(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
綾振り装置の制御方法であって、綾振り装置の綾振り導糸ガイドが、可制御ステップモータにより綾振りストローク内で往復動的に駆動され、そして、綾振り導糸ガイドの位置及び速度がステップモータのロータにより定まり、ここでロータは複数のコイルを有するステップモータの固定子内で動くようにした当該の制御方法において、
ロータに作用するトルクの実際値（Ｍist）を連続的に求め、
前記トルクの実際値（Ｍist）と所定のトルク設定値（Ｍsoll）との差（Ｍist−Ｍsoll）をとり、その差に基づいてトルク補正値（ＫM）を生成し、
前記トルク補正値（ＫM）を、前記トルクを形成する電圧（ｕM）に変換し、
前記トルクを形成する電圧（ｕM）にしたがい、ステップモータの実際の固定子に電圧を連続的に生じさせる
ことにより、前記ロータの反転過程を行う際の振動が回避されるようにしたことを特徴とする綾振り装置の制御方法。
【請求項２】
トルクの実際値（Ｍist）は、一定のロータ磁束（ΨR）のもとで連続的に測定された固定子電流（ｉs）と、固定子磁束の実際値（ΨS）とから計算されるようにしたことを特徴とする請求の範囲１記載の方法。
【請求項３】
固定子磁束の実際値（ΨS）が、固定子電圧（ｕs）と、固定子電流（ｉs）とから計算で求められるようにしたことを特徴とする請求の範囲２記載の方法。
【請求項４】
固定子磁束の実際値（ΨS）が、ロータの角度位置（φ）と、固定子電流（ｉs）とから求められ、ここで、ロータの角度位置（φ）が位置センサによって測定されるようにしたことを特徴とする請求の範囲２記載の方法。
【請求項５】
トルク設定値（Ｍsoll）は、綾振りストローク内の綾振り導糸ガイドの位置及び速度により定まるようにしたことを特徴とする請求の範囲１から４までのうちいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記その差（Ｍist−Ｍsoll）に基づいてトルク補正値（ＫM）を生成する際に、該その差（Ｍist−Ｍsoll）を積分または比例して前記トルク補正値（ＫM）を生成する、請求の範囲１から５までのうちいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
綾振り装置の制御方法であって、綾振り装置の綾振り導糸ガイドが、可制御ステップモータにより綾振りストローク内で往復動的に駆動され、そして、綾振り導糸ガイドの位置及び速度がステップモータのロータにより定まり、ここでロータは複数のコイルを有するステップモータの固定子内で動くようにした当該の制御方法において、
固定子磁束の実際値（ΨS）を求め、該固定子磁束の実際値（ΨS）からその大きさ（｜Ψ｜）を求め、
前記固定子磁束の実際値（ΨS）の大きさ（｜Ψ｜）と固定子磁束の設定値（Ψsoll）との差（｜Ψ｜−Ψsoll）を求め、その差（｜Ψ｜−Ψsoll）に基づき磁束補正値（ＫΨ）を生成し、
該磁束補正値を、磁束を形成するための電圧（ｕΨ）に変換し、
前記磁束を形成するための電圧（ｕΨ）にしたがい、ステップモータの実際の固定子に電圧を連続的に生じさせる
ことにより、前記ロータの反転過程を行う際の振動が回避されるようにしたことを特徴とする綾振り装置の制御方法。
【請求項８】
さらに、
ロータに作用するトルクの実際値（Ｍist）を連続的に求め、
前記トルクの実際値（Ｍist）と所定のトルク設定値（Ｍsoll）との差（Ｍist−Ｍsoll）をとり、その差（Ｍist−Ｍsoll）に基づいてトルク補正値（ＫM）を生成し、
前記トルク補正値（ＫM）を、前記トルクを形成する電圧（ｕM）に変換し、
前記トルクを形成する電圧（ｕM）にしたがい、ステップモータの実際の固定子に電圧を連続的に生じさせることを特徴とする請求の範囲７記載の方法。
【請求項９】
前記その差（｜Ψ｜−Ψsoll）に基づいて磁束補正値（ＫΨ）を生成する際に、該その差（｜Ψ｜−Ψsoll）を積分または比例して前記磁束補正値（ＫΨ）を生成する、請求の範囲７または８記載の方法。
