(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの録画装置によって車両内のヘッドライトの光の広がりを交通に応じて制御する方法であって、これらの録画装置の像が、評価する制御装置に転送され、車道の軌道が、これらの少なくとも２つの録画装置の像に基づいて３次元画像として生成され、前記車道の軌道を生成するため、車道マーク及び／又は車道の路肩が検出され、その確認された車道の軌道と先行する車両又は対向車の照明のようなその他の検出された光源とが、妥当性に関して比較される結果、当該その他の検出された光源が、重要な光源とみなせるか又は重要でない光源とみなせるかどうかが識別され、そして光の広がりが、この区別に基づいてさらに制御される方法において、
車道の下方の位置にあるように見える光源の位置が、重要でない光源として評価され、車道の上方の位置にある光源が、重要な光源として認識され、
重要でない光源を認識した場合、この光源は、ヘッドライトの制御に対して考慮されないことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項２】
カーブを認識した場合、カーブ照明のフィードフォワード化された動作が、実施されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車道の軌道内で凸路面を認識した場合、ヘッドライトの照明が下方に下げられ、凸路面の上縁に対するタンジェントを形成することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
凹路面を認識した場合、凹路面から出て敷設されている車道区間が照明されるように、ヘッドライトの照明が上げられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばドイツ連邦共和国特許出願第199 020 15号明細書から公知であるような車両の照明システムを適合する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この公知の装置の場合、録画装置が、画像評価装置に接続されている。この場合、照明システムが、録画した像に基づいて調整装置によって制御されて光の広がりを変更する。車両内の照明機能をフィードフォワード制御する任務が、これらの公知のシステムから出発してある。フィードフォワード化された動作によるカーブ照明の改良及びカーブの入口又はカーブの出口での適切な制御が、もう１つの利点である。従来は制御することが困難であったＳ字カーブのような曲線路をより良好に照らすことが、本発明の機能によって同様に可能である。車両のヘッドライトの光の広がりを制御する本発明の車道認識部には、車道上又は車道の隣の光源の著しく改良された確認及び識別が保証されているという利点がさらにある。
【０００３】
ヘッドライトの可変式の光の広がり制御部に内蔵されている車道認識部は、図中に示されていて、以下の説明で詳しく説明する。
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許出願第199 020 15号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステレオカメラとして協働する少なくとも２つのカメラが、車道認識部に対して設けられている。その結果、さらなる評価用の空間的な像、すなわち３次元的な像が、少なくとも２つのカメラの像を評価することによってここでは図示しなかった付随する制御装置内で生成され得る。したがって、好ましくは異なる光源の位置決め、特に車両が移動する車道の軌道又は路面の変化の評価が、本発明の構成によって実施される。
【０００５】
図１は、本発明の車道認識部を示す。ここでは最初に第１ステップ１０で、少なくとも２つのカメラの像がそれぞれ、別々に検出され、車道マークの位置が、正確に算定される。その結果、２次元の像を生成する線が、これに基づいて生成される。
【０００６】
これらの検出された線は、後続する動作ステップ２０で３次元的な像を算定するための基礎を作る。この３次元的な像は、車両に対して検出された車線の空間的な配置を示す。この３次元的な像及びこうして算出された情報に基づいて、引き続く方法ステップ２１で、車道の軌道が、その車道の起伏，カーブ，凸路面及び例えば凹路面によってモデル化され、その路面が、この車道の軌道に投影される。
【０００７】
これらの異なる可能性は、方法ステップ２１では３つの選択である凹路面(Senke) ２２，凸路面(Kuppe) ２３及びカーブ(Kurve) ２４による符号で示されている。
凹路面が、車道の軌道のモデル化後に確認された場合、引き続きステップ２５で、ヘッドライトの制御範囲が拡張される。このことは、光の円錐形の広がり及び検出範囲が必要に応じて上げられ得ることを意味する。
【０００８】
