(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を第１電動モータの出力により可変する舵角比可変装置と、  
前記転舵輪の転舵を前記第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストする電動パワーステアリング装置とを備える車両用操舵装置において、
前記舵角比可変装置は、
前記舵輪と一体に設けられ、前記舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、
このステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、前記第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに前記転舵輪と機械的に連結されて、前記第１電動モータの出力を前記転舵輪に伝達できる回転部材と、
前記ステアリングシャフトと前記回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有し、
前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは１つのモジュールをなし、
前記回転角検出手段は、前記ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および前記回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備し、
前記シャフト側検出手段は、
前記ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記ステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、
前記ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、
前記シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、
前記シャフト側ナット状部材の上下動および前記ステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つのシャフト側磁界検出手段により検出することで前記ステアリングシャフトの回転角を検出し、
前記回転部材側検出手段は、
前記回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、
前記回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、
前記回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、
前記回転部材側ナット状部材の上下動および前記回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで前記回転部材の回転角を検出することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記電動パワーステアリング装置は、前記第２電動モータの動作を制御する制御手段を有し、
この制御手段は、
前記転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、
前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、前記第２電動モータへの通電量を規制することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記電動パワーステアリング装置は、前記第２電動モータの動作を制御する制御手段を有し、
この制御手段は、
前記転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、
前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、前記第２電動モータへの通電量を段階的に低減することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を第１電動モータの出力により可変する舵角比可変装置と、  
前記転舵輪の転舵を前記第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストする電動パワーステアリング装置とを備える車両用操舵装置において、
前記舵角比可変装置は、
前記舵輪と一体に設けられ、前記舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、
このステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、前記第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに前記転舵輪と機械的に連結されて、前記第１電動モータの出力を前記転舵輪に伝達できる回転部材と、
前記ステアリングシャフトと前記回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有し、
前記電動パワーステアリング装置は、前記第２電動モータの動作を制御する制御手段を有し、
前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは１つのモジュールをなし、
前記回転角検出手段は、前記ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および前記回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備し、
前記シャフト側検出手段は、
前記ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記ステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、
前記ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、
前記シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、
前記シャフト側ナット状部材の上下動および前記ステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つのシャフト側磁界検出手段により検出することで前記ステアリングシャフトの回転角を検出し、
前記回転部材側検出手段は、
前記回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、
前記回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、
