(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺に対する運転者の有効視野範囲を周辺有効視野範囲として設定する周辺有効視野範囲設定手段と、
自車両周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲を前記周辺画像撮像手段により撮像される画像空間に座標変換する領域変換手段と、
前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を出力する画質変換手段と、
自車両の車室内に設けられ、前記画質変換手段から出力された画像情報を運転者に提示する表示手段と
を備えることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記周辺有効視野範囲設定手段は、運転者の眼球位置から見た自車両周辺の視野範囲から自車両の車体によって死角となる視野範囲を差し引いた視野範囲を周辺有効視野範囲として設定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
自車両周辺の見通し距離又は見通し角度を測定する見通し測定手段を更に備え、前記周辺有効視野範囲設定手段は、前記見通し測定手段により測定された見通し距離又は見通し角度を利用して前記周辺有効視野範囲を設定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記見通し測定手段により測定された見通し距離又は見通し角度を利用して、前記周辺画像撮像手段により見通せる画像範囲を周辺有効画像範囲として設定する周辺有効画像範囲設定手段を更に備え、前記画質変換手段は、前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質と、前記周辺有効画像範囲設定手段により設定された周辺有効画像範囲以外の範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を出力することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記見通し測定手段は、光若しくは電波を利用して見通し距離又は見通し角度を測定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項６】
請求項３又は請求項４に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記見通し測定手段は、ステレオカメラの視差を用いて見通し距離又は見通し角度を測定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲の中で前記周辺有効視野範囲に対応する画像範囲が占める割合を算出し、算出された割合が所定条件を満たすか否かを判別する比較判断手段と、算出された割合が所定条件を満たすと前記比較判断手段が判断した場合に、運転者に所定のメッセージを音声出力する音声手段とを更に備えることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、
前記画質変換手段は、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲とその他の画像範囲との境界線に直線を描画した後、前記周辺画像撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に出力することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、前記画質変換手段は、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の解像度をその他の画像範囲の解像度よりも低くすることにより、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項８のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、前記画質変換手段は、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の色調を変化させることにより、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項８のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、前記画質変換手段は、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の明度をその他の画像範囲の明度よりも低くすることにより、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のうち、いずれか１項に記載の車両用周辺情報提示装置であって、自車両と自車両周辺の障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、前記距離測定手段により測定された距離に応じて前記表示手段のオン／オフを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。
【請求項１３】
自車両周辺に対する運転者の有効視野範囲を周辺有効視野範囲として設定する処理と、
自車両周辺の画像を撮像する処理と、
前記周辺有効視野範囲を撮像される自車両周辺の画像空間に座標変換する処理と、
撮像された自車両周辺の画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を表示出力する処理と
