(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体の動作を制御する動作制御手段と、
話者からの音声又は画像に基づいて前記話者の方向を同定し、ある時刻での前記話者の方向を同定することで、その後に前記話者と聴取者が交代したときの、音声を出力する対象となる前記聴取者の方向を同定する方向同定手段と、
前記話者と前記聴取者とが交代して会話が繰り返されるときに、前記話者と前記聴取者との間の通訳を行う情報処理手段と、を有し、
前記動作制御手段は該同定した方向に前記ロボット本体が向くように制御することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記話者の音声を検出する複数の音響トランスデューサを有し、前記方向同定手段は前記複数の音響トランスデューサからの音声を用いて前記話者の方向を同定することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記話者の画像を検出する複数のカメラを有し、前記方向同定手段は前記複数のカメラからの画像を用いて前記話者の方向を同定することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記話者の画像を検出するカメラを有し、前記方向同定手段は前記カメラからの画像に基づいて前記話者の向きを判定し、この話者の向きから前記聴取者の方向を同定することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理方法、情報処理用プログラムおよびロボットに関し、特に処理結果を伝達する際に情報を付加／削除することができる情報処理システム、情報処理方法、情報処理用プログラムおよびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の通訳／翻訳を目的とした情報処理システムの例が、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６および特許文献７に記載されている。【０００３】
特許文献１に開示された情報処理システムは、音声認識部と、機械翻訳部と、音声合成部、表示部と、対話管理部とから構成されている。このような構成を有する特許文献１に記載された情報処理システムはつぎのように動作する。【０００４】
音声認識部で入力される音声が音声認識され、その音声認識結果が機械翻訳部に供給される。機械翻訳部では、音声認識結果を機械翻訳する。機械翻訳部は機械翻訳を行うに適切な構成単位で構成されていない場合に、構成単位を変更するように音声認識部へ指示する。そして、音声合成部から音声出力を行う。【０００５】
従来の通訳／翻訳を目的とした情報処理システムの他の例である特許文献２、特許文献３および特許文献４は、いずれも特許文献１と同様に音声認識部、機械翻訳部、音声合成部を有している。特許文献１から特許文献４に開示された従来の情報処理システムは、いずれも通訳・翻訳を対象としており、高精度で自然な通訳・翻訳を遂行することがその目的となっている。【０００６】
特許文献５の従来の技術に関する説明では、ユーザからの指令や外部環境に基づいて定められた動作を行うロボットについて記載がある。また、外部状態を認識する手段と、内部状態を基に情動を発生させる手段を備え、情動の変化を対話に反映させるロボットについての記載がある。【０００７】
特許文献６では、音声認識部、機械翻訳部、音声を入力する入力部等からのユーザの感情を表す情報に基づいて、画像として表示されるキャラクタや状態が制御されるロボットについての記載がある。また特許文献７では、翻訳機能、外国語会話機能、ユーザからの回答が正解かを判定する勉強機能、発音評価機能等を備えたロボットの記載がある。【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１００７８４号公報
【特許文献２】特開２００１−１００７８８号公報
【特許文献３】特開２００１−１１７９２１号公報
【特許文献４】特開２００１−１１７９２２号公報
【特許文献５】特開２００２−２８３２６１号公報
【特許文献６】特開２００１−１１７７５２号公報
【特許文献７】特開２００２−３５１３０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
以上、特許文献１から特許文献７までを参照して従来の技術に関して説明した。これらの技術を適切に組み合わせることにより、高精度に通訳／翻訳を行い、外部から受け取る信号や内部状態に応じて様々な動作を行うことができる。しかし、従来の技術では、以下のような問題点がある。
従来例の問題点は、処理の対象となる情報の正確な処理結果以外を再生できないということである。その理由は、情報処理された結果がそのまま再生されるように構成されているためである。【００１０】
そこで、本発明は、処理の対象となる情報の正確な処理結果以外も再生できる情報処理システム、情報処理方法、情報処理用プログラムおよびロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による情報処理システムは、受けた情報がどのような情報であるかを分析し、分析結果に基づいて前記受けた情報に付加する付加情報又は前記受けた情報から削除する削除情報を決定する情報分析部と、前記情報分析手段により決定された付加情報の付加又は削除情報の削除を行う変更処理部と、変更を受けた情報を再生する情報再生部と、を備えたことを特徴とする。【００１２】
