(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給位置に部品を供給する部品供給手段と、
部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッドと、
吸着ノズルを部品供給位置における予め設定された基準の吸着目標位置の上空位置に移動させる上空移動手段と、
ヘッドに設けられ、かつ上空移動手段によって吸着ノズルが、基準の吸着目標位置の上空に移動してから、部品供給位置の部品を認識する認識手段と、
認識手段からの情報に基づいて、吸着ノズルの部品に対する適切な吸着位置を算出し、その適切な吸着位置と基準の吸着目標位置とを照合して、基準の吸着目標位置を必要に応じて補正する吸着位置確認手段と、
部品上空位置の吸着ノズルを降下させて、必要に応じて補正した場合には補正後の吸着目標位置、補正しない場合には基準の吸着目標位置に移動させて、吸着ノズルにより部品を吸着させる降下吸着手段と、を備え、
認識手段が、部品を上方から撮像するカメラによって構成され、
そのカメラの撮像方向が、鉛直方向に対し傾いて配置され、
吸着ノズルが基準の吸着目標位置の上空位置からの降下を開始した後、認識手段により部品供給位置が認識され、
必要に応じて補正する場合には、吸着ノズルが水平方向に移動しつつ、降下していくようになっていることを特徴とする部品吸着装置。  
【請求項２】
適切な吸着位置が部品の中心位置に設定される請求項１に記載の部品吸着装置。
【請求項３】
吸着ノズルが複数設けられるとともに、各吸着ノズルに対応して認識手段がそれぞれ設けられる請求項１または２に記載の部品吸着装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載された部品吸着装置と、
部品を吸着した吸着ノズルを基板位置まで移動させて、その部品を基板上に搭載する部品移送手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、プリント基板に電子部品を実装する実装機および部品吸着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリント基板上に電子部品を実装する実装機において、部品供給位置に供給された電子部品を、ヘッドの吸着ノズルにより吸着し、プリント基板上まで移送して搭載するものが周知である。
【０００３】
このような実装機では、部品供給位置の部品を吸着ノズルにより吸着する際に、吸着ノズルを予め設定された吸着目標位置に向けて移動させるようにしているが、部品供給位置に供給される部品の位置にバラツキがあるため、吸着位置を確認し、必要に応じて吸着位置を補正する技術が従来より提案されている。
【０００４】
例えば特許文献１に示す実装機の吸着位置補正方法は、ヘッドにカメラを設けておき、部品を供給するテープフィーダによって部品をまず、部品撮像位置に供給するとともに、その位置の上空までカメラを移動させてから部品を撮像して部品を認識し、その認識結果に基づいて、吸着目標位置を補正する。その後、部品撮像位置の部品を部品供給位置に移動させてから、吸着ノズルを補正後の吸着目標位置に移動させて部品を吸着するようにしている。
【０００５】
また特許文献２に示す実装機の吸着位置補正方法は、ヘッドに設けたカメラを、部品供給位置の部品の上空位置まで移動させて部品収納部を認識し、その認識結果に基づいて吸着目標位置を修正する。その後、カメラを部品上空位置から退避させるとともに、吸着ノズルを部品上空位置まで移動させてから、吸着ノズルを補正後の吸着目標位置に移動させて部品を吸着するようにしている。
【特許文献１】特開２００６−３５１９１１号
【特許文献２】特開２００５−１０１５８６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に示す前者の実装機では、部品撮像時において、部品を部品撮像位置に移動させる動作や、部品撮像位置から部品供給位置に移動させる動作に多くの時間が必要となり、また特許文献２に示す後者の実装機においても、部品撮像時において、カメラを部品上空位置に移動させる動作や、部品上空位置から退避させる動作に多くの時間が必要となるため、その分、タクトタイムが長くなり、生産効率が低下するという問題があった。