【請求項１０】
前記ステップモータの実際の固定子に生じられる電圧をパルス幅変調することを特徴とする請求の範囲１から９までのうちいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
綾振りストローク内で往復動する綾振り導糸ガイド（８）を有し、綾振り導糸ガイド（８）を駆動するステップモータ（４）を有し、ステップモータ（４）と連結された制御ユニット（２２）を有し、該制御ユニットは、ステップモータ（４）を制御し、ここで綾振り導糸ガイドの位置及び速度がステップモータ（４）のロータ（５）により定まるように、当該のステップモータ（４）の制御を行うものである、糸を綾振りするための綾振り装置において、
制御ユニット（２２）は、磁束制御装置（１）及び電力変換器（２）を有し、磁束制御装置（１）は、電力変換器（２）に接続されており、
前記磁束制御装置（１）は、
ロータに作用するトルクの実際値（Ｍist）を連続的に求め、
前記トルクの実際値（Ｍist）と所定のトルク設定値（Ｍsoll）との差（Ｍist−Ｍsoll）をとり、その差（Ｍist−Ｍsoll）に基づいてトルク補正値（ＫM）を生成し、
前記トルク補正値（ＫM）を、前記トルクを形成する電圧（ｕM）に変換し、
前記トルクを形成する電圧（ｕM）にしたがい、前記ステップモータの実際の固定子に電圧を連続的に生じさせるように電力変換器（２）を制御することにより、反転過程を行う際の振動が回避されるように構成されていることを特徴とする綾振り装置。
【請求項１２】
固定子磁束の実際値（ΨS）が、固定子電圧（ｕs）と、固定子電流（ｉs）とから計算で求められ、
トルクの実際値（Ｍist）は、一定のロータ磁束（ΨR）のもとで連続的に測定された固定子電流（ｉs）と、固定子磁束の実際値（ΨS）とから計算されるようにしたことを特徴とする請求の範囲１１記載の綾振り装置。
【請求項１３】
ロータの角度位置（φ）が位置センサによって測定され、
固定子磁束の実際値（ΨS）が、ロータの角度位置（φ）と、固定子電流（ｉs）とから求められ、
トルクの実際値（Ｍist）が、一定のロータ磁束（ΨR）のもとで連続的に測定された固定子電流（ｉs）と、固定子磁束の実際値（ΨS）とから計算されるようにしたことを特徴とする請求の範囲１１記載の綾振り装置。
【請求項１４】
綾振りストローク内で往復動する綾振り導糸ガイド（８）を有し、綾振り導糸ガイド（８）を駆動するステップモータ（４）を有し、ステップモータ（４）と連結された制御ユニット（２２）を有し、該制御ユニットは、ステップモータ（４）を制御し、ここで綾振り導糸ガイドの位置及び速度がステップモータ（４）のロータ（５）により定まるように、当該のステップモータ（４）の制御を行うものである、糸を綾振りするための綾振り装置において、
制御ユニット（２２）は、磁束制御装置（１）及び電力変換器（２）を有し、磁束制御装置（１）は、電力変換器（２）に接続されており、
前記磁束制御装置（１）は、
固定子磁束の実際値（ΨS）を求め、該固定子磁束の実際値（ΨS）からその大きさ（｜Ψ｜）を求め、
前記固定子磁束の実際値（ΨS）の大きさ（｜Ψ｜）と固定子磁束の設定値（Ψsoll）との差（｜Ψ｜−Ψsoll）を求め、その差（｜Ψ｜−Ψsoll）に基づき磁束補正値（ＫΨ）を生じさせ、
該磁束補正値を、磁束を形成するための電圧（ｕΨ）に変換し、
前記磁束を形成する電圧（ｕΨ）にしたがい、前記ステップモータの実際の固定子に電圧を連続的に生じさせるように電力変換器（２）を制御することにより、反転過程を行う際の振動が回避されるように構成されていることを特徴とする綾振り装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は請求の範囲１の上位概念によるステップモータを用いて駆動される綾振り装置の制御方法及び請求の範囲１１の上位概念による綾振り装置に関する。
