(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの出入口に配設された両開き戸または片開き戸をモータによって開閉駆動するエレベータードア制御装置において、
上記両開き戸の各戸端部、または上記片開き戸の戸端部および三方枠に紐挟みを検出するための櫛歯形状の戸端部材を備え、
上記戸端部材は、上記出入口が閉じられたとき、櫛歯が噛み合うように構成されているエレベータードア制御装置であって、
上記戸端部材の交差開始位置データを記憶する記憶手段と、
上記戸端部材が交差中にあることを検出する戸位置検出手段と、
上記戸を開閉駆動中の上記モータのモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、
上記戸を閉駆動中であって、上記戸端部材の交差中に上記モータ負荷検出手段において通常閉駆動中のモータ負荷と異なる異常なモータ負荷が検出されたとき、上記戸を閉駆動から開駆動に切り替える制御手段を備えることを特徴とするエレベータードア制御装置。
【請求項２】
上記制御手段は、上記モータ負荷検出手段において異常なモータ負荷が検出されたとき、上記戸端部材が交差中のときは上記戸端部材が交差していないときより低速で上記戸を開駆動することを特徴とする請求項１に記載するエレベータードア制御装置。
【請求項３】
上記記憶手段は、上記戸端部材の全閉位置データを記憶し、
上記制御手段は、上記戸を閉駆動中であって、上記戸端部材が交差を開始してから所定の時間経過しても全閉位置に達しないとき、上記戸を開駆動に切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載するエレベータードア制御装置。
【請求項４】
エレベーターの出入口に配設され、モータによって開閉駆動される両開き戸または片開き戸による紐の挟み込みを検出するエレベーター紐挟み検出方法において、
上記戸が閉駆動中であるとき、上記戸の戸端部に設けられる櫛歯形状の戸端部材が交差中にあるか否かを判断する手順と、
上記戸端部材が交差中であるとき、通常に閉駆動中のモータ負荷と異なる異常なモータ負荷が上記戸を閉駆動する上記モータに加わっているか否かを判断する手順と、
上記モータに異常なモータ負荷が加わっているとき、上記戸を閉駆動から開駆動に切り替える手順と、
を有することを特徴とするエレベーター紐挟み検出方法。
【請求項５】
上記戸端部材の櫛歯の先端が交差開始位置を通過した時から経過時間を計時する手順と、
上記経過時間が予め定められた時間を超えたとき、上記先端が全閉位置に達していない場合、上記戸を閉駆動から開駆動に切り替える手順と、
を有することを特徴とする請求項４に記載するエレベーター紐挟み検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの戸の開閉を制御するエレベータードア制御装置及びエレベーター紐挟み検出方法に関し、特に、エレベーターの戸に紐や布などの細いまたは薄い異物が挟み込まれることを防止するエレベータードア制御装置及びエレベーター紐挟み検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベーターのドア制御装置において、異物の挟み込みを防止するために、エレベーターの乗客カゴが上昇または下降したとき、紐が引っ張られたことにより、ドアセーフティーシューを動作させる手段が備えられている（例えば、特許文献１参照）。
また、紐が挟まれたとき、弾性体とドアセーフティーシューとの間で紐を引っ張ることにより、異物挟み込みを検出するエレベーター用ドア装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３３３５４号公報
【特許文献２】特開２００４−３２３１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術を用いたドア制御では、乗客カゴが上昇または下降を開始した後でなければ紐が挟まれたことを検出できないし、紐が弛んだ状態で挟み込まれたときには、挟み込まれたことを検出しにくいという問題がある。