前記回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、
前記回転部材側ナット状部材の上下動および前記回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで前記回転部材の回転角を検出し、
前記制御手段は、
前記転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、
前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、前記第２電動モータへの通電量を段階的に低減することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を第１電動モータの出力により可変する舵角比可変装置と、  
前記転舵輪の転舵を前記第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストする電動パワーステアリング装置とを備える車両用操舵装置の制御方法において、
前記舵角比可変装置は、
前記舵輪と一体に設けられ、前記舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、
このステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、前記第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに前記転舵輪と機械的に連結されて、前記第１電動モータの出力を前記転舵輪に伝達できる回転部材と、
前記ステアリングシャフトと前記回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有し、
前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは１つのモジュールをなし、
前記回転角検出手段は、前記ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および前記回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備し、
前記シャフト側検出手段は、
前記ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記ステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、
前記ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、
前記シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、
前記シャフト側ナット状部材の上下動および前記ステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つのシャフト側磁界検出手段により検出することで前記ステアリングシャフトの回転角を検出し、
前記回転部材側検出手段は、
前記回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて前記回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、
前記回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、
前記回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、
前記回転部材側ナット状部材の上下動および前記回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、前記２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで前記回転部材の回転角を検出し、
前記転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、
前記ステアリングシャフトの回転角および前記回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、前記第２電動モータへの通電量を段階的に低減することを特徴とする車両用操舵装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用操舵装置には、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比（以下、舵角比と呼ぶ）を電動モータの出力により可変する舵角比可変装置（以下、ＶＧＲＳと略す）と、転舵輪の転舵を電動モータの出力によりアシストする電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと略す）とを備えるものが公知である。
【０００３】
例えば、特許文献１の車両用操舵装置は、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構を具備し、舵輪からピニオンに至る力の伝達経路上に電動モータを含むＶＧＲＳの要部が組み込まれ、ラックから転舵輪に至る力の伝達経路上にＥＰＳの電動モータが組み込まれている（以下、ＶＧＲＳの電動モータを第１電動モータと呼び、ＥＰＳの電動モータを第２電動モータと呼ぶ）。しかし、特許文献１の車両用操舵装置によれば、第２電動モータがラックから転舵輪に至る力の伝達経路上に組み込まれているため、第２電動モータに水滴等が付着する虞が高く、外部に対する保護に欠けるものである。
【０００４】
これに対し、特許文献２の車両用操舵装置によれば、舵輪からピニオンに至る力の伝達経路上に、第１電動モータを含むＶＧＲＳの要部、および第２電動モータを含むＥＰＳの要部の両方が組み込まれており、第２電動モータをラックから転舵輪に至る力の伝達経路上に組み込むことによる不具合が解消されている。しかし、第１、第２電動モータを両方とも舵輪からピニオンに至る力の伝達経路上に組み込む場合、多数の機器が存在する車両内に第１、第２電動モータを配する必要があり、第１、第２電動モータの組み込みに対する制約が大きい。
【０００５】
すなわち、第１、第２電動モータを両方とも舵輪からピニオンに至る力の伝達経路上に組み込んで車両内に配する場合、車両用操舵装置の搭載性が低下してしまう。
【０００６】
また、ＶＧＲＳの制御に必要な舵角比に相当する物理量は、舵輪の回転に伴い回転するステアリングシャフトその他の回転部材の回転角として検出される。そして、この回転角を検出する回転角検出手段は、ステアリングシャフト等に組み込まれた磁石と、磁石により形成される磁界の磁束密度を検出する磁界検出手段とを有し、磁石の回転変位に伴う磁束密度の変化を磁界検出手段により検出することで回転角を検出する（例えば、特許文献３、４参照）。
【０００７】
