(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体に挿入可能で細長な可撓管部及びこの可撓管部の先端部側に設けた湾曲動作される湾曲部を有する挿入部本体と、モータの回転により前記挿入部本体内に設けたアングルワイヤを牽引、弛緩して前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段を有し、着脱手段を介して前記挿入部本体に対して分離または接続するよう着脱自在でスコープホルダーにより移動自在に保持される湾曲動作手段と、を具備する挿入部着脱式電動湾曲内視鏡装置であって、
前記挿入本体は、前記湾曲部の湾曲状態である湾曲角度を検出する湾曲状態検出手段、及び前記湾曲状態検出手段の検出結果を電気信号として出力するための出力手段を有し、
前記湾曲動作手段は、当該湾曲動作手段と前記挿入部本体とが互いに分離した非接続状態から接続状態にされる際には、前記出力手段に係合する入力手段を介して当該接続の際における前記湾曲部の湾曲角度に応じた前記湾曲状態検出手段の検出結果である前記電気信号を入力し、この電気信号に基づいて前記湾曲駆動手段のモータの回転を制御する制御手段を有することを特徴とする挿入部着脱式電動湾曲内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲部を有する挿入部と、湾曲部を湾曲させる湾曲手段を有するユニットとが着脱自在である挿入部着脱式電動湾曲内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より内視鏡が広く利用されている。内視鏡においては、挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内の観察を行える。また、挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に必要に応じて処置具を挿通することにより、各種治療や処置を行える、
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡には、該挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連接して構成されている。湾曲部を構成する湾曲駒には操作ワイヤが接続されている。そして、湾曲部は操作ワイヤが牽引、弛緩されることによって、例えば上下方向、或いは左右方向に湾曲動作するように構成されている。操作ワイヤの牽引、弛緩は、例えば術者が操作部に設けられている湾曲ノブを回動操作することによって行える。
【０００３】
近年においては、操作ワイヤを電動モータ等の湾曲駆動手段を用いて牽引・弛緩させて、湾曲部を湾曲動作させるようにした電動湾曲内視鏡がある。電動湾曲内視鏡では例えば、操作部に設けられているジョイスティック等の湾曲指示手段から出力される湾曲指示信号にしたがって電動モータが回転される。この電動モータの回転は例えばプーリーに伝達され該プーリーを回転させる。すると、プーリーに巻回されている湾曲ワイヤが牽引、弛緩されて湾曲部の湾曲状態が変化する。
【０００４】
この種の電動湾曲内視鏡として例えば、特開平６−１０５８００号公報には内視鏡装置が示されている。この内視鏡装置では、湾曲用モータ制御装置の筐体側に設けた駆動部側動力伝達出力部と、内視鏡のコネクタに設けた入力側接続部とを所定の結合位置にガイドするために、コネクタとコネクタ受けとを結合させる構成であった。
【０００５】
この電動湾曲内視鏡では、操作部の外部に設けた湾曲駆動手段である動力部と、内視鏡とが着脱自在であるので、操作部の小型化、軽量化、及び操作性の向上を図れる。
【０００６】
また、特開平６−１１４００１号公報の内視鏡装置では、内視鏡内部に配設した第１の連結部に案内部を設け、動力部である湾曲制御装置内部の筐体側内部に配設した第２の連結部に被案内部を設けている。このため、第１の連結部の中心軸と前記第２の連結部の中心軸とが偏心した状態で接続されようとした場合でも、案内部と被案内部とが設けられていることによって同軸での接続が可能である。
【０００７】
さらに、管路の着脱構造等に関する従来技術として例えば、特開平１０−２３４６５１号公報に管路ユニット着脱装置が示されている。管路ユニット着脱装置は、内視鏡の操作部に対し着脱自在に取り付けられる第１連結部と、電磁弁ユニットに対して着脱自在に取り付けられる第２連結部とを備えている。第１連結部では、ロック状態にするため、溝を有する回転体と係止ピンを有するソレノイドを設け、第２連結部では着脱状態を検出して、駆動電源の供給ラインを切断するために、一対の筒状電極とピン状電極とを設けている。
【０００８】
これにより、第２連結部が取り外されたときにのみ、第１連結部のロック状態が解除される。このため、内視鏡使用中に、管路ユニットが外れないように確実にロックされて、内視鏡による観察・処置等が中断される不都合が解消される。
【０００９】
しかしながら、前記特開平６−１０５８００号公報の内視鏡装置では、電動モータの回転速度や回転量を制御するためのエンコーダが設けられているが、湾曲状態を検出するためのポテンショメータは設けられていない。したがって、この内視鏡装置においては、湾曲部の湾曲角度を、エンコーダから出力される信号とギヤ比とを基に算出している。しかし、万一、エンコーダに不具合が生じると、湾曲部の湾曲角度が過不足してしまう虞がある。
【００１０】
また、この内視鏡装置では動力伝達手段の着脱が、十字型の溝を有する雌カプラであるコネクタ受けと、十字型の凸部を有する雄カプラであるコネクタとによって行われる。このため、装着時において湾曲部が例えば湾曲した状態であった場合でも、コネクタが例えば９０度回転した状態のコネクタ受けに結合可能性である。この結合状態では、モータの回転開始位置と、湾曲管の湾曲状態と、湾曲操作スイッチの指示位置とが異なってしまう。このため、これらの位置関係を一義的な関係に復元するための位置合わせ作業であるキャリブレーション作業を装着時に行なわなければならず、作業性が悪かった。
【００１１】
また、前記特開平６−１１４００１号公報の内視鏡装置では、内視鏡と、湾曲制御装置とを接続した後においても、送水チューブ等の管路が内視鏡に対して着脱自在な構成になっている。このため、内視鏡使用中において管路を構成するチューブが内視鏡から脱落することが考えられる。そして、チューブが脱落した場合には、吸引、送気、或いは送水等の動作が停止されて、内視鏡による観察、処置に支障を来す虞れがある。
【００１２】
また、前記特開平１０−２３４６５１号公報の管路ユニット着脱装置では、内視鏡による検査中に管路ユニットを構成する分離管路部が内視鏡から脱落することを防止するため係止ピンを備えたソレノイド等が設けられている。この係止ピンを備えたソレノイドを設けることによって、分離管路部が大型になるとともに、分離管路部の構造が複雑になって、コストアップの要因になる。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、且つ大型にすることなく、モータユニットと挿入部本体との着脱が自在で、挿入部本体をモータユニットに取り付けた際にはキャリブレーション作業が不要で、内視鏡検査中においては分離管路部が脱落することを確実に防止した挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を提供することを目的にしている。
【特許文献１】特開平６−１０５８００号公報
【特許文献２】特開平６−１１４００１号公報
【特許文献３】特開平１０−２３４６５１号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一態様による挿入部着脱式電動湾曲内視鏡装置は、被検体に挿入可能で細長な可撓管部及びこの可撓管部の先端部側に設けた湾曲動作される湾曲部を有する挿入部本体と、モータの回転により前記挿入部本体内に設けたアングルワイヤを牽引、弛緩して前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動手段を有し、着脱手段を介して前記挿入部本体に対して分離または接続するよう着脱自在でスコープホルダーにより移動自在に保持される湾曲動作手段と、を具備する挿入部着脱式電動湾曲内視鏡装置であって、
前記挿入本体は、前記湾曲部の湾曲状態である湾曲角度を検出する湾曲状態検出手段、及び前記湾曲状態検出手段の検出結果を電気信号として出力するための出力手段を有し、
