(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データベースを保有するセンタと、車車間通信機能を有し且つ地図データ記憶部を有する車載端末との間で通信して、地図データの未更新部分を前記車載端末の地図データ記憶部に更新する地図データ更新システムであって、
前記車載端末は、
前記センタと通信して地図データの未更新部分を取得して更新する対センタ情報取得更新手段と、
前記地図データの未更新部分を車車間通信して自車載端末と該他車載端末の地図データの未更新部分を相互に補填する車車間補填手段と、
自車位置検出手段と
を備え、
前記車車間補填手段は、他車載端末に対して地図データの未更新部分を補填するときには、その未更新部分のうち、該自車位置検出手段により検出した自車位置近くの未更新部分を優先的に補填し、且つ当該優先的に補填する未更新部分の地図データに他の地図データに依存する関連付けがなされている場合には、その関連付けされた地図データも補填するようにしたことを特徴とする地図データ更新システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図データ更新システムにおいて、
前記地図データには、前記センタとの最終通信時刻を含む鮮度情報が付加されており、
前記車載端末には、対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたか否かを判断する対センタ間通信タイミング判断手段を備え、
前記対センタ間通信の実行タイミング条件は、前記鮮度情報に基づいて設定されており、
前記対センタ間通信タイミング判断手段により当該対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたと判断されたときに、対センタ間通信を行うことを特徴とする地図データ更新システム。
【請求項３】
請求項２に記載の地図データ更新システムにおいて、
前記対センタ間通信の実行タイミング条件として、前記鮮度情報に基づいて設定された複数の実行タイミング条件を備え、
前記対センタ間通信タイミング判断手段により当該複数の実行タイミング条件のいずれかが満足されたと判断されたときに、対センタ間通信を行うことを特徴とする地図データ更新システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の地図データ更新システムにおいて、
前記地図データには、前記センタとの最終通信時刻を含む鮮度情報が付加されており、
前記車載端末には、
車車間通信の実行タイミング条件が満足されたか否かを判断する車車間通信タイミング判断手段を備え、
前記車車間通信の実行タイミング条件は、前記鮮度情報に基づいて設定されており、
前記車車間通信タイミング判断手段により当該車車間通信の実行タイミング条件が満足されたと判断されたときに、車車間通信を行うことを特徴とする地図データ更新システム。
【請求項５】
請求項４に記載の地図データ更新システムにおいて、
前記車車間通信の実行タイミング条件として、前記鮮度情報に基づいて設定された複数の実行タイミング条件を備え、
前記車車間通信タイミング判断手段により当該複数の実行タイミング条件のいずれかが満足されたと判断されたときに、車車間通信を行うことを特徴とする地図データ更新システム。
【請求項６】
請求項２又は４に記載の地図データ更新システムにおいて、
前記鮮度情報には、前記センタとの最終通信時刻の他、前記センタ又は他の車載端末から知り得た最新の更新可能情報の番号及び自車載端末がそれ以前に保持していた更新可能情報の番号と、車載端末との最終通信時刻とが含まれていることを特徴とする地図データ更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを保有するセンタと、車車間通信機能を備えた車両との間で通信して自車両の地図データを更新する地図データ更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用ナビゲーション装置（車載端末）では、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの地図データ記憶手段を備え、この地図データ記憶手段から地図データを読み込んで、経路設定や地図表示を行うようになっている。ところで、実際の道路は、変更されたり新たに敷設されたりすることから、その部分の道路については、前記地図データ記憶手段の地図データでは不足することがある。
