(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の把持部材を有し、前記複数の把持部材により周縁部に接着剤が塗布されたワークを複数箇所で把持する把持具と、前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、前記支持アームの動作を制御する制御装置とを備え、
前記把持具によりワークを把持し、把持したワークを前記支持アームの動作により前記ワークが設置される被設置物のワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク設置位置に対して押圧しつつワーク周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして設置するワーク搬送装置であって、
前記各把持部材は、該把持部材にかかる力を検出可能な力検出センサを備え、
前記制御装置は、前記被設置物におけるワーク設置位置に前記ワークを設置する際に、前記各把持部材の力検出センサ検出値の差を予め設定された所定の閾値と比較することにより、前記支持アームの動作を制御する、
ことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記被設置物におけるワーク設置位置に前記ワークを設置する際に、前記各把持部材の力検出センサ検出値の大きさ、並びに前記制御装置に予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記支持アームの動作を制御し、
前記支持アームの動作の制御は、
前記予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記ワークの周縁部が全周にわたって均一かつ適正な押圧力にて前記被設置物に当接したときに、前記各把持部材にかかる力を算出し、前記算出された各把持部材にかかる力と、前記各力検出センサ検出値の大きさとを比較することにより行われる、
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記支持アームは、複数のアーム部材を回動可能に連結したリンクにて構成され、
前記力検出センサ検出値に基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記リンクの姿勢を変化させることにより行われる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記支持アームに対する前記把持具の姿勢を３次元的に変化可能な駆動部材が備えられ、
前記力検出センサ検出値に基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記駆動部材により前記把持具を前記支持アームに対して回動動作させることにより行われる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、
前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を固定するロック状態と、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を変更自在とするロック解除状態とを切換可能なブレーキ装置が備えられ、
前記力検出センサ検出値に基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記ブレーキ装置のロック状態とロック解除状態とを切り換えることにより行われる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
複数の把持部材を有し、前記複数の把持部材により周縁部に接着剤が塗布されたワークを複数箇所で把持する把持具と、前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、前記支持アームの動作を制御する制御装置とを備え、
前記把持具によりワークを把持し、把持したワークを前記支持アームの動作により前記ワークが設置される被設置物のワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク設置位置に対して押圧しつつワーク周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして設置するワーク搬送装置を用いたワーク設置方法であって、
前記ワーク設置位置にワークを設置する際に、前記各把持部材にかかる力を検出し、
前記制御装置により、検出した前記各把持部材にかかる力の差を予め設定された所定の閾値と比較することにより、前記支持アームの動作を制御する、
ことを特徴とするワーク設置方法。
【請求項７】
前記ワーク設置位置にワークを設置する際に、
前記制御装置により、検出した前記各把持部材にかかる力の大きさ、並びに予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記支持アームの動作を制御し、
前記支持アームの動作の制御は、前記予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記ワークの周縁部が全周にわたって均一かつ適正な押圧力にて前記被設置物に当接したときに、前記各把持部材にかかる力を算出し、前記算出された各把持部材にかかる力と、検出した前記各把持部材にかかる力の大きさとを比較することにより行われる、
ことを特徴とする請求項６に記載のワーク設置方法。
【請求項８】
前記支持アームは、複数のアーム部材を回動可能に連結したリンクにて構成され、
前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記リンクの姿勢を変化させることにより行われる、
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のワーク設置方法。
【請求項９】
前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記支持アームに対する前記把持具の姿勢を３次元的に変化可能な駆動部材が備えられ、
前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記駆動部材により前記把持具を前記支持アームに対して回動動作させることにより行われる、
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のワーク設置方法。
【請求項１０】
前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、
前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を固定するロック状態と、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を変更自在とするロック解除状態とを切換可能なブレーキ装置が備えられ、
前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、
前記ブレーキ装置のロック状態とロック解除状態とを切り換えることにより行われる、
