(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された無線装置を備えた車載装置との通信手段と、複数の駐車場出口を有する駐車場内の走路を含む駐車場情報を格納したデータベースを備えた駐車場内誘導装置であって、
前記通信手段にて前記車載装置から前記車両の位置情報あるいは駐車場内の走行軌跡に関する情報及び前記車両が向かう目的地に関する情報を前記通信手段を用いて受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記位置情報あるいは前記走行軌跡情報から前記車両の駐車位置を推定する手段と、
前記受信手段で受信した前記目的地情報、前記推定された駐車位置、前記データベースに格納されている駐車場情報、前記複数の駐車場出口の混雑状況及び前記複数の駐車場出口付近の目的地に繋がる道路種別に基づき前記推定駐車位置から目的地に向かうのに最適な一つの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を作成する手段と、
前記誘導情報を前記通信手段を用いて前記車載装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする駐車場内誘導装置。
【請求項２】
無線装置を有する車載装置を搭載した車両を駐車位置から複数の駐車場出口のうちの一つの駐車場出口まで誘導する方法であって、
前記車両の位置情報あるいは前記駐車場内の駐車するまでの走行軌跡に関する情報及び前記車両が向かう目的地に関する情報を前記車載装置から受信し、前記位置情報あるいは前記走行軌跡情報から前記車両の駐車位置を推定し、前記目的地情報、前記推定された駐車位置、前記駐車場内の走路を含む駐車場情報、前記複数の駐車場出口の混雑状況及び前記複数の駐車場出口付近の目的地に繋がる道路種別に基づき、前記推定駐車位置から前記目的地に向かうのに最適な一つの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を作成して前記車載装置に送信することによって前記車両を前記最適な一つの駐車場出口まで誘導することを特徴とする駐車場内誘導方法。
【請求項３】
複数の駐車場出口を有する駐車場情報が格納されたデータベースを保有する駐車場サーバとの通信手段と、車両位置を検出する車両センサ及び、表示装置を備えた車載装置であって、
前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求める手段と、
前記通信手段を用いて該車両位置あるいは走行軌跡情報と車両が向かう目的地に関する情報を前記駐車場サーバに送信する手段と、
それを受けて前記サーバが作成する、前記車両位置あるいは前記走行軌跡から推定された駐車位置、前記目的地、前記複数の駐車場出口の混雑状況及び前記複数の駐車場出口付近の目的地に繋がる道路種別に基づき前記目的地に向かうのに最適な一つの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を受信すると該誘導情報を前記表示装置の表示画面に表示させ、前記車両を前記最適な一つの駐車場出口まで誘導する誘導手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車場、特に屋内駐車場に駐車した車両を目的地までの最適なルートに案内する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、目的地を指定するとそこまでの最適な経路を探索して画面上に自車位置を中心とした地図と該経路を表示するナビゲーション装置が普及している。一般に車両の位置（地点）はＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバからの信号に基づいて算出されるが、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できないビルの陰や高架下などを走行することを考慮して車両センサ（ジャイロ、スピードパルスなど）により走行軌跡を算出してＧＰＳ衛星からの電波を受信できない区間などを補う方法が採用されている。また、目的地までの経路は予めＤＶＤ等の記録媒体に格納されたリンク情報（距離情報や通過時間など）などから最短時間で目的地まで到達することができるリンクの組み合わせを求め、それを推奨経路、すなわち優先経路として画面上に表示したりしている。
【０００３】
