(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを予め記憶したレーダ側記憶部を有し、
上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、
上記制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、該レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ識別コードが記憶されるようになっており、
更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを記憶するためのレーダ側記憶部を有し、
上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、
上記レーダ側記憶部及び制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、同じ上記識別コードがそれぞれ記憶されるようになっており、
更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に識別コードが記憶されているか否かを判定しかつ記憶されていると判定したときにおいて該レーダ側記憶部に記憶されている最新の識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、レーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定したとき、又は両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の障害物検知装置において、
上記所定のタイミングは、上記車両のイグニッションスイッチのオン時であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定張力を付与することで該乗員を拘束するシートベルトプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器（ブレーキやシートベルトプリテンショナ）を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ミリ波レーダユニット等のレーダユニットを用いて車両周辺（特に車両前方）の障害物を検知するようにした障害物検知装置はよく知られており、このレーダーユニットにより、先行車両を含む車両前方の障害物を検知し、作動機器制御手段が、この検知情報に基づいて障害物への衝突を予知し、該障害物への衝突が予知される場合には、当該車両のブレーキや、乗員が着用しているシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナを作動させるようにしている。
【０００３】
上記のようなレーダーユニットを搭載した車両の製造工場においては、通常、上記レーダユニットを車両の車体等に取り付けた後に、その障害物検知軸の向きを、予め設定した向きとなるように調整する作業（いわゆるエイミング作業）が行われる（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３０３６７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の製造工場においては、予め決められた工程通りに車両の組立てや各種調整が行われるため、上記のようなエイミング作業は確実に行われるが、車両の修理を行うサービス工場等においては、レーダーユニットを交換したときに、その交換後のレーダーユニットに対してエイミング作業が行われない可能性があり、エイミング作業が確実に行われるようにするためには、改良の余地がある。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のようにレーダーユニットを備えた車両の障害物検知装置において、レーダーユニットを交換した際に、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、レーダーユニットに、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを予め記憶したレーダ側記憶部を設け、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ識別コードを記憶するようにし、作動機器制御手段が、該識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行う構成とした。
【０００７】
具体的には、請求項１の発明では、車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とする。
【０００８】
そして、上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを予め記憶したレーダ側記憶部を有し、上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、上記制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、該レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ識別コードが記憶されるようになっており、更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されているものとする。
【０００９】