【０００７】
この発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、生産効率を向上させることができる実装機および部品吸着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は下記の手段を提供する。
【０００９】
［１］  部品供給位置に部品を供給する部品供給手段と、
部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッドと、
吸着ノズルを部品供給位置における予め設定された基準の吸着目標位置の上空位置に移動させる上空移動手段と、
ヘッドに設けられ、かつ上空移動手段によって吸着ノズルが、基準の吸着目標位置の上空に移動してから、部品供給位置の部品を認識する認識手段と、
認識手段からの情報に基づいて、吸着ノズルの部品に対する適切な吸着位置を算出し、その適切な吸着位置と基準の吸着目標位置とを照合して、基準の吸着目標位置を必要に応じて補正する吸着位置確認手段と、
部品上空位置の吸着ノズルを降下させて、必要に応じて補正した場合には補正後の吸着目標位置、補正しない場合には基準の吸着目標位置に移動させて、吸着ノズルにより部品を吸着させる降下吸着手段と、を備え、
認識手段が、部品を上方から撮像するカメラによって構成され、
そのカメラの撮像方向が、鉛直方向に対し傾いて配置され、
吸着ノズルが基準の吸着目標位置の上空位置からの降下を開始した後、認識手段により部品供給位置が認識され、
必要に応じて補正する場合には、吸着ノズルが水平方向に移動しつつ、降下していくようになっていることを特徴とする部品吸着装置。  
【００１０】
［２］  適切な吸着位置が部品の中心位置に設定される前項１に記載の部品吸着装置。
【００１２】
［３］  吸着ノズルが複数設けられるとともに、各吸着ノズルに対応して認識手段がそれぞれ設けられる前項１または２に記載の部品吸着装置。
【００１３】
［４］ 前項１〜３のいずれか１項に記載された部品吸着装置と、
部品を吸着した吸着ノズルを基板位置まで移動させて、その部品を基板上に搭載する部品移送手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【発明の効果】
【００１４】
上記発明［１］にかかる部品吸着装置によると、部品認識時に、認識手段の移動動作や、部品の移動動作が不要となり、部品認識に要する時間を短縮できて、生産効率を向上させることができる。さらに部品を確実に認識することができる。
その上さらに、吸着ノズルの降下動作と、認識手段による認識動作とを並行して行うようにしているため、生産効率を一層向上させることができる。
【００１５】
上記発明［２］にかかる部品吸着装置によると、部品の中心位置を吸着できる。
【００１７】
上記発明［３］にかかる部品吸着装置によると、生産効率をより一層向上させることができる。
【００１８】
上記発明［４］にかかる実装機によると、上記と同様に、部品認識に要する時間を短縮できて、生産効率を向上させることができる。
その上さらに、吸着ノズルの降下動作と、認識手段による認識動作とを並行して行うようにしているため、生産効率を一層向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１はこの発明の一実施形態である部品吸着装置が適用された実装機を示す平面図である。同図に示すように、この実装機は、基台１１上に設けられ、かつ基板（プリント基板Ｗ）を搬送するコンベア２と、コンベア２の両側に設けられた部品供給部３と、コンベア２の上方に設けられたヘッド４とを備えている。
【００２０】
部品供給部３は、部品供給手段としてのテープフィーダ３１…を複数並べて取付可能に構成されている。
【００２１】
テープフィーダ３１にセットされる部品収納テープ（リールテープ）は、所定間隔おきに設けられたキャビティ（ポケット）内に電子部品Ｅが格納されたベーステープと、そのベーステープの上面に貼り付けられたトップテープとを有している。
【００２２】
この部品収納テープがテープフィーダ３１にセットされており、部品Ｅがヘッド４によりピックアップされる毎に、トップテープが徐々に剥離されつつ、部品収納テープのベーステープが前方へ順次繰り出されることにより、部品Ｅが収納されたキャビティ部分が順次、部品供給位置３０に送り出されるようになっている。
