(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向にそれぞれ異なる所定の位置に、所定の撮影方向で、車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する車載画像表示装置において、
前記複数のカメラの各隣接する撮影画像において自車両から所定距離毎に設定した複数の基準線毎に、互いに連続する複数の分割画像範囲を形成する画像分割手段と、
前記画像分割手段で前記複数の基準線毎に分割された、前記複数のカメラのうち１つのカメラの各分割画像と他のカメラの各分割画像のそれぞれの縦方向の長さを演算する分割画像縦方向長さ演算手段と、
前記分割画像縦方向長さ演算手段で演算された長さによりいずれかのカメラの各分割画像を他のカメラの各分割画像の長さにそれぞれ一致させる伸縮処理を行う分割画像縦方向伸縮処理手段と、
前記縦方向に伸縮処理した前記いずれかのカメラの各分割画像と他のカメラの各分割画像とを合成する画像合成手段とを備えたことを特徴とする車載画像表示装置。
【請求項２】
前記複数のカメラは車両後方中央に設置する後方センターカメラと、サイドミラーに設置したサイドカメラであり、各カメラにより車両後方を撮影することを特徴とする請求項１記載の車載画像表示装置。
【請求項３】
前記サイドカメラを複数備え、前記分割画像伸縮処理手段は、センターカメラの撮影画像に対して前記複数のサイドカメラの撮影画像の伸縮処理を行うことを特徴とする請求項２記載の車載画像表示装置。
【請求項４】
前記分割画像縦方向長さ演算手段は、各分割画像の画面ピクセルライン数を用いることを特徴とする請求項１記載の車載画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に搭載した複数のカメラにより車外を撮影し、画像合成してモニタに１つの画面として表示する車載画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中において運転者は常に周囲の状況を充分に把握して安全な運転を行うこととなるが、運転者にとって車両の前方は比較的死角が少なく、従って車両の前進中は比較的安全であるが、車両の後方は極めて見にくく、前進中の車両の後方監視の多くはミラーに頼らざるを得ない。特に車庫入れ等の駐車スペースに後退しながら、左右及び後方の障害物や車両と接触することがないように、また適宜の間隔をもって所定の場所に車両を後進させるときには、サイドミラー及びバックミラーで周囲を確認しながら、更には窓を開けて目視により確認しながら運転することとなる。しかしながらこのような後退時には運転者は多くの注意を払って徐々に車を進めなければならず、特に慣れない人にとっては極めて困難な運転操作を行わなければならなくなる。
【０００３】
その対策として、近年安価で高性能となってきた小型カメラを車両の適宜の位置に取り付けて車両の周囲を撮影し、既に広範囲に普及しているナビゲーション装置のモニタに撮影画像を表示することが行われるようになっている。車両の後方を撮影するカメラとしては従来より、例えば車両の内部におけるリアウインドーに近接した位置にカメラを設け、車両の後方を撮影してモニタに表示することも行われている。上記のような後方を撮影するカメラの画像においては、従来は１つのカメラによって後方を撮影し、その撮影画像をモニタに表示していたものであるが、そのカメラによって撮影する範囲には車両の影となる部分に死角を生じ、また撮影範囲が限られるので充分な後方確認を行うことができない。
【０００４】
