(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪をナックルスピンドルを介してホーシングの両端に回転自在に軸支するとともに、各ナックルスピンドル同士をタイロッドで連結し、いずれか一方のナックルスピンドルに車軸方向の力を付与することによって各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、左右の車輪間隔が変化しない牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、
前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持してなることを特徴とする牽引式四輪作業機のサスペンション装置。
【請求項２】
前輪および後輪をホーシングの両端に回転自在に軸支し、各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、圃場においてトラクタにより牽引される牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、
前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持してなり、
前記緩衝部材は、前記後輪を支持するホーシングに設けられる油圧シリンダから構成されているとともに、この油圧シリンダの伸縮量を制御する制御手段を有しており、
この制御手段は、前記トラクタの走行速度に基づいて、前記後輪が凹凸面を通過するタイミングを算出するとともに、前記前輪を支持するホーシングの傾斜情報を取得し、前記タイミングに合わせて、前記傾斜情報に基づいて前記油圧シリンダを伸縮制御することによって、前記後輪を支持するホーシングを前記前輪を支持するホーシングと同様に傾斜させる、牽引式四輪作業機のサスペンション装置。
【請求項３】
前輪および後輪をホーシングの両端に回転自在に軸支し、各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、圃場においてトラクタにより牽引される牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、
前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持してなり、
前記緩衝部材は、前記前輪および後輪を支持するホーシングのいずれか一方に設けられる油圧シリンダから構成されているとともに、この油圧シリンダの伸縮量を制御する制御手段を有しており、
この制御手段は、前記トラクタの走行速度に基づいて、前記前輪または前記後輪が凹凸面を通過するタイミングを算出するとともに、前記トラクタの車軸の傾斜情報を取得し、前記タイミングに合わせて、前記傾斜情報に基づいて前記油圧シリンダを伸縮制御することによって、前記前輪または前記後輪を支持するホーシングを前記トラクタの車軸と同様に傾斜させる、牽引式四輪作業機のサスペンション装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のサスペンション装置が設けられていることを特徴とする牽引式四輪作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において農作物に薬液を散布するスプレーヤ等の牽引式四輪作業機に用いられるサスペンション装置に関し、特に、四輪の作業機について左右の車輪間隔を変更することなく、ステアリング機構を併存させるのに好適な牽引式四輪作業機のサスペンション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、圃場において薬液を散布するためのスプレーヤが知られている。このスプレーヤには、薬液を貯留するためのタンクをトラクタに直接搭載する直装式と、タンクを搭載した作業機をトラクタによって牽引する牽引式とがあるが、近年では、各農家が経営する農地面積が増大しているため、タンク容量の大きな牽引式スプレーヤの需要が高まっている。
【０００３】