【００２３】
またこうして部品供給位置３０に送り出された部品Ｅは、後述するように、キャビティ内部から、ヘッド４の吸着ノズル４２によってピックアップされるようになっている。
【００２４】
なお本発明においては、部品供給部３に、部品供給手段として、パレット等の部品供給容器から部品Ｅを供給するように構成されたトレイフィーダも採用することができる。
【００２５】
ヘッド４は、テープフィーダ３１から部品供給位置３０に供給された部品Ｅをピックアップしてプリント基板Ｗ上に搭載できるように、部品供給位置とプリント基板Ｗ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッド４は、Ｘ軸方向（コンベア２の搬送方向）に延びるヘッド支持部材１４２にＸ軸方向に移動可能に支持されている。ヘッド支持部材１４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール１４３，１４３にＹ軸方向に移動可能に支持されている。そしてヘッド４は、Ｘ軸モータ１４４によりボールねじ１４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッド支持部材１４２は、Ｙ軸モータ１４６によりボールねじ１４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００２６】
図１〜４に示すようにヘッド４には、部品搭載用の複数の吸着ノズル４２…がＸ軸方向に並んで配置されている。
【００２７】
各吸着ノズル４２…は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構による上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２８】
各吸着ノズル４２は、部品吸着時に図外の負圧手段から負圧が供給されて、その負圧による吸引力によって電子部品を吸着できるようになっいる。
【００２９】
後に詳述するように本実施形態において、吸着ノズル４２により部品を吸着する際には、ヘッド４の移動によって、吸着ノズル４２を、部品供給位置３０に供給された部品の上空位置まで移動した後、吸着ノズル４２を降下させて部品の吸着位置に近接させ、その吸着ノズル４２により部品を吸着するようになっている。
【００３０】
またヘッド４には、各吸着ノズル４２…に対応して、ＣＣＤカメラ等により構成される吸着位置補正用のヘッド側カメラ（認識手段）４３…がそれぞれ設けられている。
【００３１】
ヘッド側カメラ４３は図３，４に示すように、その光軸（撮像方向）Ｌが斜め下向きの状態、つまり鉛直方向に対し傾いた状態に設定されており、ヘッド４の移動によって、吸着ノズル４２が、部品供給位置３０の部品上空に配置された状態においては、当該吸着ノズル４２に対応するヘッド側カメラ４３によって、部品供給位置３０の部品を撮像できるようになっている。なおヘッド側カメラ４３は、吸着ノズル４２の動作にかかわらず、例えば、吸着ノズル４２が部品に向かって降下しているか否かにかかわらず、部品吸着位置３０の部品を撮像できるようになっている。
【００３２】
またヘッド側カメラ４３は、部品の撮像だけに限られず、実装機に搬入されたプリント基板Ｗの位置基準マークや、基板ＩＤマーク等も撮像して認識できるようになっている。
【００３３】
図１に示すように、実装機におけるコンベア２と、両側の部品供給部３との各間には、上向きに固定カメラ１２が設けられている。この固定カメラ１２は、ラインセンサカメラ等によって構成され、ヘッド４の吸着ノズル４２に吸着された部品を下側から認識できるようになっている。
【００３４】
図５は本実施形態における実装機の制御系を示すブロック図である。同図に示すように、この実施形態の実装機は、パーソナルコンピュータ等からなる制御装置（コントローラ）６を備え、この制御装置６によって、実装機の各種動作が制御される。
【００３５】
制御装置６は、演算処理部６０、実装プログラム記憶手段６３、搬送系データ記憶手段６４、モータ制御部６５、外部入出力部６６および画像処理部６７を備えている。
【００３６】
演算処理部６０は、実装機の各種動作を統括的に管理する。
