(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検索された経路を自車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記自車両が進入した場合に、前記自車両が進むべき方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記自車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項２】
検索された経路を自車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記自車両が進入した場合に、前記自車両が進むべき方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記自車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項３】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記進むべき方向に対応する方向に前記ローラを回転させる請求項１に記載の情報呈示装置。
【請求項４】
前記ローラは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記進むべき方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させる請求項３に記載の情報呈示装置。
【請求項５】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記進むべき方向に対応する方向に前記ベルトを回転させる請求項２に記載の情報呈示装置。
【請求項６】
前記ベルトは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記進むべき方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させる請求項５に記載の情報呈示装置。
【請求項７】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項１、３、４のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項８】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項７に記載の情報呈示装置。
【請求項９】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項２、５、６のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項１０】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項９に記載の情報呈示装置。
【請求項１１】
前記ベルトの表面は凹凸形状から構成される請求項２、５、６、９、１０のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項１２】
前記ローラの表面は凹凸形状から構成される請求項１、３、４、７、８のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項１３】
自車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項１４】
自車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項１５】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記障害物が存在する方向に対応する方向に前記ローラを回転させる請求項１３に記載の情報呈示装置。
【請求項１６】
前記ローラは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記障害物が存在する方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させる請求項１５に記載の情報呈示装置。
【請求項１７】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記障害物が存在する方向に対応する方向に前記ベルトを回転させる請求項１４に記載の情報呈示装置。
【請求項１８】
前記ベルトは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記障害物が存在する方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させる請求項１７に記載の情報呈示装置。
【請求項１９】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項１３、１５、１６のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項２０】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項１９に記載の情報呈示装置。
【請求項２１】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項１４、１７、１８のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項２２】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項２１に記載の情報呈示装置。
【請求項２３】
前記ベルトの表面は凹凸形状から構成される請求項１４、１７、１８、２１、２２のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項２４】
前記ローラの表面は凹凸形状から構成される請求項１３、１５、１６、１９、２０のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項２５】
自車両が走行する走行路上の車線に対する前記自車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記自車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項２６】
自車両が走行する走行路上の車線に対する前記自車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記自車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項２７】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記車線の位置する方向に対応する方向に前記ローラを回転させる請求項２５に記載の情報呈示装置。
【請求項２８】
前記ローラは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記車線の位置する方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させる請求項２７に記載の情報呈示装置。
【請求項２９】
前記回転制御手段は、前記刺激要求信号に基づいて前記車線の位置する方向に対応する方向に前記ベルトを回転させる請求項２６に記載の情報呈示装置。
【請求項３０】
前記ベルトは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、
前記回転制御手段は、前記車線の位置する方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させる請求項２９に記載の情報呈示装置。
【請求項３１】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項２５、２７、２８のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項３２】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項３１に記載の情報呈示装置。
【請求項３３】
前記回転制御手段は、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させる請求項２６、２９、３０のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項３４】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項３３に記載の情報呈示装置。
【請求項３５】
前記ベルトの表面は凹凸形状から構成される請求項２６、２９、３０、３３、３４のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項３６】
前記ローラの表面は凹凸形状から構成される請求項２５、２７、２８、３１、３２のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項３７】
検索された経路を車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記車両が進入した場合に、前記車両が進むべき方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、
複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記車両が進むべき方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項３８】
前記刺激付与手段は前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、
前記制御手段は、前記車両の前記進むべき方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させる請求項３７に記載の情報呈示装置。
【請求項３９】
前記制御手段は、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させる請求項３７又は３８に記載の情報呈示装置。
【請求項４０】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項３９に記載の情報呈示装置。
【請求項４１】
前記被覆手段の表面は凹凸形状から構成される請求項３７から４０のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項４２】
車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、
複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記障害物が存在する方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項４３】
前記刺激付与手段は前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、
前記制御手段は、前記車両に対して前記障害物が存在する方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させる請求項４２に記載の情報呈示装置。
【請求項４４】
前記制御手段は、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させる請求項４２又は４３に記載の情報呈示装置。
【請求項４５】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項４４に記載の情報呈示装置。
【請求項４６】
前記被覆手段の表面は凹凸形状から構成される請求項４２から４５のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【請求項４７】
車両が走行する走行路上の車線に対する前記車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、
前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、
複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、
受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記車両に対して前記車線が位置する方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを、
備える情報呈示装置。
【請求項４８】
前記刺激付与手段は前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、
前記制御手段は、前記車両に対して前記車線が位置する方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させる請求項４７に記載の情報呈示装置。
【請求項４９】
前記制御手段は、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させる請求項４７又は４８に記載の情報呈示装置。
【請求項５０】
前記刺激方向が所定の方向に限定されている請求項４９に記載の情報呈示装置。
【請求項５１】
前記被覆手段の表面は凹凸形状から構成される請求項４７から５０のいずれか１つに記載の情報呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する車両を安全に誘導するために運転者に警告をする経路案内装置、経路案内装置用信号発生装置、警報装置、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行する車両を適切に誘導するための技術（カーナビゲーション技術）が存在している。この技術は、主に車両を案内するために表示手段（液晶画面など）に地図を表示させ、その地図上に自車両を表示させ、自車両が主要なポイント（交差点など）に近づく場合などには音声などで案内をし、自車両を目的地まで誘導するものである。しかし、このような技術では、運転者は、案内を確認するため視線を表示手段に向けたり、周囲の騒音により音声などの案内を認識できないなどにより、危険であり不便であった。そこで、そのような問題を解消するため、運転座席の表面に振動体を設置し、設置された振動体を主要なポイントに近づく際に振動させ、経路誘導を行う技術（下記の特許文献１から３を参照）や、障害物などの危険物の存在を知らせるために振動体を振動させる技術（下記の特許文献４を参照）が紹介された。
【特許文献１】特開２０００−１４９１９１号公報（要約）
【特許文献２】特開２０００−２２１０５１号公報（要約）
【特許文献３】特開平１１−１０８６７２号公報（要約）
【特許文献４】特開２００１−１９９２９６号公報（要約）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、人間の太腿の裏や背中などは手などに比べ、外部からの刺激に対する分解能が低いことが知られている。このことから、上述した技術のように、運転座席に振動体を複数設置し、設置された各振動体を振動させることによって運転者に経路誘導などをする場合、刺激に対する分解能が低いため、振動体が振動していることを適切に運転者が認識できない場合があり、適切な経路誘導などをすることができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる経路案内装置、経路案内装置用信号発生装置、警報装置、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３７】
また、本発明によれば、検索された経路を自車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記自車両が進入した場合に、前記自車両が進むべき方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記自車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる。
【００３８】
また、本発明によれば、検索された経路を自車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記自車両が進入した場合に、前記自車両が進むべき方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記自車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる。
【００３９】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記進むべき方向に対応する方向に前記ローラを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向を伝えることができる。
【００４０】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラが前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記進むべき方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【００４１】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記進むべき方向に対応する方向に前記ベルトを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【００４２】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトが前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記進むべき方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【００４３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００４４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【００４５】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に進むべき方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００４６】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【００４９】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００５０】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００５１】
また、本発明によれば、自車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる。
【００５２】
また、本発明によれば、自車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる。
【００５３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記障害物が存在する方向に対応する方向に前記ローラを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物が存在する方向を伝えることができる。
【００５４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラが前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記障害物が存在する方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向をより的確に伝えることができる。
【００５５】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記障害物が存在する方向に対応する方向に前記ベルトを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に障害物が存在する方向をより的確に伝えることができる。
【００５６】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトが前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記障害物が存在する方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に障害物の方向をより的確に伝えることができる。
【００５７】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００５８】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向をより的確に伝えることができる。
