(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面に設けられたドアの開閉動作を自動で制御する車両ドア制御装置において、
前記車両の側面のドアがスライドドアであって、前記車両は、前記スライドドアを自動的に動作させる自動ドア装置を備え、
前記車両に設けられ前記車両の側方を通過する物体を検知する通過物体検知手段と、
前記車両の側面のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記車両の側面のドアが開状態の場合に、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記車両の乗員に前記車両の側方を通過する物体があることを通知する警報手段と、
前記ドアの開動作を抑制するドア開放抑制手段と、
を備え、
前記ドア開放抑制手段は、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記スライドドアの開動作の速度を、物体を検知しないときに比べて遅くすることを特徴とする車両ドア制御装置。
【請求項２】
車両の側面に設けられたドアの開閉動作を自動で制御する車両ドア制御装置において、
前記車両の側面のドアがスライドドアであって、前記車両は、前記スライドドアを自動的に動作させる自動ドア装置をさらに備え、
前記車両に設けられ前記車両の側方を通過する物体を検知する通過物体検知手段と、
前記車両の側面のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記車両の側面のドアが開状態の場合に、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記車両の乗員に前記車両の側方を通過する物体があることを通知する警報手段と、
前記ドアの開動作を抑制するドア開放抑制手段と、
を備え、
前記ドア開放抑制手段は、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記スライドドアを閉動作させることを特徴とする車両ドア制御装置。
【請求項３】
前記ドア開放抑制手段によって、前記ドアの開動作を抑制している間に、さらにドアの開動作が指令された場合は、前記ドア開放抑制手段によるドア開動作の抑制を解除することを特徴とする請求項１または２に記載の車両ドア制御装置。
【請求項４】
前記通過物体検知手段は、
前記車両に取り付けたカメラの撮影映像を解析することによって、前記車両に接近する物体を検知する映像検知手段、
前記車両に備えられた超音波レーダによって、前記車両に接近する物体を検知する超音波検知手段、
又は、前記車両に備えられたミリ波レーダによって、前記車両に接近する物体を検知するミリ波検知手段、
のうちの１つを含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを開放する際に乗員に危険を通知する車両ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両、特にワンボックスカー又はミニバンと呼ばれる車種においては、車両に乗降する際の車両の横の空間が小さくて済む、スライドドアが用いられる場合がある。またスライドドアには、開口部を大きくとれるという利点がある。さらに、シートを車両の外に移動させて、乗員の乗降を支援する乗降支援シートを備える場合、乗降支援シートの移動がしやすいという利点がある。
【０００３】
例えば、図７（ａ）に示すように、従来のスイングドアでは、ドア２３が開いていることが後方から視認できるので、ドアが開いている車両２１の側方を通過する車両２２は、ドア２３の開放分の余裕を見込んで通過する。またスイングドアの場合は、ドア自体が開く幅によって、降車する乗員の降りる空間ができている（図７（ａ）参照）。
【０００４】
しかし、図７（ｂ）に示すように、スライドドア２６の場合は、ドアが開いていることが後方から視認しにくいので、スライドドア２６が開いている車両２４の側方を通過する車両２５は、停車している車両を避ける程度の間隔だけ空けて通過する場合がある（図７（ｂ）参照）。運転者以外の乗員、特に後部座席の乗員は、降車するときに周囲の安全確認を怠りがちである。そこで、乗員が降車するときに、側方を通過する車両等と接触しないように安全対策が必要となる。
【０００５】