上記のような牽引式スプレーヤとして、例えば、実公平６−１２５４号公報等に記載の牽引式スプレーヤが知られている（特許文献１）。この牽引式スプレーヤは、二輪作業機の機体フレーム上にタンクが載置されており、このタンクは、機体フレームと嵌合する形状に形成され、かつ、車輪との干渉を回避するための凹欠部が形成されている。これにより、タンクがより低位置に設置されてスプレーヤの重心が低くなり、走行安定性が向上するとされている。
【０００４】
【特許文献１】実公平６−１２５４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された発明を含め、従来の牽引式二輪作業機は、一輪当たりの輪荷重が大きいため、タンク容量を大きくするとその重みによって圃場に窪みができたり損傷してしまうという問題がある。このため、農薬の散布量が少ないヨーロッパでは、二輪式のスプレーヤが主流となっているが、薄めの農薬を多量に散布する日本では、ほとんどの農家で輪荷重の小さい四輪式のスプレーヤが使用されている。
【０００６】
上述した四輪式スプレーヤに代表される従来の牽引式四輪作業機は、図８および図９に示すように、機体フレームに支持されたホーシングの両端に、スイングアームが回転自在に軸支されており、これらスイングアームの前端部および後端部に、前輪および後輪が軸支されている。そして、牽引式四輪作業機が圃場の凹凸面を走行した際、その凹凸面の段差に合わせてスイングアームがホーシングを中心にして揺動することによりサスペンションの役割を果たし、機体フレームの揺れを抑制するようになっている。
【０００７】
しかしながら、従来の四輪式スプレーヤにおいては、スイングアームにステアリング機構が併設されていない。その理由は、車輪とスイングアームとの間にステアリング機構を設ける場合、そのステアリング機構を配置するスペースを確保する必要がある。この設置スペース確保には、スイングアームを機体の内側に寄せるか、車輪を機体の外側に出して幅方向のスペースを確保することが考えられるが、スプレーヤ等の作業機は、左右の車輪を畝と畝との間に通す必要があるため、車輪の間隔を変更することはできない。
【０００８】
一方、車輪の間隔を変えずにタンクを上方に高く形成することが考えられるが、重心位置が高くなるため作業機の走行が安定せず倒れてしまうおそれがある。
【０００９】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、四輪作業機であっても車輪間隔を変化させず、かつ、重心を低く保ちながらタンク容量を十分に確保し、ステアリング機構とサスペンション機構を併存させてなる牽引式四輪作業機のサスペンション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る牽引式四輪作業機のサスペンション装置は、前輪および後輪をナックルスピンドルを介してホーシングの両端に回転自在に軸支するとともに、各ナックルスピンドル同士をタイロッドで連結し、いずれか一方のナックルスピンドルに車軸方向の力を付与することによって各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、左右の車輪間隔が変化しない牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持している。
【００１１】
また、本発明において、前記緩衝部材と前記ホーシングとの間、または前記緩衝部材と前記機体フレームとの間に上下移動可能な剛性可変用スペーサーを介在させ、この剛性可変用スペーサーの位置を、前記ホーシングおよび前記機体フレームの間隔を変えずに上下方向に移動することによって前記緩衝部材の圧縮度合を変えてその剛性を調整する剛性調整部材を設けることが好ましい。
【００１２】
さらに、本発明において、前記機体フレームにおける前記緩衝部材を狭持している面の裏側面に、別途、補強用緩衝部材を配置するとともに、この補強用緩衝部材の上面に剛性可変用プレートを載置し、この剛性可変用プレートから前記補強用緩衝部材、前記機体フレームおよび前記ホーシングまでを挿通しているとともに前記剛性可変用プレートの位置を上下方向に移動することによって前記補強用緩衝部材の圧縮度合を変えてその剛性を調整する補強用剛性調整部材を設けることが好ましい。
【００１３】