本発明によるロボットは、ロボット本体の動作を制御する動作制御手段と、
話者からの音声又は画像に基づいて前記話者の方向を同定し、ある時刻での前記話者の方向を同定することで、その後に前記話者と聴取者が交代したときの、音声を出力する対象となる前記聴取者の方向を同定する方向同定手段と、
前記話者と前記聴取者とが交代して会話が繰り返されるときに、前記話者と前記聴取者との間の通訳を行う情報処理手段と、を有し、
前記動作制御手段は該同定した方向に前記ロボット本体が向くように制御することを特徴とする。
【００１３】
また本発明の情報処理システムは、受けた情報がどのような情報であるかを分析し、分析結果に基づいて前記受けた情報に付加する付加情報又は前記受けた情報から削除する削除情報を決定する情報分析部と、  前記情報分析手段により決定された付加情報の付加又は削除情報の削除を行う変更処理部と、付加情報の付加又は削除情報の削除が行われた情報を再生する情報再生部と、前記情報分析部で決定された前記付加情報の検索指示を送信する第１通信手段とを備えた情報処理装置と、
前記第１通信手段と情報の送受信を行う第２通信手段と、前記付加情報として利用する可能性のある情報を記憶する記憶部と、前記検索指示に基づいて前記付加情報を前記記憶部から検索する検索部とを備えた情報格納装置と、
を有し、
前記情報格納装置で検索された前記付加情報を前記第２通信手段及び第１通信手段を介して前記変更処理部へ送ってなることを特徴とする。【００１４】
本発明の情報処理方法は、受けた情報がどのような情報であるかを分析し、分析結果に基づいて前記受けた情報に付加する付加情報又は前記受けた情報から削除する削除情報を決定する第１ステップとと、
前記第１ステップで決定された付加情報の付加又は削除情報の削除を行う第２ステップと、
を備えたことを特徴とする。【００１５】
また本発明の情報処理方法は、受けた情報がどのような情報であるかを分析し、分析結果に基づいて前記受けた情報に付加する付加情報を決定する第１ステップと、
前記付加情報の検索指示を送信する第３ステップと、
受信した前記付加情報の検索指示に基づいて、付加情報として利用する可能性のある情報が記憶された記憶部から前記付加情報を検索する第４ステップと、
検索された前記付加情報を送信する第５ステップと、
前記受けた情報に、受信した前記付加情報の付加を行う第６ステップと、
前記付加情報の付加が行われた情報を再生する第７ステップと、
を有する情報処理方法である。【００１６】
本発明の情報処理用プログラムは、コンピュータに、
受けた情報がどのような情報であるかを分析し、分析結果に基づいて前記受けた情報に付加する付加情報又は前記受けた情報から削除する削除情報を決定する第１処理と、
前記第１処理での情報分析により決定された付加情報の付加又は削除情報の削除を行う第２処理と、
を実行させるための情報処理用プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、意思の疎通を円滑にすることができる。その理由は、本来の情報処理結果以外に付加的な情報を伝達することができるためである。また、本発明によれば、意思の疎通を効率的にすることができる。その理由は、本来の情報処理結果から不要な情報や冗長な情報を除外できるためである。また、本発明によれば、意思の疎通における品質を高くすることができる。その理由は、本来の情報処理結果に適切な詳細情報を付加できるためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
実施の形態１．
次に、発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１を参照すると、本発明の第１の実施の形態は、情報入力部となるセンサ２と、情報処理手段３と、情報変更手段５と、情報再生手段４とを含む。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【００１９】
情報入力部となるセンサ２は、外部からの信号など処理対象となる情報を受ける。センサ２は、例えば、電波、光、音、温度(サーモグラフィ)、接触刺激またはその組み合わせによって表されるあらゆる信号を受けるように構成することができる。これらの例としては、マイクロフォン等の音響トランスデューサ、ＣＣＤカメラ、キーボードをあげることができる。情報処理手段３は、センサ２で受けた情報を処理し、処理結果を情報再生手段４に伝達する。情報処理が音声認識、翻訳、音声合成を含む通訳である場合には、センサ２となるマイクロフォンやキーボードで受けた第１の言語を、情報処理手段３において第２の言語に翻訳し、情報変更手段５で、情報処理手段３において得られた処理結果に対して、情報の付加／削除を行い、情報再生手段４で再生する。情報再生手段４の取り扱う再生信号は、音、画像（静止画、動画）、文字を含む。情報再生手段４としてはスピーカ、液晶表示装置等のディスプレイデバイス等がある。【００２０】
