(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身の内周側で動力の伝達が可能とされたリング部材と、該リング部材と内接することによって該リング部材と動力の伝達を行う遊星部材とを有し、且つ、前記リング部材が、該リング部材の外周側に配置した軸受を介して該軸受の外輪が組み込まれている部材に対して相対回転可能に連結された減速装置の前記遊星部材の軸方向の移動規制構造において、
前記遊星部材の軸方向の移動規制を行うための押え部材を、前記軸受の内輪の内周面に嵌め込んだ
ことを特徴とする減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造。
【請求項２】
請求項１において、
前記押え部材の軸方向の移動規制を、前記軸受の外輪が組み込まれている部材又はこれと一体化された部材により行う
ことを特徴とする減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造。
【請求項３】
請求項２において、
前記押え部材と該押え部材の軸方向の移動規制を行う部材との間に隙間を形成した
ことを特徴とする減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造。
【請求項４】
請求項３において、
前記隙間にリング状の緩衝部材を介在させた
ことを特徴とする減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自身の内周側で動力の伝達が可能とされたリング部材と、該リング部材と内接することによって該リング部材と動力の伝達を行う遊星部材とを有する減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造に関する。
【０００２】
なお、本発明における「リング部材」には、「内歯歯車」のほか「リングローラ」の概念が含まれ、「遊星部材」には、「遊星歯車」のほか「遊星ローラ」の概念が含まれる。
【０００３】
【従来の技術】
従来、自身の内周側で動力の伝達が可能とされた内歯歯車と、該内歯歯車と内接することによって該内歯歯車と動力の伝達を行う遊星歯車とを有し、前記内歯歯車が、該内歯歯車の外周側に配置した軸受を介して該軸受の組み込まれている部材に相対回転可能に連結されている減速装置が知られている。
【０００４】
図４にこのタイプの減速装置ＲＤ１が実際に相手機械に組み込まれている様子を示す（第１の従来構造）。
【０００５】
減速装置ＲＤ１の減速機本体Ｒ１は、いわゆる揺動内接噛合式の遊星歯車減速機構を有する。この減速機本体Ｒ１では、図示せぬ入力軸（或いはモータ軸）の回転を偏心体２を介して３列の遊星歯車（外歯歯車）４ａ〜４ｃに伝達し、各遊星歯車４ａ〜４ｃを固定状態に維持された内歯歯車６の内周で揺動回転させる。
【０００６】
それぞれの遊星歯車４ａ〜４ｃには内ピン孔（内ローラ孔）８ａ〜８ｃが形成されており、該内ピン孔８ａ〜８ｃに遊嵌する内ローラ１０付きの内ピン１２を介して、フランジ体（キャリヤ）１４から遊星歯車４ａ〜４ｃの自転成分相当の出力を得るようになっている。遊星歯車４ａ〜４ｃと内歯歯車６の歯数の差が１である場合、フランジ体１４から該遊星歯車４ａ〜４ｃの歯数に相当する大きな減速比を得ることができる。
【０００７】
フランジ体１４は相手機械の回転部材１６とボルト１８を介して一体化されている。相手機械の回転部材１６は、軸受（内歯歯車６の外周側に配置した軸受に相当）２８を介して自身の固定枠２６に回転自在に支持されている。
【０００８】
一方、内歯歯車６は本体ケーシングを兼ねており、前端カバー２０及びモータ側の固定カバー２２と共にボルト２４によってこの相手側部材の固定枠２６に一体化されている。
【０００９】
従って、結局、この減速装置ＲＤ１は、冒頭に定義した「内歯歯車６と該内歯歯車６と噛合する遊星歯車４ａ〜４ｃとを有し、内歯歯車６を、該内歯歯車６の外周側に配置した軸受２８を介して該軸受２８の組み込まれている部材（相手部材の回転部材１６）に相対回転可能に連結したタイプの減速装置」に属していることになる。以下、便宜上この定義に属する減速装置を「枠回転タイプの減速装置」と称することにする。
