(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、前記電流検出値に対し前記電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、前記電圧位相指令値と前記位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値と同相の方形波を微分して生成した前記補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項２】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、前記電流検出値に対し前記電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、前記電圧位相指令値と前記位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値と同相の方形波を微分して生成した前記補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項３】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、前記電流指令値と同相の方形波を微分して得た補償ゲインを前記電流指令値と前記電流検出値との偏差に乗算して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項４】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、前記電流指令値と同相の方形波を微分して得た補償ゲインを前記電流指令値と前記電流検出値との偏差に乗算して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項５】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の位相指令値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項６】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の位相指令値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項７】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の瞬時値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項８】
電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の瞬時値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載した電圧形インバータの制御方法において生成された補償量をインバータのすべての相につき加算して、角周波数指令値補償量を生成し、この角周波数指令値補償量を用いてインバータの電圧指令値の角周波数を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載した電圧形インバータの制御方法において生成された補償量をインバータのすべての相につき加算して、位相指令値補償量を生成し、この位相指令値補償量を用いてインバータの電圧指令値の位相を補償することを特徴とする電圧形インバータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交流電動機等の負荷に対して可変電圧可変周波数の交流電圧を供給する電圧形インバータの制御方法に関し、詳しくは、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値に補償量を加算するようにした制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、この種の制御方法の第１の従来技術を示すブロック図である。
図１３において、三相の電圧形インバータＩＮＶの主回路は、直流電源１と、各々逆並列接続された環流ダイオードを有するＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）等の半導体スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６とを備えている。なお、図示されていないが、このインバータＩＮＶの各相出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗには、負荷としての三相交流電動機が接続されている。
【０００３】
また、インバータＩＮＶの制御回路は、インバータＩＮＶの各相出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗに接続された電圧検出手段２３と、角周波数指令値ω＊を積分して電圧位相指令値θｖ＊を生成する積分器２と、電圧検出手段２３により検出した各相電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗを電圧位相指令値θｖ＊に基づき回転座標変換して直流量のｄ軸電圧（磁束軸方向成分）ｖｄ、ｑ軸電圧（磁束軸方向成分に直交する成分）ｖｑを出力する座標変換器７と、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｄ軸電圧ｖｄとの偏差を求める加算器６ｄと、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊とｑ軸電圧ｖｑとの偏差を求める加算器６ｑと、これらの偏差が入力されて調節動作を行い、回転座標上のｄ軸電圧指令値ｖｄ１＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ１＊を出力する調節器（電圧調節器）２２ｄ，２２ｑと、各電圧指令値ｖｄ１＊，ｖｑ１＊を電圧位相指令値θｖ＊に基づき静止座標変換して三相各相の電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊を生成する座標変換器１７と、これらの電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊をキャリアと比較して各相上下アームのスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６に対するゲート信号ＧＴ１〜ＧＴ６を生成するゲート駆動回路（ＰＷＭ回路を含む）４とから構成されている。