それに対して、近年は左右のサイドミラーの先端内部に小型のカメラを取り付け、後方を撮影する試みもなされている。それによると、前記のようなリアウインドー近傍に設けたカメラの死角となる車両の背後の路面の一部を撮影することができるようになり、また車両の側方も撮影することができるようになる。したがって、これらのカメラを全て用い、撮影画像を適宜切り換えることにより、車両後方の様子をモニタに表示することができるが、その切り換えを運転者が行うことは面倒であり、各カメラの撮影画像が切り換えられたとき、先の撮影画像とどのような関係になっているかを把握することが困難であり、後方の様子を正確に理解することは困難となる。
【０００５】
その対策として、これらの複数のカメラの撮影画像を合成し、あたかも１つのカメラによって撮影した画像のようにモニタに表示することが例えば特開平１１−３４８６５９号公報（特許文献１）、特開２００３−８１０１４号公報（特許文献２）等において提案されている。
【特許文献１】特開平１１−３４８６５９号公報
【特許文献２】特開２００３−８１０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記のように、例えば車両のリアウインドー中央に設けて後方を撮影するセンターカメラと、車両の両側に設けられている左右のサイドミラーに各々後方を撮影するカメラを設け、各カメラで撮影した画像を合成するときには、例えば図６のように、自車両Ｄの後部中央に設けたセンターカメラＣによる撮影範囲ＣＶと、車両の進行方向右側に設けている右サイドミラー部分の右サイドカメラＲによる撮影範囲ＲＶと、車両の進行方向左側に設けている左サイドミラー部分の左サイドカメラＬによる撮影範囲ＬＶとが適宜の位置で相互に重なるように撮影方向及び撮影角度を設定する。
【０００７】
これらのカメラの画像を、例えば図７に示すように画像合成する。即ち、図６の右サイドカメラＲによる撮影範囲ＲＶと左サイドカメラＬによる撮影範囲ＬＶとを優先的に使用し、両カメラの撮影範囲で重複しない死角部分を補うようにセンターカメラＣによる撮影範囲ＣＶで補充するように合成を行い、全体としてモニタに表示される所定の大きさになるように調整して表示することが提案されている。
【０００８】
図示の画像合成は一例であり、各カメラによる撮影画像の合成に際して各カメラによる撮影画像範囲をどの程度取り込み、全体としてどのように合成するかは、必要に応じて任意に行うことができるが、後述する問題点は同様に発生する。
【０００９】
即ち、上記のような撮影手法と画像合成手法を用いるとき、その合成画像をより詳細に検討すると例えば図８（ａ）（ｉ）に示すような画像合成がなされている。即ち、各カメラの撮影画像について、自車両から任意の距離の部分を基準位置Ｋとし、各カメラではこの規準位置部分が画面全体の例えば中心位置のような特定の位置になるように撮影画像の修正を行い、その後前記図７と同様の手法により図８（ａ）（ｉ）に示すように画像合成し、最終的にモニタへの画像を図８（ｂ）（ii）に示すように表示する。
【００１０】
図８（ａ）（ii）の合成画像表示画面例から明らかなように、前記の基準位置Ｋの部分においては、例えば画面部分Ａ１のように路面の停止線が全ての画像範囲において連続して表されるのに対して、基準位置Ｋから離れた画面部分Ａ２においては、横断歩道マークがずれて表示されることとなる。これは特にセンターカメラＣの設置位置と、両サイドミラーに設けたサイドカメラの設置位置とで、走行方向に沿って数メートルのずれがあり、したがってこれらのカメラの各種撮影特性を同じに設定すると、センターカメラＣは他のサイドカメラより撮影範囲が狭くなり、画像合成するときに各カメラの基準位置を統一するために画像をずらすことによって、基準位置部分は一致することになるものの、その他の部分は不一致が生じることとなる。
【００１１】
このことは、例えば図８（ｂ）（ｉ）の合成画像例においても同様であり、基準位置Ｋの部分においては同図（ｂ）（ii）の合成画像表示画面から明らかなように、基準位置Ｋの画面部分Ａ３の合成画像はほぼ連続して表示されるのに対して、この基準位置Ｋから離れた画面部分Ａ４の合成画像は大きく乱れて表示される。このような画像の不連続部分は運転者にとって極めて違和感があり、周囲の状況を正確に把握できなくなる問題を生じる。
