(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置であって、
ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、
前記伸縮機構の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、
前記伸縮機構を伸縮駆動する伸縮機構駆動手段と、
前記伸縮機構の関連情報を表示する伸縮関連情報表示手段と、
前記最終ブーム状態入力手段からの入力信号と前記伸縮状態検出手段からの検出信号を受取り、前記伸縮機構駆動手段へ制御信号を出力すると共に、前記伸縮関連情報表示手段に表示信号を出力するコントローラと、から構成された伸縮機構の制御装置において、
前記伸縮関連情報表示手段は、その表示画面上に前記最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示し、同時に前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【請求項２】
請求項１の伸縮機構の制御装置において、
前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを重ねて前記表示画面上に表示することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２の伸縮機構の制御装置において、
前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを色違いで前記表示画面上に表示することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【請求項４】
請求項１または２の伸縮機構の制御装置において、
前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置に関し、特にその伸縮機構の伸縮状態に関連する情報を表示する伸縮関連情報表示手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダにより全段のブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構が実用化されている。かかる伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため伸縮機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
上記伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力し伸縮操作レバーを操作すると、上記最終のブーム状態となるまでコントローラの制御により自動的に上記伸縮シリンダが多段伸縮ブームのブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮動作を繰り返すように構成されている。
【０００４】
上記伸縮機構を伸縮操作する際、上記伸縮機構は伸縮シリンダのみが伸縮動作する行程を有しており、その時には伸縮ブームは外観上変化が無く、運転者には伸縮機構が現在どの状態であるかが判らない状態が有り得るものである。また、伸縮動作完了までに要する時間も一般に長いものである等の理由から、上記伸縮機構の操作装置の一部として伸縮機構の伸縮状態に関連する情報を表示する伸縮関連情報表示手段が設けられていた。当該伸縮関連情報表示手段は、液晶画面等の表示画面上に模式的に表した伸縮ブームと伸縮シリンダを、伸縮機構の伸縮行程の状態に合わせて表示するものである。それにより、運転者は伸縮ブームの伸縮操作を行う際に、伸縮ブームと伸縮機構が現在どのような状態にあるのかが容易に把握することが可能であった。また、上記最終ブーム状態と伸縮行程における現状の状態とを前記伸縮関連情報表示手段の表示画面上に記号、数字等により同時に表示するように構成されていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の伸縮関連情報表示手段は、直感的に最終のブーム状態と現状のブーム状態を同時に捕らえることができないという欠点があった。すなわち、表示画面上における伸縮ブームと伸縮シリンダの模式表示は、現在の状態のみの表示であったため、最終のブーム状態に対して現在どこまで伸縮動作が進行しているのかが判らなかった。また、表示画面上に記号、数字等により表示するものでは直感的に表示内容を理解するのが困難であった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記伸縮機構の制御装置における伸縮関連情報表示手段の表示方法を改善することにより、最終のブーム状態と伸縮行程における現在の伸縮ブームと伸縮シリンダの状態を、運転者が直感的に同時に捕らえることのできる表示手段を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明における伸縮機構の制御装置は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置であって、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、前記伸縮機構の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、前記伸縮機構を伸縮駆動する伸縮機構駆動手段と、前記伸縮機構の関連情報を表示する伸縮関連情報表示手段と、前記最終ブーム状態入力手段からの入力信号と前記伸縮状態検出手段からの検出信号を受取り、前記伸縮機構駆動手段へ制御信号を出力すると共に、前記伸縮関連情報表示手段に表示信号を出力するコントローラと、から構成された伸縮機構の制御装置において、前記伸縮関連情報表示手段は、その表示画面上に前記最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示し、同時に前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示することを特徴としている。
【０００８】
この構成により前記伸縮関連情報表示手段は、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。
【０００９】
さらに、本願の請求項２の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを重ねて前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１０】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとをより直感的に捕らえることができるのみならず、その差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１１】
本願の請求項３の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１または２の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを色違いで前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１２】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１３】
本願の請求項４の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１または２の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１４】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の構成
図７は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を説明する。
（シリンダ・ブーム連結手段）図８は図７のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、およびトップブーム基端部１６ａに配置された連結ボス１６ｃの連結穴１６ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図８では連結穴１６ｂは、トップブーム基端部１６ａに設けられたもののみ示しているが、図７で二点鎖線で示すようにセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、にも同様にそれぞれ連結穴１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、が設けられている。
【００１６】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
（ブーム間連結手段）
図8に示す５０はトップブーム１６のブーム間連結手段であって、トップブーム基端部１６ａの固定ピン収納部材１６ｅに摺動可能に組み付けられたトップブーム固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の側面に取付られた固定ボス５２に設けられた固定穴５１とから構成されている。３３はトップブーム固定ピン１６ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図８に示すようにトップブーム固定ピン１６ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａにも同様にそれぞれセカンドブーム固定ピン１２ｄ、サードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄが左右に一対配置されている。
【００１７】
また、上述したフィフスブーム側面に取付られた固定ボス５２の他に、フィフスブーム側面にはその長手方向にトップブーム１６の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、ベースブーム１１、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４においてもほぼ同様の構成である。
【００１８】