【００５９】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に障害物の方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００６０】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向をより的確に伝えることができる。
【００６３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００６４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００８１】
また、本発明によれば、自車両が走行する走行路上の車線に対する前記自車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記自車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラを回転させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに車両の誘導を適切に行うことができる。
【００８２】
また、本発明によれば、自車両が走行する走行路上の車線に対する前記自車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記自車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記自車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記自車両の運転者の座席の表面に設置されたローラに伴って回転するベルトを回転させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記ローラの回転速度を増加又は減少させるよう制御する回転制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに車両の誘導を適切に行うことができる。
【００８３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記車線が位置する方向に対応する方向に前記ローラを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向を伝えることができる。
【００８４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記車線が位置する方向に対応する側に設置された前記ローラのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【００８５】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記刺激要求信号に基づいて前記車線が位置する方向に対応する方向に前記ベルトを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【００８６】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトは前記座席の表面に左右対称に少なくとも２つ以上設置され、前記回転制御手段が、前記進むべき方向に対応する側に設置された前記ベルトのみを回転させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【００８７】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ローラの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ローラによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００８８】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【００８９】
また、本発明の情報呈示装置において、前記回転制御手段が、前記座席の表面に対する鉛直方向の軸を中心に前記ベルトの前記運転者への接触面を自在に回転させ、前記ベルトによる前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、刺激面が大きく、運転者に進むべき方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００９０】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【００９３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ベルトの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００９４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記ローラの表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に感じ取ることができる。
【００９５】
また、本発明によれば、検索された経路を車両が走行する際、前記経路上の所定の領域に前記車両が進入した場合に、前記車両が進むべき方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記車両が進むべき方向を検知する経路案内装置用信号発生装置から受信する受信手段と、前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記車両が進むべき方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記所定の領域から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに車両の誘導を適切に行うことができる。
【００９６】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激付与手段が前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、前記制御手段が、前記車両の前記進むべき方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向を伝えることができる。
【００９７】
また、本発明の情報呈示装置において、前記制御手段が、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向を精度よく的確に伝えることができる。
【００９８】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に進むべき方向をより的確に伝えることができる。
【０１００】
また、本発明の情報呈示装置において、前記被覆手段の表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に刺激を感じ取ることができる。
【０１０１】
また、本発明によれば、車両が走行する走行路に障害物が存在する場合に、前記走行路に存在する障害物の方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、前記障害物の存在を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記障害物が存在する方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記障害物から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに障害物回避を適切に行うことができる。
【０１０２】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激付与手段が前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、前記制御手段が、前記車両に対して前記障害物が存在する方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物が存在する方向を伝えることができる。
【０１０３】
また、本発明の情報呈示装置において、前記制御手段が、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向を精度よく的確に伝えることができる。
【０１０４】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に障害物の方向をより的確に伝えることができる。
【０１０６】
また、本発明の情報呈示装置において、前記被覆手段の表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に刺激を感じ取ることができる。
【０１０７】
また、本発明によれば、車両が走行する走行路上の車線に対する前記車両の相対位置の関係が危険な状態にある場合に、前記車両に対して前記車線が位置する方向の向きに前記車両の運転者の体表に対して圧力をかけることにより前記体表上を連続的に移動して変化するような刺激を生じさせるための刺激要求信号を、車線の位置する方向を検知する警報装置用信号発生装置から受信する受信手段と、前記車両の運転者の座席に配置され、前記座席の表面に対して鉛直方向に上下動作して前記運転者に刺激を与える、配列された複数の刺激付与部からなる刺激付与手段と、複数の前記刺激付与部の前記上下動作による刺激を前記運転者に連続的に与える前記刺激付与手段を覆う被覆手段と、受信された前記刺激要求信号に基づいて、前記車両に対して前記車線が位置する方向に対応して配列させた複数の前記刺激付与部を時間差をつけて上下動作させるとともに、前記車線から前記自車両までの距離の変化に応じて前記刺激付与部の動作間隔を増加又は減少させるよう制御する制御手段とを備える情報呈示装置が提供される。この構成により、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに車両の誘導を適切に行うことができる。
【０１０８】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激付与手段が前記座席に左右対称に少なくとも２つ以上配置され、前記制御手段が、前記車両に対して前記車線が位置する方向に対応する側に配置された前記刺激付与手段の複数の前記刺激付与部のみを上下動作させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向を伝えることができる。
【０１０９】
また、本発明の情報呈示装置において、前記制御手段が、前記座席の表面に対して鉛直方向の軸を中心に、複数の前記刺激付与部からなる前記刺激付与手段を自在に回転させ、複数の前記刺激付与部による前記運転者への刺激方向を変化させることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向を精度よく的確に伝えることができる。
【０１１０】
また、本発明の情報呈示装置において、前記刺激方向が所定の方向に限定されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者に車線の位置する方向をより的確に伝えることができる。
【０１１２】
また、前記被覆手段の表面が凹凸形状から構成されることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者はより敏感に刺激を感じ取ることができる。
【発明の効果】
【０１１３】
本発明の経路案内装置、経路案内装置用信号発生装置、警報装置、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置は、上記構成を有し、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０１１４】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置（経路案内システムに相当）、経路案内装置用信号発生装置、警報装置（警報システムに相当）、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置について図１から図５を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の関係を示す図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。図３は本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の構成を示す構成図である。図４Ａは本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の上面図を示す図である。図４Ｂは本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の正面図を示す図である。図４Ｃは本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の断面図を示す図である。図５は本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【０１１５】
まず、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の関係について図１を用いて説明する。図１に示すように、経路案内システムとして経路案内装置用信号発生装置１００と情報呈示装置１０１は接続され、不図示の車両に搭載されており、経路案内装置用信号発生装置１００からの制御信号に基づいて情報呈示装置１０１は作動する。ここでの車両とは、四輪の車両に限られるものではなく、二輪や三輪の車両などであってもよい。以下では四輪車両（単に、車両と言う）について説明するが、二輪や三輪の車両であっても同様に考えられる。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から自車（以下、自車両とも言う）の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて自車を誘導するための処理を行う。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、例えばカーナビゲーション装置に相当し、自車位置取得装置１０２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信装置に相当する。
【０１１６】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置の構成の一例について図２を用いて説明する。図２に示すように、経路案内装置用信号発生装置１００は、位置取得部２０１、経路検索部２０２、判断部２０３、信号生成部２０４、送信部２０５、記憶部２０６から構成されている。位置取得部２０１は、自車両の位置情報を自車位置取得装置１０２から取得するものである。経路検索部２０２は、取得された自車両の位置情報とあらかじめ設定された自車両の目的地情報とに基づいて、自車両を目的地まで誘導するための経路を検索するものである。自車両の目的地情報は、例えば運転者（以下、ユーザとも言う）が入力する向かうべき目的地の情報であり、例えば目的地の住所などの情報である。
【０１１７】
判断部２０３は、検索された経路を自車両が走行する際、自車両が経路上の所定の領域に進入したか否かを判断するものである。ここで、所定の領域とは、例えば経路の変更を伴う（例えば、直進する自車両が右折する）交差点の中心位置から半径７００メートルの円内の領域を言う。信号生成部２０４は、自車両が所定の領域に進入したと判断部２０３によって判断された場合に、自車両の運転者の体表に対して圧力がかかっている位置が体表上を連続的に移動して変化する刺激を与え、与えられた刺激の位置の変化の向きにより自車両が進むべき方向を運転者に知らせる情報呈示装置１０１を作動させるための、自車両が進むべき方向に上記の刺激を生じさせるための刺激要求信号を生成するものである。
【０１１８】
なお、情報呈示装置１０１の処理については後述する。送信部２０５は、生成された摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１０１に送信するものである。記憶部２０６には、経路案内装置用信号発生装置１００の処理によって発生した情報や、経路案内装置用信号発生装置１００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１１９】
次に、上述した第１の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について図３を用いて説明する。図３に示すように、情報呈示装置１０１は、受信部３０１、解析部３０２、駆動制御部３０３、駆動部３０４、刺激伝達部３０５、記憶部３０６から構成されている。受信部３０１は、上述した経路案内装置用信号発生装置１００から送信された、例えば摩擦刺激要求信号を受信するものである。解析部３０２は、受信された摩擦刺激要求信号があらかじめ設定された種類の信号であるか否かを解析するものである。これにより、間違った信号を受信しても排除することが可能となる。駆動制御部３０３は、解析部３０２によって受信された信号が正当な摩擦刺激要求信号であると解析された場合に、後述する駆動部３０４を駆動させるための制御信号を送るものである。
【０１２０】
駆動部３０４は、駆動制御部３０３から送られた制御信号に基づいて情報呈示装置１０１自身を駆動させるものであり、例えばモータなどに相当するものである。刺激伝達部３０５は、駆動部３０４の駆動力により駆動して運転者に刺激として情報を伝達するものであり、例えばローラやベルトなどである。記憶部３０６には、情報呈示装置１０１の処理によって発生した情報や、情報呈示装置１０１自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１２１】
ここで、情報呈示装置１０１の一部の駆動部３０４及び刺激伝達部３０５について図４Ａから図４Ｃを用いて説明する。図４Ａは運転座席の上面図、図４Ｂは運転座席の正面図、図４Ｃは運転座席の断面図を示している。図４Ａから図４Ｃでは駆動部３０４をモータ、刺激伝達部３０５をローラ又はベルトとして説明する。図４Ａから図４Ｃに示すように、モータ４０６ａ、４０６ｂ、４０７ａ、４０７ｂ（以下、すべてのモータを指すときには単にモータとも言う）、ローラ４０１ａ、４０１ｂ、４０１ｃ、４０１ｄ、４０５ａ、４０５ｂ、４０５ｃ、４０５ｄ（以下、すべてのローラを指すときには単にローラとも言う）、ベルト４０２ａ、４０２ｂ、４０４ａ、４０４ｂ（以下、すべてのベルトを指すときには単にベルトとも言う）が自車両の座席４００及び座席背もたれ４０３に設置されている。
【０１２２】
具体的には、ベルト４０２ａ及び４０２ｂは、それぞれ座席４００の左右に設置されており、運転者の着席時に大腿裏部分若しくは臀部に接触するようになっている。同様に、座席背もたれ４０３の左右にベルト４０４ａ及び４０４ｂが設置されており、着席時に運転者の左右背部に接する。ベルトはローラの回転に伴って擦れることによる刺激（摩擦刺激とも言う）を運転者に与える。具体的には、ある交差点を右折する経路誘導の場合であれば、運転者の着席時に右側に位置するモータ４０６ａ及び４０７ａを駆動させ、ローラ４０１ｂ及び４０５ｂを運転者に対して右回転させ、ベルトによる摩擦刺激により右折することを運転者に知らせる。なお、左折の場合であればローラを左回転させる。ローラはモータから駆動力を得ている。そのモータは駆動制御部３０３からの制御信号を受けて駆動する。ベルトの表面には、図４Ｃに示すように微細な凹凸が存在しており、ベルトが回転した際にこの凹凸により運転者は摩擦刺激を容易に察知することができ、例えば自車両が進むべき方向を認識する。
【０１２３】
なお、図４Ａから図４Ｃではローラとベルトとが組み合わされた例を示しているが、ローラのみでベルトがない場合も考えられる。また、図４Ａから図４Ｃではローラが８つ、ベルトが４つで座席４００と座席背もたれ４０３にそれぞれ均等に分けられて配置されているが、ローラやベルトの数や配置位置についてはこれに限られるものではない。例えば、座席背もたれ４０３にはローラもベルトも配置しないようにしてもよい。
【０１２４】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について図５を用いて説明する。図５に示すように、まず、経路案内装置用信号発生装置１００による経路誘導案内（経路案内用信号の生成）を開始する（ステップＳ５０１）。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から自車両の位置情報を取得する（ステップＳ５０２）。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、交差点などにおける誘導の案内中か否かを判断する（ステップＳ５０３）。案内中でないと判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点からの判定距離を自車両の位置情報などにより設定する（ステップＳ５０４）。例えば、判定距離は右左折地点から自車両まで距離が７００メートルという距離である。ただし、これに限られるものではなく、自車両の速度や自車両が居る場所などによって変えることも可能である。
【０１２５】
