(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
列状に配置された複数台の炊飯機と；それら複数台の炊飯機に沿って走行し、受入部から未炊飯の炊飯釜を受け取って空いている炊飯機にセットする動作と、炊き上がった炊飯釜を炊飯機から取り出して搬出部へと搬送する動作を行う走行台車と；前記炊飯機及び前記走行台車の動作を制御する制御装置と；停電検知装置とを有する一釜炊飯装置であって、
Ａ）前記複数台の炊飯機の各々は、各炊飯機にセットされた炊飯釜を加熱する加熱手段と；セットされた炊飯釜の温度を計測する温度センサを有し、
Ｂ）前記走行台車は、走行装置と；炊飯釜を把持する把持部と；前記把持部を把持位置と解放位置との間で移動させる把持装置と；把持装置を走行台車に対して昇降させる昇降装置とを有し、
Ｃ）前記制御装置は、前記温度センサからの温度信号を受信する手段と；前記停電検知装置からの停電信号及び復電信号を受信する手段と；炊飯開始からの時間を各炊飯機ごとにカウントする計時手段と；炊飯開始から予め定められた一定時間経過後であって、かつ、前記温度センサからの温度信号が予め定められた所定の温度になるまでは強火とする期間と、その後、予め定められた一定時間の間は調整火とする期間を含む炊飯シーケンスに従って、前記加熱手段の火力を、炊飯機ごとに、強火、それよりも弱い調整火、及び消火の少なくとも３段階に切り換える火力調整手段と；前記走行装置、前記把持装置、及び前記昇降装置に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置を有し、さらに、
Ｄ）前記制御手段は、停電信号を受信すると、前記計時手段による炊飯開始からの経過時間のカウントを停止させ、その後、復電信号を受信すると、前記計時手段のカウントを再開して、停電時に炊飯途中であった炊飯機について、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスを継続再開させるように前記加熱手段を制御する手段を備え、かつ、
Ｅ）前記制御装置は、停電信号の受信後に復電信号を受信すると、前記走行装置、前記把持装置、及び前記昇降装置に対して停電前に出された最も新しい命令を前記命令記憶装置から読み出し、各命令が実行されたか否かを判断する命令実行判断手段と、実行されたと判断される場合には次のステップに進み、実行されていないと判断される場合には、その実行されていない命令を、再度、前記走行装置、前記把持装置、又は前記昇降装置に対して与えることによって、前記走行台車の動作を、停電で中断した動作から再開させる動作再開手段を備えている一釜炊飯装置。
【請求項２】
前記温度センサが、各炊飯機にセットされた炊飯釜の底面の温度を計測する温度センサである請求項１記載の一釜炊飯装置。
【請求項３】
Ｆ）前記複数台の炊飯機に沿って設けられた走行台車の走行路と；前記走行路上の前記走行台車の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置と；前記受入部、前記搬出部、及び前記各炊飯機に対応する前記走行路上の位置を停止位置情報として記憶する停止位置記憶装置と、
Ｇ）把持装置の前記把持部が炊飯釜を把持する把持位置にあるときに信号を出力する把持位置センサ；前記把持部が炊飯釜を解放する解放位置にあるときに信号を出力する解放位置センサ；前記把持装置が前記走行台車に対して上昇した位置にあるときに信号を出力する上昇位置センサ；及び前記把持装置が前記走行台車に対して下降した位置にあるときに信号を出力する下降位置センサを備え、さらに、
Ｉ）前記制御装置が備える前記命令実行判断手段が、前記命令記憶装置から読み出された停電前に出された最も新しい命令と、前記位置検出装置からの走行台車位置情報、把持位置センサ、解放位置センサ、上昇置センサ、又は下降位置センサからの信号とを比較して、当該命令が実行されたか否かを判断する手段である請求項１又は２記載の一釜炊飯装置。
【請求項４】
前記制御装置による、前記走行台車の動作の再開が、外部から動作再開確認信号が前記制御装置に入力されるのを待って行われる請求項１〜３のいずれかに記載の一釜炊飯装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の一釜炊飯装置を備えている炊飯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、列状に配置された複数台の炊飯機によって炊飯釜ごとに炊飯を行う一釜炊飯装置とそれを備える炊飯システムに関し、詳細には、一時的な停電からの復電時に、動作の再開をスムースに行うことができる一釜炊飯装置とそれを備える炊飯システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大量のご飯を炊飯する業務用の炊飯システムに使用される炊飯装置として、列状に配置された複数台の炊飯機と、それら列状に配置された炊飯機に沿って走行する走行台車を備え、走行台車によって個々の炊飯機への未炊飯の炊飯釜のセットと、炊飯済みの炊飯釜の炊飯機からの取り出しを行うようにした一炊飯装置が提案されている。例えば、特許文献１及び特許文献２には、２列に配置された複数台の炊飯機の列の間を走行台車が走行して、個々の炊飯機への炊飯釜のセットと、炊き上がった炊飯釜の炊飯機からの取り出しを行う炊飯装置が開示されている。また、特許文献３には、炊飯機列を上段に、蒸らし部を下段に配置し、上段の炊飯機列の上を走行台車が走行して、個々の炊飯機への炊飯釜のセットと、炊き上がった炊飯釜の炊飯機からの取り出しを行う自動炊飯装置が提案されている。しかし、これら従来の一釜炊飯装置においては、一時的な停電からの復電時に、炊飯装置の動作をどのように再開させるかについての提案は一切見られない。
【０００３】
一方、家庭用で用いられる炊飯機においては、停電、復電対策が種々講じられている。例えば特許文献４においては、停電からの復電時に、停電直後の炊飯シーケンスと、停電時間、及び停電時間中の釜温度の変化とに基づいて、炊飯シーケンスをそのまま実行するか、炊飯を中止してその旨を報知するかを選択するようにした炊飯器が提案されている。また、特許文献５においては、一回の炊飯動作中に発生した停電時間を累積し、その累積停電時間の長短によって、復電時に炊飯動作を続行するか、続行しないかを判断するようにした炊飯器が提案されている。
【０００４】
しかし、これら特許文献４及び特許文献５に開示されている炊飯器は、各炊飯器が単独で炊飯動作を行う家庭用の炊飯器であり、これら家庭用の炊飯器における停電・復電対策をそのまま業務用の一釜炊飯装置に適用すると、様々な不都合が生じる恐れがある。業務用の一釜炊飯装置を備えた炊飯システムにおいて、例えば、一回の停電時間や累積の停電時間が一定時間を超えた場合に炊飯中止と判断すると、炊飯中止となった炊飯釜の中には未炊飯の米とともに炊飯水が残っている可能性があり、このような炊飯釜をそのまま炊飯システムの下流側へと搬送して米飯取出装置によって自動的に炊飯釜を反転させて米飯を取り出そうとすると、残存している炊飯水が未炊飯の米とともに周辺部に飛び散って、米飯取出台やその周辺を濡らしたり、汚したりして、後続する炊飯釜からの米飯の取り出し作業に支障をきたす恐れがある。また、残存する炊飯水が高温である場合には、作業者が火傷する危険性もある。
【０００５】
このような不都合を無くすためには、停電からの復電時に炊飯中止と判断された炊飯釜については、一釜炊飯装置において、正常な炊飯が行われた炊飯釜と区別して取り除くか、或いは、炊飯システムにおける米飯取出装置の上流で搬送ラインから取り除く必要があるが、いずれにしても、新たな設備や制御プログラムの改良などの余分の労力を必要とする。また、炊飯中止と判断された炊飯釜については、一釜炊飯装置からはそのまま炊飯システムの搬送ラインへと戻し、下流へと搬送はするけれども、米飯取出装置を作動させないようにすることも考えられるが、炊飯中止と判断された炊飯釜をそのまま米飯取出装置よりも下流へと通過させると、内部に炊飯水と未炊飯の米を収容した炊飯釜と、既に米飯が取り出された空の炊飯釜とが搬送ライン上で混在し、その取り扱いに混乱を生じるばかりでなく、最終的にはどこかで炊飯釜から未炊飯の米と炊飯水とを取り出さなければならないので、いずれにしても、余分の設備や労力が必要になることになる。
【０００６】
また、通常の家庭用の炊飯器では、炊飯器への炊飯釜のセットと、炊飯器からの炊飯釜の取り出しは人力で行われるが、業務用の一釜炊飯装置においては、上述のとおり、炊飯機列に沿って走行する走行台車によって、個々の炊飯機への炊飯釜のセットと、個々の炊飯機からの炊飯釜の取り出しが行われる。しかし、上記特許文献１〜特許文献３に開示されているような従来の一釜炊飯装置においては、炊飯釜の把持・解放動作や、昇降動作が確実に実行されたか否かの確認を自動的に行うことは為されておらず、停電によって走行台車の動作がどこまで進行したかについての情報が完全に失われてしまうことがある。そのような場合には、復電時に、作業者が走行台車の次の動作を確認、判断して、制御装置に指定しなければならず、手間暇が掛かり、復電時の動作の再開がスムースに行われないという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−５７２３４号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４６４６号公報
【特許文献３】特開２００１−１２８８５０号公報
【特許文献４】特開平５−５６８４９号公報
【特許文献５】特開平８−２２８９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記のような従来の一釜炊飯装置が有する問題点を解決するために為されたもので、停電からの復電時に、動作の再開がスムースに行われ、かつ、余分な設備や労力を必要とさせない一釜炊飯装置と、それを備えた炊飯システムを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者らは、上記の課題を解決すべく鋭意研究と試行錯誤を重ね、その結果、停電からの復電時には、そのまま炊飯を続行して米飯を炊き上げてしまうことによって、炊飯釜内に炊飯水が残存することが防止でき、炊飯システムに対する障害の発生する可能性や危険性もなく、炊飯システム全体に与える影響が最も少なくなることを見出した。停電のために炊き上がりが十分でない米飯は、炊飯システムの出口部、すなわち、出荷用の米飯容器に米飯を収容する段階で、正常な炊き上がりの米飯と区別すれば良い。また、本発明者らは、制御装置に、走行台車の各動作部に与えた命令を逐次記憶する記憶装置を配置するとともに、停電からの復電時には、停電直前に走行台車に与えられた命令が実行されたか否かを制御装置に判断させることによって、動作の途中で停電が発生した場合でも、復電時には、中断した動作から無理なく走行台車の動作を継続、再開させることができることを見出して、本発明を完成した。
【００１０】
すなわち、本発明は、列状に配置された複数台の炊飯機と；それら複数台の炊飯機に沿って走行し、受入部から未炊飯の炊飯釜を受け取って空いている炊飯機にセットする動作と、炊き上がった炊飯釜を炊飯機から取り出して搬出部へと搬送する動作を行う走行台車と；前記炊飯機及び前記走行台車の動作を制御する制御装置と；停電検知装置とを有する一釜炊飯装置であって、
