(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段に連結され水平面内で連続又は間欠回転するスプロケットと、該スプロケットと略同じ水平面内で該スプロケットと所定の間隔を開けて配置された平面視略半円形のガイド部を有する固定ガイド部材と、前記スプロケットとガイド部との間に掛け渡された無端チェーンを備え、該無端チェーンに袋の両縁を把持する複数組のグリッパー対が等間隔で設けられ、前記スプロケットが定位置に固定支持され、前記固定ガイド部材が機台上に固定されたスライドレール、前記スライドレールに沿ってスライド自在とされたスライド部材、前記スライド部材に固定され側面外周に前記ガイド部が形成されたガイド板、機台上に固定されたばね支持部材、及び前記ばね支持部材と前記ガイド部材の間に配置された圧縮ばねを有し、これにより前記ガイド部が機台上で左右方向に移動自在に支持され、かつ外向きに常時付勢されていることを特徴とする袋詰め包装機における袋移送装置。
【請求項２】
前記無端チェーンは複数のリンクが連結軸を介して連結したもので、各連結軸に水平面内で回転自在なガイドローラが設置され、かつ各リンクの内側に垂直面内で回転自在な内側ガイドローラが設置され、前記ガイド部は前記ガイドローラに当接するローラガイド部と前記内側ガイドローラが嵌入するガイド溝を有することを特徴とする請求項１に記載された袋詰め包装機における袋移送装置。
【請求項３】
前記スプロケットはその外周面に前記ガイドローラが嵌合する凹部を等間隔に有し、さらに前記内側ガイドローラが嵌入する支持部を有することを特徴とする請求項２に記載された袋詰め包装機における袋移送装置。
【請求項４】
前記ガイドローラは各連結軸の上下に設置されていることを特徴とする請求項２又は３に記載された袋詰め包装機における袋移送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、袋口を上に向けた袋の両縁をグリッパー対で把持し、これを環状の経路に沿って連続的又は間欠的に移送し、その袋に対し開口、内容物の充填、シール等の各包装処理を順次行う袋詰め包装機における袋移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような袋移送装置として、水平面内の所定位置に複数のスプロケット（駆動スプロケットと従動スプロケット）を配置するとともに、それらのスプロケットに袋を把持する複数組のグリッパー対を等間隔で設けた無端チェーンを掛け渡し、前記駆動スプロケットを連続又は間欠回転させることにより、グリッパー対で把持した袋を環状経路に沿って連続的又は間欠的に移送するものが知られている。例えば特開昭５９−２２１２０１号公報に記載された袋移送装置は、２つのスプロケットを設置し、これに無端チェーンを掛け渡したもの、特公昭５６−４８３６３号公報に記載された袋移送装置は、４つのスプロケットに無端チェーンを掛け渡したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
２つのスプロケットのものは４つのものに比べて構造が簡略で、清掃性やメンテナンス性がよくコストも抑えられる。しかし、いずれにしても、無端チェーンを掛け渡すために従動スプロケットは必ず必要であり、これ以上の構造の簡略化、コスト削減は無理と考えられていた。
一方、袋詰め包装機には種々の包装処理装置が設置されるが、袋詰め包装機全体をコンパクトにするためには、その多くを無端チェーンの軌道の内側の機台上に立設することが望ましい。しかし、軌道の内側でもスプロケット配置部及びその周辺には包装処理装置を立設するスペースがとれず（回転するスプロケットとの干渉を防ぐため）、その分、軌道の外側にスペースをとることになり、袋詰め包装機のさらなるコンパクト化の障害となっていた。
【０００４】
さらに、袋移送装置の無端チェーンには、グリッパー対の重量、充填された袋の重量、充填時における衝撃が加わるため、これらの重さや衝撃に耐え、かつ確実で安定した包装処理が行えるように、グリッパー対を長期にわたり精度よく安定的に走行させることが要求される。ところが、従来の袋移送装置（特にチェーン（主として市販のもの））の中には、この要求を十分に満たすものがなく、その結果、袋移送装置は頻繁にメンテナンスや部品交換を行う必要がある。