経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折すべき地点からの自車両の位置が判定距離以内か否かを判断する（ステップＳ５０５）。判定距離以内であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は右折か否かを判断する（ステップＳ５０６）。右折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１０１に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置１０１は、例えば図４Ａに示すモータ４０６ａを駆動させるための制御信号を送信し、ローラ４０１ｂを右回転させることによってベルト４０２ａを動かす（ステップＳ５０７）。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ａも同時に駆動させ、ローラ４０５ｂを右回転させることによってベルト４０４ａを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ａのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ａは駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０１２６】
一方、ステップＳ５０６において、左折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１０１に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置１０１は、例えば図４Ａに示すモータ４０６ｂを駆動させるための制御信号を送信し、ローラ４０１ｄを左回転させることによってベルト４０２ｂを動かす（ステップＳ５０８）。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ｂも同時に駆動させ、ローラ４０５ｄを左回転させることによってベルト４０４ｂを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ｂのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ｂは駆動させないようにしてもよい。なお、ステップＳ５０５において、判定距離内に自車両がない場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ５１４）、終了していない場合にはステップＳ５０２に戻る。
【０１２７】
また、ステップＳ５０３において、案内中であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折の案内が完了したか否かを判断する（ステップＳ５０９）。右左折が完了したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、回転するローラなどを止めるために情報呈示装置１０１に対してローラ停止信号を送信し、情報呈示装置１０１は、例えば右折の案内が完了し、図４Ａに示すモータ４０６ａのみが動いている場合、モータ４０６ａを停止させるための制御信号を送信し、モータ４０６ａを停止させ、ローラ４０１ｂの回転を止める（ステップＳ５１３）。
【０１２８】
一方、ステップＳ５０９において、右左折の案内が完了していないと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。変化したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置１０１に対してモータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ５１１）。情報呈示装置１０１は、モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値でないと判断した場合、モータ（又はローラ）の回転速度を更新する（ステップＳ５１２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。なお、ステップＳ５１０で変化しないと判断された場合及びステップ５１１で限界値であると判断された場合には、ステップＳ５１４へ進む。そして、ステップＳ５１４において、経路案内が終了したか否かを経路案内装置用信号発生装置１００は判断する。
【０１２９】
なお、ステップＳ５０９において、右左折が完了したか否かを判断するようにしており、右左折が完了するまで継続的にモータ（又はローラ）が回転しているが、右左折が完了するまで断続的にモータ（又はローラ）を回転させるようにしてもよい。例えば自車両から右左折地点までの距離が所定の距離（７００メートル、３００メートル、１００メートル）を切ったときにモータ（又はローラ）を回転させる。すなわち、まず、７００メートルを切った時点でモータ（又はローラ）を回転させ、ループされた後のステップＳ５０９の処理において、３００メートルを切っていなかったらモータ（又はローラ）の回転を停止させ、次に、３００メートルを切った時点で再度モータ（又はローラ）を回転させるといったように断続的に回転させることも可能である。これにより、運転者に右左折時点が近づいていることをより的確に伝えることができる。
【０１３０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置について図６から図９を用いて説明する。図６は本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。図７は本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の構成を示す構成図である。図８Ａは本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の上面図を示す図である。図８Ｂは本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の正面図を示す図である。図９は本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【０１３１】
本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置の関係については、第１の実施の形態の場合と同様に、警報装置システムとして警報装置用信号発生装置６００と情報呈示装置７００は接続され、不図示の車両に搭載されており、警報装置用信号発生装置６００からの制御信号に基づいて情報呈示装置７００は作動する。
【０１３２】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成の一例について図６を用いて説明する。図６に示すように、警報装置用信号発生装置６００は、受信部６０１、判断部６０２、特定部６０３、信号生成部６０４、送信部６０５、記憶部６０６から構成されている。受信部６０１は、自車両が走行する走行路を撮像する不図示の撮像装置から撮像画像情報を受信するものである。判断部６０２は、受信された撮像画像情報に基づいて障害物が存在するか否かを判断するものである。なお、撮像画像情報によって判断するものに限られず、レーザレーダやソナーなどによって判断するようにしてもよい。特定部６０３は、判断部６０２によって走行路に障害物が存在すると判断された場合に、障害物が存在する方向を特定するものである。
【０１３３】
信号生成部６０４は、判断部６０２によって走行路に障害物が存在すると判断された場合に、自車両の運転者の体表に対して圧力がかかっている位置が体表上を連続的に移動して変化する刺激を与え、与えられた刺激の位置の変化の向きにより特定部６０３によって特定された障害物の方向を運転者に知らせる情報呈示装置７００を作動させるための、障害物の方向に刺激を生じさせるための刺激要求信号を生成するものである。送信部６０５は、生成された摩擦刺激要求信号を情報呈示装置７００に送信するものである。記憶部６０６には、警報装置用信号発生装置６００の処理によって発生した情報や、警報装置用信号発生装置６００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１３４】
次に、上述した第２の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について図７を用いて説明する。図７に示すように、情報呈示装置７００は、受信部７０１、解析部７０２、駆動制御部７０３、駆動部７０４、回転部７０５、刺激伝達部７０６、記憶部７０７から構成されている。受信部７０１は、上述した警報装置用信号発生装置６００から送信された、例えば摩擦刺激要求信号を受信するものである。解析部７０２は、受信された摩擦刺激要求信号があらかじめ設定された種類の信号であるか否かを解析するものである。これにより、間違った信号を受信しても排除することが可能となる。駆動制御部７０３は、解析部７０２によって受信された信号が正当な摩擦刺激要求信号であると解析された場合に、後述する駆動部７０４を駆動させるための制御信号を送るものである。
【０１３５】
駆動部７０４は、駆動制御部７０３から送られた制御信号に基づいて情報呈示装置７００自身を駆動させるものであり、例えばモータなどに相当するものである。回転部７０５は、駆動部７０４による駆動力によって後述する刺激伝達部７０６による刺激伝達の方向を変えるものである。このとき、回転部７０５は自在に回転することも可能であり、また所定の方向（例えば均等に分けられた８方向など）に限定して回転することも可能である。刺激伝達部７０６は、駆動部７０４の駆動力により駆動して運転者に刺激として情報を伝達するものであり、例えばローラやベルトなどである。記憶部７０７には、情報呈示装置７００の処理によって発生した情報や、情報呈示装置７００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１３６】
ここで、情報呈示装置７００の一部の駆動部７０４、回転部７０５、刺激伝達部７０６について図８Ａ、Ｂを用いて説明する。図８Ａは回転台及びローラが運転座席に設置された図、図８Ｂは回転台及びローラ部分の拡大図を示している。図８Ａ、図８Ｂでは駆動部７０４を不図示のローラ回転用モータ、回転力伝達用ベルト、回転台回転用モータ、伝達用ギア、回転部７０５を回転台８０３（左回転台８０３ａ、右回転台８０３ｂ）、刺激伝達部７０６をローラ８０２（左ローラ８０２ａ、右ローラ８０２ｂ）として説明する。図８Ａ、図８Ｂに示すように、左ローラ８０２ａ、右ローラ８０２ｂ（以下、すべてのローラを指すときには単にローラとも言う）、左回転台８０３ａ、右回転台８０３ｂ（以下、すべての回転台を指すときには単に回転台とも言う）が自車両の座席８００に設置されている。
【０１３７】
具体的には、左ローラ８０２ａ及び右ローラ８０２ｂはそれぞれ左回転台８０３ａ及び右回転台８０３ｂ内に設置されている。それらの回転台は座席８００の座面の左右に設置されており、運転者の着席時に大腿裏部分若しくは臀部に接触するようになっている。回転台回転用モータ及びローラ回転用モータは、駆動制御部７０３から送られた制御信号に基づいて回転し、ローラ８０２は回転力伝達用ベルトを介してローラ回転用モータの駆動力に伴って回転する。また、回転台８０３には伝達用ギアが付属されており、伝達用ギアとかみ合っている。伝達用ギアは回転台回転用モータに伴って回転する。上述した図４Ａ〜図４Ｃと大きく異なる点は、回転台８０３を回転させることにより左右だけでなく、方向を自在に変えて運転者に摩擦刺激を与えることができる点である。なお、図４Ｃのベルトと同様に、ローラの表面には微細な凹凸が存在しており、ローラが回転した際に運転者は摩擦刺激を容易に察知することができ、例えば障害物が存在する方向を認識することが可能である。また、ここではローラのみを用いているが、図４Ａ〜図４Ｃのようにベルトを用いることも可能である。
【０１３８】
なお、図８Ａ、図８Ｂでは座面にのみローラを設置した例を説明したが、座席の背もたれ部分に回転台及びローラ（又はベルト）を設置することも可能である。また、図８Ａ、図８Ｂでは回転台及びローラがそれぞれ左右に２つ配置された例を説明したが、これに限られるものではなく、例えば右側（又は左側）にのみ１つの回転台とローラを設置するようにしてもよい。
【０１３９】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について図９を用いて説明する。図９に示すように、まず、警報装置用信号発生装置６００による周辺状況の探索を開始する（ステップＳ９０１）。警報装置用信号発生装置６００は、周辺物体（障害物）を検知する（ステップＳ９０２）。警報装置用信号発生装置６００は、走行路に障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ９０３）。障害物が存在すると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は新たな障害物が検知されたのか否かを判断する（ステップＳ９０４）。警報装置用信号発生装置６００は、新たな障害物が検知されたと判断された場合、その新たな物体は複数あるのか否かを判断する（ステップＳ９０５）。複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、それらの障害物が同じ方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ９０６）。
【０１４０】
同じ方向に存在しないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ９０７）。ここでの危険度の判定は、例えば自車両から障害物までの距離が近ければ近いほど危険度が高く、遠ければ遠いほど危険度は低くなるという判定である。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ９０８）。右側にある場合には、情報呈示装置７００は障害物のある方向へ向けて図８Ａ、図８Ｂで示したローラ８０２を回転させるため、回転台８０３を回転させ、ローラ８０２を回転させる（ステップＳ９０９）。なお、このとき、情報呈示装置７００は障害物のある方向（右側）に対応する右回転台８０３ｂ及び右ローラ８０２ｂのみを回転させるようにしてもよい。一方、左側にある場合には、情報呈示装置７００は障害物のある方向へ向けて図８Ａ、図８Ｂで示したローラ８０２を回転させるため、回転台８０３を回転させ、ローラ８０２を回転させる（ステップＳ９１０）。なお、このとき、情報呈示装置７００は障害物のある方向（左側）に対応する左回転台８０３ａ及び左ローラ８０２ａのみを回転させるようにしてもよい。また、障害物が移動体の場合には障害物の移動を検知してその移動に追随して回転台を回転させるようにしてもよい。そして、警報装置用信号発生装置６００は周辺物体の検知を終了するか否かを判断し（ステップＳ９２３）、終了しない場合にはステップＳ９０２に戻る。
【０１４１】
一方、ステップＳ９０５において障害物が複数ない場合、若しくはステップＳ９０６において障害物が同じ方向にあると判断された場合は、ステップＳ９０８に進む。
【０１４２】
一方、ステップＳ９０４において、警報装置用信号発生装置６００によって新たな障害物が検知されないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が現在複数あるか否かを判断する（ステップＳ９１１）。障害物が複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００はステップＳ９０７のような危険度の判定を行う（ステップＳ９１２）。そして警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が入れ替わっているか否かを判断する（ステップＳ９１３）。これは、時間の経過に伴い、以前の時間における危険度の高かった障害物と危険度のない若しくは低かった障害物とが入れ替わって危険度が変わっている場合を想定している。
【０１４３】
危険度の高い障害物が入れ替わっている場合、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ９１５）。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ９１６）。右側にあると判断した場合には、情報呈示装置７００は障害物のある方向へ向けて図８Ａ、図８Ｂで示したローラ８０２を回転させるため、回転台８０３を回転させ、ローラ８０２を回転させる（ステップＳ９１７）。なお、このとき、情報呈示装置７００は障害物のある方向（右側）に対応する右回転台８０３ｂ及び右ローラ８０２ｂのみを回転させるようにしてもよい。一方、左側にある場合には、情報呈示装置７００は障害物のある方向へ向けて図８Ａ、図８Ｂで示したローラ８０２を回転させるため、回転台８０３を回転させ、ローラ８０２を回転させる（ステップＳ９１８）。なお、このとき、情報呈示装置７００は障害物のある方向（左側）に対応する左回転台８０３ａ及び左ローラ８０２ａのみを回転させるようにしてもよい。また、障害物が移動体の場合には障害物の移動を検知してその移動に追随して回転台を回転させるようにしてもよい。
【０１４４】
そして、警報装置用信号発生装置６００は、ステップＳ９１１において障害物が複数ない場合、ステップＳ９１３で危険度の高い障害物が入れ替わっていない場合、ステップＳ９１７又はステップＳ９１８の後、障害物までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ９１４）。変化した場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が所定の安全な距離まで離れたか否かを判断する（ステップＳ９１９）。離れていない場合、警報装置用信号発生装置６００は、情報呈示装置７００に対してローラ回転用モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ９２０）。情報呈示装置７００は、ローラ回転用モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値でないと判断した場合、ローラ回転用モータ（又はローラ）の回転速度を更新する（ステップＳ９２２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。そして、ステップＳ９２３において、周辺物体の検知が終了したか否かを警報装置用信号発生装置６００は判断する。
【０１４５】
一方、ステップＳ９１９において、所定の安全な距離まで離れたと判断された場合、情報呈示装置７００はローラ回転用モータ（又はローラ）の回転を停止させる（ステップＳ９２１）。また、ステップＳ９２０において、ローラ回転用モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値であると判断された場合、ステップＳ９２３に進む。
【０１４６】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置について図１０から図１２を用いて説明する。図１０は本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。図１１は本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。図１２は本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第２の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【０１４７】
まず、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成の一例について図１０を用いて説明する。図１０に示すように、警報装置用信号発生装置１０００は、受信部１００１、車線特定部１００２、計測部１００３、判断部１００４、方向特定部１００５、信号生成部１００６、送信部１００７、記憶部１００８から構成されている。受信部１００１は、車両が走行する走行路の情報を受信するものである。車線特定部１００２は、受信された走行路の情報から走行路上の車線を特定するものである。例えば、撮影された画像から画像処理などの公知の技術を用いて車線を特定する。
【０１４８】
