(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のラックをレールに沿って移動可能とし、隣接する任意のラック間を開成して当該ラック間に通路を形成し得るようにした移動ラック装置に適用されるものであって、
隣接するラック間に跨った状態で当該ラックを構成する筐体に取り付けられてラック間の距離に応じて変形可能な連結手段と、この連結手段に付帯して設けられ隣接するラック間が閉止している状態で連結手段の形状を拘束する拘束手段と、前記連結手段に付帯して設けられ各通路ごとに予め定めた認証情報が取得されることを前提に作動して拘束手段の拘束を解除し当該ラック間の開成動作を許容する解除手段とから構成し、前記連結手段は一対のリンク要素から構成されその板状をなす先端部を重合させて鉛直軸を介して相互に枢結され、前記拘束手段は前記枢結軸から水平方向にずれた部位においてリンク要素の先端部間に構成されている一方、前記解除手段は、電磁的に作動して拘束手段の拘束を解除する作動機構を具備し、この作動機構は、連結手段の形状を拘束する拘束位置と拘束を解除する解除位置との間で変位可能な作動子と、この作動子を駆動するソレノイドを備え、拘束手段は前記作動子がソレノイドに内設したバネによってソレノイドの駆動方向とは逆方向に付勢されることにより構成されていて、隣接するラック同士を開成状態から閉止状態に移行させた際にソレノイドに内設したバネの付勢力で作動子を拘束位置に移動させ、ロック解除に必要な初動時のみソレノイドに通電を行うことで作動子を解除位置に駆動してラック同士を開成方向に移動させ、その後は通電を遮断しても連結手段を構成するリンク要素の下面により作動子を解除位置に押圧保持させ、再びラック間を閉止状態にしたときに前記バネの付勢力でラック同士を開成状態から閉止状態に移行させるようにしていることを特徴とする移動ラック装置のセキュリティユニット。
【請求項２】
作動機構に、特定の認証情報の入力を受け付けてそれが真である場合にのみ前記作動機構に作動命令をなし或いは作動可能状態とする管理部を接続するようにしている請求項１記載のセキュリティユニット。
【請求項３】
連結手段に配線保持空間を設け、この配線保持空間に、少なくとも作動機構と管理部との間を接続する配線を収容し得るようにしている請求項１又は２何れかに記載のセキュリティユニット。
【請求項４】
連結手段が、基端部を隣接する一方のラックに鉛直軸を介して枢着される第１リンク要素と、基端部を隣接する他方のラックに鉛直軸を介して枢着される第２リンク要素とを具備し、これら第１リンク要素及び第２リンク要素の先端部を鉛直軸を介して枢結したものである請求項１〜３何れかに記載のセキュリティユニット。
【請求項５】
請求項１〜４何れかに記載のセキュリティユニットを後付けでラック間に取り付け、その際にラックの頂部における移動方向と直交する奥行き方向の中間部間を連結手段で連結していることを特徴とする移動ラック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラックに簡易に取り付け可能としたセキュリティユニット及びこれを適用してなる移動ラック装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動ラック装置は、例えば特許文献１に示されるように、必要に応じて利用者がラックを移動させ、隣接するラックとの間に形成した通路に入り込むことによって、通路に面したラックの収納空間に対して物品の出し入れを行い得るように構成されるもので、固定ラック装置に比べて省スペース化が可能である点に特徴を有している。
【０００３】
一方、かかる移動ラック装置に書類や物品を収納する際のセキュリティを確保するため、ラック間を開成させないようにロック可能としたものが知られている。このものは、すべてのラック間が開成しないように密集させてロックを掛け、或いは一斉解除できるように構成されているのが通例である。
