(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のロール方向に発生する角速度を検出する角速度センサと、
ノイズ等の不要成分を除去する不感帯領域設定用の第１の角速度値が予め設定され、前記角速度センサより入力した角速度検出信号が前記第１の角速度値以下の角速度レベルの信号のときには出力信号のレベルを零または減衰する不感帯領域と、前記第１の角速度値を超える角速度レベルの角速度検出信号は通過させて出力する通過領域とを有し、不要成分を除去した角速度検出信号を出力する不要成分除去手段と、
前記不要成分除去手段より入力した角速度検出信号を積分処理し、角度を表す積分値の信号を出力する演算処理手段と、
固定値の積分値復帰値が予め設定され、前記演算処理手段より入力した信号の角度を表す積分値が発散しないように前記積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール方向の傾斜角度を表す信号を出力する積分値復帰手段とを備えた車両用傾斜角度検出装置。
【請求項２】
不要成分除去手段は、通過領域を通過する角速度検出信号に対し予め設定した角速度レベル値について減算処理して出力することを特徴とする請求項１記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項３】
不要成分除去手段の通過領域に減衰領域が設定され、この減衰領域を通過する角速度検出信号に対し予め設定した角速度レベル値について減算処理することを特徴とする請求項１記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用傾斜角度検出装置を使用したロールオーバ判定装置。
【請求項５】
車両のロール方向に発生する角速度を検出する角速度センサと、
ノイズ等の不要成分を除去する不感帯領域設定用の第１の角速度値が予め設定され、前記角速度センサより入力した角速度検出信号が前記第１の角速度値以下の角速度レベルの信号のときには出力信号のレベルを零または減衰する不感帯領域と、前記第１の角速度値を超える角速度レベルの角速度検出信号は通過させて出力する通過領域とを有し、不要成分を除去した角速度検出信号を出力する不要成分除去手段と、
前記不要成分除去手段より入力した角速度検出信号を積分処理し、角度を表す積分値の信号を出力する演算処理手段と、
前記演算処理手段より入力した信号の角度を表す積分値が発散しないように積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール方向の傾斜角度を表す信号を出力する積分値復帰手段と、
前記角速度センサより入力した角速度検出信号の角速度レベルを判定し、判定した角速度レベルが大きいほど小さな積分値復帰値を前記積分値復帰手段に設定する角速度レベル判定手段とを備えた車両用傾斜角度検出装置。
【請求項６】
不要成分除去手段は、通過領域を通過する角速度検出信号に対し予め設定した角速度レベル値について減算処理して出力することを特徴とする請求項５記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項７】
不要成分除去手段の通過領域に減衰領域が設定され、この減衰領域を通過する角速度検出信号に対し予め設定した角速度レベル値について減算処理することを特徴とする請求項５記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項８】
不感帯領域の上限を表す第２の角速度値と、車両の横転領域に属し、前記第２の角速度値より大きい値の第３の角速度値とが角速度レベル判定手段に予め設定され、角速度レベル判定手段は、判定した角速度検出信号の角速度レベルが第２の角速度値以下のときには、積分値復帰手段に対し積分値復帰値を予め定めた最大値に設定し、前記判定した角速度検出信号の角速度レベルが第３の角速度値以上のときには、積分値復帰手段に対し積分値復帰値を零に設定することを特徴とする請求項５記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項９】
角速度レベル判定手段は、判定した角速度検出信号の角速度レベルが第２の角速度値から第３の角速度値の間においては予め設定した低減特性に従い最大値から零の間の積分値復帰値を積分値復帰手段に設定することを特徴とする請求項８記載の車両用傾斜角度検出装置。
【請求項１０】
請求項５記載の車両用傾斜角度検出装置を使用したロールオーバ判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、角速度センサを用いて車両のロールオーバ（横転）方向の傾斜角度をより正確に検出するようにした車両用傾斜角度検出装置およびこの装置を使用したロールオーバ判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に角速度センサを搭載し車両の傾斜角度を検出する従来の車両用傾斜角度検出装置に関するものとして例えば以下の従来例がある。
従来例その１として、この従来例は、車両の回転角速度を検出する角速度センサ（ヨーレートセンサ）のオフセット誤差を正確に補正することを目的とし、その補正方法として衛星放送受信の追尾動作におけるジャイロセンサのオフセット補正の方式を利用しており、オフセット誤差が大きい場合にはオフセット誤差の補正機会を増加し、このオフセット誤差の補正が進み、オフセット誤差が小さくなった場合には誤補正となる場合を少なくしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来例その２として、この従来例は、角速度センサのオフセット補正ができ、かつ、角速度センサ自体の感度を診断できることを目的とし、オフセット補正部にて複数の角速度センサが出力した検出信号から得られる角速度値と車両停止中の角速度センサが出力した検出信号よりオフセット補正値を求めるとともに、このオフセット補正値を用いて角速度値のオフセット補正を行う。そして、センサ感度診断部にて、複数の角速度センサの検出信号に基づいて車両が旋回中であることを検知し、車両の旋回中にオフセット補正後における複数の角速度センサの角速度値から複数の角度センサの感度の診断を行うようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特許第３４１３３２７号公報
