(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた経路に従って移動する、プログラミングされたコンピュータを備えた自律型の移動ユニットの制御方法において、
予め決められた経路が決められた後、前記予め決められた経路上に障害物が現れたことを移動ユニットが確認した場合、
以下の各ステップを実行する、
（ａ）前記移動ユニットは、当該移動ユニットが前記障害物のために前記予め決められた経路に沿った移動を停止した第１の点（Ａ）を決め、
（ｂ）前記移動ユニットは、前記第１の点（Ａ）から、前記障害物に沿って、前記障害物からの所定の安全距離を保って移動し、
（ｃ）前記移動ユニットは、当該移動ユニットが前記予め決められた経路と再度ぶつかる第２の点（Ｂ）を決め、
（ｄ）前記移動ユニットは、前記第１の点（Ａ）から前記第２の点（Ｂ）に移動する際に、移動することができなかった前記予め決められた経路の部分を記憶し、
（ｅ）前記移動ユニットは、前記予め決められた経路に沿って前記第２の点（Ｂ）から再度移動を開始し、
（ｆ）前記移動ユニットは、前記予め決められた経路上に第３の点（Ｃ）を決め、
ここで、前記第３の点（Ｃ）は前記第２の点（Ｂ）からの前記予め決められた経路の後続経路上にあり、かつ、前記第３の点（Ｃ）からの後続の移動経路は、最短で、前記第２の点（Ｂ）とつながっており、
（ｇ）前記移動ユニットは、前記第３の点（Ｃ）から前記第２の点（Ｂ）に前記最短でつながった経路に沿って移動し、
（ｈ１）前記障害物がない場合は、前記移動ユニットは、前記第２の点（Ｂ）から、前記ステップ（ｄ）で記憶された前記予め決められた経路の部分に沿って前記第１の点（Ａ）へ移動し、その後、前記第１の点（Ａ）から前記第３の点（Ｃ）に戻り、
又は、
（ｈ２）依然として前記障害物がある場合は、前記移動ユニットは、前記第２の点（Ｂ）から前記最短でつながった経路に沿って前記第３の点（Ｃ）に戻り、
（ｉ）前記移動ユニットは、前記第３の点（Ｃ）から、前記予め決められた経路に沿って、再度移動を開始する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記所定の安全距離を、移動ユニットの移動能力に基づいて決める請求項１記載の方法。
【請求項３】
入出力インターフェース、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータユニット、周囲環境の画像を撮影するスキャナを有する自律型移動ユニット用の、迂回路の分だけ拡張した前記経路のプログラミング装置であって、
前記プロセッサは、プリプログラミングの際に、前記自律型移動ユニットが走行すべき経路を、作業領域の寸法と、該作業領域内にある障害物の位置がスペースの電子画像として分かるようにされたマップで求めて、画像データとして前記メモリ内に記憶し、当該画像データを、前記プリプログラミングされた経路として前記コンピュータユニットの前記プロセッサにバスを介して供給して、
前記プロセッサが、記憶された前記マップと、前記周囲環境の画像を撮影する前記スキャナを介して撮影された、前記プリプログラミングされた経路に沿った前記周囲環境の画像と、周期的に比較することによって、前記プリプログラミングされた経路上の障害物によって遮断されているために走行不可能な、当該プリプログラミングされた経路の迂回路の部分を定めるプログラムを作成するプログラミング装置において、
前記プログラムは前記プロセッサに、以下の各ステップを実行させる、
（ａ）前記移動ユニットは、当該移動ユニットが前記障害物のために前記予め決められた経路に沿った移動を停止した第１の点（Ａ）を決め、
（ｂ）前記移動ユニットは、前記第１の点（Ａ）から、前記障害物に沿って、前記障害物からの所定の安全距離を保って移動し、
（ｃ）前記移動ユニットは、当該移動ユニットが前記予め決められた経路と再度ぶつかる第２の点（Ｂ）を決め、
（ｄ）前記移動ユニットは、前記第１の点（Ａ）から前記第２の点（Ｂ）に移動する際に、移動することができなかった前記予め決められた経路の部分を記憶し、
（ｅ）前記移動ユニットは、前記予め決められた経路に沿って前記第２の点（Ｂ）から再度移動を開始し、
（ｆ）前記移動ユニットは、前記予め決められた経路上に第３の点（Ｃ）を決め、