計測部１００３は車線に対する車両の相対位置を計測するものである。判断部１００４は、計測された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否かを判断するものである。具体的には、例えば車線と車両との間隔が０．５メートルを切ったら危険な状態にあると判断される。方向特定部１００５は、計測された相対位置の関係が危険な状態であると判断された場合に、車両に対して危険な状態にある車線が位置する方向を特定するものである。信号生成部１００６は、車両の運転者の体表に対して圧力がかかっている位置が体表上を連続的に移動して変化する刺激を与え、与えられた刺激の位置の変化の向きにより方向特定部１００５によって特定された車線の位置する方向を運転者に知らせる情報呈示装置を作動させるための、車線の位置する方向に刺激を生じさせるための刺激要求信号を生成するものである。送信部１００７は、生成された刺激要求信号を情報呈示装置に送信するものである。記憶部１００８は、警報装置用信号発生装置１０００の処理によって発生した情報や、警報装置用信号発生装置１０００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１４９】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図１１を用いて説明する。図１１に示すように、警報装置用信号発生装置１０００による車線逸脱検知を開始する（ステップＳ１１０１）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線に対する自車両の相対位置を取得する（ステップＳ１１０２）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱の案内中か否かを判断する（ステップＳ１１０３）。案内中でないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が危険な状態にあるか否かを判断するための所定の基準を設定する（ステップＳ１１０４）。警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否か（警告を行う状態に達しているか否か）を判断する（ステップＳ１１０５）。
【０１５０】
警告を行う状態に達していないと判断された場合、車線逸脱検知が終了したか否か判断し（ステップＳ１１１４）、終了していなければステップＳ１１０２に戻り、車線逸脱検知が終了していれば処理を終了する。一方、ステップＳ１１０５において、警告を行う状態に達していると判断された場合、情報呈示装置１０１は、車両の前後方向中心軸に対して右方向への警告か否かを判断する（ステップＳ１１０６）。右方向への警告ならば、情報呈示装置１０１は、逸脱している（しそうな）方向（右側）へモータ４０６ａ、４０６ｂを回転させ、ベルト４０２ａ、４０２ｂを動かす（ステップＳ１１０７）。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ａも同時に駆動させ、ローラ４０５ｂを車線に対して車両が逸脱している方向（右側）へ向けて回転させることによってベルト４０４ａを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ａのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ａ、４０６ｂを駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、左方向への警告ならば、情報呈示装置１０１は、逸脱している（しそうな）方向（左側）へローラを回転させ、ベルトを動かす（ステップＳ１１０８）。ベルトの駆動のさせ方は上述した場合と同様に考えられる。
【０１５１】
また、ステップＳ１１０３において、案内中であると判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱状態（逸脱の可能性のある状態）から脱したか否かを判断する（ステップＳ１１０９）。脱したと判断された場合、情報呈示装置１０１は、ローラの回転を止める（ステップＳ１１１３）。一方、脱していないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線と車両（自車両）との距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１１１０）。変化したと判断された場合、情報呈示装置１０１は、ローラ（又はモータ）の回転速度の値が限界値か否かを判断する（ステップＳ１１１１）。限界値でない場合、情報呈示装置１０１はローラ（又はモータ）の回転速度を更新する（ステップＳ１１１２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。なお、限界値である場合及びステップＳ１１１０で距離が変化していないと判断された場合、そのままステップＳ１１１４へ進む。
【０１５２】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第２の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図１２を用いて説明する。図１２に示すように、警報装置用信号発生装置１０００による車線逸脱検知を開始する（ステップＳ１２０１）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線に対する自車両の相対位置を取得する（ステップＳ１２０２）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱の案内中か否かを判断する（ステップＳ１２０３）。案内中でないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が危険な状態にあるか否かを判断するための所定の基準を設定する（ステップＳ１２０４）。警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否か（警告を行う状態に達しているか否か）を判断する（ステップＳ１２０５）。
【０１５３】
警告を行う状態に達していないと判断された場合、車線逸脱検知が終了したか否か判断し（ステップＳ１２１４）、終了していなければステップＳ１２０２に戻り、車線逸脱検知が終了していれば処理を終了する。一方、ステップＳ１２０５において、警告を行う状態に達していると判断された場合、情報呈示装置７００は、車両の前後方向中心軸に対して右方向への警告か否かを判断する（ステップＳ１２０６）。右方向への警告ならば、警報装置用信号発生装置１０００は、逸脱している（しそうな）方向（右側）に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置７００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置７００は、例えば図８Ａに示す右回転台８０３ｂを右側方向に向け、右ローラ８０２ｂを回転させる（ステップＳ１２０７）。なお、図４Ａに示すようなベルトを取り付けて回転させることも可能である。また、このとき、左回転台８０３ａも右回転台８０３ｂと同様の向きに回転させ、左ローラ８０２ａも右ローラ８０２ｂと同様の向きに回転させることも可能である。
【０１５４】
一方、左方向への警告ならば、警報装置用信号発生装置１０００は、逸脱している（しそうな）方向（左側）に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置７００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置７００は、例えば図８Ａに示す左回転台８０３ａを左側方向に向け、左ローラ８０２ａを回転させる（ステップＳ１２０８）。
【０１５５】
また、ステップＳ１２０３において、案内中であると判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱状態（逸脱の可能性のある状態）から脱したか否かを判断する（ステップＳ１２０９）。脱したと判断された場合、情報呈示装置７００は、ローラの回転を止める（ステップＳ１２１３）。一方、脱していないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線と車両（自車両）の距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。変化したと判断された場合、情報呈示装置７００は、ローラ（又は不図示のモータ）の回転速度の値が限界値か否かを判断する（ステップＳ１２１１）。限界値でない場合、情報呈示装置７００はローラ（又は不図示のモータ）の回転速度を更新する（ステップＳ１２１２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。なお、限界値である場合及びステップＳ１２１０で距離が変化したと判断されなかった場合、そのままステップＳ１２１４へ進む。
【０１５６】
なお、第１の実施の形態の経路案内装置用信号発生装置と第２の実施の形態の情報呈示装置を組み合わせて自車両の進むべき方向を運転者に伝えることも可能である。また、第２の実施の形態の警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態の情報呈示装置を組み合わせて障害物の方向を運転者に伝えることも可能である。
【０１５７】
以下に、第１の実施の形態の経路案内装置用信号発生装置と第２の実施の形態の情報呈示装置を組み合わせて自車両の進むべき方向を運転者に伝える動作フローの一例について図１３を用いて説明する。図１３に示すように、まず、経路案内装置用信号発生装置１００による経路誘導案内を開始する（ステップＳ１３０１）。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から自車両の位置情報を取得する（ステップＳ１３０２）。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、交差点などにおける誘導の案内中か否かを判断する（ステップＳ１３０３）。案内中でないと判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点からの判定距離を自車両の位置情報などにより設定する（ステップＳ１３０４）。例えば、判定距離は右左折地点から自車両まで距離が７００メートルという距離である。ただし、これに限られるものではなく、自車両の速度や自車両が居る場所などによって変えることも可能である。
【０１５８】
経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折すべき地点からの自車両の位置が判定距離以内か否かを判断する（ステップＳ１３０５）。判定距離以内であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は右折か否かを判断する（ステップＳ１３０６）。右折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置７００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置７００は、例えば図８Ａに示す右回転台８０３ｂを右折の進行方向に向け、右ローラ８０２ｂをその進行方向に向けて回転させるための制御信号を送信し、右ローラ８０２ｂを回転させる（ステップＳ１３０７）。なお、図４Ａに示すようなベルトを取り付けて回転させることも可能である。また、このとき、左回転台８０３ａも右回転台８０３ｂと同様の向きに回転させ、左ローラ８０２ａも右ローラ８０２ｂと同様の向きに回転させることも可能である。
【０１５９】
一方、ステップＳ１３０６において、左折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置７００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置７００は、例えば図８Ａに示す左回転台８０３ａを左折の進行方向に向け、左ローラ８０２ａをその進行方向に向けて回転させるための制御信号を送信し、左ローラ８０２ａを回転させる（ステップＳ１３０８）。なお、図４Ａに示すようなベルトを取り付けて回転させることも可能である。また、このとき、右回転台８０３ｂも左回転台８０３ａと同様の向きに回転させ、右ローラ８０２ｂも左ローラ８０２ａと同様の向きに回転させることも可能である。そして、ステップＳ１３０７、ステップＳ１３０８の後、又はステップＳ１３０５において、判定距離内に自車両がない場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１３１４）、終了していない場合にはステップＳ１３０２に戻る。
【０１６０】
また、ステップＳ１３０３において、案内中であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折の案内が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３０９）。右左折が完了したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、回転するローラなどを止めるために情報呈示装置７００に対してローラ停止信号を送信し、情報呈示装置７００は、例えば右折の案内が完了し、図８Ａに示す右ローラ８０２ｂのみが動いている場合、右ローラ８０２ｂを駆動する不図示のモータを停止させるための制御信号を送信し、モータを停止させ、右ローラ８０２ｂの回転を止める（ステップＳ１３１３）。このとき、右ローラ８０２ｂの回転を止めるとともに右回転台８０３ｂを回転させて元の位置に戻す処理が成されるようにしてもよい。一方、ステップＳ１３０９において、右左折の案内が完了していないと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１３１０）。変化したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置７００に対してローラ（又は不図示のモータ）の回転速度の値が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ１３１１）。情報呈示装置７００は、ローラ（又は不図示のモータ）の回転速度の値が限界値でないと判断した場合、ローラ（又は不図示のモータ）の回転速度を更新する（ステップＳ１３１２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。そして、ステップＳ１３１４において、経路案内が終了したか否かを経路案内装置用信号発生装置１００は判断する。
【０１６１】
なお、ステップＳ１３０９において、右左折が完了したか否かを判断するようにしており、右左折が完了するまで継続的にローラ（又は不図示のモータ）が回転しているが、右左折が完了するまで断続的にローラ（又は不図示のモータ）を回転させるようにしてもよい。例えば自車両から右左折地点までの距離が所定の距離（７００メートル、３００メートル、１００メートル）を切ったときにローラ（又は不図示のモータ）を回転させる。すなわち、まず、７００メートルを切った時点でローラ（又は不図示のモータ）を回転させ、ループされた後のステップＳ１３０９の処理において、３００メートルを切っていなかったらローラ（又は不図示のモータ）の回転を停止させ、次に、３００メートルを切った時点で再度ローラ（又は不図示のモータ）を回転させるといったように断続的に回転させることも可能である。これにより、運転者に右左折時点が近づいていることをより的確に伝えることができる。
【０１６２】
次に、第２の実施の形態の警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態の情報呈示装置を組み合わせて障害物の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図１４を用いて説明する。図１４に示すように、まず、警報装置用信号発生装置６００による周辺状況の探索を開始する（ステップＳ１４０１）。警報装置用信号発生装置６００は、周辺物体（障害物）を検知する（ステップＳ１４０２）。警報装置用信号発生装置６００は、走行路に障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。障害物が存在すると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は新たな障害物が検知されたのか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。警報装置用信号発生装置６００は、新たな障害物が検知されたと判断された場合、その新たな物体は複数あるのか否かを判断する（ステップＳ１４０５）。複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、それらの障害物が同じ方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ１４０６）。
【０１６３】
同じ方向に存在しないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ１４０７）。ここでの危険度の判定は、例えば自車両から障害物までの距離が近ければ近いほど危険度が高く、遠ければ遠いほど危険度は低くなるという判定である。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ１４０８）。右側にある場合には、情報呈示装置１０１は、危険度の高い障害物のある方向へ向けて図４Ａに示したベルト４０２ａ、４０２ｂを回転させる（ステップＳ１４０９）。その際、情報呈示装置１０１はモータ４０６ａ、４０６ｂを駆動させるための制御信号を送信する。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ａも同時に駆動させ、ローラ４０５ｂを危険度の高い障害物のある方向（右側）へ向けて回転させることによってベルト４０４ａを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ａのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ａを駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、左側にある場合には、情報呈示装置１０１は、障害物のある方向（左側）へ向けて図４Ａで示したベルト４０２ａ、４０２ｂを回転させる（ステップＳ１４１０）。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ｂも同時に駆動させ、ローラ４０５ｄを危険度の高い障害物のある方向（左側）へ向けて回転させることによってベルト４０４ｂを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ｂのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ｂを駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。そして、警報装置用信号発生装置６００は周辺物体の検知を終了するか否かを判断し（ステップＳ１４２３）、終了しない場合にはステップＳ１４０２に戻る。
【０１６４】
一方、ステップＳ１４０５において障害物が複数ない、若しくはステップＳ１４０６において障害物が同じ方向にあると判断された場合、ステップＳ１４０８に進む。
【０１６５】
一方、ステップＳ１４０４において、警報装置用信号発生装置６００によって新たな障害物が検知されないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が現在複数あるか否かを判断する（ステップＳ１４１１）。障害物が複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００はステップＳ１４０７のような危険度の判定を行う（ステップＳ１４１２）。そして警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が入れ替わっているか否かを判断する（ステップＳ１４１３）。これは、時間の経過に伴い、以前の時間における危険度の高かった障害物と危険度のない若しくは低かった障害物とが入れ替わって危険度が変わっている場合を想定している。
【０１６６】
危険度の高い障害物が入れ替わっている場合、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ１４１５）。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ１４１６）。右側にあると判断した場合には、情報呈示装置１０１は危険度の高い障害物のある方向へ向けて図４Ａに示したベルト４０２ａ、４０２ｂを回転させる（ステップＳ１４１７）。その際、情報呈示装置１０１はモータ４０６ａ、４０６ｂを駆動させるための制御信号を送信する。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ａも同時に駆動させ、ローラ４０５ｂを危険度の高い障害物のある方向（右側）へ向けて回転させることによってベルト４０４ａを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ａのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ａ、４０６ｂを駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、左側にある場合には、情報呈示装置１０１は、障害物のある方向（左側）へ向けて図４Ａで示したベルト４０２ａ、４０２ｂを回転させる（ステップＳ１４１８）。なお、このとき、座席背もたれ４０３のモータ４０７ｂも同時に駆動させ、ローラ４０５ｄを危険度の高い障害物のある方向（左側）へ向けて回転させることによってベルト４０４ｂを動かすようにしてもよい。また、モータ４０７ｂのみを駆動させ座席４００のモータ４０６ａ、４０６ｂを駆動させないようにしてもよい。このように駆動のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０１６７】