ところが、屋内駐車場などに車両を乗り入れた場合、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できなくなってしまう為、前述の車両センサにより自車位置が推定されることになるが、屋内駐車場などの場合、車両は水平に移動するだけでなく、上の階へ移動することなどにより垂直方法にも移動する為、実際の車両位置との誤差が大きくなり、再び駐車場から出る時にはまったく違った場所に車両マークが表示されてしまう可能性があった。これを解消するものとして、特許文献１にＤＶＤ等に予め駐車場の出入口情報を記録しておき、それを基に駐車場近くでＧＰＳ衛星が受信できなくなって、その後、再びＧＰＳ衛星が受信できた場合に自車位置が算出できなくても強制的に駐車場出口に自車位置を補正するカーナビゲーションシステムが提案されている。一方、図９に示すように駐車場内に駐車した車両４の中から目的地（２０２）までの経路を探索させた場合には通常、車両センサ等で推定した位置から優先経路、例えば一番近い道路（リンク）から目的地までの経路（２００）が探索されてしまう。前記ナビゲーションシステムであっても駐車場内では自車位置は補正されないため、同様な現象が起こると考えられる。こうした場合、ユーザは表示画面上に映し出される自車位置と推奨経路が始まるリンクの位置を見比べながら出口まで車両を移動させなければならないが、推奨経路の始まるリンクがある方向に必ずしも駐車場出口があるわけではなく、そうした場合には駐車場内を右往左往してしまう可能性があった。なんとか出口に到達して、自車位置が駐車場出口に補正されても新しい経路が探索されるまでは古い経路が表示されたままである為、前記リンクまでの道程（２０４）を誘導案内なしで車を運転しなければならなかったり、駐車場出口が複数あった場合に他の出口に出た方が便利だったりする場合もある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７９３６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、こうした問題点を鑑み、駐車場内、特に屋内駐車場内で経路探索を行なった場合、目的地に向かうのに適した駐車場出口までの経路を含めた経路を提示することができる車両の誘導方法および誘導を行うことのできる車載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題を解決するためにまず、無線を使って出口までの誘導が必要な車両に搭載された車載装置と、複数の駐車場出口を有する駐車場の駐車場出口情報などを持つ駐車場側の案内装置の間で通信を行なえるようにする。次に駐車位置及び目的地に向かうのに最適な出口を特定するために前記車載装置から駐車位置を特定する為の情報と目的地に関する情報を駐車場側の案内装置へ前記無線を使って送信し、それを受けた駐車場側の案内装置内で複数の駐車場出口の混雑状況及び前記複数の駐車場出口付近の目的地に繋がる道路種別を配慮して最適な一つの出口を探索し、無線を使って前記車載装置へ送信するようにする。
【発明の効果】
【０００７】
以上のような方法あるいは方法を実現するシステムによりユーザの車両を目的地に向かうのに最適な駐車場出口まで誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の駐車場内誘導システムは、無線ＬＡＮ機能を持つ車載装置と無線ＬＡＮ端末を備えたサーバ、例えば駐車場サーバで構成され、さらに駐車場サーバには駐車場内の出口情報や駐車レーン情報などの駐車場情報が格納されたデータベースと、車載装置から無線ＬＡＮ機能を利用して送付される駐車位置あるいは駐車場内の走行軌跡情報と目的地情報を基に駐車位置及び駐車位置から目的地へ向かうのに最適な出口及び該出口までの誘導情報を探索する探索手段を備える。そして駐車場サーバは前記無線ＬＡＮ端末を用いて、前記探索手段にて探索した出口位置に関する情報あるいは出口までの誘導情報を車載装置に送るようにしている。
【０００９】
本実施例は、無線装置を備え、駐車場内の走路を含む駐車場情報をデータベースに持ったサーバから、前記無線装置と通信を行う無線装置と車両位置を検出する車両センサを備えた車載装置に送信することによって前記車載装置を搭載する車両について、前記駐車場内を誘導する方法および装置において、前記車載装置は、前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、該車両位置あるいは走行軌跡を示す情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、送信された前記情報と前記データベースに保有する駐車場情報から前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を作成して前記車載装置に送信する車両について駐車場内を誘導する方法および装置を構成する。
