(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の心臓の腔の状態を心内膜的に(intracardially)検査するための装置に於いて、該装置が
a) 前記腔内の多数の点で状態情報を取得するためのカテーテルを備え、
該カテーテルは遠位の先端とその中に含まれるセンサーとを有し、
該センサーは前記状態情報を検出することができ、
前記多数の点は該腔全体に亘っての数と間隔（spacing）とに於いて前記腔内の前記状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であり、
ｂ）前記腔の第１画像から局部的情報を抽出する手段を備え、
ｃ）前記第１画像から抽出された局部的情報と第２画像を重ね合わせ及び重ね合わせを表示する手段を備える、
該第２画像は前記腔内の前記カテーテルの遠位の先端の画像を有しており、
該重ね合わせは前記腔の壁に対しカテーテルの遠位の先端をガイドするために使用される
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記情報が取得された該腔内の該点を識別するために前記表示された重ね合わせにマークを付けるための手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記局部的情報が前記心臓の前記腔の輪郭を含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記センサーが電気的センサーであることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記カテーテルが更に位置センサーを有することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記位置センサーが電磁的位置センサーであることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は一般的には対象（subject）の器官の状態を検査するための方法と装置に関し、特に心臓の１つ以上の腔の電気的活動度（electrical activity）を検査するための方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
その最も普通なものが心室の頻拍（ventricular tachycardia）｛ブイテー（VT）｝である、心臓の不整脈は死亡の動因である。患者の大多数では、ブイテーは心腔の内面に近く位置する１ｍｍから２ｍｍの病変から発する。ブイテー用の治療の１つは、活動的サイトの剥離へと続く病巣を突き止めるために、該心臓内の電気的通路（electrical pathways）をマップ化する（mapping）ことを含んでいる。
【０００３】
引用により米国特許第５、５４６、９５１号及び米国特許出願第０８／７９３，３７１号は該心臓組織の電気的特性、例えば、該心臓内の精密な位置の関数としての、局部的活性化時間（local activation time）、を検出する方法を開示している。該データは心臓内へ進められる１つ以上のカテーテルを用いて取得されるが、該カテーテルはそれらの遠位の先端に電気的及び位置的センサーを有する。これらのデータに基づく心臓の電気的活動度のマップ（map）創生の方法は、引用によりそれらの全体がここにやはり組み入れられる、それぞれ１９９８年７月２４及び１９９９年７月２２日出願の、共通して譲り受けされた米国特許出願第０９／１２２，１３７号及び第０９／３５７，５５９号で開示されている。これらの出願で示される様に、位置と電気的活動度は該心臓の内面上で約１０から２０点で最初測定されるのが好ましい。その時これらのデータ点は心臓表面の予備的な再構成すなわちマップを充分な品質で作成するのに一般的には充分である。該予備的マップは、心臓の電気的活動度のより総合的なマップを作成するために追加的点で取られたデータと組み合わされてもよい。その様にして得られた詳細なマップは、心臓の電気的活動度の伝播を変え正常な心臓のリズムを回復するためにアクションする治療コース、例えば組織剥離、に関し決定するための基礎として役立つ。
【０００４】
心臓表面上の点の軌跡を決定するために位置センサを含むカテーテルが使用されてもよい。組織の収縮性の様な運動性能を推量するためにこれらの軌跡が使用されてもよい。引用によりその全体がここに組み入れられる米国特許第５，７３８、０９６号で開示されている様に、この様な運動性能を描くマップは該軌跡情報が心臓の充分な数の点でサンプルされた時作られる。運動性能の高品質の予備的マップは該心腔の容積の周りに代表的に隔てられた充分な数の点を取得することに左右される。
【０００５】
これらの予備的マップの作成で、研究される腔の全容積の概要を掴む程度に充分に隔てられた点で該データがサンプルされるのが望ましい。もし該予備的マップが心臓容積を適当に概要を掴むならば、追加点の取得は一般に詳細な再構成が精確な診断と治療を可能にするよう仕向ける。しかしながら時には、例えば、サンプリング点を心臓容積のほんの１部分に局所化することによる様な、不完全なサンプリングは不完全なマップの作成となる。更に進んだサンプリングは１部の心臓容積のより詳細なマップへは導くが、これは適切な診断と治療用には不適当であるかも知れない。
【０００６】
上記引用のシステムを使用する心臓のマップ創生では、予備的再構成用の最初のデータ点は、心臓病専門医に心腔内のカテーテル先端の配置を観察可能にする蛍光透視法（fluoroscopy）の様な画像作成様式の案内で取得されるのが一般的である。一旦予備的マップが作成されると、次いで次ぎの点は該予備的マップと、例えば、電磁的又は音響的センサーに基づく探索システムの案内で取得されてもよい。不幸にして、造影されない蛍光透視法は心臓内の局部的特徴（topographical features）の比較的貧弱な可視化を提供する。検査される心腔に造影剤が注入される、造影剤で造影された蛍光透視法は局部の観察を著しく改善するが、該造影剤はカテーテル先端の観察を見え難くする。かくして、完全な心臓容積を概略把握する電気的活動度の予備的マップの作成のために必要な心臓の内部の点に心臓病専門医を適切にガイドするのには蛍光透視法は不充分である。又患者へのイオン化放射の可能性のある有害な影響も蛍光透視法で集められ得るデーター量を限定させる。
【０００７】
心臓内の点での電気的活動度はその遠位の先端に又はその近くに電気的センサーを含むカテーテルを心臓内のその点まで進めさせ、該センサーで該組織と確実に接触しそしてその点でのデータを取得することにより測定されるのが典型的である。代わって、電気的活動度は多数電極を含むカテーテルを用いて測定されてもよい。
【０００８】
信頼性のある安定な電気的読み取りを得るために電極と組織との間で良好な電気的接触を保持することが一般に重要である。蛍光透視法は局部的詳細に欠ける画像を作成する。従って、この画像作成様式の案内での測定の実施では、該カテーテル先端は組織と実際は有効な接触しなくてもよい。代わりに、この様な測定中に該カテーテル先端を該組織に対し過大に加圧することにより心内膜組織に打ち傷を付ける可能性があるかも知れない。
【０００９】
【発明が解決しようとした課題と課題を解決するための手段】
本発明は対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査するための方法に向けられている。本発明の方法はその中又は近くに含まれる状態センサーを有する遠位の先端を備えたカテーテルの使用により達成される。該状態センサーは該心腔の状態情報を検出することが出来る。本発明の方法は、
ａ）該腔の局部的情報を含む該腔の第１画像を取得する過程と、
ｂ）該カテーテルの遠位の先端を該腔内に進める過程と、
ｃ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２画像を取得する過程と、
ｄ）該局部的情報と該カテーテル遠位の先端との画像を含む表示され重ね合わせされた画像を作成するために、過程（ａ）で取得された局部的情報と過程（ｃ）の第２画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｅ）該状態センサーを用いて該腔上の取得点での状態情報を取得する過程とを具備しており、該取得点は過程（ｄ）の該表示され重ね合わせされた画像上の該局部的情報に近い点から選択されており、該方法は又