上記の構成により、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了していれば、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが同じになり、この結果、識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、両識別コードが一致するか否かを判定したときには、一致していると判定されることになる。ここで、例えば車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、その交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードは、交換前のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードとは異なるとともに、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コード（交換前のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じ）とも異なる。したがって、所定のタイミングで、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致するか否かを判定したときには、一致していないと判定されることになる。この場合、警報がなされるので、作業者がこの警報に気付いて調整作業を行うようになる。そして、調整作業が行われて、調整が正常に完了すると、交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードが、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に新たに記憶される。この結果、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードは、交換後のレーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている識別コードと同じになり、この結果、両識別コードが一致していると判定されて、警報はなされなくなる。よって、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換した際に、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようになる。
【００１０】
請求項２の発明では、車両に搭載され、該車両の周辺の障害物を検知するレーダーユニットと、該レーダーユニットからの障害物検知情報を受けて該車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象として、上記レーダーユニットは、該レーダユニットを個々に識別するための識別コードを記憶するためのレーダ側記憶部を有し、上記作動機器制御手段は、上記識別コードを記憶するための制御手段側記憶部を有し、上記レーダ側記憶部及び制御手段側記憶部には、上記レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、同じ上記識別コードがそれぞれ記憶されるようになっており、更に上記作動機器制御手段は、上記識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、上記レーダ側記憶部に識別コードが記憶されているか否かを判定しかつ記憶されていると判定したときにおいて該レーダ側記憶部に記憶されている最新の識別コードと、上記制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが一致しているか否かを判定して、レーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定したとき、又は両識別コードが一致していないと判定したときに、警報手段により警報を行うように構成されているものとする。
【００１１】
このことにより、請求項１の発明と同様に、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了していれば、レーダーユニットのレーダ側記憶部に記憶されている最新の識別コードと、作動機器制御手段の制御手段側記憶部に記憶されている最新の識別コードとが同じになり、識別コードの最初の記憶以降にレーダーユニットを交換しなければ、所定のタイミングで、両識別コードが一致するか否かを判定したときには、一致していると判定されることになる。一方、レーダーユニットを交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、レーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定される（車両に搭載したことがない新しいレーダーユニットを用いた場合）か、又は両識別コードが一致していないと判定され（他の車両に搭載していたレーダーユニットを用いた場合）、警報がなされる。よって、請求項１の発明と同様の作用効果が得られる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記所定のタイミングは、上記車両のイグニッションスイッチのオン時であるものとする。
【００１３】
こうすることで、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整がより一層確実に行われるようになる。すなわち、作業者は、通常、車両を移動させる等のためにイグニッションスイッチをオンさせるので、そのときに警報がなされると、その警報に気付き易く、調整作業をほぼ確実に行うようになる。
【００１４】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器は、上記車両の乗員が着用しているシートベルトを巻き取って該シートベルトに所定張力を付与することで該乗員を拘束するシートベルトプリテンショナであるものとする。
【００１５】
このことで、障害物検知軸の向きの調整が行われたレーダユニットにより障害物を的確に検知することができるとともに、該障害物への衝突等が予知される場合に、シートベルトにより乗員を的確に拘束することができ、乗員の安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の車両の障害物検知装置によると、レーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニットのレーダ側記憶部と作動機器制御手段の制御手段側記憶部との識別コードが同じになるようにし、識別コードの最初の記憶後における所定のタイミングで、両識別コードが一致しているか否かを判定して、一致していないと判定したとき（又はレーダ側記憶部に識別コードが記憶されていないと判定したとき）に、警報手段により警報を行うようにしたことにより、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニットを交換しても、その交換後のレーダーユニットの障害物検知軸の向きの調整が確実に行われるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両Ｗ（本実施形態では自動車である）を示し、この車両Ｗの前端部に、車両Ｗの周辺（本実施形態では、車両前方）に存在する障害物を検知するレーダユニット１が設けられている。このレーダユニット１は、ミリ波レーダユニットであって、ミリ波を前方に向けて発信する（水平方向に所定角度で走査しながら発信する）とともに、車両Ｗの前方の先行車両等の障害物に当たって反射してくる反射波を受信して、その受信したデータに基づいて障害物の検知処理を行う。
