(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した画像から前記車両を含む前記車両の周囲の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、前記撮像手段で撮影した前記画像から障害物と、前記車両に対する前記障害物の方向と、前記車両と前記障害物との離間距離を検出する障害物検出手段と、表示画面に画像を表示する表示手段と、前記障害物検出手段で検出した障害物の危険度を判定する障害物危険度判定手段とを備え、
前記表示手段により前記俯瞰画像生成手段で生成した前記俯瞰画像を前記表示画面の所定の表示領域内に表示し、前記障害物検出手段で検出された前記障害物が前記俯瞰画像に含まれていないとき、
前記障害物が前記車両に接近する方向に向かっていることを前記障害物検出手段が検出した場合、前記表示手段は、前記車両と前記障害物との離間距離に基づいて前記障害物危険度判定手段が判定した危険度に応じて前記障害物を示すアイコンを前記表示画面に切り替えて表示し、
前記障害物が前記車両に接近しない方向に向かっていることを前記障害物検出手段が検出した場合、前記表示手段は、前記障害物を示すアイコンを前記表示画面から消す車両周囲監視装置。
【請求項２】
前記撮像手段を複数配設し、前記俯瞰画像生成手段は前記複数の前記撮像手段で撮影した複数の画像を合成して前記俯瞰画像を生成する合成手段からなる請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項３】
前記障害物が前記俯瞰画像に含まれるときと、前記障害物が前記俯瞰画像に含まれていないときとは異なるアイコンに変更して前記表示画面に表示する請求項１または請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段で前記障害物を検出した場合に、前記障害物危険度判定手段によって判定された危険度に応じて、警告音を鳴らす報知手段を備えた請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置したカメラで撮像した画像から車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像をカーナビゲーション装置などのディスプレイに表示することにより、自車両と周囲との位置関係をドライバーに分かりやすく提示する車両周囲監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両周囲監視装置として、例えば図１２に示すように、車載カメラ１０を車両２０のリアトランク部などに後ろ向きに設置し、車載カメラ１０で撮影した画像を運転席に設けたカーナビゲーション装置などのディスプレイに表示する監視システムが知られている。
【０００３】
この車両周囲監視装置によれば、ドライバーは、運転席のディスプレイに表示された車載カメラ１０の画像から、バックミラーを見ることなく車両２０の後方の様子を監視することができる。
【０００４】
最近では、この種の車両周囲監視装置として、単に車両２０の周囲の画像を提示するだけでなく、例えば図１３に示すように、ディスプレイ３０に車載カメラ１０の画像１１に車両２０のタイヤの移動軌跡２１を重ねて表示することにより、車両２０の進む先をドライバーに知らせることが可能な監視システムも提供されつつある。
【０００５】
しかしながら、これらの監視システムでは、車両２０の後方の様子はわかるものの、自車両と周囲との位置関係が分かりにくいという課題があった。
【０００６】
従来、このような課題を解消する車両周囲監視装置として、自車両とその周囲全体との位置関係を、客観的に分かりやすくドライバーに知らせるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
特許文献１記載の車両周囲監視装置では、例えば、図１４に示すように車載カメラで撮影したカメラ画像１３を、図１５に示すように自車両の周囲を仮想的な視点から見たような俯瞰画像１４に合成して表示するようにしている。
【０００８】
この車両周囲監視装置においては、自車両の周囲の様子をあたかも上方から見下ろしたような俯瞰画像１４に合成して表示するので、自車両の直近周囲の位置関係をドライバーにわかりやすく提示することができる。
【特許文献１】特開２００４−０３２４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１記載の車両周囲監視装置では、車載カメラで撮影したカメラ画像１３を俯瞰画像１４に合成する際に、カメラ画像１３の一部の画像（図１４に破線で囲んだ部分の画像）のみを使用している。
【００１０】
このため、この車両周囲監視装置では、車載カメラで撮影したカメラ画像１３をそのまま表示した場合に比べて、ドライバーが俯瞰画像１４を通じて知り得る周囲の状況は当然少なくなる。
【００１１】