その対策として特許文献１では、逐次新しい地図データをデータベースに格納したセンタと車両との間で通信を行って、車両側へ更新すべき地図データを供給するようにしている。
【特許文献１】特開平９−９０８６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来では、新たな地図データが更新可能になったことをどのようにして利用者や車載端末が認識するかについて考慮されていない。
ここで、例えば、車載端末がセンタと通信して、更新可能な地図データが有るかどうかを確認する場合に、車載端末から問い合わせを行うか、センタから車載端末に通知を逐一行う必要がある。しかし、この場合、センタの負荷が極めて大きくなりすぎて、車載端末数の増加に対応することが困難であった。また、ＦＭ放送など一対多の情報展開が可能な放送を利用することも考えられるが、インフラの設備や利用料などでコスト高となる。
【０００４】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信機能を有する車載端末が普及していることに着目し、センタと車載端末との間で得た更新可能な地図データ情報を車車間通信により他の車両に対して授受でき、センタの負荷を軽減しつつ、しかも低コストで地図データを更新することができる地図データ更新システムを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、地図データベースを保有するセンタと、車車間通信機能を有し且つ地図データ記憶部を有する車載端末との間で通信して、地図データの未更新部分を前記車載端末の地図データ記憶部に更新する地図データ更新システムであって、前記車載端末は、前記センタと通信して地図データの未更新部分を取得して更新する対センタ情報取得更新手段と、前記地図データの未更新部分を車車間通信して自車載端末と該他車載端末の地図データの未更新部分を相互に補填する車車間補填手段と、自車位置検出手段とを備え、前記車車間補填手段は、他車載端末に対して地図データの未更新部分を補填するときには、その未更新部分のうち、該自車位置検出手段により検出した自車位置近くの未更新部分を優先的に補填し、且つ当該優先的に補填する未更新部分の地図データに他の地図データに依存する関連付けがなされている場合には、その関連付けされた地図データも補填するようにしたことを特徴を有する。なお、前記地図データとは、道路データや、店舗データ、施設データ、その他のＰＯＩ情報などを含むものである。
【０００６】
この請求項１の発明においては、車載端末がセンタと通信して地図データの未更新部分を取得して更新する。車載端末では他の車両の車載端末と車車間通信し、自車載端末と他車載端末の地図データの未更新部分を相互に補填する。従って、既存の車車間通信を利用することにより更新可能な地図データが授受されるから、センタの負荷を軽減しつつ、しかも低コストで地図データを更新することができる。
【０００７】
又、請求項１の発明によれば、前記車載端末には、自車位置検出手段が備えられ、車車間補填手段は、他車載端末に対して地図データの未更新部分を補填するときには、その未更新部分のうち、該自車位置検出手段により検出した自車位置近くの未更新部分を優先的に補填するようにしている。地図データとしては走行時において自車位置近くの地図データの重要性が高いものである。この点請求項１の発明によれば、自車及びこれと近い他車にとって重要な地図データの未更新部分を補填（更新）できる。
【０００８】
さらに、前記優先的に補填する未更新部分の地図データに他の地図データに依存する関連付けがなされている場合には、その関連付けされた地図データも補填するようにしている。例えば、道路が順に延伸（新設）された場合、その最新区間（延伸先端区間）の地図データは、準最新区間（延伸元側の区間）に依存する関連付けがなされている。このような場合に、最新区間のみの地図データを更新したのでは、そこだけが孤立してしまう。この点、この請求項１の発明によれば、前記優先的に補填する未更新部分の地図データに他の地図データに依存する関連付けがなされている場合にはその関連付けされた地図データも補填するから、道路が延伸されたような場合でも、関連する地図データを更新することができる。