【００１０】
本実施例は、無線装置を備え、駐車場内の走路を含む駐車場情報をデータベースに持ったサーバから、前記無線装置と通信を行う無線装置と車両位置を検出する車両センサを備えた車載装置に送信することによって前記車載装置を搭載する車両について前記駐車場内を誘導する方法および装置において、前記車載装置は、前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、該車両位置あるいは走行軌跡を示す情報および目的地についての情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、送信された前記情報と前記データベースに保有する駐車場情報から前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路であって前記目的地までの経路に対して優先して決定される駐車場出口までの走路を、当該駐車場出口の位置情報を含んだ形で誘導情報を作成して前記車載装置に送信する車両について駐車場内を誘導する方法および装置を構成する。
【実施例１】
【００１１】
図１に本発明の駐車場内誘導システムの概略構成図を示す。
本実施例のシステムは車両４、すなわち車載装置に搭載された無線ＬＡＮ機能カードを装着したナビゲーション装置１と、無線ＬＡＮ端末を備えた駐車場サーバ２で構成されている。
【００１２】
駐車場サーバ２は、コンピュータ５と、駐車場情報が格納されたＨＤＤ記憶装置６と、無線ＬＡＮ端末７と、無線ＬＡＮ用アンテナ８とで構成されており、ＨＤＤ記憶装置６には駐車場レーンの配置図や出入り口の位置情報、駐車場内の経路情報（進行方向情報を含む）などが格納されている。なお、無線ＬＡＮ用アンテナ８は駐車場入口、出口近く等に設置され、駐車場内全域をカバーできるようになっている。
【００１３】
ナビゲーション装置１を備えた車載装置は、車両センサ（センサ部３０）からの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、車両位置あるいは走行軌跡を示す情報を駐車サーバ２に送信し、駐車サーバ２は、送信された情報とデータベースに保有する駐車場情報から車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を作成して車載装置に送信することを行う。
【００１４】
また、駐車サーバ２は、送信された情報とデータベースに保有する駐車場情報から車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路であって前記目的地までの経路に対して優先して決定される駐車場出口までの走路を、当該駐車場出口の位置情報を含んだ形で誘導情報を作成して車載装置に送信することを行う。
【００１５】
図２に示す本発明の実施例における車載装置に搭載されるナビゲーション装置１の内部構成例について説明する。ナビゲーション装置１は、演算処理部１０、外部記憶装置２０、センサ部３０、表示部４０、ＧＰＳ受信部５０、入出力部６０等から構成されている。
【００１６】
演算処理部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３から構成されている。もちろん演算処理部１０を構成する要素はこれら以外にもあるが、本発明の説明に関連のない構成要素の図示は省略してある。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、後述のプログラムを実行するほか、種々の演算をするために用いられる。例えばセンサ部３０やＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信部５０からの情報に基づいて車両の現在位置（地点でもある。）を算出し、算出した現在位置情報から表示に必要な地図情報を外部記憶装置２０から読み出して現在位置とともに表示部４０に表示したりする。
【００１８】
Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２はナビゲーションの各種機能のプログラムやデータを記憶しておくものでＥＰＲＯＭ等であってもよい。ＲＡＭ１３は処理中の作業エリアとして使用したり、地図情報や演算データ（位置情報を含む）を記憶したりするために用いられる。