を有することを特徴とする車両用周辺情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺の映像を運転者に提示することにより自車両の運転操作を支援する車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の前部，後部，又は側部に設置された撮像装置を利用して自車両周辺の映像を撮像し、撮像された映像を車室内に設置された表示装置に表示する車両用周辺情報提示装置が知られている（特許文献１参照）。このような装置によれば、自車両の運転者は、表示装置に表示された映像から自身の眼では直接確認することができない自車両周辺の状況を確認できるようになるので、自車両の運転操作の安全性を高めることができる。
【特許文献１】特開平１０−２５８６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の車両用周辺情報提示装置は、撮像装置によって撮像された映像を単に表示装置に表示する構成になっているために、運転者は、表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができない。このため、従来の車両用周辺情報提示装置によれば、撮像装置によって撮像された映像の中に目視できない領域が存在するか否かを確認するために運転者が表示装置を注視する時間が長くなることがあった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを運転者が瞬時に確認可能な車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明に係る車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法は、自車両周辺の映像のうち、運転者が目視可能な領域に対応する映像領域の画質を運転者が目視できない領域に対応する映像領域の画質と異ならせる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法によれば、運転者が目視可能な領域に対応する映像領域と運転者が目視できない領域に対応する映像領域とでは画質が異なるので、運転者は画質の違いから表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成及び動作について説明する。
【０００８】
［第１の実施形態］
〔車両用周辺情報提示装置の構成〕
本発明の第１の実施形態となる車両用周辺情報提示装置は、図１に示すように、車両１に搭載され、周辺距離測定部２，周辺画像撮像部３，コントローラ４，及び表示部５を主な構成要素として備え、表示部５に車両１周辺の映像を出力することにより運転者の運転操作を支援する。
【０００９】
周辺距離測定部２は、レーザスキャナやステレオカメラ等の車両１と障害物間の距離を測定可能な装置により構成され、車両１の前方部，後方部，及び側方部に設置される。周辺距離測定部２は、測定方向に向かって光若しくは電波を照射してからその反射波を検出するまでの時間を計測する又はステレオカメラの視差を算出することにより車両１周辺に存在する障害物と車両１との間の距離を測定し、測定された距離情報をコントローラ４に出力する。なお、周辺距離測定部２は、光又は電波の照射方向を上下方向に変化させることにより障害物の高さ方向の大きさを測定することもできる。
【００１０】
周辺画像撮像部３は、車両１の前方部，後方部，及び側方部に設置されたＣＣＤカメラや赤外線カメラ等の撮像装置により構成され、車両１周辺の映像を撮像する。周辺画像撮像部３は、撮像された映像情報をコントローラ４に出力する。周辺画像撮像部３を車両１の左右前方の映像を撮像するフロントビューモニタとして機能させる場合、周辺画像撮像部３は図２に示すように車両１前方の左右位置に設置される。図２に示す例は車両１前方の左右位置に周辺画像撮像部３を一つずつ設置した例であるが、ミラーやプリズム等を用いて光線を反射させることにより１つの周辺画像撮像部３によって車両１の左右前方の映像を撮像してもよい。周辺画像撮像部３を車両１の後方映像を撮像するバックビューモニタとして機能させる場合、周辺画像撮像部３は図３に示すように車両１後方のバンパー中央位置付近等の車両１の後方位置に設置される。周辺画像撮像部３を車両１の左右側方の映像を撮像するサイドビューモニタとして機能させる場合には、周辺画像撮像部３は、図４に示すように撮像方向を車両１前方に向けた状態でドアミラー下部に設置される。
【００１１】
コントローラ４は、マイクロコンピュータ等の情報処理装置により構成され、情報処理装置内部のＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより周辺有効視野範囲設定部６，領域変換部７，及び画質変換部８として機能する。なお、周辺有効視野範囲設定部６，領域変換部７，及び画質変換部８各部の機能については後述する。表示部５は、車両１内に設置された液晶ディスプレイ装置等の表示装置により構成され、コントローラ４の指示に従って各種情報を表示出力する。
【００１２】
このような構成を有する車両用周辺情報提示装置は、以下に示す周辺情報提示処理を実行することにより、表示部５に表示された車両１周辺の映像のどの領域が目視できない領域であるのかを車両１の運転者が瞬時に確認可能にする。以下、図５に示すフローチャートを参照して、この周辺情報提示処理を実行する際の車両用周辺情報提示装置の動作について説明する。
【００１３】
〔周辺情報提示処理〕
図５に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで開始となり、周辺情報提示処理はステップＳ１の処理に進む。なお、この周辺情報提示処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
【００１４】
ステップＳ１の処理では、周辺有効視野範囲設定部６が、車体寸法と車両１の運転者の眼球位置ＥＰに基づき運転者の周辺視界領域から車両１の車体によって運転者が見通せない領域を差し引いた領域を運転者の周辺有効視野範囲ＥＡ（図２，３，４参照）として設定する。具体的には、運転者が車室内から車外を水平方向に目視した場合、車体のピラーによって視界が遮られることによって図６（ａ）に示すような運転者Ｍが目視できない死角領域ＤＡが形成される。また上下方向についても同様に、車体のボンネット，フェンダ，トランクリッド等によって視界が遮蔽されことによって図６（ｂ）に示すような運転者Ｍが目視できない死角領域ＤＡが形成される。