警報装置用信号発生装置６００は、ステップＳ１４１１において障害物が複数ない場合、ステップＳ１４１３で危険度の高い障害物が入れ替わっていない場合、ステップＳ１４１７又はステップＳ１４１８の後、障害物までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１４１４）。変化した場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が所定の安全な距離まで離れたか否かを判断する（ステップＳ１４１９）。離れていない場合、警報装置用信号発生装置６００は、情報呈示装置１０１に対してモータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ１４２０）。情報呈示装置１０１は、モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値でないと判断した場合、モータ（又はローラ）の回転速度を更新する（ステップＳ１４２２）。この更新には、回転速度を増加させる場合も減少させる場合も考えられる。そして、ステップＳ１４２３において、周辺物体の検知が終了したか否かを警報装置用信号発生装置６００は判断する。
【０１６８】
一方、ステップＳ１４１９において、所定の安全な距離まで離れたと判断された場合、情報呈示装置１０１はモータ（又はローラ）の回転を停止させる（ステップＳ１４２１）。また、ステップＳ１４２０において、モータ（又はローラ）の回転速度の値が限界値であると判断された場合、ステップＳ１４２３に進む。
【０１６９】
＜第４の実施の形態＞
以下では、第４の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について図１５を用いて説明する。図１５に示すように、情報呈示装置１５００は、受信部１５０１、解析部１５０２、駆動制御部１５０３、駆動部１５０４、刺激付与部１５０５、被覆部１５０６、記憶部１５０７から構成されている。受信部１５０１は、上述した経路案内装置用信号発生装置１００などから送信された、例えば摩擦刺激要求信号を受信するものである。解析部１５０２は、受信された摩擦刺激要求信号があらかじめ設定された種類の信号であるか否かを解析するものである。これにより、間違った信号を受信しても排除することが可能となる。駆動制御部１５０３は、解析部１５０２によって受信された信号が正当な摩擦刺激要求信号であると解析された場合に、後述する駆動部１５０４を駆動させるための制御信号を送るものであって、例えば受信された摩擦刺激要求信号に基づいて、車両が進むべき方向に対応させて刺激付与部１５０５を構成する配列された複数の触覚器を時間差をつけて上下動作させるように制御する。
【０１７０】
駆動部１５０４は、駆動制御部１５０３から送られた制御信号に基づいて情報呈示装置１５００自身を駆動させ、刺激付与部１５０５を構成する配列された複数の触覚器を時間差をつけて上下動作させるものであり、例えば垂直方向に伸縮するアクチュエータ（圧電素子など）である。刺激付与部１５０５は、駆動部１５０４の駆動力により駆動して運転者に刺激として情報を伝達するものであり、例えば配列された複数の触覚器などであり後述する図１６Ｃに示す突起物のようなもの（ＲＤ触覚器１６０１ｂ〜１６０３ｂなど）である。被覆部１５０６は、刺激付与部１５０５を覆い、複数の触覚器の上下動作による刺激を運転者に連続的に与えるためのものであり、例えばシート状のカバーなどである。記憶部１５０７には、情報呈示装置１５００の処理によって発生した情報や、情報呈示装置１５００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０１７１】
ここで、情報呈示装置１５００の一部について図１６Ａから図１６Ｃを用いて説明する。図１６Ａは運転座席の上面図、図１６Ｂは運転座席の正面図、図１６Ｃは座席の断面図を示している。図１６Ａから図１６Ｃでは駆動部１５０４を不図示のアクチュエータ、刺激付与部１５０５の構成を複数の触覚器として説明する。図１６Ａから図１６Ｃに示すように、ＬＤ（Left Down）カバー１６０７ａ及びＲＤ（Right Down）カバー１６０７ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＤ触覚器１６０１ａ、１６０２ａ、１６０３ａ及びＲＤ触覚器１６０１ｂ、１６０２ｂ、１６０３ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席１６１０の左右に配置され、運転者の着席時に大腿裏部分若しくは臀部に接触するようになっている。
【０１７２】
同様に、ＬＵ（Left Up）カバー１６０８ａ及びＲＵ（Right Up）カバー１６０８ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＵ触覚器１６０４ａ、１６０５ａ、１６０６ａ及びＲＵ触覚器１６０４ｂ、１６０５ｂ、１６０６ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席背もたれ１６０９の左右に配置され、運転者の着席時に運転者の左右の背部に接触するようになっている。また、ＬＤ触覚器１６０１ａ、１６０２ａ、１６０３ａは、座席１６１０の座面に対して鉛直方向に伸縮する、例えばアクチュエータ（圧電素子など）につながっており、鉛直方向に上下動作する。なお、他の触覚器についても同様に上下動作する。
【０１７３】
また、アクチュエータ（例えば、ＰＲＤ（Piezoelectric element Right Down）１６１１ｂ、ＰＲＤ１６１２ｂ、ＰＲＤ１６１３ｂに相当）は、駆動制御部１５０３から送られた制御信号に基づいて自身を駆動させ、刺激付与部１５０５を構成する配列されたＬＤ触覚器１６０１ａ〜１６０３ａを時間差をつけて上下動作させ、隆起状態がＬＤカバー１６０７ａを介して運転者に刺激を与え、情報が伝達される。なお、触覚器の数や配置はこれに限られるものではなく、運転者に刺激を与え、情報が適切に伝達できるものであればよい。
【０１７４】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び本発明の第４の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図１７を用いて説明する。図１７に示すように、まず、経路案内装置用信号発生装置１００による経路誘導案内（経路案内用信号の生成）を開始する（ステップＳ１７０１）。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から車両の位置情報を取得する（ステップＳ１７０２）。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置１５００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ１７０３）。作動中でないと判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点からの判定距離を自車両の位置情報などにより設定する（ステップＳ１７０４）。例えば、判定距離は右左折地点から自車両まで距離が７００メートルという距離である。ただし、これに限られるものではなく、車両の速度や車両が居る場所などによって変えることも可能である。
【０１７５】
経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折すべき地点からの自車両の位置が判定距離以内か否かを判断する（ステップＳ１７０５）。判定距離以内であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は右折か否かを判断する（ステップＳ１７０６）。右折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１５００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置１５００は、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ１６１３ｂからＰＲＤ１６１１ｂに向かって順に時間差をつけてＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させ、触覚器ＲＤ１６０３ｂ〜ＲＤ１６０１ｂを作動させる（ステップＳ１７０７）。
【０１７６】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０１７７】
一方、ステップＳ１７０６において、左折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１５００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置１５００は、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂに相当し、座席１６１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、不図示のアクチュエータを右折の場合に説明したように順に時間差をつけて上下動作させ、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａを作動させる（ステップＳ１７０８）。
【０１７８】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａのみの上下動作で、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。なお、ステップＳ１７０５において、判定距離内に自車両がない場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１７１４）、終了していない場合にはステップＳ１７０２に戻る。
【０１７９】
また、ステップＳ１７０３において、触覚器が作動中であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折の案内が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７０９）。右左折が完了したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、触覚器の作動を止めるために情報呈示装置１５００に対して触覚器停止信号を送信し、情報呈示装置１５００は、例えば右折の案内が完了し、図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂのみが作動している場合、ＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを停止させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを停止させ、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂの作動を止める（ステップＳ１７１３）。
【０１８０】
一方、ステップＳ１７０９において、右左折の案内が完了していないと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１７１０）。変化したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置１５００に対して隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ１７１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置１５００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ１７１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ１７１４において、経路案内が終了したか否かを経路案内装置用信号発生装置１００は判断する。
【０１８１】
なお、ステップＳ１７０９において、右左折が完了したか否かを判断するようにしており、右左折が完了するまで継続的に触覚器が作動しているが、右左折が完了するまで断続的に触覚器を作動させるようにしてもよい。例えば車両から右左折地点までの距離が所定の距離（７００メートル、３００メートル、１００メートル）を切ったときに触覚器を作動させる。すなわち、まず、７００メートルを切った時点で触覚器を作動させ、ループされた後のステップＳ１７０９の処理において、３００メートルを切っていなかったら触覚器の作動を停止させ、次に、３００メートルを切った時点で再度触覚器を作動させるといったように断続的に作動させることも可能である。これにより、運転者に右左折時点が近づいていることをより的確に伝えることができる。
【０１８２】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び本発明の第４の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図１８を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は周辺物体（障害物）の検知を行うことを想定している。図１８に示すように、まず、警報装置用信号発生装置６００による周辺状況の探索を開始する（ステップＳ１８０１）。警報装置用信号発生装置６００は、周辺物体（障害物）を検知する（ステップＳ１８０２）。警報装置用信号発生装置６００は、走行路に障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ１８０３）。障害物が存在すると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は新たな障害物が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１８０４）。警報装置用信号発生装置６００は、新たな障害物が検知されたと判断された場合、その新たな物体は複数あるか否かを判断する（ステップＳ１８０５）。複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、それらの障害物が同じ方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ１８０６）。
【０１８３】
同じ方向に存在しないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ１８０７）。ここでの危険度の判定は、例えば自車両から障害物までの距離が近ければ近いほど危険度が高く、遠ければ遠いほど危険度は低くなるという判定である。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ１８０８）。右側にある場合には、情報呈示装置１５００は障害物のある方向へ向けて、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ１６１３ｂからＰＲＤ１６１１ｂに向かって順に時間差をつけてＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させ、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂを作動させる（ステップＳ１８０９）。
【０１８４】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０１８５】
一方、ステップＳ１８０８において、左側にあると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置１５００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置１５００は、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂに相当し、座席１６１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、不図示のアクチュエータを右側の場合に説明したように順に時間差をつけて上下動作させ、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａを作動させる（ステップＳ１８１０）。そして、警報装置用信号発生装置６００は周辺物体の検知を終了するか否かを判断し（ステップＳ１８２３）、終了しない場合にはステップＳ１８０２に戻る。
【０１８６】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａのみの上下動作で、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、ステップＳ１８０５において障害物が複数ない、若しくはステップＳ１８０６において障害物が同じ方向にあると判断された場合、ステップＳ１８０８に進む。
【０１８７】
一方、ステップＳ１８０４において、警報装置用信号発生装置６００によって新たな障害物が検知されないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が現在複数あるか否かを判断する（ステップＳ１８１１）。障害物が複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００はステップＳ１８０７のような危険度の判定を行う（ステップＳ１８１２）。警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が入れ替わっているか否かを判断する（ステップＳ１８１３）。これは、時間の経過に伴い、以前の時間における危険度の高かった障害物と危険度のない若しくは低かった障害物とが入れ替わって危険度が変わっている場合を想定している。
【０１８８】
危険度の高い障害物が入れ替わっている場合、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ１８１５）。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ１８１６）。右側にあると判断した場合には、情報呈示装置１５００は障害物のある方向へ向けて、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ１６１３ｂからＰＲＤ１６１１ｂに向かって順に時間差をつけてＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させ、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂを作動させる（ステップＳ１８１７）。
【０１８９】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。
【０１９０】
一方、左側にある場合には、情報呈示装置１５００は障害物のある方向へ向けて、右側の場合に説明したように順に時間差をつけて上下動作させ、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａを作動させる（ステップＳ１８１８）。なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａのみの上下動作で、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。
【０１９１】
そして、警報装置用信号発生装置６００は、ステップＳ１８１１において障害物が複数ない場合、ステップＳ１８１３で危険度の高い障害物が入れ替わっていない場合、ステップＳ１８１７又はステップＳ１８１８の後、障害物までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１８１４）。変化した場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が所定の安全な距離まで離れたか否かを判断する（ステップＳ１８１９）。離れていない場合、警報装置用信号発生装置６００は、情報呈示装置１５００に対して触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ１８２０）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置１５００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ１８２２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ１８２３において、周辺物体の検知が終了したか否かを警報装置用信号発生装置６００は判断する。
【０１９２】
一方、ステップＳ１８１９において、所定の安全な距離まで離れたと判断された場合、情報呈示装置１５００は触覚器の作動を止め（ステップＳ１８２１）、ステップＳ１８２３に進む。また、ステップＳ１８２０において、触覚器の動作の時間間隔が限界値であると判断された場合、ステップＳ１８２３に進む。