【０００５】
本発明は、従来技術のこのような問題点に鑑みてなされたもので、袋移送装置の簡略化及びコスト削減、袋詰め包装機のコンパクト化を目的とする。また、本発明は、グリッパー対を長期にわたり精度よく安定的に走行させることのできる包装処理装置の袋移送装置を得ることを別の目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る袋移送装置は、駆動手段に連結され水平面内で連続又は間欠回転するスプロケットと、該スプロケットと略同じ水平面内で該スプロケットと所定の間隔を開けて配置された平面視略半円形のガイド部を有する固定ガイド部材と、前記スプロケットとガイド部との間に掛け渡された無端チェーンを備え、該無端チェーンに袋の両縁を把持する複数組のグリッパー対が等間隔で設けられ、前記スプロケットが定位置に固定支持され、前記固定ガイド部材が機台上に固定されたスライドレール、前記スライドレールに沿ってスライド自在とされたスライド部材、前記スライド部材に固定され側面外周に前記ガイド部が形成されたガイド板、機台上に固定されたばね支持部材、及び前記ばね支持部材と前記ガイド部材の間に配置された圧縮ばねを有し、これにより前記ガイド部が機台上で左右方向に移動自在に支持され、かつ外向きに常時付勢されていることを特徴とする袋詰め包装機における袋移送装置。
【０００７】
さらに望ましい具体例を挙げると、前記無端チェーンは複数のリンクが連結軸を介して連結したもので、各連結軸に水平面内で回転自在なガイドローラが設置され、かつ各リンクの内側に垂直面内で回転自在な内側ガイドローラが設置され、前記ガイド部は前記ガイドローラに当接するローラガイド部と前記内側ガイドローラが嵌入するガイド溝を有する。
また、この場合、前記スプロケットはその外周面に前記ガイドローラが嵌合する凹部を等間隔に有し、さらに前記内側ガイドローラが嵌入する支持部を有することが望ましく、さらに、前記ガイドローラは各連結軸の上下に設置されていることが望ましい。
【０００８】
上記袋移送装置の無端チェーンは、複数のリンクが連結軸を介して無端状に連結され、袋の両縁を把持する複数組のグリッパー対が等間隔に設けられるグリッパー用無端チェーンであり、望ましくは各連結軸の上下に水平面内で回転自在な上側及び下側ローラが設置され、かつ各リンクの内側に垂直面内で回転自在な内側ローラが設置されている。この場合、前記グリッパー対が１つのリンクに１又は２以上設けられ、かつ全てのリンクに同じように設けられていることが望ましい。なお、前記リンクの外周側の左右側面に連結部を覆う延長部分を設けることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図２０を参照して、本発明に係る袋詰め包装機の袋移送装置について説明する。
この袋移送装置は、図１に示すように、駆動手段に連結され水平面内で連続回転するスプロケット１と、同じ水平面内に配置され平面視略半円形のガイド部２を有する固定ガイド部材３と、スプロケット１とガイド部２との間に掛け渡された無端チェーン（図示せず）と、スプロケット１とガイド部２の間の直線軌道において無端チェーンをガイドする直線ガイド部材４を備える。
無端チェーンには袋の両縁を把持する複数組のグリッパー対が等間隔に設けられ、袋を移送軌跡ｔに沿って定速で搬送する。また、無端チェーンの軌道の内側にサブ機台５が配置され、その上部又は側部に前記固定ガイド部材３や直線ガイド部材４及び各種包装処理装置が設置されている。
【００１０】
無端チェーン６は、図７及び図８に示すように、複数のリンク７が連結軸９を介して無端状に連結されたもので、該連結軸９は１つのリンク７の一端に固定され、かつ隣接するリンク７の他端に軸受１０を介して回転自在に支持され、後述するように、全てのリンク７にグリッパー対が１組ずつ設けられている。また、各リンク７の内側中央部に内側ガイドローラ１１が垂直面内で回転自在に設置され、各連結軸の上下に上側ガイドローラ１２及び下側ガイドローラ１３が水平面内で回転自在に設置されている。
【００１１】