降車する際の安全対策として、スライドドアを開けるとドア近傍から車外に向けて光を出す方法がある（特許文献１参照）。特許文献１の技術は、乗り降りする人が容易に車の周囲を確認できることに加え、車外に向けた光によって自車の側方を通過する車にスライドドアが開いていることを知らせることを想定している。
【０００６】
しかし、スライドドアが開くと光が出るという仕組みを知らない側方通過車の運転者に対しては、光でドアが開いていることを知らせるのは不可能である。
【特許文献１】特開２００３−３２７０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、乗員が降車する際に、乗員の降車時の安全性を確保することができる車両ドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両ドア制御装置は、車両の側面に設けられたドアの開閉動作を自動で制御する車両ドア制御装置において、前記車両の側面のドアがスライドドアであって、前記車両は、前記スライドドアを自動的に動作させる自動ドア装置を備え、前記車両に設けられ前記車両の側方を通過する物体を検知する通過物体検知手段と、前記車両の側面のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、前記車両の側面のドアが開状態の場合に、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記車両の乗員に前記車両の側方を通過する物体があることを通知する警報手段と、前記ドアの開動作を抑制するドア開放抑制手段と、を備え、前記ドア開放抑制手段は、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記スライドドアの開動作の速度を、物体を検知しないときに比べて遅くすることを特徴とする。
【００１１】
本発明の第２の観点に係る車両ドア制御装置は、車両の側面に設けられたドアの開閉動作を自動で制御する車両ドア制御装置において、前記車両の側面のドアがスライドドアであって、前記車両は、前記スライドドアを自動的に動作させる自動ドア装置をさらに備え、前記車両に設けられ前記車両の側方を通過する物体を検知する通過物体検知手段と、前記車両の側面のドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、前記車両の側面のドアが開状態の場合に、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記車両の乗員に前記車両の側方を通過する物体があることを通知する警報手段と、前記ドアの開動作を抑制するドア開放抑制手段と、を備え、前記ドア開放抑制手段は、前記通過物体検知手段で前記車両の側方を通過する物体を検知したときに、前記スライドドアを閉動作させることを特徴とする。
【００１２】
さらに、前記ドア開放抑制手段によって、前記ドアの開動作を抑制している間に、さらにドアの開動作が指令された場合は、前記ドア開放抑制手段によるドア開動作の抑制を解除することを特徴とする。
【００１３】
なお、前記通過物体検知手段は、前記車両に取り付けたカメラの撮影映像を解析することによって、前記車両に接近する物体を検知する映像検知手段、前記車両に備えられた超音波レーダによって、前記車両に接近する物体を検知する超音波検知手段、又は、前記車両に備えられたミリ波レーダによって、前記車両に接近する物体を検知するミリ波検知手段のうちの１つを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
ドアを開放する動作からドアが閉じられるまで、車両に接近する物体がある場合に警報を表示するので、降車しようとする乗員に危険を通知することができる。そして、ドアの開動作を抑制し、乗員の降車を規制するので、側方通過車両との接触を回避するよう促す効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（実施の形態１）
本発明に係る車両ドア制御装置の一実施の形態について、図を参照して説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車両ドア制御装置１の構成概念図である。
【００１６】
車両２の前後左右４カ所に、車両２に接近する物体を検知する周辺監視センサ４が備えられている。周辺監視センサ４は、例えば、車両２の周囲の映像を撮影するカメラと、その映像を解析して接近物体を識別する映像識別装置からなる。周辺監視センサ４は、超音波レーダ、又はミリ波レーダなどであってもよい。あるいは、それらを組み合わせて用いることができる。超音波センサ又はミリ波センサの場合は、反射波の周波数変移を測定できるドップラーセンサとすると、接近する物体の速度を瞬時に検知できるので都合がよい。なお、周辺監視センサ４は、車両２の後方から接近する車両を検知するために、車両２の後部のみに備えられていてもよい。
