(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、
所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する軌跡予想線を、前記リアビューカメラの撮像画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を加工した加工画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、
所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する軌跡予想線であって前記加工に応じた軌跡予想線を、前記加工画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記軌跡重畳手段は、前記ヒッチの軌跡予想線を前記画面に重畳表示するとき前記軌跡予想線を路面に投影した線画も同時に前記画面に重畳表示する手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記軌跡重畳手段は、前記ヒッチの連結相手先となる連結具の高さを示す垂直線を適当な間隔で前記軌跡予想線及び前記路面に投影した線画に重畳して表示する手段を備えることを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線に沿い前記ヒッチの連結相手先となる連結具の高さを示す曲線画を前記画面に重畳表示する手段を備えることを特徴とする請求項３または請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線を前記車両のハンドル舵角の変化に応じて変化させる手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線を車高の変化に応じて変化させる手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、
車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する最大舵角時の軌跡予想線を、前記リアビューカメラの撮像画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を加工した加工画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、
所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する最大舵角時の軌跡予想線であって前記加工に応じた軌跡予想線を、前記加工画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
前記軌跡重畳手段は、舵角０度のヒッチ軌跡予想線を前記画面に重畳表示する手段を備えることを特徴とする請求項８または請求項９記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両に搭載されたカメラの撮像画像を運転席から視認できる位置に設置された表示手段に表示することで運転の支援を行う運転支援装置に係り、特に、被牽引車両に連結するヒッチを車両後部に備える車両をバックさせてヒッチ連結作業のための車両後進運転を支援する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の後部にリアビューカメラを取り付け、車両をバックさせるときにリアビューカメラの撮像画像を運転席のカーナビゲーション用画面などに表示させ、安全確認ができる運転支援装置を搭載した車両が普及し始めている。このリアビューカメラは、駐車時に車両をバックさせるときの後方障害物との接触を防ぐ目的で広角カメラが使用され、広い範囲が１画面内に収まる様にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
車両には、トレーラやキャンピングカー等の被牽引車両を後方に連結するため、後部にヒッチを取り付けたものがある。このヒッチにトレーラ等を連結するとき、車両をバックさせてヒッチがトレーラ側連結具に一致するようにするが、運転者にとって見えない死角位置に取り付けられているヒッチをトレーラ側連結具に一致させるように車両を精度良くバックさせるのは大変困難である。
【０００４】
牽引する車両側にリアビューカメラが搭載されていれば、リアビューカメラの撮像画像で後方確認をしながら車両をバックさせることができる。しかし、前述したように、リアビューカメラは広角カメラのためその撮像画像は大きく歪んだ画面となり、しかも、ヒッチや相手側連結具の取り付け位置は夫々地面から浮いた位置であるため、リアビューカメラの撮像画像を見ながら、三次元空間上の一点でヒッチと相手側連結具を一致させるのはかなりの熟練を要する作業である。
【０００５】
本発明の目的は、リアビューカメラの撮像画像を見ながら車両後部のヒッチを相手側連結具に一致させるように精度良くバックさせることが可能な運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