【特許文献１】特開２０００−３７２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、比較的大きな組織においては、かかる移動ラック装置を複数のグループで共用すべく、グループ単位で予め与えられた通路に面する収納空間のみに収納物を保管したい場合がある。このような場合、従来の移動ラック装置では、ラック全体にロック／ロック解除がなされるだけであるため、通路ごとのセキュリティが確保されないという問題があり、特に秘密管理が厳しく問われ始めている昨今においては何らかの対策を講じることが不可欠となっている。
【０００５】
このような不都合を解消するために、例えば電動式の移動ラック装置においては、電動モータを制御する制御盤に適宜のプログラムを組み込んで、ラック単位で認証情報が入力されなければ電動モータのロックが解除できないようにし、或いはクラッチが接続されないように構成して対応することは可能である。また、手動式の移動ラック装置であれば、ハンドルと車輪を連結しているチェーンを動かないように固定する構造等によって対応することは可能である。しかしながら、このように移動ラックのタイプごとに別異の対応をしていたのでは非効率であり、またこのような構造では既設の移動ラック装置に事後的に対応することは難しく、さらに手動式であってもハンドルタイプでないもの（すなわち手で押圧してラックを移動させるタイプのもの）においては上記以外の構造を新たに採り入れる必要が生じる。
【０００６】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、タイプを問わずに利用でき、既設の移動ラック装置にも事後的に適用可能とした簡易で効果的なセキュリティユニット及びこれを採用した移動ラック装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【０００８】
すなわち、本発明のセキュリティユニットは、複数のラックをレールに沿って移動可能とし、隣接する任意のラック間を開成して当該ラック間に通路を形成し得るようにした移動ラック装置に適用するにあたり、隣接するラック間に跨った状態で当該ラックを構成する筐体に取り付けられてラック間の距離に応じて変形可能な連結手段と、この連結手段に付帯して設けられ隣接するラック間が閉止している状態で連結手段の形状を拘束する拘束手段と、前記連結手段に付帯して設けられ各通路ごとに予め定めた認証情報が取得されることを前提に作動して拘束手段の拘束を解除し当該ラック間の開成動作を許容する解除手段とから構成し、前記連結手段は一対のリンク要素から構成されその板状をなす先端部を重合させて鉛直軸を介して相互に枢結され、前記拘束手段は前記枢結軸から水平方向にずれた部位においてリンク要素の先端部間に構成されている一方、前記解除手段は、電磁的に作動して拘束手段の拘束を解除する作動機構を具備し、この作動機構は、連結手段の形状を拘束する拘束位置と拘束を解除する解除位置との間で変位可能な作動子と、この作動子を駆動するソレノイドを備え、拘束手段は前記作動子がソレノイドに内設したバネによってソレノイドの駆動方向とは逆方向に付勢されることにより構成されていて、隣接するラック同士を開成状態から閉止状態に移行させた際にソレノイドに内設したバネの付勢力で作動子を拘束位置に移動させ、ロック解除に必要な初動時のみソレノイドに通電を行うことで作動子を解除位置に駆動してラック同士を開成方向に移動させ、その後は通電を遮断しても連結手段を構成するリンク要素の下面により作動子を解除位置に押圧保持させ、再びラック間を閉止状態にしたときに前記バネの付勢力でラック同士を開成状態から閉止状態に移行させるようにしていることを特徴とする。
【０００９】
このようにすれば、拘束手段及び解除手段の付帯した連結手段をラック間に跨って取り付ければよく、ラックの駆動機構や内部構造等に依存せずに構成できて、ラック間を所定の認証の下に個別開閉可能にロックする機能を付与することができる。このため、ラックのタイプに拘わらずに採用でき、既設の移動ラック装置にも事後的に有効に適用することが可能となる。また、作動子をソレノイドとバネで駆動して拘束手段及び解除手段として機能させ得るようにしているため、ラック間に跨って配置される連結手段にコンパクトに組み込んで通路の上方に位置づけておくことができる。さらに、ロック解除に必要な初動時にのみソレノイドに通電を行うだけでよく、後は通電を遮断してもラック間を閉止状態にしたときにオートロックが掛かるようになり、省エネで作動して確実にセキュリティ効果を得ることができる。