【００１７】
周辺監視センサ４の検知情報は、ドア警報制御装置５に入力される。ドア警報制御装置５には、スライドドア３のドアノブ等に設けられたドア開放検知センサ６が接続している。ドア開放検知センサ６によって、乗員がドアを開放又は閉じようとする操作を検知する。車両ドア制御装置１は、ドア開放検知センサ６によって、ドアが閉じられていないことを検知する。
【００１８】
ドア警報制御装置５には、警報等を音声で出力するスピーカ７と、警報を視覚表示する警報インジケータ８が接続している。警報インジケータ８は、例えば、発光ダイオード又は液晶表示装置等で構成される。
【００１９】
スライドドア３は、電動機等で自動的に開閉する自動ドアであってもよい。スライドドア３が自動ドア（以下、ＰＳＤという）の場合は、ドア警報制御装置５にはまた、ドア開閉制御装置９が接続している。ドア開閉制御装置９は、ドア開閉モータ９ａを制御して、スライドドア３の開放、閉塞、停止動作を行う。ドア開閉制御装置９はまた、開動作の速度を調節する。スライドドア３がＰＳＤの場合は、ドアの開閉を操作するスイッチ（図２のドア開閉スイッチ１４ａを参照）がドア開放制御装置５に接続する。
【００２０】
図２は、本発明の実施の形態に係る車両ドア制御装置のドア警報制御装置のブロック図である。図２に示すドア警報制御装置５の各部の構成を説明する。ドア警報制御装置５は、制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６及び出力部１７を備える。主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６及び出力部１７はいずれも内部バス１０を介して制御部１１に接続されている。
【００２１】
制御部１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムに従って、周辺監視センサ４から車両２に接近する物体を検出し、スピーカ７及び／又は警報インジケータ８に警報を出力するための処理を実行する。また、ドア開閉制御装置９を動作させるための処理を実行する。
【００２２】
主記憶部１２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムをロードし、制御部１１の作業領域として用いられる。
【００２３】
外部記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc Rewritable）等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部１１に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部１１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部１１に供給し、制御部１１から供給されたデータを記憶する。
【００２４】
操作部１４はキースイッチ、ジョグダイヤル等と、キースイッチ及びジョグダイヤル等を内部バスに接続するインターフェース装置から構成されている。操作部１４を介して、自動ドアを開閉するユーザの指令が入力され、制御部１１に供給される。操作部１４には、ドア近傍に設けられたドア開閉スイッチ１４ａが接続している。
【００２５】
表示部１５は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及びそれらを駆動する回路などから構成され、スライドドア３を開放する際に、接近する物体がある場合の警報などを表示する。なお、ＬＣＤ等は車両のナビゲーション装置のディスプレイと共用されていてもよい。
【００２６】
また、表示部１５は、スピーカ７又はブザー等の音響出力装置を備えて、スライドドア３を開放する際に、接近する物体がある場合の警報を音声等で出力する。
【００２７】
入力部１６は、周辺監視センサ４及びドア開放検知センサ６と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースから構成されている。周辺監視センサ４は前述のとおり、車両２の周囲の映像を撮影するカメラ４ａと、その映像を解析して接近物体を識別する映像識別装置、超音波レーダ４ｂ、又はミリ波レーダ４ｂなどを備え、車両２に接近する物体を検知し、検知した情報を入力部１６に伝達する。周辺監視センサ４は、特に、車両２の後方から接近して、側方を通過しようとする車両を検知する。
