(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する投光部と、
該投光部の前記撮像部に対する配置位置に基づいて、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像から、前記撮像対象によって反射された前記投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえるとともに、
前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえることを特徴とする、反射光検出装置。
【請求項２】
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された光の位置と、前記投光部の前記配置位置とに基づいて、前記画像における光が前記反射光であるか否かを判定する第１判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求項１記載の反射光検出装置。
【請求項３】
前記検出部の前記第１判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することを特徴とする、請求項２記載の反射光検出装置。
【請求項４】
撮像対象を撮像しうる撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記複数の投光部の前記撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像から、前記撮像対象によって反射された前記複数の投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。
【請求項５】
前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が存在しないと判断する判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、請求項４記載の反射光検出装置。
【請求項６】
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第２判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求項４または５記載の反射光検出装置。
【請求項７】
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第３判定部と、
該第３判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、
該予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第４判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求項４または５記載の反射光検出装置。
【請求項８】
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射特性判断装置。
【請求項９】
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴とする、物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体に投光した光の反射の有無を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、照明を物体に照射し、その反射光を検出する反射光検出装置があり、  この反射光検出装置の具体的な活用方法としては、人や物体を検出する検出センサがある。
例えば、図２５に示すように、自動ドアシステム１００においては、反射光検出装置１１０の照明照射装置１１１が、被検証物体（被検出対象）１０１としての人が通る位置に光を投光し、受光素子１１２が投光した光の反射光を検出する。そして、反射光検出装置１１０が反射を検出した場合は人が来たと判定してドア１０２を開けるという用途がある。【０００３】
なお、反射光検出装置１１０の照明照射装置１１１が投光する光は照明やレーザー光のようなスポット光のほか、赤外線などでもよい。
さらに、反射光検出装置の他の活用方法としてが、反射光検出装置が、反射光を検出するか否かに基づいて被検出対象を分別する分別装置に利用される場合もある。例えば、紙や金属の板のような平らな物体を光沢の有無によって分別するために使用される場合がある。【０００４】
また、反射光検出装置に関連する技術として、従来から、反射型センサを複数個配置することにより、被検出対象の有無だけでなく、検出時間のずれを用いて被検出対象の移動方向も検出する技術（例えば、下記特許文献１参照）や、発行素子を複数個並べて被検出対象に光を照射して光検出素子で検出することにより、被検出対象の表面形状を測定する技術（例えば、下記特許文献２参照）がある。【０００５】
なお、下記特許文献２に開示された技術では、被検証物体の表面形状を測定するために複数の発光素子を用いて複数の距離センサを稼動させている。
ところで、照明を被検出対象に照射し、その照明反射を検出する反射光検出装置は、外乱光に弱いという問題があった。すなわち、太陽光や外部の照明等の外乱光があるような環境下では、反射光検出装置が照射する光以外の外部の光（外乱光）を、自身が照射した光の物体からの反射光と誤って検出してしまう場合があった。【０００６】
具体的には、例えば、図２６（ａ）に示すように、照明を照射された被検証物体１２０を撮像した画像１２１ａでは、被検証物体１２０の表面が光を反射する場合であって外乱光が無い状況下では、画像１２１ａの被検証物体１２０上に、照射された照明の反射光１２２，１２３が写る。
これに対して、図２６（ｂ）に示すように、外乱光がある状況下では、反射光１２２，１２３とともに、画像１２１ｂ上に外乱光１２４ａ〜１２４ｃそのもの、及び、外乱光が被検証物体１２０上に写り込んだ光１２５が写る。【０００７】
このように外乱光がある状況下では、反射光検出装置は、外乱光１２４ａ〜１２４ｃ及び１２５を反射光１２２，１２３と誤って検出してしまうおそれがある。
また、例えば、図２７（ａ）に示すように、照明を照射された被検証物体１３０を撮像した画像１３１ａでは、被検証物体１３０の表面が光を反射しない場合であって外乱光が無い状況下では、画像１３１ａには何ら光は写らない。【０００８】
これに対して、図２７（ｂ）に示すように、外乱光がある状況下では、画像１３１ｂ上に外乱光１３２ａ，１３２ｂ，１３３ａ，１３３ｂが写る。
この場合、反射光検出装置は、外乱光１３２ａ，１３２ｂ，１３３ａ，１３３ｂ、特に、画像１３１ｂにおいて被検証物体１３０上に写り込んだ外乱光１３３ａ，１３３ｂを、反射光であると誤って検出してしまうおそれがある。なお、反射光検出装置が上述した分別装置に利用されている場合には、これら外乱光１３３ａ，１３３ｂを反射光と誤検出することによって、被検証物体１３０を誤って反射するものとして分別するおそれがある。【０００９】
なお、誤検出を防ぐために外乱光の光源を特定して、その光源からの光が画像に写り込まないように、その光源を消したり、反射光検出装置の配置を変更したりすることが考えられる。しかしながら、外乱光としては窓などから入る太陽光や、周囲の照明などが考えられ、これら光源を特定することは困難であり、光源を特定して画像に外乱光が写り込まないようにすることは非常に困難である。特に、外乱光が太陽光を原因とする場合、季節や時間によって太陽光の照射角度等が変わるので、ある特定の時間帯にのみ外乱光による誤検出が発生するなど、外乱光による誤検出の再現性は極めて低くなり、その特定等に時間がかかってしまう。【００１０】
そこで、被検証物体に照射する光線を所定のデータ状のパルス光にし、受光器が所定のデータ状のパルス光を受光したときに、被検証物体を検出した（つまり、反射光を検出した）と判定する技術がある（例えば、下記特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２０００−０７５０４６号公報
【特許文献２】特開平０８−１７８６３２号公報
【特許文献３】特開２００２−１４８３５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上述した特許文献３に開示された技術では、外乱光を誤って反射光として検出しないようにするために、照射器が所定データ状のパルス光に照射し、受光器が受光した光が所定データ状のパルス光であるか否かをチェックするので、照明の照射側及び受信側の双方でパルス状データを処理するための回路が別途必要になる。
このように、上述した特許文献３に開示された技術は、所定データ状のパルス光を照射するための機構を照射器に設けなければならず、さらに、受光した光が所定データ状のパルス光であるか否かを判定する機構を受光器に設けなければならないので、装置が大型化してしまうとともに、外乱光と反射光とを区別するための機能を追加するためのコストが嵩んでしまう。【００１２】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、被検出対象に投光した光の反射光を確実に検出できるようにして、かかる反射光の誤検出、特に外乱光による誤検出の防止を、装置を大型化することなく低コストに実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明の反射光検出装置は、撮像対象を撮像する撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する投光部と、この投光部の前記撮像部に対する配置位置に基づいて、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像から、前記撮像対象によって反射された前記投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえるとともに、前記投光部を複数そなえ、前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえることを特徴としている。
【００１４】
なお、前記検出部が、前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された光の位置と、前記投光部の前記配置位置とに基づいて、前記画像における光が前記反射光であるか否かを判定する第１判定部とをそなえて構成されていることが好ましい。
さらに、前記検出部の前記第１判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することが好ましい。【００１５】
また、前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることが好ましい。
【００１６】
さらに、前記投光部を複数そなえ、前記検出部が、前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第２判定部とをそなえて構成されていることが好ましい。【００１７】
また、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることが好ましい。
なお、前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていること、もしくは、前記所定形状が矩形になるように、前記複数の投光部が配置されていることが好ましい。【００１８】
また、上記目的を達成するために、本発明の反射光検出装置は、撮像対象を撮像しうる撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、これら複数の投光部の前記撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像から、前記撮像対象によって反射された前記複数の投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえて構成されていることが好ましい。【００１９】
なお、前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が存在しないと判断する判断部をそなえて構成されていることが好ましい。
さらに、前記判断部が、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が存在しないと判断することが好ましい。【００２０】
また、前記検出部が、前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第２判定部とをそなえて構成されていることが好ましい。【００２１】
