(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通のシステム本体上に、作動加・減速度と作動速度との少なくとも一方が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムの運転方法であって、
当該電気部品装着システムの作動を制御する装着プログラムの作成時に、前記複数の作動装置から選択した複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予定の最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動加・減速度または作動速度を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る範囲内において最大の大きさより小さい大きさに選定した作動緩和データを作成する作動緩和データ作成工程と、
当該電気部品装着システムによる電気部品の装着作動時に、前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の前記少なくとも１つを前記作動緩和データに基づいて制御する作動緩和制御工程と
を含むことを特徴とする電気部品装着システムの運転方法。
【請求項２】
前記複数の選択作動装置の少なくとも一部のものについて選定可能な作動加・減速度または作動速度を予め複数種類設定しておき、前記作動緩和データ作成工程において、前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の前記少なくとも１つの作動加・減速度または作動速度を、前記予め設定しておいた複数種類から選択する請求項１に記載の電気部品装着システムの運転方法。
【請求項３】
共通のシステム本体上に、作動量が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムの運転方法であって、
当該電気部品装着システムの作動を制御する装着プログラムの作成時に、前記複数の作動装置から選択された複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予め定められた最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動開始時期を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内に今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において遅らせる作動遅延データを作成する作動遅延データ作成工程と、
当該電気部品装着システムによる電気部品の装着作動時に、前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の前記少なくとも１つを前記作動遅延データに基づいて制御する作動遅延制御工程と
を含むことを特徴とする電気部品装着システムの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気部品装着システムに関するものであり、特に、振動低減に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電気部品装着システムには、例えば、特開平１１−１１４４６号公報に記載されているように、電気部品の回路基板への装着に必要な種々の作動装置が共通のシステム本体上に設けられたシステムがある。上記公報に記載の電気部品装着システムにおいては、システム本体上に電気部品を供給する部品供給装置，回路基板たるプリント配線板を保持するプリント配線板保持装置，プリント配線板保持装置を移動させるプリント配線板保持装置移動装置，電気部品をプリント配線板に装着する部品装着装置等が設けられている。
【０００３】
部品装着装置は、複数の装着ヘッドと、それら装着ヘッドを旋回軸線まわりに旋回させるヘッド旋回装置とを含んで構成されており、複数の装着ヘッドは順次、電気部品を部品供給装置から受け取る部品受取位置，プリント配線板保持装置に保持されたプリント配線板に電気部品を装着する部品装着位置等に停止させられる。
【０００４】
装着ヘッドが部品受取位置から部品装着位置に至るまでの間に、部品保持姿勢検出位置において、装着ヘッドによる電気部品の保持姿勢が検出され、部品姿勢修正位置においてヘッド回転装置により回転させられて電気部品の回転位置誤差の修正が行われる。また、電気部品の装着後、部品装着位置から部品受取位置へ移動するまでの間に、装着ヘッド姿勢復帰位置において装着ヘッドがヘッド回転装置により、その回転軸線まわりに回転させられ、その回転位置が部品受取時の位置に戻される。
【０００５】
部品供給装置は、フィーダ支持テーブルおよびフィーダ支持テーブル上に搭載された複数のフィーダを含む部品供給テーブルと、部品供給テーブルを移動させる部品供給テーブル移動装置とを含み、部品供給テーブルが移動させられて、複数のフィーダの各部品供給部が順次、部品供給位置に移動させられて電気部品を供給する。プリント配線板はプリント配線板保持装置移動装置により移動させられ、その電子部品が装着される被装着位置が、部品装着位置に移動させられた装着ヘッドの真下の位置に位置決めされる。
【０００６】
このように電気部品をプリント配線板に装着するために、ヘッド旋回装置等、システム本体上に設けられた複数の作動装置が作動するが、１サイクルの装着の間に複数の装置が同時に作動する。１サイクルの装着は、部品装着位置への装着ヘッドの到達から次の装着ヘッドの到達までの間に行われる装着であり、例えば、装着ヘッドの旋回による電子部品の搬送と、プリント配線板保持装置移動装置によるプリント配線板の移動と、部品供給テーブル移動装置による部品供給テーブルの移動とが並行して行われる。そのため、各作動装置において移動し、回転し、あるいは旋回する作動部材の作動開始，停止時等における加速，減速により振動が生ずるが、複数種類の振動が重複し、電気部品装着システム全体の振動が大きくなって装着精度の低下等を招来する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかも、上記従来の電気部品装着システムにおいては、システム全体の振動が無用に大きくなっていた。従来は、複数の作動装置のすべてが各々に許容される最大の加・減速度で作動したと仮定した場合に、ヘッド旋回装置以外の作動装置のうちにヘッド旋回装置によって決まるサイクルタイムより長いサイクルタイムを必要とする作動装置があれば、ヘッド旋回装置のサイクルタイムが長くされるが、そのような作動装置がない場合には、ヘッド旋回装置によって決まるサイクルタイムが電気部品装着システムのサイクルタイムとされていた。そして、ヘッド旋回装置のサイクルタイムが他の作動装置の都合により長くされる場合以外は、すべての作動装置が各々に許容される最大の加・減速度で作動させられるようにされていた。例えば、複数の作動装置の各々についてそれぞれ、加・減速度が１種類または複数種類設定されており、それらのうちから許容される範囲内で加・減速度が最大のものが選択して採用されるようになっていたのであり、作動装置のいくつかが無用に大きな加・減速度で作動させられるため、電気部品装着システムの振動が無用に大きくなっていた。同時期に作動する複数の作動装置がそれぞれ最大加・減速度で作動しても、所要作動時間は互いに異なるのが普通であり、例えば、作動量が少ない作動装置は所要作動時間が短く、時間に余裕があるにもかかわらず、従来は、最大加・減速度で作動するようにされており、それによって電気部品装着システムの振動が無用に大きくなっていたのである。
この問題は、複数の装着ヘッドがヘッド旋回装置により旋回させられる形式の電気部品装着システムに限らず、装着ヘッドが回路基板の表面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方に移動させられて電気部品を回路基板に装着する電気部品装着システム等、他の構成の電気部品装着システムであって、複数種類の作動装置の作動によって電気部品の回路基板への装着が行われるシステムにおいても同様に生ずる。
【０００８】
本発明は、以上の事情を背景とし、振動の少ない電気部品装着システムの運転方法を提供することを課題としてなされたものであり、本発明によって、共通のシステム本体上に、作動加・減速度と作動速度との少なくとも一方が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムの運転方法であって、(a)当該電気部品装着システムの作動を制御する装着プログラムの作成時に、前記複数の作動装置から選択した複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予定の最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動加・減速度または作動速度を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る範囲内において最大の大きさより小さい大きさに選定した作動緩和データを作成する作動緩和データ作成工程と、(b)当該電気部品装着システムによる電気部品の装着作動時に、前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の前記少なくとも１つを前記作動緩和データに基づいて制御する作動緩和制御工程とを含むことを特徴とする電気部品装着システムの運転方法が得られる。
また、共通のシステム本体上に、作動量が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムの運転方法であって、(a)当該電気部品装着システムの作動を制御する装着プログラムの作成時に、前記複数の作動装置から選択された複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予め定められた最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動開始時期を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内に今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において遅らせる作動遅延データを作成する作動遅延データ作成工程と、(b)当該電気部品装着システムによる電気部品の装着作動時に、前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の前記少なくとも１つを前記作動遅延データに基づいて制御する作動遅延制御工程と
を含むことを特徴とする電気部品装着システムの運転方法も得られる。
さらに、本発明によって、下記各態様の電気部品装着システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００９】
なお、以下の各項は電気部品装着システムに関するものであって、特許請求の範囲に記載の電気部品装着システムの運転方法に関する発明ではないが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【００１０】
（１）共通のシステム本体上に、作動加・減速度と作動速度との少なくとも一方が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、
前記複数の作動装置から選択された複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予定の最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置を決定する延長要因装置決定手段と、
決定されたサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動加・減速度または作動速度を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る範囲内において最大の大きさより小さい大きさに選定する作動緩和手段と
を設けた電気部品装着システム。
【００１１】
電気部品装着システムの作動装置の中には作動加・減速度と作動速度との少なくとも一方（作動加・減速度等という）が可変とされるものと、不変とされるものとがある。また、作動装置の中には、毎回の作動量が変わるものと変わらないものとがある。そのため、各回の作動に要する所要作動時間が変化するものと変化しないものとが生じる。
【００１２】
上記のように作動加・減速度等が可変とされる理由の一つは、装着すべき電気部品である。例えば、吸着ノズルに電気部品を負圧により吸着して搬送あるいは回転させる場合に、吸着ノズルを過大な加・減速度で移動あるいは回転させれば、電気部品の慣性質量で電気部品が吸着ノズルに対してずれ、甚だしい場合には落下してしまう。そして、電気部品がずれたり落下したりするか否かは電気部品の形状，寸法，質量等によって変わる。また、既に電気部品が装着された回路基板を過大な加・減速度で移動させれば、やはり慣性質量により電気部品が回路基板に対してずれたり倒れたりする。このような事態が発生するか否かも電気部品の形状，寸法，質量等によって変わる。さらに、吸着ノズルにより電気部品を吸着するために、吸着ノズルを電気部品に当接するための速度が大きければ電気部品が破損、損傷する可能性がある。このような事態が生じるか否かは電気部品の強度（脆性，硬度）によって変わる。したがって、今回装着すべき電気部品あるいは既に回路基板に装着されている電気部品の形状，寸法，質量，強度等により、種々の作動装置の今回の作動に許容される最大加・減速度が変わり、この要求に応じるために、作動加・減速度等が可変とされるのである。
【００１３】
本発明に係る電気部品装着システムにおいては、システム全体の振動を低減するために、作動加・減速度等が可変にされることもある。電気部品との関係で作動加・減速度等を可変にする必要がない作動装置でも、他の作動装置の作動との関係で作動加・減速度等が小さくできる場合には、小さくした方がシステム全体の振動を低減できるため、作動加・減速度が可変にされることが望ましい場合があるのである。
【００１４】
前述のように、毎回の作動量が変わる作動装置の代表的な例は、装着ヘッドが旋回軸線まわりに旋回させられるタイプの電気部品装着システムにおいて、回路基板を保持する回路基板保持装置を回路基板の表面に平行なＸＹ平面内において移動させるＸＹ移動装置や、装着ヘッドが回路基板の表面に平行なＸＹ平面内において移動させられるタイプの電気部品装着システムにおいて、装着ヘッドをＸＹ平面内において移動させるＸＹ移動装置である。これらＸＹ移動装置は作動加・減速度が可変とされる作動装置でもある。
【００１５】
以上のように、作動加・減速度等と作動量との少なくとも一方が可変である作動装置は作動に要する所要作動時間が毎回変わる可能性のある作動装置である。本発明において、選択作動装置とされる作動装置の多くはこのタイプの作動装置であるが例外もある。それ自体は作動加・減速度等も作動量も不変であるが、要求作動終了時期等の関係で他の作動装置の作動加・減速度等の下限値を制限する結果になる作動装置がその一例である。ただし、他の作動装置の作動加・減速度等の選択範囲が、作動加・減速度等も作動量も不変の作動装置の所要作動時間を考慮して決定されている場合には、作動加・減速度等も作動量も不変の作動装置がサイクルタイム延長要因装置となることはないため、作動加・減速度等も作動量も不変の作動装置が選択作動装置とされる必要はない。選択作動装置とされる必要が生じるのは、各作動装置の作動加・減速度等の選択範囲が他の作動装置との関係を無視して、各作動装置自体の都合のみを考慮して決定されている場合である。
【００１６】
作動装置の中には、本質的に選択作動装置とされる必要のないものもある。作動量が小さく、十分小さい作動加・減速度で作動させても要求作動終了時期には必ず作動を終了し得るものがその一例である。このような作動装置は、当初から作動加・減速度等を十分小さい値に選定しておけばよいため、作動加・減速度等を可変にする必要はなく、他の作動装置の作動加・減速度等の下限値を制限する事もないため、選択作動装置にされる必要はないのである。また、作動に伴って移動する質量が小さいために実質上問題となるような振動を生じさせることがなく、かつ、前記電気部品の性質との関係で作動加・減速度等の最大値が制限されることもない作動装置も、選択作動装置とされる必要はない。そのような作動装置は、作動加・減速度等を当初から十分大きな値に選定しておくことができるため、作動加・減速度等を可変にする必要も選択作動装置とされる必要もないのである。
【００１７】
結局、複数の作動装置の中で、少なくとも電気部品装着システムの振動低減上考慮する必要があるものが選択作動装置とされる。それ自体がシステムに無視し得ない振動を生じさせる作動装置、またはシステムに無視し得ない振動を生じさせる装置の作動加・減速度または作動速度を左右する作動装置が選択作動装置とされるのである。選択作動装置がすべて作動加・減速度等と作動量との少なくとも一方（すなわち所要作動時間が）が可変であることは必ずしも必要ではない。前述のように、作動加・減速度等が可変であるすべての作動装置の予定の最大加・減速度等が、所要作動時間が不変の作動装置のすべてが必要な作動を終了できるように予め考慮して決定される場合には、複数の作動装置の中で、電気部品装着システムの振動低減上考慮する必要があり、かつ、作動加・減速度等が可変であるものが選択作動装置とされればよい。その場合には、サイクルタイム延長要因装置以外のすべての選択作動装置の作動加・減速度等が、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る限り（例えば、作動加・減速度等が段階的に小さくされる場合に、１段小さくされればサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得ない場合には小さくされない）、最大値より小さくされる。それに対して、複数の作動装置の予定の最大加・減速度等が、他の作動装置の作動が考慮されることなく、各作動装置ごとに独自に設定される場合には、複数の作動装置の中で、電気部品装着システムの振動低減上考慮する必要があるものがすべて選択作動装置とされることが望ましい。その場合には、選択作動装置のうち作動加・減速度等が可変であるものの作動加・減速度等が、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る限り、変更されることになる。また、不変の作動加・減速度または作動速度は最大加・減速度または最大速度であるとして扱われる。
【００１８】
「予定の最大加・減速度または最大速度」は一定となる場合と変化する場合とがある。例えば、今回装着すべき電気部品あるいは既に回路基板に装着されている電気部品の性質（形状，寸法，質量，強度等）により許容される最大加・減速度が変更される場合には、予定の最大加・減速度または最大速度が変化し、そのような事情がない場合には、予定の最大加・減速度または最大速度が一定となる。予定の最大加・減速度または最大速度が変化する場合、各装着動作の直前にそれらが決定されるようにしても、予め決定されて装着プログラムに含ませられるようにしてもよい。前者の場合には、電気部品装着システムが予定の最大加・減速度または最大速度を決定する予定値決定手段を含むものとされる。
【００１９】
作動条件が可変の選択作動装置のすべてが作動加・減速度可変のものであっても、すべてが作動速度可変のものであってもよく、作動加・減速度可変のものと作動速度可変のものとが混在していてもよい。選択作動装置の少なくとも１つが作動加・減速度と作動速度との両方が可変のものであってもよい。
【００２０】
作動緩和手段は、作動加・減速度または作動速度を、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る範囲内において最小の大きさに選定するものであることが望ましいが、不可欠ではない。最大の大きさより小さい大きさに選定すれば、一応の効果が得られるのである。
【００２１】