ｆ）１つ以上の追加的取得点で過程（ｅ）を繰り返す過程を具備しており、該点は該腔全体に亘っての数と間隔とに於いて該腔内の状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴とする。
【００１０】
好ましい実施例では、本発明の方法は
ａ）該腔の第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程と、
ｂ）該造影剤で造影された蛍光透視画像から該腔の内部の輪郭画像を創生する過程と、
ｃ）該カテーテルの遠位の先端を該腔内に進める過程と、
ｄ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程とを具備している。該第１画像と第２画像は該対象に対する共通の投影から取得される。該方法は又、
ｅ）重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｂ）の該輪郭画像と過程（ｄ）の蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｆ）状態センサーを用いて該腔上の取得点での状態情報を取得する過程とを具備しており、該取得点は過程（ｅ）の該表示され重ね合わせされた画像上の該局部的情報に近い点から選択されており、該方法は更に、
ｇ）１つ以上の追加的取得点で１以上の回数で過程（ｆ）を繰り返す過程を具備しており、該点は該腔全体に亘って数と間隔に於いて該腔内の状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴とする。
【００１１】
もう１つの好ましい実施例では、本発明の方法は、
ａ）該腔の第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像は該対象に対する第１の投影から得られており、該方法は又
ｂ）該第１の造影剤で造影された蛍光透視画像から該腔の内部の第１の輪郭画像を創生する過程と、
ｃ）該腔の第２の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程とを具備しており、該第２の、造影剤で造影された蛍光透視画像は該対象に対する第２の投影から得られており、該方法は更に
ｄ）該第２の造影剤で造影された蛍光透視画像から該腔の内部の第２の輪郭画像を創生する過程と、
ｅ）該カテーテルの遠位の先端を該腔内に進める過程と、
ｆ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第１の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第１の、造影剤で造影されない蛍光透視画像は該対象に対する該第１の投影から取得されており、該方法はなお又、
ｇ）第１の重ね合わされた画像を作成するために過程（ｂ）の該第１の輪郭画像の過程（ｆ）の該第１の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｈ）該状態センサーを用いて該腔上の取得点での該状態情報を得る過程とを具備しており、該取得点は過程（ｇ）の該表示され重ね合わせされた画像上の該第１の輪郭画像に近い点から選択されており、該方法はなお更に、
ｉ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第２の、造影剤で造影されない蛍光透視画像は該対象に対する第２の投影から取得されており、該方法は又、
ｊ）第２の重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｄ）の該第２の輪郭画像と過程（ｉ）の該第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｋ）該状態センサーを用いて該腔上の取得点での該状態情報を取得する過程とを具備しており、該取得点は過程（ｊ）の該表示され重ね合わせされた画像上の第２の輪郭画像に近い点から選択されており、該方法は更に、
ｌ）１つ以上の追加的取得点で過程（ｈ）と（ｋ）とを繰り返す過程を具備しており、該点は該腔全体に亘って数と間隔に於いて該腔内の状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴とする。
【００１２】
もう１つの好ましい実施例では、本発明の方法は更に該状態情報が取得された該腔の上の点を識別するために該重ね合わせされた画像の表示にマークを付ける過程を具備している。
【００１３】
又本発明は対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査するための装置にも向けられている。本発明の装置は
ａ）第１画像からの局部的情報と第２画像との重ね合わせを表示する手段と、
ｂ）該腔内の多数の点での状態情報を取得する手段とを具備しており、該点は該腔全体に亘って数と間隔に於いて該腔内の状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴とする。
【００１４】
好ましい実施例では、本発明の装置は更に該状態情報が取得された該腔内の点を識別するために該表示にマークを付けるための手段を具備している。
【００１５】
もう１つの好ましい実施例では、本発明の装置は更に該第１画像から局部的情報を作成するための手段を具備している。
【００１６】
本発明の目的は該腔内の状態の予備的マップの作成を可能にするために腔の状態を検査するための方法を提供することである。
【００１７】
本発明のもう１つの目的はサンプリングする容積の１部だけに局部化されたデータの収集を避ける心臓の腔の検査方法を提供することである。
【００１８】
本発明のもう１つの目的は心臓のより精確な診断と治療を可能にする詳細なマップの再構成を可能にするために心臓の腔の状態を検査するための方法を提供することである。
【００１９】
本発明のもう１つの目的は状態データのサンプリング中に心臓組織を負傷させる可能性を減少させる心臓の腔を検査する方法を提供することである。
【００２０】
本発明のもう１つの目的は検査データの収集中にイオン化する放射の悪い影響を最小化する心臓の腔の状態の検査方法を提供することである。
【００２１】
本発明のもう１つの目的は表示される情報が取得された該心臓上の点を示すために該表示された情報にマークを付ける能力を提供する心臓の腔の状態の検査方法を提供することである。
【００２２】
本発明のもう１つの目的は上記列挙した属性を所有するプロセスで心臓の腔の状態を検査する装置を提供することである。
【００２３】
これら及び他の目的、特徴及び利点は付属する図と関連して取り上げられ、下記で表明される詳細な説明からより容易に明らかになる。
【００２４】
【実施例】
本発明は対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査（intracardially surveying）するための方法と装置とに向けられている。本発明の方法と装置は心臓の腔の何れの状態の検査にも受け入れられるが、それらは心臓の左心室の状態を検査するのに特に有用である。
【００２５】
本発明の方法と装置は心臓の腔を含む組織の１つ以上の状態又は特性を検査するため使用されてもよい。ここで使用される時、用語”状態（condition）”はスカラーかベクトルか何れかの量を意味し、例えば、電気特性、温度、圧力、ペーハー（pH）、心臓の局部的運動のメザー（measurement）又は他のどんな状態でも又はそれらの組み合わせをも意味する。本発明の方法と装置は、電圧、インピーダンス、伝導速度（conduction velocity）及び局部的活性化時間（local activation time）｛エルエイテー（LAT）｝を含めるがそれらに限定されない、心臓の腔の電気的特性を検査するために特に有用である。
【００２６】
ここで使用される時、用語”検査（survey）”は腔全体に亘る代表的点での腔の状態に関するデータの収集を意味する。該状態情報は個別に収集されてもよく、或いは各データ点が該腔内で与えられた３次元座標に於ける状態情報を反映するように位置情報と共に収集されてもよい。もし多くの点が該検査中にサンプルされた場合は、心臓の腔全体に亘る状態情報の総合的表示を提供する際に該検査は有用であるかも知れない。代わりに、そこでは腔の周りの比較的少ない点がサンプルされる様に該検査が予備的なものであってもよい。しかしながら、予備的検査の場合でも、点が数と分布に於いて該腔の周りで充分であれば、最終データは該腔の”境界マップ（boundary map）”を確立するため使用されてもよく、その詳細状況は次のより総合的なサンプリングを使用して決定されてもよい。本発明の方法と装置はこの様な予備的検査を行うために特に有用である。