前記湾曲動作手段は、当該湾曲動作手段と前記挿入部本体とが互いに分離した非接続状態から接続状態にされる際には、前記出力手段に係合する入力手段を介して当該接続の際における前記湾曲部の湾曲角度に応じた前記湾曲状態検出手段の検出結果である前記電気信号を入力し、この電気信号に基づいて前記湾曲駆動手段のモータの回転を制御する制御手段を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
まず、図１乃至図５を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
【００１６】
図１、及び図２に示すように内視鏡システム１は挿入部着脱式電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、その外部装置とで構成されている。
【００１７】
内視鏡２は被検部に挿入される挿入部本体３と、モータユニット４とで主に構成されている。モータユニット４は湾曲動作手段である。モータユニット４と挿入部本体３とは後述するように着脱可能に構成されている。
【００１８】
挿入部本体３には先端側から順に先端硬性部３Ａ、湾曲部３Ｂ、可撓管部３Ｃ、挿入部係合部３Ｄ等が設けられている。先端硬性部３Ａには例えば撮像素子２０が内蔵されている。湾曲部３Ｂは、アングルワイヤ２７が牽引、弛緩操作されることによって、湾曲動作する。なお、湾曲部３Ｂが上下方向、及び左右方向に湾曲する構成の場合、一対のアングルワイヤ２７が設けられる。図１中においてはアングルワイヤ２７を１つだけ示して説明する。
【００１９】
内視鏡２はスコープホルダ５によって移動自在に保持される。スコープホルダ５の先端側にはモータユニット４が着脱自在に装着される。スコープホルダ５の基端側はカート７の上部に取り付けられている。カート７には外部装置である、ビデオプロセッサ８、光源装置９、電磁弁ユニット１０、及びシステムコントローラ１１等が搭載される。
【００２０】
ビデオプロセッサ８には信号ケーブル２０Ｂが接続される。ビデオプロセッサ８は、撮像素子２０から延出する信号ケーブル２０Ａ、２０ａ、２０Ｂを介して伝送される、電気信号を映像信号に生成する。ビデオプロセッサ８で生成された映像信号は表示装置であるモニタ３１等に出力される。このことによって、モニタ３１の画面上に内視鏡画像が表示される。
【００２１】
光源装置９は内視鏡２の照明光学系に照明光を供給する。具体的に、照明光は、ユニバーサルコード６、及びモータユニット４内に挿通されたライトガイドファイバ１９ｂ、と挿入部本体３内に挿通されたライトガイドファイバ１９ａを介して伝送される。
【００２２】
電磁弁ユニット１０は管路制御装置であって、後述する操作部１２から延出する信号ケーブル１２ｂ、及びチューブ１３が接続される。電磁弁ユニット１０は、チューブ１３、及び挿入部本体３内に設けられた前方送水管路３ａ１、送気・送水管路３ｂ１、３ｂ２や、鉗子管路を兼ねる吸引管路３ｃ１等を介して行われる送気、送水、或いは吸引等の流体制御を行う。
【００２３】
システムコントローラ１１はモータユニット４に設けられたモータ用信号制御部（以下、モータ制御部と記載する）２１を制御するとともに、ビデオプロセッサ８、光源装置９、及び電磁弁ユニット１０等、装置全体の制御を行う。モータ制御部２１は制御手段であって電気モータ２３を駆動させるモータ駆動信号を生成する。電気モータ２３は湾曲駆動手段であって、アングルワイヤ２７を牽引、弛緩させる駆動力を発生する。システムコントローラ１１はコントロールパネル１１Ａと電気的に接続されており、該コントロールパネル１１Ａの画面上に設けられた操作部を用いて各装置に対して各種操作指示を与えられる。
【００２４】
操作部１２は操作手段である。操作部１２からは、挿入部本体３を構成する湾曲部３Ｂを湾曲動作させる湾曲指示信号、送気を行う指示信号、送水を行う指示信号、或いは吸引を行う指示信号が出力される。
【００２５】
挿入部本体３とモータユニット４とは、着脱手段である着脱部１４を介して着脱可能に構成されている。着脱部（係合部）１４には任意の位置での係合を可能にする係合手段等が設けられている。具体的に係合手段は、挿入部本体３に設けられた第１動力伝達部としての内視鏡側噛合いクラッチ部（以下、内視鏡側クラッチ部と略記する）１６と、モータユニット４に設けられた第２動力伝達部としてのモータユニット側噛合いクラッチ部（以下、モータ側クラッチ部と略記する）１５とで構成される。なお、係合手段を含む着脱部（係合部）１４における挿入部本体３とモータユニット４との分離構造については後述する。
【００２６】
挿入部本体３にはライトガイドファイバ１９ａが配され、モータユニット４にはライトガイドファイバ１９ｂが配されている。ライトガイドファイバ１９ａとライトガイドファイバ１９ｂとは、挿入部本体３とモータユニット４との着脱に伴い着脱自在となるように光コネクタ１７によって着脱自在な構成になっている。つまり、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された際、光コネクタ１７が離脱状態から装着状態になって照明光が伝送される。モータユニット４側の基端部にはユニバーサルコード６が設けられており、このユニバーサルコード６内にはライトガイドファイバ１９ｂは挿通されている。
【００２７】
撮像素子２０からは信号ケーブル２０Ａが延出されている。信号ケーブル２０Ａの基端部である挿入部本体３側の着脱部１４には電気的接続部１８ａが設けられている。一方、モータユニット４側の着脱部１４には電気的接続部１８ｂが設けられている。電気的接続部１８ｂには信号ケーブル２０ａが接続されている。電気的接続部１８ａと電気的接続部１８ｂとは着脱自在な構成である。
【００２８】
つまり、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された際、これら２つの電気的接続部１８ａ、１８ｂどうしは電気的な接続状態になる。このことによって、信号ケーブル２０Ａと信号ケーブル２０ａとが電気的に接続される。
【００２９】
信号ケーブル２０ａの基端部は、ユニバーサルコード６内に配された信号ケーブル２０Ｂに接続されている。したがって、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とは信号ケーブル２０Ａ、電気的接続部１８ａ、１８ｂ、信号ケーブル２０ａ、及び信号ケーブル２０Ｂを介して電気的に接続されるようになっている。
【００３０】
挿入部本体３を構成する先端硬性部３Ａの先端面には、前方送水口３ａ、送気・送水口３ｂ、及び吸引口３ｃが設けられている。これらの開口には、挿入部本体３内に配設された各管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１が連通されている。管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１は、挿入部本体３側とモータユニット４側とに分離されている。分離さた各種管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１は、挿入部本体３とモータユニット４との装着時、水密に連通される。また、モータユニット４側の各管路端にはそれぞれチューブ１３の先端部が接続される。これらチューブ１３の基端部は対応する流体コネクタに接続される。これら流体コネクタは電磁弁ユニット１０に設けられた流体コネクタ部１０ａにひとまとめに設けられている。
【００３１】
モータユニット４には吸引管路３ｃ１に連通する鉗子挿入口２８が設けられている。鉗子挿入口２８を介して鉗子等の処置具を吸引管路３ｃ１に挿通させることによって、吸引口３ｃから鉗子を導出させて処置等を行うことができるようになっている。
【００３２】
挿入部本体３には、湾曲部３Ｂの湾曲状態を検出するための湾曲状態検出手段であるポテンショメータ２６が設けられている。ポテンショメータ２６は、挿入部係合部３Ｄ内に設けられた牽引手段であるスプロケット３８（図５参照）の回転量を検出する。
【００３３】
また、挿入部本体３側の着脱部１４にはポテンショメータ２６の検出した回転量である検出結果をモータユニット４側に出力するための出力手段である電気的接続部１８ｃが設けられている。電気的接続部１８ｃはモータユニット４側の着脱部１４に設けられた入力手段である電気的接続部１８ｄと着脱自在に接続される構成になっている。