【０００４】
図１４は、第２の従来技術を示すブロック図であり、図１３と同一の構成要素には同一符号を付してある。
この制御回路は、インバータＩＮＶの各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出する相電流検出手段３ｕ，３ｖ，３ｗと、回転子角周波数指令値ωｒ＊、ｄ軸電圧指令値ｖｄ１＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ１＊、ｄ軸電流ｉｄが入力されてｑ軸電流指令値ｉｑ＊及び電圧位相指令値θｖ＊を出力する速度推定手段２５と、各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを電圧位相指令値θｖ＊に基づき回転座標変換して直流量であるｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑを出力する座標変換器７Ａと、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄとの偏差を求める加算器６ｄと、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑとの偏差を求める加算器６ｑと、これらの偏差が入力されて調節動作を行い、回転座標上のｄ軸電圧指令値ｖｄ１＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ１＊を出力する調節器（電流調節器）２４ｄ，２４ｑと、各電圧指令値ｖｄ１＊，ｖｑ１＊を電圧位相指令値θｖ＊に基づき静止座標変換して三相各相の電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊を生成する座標変換器１７と、これらの電圧指令値ｖｕ１＊，ｖｖ１＊，ｖｗ１＊をキャリアと比較して各相上下アームのスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６に対するゲート信号ＧＴ１〜ＧＴ６を生成するゲート駆動回路（ＰＷＭ回路を含む）４とから構成されている。
【０００５】
電圧、電流フィードバック制御を持たない電圧形インバータでは、インバータＩＮＶの上下アームの短絡を防止するために設けられたデッドタイム期間中に、相電流のゼロクロス点近傍において出力電圧が不連続になり、これによって相電流もゼロクロス点近傍で不連続になって（電流停滞現象という）波形に歪みを生じる場合がある。その結果、電流のゼロクロス点近傍において、負荷である交流電動機のトルクが脈動したり回転速度が変動する等の不都合を生じていた。
【０００６】
上記不都合を解消するため、図１３の従来技術では、インバータＩＮＶの各相出力電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗを検出して調節器２２ｄ，２２ｑを介し電圧指令値ｖｄ１＊，ｖｑ１＊に反映させ、また、図１４の従来技術では、相電流検出手段３ｕ，３ｖ，３ｗにより各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出し、速度推定手段２５により電動機の運転状態に基づきｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算して調節器２４ｄ，２４ｑを介し電圧指令値ｖｄ１＊，ｖｑ１＊に反映させることによりデッドタイム補償を行い、電流ゼロクロス点近傍におけるトルクの脈動や速度変動を抑制している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
第１の従来技術において、調節器２２ｄ，２２ｑによるデッドタイム補償には出力電圧を検出するための分圧抵抗を含む高精度かつ高応答な電圧検出手段２３が必要であった。このような電圧検出手段２３は概して高価であることから、制御装置がコスト高になるという問題があった。
また、第２の従来技術において、調節器２４ｄ，２４ｑによるデッドタイム補償では電流指令値を作成するために電動機の電気定数が必要であり、デッドタイム補償のための演算が煩雑であるという問題があった。
これらの点については、「メーカにおける研究開発の現状（平成３年電気学会シンポジウム（Ｓ．９）誘導機速度センサレスベクトル制御適用の現状と課題）」における「３  各速度推定方式の構成」にも指摘されている。
【０００８】
そこで本発明は、電圧形インバータの各相出力電流検出値から補償量を生成し、この補償量を用いて電圧指令値の振幅、角周波数または位相を補償することによりデッドタイム補償を行なうようにした電圧形インバータの制御方法を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、前記電流検出値に対し前記電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、前記電圧位相指令値と前記位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値と同相の方形波を微分して生成した前記補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償するものである。
【００１０】
請求項２に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、前記電流検出値に対し前記電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、前記電圧位相指令値と前記位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値と同相の方形波を微分して生成した前記補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割するものである。
