(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第１スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第１スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とするパネル搬送装置。
【請求項２】
パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第２スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第２スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とするパネル搬送装置。
【請求項３】
前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパネル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
【０００４】
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
【０００５】
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２〜４等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。
【０００６】
特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００７】
特許文献３記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００８】
特許文献４記載の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ  ＡＮＤ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図１１に示すように、クロスバー３２を駆動し位置決めする出力部３５を有するレバー機構３３をもった駆動装置４０を備える。このレバー機構３３は、一端に出力部３５を形成するスイングアーム３４を有し、この出力部３５はクロスバー３２に連結されている。また、スイングアーム３４は、間隔を隔てた支持点３８と駆動点４３の２点で連結されている。支持点３８と駆動点４３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で３１はクロスバー３２に取り付けられたワーク把持具、４２はスライドブロック４７と駆動点４３を連結するガイドロッド、５１はガイドロッド４２を揺動駆動する揺動モータ、５５はスライドブロック４７を上下動する直動装置である。
【０００９】
この構成により、直動装置５５でスライドブロック４７を上下動し、揺動モータ５１でガイドロッド４２を揺動させることでガイドロッド４２の先端（駆動点４３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具３１が取り付けられたクロスバー３２を駆動・位置決めするようになっている。
【００１０】
しかし、上述した特許文献１及び３記載のパネル搬送装置では、（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない、（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる、（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である、という問題があった。また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となるという問題があり、特許文献３のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られないという問題があった。
【００１１】
また、特許文献４のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献４のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。
【００１２】
そこで、本出願人は、かかる問題点を解決するため、特願２００３−１４２３９９において「パネル搬送装置」を出願した。図１２はこのパネル搬送装置の斜視図であり、この図に示すように、パネル搬送装置６０は、プレスステーション５９、５９間に設置されており、パネルを把持するパネル把持部６２と、パネル把持部６２に接続されたリンク機構６３と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第１スライド６４と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第２スライド６５と、第１スライド６４及び第２スライド６５をそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段６６及び第２スライド駆動手段６７とを備え、第１スライド６４と前記第２スライド６５が駆動されることによる位置変動によりパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。なお、符号６８はクロスバー、符号６９はバキュームカップである。
【００１３】
図１３は、図１２のパネル搬送装置６０の模式図である。この図に示すように、リンク機構６３は、ワーク把持部６２（クロスバー６８）の両側に接続される出力部材７２とこの出力部材７２に枢着された第１リンク７０及び第２リンク７１とを備えている。第１リンク７０は互いに長さの等しい２本のアーム７０ａ、７０ｂを備えており、この２本のアーム７０ａ、７０ｂはそれぞれ一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第１スライド６４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。また、第２リンク７１は、第１リンク７０の２本のアーム７０ａ、７０ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第２スライド６５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。
【００１４】
そして、このパネル搬送装置６０によれば、第１スライド６４と第２スライド６５の動作の組み合わせによりリンク機構６３全体を旋回させ、このリンク機構６３に接続されるパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部６２で把持したパネルをパネル把持位置Ｐからパネル搬送方向Ｘにパネル載置位置Ｑまで搬送することができる。また、このパネル搬送装置６０は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。以下、このパネル搬送装置を「Ｖ型パネル搬送装置」と呼ぶ。
【００１５】
【特許文献１】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】特公平７−７３７５６号公報
【特許文献３】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献４】米国特許第６，３８２，４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところで、上述した先願のＶ型パネル搬送装置では、図１３に模式的に示すように、クロスバー６８をパネル載置位置Ｑ付近に移動させたときに、第１スライド６４と出力部材７２がほぼ同じ高さとなり、２本のアーム７０ａ，７０ｂが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接するか、又は同一直線上に重なってしまうことがある。この場合、リンク機構が機構的な死点に接近又は突入することになるため、リンク機構の制御が困難になる場合がある。また、機構的な死点を超えて２本のアームが交差し、リンク機構が制御不能に陥ってしまうおそれがある。なお、図１２のＶ型パネル搬送装置とは逆に、第２リンク７１を２本のアームで構成した場合も、パネル把持位置付近Ｐにおいて同様の現象が起こり得る。
【００１７】
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点がないようにし、制御性の向上を図ったパネル搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するため、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第１スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第１スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴としている（請求項１）。
【００１９】
本発明によれば、Ｖ型の駆動領域を移動する第１スライドブロックと第２スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、２本のアームと第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は２本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において２本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。
【００２０】
また、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第２スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第２スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴としている（請求項２）。