なお、前記検出部の前記第２判定部が、前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致すれば、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であると判定する一方、前記位置及び前記大きさの少なくとも一方が一致しなければ、前記抽出光形状をなす複数の光のうちの少なくとも１つは前記反射光ではないと判定することが好ましい。
また、前記検出部が、前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第３判定部と、この第３判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、この予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第４判定部とをそなえて構成されていることが好ましい。【００２２】
なお、前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることが好ましい。
また、上記目的を達成するために、本発明の反射特性判断装置は、撮像対象を撮像する撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、この形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴としている。【００２３】
なお、前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることが好ましい。
また、上記目的を達成するために、本発明の物体検出装置は、撮像対象を撮像する撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、この形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴としている。【００２４】
なお、前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００２５】
このように、本発明の反射光検出装置によれば、検出部が、投光部の撮像部に対する配置位置に基づいて、画像から撮像対象によって反射された反射光を検出するので、検出部は、画像から反射光を確実に検出することができ、反射光の誤検出を防止できる。
このとき、本反射光検出装置は、例えば上記特許文献３に開示された従来技術のように、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成（パルス状データを送受信するための回路等）を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。【００２６】
また、本発明の反射光検出装置によれば、検出部が、複数の投光部の撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、画像から撮像対象に反射した複数の投光部からの反射光を検出するので、画像から反射光をより確実に検出することができ、反射光の誤検出をより確実に防止できる。
なお、このとき、本反射光検出装置は、複数の投光部をそなえる以外は、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。【００２７】
さらに、本発明の反射特性判断装置によれば、形状算出部が、抽出部によって抽出された画像における複数の光の位置の一部または全部から決定される、複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する抽出光形状を算出し、反射判断部が、形状判定部によって抽出光形状と複数の投光部からなる所定形状とが一致すると判定されると、撮像対象が反射体であると判断する一方、形状判定部によって一致しないと判定されると、撮像対象が非反射体であると判断するので、反射光の誤検出を防止しながら、撮像対象の反射特性を確実に判断することができる。【００２８】
なお、このとき、本反射特性判断装置は、複数の投光部をそなえる以外は、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。
また、本発明の物体検出装置によれば、形状算出部が、抽出部によって抽出された画像における複数の光の位置の一部または全部から決定される、複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する抽出光形状を算出し、判断処理部が、形状判定部によって抽出光形状と複数の投光部からなる所定形状とが一致すると判定されると、撮像対象が存在すると判断する一方、形状判定部によって一致しないと判定されると、撮像対象が存在しないと判断するので、反射光の誤検出を防止しながら、撮像対象の有無を確実に判断して、撮像対象を確実に検出することができる。【００２９】
なお、このとき、本物体検出装置は、複数の投光部をそなえる以外は、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの構成を説明するための図である。
【図２】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の撮影部の構成を説明するための図である。
【図３】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射光検出部の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射光検出部のスポット検出部によるスポットの検出処理を説明するための図であり、（ａ）は撮影部の撮像素子によって撮像された画像を示す図であり、（ｂ）は（ａ）に示す画像に対して２値化処理を施した画像を示す図であり、（ｃ）はスポット検出部によって特定されたスポットの位置を説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の撮影部によって撮像された画像の一例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射光検出部のスポット検出部によって作成された抽出スポットリストの構成例を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射光検出部の反射光スポット検証部によって作成された反射光スポットチェックリストの構成例を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射光検出部の反射光スポット検証部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射光検出装置の反射判断部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射特性判断装置の物体適否判定部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態としての反射特性判定システムの反射特性判断装置の警告部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの構成を説明するための図である。
【図１３】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの反射光検出装置の撮影部の構成を説明するための図である。
【図１４】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの反射光検出装置の反射光検出部の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの反射光検出装置の反射光検出部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの反射光検出装置の撮影部によって撮像された画像の一例を示す図である。
【図１７】本発明の第２実施形態としての自動ドアシステムの反射光検出装置の反射光検出部のスポット検出部によって作成された抽出スポットリストの構成例を示す図である。
【図１８】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の形状算出部の組合せ選択部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の形状算出部の算出部によって算出される円の一例を示す図である。
【図２０】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の形状算出部の形状判定部による判定処理を説明するための図であり、（ａ）〜（ｃ）は形状判定部が不正な円であると判定する円の一例を示す図である。
【図２１】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の形状算出部の形状判定部によって作成された円リストの構成例を示す図である。
【図２２】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の形状算出部の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の反射光検証部の反射光スポット予測部による反射光スポットの位置の予測処理を説明するための図である。
【図２４】本発明の第２実施形態としての反射光検出装置の反射光検出部の反射光検証部と判断処理部とによる被検証物体の有無判断処理の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図２５】従来からの自動ドアシステムの構成例を説明するための図である。
【図２６】表面が光を反射する被検証物体を、２つの照明を照射しながら撮像した画像を示す図であり、（ａ）は外乱光がない場合の画像を示す図であり、（ｂ）は外乱光がある場合の画像を示す図である。
【図２７】表面が光を反射しない被検証物体を、照明を照射しながら撮像した画像を示す図であり、（ａ）は外乱光がない場合の画像を示す図であり、（ｂ）は外乱光がある場合の画像を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  反射特性判定システム
２，２ａ，２ｂ，５，１０１，１２０，１３０  被検証物体（撮像対象）
３  搬送装置
３ａ  ローラ
３ｂ  ベルト
１０  反射特性判断装置
２０，１１０  反射光検出装置
２１，６１  撮影部
２２，６２  反射光検出部（検出部）
２３，６４  撮像素子（撮像部）
２４，２４ａ〜２４ｈ，６５，６５ａ〜６５ｈ  照明（投光部）
２５，６６  スポット検出部（抽出部）
２５ａ，６６ａ  抽出スポットリスト
２６  反射光スポット検証部（第１判定部）
２６ａ  反射光スポットチェックリスト
２７  反射判断部
３０  物体適否判定部
３１  警告部
４０，４０ａ，４３，４５，１２１ａ，１２１ｂ，１３１ａ，１３１ｂ  画像
４１，４４，４４−１〜４４−１０，４６，４６−１〜４６−９  スポット
４４−２〜４４−９，４６−１〜４６−８，１２２，１２３  反射光スポット（反射光）
４４−１，４４−１０，４６−９，１２４ａ〜１２４ｃ，１２５，１３２ａ，１３２ｂ，１３３ａ，１３３ｂ  外乱光
５０，１００  自動ドアシステム
５１，１０２  ドア
５２  ドア開閉装置
６０  反射光検出装置（物体検出装置）
６３  判断処理部（判断部）
６７  形状算出部
６７ａ  組合せ選択部
６７ｂ  算出部
６７ｃ  形状判定部（第２判定部，第３判定部）
６７ｃ−１  円リスト
６８  反射光検証部
６８ａ  反射光スポット予測部（予測部）
６８ｂ  反射光スポット判定部（第４判定部）
１１１  照明照射装置
１１２  受光素子
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
〔１〕本発明の第１実施形態について
まず、図１を参照しつつ、本発明の第１実施形態としての反射特性判定システム１の構成について説明する。
図１に示すように、本反射特性判定システム１は、被検証物体（被検証対象；撮像対象）２ａ，２ｂを搬送する搬送装置３と、この搬送装置３によって連続して搬送されてくる複数の被検証物体２ａ，２ｂ（以下、被検証物体２ａと被検証物体２ｂとを特に区別しない場合には、単に被検証物体２という）の反射特性を判別する反射特性判断装置１０とをそなえて構成されている。【００３３】
ここで被検証物体２は、例えば表面が金属で形成された製品であり、正常な場合は金属表面が非常に滑らかなため鏡面反射をする特性を有しているが、異常な不良品である場合には表面は反射しない。
したがって、本反射特性判定システム１は、反射特性判断装置１０が搬送装置３によって搬送されてくる被検証物体２の反射特性（反射するか否か）を判断することによって、被検証物体２が反射すれば正常であると判断する一方、反射しなければ異常であると判断することで、製品としての被検証物体２の適否チェックを行なう。なお、以下の説明において、表面が反射する物体（被検証物体２）を反射体といい、表面が反射しない物体（被検証物体２）を非反射体という。【００３４】