その種方法及びその種装置は、ＥＰ０４５３６２２から公知である。ここにおいて、糸をガイディングし、セッティングするための綾振り装置の綾振り導糸ガイドがステップモータにより駆動される。綾振りストローク内で導糸ガイドを駆動するため、直接ステップモータロータの運動が導糸ガイドへ伝達される。伝達は、ベルト駆動機構を介して行なわれる。
糸の綾振りの際綾振り導糸ガイドの反転点が綾振りストロークの終端にて同じ個所に位置することが重要である。更に綾振り導糸ガイドが綾振りストロークの端部にて著しく短い時間で、ガイド速度から減速され、再びガイド速度に加速されることが必要である。
それらの要求を充足するため、ステップモータはストローク反転領域にて比較的高い定格電流で作動される。それにより、ステップモータは比較的高いトルクを生じさせ得る。その種の電流増大は、高い加速度及び減速の生成に必要なステップ周波数と相俟ってステップモータにおけるロータのオーバーシュートを生じさせる。前記のオーバーシュートは直接綾振り導糸ガイドへ伝達される。更に、これにより、ロータをしてそれのステップシーケンスを失わせる。トルク増大は、相応に大きな出力のステップモータを要する。比較的大型のモータにおけるトルク増大は、概して、比較的高い慣性モーメントを生じさせ、このことは高い加速度及び制動時間を達成する上で不利である。
これに対して、本発明の課題とするところは、綾振り導糸ガイドが反転領域にてステップモータの容量の最適利用のもとでガイディングされ得るようにした、ステップモータを用いて駆動される綾振り装置の制御方法及び綾振り装置を提供することにある。本発明のさらなる目標は、綾振り導糸ガイドをストローク反転領域にて可及的に振動なしに駆動することにある。
前記課題は、本発明により、請求の範囲１の方法発明の構成要件及び請求の範囲１１の綾振り装置の構成要件により解決される。
本発明の方法の特別な利点とするところはステップモータにて生ぜしめられたフィールドないし磁界の量が直接的に綾振り装置の制御に使用されることである。当該方法は、ステップモータの固定子磁束に対する制御に基づいているので駆動装置の高度にダイナミックなクローズトループコントロールが達成される。
ステップモータの原理は次のことに立脚する、即ち、永久磁石として構成されたロータが複数の巻線を有する１つの固定子内で回転することに立脚する。ロータを動かすためには、相互にずらして配置された巻線が時間シーケンスに従って、電流を供給される。ここで、生ぜしめられ磁束は、ロータ、回転子の磁束と相俟ってロータの運動を可能にする。固定子は多数の巻線から形成され、該巻線は、極対としてステップモータのステップ幅を規定する。ステップモータのトルクは、固定子における磁束（固定子磁束）と、ロータにおける磁束（ロータ磁束）とにより定まる。ロータは、永久磁石として構成されているので、ロータ磁束は変化せず、その結果、ステップモータのトルクは固定子磁束振幅及びロータ磁束に対する角度により影響を受ける。本発明の方法は、ロータの運動、ひいては、綾振り導糸ガイドの運動を制御するため当該の関係性を利用する。固定子磁束の制御のため、磁束制御装置により生ぜしめられる固定子電圧が設定される。従って、ロータの運動が固定子の巻線内にてその都度定めらる固定子磁束を以て変化する励磁により制御される。
従って、ステップモータには、前以て定められた電流は供給されない。負荷電流は、ステップモータの動作点に依存して自動的にセッティングされる。
本発明の特に有利な発展形態によれば、ステップモータにより生ぜしめられるトルクが閉ループ制御される。このためにトルク制御器は、実際値−トルクと所定の設定値−トルクとの実際値−設定値比較を実施する。偏差がある場合、相応のトルク補正値が生ぜしめられ、該相応のトルク補正値はステップモータの制御のため固定子電圧へ変換される。それにより、綾振り装置にて、その都度綾振り導糸ガイドの各位置でのガイディングのために十分なトルク及び加速度を生成できる。トルク制御により生ぜしめられる、固定子電圧により、ロータの位相位置、即ちロータの角速度を制御できる。
トルク制御付き本発明の方法の特別な利点とするところは、ロータの各位置にて、１つの所定のトルクを割当できることである。従って、ステップモータの最適の容量利用が達成される。