外部記憶装置２０は、地図データなどナビゲーション処理に必要な情報を記憶しているもので、ＤＩＳＣ２３に接続されたＤＶＤドライブ２１およびＨＤＤ（ハードディスクドライブ）で構成されている。
【００１９】
センサ部３０は、方位センサ３１、ジャイロ３２、車輪速センサ３３を備え、車輪速センサ３３は、車輪の回転に伴って出力されるパルス信号をカウンタ３５により計数することにより移動体の走行距離を検出する。この走行距離信号は、バス７０を介して演算処理部１０に送られる。方位センサ３１は、地球が保持している磁場を検出し、移動体が向いている方向を検出する。ジャイロ３２には光ファイバジャイロや振動ジャイロ等の種類があり、移動体が回転した角度を検出する。これらの方位センサ３１およびジャイロ３２の検出信号はアナログーディジタル変換器（Ａ−Ｄ変換器）３４によりディジタル信号に変換されたのち、演算処理部１０に送られる。
【００２０】
ＧＰＳ信号受信部５０はＧＰＳアンテナ５４を介してＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体と衛星との間の距離および距離の変化率を測定することにより、移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定するものである。ＳＣＩ５２を介してバス７０に接続される。
【００２１】
表示部４０は、バス７０を介して演算処理部１０から送られてくるデータに基づいて液晶パネルやＣＲＴ等の表示装置（ディスプレイ）４２に地図などを表示させるものである。表示ドライバ４１、コントローラ４３およびバッファ４４を備える。
【００２２】
入出力部６０は演算処理部１０が生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換して出力するスピーカ６６やユーザによる指示を受け付けるハードスイッチやジョグスイッチなどで構成されるｋｅｙＰＡＤ６２やリモコン６５から受信するリモコン受光部６１からの信号やマイク（ＭＩＣ）６８を介して音声信号を取り込むＣＯＤＥＣ６３等により構成されている。ＰＩＯ６４を介してバス７０に接続される。
【００２３】
ＰＣカードＩ/Ｆ部８０はＰＣカードスロット（図示せず）に装着される無線ＬＡＮカード８２とＣＰＵ１１とのインタフェース回路で、ＣＰＵ１１からの制御信号や送信データなどを無線ＬＡＮカード８２に対応した信号に変換する処理や逆に無線ＬＡＮカードから出力される信号をバス７０に送出するのに適した信号に変換する処理などを行なうものである。なお、この無線LANカードによる通信に関しては、ＩＥＥＥ８０２．１１で定められた規格に準拠しており、ＣＳＭＡ／ＣＡ(Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance：搬送波感知多重アクセス／衝突回避)という仕組みを用いている。この無線ＬＡＮカード及び駐車場サーバに設けられた無線ＬＡＮ端末にはＭＡＣアドレスという各装置固有の識別子（通常、ＩＥＥＥが管理する３バイトのベンダーコードと、各ベンダが管理する３バイトのコードで管理された６バイトの番号）が設定されている。なお、ナビゲーション装置１には通信相手先となる駐車場サーバ２に備わった無線ＬＡＮ端末のＭＡＣアドレスは図３に示すような形式で施設データとして外部記憶装置４０に予め記録されている。そして、無線ＬＡＮによりアクセスを開始する場合には、相手先のＭＡＣアドレスと無線ＬＡＮカード８２に設定されているＭＡＣアドレスをパケットにして送信する。すると受信側では受信した信号中に自分のアドレスがセットされているデータがあるかどうかをチェックし、あった場合にそのパケットを受信する。そしてＡＣＫ(ACKnowledge：肯定応答)パケットを返信し、きちんと受信できたことを送信側に報告してくる。
【００２４】
送信側では、パケット送信後しばらく待っても、受信側からのＡＣＫパケットによる応答がない場合は受信側に伝わらなかったと判断し、同じパケットを再送する。このようにして情報の伝送が行われる。
【００２５】
次に本発明の実施例における駐車場出口誘導案内処理について図４を用いて説明する。
まず、ナビゲーション装置１側の処理について説明する。ナビゲーション装置１においてユーザからの経路探索要求があると（Ｓ１００）、自車（駐車）位置情報（車両センサからの情報に基づいて推定した座標値）を前述のようにＭＡＣアドレスとともにパケット送信する（Ｓ１０２）。その後、駐車場サーバ２からＡＣＫ信号が返ってくるのを待つ（Ｓ１０４）。ＡＣＫ信号を受信すると今度は目的地情報を送信する（Ｓ１０６）。そして駐車場サーバから誘導情報とともにＡＣＫが返ってくるのを待ち、誘導情報が受信（同時にＡＣＫも）できたら（Ｓ１０８）、該誘導情報を表示装置上に表示する（Ｓ１１０）。