【００１２】
したがって本発明は、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置の相違による画像合成の不連続部分が運転者にとって違和感がない程度に少なくすることができる車載画像表示装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は上記課題を、以下のような技術思想により解決するものである。即ち、車両の後部中央に設けて後方を撮影するセンターカメラと、車両の両側のサイドミラーに設けた後方を撮影する左右のカメラとの画像を合成した後方の画像を検討すると、例えば図４に示すような問題が生じることがわかる。例えば本来は図４（ａ）に示すような合成画像を得たい状態の時、その画像上における道路部分に２ｍ毎に仮の線Ｆが存在し、且つ、仮線Ｆ３、Ｆ５、Ｆ７の位置に障害物Ａ、Ｂ、Ｃがあり、センターカメラＣの撮影画像と右サイドカメラＲの撮影画像とは道路の略センターライン部分で合成されるとき、自車位置中心から後方４ｍ部分の仮線Ｆ３を基準位置として合成した画像を図４（ｂ）に示し、仮線Ｆ５を基準位置として合成した画像を同図（ｃ）に示し、仮線Ｆ７を基準位置として合成した画像を同図（ｄ）に示している。
【００１４】
これらの図から明らかなように、例えば図４（ｂ）のように自車位置から後方４ｍ部分の仮線Ｆ３を基準位置Ｋ１として画像合成するときの障害物には、基準位置部分の障害物Ａはほぼ正確な形状で表示される。それに対して、自車両の後方８ｍの仮線Ｆ５部分の基準位置Ｋ２の部分に存在する障害物Ｂは、概略同図に示すように各カメラの画像が完全には一体化せず、二重に表示されることとなる。更にその際の画像は、車両の前後方向にずれて表示されることともなる。また、自車両の後方１２ｍの仮線Ｆ７部分の基準位置Ｋ３部分の障害物Ｃは、各カメラで撮影した画像が合成されることなく独立して表示されることとなる。
【００１５】
同様に、図４（ｃ）のように自車位置の後方８ｍ部分の仮線Ｆ５を基準位置Ｋ２として画像合成するときには、その基準位置部分の障害物Ｂは本来の形状と同様に表示されるのに対して、仮線Ｆ３部分の基準位置Ｋ１部分の障害物Ａは合成部分で画像の一部が切り取られ、本来の幅ａ１がａ２として左右方向に縮められた画像として変形表示される。また、仮線Ｆ７部分の基準位置Ｋ３部分の障害物Ｃは前記と同様の理由により二重に表示されることとなる。
【００１６】
また、図４（ｄ）のように自車位置の後方１２ｍ部分の仮線Ｆ７を基準位置Ｋ３として画像合成するときには、その基準位置部分の障害物Ｃは本来の形状と同様に表示されるのに対して、仮線Ｆ３の部分の基準位置Ｋ１の障害物Ａは前記と同様に、本来の幅ａ１がａ３として左右方向に縮められた画像として変形表示され、仮線Ｆ５部分の基準位置Ｋ２の障害物Ｂも本来の幅ｂ１がｂ２として左右方向に縮められて変形して表示されることとなる。
【００１７】
上記のような画像合成の原理を検討した結果、基準位置部分の画像はほぼ正確に表示されることから、基準位置を車両の後方の複数の距離部分に設定し、各基準位置を略中心として互いに接続する画像範囲を画定し、それらの画像範囲で適宜伸縮処理を行い、全体として一つの画像となるように合成すると、ほぼ実際の画像と等しい合成画像が得られることを見出し、本発明に至ったものである。
【００１８】
この考え方を元に画像合成手法をより具体化したものを図５に示している。図５に示す例においては、前記図４に示した態様と同様のものを示しており、図５（ａ）〜（ｃ）に示すようにモニタ表示画面Ｍにおいてセンターカメラによる画像範囲ＣＶと左サイドカメラによる画像範囲ＬＶとが左合成部ＧＬで合成され、センターカメラによる画像範囲ＣＶと右サイドカメラによる画像範囲ＲＶとが右合成部ＧＲで合成されるとき、前記図４（ｂ）と同様に、基準位置Ｋ１を基準とした分割画像Ｓ１と、図４（ｃ）と同様に基準位置Ｋ２を基準とした分割画像Ｓ２と、図４（ｄ）と同様に基準位置Ｋ３を基準とした分割画像Ｓ３を図５（ｄ）に示すように合成する。それにより、各基準位置の障害物Ａ、Ｂ、Ｃはほぼ正確に表示されることとなる。
