(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
循環駆動される無端ベルトと該無端ベルトの上昇箇所に対面する挟持面との間に遊技球を導入し、該遊技球を前記無端ベルトと前記挟持面との間に挟み込んで、前記無端ベルトに追従する方向へ揚送可能な揚送装置において、
前記無端ベルトの幅方向両端位置を変更可能なベルト位置変更手段と、
前記無端ベルトの幅方向両端位置を検知可能なベルト位置検知手段と、
前記ベルト位置検知手段の検知結果により、前記無端ベルトの幅方向両端位置に偏りがあると判断された場合、前記ベルト位置変更手段を用いて幅方向両端位置を目標位置に近づける修正手段と、
前記ベルト位置検知手段の検知結果により、前記無端ベルトの幅長が変化し許容範囲外となったと判断された場合、異常報知を行う異常報知手段と、
を備えたことを特徴とする揚送装置。
【請求項２】
前記無端ベルトの幅方向両端位置の偏りが許容範囲内である場合、前記修正手段を作動させないことを特徴とする請求項１に記載の揚送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊技球を揚送する揚送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の揚送装置としては、例えば特開平９−２８９０９号公報に記載されたものが知られている。同公報に記載の装置は、揚送用の無端ベルトの横ずれをセンサで検知して、その横ずれが解消する方向へ無端ベルトを移動させる制御を行うように構成されている。
【０００５】
本発明は、より適切に、その横ずれを解消するための適切な制御を実施可能な揚送装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段、および発明の効果】
上述の目的を達成するために、請求項１に記載の揚送装置は、
循環駆動される無端ベルトと該無端ベルトの上昇箇所に対面する挟持面との間に遊技球を導入し、該遊技球を前記無端ベルトと前記挟持面との間に挟み込んで、前記無端ベルトに追従する方向へ揚送可能な揚送装置において、
前記無端ベルトの幅方向両端位置を変更可能なベルト位置変更手段と、
前記無端ベルトの幅方向両端位置を検知可能なベルト位置検知手段と、
前記ベルト位置検知手段の検知結果により、前記無端ベルトの幅方向両端位置に偏りがあると判断された場合、前記ベルト位置変更手段を用いて幅方向両端位置を目標位置に近づける修正手段と、
前記ベルト位置検知手段の検知結果により、前記無端ベルトの幅長が変化し許容範囲外となったと判断された場合、異常報知を行う異常報知手段と、
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この揚送装置において、挟持面は、例えば、遊技球の表面を研磨するのに適した素材（例えば布）で形成されているとよい。この場合、遊技球が無端ベルトに追従する方向へ揚送されるのに伴い、遊技球が挟持面に擦り付けられる状態になると、遊技球の表面が挟持面によって研磨されるので、遊技球の揚送と同時に遊技球表面の汚れを除去することができる。また、例えば、循環動作する第２の無端ベルトの外周面を挟持面としてもよい。この場合、遊技球を挟み込んだ２つの無端ベルト双方を上昇動作させることにより、遊技球と挟持面との間で発生する摩擦を抑制しながら遊技球を揚送でき、揚送装置の揚送能力を向上させることができる。
【０００８】
ベルト位置変更手段は、無端ベルトの幅方向に作用させる力の大きさを変えられるものであれば、無端ベルトに作用させる力の大きさそのものを変化させる機構であってもよいし、無端ベルトに作用させる力の大きさそのものは変化させず、作用方向を変化させることによって、無端ベルトの幅方向についての分力の大きさを変えられる機構であってもよい。無端ベルトに作用させる力の作用方向を変化させる機構としては、例えば、無端ベルトが架け渡されている複数のローラの内のいくつかについて、ローラの回転軸の傾きを任意に変動させ得る構造などを採用できる。このような構造のベルト位置変更手段は、無端ベルトの進行方向に対してローラが傾いた状態で回転するため、無端ベルトの循環動作に従動してローラが回転するかモータなどの力でローラが回転駆動された際に、ローラと無端ベルトとの間に作用する摩擦力が、無端ベルトの幅方向への分力が現れるような向きに作用し、この分力によって無端ベルトを幅方向に変位させることができる。
【０００９】
ベルト位置検知手段は、幅方向両端位置を検知するものである。
【００１０】
