(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な移動台と、該移動台に設けられ、物品を支持する支持手段を昇降させる昇降手段とを備えた物品搬送装置であって、前記昇降手段は、前記移動台に基端部が回動可能に支持された一対の第１リンクからなる第１平行リンクと、前記第１平行リンクの先端部に回動可能に支持された中間部材と、前記中間部材に基端部が回動可能に支持された一対の第２リンクからなる第２平行リンクと、前記第２平行リンクの先端部に回動可能に支持され、前記支持手段が設けられた先端部材と、第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期して回動させる同期手段と、前記第１または第２平行リンクのいずれか一方に回動可能に支持された支持ブロックと、前記第１または第２平行リンクの残り他方に回動可能に支持されたねじブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持されるとともに、前記ねじブロックにねじ込まれたねじ軸と、前記ねじ軸に回転駆動力を付与して該ねじ軸を回転させることにより、第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期回動させて、これらを拡開閉止させる駆動機構と、前記第１、第２平行リンクが閉止する方向の回動力を常時第１平行リンクに付与する付与機構とを備えた物品搬送装置において、前記付与機構を、ピストンロッドの先端が第１平行リンクに連結された流体シリンダと、前記流体シリンダに圧力流体を給排する給排通路と、前記給排通路の途中に介装された絞りとから構成したことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記同期手段が、一方の第１リンクの先端部に設けられた第１歯車と、一方の第２リンクの基端部に設けられ、前記第１歯車と噛み合う第２歯車とから構成されているとき、前記支持ブロックが自身の回動軸に沿う方向の移動を規制されながら第１または第２平行リンクに支持される一方、前記ねじブロックが自身の回動軸に沿う方向の移動を許容されながら第１または第２平行リンクに支持されている請求項１記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、支持手段に支持された物品を昇降および搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されているようなものが知られている。
【特許文献１】特開平８−１３３６６６号公報
【０００３】
このものは、移動可能な移動台と、該移動台に設けられ、物品を支持する支持手段を昇降させる昇降手段とを備え、前記昇降手段は、前記移動台に基端部が回動可能に支持された一対の第１リンクからなる第１平行リンクと、前記第１平行リンクの先端部に回動可能に支持された中間部材と、前記中間部材に基端部が回動可能に支持された一対の第２リンクからなる第２平行リンクと、前記第２平行リンクの先端部に回動可能に支持され、前記支持手段が設けられた先端部材と、第１、第２平行リンクに設けられ互いに噛み合うことで、これら第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期して回動させる第１、第２ギアと、前記移動台に支持された巻上機と、一端が前記巻上機に連結される一方、他端に前記先端部材が吊り下げられたワイヤロープと、前記巻上機に回転駆動力を付与するモータとから構成されたものである。
【０００４】
そして、前述の物品搬送装置は、前記巻上機がワイヤーロープを巻き上げ、または、巻き下げて、該ワイヤーロープに吊り下げられた先端部材を移動台に対して昇降させることで、第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期して回動させ、支持手段に支持された物品を鉛直方向に昇降させるとともに、移動台を昇降手段と共に移動させて物品を搬送するようにしたものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の物品搬送装置にあっては、スチールフィラメントを撚ることにより形成されたワイヤロープを巻き上げる、または、巻き下げることで物品を昇降させているため、物品を繰り返し昇降させると、ワイヤロープに作用する第１、第２平行リンク、中間部材、先端部材、支持手段の自重、および、支持手段が支持している物品の重量によって、該ワイヤロープの撚りが徐々に締まって全長が伸びてしまい、この結果、昇降方向における物品の位置決めが困難となって、保守、点検に多大の労力、時間が必要となるという課題があった。