搬送装置３は、ここではベルトコンベアであり、複数のローラ３ａの少なくとも一つを回転させることによってベルト３ｂとともにベルト３ｂ上に乗せられた複数の被検証物体２を矢印ｍに示す方向に反射特性判断装置１０まで搬送する。
反射特性判断装置１０は、搬送装置３のベルト３ｂの上部に配設され、反射光検出装置２０，物体適否判断部３０，及び警告部３１をそなえて構成されている。【００３５】
反射光検出装置２０は、撮影部２１，反射光検出部（検出部）２２，及び反射判断部（判断部）２７をそなえて構成されている。
撮影部２１は、光（照明）を投光しながら被検証物体２を撮像するものであり、被検証物体２に対する面が、図２に示すごとく構成されている。
つまり、撮影部２１は、撮像素子（撮像部）２３と、複数の照明（投光部）２４ａ〜２４ｈとをそなえて構成されている。【００３６】
撮像素子２３は、被検証物体２を撮像するものであり、被検証物体２もしくはベルト３ｂに対して、光軸が垂直もしくは略垂直になるように配設されている。
この撮像素子２３は、被検証物体２が自身の撮像範囲内、好ましくは撮像範囲の中心に搬送されてきたタイミングで被検証物体２を撮像すべく、例えば、反射光検出装置２０の上流側の装置などと連携して、被検証物体２が搬送装置３によって搬送されてくるタイミングを算出し、算出したタイミングで被検証物体２を撮像する。【００３７】
なお、撮像素子２３としては、具体的に、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）撮像素子が利用される。
複数の照明２４ａ〜２４ｈは、撮像素子２３の光軸に対して平行もしくは略平行な光を被検証物体２に対して投光するものである。【００３８】
これら複数の照明２４ａ〜２４ｈ（以下、これら複数の照明２４ａ〜２４ｈのそれぞれを特に区別しない場合には、単に複数の照明２４という）は、ここでは、撮像素子２３を中心とした正方形を形成するように、それぞれ配設されている。
複数の照明２４のそれぞれは、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode），白熱灯，蛍光灯，光ファイバで導いた光のいずれかをその光源としている。【００３９】
なお、複数の照明２４のそれぞれが、ＬＥＤ，白熱灯，蛍光灯などを光源とする場合には、複数の照明２４のそれぞれは、これらの光源から発光される光をスポット光にするための調整機構（図示略）をそなえてもよい。この調整機構は、例えば、光源によって発光される光を平行光に変換するコリメータレンズと、このコリメータレンズを通過した光のスポット径を調整するアパーチャとをそなえて構成される。【００４０】
複数の照明２４のそれぞれは、撮像素子２３と連動して、少なくとも撮像素子２３が被検証物体２を撮像する際に、この被検証物体２に対してスポット光を照射するように構成されており、本反射光検出装置２０の撮影部２１によれば、撮像素子２３によって撮像された画像における被検証物体２には複数の照明２４のそれぞれからのスポット光が必ず投光されている。【００４１】
反射光検出部２２は、複数の照明２４のそれぞれの撮像素子２３に対する配置位置（配置座標）に基づいて、撮像素子２３によって撮像された被検証物体２の画像から、被検証物体２によって反射された複数の照明２４からの光（以下、反射光という）を検出するものであり、図３に示すごとく、スポット検出部（抽出部）２５及び反射光スポット検証部（第１判定部）２６をそなえて構成されている。【００４２】
スポット検出部２５は、撮影部２１の撮像素子２３によって撮像された被検証物体２の画像（以下、単に画像ともいう）における、光（スポット；各照明２４の光源がＬＥＤ，白熱灯，蛍光灯，及び光ファイバで導いた光のいずれかである場合は明領域）の位置を抽出することによって、画像におけるスポットを検出するものである。
さらに、スポット検出部２５は、検出した光の位置をリスト化する。【００４３】
このスポット検出部２５は、具体的には、撮影部２１によって撮像された画像に対して所定の閾値で２値化処理を施す。そして、スポット検出部２５は２値化した画像におけるスポットを特定する。
例えば、図４（ａ）に示すごとく、撮像素子２３によって撮像された画像４０にスポット４１が存在すると、スポット検出部２５は、この画像４０に２値化処理を施すことにより、図４（ｂ）に示すごとく２値化された画像４０ａにおける黒塗り部分４２をスポットと特定する。【００４４】
なお、図４（ａ），図４（ｂ）、及び、後述する図４（ｃ）は、撮像素子２３によって撮像された画像の一部を示している。さらに、図４（ａ）の斜線部は単に背景を示すものである。また、図４（ｂ）は、スポット４２を明確に示すために、本来の２値化処理後の一般的な画像に対して、白と黒とを反転させた状態で示している。つまり、スポットは明領域であるため、図４（ａ）に示すごとく他の背景領域に対して白に近い色で撮像されており、スポット検出部２５によって２値化処理を施した後の画像４０ａでは、本来は、スポット４２が白で他の背景領域は黒になる。【００４５】
そして、スポット検出部２５は、スポットとして特定した黒塗り部分４２に該当する画像における連続して存在する複数の黒いピクセル（スポット光ピクセル）の範囲内からスポットの中心位置としての座標を決定する。
具体的には、スポット検出部２５は、図４（ｃ）に“＋”印で示すように、スポットとして特定した複数のピクセルのＸ座標及びＹ座標のそれぞれの平均値を算出し、得られた平均値のＸ座標及びＹ座標の位置を、当該スポットの中心座標（位置）として抽出する。【００４６】
なお、スポット検出部２５が、２値化した画像４０ａからスポットを特定する、つまり、所定（ここでは黒（ただし、上述のごとく本来は白））のピクセルが連続して存在する領域を検出する際にはラベリング処理を行なう。
また、スポット検出部２５がスポットと特定した領域の各ピクセルの座標の平均値をスポットの位置とする例を説明したが、スポット検出部２５は、各ピクセルの座標の平均値ではなく、中央値（メディアン）をスポットとの位置として抽出してもよい。【００４７】
ここで、例えば、撮像素子２３が、図５に示すような、被検証物体２ａの画像４３を撮像した場合には、スポット検出部２５は、画像４３における明領域であるすべてのスポット４４−１〜４４−１０のそれぞれの位置を抽出する。なお、画像４３はベルト３ｂ上の被検証物体２ａを撮像したものであり、図５において、画像４３におけるスポット４４−１〜４４−１０は模式的に円で示している。【００４８】
また、スポット４４−２〜４４−９のそれぞれは、順に、照明２４ａ〜２４ｈのそれぞれの反射光（反射光スポット）であり、反射光スポット検証部２６は、これらのスポット４４−２〜４４−９を照明２４ａ〜２４ｈの反射光スポットであると判定するものである。
また、スポット４４−１及び４４−１０は、複数の照明２４の反射光ではなく、外乱光であり、例えば、図１に破線矢印で示すごとく、隣接する被検証物体２ｂに反射した光（太陽光など）が撮像素子２３に入り込んだ結果、画像４３に写ったものである。【００４９】
そして、スポット検出部２５は、例えば図６に示すごとく、画像４３から抽出したスポットごとにその中心座標（位置）をテーブル２５ａに記録することでリスト化処理を実行する。なお、ここでは画像４３の左下端をＸ座標及びＹ座標の原点（０，０）とする。
つまり、図６に示すように、スポット検出部２５が作成するリスト（反射スポット候補リスト；以下、抽出スポットリストという）２５ａは、一つのスポット４４−１〜４４−１０ごとに、通し番号（図中“Ｎｏ．”と表記）と、位置としてのＸ座標及びＹ座標とを保持する３つのフィールドから構成される。【００５０】
ここではスポット検出部２５は、スポット４４−１〜４４−１０のそれぞれについて、抽出した順に、その位置を示すX座標とY座標とを対にして抽出スポットリスト２５ａに保存する。なお、図６の通し番号（Ｎｏ．）“１”は図５のスポット４４−１に対応するものであり、Ｘ座標が“１０”，Ｙ座標が“４５”である。通し番号“２”はスポット４４−２に対応するものであり、Ｘ座標が“２４”，Ｙ座標が“３６”である。通し番号“３”はスポット４４−３に対応するものであり、Ｘ座標が“３６”，Ｙ座標が“３６”である。通し番号“４”はスポット４４−４に対応するものであり、Ｘ座標が“４５”，Ｙ座標が“３５”である。通し番号“５”はスポット４４−５に対応するものであり、Ｘ座標が“２６”，Ｙ座標が“２５”である。通し番号“６”はスポット４４−６に対応するものであり、Ｘ座標が“４７”，Ｙ座標が“２３”である。通し番号“７”はスポット４４−７に対応するものであり、Ｘ座標が“２４”，Ｙ座標が“１７”である。通し番号“８”はスポット４４−８に対応するものであり、Ｘ座標が“３５”，Ｙ座標が“１７”である。通し番号“９”はスポット４４−９に対応するものであり、Ｘ座標が“４４”，Ｙ座標が“１６”である。通し番号“１０”はスポット４４−１０に対応するものであり、Ｘ座標が“３０”，Ｙ座標が“１０”である。【００５１】
反射光スポット検証部２６は、スポット検出部２５によって抽出されたスポットの位置と、撮像素子２３に対する複数の照明２４の配置位置とに基づいて、画像におけるスポット（つまり、スポット検出部２５によって抽出されたスポット）が、反射光（以下、反射光スポットという）であるか否かを判定、検証するものである。
具体的には、反射光スポット検証部２６は、抽出スポットリスト２５ａに保持された各スポットの位置、つまり、スポット検出部２５によって抽出されたスポットの位置と、複数の照明２４の配置位置に基づいて予め設定された画像における反射光スポットの位置（後述する図７の反射光スポットチェックリスト２６ａ参照）とを比較する。【００５２】
そして、予め設定された画像における反射光スポットの位置と一致するスポットの位置が抽出スポットリスト２５ａにあれば、その一致したスポットが反射光による反射光スポットであると判定する。
一方、抽出スポットリスト２５ａに一致するものがなければ、その反射光スポットは存在しないと判定する。【００５３】
なお、ここでいう一致とは、必ずしも完全一致を意味するものではなく、後述するように所定の条件を満たす場合、つまり、所定の誤差範囲内で一致する場合をいう。
ここで、図５，図６に示す画像４３に対する、反射光スポット検証部２６の具体的な動作について説明する。
まず、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットの検証の前、例えば、本反射特性判定システム１起動時に、図７に示すような反射光スポットチェックリスト２６ａを作成する。【００５４】
本反射特性判定システム１では、被検証物体２と撮影部２１との距離は一定である。したがって、被検証物体２が反射体であれば、撮像素子２３によって撮像された画像４３における、被検証物体２によって反射された複数の照明２４からの反射光の位置（座標）は一定もしくは略一定となる。
反射光スポット検証部２６は、この画像４３における反射光スポットの位置は一定もしくは略一定であるという特性を利用してスポット検出部２５によって反射光が検出されたか否かを検証するために、画像における反射光スポットの位置（中心位置）を反射光スポットチェックリスト２６ａとして予め作成（設定）して保持している。【００５５】
つまり、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットが検出されるべき画像４３上の座標を、予め調べおく。
したがって、図７に示す反射光スポットチェックリスト２６ａには、複数の照明２４ａ〜２４ｈのそれぞれの画像上の反射光の位置（Ｘ座標及びＹ座標）が保持されており、通し番号（図中“Ｎｏ．”と表記）“１”が照明２４ａに対応するものであり、Ｘ座標が“２５”，Ｙ座標が“３５”である。通し番号“２”は照明２４ｂに対応するものであり、Ｘ座標が“３５”，Ｙ座標が“３５”である。通し番号“３”は照明２４ｃに対応するものであり、Ｘ座標が“４５”，Ｙ座標が“３５”である。通し番号“４”は照明２４ｄに対応するものであり、Ｘ座標が“２５”，Ｙ座標が“２５”である。通し番号“５”は照明２４ｅに対応するものであり、Ｘ座標が“４５”，Ｙ座標が“２５”である。通し番号“６”は照明２４ｆに対応するものであり、Ｘ座標が“２５”，Ｙ座標が“１５”である。通し番号“７”は照明２４ｇに対応するものであり、Ｘ座標が“３５”，Ｙ座標が“１５”である。通し番号“８”は照明２４ｈに対応するものであり、Ｘ座標が“４５”，Ｙ座標が“１５”である。【００５６】
なお、反射光スポット検証部２６は、この反射光スポットチェックリスト２６ａを作成する際、上記の図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照しながら説明したスポット検出部２５による位置の抽出と同じ方法で、これら複数の照明２４の反射光スポットの位置のそれぞれを抽出する。
さらに、図７に示すように、反射光スポットチェックリスト２６ａは、各通し番号“１”〜“８”（つまり、各照明２４ａ〜２４ｈの反射光スポット）ごとに、スポット検出部２５によって抽出されたスポットの位置と、一致したか否か（つまり画像４３に存在しているか否か）を示すチェック済情報を保持している。【００５７】