【００２８】
ドア開放検知センサ６は、スライドドア３を操作するレバーなどが操作されることを検知するセンサである。ドア開放検知センサ６はまた、スライドドア３が閉じられているかどうかを検知する。スライドドア３が閉じられているかどうかを検知するセンサは、スライドドア３を操作するレバーなどが操作されることを検知するスイッチと独立に設けられていてもよい。スライドドア３がＰＳＤである場合は、ドア開放検知センサ６は、ドア開閉スイッチ１４ａで代用することができる。
【００２９】
出力部１７は、ドア開閉制御装置９と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースから構成されている。ドア開閉制御装置９を備える場合は、制御部１１は出力部１７を介して、ドア開閉制御装置９にドア開閉動作の指令を出力する。制御部１１は出力部１７を介して、ドア開閉制御装置９に、ドア開放の抑制等を出力する。また、ドア開閉動作が完了したことの信号を受信する。スライドドア３がＰＳＤである場合は、ドア開閉スイッチ１４ａは、無線遠隔制御器（ワイヤレスリモコン）であってもよい。
【００３０】
ドア開閉制御装置９は、スライドドア３をドア開閉モータ９ａなどでスライド動作させる装置である。ドア開閉制御装置９はまた、例えばリミットスイッチなどによってスライドドア３の全開状態及び全閉状態を検知し、開閉動作が完了したことをドア警報制御装置５に伝達する。ドア位置センサ９ｂは、スライドドア３の動作中の位置を検出し、ドア警報制御装置５に伝達する。例えば、ドア開閉制御装置９のドア開閉モータ９ａで駆動される軸にパルスエンコーダを取り付けて、全閉状態からのパルス数をカウントすることでスライド動作中の位置を検出することができる。あるいは、例えば、スライドドア３をガイドするレールなどに複数のスイッチを並べて、スライドドア３がどこまで動いたかを検出してもよい。
【００３１】
なお、ドア開閉制御装置９を備えない場合にも、ドア位置センサ９ａを設けてスライドドア３の動作中の位置を検出し、ドア警報制御装置５に伝達するように構成してもよい。
【００３２】
次に、図２に示すドア警報制御装置５において、スライドドア３を開放する際の警報動作について、図３を参照して説明する。図３は、実施の形態１の動作の一例を示すフローチャートである。図３（ａ）は、ドア警報動作を、図３（ｂ）は接近物が有るか否かを設定する動作を表す。
【００３３】
図３（ｂ）に示すように、制御部１１は、スライドドア３の開閉又はドア警報とは独立に、常時、車両２に接近する物体があるかどうかを監視し、主記憶部１２に設けた記憶領域に接近物ありなしを設定する。制御部１１は、入力部１６を介して周辺監視センサ４から接近物判定結果を入力し（ステップＢ１）、接近物があるかどうかを判定する（ステップＢ２）。
【００３４】
接近物があると判定される場合は（ステップＢ２；Ｙｅｓ）、主記憶部１２に設けた記憶領域に接近物ありを設定する（ステップＢ３）。接近物がないと判定される場合は（ステップＢ２；Ｎｏ）、主記憶部１２に設けた記憶領域に接近物なしを設定する（ステップＢ４）。
【００３５】
図３（ａ）に示すように、制御部１１は、スライドドア３を開放する操作入力を待機している（ステップＡ１、ステップＡ２；Ｎｏ）。スライドドア３を開放する操作は、前述のとおり、ＰＳＤの場合は、ドア開閉スイッチ１４ａが操作されることであり、スライドドア３が手動操作の場合は、操作レバーなどの操作をドア開放検知センサ６で検知することである。
【００３６】
スライドドア３を開放する操作入力があると（ステップＡ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は前述の主記憶部に設けた記憶領域の設定から、接近物があるかどうかを判断する（ステップＡ３）。接近物がある場合は（ステップＡ３；Ｙｅｓ）、車両２に接近する物体があることを表示部１５を介して、スピーカ７及び警報インジケータ８に出力する（ステップＡ４）。接近物がない場合は（ステップＡ３；Ｎｏ）、警報を表示しない。
【００３７】
ついで、スライドドアが閉じられるまで（ステップＡ５；Ｎｏ）、接近物があるかどうかを判断する（ステップＡ６）。スライドドア３が閉じられる前に（ステップＡ５；Ｎｏ）、側方を車両等が通過して接近物がないと判断される場合は（ステップＡ６；Ｎｏ）、スピーカ７及び警報インジケータ８に出力していた警報を停止する（ステップＡ７）。スライドドア３が閉じられる前に（ステップＡ５；Ｎｏ）、再び車両に接近する物体がある場合は（ステップＡ６；Ｙｅｓ）、警報を表示する（ステップＡ４）。