【０００６】
また、ワイヤロープを巻き下げて先端部材を下降させている際、先端部材、物品が他の物品等に一瞬引っ掛かると、その下降が短時間制限されるが、ワイヤロープは巻上機から次々と巻き出されるため、巻上機、先端部材間のワイヤロープに弛みが生じる。これにより、ワイヤロープがキンクしてしまうおそれがあるとともに、前記引っ掛かりが外れて下降を再開したとき、ワイヤロープの弛みが一瞬で消えて先端部材、物品が僅かな距離急下降して衝撃荷重が発生し、物品が落下する等の事態が生じてしまうという課題もあった。
【０００７】
この発明は、物品の位置決めを高精度で行うことができるとともに、衝撃荷重の発生を効果的に抑制することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的は、移動可能な移動台と、該移動台に設けられ、物品を支持する支持手段を昇降させる昇降手段とを備えた物品搬送装置であって、前記昇降手段は、前記移動台に基端部が回動可能に支持された一対の第１リンクからなる第１平行リンクと、前記第１平行リンクの先端部に回動可能に支持された中間部材と、前記中間部材に基端部が回動可能に支持された一対の第２リンクからなる第２平行リンクと、前記第２平行リンクの先端部に回動可能に支持され、前記支持手段が設けられた先端部材と、第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期して回動させる同期手段と、前記第１または第２平行リンクのいずれか一方に回動可能に支持された支持ブロックと、前記第１または第２平行リンクの残り他方に回動可能に支持されたねじブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持されるとともに、前記ねじブロックにねじ込まれたねじ軸と、前記ねじ軸に回転駆動力を付与して該ねじ軸を回転させることにより、第１、第２平行リンクを逆方向に同一角度だけ同期回動させて、これらを拡開閉止させる駆動機構と、前記第１、第２平行リンクが閉止する方向の回動力を常時第１平行リンクに付与する付与機構とを備えた物品搬送装置において、前記付与機構を、ピストンロッドの先端が第１平行リンクに連結された流体シリンダと、前記流体シリンダに圧力流体を給排する給排通路と、前記給排通路の途中に介装された絞りとから構成した物品搬送装置により、達成することができる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明においては、支持ブロックに回転可能に支持されるとともに、ねじブロックにねじ込まれたねじ軸の回転により、第１または第２平行リンクに回動可能に支持されたねじブロックを上下に移動させるとともに、中間部材に回動可能に支持された第１平行リンクと第２平行リンクとを逆方向に同一角度だけ同期して回動させて、第２平行リンクに支持された先端部材に設けられている支持手段および物品を昇降させるようにしたので、物品を繰り返し昇降させても、第１、第２平行リンク、中間部材、先端部材、支持手段の自重および物品の重量によってねじ軸の全長が伸びることはなく、この結果、昇降方向における物品の位置決めを常に高精度で行うことができ、また、保守、点検の労力、時間を効果的に低減することもできる。
【００１０】
さらに、ねじ軸を回転させて先端部材を下降させている際、先端部材、物品が他の物品等に一瞬引っ掛かって下降が僅かの時間制限され、その直後に前記引っ掛かりが外れて下降が再開されたときであっても、ねじ軸がワイヤロープのように弛むことはないため、先端部材、物品が急下降することはなく、この結果、衝撃荷重の発生が抑制されて物品の落下等が生じる事態を防止することができる。また、ねじ軸、ねじブロック等が破損した場合であっても、流体シリンダのピストンロッドの移動速度が絞りにより制限されるため、支持手段に支持された物品が急激に下降することはない。このとき、前述のような絞りは給排回路に通常設けられているものをそのまま使用できるため、新たに設置する必要はなく、製作費を安価とすることができる。
【００１１】
また、請求項２に記載のように構成すれば、第１、第２歯車同士の軸方向（歯すじ方向）のずれにより、第１、第２平行リンクが回動軸方向に相対的に移動しても、ねじブロックが第１、第２平行リンクに自身の回動軸に沿う方向の移動を許容されながら支持されているため、前記相対移動はねじブロックと第１、第２平行リンクとの間の距離が変化することで吸収され、ねじ軸が撓む事態を防止することができる。
【実施例１】
【００１２】
以下、この発明の実施例１を図面に基づいて説明する。