ロータに作用するトルクは、実質的にロータの位置、ロータ磁束そして固定子磁束に依存する。ロータは一定のロータ磁束を有するので、本発明の特に有利な発展形態によれば、実際値−トルクを、電気パラメータ固定子電流及び固定子磁束だけから計算し得る。この場合、ステップモータの瞬時の実際値−固定子磁束を求める２つの手法がある。
第１の手法によれば、ロータ位置が発信器なしで求められる。ここで固定子電圧及び固定子電流が連続的に測定され、計算回路で次のように結合される、即ち、ロータ位置に依存する固定子磁束が得られるように結合される。固定子磁束及び固定子電流により、実際値−トルクを決定出来、その結果、求められた実際値トルクを設定値−トルクと比較できる。設定値トルクは、綾振り導糸ガイドの運動の法則により得られ、そして、その都度のワインディング−法則（Wickelgesetz；Winding law）に依存して求められ、知得される。ここで、トルクはロータの各位置に対して綾振り導糸ガイドの位置及び速度から前もって求められ、トルク制御器に入力、設定することができる。
本発明の特に有利なバリエーションではロータの角度位置がセンサを用いて検出され、ステップモータの制御に関与せしめられる。当該の位置信号を、ロータとの位相関係で平衡状態にもたらすと、規準化、正規化されたロータ磁束信号が得られる。前記の規準化、正規化されたロータ磁束信号は、有利に相応の固定子磁束信号に変換され得る。従って、固定子磁束が求められるようになる。
本発明の有利な発展形態では、連続的に実際値−固定子磁束が求められ、そして、実際値−設定値比較のため磁束制御器に供給される。その種の制御により、障害磁束に対する直接的補正を行うことができる。ステップモータには、精確に綾振り導糸ガイドの運動を表す設定値−固定子磁束−プロフィール特性を入力設定できる。
固定子磁束の位相位置状態が実質的にトルクの上昇に影響を与えるが、固定子磁束の振幅がトルクの絶対値を定めるのであるから、トルク制御のほかに−磁束制御をも行えばステップモータの容量の最適な利用が達成される。
制御器により生ぜしめられる固定子電圧は有利に、直接電力変換器の制御のためのパルス幅変調器に供給され得る。それにより、すべての通常のワインダタイプのワインディング、例えばランダムワインディング、プレシジョンワインダのワインディング等及び綾振りストローク変化を綾振り装置で実施できる。
本発明の更なる有利な発展形態がサブクレームに記載されている。
本発明の方法の更なる利点及び発展形態を１実施例に即して添付図面を参照して説明する。
各図は次の通りである。
図１は、本発明の綾振り装置の構成回路である。
図２は、２つの固定子巻線を有するステップモータの構成略図である。
図３は、磁束制御装置の構成略図である。
図４は、ステップモータの等価回路図である。
図５は、固定子に固定された座標系における固定子磁束及び固定子磁束の説明図である。
図６は、磁束制御装置のブロック接続図である。
図１には、綾振り装置が示してある。ここで綾振り糸ガイド８は、ステップモータ４を用いて綾振りストローク内で往復動される。ステップモータ４から導糸ガイド８への運動の伝達がベルト７を介して行われる。ベルト７は、プーリー６，９，１１に掛けられる。綾振り導糸ガイド８は、固定的にエンドレスベルト７に連結されており、プーリー１１と９との間でベルト７で往復動される。ベルトプーリー１１は、回転可能に軸１２に支承されており、ベルトプーリー９は、回転可能に軸１０に支承されいる。プーリー６は、ロータシャフト５に取付られており、該ロータシャフトは、交番変化する回転方向を以てステップモータ４のロータを用いて駆動される。このために、制御ユニット２２は、電力変換器２及び磁束制御装置１を有する。磁束制御装置１は、制御線路２３と、信号線路２４により電力変換器２に接続されている。磁束制御装置１は、センサ３に接続されており、該センサ３は、ロータないしロータシャフト５の位置をセンシングする。更に、磁束制御装置１は綾振りのための設定値の伝送のための入力側を有する。