【０１９３】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第４の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図１９を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は車両の車線逸脱の検知を行うことを想定している。図１９に示すように、警報装置用信号発生装置１０００による車線逸脱検知を開始する（ステップＳ１９０１）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線に対する自車両の相対位置を取得する（ステップＳ１９０２）。警報装置用信号発生装置１０００は、情報呈示装置１５００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ１９０３）。作動中でないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が危険な状態にあるか否かを判断するための所定の基準を設定する（ステップＳ１９０４）。警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否か（警告を行う状態に達しているか否か）を判断する（ステップＳ１９０５）。
【０１９４】
警告を行う状態に達していないと判断された場合、車線逸脱検知が終了したか否か判断し（ステップＳ１９１４）、終了していなければステップＳ１９０２に戻り、車線逸脱検知が終了していれば処理を終了する。一方、ステップＳ１９０５において、警告を行う状態に達していると判断された場合、情報呈示装置１５００は、車両の前後方向中心軸に対して右方向への警告か否かを判断する（ステップＳ１９０６）。右方向への警告ならば、情報呈示装置１５００は、逸脱している（しそうな）方向（右側）へ、例えば図１６Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ１６１３ｂからＰＲＤ１６１１ｂに向かって順に時間差をつけてＰＲＤ１６１３ｂ〜ＰＲＤ１６１１ｂを上下動作させ、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂを作動させる（ステップＳ１９０７）。
【０１９５】
なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＲＵ触覚器１６０６ｂ〜１６０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ触覚器１６０３ｂ〜１６０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。
【０１９６】
一方、左方向への警告ならば、情報呈示装置１５００は、逸脱している（しそうな）方向（左側）へ、不図示のアクチュエータを右側の場合に説明したように順に時間差をつけて上下動作させ、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａを作動させる（ステップＳ１９０８）。なお、このとき、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ１６０９のＬＵ触覚器１６０６ａ〜１６０４ａのみの上下動作で、ＬＤ触覚器１６０３ａ〜１６０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。
【０１９７】
また、ステップＳ１９０３において、触覚器が作動中であると判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱状態（逸脱の可能性のある状態）から脱したか否かを判断する（ステップＳ１９０９）。脱したと判断された場合、情報呈示装置１５００は、触覚器の作動を止める（ステップＳ１９１３）。一方、脱していないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線と車両（自車両）との距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ１９１０）。変化したと判断された場合、情報呈示装置１５００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断する（ステップＳ１９１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置１５００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ１９１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。なお、動作の時間間隔が限界値である場合及びステップＳ１９１０で距離が変化していないと判断された場合、そのままステップＳ１９１４へ進む。
【０１９８】
＜第５の実施の形態＞
次に、第５の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について図２０を用いて説明する。図２０に示すように、情報呈示装置２０００は、受信部２００１、解析部２００２、駆動制御部２００３、駆動部２００４、回転部２００５、刺激付与部２００６、被覆部２００７、記憶部２００８から構成されている。受信部２００１は、上述した経路案内装置用信号発生装置１００などから送信された、例えば摩擦刺激要求信号を受信するものである。解析部２００２は、受信された摩擦刺激要求信号があらかじめ設定された種類の信号であるか否かを解析するものである。これにより、間違った信号を受信しても排除することが可能となる。駆動制御部２００３は、解析部２００２によって受信された信号が正当な摩擦刺激要求信号であると解析された場合に、後述する駆動部２００４を駆動させるための制御信号を送るものである。
【０１９９】
駆動部２００４は、駆動制御部２００３から送られた制御信号に基づいて情報呈示装置２０００自身を駆動させ、後述する刺激付与部２００６を構成する配列された複数の触覚器を時間差をつけて上下動作させるものであり、例えば垂直方向に伸縮するアクチュエータ（圧電素子など）である。回転部２００５は、刺激付与部２００６を構成する複数の触覚器の上下動作による刺激伝達の方向を変えるものである。このとき、回転部２００５は自在に回転することも可能であり、また所定の方向（例えば均等に分けられた８方向など）に限定して回転することも可能である。刺激付与部２００６は、駆動部２００４の駆動力により駆動して運転者に刺激として情報を伝達するものであり、例えば配列された複数の触覚器などであり後述する図２１Ｃに示す突起物のようなもの（ＲＤ触覚器２１０１ｂ〜２１０３ｂなど）である。被覆部２００７は、刺激付与部２００６を覆い、複数の触覚器の上下動作による刺激を運転者に連続的に与えるためのものであり、例えばシート状のカバーなどである。記憶部２００８には、情報呈示装置２０００の処理によって発生した情報や、情報呈示装置２０００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０２００】
ここで、情報呈示装置２０００の一部について図２１Ａから図２１Ｃを用いて説明する。図２１Ａは運転座席の上面図、図２１Ｂは運転座席の正面図、図２１Ｃは回転台の複数の触覚器を示している。図２１Ａから図２１Ｃでは駆動部２００４をアクチュエータ（ＰＲＤ２１１１ｂ〜２１１３ｂ）、回転部２００５を回転台、刺激付与部２００６を複数の触覚器として説明する。図２１Ａから図２１Ｃに示すように、ＬＤ（Left Down）カバー２１０７ａ及びＲＤ（Right Down）カバー２１０７ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＤ触覚器２１０１ａ、２１０２ａ、２１０３ａ及びＲＤ触覚器２１０１ｂ、２１０２ｂ、２１０３ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席２１１０の左右に配置され、運転者の着席時に大腿裏部分若しくは臀部に接触するようになっている。
【０２０１】
同様に、ＬＵ（Left Up）カバー２１０８ａ及びＲＵ（Right Up）カバー２１０８ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＵ触覚器２１０４ａ、２１０５ａ、２１０６ａ及びＲＵ触覚器２１０４ｂ、２１０５ｂ、２１０６ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席背もたれ２１０９の左右に配置され、運転者の着席時に運転者の左右の背部に接触するようになっている。また、ＲＤ触覚器２１０１ｂ、２１０２ｂ、２１０３ｂは、座席２１１０の座面に対して鉛直方向に伸縮する、例えばアクチュエータ（圧電素子など）につながっており、鉛直方向に上下動作する。なお、他の触覚器についても同様に上下動作する。
【０２０２】
また、アクチュエータ（例えば、ＰＲＤ（Piezoelectric element Left Down）２１１１ｂ、ＰＲＤ２１１２ｂ、ＰＲＤ２１１３ｂに相当）は、駆動制御部２００３から送られた制御信号に基づいて自身を駆動させ、刺激付与部２００６を構成する配列されたＲＤ触覚器２１０１ｂ〜２１０３ｂを時間差をつけて上下動作させ、隆起状態がＲＤカバー２１０７ｂを介して運転者に刺激を与え、情報が伝達される。なお、このとき回転台２１１４ｂは、運転者に対し正確な方向を呈示するために駆動制御部２００３から送られた制御信号に基づいて自身を回転する。具体的には、回転台回転モータ２１１６につながった伝達用ギア２１１８が回転台２１１４ｂにつながった伝達用ギア２１１７と噛み合っており、回転台回転モータ２１１６の駆動により回転台２１１４ｂが回転する。なお、他の回転台についても同様である。また、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａ、ＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＬＵ触覚器２１０４ａ〜２１０６ａやＲＵ触覚器２１０４ｂ〜２１０６ｂを斜め上や下方向へ向けることにより、特に障害物の上下方向も示すことが可能となる。また、触覚器の数や配置はこれに限られるものではなく、運転者に刺激を与え、情報が適切に伝達できるものであればよい。
【０２０３】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び第５の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図２２を用いて説明する。図２２に示すように、まず、経路案内装置用信号発生装置１００による経路誘導案内（経路案内用信号の生成）を開始する（ステップＳ２２０１）。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から車両の位置情報を取得する（ステップＳ２２０２）。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置２０００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ２２０３）。作動中でないと判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点からの判定距離を自車両の位置情報などにより設定する（ステップＳ２２０４）。例えば、判定距離は右左折地点から自車両まで距離が７００メートルという距離である。ただし、これに限られるものではなく、車両の速度や車両が居る場所などによって変えることも可能である。
【０２０４】
経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折すべき地点からの自車両の位置が判定距離以内か否かを判断する（ステップＳ２２０５）。判定距離以内であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は右折か否かを判断する（ステップＳ２２０６）。右折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２０００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの時間差をつけた上下動作により進むべき方向を示せるようにＲＤ回転台２１１４ｂを回転させ、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２２０７）。
【０２０５】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ回転台２１１４ｂを回転させず、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２０６】
一方、ステップＳ２２０６において、左折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２０００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂに相当し、座席２１１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの時間差をつけた上下動作により進むべき方向を示せるようにＬＤ回転台２１１４ａを回転させ、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２２０８）。
【０２０７】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａのみの上下動作で、ＬＤ回転台２１１４ａを回転させず、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。なお、ステップＳ２２０５において、判定距離内に自車両がない場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ２２１４）、終了していない場合にはステップＳ２２０２に戻る。
【０２０８】
また、ステップＳ２２０３において、触覚器が作動中であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折の案内が完了したか否かを判断する（ステップＳ２２０９）。右左折が完了したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、触覚器の作動を止めるために情報呈示装置２０００に対して触覚器停止信号を送信し、情報呈示装置２０００は、例えば右折の案内が完了し、図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂのみが作動している場合、ＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを停止させるための制御信号を送信し、ＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを停止させ、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの作動を止める（ステップＳ２２１３）。
【０２０９】
一方、ステップＳ２２０９において、右左折の案内が完了していないと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２２１０）。変化したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置２０００に対して隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ２２１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２０００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２２１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ２２１４において、経路案内が終了したか否かを経路案内装置用信号発生装置１００は判断する。
【０２１０】
なお、ステップＳ２２０９において、右左折が完了したか否かを判断するようにしており、右左折が完了するまで継続的に触覚器が作動しているが、右左折が完了するまで断続的に触覚器を作動させるようにしてもよい。例えば車両から右左折地点までの距離が所定の距離（７００メートル、３００メートル、１００メートル）を切ったときに触覚器を作動させる。すなわち、まず、７００メートルを切った時点で触覚器を作動させ、ループされた後のステップＳ２２０９の処理において、３００メートルを切っていなかったら触覚器の作動を停止させ、次に、３００メートルを切った時点で再度触覚器を作動させるといったように断続的に作動させることも可能である。これにより、運転者に右左折時点が近づいていることをより的確に伝えることができる。
【０２１１】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び第５の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図２３を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は周辺物体（障害物）の検知を行うことを想定している。図２３に示すように、まず、警報装置用信号発生装置６００による周辺状況の探索を開始する（ステップＳ２３０１）。警報装置用信号発生装置６００は、周辺物体（障害物）を検知する（ステップＳ２３０２）。警報装置用信号発生装置６００は、走行路に障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ２３０３）。障害物が存在すると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は新たな障害物が検知されたか否かを判断する（ステップＳ２３０４）。警報装置用信号発生装置６００は、新たな障害物が検知されたと判断された場合、その新たな物体は複数あるか否かを判断する（ステップＳ２３０５）。複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、それらの障害物が同じ方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ２３０６）。
【０２１２】
同じ方向に存在しないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ２３０７）。ここでの危険度の判定は、例えば自車両から障害物までの距離が近ければ近いほど危険度が高く、遠ければ遠いほど危険度は低くなるという判定である。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２３０８）。右側にある場合には、情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示した複数の触覚器ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの時間差をつけた上下動作により障害物のある方向を示せるようにＲＤ回転台２１１４ｂを回転させ、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２３０９）。
【０２１３】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ回転台２１１４ｂを回転させず、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２１４】
一方、ステップＳ２３０８において、左側にあると判断した場合には、警報装置用信号発生装置６００は、左側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２０００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂに相当し、座席２１１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの時間差をつけた上下動作により障害物のある方向を示せるようにＬＤ回転台２１１４ａを回転させ、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２３１０）。そして、警報装置用信号発生装置６００は周辺物体の検知を終了するか否かを判断し（ステップＳ２３２３）、終了しない場合にはステップＳ２３０２に戻る。
【０２１５】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａのみの上下動作で、ＬＤ回転台２１１４ａを回転させず、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、ステップＳ２３０５において障害物が複数ない、若しくはステップＳ２３０６において障害物が同じ方向にあると判断された場合、ステップＳ２３０８に進む。
【０２１６】
一方、ステップＳ２３０４において、警報装置用信号発生装置６００によって新たな障害物が検知されないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が現在複数あるか否かを判断する（ステップＳ２３１１）。障害物が複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００はステップＳ２３０７のような危険度の判定を行う（ステップＳ２３１２）。そして警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が入れ替わっているか否かを判断する（ステップＳ２３１３）。これは、時間の経過に伴い、以前の時間における危険度の高かった障害物と危険度のない若しくは低かった障害物とが入れ替わって危険度が変わっている場合を想定している。
【０２１７】