【０００９】
また、前記地図データには、前記センタとの最終通信時刻を含む鮮度情報が付加されており、前記車載端末には、対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたか否かを判断する対センタ間通信タイミング判断手段を備え、この対センタ間通信の実行タイミング条件は、前記鮮度情報に基づいて設定されており、前記対センタ間通信タイミング判断手段により当該対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたと判断されたときに、対センタ間通信を行うようにしても良く（請求項２の発明）、このようにすると、センタに対して適正なタイミングで対センタ間通信つまり地図データの更新を行うことが可能となる。
【００１０】
この場合、前記対センタ間通信の実行タイミング条件として、前記鮮度情報に基づいて設定された複数の実行タイミング条件を備え、前記対センタ間通信タイミング判断手段により当該複数の実行タイミング条件のいずれかが満足されたと判断されたときに、対センタ間通信を行うようにしても良い（請求項３の発明）。このようにすると、地図データの鮮度情報に応じて、重要性に応じて早めにあるいは遅めのタイミングで、センタからの地図データの更新を行うことができる。
【００１１】
また、前記地図データには、前記センタとの最終通信時刻を含む鮮度情報が付加されており、前記車載端末には、車車間通信の実行タイミング条件が満足されたか否かを判断する車車間通信タイミング判断手段を備え、この車車間通信の実行タイミング条件は、前記鮮度情報に基づいて設定されており、前記車車間通信タイミング判断手段により当該車車間通信の実行タイミング条件が満足されたと判断されたときに、車車間通信を行うようにしても良い（請求項４の発明）。このようにすると、車車間での地図データの更新を適正なタイミングで行うことができる。
【００１２】
この場合、前記車車間通信の実行タイミング条件として、前記鮮度情報に基づいて設定された複数の実行タイミング条件を備え、前記車車間通信タイミング判断手段により当該複数の実行タイミング条件のいずれかが満足されたと判断されたときに、車車間通信を行うようにしても良い（請求項５の発明）。このようにすると、地図データの鮮度情報に応じて、重要性に応じて早めにあるいは遅めのタイミングで車車間での地図データの更新を行うことができる。
また、この場合、前記鮮度情報には、前記センタとの最終通信時刻の他、前記センタ又は他の車載端末から知り得た最新の更新可能情報の番号及び自車載端末がそれ以前に保持していた更新可能情報の番号と、車載端末との最終通信時刻とが含まれるようにしても良い（請求項６の発明）。このようにすると、適正な鮮度情報を用いて対センタ間あるいは車車間での地図データの更新が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の第1の実施例について図1ないし図８を参照して説明する。図1には地図データ更新システム１を示している。この地図データ更新システム１は、センタ２と多数の車載端末（便宜上２つ）３Ａ、３Ｂを備えて構成されている。センタ２はサーバーから構成されており、これは一つでも、複数分散して設けても良い。このセンタ２には、ネットワーク（広域通信網）４を介して各車載端末３Ａ、３Ｂと通信する通信装置５、全ての更新可能な地図データ情報（以下更新可能情報という）を保持する地図データベースたる記憶装置６、通信やデータ授受を制御する制御装置７を備えて構成されている。この制御装置７はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されている。
【００１５】
車載端末３Ａは、車両に搭載されるもので、車車間通信のための通信装置８、前記センタ２とネットワーク３を介して通信する通信装置９、更新可能情報とその鮮度情報を保持する地図データ記憶部たる記憶装置１０、通信やデータ授受を制御する制御装置１１を備えて構成されている。前記車車間通信のための通信装置８は、Bluetoothや無線ＬＡＮなどから構成されている。前記制御装置１１はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されている。
【００１６】