本項の電気部品装着システムにおいては、サイクルタイム延長要因装置が１つの装置とは限らず、複数の装置となることがある。サイクルタイムは、回路基板への電気部品の装着が１回行われるのに要する時間であるが、複数の選択作動装置は１サイクルタイムの間継続して作動しているわけではなく、それぞれ作動すべき時期に作動する。したがって、あるものは同じ時期に並行して作動し、あるものは一部重なりあった時期に作動し、あるものは全く重なり合わない時期に作動するということになるからである。例えば、ヘッド旋回装置を備えた電気部品装着システムにおいて、ヘッド旋回装置の入力軸の回転速度がヘッド旋回中とヘッド停止中とで変えられることがあり、その場合には、ヘッド旋回中に作動すべき装置と、ヘッド停止中に作動すべき装置との一つずつがサイクルタイム延長要因装置となること、あるいは、ヘッド旋回装置とヘッド停止中に作動すべき装置の一つとがサイクルタイム延長要因装置となることがある。また、装着ヘッドが回路基板の表面に平行な一平面内において互いに直交する２方向の少なくとも一方に移動させられて電気部品を回路基板に装着する電気部品装着システムにおいては、複数の作動装置にそれぞれ専用の駆動源が設けられ、互いに独立に作動させられることが多いため、サイクルタイム延長要因装置が複数となる可能性が高い。
【００２２】
電気部品装着システムの振動は、作動装置の可動部材およびその作動装置により移動させられる部材の質量が同じであれば、作動加・減速度が大きいほど大きくなり易い。複数の部材の慣性力に基づく振動が互いに減殺し合うこともあり、その場合には作動加・減速度が大きいほど振動が大きくなるとは言えないが、通常は作動加・減速度が大きいほど振動が大きくなるのである。したがって、作動加・減速度を小さくすることは、振動低減上特に有効な手段である。それに対し、作動速度については、それが大きいからといって直ちに振動が大きくなるわけではない。しかし、作動速度が小さい場合に比較すれば振動が大きくなることが多い。これは、回転部分の動的アンバランスや、可動部材のガイド面の真直度や真円度の悪さ等に基づく振動が発生するためと推測される。したがって、作動速度を低減させることによっても、ある程度の振動低減効果を得ることができる。
【００２３】
本項のシステムにおけるアクチュエータの代表的な例は、電動回転モータの一種であるサーボモータやステップモータであるが、その他に、電動リニヤモータやエアシリンダ等のアクチュエータの採用も可能である。電動リニヤモータの制御は電動回転モータと同様であるが、エアシリンダ等の流体圧アクチュエータの制御は、例えば、電磁制御弁等を含んだ制御弁装置の制御による流体の供給，排出の制御によって行うことができる。
【００２４】
選択作動装置が今回必要な作動を予定の最大加・減速度または最大速度によって終了する時間は、電気部品の装着中に求めてもよく、予め取得することが可能であれば、装着プログラム作成時、生産すべきプリント回路板の変更に伴う段取り替え時等、適宜の取得可能時期に求めてもよい。例えば、ヘッド旋回装置を備えた電気部品装着システムにおいて、ヘッド旋回装置の入力軸の予定の最大回転速度（あるいはヘッド旋回装置により旋回させられる装着ヘッドの予定の最大旋回加・減速度）は、ヘッド旋回装置により旋回させられる複数の装着ヘッドに保持されている電気部品の形状，寸法，質量等によって、また、回路基板を移動させる基板移動装置の直線加・減速度は、回路基板に既に装着されている電気部品の形状，寸法，質量等によって決まるため、各時期における最大回転速度や最大直線加・減速度に基づいてヘッド旋回装置や基板移動装置の所要作動時は予め演算しておくことが可能なのである。
【００２５】
回路基板には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に既に電気部品が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて一方の面への実装が完了したプリント回路板等が含まれる。
【００２６】
本項の発明によれば、サイクルタイム延長要因装置以外の選択作動装置については、その作動加・減速度または作動速度がが最大加・減速度または最大速度より小さくされるため、作動開始，停止時等の加速，減速等による振動が低減し、電気部品の受取精度や装着精度が向上する効果が得られる。複数の選択作動装置のうちの複数が同時期に作動し、そのうちの一つがサイクルタイム延長要因装置とされる場合、他の装置について作動加・減速度または作動速度が最大加・減速度または最大速度より小さく選定されることにより、重複して生ずる振動が低減し、電気部品装着システムの振動が低減することは勿論、作動時期が全く重なり合わなくても、各選択作動装置の作動時の振動が低減すれば、１サイクルタイムの間に電気部品装着システムに生ずる振動を低下させることができる。配設位置も制御も全く異なる複数の選択作動装置に起因する電気部品装着システムの振動を総合的に低減することができるのであり、それによって、電気部品の装着精度の向上等の効果が得られるのである。
【００２７】
また、各作動装置の予定の最大加・減速度または最大速度が、今回装着されるべき、あるいは既に装着されている電気部品の形状，寸法，質量，強度等を考慮した上で決定される場合には、慣性力により電気部品が装着ヘッドや回路基板に対してずれたり、装着ヘッド（厳密には吸着ノズル等の部品保持具）と電気部品との衝突により電気部品は保持具が損傷したりすることを良好に回避しつつ、電気部品装着システムの振動を低減することができる。
【００２８】
なお、本発明の直接的な課題は、前述のように、電気部品装着システムの振動を低減させることであったが、本発明の構成を有する電気部品装着システムにおいては、従来に比較して、運転騒音が低減し、消費電流が平準化する。また、耐久性が向上することが期待できる。さらに、加・減速度が小さくされることにより、加速，減速時に消費される電力が従来よりも小さくて済み、省エネルギ効果が得られる。したがって、これらの効果を得ることを目的として本発明の構成を採用することも可能である。
【００２９】
（２）前記複数の選択作動装置の少なくとも一部のものについて選定可能な作動加・減速度または作動速度が予め複数種類設定されており、前記延長要因装置決定手段が前記サイクルタイム延長要因装置の決定をそれら複数種類の加・減速度または作動速度を使用して行うものである (1)項に記載の電気部品装着システム。
各選択作動装置は、作動加・減速度と作動速度との少なくとも一方が連続的に可変なものであっても、段階的に可変なものであってもよい。一般に、前者の方が本発明の効果を有効に享受し得るが、後者の方が構成あるいは制御が容易となる。本項は後者の一形態である。
【００３０】
（３）前記複数の選択作動装置の少なくとも一部のものについて選定可能な作動加・減速度または作動速度が予め複数種類設定されており、前記作動緩和手段が前記作動速度の緩和をそれら複数種類の作動加・減速度または作動速度を使用して行うものである (1)項または (2)項に記載の電気部品装着システム。
【００３１】
（４）当該電気部品装着システムが、
電気部品を供給する部品供給装置と、
電気部品が装着される回路基板を保持する基板保持装置と、
前記部品供給装置から電気部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着ヘッドと、
その装着ヘッドをその装着ヘッドの中心軸線と交差する方向に移動させる装着ヘッド移動装置と、
前記装着ヘッドをその装着ヘッドの中心軸線まわりに回転させるヘッド回転装置と
を含み、前記選択作動装置が、少なくとも前記装着ヘッド移動装置を含む (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
装着ヘッドは、例えば、ヘッド旋回装置により、旋回軸線まわりに旋回させられる。この場合、装着ヘッドは、たとえば、一軸線まわりに回転可能に設けられた回転盤に複数、回転盤の回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔に設けられる。回転盤は、回転軸線まわりに間欠回転する間欠回転盤としてもよく、正逆両方向に任意の角度回転させられる回転盤としてもよい。間欠回転盤は、回転盤回転装置たる間欠回転装置により間欠回転させられ、それにより複数の装着ヘッドが、間欠回転盤の回転軸線のまわりに旋回させられ、旋回軌跡上に予め定められた停止位置に順次位置決めされる。そして、停止位置に電気部品を供給する部品供給装置や、上記基板保持装置が設けられる。回転角度および方向が任意である回転盤は、回転盤回転装置により回転させられ、それにより複数の装着ヘッドが旋回させられ、予め定められた停止位置に停止させられる。これらの場合、回転盤および回転盤回転装置が装着ヘッド移動装置たるヘッド旋回装置を構成する。
【００３２】
装着ヘッドは、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けてもよい。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりを一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与され、それら回動部材の各々に旋回軸線から等距離の位置に装着ヘッドが保持される。この場合、回動部材および回動運動付与装置がヘッド旋回装置を構成する。
装着ヘッドはさらに、一平面内において直交する２方向のうちの少なくとも一方の方向に直線移動する移動部材に少なくとも一つ保持させてもよい。移動部材は、移動部材移動装置により移動させられる。装着ヘッドが上記２方向に移動させられる場合、その２方向により規定される一平面内の任意の位置へ移動させられる。これらの場合、移動部材および移動部材移動装置が装着ヘッド移動装置を構成する。
【００３３】
特開平１０−１６３６７７号公報に記載されているように、移動部材が、上記回転盤および回転盤回転装置、あるいは回動部材および回動運動付与装置を保持して、移動部材移動装置により一平面内において直交する２方向に移動させられるものとしてもよい。回転盤の回転軸線あるいは回動部材の回動軸線は、基板保持装置に保持された回路基板の表面に直角な直線、例えば垂直線としてもよく、回路基板の表面に直角な平面、例えば垂直面に対して傾斜させてもよい。この場合、装着ヘッド，回転盤，回転盤回転装置，移動部材，移動部材移動装置が部品装着装置を構成する。あるいは装着ヘッド，複数の回動部材，回動運動付与装置，移動部材，移動部材移動装置が部品装着装置を構成する。
装着ヘッドは、電気部品を保持する部品保持具を含むと考えてもよく、部品保持具は含まず、部品保持具を保持する保持具保持部材までが装着ヘッドであると考えてもよい。
【００３４】
装着ヘッド移動装置がヘッド旋回装置によって構成される場合、基板保持装置は、(12)項に記載の電気部品装着システムにおけるように、ＸＹ移動装置により、基板保持装置によって保持された回路基板の表面に平行な一平面である移動平面内において互いに直交する方向に移動させられる。また、部品供給装置は、例えば、(10)項に記載の電気部品装着システムにおけるように、部品供給テーブルを含んで構成される場合、部品供給テーブルが部品供給テーブル移動装置により移動させられる。
装着ヘッド移動装置が移動部材および移動部材移動装置を含んで構成され、装着ヘッドが一平面内において互いに直交する２方向に移動させられる場合、基板保持装置および部品供給装置は、位置を固定して設けられる。装着ヘッドが１方向に移動させられる場合、基板保持装置は、装着ヘッドの移動方向と直交する別の方向に移動させられる。部品供給装置は、基板保持装置と同様に、移動により電気部品を供給するものとしてもよく、位置を固定して設けてもよい。
装着ヘッド移動装置が、回転盤，回転番回転装置，移動部材，移動部材移動装置あるいは回動部材，回動運動付与装置，移動部材，移動部材移動装置を含んで構成される場合、基板保持装置および部品供給装置は位置を固定して設けられる。
【００３５】
部品供給装置は、例えば、 (7)項に記載の電気部品装着システムにおけるように、それぞれ１種類ずつの電気部品を収容する複数のフィーダと、それらフィーダが各部品供給部が一線上に並ぶ状態で搭載されるフィーダ支持テーブルとを含む部品供給テーブルを含んで構成される。フィーダは、電気部品をキャリヤテープに保持させ、それら電気部品およびキャリヤテープを含む部品保持テープをテープ送り装置によって送ることにより、電気部品を１個ずつ部品供給部へ送るものとしてもよく、あるいは振動，傾斜，空気流，コンベアベルトあるいはそれらの組合わせにより、電気部品を一列に並べて部品供給部へ送り、電気部品を１個ずつ供給するものとしてもよい。いずれの場合でも、フィーダは、電気部品を部品供給部へ送る部品送り装置と、電気部品を収容する部品収容装置とを含む。
【００３６】
部品供給装置が部品供給テーブルの移動によって電気部品を供給する場合には、部品供給テーブルが部品供給テーブル移動装置により、部品供給部が並ぶ一線に平行な方向に移動させられ、複数のフィーダが予め設定された部品供給位置に選択的に位置決めされる。部品供給テーブル移動装置を部品供給装置移動装置でもある。複数のフィーダの各部品供給部が並ぶ一線は、直線でもよく、直線以外の線、例えば、円周，円弧（部分円周），円弧以外の曲線、あるいはそれらが組み合わされた一線でもよい。部品供給テーブルが移動させられる場合、フィーダの部品送り装置および部品収容装置は、共通のフィーダ支持テーブルに設け、フィーダ支持テーブルの移動により部品送り装置と部品収容装置とが一緒に移動するようにしてもよく、別々に設けてもよい。後者の場合、部品送り装置と部品収容装置とをそれぞれ別々のフィーダ支持テーブルに支持させて別々に移動させてもよく、部品収容装置は位置を固定して設けてもよい。
また、部品供給装置は、トレイにより電気部品を供給する装置としてもよい。トレイには、多数の電気部品収容凹部が設けられ、各電気部品収容凹部に電気部品が１個ずつ収容される。
【００３７】
ヘッド回転装置は、装着ヘッドをその中心軸線まわりに回転させ、例えば、 (5)項に記載されているように、装着ヘッドに保持された電気部品の回転位置誤差を修正し、あるいは受取時と装着時とで電気部品の回転位置を変更する。
装着ヘッドは比較的質量の大きなものとなり易く、また、比較的大きな距離移動させることが必要になる場合が多いため、装着ヘッド移動装置を選択作動装置とすることが有効である。
【００３８】
（５）前記選択作動装置が、前記ヘッド回転装置を含む (4)項に記載の電気部品装着システム。
電気部品の装着ヘッドに対する回転位置誤差（姿勢誤差ないし方位誤差）を修正するために装着ヘッドが回転させられる場合でも、一応の効果が得られる。しかし、電気部品を部品供給装置から受け取ったのとは異なる回転位置（姿勢，方位ないし向き）で回路基板に装着する必要がある場合には、装着ヘッドの回転角度が大きくなるため、その場合に特に有効である。
【００３９】
（６）前記選択作動装置が、前記装着ヘッドをその装着ヘッドの中心軸線に平行な方向に移動させるヘッド軸方向移動装置を含む (4)項または (5)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
装着ヘッドの部品供給装置あるいは回路基板への接近運動の末期に電気部品の受取りあるいは装着が行われるため、ヘッド軸方向移動装置を選択作動装置とすることは、電気部品や部品保持具の損傷防止、受取，装着ミス防止、あるいは着位置精度向上等に有効である。
（７）前記部品供給装置が、それぞれ１種類ずつの電気部品を収容し、各々の部品供給部から供給する複数のフィーダが、それらフィーダの前記部品供給部が１本の線に沿って並ぶ状態にフィーダ支持テーブル上に配列されてなる部品供給テーブルを含む (4)項ないし (6)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
【００４０】
（８）前記装着ヘッド移動装置が、前記装着ヘッドを旋回軸線まわりに旋回させ、少なくとも、前記部品供給装置から電気部品を受け取る受取位置と、前記基板保持装置に保持された回路基板に電気部品を装着する装着位置とに停止させるヘッド旋回装置を含む (4)項ないし (7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
この構成は、特に高い作業能率が要求される電気部品装着システムに採用されることが多く、その場合には、複数の装着ヘッドが一斉に加速，減速されるのが普通であるため、ヘッド旋回装置が選択作動装置とされることは特に有効である。しかも、ヘッド旋回装置は、ローラギヤカム装置等のカム装置やゼネバ装置等、入力軸の定速回転を間欠回転に変更する装置を含むものとされ、その装置の駆動源の回転が別のカム装置等により別の作動装置の運動に変換される場合が多い。高速で作動する電気部品装着システムにおいては、複数の作動装置の作動を電気的に同期させることが難しく、機械的に同期させることが望ましいからである。したがって、この種の電気部品装着システムにおいては、電気部品装着システム全体の作動速度がヘッド旋回装置の作動速度により規定されることが多い。その意味で次項は特に現実的な態様である。
【００４１】
（９）前記延長要因装置決定手段が、前記ヘッド旋回装置以外の選択作動装置が、ヘッド旋回装置の所要作動時間を延長することなく今回必要な作動を終了し得るか否かに基づいて前記サイクルタイム延長要因装置を決定する手段を含む (8)項に記載の電気部品装着システム。
上述のように、ヘッド旋回装置は入力軸の一定速度の回転を出力軸の間欠回転に変換する装置を含むものとされることが多く、その場合には、ヘッドの停止中も入力軸は回転し続けている。したがって、ヘッドを停止させている間もヘッド旋回装置は作動していると考えるが自然であり、そのように考えれば、ヘッド旋回装置以外の選択作動装置はすべて、ヘッド旋回装置のいずれかの作動時期においてヘッド旋回装置と並行して作動することとなる。そして、これらの選択作動装置は、例えば、ヘッド旋回装置の入力軸が回転位置θ1 からθ2 まで回転する間に今回必要な量の作動を終了している必要があるというように、作動時期と作動速度とに制限があるのが普通である。したがって、その選択作動装置が、入力軸が回転位置θ1 からθ2 まで回転する間に今回必要な量の作動を終了し得ない場合には、その選択作動装置がサイクルタイム延長要因装置となり、終了し得る場合にはヘッド旋回装置がサイクルタイム延長要因装置となる。少なくとも一時期において互いに並行して作動する選択作動装置が複数あり、それら選択作動装置が共に入力軸が回転位置θ1 からθ2 まで回転する間に今回必要な量の作動を終了し得ない場合には、それら複数の選択作動装置のうちサイクルタイムを最も長くする選択作動装置がサイクルタイム延長要因装置となる。
以上は、単純化のために、ヘッド旋回装置の入力軸の回転速度が一定であるとしたが、実際には、ヘッド旋回装置の入力軸の回転速度を１回転の間に変更することも行われている。例えば、まだ公開されていないが、本出願人に係る特願２０００−４０２２７２の明細書に記載されているように、ヘッドの旋回中と停止中とで入力軸の回転速度を異ならせることが行われているのである。この場合でも、ヘッド旋回装置の入力軸の回転角度に換算して各装置の所要作動時間を比較すれば、入力軸の回転速度が一定である場合と同様にしてサイクルタイム延長要因装置を決定することができる。
【００４２】
（１０）前記選択作動装置が、前記部品供給テーブルを前記１本の線に平行な方向に移動させる部品供給テーブル移動装置を含む (7)項ないし (9)項のいずかに記載の電気部品装着システム。
部品供給テーブルは質量が大きなものとなることが多く、本態様はその場合に特に有効である。
（１１）前記装着ヘッド移動装置が、前記装着ヘッドを、前記基板保持装置に保持された回路基板の表面にほぼ平行な平面内において互いに直交するＸ軸とＹ軸とに平行なＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹ移動装置を含む (4)項ないし (7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
本態様の電気部品装着システムにおいては、装着ヘッドの移動距離が大きくなることが多く、本態様はその場合に特に有効である。
【００４３】
（１２）前記選択作動装置が、前記基板保持装置をその基板保持装置に保持された回路基板の表面にほぼ平行な平面内において互いに直交するＸ軸とＹ軸とに平行なＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹ移動装置を含む (4)項ないし(10)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
基板保持装置もＸＹ移動装置の可動部材も質量の大きなものになり勝ちであり、本態様はその場合に特に有効である。
（１３）前記装着ヘッドが電気部品を保持する保持部を複数備え、前記選択作動装置がそれら複数の保持部のうち次に電気部品を保持すべきものを選択的に作用位置に位置決めする保持部選択装置を含む (4)項ないし(12)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