固定ガイド部材３は、図２〜図４に示すように、サブ機台５の端部のブラケット１４上に設置され、該ブラケット１４上に取付部１５を介して固定されたばね支持部材１６、同じくブラケット１４上に固定された一対のスライドレール１７、その上をスライド自在とされたスライド部材１９、スライド部材１９上に固定されたガイド板２０等からなり、ガイド板２０の略半円形の側面外周に前記ガイド部２が形成されている。該ガイド部２は、無端チェーン６の上側ガイドローラ１２、下側ガイドローラ１３にそれぞれ当接するフランジ状の上側ローラガイド部２１と下側ローラガイド部２２、及びその中間に配置され内側ガイドローラ１１が嵌入するガイド溝２３からなる。
また、ガイド板２０の内側凹所にばね受け部材２４が固定され、前記ばね支持部材１６との間に圧縮ばね２５が配置され、ガイド板２０を常時外向きに付勢している。なお、２６はガイド板２０をスライド部材１９に取り付ける取付プレート、２７はばね受け部材２４をガイド板２０に取り付ける取付プレート、２９は機台である。
【００１２】
スプロケット１は、図５及び図６に示すように、スプロケット取付プレート２８の周囲に固定され、その外周面に前記上側及び下側ローラ１２、１３がそれぞれ嵌合する凹部３１、３２を等間隔に有し、さらに前記内側ローラ１１が嵌入する環状の支持溝３３を有する。スプロケット取付プレート２８は、機台２９上に立設するスタンド３４の内側に回転自在に支持された第２中空軸３５に固定され、第２中空軸の下端には図示しない駆動源に連結する回転駆動用のギヤ３６が固定されている。
さらに、直線ガイド部材４は、図１及び図１０に示すように、それぞれガイドローラ１１〜１３が嵌入するガイド溝を有する内側ガイドレール３７、上側ガイドレール３８、下側ガイドレール３９からなり、これらはサブ機台５に取り付けられている。
【００１３】
ここで、ギヤ３６が回転すると、スプロケット１が回転し、無端チェーン６が共に回転する。このとき、内側ガイドローラ１１が支持溝３３に嵌入し、上下ガイドローラ１２、１３が凹部３１、３２に勘合し、無端チェーン６を構成する各リンク７はスプロケット１の周囲に位置決めされた状態で回転する。スプロケット１を出たガイドローラ１１〜１３は、直線部においてそれぞれガイドレール３７〜３９に嵌入して走行し、続いて円弧状のガイド部２に入る。ガイド部２では、内側ガイドローラ１１がガイド溝２３にはまって走行し、上下ガイドローラ１２、１３は上下のローラガイド部２１、２２上を走行する。固定ガイド部材３は圧縮ばね２５により外向きに付勢されているので、上下ガイドローラ１２、１３は常にローラガイド部２１、２２に密着した状態となっている。ガイド部２を出たガイドローラ１１〜１３は別の直線部に入り、同様にガイドレール３７〜３９に嵌入し、スプロケット１に向けて走行する。
【００１４】
このように、ガイドローラ１１〜１３は走行中、スプロケット１の凹部３１、３２及び支持溝３３、ガイド部２及び直線ガイド部４において確実にガイドされているので、移動するリンク７の上下方向位置及び水平方向位置が安定し、充填された袋の重さや充填時の衝撃がグリッパーを通してリンク７に伝わっても、その重さや衝撃に耐え、精度よくグリッパー（つまり袋）を移送軌跡ｔに沿って移送することができる。
なお、各リンク７はかなりの直線長さを有するので、無端チェーン６が回転すると、１ピッチ（リンク７の長さ）走行する間に無端チェーン６の中心間距（スプロケット１の中心とガイド部２の円弧の中心との距離）が変動するが、これは前記圧縮ばね２５により吸収される。
【００１５】
さて、各リンク７の外側面には、図９〜１３に示すグリッパー対４１が取り付けられている。グリッパー対４１は、外向き水平に延び所定のタイミングで左右に開閉する一対のアーム４２、４２を備える。その先端部には開閉する把持部材４３、４４が取り付けられている。アーム４２は、固定軸４５、その周囲にはまる摺動筒４６、摺動筒４６を前方（把持部材４３、４４を閉じる方向）に付勢する圧縮ばね４７、及び固定軸４５にはめ込まれたばね受け座４９からなる。外側の把持部材４３は、その中間部が固定軸４５の先端にピン５０で水平回動自在に軸支され、かつその後端部が連結ピン５１、リンク５２及び連結ピン５３を介して摺動筒４６の外側先端に水平回動自在に軸支されている。従って、摺動筒４６が圧縮ばね４７の付勢力に抗して後退すると、把持部材４３、４４が大きく開く用になっている。