【０００５】
この発明の目的は、エレベーターの乗客カゴが昇降する前にエレベーターの戸に紐や布などの細い異物が挟み込まれることを防止するエレベータードア制御装置及びエレベーター紐挟み検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わるエレベータードア制御装置は、エレベーターの出入口に配設された両開き戸または片開き戸をモータによって開閉駆動するエレベータードア制御装置において、上記両開き戸の各戸端部、または上記片開き戸の戸端部および三方枠に紐挟みを検出するための櫛歯形状の戸端部材を備え、上記戸端部材は、上記出入口が閉じられたとき、櫛歯が噛み合うように構成されているエレベータードア制御装置であって、戸端部材の交差開始位置データを記憶する記憶手段と、戸端部材が交差中にあることを検出する戸位置検出手段と、戸を開閉駆動中のモータのモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、戸を閉駆動中であって、戸端部材の交差中にモータ負荷検出手段において通常閉駆動中のモータ負荷と異なる異常なモータ負荷が検出されたとき、戸を閉駆動から開駆動に切り替える制御手段を備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係わるエレベータードア制御装置の効果は、エレベーターの出入口を閉じる戸の戸端部に、噛み合うように位置する櫛状の戸端部材が設けられ、紐状の異物が挟み込まれることにより発生する走行負荷を検出することにより紐が挟み込まれていると判断するので、乗客カゴが昇降を開始する前の戸の閉駆動中で紐や布などの細い異物を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係わるエレベータードア制御装置の構成図である。図２は、実施の形態１に係わる戸および戸開閉機構の正面図である。図３は、実施の形態１に係わる戸駆動機構の機能ブロック図である。
この発明の実施の形態１に係わるエレベータードア制御装置１は、図１に示すように、乗客カゴ２の出入口３を開閉する両開き戸４のそれぞれの戸端部５に設けられる戸端部材６、戸４を開閉する戸開閉機構７、戸開閉機構７を駆動する戸駆動機構８を有している。
両開きの戸４は、水平方向に移動し、両開きの戸４が閉められたとき戸端部材６が噛み合う。
【０００９】
戸開閉機構７は、図２に示すように、戸４の上部に固定されている懸架部材１１、その懸架部材１１の上部に配設されているハンガローラ１２、戸４の上方に配設されているレール１３、レール１３の上方に所定の間隔だけ水平方向に離間して配設されている２つのプーリ１４、プーリ１４間を周回するように配設されているベルト１５、一端がベルト１５の所定の位置に固定され、他端が懸架部材１１に固定されている連結部材１６を備える。
そして、戸開閉機構７は、戸駆動機構８によりベルト１５が左右に往復運動されると、レール１３上を走行するハンガローラ１２により案内されて、戸４が反対方向に往復運動して出入口３を開閉する。
【００１０】
戸駆動機構８は、図３に示すように、回転軸１８０ａが一方のプーリ１４に連動するモータ１８、モータ１８の回転を制御するパワー回路１９、パワー回路１９のゲートをオンオフする信号を発生するゲート信号発生回路２０、モータ１８の回転軸１８ａが所定の角度回転する毎にパルスを出力するパルスエンコーダ２１、パルスエンコーダ２１から出力されるパルスを演算処理して求められる戸４の位置に対応する速度指令値と速度指令値と実速度から求まるトルク指令値とからゲート信号発生回路２０を制御するＰＷＭ信号を出力する制御ユニット２２、パワー回路１９に電源を供給する電源２３を備える。
【００１１】
制御ユニット２２は、エレベーター制御装置２５との間で情報の送受信する入出力ポート２６、パルスエンコーダ２１から入力されるパルスをカウントして回転軸１８ａの角度位置を求めるパルスカウントユニット２７、戸４の交差開始位置および全閉位置を含む位置データとこの位置データに対応して予め定められた速度データとを記憶している記憶手段としてのＲＯＭ２８を備える。
