(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得手段と、
点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得手段と、
前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を行う、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記案内対象地点から前記自車両側に前記所定距離内に存在する前記始端信号機のうち、最も前記自車両に近い始端信号機から前記自車両側に前記所定距離離れた地点を前記自車両が通過するタイミングで、案内を行う、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータによって、
自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得工程と、
点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得工程と、
前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内工程と、
を行うナビゲーション方法。
【請求項５】
自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得機能と、
点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得機能と、
前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内機能と、
をコンピュータに機能させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置において、案内経路上の右左折案内交差点まで車両が所定距離近づいたタイミングで当該交差点の走行に関する案内を行う技術（特許文献１）が知られている。また、車線変更案内の際に、変更先の車線が渋滞している場合は通常の案内タイミングより早いタイミングで車線変更案内を行う技術（特許文献２）も知られている。
【特許文献１】特開昭６４−１６９１６号公報
【特許文献２】特開２０００−１８９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、信号機の点灯タイミングによって、案内対象地点の走行に関する準備が困難になるような場合について考慮されていない。例えば、案内対象地点において案内に従った走行をするための準備を、案内対象地点に到達する前に実施する必要があるとき、案内対象地点までに停止する可能性が極めて高い信号機が存在すると、当該信号機に対する対処（周囲の車両の流れに合わせた減速および停止）と、案内に従った走行をするための準備と、の両方を行う必要があり、運転者に負担がかかる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、信号機の点灯タイミングを考慮して、案内対象地点を走行するための準備を運転者が余裕を持って実施することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う。この構成によると、始端信号機が所定距離内に存在するときは存在しないときより早いタイミングで案内がなされるため、運転者はこの案内により、案内対象地点を走行するための準備を通常より早くから行うことができる。例えば、車線変更が必要な場合は、通常より早くから車線変更の機会を伺うことができる。そのため、この発明によると、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
【０００６】
案内対象地点情報取得手段においては、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する。そのために案内対象地点情報取得手段では、自車両の現在位置を取得し、自車両の進行方向前方にある案内対象地点を示す情報を取得することができればよい。自車両の現在位置は、各種センサやカメラ、各種通信などによって取得される種々の情報に基づいて取得可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡、車車間通信、路車間通信等によって取得する構成を採用可能である。本明細書において案内対象地点は、当該地点に到達する前に車線変更を要する地点、あるいは車線変更を要する可能性がある地点を意味している。例えば車両の進行方向前方にある交差点、車線の進行方向の制限が変化する地点、車線数が減少する地点、道路工事による規制区間の開始地点、道路脇の施設への進入地点などを想定してよい。自車両の前方にある案内対象地点は、例えば特定された自車両の現在位置と自車両の進行方向あるいは案内経路に基づいて、地図情報を参照して取得することができる。
【０００７】