【００１１】
請求項３に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、前記電流指令値と同相の方形波を微分して得た補償ゲインを前記電流指令値と前記電流検出値との偏差に乗算して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償するものである。
【００１２】
請求項４に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、前記電流指令値と同相の方形波を微分して得た補償ゲインを前記電流指令値と前記電流検出値との偏差に乗算して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割するものである。
【００１３】
請求項５に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の位相指令値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償するものである。
【００１４】
請求項６に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の位相指令値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割するものである。
【００１５】
請求項７に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として３相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の瞬時値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償するものである。
【００１６】
請求項８に係る発明は、電圧形インバータの上下アーム短絡防止用に設けられるデッドタイム期間中の相電流ゼロクロス時点を含むその前後における電流不連続現象の発生を防止するために、インバータの電圧指令値を補償するようにした電圧形インバータの制御方法であって、
電圧形インバータの電流検出値と、電圧位相指令値と、前記電流検出値を基準として予め設定される位相進み量とを用いて、前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値を用いて補償量を生成する電圧形インバータの制御方法において、
電圧形インバータの変調方式として２相変調方式を使用し、電圧形インバータの電流検出値に対しインバータの電圧位相指令値を用いて座標変換することにより２軸の直流量を生成し、電圧位相指令値と位相進み量との加算結果を用いて前記直流量を座標変換することにより前記電流検出値よりも進み位相の電流指令値を生成し、この電流指令値の瞬時値から所定期間の補償ゲインを決定し、前記電流指令値と前記電流検出値との偏差を前記補償ゲインにより増幅して補償量を生成し、この補償量を用いてインバータの電圧指令値の振幅を補償すると共に、２相変調方式によりインバータの一相のスイッチング素子が全オン区間または全オフ区間に該当した時は、当該相の補償量を他相へ分割するものである。
【００１７】
請求項９に係る発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載した電圧形インバータの制御方法において生成された補償量をインバータのすべての相につき加算して、角周波数指令値補償量を生成し、この角周波数指令値補償量を用いてインバータの電圧指令値の角周波数を補償するものである。
【００１８】
請求項１０に係る発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載した電圧形インバータの制御方法において生成された補償量をインバータのすべての相につき加算して、位相指令値補償量を生成し、この位相指令値補償量を用いてインバータの電圧指令値の位相を補償するものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図１は本発明の第１実施形態を示しており、図１３，図１４と同一の構成要素には同一の符号を付し、以下では異なる部分を中心に説明する。この実施形態は、請求項１，２に記載した発明の実施形態に相当する。
【００２１】
図１において、３１は制御装置の主要部をなす補償回路である。この補償回路３１は、三相各相の電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊、電圧位相指令値θｖ＊、相電流検出値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ、及び、初期設定値としての制御遅れを考慮した電流指令値位相進み量Δθ並びに後述する微分器１１の時定数τを入力とし、振幅が補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を生成して出力する。
【００２２】
以下に、補償回路３１の構成を説明する。なお、補償回路３１内の補償量生成部２６ｕ，２６ｖ，２６ｗの構成は何れも同一であり、図ではＵ相のみの内部構成を示してある。
相電流検出手段３ｕ，３ｖ，３ｗにより検出された各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、電圧位相指令値θｖ＊が入力される座標変換器７Ａにより、２軸の直流量であるｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑに変換される。これらのｄ軸電流ｉｄ、ｑ軸電流ｉｑは座標変換器８に入力され、電圧位相指令値θｖ＊及び電流指令値位相進み量Δθを用いて、相電流検出値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗよりも位相進み量Δθだけ位相が進んだ電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊が生成される。
