(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）自車の走行に伴って検出される走行情報及び位置情報から成る自車情報を取得する自車情報取得処理手段と、
（ｂ）取得した自車情報を通信部を介して他車に送信する自車情報送信処理手段と、
（ｃ）前記他車から送信された他車情報を前記通信部を介して受信する他車情報受信処理手段と、
（ｄ）前記他車情報のうちの位置情報に基づいて、他車のうちの選択条件が成立する特定車両を選択する特定車両選択処理手段と、
（ｅ）前記特定車両のうちの所定の車両について、車両の状況を判定する状況判定処理手段と、
（ｆ）車両の状況の判定結果を運転者に通知する報知処理手段とを有するとともに、
（ｇ）前記特定車両選択処理手段は、他車が自車位置を中心とする一定の範囲内を走行しているかどうか、自車の進行方向と他車の進行方向とが異なるかどうか、及び他車が自車に近づいているかどうかを判断し、自車位置を中心とする一定の範囲内を走行していて、自車の進行方向と進行方向が異なり、自車に近づいていると判断される他車を特定車両として選択し、
（ｈ）前記状況判定処理手段は、前記特定車両のうちの、最も自車に近接している車両を状況判定対象車両として選択し、自車と状況判定対象車両との間の通信状態を判定し、該通信状態が正常である場合、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの位置情報及び操作情報に基づいて、状況判定対象車両の道路上における走行状態を表す走行状況を判定するとともに、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの車両状態情報及び保守情報に基づいて、状況判定対象車両の状態を表す車両の状況を判定し、
（ｉ）前記報知処理手段は、前記通信状態が正常でない場合、状況判定対象車両の走行状況が正常でない場合、又は状況判定対象車両の車両の状況が正常でない場合に、その旨を運転者に通知することを特徴とする車両情報取得システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両情報取得システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＣＤカメラを搭載し、車両を走行させている間に、ＣＣＤカメラによって撮影された画像に基づいて、他の車両、すなわち、他車を認識し、危険回避を行うようにした車両が提供されている。ところが、ＣＣＤカメラによって撮影することができる範囲は限られるので、撮影することができない位置に存在する他車については、危険回避を行うことができない。そこで、路上にセンサ、通信装置等を配設し、前記センサによって他車が検出されると、他車の情報、すなわち、他車情報が通信装置を介して自分の車両、すなわち、自車に送られるようにした車両情報取得システムが提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−２６１１９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の車両情報取得システムにおいては、通常、センサは、移動体を検出するのに適していないので、他車の状況を精度よく検出することができない。
【０００４】
また、センサには死角が存在するので、他車の状況を精度よく検出しようとすると、多くのセンサを配設する必要がある。したがって、インフラを整備するのが困難になり、他車の情報を取得するためのコストが高くなってしまう。
【０００５】
本発明は、前記従来の車両情報取得システムの問題点を解決して、他車の状況を精度よく検出することができ、他車情報を取得するためのコストを低くすることができる車両情報取得システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために、本発明の車両情報取得システムにおいては、自車の走行に伴って検出される走行情報及び位置情報から成る自車情報を取得する自車情報取得処理手段と、取得した自車情報を通信部を介して他車に送信する自車情報送信処理手段と、前記他車から送信された他車情報を前記通信部を介して受信する他車情報受信処理手段と、前記他車情報のうちの位置情報に基づいて、他車のうちの選択条件が成立する特定車両を選択する特定車両選択処理手段と、前記特定車両のうちの所定の車両について、車両の状況を判定する状況判定処理手段と、車両の状況の判定結果を運転者に通知する報知処理手段とを有する。
そして、前記特定車両選択処理手段は、他車が自車位置を中心とする一定の範囲内を走行しているかどうか、自車の進行方向と他車の進行方向とが異なるかどうか、及び他車が自車に近づいているかどうかを判断し、自車位置を中心とする一定の範囲内を走行していて、自車の進行方向と進行方向が異なり、自車に近づいていると判断される他車を特定車両として選択する。