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のワーク設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前記把持具によりワークを把持し、把持したワークを前記支持アームの動作により前記ワークが設置される被設置物のワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク設置位置に対して押圧しつつ設置するワーク搬送装置およびワーク設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の組立工程においては、一人の作業者では運搬や被設置物に対する位置決めおよび取り付けを行うことが困難なワーク（フロントガラスやリアガラス等のいわゆる大物ワーク）を車体に取り付ける場合に、前記作業者の操作力に基づいてアシスト力を発生させて、前記ワークの重量の一部または全部を支えるとともに、前記ワークを移動させて作業者におけるワークの操作負担を軽減する、パワーアシスト装置に構成されるワーク搬送装置が用いられている。
【０００３】
このように作業者の操作負担を軽減するパワーアシスト装置に構成されるワーク搬送装置としては、例えば特許文献１に記載されるワーク昇降装置のように、ワークを把持する把持手段と、前記把持手段を上下に駆動するとともに傾斜可能に支持する駆動手段とを備えるものがある。
このワーク昇降装置においては、作業者により操作された前記把持手段の傾きを検出し、検出した傾きの方向及び大きさに基づいて前記駆動手段により前記把持手段を昇降するように構成している。
【０００４】
前記ワーク昇降装置等のワーク搬送装置により昇降等されるワークは、該ワークが設置される被設置物まで搬送された後に、該被設置物のワーク設置位置に設置されるが、ワーク設置位置に設置する際に、前記ワークをワーク昇降装置により被設置物側へ押圧することで、該ワークが被設置物に確実に設置されるようにしている。
【０００５】
特に、前記ワークが自動車のフロントガラスやリアガラスであった場合には、周縁部に接着剤を塗布した状態のガラスが被設置物となる車体の窓枠に設置されることとなるが、前記ガラスを前記窓枠に確実に接着して、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保するためには、前記ガラスの周縁部を均一な力で前記窓枠に押圧して、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして広げることが重要である。
【０００６】
また、図１２に示すように、ワークとしてのガラス１０５を被設置物となる車体１０７の窓枠１０７ａに設置する場合は、例えばワーク搬送装置１０１の把持手段１２０に設けられる複数の吸着パッド１３０により前記ガラス１０５を把持して前記窓枠１０７ａまで搬送した上で該ガラス１０５を窓枠１０７ａに設置し、ガラス１０５をロボットアーム１１０等の駆動手段により把持手段１２０を介して窓枠１０７ａに対して押圧するように構成している。
【０００７】
このように、ガラス１０５を窓枠１０７ａに設置するときには、前記ガラス１０５の上部に設けられているアップストッパ（爪形状部品）１０５ａを前記窓枠１０７ａに形成される孔に挿入して、車体１０７に取り付けたガラス１０５が落下することを防止しているが、前記アップストッパ１０５ａを窓枠１０７ａの孔に確実に挿入するために、ワーク搬送装置１０１からの押圧力をガラス１０５に対して伝達する部分となる前記吸着パッド１３０の一部を、前記アップストッパ１０５ａの近傍に配置することとしている。
【０００８】
また、図１２、図１３に示すように、前記ガラス１０５を窓枠１０７ａに接着するための接着剤１０６は、該ガラス１０５の周縁部に塗布されているが、この接着剤１０６を全周にわたって均一に押しつぶすために、複数設けられる前記吸着パッド１３０を、それぞれガラス１０５の周縁部から略同じ寸法だけ離れた箇所に配置して（例えば、図１３に示す場合では、ガラス１０５の上端から吸着パッド１３０までの寸法ｄａと、ガラス１０５の下端から吸着パッド１３０までの寸法ｄｂとが略同じ寸法となるように配置している）、ガラス１０５の周縁部が略均一の押圧力で窓枠１０７ａに当接するようにしている。
【０００９】
このように、前記把持手段１２０を、前記寸法ｄａと寸法ｄｂとが等しくなるように構成することで、図１４に示すように、前記各吸着パッド１３０から前記ガラス１０５に対して等しい押圧力が付与されるように、前記把持手段１２０をロボットアーム１１０により押圧すると、前記ガラス１０５の周縁部は全周にわたって前記窓枠１０７ａに等しい押圧力で当接することとなる。
【特許文献１】特開平１１−２４５１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前述のごとく、ワーク搬送装置１０１の把持手段１２０においては、前記ガラス１０５の上端側に位置する吸着パッド１３０を、前記アップストッパ１０５ａに対応する位置に配置したときに、前記ガラス１０５の上端から前記上端側の吸着パッド１３０までの寸法ｄａと、前記ガラス１０５の下端から下端側の吸着パッド１３０までの寸法ｄｂとが略同じ寸法となるように構成しているが、前記把持手段１２０によるガラス１０５の吸着位置バラツキや、ライン上を流れる車体とワーク搬送装置１０１との位置ズレなどにより、各吸着パッド１３０のガラス１０５に対する押圧力が一定にならずに、前記ガラス１０５の周縁部の接着剤１０６が全周にわたって均一に押しつぶされない場合がある。
【００１１】
また、自動車の組立工程が、複数の車種の組立が行われるいわゆる混合ラインであった場合には、車種によってガラス１０５の大きさや形状が異なるが、ガラス１０５を把持するための複数の吸着パッド１３０が備えられる把持手段１２０は、設備コストや生産ラインの生産効率等の観点から、全ての車種について共通のものを用いることが好ましい。つまり、吸着パッド１３０の配置位置が同じ把持主手段１２０を用いて、全ての大きさおよび形状のガラス１０５を把持することが好ましい。
このように、全てのガラス１０５について共通の把持手段１２０を用いる場合には、前記複数の吸着パッド１３０の配置位置は、最もサイズが小さいガラス１０５に合わせることになる。
【００１２】
しかし、前記把持手段１２０を、最も小さいサイズのガラス１０５を把持したときに前記寸法ｄａと寸法ｄｂとが等しくなるように構成した場合、前記把持手段１２０により大きなサイズのガラス１０５を把持するときには、前記上端側の吸着パッド１３０を前記ガラス１０５におけるアップストッパ１０５ａの近傍に配置することになるため、図１５に示すように、上端側の前記寸法ｄａよりも下端側の前記寸法ｄｂが大きくなる。
【００１３】
このように、前記寸法ｄａよりも前記寸法ｄｂが大きくなるようにガラス１０５を把持手段１２０により把持した状態で、前記ガラス１０５を前記窓枠１０７ａに押圧した場合、図１６に示すように、前記各吸着パッド１３０から前記ガラス１０５に対して等しい押圧力が付与されるように、前記把持手段１２０をロボットアーム１１０により押圧したとしても、前記ガラス１０５の下端部は上端部に比べて小さい押圧力で前記窓枠１０７ａに当接することとなる。
これにより、該ガラス１０５の下端部における接着剤１０６の押しつぶし度合いが不十分となって、ガラス１０５と窓枠１０７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することができなくなる恐れがある。
【００１４】