【００２７】
ここで本発明を心臓の電気的特性を測定するための方法と装置の意味で説明する。しかしながら、適切なセンサーを使用して、該方法は上記列挙した状態の何れの測定にも等しく適用可能である。
【００２８】
心臓の腔の状態は、検査される腔内へ進められるカテーテルの遠位の先端に又はその近くに含まれた１つ以上のセンサーにより測定される。１つの状態センサーを有するカテーテルの場合、該センサーは好ましくは該カテーテルの遠位の先端に含まれるのがよい。本発明の方法でのこの様な１状態センサーカテーテルを使用して、該腔内の組織の状態情報は検出され点ベースで（on a point-by-basis）取得される。該腔内の何れの点の状態も、その点まで該カテーテルを進ませ、好ましくは該カテーテルの遠位の先端に含まれた該センサーでその点の組織に接触し、そして或る時間的期間に亘り状態情報を取得することにより決定される。典型的には、各点のデータは１以上の心臓サイクル（cardiac cycle）の間、時間の関数として取得される。次いで該データは、例えば、該腔の全部の又は１部に亘る測定状態をグラフ的に描く２又は３次元マップの作成に於ける様な、将来の使用のためにコンピユータメモリー内に記憶される。
【００２９】
本発明の方法と装置で使用されるカテーテルはその中に含まれる１つより多い状態センサーを有してもよい。心臓組織内の電気的特性を特徴付けるのに有用な多数センサーを含むカテーテルは例えば、引用によりそれらの全体についてここに組み入れられる、米国特許第５，４０９，０００号、第５，５８８，４３２号、第５，９３１，８６３号、５，９３１，８３５号及び第５，９２１，９２４号で説明されている。本発明の方法と装置での多数センサーカテーテルの使用は該心臓の腔内の多数点での状態情報の同時測定を可能にし、それは該心臓の腔の全体状態を評価するために必要な時間を短縮し得る可能性がある。
【００３０】
本発明の方法と装置で使用されるカテーテルは好ましくは更に、体内で、特に、対象の心臓内で該カテーテル先端の位置及び又は向きを精確に測定するため使用されてもよい１つ以上のセンサーをその遠位の先端の近くに含むのがよい。該位置センサーは、例えば、音響的、磁気的又は電磁的な場を検出又は送信することにより動作してもよい。電磁場センサーは位置センサーとして好ましい。好ましくは、位置情報が該位置センサーにより検出され、状態センサーによる状態情報の検出と同時に取得されるのがよい。カテーテル先端の位置のみならず心臓組織の電気的特性も含め両者の測定で使用できるセンサーを有するカテーテルが、例えば、引用によりそれら全体についてここに組み入れられている、米国特許出願第０８／７９３，３７１号及びピーシーテー（PCT）出願第ＷＯ９６／０５７６８号に説明されている。例として、カリフオルニア州、ダイアモンドバーの、バイオセンス−ウエブスター社（Biosense-Webster, Inc. of Diamond bar, California）から入手可能なナビスターテーエムカテーテル（NAVI-STERTM）は、本発明の方法を実施するのに有用な、その中に含まれる電気的状態及び位置の両センサーを有するカテーテルである。
【００３１】
本発明の方法と装置で使用される該カテーテルは更に該心臓の腔を含む組織に治療をもたらす手段を含むのがよい。例えば心膜剥離は心臓不整脈を直す治療技術として当該技術で良く知られている。この様な治療は、例えば、該カテーテルの遠位の先端上に含まれた電極から病変組織へ無線周波数のエネルギーを送ることによりもたらされてもよい。
【００３２】
本発明の方法は広範に次の過程すなわち
ａ）該腔の局部的情報を含む該腔の第１画像を取得する過程と、
ｂ）該カテーテルの遠位の先端を該腔の中へ進める過程と、
ｃ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２画像を取得する過程と、
ｄ）該局部的情報と該カテーテルの遠位の先端との画像を含む表示され重ね合わせされた画像を作成するために過程（ａ）で取得した局部的情報と過程（ｃ）の第２画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｅ）該状態サンサーを用いて該腔上の取得点での状態情報を取得する過程とを具備しており、該取得点は過程（ｄ）の該表示され重ね合わせされた画像上の該局部的情報に近い点から選択されており、該方法は又
ｆ）１つ以上の追加の取得点で過程（ｅ）を繰り返す過程を具備しており、該点は該腔全体に亘って数と間隔に於いて該腔内の状態の検査マップを作成可能にするのに充分であることを特徴とする。
【００３３】
本発明の方法で第１過程は局部的情報を含む該心臓の腔の第１画像を取得することである。該画像内に典型的に描かれた局部的特徴は、他の局部的又は病理的特徴も描かれているが、該腔の内部の境界又は輪郭を含んでいる。第１画像を取得するため使用されてもよい例証的画像作成様式（exemplary imaging modalities）は単一光子放射計算機化トモグラフイー（single photon emission computerized tomography）｛エスピーイーシーテー（SPECT）｝、ポジトロン放射トモグラフイー（positron emission tomography）｛ピーイーテー（PET）｝、２又は３次元超音波心検査記録器（two or three dimensional echo cardiography）、磁気共鳴画像作成法（magnetic resonance imaging）｛エムアールアイ（MRI）｝、計算機化トモグラフイー（computerized tomography）｛シーテー（CT）｝及び蛍光透視法を含んでいる。これらの様式の幾つか、例えば蛍光透視法は、該腔の局部的特徴を可視化するために造影剤の血流中又は該腔中への注入を必要とするかも知れない。蛍光透視法がカテーテル化された実験室での共通に見出される画像作成様式である事実のために、造影剤で造影された蛍光透視法は、本発明の方法で局部的情報を含む第１画像を取得するために好ましい画像作成様式である。
【００３４】
造影剤で造影された蛍光透視法の場合、そして恐らくは他の画像作成様式に於いても、局部的情報を含む腔の第１画像は動的に取得される、すなわち順々の画像が該造影剤注入後取得される。順々の画像は少なくとも１つの、好ましくは幾つかの心臓サイクルの間取得される。結果として、該腔の多数フレームの”映画（moving picture）”が取得される。本発明の幾つかの応用では、本発明の方法での次の利用のために該動的に取得された画像の１つのフレームを選択することが好ましい。これらの応用では、該心臓のサイクルの拡張終期部分（end-diastol portion）に対応する１フレームが好まれる。他方、該カテーテル先端の画像を含む画像の次の表示のみならず輪郭の抽出用にも一貫して使用されると仮定すると、他の何れのフレームが選択されてもよい。
【００３５】
心臓サイクルの該拡張終期の点は心室が収縮直前に最大に拡張する点である。拡張終期の該腔に対応する又はそれを描くフレームは種々の方法で選択されてもよい。該フレームは手動で見られ、拡張終期フレームが心室収縮の直前のフレームとして選択されてもよい。代わりに、該拡張終期フレームは画像処理技術を使用して自動的に決定されてもよい。例えば、各フレーム内の腔の境界又は輪郭がスネークス（snakes）の様なアルゴリズムを使用して抽出されてもよい。その輪郭が最大の面積を境界とするフレームが該拡張終期フレームに対応する。代わりに、拡張終期に対応するフレームは体表面の心電図（electrocardiogram）｛イーシージー（ECG）｝と相関を取られてもよい。特定すると、該拡張終期フレームは該体表面のイーシージーのキューアールエス（QRS）波の特定の特徴により規定されてもよい。
【００３６】