ここで、前記第３の点（Ｃ）は前記第２の点（Ｂ）からの前記予め決められた経路の後続経路上にあり、かつ、前記第３の点（Ｃ）からの後続の移動経路は、最短で、前記第２の点（Ｂ）とつながっており、
（ｇ）前記移動ユニットは、前記第３の点（Ｃ）から前記第２の点（Ｂ）に前記最短でつながった経路に沿って移動し、
（ｈ１）前記障害物がない場合は、前記移動ユニットは、前記第２の点（Ｂ）から、前記ステップ（ｄ）で記憶された前記予め決められた経路の部分に沿って前記第１の点（Ａ）へ移動し、その後、前記第１の点（Ａ）から前記第３の点（Ｃ）に戻り、
又は、
（ｈ２）依然として前記障害物がある場合は、前記移動ユニットは、前記第２の点（Ｂ）から前記最短でつながった経路に沿って前記第３の点（Ｃ）に戻り、
（ｉ）前記移動ユニットは、前記第３の点（Ｃ）から、前記予め決められた経路に沿って、再度移動を開始する、
ことを特徴とするプログラミング装置。
【請求項４】
前記所定の安全距離を、移動ユニットの移動能力に基づいて決められる請求項３記載のプログラミング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め決められた経路に従って移動する、プログラミングされたコンピュータを備えた自律型の移動ユニットの制御方法およびプログラミング装置に関する。
【０００２】
繰り返し行われる仕事を、サービスロボットに移行するのがますます盛んに行われている。そのような仕事の例は、クリーニング業務、運送業務、相応の平地上での播種、又は、例えば、芝刈り機などがある。
【０００３】
所属の平地作業装置が取り付けられているようなサービスロボットでは、この平地作業装置が出来る限り、利用できるスペース全体を移動し、しかも、出来る限り僅かな経路しか重複して走行しなくて済むようにするという問題がある。
【０００４】
その際、この経路のプログラミングのコストも、僅かな計算容量をそのために使う必要があるので、僅かである必要がある。つまり、プログラミング過程で、受け入れ可能な時間特性にすることができる。
【０００５】
例えば、スーパーマーケットで、クリーニング業務を行うクリーニングロボットでは、スーパーマーケットの営業時間内に使用すると、買い物カートを押している客という形の付加的な障害物があるという付加的な問題がある。
【０００６】
作業領域の寸法と、作業領域にある障害物の位置が分かっている場合には、プリプログラミングされた方法を用いて、走行時間コストが出来る限り僅かな最適経路をプログラミングすることができ、その際、出来る限り多数の走行面が考慮される。プリプログラミングを実行して、プリプログラミングされた経路を求めた後、サービスロボットが、この経路を走行しはじめる。
【０００７】
そのような、プリプログラミング方法は、例えば、ドイツ連邦共和国特許公開第１９８０４１９５号公報から公知である。
【０００８】
しかし、障害物、例えば、買い物カートを押している客が短時間生起する場合には、経路をプリプログラミングする場合に、この点を考慮することはできない。
【０００９】
そのような場合には、サービスロボットは、走行中、この障害物を確認する。サービスロボットは、回避マヌーバを実行し、即ち、サービスロボットは、プリプログラミングされた経路をやめ、障害物を回避し、回避マヌーバによって、当該サービスロボットの元の経路に再び復帰する。
【００１０】
そのような回避マヌーバのプログラミング及び実行は、同様にドイツ連邦共和国特許公開第１９８０４１９５号公報から公知である。
【００１１】
回避マヌーバによって走行されない元の経路の部分は、この時点では未だ処理されない、乃至、生成されないままであり、事後の時点で再処理乃至再生成される必要がある。
【００１２】
そのような未処理経路部分の再処理のために、異なった２つの再プログラミング方法が公知である。
【００１３】
第１の再プログラミング方法では、予め実行されたプリプログラミング方法が後続回で実行される。
【００１４】
その際、既に走行されて相応に処理された、元の経路の部分は、考慮されないが、再プログラミング時の未処理の省かれた部分が一緒に考慮される。
【００１５】
しかし、このやり方は、元の経路の未だ処理すべき残りの部分のために、省かれた部分を一緒に考慮することによって、完全な新規経路が求められるという欠点がある。しかし、この完全な新規プログラミングにより、不必要に長いプログラミング時間と、大きな計算効率が必要となる。
