(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
強制振動が加わる対象構造物に近接して配置され、前記対象構造物に生じた振動を制振する装置であって、
所定方向への変位が許容される振動体と前記振動体を駆動する駆動手段とを含む対策装置と、
前記強制振動による前記対象構造物の振動を抑制するように前記駆動手段の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記振動体は、
前記強制振動の位相よりも、前記強制振動による前記振動体の振動の位相が１８０°±１０°の範囲で遅れるようにその固有振動数が設定されていることを特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記対象構造物又は前記対策装置の振動又は変位を検出するセンサを備え、
前記コントローラは、
前記振動又は前記変位に関する情報に基づき、前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制振装置に関し、特に、建築物、施設等に共振周波数とは異なる周波数の振動が発生した場合に有効な制振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物振動に対する制振装置のうち、固有振動に対する装置は、一般的な制振装置として、その方式、形式とも多様なものが提案されている。例えば、ＴＭＤ（Tuned Mass Damper）、それに制御力を加えるアクティブ装置が実用・製品化されている。
広く実用化されている構造物用制振装置は、対象構造の固有振動に同調して装置が振動することで、構造物振動特性における共振倍率を低減するのと等価な効果を生じる。一方、実用化されている構造物用制振装置は、固有振動数から外れた強制振動に対しては、効果を発揮しない。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１において、強制振動に対する制振装置が提案されている。
特許文献１は、振動源に近接して設置される制振装置が、振動センサ、位相抽出手段および周波数抽出手段を作動させると、振動センサにより検出された振動源の振動から、位相抽出手段および周波数抽出手段により、その振動の位相および周波数が抽出される。そして、制御装置の作動によって加振機の周波数および位相が調節されて加振機が作動させられる。加振機は振動系に取り付けられているので、加振機の作動により、その振動が振動系に伝達されて、質量要素が上下方向に振動させられることになる。
特許文献１は、振動源の振動周波数が所定範囲に限られていることを前提に、振動系の共振周波数を振動源の振動周波数の略範囲内に設定しているので、加振機の周波数が振動系の共振周波数に近づくと、振動系は大きく振動し、加振機の振動周波数と一致した大きな加振力(慣性力)を発生する。加振機の振動は振動源の振動の周波数と同一で、かつ、振動源の振動と振動系の振動が逆の位相になるよう調節するので、振動系は強大な加振力を振動源の振動とは逆の位相で設置面に加えることになる。その結果、加振機により発生する比較的小さな加振力により振動系を大きく振動させることで、大きな加振力を発生することが可能となり、振動源の振動が制振され、周辺に振動が伝播することが防止されることになる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２２１０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の制振装置は、固有振動数を振動源の振動周波数と一致させている。そのために、強制振動に対して振動系の固有振動は逆位相とならない。しかるに、特許文献１は位相の調整を行いながら加振するが、振動源の振動とは逆の位相に正確に制御するのは容易ではないので、十分な制振効果が得られない場合がある。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、位相制御を行うことなく、強制振動を低減できる制振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に言及するにあたり、図１に基づいて、構造物の固有振動に対する制振機構を説明する。
図１の上段に示すように構造物固有振動数の外乱が入力され、構造物固有振動数と同じ固有振動数を有する対策装置を設置した場合、外乱により構造物が揺らされる。この揺れは共振なので、９０°位相が遅れ、図１の中段に示すように、構造物応答変位は外乱に対して９０°遅れる。このとき、構造物応答変位に対して、構造物応答加速度は１８０°進む。構造物応答加速度がαのとき、構造物上に設置され、構造物が揺れることで揺らされる対策装置には、−ｍαの慣性力が作用している状態と考えることができる。ここで、ｍは対策装置可動振動体の質量である。