【００１９】
上記車両Ｗには、上記レーダユニット１からの障害物検知情報を受けて車両Ｗの作動機器を制御する作動機器制御手段としてのコントロールユニット６１が設けられている。上記作動機器としては、本実施形態では、後述するブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２である。
【００２０】
上記ブレーキ作動手段２１は、車両Ｗのブレーキを作動させて各車輪６５に制動力を付与するものである。また、シートベルトプリテンショナ２２は、車両Ｗのシート６８に着座している乗員が着用しているシートベルト７１を巻き取って該シートベルト７１に所定張力を付与することで、該乗員を拘束するものである。
【００２１】
ここで、車両Ｗに搭載されているシートベルト装置について説明する。このシートベルト装置は、図１に示すように、上記シートベルト７１を巻き取るリトラクタ部７３と、このリトラクタ部７３から引き出されたシートベルト７１の先端部が取り付けられたラップアンカー部７４と、シートベルト７１の長さ方向中間部に配設されたタング７２が着脱可能に係合するバックル部７５とを有する３点式に構成されている。上記バックル部７５は、シート６８の車幅方向内側で車体に固定されている一方、リトラクタ部７３及びラップアンカー部７４は、シート６８を挟んでバックル部７５とは反対側である車幅方向外側で車体に固定されている。上記リトラクタ部７３から引き出されたシートベルト７１は、シート６８の車幅方向外側の上方位置に設けられたスリップガイド７７により、その引き出し方向が上向きから下向きに変換されて、その先端部が上記ラップアンカー部７４に取り付けられている。上記タング７２は、上記スリップガイド７７とラップアンカー部７４との間でシートベルト７１に対して摺動可能に設けられており、このタング７２が上記バックル部７５に係合されることで、シートベルト７１の着用状態となる。
【００２２】
上記シートベルト装置のリトラクタ部７３内に、上記シートベルトプリテンショナ２２が設けられている。本実施形態では、シートベルトプリテンショナ２２は、図２に示すように、電動モータ等により上記シートベルト７１を巻き取る第１プリテンショナ機構２２ａと、インフレータで発生するガスにより上記シートベルト７１を巻き取る第２プリテンショナ機構２２ｂとからなっており、上記コントロールユニット６１が上記レーダユニット１からの障害物検知情報に基づいて、車両Ｗの障害物への衝突を予知したとき（例えば、車両Ｗが障害物に衝突するまでの予測時間が、予め決めた基準時間よりも短いとき）には、第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト７１に所定張力を付与する一方、車両Ｗの障害物への衝突を検出するＧセンサ６２からの衝突信号がコントロールユニット６１に入力されたときには、第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、上記第１プリテンショナ機構２２ａを作動させたときよりも大きな張力をシートベルト７１に付与するようになっている。
【００２３】
上記コントロールユニット６１は、上記レーダユニット１からの障害物検知情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突が予知されるか否かを判定し、衝突が予知されるときには、ブレーキ作動手段２１を作動させることで、各車輪６５のブレーキを作動させるとともに、シートベルトプリテンショナ２２の第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、乗員が着用しているシートベルト７１に所定張力を付与する。その後、Ｇセンサ６２からの衝突信号を受けたときには、シートベルトプリテンショナ２２の第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、シートベルト７１に更に大きな張力を付与して、衝突時に乗員をシートベルト７１により確実に拘束して保護する。
【００２４】
図２に示すように、上記レーダユニット１は、該レーダユニット１を個々に識別するための識別コード（以下、レーダＩＤコードという）を予め記憶した記憶部１ａ（レーダ側記憶部に相当）を有している。レーダＩＤコードは、レーダユニット１の製造工程又は製造完了時に、コード記憶部１ａに記憶されたものであって、レーダユニット１毎に異なったコードである。
【００２５】
上記コントロールユニット６１は、上記レーダユニット１と相互通信可能に構成されている。そして、コントロールユニット６１は、上記レーダＩＤコードを記憶するための記憶部６１ａ（制御手段側記憶部に相当）を有していて、後述の如く、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａ（図４参照）の向きの調整が正常に完了する毎に、該レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込んで、該取り込んだレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１に記憶させるようになっている。また、コントロールユニット６１は、上記レーダＩＤコードの最初の記憶後における所定のタイミングで（本実施形態では、車両Ｗのイグニッションスイッチのオン時に）、上記レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込みかつ該取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１に記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、両レーダＩＤコードが一致していないと判定したときに、インストルメントパネルに設けた、警報手段としての表示装置６３により、上記調整が正常に完了していない旨の警報を行うように構成されている。本実施形態では、表示装置６３の警報インジケータを点灯させるようにするが、ブザー等により警報を行うようにしてもよい。