【００３８】
スライドドア３が閉じられた場合は（ステップＡ５；Ｙｅｓ）、それまで表示していた警報を停止する（ステップＡ８）。
【００３９】
図３（ａ）では、警報を表示している間にさらに接近物がある場合に（ステップＡ６；Ｙｅｓ）、警報を表示するが（ステップＡ４）、既に表示している警報を継続するので支障はない。また、警報していない場合にスライドドア３が閉じられた場合に（ステップＡ５；Ｙｅｓ）、警報を停止するが（ステップＡ８）、同様に、警報停止を継続するので支障はない。
【００４０】
以上説明したように、実施の形態１では、スライドドア３が手動の場合でも、自動ドア（ＰＳＤ）の場合でも、スライドドア３を開放する動作から、スライドドア３が閉じられるまで、車両２に接近する物体がある場合に、警報を表示するので、降車しようとする乗員に危険を通知することができる。
【００４１】
なお、実施の形態１の車両ドア制御装置１は、車両２がスライドドア３ではなく、スイングドアを備える場合にも、適用することができる。すなわち、スイングドアを開放する操作が行われたときに、車両２に接近する物体がある場合に警報を表示する。スイングドアが全開になる前に、車両２に接近する物体があることが乗員に通知されるので、スイングドアと側方通過車両の接触を回避するよう促す効果がある。
【００４２】
（実施の形態２）
次に、スライドドア３がＰＳＤ（Powered Slide Door）であり、車両２に接近する物体がある場合に、警報表示と同時にスライドドア３（以下、ＰＳＤ３という）を制御する実施の形態について説明する。本実施の形態では、図１及び図２において、ドア開閉制御装置９及びドア開閉モータ９ａを備え、ＰＳＤ３はドア開閉スイッチ１４ａによって操作される。本実施の形態においても、図３（ｂ）に示すように、制御部１１は、スライドドア３の開閉又はドア警報とは独立に、常時、車両２に接近する物体があるかどうかを監視し、主記憶部１２に設けた記憶領域に接近物ありなしを設定する。
【００４３】
図４は、実施の形態２の車両ドア制御装置における、ドア開動作を停止する場合の動作の一例を示すフローチャートである。図４に示すように、制御部１１は、スライドドア３を開放する操作入力を待機している（ステップＣ１、ステップＣ２；Ｎｏ）。スライドドア３を開放する操作は、前述のとおり、ＰＳＤの場合は、ドア開閉スイッチ１４ａがドア３を開放する方向に操作されることに該当する。
【００４４】
ＰＳＤ３を開放する操作入力があると（ステップＣ２；Ｙｅｓ）、制御部１１は前述の主記憶部に設けた記憶領域の設定から、接近物があるかどうかを判断する（ステップＣ３）。接近物がある場合は（ステップＣ３；Ｙｅｓ）、車両２に接近する物体があることを表示部１５を介して、スピーカ７及び警報インジケータ８に出力する（ステップＣ４）。そして、ドア開放を停止する（ステップＣ５）。
【００４５】
接近物がない場合は（ステップＣ３；Ｎｏ）、警報を表示せずＰＳＤ３の開動作を開始する（ステップＣ１２）。ＰＳＤ３の開動作中に車両に接近する物体が有るかどうかを判断する（ステップＣ１３）。さらに、ＰＳＤ３が閉じられるまで（ステップＣ１４；Ｎｏ）、車両に接近する物体が有るかどうかを判断する（ステップＣ１３）。接近物がないと判断されたまま（ステップＣ１３；Ｎｏ）、ＰＳＤ３が閉じられた場合は（ステップＣ１４；Ｙｅｓ）、そのまま終了する。
【００４６】
ＰＳＤ３が閉じられるまでに（ステップＣ１４；Ｎｏ）、車両に接近する物体があると判断される場合は（ステップＣ１３；Ｙｅｓ）、車両２に接近する物体があることを表示部１５を介して、スピーカ７及び警報インジケータ８に出力する（ステップＣ４）。そして、ドア開放を停止する（ステップＣ５）。
【００４７】
車両２に接近する物体があり、ＰＳＤ３の開動作を停止した（ステップＣ５）のち、乗員の操作を入力する（ステップＣ６）。警報をキャンセルする操作、あるいは再度ＰＳＤ３を開放する操作が入力された場合は（ステップＣ７；Ｙｅｓ）、警報表示を停止して（ステップＣ１５）、ＰＳＤ３の開動作を再開する（ステップＣ１２）。ここでは、一旦、主記憶部１２に設けた記憶領域に接近物なしを設定する。以後、ＰＳＤ３が閉じられるまでに（ステップＣ１４；Ｎｏ）、新たに車両２に接近する物体があると判断される場合は（ステップＣ１３；Ｙｅｓ）、警報を表示して（ステップＣ４）、ＰＳＤ３の開動作を停止する（ステップＣ５）。