【００３４】
これら２つの電気的接続部１８ｃ、１８ｄも、前記電気的接続部１８ａ、１８ｂと同様に挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された際、電気的に接続される。このことによってポテンショメータ２６から出力される検出信号は、信号ケーブル２６ａ、電気的接続部１８ｃ、１８ｄ、信号ケーブル２０ｂを介してモータユニット４内に設けられたモータ制御部２１に入力される。
【００３５】
なお、電気的接続部１８ｂに接続された信号ケーブル２０ａとモータ制御部２１とは電気的に接続されている。電気的接続部１８ｄに接続された信号ケーブル２０ｂとモータ制御部２１とは電気的に接続されている。
【００３６】
また、本実施形態においては、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とを電気的に接続するための電気的接続部１８ａ、１８ｂと、ポテンショメータ２６とモータ制御部２１とを電気的に接続するための電気的接続部１８ｃ、１８ｄとをそれぞれ別々に設ける構成として説明している。しかし、これら撮像素子２０とビデオプロセッサ８とを電気的に接続するための電気コネクタと、ポテンショメータ２６とモータ制御部２１とを電気的に接続するための電気コネクタとを１つの電気コネクタで兼ねる構成にしてもよい。
【００３７】
また、本実施形態においては、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とを接続して画像信号等を伝送する信号ケーブル２０Ａ、２０ａと、ポテンショメータ２６とモータ制御部２１とを接続して検出信号を伝送する信号ケーブル２６ａ、２０ｂとをそれぞれ別々に設ける構成として説明している。しかし、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とを接続する信号ケーブル２０Ａ、２０ａを用いて、ポテンショメータ２６から出力される検出信号をモータ制御部２１に伝送する構成にしてもよい。
【００３８】
また、術者が操作部１２を操作すると、システムコントローラ１１ではその操作部１２の操作に対応する湾曲操作信号を生成する。システムコントローラ１１で生成された湾曲操作信号は、信号ケーブル２０Ｂ、信号ケーブル２０ａを介してモータ制御部２１に入力されるようになっている。
【００３９】
モータユニット４には前述した電気的接続部１８ｂ、１８ｄと、モータ制御部２１と、電気モータ２３と、電磁クラッチ（以下、クラッチと記載する）２５と、スイッチ（ＳＷ）１と、スイッチ（ＳＷ）２とが備えられている。電気モータ２３には減速ギア２２とエンコーダ２４とが備えられている。
【００４０】
電気モータ２３の駆動はモータ制御部２１によって制御される。エンコーダ２４は駆動状態検出手段であって、電気モータ２３の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化し、モータ制御部２１に出力する。即ち、電気モータ２３の回転量等はエンコーダ２４で検出され、その検出結果がモータ制御部２１に出力される。
【００４１】
減速ギヤ２２は電気モータ２３の回転駆動力を減速する。クラッチ２５は減速ギア２２と連結されており、挿入部本体３側に回転動力を伝達するか否かを切り替える。スイッチ（ＳＷ１）はクラッチ２５が動力伝達状態であるか動力切断状態であるかを検出する。スイッチ（ＳＷ２）は挿入部本体３とモータユニット４とが一体に構成された状態であるか否かを検出する。
【００４２】
モータ制御部２１には、操作部１２から出力された指示信号に基づいてシステムコントローラ１１で生成された湾曲操作信号が入力される。すると、モータ制御部２１ではモータ駆動信号を生成して、電気モータ２３を駆動させる。この後、モータ制御部２１は、エンコーダ２４から出力される検出結果と、ポテンショメータ２６から出力される検出結果とに基づいて、湾曲操作信号に対応するモータ駆動信号を生成して、電気モータ２３を駆動制御する。このことによって、湾曲部３Ｂが電気モータ２３の駆動力によって湾曲動作される。
【００４３】
具体的に、電気モータ２３の駆動力は着脱部（係合部）１４に設けられたモータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを介してスプロケット３８に伝達される。スプロケット３８にはアングルワイヤ２７に連結されたチェーン３７（図５参照）が巻回されている。したがって、スプロケット３８に駆動力が伝達されて、該スプロケット３８が所定方向に回動される。すると、スプロケット３８の回転に伴ってチェーン３７が移動されて、アングルワイヤ２７が進退移動して湾曲部３Ｂが操作部１２の指示に対応して湾曲動作する。
【００４４】
操作部１２には操作スイッチとしてジョイスティック１２Ａと、流体を制御するボタン１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄとが備えられている。ジョイスティック１２Ａは湾曲部３Ｂの上下方向、左右方向等の湾曲操作指示を行う。ボタン１２Ｂは送気・送水ボタンであって、該送気・送水ボタン１２Ｂを操作することによって送気・送水を指示する。ボタン１２Ｃは吸引ボタンであって、該吸引ボタン１２Ｃを操作することによって吸引を指示する。ボタン１２Ｄは前方送水ボタンであって、該前方送水ボタン１２Ｄを操作することによって前方送水を指示する。
【００４５】
操作部１２の内部にはＡ／Ｄ変換器１２ａが設けられている。Ａ／Ｄ変換器１２ａと各種操作スイッチ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄとは電気的に接続されている。Ａ／Ｄ変換器１２ａは、各種操作スイッチ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄからの操作指示を電気信号に変換し、操作指示信号として信号ケーブル１２ｂ、コネクタ１０ｂを介して電磁弁ユニット１０に出力する。
【００４６】
なお、ビデオプロセッサ８、光源装置９、電磁弁ユニット１０等の各医療機器は、通信ケーブル１１Ｂによってシステムコントローラ１１と接続されている。したがって、ジョイスティック１２Ａの操作指示は、電磁弁ユニット１０から通信ケーブル１１Ｂを介してシステムコントローラ１１に入力される。これにより、電磁弁ユニット１０は、システムコントローラ１１の各種操作信号に基づいて、制御されるようになっている。システムコントローラ１１の操作は、タッチパネル式のコントロールパネル１１Ａ、操作部１２、或いは図示しないリモコン等で行うことができる。また、システムコントローラ１１の制御動作に関する表示は、コントロールパネル１１Ａ、またはモニタ３１に行われる。
【００４７】
図２に示すようにシステムコントローラ１１には湾曲用モータ制御装置３０が設けられている。湾曲用モータ制御装置３０は、操作部１２から出力される指示信号に基づき湾曲操作信号を生成して、モータ制御部２１に出力する。つまり、湾曲用モータ制御装置３０は、操作部１２のジョイスティック１２Ａの操作指示に対応する湾曲操作信号をモータ制御部２１に出力する。したがって、操作部１２から出力される操作指示信号を、電磁弁ユニット１０を介すことなく、直接、システムコントローラ１１の湾曲用モータ制御装置３０に伝送するため、破線に示すように信号ケーブル１２ｂをシステムコントローラ１１に接続するようにしてもよい。
【００４８】
ここで、着脱部（係合部）１４における挿入部本体３とモータユニット４との分離構造の詳細を図３、図５を参照して説明する。
【００４９】
図に示すように内視鏡２には該内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに着脱する着脱部（係合部）１４が設けられている。モータユニット４側にはモータ側クラッチ部１５が設けられ、挿入部本体３側には内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。
【００５０】
モータユニット４には凹状の着脱部１４を構成する収容部４Ａが設けられている。収容部４Ａには着脱部１４を構成する挿入部係合部３Ｄの主要部が収容される。
【００５１】