１つの装着ヘッドに設けられる保持部の数が多い場合に、保持部選択装置の作動量が大きくなり易く、本態様はその場合に特に有効である。
【００４４】
（１４）前記選択作動装置が、前記基板保持装置をその基板保持装置に保持された回路基板の表面にほぼ直角なＺ軸方向に移動させる基板Ｚ軸移動装置を含む (4)項ないし(13)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
（１５）前記選択作動装置が、前記装着ヘッドの前記部品供給装置と前記基板保持装置との少なくとも一方に接近する向きの移動限度を変更する接近限度変更装置を含む (4)項ないし(14)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
【００４５】
（１６）共通のシステム本体上に、作動加・減速度と作動速度と作動量との少なくとも１つが可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、
前記複数の作動装置から選択された複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予定の最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置を決定する延長要因装置決定手段と、
(a)決定されたサイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動加・減速度または作動速度を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動を終了し得る範囲内において最大の大きさより小さい大きさに選定する作動緩和手段と、 (b)前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動開始時期を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内に今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において遅らせる作動遅延手段との少なくとも一方と
を設けた電気部品装着システム。
「作動開始時期を遅らせる」とは、各作動装置を作動させることが可能になった瞬間より遅く作動を開始させることである。作動遅延手段は複数の選択作動装置のうち少なくとも１つの作動開始時期を遅らせる。この作動開始時期を遅らされる選択作動装置は予定の最大加・減速度または最大速度で作動させられるのが普通であるが、予定の最大加・減速度または最大速度より小さい作動加・減速度または作動速度で作動させられてもよい。サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイムに基づいて作動が許容される時間より短い時間で作動が終了するようにされればよいのである。
複数の選択作動装置のうちの少なくとも１つの作動開始時期を遅らせれば、同時に作動を開始させる場合に比較して、電気部品装着システム全体の振動が低減することが多い。また、運転騒音の低減、消費電流の平準化の効果も得られる。
【００４６】
（１７）共通のシステム本体上に、作動量が可変のアクチュエータを各々の駆動源とする複数の作動装置が設けられ、回路基板に電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、
前記複数の作動装置から選択された複数の選択作動装置のうちで、今回必要な作動を予め定められた最大加・減速度または最大速度によって終了しても当該電気部品装着システムのサイクルタイム延長の要因となるものであるサイクルタイム延長要因装置を決定する延長要因装置決定手段と、
前記サイクルタイム延長要因装置以外の前記選択作動装置の少なくとも１つの作動開始時期を、そのサイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内に今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において遅らせる作動遅延手段と
を設けた電気部品装着システム。
（１８）前記作動遅延手段が、前記作動開始時期を遅らせる選択作動装置の少なくとも２つの作動時期を互いに異ならせる手段を含む(16)項または(17)項に記載の電気部品装着システム。
【００４７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、電気部品装着システムたる電子部品装着システム１２のシステム本体としてのベースである。ベース１０上には、部品供給装置１４，部品装着装置１６および基板保持装置たるプリント配線板保持装置１８が設けられ、電子部品装着システム１２を構成している。これら部品供給装置１４等は、共通のベース１０上に設けられているのである。本発明の運転方法の実施に使用される電子部品装着システム１２（以下、単に本実施形態と称する）は、特開平６−３４２９９８号公報およびまだ公開されていないが、本出願人による特願２０００−１６４９５８の明細書にそれぞれ記載の電子部品装着システムと同様に構成されており、簡単に説明する。
【００４８】
部品供給装置１４は、少なくとも１台、本実施形態においては２台の部品供給テーブル３０，３２を含んでいる。これら部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、フィーダ支持テーブル３４と、フィーダ支持テーブル３４上に搭載された複数のフィーダ３６とを有する。複数のフィーダ３６はそれぞれ、１種類ずつの電子部品３８（図２参照）を収容する。
【００４９】
フィーダ３６は、詳細な図示は省略するが、本実施形態では、図２に示すように、電子部品３８を部品保持テープ４８に保持させてテープ化電子部品４９とした状態で供給するものとされている。電子部品３８は、部品保持テープ４８に形成された多数の部品収容凹部５０にそれぞれ１個ずつ収容され、各部品収容凹部５０の開口が部品保持テープ４８に貼り付けられたカバーテープ５２により覆われている。
【００５０】
本実施形態において部品保持テープ４８は、テープの長手方向の両端部に平行に設けられた１対の被支持部５３を有し、それら被支持部５３の間から部品収容部５４が部品保持テープ４８の長手方向に沿って下方へ突出させられるとともに、複数の部品収容凹部５０が等間隔を隔てて設けられた形状を有する。このテープ化電子部品４９は、１対の被支持部５３においてフィーダ本体５５により下方から支持される所謂エンボス型のものである。部品保持テープ４８の部品収容部５４は、フィーダ本体５５の上面に開口して設けられた溝５６内に嵌合されるとともに、１対の被支持部５３は、溝５６の幅方向の両側にそれぞれ設けられた１対のテープ支持面５７により下方から支持されている。そのため、電子部品３８の種類が異なって厚さが異なっても、カバーテープ５２の上面の高さは同じであり、電子部品３８の上面の高さも同じになるようにされている。
【００５１】
部品保持テープ４８はテープ送り装置（図示省略）により送られるとともに、カバーテープ５２が剥がされ、電子部品３８が順次、部品供給部へ送られ、部品供給部から電子部品３８を１個ずつ供給する。複数のフィーダ３６は、その部品供給部が一本の線、例えば水平な一直線に沿って並ぶ状態でフィーダ支持テーブル３４上に着脱可能に取り付けられ、配列されている。部品供給部が並ぶ方向に平行な方向をＸ軸方向（図１においては左右方向）とする。
【００５２】
部品供給テーブル３０，３２の各フィーダ支持テーブル３４にはそれぞれ、図１に示すように、ナット３９が固定されており、送りねじたるボールねじ４０がそれぞれ、支持テーブル駆動用モータ４２によって回転させられることにより、部品供給テーブル３０，３２はそれぞれガイドレール４４を含む案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられ、複数のフィーダ３６の各部品供給部が部品供給位置に選択的に位置決めされる。これらボールねじ４０および支持テーブル駆動用モータ４２等が部品供給テーブル移動装置４６を構成している。２台の部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、専用の部品供給テーブル移動装置４６によって独立して移動させられるのであり、ガイドレール４４は、部品供給テーブル３０，３２に共用である。部品供給テーブル移動装置４６は、部品供給装置移動装置でもある。２台の部品供給テーブル３０，３２による電子部品の供給は、例えば、特公平８−２１７９１号公報に記載されているように既に知られており、説明を省略する。なお、図１においては、部品供給テーブル３０については、ナット３９が図示されてフィーダ３６の図示が省略され、部品供給テーブル３２についてはフィーダ３６が図示されてナット３９の図示が省略されている。
【００５３】
プリント配線板保持装置１８は、回路基板の一種であるプリント配線板６０を保持してＸＹ移動装置６４により移動させられる。ＸＹ移動装置６４は、Ｘ軸スライド駆動用モータ６８および送りねじとしてのボールねじ７０により、ガイドレール７２により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライド７４と、そのＸ軸スライド７４上においてＹ軸スライド駆動用モータ７６および送りねじとしてのボールねじ７８により、ガイドレール８０により案内されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド８２とを備えている。上記Ｘ軸スライド駆動用モータ６８およびボールねじ７０がＸ軸スライド移動装置８３を構成し、Ｙ軸スライド駆動用モータ７６およびボールねじ７８がＹ軸スライド移動装置８５を構成している。
【００５４】
Ｙ軸スライド８２はプリント配線板保持装置１８を下方から支持し、プリント配線板保持装置１８はプリント配線板６０を下方から水平な姿勢で保持している。Ｙ軸方向は、プリント配線板６０の表面であり、電子部品３８が装着される被装着面８４（図３参照）に平行な一平面であって水平な一平面内においてＸ軸方向と直交する方向であり、Ｘ軸，Ｙ軸方向は、水平なＸＹ座標面の二つの座標軸に平行な方向である。
【００５５】
Ｙ軸スライド８２上には、図３に示すように、Ｚ軸スライド８６がＺ軸方向、すなわちプリント配線板保持装置１８に保持されたプリント配線板６０の被装着面８４に直角な方向であって、上下方向に移動可能に設けられており、Ｚ軸スライド移動装置８８により昇降させられる。Ｚ軸スライド移動装置８８は、Ｚ軸スライド駆動用モータ９０（図１０参照）を駆動源とし、Ｚ軸スライド駆動用モータ９０の回転は、複数のタイミングプーリ９２およびタイミングベルト９４により、Ｙ軸スライド８２に垂直軸線まわりに相対回転可能かつ軸方向に相対移動不能に設けられた複数のナット９６に伝達される。これらナット９６にはそれぞれ、Ｚ軸スライド８６に上下方向に固定された送りねじたる複数のボールねじ９８が螺合されており、Ｚ軸スライド駆動用モータ９０により複数のナット９６が同期して一斉に回転させられ、Ｚ軸スライド８６が昇降させられる。
【００５６】
Ｚ軸スライド８６には、回路基板支持装置たるプリント配線板支持装置１００，プリント配線板支持装置１００を昇降させるプリント配線板支持装置昇降装置１０２およびプリント配線板６０を搬送する配線板コンベヤ１０４が設けられている。プリント配線板支持装置１００は、例えば、特開平１１−１９５８９９号公報に記載のプリント配線板支持装置と同様に構成され、複数の支持部材１０５および一対のクランプ部材１０６を有する。
【００５７】
プリント配線板支持装置昇降装置１０２は、図示の例では、エアシリンダ１０７および付勢装置の一種である弾性部材たるスプリング１０８を含んで構成されている。本実施形態では、Ｚ軸スライド８６がプリント配線板保持装置１８の装置本体を構成し、プリント配線板支持装置１００等と共にプリント配線板保持装置１８を構成し、Ｚ軸スライド移動装置８８が基板Ｚ軸移動装置としてのプリント配線板昇降装置を構成している。
【００５８】
Ｚ軸スライド８６の昇降により、プリント配線板支持装置１００および配線板コンベヤ１０４が昇降させられ、プリント配線板６０がＺ軸方向に移動させられ、受渡位置において、配線板コンベヤ１０４と、図示を省略するプリント配線板搬入装置およびプリント配線板搬出装置との間でプリント配線板６０の受渡しが行われる。プリント配線板支持装置１００は、プリント配線板支持装置昇降装置１０２により上昇させられ、配線板コンベヤ１０４上に搬入されたプリント配線板６０を支持部材１０５が下方から支持するとともに、クランプ部材１０６が、配線板コンベヤ１０４の一対のガイドレール１０９にそれぞれ設けられた押さえ部１１１と共同してプリント配線板６０をクランプする。
【００５９】
電子部品３８の装着時には、Ｚ軸スライド８６の下降により、プリント配線板６０は受渡位置から、それより下方の作業位置へ移動させられる。作業位置においてプリント配線板保持装置１８はＸＹ移動装置６４により、プリント配線板６０の被装着面８４に平行な平面であって、本実施形態においては水平面内において移動させられ、電子部品３８が装着される。プリント配線板６０の被装着面８４ないし上面には、電子部品３８が装着される複数の被装着位置が予め設定されており、プリント配線板保持装置１８の移動により、被装着位置が順次、後述する部品装着装置１６の部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。また、電子部品３８の装着時には、Ｚ軸スライド８６のＺ軸方向の位置、すなわち上下方向の位置であって高さが調節され、作業位置におけるプリント配線板６０の被装着面８４の高さが調節される。
【００６０】
プリント配線板６０の被装着面８４には、図示は省略するが、複数、本実施形態においては２個の基準マークが設けられており、撮像装置たる基準マークカメラ１１３（図１参照）により撮像される。基準マークカメラ１１３は、図１に示すように、静止して設けられ、プリント配線板保持装置１８により保持されたプリント配線板６０の基準マークを撮像する。図示の例では、基準マークカメラ１１３は、ＣＣＤ（電荷結合素子）とレンズ系とを備えたＣＣＤカメラによって構成されるとともに、被写体の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされている。なお、基準マークカメラ１１３に対応して図示を省略する照明装置が設けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。
【００６１】
部品装着装置１６を図４ないし図９に基づいて説明する。
図４において１１０はフレームであり、前記ベース１０に設けられている。フレーム１１０には回転軸１１２が一軸線、本実施形態では垂直軸線まわりに回転可能に支持されている。回転軸１１２は、回転軸駆動装置１１４により回転させられる。回転軸駆動装置１１４は、図示しないローラギヤおよびローラギヤカムを含んで構成され、ローラギヤカムが間欠回転用モータ１１６（図１０参照）によって一方向に定速で回転させられるとき、ローラギヤの複数のローラがローラギヤカムのカムリブに順次係合し、回転軸１１２が垂直軸線まわりに一定角度ずつ間欠回転させられる。
【００６２】
上記回転軸１１２のフレーム１１０から下方へ延び出させられた下端部には、移動部材の一種である回転体としての間欠回転体たる間欠回転盤１２０が固定されている。間欠回転盤１２０は、概して有底円筒状をなし、底部１２２において回転軸１１２に固定され、円筒部１２４はフレーム１１０側へ延び出させられている。円筒部１２４には、回転軸１１２の回転軸線を中心とする一円周上に複数組、本実施形態では１６組の装着ヘッド１３０が等角度間隔に取り付けられている。
【００６３】
回転軸１１２が回転軸駆動装置１１４によって回転させられることにより、間欠回転盤１２０は、１６組の装着ヘッド１３０の取付角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させられる。それにより１６組の装着ヘッド１３０は、共通の旋回軸線、すなわち間欠回転盤１２０の回転軸線であって、垂直な軸線まわりに旋回させられて、その中心軸線と直交する方向に移動させられ、図５に示すように、その旋回軌跡上に設定された部品保持位置ないし部品吸着位置たる部品受取位置，部品姿勢変更位置，撮像位置ないし部品保持姿勢検出位置，装着面等検出位置，部品姿勢修正位置，部品装着位置，装着ヘッド姿勢復帰位置，部品排出位置，保持部検出位置，保持部選択位置等、１６個の停止位置に順次停止させられる。本実施形態においては、回転軸１１２および回転軸駆動装置１１４が間欠回転装置１９２を構成し、間欠回転盤１２０と共にヘッド旋回装置１９４を構成し、装着ヘッド移動装置を構成している。
【００６４】
フレーム１１０の下面には、図４に示すように、円筒カム１４０が固定されている。円筒カム１４０は回転軸１１２の外側に半径方向に隙間を残して嵌合され、その下部は間欠回転盤１２０の円筒部１２４と回転軸１１２との間に嵌入させられている。円筒カム１４０の下部には、外周面に開口するカム溝（図示省略）が形成され、各装着ヘッド１３０のガイドレール１４６に取り付けられた１対ずつのローラ１４８が回転可能に係合させられている。
【００６５】
間欠回転盤１２０の外周面には、２個を１組とするガイドブロック１５０が複数組、図示の例では１６組、等角度間隔に固定されている。各組のガイドブロック１５０にそれぞれ、昇降部材たるガイドレール１４６が移動可能に嵌合され、これらガイドレール１４６およびガイドブロック１５０が案内装置を構成している。
【００６６】
前記１対のローラ１４８はガイドレール１４６の長手方向の中間部に、間欠回転盤１２０の回転軸線と直交する水平な軸線のまわりに回転可能に取り付けられ、円筒部１２４に形成された長穴１５６を通って円筒カム１４０のカム溝に回転可能に嵌合されている。上記カム溝は高さが周方向において漸変させられたものであり、間欠回転盤１２０が回転させられ、装着ヘッド１３０が旋回させられるとき、ローラ１４８がカム溝内を溝側面に接触しつつ移動することにより、装着ヘッド１３０が昇降させられる。本実施形態においてカム溝は、装着ヘッド１３０が部品受取位置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、それら部品受取位置および部品装着位置の前後では水平に移動するように形成されている。
【００６７】
ガイドレール１４６の外面には、支持部材たる筒状のスリーブ１７０が固定されるとともに、図４および図８に示すように、横断面形状が円形のロッド１７２が垂直、すなわちノズル旋回軸線と平行な姿勢で、自身の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。
【００６８】
ロッド１７２には、回転伝達軸１７４が連結されている。回転伝達軸１７４は、図４および図８に概略的に示すように、ロッド１７２にユニバーサルジョイント１７５により連結されたスプラインシャフト１７６，スプラインシャフト１７６に軸方向に相対移動可能にかつ相対回転不能に嵌合されたスプライン部材たるスリーブ１７７，スリーブ１７７にユニバーサルジョイント１７８によって連結された被係合部材１７９とを含み、スプラインシャフト１７６とスリーブ１７７との軸方向における相対移動により伸縮可能である。
【００６９】
上記被係合部材１７９は、図８に示すように、外歯リングギヤ１８０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合されている。外歯リングギヤ１８０は、前記円筒カム１４０の上部に軸受（図示省略）を介して間欠回転盤１２０の回転軸線のまわりに回転可能に取り付けられている。
【００７０】
外歯リングギヤ１８０は、駆動源たる相対移動用モータ１８１（図１０参照）の出力軸１８２に固定の駆動ギヤ１８３（図５参照）に噛み合わされており、相対移動用モータ１８１により、間欠回転盤１２０の回転軸線のまわりに間欠回転盤１２０とは異なる回転角速度で回転させられる。それにより、外歯リングギヤ１８０に嵌合された被係合部材１７９は、保持ヘッド１３０より先に停止位置に到達し、間欠回転盤１２０の回転中に、装着ヘッド１３０について設けられた被係合部材１７９と、後述する部品姿勢修正装置等の係合部材とが間欠回転盤１２０の回転方向において相対移動しない不相対移動状態が現出される。本実施形態においては、外歯リングギヤ１８０，相対移動用モータ１８１等が不相対移動状態現出装置１８５を構成している。不相対移動状態現出装置１８５は、特開平６−３４２９９８号公報に記載の装置と同様に構成されており、詳細な説明は省略する。