また、本発明に係る牽引式四輪作業機のサスペンション装置は、前輪および後輪をホーシングの両端に回転自在に軸支し、各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、圃場においてトラクタにより牽引される牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持してなり、前記緩衝部材は、前記後輪を支持するホーシングに設けられる油圧シリンダから構成されているとともに、この油圧シリンダの伸縮量を制御する制御手段を有しており、この制御手段は、前記トラクタの走行速度に基づいて、前記後輪が凹凸面を通過するタイミングを算出するとともに、前記前輪を支持するホーシングの傾斜情報を取得し、前記タイミングに合わせて、前記傾斜情報に基づいて前記油圧シリンダを伸縮制御することによって、前記後輪を支持するホーシングを前記前輪を支持するホーシングと同様に傾斜させる。
【００１４】
さらに、本発明に係る牽引式四輪作業機のサスペンション装置は、前輪および後輪をホーシングの両端に回転自在に軸支し、各車輪の方向を変更するステアリング機構を備え、圃場においてトラクタにより牽引される牽引式四輪作業機のサスペンション装置であって、前記牽引式四輪作業機の機体フレームを、前後のホーシングのうち少なくとも一方の長手方向の略中心位置において揺動自在に軸支するとともに、当該ホーシングと前記機体フレームとの間に緩衝部材を狭持してなり、前記緩衝部材は、前記前輪および後輪を支持するホーシングのいずれか一方に設けられる油圧シリンダから構成されているとともに、この油圧シリンダの伸縮量を制御する制御手段を有しており、この制御手段は、前記トラクタの走行速度に基づいて、前記前輪または前記後輪が凹凸面を通過するタイミングを算出するとともに、前記トラクタの車軸の傾斜情報を取得し、前記タイミングに合わせて、前記傾斜情報に基づいて前記油圧シリンダを伸縮制御することによって、前記前輪または前記後輪を支持するホーシングを前記トラクタの車軸と同様に傾斜させる。
【００１５】
本発明に係る牽引式四輪作業機の特徴は、請求項１から請求項３のいずれかに記載のサスペンション装置が設けられている点にある。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、四輪作業機であっても車輪間隔を変化させず、かつ、重心を低く保ちながらタンク容量を十分に確保し、ステアリング機構とサスペンション機構を併存させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る牽引式四輪作業機のサスペンション装置およびこれを用いた牽引式四輪作業機の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は、本第１実施形態のサスペンション装置１Ａを備えた牽引式四輪作業機２を示す側面図であり、図２および図３は、本第１実施形態のサスペンション装置１Ａを示す斜視図および機体の裏側から見た図である。なお、図面を理解し易くするため、図２では、手前側のタイヤを省略している。
【００１９】
図１に示すように、本第１実施形態の牽引式四輪作業機２は、薬液を散布するためのスプレーヤであり、トラクタ（図示せず）によって牽引するためのヒッチ２１を備えた作業機本体２２と、この作業機本体２２に設けられる前輪２３および後輪２４と、農薬等の薬液を貯留する薬液タンク２５と、この薬液タンク２５内の薬液を噴射するノズル２６を備えたブーム２７とを有している。そして、本第１実施形態においては、前輪２３および後輪２４のいずれにもステアリング機構３が設けられているとともに、本第１実施形態のサスペンション装置１Ａが設けられている。
【００２０】
図２および図３に示すように、前輪２３および後輪２４は、ナックルスピンドル３１を介してホーシング３２の両端に回転自在に軸支されており、前輪２３のナックルスピンドル３１同士および後輪２４のナックルスピンドル３１同士が、それぞれタイロッド３３で連結されている。また、前輪２３および後輪２４の各ホーシング３２，３２には、いずれか一方のナックルスピンドル３１に車軸方向の力を付与する操舵用油圧シリンダ３４が設けられている。以上の構成により、図示しないトラクタからのハンドル操作によって操舵用油圧シリンダ３４を伸縮させると、左右のナックルスピンドル３１，３１がタイロッド３３によって同期されながら回転し、各車輪の方向を変更するため、ステアリング機構３を構成するようになっている。