信号機群情報取得手段においては、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得することができればよく、信号機群情報の形式については任意である。例えば少なくとも、信号機群を構成する信号機のうち、当該信号機が制御する道路の進行方向の最も上流側に存在する信号機（始端信号機）を、信号機群情報により特定することができればよい。さらに、信号機ごとに、どの信号機群に属すか、あるいは当該信号機群のうち進行方向上流側から数えて何番目の信号機であるか、などを特定することができてもよい。点灯タイミングが連動して制御されるとは、連続する複数の信号機において点灯色が連動して変化するように制御されることを意味する。例えば、所定の速度で車両が走行すると仮定した場合に当該複数の信号機のそれぞれに到達したときに当該信号機が進行を許可する色であるように制御される。連続する２つの信号機群間では、点灯タイミングは連動しないので、各信号機群の始端信号機に起因して車両は停止する可能性が、連動する信号機に起因して停止する可能性よりも高いことを本明細書の前提として以降の説明を行う。
【０００８】
案内手段においては、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで前記案内対象地点の走行に関する案内を行うことができればよい。案内早いタイミングで案内するとは、車線変更の必要性を運転者に認識させてから（あるいは車線変更の必要性の判断材料を運転者に提示してから）案内対象地点通過までの時間や距離を長くすることを意味する。案内の態様は、運転者に対して案内対象地点を認識させることができる限りにおいて様々な構成を採用可能であり、例えば音声による案内であっても視覚的な案内であってもよいし、振動による案内であってもよい。なお、「案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する」ということは、案内対象地点である交差点の信号機が始端信号機である場合を含んでいる。
【０００９】
また、本発明において、前記案内手段は、前記所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を行うようにしてもよい。案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機の個数が多いほど、当該所定距離内にて車両が停止する回数が増える。そのため、案内対象地点を走行するための準備すなわち車線変更をしにくい状況が発生することが考えられる。信号交差点で停止して再始動した後しばらくの間は、自車走行車線を走行する車両も当該車線に隣接する同方向の車線を走行する車両も、前後の車両との間隔は詰まっていることが多く、また、各々の車線を走行する車両の速度もさほど相違がないことが多いため車線変更が困難である。したがって信号で停止する回数が多いほど、さらに車線変更がしにくい状況となりうる。そこで上記の構成によると、始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内するので、さらに運転者が車線変更を余裕を持って行えるようにすることができる。
【００１０】
さらに本発明において、前記案内手段は、前記案内対象地点から前記自車両側に前記所定距離内に存在する前記始端信号機のうち、最も前記自車両に近い始端信号機から前記自車両側に前記所定距離離れた地点を前記自車両が通過するタイミングで案内を行う。案内対象地点から自車両側に所定距離内に一つでも始端信号機が存在すれば、当該始端信号機を通過以降、案内対象地点までは車線変更のための十分な余裕がないものと見なす。そのため、案内対象地点から進行方向を基準に上流側の所定距離内にある複数の始端信号機の中で最も上流側に存在する始端信号機に到達するまでにできるだけ車線変更を済ませておくことができるようにする目的で、最も上流側に存在する始端信号機から所定距離さらに上流側の地点を自車両が通過するタイミングで案内を行うようにしてもよい。このため、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
【００１１】
なお、本発明のように、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも、早いタイミングで前記案内対象地点の走行に関する案内を行う手法は、この処理を行うプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）走行案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１３】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１は、その機能の一つとして、案内対象地点の走行に関する事前の案内を行う機能を備えている。
【００１４】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による上記の機能を実現するために、ＧＰＳ受信部４０、車速センサ４１、ジャイロセンサ４２、スピーカ４３、ディスプレイ４４が備えられており、これらの各部と制御部２０とが協働することによってナビゲーションプログラム２１による機能を実現する。
【００１５】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するためなどに利用される。また、制御部２０は、自車両の現在位置を、後述する地図情報３０ａと照合することにより適宜補正する。
【００１６】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、ＧＰＳ受信部４０の出力情報や後述する地図情報等に基づいて車両の経路探索を行い、ディスプレイ４４やスピーカ４３を介して経路案内を行う。また、案内経路上にある案内対象地点の走行に関する案内を行うため、ナビゲーションプログラム２１は案内対象地点情報取得部２１ａと信号機群情報取得部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。案内対象地点は、当該地点に到達する前に車線変更を要する地点、あるいは車線変更を要する可能性がある地点を意味しており、本実施形態においては、案内経路に基づいて右折または左折することが推奨される交差点を案内対象地点として説明する。
