(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通電作用下に回転駆動すると共に、非通電時に前記回転駆動を規制するブレーキ機構を有する駆動部と、
前記駆動部から出力される駆動力によって直線変位する変位部材を有する変位機構と、
前記駆動部と前記変位機構との間に設けられ、前記駆動部が接続される第１ボディと、前記第１ボディに対して着脱自在に設けられ前記変位機構が接続される第２ボディとを備え、該駆動部及び変位機構に対して接続されて該駆動部からの前記駆動力を前記変位機構へと伝達する駆動力伝達部と、
前記駆動部と前記駆動力伝達部との間に設けられ、該駆動部と該駆動力伝達部とを前記駆動力の伝達方向に沿って相対的に変位自在に保持し、前記駆動力伝達部による前記駆動部と前記変位機構との駆動力伝達状態を切り換える切換手段と、
を備え、
前記第１及び第２ボディを介して前記駆動力伝達部に対する前記駆動部と前記変位機構との取付位置が変更可能であり、前記駆動部の非通電時において、前記切換手段によって前記駆動部と前記変位機構とを非接続状態とし、前記駆動部から前記変位機構への前記駆動力の伝達を遮断すると共に、前記変位部材に接続され、該変位部材の変位作用下に回動自在に設けられたクランプアームを有し、前記クランプアームを介してワークをクランプするクランプ装置に適用され、前記クランプアームの装着方向が変更自在に設けられることを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載の電動アクチュエータにおいて、
前記切換手段は、前記駆動部に連結され、前記駆動力伝達部に対して変位自在に設けられたスライダからなり、前記スライダは、前記駆動力伝達部に設けられた係止部材との係合作用下に軸線方向に沿った変位が規制されることを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２記載の電動アクチュエータにおいて、
前記駆動力伝達部は、前記駆動部に対して噛合される第１ギアと、
前記変位部材に噛合される第２ギアと、
を備え、
前記駆動部が前記駆動力伝達部に対して変位することにより、前記第１ギアと前記駆動部とが非噛合状態となると共に、前記第２ギアが前記駆動部からの駆動力によって回転することにより前記変位部材が前記第２ボディに連結されたケーシングの軸線方向に沿って変位することを特徴とする電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動部の駆動作用下に変位部材を進退自在に動作させることが可能な電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駆動部への通電作用下に変位部材を変位させることによりワーク等を搬送及び把持を行う電動アクチュエータが広く用いられている。
【０００３】
このような電動アクチュエータは、例えば、ワークをクランプして該ワークを所定の位置に固定するクランプ装置に用いられている。
【０００４】
このクランプ装置は、通電作用下に回転駆動する電動モータと、前記電動モータの回転力が伝達される複数の歯車を備えた動力伝達機構と、前記動力伝達機構から伝達される動力によって回動動作するクランプレバーを備えたクランプ機構とから構成される。そして、電動モータの駆動作用下に動力伝達機構を介してクランプ機構へと回転力が伝達され、該回転力によって推力シャフト及び推力ロッドが軸線方向に沿って直線変位する。これにより、推力ロッドに連結されたクランプレバーがその一端部を支点として回動変位してワークに対するクランプ・アンクランプ動作を行う。また、電動モータには、該電動モータへの通電が停止した際に、出力軸の回転をロックする電磁ブレーキが設けられ、非通電時におけるクランプ機構への動力伝達を阻止している（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１５８２６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に係る従来技術では、電動モータへの電流の供給が停止した非通電時において、該電動モータに設けられた電磁ブレーキによってクランプレバーの回動変位をロックした状態としている。例えば、ワークのクランプ状態では、前記ワークがクランプレバーによってクランプされたままの状態となる。このようなクランプ装置の非通電時において、クランプされているワークをクランプ装置から取り外す場合がある。この場合には、前記ワークのクランプ状態を解除する必要が生じることとなる。
【０００７】
しかしながら、従来技術に係るクランプ装置では、電磁ブレーキによって電動モータ及び動力伝達機構を介してクランプ機構の動作がロックされ、クランプレバーの回動変位が規制されているため、前記クランプレバーを回動させてワークのクランプ状態を解除することができない。そのため、非通電状態のままでワークをクランプ装置から取り外すことが困難である。
【０００８】
また、一般的に、クランプ装置は、ロボットのアーム等の他の装置に取り付けられて使用されることが多いが、前記他の装置の形状や設置場所に応じてそれぞれ別個のクランプ装置を準備する必要があり、前記クランプ装置の種類が増大することによって製造コストが増大すると共に、該クランプ装置を管理する管理コストの高騰を招くこととなる。
【０００９】
本発明は、前記の課題を解決するためになされたものであり、駆動部が非通電時の場合においても変位部材を簡便且つ確実に進退動作させることが可能な電動アクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の目的を達成するために、本発明は、通電作用下に回転駆動すると共に、非通電時に前記回転駆動を規制するブレーキ機構を有する駆動部と、
前記駆動部から出力される駆動力によって軸線方向に沿って変位する変位部材を有する変位機構と、
前記駆動部と前記変位機構との間に設けられ、該駆動部及び変位機構に対して接続されて該駆動部からの前記駆動力を前記変位機構へと伝達する駆動力伝達部と、
前記駆動力伝達部による前記駆動部と前記変位機構との接続状態を切り換える切換手段と、
を備え、
前記駆動部の非通電時において、前記切換手段によって前記駆動部と前記変位機構とを非接続状態とし、前記駆動部から前記変位機構への前記駆動力の伝達を遮断することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、通電作用下に回転駆動した駆動部からの駆動力が、該駆動部に接続された駆動力伝達部へと伝達された後、前記駆動力伝達部に接続された変位機構に伝達されて変位部材を軸線方向に沿って変位させている。そして、駆動部への通電が停止した非通電時において、駆動部と変位機構との接続状態を非接続へと切り換え、前記駆動部から変位機構に対する駆動力の伝達を遮断可能な切換手段を備えている。
【００１２】