【００１５】
そこで、周辺有効視野範囲設定部６は、運転者Ｍの眼球位置ＥＰと車体寸法から死角領域ＤＡの範囲を設定し、運転者Ｍの周辺視界領域から死角領域ＤＡを差し引くことにより、運転者Ｍの周辺有効視野範囲ＥＡを幾何学的に設定する。なお、運転者の眼球位置の設定方法は、本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば、運転席の位置とミラー（サイドミラーとルームミラーの少なくとも一方）の角度を検出し、運転席の位置及びミラーの角度と運転者の眼球位置の対応関係を示すテーブルデータの中から検出された運転席の位置及びミラーの角度に対応する運転者の眼球位置を検索することにより設定できる。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ２の処理に進む。
【００１６】
ステップＳ２の処理では、周辺画像撮像部３が、車両１周囲の映像を撮像し、撮像された映像を領域変換部７に出力する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１７】
ステップＳ３の処理では、領域変換部７が、ステップＳ１の処理により設定された周辺有効視野範囲ＥＡを周辺画像撮像部２によって撮像された映像領域ＥＢに座標変換し（図４参照）、変換結果を映像情報と共に画質変換部８に出力する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ４の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ４の処理では、画質変換部８が、領域変換部７から出力された変換結果を参照して、周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域の画質を他の映像領域の画質に対して変化させた後、周辺画像撮像部２によって撮像された映像を表示部５に出力する。なお、周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域の画質は、例えば、解像度を落としたり、色調を変えたり（モノクロにする，赤，緑，黄色を強調する等）、明度（コントラスト）を低くしたり、網掛け処理を施したりすることにより、変化させる。また、画質変換部８は、周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域と他の映像領域の境界線に直線を描画することにより、周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域と他の映像領域とを分割表示させるようにしてもよい。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ５の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ５の処理では、表示部５が、画質変換部８から出力された映像情報を表示出力する。このような処理によれば、周辺画像撮像部３により撮像された車両１の左右前方映像は、図７に示すように、運転者が目視可能なエリアＲｌ，Ｒｒ（周辺有効視野範囲ＥＡ）が目視できないエリアと区別されて表示される。また、周辺画像撮像部３により撮像された車両１後方の映像は、図８に示すように、運転者が目視可能なエリアＲｌ（周辺有効視野範囲ＥＡ）が目視できないエリアと区別されて表示される。また、周辺画像撮像部３により撮像された車両１の側方部の映像は、図９に示すように、運転者が目視可能なエリアＲ（周辺有効視野範囲ＥＡ）が目視できないエリアと区別して表示される。従って、運転者は、表示部５により表示された映像のうち、どの領域が自身で目視により確認できない領域かを瞬時に確認することができる。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、一連の周辺情報提示処理は終了する。
【００２０】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる車両用周辺情報提示装置によれば、周辺有効視野範囲設定部６が、車両１周辺に対する運転者の有効視野範囲を周辺有効視野範囲ＥＡとして設定し、画質変換部８が、周辺画像撮像部３により撮像された映像領域のうち、周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域の画質を他の映像領域の画質に対して変化させる。このような構成によれば、運転者の周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域と運転者が目視できない領域に対応する映像領域とでは画質が異なるようになるので、運転者は画質の違いから表示部５に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができる。また、目視できない領域の映像のみを運転者に提示する場合と比較して、運転者は目視できない領域が車両１周辺のどの位置に対応するのかを瞬時に理解することができる。
【００２１】
なお、コントローラ４は、周辺距離測定部２から出力された距離情報を利用して、表示部５を作動させるか否かの判断を行ったり、周辺画像撮像部３の至近距離に障害物がある場合、有効な映像情報が得れないと判断して映像情報を表示しない等の処理を行うようにしてもよい。
【００２２】
［第２の実施形態］
〔車両用周辺情報提示装置の構成〕
