(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸が互いに垂直に交わるように配置された３軸の加速度センサで歩行体の加速度を測定し、この測定されたＸ，Ｙ，Ｚ軸の各軸の加速度に基づき歩行体の歩数を求める歩数演算装置において、
前記加速度センサで測定された各軸の加速度から変動成分を除いた加速度として、前記加速度センサで測定された各軸の加速度の平均値を各軸各々で求め、この求められた平均値が加速度ゼロに対して正か負かを判定する判定手段と、
前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を抽出する手段および前記各軸の加速度の変動成分を反転または非反転とする手段を有し、前記判定手段の判定結果に応じて、前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を反転か非反転とする処理手段と、
前記処理手段で処理された各軸の加速度の変動成分を加算する加算手段と、
前記加算手段で加算された加速度の変化を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段での抽出回数をカウントするカウント手段と
を備えたことを特徴とする歩数演算装置。
【請求項２】
前記判定手段はローパスフィルタを有し、当該ローパスフィルタにより前記加速度センサで測定された各軸の加速度の平均値を各軸各々で求め、
前記処理手段はハイパスフィルタを有し、当該ハイパスフィルタにより前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を抽出することを特徴とする請求項１記載の歩数演算装置。
【請求項３】
前記カウント手段は、前記抽出手段で抽出された加速度の変化のピークを抽出し、このピークをカウントすることを特徴とする請求項１または２に記載の歩数演算装置。
【請求項４】
前記カウント手段は、前記抽出手段で抽出された加速度の変化のパワースペクトルの最大値を検出し、この検出された最大値をカウントすることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の歩数演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体等に装着して歩数を計測するようにした歩数演算装置に関し、特に加速度センサを用いて歩数演算を行うようにした歩数演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、歩数を計測し、例えば消費カロリーを推測する計器として、歩数計もしくは万歩計（登録商標）が知られている。一般に、歩数計は、歩行に伴って生じる物理量（おもりの変位、加速度等）を検出するセンサと、その検出結果に基づいて歩数を演算する歩数演算部によって構成される。
先の物理量として加速度を用いて歩数を演算する場合には、歩行に伴って生じる加速度が鉛直方向に対して周期的に変化するが水平方向には変化しない、という特徴を適用するのが一般的である。しかしながら、携帯機器に歩数計を組み込もうとした場合、歩行者の所持する携帯機器の携帯部位あるいは携帯方向は様々であって、尚且つ携帯方向については歩行に伴って時々刻々と変化する。このため、歩数を演算するには、特許文献１のように３軸の加速度センサを互いに垂直になるように配置するのが望ましい。この方式に基づくものとして、前述の特許文献１の他に、後述する特許文献２〜５が提案されている。
【０００３】
一方、３軸以外の加速度センサにおいて歩数を演算する手法として、特許文献６及び７が提案されている。特許文献６では、加速度センサを２個垂直になるように配置し、別に搭載した角度センサによって鉛直方向に近い加速度センサを選択することにより、歩行に伴って生じる加速度を検出し歩数を演算している。また、特許文献７では、鉛直方向に近い加速度センサを選択するのに、上記の角度センサに代わり、加速度センサそれ自身が歩行に伴って生じる加速度変化の大きいほうを選択することによって歩数演算を行っている。
【特許文献１】特願２００３−１９７３６４号公報
【特許文献２】特開平１０−２９０８５４号公報
【特許文献３】特開平９−８９５８４号公報
【特許文献４】特開２００１−１４３０４８号公報
【特許文献５】特開平１１−４２２２０号公報
【特許文献６】特開平９−２２３２１４号公報
【特許文献７】特開２００２−１９１５８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１〜７の内、特に特許文献４、６及び７においては、次に記述するような問題がある。