他の車両に搭載される車載端末３Ｂも、この車載端末３Ａと同じ構成である。
前記センタ２の記憶装置６に記憶されている更新可能情報は、管理のために順序づけされた番号（データ番号）で管理されている。この実施例では単に連番とし、番号が大きいほど新しい更新可能情報である。センタ２における更新可能情報の一例を図５に示す。この図５から分かるように、更新可能情報は、前記管理のための番号、データ作成日時、データサイズ、更新に必要な料金、更新の発生する中心経緯度、地域、更新に関する簡易な説明、更新対象が道路である場合には概要形状を含んでいる。なお、車載端末３Ａ、３Ｂで保存する更新可能情報には鮮度情報が付加されるものであり、この鮮度情報には、センタ２や車車間通信により知り得た最新の更新可能情報の番号を既知最新番号とし、それ以前に保持していた更新可能情報の番号を単に最新番号として有し、センタ２との最終通信時刻、他の端末との通信による最終通信時刻なども有している。
【００１７】
前記車載端末３Ａ、３Ｂの制御装置１１は、対センタ情報取得更新手段、車車間補填手段、対センタ間通信タイミング判断手段、車車間通信タイミング判断手段として機能するものであり、図２〜６を参照して説明する。図２には車載端末３Ａにおける制御装置１１の制御内容を示している（車載端末３Ｂも同じ制御内容で動作するものである）。図３にはセンタ２の制御装置７の制御内容を示している。なお、図４にはセンタ２、車載端末３Ａ、３Ｂ間の通信シーケンスを示している。
【００１８】
図２において、車車間通信が前述した「衝突防止のための制御」などの他の制御で通信中であるか否かを判断し（ステップＳ１）、他の制御で通信中でなければ、他の車載端末（この場合、車載端末３Ｂとする）から最新番号通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ２）。受信している場合には、受信した番号と当該車載端末３Ａ自身が保持している番号とを比較する（ステップＳ３）。受信番号の方が大きい場合にはステップＳ４に移行して鮮度情報（既知最新番号、最新番号、通信日時）を更新し、自車載端末３Ａが保持している更新可能情報内の最新番号を付加した更新可能情報要求を送信し（ステップＳ５）、応答を待つ（ステップＳ６）。この応答内容は、更新可能情報とこの更新可能情報の最後に付帯する送信終了通知である。
【００１９】
ここで送信の際には、「衝突防止のための制御」などの他の制御で通信中でないことを条件に当該送信及び受信（車車間通信）を行うものであり、所定時間以上他の制御で通信が継続されている場合には、タイムアウトしてこの更新制御を終了する。これは、以下の車車間通信時においても同様である。
ステップＳ６では、自車載端末３Ａに、更新可能情報が送信されれば、ステップＳ７で当該更新可能情報を記憶装置１０に保存（記憶）する。そして送信終了通知を受け取れば（つまりデータ通信が終了すれば）ステップＳ１に戻る。
【００２０】
前記ステップＳ３で受信番号より自車載端末３Ａの保持番号が大きいときには、他の車載端末３Ｂの更新可能情報が自車載端末３Ａの更新可能情報よりも古いと判断して、最新番号通知を送信する（ステップＳ８）。そして、ステップＳ９で、送信対象の番号（送信開始番号）を受信番号の次（送信対象の番号＝受信番号＋１）とする。つまり、他の車載端末では、自車載端末３Ａが受信した番号までは更新可能情報を持っているわけであるから、自車載端末３Ａは、その次の番号の更新可能情報から送信すれば良い。
ステップＳ１０では、送信対象の番号の更新可能情報を送信し、この後、全番号の更新可能情報を送信完了するまで送信を継続する（ステップＳ１１、ステップＳ１２）。そして、全番号の更新可能情報を送信すればステップＳ１に戻る。
【００２１】
なお、前記ステップＳ３で受信番号と保持番号とが同じであるときには、更新可能情報のやり取りは必要がないので、何もしないでステップＳ１に戻る。