【００１６】
未処理経路部分が元の経路の終端に付加され、元の経路の終了後に走行されるような場合には、第２の公知再プログラミング方法が行われる。このやり方でも、不必要に長すぎる経路となり、同様に効率的でない。
【００１７】
それ以外の経路プログラミング方法は、"Ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ  ｆｏｒ  Ｌａｗｎ  Ｍｏｗｉｎｇ  ａｎｄ  Ｍｉｌｌｉｎｇ"，Ａｒｋｉｎ  Ｅ．Ｍ．ｅｔ  ａｌ．，Ａｎｇｅｗａｎｄｔｅ  Ｍａｔｈｅｍａｔｉｋ  ｕｎｄ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｋ，  Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔａｅｔ  ｚｕ  Ｋｏｅｌｎ，Ｒｅｐｏｒｔ  Ｎｏ．  ９７．２５５，  １９９７から公知である。
【００１８】
従って、本発明の課題は、迂回路の分だけ拡張した経路を効率的且つフレキシブルにプログラミングすることができる予め決められた経路に従って移動する、プログラミングされたコンピュータを備えた自律型の移動ユニットの制御方法およびそのプログラミング装置を提供することにある。
【００１９】
前述の問題点は、各独立請求項の各要件を有する、予め決められた経路に従って移動する、プログラミングされたコンピュータを備えた自律型の移動ユニットの制御方法およびそのプログラミング装置によって解決される。
【００２０】
自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング用の方法では、自律型移動ユニットによって走行不可能な所定経路の一部分を求めるようにされる。そのような走行不可能な部分は、障害物が所定経路を遮断している場合に生起することがある。
【００２１】
一般的に、そのような遮断は一時的にすぎず、その結果、その部分は一時的に走行不可能である。
【００２２】
この方法では、更に、所定経路の第１の経路点を、一部分と第１の経路点との距離を考慮する、少なくとも１つの所定の距離判定部を使用して求めるのである。
【００２３】
それから、所定経路の第２の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を含む第１の経路点で始まる拡張部分を求めるのである。
【００２４】
拡張部分をプログラミングする際、拡張部分を所定経路内の第１の経路点に挿入するのである。
【００２５】
自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング装置は、以下の各ステップを実行するために指向された経路プログラミングユニット、例えば、コンピュータプロセッサを有している。
【００２６】
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【００２７】
更に、部分と第１の経路点との距離を考慮する、少なくとも１つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の第１の経路点を求めることができる。
【００２８】
それから、所定の経路の第２の経路点で終了し、且つ、少なくとも前記部分を有する第１の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【００２９】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第１の経路点に挿入することができる。
【００３０】
コンピュータで読み取り可能な記憶媒体を有しており、該記憶媒体に、プログラムが記憶されており、該プログラムがコンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップを実行することができる：
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【００３１】
更に、部分と第１の経路点との距離を考慮する、少なくとも１つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めることができる。
【００３２】