【００７１】
なお、上記被係合部材１７９と保持ヘッド１３０との旋回方向における相対移動は、ユニバーサルジョイント１７５，１７８により許容される。また、円筒カム１４０の作用により保持ヘッド１３０が昇降させられるとき、回転伝達軸１７４においては、スプラインシャフト１７６とスリーブ１７７との軸方向の相対移動により、被係合部材１７９が外歯リングギヤ１８０に嵌合したままの状態で保持ヘッド１３０が昇降することが許容される。
【００７２】
前記ロッド１７２の下端部は、図８に示すように、スリーブ１７０から下方へ突出させられるとともに、取付部材１８４が固定されており、取付部材１８４には回転保持体１８６が支持軸１８８（図６参照）により、ロッド１７２の軸線と直交し、水平な軸線まわりに回転可能に支持されている。
【００７３】
回転保持体１８６には、複数の保持部たるノズル保持部１８９（図６参照。但し、図６にはノズル保持部１８９が代表的に１つ図示されている。）が等角度間隔に設けられ、それぞれ部品保持具たる吸着ノズル１９０を保持している。複数の吸着ノズル１９０は回転保持体１８６に等角度間隔で放射状に保持されているのであり、保持部選択位置に設けられた後述する保持部選択装置によって、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回転させられることにより、複数のノズル保持部の１つが使用位置ないし作用位置に位置決めされる。使用位置ないし作用位置は、本実施形態では、ノズル保持部１８９が保持する吸着ノズル１９０が下向きとなり、かつ、軸線がロッド１７２の軸線と一致する位置である。ノズル保持部１８９が作用位置に位置決めされれば、吸着ノズル１９０も作用位置に位置決めされ、電子部品３８を吸着する。
【００７４】
本実施形態においては、複数のノズル保持部１８９が設けられた回転保持体１８６，取付部材１８４およびロッド１７２が装着ヘッド１３０を構成し、装着ヘッド１３０が保持する複数の吸着ノズル１９０と共に装着ユニット１９１を構成している。複数のノズル保持部１８９の各々が取付部材１８４およびロッド１７２を共用する装着ヘッドを構成し、複数の装着ヘッドが６つずつ、１６組に分けられて間欠回転盤１２０に設けられていると考えてもよい。
【００７５】
なお、図４においては、図示を容易にするために、１つの装着ヘッド１３０について吸着ノズル１９０が２個のみ図示されている。前記フィーダ３６の部品供給部は、部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド１３０の、作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の真下に位置する状態となる位置であり、部品供給装置１４の部品供給位置は、フィーダ３６の部品供給部が、部品受取位置に移動させられた装着ヘッド１３０の吸着ノズル１９０の真下に位置する位置である。
【００７６】
複数の吸着ノズル１９０はそれぞれ、電子部品３８を負圧により吸着して保持するものであり、図６に１つを代表的に示すように、吸着管２００を有する。吸着管２００の先端面（下端面）が、吸着ノズル１９０の自身の軸線に直角で平らな吸着端面１９６を構成している。電子部品３８の吸着ノズル１９０により吸着される面である上面を被吸着面１９７と称し、プリント配線板６０に装着される面である下面を装着面１９８と称する。
【００７７】
吸着ノズル１９０は、回転保持体１８６に、相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持されており、図６に示すように、回転保持体１８６との間に配設された付勢装置たるスプリング２０２により、回転保持体１８６から突出する向きに付勢されている。スプリング２０２の付勢による吸着ノズル１９０の突出限度は、吸着ノズル１９０に、その軸線に直角に嵌合されたピン２０４が回転保持体１８６に設けられた長穴２０６の端面２０８に係合することにより規定される。なお、図示の例では、複数の吸着ノズル１９０は種類は異なるが、吸着管２００の長さはいずれも同じにされており、その吸着端面１９６は回転保持体１８６の回転軸線を中心とする一円周上に位置する。また、吸着ノズル１９０には、発光体の一種である発光板２１０が設けられている。発光板２１０の吸着管２００の吸着端面１９６側の面には、蛍光塗料が塗布されて発光面２１２とされている。
【００７８】
作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０は、スリーブ１７０に固定の制御弁たる方向切換弁２２０（図４参照）の制御により、負圧源（図示省略）と正圧源（図示省略）と大気とに選択的に連通させられ、電子部品３８を保持，解放する。方向切換弁２２０の切換えは、例えば、特開平１０−１２６０９７号公報に記載されているように、装着ヘッド１３０の昇降に伴って機械的に行われる。
【００７９】
フレーム１１０およびフレーム１１０に固定された前記円筒カム１４０の部品受取位置と部品装着位置とを含む部分に対応する部分にはそれぞれ、図４に示すように装着ヘッド１３０をその装着ヘッド１３０の中心軸線に平行な方向、本実施形態においては垂直方向に移動させ、昇降させるヘッド軸方向移動装置たるヘッド昇降装置２３０，２３２が設けられている。
【００８０】
部品受取位置に設けられたヘッド昇降装置２３０を図４に基づいて説明する。
ヘッド昇降装置２３０は、移動部材たる昇降部材２３８と移動部材移動装置たる昇降部材昇降装置２４０とを有する。前記円筒カム１４０の部品受取位置に対応する部分には、その外周面に開口し、上下方向に延びる案内溝２４４が形成されている。この案内溝２４４の底面には案内部材たる長手形状を成すガイドレール２４６が垂直方向であって、作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の軸方向および間欠回転盤１２０の回転軸線に平行な姿勢で固定され、昇降部材２３８に固定された２個のガイドブロック２５０が摺動可能に嵌合されている。
【００８１】
昇降部材２３８はちょうど案内溝２４４に嵌合される幅を有し、昇降部材２３８の下端部には、円筒カム１４０の外周面側に開口するとともに、円筒カム１４０のカム溝と同じ幅（高さ方向の寸法）の係合溝２５２が水平に形成され、昇降部材２３８が上昇端位置に位置する状態では、円筒カム１４０のカム溝の水平部と同じ高さにあって、そのカム溝と連続するカム溝を形成している。
【００８２】
昇降部材昇降装置２４０は、前記間欠回転用モータ１１６を駆動源とし、その回転が、カムの一種である回転カム２５４，カムフォロワたるローラ２５６およびレバー２５８，２６０を含む運動変換装置により昇降運動に変換され、連結ロッド２６２，球面ジョイント２６４等を含む運動伝達装置により昇降部材２３８に伝達され、昇降部材２３８が昇降させられて装着ヘッド１３０が昇降させられ、吸着ノズル１９０が昇降させられる。吸着ノズル１９０の昇降と旋回とは、前記回転軸駆動装置１１４のカムおよび回転カム２５４の形状により、所定のタイミングで行われる。
【００８３】
昇降部材２３８の昇降ストロークは昇降ストローク調節装置２７０により調節され、それにより作用位置に位置する吸着ノズル１９０の部品受取位置における下降端位置が変更される。本実施形態においては、昇降ストローク調節装置２７０が、下降端位置変更装置であり、装着ヘッド１３０の部品供給装置１４に接近する向きの移動限度を変更する接近限度変更装置を構成している。
【００８４】
昇降ストローク調節装置２７０は、特願２０００−１６４９５８の明細書に記載の装置と同様に構成されており、簡単に説明する。前記レバー２６０には、円弧状のガイドレール（図示省略）が設けられるとともに、ガイドレールに沿って移動可能に第一スライド２７２が嵌合されている。ガイドレールは、図示の例では、昇降部材２３８が上昇端位置に位置する状態における球面ジョイント２６４の回動中心を中心とする円弧に沿って設けられている。第一スライド２７２は、連結ロッド２６２の球面ジョイント２６４によって昇降部材２３８に回動可能に連結された側とは反対側の端部が、図示を省略する球面ジョイントによって回動可能に連結されるとともに、スライド移動装置２７６により移動させられる。連結ロッド２６２は、第一スライド２７２を介してレバー２６０に連結されているのである。
【００８５】
スライド移動装置２７６は、レバー２６０の水平な回動軸線と直角に立体交差し、水平な方向に移動可能に設けられた第二スライド２７８，送りねじたるボールねじ２８０，ナット２８２および第二スライド駆動用モータ２８４を有する。第一スライド２７２は第二スライド２７８に、第二スライド２７８の移動方向には相対移動不能であって、上下方向には相対移動可能に連結されており、送りねじ２８０が回転させられ、第二スライド２７８が移動させられれば、第一スライド２７２がレール２６０に設けられたガイドレールに案内されて移動させられる。それにより連結ロッド２６２のレバー２６０に対する連結部とレバー２６０の回動軸線との距離が変更され、昇降部材２３８の昇降ストロークが変更される。昇降ストロークの変更は、昇降部材２３８が上昇端位置に位置する状態において行われ、昇降ストロークの変更により、昇降部材２３８の上昇端位置は変更されず、下降端位置が変更され、吸着ノズル１９０の下降端位置が変更される。
【００８６】
ヘッド昇降装置２３２は、昇降部材２３８の昇降ストロークが調節されず、一定である。部品装着位置においては、装着ヘッド１３０の下降端位置および上昇端位置はいずれも一定であるのである。その他の構成は、ヘッド昇降装置２３０と同じであり、同じ作用を為す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【００８７】
部品姿勢修正位置，部品姿勢変更位置，装着ヘッド姿勢復帰位置にはそれぞれ、各々ヘッド回転装置としての部品姿勢修正装置３００（図７参照），部品姿勢変更装置３０２（図１１参照）および装着ヘッド姿勢復帰装置３０４（図１１参照）が設けられている。これら装置３００，３０２，３０４は同様に構成されており、部品姿勢修正装置３００を代表的に説明する。
【００８８】
部品姿勢修正装置３００は、図７に示すように、フレーム１１０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に支持された係合部材３１０，係合部材３１０をその軸線方向であって、間欠回転盤１２０の回転軸線に平行な方向である上下方向に移動させ、前記被係合部材１７９に係合，離脱させる係脱装置３１２および係合部材３１０を回転させる回転装置３１４を含む。
【００８９】
係脱装置３１２は、前記間欠回転用モータ１１６を駆動源とし、図示を省略するカム，カムフォロワおよび運動伝達機構による間欠回転用モータ１１６の回転の昇降運動への変換，伝達により係合部材３１０を昇降させ、前記装着ヘッド１３０の被係合部材１７９に相対回転不能に係合させ、係合から離脱させる。回転装置３１４は、部品姿勢修正用モータ３１６（図１０参照）を駆動源とする。このモータ３１６の回転は、タイミングプーリ３１８等を含む回転伝達装置によって係合部材３１０に伝達され、係合部材３１０がその軸線まわりであって、垂直軸線まわりに回転させられる。係合部材３１０が被係合部材１７９に相対回転不能に係合した状態で回転させられることにより、回転伝達軸１７４が回転させられるとともに、装着ヘッド１３０および作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０がその回転軸線まわりに回転させられる。
【００９０】
部品姿勢修正装置３００には、係合部材３１０の回転原位置を検出する係合部材原位置検出装置３２０が設けられている。係合部材原位置検出装置３２０は、フレーム１１０に取り付けられており、図示の例では、光ファイバ式のセンサにより構成されている。部品姿勢修正装置３００において部品姿勢修正用モータ３１６の回転を伝達するタイミングプーリ３１８には、反射部材３２２が設けられ、照射した光の有無によって係合部材３１０の原位置を検出するようにされている。
【００９１】
部品姿勢変更装置３０２，装着ヘッド姿勢復帰装置３０４については、詳細な図示は省略するが、部品姿勢修正装置３００と同様に構成されており、それぞれ部品姿勢変更用モータ３２８，装着ヘッド姿勢復帰用モータ３３０（図１０参照）を駆動源として作動する。また、係合部材回転原位置検出装置３２０が設けられている。
【００９２】
なお、装着ヘッド姿勢復帰装置３０４には、被係合部材１７９の回転原位置であって、装着ヘッド１３０の回転原位置を検出する装着ヘッド回転原位置検出装置３３４が設けられている。装着ヘッド回転原位置検出装置３３４はフレーム１１０に取り付けられており、図示の例では、光ファイバ式のセンサにより構成されており、被係合部材１７９の外周面に反射面３３６が設けられ、照射した光の反射の有無によって装着ヘッド１３０の回転原位置を検出するようにされている。装着ヘッド１３０は、回転原位置に戻された状態で部品受取位置へ移動させられ、電子部品３８を受け取る。装着ヘッド１３０の回転原位置が部品受取時回転位置である。本実施形態において前記係合部材３１０と被係合部材１７９とは、１８０度隔たった２つの回転位置において互いに係合可能に構成されており、それら２つの回転位置の一方に位置する状態が係合部材３１０，被係合部材１７９の回転原位置とされている。
【００９３】
保持部選択位置には、図８に示すように、保持部選択装置３４０が設けられている。保持部選択装置３４０は、回転駆動部材３４２，回転駆動部材係脱装置３４４および回転駆動部材回転装置３４６を含む。ノズル保持体たる前記回転保持体１８６には、係合部としての係合溝３５０が複数、本実施形態では３本、回転保持体１８６の回転軸線上において交差する状態で形成され、回転駆動部材３４２が、その係合突部３５２が係合溝３５０に相対回転不能に係合させられた状態で回転駆動部材回転装置３４６によって回転させられることにより、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回転させられ、６個のノズル保持部１８９のうち、次に電子部品３８を保持すべき吸着ノズル１９０を保持したノズル保持部１８９が作用位置に位置決めされる。
【００９４】
回転駆動部材３４２は、回転駆動部材係脱装置３４４により回転保持体１８６に係合，離脱させられる。回転駆動部材係脱装置３４４は、前記間欠回転用モータ１１６を駆動源として構成されている。回転駆動部材係脱装置３４４を構成する昇降ロッド３５８には、間欠回転用モータ１１６の回転が、図示しないカム，カムフォロワおよびカムフォロワを支持する運動伝達機構により昇降運動に変換されて伝達される。間欠回転用モータ１１６は常時回転しているため、吸着ノズル１９０の選択時のみに昇降ロッド３５８に運動が伝達されるようになっている。これらカム，カムフォロワおよび運動伝達機構は、例えば、特許第３０５０６３８号公報に記載の部品装着装置におけると同様に構成することができ、説明は省略する。そして、昇降ロッド３５８が昇降させられれば、レバー３６０が回動させられるとともに連結ロッド３６２が昇降させられ、レバー３６４が回動させられることにより、回転駆動部材３４２が、係合突部３５２が回転保持体１８６の係合溝３５０に係合する係合位置と、係合溝３５０から離脱した非係合位置とに移動させられる。
【００９５】
回転駆動部材回転装置３４６は、保持部選択用モータ３６６を駆動源とする。保持部選択用モータ３６６の回転は、タイミングベルト３６８，タイミングプーリ３７０，３７２によりケーシング３７４に伝達される。ケーシング３７４はフレーム１１０により、間欠回転盤１２０の回転軸線と直交する軸線まわりに回転可能にかつ軸方向に相対移動不能に保持されており、ケーシング３７４が回転させられることにより、ケーシング３７４に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持された回転駆動部材３４２が自身の軸線まわりに回転させられ、回転保持体１８６が回転させられて、６個のノズル保持部１８９のうちの１つが作用位置に位置決めされる。作用位置に位置決めされたノズル保持部１８９に保持された吸着ノズル１９０は、その内部に設けられた通路が、回転保持体１８６に設けられた通路に連通させられ、負圧が供給可能な状態となる。回転保持体１８６は、図示を省略する位置決め装置により、電気部品３８の装着に使用される吸着ノズル１９０を保持したノズル保持部１８９が作用位置に位置する状態に位置決めされる。
【００９６】
作用位置に位置決めされたノズル保持部１８９の種類は、保持部検出位置において保持部検出装置３８０（図８参照）により検出される。１６組の装着ヘッド１３０にはそれぞれ、装着ヘッド１３０を特定する名称の一種であるコードが付され、６つのノズル保持部１８９の各々にも、各ノズル保持部１８９を特定するコードが付されている。また、ノズル保持部１８９とノズル保持部１８９に保持される吸着ノズル１９０の種類とは対応付けて記憶されており、上記２種類のコードデータおよび吸着ノズルデータに基づいて、装着ヘッド１３０に保持されて作用位置に位置決めされている吸着ノズル１９０の種類が特定される。そして、現に作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の種類と、次に電気部品２８の装着に使用される吸着ノズル１９０の種類とに基づいて、回転保持体１８６の回転方向および回転ピッチが決められる。
【００９７】
部品保持姿勢検出位置には、図９に概略的に示すように、撮像システム４００が設けられている。撮像システム４００は、撮像装置たる部品カメラ４０２（図１０参照），導光装置４０４および照明装置４０６を含んでいる。部品カメラ４０２は、本実施形態では、前記基準マークカメラ１１３と同様に、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに、面撮像装置とされている。部品カメラ４０２は、装着ヘッド１３０の旋回軌跡の外側に下向きに設けられており、その旋回軌跡と部品カメラ４０２とにわたって設けられた導光装置４０４により、像形成光が部品カメラ４０２に入光させられる。本実施形態では、部品カメラ４０２および導光装置４０４が撮像装置を構成している。
【００９８】
照明装置４０６は、吸着ノズル１９０に可視光線と紫外線とを選択的に照射し得るように構成されている。照明装置４０６が紫外線を照射する場合、照射された紫外線は吸着ノズル１９０の発光板２１０の発光面２１２に吸収され、可視光線が電子部品３８に照射され、電子部品３８の投影像が撮像される。照明装置４０６が可視光線を吸着ノズル１９０２照射する場合には、電子部品３８の正面像が撮像される。
【００９９】
装着面等検出位置には、図９に示すように、撮像システム４２０が設けられている。この撮像システム４２０は、撮像装置たる部品カメラ４２２および照明装置４２４を含む。部品カメラ４２２は、上記部品カメラ４０２と同様に、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに面撮像装置とされており、部品カメラ４２２と対向して照明装置４２４が設けられている。
【０１００】
部品カメラ４２２および照明装置４２４は、光軸が、作用位置に位置決めされて垂直な吸着ノズル１９０と直角になるように設けられ、本実施形態においては、光軸が水平になるように設けられている。部品カメラ４２２は、作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の旋回軌跡であって、ヘッド旋回装置１９４による装着ヘッド１３０の旋回に伴う吸着ノズル１９０の旋回軌跡より内周側に、外周側を向いて配設され、吸着ノズル１９０の旋回軌跡より外周側に、照明装置４２４が内周側を向いて部品カメラ４２２と対向して設けられている。
【０１０１】
部品カメラ４２２および照明装置４２４は、高さ（上下）方向ないし吸着ノズル１９０の軸方向において、吸着ノズル１９０の先端部および吸着ノズル１９０により保持された電気部品３８を撮像し得る位置、すなわち吸着ノズル１９０および電気部品３８の形状，寸法等を問わず、吸着ノズル１９０の先端部および電気部品３８が上下方向において、照明装置４２４により撮像され、部品カメラ４２２により撮像される位置に設けられている。部品カメラ４２２は、吸着ノズル１９０および電気部品３８を、吸着ノズル１９０の軸方向に直角な方向から撮像するのである。
【０１０２】
本電子部品装着システム１２は、図１０に示す制御装置５００によって制御される。制御装置５００は、ＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ４１０を主体とするものである。バスには入出力インタフェース５１２が接続され、係合部材原位置検出装置３２０，入力装置５３０，図示を省略するエンコーダ等、各種センサ等が接続されている。入力装置５３０は、テンキー，アルファベットキー，ファンクションキー等を備え、データや指令等の入力等に用いられる。