また前記ステップＳ２で他の車載端末３Ｂから更新番号通知受信がない場合には、ステップＳ１３に移行し、他車載端末との通信タイミングが設定された複数の実行タイミング条件（１）〜（３）のいずれかであるかどうかを判断する。この設定された実行タイミング条件は、鮮度情報に応じて設定されたものであり、図６に示すタイミングとなっている。すなわち、実行タイミング条件（１）は、センタ２との最終通信時刻と現在時刻との差が一日未満であるときには、前回他車載端末との通信タイミングから３０分を経過したことである。また、実行タイミング条件（２）は、センタ２との最終通信時刻と現在時刻との差が一週間未満であるときには、前回他車載端末との通信タイミングから一日を経過したことである。さらにまた、実行タイミング条件（３）は、センタ２との最終通信時刻と現在時刻との差が一週間以上であるときには、他車載端末との通信は開始しないというものである。なお、この実行タイミング条件の設定の趣旨は、センタ２との最終通信時点から時間が経過していないほど、自車載端末３Ａが最新の更新可能情報を保持しているわけであるから、他車載端末に対する最新番号通知は頻繁にしたほうが良い、という考え方である。
【００２２】
前記ステップＳ１３で他車載端末との通信タイミングがいずれかの実行タイミング条件を満足していることが判断されると、ステップＳ１４で最新番号を送信し、ステップＳ１５で通信相手の車載端末から更新可能情報要求または最新番号通信の受信があるか否かを判断し、更新可能情報要求の受信があれば前述のステップＳ９に移行し、最新番号通知であれば、前述のステップＳ４に移行する。
【００２３】
また前記ステップＳ１３で他車載端末との実行タイミング条件を満足していないと判断されるとステップＳ１６に移行してセンタ２との通信タイミングが設定された複数の実行タイミング条件のいずれかとなったか否かを判断する。この実行タイミング条件は、鮮度情報応じて複数設定されており、図７に示す実行タイミング条件（Ａ）〜（Ｄ）となっている。
【００２４】
この場合、実行タイミング条件（Ａ）は、鮮度情報のうち、既知最新番号と最新番号との差が「０」で、且つ他車載端末との最終通信時刻が１週間前で且つセンタ２との最終通信時刻が２週間前であることを満足することである。実行タイミング条件（Ｂ）は、既知最新番号と最新番号との差が「５未満」で、且つ他車載端末との最終通信時刻が１日前で且つセンタ２との最終通信時刻が２週間前であることを満足することである。実行タイミング条件（Ｃ）は、既知最新番号と最新番号との差が「５未満」で、且つ他車載端末との最終通信時刻が３日前で且つセンタ２との最終通信時刻が１週間前であることを満足することである。実行タイミング条件（Ｄ）は、既知最新番号と最新番号との差が「５以上」であることを満足することである。この場合の実行タイミング条件の設定の趣旨は、既知最新番号と最新番号との差が大きいほど、また、他車載端末との最終通信時刻が現在時刻により遠いほど、また、センタ２との最終通信時刻が現在時刻により遠いほど、より頻繁にセンタ２と通信するようにして、更新可能情報を早く取得できるようにするためである。
このステップＳ１６でセンタ２との通信タイミングが前記実行タイミング条件（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかの条件を満足すれば、ステップＳ１７に移行し、センタ２に対して更新可能情報要求を行う。
【００２５】
センタ２の制御装置７の制御内容を図３のフローチャートに示す。ステップＴ１では更新可能情報要求受信待ちをしており、更新可能情報要求があれば、ステップＴ２で受信番号（車載端末からの最新番号）が当該センタ２の保持番号未満（未満か等しいかしかない）であれば、更新可能情報を送信し、等しければ、何もしない。
ステップＳ１８で、上述のセンタ２からの更新可能情報を受信すると、ステップＳ１９で当該更新可能情報を保存すると共に鮮度情報を更新する。
この車載端末３Ａの制御は、車載端末３Ｂなどの他の車載端末でも実行されるものであり、車車間通信により更新可能情報が逐次各車載端末に更新されてゆく。
【００２６】
なお、センタ２と各車載端末３Ａ、３Ｂとは、図８に示す更新可能情報の配信及び更新可能情報要求、更新可能情報提供も行うものである。例えば、センタ２からの更新可能情報の配信を受けた車載端末３Ａ、３Ｂは、図示しない表示装置により当該配信内容を提示し、利用者が図示しない操作装置により要求をすれば、センタ２が更新可能情報を提供し、車載端末３Ａ、３Ｂでは更新可能情報で示された地図データを更新する。この場合、上述の制御がなされるから、センタ２の更新可能情報の配信頻度は低くても良い。
【００２７】