従って、この車両周囲監視装置においては、車載カメラで撮影したカメラ画像１３には存在していても、俯瞰画像１４の表示範囲の外に存在している例えば歩行者や自転車などの物体（以下、これを「障害物」という）は、俯瞰画像１４を見ただけでは確認することができないという点が課題となる。
【００１２】
なお、ここでは、図１２に示すように、１つの車載カメラ１０で車両２０の後方を撮影する場合を例にとって説明したが、例えば、図１６に示すように、リアカメラ１０Ｒ、フロントカメラ１０Ｆ、サイドカメラ１０Ｓなどの複数台の車載カメラで撮影したカメラ画像を使って俯瞰画像を合成した場合でも上述と同様の問題が生じる。
【００１３】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、自車両に対する障害物の存在位置を検出して表示することができる車両周囲監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
かかる課題を解決するため、本発明の車両周囲監視装置は、車両の周囲を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した画像から前記車両を含む前記車両の周囲の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、前記撮像手段で撮影した前記画像から障害物と、前記車両に対する前記障害物の方向と、前記車両と前記障害物との離間距離を検出する障害物検出手段と、表示画面に画像を表示する表示手段と、前記障害物検出手段で検出した障害物の危険度を判定する障害物危険度判定手段とを備え、前記表示手段により前記俯瞰画像生成手段で生成した前記俯瞰画像を前記表示画面の所定の表示領域内に表示し、前記障害物検出手段で検出された前記障害物が前記俯瞰画像に含まれていないとき、前記障害物が前記車両に接近する方向に向かっていることを前記障害物検出手段が検出した場合、前記表示手段は、前記車両と前記障害物との離間距離に基づいて前記障害物危険度判定手段が判定した危険度に応じて前記障害物を示すアイコンを前記表示画面に切り替えて表示し、前記障害物が前記車両に接近しない方向に向かっていることを前記障害物検出手段が検出した場合、前記表示手段は、前記障害物を示すアイコンを前記表示画面から消す構成を採る。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、撮像手段で撮影した画像から検出した障害物の俯瞰画像上の車両に対する現在位置をアイコンで表示するので、俯瞰画像の表示範囲の外に存在している障害物についても、俯瞰画像を見ただけでその存在を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一の構成または機能を有する構成要素及び相当部分には、同一の符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１７】
図１は、本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置の構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、この車両周囲監視装置１００は、撮像手段としての車載カメラ１１０、俯瞰画像生成手段としての画像合成部１２０、障害物検出手段としての障害物検出部１３０、障害物危険度判定手段としての障害物危険度判断部１４０、表示手段としての表示部１５０、報知手段としての報知部１６０を備えている。
【００１９】
図１において、車載カメラ１１０は、図１５に示したリアカメラ１０Ｒ、フロントカメラ１０Ｆ、サイドカメラ１０Ｓなどと同様、自車両２００（図５参照）の周囲を撮影する。
【００２０】
画像合成部１２０は、車載カメラ１１０で撮影した画像から自車両２００の周囲の俯瞰画像３００（図６参照）を合成する。
【００２１】
障害物検出部１３０は、図２に示すように、車載カメラ１１０で撮影したカメラ画像５００から障害物（ここでは人物）６００を検出する。なお、障害物６００としては、人物、自転車、三輪車、車両などの移動体を指す。また、障害物検出部１３０は、自車両２００および障害物６００の移動速度や移動方向などから自車両２００と障害物６００との現在の位置関係を計算する。
【００２２】
障害物危険度判断部１４０は、障害物検出部１３０で検出した障害物６００の危険度を判定する。本例の障害物危険度判断部１４０は、障害物検出部１３０で検出した自車両２００と障害物６００との相対的な位置と移動方向と移動速度とにより算出した、障害物が自車両２００に衝突するまでの時間に基づいて危険度を判定する。
【００２３】
表示部１５０は、例えばカーナビゲーション装置などのようなディスプレイを備え、画像合成部１２０で合成した俯瞰画像をディスプレイの所定の表示領域内に表示するとともに、障害物危険度判断部１４０で判定した危険度に応じて、障害物６００の俯瞰画像３００上の自車両２００に対する現在位置をアイコン７００（図６参照）で表示する。ここでいうアイコンとは、俯瞰画像表示範囲外の接近物の存在を示す目的のシンボルであり、本実施の形態で示したものに限らない。アイコンは前記目的を満たすものであれば、他のデザインを使っても構わない。