従って、非通電時においてブレーキ機構により駆動部の回転駆動が規制された場合に、前記切換手段によって駆動部と変位機構とを非接続状態とすることができるため、前記変位機構が、回転駆動の規制された駆動部の影響を受けることなく、変位部材を軸線方向に沿って自在に変位させることができる。すなわち、電動アクチュエータに切換手段を備え、駆動部の回転駆動が規制された場合においても前記切換手段の切換作用下に簡便且つ確実に変位機構を構成する変位部材を所望のとおり変位させることが可能となる。
【００１３】
また、切換手段は、駆動部と駆動力伝達部との間に設けられ、前記切換手段を介して前記駆動部と前記駆動力伝達部とを相対的に変位自在に保持することにより、前記駆動部と前記駆動力伝達部との接続状態を簡便に切り換えて非接続状態とすることができる。
【００１４】
さらに、切換手段は、駆動部に連結され、駆動力伝達部に対して変位自在に設けられたスライダからなり、前記スライダは、前記駆動力伝達部に設けられた係止部材との係合作用下に軸線方向に沿った変位が規制されるとよい。これにより、駆動部をスライダに連結すると共に、該スライダを駆動力伝達部に対して変位させることにより、前記駆動部と駆動力伝達部とを相対変位させ、前記切換手段を構成するスライダによって前記駆動部と前記変位機構とを非接続状態とすることができる。また、スライダの変位を係止部材によって規制することにより、前記駆動部と駆動力伝達部とを相対変位させた非接続状態における相互の離間距離を常に一定に保持することができる。
【００１５】
さらにまた、駆動力伝達部は、駆動部が接続される第１ボディと、
前記第１ボディに対して着脱自在に設けられ、変位機構が接続される第２ボディと、
を備え、
前記第１及び第２ボディを介して前記駆動力伝達部に対する前記駆動部と前記変位機構の取付位置を変更可能とするとよい。
【００１６】
これにより、電動アクチュエータが取り付けられる他の装置や設置場所に応じて、駆動力伝達部に対する駆動部及び変位機構の相対的な取付位置を任意に変更することができるため、前記他の装置や設置場所に応じてそれぞれ別個の電動アクチュエータを準備する必要がなく、単一の電動アクチュエータで対応することができる。その結果、電動アクチュエータをその状況に応じて準備する場合と比較して、製造コストを低減することができると共に、複数の電動アクチュエータを管理する場合のコストを削減することができる。
【００１７】
またさらに、駆動力伝達部は、駆動部に対して噛合される第１ギアと、
前記変位部材に噛合される第２ギアと、
を備え、
前記駆動部を前記駆動力伝達部に対して変位させることにより、前記第１ギアと前記駆動部とを非噛合状態とすると共に、前記第２ギアを前記駆動部からの駆動力によって回転させることにより前記変位部材を軸線方向に沿って変位させるとよい。
【００１８】
また、電動アクチュエータは、変位部材に接続され、該変位部材の変位作用下に回動自在に設けられたクランプアームを有し、前記クランプアームを介してワークをクランプするクランプ装置に適用するとよい。
【００１９】
これにより、駆動部が非通電状態の場合においても、クランプ装置におけるクランプアームを回動変位させることが可能となり、例えば、クランプアームによってワークがクランプされたクランプ状態を好適に解除して前記ワークを取り外すことが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
【００２１】
すなわち、駆動部の非通電時において駆動部と変位機構との接続状態を切換手段によって非接続状態となるように切り換え、前記駆動部から変位機構に対する駆動力の伝達を遮断することにより、前記非通電時に駆動部の回転駆動が規制された場合においても、回転駆動の規制された駆動部の影響を受けることなく、前記切換手段の切換作用下に前記変位機構を軸線方向に沿って簡便且つ確実に変位させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明に係る電動アクチュエータについて好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００２３】
図１において、参照符号１０は、本発明の実施の形態に係る電動アクチュエータの一例であるクランプ装置を示す。
【００２４】
このクランプ装置１０は、図１〜図７に示されるように、駆動部１２を有する駆動ユニット１４と、該駆動ユニット１４に接続され、前記駆動部１２からの駆動力を伝達するギア機構１６が内蔵された駆動力伝達ユニット（駆動力伝達部）１８と、前記駆動力伝達ユニット１８に接続され、前記ギア機構１６から伝達される駆動力によって回動変位するクランプアーム２０を備えたクランプユニット（変位機構）２２とを含む。
【００２５】
駆動ユニット１４は、通電作用下に回転駆動する駆動部１２と、前記駆動部１２の端部に連結され、前記駆動力伝達ユニット１８に対して略水平方向にスライド変位可能なスライドボディ２４とを含む。
【００２６】
駆動部１２は、例えば、ステッピングモータ等の通電によって回転駆動する回転駆動源からなり、スライドボディ２４側（図５中、矢印Ａ１方向）に向かって突出した駆動軸２６（図５参照）を介してその駆動力が駆動力伝達ユニット１８へと伝達される。なお、駆動部１２には、回転駆動源の回転量（回転角度、回転速度）を検出可能な図示しない検出装置（例えば、エンコーダ）を設けるようにしてもよい。すなわち、前記検出装置によって検出された駆動部１２の回転量を制御部（図示せず）に対して出力し、該制御部からの制御信号に基づいて前記駆動部１２の回転量を制御することが可能となる。
【００２７】
また、駆動部１２の上部は、その回転駆動を規制するブレーキ機構２７を備えており、前記制御部からの制御信号に基づいて前記回転駆動源に対する通電が停止した際（非通電時）に、該ブレーキ機構２７によって回転駆動を停止させて駆動軸２６の回転をロックする。
【００２８】
この駆動部１２の端部には、取付フランジ１２ａを介してスライドボディ２４が複数のボルト２８で連結される。
【００２９】
スライドボディ２４は、駆動力伝達ユニット１８側（図６中、矢印Ａ１方向）に開口した断面略Ｕ字状に形成され、その略中央部には軸線方向に沿って貫通した連通孔３０が形成される（図５参照）。この連通孔３０には、駆動軸２６を含む駆動部１２の一部が挿入されている。
【００３０】
また、スライドボディ２４には、図６に示されるように、駆動ユニット１４側（矢印Ａ２方向）に向かって凹状に窪んだガイド溝３２が形成され、駆動軸２６の軸線と略直交する方向に一直線上に延在している。すなわち、ガイド溝３２は、駆動力伝達ユニット１８の軸線と略平行に形成されている。
【００３１】
このガイド溝３２に沿って延在するスライドボディ２４の両側壁２４ａには、該ガイド溝３２の軸線方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って一組のスライド孔３４ａ、３４ｂが形成される。
【００３２】