固有振動に対する対策装置は、構造物固有振動数と同じ固有振動数になるように調整されているので、−ｍαの力を受けた場合、対策装置の応答変位は、−ｍαに対して９０°遅れる（図１の下段）。このとき対策装置応答変位に対して、対策装置応答加速度は１８０°進む。
対策装置は、構造物応答に９０°遅れる形で動くので、構造物の減衰効果として働く。あるいは、考え方を変えると、対策装置の応答加速度によって生じる装置慣性力−ｍβ（ここで、βは対策装置応答加速度）が構造物に入力され、この、装置慣性力により外乱がキャンセルされる。
【０００７】
次に、図２の上段に示すように、構造物固有振動数以外の外乱が入力された場合、構造物は強制振動数と同じ振動数で揺らされる。この揺れは共振ではないので、図２の中段に示すように、外乱に対する構造物応答変位の位相遅れは９０°とはならない。そして、構造物の揺れに伴って対策装置が揺らされる。特許文献１のように対策装置の固有振動数を振動源の振動周波数と一致させている場合、この揺れは共振となり、対策装置応答変位の位相は、構造物応答から９０°遅れる。対策装置は構造物応答に９０°遅れる形で動くので、構造物の減衰効果として働く。
【０００８】
図３は、本発明の概念を示す図である。上段、中段のグラフは、図２と同じである。つまり、本発明においても、構造物固有振動数以外の外乱が入力された場合、構造物は強制振動数と同じ振動数で揺らされるが、この揺れは共振ではないので、構造物応答変位の位相遅れは９０°ではなく、例えば、４５°遅れるものとする。本発明では、構造物応答に対する対策装置の位相遅れを１３５°となるように、対策装置の固有振動数を調整する。そうすると、外乱に対する対策装置の位相遅れが１８０°となる。結果的に、対策装置応答が、外乱に対して１８０°遅れる形で動く。対策装置応答変位は、構造物へ与えられる対策力と同じ動きであるので、対策装置の動きによって、外乱をキャンセルする効果を発揮する。
【０００９】
すなわち本発明の制振装置は、強制振動が加わる対象構造物に近接して配置され、対象構造物に生じた振動を制振する装置であって、所定方向への変位が許容される振動体と振動体を駆動する駆動手段とを含む対策装置と、強制振動による対象構造物の振動を抑制するように駆動手段の動作を制御するコントローラと、を備え、振動体は、強制振動の位相よりも、強制振動による振動体の振動の位相が１８０°±１０°の範囲で遅れるようにその固有振動数が設定されていることを特徴とする。
本発明の制振装置は、対策装置が駆動されていない状態（パッシブ状態）であっても、対策装置は、強制振動の位相よりも、強制振動による対策装置の振動の位相が１８０°±１０°の範囲で遅れるようにその固有振動数が設定されているので、強制振動をキャンセルする機能を有する。実際に、対策装置を機能させる場合には、位相の調整を行うことなく、対策装置の振動を増幅させる条件を設定すればよい。
【００１０】
本発明の制振装置において、対象構造物又は対策装置の振動又は変位を検出するセンサを備え、コントローラは、振動又は変位に関する情報に基づき、駆動手段を制御することができる。例えば、強制振動が加えられている対象構造物の変位を検出し、この変位に関する情報から強制振動の振幅を求め、この振幅に一致する振幅が得られるように上記した増幅の条件で対策装置の振動体を駆動すれば、強制振動による対象構造物の揺れを抑えることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、位相制御を行うことなく、強制振動を低減できる制振装置が提供される。しかも、この制振装置は、パッシブ状態であっても、強制振動を低減することができる。制振装置を駆動する際には、位相の調整を行うことなく、対策装置の振動を増幅させる条件を設定すればよいので、駆動装置の制御が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
＜第１実施形態＞
以下、添付する図４〜図８に示す第１実施形態に基づいてこの発明を詳細に説明する。
本実施形態に係る制振装置１０は、外乱として強制振動が加わる対象構造物（例えば、ドーム球場、コンサートホール）に近接して配置されるものであり、対策装置２０と、コントローラ３０と、対象構造物振動センサ４０ａと、対策装置振動センサ４０ｂとを備えている。なお、本実施の形態において、外乱としての強制振動の周波数は既知であり、かつ一定なものとする。「縦ノリ」の場合、その周波数は２〜３Ｈｚである。