【００４８】
ＰＳＤ３の開動作を停止した（ステップＣ５）のち、警報キャンセル操作、あるいは再度ＰＳＤ３を開放する操作が入力されない場合は（ステップＣ７；Ｎｏ）、ＰＳＤ３が閉じられるまで（ステップＣ８；Ｎｏ）、接近物があるかどうかを判定する（ステップＣ９）。接近物がある限り（ステップＣ９；Ｙｅｓ）、警報表示（ステップＣ４）とＰＳＤ３の開動作停止（ステップＣ５）を継続する。
【００４９】
ＰＳＤ３が閉じられるまでに（ステップＣ８；Ｎｏ）、車両に接近する物体がなくなったと判断される場合は（ステップＣ９；Ｎｏ）、警報表示を停止し（ステップＣ１０）、ＰＳＤ３の開動作を再開する（ステップＣ１１）。そして、ステップＣ３に戻る。ここで、ステップＣ１１の後は、直ちにステップＣ１３に移行してもよい。警報を表示している間にＰＳＤ３が閉じられた場合は（ステップＣ８；Ｙｅｓ）、警報表示を停止（ステップＣ１５）して終了する。
【００５０】
なお、図４のフローチャートにおいて、ＰＳＤ３の開動作を停止するとき（ステップＣ５）、及びＰＳＤ３の開動作を再開するときに（ステップＣ１１、ステップＣ１２）、既にＰＳＤ３が全開の場合は、そのままの状態を保持する。また、ＰＳＤ３の開動作を停止するときに（ステップＣ５）、ＰＳＤ３が乗員が降りられる幅まで開いている場合は、全開まで開いてしまってもよい。
【００５１】
以上、図４について説明したように、実施の形態２においては、車両２に接近する物体がある場合に、ＰＳＤ３の開動作を停止し、ＰＳＤ３が開く時間が長くなるので、車両２に接近する物体があることを確実に乗員に伝えることができる。また、ＰＳＤ３の開動作を停止したのち、警報をキャンセルする操作、あるいは再度ＰＳＤ３を開放する操作が入力された場合は、警報表示を停止してＰＳＤ３の開動作を再開するので、警報を伝えた上で、乗員の意思を優先させることができる。
【００５２】
次に、実施の形態２の異なる動作について説明する。図５は、実施の形態２の車両ドア制御装置１における、ドア開動作を減速する動作の例を示すフローチャートである。
【００５３】
図５のフローチャートに示す動作は、図４の動作と比較して、ＰＳＤ３の開動作を停止する動作に代わって、ＰＳＤ３の開動作を低速で行う点が異なっている。すなわち、図５のステップＤ１〜Ｄ４、ステップＤ６〜Ｄ１０、及びステップＤ１２〜Ｄ１６は、図４のステップＣ１〜Ｃ４、ステップＣ６〜Ｃ１０、及びステップＣ１２〜Ｃ１６にそれぞれ該当する。そして、ステップＣ５のＰＳＤ３の開動作の停止に代わって、ＰＳＤ３の開動作を低速作動する（ステップＤ５）。また、ＰＳＤ３の開動作の開始又は再開（ステップＣ１１、ステップＣ１２）に代わって、ＰＳＤ３の開動作を通常の速度で作動させる（ステップＤ１１、ステップＤ１２）。
【００５４】
図５のフローチャートにおいて、ＰＳＤ３の開動作を低速作動にするとき（ステップＤ５）、及びＰＳＤ３の開動作を通常速度で再開するときに（ステップＤ１１、ステップＤ１２）、既にＰＳＤ３が全開の場合は、そのままの状態を保持する。
【００５５】
図５のフローチャートに示す動作は、ＰＳＤ３の開放を低速動作にする点が異なる以外は、図４の動作と同様なので、その他の説明を省略する。
【００５６】
図５のフローチャートに示す動作においても、車両２に接近する物体がある場合に、警報を出力すると同時にＰＳＤ３の開動作を減速し、ＰＳＤ３が開く時間が長くなるので、車両２に接近する物体があることを確実に乗員に伝えることができる。また、ＰＳＤ３の開動作を減速したのち、警報をキャンセルする操作、あるいは再度ＰＳＤ３を開放する操作が入力された場合は、警報表示を停止してＰＳＤ３の開動作を再開するので、警報を伝えた上で、乗員の意思を優先させることができる。
【００５７】
なお、スライドドア３が手動ドアの場合であっても、ドア開放抑制装置を備えて、スライドドア３の開放を停止又は減速させる方法をとってもよい。ドア開放抑制装置は、例えば、スライドドア３のスライド動作をロックする機構と、そのロック機構を作動するアクチュエータなどから構成される。又は、スライドドア３をガイドするレール又はローラなどに備えられたブレーキ機構と、そのブレーキ機構を作動するアクチュエータなどから構成される。
【００５８】
次に、実施の形態２のさらに異なる動作について説明する。図６は、実施の形態２の車両ドア制御装置１における、ドアを閉動作させる場合の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