【００１７】
また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による上述の機能を実施するため地図情報３０ａおよび信号機群情報３０ｂが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や、目的地までの経路探索、経路案内等に利用される。ノードは交差点などに対応し、ノードデータはノードの位置座標、識別子などを含んでいる。案内対象地点情報取得部２１ａは、自車両の現在位置を取得し、自車両の進行方向前方にある案内対象地点を示す情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールであり、地図情報３０ａを参照して、自車両の現在位置と案内経路を示す情報に基づいて案内対象地点に該当するノードの識別子や位置座標を取得する。
【００１８】
信号機群情報取得部２１ｂは、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報３０ｂを取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態では信号機群情報３０ｂは記憶媒体３０に予め記憶されている。点灯タイミングが連動して制御されるとは、連続する複数の信号機において点灯色が連動して変化するように制御されることを意味する。例えば、所定の速度で車両が走行すると仮定した場合に当該複数の信号機のそれぞれに到達したときに当該信号機が進行を許可する色であるように制御される。点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報の形式は任意であるが、本実施形態においては、信号機はノードの識別子と対応付けられており、信号機ごとに当該信号機が属す信号機群の識別子が対応付けて記憶されており、また、信号機群を構成する複数の信号機のうち、道路の進行方向の上流側から数えて何番目の信号機であるかを示す情報もあわせて記憶されている。信号機群を構成する複数の信号機のうち、最も上流側に存在する信号機を、以降、始端信号機と呼ぶ。図２は、信号機Ｓ１，Ｓ２で構成される信号機群Ａと、信号機Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６で構成される信号機群Ｂと、信号機Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９で構成される信号機群Ｃとを示している。それぞれの信号機群において始端信号機に該当するのは、信号機Ｓ１、Ｓ３、Ｓ７である。連続する２つの信号機群間では、連動して点灯タイミングが制御されないので、各信号機群の始端信号機に起因して車両は停止する可能性が高いことを本明細書の前提とする。
【００１９】
案内部２１ｃは、信号機群情報３０ｂを参照し、始端信号機が、案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで案内対象地点の走行に関する案内を、スピーカ４３やディスプレイ４４を介して行う機能を制御部２０に実現させるモジュールである。早いタイミングで案内するとは、すなわち、車線変更の必要性を運転者に認識させてから（あるいは車線変更の必要性の判断材料を運転者に提示してから）案内対象地点通過までの時間や距離を長くすることを意味する。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。
【００２０】
（２）走行案内処理：
以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する走行案内処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム２１が備える上記各モジュールの機能によって図３に示す処理が実行される。はじめに、制御部２０は案内対象地点情報取得部２１ａの処理により、次の案内対象地点情報を取得する（ステップＳ１００）。具体的には、自車両の現在位置を取得し、案内経路上において自車両の現在位置の前方にあって自車両から最も近い右折または左折が推奨される交差点に対応するノードの識別子および位置を取得する。例えば、案内経路が、図２に示す太線の経路であるとき、右折交差点である信号機Ｓ８の交差点に対応するノードの識別子と位置を取得する。
【００２１】
次に、制御部２０は、信号機群情報取得部２１ｂの処理により、案内対象地点から自車両側に所定距離内の間に存在する始端信号機の個数を取得する（ステップＳ１０５）。所定距離とは、車線変更を余裕を持って実施できる程度の距離として予め決められており、例えば３００ｍ程度の距離である。図２においては、信号機Ｓ８の交差点から自車両５０側に所定距離の間に始端信号機は信号機Ｓ７，Ｓ３の二つが存在する。案内対象地点から上流側に所定距離の地点を、デフォルト案内実施地点Ｐ０というものとする。本実施形態において通常の場合は、案内対象地点から当該所定距離上流側のデフォルト案内実施地点を自車両が通過したときに車線変更案内を行う。
【００２２】