【００１０】
解除操作を簡易に行い得るようにするためには、作動機構に、特定の認証情報の入力を受け付けてそれが真である場合にのみ前記作動機構に作動命令をなし或いは作動可能状態とする管理部を接続するようにしていることが好適である。
【００１２】
ソレノイドは、作動子を電磁力で往復動作させる往動式のものでもよいが、構造簡素にして必要なときのみ作動し、閉止状態でオートロックが掛けられるようにするためには、隣接するラック同士を開成状態から閉止状態に移行させた際にソレノイドに内設した弾性体の付勢力で作動子を拘束位置に移動させ、ソレノイドにより作動子を解除位置に駆動してラック同士を開成方向に移動させた後は連結手段の一部に設定した当接面により作動子を解除位置に押圧保持させるように構成おくことが有効となる。
【００１３】
外観を良好にし、ラックの動作にも支障とならないようにするためには、連結手段に配線保持空間を設け、この配線保持空間に、少なくとも作動機構と管理部との間を接続する配線を収容し得るようにしておくことが望ましい。
【００１４】
多少の位置ずれや斜行を吸収しつつラック間の連結状態を確実に維持するためには、連結手段に、基端部を隣接する一方のラックに鉛直軸を介して枢着される第１リンク要素と、基端部を隣接する他方のラックに鉛直軸を介して枢着される第２リンク要素とを具備し、これら第１リンク要素及び第２リンク要素の先端部を鉛直軸を介して枢結するようにしておくことが望ましい。
【００１５】
このようなセキュリティユニットを後付けでラック間に取り付る場合には、ラックの頂部における移動方向と直交する奥行き方向の中間部間を連結手段で連結して移動ラック装置を構成することが有効である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、以上説明した構成であるから、タイプを問わずに利用でき、既設の移動ラック装置にも事後的に適用可能とした簡易で効果的なセキュリティユニット及びこれを採用した移動ラック装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１８】
この実施例の移動ラック装置は、書庫等に用いられるもので、図１に示すように、一対の互いに平行に敷設したレール１上に複数のラック２を配設し、これらのラック２をレール１に沿って移動させることにより、任意のラック２間に通路Ｓを形成し得るように構成したものである。なお、左下に位置するラック２は図示しない壁等に隣接させて配置されている。
【００１９】
ラック２は、底板部２１と、左右の側板部２２と、天板２３とから構成される筐体２０に複数の棚板２４を配置してなるもので、移動方向両端に配置されるラック２以外のものは移動方向両端面側に棚空間を開口させており、移動方向両端に配置されるラック２はその外側に位置する移動方向端面を閉塞されている。そして、前記底板部２１の四隅近傍の下面に６つの車輪３を、それぞれレール１と直交する車軸まわりに軸着し、このうち前方もしくは後方の車輪３，３間を駆動軸３ａで連結して、駆動機構４から駆動軸３ａに正転又は逆転の動力を入力して、ラック２をレール１に沿って前後移動させ得るようにしている。
【００２０】
駆動機構４は、この実施形態においては手動式のもので、ラック２の側板部２２に枢支した手動ハンドル４１と、この手動ハンドル４１に入力される駆動力を前記駆動軸３ａに伝達するスプロケットやチェーン等の伝達機構４２とからなる。
【００２１】
このように構成される移動ラック装置に対して、本実施例は、隣接するラック２，２間に拘束手段５、解除手段６及び連結手段７からなるセキュリティユニットＳＵを取り付け、このセキュリティユニットＳＵにより個別に通路Ｓをロックするセキュリティ機能を付与している。
【００２２】