上記目的は、車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する軌跡予想線を、前記リアビューカメラの撮像画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることで、達成される。
【０００７】
この構成により、ヒッチの軌跡予想線を被牽引車両の連結具に合わせることで、ヒッチを相手側連結具に一致させるべく後退させるときのハンドル舵角が分かり、運転操作が容易になると共に、ヒッチを相手側連結具に高精度に一致させることが可能となる。
【０００８】
上記目的はまた、車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を加工した加工画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する軌跡予想線であって前記加工に応じた軌跡予想線を、前記加工画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることで、達成される。
【０００９】
上記構成により、画面に表示させる画像を見やすい画像に加工した場合でも、ヒッチを相手側連結具に一致させるハンドル舵角を精度良く知ることができ、運転者への支援効果が高くなる。
【００１０】
好適には、上記において、前記軌跡重畳手段は、前記ヒッチの軌跡予想線を前記画面に重畳表示するとき前記軌跡予想線を路面に投影した線画も同時に前記画面に重畳表示する手段を備え、また、前記軌跡重畳手段は、前記ヒッチの連結相手先となる連結具の高さを示す垂直線を適当な間隔で前記軌跡予想線及び前記路面に投影した線画に重畳して表示する手段を備え、更にまた、前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線に沿い前記ヒッチの連結相手先となる連結具の高さを示す曲線画を前記画面に重畳表示する手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
この構成により、路面上の軌跡予想線に対してヒッチの軌跡予想線が路面から浮いた状態にあることや、相手側連結具の高さが画面から容易に視認可能となり、両軌跡線の間の対応関係が立体的に把握でき、また、高さの異なるヒッチと相手側連結具との位置関係が正確に把握でき、運転者に対する支援効果が更に高くなる。
【００１２】
更に好適には、上記において、前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線を前記車両のハンドル舵角の変化に応じて変化させる手段を備え、また、前記軌跡重畳手段は、前記軌跡予想線を車高の変化に応じて変化させる手段を備える。
【００１３】
この構成により、舵角やヒッチの高さが変化した場合でも常に正しいヒッチ軌跡を運転者に提示でき、ヒッチを相手側連結具に高精度に一致させるハンドル操作が可能となる。
【００１４】
上記目的はまた、車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する最大舵角時の軌跡予想線を、前記リアビューカメラの撮像画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることで、達成される。
【００１５】
上記構成により、ハンドル舵角を検出しない車両においても、最大舵角時のヒッチ軌跡予想線に相手側連結具の画像が一致した時点でハンドル舵角を最大に切ることで、ヒッチを相手側連結具に一致させることが可能となる。
【００１６】
上記目的はまた、車両をバックさせるとき車両後部に搭載されたリアビューカメラの撮像画像を加工した加工画像を運転席から視認可能な位置に配置された表示手段の画面に表示する運転支援装置において、所定の指示入力があったとき、車両後部に路面から一定の高さをもって取り付けられているヒッチが当該ヒッチの高さの位置を通過する最大舵角時の軌跡予想線であって前記加工に応じた軌跡予想線を、前記加工画像に重畳表示する軌跡重畳手段を備えることで、達成される。
【００１７】
この構成とすることで、画面に表示させる画像を見やすい画像に加工した場合でも、ヒッチを相手側連結具に一致させる様に運転操作することが可能となり、運転者への支援効果が高くなる。
【００１８】
好適には、上記において、前記軌跡重畳手段は、舵角０度のヒッチ軌跡予想線を前記画面に重畳表示する手段を備えることを特徴とする。この構成により、車両をハンドル舵角０度で真っ直ぐ後進させたときの方向を画面上で確認することができ、運転支援の効果が高くなる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、リアビューカメラ及びヒッチを搭載した車両とトレーラ等の被牽引車両との関係を示した図である。車両１の後部には、リアビューカメラ２が搭載されている。このリアビューカメラ２は、車両１後部に１個設けることでも、また、２個設けて車両後方の夫々左右を映す２個のカメラの撮像画像を合成して運転席の画面に表示することでもよい。車両１の後部中央にはヒッチ３が固定されており、車両１をバックさせ、トレーラ４側の連結具５にこのヒッチ３を連結する様になっている。更に車両１の後部には超音波距離センサ６が取り付けられており、後方障害物までの距離が計測可能となっている。