固定軸４５の後端は取付ブロック５４に固定され、該取付ブロック５４は垂直に延びる揺動支点軸５５の先端に固定された取付ブロック５６の上面に固定されている。従って、揺動支点軸５５が軸回りに回動すると両取付ブロック５４、５６と共に一対のアーム４２、４２が左右に揺動（開閉）する。
【００１６】
揺動支点軸５５はホルダー５７の筒状部５９内に回動自在に支持され、ホルダー５７は取付部６０においてリンク７の外側面に固定されている。
一方の揺動支点軸５５の下端に３つのレバー６１〜６３がついた筒状部材６４が固定され、他方の揺動レバー５５の下端に２つのレバー６５〜６６が付いた筒状部材６７が固定されている。レバー６１の先端には上下２段のカムローラ６９が回転自在に支持され、これが後述する間隔調整カムに沿って走行し、一方の揺動支点軸５５を回動させる。また、レバー６２の先端には支持ピン７０を介してブッシュ７１が回転自在に取り付けられ、該ブッシュ７１がレバー６５の溝状の切欠き部にはまり、これにより他方の揺動支点軸５５も同時に逆方向に回動する。さらに、レバー６６の先端の支持ピン７２に連結軸７３が水平回動自在に取り付けられ、一方、レバー６３の先端に回転自在に取り付けられたホルダピン７４にブッシュ７５が水平に固定され、該ブッシュ７５の中に前記連結軸７３が摺動自在にはまり、その周囲に圧縮ばね７６が設置されている。この圧縮ばね７６によりカムローラ６９が前記間隔調整カムに押し付られる。なお、７３ａはストッパである。
【００１７】
ホルダー５７の最外部に支点軸７７が回動自在に支持され、この支点軸７７に開閉レバー７９の下端が固定されている。開閉レバー７９の上端には開閉ローラ８０が回転自在に設置され、後述する開閉部材の押圧部により所定のタイミングで内側に押圧される。そのやや下方位置には水平に支持軸８１が固定され、その両端に押圧ローラ８２が回転自在に取り付けられ、それぞれ摺動筒４６の外周の作動部材８３に当接している。開閉ローラ８０が内側に押圧されると押圧ローラ８２が作動部材８３を内側に押し、圧縮ばね４７の付勢力に抗して把持部材４３、４４を開く。なお、開閉レバー７９は圧縮ばね４７により外向きに倒れる方向に付勢されているが、開閉レバー７９の下端の当接部８４がホルダーの取付部６０に下向きに設置されたストッパピン８５に当接し、それ以上倒れないようになっている。
【００１８】
続いて、把持部材４３、４４の開閉作動について説明する。図１４〜図１６に示すように、開閉ローラ８０を作動させる開閉部材８６が、この袋詰め包装機の給袋行程部においてサブ機台５上に設置されている。開閉部材８６は開閉ローラ８０を押圧する押圧部８７と該押圧部８７が取り付けられた開閉プレート８９からなり、開閉プレート８９の下面にスライド部材９０が固定され、該スライド部材９０がサブ機台５上面の取付プレート９１上に固定されたスライドレール９２に沿って摺動自在とされている。
また、機台２９上にカム９３を取り付けたカム駆動軸９４が立設され、カム９３のカム溝にレバー９５の先端のカムローラ９６が嵌入している。レバー９５は機台２９上に回転自在に立設した支点軸９７の下端近傍に固定され、サブ機台５上に突出したその上端にはレバー９９が固定され、連結ロッド１００を介して開閉プレート８９に連結している。
【００１９】
カム駆動軸９４が回転し開閉プレート８９が所定のタイミングで往復動する。複数個（この場合４個）の給袋移送装置１０１がそれぞれ袋Ｗの上縁を把持して接近するタイミングで、押圧部８７が内側に移動して開閉ローラ８０を押圧し、複数個（同じく４個）のグリッパー対４１の把持部材４３、４４が同時に開く。続いて給袋移送装置１０１がグリッパー対４１の移送に同期して移動するあいだ、押圧部８７が外側に移動し、把持部材４３、４４が閉じて袋Ｗを把持し、給袋移送装置１０１のグリッパーが袋Ｗを離し、グリッパー対４１近傍から離脱する。これにより給袋が行われる。
なお、この袋詰め包装機の排出工程部にも前記開閉部材８６及びその駆動機構と同様の装置が設置され、グリッパー対４１の把持部材４３、４４を開いて、充填済みの袋を落下、排出するようになっている。
【００２０】