図１、２において、11は水平に延びるガイドレールであり、このガイドレール11は床面に立設された図示していない複数の支柱の上端部に支持されている。12は移動フレームであり、この移動フレーム12はガイドレール11を挟持する回転可能な複数のローラ13を有する。そして、この移動フレーム12は、前記ローラ13が図示していない、例えばモータ等の駆動手段から駆動力を受けてガイドレール11上を転動することで、ガイドレール11に沿って移動することができる。
【００１３】
16は前記移動フレーム12に固定された支持台であり、この支持台16は前記移動フレーム12と一体的に移動することができる。前述した移動フレーム12、支持台16は全体として、ガイドレール11に沿って水平方向に移動可能な移動台19を構成する。23は同一長さで平行な一対の第１リンク24、25から構成された第１平行リンクであり、この第１平行リンク23、詳しくは第１リンク24、25の基端部（上端部）はピン17、18を介して移動台19に回動可能に支持されている。
【００１４】
26は移動台19より下方に設けられた中間部材であり、この中間部材26には、前記第１平行リンク23、詳しくは第１リンク24、25の先端部（下端部）がピン27、28を介して回動可能に支持されている。ここで、ピン27、28を結ぶ直線は前記ピン17、18を結ぶ直線と平行であり、これらの直線は水平線に対して同一角度（ここでは45度）で傾斜している。
【００１５】
36は同一長さで平行な一対の第２リンク34、35から構成され、前記第１平行リンク23と略同一の長さである第２平行リンクであり、これら第２リンク34、35（第２平行リンク36）の基端部はそれぞれピン32、33を介して中間部材26に回動可能に支持されている。37は中間部材26より下方に設置された先端部材であり、この先端部材37には前記第２リンク34、35（第２平行リンク36）の先端部がそれぞれピン38、39を介して回動可能に支持されている。
【００１６】
ここで、ピン38、39を結ぶ直線は前記ピン32、33を結ぶ直線と平行であり、これらの直線は、水平線に対して同一角度（ここでは45度）で傾斜するとともに、前記ピン27、28を結ぶ直線と水平線に対して逆方向に傾斜している。42は一対の第１リンク24、25のうち、一方の第１リンク、ここでは第１リンク24の先端部に固定されて設けられた第１歯車であり、この第１歯車42の中心軸はピン27の中心軸と同軸である。43は一対の第２リンク34、35のうち、一方の第２リンク、ここでは第２リンク34の基端部に固定されて設けられ、前記第１歯車42と同一ピッチ円径、同一歯数である第２歯車であり、この第２歯車43は前記第１歯車42と噛み合うとともに、その中心軸はピン32の中心軸と同軸である。
【００１７】
そして、第１平行リンク23あるいは第２平行リンク36が回動すると、前記第１、第２歯車42、43が互いに逆方向に回動するため、これら第１、第２平行リンク23、36は逆方向に同一角度だけ同期して回動する。前述の平歯車から構成された第１、第２歯車42、43は全体として第１、第２平行リンク23、36を逆方向に同一角度だけ同期して回動させる同期手段44を構成する。
【００１８】
図３、４において、45は前記第１平行リンク23または第２平行リンク36のいずれか一方、ここでは第１平行リンク23の高剛性である第１リンク24の長手方向中央部に支持された支持ブロックであり、この支持ブロック45は、基端部が軸受46を介して第１リンク24の長手方向中央部に回動可能に支持され、前記ピン27に平行である連結シャフト47の先端部に固定されることで、該支持ブロック45自身の回動軸に沿う方向（連結シャフト47の軸方向）への移動が規制されながら、第１リンク24（第１平行リンク23）に回動可能に支持されている。
【００１９】
51は前記第１平行リンク23または第２平行リンク36の残り他方、ここでは第２平行リンク36の高剛性である第２リンク34の長手方向中央部に支持されたねじブロックであり、このねじブロック51は、基端部がスリーブ52を介して第２リンク34の長手方向中央部に摺動可能に挿入され、前記連結シャフト47に平行である可動シャフト53の先端部に固定されることで、該ねじブロック51自身の回動軸に沿う方向（可動シャフト53の軸方向）への移動が許容されながら第２リンク34（第２平行リンク36）に回動可能に支持されている。
【００２０】
ここで、前記支持ブロック45、ねじブロック51を第１、第２平行リンク23、36の中間部材26から離隔する端部にそれぞれ支持させると、後述するねじ軸55の全長が長くなって座屈が生じるおそれがあり、一方、第１、第２平行リンク23、36の中間部材26に近接する端部にそれぞれ支持させると、支持ブロック45、ねじブロック51が第１、第２平行リンク23、36の回動中心に近付くため、支持ブロック45、ねじブロック51、ねじ軸55の強度を大幅に向上させる必要があるが、前述のように、支持ブロック45を第１平行リンク23の長手方向中央部に支持させるとともに、ねじブロック51を前記第２平行リンク36の長手方向中央部に支持させれば、ねじ軸55の座屈を抑制しながら、支持ブロック45、ねじブロック51、ねじ軸55の強度を適切な値に抑えることができる。