【００２１】
そして、本第１実施形態のサスペンション装置１Ａは、前輪２３および後輪２４を支持する各ホーシング３２，３２に、作業機本体２２を揺動自在に軸支させるとともに、各ホーシング３２，３２と作業機本体２２との間に緩衝部材４を狭持させるようになっている。具体的には、図２から図４に示すように、各ホーシング３２，３２の長手方向の略中心位置には、揺動支持板１１が上方に突設されている。また、作業機本体２２における前輪２３および後輪２４を支持する位置には、左右方向に機体フレーム１２，１２が架設されており、これら機体フレーム１２，１２の長手方向の略中心位置には、揺動支持部１３が下方に向けて突設されている。そして、各ホーシング３２，３２の揺動支持板１１、および各機体フレーム１２，１２の揺動支持部１３には、略同径の軸穴１４が形成されており、これら軸穴１４に揺動軸１５が挿通されている。これにより、機体フレーム１２は、各ホーシング３２の長手方向の略中心位置において揺動自在に支持されている。
【００２２】
なお、本第１実施形態では、前輪２３および後輪２４の双方のホーシング３２，３２を機体フレーム１２に揺動自在に軸支させているが、これに限られるものではなく、いずれか一方のみを揺動自在に軸支し、他方を機体フレーム１２に固定するようにしてもよい。これにより、サスペンション機能は低減してしまうが、作業機本体２２の安定性が向上する。
【００２３】
また、緩衝部材４は、作業機本体２２の揺動を抑制する役割を果たすものであり、ゴムブッシュやコイルバネ等から構成される。本第１実施形態では、ホーシング３２の上面であって揺動軸１５を中心として左右対称位置に載置板４１，４１が設けられており、これら載置板４１，４１と機体フレーム１２との間に二段重ね形状のゴムブッシュ４を狭持させている。また、載置板４１とゴムブッシュ４の間には、剛性可変用スペーサー４２を介在させており、この剛性可変用スペーサー４２は剛性調整部材４３である剛性調整ボルト４３によって上下動可能に設けられている。具体的には、載置板４１に貫通されたネジ穴４４を形成して前記剛性調整ボルト４３を螺合させ、この剛性調整ボルト４３の端部を載置板４１から突出させて剛性可変用スペーサー４２を上下動させる。このように剛性可変用スペーサー４２の位置を移動させることによってゴムブッシュ４を圧縮し、その硬度を適当に可変させることによってその剛性を調整するようになっている。なお、ゴムブッシュ４は、予め圧縮させて狭持しているため、仮に揺動によって機体フレーム１２と剛性可変用スペーサー４２との間隔が空いても追従して伸びるようになっており隙間が生じてしまうことはない。
【００２４】
なお、本第１実施形態では、ゴムブッシュ４と載置板４１との間に剛性可変用スペーサー４２を介在させているが、これに限られるものではなく、ゴムブッシュ４と機体フレーム１２との間に剛性可変用スペーサー４２を介在させるようにしてもよい。この場合、機体フレーム１２に形成されるネジ穴４４に剛性調整ボルト４３を螺合させ、この剛性調整ボルト４３の端部を機体フレーム１２の下面から突出させることで剛性可変用スペーサー４２を上下動させるようにすればよい。
【００２５】
つぎに、本第１実施形態における牽引式四輪作業機２のサスペンション装置１Ａおよびこれを用いた牽引式四輪作業機２による作用を説明する。
【００２６】
まず、牽引式四輪作業機２により、圃場の農作物に薬液を散布する場合、前輪２３および後輪２４が畝と畝の間に位置するように配置した後、ヒッチ２１を介してトラクタにより牽引する。このとき、平坦な圃場においては、各ホーシング３２と機体フレーム１２との間に狭持される各ゴムブッシュ４が、揺動軸１５の左右位置で機体フレーム１２を支持するため、機体が揺動軸１５まわりに揺動して傾斜してしまうのを防止する。
【００２７】