【特許文献２】
特開２００５−１７２６６２号公報
【０００５】
従来の車両用傾斜角度検出装置は以上のように構成され、従来例その１（特許文献１）および従来例その２（特許文献２）それぞれにおいてその目的の達成を図っている。
しかしながら、これら従来例の方式をロール方向の角速度を検出する角速度センサに適用した場合、周辺機器の追加が必要となり、より複雑なシステム構成が必要になるなどの問題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、周辺機器の追加を必要とすることなく、単純な構成で車両のロール方向の傾斜角度を正確に検出することを可能にした車両用傾斜角度検出装置およびこの装置を使用したロールオーバ判定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両用傾斜角度検出装置は、車両のロール方向の角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサより入力した角速度検出信号が予め設定した第１の角速度値以下の信号のときには出力信号のレベルを零または減衰する不感帯領域と前記第１の角速度値を超える信号は出力する通過領域とを有し、不要成分を除去した角速度検出信号を出力する不要成分除去手段と、前記不要成分除去手段より入力した角速度検出信号を積分処理し、角度を表す積分値の信号を出力する演算処理手段と、前記演算処理手段より入力した信号の角度を表す積分値が発散しないように、予め設定した固定値の積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール方向の傾斜角度を表す信号を出力する積分値復帰手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように、この発明によれば、角速度センサより入力した角速度検出信号に含まれる不要成分は不要成分除去手段の不感帯領域で除去し、この不要成分除去手段の通過領域を通過し出力された角速度検出信号について積分処理し、この積分処理後に、固定値の積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール方向の傾斜角度を表す信号を出力するように構成したので、不要成分除去手段によるノイズ等の不要成分の除去および積分値零復帰の処理により、角度を表す積分値が発散することなく長時間保持され、車両のロール方向の傾斜角度を正確に検出することができる。
また、周辺機器の追加を必要とすることなく、単純な構成で車両のロール方向の傾斜角度を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
図１において、この車両用傾斜角度検出装置は、角速度センサ１、不要成分除去手段２、演算処理手段３、および積分値復帰手段４とで構成される。
上記構成において、角速度センサ１は車両のロール方向に発生する角速度を検出するものであり、このロール方向の角速度を検出することより、ロールレートセンサとも称されている。この角速度センサ１（ロールレートセンサ）は、例えばジャイロセンサを使用し、このジャイロセンサにより車両のロール方向に発生する物理的角速度を電圧信号に変換する。この変換した電圧信号が角速度センサ１の角速度検出信号となる。この角速度検出信号は検出する角速度の方向により正（＋）または負（−）の極性の値となる。
【００１０】
不要成分除去手段２は角速度センサ１からの角速度検出信号中含まれるノイズ等の小レベルの不要成分を除去する不感帯領域と、前記不感帯領域で除去するレベルを超えるレベルの角速度検出信号を通過させる通過領域とを有し、不要成分を除去した通過領域の角速度信号ωを出力する。
この不要成分除去手段２はその内部に例えば比較器２ａを備え、この比較器２ａの入力一端２ｂには不感帯領域を定める角速度（ωｏ）が設定され、入力他端２ｃに角速度センサ１からの角速度検出信号が入力し、出力端２ｄより不要成分を除去した通過領域の角速度信号ωを出力する。
演算処理手段３は不要成分除去手段２において不要成分が除去された角速度信号ωを演算処理し、角度θｓを表す積分値の信号を出力する。この演算処理は積分処理または積分フィルタ処理が代表的である。
積分値復帰手段４は、固定値の積分値復帰値が予め設定され、演算処理手段３より入力した信号の角度θｓを表す積分値が発散しないように前記積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール方向の傾斜角度（以下、「ロール角度」とする）θｖを表す信号を出力する。なお、積分値零復帰は、演算処理手段３より入力した角度θｓを表す積分値の信号を減衰またはリセット処理等により行う。
【００１１】
上記構成による図１の動作を説明する前に、この図１の構成に至る背景について以下に説明する。
図２は角速度センサ（ロールレートセンサ）の測定対象および車両の各種走行モードにおける角速度成分の説明図であり、図２（ａ）は角速度センサの測定対象、図２（ｂ）は旋回走行モードにおいて発生する角速度成分、図２（ｃ）は螺旋走行モードにおいて発生する角速度成分を示す。
図２（ａ）において、ロールレートセンサとして機能する角速度センサはロールオーバ（横転）時の車両１１のロールレート成分ωｘを検出するように設置される。
なお、車両１１の中央部には図１の構成を含むエアバッグコントロールユニット１２が設置され、側面にはエアバッグ１３が設置され、上記ロールレート成分ωｘが大きな値となり、これにより車両のロール角度が所定角度以上となったときには、エアバッグコントロールユニット１２が側面のエアバッグ１３に駆動信号を出力し、エアバッグ１３を展開制御して車両横転時の乗員を保護する。
【００１２】
また、図２（ｂ）において、車両１１が水平面上で動く旋回走行モードにおいては、ヨーレート（回転）成分ωｚのみが発生し、角速度センサの測定対象である前記ロールレート成分ωｘは発生しない。
また、図２（ｃ）において、車両１１が前後方向に傾いた状態で旋回する螺旋旋回モードにおいては、車両１１がロールしていないにも関わらず、旋回成分ωｏに対しロールレート成分ωｘ（＝ωｏＳｉｎφ）が発生する。このωｘ（＝ωｏＳｉｎφ）は車両１１のロール角度とは関連のない不要な成分（他軸方向成分）である。この螺旋旋回モードの他にも山道のカーブ等において車両１１が前後方向に傾いた状態で旋回した場合にも同様に発生する。