図９は図８のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１６ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１６ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１６ｄはその先端部５３が前記外側ブームの固定穴５１に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）
図9に示す４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１９】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記トップブーム１６のブーム間固定手段５０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記ローラー４４は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
伸縮機構の制御装置の構成
図１に、本発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。
【００２０】
６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、最終ブーム状態入力手段６３、伸縮関連情報表示手段７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。最終ブーム状態入力手段６３は、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に最終のブーム状態を入力するものであって、後述する伸縮関連情報表示手段７０と一体となって操作されるものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。伸縮関連情報表示手段７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００２１】
前記伸縮関連情報表示手段７０はその表示内容を切換可能となっており、図２は前記伸縮関連情報表示手段７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示される。図３〜５は、前記伸縮関連情報表示手段７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択した最終ブーム状態を数値表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を数値表示している。７７は選択した最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであり、７８は前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものである。
【００２２】
１３０は伸縮状態検出手段であって、以下の検出手段から構成されている。すなわち、８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００２３】
図１２は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものであって、図７のＤ−Ｄ矢視図である。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１６ｆは前記トップブーム基端部１６ａに取付けられた検出片である。図１２は近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａの検出片１６ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８２〜８５に対応する位置に検出片１２ｆ〜１５ｆが設けられており、前記近接スイッチ８２〜８５が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００２４】
図７には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００２５】
図１０は図８のＣ−Ｃ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図８はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がトップブーム１６の連結穴１６ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１６ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００２６】
図９の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図９はトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５１から出たブーム間固定解除状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄの先端部５３が前記固定穴５１に入ると、他方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００２７】
図１の１００は伸縮機構駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、伸縮機構１４０を構成する前記伸縮シリンダ１、シリンダ・ブーム連結手段２０、固定ピン駆動手段４０を駆動するものである。
【００２８】
図１１は前記伸縮機構駆動手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。当該伸縮機構駆動手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９、コントローラ６５、連結ピン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動シリンダ４１、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８から構成されている。前記電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
伸縮機構の制御装置の制御内容
図１３（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｃ）に示したトップブーム１６とフィフスブーム１５が伸長した状態に至る間の伸縮機構の伸長動作に対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図７に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はトップブーム１６の基端部１６ａと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にある。最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図２に示された伸縮関連情報表示手段７０の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長する■５のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し、上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００２９】
図３はブーム条件設定時の前記伸縮関連情報表示手段７０の第2の表示画面を示している。７５は上記第１の表示画面で選択された最終ブーム状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されたものであり、７６は全縮小状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されている。７７は最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであって、各段ブームを破線で表し、トップブームとフィフスブームが９３％伸長した状態が表示されている。また、７８は全縮小状態の伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものであって、１５４は全段のブームが縮小した状態を実線で表した模式図であり、１５５はトップブームに連結状態にある伸縮シリンダを表示した模式図である。１５６はシリンダ・ブーム連結手段を表しており、今は連結状態であるため、伸縮シリンダを表示する模式図１５５から突出した２つの小さい矩形部分が塗りつぶした状態で表示されている。１５７は上述したブーム間固定手段を表示しており、今は固定状態にあるため小さい矩形部分が塗りつぶした状態で表示されている。なお、このとき他のブーム間固定手段もすべて固定状態にあるため、すべて同様に塗りつぶされている。
【００３０】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮動作前の伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者はこれから行おうとする伸縮操作における最終ブーム状態に至るまでの時間等を容易に推測しながら運転をすることができるのである。
（ブーム間固定解除行程）
コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図１１のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。すなわち、前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。
（ブーム伸縮行程）
前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図１１のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００３１】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮機構駆動手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００３２】