収容部４Ａを構成する両側壁面にはそれぞれモータ側クラッチ部１５が設けられている。モータ側クラッチ部１５の係合面には内視鏡側クラッチ部１６と係合するため係合部であるツースクラッチ形状である山形の係合溝１５ａが複数、回転軸に沿って放射状に設けられている。また、収容部４Ａの背面壁には電気的接続部１８ｂ、１８ｄである電気接点４Ｂ、４Ｃと、光コネクタ１７のモータ側光コネクタ１７ａが設けられている。
【００５２】
収容部４Ａに挿入部本体３を収容させた状態において、電気接点４Ｂは挿入部本体３の基端面に設けられた電気的接続部１８ａに対応する電気接点３Ｅと接触して導通状態になる。また、電気接点４Ｃは挿入部本体３の基端面に設けられた電気的接続部１８ｃに対応する電気接点３Ｆと接触して導通状態になる。さらに、光コネクタ１７のモータ側光コネクタ１７ａは、挿入部本体３の基端面に設けられた光コネクタ１７の内視鏡側光コネクタ１７ｂと接続されて照明光伝送状態になる。
【００５３】
モータユニット４の外側側面にはそれぞれ係合／分離ボタン３４が設けられている。係合／分離ボタン３４を操作することによって、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを係合状態と非係合状態とに切り替えられるようになっている。
【００５４】
図５に示すように係合／分離ボタン３４の先端部は、モータ側クラッチ部１５の軸３２上に設けられている突起部３２ａに係合している。モータ側クラッチ部１５の軸３２は、モータユニット４に対して移動自在に設けられている。軸３２の移動方向は、装着された挿入部本体３の長手軸方向に対して直交する方向である。つまり、係合／分離ボタン３４を操作することによって、モータ側クラッチ部１５が挿入部本体３の長手方向軸に対して直交する方向に移動する。
【００５５】
一方、挿入部本体３を構成する挿入部係合部３Ｄの両側部にはそれぞれ内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。内視鏡側クラッチ部１６の係合面にはモータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａに係合する係合部である係合溝１６ａが複数、回転軸に沿って放射状に設けられている。係合溝１６ａと係合溝１５ａとは同ピッチ、同形状に構成されている。
【００５６】
したがって、挿入部本体３とモータユニット４とを一体に構成する際、係合／分離ボタン３４を操作して図４の矢印に示すようにモータ側クラッチ部１５を移動させる。このとき、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａと内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１５ａが同ピッチに、同形状で形成されていることによって、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを任意の位置で係合状態にすることができる。
【００５７】
そして、本実施形態の内視鏡２の構成によれば、この内視鏡２の挿入部本体３内にポテンショメータ２６が設けられている。したがって、スプロケット３８の回転量、すなわち、湾曲部３Ｂの湾曲角度は、常に、ポテンショメータ２６によって検出される。このため、湾曲部３Ｂが湾曲している状態で、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａと内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ａとが任意の位置で係合した場合でも、スプロケット３８によって湾曲部３Ｂの湾曲制御を確実に行える。
【００５８】
即ち、装着時に湾曲部３Ｂが湾曲した状態で、挿入部本体３とモータユニット４とを装着した場合、湾曲部３Ｂの湾曲角度がポテンションメータ２６によって常時検出されている。したがって、この構造によれば、キャリブレーション作業を不要にして、挿入部本体３とモータユニット４との着脱を容易に行える。
【００５９】
また、本実施形態の内視鏡システム１においては、モータユニット４にエンコーダ２４が設けられ、挿入部本体３にポテンショメータ２６が設けられている。したがって、湾曲部３Ｂの湾曲形状をより確実に、且つ精度良く検出できる構成になっている。
【００６０】
ここで、図３乃至図５を参照して内視鏡２の組立て手順、及び内視鏡システム１の作用を説明する。  
まず、作業者は、本実施形態の内視鏡２を組立てるにあたって、図３に示すように分離状態の挿入部本体３を、例えば図中の矢印に示す方向に移動させていく。そして、モータユニット４の収容部４Ａ内に挿入部本体３を配置させる。このとき、作業者は、挿入部係合部３Ｄの図中下面を収容部４Ａの底面に接触させて、挿入部係合部３Ｄを収容部４Ａ内に収容する。このことによって、図５に示すようにモータユニット４の収容部４Ａ内に挿入部本体３の挿入部係合部３Ｄが配置される。
【００６１】
ここで、作業者は、モータユニット４に設けられたそれぞれの係合／分離ボタン３４を押下する。すると、係合／分離ボタン３４の押し下げ操作に伴って、モータ側クラッチ部１５の軸３２が内視鏡側クラッチ部１６に近づく方向に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａが内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ａに係合した状態になる。
【００６２】
このとき、本実施形態においては、挿入部本体３内に設けられたポテンショメータ２６によって、スプロケット３８の回転量、すなわち、湾曲部３Ｂの湾曲角度が常に検出されている。したがって、湾曲部３Ｂとジョイスティック１２Ａとの位置合せ等のキャリブレーション作業を行うことなく、任意の位置におけるモータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合が完了する。このことによって、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に装着されて内視鏡２が構成される。
【００６３】
なお、本実施形態において、モータ側クラッチ部１５の設置位置は、挿入部係合部３Ｄを収容部４Ａ内に収容させた際に、内視鏡側クラッチ部１６の軸中心とモータ側クラッチ部１５の軸中心とが略同軸上で対向する位置である。つまり、内視鏡側クラッチ部１６は、挿入部係合部３Ｄの下面が収容部４Ａの底面に接触し、且つ挿入部係合部３Ｄの基端面が収容部４Ａの背面壁に接触した状態において、モータ側クラッチ部１５と上記対向した位置関係に配置される。つまり、収容部４Ａの背面壁は、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを常に所定の係合状態位置に配置させるための位置規制手段になっている。
【００６４】
また、挿入部本体３とモータユニット４とが一体に装着された状態において、電気接点４Ｂと電気接点３Ｅとが電気的導通状態となり、電気接点４Ｃと電気接点３Ｆとが電気的導通状態になるとともに、モータ側光コネクタ１７ａと内視鏡側光コネクタ１７ｂとが接続されて照明光伝送状態になる。すなわち、挿入部本体３に設けられた電気接点３Ｅ、３Ｆ及び内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータユニット４側の電気接点４Ｂ、４Ｃ及びモータ側光コネクタ１７ａとが同時に接続される。
【００６５】
そして、電気接点３Ｆと電気接点４Ｃとが電気的に接続されることによって、ポテンショメータ２６の検出結果が伝送可能状態になる。したがって、ポテンショメータ２６の検出結果は、図１に示す信号ケーブル２６ａ、電気的接続部１８ｃ、１８ｄ、信号ケーブル２０ｂを介してモータ制御部２１に取り込まれる。
【００６６】
一方、電気接点３Ｅａと電気接点４Ｂとが電気的に接続されることによって、撮像素子２０とビデオプロセッサ８とが電気的に接続されて、駆動信号、及び画像信号が伝送可能状態になる。よって、内視鏡観察時、例えば撮像素子２０で撮像された画像信号は、図１に示す信号ケーブル２０Ａ、電気的接続部１８ａ、１８ｂ、信号ケーブル２０ａ、信号ケーブル２０Ｂを介してビデオプロセッサ８に供給される。
【００６７】
また、光コネクタ１７の内視鏡側光コネクタ１７ｂと、モータ側光コネクタ１７ａとが接続されることによって、光源装置９から供給される照明光は、図１に示すライトガイドファイバ１９ｂ、光コネクタ１７、ライトガイドファイバ１９ａを介して目的観察部位に向けて照射される。
【００６８】