対策装置２０は、所定の質量を有する振動体２１と、振動体２１の可動方向を規定する板ばね２２とを振動系の構成要素として有している。各板ばね２２は、その一端部が、設置面Ａ上に設置された断面コ字状の架台２３に固定される。また、各板ばね２２は、他端部が、振動体２１の上下両端部に固定されている。したがって、振動体２１は、図４に矢印で示すように上下（鉛直）方向には変位可能であるが、左右（水平）方向の変位は規制される。なお、板ばね２２の枚数を変更することにより、対策装置２０の固有振動数を調整することができる。
【００１３】
架台２３と振動体２１の間には、アクチュエータ２５が配置されている。アクチュエータ２５は、コントローラ３０からの指令により、振動体２１を上下方向に駆動する。アクチュエータ２５は、振動体２１を上下方向に駆動するものであれば形態は問われないが、例えば、電磁コイルと永久磁石の組合せからなるＶＣＭ（Voice Coil Motor）を用いることができる。
架台２３と振動体２１の間には、コイルばね２４が配置されている。このコイルばね２４は、振動体２１の重量により圧縮されることにより、振動体２１を支持している。そして、振動体２１が上下方向に変位すると、その変位量に応じた力を振動体２１に加えるようになっている。
【００１４】
このような対策装置２０において、強制振動の位相よりも、強制振動による振動体２１の振動の位相が１８０°遅れるように振動体２１の固有振動数が設定されている。これは、対象構造物について加えられる強制振動を計測し、上記固有振動数となるように、振動体２１の質量、板ばね２２のばね定数を調整することにより調整することができる。なお、本実施形態では、最も好ましい位相遅れの値として１８０°の例を示しているが、位相の遅れが１８０°±１０°の範囲であれば、位相制御を行うことなく、強制振動を相当程度低減できる。位相の遅れは、１８０°±３°の範囲とすることが好ましく、１８０°±３°の範囲とすることがより好ましく、１８０°とするのが最も好ましい。
【００１５】
図５に示すように、コントローラ３０は、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）器３１、強制振動対策コントローラ３２を含んでいる。高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform）とは、周知のように、離散フーリエ変換(Discrete Fourier Transform，ＤＦＴ)を計算機上で高速に計算するアルゴリズムである。
コントローラ３０は、対象構造物に設置された対象構造物振動センサ４０ａから、対象構造物の変位、速度を含む振動情報を入手する。この振動情報は、対策装置２０の振動による振動情報を含んでいる。また、コントローラ３０は、対策装置２０に設置された対策装置振動センサ４０ｂから、対策装置２０の変位、速度を含む振動情報を入手する。
コントローラ３０は、対象構造物振動センサ４０ａから取得した振動情報を、ＦＦＴ処理することにより、強制振動成分と固有振動成分を抽出することができる。ここで、強制振動成分については、応答振幅が最も大きい周波数を抽出する。この強制振動成分を、本発明では、主要な強制振動成分と定義する。
【００１６】
図６に、ＦＦＴ処理を行った結果の事例を示す。図６において、周波数ｆ１が主要な強制振動成分、ｆ２が固有振動成分に対応している。ｆ１（主要な強制振動成分）、ｆ２（固有振動成分）自体は、対象構造物について予め求められている既知の情報である。図６に示すように、主要な強制振動成分について応答振幅がＡ１（ｍ）、応答位相がＢ１（ｄｅｇ）であること、固有振動成分について応答振幅がＡ２（ｍ）、応答位相がＢ２（ｄｅｇ）であることをＦＦＴ処理により抽出することができる。なお、ここではｆ１、ｆ２を特定の値として示しているが、本発明においては、範囲を有する周波数帯域としてｆ１、ｆ２を扱うこともできる。
【００１７】
強制振動対策コントローラ３２は、ＦＦＴ処理で得られた主要な強制振動成分に基づいて、対策装置２０に対する制御指令を生成する。コントローラ３０は、強制振動対策コントローラ３２で生成された制御指令を、対策装置２０のアクチュエータ２５に向けて出力する。
【００１８】
次に、図７を参照して、制振装置１０の動作手順を説明する。