【０１０３】
入出力インタフェース５１２にはまた、駆動回路５１６を介して支持テーブル駆動用モータ４２等の各種アクチュエータが接続されている。これらモータ４２等はそれぞれ駆動源を構成し、電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。また、図示は省略するが、支持テーブル駆動用モータ４２等、各モータの回転角度は、回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ４２等が制御される。
【０１０４】
入出力インタフェース５１２にはさらに、制御回路５１８を介して前記基準マークカメラ１１３，部品カメラ４０２，４２２が接続されている。これら駆動回路５１６，制御回路５１８およびコンピュータ５１０が制御装置５００を構成している。さらに、ＲＡＭ５０６には、図示を省略するメインルーチン，図１４にフローチャートで表す振動低減ルーチン，電子部品３８をプリント配線板６０に装着するためのプログラム，吸着ノズル１９０による電子部品３８の保持位置誤差を検出するためのプログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。
【０１０５】
本実施形態の電子部品装着システム１２においては、図１１に概略的に示すように、それぞれサーボモータを駆動源とする複数の作動装置、すなわち部品供給テーブル移動装置４６，ＸＹ移動装置６４，Ｚ軸スライド移動装置８８，不相対移動状態現出装置１８５，ヘッド旋回装置１９４，ヘッド昇降装置２３０，２３２，昇降ストローク調節装置２７０，部品姿勢修正装置３００，部品姿勢変更装置３０２，装着ヘッド姿勢復帰装置３０４，保持部選択装置３４０が設けられており、これら作動装置の作動により電子部品３８がプリント配線板６０に装着される。
【０１０６】
サーボモータは前述のように回転角度の精度の良い制御が可能な電動回転モータであり、そのモータの駆動に基づいて移動させられる移動部材の移動加・減速度あるいは回転させられる回転部材の回転加・減速度が可変のアクチュエータの一種であり、上記複数の作動装置がそれぞれ、モータの駆動に基づいて作動する。
【０１０７】
電子部品３８のプリント配線板６０への装着時には、間欠回転盤１２０が間欠回転させられ、１６組の装着ヘッド１３０が順次、部品受取位置等に停止させられる。本電子部品装着システム１２においては、特開平６−３４２９９８号公報に記載の電子部品装着システムにおけると同様に、装着ヘッド１３０が間欠回転盤１２０の回転によって停止位置から停止位置へ移動させられるとき、相対移動用モータ１８１の駆動による外歯リングギヤ１８０の回転により、被係合部材１７９は間欠回転盤１２０とは別に回転させられて装着ヘッド１３０より先に各停止位置へ移動させられる。それにより、間欠回転盤１２の回転中に部品姿勢修正装置３００，部品姿勢変更装置３０２，装着ヘッド姿勢復帰装置３０４の各係合部材３１０が装着ヘッド１３０について設けられた被係合部材１７９に係合させられ、図１２のタイムチャートに示すように、吸着ノズル１９０に保持された電子部品３８の姿勢の修正，変更および装着ヘッド１３０の姿勢修正の各一部が、間欠回転盤１２０の回転、すなわち装着ヘッド１３０の移動と並行して行われる。
【０１０８】
１６個の装着ヘッド１３０のうちの１つに着目し、電子部品３８のプリント配線板６０への装着を説明する。装着ヘッド１３０は部品受取位置へ移動させられれば、ヘッド昇降装置２３０により昇降させられ、吸着ノズル１９０が電子部品３８を負圧により吸着する。部品供給装置１４は、部品供給テーブル３０あるいは３２が部品供給テーブル移動装置４６によって移動させられ、複数のフィーダ３６の部品供給部が順次、部品供給位置に位置決めされて電子部品３８を供給する。
【０１０９】
次に装着ヘッド１３０は部品姿勢変更位置において、必要であれば電子部品３８の姿勢が変更される。吸着ノズル１９０により吸着された電子部品３８の軸線まわりの位置である回転位置が、装着時の回転位置と異なることがある。電子部品３８の回転位置が受取り時と装着時とで異なるか否かは、装着プログラムや装着データから得られる電子部品３８の種類およびプリント配線板６０への装着位置等によりわかり、電子部品３８の吸着時における回転位置である保持姿勢と、装着時における回転位置である装着姿勢とが異なる場合には、装着ヘッド１３０は部品姿勢変更装置３０２により、その回転軸線まわりに回転させられ、電子部品３８の姿勢が装着時の姿勢に変更される。係合部材３１０が被係合部材１７９に係合させられ、部品姿勢変更用モータ３２８の作動により回転伝達軸１７４が回転させられ、装着ヘッド１３０が回転させられて吸着ノズル１９０が回転させられるのである。部品姿勢変更装置３０２において係合部材３１０は、装着ヘッド１３０を回転させた後、回転原位置に戻され、次の装着ヘッド１３０の被係合部材１７４に係合し得るようにされる。本実施形態においては、部品姿勢変更相違３０２において回転原位置が係合位置である。この回転は、装着ヘッド１３０の旋回中であって、係合部材３１０が被係合部材１７９から離脱した状態で行われ、係合部材３１０の回転方向は、回転角度が少なくて済む方向とされる。
【０１１０】
次に装着ヘッド１３０は部品保持姿勢検出位置において吸着ノズル１９０に吸着された電子部品３８が部品カメラ４０２により撮像される。そして、取得された電子部品３８の像と基準となる像とが比較されて水平位置誤差ΔＸE，ΔＹE（電子部品３８の中心の装着ヘッド１３０の回転軸線に対する水平面内における位置誤差）および回転位置誤差（電子部品３８の被吸着面１９７に直角な軸線まわりの回転角度誤差）Δθが算出される。
【０１１１】
次いで、装着面等検出位置において、部品カメラ４２２により、吸着ノズル１９０の先端部と、それに吸着保持されている電子部品３８とが、吸着ノズル１９０の軸方向に直角な方向から撮像される。この撮像により取得された画像データに基づいて、電子部品３８の装着面１９８の、吸着ノズル１９０の軸方向における位置と、吸着ノズル１９０の吸着端面１９６の、吸着ノズル１９０の軸方向における位置とが取得されるとともに、これら位置に基づいて電子部品３８の厚さが取得される。また、電子部品３８の装着面１９８の軸方向位置が正規位置と比較され、装着面１９８の軸方向位置誤差が求められる。さらに、吸着ノズル１９０の吸着端面１９６の軸方向位置に基づいて吸着ノズル１９０の摩耗が検出される。
【０１１２】
検出後、部品姿勢修正位置において吸着ノズル１９０が部品姿勢修正装置３００により回転軸線のまわりに回転させられ、回転位置誤差Δθが修正され、０に減少させられる。係合部材３１０が被係合部材１７９に係合させられ、部品姿勢修正用モータ３１６が作動させられて装着ヘッド１３０が回転させられ、吸着ノズル１９０が回転させられるのである。この際、電子部品３８の姿勢が変更されていれば、係合部材３１０は、回転原位置に対して被係合部材１７９に係合可能な係合位置へ回転させられる。この回転は、装着ヘッド１３０の旋回中であって、係合部材３１０が被係合部材１７９から離脱した状態で行われる。係合部材３１０は、回転位置誤差Δθの修正後、次に部品姿勢修正位置に到達する装着ヘッド１３０に保持された電子部品３８の回転位置誤差の修正に備えて、その装着ヘッド１３０の被係合部材１７９と係合する位置へ回転させられるのであり、電子部品３８の姿勢が変更されるのであれば、電子部品３８の姿勢が変更された装着ヘッド１３０の被係合部材１７９と係合する位置へ回転させられ、電子部品３８の姿勢が変更されないのであれば、回転原位置へ回転させられる。
【０１１３】
水平位置誤差ΔＸE，ΔＹE は、プリント配線板６０のＸ軸方向およびＹ軸方向の各移動距離の修正により修正される。プリント配線板６０は、ＸＹ移動装置６４により移動させられて複数の被装着位置が順次、部品装着装置１６の部品装着位置に対応する位置に移動させられ、電子部品３８が装着されるのであるが、その移動距離が修正されるのである。
【０１１４】
この際、プリント配線板６０の被装着位置の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP および回転位置誤差Δθの修正により生ずる電子部品３８の中心位置ずれも修正される。複数の被装着位置の各水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP は、電子部品３８の装着開始に先立って、プリント配線板６０に設けられた基準マークが基準マークカメラ１１３によって撮像され、プリント配線板保持装置１８によるプリント配線板６０の保持位置誤差が算出されることにより、演算により取得される。これら水平位置誤差ΔＸE ，ΔＹE ，ΔＸP ，ΔＹP および中心位置ずれが修正されて、電子部品３８はプリント配線板６０の適正な被装着位置に適正な姿勢で装着される。
【０１１５】
そして、装着ヘッド１３０は部品装着位置においてヘッド昇降装置２３２によって昇降させられ、電子部品３８をプリント配線板６０に装着する。昇降ストローク、すなわち吸着ノズル１９０の目標下降端位置は予め設定されて一定であり、プリント配線板保持装置１８がＺ軸スライド移動装置８８により昇降させられ、プリント配線板６０の被装着面８４の高さが調節される。
【０１１６】
プリント配線板６０を保持したプリント配線板保持装置１８は、撮像により得られた電子部品３８の装着面１９８の軸方向位置誤差に基づいて昇降させられ、電子部品３８が被装着面８４に設定された押付力で押し付けられるようにされる。装着面１９８の軸方向位置誤差には、吸着ノズル１９０の製造誤差，保持位置誤差，吸着端面１９６の摩耗，電子部品３８の寸法誤差等、装着面１９８の位置を正規の位置と異ならせるすべての誤差が含まれており、装着面１９８の位置を取得して軸方向位置誤差を取得し、その軸方向位置誤差が減少させられて０になるように被装着面８４の高さが修正されることにより、吸着ノズル１９０の製造誤差等があっても、電子部品３８は、それら誤差がない場合の位置に対して誤差の少ない位置において被装着面８４に接触させられ、減速された状態で衝撃少なく接触させられるとともに、昇降部材２３８が下降端位置へ到達した状態では、ほぼ予め設定された押付力で被装着面８４に押し付けられる。
【０１１７】
装着後、装着ヘッド姿勢復帰位置において装着ヘッド１３０が回転原位置へ戻される。装着ヘッド姿勢復帰装置３０４の係合部材３１０が被係合部材１７９に係合させられ、装着ヘッド姿勢復帰用モータ３３０が作動させられて、装着ヘッド１３０がその軸線まわりに回転させられる。そのため、装着ヘッド姿勢復帰装置３０４の係合部材３１０は、回転原位置に対して、装着ヘッド１３０について設けられた被係合部材１７９に係合可能な位置に回転させられる。この回転は、装着ヘッド１３０の旋回中であって、係合部材３１０が被係合部材１７９から離脱した状態で、電子部品３８の装着時の姿勢および回転位置誤差に基づいて行われる。
【０１１８】
次に、装着ヘッド１３０は、フィーダ３６から受け取ったもののプリント配線板６０に装着しなかった電子部品３８があれば、部品排出位置において排出する。例えば、吸着ノズル１９０が電子部品３８を立った姿勢で吸着した場合、吸着ノズル１９０が間違った種類の電子部品３８を吸着した場合等には、その電子部品３８はプリント配線板６０に装着されず、図示を省略する排出装置に排出される。電子部品３８が立った姿勢で吸着されたか否か等は、部品保持姿勢検出位置および装着面等検出位置における撮像に基づいて取得された電子部品３８の像データに基づいて判定される。その場合、部品装着位置に設けられたヘッド昇降装置２３２は、装着ヘッド１３０を昇降させず、電子部品３８がプリント配線板６０２装着されないようにされる。そして、部品排出位置において方向切換弁２２０が切換装置によって正圧供給状態に切り換えられ、電子部品３８を解放する。
【０１１９】
次に、装着ヘッド１３０は保持部検出位置において、保持部検出装置３８０により、現に作用位置に位置決めされているノズル保持部１８９が検出される。そして、電子部品３８の吸着に使用する吸着ノズル１９０を替えるのであれば、保持部選択位置において保持部選択装置３４０によって回転保持体１８６が回転させられる。回転保持体１８６には６個のノズル保持部１８９が等角度間隔に設けられており、隣接するノズル保持部１８９の間隔を１ピッチとすれば、回転保持体１８６は正方向あるいは逆方向において最大３ピッチ回転させられてノズル保持部１８９を交替させ、吸着ノズル１９０を交替させる。
【０１２０】
撮像に基づく吸着ノズル１９０の吸着端面１９６の軸方向位置の取得により、吸着端面１９６の摩耗量が取得されれば、その吸着ノズル１９０が、摩耗が検出された撮像の次に部品受取位置において電子部品３８を吸着するとき、摩耗量に対応する分、前回の摩耗量取得時に比較して吸着ノズル１９０の昇降ストロークが長くされ、目標下降端位置が下方に変更される。第二スライド駆動用モータ２８４の駆動量が変更され、第二スライド２０２が移動させられ、連結ロッド１５６のレバー１６０に対する連結位置とレバー１６０の回動軸線との距離が長くされるのである。吸着端面１９６および装着面１９８の軸方向位置の取得により得られる電子部品３８の厚さが公称寸法より薄い場合あるいは厚い場合にも吸着ノズル１９０の昇降ストロークが変更され、目標下降端位置が変更される。それにより、吸着端面１９６が摩耗したり、電子部品３８の厚さに誤差があっても、吸着ノズル１９０が下降速度が０に近い状態で衝撃少なく電子部品３８に当接し、確実に電子部品３８を吸着することができる。
【０１２１】
このように電子部品３８をプリント配線板６０に装着する際、上記複数の作動装置はそれぞれ、１サイクルの装着、すなわち本実施形態では、１個の電子部品３８のプリント配線板６０への装着の少なくとも一時期に作動する。１サイクルの装着は、ヘッド旋回装置１９４のローラギヤカムの回転軸ないしカム軸であって、間欠回転用モータ１１６の回転が入力される入力軸が１回転する間に行われる。間欠回転用モータ１１６の回転により間欠回転盤１２０が間欠回転させられ、装着ヘッド１３０が旋回，停止させられるが、入力軸は、装着ヘッド１３０の停止中も回転し続けている。したがって、装着ヘッド１３０を停止させている間もヘッド旋回装置１９４は作動していると考えられ、１サイクルの装着の間、ヘッド旋回装置１９４は作動し続け、ヘッド旋回装置１９４以外の作動装置はすべて、ヘッド旋回装置１９４のいずれかの作動時期においてヘッド旋回装置１９４と並行して作動することとなる。
【０１２２】
ヘッド旋回装置１９４以外の作動装置の各作動時期および作動が許容され、入力軸の回転角度は、図１２のタイムチャートに示すように、複数の作動装置の各々について予め定められている。作動装置が作動を開始し、終了する際の入力軸の各回転位置であって、作動装置の作動を許容する入力軸の回転角度が最大となる回転範囲を規定する回転位置が複数の選択作動装置の各々について定められているのであり、プリント配線板６０のＸＹ移動装置６４によるＸ軸，Ｙ軸の移動およびＺ軸スライド移動装置８８によるＺ軸方向の移動，部品供給テーブル移動装置４６による部品供給テーブル３０，３２および不相対移動状態現出装置１８５による被係合部材１７９の移動は、同じ時期であって、間欠回転盤１２０の回転時に行われる。本実施形態においては、理解を容易にするために、昇降ストローク変更装置２７０による装着ヘッド１３０の昇降ストロークの変更も間欠回転盤１２０の回転時に行われることとする。また、部品姿勢修正装置３００，部品姿勢変更装置３０２および装着ヘッド姿勢復帰装置３０４による装着ヘッド１３０の回転の大部分および吸着ノズル１９０の選択は、同じ時期であって、間欠回転盤１２０の停止中に行われる。
【０１２３】
１サイクルの装着の間、常時、複数の作動装置が並行して作動しているのであり、各作動装置における作動部材の作動開始，停止が同時に生ずれば、振動が重複して生じ、電子部品装着システム１２全体の振動が大きくなり、また、各作動装置の作動加・減速度が無用に大きければ、電子部品装着システム１２全体の振動が無用に大きくなる。そのため、本実施形態の電子部品装着システム１２においては、作動装置の作動加・減速度の選定による作動緩和、あるいは作動開始時期の遅延により、振動が小さくなるようにされている。
【０１２４】
これら振動低減のための作動緩和および作動開始時期の遅延はいずれも、前記複数の作動装置のうち、不相対状態現出装置１８５，ヘッド昇降装置２３０，２３２，昇降ストローク変更装置２７０および部品姿勢修正装置３００以外の作動装置であって、選択された作動装置である選択作動装置について行われる。不相対状態現出装置１８５についても加・減速度が設定されるが、間欠回転盤１２０の回転加・減速度に応じて決まるからであり、ヘッド昇降装置２３０，２３２は、間欠回転用モータ１１６を駆動源とし、ヘッド旋回装置１９４と駆動源を共用し、ヘッド旋回装置１９４について決定された加・減速度に基づいて作動するからである。
【０１２５】
また、昇降ストローク変更装置２７０は、電子部品３８の厚さ誤差，吸着ノズル１９０の吸着端面１９６の摩耗量に応じて吸着ノズル１９０毎に作動させられ、その昇降ストロークが吸着に適した距離となるようにされるが、本実施形態においては、その作動量、すなわち第二スライド２７８の移動距離は最大であっても僅かであり、加・減速度が小さくても、昇降ストローク変更装置２７０と同時に作動する他の作動装置が作動している間に十分、ストロークを変更することができ、その作動に要する時間が装着サイクルタイムを延長させることがないため、選択作動装置から外される。昇降ストローク変更装置２７０において第二スライド２７８の移動加・減速度は、第二スライド２７８の移動距離が予想される最大の距離であっても、同時に作動する他の作動装置の作動が終了する時期には、第二スライド２７８が必ず移動を終了し得る大きさであって、十分小さい一定の大きさに設定されている。
【０１２６】
電子部品３８の回転位置誤差Δθは小さく、部品姿勢修正装置３００の作動量である装着ヘッド１３０の回転角度は小さいのが普通であり、その回転角度が最大の場合に小さい加・減速度で回転させても、部品姿勢修正装置３００と同時に作動する他の作動装置が作動を終了する時期に作動を終了することができ、部品姿勢修正装置３００は、本実施形態においては選択作動装置から外される。部品姿勢修正装置３００において装着ヘッド１３０の回転加・減速度は、十分小さく、回転位置誤差の大きさが、発生が予想される誤差のうちで最大であっても、同時に作動する他の作動装置が作動を終了する前に作動を終了することができる大きさであって、一定の大きさに設定されている。この加・減速度は十分小さく、、いずれの種類の電子部品３８にも適している。
【０１２７】
部品姿勢修正装置３００においては、前述のように、装着ヘッド１３０の旋回中に係合部材３１０が回転させられ、装着ヘッド１３０について設けられた被係合部材１７９に係合し得るようにされる。部品姿勢修正装置３００は、電子部品３８の回転位置誤差の修正時以外にも作動させられているのであるが、この回転時には係合部材３１０は被係合部材１７９に係合させられていないため、回転質量が小さく、実質上、問題となる振動が生ぜず、また、電子部品３８とも関係なく回転させることができる。したがって、係合準備のための係合部材３１０の回転加・減速度は、部品姿勢修正時より大きく、十分大きな値に選定しておくことができ、部品姿勢修正装置３００は、係合準備を行うことについても選択作動装置から外される。
【０１２８】
振動低減のための加・減速度の選定あるいは作動開始時期の遅延は、本実施形態では、電子部品３８のプリント配線板６０への装着が行われていない時期であって、例えば、装着プログラム作成時に図１４に示す振動低減ルーチンに従って行われ、装着プログラムに組み込まれる。振動低減ルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）においては、１個の電子部品３８をプリント配線板６０に装着するのに要する時間であるサイクルタイムを延長する要因となるサイクルタイム延長要因装置の決定が行われる。
【０１２９】
サイクルタイム延長要因装置の決定時には、まず、全部の選択作動装置の各々について、今回必要な作動を予め定められた最大加・減速度によって終了するのに要する時間である加・減速度最大時所要作動時間が求められた後、各選択作動装置が今回必要な作動を最大加・減速度によって終了することが許容されるサイクルタイムが求められ、そのサイクルタイムが最長である選択作動装置がサイクルタイム延長要因装置に決定される。