また、前記状況判定処理手段は、前記特定車両のうちの、最も自車に近接している車両を状況判定対象車両として選択し、自車と状況判定対象車両との間の通信状態を判定し、該通信状態が正常である場合、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの位置情報及び操作情報に基づいて、状況判定対象車両の道路上における走行状態を表す走行状況を判定するとともに、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの車両状態情報及び保守情報に基づいて、状況判定対象車両の状態を表す車両の状況を判定する。
そして、前記報知処理手段は、前記通信状態が正常でない場合、状況判定対象車両の走行状況が正常でない場合、又は状況判定対象車両の車両の状況が正常でない場合に、その旨を運転者に通知する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両情報取得システムにおいては、自車の走行に伴って検出される走行情報及び位置情報から成る自車情報を取得する自車情報取得処理手段と、取得した自車情報を通信部を介して他車に送信する自車情報送信処理手段と、前記他車から送信された他車情報を前記通信部を介して受信する他車情報受信処理手段と、前記他車情報のうちの位置情報に基づいて、他車のうちの選択条件が成立する特定車両を選択する特定車両選択処理手段と、前記特定車両のうちの所定の車両について、車両の状況を判定する状況判定処理手段と、車両の状況の判定結果を運転者に通知する報知処理手段とを有する。
そして、前記特定車両選択処理手段は、他車が自車位置を中心とする一定の範囲内を走行しているかどうか、自車の進行方向と他車の進行方向とが異なるかどうか、及び他車が自車に近づいているかどうかを判断し、自車位置を中心とする一定の範囲内を走行していて、自車の進行方向と進行方向が異なり、自車に近づいていると判断される他車を特定車両として選択する。
また、前記状況判定処理手段は、前記特定車両のうちの、最も自車に近接している車両を状況判定対象車両として選択し、自車と状況判定対象車両との間の通信状態を判定し、該通信状態が正常である場合、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの位置情報及び操作情報に基づいて、状況判定対象車両の道路上における走行状態を表す走行状況を判定するとともに、前記状況判定対象車両の他車情報のうちの車両状態情報及び保守情報に基づいて、状況判定対象車両の状態を表す車両の状況を判定する。
そして、前記報知処理手段は、前記通信状態が正常でない場合、状況判定対象車両の走行状況が正常でない場合、又は状況判定対象車両の車両の状況が正常でない場合に、その旨を運転者に通知する。
【００１８】
この場合、他車情報に基づいて、他車のうちの選択条件が成立する特定車両が選択され、特定車両のうちの所定の車両について、車両の状況が判定され、状況の判定結果が運転者に通知されるので、他車の状況を精度よく検出することができる。
【００１９】
また、他車の状況を検出するに当たり、死角が存在しないので、多くのセンサを配設する必要がない。したがって、インフラを整備する必要がなく、他車情報を取得するためのコストを低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２１】
図１は本発明の実施の形態における車両情報取得システムを示す図である。
【００２２】
図において、Ｖｈ０は自車、Ｖｈｉ（ｉ＝１、２、…、ｍ）は他車、２１は利用者端末としてのホームサーバ、６３はネットワークであり、前記自車Ｖｈ０、他車Ｖｈｉ、ホームサーバ２１、ネットワーク６３等によって車両情報取得システムが構成される。なお、本実施の形態において、自車Ｖｈ０は、電気自動車であり、駆動源としての、かつ、電動機械としての図示されない駆動モータを搭載していて、駆動モータを駆動することによって発生させられたトルクを、前輪トルク及び後輪トルクに分配し、前輪及び後輪を回転させるようにしている。
【００２３】
また、本実施の形態においては、電気自動車に適用した例について説明しているが、電気自動車に代えて、駆動源としてのエンジンを駆動することによってトルクを発生させるようにした車両、第１の電動機械としての、かつ、第１の駆動源としての駆動モータ、及び第２の電動機械としての、かつ、第２の駆動源としての発電機を駆動することによってトルクを発生させるようにしたハイブリッド型車両等に適用することができる。
【００２４】
前記自車Ｖｈ０には、車両情報を取得するための車両情報取得制御装置１１が配設される。なお、前記各他車Ｖｈｉにも、自車Ｖｈ０と同様に、車両情報取得制御装置１１が配設される。
【００２５】
