(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される車載レーダ装置であって、
第１のレーダアンテナと、
前記第１のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第１レーダ計測手段と、
第２のレーダアンテナと、
前記第２のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第２レーダ計測手段と、
前記第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値と第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値とに基づいて、前記物体の位置を算定する位置算定処理を繰り返し行う位置算定手段とを有し、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、
前記第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対距離である第１相対距離と、第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対距離である第２相対距離との少なくとも一方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、水平かつ前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と垂直な方向の座標として、前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を算定し、
前記第１相対距離と、前記第２相対距離との双方が時間の経過と共に変化している場合に、前記第１のレーダアンテナを中心とする前記第１相対距離を半径とする円弧と、前記第２のレーダアンテナを中心とする前記第２相対距離を半径とする円弧との交点を、当該物体の相対位置として算定することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載レーダ装置であって、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、前記第１相対距離のみが時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第２相対距離を半径とする前記第２アンテナを中心とする円弧上の、前記垂直な方向の座標が前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標となる位置の、前記平行な方向の座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車載レーダ装置であって、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、前記第１相対距離と前記第２相対距離との双方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対位置である第１相対位置と、第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対位置である第２相対位置との中点の、前記平行な方向の座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項４】
自動車に搭載される車載レーダ装置において、自車周辺の物体の位置を算定する物体位置算定方法であって、
第１のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位すると共に、第２のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する測位ステップと、
位置算定処理を繰り返し行うと共に、位置算定処理の各回において、前記第１レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した計測値と、前記第２レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した計測値とに基づいて、前記物体の位置を算定する位置算定ステップとを有し、
前記位置算定ステップで行う位置算定処理の各回において、
前記第１レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した前記物体の相対距離である第１相対距離と、前記第２レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した当該物体の相対距離である第２相対距離との少なくとも一方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、水平かつ前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と垂直な方向の座標として、前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を算定し、
