(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲方向又は湾曲位置を湾曲量として指示する湾曲入力手段と、
前記湾曲部の湾曲状態を検出する検出手段と、前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、
前記湾曲入力手段の指示する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分により、前記駆動手段が前記湾曲部を駆動する駆動電力を発生する第１の駆動電力発生手段と、
前記湾曲入力手段の指示する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分が所定の値より小さな場合、予め設定された値のパルス状駆動電力を発生する第２の駆動電力発生手段と、
前記第１の駆動電力発生手段の発生する駆動電力又は前記第２の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択し、この選択した駆動電力により前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記差分が所定の値より小さな場合、第２の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択し、前記差分が所定の値より大きな場合、第１の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択することを特徴とする電動湾曲内視鏡の湾曲機構。
【請求項２】
前記電動湾曲内視鏡の挿入部を巻き取って保持する巻取り手段と、
前記巻取り手段によって巻き取られた前記挿入部の巻取り量を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された巻取り量に応じて、前記第１又は第２の駆動電力発生手段が発生する駆動電力を補正する補正手段と、
をさらに具備し、
前記制御手段は、前記補正手段により補正された前記駆動電力で前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御することを特徴とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡の湾曲機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、湾曲部が駆動手段によって湾曲駆動される電動湾曲部を有する電動湾曲内視鏡の湾曲機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内患部などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置のできる医療用内視鏡が広く用いられている。また、工業分野においても、ボイラ、エンジンなどの内部を観察したりすることのできる工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
前記内視鏡では、屈曲した部位に挿入する際の挿入性を向上させたり、先端部に設けた観察光学系を所望の方向に向けられるようにするため、挿入部の先端側に上下左右方向などに湾曲する湾曲部を設けている。そして、この湾曲部の湾曲操作を、手動或いは電動で行えるようになっていた。
【０００４】
前記湾曲部を電動で湾曲させる電動湾曲内視鏡では、例えば操作部に設けられた湾曲入力手段であるジョイスティックの操作指示に対応して湾曲用モータが駆動され、湾曲部に連結されたアングルワイヤが牽引されて、湾曲部が湾曲するようになっている。
【０００５】
この電動湾曲内視鏡では、ジョイスティックによって指示された湾曲量と、先端部の湾曲量を示すポテンショメータの検出値との差分を湾曲用モータの駆動電圧にしていた。
【０００６】
そして、挿入部が長尺な内視鏡では、挿入部がドラムに巻かれた状態、ドラムから引き出された状態に関わらず、湾曲量を指示するジョイスティックの指示した湾曲量と先端部の湾曲量を示すポテンショメータの検出値との差分で湾曲用モータの制御を行っていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した電動湾曲内視鏡では、湾曲量を指示するジョイスティックの指示した湾曲量と、先端部の湾曲量を示すポテンショメータの検出値との差分を湾曲用モータの駆動電圧としていたため、ジョイスティックで指示した湾曲量と、ポテンショメータの検出値とが近似していた場合、湾曲用モータの起動力が小さくなって先端部を微妙に調整することができなかった。
【０００８】