【００２６】
上記コントロールユニット６１は、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整時に、車両Ｗ外にある調整装置の調整用コントローラ９１と接続されるようになっており、この調整用コントローラ９１との接続状態で、後述の如くレーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整（零点調整）を行うようになっている。
【００２７】
上記レーダーユニット１は、図３に示すように、車体の一部としてのラジエーターシュラウド３０の前面にブラケット３２〜３４を介して取り付けられている。尚、ラジエーターシュラウド３０の車両前方には、バンパーレインフォースメント２０が配設されている。
【００２８】
図４に示すように、レーダーユニット１は、平面アンテナ（図示せず）を含レーダー本体部１１と、ラジエーターシュラウド３０に取り付けられ、内部にそのレーダー本体部１１を収容するケース体１２と、このケース体１２の上面に取り付けられ、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれに関する調整を行うための（つまり、レーダー本体部１１のケース体１２に対する向きのずれに関する調整を行うための）調整部材１３とを有する。
【００２９】
上記ケース体１２は、略矩形箱状の筐体である。ケース体１２の上面は、不図示のデジタル水準器を設置する基準面を構成している。上記調整部材１３は、垂直方向に延びる軸回りに回転可能な略正方形の樹脂製の板状部材であって、底面がケース体１２の上面と平行であり、上面が底面（つまり、ケース体１２の上面）に対して傾き可能になっている。具体的には、調整部材１３を軸回りに９０度ずつ回転させることで、調整部材１３の上面の底面に対する傾斜角度が所定の角度ずつ変化するようになっている。レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれに関する調整時には、まず、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａの、ケース体１２の上面に対する向きのずれを所定の方法で測定して、それから、調整部材１３をその測定されたずれに基づき回転させて、レーダー本体部１１の障害物検知軸Ａと調整部材１３の上面とを互いに平行にする。この調整は、レーダユニット１を車体に取り付ける前に行われる。この調整作業時においては、調整部材１３の上面にデジタル水準器が取り付けられる。
【００３０】
図３に示すように、上記ラジエーターシュラウド３０には、その上端部と下端部との間をほぼ垂直に延びる取付けバー３１がボルト及びナットで取り付けられている。この取付けバー３１に、上記第１ブラケット３２がボルト及びナットで取り付けられている。尚、これらの取付けには、ボルト及びナットを用いる代わりに、例えば、溶接を用いたり、接着剤を用いてもよい。
【００３１】
上記第１ブラケット３２の車両右側部（図３では左側）の前面及び上記第２ブラケット３３の車両左側部（図３では右側）の前面に、上記第３ブラケット３４が配設されている。そして、第２ブラケット３３と第３ブラケット３４との間の空間、及び第３ブラケット３４の車両左側部には、レーダユニット１のケース体１２の、ラジエーターシュラウド３０に対する取付け向きを調整するための既知の調整機構の一部を構成する調整用歯車５０´がそれぞれ配置されている（図３では、第３ブラケット３４の車両左側部の調整用歯車を図示せず）。
【００３２】
上記調整機構は、上述の調整用歯車５０´に加えて、フロントグリルの頂壁の直下に配置されかつ調整用歯車５０´をそれぞれ操作するための上下方向調整部５３及び左右方向調整部５３´を有する。これらの上下方向調整部５３及び左右方向調整部５３´は、調整用歯車５０´に可撓性のエクステンションワイヤ５４，５４´を介してそれぞれ連結されている。尚、調整機構についての詳細な説明は省略するが、その構成は、既知の調整機構の構成とほぼ同様である。
【００３３】
そして、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの上下方向の向きの調整時には、車両Ｗを水平な路面上に置いて、ボンネットを開けた状態で、デジタル水準器を視認しながら、上下方向調整部５３を調整する。これにより、レーダユニット１を、エクステンションワイヤ５４及び調整用歯車を介して前方又は後方に回動させて、その障害物検知軸Ａの向きを水平に対して前下がりに０．２度だけ傾斜させる。尚、この傾斜角は、車両Ｗの最大後傾及び前傾を考慮して、レーダユニット１の障害物の認知性がより確実になるように設定される。
【００３４】
また、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの左右方向の向きの調整時には、ボンネットを開けた状態で、左右方向調整部５３´を調整する。これにより、レーダユニット１の障害物検知軸Ａの向きを左右方向に調整する。
【００３５】
上記障害物検知軸Ａの上下方向及び左右方向の向きの調整（メカ調整）後に、今度は、障害物検知軸Ａの左右方向の向きの零点調整（電気調整）を行う。すなわち、車両Ｗ前方の所定位置に物標を置き、レーダユニット１からミリ波を前方に向けて水平方向に上記所定角度だけ走査しながら発信し、上記物標を検知したときの角度位置を零点とする。このとき、零点の角度位置が上記所定角度の中心位置から２度よりも大きくずれているときには、調整結果を異常であるとし、２度以内であれば正常であるとする。調整結果が異常であれば、作業者は、上記メカ調整を再度行った後、再び上記零点調整を行う。
【００３６】
上記零点調整を行う際には、上記調整装置を用意して、この調整装置の調整用コントローラ９１をコントロールユニット６１に接続した状態にする。そして、作業者がスタートスイッチを操作することで調整用コントローラ９１から調整開始コマンドがコントロールユニット６１に送信され、これにより、零点調整が行われることになる。
【００３７】