【００１９】
上記のような本発明については、より具体的には以下のような構成によって実施することができる。即ち、本発明に係る車両用画像表示装置は、車両進行方向にそれぞれ異なる所定の位置に、所定の撮影方向で、車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する車載画像表示装置において、前記複数のカメラの各隣接する撮影画像において自車両から所定距離毎に設定した複数の基準線毎に、互いに連続する複数の分割画像範囲を形成する画像分割手段と、前記画像分割手段で前記複数の基準線毎に分割された、前記複数のカメラのうち１つのカメラの各分割画像と他のカメラの各分割画像のそれぞれの縦方向の長さを演算する分割画像縦方向長さ演算手段と、前記分割画像縦方向長さ演算手段で演算された長さによりいずれかのカメラの各分割画像を他のカメラの各分割画像の長さにそれぞれ一致させる伸縮処理を行う分割画像縦方向伸縮処理手段と、前記縦方向に伸縮処理した前記いずれかのカメラの各分割画像と他のカメラの各分割画像とを合成する画像合成手段とを備えたことを特徴とする。
【００２０】
また本発明に係る他の車両用画像表示装置は、前記車両用画像表示装置において、前記複数のカメラが車両後方中央に設置する後方センターカメラと、サイドミラーに設置したサイドカメラであり、各カメラにより車両後方を撮影することを特徴とする。
【００２１】
また本発明に係る他の車両用画像表示装置は、前記車両用画像表示装置において、前記サイドカメラを複数備え、前記分割画像伸縮処理手段は、センターカメラの撮影画像に対して前記複数のサイドカメラの撮影画像の伸縮処理を行うことを特徴とする。但し、分割画像伸縮処理手段が、前記サイドカメラの撮影画像に対してセンターカメラの撮影画像の伸縮処理を行うようにしても良い。
【００２２】
また本発明に係る他の車両用画像表示装置は、前記車両用画像表示装置において、前記分割画像縦方向長さ演算手段が、各分割画像の画面ピクセルライン数を用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は上記のように構成したので、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置の相違による画像合成の不連続部分を、運転者にとって違和感がない程度に少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明は、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置の相違による画像合成の不連続部分を、運転者にとって違和感がない程度に少なくするという目的を、車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する車載画像表示装置において、前記複数のカメラの各撮影画像において自車両から所定距離毎に設定した複数の基準線毎に、互いに連続する複数の分割画像範囲を形成する画像分割手段と、前記複数のカメラのうち１つのカメラの分割画像と他のカメラの分割画像の縦方向の長さを演算する分割画像縦方向長さ演算手段と、前記分割画像縦方向長さ演算手段で演算された長さによりいずれかのカメラの撮影画像を他のカメラの撮影画像の長さに一致させる伸縮処理を行う分割画像縦方向伸縮処理手段と、前記縦方向に伸縮処理した画像と他のカメラの撮影画像とを合成する画像合成手段とを備えることにより実現した。
【実施例１】
【００２５】
図１は本発明の実施例の主要機能とそれらの相互関係を示す機能ブロック図である。同図において各機能を行う機能部は各々各機能を行う手段ということができる。また図２は図１の実施例の作動フロー図であり、図３には各機能部での処理を実際の画像例で説明している。