本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提示装置は、図１０に示すように、第１の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成要素に加えて、自車位置設定部１１，地図位置情報部１２，車両情報取得部１３，及び音声出力部１４を備える。また、コントローラ４は、情報処理装置内部のＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより、周辺有効視野範囲設定部６，領域変換部７，画質変換部８，周辺有効画像範囲設定部１５，システム作動判断部１６，及び比較判断部１７として機能する。また、本実施形態では、周辺距離測定部２は、運転者の視点位置ＥＰより下方、且つ、視点位置ＥＰから距離Ｌｄｎ前方の位置に配置されている（図１２参照）。なお、周辺有効視野範囲設定部６，領域変換部７，画質変換部８，周辺有効画像範囲設定部１５，システム作動判断部１６，及び比較判断部１７各部の機能については後述する。
【００２３】
自車位置設定部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の公知の位置情報取得装置により構成され、車両１の位置情報（座標値）を取得する。地図位置情報取得部１２は、自車位置設定部１１により取得された車両１の位置情報に基づいて車両１の地図上の位置を設定する。車両情報取得部１３は、速度センサにより構成され、車両１の速度を車両情報として検出する。音声出力部１４は、スピーカ等の公知の音声出力装置により構成され、比較判断部１７の指示に従って音声を運転者Ｍに出力する。
【００２４】
このような構成を有する周辺情報提示装置は、以下に示す周辺情報提示処理を実行することにより、表示部５に表示された車両１周辺の映像のどの領域が目視できない領域であるのかを車両１の運転者が瞬時に確認可能にする。以下、図１１に示すフローチャートを参照して、この周辺情報提示処理を実行する際の周辺情報提示装置の動作について説明する。
【００２５】
〔周辺情報提示処理〕
図１１に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、周辺情報提示処理はステップＳ１１の処理に進む。なお、この周辺情報提示処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
【００２６】
ステップＳ１１の処理では、自車位置設定部１１が、車両１の位置情報を取得し、地図位置情報取得部１２が、自車位置設定部１１により取得された車両１の位置情報に基づいて車両１の地図上の位置を設定する。そして、地図位置情報取得部１２は、設定された車両１の地図上の位置に基づいて信号が設置されていない見通しの交差点に車両１が接近中であるか否かを判別し、接近中である場合、周辺情報提示処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ１２の処理では、周辺有効視野範囲設定部６が、周辺距離測定部２によって車両１の現在位置（図１３に示すＡ地点）における左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒを算出し、算出された左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒの範囲を車両１の現在位置から距離Ｌｄｎ前方の位置（図１３に示すＢ地点）における運転者の周辺有効視野範囲ＥＡとして設定する。なお、見通し距離の算出方法は、本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば以下のようにして算出することができる。すなわち、周辺距離測定部２は、水平方向から角度θ上方に向けて光又は電波を照射し、その反射波を検出することにより、建物等の障害物のエッジ位置Ｅｄｌ，Ｅｄｒを測定し（図１２参照）、周辺有効視野範囲設定部６は、図１３に示すように、地図位置情報取得部１２が取得した地図情報を参照して、エッジ位置Ｅｄｌ，Ｅｄｒの延長線と車両１が走行する道路と交差する道路との交点Ｃｄｌ，Ｃｄｒを算出する。そして、周辺有効視野範囲設定部６は、交差点の中心点Ｏｌ，Ｏｒと交点Ｃｄｌ，Ｃｄｒの間の距離を左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒとして算出する。上記角度θは、図１２に示すように、周辺距離測定部２が照射した光又は電波が水平方向に対する運転者の視線と交差する角度を示し、運転者の視点位置ＥＰに基づき設定される値である。
【００２８】
なお、周辺有効視野範囲設定部６は、車両１の進行方向に対するエッジ位置Ｅｄｌ，Ｅｄｒと周辺距離測定部２を結ぶ直線の角度を車両１の現在位置における左右の見通し角度θｄｌ，θｄｒとして算出することにより、左右の見通し距離Ｌｄｒ，Ｌｄｌの代わりに左右の見通し角度θｄｌ，θｄｒを算出してもよい。上述の通り、周辺距離測定部２は運転者の視点位置ＥＰから距離Ｌｄｎ前方に配置されている。従って、車両１の現在位置において測定された左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ（又は見通し角度θｄｌ，θｄｒ）は、車両１の現在位置から距離Ｌｄｎ前方の位置における運転者の左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ（又は見通し角度θｄｌ，θｄｒ）となる。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ１３の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１３の処理では、システム作動判断部１６が、左側の見通し距離Ｌｄｌに走行区分係数ｋを乗算し、右側の見通し距離Ｌｄｒ及び乗算値の双方が所定値Ｌ（２０［ｍ］程度）以下であるか否かを判別する。判別の結果、双方が所定値以下ではない場合、システム作動判断部１６は、交差点における運転者の見通しは十分であると判断し、周辺情報提示処理を終了する。一方、双方が所定値以下である場合には、システム作動判断部１６は、交差点における運転者の見通しが十分でないと判断し、周辺情報提示処理をステップＳ１３の処理に進める。