このような不要なロールレート成分ωｘが角速度センサより出力され、この出力を単純に積分処理しただけの場合には積分値が発散し、実際のロール角度に対して大きな誤差が発生する。以下、この誤差について図３で説明する。
【００１３】
図３は積分処理の説明図であり、図３（ａ）は積分処理の構成図、図３（ｂ）は誤差発生の説明図、図３（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
また、図３（ｂ）において、特性図Ｃ１は横軸を時間（ｍｓ）、縦軸を角速度ω（ｄｅｇ／ｓｅｃ）で表した図であり、螺旋走行モードにおいて角度センサより出力される角速度ωの特性例であり、特性図Ｃ２は横軸を時間（ｍｓ）、縦軸をロール角度θｖ（ｄｅｇ）で表した図であり、特性Ｃ２ａは積分波形図、特性Ｃ２ｂは実際のロール角度である。
また、図３（ｃ）の特性図Ｃ３は、積分値復帰値Δθａ，Δθｂ，Δθｃ（Δθａ＞Δθｂ＞Δθｃ）（ｄｅｇ／ｓｅｃ）をパラメータにして、横軸を時間（ｍｓ）、縦軸をロール角度θｖ（ｄｅｇ）で表した特性例であり、積分値復帰の様子を示す。
【００１４】
図３（ａ）の積分処理部２１に、螺旋走行モードにおいて例えば角速度センサより図３（ｂ）に示す特性図Ｃ１の角速度ωの信号が入力した場合、積分処理部２１はこの角速度ωの信号を積分処理し、図３（ｂ）に示す特性Ｃ２ａの積分波形のロール角度θｖを表す信号を出力する。これに対し、実際のロール角度は特性Ｃ２ｂに示すように略０（ｄｅｇ）であり、積分処理部２１において積分処理した特性Ｃ２ａのロール角度θｖは特性Ｃ２ｂに示す実際のロール角度から大きく外れ、誤差となっている。このように、螺旋走行モードにおいては不要なロールレート成分ωｘが角度センサより出力され、この出力を単純に積分処理しただけの場合には積分値が発散し、実際のロール角度に対して大きな誤差が発生する。このような積分処理したロール角度θｖと実際のロール角度との乖離を抑制するためには、図３（ｃ）に示すように、積分値から一定量ずつ０へ復帰させるような積分値復帰値（Δθ）を設定することにより積分値の発散を抑制し、誤差の発生を抑制することが可能となる。ただし、この積分値復帰値（Δθ）は適正値があり、実際のロール角度との乖離の度合いに応じて設定する必要がある。例えばこの積分値復帰値（Δθ）が大きい場合には欲しい角度成分の減衰が大きくなるケースが考えられる。
【００１５】
図３（ｃ）の特性図Ｃ３において、Δθａ＞Δθｂ＞Δθｃの関係にある３種類の中の積分値復帰値Δθａを積分値復帰値（Δθ）として設定し、このΔθａで積分値復帰処理を行えば実際のロール角度との乖離がなくなり、図３（ｂ）の特性Ｃ２ｂを得ることができる。
一方、積分値復帰値（Δθ）は積分値の保持時間に関係し、積分値復帰値（Δθ）が小さいほど積分値の保持時間が長くなり、ロール角度の検出精度が向上し、ロール角度を検出する装置として好ましい。
従って、積分値復帰値（Δθ）は極力小さい値にする必要があるが、角速度センサの出力信号中からノイズ等の不要な成分を予め除去しておき、この除去処理後の信号について積分処理することにより、積分値復帰値（Δθ）を小さくでき、かつ、この小さな積分値復帰値（Δθ）であっても実際のロール角度との乖離を抑制できる。
【００１６】
以上が図１の構成に至る背景であり、この発明による車両用傾斜角度検出装置は下記（１）、（２）の相反する要件を達成することを動作目的としている。
（１）検出したロール角度を保持すること。このためには積分値の保持時間を長くする必要がある。
（２）螺旋走行や山道のカーブ等で車両１１が前後方向に傾いた状態で旋回した場合に発生する不要な他軸方向の角速度成分、または角速度センサから出力されるドリフト成分やノイズ等の不要成分による積分値の発散を防止し、実際のロール角度に対し誤差が生じないようにすること。
【００１７】
次に、図１の動作について図４を使用して説明する。
図４は図１の動作を説明するための図であり、図４（ａ）は不要成分除去手段２の入出力特性図、図４（ｂ）は螺旋走行時に角速度センサ１より出力される角速度検出信号の一例の波形図、図４（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
また、図４（ａ）は入力角速度ω（横軸）（以下、「入力ω」とする）に対する出力角速度ω（縦軸）（以下、「出力ω」とする）の関係を示し、図中の−ωｏ〜＋ωｏ（以下、「＋」符号は省略）の範囲は不要成分除去手段２における入力ωの不感帯領域を表し、出力ωを０にしてノイズ等の不要成分を除去する。ここで、「ωｏ」を第１の角速度値とした。
なお、上記不感帯領域は入力ωを減衰させてノイズ等の不要成分を除去するようにしてもよいが、以下の説明においては出力ωを０にする動作とする。
上記不感帯領域に対し、入力ω＞ωｏまたは入力ω＜（−ωｏ）の領域は通過領域であり、前記不感帯領域で除去するレベルを超えるレベルの角速度検出信号を通過させ、入力ωと同レベルで出力する。
【００１８】
図４（ｂ）は直流（ＤＣ）成分の角速度ωａを含み、この角速度ωａを中心に、ωａ＋ｆｓ・（角速度ωｂ）で変化するとしたセンサ出力の波形図の例であり、不要成分除去手段２の入力ωとなる。なお、ωａ＞ωｂとする。
図４（ｃ）の特性図Ｃ１１は横軸を時間（ｍｓ）、縦軸をロール角度θｖ（ｄｅｇ）で表した積分値復帰の様子の例を示す図であり、不要成分除去手段２の不感帯ωｏの領域が無いものとした場合であって、積分値復帰値Δθ１，Δθ２，Δθ３（Δθ１＜Δθ２＜Δθ３）（ｄｅｇ／ｓｅｃ）をパラメータにして復帰処理した状態を示す。
また、図４（ｃ）の特性図Ｃ１２は、特性図Ｃ１１の不感帯ωｏの領域を図４（ｂ）の±ωａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）とし、かつ、特性図Ｃ１１と同じ積分値復帰値Δθ１，Δθ２（ｄｅｇ／ｓｅｃ）をパラメータにして復帰処理した状態を示す。
【００１９】
角速度センサ１より出力された角速度検出信号（＝入力ω）は図４（ａ）に示す入出力特性の不要成分除去手段２に入力する。この入出力特性は前記のように−ωｏ〜ωｏの範囲の不感帯領域を有しており、｜入力ω｜≦ωｏの範囲については出力ω＝０にし、他軸方向成分やオフセット・ノイズ等の不要成分を除去する。この不要成分の除去により、積分値復帰手段４における積分値の復帰値を低減させることが可能となる。