スライド孔３４ａ、３４ｂは、該スライド孔３４ａ、３４ｂに挿通されるボルト（係止部材）２８の頭部２８ａを収容可能な第１孔部３６と、該第１孔部３６よりガイド溝３２側に形成され、前記ボルト２８の軸部２８ｂが挿通される第２孔部３８とを含む。なお、スライド孔３４ａ、３４ｂは、前記ガイド溝３２の軸線方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿った長手寸法が、該軸線方向と略直交する幅寸法に対して大きく形成されている。
【００３３】
第１孔部３６は、ガイド溝３２の長手方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿った長孔状に形成され、スライドボディ２４における両側壁２４ａの外部側に開口すると共に、該両側壁２４ａから所定深さだけ窪んで形成されている。
【００３４】
この第１孔部３６の深さは、該第１孔部３６に収容されるボルト２８の頭部２８ａの高さ寸法と略同等若しくは若干だけ深く設定されている。すなわち、スライド孔３４ａ、３４ｂにボルト２８を挿通させた際に、該ボルト２８の頭部２８ａが好適に第１孔部３６に収容され、スライドボディ２４の両側壁２４ａから外側に突出することがない（図６参照）。
【００３５】
第２孔部３８は、第１孔部３６と連通すると共に、該第１孔部３６の軸線上に沿って形成される。この第２孔部３８における長手方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）と略直交した幅寸法は、前記第１孔部３６の幅寸法より小さく形成され、第１及び第２孔部３６、３８からなるスライド孔３４ａ、３４ｂは、スライドボディ２４の両側壁２４ａをそれぞれ貫通するように形成されている。換言すれば、スライド孔３４ａ、３４ｂは、第１孔部３６が第２孔部３８より大きく形成された座ぐり状に形成されている。
【００３６】
また、スライド孔３４ａ、３４ｂは、スライドボディ２４の両側壁２４ａに対して互いに所定間隔離間して一直線上に設けられると共に、それぞれ同一形状に形成される。
【００３７】
一方、図３に示されるように、スライドボディ２４の端壁２４ｂは、ガイド溝３２の端部に設けられ、その中央部に固定ボルト４０が挿入されるボルト孔４２が貫通している。このボルト孔４２は、前記固定ボルト４０の頭部が収容可能に所定深さだけ窪んで形成されている。すなわち、ボルト孔４２は、スライドボディ２４の両側壁２４ａに形成されたスライド孔３４ａ、３４ｂと略直交する方向に形成される。
【００３８】
駆動力伝達ユニット１８は、駆動ユニット１４の端部に該駆動ユニット１４の軸線と略直交するように設けられ、スライドボディ２４を介して前記駆動ユニット１４の端部に連結される第１ギアケース（第１ボディ）４４と、前記第１ギアケース４４に連結されると共に、クランプユニット２２が連結される第２ギアケース（第２ボディ）４６と、前記第１及び第２ギアケース４４、４６の内部に設けられるギア機構１６とを含む。
【００３９】
第１ギアケース４４は、スライドボディ２４の連通孔３０と連通し、該連通孔３０を介して駆動ユニット１４の駆動軸２６が挿入される室をその内部に有すると共に、第２ギアケース４６側（矢印Ｂ１方向）に向かって開口してギア機構１６が内部に配設されている。
【００４０】
また、第１ギアケース４４には、図３に示されるように、駆動ユニット１４側（矢印Ａ２方向）に向かって突出したガイド部４８を備え、前記ガイド部４８はスライドボディ２４のガイド溝３２に係合される（図６参照）。ガイド部４８は、断面略長方形状に形成され、前記第１ギアケース４４の軸線方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って一直線上に延在している。すなわち、ガイド部４８は、その断面形状がガイド溝３２の断面形状に対応して形成され、その係合作用下に前記ガイド溝３２を有するスライドボディ２４が軸線方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って変位自在に案内される。
【００４１】
ガイド部４８の両側面には、スライドボディ２４の両側壁２４ａに対向するように一組のねじ穴５０ａがそれぞれ所定間隔離間して形成される。そして、このねじ穴５０ａには、スライドボディ２４のスライド孔３４ａ、３４ｂに挿通されたボルト２８が螺合される。なお、ねじ穴５０ａの離間距離は、スライドボディ２４におけるスライド孔３４ａ、３４ｂ間の離間距離と略同等に設定される。
【００４２】
このスライドボディ２４は、第１ケーシング１０４のガイド部４８に沿って略水平方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）にスライドする。その際、スライドボディ２４は、スライド孔３４ａ、３４ｂに挿通され且つガイド部４８に固定されたボルト２８の頭部２８ａが、第１孔部３６の一端部側から他端部側に当接するまで所定距離だけ変位する。このように、スライドボディ２４に挿通されたボルト２８によってスライドボディ２４の変位が規制される。換言すれば、スライドボディ２４の変位量は、スライド孔３４ａ、３４ｂの長手寸法によって設定されている。
【００４３】
また、ガイド部４８の端部には、スライドボディ２４の端壁２４ｂと対向し、且つ、スライドボディ２４のボルト孔４２に臨むねじ穴５０ｂが形成され、前記ボルト孔４２に挿通された固定ボルト４０が螺合される。これにより、スライドボディ２４が、駆動力伝達ユニット１８を構成する第１ギアケース４４に対して固定される。
【００４４】
第２ギアケース４６は矩形体状に形成され、第１ギアケース４４側（矢印Ｂ２方向）に向かって開口した第１空間部５２と、該第１空間部５２に隣接して連通する第２空間部５４とを備え、前記第１及び第２空間部５２、５４の内部にギア機構１６が収容されている。そして、第２ギアケース４６は、第１ギアケース４４の端面に設けられたボルト孔５６を介して長尺な連結ボルト５８で該第１ギアケース４４と一体的に連結される（図３参照）。
【００４５】
また、第２ギアケース４６には、ギア機構１６を構成するピニオンギア６０と対向した側面に治具孔６２が形成され、前記治具孔６２にはプレート状の蓋体６４が着脱自在に装着されている（図５参照）。
【００４６】
さらに、第２ギアケース４６には、図７に示されるように、クランプユニット２２を連結可能な締結ボルト６６が挿通されるボルト孔６８が形成され、前記ボルト孔６８は前記第２ギアケース４６の軸線と略直交する方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って貫通している。この締結ボルト６６は、第２ギアケース４６からクランプユニット２２側（矢印Ａ２方向）に向かって挿入され、該第２ギアケース４６の上部に配設されるスペーサ７０に対して螺合される。これにより、スペーサ７０を介して第２ギアケース４６とクランプユニット２２とが連結される。
【００４７】