具体的に説明すると、連結手段７は、隣接するラック２，２間に跨った状態で当該ラック２を構成する筐体２０に取り付けられてラック２，２間の距離に応じて変形可能とされたもので、図２及び図３に示すように、角パイプ部材７１ａ、７２ａを主体として構成される第１、第２リンク要素７１，７２を備える。そして、各リンク要素７１，７２の基端部７１ｂ、７２ｂを鉛直軸ｍを介してそれぞれ対応するラック２の天板２３に設けた軸受部２３ａに枢着し、両リンク要素７１，７２の先端部７１ｃ、７２ｃを重合させて鉛直軸ｎを介し相互に枢結している。第１リンク要素７１の先端部７１ｃは概略円盤状をなし、第２リンク要素７２の先端部７２ｃはこれよりも狭小な異形板状をなす。軸受部２３ａは各ラック２の天板２３における奥行き方向中間部に設けられている。両リンク要素７１、７２が角パイプ部材７１ｂ、７２ｂを主体とするのは、軽量を保ちつつ十分な強度を得ると同時に、この角パイプ部材７１ｂ、７２ｂの中空部を配線保持空間Ｐとして利用するためである。勿論、強度的に問題がなければチャネル部材を用いても構わない。
【００２３】
このように構成される連結手段７は、隣接するラック２、２同士が接触して通路Ｓが全く形成されない図１（右上方）及び図２の状態で、リンク要素７１、７２同士のなす内角が鋭角となるように内方に折りたたまれて閉止状態となり、通路Ｓが形成される図１（左下方）及び図４の状態では、リンク要素７１、７２同士のなす内角が閉止形状よりも平面視概略Ｖ字状に大きくなる開成状態となる。そして、リンク要素７１，７２の先端部７１ｃ、７２ｃ同士が摺動しつつ、また各リンク要素７１，７２の基端部７１ｂ、７２ｂがラック２の天板２３に設けた軸受部２３ａで摺動しつつ、両状態間において姿態を変化させ得るようにしている。
【００２４】
拘束手段５は、隣接するラック２，２間が閉止状態にあるときに連結手段７の形状を拘束するものであり、解除手段６はその拘束手段５による拘束を解除するものであって、本実施形態では図５〜図８に示すように連結手段７の形状を拘束する拘束位置（Ｌ）と拘束を解除する解除位置（Ｆ）との間で変位可能な作動子８１を具備し、この作動子８１をソレノイド８２で駆動することにより本発明の作動機構８として機能させて、この作動機構８に拘束手段５及び解除手段６の役割を兼ねさせている。
【００２５】
ソレノイド８２は、図２〜図８に示すように、下側に位置する第１リンク要素７１の先端部７１ｃの下面において枢結軸ｎから水平方向にずれた部位に取り付けられ、このソレノイド８２の出力軸を前記作動子８１となしている。ソレノイド８２は、内設した弾性付勢手段であるバネ８２ａによって作動子８１を突出方向に常時付勢しており、給電時のみバネ８２ａに抗して作動子８１を没入させるように構成されたものである。第１リンク要素７１の先端部７１ｃにおける作動子８１の作動線上には、この作動子８１を挿通させ得る挿通孔７１ｄが設けられ、第２リンク要素７２の先端部７２ｃにおける枢結軸ｎから変位した対応部位には、突出状態にある前記作動子８１を受容する挿通孔７２ｄが設けられており、これらの挿通孔７１ｄ、７２ｄは、隣接するラック２，２が図２に示す閉止状態をとったときに軸心を合致させ、そこから開成状態に向かうにつれて図４に示すように水平方向にずれて行くように設定してある。
【００２６】
すなわち、隣接するラック２，２同士を図４に示す開成状態から図２に示す閉止状態に移行させた際に、ソレノイド８２に内設したバネ８２ａにより作動子８１を付勢して当該作動子８１を図８→図７のように挿通孔７２ｄに進入する拘束位置Ｌに移動させ、ソレノイド８２の駆動により作動子８１を没入させて挿通孔７２ｄから離脱する解除位置Ｆに駆動すれば、隣接するラック２，２同士を開成方向に移動させることができる。ラック２，２間がある程度開成するか、或いは解除動作から所定時間経過するかした後にソレノイド８２への給電を停止するようにしても、リンク要素７１、７２のなす角度が開いていれば、図８に示すようにリンク要素７２の下面７２ｅを当接面としてこの当接面で作動子８１の頭８１ｂを押さえて当該作動子８１を解除位置Ｆに保持する。そして、再びラック２，２間を図２に示す閉止状態に移動させたときに、バネ８２ａの弾性で再度作動子８１を図７の拘束位置Ｌに引き込むことができる。
【００２７】
そして本実施形態は、前記ソレノイド８２に、特定の認証情報の入力を受け付けてそれが真である場合にのみ前記作動機構８のソレノイド８２に作動命令をなし或いは作動可能状態とする管理部９を接続するようにしている。
【００２８】