これに対し、入力ω＞ωｏまたは入力ω＜（−ωｏ）の成分は通過領域の成分であり、それぞれ出力ω＝入力ωとする。この不要成分除去手段２を通過した出力ωの信号は演算処理手段３に入力し、ここで積分処理される。積分処理された信号は角度θｓ（ｄｅｇ）を表す信号として積分値復帰手段４へ送出される。この積分値復帰手段４へ送出される角度θｓの信号は入力ωの極性（±）に応じてθｓ＞０またはθｓ＜０となる。
【００２０】
上記演算処理手段３の積分処理により得られた角度θｓ（ｄｅｇ）を表す信号は、前述のように、出力ωを単純に積分した信号のために大きな誤差を含み、実際のロール角度と乖離している。この実際のロール角度との乖離を抑制するため、積分値復帰手段４において積分値を０に復帰させる処理を行う。ただし、この積分値を０に復帰させる処理においては前述のように、実際のロール角度との乖離の度合いに応じて適正な積分値復帰値に設定する必要がある。
上記積分値復帰手段４における積分値０復帰の様子を示す図４（ｃ）の特性図Ｃ１１および特性図Ｃ１２の見方として、特性図縦軸の積分値（ｄｅｇ）を０にする積分値復帰値が実際のロール角度との乖離を抑制する適正な積分値復帰値となる。従って、不感帯領域が無いものとした場合の特性図Ｃ１１においては、積分値復帰値をΔθ３に設定しないと実際のロール角度に対し乖離してしまうが、不感帯領域が±ωａの特性図Ｃ１２においてはこのΔθ３より小さな積分値復帰値Δθ２にすることで積分値が長時間保持され、実際のロール角度との乖離を無くすことができる。
【００２１】
以上説明のように、積分値復帰値の設定は不要成分除去手段２の不感帯領域の設定とも関連する。従って、上述の適正な積分値復帰値は設定した不感帯領域（±ωａ）を条件の基に、車両ごとに計測等により予め把握し、把握した積分値復帰値を積分値復帰手段４に予め固定値として設定しておく。この設定した固定値の積分値復帰値を例えば前記Δθ２とする。
上記固定値Δθ２を設定された積分値復帰手段４は、演算処理手段３より送出された信号θｓが、「θｓ＞０」の場合には、θｖ＝θｓ−Δθ２とし、「θｓ＜０」の場合には、θｖ＝θｓ＋Δθ２として出力する。この積分値復帰手段４より出力されるθｖが実際のロール角度を表す信号となり、必要なロール角度成分の抽出が可能となる。
【００２２】
以上のように、この実施の形態１によれば、角速度センサ１より入力した角速度検出信号（入力ω）に含まれる不要成分は不要成分除去手段２の不感帯領域で除去し、この不要成分除去手段２の通過領域を通過し出力された角速度検出信号（出力ω）について積分処理し、この積分処理後に、前記不感帯領域と適合させて定めた固定値の積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール角度θｖを表す信号を出力するように構成したので、不要成分除去手段１による他軸方向の角速度成分またはオフセット・ノイズ等の不要成分の除去および積分値零復帰の処理により、積分処理による積分値が発散することなく長時間保持され、車両のロール角度θｖを正確に検出することができる。
また、周辺機器の追加を必要とすることなく、単純な構成で車両のロール角度θｖを検出することができる。
【００２３】
実施の形態２．
図５はこの発明の実施の形態２による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一のものについては同一符号を付してある。
図５において、この図５の構成が図１と異なる点は、入出力特性が図１の不要成分除去手段２と異なる不要成分除去手段３１を設けている点、および積分値復帰値が図１の積分値復帰手段４と異なる積分値復帰手段３２を設けている点である。以下、これら相違点について主に説明し、図１と同一符号のものに関する説明は省略する。
不要成分除去手段３１において、この不要成分除去手段３１の入出力特性が図１の不要成分除去手段２の入出力特性と異なる点は、ブロック内に図示するように、不感帯領域（±ωｏ）を超える成分「｜入力ω｜＞ωｏ」に対してはオフセット分であるωｏを減算して出力ωとする点である。このオフセット分ωｏを減算した出力ωを演算処理手段３において積分処理する。以下に上記入出力関係の相違を具体的に説明する。
【００２４】
図１の不要成分除去手段２の場合は前述のように、入力ω＞ωｏについては、出力ω＝入力ωとし、｜入力ω｜≦ωｏについては、出力ω＝０とし、入力ω＜（−ωｏ）については、出力ω＝入力ωとした。
これに対し、不要成分除去手段３１の場合は、入力ω＞ωｏについては、出力ω＝入力ω−ωｏとし、｜入力ω｜≦ωｏについては、出力ω＝０とし、入力ω＜（−ωｏ）については、出力ω＝入力ω＋ωｏとする。
以上のような入出力特性の動作にすることによる利点について図６で説明する。
図６は図５の動作を説明するための図であり、図６（ａ）は図１の不要成分除去手段２の入出力説明図、図６（ｂ）は不要成分除去手段３１の入出力説明図、図６（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
また、図６（ａ），（ｂ）に示す入力ωの波形図は前記図４（ｂ）に例示した螺旋走行時に角速度センサ１より出力される角速度検出信号の波形図と同一とし、不要成分除去手段３１の不感帯ωｏの領域は図４（ｂ）の波形の±ωａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）に設定するものとする。
【００２５】
図６（ａ）において、不要成分除去手段２に図示の波形の信号（ω）が入力された場合、この入力ωに対する不要成分除去手段２の出力ωには螺旋走行で生じる不要な直流（ＤＣ）成分（オフセット分）ωａが含まれる。このため、図１の積分値復帰手段４はこの不要な直流成分ωａまで積分値復帰処理して除去する必要が生じ、積分値復帰値を大きくする必要がある。前述のように、積分値復帰値は小さいほど積分値の保持時間が長くなり、ロール角度θｖの検出精度を向上できて望ましい。従って、積分値復帰値は極力小さな値にすることが望まれる。
これに対する図６（ｂ）において、この入力ωに対する不要成分除去手段３１の出力ωには不要な直流（ＤＣ）成分（オフセット分）ωａが減算され除去されている。従って、積分値復帰手段３２はこの直流成分ωａが減算された出力ωに対し積分値復帰処理を行えばよい。これにより、積分値復帰手段３２に設定する積分値復帰を小さくでき、積分値の保持時間が長くなってロール角度θｖの検出精度が向上する。