上記ブーム伸縮行程の終了後、伸縮機構の制御装置のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５は、伸縮動作前ブーム状態と前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する。このときの伸縮ブーム１０の外観における状態は図１３（ｂ）に示す通りである。
【００３３】
図４は、上記状態における伸縮関連情報表示手段７０の第２の表示画面を示している。数値表示部分１５８は、上記状態における伸縮途中のブーム長さと各段のブーム伸長割合を示している。伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示する部分１５９では、トップブームが９３％伸長した模式図１５１が表示されており、伸長状態にある伸縮シリンダの模式図１５２が表示されている。トップブームのブーム間固定手段を表示する部分１５３は固定解除状態にあることを表示するため、矩形が白抜きで表示されている。
【００３４】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者は現在伸縮動作がどこまで進行したかを容易に知ることができ、最終ブーム状態に至るまでの時間等を容易に推測しながら運転をすることができるのである。
（ブーム間固定行程）
ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の構成は同じであるので、先に使用した図８を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。図１１のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）
さらに、前記伸縮操作レバー６１の伸長側操作を継続していると、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図１１のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。すなわち、図８に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸縮行程）
前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、トップブーム基端部１６ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸縮動作を開始する。具体的には、図１１のコントローラ６５から電磁比例弁１０２に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が縮小する。
【００３５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮機構駆動手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリンダ縮小行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸縮長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０２への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０２への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の縮小速度は低速度を維持する。
【００３６】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１２に示した近接スイッチ８５がフィフスブーム基端部１５ａに設置した検出片１５ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
（シリンダ・ブーム連結行程）
前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図１１のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、図８に示す前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記フィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とフィフスブーム基端部１５ａが一体となって連結されたことになる。
【００３７】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図１３（ｃ）に示す目的とする最終ブーム状態となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００３８】
図５は、伸縮動作完了状態における伸縮関連情報表示手段７０の第２の表示画面を示している。数値表示部分１６０は、上記状態における伸縮動作が完了したブーム長さと各段のブーム伸長割合を示しており、上段に表示している最終ブーム状態の数値７５と同じ数値を示している。伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示する部分１６１では、トップブームとフィフスブームがそれぞれ９３％伸長した模式図１６２が表示されており、上段に表示した最終ブーム状態を表示する模式図７７と同じブーム状態になっている。また、伸長状態にある伸縮シリンダの模式図１６３が表示されており、ブーム間固定手段を表示する部分１６４等はすべて固定状態にあることを表示するため、矩形が塗りつぶされて表示されている。
【００３９】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮動作が完了した伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者は伸縮動作が完了したことを容易に知ることができるのである。
【００４０】
図６は、伸縮関連情報表示手段７０の第2の表示画面における他の実施の形態を示すものである。最終ブーム状態の伸縮ブームの模式図７７と、全縮小状態の伸縮ブームと伸縮シリンダの模式図７８とを重ねて表示している。この表示画面では、伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示したものが重ねた表示のまま変化していくことになる。この表示方法だと、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。また別々に表示するものに比べ表示画面の面積が小さくてすむという利点もある。
【００４１】
上述した実施の形態では、伸縮関連情報表示手段７０は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示する例を説明したが、両者を色違いで表示するようにしてもよい。それにより、さらに前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４２】
【発明の効果】
本願の請求項１に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示手段は、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。
【００４３】
本願の請求項２に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを重ねて前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとをより直感的に捕らえることができるのみならず、その差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４４】
本願の請求項３に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを色違いで前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４５】
本願の請求項４に記載された発明では、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図２】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第1の表示画面である。
【図３】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第2の表示画面である。
【図４】伸縮過程における第2の表示画面である。
【図５】伸縮動作完了時の第2の表示画面である。
【図６】他の実施の形態における第2の表示画面である。
【図７】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された6段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図８】図7のＡ−Ａ断面図である。
【図９】図8のＢ矢視図である。
【図１０】図8のＣ矢視詳細図である。
【図１１】伸縮機構駆動手段を示す油圧回路図である。
【図１２】ブーム基端位置検出手段の具体例であって図７のＤ矢視図である。
【図１３】6段伸縮ブームの伸縮状態図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、１６ａはトップブーム基端部、１６ｃは連結ボス、１６ｂは連結穴、１６ｅは固定ピン収納部材、１６ｄは固定ピン、１６ｆは検出片、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６３は最終ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、７０は伸縮関連情報表示手段、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮機構駆動手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は伸縮状態検出手段、１４０は伸縮機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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