Ａ）前記複数台の炊飯機の各々は、各炊飯機にセットされた炊飯釜を加熱する加熱手段と；セットされた炊飯釜の温度を計測する温度センサを有し、
Ｂ）前記走行台車は、走行装置と；炊飯釜を把持する把持部と；前記把持部を把持位置と解放位置との間で移動させる把持装置と；把持装置を走行台車に対して昇降させる昇降装置とを有し、
Ｃ）前記制御装置は、前記温度センサからの温度信号を受信する手段と；前記停電検知装置からの停電信号及び復電信号を受信する手段と；炊飯開始からの時間を各炊飯機ごとにカウントする計時手段と；炊飯開始から予め定められた一定時間経過後であって、かつ、前記温度センサからの温度信号が予め定められた所定の温度になるまでは強火とする期間と、その後、予め定められた一定時間の間は調整火とする期間を含む炊飯シーケンスに従って、前記加熱手段の火力を、炊飯機ごとに、強火、それよりも弱い調整火、及び消火の少なくとも３段階に切り換える火力調整手段と；前記走行装置、前記把持装置、及び前記昇降装置に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置を有し、さらに、
Ｄ）前記制御手段は、停電信号を受信すると、前記計時手段による炊飯開始からの経過時間のカウントを停止させ、その後、復電信号を受信すると、前記計時手段のカウントを再開して、停電時に炊飯途中であった炊飯機について、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスを継続再開させるように前記加熱手段を制御する手段を備え、かつ、
Ｅ）前記制御装置は、停電信号の受信後に復電信号を受信すると、前記走行装置、前記把持装置、及び前記昇降装置に対して停電前に出された最も新しい命令を前記命令記憶装置から読み出し、各命令が実行されたか否かを判断する命令実行判断手段と、実行されたと判断される場合には次のステップに進み、実行されていないと判断される場合には、その実行されていない命令を、再度、前記走行装置、前記把持装置、又は前記昇降装置に対して与えることによって、前記走行台車の動作を、停電で中断した動作から再開させる動作再開手段を備えている一釜炊飯装置と、それを備える炊飯システムを提供することによって上記の課題を解決するものである。
【００１１】
本発明の一釜炊飯装置においては、上記のとおり、停電からの復電時には、停電時に炊飯途中にあった各炊飯機について、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスを継続再開させるように加熱手段を制御するようにしているので、各炊飯機にセットされている炊飯釜は、停電の前か後かはともかく、温度センサからの温度信号が予め定められた所定の温度になるまでは加熱され、所定の炊飯シーケンスが実行される。したがって、停電時に炊飯途中であった炊飯釜であっても、炊飯後に炊飯釜内部に炊飯水が残存している恐れがない。また、停電時に炊飯途中にあった炊飯釜に対しても、一通りの炊飯シーケンスが実行されるので、中には正常な米飯が炊き上がるものも少なからず存在し、歩留まりの低下を最小限にとどめることができる。
【００１２】
なお、上記「予め定められた所定の温度」とは、炊飯終了の目安になる温度であり、通常、１００℃前後、若しくは１００℃を若干上回る温度である。すなわち、炊飯釜が加熱され炊飯が進行しても、炊飯釜内に炊飯水が残存している間は、炊飯水が沸騰して蒸発を続けるので、炊飯釜の温度は１００℃を超えることはないが、炊飯が更に進行して炊飯水がなくなり始めると、炊飯釜の温度は１００℃を超えて上昇する。したがって、炊飯釜内の炊飯水が沸騰したときを炊飯終了の目安とする場合には、上記「予め定められた所定の温度」は１００℃前後となるが、炊飯が更に進行して炊飯水がなくなり始めるときを炊飯終了の目安とする場合には、上記「予め定められた所定の温度」は１００℃を若干上回り、１０１℃〜１１０℃、好ましくは１０３℃〜１０５℃程度となる。ただし、炊飯釜内の炊飯水が沸騰する温度や、炊飯が更に進行して炊飯水がなくなり始める温度は、雰囲気空間の気圧や、炊飯釜内の圧力、炊飯釜の大きさ、仕込み時の炊飯水の量などに依存するので、上記の温度の具体的な数値は必ずしも絶対的なものではなく、実際に行われる各種の炊飯条件下で適宜変更、設定されるものである。
【００１３】
温度センサで計測する炊飯釜の温度としては、その温度によって炊飯釜内の温度を正確に計測することができる限り、炊飯釜のどの部分の温度であっても良いが、各炊飯機にセットされた炊飯釜の底面の温度を計測する場合には、炊飯釜内の温度をより正確に計測できるので、炊飯釜の温度を計測する温度センサは、各炊飯機にセットされた炊飯釜の底面、好ましくは底面の中央の温度を計測する位置に配置されるのが望ましい。
【００１４】
また、本発明の一釜炊飯装置における制御装置は、上記のとおり、前記走行装置、前記把持装置、及び前記昇降装置に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置を有し、停電信号の受信後に復電信号を受信すると、停電前に出された最も新しい命令を前記命令記憶装置から読み出して、各命令が実行されたか否かを判断することができるので、停電からの復電時には、前記走行台車の動作を、停電で中断した動作から再開させることが可能である。
【００１５】
また、本発明の一釜炊飯装置は、その好ましい一態様において、
Ｆ）前記複数台の炊飯機に沿って設けられた走行台車の走行路と；前記走行路上の前記走行台車の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置と；前記受入部、前記搬出部、及び前記各炊飯機に対応する前記走行路上の位置を停止位置情報として記憶する停止位置記憶装置と、
Ｇ）把持装置の前記把持部が炊飯釜を把持する把持位置にあるときに信号を出力する把持位置センサ；前記把持部が炊飯釜を解放する解放位置にあるときに信号を出力する解放位置センサ；前記把持装置が前記走行台車に対して上昇した位置にあるときに信号を出力する上昇位置センサ；及び前記把持装置が前記走行台車に対して下降した位置にあるときに信号を出力する下降位置センサを備え、さらに、
Ｉ）前記制御装置が備える前記命令実行判断手段が、前記命令記憶装置から読み出された停電前に出された最も新しい命令と、前記位置検出装置からの走行台車位置情報、把持位置センサ、解放位置センサ、上昇置センサ、又は下降位置センサからの信号とを比較して、当該命令が実行されたか否かを判断する手段である。
【００１６】
このように、本発明の一釜炊飯装置が、走行台車の位置検出装置や、走行台車を構成する各動作部分についての位置センサを備え、制御装置が、停電からの復電時に、停電直前に行われていた走行台車の動作が実行されたか否かを判断する命令実行判断手段を備えている場合には、復電時に走行台車をどの動作から再開させれば良いかを制御装置自身が自動的に判断することができるので、人手による走行台車の次の動作の確認、判断や、指示を必要とせず、よりスムースな動作の再開が可能となる。
【００１７】
なお、復電時における走行台車の動作の再開は、復電と同時に行われても良いが、停電中に走行台車の動作空間内に予期せぬ障害が発生している可能性があるので、作業者が走行台車の動作空間を点検し、障害の発生がないことを確認した後、すなわち、外部からの動作再開確認信号が前記制御装置に入力されるのを待って行われるのが望ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一釜炊飯装置、及びそれを備えた炊飯システムによれば、停電からの復電時における動作の再開を、余分な設備や労力を必要とせずに安全、かつ、スムースに行うことができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一釜炊飯装置の一例の正面図である。
【図２】本発明の一釜炊飯装置の一例の平面図である。
【図３】走行台車の平面図である。
【図４】走行台車の側面図である。
【図５】図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置の平面図である。
【図６】把持装置が下降位置にある走行台車の側面図である。
【図７】把持装置が下降位置にあり、把持部が解放位置にある走行台車の側面図である。
【図８】図７のＹ−Ｙ’線で切断した把持装置の平面図である。
【図９】走行台車の他の一例を示す側面図である。
【図１０】炊飯機の断面図である。
【図１１】炊飯釜を収容した状態の炊飯機の断面図である。
【図１２】停止位置記憶装置と差記憶装置についての説明図である。
【図１３】本発明の一釜炊飯装置の制御系統の概念図である。
【図１４】炊飯シーケンスの一例を示す概念図である。
【図１５】停電・復電時の炊飯シーケンスの一例を示す概念図である。
【図１６】本発明の一釜炊飯装置を備えた炊飯システムの一例を示す平面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００２１】
図１は本発明の一釜炊飯装置の正面図である。図１において、１は本発明の一釜炊飯装置を示し、２は列状に配置された複数の炊飯機２１、２２、２３・・・から構成される炊飯機列である。図示の例では、炊飯機列２は、炊飯機２１〜２５の５台の炊飯機から構成されているが、炊飯機の数は５台に限られず、６台以上であっても、４台以下であっても良い。
【００２２】
３は炊飯機列２の上部の空間を走行する走行台車、４、４は走行台車３の走行輪、５は走行輪４、４を回転駆動する電動機、６は炊飯機列２の上部の空間に配設された走行路であって、走行台車３の走行輪４、４がその上を走行する通路となるものである。電動機５と走行輪４、４とは走行装置を構成しており、電動機５によって走行輪４、４を前進または後進方向に回転駆動させることにより、走行台車３は、図中矢印で示すように、走行路６上を往復移動する。
【００２３】
７は把持装置であり、８は把持装置７を走行台車３に対して昇降させる昇降装置である。昇降装置８によって、把持装置は、図中Ａで示す上昇位置と、Ｂで示す下降位置との２位置間で上下に昇降する。なお、把持装置７が上昇位置にあるときに走行台車３は走行路６上を走行し、把持装置７が下降位置にあるときには走行台車３は走行せず、把持装置７を作動させて、後述する把持部を移動させ、炊飯釜を把持したり、解放したりする。
【００２４】
９は炊飯機列２の一方端の延長線上に設けられた受入部、１０は炊飯機列２の他方端の延長線上に設けられた搬出部であり、Ｐは炊飯釜である。受入部９および搬出部１０のそれぞれには、炊飯釜Ｐを搬送する複数の回転ローラ１１が設けられている。１２、１２は、受入部９上で炊飯釜Ｐを停止させるストッパである。受入部９は、未炊飯の米と炊飯水を収容した炊飯釜Ｐを先行するラインから受け入れ、受け入れた炊飯釜Ｐを、走行台車３に備えられた把持装置７が把持可能な位置に保持する部分であり、搬出部１０は、炊飯を終えた炊飯釜Ｐを把持装置７が解放するのを受け取り、後続するラインへと送り出す部分である。
【００２５】