このチェック済情報は、ここでは１ビットのフラグであり、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットが存在すると判定した場合に、その判定をした反射光スポットに対応する通し番号のチェック済情報を“１”に設定する一方、存在しないと判定した場合にはそのチェック済情報を“０”のままに設定する。
そして、反射光スポット検証部２６は、この図７に示す反射光スポットチェックリスト２６ａの通し番号“１”の反射光スポットから順に、スポット検出部２５によって検出されたスポットと一致するか否かを判定する。【００５８】
つまり、反射光スポット検証部２６は、図８のフローチャート（ステップＳ１〜Ｓ１０）に示す動作手順で検証処理を行なう。
図８に示すごとく、反射光スポット検証部２６は、まず、予め作成した反射光スポットチェックリスト２６ａのすべてのチェック済情報をクリア（つまり、“０”にリセット）する（ステップＳ１）。【００５９】
次いで、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａの通し番号“１”から順に検証を行なうべく、検証対象の通し番号（“Ｎｏ．”）ｉを“１”に設定する（ステップＳ２）。
さらに、反射光スポット検証部２６は、この通し番号ｉが“１”の反射光スポットがスポット検出部２５によって検出されたか否かを、抽出スポットリスト２５の通し番号順に比較しながら確認すべく、抽出スポットリスト２５ａの通し番号（“Ｎｏ．”）ｊを“１”に設定する（ステップＳ３）。【００６０】
そして、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのｉ番目（ここではＮｏ．１）の反射光スポットの位置（Ｘｉ座標及びＹｉ座標）と、抽出スポットリスト２５ａのｊ番目（ここではＮｏ．１）のスポットの位置（Ｘｊ座標及びＹｊ座標）と距離Ｄｉｊを、下記式（１）によって算出する（ステップＳ４）。【００６１】
【数１】
0004769859.tif 000002
【００６２】
次に、反射光スポット検証部２６は、上記式（１）を用いて算出した距離Ｄｉｊが、予め設定された所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
ここで、距離Ｄｉｊが予め設定された所定値Ｄｔｈ以下であれば（ステップＳ５のＹｅｓルート）、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのｉ番目の反射光スポットと、抽出スポットリスト２５ａのｊ番目のスポットとが一致する、つまり、このｉ番目の反射光スポットが画像４３に存在すると判定して、このｉ番目の反射光スポットのチェック済情報を“１”に設定し（ステップＳ６）、後述するステップＳ７，Ｓ８は実行せずに後述するステップＳ９の処理に移行する。【００６３】
つまり、反射光スポット検証部２６は、予め設定された所定値Ｄｔｈという所定誤差範囲内でこれらｉ番目の反射光スポットとｊ番目のスポットとが一致すると、このｊ番目のスポットが反射光スポットであると判定する。
一方、距離Ｄｉｊが所定値Ｄｔｈよりも大きければ（ステップＳ５のＮｏルート）、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのｉ番目の反射光スポットと、抽出スポットリスト２５ａのｊ番目のスポットとが一致しない、つまり、このｉ番目の反射光スポットが画像４３に存在しないと判定して、このｉ番目の反射光スポットのチェック済情報は“０”のままで、後述するステップＳ７の処理に移行する。【００６４】
つまり、反射光スポット検証部２６は、予め設定された所定値Ｄｔｈという所定誤差範囲内でこれらｉ番目の反射光スポットとｊ番目のスポットとが一致しなければ、このｊ番目のスポットが反射光スポットではないと判定する。
次に、反射光スポット検証部２６は、抽出スポットリスト２５の通し番号“ｊ”を１カウントアップして（ステップＳ７）、カウントアップした通し番号“ｊ”がスポット検出部２５によって検出されたスポットの総数（所定値Ｍ（ここでは、Ｍ＝１０））以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。【００６５】
つまり、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのｉ番目の反射光スポットを、スポット検出部２５によって検出されたすべてのスポットと比較検証したか否かを判断する。
ここで、上記ステップＳ７で更新した“ｊ”が所定値Ｍ以上でなければ（ステップＳ８のＮｏルート）、反射光スポット検証部２６は、抽出スポットリスト２５ａにおける更新したｊ番目のスポットについて、上記ステップＳ４〜Ｓ７までの処理を実行する。【００６６】
このように、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａの各反射光スポットの位置について、抽出スポットリスト２５ａのいずれかのスポットの位置と一致すると判定しない限り、抽出スポットリスト２５ａのすべてのスポットの位置と比較を行なう。
そして、上記ステップＳ７で更新した“ｊ”が所定値Ｍ以上になると（ステップＳ８のＹｅｓルート）、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのｉ番目の反射光スポットは、画像４３に存在しないと判定して、このｉ番目の反射光スポットのチェック済情報は“０”のままで、反射光スポットチェックリストの通し番号“ｉ”を１カウントアップする（ステップＳ９）。【００６７】
次に、反射光スポット検出部２６は、カウントアップした通し番号“ｉ”が、反射光スポットチェックリスト２６ａの反射光スポットの総数（所定値Ｎ（ここではＮ＝８））以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
つまり、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのすべての反射光スポットを検証したか否かを判断する。【００６８】
ここで、上記ステップＳ９で更新した“ｉ”が所定値Ｎ以上でなければ（ステップＳ１０のＮｏルート）、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａにおける更新したｉ番目の反射光スポットについて、上記ステップＳ４〜Ｓ９までの処理を実行する。
このように、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａのすべての反射光スポットについて上述した検証処理（上記ステップＳ４〜Ｓ９）を実行する。【００６９】
そして、上記ステップＳ９で更新した“ｉ”が所定値Ｎ以上になると（ステップ１０のＹｅｓルート）、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａの反射光スポットの検証処理を終了する。
このように、反射光スポット検証部２６によれば、反射光スポットチェックリスト２６ａに予め保持されているすべての反射光スポットが画像４３に存在するか否かを、抽出スポットリスト２５ａの各スポットと比較することにより判定する。【００７０】
ここでは、反射光スポット検証部２６は、反射光スポットチェックリスト２６ａの通し番号“１”の反射光スポットがスポット４４−２であると判定し、通し番号“２”の反射光スポットがスポット４４−３であると判定し、通し番号“３”の反射光スポットがスポット４４−４であると判定し、通し番号“４”の反射光スポットがスポット４４−５であると判定し、通し番号“５”の反射光スポットがスポット４４−６であると判定し、通し番号“６”の反射光スポットがスポット４４−７であると判定し、通し番号“７”の反射光スポットがスポット４４−８であると判定し、通し番号“８”の反射光スポットがスポット４４−９であると判定する。【００７１】
換言すると、反射光スポット検証部２６は、スポット４４−２〜４４−９を反射光スポットであると判定する一方、反射光スポットチェックリスト２６ａにおいていずれの反射光スポットの位置と一致しなかった、スポット４４−１，４４−１０は、外乱光であると判定する。
また、図１に示すように、反射判断部２７は、反射光検出部２２によって画像４３から反射光が検出されると、被検証物体２ａが反射体であると判断する一方、反射光検出部２２によって画像４３から反射光が検出されなければ、被検証物体２ａが非反射体であると判断するものであり、ここでは、反射光検出部２２によって画像４３から反射光スポットが７個以上検出されると、被検証物体２ａが反射体であると判断する一方、反射光検出部２２によって検出された反射光が７個よりも少なければ、被検証物体２ａが非反射体であると判断する。なお、反射判断部２７が反射体／非反射体を判断する基準となる反射光検出部２２によって検出された反射光スポットの所定数（ここでは７個）は、撮像素子２３の設置条件や被検証物体２の表面形状などを考慮して、これらの状況に応じて変更することが好ましい。【００７２】
ここで、図９に示すフローチャート（ステップＳ１１〜Ｓ１４）を参照しながら、反射判断部２７のより具体的な動作手順について説明すると、反射判断部２７は、反射光検出部２２による画像４３からの反射光の検出処理（上記図８のステップＳ１〜Ｓ１０参照）が終了すると、反射光スポットチェックリスト２６ａのチェック済情報が“１”の反射光スポットの個数Ｃを取得する（ステップＳ１１）。【００７３】
つまり、反射判断部２７は、反射光スポットチェックリスト２６ａのチェック済情報が“１”である反射光スポットの数をカウントすることによって、反射光スポット検出部２６が画像４３に存在すると判定した反射光スポットの合計数を取得する。
そして、反射判断部２７は、この個数Ｃが所定数Ｃｔｈ（ここでは“７”）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。【００７４】
ここで、個数Ｃが所定値Ｃｔｈ以上であれば（ステップＳ１２のＹｅｓルート）、反射判断部２７は、被検証物体２ａを反射体であると判断して（ステップＳ１３）、処理を終了する。
一方、個数Ｃが所定値Ｃｔｈよりも小さければ（ステップＳ１２のＮｏルート）、反射判断部２７は、被検証物体２ａを非反射体であると判断して（ステップＳ１４）、処理を終了する。【００７５】
また、図１に示すごとく、物体適否判定部３０は、反射判断部２７による判断結果に基づいて、被検証物体２の適否を判定するものであり、具体的には、物体適否判定部３０は、被検証物体２が反射体であれば所望の正常な物体（所定の物体）であると判定する一方、被検証物体２が非反射体であれば不適格な物体（所望の所定の物体ではない）と判定する。【００７６】
つまり、図１０のフローチャート（ステップＳ１５〜Ｓ１８）に示すように、物体適否判定部３０は、反射判断部２７からの被検証物体２が反射体であるか非反射体であるかを示す判断結果を取得し（ステップＳ１５）、取得した判断結果が所定の性質であるか否か（つまり、反射体であるか否か）を判定する（ステップＳ１６）。
ここで、反射判断部２７の判断結果が反射体であれば（ステップＳ１６のＹｅｓルート）、物体適否判定部３０は、この被検証物体２は所定特性を有する所定の物体であると判定して（ステップＳ１７）、処理を終了する。【００７７】
一方、反射判断部２７の判定結果が非反射体であれば（ステップＳ１６のＮｏルート）、物体適否判定部３０は、この被検証物体２は所定特性の有する所定の物体ではないと判定して（ステップＳ１８）、処理を終了する。
また、図１に示すように、警告部３１は、物体適否判定部３０による判定結果に応じて、外部に対して警告を発生するものであり、具体的には、物体適否判定部３０によって所定回数連続して所定の物体ではないと判定された場合に、ブザー（図示略）などの音声等を用いて外部に警告を発生する。【００７８】
なお、警告部３１は、物体適否判定部３０によって所定の物体ではないと判定された連続回数をカウントするためのエラーカウンタ（図示略）をそなえている。
また、本発明において警告部３１が発生する警告はブザー等音声に限定されるものではなく、例えば、本反射特性判定システム１がモニタをそなえている場合には、このモニタに所定画像を表示させることによって外部に警告を発生してもよい。【００７９】
ここで、図１１のフローチャート（ステップＳ１９〜Ｓ２５）を参照しながら、警告部３１の具体的な動作手順について説明すると、まず、警告部３１は、動作開始（初期化）時にエラーカウンタＣｔの値を“０”にリセットする（ステップＳ１９）。
次に、警告部３１は、物体適否判定部３０による判定結果を取得し（ステップＳ２０）、取得した判定結果が、“所定の物体”であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。【００８０】