【００３７】
実装プログラム記憶手段６３は、プリント基板Ｗに各電子部品を実装するための実装プログラム（生産プログラム）を記憶する。この実装プログラムは、プリント基板Ｗの回路パターンに基づく各電子部品の実装位置（座標）や向き、各テープフィーダ３１の部品供給位置３０に供給された部品の吸着位置（吸着目標位置）の（座標）等に関するデータを含んでいる。
【００３８】
またこの実装プログラムには、後に説明するように、部品供給位置３０に供給された部品を吸着ノズル４２により吸着する際に、部品に対する吸着目標位置を確認、補正するためのプログラムや、部品吸着時に、補正された吸着目標位置に吸着ノズル４２を移動させるためのプログラム等も含まれている。
【００３９】
搬送系データ記憶手段６４は、生産ライン上でのプリント基板Ｗの搬送に関する各種データが記憶されている。
【００４０】
またモータ制御部６５は、ヘッド４および吸着ノズル４２のＸＹＺＲ各軸の駆動モータ等の動作を制御する。
【００４１】
外部入出力部６６は、実装機が備える各種センサ類や、コンベア２上のプリント基板Ｗを位置決め停止させるストッパ等との間で各種情報の入出力を行う。
【００４２】
画像処理部６７は、部品撮像カメラ１２および基板撮像カメラ４３…によって撮像された画像データを処理する。
【００４３】
また制御装置６には、各種の情報を入力するためのキーボードやマウス等の入力ユニット６１が接続されている。
【００４４】
さらに制御装置６には、各種の情報を表示するための液晶ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ等の表示ユニット６２が接続されている。
【００４５】
以上の構成の実装機においては、入力ユニット６１を介して入力された動作開始指令に応答して制御装置６が作動し、その制御装置６によって各駆動部の駆動が制御されて、以下の実装動作が自動的に行われる。
【００４６】
まずコンベア２によって、未実装のプリント基板Ｗが所定の実装位置まで搬送される。続いて、後に詳述するように、ヘッド４が部品供給位置３０まで移動して、所定の部品Ｅが各吸着ノズル４２によって吸着される（図６のステップＳ１）。
【００４７】
次に、ヘッド４がプリント基板Ｗの位置まで移動して、各吸着ノズル４２に吸着された部品Ｅが、プリント基板Ｗ上の所定位置にそれぞれ搭載される（ステップＳ２）。
【００４８】
プリント基板Ｗ上に所定の全ての部品Ｅの搭載が完了していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、上記の動作が繰り返されて、プリント基板Ｗ上に全ての部品Ｅが搭載されると（ステップＳ３でＹＥＳ）、実装処理が終了し、実装済のプリント基板Ｗがコンベア２によって搬出される一方、未実装の次のプリント基板Ｗが実装位置まで搬入されて、上記と同様に実装処理が行われる。
【００４９】
次に、実装処理における吸着処理（図６のステップＳ１）について詳細に説明する。テープフィーダ３１の部品供給位置３０に供給された部品Ｅを、例えば１番目の吸着ノズル４２により吸着するには図７に示すように、ヘッド４がＸＹ軸方向へ移動して（ステップＳ１１）、１番目の吸着ノズル４２が部品供給位置３０の上空位置（部品上空位置）に到着する（ステップＳ１２）。この部品上空位置への移動時には、必要に応じて、吸着ノズル４２がＲ軸方向に回転し、部品Ｅに対する向きが調整される。なお吸着ノズル４２のＲ軸方向の回転は、部品上空位置に到達した後、部品Ｅを吸着するまでの間に行うようにしても良い。
【００５０】
こうして部品上空位置に吸着ノズル４２が配置された状態では図３，４に示すように、吸着ノズル４２は、後述の補正前（基準）の吸着目標位置に対しＺ軸方向に沿って上方（真上）に配置されている。
【００５１】
ここで本実施形態におけるハードウエアとして、ヘッド４をＸＹ軸方向に移動させる上記ヘッド支持部材１４２、ガイドレール１４３、Ｘ軸モータ１４４、ボールねじ１４５，１４７、Ｙ軸モータ１４６等のヘッド移動手段によって、上空移動手段が構成され、ソフトウエアとして、ヘッド移動手段の駆動を制御して、吸着ノズル４２を部品上空位置に移動させる制御装置６のプログラムによって、上空移動手段が構成される。
【００５２】