【００２１】
また、前述したように、支持ブロック45が自身の回動軸に沿う方向の移動を規制されながら第１平行リンク23に支持される一方、ねじブロック51が自身の回動軸に沿う方向の移動を許容されながら第２平行リンク36に支持されるようにすれば、第１、第２歯車42、43同士の軸方向（歯すじ方向）のずれにより、これら第１平行リンク23と第２平行リンク36とが回動軸方向に相対的に移動しても、ねじブロック51が第２平行リンク36（第２リンク34）に自身の回動軸に沿う方向の移動を許容されながら支持されているため、前記相対移動はねじブロック51と第２平行リンク36との間の距離が変化することで吸収され、後述するねじ軸55が撓む事態を防止することができる。
【００２２】
55は前記支持ブロック45に軸受56を介して回転可能に支持されるとともに、前記ねじブロック51にねじ込まれた上下方向に延びるねじ軸（ボールねじ軸）であり、このねじ軸55は前記第１、第２平行リンク23、36とともに二等辺三角形を形成し、外力に対して高剛性となる。57は前記支持ブロック45に設けられたブラケット58に固定された駆動機構としての減速機付きのサーボモータであり、この減速機付きモータ57の出力軸と、該出力軸と同軸の前記ねじ軸55とは、間に設けられたトルクレリーサー59を介して互いに連結されている。
【００２３】
そして、前記減速機付きモータ57によりねじ軸55に回転駆動力を付与して該ねじ軸55を回転させると、該ねじ軸55に螺合しているねじブロック51は略上下方向に移動するが、このとき、第１、第２平行リンク23、36は、これらが拡開閉止するよう、同期手段44によって中間部材26を中心として逆方向に同一角度だけ同期回動するので、前記先端部材37は上下方向に昇降することができる。
【００２４】
ここで、ねじ軸55を回転させて先端部材37を昇降させている際、先端部材37、後述する物品63が他の物品等に引っ掛かると、その昇降が制限されるが、このとき、ねじ軸55には減速機付きモータ57から前記引っ掛かりに関係なく回転力が継続して付与されるため、ねじブロック51が破損してしまうおそれがあるが、前述のように、減速機付きモータ57とねじ軸55との間にトルクレリーサー59を設けたので、規定以上の回転力が減速機付きモータ57からねじ軸55に伝達されることはなく、これにより、前述したねじブロック51の破損を防止することができる。
【００２５】
再び、図１、２において、62は、例えばグリーンタイヤ、製品タイヤ等の物品63を引っ掛けて支持する支持手段としてのフックであり、このフック62は先端部が水平となるよう前記先端部材37に設けられている。ここで、前述した第１平行リンク23、中間部材26、第２平行リンク36、先端部材37、同期手段44、支持ブロック45、ねじブロック51、ねじ軸55および減速機付きモータ57は全体として、前記移動台19に設けられ、物品63を支持するフック62を昇降させる昇降手段64を構成する。
【００２６】
図１、５において、67は、基端部が第１リンク24の基端部に固定された連結リンクであり、この連結リンク67は、前記ピン17の中心軸を回動軸の中心として、即ち、その基端部を中心として前記第１リンク24と一体的に回動することができる。68は前記移動台19に固定されたブラケットであり、このブラケット68には市販の安価である流体シリンダ69のヘッド側が前記ピン17と平行なピン70を介して回動可能に連結されている。
【００２７】
前記流体シリンダ69のピストンロッド71の先端は前記連結リンク67の先端部に連結されており、この結果、流体シリンダ69のピストンロッド71の先端は連結リンク67を介して第１リンク24（第１平行リンク23）に連結されることになる。前記流体シリンダ69内には、ピストン75よりロッド側（一側）に一側シリンダ室76が、また、ピストン75よりヘッド側（他側）に他側シリンダ室77がそれぞれ形成されており、これら一側、他側シリンダ室76、77は、該一側、他側シリンダ室76、77に圧力流体を給排する一側、他側給排通路78、79により方向切換弁80に接続されている。
【００２８】