ギア機構１６は、図５に示されるように、駆動軸２６の端部に装着される駆動ギア７２と、第１ギアケース４４の内部に設けられ、前記駆動ギア７２に噛合されるメインギア（第１ギア）７４と、第２ギアケース４６の内部に設けられ、前記メインギア７４のシャフト部７６を中心として複数の遊星ギア７８が配設される減速ギア部８０と、前記減速ギア部８０を介して駆動力が伝達され、クランプユニット２２のロッド（変位部材）８２に噛合されるピニオンギア（第２ギア）６０とを含む。
【００４８】
駆動ギア７２は円筒状に形成され、駆動軸２６に対して嵌合されることにより前記駆動軸２６の回転作用下に一体的に回転する。この駆動ギア７２は、スライドボディ２４の連通孔３０及び第１ギアケース４４の内部に配設され、前記第１ギアケース４４側（矢印Ａ１方向）となる端部に、テーパ状の外周面に沿った第１ギア歯８４が刻設される。
【００４９】
メインギア７４は、駆動ギア７２の軸線と略直交するように設けられ、前記駆動ギア７２に臨むテーパ状の外周面に沿って第２ギア歯８６が刻設される。第２ギア歯８６は、駆動ギア７２の第１ギア歯８４と噛合され、前記駆動ギア７２からの駆動力が第１及び第２ギア歯８４、８６を介してメインギア７４へと伝達される。その際、駆動ギア７２及びメインギア７４は、その軸線が互いに略直交するように配設されているため、前記駆動ギア７２の駆動力の伝達方向が略直交方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に変更されることとなる。なお、メインギア７４は、第１及び第２ギアケース４４、４６の内部に設けられた軸受（図示せず）によって回転自在に支持されている。
【００５０】
また、メインギア７４の他端部には、第２ギアケース４６側（矢印Ｂ１方向）に向かって延在したシャフト部７６が形成され、前記シャフト部７６には、その外周面に沿ってギア歯が刻設されたサンギア８８が形成される。
【００５１】
減速ギア部８０は、メインギア７４のシャフト部７６に形成されたサンギア８８と、前記サンギア８８の周方向に沿って互いに離間して噛合し、公転及び自転する複数（例えば、３個）の遊星ギア７８と、第２ギアケース４６の内部に設けられ、前記遊星ギア７８が内周面に沿って噛合される内歯車９０とから構成される。なお、遊星ギア７８は、該遊星ギア７８の回転中心となる支軸９２の一端部が、メインギア７４側（矢印Ｂ２方向）に配設された円盤状のプレート９４に支持されると共に、前記支軸９２の他端部が、ピニオンギア６０のフランジ部９６に支持されている。
【００５２】
ピニオンギア６０は、一端部側に形成され外周面にギア歯が刻設されたギア部９８が第２空間部５４に配設されると共に、他端部に形成された円盤状のフランジ部９６が第１空間部５２内において減速ギア部８０と対向するように設けられている。前記ピニオンギア６０及びメインギア７４は、第１及び第２ギアケース４４、４６の内部において同軸上に配置されている。
【００５３】
また、ギア部９８には、第２ケーシング１０８の治具孔６２に対向して治具１０２が挿入可能な凹部１００が形成される。この凹部１００は、例えば、内六角形状に形成され、治具孔６２を介して第２ケーシング１０８の外部から治具１０２（例えば、六角レンチ）が挿入され、前記治具１０２を回転させることによってピニオンギア６０を回転させることが可能である。
【００５４】
このように、ギア機構１６では、メインギア７４の回転作用下にサンギア８８を回転中心として複数の遊星ギア７８が内歯車９０の内周面に沿って回転し、前記遊星ギア７８が回転することにより支軸９２を介して駆動力がピニオンギア６０へと伝達される。この際、減速ギア部８０を構成するサンギア８８、遊星ギア７８及び内歯車９０の噛合作用下にメインギア７４から伝達される駆動力が減速されてピニオンギア６０へと伝達されている。
【００５５】
クランプユニット２２は、図７に示されるように、第２ギアケース４６にスペーサ７０を介して連結される第１ケーシング１０４と、前記第１ケーシング１０４の内部に変位自在に設けられ、ピニオンギア６０に噛合されるロッド８２（図５参照）と、前記ロッド８２の端部にジョイント部材１０６を介して回動自在に設けられるクランプアーム２０と、前記第１ケーシング１０４の端部に連結され、前記クランプアーム２０が収容される第２ケーシング１０８と、前記第２ケーシング１０８の端部に装着されるカバー部材１１０とを含む。
【００５６】
第１ケーシング１０４は円筒状に形成され、その周面に沿って複数の窓部１１２が形成されている。なお、この窓部１１２は、ロッド８２の端部に連結されたジョイント部材１０６に臨む位置に設けられている。
【００５７】
第１ケーシング１０４の内部には、スペーサ７０及び第２ギアケース４６に跨るように筒状のベース部材１１４が嵌入され、前記ベース部材１１４のロッド孔１１６には、ロッド８２が軸線方向に沿って変位自在に支持される。このロッド孔１１６の内周面には、環状溝を介してシール部材１１８が装着され、前記シール部材１１８が前記ロッド８２の外周面に当接することにより、前記ベース部材１１４を通じてギア機構１６を有する駆動力伝達ユニット１８側への塵埃等の侵入が防止される。
【００５８】
ロッド８２は、断面略円形状の軸材から形成され、その一端部は軸線方向に沿って平面状に切り欠かれ、歯部を有するラック部１２２が形成される。このラック部１２２は、駆動力伝達ユニット１８を構成する第２ギアケース４６の内部に挿入され、ピニオンギア６０のギア部９８に噛合される。すなわち、ピニオンギア６０が回転することにより、ロッド８２がベース部材１１４のガイド作用下にクランプユニット２２の軸線方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って変位することとなる。
【００５９】
換言すれば、クランプユニット２２を構成するロッド８２は、ピニオンギア６０との噛合作用下に駆動力伝達ユニット１８からの駆動力の伝達方向を略直交する方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）へと変更している。
【００６０】
また、ロッド８２の他端部には、細軸状に形成された嵌合部１２４を介してジョイント部材１０６が着脱自在に装着されている。嵌合部１２４には、ロッド８２の軸線と略直交する方向に貫通した第１ピン孔１２６が形成され、該第１ピン孔１２６には後述する第１連結ピン１２８が挿入される。なお、第１ピン孔１２６は、歯部が形成されたラック部１２２と略平行に形成される。
【００６１】
ジョイント部材１０６は、断面略Ｕ字状に形成され、ロッド８２から離間する方向（矢印Ａ２方向）に向かって開口した装着部１３０と、前記ロッド８２側（矢印Ａ１方向）の端部から前記装着部１３０に向かって貫通した嵌合孔１３２とを備え、前記嵌合孔１３２に前記ロッド８２の嵌合部１２４が嵌入される。
【００６２】
また、ジョイント部材１０６の側面には、前記嵌合孔１３２の軸線方向と略直交し、嵌合孔１３２に貫通した一組の第１挿通孔１３４ａ、１３４ｂが形成され、前記第１挿通孔１３４ａ、１３４ｂのいずれか一方に第１連結ピン１２８が挿入される。詳細には、一方の第１挿通孔１３４ａと他方の第１挿通孔１３４ｂは、互いに略直交するように４面からなるジョイント部材１０６の側面に対して貫通するように形成される。