危険度の高い障害物が入れ替わっている場合、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ２３１５）。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２３１６）。右側にあると判断した場合には、情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの時間差をつけた上下動作により障害物のある方向を示せるようにＲＤ回転台２１１４ｂを回転させ、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２３１７）。
【０２１８】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ回転台２１１４ｂを回転させず、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２１９】
一方、ステップＳ２３１６において障害物が左側にある場合には、警報装置用信号発生装置６００は、左側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２０００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂに相当し、座席２１１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの時間差をつけた上下動作により障害物のある方向を示せるようにＬＤ回転台２１１４ａを回転させ、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２３１８）。
【０２２０】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａのみの上下動作で、ＬＤ回転台２１１４ａを回転させず、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２２１】
そして、警報装置用信号発生装置６００は、ステップＳ２３１１において障害物が複数ない場合、ステップＳ２３１３で危険度の高い障害物が入れ替わっていない場合、ステップＳ２３１７又はステップＳ２３１８の後、障害物までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２３１４）。変化した場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が所定の安全な距離まで離れたか否かを判断する（ステップＳ２３１９）。離れていない場合、警報装置用信号発生装置６００は、情報呈示装置２０００に対して触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ２３２０）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２０００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２３２２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ２３２３において、周辺物体の検知が終了したか否かを警報装置用信号発生装置６００は判断する。
【０２２２】
一方、ステップＳ２３１９において、所定の安全な距離まで離れたと判断された場合、情報呈示装置２０００は触覚器の作動を止め（ステップＳ２３２１）、ステップＳ２３２３に進む。また、ステップＳ２３２０において、触覚器の動作の時間間隔が限界値であると判断された場合、ステップＳ２３２３に進む。
【０２２３】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第５の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図２４を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は車両の車線逸脱の検知を行うことを想定している。図２４に示すように、警報装置用信号発生装置１０００による車線逸脱検知を開始する（ステップＳ２４０１）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線に対する自車両の相対位置を取得する（ステップＳ２４０２）。警報装置用信号発生装置１０００は、情報呈示装置２０００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ２４０３）。作動中でないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が危険な状態にあるか否かを判断するための所定の基準を設定する（ステップＳ２４０４）。警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否か（警告を行う状態に達しているか否か）を判断する（ステップＳ２４０５）。
【０２２４】
警告を行う状態に達していないと判断された場合、車線逸脱検知が終了したか否か判断し（ステップＳ２４１４）、終了していなければステップＳ２４０２に戻り、車線逸脱検知が終了していれば処理を終了する。一方、ステップＳ２４０５において、警告を行う状態に達していると判断された場合、情報呈示装置２０００は、車両の前後方向中心軸に対して右方向への警告か否かを判断する（ステップＳ２４０６）。右方向への警告ならば、情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの時間差をつけた上下動作により逸脱している（しそうな）方向（右側）を示せるようにＲＤ回転台２１１４ｂを回転させ、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２４０７）。
【０２２５】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＲＵ回転台２１１５ｂを回転させ、ＲＵ触覚器２１０６ｂ〜２１０４ｂのみの上下動作で、ＲＤ回転台２１１４ｂを回転させず、ＲＤ触覚器２１０３ｂ〜２１０１ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２２６】
一方、左方向への警告ならば、情報呈示装置２０００は、例えば図２１Ｃに示すアクチュエータＰＲＤ２１１３ｂ〜ＰＲＤ２１１１ｂに相当し、座席２１１０の左側に配置された不図示のアクチュエータを上下動作させるための制御信号を送信し、図２１Ａ〜図２１Ｃで示したＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの時間差をつけた上下動作により障害物のある方向を示せるようにＬＤ回転台２１１４ａを回転させ、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａを時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２４０８）。
【０２２７】
なお、このとき、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａも同時に上下動作させるようにしてもよい。また、座席背もたれ２１０９のＬＵ回転台２１１５ａを回転させ、ＬＵ触覚器２１０６ａ〜２１０４ａのみの上下動作で、ＬＤ回転台２１１４ａを回転させず、ＬＤ触覚器２１０３ａ〜２１０１ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２２８】
また、ステップＳ２４０３において、作動中であると判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱状態（逸脱の可能性のある状態）から脱したか否かを判断する（ステップＳ２４０９）。脱したと判断された場合、情報呈示装置２０００は、触覚器の作動を止める（ステップＳ２４１３）。一方、脱していないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線と車両（自車両）との距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２４１０）。変化したと判断された場合、情報呈示装置２０００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ２４１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２０００は、隣接する触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、隣接する触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２４１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。なお、限界値である場合及びステップＳ２４１０で距離が変化していないと判断された場合、そのままステップＳ２４１４へ進む。
【０２２９】
＜第６の実施の形態＞
次に、第６の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について説明する。なお、第６の実施の形態に係る情報呈示装置の構成要素は、第４の実施の形態に係る情報呈示装置と同様であるため図１５を用いて説明する。図１５に示すように、情報呈示装置２６００は、受信部２６０１、解析部２６０２、駆動制御部２６０３、駆動部２６０４、刺激付与部２６０５、被覆部２６０６、記憶部２６０７から構成されている。受信部２６０１は、上述した経路案内装置用信号発生装置１００などから送信された、例えば摩擦刺激要求信号を受信するものである。解析部２６０２は、受信された摩擦刺激要求信号があらかじめ設定された種類の信号であるか否かを解析するものである。これにより、間違った信号を受信しても排除することが可能となる。駆動制御部２６０３は、解析部２６０２によって受信された信号が正当な摩擦刺激要求信号であると解析された場合に、後述する駆動部２６０４を駆動させるための制御信号を送るものである。
【０２３０】
駆動部２６０４は、駆動制御部２６０３から送られた制御信号に基づいて自身を駆動させ、後述する刺激付与部２６０５を構成する配列された複数の触覚器を時間差をつけて上下動作させるものであり、例えば垂直方向に伸縮するアクチュエータ（圧電素子など）である。刺激付与部２６０５は、駆動部２６０４の駆動力により駆動して運転者に刺激として情報を伝達するものであり、例えば６×６の行列のように配列された複数の触覚器などであり後述する図２５Ｂに示す突起物のようなもの（左右の各触覚器アレイを構成する触覚器）である。被覆部２６０６は、刺激付与部２６０５を覆い、複数の触覚器の上下動作による刺激を運転者に連続的に与えるためのものであり、例えばシート状のカバーなどである。記憶部２６０７には、情報呈示装置２６００の処理によって発生した情報や、情報呈示装置２６００自身の動作を制御するための制御プログラムなどが格納されている。
【０２３１】
ここで、情報呈示装置２６００の一部について図２５Ａから図２５Ｃを用いて説明する。図２５Ａは運転座席の上面図、図２５Ｂは運転座席の正面図、図２５Ｃは運転座席に設置された複数の触覚器を示している。図２５Ａから図２５Ｃでは駆動部２６０４を不図示のアクチュエータ、刺激付与部２６０５を６×６の行列のように配置された複数の触覚器（触覚器アレイ）として説明する。図２５Ａから図２５Ｃに示すように、ＬＤ（Left Down）カバー２５０１ａ及びＲＤ（Right Down）カバー２５０１ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａ及びＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席２５０５の左右に配置され、運転者の着席時に大腿裏部分若しくは臀部に接触するようになっている。
【０２３２】
同様に、ＬＵ（Left Up）カバー２５０３ａ及びＲＵ（Right Up）カバー２５０３ｂは、例えばシート状のカバー材であり、ＬＵ触覚器アレイ２５０４ａ及びＬＵ触覚器アレイ２５０４ｂをそれぞれ覆っており、それぞれ座席背もたれ２５０６の左右に配置され、運転者の着席時に運転者の左右の背部に接触するようになっている。また、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａ及びＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂは、図２５Ｃのように、例えばそれぞれ６×６（３６個）の触覚器から構成されており、それぞれの触覚器は、座席２５０５の座面に対して鉛直方向に伸縮する、例えばアクチュエータ（圧電素子など）につながっており、鉛直方向に上下動作する。なお、他の触覚器についても同様に上下動作する。なお、触覚器の個数は６×６に限られるものではなくこれより多くても少なくてもよい。
【０２３３】
また、３６個のアクチュエータは、駆動制御部２６０３から送られた制御信号に基づいて自身を駆動させ、刺激付与部２６０５を構成するＬＤ触覚器アレイ２５０２ａやＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂなどの各触覚器を時間差をつけて上下動作させ、隆起状態が例えばＲＤカバー２５０１ｂを介して運転者に刺激を与え、情報が伝達される。触覚器の動きとして、例えば前方右斜め４５度の方向の情報を伝達させる場合、図２５Ｃの触覚器のうち、（１Ｈ、６Ｖ）に位置する触覚器を上下動作させ、その次に（１Ｈ、５Ｖ）に位置する触覚器及び（２Ｈ、６Ｖ）に位置する触覚器を上下動作させ、その次に（１Ｈ、４Ｖ）に位置する触覚器、（２Ｈ、５Ｖ）に位置する触覚器、(３Ｈ、６Ｖ)に位置する触覚器を上下動作させ、以下同様にして触覚器を順次上下動作させることにより、より細かな方向を呈示することができる。
【０２３４】
また、（１Ｈ、６Ｖ）に位置する触覚器を上下動作させた後、（１Ｈ、３Ｖ）に位置する触覚器及び（２Ｈ、６Ｖ）に位置する触覚器を上下運動させることなどにより、より前方に近い角度方向を呈示することができる。なお、触覚器の動かし方については正確に方向を運転者に呈示することができるものであれば、上述した動かし方に限られるものではない。また、触覚器の配置はこれに限られるものではなく、運転者に刺激を与え、情報が適切に伝達できるものであればよい。
【０２３５】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び第６の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図２６を用いて説明する。図２６に示すように、まず、経路案内装置用信号発生装置１００による経路誘導案内（経路案内用信号の生成）を開始する（ステップＳ２６０１）。経路案内装置用信号発生装置１００は、自車位置取得装置１０２から車両の位置情報を取得する（ステップＳ２６０２）。ここで、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置２６００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ２６０３）。作動中でないと判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点からの判定距離を自車両の位置情報などにより設定する（ステップＳ２６０４）。例えば、判定距離は右左折地点から自車両まで距離が７００メートルという距離である。ただし、これに限られるものではなく、車両の速度や車両が居る場所などによって変えることも可能である。
【０２３６】
経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折すべき地点からの自車両の位置が判定距離以内か否かを判断する（ステップＳ２６０５）。判定距離以内であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は右折か否かを判断する（ステップＳ２６０６）。右折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、右折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、車両の進むべき方向（例えば、車両の進行方向に対して右斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２６０７）。
【０２３７】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの触覚器のみの上下動作で、ＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２３８】
一方、ステップＳ２６０６において、左折であると判断した場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は、左折に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、車両の進むべき方向（例えば、車両の進行方向に対して左斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２６０８）。
【０２３９】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの触覚器のみの上下動作で、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。なお、ステップＳ２６０５において、判定距離内に自車両がない場合には、経路案内装置用信号発生装置１００は経路案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ２６１４）、終了していない場合にはステップＳ２６０２に戻る。
【０２４０】
また、ステップＳ２６０３において、触覚器が作動中であると判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折の案内が完了したか否かを判断する（ステップＳ２６０９）。右左折が完了したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、触覚器の作動を止めるために情報呈示装置２６００に対して触覚器停止信号を送信し、情報呈示装置２６００は、例えば右折の案内が完了し、図２５Ａに示すＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの触覚器のみが作動している場合、アクチュエータを停止させるための制御信号を送信し、ＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの触覚器の作動を止める（ステップＳ２６１３）。
【０２４１】
一方、ステップＳ２６０９において、右左折の案内が完了していないと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、右左折地点までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２６１０）。変化したと判断された場合、経路案内装置用信号発生装置１００は、情報呈示装置２６００に対して触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ２６１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２６００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２６１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ２６１４において、経路案内が終了したか否かを経路案内装置用信号発生装置１００は判断する。
【０２４２】
なお、ステップＳ２６０９において、右左折が完了したか否かを判断するようにしており、右左折が完了するまで継続的に触覚器が作動しているが、右左折が完了するまで断続的に触覚器を作動させるようにしてもよい。例えば車両から右左折地点までの距離が所定の距離（７００メートル、３００メートル、１００メートル）を切ったときに触覚器を作動させる。すなわち、まず、７００メートルを切った時点で触覚器を作動させ、ループされた後のステップＳ２６０９の処理において、３００メートルを切っていなかったら触覚器の作動を停止させ、次に、３００メートルを切った時点で再度触覚器を作動させるといったように断続的に作動させることも可能である。これにより、運転者に右左折時点が近づいていることをより的確に伝えることができる。