これらの歩数計においては、各々で細かな計算方法は異なるものの、最終的には２個以上の加速度センサの中から鉛直方向に最も近い加速度センサを選択し、この選択された加速度センサの出力結果のみによって歩数を演算している。この方式の場合、前述したように携帯方向が時々刻々と変化するため、演算にかかる加速度センサ選択の遷移が不定期に行われることになる。また、逆に加速度センサ選択の遷移が瞬時に行われないように工夫したとしても、この場合には選択された加速度センサが鉛直方向を向いていないため、歩行に伴って生じる加速度を的確にとらえることができなくなり、この結果、歩数の演算精度が著しく低下することになる。
【０００５】
更に、特許文献７においては、極力、鉛直方向を向く加速度センサが多くなるようにするため、既出の２個の加速度センサに加え、斜め４５°の角度にも新たに２個の加速度センサを配置している。しかし、この構成では、余分に２個の加速度センサを搭載する必要があるため、必然的にコスト高につながることになる。
一方、特許文献１の方法は、加速度の２乗和を演算することにより歩数を算出する方法である。この方法は、上述の特許文献４、６及び７のように、携帯方向の変化に伴って歩数の演算が困難になるということはない。しかし、この方法は積和演算を逐次行う必要があるため、演算の精度を確保するには必然的にデジタル演算を行う構成にならざるを得ない。このため、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）コンバータ等の回路が必要となりコスト高につながることになる。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、歩数を正確に演算することができ、この構成を低コストで実現することができる歩数演算装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１による歩数演算装置は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸が互いに垂直に交わるように配置された３軸の加速度センサで歩行体の加速度を測定し、この測定されたＸ，Ｙ，Ｚ軸の各軸の加速度に基づき歩行体の歩数を求める歩数演算装置において、前記加速度センサで測定された各軸の加速度から変動成分を除いた加速度として、前記加速度センサで測定された各軸の加速度の平均値を各軸各々で求め、この求められた平均値が加速度ゼロに対して正か負かを判定する判定手段と、前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を抽出する手段および前記各軸の加速度の変動成分を反転または非反転とする手段を有し、前記判定手段の判定結果に応じて、前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を反転か非反転とする処理手段と、前記処理手段で処理された各軸の加速度の変動成分を加算する加算手段と、前記加算手段で加算された加速度の変化を抽出する抽出手段と、前記抽出手段での抽出回数をカウントするカウント手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
この構成によれば、歩行体が携帯する加速度センサの向きや傾斜の状態がどのように変化しても、確実に歩数をカウントするための加速度波形をとらえることができる。更に、本構成の歩数演算装置は、基本的に加速度の変化を見ている方式なので、加速度の真の値を必要としない。このことから、簡単で、さほど精度を要求しなくてもよいアナログ回路で実現が可能である。これによって、従来構成に比べ、回路規模、回路コスト、回路の消費電力等々の点で多大なメリットがある。
【０００８】
また、加速度センサで測定された各軸の加速度の平均値を各軸各々で求めることにより、加速度センサ各軸の加速度の正負が精度よく求められるので、結果としてカウントされる歩数の精度が向上する。
また、本発明の請求項２による歩数演算装置は、請求項１において、前記判定手段はローパスフィルタを有し、当該ローパスフィルタにより前記加速度センサで測定された各軸の加速度の平均値を各軸各々で求め、前記処理手段はハイパスフィルタを有し、当該ハイパスフィルタにより前記加速度センサで測定された各軸の加速度の変動成分を抽出することを特徴としている。
【０００９】
また、本発明の請求項３による歩数演算装置は、請求項１または２において、前記カウント手段は、前記抽出手段で抽出された加速度の変化のピークを抽出し、このピークをカウントすることを特徴としている。