例えば、コンサートにおいて縦ノリが生じた場合、コントローラ３０は、対象構造物振動センサ４０ａを介して対象構造物の応答（振動情報）を計測する（Ｓ１０１）。次いで、コントローラ３０は対象構造物振動センサ４０ａから振動情報を取得し、ＦＦＴ器３１は取得した振動情報をＦＦＴ処理することにより、周波数分析を行う（Ｓ１０３）。この結果は、例えば図６に示した通りである。
コントローラ３０は、ＦＦＴ処理の結果を参照して、主要な強制振動成分を抽出する（Ｓ１０５）。主要な強制振動成分は強制振動対策コントローラ３２に送られる。
【００１９】
強制振動対策コントローラ３２は、主要な強制振動成分について、例えば、周波数ｆ１（Ｈｚ）で、振幅がＡ１（ｍ）、位相がＢ１（ｄｅｇ）であることを特定する（Ｓ１０７）。強制振動対策コントローラ３２は、この主要な強制振動成分から、外乱を逆算により求める。外乱とは、例えば前述したように、「縦ノリ」をいう。外乱を逆算により求めるために、強制振動対策コントローラ３２は、例えば図８に示す形態のテーブルを保持している。図８に示すテーブルは、対象構造物の振動周波数ごとの振幅比（ｍ／Ｎ）を記述したものである。図８において、例えば、周波数ｆ１のとき、１Ｎの外乱が入力されたときの振幅がａ１（ｍ）であることを意味している。対象構造物の振動周波数ごとの振幅比（ｍ／Ｎ）は、対象構造物に対して予め計算により求めておき、強制振動対策コントローラ３２のメモリ装置に記憶させておけばよい。
【００２０】
強制振動対策コントローラ３２は、主要な強制振動成分（周波数：ｆ１（Ｈｚ）、振幅：Ａ１（ｍ））を特定した後、前述したテーブルを参照することにより、外乱を逆算して求める（Ｓ１０９）。主要な強制振動成分が、周波数：ｆ１（Ｈｚ）、振幅：Ａ１（ｍ）の場合、外乱振幅はＡ１／ａ１（Ｎ）として求められる。
次に、強制振動対策コントローラ３２は、逆算することにより求められた外乱を打ち消すための対策力を設定する（Ｓ１１１）。そのために、強制振動対策コントローラ３２は、対策装置振動センサ４０ｂにより得られた対策装置２０の挙動（変位）を計測し（Ｓ１１３）、その挙動を増幅することで、外乱振幅と同じ振幅の対策力を求める。具体的には、強制振動コントローラ３２は、任意の係数であるβを設定することにより、対策力を、例えば、周波数：ｆ１（Ｈｚ）、振幅：β＊Ａ１／ａ１（Ｎ）に設定する。なお、βは、０．０〜１．０の範囲で設定される。１．０は外乱を完全に打ち消す対策力を与え、０．０は対策力を与えないことを意味する。しかし、通常は、βを１．０とすると制御の安定性の問題が生じ、また、大きなモーターパワーが必要となるため、１．０未満の値で設定される。
【００２１】
コントローラ３０は、設定された対策力（β＊Ａ１／ａ１（Ｎ））をアクチュエータ２５に与える。アクチュエータ２５は、この対策力に応じて駆動される。ここで、振動体２１の固有振動数が、外乱との位相差が１８０°になるように設定されている。したがって、対策装置２０に制御力が加わっていないパッシブ状態であっても、対策装置２０は外乱（強制振動）を低減するように働く。そして、対策力としての振幅を強制振動の振幅と同一となるように設定すれば、外乱をキャンセルする効果を発揮し、対象構造物の揺れを抑えることができる。
【００２２】
本実施の形態では、アクチュエータ２５の力を板バネ２２で支持された振動体２１に直接伝達する形態の対策装置２０を示したが、本発明はこれに限定されない。上述した対策力に応じた振動を与えることのできる装置を適用することができる。例えば、特許文献２の第１図に示された装置、あるいは特許文献３の図１に示された装置を、本発明の対策装置として適用することができる。また、特許文献１に開示された回転質量体を用いた加振方式を用いることもできる。この場合、回転質量体の加速度を的確に制御する必要があるものの、少ない力で振動体を駆動できる利点がある。
なお、本実施の形態では、振動体２１が上下（鉛直）方向に変位する例を示したが、本発明はこれに限らず、水平方向に変位する振動体を有する対策装置はもちろん、任意の方向であって、かつ振動方向と一致する方向に変位する振動体を有する対策装置に適用することができる。
【００２３】
【特許文献２】特開平２−２９６９７５号公報
【特許文献３】特開平６−２８８１１９号公報
【００２４】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の制振装置１０では、対象構造物振動センサ４０ａにより振動情報を計測し、それに基づいて対策装置２０に与えられる対策力を設定したが、第２実施形態では、対象構造物振動センサ４０ａよりも簡易な変位センサ４１を用いて対策装置２０に与えられる対策力を設定するものである。
【００２５】