ここで、取得した判定結果が“所定の物体”であれば（ステップＳ２１のＹｅｓルート）、警告部３１は、エラーカウンタの値Ｃｔを０にリセットして（ステップＳ２２）、上記ステップＳ２０の処理にリターンする。
一方、取得した判定結果が“所定の物体”ではなければ（つまり、かかる判定結果が“所定の物体ではない”というものであれば；ステップＳ２１のＮｏルート）、警告部３１は、エラーカウンタの値Ｃｔを１カウントアップする（ステップＳ２３）。【００８１】
そして、警告部３１は上記ステップＳ２３において更新したエラーカウンタの値Ｃｔが予め設定した所定の閾値ＴｈＣｔを超えたか否かを判断する（ステップＳ２４）。
ここで、エラーカウンタの値Ｃｔが所定の閾値ＴｈＣｔよりも小さければ（ステップＳ２４のＮｏルート）、警告部３１は上記ステップＳ２０の処理にリターンする。
一方、エラーカウンタの値Ｃｔが所定の閾値ＴｈＣｔ以上であれば（ステップＳ２４のＹｅｓルート）、警告部３１は外部に対して警告を発生して（ステップＳ２５）、処理を終了する。【００８２】
このように、本発明の第１実施形態としての反射特性判定システム１（特に、反射光検出装置２０）によれば、反射光検出部２２が、複数の照明２４の撮像素子２３に対する配置位置（Ｘ座標及びＹ座標）に基づいて、画像４３から被検証物体２によって反射された複数の照明２４からの反射光（反射光スポット）を検出するので、反射光検出部２２は、画像４３から反射光スポット４４−２〜４４−８を確実に検出することができ、反射光の誤検出を防止できる。【００８３】
また、本反射光検出装置２０では、照明２４を複数設置する以外は、例えば上記特許文献３に開示された従来技術のように、反射光スポットの誤検出を防止するために新たにハードウェア構成（パルス状データを送受信するための回路等）を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光スポットの誤検出の防止を実現することができる。【００８４】
さらに、本反射光検出装置２０の反射光検出部２２のスポット検出部２５が、画像４３からスポットの位置を抽出して抽出スポットリスト２５ａとして保持するとともに、反射光スポット検証部２６が、抽出スポットリスト２５ａに保持されたスポットの位置と、複数の照明２４の配置位置として予め設定した反射光スポットチェックリスト２６ａとに基づいて、画像４３におけるスポットが反射光であるか否かを判定するので、反射光の誤検出をより確実に防止することができる。【００８５】
このとき、反射光スポット検証部２６は、スポット検出部２５によって抽出された抽出スポットリスト２５ａのすべてのスポットのそれぞれと、反射光スポットチェックリスト２６ａの反射光スポットのそれぞれとを比較し、一致するものがあれば、一致したスポットが反射光スポットであると判定する一方、一致するものがなければ、そのスポットは反射光スポットではないと判定する。そのため、スポット検出部２５によって検出されたすべてのスポットに対して反射光スポットであるか否かを判定することになり、反射光スポットをより確実に検出することができる。つまり、反射光スポット検証部２６によれば、反射光の誤検出をより確実に防止できる。【００８６】
また、本反射光検出装置２０の反射判断部２７は、反射光検出部２２によって画像４３から検出された反射光スポットが所定数以上であれば、画像４３の被検証物体２が反射体であると判断する一方、反射光検出部２２によって検出された反射光スポットが所定数よりも少なければ、被検証物体２が非反射体であると判断するので、被検証物体２が反射体であるか非反射体であるかを確実に判断することができる。【００８７】
つまり、本反射光検出装置２０においても、画像４３において外乱光によるスポットが照明２４による反射光スポットと同じ位置もしくは略同じ位置に偶然表われてしまうと、反射光スポット検証部２６がそのスポットを反射光スポットであると誤って判定してしまう場合がある。しかしながら、本反射光検出装置２０では、撮影部２１が複数（ここでは８つ）の照明２４ａ〜２４ｈをそなえているので、被検証物体２が非反射体である場合（つまり、画像４３に反射スポットは存在しない場合）に、反射光スポット検証部２６が、かかる所定数（７つ）以上も外乱光を反射光スポットと誤検出してしまうことは、現実的に起こり難い。【００８８】
このように、本反射光検出装置２０では、撮影部２１が複数の照明２４ａ〜２４ｈをそなえることによって、反射判断部２７による判断をより確実なものにすることができる。つまり、複数の照明２４ａ〜２４ｈをそなえ、反射判断部２７が所定数以上の反射光スポットが検出された場合に、その被検証物体２が反射体であると判断するように構成することによって、反射判断部２７による誤判断（特に、非反射体を反射体と判断してしまう誤判断）の確率を大幅に下げることができる。【００８９】
さらに、本反射特性判定システム１の反射特性判断装置１０の物体適否判定部３０が、反射判断部２７による判断結果が、被検証物体２が反射体であるというものであれば、被検証物体２は所定の物体であると判定する一方、反射判断部２７による判断結果が、被検証物体２が非反射体であるというものであれば、被検証物体２は所定の物体ではないと判定するので、物体適否判定部３０によって製品としての被検証物体２の適否チェックを確実に行なうことができる。【００９０】
また、反射特性判断装置１０の警告部３１が、物体適否判定部３０によって所定回数連続して所定の物体ではないと判定された場合に、外部に警告を発生するので、例えば、本反射特性判定システム１の上流側の製品の製造過程が停止または誤作動しているなどの原因で、所望の製品としての所望の被検証物体２が得られないような事態に陥ると、警告部３１によって外部に対して警告が確実に発生される。【００９１】
なお、本実施形態の反射特性判定システム１では、所望の被検証物体として、反射をおこす反射体を正常な状態（製品）としたが、逆に反射をおこさない非反射体を所望の状態とする構成も可能である。【００９２】
〔２〕本発明の第２実施形態について
次に、図１２を参照しつつ、本発明の第２実施形態としての自動ドアシステム５０の構成について説明する。
図１２に示すように、本自動ドアシステム５０は、ドア５１，ドア開閉装置５２，反射光検出装置６０をそなえて構成されている。
本自動ドアシステム５０では、物体（被検証物体）を検出する機能を有する物体検出装置としての反射光検出装置６０が、被検証物体（ここでは人など）５を検出すると、ドア開閉装置５２が、反射光検出部６０の被検証物体５の検出結果に基づいてドア５１を開けるように構成されている。【００９３】
つまり、ドア開閉装置５２は、反射光検出装置６０によって被検証物体５が検出されると、ドア５１を開く。
なお、ドア開閉装置５２は、例えば、反射光検出装置６０によって所定時間連続して被検証物体５が検出されなくなると、ドア５１を閉める。
また、反射光検出装置６０は、撮影部６１，反射光検出部（検出部）６２，判断処理部（判断部）６３をそなえて構成されている。【００９４】
撮影部６１は、光（照明）を投光しながら、所定周期で所定の撮像範囲を撮像するものであり、図１３に示すごとく構成されている。
つまり、撮影部６１は、撮像素子（撮像部）６４及び複数の照明（投光部）６５ａ〜６５ｈをそなえて構成されている。
撮像素子６４は、所定周期で所定の撮像範囲内の物体（例えば、被検証物体５）を撮像するものである。【００９５】
この撮像素子６４としては、上述した第１実施形態の撮像素子２３と同様に、具体的にはＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子が利用される。
複数の照明６５ａ〜６５ｈは、撮像素子６４の光軸に対して平行もしくは略平行な光を投光するものである。
これら複数の照明６５ａ〜６５ｈのそれぞれは、上述した第１実施形態の照明２４と同一のものである。【００９６】
そして、本反射光検出装置６０では、これら複数の照明６５ａ〜６５ｈ（以下、複数の照明６５ａ〜６５ｈのそれぞれを特に区別しない場合には、単に複数の照明６５という）は、所定の形状、ここでは撮像素子６４を中心とした円を形成するように、それぞれ配設されている。
なお、複数の照明６５のそれぞれは、撮像素子６４と連動して、少なくとも撮像素子６４が撮像する際に、撮像領域に対してスポット光を照射するように構成されている。【００９７】
反射光検出部６２は、複数の照明６５の撮像素子６４に対する配置位置によって決定される所定形状（ここでは円）に基づいて、撮像素子６４によって撮像された画像から被検証物体５に反射した複数の投光部６５からの反射光（反射スポット）を検出するものであり、図１４に示すごとく、スポット検出部（抽出部）６６，形状算出部６７，及び反射光検証部６８をそなえて構成されている。【００９８】
ここで、図１５に示すフローチャート（ステップＳ３０〜Ｓ３２）を参照しながら、反射光検出部６２の動作手順（反射スポットの検出方法）について説明すると、まず、反射光検出部６２のスポット検出部６６が、撮像素子６４によって撮像された画像からスポットの位置を抽出してリスト化（後述する図１７の抽出スポットリスト６６ａ参照）する（ステップＳ３０）。【００９９】
次に、形状算出部６７が、スポット検出部６６によって抽出されたスポットの一部（ここでは３つ）を選択し、選択したスポットから決定される複数の照明６５が形成する所定形状に対応する形状（ここでは円；抽出光形状）を算出し、所定の条件を満たす円についてリスト（後述する図２１の円リスト６７ｃ−１参照）を作成する（ステップＳ３１）。
このとき、形状算出部６７は、スポット検出部６６によって抽出されたすべてのスポットから３つのスポットを選択する際に、選択しうるすべての組合せを選択し、選択したすべての組合せについて順に円を算出するとともに、その円が所定条件を満たすか否か（リストに加えるか否か）を判定する。【０１００】
そして、反射光検証部６８は、形状算出部６７によってリスト化された円に基づいて反射光の位置を予測し、予測した反射光スポットの位置に基づいて画像から反射光スポットを検出する（ステップＳ３２）。このとき、反射光検証部６８は、予測した反射光スポットの位置と、抽出スポットリスト６６ａのスポットの位置とを比較することによって、画像から反射光スポットを検出する。【０１０１】
次に、スポット検出部６６，形状算出部６７，及び反射光検証部６８のそれぞれの構成について、より具体的に説明する。
スポット検出部６６は、撮像素子６４によって撮像された画像からスポットを抽出するものであり、上述した第１実施形態のスポット検出部２５と同一もしくは略同一に構成されている。【０１０２】
つまり、スポット検出部６６は、撮像素子６４によって撮像された画像に対して所定の閾値で２値化処理を施す。そして、スポット検出部２５は２値化した画像におけるスポットの位置（座標）を特定し（上記図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）、特定したスポットをリスト化する。
ここで、例えば、撮像素子６４が、図１６に示すような、画像４５を撮像した場合について説明すると、この場合、スポット検出部６６は、画像４５における明領域であるすべてのスポット４６−１〜４６−９のそれぞれの位置を抽出する。なお、図１６において、スポット４６−１〜４６−９は模式的に円で示している。【０１０３】
また、画像４５において斜線部分は被検証物体５を示しており、さらに、スポット４６−１〜４６−８のそれぞれは、順に、照明６５ａ〜６５ｈのそれぞれの反射光（反射光スポット）であり、スポット４４−９は、図１２に破線矢印で示すごとく、太陽光が撮像素子６４に入り込んだ結果、画像４５に写った外乱光である。
そして、スポット検出部６６は、図１７に示す抽出スポットリスト（反射スポット候補リスト）６６ａを作成する。なお、ここでは画像４５の左下端をＸ座標及びＹ座標の原点（０，０）とする。【０１０４】
抽出スポットリスト６６ａにおいて、通し番号（Ｎｏ．）“１”は図１６のスポット４６−１に対応するものであり、Ｘ座標が“２５”，Ｙ座標が“３３”である。通し番号“２”はスポット４６−２に対応するものでありＸ座標が“３４”，Ｙ座標が“３２”である。通し番号“３”はスポット４６−３に対応するものでありＸ座標が“３９”，Ｙ座標が“２０”である。通し番号“４”はスポット４６−４に対応するものでありＸ座標が“３４”，Ｙ座標が１２”である。通し番号“５”はスポット４６−５に対応するものでありＸ座標が“２５”，Ｙ座標が“９”である。通し番号“６”はスポット４６−６に対応するものでありＸ座標が“１７”，Ｙ座標が“１３”である。通し番号“７”はスポット４６−７に対応するものでありＸ座標が“１２”，Ｙ座標が“２１”である。通し番号“８”はスポット４６−８に対応するものでありＸ座標が“１６”，Ｙ座標が“２８”である。通し番号“９”はスポット４６−９に対応するものでありＸ座標が“３０”，Ｙ座標が“１７”である。【０１０５】
形状算出部６７は、スポット検出部６６によって抽出されたスポットの位置の一部もしくは全部（ここでは、一部（３つ））を用いて、複数の照明６５から決定される円を算出し、所定の条件を満たす円のリスト（後述する図２１に示す円リスト６７ｃ−１参照）を作成するものであり、図１４に示すごとく、組合せ選択部６７ａ，算出部６８ｂ，及び形状判定部（第３判定部）６８ｃをそなえて構成されている。【０１０６】