この管理部９は、図９に示すように、ＣＰＵ９１ａ、メモリ９１ｂ及び入出力インターフェース９１ｃ、９１ｄを備えた通常のマイクロコンピュータユニット９１を主体として構成され、メモリ９１ｂ内には入力される認証情報Ｓ１及び通路情報Ｓ２に基づいて適宜のラック２，２間に位置するソレノイド８２を駆動するプログラムが少なくとも格納してある。すなわち、例えばＩＤカードを介して各通路Ｓごとに利用権限を付与している場合には、ＣＰＵ８１ａはＩＤカードから認証情報Ｓ１が入力されると、その認証情報Ｓ１がメモリ９１ｂ内に記録されている認証データＤ１と合致するか否かを判断し、判断結果が真である場合に利用者からの通路情報Ｓ２の入力を受け付ける。このために、図１に示すようにラック２の側板２２にカードリーダやテンキー等の機能を備えた入力ユニット９２が取り付けられる。そして、入力される通路情報Ｓ２が予め認証情報Ｓ１と関連づけてメモリ９１ｂ内に記録された通路データＤ２と合致するか否かを判断し、それが真である場合に初めて対応するソレノイド８２に対して通電を行い、その利用者に許容された通路Ｓを開成できる状態にする。
【００２９】
以上のようにして、本実施形態のセキュリティユニットＳＵは、移動ラック装置に適用するにあたり、隣接するラック２，２間に跨った状態で当該ラック２を構成する筐体２０に取り付けられてラック２，２間の距離に応じて変形可能な連結手段７と、この連結手段７に付帯して設けられ隣接するラック２，２間が閉止している状態で連結手段７の形状を拘束する拘束手段５と、前記連結手段７に付帯して設けられ各通路Ｓごとに予め定めた認証情報が取得されることを前提に作動して拘束手段５の拘束を解除し当該ラック２，２間の開成動作を許容する解除手段６とから構成し、前記連結手段７は一対のリンク要素７１、７２から構成されその板状をなす先端部７１ｃ、７２ｃを重合させて鉛直軸ｎを介して相互に枢結され、前記拘束手段５は前記枢結軸ｎから水平方向にずれた部位においてリンク要素７１、７２の先端部７１ｃ、７２ｃ間に構成されているようにする一方、前記解除手段６は、電磁的に作動して拘束手段５の拘束を解除する作動機構８を具備し、この作動機構８は、連結手段７の形状を拘束する拘束位置Ｌと拘束を解除する解除位置Ｆとの間で変位可能な作動子８１と、この作動子８１を駆動するソレノイド８２を備え、拘束手段５は前記作動子８１がソレノイド８２に内設したバネ８２ａによってソレノイド８２の駆動方向とは逆方向に付勢されることにより構成されていて、隣接するラック２，２同士を開成状態から閉止状態に移行させた際にソレノイド８２に内設したバネ８２ａの付勢力で作動子８１を拘束位置Ｌに移動させ、ロック解除に必要な初動時のみソレノイド８２に通電を行うことで作動子８１を解除位置Ｆに駆動してラック２，２同士を開成方向に移動させ、その後は通電を遮断しても連結手段７を構成するリンク要素７１の下面により作動子８１を解除位置Ｆに押圧保持させ、再びラック２，２間を閉止状態にしたときに前記バネ８２ａの付勢力でラック２，２同士を開成状態から閉止状態に移行させるようにしているものである。
【００３０】
このようにすれば、拘束手段５及び解除手段６の付帯した連結手段７をラック２，２間に跨って取り付ければよく、ラック２の駆動機構や内部構造等に依存せずに構成して、ラック２，２間を所定の認証の下に個別開閉可能にロックすることができる。このため、ラック２が図示のように手動式であるもの以外に、例えばタイプの異なる手動式のものや電動式のものであっても採用でき、このようなセキュリティ機能の設けられていない既設の移動ラック装置に対しても事後的に有効に適用することが可能となる。また、作動子８１をソレノイド８２で駆動して拘束手段５及び解除手段６として機能させ得るようにしているため、ラック２，２間に跨って配置される連結手段７にコンパクトに組み込んで通路Ｓの上方に位置づけておくことができる。さらに、隣接するラック２，２同士を開成状態から閉止状態に移行させた際にソレノイド８２に内設したバネ８２ａの付勢力で作動子である作動子８１を拘束位置Ｌに移動させ、ソレノイド８２により作動子８１を解除位置Ｆに駆動してラック２，２同士を開成方向に移動させた後は連結手段７を構成するリンク要素７１の下面により作動子８１を解除位置に押圧保持させるように構成しているため、構造簡素にしてロック解除に必要な初動時にのみソレノイド８２に通電を行うだけでよく、後は通電を遮断してもラック２，２間を閉止状態にしたときにオートロックが掛かるようになり、省エネで作動して確実にセキュリティ効果を得ることができる。