つづいて、牽引式四輪作業機２のいずれか一つの車輪がたとえば圃場の段差や凹凸面を走行して、当該車輪が上方向の押圧力を受けた場合、この押圧力により当該車輪を支持するホーシング３２が、機体フレーム１２に対して揺動軸１５まわりに揺動する。このとき、ホーシング３２は、当該車輪側に狭持されるゴムブッシュ４を載置板４１と機体フレーム１２との間で圧縮しつつ揺動するため、凹凸面から受ける衝撃が緩衝される。また、ゴムブッシュ４は、作業機本体２２の揺動を素早く減衰させるとともに、その復元力により、傾いたホーシング３２を迅速に初期位置に復帰させる。以上により、牽引式四輪作業機２は、地面から大きな衝撃を受けることがなく、かつ、作業機本体２２をほぼ水平状態に保持したまま、凹凸面を乗り越えるようになっている。
【００２８】
また、走行中、作業機の方向を変更する場合には、作業者がトラクタに設けられたハンドルを操作する。このハンドル操作に伴って前輪２３および後輪２４に設けられた操舵用油圧シリンダ３４が伸縮し、これらに連結された各ナックルスピンドル３１を回転させる。このとき、各ナックルスピンドル３１は、タイロッド３３によって連結された他方のナックルスピンドル３１を同期回転させるため、各車輪の方向が連動して変更され、作業機の進行方向が変更される。
【００２９】
また、本サスペンション装置１Ａの緩衝作用を調節する場合、剛性調整ボルト４３を回転させて剛性可変用スペーサー４２の上下位置を調節する。このとき、剛性調整ボルト４３を締め付けると剛性可変用スペーサー４２がゴムブッシュ４を圧縮するため、その剛性が高められる。一方、剛性調整ボルト４３を緩めると、剛性可変用スペーサー４２がゴムブッシュ４の圧縮度合を緩和するため、その剛性が弱められる。したがって、走行安定性を重視する場合には、剛性を高めて作業機本体２２の揺動を抑制すればよく、サスペンション機能を重視する場合には、剛性を弱めてホーシング３２を揺動しやすくすればよい。
【００３０】
以上のような本第１実施形態によれば、
１．四輪式の作業機において、左右の車輪間隔を広げる必要がなく、かつ、重心位置を低く保持しながらタンク容量を十分に確保するにも関わらず、ステアリング機構とサスペンション機構を併設することができる。
２．四輪式の作業機において、スイングアームを用いることなくサスペンション機能を実現することができ、走行安定性を向上させることができる。
３．圃場の状況等に応じて緩衝部材４の剛性を適宜調整することができる等の効果を奏する。
【００３１】
つぎに、本発明に係る牽引式四輪作業機２のサスペンション装置１Ｂおよびこれを用いた牽引式四輪作業機２の第２実施形態について図面を用いて説明する。
【００３２】
図５は、本第２実施形態のサスペンション装置１Ｂを示す斜視図である。なお、本第２実施形態のうち、前述した第１実施形態の構成と同一若しくは相当する構成については同一の符号を付して再度の説明を省略する。また、要部を理解し易くするため、図５では、タイヤを省略している。
【００３３】
本第２実施形態のサスペンション装置１Ｂの特徴は、狭いスペースを上下方向で有効に利用し、作業機本体２２に架設された機体フレーム１２を上下から挟み込むように緩衝部材４を配置して緩衝作用を高める点にある。具体的には、第１実施形態と同様に、機体フレーム１２と載置板４１との間にゴムブッシュ４を狭持させるとともに、別途、機体フレーム１２がゴムブッシュ４を狭持する面の裏側面、すなわち、機体フレーム１２の上面に補強用緩衝部材５としての補強用ゴムブッシュ５を配置する。そして、この補強用ゴムブッシュ５の上面に略円盤状の剛性可変用プレート５１を載置するとともに、この剛性可変用プレート５１から補強用ゴムブッシュ５、機体フレーム１２およびホーシング３２にかけて補強用剛性調整部材５２を挿通させている。本第２実施形態では、補強用剛性調整部材５２として補強用剛性調整ボルト５２を使用しており、その一端をナット５３で締め付けている。また、本第２実施形態では、ゴムブッシュ４と機体フレーム１２との間に剛性可変用スペーサー４２を狭持させ、機体フレーム１２の上方から剛性調整ボルト４３を螺合させて前記剛性可変用スペーサー４２を押下するようになっている。
【００３４】