それから、所定の経路の第２の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を有する第１の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【００３３】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第１の経路点に挿入することができる。
【００３４】
コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に、プログラムが記憶されており、該プログラムがコンピュータのメモリ内にロードされた後、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミングのために、以下の各ステップを前記コンピュータが実行することができるようにする：
自律移動ユニットによって走行可能でない所定経路の部分を求めることができる。
【００３５】
更に、部分と第１の経路点との距離を考慮する、少なくとも１つの予め設定可能な距離基準を用いて、所定経路の経路点を求めることができる。
【００３６】
それから、所定の経路の第２の経路点で終了し、且つ、少なくとも部分を有する第１の経路点で開始する拡張部分を求めることができる。
【００３７】
拡張経路をプログラミングする際、拡張部分を、所定経路内の第１の経路点に挿入することができる。
【００３８】
装置並びにコンピュータプログラム生成装置及びコンピュータ読み取り可能なメモリ媒体は、殊に、本発明の方法、又は、以下説明する本発明の実施例を実行するのに適している。
【００３９】
本発明の特別な利点は、所定経路を単に拡張乃至補完する拡張経路のプログラミングの際、元の所定経路を、拡張経路の付加的な部分のプログラミング用の基礎として利用する点にある。従って、元の経路に対して著しく変更した区間誘導部を有する新規プログラミングは必要ない。
【００４０】
従って、計算効率及びメモリロケーションを節約することができる。
【００４１】
更に、プログラミング方法を迅速化することができる。
【００４２】
更に、本発明の利点は、拡張経路のプログラミングの際、例えば、記録すべき新規な周囲環境情報のような、付加的な情報は必要ないという点にある。拡張経路のプログラミングの際、所定経路内に含まれている情報に遡及しさえすればよい。
【００４３】
この点は、特に、所定経路がマニュアルにより入力された、自動的に生成できないか、又は、極めて生成困難な知識情報を含んでいる場合に、非常に有利である。
【００４４】
本発明の有利な実施例は、従属請求項に記載されている。
【００４５】
以下説明する実施例は、方法にも装置にも関連している。
【００４６】
本発明及び以下説明する実施例は、ソフトウェアでもハードウェアでも、例えば、特別な電子回路を使用しても実施することができる。
【００４７】
更に、本発明及び以下説明する実施例は、本発明又は実施例を実施することができるコンピュータプログラムが記憶されている、コンピュータ読み取り可能なメモリ媒体によって構成することができる。
【００４８】
また、本発明又は以下説明する実施例は、コンピュータプログラム生成装置によって構成することができる。
【００４９】
第１の経路点を求める際の距離基準に対して付加的に、別の基準を使ってもよい。例えば、自律移動ユニットの運動特性を考慮する運動基準を使ってもよい。
【００５０】
単数乃至複数の別の基準は、自律移動ユニットの走行時間及び／又は走行区間を考慮する、時間基準及び／又は処理基準にすることができる。
【００５１】
更に、第１の経路点を、"Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ  ｔｏ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ"，Ｔｈｏｍａｓ  Ｈ．  Ｃｏｒｍｅｎ  ｅｔ  ａｌ．，Ｔｈｅ  ＭＩＴ  Ｐｒｅｓｓ，Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ，Ｍａｓｓａｃｈｕｓｅｔｔｓ，２３．Ａｕｆｌａｇｅ，  ｌｏｎｄｏｎ，１９９３，Ｍａｃ  Ｇｒａｗ−Ｈｉｌｌ  Ｂｏｏｋ  Ｃｏｍｐａｎｙ  Ｎｅｗ  Ｙｏｒｋ  から公知のダイクストラによるグラフ理論の標準方法を使用しても可能である。