しかし、この回転角検出手段によれば、回転角は磁石の１回転に相当する数値範囲しか検出することができない。このため、左右各々の回転方向にほぼ２回転できるステアリングシャフト等に関して、回転回数を考慮した回転角の絶対的な数値を検出することができない。
【特許文献１】特開平５−１０５１０３号公報
【特許文献２】特開２００３−７２５７４号公報
【特許文献３】特許第２８４２４８２号公報
【特許文献４】特開２００４−２７１４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、ＶＧＲＳおよびＥＰＳを備える車両用操舵装置において、ＶＧＲＳの第１電動モータおよびＥＰＳの第２電動モータを両方とも舵輪からピニオンに至る力の伝達経路上に組み込んで車両内に配する場合でも、搭載性を低下させないこと、およびＶＧＲＳの回転角検出手段において回転角の絶対的な数値を検出できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
〔請求項１の手段〕
請求項１に記載の車両用操舵装置は、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比（舵角比）を第１電動モータの出力により可変する舵角比可変装置（ＶＧＲＳ）と、転舵輪の転舵を第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）とを備える。
【００１０】
また、ＶＧＲＳは、舵輪と一体に設けられ、舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、ステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに転舵輪と機械的に連結されて、第１電動モータの出力を転舵輪に伝達できる回転部材と、ステアリングシャフトと回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有する。
そして、第１電動モータおよび第２電動モータは１つのモジュールをなす。
【００１１】
また、回転角検出手段は、ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備する。
そして、シャフト側検出手段は、ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されてステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、シャフト側ナット状部材の上下動およびステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、２つのシャフト側磁界検出手段により検出することでステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００１２】
また、回転部材側検出手段は、回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、回転部材側ナット状部材の上下動および回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで回転部材の回転角を検出する。
【００１３】
まず、第１、第２電動モータを１つのモジュールとすることで、第１、第２電動モータを近接配置できるので、第１、第２電動モータを個別に離して車両内に配する場合よりも、車両用操舵装置の搭載性を高めることができる。
【００１４】
また、従来の車両用操舵装置によれば、第２電動モータは、転舵輪の転舵をアシストするために大きな出力が必要となり大型の機種が採用され、第１電動モータは、舵角比を維持できる程度の小型の機種が採用されていた。そして、このような第１、第２電動モータの大きさのアンバランスも、車両用操舵装置の搭載性低下の要因となっていた。
【００１５】
これに対し、請求項１の手段によれば、第１電動モータの出力により回転駆動される第１回転部材が転舵輪と機械的に連結されているので、第１電動モータの出力によっても転舵輪の転舵をアシストすることができる。そこで、第１電動モータを従来よりも大型化するとともに、第２電動モータを従来よりも小型化することで、アシスト能力を下げることなく第１、第２電動モータの大きさのアンバランスを解消することができる。そして、第１、第２電動モータの大きさのアンバランスが解消されることで、第１、第２電動モータを含むモジュールは均整のとれた形状になるので、さらに、車両用操舵装置の搭載性を高めることができる。
【００１６】
また、シャフト側磁石は、軸方向に上下動することなく回転し、２つのシャフト側磁界検出手段は、回転することなく軸方向に上下動する。これにより、２つのシャフト側磁界検出手段の各々から出力される検出信号は、ステアリングシャフトの回転角に対して正弦波状に、かつ、シャフト側磁石と２つのシャフト側磁界検出手段との軸方向距離が大きくなるのに伴い（つまり、回転角の絶対的な数値が所定の特定値から増加したり減少したりするのに伴い）正弦波の振幅が小さくなるように変化する。
【００１７】
このため、正弦波の位相と振幅とから、回転角の絶対的な数値が正負のいずれに大きくなっても一義的に検出することができる。さらに、２つのシャフト側磁界検出手段から得られる２つの正弦波状の検出信号は位相が９０°ずれているため、２つの検出信号に基づく逆正接を演算することで、ステアリングシャフトの回転角を極めて高精度に算出することができる。
【００１８】
なお、回転部材の回転角に関しても、回転部材側検出手段をシャフト側検出手段と同様の構成にすることで、絶対的な数値を一義的に検出することができるとともに、高精度に算出することができる。
【００１９】
〔請求項２の手段〕
請求項２に記載の車両用操舵装置によれば、ＥＰＳは、第２電動モータの動作を制御する制御手段を有する。そして、制御手段は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を規制する。
【００２０】
舵角の機械的可動限界に相当する回転角は磁石の１回転よりも大きいため、従来の回転角検出手段は、舵角の機械的可動限界に対する安全制御に用いることができなかった。このため、従来の車両用操舵装置には、舵角の機械的可動限界に対する安全制御のために、別途、転舵輪の近傍にリミッタ等の危険検知手段を装備する必要があった。
【００２１】
これに対し、請求項１、２の手段の回転角検出手段によれば、回転角の絶対的な数値が正負のいずれに大きくなっても一義的に検出できるため、舵角の機械的可動限界に相当する回転角まで確実に検出できる。したがって、リミッタ等の危険検知手段を別途に装備することなく、制御手段を上記のように設定することで、舵角の機械的可動限界に対する安全制御を実行することができる。
【００２２】
〔請求項３の手段〕
請求項３に記載の車両用操舵装置によれば、ＥＰＳは、第２電動モータの動作を制御する制御手段を有する。そして、制御手段は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を段階的に低減する。
【００２３】