前記第１相対距離と、前記第２相対距離との双方が時間の経過と共に変化している場合に、前記第１のレーダアンテナを中心とする前記第１相対距離を半径とする円弧と、前記第２のレーダアンテナを中心とする前記第２相対距離を半径とする円弧との交点を、当該物体の相対位置として算定することを特徴とする車載レーダ装置における物体位置算定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2005-9881号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置において、比較的角度方向の検出精度の低い広角のレーダ装置を用いる場合には、次のようにして、物体の位置検出精度を向上することが考えられる。
すなわち、図５ａに示すように、ＡとＢの二つのレーダ装置を自動車に搭載する。そして、レーダ装置Ａでレーダ装置Ａから距離ＤＡ離れた物体位置ＰＡが検出され、かつ、位置ＰＡ近傍に、レーダ装置Ｂによってレーダ装置Ｂから距離ＤＢ離れた物体位置ＰＢが検出された場合には、レーダ装置Ａを中心とする半径ＤＡの円弧と、レーダ装置Ｂを中心とする半径ＤＢの円弧の交点Ｑを物体の真の位置として検出するようにする。
【０００４】
しかし、このようにすると、二つのレーダ装置Ａ、Ｂの前面に存在する、二つのレーダ装置Ａ、Ｂを結ぶ線の方向と前後方向が平行な他車については、図５ｂに示すように、正しい位置を検出することができなくなってしまう場合がある。
すなわち、二つのレーダ装置Ａ、Ｂを結ぶ線の方向をｘ方向とし、ｘ方向と垂直な方向をｙ方向として、他車のｘ方向存在範囲内に、レーダ装置Ａやレーダ装置Ｂのｘ方向位置が含まれる場合には、各レーダ装置Ａ、Ｂによって、レーダ装置に最も近接する他車の側面上の位置ＰＡ、ＰＢが検出されるため、図５ａに示した算出方法によれば、この他車の位置として、当該他車の真のｙ方向位置と距離ｄＥずれたｙ方向位置を持つ位置Ｑが算出されてしまうことになる。
【０００５】
したがって、図５ａに示すような手法のみによっては、物体位置の検出精度を、必ずしも充分に向上することができない。
そこで、本発明は、二つのレーダ装置を用いて自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置において、物体位置検出の精度を、より向上することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載レーダ装置を、第１のレーダアンテナと、前記第１のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第１レーダ計測手段と、第２のレーダアンテナと、前記第２のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第２レーダ計測手段と、前記第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値と第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値と基づいて、前記物体の位置を算定する位置算定処理を繰り返し行う位置算定手段とを含めて構成し、前記位置算定手段において、前記位置算定処理の各回において、第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対距離である第１相対距離と、第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対距離である第２相対距離との少なくとも一方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、水平かつ前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と垂直な方向の座標として、前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を算定するようにしたものである。
【０００７】
ここで、あるレーダアンテナを用いたレーダ測位で計測した相対距離が変化しなくなった場合、そのレーダ測位は、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向に平行移動する物体の側面上の位置を捉えていると考えられる。したがって、このような場合に、前回算定した当該物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を、当該物体の前記垂直な方向の座標とすることにより、当該垂直な方向については、先に図５ｂに示したような誤差を生じることのない適正な相対位置の検出を行うことができる。
【０００８】
ところで、このような車載レーダ装置は、前記位置算定手段において、前記位置算定処理の各回において、前記第１相対距離のみが時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第２相対距離を半径とする前記第２アンテナを中心とする円弧上の、前記垂直な方向の座標が前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標となる位置の、前記平行な方向の座標を算定するようにすることも好ましい。
【０００９】