【００３０】
日本のように左側通行の走行区分を有する国では、見通し距離が同じ場合であっても、車両１の右側から進行してくる交差車両に対する衝突時間の方が車両１の左側から進行してくる交差車両に対する衝突時間よりも短くなる。このため、本実施形態では、上述の通り、左側の見通し距離Ｌｄｌに走行区分係数ｋを乗算することにより、左側の見通し距離を右側の見通し距離よりも短く設定している。なお、上述のステップＳ１２の処理において左右の見通し角度θｄｌ，θｄｒを算出した場合には、左右の見通し角度θｄｌ，θｄｒを利用して同様の判別処理を行う。
【００３１】
ステップＳ１４の処理では、周辺有効画像範囲設定部１５が、車両１の現在位置から距離Ｌｄｎ前方の位置（図１３に示すＢ地点）における左右の見通し距離Ｌｓｌ，Ｌｓｒを算出し、算出された左右の見通し距離Ｌｓｌ，Ｌｓｒの範囲を周辺有効画像範囲（周辺画像撮像部３が見通せる範囲）として設定する。具体的には、周辺距離測定部２は、水平方向に向けて光又は電波を照射し、その反射波を検出することにより、建物等の障害物のエッジ位置Ｅｓｌ，Ｅｓｒを測定し、周辺有効視野範囲設定部６は、図１３に示すように、地図位置情報取得部１２が取得した地図情報を参照して、エッジ位置Ｅｓｌ，Ｅｓｒの延長線と車両１が走行する道路と交差する道路との交点Ｃｓｌ，Ｃｓｒを算出する。そして、周辺有効視野範囲設定部６は、交差点の中心点Ｏｌ，Ｏｒと交点Ｃｓｌ，Ｃｓｒの間の距離を左右の見通し距離Ｌｓｌ，Ｌｓｒとして算出する。なお、周辺有効視野範囲設定部６は、上述のステップＳ１２の処理において左右の見通し角度θｄｌ，θｄｒを算出した場合には、車両１の現在位置から距離Ｌｄｎ前方の位置における左右の見通し角度θｓｌ，θｓｒを算出する。また、車両１が現在位置から距離Ｌｄｎ前方の位置に到達したタイミングは車両情報取得部１３により取得された車両１の速度に基づいて検出することができる。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ１５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ１５の処理では、領域変換部７が、ステップＳ１２の処理により設定された周辺有効視野範囲ＥＡ及び周辺有効画像範囲を周辺画像撮像部３によって撮像された映像領域ＥＢに座標変換し、周辺有効視野範囲ＥＡと周辺有効画像範囲以外の領域とに対応する映像領域を画質変換領域に決定する。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ１６の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１６の処理では、画質変換部８が、領域変換部７によって決定された画質変換領域の画質を変化させた後、周辺画像撮像部２によって撮像された映像を表示部５に出力し、表示部５は、画質変換部８から出力された映像を表示出力する。このような処理によれば、図１４や図１５に示すように、左右手前の塀によって運転者が見通すことができないが、周辺画像撮像部３により撮像される範囲Ｒ１ｌ，Ｒ１ｒ（Ｒ１）は鮮明な画像によって映し出されるのに対し、運転者が見通すことができる範囲に対応する映像領域Ｒ２ｌ，Ｒ２ｒ（Ｒ２）は画質が変化されて表示される。また、周辺画像撮像部３により撮像された映像領域のうち、見通しに寄与しない領域Ｒ３ｌ，Ｒ３ｒ（Ｒ３）（周辺有効画像範囲以外のエリア）の映像はべた塗り表示される。
【００３４】
なお、図１４に示す例において、画質変換部８は、図１６に示すように、運転者が目視可能な領域を左右に分割して表示部５に出力してもよい。このような処理によれば、周辺有効視野範囲や周辺有効画像範囲の算出に要する時間を短縮することができる。また、画質変換部８は、図１７に示すように、運転者が目視可能な領域のうち、所定高さ以上の領域の画質のみを変化させてもよい。このような処理によれば、車両１に近い範囲にのみ運転者Ｍの注意を向けさせることができる。また、画質変換部８は、図１８に示すように、画質を変化させた領域と画質を変化させていない領域との間に境界線Ｌｌ，Ｌｒを描画して表示部５に出力してもよい。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップＳ１７の処理に進む。
【００３５】
ステップＳ１７の処理では、比較判断部１７が、周辺画像撮像部３によって撮像された映像領域中において画質変換部８によって画質が変化された領域が占める割合を算出し、算出された割合が５０％以下であるか否かを判別する。判別の結果、５０％以下でない場合、比較判断部１７は、周辺情報提示処理をステップＳ１９の処理に進める。一方、５０％以下である場合には、比較判断部１７は、周辺情報提示処理をステップＳ１８の処理に進める。
【００３６】
ステップＳ１８の処理では、比較判断部１７が、車両１が見通しの悪い交差点に進入しようとしている判断し、音声出力部１４を制御して“見通しが悪い交差点です。モニターでも確認して下さい”等の音声メッセージを出力することにより、見通しの悪い交差点における車両１の運転操作を支援する。これにより、ステップＳ１８の処理は完了し、周辺情報提供処理はステップＳ１９の処理に進む。
【００３７】
ステップＳ１９の処理では、車位置設定部１１が、車両１の位置情報を取得し、地図位置情報取得部１２が、自車位置設定部１１により取得された車両１の位置情報に基づいて車両１の地図上の位置を設定する。そして、地図位置情報取得部１２は、設定された車両１の地図上の位置に基づいて車両１が交差点を通過したか否かを判別する。判別の結果、車両１が交差点を通過していない場合、地図位置情報取得部１２は周辺情報提供処理をステップＳ１２の処理に戻す。一方、車両１が交差点を通過した場合には、地図位置情報取得部１２は一連の周辺情報提供処理を終了する。