また、制御ユニット２２は、パルスカウントユニット２７で求まる角度位置から戸４の位置を求める戸位置検出手段としての戸位置検出部２９、戸４の位置に基づきＲＯＭ２８に記憶されている速度データから速度指令値を読み出し、パルスのカウント値の時間変化から戸４の実速度を求め、速度指令値と実速度との速度偏差からトルク指令値を算出するモータ負荷検出手段としてのモータ負荷検出部３０、エレベーター制御装置２５からの指令に基づき戸４を開閉駆動し、戸４を閉駆動中であっては、戸端部材６の交差中にモータ負荷検出部３０において通常閉駆動中のモータ負荷と異なる異常なモータ負荷が検出されたとき、戸４を開駆動に切り替える制御手段としての戸駆動制御部３１、速度指令値とトルク指令値とに基づいてＰＷＭ信号を生成するＰＷＭユニット３２、制御ユニット２２での演算において一時的にデータを記憶するＲＡＭ３３を備える。
【００１２】
図４は、この発明に係わる戸端部材６の水平方向の断面図である。
戸端部材６は、図４に示すように、櫛状に櫛歯３５が鉛直方向に延びるように設けられたものであり、戸４が閉められたとき、櫛歯３５が噛み合わさった状態になる。そして、櫛歯３５の奥行が５ｃｍ、櫛歯３５の厚みが１ｍｍ、櫛歯３５のピッチが２．８ｍｍであり、材質は硬質のアルミニウムである。
【００１３】
次に、紐挟み検出用の戸端部材６の動作について説明する。
戸４の閉動作では、両方の戸４が接近する方向に移動を開始し、その後所定の一定の速度で移動し、両方の戸４の戸端部材６の櫛歯３５の先端が線上に揃った位置Ａ−Ａ（図４（ａ）に示す。以下、交差開始位置と称す）から減速が開始される。そして、戸端部材６の間に異物を挟んでいない場合、戸端部材６の相対する櫛歯３５が噛み合うようにしてさらに接近し、一方の戸端部材６の櫛歯３５の先端が他方の戸端部材６の櫛歯３５の根元に接するまたは近接する位置Ｂ−Ｂ（図４（ｂ）に示す。以下、全閉位置と称す。）で戸４の閉駆動が完了する。
【００１４】
このときの速度パターンは、図５に示すように、戸４の閉動作開始から一定の加速度で戸４の速度が増加し、その後一定の速度で推移し、交差開始位置から一定の加速度で減速されて、全閉位置で速度が零になる。そして、速度指令値と実速度とから求まるトルク指令値は、図６に示すように、戸４の閉動作開始に伴い、戸４の慣性に対応するように正側に増加し、その後一定速で移動するときは零となり、交差開始位置から戸４の慣性を打ち消すように負側に増加する。
【００１５】
一方、戸４が交差開始位置から交差を開始するとき、両方の戸端部材６の櫛歯３５の先端が紐３６を挟んでいる場合、図７に示すように、櫛歯３５が噛み合うに従って紐３６が櫛歯３５の間に挟まれ、紐３６が櫛歯３５により引っ張られ、戸４の走行を遅らせるように働く機械的な負荷となり、モータ１８のモータ負荷となる。
例えば、直径０．５ｍｍの軟質の紐３６を挟み込んだ場合、交差開始位置において、櫛歯３５間に紐３６が挟まり、戸閉力によって軟質の紐３６は若干押しつぶされながら、櫛歯３５間に押し込められる。そのとき、櫛歯３５の先端および側面と紐３６との間の摩擦により摩擦力が戸４に作用して戸４の走行を妨げる負荷が生じる。
【００１６】
なお、櫛歯３５の奥行きを長くすることにより、挟まった紐３６が弛んでいた場合にも、戸４を閉じるに従い櫛歯３５の面に沿って押し広げられ、紐３６の弛みがなくなったとき、大きな走行上の負荷が戸４に作用する。
また、櫛歯３５の奥行きより長い弛みがある場合、櫛歯３５の隙間に押し込められる紐３６が長いことを意味するので、一方の戸端部材６の櫛歯３５の先端と他方の戸端部材６の櫛歯３５の根元との間に紐３６が押し込められ、戸端部材６の櫛歯３５の先端が全閉位置に達することができず、このときも戸４の走行を妨げる大きな負荷が生じる。
【００１７】
また、硬質または櫛歯３５の歯間に入り込めない幅の異物の場合、図８に示すように、両方の戸４の戸端部材６の櫛歯３５の先端により挟まれ、戸４の走行を妨げる負荷になるので、この負荷を検出することにより、異物を挟んだことを検出することができる。