情報処理手段３が通訳を行うように動作する実施の形態を図２に示す。情報処理手段３は、制御部３１、音声処理部３２および自動通訳部３３を備える。また、音声処理部３２は、音声認識部３２１および音声合成部３２２を含む。なお、音声認識部の詳細な動作に関しては、例えば「安藤彰男、“リアルタイム音声認識”、電子情報通信学会編、２００３年９月（文献Ａ）」に、音声合成部の詳細な動作に関しては、例えば「古井貞熙、“ディジタル音声処理”、東海大学出版会、１９８５年９月（文献Ｂ）」に記載されている。【００２１】
制御部３１は、システム全体の動作を制御するものであり、２言語における翻訳の方向、各種情報の流れ、情報のアドレスなど全てを管理・制御する。音声認識部３２１は、入力された音声を属性に基づいて認識する。音声合成部３２２は、自動通訳部３３からの出力を音声化する。自動通訳部３３は、音声認識部３２１から送出されてくる発話者の発話内容を、別の言語に翻訳する。音声認識部３２１から送出されてくる発話者の発話内容は、２言語のうちのいずれかで表現されているので、自動通訳部３３は双方向自動通訳機能を有することになる。【００２２】
情報処理手段３が多言語通訳を行うように動作する実施の形態を図３に示す。情報処理手段３は、制御部３１、音声処理部３２および自動通訳部３３を含む。特に、音声処理部３２と自動通訳部３３との組合せは、通訳対象とする言語の数以上を備えている。【００２３】
制御部３１は、システム全体の動作を制御するものであり、多言語における翻訳の方向、各種情報の流れ、情報のアドレス、適切な音声処理部３２と自動通訳部３３の組合せの選択など全てを管理・制御する。その他の動作は、図２を用いて説明したとおりである。【００２４】
情報変更手段５が情報を付加するように動作する実施の形態を図４に示す。図４に示す情報変更手段５は、変更処理部５１と、付加情報生成部５２と、制御部５３とを含む。付加情報生成部５２は、情報分析部５２１、検索部５２２および記憶手段５２３を含む。【００２５】
変更処理部５１は、情報処理手段３から処理結果を受けて、実際に情報を付加する処理を行う。付加情報生成部５２は、変更処理部５１を経由して情報処理手段３から処理結果を受けて、変更処理部５１が付加する情報を生成する。制御部５３は、付加情報生成部５２における付加情報の生成と変更処理部５１における付加を制御する。情報分析部５２１は、検索部５２２を経て受けた情報処理手段３の処理結果として供給された情報を分析し、どのような情報を付加するかを決定する。分析のステップは、供給情報の分類、付加情報カテゴリ選択、付加情報選択から構成される。【００２６】
供給情報の分類では、供給情報の意味を解釈し、それを疑問文、説明文などに分類する。例えば、供給情報に「・・・であろうか？」、「・・・かどうかは疑問である。」等の文があれば疑問文、「その点について説明すると・・・である。」、「・・・と解釈されている。」等の文があれば説明文と解釈する。【００２７】
付加情報カテゴリの選択では、疑問文や説明文に適した付加情報カテゴリを選択する。例えば、疑問文に対しては回答を促す表現を付加することができ、説明文に関しては理解・伝達を確認する表現を付加することができる。回答を促す表現としては、「・・・に対して答えてください。」などがあり、理解・伝達を確認する表現としては、「わかりましたか？」、「聞こえましたか？」などがある。【００２８】
付加情報選択ステップでは、これらのカテゴリに属する情報から一つ以上のものを選択して、付加情報とする。これらのカテゴリに属する情報としては、複数のものをあらかじめ、記憶手段５２３に記憶しておく。選択の方法としては、情報処理結果と記憶した付加情報の双方からキーワードを抽出し、それらの対応関係に基づいて選択することができる。このためには、記憶手段５２３に記憶する付加情報は、キーワード毎に分類して記憶しておくことがよい。キーワードを用いて対応させることのできる付加情報が複数存在するときには、記憶手段５２３に記憶された順に使用することもできるし、逆順に使用することもできる。さらに、過去に用いたものを一定時間の後に再度利用することも可能である。また、情報処理結果から抽出したキーワードに対して、ランダムな付加情報を付加することもできる。この場合には、まず乱数を発生させて、発生した乱数とあらかじめ対応が定められている付加情報を選択する。ランダムな言葉は、予想しない好意的な反応を引き起こすことがあり、情報付加による効果が大きい。【００２９】
別の分類としては、過去の処理結果と付加情報を分析することによって、処理結果が主として短い言葉で構成されるテンポの速いやりとりであるか、長い言葉で構成される比較的フォーマルなやりとりかの分類が可能である。付加情報カテゴリの選択において、前者の場合には、テンポの速いやりとりをさまたげないような短い言葉である掛け声、合いの手などを付加情報として用いることが、後者の場合には長い言葉を付加情報として用いることができる。掛け声、合いの手の例としては、「いよっ、大統領！（Way to go, man!）」、「ブラボー」などがある。【００３０】
また、処理結果を情報再生装置に伝達してから次の情報処理結果が得られるまでの時間間隔を評価することによって、相手の理解度をはかる目安として用いることもできる。この時間間隔評価過程において、相手からの反応が遅れていることが判明した際には、付加情報カテゴリの選択において、例えば回答を促す表現や相槌を付加することができる。相槌の例としては、「たしかに（Exactly. ）」、「そのとおり（You bet!/You got it!）」、「ええ、分かります（I see.）」、「そうですね。（I agree.）」などがある。【００３１】