上記零点調整時における調整用コントローラ９１、コントロールユニット６１及びレーダユニット１の一連の処理動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】
ステップＳ１で、調整用コントローラ９１が調整開始コマンドをコントロールユニット６１に送信すると、コントロールユニット６１は、その調整開始コマンドをそのままレーダユニット１に送信する。
【００３９】
レーダユニット１は、その調整開始コマンドを受けて、ステップＳ２で、調整処理を実行して、上記零点調整を行う。そして、ステップＳ３で、その調整結果（正常又は異常）並びにレーダＩＤコード及び零点角度位置をコントロールユニット６１に送信する。
【００４０】
コントロールユニット６１は、ステップＳ４で、障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了したか否かを判定し、正常完了したときには、ステップＳ５で、レーダＩＤコード及び零点角度位置をコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶するとともに、「正常」を記憶する。このとき、前回にも零点調整が行われてレーダＩＤコード及び零点角度位置が記憶されている場合には、本実施形態では、新たなレーダＩＤコード及び零点角度位置を更新して記憶する（前回のものを記憶保存しておいてもよい）。一方、異常完了したときには、「異常」を記憶する。
【００４１】
ステップＳ７では、調整用コントローラ９１がコントロールユニット６１に対して調整結果の問い合わせを行うと、ステップＳ８で、コントロールユニット６１は、上記記憶した「正常」又は「異常」の情報（調整結果）を調整用コントローラ９１に送信する。尚、調整用コントローラ９１からの問い合わせがなくても、コントロールユニット６１が調整結果を調整用コントローラ９１に送信するようにしてもよい。
【００４２】
そして、ステップＳ９で、調整用コントローラ９１は、調整装置に設けた表示画面に上記調整結果を表示する。この表示により、作業者は、調整が正常に完了した否かが分かり、調整が正常に完了したことを確認すると、調整装置の調整用コントローラ９１をコントロールユニット６１から取り外す。一方、異常であった場合には、上記メカ調整を再度行った後、再び上記零点調整を行う。
【００４３】
上記処理動作より、コントロールユニット６１は、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了すると、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させることになる。これにより、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとは同じになる。
【００４４】
上記零点調整が正常に完了してレーダＩＤコードがコントロールユニット６１の記憶部６１ａに最初に記憶された後、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４（図２参照）からのオン信号が入力されると、レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込みかつ該取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定する。上記レーダＩＤコードの最初の記憶以降に、レーダーユニット１を交換しなければ、上記両レーダＩＤコードは同じであるので、後述のような警報はなされない。
【００４５】
車両Ｗの製造工場においては、上記調整が必ず行われるので、レーダーユニット１を交換しなければ、車両Ｗのユーザがイグニッションスイッチ６４をオンしても、警報がなされることはなく、その調整が行われたレーダユニット１により障害物が的確に検知され、乗員の安全性が確保される。
【００４６】
一方、例えば車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニット１を交換した場合に、作業者が調整作業を行わなかったとすると、その交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードは、交換前のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードとは異なるとともに、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコード（交換前のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じ）とも異なることになる。したがって、この状態で、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４をオンすると、レーダーユニット１の記憶部１ａより取り込んだレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しないことになる。この場合、表示装置６３の警報インジケータを点灯させて、警報を行う。
【００４７】
そして、作業者が上記警報に気付いて調整作業を行って、零点調整が正常に完了すると、交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードが、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに更新記憶される。この結果、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードは、交換後のレーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じになり、これにより、車両Ｗのイグニッションスイッチ６４をオンしたとき、警報はなされなくなる。
【００４８】
上記イグニッションスイッチ６４のオン時におけるコントロールユニット６１の処理動作を図６のフローチャートに基づいて説明すると、以下のようになる。
【００４９】
すなわち、最初のステップＳ２１で、イグニッションスイッチ６４がオンであるか否かを判定し、このステップＳ２１の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２２に進んで、レーダーユニット１の記憶部１ａより、その記憶されているレーダＩＤコードを取り込み、次のステップＳ２３で、そのレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致するか否かを判定する。