これにより、請求項２の手段と同様にリミッタ等の危険検知手段を別途に装備することなく、舵角の機械的可動限界に対する安全制御を実行することができるとともに、舵輪の操作者に徐々に操舵が重く感じられるように制御して、舵角が機械的可動限界に接近していることを操作者に感知させることができる。
【００２４】
〔請求項４の手段〕
請求項４に記載の車両用操舵装置は、舵角比を第１電動モータの出力により可変するＶＧＲＳと、転舵輪の転舵を第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストするＥＰＳとを備える。
ＶＧＲＳは、舵輪と一体に設けられ、舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、ステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに転舵輪と機械的に連結されて、第１電動モータの出力を転舵輪に伝達できる回転部材と、ステアリングシャフトと回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有し、ＥＰＳは、第２電動モータの動作を制御する制御手段を有する。
そして、第１電動モータおよび第２電動モータは１つのモジュールをなす。
【００２５】
また、回転角検出手段は、ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備する。
そして、シャフト側検出手段は、ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されてステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、シャフト側ナット状部材の上下動およびステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、２つのシャフト側磁界検出手段により検出することでステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００２６】
また、回転部材側検出手段は、回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、回転部材側ナット状部材の上下動および回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで回転部材の回転角を検出する。
【００２７】
さらに、制御手段は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を段階的に低減する。
【００２８】
〔請求項５の手段〕
請求項５に記載の車両用操舵装置の制御方法は、舵角比を第１電動モータの出力により可変するＶＧＲＳと、転舵輪の転舵を第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストするＥＰＳとを備える車両用操舵装置に対する制御方法である。
ここで、ＶＧＲＳは、舵輪と一体に設けられ、舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、ステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに転舵輪と機械的に連結されて、第１電動モータの出力を転舵輪に伝達できる回転部材と、ステアリングシャフトと回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有する。
そして、第１電動モータおよび第２電動モータは１つのモジュールをなす。
【００２９】
また、回転角検出手段は、ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備する。
そして、シャフト側検出手段は、ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されてステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、シャフト側ナット状部材の上下動およびステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、２つのシャフト側磁界検出手段により検出することでステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００３０】
また、回転部材側検出手段は、回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、回転部材側ナット状部材の上下動および回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで回転部材の回転角を検出する。
【００３１】
そして、この制御方法によれば、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を段階的に低減する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
最良の形態１の車両用操舵装置は、舵角比を第１電動モータの出力により可変するＶＧＲＳと、転舵輪の転舵を第１電動モータとは別の第２電動モータの出力によりアシストするＥＰＳとを備える。
【００３３】
また、ＶＧＲＳは、舵輪と一体に設けられ、舵輪に付与される操舵力により回転するステアリングシャフトと、ステアリングシャフトに対して回動自在に組み込まれ、第１電動モータの出力により回転駆動されるとともに転舵輪と機械的に連結されて、第１電動モータの出力を転舵輪に伝達できる回転部材と、ステアリングシャフトと回転部材との相対回転角を検出する回転角検出手段とを有する。
そして、第１電動モータおよび第２電動モータは１つのモジュールをなす。
【００３４】
また、回転角検出手段は、ステアリングシャフトの回転角を検出するシャフト側検出手段、および回転部材の回転角を検出する回転部材側検出手段の少なくとも一方を具備する。
そして、シャフト側検出手段は、ステアリングシャフトの外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されてステアリングシャフトの回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材と、ステアリングシャフトの外周面に組み付けられたシャフト側磁石と、シャフト側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段とを有し、シャフト側ナット状部材の上下動およびステアリングシャフトの回転に伴う磁束密度の変化を、２つのシャフト側磁界検出手段により検出することでステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００３５】