第２実施形態による制振装置５０の概略構成を図９に示す。制振装置５０が第１実施形態の制振装置１０と相違するところは、コイルばね４３を介して設置面Ａに振動体４２を設置し、かつこの振動体４２の変位を計測する変位センサ４１を設けたところにある。コントローラ３０は、この変位センサ４１で計測された変位情報を取得する。
【００２６】
ここで、第１実施形態と同様に、主要な強制振動成分の周波数ｆ１は既知であり、その周波数に対して位相が１８０°遅れるように振動体２１の固有振動数が設定されているのに加え、第２実施形態では、振動体４２の固有振動数が、主要な強制振動成分の周波数に対して位相が１８０°遅れるように設定されている。したがって、振動体４２の挙動を変位センサ４１で計測し、その結果に基づいて、対策装置２０のアクチュエータ２５を駆動させることで、振動低減効果を増大させることができる。
【００２７】
次に、図１０を参照して、制振装置５０の動作手順を説明する。
例えば、コンサートにおいて縦ノリが生じた場合、振動体４２の変位（振動体応答）が変位センサ４１により計測される（Ｓ２０１）。この計測により、コントローラ３０の強制振動対策コントローラ３２は、振動体４２の振幅を例えばＡ１（ｍ）と特定する。ただし、強制振動対策コントローラ３２は、この振幅Ａ１を得る前提として、図１０のＳ２０７に示すように対策装置モデルを用いて、後述するシミュレーションを行う。
【００２８】
強制振動対策コントローラ３２は、振幅：Ａ１（ｍ）から、外乱を逆算により求める（Ｓ２０３）。外乱を逆算により求めるために、前述の図８に示すテーブルを参照する。振幅：Ａ１（ｍ）の場合、外乱振幅は、Ａ１／ａ１（Ｎ）と求められる。なお、前述したように、ｆ１は既知である。
次に、強制振動対策コントローラ３２は、逆算することにより求められた外乱を打ち消すための対策力を設定する（Ｓ２０５）。この対策力は、外乱振幅と同じ振幅として設定される。つまり、対策力は、振幅：β＊Ａ１／ａ１（Ｎ）に設定される。なお、βは任意の係数である。
【００２９】
次に、Ｓ２０７のシミュレーションについて説明する。
変位センサ４１により得られる対策装置２０の変位情報は、対策力が加えられた挙動（変位）を含んでいる。このままでは、次の時刻には、この増幅後の装置応答をさらに増幅しようとし、応答は発散してしまう。そこで、強制外乱により対象構造物が振動させられ、それにより受動的に振動させられている対策装置２０の応答を常に把握し、その結果に基づいて対策力を設定する。
強制振動対策コントローラ３２は、変位センサ４１により得られる対策装置２０の変位情報から、対策力β＊Ａ１／ａ１（Ｎ）のみによって対策装置２０に生ずる応答（変位）をシミュレーションにより求める。この結果を、変位センサ４１により計測された振動体４２の変位（振動体応答）から差し引くことで、強制外乱により対策装置２０が受動的に振動させられたことによる振幅：Ａ１（ｍ）を特定するのである（Ｓ２０３）。そして、この結果に基づいて、次の対策力が設定される（Ｓ２０５）。
【００３０】
＜第３実施形態＞
第２実施形態の制振装置５０では、設置面Ａにコイルばね４３を介して振動体４２を設置して、外乱による振動体４２の変位を計測し、その変位から外乱を逆算して求め、それに基づいて対策装置２０に与えられる対策力を設定したが、第３実施形態では、対策装置２０の変位を変位センサ４４で計測して対策装置２０に与えられる対策力を設定するものである。
【００３１】
ここで、第１実施形態と同様に、主要な強制振動成分の周波数は既知であり、その周波数に対して対策装置２０の位相が１８０°遅れるように固有振動数が設定されている。対策装置２０の挙動を変位センサ４４で計測し、その結果に基づいて、対策装置２０のアクチュエータ２５を駆動させることで、振動低減効果を増大させることができる。この変位センサ４４は、対策装置２０に設けられているものを利用することができる。
【００３２】
次に、図１２を参照して、制振装置６０の動作手順を説明する。
例えば、コンサートにおいて縦ノリが生じた場合、対策装置２０の変位（振動体応答）が変位センサ４４により計測される（Ｓ３０１）。この計測により、コントローラ３０の強制振動対策コントローラ３２は、対策装置２０の振幅を例えばＡ１（ｍ）と特定する。ただし、強制振動対策コントローラ３２は、この振幅Ａ１を得る前提として、図１２のＳ３０７に示すように対策装置モデルを用いて、後述するシミュレーションを行う。
【００３３】
強制振動対策コントローラ３２は、振幅：Ａ１（ｍ）から、外乱を逆算により求める（Ｓ３０３）。外乱を逆算により求めるために、前述の図８に示すテーブルを参照する。振幅：Ａ１（ｍ）の場合、外乱振幅は、Ａ１／ａ１（Ｎ）と求められる。なお、前述したように、ｆ１は既知である。