【００２３】
これらの電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊は補償量生成部２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ内の極性検出手段１０に入力され、電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊の極性に応じてそれぞれ同相の方形波ｓが出力される。
各相の方形波ｓは、各々微分器１１により微分され、その出力が電圧指令値の振幅に対する補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊となる。これらの補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊を加算器６ｕ，６ｖ，６ｗにおいて元の電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊にそれぞれ加算する事により電圧指令値の振幅が補償され、更に３相／２相変調選択器５に入力することにより、補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'が生成される。
なお、３相／２相変調選択器５は、後述するように電圧利用率改善を目的とした２相変調と３相変調とを切り替えるべく変調方式を選択するためのものである。
【００２４】
図７（ａ）に相電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を、（ｃ）に極性検出手段１０の出力である方形波ｓを、（ｄ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｅ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
図７（ｄ）に示すように、補償の開始は電流指令値ｉｕ＊のゼロクロス時点であり、この時、補償量△ｖｕ＊は最大である。この補償量△ｖｕ＊は時間とともに微分器１１の時定数τで減衰する。これは、補償量をあまり必要としない相電流ゼロクロス点前後の、電流が比較的大きい期間では補償量を少なくし、大きな補償量を必要とする相電流ゼロクロス時点で最大の補償量を得るためである。この微分器１１の時定数τを適当に設定することで、相電流ゼロクロス時点直後からの補償期間と補償量を決定する。
【００２５】
補償された電圧指令値ｖｕ＊'は３相／２相変調器５に入力され、２相変調（２アーム変調）による全オン区間または全オフ区間に該当した時は当該相（例えばＵ相）の補償量△ｖｕ＊を他相（Ｖ相、Ｗ相）へ分割して元のｖｖ＊，ｖｗ＊に加算して得た電圧指令値ｖｖ＊'，ｖｗ＊'をｖｕ＊'と共にＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に入力してインバータを駆動することで、インバータからは補償された２相変調の電圧が出力される。
【００２６】
ここで、２相変調（２アーム変調）とは、電圧利用率の改善を目的として、一周期のうち特定区間はある一相のスイッチング素子を全オンまたは全オフとして当該相の電圧を固定し、他の２相のみを変調する変調方式であり、変調される２相の電圧波形を歪ませてその線間電圧が所望の波形（例えば正弦波）になるようにし、かつ、線間電圧のピーク値を直流電源電圧まで高めるようにしたものである（社団法人電気学会発行「半導体電力変換回路」の第６章「自励式インバータ」における「６．三相ＰＷＭインバータの電圧利用率改善」並びに「表６．３．１」の「２アーム変調」の項を参照）。
【００２７】
また、加算器６ｕ，６ｖ，６ｗを経て振幅が補償された電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を３相／２相変調選択器５をそのまま通過させてＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４へ直接入力し、三相すべてについて常にＰＷＭ変調を行うようにすれば、インバータからは補償された３相変調の電圧が出力される。
【００２８】
次に、本発明の第２実施形態を図２，図８を参照しつつ説明する。この実施形態は請求項３，４に記載した発明の実施形態に相当し、図１と同一の構成要素には同一の符号を付してある。なお、インバータの主回路部分は第１実施形態と同一であるため、以下図２〜図６では主回路の図示を省略する。
図２において、３２は補償回路であり、本実施形態では補償量生成部２７ｕ，２７ｖ，２７ｗの構成が第１実施形態と異なっている。なお、補償量生成部２７ｕ，２７ｖ，２７ｗは何れも同一であり、図ではＵ相のみの内部構成を示してある。
【００２９】
補償量生成部２７ｕでは、加算器１２によりＵ相の電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差が算出され、この偏差と微分器１１の出力である補償ゲインｋとを乗算器１３により乗算する。第１実施形態では微分器１１の出力をそのまま振幅に対する補償量△ｖｕ＊として用いているが、本実施形態では、微分器１１の出力を補償ゲインｋとして電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差に乗算し、その結果をＵ相電圧指令値の振幅に対する補償量△ｖｕ＊（他相についてはそれぞれ△ｖｖ＊，△ｖｗ＊）とするものである。
【００３０】
以後は、第１実施形態と同様に補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊を加算器６ｕ，６ｖ，６ｗにて元の電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊にそれぞれ加算し、更に３相／２相変調選択器５に入力することにより、振幅が補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を生成する。この結果、第１実施形態と同様に２相変調または３相変調の補償された電圧がインバータから出力される。