さらに、通訳相手が通訳結果を聞いて感じるであろう気持ちに対する励まし、なぐさめの言葉を付加することもできる。この場合は、前記供給情報の分類過程において、供給情報に対する反応を分析し、その反応を分類することによって、前記付加情報カテゴリの選択に利用する。例えば、反応の分類結果が悲しみや喜びである場合には、慰めや共感を表す付加情報カテゴリを選択する。【００３２】
検索部５２２は、情報分析部５２１で決定した付加情報を記憶手段５２３から検索する。記憶手段５２３は、付加情報として利用する可能性のある情報を、予め記憶しておく。【００３３】
検索部５２２が検索した付加情報は、変更処理部５１に供給される。記憶手段に記憶される情報の例としては、通訳・翻訳していることを明示的に示す表現、回答を促す表現、理解・伝達を確認する表現、掛け声、合いの手、相槌などがある。通訳／翻訳していることを明示的に示す表現としては、「・・・と言っています。」、「・・・と聞いていますが、どうしましょうか？」、「・・・と尋ねているようですが・・・」などがある。【００３４】
情報再生手段４がディスプレイデバイスやロボットなどである場合には、これまで説明してきた言語情報以外の情報を付加することもできる。そのような例としては、動作、色、光などがあげられる。ディスプレイデバイスにエージェントが表示されている場合やロボットを用いる場合には、エージェントやロボットの動作が付加情報となる。例えば、うなずき、頭の傾け、首振り、ジャンプなど通常の体の動作に加えて、人間には存在しない動作を用いることもできる。このような特殊な動作の例としては、エージェントやロボットにおける体の伸縮、分離があり、エージェントの場合にはエージェント数の増減も可能である。動作を現す動作手段としてはロボットの場合は腕、手、足、胴体、頭、顔等がある。【００３５】
色を付加情報として用いる例としては、エージェントやロボットの色の変化がある。例えば、エージェントの表示色を変化させたり、エージェントやロボットの様々な位置に内蔵された発光体の色を変化させることができる。このような発光体としては、通常の電球の他にＬＥＤを利用することも可能である。複数の発光体を複雑に組み合わせて制御することによって、エージェントやロボットがあたかも感情を有しているように表現することができ、本発明の情報付加効果が増大する。【００３６】
同様に、光を付加情報とする例としては、光の点滅パターンや明るさの制御がある。複数の発光体を組み合わせた点滅パターンや明るさの制御によって、上記色の変化と同様の効果を得ることができる。【００３７】
情報変更手段５が情報を付加するように動作する別の実施の形態を図５に示す。図５に示す付加情報生成部５２は、図４の記憶手段５２３に代えて通信手段５２４を含み、さらに付加情報格納部５４を含む。すなわち、付加情報生成部５２は、変更処理部５１が付加する情報を記憶手段５２３から取り出す代わりに、通信手段５２４を経て付加情報格納部５４から取得する。付加情報格納部５４は、通信処理部５４１、検索部５４２、記憶手段５４３、制御部５４４を含む。【００３８】
通信手段５４１は、通信手段５２４と対になって通信し、検索部５２２が検索するべき情報を受ける。通信手段５４１が受けた検索するべき情報は、検索部５４２に伝達される。検索部５４２は、記憶手段５４３から必要な情報を検索し、通信手段５４１、通信手段５２４を経て、検索部５２２に伝達する。これら一連の動作は、制御部５４４と制御部５３とによって制御される。【００３９】
記憶手段５４３は、付加情報として利用する可能性のある情報を、予め記憶しておく。通信手段５４１と通信手段５２４とが検索に関する情報をやりとりする方法／手段としては、有線伝送、無線ＬＡＮを含む無線伝送、さらにはインターネットを経由したＩＰ通信など、あらゆる手段を利用することができる。【００４０】
付加情報格納部５４は、インターネットを介して接続されるサーバとしてもよい。例えば、通訳結果が明日の天気を話題にしているとき、インターネットを経由して検索してきた明日の天気予報を通訳結果に付加することによって、処理された情報の品質を高めることができる。【００４１】
情報変更手段５が情報を付加するように動作する実施の形態を図４と図５とを用いて説明したが、情報変更手段５が情報を除去するように動作する実施の形態も同様に構成することができる。まず、図４と図５とにおいて、付加情報生成部を除去情報生成部で、付加情報格納部を除去情報格納部でそれぞれ置き換える。情報分析部は、供給された情報を分析して、どのような情報を付加するかの代わりにどのような情報を除去するかを決定する。【００４２】
本実施形態の情報処理システムは、ＰＤＡ（個人用デジタル情報処理支援装置）、パーソナルコンピュータ、携帯電話など、可搬性のあるものとして実現され、各構成要素が一つの端末として可搬性のある形にまとめられているので、あらゆる場所で円滑な意思の疎通を図ることができる。【００４３】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。【００４４】
情報処理手段が通訳／翻訳を行う場合には、通訳・翻訳結果に応じて適切な付加語を用いることにより、相手になごやかな気分を生起させ、円滑な意思の疎通に貢献する。また、通訳・翻訳結果を適切に要約したり、詳細情報を付加することにより、意思の疎通における品質を高めることができる。【００４５】