また、挿入部が長尺な内視鏡を使用する際、挿入部がドラムに巻かれている状態と、挿入部が引き出された状態とで、同じ湾曲量を加えた場合に、湾曲角度に変化が生じて、先端部を目的部位に向けることができなくなるという不具合があった。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ジョイスティックの指示した湾曲量とポテンショメータの検出値とが近似していても十分に湾曲用モータが駆動されるとともに、挿入部がドラムに巻かれている状態であるか否かに関わらず、先端部を確実に目的部位に向けられる電動湾曲内視鏡の湾曲機構を提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動湾曲内視鏡の湾曲機構は、電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲方向又は湾曲位置を湾曲量として指示する湾曲入力手段と、前記湾曲部の湾曲状態を検出する検出手段と、前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、前記湾曲入力手段の指示する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分により、前記駆動手段が前記湾曲部を駆動する駆動電力を発生する第１の駆動電力発生手段と、前記湾曲入力手段の指示する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分が所定の値より小さな場合、予め設定された値のパルス状駆動電力を発生する第２の駆動電力発生手段と、前記第１の駆動電力発生手段の発生する駆動電力又は前記第２の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択し、この選択した駆動電力により前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記差分が所定の値より小さな場合、第２の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択し、前記差分が所定の値より大きな場合、第１の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択する。
【００１１】
また、前記電動湾曲内視鏡の挿入部を巻き取って保持する巻取り手段と、前記巻取り手段によって巻き取られた前記挿入部の巻取り量を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された巻取り量に応じて、前記第１又は第２の駆動電力発生手段が発生する駆動電力を補正する補正手段とをさらに具備し、
前記制御手段は、前記補正手段により補正された前記駆動電力で前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御する。
【００１２】
この構成によれば、湾曲入力手段の指示する湾曲量と、検出手段で検出した湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分の大きさによって、第１の駆動電力発生手段又は第２の駆動電力発生手段の駆動電力を選択して湾曲用モータが駆動される。
【００１３】
また、挿入部がドラムに巻き取られている場合には、その巻取り量に応じて駆動電力が補正されて湾曲用モータが駆動される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図６は本発明の一実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡の湾曲機構を含む内視鏡装置の構成を説明する図、図２は駆動部の構成を説明する図、図３は湾曲部の湾曲状態を示す図、図４は駆動電圧と制御時間との関係を説明する図、図５はパルス状駆動電圧と制御時間との関係を説明する図、図６は微動駆動電圧を加えたパルス状駆動電圧と制御時間との関係を説明する図である。
なお、図３（ａ）は直線状態の湾曲部を示す図、図３（ｂ）は湾曲状態の湾曲部を示す図である。
【００１５】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置は、電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）１と、制御装置１０と、電動湾曲内視鏡１の後述する挿入部を巻き取るドラム２０とで主に構成されている。
【００１６】
前記内視鏡１の挿入部２は、先端側より先端部３、上下左右に湾曲駆動される湾曲部４、柔軟な可撓管部５を連接して構成されている。前記挿入部２内には前記湾曲部４を観察視野方向の上方に湾曲させるための上方向用アングルワイヤ（以下、上用ワイヤと略記する）６Ｕ、観察視野の下方に湾曲させるための下方向用アングルワイヤ（以下、下用ワイヤと略記する）６Ｄ、観察視野の右方に湾曲させるための右方向用アングルワイヤ（以下、右用ワイヤと略記する）６Ｒ及び観察視野の左方に湾曲させるための左下方向用アングルワイヤ（以下、左用ワイヤと略記する）６Ｌが挿通している。
【００１７】
前記上用ワイヤ６Ｕ及び下用ワイヤ６Ｄの基端部は、駆動手段である上下湾曲用モータ（以下、上下用モータと略記する）７ａに接続されている。一方、右用ワイヤ６Ｒ及び左用ワイヤ６Ｌの基端部は、駆動手段である左右湾曲用モータ（以下、左右用モータと略記する）７ｂに接続されている。
【００１８】