そこで、本発明においては、ワーク搬送装置の把持手段によるガラス等のワークの吸着位置バラツキ、およびライン上を流れる車体等の被設置物とワーク搬送装置との位置ズレ等が生じた場合や、種々の大きさおよび形状のワークを同じ把持手段により把持して被設置物に設置する場合でも、前記ワークの周縁部を均一な力で前記被設置物に押圧することが可能なワーク搬送装置およびワーク設置方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するワーク搬送装置およびワーク設置方法は、以下の特徴を有する。
即ち、請求項１記載の如く、複数の把持部材を有し、前記複数の把持部材により周縁部に接着剤が塗布されたワークを複数箇所で把持する把持具と、前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、前記支持アームの動作を制御する制御装置とを備え、前記把持具によりワークを把持し、把持したワークを前記支持アームの動作により前記ワークが設置される被設置物のワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク設置位置に対して押圧しつつワーク周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして設置するワーク搬送装置であって、前記各把持部材は、該把持部材にかかる力を検出可能な力検出センサを備え、前記制御装置は、前記被設置物におけるワーク設置位置に前記ワークを設置する際に、前記各把持部材の力検出センサ検出値の差を予め設定された所定の閾値と比較することにより、前記支持アームの動作を制御する。
これにより、前記各力検出センサが設けられる前記各把持部材にかかる力が等しくなるように、支持アームの動作を制御して、前記ワークを全体的に均一な押圧力で前記被設置物におけるワーク設置位置に当接させることが可能となり、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、接着剤が塗布されたガラスの周縁部が均一な押圧力で窓枠に当接するようになるため、前記ガラスの周縁部の接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００１６】
また、請求項２記載の如く、前記制御装置は、前記被設置物におけるワーク設置位置に前記ワークを設置する際に、前記各把持部材の力検出センサ検出値の大きさ、並びに前記制御装置に予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記支持アームの動作を制御し、前記支持アームの動作の制御は、前記予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記ワークの周縁部が全周にわたって均一かつ適正な押圧力にて前記被設置物に当接したときに、前記各把持部材にかかる力を算出し、前記算出された各把持部材にかかる力と、前記各力検出センサ検出値の大きさとを比較することにより行われる。
これにより、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００１７】
また、請求項３記載の如く、前記支持アームは、複数のアーム部材を回動可能に連結したリンクにて構成され、前記力検出センサ検出値の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記リンクの姿勢を変化させることにより行われる。
これにより、前記ワークを前記被設置物におけるワーク設置位置に設置する際に、該ワークが均一な押圧力でワーク設置位置に当接されなかった場合でも、前記支持アームによる把持具の押圧方向を変化させて、ワークが均一な押圧力でワーク設置位置に当接するように修正することが可能となり、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記支持アームによる把持具の押圧方向を変化させて、ガラスが均一な押圧力で窓枠に当接するように修正することが可能となり、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００１８】
また、請求項４記載の如く、前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記支持アームに対する前記把持具の姿勢を３次元的に変化可能な駆動部材が備えられ、前記力検出センサ検出値の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記駆動部材により前記把持具を前記支持アームに対して回動動作させることにより行われる。
これにより、前記ワークがワーク設置位置へ当接する力を調節することが可能となり、前記把持手段によるワークの把持位置等にかかわらず、前記ワークを均一な力でワーク設置位置に当接することができるため、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記把持具によるガラスの把持位置等にかかわらず、ガラスが均一な押圧力で窓枠に当接するように、該ガラスを押圧することが可能となり、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００１９】
また、請求項５記載の如く、前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を固定するロック状態と、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を変更自在とするロック解除状態とを切換可能なブレーキ装置が備えられ、前記力検出センサ検出値の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記ブレーキ装置のロック状態とロック解除状態とを切り換えることにより行われる。
これにより、前記ワークをワーク設置位置に設置する際に、前記ワークの傾斜角とワーク設置位置の傾斜角とがずれていて、該ワークがワーク設置位置に対して片当たりの状態になった場合でも、前記支持アームの動作の制御により前記ワークの姿勢を適正に補正することができ、前記ワークを均一な力でワーク設置位置に当接することができるため、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記ガラスを窓枠へ設置する際に、前記ガラスの傾斜角と窓枠の傾斜角とがずれていて、該ガラスが窓枠に対して片当たりの状態になった場合でも、前記支持アームの動作の制御により前記ガラスの姿勢を適正に補正することができ、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶして、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００２０】
また、請求項６記載の如く、複数の把持部材を有し、前記複数の把持部材により周縁部に接着剤が塗布されたワークを複数箇所で把持する把持具と、前記把持具を３次元的に移動可能に支持する支持アームと、前記支持アームの動作を制御する制御装置とを備え、前記把持具によりワークを把持し、把持したワークを前記支持アームの動作により前記ワークが設置される被設置物のワーク設置位置まで搬送するとともに、前記ワーク設置位置に対して押圧しつつワーク周縁部に塗布された接着剤を全体的に押しつぶして設置するワーク搬送装置を用いたワーク設置方法であって、前記ワーク設置位置にワークを設置する際に、前記各把持部材にかかる力を検出し、前記制御装置により、検出した前記各把持部材にかかる力の差を予め設定された所定の閾値と比較することにより、前記支持アームの動作を制御する。