【０１３０】
本実施形態においては、図１３に示すように、複数の作動装置の各々について、複数種類の加・減速度が設定されてコンピュータ５１０のＲＡＭ５０６に記憶されている。本実施形態では、作動装置毎に、絶対値が同じである加速度と減速度とが複数種類ずつ設定されており、絶対値が同じである加速度と減速度とが組み合わされて用いられる。
【０１３１】
ヘッド旋回装置１９４において今回必要な作動は、間欠回転盤１２０が装着する電子部品３８の種類に応じた加・減速度で回転することである。例えば、電子部品３８が形状，寸法，質量等により吸着ノズル１９０に対してずれ易いものであるほど、加・減速度を小さくする必要がある。そのため、電子部品３８の種類に対応して、各電子部品３８の搬送に適した加・減速度が得られるローラギヤカムの入力軸の回転速度が予め設定され、ＲＡＭ５０６に格納されている。この電子部品３８毎に設定された入力軸の回転速度がその電子部品に対応する予定の最大回転速度なのであり、その最大回転速度によって生じさせられる加・減速度が、その電子部品３８に対応する予定の最大加・減速度なのである。
【０１３２】
間欠回転盤１２０には、１６組の装着ヘッド１３０が設けられており、そのうち半分の装着ヘッド１３０が電子部品３８を保持して旋回するが、これら複数の電子部品３８の種類がすべて同じであるとは限らない。したがって、装着ヘッド１３０に保持されて同時に移動する複数種類の電子部品３８の各々について設定された入力軸の回転速度のうち、最小の回転速度が間欠回転盤１２０の回転時の入力軸の回転速度とされ、所要作動時間が求められる。ただし、一般には、ずれ難い電子部品ほど早期に回路基板に装着されるように、予め装着順序が決定されるため、今回吸着ノズル１９０に吸着された電子部品３８について設定された回転速度でローラギヤカムの入力軸が回転させられれば、今回吸着ノズル１９０に吸着された電子部品３８は勿論、同時期に他の吸着ノズル１９０に吸着されている電子部品３８も吸着ノズル１９０に対してずれることはなく、今回吸着ノズル１９０に吸着された電子部品３８について設定された回転速度で所要作動時間が求められるようにしてもよい。前述のように、ヘッド旋回装置１９４は、入力軸が１回転する間、作動し続けると考えるため、設定された回転速度で入力軸が１回転するのに要する時間が求められ、ヘッド旋回装置１９４の加・減速度最大時所要作動時間とされる。
【０１３３】
部品供給テーブル移動装置４６において今回必要な作動は、電子部品３８を供給するフィーダ３６の部品供給部を部品供給位置に移動させることである。部品供給テーブル３０，３２が電子部品３８を供給する順序は予め設定され、それに従ってテーブル移動データが作成されており、そのテーブル移動データから部品供給テーブル３０あるいは３２の移動距離がわかり、部品供給テーブル移動装置４６について設定された複数種類の加・減速度のうち、最大の加・減速度を用いて加・減速度最大時所要作動時間が求められる。この最大加・減速度が部品供給テーブル３０，３２の今回の移動のための予定の最大加・減速度である。
【０１３４】
なお、本実施形態においては、部品供給テーブル３０，３２の各々において、複数のフィーダ３６はフィーダ支持テーブル３４に電子部品３８の供給順に搭載されていることとする。したがって、電子部品３８を供給するフィーダ３６の部品供給部を部品供給位置に位置決めするための部品供給テーブル３０，３２の移動距離は、原則として隣接するフィーダ３６間の距離であって短い。
【０１３５】
ＸＹ移動装置６４において今回必要な作動は、プリント配線板６０の電子部品３８が装着される被装着位置を、部品装着位置に移動させられた装着ヘッド１３０の吸着ノズル１９０の真下の位置に移動させることである。プリント配線板６０への電子部品３８の装着順は予め設定され、それに基づいてプリント配線板保持装置１８の移動データが設定されており、その移動データと、プリント配線板６０に既に装着されている電子部品３８の種類とに基づいてＸＹ移動装置６４の所要作動時間が求められる。
【０１３６】
例えば、プリント配線板６０に既に装着されている電子部品３８の高さが高いほど、プリント配線板６０の移動時に電子部品３８がずれ易い。そのため、電子部品３８が高いほど移動時の加・減速度が小さくされ、この加・減速度は、電子部品３８の種類に応じて予め設定されてＲＡＭ４０６に記憶されている。プリント配線板６０に装着されている電子部品３８の種類は、装着データやプログラム等からわかり、電子部品３８の種類により決まる加・減速度と移動距離とによってＸＹ移動装置６４の所要作動時間が求められる。プリント配線板６０に電子部品３８が複数種類装着されていて、電子部品３８の種類によって決まる加・減速度が複数種類ある場合には、そのうちで最小の加・減速度を用いて所要作動時間が演算される。この電子部品３８の種類に応じた加・減速度が、プリント配線板６０を今回移動させるための予定の最大加・減速度である。
【０１３７】
ヘッド旋回装置１９４について説明したように、ずれ難い電子部品３８ほど早期にプリント配線板６０に装着されるのが一般であるため、今回、プリント配線板６０に装着される電子部品３８の直前にプリント配線板６０に装着された電子部品３８（プリント配線板６０に装着されている電子部品３８のうちで最新の電子部品３８）について設定された加・減速度を予定の最大加・減速度として所要作動時間を演算してもよい。
【０１３８】
プリント配線板６０は、Ｘ軸スライド７４の移動とＹ軸スライド８２の移動とによって、被装着位置が部品装着装置１６の部品装着位置の下方に移動させられる。したがって、ＸＹ移動装置６４を構成するＸ軸スライド移動装置８３と、Ｙ軸スライド移動装置８５との各々について所要作動時間が求められる。この場合、加・減速度はいずれも電子部品３８の種類によって決まる大きさであり、同じであるが、Ｘ軸方向とＹ軸方向との各移動距離は同じであるとは限らず、各方向の移動距離が異なれば、所要作動時間が異なる長さとなる。
【０１３９】
Ｚ軸スライド移動装置８８の今回必要な作動は、プリント配線板６０を電子部品３８の装着に適した高さに位置させることである。プリント配線板６０の高さは、電子部品３８毎に適切な押付力が得られる高さであり、プリント配線板６０の高さは、電子部品３８の種類に対応付けて予め設定され、ＲＡＭ４０６に記憶されている。
【０１４０】
プリント配線板６０の高さはまた、吸着ノズル１９０に保持された電子部品３８の装着面１９８の軸方向の位置に誤差があっても、電子部品３８が損傷等を生ずることなく、プリント配線板６０に装着される高さに調節されるが、この軸方向位置誤差は電子部品３８の装着中に得られる。そのため、装着前に行われるＺ軸スライド移動装置８８の加・減速度最大時所要作動時間の演算は、電子部品３８の種類に応じて設定されたプリント配線板６０の高さと、電子部品３８に想定される最大の軸方向位置誤差と、Ｚ軸スライド移動装置８８について設定された複数種類の加・減速度のうちで最大の加・減速度とに基づいて行われる。この最大加・減速度が予定の最大加・減速度である。なお、プリント配線板６０に既に装着されている電子部品３８の種類に応じて、プリント配線板６０の昇降に用いる加・減速度を設定し、その加・減速度を予定の最大加・減速度として所要作動時間を求めるようにしてもよい。
【０１４１】
部品姿勢変更装置３０２において今回必要な作動は、電子部品３８を回転させてその回転位置を装着時の回転位置に変更することである。電子部品３８の姿勢変更角度および方向は装着データにより得られ、電子部品３８の種類に応じて回転加・減速度が設定されている。この回転加・減速度が、部品姿勢修正装置３０２が今回必要な作動を行うための予定の最大加・減速度であり、これら最大加・減速度，姿勢変更角度および方向に基づいて、部品姿勢変更装置３０２の加・減速度最大時所要作動時間が演算される。
【０１４２】
部品姿勢変更装置３０２においては、前述のように、装着ヘッド１３０の旋回中に係合部材３１０が回転させられ、回転原位置に戻される。部品姿勢変更装置３０２は、電子部品３８の姿勢変更時以外の時にも作動させられているのであるが、この回転時には係合部材３１０は被係合部材１７９に係合させられていないため、回転質量が小さく、実質上、問題となる振動が生ぜず、また、電子部品３８とも関係なく回転させることができる。したがって、回転原位置復帰のための係合部材３１０の回転加・減速度は、部品姿勢変更時より大きく、十分大きな値に選定しておくことができ、部品姿勢変更装置３０２は、回転原位置復帰を行うことについては、選択作動装置から外される。
【０１４３】
装着ヘッド姿勢復帰装置３０４において今回必要な作動は、装着ヘッド１３０を回転原位置に戻すことである。装着ヘッド姿勢復帰装置３０４による装着ヘッド１３０の回転角度および方向は、電子部品３８の装着時の回転位置および電子部品３８の回転位置誤差に基づいて得られる。電子部品３８が装着ヘッド１３０に保持された際の保持位置誤差である回転位置誤差は、装着中に得られる。したがって、電子部品３８に予想される最大の回転位置誤差があり、かつ回転位置誤差修正時に誤差が生ずるとして所要作動時間が演算される。装着ヘッド１３０の姿勢修正時には、装着ヘッド１３０は電子部品３８を保持しておらず、装着ヘッド姿勢復帰装置３０４に設定された複数種類の加・減速度のうち、２番目に大きい加・減速度で回転させることができる。この加・減速度が装着ヘッド１３０の今回の必要な作動のための予定の最大加・減速度であり、この最大加・減速度を用いて加・減速度最大時所要作動時間が演算される。
【０１４４】
装着ヘッド姿勢復帰装置３０４においては、前述のように、装着ヘッド１３０の旋回中に係合部材３１０が回転させられ、被係合部材１７９に係合可能な係合位置へ回転させられる。装着ヘッド姿勢復帰装置３０４は、装着ヘッド１３０の姿勢復帰以外にも作動させられるのであるが、この回転時には係合部材３１０は被係合部材１７９に係合させられていないため、回転質量が小さく、実質上、問題となる振動が生ぜず、また、電子部品３８とも関係なく回転させることができる。したがって、係合位置へ回転させるための係合部材３１０の回転時には、その回転加・減速度を、姿勢復帰時より大きく、十分大きな値に選定しておくことができ、装着ヘッド姿勢復帰装置３０４は、係合部材３１０の係合位置への回転については、選択作動装置から外される。装着ヘッド１３０の姿勢修正時にも、設定された複数種類の加・減速度のうち最大の加・減速度で回転させてもよい。
【０１４５】
なお、部品姿勢修正装置３００，部品姿勢変更装置３０２および装着ヘッド姿勢復帰装置３０４においてそれぞれ、係合部材３１０と装着ヘッド１３０について設けられた被係合部材１７９とを３つ以上の回転位置において互いに係合可能とすれば、部品姿勢修正および装着ヘッド姿勢復帰のために係合部材３１０を被係合部材１７９と係合する係合位置へ回転させるための回転角度を小さくすることができる。また、部品姿勢変更後、次の姿勢変更に備えて係合部材３１０を係合位置へ回転させるための回転角度も小さくすることができる。この場合、部品姿勢修正装置３００，部品姿勢変更装置３０２および装着ヘッド姿勢復帰装置３０４の各作動量が小さいため、回転質量が大きく、作動加・減速度が十分小さくても、同時期に作動する他の作動装置が作動を終了するまでに作動を終了することができる。したがって、当初から作動加・減速度を十分小さい値に選定しておけばよく、その意味で選択作動装置から外される。
【０１４６】
保持部選択装置３４０の今回必要な作動は、電子部品３８の吸着に使用する吸着ノズル１９０を保持したノズル保持部１８９を作用位置に位置決めすることである。いずれのノズル保持部１８９を作用位置に位置決めするかは、装着データ等からわかり、そのノズル保持部１８９を作用位置に位置決めするための回転保持体１８６の回転角度および保持部選択装置３４０について設定された複数種類の加・減速度のうち、最大の加・減速度を用いて保持部選択装置３４０の所要作動時間が演算される。この最大加・減速度が、回転保持体１８６の今回必要な回転のための予定の最大加・減速度である。
【０１４７】
このように複数の選択作動装置の全部について今回必要な作動を予定の最大加・減速度で終了するのに要する加・減速度最大時所要作動時間が求められたならば、各選択作動装置が求められた所要作動時間で作動することが許容されるサイクルタイムが求められる。ヘッド旋回装置１９４については、加・減速度最大時所要作動時間がサイクルタイムである。その他の選択作動装置については、それぞれの作動について設定されたるローラギヤカムの入力軸の回転角度と、上記のように演算された加・減速度最大時所要作動時間とに基づいてサイクルタイムが求められ、ヘッド旋回装置１９４も含めてサイクルタイムが最長の装置がサイクルタイム延長要因装置に決定される。
【０１４８】
サイクルタイム延長要因装置の決定後、Ｓ２が実行され、振動低減のために作動装置の作動緩和と作動開始遅延とのいずれを行うかが判定される。いずれの態様によって振動を低減するかは、例えば、オペレータが入力装置５３０を用いて指示することにより、あるいは図示を省略するホストコンピュータからの指示等、入力手段ないし指示手段の入力，指示に基づいて決められる。
【０１４９】
作動緩和の実行が指示されていれば、Ｓ２の判定はＹＥＳになってＳ３が実行され、サイクルタイム延長要因装置以外の選択作動装置について加・減速度の選定が行われる。サイクルタイム延長要因装置については、サイクルタイム延長要因装置を決定するための所要作動時間の演算に用いられた予定の最大加・減速度が今回必要な作動のための加・減速度であり、その他の選択作動装置についてはそれぞれ加・減速度が、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイムで今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において最小の大きさに選定される。
【０１５０】
ヘッド旋回装置１９４がサイクルタイム延長要因装置であれば、その他の選択作動装置については、ヘッド旋回装置１９４の所要作動時間であるサイクルタイムのうち、各選択作動装置の作動に割り当てられた時間内に各作動を終了し得る範囲内において最小の加・減速度が今回必要な作動のための加・減速度に選定される。前述のように、各選択作動装置が作動する際の入力軸の回転角度は予め設定されており、その回転角度およびサイクルタイムから作動割当時間が得られる。
【０１５１】
ヘッド旋回装置１９４以外の選択作動装置がサイクルタイム延長要因装置であれば、ヘッド旋回装置１９４については、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイムが確保される大きさに入力軸の回転速度が選定され、加・減速度が選定される。この加・減速度は、加・減速度最大時所要作動時間を取得するために用いた加・減速度より小さい。また、ヘッド旋回装置１９４およびサイクルタイム延長要因装置以外の選択作動装置については、各装置について設定された複数種類の加・減速度から作動のための加・減速度が選定される。サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイムおよび入力軸の１回転に対して各選択作動装置の作動に割り当てられた回転角度から、選択作動装置に許容される作動時間が求められ、その作動時間内に各作動を終了し得る範囲内において最小の加・減速度が今回必要な作動のための加・減速度に選定されるのである。各選択作動装置に割り当てられた作動時間が、「サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内で今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲」である。
【０１５２】
作動時期が同じである部品供給テーブル移動装置４６，ＸＹ移動装置６４およびＺ軸スライド移動装置８８を例に取り、加・減速度の選定を図１５に基づいて説明する。Ｚ軸スライド移動装置８８の駆動によるプリント配線板６０の昇降距離および部品供給テーブル移動装置４６による部品供給テーブル３０，３２の移動距離は小さく、プリント配線板６０のＸ軸方向における移動距離がＹ軸方向における移動距離より大きく、Ｘ軸スライド移動装置８３がサイクルタイム延長要因装置であると仮定すれば、Ｘ軸スライド７４は、プリント配線板６０に既に装着されている電子部品３８に応じた最大加・減速度で移動させられ、その移動速度は図１５に示すように変化する。なお、実際には移動速度は滑らかに変化させられるが、図示および理解の容易化のために、図には折れ線で示す。
【０１５３】
Ｙ軸スライド移動装置８５の加・減速度は、プリント配線板６０に既に装着されている電子部品３８に応じた最大加・減速度より小さく、Ｘ軸スライド７４が所定距離移動する間にＹ軸スライド８２が定められた移動を完了することができる加・減速度のうち、最小の加・減速度が作動加・減速度に選定される。それにより、Ｘ軸スライド移動装置８３およびＹ軸スライド移動装置８５により移動させられるプリント配線板６０の移動軌跡は曲線状となり、直線状に移動する場合に比較して移動距離が長くなるが、移動開始，停止時の振動は少なくて済む。Ｚ軸スライド移動装置８８，部品供給テーブル移動装置４６についても同様に、最大加・減速度より小さい加・減速度が作動加・減速度に選定される。ヘッド旋回装置１９４については、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイムが確保される大きさに入力軸の回転速度が選定され、それにより、間欠回転盤１２０は、少なくともＸ軸スライド移動装置８３が作動している間、回転する。
【０１５４】
このように作動加・減速度を設定すれば、Ｙ軸スライド移動装置８５，Ｚ軸スライド移動装置８８および部品供給テーブル移動装置４６の各移動速度は、図１５に実線で示すように変化し、二点鎖線で示すように、最大加・減速度で移動する場合に比較して小さい加・減速度で移動することができる。
【０１５５】
Ｘ軸スライド移動装置８３とは、作動時期を異にする選択作動装置、すなわち部品姿勢変更装置３０２，装着ヘッド姿勢復帰装置３０４および保持部選択装置３４０については、Ｘ軸スライド移動装置８３の作動によって決まるサイクルタイム内において、それら装置３０２等の作動に割り当てられた時間内に各作動を終了し得る加・減速度のうち、最小の加・減速度が作動加・減速度に選定される。
【０１５６】
このように電子部品装着システム１２を構成する複数の選択作動装置のそれぞれについて、サイクルタイムを延長させる要因となる作動装置に合わせて他の作動装置の作動加・減速度を選定すれば、その作動加・減速度は各作動装置において最大の加・減速度より小さいため、各作動装置の作動部材の移動，回転，旋回開始，停止時の衝撃が小さく、振動が小さくて済み、電子部品３８の装着精度の向上，部品供給装置１４からの電子部品３８の受取ミスの発生低減等の効果が得られる。
【０１５７】
振動低減のために複数の選択作動装置の各作動開始時期の遅延が指示されているのであれば、Ｓ２の判定がＮＯになってＳ４が実行され、サイクルタイム延長要因装置以外の選択作動装置について作動開始時期が、サイクルタイム延長要因装置により決まるサイクルタイム内に今回必要な作動を終了し得る範囲内において遅らせられる。
【０１５８】
例えば、ヘッド旋回装置１９４，部品供給テーブル移動装置４６，プリント配線板６０のＸ軸スライド移動装置８３，Ｙ軸スライド移動装置８５およびＺ軸スライド移動装置８８のうち、Ｘ軸スライド移動装置８３がサイクルタイム延長要因装置であると仮定すれば、Ｘ軸スライド移動装置８３は、入力軸の回転に対して、Ｘ軸スライド移動装置８３について設定された時期に作動を開始し、終了する。部品供給テーブル移動装置４６，Ｙ軸スライド移動装置８３およびＺ軸スライド移動装置８８は、Ｘ軸スライド移動装置８３と作動時期が同じであるが、その作動に要する時間はＸ軸スライド移動装置８３より短く、Ｘ軸スライド移動装置８３の作動開始から終了までの間に作動すればよく、例えば、図１６に実線で示すように、その作動開始時期がＸ軸スライド移動装置８３の作動開始時期より遅れた時期であって、互いに異なる時期に設定される。
【０１５９】
図１６の例では、作動開始時期が遅らされるべき部品供給テーブル移動装置４６，Ｙ軸スライド移動装置８３およびＺ軸スライド移動装置８８の作動時期の中央が、サイクルタイム延長要因装置たるＸ軸スライド移動装置８３の作動時期の中央となるように遅らされる。このようにすれば、サイクルタイム延長要因装置とそれ以外の選択作動装置との作動開始時期と作動終了時期とを確実にずらすことができ、かつ、複数の選択作動装置の所要作動時間が互いに異なる限り、それら選択作動装置相互の作動開始時期および作動終了時期も異ならせることができる。なお、各作動装置の作動時の加・減速度は、サイクルタイム延長要因装置を決定するために用いた最大加・減速度である。