【００３１】
また、作動機構８に、特定の認証情報の入力を受け付けてそれが真である場合にのみ前記作動機構８に作動命令をなし或いは作動可能状態とする管理部９を接続するようにしており、図９に示す管理部９への入力手段も図１に示す入力ユニット９２のように操作し易い各ラック２の側板２２に簡単に取り付けることができるので、解除操作を適切な位置から簡易になし得るものとなる。そして、このような入力ユニット９２も移動ラックのタイプによらず簡単に取り付けでき、既設の移動ラックにも後付けが可能である点でも、本発明の基本的効果を実効あらしめることになる。
【００３４】
また、連結手段７に配線保持空間Ｐを設け、この配線保持空間Ｐに、図６に示すように少なくとも作動機構８と管理部９との間を接続する配線Ｃを収容することができるため、通路Ｓの上方に配線Ｃが見苦しく露出して外観を毀損したり、ラック２の動作の支障となること等を有効に回避することができる。
【００３５】
さらに連結手段７が、基端部７１ｂを隣接する一方のラック２に鉛直軸ｍを介して枢着される第１リンク要素７１と、基端部７２ｂを隣接する他方のラック２に鉛直軸ｍを介して枢着される第２リンク要素７２とを具備し、これら第１リンク７１及び第２リンク７２の先端部７１ｃ、７２ｃを鉛直軸ｎを介して枢結するようにしているため、ラック２に多少の位置ずれや斜行があっても鉛直軸ｍ、ｍ、ｎを結ぶ仮想三角形の形状や方位を変えながらこれを吸収しつつラック２，２間の連結状態を確実に維持することになり、このような物理的結合構造によっても早期にセキュリティユニットＳＵが破損する事態を有効に回避することが可能となる。
【００３６】
そして、このようなセキュリティユニットＳＵを後付けで各ラック２に適用し、その頂板２３における移動方向と直交する奥行き方向の中間部間を連結手段７で連結するだけであるため、取り付けが必要最小限の部品点数及び作業工数で済み、連結手段７が通路Ｓの比較的奥上方に位置することで利用者に与える違和感を低減し、ラック２，２間に均等に連結力を作用させることでセキュリティ効果を担保し、位置ずれや斜行にも有効に対応し得るものとなる。
【００３７】
なお、各部の具体的な構成は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００３８】
例えば、拘束手段及び解除手段は必ずしも上記の構成に限るものではなく、ソレノイドを用いる場合にも、例えば２値信号によって突出位置及び没入位置に反転移動してその位置に吸着保持される復動式のもの等を用いることも可能である。また、連結部材をラックに対してリニアにスライド移動可能な構成とし、拘束手段や解除手段をそのスライド移動を選択的に禁止する構成としても本発明の基本的な効果が奏される。さらに、入力ユニットを壁面等に配置して集中管理するようにしてもよいし、ラック幅が長いものであれば連結手段を奥行き方向の複数箇所に均等に連結手段を設ける構成等も妨げるものではない。
【００３９】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動ラック装置の斜視図。
【図２】同実施形態に係るセキュリティユニットの平面図。
【図３】同側面図。
【図４】図２に対応した作用説明図。
【図５】同実施形態における拘束手段及び解除手段の部分を示す拡大図。
【図６】図５に対応した斜視図。
【図７】同実施形態の拘束状態を示す説明図。
【図８】同実施形態の解除状態を示す説明図。
【図９】同実施形態に係る管理部の構成図。
【符号の説明】
【００４１】
１…レール
２…ラック
５…拘束手段
６…解除手段
７…連結手段
８…作動機構
９…管理部
７１…第１リンク要素
７２…第２リンク要素
８１…作動子
８２…ソレノイド
Ｃ…配線
ｍ、ｎ…鉛直軸
Ｐ…配線保持空間
Ｓ…通路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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