受入部９において、把持可能な位置に保持されている炊飯釜Ｐの高さ（図中「Ｈｉｎ」で示される高さ）と、搬出部１０において、解放される炊飯釜Ｐを受け取る高さ（図中「Ｈｏｕｔ」で示される高さ）とは、共に、炊飯機２１〜２５にセットされたときの炊飯釜Ｐの高さ（図中、炊飯機２４において、Ｈで示される高さ）と同じになるように構成されている。一釜炊飯装置１が順次炊飯する複数の炊飯釜Ｐは、通常、一定の同じ形状を有しているので、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５において炊飯釜Ｐの高さが同じということは、炊飯釜Ｐにおける被把持部の高さがいずれの位置においても同じであるということを意味する。このため、把持装置７は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５のいずれの位置においても、同じ高さで炊飯釜Ｐを把持したり、解放したりすることが可能となり、昇降装置８は、把持装置７を、炊飯釜Ｐを把持または解放する下降位置Ｂと、走行台車が走行する上昇位置Ａの２位置間を昇降させれば良く、昇降装置８の構造やその制御が極めて簡単、かつ容易になるという利点が得られる。
【００２６】  １３は、内部に各種信号線、電力線、および圧縮空気管を収容したケーブルベア（登録商標）であり、その一端は、走行台車３に設けられた移動端１４に、他端は、炊飯装置１のフレーム１５に設けられた固定端１６に取り付けられている。１７は制御装置、１８は電源、１９は圧縮空気源であり、それぞれ、適宜の信号線１７ａ、電力線１８ａ、および空気管１９ａによって、固定端１６の図示しないコネクタ部に連結されている。これにより、電源１８および圧縮空気源１９は、コネクタ部およびケーブルベア（登録商標）１３に収容されている対応する線路および管路を介して、走行台車３に電力や圧縮空気を供給し、また、制御装置１７は、走行台車３との間で、各種信号をやり取りして、走行台車３を制御することができる。２０は、電源１８内に設けられた停電検知装置であり、停電を検知すると停電信号を制御装置１７に送信し、停電からの復電を検知すると復電信号を制御装置１７に送信する。制御装置１７は、停電検知装置２０からの停電信号及び復電信号を受信する手段を備えている。
【００２７】
図１に示すように、電源１８および圧縮空気源１９を共に走行台車３の外部に設けることによって、走行台車３の構造を簡単にすることができる上に、走行台車３を軽量化することができるので、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置による走行台車３の走行速度を高めることが可能となり、また、その停止位置の制御もより正確に行うことができるという利点が得られる。さらに、走行台車３と制御装置１７とが無線ではなく有線で結ばれているので、両者間での信号のやり取りに要する時間にロスがなくなり、迅速な制御が可能になるとともに、隣接する他の装置や機器等が発生する電波による外乱を受け誤動作をする恐れもないという利点も得られる。
【００２８】
Ｇ１〜Ｇ５は、炊飯機２１〜２５の各々に設けられた加熱手段であり、各炊飯機２１〜２５にセットされた炊飯釜Ｐは、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５によって加熱され、炊飯が行われる。加熱手段Ｇ１〜Ｇ５と制御装置１７とは、図に示すとおり信号線で結ばれており、制御装置１７は、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５の火力を、強火、それよりも弱い調整火、及び消火の少なくとも３段階に調整、制御することができる。なお、前記強火、調整火、消火とは、単に加熱手段によって炊飯釜に与えられる熱的エネルギーの強弱を意味するだけで、必ずしも加熱手段が炎を伴う加熱手段であることを意味しない。加熱手段Ｇ１〜Ｇ５の加熱原理には特に制限はなく、ガスバーナであっても良く、誘導加熱コイルや、電気ヒータであっても良い。ただし、得られる発熱量の大きさや、炊き上がる米飯の品質の点からは、ガスバーナが最も好ましい。
【００２９】
また、図１に示すとおり、一釜炊飯装置１の全体は、フレーム１５で囲まれているので、例えば、地震などによって上部からの落下物があった場合でも、走行台車３や、炊飯機列２は、頑丈なフレーム１５によって守られ、損傷を被る恐れがない。
【００３０】
図２は、図１に示す一釜炊飯装置１の平面図であり、便宜上、制御装置１７など、一部省略して示してある。図に示されるとおり、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５は直線状に配置され、その一方端の延長線上に受入部９が、他方端の延長線上に搬出部１０が配置されている。炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５の配置は必ずしも直線状に限られず、曲線状であっても良いし、直線と曲線との組合せからなる線状に配置されていても良い。なお、図示の例では、受入部９は、炊飯機列２の列方向と直交する方向から炊飯釜Ｐを受け入れ、搬出部１０は、炊飯機列２の列方向に沿った方向に炊飯釜Ｐを搬出するように構成されているが、炊飯機列２に対する受け入れ方向および搬出方向は、一釜炊飯装置１が設置される周囲の環境に応じて適宜変更可能であることは勿論である。
【００３１】
また、図１及び図２に示す例では、炊飯機列２は一列であり、走行台車３も１台であるが、炊飯機列２を平行して２列設け、それぞれの炊飯機列２の上部を各１台の走行台車３が走行するようにしても良い。
【００３２】
図３は、走行台車３の平面図である。図３において、４ａ、４ａは、走行輪４、４の車軸であり、走行台車３に取り付けられている軸受４ｂ、４ｂ・・・によって回転自在に軸支されている。５ａは電動機５の回転軸に取り付けられた駆動側プーリであり、タイミングベルトＭを介して、車軸４ａ、４ａの一方に取り付けられた従動側プーリ４ｃに回転動力を伝達し、走行輪４、４を回転駆動させる。
【００３３】
２１は、走行路６と平行に設置されたチェーン、２２は、このチェーン２１と係合する歯を備えたスプロケットである。２２ａはスプロケット２２の回転軸であり、走行台車３に取り付けられている軸受２２ｂ、２２ｂによって回転自在に支承され、その先端には回転伝達プーリ２２ｃが取り付けられている。２３はアブソリュート式のロータリエンコーダであり、その回転軸の先端には従動側プーリ２３ｂが取り付けられ、回転伝達プーリ２２ｃと従動側プーリ２３ｂとの間にはタイミングベルトＭが架け渡されている。
【００３４】  走行台車３が走行路６上を走行すると、その走行に伴い、チェーン２１と係合するスプロケット２２は回転し、その回転は、回転軸２２ａ、回転伝達プーリ２２ｃ、タイミングベルトＭ、および従動側プーリ２３ｂを介して、ロータリエンコーダ２３に伝達される。アブソリュート式のロータリエンコーダ２３は、その内部に設けられている回転ディスクの回転角度に応じた信号を発生する手段と、当該回転ディスクの回転数を、その回転方向に応じて、加算または減算してカウントする手段とを備えており、回転角度とカウントされた回転数を合わせた回転ディスクの任意の原点からの総回転量に応じた信号を、走行台車３の走行路６上の位置に対応する走行台車位置情報として出力する。この信号は、移動端１４からケーブルベア（登録商標）１３内に収容されている信号線を介して、制御装置１７に送信され、制御装置１７は、受信したロータリエンコーダ２３からの信号を、走行台車位置情報として、適宜のモニタに表示するとともに、適宜のタイミングで、記憶装置に記憶する。
【００３５】
なお、ロータリエンコーダ２３の回転軸は、走行台車３の走行に伴って回転するように構成されていれば良く、回転の伝達経路は図示のものに限られない。例えば、ロータリエンコーダ２３の回転軸に直接スプロケット２２を取り付けるようにしても良いし、プーリとタイミングベルトではなく、歯車機構によって、スプロケット２２の回転をロータリエンコーダ２３に伝達するようにしても良い。また、上記の例では、チェーン２１とスプロケット２２の組合せを用いているが、走行台車３の走行に伴う回転を発生させる機構は、これに限られない。例えば、走行路６と平行に設置されたラックと、このラック上をラックの歯と係合しながら回転移動する歯車との組合せによっても良く、単に、走行路６と平行に設置された側路と、その上を回転移動する回転輪との組合せによって、走行台車３の走行に伴う回転を発生させても良い。さらには、走行輪４の車軸４ａから、走行台車３の走行に伴う回転を取り出し、ロータリエンコーダ２３の回転軸に伝達するようにしても良い。ただ、走行台車３の走行に伴う回転を、滑りによる誤差なく取り出すという見地からは、図示したチェーン２１とスプロケット２２の組合せが確実であり、かつ安価でもあるので、最も好ましい。
【００３６】
８ｃは昇降装置８を構成する空気圧シリンダであり、８ｖは空気圧シリンダ８ｃへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁である。２４、２４は把持装置７の昇降時のガイドバーである。
【００３７】
図４は、走行台車３の側面図であり、図３におけると同じ部材には同じ符号を付してある。図４において、８ｒは空気圧シリンダ８ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド８ｒは、走行台車３から下方に突出し、その先端には把持装置７の天板７１が連結されている。２４ａ、２４ａはガイドバー２４、２４の案内管であり、案内管２４ａ、２４ａは走行台車３を貫通している。ガイドバー２４、２４の下端は、ピストンロッド８ｒと同様に、把持装置７の天板７１に連結されている。７２は、天板７１と一体に結合された板状のカバー部材であり、その大きさと形状は、把持装置７によって把持される炊飯釜Ｐの少なくとも上部開口部を覆う大きさ並びに形状とされている。カバー部材７２には、その上面側であって、カバー部材７２の外周よりも内側の位置に、左右一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁７ｖ、７ｖとが取り付けられている。
【００３８】
７３、７３は左右一対の把持部であり、カバー部材７２の外周よりも外側の位置で、カバー部材７２よりも下側に突出し、その突出した下端には、水平な上面を有する把持爪７３ａ、７３ａを備えている。７５、７５は把持部７３、７３の水平方向への移動を案内するガイドバーであり、把持部７３、７３に取り付けられている案内管７６、７６の内部を貫通し、その先端は把持部材７３、７３よりも外側に突出している。また、この図には示されていないが、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッドの先端部は、それぞれ、把持部７３、７３に結合されている。
【００３９】
図４において、昇降装置８の空気圧シリンダ８ｃは、ピストンロッド８ｒがストロークの一方端である最もシリンダ内部に引き込まれた状態にあり、把持装置７は最も上昇した上昇位置にある。このときの把持装置７の位置を、例えば、カバー部材７２の下面を基準にして示せば、図中Ａで示す位置ということになる。また、把持装置７の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃは、それぞれのピストンロッドがストロークの一方端である最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置にある。このときの把持部７３、７３の位置を、例えば、把持部７３、７３の外端を基準にして示せば、図中Ｃで示す位置ということになる。把持位置において、把持爪７３ａ、７３ａは、その上面が、炊飯釜Ｐの上側の鍔部の下面に当接するか、当接できる位置にある。