部品上空位置に配置された後、１番目の吸着ノズル４２の降下が開始されて、その吸着ノズル４２が部品供給位置３０の部品Ｅに向けて移動する。
【００５３】
吸着ノズル４２の降下が開始されると図３，４に示すように、その吸着ノズル４２に対応するヘッド側カメラ４３によって、部品供給位置３０の部品Ｅが撮像される。
【００５４】
そして撮像データに基づいて部品Ｅが認識されて、部品Ｅが実際に配置されているか、あるいは部品が裏返っていないか等、部品異常がないか否かが判断される（図７のステップＳ１４）。
【００５５】
具体的に説明すると例えば、テープフィーダ３１にセットされる部品収納テープのスプライス部（継ぎ合わせ部）には、部品が配置されないため、そのスプライス部が部品供給位置３０に繰り出されると、部品供給位置３０に実際には部品が存在しないことになる。なお部品が存在しない場合には、ヘッド側カメラ４３の撮像データから部品を認識できないため、その認識不可によって、部品が部品供給位置３０に存在しないことを判断することができる。
【００５６】
また認識された部品において、部品の上面に設けられた文字、マーク、所定の部位等が認識できなかったり、あるいは予め設定された基準の部品形状と、認識された部品の形状とが照合されて一致しないような場合には、部品の裏返り等により、部品異常があると判断することができる。
【００５７】
このような判断基準に従って部品異常があると判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、つまり吸着不良の可能性が高い場合、吸着ノズル４２の降下が中止されて、吸着ノズル４２が上昇し部品供給位置３０の上空位置に戻る。
【００５８】
その一方で、部品異常のあるテープフィーダ３１の部品収納テープが、１ピッチ分（１部品分）繰り出されて、部品異常のあるキャビティ部等がそのまま前方へ送り出されて廃棄されるとともに、次の部品（キャビティ部）が部品供給位置３０に供給される（ステップＳ１５）。
【００５９】
その後再度、ヘッド側カメラ４３によって部品が撮像認識されて（ステップＳ１３）、部品異常があるか否かが判断される（ステップＳ１４）。
【００６０】
部品異常がない場合には（ステップＳ１４でＹＥＳ）、以下に説明するように吸着位置が確認されて、必要に応じて補正される（ステップＳ１６）。
【００６１】
吸着位置の確認、補正を行う場合まず、ヘッド側カメラ４３の撮像データに基づいて部品を認識し、その認識情報から、部品に対して適切な吸着位置が求められる。例えば部品に吸着位置マークが付与されている場合には、その吸着位置マークが認識されて、そのマークの位置（座標）が算出される。また部品の中心位置（重心位置）を吸着するような場合には、部品の外形形状や、部品の上面に設けられた文字、マーク、所定の部位が認識されて、その認識結果から部品の中心位置（座標）が算出される。なお部品の吸着位置は、必ずしも中心位置に限られず、中心から偏位した位置を吸着位置に設定するようにしても良い。
【００６２】
一方、制御装置６に記憶された生産プログラム（実装プログラム）には予め基準の吸着目標位置が設定されており、この基準の吸着目標位置と、上記算出された適切な吸着位置とが照合される（吸着位置の確認）。そして算出された適切な吸着位置に対し、基準の吸着目標位置が位置ずれしている場合には、適切な吸着位置に対する基準の吸着目標位置の位置ずれ量（補正値）が求められて、その位置ずれ量によって基準の吸着目標位置が補正されて、補正後の新たな吸着目標位置が算出される（ステップＳ１６）。なお言うまでもなく、算出された適切な吸着位置と基準の吸着目標位置とに位置ずれがなく、両位置が一致した場合には、補正の必要はない。
【００６３】
ここで、吸着位置の確認や補正は、実装プログラムに含まれる吸着位置確認補正用のプログラムに従って、制御装置６によって自動的に行われるものである。従って制御装置６は、吸着位置を確認して補正する吸着位置確認補正手段（吸着位置確認手段）として機能する。
【００６４】
その後、吸着目標位置に吸着ノズル４２が到達するように、ヘッド４がＸＹ軸方向に移動しつつ、吸着ノズル４２がＺ軸方向に沿って降下していく。こうして吸着ノズル４２が、部品供給位置３０に配置された部品Ｅの吸着位置（吸着目標位置）に近接し、その位置で部品Ｅが吸着ノズル４２により吸着される（ステップＳ１７）。
【００６５】