該車両情報取得制御装置１１は、自車Ｖｈ０の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、各種の情報が記録された情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）１６、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行う車両制御部１７、操作者である運転者が所定の入力を行うための入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に車両情報を通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって各種の通知を行い、運転者に車両情報を通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８、図示されない各種のセンサから成る検出部としてのセンサ部４４、車両の所定の箇所、本実施の形態においては、車両の前端に取り付けられ、車両の前方を撮影する撮像装置としての、かつ、監視装置としてのカメラ４９等を備え、前記車両制御部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データベース１６、操作部３４、表示部３５、音声出力部３７、通信部３８、センサ部４４及びカメラ４９が接続される。なお、前記通信部３８は、車両の製造段階で取り付けられたものでも、後付けされたものでもよい。
【００２６】
また、前記カメラ４９とは別に、車両の前端の所定の箇所に、車両の前方を監視する図示されない前方監視装置を配設することができる。該前方監視装置は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成る。
【００２７】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における自車位置を検出し、併せて時刻、自車Ｖｈ０の方位等を検出する。
【００２８】
また、前記センサ部４４には、運転者によるアクセルペダルの操作量を、アクセル開度、踏込速度等で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ、運転者によるブレーキペダルの操作量を、踏込量、踏込速度等で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ、運転者によるステアリングホイールの操作量を、舵角で検出する旋回検出部としての舵角センサ、車速を検出する車速検出部としての車速センサ、駆動モータのロータの磁極位置を検出する磁極位置検出部としての磁極位置センサ、駆動モータの回転速度であるモータ回転速度を検出する回転速度検出部としての回転速度センサ、駆動モータに供給される電流を検出する電流検出部としての電流センサ、インバータに印加される電圧（バッテリ電圧）を検出する電圧検出部としての電圧センサ、自車Ｖｈ０の横加速度を検出する横加速度検出部としての横Ｇセンサ等が含まれる。
【００２９】
前記磁極位置センサ及び回転速度センサとしては、レゾルバ、エンコーダ等を使用することができる。なお、ＧＰＳセンサ１５によって車速を検出したり、モータ回転速度に基づいて車速を算出することができ、その場合、車速センサは不要になる。
【００３０】
さらに、前記センサ部４４には、自車Ｖｈ０の各要素の状態、例えば、ヘッドランプ、ブレーキランプ等の照明装置の状態、ブレーキパッドの状態、潤滑油を潤滑させるための潤滑装置の状態、駆動モータを冷却するための冷却装置の状態、バッテリの状態等を検出する各種の保守用センサ、自車Ｖｈ０の走行距離を検出する距離計等が含まれる。
【００３１】
なお、前記自車位置、方位等は、自車Ｖｈ０の位置情報であり、ＧＰＳセンサ１５によって位置情報を検出する位置情報検出部が構成される。この場合、自車位置、方位等を時刻と共に管理することによって走行データが、該走行データを時系列に管理することによって走行履歴データが構成される。前記走行データ、走行履歴データ等において、自車位置は座標で表される。
【００３２】
また、前記アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操作量等は、運転者による自車Ｖｈ０の操作情報であり、前記アクセルセンサ、ブレーキセンサ、舵角センサ等によって操作情報を検出するための操作情報検出部が構成される。そして、前記車速、磁極位置、モータ回転速度、電流、電圧、横加速度等は、自車Ｖｈ０の車両状態情報であり、前記車速センサ、磁極位置センサ、回転速度センサ、電流センサ、電圧センサ、横Ｇセンサ等によって車両状態情報を検出するための車両状態情報検出部が構成される。さらに、各要素の状態は、自車Ｖｈ０の保守情報であり、前記保守用センサによって保守情報を検出するための保守情報検出部が構成される。また、前記走行距離は、自車Ｖｈ０の走行実績情報であり、距離計によって自車Ｖｈ０の走行実績情報を検出するための走行実績情報検出部が構成される。
【００３３】
また、車両情報取得制御装置１１の図示されない加減速度算出処理手段は、加減速度算出処理を行い、車速を読み込み、微分することによって加速度又は減速度を算出する。そして、車両情報取得制御装置１１の図示されない駆動モータ目標トルク算出処理手段は、駆動モータ目標トルク算出処理を行い、前記アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、モータ回転速度、電流、電圧等に基づいて駆動モータ目標トルクを算出する。この場合、加速度、減速度、駆動モータ目標トルク等も、自車Ｖｈ０の車両状態情報であり、加減速度算出処理手段、及び駆動モータ目標トルク算出処理手段によって車両状態情報を検出するための車両状態情報検出部が構成される。