【００２６】
また、図６（ｃ）において、特性図Ｃ２１は図４（ｃ）の特性図Ｃ１２と同類の特性図であり、不要成分除去手段３１の不感帯ωｏの領域をこの特性図Ｃ１２と同一の±ωａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）とし、かつ、積分値復帰値Δθ１（ｄｅｇ／ｓｅｃ）により復帰処理した状態を示す。この積分値復帰値Δθ１は図４（ｃ）の特性図Ｃ１１および特性図Ｃ１２と同一のものであり、前記のようにΔθ１＜Δθ２＜Δθ３の関係にある。
図６（ｃ）に示すように、積分値復帰値Δθ１により積分値０復帰の処理を行うことにより実際のロール角度との乖離を無くすことができる。
これに対し、例えば不要成分除去手段３１の不感帯領域が無いものとした場合には、図４（ｃ）の特性図Ｃ１１と同様になり、積分値復帰値をΔθ３に設定しないと実際のロール角度に対し乖離してしまう。
【００２７】
図６（ｃ）の特性図Ｃ２１を図４（ｃ）の特性図Ｃ１１および特性図Ｃ１２と比較すると、Δθ１〜Δθ３の中の最小値の積分値復帰値Δθ１を設定することで実際のロール角度との乖離を無くすことができる。また、積分値復帰値が小さな値になることにより積分値の保持効果が図１の構成に対しさらに改良される。
このように、積分値復帰値を小さくできた理由は前述のように、不要成分除去手段３１において不感帯領域を設定し、さらに、不要な直流（ＤＣ）成分（オフセット分）ωａを減算し除去していることによる。
なお、上記積分値復帰値Δθ１は設定した不感帯領域（±ωａ）を条件の基に、車両ごとに計測等により予め把握し、固定値として予め設定しておく点については図１の構成と同様である。
上記小さな値の固定値Δθ１を設定された積分値復帰手段３２は、演算処理手段３より送出された信号θｓが、「θｓ＞０」の場合には、θｖ＝θｓ−Δθ１とし、「θｓ＜０」の場合には、θｖ＝θｓ＋Δθ１として出力する。この積分値復帰手段４より出力されるθｖが実際のロール角度を表す信号となり、図１の構成に比し精度を向上したロール角度成分の抽出が可能となる。
【００２８】
以上のように、この実施の形態２によれば、不要成分除去手段３１において、不感帯領域を超える入力ωに対しては直流（ＤＣ）成分を減算して出力ωとし、この出力ωを演算処理手段３において積分処理し、この積分処理後に、前記不感帯領域と適合させて定めた固定値の積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール角度θｖを表す信号を出力するように構成したので、積分値の増加が抑制され、積分値復帰手段３２は直流成分が減算された出力ωに対し積分値復帰処理を行えばよく、これにより、積分値復帰手段３２に設定する積分値復帰を小さくでき、積分値の保持時間が実施の形態１に比し一層長くなってロール角度θｖの検出精度を向上することができる。
【００２９】
実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。なお、図１または図５と同一のものについては同一符号を付してある。
図７において、この図７の構成が図５と異なる点は、入出力特性が図５の不要成分除去手段３１と異なる不要成分除去手段４１を設けている点である。以下、この相違点について主に説明し、図１または図５と同一符号のものに関する動作説明等は省略する。
不要成分除去手段４１において、この不要成分除去手段４１の入出力特性が図５の不要成分除去手段３１の入出力特性と異なる点は以下の通りである。
図５の不要成分除去手段３１は不感帯領域（±ωｏ）を超える成分「｜入力ω｜＞ωｏ」に対してはオフセット分であるωｏを一律に減算して出力ωとする。これに対し、不要成分除去手段４１は不感帯領域を超える成分に対し、入力ωが大きくなるに連れて減算量（オフセット除去量）を最大値から徐々に小さくして出力ωとする。
【００３０】
不要成分除去手段４１において、例えば、ワーストケースの螺旋走行で生じる不要な直流成分（オフセット成分）のレベルを想定し、このレベルの範囲を不感帯領域として設定する。この不感帯領域の設定レベルをω１とする。また、角速度センサ１の最大出力レベルをω２とする。
上記条件において、｜入力ω｜≦ω１については減算量を最大値にし、出力ω＝０とし、｜入力ω｜＝ω２（最大出力レベル）については減算量を「０」にし、出力ω＝入力ω（＝ω２）とする。
また、ω２＞入力ω＞ω１および（−ω２）＜入力ω＜（−ω１）の各範囲については減算量を徐々に小さくし、
ω２＞入力ω＞ω１については、下記「数１」式より出力ωを求める。
【００３１】
出力ω＝｛ω２／（ω１−ω２）｝・（ω１−入力ω）  （数１）
【００３２】
また、（−ω２）＜入力ω＜（−ω１）については、下記「数２」式より出力ωを求める。
【００３３】
出力ω＝｛ω２／（ω１−ω２）｝・（−ω１−入力ω）  （数２）
【００３４】
以上説明のように、不要成分除去手段４１の入出力特性において、不要な成分を多く含む角速度の小さい領域では減算量を大きくし、実際のロールオーバ成分が多く含まれるような角速度の大きい領域では減算量を小さくすることにより、車両のロールオーバ成分がより正確に算出できることとなる。
【００３５】
以上のように、この実施の形態３によれば、不要成分除去手段４１において、不感帯領域を超える入力ωに対し、入力ωが大きくなるに連れて減算量を最大値から徐々に小さくして出力ωとし、この出力ωを演算処理手段３において積分処理し、この積分処理後に、固定値の積分値復帰値を用いて積分値零復帰の処理を行い、車両のロール角度θｖを表す信号を出力するように構成したので、不要な成分を多く含む角速度の小さい領域では減算量が大きくなり、実際のロールオーバ成分が多く含まれるような角速度の大きい領域では減算量は小さくなるので、これにより車両のロールオーバ成分がより正確に算出でき、ロール角度θｖの検出精度を一層向上することができる。
【００３６】
実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。なお、図１または図５等と同一のものについては同一符号を付してある。