【００４０】
図５は、図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置７の平面図である。図に示すとおり、一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッド７ｒ、７ｒは、それぞれ、その先端部が左右の把持部７３、７３に結合されている。図示の状態では、ピストンロッド７ｒ、７ｒは、最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａは互いに最も接近した把持位置にある。ピストンロッド７ｒ、７ｒが、シリンダから突出すると、それに伴い、把持部７３、７３は、ガイドバー７５、７５に案内されて、それぞれ外側に向かって移動することになる。把持爪７３ａ、７３ａの先端部は、図示のとおり、炊飯釜Ｐの被把持部における外周形状に沿った逆円弧状に湾曲している。
【００４１】
図５に示すとおり、カバー部材７２の平面形状は円形で、炊飯釜Ｐの上部開口部を覆う大きさとなっている。把持装置７を構成する空気圧シリンダ７ｃ、７ｃ、および電磁弁７ｖ、７ｖは、全て、カバー部材７２の上面側で、かつ、カバー部材７２の外周よりも内側に配置されているので、電磁弁７ｖ、７ｖや空気圧シリンダ７ｃ、７ｃの作動時に何らかの塵埃が発生したとしても、それらの塵埃はカバー部材７２の上面に落下し、炊飯釜Ｐの開口部内に落下することがない。カバー部材７２上に落下した塵埃がカバー部材７２上から更に下方に落下するのを防止するために、カバー部材７２の外周端部には、上方に向かう折り返し部またはこれに相当する部材を設けるようにしても良い。なお、カバー部材７２の大きさは、少なくとも炊飯釜Ｐの上部開口部を覆う大きさであれば十分であるが、鍔部も含めて、炊飯釜Ｐの上面をすっぽりと覆う大きさとしても良い。また、カバー部材７２の平面形状は、図示の例では円形であるが、四角形でも良く、炊飯釜Ｐの平面形状に合わせて円形以外の適宜の形状としても良いことは勿論である。
【００４２】
図６は、走行台車３の側面図であり、把持装置７が最も下降した下降位置にある状態を示している。図に示すとおり、昇降装置８の空気圧シリンダ８ｃは、ピストンロッド８ｒがストロークの他方端である最もシリンダ外部に突出した状態にあり、把持装置７は最も下降した下降位置にある。つまり、カバー部材７２の下面の高さを基準に示せば、把持装置７は、図中Ａで示される位置から、図中Ｂで示す位置まで下降したことになる。
【００４３】
このとき、把持爪７３ａ、７３ａの上面は、受入部９または搬出部１０の上、或いは、炊飯機２１〜２５のいずれかにセットされた状態にある炊飯釜Ｐ（図中破線で示す）の上側鍔部の下面と離間した位置にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置から、互いに最も離れた解放位置へと、外側に向かって移動可能な状態にある。また、図示の状態で、把持装置７が上昇すれば、把持部７３、７３は把持位置にあるので、把持爪７３ａ、７３ａの上面は炊飯釜Ｐの上側鍔部の下面と当接し、そのまま炊飯釜Ｐを把持して上昇することになる。このように、把持装置７が最も下降した下降位置とは、把持部７３、７３による炊飯釜Ｐの把持または解放のいずれもが可能な位置のことであり、図示の例では、把持爪７３ａ、７３ａの上面が、炊飯釜Ｐの鍔部の下面よりも若干下がった位置がそれに相当する。
【００４４】
図７は、走行台車３の側面図であり、把持装置７が最も下降した下降位置にあり、かつ、把持部７３、７３が互いに最も離れた解放位置にある状態を示している。図６に示した状態から、把持装置７の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃが作動して、ピストンロッド７ｒ、７ｒをストロークの他方端であるシリンダから最も外部に突出した位置まで押し出すと、把持部７３、７３は、図中矢印で示すとおり、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置へと移動する。このときの把持部７３、７３の外端は図中Ｄで示す位置にあり、つまり、把持部７３、７３は、Ｃの把持位置からＤの解放位置まで移動したということになる。
【００４５】
解放位置において、把持爪７３ａ、７３ａは、炊飯釜Ｐの上側鍔部の下には位置しておらず、この状態で把持装置７が上昇しても、把持爪７３ａ、７３ａの上面は炊飯釜Ｐの上側鍔部の下面とは当接しないので、把持装置７は炊飯釜Ｐを把持しないままに上昇することができる。
【００４６】
図８は、図７のＹ−Ｙ’線で切断した把持装置７の平面図である。図に示すとおり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッド７ｒ、７ｒは、シリンダから最も外側に突出した位置にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置にある。この位置において、把持装置７が上昇しても、把持爪７３ａ、７３ａは、炊飯釜Ｐの上側鍔部とは当接しない。
【００４７】
図９は、走行台車３の他の例を示す側面図である。この例においては、天板７１に一体に結合されているのは、枠体７４であり、左右一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁７ｖ、７ｖとは、カバー部材７２ではなく、枠体７４に取り付けられている。炊飯釜Ｐの上部を覆うカバー部材７２は、枠体７４に着脱自在に取り付けられており、適宜、枠体７４から取り外して、その上面等を清掃することが可能とされている。これにより、カバー部材７２を清掃することが容易となり、カバー部材７２を常時清潔に保つことができるという利点が得られる。７２ａは、カバー部材７２の周縁部に設けられた立ち上がり部であり、カバー部材７２上に落下した塵埃等がさらに下方に落下するのを防止する機能がある。立ち上がり部７２ａには、その上端に内側に折れ曲がる曲折部を設けても良い。
【００４８】
次に、炊飯機２１〜２５に設けられている温度センサ、及び、炊飯釜Ｐが炊飯機にセットされていることを検知する釜センサについて図１０〜図１１を用いて説明する。なお、以下の説明では、便宜上、炊飯機２４を例に説明をしているが、他の炊飯機においても同様である。
【００４９】
図１０は、炊飯機２４の断面図である。炊飯機２４には、上部が開口した空間２５が設けられており、空間２５内には加熱手段Ｇ４が設けられている。炊飯時には、炊飯釜Ｐが空間２５内の所定位置、すなわち炊飯位置にセットされ、炊飯が行われることになる。２６は温度センサ、２７は温度センサ２６に結合されている保護管であり、保護管２７の内部には、温度センサ２６の出力を制御装置１７に伝える信号線２８が収容されている。温度センサ２６は、炊飯釜Ｐが空間２５内の所定位置にセットされたとき、炊飯釜Ｐの底面中央に当接して、炊飯釜Ｐの温度を計測する。計測された温度は、制御装置１７に送られ、加熱手段Ｇ４の制御に使用される。温度センサ２６としては、炊飯釜Ｐの底面の温度を正確に計測することができる限り、どのようなセンサを用いても良く、例えば、熱電対やサーミスタなどを用いることができる。２９はバネ等の弾性部材であり、温度センサ２６を常時、上方に向けて付勢することにより、温度センサ２６をより確実に炊飯釜Ｐの底面と当接させる。３０は、保護管２７に固定された動作体、３１は、動作体３０の移動を検知する近接センサである。
【００５０】
図１１は、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされた状態を示している。図に示すように、炊飯釜Ｐが炊飯機２４の炊飯位置にセットされると、温度センサ２６の上面は炊飯釜Ｐの底面中央部と当接し、弾性部材２９に支承されつつ、少しの距離だけ下方に移動する。それに伴い、保護管２７および保護管２７に固定されている動作体３０は、図中矢印で示すように下降し、動作体３０は近接センサ３１に接近し、近接センサ３１はその接近を検知して、信号を出力することになる。この信号は、当該炊飯機２４が炊飯釜Ｐがセットされた状態にあることを示す信号として、制御装置１７に送信される。なお、動作体３０の下降は、近接センサ３１ではなく、動作体３０の下降によってリミットスイッチを作動させて検知するようにしても良い。なお、図示の例では、近接センサ３１は、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされた状態にあるときに信号を発生するようにされているが、例えば、近接センサ３１を動作体３０の上側に設置することによって、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされていないときに信号を発生し、セットされたときには信号を発生しないようにして、炊飯釜Ｐの有無を検知するようにしても良い。
【００５１】
また、温度センサ２６の下降によって炊飯釜Ｐの存在の有無を検知するのではなく、例えば、炊飯釜Ｐの下側の鍔部と当接する炊飯機２４の上面にリミットスイッチを設け、炊飯釜Ｐがセットされたことを検知することも可能であり、炊飯釜Ｐによって、例えば光の透過を妨げて、光電スイッチを作動させ、炊飯釜Ｐの存在を検知することも可能である。いずれにせよ、炊飯機２１〜２５には、炊飯釜Ｐが炊飯位置にセットされているか否かを検知する釜センサが設けられており、これにより、制御装置１７は、各炊飯機に炊飯釜Ｐがセットされているか否かを知ることが可能となる。
【００５２】
次に、図１２を用いて、制御装置１７に備えられている停止位置記憶装置３２と、差記憶装置３３について説明する。
【００５３】
制御装置１７は停止位置記憶装置３２を備えている。停止位置記憶装置３２は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置を、それぞれ、走行路６上の任意の原点から各位置まで走行台車３が走行路６上を走行したときにロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報として記憶する装置である。図１２において、走行路６の上に、「Ｈｉｎ」、「Ｈｏｕｔ」、「１」、「２」、「３」、「４」、「５」として下向きの黒三角を付して示す位置が、それぞれ、受入部９、搬出部１０、および各炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置である。走行台車３は、例えば、走行台車３の走行路６方向の中心点を基準点とし、この基準点が、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置と一致する位置に停止すると、その位置において、昇降装置８および把持装置７を作動させて、炊飯釜Ｐの把持・解放や昇降を行うことができるようになっている。つまり、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置とは、走行台車３が基準点をその位置に一致させて停止したとき、昇降装置８および把持装置７を作動させて、炊飯釜Ｐの把持や解放、炊飯機２１〜２５へのセットや取り出しができる位置のことを意味する。
【００５４】