これにより、前記各力検出センサが設けられる前記各把持部材にかかる力が等しくなるように、支持アームの動作を制御して、前記ワークを全体的に均一な押圧力で前記被設置物におけるワーク設置位置に当接させることが可能となり、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、接着剤が塗布されたガラスの周縁部が均一な押圧力で窓枠に当接するようになるため、前記ガラスの周縁部の接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００２１】
また、請求項７記載の如く、前記ワーク設置位置にワークを設置する際に、前記制御装置により、検出した前記各把持部材にかかる力の大きさ、並びに予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記支持アームの動作を制御し、前記支持アームの動作の制御は、前記予め設定されている把持具によるワーク把持位置に基づいて、前記ワークの周縁部が全周にわたって均一かつ適正な押圧力にて前記被設置物に当接したときに、前記各把持部材にかかる力を算出し、前記算出された各把持部材にかかる力と、検出した前記各把持部材にかかる力の大きさとを比較することにより行われる。
これにより、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００２２】
また、請求項８記載の如く、前記支持アームは、複数のアーム部材を回動可能に連結したリンクにて構成され、前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記リンクの姿勢を変化させることにより行われる。
これにより、前記ワークを前記被設置物におけるワーク設置位置に設置する際に、該ワークが均一な押圧力でワーク設置位置に当接されなかった場合でも、前記支持アームによる把持具の押圧方向を変化させて、ワークが均一な押圧力でワーク設置位置に当接するように修正することが可能となり、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記支持アームによる把持具の押圧方向を変化させて、ガラスが均一な押圧力で窓枠に当接するように修正することが可能となり、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００２３】
また、請求項９記載の如く、前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記支持アームに対する前記把持具の姿勢を３次元的に変化可能な駆動部材が備えられ、前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記駆動部材により前記把持具を前記支持アームに対して回動動作させることにより行われる。
これにより、前記ワークがワーク設置位置へ当接する力を調節することが可能となり、前記把持手段によるワークの把持位置等にかかわらず、前記ワークを均一な力でワーク設置位置に当接することができるため、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記把持具によるガラスの把持位置等にかかわらず、ガラスが均一な押圧力で窓枠に当接するように、該ガラスを押圧することが可能となり、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【００２４】
また、請求項１０記載の如く、前記支持アームにおける前記把持具の接続部には、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を固定するロック状態と、前記把持具の前記支持アームに対する姿勢を変更自在とするロック解除状態とを切換可能なブレーキ装置が備えられ、前記各把持部材にかかる力の大きさに基づく前記支持アームの動作の制御は、前記ブレーキ装置のロック状態とロック解除状態とを切り換えることにより行われる。
これにより、前記ワークをワーク設置位置に設置する際に、前記ワークの傾斜角とワーク設置位置の傾斜角とがずれていて、該ワークがワーク設置位置に対して片当たりの状態になった場合でも、前記支持アームの動作の制御により前記ワークの姿勢を適正に補正することができ、前記ワークを均一な力でワーク設置位置に当接することができるため、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
特に、前記被設置物のワーク設置位置を自動車の車体における窓枠とし、前記ワークをガラスとした場合には、前記ガラスを窓枠へ設置する際に、前記ガラスの傾斜角と窓枠の傾斜角とがずれていて、該ガラスが窓枠に対して片当たりの状態になった場合でも、前記支持アームの動作の制御により前記ガラスの姿勢を適正に補正することができ、前記ガラスの周縁部に塗布された接着剤を全周にわたって均一に押しつぶして、ガラスと窓枠との間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となって、該ガラスの窓枠に対する設置品質を向上することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、前記各力検出センサが設けられる前記各把持部材にかかる力が等しくなるように、支持アームの動作を制御して、前記ワークを全体的に均一な押圧力で前記被設置物におけるワーク設置位置に当接させることが可能となり、前記ワークを適正な姿勢で被設置物に設置することができ、該ワークの設置品質を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。
【００２７】
図１〜図３に示すワーク搬送装置１は、一人の作業者では運搬や被設置物に対する位置決めおよび取り付けを行うことが困難なワーク（フロントガラスやリアガラス等のいわゆる大物ワーク）を、作業者の意図に沿って、その作業者との協調作業によりまたはワーク搬送装置１単独で３次元的に搬送し、所定の位置に位置決めして設置する装置である。
【００２８】
本例においては、前記ワーク搬送装置１は、組立ラインＬ上を図１における左方へ流れる被設置物である車体７の窓枠７ａに対して、ワークであるリアガラス５を位置決めして設置するものであり、前記リアガラス５を把持する把持具２０と、前記把持具２０を３次元的に移動可能に支持する支持アーム１０と、前記支持アーム１０の上方に配置され、該支持アーム１０を前記組立ラインＬと平行な方向へ移動可能に支持する駆動台車４０と、前記支持アーム１０の動作等を制御する制御装置８０とを備えている。
なお、本例では、前記ワーク搬送装置１は、リアガラス５を車体７の窓枠７ａに対して設置して取り付ける装置に構成されているが、フロントガラスやサイドガラスを設置する装置に適用することもでき、さらにはボンネット等の他の部材を設置する装置に適用することも可能である。
【００２９】
前記駆動台車４０は、台車本体４１と、前記台車本体４１に取り付けられ、前記組立ラインＬの流れ方向と平行に敷設されるレール９に上方から係止する複数の従動輪４２・４２・・・と、前記台車本体４１に取り付けられ、前記レール９に下方から当接する駆動輪とを備えており、前記従動輪４２・４２・・・と駆動輪４３とで前記レール９を上下から挟持することで、前記レール９に支持されている。
また、前記駆動輪４３は前記制御装置８０により回転駆動され、前記駆動輪４３が回転駆動することにより、前記駆動台車４０が前記組立ラインＬと平行な方向へ走行可能となっている。