【００２６】
図１において、車両Dの後方の左右方向中央に設けた後部センターカメラＣによる車両後方の撮影画像ＣＶと、右側のサイドミラーに設けて後方を撮影する右サイドカメラＲによる画像ＲＶと、左側のサイドミラーに設けて後方を撮影する左サイドカメラＬによる画像ＬＶは、各々撮影画像入力部１における左サイドカメラ撮影画像入力部２、センターカメラ撮影画像入力部３、右サイドカメラ撮影画像入力部４に入力している。
【００２７】
これらの画像のうち必要なものが画像分割部６に入力され、図１に示す実施例においてはセンターカメラ用画像分割部７においては、センターカメラ撮影画像入力部３の画像の分割処理を行う。また、左右両方のサイドカメラの画像をサイドカメラ用画像分割部８において、後述するような画像分割処理を行う。
【００２８】
画像分割部６における画像分割処理に際しては、基準位置・画像内距離範囲設定部５に対応して処理される。この画像分割処理では、例えば図３に示すようにして行われる。図３に示す例においては、図３（ａ）のように、前記図６の車両Ｄと同様のカメラを設けた例を示しており、車両ＤのセンターカメラＣによる撮影画像範囲ＣＶと、右サイドカメラＲによる撮影画像範囲ＲＶと、左サイドカメラＬによる撮影画像範囲ＬＶの各カメラによる撮影画像範囲の撮影画像を合成することにより１枚の後方撮影画像を形成する例を示している。
【００２９】
また、図３（ａ）に示すように、自車両の位置Ｆ１から後方に２ｍ毎に仮の線である仮線Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３・・・・を設定し、更に自車位置Ｆ１から４ｍ後方の仮線Ｆ３を第１基準線Ｋ１とし、自車位置Ｆ１から８ｍ後方の仮線Ｆ５を第２基準線Ｋ２とし、自車位置Ｆ１から１２ｍ後方の仮線Ｆ７を第３基準線Ｋ３とする。
【００３０】
図示実施例では１つのモニタ表示画像を３分割にして合成する例を示しており、第１基準線Ｋ１を中心に前後２ｍ、即ち仮線Ｆ２〜Ｆ４の間を第１基準線分割範囲ＨＳ１とし、第２基準線Ｋ２を中心に前後２ｍ、即ち仮線Ｆ４〜Ｆ６の間を第２基準線分割範囲ＨＳ２とし、第３基準線Ｋ３を中心に前後２ｍ、即ち仮線Ｆ６〜Ｆ８の間を第３基準線分割範囲ＨＳ３としている。
【００３１】
上記のような例においては図１の基準位置・画像内距離範囲設定部５では、予め基準位置を自車位置の後方４ｍ、８ｍ、１２ｍの３個設定するものとし、更に画像内距離範囲については各基準位置の前後２ｍの範囲と設定する例を示している。基準位置・画像内距離範囲設定部で設定する上記のような基準位置及び画像内距離範囲は任意に設定することができ、例えば基準位置を５個、画像内距離範囲を前後１ｍに設定する等、種々の態様で実施することができる。
【００３２】
図１の画像分割部６におけるセンターカメラ用画像分割部７では図３（ｂ）の後部センターカメラ画像ＣＶに示すように、前記図３（ａ）のようにして画像分割されたＨＳ１に対応するセンターカメラ画像第１基準分割範囲ＣＶＨＳ１、ＨＳ２に対応するセンター画像第２基準分割範囲ＣＶＨＳ２、ＨＳ３に対応するセンター画像第３基準分割範囲ＣＶＨＳ３に分割する。なお、図３（ｂ）はモニタ画面上の画像として示しており、したがって図３（ａ）の左右とは逆に示されることとなる。
【００３３】
また、図１の画像分割部６におけるサイドカメラ用画像分割部８では、図３（ｂ）の右サイドカメラ画像ＲＶおよび左サイドカメラ画像ＬＶの両方のサイドカメラ画像を分割する。図３（ｂ）の右サイドカメラ画像ＲＶに示されるように、前記図３（ａ）のようにして画像分割されたＨＳ１に対応する右サイドカメラ画像第１基準分割範囲ＲＶＨＳ１、同様にＨＳ２に対応する右サイドカメラ画像第２基準分割範囲ＲＶＨＳ２、ＨＳ３に対応する右サイドカメラ画像第３基準分割範囲ＲＶＨＳ３に分割される。また、特に図示しないが左サイドカメラ画像ＬＶについても、右サイドカメラ画像ＲＶと同様に３つの基準分割範囲で分割される。