以上の構成により、牽引式四輪作業機２のいずれか一つの車輪が、圃場における段差や突起等の凹凸面を乗り越える場合、当該車輪を支持するホーシング３２が、機体フレーム１２に対して揺動軸１５まわりに揺動する。このとき、ホーシング３２は、図６に示すように、当該車輪側に狭持されるゴムブッシュ４を機体フレーム１２との間で圧縮するとともに、他方側においては、補強用剛性調整ボルト５２を介して剛性可変用プレート５１を下方に引っ張り、補強用ゴムブッシュ５を圧縮する。これにより、ゴムブッシュ４および補強用ゴムブッシュ５による剛性が、凹凸面の衝撃を緩衝するため、走行時の安定性がより一層高められるようになっている。
【００３５】
また、本サスペンション装置１Ｂの緩衝作用を調節する場合、ゴムブッシュ４および補強用ゴムブッシュ５の双方において剛性を変更し得るようになっている。ゴムブッシュ４の剛性を変更する場合、第１実施形態と同様、剛性調整ボルト４３の回転により剛性可変用スペーサー４２を上下方向に移動させ、ゴムブッシュ４の圧縮度合を調節する。また、補強用ゴムブッシュ５の剛性を変更する場合、補強用剛性調整ボルト５２を締め付けると剛性可変用プレート５１が補強用ゴムブッシュ５を圧縮するため、その剛性が高められる。一方、補強用剛性調整ボルト５２を緩めると、剛性可変用プレート５１が補強用ゴムブッシュ５の圧縮度合を緩和するため、その剛性が弱められるようになっている。
【００３６】
以上のような本第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果に加えて、ゴムブッシュ４を並列関係に配置するスペースが無い場合であっても、上下方向のスペースを利用して補強用ゴムブッシュ５を追加し、その剛性を高めることができる。
【００３７】
つぎに、本発明に係る牽引式四輪作業機２のサスペンション装置１Ｃおよびこれを用いた牽引式四輪作業機２の第３実施形態について図面を用いて説明する。
【００３８】
図７は、本第３実施形態のサスペンション装置１Ｃを示す斜視図である。なお、本第３実施形態のうち、前述した第１実施形態の構成と同一若しくは相当する構成については同一の符号を付して再度の説明を省略する。
【００３９】
本第３実施形態のサスペンション装置１Ｃの特徴は、緩衝部材４として、ゴムブッシュ４の代わりに緩衝用油圧シリンダ６を使用しアクティブ制御する点にある。具体的には、図７に示すように、前輪２３を支持するホーシング３２については、何ら緩衝部材４を設けることなく機体フレーム１２に揺動自在に軸支させ、当該ホーシング３２の傾斜角度を検知する傾斜センサ７を設置する。また、後輪２４を支持するホーシング３２については、左右のいずれか一方にのみ緩衝用油圧シリンダ６を設けており、初期位置でホーシング３２と機体フレーム１２が平行となるように設定されている。そして、傾斜センサ７および緩衝用油圧シリンダ６は、それぞれ図示しない制御手段に接続されている。なお、本第３実施形態の傾斜センサ７は、機体の傾斜を検出し得るものであれば特に限定されず、たとえばチャンバ内に液体を封入してこの液体の傾斜による液面変化を、静電容量変化として出力するものを採用すればよい。
【００４０】
前記制御手段は、傾斜センサ７から前輪２３を支持するホーシング３２の傾斜情報を取得し、この傾斜情報に基づいて緩衝用油圧シリンダ６の伸縮量を制御するものである。具体的には、前輪２３を支持するホーシング３２の傾斜角度を単位時間毎に取得することで凹凸面の傾斜情報を取得し、後輪２４が凹凸面を通過するタイミングに合わせて、後輪２４を支持するホーシング３２を前輪２３を支持するホーシング３２と同様に傾斜させるようになっている。なお、本第３実施形態の制御手段は、トラクタの走行速度を取得し、この走行速度に基づいて、後輪２４が当該凹凸面を通過するタイミングを算出している。
【００４１】
以上の構成により、牽引式四輪作業機２が、圃場における石や突起等の凹凸面を乗り越える場合、まず、前輪２３を支持するホーシング３２が、機体フレーム１２に対して揺動軸１５まわりに揺動する。このとき、後輪２４を支持するホーシング３２は、緩衝用油圧シリンダ６によって水平に保持されているため、作業機本体２２が傾斜することがない。また、制御手段が、傾斜センサ７から当該ホーシング３２の傾斜角度を随時取得するとともに、トラクタの走行速度を取得し、後輪２４が当該凹凸面を通過するタイミングを算出する。そして、このタイミングに合わせて、緩衝用油圧シリンダ６を伸縮制御し、後輪２４を支持するホーシング３２を前輪２３を支持するホーシング３２と同様に傾斜させる。これにより、後輪２４を支持するホーシング３２は、凹凸面に沿うように後輪２４を上下動させるため、作業機本体２２の揺動を抑制して水平状態に保持するとともに、凹凸面からの衝撃を緩衝する。