組合せ選択部６７ａは、円形を当てはめる３つのスポットの組合せを選び出して算出部６８ｂに渡すものであり、具体的には、抽出スポットリスト６６ａに保持された９つのスポットから３つのスポットの組合せをすべての通り選択する。ここでは、ステップ検出部６６によって９つのスポットがリスト化されているので、全部で８４通りの組合せを選択する。【０１０７】
また、組合せ選択部６７ａは、抽出スポットリスト６６ａの通し番号が小さいものから順に３つのスポットを組合せるように構成されており、８４通りの組合せの中から、入力された組合せ番号に応じた組合せを出力するように構成されている。つまり、組合せ選択部６７ａは、図１８のフローチャート（ステップＳ４０〜Ｓ５６）に示すごとく、組合せ番号Ｚを１〜８４までそれぞれ入力されることによって、８４通りすべての通りの組合せを出力する。【０１０８】
具体的には、組合せ選択部６７ａは、まず、内部の組合せ番号ｚを初期化（つまり、“１”）に設定し（ステップＳ４０）、３つのスポットのうちの１つ目のスポットの番号（すなわち抽出スポットリスト６６ａの通し番号）ｆを“１”に設定し（ステップＳ４１）、３つのスポットのうちの２つ目のスポットの番号ｇを“ｆ＋１”に設定し（ステップＳ４２）、３つのスポットのうちの３つ目のスポットの番号ｈを“ｇ＋１”に設定する（ステップＳ４３）。【０１０９】
そして、組合せ選択部６７ａは、外部から入力された所望の組合せ番号Ｚが、現在組合せを行なっている内部の組合せ番号ｚと一致するか否か（つまり、“ｚ＝Ｚ”であるか否か）を判断する（ステップＳ４４）。
ここで、内部の組合せ番号ｚと入力された所望の組合せ番号Ｚとが一致すれば（ステップＳ４４のＹｅｓルート）、組合せ選択部６７ａは、上記ステップＳ４１〜Ｓ４３でそれぞれ設定した番号の３つのスポットを、該当する組合せとして外部に出力する（ステップＳ４５）。つまり、最初は外部から入力された所望の組合せ番号Ｚが“１”である場合には、組合せ選択部６７ａは、抽出スポットリスト６６ａの通し番号が“１”，“２”，“３”、つまり、画像４５におけるスポット４６−１〜４６−３を選択して出力する。【０１１０】
一方、内部の組合せ番号ｚと入力された所望の組合せ番号Ｚとが一致しなければ（ステップＳ４４のＮｏルート）、組合せ選択部６７ａは、内部の組合せ番号を１カウントアップした上で（ステップＳ４６）、選択する３つのスポットのうちの３つ目のスポットの番号ｈを１カウントアップする（ステップＳ４７）。
そして、組合せ選択部６７ａは、１カウントアップ後の３つ目のスポットの番号ｈが、スポット検出部６６によって位置を抽出されたすべてのスポットの個数（つまり、抽出スポットリスト６６ａのすべてのスポットの数）Ｑよりも多いか否かを判断する（ステップＳ４８）。【０１１１】
ここで、３つ目のスポットの番号ｈが、すべてのスポットの個数Ｑ以下であれば（ステップＳ４８のＮｏルート）、組合せ選択部６７ａは、上記ステップＳ４４に戻り、上記ステップＳ４４〜Ｓ４７の処理を再度実行する。
一方、３つ目のスポットの番号ｈが、すべてのスポットの個数Ｑよりも大きければ（ステップＳ４８のＹｅｓルート）、組合せ選択部６７ａは、選択する３つのスポットのうちの２つ目のスポットの番号ｇを１カウントアップするとともに（ステップＳ４９）、３つ目のスポットの番号ｈを、上記ステップＳ４９で更新したスポットの番号ｇに１を加えた値に更新する（ステップＳ５０）。【０１１２】
そして、組合せ選択部６７ａは、１カウントアップ後の２つ目のスポットの番号ｇが、スポット検出部６６によって位置を抽出されたすべてのスポットの個数“Ｑ−１”よりも多いか否かを判断する（ステップＳ５１）。
ここで、２つ目のスポットの番号ｇが、すべてのスポットの個数“Ｑ−１”以下であれば（ステップＳ５１のＮｏルート）、組合せ選択部６７ａは、上記ステップＳ４３に戻り、上記ステップＳ４３〜Ｓ５０の処理を再度実行する。【０１１３】
一方、３つ目のスポットの番号ｇが、すべてのスポットの個数“Ｑ−１”よりも大きければ（ステップＳ５１のＹｅｓルート）、組合せ選択部６７ａは、選択する３つのスポットのうちの１つ目のスポットの番号ｆを１カウントアップするとともに（ステップＳ５２）、２つ目のスポットの番号ｇを、上記ステップＳ５２で更新した１つ目のスポットの番号ｆに１を加えた値に更新し（ステップＳ５３）、３つ目のスポットの番号ｈを、上記ステップＳ５３で更新した２つ目のスポットの番号ｇに１を加えた値に更新する（ステップＳ５４）。【０１１４】
次に、組合せ選択部６７ａは、上記ステップＳ５２で更新した１つ目のスポットの番号ｆが、スポット検出部６６によって位置を抽出されたすべてのスポットの個数“Ｑ−２”よりも多いか否かを判断する（ステップＳ５５）。
ここで、１つ目のスポットの番号ｆが、すべてのスポットの個数“Ｑ−２”以下であれば（ステップＳ５５のＮｏルート）、組合せ選択部６７ａは、上記ステップＳ４２に戻り、上記ステップＳ４２〜Ｓ５４の処理を再度実行する。【０１１５】
一方、３つ目のスポットの番号ｆが、すべてのスポットの個数“Ｑ−２”よりも大きければ（ステップＳ５５のＹｅｓルート）、組合せ選択部６７ａは、入力された所望の組合せ番号Ｚに該当する組合せがないと判断して（ステップＳ５６）、処理を終了する。
このようにして、組合せ選択部６７ａは、入力された組合せ番号Ｚに応じた組合せを算出部６７ｂに出力する。【０１１６】
算出部６７ｂは、組合せ選択部６７ａによって３つのスポットが選択されると、その度に、その３つのスポットからなる円（抽出光形状）を算出する。
ところで、円は、その円の半径を“ｒ”、その円の中心のＸ座標を“ａ”、Ｙ座標を“ｂ”とすると、下記式（２）で表わすことができる。
ｒ2＝（ｘ−ａ）2＋（ｙ−ｂ）2  ・・・（２）
したがって、算出部６７ｂは、組合せ選択部６７ａによって選択された３つのスポットの位置（Ｘ座標及びＹ座標）をそれぞれ上記式（２）の“ｘ”，“ｙ”に代入し、得られた３つの連立方程式を解くことによって、半径ｒ及び中心座標（ａ，ｂ）を算出することによって円を算出する。【０１１７】
このように、本自動ドアシステム５０では、撮影部６１の複数の照明６５が円を形成するように配置されているので、組合せ選択部６７ａが３つのスポットを選択し、算出部６７ｂは選択された３つのスポットの位置を上記式（２）にそれぞれ代入することで、円を算出するように構成されている。
例えば、図１９に示すごとく、組合せ選択部６７ａがスポット４６−３，４６−５，４６−９を選択した場合、算出部６７ｂは、破線Ｐで示す円の半径及び中心座標を算出する。【０１１８】
なお、本発明において複数の照明６５が形成する所定形状は限定されるものではないが、算出部６７ｂが算出する抽出光形状としては、かかる所定形状が円であることが好ましく、これにより、算出部６７ｂは式（２）に基づいて抽出光形状を容易に且つ高速に算出することができる。
なお、算出部６７ｂは、組合せ選択部６７ａによって選択されたすべての組合せ（ここでは８４通り）に対して円を算出する。【０１１９】
形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出された円と、複数の照明６５によって決定される所定形状（ここでは円）との、位置及び大きさが一致するか否かを判定するものである。
なお、ここでいう一致とは、必ずしも完全一致を意味するものではなく、後述するように所定の条件を満たす場合、つまり、所定の誤差範囲内で一致する場合をいう。【０１２０】
つまり、本自動ドアシステム５０では、被検証物体５と撮像素子６４との距離が一定ではなく、被検証物体５が通る位置によってかかる距離にばらつきがあるので、撮像素子６４によって撮像された画像における被検証物体５に反射した複数の照明６５の反射光スポットが形成する円の大きさも一定ではなくばらつきがある。
したがって、形状判定部６７ｃは、複数の照明６５によって決定される円と、被検証物体５が自動ドアを通る際に想定される位置とに基づいて、画像において反射光スポットによって形成される円の大きさ及び中心位置の許容範囲を、予め設定しており、この許容範囲内におさまる円を複数の照明６５によって決定される円と一致すると判定するように構成されている。【０１２１】
換言すると、形状判定部６７ｃは、後述する反射光検証部６８の反射光スポット予測部６８ａが、算出部６７ｂによって算出された円に基づいて画像４５における反射光スポットの位置を予測する前に、明らかに不正な円について、この段階で削除する。
例えば、形状判定部６７ｃは、図２０（ａ）に示すごとく中心位置が大きくずれている円Ｐ−１や、図２０（ｂ）に示すごとく半径が大き過ぎる円Ｐ−２や、図２０（ｃ）に示すごとく半径が小さ過ぎる円Ｐ−３は、不正な円であると判定する。【０１２２】
ここでは、形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出された円がスポット４６−９に基づくものであれば（つまり、組合せ選択部６７ａによって選択された３つのスポットにスポット４６−９が含まれる場合は）、その円を、複数の照明６５によって決定される円とは一致しない不正な円であると判定する。
そして、形状判定部６７ｃは、複数の照明６５によって決定される円と一致すると判定した円については、図２１に示すような円リスト６７ｃ−１に、順に加える。【０１２３】
つまり、形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって円が算出される度に上述した一致判定処理を行ない、一致すると判定した円の半径及び中心座標を円リスト６７ｃ−１に加えていき、算出部６７によって算出された全ての円のうちの所定条件を満たす円についての円リスト６７ｃ−１を作成する。
ここで、図２２に示すフローチャート（ステップＳ６０〜Ｓ６８）を参照しながら、形状算出部６７（つまり、組合せ選択部６７ａ，算出部６７ｂ，及び形状判定部６７ｃ）による円リスト６７ｃ−１作成の動作手順について説明する。【０１２４】
まず、形状算出部６７は、円リスト６７ｃ−１のデータをすべて消去してリセットする（ステップＳ６０）。
次に、形状算出部６７は、組合せ選択部６７ａに抽出スポットリスト６６ａから３つのスポットを選択させる、ここでは１番目の組合せから順に選択させるべく、組合せ番号Ｚを“１”に指定する（ステップＳ６１）。【０１２５】
すると、組合せ選択部６７ａは、上述した図１８に示すフローチャートにしたがって１番目のスポットの組合せ（ｆ，ｇ，ｈ）の選択を実行する（ステップＳ６２）。
次いで、算出部６７ｂは、組合せ選択部６７ａによって選択された３つのスポットを通る円を算出する（ステップＳ６３）。
そして、形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出された円が複数の照明６５によって決定される円と一致するか否かを判定すべく、まず、その円の中心座標が所定の範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。【０１２６】
ここで、形状判定部６７ｃは、上記ステップＳ６３において算出部６７ｂによって算出された円の中心座標が所定範囲内ではない（つまり、複数の照明６５によって決定される円と中心座標が一致しない）と判定すると（ステップＳ６４のＮｏルート）、後述するステップＳ６５，Ｓ６６の処理を行なわずスキップして、後述するステップＳ６７の処理に移行する。【０１２７】
一方、形状判定部６７ｃは、上記ステップＳ６３において算出部６７ｂによって算出された円の中心座標が所定範囲内である（つまり、複数の照明６５によって決定される円と中心座標が一致する）と判定すると（ステップＳ６４のＹｅｓルート）、形状判定部６７ｃは、さらに、この円の半径が所定の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ６５）。【０１２８】
ここで、形状判定部６７ｃが上記ステップＳ６３において算出部６７ｂによって算出された円の半径が所定範囲内ではない（つまり、複数の照明６５によって決定される円と半径が一致しない）と判定すると（ステップＳ６５のＮｏルート）、後述するステップＳ６６の処理を行なわずスキップして、後述するステップＳ６７の処理に移行する。
一方、形状判定部６７ｃは、上記ステップＳ６３において算出部６７ｂによって算出された円の半径が所定範囲内である（つまり、複数の照明６５によって決定される円と半径が一致する）と判定すると（ステップＳ６５のＹｅｓルート）、形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出された円と複数の照明６５によって決定される円とが一致すると判定して、その算出部６７ｂによって算出された円を円リスト６７ｃ−１に追加する（ステップＳ６６）。【０１２９】