【００３４】
画像分割部６においては上記のような画像分割を行い、それらの画像分割データを分割画像縦方向画像長さ演算部９におけるセンターカメラ用演算部１０及びサイドカメラ用演算部１１に入力する。
【００３５】
この分割画像縦方向画像長さ演算部９においては、分割画像対応画面ピクセルライン数演算部１２で、分割画像の画面内の縦方向長さを求めるため、モニタ画面に表示する画像中の縦方向のピクセルライン数を演算する。
【００３６】
その演算結果を用いて分割画像縦方向長さ演算部９においてはセンターカメラ用演算部１０においてセンターカメラ用画像分割部７で前記のように３つに分割した画像の各々について縦方向長さを演算し、サイドカメラ用演算部１１では同様にサイドカメラ用画像分割部８で３つに分割した画像の各々について縦方向長さを演算する。これらの縦方向長さの演算に際しては、前記のようなモニタ画面表示用の横方向に延びるピクセルラインの縦方向のライン数を縦方向画像長さとすることができる。
【００３７】
上記のような演算を行う結果、図３（ｃ）に示すように、センターカメラの撮影画像を分割したセンターカメラ画像第１基準分割範囲ＣＶＨＳ１の縦方向画像長さＨ１が前記センターカメラ演算部１０で求まり、同様にセンターカメラ画像第２基準分割範囲ＣＶＨＳ２の縦方向画像長さＨ２が求まり、センターカメラ画像第３基準分割範囲ＣＶＨＳ３の縦方向画像長さＨ３が求まる。また同様に、右サイドカメラ画像第１基準分割範囲ＲＶＨＳ１の縦方向長さｈ１、同第２基準分割範囲ＲＶＨＳ２の縦方向画像長さｈ２、同第３基準分割範囲ＲＶＨＳ３の画像長さｈ３が前記サイドカメラ用演算部１１で求めることができる。左サイドカメラ画像ＬＶの各基準分割範囲の縦方向画像長さは、右サイドカメラ画像ＲＶの各基準分割範囲の縦方向画像長さｈ１、ｈ２、ｈ３と同一であるので、演算の必要はない。なお、Ｈ１〜Ｈ３は、各々対応するｈ１〜ｈ３よりも大きくなっている。
【００３８】
上記のようにして得られた各分割画像の縦方向画像長さによって、分割画像縦方向伸縮処理部１３においてセンターカメラ撮影画像の分割画像における縦方向画像長さと各々対応する左右のサイドカメラ撮影画像の分割画像における縦方向画像長さとを一致させるための、縦方向長さ伸縮処理を行う。この縦方向長さ伸縮処理に際しては、例えばセンターカメラ画像第１基準分割範囲ＣＶＨＳ１の縦方向長さＨ１に対して、右サイドカメラ画像第１基準分割範囲ＲＶＨＳ１の縦方向長さｈ１によるｈ１／Ｈ１を乗算することにより、前記Ｈ１はｈ１と等しくすることができる。同様にＣＶＨＳ２の縦方向長さＨ２にｈ２／Ｈ２を乗して右サイドカメラ画像第２基準分割範囲ＲＶＨＳ２の高さｈ２と一致させることができ、更にＣＶＨＳ３のＨ３にｈ３／Ｈ３を乗して右サイドカメラ画像第３基準分割範囲ＲＶＨＳ３の高さｈ３と一致させることができる。このようにして得られた画像は図１（ｄ）に示される。
【００３９】
なお、上記のような演算処理を行うことにより、右サイドカメラ画像とセンターカメラ画像と左サイドカメラ画像のうち、センターカメラの分割画像に対してのみ伸縮処理を行うことにより、左右のサイドカメラの分割画像に合わせることができるので、左右のサイドカメラの分割画像をセンターカメラ画像に合わせるよりも、処理が容易となる。但し、必要に応じて左右のサイドカメラ分割画像に対して伸縮処理を行っても良い。
【００４０】
画像合成部１４においては、図３（ｄ）の各分割画像を同図（ｅ）の合成画像のように一体化するための画像合成処理を行う。その際には、前記センター及びサイドカメラ分割画像縦方向長さ伸縮処理部１３で縮小処理されたセンターカメラ伸縮処理画像１６と、撮影画像入力部１で入力した左サイドカメラ撮影画像１５及び右サイドカメラ撮影画像１７とを画像合成する。このようにして合成された画像に基づいて、画像出力部１８は各モニタの表示画面に合わせて、センターカメラ撮影画像ＣＶを中心に適宜切り取り等を行って表示用出力をする。