左心室｛エルブイ（LV）｝が研究の対象である場合に、第１画像は好ましくは、共通してエルブイグラムと呼ばれる、左心室の造影剤で造影された蛍光透視画像を含むのがよい。右前方斜｛アールエイオー（RAO）｝投影から取られた、拡張終期の心室を示す人間の心臓のエルブイグラム画像を図１に示す。図１で見られる様に、暗い範囲１１は造影剤で充たされた左心室の内部を描いている。該心室が造影剤で完全に充たされているので、該心室の局部的特徴、すなわち心室の境界又は輪郭１２は該エルブイグラムで明らかに見える。
【００３７】
状態センサーを含むカテーテルが検査されつつある心臓の腔内に進められた後、本発明の方法の次の過程はその中に含まれる該カテーテルを示す該腔の第２画像を取得する過程を含んでいる。該第２画像は種々の画像作成様式の１つ、例えば、蛍光透視法、超音波心検査記録器、エムアールアイ（MRI）又はシーテー（CT）を用いて取得されてもよい。もう１度、カテーテル化された実験室内の蛍光透視法のどこにでもある性質のために、蛍光透視法は、本発明の方法で第２画像を得るために好ましい様式である。図２はアールエイオー投影から取られた図１の心臓の蛍光透視画像を示す。図２の画像はその中に含まれた電気的センサー２３を有する遠位の先端２２を備えたカテーテル２１を示す。しかしながら、図２に示す様に、該造影剤で造影されない蛍光透視画像は該内部心室壁に関して容易に見分けられる可視的案内を提供するには特には助けにならない。更に、該蛍光透視画像は心外膜（epicardium）へ延びる。従って、蛍光透視法の案内で該心内膜での状態情報のサンプリングは該心臓の腔の１部分だけでの不完全なサンプリングへ導き、該心内膜壁上のサンプリング点を識別する意味では少ない情報しか与えない。
【００３８】
本発明の方法を実施する中での次の過程は第１画像からの局部的情報とカテーテルの遠位の先端２２の画像を含む第２画像との重ね合わせを表示することを含んでいる。動的に取得される画像作成様式を使用しての本発明の方法の実施では、該カテーテル先端２２を示す画像と一緒での局部情報の表示では種々の重ね合わせが行われてもよい。該腔の局部的情報を含む第１画像の取得用様式としての造影剤で造影された蛍光透視法の場合には、該造影剤で造影された画像は動的に取得される。従って、該腔の動的に動く画像か又は心臓のサイクルの１点での静的画像か何れが表示される重ね合わせで使用されてもよい。同様に、該腔内の該カテーテル先端２２を画像作成するため使用された造影剤で造影されない蛍光透視法も動的に取得されるので、該カテーテル先端を示す動的か静的かどちらの画像が使用されてもよい。
【００３９】
重ね合わせされた表示画像を創る目的は２重にある。第１は検査下にある腔の壁へのカテーテル先端２２の案内を容易にすることであり、第２は心臓病専門医に該腔全体に亘って代表的点でのデータを取得可能にする可視化を提供することである。図１と図２の画像の単なる重ね合わせはこの目的に役立たせるには不適当であり、それは左心室の内部を示す図１のエルブイグラムの暗い範囲が該カテーテル先端２２の画像を完全に見えなくするからである。従って、図２の画像との重ね合わせの前に図１から輪郭情報を抽出又は得ることが望ましい。
【００４０】
図３は心室１１の内壁の輪郭の周りに輪郭画像３１が創られた、図１に示された心室のエルブイグラム画像である。該輪郭画像は、例えば、次ぎの３つの方法の１つで創られてもよい。
【００４１】
Ａ．輪郭画像の手動創生−該造影剤で造影された画像が描画プログラム内に移入され、そしてマウスポインタか同様なポイント用装置を完全に該輪郭の周りを手動でドラグ（dragging）することにより、描画プログラムの描画ツールを使用して該全心室輪郭の周りに連続輪郭画像が手動でトレースされる。代わりに、造影剤で造影された画像が該描画ツールを用いて個別点で手動でマークを付けられ、これらの点間で、該輪郭が、例えば、スプラインを使用して内挿されてもよい。
【００４２】
Ｂ．輪郭画像の自動創生−該輪郭はスネークス（snakes）の様な輪郭抽出アルゴリズムを使用して自動的に創生され、抽出される。スネークスは元々輪郭を探索するための定例化方策として提案された｛エム．カッス、エイ．ウイトキン及びデー．ターゾプロス、”スネークス：アクチブ輪郭モデル”ビジョン第１国際会議論文集、１９９８年、２５９−２６９頁（M. Kass, A. Witkin & D. Terzopoulos, "Snakes: Active Contour Models," proceedings of First Intenational Conference Vision, 1998, pp.259-269）及びデー．ターゾプロス”不連続を含む逆視認問題の規則的化”アイイーイーイー論文集、ピーエイテー．エイエヌエイエル．エムエイシーエルエル．アイエヌテーイーエルエル．、ピーエイエムアイ−８巻、第４冊、１９９８年、４１３−４２４頁（D. Terzopulos, "Regularization of Inverse Visual Problems Involving Discontinuities," IEEE Trans. Pat. Anal. Mach. Intell., vol. PAMI-8, no. 4, 1998, pp.413-424）参照｝。
【００４３】
輪郭Ｖは点の順序集合Ｖ＝［ｖ1，ｖ2，．．．、ｖn］として表示されてもよく、ここでｖiは１対の（ｘ、ｙ）座標で定義される。スネークは終端点が接続されているかどうかにより閉じているか開いているかになり得る。本発明では、閉じたスネークを使用するのが好ましい。
【００４４】
我々は２つの汎関数ＥintとＥextを表示する。Ｅint（ｖi）は連続とスムーズさの限定を課し、ここではＥext（ｖi）は該スネークを凸極型の画像の特徴、例えば強度勾配（intensity gradient）の大きさへ引きつける。我々はＥintとＥextの両者の最小化を求める。該スネークを介しての両汎関数の最小化は境界抽出問題を次のエネルギー最小化問題に替える。
【００４５】
【数１】
0004836314.tif 000002
【００４６】
ここでλi∈［０，１］はトレードオフパラメータ（tradeoff parameter）である。λを０に設定することは我々が該方程式のＥext成分のみを最小化することを意味する。λを１に設定することは該Ｅint成分のみを最小化することを意味する。中間のλｓはＥint対Ｅextのトレードオフとなる。
【００４７】
該λパラメータは実験的に又はミニマックス基準（minimax critrion）に基づくパラメータ選択戦略（parametric selection strategy）により見出してもよい｛エイチ．フリーマン、”線描画画像のコンピユータ処理”コンピユータサーベイ６，１９７４年５７−９８頁（H. Freeman, "Computer processing of Line Drawing Images," Computer Survey 6, 1974, pp. 57-98）参照｝。
【００４８】
該元々の定式化では、該内部エネルギーＥintは該境界の第１及び第２微分により定義され、該スネークにそれぞれゴム板及び薄板の様な特性を与え、下記式により近似される。
【００４９】
【数２】
0004836314.tif 000003
【００５０】
代わりに、Ｅint（ｖi）及びＥext（ｖi）は異なる方法、例えば、ケー．エフ．ライおよびアール．テー．チンにより、”変形可能な輪郭：モデル化と抽出”、ピーエイエムアイ−１７、１１巻、１９９５年１１月、１０８４−１０９０ページ（K. F. Lai & R. T. Chin, in "Deformable Contours: Modeling and Execution", PAMI-17, No. 11, November 1995, pp. 1084-1090）に説明されている様に定義されてもよい。
【００５１】
Ｃ．輪郭画像の半自動的創生−半自動的方法の１変型では、医師は採用か拒否か用としてスネーク輪郭を提示される。輪郭の拒否はもう１つのあり得る輪郭の提示へ導く更に進んだ処理となる。これは医師が輪郭画像を受け入れるまで続く。代わりに該輪郭画像をユーザーよる１つ以上の事前選択された点へと強いる変型されたスネークアルゴリズムが使われてもよい。
【００５２】
その様に作られ、該エルブイグラムから抽出された、輪郭画像３１が図４に示されている。抽出された輪郭画像のｘ，ｙ座標は局部的情報とカテーテル先端２２を示す画像の重ね合わせを示す際の使用のためにコンピユータメモリー内に記憶されるのが好ましい。
【００５３】
