(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動四輪車の前輪が載置される前輪用ローラと当該前輪用ローラと連結した前輪用モータと前記前輪用ローラと前記前輪間に作用する力を計測する前輪用測定装置と前記前輪用ローラの回転速度を計測する前輪用回転速度計測装置と、前記自動四輪車の後輪が載置される後輪用ローラと当該後輪用ローラと連結した後輪用モータと前記後輪用ローラと前記後輪間に作用する力を計測する後輪用測定装置と前記後輪用ローラの回転速度を計測する後輪用回転速度計測装置を備えた自動四輪車用のシャシーダイナモメータの制御装置であって、
前記前輪用測定装置の測定値と前記後輪用測定装置の測定値を、所定の目標値とするための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を作用力制御用制御量として算出する作用力制御手段と、
前記前輪用モータと前記後輪用モータとの回転を同期させるための前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を回転同期用制御量を算出する回転同期手段と、
前記作用力制御手段が前記前輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記前輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記前輪用モータを制御する前輪用モータ制御手段と、
前記作用力制御手段が前記後輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記後輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記後輪用モータを制御する後輪用モータ制御手段とを有し、
前記回転同期手段は、
前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度との差分を減少させる方向に、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の発生トルクを変化させるための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を第１制御量として求める第１制御量算出手段と、
前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度より求まる当該前輪用ローラの角加速度と、前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度より求まる当該後輪用ローラの角加速度との差分に従って、当該差分を減少させる方向に、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の発生トルクを変化させるための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を第２制御量として求める第２制御量算出手段と、
前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々について、求めた前記第１制御量と前記第２制御量とを加算して前記回転同期用制御量を算出する回転同期用制御量算出手段とを有することを特徴とするシャシーダイナモメータの制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のシャシーダイナモメータの制御装置であって、
前記第１制御量算出手段は、前記前輪用モータの第１制御量と前記後輪用モータの第１制御量として、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度との差分に応じた大きさの、相互に正負が逆の二つの制御量を算出し、
前記第２制御量算出手段は、前記前輪用モータの第２制御量と前記後輪用モータの第２制御量として、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度より求まる当該前輪用ローラの角加速度と、前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度より求まる当該後輪用ローラの角加速度との差分に応じた大きさの、相互に正負が逆の二つの制御量を算出することを特徴とするシャシーダイナモメータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動四輪車の各種試験に用いられるシャシーダイナモメータを制御する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行状態を再現するために車両に対して走行中の路面を模擬するローラと、前記ローラのトルクを制御するモータと、ローラと車輪間に作用する力を計測する測定装置とのセットを、自動四輪車の前輪用と後輪用にそれぞれ備えた自動四輪車用のシャシーダイナモメータが知られている。
【０００３】
また、このような自動四輪車用のシャシーダイナモメータを制御する技術としては、車両の走行抵抗を模擬する目標抵抗を前輪と後輪に対してそれぞれ設定し、各測定装置で計測したローラと前輪間に作用する力およびローラと後輪間に作用する力が、それぞれ目標抵抗となるように、各モータの発生トルクをフィードバック制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平05-005676号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、自動四輪車用のシャシーダイナモメータでは、前輪用のローラと後輪用のローラを同角速度、同角加速度で回転させないと、車両がノンスリップ状態で走行している状態を正しく再現したことにはならない。