本発明の揚送装置によれば、ベルト位置検知手段の検知結果により、無端ベルトの幅方向両端位置に偏りがある場合、ベルト位置変更手段を用いて幅方向両端位置を目標位置に近づけている一方で、ベルト位置検知手段の検知結果により、無端ベルトの幅長が変化し許容範囲外となったら、異常報知を行っている。
そのため、本発明の揚送装置によれば、無端ベルトの横ずれを解消できることはもちろん、無端ベルトの幅長に異常があった場合には、利用者は、察知することができる。
【００１３】
請求項２に記載の揚送装置は、
無端ベルトの幅方向両端位置の偏りが許容範囲内である場合、修正手段を作動させないことを特徴とする。
【００１４】
この揚送装置によれば、無端ベルトの幅方向両端位置の偏りが許容範囲内に収まっている場合には、修正手段を作動させず、無端ベルトの幅方向位置が許容範囲内に収まっていない場合に、修正手段を作動させる。
【００１５】
したがって、許容範囲をある程度広めに設定しておくことにより、僅かな横ずれを無視するようにすることができ、これにより、ベルト位置変更手段が過敏に作動を繰り返すようなことがなくなるので、ベルト位置変更手段を含む可動機構の耐用寿命が長くなる。また、無端ベルトの寸法にある程度のばらつきや経時変化があっても、それらの寸法変化を無端ベルトの横ずれであると誤認識して、ベルト位置変更手段を作動させてしまうこともない。
【００１７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について一例を挙げて説明する。
［第１実施形態］
図１に示すように、揚送装置１は、プーリーモータ３、無端ベルト５、布ベルトホルダ７、ロアーアール９、アッパーアール１１、入れ込み樋１３、第１テンションローラ１５、第２テンションローラ１７、第３テンションローラ１９、およびステッピングモータ２１などを備えている。
【００１８】
無端ベルト５は、革製で、装置下部にあるプーリーモータ３と装置上部にある上部ローラ（図示略）との間に架け渡されて、プーリーモータ３によって循環駆動される構造になっている。
布ベルトホルダ７は、図２に示すように、装置本体に対して扉状に開閉するように取り付けられていて、布ベルトホルダ７の内面側には、遊技球研磨用の布ベルト２３が保持されている。布ベルトホルダ７を閉じると、布ベルト２３は無端ベルト５の上昇部分に対面し、その状態で両者間には遊技球が挟まれる程度の隙間が形成されるようになっている。
【００１９】
ロアーアール９およびアッパーアール１１も、それぞれ無端ベルト５との間に遊技球が挟まれる程度の隙間をなすように配設されている。各隙間は、上述の布ベルト２３と無端ベルト５のなす隙間に連通しており、これらの隙間が連続することにより、ロアーアール９からアッパーアール１１に至る遊技球の揚送路が形成されている。
【００２０】
入れ込み樋１３は、外部から供給される遊技球を整列させて揚送装置１内へ導入するもので、入れ込み樋１３内の通路は、ロアーアール９と無端ベルト５との隙間に連通している。
第１テンションローラ１５、第２テンションローラ１７、および第３テンションローラ１９は、無端ベルト５のたるみを解消するためのローラ群で、図３に示すように、第１テンションローラ１５および第３テンションローラ１９で無端ベルト５を外周側から押さえるとともに、その間で第２テンションローラ１７を無端ベルト５の内周側に圧接させることにより、無端ベルト５に適度な張力を与えている。第２テンションローラ１７を無端ベルト５に圧接させるための手段は、回転軸１７ａ、ローラ支持シャフト２５、およびスプリング２７などによって構成され、第２テンションローラ１７を回転軸１７ａに対して回転可能に装着し、回転軸１７ａをローラ支持シャフト２５に対してスライド可能に装着し、ローラ支持シャフト２５にスプリング２７を圧縮状態で嵌め込むことにより、スプリング２７の力で第２テンションローラ１７を無端ベルト５側に向かって付勢するように構成してある。
【００２１】
また、第１テンションローラ１５には、無端ベルト５を無端ベルト５の幅方向へ移動させる機能もある。より詳しく説明すると、図４に示すように、第１テンションローラ１５は、回転軸１５ａに対して回転可能に装着されていて、回転軸１５ａは、一端がステッピングモータ２１に駆動されて上下動するスライダー２９に連結され、他端がボルト軸３１によって揺動可能な状態で支持されている。このような構成において、ステッピングモータ２１に所定パルス数の駆動信号を与えてモータ軸２１ａを回転させると、図５に示すように、モータ軸２１ａに螺合しているスライダー２９は、モータ軸２１ａの回転方向に応じて上昇または下降し（図５においては下降した場合を例示）、これに追従して回転軸１５ａがボルト軸３１側を中心に揺動（＋側）し、これにより、第１テンションローラ１５を無端ベルト５の外面に平行な面内で変位させて、第１テンションローラ１５の位置を傾斜角−４°〜＋４°（０°＝水平）の範囲内で変えることができる。つまり、スライダー２９が下降した場合には、無端ベルト５の中心より左側を第１テンションローラ１５が強く押し付けることになり、無端ベルト５が右側（矢印側）に動くことになる。なお、第１テンションローラ１５を含むこれらの構成が、本発明でいうベルト位置変更手段に相当する。