前に指示した様に、該輪郭情報とカテーテル先端２２を示す画像とは動的でも静的でもどちらでもよい。該輪郭３１とカテーテル先端２２の情報は、例えば、次の方法で重ね合わせされる。
【００５４】
Ａ．静的なカテーテル先端画像上の静的な輪郭画像
静的な輪郭画像は上記説明した方法の１つにより動的な画像から取得され、例えば、拡張終期フレームが体表面心電図信号との同期により取得される。該カテーテル先端２２を示す蛍光透視画像も該輪郭画像用に選択されたそれと同じフレームを示すようにゲート（gated）される。該カテーテル先端２２を示す画像上への該輪郭画像の重ね合わせは該カテーテル先端２２を示す画像内に該記憶された輪郭画像に対応する画素のカラー又は輝度を変えることによりもたらされる。
【００５５】
Ｂ．動的なカテーテル先端画像上の静的な輪郭画像
上記で説明した様な静的輪郭画像が心臓内のカテーテル先端２２の動的画像上に重ね合わせされる。この場合、動的な蛍光透視画像の各フレームの画素のカラー又は輝度は該腔１１の輪郭画像３１を示すために上記で説明した様に処理される。
【００５６】
Ｃ．動的カテーテル先端画像上の動的輪郭画像
造影剤で造影された画像の１つのフレームを選択するよりも、各フレームの輪郭を抽出するように全シーケンスが処理される。記憶された輪郭は次いで腔１１とカテーテル先端２２とのライブ（live）の動的画像と同期化され、該ライブの画像の各フレームは心臓サイクル内のその点での輪郭に対応して画素のカラーと輝度を調節するよう処理される。
【００５７】
該輪郭とカテーテル先端２２を示す最終処理済み画像が該デイスプレー上に示される。図５は図４の輪郭画像３１と、図２のカテーテルの部分２１とカテーテル先端２２を示す蛍光透視画像との表示された重ね合わせの写真である。
【００５８】
局部的情報を含む第１画像（図１）と該カテーテル先端を示す第２画像（図２）は、同じ画像作成様式（蛍光透視法）を使用し、同じ投影（アールエイオー）から共に取得され、該表示され重ね合わせされた画像内の輪郭画像３１は該腔１１の内壁上の点を表示する。従って、該腔の組織に関する状態情報を取得するために、該心臓病専門医は図５の表示され重ね合わせされた画像の案内で、境界画像３１上又はそれに近くなる様に、該カテーテル先端２２を該表示された画像上に示された取得点まで進める。この取得点で、該カテーテル先端２２は該腔壁に接触するか又は近付き、状態情報が、好ましくは位置情報と共に、取得される。該表示され重ね合わせされた画像を見ながら、該心臓病専門医は、例えば、該コンピユータにデータ取得始動を教える、フットペダルを賦活することにより該状態情報及び／又は位置情報を取得してもよい。状態及び／又は位置情報は少なくとも１つそして好ましくは１つより多い、完全心臓サイクルの間、該心腔の壁上の各点で繰り返し取得されるのが好ましい。好ましくはデータは毎秒少なくとも約１０の周波数で、より好ましくは毎秒少なくとも約２０の周波数で、そして最も好ましくは、毎秒少なくとも約５０の周波数で取得されるのがよい。
【００５９】
第１の取得点でのデータ取得後、該心臓病専門医は該カテーテル先端２２を該腔の引き続いた点に進めることにより次ぎのデータを取得し、この様な点は該表示され重ね合わせされた画像内で該輪郭画像上にあるかそれの近くにあるものとして示される。取得されるデータ点の総数は検査の意図された目的の関数である。もしもう１つの案内又はナビゲーション技術用に該腔の境界を規定するために予備的検査のみが行われる場合は、該表示され重ね合わせされた画像に案内され少なくとも３つそして好ましくは少なくとも５つの点が取得されるべきである。
【００６０】
ここで説明された様に、局部的情報を含む第１画像と該カテーテル先端２２の画像を含む第２画像とは同じ画像作成様式、すなわち蛍光透視法を使用して取得されるのが好ましい、更に、両画像は同じ投影で取得されるのが好ましく、すなわち図１と図２の画像は双方ともアールエイオー投影で取得された。同じ様式を使用し同じ投影を使用して両画像を取得することが好ましいがそれはこれが該画像の位置合わせする（register）必要を除くからである。代わりに該第１及び第２画像が異なる画像作成様式を使用してそして／又は異なる投影から取得されてもよい。しかしながら、この様な画像は、該表示され重ね合わせされる画像が該腔の輪郭用のガイドとして役立つべきであるならば重ね合わせ中に位置合わせ（registration）を必要とする。
【００６１】
該心臓病専門医に該全体の腔に亘る代表的状態情報の取得を助けるために、本発明の方法は状態情報が取得される点に該表示にマークを付ける過程を具備している。この能力は該心臓病専門医に情報が取得された該心臓壁上の全ての点又はサイトの可視的指示を提供し、該心臓病専門医をサンプリングがなお必要なサイトへガイドすることを助ける。
【００６２】
該表示は、フットペダルの様な手段がデータ取得を始動するよう賦活される時自動的にマークを付けられるのが好ましい。該表示内の該カテーテル先端２２の位置は次のアルゴリズムにより自動的に配置されるのが好ましい。該カテーテル先端配置アルゴリズムは次の仮定に基づいている。
【００６３】
１）該カテーテル先端２２は該画像上で暗く可視化される。
【００６４】
２）該表示され重ね合わせされた画像の最大のコントラストは該カテーテル先端２２とその周囲との間で起こる。そして、
３）該カテーテル先端２２の寸法は全ての画像の解析で固定されてもよい。
【００６５】
該アルゴリズムは図８を参照して理解されるが、そこでは該カテーテル先端２２は与えられた寸法の固定した幾何学的形状により近似され、例えば図８では正方形８１である。各正方形は約１０から約２０画素の間の、同じ寸法である。該カテーテル先端が正方形８１の中で可視化されるかテストするために、正方形８１を含む画素の平均輝度が計算される。同様に、正方形８１を囲む該４つの正方形、８２，８３，８４及び８５を含む画素についても平均輝度が評価される。正方形８１とその近隣８２，８３，８４及び８５との間のコントラストは正方形８１と、正方形８２，８３，８４及び８５の平均輝度との間の平均輝度の差である。この計算は該画像内の全ての画素について繰り返される。カテーテル先端位置はその周囲との最大コントラストすなわち輝度差を有する正方形に帰せられる。
【００６６】
表示にマークを付けることは、もし目的が概して腔を検査することであるならば該心臓病専門医が心臓の領域を見落とすことを防止するのを助ける。データ取得サイトを示すために該表示にマークを付けることは、例えば前にサンプルされた状態情報を確認するために心臓病専門医が診察したサイトへ戻ることも可能にする。
【００６７】
表示され重ね合わせされた画像が、例えば状態情報が取得された各点を描くために、幾何学的シンボル（例えば正方形、円他）でマークを付けられてもよい。代わりに、該表示がその点で取得された状態情報の大きさを示す数字又はカラーでマークを付けられてもよい。例えば、該表示は、データ取得を始動するフットペダルが賦活された時該表示に該カテーテル先端の位置でマークを付けるよう該コンピユータに命令することによりマークを付けられてもよい。代わりに、該心臓病専門医は、取得された点の中のどれが該表示され重ね合わせされた画像上でマークされるべきであるかの選択を可能にするマーキング手段を提供されてもよい。
【００６８】
図６は状態情報が取得された該腔内の点に対応して該表示された画像上に幾何学的シンボル６１がマークされた図５の表示され重ね合わせされた画像を描いている。
【００６９】
ここまで説明した様に本発明の方法で使用される局部的情報は本来２次元である。従って、該表示され重ね合わせされた画像で使用される輪郭画像は単一面内の該心臓の腔の内壁上の点を表すのみである。もし検査の目的が該心腔の総合的描写であれば、複数の投影から取得された画像を使用して本発明の方法を実行することが好ましいかも知れない。簡潔に言って、好ましい画像作成様式の、蛍光透視法を使用して２つの投影から画像と状態情報が取得される本発明の方法は次の過程を具備している。
【００７０】
ａ）該腔の第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像は対象に対する第１の投影から取得されており、該方法は又、
ｂ）該第１の造影剤で造影された蛍光透視画像から該腔の内部の第１の輪郭画像を創生する過程と、
ｃ）該腔の第２の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第２の、蛍光透視画像は対象に対する第２の投影から取得されており、該方法は更に、