図８において、この図８の構成が図５等と異なる点は、入出力特性が異なる不要成分除去手段５１を設けている点である。この不要成分除去手段５１は前述の実施の形態１（図１）、実施の形態２（図５）および実施の形態３（図７）それぞれの不要成分除去手段２，３１，４１の入出力特性を組み合わせたものでものである。
【００３７】
以下、相違点である不要成分除去手段５１の入出力特性について主に説明し、図１または図５等と同一符号のものに関する動作説明等は省略する。
以下に、不要成分除去手段５１の入出力特性を図９で説明する。
図９は不要成分除去手段５１の入出力特性の説明図であり、図９（ａ）は実施の形態３（図７）における不要成分除去手段４１の入出力特性図、図９（ｂ）はこの実施の形態４（図８）における不要成分除去手段５１の入出力特性図である。
図９（ａ）に示す図７の不要成分除去手段４１においては前述のように、不感帯領域を超える成分に対し、入力ωが大きくなるに連れて減算量（オフセット除去量）を最大値から徐々に小さくして出力ωとする。即ち、入出力特性図を領域に分けると、オフセット分を減算して出力ωを０にする領域と、減算量を最大値から徐々に小さく（減衰）していく２つの領域とに分けられる。
【００３８】
これに対し、図９（ｂ）に示すこの実施の形態４の不要成分除去手段５１においては、上記２つの領域の他に、入出力レベルを１対１（出力ω＝入力ω）の関係にした領域を加え、３領域に分けている。即ち、図９（ｂ）に示すように、螺旋走行モードはオフセット分を減算して出力ωを０にする領域に該当し、凸凹道等のラフロード走行モードは減算量を最大値から徐々に小さく（減衰）していく領域（減衰領域）に該当し、ロールオーバモードは入出力レベルを１対１（出力ω＝入力ω）の関係にした領域に該当する。
これら各領域において、オフセット分を減算して出力ωを０にする螺旋走行モードの領域は実施の形態２（不要成分除去手段３１）の形態であり、減算量を最大値から徐々に小さく（減衰）していくラフロード走行モードの領域は実施の形態３（不要成分除去手段４１）の形態であり、入出力レベルを１対１（出力ω＝入力ω）の関係にしたロールオーバモードの領域は実施の形態１（不要成分除去手段２）の形態である。
【００３９】
以上のように、螺旋走行や角速度センサ１のノイズレベルの角速度成分については通常走行状態として不感帯とし、角速度が大きい領域では、ラフロード走行状態のようにロール成分とノイズ成分とが混在した状態として角速度成分を減衰させる。さらに角速度が大きい領域については、ロールオーバモードとして角速度を減衰させことなく出力する。
また、上記ラフロード走行モードに対応する領域では、発生する角速度の大きさに応じて有効成分（ロール成分）の割合が調整される。
上記入出力特性にすることにより、積分値復帰手段３２における積分値の復帰処理を小さくし、ロール角度を表す積分値の長時間保持が可能となる。これにより、車両のロールオーバを表すロール角度の検出精度が向上し、より正確なロールオーバ判定に寄与するこができる。
【００４０】
以上のように、この実施の形態４によれば、不要成分除去手段５１の入出力特性は、直流分を減算して出力ωを０にする領域と、入力ωが大きくなるに連れて減算量を最大値から徐々に小さくしていく領域と、入出力レベルを１対１（出力ω＝入力ω）の関係にした領域の３領域に分けられ、螺旋走行モードでは直流分を減算して出力ωを０にし、凸凹道等のラフロード走行モードでは減算量を最大値から徐々に小さくし、ロールオーバモードでは入出力レベルを１対１（出力ω＝入力ω）の関係にした構成としたので、ノイズ成分や螺旋走行においては不感帯となり、角速度が大きく、ロール成分とノイズ成分とが混在するラフロード走行においては入力ωに応じて減算量が最大値から徐々に小さくなり、さらに角速度が大きいロールオーバモードにおいては角速度を減衰させことなく出力されるので、積分値復帰手段３２における積分値の復帰処理を小さくし、ロール角度θｖの長時間保持が可能となる。これにより、車両のロールオーバを表すロール角度θｖの検出精度を向上するこができる。
【００４１】
また、上記ラフロード走行モードに対応する領域では、発生する角速度の大きさに応じて有効成分（ロール成分）の割合を調整することができる。
また、上記構成により、実施の形態３の構成に比し、ソイルトリップ、エンバンクメント、ランプテストでさらに積分ピーク値を改善できる。
【００４２】
実施の形態５．
図１０はこの発明の実施の形態５による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。なお、図１または図７等と同一のものについては同一符号を付してある。
図１０において、この図１０の構成が図１または図７等と異なる点は、積分値復帰値の可変設定を可能にした積分値復帰手段６１と、角速度センサ１の検出レベルに応じてこの積分値復帰手段６１に積分値復帰値を設定する角速度レベル判定手段６２とを設けている点である。以下、この相違点について主に説明し、図１または図７等と同一符号のものに関する動作説明等は省略する。
以下に積分値復帰値の可変について図１１で説明する。
図１１は積分値復帰手段６１に対する角速度レベル判定手段６２による積分値復帰値設定の説明図であり、角速度センサ１から送出される角速度検出信号（＝入力ω）に対する積分値復帰値（減算量）Δθ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）の関係を示す。
【００４３】
図１１において、入力ωに対し、角速度ω３（第２の角速度値）および角速度ω４（第３の角速度値）を設定する。ここで、ω３は螺旋走行またはラフロード走行では発生しないレベルの角速度とし、ω４は角速度センサ１の最大出力レベルの角速度とする。
上記設定したω３に対し積分値復帰値（減算量）Δθ＝Δθｐとし、ω４に対し積分値復帰値（減算量）Δθ＝Δθｑとする。
ここで、Δθｐはワーストケースの螺旋走行を想定した最大値にし、Δθｑは積分値復帰値（減算量）Δθ＝０とする。
また、｜入力ω｜≦ω３では積分値復帰値（減算量）Δθ＝Δθｐとする。
また、ω４≧｜入力ω｜＞ω３の範囲では、予め設定した低減特性に従い最大値から零の間の積分値復帰値（減算量）Δθとする。この低減特性を例えば下記「数３」式に従った特性とする。
【００４４】
Δθ＝｛Δθｐ／（−ω４＋ω３）｝・（｜入力ω｜−ω４）  （数３）
【００４５】