【００１０】
ここで、この図４の例において、遊星歯車４ａ〜４ｃの軸方向の移動規制、特にその一端側の遊星歯車４ａの移動規制は、「押えリング（押え部材）３０」を内歯歯車（本体ケーシング）６のインロー部６ａに嵌合し、該押えリング３０の側面部３０ａによって実現している。
【００１１】
なお、他端側の遊星歯車４ｃの移動規制は、前端カバー２０の側面２０ａを利用して行われ、各遊星歯車４ａ〜４ｃ間の間隔維持（軸方向の移動規制）は、遊星歯車４ａ〜４ｃ間に介在させたスペーサリング３２によって行われている。又、押えリング３０自体の軸方向の移動規制は相手機械の固定枠２６の一部及びフランジ体１４の一部によって行っている。
【００１２】
一方、図５に、内歯歯車を回転させる態様で使用した枠回転タイプの減速装置ＲＤ２を示す（第２の従来構造）。
【００１３】
減速装置ＲＤ２の減速機本体Ｒ２の基本構造は先の従来構造と同様である。しかしながら、この例では、フランジ体１１４を相手機械の固定枠１１６に固定し、内ピン１１２を固定状態に維持することによって内歯歯車（本体ケーシング）１０６を回転させるようにしている。即ち、内歯歯車１０６はプーリ１４０、前端カバー１２０及び相手機械の回転枠１２６と共にボルト１２４によって一体化され、一対の軸受１２８、１４２によって当該一体化された全体が回転自在に支持されている。
【００１４】
この減速装置ＲＤ２の場合も、内歯歯車１０６が、該内歯歯車１０６の外周側に配置した軸受１２８を介してこの軸受１２８が組み込まれた部材（相手機械の固定枠１１６）に相対回転可能に連結されており、前述した「枠回転タイプの減速装置」に属する。
【００１５】
又、一端側の遊星歯車１０４ａの軸方向の移動規制も、先の第１の従来構造と同様に、内歯歯車（本体ケーシング）１０６のインロー部１０６ａに嵌合した押えリング１３０によって行っており、該押えリング１３０自体の軸方向の移動規制は相手機械の回転枠１２６の一部及びフランジ体１１４の一部によって行っている。
【００１６】
図６及び図７に同じく枠回転タイプの減速機における一端側の遊星歯車の２０４ａ、３０４ａの軸方向の移動規制に関する構造をそれぞれ示す（第３、第４の従来構造）。なお、図７及び図８の例も内歯歯車２０６、３０６が一体化された本体ケーシングが回転する。
【００１７】
図６に示した第３の従来構造では、押えリング２３０自体の軸方向の移動規制を、ボルト２５２によって内歯歯車２０６に組み込んだ第２の押えリング２５０とフランジ体２１４とによって行っている。
【００１８】
また、図７に示した第４の従来構造では、内歯歯車３０６に嵌着した止め輪３５０とフランジ体３１４とによって押えリング３３０自体の軸方向の移動規制を行っている。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した枠回転タイプの減速装置における遊星歯車の移動規制に関する第１の従来構造は、ボルト２４によって内歯歯車（本体ケーシング）６と相手機械の固定枠２６とを連結し、この固定枠２６を軸受２８に接触させると共に、内歯歯車６の内周側に押えリング３０を配置していたため、押えリング３０とボルト２４との間にある程度の肉厚が必要な上に、固定枠２６のボルト２４と軸受２８との間にも所定の肉厚が必要となっており、その結果、半径方向の寸法が大きくならざるを得ず、装置全体が大型化するという問題があった。
【００２０】
また、この種の枠回転タイプの減速装置において内歯歯車６の外周に配置される軸受２８は、当然にかなり大型（高コスト）のものとならざるを得ないが、半径方向の寸法が大型化することにより、この軸受２８として必要な強度以上に更に大型のものを用いなければならないという問題もあった。
【００２１】
第２の従来構造の場合も、内歯歯車１０６と軸受１２８との間に回転枠１２６が介在されていたため、押えリング１３０とボルト１２４との間、ボルト１２４と回転枠１２６との間、或いは回転枠１２６の内歯歯車１０６と軸受１２８との間に所定の肉厚が必要となり、やはり半径方向寸法の増大及び軸受の高コスト化という問題が発生していた。
【００２２】