また、回転部材側検出手段は、回転部材の外周面に設けられた雄ネジと螺合する雌ネジが設けられ、回転規制されて回転部材の回転に伴い軸方向に上下動する回転部材側ナット状部材と、回転部材の外周面に組み付けられた回転部材側磁石と、回転部材側ナット状部材に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つの回転部材側磁界検出手段とを有し、回転部材側ナット状部材の上下動および回転部材の回転に伴う磁束密度の変化を、２つの回転部材側磁界検出手段により検出することで回転部材の回転角を検出する。
【００３６】
また、ＥＰＳは、第２電動モータの動作を制御する制御手段を有する。そして、制御手段は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を規制する。
【００３７】
最良の形態２の車両用操舵装置によれば、ＥＰＳは、第２電動モータの動作を制御する制御手段を有する。そして、制御手段は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方に対して閾値を設定し、ステアリングシャフトの回転角および回転部材の回転角の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータへの通電量を段階的に低減する。
【実施例１】
【００３８】
〔実施例１の構成〕
実施例１の車両用操舵装置１を図面に基づいて説明する。
車両用操舵装置１は、図１に示すように、舵輪２の操舵角と転舵輪（図示せず）の舵角との間の伝達比（舵角比）を第１電動モータ３の出力により可変する舵角比可変装置（ＶＧＲＳ）４と、転舵輪の転舵を第１電動モータ３とは別の第２電動モータ５の出力によりアシストする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）６とを備える。
【００３９】
また、車両用操舵装置１は、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構９を具備し、舵輪２からピニオン１０に至る力の伝達経路上に、第１電動モータ３を含むＶＧＲＳ４の要部、および第２電動モータ５を含むＥＰＳ６の要部が組み込まれている。
【００４０】
ＶＧＲＳ４は、図１、図２に示すように、舵輪２と一体に設けられ、舵輪２に付与される操舵力により回転するステアリングシャフト１２と、ステアリングシャフト１２に対して回動自在に組み込まれ、第１電動モータ３の出力により回転駆動されるとともに転舵輪と機械的に連結されて、第１電動モータ３の出力を転舵輪に伝達できる第１回転部材１３と、ステアリングシャフト１２と第１回転部材１３との相対回転角を検出する回転角検出手段１４と、検出された相対回転角に応じて第１電動モータ３の動作を制御する第１制御手段１５とを有する。
【００４１】
第１電動モータ３は、例えば図３に示すように、固定子に組み込まれた３相のコイル１８〜２０と、回転子に組み込まれた磁石（図示せず）とを有し、コイル１８〜２０に流れる電流と、磁石により形成される磁界との相互作用によりトルクを発生するブラシレスの同期モータである。
【００４２】
また、第１電動モータ３には回転子の回転位置を検出する位置センサ２１が装備され、コイル１８〜２０への通電量は、例えば３つの電流検出抵抗からなる電流検出手段２２により検出される。そして、回転子の回転位置の検出値およびコイル１８〜２０への通電量の検出値は、第１制御手段１５に入力されて第１電動モータ３の制御に利用される。
なお、第１電動モータ３の出力軸は、図１、図２に示すようにウォーム２３をなしている。
【００４３】
第１回転部材１３は、図１、図２に示すように、筒状に設けられてステアリングシャフト１２と同軸的に配される筒状軸部２６と、筒状軸部２６の外周側に略円板状に設けられてウォーム２３と噛み合うウォームホイール２７とを有する。そして、筒状軸部２６は、図２に示すように、ステアリングシャフト１２の先端部とともに入れ子状構造を形成し、ステアリングシャフト１２の先端は、ボールベアリング２８により第１回転部材１３に対して回転自在に軸受けされている。また、ウォームホイール２７は、第１電動モータ３の出力部たるウォーム２３に対する第１回転部材１３の入力部をなす。
【００４４】
回転角検出手段１４は、図２に示すように、ステアリングシャフト１２の回転角を検出するシャフト側検出手段３０、および第１回転部材１３の回転角を検出する回転部材側検出手段３１を具備する。
【００４５】
シャフト側検出手段３０は、図２、図４に示すように、ステアリングシャフト１２の外周面に組み付けられたシャフト側磁石３３と、シャフト側磁石３３により形成される磁界の磁束密度を検出する２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５と、シャフト側磁界検出手段３４、３５が搭載されるシャフト側ナット状部材３６とを有する。
【００４６】
シャフト側磁界検出手段３４、３５は、例えば、磁界の磁束密度を検出するホール素子（図示せず）と、このホール素子から得られる出力信号をデジタル処理する処理回路（図示せず）とが１パッケージ化されたホールＩＣである。また、シャフト側磁界検出手段３４、３５は、周方向に９０°の角度間隔を隔ててシャフト側ナット状部材３６に搭載されている。
【００４７】
シャフト側ナット状部材３６は、ステアリングシャフト１２の外周面の雄ネジ３９と螺合する雌ネジ４０が設けられている。これにより、シャフト側ナット状部材３６はステアリングシャフト１２に螺合する。また、シャフト側ナット状部材３６には、環状部材４１の平坦な内周面４２に径方向に面接触する平坦外周縁４３が設けられ、内周面４２と平坦外周縁４３との面接触により回転が規制される。この結果、ステアリングシャフト１２が回転しても、シャフト側ナット状部材３６は回転することなく軸方向に上下動する。
【００４８】
以上により、シャフト側磁石３３は、ステアリングシャフト１２の回転に伴い、軸方向に上下動することなく回転する。また、シャフト側磁界検出手段３４、３５は、シャフト側ナット状部材３６の上下動に伴い、回転することなく軸方向に上下動する。
【００４９】
このため、シャフト側磁界検出手段３４、３５の各々から出力される検出信号は、図５に示すように、ステアリングシャフト１２の回転角に対して正弦波状に、かつ、シャフト側磁石３３と２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５との軸方向距離が大きくなるのに伴い（つまり、回転角の絶対的な数値が所定の特定値から増加したり減少したりするのに伴い）正弦波の振幅が小さくなるように変化する。
【００５０】
また、シャフト側磁界検出手段３４、３５は、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載されているため、シャフト側磁界検出手段３４から出力される検出信号とシャフト側磁界検出手段３５から出力される検出信号とは位相が９０°ずれている。
【００５１】