【００３０】
前記支持アーム１０は、例えば、第１上部リンク１１、第２上部リンク１２、第１下部リンク１３、および第２下部リンク１４が四辺形状に接続された閉ループリンクに構成されており、前記第１上部リンク１１の一端と第２上部リンク１２の一端とが前記台車本体４１に支持される上部関節１５にて接続され、前記第１下部リンク１３の他端と第２下部リンク１４の他端とが下部関節１８にて接続され、前記第１上部リンク１１の他端と前記第１下部リンク１３の一端とが第１中間関節１６にて接続され、前記第２上部リンク１２の他端と前記第２下部リンク１４の一端とが第２中間関節１７にて接続されている。
【００３１】
前記上部関節１５は、前記第１上部リンク１１および第２上部リンク１２を組立ラインＬ方向に回動駆動可能に支持する駆動関節に構成されており、前記第１上部リンク１１を前記上部関節１５を中心に回動駆動するモータ、および前記第２上部リンク１２を前記上部関節１５を中心に回動駆動するモータを備えている。
前記下部関節１８には前記把持具２０の本体２１から延出するオフセットリンク２２が接続されており、該下部関節１８は前記オフセットリンク２２を下部関節１８を中心に３次元方向に回動駆動するモータを備えた駆動関節に構成されている。
【００３２】
この下部関節１８のモータにより前記オフセットリンク２２を回動駆動することにより、前記把持具２０の支持アーム１０に対する姿勢を３次元的に変化させることが可能となっている。
つまり、前記下部関節１８は、前記把持具２０を前記支持アーム１０に対してピッチ方向およびロール方向に回動駆動可能に構成されている。
なお、前記下部関節１８は、前記把持具２０を前記支持アーム１０に対してピッチ方向、ロール方向、およびヨー方向に回動駆動可能に構成することも可能である。
【００３３】
また、前記第１中間関節１６は前記第１上部リンク１１と前記第１下部リンク１３とを組立ラインＬ方向へ回動自在に接続する非駆動関節に構成されており、前記第２中間関節１７は前記第２上部リンク１２と前記第２下部リンク１４とを組立ラインＬ方向へ回動自在に接続する非駆動関節に構成されている。
【００３４】
なお、前記支持アーム１０は、本例では複数のリンク部材を四辺形状に接続した閉ループリンクに構成されているが、これに限るものではなく、複数のリンク部材を直列的に接続したリンク機構や、シリンダのように伸縮可能なアーム部材にて構成することも可能である。
【００３５】
前記把持具２０は、前記本体２１にリアガラス５を把持するための把持部材である複数の吸着パッド３０・３０・・・を備えている。
前記吸着パッド３０は、本例では四辺形に形成されるリアガラス５の辺の数に合わせて４箇所に設けられているが、これに限るものではなく、３箇所に設けたり、４箇所よりも多く設けたりすることも可能である。
また、前記各吸着パッド３０には、該吸着パッド３０にかかる力を検出する力検出センサ３１がそれぞれ設けられている。
【００３６】
前記制御装置８０は、前記駆動輪４３を回転駆動して前記駆動台車４０を前記組立ラインＬ方向へ移動させる駆動台車制御部８１と、前記上部関節１５および下部関節１８のモータを回転駆動して前記支持アーム１０の駆動を制御する支持アーム制御部８２と、リアガラス５を前記車体７の窓枠７ａに設置する際に、前記ワーク搬送装置１に対してリアガラス５を窓枠７ａに押し込む動作を行わせる押し込みボタン８３と、前記各力検出センサ３１の検出値が入力され、入力された各検出値の差等を演算する演算部８４とを備えている。
なお、前記リアガラス５を窓枠７ａに押し込む動作は、前記駆動台車制御部８１および支持アーム制御部８２により、前記駆動台車４０および支持アーム１０の何れか一方、または前記駆動台車４０および支持アーム１０の両方を駆動することで行うことができる。
【００３７】
このように構成されるワーク搬送装置１においては、次のようにしてリアガラス５が車体７の窓枠７ａに設置されて取り付けられることとなる。
まず、前記組立ラインＬの近傍に設けられるワーク置き場に載置され、周縁部に接着剤６が塗布された状態のリアガラス５を前記把持具２０の吸着パッド３０・３０・・・により把持して、前記支持アーム１０により車体７の窓枠７ａの近傍まで搬送し、前記リアガラス５の姿勢を前記窓枠７ａに合わせるように調整する。
【００３８】
この場合、前記リアガラス５の搬送は、作業者がリアガラス５を把持して移動させる動作に追随して前記支持アーム１０が駆動される（すなわち作業者とワーク搬送装置１が協調作業を行う）ように構成したり、前記支持アーム１０が単独でリアガラス５の搬送および姿勢の調整等を行うように構成したりすることができる。
【００３９】
次に、前記窓枠７ａの近傍にまで搬送されたリアガラス５を該窓枠７ａへ嵌め込んで設置する。リアガラス５が窓枠７ａへ設置された後、作業者が前記制御装置８０の押し込みボタン８３を押すと、前記支持アーム１０に対する把持具２０の姿勢が固定された状態で、前記支持アーム１０が駆動されて前記把持具２０によりリアガラス５が窓枠７ａ側へ押圧される。
このように、リアガラス５が窓枠７ａ側へ押圧されることで、該リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６がリアガラス５と窓枠７ａとの間で押しつぶされて、リアガラス５が窓枠７ａに取り付けられることとなる。
【００４０】
なお、リアガラス５を窓枠７ａに設置するときには、前記リアガラス５の上部に設けられているアップストッパ（爪形状部品）５ａ（図１参照）を前記窓枠７ａに形成される孔に挿入して、車体７に取り付けたリアガラス５が落下することを防止している。
また、ワーク搬送装置１においては、前記アップストッパ５ａを窓枠７ａの孔に確実に挿入するために、前記支持アーム１０からの押圧力をリアガラス５に対して伝達する部分となる複数の吸着パッド３０の一部を、前記アップストッパ５ａの近傍に配置することとしている。
【００４１】
このように、前記ワーク搬送装置１によりリアガラス５を搬送して窓枠７ａに取り付ける場合、前記リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６を全体的に押しつぶして、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保するためには、前記リアガラス５の周縁部を均一な力で前記窓枠７ａに押圧することが好ましい。
【００４２】
例えば、図４に示すように、把持具２０により、リアガラス５の上端から上部に配置される吸着パッド３０までの寸法ｄａと、リアガラス５の下端から下部に配置される吸着パッド３０までの寸法ｄｂとが略同じ寸法となるようにリアガラス５を把持した場合は、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、各吸着パッド３０に等しい押圧力がかかるように、支持アーム１０による把持具２０の押圧動作を行うことで、前記図１４に示した場合と同様に、前記リアガラス５の周縁部を全周にわたって均一な押圧力で窓枠７ａへ当接させることが可能となる。
【００４３】
前述のように、前記支持アーム１０が把持具２０を押圧する際に各吸着パッド３０に等しい押圧力がかかるように、該支持アーム１０の動作を制御することで、前記リアガラス５の周縁部を均一な押圧力で窓枠７ａへ当接させることができるが、前記支持アーム１０による把持具２０の押圧動作をこのように制御していたとしても、前記把持手段２０によるリアガラス５の把持位置のバラツキや、組立ラインＬ上を流れる車体７とワーク搬送装置１との位置ズレなどにより、各吸着パッド３０に等しい押圧力がかかるように把持具２０を押圧することができない場合がある。