前記上下用モータ７ａには回転角を検出する検出手段となる上下用ポテンショメータ８ａが同軸に設けられている。そして、前記左右用モータ７ｂには回転角を検出する左右用ポテンショメータ８ｂが同軸に設けられている。
【００１９】
前記制御装置１０には、制御手段である駆動部１１、Ａ／Ｄ変換器１２及び通信回路１３が設けられている。前記上下用モータ７ａ及び左右用モータ７ｂは、制御装置１０の駆動部１１にそれぞれ電気的に接続されている。前記上下用ポテンショメータ８ａ及び左右用ポテンショメータ８ｂは、前記制御装置１０のＡ／Ｄ変換器１２にそれぞれ電気的に接続されている。前記通信回路１３は、通信線１４を介して操作部１５と電気的に接続されている。
【００２０】
前記操作部１５には前記湾曲部４の湾曲方向の指示を行う湾曲入力手段であるジョイスティック１５ａや他の各種機能の操作を行う図示しない複数のスイッチが設けられている。
【００２１】
また、前記制御装置１０は、前記挿入部２が巻き取られるドラム２０に対して同軸に設けられたドラム巻取り検知装置２１と信号線２２を介して電気的に接続されている。
【００２２】
図２に示すように前記駆動部１１の第１の駆動電力発生手段である第１駆動装置１１ａ内には上下方向Ａ／Ｄ変換コンバータ１６ａ、ドライバ１７ａ、ポリスイッチ１８ａ及び左右方向Ａ／Ｄコンバータ１６ｂ、ドライバ１７ｂ、ポリスイッチ１８ｂが設けられている。
【００２３】
本実施形態においては、前記ドライバ１７ａ、１７ｂから出力される駆動電圧は、前記ポリスイッチ１８ａ、１８ｂを介してモータ７ａ、７ｂに伝達される。
なお、前記ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌは、図示しないストッパによって移動量が制限されている。
【００２４】
上述のように構成した内視鏡装置の作用を説明する。
図３（ａ）に示すように操作者は、湾曲部４を湾曲させていない状態の挿入部２を持ち先端部３を観察目的部に向けて挿入していく。このとき、観察目的部を隈なく観察するため、操作部１５に設けられているジョイスティック１５ａを適宜操作して湾曲部４を湾曲させて先端部３を上下左右方向に向ける。
【００２５】
前記ジョイスティック１５ａからの湾曲量として指示される操作指示情報は、通信線１４を経由して制御装置１０内の通信回路１３に入力される。そして、この通信回路１３に入力された操作指示情報に基づき、制御装置１０の駆動部１１では上下用モータ７ａ及び左右用モータ７ｂに所定の駆動電圧を出力して駆動制御を行う。
【００２６】
つまり、前記上下用モータ７ａ或いは前記左右用モータ７ｂが駆動されることによって、前記上用ワイヤ６Ｕ、下用ワイヤ６Ｄ又は右用ワイヤ６Ｒ、左用ワイヤ６Ｌが牽引操作されて湾曲部４が湾曲駆動する。
【００２７】
具体的に、前記先端部３を図３（ａ）の状態から観察視野の上方に向ける場合は、湾曲部４を上方向に湾曲駆動させるようにジョイスティック１５ａを操作する。
【００２８】
すると、このジョイスティック１５ａから出力された操作指示情報が通信回路１３に入力され、駆動部１１ではこの操作指示情報に基づいて上下用モータ７ａを駆動させて上用ワイヤ６Ｕを牽引操作する。このことによって、図３（ｂ）に示すように湾曲部４が破線に示す状態から湾曲駆動されて、前記先端部３が観察視野の上方を向く。
【００２９】
同様に、操作指示情報に基づいて上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂを駆動させて、下用ワイヤ６Ｄ又は右用ワイヤ６Ｒ、左用ワイヤ６Ｌを牽引することで、湾曲部４を湾曲駆動させて先端部３を観察視野の下方、右方、左方に向けられる。
【００３０】
一方、前記上下用ポテンショメータ８ａ及び左右用ポテンショメータ８ｂによるそれぞれの検出信号はＡ／Ｄ変換器１２に入力される。そして、このＡ／Ｄ変換器１２で、上下用モータ７ａ及び左右用モータ７ｂの回転角が検出される。この回転角を検出することで、湾曲方向（湾曲位置）が特定され、前記ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌの牽引量をフィードバック制御することで、先端部３を観察目的部に対して対向させられるようになっている。
【００３１】
ここで、具体的な湾曲駆動を上下方向について説明する。なお、左右方向については構成部材が異なるだけで、前記上下方向と同様に湾曲駆動されるので説明は省略する。
上下用モータ７ａに出力される駆動電圧は、通信回路１３に入力されたジョイスティック１５ａからの上下方向操作指示情報と、この上下用モータ７ａに同軸に設けられた上下用ポテンショメータ８ａから出力されてＡ／Ｄ変換器１２で変換された湾曲位置を示すデジタル値との差分にしたがって、第１駆動装置１１ａより印加される。
【００３２】
そして、前記ジョイスティック１５ａからの上下方向操作指示情報と、上下用ポテンショメータ８ａからのデジタル値との差分が所定の値より大きな場合には、前記駆動部１１から上下用モータ７ａに印加する電圧値を大きくして高速で回転させる。逆に、差分が所定の値より小さな場合には、前記駆動部１１から上下用モータ７ａに印可する電圧を小さくして低速で回転させる。そして、最終的に前記上下方向操作指示情報と前記デジタル値とが等しくなったとき、上下用モータ７ａに印可する電圧値を最終的に０にする。