【００２４】
俯瞰画像表示の具体的な実現方法としては、例えばカーナビゲーション装置のナビ画面と本例の俯瞰画像の表示画面であるディスプレイを共用する場合は、ナビ画面と俯瞰画像との切り替えをスイッチによって行うか、または所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下の場合に俯瞰画像を優先的に表示するなどする。もちろん所定速度以上でも俯瞰画像を表示するようにしてもよい。一方、ナビ画面と俯瞰画像の表示画面が別々の場合には、専用ディスプレイに常に俯瞰画像を表示してもよい。
【００２５】
報知手段としての報知部１６０は、障害物検出部１３０で障害物６００を検出した場合に、障害物危険度判断部１４０によって判定された危険度に応じて警告音を鳴らす。
【００２６】
本例の車両周囲監視装置１００においては、障害物検出部１３０で検出された障害物６００が、俯瞰画像３００の表示視野範囲の内側に位置しているか外側に位置しているかを判断することにより、障害物６００の存在の報知方法を切り替えるようにしている。
【００２７】
具体的には、障害物６００が俯瞰画像３００の表示視野範囲の外側に位置している場合には、図６に示すように障害物６００をアイコン７００で表示し、障害物６００が俯瞰画像３００の表示視野範囲の内側に位置している場合には、図８に示すように障害物６００をそのまま俯瞰して表示するようにしている。俯瞰された障害物については、その位置をより分かりやすくするため、後述するように前記障害物を強調するグラフィックなどを追加してもよい。
【００２８】
そして、本例の車両周囲監視装置１００においては、俯瞰画像３００の画面の表示視野範囲外にいる障害物６００と自車両２００との相対的な位置関係が接近しつつある場合に、自車両２００に接近中の障害物６００をアイコン７００で表示して前もってドライバーに知らせるようにしている。
【００２９】
そのためには、障害物検出部１３０で検出された障害物６００の存在位置が、俯瞰画像３００の画面の表示視野範囲の外か内かを判断する必要がある。
【００３０】
図２、図３および図４は、障害物検出部１３０で検出された障害物６００の存在位置が、俯瞰画像３００の画面の表示視野範囲の外か内かを判断する際の判断方法の一例を説明するための図である。
【００３１】
この判断方法においては、まず、図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すようなマスク画像８００を準備する。
【００３２】
マスク画像８００は、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ａ）に示す元のカメラ画像５００から俯瞰画像３００に変換する際に、元のカメラ画像５００のうち俯瞰画像３００に使われている部分（図に破線で示す部分で、以下、これを「マスク部８０１」という）と、それ以外の部分（俯瞰画像３００に使われていない部分）とを区別するための画像である。
【００３３】
次に、この判断方法においては、カメラ画像５００から障害物検出部１３０により障害物６００を検出する。図２（ｃ）、図３（ｃ）、図４（ｃ）は、カメラ画像５００から障害物検出部１３０により障害物６００を検出した検出画像を示している。
【００３４】
そして、この判断方法においては、障害物検出部１３０により検出された障害物６００が、マスク画像８００のマスク部８０１と重なる部分があるかどうかを判断する。
【００３５】
ここで、図２（ｄ）に示すように、障害物検出部１３０により検出された障害物６００が、マスク画像８００のマスク部８０１と重なる部分が全く無い場合には、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲外に存在していると判断する。
【００３６】
また、図３（ｄ）および図４（ｄ）に示すように、障害物検出部１３０により検出された障害物６００が、マスク画像８００のマスク部８０１と少しでも重なる部分がある場合には、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲内に存在していると判断する。
【００３７】
なお、この判断方法はあくまで一例であり、例えば、俯瞰画像３００の表示範囲を座標情報で保持しておき、障害物６００の存在位置が俯瞰画像３００の表示範囲に含まれるかどうかを数値的に計算する判断方法などを用いてもよい。
【００３８】
本例の車両周囲監視装置１００においては、上述のようにして、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲の内側に存在しているか外側に存在しているかを判断して区別し、その判断結果に応じて、障害物６００の存在の報知方法を切り替えて表示するようにしている。
【００３９】