【００２１】
ヒッチ３を連結具５に連結する作業を行う場合、連結具５にヒッチ３頭部が一致するように車両１をバックさせる必要がある。そこで、車両１の後方をリアビューカメラ２で撮像し、その撮像画像を、例えば運転席のカーナビゲーション用液晶画面に表示させる。このとき、リアビューカメラ２にヒッチ３の少なくとも一部が映り込むようにしておけば、１画面内にヒッチ３の画像と連結具５の画像とが入るため、両者を一致させるように車両１をバックさせることが可能となる。リアビューカメラ２の撮像範囲内にヒッチが入らない場合には、ヒッチの存在場所を示すイラスト画像をリアビューカメラの撮像画面内に重畳表示することで対応できる。
【００２２】
しかし、リアビューカメラ２は広角カメラであるため、その撮像画像は、実際より大きく歪み、距離感のつかみ難い画像となる。ヒッチ３や連結具５は地面から浮いた位置に固定されており、しかも、リアビューカメラ２は斜め上方からヒッチ３や連結具５を撮像しているため、夫々の高さの相対関係を画面上で視認するのは困難であり、両者を一致させるように車両１をバックさせるのは熟練を要する。
【００２３】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置は、撮像手段１０１と、表示軌跡出力手段１０２と、撮像手段１０１の撮像画像中に表示軌跡出力手段１０２から出力されたヒッチ軌跡予想線画を重畳する軌跡重畳手段１０３と、ヒッチ軌跡予想が重畳された撮像画像を表示する表示手段１０４とを備えてなる。撮像手段１０１が、図１に示すリアビューカメラ２に相当し、車両１の後方側周囲とヒッチ３とを撮影する。
【００２４】
表示軌跡出力手段１０２には、ヒッチの高さ情報と、ハンドル舵角センサの検出値と、撮像手段１０１の車両搭載位置等の情報（カメラパラメータ）とが入力され、これらの情報に基づき、撮像手段１０１の撮像画像中におけるヒッチ軌跡予想を示すデータ（線画）を出力する。撮像手段１０１やヒッチ３は車両に固定されるため、撮像手段１０１やヒッチ３の高さは固定値であるが、車両積載重量が重ければヒッチ等の高さは低くなるため、高精度にヒッチ高さやカメラ位置を求めるのであれば、車高検出手段を車両に搭載し、その検出値を用いることで、より精度の高いヒッチ軌跡予想線を求めることができる。
【００２５】
このとき、表示軌跡出力手段１０２は、例えば、車両の挙動モデルであるアッカーマンモデル等により実空間上のヒッチの軌跡を求め、カメラパラメータを用いて透視変換することで、リアルタイムに、画面上におけるヒッチ軌跡予想線を算出する。或いは、ヒッチ軌跡予想線の算出処理を一々行うのではなく、ヒッチの高さ及び舵角と画面上における予想軌跡との対応表を予め作成しておき、この対応表に基づき、予めメモリ等に登録してある数種類または数十種類の予想軌跡線画の中から該当する予想軌跡線画を選択し出力する構成とすることも可能である。
【００２６】
軌跡重畳手段１０３は、表示軌跡出力手段１０２から出力されるヒッチ軌跡予想線のデータを取り込み、撮像手段１０１（図１のカメラ２）で取得した映像中にヒッチ軌跡予想線を重畳する。そして、表示手段１０４が、ヒッチ軌跡予想線の線画データが重畳表示されたリアビューカメラの撮像画像を画面に表示し、運転者に提示する。
【００２７】
図３は、図２に示す運転支援装置における画面表示例を示す図である。図３に示す画面では、自車両側のヒッチ画像３ａと、相手方車両画像４ａの連結具画像５ａとがカメラ２で撮像され１画面中に表示されている。本実施形態では、このヒッチ画像３ａから延びるヒッチ軌跡予想線画１０が重畳表示されている。このヒッチ軌跡予想線画１０は、ハンドル舵角を変えることで、図中に点線で示す様に左右に振れるため、ヒッチ軌跡予想線画１０の先端が連結具画像５ａに一致する様にハンドル舵角を調整し、車両をバックさせることで、ヒッチ３と連結具５とを一致させることが可能となる。
【００２８】
図４は、本実施形態に係る運転支援装置における別の画面表示例を示す図である。図３に示す画面表示例では、ヒッチ軌跡予想線画１０だけをカメラ撮像画像に重畳表示しているが、この図４の画面例では、更に見やすくするために、ヒッチ軌跡予想線画１０の他に、実空間上でのヒッチ軌跡予想線を路面上に垂直投影した軌跡線画１０ａも同時に重畳表示している。更にまた、ヒッチ軌跡予想線画１０とこれを路面に投影したときの路面上軌跡線画１０ａの他に、適当な間隔でヒッチ自身の予想軌跡上の点とその点を路面に垂直に投影した時の路面上の点を結び連結具５の高さまで届く線画１０ｂも同時に重畳表示している。
【００２９】