【００３４】
なお、エンジンを備えた車両においては、エンジンの回転速度、すなわち、エンジン回転速度を検出するためのエンジン回転速度センサが、ハイブリッド型車両においては、モータ回転速度センサのほかに、発電機の回転速度、すなわち、発電機回転速度を検出する発電機回転速度センサが配設される。この場合、エンジン回転速度及び発電機回転速度によって、車両状態情報が、エンジン回転速度センサ及び発電機回転速度センサによって車両状態情報検出部が構成される。
【００３５】
前記データベース１６は、図示されない地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、道路に関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。
【００３６】
また、前記データベース１６には、自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの各位置情報、操作情報、車両状態情報、保守情報、走行実績情報等の各情報が記録されるほかに、ＶＩＣＳ（登録商標）センタ等の図示されない道路交通情報センタによって提供された交通情報、ＦＭ放送局によって提供された一般情報等も記録される。
【００３７】
そして、前記データベース１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データベース１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって、第１の記憶装置としての外部記憶装置、及び記録媒体が構成される。
【００３８】
また、前記車両制御部１７は、自車Ｖｈ０の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、第２の記憶装置としての内部記憶装置が構成される。また、前記ＣＰＵ３１に代えてＭＰＵを使用することができる。
【００３９】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、他車Ｖｈｉ、センサ部４４等との間で通信を行うためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００４０】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、自車情報及び他車情報を表示したり、地図上に自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの位置、方位等を表示したりすることができる。
【００４１】
また、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、各種の情報、危険回避のための警告等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００４２】
前記通信部３８は、自車Ｖｈ０と他車Ｖｈｉ又はホームサーバ２１との間で取得した所定の情報を、他車Ｖｈｉ又はホームサーバ２１に送信したり、他車Ｖｈｉ又はホームサーバ２１から受信したりするための図示されない送受信機を備える。本実施の形態においては、ネットワーク６３として無線ＬＡＮが使用され、ホットスポットを介して自車Ｖｈ０と他車Ｖｈｉ又はホームサーバ２１との間で各情報の送受信が行われ、そのために、送受信機として、自車Ｖｈ０、他車Ｖｈｉ及びホームサーバ２１にＬＡＮアダプタ、ルータ等が配設され、それぞれＩＰアドレスが付与される。
【００４３】
また、通信部３８には、前記道路交通情報センタから送信された交通情報等を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局から送信された一般情報等を、ＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等も備える。なお、ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、通常、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４４】
なお、本実施の形態においては、前記無線ＬＡＮを使用するようになっているが、無線ＬＡＮに代えて、携帯電話の通信ネットワークを使用することができる。その場合、携帯電話の基地局を介して自車Ｖｈ０と他車Ｖｈｉ又はホームサーバ２１との間で各情報の送受信が行われる。
【００４５】
本実施の形態においては、データベース１６に、地図データ、並びに自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの各位置情報、操作情報、車両状態情報、保守情報、走行実績情報等の各情報が記録されるようになっているが、所定の情報提供者、例えば、情報センタが前記地図データ、並びに自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの各位置情報、操作情報、車両状態情報、保守情報、走行実績情報等の各情報を保持することができる。