【００５０】
上記ステップＳ２３の判定がＹＥＳであるときには、そのままリターンする一方、判定がＮＯであるときには、ステップＳ２４に進んで、表示装置６３の警報インジケータを点灯させて警報を行い、しかる後にリターンする。
【００５１】
したがって、本実施形態では、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａに予め記憶したレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させるとともに、レーダＩＤコードの最初の記憶後におけるイグニッションスイッチ６４のオン時に、上記記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、上記記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、両レーダＩＤコードが一致していないと判定したときに、表示装置６３により警報を行うようにしたので、車両の修理を行うサービス工場等においてレーダーユニット１を交換しても、その交換後のレーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が確実に行われるようになる。
【００５２】
尚、上記実施形態では、イグニッションスイッチ６４のオン時に、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと、コントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定したが、この判定のタイミング（上記所定のタイミング）は、例えばレーダユニット１を作動状態にするための操作スイッチのオン時等のような操作タイミングであってもよい。要するに、コントロールユニット６１の記憶部６１ａにレーダＩＤコードが最初に記憶された後であれば、どのようなタイミングであってもよい。但し、車両の修理を行うサービス工場等の作業者がほぼ確実に操作を行いかつ異常警報に気付くようなタイミングであることが好ましい。この点、作業者は、通常、車両を移動させる等のために運転席に座ってイグニッションスイッチをオンさせるので、そのときに、インストルメントパネルに設けた表示装置６３等により警報がなされると、その警報に気付き易く、このことより、上記所定のタイミングは、上記実施形態の如くイグニッションスイッチ６４のオン時とするのが最も好ましい。
【００５３】
また、上記実施形態では、レーダーユニット１の記憶部１ａに、予めレーダＩＤコードを記憶しておいて、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａに記憶されているレーダＩＤコードと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａに記憶させるようにしたが、レーダーユニット１の記憶部１ａに予めレーダＩＤコードを記憶しておくのではなくて、レーダーユニット１の障害物検知軸Ａの向きの調整が正常に完了する毎に、レーダーユニット１の記憶部１ａにレーダＩＤコードを記憶させるようにしてもよい。このとき、レーダーユニット１の記憶部１ａと同じレーダＩＤコードをコントロールユニット６１の記憶部６１ａにも記憶させる。そして、コントロールユニット６１が、上記レーダＩＤコードの最初の記憶後における所定のタイミングで（イグニッションスイッチ６４のオン時が好ましい）、上記記憶部１ａにレーダＩＤコードが記憶されているか否かを判定しかつ記憶されていると判定したときにおいて該記憶部１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードと、上記記憶部６１ａに記憶されている最新のレーダＩＤコードとが一致しているか否かを判定して、記憶部１ａにレーダＩＤコードが記憶されていないと判定したとき（車両に搭載したことがない新しいレーダーユニットを用いた場合）、又は両レーダＩＤコードが一致していないと判定したとき（他の車両に搭載していたレーダーユニットを用いた場合）に、表示装置６３により警報を行うようにすればよい。
【００５４】
さらに、レーダユニット１からの障害物検知情報を受けて制御する作動機器は、ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２に限らず、例えば警報装置等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、レーダーユニットにより車両の周辺の障害物を検知して、このレーダーユニットによる障害物検知情報を受けて車両の作動機器を制御するようにした車両の障害物検知装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両前側の構成図である。
【図２】上記障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】レーダーユニットのラジエーターシュラウドに対する取付け状態を示す、斜め正面から見た斜視図である。
【図４】レーダーユニットの断面図である。
【図５】零点調整時における調整用コントローラ、コントロールユニット及びレーダユニットの一連の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】イグニッションスイッチのオン時におけるコントロールユニットの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
Ｗ      車両
１      レーダユニット
１ａ    記憶部（レーダ側記憶部）
２１    ブレーキ作動手段（作動機器）
２２    シートベルトプリテンショナ（作動機器）
６１    コントロールユニット（作動機器制御手段）
６１ａ  記憶部（制御手段側記憶部）
６３    表示装置（警報手段）
６４    イグニッションスイッチ
７１    シートベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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