これに対してステップ２３で、凸路面が、車道の軌道をフィードフォワードで確認された場合、制御範囲が下向きに拡大される。このことは、ヘッドライトが必要に応じて凸路面に対して接線方向に調整されることを意味する。この下げがない場合、ヘッドライトの光が、車道に向かない、すなわち車道から反射されないで、車道外で消滅する。
【０００９】
最終的にはカーブも、車道の軌道のモデル化によって推測され得る。このことは、ヘッドライトを下に向ける照明がステップ２７で車道の軌道に応じてその後に方向転換されることを意味する。このことは、ステップ２８によって先を予測するカーブ照明として示されている。
【００１０】
最終的にステップ２９で、光源が評価される。すなわち、車線の変化の妥当性に基づいて検出されカメラによって録画された全ての光源が、光源の位置によって検査される。車道のいろいろな軌道を認識する動作ステップ２９は、妥当性に基づいて異なる車線及び光源の位置をもう一度検査する。車道の軌道がカメラの像に基づいて算定されること、及び、車道の隣の例えば視線誘導標のような検出された光源又は車線上の対向車若しくは先行する車両の照明がこの検出された車道の軌道と比較されることを、このことは意味する。したがって上述したように、妥当性が検査される。相当する差異がある場合、より高い優先権を光源の検出に認めること及び領域「水平路面」(Ebene) に対する標準制御に切り替えることが重要である。
【００１１】
ステップ３０で示されているように、光源が例えば車道上で散乱して反射するかどうかが確認されるか、ステップ３１で示されているように、光源が車道の下方の位置に映し出されるかどうかが確認されるか、又は、対向車として、すなわち車道の上方の位置で確認される重要な光源が存在するかどうかが確認される。この重要な光源は、動作ステップ３２で重要な光源として記録されている。車道上又は車道の下方の位置の光源の検出は、検出された光源がヘッドライトの制御に対して考慮する必要がない重要でない光源であるかどうかの判断を可能にする。車道の下方の位置の光源の検出だけが、例えば車道が濡れているために、対向車又は路肩の照明の光が車道の表面に映っていることを推測できる。この場合、光源が車道の下方の位置で検出された時に、動作ステップ３４中に示されているように悪天候照明に切り替えられる。
【００１２】
この車線検出機能は、光の広がりを可変に制御する上位に配置されたプログラム中に含まれている。光の広がりを可変に制御する場合、対向車又は先行する車両をまぶしがらせることなしに、車両の前方の領域を最適に照らすことが努力されている。
フィードフォワード制御には、例えばカーブ照明が、フィードフォワード化された動作によって並びにカーブの入口及びカーブの出口での適切な制御によって特に危険なＳ字カーブで改良されるという利点がある。
【００１３】
凸路面の前方でヘッドライトを下に向ける照明は、先行する車両及び対向車がない場合でも最大光量が運転者の前方の車道上に向けられているという利点を奏する。
【００１４】
重要な光源と重要でない光源との区別は、誤調整が回避され、反射する車道面も検出されるという利点を奏する。このことは、濡れている車道面の推測を可能にし、いわゆる悪天候照明の別の新たな機能を起動させる。
【００１５】
重要な光源の識別に対して２つのカメラを使用することは、光源の検出の信頼性が高まり、これによって快適さ及び安全性が改良されるという利点を最終的に奏する。
【００１６】
図２は、速度と光の広がりの調整との関係をグラフとして再び示す。図２から同様に読みとれるように、第１基準値ｖ１の下では、交通に応じた光の広がりの制御がまだ実施されていない。この第１基準値の上には、第１範囲がある。この第１範囲内では、ヘッドライトが凸路面の検出時に最小の光の広がりを有するように、光の広がりの調整が選択されている。これに引き続いて、水平路面に対する制御範囲が存在する。この制御範囲は、停止位置のほぼ下又は零位置にある。図２は、光の広がりが凹路面に対して制御可能であり、遠くを照らす照明が大きい光の広がりを有することを示す。この場合、遠くを照らす照明は高速度時に初めて切り替えられることが明らかに読みとれる。プリセット可能な第１基準値と第２基準値との間の速度範囲内では、光の広がりが、全ての場合に対して最初は小さくて速度の上昇に伴って増大する。その一方で速度ｖ２の上の光の広がりは、調整範囲に応じて一定な大きさを有する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車道認識部を原理図の形態の機能ブロックとして示す。
【図２】速度と光の広がりとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００１８】
１０  線検出
２０  位置算定
２２  凹路面
２３  凸路面
２４  カーブ
２５  上げる制御範囲
２６  下げる制御範囲
２８  カーブ照明のフィードフォワード制御
２９  検出された車線を光源（ＬＱ）と比較する
３０  車線上のＬＱ
３１  車線の下方の位置のＬＱ
３２  重要なＬＱ
３３  重要でないＬＱ
３４  悪天候照明
【図１】
0004660501.tif 000002
【図２】
0004660501.tif 000003