【００６３】
この第１挿通孔１３４ａ、１３４ｂは、ジョイント部材１０６の嵌合孔１３２にロッド８２の嵌合部１２４が嵌入された状態で、前記嵌合部１２４の第１ピン孔１２６と対向する位置にそれぞれ形成される。
【００６４】
そして、ジョイント部材１０６に対して嵌合部１２４を嵌入させ、一組の第１挿通孔１３４ａ、１３４ｂのうちのいずれか一方に第１連結ピン１２８を挿入させると共に、該第１連結ピン１２８を嵌合部１２４の第１ピン孔１２６に挿通させることにより、前記第１連結ピン１２８を介してジョイント部材１０６がロッド８２に対して連結される。
【００６５】
この際、第１連結ピン１２８は、その一端部に形成されたフランジ１２８ａが、ジョイント部材１０６の端面に当接すると共に、他端部に形成された孔部に抜止ピン１３６を装着することにより、前記ジョイント部材１０６に対する前記第１連結ピン１２８の変位が規制される。すなわち、第１連結ピン１２８が、ジョイント部材１０６及びロッド８２に対して脱抜することがなく、前記ジョイント部材１０６と前記ロッド８２との連結状態が維持される（図４参照）。
【００６６】
反対に、抜止ピン１３６を第１連結ピン１２８から取り外すことにより、前記第１連結ピン１２８をジョイント部材１０６及びロッド８２に対して離脱させることが可能となる。
【００６７】
ジョイント部材１０６の装着部１３０には、所定間隔離間した両壁部１０６ａに対して第２挿通孔１３８が貫通するようにそれぞれ形成され、前記第２挿通孔１３８に対して第２連結ピン１４２が挿入される。なお、この第２挿通孔１３８は、一組の両壁部１０６ａに対して同軸となるように形成されている。
【００６８】
装着部１３０には、その両壁部１０６ａの間にクランプアーム２０の一端部が配設され、該一端部に形成された第２ピン孔１４０に、前記ジョイント部材１０６の第２挿通孔１３８に挿通された第２連結ピン１４２が挿入される。この際、第２連結ピン１４２は、ジョイント部材１０６において第１連結ピン１２８と略平行に配置されている（図４参照）。
【００６９】
クランプアーム２０は、長尺に形成され、第１及び第２ケーシング１０４、１０８の内部に配設される。このクランプアーム２０には、ジョイント部材１０６側（矢印Ａ１方向）となる一端部に第２ピン孔１４０が形成され、前記第２ピン孔１４０は、前記クランプアーム２０の軸線と略直交方向に貫通している。そして、クランプアーム２０は、第２連結ピン１４２を支点としてジョイント部材１０６に対して所定角度だけ回動自在に軸支される。
【００７０】
また、クランプアーム２０の他端部側には、第２ケーシング１０８に設けられたリンクピン１４４が挿通可能なリンク溝１４６が形成される。このリンクピン１４４は、第２ケーシング１０８の軸線と略直交すると共に、該第２ケーシング１０８の内部を貫通するように着脱自在に装着されている。
【００７１】
リンク溝１４６は略長孔状に形成され、後述するアーム部１５２側（矢印Ａ２方向）に形成される第１溝部１４８と、ロッド８２側（矢印Ａ１方向）となる他端部に形成され、前記第１溝部１４８に対して所定角度傾斜した第２溝部１５０とからなる。
【００７２】
第１溝部１４８は、クランプアーム２０の軸線に沿って形成され、第２溝部１５０は、後述する爪部１５４の突出方向と略同一方向に傾斜して形成される。なお、リンク溝１４６は、クランプアーム２０の軸線と略直交する幅寸法が、リンクピン１４４の直径と略同一若しくは若干大きく設定される。
【００７３】
クランプアーム２０の他端部には、リンク溝１４６から離間する方向（矢印Ａ２方向）に沿って幅狭状で延在するアーム部１５２を有し、前記アーム部１５２の先端には、前記クランプアーム２０の軸線と略直交方向に突出した爪部１５４が形成される。このアーム部１５２は、第２ケーシング１０８の端部に装着されたカバー部材１１０のアーム孔１５６に挿通される。前記アーム孔１５６には、カバー部材１１０の端部から突出するように位置決め部材１５８が装着されている。位置決め部材１５８は、カバー部材１１０に対して固定されると共に、該位置決め部材１５８の端部に、湾曲面を有する先端部１６０が設けられている。そして、先端部１６０を図示しないワークに当接させることにより、前記ワークをクランプする際にクランプアーム２０の位置決めがなされる。
【００７４】
また、カバー部材１１０の端部には、開口したアーム孔１５６の半径外方向にクランプアーム２０の爪部１５４が当接する当接面１６２が形成される。この当接面１６２は、前記カバー部材１１０の軸線方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）と略直交した平面状に形成されると共に、クランプアーム２０のクランプ時において爪部１５４と略平行となるように形成される。
【００７５】
なお、クランプユニット２２を構成するクランプアーム２０は、上述したようにジョイント部材１０６に対して単一で設けられる場合に限定されるものではなく、図１０に示される変形例のように、単一のジョイント部材１０６に対して一組のクランプアーム１６４ａ、１６４ｂを設けるようにしてもよい。
【００７６】
この場合、クランプアーム１６４ａ、１６４ｂは略対称形状に形成され、すなわち、リンク溝１４６ａとリンク溝１４６ｂとが対称的であり、且つ、ジョイント部材１０６の装着部１３０に対して爪部１５４が互いに相反する方向に突出するように装着されている。
【００７７】
このような構成によれば、ロッド８２が軸線方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って変位した際に、一組のクランプアーム１６４ａ、１６４ｂが互いに相反する方向に回動変位し、前記カバー部材１１０の当接面１６２側に向かってそれぞれ回動してワークのクランプを行うと共に、前記クランプアーム１６４ａ、１６４ｂが互いに接近する方向に回動することによりアンクランプを行う。
【００７８】
第２ケーシング１０８には、軸線方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って貫通した貫通孔１６６を介して締結ボルト１６８が挿通され、前記締結ボルト１６８が貫通孔１６６を介してスペーサ７０に対して螺合される。これにより、第２ケーシング１０８とスペーサ７０との間に第１ケーシング１０４が挟持された状態となり、スペーサ７０、第１及び第２ケーシング１０４、１０８が駆動力伝達ユニット１８に対して一体的に固定される。
【００７９】
また、第２ケーシング１０８の一側面には、例えば、クランプユニット２２を他の装置又は壁面等に固定可能な取付面１７０が平面状に形成されている。この取付面１７０は、第２ケーシング１０８の軸線と略平行に形成されると共に、他の装置等に固定する際にボルト等を挿通可能な複数の取付孔１７２が設けられている。
【００８０】
図１１に示されるように、例えば、クランプユニット２２をその軸線を中心として約９０°毎に回転させて駆動力伝達ユニット１８に対して組み付けることにより、前記クランプ装置１０における取付面１７０の位置を簡便に変更することができる。そのため、クランプユニット２２を含むクランプ装置１０を、他の装置等の取り付け方向に応じて任意に取付面１７０の位置を変更することが可能となる。