この方向切換弁80には流体ポンプ81およびタンク82が供給通路83、排出通路84を通じてそれぞれ接続されており、この結果、前記流体ポンプ81を作動することで、圧力流体が供給通路83、一側給排通路78を通じて一側シリンダ室76に導かれてピストンロッド71が引っ込むと、第１リンク24は、前記連結リンク67がその基端部を中心として反時計回りに回動するため、連結リンク67と共に第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向に回動することになる。
【００２９】
87は給排通路の途中、ここでは一側給排通路78の途中に介装された絞りであり、この絞り87は一側給排通路78を流れる圧力流体の流量を調節する。ここで、前記第１リンク24に第１、第２平行リンク23、36が拡開する方向の回動力が作用すると、一側シリンダ室76内の流体が一側給排通路78を通じてタンク82に排出されるが、このとき、絞り87が一側シリンダ室76内から排出される流体の流量を調節するため、ピストンロッド71の移動速度が制限され、これにより、第１リンク24は、連結リンク67と共に回動速度が制限されながら第１、第２平行リンク23、36が拡開する方向に回動する。前述した流体シリンダ69、一側、他側給排通路78、79および絞り87は全体として、第１リンク24（第１平行リンク23）に回動力を付与する付与機構90を構成する。
【００３０】
そして、このように付与機構90を設ければ、物品63を支持した状態でねじ軸55、ねじブロック51等が破損した場合であっても、流体シリンダ69のピストンロッド71の移動速度が絞り87により制限されるため、フック62、物品63が急激に下降することはない。このとき、前述のような絞り87は給排回路に通常設けられているものをそのまま使用できるため、新たに設置する必要はなく、製作費を安価とすることができる。
【００３１】
また、前述のような付与機構90によって第１リンク24（第１平行リンク23）に第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力を常時付与するようにすれば、第１、第２平行リンク23、36を開閉させる際にねじ軸55から第１、第２平行リンク23、36に付与される回動力を低減することができ、これにより、減速機付きモータ57に対する負荷を低減させることができる。
【００３２】
ここで、付与機構90から第１平行リンク23に付与される回動力は、昇降手段64、フック62の自重に基づき第１平行リンク23に付与される回動力以上とすることが好ましい。その理由は、前述のような値であると、ねじ軸55から第１平行リンク23に付与すべき回動力の値を、昇降手段64、フック62の自重（物品63の重量）に基づき第１平行リンク23に付与される回動力から、付与機構90が第１平行リンク23に付与する回動力を減じた値まで減少させることができ、これにより、省エネを達成することができるからである。
【００３３】
但し、前記第１平行リンク23に付与される回動力が、昇降手段64、フック62の自重および物品63の重量に基づき第１平行リンク23に付与される回動力を超えると、物品63を支持していない第１、第２平行リンク23、36を拡開する際にねじ軸55から第１平行リンク23に付与すべき回動力が過大となってエネルギーロスが発生するため、前述の値以下とすることが好ましい。このようなことから付与機構90から第１平行リンク23に付与される回動力は、昇降手段64、フック62の自重に基づき第１平行リンク23に付与される回動力以上で、昇降手段64、フック62の自重および物品63の重量に基づき第１平行リンク23に付与される回動力以下であることが好ましい。
【００３４】
88は前記供給通路83とタンク82とを接続する接続通路89の途中に設けられたリリーフ弁であり、このリリーフ弁88は、一側または他側給排通路78または79内の圧力が所定圧以上になると開状態へと切換わり、高圧側給排通路内の圧力流体をタンク82に排出する。この結果、前記流体ポンプ81が常時作動していても、前記一側給排通路78、一側シリンダ室76内の圧力が所定圧以上となることはなく、これにより、第１平行リンク23に常時作用する、第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力を一定の値に制御することができる。
【００３５】
ここで、例えば物品63を支持していない第１、第２平行リンク23、36を閉止させた状態で前記リリーフ弁88の設定圧を、付与機構90から第１平行リンク23に付与される回動力（第１、第２平行リンク23、36を閉止させる回動力）と、フック62、昇降手段64の自重等により第１平行リンク23に作用する回動力（第１、第２平行リンク23、36が拡開しようとする回動力）とをバランスさせる圧力値とすれば、前記第１、第２平行リンク23、36を閉止させた状態で保持することができる。このようにリリーフ弁88の設定圧を変更することで、第１、第２平行リンク23、36の停止位置（保持位置）を適宜変更することができる。前述した移動台19、フック62、昇降手段64および付与機構90は全体として、物品63を昇降させるとともに、ガイドレール11に沿って移動させて搬送する物品搬送装置91を構成する。