次に、形状算出部６７は、組合せ番号Ｚを１カウントアップし（ステップＳ６７）、カウントアップした値が組合せ選択部６７ａによって選択されうるすべての組合せの通り数（ここでは“８４”）よりも大きいか否かを判断し（ステップＳ６８）、大きくないと判断すると（ステップＳ６８のＮｏルート）、上記ステップＳ６２の処理に戻る。
一方、形状算出部６７は、上記ステップＳ６７で更新した値が組合せ選択部６７ａによって選択されうるすべての組合せの通り数よりも大きいと判断すると（ステップＳ６８のＹｅｓルート）、処理を終了する。【０１３０】
次に、反射光検証部６８について説明すると、反射光検証部６８は、形状算出部６７によって作成された円リスト６７ｃ−１に保持された円に基づいて画像４５における反射光スポットを予測し、予測した反射光スポットが正しいか否かを判定して、画像４５において、複数の照明６５からの光が被検証物体５によって反射された反射光スポットが存在するか否かを検証するものであり、図１４に示すごとく、反射光スポット予測部（予測部）６８ａ，及び反射スポット判定部（第４判定部）６８ｂをそなえて構成されている。【０１３１】
反射光スポット予測部６８ａは、円リスト６７ｃ−１に保持された、形状判定部６７ｃによって複数の照明６５によって決定される円と一致すると判定された円と、複数の照明６５のそれぞれの撮像素子６４に対する配置位置とに基づいて、画像４５における、複数の照明６５による反射光の位置のそれぞれを予測するものである。
つまり、複数の照明６５が、上記図１３に示すように撮像素子６４を中心とする円を形成するように、それぞれが配置されているので、反射光スポット予測部６８ａは、円リスト６７ｃ−１に保持された円の円周上の、複数の照明６５のそれぞれの撮像素子６４に対する位置に対応する８つの位置を、複数の照明６５のそれぞれによる反射光スポットの位置であると予測する。つまり、図２３に示すごとく円を８等分した際の、円周上の点を複数の照明６５のそれぞれによる反射光スポット６５−１〜６５−８であると予測する。【０１３２】
そして、反射光スポット予測部６８ａは、予測した８つの反射光スポット６５−１〜６５−８の位置を反射光スポットチェックリスト（図示略）として保持する。つまり、反射光スポット予測部６８ａは、上述した第１実施形態の反射光検出装置２０の反射光スポット検証部２６と同様に図７に示す反射光スポットチェックリスト２６ａと同様の構成の反射光スポットチェックリストを作成する。【０１３３】
反射光スポット判定部６８ｂは、反射光スポット予測部６８ａによって予測された８つの反射光スポット６５−１〜６５−８の位置と、スポット検出部６６によって抽出された複数のスポットの位置とを比較して、一致するものを真の反射光スポットであると判定するものである。
つまり、反射光スポット判定部６８ｂは、上述した第１実施形態の反射光検出装置２０の反射光スポット検証部２６と同様に、上記図８に示すフローチャート（ステップＳ１〜Ｓ１０）に示す手順と同一手順で、抽出スポットリスト６６ａに保持されたスポットのそれぞれが、反射光スポットであるか否かを検証し、抽出スポットリスト６６ａに一致するものであれば、反射光スポットチェックリストにおける当該反射光スポット６５−１〜６５−８のチェック済情報を“１”に設定する。【０１３４】
また、図１２に示すように、判断処理部６３は、反射光検出部６２によって画像４５から反射光スポットが検出されると、被検証物体５が存在すると判断して、ドア５１を開くべくドア開閉装置５２に信号を出力する一方、反射光スポットが検出されなければ被検証物体５は存在しないと判断するものであり、ここでは、反射光検出部６２の反射光スポット判定部６８ｂによって画像４５から反射光スポットが所定数（ここでは７個）以上検出されると、被検証物体５が存在すると判断する一方、画像４５から検出された反射光が所定数よりも少なければ、被検証物体５は存在しないと判断する。【０１３５】
なお、判断処理部６３は、被検証物体５が存在しないと判断すると、ドア開閉装置５２にドア５１を開閉させるための信号を出力しない。
具体的には、判断処理部６３は、反射光スポット判定部６８ｂによって作成された反射光スポットチェックリストにおけるチェック済情報が“１”の個数をカウントして、カウントした値が“７”以上であれば、被検証物体５が存在すると判定する。【０１３６】
また、判断処理部６３が被検証物体５の有無を判断する際の閾値である、上記所定数は、大きい値を設定すると外乱光に強くなる（つまり、外乱光を反射光スポットであると誤検出する確率は低くなる）が、被検証物体５に反射された照明６５の光が高い確率で撮像素子６４の撮像範囲内に返って来なくては被検証物体５が存在すると判断することができなくなり、被検証物体５が存在するにも係わらず被検証物体５が存在しないと誤判断する可能性が高くなってしまう。【０１３７】
逆に、上記所定数を下げると外乱光による誤検出を起こしやすくなるが、被検証物体５を検出（被検証物体５が存在すると判断）し易くなる。
したがって、被検証物体５の有無判断の閾値となる上記所定値は、本自動ドアシステム５０の撮影条件等、現場の状況に応じて決定することが好ましい。
ここで、図２４に示すフローチャート（ステップＳ７０〜Ｓ８３）を参照しながら、反射光検出部６２の反射光検証部６８と、判断処理部６３とが連携して実行する被検証物体５の有無判断の手順（反射光検出部６８と判断処理部６３との動作手順）について説明する。【０１３８】
まず、反射光検証部６８の反射光スポット予測部６８ａが、円リスト６７ｃ−１の通し番号１番から順に処理を実行すべく、円リスト６７ｃ−１の通し番号ｔの値を“１”に設定し（ステップＳ７０）、さらに、反射光スポット検証部６８ｂが、反射光スポットチェックリストのすべてのフィールドをクリアしてリセットするとともに（ステップＳ７１）、作成する反射光スポットチェックリストにおける通し番号ｕを“１”に設定する（ステップＳ７２）。【０１３９】
次に、反射光スポット予測部６８ａが、円リスト６７ｃ−１の通し番号ｔが“１”の円の円周上を８等分した点のうちの一つを選び、その座標（Ｘｕ，Ｙｕ）を取得する（ステップＳ７３）。
そして、反射光スポット予測部６８ａは、上記ステップＳ７３で選んだ一つの点を、反射光スポットチェックリストのｕ番目（ここでは１番目）のフィールドの反射光スポットの座標として設定する（ステップＳ７４）。【０１４０】
次に、反射光スポット予測部６８ａは、反射光スポットチェックリストにおける通し番号ｕを１カウントアップして（ステップＳ７５）、さらに、前回設定した座標をかかる円上で４５度回転（つまり、かかる円周上で４５度分移動）させて、次の新しい点の座標（Ｘｕ，Ｙｕ）を取得する（ステップＳ７６）。
次いで、反射光スポット予測部６８ａは、上記ステップＳ７５で更新した反射光スポットチェックリストの通し番号ｕが複数の照明６５の数（ここでは８つ）よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ７７）。【０１４１】
ここで、通し番号ｕが“８”よりも小さければ（ステップＳ７７のＮｏルート）、反射光スポット予測部６８ａは、再度上記ステップＳ７４〜Ｓ７７までの処理を実行する。
一方、通し番号ｕが“８”よりも大きければ（すなわち“９”であれば；ステップＳ７７のＹｅｓルート）、反射光スポット予測部６８ａは、円リスト６７ｃ−１の通し番号ｔ（ここでは“１”）の円に基づく画像４５における反射光スポットリストの予測（つまり、かかる円に基づく反射光スポットチェックリストの作成）は完了したと判断して処理を終了し、反射光スポット判定部６８ｂが、作成した反射光スポットチェックリストと抽出スポットリスト６６ａとを比較して反射の有無を判定する（ステップＳ７８）。【０１４２】
つまり、反射光スポット判定部６８ｂは、反射光スポットチェックリストのすべての反射光スポット６５−１〜６５−８について抽出スポットリスト６６ａのスポットと比較を実行し、反射光スポットチェックリストの反射光スポット６５−１〜６５−８と抽出スポットリスト６６ａのスポットとが一致すると、当該反射光スポット６５−１〜６５−８のチェック済情報を“１”に設定する（上記図８のステップＳ１〜Ｓ１０参照）。【０１４３】
次に、判断処理部６３が、反射光スポット判定部６８ｂにおいて反射光スポットであると判定されたスポットの数（つまり、反射光スポットチェックリストにおけるチェック済情報が“１”の個数）を取得して、取得した数が所定値（ここでは“７”）以上であるか否かを判定する（ステップＳ７９）。
ここで、抽出スポットリスト６６ａのスポットと一致した反射光スポットの数が所定値以上であれば（ステップＳ７９のＹｅｓルート）、判断処理部６３は、被検証物体５が存在すると判定して（ステップＳ８０）、処理を終了する。【０１４４】
一方、抽出スポットリスト６６ａのスポットと一致した反射光スポットの数が所定値よりも少なければ（ステップＳ７９のＮｏルート）、判断処理部６３は、円リスト６７ｃ−１の次の円に対する処理を実行すべく、円リスト６７ｃ−１の通し番号ｔを１カウントアップする（ステップＳ８１）。
そして、判断処理部６３は上記ステップＳ８０で更新した通し番号ｔが、円リスト６７ｃ−１における円の総数よりも多いか否かを判定する（ステップＳ８２）。【０１４５】
ここで更新後の通し番号ｔが円リスト６７ｃ−１の円の総数以下であれば（ステップＳ８２のＮｏルート）、更新後の通し番号ｔに対応する円に対する処理を実行すべく、反射光スポット予測部６８ａに処理を戻す（つまり、上記ステップＳ７１へリターンする）。
一方、更新後の通し番号ｔが円リスト６７ｃ−１の円の総数よりも多ければ（ステップＳ８２のＹｅｓルート）、つまり、円リスト６７ｃ−１における円すべてについて上記ステップＳ７１〜Ｓ７９の処理を実行した結果、被検証物体５が存在すると判断しなかった場合には、判断処理部６３は、被検証物体５は存在しないと判断して（ステップＳ８３）、処理を終了する。【０１４６】
このように、反射光検出部６２の反射光検証部６８と、判断処理部６３とが連携することで、円リスト６７ｃ−１に保持された円一つずつに対して、当該円に基づく被検証物体５の有無判断処理を実行することができ、判断処理部６３が、被検証物体５が存在すると判断した場合には、そこで処理を終了することができるので、被検証物体５の有無を効率良く且つ高速に判断することができる。【０１４７】
このように、本発明の第２実施形態としての自動ドアシステム５０（特に反射光検出装置６０）によれば、上述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
さらに、本反射光検出装置６０によれば、反射光検出部６２が、複数の照明６５のそれぞれの撮像素子６４に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、画像４５から反射光スポットを検出するので、反射光スポットの検出をより確実に実行することができ、判断処理部６３による被検証物体５の有無の判断もより正確なものになる。【０１４８】
また、反射光検出部６２が、かかる所定形状に基づいて反射光スポットを検出するので、撮像素子６４と被検証物体５との距離が一定ではない場合であっても、すなわち、撮像素子６４によって撮像された画像４５における被検証物体５の大きさや角度などに係わらず、反射光検出部６２は反射光スポットを確実に検出することができ、判断処理部６３は被検証物体５の有無の判断を確実に実行することができる。【０１４９】
さらに、反射光検出部６２の形状算出部６７の形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された円のうち、複数の照明６５から決定される円と一致するもの（所定の条件を満たすもの）を円リスト６７ｃ−１に加え、反射光検証部６８が、その円リスト６７ｃ−１に基づいて反射光スポットを検出するので、反射光検出部６２は、高効率に且つ正確に反射光スポットを検出することができる。【０１５０】
〔３〕その他
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形、組合せて実施することができる。
例えば、上述した第１実施形態では、反射光検出装置２０の撮影部２１が８つの照明２４ａ〜２４ｈをそなえて構成されている例をあげて説明したが、本発明において撮影部２１がそなえる照明の数は限定されるものではない。【０１５１】
また、上述した第１実施形態では、反射光検出装置２０の反射光検出部２２の反射光スポット検証部２６が、複数の照明２４の撮像素子２３に対する配置位置に基づいて予め設定された画像４３における反射光スポットの位置（つまり、反射光スポットチェックリスト２６ａ）に基づいて、画像４３における反射光スポットを検出する場合を例にあげて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、上述した第１実施形態の変形例として、反射光検出装置２０が、上述した第２実施形態の反射光検出装置６０と同様に、複数の照明２４によって決定される所定形状（ここでは矩形）に基づいて画像４３から反射光スポットを検出するように構成してもよい。【０１５２】