プーリー９と１１との間に張設されたベルト７に並列に、巻き取りスピンドル１５がベルト駆動装置下方に配置されており、前記巻き取りスピンドル１５上にボビンケース１４が取り付けられている。ボビンケース上には、ボビン１３が取り付けられている。このために、糸が綾振り導糸ガイド８によりボビン表面に沿って往復動される。ここで、綾振り導糸ガイド８の各位置が、ステップモータにおけるロータの１つの所定の角度位置が割り当てられている。従って、磁束制御装置を介して、ステップモータ４に、各綾振り導糸ガイド位置にて、ロータに影響を及ぼすための所要のフィールド、磁界−量を入力、設定できる。
ステップモータの動作を図２に示す略図を用いて説明する。ステップモータ４は、少なくとも、相互に９０°すれて配置された巻線１６，１７を有する。巻線１６，１７は、電力変換器２を介して所定の時間シーケンスに従って、交互に制御される。ここで、巻線中に磁束ΨSを有する磁界が形成される。巻線中に負荷電流（固定子電流）ｉsが流れる。そこで、巻線の中央に支承されたロータ（図示せず）がそれの永久磁石磁界を以て動く。
ロータ、回転子の位置検出のため、センサ３がステップモータに取り付けられている。センサ３は、次のように設計されている、即ち、センサのステップ数がステップモータの極対数により整数で割り切れるように配置されている。それにより、それの信号をロータの位置制御のためにも、固定子磁束決定のためにも利用できる。それの歯数がモータの極対数と一致する歯車を使用する場合には、特に簡単な関係が得られる。歯ピッチに関して９０°のずれを有する２つの磁気抵抗素子を用いて、１つの正弦波信号及び１つの余弦波信号が得られる。それらの信号を、ロータとの位相関係で平衡状態にもたらせば、規準化、正規化されたロータ磁束信号が得られる。
瞬時の固定子電流ｉs及びセンサ信号φは図３に示すように、磁束制御部の変換器１８に供給される。磁束制御装置は、図３に示されている。ここで、ベクトル量が矢印で示されている。
変換器１８は、固定子電流及びセンサ信号φから固定子磁束ΨSの実際値を求める。次いで固定子磁束ΨSの実際値は、磁束制御装置２０、そして、亦同時にトルク制御器１０にも供給される。磁束制御器２０では直接的に制御器入力側にて固定子磁束の所定の設定値と、固定子磁束の瞬時の実際値との比較が行われる。偏差がある場合、磁束制御器２０は電圧信号を生じさせ、該電圧信号は、パルス幅変調器２１に供給され、該パルス幅変調器は、電力変換器２に接続されている。磁束制御に並列的にトルク制御器１９にてステップモータのトルクの所定の設定値と実際値との比較が行われる。ここで実際値トルクは、固定子電流ｉs及び固定子磁束ΨSの供給された量から求められる。トルク制御器１９は、偏差のある際は同様に信号を生じさせ、電圧信号は、パルス幅変調器２１に供給される。固定子電圧Ｕsは、パルス幅変調器２１に供給される。固定子電圧Ｕsは、トルクを形成する成分ｕMと、磁束を形成する成分ｕΨとから合成され、それの関係についてはさらにもっと詳しく説明する。
ステップモータの説明のため図４に示す等価回路及び図５図に示すベクトルダイヤグラムを使用する。機械量は、固定子にて固定されている座標系にて空間ベクトルとして解され、ここで座標系のα軸が機械の巻き取りワインディング軸と一致し、β軸はα軸に対して直交する。２相ステップモータのトルクは、次式により計算され得る。
Ｍ＝ｐ＊１／Ｌ＊ｌΨSｌ＊ｌΨRｌ＊ｓｉｎδ．
ここでｐは、ステップモータの極対数であり、δは、固定子−及びロータ磁束空間ベクトル間の角度である。固定子磁束ΨSを下式により固定子電圧ｕsから求めることができる。
ΨS＝∫（ｕs−ｉs＊R）＊ｄｔ
これに対して、ロータ磁束は、永久磁石励磁のためそれの振幅に関して影響を与えることができない。それらの位置は、ロータの位置に依存する。機械をできるだけ良好に利用するため、固定子磁束空間ベクトルの先端が円形経路上を動くべきである。このことは次のようにして達成される、即ち、それの方向が固定子磁束方向に対して直交する電圧ベクトルｕMを巻線に印加発生するのである。固定子磁束ΨSは実質的に固定子電圧の積分であるので、そのような電圧空間ベクトルは、固定子磁束空間ベクトルΨSを回転させる。前記電圧空間ベクトルは、角速度ωのみに影響を与えることはできるが、固定子磁束の振幅に影響を与えることはできない。従って、固定子磁束ΨSの方向を向く別の電圧空間ベクトルが必要とされる。よって、固定子電圧ｕsは両成分ｕM及びｕΨの和として得られる。