なお、走行台車３の基準点は、走行台車３の走行路６方向の中心点に限られず、任意に設定することが可能である。走行台車３の基準点を変更した場合には、それに応じて、停止位置記憶装置３２に記憶されている受入部９、搬出部１０、および各炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置を変更すれば良い。
【００５５】
図１２の例では、「Ｈｉｎ」の位置に対応する停止位置記憶装置３２に記憶されている停止位置情報は、数値として「００００」と表されている。これは、この「Ｈｉｎ」、すなわち受入部９に対応する位置が、走行路６上の原点として選択されていることを意味している。「１」〜「５」、「Ｈｏｕｔ」の各位置の上に示された数値は、それぞれ、「Ｈｉｎ」の位置を原点として、この原点から各位置まで、走行台車３が走行路６上を走行したときにロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報に対応した数値の例である。つまり、図示の例においては、受入部９に対応する「Ｈｉｎ」を原点としたとき、炊飯機２１に対応する「１」の位置における走行台車位置情報は「０２５０」、また、最も遠い搬出部１０に対応する「Ｈｏｕｔ」の位置における走行台車位置情報は「１３００」という数値で表されるということを意味している。停止位置記憶装置３２は、これらの数値を、各位置に対応した停止位置情報として記憶している。
【００５６】
これらの停止位置情報は、走行台車３を実際に走行路６上を走行させることによって知ることができる。また、ロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報と実際の距離との関係が分かっている場合には、対応する各位置間の距離を計測し、その距離に対応する数値を計算によって求めることもできる。制御装置１７が、外部からの入力手段として、停止位置記憶装置３２に記憶されている各停止位置の停止位置情報を適宜設定、変更する手段を備えていることはいうまでもない。
【００５７】
走行台車３を走行路６上に走行可能な状態にセットし、走行台車３の基準点を走行路６上の原点として設定されている「Ｈｉｎ」の位置に合わせ、そのとき、制御装置１７のモニタに表示される走行台車位置情報に対応した数値が「０」になるようにロータリエンコーダ２３をセットすることによって、走行路６上の原点と、停止位置記憶装置３２の原点とを一致させることができる。或いは、走行台車３を走行路６上に走行可能な状態にセットし、そのとき、ロータリエンコーダ２３から出力される走行台車位置情報に対応した数値が「０」となる位置を原点として、当該原点から、各停止位置まで走行台車３を走行させ、各停止位置における走行台車位置情報に対応した数値を、停止位置記憶装置３２に記憶させることによって、走行路６上の原点と、停止位置記憶装置３２の原点とを一致させるようにしても良い。これにより、走行台車位置情報に対応する数値が、停止位置記憶装置３２に記憶されている停止位置情報に対応する数値と一致するように走行台車３を停止させると、走行台車３は、受入部９、搬出部１０、または炊飯機２１〜２５のいずれかに対応する走行路６上の位置で停止することになる。
【００５８】
制御装置１７は、さらに、差記憶装置３３を備えている。差記憶装置３３は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の隣接する各位置間の停止位置情報の差を記憶する装置である。図１２に示す例では、受入部９または搬出部１０に対応する走行路６上の位置と隣接する炊飯機２１または２５に対応する走行路６上の位置とは数値として「２５０」だけ離れており、各炊飯機の間は「２００」だけ離れているが、差記憶装置３３は、これらの数値を隣接する各位置間の停止位置情報の差として記憶している。この記憶は、例えば、停止位置記憶装置３２に各停止位置の停止位置情報が数値として記憶されたときに、その差を演算によって求め、差記憶装置３３に記憶させることによって得ることができる。
【００５９】
停止位置記憶装置３２に記憶されている少なくとも１つの位置の停止位置情報が変更されたときには、制御装置１７は、差記憶装置３３に記憶されている各位置間の停止位置情報の差に基づいて、停止位置記憶装置３２に記憶されている他の位置の停止位置情報を自動的に変更することができる。例えば、「Ｈｉｎ」の停止位置情報が「００００」から「０５００」に変更されたときには、「１」の位置の停止位置情報は、「Ｈｉｎ」の停止位置情報「０５００」に、差記憶装置３３に記憶されている「Ｈｉｎ」と「１」との間の差「２５０」を加算して、「０７５０」に変更すれば良い。差記憶装置３３が備えられていることによって、停止位置記憶装置３２に記憶されている各位置の停止位置情報の変更が極めて容易になるという利点が得られる。
【００６０】
図１３は、本発明の一釜炊飯装置１の制御系統の説明図である。図中、８ｃは昇降装置８の空気圧シリンダ、７ｃ、７ｃは把持装置７の空気圧シリンダであり、本例においては、いずれも複動式の空気圧シリンダである。８ｐは空気圧シリンダ８ｃのピストン、７ｐ、７ｐは空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンであり、各ピストン８ｐ、７ｐ、７ｐには、それぞれ、位置検知用の磁石８ｓ、７ｓ、７ｓが取り付けられている。Ｓ１、Ｓ２は磁気センサであり、各シリンダ内で、ピストン８ｐ、７ｐ、７ｐがストロークの一方端である最も後退した位置にあり、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒが最もシリンダ内側に引き込まれた位置にあるとき、及びピストン８ｐ、７ｐ、７ｐがストロークの他方端である最も前進した位置にあり、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒが最もシリンダ外側に突出した位置にあるときに、それぞれ信号を発生し、その信号は制御装置１７へと送信される。
【００６１】
圧縮空気源１９からの圧縮空気は、それぞれ電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖを介して、各空気圧シリンダ８ｃ、７ｃ、７ｃへ供給される。電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖは、ダブルソレノイド電磁弁であり、それぞれ図示の位置にあるときには、各シリンダ内のピストンの右側に圧縮空気を供給し、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒをストロークの一方端である後退位置へと引き戻し、図示の位置から切り替わったときには、各シリンダ内のピストンの左側に圧縮空気を供給し、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒをストロークの他方端である前進位置へと押し出すように動作する。制御装置１７は、各電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖのソレノイドに信号を送り、電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖを適宜のタイミングで、適宜の位置に切り換える。なお、電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖは、シングルソレノイド電磁弁であっても良いが、電源が一時的に遮断されたときなどには、動作が不安定になるので、ダブルソレノイド電磁弁を用いるのが好ましい。
【００６２】
３１、３１・・・は、前述した釜センサとしての近接センサであり、それぞれ炊飯機２１〜２５に対応し、各炊飯機に炊飯機Ｐがセットされているか否かを示す信号を制御装置１７に送信している。また、Ｇ１〜Ｇ５は、前述したとおり、炊飯機２１〜２５の加熱手段であり、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５と制御装置１７とは信号線で結ばれ、制御装置１７は、所定の炊飯シーケンスに従って、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５の火力を、強火、それよりも弱い調整火、及び消火の少なくとも３段階で切り換えて、炊飯機２１〜２５による炊飯動作を制御する。
【００６３】
制御装置１７には、ロータリエンコーダ２３からの走行台車位置情報も送信され、送信されてきた走行台車位置情報は、数値として、モニタ３４に表示されるとともに、例えば各停止位置で停止したときなどの適宜のタイミングで時系列的に記憶され、走行台車３の走行記録として利用される。３２は前述した停止位置記憶装置、３３は前述した差記憶装置、３５はＣＰＵ、３６は適宜の入出力装置であり、３７は、走行台車３の把持装置７、昇降装置８、及び、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に対して出された命令を逐次記憶する命令記憶装置である。３８は炊飯開始からの経過時間を炊飯機ごとにカウントする計時手段、３９は炊飯シーケンスを記憶するシーケンス記憶装置である。シーケンス記憶装置３９に記憶される炊飯シーケンスが適宜変更可能であることは勿論である。また、シーケンス記憶装置３９に記憶される炊飯シーケンスは１種類に限られず、複数種類の炊飯シーケンスをシーケンス記憶装置３９に記憶させておいて、炊飯する米飯の種類や量などに応じて、制御装置１７が、適宜の炊飯シーケンスをその都度、選択できるようにしても良い。
【００６４】
＜通常時の動作＞
以下、図１と図１３を参照しながら、本発明の一釜炊飯装置１の通常時の動作を説明する。未炊飯の米と炊飯水を収容した炊飯釜Ｐが、図示しない搬送手段によって受入部９にまで搬送され、ストッパ１２、１２に当接して停止すると、受入部９から制御装置１７に、炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号が送信される。この信号は、炊飯釜Ｐがストッパ１２、１２に当接したことをリミットスイッチ等で検知して、制御装置１７に送信するようにしても良いし、受入部９に重量計を取り付けておき、炊飯釜Ｐの存在を受入部９の重量変化で検知して、送信するようにしても良い。
【００６５】
炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信すると、制御装置１７は、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に、走行台車３を受入部９まで走行させる走行命令を出す。受入部９まで走行させる走行命令は、電動機５を走行台車３が受入部９に向かう方向に駆動させる信号と、走行台車３が受入部９に対応する走行路６上の位置に接近すると電動機５の回転速度を落として走行台車３の走行速度を減速させる信号と、走行台車３が停止したときに、モニタ３４に表示されている走行台車位置情報と停止位置記憶装置３２に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報とが一致するように、タイミングを見計らって電動機５の回転駆動を停止させる信号とを含んでいる。
【００６６】