続いて、アーム４２、４２の開閉作動について説明する。図１７〜図１８に示すように、各包装処理工程に対応してカムローラ６９に当接してアーム４２、４２の間隔を調整する（開閉する）４つの間隔調整カム１０２〜１０５が直線軌道に沿って配置され、スプロケット１のところには該スプロケット１と共に回転する間隔調整カム１０６が配置されている。間隔調整カム１０２は給袋工程部に位置し、間隔調整カム１０３は袋口開口及び固形物投入工程部に位置し、ここでアーム４２、４２の間隔が狭まる。間隔調整カム１０６のところは液状物充填工程部であり、間隔調整カム１０４はスチーム吹込工程部に位置し、続く間隔調整カム１０５はシール及び排出工程部に位置し、ここでアーム４２、４２の間隔が再び広がる。なお、各間隔調整カム１０２〜１０６は、間隔調整カム１０２、１０６、１０５がカムローラ６９の上側ローラ６９ａに当接し、間隔調整カム１０３、１０４が下側ローラ６９ｂに当接するように、それぞれ高さ設定されている。
【００２１】
各間隔調整カム１０２〜１０５はアーム４２、４２の開閉作業を行わせると同時に、袋サイズに対応してアーム４２、４２の間隔を調整できるようになっている。間隔調整カム１０２、１０５の調整機構は、サブ基台５の側面に軸支された調整駆動軸１０７、サブ機台５の側面に軸支され、かつ調整駆動軸１０７にスプロケット１１４及びチェーン１１５により連結された調整軸１０８〜１１０等からなり、間隔調整カム１０３、１０４の調整機構は、同じく調整駆動軸１１１及び該調整駆動軸１１１にスプロケット１１４及びチェーン１１５により連結された調整軸１１２、１１３等からなる。各調整駆動軸及び調整軸１０７〜１１３の先端には雄ねじが形成され、これにナット部材１１６が螺合し、該ナット部材１１６にブラケット１１７を介して前記間隔調整カム１０２〜１０５が取り付けられている（図１８参照）。従って、それぞれ図示しないサーボモータ等に駆動されてギヤ１１９、１２０が回転すると、各調整駆動軸及び調整軸１０７〜１１３が回転し、各間隔調整カム１０２〜１０５が平行移動する。これにより、アーム４２、４２の間隔が袋サイズに対応した位置に調整される。
【００２２】
また、間隔調整カム１０６も、袋サイズに対応してアーム４２、４２の間隔を調整できるようになっている。すなわち、間隔調整カム１０６は、図１９に示すように、その外周に各カムローラ６９（６９ａ）に対応する傾斜したカム当接面１２１が形成され、スプロケット取付プレート２８に対し（すなわちスプロケット１に対し）相対的に回転し得るようになっている。従って、間隔調整カム１０６をスプロケット１に対し回動させれば、カム当接面１２１に当接するカムローラ６９（６９ａ）の位置（スプロケット１の回転中心からの距離）が変化し、アーム４２、４２の間隔が調整される。
【００２３】
さらに図６及び図２０を参照して、その調整機構を具体的に説明する。間隔調整カム１０６は環状の部材で、その内周側がスプロケット取付プレート２８の下部に等間隔に設置された支持スタンド１２２の下端に取り付けたホルダ１２３の外周溝に係合し、スプロケット取付プレート２８に対し相対的に回動し得る。また、スプロケット取付プレート２８の下部に回動自在に調整軸１２４が軸支され、その内側端にレバー１２５を介してカムローラ１２６が取り付けられ、その外側端近傍にレバー１２７を介してローラ１２９が取り付けられ、該ローラ１２９は間隔調整カム１０６に形成された穴１３０を通り、その下面に取り付けられた当接部材１３１の長孔１３２内にはまっている。さらにスプロケット取付プレート２８と間隔調整カム１０６の間にばねフックを介して引張ばね１３３が設置され、これが間隔調整カム１０６に回転力を付与し、前記カムローラ１２６が円筒状カム１３４の上面に常に当接するように付勢している。
【００２４】
円筒状カム１３４は、スタンド３４の周囲に適数個（この例では３個）配置された支持部材１３５に固定され、該支持部材１３５はそれぞれナット部材１３６に固定されている。一方、スタンド３４の周囲の機台２９上に、同数の回転軸１３７が回転自在に軸支され、先端に形成された雄ねじが前記ナット部材１３６にそれぞれ螺合している。また、回転軸１３７の下端にはそれぞれ小径ギヤ１３９が固定され、これらがスタンド３４の周囲に回転自在に保持された共通の大径ギヤ１４０に噛み合い、さらに１つの回転軸１３７では、小径ギヤ１３９の下にプーリ１４１が固定されている。従って、図示しないサーボモータ等に駆動されてプーリ１４１が回転すると、全ての回転軸１３７が同時に回転し、円筒上カム１３４が水平を維持したまま高さを変える。それに伴い、カムローラ１２６の高さが変わり、調整軸１２４が回動し、ローラ１２９が揺動して間隔調整カム１０６が回転し、スプロケット１に対する相対位置が変化する。これにより、カムローラ６９（６９ａ）の位置（スプロケット１の回転中心からの距離）が変化し、アーム４２、４２の間隔が調整される。