実施の形態２．
本実施形態では、実施形態１の構成を、通信路８０を介して端末２１とサーバ４０とに機能分離したものである。【００４６】
図６を参照すると、本発明の第２の実施の形態は、端末２１とサーバ４０と通信路８０とを含む。また、端末２１は、センサ２と、通信手段２１１と、情報変更手段５と、情報再生手段４とを含む。サーバ４０は、情報処理手段３と、情報変更手段４０１と、通信手段４０２とを含む。センサ２、情報処理手段３、情報再生手段４の動作に関しては、すでに説明したとおりである。情報変更手段２０５，４０１は情報変更手段５の動作と同じである。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【００４７】
センサ２は、外部からの信号など処理対象となる情報を受ける。通信手段２１１は、センサ２で受けた情報を通信路８０を介して通信手段４０２に伝達する。通信手段４０２は、通信手段２１１を介して伝達されたセンサ２で受けた情報を、情報処理手段３に供給する。情報処理手段３は、センサ２で受けた情報を処理し、情報変更手段４０１に伝達する。情報変更手段４０１は、情報処理手段３において得られた処理結果に対して、情報の付加／削除を行い、通信手段４０２に伝達する。【００４８】
通信手段４０２は、再び通信路８０を介して通信手段２１１に情報変更処理を受けた処理結果を伝達する。通信手段２１１は、通信手段４０２を介して受けた処理結果を、情報変更手段２０５に伝達する。情報変更手段２０５は、通信手段４０２を介して受けた処理結果に対して情報の付加／削除を行い、情報再生手段４に伝達する。【００４９】
なお、以上の処理の流れでは、情報変更手段４０１と情報変更手段２０５とがいずれも情報の付加／削除を行う構成となっているが、いずれか一つだけでもよい。例えば、情報変更手段４０１に図４の付加情報生成部５２を配置し、情報変更手段２０５に付加情報生成部５２で生成された付加情報を付加する変更処理部５１を配置することができる。【００５０】
端末２１は、ＰＤＡ（個人用デジタル情報処理支援装置）、パーソナルコンピュータ、携帯電話など、可搬性のあるものとして実現される。サーバ４０の実現に制約はない。通信路８０としては、有線伝送、無線ＬＡＮを含む無線伝送、さらにはインターネットを経由したＩＰ通信など、あらゆる手段を利用することができる。【００５１】
端末２１とサーバ４０とが行う処理が通訳である場合には、センサ２、情報処理手段３および情報再生手段４の間で、音声認識、翻訳、音声合成の処理を分担することができる。例えば、情報処理手段３で音声認識と翻訳を実行し、情報再生手段４の中で音声合成を行うことができる。その際、端末２１から通信路８０を経てサーバ４０に伝達される情報は音声情報であり、サーバから端末２１に伝達される情報は翻訳結果である。【００５２】
また、センサ２でケプストラムなど音声情報の特徴量抽出を、情報処理手段３で音声認識、翻訳、音素情報生成を実行し、情報再生手段４の中で音素情報から音声への合成を行うこともできる。その際、端末２１から通信路８０を経てサーバ４０に伝達される情報は音声の特徴量であり、サーバから端末２１に伝達される情報は音素情報である。【００５３】
このように、センサ２、情報処理手段３および情報再生手段４の間で、部分処理を適切に分担することができる。【００５４】
通信手段２１１と通信手段４０２とが情報をやりとりする方法／手段としては、有線伝送、無線ＬＡＮを含む無線伝送、さらにはインターネットを経由したＩＰ通信など、あらゆる手段を利用することができる。【００５５】
また、図６では一つの端末２１とサーバ４０を示しているが、ネットワークを介して一つの端末と複数のサーバ、複数の端末と一つのサーバ、或いは複数の端末と複数のサーバを接続することができる。ネットワークとしては、有線伝送、無線ＬＡＮを含む無線伝送、さらにはインターネットを経由したＩＰ通信など、あらゆる手段を利用することができる。【００５６】
一つの端末に複数のサーバをネットワークを介して接続した場合、一つの端末から通信手段を介してセンサからの情報を複数のサーバに送り、複数のサーバから、ほぼ同様の処理結果を受取ることができる。端末では、複数のサーバから受けた処理結果を比較して、より適切な方を選択することができる。あるいは、複数のサーバからの処理結果を適切に組み合わせて、より適切な結果を生成することができる。サーバの数は任意に設定でき、例えば、端末１台とサーバ１０台とを用いた実施の形態を考える。この場合、端末には１０台のサーバで処理された１０種類の類似の結果が得られる。【００５７】
サーバにおける処理が音声認識や通訳である場合には、端末内の選択組み合わせ手段において、これら１０種類の認識結果や通訳結果を比較し、多数を占めるものを情報変更手段に伝達する結果として選択することができる。【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段４０１、２０５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。また、本実施の形態によれば、さらに、演算量の多い処理がサーバ４０に、それ以外の軽微な処理とインタフェースが端末２１に分散配置されているので、円滑な意思の疎通を図るための処理を効率よく実現することができる。【００５９】