【００３３】
言い換えれば、観察目的部位から離れた位置に先端部３が位置しているときには上下用モータ７ａを高い電圧値で駆動させて、素早く湾曲部４の湾曲形状を変化させ、先端部３が観察目的部位の近くに位置したときには上下用モータ７ａを低い電圧値で駆動させて、湾曲部４の湾曲形状を緩やかに変化させる。
【００３４】
しかし、前記先端部３が観察目的部位近傍に位置していた場合には、前記上下用モータ７ａに印加される駆動電圧は、図４に示すように０近傍又は０になってしまう。すると、起動電圧が得られなくなって、実際的にはワイヤ６Ｕ或いはワイヤ６Ｄを牽引することができなくなってしまう。
【００３５】
そのため、図５に示すように前記駆動部１１には、上下用モータ７ａに予め所定のパルス状駆動電圧を印加する第２の駆動力発生手段である第２駆動装置１１ｂが設けてある。差分が所定の値より以下の場合に、この第２駆動装置１１ｂよりパルス状駆動電圧を上下用モータ７ａに印加する。このことによって、パルス状駆動電圧が印加されている状態のときにだけ上下用モータ７ａが回転する。
【００３６】
つまり、先端部３が観察目的部位近傍に位置している場合でも、パルス状駆動電圧が印加されることにより、湾曲部４の湾曲形状が微妙に変化する。このことにより、先端部３が微妙に移動して観察目的部位に対して所定の状態に正確に対峙する。
【００３７】
なお、前記駆動部１１の第１駆動装置１１ａから上下用モータ７ａに与えられる駆動電圧は、前記差分を基に設定されるが、ワイヤ６Ｕ、６Ｄに急激な負荷が加わって破断することを防止するため、図４の破線で示すように最大電圧を予め設定している。このことによって、前記差分がどんなに所定の値より大きな場合であっても、最大電圧値を超えた駆動電圧が上下用モータ７ａに出力されないように制限している。
【００３８】
また、前記第２駆動装置１１ｂから出力されるパルス状駆動電圧の電圧値は前記図４で示した最大駆動電圧値より高く設定してある。これは、駆動電圧が断続的に出力されるパルス状電圧であるためであり、たとえパルス状駆動電圧が最大駆動電圧を超えていてもワイヤ６Ｕ、６Ｄが破断されることがないためである。
【００３９】
このように、ジョイスティックの操作指示情報と、ポテンショメータで検出された湾曲位置のデジタル値との差分によって、第１駆動装置から出力される湾曲モータを駆動させる駆動電圧を変化させることによって、先端部を目的観察部位に速やかに対峙させることができる。
【００４０】
また、ジョイスティックの操作指示情報と、ポテンショメータで検出された湾曲位置のデジタル値との差分が所定の値より小さな場合に、湾曲モータに第２駆動装置から出力されるパルス状の駆動電圧を加えることで、このパルス状の駆動電圧で湾曲部を湾曲駆動させて先端部の位置が微妙に変化して、先端部を目的観察部位に確実に対峙させることができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、操作指示情報を与える湾曲入力手段としてジョイスティックを用いる構成を示しているが、湾曲入力手段はジョイスティックに限定されるものではなく、他の機構の操作スイッチ等であってもよい。
【００４２】
また、本実施形態ではパルス状駆動電圧の電圧値を一定値としているが、実質的に変動しても本実施形態を妨げるものではない。
【００４３】
一方、前記観察目的部位が操作者の近くに位置している場合、挿入部２を長く伸ばす必要はない。このような場合、前記挿入部２の基端側をドラム２０に巻き取る。このことで、操作者の操作性を向上させられる。
【００４４】
しかし、前記挿入部２をドラム２０に巻き取った状態では、ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌの挿入部２内での位置が変化する。すると、前記上下用ポテンショメータ８ａ又は左右用ポテンショメータ８ｂでの検出値が、前記挿入部２が全長に渡って引き出されていた場合とたとえ同じであっても、湾曲角度が通常より小さくなることが知られている。
【００４５】
そこで、本実施形態においては、ドラム２０に設けたドラム回転検知装置２１からの出力値に基づいて、制御装置１０の駆動部１１からモータ７ａ、７ｂに印加される電圧値を補正するようにしている。
【００４６】
この電圧値の補正は、前記ドラム２０の回転量を表すドラム回転検知装置２１からの出力値を用い、この出力値が大きな場合には駆動電圧補正を大きくする。つまり、挿入部２がドラム２０に巻き取られているときには、上下用ポテンショメータ８ａ又は左右用ポテンショメータ８ｂからの検出値を大きくすることでワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌの挿入部２内での位置を補正する。このことによって、ドラム回転検知装置２１からの出力値が回転量が０であることを示す即ち直線状態のとき、或いはドラム回転検知装置２１の出力値が回転量が１回転であることを示す場合でも湾曲部４を略等しい湾曲角度にすることができるようになっている。以下にその補正方法を示す。