さらに、本実施形態の内視鏡２は、内視鏡側クラッチ部１６にモータ側クラッチ部１５が係合した状態において、図５に示す電気モータ２３の回転動力が前記減速ギア２２、モータピニオン２３Ａ、モータ側クラッチ部１５、内視鏡側クラッチ部１６を介して、該内視鏡側クラッチ部１６に連結されているスプロケット３８に伝達される。
【００６９】
このため、スプロケット２８が回転されることによって、該スプロケット２８に噛合しているチェーン３７が移動され、このチェーン３７に連結されているアングルワイヤ２７が牽引、弛緩されて湾曲部３Ｂが湾曲動作する。
【００７０】
なお、図中上側に配置された挿入部係合部３Ｄに設けられた内視鏡側クラッチ部１６、及びモータユニット４に設けられたモータ側クラッチ部１５は、湾曲部３Ｂを例えば左右方向に湾曲動作させるための機構である。これに対して図中下側に配置された内視鏡側クラッチ部１６、及びモータ側クラッチ部１５は、湾曲部３Ｂを上下方向に湾曲動作させる機構である。
【００７１】
次に、内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに分離する分離手順を説明する。
【００７２】
内視鏡２を挿入部本体３とモータユニット４とに分離する場合、作業者は、電気モータ２３を停止状態にする。この状態において、それぞれの係合／分離ボタン３４を引き戻し操作する。すると、係合／分離ボタン３４の先端部の移動に伴って、モータ側クラッチ部１５の軸３２が、内視鏡側クラッチ部１６から離れていく方向に移動していく。その結果、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態が解除される。その後、作業者は、挿入部本体３を把持して該挿入部本体３を図中の矢印とは反対方向に移動して、モータユニット４の収容部４Ａから挿入部本体３を取り外す。
【００７３】
このように、本実施形態の内視鏡２では、ポテンショメータ２６が挿入部本体３内に設けられている。そして、このポテンショメータ２６によってスプロケット３８の回転量を検出して湾曲部３Ｂの湾曲角度を常時検出している。このため、湾曲部３Ｂが湾曲状態であるにもかかわらず、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを係合させた段階において該湾曲部３Ｂの湾曲状態をポテンショメータ２６を介して把握して、スプロケット３８の位置制御を確実に行うことができる。つまり、装着時における湾曲部３Ｂの状態に注意を払うことなく、挿入部本体３とモータユニット４との装着を行った場合でもキャリブレーション作業が不要である。よって、挿入部本体３とモータユニット４との着脱を容易に行える。
【００７４】
また、モータユニット４には電気モータ２３の回転量を検出するエンコーダ２４が設けられ、挿入部本体３にはスプロケット３８の回転量を検出するポテンショメータ２６が設けられている。このため、湾曲部３Ｂの湾曲状態を、電気モータ２３の回転量とスプロケット３８の回転量とを基に、ジョイスティック１２Ａの操作指示にしたがって、確実、且つ精度良く、制御することができる。
【００７５】
なお、本実施形態において、湾曲部３Ｂの湾曲状態を検出する検出手段としてスプロケット３８の回転量を検出するポテンショメータ２６を用いている。しかし、湾曲部３Ｂの湾曲状態を検出する検出手段はポテンショメータ２６に限定されるものではなく、例えばコイルと磁性体を用いて磁界を検出することでアングルワイヤ２７の位置を検出する湾曲状態検出手段、或いは光学センサと、アングルワイヤ２７上の所定の位置に設けられたマーキングとで構成される湾曲状態検出手段等を適用するようにしてもよい。
【００７６】
また、本実施形態においては、上下用、及び左右用にそれぞれ係合／分離ボタン３４を設け、それぞれのボタンが独立して操作される構成である。しかし、一方の係合／分離ボタン、或いは１つの操作ボタンを操作することによって、それぞれのモータ側クラッチ部１５を移動させる構成にしてもよい。このことによって、１つの係合／分離ボタンを操作することによって、上下用、及び左右用に対応するモータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを同時に係合状態、又は非係合状態に切り替えられる。
【００７７】
また、本実施形態においては、係合／分離ボタン３４による状態の切り替えを機械的な動作によって行う構成としている。しかし、係合／分離ボタン３４による状態の切り替えを、電気的な構成によって行うようにしてもよい。  
また、本実施形態においては、内視鏡側クラッチ部１６、及びモータ側クラッチ部１５を、ツースクラッチ形状の係合溝１５ａ、１６ａを用いる構成として説明している。しかし、クラッチ部１５、１６は係合溝１５ａ、１６ａを備えた構成に限定されるものではなく、確実に動力が伝達できる構成であれば、どのような形状であってもよい。
【００７８】
また、本実施形態においては、２つの前方送水管路３ａ１と、送水管路３ｂ２を設ける構成としている。しかし、送水管路は２つに限定されるものではなく、１つ、あるいは２つ以上であってもよい。その場合、送水管路の数に併せて、送水管路連通部、及び送水チューブを設ければよい。
【００７９】
次に、図６乃至図１４を参照して本発明の第２実施形態を説明する。
【００８０】
図６に示すように本実施形態の内視鏡２においては挿入部本体３を構成する挿入部係合部３Ｄ１に対してチューブ挿入部側接続部５１を有する分離管路部５０が着脱自在に備えられている。
【００８１】
挿入部本体３内に設けられた前方送水管路３ａ１、送気・送水管路３ｂ１、３ｂ２や吸引管路３ｃ１には、それぞれの管路に対応するチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを介して所定の流体が供給されるようになっている。それぞれのチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの基端部は電磁弁ユニット１０の流体コネクタ部１０ａに例えば図７に示すチューブコネクタ１３Ａを介して一括して着脱自在な構成になっている。
【００８２】
分離管路部５０は、内視鏡２の挿入部本体３の基端側に設けられた挿入部係合部３Ｄ１の切り欠き部に構成された挿入部側接続部３Ｄ２に着脱自在に配設されるようになっている。
【００８３】
図６、図８及び図９に示すように分離管路部５０は、チューブ挿入部側接続部５１と、該チューブ挿入部側接続部５１に先端部が連通固定されるチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとで構成される。そして、図６に示すように挿入部係合部３Ｄ１の挿入部側接続部３Ｄ２に、分離管路部５０を構成するチューブ挿入部側接続部５１を配設した状態において、チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、挿入部本体３内を挿通する各種管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１とが連通状態になる。
【００８４】
なお、詳細は後述するが、挿入部係合部３Ｄ１は、該挿入部係合部３Ｄ１の挿入部側接続部３Ｄ２にチューブ挿入部側接続部５１が配設された状態で、モータユニット４に着脱自在な構成になっている。
【００８５】
図１０に示すように本実施形態の挿入部係合部３Ｄ１の両側部には内視鏡側クラッチ部１６が設けられている。挿入部係合部３Ｄ１の挿入部側接続部３Ｄ２を構成する立ち上がり面３Ｄ３には前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引管路連通部３ｃ２が設けられている。前方送水管路連通部３ａ２は前方送水管路３ａ１に連通し、送気管路連通部３ｂ３は送気・送水管路３ｂ１に連通し、送水管路連通部３ｂ４は送気・送水管路３ｂ２に連通し、吸引管路連通部３ｃ２は吸引管路３ｃ１に連通している。
【００８６】
図９に示すようにチューブ挿入部側接続部５１の接続面となる先端面には前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、吸引ポート５２ｄが設けられている。前方送水ポート５２ａには前方送水管路連通部３ａ２が係入配置され、送気ポート５２ｂには送気管路連通部３ｂ３が係入配置され、送水ポート５２ｃには送水管路連通部３ｂ４が係入配置され、吸引ポート５２ｄには吸引管路連通部３ｃ２が係入配置されるようになっている。