一方、前述した目標抵抗のみにのみ着目した制御では、前輪用のローラと後輪用のローラを厳密に同角速度、同角加速度で回転させることは困難である。
そこで、本発明は、自動四輪車用のシャシーダイナモメータにおいて、前輪用のローラと後輪用のローラを、より精度よく同角速度で同期して回転させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、自動四輪車の前輪が載置される前輪用ローラと当該前輪用ローラと連結した前輪用モータと前記前輪用ローラと前記前輪間に作用する力を計測する前輪用測定装置と前記前輪用ローラの回転速度を計測する前輪用回転速度計測装置と、前記自動四輪車の後輪が載置される後輪用ローラと当該後輪用ローラと連結した後輪用モータと前記後輪用ローラと前記後輪間に作用する力を計測する後輪用測定装置と前記後輪用ローラの回転速度を計測する後輪用回転速度計測装置を備えた自動四輪車用のシャシーダイナモメータの制御装置を、前記前輪用測定装置の測定値と前記後輪用測定装置の測定値を、所定の目標値とするための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を作用力制御用制御量として算出する作用力制御手段と、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度より求まる当該前輪用ローラの角加速度と、前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度より求まる当該後輪用ローラの角加速度との差分を解消するための前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を回転同期用制御量として算出する回転同期手段と、前記作用力制御手段が前記前輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記前輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記前輪用モータを制御する前輪用モータ制御手段と、前記作用力制御手段が前記後輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記後輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記後輪用モータを制御する後輪用モータ制御手段とを含めて構成したものである。
【０００６】
このようなシャシーダイナモメータの制御装置によれば、前輪用測定装置や後輪用測定装置の測定値、すなわち、前輪と前輪用ローラとの間や後輪と後輪用ローラとの間で作用する力を、目標値とするための制御量に、前記前輪用ローラの角加速度と前記後輪用ローラの角加速度との差分を零とするための制御量を加えた制御量で、前輪用モータや後輪用モータを制御することができる。したがって、自動四輪車用のシャシーダイナモメータにおいて、自動四輪車の車輪と前輪用のローラとの間で作用する力と、自動四輪車の車輪と後輪用のローラとの間で作用する力に差が生じて、前輪用のローラと後輪用のローラの角加速度に差異が生じたときに、前輪用のローラと後輪用のローラの角加速度の差分を解消する方向の制御量を、前輪用のローラと後輪用のローラの回転の制御量に加えることにより、当該力の差異の、前輪用のローラと後輪用のローラの回転に対する影響を直ちに打ち消すことができる。したがって、当該力の差異による影響によって、前輪用のローラと後輪用のローラに、回転速度（角速度）の差異が生じてしまうことを抑止することができる。
【０００７】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動四輪車の前輪が載置される前輪用ローラと当該前輪用ローラと連結した前輪用モータと前記前輪用ローラと前記前輪間に作用する力を計測する前輪用測定装置と前記前輪用ローラの回転速度を計測する前輪用回転速度計測装置と、前記自動四輪車の後輪が載置される後輪用ローラと当該後輪用ローラと連結した後輪用モータと前記後輪用ローラと前記後輪間に作用する力を計測する後輪用測定装置と前記後輪用ローラの回転速度を計測する後輪用回転速度計測装置を備えた自動四輪車用のシャシーダイナモメータの制御装置を、前記前輪用測定装置の測定値と前記後輪用測定装置の測定値を、所定の目標値とするための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を作用力制御用制御量として算出する作用力制御手段と、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度との差分を零とするための前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を回転同期用制御量として算出する回転同期手段と、前記作用力制御手段が前記前輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記前輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記前輪用モータを制御する前輪用モータ制御手段と、前記作用力制御手段が前記後輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記後輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記後輪用モータを制御する後輪用モータ制御手段とを含めて構成したものである。
【０００８】