このように本実施例によれば、車載端末３Ａ及び３Ｂがセンタ２と通信して更新可能情報（地図データの不足部分）を取得して更新する。車載端末３Ａと、あるいは車載端末３Ｂと、さらには他の車両の車載端末とで車車間通信し、自車と該他車の更新可能情報を相互に補填する。従って、既存の車車間通信を利用することにより更新可能情報が授受されるから、センタ２の負荷を軽減しつつ、しかも低コストで更新可能情報を更新することができる。
【００２８】
また、前記車載端末３Ａ、３Ｂにおいては、対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたか否かを判断するようにし、この対センタ間通信タイミング判断により対センタ間通信の実行タイミング条件が満足されたときに対センタ間通信を行うようにしたから、センタ２に対して適正なタイミングで対センタ間通信つまり地図データの更新を行うことができる。
【００２９】
この場合、更新可能情報には鮮度情報が付加されており、前記実行タイミング条件として、この鮮度情報に基づいて設定された複数の実行タイミング条件（Ａ）〜（Ｄ）を備え、前記対センタ間通信タイミング判断を、この複数の実行タイミング条件（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかに該当したときに対センタ間通信を行うようにしたから、更新可能情報の鮮度情報に基づき、重要性に応じ早めにあるいは遅めのタイミングで、センタ２からの更新可能情報の更新を行うことができる。
また、前記車載端末３Ａ、３Ｂにおいては、車車間通信の実行タイミング条件（１）〜（３）のいずれかが満足されたか否かを判断し、この実行タイミング条件のいずれかが満足されたときに車車間通信を行うようにしたから、車車間での更新可能情報タの更新を適正なタイミングで行うことができる。
【００３０】
この場合も更新可能情報に鮮度情報が付加されているから、更新可能情報の鮮度情報に基づき、重要性に応じ早めにあるいは遅めのタイミングで車車間での地図データの更新を行うことができる。
また、センタ２と車載端末との通信（対センタ情報取得更新手段）と、車車間通信（車車間補填手段の通信）とは、車車間通信による他の制御処理がなされないときに行うようにしたから、他の制御処理（前述した追突防止などの制御処理）に支障を来たさずに、車車間通信を有効利用できる。
【００３１】
図９ないし図１３は本発明の第２の実施例を示しており、次の点が第１の実施例と異なる。第１の実施例では、更新可能情報を番号の小さいものから順番に送信するようにしたが、車両間の距離が離れてしまった場合など、車車間通信で全ての更新可能情報を送信できるとは限らないため、重要度の高い更新可能情報から送信するよう順番を変更するようにしている。この重要度は利用者にとっては、自車位置に近い更新可能情報ほど重要であると考えられる。この場合、その更新可能情報に依存する関連付けがなされている場合には、単にその更新可能情報のみでは、孤立した情報となってしまう。
【００３２】
まず、この更新可能情報間の依存関係について簡単に述べる。例えば、道路が順に延伸（新設）された場合、その最新区間（延伸先端区間）の地図データは、準最新区間（延伸元側の区間）に依存する関連付けがなされている。このような場合に、最新区間のみの地図データを更新したのでは、そこだけが孤立してしまう。図１２に依存関係を模式的に示している。この図において矢印の根元の更新可能情報が、矢印先端側の更新可能情報に依存している。つまり、番号９の更新可能情報は、番号８と番号２の更新可能情報に依存しており、この番号８の更新可能情報は番号３と番号５の更新可能情報に依存している。さらに番号３の更新可能情報は番号１の更新可能情報に依存している。これらの依存関係は各更新可能情報に含まれている。従って、自車位置に近い更新可能情報がある場合に、当該自車位置に近い更新可能情報に依存関係があれば、当該更新可能情報を送信する前に、依存関係にある更新可能情報を送信すると良い。
【００３３】