図６のフローチャートに示す動作は、図４の動作と比較して、ＰＳＤ３の開動作の停止に代わって、ＰＳＤ３を閉動作させる点が異なっている。すなわち、図６のステップＥ１〜Ｅ４、ステップＥ６〜Ｅ１０、及びステップＥ１２〜Ｅ１６は、図４のステップＣ１〜Ｃ４、ステップＣ６〜Ｃ１０、及びステップＣ１２〜Ｃ１６にそれぞれ該当する。そして、ステップＣ５のＰＳＤ３の開動作の停止に代わって、ＰＳＤ３を積極的に閉動作させる（ステップＥ５）。また、ＰＳＤ３の開動作の開始又は再開（ステップＣ１１、ステップＣ１２）に代わって、ＰＳＤ３の開動作を通常の速度で作動させる（ステップＥ１１、ステップＥ１２）。
【００６０】
図６のフローチャートにおいて、ＰＳＤ３の開動作を通常速度で再開するときに（ステップＥ１１、ステップＥ１２）、既にＰＳＤ３が全開の場合は、そのままの状態を保持する。また、ＰＳＤ３を閉作動するときに（ステップＥ５）、ＰＳＤ３がまだ閉じられている状態の場合は、そのままの状態を保持する。
【００６１】
図６のフローチャートに示す動作は、ＰＳＤ３が閉じられていない場合に、車両２に接近する物体があるとき、積極的にＰＳＤ３を閉動作させる点が異なる以外は、図４の動作と同様なので、その他の説明を省略する。
【００６２】
図６のフローチャートに示す動作においては、車両２に接近する物体がある場合に、警報を出力すると同時に、ＰＳＤ３の開動作を中断してＰＳＤ３を閉動作させるので、車両２に接近する物体があることを確実に乗員に伝えることができる。また、ＰＳＤ３の開動作を中断して閉動作を開始したのち、警報をキャンセルする操作、あるいは再度ＰＳＤ３を開動作する操作が入力された場合は、警報表示を停止してＰＳＤ３の開動作を再開するので、警報を伝えた上で、乗員の意思を優先させることができる。
【００６３】
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。
【００６４】
制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、操作部１４、表示部１５、入力部１６、出力部１７及び内部バス１０などから構成されるドア警報制御装置５の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行するドア警報制御装置５を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することでドア警報制御装置５を構成してもよい。
【００６５】
また、ドア警報制御装置５の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００６６】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両ドア制御装置の構成概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両ドア制御装置におけるドア警報制御装置のブロック図である。
【図３】実施の形態１の車両ドア制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２の車両ドア制御装置における、ドア開動作を停止する場合の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２の車両ドア制御装置における、ドア開動作を減速する動作の例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の車両ドア制御装置における、ドアを閉動作させる場合の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】側方通過車の概念図である。
【符号の説明】
【００６８】
１    車両ドア制御装置
２    車両
３    ドア
４    周辺監視センサ（通過物体検知手段）
５    ドア警報制御装置（警報手段）
６    ドア開放検知センサ（ドア開閉検出手段）
７    スピーカ（警報手段）
８    警報インジケータ（警報手段）
９    ドア開閉制御装置（ドア開放抑制手段）
９ａ  ドア開閉モータ
１０    内部バス
１１    制御部
１２    主記憶部
１３    外部記憶部
１４    操作部
１５    表示部
１６    入力部
１７    出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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