【００３１】
図８（ａ）に相電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を（ｃ）に極性検出手段１０の出力である方形波ｓを、（ｄ）に微分器１１の出力である補償ゲインｋを、（ｅ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｆ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
図８（ｄ）に示すように、第１実施形態と同様にして方形波ｓに基づいて補償ゲインパターンを決定するので、補償の開始は電流指令値ｉｕ＊のゼロクロス時点であり、この時、補償ゲインｋは最大である。この補償ゲインｋは、時間とともに微分器１１の時定数τで減衰する。これは、前記同様に相電流ゼロクロス時点前後の電流が比較的大きい期間では補償量を少なくし、相電流ゼロクロス時点に最大の補償量を得るためであり、微分器１１の時定数τを適当に設定することで、相電流ゼロクロス時点直後からの補償期間と補償ゲイン量を決定する。
【００３２】
次いで、本発明の第３実施形態を図３，図９を参照しつつ説明する。この実施形態は請求項５，６に記載した発明の実施形態に相当し、前述の各実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付してある。
図３において、補償回路３３は、三相各相の電圧指令値ｖu*，ｖv*，ｖw*、電圧位相指令値θv*、相電流検出値ｉu，ｉv，ｉw、及び、初期設定値である電流指令値位相進み量Δθ並びに電流位相指令値θiu*，θiv*，θiw*を入力変数とするゲイン関数ｆ（θi*）（すなわち、ｆ（θiu*），ｆ（θiv*），ｆ（θiw*））を入力とし、振幅が補償された各相電圧指令値ｖu*'，ｖv*'，ｖw*'を生成して出力する。
【００３３】
本実施形態では、補償量生成部２８ｕ，２８ｖ，２８ｗの構成が前記各実施形態と異なっていると共に、ｉｄ，ｉｑ及び加算器９の出力からＵ相の電流位相指令値θｉｕ＊を演算する位相演算器１５が設けられ、その出力である電流位相指令値θｉｕ＊がＵ相の補償量生成部２８ｕに入力されていると共に、電流位相指令値θｉｕ＊を加算器１６ｖ，１６ｗに入力して１２０°ずつずれたＶ相及びＷ相電流位相指令値θｉｖ＊，θｉｗ＊（電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊が対称３相交流であることによる）を生成し、これらの電流位相指令値θｉｖ＊，θｉｗ＊が補償量生成部２８ｖ，２８ｗにそれぞれ入力されている。
なお、補償量生成部２８ｕ，２８ｖ，２８ｗは何れも同一であり、図ではＵ相のみの内部構成が示されている。
【００３４】
Ｕ相の補償量生成部２８ｕは、電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差を検出する加算器１２と、ゲイン関数ｆ（θｉｕ＊）及び電流位相指令値θｉｕ＊に基づいて補償ゲインｋを演算するゲイン演算器１４と、補償ゲインｋと加算器１２の出力である前記偏差とを乗算して振幅に対する補償量△ｖｕ＊を求める乗算器１３とから構成されている。
【００３５】
この実施形態の動作を、図９を参照しつつ説明する。
図９（ａ）に電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を、（ｃ）に補償ゲインｋを、（ｄ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｅ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
【００３６】
図９（ｃ）に示すように、ゲイン演算器１４は、電流位相指令値θｉｕ＊が−δ〜＋δ、または（１８０°−δ）〜（１８０°＋δ）の期間、つまり相電流のゼロクロス時点を含むその近傍だけゲインｋを発生させ、その大きさは電流位相指令値θｉｕ＊が０゜または１８０゜の時に最大値ｋｍａｘとなるようにゲイン関数（θｉｕ＊）によって設定されている。
これは、第１実施形態と同様に、補償量をあまり必要としない相電流のゼロクロス時点前後の電流が比較的大きい期間では補償ゲインを抑え、大きな補償量を必要とするゼロクロス時点で最大のゲインを得るためである。
【００３７】
一方、第２実施形態と同様にして得た電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差と、ゲイン演算器１４により得た補償ゲインｋとを乗算器１３により乗算し、その出力を振幅に対する補償量△ｖｕ＊として加算器６ｕにより元の電圧指令値ｖｕ＊に加算し、その加算結果を補償された電圧指令値ｖｕ＊'とする。
前述した各実施形態と同様に、この補償された電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を３相／２相変調選択器５及びＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に与えてインバータを駆動することにより、２相変調または３相変調の補償された電圧がインバータから出力される。
【００３８】
本実施形態では、電流位相指令値θｉｕ＊，θｉｖ＊，θｉｗ＊を入力変数とするゲイン関数ｆ（θｉ＊）を用いて、インバータが発生する電圧周波数に応じた補償期間と電流位相指令値に応じた補償ゲインｋを決定する。これにより、電流指令値と電流検出値との偏差に応じて補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊が増減するので、相電流のゼロクロス点近傍の歪み量に適した補償量を生成することができる。
【００３９】
次に、本発明の第４実施形態を図４，図１０を参照しつつ説明する。この実施形態は請求項７，８に記載した発明の実施形態に相当するものであり、前述の各実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付してある。