また、本実施の形態によれば、一又は二以上の端末が複数のサーバの双方で得られた処理結果を比較してより適切な方を選択する、あるいは適切に組み合わせてより適切な結果を生成するので、高品質で円滑な意思の疎通を図ることができる。【００６０】
実施の形態３．
本実施形態では、情報処理手段３と情報変更手段５の機能をソフトウエアにより実現する。図７を参照すると、プログラム制御により動作するコンピュータ（中央処理装置、プロセッサ、データ処理装置）９００と、センサ２と、情報再生手段４とを含む。コンピュータ（中央処理装置、プロセッサ、データ処理装置）２００は、情報処理手段３と、情報変更手段５とを含む。例えばコンピュータ９００は演算処理を行うＣＰＵ、情報処理手段３と情報変更手段５との機能を実行するプログラムが記憶された記憶素子（例えばＲＯＭ）、センサ２からの情報や演算処理情報が記憶される記憶素子（例えばＲＡＭ）で構成される。かかるコンピュータは例えば１チップコンピュータとして構成される。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【００６１】
センサ２は、外部からの信号など処理対象となる情報を受ける。情報処理手段３は、センサ２で受けた情報を処理し、処理結果を情報再生手段４に伝達する。情報変更手段５は、情報処理手段３において得られた処理結果に対して、情報の付加／削除を行う。情報再生手段４は、情報変更手段５によって情報を付加／削除された処理結果を再生する。【００６２】
情報処理手段３と情報変更手段５の機能をソフトウエアにより実現する別の形態は図８に示される。図８を参照すると、本プログラム（情報処理用プログラム）は、コンピュータ（中央処理装置、プロセッサ、データ処理装置）９１０に読み込まれ、コンピュータ９１０の動作を制御する。例えばコンピュータ９１０は演算処理を行うＣＰＵ、情報処理手段３と情報変更手段５との機能を実行するプログラムが記憶された記憶装置（例えばハードディスク装置等のディスク装置）、センサ２からの情報や演算処理情報が記憶される記憶素子（例えばＲＡＭ）で構成される。情報処理手段３と情報変更手段５との機能を実行するプログラムは適宜インストールされ、ソフトウエアの更新を行うことができる。コンピュータ９１０はプログラムの制御により図７を用いて説明したコンピュータ９００による処理と同様の処理を実行する。【００６３】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。【００６４】
実施の形態４．
図１〜図５を用いて説明した情報処理システムを用いたロボットについて説明する。図９を参照すると、本発明の第２の実施の形態は、ロボット本体１と、センサ２と、情報処理手段３と、情報変更手段５と、情報再生手段４と、全体制御部６と、動作制御手段７と、方向入力手段１０と、送信手段１１とを含む。また、全体制御部６は、評価手段６２とタイミング生成手段６３とを含む。さらに、動作制御手段７は、ロボット本体１を回転させたり、上下に移動させたりするモータ７１および記憶手段７２を含む。ロボットは手足を有し人間に近いもの、犬や猫の動物に近いもの、ディスプレイデバイス，マイク，スピーカからなる機械に近いもの等種々の形態がある。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【００６５】
センサ２、情報処理手段３、情報再生手段４および情報変更手段５の動作に関しては、すでに説明したとおりである。全体制御部６は、評価手段６２を用いて、情報変更手段５で得られた処理結果を評価し、評価結果に基づいた制御信号を動作制御手段７に伝達する。また全体制御部６は、タイミング生成手段６３を用いて、情報変更手段５で変更された処理結果とセンサ２からの出力とに基づいて、動作制御手段７が動作するタイミングを生成する。なお全体制御部６は、評価手段６２を用いて、情報処理手段３で得られた処理結果を評価し、評価結果に基づいた制御信号を動作制御手段７に伝達してもよい。【００６６】
図９に示すように、評価手段６２が情報変更手段５で得られた変更結果を評価する場合、例えば、情報変更手段５が、通訳結果に関係の深い冗談を付け加えるように動作したとき、評価手段６２が評価し、その内容に対応した制御信号を発生する。例えば、動作制御手段７が冗談に合わせてロボット本体１が左右に回転するような動作を行わせる信号を発生することができる。さらに、複雑な動作を行うことが可能な場合には、情報再生手段４で再生する情報に合わせたジェスチャなどの動作を行うようにすることもできる。【００６７】
一方、評価手段６２が情報処理手段３で得られた処理結果を評価する場合、例えば、情報処理手段３が通訳を行うときには、通訳結果を評価手段６１が評価し、その内容に対応した制御信号を発生する。例えば、通訳結果に「笑い」が含まれている場合には、動作制御手段７が左右あるいは上下に小刻みに方向を変えるような信号を発生することができる。このような動作は、実際に人間が笑うときの動作に共通するものがあり、ロボットに適用することで親しみある性格を表現することができる。【００６８】
なお評価手段６２が情報変更手段５で得られた変更結果を評価する場合と、情報処理手段３で得られた処理結果を評価する場合とでは動作制御手段７に対する制御信号が異なることが普通である。例えば、通訳結果に「笑い」が含まれていても、情報変更手段５によって笑いの部分が除去されていれば、評価回路６２が動作制御手段７が左右あるいは上下に小刻みに方向を変えるような信号を発生することはない。【００６９】