次に、強制振動対策コントローラ３２は、逆算することにより求められた外乱を打ち消すための対策力を設定する（Ｓ３０５）。この対策力は、外乱振幅と同じ振幅として設定される。つまり、対策力は、振幅：β＊Ａ１／ａ１（Ｎ）に設定される。なお、βは任意の係数である。
【００３４】
次に、Ｓ３０７のシミュレーションについて説明する。
変位センサ４４により得られる対策装置２０の変位は、対策力が加えられた挙動（変位）を含んでいる。このままでは、次の時刻には、この増幅後の装置応答をさらに増幅しようとし、応答は発散してしまう。そこで、強制外乱により対象構造物が振動させられ、それにより受動的に振動させられている対策装置２０の応答を常に把握し、その結果に基づいて対策力を設定する。
強制振動対策コントローラ３２は、変位センサにより得られる対策装置２０の変位情報から、対策力β＊Ａ１／ａ１（Ｎ）のみによって対策装置２０に生ずる応答（変位）をシミュレーションにより求める。この結果を、変位センサ４４により計測された対策装置２０の変位（振動体応答）から差し引くことで、強制外乱により対策装置２０が受動的に振動させられたことによる振幅：Ａ１（ｍ）を特定する（Ｓ３０３）。そして、この結果に基づいて、次の対策力が設定される（Ｓ３０５）。
【００３５】
以上説明したように、本発明による第１〜第２実施形態は、強制振動による振動体２１の振動の位相が１８０°遅れるように振動体２１の固有振動数が設定されているため、振動体２１へ与える制御力として位相を演算する必要がなく、振動体２１の挙動（変位）を増幅率のみを設定すればよい。したがって、強制振動対策コントローラ３２を簡易なものにすることができる。
また、対象構造物の振動周波数ごとの振幅比（ｍ／Ｎ）を予め把握しておけば、第２、第３実施形態のように、加速度センサを省略した簡易なセンサで、対策力を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】固有振動数の外乱が構造物に入力されたときの、制振効果を説明するための図である。
【図２】強制振動数の外乱が構造物に入力されたときの、特許文献１による制振効果を説明するための図である。
【図３】強制振動数の外乱が構造物に入力されたときの、本発明による制振効果を説明するための図である。
【図４】第１実施形態に係る制振装置の構成概略を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る制振装置の制御概要を示す図である。
【図６】センサで検知された振動をＦＦＴ処理した結果の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係るコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【図８】コントローラが保持する、対象構造物の振動周波数ごとの振幅比を記述するテーブルの一例を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る制振装置の構成概略を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係るコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る制振装置の構成概略を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係るコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１０…制振装置、２０…対策装置、２１，４２…振動体、２５…アクチュエータ、３０…コントローラ、３１…ＦＦＴ器、３２…強制振動対策コントローラ、４０ａ…対象構造物振動センサ、４０ｂ…対策装置振動センサ、４１，４４…変位センサ
【図１】
0004705653.tif 000002
【図２】
0004705653.tif 000003
【図３】
0004705653.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004705653.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004705653.tif 000008
【図８】
0004705653.tif 000009
【図９】
0004705653.tif 000010
【図１０】
0004705653.tif 000011
【図１１】
0004705653.tif 000012
【図１２】
0004705653.tif 000013