ｄ）該第２の造影剤で造影された蛍光透視画像から該腔の内部の第２の輪郭画像を創生する過程と、
ｅ）カテーテルの遠位の先端を該腔内へ進める過程と、
ｆ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第１の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程とを具備しており、該第１の造影剤で造影されない蛍光透視画像は該対象に対する該第１の投影から取得されており、該方法はなお又、
ｇ）第１の重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｂ）の該第１の輪郭画像と過程（ｆ）の該第１の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｈ）状態センサーを用いて該腔の上の取得点での状態情報を取得する過程とを具備しており、該取得点は過程（ｇ）の該第１の重ね合わせされた画像上の該第１の輪郭画像に近い点から選択されており、該方法はなお更に、
ｉ）該腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、該第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像は対象に対する第２の投影から取得されており、該方法は又、
ｊ）該第２の重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｄ）の第２の輪郭画像と過程（ｉ）の該第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｋ）該状態センサーを用いて該腔上の取得点での状態情報を取得する過程を具備しており、該取得点は過程（ｊ）の第２の重ね合わせされた画像上の該第２の輪郭画像に近い点から選択されており、該方法は更に、
ｌ）１つ以上の追加の取得点で過程（ｈ）と（ｋ）を繰り返す過程を具備しており、該点は該腔全体に亘って数と間隔とに於いて該腔内の状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴としている。
【００７１】
好ましくは、該表示され重ね合わせされた画像の１つの案内で取得されたデータの全ては第２の表示され重ね合わせされた画像の案内でデータを収集する前に収集されている。
【００７２】
もしもう１つの案内又はナビゲーション技術用に該腔の境界を規定するために予備的な検査のみが行われつつあるならば、少なくとも３つの好ましくは少なくとも５つの点が該表示され重ね合わせされる画像の各々の案内で取得されるべきである。
【００７３】
ここまで上記で説明した様に、本発明の方法は好ましくは更に、状態情報が取得された該重ね合わせされた画像上の点６１にマークを付ける過程を具備するのがよい。図７は図１−６で示した左心室の該輪郭と蛍光透視画像のマークを付された重ね合わせを示すがそこでは該画像は左前方斜｛エルエイオー（LAO）｝投影から取得されている。多数投影から該腔の状態をサンプルする過程は該データに基づく心腔の予備的マップの精度を高めると期待される。
【００７４】
もし本発明の方法が位置情報を得るためのセンサーを含むカテーテルで実施されるならば、該状態センサーを介して得られた状態情報の各データ点は該データ点が得られた組織の３次元座標を伴われていてもよい。本発明の方法の実施で得られた状態と位置の情報の最終検査データはマップ、特に心臓の３次元マップの創生に特に有用である。この様なマップ創生の方法は、引用によりそれらの全体でここに組み入れられる、同時係属中の共通に譲り渡されるそれぞれ１９９８年７月２４日及び１９９９年７月２２日出願の米国特許出願第０９／１２２、１３７号及び第０９／３５７，５５９号に開示されている。本発明の方法は更にオプションとして本発明の方法の実施から得られる位置及び状態の情報に基づき心臓の状態のマップを創生する過程を具備している。
【００７５】
図９は本発明の方法を実行するための好ましい装置を示す。該装置は人体内への貫入用のカテーテル２１を含んでいる。カテーテル２１の遠位の端部２４は診断及び／又は治療機能を行うための機能部分２３を、遠位の先端２２の近くに含んでいる。機能部分２３は、例えば、引用によりここに組み入れられる米国特許第５，３９１，１９９号又はピーシーテー（PCT）出願第ＷＯ９７／２４９８３号で説明される様に、電気生理学的測定を実行するための電極又はセンサーを含んでいるのが好ましい。代わって、或いは追加して、機能部分２３は体内の点でのパラメータ値を記録するための他の診断装置を含んでもよい。機能的部分２３は又当該技術で公知の様な治療装置を含んでもよい。
【００７６】
遠位の端部２２は更に、体内でカテーテルの位置と、好ましくは向きを決定するため使用される信号を発生するセンサー２８を含むのが好ましい。センサー２８は先端２２に対し固定された関係で機能部分２３に隣接しているのが好ましい。好ましくはセンサー２８は、引用によりその全体がここに組み入れられるピーシーテー（PCT）出願第ＷＯ９６／０５７６８号で説明されている様に、３つのコイルを含むのがよい。このセンサーは外部的に印加される磁界に対し６次元の位置と向きとの情報の連続した発生を可能にする。代わって、センサー２８は、引用によりその全体がここに組み入れられる米国特許第５、３９１、１９９号、米国特許第５，４４３，４８９号及びピーシーテー（PCT）出願第ＷＯ９４／０４９３８号で説明された様な他の位置及び／又は座標センサーを含んでもよい。更に、先端２２は蛍光透視鏡（fluoroscope）の様な画像作成装置下で該先端を可視化するために不透明なマーク用材料でコートされてもよい。
【００７７】
カテーテル２１は好ましくは望ましい方向にカテーテル２１の遠位の端部２４を操向するため使用される制御部３２を有する、ハンドル３０を備えるのがよい。カテーテル２１は好ましくは先端２２の再位置付けを容易にするために当該技術で公知な様に遠位の端部２４内に操向機構を含むのがよい。
【００７８】
カテーテル２１は延長ケーブル２５を介してコンソール３４に接続されており該コンソールはユーザーにカテーテル２１の機能の観察と制御を可能にする。コンソール３４は好ましくはコンピユータ３６と、キーボード３８と、典型的にはコンピユータ３６の内部にある信号処理回路４０と、そしてデイスプレー４２とを含むのがよい。信号処理回路４０は典型的に、センサー３８及び機能的部分２４からの信号を含む、カテーテル２１からの信号を受信し、増幅し、フイルターしそしてデジタル化し、その後これらのデジタル化された信号は状態情報とカテーテル先端２２の位置及び／又は向きとを計算するためにコンピユータ３６により使用される。代わりに、回路４０が既に増幅され、フイルターされそして／又はデジタル化された信号を受信するように適当な回路がカテーテル２１自身に付随させられてもよい。好ましくは、コンピユータ３６は位置と状態との情報を記憶するためにメモリーを含むのがよい。又コンピユータ３６は、ビデオかデーアイシーオーエム（DICOM）プロトコルインターフエースか何れかを使用して画像作成様式から画像を取り込むための手段も含んでいる。好ましくはコンピユータ３６は更に、急激に局部的情報を抽出するためそして局部的画像を体内のカテーテル先端２２を表示する他の画像と重ね合わせするために専用のグラフイックスハードウエア（graphics hardware）を含むのがよい。輪郭情報を含む画像と、該カテーテル先端２１を示す画像とそしてこれらの画像の重ね合わせはデイスプレー４２上に表示される。好ましくは、該コンピユータは、複数のイーシージー体表面リード線（ECG body surface leads）５２に接続されたイーシージーモニター７３からの体表面イーシージー信号（body surface ECG signals）を受信するよう装備されているのがよい。代わりに、イーシージーモニターリングも回路４０により直接行われてもよい。
【００７９】
本発明はその最も好ましい実施例と関連して説明されて来たが、この詳細な明細書を見る人々には、多くの追加的実施例が下記に示す請求項で表明され請求される本発明の範囲と精神の中に入ることは容易に分かるところである。
【００８０】
本発明の特徴及び態様を示せば以下の通りである。
【００８１】