このようにすることにより、第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記第２相対距離にも整合する位置を、前記物体の相対位置として算定することができるので、当該平行な方向についても、より適正に前記物体の相対位置を算出できるようになる。
【００１０】
また、以上の各車載レーダ装置において、前記第１相対距離と前記第２相対距離との双方が時間の経過と共に変化している場合には、両レーダ計測手段とも、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向に平行移動する物体の側面を捉えていないと考えられる。そこで、このような場合には、前記位置算定手段において、先に図５ａに示したように、前記第１のレーダアンテナを中心とする前記第１相対距離を半径とする円弧と、前記第２のレーダアンテナを中心とする前記第２相対距離を半径とする円弧との交点を、当該物体の相対位置として算定するようにするのがよい。
【００１１】
なお、以上の各車載レーダ装置は、前記位置算定手段において、前記位置算定処理の各回において、前記第１相対距離と前記第２相対距離との双方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第１のレーダアンテナと第２のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第１レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対位置である第１相対位置と、第２レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対位置である第２相対位置との中点の前記平行な方向の座標を算定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、二つのレーダ装置を用いて自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置において、物体位置検出の精度を、より向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る車載レーダ装置の構成を示す。
本車載レーダ装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、右方レーダ測位ユニット１１、左方レーダ測位ユニット１２、後方レーダ測位ユニット１３、右方物標位置算定部２１、左方物標位置算定部２２、後方物標位置算定部２３、周辺状況表示部３、表示装置４とを含んで構成される。また、右方レーダ測位ユニット１１、左方レーダ測位ユニット１２、後方レーダ測位ユニット１３は、同じ構成を有しており、それぞれ、二つのレーダ測位部１００を備えている。
【００１４】
そして、各レーダ測位部１００は、アンテナ１０１と、送受信機１０２と、送受信機１０２を介してアンテナ１０１を駆動し、定期的に、スキャン範囲内に存在する物標（他車両等）をスキャンし、スキャンの各回毎に、スキャンによって検出された各物標の自身に対する相対距離、相対方向、相対速度を計測データとして出力するレーダ計測信号処理部１０３とより構成されている。
【００１５】
ここで、図１ｂに示すように、右方レーダ測位ユニット１１の二つのレーダ測位部１００の二つのレーダ測位部１００のアンテナＡ、Ｂは、車両右面に前後に並んで配置されており、当該右方レーダ測位ユニット１１の二つのレーダ測位部１００は、自車右方をスキャン範囲として、スキャン範囲内に存在する物体の相対距離や相対方向や相対速度を計測データとして出力する。また、左方レーダ測位ユニット１２の二つのレーダ測位部１００の二つのレーダ測位部１００のアンテナＣ、Ｄは、車両左面に前後に並んで配置されており、当該左方レーダ測位ユニット１２の二つのレーダ測位部１００は、自車左方をスキャン範囲として、スキャン範囲内に存在する物体の相対距離や相対方向や相対速度を計測データとして出力する。また、後方レーダ測位ユニット１３の二つのレーダ測位部１００の二つのレーダ測位部１００のアンテナＣ、Ｄは、車両後面に左右に並んで配置されており、当該後方レーダ測位ユニット１３の二つのレーダ測位部１００は、自車後方をスキャン範囲として、スキャン範囲内に存在する物体の相対距離や相対方向や相対速度を計測データとして出力する。
【００１６】
次に、右方物標位置算定部２１は、右方レーダ測位ユニット１１の二つのレーダ測位部１００が出力した各計測データに基づいて、自車右方の物体の位置を算定し、左方物標位置算定部２２は、左方レーダ測位ユニット１２の二つのレーダ測位部１００が出力した各計測データに基づいて、自車左方の物体の位置を算定し、後方物標位置算定部２３は、後方レーダ測位ユニット１３の二つのレーダ測位部１００が出力した各計測データに基づいて、自車後方の物体の位置を算定する。
【００１７】
そして、周辺状況表示部３は、右方物標位置算定部２１、左方物標位置算定部２２、後方物標位置算定部２３が算定した、自車左右後方の物体の位置に基づいて、自車周辺の他車の存在状況その他の、自車周辺の各種状況を表す情報を表示装置４に表示する処理を行う。
【００１８】
以下、このような構成において、右方物標位置算定部２１、左方物標位置算定部２２、後方物標位置算定部２３は、同様の物標位置算定動作によって前述した物体の位置の算定を行う。
以下、この物標位置算定動作を、右方物標位置算定部２１の物標位置算定動作を例にとり説明する。