回転部材側検出手段３１は、図２、図４に示すように、第１回転部材１３の外周面に組み付けられた回転部材側磁石４６と、回転部材側磁石４６により形成される磁界の磁束密度を検出する２つの回転部材側磁界検出手段４７、４８と、回転部材側磁界検出手段４７、４８が搭載される回転部材側ナット状部材４９とを有する。
【００５２】
回転部材側磁界検出手段４７、４８は、例えば、磁界の磁束密度を検出するホール素子（図示せず）と、このホール素子から得られる出力信号をデジタル処理する処理回路（図示せず）とが１パッケージ化されたホールＩＣである。また、回転部材側磁界検出手段４７、４８は、周方向に９０°の角度間隔を隔てて回転部材側ナット状部材４９に搭載されている。
【００５３】
回転部材側ナット状部材４９は、第１回転部材１３の外周面の雄ネジ５２と螺合する雌ネジ５３が設けられている。これにより、回転部材側ナット状部材４９は第１回転部材１３に螺合する。また、回転部材側ナット状部材４９には、環状部材５４の平坦な内周面５５に径方向に面接触する平坦外周縁５６が設けられ、内周面５５と平坦外周縁５６との面接触により回転が規制される。この結果、第１回転部材１３が回転しても、回転部材側ナット状部材４９は回転することなく軸方向に上下動する。
【００５４】
以上により、回転部材側磁石４６は、第１回転部材１３の回転に伴い、軸方向に上下動することなく回転する。また、回転部材側磁界検出手段４７、４８は、回転部材側ナット状部材４９の上下動に伴い、回転することなく軸方向に上下動する。
【００５５】
このため、回転部材側磁界検出手段４７、４８の各々から出力される検出信号も、図５に示すように、第１回転部材１３の回転角に対して正弦波状に、かつ、回転部材側磁石４６と２つの回転部材側磁界検出手段４７、４８との軸方向距離が大きくなるのに伴い（つまり、回転角の絶対的な数値が所定の特定値から増加したり減少したりするのに伴い）正弦波の振幅が小さくなるように変化する。
【００５６】
また、回転部材側磁界検出手段４７、４８は、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載されているため、回転部材側磁界検出手段４７から出力される検出信号と回転部材側磁界検出手段４８から出力される検出信号とは位相が９０°ずれている。
【００５７】
第１制御手段１５は、図３に示すように、電流検出手段２２、位置センサ２１、回転角検出手段１４および車速センサ５９等の各種検出手段からの検出信号等を入力処理する入力装置６０と、制御機能および演算機能を有し、入力装置６０から得られる各種の検出値に基づいて第１電動モータ３を制御するための指令値を算出するＣＰＵ６１と、ＣＰＵ６１による制御処理および演算処理に用いられる各種データおよび制御プログラムを記憶する記憶装置（図示せず）と、ＣＰＵ６１から得られる指令値に応じて、第１電動モータ３を制御するための指令信号を合成して出力する出力装置６２とを含む周知のマイクロコンピュータとして構成される。
【００５８】
さらに、第１制御手段１５は、出力装置６２から出力される指令信号に応じて作動する６つのＭＯＳＦＥＴにより構成されるインバータ６３と、電源ＩＣ６４、ヒューズ６５およびヒューズリレー６６等を有し、電源６７からインバータ６３に電力を供給させる周知の電源回路６８とを含むように設けられ、１つの電子制御装置（ＥＣＵ）を構成する（以下、第１制御手段１５を第１ＥＣＵ１５とする）。
【００５９】
ＥＰＳ６は、図１、図２に示すように、第２電動モータ５の出力により回転駆動されるとともに第１回転部材１３および転舵輪に機械的に連結されて、第２電動モータ５の出力を転舵輪に伝達する第２回転部材７２と、第１回転部材１３から第２回転部材７２に伝達されるトルクを検出するトルク検出手段７３と、検出されたトルクに応じて第２電動モータ５の動作を制御する第２制御手段７４とを有する。
【００６０】
第２電動モータ５は、例えば図６に示すように、固定子に組み込まれた３相のコイル７６〜７８と、回転子に組み込まれた磁石（図示せず）とを有し、コイル７６〜７８に流れる電流と、磁石により形成される磁界との相互作用によりトルクを発生するブラシレスの同期モータである。
【００６１】
また、第２電動モータ５には回転子の回転位置を検出する位置センサ７９が装備され、コイル７６〜７８への通電量は、例えば３つの電流検出抵抗からなる電流検出手段８０により検出される。そして、回転子の回転位置の検出値およびコイル７６〜７８への通電量の検出値は、第２制御手段７４に入力されて第２電動モータ５の制御に利用される。
なお、第２電動モータ５の出力軸は、図１、図２に示すようにウォーム８１をなしており、第１電動モータ３のウォーム２３と略同一径である。また、第２電動モータ５は、第１電動モータ３と同一形状かつ同一定格である。
【００６２】
第２回転部材７２は、図１、図２に示すように、筒状に設けられてステアリングシャフト１２および第１回転部材１３と同軸的に配される筒状軸部８４と、筒状軸部８４の外周側に略円板状に設けられてウォーム８１と噛み合うウォームホイール８５とを有する。
【００６３】
筒状軸部８４は、図２に示すように、後記するトーションバー８７とともに筒状軸部２６と一体に設けられている。つまり、第１、第２回転部材１３、７２は、トーションバー８７と一体に設けられることで互いに機械的に連結している。また、ウォームホイール８５は、第２電動モータ５の出力部たるウォーム８１に対する第２回転部材７２の入力部をなし、第１回転部材１３のウォームホイール２７と略同一径である。
【００６４】
トルク検出手段７３は、図２に示すように、略円筒状に設けられトルク負荷に伴う捩りにより周方向に弾性力を蓄えるトーションバー８７と、トーションバー８７の外周面に組み込まれた磁石８８と、磁石８８により形成される磁界の磁束密度を検出する磁界検出手段８９とを有する。
【００６５】
トーションバー８７は、筒状軸部２６、８４と同軸的に設けられて第１、第２回転部材１３、７２を互いに機械的に連結し、第１回転部材１３から第２回転部材７２へのトルクの伝達経路をなす。また、磁界検出手段８９は、筒状軸部８４の内周に固定された強磁性の素材からなる櫛歯状の環状歯９０と、ホールＩＣ９１とを有する。
【００６６】
これにより、トーションバー８７が捩られて磁石８８と環状歯９０との相対位置が変化すると、ホールＩＣ９１により検出される磁界の磁束密度が変化する。この結果、トルク検出手段７３は、トーションバー８７の捩り量を磁束密度の変化に変換するとともに磁束密度の変化を磁界検出手段８９により検出することで、第１回転部材１３から第２回転部材７２に伝わるトルクを検出することができる。
【００６７】
第２制御手段７４は、図６に示すように、電流検出手段８０、位置センサ７９、トルク検出手段７３および車速センサ５９等の各種検出手段からの検出信号等を入力処理する入力装置９３と、制御機能および演算機能を有し、入力装置９３から得られる各種の検出値に基づいて第２電動モータ５を制御するための指令値を算出するＣＰＵ９４と、ＣＰＵ９４による制御処理および演算処理に用いられる各種データおよび制御プログラムを記憶する記憶装置（図示せず）と、ＣＰＵ９４から得られる指令値に応じて、第２電動モータ５を制御するための指令信号を合成して出力する出力装置９５とを含む周知のマイクロコンピュータとして構成される。