【００１８】
次に、戸４の走行を妨げる負荷を検出する方法について説明する。
戸４に負荷が加わると、戸４の走行が遅くなる。そして、戸４の実速度（図９の点線）は、パルスエンコーダ２１から送られてくるパルスから求められる。紐３６に櫛歯３５により張力が加わる時点から、図９に示されるように、実速度が速度指令値（図９の実線）と比べて大幅に小さくなる。そして、実速度と速度指令値とから算出されたトルク指令値は、図１０に示すように、戸４を戸閉方向により進める正の値となる。
そこで、戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過してから、戸端部材６の櫛歯３５の先端が全閉位置に達するまでの間で、トルク指令値が通常閉駆動中のトルク値と異なることを確認することにより、戸４の走行を妨げる負荷が戸４に作用していると判断することができる。通常、交差開始位置から全閉位置の間ではトルク指令値が負の値であるので、正のトルクリミッタを予め定めておき、トルク指令値をトルクリミッタより大きいか否かを判断し、大きい場合、紐の挟みがあると判断する。
それから、紐の挟みが起こったと判断したときに戸４を開駆動に切り替える。
【００１９】
次に、実施の形態１に係わる紐挟み検出動作の手順について図１１を参照して説明する。図１１は、実施の形態１において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
Ｓ１０１で、戸４が閉動作中か否かを判断し、戸４が閉動作中と判断したとき、Ｓ１０２へ進み、戸４が閉動作中でないと判断したとき、Ｓ１０１を繰り返す。
Ｓ１０２で、戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過したか否かを判断し、通過したと判断したとき、Ｓ１０３へ進み、未だ通過していないと判断したとき、Ｓ１０１へ戻る。
Ｓ１０３で、算出されたトルク指令値がトルクリミッタより大きいか否かを判断し、大きい場合、Ｓ１０５へ進み、小さい場合、Ｓ１０４へ進む。
Ｓ１０４で、戸端部材６の櫛歯３５の先端が全閉位置に達したか否かを判断し、全閉位置に達していないときＳ１０３へ戻り、全閉位置に達しているときＳ１０１へ戻る。
Ｓ１０５で、ＲＯＭ２８より戸４を開く速度指令値を読み出し、それに従って戸４を開く。
【００２０】
このようなエレベータードア制御装置１は、乗客カゴ２の出入口３を閉じる戸４の戸端部５に、櫛歯３５が噛み合うことができる櫛状の戸端部材６が設けられ、櫛歯３５の間に紐状の異物が挟まれることにより発生する走行負荷を検出することにより紐が挟み込まれていると判断するので、戸４の閉駆動中で紐や布など細い異物を乗客カゴ２が昇降する前に挟み込んでいることを検出することができる。
【００２１】
なお、実施の形態１においては、両開き戸４の戸端部５にそれぞれ戸端部材６を設けているが、片開き戸の場合、その戸の戸端部とその戸端部が当接する三方枠に戸端部材を設けても、実施の形態１と同様に、乗客カゴが昇降を開始する前の戸の閉駆動中に紐などの異物が挟み込まれていることを検出できる。
また、実施の形態１においては、乗客カゴ２側に配設された戸４に戸端部材６を設けているが、乗場側に配設された戸に戸端部材を設けても、実施の形態１と同様に、乗客カゴが昇降を開始する前の戸の閉駆動中に紐などの異物が挟み込まれていることを検出できる。
【００２２】
実施の形態２．
図１２は、この発明の実施の形態２に係わる制御ユニットの機能ブロック図である。
この発明の実施の形態２に係わるエレベータードア制御装置は、実施の形態１に係わるエレベータードア制御装置１と制御ユニット２２Ｂが異なっており、それ以外は同様であるので、同様な部分に同じ符号を付記して説明は省略する。
実施の形態２に係わる制御ユニット２２Ｂは、実施の形態１に係わる制御ユニット２２とＲＯＭ２８Ｂおよび戸駆動制御部３１Ｂが異なっており、それ以外は同様であるので同様な部分に同じ符号を付記して説明は省略する。