【０１６０】
あるいは、サイクルタイム延長要因装置以外の選択作動装置のうち、所要作動時間の長いものから順に作動を開始し、かつ、先に作動を開始した選択作動装置の加速を終了する時期に次の選択作動装置が加速を開始するようにし、そのようにした場合に、作動を終了すべき時期までに作動を終了することができない選択作動装置が生じた場合には、その選択作動装置については、作動を終了すべき時期までに作動を終了することができるように、作動開始時期が早められるようにすることも可能である。
【０１６１】
その他、作動開始時期の遅らせ方はどのようなものでもよいが、ここにおいて仮定されている条件の下においては、Ｘ軸スライド移動装置８３の最大加・減速度によりサイクルタイムが決まり、そのサイクルタイムのうち、Ｘ軸スライド移動装置８３に割り当てられた時間内の互いに異なる時期に部品供給テーブル移動装置４６，Ｙ軸スライド移動装置８３およびＺ軸スライド移動装置８８が作動を開始し、終了するように、各作動装置の作動開始時期が決定されるのであり、Ｘ軸スライド移動装置８３の作動によって決まるサイクルタイム内に今回必要な作動をそれぞれ終了し得る範囲内において作動開始が遅らせられることとなる。
【０１６２】
Ｘ軸スライド移動装置８３とは作動時期を異にする選択作動装置、すなわち部品姿勢変更装置３０２，装着ヘッド姿勢復帰装置３０４および保持部選択装置３４０については、Ｘ軸スライド移動装置８３によって決まるサイクルタイム内のうち、それら装置３０２等の作動に割り当てられた時間内に各作動を終了し得る範囲内で作動開始時期が遅らせられる。これらの作動装置は、サイクルタイム延長要因装置ではなく、その作動に割り当てられた時間は、サイクルタイム延長要因装置を決定するために算出された所要作動時間より短く、作動開始時期を互いに遅らせながら、設定された時期内に作動を終了するようにすることができるのである。
【０１６３】
以上の説明は、１枚のプリント配線板６０について行われる一連の部品装着作業のうちの一時点における振動低減についての説明であり、作動緩和あるいは作動遅延は、１枚のプリント配線板６０への電子部品３８の装着のすべてについて行われ、予め装着プログラムに組み込まれる。このように同時期に作動する複数の選択作動装置の作動開始時期を遅らせれば、同時に作動が開始される場合に比較して電子部品装着システム１２全体の振動が低減される。
【０１６４】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置５００のＳ１を実行する部分が延長要因装置決定手段を構成し、Ｓ３を実行する部分が作動緩和手段を構成し、Ｓ４を実行する部分が作動遅延手段を構成し、Ｓ２を実行する部分が振動低減モード設定手段ないし振動低減モード選定手段を構成している。
【０１６５】
上記実施形態において装着ヘッド１３０はヘッド旋回装置１９４によって垂直軸線まわりに旋回させられるようにされていたが、装着ヘッドは、ＸＹ移動装置により、プリント配線板の表面に平行な平面内において互いに直交するＸ軸とＹ軸とに平行なＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる形態の電子部品装着システムの運転に本発明を適用することも可能である。その実施形態を図面に基づいて説明する。この種の電気部品装着システムは、例えば、特許第２８２４３７８号公報等において既に知られており、簡単に説明する。
【０１６６】
図１７において６００は電子部品装着システム６０１のシステム本体としてのベースである。ベース６００上には、回路基板の一種であるプリント配線板６０２をＸ軸方向（図１７においては左右方向）に搬送する配線板コンベヤ６０４，プリント配線板６０２に電子部品６０６（図１９参照）を装着する部品装着装置６０８および部品装着装置６０８に電子部品を供給する部品供給装置６１０，６１２等が設けられている。
【０１６７】
本実施形態においてプリント配線板６０２は、配線板コンベヤ６０４により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置により、予め定められた位置であって、電子部品６０６の装着が行われる作業位置において停止させられるとともに、ベース６００の作業位置に対応する部分に設けられた基板保持装置たるプリント配線板保持装置６１６により保持される。本実施形態においてプリント配線板６０２は、その電子部品が装着される被装着面６１８（図２０参照）が水平な姿勢で支持される。前記Ｘ軸方向は、被装着面６１８に平行であって水平なＸＹ座標面の一座標軸に平行な方向である。
【０１６８】
配線板コンベヤ６０４は、図１７，図２１に概略的に示すように、一対のガイドレール６２０，６２２を備えている。一対のガイドレール６２０，６２２にはそれぞれ、無端の巻掛体たるコンベヤベルト６２４が巻き掛けられており、プリント配線板６０２はコンベヤベルト６２４上に載せられ、これら１対のコンベヤベルト６２４が、配線板搬送用モータ６２６を駆動源とするベルト駆動装置６２８によって同期して周回させられることにより、プリント配線板６０２が搬送される。
【０１６９】
プリント配線板保持装置６１６は、図２１に概略的に示すように、１対のクランプ部材６４０およびを複数の支持部材６４２を有し、昇降台６４４が昇降台駆動装置６４６によって昇降させられることにより、プリント配線板６０２をその裏面に接触して支持するとともに、コンベヤベルト６２４から持ち上げて押さえ部６４８との間に挟んで保持する。昇降台駆動装置６４６は、本実施形態では、流体圧アクチュエータたる流体圧シリンダの一種であるエアシリンダ６５０を駆動源として構成されている。
【０１７０】
部品供給装置６１０，６１２は、図１７および図１８に示すように、ＸＹ座標面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向に互いに隔たって、配線板コンベヤ６０４の両側に位置を固定して静止して設けられている。図示の例においては、部品供給装置６１０がフィーダ型部品供給装置とされ、部品供給装置６１２がトレイ型部品供給装置とされている。
【０１７１】
フィーダ型電子部品供給装置６１０は、多数のフィーダ６６０がフィーダ支持テーブル６６２上に、各部品供給部が一線上、例えばＸ軸方向に平行な方向に並べて配列された部品供給テーブル６６４を有する。各フィーダ６６０は、前記フィーダ３６と同様に、電子部品を部品保持テープに保持させ、テープ化電子部品とした状態で供給する。
【０１７２】
トレイ型電子部品供給装置６１２は、電子部品を部品トレイ６６６（図１７参照）に収容して供給する。部品トレイ６６６は、上下方向に配設された多数の部品トレイ収容箱６６８内にそれぞれ１枚ずつ支持されている。これら部品トレイ収容箱６６８はそれぞれ図示しない支持部材により支持され、コラム６７０内に設けられた昇降装置により順次部品供給位置へ上昇させられるのであるが、部品供給位置の上方には後述する保持装置が電子部品を取り出すためのスペースを確保することが必要である。そのため、電子部品を供給し終わった部品トレイ収容箱６６８は、次の部品トレイ収容箱６６８が部品供給位置へ上昇させられるのと同時に、上記スペース分上昇させられ、上方の退避領域へ退避させられる。このように上方にスペースが形成された部品トレイ収容箱６６８内の部品トレイ６６６から部品装着装置６０８が１個ずつ電子部品を取り出す。このトレイ型電子部品供給装置６１２は、特公平２−５７７１９号公報に記載の電子部品供給装置と同じであり、説明は省略する。
【０１７３】
部品装着装置６０８は、図２０に示す装着ヘッド６９０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向であって、その中心軸線と直交する方向に直線移動して電子部品６０６を搬送し、プリント配線板６０２の表面ないし上面である被装着面６１８に装着するものとされている。そのため、図１７に示すように、ベース６００の配線板コンベヤ６１２のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじたるボールねじ６９４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライド６９６に設けられたナット６９８（図１９に１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これらボールねじ６９４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ７００によって回転させられることにより、Ｘ軸スライド６９６がＸ軸に平行な方向の任意の位置へ移動させられる。
【０１７４】
Ｘ軸スライド６９６は、図１７に示すように、フィーダ型部品供給装置６１０から配線板コンベヤ６０４を越えてトレイ型部品供給装置６１２にわたる長さを有する。なお、ベース６００上には、２つのボールねじ６９４の下側にそれぞれ案内部材たるガイドレール７０２（図１９参照）が設けられており、Ｘ軸スライド６９６は被案部材たるガイドブロック７０４においてガイドレール７０２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。以上、ナット６９８，ボールねじ６９４およびＸ軸スライド駆動用モータ７００等がＸ軸スライド移動装置７０６を構成している。
【０１７５】
Ｘ軸スライド６９６上には、送りねじたるボールねじ７１０（図１９参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド７１２がナット７１４において螺合されている。このボールねじ７１０がＹ軸スライド駆動用モータ７１６（図１７参照）によりギヤ７１８，７２０を介して回転させられることにより、Ｙ軸スライド７１２は案内部材たる一対のガイドレール７２２に案内されてＹ軸方向に平行な任意の位置に移動させられる。以上、ナット７１４，ボールねじ７１０およびＹ軸スライド駆動用モータ７１６等がＹ軸スライド移動装置７２４を構成し、前記Ｘ軸スライド６９６，Ｘ軸スライド移動装置７０６およびＹ軸スライド７１２と共にＸＹ移動装置７２６を構成しており、装着ヘッド６９０は、ＸＹ移動装置７２６により、水平面内の任意の位置へ移動させられる。
【０１７６】
Ｙ軸スライド７１２に設けられた支持部７３２には、図１９および図２０に示すように、装着ヘッド６９０，装着ヘッド６９０を昇降させるヘッド軸方向移動装置たるヘッド昇降装置７３４，装着ヘッド６９０をその回転軸線まわりに回転させる回転装置７３６が設けられており、これら装着ヘッド６９０等が部品装着ユニット７３８を構成している。本実施形態では、部品装着ユニット７３８は１組設けられているのであるが、複数組設けてもよい。例えば、Ｙ軸スライド７１２に複数の部品装着ユニット７３８をＹ軸方向に平行に１列に並べて設けることができる。
【０１７７】
本実施形態の部品装着ユニット７３８は、特許第３０９３３３９号公報に記載の部品装着ユニットと同様に構成されており、簡単に説明する。
支持部７３２には、軸７４０がＺ軸方向に平行な方向に移動可能かつ軸線まわりに回転可能に設けられ、その下端部に設けられたホルダ７４２によって部品保持具たる吸着ノズル７４４が着脱可能に保持されている。本実施形態では、これらホルダ７４２および軸７４０が装着ヘッド６９０を構成している。なお、Ｚ軸方向は、プリント配線板６０２の被装着面６１８に直角な方向であり、Ｘ軸およびＹ軸方向に直角な方向である。
【０１７８】
ヘッド昇降装置７３４は、昇降用モータ７５０を駆動源とし、昇降用モータ７５０の回転がギヤ７５２，７５４を含む回転伝達装置によりナット７５６に伝達され、ナット７５６が回転させられることにより、ナット７５６に螺合された軸７４０が昇降させられ、装着ヘッド６９０が昇降させられる。ヘッド回転装置７３６は、回転用モータ７６０（図２２参照）を駆動源とし、その回転がギヤ７６２を含む回転伝達装置により軸７４０に伝達され、軸７４０が軸線まわりに回転させられて、装着ヘッド６９０が回転させられる。
【０１７９】
吸着ノズル７４４は電子部品６０６を負圧により吸着し、プリント配線板６０２に装着する。そのため、吸着ノズル７４４は、図示を省略する負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方向切換弁装置（図示省略）の切換えにより、吸着管７７０が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられる。
【０１８０】
Ｙ軸スライド７１２にはまた、プリント配線板６０２に設けられた基準マーク（図示省略）を撮像する撮像装置たる基準マークカメラ７８０（図１参照）が移動不能に設けられている。基準マークカメラ７８０は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに、面撮像装置とされている。基準マークカメラ７８０に対応して照明装置７８４２が配設されており、基準マークおよびその周辺を照明する。
【０１８１】
Ｘ軸スライド６９６には、ちょうどＸ軸スライド６９６を移動させる２つのボールねじ６９４にそれぞれ対応する位置であって、フィーダ型部品供給装置６１０とプリント配線板６０２との間およびトレイ型部品供給装置６１２とプリント配線板６０２との間の位置にそれぞれ、撮像装置７９０が移動不能に取り付けられている。これら撮像装置７９０の構成は同じであり、一方の撮像装置７９０を代表的に説明する。
【０１８２】
撮像装置７９０は、図１９に示すように、電子部品８２を撮像する部品カメラ７９２および導光装置７９４を備え、導光装置７９４は、反射装置としての反射鏡７９６，７９８を有している。反射鏡７９６，７９８は、図示しないブラケットによりＸ軸スライド６９６の下部に固定されており、一方の反射鏡７９６は、装着ヘッド６９０のＹ軸方向の移動経路の真下において、吸着ノズル７４４の中心線を含む垂直面に対して約４５度傾斜させられ、それのＸ軸スライド６９６に近い側の端部が下方に位置する反射面８００を有する。
【０１８３】
それに対して他方の反射鏡７９８は、Ｘ軸スライド６９６を挟んだ反対側に反射鏡７９６の反射面８００と垂直面に対して対称に傾斜し、Ｘ軸スライド６９６に近い側の端部が下方に位置する反射面８０２を有する。Ｘ軸スライド６９６の装着ヘッド６９０が設けられた側とは反対側であって、前記反射鏡７９８の反射面８０２に対向する位置において、吸着ノズル７４４に保持された電子部品６０６を撮像する部品カメラ７９２が下向きに固定されている。
【０１８４】
したがって、装着ヘッド６９０がＸＹ移動装置７２６によって移動させられ、Ｙ軸方向においてボールねじ６９４に対応する位置であって、反射鏡７９６上に位置する位置に至れば、部品カメラ７９２は電子部品６０６を撮像することができる。撮像装置７９０は、Ｙ軸スライド７１２がＸ軸スライド６９６に対して移動する際における電子部品６０６の移動軌跡上において、その電子部品６０６の像を撮像可能な位置に配設されているのである。本実施形態においては、部品カメラ７９２は、前記基準マークカメラ７８０と同様に、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに、面撮像装置とされている。なお、反射鏡７９８を省略し、部品カメラ７９２を水平な姿勢で反射鏡７９６に対向する位置に配設することも、あるいは部品カメラ７９２を装着ヘッド６９０のＹ軸方向の移動経路の真下の位置に垂直にかつ上向きに設けることも可能である。
【０１８５】
反射鏡７９６の近傍には、紫外線照射装置としてのストロボ８１０が設けられ、吸着ノズル７４４の発光板８１２に向かって紫外線を照射するようにされている。発光板８１２は紫外線を吸収して可視光線を放射し、部品カメラ７９２は電子部品６０６の投影像を撮像する。本実施形態においては、発光板８１２および紫外線照射装置が照明装置を構成している。
【０１８６】
また、上記ストロボ８１０に比較して吸着ノズル７４４に近い位置に可視光線を照射する別のストロボ８１４が設けられており、電子部品６０６の底面（プリント配線板６０２に装着される装着面）からの反射光により、部品カメラ７９２は電子部品６０６の正面像を撮像する。上記撮像装置７９０，照明装置が撮像システムを構成している。
【０１８７】
本電子部品装着システム６０１は、制御手段として、図２２に示す制御装置８３０を備えている。制御装置８３０は、前記制御装置と同様にコンピュータ８３２を主体として構成されており、同じ作用を為す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、詳細な説明を省略する。なお、本実施形態においても、駆動源たるＸ軸スライド駆動用モータ７００等は、サーボモータにより構成され、その回転角度がエンコーダ（図示省略）により検出されてコンピュータ８３２に入力される。また、ＲＡＭ５０６には、図示は省略するが、メインルーチン，振動低減ルーチン，電子部品装着ルーチン等を始めとする種々のプログラムおよびそれらプログラムの実行等に必要なデータ等が記憶させられている。
【０１８８】
次に作動を説明する。電子部品６０６をプリント配線板６０２に装着する装着作業は、前記特許第２８２４３７８号公報およびまだ未公開であるが、本出願人に係る特願２０００−３４３６４１の出願等に記載されており、全体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に説明する。
【０１８９】
プリント配線板６０２に電子部品６０６を装着する場合には、装着ヘッド６９０は、Ｘ軸スライド６９６およびＹ軸スライド７１２の移動によりフィーダ型部品供給装置６１０またはトレイ型部品供給装置６１２の部品供給位置へ移動させられ、ヘッド昇降装置７３４により昇降させられ、吸着ノズル７４４が負圧により電子部品６０６を保持する。ここでは、フィーダ型部品供給装置６１０から電子部品６０６を受け取る場合を説明する。
【０１９０】
吸着ノズル７４４により電子部品６０６を保持した装着ヘッド６９０は、フィーダ６６０が電子部品６０６を供給する部品供給位置であって、フィーダ６６０から電子部品６０６を受け取る部品受取位置から、プリント配線板６０２に電子部品６０６を装着する部品装着位置へ移動させられるのであるが、この際、Ｘ軸スライド６９６の部品受取位置と部品装着位置との間の位置に固定されている反射鏡７９６上を通過する。部品供給位置および部品装着位置がフィーダ型部品供給装置６１０およびプリント配線板６０２のいずれの位置にあっても、装着ヘッド６９０が部品供給位置から部品装着位置へ移動するためには必ず、Ｘ軸スライド６９６上をＹ軸方向へ移動してフィーダ型電気部品供給装置６１０とプリント配線板６０２との間の部分を通る。したがって、装着ヘッド６９０は、Ｘ軸スライド６９６の部品供給位置と部品装着位置との間に位置する部分に固定されている反射鏡７９６上を必ず通り、部品カメラ７９２により電子部品６０６が撮像される。装着ヘッド６９０が反射鏡７９６上に位置し、部品カメラ７９２によって電子部品６０６が撮像される位置を部品保持姿勢検出位置ないし撮像位置と称する。
【０１９１】
電子部品６０６の回転位置が受取り時と装着時とで異なる場合には、受取り吸着後、部品保持姿勢検出位置に到達するまでの間に装着ヘッド６９０がヘッド回転装置７３６により回転させられ、電子部品６０６が回転させられて装着時の姿勢に変更される。
【０１９２】
そして、装着ヘッド６９０が部品保持姿勢検出位置に到達すれば、電子部品６０６が撮像される。撮像装置７９０およびストロボ８１０，８１４はＸ軸スライド６９６上に設けられているため、装着ヘッド６９０は、Ｙ軸方向においてはその移動を停止させられるが、Ｘ軸方向においては移動させられたままの状態で電子部品６０６が撮像される。撮像された像のデータは制御装置８３０において保持位置誤差のない正規の像のデータと比較され、水平位置誤差ΔＸE ，ΔＹE および回転位置誤差Δθが算出されるとともに、電子部品６０６の中心位置ずれが算出される。
【０１９３】
また、プリント配線板６０２の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP はプリント配線板６０２に設けられた基準マークを予め基準マークカメラ７８０によって撮像することにより算出されており、部品装着位置へ移動するまでの間にこれら誤差ΔＸE ，ΔＹE ，ΔＸP ，ΔＹP および中心位置ずれに基づいて装着ヘッド６９０の移動距離が修正されるとともに、装着ヘッド６９０がヘッド回転装置７３６により回転させられて回転位置誤差Δθが修正され、電子部品６０６はプリント配線板６０２の正確な被装着位置に正しい姿勢で装着される。装着ヘッド６９０は、誤差の演算等と並行して、プリント配線板６０２の被装着位置に対応する部品装着位置へ移動させられるとともに下降させられ、電子部品６０６を被装着位置に装着する。以上で１サイクルの装着作業が終了する。