この構成によれば、歩行リズムの変化（歩行に伴って生じる一歩ごとの時間変動）に適応するとともに、歩数の計算を逐次獲得することができる。そのため、歩数計としての利便性が格段に向上する。
また、本発明の請求項４による前記カウント手段は、前記抽出手段で抽出された加速度の変化のパワースペクトルの最大値を検出し、この検出された最大値をカウントすることを特徴としている。
この構成によれば、パワースペクトルの最大値をカウントするので、歩数の計算の精度が著しく向上する。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本発明によれば、歩数を正確に演算することができ、この構成を低コストで実現することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る歩数演算装置の構成を示すブロック図である。
図１に示す歩数演算装置は、一般的に知られているＸ，Ｙ，Ｚ軸の３軸が互いに垂直に交わる関係となるように配置された３軸の加速度センサ１００と、Ｘ成分傾斜判定部４と、Ｙ成分傾斜判定部５と、Ｚ成分傾斜判定部６と、Ｘ成分反転非反転処理部７と、Ｙ成分反転非反転処理部８と、Ｚ成分反転非反転処理部９と、３軸加算部１０と、歩数有効成分抽出部１１と、歩数カウント部１２と、歩数格納部１３とを備えて構成されている。
【００１２】
また、加速度センサＸ成分１、加速度センサＹ成分２、加速度センサＺ成分３は、加速度センサ１００から出力されるＸ，Ｙ，Ｚ各軸の加速度値である。これらの加速度値は、アナログ値であってもデジタル値であってもよい。また、加速度センサ１００の動作原理についても、ピエゾ抵抗型、静電容量型等、どのような原理であってもよい。
加速度センサＸ成分１はＸ成分傾斜判定部４及びＸ成分反転非反転処理部７に、加速度センサＹ成分２はＹ成分傾斜判定部５及びＹ成分反転非反転処理部８に、加速度センサＺ成分３はＺ成分傾斜判定部６及びＺ成分反転非反転処理部９に入力されるようになっている。
【００１３】
Ｘ成分傾斜判定部４は、加速度センサＸ成分１をもとに、加速度センサ１００のＸ成分がどちらの方向に傾いているかを演算し、この演算結果の傾斜情報をＸ成分反転非反転処理部７へ出力するものである。ここで、演算によって判定される傾斜とは、加速度センサ１００で測定されたＸ成分の加速度から変動成分を除いた加速度が正か負かを判定するものである。これは、他のＹ成分傾斜判定部５及びＺ成分傾斜判定部６においても同様である。
【００１４】
Ｙ成分傾斜判定部５は、加速度センサＹ成分２をもとに、加速度センサ１００のＹ成分がどちらの方向に傾いているかを演算し、この演算結果の傾斜情報をＹ成分反転非反転処理部８へ出力するものである。
Ｚ成分傾斜判定部６は、加速度センサＺ成分３をもとに、加速度センサ１００のＺ成分がどちらの方向に傾いているかを演算し、この演算結果の傾斜情報をＺ成分反転非反転処理部９へ出力するものである。
Ｘ成分反転非反転処理部７は、Ｘ成分傾斜判定部４からの傾斜情報に基づき、加速度センサＸ成分１を反転させるか、そのままの状態つまり非反転させるかの何れかの処理を施して３軸加算部１０へ出力するものである。
Ｙ成分反転非反転処理部８は、Ｙ成分傾斜判定部５からの傾斜情報に基づき、加速度センサＹ成分２を反転させるか、非反転させるかの何れかの処理を施して３軸加算部１０へ出力するものである。
【００１５】
Ｚ成分反転非反転処理部９は、Ｚ成分傾斜判定部６からの傾斜情報に基づき、加速度センサＺ成分３を反転させるか、非反転させるかの何れかの処理を施して３軸加算部１０へ出力するものである。
３軸加算部１０は、各処理部７，８，９からのＸ，Ｙ，Ｚ成分１，２，３を加算するものである。この３軸加算部１０の加算結果の信号が、後段での歩数演算を行うための基礎情報となる。後段での具体的な演算方法としては、まず、歩数とみなしうる加速度変化成分だけを抽出するために、歩数有効成分抽出部１１にてフィルタリングを行う。
【００１６】
このような処理を行う３軸加算部１０及び歩数有効成分抽出部１１は、例えば図２に示すように、オペアンプＯｐＡｍｐ（以下、ＯｐＡｍｐという）に、抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４及びコンデンサＣ１を組み合わせて構成される。
歩数有効成分抽出部１１に続いては、歩数カウント部１２によって歩数が演算され、この結果が歩数格納部１３に格納されるようになっている。
【００１７】