動作制御手段７は、全体制御部６に含まれるタイミング生成手段６３から伝達されたタイミングで、評価手段６１から伝達される制御信号を受け、実際に動作を制御するためのモータの動きを制御するための信号に変換したうえで、モータ７１に伝達する。モータ７１は、そのようにして供給された制御信号に従って、回転動作や上下移動動作を発生する。【００７０】
タイミング生成手段６３は、あらゆる入力情報を用いてタイミングを生成することができる。このような入力情報として、音響情報、画像情報、接触情報などを用いることができる。音響情報としては、音声の強度、音声の到来方向、言語の種類、単語またはその組合わせ、呼びかけ語、人名、その他個人に特有の情報などを用いることができる。さらに、これらの変化に関する情報、たとえば音声強度の変化、言語の変化なども用いることができる。これらの情報は、予め記憶手段に格納しておくことができる。動作制御手段７において、評価手段６２から伝達される制御信号が定める動作を行うタイミングが問題とならない場合にはタイミング生成手段は必ずしも設けなくともよい。【００７１】
タイミング生成手段６３は本実施形態ではセンサ２からの出力と情報変更手段５からの出力とに基づいてタイミングを生成しているが、外部からの電波、光、音などの外部刺激をセンサで検知してタイミングを生成してもよい。この場合、電波、光、音などの外部刺激を送信手段として外部に設け、これらの外部刺激を電波受信機、光電変換素子、マイクロフォン等のセンサで受けてタイミングを生成することもできる。かかる送信手段としては、リモコン制御装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants ）、ＰＣ（Personal Computer ）、携帯電話機などがある。外部刺激を検知するセンサがタッチセンサの場合には、接触刺激によってもタイミング情報を伝達することができる。外部刺激を検知するセンサとしてキーボードや音声認識装置を用いることもできる。その際には、キーボード等から入力された情報の意味、認識結果、または入力が発生したタイミング自体を、入力すべきタイミング情報として用いることができる。かかる構成によれば、外部から入力した任意のタイミングに応じて動作を制御するように構成することができるので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【００７２】
なお、動作制御手段７はモータを複数装備することも可能であり、その際に動作制御手段７は、多数の軸方向を中心とした回転運動を組合わせた複雑な動きを実現することができる。モータ以外にも、動作制御手段７における機械的動作制御のしくみを複雑化することによって、さらに複雑な動作の制御が可能となることは明らかである。【００７３】
また動作制御手段７は、評価手段６２が生成する制御信号、タイミング生成手段６３が生成するタイミング情報に加えて、方向入力手段１０から伝達される情報も用いて動作を制御する。例として、評価手段６２において情報変更手段５の出力に含まれる言語に関する情報を検出し、この言語に関する情報と、方向入力手段１０から入力されるその言語を聞くことになる聴取者の方向情報とを用いて、動作制御手段７が聴取者の方を向くように制御することができる。方向入力手段１０は、話者と聴取者の方向情報を受け、これに対応した制御信号を動作制御手段７に伝達する。方向入力手段１０に対する入力は、電波、光、音などによって表されるが、方向入力手段１０がタッチセンサであれば、接触刺激またはその組合わせによっても方向情報を入力することができる。方向入力手段１０の受ける方向に関する情報も、記憶手段７３に格納されている情報と同様に、多言語通訳や複数の話者／聴取者が存在する場合には、言語数や話者・聴取者の数に対応して複数方向に拡張される。【００７４】
送信手段１１は、方向入力手段１０が受ける方向に関する情報を発生する。送信手段１１と方向入力手段１０とは、同じ情報(刺激)を取り扱うように構成する。送信手段１１の例としては、リモコン制御装置、ＰＤＡ、ＰＣ、携帯電話などを用いることもできる。なお、送信手段１１は設けなくともよい。【００７５】
同様に、評価手段６２に対して情報変更手段５の出力に代えて情報処理手段３の入力を供給し、同様に言語に関する情報を検出することによって、動作制御手段７が話者の方を向くように制御することができる。さらに、タイミング生成手段６３によって話者の言葉の終わりを検出すれば、話者が話し終わってすぐに聴取者の方向に向くように動作制御手段７が制御することもできる。【００７６】
評価手段６１から供給される制御信号と動作制御手段７の具体的な動作との関係は、予め定めておくことができる。具体的な動作とは、動作の内容および動作のタイミングを含む。その際には、具体的関係を記憶手段７２に格納しておく。動作制御手段７は、評価手段６１から制御信号が供給されると、その内容を記憶手段７２の内容を参照して、モータ７１を制御する信号に変換する。【００７７】