更に、図６あるいは図７に示した第３、第４の従来構造においても、ボルト２２４、３２４や第２の押えリング２５０或いは止め輪３５０の存在により、やはり内歯歯車２０６、３０６にボルト挿通用、或いはインロウ形成用の肉厚を確保する必要があり、軸受２２８、３２８を内歯歯車２０６、３０６の配置位置に対して相対的にかなり外周側の位置に配置せざるを得ず、同様の問題が発生していた。
【００２３】
本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたものであって、構造の簡素化によって押えリング（押え部材）周りの種々の部材の肉厚確保の問題を解消し、減速装置全体の半径方向の寸法を縮小可能とすると共に、内歯歯車外周側の軸受に本来必要な大きさ以上のものを採用しなくても済むようにし、よりコストを低減することを可能とする、減速装置の遊星歯車の軸方向移動を規制する構造を提供することをその課題としている。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自身の内周側で動力の伝達が可能とされたリング部材と、該リング部材と内接することによって該リング部材と動力の伝達を行う遊星部材とを有し、前記リング部材が、該リング部材の外周側に配置した軸受を介して該軸受の外輪が組み込まれている部材に対して相対回転可能に連結された減速装置の前記遊星部材の軸方向の移動規制構造において、前記遊星部材の軸方向の移動規制を行うための押え部材を、前記軸受の内輪の内周面に嵌め込んだことにより、上記課題を解決したものである。
【００２５】
本発明においては、遊星歯車（遊星部材）の押え部材をこの軸受の内輪に直接的に嵌め込むようにした。これにより、従来必須とされていた押え部材とボルトとの間の肉厚、あるいは押え部材と軸受との間の肉厚等が一切不要となり、内歯歯車はその本来の肉厚のみを確保するだけで済むようになる。その結果、半径方向寸法の増大及び軸受の高コスト化という問題を同時に解消できる。
【００２６】
この構成或いは作用は、その趣旨より、歯車の噛合によって動力を伝達する減速装置のみならず、ローラとローラとの接触（トラクション伝達）によって動力を伝達する減速装置にもほぼそのまま適用可能である。
【００２７】
なお、前記押え部材の軸方向の移動規制は、前記軸受の外輪が組み込まれている部材又はこれと一体化された部材により行うとよい。これにより押え部材自体の軸方向位置を規制するための（第２の）押え部材や止め輪等を別途用意する必要がなくなる。
【００２８】
又、前記押え部材と該押え部材の軸方向の移動規制を行う部材との間には若干の隙間を形成するようにするとよい。これによりこの隙間内にグリース等の潤滑油が浸入することができ、両者間に発生する摩擦や摩耗をより低減できる。
【００２９】
更に、前記隙間にリング状の緩衝部材を介在させるようにしてもよい。これにより、押え部材と該押え部材の軸方向の移動規制を行う部材との間に発生する相対回転速度を２面に分散させることができ、両者間に発生する摩擦や摩耗を一層抑えることができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００３１】
図１は本発明に係る減速装置の遊星歯車（遊星部材）の軸方向の移動規制構造の第１実施形態を示しており、図２はその要部拡大図である。
【００３２】
この減速装置の減速機本体Ｒ５は、揺動内接噛合式の遊星歯車減速機構を有するもので、先の第１〜第４従来構造で採用されていた減速機本体Ｒ１〜Ｒ４と内歯歯車等の形状を除いて基本的に同一である。
【００３３】
即ち、減速機本体Ｒ５は、図示せぬ入力軸或いはモータ軸と一体的に回転する偏心体５０２と、その外周に揺動回転自在に配置された３列の遊星歯車（遊星部材）５０４ａ〜５０４ｃとを備える。又、フランジ体５１４及び内ピン５１２の方をボルト５１８によって相手機械の固定枠（固定部材）５１６に連結・固定している。偏心体５０２の各偏心部の偏心位置が周方向に移動していくと、遊星歯車５０４ａ〜５０４ｃはその自転が拘束された状態で内歯歯車（リング部材）５０６の内周側で揺動・周回し、その結果、内歯歯車５０６側から該内歯歯車５０６の歯数に相当する減速比（1／内歯歯車の歯数）の回転出力が得られる。この基本構成及び作用は、先の第２〜第４の従来構造と同様であり、既に周知であるため、これ以上の詳細な説明は省略する。