次に、Ｘ，Ｙ，Ｚ成分傾斜判定部４〜６及びＸ，Ｙ，Ｚ成分反転非反転選択部７〜９の構成及び動作を、図３を参照して詳細に説明する。但し、図３にはＸ成分の構成例を代表して示し、Ｙ成分、Ｚ成分については説明を省略する。
図３に示すＸ成分傾斜判定部４及びＸ成分反転非反転選択部７は、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）１４と、Ｘ成分非反転部１５と、Ｘ成分反転部１６と、スイッチ１７と、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）１８と、ヒステリシスコンパレータ１９とを備えて構成されている。
【００１８】
ＨＰＦ１４は、加速度センサＸ成分１の直流成分（重力Ｇに起因する成分）をカットするものである。このＨＰＦ１４は、例えば図４に示すように、コンデンサＣ２及び抵抗器Ｒ５を組み合わせて構成される簡単な１次パッシブＨＰＦが用いられる。このＨＰＦ１４から出力される直流成分がカットされた加速度センサＸ成分１が、一方ではＸ成分非反転部１５を通過し、この際、位相は変えられずに（つまり非反転）出力され、もう一方ではＸ成分反転部１６を通過し、この際、位相が反転させられて出力される。そして、スイッチ１７によって、それらＸ成分非反転部１５又はＸ成分反転部１６から出力される信号が選択され、３軸加算部１０へ出力される。
【００１９】
なお、Ｘ成分反転部１６は、図５に示すように、ＯｐＡｍｐに、抵抗器Ｒ６，Ｒ７を組み合わせて構成される簡単な反転増幅器で実現可能である。Ｘ成分非反転部１５は、図６に示すように、図５に示した反転増幅器をカスケード接続することによって実現可能である。
また、加速度センサＸ成分は、ＨＰＦ１４と同時にＬＰＦ１８にも並列に入力される。このＬＰＦ１８は、Ｘ成分１を平均化するものである。このＬＰＦ１８は、例えば図７に示すように、ＯｐＡｍｐに、抵抗器Ｒ８，Ｒ９及びコンデンサＣ３を組み合わせて構成される簡単な１次ＬＰＦが用いられる。
【００２０】
但し、その平均化の処理は、ＬＰＦ１８のようなフィルタ処理でなくとも、加速度センサＸ成分１をサンプリングして時間平均を計算する処理であってもよい。また、平均化処理自体を適宜必要に応じて省略してもよい。
ＬＰＦ１８の出力値が、ヒステリシスコンパレータ１９によって、予め格納されたＸ軸のオフセット値（Ｘ軸の加速度が０となる出力値）と比較される。この大小比較により、スイッチ１７を相互に切り替える。例えば、ＬＰＦ１８の出力値がオフセット値よりも大きければＸ成分非反転部１５の出力を選択する信号をスイッチ１７へ出力し、逆に小さければＸ成分反転部１６の出力を選択する信号をスイッチ１７へ出力する。これによってスイッチ１７で選択された非反転及び反転の何れかの出力信号が、３軸加算部１０へ出力される。
【００２１】
但し、ヒステリシスコンパレータ１９は、特にヒステリシス特性がなくともよく、通常のコンパレータを使用してもよい。ヒステリシスコンパレータを使用すると、Ｘ軸の加速度にＸ軸のオフセット値付近にあるときに発生するノイズが乗っていたとしても、ヒステリシス特性によってスイッチ１７の切り替え回数が減少するため、スイッチ１７の耐久性が向上するというメリットがある。
ここで、上記の図３を参照して説明した一連の処理が意味のある処理であることを、特別な場合について説明する。
まず、図８（ａ）の加速度センサ１００の平面図及び（ｂ）の側面図に示すように、加速度センサ１００のＺ軸が鉛直方向を向いている場合の歩行加速度波形について検討する。
【００２２】
この場合の実測データを図９に示す。図９において（ａ）はＸ成分の実測データの波形Ｇｘ、（ｂ）はＹ成分の実測データの波形Ｇｙ、（ｃ）はＺ成分の実測データの波形Ｇｚである。図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それらの波形Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚを理想化したときの加速度変化を示す図である。ここで、図９及び図１０とも、Ｚ成分が−１Ｇを中心に振動するような波形となるのは、図８（ｂ）に示すように、重力Ｇの方向がＺ軸の負方向を向いているからである。
【００２３】
次に、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、加速度センサ１００を手前に４５°傾けた場合の歩行加速度波形について検討する。