【００８１】
本発明の実施の形態に係るクランプ装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、このようにクランプ装置１０の動作並びに効果について説明する。なお、図１２に示されるように、ロッド８２のクランプユニット２２側（矢印Ａ２方向）への変位作用下にクランプアーム２０が第２連結ピン１４２を支点として反時計回り（矢印Ｃ１方向）に回動し、爪部１５４が当接面１６２から離間したアンクランプ状態を初期位置として説明する。
【００８２】
先ず、このような初期状態において、図示しない電源から制御部を介して駆動部１２に電流を供給することにより、該駆動部１２を構成する回転駆動源が回転駆動し、その駆動力が駆動ギア７２を介してメインギア７４に伝達されると共に、該メインギア７４から減速ギア部８０によって減速された後に、ピニオンギア６０へと伝達される。
【００８３】
そして、ピニオンギア６０が反時計回り（矢印Ｄ１方向）に回転することにより、ギア部９８に噛合されたラック部１２２を介してロッド８２がロッド孔１１６に沿ってクランプユニット２２から離間する方向（矢印Ａ１方向）に変位する。
【００８４】
これにより、クランプアーム２０が、ロッド８２と共にクランプユニット２２から離間する方向（矢印Ａ１方向）に変位し、その際、リンク溝１４６がリンクピン１４４に沿うように移動する。そのため、クランプアーム２０が、ジョイント部材１０６の第２連結ピン１４２を支点として爪部１５４が当接面１６２側に向かうように時計回り（矢印Ｃ２方向）に所定角度だけ回動変位する。詳細には、クランプアーム２０は、リンクピン１４４が第２溝部１５０から第１溝部１４８に向かって移動するように回動変位する。
【００８５】
その結果、クランプアーム２０の爪部１５４が当接面１６２に当接し、該当接面１６２上に載置されたワーク（図示せず）が前記爪部１５４との間で把持されたクランプ状態となる。
【００８６】
一方、クランプアーム２０によるワーク（図示せず）のクランプが解除されたアンクランプ状態とする場合には、駆動部１２に供給される電流の極性を反転させ、該駆動部１２を逆方向に回転させることにより、ギア機構１６を構成するピニオンギア６０がクランプ時とは反対方向となる時計回り（矢印Ｄ２方向）に回転するため、該ピニオンギア６０に噛合されたロッド８２がクランプユニット２２側（矢印Ａ２方向）に向かって変位する。そして、ジョイント部材１０６を介してロッド８２に連結されたクランプアーム２０が上方へと変位すると共に、そのリンク溝１４６がリンクピン１４４に沿うように変位する。
【００８７】
そのため、クランプアーム２０が、ジョイント部材１０６の第２連結ピン１４２を支点として爪部１５４が当接面１６２から離間する方向（矢印Ｃ１方向）に所定角度で回動変位する。これにより、クランプアーム２０の爪部１５４と当接面１６２との間で把持されていたワーク（図示せず）のクランプ状態が解除された初期状態（アンクランプ状態）となる。
【００８８】
次に、駆動部１２への電流供給が停止した非通電時において、例えば、クランプユニット２２を構成するクランプアーム２０を回動させてクランプ状態（図７参照）を解除する場合について説明する。なお、この非通電時には、駆動部１２に設けられたブレーキ機構２７によって該駆動部１２の回転駆動が規制されたロック状態にある。
【００８９】
先ず、スライドボディ２４の固定ボルト４０を螺回させると共に、スライド孔３４ａ、３４ｂを介して第１ギアケース４４のガイド部４８に螺合された複数のボルト２８を螺回させて緩める。これにより、スライドボディ２４が、駆動力伝達ユニット１８の第１ギアケース４４に対して固定された状態が解除され、前記スライドボディ２４が前記第１ギアケース４４のガイド部４８に沿って変位可能な状態となる。
【００９０】
次に、駆動ユニット１４が連結されたスライドボディ２４を、図１３及び図１４に示されるように、第１ギアケース４４のガイド部４８に沿ってクランプユニット２２から離間させる方向（矢印Ｂ２方向）にスライド変位させる。この際、スライドボディ２４は、ガイド部４８に固定されたボルト２８の頭部２８ａが、スライド孔３４ａ、３４ｂの第１孔部３６の他端部に当接するまで変位して停止する。すなわち、スライドボディ２４は、スライド孔３４ａ、３４ｂの長手寸法分だけスライド変位可能である。
【００９１】
これにより、駆動ユニット１４に装着された駆動ギア７２が、スライドボディ２４と共にギア機構１６を構成するメインギア７４から離間する方向（矢印Ｂ２方向）に変位し、該駆動ギア７２の第１ギア歯８４とメインギア７４の第２ギア歯８６との噛合が解除された非噛合状態となる。
【００９２】
その結果、メインギア７４を含むギア機構１６は、ブレーキ機構２７によって回転が規制された駆動部１２との接続が解除されるため、前記駆動部１２に伴ってその回転が規制されることがなく、前記ギア機構１６を構成するメインギア７４、遊星ギア７８及びピニオンギア６０を自在に回転させることができる。すなわち、ピニオンギア６０のギア部９８に噛合されたロッド８２を軸線方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って変位させることが可能となる。
【００９３】
次に、第２ケーシング１０８の側面に装着された蓋体６４を離脱させ、治具孔６２を開口させると共に、前記治具孔６２を通じて第２ケーシング１０８の内部に治具１０２を挿入する。この治具１０２の端部を、該治具孔６２に対向配置されたピニオンギア６０の凹部１００に挿入し、該治具１０２を介してピニオンギア６０を所望の方向（図１２中、矢印Ｄ１、Ｄ２方向）に回転させる。すなわち、第２ギアケース４６の外部からピニオンギア６０を手動で時計回り（矢印Ｄ２方向）に回転させることにより、ロッド８２をクランプユニット２２側（矢印Ａ２方向）に変位させてクランプアーム２０を当接面１６２から離間させる方向（矢印Ｃ１方向）に回動させることができる。
【００９４】
このように、例えば、クランプアーム２０によってワークをクランプした状態で、駆動部１２への電流供給が何らかの原因で停止してクランプ状態がロックさせれてしまった場合でも、スライドボディ２４を介して駆動ユニット１４をクランプユニット２２から離間させ、前記駆動ユニット１４と駆動力伝達ユニット１８を構成するギア機構１６との噛合を解除することができる。そのため、ピニオンギア６０を手動で回転させてロッド８２を変位させることができ、クランプアーム２０を好適に回動変位させてクランプ状態の解除を行うことができる。
【００９５】
なお、上述した説明では、クランプユニット２２がクランプ状態の場合に、クランプアーム２０を回動させてアンクランプ状態とする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、反対に、前記クランプアーム２０が当接面１６２から離間したアンクランプ状態からピニオンギア６０及びロッド８２を介して前記クランプアーム２０を手動で回動させることによってクランプさせるようにしてもよい。