【００４６】
そのために、前記情報センタは、サーバ、該サーバに接続された通信部及びデータベース等を備え、前記サーバは、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える。なお、ＣＰＵに代えてＭＰＵを使用することができる。
【００４７】
したがって、情報センタは、複数の車両（自車Ｖｈ０又は他車Ｖｈｉ）から収集した情報、交通情報、一般情報等をリアルタイムに提供する。そして、自車Ｖｈ０の通信部３８は、前記情報センタから送信された、前記地図データを受信して取得するとともに、自車Ｖｈ０の各位置情報、操作情報、車両状態情報、保守情報、走行実績情報等の各情報を、自車情報として、また、他車Ｖｈｉの各位置情報、操作情報、車両状態情報、保守情報、走行実績情報等の各情報を、他車情報として、受信して取得することができる。
【００４８】
そして、前記ホームサーバ２１は、例えば、操作者の自宅に設置され、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ、操作者に各種の情報を通知する通知装置としての表示部、操作部、ＲＡＭ、ＲＯＭ、通信部等を備える。なお、ＣＰＵに代えてＭＰＵを使用し、ホームサーバ２１に代えてパソコンを使用することができる。
【００４９】
また、前記カメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、自車Ｖｈ０の前方を監視するために、光軸を前方に向けて取り付けられ、自車Ｖｈ０前方を走行している他車Ｖｈｉ、道路、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、カメラ４９としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００５０】
なお、前記車両情報取得システム、車両制御部１７、ＣＰＵ３１、ホームサーバ２１、情報センタのサーバ等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データベース１６、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３のほかに、ホームサーバ２１のＲＡＭ、ＲＯＭ等によって、また、情報センタのデータベース等によって第３の記憶装置が構成される。
【００５１】
次に、前記構成の車両情報取得システムの基本動作について説明する。
【００５２】
図２は本発明の実施の形態における車両情報取得システムの動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態における状況判定処理手段の動作を示す概念図、図４は本発明の実施の形態における表示部の第１の表示例を示す図、図５は本発明の実施の形態における表示部の第２の表示例を示す図である。
【００５３】
まず、ＣＰＵ３１の図示されない初期化処理手段は、初期化処理を行い、各種のデータを初期化する。
【００５４】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行情報記録処理手段は、走行情報記録処理を行い、自車Ｖｈ０の走行に伴って検出される走行情報を記録する。そのために、前記走行情報記録処理手段は、位置情報、操作情報、車両状態情報、走行実績情報等の各情報を読み込み、自車情報としてデータベース１６に記録する。なお、継続的に記録しておく必要のない情報については、ＲＡＭ３２に一時的に記録し、所定の時間が経過すると、自動的に古いものから順に消去することができる。
【００５５】
なお、前記走行情報記録処理手段は、ＧＰＳセンサ１５の精度が高い場合、検出された現在地を自車位置としてそのまま特定するが、ＧＰＳセンサ１５の精度が低い場合、現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路の形状、配列等に基づいて、自車Ｖｈ０がいずれの道路上に位置するかの判定を行い、自車位置を特定する。
【００５６】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない監視情報記録処理手段は、監視情報記録処理を行い、監視情報を記録する。そのために、前記監視情報記録処理手段は、カメラ４９によって撮影された被撮影物、本実施の形態においては、他車Ｖｈｉの画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記他車Ｖｈｉを監視し、認識対象物として認識する。また、前記監視情報記録処理手段は、前方監視装置から読み込んだデータに基づいて、前記他車Ｖｈｉを監視し、認識対象物として認識することができる。
【００５７】