【００３４】
内歯歯車５０６は本体ケーシングと直接一体化されている。内歯歯車５０６はフランジ状の突出部５０６ａを有し、この突出部５０６ａにおいてボルト５２４によって前端カバー５２０と一体化されている。前端カバー５２０の最外周にはプーリ５４０が一体的に形成されており、内歯歯車（本体ケーシング）５０６の回転が該プーリ５４０の回転として伝達される。なお、前端カバー５２０はボルト５６０によってアダプタケーシング５６２と一体化され、アダプタケーシング５６２は軸受５４２を介してモータ側の固定部材５６４に支持されている。
【００３５】
内歯歯車５０６の外周には前記突出部５０６ａと軸方向に並ぶようにして軸受５２８が配置されている。この軸受５２８は、相手機械の固定枠５１６の延在部分５１６ａに組み込まれている。従って、この減速装置ＲＤ５も、「内歯歯車５０６が、該内歯歯車５０６の外周側に配置した軸受５２８を介してこの軸受５２８が組み込まれている部材（相手機械の固定枠５１６）に相対回転可能に連結されている」ことになり、前述した「枠回転タイプの減速装置」に属する。
【００３６】
ここで、遊星歯車５０４ａ〜５０４ｃの軸方向の移動規制構造について詳細に説明する。
【００３７】
なお、他端側の遊星歯車５０４ｃの移動規制は、前端カバー５２０の側面５２０ａを利用して行われている。又、各遊星歯車５０４ａ〜５０４ｃ間の間隔維持（軸方向の移動規制）は、遊星歯車５０４ａ〜５０４ｃ間に介在させたスペーサリング５３２によって行われている。この点は従来と基本的に同様である。従って、ここでは一端側の遊星歯車５０４ａの移動規制について主に説明する。
【００３８】
内歯歯車５０６は、軸受５２８の内輪５２８ａの軸方向の一部（図の例でＬ１で表示された領域）にのみ接触している。又、押えリング（押え部材）５３０は該軸受５２８の内輪５２８ａの内歯歯車５０６の存在しない部分（図の例でＬ２と表示された領域）に直接的に嵌め込まれている（軽い圧入）。一端側の遊星歯車５０４ａの軸方向の移動規制は、この押えリング５３０の側面によって行われる。
【００３９】
なお、内歯歯車５０６の歯を構成するピンローラ５０６ｂもこの押えリング５３０によってその一端側の軸方向の位置決めが為されている。
【００４０】
一方、軸受５２８の外輪５２８ｂ側で該軸受５２８を支持している相手機械の固定枠５１６は、押えリング５３０側にリング状に突出する突起部５１６ｂを有し、この突起部５１６ｂの先端で押えリング５３０自体の軸方向の移動規制が行われる。
【００４１】
突起部５１６ｂの先端と押えリング５３０との間にはわずかな隙間δＬ１が確保されており、ここにグリースが浸入可能とされている。
【００４２】
又、フランジ体５１４はその外周縁に段差部５１４ａを有し、この段差部５１４ａの底面５１４ｂが遊星歯車５０４ａの軸方向移動を（補助的に）規制している。ただし、このフランジ体５１４の段差部５１４ａの側面５１４ｂ及び底面５１４ｃと押えリング５３０との間には、それぞれグリース（潤滑油）が容易に浸入し得る比較的大きな隙間δＬ２、δＬ３が設けられている。従って、このフランジ体５１４による遊星歯車５０４ａ〜５０４ｃの移動規制はあくまで補助的なものである。
【００４３】
なお、以降の実施形態を含め、従来の構造例と同一又は同様な部材には各図面中において下２桁が同一の符号を付すこととし、重複説明は省略する。
【００４４】
次に、この移動規制構造の作用を説明する。
【００４５】
この実施形態の構造によれば、内歯歯車（本体ケーシング）５０６は軸受５２８によって相手機械の固定枠５１６に支持されて回転する。内歯歯車５０６にはプーリ５４０が一体化された前端カバー５２０が一体的に連結されているため、該内歯歯車５０６の回転によりプーリ５４０も回転する。
【００４６】
図１を参照して、前端カバー５２０にはアダプタケーシング５６２が一体的に取り付けられており、このアダプタケーシング５６２は軸受５４２を介してモータ側の固定部材５６４に支持されている。そのため、結局、内歯歯車５０６、前端カバー５２０、及びアダプタケーシング５６２の３者は一体化された状態で軸受５２８、５４２によって両持ち支持されることになる。従って、減速装置ＲＤ５の各構成要素は極めて安定した状態で回転することができる。