【００２５】
なお、図６に示すように、スプロケット１の上部には、袋Ｗの移送軌跡ｔに沿って液状物の充填ノズル１４２（複数個）が配置され、それらは昇降部材１４３に取り付けられている。昇降部材１４３はスプロケット１に追従して同方向に所定角度回転し、その工程で下降及び上昇し、続いて元の位置に復帰するという往復回動を行う。昇降部材１４３が下降したとき充填ノズル１４２が袋Ｗの開口した袋口に挿入され、液状物が充填される。
昇降部材１４３の昇降及び回動機構は、昇降部材１４３を昇降自在に支持する支持部材１４４、所定のタイミングで所定角度往復回動する第１中空軸１４５、スプロケット取付プレート２８上に固定された筒状カム１４６、第１中空軸１４５に固定された円弧状カム１４７、これらのカムに沿って走行するカムローラ１４９、支持部材１４４を往復回動させるレバー１５０、及び該レバー１５０を第１中空軸１４５の周囲に回転自在に支持する回転筒１５１等からなるが、詳細な説明は省略する。
【００２６】
さらに、図２１及び図２２に別の無端チェーン１５６を示す。この無端チェーン１５６は、各リンク１５７の外周側の左右側面に連結部を覆う平面視円弧状の延長部分１５７ａ、１５７ｂが一体的に形成された点で、前記無端チェーン６と異なっている。一方の延長部分１５７ａは他方の延長部分１５７ｂに比べて小径とされ、延長部分１５７の内側に入子状に入り込み、無端チェーン１５６がスプロケット１やガイド部２において円弧状に曲がっても、連結部の外側面が露出しないようになっている。これにより、外側からゴミなどが連結部に入り込むのが防止できる。
【００２７】
【発明の効果】
本発明によれば、袋移送装置の簡略化及びコスト削減、袋詰め包装機のコンパクト化が可能となる。また、グリッパー対を長期にわたり精度よく安定的に走行させることのできる包装処理装置の袋移送装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  袋移送装置のスプロケットと固定ガイド部材及び直線ガイド部材の平面図（ａ）、平面断面図（ｂ）及び正面図（ｃ）である。
【図２】  固定ガイド部材の平面図である。
【図３】  その正面断面図である。
【図４】  その側面断面図である。
【図５】  スプロケットの平面図である。
【図６】  スプロケット及びその周辺の正面断面図である。
【図７】  無端チェーンの平面図である。
【図８】  その正面図（一部断面）である。
【図９】  グリッパー対の平面図（一部断面）である。
【図１０】  その側面図（一部断面）である。
【図１１】  その正面図（一部断面）である。
【図１２】  その平面断面図である。
【図１３】  アームの開閉機構部の平面断面図である。
【図１４】  グリッパー対の把持部材の開閉機構部の側面断面図である。
【図１５】  その別の位置の側面断面図である。
【図１６】  その平面図である。
【図１７】  グリッパー対のアーム開閉及びアーム間隔調整機構部の平面断面図である。
【図１８】  直線部における側面断面図である。
【図１９】  スプロケット部における平面断面図である。
【図２０】  その一部側面断面図である。
【図２１】  別の無端チェーンの平面図である。
【図２２】  その正面図（一部断面）である。
【符号の説明】
１  スプロケット
２  ガイド部
３  固定ガイド部材
４  直線ガイド部材
５  サブ機台
６  無端チェーン
７  リンク
９  連結軸
１１  内側ガイドローラ
１２、１３  ガイドローラ
２１、２２  ローラガイド部
２３  ガイド溝
３１、３２  凹部
３３  支持溝
３７〜３９  ガイドレール
４１  グリッパー対
４２  アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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