なお、上記内容は、説明を簡単にするために車両の後部に配設した１台の車載カメラ（リアカメラ）１１０を使って俯瞰画像３００を合成する場合の例であるが、車両の全周囲を見渡すように１台または複数の車載カメラ１１０を車両に設置し、これらの車載カメラ１１０で撮影された複数の画像を個々に変換し合成することで、車両の全周囲を見下ろすような俯瞰画像３００を表示するシステムにおいても同様に、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲の内側に存在しているか外側に存在しているかを判断することが可能である。
【００４０】
次に、本例の車両周囲監視装置１００において、障害物６００の存在の報知方法を切り替えて表示する場合の具体例について、車両の全周囲を表示する俯瞰画像３００に基づいて説明する。
【００４１】
図５は、自車両２００の周囲の実際の状況を示しており、自車両２００の左前方から障害物６００としての人が近づいてきている状況を示している。
【００４２】
図５に示す状況では、障害物６００としての人が俯瞰画像３００の画像の表示範囲３００ａ内には写っていない。
【００４３】
図６は、このように障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲外に存在している場合に、障害物６００の存在をドライバーに表示部１５０で警告表示をする一例を示した図である。
【００４４】
図６に示すように、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲外に存在している場合には、俯瞰画像３００に含まれない障害物６００を、その動きの方向（移動方向）が分かるようなアイコン７００で表示する。
【００４５】
ここで、アイコン７００は、障害物６００の接近度合い、つまり危険度に応じて色分けしてもよい。この障害物６００の接近度合いに応じてアイコン７００を色分けする具体的な方法としては、例えば、自車両２００までの到達時間が５〜４秒ではアイコン７００を青色で表示し、自車両２００までの到達時間が４〜３秒ではアイコン７００を黄色で表示し、自車両２００までの到達時間が３秒以下で俯瞰画像３００の表示範囲の画面に出現するまでは赤色で表示するなどが考えられる。上述のアイコン７００の切り替えの基準時間はあくまで一例であることはいうまでもない。
【００４６】
また、アイコン７００の表示に合わせて報知部１６０で警告音を出してもよい。警告音の出し方としては、例えばビープ音を一定時間鳴らして一定時間止めるようにすればよい。すなわちビープ音を鳴らす設定時間としては、障害物６００の自車両２００までの到達時間が５〜４秒では１秒、自車両２００までの到達時間が４〜３秒では０．５秒、自車両２００までの到達時間が３秒以下では０．２５秒とする。ビープ音を鳴らして止めるのは１回でも複数回でもよい。
【００４７】
このように、本例の車両周囲監視装置１００は、ドライバーが俯瞰画像３００を見ていないときに自車両２００に接近物（障害物６００）が近づいていることを検出した場合に、警告音を鳴らすことによりドライバーに俯瞰画像３００を見るように促すことができる。
【００４８】
一方、図７は、自車両２００の周囲の実際の状況を示しており、自車両２００の左前方から障害物６００としての人が近づいてきている状況を示している。
【００４９】
図７に示す状況では、障害物６００としての人が俯瞰画像３００の画像の表示範囲３００ａ内に写っている。
【００５０】
図８は、このように障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲内に存在している場合に、障害物６００の存在をドライバーに警告表示をする一例を示した図である。
【００５１】
このように、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲内に存在している場合には、俯瞰画像３００に含まれている障害物６００の路面上での位置をグラフィックで表示する。
【００５２】
例えば、図８に示すように、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲内に存在している場合には、障害物６００の路面上での位置を例えば線６００ａで表示する。なお、俯瞰画像３００の表示範囲内に存在している障害物６００のアイコンとしては、危険度が低いときには丸いアイコン、高いときには四角などの多角形のアイコンなど、視覚的にわかりやすいものにしてもよい。
【００５３】
図９及び図１０に、上述のように、障害物６００が俯瞰画像３００の表示範囲の内か外かを区別した結果に応じて、画面表示を切り替える仕組みを用いることにより、歩行者（障害物６００）が自車両２００に近づきつつある場合に、その接近度合いに応じて画面表示がかわっていく様子を示す。
【００５４】
図９は、自車両２００に対して左側遠方から歩行者（障害物６００）が、自車両２００に向かって接近し、途中で自車両２００の進行方向に沿って方向転換した後、再び自車両２００に近づいてきている状況を示している。
【００５５】
図１０は、本例の車両周囲監視装置１００において、上述の歩行者を障害物６００と認識した結果をディスプレイに表示する表示例を示している。