【００６８】
さらに、第２制御手段７４は、出力装置９５から出力される指令信号に応じて作動する６つのＭＯＳＦＥＴにより構成されるインバータ９６と、電源ＩＣ９７、ヒューズ９８およびヒューズリレー９９等を有し、電源６７からインバータ９６に電力を供給させる周知の電源回路１００とを含むように設けられ、１つの電子制御装置（ＥＣＵ）を構成する（以下、第２制御手段７４を第２ＥＣＵ７４とする）。
【００６９】
以上の構成を有する車両用操舵装置１において、第１、第２電動モータ３、５、第１、第２回転部材１３、７２、第１、第２ＥＣＵ１５、７４、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３は、１つのモジュール１０４をなす。
【００７０】
モジュール１０４は、図２に示すように、シャフト側磁石３３および雄ネジ３９を有するステアリングシャフト１２の先端部も含んで設けられ、ステアリングシャフト１２の先端部、第１、第２回転部材１３、７２、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３は１つの筐体１０６に収容されている。また、筐体１０６は、環状部材４１、５４と一体に設けられている。
【００７１】
また、第１、第２ＥＣＵ１５、７４は軸方向に縦列に配置されて１つのハウジング（以下、ＥＣＵハウジング１０７とする：図７参照）に収容され、第１、第２電動モータ３、５は、ウォーム２３、８１が突出するようにＥＣＵハウジング１０７に縦列に組み付けられる。
そして、第１、第２電動モータ３、５を組み付けたＥＣＵハウジング１０７を、第１、第２回転部材１３、７２等を収容する筐体１０６に装着することで、モジュール１０４が構成される。
【００７２】
〔実施例１の制御方法〕
実施例１の車両用操舵装置１によれば、第２ＥＣＵ７４は、図６に示すように、回転角検出手段１４からも検出信号の入力を受ける。そして、第２ＥＣＵ７４は、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、ステアリングシャフト１２の回転角（つまり、シャフト側検出手段３０による検出値）および第１回転部材１３の回転角（つまり、回転部材側検出手段３１による検出値）の少なくとも一方に対して閾値を設定し、シャフト側検出手段３０による検出値および回転部材側検出手段３１による検出値の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータ５への通電量を規制する。
【００７３】
〔実施例１の効果〕
実施例１の車両用操舵装置１によれば、ＶＧＲＳ４の第１電動モータ３とＥＰＳ６の第２電動モータ５とは１つのモジュール１０４をなす。
このように、第１、第２電動モータ３、５を１つのモジュール１０４とすることで、第１、第２電動モータ３、５を近接配置できるので、第１、第２電動モータ３、５を個別に離して車両内に配する場合よりも、車両用操舵装置１の搭載性を高めることができる。
【００７４】
また、第２電動モータ５は転舵輪の転舵をアシストするために大きな出力が必要となり、従来から大型の機種が採用され、第１電動モータ３は舵角比を維持できる程度の出力が得られれば充分であり、従来から小型の機種が採用されている。しかし、このような第１、第２電動モータ３、５の大きさのアンバランスも、車両用操舵装置１の搭載性低下の要因となっている。
【００７５】
これに対し、実施例１の車両用操舵装置１によれば、第１電動モータ３の出力により回転駆動される第１回転部材１３が転舵輪と機械的に連結されているので、第１電動モータ３の出力によっても転舵輪の転舵をアシストすることができる。そこで、第１電動モータ３を従来よりも大型化するとともに、第２電動モータ５を従来よりも小型化することで、アシスト能力を下げることなく第１、第２電動モータ３、５の大きさのアンバランスを解消することができる。そして、第１、第２電動モータ３、５の大きさのアンバランスが解消されることで、第１、第２電動モータ３、５を含むモジュール１０４は均整のとれた形状になるので、さらに、車両用操舵装置１の搭載性を高めることができる。
【００７６】
また、第１、第２回転部材１３、７２もモジュール１０４に組み込まれている。
これにより、第１、第２電動モータ３、５や第１、第２回転部材１３、７２を車両内に配する前に、予め、ウォーム２３とウォームホイール２７との噛合わせ、およびウォーム８１とウォームホイール８５との噛合わせを調整することができる。このため、噛合わせ調整の煩雑さを緩和して作業工数を下げることができる。
【００７７】
また、第１、第２電動モータ３、５は、同一形状かつ同一定格である。
これにより、モジュール１０４に組み込むモータ機種を１つに統一できるので、モジュール１０４のコストを下げることができる。
【００７８】
また、ウォーム２３、８１は互いに略同一径であり、ウォームホイール２７、８５も互いに略同一径である。
これにより、ウォーム２３、８１およびウォームホイール２７、８５を、各々、１つの品種に統一できるので、モジュール１０４のコストを下げることができる。
【００７９】
また、第１、第２ＥＣＵ１５、７４もモジュール１０４に組み込まれている。
これにより、ＥＣＵハウジング１０７を、第１、第２ＥＣＵ１５、７４の個別に分離して設けることなく１つにまとめることができる。このため、モジュール１０４のコストを下げることができる。
【００８０】
さらに、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３もモジュール１０４に組み込まれている。
これにより、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３を、車両内に配する前に予め調整しておくことができる。このため、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３の調整の煩雑さを緩和することができる。
【００８１】
また、シャフト側検出手段３０は、回転規制されてステアリングシャフト１２の回転に伴い軸方向に上下動するシャフト側ナット状部材３６と、ステアリングシャフト１２の外周面に組み付けられたシャフト側磁石３３と、シャフト側ナット状部材３６に、周方向に９０°の角度間隔を隔てて搭載された２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５とを有し、シャフト側ナット状部材３６の上下動およびステアリングシャフト１２の回転に伴う磁束密度の変化を、２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５により検出することでステアリングシャフト１２の回転角を検出する。
【００８２】