次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、始端信号機の個数に応じて設定した案内実施地点にて案内対象地点の走行に関する案内を実施する（ステップＳ１１０）。具体的には、ステップＳ１０５で取得した始端信号機の個数に基づいて、当該個数が多いほど、早いタイミングで案内できるように、案内対象地点から案内実施地点までの距離を長く設定する。すなわち所定距離に加算する加算距離を、始端信号機の個数が多いほど長くし、案内対象地点から上流側に所定距離＋加算距離離れた地点を案内実施地点とする。図４は、案内対象地点から所定距離内に存在する始端信号機の個数と、デフォルト案内実施地点Ｐ０からさらに上流側に加算する加算距離との対応関係の一例を示す図である。図２の例においては、所定距離内に二つの始端信号機が存在するため、デフォルト案内実施地点Ｐ０から２００ｍ上流側の地点Ｐ１を案内実施地点とする。そして、自車両５０が案内実施地点Ｐ１を通過するタイミングで、案内対象地点の走行に関する案内を実施する。例えば、「５００ｍ先、交差点を右折です。」等の音声をスピーカ４３を介して出力させる。
【００２３】
このように、始端信号機が所定距離内に存在するときは存在しないときより早いタイミングで案内がなされるため、運転者はこの案内により、案内対象地点を走行するための準備として車線変更する必要があるか否かを通常より早くから判断することができる。また、車線変更が必要な場合は、通常より早くから車線変更を実施する機会を伺うことができる。そのため、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
【００２４】
なおかつ本実施形態においては、所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内が行われる。案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機の個数が多いほど、当該所定距離内にて車両が停止する回数が増える。そのため、案内対象地点を走行するための準備を行いにくい状況が発生することが考えられる。例えば、信号交差点で停止して再始動した後しばらくの間は、自車走行車線を走行する車両も当該車線に隣接する同方向の車線を走行する車両も、前後の車両との間隔は詰まっていることが多く、また、各々の車線を走行する車両の速度もさほど相違がないことが多いため車線変更が困難である。したがって停止する回数が多いほど、さらに車線変更がしにくい状況となりうる。そこで本実施形態によると、始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を実施するので、さらに運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。なお、自車両５０がデフォルト案内実施地点Ｐ０を通過するときに再度「３００ｍ先、交差点を右折です。」などの音声案内を実施してもよい。
【００２５】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００２６】
例えば、上記実施形態では、所定距離内に存在する始端信号機の個数に応じて案内実施地点を設定するようにしていたが、案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機のうち、最も自車両に近い始端信号機から自車両側に所定距離離れた地点を自車両が通過するタイミングで案内を行うようにしてもよい。例えば、図５に示すように、案内対象地点としての信号機Ｓ８の交差点から上流側に所定距離内に存在する始端信号機のうち最も上流側の始端信号機Ｓ３から、さらに所定距離上流側の地点Ｐ１を案内実施地点として設定し、当該案内実施地点Ｐ１を通過するタイミングで、地点Ｐ１から信号機Ｓ８の交差点までの距離前方の交差点を右折する旨の案内を行うようにしてもよい。これは、案内対象地点から自車両側に所定距離内に一つでも始端信号機が存在すれば、当該始端信号機を通過以降案内対象地点までは車線変更のための十分な余裕がないものと見なし、案内対象地点から進行方向の上流側の所定距離内にある複数の始端信号機の中で最も上流側に存在する始端信号機に到達するまでにできるだけ車線変更を済ませておくことができるようにするためである。そのために最も上流側に存在する始端信号機Ｓ３から所定距離さらに上流側の地点Ｐ１を自車両が通過するタイミングで案内を行うようにする。その結果、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
【００２７】
なお、案内対象地点である交差点の信号機が始端信号機に該当することは、案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する場合に含まれる。例えば図２において、始端信号機Ｓ１の交差点が案内対象地点である場合、始端信号機Ｓ１の交差点から上流側に所定距離離れたデフォルト案内実施地点からさらに例えば１００ｍ上流の地点を案内実施地点としてもよい。信号機Ｓ１から上流側の信号機Ｓ１の付近では自車走行車線を走行する車両も、自車走行車線に隣接する車線の車両も減速しはじめ、前後の車両の間隔は詰まり始めることが予想されるため、この場合も車線変更がしづらい状況である可能性が高い。したがってこの場合も通常よりも早いタイミングで案内を実施することで上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００２８】
