(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号(110)の包絡線(120)を計算するステップと、
前記包絡線(120)の、オンセットを保存する非線形な平滑化を実行するステップと、
前記平滑化された包絡線(130)がその上昇からその下降に変化する点を測定点(140、150、160)として使用して、音源定位のキューを評価するステップと、を含み、
前記平滑化が、
【数１】
0004662912.tif 000004
によって定義される関数によって実行され、ここで、τが、時定数を表す、音源定位の方法。
【請求項２】
前記平滑化が、追加の抑制係数（θ）を使用する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記平滑化が、
【数２】
0004662912.tif 000005
によって定義される関数によって実行される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記平滑化の前記時定数（τ）と前記抑制係数（θ）とが、部屋特性の測定に基づいて適応的に決定される、請求項２または３に記載の方法。
【請求項５】
前記計算が、対数領域で実行される、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
音源定位の前記キューが、
到達の時間遅れ（TDOA）と、
両耳間強度差（IID）と、
両耳間包絡線の差（IED）と
のうちの１つまたは複数を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記測定点に基づいて測定ウィンドウを形成するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記測定ウィンドウの長さが、固定されている、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記測定ウィンドウの長さが、滑らかな包絡線信号によって決定される、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記信号が、帯域通過信号である、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記包絡線が、分解されていない高調波の包絡線変調の包絡線である、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記平滑化が、一次無限インパルス応答（IIR）フィルタによって実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
コンピュータで実行される時に、請求項１から１２のいずれかに記載の方法を実現する、コンピュータ・ソフトウェア・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部屋の残響を含む音声信号の音源定位用の最適測定ウィンドウを判定する技法に関する。この技法は、たとえば、反響のある環境での音源のロバストな定位に使用することができる。しかし、本発明は、音響の分野に限定されるのではなく、圧力センサから発する信号などの他の信号にも適用することができる。
【背景技術】
【０００２】
音源定位に対またはアレイのマイクロホンを使用する時に、異なるキュー（cue、きっかけ、手がかり）を定位に使用することができる。最も一般的なキューは、
・到達の時間遅れ（Time Delay of Arrival,TDOA）または両耳間時間差（Interaural Time Difference,ITD）すなわち、異なるマイクロホンへの音波の伝搬時間の差と、
・両耳間強度差（Interaural Intensity Difference,IID）すなわち、音声経路内の、減衰を引き起こす障壁（たとえば、人工頭）に起因する、異なるマイクロホンでの音声信号の強度の差と、
・両耳間包絡線の差（Interaural Envelope Difference,IED）すなわち、分解されていない高調波（unresolved harmonics）の包絡線信号で測定される伝搬時間の差と
である。
【０００３】
上で述べたキューは、部屋の反射によって激しく劣化する。この場合に、音声信号は、直接経路および、さらに、反射によって引き起こされる間接経路として存在する。これらの反射は、長い経路を横切らなければならないために、直接経路の後にマイクロホンに達する。これらの反射の結果として、源位置の測定が、激しく損なわれる。時間的キュー（たとえば、ITD）の場合には、実際の信号の時間遅れではなく、残響と信号の間の遅れが測定される。強度ベースのキューの場合には、残響が、直接信号の強度に加算される。