【００２２】
また、無端ベルト５の近傍には、図６に示すように、２つのベルト位置検出センサ３３が配設されている。図６において左側にあるベルト位置検出センサ３３は、無端ベルト５の左縁の位置を検出するもので、右側にあるベルト位置検出センサ３３は、無端ベルト５の右縁の位置を検出するものである。各ベルト位置検出センサ３３は、どちらも無端ベルト５の幅方向に配列された８個のフォトセンサによって構成されている。各フォトセンサは、無端ベルト５によって光路が遮られない時にオフ、無端ベルト５によって光路が遮られた時にオンとなるもので、各ベルト位置検出センサ３３からは、８個のフォトセンサのオン／オフに対応して各ビットが１／０となる８ビット値が出力される。この８ビット値は、上位ビットが外側のフォトセンサに対応し、下位ビットが内側のフォトセンサに対応している。そして、ベルト位置検出センサ３３の配設位置は、無端ベルト５が中央にある場合、２つのベルト位置検出センサ３３の出力値が、ともに“００００１１１１（２進数）”となるような位置に設定されている。ベルト位置が左側へ横ずれした場合、左側のベルト位置検出センサ３３の出力値は大きくなり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力値は小さくなる。逆に、ベルト位置が右側へ横ずれした場合、左側のベルト位置検出センサ３３の出力値は小さくなり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力値は大きくなる。例えば、無端ベルト５がフォトセンサ１個分だけ左へ横ずれした場合であれば、左側のベルト位置検出センサ３３の出力値は“０００１１１１１（２進数）”になり、右側のベルト位置検出センサ３３の出力値は“０００００１１１（２進数）”になる。なお、これらベルト位置検出センサ３３が、本発明でいうベルト位置検知手段に相当する。
【００２３】
さらに、プーリーモータ３、ステッピングモータ２１、およびベルト位置検出センサ３３は、図７に示すように、コントローラ３５に接続されている。また、このコントローラ３５には、警告灯３７も接続されている。
コントローラ３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを数個のＬＳＩチップに集積して構成されたマイクロコンピュータを中心にして、タイマ、各種インターフェイス回路等を配して構成されたものである。コントローラ３５は、ベルト位置検出センサ３３によるベルト位置の検知結果に基づいて、ステッピングモータ２１を駆動することで第１テンションローラ１５の傾斜角を制御し、これにより、無端ベルト５の幅方向位置を調整する。
【００２４】
次に、コントローラ３５が行う第１テンションローラ１５の傾斜角制御処理について、図８のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、一定時間が経過する度（本実施形態では、２００ミリ秒毎）に実行される処理である。なお、第１テンションローラ１５の傾斜角度が０°の状態で無端ベルト５の位置が略中央となるように初期位置を調節しておく。
【００２５】
本処理を開始すると、コントローラ３５は、まず、無端ベルト５の左縁の現在位置を検出する（Ｓ１０）。具体的には、コントローラ３５は、左側のベルト位置検出センサ３３が出力する８ビット値を入力して、その８ビット値をコントローラ３５のメモリ上に確保された変数ＤＬに格納する。
【００２６】
また、コントローラ３５は、無端ベルト５の右縁の現在位置を検出する（Ｓ２０）。具体的には、コントローラ３５は、右側のベルト位置検出センサ３３が出力する８ビット値を入力して、その８ビット値をコントローラ３５のメモリ上に確保された変数ＤＲに格納する。
【００２７】