制御装置１７は、走行台車位置情報が変化しなくなったことをもって走行台車３の走行停止を認識し、そのときのモニタ３４に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３２に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とを比較して、両者が予め定められた許容誤差の範囲内（例えば±５の範囲内）で一致したときには、走行台車３の受入部９への走行命令が実行されたと判断する。許容誤差の範囲内で一致していないときには、制御装置１７は、動作エラーと判断して、警報音を出して作業者の注意を喚起する。或いは、動作エラーと判断する前に、制御装置１７は、走行台車３の走行装置に、微調整命令を出し、電動機５を必要な方向に短時間だけ駆動して、走行台車３を微小移動させ、その都度、モニタ３４に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３２に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とを比較するようにしても良い。制御装置１７は、走行台車位置情報の数値と、受入部９に対応する停止位置情報の数値とが予め定められた許容誤差の範囲内で一致するように、予め定められた回数の範囲内で、上記微調整命令を繰り返し、両者が予め定められた許容誤差の範囲内で一致したときには、走行台車３の受入部９への走行命令が実行されたと判断し、予め定められた回数の範囲内で一致しない場合には、動作エラーと判断する。
【００６７】
モニタ３４に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３２に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とが予め定められた許容誤差の範囲内で一致し、走行台車３の受入部９への走行命令が実行されたと判断すると、制御装置１７は、次に、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出す。昇降装置８に対して出される把持装置８の下降命令は、電磁弁８ｖの弁位置を図１３に示す位置から別の位置へと切り換える信号を含んでいる。
【００６８】
電磁弁８ｖの弁位置が図１３に示す位置から他の位置へと切り替わると、空気圧シリンダ８ｃにおけるピストン８ｐの左側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド８ｒは押し出され、把持装置７は、下方の下降位置へと下降する。ピストン８ｐがシリンダ内でストロークの他方端である最も前進した位置まで移動すると、磁気センサＳ２がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２からの信号を受信すると、その信号を把持装置７が下降位置にあることを知らせる信号として認識し、昇降装置８への把持装置７の下降命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２は下降位置センサとして機能していることになる。
【００６９】
なお、昇降装置８への下降命令を出した後、予め定められた時間内に、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２からの信号を受信しない場合には、制御装置１７は、何らかのトラブルが発生したと判断して、警報音を出して、作業者の注意を喚起する。これは、以下に説明する他の命令の場合においても同様である。
【００７０】
昇降装置８への把持装置７の下降命令の後、下降位置センサとして機能している磁気センサＳ２からの信号を受信すると、制御装置１７は、当該下降命令が実行されたと判断し、次に、把持装置７に、炊飯釜Ｐの把持命令を出す。把持命令は、電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置を、別の位置から図１３に示す位置へと切り替える信号を含んでいる。
【００７１】
電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置が他の位置から図１３に示す位置へと切り変わると、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃにおけるピストン７ｐ、７ｐの右側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド７ｒ、７ｒはストロークの一方端へと引き戻され、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置へと移動し、炊飯釜Ｐを把持する。ピストン７ｐ、７ｐがシリンダ内で最も後退した位置まで移動すると、磁気センサＳ１、Ｓ１がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信すると、その信号を把持装置７の把持部７３、７３が把持位置にあることを知らせる信号として認識し、把持装置７への把持命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ１、Ｓ１は、把持位置センサとして機能していることになる。
【００７２】
把持装置７の把持命令の後、把持位置センサとして機能している磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信すると、制御装置１７は、当該把持命令が実行されたと判断し、次に、昇降装置８に把持装置７の上昇命令を出す。昇降装置８への上昇命令は、電磁弁８ｖの弁位置を他の位置から図１３に示す位置へと切り替える信号を含んでいる。
【００７３】
電磁弁８ｖの弁位置が他の位置から図１３に示す位置へと切り替わると、空気圧シリンダ８ｃにおけるピストン８ｐの右側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド８ｒは引き戻され、把持装置７は、炊飯釜Ｐを把持したまま、上方の上昇位置へと上昇する。ピストン８ｐがシリンダ内でストロークの一方端である最も後退した位置まで移動すると、磁気センサＳ１がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ１からの信号を受信すると、その信号を把持装置７が上昇位置にあることを知らせる信号として認識し、昇降装置８への把持装置７の上昇命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ１は、上昇位置センサとして機能していることになる。
【００７４】
昇降装置８への上昇命令が実行されると、制御装置１７は、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に対し、走行台車３を、炊飯釜Ｐを把持したまま、炊飯機２１〜２５のうちの適宜の炊飯機に対応する位置まで走行させる走行命令を出す。このとき、制御装置１７は、炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３１、３１、・・・からの信号を参照し、選択した炊飯機に炊飯釜Ｐがセットされている場合には、その炊飯機に代えて、他の炊飯機を選択する。制御装置１７は、炊飯機の選択を変更すると、再度、炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３１、３１、・・・からの信号を参照する動作を繰り返し、最終的に、炊飯釜Ｐがセットされていない炊飯機を選択し、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に対し、走行台車３をその炊飯機まで走行させる走行命令を出す。或いは、制御装置１７は、先ず炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３１、３１、・・・からの信号を参照して、炊飯釜Ｐがセットされていない炊飯機の中から適宜の炊飯機を選択し、その炊飯機への走行命令を出すようにしても良い。
【００７５】
上記のようにして選択された炊飯機、例えば炊飯機２４への走行命令が、上述した受入部９への走行命令と同様の手順を経て実行されると、制御装置１７は、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出し、その下降命令が、上述した受入部９での下降命令と同様の手順を経て実行されると、制御装置１７は、把持装置７に対して、解放命令を出す。把持装置７への解放命令は、電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置を、図１３に示す位置から他の位置へと切り替える信号を含んでいる。
【００７６】
電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置が図１３に示す位置から他の位置へと切り替わると、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃにおけるピストン７ｐ、７ｐの左側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド７ｒ、７ｒはストロークの他方端へと押し出され、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置へと移動し、炊飯機２４に炊飯釜Ｐをセットした状態で、炊飯釜Ｐの把持を解放する。ピストン７ｐ、７ｐがシリンダ内で最も前進した位置まで移動すると、磁気センサＳ２、Ｓ２がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ２、Ｓ２からの信号を受信すると、その信号を把持装置７の把持部７３、７３が解放位置にあることを知らせる信号として認識し、把持装置７への解放命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ２、Ｓ２は、解放位置センサとして機能していることになる。
【００７７】
以上のようにして、炊飯機２４への炊飯釜Ｐのセットが完了すると、制御装置１７は、昇降装置８に対し把持装置７を上昇位置へと上昇させる命令を出し、それとともに、制御装置１７は、炊飯機２４の加熱手段Ｇ４を点火して、所定の炊飯シーケンスに従った炊飯を実行する。また、炊飯機２４において炊飯が開始されると、計時手段３８は炊飯機２４について、炊飯開始からの経過時間のカウントを開始する。
【００７８】
図１４は、シーケンス記憶装置３９に記憶されている炊飯シーケンスの一例を示す概念図である。図１４において、横軸は時間であり、計時手段３８によってカウントされる各炊飯機についての炊飯開始からの経過時間に対応している。縦軸は温度であり、温度センサ２６によって計測される各炊飯釜の温度に対応している。Ｑｂは炊飯釜内の炊飯水の沸騰温度、Ｑｆは炊飯終了の目安となる「予め定められた所定の温度」であり、本例の炊飯シーケンスにおいては、沸騰温度Ｑｂよりも若干高めの温度に設定されている。炊飯釜内の圧力が１気圧の場合、Ｑｂは約１００℃であり、Ｑｆは、例えば、１０１℃〜１１０℃の範囲内の温度、好ましくは１０３℃〜１０５℃の範囲内の温度に設定される。
【００７９】