次にこれに対する駐車場サーバ２側の処理について説明する。ナビゲーション装置１から送信されてくる自車（駐車）位置情報を受信すると（Ｓ２００）駐車場サーバのコンピュータ１内のメモリ（図示せず）に格納し（Ｓ２０２）、ナビゲーション装置１にＡＣＫ信号を返す（Ｓ２０４）。その後、目的地情報が送られてくるのを待つ（Ｓ２０６）。そして目的地情報を受信すると（Ｓ２０８）、ＨＤＤ記憶装置６内に構築されている駐車場のデータベースから出口情報を基に該駐車位置から目的地に向かうのに最適な出口を抽出し、前記駐車位置情報が示す位置から該出口までの誘導情報（出口までの概略経路データなど）を作成してナビゲーション装置に送信する（Ｓ２１０）。
【００２６】
図５に示すような出口Ａ、出口Ｂを有する駐車場を想定する。図５に示すように、各出口には周辺の道路（リンク）が関連付けられてデータベースに格納されている。出口Ａにはリンク(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)(9)が関連付けられ、出口Ｂにはリンク(3)(4)(8)が関連付けられている。車両がＣの位置に駐車し、Ｄの位置まで探索すると、太実線の経路が案内される。従って、探索した経路がリンク(1)から始まり、(5)の通路を通っているので、出口Ａが選択、誘導される。
【００２７】
ナビゲーション装置１ではこれを受信して図７（ａ）に示すように表示装置上に出口までの経路の概略図を表示したり、図７（ｂ）のように出口までの経路説明を表示し、スピーカから音声として出力したりする。また、図７（ｃ）に示すように駐車場内の誘導標識や出口の名称、駐車場が立体駐車場であれば階層までも表示するようにしてもいい。
前述の処理は、ＧＰＳ衛星からの電波が受信でき、正しく駐車位置が推定できる場合の処理であって、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できず、車両センサで自車位置を推定せざるを得ない状況では、駐車した駐車レーンやブロックに付けられた番号がわかれば、直接キー入力あるいは音声入力して送ることもできるが、そうでない場合には自車位置情報とともに図６に示すような駐車場内の走行軌跡情報１００（１０ｍ直進して右折し（ｉ）、５ｍ進み、そこで右折し（ii）、９ｍ進んだ（iii）というような情報）を駐車場サーバに送り、駐車場サーバではこれを基に駐車位置を推定する方法も考えられる。実際には図８に示すようにデータベースに格納されている上下階へ移動路を含むすべての走路に関する情報を持っているので、それらの情報とナビゲーション装置から送られてくる走行軌跡情報（走行距離や曲がる方向、右左折の回数など）とを比較することによりユーザの車両がどの階のどの駐車レーン付近に停車しているかを推定するのである。それ以外の処理については前述の通りである。
【００２８】
本実施例では駐車場サーバから出口までの誘導情報を受け取り、ユーザの車両を誘導する例を示したが、駐車場サーバにて推定した駐車位置に関する情報と最適な出口位置情報だけを受信し、ナビゲーション装置側で該駐車位置情報にて自車位置の補正を行ない、該出口位置情報を基にそこを中継点とした目的地までの経路探索を行なうようにしても同様な効果が得られる。また、駐車場サーバから出口位置情報や駐車場内を含む経路情報だけでなく、出口付近の道路状況（道路の種別や混雑状況）や駐車場出口の混雑状況などを車載装置へ配信するようにしてもいいし、さらにそうした情報を配慮して案内する出口を選定するようにすることも本発明のシステムにおいて実現できる。また、前記無線ＬＡＮ装置により出口位置や出口までの誘導情報だけでなく、駐車場を併設させる施設（例えば、デパートや映画館など）に関する情報などを取得できるようにしてもいい。
【００２９】
以上のように本実施例によれば、無線装置を備え、駐車場内の走路を含む駐車場情報をデータベースに持ったサーバから、前記無線装置と通信を行う無線装置と車両位置を検出する車両センサを備えた車載装置に送信することによって前記車載装置を搭載する車両について、前記駐車場内を誘導する方法において、前記車載装置は、前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、該車両位置あるいは走行軌跡を示す情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、送信された前記情報と前記データベースに保有する駐車場情報から前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