また、上記実施形態では、音声案内の実施タイミングを早める例を説明したが、案内の態様は、運転者に対して案内対象地点を認識させることができる限りにおいて他にも様々な構成を採用可能である。例えば、振動による案内を行ってもよいし、ナビゲーション装置１０のディスプレイ４４に表示する、当該案内対象地点の走行に関する案内の態様を次のように変更するようにしてもよい。図６Ａ〜図６Ｃは、案内経路（各分図において太線）と、当該案内経路を走行する際の推奨走行車線を示すレーンリストを示している。図６Ａ〜図６Ｃにおいては信号機Ｓ１３の交差点で右折する経路が示されており、すなわちこの場合、信号機Ｓ１３の交差点が案内対象地点に相当する。通常の場合は、図６Ａに示すように、自車両前方にあるリンクのうち信号機Ｓ１３の交差点から自車両５０側に最大３リンク分のレーンリストを表示し、案内対象地点から自車両５０側に所定距離内に始端信号機（Ｓ１２）が存在する場合は、図６Ｂまたは図６Ｃのように表示してもよい。図６Ａでは、Ｓ１０Ｓ１１間は左車線を推奨走行車線とし、Ｓ１１Ｓ１２間で中央車線を、Ｓ１２Ｓ１３間において右車線を推奨走行車線としている。図６Ｂでは、Ｓ１０Ｓ１１間から中央車線を推奨走行車線としている。すなわち、図６Ａに比べて図６Ｂの方が、早いタイミングで右側へ車線変更するように案内することを示している。図６Ｃは、図６Ｂと同様にＳ１０Ｓ１１間において中央車線を推奨走行車線としており、Ｓ１０Ｓ１１間よりさらに上流側のリンクの推奨走行車線も表示している。
【００２９】
また、上記実施形態では、案内対象地点を、案内経路に基づいて右折または左折することが推奨される交差点として説明したが、上記右折または左折が推奨される交差点以外にこの発明が適用されてもよいし、経路案内中であるないに関わらず様々な案内対象地点に関してこの発明が適用されてもよい。例えば、案内対象地点は、車両の進行方向前方にある全ての交差点や、車線の進行方向の制限が変化する地点、車線数が減少する地点、道路工事による規制区間の開始地点、道路脇の施設への進入地点などであってもよい。
【００３０】
例えば、図７Ａおよび図７Ｂにおいて、地点Ｐ３は、車線数が３から２に減少する地点を示しており、この場合、車線数減少地点Ｐ３が案内対象地点に相当する。車両が走行中は常に、通常の場合は、図７Ａに示すように、自車両５０が走行中のリンクを含めて前方に３リンク分のレーンリストを表示するとともに、自車両５０が走行中のリンクを含めて前方に４リンク目（３＋所定数目）のリンクに車線数減少地点Ｐ３等の案内対象地点があるか否かを判定する。そして、車線数減少地点Ｐ３が存在し、かつ、案内対象地点から自車両５０側に所定距離内に始端信号機（Ｓ１２）が存在する場合は、図７Ｂに示すように自車両５０が走行中のリンクを含めて前方に４以上のリンク分のレーンリストを表示するようにしてもよい。その結果、運転者は、案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する場合は、通常の場合よりも早いタイミングで車線数減少地点Ｐ３の存在を認識することができる。また、自車両の前方の全ての交差点を案内対象地点とみなす場合、通常は自車両から前方の３リンク分のレーンリストを表示し、前方３リンク分の間に始端信号機が存在するときは自車両から前方４リンク分以上のレーンリストを表示するようにしてもよい。なお、上述の例で挙げたリンク数は３または４以上等の個数に限定されるものではなく、通常の場合より、案内対象地点から自車両側に始端信号機がある場合の方が多いリンク数分のレーンリストを表示する限りにおいて、どのような個数であってもよい。
【００３１】
なお、信号機群情報の形式は上記実施形態で説明したものに限定されず、例えば少なくとも、信号機群を構成する信号機のうちの始端信号機を、信号機群情報により特定することができればよい。
また、上記実施形態では、信号機群は複数の信号機で構成されているとしたが、信号機群は一つの信号機により構成されていてもよい。その場合その信号機が始端信号機に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】案内実施地点を説明するための模式図である。
【図３】走行案内処理を示すフローチャートである。
【図４】始端信号機の個数と加算距離との対応関係の一例を示す図である。
【図５】案内実施地点を説明するための模式図である。
【図６】レーンリスト表示例を示す模式図である。
【図７】レーンリスト表示例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００３３】
１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：案内対象地点情報取得部、２１ｂ：信号機群情報取得部、２１ｃ：案内部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、３０ｂ：信号機群情報、４０：ＧＰＳ受信部、４１：車速センサ、４２：ジャイロセンサ、４３：スピーカ、４４：ディスプレイ、５０：自車両、Ａ〜Ｃ：信号機群、Ｐ０：デフォルト案内実施地点、Ｐ１：案内実施地点、Ｐ３：車線数減少地点、Ｓ１，Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１２：始端信号機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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