図４において、補償回路３４は、三相各相の電圧指令値ｖu*，ｖv*，ｖw*、電圧位相指令値θv*、相電流検出値ｉu，ｉv，ｉw、及び、初期設定値である電流指令値位相進み量Δθ並びに電流指令値ｉu*，ｉv*，ｉw*を入力変数とするゲイン関数ｆ（ｉ*）（すなわち、ｆ（ｉu*），ｆ（ｉv*），ｆ（ｉw*））を入力とし、振幅が補償された各相電圧指令値ｖu*'，ｖv*'，ｖw*'を生成して出力する。
【００４０】
本実施形態では補償量生成部２９ｕ，２９ｖ，２９ｗの構成が前記各実施形態と異なっているが、それ以外は第１実施形態、第２実施形態と同一である。
なお、補償量生成部２９ｕ，２９ｖ，２９ｗは何れも同一であり、図ではＵ相のみの内部構成を示してある。
【００４１】
図４において、Ｕ相の補償量生成部２９ｕは、電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差を検出する加算器１２と、ゲイン関数ｆ（ｉｕ＊）と電流検出値ｉｕとに基づいて補償ゲインｋを演算するゲイン演算器４１と、補償ゲインｋと加算器１２の出力である前記偏差とを乗算して補償量△ｖｕ＊を求める乗算器１３とから構成されている。
【００４２】
この実施形態の動作を、図１０を参照しつつ説明する。
図１０（ａ）に相電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を、（ｃ）に補償ゲインｋを、（ｄ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｅ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
【００４３】
図１０（ｂ），（ｃ）に示すように、ゲイン演算器４１は、電流指令値ｉｕ＊の瞬時値が（−ｉｕｔｈ〜＋ｉｕｔｈ）の期間、つまり相電流のゼロクロス時点を含むその前後だけ補償ゲインｋを発生させ、その大きさは電流指令値ｉｕ＊の瞬時値がゼロの時に最大値ｋｍａｘとなるようにゲイン関数ｆ（ｉｕ＊）にて設定する。
これは、第３実施形態と同様に、相電流ゼロクロス時点前後の比較的電流の大きな期間では補償ゲインを抑え、大きな補償量を必要とするゼロクロス時点に最大の補償ゲインを得るためである。
【００４４】
一方、加算器１２により得た電流指令値ｉｕ＊と電流検出値ｉｕとの偏差と、ゲイン演算器４１により得た補償ゲインｋとを乗算器１３により乗算し、その出力を補償量△ｖｕ＊として加算器６ｕにより元の電圧指令値ｖｕ＊に加算し、その加算結果を振幅が補償された電圧指令値ｖｕ＊'とする。
前述した各実施形態と同様に、この補償された電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を３相／２相変調選択器５及びＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に与えてインバータを駆動することにより、２相変調または３相変調の補償された電圧がインバータから出力される。
【００４５】
この実施形態では、電流の瞬時値により補償期間及び補償ゲインｋの大きさが決定される。つまり、インバータの出力電圧周波数と相電流の振幅とに応じて補償期間が決定され、電流指令値の瞬時値に応じて補償ゲインの大きさが決定される。更に、電流指令値と電流検出値との偏差に応じて補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊が増減するので、相電流のゼロクロス時点前後の歪み量に適した補償量を生成することができる。
【００４６】
次に、本発明の第５実施形態を、図５及び図１１を参照しつつ説明する。この実施形態は、請求項９に記載した発明の実施形態に相当する。
図５において、補償回路３５内の補償量生成部４２は、第１実施形態〜第４実施形態における座標変換器７Ａ，８、加算器９、位相演算器１５と、各実施形態における補償量生成部２６ｕ，２６ｖ，２６ｗまたは２７ｕ，２７ｖ，２７ｗまたは２８ｕ，２８ｖ，２８ｗまたは２９ｕ，２９ｖ，２９ｗとの組み合わせからなることを総括的に示したものである。この補償量生成部４２は、例えば第１実施形態の座標変換器７Ａ，８、加算器９、補償量生成部２６ｕ，２６ｖ，２６ｗにより構成され、あるいは、第２実施形態の座標変換器７Ａ，８、加算器９、補償量生成部２７ｕ，２７ｖ，２７ｗにより構成される。
【００４７】
図５における補償回路３５には、２軸の直流量であるｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊と、電圧角周波数指令値ω＊と、位相進み量Δθと、相電流検出値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとが入力され、更に、第１実施形態〜第４実施形態に応じて、微分器の時定数τ、ゲイン関数ｆ（θｉ＊）またはゲイン関数ｆ（ｉ＊）が入力される。そして、この補償回路３５は、角周波数が補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'を生成してＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に出力する。
【００４８】
補償量生成部４２から出力された各相の補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊は加算器４５により加算され、角周波数補償量Δω＊として出力される。この補償量Δω＊と元の角周波数指令値ω＊とが加算器４３により加算され、補償された直流量としての角周波数指令値補償量ω＊'を得る。
この補償量ω＊'を積分器４４により積分して補償された位相指令値θｖ＊'を得る。この補償された位相指令値θｖ＊'を座標変換器１７に入力してｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を静止座標系へ座標変換し、更に３相／２相変調選択器５を介して角周波数を補償した各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'が生成される。
【００４９】