【００５２】
拡張部分が大部分、所定経路の部分を含むようにしてもよい。
【００５３】
１実施例では、第２の経路点が第１の経路点と同一であるようにされる。具体的には、前の時点で走行不可能な部分が走行され、続いて、同じ経路点が再び元のプログラミング経路に復帰した場合に、自律移動ユニットが所定の経路点で、元のプログラミング経路に復帰するということである。
【００５４】
特定の状況下では、例えば、複雑な経路誘導の場合に、出来る限り短くて有効な経路誘導に関して、第２の経路点が所定の経路上で第１の経路点の後ろ側に位置していると有利である。そうすることによって、同一経路部分を複数回走行するのが回避される。
【００５５】
有利には、自律移動ユニット用の拡張経路のプログラミング方法が、再帰型経路プログラミング方法で使用され、その際、
先行の繰り返しステップで求められた拡張経路は、先行繰り返しステップに後続する繰り返しステップの所定経路であるようにされる。従って、突然生起する障害物を、遅延なく拡張プログラミングによって考慮することができ、その際、新規障害物の生起時にその都度完全に新規な経路を求めなくてよい。
【００５６】
実施例では、方法又はその実施例が、クリーニングロボットで使用され、この場合、拡張経路のクリーニング業務の範囲内をクリーニングロボットが走行し、少なくとも、拡張経路の部分をクリーニングする。
【００５７】
図面で、
図１は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路のあるマップを示す図、
図２は、クリーニング装置と撮影手段とを有するクリーニングロボットの略図、
図３は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路と、プリプログラミングされた経路の一部分を遮断する障害物、並びに、拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図、
図４は、クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路、プリプログラミングされた経路の第１の部分を遮断する第１の障害物、所属の第１の拡張後続クリーニング経路、及び、プリプログラミングされた経路の第２の部分を遮断する第２の障害物、並びに、所属の択一的な第２の拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図、
図５は、実施例の方法ステップを示す流れ図、
である。
【００５８】
図２には、クリーニング装置２１０と複数のレーザスキャナ２０２とを有するクリーニングロボット２０１が図示されている。レーザスキャナ２０２は、クリーニングロボット２０１の周囲環境の画像を撮影し、この画像を、接続線２０４，２０５を介して計算ユニット２０３に送る。
【００５９】
バス２０７を介して、メモリ２０８並びにプロセッサ２０９と接続された入出力インターフェース２０６を介して、画像信号がメモリ２０８に伝送される。
【００６０】
以下説明する方法は、プロセッサ２０９で実行される。従って、プロセッサ２０９は、以下説明する方法ステップを実行するように指向されている。
【００６１】
図１には、クリーニングロボット２０１によって形成されたランドマーク１０１（クリーニングロボット２０１によってクリーニングされるスペースを示す）がシンボルで示されている。具体的には、そのようなランドマーク１０１は、クリーニングすべきスペースの電子画像である。
【００６２】
ランドマーク１０１は、クリーニングロボット２０１によって形成され、その際、クリーニングロボット２０１がスペースを通って移動し、クリーニングロボット２０１の周囲環境の画像が種々異なる時点で、クリーニングすべきスペース内の種々異なる場所で、レーザスキャナ２０２によって撮影される。
【００６３】
スペースの撮像画像は、クリーニングロボット２０１によって記憶され、同様に記憶されているランドマーク１０１と一緒にされる。
【００６４】
ランドマーク１０１内に、スペースの壁部１０３と、スペース内に突出しているラック又はキャビネットの形式の障害物１０４も撮影されている。
【００６５】