このように、ヒッチ軌跡予想線画１０と、これの路面上への投影線画１０ａと、両線画１０、１０ａを対応付けた垂直線画１０ｂとを画面中に表示すると共に、この垂直線画１０ｂを連結具５の高さまで延ばしたことにより、夫々高さの異なる路面、ヒッチ、連結具間の相対位置関係が正確に把握できる様になり、容易且つ精確にヒッチを連結具に誘導して位置合わせを行うことが可能となる。
【００３０】
図５は、本実施形態に係る運転支援装置における更に別の画面表示例である。図５の画面表示例では、図４の画面表示例に比べて、複数の垂直線画１０ｂの各先端を結んだ曲線画１０ｃが追加されている点が異なる。図４の様に垂直線画１０ｂだけが表示されるより、曲線画１０ｃで垂直線画１０ｂ先端が結ばれた画像の方が見やすくなる。
【００３１】
尚、図５に示す予想軌跡線画１０、路面投影軌跡線画１０ａ、垂直線画１０ｂ、曲線画１０ｃのうち、最も必要なのはヒッチ軌跡予想線画１０であるため、これらの各線画のうちヒッチ軌跡予想線画１０と他の線画１０ａ、１０ｂ、１０ｃとを色別表示したり、ヒッチ軌跡予想線画１０だけ点滅表示して容易に区別できるようにするのが好ましい。
【００３２】
上述した実施形態では、ヒッチ軌跡予想線をハンドル舵角に応じて可変表示することで、車両後進運転を支援したが、車両にはハンドル舵角センサを装備しないものが存在する。その様な車両では、ハンドル舵角に応じて変化するヒッチ軌跡予想線をカメラ撮像画像に重畳して表示することができない。そこで、本発明の第２の実施形態として、ハンドル舵角センサを持たない車両に搭載するのに好適な運転支援装置について説明する。
【００３３】
この第２の実施形態に係る運転支援装置の構成は、図２の第１の実施形態に係る運転支援装置の構成と同じであるが、本実施形態では、表示軌跡出力手段１０２にハンドル舵角センサの検出信号が入力されない点が異なる。この第２の実施形態に係る運転支援装置における画面表示例を図６に示す。
【００３４】
図６の画面表示例では、連結相手車両の図示を省略している。自車両のヒッチ画像３ａは画面中に表示される。ヒッチは車両に固定されているため、このヒッチ画像３ａからハンドル舵角０度すなわち、車両を真っ直ぐ後進させたときのヒッチ軌跡予想線画１５のデータを予めメモリ等に格納しておき、これを画面に重畳表示させる。
【００３５】
更に、ハンドル舵角のうち最大舵角は車種に応じて予め決まった値であるため、右最大舵角時におけるヒッチ軌跡予想線画１６のデータと、左最大舵角時におけるヒッチ軌跡予想線画１７のデータも、メモリ等に予め用意しておくことができる。そして、図６に示す実施形態でも、図５と同様に、ヒッチ軌跡予想線画１６、１７の他に、夫々の路面投影線画１６ａ、１７ａと、垂直線画１６ｂ、１７ｂと、曲線画１６ｃ、１７ｃも併せて表示し、夫々高さの異なる路面、ヒッチ、連結具間の相対位置関係を正確に把握できる様にしている。
【００３６】
斯かるヒッチ軌跡予想線画１５、１６、１７等が重畳表示されたカメラ撮像画像を見ながら、運転者は、ハンドル舵角を０度にして車両を真っ直ぐ後退させる。このとき、舵角０度のヒッチ軌跡予想線画１５に相手方連結具画像が一致するように車両を後退させるのが好ましい。リアビューカメラの撮像画面に舵角０度のヒッチ軌跡予想線画１５だけが重畳表示されているのであれば、この線画１５に相手側連結具画像を一致させるべく、車両を後進させたり前進させる試行錯誤を繰り返す必要がある。しかし、本実施形態では、最大舵角時におけるヒッチ軌跡予想線画１６、１７を画面に表示しているので、このような試行錯誤は必要なくなる。
【００３７】
即ち、ハンドル舵角０度にして車両を真っ直ぐ後退させると、連結相手の被牽引車両の画像が画面内に入って来て、被牽引車両側連結具画像が舵角０度のヒッチ軌跡予想線画１５に並行に進む。このとき、連結具画像がヒッチ軌跡予想線画１５にピッタリ一致していれば、そのまま車両を後進させればいいが、ずれていた場合、連結具画像が最大舵角時のヒッチ軌跡予想線画１６または１７に重なるまで車両を後退させる。そして、連結具画像が最大舵角時のヒッチ軌跡予想線１６または１７に一致した時点で、ハンドルを、一致した側（右側または左側）の最大舵角まで目一杯回し、ゆっくりと車両を後退させる。
【００３８】
これにより、連結具画像は最大舵角のヒッチ軌跡予想線画１６または１７に沿ってヒッチ画像３ａまで近づき、両画像が一致した時点で車両を停止させることで、ヒッチを相手側連結具に一致させることができる。
【００３９】
図７は、本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置の構成図である。この第３の実施形態の運転支援装置は、第１の実施形態と同様に、撮像手段２０１と、表示軌跡出力手段２０２と、軌跡重畳手段２０３と、表示手段２０４とを備え、それらの機能は第１の実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００４０】
この第３の実施形態では、上記構成に加え、画像合成手段２０５が撮像手段２０１と軌跡重畳手段２０３との間に設けられ、画像合成手段２０５と表示軌跡出力手段２０２とが、画面合成方法の違いに応じて制御される。
【００４１】