つまり、反射光検出装置２０の反射光検出部２２が、上述した第２実施形態の反射光検出装置６０の反射光検出部６２の形状算出部６７及び反射光検証部６８をそなえるように構成してもよく、これによって画像４３から反射光スポットをより確実に検出することができ、その結果、被検証物体２の反射特性をより正確に判断することができる。
また、この第１実施形態の変形例において、反射光検出部２２が、反射光検証部６８をそなえずに、反射判断部２７が被検証物体２の反射特性の判断を実行するようにしてもよい。【０１５３】
つまり、形状算出部６７の形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された所定形状（抽出光形状）が所定の条件を満たす（すなわち、複数の照明２４によって決定される所定形状と一致する）と判定した場合に、反射判断部２７が、反射光スポットが検出されたと判断して被検証物体２が反射体であると判断するように構成してもよい。
なお、このとき、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出されたすべての円が所定の条件を満たさないと判定した場合には、反射判断部２７が、反射光スポットが検出されなかったと判断して被検証物体２が非反射体であると判断するように構成する。【０１５４】
このように、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状が所定の条件を満たす場合に、反射判断部２７が、被検証物体２が反射体であると判断するので、非常に効率よく且つ高速に、反射特性の判定を行なうことができる。
さらに、これと同様に、上述した第２実施形態においても、反射光検出部６２が、反射光検証部６８をそなえずに構成され、判断処理部６３が被検証物体５の有無判断を実行するようにしてもよい。【０１５５】
つまり、形状算出部６７の形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された所定形状が所定の条件を満たす（すなわち、複数の照明２４によって決定される所定形状と一致する）と判定した場合に、判断処理部６３が、反射光検出部６２によって画像４５から反射光スポットが検出されたと判断して被検証物体５が存在すると判断するように構成してもよい。【０１５６】
なお、このとき、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出されたすべての円が所定の条件を満たさないと判定した場合には、判断処理部６３は、画像４５から反射光スポットが検出されなかったと判断して被検証物体５が存在しないと判断するように構成する。
このように、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状が所定の条件を満たす場合に、判断処理部６３が、被検証物体５が存在すると判断するので、非常に効率よく且つ高速に、被検証物体５の有無判断（検出）を行なうことができる。【０１５７】
さらに、上述した第１実施形態の変形例及び上述した第２実施形態においては、形状算出部６７が複数のスポットに基づいて算出した所定の条件を満たす所定形状（抽出光形状）をリスト化し、反射光検証部６８がリスト化された所定形状に基づいて反射光スポットの位置を予測し、さらに予測した反射光スポットが真の反射光スポットであるか否かを判定し、判断処理部６３が、かかる真の反射光スポットが所定数以上である場合に被検証物体５が存在すると判断するように構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、反射光検証部６８をそなえずに、形状算出部６７の形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状が所定の条件を満たす（すなわち、複数の照明２４，６５によって決定される所定形状と一致する）と判定した場合に、当該抽出光形状をなす複数のスポットが反射光スポットであると判定するように構成してもよい。【０１５８】
つまり、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状と、複数の照明２４，６５によって決定される所定形状とに基づいて、抽出光形状をなす複数のスポットが反射光スポットであるか否かを判定する第２判定部として機能するように構成してもよい。
より具体的には、第２判定部としての形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状と、かかる所定形状との位置及び大きさが、所定の誤差範囲内で一致すれば、当該抽出光形状をなす複数のスポットが反射光スポットであると判定する一方、位置及び大きさの少なくとも一方が一致しなければ、当該抽出光形状をなす複数のスポットのうちの少なくとも１つは、反射光スポットではないと判定する。【０１５９】
そして、このとき、第２判定部としての形状判定部６７ｃは、算出部６７ｂによって算出されたすべての円に対して上述した判定処理を実行して、反射光スポットであると判定されたスポットの総数を取得し、反射判断部２７もしくは判断処理部６３が、かかる総数が所定値以上であるか否かによって、被検証物体２が反射体であるか否か、もしくは、被検証物体５が存在するか否かを、それぞれ判断する。【０１６０】
このように、形状判定部６７ｃが、算出部６７ｂによって算出された抽出光形状が所定の条件を満たす場合に、その抽出光形状をなすスポットを反射光スポットであると判定し、算出部６７ｂによって算出されたすべての円についてかかる判定処理を実行した結果、反射光スポットの総数をし、反射判断部２７もしくは判断処理部６３が、かかる総数に基づいて、それぞれ判断を行なうので、判断の正確性と効率性とを両立させた判断処理を実行することができる。【０１６１】
なお、上述した第２実施形態及び上述した変形例において、複数の照明２４，６５によって決定される所定形状は、円や矩形に限定されるものではなく、２つの照明からなる直線や、複数の照明からなる楕円等であってもよい。
また、上述した第１実施形態では、撮影部２１の撮像素子２３が、上流側の装置などと連携して、被検証物体２が搬送装置３によって搬送されてくるタイミングを算出し、算出したタイミングで被検証物体２を撮像するように構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、撮像素子２３の上流側に赤外線センサをそなえ、この赤外線センサによってベルト３ｂに乗って搬送されてくる被検証物体２を検出することによって、撮像素子２３が被検証物体２を撮像するように構成してもよい。【０１６２】
さらに、上述した第１実施形態では、不良品が所定数連続して検出された場合に、警告部３１が音声や画像等を用いて外部に警告を発生する場合を例にあげて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、不良品が所定数連続して検出されると、搬送装置３の流れを変える（例えば、停止する）ように構成してもよい。
〔４〕付記
（付記１）
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する投光部と、
該投光部の前記撮像部に対する配置位置に基づいて、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像から、前記撮像対象によって反射された前記投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。
（付記２）
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された光の位置と、前記投光部の前記配置位置とに基づいて、前記画像における光が前記反射光であるか否かを判定する第１判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記１記載の反射光検出装置。
（付記３）
前記検出部の前記第１判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することを特徴とする、付記２記載の反射光検出装置。
（付記４）
前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記１〜３のいずれか１項に記載の反射光検出装置。
（付記５）
前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記１〜３のいずれか１項に記載の反射光検出装置。
（付記６）
前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第２判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記１記載の反射光検出装置。
（付記７）
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記６記載の反射光検出装置。
（付記８）
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記６または７記載の反射光検出装置。
（付記９）
前記所定形状が矩形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記６または７記載の反射光検出装置。
（付記１０）
撮像対象を撮像しうる撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記複数の投光部の前記撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像から、前記撮像対象によって反射された前記複数の投光部からの光（以下、反射光という）を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。
（付記１１）
前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が存在しないと判断する判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記１０記載の反射光検出装置。
（付記１２）
前記判断部が、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が存在しないと判断することを特徴とする、付記１１記載の反射光検出装置。
（付記１３）
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第２判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記１０〜１２のいずれか１項に記載の反射光検出装置。
（付記１４）
前記検出部の前記第２判定部が、前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致すれば、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であると判定する一方、前記位置及び前記大きさの少なくとも一方が一致しなければ、前記抽出光形状をなす複数の光のうちの少なくとも１つは前記反射光ではないと判定することを特徴とする、付記１３記載の反射光検出装置。
（付記１５）
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第３判定部と、
該第３判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、
該予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第４判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記１０〜１２のいずれか１項に記載の反射光検出装置。
（付記１６）
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記１０〜１５のいずれか１項に記載の反射光検出装置。
（付記１７）
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射特性判断装置。
（付記１８）
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記１７記載の反射特性判断装置。
（付記１９）
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状（以下、抽出光形状という）を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴とする、物体検出装置。
（付記２０）
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記１９の物体検出装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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