上記積分値復帰値（減算量）の設定を纏めると、入力ωがω３まではΔθを一定で、かつ最大値のΔθｐとし、ω３を超えω４以下の範囲では前式「数３」に従い徐々にΔθを小さくし、ω４ではΔθを０にする。この関係を走行モードに対応させると、入力ωがω３までは螺旋走行モード、ω３からω４の範囲はラフロード走行モード、また、ω４はロールオーバモードとなる。なお、ω４は前記のように角速度センサ１の最大出力レベルとしたので、この前提のもとではロールオーバモードであっても「ω４以上」のレベルになることはない。
【００４６】
角速度レベル判定手段６２は角速度センサ１からの入力ωをもとに、前記図１１に基づいた積分値復帰値（減算量）Δθを積分値復帰手段６１に対し設定し、積分値復帰手段６１は設定された積分値復帰値（減算量）Δθを用いて演算処理手段３からの角度θｓの信号に対し積分値０復帰の処理を行う。例えば「θｓ＞０」において、積分値復帰値（減算量）Δθ＝Δθｐが設定されたときには、積分値復帰手段６１はその出力θｖを、θｖ＝θｓ−Δθｐとし、「θｓ＜０」において、積分値復帰値（減算量）Δθ＝Δθｐが設定されたときには、積分値復帰手段６１はその出力θｖを、θｖ＝θｓ＋Δθｐ（実質的には減算）とする。
また、積分値復帰値（減算量）Δθ＝０が設定されたときには、積分値復帰手段６１はその出力θｖを、θｖ＝θｓとする。
また、０＜Δθ＜Δθｐの中で積分値復帰値（減算量）Δθが設定されたときには、積分値復帰手段６１はθｓが、「θｓ＞０」であればθｓからその設定値を減算し、「θｓ＜０」であればθｓに設定値を加算して出力θｖとする。
【００４７】
以上のように、この実施の形態５によれば、積分値復帰値の可変設定を可能にした積分値復帰手段６１と、角速度センサ１の検出レベルに応じてこの積分値復帰手段６１に積分値復帰値を設定する角速度レベル判定手段６２とを設け、角速度（入力ω）が小さく車両の回転状態が発生していない状態では、積分値が発散しないように大きな積分値復帰値により積分値零復帰処理を行い、角速度が大きい状態では車両の回転状態が継続しているものとして積分値復帰値を小さく設定するように構成したので、不要な成分により積分値を発散させることなく長時間保持でき、ロール角度の検出精度が向上して正確なロール角度θｖを検出することができる。
【００４８】
また、不要な成分を含む螺旋走行モードでは積分値復帰値を最大値（Δθｐ）に設定し、ロールオーバ領域では積分値復帰値を「０」に設定するので、これら螺旋走行モードまたはロールオーバ領域において積分値を発散させることなく長時間保持でき、正確なロール角度θｖを検出することができる。
また、他軸方向の角速度成分が混在するラフロード走行モードの領域では、「数３」式のように予め設定した低減特性に従い最大値から零の間の中間的な積分値復帰値を設定するので、発生する角速度の大きさに応じて有効成分（積分値復帰値）の割合を調整することができ、これにより、積分値が発散することなく長時間保持され、正確なロール角度θｖを検出することができる。
また、角速度の大きなロールオーバモードにおいては積分値復帰値が小さくまたは零になり、積分値θｓの損失分が低減される。
【００４９】
実施の形態６．
前記実施の形態１乃至実施の形態５では車両用傾斜角度検出装置について説明したが、これら車両用傾斜角度検出装置は下記のようにロールオーバ判定装置として使用することができる。
図１２はこの発明の実施の形態６によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。
図１２において、このロールオーバ判定装置は車両用傾斜角度検出装置７１に対しロールオーバ判定手段７２を設けている。このうち、車両用傾斜角度検出装置７１は実施の形態１乃至実施の形態５で説明したいずれのものであってもよい。図１２の車両用傾斜角度検出装置７１は実施の形態２または実施の形態３の構成にしている。
【００５０】
以下、実施の形態２の車両用傾斜角度検出装置を使用したロールオーバ判定装置の動作について図１３を併用して説明する。
図１３は実施の形態２の車両用傾斜角度検出装置を使用したロールオーバ判定装置の動作フロー図である。
図１３のステップＳＴ１において、車両用傾斜角度検出装置７１の不要成分除去手段３１に角度検出センサ１から「入力ω」が生じた場合、不要成分除去手段３１はステップＳＴ２において「入力ω＞ωｏ」の場合（ステップＳＴ２―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３で「出力ω＝入力ω−ωｏ」にする。これに対し、不要成分除去手段３１はステップＳＴ２において「入力ω＞ωｏ」でなく（ステップＳＴ２―Ｎｏ）、かつ、ステップＳＴ４において「｜入力ω｜≦ωｏ」の場合（ステップＳＴ４―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ５で「出力ω＝０」にする。また、不要成分除去手段３１はステップＳＴ４において「｜入力ω｜≦ωｏ」でない場合（ステップＳＴ４―Ｎｏ）、ステップＳＴ６で「出力ω＝入力ω＋ωｏ」にする。この「ステップＳＴ４―Ｎｏ」は「入力ω＜（−ωｏ）」を意味する。
【００５１】
上記ステップＳＴ３、ステップＳＴ５またはステップＳＴ６の出力ωは演算処理手段３へ送出される。この演算処理手段３はステップＳＴ７で出力ωについて積分処理し積分出力θｓを積分値復帰手段３２へ送出する。積分値復帰手段３２はステップＳＴ８において「θｓ＞０」の場合（ステップＳＴ８―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ９で「ロール角度θｖ＝θｓ−Δθ１」にする。これに対し、積分値復帰手段３２は「θｓ＞０」でなく（ステップＳＴ８―Ｎｏ）、かつ、ステップＳＴ１０において「θｓ＜０」の場合（ステップＳＴ１０―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１１で「ロール角度θｖ＝θｓ＋Δθ１」にする。
また、積分値復帰手段３２はステップＳＴ１０において「θｓ＜０」でない場合（ステップＳＴ１０―Ｎｏ）、この場合はθｓ＝０であり、「ロール角度θｖ＝０」にする。
上記ステップＳＴ９、ステップＳＴ１０―ＮｏまたはステップＳＴ１のロール角度θｖはロールオーバ判定手段７２へ送出される。
【００５２】