画像合成とは、リアビューカメラの撮像画像を目的に応じて種々に加工することをいう。例えば、図１において、リアビューカメラ２の撮像画像を、仮想視点Ａから下を見た画像に座標変換して表示したり、あるいは、ヒッチ３の部分だけ仮想視点Ａから見た画像に座標変換し、被牽引車４の画像はカメラ２の撮像画像をそのまま使った画像として合成し表示したり、あるいは更に、カメラの撮像画像中から部分領域を切り出して拡大画像としたり、カメラ２の撮像画像が広角カメラによるパノラマ画像であるためにレンズ歪みを持っているのでこの歪みを修正した画像にしたりすることをいう。
【００４２】
画像合成（画像加工）は、プロセッサによる演算処理で求めることも可能であるが、画面表示をリアルタイムに行うために、予め画像合成用のマッピングテーブルを用意しておき、カメラ２の撮像画像の各画素をマッピングテーブルを参照して再配置することで、目的とする合成画像（加工画像）を得るようにするのが好ましい。
【００４３】
第１、第２の実施形態では、カメラの撮像画像をそのまま表示手段の画面に表示したため、それに対応したヒッチ軌跡予想線画をその画面に重畳表示したが、画面に合成画像を表示した場合は、その合成画像に対応したヒッチ軌跡予想線画を画面に重畳表示する必要がある。そのため、本実施形態では、図７に示す通り、画像合成方法に応じて、画像合成手段２０５がマッピングテーブルを選択し、表示軌跡出力手段２０２が画像合成方法に応じてヒッチ軌跡予想線画のデータを出力する様になっている。
【００４４】
図８は、この第３の実施形態に係る運転支援装置における画面表示例を示す図である。この実施形態では、先ず第１の実施形態と同様に、広角カメラの撮像画面２０にヒッチ軌跡予想線画１０や、その路面投影線画１０ａなどを重畳表示させ、運転者に提示する。そして、被牽引車両が近づいてきて、所定距離内に入ってきたことを図１の超音波センサ６等で検出したとき、図８のパノラマ画像（画面２０）中のヒッチ画像近傍領域２５を切り出し、ヒッチを真上から見た画像に座標変換し、これを拡大した図８の右側の画面３０を表示する。
【００４５】
尚、画面２０と画面３０を切り替え表示しても、表示手段２０４の画面を２画面に分割し、画面２０と画面３０とを並列に表示することでもよい。前記の領域２５を示す範囲を画面２０上で明示すれば、両画面２０、３０間の相対関係が分かり、好ましい。並列に表示する場合は、両画面２０、３０内でのヒッチの位置を同一レベルにする。具体的には、横に並列表示する場合には、各画面内での垂直方向のヒッチ位置を一致するように表示すれば、相対関係が分かり好ましい。
【００４６】
画面２０はカメラの撮像画像そのままであり、画面３０は仮想上視点変換画像であるため、画面２０で表示したヒッチ軌跡予想線画も単に画面２０のものを拡大しただけでは、不正確な軌跡となる。このため、舵角０度の軌跡予想線画１５’や舵角に応じたヒッチ軌跡予想線画１０’は、この仮想上視点変換画像に合ったデータを用いて拡大画面上に重畳表示する。これにより、運転者は、ヒッチと相手側連結具とが近づいたとき更に高精度な運転操作が可能となる。
【００４７】
尚、リアビューカメラの主目的は車両をバックさせるときの安全確認であり、この安全確認だけを行うときにヒッチ軌跡予想線が画面に重畳表示されると邪魔であるので、ヒッチ連結作業を行うときだけ即ち運転者などからヒッチ軌跡の表示指示が入力されたときだけヒッチ軌跡予想線を重畳表示させる様にするようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、ヒッチ連結作業のための車両の後退運転を良好に支援することができ、ヒッチと相手側連結具とを高精度に一致させる作業が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】リアビューカメラを搭載したヒッチ付き車両と被牽引車両との関係を示す図
【図２】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成図
【図３】図２に示す運転支援装置における画面表示例を示す図
【図４】図２に示す運転支援装置における別の画面表示例を示す図
【図５】図２に示す運転支援装置における更に別の画面表示例を示す図
【図６】本発明の別実施形態に係る運転支援装置における画面表示例を示す図
【図７】本発明の更に別実施形態に係る運転支援装置の構成図
【図８】図７に示す運転支援装置における画面表示例を示す図
【符号の説明】
１  牽引車両
２  リアビューカメラ
３  ヒッチ
３ａ  ヒッチ画像
４  被牽引車両
４ａ  被牽引車両画像
５  連結具
５ａ  連結具画像
１０  ヒッチ軌跡予想線画
１０ａ  路面投影軌跡線画
１５  舵角０度のヒッチ軌跡予想線画
１６、１７  最大舵角時のヒッチ軌跡予想線画
１０１、２０１  撮像手段
１０２、２０２  表示軌跡出力手段
１０３、２０３  軌跡重畳手段
１０４、２０４  表示手段
２０５  画像合成手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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