図１１（ａ）に相電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を、（ｃ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｄ）に補償された角周波数指令値ω＊'を、（ｅ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
前記各実施形態と同様に、補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'が３相／２相変調選択器５を介しＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に与えられてインバータを駆動することにより、２相変調または３相変調の補償された電圧がインバータから出力される。
【００５０】
最後に、本発明の第６実施形態を図６及び図１２を参照しつつ説明する。この実施形態は、請求項１０に記載した発明の実施形態に相当する。
図６において、補償回路３６には、２軸の直流量であるｄ軸電圧指令値ｖd*、ｑ軸電圧指令値ｖq*と、電圧位相指令値θv*と、位相進み量Δθと、相電流検出値ｉu，ｉv，ｉwとが入力され、更に、第１実施形態〜第４実施形態に応じて、微分器の時定数τ、ゲイン関数ｆ（θi*）またはゲイン関数ｆ（ｉ*）が入力される。そして、この補償回路３６は、位相が補償された各相電圧指令値ｖu*'，ｖv*'，ｖw*'を生成して出力する。
なお、補償量生成部４２の構成は第５実施形態と同様であり、第１実施形態〜第４実施形態における対応回路によって構成される。
【００５１】
補償量生成部４２から出力された各相の補償量△ｖｕ＊，△ｖｖ＊，△ｖｗ＊は加算器４５により加算され、位相指令値補償量Δθｖ＊として出力される。この補償量△θｖ＊と元の電圧位相指令値θｖ＊とが加算器４６により加算され、補償された直流量としての電圧位相指令値θｖ＊'を得る。
この電圧位相指令値θｖ＊'を座標変換器１７に入力してｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を静止座標系へ座標変換し、更に３相／２相変調選択器５を介して補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'が生成される。
【００５２】
図１２（ａ）に相電流検出値ｉｕを、（ｂ）に電流指令値ｉｕ＊を、（ｃ）に補償量△ｖｕ＊を、（ｄ）に補償された位相指令値θｖ＊'を、（ｅ）に３相変調時の補償された電圧指令値ｖｕ＊'をそれぞれ示す。
前記各実施形態と同様に、補償された各相電圧指令値ｖｕ＊'，ｖｖ＊'，ｖｗ＊'が３相／２相変調器５を介しＰＷＭ生成・ゲート駆動回路４に与えられてインバータを駆動することにより、２相変調または３相変調の補償された電圧がインバータから出力されることになる。
【００５３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、電圧形インバータの出力電流検出値から補償量を生成し、この補償量を用いて電圧指令値の振幅、角周波数または位相を補償するようにしたため、以下のような効果がある。
（１）電圧検出用の分圧抵抗を含む高精度、高応答な電圧検出器が不要になり、装置の価格低減及び小型化を図ることができる。
（２）交流電動機等の負荷の電気定数（各種パラメータ）を用いた複雑な電流指令演算をする必要がないので、制御システムを小規模化でき、安価な演算器等を用いて制御装置を構成することができる。
（３）本発明により電圧形インバータを制御して交流電動機を駆動する場合には、電流ゼロクロス点近傍におけるトルクの脈動や速度変動を抑制して電動機の安定した運転を実現することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示すブロック図である。
【図４】本発明の第４実施形態を示すブロック図である。
【図５】本発明の第５実施形態を示すブロック図である。
【図６】本発明の第６実施形態を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１実施形態の動作を示す波形図である。
【図８】本発明の第２実施形態の動作を示す波形図である。
【図９】本発明の第３実施形態の動作を示す波形図である。
【図１０】本発明の第４実施形態の動作を示す波形図である。
【図１１】本発明の第５実施形態の動作を示す波形図である。
【図１２】本発明の第６実施形態の動作を示す波形図である。
【図１３】第１の従来技術を示すブロック図である。
【図１４】第２の従来技術を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  直流電源
２  半導体スイッチング素子
３ｕ，３ｖ，３ｗ  相電流検出手段
４  ＰＷＭ生成・ゲート駆動回路
５  ３相／２相変調選択器
６ｕ，６ｖ，６ｗ，９，１２，１６ｖ，１６ｗ，４３，４５，４６  加算器
７Ａ，８  座標変換器
１０  極性検出手段
１１  微分器
１３  乗算器
１４，４１  ゲイン演算器
１５  位相演算器
２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ，２７ｕ，２７ｖ，２７ｗ，２８ｕ，２８ｖ，２８ｗ，  ２９ｕ，２９ｖ，２９ｗ，４２  補償量生成部
３１，３２，３３，３４，３５，３６  補償回路
４４  積分器
Ｔ１〜Ｔ６  半導体スイッチング素子
Ｕ，Ｖ，Ｗ  出力端子
【図１】
0004686868.tif 000002
【図２】
0004686868.tif 000003
【図３】
0004686868.tif 000004
【図４】
0004686868.tif 000005
【図５】
0004686868.tif 000006
【図６】
0004686868.tif 000007
【図７】
0004686868.tif 000008
【図８】
0004686868.tif 000009
【図９】
0004686868.tif 000010
【図１０】
0004686868.tif 000011
【図１１】
0004686868.tif 000012
【図１２】
0004686868.tif 000013
【図１３】
0004686868.tif 000014
【図１４】
0004686868.tif 000015