機械の理想的無負荷動作Ｍ＝０の場合ΨS及びΨRは相重なって一致して回転しなけれなならない。トルクを迅速に増大させようとする場合、電圧空間ベクトルｕMを著しく増大させなければならない。これにより、直ちに、固定子磁束空間ベクトルの角速度ωsが増大し、一方ロータ磁束空間ベクトルは、先ず、差し当たりそれの古い、ないし従前の緩慢な角速度を以て回転する。差角速度を以て、今や固定子−とロータ角速度間の角度δひいては亦トルクも増大する。所望のトルク設定値に達すると、電圧振幅は、ｕMから再び比較的低い値に減少させなければならない。それと同時に、ｕΨが調整されねばならない、それというのは固定子抵抗Ｒにおける電圧降下（ｉｓ＊Ｒ）の成分が負荷電流増大に基づきΨsの方向と逆に増大するからである。それにより、ステップモータにおける固定子磁束がそれの振幅及び位相位置において固定子電圧ｕsにより決定され、もしくは制御され得る。固定子電圧の出力信号を相応の正規化の後直接的パルス幅変調器の入力信号として利用できる。ここで留意すべきことには、電圧空間ベクトルには、電力変換器がなおクロック動作する時間区間タイムスパン内でしか影響を与えることができない。
図２に示すように固定子磁束決定を位置制御と結合する場合、固定子磁束ΨSを次の式から計算できる；
ΨS＝ΨR＋ｉｓ＊Ｌ
図２に示すように正弦波−及び余弦波ロータ信号及び一定のロータ磁束−定格値を用いて、固定子座標系に関して下記の固定子磁束が得られる。
ΨS，α＝Ψ0＊ｃｏｓφ＋ｉS，α＊Ｌ
ΨS,β＝Ψ0＊ｓｉｎφ＋ｉS，β＊Ｌ
固定子磁束の当該の実際値を磁束制御器又はトルク制御器に供給するとよい。
図６には、固定子磁束及びトルクの組合せ制御のブロック接続図を示す。ここで先ず、実際値−固定子磁束と、固定子電流から実際値−トルクが次のように求められる。
Ｍ＝ｐ（ΨS，α＊ｉs，β）−（ΨS，β＊ｉS，α）
トルクの所定の実際値は、トルク制御器に供給され、該トルク制御器は、実際値−設定値比較を実施する。偏差を検出すると、トルク−補正値ＫMが生ぜしめられる。関係式ｕM＝ｊＫM＊ΨSから当該の補正値が固定子電圧に変換され、そして、電力変換器の制御のためのパルス幅変調器に供給される。それと同時にトルク制御と並列的に、磁束制御が実施される。ここで、固定子磁束が正規化後設定値−固定子磁束−制御器入力と比較される。偏差のある場合、磁束制御器は、磁束補正値ＫΨを生じさせる。関係式ｕΨ＝ｊＫΨ＊ΨSにより、電圧が得られ、該電圧は、同様にパルス幅変調器に供給される。
当該の制御を用いて、ステップモータにて屡々現れる振動を迅速な反転過程の際モータトルクの直接コントロールにより取り除き、その結果綾振り導糸ガイドを綾振りストロークの端領域内に確実に振動のないようにガイディングし得ることが達成される。これにより、モータを、通常オープンループコントロールの場合におけるより一層良好な容量利用を果たすことができる。
参照符号リスト
１      磁束制御装置
２      電力変換器
３      センサ
４      ステップモータ
５      ロータシャフト
６      プーリー
７      ベルト
８      綾振り導糸ガイド
９      プーリー
１０    軸
１１    プーリー
１３    ボビン
１４    ボビンケース
１５    巻き取りスピンドル
１６    巻き線
１７    巻き線
１８    変換器
１９    トルク制御器
２０    磁束制御器
２１    パルス幅変調器
２２    制御ユニット
２３    制御線路
２４    信号線路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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