実施の形態２に係わるＲＯＭ２８Ｂには、図１３に実線で示すように、戸開駆動において戸端部材６が交差中の戸４の速度と戸端部材６の交差が外れた後での戸４の速度が異なっている速度パターンが記憶されている。なお、図１３には、実施の形態１における速度パターンが点線で示されている。
実施の形態２に係わる戸駆動制御部３１Ｂは、戸４を閉駆動中のとき、実施の形態１と同様に、戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過したことを検出して戸端部材６が交差中にあることを確認し、それから全閉位置に達するまでの間にトルク指令値がトルクリミッタより大きいことが検出されたとき、紐挟みが起こったとして判断し、戸４を開駆動に切り替える。そして、戸４の位置に基づいてＲＯＭ２８Ｂに記憶されている速度指令値を読み出し、ＰＷＭユニット３２に入力する。このようにすることにより、戸４が開き始める。戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を超えると速度指令値はそれまでの値より大きくなるので、その後は速やかに戸４が全開位置に至る。
【００２３】
次に、実施の形態２に係わる紐挟み検出動作の手順について図１４を参照して説明する。図１４は、実施の形態２において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
実施の形態２に係わる手順のうち、Ｓ２０１からＳ２０４までは実施の形態１に係わる手順のＳ１０１からＳ１０４と同様であり、異なる手順であるＳ２０５からＳ２０７について説明する。
Ｓ２０５で、ＲＯＭ２８Ｂに記憶されている速度パターンから現時点の位置に対応する速度指令値を読み出し、ＰＷＭユニット３２に入力する。このときは、戸端部材６が交差中であるので戸４の速度は低速である。
Ｓ２０６で、戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過したか否かを判断し、通過したときはＳ２０７へ進み、未だ通過していないときはＳ２０５へ戻る。
Ｓ２０７で、ＲＯＭ２８Ｂに記憶されている速度パターンから現時点の位置に対応する速度指令値を読み出し、ＰＷＭユニット３２に入力する。このときは、戸端部材６の交差が外れているので、戸４の速度は高速である。
【００２４】
このようなエレベータードア制御装置は、戸端部材６が交差中に戸４が開駆動に反転されたときは戸４の速度が低速であり、挟み込まれた紐が外れて負荷が急に軽くなったときに急加速しても、安全な速度範囲で反転動作を行うことができる。
【００２５】
実施の形態３．
図１５は、この発明の実施の形態３に係わる制御ユニットの機能ブロック図である。
この発明の実施の形態３に係わるエレベータードア制御装置は、実施の形態１に係わるエレベータードア制御装置１と制御ユニット２２Ｃが異なっており、それ以外は同様であるので、同様な部分に同じ符号を付記して説明は省略する。
実施の形態３に係わる制御ユニット２２Ｃは、実施の形態１に係わる制御ユニット２２にタイマ３７が追加され、戸駆動制御部３１Ｃが異なっており、それ以外は同様であるので、同様な部分に同じ符号を付記して説明は省略する。
実施の形態３に係わる戸駆動制御部３１Ｃは、戸位置検出部２９により求められた戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過した時点でタイマ３７を起動して計時を開始し、計時された経過時間が予め定められた閾値を超えたとき、紐挟みが起こったと判断して、戸４の閉駆動を開駆動に切り替える。
このように戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過してから経過する時間が閾値を超えても全閉位置に達しないことは、紐の挟み具合によって起こり、トルク指令値がトルクリミッタより小さくなる。このような場合に対応するために、戸端部材６の櫛歯３５の先端が交差開始位置を通過した時点から計時し、紐が挟み込まれていなければ全閉位置に達する時間を少し超えた時間を閾値として採用している。