１．遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象（subject）の心臓の腔（chamber of heart）の状態を心内膜的に（intracardially）検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来るが、前記方法が、
ａ）前記腔の第１画像を取得する過程を具備しており、前記第１画像は前記腔の局部的情報（topographical information）を含んでおり、前記方法は又
ｂ）該カテーテルの該遠位の先端を該腔内に進める過程と、
ｃ）前記腔内の前記カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２画像を取得する過程と、
ｄ）前記局部的情報と前記カテーテルの遠位の先端との画像を含む表示され重ね合わせされた画像を作成するために過程（ａ）で取得された局部的情報と過程（ｃ）の第２画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｅ）前記状態センサーを用いて前記腔上の取得点で前記状態情報を取得する過程とを具備しており、前記取得点は過程（ｄ）の前記表示され重ね合わせされた画像上の前記局部的情報に近い点から選択されており、前記方法は更に、
ｆ）１つ以上の追加的取得点で過程（ｅ）を繰り返す過程を具備しており、前記点は該腔全体に亘っての数と間隔（spacing）に於いて前記腔内の前記状態の検査マップ（survey map）の作成を可能にするのに充分であることを特徴とする、遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来る場合の該方法。
【００８２】
２．上記１の方法が更に、前記情報が取得された該腔上の点を識別するために該重ね合わせされた画像の表示にマークを付ける過程を具備することを特徴とする方法。
【００８３】
３．上記１の方法に於いて、前記状態は電気的特性であることを特徴とする方法。
【００８４】
４．上記１の方法に於いて、前記腔は該心臓の左心室であることを特徴とする方法。
【００８５】
５．上記１の方法に於いて、前記カテーテルが更に位置情報を検出出来る位置センサーを含むことを特徴とする方法。
【００８６】
６．上記５の方法に於いて、前記位置センサーは電磁場センサーであることを特徴とする方法
７．上記５の方法に於いて、位置情報と状態情報とが前記取得点の各々で取得されることを特徴とする方法。
【００８７】
８．上記１の方法に於いて、前記第１画像が造影剤で造影された蛍光透視画像（contrast-assisted fluoroscope image）であることを特徴とする方法。
【００８８】
９．上記１の方法に於いて、前記第２画像が蛍光透視画像であることを特徴とする方法。
【００８９】
１０．上記１の方法に於いて、前記第２画像が前記第１画像の取得で使用されたそれと同一の画像作成様式を使用して取得されたことを特徴とする方法。
【００９０】
１１．上記１０の方法に於いて、前記第１画像が造影剤で造影された蛍光透視画像であり、前記第２画像が蛍光透視画像であることを特徴とする方法。
【００９１】
１２．上記１０の方法に於いて、前記第１画像と前記第２画像とが共通の投影で取得されたことを特徴とする方法。
【００９２】
１３．上記１の方法に於いて、前記第１画像と前記第２画像とが前記対象に対する共通の投影から取得されることを特徴とする方法。
【００９３】
１４．上記１の方法に於いて、過程（ｄ）で使用された前記局部的情報が過程（ａ）で記録された該画像から得られたことを特徴とする方法。
【００９４】
１５．上記１４の方法に於いて、前記局部的情報が前記腔の輪郭画像であることを特徴とする方法。
【００９５】
１６．上記１４の方法に於いて、過程（ｄ）で使用された前記局部的情報が動的に、造影剤で造影された蛍光透視画像の１つのフレームから得られることを特徴とする方法。
【００９６】
１７．上記１６の方法に於いて、前記１つのフレームが心臓のサイクルの拡張終期部分（end-diastole portion）に対応することを特徴とする方法。
【００９７】
１８．上記１６の方法に於いて、前記１つのフレームが対象の心電図（electrocardiogram）とのその相関に基づき識別されることを特徴とする方法。
【００９８】
１９．上記５の方法が更に、前記状態と位置との情報から該心臓の腔のマップを創生する過程を具備することを特徴とする方法。
【００９９】
２０．遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象（subject）の心臓の腔（chamber of heart）の状態を心内膜的に（intracardially）検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来るが、前記方法が、
ａ）前記腔の第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程と、
ｂ）前記造影剤で造影された蛍光透視画像から前記腔の内部の輪郭画像を創生する過程と、
ｃ）該カテーテルの該遠位の先端を該腔内に進める過程と、
ｄ）前記腔内の前記カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程とを具備しており、前記第１画像と前記第２画像とは前記対象に対する共通の投影から取得されており、前記方法は又、
ｅ）重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｂ）の該輪郭画像と過程（ｄ）の該蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｆ）前記状態センサーを用いて前記腔上の取得点で前記状態情報を取得する過程とを具備しており、前記取得点は過程（ｅ）の前記表示され重ね合わせされた画像上の前記輪郭画像に近い点から選択されており、前記方法は更に、
ｇ）１つ以上の追加的取得点で過程（ｆ）を１つ以上の回数繰り返す過程を具備しており、前記点は該腔全体に亘っての数と間隔（spacing）に於いて前記腔内の前記状態の検査マップ（survey map）の作成を可能にするのに充分であることを特徴とする、遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来る場合の該方法。
【０１００】
２１．上記２０の方法が更に、前記情報が取得された該腔上の点を識別するために該重ね合わせされた画像の表示にマークを付ける過程を具備することを特徴とする方法。
【０１０１】
２２．上記２０の方法に於いて、前記状態は電気的特性であることを特徴とする方法。
【０１０２】
２３．上記２０の方法に於いて、前記腔は該心臓の左心室であることを特徴とする方法。
【０１０３】
２４．上記２０の方法に於いて、前記カテーテルが更に位置情報を検出出来る位置センサーを含むことを特徴とする方法。
【０１０４】
２５．上記２４の方法に於いて、前記位置センサーが電磁場センサーであることを特徴とする方法。
【０１０５】
２６．上記２４の方法に於いて、位置情報と状態情報とが前記取得点の各々で取得されることを特徴とする方法。
【０１０６】
２７．上記２０の方法に於いて、過程（ｅ）で使用される前記輪郭画像が動的な、造影剤で造影された蛍光透視画像の１つのフレームから得られることを特徴とする方法。
【０１０７】
２８．上記２７の方法に於いて、前記１つのフレームが該心臓のサイクルの拡張終期部分に対応することを特徴とする方法。
【０１０８】
２９．上記２７の方法に於いて、前記１つのフレームが対象の心電図とのその相関に基づき識別されることを特徴とする方法。
【０１０９】
３０．上記２４の方法が更に、前記状態と位置との情報から該心臓の腔のマップを創生する過程を具備することを特徴とする方法。
【０１１０】
３１．遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象（subject）の心臓の腔（chamber of heart）の状態を心内膜的に（intracardially）検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来るが、前記方法が、