【００４４】
このように、前記支持アーム１０による押圧動作により各吸着パッド３０に等しい押圧力がかからなかった場合には、該支持アーム１０の動作を次のように制御することで、前記リアガラス５の周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠７ａへ当接させるようにしている。
【００４５】
例えば、図５（ａ）に示すように、支持アーム１０により把持具２０を矢印Ｐａの方向（把持本体２１の把持面（リアガラス５の面と平行な面）と直交する方向）へ押圧したところ、把持具２０の上部側に配置される吸着パッド３０にかかる力が、把持具２０の下部側に配置される吸着パッド３０にかかる力よりも大きくなった場合、リアガラス５の周縁部においても、上側の周縁部の方が下側の周縁部よりも大きな力で窓枠７ａに当接することとなる。
このように、吸着パッド３０にかかる力が不均一になる場合には、支持アーム２０の動作を次のように制御して、各吸着パッド３０にかかる力の均一化を図るようにしている。
【００４６】
つまり、本例では図５（ｂ）に示すように、各リンク部材１２・１４の姿勢が変化するように前記支持アーム１０の動作を制御して該支持アーム１０による把持具２０の押圧方向を、前記矢印Ｐａの方向から矢印Ｐｂの方向へ変更することで、各吸着パッド３０にかかる力を均一化している。
具体的には、図５（ａ）に示す状態から、前記支持アーム１０における上部関節１５のモータを駆動して、前記第２上部リンク１２を該第２上部リンク１２と前記第１上部リンク１１との角度が狭くなる側へ回動させて、第２中間関節１７にて接続され屈曲状態にある第２上部リンク１２および第２下部リンク１４を伸ばすことにより、前記支持アーム１０から把持具２０へ加わる押圧力の方向を前記矢印Ｐａの方向からΔθだけずれた矢印Ｐａの方向へと変化させるようにしている。
【００４７】
この場合、前記矢印Ｐｂの方向は、把持本体２１の把持面（リアガラス５の面と平行な面）と直交する方向から、把持本体２１の下部側へΔθだけずれた方向となるため、把持具２０が矢印Ｐｂの方向に押圧されるようになると、下部側に配置される吸着パッド３０にかかる力は、把持具２０が矢印Ｐａの方向に押圧されているときに比べて増加することとなり、上部側の吸着パッド３０にかかる力と下部側の吸着パッド３０にかかる力とを等しくすることが可能となる。
【００４８】
また、前述のように、支持アーム１０の動作を制御して、該支持アーム１０による把持具２０に対する押圧方向を変化させる場合には、前記各吸着パッド３０に設けられる力検出センサ３１の検出値に基づいて支持アーム１０の動作を制御するようにしている。
この場合、各吸着パッド３０にかかる力を検出する各力検出センサ３１の検出値は、それぞれ前記制御装置８０の演算部８４に入力され、前記演算部８４では各力検出センサ３１の検出値の差が算出される。
【００４９】
そして、算出した各力検出センサ３１の検出値の差のなかに、予め設定された所定の閾値よりも大きいものがあると、支持アーム１０から把持具２０に対して均一な力が加わっていないと判断して、全ての検出値の差が前記閾値以下となるように、前記支持アーム１０の動作を制御して、該支持アーム１０による押圧方向の調整が行われる。
また、算出した各力検出センサ３１の検出値の差が、全て前記閾値以下であれば、支持アーム１０から各吸着パッド３０に対して均一な力が加わっていると判断して、支持アーム１０による押圧方向の調整は行わない。
【００５０】
なお、本例では、各リンク部材１２・１４の姿勢が変化するように前記支持アーム１０の動作を制御しているが、これに限るものではなく、上側の吸着パッド３０にかかる力の大きさと下側の吸着パッド３０にかかる力の大きさとの関係等に応じて、各リンク部材１１・１３の姿勢が変化するように前記支持アーム１０の動作を制御させたり、各リンク部材１１・１２・１３・１４の姿勢が変化するように前記支持アーム１０の動作を制御させたりすることもでき、各吸着パッド３０に対してかかる力を等しくするために、任意のリンク部材１１・１２・１３・１４の姿勢を変化させるように前記支持アーム１０の動作を制御することができる。
【００５１】
このように、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、各吸着パッド３０に支持アーム１０からの力が等しくかからなかった場合には、各力検出センサ３１の検出値の差に基づいて、各リンク部材１１・１２・１３・１４の姿勢が変化するように支持アーム１０の動作を制御し、該支持アーム１０からの把持具２０に対する押圧方向の調整を行い、各吸着パッド３０に支持アーム１０からの力が等しくかかるように調整する。
この把持具２０にかかる押圧力の方向の調整は、例えばリアガラス５が窓枠７ａへ軽い押圧力で当接されている状態で行い、押圧力の方向の調整が終了した後にリアガラス５を本格的に窓枠７ａに押し込んで（例えば調整終了後に前記押し込みボタン８３を押下して）、リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６を押しつぶすように構成することができる。
【００５２】
以上のように構成することで、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、該リアガラス５の周縁部が均一な押圧力で窓枠７ａに当接されなかった場合でも、各リンク部材１１・１２・１３・１４の姿勢が変化するように前記支持アーム１０の動作を制御することで、該支持アーム１０による把持具２０の押圧方向を変化させ、前記各吸着パッド３０にかかる力を等しくして、リアガラス５の周縁部が均一な押圧力で窓枠７ａに当接するように修正することが可能となり、前記リアガラス５の周縁部の接着剤６を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となる。
【００５３】
また、小さなサイズのリアガラス５に合わせて構成された把持具２０により、大きなサイズのリアガラス５を把持して窓枠７ａに設置するときには、上側の吸着パッド３０を前記リアガラス５におけるアップストッパ５ａの近傍に配置することになるため、図６に示すように、上側の前記寸法ｄａよりも下側の前記寸法ｄｂの方が大きくなる。
【００５４】
このように、前記把持具２０により、前記寸法ｄａと寸法ｄｂとが異なる大きさになるようにリアガラス５を把持した場合は、図７（ａ）に示すように、前記支持アーム１０により各吸着パッド３０にかかる力が等しくなるように把持具２０を押圧したとしても、前記リアガラス５の周縁部が窓枠７ａに当接する力の大きさは異なってくる。
例えば、本例のように前記寸法ｄａよりも前記寸法ｄｂが大きくなるように把持した場合は、前記リアガラス５の上端側の周縁部の方が下端側の周縁部の方よりも大きな押圧力で窓枠７ａに当接することとなる。
【００５５】
このように、前記把持具２０により、前記寸法ｄａと寸法ｄｂとが異なる大きさになるようにリアガラス５を把持した場合は、前記支持アーム１０の動作を次のように制御することで、前記リアガラス５の周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠７ａへ当接させるようにしている。
【００５６】
