバー９Ｌが前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパによる揺動限界を越えることはなく、当該直進補正による過電流の発生や、油圧モータ５Ｌや油圧ポンプ７Ｌ側の破損等の不都合は防止される。
【００６４】
ポンプレバー９Ｌの前進増速側の機械的なストッパや後進増速側の機械的なストッパを越えようとする補正をポンプレバー９Ｌ側にセンサ等を設けることなく規制することができる。
【００６５】
前述のマイコンユニット２３側には、前述の主変速レバーのＡ〜Ｄの各ポジションを設定するポジション設定プログラムが記憶されている。マイコンユニット２３はポジション設定プログラムに基づいて作動することによって、補正規制手段の作動基準となる主変速レバー１３のポジションを設定する設定手段として機能する。
【００６６】
ポジション設定プログラムは、図８，図９に示されるように、前進側のポジション（Ａ，Ｂ）の設定プログラムと、後進側のポジション（Ｃ，Ｄ）の設定プログラムの２本のプログラムからなる。マイコンユニット２３は、予め定められた所定のアクションによってＡ，Ｂ設定プログラム及びＣ，Ｄ設定プログラムの実行状態に入る。
【００６７】
Ａ，Ｂ設定プログラムに基づくポジションＡ，Ｂの設定処理は、図８に示されるように、ステップＳ１において主変速レバー１３を中立（ニュートラル）に位置させ、次にステップＳ２に進み、主変速レバー１３をニュートラルから前進側に揺動させる。
【００６８】
主変速レバー１３のニュートラルから前進側への揺動に伴って油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が前進側に増加する。これに対してステップＳ３において左右の油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が前進側の最高回転数に達し、それ以上増加しない状態に飽和したか否かをチェックする。
【００６９】
ステップＳ３において左右の油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が飽和した時は、ステップＳ４に進み、油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数飽和時の主変速レバー１３の揺動角度を主変速センサ２８によって検出し、Sf1としてマイコンユニット２３側に記憶させる。Sf1は、図４における油圧モータ５Ｌの回転数のグラフにおける屈曲位置に対応する。
【００７０】
その後ステップＳ５に進み、主変速レバー１３をニュートラルに戻すように揺動させる。主変速レバー１３のニュートラルへの揺動に伴って油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が上記飽和状態から０に向かって減少を開始する。これに対してステップＳ６において左右の油圧モータ５Ｌ，５Ｒの飽和状態が継続しているか否かをチェックする。
【００７１】
ステップＳ６において左右の油圧モータ５Ｌ，５Ｒの回転数が変化を開始（飽和状態の継続が終了）すると、ステップＳ７に進み、油圧モータ５Ｌ，５Ｒの飽和状態の継続が終了した時の主変速レバー１３の揺動角度を主変速センサ２８によって検出し、Sf2としてマイコンユニット２３側に記憶させる。
【００７２】
その後ステップＳ７に進み、Sf1とSf2から予め定められた所定の関数に基づき主変速レバー１３のポジションＡとＢを設定し、ステップＳ８に進み、主変速レバー１３のポジションＡとＢの時の主変速センサ２８の値をマイコンユニット２３側に記憶させる。
【００７３】
なお図９に示されるＣ，Ｄ設定プログラムに基づくポジションＣ，Ｄの設定処理は、ステップＳ１０〜Ｓ１８が、図８のポジションＡ，Ｂの設定処理のステップＳ１〜Ｓ９に対応し、ポジションＡ，Ｂの設定処理に対して、前進を後進に、ＡをＤに、ＢをＣに、Sf1をSr1に、Sf2をSr2にそれぞれ置き換える他は同一であるため詳細な説明は割愛する。またSf1とSf2，Sr1とSr2はヒステリシス等によって通常は異なる値をとる。
【００７４】
油圧モータ５Ｌ，５Ｒの個体差や、各部の組み付け誤差や精度等によって、各トラクタの個体毎にSf1，Sf2，Sr1，Sr2の主変速センサ２８の値が異なることに対して、各個体毎にSf1，Sf2，Sr1，Sr2を求め、主変速レバー１３のポジションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとを求め、この求められたポジションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄによって、上記直進補正による油圧モータ５Ｌや油圧ポンプ７Ｌ側の破損防止等を設計どおりに行うことができる。
【００７５】
ちなみにポジションＢを可能な限りSf2に近づけ、ポジションＣを可能な限りSr2に近づけることによって、より広い範囲の走行速度での走行時に自由な直進補正を作動させることができ、走行機体１の直進性を向上させることができる。
【００７６】
ポジションＢ及びポジションＣは、通常圃場内での作業走行時に使用する速度以上の速度での走行機体１の走行速度に設定することが望ましい。この場合は前述のように直進走行の狂いが発生しやすい圃場での走行時には、規制なく直進補正を行うことができ、圃場での作業走行時の直進走行を安定して行うことができる。
【００７７】
ポジションＡ，Ｄにおいては走行機体１は最高速度で前進又は後進するため、走行機体１の最高速度走行時にもある程度の（油圧モータ５Ｌの減速側又は増速側の範囲から基準位置までの範囲）直進補正による直進性も確保することができる。
【００７８】
なお図１０に示されるように、予め右側の油圧ポンプ７Ｒの調節を行い、右側の油圧モータ５Ｒの最高回転数を、左側の油圧モータ５Ｌの最高回転数より低く（本実施形態においてはＭ）調節しておくこともできる。この場合特に最高速度近傍での前進及び後進直進走行時は、左側のクローラ６Ｌの駆動速度を遅くする方向に直進補正が行われることになり、上記直進補正による油圧モータ５Ｌや油圧ポンプ７Ｌ側の破損防止等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本トラクタの左側面図である。
【図２】本トラクタの正面図である。
【図３】走行系の概要を示すモデル図である。
【図４】左側の油圧モータの回転数とポンプレバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【図５】マイコンユニット周りの要部ブロック図である。
【図６】主変速レバーのポジションを示すモデル図である。
【図７】直進補正制御のフローチャート図である。
【図８】前進側ポジション設定のフローチャート図である。
【図９】後進側ポジション設定のフローチャート図である。
【図１０】他の実施形態の油圧モータの回転数とポンプレバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００８０】
１    走行機体
２Ｌ  走行装置
２Ｒ  走行装置
１３  主変速レバー（変速レバー）
１４  操作ユニット（作動制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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