この場合、重力ＧはＹ軸の負方向とＺ軸の負方向の丁度中間の方向となる。従って、Ｙ軸とＺ軸は鉛直方向にのみ生じる歩行加速度変化については符号も含めて同じ値をとることになり、歩行加速度は図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すような波形となって現れる。この波形であれば、Ｙ軸とＺ軸の加速度をそのまま加え合わせれば振動波形が得られるため、歩数の測定は図１０の波形の場合と同様に可能となる。
【００２４】
今度は、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、加速度センサ１００を奥に４５°傾けた場合の歩行加速度波形について検討する。
この場合、重力ＧはＹ軸の正方向とＺ軸の負方向の丁度中間の方向になる。従って、Ｙ軸とＺ軸は鉛直方向にのみ生じる歩行加速度変化については、絶対値は等しいが符号が反対の値をとることになり、歩行加速度は図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すような波形となって現れる。この波形をそのまま加え合わせると、Ｙ軸の歩行加速度とＺ軸の歩行加速度は、直流レベルも交流レベルも符号が反転しているため正負が相殺されて定常的にゼロとなり、歩行として検出することができない。即ち、歩数の測定は不可能となる。だが、この場合には、Ｙ軸の歩行加速度波形を反転させれば、手前に４５°傾けたときと同様に単に加え合わせることによって歩数の測定が可能になる。
【００２５】
つまり、上記の場合、Ｙ軸の負方向に重力Ｇが向いている場合は歩行加速度波形をそのまま通すが、Ｙ軸の正方向に重力Ｇが向いている場合は歩行加速度波形を反転させておけば、３軸加算部１０で加算しても相殺されることがなくなる。Ｙ軸のどちらの方向に重力Ｇが向いているかは、当該加速度センサ１００を傾斜角センサとして用いれば、即ち、当該加速度センサ１００の出力信号から重力Ｇによって生じている加速度を抽出すれば判別可能である。
【００２６】
このような考察から、加速度センサ１００の傾斜の向きを予め当該加速度センサ１００の出力信号に基づいて判別しておき、その判別結果にしたがって歩行加速度波形の反転又は非反転の結果を選択すればよいことが分かる。
つまり、その判別を行うのがＸ，Ｙ，Ｚ成分傾斜判定部４〜６であり、この判別結果に従って反転か非反転の結果を選択するのがＸ，Ｙ，Ｚ成分反転非反転選択部７〜９である。この選択制御は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とも、その軸の負方向に重力Ｇが向いている場合には非反転結果を選択し、正方向に重力Ｇが向いているときには反転結果を選択すればよい。又は、上記の選択は全ての軸で逆にしてもよい。具体的には、その軸の正方向に重力Ｇが向いている場合に非反転結果を選択し、負方向に重力Ｇが向いているときに反転結果を選択する、という方法でも上記同様に演算可能なことは明らかである。
【００２７】
次に、歩数カウント部１２の詳細を説明する。
歩数カウント部１２は、３軸加算部１０の加算結果又は、歩数有効成分抽出部１１の演算結果から歩数を演算するものであり、例えば図１５に示すように、ピーク検出部２０、ピーク検出数カウント部２１及びピークレベル閾値設定部２２を備えて構成される。この構成は、歩数の演算手段としてピーク検出法を用いた場合の構成例である。
まず、ピークとみなす閾値が、ピークレベル閾値設定部２２にて設定される。この設定値は、ターゲットとする目的等により最適となるように変更することができる。更に、ピーク検出部２０で、その閾値を越えた部分を歩行によってピークを越えたものと判断し、この検出数をピーク検出数カウント部２１でカウントする。このカウント結果が歩数格納部１３に格納される。
【００２８】
なお、ピークの検出にあたっては、上側ピーク（極大値）のみ、下側ピーク（極小値）のみの何れかだけを利用しても良いし、双方を併用しても良い。双方を併用した場合は、ピーク検出数の１／２が歩数としてカウントされ、歩数格納部１３に格納される。
この他、歩数カウント部１２のもう一つの構成例を図１６に示す。この構成例は、ピーク検出法に代わり、パワースペクトルの最大値を検出する方法の例である。つまり、スペクトル演算部２３によって、３軸加算部１０の加算結果又は、歩数有効成分抽出部１１の演算結果のパワースペクトルを演算し、最大スペクトル検出部２４によって、そのパワースペクトルの最大値を検出し、この検出結果を歩数格納部１３に格納する。この場合、最大値の検索範囲は、ターゲットとする目的等により最適となるように変更することができる。
【００２９】