続いて、コントローラ３５は、無端ベルト５の幅に異常がないかどうかをチェックする（Ｓ３０）。この処理では、上記変数ＤＬ，ＤＲに格納された２つの８ビット値、つまり計１６ビットの内、“１”となっているビットが７〜９ビットの場合に異常なしと判断し、“１”となっているビットが６ビット以下または１０ビット以上の場合に以上ありと判断する。このように判断する理由は、無端ベルト５の幅が理想的な幅である場合、変数ＤＬ，ＤＲに格納された２つの８ビット値中に含まれる１６ビットの内、“１”となっているビットは８ビットとなるはずであり、フォトセンサ１個分の検出誤差を許容する場合、無端ベルト５の幅に異常がなければ、“１”となっているビットは７〜９ビットの範囲内に収まるはずだからである。なお、無端ベルト５の幅が過剰に狭い（例えば、縁がすり減っている）場合、“１”となっているビットは６ビット以下となり、無端ベルト５の幅が過剰に広い（例えば、中央で裂けて両縁が外側へ広がっている）場合、“１”となっているビットは１０ビット以上となる。
【００２８】
Ｓ３０の処理において、無端ベルト５の幅に異常があった場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、コントローラ３５は、警告灯３７を点灯させて（Ｓ４０）、本処理を終了する。これにより、利用者は、無端ベルト５の幅に異常があることを察知することができる。なお、この時、コントローラ３５によりプーリーモータ３を停止制御してもよい。
【００２９】
一方、Ｓ３０の処理において、無端ベルト５の幅に異常がない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、コントローラ３５は、変数ＤＬ，ＤＲの値を比較し、ＤＬ＞ＤＲであれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、変数ＤＬの値に基づいて第１テンションローラ１５の新たな傾斜角を決定し、第１テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更する（Ｓ６０）。具体的には、コントローラ３５は、変数ＤＬの値に応じて、ＤＬ＝“１１１１１１１１（２進数）”である場合に＋４°、ＤＬ＝“０１１１１１１１（２進数）”である場合に＋２°、ＤＬ≦“００１１１１１１（２進数）”である場合に０°を、新たな傾斜角とする。そして、第１テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更するのに必要なパルス数の駆動信号を、ステッピングモータ２１に対して出力する。
【００３０】
一方、Ｓ５０の処理において、ＤＬ≦ＤＲであれば（Ｓ５０：ＮＯ）、変数ＤＲの値に基づいて第１テンションローラ１５の新たな傾斜角を決定し、第１テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更する（Ｓ７０）。具体的には、コントローラ３５は、変数ＤＲの値に応じて、ＤＲ＝“１１１１１１１１（２進数）”である場合に−４°、ＤＲ＝“０１１１１１１１（２進数）”である場合に−２°、ＤＲ≦“００１１１１１１（２進数）”である場合に０°を、新たな傾斜角とする。そして、第１テンションローラ１５の傾斜角を現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更するのに必要なパルス数の駆動信号を、ステッピングモータ２１に対して出力する。
【００３１】
このような上記Ｓ６０またはＳ７０の処理により、ベルト位置が大きく横ずれしている場合には、第１テンションローラ１５の傾斜角が±４°と大きく傾くので、迅速に無端ベルト５の横ずれが解消される。また、それよりも横ずれが小さい場合には、第１テンションローラ１５の傾斜角が±２°と小さく傾くので、無端ベルト５が横ずれを解消する方向へ過剰に動いてしまうのを防止できる。なお、上記Ｓ６０またはＳ７０の処理を終えたら、本処理を終了する。
【００３２】
このように、上記揚送装置１によれば、コントローラ３５が上記Ｓ６０およびＳ７０の処理を行うことにより、ベルト位置が大きく横ずれしている場合には、迅速に無端ベルト５の横ずれを解消することができ、それよりも横ずれが小さい場合には、無端ベルト５が横ずれを解消する方向へ過剰に動いてしまうのを防止できる。
【００３３】
また、上記揚送装置１によれば、ＤＬ≦“００１１１１１１（２進数）”且つＤＲ≦“００１１１１１１（２進数）”である場合は、第１テンションローラ１５の傾斜角を０°に維持するので、無端ベルト５が僅かに横ずれしている程度では、ステッピングモータ２１および第１テンションローラ１５などの可動機構は過敏に作動しなくなる。したがって、これらの可動機構の耐用寿命が長くなる。
【００３４】
さらに、上記揚送装置１によれば、上記Ｓ３０およびＳ４０の処理により、無端ベルト５の幅に異常があることを察知できるので、ベルトの交換など、必要な対処を速やかに実施することができる。
［第２実施形態］