【０２４３】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び本発明の第６の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について図２７を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は周辺物体（障害物）の検知を行うことを想定している。図２７に示すように、まず、警報装置用信号発生装置６００による周辺状況の探索を開始する（ステップＳ２７０１）。警報装置用信号発生装置６００は、周辺物体（障害物）を検知する（ステップＳ２７０２）。警報装置用信号発生装置６００は、走行路に障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ２７０３）。障害物が存在すると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は新たな障害物が検知されたか否かを判断する（ステップＳ２７０４）。警報装置用信号発生装置６００は、新たな障害物が検知されたと判断された場合、その新たな物体は複数あるか否かを判断する（ステップＳ２７０５）。複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、それらの障害物が同じ方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ２７０６）。
【０２４４】
同じ方向に存在しないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は、危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ２７０７）。ここでの危険度の判定は、例えば自車両から障害物までの距離が近ければ近いほど危険度が高く、遠ければ遠いほど危険度は低くなるという判定である。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２７０８）。右側にあると判断した場合には、警報装置用信号発生装置６００は、右側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、障害物のある方向（例えば、車両の進行方向に対して右斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２７０９）。
【０２４５】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの触覚器のみの上下動作で、ＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２４６】
一方、ステップＳ２７０８において、左側にあると判断した場合には、警報装置用信号発生装置６００は、左側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、障害物のある方向（例えば、車両の進行方向に対して左斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２７１０）。そして、警報装置用信号発生装置６００は周辺物体の検知を終了するか否かを判断し（ステップＳ２７２３）、終了しない場合にはステップＳ２７０２に戻る。
【０２４７】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの触覚器のみの上下動作で、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。一方、ステップＳ２７０５において障害物が複数ない、若しくはステップＳ２７０６において障害物が同じ方向にあると判断された場合、ステップＳ２７０８に進む。
【０２４８】
一方、ステップＳ２７０４において、警報装置用信号発生装置６００によって新たな障害物が検知されないと判断された場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が現在複数あるか否かを判断する（ステップＳ２７１１）。障害物が複数あると判断された場合、警報装置用信号発生装置６００はステップＳ２７０７のような危険度の判定を行う（ステップＳ２７１２）。そして警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物が入れ替わっているか否かを判断する（ステップＳ２７１３）。これは、時間の経過に伴い、以前の時間における危険度の高かった障害物と危険度のない若しくは低かった障害物とが入れ替わって危険度が変わっている場合を想定している。
【０２４９】
危険度の高い障害物が入れ替わっている場合、警報装置用信号発生装置６００は危険度の高い障害物を判定する（ステップＳ２７１５）。判定の結果、警報装置用信号発生装置６００は障害物が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２７１６）。右側にあると判断した場合には、警報装置用信号発生装置６００は、右側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、障害物のある方向（例えば、車両の進行方向に対して右斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２７１７）。
【０２５０】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの触覚器のみの上下動作で、ＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２５１】
一方、左側にある場合には、警報装置用信号発生装置６００は、左側に対応する摩擦刺激を生じさせるよう要求する旨を示す摩擦刺激要求信号を情報呈示装置２６００に送信し、摩擦刺激要求信号を受信した情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、障害物のある方向（例えば、車両の進行方向に対して左斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２７１８）。
【０２５２】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの触覚器のみの上下動作で、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２５３】
そして、警報装置用信号発生装置６００は、ステップＳ２７１１において障害物が複数ない場合、ステップＳ２７１３で危険度の高い障害物が入れ替わっていない場合、ステップＳ２７１７又はステップＳ２７１８の後、障害物までの距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２７１４）。変化した場合、警報装置用信号発生装置６００は障害物が所定の安全な距離まで離れたか否かを判断する（ステップＳ２７１９）。離れていない場合、警報装置用信号発生装置６００は、情報呈示装置２６００に対して触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断させる（ステップＳ２７２０）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２６００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２７２２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。そして、ステップＳ２７２３において、周辺物体の検知が終了したか否かを警報装置用信号発生装置６００は判断する。
【０２５４】
一方、ステップＳ２７１９において、所定の安全な距離まで離れたと判断された場合、情報呈示装置２６００は触覚器の作動を止め（ステップＳ２７２１）、ステップＳ２７２３に進む。また、ステップＳ２７２０において、触覚器の動作の時間間隔が限界値であると判断された場合、ステップＳ２７２３に進む。
【０２５５】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と本発明の第６の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について図２８を用いて説明する。なお、ここでの警報装置用信号発生装置は車両の車線逸脱の検知を行うことを想定している。図２８に示すように、警報装置用信号発生装置１０００による車線逸脱検知を開始する（ステップＳ２８０１）。警報装置用信号発生装置１０００は、車線に対する自車両の相対位置を取得する（ステップＳ２８０２）。警報装置用信号発生装置１０００は、情報呈示装置２６００の触覚器が作動中か否かを判断する（ステップＳ２８０３）。作動中でないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が危険な状態にあるか否かを判断するための所定の基準を設定する（ステップＳ２８０４）。警報装置用信号発生装置１０００は、取得された相対位置の関係が所定の基準に基づいて危険な状態にあるか否か（警告を行う状態に達しているか否か）を判断する（ステップＳ２８０５）。
【０２５６】
警告を行う状態に達していないと判断された場合、車線逸脱検知が終了したか否か判断し（ステップＳ２８１４）、終了していなければステップＳ２８０２に戻り、車線逸脱検知が終了していれば処理を終了する。一方、ステップＳ２８０５において、警告を行う状態に達していると判断された場合、情報呈示装置２６００は、車両の前後方向中心軸に対して右方向への警告か否かを判断する（ステップＳ２８０６）。右方向への警告ならば、情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、車両の逸脱している（しそうな）方向（例えば、車両の進行方向に対して右斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２８０７）。
【０２５７】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＲＵ触覚器アレイ２５０４ｂの触覚器のみの上下動作で、ＲＤ触覚器アレイ２５０２ｂの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２５８】
一方、左方向への警告ならば、情報呈示装置２６００は、例えば図２５Ｃに示す触覚器を上下動作させるための制御信号を送信し、車両の逸脱している（しそうな）方向（例えば、車両の進行方向に対して左斜め４５度前方の方向など）に応じて図２５Ａ、図２５Ｂで示したＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの各触覚器を時間差をつけて上下動作させる（ステップＳ２８０８）。
【０２５９】
なお、このとき、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの各触覚器も同時に上下動作させるようにしてもよい。この場合、ＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの上側が車両の前方方向、下側が車両の後方方向などとあらかじめ方向を対応づけて決めておくことが望ましい。また、座席背もたれ２５０６のＬＵ触覚器アレイ２５０４ａの触覚器のみの上下動作で、ＬＤ触覚器アレイ２５０２ａの上下動作をさせないようにしてもよい。このように動作のさせ方は複数のパターンが考えられる。
【０２６０】
また、ステップＳ２８０３において、作動中であると判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線逸脱状態（逸脱の可能性のある状態）から脱したか否かを判断する（ステップＳ２８０９）。脱したと判断された場合、情報呈示装置２６００は、触覚器の作動を止める（ステップＳ２８１３）。一方、脱していないと判断された場合、警報装置用信号発生装置１０００は、車線と車両（自車両）との距離が変化したか否かを判断する（ステップＳ２８１０）。変化したと判断された場合、情報呈示装置２６００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値であるか否かを判断する（ステップＳ２８１１）。なお、動作の時間間隔には限界値が存在するものとする。情報呈示装置２６００は、触覚器の動作の時間間隔が限界値でないと判断した場合、触覚器の動作の時間間隔を更新する（ステップＳ２８１２）。この更新には、動作の時間間隔を大きく（広く）させる場合も小さく（狭く）させる場合も考えられる。なお、動作の時間間隔が限界値である場合及びステップＳ２８１０で距離が変化していないと判断された場合、そのままステップＳ２８１４へ進む。
【産業上の利用可能性】
【０２６１】
本発明に係る経路案内装置、経路案内装置用信号発生装置、警報装置、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置は、運転者が案内を表示する表示手段を見ずに、また音声による案内を聞かずに経路誘導や障害物回避を適切に行うことができるため、走行する車両を安全に誘導するために運転者に警告をする経路案内装置、経路案内装置用信号発生装置、警報装置、警報装置用信号発生装置、及び情報呈示装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２６２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の関係を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の構成を示す構成図である。
【図４Ａ】本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の上面図を示す図である。
【図４Ｂ】本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の正面図を示す図である。
【図４Ｃ】本発明の第１の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の断面図を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の構成を示す構成図である。
【図８Ａ】本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の上面図を示す図である。
【図８Ｂ】本発明の第２の実施の形態に係る情報呈示装置の一部が示された運転座席の正面図を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置の構成を示す構成図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第２の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて車両が車線から逸脱しようとしている側の車線の方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置と第２の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて自車両の進むべき方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１４】第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第１の実施の形態に係る情報呈示装置を組み合わせて障害物の方向を運転者に伝える動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の第４及び第６の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について説明するための構成図である。
【図１６Ａ】本発明の第４の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席の上面図を示す図である。
【図１６Ｂ】本発明の第４の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席の正面図を示す図である。
【図１６Ｃ】本発明の第４の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席の断面図を示す図である。
【図１７】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び第４の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び第４の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第４の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２０】本発明の第５の実施の形態に係る情報呈示装置の構成の一例について説明するための構成図である。
【図２１Ａ】本発明の第５の実施の形態に係る情報呈示装置に設置された運転座席の上面図を示す図である。
【図２１Ｂ】本発明の第５の実施の形態に係る情報呈示装置に設置された運転座席の正面図を示す図である。
【図２１Ｃ】本発明の第５の実施の形態に係る情報呈示装置に設置された回転台の複数の触覚器を示す図である。
【図２２】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び第５の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２３】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び第５の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２４】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第５の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２５Ａ】本発明の第６の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席の上面図を示す図である。
【図２５Ｂ】本発明の第６の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席の正面図を示す図である。
【図２５Ｃ】本発明の第６の実施の形態に係る情報呈示装置が設置された運転座席に設置された複数の触覚器を示す図である。
【図２６】本発明の第１の実施の形態に係る経路案内装置用信号発生装置及び第６の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２７】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置及び第６の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図２８】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置用信号発生装置と第６の実施の形態に係る情報呈示装置の動作フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０２６３】
１００  経路案内装置用信号発生装置
１０１、７００、１５００、２０００、２６００  情報呈示装置
１０２  自車位置取得装置
２０１  位置取得部
２０２  経路検索部
２０３、６０２、１００４  判断部
２０４、６０４、１００６  信号生成部
２０５、６０５、１００７  送信部
２０６、３０６、６０６、７０７、１００８、１５０７、２００８、２６０７  記憶部
３０１、６０１、７０１、１００１、１５０１、２００１、２６０１  受信部
３０２、７０２、１５０２、２００２、２６０２  解析部
３０３、７０３、１５０３、２００３、２６０３  駆動制御部
３０４、７０４、１５０４、２００４、２６０４  駆動部
３０５、７０６  刺激伝達部
４００、８００、１６１０、２１１０、２５０５  座席
４０１ａ、４０１ｂ、４０１ｃ、４０１ｄ、４０５ａ、４０５ｂ、４０５ｃ、４０５ｄ  ローラ
４０２ａ、４０２ｂ、４０４ａ、４０４ｂ  ベルト
４０３、１６０９、２１０９、２５０６  座席背もたれ
４０６ａ、４０６ｂ、４０７ａ、４０７ｂ  モータ
６００、１０００  警報装置用信号発生装置
６０３  特定部
７０５、２００５  回転部
８０２ａ  左ローラ
８０２ｂ  右ローラ
８０３ａ  左回転台
８０３ｂ  右回転台
１００２  車線特定部
１００３  計測部
１００５  方向特定部
１５０５、２００６、２６０５  刺激付与部
１５０６、２００７、２６０６  被覆部
１６０１ａ、１６０２ａ、１６０３ａ、２１０１ａ、２１０２ａ、２１０３ａ  ＬＤ触覚器
１６０１ｂ、１６０２ｂ、１６０３ｂ、２１０１ｂ、２１０２ｂ、２１０３ｂ  ＲＤ触覚器
１６０４ａ、１６０５ａ、１６０６ａ、２１０４ａ、２１０５ａ、２１０６ａ  ＬＵ触覚器
１６０４ｂ、１６０５ｂ、１６０６ｂ、２１０４ｂ、２１０５ｂ、２１０６ｂ  ＲＵ触覚器
１６０７ａ、２１０７ａ、２５０１ａ  ＬＤカバー
１６０７ｂ、２１０７ｂ、２５０１ｂ  ＲＤカバー
１６０８ａ、２１０８ａ、２５０３ａ  ＬＵカバー
１６０８ｂ、２１０８ｂ、２５０３ｂ  ＲＵカバー
１６１１ｂ、１６１２ｂ、１６１３ｂ、２１１１ｂ、２１１２ｂ、２１１３ｂ  ＰＲＤ（アクチュエータ）
２１１４ａ  ＬＤ回転台
２１１４ｂ  ＲＤ回転台
２１１５ａ  ＬＵ回転台
２１１５ｂ  ＲＵ回転台
２１１６  回転台回転モータ
２１１７、２１１８  伝達用ギア
２５０２ａ  ＬＤ触覚器アレイ
２５０２ｂ  ＲＤ触覚器アレイ
２５０４ａ  ＬＵ触覚器アレイ
２５０４ｂ  ＲＵ触覚器アレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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