図１４に示すとおり、本例の炊飯シーケンスは、炊飯開始Ｔ０からＲ秒間は加熱手段の火力を強火とし、Ｒ秒間経過したＴ１の時点で、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆ以上であれば、加熱手段の火力を強火からそれよりも弱い調整火へと切り換え、さらに、Ｗ秒間加熱を続けＴ２となった時点で、加熱手段を消火する。Ｔ０からＲ秒間強火で加熱したＴ１の時点で、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達していない場合には、Ｑｆに到達するまで強火での加熱が続けられる。すなわち、強火での加熱時間がＲ秒を超えて延長され、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達した時点で、加熱手段の火力は強火から調整火に切り換わる。すなわち、炊飯開始のＴ０からＲ秒の経過後で、かつ、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達するまで、強火での加熱が続けられることになる。ただし、強火での加熱時間をＲ秒を超えて一定時間以上延長しても温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達しない場合には、何らかのトラブルが発生している可能性があるので、制御装置１７は、炊飯シーケンスを停止し、警報音などを発して、周辺にいる作業者の注意を喚起するのが好ましい。この許容し得る延長時間は、加熱手段の種類や、炊飯釜の大きさ、水飯すべき米の種類や量などの炊飯条件に応じて適宜設定すれば良い。強火での加熱時間がＲ秒を超えて延長されるか延長されないかにかかわらず、調整火で加熱する時間Ｗ秒は同じである。なお、強火での加熱時間Ｒ秒、調整火での加熱時間Ｗ秒、及びＱｆは、加熱手段の種類や、炊飯釜の大きさ、水飯すべき米の種類や量などの炊飯条件に応じて、予め、適宜設定しておけば良い。
【００８０】
上記のような炊飯シーケンスで炊飯が終了し、炊飯機２１〜２５のうちのいずれかの炊飯機で炊飯終了の信号が出されると、制御装置１７はその信号を受信し、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に対し、走行台車３を当該炊飯機の位置まで走行させる走行命令を出す。当該走行命令が実行され、走行台車３が当該炊飯機に対応する走行路６上の位置に停止すると、制御装置１７は、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出し、当該下降命令が実行されると、制御装置１７は、把持装置７に把持命令を出して、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを把持させる。制御装置１７は、続いて、昇降装置８に上昇命令を出し、把持装置７が上昇位置まで上昇すると、電動機５と走行輪４、４とで構成される走行装置に対し、走行台車３を搬出部１０へと走行させる走行命令を出す。走行台車３が搬出部１０の位置で停止すると、制御装置１７は、その位置で、昇降装置８に下降命令を出して、把持装置７を下降位置まで下降させ、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを搬出部１０上に解放する。
【００８１】
このように、制御装置１７は、走行台車３の走行装置、把持装置７，及び昇降装置に対して各命令を出すとともに、その命令の実行を各センサからの信号によって確認した上で次のステップに進むようにプログラムされているので、制御装置１７による走行台車３の制御がより確実なものとなり、誤動作が少ないという利点が得られる。
【００８２】
＜停電・復電時の動作＞
次に、一時的な停電からの復電時における本発明の一釜炊飯装置１の動作について説明する。
【００８３】
まず、炊飯機２１〜２５のいずれかが炊飯途中にあるときに、一時的な停電があった場合について説明する。例えば、炊飯機２１において炊飯が実行されており、図１５に示すように、炊飯開始Ｔ０からＲ１秒経過したＴ’の時点で停電が発生した場合には、炊飯機２１の加熱手段Ｇ１を含めて、全炊飯機の加熱手段Ｇ１〜Ｇ５は一斉に自動的に消火状態となる。例えば、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５がガスバーナである場合には、停電となって電源から供給される電圧が低下すると、各ガスバーナに燃料ガスを供給している管路に設けられている弁が一斉に「閉」となり、各ガスバーナは消火状態となる。それと同時に、停電検知装置２０は停電信号を制御装置１７に送信し、これを受信した制御装置１７は、炊飯途中にある各炊飯機について、炊飯開始からの経過時間をカウントする計時手段３８を停止させる。例えば、炊飯機２１については、計時手段３８によるカウントはＴ’で停止することになる、なお、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５の消火は、停電検知装置２０からの停電信号を受信した制御装置１７が行うようにしても良い。
【００８４】
一定時間経過後、停電が終了し、電源から供給される電圧が正常値に戻り復電すると、停電検知装置２０は復電信号を制御装置１７に送信し、これを受信した制御装置１７は、炊飯途中にある各炊飯機について、炊飯開始からの経過時間をカウントする計時手段３８のカウントを再開させる。例えば、炊飯機２１については、計時手段３８によるカウントはＴ’から継続して再開することになる。同時に、停電時に作動中であった加熱手段については自動的に再点火が行われ、制御装置１７によって、停電発生時の火力と同じ火力に調整される。例えば、炊飯機２１の加熱手段Ｇ１は強火となり、炊飯がＴ’から継続、再開されることになる。或いは、加熱手段Ｇ１〜Ｇ５の再点火は、停電検知装置２０からの復電信号を受信した制御装置１７が行うようにしても良い。
【００８５】
Ｔ’から継続して再開した計時手段３８による炊飯機２１についての炊飯開始からの経過時間のカウントは、その後も続行し、停電前の経過時間Ｒ１秒と、復電後の経過時間Ｒ２秒との和が予め定められたＲ秒になった時点で、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達しているか否かが制御装置１７によって判別され、達している場合には、その時点Ｔ１で加熱手段Ｇ１を強火から調整火に切り換え、Ｗ秒間調整火で加熱後、炊飯終了となって、加熱手段Ｇ１は消火される。
【００８６】
一方、停電前の経過時間Ｒ１秒と復電後の経過時間Ｒ２秒との和がＲ秒になった時点で、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達していない場合には、通常時におけると同様に、Ｑｆに到達するまで強火での加熱が続けられる。すなわち、強火での累積加熱時間がＲ秒を超えて延長され、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達したＴ１の時点で、加熱手段の火力は強火から調整火に切り換わる。つまり、停電からの復電時においても、炊飯開始Ｔ０からＲ秒の経過後で、かつ、温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達するまで、強火での加熱が続けられることになる。ただし、通常時におけると同様に、強火での加熱時間をＲ秒を超えて一定時間以上延長しても温度センサ２６が検出する炊飯釜の温度がＱｆに達しない場合には、何らかのトラブルが発生している可能性があるので、制御装置１７は、炊飯シーケンスを停止し、警報音などを発して、周辺にいる作業者の注意を喚起するのが好ましい。なお、上記の許容できる延長時間は、基本的に、通常時における許容できる延長時間と同じ長さであって良いが、停電による炊飯釜内の温度低下を考慮して、通常時における許容できる延長時間よりも長くしても良く、例えば、通常時の許容できる延長時間の１．５倍程度としても良い。
【００８７】
また、炊飯途中にある炊飯機２１において、その調整火の期間に停電が発生した場合には、炊飯機２１の加熱手段Ｇ１を含めて、全炊飯機の加熱手段Ｇ１〜Ｇ５が一斉に自動的に消火状態となることは先の場合と同じであり、それと同時に、停電検知装置２０は停電信号を制御装置１７に送信し、これを受信した制御装置１７は、炊飯途中にある各炊飯機について、炊飯開始からの経過時間をカウントする計時手段３８を停止させることも同様である。続いて、一定時間経過後に復電すると、停電検知装置２０は復電信号を制御装置１７に送信し、これを受信した制御装置１７は、炊飯途中にある各炊飯機について、炊飯開始からの経過時間をカウントする計時手段３８のカウントを再開させる。同時に、停電時に作動中であった加熱手段については自動的に再点火が行われ、制御装置１７によって、停電発生時の火力と同じ火力に調整される。例えば、炊飯機２１の加熱手段Ｇ１は調整火となり、炊飯が継続、再開されることになる。そして、停電前の調整火による加熱時間と、復電後の調整火による加熱時間の和がＷ秒になった時点で、加熱手段Ｇ１は消火され、炊飯が終了する。
【００８８】
以上のとおり、本発明の一釜炊飯装置１においては、停電時に炊飯途中であった炊飯機について、復電時には、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスが継続再開されるので、停電を途中に挟んだ炊飯においても、停電のない通常時における炊飯と同様に、炊飯開始Ｔ０から予め定められた一定時間であるＲ秒経過後であって、かつ、前記温度センサからの温度信号が予め定められた所定の温度であるＱｆになるまでは加熱手段の火力が強火とされる。このため、炊飯釜内に炊飯水が残存する恐れはなく、また、途中に停電を挟んだ炊飯であっても、正常な米飯を炊飯することができる可能性が高い。
【００８９】
次に、図１と図１３を参照しながら、走行台車３の走行装置、把持装置７、又は昇降装置８が動作途中にあるときに停電が発生した場合について説明する。停電検知装置２０からの停電信号を受信した後、復電信号を受信すると、制御装置１７は、停電直前に出された最も新しい命令を命令記憶装置３７から読み出し、当該命令が、例えば、走行台車３を特定位置へと走行させよという走行装置に対する走行命令であった場合には、ロータリエンコーダ２３からの走行台車位置情報と、停止位置記憶装置３２に記憶されている指定された停止位置の停止位置情報とを比較し、当該走行命令が実行されたかどうかを判断する。当該走行命令が実行されたと判断される場合には、次のステップに進み、実行されたと判断できない場合には、制御装置１７は、再度、当該走行命令を走行台車３の走行装置に対して出し、停電直前の未完の命令から再スタートすることになる。なお、ロータリエンコーダ２３は、アブソリュート式であり、かつ、バックアップ電源を備えているので、停電による電源の一時的な遮断があっても、回転ディスクの積算された回転数を記憶しており、電源の再投入時には、走行台車３の現在位置を表す走行台車位置情報を出力することができる。
【００９０】
命令記憶装置３７から読み出された、停電直前に出された最も新しい命令が、例えば、昇降装置８への上昇命令であった場合には、制御装置１７は、当該上昇命令と、上昇位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号とを比較し、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号を受信している場合には、当該上昇命令が実行されたと判断して、次のステップに進む。一方、上昇命令があったにもかかわらず、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号を受信していない場合には、制御装置１７は、当該上昇命令は実行されていないと判断し、再度、当該上昇命令を昇降装置８に対して出し、停電直前の未完の命令から再スタートすることになる。停電直前の命令が、昇降装置８に対する下降命令である場合にも、比較する信号が、下降位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ２からの信号に代わるだけで、同様である。