第２実施形態として説明する揚送装置は、上記第１実施形態の揚送装置１とは、第１テンションローラ１５の傾斜角制御の処理内容が異なるものである。以下の説明においては、上記第１実施形態の揚送装置１との相違点を中心に詳述し、上記第１実施形態の揚送装置１と同様な構成については、第１実施形態の説明時に用いた符号を援用することで詳細な説明を省略する。
【００３５】
図９は、コントローラ３５が行う第１テンションローラ１５の傾斜角制御処理のフローチャートである。この処理は、一定時間が経過する度（本実施形態では、２００ミリ秒毎）に実行される。
本処理を開始すると、コントローラ３５は、まず、無端ベルト５の左縁の現在位置を検出し（Ｓ１１０）、無端ベルト５の右縁の現在位置を検出し（Ｓ１２０）、無端ベルト５の幅に異常がないかどうかをチェックし（Ｓ１３０）、無端ベルト５の幅に異常があった場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、警告灯３７を点灯させて（Ｓ１４０）、本処理を終了する。これらＳ１１０〜Ｓ１４０の処理は、先に説明した第１実施形態におけるＳ１０〜Ｓ４０の処理と同一なので、具体的な処理内容についての説明は省略する。
【００３６】
一方、Ｓ１３０の処理において、無端ベルト５の幅に異常がない場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、コントローラ３５は、無端ベルト５の位置ＰＯＳ（以下、ベルト位置ＰＯＳという）を算出する（Ｓ１５０）。具体的には、コントローラ３５は、変数ＤＬ中のビットの内、“０”となっているビット数をカウントし、また、変数ＤＲ中のビットの内、“１”となっているビット数をカウントし、これら２つのカウント値を加算して、その値をベルト位置ＰＯＳとする。例えば、図６に例示した位置に無端ベルト５がある場合、ＤＬ＝“００００１１１１”なので、“０”となっているビット数は４であり、ＤＲ＝“００００１１１１”なので、“１”となっているビット数は４であり、ベルト位置ＰＯＳは８になる。ベルト位置ＰＯＳ＝８となるのは、無端ベルト５の横ずれしていない位置にある場合であり、以下の説明においては、この位置のことを目標位置という。また、この目標位置からベルト位置がフォトセンサ１個分だけ左へずれた場合、ＤＬ＝“０００１１１１１”なので、“０”となっているビット数は３であり、ＤＲ＝“０００００１１１”なので、“１”となっているビット数は３であり、ベルト位置ＰＯＳは６になる。ちなみに、変数ＤＬとＤＲの値は、例えば無端ベルト５の幅のばらつきやフォトセンサの検出精度のばらつきが原因で、厳密には同時に変化しないので、変数ＤＬ，ＤＲのいずれか一方だけが変化する過渡的な状態になることもあり、そのような場合にベルト位置ＰＯＳは奇数値をとる。
【００３７】
続いて、コントローラ３５は、ベルト位置ＰＯＳからベルトの目標位置（本実施形態の場合は８）を減算して、無端ベルト５の目標位置からの偏差ｐを算出する（Ｓ１６０）。また、Ｓ１６０の処理で求めた偏差ｐを積算値ｉに加算して、積算値ｉを更新する（Ｓ１７０）。さらに、新たなベルト位置ＰＯＳから以前のベルト位置ＯＬＤＰＯＳを減算して、時間経過に伴うベルト位置の変化量ｄを求める（Ｓ１８０）。そして、次回の処理で利用するために、上記ベルト位置ＰＯＳを以前のベルト位置ＯＬＤＰＯＳとして保存する（Ｓ１９０）。
【００３８】
次に、コントローラ３５は、上記偏差ｐ，積算値ｉ，および変化量ｄに基づいて、第１テンションローラ１５の傾斜角ｚを算出する（Ｓ２００）。具体的には、比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，微分項ゲインｃ，および現在の傾斜角ｚを用い、計算式ａ×ｐ＋ｂ×ｉ＋ｃ×ｄ＋ｚを使って算出した値を、新たな傾斜角ｚとする。上記計算式中で用いた比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，および微分項ゲインｃは、それぞれ偏差ｐ，積算値ｉ，および変化量ｄを制御量に換算するための定数である。これら比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，および微分項ゲインｃの具体的な値は、実際の揚送装置の具体的な構造等に応じて変わるので、通常は、適当な値を種々組み合わせて実機を使った試験運転を行うなどして、動作の安定性と応答性とのバランスを考慮しながら各値が決定される。
【００３９】
こうして傾斜角ｚを算出したら、第１テンションローラ１５の傾きを傾斜角ｚに変更する（Ｓ２１０）。具体的には、第１テンションローラ１５の傾きを現在の傾斜角から新たな傾斜角に変更するのに必要なパルス数の駆動信号を、ステッピングモータ２１に対して出力する。なお、Ｓ２１０の処理を終えたら、本処理を終了する。