ａ）前記腔の第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、前記第１の、造影剤で造影された蛍光透視画像は前記対象に対する第１の投影から取得されており、前記方法は又、
ｂ）前記第１の造影剤で造影された蛍光透視画像から前記腔の内部の第１の輪郭画像を創生する過程と、
ｃ）前記腔の第２の、造影剤で造影された蛍光透視画像を取得する過程とを具備しており、前記第２の、造影剤で造影された蛍光透視画像は前記対象に対する第２の投影から取得されており、前記方法は更に、
ｄ）前記第２の造影剤で造影された蛍光透視画像から前記腔の内部の第２の輪郭画像を創生する過程と、
ｅ）該カテーテルの該遠位の先端を前記腔内に進める過程と、
ｆ）前記腔内の前記カテーテルの遠位の先端の画像を含む第１の、造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程とを具備しており、前記第１の造影剤で造影されない蛍光透視画像は前記対象に対する前記第１の投影から取得されており、前記方法はなお又、
ｇ）第１の重ね合わせされた画像を作成するために過程（ｂ）の前記第１の輪郭画像と過程（ｆ）の前記第１の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｈ）前記状態センサーを用いて前記腔上の取得点で前記状態情報を取得する過程とを具備しており、前記取得点は過程（ｇ）の前記第１の表示され重ね合わせされた画像上の前記第１の輪郭画像に近い点から選択されており、前記方法はなお更に、
ｉ）前記腔内の該カテーテルの遠位の先端の画像を含む第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像を取得する過程を具備しており、前記第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像は前記対象に対する前記第２の投影から取得されており、前記方法は又、
ｊ）第２の重ね合わせされた画像を作成するために、過程（ｄ）の前記第２の輪郭画像と過程（ｉ）の前記第２の造影剤で造影されない蛍光透視画像との重ね合わせを表示する過程と、
ｋ）前記状態センサーを用いて前記腔上の取得点での前記状態情報を取得する過程とを具備しており、前記取得点は過程（ｊ）の前記第２の表示され重ね合わせされた画像上の前記第２の輪郭画像に近い点から選択されており、前記方法は更に、
ｌ）１つ以上の追加的取得点で過程（ｈ）と（ｋ）を繰り返す過程を具備しており、前記点は該腔全体に亘っての数と間隔（spacing）に於いて前記腔内の前記状態の検査マップ（survey map）の作成を可能にするのに充分であることを特徴とする、遠位の先端を有するカテーテルを用いて対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査する方法であるが、前記カテーテルの遠位の先端は該先端の中に含まれるか該先端の近くにある状態センサーを有し、前記状態センサーは前記腔の状態情報を検出することが出来る場合の該方法。
【０１１１】
３２．上記３１の方法が更に、前記情報が取得された該腔上の点を識別するために該重ね合わせされた画像の該表示にマークを付ける過程を具備することを特徴とする方法。
【０１１２】
３３．上記３１の方法に於いて、前記状態は電気的特性であることを特徴とする方法。
【０１１３】
３４．上記３１の方法に於いて、前記腔は該心臓の左心室であることを特徴とする方法。
【０１１４】
３５．上記３１の方法に於いて、前記カテーテルが更に位置情報を検出出来る位置センサーを含むことを特徴とする方法。
【０１１５】
３６．上記３５の方法に於いて、前記位置センサーが電磁場センサーであることを特徴とする方法。
【０１１６】
３７．上記３５の方法に於いて、位置情報と状態情報が前記取得点の各々で取得されることを特徴とする方法。
【０１１７】
３８．上記３１の方法に於いて、前記輪郭画像の各々は動的な、造影剤で造影された蛍光透視画像の１つのフレームから得られることを特徴とする方法。
【０１１８】
３９．上記３８の方法に於いて、前記１つのフレームが該心臓のサイクルの拡張終期の部分と対応することを特徴とする方法。
【０１１９】
４０．上記３８の方法に於いて、前記１つのフレームが該対象の心電図とのその相関に基づき識別されることを特徴とする方法。
【０１２０】
４１．上記３５の方法が更に、前記状態と位置との情報から該心臓の腔のマップを創生する過程を具備することを特徴とする方法。
【０１２１】
４２．上記３１の方法に於いて、該表示され重ね合わせされた画像の１つから取得点で取得された全ての状態情報が該他の表示され重ね合わせされた画像から取得点で取得された状態情報の該取得の前に取得されることを特徴とする方法。
【０１２２】
４３．対象の心臓の腔の状態を心内膜的に（intracardially）検査するための装置に於いて、前記装置が、
ａ）第１の画像から取得された局部的情報と第２画像との重ね合わせを表示するための手段と、
ｂ）前記腔内の多数の点で状態情報を取得するための手段とを具備しており、前記点は該腔全体に亘っての数と間隔（spacing）とに於いて前記腔内の前記状態の検査マップの作成を可能にするのに充分であることを特徴とする対象の心臓の腔の状態を心内膜的に検査するための装置。
【０１２３】
４４．上記４３の装置が更に、前記情報が取得された該腔内の該点を識別するために前記表示された重ね合わせにマークを付けるための手段を具備することを特徴とする装置。
【０１２４】
４５．上記４３の装置が更に、前記第１画像から前記局部的情報を創生するための手段を具備することを特徴とする装置。
【０１２５】
４６．上記４５の装置に於いて、前記局部的情報は前記心臓の前記腔の輪郭を含むことを特徴とする装置。
【０１２６】
４７．上記４３の装置に於いて、状態情報を取得するための前記手段が遠位の先端とその中に含まれるセンサーとを有するカテーテルを備えており、前記センサーは前記状態情報を検出出来ることを特徴とする装置。
【０１２７】
４８．上記４７の装置に於いて、前記センサーは電気的センサーであることを特徴とする装置。
【０１２８】
４９．上記４７の装置に於いて、前記カテーテルが更に位置センサーを有することを特徴とする装置。
【０１２９】
５０．上記４９の装置に於いて、前記位置センサーは電磁的位置センサーであることを特徴とする装置。
【図面の簡単な説明】
【図１】右前方斜｛アールエイオー（RAO）｝投影から取られた人間の心臓の左心室のエウブイ−グラム（LV-gram）画像である。
【図２】該アールエイオー投影から取られた図１の心臓内に配置されたカテーテルの蛍光透視画像である。
【図３】中に、輪郭画像が該左心室の内部の付近に創られた図１の該エルブイ−グラムである。
【図４】図３の抽出された輪郭画像である。
【図５】図４の該輪郭画像と図２の蛍光透視画像の重ね合わせである。
【図６】状態情報が取得された該腔内の点を示すように表示にマークを付けられた図５の画像である。
【図７】左前方斜｛エルエイオー（LAO）｝投影から取られた図６の画像と等価なものである。
【図８】表示された画像内でカテーテル先端を自動的に見出すために使用されるアルゴリズムの図示である。
【図９】本発明の方法を実施するための装置である。
【符号の説明】
１１  暗い範囲
１２  心室の境界又は輪郭
２１  カテーテル
２２  遠位の先端
２３  機能部分
２４  遠位の端部
２５  延長ケーブル
２８  センサー
３０  ハンドル
３１  輪郭画像
３２  制御部
３４  コンソール
３６  コンピユータ
３８  キーボード
４０  信号処理回路
４２  デイスプレー
５２  イーシージー体表面リード線
６１  幾何学的シンボル又はマーク
７３  イーシージーモニター
８１，８２，８３，８４、８５  正方形
【図３】
0004836314.tif 000004
【図４】
0004836314.tif 000005
【図７】
0004836314.tif 000006
【図８】
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【図９】
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【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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