ランドマーク１０１を用いて、クリーニングロボット２０１は、プリプログラミングの範囲内で、事前経路プログラミング方法を用いて、プリプログラミングされた、最適なクリーニング経路１１０を決定する。つまり、出来る限り少ない時間コストで走行できて、スペースの走行及びクリーニングすべき、出来る限り多数の面を考慮するようにして決定される。
【００６６】
このプリプログラミングされたクリーニング経路１１０は、ランドマーク１０１内に記録及び記憶されている。
【００６７】
図１には、プリプログラミング経路１１０が示されている。プリプログラミング経路１１０は、点Ｓ（スタート）１１１で開始し、この点Ｓから、図示の経路線１１２に沿って、矢印方向１１３に点Ｅ（終点）１１４まで経過している。
【００６８】
クリーニングロボット２０１によって実行されるプリプログラミング方法は、ドイツ連邦共和国特許公開第１９８０４１９５号公報に記載されている。
【００６９】
プリプログラミングの実行及びプリプログラミング経路１１０の検出後、サービスロボットは、クリーニング過程の範囲内で、この経路１１０を走行し始める。クリーニング過程で、クリーニングロボット２０１のクリーニング装置２１０は、クリーニングすべきスペースの床と作用コンタクトする。
【００７０】
クリーニングロボット２０１は、プリプログラミングされて記憶された経路１１０乃至図示の経路線１１２に沿って移動し、周期的な間隔で、クリーニングロボットの周囲環境の画像を撮影する。撮影された画像を、記憶されているランドマーク１０１と比較することによって、ロボット２０１は、スペース内で位置情報を知る。
【００７１】
クリーニングロボット２０１は、プリプログラミングされた経路１１０に沿って、クリーニングロボット２０１が、プリプログラミング時には考慮されなかったが、プリプログラミング経路１１０の一部分を遮断している、新たな障害物を検出する迄走行する。
【００７２】
そのような障害物は、例えば、スペースに位置している人間又は別の移動装置物体であることがある。
【００７３】
新たな障害物によって、プリプログラミングされた経路１１０が遮断されると、元の経路１１０の所定部分の走行が妨害され、迂回路乃至後続クリーニング経路をプログラミングする必要がある。
【００７４】
その際、そのような後続クリーニング経路は、単に、狭い意味で、変更された経路経過、即ち、新たな障害物の迂回時の経路、又は、プリプログラミング経路の後ろの個所に挿入された、付加的な後続クリーニング部分のみならず、プリプログラミング経路に対して変更されない経路部分も含む新規プログラミング経路経過全体も含む。
【００７５】
障害物の周回乃至迂回用の経路部分のプログラミング及び実行は、ドイツ連邦共和国特許公開第１９８０４１９５号公報に記載されている。
【００７６】
以下、そのような後続クリーニング経路のプログラミングについて説明する。
【００７７】
図３には、プリプログラミング経路１１０、新たな障害物３０１、並びに、クリーニングロボットによってプログラミングされた、部分経路部３０２，３０３，３０４，３０５，３０６及び３０７がある後続クリーニング経路が示されている。
【００７８】
後続クリーニング経路のプログラミングの際、以下のような基本プログラミングストラテジーが使用される：
ａ）プリプログラミング経路の、障害物によって遮断された、プリプログラミング経路の後の個所で後続回に走行される部分では、後続クリーニング経路は、プログラミングされない。障害物は、出来る限りギリギリのところで迂回される。その際、予め決められた安全間隔が考慮される。
ｂ）障害物によって遮断された、プリプログラミング経路の、プリプログラミング経路の後ろの個所で後続回に走行されない部分で、後続クリーニング経路が以下のようにプログラミングされる：
ｂ０）後続クリーニング経路は、部分経路部を含んでおり、この部分経路部で、クリーニングロボットは、新たな障害物を出来る限りギリギリのところで、予め決められた安全間隔を維持して迂回される。
ｂ１）プリプログラミング経路の、新たな障害物の迂回時に省かれ、遮断された部分経路部、乃至、障害物に対して、最小間隔を有している、プリプログラミングされた経路の経路点が求められる。
ｂ２）挿入すべき付加的な部分は、直ぐ近くの経路点から、プリプログラミング経路の、新たな障害物の迂回時にクリーニングロボットが、プリプログラミング経路から外れるか、又は、新たな障害物の迂回後、このプリプログラミング経路に再度該当するような、プリプログラミング経路の経路点につながっている（接近部分）。