つまり、本例の場合は、図７（ｂ）に示すように、前記支持アーム１０における下部関節１８のモータを動作させて、前記把持具２０をリアガラス５の面が立つ方向（リアガラス５の面が垂直に近づく方向；ピッチ方向）へ回動動作させる。
前記把持具２０をこのように回動動作させることで、下側に配置される吸着パッド３０にかかる力が図７（ａ）の状態から増加するとともに、上側に配置される吸着パッド３０にかかる力が図７（ａ）の状態から減少して、その結果、前記リアガラス５の上端側の周縁部が窓枠７ａに当接する力と、下端側の周縁部が窓枠７ａに当接する力とを等しくすることが可能となる。
【００５７】
前述のように、支持アーム１０における下部関節１８のモータを動作させて、前記把持具２０を支持アーム１０に対して回動動作させる際には、前記各吸着パッド３０に設けられる力検出センサ３１の検出値に基づいて支持アーム１０の動作を制御するようにしている。
つまり、各吸着パッド３０にかかる力を検出する各力検出センサ３１の検出値が、それぞれ前記制御装置８０の演算部８４に入力される。
【００５８】
また、前記制御装置８０にはリアガラス５を設置して取り付ける車体７の車種情報が予め入力されており、前記演算部８４では、入力されている車種情報（例えばリアガラス５の大きさや形状や把持具２０による把持位置に関する情報）に基づいて、前記リアガラス５の周縁部が全周にわたって均一かつ適正な力で窓枠７ａに当接したときに各吸着パッド３０にかかる力を算出する。
そして、前記演算部８４に入力された各力検出センサ３１の検出値と、算出した各吸着パッド３０にかかる力とを比較して、各力検出センサ３１の検出値が算出した各吸着パッド３０にかかる力と等しくなるように、前記下部関節１８のモータを動作して前記把持具２０を回動させる。
【００５９】
なお、下部関節１８のモータにより前記把持具２０を回動させて行う、リアガラス５の周縁部が窓枠７ａへ当接する力の調節は、各力検出センサ３１の検出値が算出した各吸着パッド３０にかかる力に対して、予め設定されている閾値以上乖離していたときに行われ、各力検出センサ３１の検出値と算出した各吸着パッド３０にかかる力との乖離が前記閾値より小さい場合には、リアガラス５の周縁部が窓枠７ａへ当接する力の調節は行われない。
【００６０】
このように、前記把持具２０により前記寸法ｄａと寸法ｄｂとの大きさが異なるようにリアガラス５を把持した場合は、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、前記支持アーム１０における下部関節１８のモータを動作して把持具２０を回動させることにより、リアガラス５の周縁部が窓枠７ａへ当接する力を調節することができる。
【００６１】
このリアガラス５の窓枠７ａへの当接力の調整は、例えばリアガラス５が窓枠７ａへ軽い押圧力で当接されている状態で行い、調整が終了した後にリアガラス５を本格的に窓枠７ａに押し込んで（例えば調整終了後に前記押し込みボタン８３を押下して）、リアガラス５の周縁部に塗布された接着剤６を押しつぶすように構成することができる。
【００６２】
以上のように構成することで、前記把持具２０により前記寸法ｄａと寸法ｄｂとの大きさが異なるようにリアガラス５を把持した場合でも、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、下部関節１８のモータを動作して把持具２０を回動させることにより、リアガラス５の周縁部が窓枠７ａへ当接する力を調節することが可能となり、前記ガラス５の周縁部の接着剤６を全周にわたって均一に押しつぶすことができ、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となる。
【００６３】
また、図８に示すように、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際、前記リアガラス５の傾斜角と窓枠７ａの傾斜角とがずれている場合には、例えばリアガラス５の上端側が窓枠７ａに当接しているが、下端側は窓枠に７ａに当接していない、いわゆる片当たりの状態になることがある。
【００６４】
このように、リアガラス５が窓枠７ａに対して片当たりしている状態で、該リアガラス５を窓枠７ａに押し込むと、前記支持アーム１０に対する把持具２０の姿勢が固定されているため、前記リアガラス５の上側に配置される吸着パッド３０には大きな力がかかり、下側に配置される吸着パッド３０には上側よりも小さな力がかかることになる。
これにより、リアガラス５の上端側に塗布された接着剤６は充分に押しつぶされるが、下端側に塗布された接着剤６は充分に押しつぶされないことになり、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが困難となる。
【００６５】
従って、リアガラス５を窓枠７ａに設置する際に、該リアガラス５が窓枠７ａに対して片当たりしている状態となった場合には、支持アーム１０の動作を次のように制御して、前記リアガラス５の周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠７ａへ当接させるようにしている。
なお、本例の場合、前記支持アーム１０における下部関節１８には、該下部関節１８に設けられるモータの駆動により支持アーム１０に対する把持部２０の姿勢を制御できるロック状態（このロック状態においては、前記モータが駆動していないときには支持アーム１０に対する把持部２０の姿勢が固定される）と、支持アーム１０に対する把持部２０の姿勢が変更自在となるロック解除状態とを切り換えることが可能なブレーキ装置が設けられている。
【００６６】
本例においては、まず、前記支持アーム１０によりリアガラス５を窓枠７ａの近傍まで搬送し、リアガラス５の姿勢を前記窓枠７ａに合わせるように調整した上で、該リアガラス５を窓枠７ａに設置する。
その後、図９に示すように、前記制御装置８０の押し込みボタン８３を押して、前記下部関節１８のブレーキ装置をロック状態とした上で、支持アーム１０によるリアガラス５を窓枠７ａに対して押し込む動作を開始する（Ｓ０１）。
【００６７】
このリアガラス５の窓枠７ａに対する押し込み動作を開始したときに、前記制御装置８０の演算部８４には、各力検出センサ３１からの検出値が入力され、前記演算部８４では各力検出センサ３１の検出値の差が算出されるとともに、算出された検出値の差が、予め設定されている所定の閾値以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ０２）。
【００６８】
前記ステップＳ０２にて、算出された検出値の差が前記閾値より大きいと判定された場合には、前記図８に示すように、リアガラス５が窓枠７ａに対して片当たりしている等、正常な当接状態でないことが考えられるため、前記リアガラス５の周縁部が全周にわたって均一な力で窓枠７ａに当接するように、該リアガラス５の窓枠７ａに対する当接状態が補正される。
【００６９】
つまり、算出された検出値の差が前記閾値より大きいと判定されると、前記下部関節１８のブレーキ装置をロック解除状態としつつ（Ｓ０３）、支持アーム１０による押し込み動作が継続される（Ｓ０４）。
前記ブレーキ装置がロック解除状態になると、前記把持具２０は支持アーム１０に対して３次元方向に回動自在となるため、例えばリアガラス５が図８に示すように上端側のみが窓枠７ａに当接した片当たり状態となっているときには、支持アーム１０による押し込み動作が継続されると、図１０に示すように、前記リアガラス５は窓枠７ａに当接している上端側を中心にして下方回動する。
【００７０】