【００４１】
なお、図示の例においては、左右のサイドカメラの撮影画像を各基準線毎に分割するように示しているのは、前記のようにセンターカメラ撮影画像を伸縮処理するためのデータを得るためであり、実際には前記画像合成部１４において左右のサイドカメラの撮影画像を直接用いることができる。
【００４２】
また、上記実施例においては左右のサイドカメラに後方を撮影するカメラを設置した例を示したが、片側のサイドミラーのみにカメラを設置して、それらの画像を合成処理する際にも同様にして用いることができる。また、サイドミラーに限らず車両の側方に突出する箇所にサイドカメラを設置することができる。
【００４３】
本発明の実施例における車外撮影カメラの撮影画像を合成する処理は上記に詳述したとおりであるが、これらの処理は図２に示す作動フローにより順に処理することにより実施することができる。即ち、この実施例の車外撮影カメラの画像合成処理においては、最初にセンターカメラと左右のサイドカメラで後方を撮影し（ステップＳ１）、センターカメラと１つの（または両方の）サイドカメラの撮影画像において、自車位置から所定距離毎に複数の基準位置を設定する（ステップＳ２）。
【００４４】
次いで各カメラの撮影画像において基準位置を中心とした互いに連続する所定距離範囲に画像範囲を縦方向に分割する（ステップＳ３）。その後センターカメラの撮影画像における各分割画像の縦方向長さを、左右のサイドカメラの撮影画像の各分割画像の縦方向長さと一致するように伸縮処理を行う（ステップＳ４）。または、センターカメラの各分割画像の縦方向長さを基準として左右のサイドカメラの撮影画像の各分割画像の縦方向長さの伸縮処理を行う。次いで全てのカメラの分割画像を一体化して画像合成を行い（ステップＳ５）、次いで各モニタ画面に合わせて合成画像を出力する（ステップＳ６）。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明による車載画像表示装置は、一般の乗用車の他、トラックやバスのような後方の監視が困難な車両に好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】同実施例の画像処理例を示す図である。
【図４】複数カメラ撮影画像合成時の問題点と合成画像特性を示す図である。
【図５】同合成画像特性により本発明に至る過程を示す図である。
【図６】複数のカメラにより車外を撮影する状態を示す図である。
【図７】複数カメラの撮影画像を合成して得られる理想的な状態を示す画像例である。
【図８】従来の複数カメラの撮影画像を合成する際に生じる問題点を示す画像例である。
【符号の説明】
【００４７】
１  撮影画像入力部    
２  左サイドカメラ撮影画像入力部
３  センターカメラ撮影画像入力部
４  右サイドカメラ撮影画像入力部
５  基準位置・画像内距離範囲設定部
６  画像分割部
７  センターカメラ用画像分割部
８  サイドカメラ用画像分割部
９  分割画像縦方向画像長さ演算部
１０  センターカメラ用演算部
１１  サイドカメラ用演算部
１２  分割画像対応画面ピクセルライン演算部
１３  分割画像縦方向伸縮処理部
１４  画像合成部
１５  左サイドカメラ撮影画像
１６  センターカメラ伸縮処理画像
１７  右サイドカメラ撮影画像
１８  画像出力部
【図１】
0004674900.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004674900.tif 000004
【図４】
0004674900.tif 000005
【図５】
0004674900.tif 000006
【図６】
0004674900.tif 000007
【図７】
0004674900.tif 000008
【図８】
0004674900.tif 000009