【００２１】
本発明によれば、Ｖ型の駆動領域を移動する第１スライドブロックと第２スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、２本のアームと第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は２本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において２本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第２リンクが常に四辺形のリンクを形成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。
【００２３】
また、上記パネル搬送装置において、前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構、及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことが好ましい（請求項３）。
この構成により、パネルを安定して搬送することができる
【発明の効果】
【００２４】
上述したように本発明によれば、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点をなくすことができ、制御性を向上させることができる等の優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２６】
図１及び図２は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置を示す図であり、図１はパネル搬送装置１０の斜視図であり、図２は、図１のパネル搬送装置１０を搬送ライン幅方向内側からの姿態を示す構成図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション１４とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置１０を示している。実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
【００２７】
図１及び図２に示すように、パネル搬送装置１０は、上流側プレスステーション１４から成形された材料（パネル）を受け取り、これを下流側プレスステーション１４へ搬送するために、プレスステーション１４、１４間に設置されている。また、パネル搬送装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーション１４、１４間に設置される。
【００２８】
パネル搬送装置１０は、パネル把持部１５と該パネル把持部１５の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構６と、リンク機構６に所定の動作を与えるスライド機構１３とを備えており、これらが互いに対称に作動し、パネル把持部１５を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。
【００２９】
パネル把持部１５は、パネル（ワーク１）を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３とを備えており、このクロスバー３の両端にリンク機構６が接続されている。
【００３０】
スライド機構１３は、第１スライドブロック４を有する第１スライド機構１１と、第２スライドブロック５を有する第２スライド機構１２とから構成されている。第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２は、V字型のベース部材１６に取り付けられている。また、この２つのスライド機構１１、１２は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５が直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。１７は直動アクチュエータ用駆動モータである。本実施の形態において直動アクチュエータはボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。
【００３１】
第１スライド機構１１は、第１スライドブロック４をその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。また、第２スライド機構１２は、第２スライドブロック５をその駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。第２スライド機構１２は、第１スライド機構１１よりも搬送ライン下流側に配設されており、第１スライド機構１１に対して水平面に垂直な軸Ｙを中心に軸対称に設けられている。
【００３２】
上記２つのスライド機構１１、１２は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは６０°に設定されている。なお、なす角θはプレスステーション１４、１４間の間隔、すなわちパネル１の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
【００３３】
図３は、図１及び図２のパネル搬送装置１０の模式図である。この図に示すように、リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される出力部材１９とこの出力部材１９に枢着された第１リンク７及び第２リンク８とを備えている。
【００３４】
第１リンク７は互いに長さの等しい２本のアーム７ａ、７ｂを備えており、この２本のアーム７ａ、７ｂはそれぞれ一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点を左からそれぞれａ１、ａ２とする。）、他端が第１スライドブロック４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を左からそれぞれａ３、ａ４とする。）。第２リンク８は、第１リンク７の２本のアーム７ａ、７ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする。）、他端が第２スライドブロック５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｂ２とする。）。なお、この図において、枢着点ａ２と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。
【００３５】
枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線は、水平面に対して傾斜している。この傾斜角度αは、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を常に保持できるような角度に設定される。この「干渉しない状態」とは、２本のアーム７ａ、７ｂが互いに一直線上に重なり合ったり、交差したりしない状態をいう。本実施の形態では、角度αは２５度に設定されているが、この角度に限定されるものではなく、リンク機構６のアームの長さにより個別に設定される。これにより、図４に示すように、出力部材１９がパネル載置位置付近で第１スライドブロック４とほぼ同じ高さにあるときでも、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構６の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。
【００３６】
枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１は、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２と同一の長さになっている。この構成により、２本のアーム７ａ、７ｂが平行に維持されるので、出力部材１９を常に水平面に対して所定の角度に保持することができる。一方、ワーク把持部１５は、パネル１を水平に把持できるように、出力部材１９に対して傾斜して取り付けられている。これにより、平行リンクａ１、ａ２、ａ４、ａ３が構成され、出力部材１９の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部１５（クロスバー３）を傾動させることなく水平に保持することができる。
【００３７】
図５及び図６は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Ｐは上流側プレスステーションのパネル把持位置、Ｑは下流側のパネル載置位置である。
【００３８】
図５（Ａ）は、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材１９の位置を図５（Ｂ）の位置まで上昇させる。
【００３９】
図５（Ｂ）の位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構６全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構６の先端に取り付けられる出力部材１９を図５（Ｃ）の位置とする。このとき、各スライドブロック４、５は出力部材１９が図５（Ｂ）の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第１スライドブロック４をやや斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させると、リンク機構６は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図５（Ｄ）のように出力部材１９は第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２の最下点付近に移動する。