これにより、シャフト側磁石３３は、軸方向に上下動することなく回転し、２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５は、回転することなく軸方向に上下動する。そして、２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５の各々から出力される検出信号は、ステアリングシャフト１２の回転角に対して正弦波状に、かつ、シャフト側磁石３３と２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５との軸方向距離が大きくなるのに伴い（つまり、回転角の絶対的な数値が所定の特定値から増加したり減少したりするのに伴い）正弦波の振幅が小さくなるように変化する（図５参照）。
【００８３】
このため、正弦波の位相と振幅とから、回転角の絶対的な数値が正負のいずれか一方に大きくなっても一義的に検出することができる。さらに、２つのシャフト側磁界検出手段３４、３５から得られる２つの正弦波状の検出信号は位相が９０°ずれているため、２つの検出信号に基づく逆正接を演算することで、ステアリングシャフト１２の回転角を極めて高精度に算出することができる。
【００８４】
なお、第１回転部材１３の回転角に関しても、回転部材側検出手段３１をシャフト側検出手段３０と同様の構成にすることで、絶対的な数値を一義的に検出することができるとともに、高精度に算出することができる。
【００８５】
また、第２ＥＣＵ７４は、回転角検出手段１４からも検出信号の入力を受け、転舵輪の舵角が機械的可動限界に達しないように、シャフト側検出手段３０による検出値および回転部材側検出手段３１による検出値の少なくとも一方に対して閾値を設定し、シャフト側検出手段３０による検出値および回転部材側検出手段３１による検出値の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータ５への通電量を規制する。
【００８６】
回転角検出手段１４によれば、ステアリングシャフト１２の回転角や第１回転部材１３の回転角に関し、絶対的な数値が正負のいずれに大きくなっても一義的に検出できるため、舵角の機械的可動限界に相当する回転角まで確実に検出できる。したがって、リミッタ等の危険検知手段を別途に装備することなく、上記のように第２ＥＣＵ７４による制御処置を設定することで、舵角の機械的可動限界に対する安全制御を実行することができる。
【実施例２】
【００８７】
実施例２の車両用操舵装置１によれば、第２ＥＣＵ７４は、シャフト側検出手段３０による検出値および回転部材側検出手段３１による検出値の少なくとも一方が各々に対する閾値を超えたら、第２電動モータ５への通電量を段階的に低減する。
これにより、リミッタ等の舵角の機械的可動限界に対する危険検知手段を別途に装備することなく、舵角の機械的可動限界に対する安全制御を実行することができるとともに、舵輪２の操作者に徐々に操舵が重く感じられるように制御して、舵角が機械的可動限界に接近していることを操作者に感知させることができる。
【００８８】
〔変形例〕
実施例１、２の車両用操舵装置１によれば、第１、第２電動モータ３、５、第１、第２回転部材１３、７２、第１、第２ＥＣＵ１５、７４、回転角検出手段１４およびトルク検出手段７３が１つのモジュール１０４に組み込まれていたが、第１、第２電動モータ３、５以外の機器をモジュール１０４に組み込むか否かは、車両における車両用操舵装置１以外の他の装置や機器等の搭載状況等に応じて決めることができる。例えば、第１、第２電動モータ３、５および第１、第２ＥＣＵ１５、７４のみをモジュール１０４に組み込んでもよく、第１、第２電動モータ３、５および第１、第２回転部材１３、７２のみをモジュール１０４に組み込んでもよい。
【００８９】
また、実施例１，２の車両用操舵装置１によれば、回転角検出手段１４は、ステアリングシャフト１２の回転角を検出するシャフト側検出手段３０、および第１回転部材１３の回転角を検出する回転部材側検出手段３１を有し、ステアリングシャフト１２と第１回転部材１３との相対回転角を検出するものであったが、例えば、回転部材側検出手段３１を、第１回転部材１３から転舵輪に至る力の伝達経路に配された第１回転部材１３以外の別の部材に装着し、この別の部材の回転角等とステアリングシャフト１２の回転角とから相対回転角を検出するようにしてもよい。
【００９０】
また、回転角検出手段１４は、シャフト側検出手段３０および回転部材側検出手段３１の両方の検出手段で構成されていたが、回転角検出手段１４を１つの検出手段のみで構成してもよい。例えば、回転部材側磁界検出手段４７、４８を第１回転部材１３とともに回転可能となるように設け、シャフト側磁石３３により形成される磁界の磁束密度を回転部材側磁界検出手段４７、４８により検出するようにしても、ステアリングシャフト１２の回転角と第１回転部材１３の回転角との相対回転角を検出することができる。
【００９１】
また、シャフト側磁界検出手段３４、３５の内のいずれか一方のみで磁束密度を検出するようにして、１つの検出信号に基づく逆正弦（または逆余弦）を演算することで、ステアリングシャフト１２の回転角を検出するようにしてもよい。
なお、回転部材側磁界検出手段４７、４８も、同様に、いずれか一方のみで第１回転部材１３の回転角を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】車両用操舵装置の全体図である。
【図２】車両用操舵装置の構成を示す内部断面図である。
【図３】舵角比可変装置の電気回路図である。
【図４】回転角検出手段の要部を示す斜視図である。
【図５】回転角検出手段からの検出信号における回転角と出力値との相関を示す相関図である。
【図６】電動パワーステアリング装置の電気回路図である。
【図７】モジュールの構成図である。
【符号の説明】
【００９３】
１  車両用操舵装置
２  舵輪
３  第１電動モータ
４  ＶＧＲＳ（舵角比可変装置）
５  第２電動モータ
６  ＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）
１２  ステアリングシャフト
１３  第１回転部材（回転部材）
１４  回転角検出手段
３０  シャフト側検出手段
３１  回転部材側検出手段
３３  シャフト側磁石
３４  シャフト側磁界検出手段
３５  シャフト側磁界検出手段
３６  シャフト側ナット状部材
３９  雄ネジ
４０  雌ネジ
４６  回転部材側磁石
４７  回転部材側磁界検出手段
４８  回転部材側磁界検出手段
４９  回転部材側ナット状部材
５２  雄ネジ
５３  雌ネジ
７４  第２制御手段、第２ＥＣＵ（制御手段）
１０４  モジュール
【図１】
0004816612.tif 000002
【図２】
0004816612.tif 000003
【図３】
0004816612.tif 000004
【図４】
0004816612.tif 000005
【図５】
0004816612.tif 000006
【図６】
0004816612.tif 000007
【図７】
0004816612.tif 000008