このような本実施の形態の歩数演算装置によれば、Ｘ，Ｙ，Ｚ成分傾斜判定部４〜６によって、３軸の加速度センサ１００で測定されたＸ，Ｙ，Ｚ各軸の加速度が、重力加速度ゼロに対して正か負かを判定し、Ｘ，Ｙ，Ｚ成分Ｘ成分反転非反転処理部７〜９によって、その判定結果に応じて、加速度センサ１００で測定された各軸の加速度の変動成分を反転及び非反転とする処理を行う。この処理された各軸の加速度を３軸加算部１０で加算し、この加算された加速度の変化を歩数有効成分抽出部１１で抽出し、この抽出回数を歩数カウント部１２でカウントするようにした。
【００３０】
これによって、歩行体が携帯する加速度センサの向きや傾斜の状態がどのように変化しても、確実に歩数をカウントするための加速度波形をとらえることができる。更に、本構成の歩数演算装置は、基本的に加速度の変化を見ている方式なので、加速度の真の値を必要としない。このことから、簡単で、さほど精度を要求しなくてもよいアナログ回路で実現が可能である。これによって、従来構成に比べ、回路規模、回路コスト、回路の消費電力等々の点で多大なメリットがある。つまり、歩数を正確に演算することができ、この構成を低コストで実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態に係る歩数演算装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記実施の形態に係る歩数演算装置の３軸加算部及び歩数有効成分抽出部の一構成例を示す回路図である。
【図３】上記実施の形態に係る歩数演算装置のＸ成分傾斜判定部及びＸ成分反転非反転選択部の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３に示すＨＰＦの一構成例を示す回路図である。
【図５】図３に示すＸ成分反転部の一構成例を示す回路図である。
【図６】図３に示すＸ成分非反転部の一構成例を示す回路図である。
【図７】図３に示すＬＰＦの一構成例を示す回路図である。
【図８】上記実施の形態に係る歩数演算装置の加速度センサのＺ成分が鉛直方向を向いている状態の座標系を模式的に表した図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】加速度センサのＺ成分が鉛直方向を向いている状態の歩行加速度の実測データの波形図であり、（ａ）はＸ成分の実測データの波形Ｇｘ、（ｂ）はＹ成分の実測データの波形Ｇｙ、（ｃ）はＺ成分の実測データの波形Ｇｚを示す図である。
【図１０】加速度センサのＺ成分が鉛直方向を向いている状態の歩行加速度の実測データの波形を理想化した際の加速度変化を示す図である。
【図１１】加速度センサを図８に示す状態から手前に４５°傾けた状態の座標系を模式的に表した図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】加速度センサを図８の状態から手前に４５°傾けた状態の歩行加速度の実測データの波形を理想化した際の加速度変化を示す図である。
【図１３】加速度センサを図８の状態から奥に４５°傾けた状態の座標系を模式的に表した図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１４】加速度センサを図８の状態から奥に４５°傾けた状態の歩行加速度の実測データの波形を理想化した際の加速度変化を示す図である。
【図１５】上記実施の形態に係る歩数演算装置の歩数カウント部を、ピーク検出法を用いて構成した例を示すブロック図である。
【図１６】上記実施の形態に係る歩数演算装置の歩数カウント部を、パワースペクトルの最大値を検出する方法を用いて構成した例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３２】
１  加速度センサＸ成分
２  加速度センサＹ成分
３  加速度センサＺ成分
４  Ｘ成分傾斜判定部
５  Ｙ成分傾斜判定部
６  Ｚ成分傾斜判定部
７  Ｘ成分反転非反転選択部
８  Ｙ成分反転非反転選択部
９  Ｚ成分反転非反転選択部
１０  ３軸加算部
１１  歩数有効成分抽出部
１２  歩数カウント部
１３  歩数格納部
１４  ＨＰＦ
１５  信号非反転部
１６  信号反転部
１７  スイッチ
１８  ＬＰＦ
１９  ヒステリシスコンパレータ
２０  ピーク検出部
２１  ピーク検出数カウント部
２２  ピークレベル閾値設定部
２３  スペクトル演算部
２４  最大スペクトル検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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