【００４７】
Ｖ_ｌp＝ｋ＊Ｄｒｕｍ＋Ｖ_st＊（Ｊｏｙ−Ｐｏｔ）
ここで、
Ｖ_ｌp：ドラム巻取り量による補正後電圧値
ｋ：ドラム状態補正係数
Ｄｒｕｍ：ループ状態を示す値（ストレート時：０）
Ｖ_ｓｔ：ストレート時の電圧係数
Ｊｏｙ：ジョイスティックの指示値
Ｐｏｔ：ポテンショメータからの出力値
上述の式から求めたＶ_ｌpの値に対応するように、図６に示すパルス状の駆動電圧を、駆動部１１から上下用モータ７ａに印加する。このＶ_ｌpの電圧は、前記ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌが破断する可能性のある電圧値を超えぬように制限されるが、このパルス状駆動電圧はパルス状であるため、Ｖ_ｌpで与えるパルス状駆動電圧が最大電圧をたとえ超えてしまった場合でもワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌを破断することはない。
【００４８】
また、挿入部２のドラム２０に巻き取られている量による補正は、Ｖ_ｌpに限定されるものではなく、前記パルス状駆動電圧を高低変化させてもその効果を与えることができる。
【００４９】
さらに、挿入部２をドラム２０に巻き取った状態で、挿入部２が直線状の場合と同じ湾曲角度を得るためのワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌの牽引力は、湾曲部４が直線状態であるときに比較して大きくなる。そして、場合によっては、牽引力が大きすぎることによって、ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌが破断されるおそれがある。そこで、ドラム２０への挿入部２の巻き数を予め設定して、その巻き数を超えた場合には前記湾曲部４への湾曲角度を低減する。このことによって、ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌを破断から保護することができる。
【００５０】
このように、差分によって設定される駆動電圧を、挿入部のドラムへの巻取り量に応じて補正することにより、挿入部のドラムへの巻取り量に関わらず一定の湾曲量を得ることができる。
【００５１】
また、差分によって設定される駆動電圧を、挿入部のドラムへの巻取り量に応じて補正するとともに、駆動電圧が規定値よりも大きくなる場合には湾曲量を制限することによって、アングルワイヤの破断を防止することができる。
【００５２】
なお、本実施形態では電圧補正を巻取り数によって電圧を増加させるとしたが、挿入部のドラム巻取り方法によっては巻取り数に応じて電圧を低減させることもある。
【００５３】
また、本実施形態においてはポテンショメータを使用しているが、このポテンショメータの代わりにエンコーダを使用しても同様な制御が可能である。
【００５４】
さらに、Ｖ_ｌｐの値を０としてパルス状の電圧のみ加えることで、先端部３を僅かづつ移動させられるので、湾曲部４の湾曲状態の変化を微調整をすることが可能である。
【００５５】
又、制御装置１０の動作が不安定になって、制御不能になると湾曲部４が過大な湾曲をせぬようにワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌが図示しない前記ストッパによって停止される。
【００５６】
ここで、ワイヤ６Ｕ、６Ｄ、６Ｒ、６Ｌの移動がストッパによって停止されると、前記Ａ／Ｄ変換コンバータ１６ａ、１６ｂで得られる検出値を基に上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂに駆動電圧が印可されて、上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂに過大な電流が流れる。このとき、上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂへの過大な電流は、ドライバ１７ａと上下用モータ７ａ又はドライバ１７ｂと左右用モータ７ｂとの間に配置されたポリスイッチ１８ａ、１８ｂが加熱されることでオフ状態にされる、このことによって、上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂを保護することができる。
【００５７】
前記実施形態の上下用モータ７ａと上下用ポテンショメータ８ａ及び左右用モータ７ｂと左右用ポテンショメータ８ｂとの組合せに対して、図７の電動湾曲内視鏡の湾曲機構を含む内視鏡装置の他の構成を説明する図に示すようにモータを上下用パルスモータ４１ａ及び左右用パルスモータ４１ｂに変更する一方、前記駆動部１１に代えてパルスモータ駆動部４２を前記上下用パルスモータ４１ａ及び左右用パルスモータ４１ｂと電気的に接続して、前記Ａ／Ｄ変換器１２を削除する構成にしてもよい。
【００５８】
そして、湾曲部４の湾曲角度を、上下用ポテンショメータ８ａ又は左右用ポテンショメータ８ｂの検出値をＡ／Ｄ変換器１２でデジタル化して、その値を基に上下用モータ７ａ又は左右用モータ７ｂを駆動部１１によってフィードバック制御する代わりに、上下用パルスモータ４１ａ又は左右用パルスモータ４１ｂに印加するパルス数によってフィードフォワード制御される。なお、その他の湾曲操作は前記実施形態と同様に制御する。