【００８７】
図９及び図１０に示すように、前方送水ポート５２ａは前方送水管路３ａ１を構成する貫通孔の先端開口であって、この貫通孔の基端開口には前方送水チューブ１３ａが連通している。送気ポート５２ｂは送気管路３ｂ１を構成する貫通孔の先端開口であって、この貫通孔の基端開口には送気１３ｂが連通している。送水ポート５２ｃは送水管路３ｂ２を構成する貫通孔の先端開口であって、この貫通孔の基端開口には送水チューブ１３ｃが連通している。吸引ポート５２ｄは吸引管路３ｃ１を構成する貫通孔の先端開口であって、この貫通孔の基端開口には吸引チューブ１３ｄが連通している。符号５３は当接面である。
【００８８】
それぞれの基端開口はチューブ挿入部側接続部５１に形成されている切り欠き部の立ち上がり面５１ａに設けられている。したがって、基端開口に連結された各チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｂ、１３ｃは切り欠き部上に配置される。そして、前記図６に示すように挿入部本体３にチューブ挿入部側接続部５１を結合させた状態のとき、各管路３ａ１、３ｂ１、３ｂ２、３ｃ１と、各チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｂ、１３ｃとが連通状態になる。
【００８９】
また、挿入部係合部３Ｄ１の基端面３Ｄ４には電気接点３Ｅ、３Ｆ、及び内視鏡側光コネクタ１７ｂが設けられている。そして、挿入部係合部３Ｄ１とモータユニット４とを一体に装着した際、電気接点３Ｅ、３Ｆ、及び内視鏡側光コネクタ１７ｂは、図１１示す電気接点４Ｂ、４Ｃ及びモータ側光コネクタ１７ａに接続されるようになっている。電気接点４Ｂ、４Ｃ及びモータ側光コネクタ１７ａ、モータユニット４の収容部４Ａ１の位置規制手段である背面壁４１上の所定位置に設けられている。
【００９０】
なお、図８に示すようにチューブ挿入部側接続部５１の基端面から延出する各種チューブ、１３ａ、１３ｂ、１３ｂ、１３ｃの基端部はチューブコネクタ１３Ａとして構成されている。したがって、チューブコネクタ１３Ａを電磁弁ユニット１０の流体コネクタ部１０ａに取り付け、取り外しすることによって、複数のチューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｂ、１３ｃの接続、及び取り外しを一度の動作で行える。
【００９１】
また、図６、図８に示す符号２８は鉗子挿入口である。鉗子挿入口２８は、チューブ挿入部側接続部５１の上面側に、吸引管路３ｃ１を構成する貫通孔に連通するように設けられている。
【００９２】
図１１、図１２、図１３に示すようにモータユニット４には、一体に構成された挿入部係合部３Ｄ１及びチューブ挿入部側接続部５１を収容するための収容部４Ａ１が設けられている。収容部４Ａ１の奥部には位置規制手段である背面壁４１が設けられている。チューブ挿入部側接続部５１及び挿入部係合部３Ｄ１が背面壁４１に当接することによって、その配置位置が規制される。
【００９３】
収容部４Ａ１の図中上部には係合ガイド部４２が設けられている。係合ガイド部４２は収容部４Ａ１側に折曲して形成されている。これらの係合ガイド部４２は、チューブ挿入部側接続部５１に設けられた切り欠き部の平面部５１ｂをガイドするとともに、該チューブ挿入部側接続部５１がモータユニット４の上方に脱落することを防止する。
【００９４】
収容部４Ａ１を構成する両側壁面にはそれぞれモータ側クラッチ部１５が設けられている。そして、この収容部４Ａ１の両側壁面であって、モータ側クラッチ部１５より前方部分には、それぞれ案内溝４３が設けられている。
【００９５】
案内溝４３は、一体に構成された挿入部係合部３Ｄ１及びチューブ挿入部側接続部５１を収容部４Ａ１内の所定位置に導く際に利用される。このように、挿入部係合部３Ｄ１等を案内するためのこの案内溝４３、及び挿入部係合部３Ｄ１等が当接する背面壁４１を設けたことによって、内視鏡側クラッチ部１６をより確実に係合位置に配置させて係合作業を行うことができる。
【００９６】
なお、モータユニット４の両側面には、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６とを係合状態と非係合状態とに切り替える係合／分離ボタン３４が設けられている。
また、モータユニット４の例えば基端面からはユニバーサルコード６が延出している。
【００９７】
図７乃至図１２を参照して、本実施形態の内視鏡２の組立て手順について説明する。  
まず、作業者は、内視鏡２を組み立てるに当たって、図８に示すように分離されている
分離管路部５０のチューブ挿入部側接続部５１を、図１０に示す挿入部係合部３Ｄ１を構成する挿入部側接続部３Ｄ２に配置させる。その後、スライド移動させて、チューブ挿入部側接続部５１と挿入部係合部３Ｄ１とを一体に構成する。
【００９８】
この場合、作業者は、図９に示すチューブ挿入部側接続部５１の接続面に設けられている前方送水ポート５２ａ、送気ポート５２ｂ、送水ポート５２ｃ、及び吸引ポート５２ｄと、挿入部係合部３Ｄ１の立ち上がり面３Ｄ３に設けられている前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引兼鉗子管路連通部３ｃ２とを連通状態にする。
【００９９】
このことにより、前方送水管路３ａ１、送気管路３ｂ１、送水管路３ｂ２、及び吸引管路３ｃ１と、前方送水チューブ１３ａ、送気チューブ１３ｂ、送水チューブ１３ｃ、及び吸引チューブ１３ｄとが、チューブ挿入部側接続部５１に設けられている複数の図示しない貫通孔を介して連通状態になる。
【０１００】
次に、作業者は、一体に構成された状態のチューブ挿入部側接続部５１及び挿入部係合部３Ｄ１を、モータユニット４に装着する。その際、作業者は、チューブ挿入部側接続部５１が重なっている状態の挿入部係合部３Ｄ１の所定部を、モータユニット４の案内溝４３に配置させた状態でスライドさせて収容部４Ａ１内へ収容していく。このとき、チューブ挿入部側接続部５１は、モータユニット４の係合ガイド部４２によってガイドされている。ここで、作業者は、挿入部係合部３Ｄ１の基端面３Ｄ４及びチューブ挿入部側接続部５１の当接面５３がモータユニット４の背面壁４１に当接するまで、一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５１及び挿入部係合部３Ｄ１を収容部４Ａ１内でスライドさせる。
【０１０１】
そして、挿入部係合部３Ｄ１の基端面３Ｄ４及びチューブ挿入部側接続部５１の当接面５３がモータユニット４の背面壁４１に当接する。このとき、挿入部係合部３Ｄ１の内視鏡側クラッチ部１６と、モータユニット４のモータ側クラッチ部１５とが確実に係合する位置に配置された状態になる。
【０１０２】
次いで、作業者は、係合／分離ボタン３４を操作する。すると、モータ側クラッチ部１５が内視鏡側クラッチ部１６側に移動されていく。そして、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａと内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ａとが係合して動力の伝達が可能状態になる。このことによって、本実施形態の内視鏡２の組立てを完了する。
【０１０３】
次に、図６示す内視鏡２を、挿入部本体３と分離管路部５０と、モータユニット４とに分離する場合について説明する。
【０１０４】
作業者は、まず、電気モータ２３が停止状態であることを確認して、モータユニット４に設けられている係合／分離ボタン３４の引き戻し操作を行う。すると、係合／分離ボタン３４の引き戻し操作に伴って、モータ側クラッチ部１５が内視鏡側クラッチ部１６から回避する方向に引かれていく。その結果、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態が解除される。
【０１０５】
この後、作業者は挿入部係合部３Ｄ１及びチューブ挿入部側接続部５１を把持して、図中向かって左方向に移動させる。このことによって、モータユニット４から一体に構成された挿入部係合部３Ｄ１及びチューブ挿入部側接続部５１を分離することができる。
【０１０６】
そして、上述した組み立て手順とは逆の手順で、分離管路部５０を構成するチューブ挿入部側接続部５１を挿入部係合部３Ｄ１から取り外す。このことにより、内視鏡２の分離作業を完了する。
【０１０７】