【００４７】
ここで、一端側の遊星歯車５０４ａの軸方向の移動規制は、押えリング５３０の側面５３０ａによって行われる。この押えリング５３０は軸受５２８の内輪５２８ａに直接嵌め込まれており、しかも、内歯歯車５０６と前端カバー５２０との連結は軸受５２８と並んで突出形成された突出部５０６ａにおいて行われているため、内歯歯車５０６の歯底５０６ｃから軸受５２８の内輪５２８ａまでの寸法はわずかＤ１に抑えられている。
【００４８】
一方、押えリング５３０自体の軸方向の移動規制は、軸受５２８内への軽い圧入によっても行われるが、主に相手機械の固定枠５１６の突起部５１６ｂによって行われ、補助的にフランジ体５１４の段差部５１４ａの側面５１４ｂによっても行われる。従って、押えリング５３０自体の軸方向の移動規制を行うための第２の押えリング或いは止め輪等の装着を省略でき、その分部品点数が低減されている。
【００４９】
また、押えリング５３０とフランジ体５１４の段差部５１４ａの側面５１４ｂ及び底面５１４ｃとの間には比較的大きな隙間δＬ２、δＬ３が設けられているため、ここに容易にグリースが浸入することができる。このグリースは、更に相手機械の固定枠５１６の突起部５１６ｂと押えリング５３０との隙間δＬ１内に浸入し、両者５１６ｂ、５３０間の潤滑作用を為す。
【００５０】
本発明の他の実施形態として、図３に示されるように、押えリング（押え部材）６３０と相手機械の固定枠６１６の突起部６１６ｂとの間にリング状の緩衝部材６７０を介在させるようにしてもよい。これにより、押えリング６３０と突起部６１６ｂとの間に生じる相対回転速度を２つの面に分散させることができ、両者６３０，６１６ｂとの間に発生する摩擦や摩耗を一層抑えることができる。なお、この場合も各面間に若干の隙間を設けても良い。
【００５１】
上記実施形態では、軸受の外輪側の相手機械が固定状態とされ、内歯歯車（本体ケーシング）が回転する構成例が示されていたが、本発明は、第１の従来構造で説明したような、内歯歯車が固定され、軸受の外輪側の相手機械が（枠部材として）回転状態とされるような構成においても同様に適用可能である。
【００５２】
更には、上記実施形態では、減速機本体の構成として、揺動内接噛合式の遊星歯車減速機構が採用されていたが、本発明はこの減速機構に限定されるものではなく、例えば単純遊星歯車減速機構のようなものであってもよい。更には、前述したように、例えば単純遊星ローラ機構のようなローラとローラとの接触によって動力を伝達する、いわゆるトラクション伝達式の減速機構を採用した減速装置であってもよい。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、遊星部材の軸方向の移動規制を、リング部材の肉厚を厚くすることなく実現でき、装置全体の半径方向の寸法の縮小が可能となると共に、より小型の軸受を採用することが可能となり、低コスト化が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る減速装置の遊星歯車（遊星部材）の軸方向の移動規制構造の第１実施形態を示す断面図
【図２】上記第１実施形態の押えリング（押え部材）付近の要部を示す拡大断面図
【図３】本発明の第２実施形態を示す要部拡大断面図
【図４】遊星歯車（遊星部材）の軸方向の移動を規制する第１の従来構造を示す断面図
【図５】同じく第２の従来構造示す断面図
【図６】同じく第３の従来構造を示す要部拡大断面図
【図７】同じく第４の従来構造を示す要部拡大断面図
【符号の説明】
ＲＤ５…減速装置
Ｒ５…減速機本体
５０２…偏心体
５０４ａ〜５０４ｃ…遊星歯車（遊星部材）
５０６…内歯歯車（リング部材）
５０８…内ピン孔
５１０…内ピン
５１４…フランジ体
５１６…相手機械の固定枠
５１８、５２４…ボルト
５２８…軸受
５３０…押えリンク（押え部材）
５４０…プーリ
δＬ１、δＬ２、δＬ３…隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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