【００２６】
次に、実施の形態３に係わる紐挟み検出動作の手順について図１６を参照して説明する。図１６は、実施の形態３において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
実施の形態３に係わる手順のうち、Ｓ３０１とＳ３０２は実施の形態１に係わる手順のＳ１０１とＳ１０２、Ｓ３０８はＳ１０５と同様であり、同様な手順の説明は省略し、異なる手順だけ説明する。
Ｓ３０３で、タイマ３７をリセットする。
Ｓ３０４で、タイマ３７で計時を行う。
Ｓ３０５で、タイマ３７で計時された経過時間が閾値を超えたか否かを判断し、超えていない場合、Ｓ３０６へ進み、超えている場合、Ｓ３０８へ進む。
Ｓ３０６で、トルク指令値がトルクリミッタ以上であるか否かを判断し、未満の場合、Ｓ３０７へ進み、以上の場合、Ｓ３０８へ進む。
Ｓ３０７で、戸端部材６の櫛歯３５の先端が全閉位置に達したか否かを判断し、全閉位置に達していない場合、Ｓ３０４へ戻り、全閉位置に達している場合、Ｓ３０１へ戻る。
【００２７】
このように戸端部材６の櫛歯３５の間に紐３６を挟み込んだことによる戸４の走行を妨げる走行負荷が小さい場合でも、紐３６が挟まれると戸４の移動に要する時間が長くなることから、紐３６などの挟み込みが起こったと判断し、戸４を閉駆動から開駆動に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明の実施の形態１に係わるエレベーターのドア制御装置の構成図である。
【図２】実施の形態１に係わる戸と戸開閉機構の正面図である。
【図３】実施の形態１に係わる戸駆動機構の機能ブロック図である。
【図４】この発明に係わる戸端部材の水平方向の断面図である。
【図５】戸を閉じるときの戸の位置に対する速度を速度パターンとして表したグラフである。
【図６】戸端部材に異物が挟まれていないときに検出されるトルク指定値を表したグラフである。
【図７】戸端部材の櫛歯の間に紐が挟まれた様子を示す図である。
【図８】戸端部材の間に硬質の板が挟まれた様子を示す図である。
【図９】戸端部材の櫛歯の間に紐が挟まれたときに検出される実速度を表したグラフである。
【図１０】戸端部材の櫛歯の間に紐が挟まれたときに検出されるトルク指令値を表したグラフである。
【図１１】実施の形態１において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２に係わる制御ユニットの機能ブロック図である。
【図１３】実施の形態１、２において紐挟みが検出されたときに戸を開く速度パターンを表すグラフである。
【図１４】実施の形態２において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３に係わる制御ユニットの機能ブロック図である。
【図１６】実施の形態３において紐挟みを検出する方法の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２９】
１  エレベータードア制御装置、２  乗客カゴ、３  出入口、４  戸、５  戸端部、６  戸端部材、７  戸開閉機構、８  戸駆動機構、１１  懸架部材、１２  ハンガローラ、１３  レール、１４  プーリ、１５  ベルト、１６  連結部材、１８  モータ、１９  パワー回路、２０  ゲート信号発生回路、２１  パルスエンコーダ、２２、２２Ｂ、２２Ｃ  制御ユニット、２３  電源、２５  エレベーター制御装置、２６  入出力ポート、２７  パルスカウントユニット、２８  ＲＯＭ、２９  戸位置検出部、３０  モータ負荷検出部、３１、３１Ｂ、３１Ｃ  戸駆動制御部、３２  ＰＷＭユニット、３３  ＲＡＭ、３５  櫛歯、３６  紐、３７  タイマ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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