ｂ３）更に、挿入すべき付加的な部分は、新たな障害物の迂回時に省かれた、接近部分につながっている部分を含む。
ｂ４）つながっている部分には、再度、直ぐ近くに位置している経路点に復帰する帰還部分が付加されている。
ｂ５）後続クリーニング経路の後続の経過は、プリプログラミング経路の元の経過に相応する。
ｃ）後続クリーニング経路は、クリーニング過程の後続の経過中、プリプログラミング経路の個所につながる。
ｄ）クリーニングロボットが、クリーニング過程の後続の経過、即ち、元のプリプログラミング経路の個所につながった後続クリーニング経路に入ると、上述のプログラミングストラテジーは、相応して後続回で巡回して実行される。
【００７９】
上述の基本的なプログラミングストラテジーによると、クリーニングロボット２０１により、以下説明する後続クリーニング経路３０２〜３０７が求められる。相応の方法ステップは、図５に示されている：
クリーニングロボット２０１が、新たな障害物３０１が検出される経路点Ａに達すると、クリーニングロボット２０１は、後続クリーニング経路３０２〜３０７のプログラミングを開始する（５００）。
【００８０】
後続クリーニング経路３０２〜３０７は、経路点Ａから、新たな障害物３０１，３０２に沿って案内され、その際、新たな障害物３０１に対する所定の安全間隔が考慮される（５０５）。
【００８１】
点Ｂで、後続クリーニング経路３０２〜３０７が再度元のプリプログラミング経路１１０に入る。クリーニングロボットは、点ＡとＢとによって限定されたプリプログラミング経路１１０の経路部分３０５が走行されず、乃至、クリーニングされず、従って、省かれたということを記憶する（５０５）。
【００８２】
続いて、クリーニングロボット２０１は、この、走行されなかった、乃至、省かれた経路部分３０５が、プリプログラミングされたクリーニング経路１１０の後の個所で、後続回で走行されるかどうか、検査する（５１０）。
【００８３】
これは、プリプログラミングされたクリーニング経路１１０には該当せず、その結果、省かれた部分３０５の後続クリーニング、及び、後続クリーニング経路３０２〜３０７の相応のプログラミングが必要である。そうでなければ、後続クリーニング経路３０２〜３０７の別のプログラミングは必要ない。元のプリプログラミング経路特性１１２は、重要である。
【００８４】
クリーニングロボット２０１は、プリプログラミング経路１１０の別の経過の後続経路点（省略された経路部分３０５との間隔が最も小さい）をチェックする（５１５）。
【００８５】
その際、後続クリーニング経路３０２〜３０７の経路部分３０４〜３０６が挿入される経路点Ｃが、クリーニングロボットにより求められる（５１５）。
【００８６】
更に、後続クリーニング経路３０２〜３０７は、点Ｂから元の経路１１０に沿って点Ｃ３０３に延びている。点Ｃから、後続クリーニング経路は、最短で、省略された部分３０５の最後の経路点である点Ｂ３０４につながっている（５２０）。
【００８７】
点Ｂから、後続クリーニング経路３０２〜３０７は、元の経路１１０に沿って点Ａ３０５に延びており、その際、省略された部分３０５は、元のプログラミング走行方向とは反対方向に走行され、その際、クリーニングされる（５２５）。
【００８８】
点Ａから、後続クリーニング経路３０２〜３０７が最短結合部３０６で点Ｃに戻り、従って、再度、元のプリプログラミング経路１１０（５３０）に戻る（５３０）。
【００８９】
後続クリーニング経路３０２〜３０７の後続の経過３０７は、プリプログラミング経路１１０の元の経過に相応し、点Ｅで終了する（５３５）。
【００９０】
以下、択一実施例Ａ１、参考例Ａ２，Ａ３，Ａ４について説明する。
Ａ１）  択一実施例では、ランドマーク１０１は、クリーニングすべきスペースの走行及び撮影によって形成されるのではなく、例えば、プログラミングによって予め形成され、クリーニングロボットに記憶されている。
Ａ２）  別の択一参考例では、直ぐ次の点Ｃを求める際、拡張部分の挿入点に、付加的に距離基準のために、自律移動ユニットの運動特性を考慮する運動基準が使用される。
【００９１】