この点を考慮した当該第２の実施例では、次のようにしている。図９に示すように、車載端末３Ａ、３Ｂは位置検出手段たる位置検出装置２１が設けられている。この位置検出装置２１はＧＰＳ受信機、ジャイロ、車速センサなどを備えて構成されており、自車位置を検出するものである。この実施例では車載端末３Ａ、３Ｂの制御装置１１の制御内容が若干第１の実施例の場合と異なる。すなわち、図１０におけるステップＵ９〜ステップＵ１２が前記図２のステップＳ９〜ステップＳ１２と異なる。ステップＳ９〜ステップＳ１２では、小さい番号の更新可能情報から送信するようにしたが、ステップＵ９〜ステップＵ１２では、送信済みフラグ初期化及び送信番号選択処理を実行するようにしている。また、最新番号としては、単に保持している更新可能情報のうちの最新番号ではなく、抜けがなく連続して保持している更新可能情報のうちの最新番号を用いる。すなわち、その番号以下の更新可能情報は全て保持しているという番号のうち最大のものを最新番号として用いる。ステップＵ９では、受信番号以下の番号について送信済みフラグを設定（初期化）する。つまり、図１３（ａ）に示すように、受信番号が３であったとするとそれ以下の番号に対して全てフラグを設定する。ステップＵ１０の送信選択番号処理の処理内容は図１１に示している。まず、位置検出装置２１によって自車位置を取得する（ステップＶ１）。そして、更新可能情報に含まれる経緯度などの位置情報から最も近傍の更新可能情報を検索する（ステップＶ２）。次に当該更新可能情報に依存関係があるかどうかを判断し（ステップＶ３）、依存関係があれば、ステップＶ４に移行し、依存関係がなければ、リターンする（ステップＵ１１に移行する）。
【００３４】
ステップＶ４では、検出された更新可能情報が依存し、且つ送信済みフラグが未設定の更新可能情報を全て抽出する。今、番号８の更新可能情報が自車位置の最も近傍の更新可能情報とすると、図１２から分かるように番号８が依存する更新可能情報の番号として１、３、５がある。このうちフラグが未設定である更新可能情報として番号５、８が抽出される。図１３（ｂ）参照。抽出された更新可能情報のうち最も小さな番号をもつ更新可能情報を選択し（ステップＶ５）、ステップＶ６で送信済みフラグを設定する（図１３（ｃ）参照）。この場合には、番号５の更新可能情報が送信対象として設定される。
【００３５】
このように本実施例によれば、自車位置検出装置２１を設け、他車に対して更新可能情報の未更新部分を補填するときには、その未更新部分のうち、該自車位置検出装置２１により検出した自車位置近くの未更新部分を優先的に補填するようにしたから、自車及びこれと近い他車にとって必要で重要性の高い更新可能情報の未更新部分を補填（更新）できる。
特に、この実施例によれば、優先的に補填する未更新部分の更新可能情報に他の更新可能情報に依存する関連付けがなされている場合には、その関連付けされた更新可能情報も補填するようにしたから、道路が延伸されたような場合でも、関連する更新可能情報を更新することができる。
なお、本発明は、上記した各実施例に限定されるものではなく、例えば鮮度情報も更新した地図データのうちの鮮度を示す最新データ番号や、センタとの最終通信時刻や、他の車載端末との通信による最終通信時刻などから必要なものを選択しても良いし、これら以外の要素を追加しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１の実施例を示す地図データ更新システムの電気的構成のブロック図
【図２】車載端末の制御内容を示すフローチャート
【図３】センタの制御内容を示すフローチャート
【図４】センタと二つの車載端末との間の情報授受のシーケンス
【図５】更新可能情報の内容を示す図
【図６】車車間通信の実行タイミング条件を示す図
【図７】対センタ間通信の実行タイミング条件を示す図
【図８】センタから更新可能情報配信の場合の車載端末とのシーケンス
【図９】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図１０】図２相当図
【図１１】送信番号選択のフローチャート
【図１２】更新可能情報の依存関係を模式的に示した図
【図１３】（ａ）〜（ｃ）は更新可能情報の送信を説明するための図
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１は地図データ更新システム、２はセンタ、３Ａ、３Ｂは車載端末、６は記憶装置（地図データベース）、１０は記憶装置（地図データ記憶部）、１１は制御装置（対センタ情報取得更新手段、車車間補填手段）、２１は自車位置検出装置（自車位置検出手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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