【０００４】
一般的な手法で、時間的キューは、マイクロホン信号の間の相互相関によって判定される。この場合に、１つの手法は、すべての時間事例でのキューの評価と、その後の、信頼性判定基準、たとえば相関の主ピークと追加ピークとの間の比に基づく測定値の選択とにある。他の手法に、相関関数の重み付けが含まれる。
【０００５】
音響心理学的発見によって動機付けられた手法は、信号のオンセット（onset、音符または音の始まり）でのみキューを評価し、固定された時間スパンの間のすべての後続測定を抑止することである。残響なしの直接音が、残響の前にマイクロホンに飛び込むという前述の事実に、この手法の正当化を見つけることができる。したがって、オンセットの直後の、信号の早期の部分には、反響が含まれない。この方法は、同一の原理によって強度ベースのキューにも適用することができる。前述の測定は、全帯域信号にまたはサブバンド内でのいずれかで適用することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、反響のある環境での音源定位に適当な測定ウィンドウを決定する手法が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による音源定位の方法の一実施形態は、信号の包絡線を計算するステップと、包絡線の、オンセットを保存する非線形平滑化を実行するステップと、平滑化がその上昇相からその下降相に変化する点を測定点として使用して、音源定位のキューを評価するステップとを含む。
【０００８】
追加の抑制係数を、より小さい最大値にすぐに続くより大きい最大値を抑制するのに使用することができる。平滑化の時定数と抑制係数とを、部屋特性の測定に基づいて適応式に決定することができる。
【０００９】
平滑化を、一次無限インパルス応答（IIR）フィルタによって実行することができる。この計算を、対数領域で実行することができる。
【００１０】
音源定位のキューは、到達の時間遅れ（TDOA）または両耳間時間差（ITD）と、両耳間強度差（IID）と、両耳間包絡線の差（IED）とを含むことができる。
【００１１】
さらに、測定ウィンドウを、測定点に基づいて形成することができる。測定ウィンドウの長さは、固定されている、または滑らかな包絡線信号によって決定されるのいずれかとすることができる。
【００１２】
入力信号は、帯域通過信号とすることができる。包絡線は、分解されていない高調波の包絡線変調の包絡線とすることができる。
【００１３】
本発明は、オンセットよりも厳密に信号のダイナミックスに従う、信号の包絡線の最大値に基づく判定基準を使用する。特に、オンセットを使用する時に適用される固定された抑止ウィンドウは、より柔軟で信号に依存する抑止ウィンドウにおきかえられる。さらに、本発明は、信号の上昇時間に関する閾値または信号の振幅に関する閾値によらない。本発明は、定位キューを計算する方法（たとえば、自己相関またはゼロ交差）によらない。
【００１４】
提案される方法は、帯域ろ過から導出されるサブバンド内と同様に全帯域信号に適用することができる。
【００１５】
提案される方法は、IED計算に使用される分解されていない高調波の包絡線変調の包絡線にも適用される。
【００１６】
本発明のさらなる態様、効果、および利益は、添付図面と共に次の詳細な説明を調べる時に明白になるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の第１の態様によれば、入力信号の非線形平滑化が提案される。ｘ（ｋ）が入力信号であり、ｘｓ（ｋ）が平滑化された包絡線であるものとすると、
【数１】
0004662912.tif 000002
であり、ここで、τは、時定数を表す。
【００１８】
図１に、非線形平滑化の効果と、測定点がどのように計算されるかとを示す。信号１１０は、マイクロホン信号とすることができる。この信号１１０から、包絡線１２０が計算される。
【００１９】
図からわかるように、非線形平滑化から生じる信号１３０すなわち滑らかな包絡線１３０は、元の包絡線１２０と共に上昇し、ピーク（極大値）の後に時定数τに従って下降する。滑らかな包絡線１３０が上昇してピークに達して、元の包絡線１２０が滑らかな包絡線１３０の下になるよう滑らかな包絡線１３０が変化する各点が、定位キューの測定点となる。大きいピークにすぐに続く相対的に小さいピークでは、滑らかな包絡線１３０に上昇するフェーズが現れない（図の横軸の０．１７秒の箇所で比較されたい）ので、測定点を生成しないことに留意されたい。