【０１９４】
このように本実施形態の電子部品装着システム６０１においては、ベルト駆動装置６２８，ＸＹ移動装置７２６，ヘッド昇降装置７３４，ヘッド回転装置７３６等、種々の作動装置が共通のベース６００上に設けられており、図２３に示すように、複数の作動装置のうちの幾つかが並行して作動させられる。各作動装置の各々について加・減速度が複数種類ずつ設定されている。
【０１９５】
本実施形態では、ＸＹ移動装置７２６を構成するＸ軸スライド移動装置７０６，Ｙ軸スライド移動装置７２４，ヘッド回転装置７３６が選択作動装置とされ、装着ヘッド６９０が部品受取位置から部品保持姿勢検出位置へ移動するまでのＹ軸方向の移動および電子部品６０６の姿勢を変更するための装着ヘッド６９０の回転と、装着ヘッド６９０の部品受取位置から部品装着位置までのＸ軸方向の移動およびＹ軸方向の移動とについてそれぞれ、作動緩和あるいは作動遅延が行われる。
【０１９６】
これら作動緩和のための加・減速度の選定あるいは作動遅延のための作動開始時期の設定は、プリント配線板６０２への電子部品６０６の装着開始前であって、例えば、装着プログラムの作成時に行われる。電子部品６０６の装着順は予め設定され、姿勢変更のための装着ヘッド６９０の回転角度は電子部品６０６の種類に応じて予め設定されており、部品受取位置と部品保持姿勢検出位置とのＹ軸方向の距離および部品受取位置と部品装着位置との距離も予めわかっているからである。部品受取位置と部品保持姿勢検出位置とのＹ軸方向の距離は、フィーダ型部品供給装置６１０であれば一定であり、トレイ型部品供給装置６１２であれば、電子部品６０６の種類によって異なるが、吸着される電子部品６０６の部品トレイ６６６における収容位置によってわかる。
【０１９７】
作動緩和あるいは作動遅延は、前記実施形態におけると同様に行われ、まず、サイクルタイム延長要因装置が決定され、その後、オペレータの指示等に基づいて作動緩和と作動遅延との一方が行われる。
【０１９８】
まず、装着ヘッド６９０のＹ軸方向の移動と回転とについてサイクルタイム延長要因装置が決定される。電子部品６０６の種類（具体的には、電子部品の形状，寸法，質量等）に応じてＸＹ移動装置７２６について設定された加・減速度である最大加・減速度と、部品受取位置から部品保持姿勢検出位置までのＹ軸方向の距離とに基づいて、装着ヘッド６９０のＹ軸方向の移動に要するＹ軸スライド移動装置７２４の所要作動時間が求められる。また、電子部品６０６の姿勢変更角度および電子部品６０６について設定された最大回転加・減速度に基づいて装着ヘッド６９０の回転に要するヘッド回転装置７３６の所要作動時間が求められる。そして、Ｙ軸スライド移動装置７２４とヘッド回転装置７３６とのうち、所要作動時間が長い方の装置がサイクルタイム延長要因装置に決定される。
【０１９９】
次いで、装着ヘッド６９０のＸ軸方向の移動とＹ軸方向の移動とについてサイクルタイム延長要因装置が決定される。装着ヘッド６９０のＹ軸方向の移動と回転とについて決定されたサイクルタイム延長要因装置の所要作動時間と、Ｙ軸方向において停止して行われる撮像のための時間と、装着ヘッド６９０がＹ軸方向において部品保持姿勢検出位置から部品装着位置まで、保持した電子部品６０６の種類に応じた最大加・減速度で移動するのに要する所要作動時間との和と、装着ヘッド６９０がＸ軸方向において部品受取位置から部品装着位置まで、保持した電子部品６０６の種類に応じた最大加・減速度で移動するのに要するＸ軸スライド移動装置７０６の所要作動時間とが比較され、Ｘ軸スライド移動装置７０６とＹ軸スライド移動装置７２４とのうち、所要作動時間が長い方がサイクルタイム延長要因装置に決定される。撮像に要する時間は予め設定されており、一定である。
【０２００】
そして、作動緩和が指示されていれば、装着ヘッド６９０の部品受取位置と部品保持姿勢検出位置との間におけるＹ軸方向の移動および回転と、装着ヘッド６９０のＸ軸方向およびＹ軸方向における各移動とについてそれぞれ、サイクルタイム延長要因装置ではない選択作動装置の加・減速度が選定される。サイクルタイム延長要因装置については、その決定のために用いた最大加・減速度が作動加・減速度とされ、サイクルタイム延長要因装置でない装置については、サイクルタイム延長要因装置の所要作動時間内に今回必要な作動を終了することができる加・減速度のうちで最小の加・減速度が作動加・減速度に選定される。
【０２０１】
Ｙ軸スライド移動装置７２４については、装着ヘッド６９０の部品受取位置から部品保持姿勢検出位置までの移動時には、サイクルタイム延長要因装置であるが、部品保持姿勢検出位置から部品装着位置までの移動時には、サイクルタイム延長要因装置でない場合もあり、逆の場合もある。その場合には、Ｙ軸スライド移動装置７２４は、装着ヘッド６９０を部品受取位置から部品保持姿勢検出位置への移動時と、部品保持姿勢検出位置から部品装着位置への移動時とで異なる加・減速度で作動させられることとなる。Ｙ軸スライド移動装置７２４はまた、いずれの場合にもサイクルタイム延長要因装置になることもあり、ならないこともある。
【０２０２】
作動遅延が指示されている場合には、サイクルタイム延長要因装置ではない装置の作動開始が、サイクルタイム延長要因装置が作動を終了する前に作動を終了し得る範囲内で遅らせられる。例えば、装着ヘッド６９０が部品受取位置から部品保持姿勢検出位置へ移動する際、ヘッド回転装置７３６がサイクルタイム延長要因装置であるとすれば、装着ヘッド６９０は電子部品６０６の受取り後、姿勢変更のために回転を開始した後にＹ軸方向の移動を開始させられる。また、Ｘ軸スライド移動装置７０６とＹ軸スライド移動装置７２４とについてＹ軸スライド移動装置７２４がサイクルタイム延長要因装置であるとすれば、装着ヘッド６９０は、Ｙ軸方向の移動開始後、Ｘ軸方向の移動を開始させられる。
【０２０３】
装着ヘッドをＸＹ移動装置によって移動させる場合、さらに、ヘッド軸方向移動装置、例えば、ヘッド昇降装置を選択作動装置とし、電子部品の部品供給装置からの受取りおよびプリント配線板への装着をそれぞれ行う際の装着ヘッドの下降と、Ｘ軸およびＹ軸方向の移動とについて作動緩和あるいは作動遅延を行うようにしてもよい。
【０２０４】
前記電子部品装着システム６０１においては、図２３に示すように、装着ヘッド６９０の部品受取位置への移動と下降、部品装着位置への移動と下降とがそれぞれ、一部が並行して行われ、装着ヘッド６９０の許容下降パターンが、部品受取位置および部品装着位置ないし被装着位置に応じて予め設定される場合がある。この許容下降パターンは、図２４に示すように、装着ヘッド６９０の水平方向（ＸＹ座標面に平行な方向）の位置と垂直方向（ＸＹ座標面に垂直な方向）の位置との関係を表す曲線として予め設定される。装着ヘッド６９０は、部品受取位置および部品装着位置の近傍においては、ＸＹ座標面に垂直な方向から見た場合にほぼ直線の軌跡を描いて移動させられるのが普通であり、その場合に、装着ヘッド６９０またはそれに保持された電子部品６０６が周辺の部材と干渉することがないように下降パターンが設定される。例えば、部品受取位置においては、下降中の装着ヘッド６９０が配線板コンベヤ６０４のガイドレール６２０，６２２やフィーダ６６０の構成部材と干渉しないように下降パターンが設定され、部品装着位置においては、装着ヘッド６９０に保持された電子部品６０６が、既に装着されている電子部品６０６と干渉しないように設定される。
【０２０５】
装着ヘッド６９０の移動加・減速度は、Ｘ軸，Ｙ軸方向においては、保持する電子部品６０６の質量に応じて設定されるが、Ｚ軸方向においては、例えば、電子部品６０６の材料に応じて設定される。電子部品６０６が脆い材料によって作られている場合には、装着ヘッド６９０が下降させられて吸着管７７０が電子部品６０６に当接させられる瞬間の下降速度が大きければ衝撃が大きく、電子部品６０６が損傷する恐れがあり、下降加・減速度および下降速度が小さく設定される。電子部品６０６のプリント配線板６０２への装着時にも同様に、装着ヘッド６９０が下降させられ、電子部品６０６がプリント配線板６０２に当接させられる際の衝撃を小さくすべく、下降加・減速度および下降速度が小さく設定される。
【０２０６】
そして、実際の下降パターンが図２４の許容下降パターンより下になる部分を含めば、上記干渉が発生する恐れがあるため、実際の下降パターンが下降許容パターンより下になることがないように、Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動装置７０６，７２４の加・減速度とヘッド昇降装置７３４の加・減速度とが決定されることが必要である。また、実際の許容パターンが許容下降パターンより上に外れることは、Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動装置７０６，７２４の最大加・減速度（今回装着すべき電子部品６０６について設定された加・減速度）がヘッド昇降装置７３４との最大加・減速度に比較して小さ過ぎることを意味する。したがって、実際の下降パターンが許容下降パターンより下になる部分を含まない範囲で、許容下降パターンからできる限り上方に外れないようにすることが理想なのであり、この理想状態より、今回装着すべき電子部品６０６について設定された最大加・減速度が小さいものがサイクルタイム延長要因装置となることになる。
【０２０７】
ヘッド昇降装置７３４がサイクルタイム延長要因装置であれば、装着ヘッド６９０が許容下降パターンより下となる部分のない下降パターンであって、許容下降パターンからできる限り大きく上方へ外れることがない下降パターンで下降すべく、Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動装置７０６，７２４の各加・減速度が最大加・減速度より小さい値に選定される。Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動装置７０６，７２４の一方がサイクルタイム延長要因装置であれば、ヘッド昇降装置７３４の作動加・減速度が最大加・減速度より小さい値に選定され、装着ヘッド６９０が許容下降パターンより下になる部分のない下降パターンで下降するようにされる。Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動装置７０６，７２４の他方の装置についても同様である。
【０２０８】
図１ないし図１６に示す実施形態におけるように、装着ヘッドが一軸線まわりに旋回させられて電子部品の受取りおよび装着を行う電子部品装着システムにおいても、ヘッド軸方向移動装置たるヘッド昇降装置を選択作動装置として、作動緩和が行われるようにしてもよい。装着ヘッドは下降速度が０に近い状態で電子部品に当接するように下降させられるが、当接時に全く衝撃を与えないことはなく、電子部品の材料が脆い場合には下降加・減速度を小さくすることが望ましく、また、脆い材料の電子部品をプリント配線板に装着する場合にも、当接時の衝撃を小さくすべく、下降加・減速度を小さくすることが望ましく、それによりサイクルタイムが延長されることがあるからである。
【０２０９】
ただし、この場合には下降パターンの考え方が図２４に記載の実施形態におけるのとやや異なる。前述のように、ヘッド旋回装置１９４とヘッド昇降装置２３０，２３２とは、駆動源を共用しているので、装着ヘッド１３０の絶対的な下降パターン（電子部品装着システムの本体上に想定される静止座標系における下降パターン）は、ヘッド旋回装置１９４およびヘッド昇降装置２３０，２３２の作動加・減速度が変化しても変わらない。しかし、実際に必要なのは、装着ヘッド１３０の絶対的な下降パターンではなく、部品供給テーブル移動装置４６あるいはプリント配線板６０を移動させるＸＹ移動装置６４上に想定される移動座標系における相対的な下降パターンであるから、ヘッド旋回装置１９４およびヘッド昇降装置２３０，２３２の作動加・減速度が変えられる場合には、部品供給テーブル移動装置４６あるいはプリント配線板６０を移動させるＸＹ移動装置６４の作動加・減速度が変えられるべきなのである。
【０２１０】
部品供給装置が、部品供給テーブルが移動させられて電気部品を供給する装置である場合、複数のフィーダの各々に収容されている電気部品の数が減っても、加・減速度は同じであるとして説明したが、部品供給テーブルの質量の変化に応じて加・減速度を変えてもよい。部品供給テーブルの質量は、例えば、フィーダおよび電気部品の少なくとも一方の数の変化により変化する。フィーダ支持テーブルに搭載されたフィーダの数が同じであっても、電気部品数が減少すれば、部品供給テーブルの質量が減少するため、加・減速度を大きくすることができ、サイクルタイム延長要因装置を決定すべく、所要作動時間を求めるための最大加・減速度を大きく設定するのである。フィーダ支持テーブルに搭載されるフィーダの数が減少させられた場合も同様である。これらの場合、電気部品が補給されて、その数が増大し、あるいはフィーダの搭載数が増大すれば、加・減速度は小さくされる。
【０２１１】
また、上記各実施形態において、選択作動装置の作動緩和あるいは作動遅延は、非装着時ないし装着開始前、例えば装着プログラムの作成時に行われるようにされていたが、装着中に行われるようにしてもよい。
【０２１２】
さらに、装着ヘッドの電子部品の回転位置誤差を修正する部品姿勢修正装置も選択作動装置としてもよい。その場合、選択作動装置についての作動緩和，作動遅延は、装着中に行われることとなる。回転位置誤差は電子部品の撮像により得られるからである。この場合、サイクルタイム延長要因装置を決定するための装着ヘッド姿勢復帰装置のの所要作動時間の演算は、電子部品の実際の回転位置誤差を用いて行うことができる。
【０２１３】
また、昇降ストローク変更装置２７０を選択作動装置としてもよい。その場合、昇降ストローク変更装置２７０について第二スライド２７８の移動のために加・減速度を複数種類設定し、電子部品の装着中に吸着管の摩耗や電子部品の厚さ誤差が検出され、装着ヘッド１３０の昇降ストロークを変更する際、第二スライド２７８の移動距離と作動加・減速度とに基づいて所要作動時間を演算し、サイクルタイム延長要因装置であるか否かを判定する。
【０２１４】
さらに、Ｚ軸スライド移動装置８８を選択作動装置から外してもよい。Ｚ軸スライド移動装置８８の作動量は、主として電子部品３８の高さによって変わるが、電子部品３８の種類による高さの差が小さく、プリント配線板６０に装着される電子部品３８の種類を問わず、Ｚ軸スライド移動装置８８の作動量が小さく、十分小さい加・減速度で作動させても、同じ時期に作動する別の作動装置が作動を終了する時期に作動を終了し得るのであれば、選択作動装置から外してよいのである。
【０２１５】
また、上記各実施形態において、作動装置について設定された加・減速度は、その絶対値が同じにされていたが、同じでなくてもよい。また、加速度と減速度との種類数が異なっていてもよい。それぞれ複数種類ずつ設定された加速度と減速度との組合わせは予め設定しておいてもよく、作動緩和の度合いに応じて設定してもよい。
【０２１６】
さらに、上記各実施形態の電気部品装着システムにおいては、作動緩和と作動遅延とが選択的に行われるようにされていたが、電気部品装着システムはいずれか一方のみが行われるシステムとしてもよく、作動緩和と作動遅延とが並行的に行われるようにしてもよい。後者の場合には、ある選択作動装置においては作動緩和が行われ、別の選択差作動装置においては作動遅延が行われるようにしてもよく、一つの選択作動装置において作動緩和と作動遅延とが共に行われるようにしてもよい。
【０２１７】
さらに、部品保持具として、複数の把持部材を有する部品把持具を用いてもよい。複数の把持部材は開閉装置により開閉させられ、電子部品を把持，解放する。
【０２１８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態である運転方法の実施に使用される電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】  上記電子部品装着システムを構成する部品供給装置のフィーダに電子部品を保持された状態を示す正面断面図である。
【図３】  上記電子部品装着システムを構成するプリント配線板保持装置を示す側面図（一部断面）である。
【図４】  上記電子部品装着システムを構成する部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。
【図５】  上記部品装着装置の装着ヘッドの停止位置を説明する図である。
【図６】  上記装着ヘッドが保持する吸着ノズルを示す正面図（一部断面）である。
【図７】  上記装着ヘッドの停止位置の一つである部品姿勢修正位置に設けられた部品姿勢修正装置を示す正面図（一部断面）である。
【図８】  上記装着ヘッドの停止位置の一つである保持部選択位置に設けられた保持部選択装置を示す正面図である。
【図９】  上記装着ヘッドの停止位置の一つである部品保持姿勢検出位置および装着面等検出位置にそれぞれ設けられた撮像システムを概略的に示す平面図である。
【図１０】  上記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１１】  上記電子部品装着システムに設けられた複数の作動装置の駆動源であるモータの配置を概略的に説明する図である。
【図１２】  上記複数の作動装置の作動タイミングを説明するタイムチャートである。
【図１３】  上記複数の作動装置のそれぞれに設定された加・減速度を示す図表である。
【図１４】  上記電子部品装着システムのコンピュータのＲＡＭに記憶された振動低減ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】  上記振動低減ルーチンにおける振動低減の一種である作動緩和を説明する図である。
【図１６】  上記振動低減ルーチンにおける振動低減の一種である作動遅延を説明する図である。
【図１７】  本発明の別の実施形態である運転方法の実施に使用される電子部品装着システムを示す平面図である。
【図１８】  図１７に示す電子部品装着システムを示す側面図である。
【図１９】  図１７に示す電子部品装着システムを示す正面図（一部断面）である。
【図２０】  図１７に示す電子部品装着システムの装着ヘッドを示す側面図である。
【図２１】  図１７に示す電子部品装着システムのプリント配線板保持装置を示す側面図である。
【図２２】  図１７に示す電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図２３】  図１７に示す電子部品装着システムの複数の作動装置の作動タイミングを説明するタイムチャートである。
【図２４】  図１７に示す態様の電子部品装着システムにおいてヘッド昇降装置，Ｘ軸スライド移動およびＹ軸スライド移動装置について行われる作動緩和を説明するグラフである。
【符号の説明】
１０：ベース    １２：電子部品装着システム    １４：部品供給装置    １６：部品装着装置    １８：プリント配線板保持装置    ３０，３２：部品供給テーブル    ３４：フィーダ支持テーブル    ３６：フィーダ    ３８：電子部品    ４６：部品供給テーブル移動装置    ６０：プリント配線板    ６４：ＸＹ移動装置    ８３：Ｘ軸スライド移動装置    ８５：Ｙ軸スライド移動装置    ８８：Ｚ軸スライド移動装置 １３０：装着ヘッド    １８５：不相対移動状態現出装置    １８９：ノズル保持部    １９０：吸着ノズル    １９４：ヘッド旋回装置    ２３０，２３２：ヘッド昇降装置    ２７０：昇降ストローク変更装置    ３００：部品姿勢修正装置    ３０２：部品姿勢変更装置    ３０４：装着ヘッド姿勢復帰装置    ３４０：保持部選択装置    ５００：制御装置    ６００：ベース    ６０１：電子部品装着装置    ６０２：プリント配線板    ６０６：電子部品    ６０８：部品装着装置    ６１０，６１２：部品供給装置    ６１６：プリント配線板保持装置    ６６０：フィーダ    ６６２：フィーダ支持テーブル    ６６４：部品供給テーブル    ６９０：装着ヘッド    ７０６：Ｘ軸スライド移動装置    ７２４：Ｙ軸スライド移動装置    ７３４：ヘッド昇降装置    ７３６：ヘッド回転装置    ８３０：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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