なお、以下では便宜上、右方レーダ測位ユニット１１の二つのレーダ測位部１００のうち図１ｂのアンテナＡを備えたレーダ測位部１００をレーダ測位部Ａ、アンテナＢを備えたレーダ測位部１００をレーダ測位部Ｂとして説明を行う。
さて、右方物標位置算定部２１は、物標追尾処理と物標位置算定処理を行う。
まず、物標追尾処理では、レーダ測位部Ａが各回のスキャンで出力するスキャン範囲内の物体毎の計測データ（相対距離や相対方向や相対速度）と、レーダ測位部Ｂが各回のスキャンで出力するスキャン範囲内の物体毎の計測データとを、物体毎に系列化する処理を行う。すなわち、たとえば、あるスキャンの回ｎにおいて、レーダ測位部Ａが出力する一つの計測データＧＡ（ｎ）と、次のスキャンの回ｎ+１において、レーダ測位部Ａが出力する、計測データＧＡ（ｎ）に内容が近似する一つの計測データＧＡ（ｎ+１）とは、同じ物体について計測された計測データであるとして、計測データＧＡ（ｎ+１）を、計測データＧＡ（ｎ）の属する系列中の第ｎ+１回の計測データとする。また、同様に、あるスキャンの回ｎにおいて、レーダ測位部Ｂが出力する一つの計測データＧＢ（ｎ）と、次のスキャンの回ｎ+１において、レーダ測位部Ｂが出力する、計測データＧＢ（ｎ）に内容が近似する一つの計測データＧＢ（ｎ+１）とは、同じ物体について計測された計測データであるとして、計測データＧＢ（ｎ+１）を、計測データＧＢ（ｎ）が属する系列中の第ｎ+１回の計測データとする。
【００１９】
また、この物標追尾処理では、以上のようにして生成した、レーダ測位部Ａが出力した計測データの一つの系列と、当該一つの系列と内容が近似する、レーダ測位部Ｂが出力した計測データの一つの系列とを、同じ物体の計測データの系列として管理する処理も行う。すなわち、この物標追尾処理では、物体毎に、その物体について各回のスキャンでレーダ測位部Ａ及びレーダ測位部Ｂから出力された計測データが管理されることになる。
【００２０】
次に、右方物標位置算定部２１が行う物標位置算定処理について説明する。
物標位置算定処理では、物標追尾処理で系列を管理している各物体を各々対象物標として、各回のスキャン毎に図２に示す位置算定処理を行う。
ただし、以下では、レーダ測位部ＡのアンテナＡとレーダ測位部ＢのアンテナＢとを結ぶ線の方向をｘ方向、ｘ方向と垂直な方向をｙ方向とする。
図２に示すように、この位置算定処理では、まず、今回のスキャンで、レーダ測位部Ａによって計測された対象物標の相対距離ＤＡとレーダ測位部Ｂによって測計測された対象物標の相対距離ＤＡを取得する（ステップ２０２）。
そして、次に、取得したレーダ測位部Ａの計測した対象物標の相対距離ＤＡが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ａが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しており、かつ、取得したレーダ測位部Ｂの計測した対象物標の相対距離ＤＢが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ｂが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しているかどうかを調べる（ステップ２０４）。ここで所定のレベルは、当該所定レベル内の変化であれば、実質的に相対距離が変化していないものとみなせるレベルとする。
【００２１】
そして、取得した相対距離ＤＡ、ＤＢの双方が前回から変化していれば（ステップ２０４）、先に図５ａに示したように、レーダ測位部ＡのアンテナＡを中心とし、レーダ測位部Ａが今回のスキャンで計測した対象物標の相対距離ＤＡを半径とする円弧と、レーダ測位部ＢのアンテナＢを中心とし、レーダ測位部Ｂが今回のスキャンで計測した対象物標の相対距離ＤＢを半径とする円弧との交点を、対象物標の相対位置として算定し（ステップ２１４）、今回の、この対象物標についての位置算定処理を終了する。
【００２２】
一方、取得した相対距離のうちのいずれかが前回から変化していれば（ステップ２０４）、前回のスキャンの回において、対象物標について算定した相対位置のｙ方向相対座標ｙ（-1）を、今回の、対象物標のｙ方向相対座標として算定する（ステップ２０６）。
また、次に、ステップ２０２で取得したレーダ測位部Ａの計測した対象物標の相対距離ＤＡが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ａが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しておらず、かつ、取得したレーダ測位部Ｂの計測した対象物標の相対距離ＤＢが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ｂが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化していないかどうかを調べる（ステップ２０８）。
【００２３】
そして、取得した相対距離ＤＡ、ＤＢの双方が前回から変化していなければ、今回レーダ測位部Ａの計測した対象物標の相対位置ＰＡのｘ方向座標と今回レーダ測位部Ｂの計測した対象物標の相対位置ＰＢのｘ方向座標との中点に相当する位置のｘ方向座標を、今回の、対象物標のｘ方向相対座標として算定する（ステップ２１６）。そして、今回の、この対象物標についての位置算定処理を終了する。なお、相対位置はＰＡは、今回レーダ測位部Ａの計測した対象物標の計測データが示す相対距離と相対方向より求まり、相対位置はＰＢは、今回レーダ測位部Ｂの計測した対象物標の計測データが示す相対距離と相対方向より求まる。