このように、本実施形態によれば、モータユニット４の収容部４Ａ１内に、分離管路部５０を構成するチューブ挿入部側接続部５１と挿入部係合部３Ｄ１とを一体にして収容する。その際、背面壁４１によってチューブ挿入部側接続部５１が脱落しない方向にチューブ挿入部側接続部５１を規制して装着することができる。このため、内視鏡２を使用している間に、分離管路部５０を構成するチューブ挿入部側接続部５１が挿入部本体３から脱落することが確実に防止される。したがって、術者はチューブ等が脱落することを気にかけることなく、内視鏡２による観察・処置を行える。また、分離管路部５０に、従来技術のような係止ピンやソレノイドなどを設けることなく、挿入部係合部３Ｄ１がモータユニット４から外れないように構成されるため、分離管路部５０の大型化、及び複雑化を防止してコストアップが抑制される。
【０１０８】
また、収容部４Ａ１に背面壁４１を設けたことによって、挿入部係合部３Ｄ１の内視鏡側クラッチ部１６と、モータユニット４のモータ側クラッチ部１５とを係合位置に容易に配置させることができる。このことによって、モータユニット４から挿入部本体３への動力の伝達を確実に行える。
【０１０９】
なお、本実施形態においては、操作部１２によって湾曲部３Ｂの湾曲指示等を行うとともに、この指示に基づいて前記湾曲部３Ｂを電動で湾曲させる電動湾曲内視鏡について説明している。しかし、内視鏡の構成はこれに限定されるものではなく、例えば図１４に示すように上下方向用の湾曲ノブ６１、左右方向用の湾曲ノブ６２及びエンゲージノブ６３とを備えた湾曲操作ユニット６０で、湾曲部３Ｂを手動動作させる内視鏡として構成するようにしてもよい。湾曲操作ユニット６０は湾曲動作手段であって、該湾曲操作ユニット６０内には図示は省略するが、挿入部本体内に設けられている湾曲操作ワイヤが巻回されたスプロケット等の湾曲駆動機構を動作させる湾曲駆動手段としての湾曲操作機構部が設けられている。湾曲操作機構部は、湾曲操作ユニット６０内において、湾曲ノブ６１、６２及びエンゲージノブ６３に機械的に接続されて構成される。
【０１１０】
図１５乃至図１７を参照して本発明の第３実施形態を説明する。
【０１１１】
本実施形態の内視鏡２においては、モータユニット４に対する一体に構成された挿入部係合部３Ｄ５及びチューブ挿入部側接続部５６の装着方向が前前記第２実施形態と異なっている。具体的に、第２実施形態においては、モータユニット４に装着する際、一体に構成された挿入部係合部３Ｄ１及びチューブ挿入部側接続部５１を水平方向に移動させていた。本実施形態においては垂直方向に移動させて装着を行える構成である。
【０１１２】
図１５に示すように本実施形態の内視鏡２は、挿入部係合部３Ｄ５を有する挿入部本体３と、チューブ挿入部側接続部５６等を有する分離管路部５５と、モータユニット４とを有して構成される。
【０１１３】
図１６に示すように挿入部係合部３Ｄ５の基端側部下部には切り欠き部が形成されている。挿入部係合部３Ｄ５の両側面には、内視鏡側クラッチ部１６及び案内溝３Ｄ６が設けられている。案内溝３Ｄ６の開口は装着方向に一致しており、本図中下側である。また、図１７に示すようにチューブ挿入部側接続部５６の両側面には、後述するモータユニット４の収容部４Ａ１の両側面に形成された突起部４５が係入配置されるガイド溝５９が形成されている。
【０１１４】
挿入部係合部３Ｄ５の基端面３Ｄ７には前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引兼鉗子管路連通部３ｃ２とが設けられている。
【０１１５】
これらの管路連通部３ａ２、３ｂ３、３ｂ４、３ｃ２は、図１７に示すチューブ挿入部側接続部５６の接続面５７ａに設けられた図示しないポート５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄに連通される。
【０１１６】
挿入部係合部３Ｄ５の切り欠き部には当接面３Ｄ８が設けられている。挿入部係合部３Ｄ５とチューブ挿入部側接続部５６とを一体に構成した状態において、当接面３Ｄ８には、チューブ挿入部側接続部５６の当接面５８が当接する。
【０１１７】
挿入部係合部３Ｄ５に装着されるチューブ挿入部側接続部５６には前記第２実施形態と同様に各種チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが設けられる。チューブ挿入部側接続部５６から延設された各種チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄは、チューブ挿入部側接続部５６内に設けられた図示しない貫通孔に連通される。チューブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの先端部近傍であって例えば上面部には鉗子挿入口２８が設けられている。
【０１１８】
また、チューブ挿入部側接続部５６には挿入部係合部３Ｄ５の基端凸部が配置される溝部５７が形成されている。さらに、チューブ挿入部側接続部５６の両側面には、後述するモータユニット４の収容部４Ａ２の両側面に形成された突起部４５が係入されるガイド溝５９が形成されている。
【０１１９】
したがって、本実施形態においては、分離管路部５５に設けられている溝部５７の接続面５７ａ、当接面５８、及びガイド溝５９と、モータユニット４の収容部４Ａ１の底面とが位置規制手段としての役割を有している。つまり、モータユニット４に対しチューブ挿入部側接続部５６が脱落しない方向に、該チューブ挿入部側接続部５６を規制することができるようになっている。このため、チューブ挿入部側接続部５６が、モータユニット４の水平方向側に脱落することが確実に防止される。
【０１２０】
一方、図１５に示すようにモータユニット４には収容部４Ａ２が設けられている。収容部４Ａ２には、一体に構成された挿入部係合部３Ｄ５及びチューブ挿入部側接続部５６が着脱自在である。収容部４Ａ２の開口は、モータユニット４の図中上方に形成されている。つまり、一体に構成された挿入部係合部３Ｄ５及びチューブ挿入部側接続部５６は図中上方向から収容部４Ａ２内に装着される。
【０１２１】
なお、収容部４Ａ１の両側面には前述したチューブ挿入部側接続部５６に設けられているガイド溝５９に係入配置される突起部４５が設けられている。また、突起部４５より挿入部本体３の先端方向側には、挿入部係合部３Ｄ５の案内溝３Ｄ６に係合する図示しない
突起部と、この突起部の上部に設けられたモータ側クラッチ部（（不図示）とが設けられている。
【０１２２】
なお、本実施形態において、例えばモータユニット４の上面側にロック手段を設け、このロック手段によって収容部４Ａ２に装着された挿入部係合部３Ｄ５及びチューブ挿入部側接続部５６を保持して、上方から脱落しないように構成してもよい。その他の構成は前記第２実施形態と同様である。
【０１２３】
次に、図１５乃至図１７を参照して本実施形態の内視鏡２の組立て手順について説明する。
【０１２４】
まず、作業者は、本実施形態の内視鏡２を組み立てるに当たって、図１７に示すように分離されている分離管路部５５を構成するチューブ挿入部側接続部５６に設けられている溝部５７に、図１６に示す挿入部係合部３Ｄ５の基端凸部を係入配置させる。このとき、作業者は、チューブ挿入部側接続部５６に設けられているポート５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄと前方送水管路連通部３ａ２、送気管路連通部３ｂ３、送水管路連通部３ｂ４、吸引兼鉗子管路連通部３ｃ２とを連通させる。
【０１２５】
このことにより、前方送水管路３ａ１、送気管路３ｂ１、３ｂ２、及び吸引管路３ｃ１と前方送水チューブ１３ａ、送気チューブ１３ｂ、送水チューブ１３ｃ、及び吸引チューブ１３ｄとがチューブ挿入部側接続部５６に設けられている複数の図示しない貫通孔を介して連通状態になる。
【０１２６】
次に、作業者は、一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５６及び挿入部係合部３Ｄ５をモータユニット４に装着する。このとき、作業者は、挿入部係合部３Ｄ５の水平方向にチューブ挿入部側接続部５６が装着されている状態で、モータユニット４の上方向から収容部４Ａ２内に収容していく。このとき、チューブ挿入部側接続部５６のガイド溝５９とモータユニット４の突起部４５とを係合させる。このことによって、一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５６及び挿入部係合部３Ｄ５が、ガイドされた状態でスライドしながら収容部４Ａ２内に収容されていく。