次に、前記監視情報記録処理手段は、認識結果、例えば、画像上の他車Ｖｈｉの位置、及び自車位置等に基づいて、他車Ｖｈｉの実際の位置を算出し、他車監視情報としてデータベース１６に記録する。なお、同様に、ＲＡＭ３２に他車監視情報を記録することができる。
【００５８】
また、前記監視情報記録処理手段は、前記保守情報を読み込み、自車情報としてデータベース１６に記録する。なお、同様に、継続して記録しておく必要のない情報については、ＲＡＭ３２に一時的に記録し、所定の時間が経過すると、自動的に古いものから順に消去することができる。
【００５９】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない自車情報取得処理手段は、自車情報取得処理を行い、データベース１６、ＲＡＭ３２等から所定の自車情報を読み出すことによって、又は、情報センタから所定の自車情報を受信することによって、各情報を取得する。
【００６０】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない自車情報送信処理手段は、自車情報送信処理を行い、取得された自車情報を他車Ｖｈｉに送信する。そのために、自車情報送信処理手段の送信先検索処理手段は、送信先検索処理を行い、他車ＶｈｉのＩＰアドレス及びポートを検索して、ポートが開放されている他車Ｖｈｉを検出する。続いて、前記自車情報送信処理手段の送信処理手段は、送信処理を行い、検出された他車ＶｈｉのＩＰアドレス及びポートを指定し、通信部３８を介して自車情報を、前記ＩＰアドレス及びポートに対応する他車Ｖｈｉに送信する。なお、そのためには、他車Ｖｈｉに通信部が配設されている必要があるが、該通信部は、車両の製造段階で取り付けられたものでも、後付けされたものでもよい。また、自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉは同じ製造者によって製造されたものでも、異なる製造者によって製造されたものでもよい。
【００６１】
前記ＣＰＵ３１の図示されない他車情報受信処理手段は、他車情報受信処理を行い、通信部３８を介して、他車Ｖｈｉから送信された他車情報を受信する。そのために、前記他車情報受信処理手段のポート開放処理手段は、ポート開放処理を行い、車両制御部１７のポートを開放し、続いて、他車情報受信処理手段の受信処理手段は、受信処理を行い、通信部３８を介して他車情報を受信する。
【００６２】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない特定車両選択処理手段は、特定車両選択処理を行い、取得した他車情報を分析し、他車Ｖｈｉのうちの特定の車両を、特定車両Ｖｈｊ（ｊ＝１、２、…、ｎ）として選択する。
【００６３】
そのために、特定車両選択処理手段の他車検出処理手段は、他車検出処理を行い、他車Ｖｈｉの現在地で表される各座標に基づいて、他車位置を算出するとともに、他車Ｖｈｉを検出する。
【００６４】
続いて、前記特定車両選択処理手段の第１の選択条件成立判定処理手段は、第１の選択条件成立判定処理を行い、他車Ｖｈｉが自車位置を中心とする一定の範囲内を走行しているかどうかによって第１の選択条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、第１の選択条件成立判定処理手段は、自車位置及び他車位置を読み込み、各座標に基づいて自車位置と他車位置との距離Ｌｉ（ｉ＝１、２、…、ｍ）を算出し、距離Ｌｉが閾値より短いかどうかを判断し、距離Ｌｉが閾値より短い場合、第１の選択条件が成立する。
【００６５】
なお、自車位置の座標を（ｘ０，ｙ０）とし、他車位置の座標を（ｘｉ，ｙｉ）とすると、前記距離Ｌｉは、
【００６６】
【数１】
0004769102.tif 000002
【００６７】
で表される。
【００６８】
本実施の形態において、距離Ｌｉは自車位置及び他車位置の各座標に基づいて算出された直線距離とされるが、地図データのうちの道路データに基づいて、道なりの距離とすることもできる。
【００６９】
次に、前記特定車両選択処理手段の第２の選択条件成立判定処理手段は、第２の選択条件成立判定処理を行い、自車Ｖｈ０の進行方向と他車Ｖｈｉの進行方向とが異なるかどうかによって第２の選択条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、第２の選択条件成立判定処理手段は、第１、第２のタイミングにおける自車位置及び他車位置の各座標に基づいて、自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの方向ベクトルＢ０、Ｂｉ（ｉ＝１、２、…、ｍ）を算出する。
【００７０】
ここで、第１のタイミングにおける自車位置の座標を（ｘ０，ｙ０）とし、第２のタイミングにおける自車位置の座標を（ｘ０′，ｙ０′）としたとき、自車Ｖｈ０の方向ベクトルＢ０を（Ｘ０，Ｙ０）で表すと、
【００７１】
【数２】
0004769102.tif 000003
【００７２】
になる。
【００７３】
また、第１のタイミングにおける他車位置の座標を（ｘｉ，ｙｉ）とし、第２のタイミングにおける他車位置の座標を（ｘｉ′，ｙｉ′）とし、他車Ｖｈｉの方向ベクトルＢｉを（Ｘｉ，Ｙｉ）で表すと、