【００２４】
一方、ステップ２０８において、取得した相対距離ＤＡ、ＤＢのいずれが前回から変化していると判定された場合には、ステップ２０２で取得したレーダ測位部Ａの計測した対象物標の相対距離ＤＡが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ａが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しているかどうかを調べ（ステップ２１０）、変化している場合には、ｙ=ｙ（-1）を満たす直線と、アンテナＡを中心とするステップ２０２で取得した相対距離ＤＡを半径とする円弧との交点のｘ方向座標を、今回の、対象物標のｘ方向相対座標として算定する（ステップ２１２）。ただし、ｙ（-1）は、前述したように、前回のスキャンの回において対象物標について算定した相対位置のｙ方向相対座標である。また、交点が二つ存在する場合には、二つの交点のｘ方向座標のうち、レーダ測位部Ｂが今回のスキャンで計測した対象物標の相対位置ＰＢのｘ方向座標により近い方のｘ方向座標を今回の、対象物標のｘ方向相対座標として算定する。そして、今回の、この対象物標についての位置算定処理を終了する。
【００２５】
そして、ステップ２１０においてステップ２０２で取得したレーダ測位部Ａの計測した対象物標の相対距離が、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ａが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化していないと判定された場合、すなわち、ステップ２０２で取得したレーダ測位部Ｂの計測した対象物標の相対距離ＤＢが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Ｂが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化している場合には、ｙ=ｙ（-1）を満たす直線と、アンテナＢを中心とするステップ２０２で取得した相対距離ＤＢを半径とする円弧との交点のｘ方向座標を、今回の、対象物標のｘ方向相対座標として算定する（ステップ２１８）。ただし、ｙ（-1）は、前回のスキャンの回において対象物標について算定した相対位置のｙ方向相対座標である。また、交点が二つ存在する場合には、二つの交点のｘ方向座標のうち、レーダ測位部Ａが今回のスキャンで計測した対象物標の相対位置ＰＡのｘ方向座標により近い方のｘ方向座標を今回の、対象物標のｘ方向相対座標として算定する。そして、今回の、この対象物標についての位置算定処理を終了する。
【００２６】
以上、右方物標位置算定部２１が行う物標位置算定処理について説明した。
ここで、以上のような物標位置算定処理の処理例を示す。
いま、図３ａに示すように、レーダ測位部ＡのアンテナＡとレーダ測位部ＢのアンテナＢとを結ぶ線の方向をｘ方向、ｘ方向と垂直な方向をｙ方向として、他車が、当該他車のＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５の各時刻における先頭位置を図中に破線で示すように、アンテナＡ、アンテナＢに対して、-ｘ方向にｘ方向を前後方向として平行移動したものとする。
【００２７】
この場合、アンテナＢを備えるレーダ測位部Ｂでは、時刻Ｔ１からＴ２では、他車の左前方端の位置の計測データが計測され、時刻Ｔ２からＴ４では他車の左側面のアンテナＢ最寄りの位置の計測データが計測され、時刻Ｔ４からＴ５では他車の左後方端の位置の計測データが計測される。ここで、時刻Ｔ２は、他車の左前方端がアンテナＢからｙ方向にまっすぐ進んだ位置に到達した時刻であり、時刻Ｔ４は、他車の左後方端がアンテナＢからｙ方向にまっすぐ進んだ位置に到達した時刻である。
【００２８】
なお、図中のＰ１は時刻Ｔ１にレーダ測位部Ｂが計測する相対位置、Ｐ２-４は時刻Ｔ１からＴ４にレーダ測位部Ｂが計測する相対位置、Ｐ５は時刻Ｔ５にレーダ測位部Ｂが計測する相対位置である。また、図中のＤ１は時刻Ｔ１にレーダ測位部Ｂが計測する相対距離、Ｄ２-４は時刻Ｔ１からＴ４にレーダ測位部Ｂが計測する相対距離、Ｄ５は時刻Ｔ５にレーダ測位部Ｂが計測する相対距離である。
【００２９】
したがって、アンテナＢを備えるレーダ測位部Ｂで計測される他車の相対距離は、図３ｂに示すように、時刻Ｔ１からＴ２の間で減少し、時刻Ｔ２からＴ４の間で変化せず、時刻Ｔ４からＴ５の間で増加するものとなる。
そして、図３ｂにより示されるように、他車の側面の任意の箇所がアンテナＢからｙ方向にまっすぐ進んだ位置にある期間は、アンテナＢを備えるレーダ測位部Ｂで計測される他車の相対距離、相対位置は変化しない。
また、アンテナＢからｘ方向にずれた位置にあるアンテナＡを備えるレーダ測位部Ａで計測される他車の相対距離、相対位置についても同様であり、他車の側面の任意の箇所がアンテナＡからｙ方向にまっすぐ進んだ位置にある期間は、アンテナＡを備えるレーダ測位部Ａで計測される他車の相対距離、相対位置は変化しない。
【００３０】
したがって、前述した位置算定処理によれば、ｘ方向を前後方向として-ｘ方向に平行移動する他車の相対位置Ｑは、図４に示すように算定されることになる。