このようなシャシーダイナモメータの制御装置によれば、前輪用測定装置や後輪用測定装置の測定値、すなわち、前輪と前輪用ローラとの間や後輪と後輪用ローラとの間で作用する力を、目標値とするための制御量に、前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用ローラの回転速度との差分を零とするための制御量を加えた制御量で、前輪用モータや後輪用モータを制御することができる。したがって、自動四輪車用のシャシーダイナモメータにおいて、前輪用ローラと後輪用ローラを、精度よく、同回転速度（角速度）とすることができる。
【０００９】
また、前記課題達成のために、本発明は、さらに、以上二つのシャシーダイナモメータの制御装置の特徴を兼ね備えたシャシーダイナモメータの制御装置も提供する。
すなわち、本発明は、さらに、自動四輪車の前輪が載置される前輪用ローラと当該前輪用ローラと連結した前輪用モータと前記前輪用ローラと前記前輪間に作用する力を計測する前輪用測定装置と前記前輪用ローラの回転速度を計測する前輪用回転速度計測装置と、前記自動四輪車の後輪が載置される後輪用ローラと当該後輪用ローラと連結した後輪用モータと前記後輪用ローラと前記後輪間に作用する力を計測する後輪用測定装置と前記後輪用ローラの回転速度を計測する後輪用回転速度計測装置を備えた自動四輪車用のシャシーダイナモメータの制御装置を、前記前輪用測定装置の測定値と前記後輪用測定装置の測定値を、所定の目標値とするための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を作用力制御用制御量として算出する作用力制御手段と、前記前輪用モータと前記後輪用モータとの回転を同期させるための前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を回転同期用制御量を算出する回転同期手段と、前記作用力制御手段が前記前輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記前輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記前輪用モータを制御する前輪用モータ制御手段と、前記作用力制御手段が前記後輪用モータについて算出した作用力制御用制御量と前記回転同期手段が前記後輪用モータについて算出した回転同期用制御量とを加算した制御量で、前記後輪用モータを制御する後輪用モータ制御手段とを含めて構成したものである。ただし、前記回転同期手段は、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度との差分を減少させる方向に、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の発生トルクを変化させるための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を第１制御量として求める第１制御量算出手段と、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度より求まる当該前輪用ローラの角加速度と、前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度より求まる当該後輪用ローラの角加速度との差分を減少させる方向に、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の発生トルクを変化させるための、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々の制御量を第２制御量算出手段と、前記前輪用モータと前記後輪用モータ各々について、求めた前記第１制御量と前記第２制御量とを加算して前記回転同期用制御量を算出する回転同期用制御量算出手段とを備えたものである。
【００１０】
このようなシャシーダイナモメータの制御装置によれば、前輪用ローラと後輪用ローラの回転に対する、自動四輪車から前輪用ローラと後輪用ローラに加わる力の差による影響を速やかに打ち消しつつ、より精度よく、前輪用ローラと後輪用ローラを同回転速度（角速度）とすることができる。
【００１１】
なお、このようなシャシーダイナモメータの制御装置は、前記第１制御量算出手段において、前記前輪用モータの第１制御量と前記後輪用モータの第１制御量として、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度と前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度との差分に応じた大きさの、相互に正負が逆の二つの制御量を算出し、前記第２制御量算出手段において、前記前輪用モータの第２制御量と前記後輪用モータの第２制御量として、前記前輪用回転速度計測装置が計測した前記前輪用ローラの回転速度より求まる当該前輪用ローラの角加速度と、前記後輪用回転速度計測装置が計測した前記後輪用ローラの回転速度より求まる当該後輪用ローラの角加速度との差分に応じた大きさの、相互に正負が逆の二つの制御量を算出するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、自動四輪車用のシャシーダイナモメータにおいて、前輪用のローラと後輪用のローラを、より精度よく同角速度で同期して回転させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るシャシーダイナモメータの構成を模式的に示す。
ここで、図１ａはシャシーダイナモメータの上面模式図を、図１ｂはシャシーダイナモメータの側面模式図を示している。
図示するように、このシャシーダイナモメータは、自動四輪車用のシャシーダイナモメータであり、ピット１と、ピット１内に配置された前輪用ダイナモメータ２と、ピット１内に配置された後輪用ダイナモメータ３と、４つのベルト固定装置４、制御装置５とを備えている。