【００７４】
【数３】
0004769102.tif 000004
【００７５】
になる。
【００７６】
そして、前記第２の選択条件成立判定処理手段は、前記方向ベクトルＢ０、Ｂ１において、
Ｘ０＞０
Ｘｉ＞０
Ｙ０＞０
Ｙｉ＞０
のすべてが成立する場合、
Ｘ０＞０
Ｘｉ＞０
Ｙ０＜０
Ｙｉ＜０
のすべてが成立する場合、
Ｘ０＜０
Ｘｉ＜０
Ｙ０＞０
Ｙｉ＞０
のすべてが成立する場合、及び
Ｘ０＜０
Ｘｉ＜０
Ｙ０＜０
Ｙｉ＜０
のすべてが成立する場合に、自車Ｖｈ０の進行方向と他車Ｖｈｉの進行方向とが一致し、第２の選択条件が成立せず、それ以外の場合に、自車Ｖｈ０の進行方向と他車Ｖｈｉの進行方向とが異なり、第２の選択条件が成立する。
【００７７】
さらに、前記特定車両選択処理手段の第３の選択条件成立判定処理手段は、第３の選択条件成立判定処理を行い、他車Ｖｈｉが自車Ｖｈ０に近づいているかどうかによって第３の選択条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、第３の選択条件成立判定処理手段は、第１、第２のタイミングにおける自車位置及び他車位置の各座標に基づいて、第１、第２のタイミングにおける自車Ｖｈ０と他車Ｖｈｉとの間の距離Ｌｉ、Ｌｉ′
【００７８】
【数４】
0004769102.tif 000005
【００７９】
を算出する。
【００８０】
続いて、第３の選択条件成立判定処理手段は、距離Ｌｉ、Ｌｉ′を比較し、
Ｌｉ＞Ｌｉ′
である場合、他車Ｖｈｉが自車Ｖｈ０に近づいていて、第３の選択条件が成立する。
【００８１】
そして、前記特定車両選択処理手段は、他車Ｖｈｉのうち第１〜第３の選択条件が成立する車両を、特定車両Ｖｈｊとして選択する。  
【００８２】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない状況判定処理手段は、状況判定処理を行い、前記特定車両Ｖｈｊのうちの所定の車両、本実施の形態においては、最も自車Ｖｈ０に近接している車両について、車両の状況を判定する。また、ＣＰＵ３１の図示されない報知処理手段は、報知処理を行い、車両の状況の判定結果を運転者に通知する。
【００８３】
そのために、前記状況判定処理手段の状況判定対象車両選択処理手段は、状況判定対象車両選択処理を行い、前記各特定車両Ｖｈｊのうちの距離Ｌｉが最も短い車両を状況判定対象車両Ｖｈｘとして選択する。
【００８４】
続いて、前記状況判定処理手段の通信状態判定処理手段は、通信状態判定処理を行い、自車Ｖｈ０と状況判定対象車両Ｖｈｘとの間の通信状態が良好であるかどうかを判断する。
【００８５】
そして、通信状態が不良である場合、前記報知処理手段は、報知処理を行い、表示部３５に状況判定対象車両Ｖｈｘとの間の通信状態が不良である旨を表示するとともに、音声出力部３７によって音声で出力して、運転者に通知する。
【００８６】
また、前記報知処理手段は、カメラ４９又は前方監視装置によって取得され、データベース１６に記録された他車監視情報を読み出し、表示部３５に他車Ｖｈｉの位置、状態等を表示するとともに、音声出力部３７によって音声で出力する。
【００８７】
一方、通信状態が良好である場合、前記状況判定処理手段の走行状況判定処理手段は、走行状況判定処理を行い、状況判定対象車両Ｖｈｘの他車情報、及び地図データを読み出し、前記他車情報及び地図データに基づいて、状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状態が良好であるかどうかを判断する。そのために、前記走行状況判定処理手段は、他車情報のうちの位置情報に基づいて、状況判定対象車両Ｖｈｘが道路上のどのレーンを走行しているかを判定したり、他車情報のうちの操作情報に基づいて、加速しようとしているかどうか、進路を変更しようとしているかどうか等を判断したりする。
【００８８】
そして、状況判定対象車両Ｖｈｘが自車Ｖｈ０の走行しているレーンを走行していたり、加速しようとしていたり、進路を変更しようとしていたりすると、走行状況判定処理手段は、状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状態が不良であると判断し、前記報知処理手段は、表示部３５に状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状態が不良である旨を表示するとともに、音声出力部３７によって音声で出力して、運転者に通知する。
【００８９】
また、前記状況判定処理手段の車両状況判定処理手段は、車両状況判定処理を行い、状況判定対象車両Ｖｈｘの他車情報を読み出し、状況判定対象車両Ｖｈｘの車両状況が良好であるかどうかを判断する。そのために、前記車両状況判定処理手段は、他車情報のうちの車両状態情報及び保守情報に基づいて、状況判定対象車両Ｖｈｘの車速、磁極位置、モータ回転速度、電流、電圧、横加速度、加速度、減速度、駆動モータ目標トルク等の検出値が正常な範囲内に収まっているかどうか、照明装置の状態、ブレーキパッドの状態、潤滑装置の状態、冷却装置の状態、バッテリの状態等の各要素の状態が正常であるかどうかを判断する。