【００４０】
更に、第１スライドブロック４を斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させることにより、出力部材１９をパネル搬送方向に直線的に移動させ図６（Ｅ）の位置とする。その後、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図６（Ｆ）の位置とし、ここから更に各スライドブロック４、５を斜め下方に駆動させ、図６（Ｇ）のパネル載置位置とする。
【００４１】
図７は、図１のパネル搬送装置１０のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図５及び図６の動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料（パネル）を出力部材１９に取り付けられたワーク把持具（図示略）で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。
【００４２】
本発明の第１の実施の形態によれば、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第１リンク７及び第２リンク８からなるリンク機構６を旋回させ、リンク機構６の先端に接続される出力部材１９に取り付けられるワーク把持部１５をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がなく、可動部の小型化、軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。また、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。また、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。
【００４３】
なお、第１の実施の形態では、第１リンク７が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず第２リンク８に平行リンクを構成することによりワーク把持部１５を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成する必要はなく、この場合は、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と枢着点ａ３及びａ４を通る直線のうちいずれか一方を、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を保持できるような角度で水平面に対して傾斜させれば良い。
【００４４】
次に、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置について説明する。図８は、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置の構成図である。本実施の形態では、第１スライドブロック４は独立した２つのスライドブロック４ａ、４ｂからなり、２本のアーム７ａ、７ｂは、それぞれ一端が出力部材１９に、一方のアーム７ａの他端が一方（図で左側）のスライドブロック４ａに、他方のアーム７ｂの他端が他方（図で右側）のスライドブロック４ｂに水平軸を中心に回転可能に枢着されている。
【００４５】
第１スライド機構１１は２つのスライドブロック４ａ、４ｂを個別に駆動させる独立した２つのスライド機構１１ａ、１１ｂから構成されている。この２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、第１の実施の形態における第１スライド機構１１と同様のものを搬送ライン方向に平行にずらして並設したものである。
【００４６】
図９は、図８のパネル搬送装置の模式図である。２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２が、枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１と同じ長さになるように配設され、枢着点ａ１、ａ２、ａ４、ａ３により平行リンクを構成している。
【００４７】
２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、チルト動作をしない通常搬送時において、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線が水平面に対して所定角度傾斜するように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂの位置制御を行う。このとき、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を保持できるような角度αとなるような制御を行う。これにより、第１の実施の形態と同様に、出力部材１９がパネル把持位置付近にあるときでも、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構６の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００４８】
なお、第１の実施の形態と同様、第１リンク４は出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。また、本実施の形態では第１スライドブロック４が２つのスライドからなる場合を説明したが、これとは逆に第２スライド５が２つのスライドからなる構成としてもよく、この場合、図８に示した構成を軸Ｙを中心に軸対称に構成すればよい。
【００４９】
図１０は、図８のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、図１０（Ｂ）はチルト動作をしない場合の通常位置を示しており、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線を水平面に対して角度α傾斜させるために、枢着点ａ３が枢着点ａ４より低くなるように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させている。図１０（Ａ）は図１０（Ｂ）と比較して、枢着点ａ３を相対的に低く枢着点ａ４を相対的に高くするように２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、２つの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置の変化により２つのアーム７ａ、７ｂを介して出力部材１９を傾動させる。図１０（Ｃ）は、図１０（Ｂ）と比較して、枢着点ａ３を相対的に高く枢着点ａ４を相対的に低くするように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、この場合は図１０（Ａ）とは逆向きに出力部材を傾動させる。なお、２つのスライドブロック４ａ、４ｂとこれに枢着される２本のアーム７ａ、７ｂのとの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置は通常、図１０（Ｂ）の状態に維持されるように制御されるため、パネル搬送動作は、上述したチルト動作を行う場合以外は第１の実施の形態において説明したのとほぼ同様である。
【００５０】
本発明の第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態による効果に加え、第１スライドブロック４を独立した２つのスライドブック４ａ、４ｂからなる構成とし、この２つのスライドブロック４ａ、４ｂをそれぞれ個別のスライド機構１１ａ、１１ｂにより高さを違えて（相対的位置を変化させて）駆動させることにより、出力部材１９を傾動させ、これに取り付けられたワーク把持部１５を傾動（チルティング）させることができるという効果が得られる。これにより、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
【００５１】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す模式図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す別の模式図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図７】本発明に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態を示す構成図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態を示す模式図である。
【図１０】本発明に係るパネル搬送装置のチルト動作説明図である。
【図１１】従来のパネル搬送装置の斜視図である。
【図１２】Ｖ型パネル搬送装置の構成図である。
【図１３】Ｖ型パネル搬送装置の模式図である。
【図１４】Ｖ型パネル搬送装置の別の模式図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  ワーク（パネル）
２  ワーク把持具（バキュームカップ）
３  クロスバー
４  第１スライドブロック
５  第２スライドブロック
６  リンク機構
７  第１リンク
８  第２リンク
１０  パネル搬送装置
１１  第１スライド機構
１２  第２スライド機構
１３  スライド機構
１４  プレスステーション
１５  ワーク把持部
１６  ベース部材
１７  直動アクチュエータ用駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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