を作成して前記車載装置に送信する車両について駐車場内を誘導する方法、更には、無線装置を備え、駐車場内の走路を含む駐車場情報をデータベースに持ったサーバから、前記無線装置と通信を行う無線装置と車両位置を検出する車両センサを備えた車載装置に送信することによって前記車載装置を搭載する車両について前記駐車場内を誘導する方法において、前記車載装置は、前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、該車両位置あるいは走行軌跡を示す情報および目的地についての情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、送信された前記情報と前記データベースに保有する駐車場情報から前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路であって前記目的地までの経路に対して優先して決定される駐車場出口までの走路を、当該駐車場出口の位置情報を含んだ形で誘導情報を作成して前記車載装置に送信する車両について駐車場内を誘導する方法が構成される。
【００３０】
従って、車載装置としては、無線装置を備えたサーバから、該サーバが、保有する駐車情報を、無線装置を介して受信し、車両位置を検出する車両センサを備え、前記駐車場内を誘導する情報を表示画面に表示する車載装置において、前記車両装置に搭載した処理装置によって前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求めて前記サーバに送信し、かつ前記サーバが保有する前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路を含む誘導情報を受信し、該誘導情報を表示画面に表示させるようにした車載装置、更には、無線装置を備えたサーバから、該サーバが保有する駐車場情報を、無線装置を介して受信し、車両位置を検出する車両センサを備え、前記駐車場内を誘導する情報を表示画面に表示する車載装置において、前記車両装置に搭載した処理装置によって前記車両センサからの検出情報に基づいて車両位置あるいは走行軌跡を求め、該車両位置あるいは走行軌跡を示す情報および目的地についての情報を前記サーバに送信し、かつ前記サーバが保有する前記車両位置からいずれかの駐車場出口までの走路であって前記目的地までの経路に対して優先して決定される駐車場出口までの走路を、当該駐車場出口の位置情報を含んだ形で誘導情報を受信し、該誘導情報によって駐車場出口までの走路と該走路に接続される前記目的地までの優先経路とを表示画面に表示させるようにした車載装置が使用される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の駐車場内誘導システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明のシステムを構成するナビゲーション装置の内部構成を示す図である。
【図３】本発明のシステムにおける車載装置に備わった外部記憶装置内の格納された施設データの構成例を示す図である。
【図４】本発明のシステムによる駐車場内案内処理のフローを示す図である。
【図５】本発明のシステムにおける最適出口抽出のしくみを説明する図である。
【図６】本発明のシステムによる駐車位置推定方法を説明するための図である。
【図７】本発明のシステムにおける出口までの経路の案内例を示す図である。
【図８】本発明のシステムにおける駐車場サーバのデータベース内の駐車場情報例を説明する図である。
【図９】従来のシステムにおける問題点を説明する図である。
【符号の説明】
【００３２】
１…ナビゲーション装置、２…駐車場サーバ、３…駐車場、４…車両、５…コンピュータ、６…ＨＤＤ記憶装置、７…無線ＬＡＮ端末、８…無線ＬＡＮ用アンテナ、１０…演算処理部、１１…ＣＰＵ、１２…Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０…外部記憶装置、３０…センサ部、３１…方位センサ、３２…ジャイロ、３３…車輪速センサ、３４…Ａ−Ｄ変換器、３５…カウンタ、４０…表示部、５０…ＧＰＳ信号受信部、６０…入出力部、７０…バス、８０…ＰＣカードＩ／Ｆ部、８２…無線ＬＡＮカード、１００…走行軌跡、１０２…駐車レーン、２００…推奨経路、２０２…目的地。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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