【００１４】
ここで、前輪用ダイナモメータ２と後輪用ダイナモメータ３は同じ構成を備えている。
図２に、前輪用ダイナモメータ２を例にとり、前輪用ダイナモメータ２と後輪用ダイナモメータ３の構成を示す。
図中、aは前輪用ダイナモメータ２の正面図、bはシャシーダイナモメータの右側面図、cはシャシーダイナモメータの上面図を表している。ただし、図中ｂの右側面図ではローラ（波線で示す）透視した形態を示している。
図示するように、前輪用ダイナモメータ２は、ベース２１、ベース２１に設けた油圧浮揚機構によって、ベース２１に揺動可能に支持されたモータ２２、モータ２２の左右においてモータ２２のシャフト２４に連結した二つのローラ２３、モータ２２に固定されたアーム２５、アーム２５に連結されたトルク検出器２６、ローラ２３の回転速度を計測する回転速度計２７とを備えている。ここで、トルク検出器２６としてはロードセルを用いることができる。または、トルク検出器２６に代えて、ローラ２３とモータのシャフト２４間に働くトルクを計測する軸トルク計を用いるようにしてもよい。
【００１５】
そして、このような構成において、自動車の車輪とローラ２３との間で作用する力によってモータ２２は揺動する。また、トルク検出器２６は、この揺動に伴ってアーム２５から加わる荷重を計測し、計測値を制御装置５に出力する。
さて、図１に戻り、前輪用ダイナモメータ２と後輪用ダイナモメータ３はローラ２３の頂部がピット１上面に設けられた開口から露出するように配置されている。
そして、自動車の試験は、図示するように、ピット１上に自動車を進行させ、前輪を前輪用ダイナモメータ２のローラ２３上に位置決めすると共に、後輪を後輪用ダイナモメータ３のローラ２３上に位置決めした上で、自動車をピット１に対して４つのベルト固定装置４を用いて固定して行う。
【００１６】
なお、４つのベルト固定装置４は、ピット１上の、前述のように位置決めされた自動車の前後左右となる位置にそれぞれ配置されており、各々自動車に固着した固定フックと連結する固定ベルト４１と、ピット固定された巻取装置４２を備えている。ここで、この巻き取り装置は、当該固定ベルト４１を任意量巻き取ったり、任意量送り出したり、固定ベルト４１を任意量巻き取った状態で固定する装置である。なお、車両に固着した固定フックとしては、それが可能な場合は、自動車の牽引フックを流用してもよい
次に、制御装置５の詳細について説明する。
【００１７】
図３に、制御装置５の構成を示す。
以下、図示するように、前輪用ダイナモメータ２の回転速度計２７の出力する回転速度をＶＦ、前輪用ダイナモメータ２のトルク検出器２６の出力する荷重をＴＱＦ、後輪用ダイナモメータ３の回転速度計２７の出力する回転速度をＶＲ、後輪用ダイナモメータ３のトルク検出器２６の出力する荷重をＴＱＲとして、制御装置５の構成、動作を説明する。
【００１８】
さて、図示するように、制御装置５は、抵抗トルク制御ブロック５１と、速度同期制御ブロック５２と、前輪モータ用加算器５３と、ベクトルインバータなどである前モータ電力変換部５４と、後輪モータ用加算器５５と、ベクトルインバータなどである後モータ電力変換部５６とを備えている。
【００１９】
また、抵抗トルク制御ブロック５１において、走行抵抗トルク算出部５１１は、予め定めた試験スケジュール情報や自動車から取得される車速などに基づいて試験車両に加えるべき走行抵抗を算定し、算定した走行抵抗を模擬するためのモータ２２のトルクを走行抵抗トルクとして算出する。一方、車両慣性トルク算出部５１３は、平均速度算出部５１２で求めた二つの回転速度計２７が出力する回転速度ＶＦとＶＲの平均値の変化より、試験車両が模擬的に行っている走行における加速度を推定し、推定した加速度にあるときの試験車両の慣性を模擬するためのモータ２２のトルクを慣性トルクとして算出する。そして、第１加算器５１４は、算出された走行抵抗トルクと慣性トルクを加算し、加算したトルクを目標トルクとして、第２加算器５１６と、フィードフォワード制御部５１８に出力する。
【００２０】
第２加算器５１６では、トルク換算部５１５で算出した二つのトルク検出器２６の計測した荷重ＴＱＦとＴＱＲの和のモータ２２のトルク換算値を、目標トルクから減算し、誤差信号としてフィードバック制御部５１７に出力する。そして、フィードバック制御部５１７は、誤差信号が０となるようにータ２２の発生トルクを調整するための、モータ２２の制御パラメータの調整量を表すフィードバック制御信号を生成する。
【００２１】
一方、フィードフォワード制御部５１８は、モータ２２の発生トルク量を目標トルクに制御するモータ２２の制御パラメータ量を表すフィードフォーワード制御信号を生成する。なお、フィードフォーワード制御信号は、たとえば、モータ２２の動作特性に従って、二つの回転速度計２７が出力する回転速度ＶＦとＶＲの平均値においてモータ２２の発生トルクが目標トルクとなるモータ２２の制御パラメータの値を表すフィードフォーワード制御信号を生成する。
【００２２】
そして、第３加算器５１９は、フィードバック制御信号とフィードフォワード制御信号を加算し、トルク制御信号として、前輪モータ用加算器５３と後輪モータ用加算器５５に出力する。
一方、速度同期制御ブロック５２において、速度加算器５２１は、前輪用ダイナモメータ２の回転速度計２７が出力する回転速度ＶＦから、後輪用ダイナモメータ３の回転速度計２７が出力する回転速度ＶＲを減じて求まる速度差を表す速度差信号を速度同期制御部５２２に出力し、速度同期制御部５２２は、速度差信号が表す速度差が０となるようにモータ２２の発生トルクまたは回転速度を調整するための、モータ２２の制御パラメータの調整量を表す速度差調整信号を生成する。
【００２３】