【００９０】
そして、前記検出値が正常な範囲に収まっていない場合、又は、各要素の状態が正常でない場合、前記車両状況判定処理手段は、状況判定対象車両Ｖｈｘの車両状況が不良であると判断し、前記報知処理手段は、表示部３５に状況判定対象車両Ｖｈｘの車両状況が不良である旨を表示するとともに、音声出力部３７によって音声で出力して、運転者に通知する。
【００９１】
このように、本実施の形態においては、受信した他車情報に基づいて他車Ｖｈｉの状況を判定し、検出するようになっているので、他車Ｖｈｉの状況を精度よく検出することができる。
【００９２】
また、他車Ｖｈｉの状況を検出するに当たり、死角が存在しないので、多くのセンサを配設する必要がない。したがって、インフラを整備する必要がなく、他車情報を取得するためのコストを低くすることができる。
【００９３】
また、前記状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状態及び車両状況がいずれも良好である場合、前記報知処理手段は、運転者による選択に基づいて、表示部３５に図４及び５に示されるような表示画面を形成し、自車Ｖｈ０及び状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状況を表示する。
【００９４】
例えば、図４においては、自車Ｖｈ０及び他車Ｖｈｉの車速、モータ回転速度、前輪トルク、後輪トルク等が表示され、図５においては、自車位置ｐ０、特定車両Ｖｈｊの他車位置ｐｊ（ｊ＝１、２、…、ｎ）、及び特定車両Ｖｈｊのうちの状況判定対象車両Ｖｈｘの他車位置ｐｘ、並びに加速中である旨のメッセージが示される。
【００９５】
このように、本実施の形態においては、状況判定対象車両Ｖｈｘの走行状況又は車両状況が不良である場合、その旨が表示部３５に表示されたり、音声出力部３７によって音声で出力されたりするので、危険回避を行うことができる。
【００９６】
次に、フローチャートについて説明する。  
ステップＳ１  初期化処理を行う。
ステップＳ２  走行情報記録処理を行う。
ステップＳ３  監視情報記録処理を行う。
ステップＳ４  自車情報取得処理を行う。
ステップＳ５  自車情報送信処理を行う。
ステップＳ６  他車情報受信処理を行う。
ステップＳ７  特定車両選択処理を行う。
ステップＳ８  状況判定処理を行う。
ステップＳ９  報知処理を行い、処理を終了する。
【００９７】
本実施の形態においては、自車情報が他車Ｖｈｉに送信されるようになっているが、自車情報をホームサーバ２１に送信することができるので、ホームサーバ２１を操作することによって、自車情報に基づいて、自車Ｖｈ０の故障診断を行うことができる。
【００９８】
また、ホームサーバ２１を操作することによって、自車情報のうちの位置情報を取得することができるので、例えば、自車Ｖｈ０が盗難にあった場合、家族が自車Ｖｈ０を運転している場合等に、自車Ｖｈ０を容易に探すことができる。
【００９９】
そのために、前記自車情報取得処理手段が自車情報を取得すると、前記自車情報送信処理手段は、通信部３８を介して自車情報をホームサーバ２１に送信する。そして、該ホームサーバ２１において、ＣＰＵの図示されない自車情報受信処理手段は、自車情報受信処理を行い、自車Ｖｈ０から送信された自車情報を、通信部を介して受信し、ＣＰＵの図示されない状況判定処理手段は、状況判定処理を行い、受信した自車情報に基づいて、自車Ｖｈ０が故障しているか、盗難にあっているか等の自車Ｖｈ０の状況を判定する。したがって、ＣＰＵの報知処理手段は、判定結果を操作者に通知する。
【０１００】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の実施の形態における車両情報取得システムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両情報取得システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における状況判定処理手段の動作を示す概念図である。
【図４】本発明の実施の形態における表示部の第１の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における表示部の第２の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０２】
２１    ホームサーバ
３１    ＣＰＵ
３８    通信部
６３    ネットワーク
ｐ０    自車位置
Ｖｈ０    自車
Ｖｈｉ    他車
Ｖｈｊ    特定車両
Ｖｈｘ    状況判定対象車両
【図１】
0004769102.tif 000006
【図２】
0004769102.tif 000007
【図３】
0004769102.tif 000008
【図４】
0004769102.tif 000009
【図５】
0004769102.tif 000010