なお本実施形態におけるハードウエアとして、吸着ノズル４２をＺ軸方向に移動させる昇降機構と、吸着ノズル４２に負圧を供給する負圧手段とによって、降下吸着手段が構成され、ソフトウエアとして、吸着ノズル４２を部品上空位置から降下させて吸着目標位置に移動させて、吸着ノズル４２により部品Ｅを吸着させる制御装置６のプログラムによって、降下吸着手段が構成される。
【００６６】
上記したように１番目の吸着ノズル４２により部品Ｅが吸着された後、必要に応じて、２番目、３番目…の吸着ノズル４２によって順次、上記と同様に、部品Ｅが吸着される。
【００６７】
こうして部品の吸着処理が完了した後、上記したように搭載処理（図６のステップＳ２）が行われる。
【００６８】
以上のように、本実施形態の実装機によれば、吸着部品認識用のヘッド側カメラ４３をヘッド４に取り付けて、吸着ノズル４２が部品上空位置に配置されてから部品Ｅを吸着するまでの間に、ヘッド側カメラ４３によって、部品供給位置３０の部品Ｅを撮像できるようにしているため、部品Ｅを撮像する際に、カメラを部品上空位置まで移動させたり、カメラを部品上空位置から退避させるような動作が不要となり、あるいは部品を部品撮像位置に一旦移動させてから部品供給位置に移動させるような動作も不要となり、その分、撮像に要する時間を短縮することができる。従ってタクトタイムを短縮できて、生産効率を向上させることができる。
【００６９】
しかも吸着ノズル４２の降下動作と、ヘッド側カメラ４３による部品Ｅの撮像動作とを並行して行うようにしているため、これらの動作を時間をずらして順番に行う場合と比較して、より一層タクトタイムを短縮できて、生産効率をさらに向上させることができる。
【００７０】
また本実施形態においては、実際に吸着する部品を、実際に吸着する位置に配置した状態で、ヘッド側カメラ４３により認識して、その認識結果から部品の吸着位置（吸着目標位置）を確認、補正するようにしているため、吸着する部品の位置や形状を正確に把握することができ、高い精度で吸着位置を求めることができ、吸着精度、ひいては実装精度を向上させることができる。
【００７１】
また本実施形態においては、吸着ノズル４２を部品上空位置に配置してから、ＸＹ軸方向の補正を行うようにしているため、従来のように部品撮像後にカメラを部品上空から退避させつつ、ヘッドをＸＹ方向に移動させる場合と比較して、位置補正後（部品撮像後）におけるヘッド４のＸＹ軸方向の移動量を少なくでき、位置精度をより一層向上させることができる。
【００７２】
さらに本実施形態においては、部品の欠落や裏返り等の供給部品異常がある場合、その部品に対して吸着動作を行わずに、新たな部品を供給してから吸着動作を再開するようにしているため、吸着不良を未然に防止することができる。従って吸着不良による動作中断や遅延を有効に防止でき、生産効率をより一層向上させることができる。
【００７３】
なお上記実施形態においては、複数の吸着ノズル４２がヘッド４に対し水平方向の移動が禁止された状態で取り付けられた実装機（部品吸着装置）を例に挙げて説明したが、それだけに限られず、本発明においては、ロータリーヘッド等、ヘッド４に対し複数の吸着ノズル４２が水平方向に移動可能に設けられた部品吸着装置にも適用することができる。
【００７４】
例えば図８に示すように、このヘッド４には、平面視円形の回転板４１がその中心を支点として垂直方向（Ｚ軸方向）の軸芯回りに回転駆動自在に設けられるとともに、回転板４１の外周部に周方向に所定間隔おきに、下向きに複数の吸着ノズル４２が設けられている。そして回転板４１を回転させることにより、複数の吸着ノズル４２のうち所望の１つの吸着ノズル４２を、同図のハッチングで示すように吸着許容位置４１１に選択的に配置できるとともに、その吸着許容位置４１１に配置された吸着ノズル４２によって、部品を吸着できるようになっている。さらにヘッド４における吸着許容位置４１１の近傍には、回転板４１の回転動作に連動しないヘッド側カメラ４３が設けられている。このヘッド側カメラ４３は、上記実施形態と同様、吸着許容位置４１１の吸着ノズル４２が、部品供給位置３０の上空位置（部品上空位置）に配置された後、部品を吸着するまでの間に、部品供給位置３０の部品を撮像できるよう構成されている。
【００７５】