【００９６】
また、図１５に示される変形例に係るクランプ装置２００のように、第２ギアケース４６の代わりに、ギア機構１６を構成するメインギア７４と対向する第１ギアケース４４の側面に治具孔２０２を設けると共に、前記メインギア７４に対して前記治具孔２０２に対向した凹部２０４を形成するようにしてもよい。そして、治具孔２０２を介して第１ギアケース４４の外部から治具１０２を凹部２０４に挿入して回転させることによりメインギア７４を回転させ、クランプアーム２０を手動で回動可能とすることができる。
【００９７】
これにより、クランプアーム２０を手動で回動させる際、そのメンテナンス作業を駆動ユニット１４側で集中的に行うことができるため、メンテナンス性を向上させることができる。
【００９８】
次に、クランプ装置１０の使用状況や設置環境等に応じて駆動力伝達ユニット１８を中心としたクランプユニット２２及び駆動ユニット１４の相対的な取付角度を変更する場合について、図１６〜図１８を参照しながら簡単に説明する。なお、ここでは、図１に示される駆動ユニット１４とクランプユニット２２とが、略平行に駆動力伝達ユニット１８に取り付けられた状態を初期状態として説明すると共に、前記駆動力伝達ユニット１８に対して駆動ユニット１４の取付角度を変更する場合について説明する。
【００９９】
先ず、駆動力伝達ユニット１８の第１及び第２ギアケース４４、４６を連結している連結ボルト５８（図３参照）を螺回し、前記第１ギアケース４４のボルト孔５６から離脱させる。そして、第１ギアケース４４を、第２ギアケース４６から離間させると共に、前記クランプユニット２２に対して所望の回転角度（約９０°毎）で回転させる。この際、第１ギアケース４４内に設けられたメインギア７４は、図示しない軸受によって保持された状態で該第１ギアケース４４と共に第２ギアケース４６から離脱される。
【０１００】
図１６に示されるように、クランプユニット２２側から見て前記駆動ユニット１４及び第１ギアケース４４を反時計回りに、例えば、９０°だけ回転させ、前記第１ギアケース４４を再び第２ギアケース４６の端面に当接させて各ボルト孔５６に連結ボルト５８を螺合する。これにより、第１及び第２ギアケース４４、４６が一体的に連結される。この際、メインギア７４は、軸受に保持された状態のまま、再び第２ギアケース４６に内蔵された減速ギア部８０に噛合される。
【０１０１】
このように、駆動力伝達ユニット１８を構成する第１及び第２ギアケース４４、４６を分割可能な構成とし、該第１及び第２ギアケース４４、４６の相対的な取付角度を変更可能とすることにより、該第１ギアケース４４に連結された駆動ユニット１４と、第２ギアケース４６に連結されたクランプユニット２２との取付方向を簡便に変更することができる。
【０１０２】
その結果、例えば、クランプ装置１０の設置スペースに制約がある場合においても、駆動力伝達ユニット１８に対する駆動ユニット１４及びクランプユニット２２の取付方向を適宜変更することにより、前記設置スペースに対応させて好適に設置又は取り付けることが可能となる。
【０１０３】
なお、駆動力伝達ユニット１８に対する駆動ユニット１４の取付角度は、上述した９０°の場合に限定されるものではなく、図１７及び図１８に示されるように、前記駆動ユニット１４の取付角度を、クランプユニット２２に対して１８０°、２７０°回転させた状態に変更することも可能である。すなわち、駆動力伝達ユニット１８に対する駆動ユニット１４の取付角度を、クランプ装置１０の設置スペース等に応じて任意の取付角度に変更することが可能となる。
【０１０４】
以上のように、本実施の形態では、駆動部１２を含む駆動ユニット１４は、略水平方向にスライド変位可能なスライドボディ２４を介して駆動力伝達ユニット１８に連結され、ガイド部４８に固定された前記スライドボディ２４を複数のボルト２８を緩めることによって前記ガイド部４８に沿ってクランプユニット２２から離間する方向（矢印Ｂ２方向）に変位させることができる。
【０１０５】
このように、スライドボディ２４を介して駆動ユニット１４をスライドさせることにより、駆動部１２に接続された駆動ギア７２と駆動力伝達ユニット１８内に設けられたメインギア７４とを離間させ、該駆動ギア７２とメインギア７４とを非噛合状態とすることができる。そのため、駆動ユニット１４とギア機構１６は、駆動力の伝達可能な接続状態が解除される。
【０１０６】
そして、ギア機構１６を構成するピニオンギア６０を、第２ギアケース４６の内部に挿入した治具１０２で回転させることにより、クランプユニット２２のロッド８２を軸線方向に沿って自在に変位させてクランプアーム２０を自在に回動変位させることができる。すなわち、ブレーキ機構２７を有する駆動部１２への電流の供給が停止した非通電時に駆動部１２の回転がロックされた場合においても、回転自在となったギア機構１６を介してクランプアーム２０を手動で回動変位させることが可能となる。
【０１０７】
また、スライドボディ２４を介して駆動ユニット１４が連結された第１ギアケース４４と、クランプユニット２２が連結された第２ギアケース４６とから駆動力伝達ユニット１８を構成し、前記第１及び第２ギアケース４４、４６を互いに離脱させて所望の角度で回転させた後に再び連結させることにより、前記駆動力伝達ユニット１８に対する前記駆動ユニット１４及びクランプユニット２２の相対的な取付角度を変更することができる。そのため、クランプ装置１０における駆動ユニット１４及びクランプユニット２２の相対的な取付角度を自在に変更することができる。その結果、クランプ装置１０の使用状況や設置環境等に応じて、その都度、別個のクランプ装置を準備する必要がなく、単一のクランプ装置１０で簡便に対応することができるため、前記別個のクランプ装置を準備する場合と比較してコストの削減を図ることができる。
【０１０８】
さらに、クランプアーム２０によるワーク（図示せず）のクランプ方向を変更する場合には、図１９及び図２０に示されるように、第１連結ピン１２８を取り外すことによりロッド８２の嵌合部１２４からジョイント部材１０６を取り外し、前記クランプアーム２０の爪部１５４が所望の方向となるように前記クランプアーム２０及びジョイント部材１０６を約９０°だけ回転させて前記ジョイント部材１０６を再びロッド８２に対して連結する（図１９参照）。
【０１０９】
これにより、第１連結ピン１２８を取り外して該ジョイント部材１０６の取付方向を変更するという簡便な作業で、クランプアーム２０の装着方向を変更することができ、図示しないワークの形状及びクランプ位置等に応じてクランプ方向を適宜変更することが可能となる。その結果、ワークのクランプ方向が変更になった場合においても、該クランプ方向に対応したクランプ装置を別個に準備する必要がなく、単一のクランプ装置１０で好適に対応することができるため、前記クランプ装置１０の製造コストの削減を図ることができる。