このロールオーバ判定手段７２には上記ロール角度θｖの信号とともに、角速度センサ１より角速度検出信号（ω）も入力し、また、ロールオーバ判定の基準となる閾値θｔｈｒが予め設定されている。上記ロール角度θｖの信号および角速度検出信号（ω）が入力されたロールオーバ判定手段７２はステップＳＴ１２において「θｖ＞θｔｈｒ」の場合（ステップＳＴ１２―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１３で「エアバッグ展開」の判定をする。
この判定結果に従い、車両側面のエアバッグに対しエアバッグ展開制御（図示せず）が作動し、ロールオーバ時の乗員を保護する。
上記説明を前記図２（ａ）（実施の形態１）に当て嵌めると、車両用傾斜角度検出装置７１とロールオーバ判定手段７２とからなる部分が図２（ａ）のエアバッグコントロールユニット１２となり、このエアバッグコントロールユニット１２が「θｖ＞θｔｈｒ」と判定したときには、側面のエアバッグ１３に対し駆動信号を出力し、エアバッグ１３を展開制御する。
上記判定に対し、ロールオーバ判定手段７２はステップＳＴ１２において「θｖ＞θｔｈｒ」でない場合（ステップＳＴ１２―Ｎｏ）、「エアバッグ展開」の判定をすることなく新たなθｖの入力あるまで待機する。
【００５３】
次に、実施の形態３の車両用傾斜角度検出装置を使用した場合のロールオーバ判定装置の動作について図１４で説明する。なお、図１２を兼用する。
図１４は実施の形態３の車両用傾斜角度検出装置を使用したロールオーバ判定装置の動作フロー図である。
図１４のステップＳＴ１１において、車両用傾斜角度検出装置７１の不要成分除去手段４１に角度検出センサ１から「入力ω」が生じた場合、不要成分除去手段４１はステップＳＴ１２において「入力ω＞ω１」の場合（ステップＳＴ１２―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１３で図示の計算式により出力ωを求める。この計算式は前記式「数１」である。
これに対し、不要成分除去手段４１はステップＳＴ１２において「入力ω＞ω１」でなく（ステップＳＴ１２―Ｎｏ）、かつ、ステップＳＴ１４において「｜入力ω｜≦ω１」の場合（ステップＳＴ１４―Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１５で「出力ω＝０」にする。
【００５４】
また、不要成分除去手段４１はステップＳＴ１４において「｜入力ω｜≦ω１」でない場合（ステップＳＴ１４―Ｎｏ）、ステップＳＴ１６で図示の計算式により出力ωを求める。この計算式は前記式「数２」である。この「ステップＳＴ１４―Ｎｏ」は「入力ω＜（−ω１）」を意味する。
上記ステップＳＴ１３、ステップＳＴ１５またはステップＳＴ１６の出力ωは演算処理手段３へ送出される。
以下のステップＳＴ１７〜ステップＳＴ２３については図１３のＳＴ７〜ステップＳＴ１３と同一動作のため説明は省略する。
【００５５】
以上のように、この実施の形態６によれば、実施の形態１乃至実施の形態５の車両用傾斜角度検出装置を使用してロールオーバ判定装置を構成したので、高精度の車両用傾斜角度検出装置７１において検出された正確なロール角度θｖをもとにロールオーバ判定が行われ、車両のロールオーバ時にはエアバッグが展開制御されて乗員を適切に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】  この発明の実施の形態１による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による車両用傾斜角度検出装置における角度センサの測定対象および車両の各種走行モードにおける角速度成分の説明図であり、（ａ）は角度センサの測定対象の説明図、（ｂ）は旋回走行モードにおいて発生する角速度成分の説明図、（ｃ）は螺旋走行モードにおいて発生する角速度成分の説明図である。
【図３】  この発明の実施の形態１による車両用傾斜角度検出装置における積分処理の説明図であり、（ａ）は積分処理の構成図、（ｂ）は誤差発生の説明図、（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
【図４】  この発明の実施の形態１による車両用傾斜角度検出装置の動作を説明するための図であり、（ａ）は不要成分除去手段の入出力特性図、（ｂ）は螺旋走行時に角速度センサより出力される角速度検出信号の一例を示す波形図、（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
【図５】  この発明の実施の形態２による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態２による車両用傾斜角度検出装置の動作を説明するための図であり、（ａ）は図１の不要成分除去手段の入出力説明図、（ｂ）は図５の不要成分除去手段の入出力説明図、（ｃ）は積分値復帰の説明図である。
【図７】  この発明の実施の形態３による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態４による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図９】  この発明の実施の形態４による車両用傾斜角度検出装置における不要成分除去手段の入出力特性の説明図であり、（a）は実施の形態３（図７）における不要成分除去手段の入出力特性図、(ｂ)はこの実施の形態４（図８）における不要成分除去手段の入出力特性図である。
【図１０】  この発明の実施の形態５による車両用傾斜角度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】  この発明の実施の形態５による車両用傾斜角度検出装置における積分値復帰手段に対する角速度レベル判定手段による積分値復帰値設定の説明図である。
【図１２】  この発明の実施の形態６によるロールオーバ判定装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】  この発明の実施の形態６によるロールオーバ判定装置の動作フロー図である。
【図１４】  この発明の実施の形態６によるロールオーバ判定装置の他の動作フロー図である。
【図１】
0004676001.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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