【００３８】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、周辺有効視野範囲設定部６は、周辺距離測定部２により測定された左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ又は見通し角度θｄｌ，θｄｒを利用して周辺有効視野範囲ＥＡを設定するので、運転者は、周辺画像撮像部３により撮像された映像のうち、見通せる映像領域を瞬時に確認することができる。
【００３９】
また、本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提供装置は、周辺距離測定部２により測定された左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ又は見通し角度θｄｌ，θｄｒを利用して周辺画像撮像部３により見通せる画像範囲を周辺有効画像範囲として設定する周辺有効画像範囲設定部１５を備え、画質変換部８は、周辺画像撮像部３により撮像された映像のうち、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質と周辺有効画像範囲以外の範囲に対応する画像範囲の画質を変化させるので、運転者は、周辺画像撮像部３により見通せる範囲や、周辺画像撮像部３から有効な情報が得られないことを瞬時に確認することができる。
【００４０】
また、本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、周辺距離測定部２は、光、電波、若しくはステレオカメラの視差を用いて左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ又は見通し角度θｄｌ，θｄｒを測定するので、運転者の視点位置ＥＰや周辺画像撮像部３の設置位置が異なる場合であっても、左右の見通し距離Ｌｄｌ，Ｌｄｒ又は見通し角度θｄｌ，θｄｒを正確に測定することができる。
【００４１】
また、本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、比較判断部１７が、周辺画像撮像部３により撮像された映像の中で周辺有効視野範囲ＥＡに対応する映像領域が占める割合を算出し、算出された割合が５０％以下である場合、音声出力部１４が、見通しが悪い旨のメッセージを出力するので、運転者は、表示部５に表示された映像を視認すべきタイミングがわかり、映像を視認する回数を減らすことができる。
【００４２】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第１の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す周辺画像撮像部を車両前方に取り付ける際の取付位置の一例を示す図である。
【図３】図１に示す周辺画像撮像部を車両後方に取り付ける際の取付位置の一例を示す図である。
【図４】図１に示す周辺画像撮像部を車両側方に取り付ける際の取付位置の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態となる周辺情報提示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】本発明の第１の実施形態となる周辺有効視野範囲の設定方法を説明するための模式図である。
【図７】図１に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の一例を示す図である。
【図８】図１に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両後方画像の一例を示す図である。
【図９】図１に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両側方画像の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態となる周辺情報提示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１２】周辺距離測定部の測定方向を示す模式図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態となる周辺有効視野範囲の設定方法及び周辺有効画像範囲の設定方法を説明するための模式図である。
【図１４】図１０に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の一例を示す図である。
【図１５】図１０に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の他の例を示す図である。
【図１６】図１０に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の他の例を示す図である。
【図１７】図１０に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の他の例を示す図である。
【図１８】図１０に示す車両用周辺情報提示装置により提示される車両前方画像の他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１：車両
２：周辺距離測定部
３：周辺画像撮像部
４：コントローラ
５：表示部
６：周辺有効視野範囲設定部
７：領域変換部
８：画質変換部
【図１】
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【図２】
0004760562.tif 000003
【図３】
0004760562.tif 000004
【図４】
0004760562.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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