例えば、クリーニングロボット２０１は、三輪の運動機構を有している場合、即ち、クリーニングロボットが三輪でだけ移動する場合、スペース内の所定点は、非常に重く、クリーニングロボットを所定のように配向して走行させることができる。そのような場合、所定の配向にするために、コスト高な入れ替えマヌーバを、クリーニングロボットが実行することができる必要がある。
【００９２】
この択一参考例では、直ぐ次の点Ｃが、プリプログラミング経路に沿って、運動する上で有利な、即ち、大きな入れ替えマヌーバなしに、クリーニングロボットによって走行することができる。別のプログラミングステップは、元の方法に相応して実行される。
Ａ３）  別の択一参考例では、直ぐ次の点Ｃを求める際、拡張部分の挿入点に、距離基準に対して付加的に、クリーニングロボットの走行時間及び走行区間を考慮する時間基準及び処理基準が用いられる。
【００９３】
この択一参考例では、直ぐ次の点Ｃは、プリプログラミング経路に沿って、時間的及び処理技術上の条件下でも有利に走行することができる。この別のプログラミングステップは、別のプログラミングステップは、元の方法に相応して実行される。
【００９４】
時間的に有利な条件とは、出来る限り短いクリーニング時間ということである。処理技術上有利な条件とは、出来る限り効率的なクリーニング位置ということである。
Ａ４）  第４の択一参考例は、帰還部分３０６を求めることに該当する（ストラテジーステップｂ４）。
【００９５】
例えば、クリーニング効率に関して、帰還部分がプリプログラミング経路の、出口点、即ち、直ぐ次の点Ｃとは異なる経路点で終わるようにすると、有利である（参考例参照）。
【００９６】
そのような場合は、図４に示されている。
【００９７】
図４には、参考例のような構成形態の、即ち、プリプログラミング経路１１０、新たな障害物３０１並びにクリーニングロボットによってプログラミングされた、部分３０２，３０３，３０４，３０５，３０６及び３０７を有する後続クリーニング経路を有する、記憶されたランドマーク１０１が示されている。
【００９８】
更に、図４には、別の新たな障害物４０１並びにクリーニングロボットによってプログラミングされた所属の、部分４０２，４０３，４０４，４０５，４０６，４０７を有する後続クリーニング経路が示されている。
【００９９】
この場合には、帰還部分４０６は、点Ｃで終わらず、点Ｄで終わる。点ＣとＤとの間の元の経路１１０の経路部分４０８は、この場合、クリーニングされないままである。
【０１００】
元のプログラミング方法は、前述の各択一参考例を任意に組み合わせても変更可能である点に注意すべきである。
【０１０１】
更に、クリーニング過程中、クリーニングロボットによって記録されたコメントログファイルが示される。
【０１０２】
一般的にはねそのようなログファイルは、クリーニング期間中（オンラインで）形成される。クリーニングロボットは、全てのプログラミング過程、並びに、走行過程全ての特徴を示し、これらのプログラミング過程並びに走行過程は、ログファイルに記録される。従って、プログラミング過程及び走行過程は、クリーニング過程の終了後再追跡されて制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路のあるマップを示す図。
【図２】クリーニング装置と撮影手段とを有するクリーニングロボットの略図。
【図３】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路と、プリプログラミングされた経路の一部分を遮断する障害物、並びに、拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図。
【図４】クリーニングロボットによってクリーニングされるスペースの、プリプログラミングされたクリーニング経路、プリプログラミングされた経路の第１の部分を遮断する第１の障害物、所属の第１の拡張後続クリーニング経路、及び、プリプログラミングされた経路の第２の部分を遮断する第２の障害物、並びに、所属の択一的な第２の拡張後続クリーニング経路のあるマップを示す図。
【図５】実施例の方法ステップを示す流れ図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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