【００３６】
次に、前記実施例１の作用について説明する。
今、付与機構90から付与された回動力によって第１、第２平行リンク23、36が、図２に示すように閉止した状態で保持されているとする。そして、このような状態の物品搬送装置91によって物品63を搬送させる場合には、まず、ねじ軸55を減速機付きモータ57により回転させ、前記ねじブロック51を支持ブロック45から離隔させることで、第１、第２平行リンク23、36を同期手段44により逆方向に同一角度だけ同期回動させ、先端部材37、フック62を下降させる。
【００３７】
次に、前記フック62により物品63を引っ掛けて支持した後、前記ねじ軸55を減速機付きモータ57により逆回転させ、前記ねじブロック51を支持ブロック45に接近させ、物品63、フック62を一体的に上昇させる。そして、前記第１、第２平行リンク23、36が閉止した状態まで回動すると、移動台19、昇降手段64をガイドレール11に沿って移動させ、フック62に支持されている物品63を次工程まで搬送する。その後、物品63をフック62と一体的に下降させてフック62から取り外す。
【００３８】
このように、支持ブロック45に回転可能に支持されるとともに、ねじブロック51にねじ込まれたねじ軸55の回転により、第２平行リンク36に回動可能に支持されたねじブロック51を上下方向に移動させるとともに、中間部材26に回動可能に支持された第１平行リンク23と第２平行リンク36とを同期手段44により逆方向に同一角度だけ同期回動させて、第２平行リンク36に支持された先端部材37に設けられているフック62および物品63を昇降させるようにしたので、物品63を繰り返し昇降させても、第１、第２平行リンク23、36、中間部材26、先端部材37、フック62の自重および物品63の重量によってねじ軸55の全長が伸びることはなく、この結果、昇降方向における物品63の位置決めを常に高精度で行うことができ、また、保守、点検の労力、時間を効果的に低減することもできる。
【００３９】
さらに、ねじ軸55を回転させて先端部材37を下降させている際、先端部材37、物品63が他の物品等に一瞬引っ掛かって下降が僅かの時間制限され、その直後に前記引っ掛かりが外れて下降が再開されたときであっても、ねじ軸55がワイヤロープのように弛むことがないため、先端部材37、物品63が急下降することはなく、この結果、衝撃荷重の発生が抑制されて物品63の落下等が生じる事態を防止することができる。
【００４０】
図６はこの発明の実施例ではないが、付与機構として図６のようなものが知られている。即ち、このものでは、前述した連結リンク67の代わりに、第１リンク24の基端部に基端部が取り付けられ、該第１リンク24に平行に延びる連結リンク96が設けられるとともに、該連結リンク96の先端部外側には重錘95が嵌合固定されている。この結果、重錘95は連結リンク96を介して第１リンク24（第１平行リンク23）の基端部に設けられることになる。
【００４１】
そして、前記重錘95は、その自重によって連結リンク96の先端部に下向きの力を付与し、該連結リンク96を回動させることで、第１リンク24（第１平行リンク23）に対して第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力を付与する。前述した重錘95は、第１平行リンク23に第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力を常時付与する付与機構98を構成する。
【００４２】
図７もこの発明の実施例ではないが、付与機構として図７のようなものも知られている。即ち、このものでは、流体シリンダ69の一側シリンダ室76は、該一側シリンダ室76に圧力流体を給排する給排通路 100により流体ポンプ81に接続されている。前記給排通路 100の途中には減圧弁 101が介装されており、この減圧弁 101は、流体ポンプ81から吐出された圧力流体を一定圧力まで減圧し、減圧弁 101より下流側の給排通路 100および一側シリンダ室76内の圧力を一定圧力に保持する。
【００４３】
そして、前記流体ポンプ81から減圧弁 101を介して減圧された圧力流体が一側シリンダ室76に導かれているときには、流体シリンダ69から第１リンク24（第１平行リンク23）に、第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力が常時付与され、これにより、ねじ軸55の回転時における減速機付きモータ57に対する負荷を低減することができる。