【０１１０】
なお、この場合にも、図２１に示されるように、ジョイント部材１０６に対して一組のクランプアーム１６４ａ、１６４ｂを設けるようにしてもよい。この場合には、クランプアーム１６４ａ、１６４ｂを駆動力伝達ユニット１８の軸線方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って回動変位させることができる。
【０１１１】
さらにまた、クランプユニット２２の取付面１７０を、該クランプユニット２２を軸線を中心として約９０°毎に回転させて駆動力伝達ユニット１８に組み付け可能とし、前記クランプ装置１０における取付面１７０の取り付け方向を簡便に変更することができる。そのため、クランプユニット２２を含むクランプ装置１０の取り付け方向に応じて任意に取付面１７０の位置を変更し、単一のクランプ装置１０で様々な装置へ取り付けが可能となる。換言すれば、クランプユニット２２における第２ケーシング１０８の各側面（４面）毎にそれぞれ取付面１７０を設ける必要がなく、単一の取付面１７０だけで様々な他の装置及び取付方向に対して取り付け可能となる。その結果、クランプ装置１０の製造コスト及び管理コストを好適に削減することができる。
【０１１２】
また、上述した説明においては、本発明に係る電動アクチュエータの一例としてクランプアーム２０を有するクランプ装置１０について説明したが、図２２に示されるように、この電動アクチュエータを軸線方向に変位自在なロッド８２を有する電動シリンダ２５０に適用してもよいのは勿論である。この場合、例えば、駆動部１２の駆動作用下に駆動力伝達ユニット１８を介してロッド８２に駆動力を伝達し、前記ロッド８２の変位作用下に図示しないワーク等を搬送することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態に係るクランプ装置の全体斜視図である。
【図２】図１に示すクランプ装置の全体正面図である。
【図３】図１のクランプ装置から駆動ユニットを取り外した状態を別の方向から見た一部分解斜視図である。
【図４】図１のクランプ装置においてクランプユニットを構成するカバー部材、第１及び第２ケーシングを離脱させた状態を示す一部省略全体斜視図である。
【図５】図３に示すクランプ装置の一部省略全体縦断面図である。
【図６】図２のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図である。
【図７】図２のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図である。
【図８】図７のクランプユニットを構成するクランプアーム、ロッド及びジョイント部材の斜視図である。
【図９】クランプユニットを構成するロッド、ジョイント部材及びクランプアームを示す一部切欠拡大縦断面図である。
【図１０】変形例に係る一組のクランプアームがジョイント部材及びロッドに装着された状態を示す斜視図である。
【図１１】図１に示すクランプ装置において、クランプユニットを駆動力伝達ユニットに対して９０°回転させて前記クランプユニットに形成された取付面の方向を変更した状態を示す全体斜視図である。
【図１２】図７のクランプ装置において、駆動部の駆動作用下にロッドを上方へと変位させ、クランプアームをアンクランプ状態へと回動変位させた状態を示す縦断面図である。
【図１３】図４のクランプ装置において、スライドボディを介して駆動ユニットをクランプユニットから離間させる方向に変位させると共に、治具孔に対して治具が挿入された状態を示す全体斜視図である。
【図１４】図１３に示すクランプ装置の一部省略縦断面図である。
【図１５】変形例に係るクランプ装置の一部省略縦断面図である。
【図１６】図１に示すクランプ装置において、駆動力伝達ユニットを構成する第１ギアケースを第２ギアケースに対して９０°だけ回転させ、駆動ユニットをクランプユニットに対して９０°回転させて連結した状態を示す全体斜視図である。
【図１７】図１に示すクランプ装置において、駆動ユニットをクランプユニットに対して１８０°回転させて連結した状態を示す全体斜視図である。
【図１８】図１に示すクランプ装置において、駆動ユニットをクランプユニットに対して２７０°回転させて連結した状態を示す全体斜視図である。
【図１９】図３に示すクランプ装置に対して、ジョイント部材をロッドから取り外して約９０°回転させて取り付け、クランプアームのクランプ方向を変更した状態を示す一部省略全体斜視図である。
【図２０】図１９のクランプユニットを構成するクランプアーム、ジョイント部材及びロッドの分解斜視図である。
【図２１】図１９に示すクランプアームの変形例を示し、一組のクランプアームがジョイント部材及びロッドに装着された状態を示す斜視図である。
【図２２】本発明に係る電動アクチュエータが適用された電動シリンダの全体斜視図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０、２００…クランプ装置          １２…駆動部
１４…駆動ユニット                  １６…ギア機構
１８…駆動力伝達ユニット
２０、１６４ａ、１６４ｂ…クランプアーム
２２…クランプユニット              ２４…スライドボディ
２４ａ…両側壁                      ２４ｂ…端壁
２８…ボルト                        ３２…ガイド溝
３４ａ、３４ｂ…スライド孔          ３６…第１孔部
３８…第２孔部                      ４０…固定ボルト
４４…第１ギアケース                ４６…第２ギアケース
４８…ガイド部                      ６０…ピニオンギア
６２…治具孔                        ７２…駆動ギア
７４…メインギア                    ７８…遊星ギア
８０…減速ギア部                    ８２…ロッド
９０…内歯車                        １０２…治具
１０４…第１ケーシング              １０６…ジョイント部材
１０８…第２ケーシング              １１０…カバー部材
１２２…ラック部                    １２６…第１ピン孔
１２８…第１連結ピン                １３０…装着部
１４０…第２ピン孔                  １４２…第２連結ピン
１４４…リンクピン                  １４６…リンク溝
１５４…爪部                        １５８…位置決め部材
１６２…当接面                      １７０…取付面
２５０…電動シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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