支持アーム１０による押し込み動作により下方回動するリアガラス５は、やがてその下端側が窓枠７ａに当接して押圧されることとなる。
リアガラス５の下端側が窓枠７ａに当接すると、把持具２０の下部に配置される吸着パッド３０にかかる力が増加し、該下部の吸着パッド３０に設けられる力検出センサ３１の検出値が大きくなって、下部の力検出センサ３１の検出値と上部の力検出センサ３１の検出値との差が小さくなっていき、やがて下部の力検出センサ３１の検出値と上部の力検出センサ３１の検出値との差が前記閾値以下となって、両者は略等しくなる。
【００７１】
前記制御装置８０においては、下部関節１８のブレーキ装置をロック解除状態としつつ（Ｓ０３）、支持アーム１０による押し込み動作を継続している間（Ｓ０４）、各力検出センサ３１の検出値の差が前記閾値以下であるか否かの判定を繰り返し実行しており（Ｓ０２）、下部の力検出センサ３１の検出値と上部の力検出センサ３１の検出値との差が前記閾値以下になると、図１１に示すように、前記ブレーキ装置をロック状態に切り換えて（Ｓ０５）、さらに支持アーム１０による押し込み動作を継続する（Ｓ０６）。
【００７２】
これは、下部の力検出センサ３１の検出値と上部の力検出センサ３１の検出値との差が前記閾値以下になると、前記リアガラス５の周縁部が全周にわたって均一な力で窓枠７ａに当接していると考えられるため、均一な力で窓枠７ａに当接しているリアガラス５の姿勢を維持しつつ、支持アーム１０による押し込み動作を行うためである。
【００７３】
その後、支持アーム１０による押し込み動作の継続中に（Ｓ０６）、前記各力検出センサ３１の検出値が所定値に達すると、リアガラス５の周縁部に塗布されている接着剤６が全周にわたって充分に押しつぶされたものと判断して、押し込み動作が完了される（Ｓ０７）。
【００７４】
このように、リアガラス５の窓枠７ａへの設置時に、リアガラス５が不適正な姿勢で窓枠７ａに当接した場合、下部関節１８のブレーキ装置をロック解除状態として前記リアガラス５の姿勢を適正な姿勢に補正した後に、ブレーキ装置を再度ロック状態に切り換えて、リアガラス５の周縁部が全周にわたって均一な力で窓枠７ａに当接した状態を維持しつつ支持アーム１０による押し込み動作を行うように構成している。
【００７５】
これにより、リアガラス５を窓枠７ａへ設置する際に、前記リアガラス５の傾斜角と窓枠７ａの傾斜角とがずれていて、該リアガラス５が窓枠７ａに対して片当たりの状態になった場合でも、前記支持アーム１０の動作により前記リアガラス５の姿勢を適正に補正することができ、前記リアガラス５の周縁部の接着剤６を全周にわたって均一に押しつぶして、リアガラス５と窓枠７ａとの間の接着強度やシール性を接着部の全周にわたって確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】ワーク搬送装置を示す側面図である。
【図２】ワーク搬送装置の支持アームおよび把持具を示す平面図である。
【図３】ワーク搬送装置の把持具を示す背面図である。
【図４】リアガラスの上端から把持具の上部に配置される吸着パッドまでの寸法と、リアガラスの下端から把持具の下部に配置される吸着パッドまでの寸法とが略同じ寸法となるようにリアガラスを把持した把持具を示す背面図である。
【図５】支持アームによる押圧動作により把持具の各吸着パッドに等しい押圧力がかからなかった場合に、前記支持アームの動作を、リアガラスの周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠へ当接させるように制御する方法を示す側面図である。
【図６】リアガラスの上端から把持具の上部に配置される吸着パッドまでの寸法よりも、リアガラスの下端から把持具の下部に配置される吸着パッドまでの寸法が大きくなるようにリアガラスを把持した把持具を示す背面図である。
【図７】把持具により、リアガラスの上端から把持具の上部に配置される吸着パッドまでの寸法よりも、リアガラスの下端から把持具の下部に配置される吸着パッドまでの寸法が大きくなるようにリアガラスを把持した場合に、前記支持アームの動作を、リアガラスの周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠へ当接させるように制御する方法を示す側面図である。
【図８】リアガラスを窓枠へ設置する際に、前記リアガラスの傾斜角と窓枠の傾斜角とがずれていて、リアガラスが窓枠に対して片当たりしている状態を示す側面図である。
【図９】リアガラスを窓枠へ設置する際において、前記リアガラスの傾斜角と窓枠の傾斜角とがずれていた場合に、前記リアガラスの周縁部を全周にわたって均一な力で窓枠へ当接させるための、支持アームの動作の制御方法のフローを示す図である。
【図１０】窓枠に対して片当たりしているリアガラスに対する押し込み動作をしているときに、支持アームにおける下部関節のブレーキ装置のロックを解除した状態を示す側面図である。
【図１１】図１０に示す状態からリアガラスが均一な力で窓枠に当接する状態となった後に支持アームにおける下部関節のブレーキ装置をロックした状態を示す側面図である。
【図１２】従来のワーク搬送装置によりガラスを窓枠に設置する様子を示す側面図である。
【図１３】従来のワーク搬送装置において、ガラスの上端から把持手段の上部に配置される吸着パッドまでの寸法と、ガラスの下端から把持手段の下部に配置される吸着パッドまでの寸法とが略同じ寸法となるように、ガラスを把持した把持手段を示す背面図である。
【図１４】従来のワーク搬送装置において、把持手段により、ガラスの上端から把持手段の上部に配置される吸着パッドまでの寸法と、ガラスの下端から把持手段の下部に配置される吸着パッドまでの寸法とが略同じ寸法となるようにガラスを把持した状態で、把持手段によりガラスを窓枠に押圧した場合に、ガラスの周縁部が全周にわたって窓枠に等しい押圧力で当接している様子を示す側面図である。
【図１５】従来のワーク搬送装置において、ガラスの上端から把持手段の上部に配置される吸着パッドまでの寸法よりも、ガラスの下端から把持手段の下部に配置される吸着パッドまでの寸法の法が大きくなるように、ガラスを把持した把持手段を示す背面図である。
【図１６】従来のワーク搬送装置において、把持手段により、ガラスの上端から把持手段の上部に配置される吸着パッドまでの寸法よりも、ガラスの下端から把持手段の下部に配置される吸着パッドまでの寸法の法が大きくなるようにガラスを把持した状態で、把持手段によりガラスを窓枠に押圧した場合に、ガラスの上端部よりも下端部の方が小さい押圧力で窓枠に当接している様子を示す側面図である。
【符号の説明】
【００７７】
Ｌ    組立ライン
１    ワーク搬送装置
５    リアガラス
６    接着剤
７    車体
７ａ  窓枠
１０    支持アーム
１１    第１上部リンク
１２    第２上部リンク
１３    第１下部リンク
１４    第２下部リンク
１５    上部関節
１６    第１中間関節
１７    第２中間関節
１８    下部関節
２０    把持具
２１    本体
２２    オフセットリンク
３０    吸着パッド
３１    力検出センサ
４０    駆動台車
８０    制御装置
８１    駆動台車制御部
８２    支持アーム制御部
８３    押し込みボタン
８４    演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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