【００５６】
図９および図１０において、自車両２００に近づいてくる歩行者は、図１に示す車載カメラ１１０により撮影され、そのカメラ画像５００から障害物検出部１３０により障害物６００として検出される。
【００５７】
図９において、障害物６００としての歩行者が位置Ａに存在している時点では、検出された歩行者が自車両２００に接近しているため障害物６００の接近警告は表示するが、まだ自車両２００に対して遠方にいる。
【００５８】
そこで、本例の車両周囲監視装置１００においては、この時点では、図１０（ａ）に示すように、危険度のレベルが低いことを意味する青色のアイコン７００を、障害物６００の存在位置に合わせて俯瞰画像３００の左方に表示する。アイコン表示に合わせて、危険度のレベルが低いことを示す警告音を鳴らしてもよい。
【００５９】
ここで、障害物６００の存在位置に合わせて俯瞰画像３００に表示するとは、検出した障害物６００（本例の場合は歩行者）がディスプレイに表示されている俯瞰画像３００に出現する可能性の最も高い場所に表示することを示す。
【００６０】
このアイコン７００の表示画面上での表示場所は、例えばある時間での検出位置と、それから一定時間前の検出位置とを求め、それら２つの検出位置を線で結んだ延長線上が、俯瞰画像３００に交わるところとして決めるなどすればよい。
【００６１】
ここで、アイコン７００の表示画面上での表示場所は、複数の時刻における位置を求め、それらを高次曲線で結んだ障害物移動予測軌跡を求め、それにより高精度に俯瞰画像３００に出現する場所を求めるようにしてもよい。
【００６２】
次いで、図９において、障害物６００としての歩行者が位置Ｂに存在している時点では、歩行者が向きを変え自車両２００には接近しない方向に向かっていることが障害物検出部１３０により検出される。
【００６３】
この時点では、歩行者は自車両２００に接近する可能性が無くなるので、図１０（ｂ）に示すように、図１０（ａ）で表示したアイコン７００は消去する。ただし、アイコン７００が消えた瞬間をドライバーが見ていない場合もあるので、アイコン７００は消去せずにそのまま残しておいても構わない。
【００６４】
次いで、図９において、障害物６００としての歩行者が位置Ｃに存在している時点では、歩行者が再び向きを変え自車両２００に接近する方向に向かっていることが障害物検出部１３０により検出される。
【００６５】
この時点では、検出された歩行者は自車両２００にかなり接近してきているため、障害物６００の接近警告表示としては、図１０（ｃ）に示すように、危険度のレベルが中程度であることを意味する黄色のアイコン７００を、障害物６００の存在位置に合わせて俯瞰画像３００の左方に表示する。アイコン表示の切り替えに合わせて、危険度のレベルが中程度であることを示す警告音を鳴らしてもよい。
【００６６】
そして、図９において、障害物６００としての歩行者が位置Ｃにおいて自車両２００にさらに接近する方向に向かっていることが障害物検出部１３０により検出された時点では、検出された歩行者は自車両２００にかなり接近して危険度のレベルが高まってくるので、図１０（ｄ）に示すように、この危険度に応じてアイコン７００の色を黄色から赤色に切り替えて表示する。アイコン表示の切り替えに合わせて、危険度のレベルが高まったことを示す警告音を鳴らしてもよい。
【００６７】
次いで、図９において、障害物６００としての歩行者が位置Ｄに存在して、歩行者が俯瞰画像３００の表示範囲内に写るまで接近して来た場合には、表示画面で障害物６００としての歩行者を直接判断できるようになる。
【００６８】
従って、この場合には、アイコン７００を表示する必要がなくなるので、図１０（ｅ）に示すように、図１０（ｄ）で示した赤色のアイコン７００を消去する。ただし、この場合、俯瞰画像３００では歩行者の一部（例えば足下のみ）しか表示されない場合もあるので、図１０（ｅ）に示すように、歩行者をグラフィック（ここでは、赤い線）で強調して表示してもよい。
【００６９】
なお、本例の車両周囲監視装置１００においては、障害物検出部１３０で歩行者を識別し、アイコン７００を識別結果に応じた人のデザインにしているが、ここで障害物６００が人か物か識別できない場合には、危険を表す意味で検出した障害物６００を、例えば図１１に示すように、エクスクラメーションマーク７００ａの表示にしてもよい。
【００７０】
また、本例の車両周囲監視装置１００においては、障害物検出部１３０にて歩行者（障害物６００）と自車両２００との離間距離を計算し、この離間距離をアイコン７００に表記するようにしている。
【００７１】
ここで、上述の離間距離が不明でも自車両２００に対する障害物６００の接近時間が分かる場合には、離間距離の表示を接近時間の表示に切り替えてもよい。
【００７２】
また、ここで、自車両２００に対する障害物６００の離間距離、接近時間のいずれか若しくは両方が分かる場合でも、離間距離や接近時間を表示せず、シンプルにエクスクラメーションマーク７００ａだけを表示してももちろん構わない。
【００７３】