【００９１】
一方、命令記憶装置３７から読み出された、停電直前に出された最も新しい命令が、把持装置７に対する把持命令であった場合には、制御装置１７は、当該把持命令と、把持位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号とを比較し、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信している場合には、当該把持命令が実行されたと判断して、次のステップに進む。一方、把持命令があったにもかかわらず、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信していない場合には、制御装置１７は、当該把持命令は実行されていないと判断し、再度、当該把持命令を把持装置７に対して出し、停電直前の未完の命令から再スタートすることになる。停電直前の命令が、把持装置７に対する解放命令である場合にも、比較する信号が、解放位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ２、Ｓ２からの信号に代わるだけで、同様である。
【００９２】
以上のように、本発明の一釜炊飯装置１は、走行台車３の走行装置、把持装置７、及び昇降装置８に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置３７を備えており、停電からの復電時には、この命令記憶装置３７に記憶されている停電直前の命令を読み出し、当該命令が実行されたか否かを判断する手段を備えているので、停電により電源が一時的に遮断されても、復電時には、停電時に実行途中にあった命令、若しくはその次の命令から一釜炊飯装置１の動作を再開させることができるという利点を備えている。
【００９３】
なお、上記のような復電時における走行台車３の動作の再開は、復電と同時に行われても良いが、停電中に走行台車３の動作空間内に予期せぬ障害が発生している可能性があるので、復電後に作業者が走行台車３の動作空間を点検し、障害の発生がないことを確認した後、すなわち、外部からの動作再開確認信号が、例えば入出力装置３６を介して、制御装置１７に入力されるのを待って行われるのが望ましい。
【００９４】
また、以上の例においては、把持位置センサ、解放位置センサ、上昇位置センサ、又は下降位置センサとして、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁石７ｓ、７ｓと磁気センサＳ１、Ｓ１又はＳ２、Ｓ２の組合せ、或いは、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁石８ｓと磁気センサＳ１又はＳ２の組合せを例示しているが、用いることができる上記各センサは、例示されたものに限られない。例えば、空気圧シリンダ７ｃ又は８ｃ内のピストンの位置を検知するのではなく、把持装置７の上下位置や、把持部７３、７３の水平位置を、光電スイッチ、近接スイッチ、リミットスイッチ等で検知して、それぞれが上昇位置又は下降位置にあるか、把持位置又は解放位置にあるかを信号として出力するようにしても良い。
【００９５】
さらに、以上の例においては、把持装置７を昇降させる空気圧シリンダ８ｒは１本であるが、２本、または３本以上にしても良く、把持部７３、７３を移動させる空気圧シリンダ７ｃ、７ｃは、各把持部７３、７３に対して２本以上であっても良い。
【００９６】
図１６は、本発明の一釜炊飯装置１を備えた炊飯システム１００の一例を示す平面概略図である。図１６に示すとおり、炊飯システム１００は、図示しない多数の炊飯釜が搬送ラインに沿って搬送されながら炊飯に必要な各種の工程を経て、炊飯釜ごとに米飯が炊き上げられる炊飯システムである。図１６において、１は本発明の一釜炊飯装置、２ｎ、２ｍは一釜炊飯装置１を構成する炊飯機、３、３は走行台車である。１０１は洗米・給水部、１０２は蓋着装置、１０３、１０８、及び１０９はリフタ、１０４は立体浸漬部、１０５は蓋取り装置、１０６は調味液供給装置、１０７は、一釜炊飯装置１の下段に配置された蒸らし部である。本例の炊飯システム１００においては、炊飯部と蒸らし部は、上下２段に配置された構成となっている。
【００９７】
立体浸漬部１０４を通過した炊飯水と米とを収容した炊飯釜は、蓋取り装置１０５において蓋が取られ、必要に応じて調味液供給装置１０６によって調味液を供給された後、蓋着装置１０２によって再び蓋が装着される。当該炊飯釜は、続いて、リフタ１０８によって一釜炊飯装置１の受入部まで持ち上げられ、走行台車３に把持、搬送されて、空いている炊飯機にセットされる。一方、炊飯が終了した炊飯釜は、走行台車３によって炊飯機から取り出され、上昇して搬出部の位置にある奥側のリフタ１０９上に載置される。リフタ１０９上に載置された炊飯が終了した炊飯釜は、リフタ１０９とともに下降して、下段の蒸らし部１０７を通過し、再びリフタ１０８からメインの搬送ラインへと戻される。
【００９８】
蒸らし部１０７からメインの搬送ラインに戻った炊飯釜は、蓋取り装置１０５で再び蓋が取られ、取られた蓋は、蓋洗浄装置１１０を経て、最初の蓋着装置１０２へと送られる。一方、蓋が取られた炊飯釜は、方向切り換え装置１１１へと進み、そこで米飯取出装置１１２によって反転され、炊き上がった米飯が炊飯釜から取り出される。取り出された米飯は、撹拌装置１１３で撹拌され、撹拌後、搬送装置１１４へと送り出される。１１５は計量装置であり、撹拌済みの米飯を予め定められた量ずつ計量し、後続する搬送装置１１４へと送り出し、送り出された米飯は、パレタイザ１１６で所定量ずつ容器に収容され、積み上げられる。
【００９９】
一方、米飯取出装置１１２によって米飯が取り出され空になった炊飯釜は、方向切り換え装置１１１でその進行方向を９０度切り換えられ、炊飯釜洗浄装置１１７へと搬送され、そこで洗浄されて次の炊飯のために洗米、給水部１０１へと送られる。
【０１００】
上記のような炊飯システム１００において、一時的な停電が発生すると、炊飯機の加熱手段は一斉に消火され、一釜炊飯装置１を含めて炊飯システム１００全体の動作が停止するが、停電から復電すると、一釜炊飯装置１は、上述したとおり、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスを継続再開し、また、安全確認が終わり、再開動作確認信号が制御装置１７に入力されるのを待って、制御装置１７は走行台車３の動作を再開させる。一釜炊飯装置１以外の炊飯システム１００の動作の再開も同様であって、炊飯システム１００の各動作部分は、命令を受けた動作が実行されたか否かを検知するセンサを備えており、停電によって一時的に動作が停止した後、復電時には、動作空間内の安全を確認する再開動作確認信号を待って、停電時に実行途中であった命令、若しくはその次の命令から動作を再開し、通常の炊飯業務が継続実行されることになる。
【０１０１】
このように、本発明の一釜炊飯装置１によれば、炊飯途中に停電があったか否かにかかわりなく、炊飯開始から予め定められた一定時間経過後であって、かつ、前記温度センサからの温度信号が予め定められた所定の温度になるまで炊飯釜を強火で加熱するので、炊飯釜内に炊飯水が残存する恐れがない。したがって、炊飯途中に停電があった炊飯釜であっても、米飯取出装置１１２で反転しても、炊飯水や未炊飯の米が周囲に飛散する危険性がない。炊き上がりが正常でない米飯は、炊飯釜から取り出され、撹拌装置１１３、計量装置１１５を通過して、パレタイザ１１６で容器に収容され、積み上げられる段階で適宜排除すれば良い。
【０１０２】
以上のとおり、本発明の一釜炊飯装置１を備えた炊飯システム１００においては、停電が発生しても、復電時には、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスが継続再開され、炊飯中止と判断される炊飯釜が発生することは基本的にないので、炊飯中止と判断された炊飯釜を搬送ラインの途中で取り除くために余分の設備や労力を必要とせず、通常と変わらない作業を継続することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
以上説明したとおり、本発明の一釜炊飯装置によれば、停電が発生しても、復電時には、スムースに炊飯動作を継続、再開させることができる。また、本発明の一釜炊飯装置を備えた炊飯システムによれば、停電からの復電時に、余分な設備や労力を要することなく、通常どおりの作業を継続することができ、安全、確実で、かつ効率の良い炊飯を実現できる効果があり、その産業上の利用可能性は大きい。
【符号の説明】
【０１０４】
１            一釜炊飯装置
２１〜２５      炊飯機
３            走行台車
４            走行輪
５            電動機
６            走行路
７            把持装置
８            昇降装置
９            受入部
１０          搬出部
１７          制御装置
１８          電源
１９          圧縮空気源
２０          停電検知装置
２１          チェーン
２２          スプロケット
２３          ロータリエンコーダ
２６          温度センサ
３２          停止位置記憶装置
３３          差記憶装置
３７          命令記憶装置
３８          計時手段
３９          シーケンス記憶装置
１００          炊飯システム
１１２          米飯取出装置
７ｃ、８ｃ    空気圧シリンダ
７ｖ、８ｖ    電磁弁
Ｐ            炊飯釜
Ｇ１〜Ｇ５      加熱手段
【要約】
【課題】  停電からの復電時に、動作の再開がスムースに行われ、かつ、余分な設備や労力を必要とさせない一釜炊飯装置と、それを備えた炊飯システムを提供することを課題とする。
【解決手段】  複数台の炊飯機と、それら複数台の炊飯機に沿って走行する走行台車と、制御装置とを有し、制御装置は、停電信号を受信すると、計時手段による炊飯開始からの経過時間のカウントを停止させ、その後、復電信号を受信すると、前記計時手段のカウントを再開して、停電時に炊飯途中であった炊飯機について、停電で中断された時点から残存する炊飯シーケンスを継続再開させるように前記加熱手段を制御する手段と、停電信号の受信後に復電信号を受信すると、走行台車の動作を、停電で中断した動作から再開させる動作再開手段を備えている一釜炊飯装置と、それを備える炊飯システムを提供することによって上記の課題を解決する。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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