【００４４】
102は減圧弁 101より下流側の給排通路 100とタンク82とを接続する接続通路 103の途中に設けられたリリーフ弁であり、このリリーフ弁 102は、給排通路 100内の圧力が前記一定圧力より高圧である所定圧以上になると、給排通路 100内の圧力を所定圧に戻すため、開状態に切換わって圧力流体を徐々にタンク82に排出する。
【００４５】
前述した流体シリンダ69、給排通路 100、減圧弁 101、リリーフ弁 102および接続通路 103は全体として、第１リンク24（第１平行リンク23）に回動力を付与する付与機構 104を構成する。
【００４６】
また、前記減圧弁 101、リリーフ弁 102の代わりに、給排通路 100の途中に市販のハイリリーフ減圧弁を介装することで、フック62がどの位置にある場合でも、また、物品63支持の有無に拘わらず、流体シリンダ69により第１、第２平行リンク23、36を閉止させる回動力と、自重、重量に基づき拡開しようとする回動力とをバランスさせ、これにより、フック62を昇降中のどの位置にでも保持することができるようにしてもよい。
【００４７】
なお、前述の実施例においては、第１平行リンク23の第１リンク24に支持ブロック45を、第２平行リンク36の第２リンク34にねじブロック51を回動可能に支持させたが、第１リンク25に支持ブロック45を、第２リンク35にねじブロック51を支持させるようにしてもよく、あるいは、第２平行リンク36の第２リンク34、35のいずれか一方に支持ブロック45を、第１平行リンク23の第１リンク24、25のいずれか一方にねじブロック51を支持させるようにしてもよい。
【００４８】
また、前述の実施例においては、ピストンロッド71を引っ込ませることで、第１リンク24に第１、第２平行リンク23、36が閉止する方向の回動力を付与していたが、この発明においては、ピストンロッドを突出させることで、第１リンクに第１、第２平行リンクが閉止する方向の回動力を付与するようにしてもよい。さらに、前述の実施例においては、一側給排通路78の途中に絞り87を介装していたが、この発明においては、他側給排通路の途中に絞りを介装したり、あるいは、シリンダのシリンダケースに形成された流体通路に絞りを設けるようにしてもよい。
【００４９】
また、前述の実施例においては、ねじ軸55が上下方向に延びていたが、この発明においては、ねじ軸が上下方向に対して傾斜しながら延びていてもよい。さらに、前述の実施例においては、物品63を引っ掛けて支持する支持手段としてフック62を用いたが、この発明においては、支持手段として、物品を前後または左右から挟持する把持爪を有するもの、物品を内側から係止する爪部を有するものや、物品を吸着する吸盤を有するもの、あるいは、物品が載置される受け皿を有するもの等を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
この発明は、物品を昇降して搬送する産業分野に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施例１を示す概略正面図である。
【図２】第１、第２平行リンクが閉止した状態を示す概略正面図である。
【図３】図１のＩ−Ｉ矢視断面図である。
【図４】図１のII−II矢視断面図である。
【図５】付与機構を説明する一部が回路で示された概略正面図である。
【図６】他の付与機構近傍を示す概略正面図である。
【図７】さらに他の付与機構近傍を示す概略正面図である。
【符号の説明】
【００５２】
19…移動台                 23…第１平行リンク
24、25…第１リンク         26…中間部材
34、35…第２リンク         36…第２平行リンク
37…先端部材               42…第１歯車
43…第２歯車               44…同期手段
45…支持ブロック           51…ねじブロック
55…ねじ軸                 57…駆動機構
59…トルクレリーサー       62…支持手段
63…物品                   64…昇降手段
69…流体シリンダ           71…ピストンロッド
78、79…給排通路           87…絞り
90、98、 104…付与機構     91…物品搬送装置
95…重錘
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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