【００４０】
以上のような第１テンションローラ１５に対する傾斜角制御を行う揚送装置でも、上記第１実施形態の揚送装置１と同様の作用、効果があり、無端ベルト５の横ずれを解消するに当たって、横ずれの程度を考慮した制御を行うので、横ずれの程度が小さい場合に無端ベルトを過剰に移動させてしまうことはなくなり、しかも、横ずれの程度が大きい場合に横ずれの解消に時間がかかってしまうこともなくなる。
【００４１】
また特に、偏差ｐの他に、積算値ｉや変化量ｄを考慮して、第１テンションローラ１５に対する傾斜角制御を行っているので、例えば、無端ベルト５が目標位置付近にあって偏差ｐが小さい場合でも、横ずれする方向へ運動している場合には変化量ｄの値が相応に大きくなるので、第１テンションローラ１５が傾けられ、これにより、無端ベルト５の横ずれする運動を停止させることができる。また、例えば、無端ベルト５が目標位置付近にあって偏差ｐが小さく、しかも、横ずれする方向へ運動していなくて変化量ｄの値も小さい場合でも、無端ベルト５が目標位置から僅かにずれたままになっている場合は、積算値ｉが相応に大きくなるので、第１テンションローラ１５が傾けられ、僅かなずれをも解消することができる。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、この他にも種々の形態で実施することができる。
例えば、上記第２実施形態の説明においては、比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，および微分項ゲインｃが定数である例を示したが、これらはそれぞれ偏差ｐ，積算値ｉ，変化量ｄのいずれかに基づいて決まる変数であってもよい。
【００４３】
具体的には、例えば偏差ｐが小さい場合には微分項ゲインｃを相対的に小さくする一方、偏差ｐが大きい場合には微分項ゲインｃを相対的に大きくすることにより、偏差ｐが小さい場合には安定性を重視した制御を行い、偏差ｐが大きい場合には応答性を重視した制御を行う、といったことができる。また、偏差ｐが小さい場合には、各ゲインを０（ゼロ）にして制御が全く行われない不感帯を設けてもよい。
【００４４】
このように比例項ゲインａ，積分項ゲインｂ，微分項ゲインｃのいずれか１つまたは２つ以上を変数値とする場合には、パラメータとなる値（例えば偏差ｐ）が所定のしきい値を超えているか否かに応じて、別の値に切り替えるようにしてもよいし、パラメータとなる値がとり得る数値範囲についてパラメータとなる値に対応する各ゲインをマップデータとして記憶しておいて、そのマップデータから各ゲインを読み出すようにしてもよい。このようなマップデータを用いれば、無端ベルトのずれ具合に応じて熟練者が行う微妙な傾斜角調整作業を自動化することも可能である。
【００４５】
また、上記各実施形態においては、ベルトの幅に異常があるか否かを検出して、異常時に警告灯を点灯させる例を示したが、このような構成を採用するか否かは任意である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  揚送装置の斜視図である。
【図２】  揚送装置下部の斜視図である。
【図３】  揚送装置下部の右側面図である。
【図４】  テンションローラ付近の正面図である。
【図５】  第１テンションローラを傾けた状態を示す正面図である。
【図６】  ベルト位置検出センサと無端ベルトとの位置関係を示す説明図である。
【図７】  揚送装置の制御系を示すブロック図である。
【図８】  第１実施形態の傾斜角制御を示すフローチャートである。
【図９】  第２実施形態の傾斜角制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１・・・揚送装置、３・・・プーリーモータ、５・・・無端ベルト、７・・・布ベルトホルダ、９・・・ロアーアール、１１・・・アッパーアール、１３・・・入れ込み樋、１５・・・第１テンションローラ、１７・・・第２テンションローラ、１９・・・第３テンションローラ、２１・・・ステッピングモータ、２３・・・布ベルト、２５・・・ローラ支持シャフト、２７・・・スプリング、２９・・・スライダー、３１・・・ボルト軸、３３・・・ベルト位置検出センサ、３５・・・コントローラ、３７・・・警告灯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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