このように、本例の車両周囲監視装置１００は、車載カメラ１１０のカメラ画像５００から俯瞰画像３００を合成して表示部１５０のディスプレイに表示する場合、カメラ画像５００には写っているが俯瞰画像３００には表示されない領域に存在する障害物６００の現在の状況を把握することができる。
【００７４】
従って、本例の車両周囲監視装置１００においては、もし俯瞰画像３００には表示されない領域で、自車両２００に近づく歩行者などの障害物６００が検出された場合に、俯瞰画像３００上の自車両２００に対する障害物６００の現在の正確な存在位置や移動方向を表示部１５０のディスプレイに表示して、障害物６００の存在を瞬時に分かりやすくドライバーに提示することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明に係る車両周囲監視装置は、自車両に対する障害物の存在位置を検出して表示することができるので、車両に設置したカメラで撮像した画像から車両の周囲の俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像をカーナビゲーション装置などのディスプレイに表示することにより、自車両と周囲との位置関係をドライバーに分かりやすく提示する車両周囲監視装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置の構成を示すブロック図
【図２】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において障害物検出部で検出された障害物の存在位置が俯瞰画像の画面の表示視野範囲の外か内かを判断する際の判断方法の一例を説明するための図
【図３】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において障害物検出部で検出された障害物の存在位置が俯瞰画像の画面の表示視野範囲の外か内かを判断する際の判断方法の他の例を説明するための図
【図４】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において障害物検出部で検出された障害物の存在位置が俯瞰画像の画面の表示視野範囲の外か内かを判断する際の判断方法のさらに他の例を説明するための図
【図５】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において自車両の左前方から障害物としての人が近づいてきている状況を示す概略平面図
【図６】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において障害物が俯瞰画像の表示範囲外に存在している場合に障害物の存在をドライバーに警告表示をする一例を示した図
【図７】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において自車両の左前方から障害物としての人が近づいてきている状況を示す概略平面図
【図８】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において障害物が俯瞰画像の表示範囲内に存在している場合に障害物の存在をドライバーに警告表示をする一例を示した図
【図９】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において自車両に対して左側遠方から歩行者が自車両に向かって接近し途中で自車両の進行方向に沿って方向転換した後再び自車両に近づいてきている状況を示す概略平面図
【図１０】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は、本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置において歩行者を障害物と認識した結果をディスプレイに表示する表示例を示す概略平面図
【図１１】本発明の一実施の形態に係る車両周囲監視装置のディスプレイに表示されるアイコンの例を示す図
【図１２】従来の車両周囲監視装置を搭載した車両の外観を示す概略斜視図
【図１３】従来の車両周囲監視装置における表示画面の一例を示す概略正面図
【図１４】従来の車載カメラで撮影したカメラ画像を示す図
【図１５】従来の車載カメラで撮影したカメラ画像から合成した俯瞰画像を示す図
【図１６】従来の車載カメラの配設位置を説明するための車両の概略平面図
【符号の説明】
【００７７】
１００  車両周囲監視装置
１１０  車載カメラ
１２０  画像合成部
１３０  障害物検出部
１４０  障害物危険度判断部
１５０  表示部
１６０  報知部
２００  自車両
３００  俯瞰図
５００  カメラ画像
６００  障害物
７００  アイコン
８００  マスク画像
８０１  マスク部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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