このような複数の吸着ノズル４２を選択的に使用可能なロータリーヘッド４１を有する実装機（部品吸着装置）に、本発明を適用した場合であっても、上記実施形態と同様に、同様の作用効果を得ることができる。さらにロータリーヘッド４１を採用した場合には、ヘッド側カメラ４３の数を少なくできて、部品点数の削減、構造の簡素化を図ることができる。
【００７６】
また上記実施形態においては、ヘッド４に複数の吸着ノズル４２が設けられる実装機（部品吸着装置）を例に挙げて説明したが、それだけに限られず、本発明においては、ヘッド４に吸着ノズル４２が１つだけ設けられた実装機（部品吸着装置）にも適用することができる。
【００７７】
また上記実施形態においては、ヘッド側カメラ４３によって部品を認識し、その認識結果に基づいて、吸着目標位置を補正するようにしているが、それだけに限られず、本発明においては、ヘッド側カメラによって、部品収納テープの部品収納用のキャビティ（ポケット）を認識し、その認識結果に基づいて、吸着目標位置を補正するようにしても良い。この場合例えば、キャビティの平面形状等からキャビティの中心位置等の適切な吸着位置を算出し、その適切な吸着位置に基づいて、吸着目標位置を確認、補正するようにすれば良い。
【００７８】
さらに上記実施形態においては、吸着ノズル４２を部品上空位置に移動させて、降下させながら、ヘッド側カメラ４３によって部品Ｅを撮像するようにしているが、それだけに限れず、本発明においては、吸着ノズル４２を部品上空位置に停止させた状態で、ヘッド側カメラ４３によって部品を撮像し、その後、吸着ノズル４２を降下させるようにしても良い。
【００７９】
さらに吸着ノズル４２を部品上空位置で停止させた状態で、ヘッド側カメラ４３により部品Ｅを認識する場合、吸着ノズル４２を降下させずに部品上空位置においてＸＹ軸方向の位置を補正してから、吸着ノズル４２を降下させるようにしても良い。
【００８０】
また上記実施形態においては、各吸着ノズル４２にそれぞれヘッド側カメラ４３を設けるようにしているが、それだけに限れず、本発明においては、２つ以上の吸着ノズル４２毎に、１つずつヘッド側カメラ４３を設けて、１つのヘッド側カメラ４３によって、２つ以上の吸着ノズルに対応する２つ以上の部品を撮像するようにしても良い。特に画角の大きいヘッド側カメラ４３を使用しれば、１つのヘッド側カメラ４３によって、ヘッド４に設けられる全ての吸着ノズル４２に対応する全ての部品を撮像することができる。
【００８１】
また上記実施形態においては、部品供給手段としてテープフィーダ３１を用いる場合を例に挙げて説明しているが、それだけに限られず、本発明においては、部品供給手段としてトレイフィーダを採用するようにしても良く、トレイフィーダとテープフィーダ３１とを併用するようにしても良い。この場合においても、上記実施形態と同様に、同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】この発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。
【図２】実施形態の実装機において部品上空位置に配置されたヘッドを示す斜視図である。
【図３】実施形態の実装機において部品上空位置に配置されたヘッドを示す側面図である。
【図４】実施形態の実装機においてヘッド側カメラによる部品撮像状況を説明するための斜視図である。
【図５】実施形態の実装機の制御系を示すブロック図である。
【図６】実施形態の実装機における実装動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施形態の実装機における部品吸着動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】この発明の変形例として採用可能なヘッドを示す平面図である。
【符号の説明】
【００８３】
３０  部品供給位置
３１  テープフィーダ（部品供給手段）
４  ヘッド
４２  吸着ノズル
４３  ヘッド側カメラ（認識手段）
Ｅ  部品
Ｗ  プリント基板
【図１】
0004769232.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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