【００４２】
なお、本第３実施形態では、前輪２３を支持するホーシング３２の傾斜情報に基づいて、後輪２４を支持するホーシング３２を傾斜させているが、これに限られるものではなく、トラクタの車輪の傾斜情報に基づいて、前輪２３あるいは後輪２４を支持するホーシング３２の一方を傾斜させるようにしてもよい。この場合、トラクタの車軸に傾斜センサ７を設けるとともに、前輪２３あるいは後輪２４を支持するホーシング３２のうち、いずれか一方と機体フレーム１２との間に緩衝用油圧シリンダ６を設置し、他方は揺動自在に軸支する。また、緩衝用油圧シリンダ６を複数設置して伸縮制御するようにしてもよい。
【００４３】
以上の構成において、制御手段が、トラクタの車軸の傾斜情報を傾斜センサ７から単位時間毎に取得し、その傾斜情報に基づいて緩衝用油圧シリンダ６の伸縮量をアクティブ制御する。これにより、緩衝用油圧シリンダ６が設けられたホーシング３２は、圃場の凹凸面を乗り越える際、作業機本体２２を水平状態に保持するように揺動されるため、作業機本体２２の揺動を抑制するとともに、凹凸面からの衝撃を緩衝する。
【００４４】
以上のような本第３実施形態によれば、簡易な構造で上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００４５】
なお、本発明に係る牽引式四輪作業機２のサスペンション装置１Ａ〜１Ｃおよびこれを用いた牽引式四輪作業機２は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
【００４６】
例えば、上述した各実施形態では、緩衝部材としてゴムブッシュ４や緩衝用油圧シリンダ６を使用しているが、これに限られるものではなく、地面からの衝撃や振動を緩衝し得るものであれば、金属製のコイルスプリングやリーフスプリング等を使用してもよい。この場合、剛性の異なるスプリングを適宜選択することで緩衝作用を調節することができるが、揺動に対する減衰効果が小さいため、作業機本体２２の安定性が低減してしまうというデメリットがある。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る牽引式四輪作業機のサスペンション装置を備えた牽引式四輪作業機の実施形態を示す側面図である。
【図２】本第１実施形態のサスペンション装置を示す斜視図である。
【図３】本第１実施形態のサスペンション装置を機体の裏側から見た図である。
【図４】本第１実施形態のサスペンション装置を示す概略図である。
【図５】本第２実施形態のサスペンション装置を示す斜視図である。
【図６】本第２実施形態において、サスペンション装置の作用を示す概略図である。
【図７】本第３実施形態のサスペンション装置を示す斜視図である。
【図８】従来のサスペンション装置を示す斜視図である。
【図９】従来のサスペンション装置を機体の裏側から見た図である。
【符号の説明】
【００４８】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  サスペンション装置
２  牽引式四輪作業機（スプレーヤ）
３  ステアリング機構
４  ゴムブッシュ（緩衝部材）
５  補強用ゴムブッシュ（補強用緩衝部材）
６  緩衝用油圧シリンダ（緩衝部材）
７  傾斜センサ
１１  揺動支持板
１２  機体フレーム
１３  揺動支持部
１４  軸穴
１５  揺動軸
２１  ヒッチ
２２  作業機本体
２３  前輪
２４  後輪
２５  薬液タンク
２６  ノズル
２７  ブーム
３１  ナックルスピンドル
３２  ホーシング
３３  タイロッド
３４  操舵用油圧シリンダ
４１  載置板
４２  剛性可変用スペーサー
４３  剛性調整部材（剛性調整ボルト）
４４  ネジ穴
５１  剛性可変用プレート
５２  補強用剛性調整部材（補強用剛性調整ボルト）
５３  ナット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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