また、前ローラ加速度算出部５２３は、前輪用ダイナモメータ２の回転速度計２７が出力する回転速度ＶＦの変化から前輪用ダイナモメータ２のローラ２３の角加速度を算出して角加速度減算器５２５に出力し、後ローラ加速度算出部５２４は、後輪用ダイナモメータ３の回転速度計２７が出力する回転速度ＶＲの変化から後輪用ダイナモメータ３のローラ２３の角加速度を算出して角加速度減算器５２５に出力する。そして、角加速度減算器５２５は、前輪用ダイナモメータ２のローラ２３の角加速度から後輪用ダイナモメータ３のローラ２３の角加速度を減算して求まる角加速度差を表す角加速度差信号を加速度同期制御部５２６に出力し、加速度同期制御部５２６は、角加速度差信号が表す角加速度差にダイナモメータの回転慣性質量を乗じたトルク分、モータ２２の発生トルクを調整するための、モータ２２の制御パラメータの調整量を表す角加速度差調整信号を生成する。
【００２４】
そして、調整信号加算器５２７は、速度同期制御部５２２が出力する速度差調整信号と加速度同期制御部５２６が出力する角加速度差調整信号とを加算し、速度同期信号として、前輪モータ用加算器５３と後輪モータ用加算器５５に出力する。
次に、前輪モータ用加算器５３は、抵抗トルク制御ブロック５１から出力されたトルク制御信号と速度同期制御ブロック５２から出力される速度同期信号とを加算し、前モータ電力変換部５４に前モータ制御信号として出力する。そして、前モータ電力変換部５４は、前輪用ダイナモメータ２のモータ２２に、前モータ制御信号が表す制御パラメータに従った電力を供給し駆動する。
【００２５】
一方、後輪モータ用加算器５５は、抵抗トルク制御ブロック５１から出力されたトルク制御信号から、速度同期制御ブロック５２から出力される速度同期信号を減算して、後モータ電力変換部５６に後モータ制御信号として出力する。そして、後モータ電力変換部５６は、後輪用ダイナモメータ３のモータ２２に、後モータ制御信号が表す制御パラメータ従った電力を供給し駆動する。
【００２６】
以上、本発明の実施形態について説明した。
このように本実施形態によれば、前輪と前輪用のローラ２３との間や後輪と後輪用のローラ２３との間で作用する力を、試験車両に加えるべき走行抵抗によって規定される値とするための制御量に、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の角加速度の差分にダイナモメータの回転慣性質量を乗じた制御量を加えた制御量で前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の回転を制御する。したがって、自動四輪車の車輪と前輪用のローラ２３との間で作用する力と、自動四輪車の車輪と後輪用のローラ２３との間で作用する力に差が生じて、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の角加速度に差異が生じたときに、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の角加速度の差分にダイナモメータの回転慣性質量を乗じて当該力の差異の大きさを求めると共に、求めた当該力の差異に応じた大きさの、生じた角加速度の差異を解消する方向の制御量を、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の回転の制御量に加えることにより、当該力の差異の、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の回転に対する影響を直ちに打ち消すことができる。したがって、当該力の差異による影響によって、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３に、回転速度の差が生じてしまうことを抑止することができる。
【００２７】
また、さらに、前輪用のローラ２３の回転速度と後輪用のローラ２３の回転速度との差分を零とするための制御量を加えた制御量で、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３の回転を制御するので、より精度よく、前輪用のローラ２３と後輪用のローラ２３を、同回転速度（角速度）で同期して回転させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るシャシーダイナモメータの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る前輪用ダイナモメータの構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るシャシーダイナモメータの制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２９】
１…ピット、２…前輪用ダイナモメータ、３…後輪用ダイナモメータ、４…ベルト固定装置、５…制御装置、２１…ベース、２２…モータ、２３…ローラ、２４…シャフト、２５…アーム、２６…トルク検出器、２７…回転速度計、４１…固定ベルト、４２…巻取装置、５１…抵抗トルク制御ブロック、５２…速度同期制御ブロック、５３…前輪モータ用加算器、５４…前モータ電力変換部、５５…後輪モータ用加算器、５６…後モータ電力変換部、５１１…走行抵抗トルク算出部、５１２…平均速度算出部、５１３…車両慣性トルク算出部、５１４…第１加算器、５１５…トルク換算部、５１６…第２加算器、５１７…フィードバック制御部、５１８…フィードフォワード制御部、５１９…第３加算器、５２１…速度加算器、５２２…速度同期制御部、５２３…前ローラ加速度算出部、５２４…後ローラ加速度算出部、５２５…角加速度減算器、５２６…加速度同期制御部、５２７…調整信号加算器。
【図１】
0004781859.tif 000002
【図２】
0004781859.tif 000003
【図３】
0004781859.tif 000004