【００５９】
このことにより、ポテンショメータ、エンコーダ等のフィードバック機構を有する電動湾曲装置に限定されるものではなく、パルスモータを用いたフィードバック機構のない電動湾曲装置でも同様の目的を達することができる。
【００６０】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００６１】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００６２】
（１）  電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲方向又は湾曲位置を湾曲量として指示する湾曲入力手段と、
前記湾曲部の湾曲状態を検出する検出手段と、
前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、
前記湾曲入力手段の指示する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲状態の湾曲量との差分により、前記駆動手段が前記湾曲部を駆動する駆動電力を発生する第１の駆動電力発生手段と、
予め設定された値のパルス状駆動電力を発生する第２の駆動電力発生手段と、
前記差分に応じて、前記第１の駆動電力発生手段又は前記第２の駆動電力発生手段の発生する駆動電力を選択し、この選択した駆動電力により前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御する制御手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡の湾曲機構。
【００６３】
（２）前記電動湾曲内視鏡の挿入部を巻き取って保持する巻取り手段と、
前記巻取り手段によって巻き取られた前記挿入部の巻取り量を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された巻取り量に応じて、前記第１又は第２の駆動電力発生手段が発生する駆動電力を補正する補正手段と、
をさらに具備し、
前記制御手段は、前記補正手段により補正された前記駆動電力で前記駆動手段が前記湾曲部を駆動するように制御する付記１記載の電動湾曲内視鏡の湾曲機構。
【００６４】
（３）湾曲方向或いは湾曲位置を指示する湾曲入力手段と、
この湾曲入力手段の指示に基づき駆動電圧を印加する制御手段と、
この制御手段により駆動制御される駆動手段と、
この駆動手段の駆動量を検出する検出手段と、
前記駆動手段に接続された湾曲部が湾曲駆動する電動湾曲内視鏡において、
前記制御手段は、前記湾曲入力手段からの操作指示情報と前記検出手段の検出値との差分から前記駆動手段に印加する駆動電圧と、定期的に発するパルス状電圧とを切り替えて駆動する電動湾曲内視鏡。
【００６５】
（４）前記駆動電圧は、内視鏡挿入部を巻き取るドラムの巻取り量により補正され、湾曲量が挿入部の巻取り量に関わらず一定である付記３記載の電動湾曲内視鏡。
【００６６】
（５）前記駆動電圧は、内視鏡挿入部を巻き取るドラムの巻取り量により補正され、湾曲量が巻取り量により予め定められた駆動電圧以上となること防止する付記３記載の電動湾曲内視鏡。
【００６７】
（６）前記パルス状電圧の電圧値は、内視鏡挿入部のドラム巻取り量により補正される付記３記載の電動湾曲内視鏡。
【００６８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ジョイスティックの指示した湾曲量とポテンショメータの検出値とが近似していても十分に湾曲用モータが駆動されるとともに、挿入部がドラムに巻かれている状態であるか否かに関わらず先端部を確実に目的部位に向けられる電動湾曲内視鏡の湾曲機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図６は本発明の一実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡の湾曲機構を含む内視鏡装置の構成を説明する図
【図２】駆動部の構成を説明する図
【図３】湾曲部の湾曲状態を示す図
【図４】駆動電圧と制御時間との関係を説明する図
【図５】パルス状駆動電圧と制御時間との関係を説明する図
【図６】微動駆動電圧を加えたパルス状駆動電圧と制御時間との関係を説明する図
【図７】電動湾曲内視鏡の湾曲機構を含む内視鏡装置の他の構成を説明する図
【符号の説明】
１…電動湾曲内視鏡
４…湾曲部
７ａ、７ｂ…モータ
８ａ、８ｂ…ポテンショメータ
１１…駆動部
１１ａ…第１駆動装置
１１ｂ…第２駆動装置
１２…Ａ／Ｄ変換器
１３…通信回路
１５ａ…ジョイスティック
２０…ドラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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