すなわち、図４ａに示すように、他車のｘ方向範囲が、アンテナＡとアンテナＢ双方の+ｘ方向側にある場合には、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡもレーダ測位Ｂが計測した相対距離ＤＢも時間と共に変化するので（ステップ２０４）、ステップ２１４において、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡを半径とするアンテナＡを中心とする円弧と、レーダ測位部Ｂが計測した相対距離ＤＢを半径とするアンテナＢを中心とする円弧との交点が他車の相対位置Ｑとして算定される。
【００３１】
また、図４ｂに示すように、他車のｘ方向範囲が、アンテナＡよりも+ｘ方向側にあるが、他車のｘ方向範囲内にアンテナＢのｘ方向位置が含まれる場合には、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡは時間と共に変化するが、レーダ測位Ｂが計測した相対距離ＤＢは時間と共に変化しなくなるので（ステップ２０４、２１０）、前回他車について算定した相対位置のｙ方向座標ｙ（-1）が、他車の相対位置Ｑのｙ方向座標として算定される（ステップ２０６）。また、ｙ=ｙ（-1）の直線と、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡを半径とするアンテナＡを中心とする円弧との交点のうちの、レーダ測位部Ｂが計測した相対位置ＰＢに近い方の交点のｘ方向座標が、他車の相対位置Ｑのｘ方向座標として算定される（ステップ２１２）。
【００３２】
次に、図４ｃに示すように、他車のｘ方向範囲に、アンテナＡのｘ方向位置もアンテナＢのｘ方向位置も含まれる場合には、レーダ測位Ａが計測した相対距離ＤＡもレーダ測位部Ｂが計測した相対距離ＤＢも時間と共に変化しなくなるので（ステップ２０６、２０８）、前回他車について算定した相対位置のｙ方向座標ｙ（-1）が他車の相対位置Ｑのｙ方向座標として算定される（ステップ２０６）。また、レーダ測位部Ａが計測した相対位置ＰＡのｘ方向座標とレーダ測位部Ｂが計測した相対位置ＰＢのｘ方向座標との中点のｘ方向座標が他車の相対位置Ｑのｘ方向座標として算定される（ステップ２１６）。
【００３３】
また、図４ｄに示すように、他車のｘ方向範囲が、アンテナＢよりも-ｘ方向側にあるが、他車のｘ方向範囲内にアンテナＡのｘ方向位置が含まれる場合には、レーダ測位部Ｂが計測した相対距離ＤＢは時間と共に変化するが、レーダ測位Ａが計測した相対距離ＤＡは時間と共に変化しないので（ステップ２０４、２１０）、前回他車について算定した相対位置のｙ方向座標ｙ（-1）が他車の相対位置Ｑのｙ方向座標として算定される（ステップ２０６）。また、ｙ=ｙ（-1）の直線と、レーダ測位部Ｂが計測した相対距離ＤＢを半径とするアンテナＢを中心とする円弧との交点のうちの、レーダ測位部Ａが計測した相対位置ＰＡに近い方の交点のｘ方向座標が、他車の相対位置Ｑのｘ方向座標として算定される（ステップ２１８）。
【００３４】
そして、図４ｅに示すように、他車のｘ方向範囲が、アンテナＡとアンテナＢ双方の-ｘ方向側にある場合には、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡもレーダ測位Ｂが計測した相対距離ＤＢも時間と共に変化するので（ステップ２０４）、ステップ２１４において、レーダ測位部Ａが計測した相対距離ＤＡを半径とするアンテナＡを中心とする円弧と、レーダ測位部Ｂが計測した相対距離ＤＢを半径とするアンテナＢを中心とする円弧との交点が他車の相対位置Ｑとして算定される。
【００３５】
以上、図４に示されるように、本実施形態によれば、二つのアンテナＡ、Ｂの前面に存在する、二つのアンテナＡ、Ｂを結ぶ線の方向と前後方向が平行な他車についても、正しく、二つのアンテナＡ、Ｂを結ぶ線の方向と垂直な方向の位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態に係る車載レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る位置算定処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る位置算定処理の処理例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る位置算定処理の処理例を示す図である。
【図５】二つのレーダ装置を用いた物体位置の算定例を示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
３…周辺状況表示部、４…表示装置、１１…右方レーダ測位ユニット、１２…左方レーダ測位ユニット、１３…後方レーダ測位ユニット、２１…右方物標位置算定部、２２…左方物標位置算定部、２３…後方物標位置算定部、１００…レーダ測位部、１０１…アンテナ、１０２…送受信機、１０３…レーダ計測信号処理部。
【図１】
0004730832.tif 000002
【図２】
0004730832.tif 000003
【図３】
0004730832.tif 000004
【図４】
0004730832.tif 000005
【図５】
0004730832.tif 000006