【００２０】
したがって、平滑化された包絡線は、必ず、元の包絡線と同様にすばやく上昇するが、よりゆっくりと下降する。どれほど速く下降するかは、時定数τによって決定される。その結果、元の包絡線のオンセットは、保存されるが、オンセットの後の信号部分について、平滑化がおこなわれる。この例では、平滑化は、一次無限インパルス応答（IIR）フィルタを介して実行されるが、他のタイプの平滑化フィルタを適用することもできる。
【００２１】
次に、定位キューの測定点ｋＭは、滑らかな包絡線が上昇相から下降相に変化し、したがって入力包絡線が滑らかな包絡線の下になる点によって定義される。
【００２２】
ｋＭ＝∀ｋ  ：  ｘｓ（ｋ−１）＞ｘ（ｋ）∧ｘｓ（ｋ−１）≦ｘ（ｋ−１）
これらの点１４０、１５０、および１６０は、必ず、入力包絡線の極大の直後に現れる。しかし、入力包絡線のすべての最大値が、測定点をもたらすわけではない。滑らかな包絡線信号を超える最大値だけが、測定点になる。その結果、より大きい最大値に続くより小さい最大値は、測定点を生成しない。それを行うことによって、このアルゴリズムは、続く最大値が、前の最大値より小さく、まもなく続く場合に、その続く最大値が、残響によって大きく影響されることを考慮に入れる。これは、最大値の発生の後の抑制期間になる。前に述べた、従来技術を表すアルゴリズムとは対照的に、この抑制相は、固定されているのではなく、信号依存である。特に、大きい最大値がより小さい最大値のすぐ後に続く場合に、このより大きい最大値も、測定点を生成する。
【００２３】
この平滑化は、アレイのすべてのマイクロホン信号について実行され、マイクロホン信号ごとに１つの測定点をもたらさなければならない。どの測定点を最終的な測定に使用するかは、測定点の時間的な順序付けと、マイクロホンの構成とによって決定される。
【００２４】
必ず、異なる信号の最初の測定点が使用され、ここで、最初とは、マイクロホン構成によって決定される最大TDOAによって与えられる値だけ、最大値で他の測定点に続いていることを意味する。
【００２５】
測定点が生成される時に、滑らかな包絡線に、初期包絡線に抑制係数θを乗じた値をセットすることができる。
【数２】
0004662912.tif 000003
【００２６】
抑制係数θは、前の最大値よりわずかに大きいだけの最大値を抑制するために導入することができる。これは、前の最大値よりわずかに大きいだけであるこれらの最大値が、残響によって強く影響されてもいる場合があることの発見を反映したものである。
【００２７】
時定数τおよび抑制項θは、部屋の影響を反映する。定数τおよびθは、部屋特性（たとえば、残響時間）の推定値に基づいて適合させることができる。
【００２８】
図２に、追加の抑制項θの効果を示す。
【００２９】
図からわかるように、滑らかな包絡線信号２３０は、測定点２４０および２５０で元の包絡線信号２２０の上に上昇、その後、この持ち上げられた値からゆっくりと下降する。その結果、０．０９秒の最大値に続く０．１３秒の最大値は、振幅においてより大きいが、測定点を作らず、したがって抑止される。対照的に、０．０９秒の最大値は、０．０３秒にある前の最大値がかなりより小さいので、測定点２５０を生成する。
【００３０】
このアルゴリズムの性能は、包絡線信号の平滑化が対数領域で実行される場合に、さらに改善することができる。したがって、まず、信号包絡線の対数を計算することが有益である。包絡線の負の値を避けるために、最小の期待される信号レベルの対数を、結果の信号から引くことができる。
【００３１】
測定点から生じる測定のロバスト性を高めるために、点ではなく測定ウィンドウを使用することができる。測定ウィンドウの位置は、測定点の位置に基づくものとすることができる。これは、測定点を含む必要はないが、信号内の基準点として測定点を使用する。この測定ウィンドウは、固定サイズとする、または滑らかな包絡線信号に基づいて（たとえば、最後の最小値から現在の測定点まで）サイズを決定する、いずれかとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】非線形平滑化の効果と、測定点がどのように計算されるかとを示す図である。
【図２】追加の抑制項θの効果を示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１１０  信号
１２０  包絡線
１３０  平滑化
１４０、１５０、１６０  測定点
【図１】
0004662912.tif 000006
【図２】
0004662912.tif 000007