【０１２７】
作業者は、挿入部係合部３Ｄ５の下面及びチューブ挿入部側接続部５６の下面が、モータユニット４の収容部４Ａ２の底面に当接するまで、一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５６及び挿入部係合部３Ｄ５を収容部４Ａ１をスライドさせていく。
【０１２８】
本実施形態においては、チューブ挿入部側接続部５６に設けられた溝部５７の接続面５７ａ、当接面５８、及びガイド溝５９と、モータユニット４の収容部４Ａ１の底面とによって、一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５６及び挿入部係合部３Ｄ５とモータユニット４との位置決めが行われる。そして、収容部４Ａ１の底面に、挿入部係合部３Ｄ５の下面及びチューブ挿入部側接続部５６の下面が当接する。このことにより、挿入部係合部３Ｄ５に設けられた内視鏡側クラッチ部１６と、モータユニット４に設けられたモータ側クラッチ部１５とが確実に係合位置に配置される。
【０１２９】
その後、作業者は、図１５に示す係合／分離ボタン３４を押し操作する。このことにより、モータ側クラッチ部１５の係合溝１５ａと内視鏡側クラッチ部１６の係合溝１６ａとが係合する。このことによって、動力が伝達可能な状態になって内視鏡２の組立てを完了する。
【０１３０】
次に、図１５に示す内視鏡２において、挿入部本体３と、分離管路部５５とモータユニット４とを分離させる場合、作業者は、モータユニット４の両側面に設けられた係合／分離ボタン３４を引き操作する。
【０１３１】
すると、係合／分離ボタン３４の引き操作に伴って、モータ側クラッチ部１５が内視鏡側クラッチ部１６から回避する方向に移動される。その結果、モータ側クラッチ部１５と内視鏡側クラッチ部１６との係合状態が解除される。この後、作業者は一体に構成されたチューブ挿入部側接続部５６及び挿入部係合部３Ｄ５を図中の上方向に向けて移動させる。すると、挿入部係合部３Ｄ５及びチューブ挿入部側接続部５６がモータユニット４の収容部４Ａ２から取り外される。
【０１３２】
そして、前述した組立て手順とは逆の手順で、分離管路部５５を構成するチューブ挿入部側接続部５６を挿入部係合部３Ｄ５から取り外す。このことにより、内視鏡２の分離作業を完了する。したがって、本実施形態においても、上述した第２実施形態と同様の作用、及び効果を得ることができる。
【０１３３】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を備えた内視鏡システムの構成を説明する図
【図２】挿入部着脱式電動湾曲内視鏡と外部装置との接続関係を説明する図
【図３】挿入部本体とモータユニットとに分離された挿入部着脱式電動湾曲内視鏡を示す分解斜視図
【図４】内視鏡側クラッチ部とモータ側クラッチ部との概略構成を説明する図
【図５】モータユニットに挿入部本体が配置された状態を説明するとともに、挿入部着脱式電動湾曲内視鏡の構成を説明する図
【図６】分離管路部を備えた挿入部着脱式電動湾曲内視鏡の構成を説明する図
【図７】各種チューブ及びユニバーサルコードと外部装置との接続状態を説明する図
【図８】分離管路部の構成を説明する図
【図９】分離管路部を構成する挿入部側接続部の接続面側の構成を説明する図
【図１０】分離管路部が取り外された状態の挿入部係合部の構成を説明する斜視図
【図１１】モータユニットの背面壁に設けられた接続部を説明する図
【図１２】モータユニットの背面壁を含む収容部の構成を説明する図
【図１３】モータユニットの背面側の構成を説明する斜視図
【図１４】挿入部着脱式湾曲内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ユニットの構成を説明する図
【図１５】分離管路部を備えた挿入部着脱式電動湾曲内視鏡の他の構成を説明する図
【図１６】分離管路部が取り外された状態の挿入部係合部の構成を説明する斜視図
【図１７】分離管路部を構成する挿入部側接続部の構成を説明する図
【符号の説明】
【０１３５】
１…内視鏡システム    ２…内視鏡    ３…挿入部本体    ３Ａ…先端硬性部    
３Ｂ…湾曲部    ３Ｃ…可撓管部    ３Ｄ…挿入部係合部    ３Ｄ１…挿入部係合部    ３Ｄ２…挿入部側接続部    ３Ｄ３…立ち上がり面    ３Ｄ４…基端面    
３Ｄ５…挿入部係合部    ３Ｄ６…案内溝    ３Ｄ７…基端面    ３Ｄ８…当接面    
３Ｅ、３Ｆ…電気接点    ３ａ…前方送水口    ３ａ１…前方送水管路    
３ａ２…前方送水管路連通部    ３ｂ…送気・送水口    ３ｂ１…送気・送水管路
３ｂ２…送水管路    ３ｂ３…送気管路連通部    ３ｂ４…送水管路連通部    
３ｃ…吸引口    ３ｃ１…吸引管路    ３ｃ２…吸引兼鉗子管路連通部
４…モータユニット    ４Ａ…収容部    ４Ｂ、４Ｃ…電気接点    ５…スコープホルダ
６…ユニバーサルコード    ７…カート    ８…ビデオプロセッサ    ９…光源装置
１０…電磁弁ユニット    １０ａ…流体コネクタ部    １０ｂ…コネクタ    
１１…システムコントローラ    １１Ａ…コントロールパネル    １１Ｂ…通信ケーブル
１２…操作部    １２Ａ…ジョイスティック    １２Ｂ…送気・送水ボタン    
１２Ｃ…吸引ボタン    １２Ｄ…前方送水ボタン    １２ａ…変換器    
１２ｂ…信号ケーブル    １３…チューブ    １３Ａ…チューブコネクタ
１３ａ…前方送水チューブ    １３ｂ…送気チューブ    １３ｃ…送水チューブ
１３ｄ…吸引チューブ    １４…着脱部    １５…モータ側クラッチ部    
１５ａ…係合溝    １６…内視鏡側クラッチ部    １６ａ…係合溝    １７…光コネクタ
１７ａ…モータ側光コネクタ    １７ｂ…内視鏡側光コネクタ    
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ…電気的接続部    
１９ａ、１９ｂ…ライトガイドファイバ    ２０…撮像素子    
２０Ａ、２０Ｂ…信号ケーブル    ２０ａ、２０ｂ…信号ケーブル    
２１…モータ制御部    ２２…減速ギア    ２３…電気モータ    
２３Ａ…モータピニオン    ２４…エンコーダ    ２５…クラッチ    
２６…ポテンショメータ    ２６ａ…信号ケーブル    ２７…アングルワイヤ
２８…鉗子挿入口    ３０…湾曲用モータ制御装置    ３１…モニタ    ３２…軸
３２ａ…突起部    ３４…分離ボタン    ３７…チェーン    ３８…スプロケット
４１…背面壁    ４２…係合ガイド部    ４３…案内溝    ４５…突起部
５０…分離管路部    ５１…チューブ挿入部側接続部    ５１ａ…立ち上がり面
５１ｂ…平面部    ５２ａ…前方送水ポート    ５２ｂ…送気ポート    
５２ｃ…送水ポート    ５２ｄ…吸引ポート    ５３…当接面    ５５…分離管路部
５６…チューブ挿入部側接続部    ５７…溝部    ５７ａ…接続面    ５８…当接面
５９…ガイド溝    ６０…湾曲操作ユニット    ６１、６２…湾曲ノブ
６３…エンゲージノブ
【図１】
0004674214.tif 000002
【図２】
0004674214.tif 000003
【図３】
0004674214.tif 000004
【図４】
0004674214.tif 000005
【図５】
0004674214.tif 000006
【図６】
0004674214.tif 000007
【図７】
0004674214.tif 000008
【図８】
0004674214.tif 000009
【図９】
0004674214.tif 000010
【図１０】
0004674214.tif 000011
【図１１】
0004674214.tif 000012
【図１２】
0004674214.tif 000013
【図１３】
0004674214.tif 000014
【図１４】
0004674214.tif 000015
【図１５】
0004674214.tif 000016
【図１６】
0004674214.tif 000017
【図１７】
0004674214.tif 000018