動作制御手段７において、記憶手段７２とは別に、通訳されるべき第１の言語を発する主体のある方向と通訳結果である第２の言語を受取る主体のある方向とに関する情報を格納する他の記憶手段を設け、方向入力手段の代わりとすることもできる。以下、第１の言語を発する主体を話者、第２の言語を受取る主体を聴取者と記すが、ロボットなどの無生物を含む。なお、多言語通訳や複数の話者／聴取者が存在する場合には、他の記憶手段の記憶する方向に関する情報も、言語数や話者／聴取者の数に対応して複数方向に拡張される。【００７８】
動作制御手段７は、評価手段６２が生成する制御信号、タイミング生成手段６３が生成するタイミング情報に加えて、他の記憶手段に格納されている情報も用いて動作を制御する。例として、評価手段６２において情報変更手段５の出力に含まれる言語に関する情報を検出し、この言語に関する情報と、他の記憶手段に格納されているその言語を聞くことになる聴取者の方向情報とを用いて、動作制御手段７が聴取者の方を向くように制御することができる。【００７９】
同様に、評価手段６２に対して情報変更手段５の出力に代えて情報処理手段３の入力を供給し、同様に言語に関する情報を検出することによって、動作制御手段７が話者の方を向くように制御することができる。さらに、タイミング生成手段６３によって話者の言葉の終わりを検出すれば、話者が話し終わってすぐに聴取者の方向に向くように動作制御手段７が制御することもできる。【００８０】
動作制御のための方向情報を記憶しておくように構成されていれば、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【００８１】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。また、本実施の形態によれば、さらに、処理結果や変更後の情報に応じて動作を制御するように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。さらに、動作のパターンを記憶しておくように構成されているので、多様な表現を少ない演算量で実現することができる。【００８２】
また、本実施の形態によれば、入力および処理結果が得られたタイミングに応じて動作を制御するように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。また、任意の方向情報を外部から入力できるように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。されに、本実施の形態によれば、方向情報を外部から入力する際に特定の形式の情報を送信できるように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【００８３】
実施の形態５．
本実施形態はロボットの他の構成例を示すものである。【００８４】
図１０を参照すると、本発明の第５の実施の形態は、センサ２と、情報処理手段３と、情報変更手段５と、情報再生手段４と、全体制御部６と、動作制御手段７と、センサ１２と、方向同定手段１３と、送信手段１４、センサ１５とを含む。また、全体制御部６は、評価手段６２と、タイミング生成手段６４と、分析手段６６とを含む。さらに、動作制御手段１７は、モータ７１，１７１と、車輪１８，１９とを含む。また方向同定手段１３は選択手段１３１と同定手段１３２と反復制御手段１３３とを含む。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【００８５】
センサ２、情報処理手段３、情報再生手段４、情報変更手段５、評価手段６２、タイミング生成手段６３及びモータ７１の動作に関しては、すでに説明したとおりである。【００８６】
センサ１２は、話者と聴取者の方向に関する情報を受け、方向同定手段１３に伝達する。方向同定手段１３は、センサ１２から受けた情報を用いて話者と聴取者の方向を同定し、これに対応した制御信号を動作制御手段７に伝達する。方向同定手段１３の同定する方向も、多言語通訳や複数の話者／聴取者が存在する場合には、言語数や話者／聴取者の数に対応して複数方向に拡張される。【００８７】
例えば、センサ１２が受ける話者と聴取者の方向に関する情報が音声情報である場合を考える。センサ１２は、複数の音響トランスデューサとする。音響トランスデューサの代表例はマイクロフォンであるので、この後センサ１２が複数のマイクロフォンであると仮定して説明する。音響信号を用いた信号到来方向の同定は、複数マイクが受ける信号の位相差を用いて行えることが知られている。【００８８】
「大賀、山崎、金田、“音響システムとディジタル処理”、電子情報通信学会編、１９９５年９月（文献Ｃ）」に記載されている複数のマイクロフォンが直線上に配置されているとき、これらマイクロフォンを結ぶ直線と直角な方向から到来した信号に対しては、各マイクロフォンが受ける信号に位相差はない。一方、マイクロフォンを結ぶ直線と直角な方向以外から到来した信号は、複数のマイクロフォンが受ける信号に位相差を発生させる。これは、各マイクロフォンに到達する信号に時間差があるからである。【００８９】
この位相差、すなわち時間差は、音速とマイクロフォン間隔と信号到来方向がマイクロフォンを結ぶ直線となす角から一意に定まる。従って、複数のマイクロフォンが受けた信号の位相差を評価することによって、信号到来方向を同定することができる。これは、話者の存在方向を話者の発話を用いて同定することができることを意味する。【００９０】
一方、話者と聴取者の関係は、通訳のシナリオにおいては、時間と共に交代を繰り返す。従って、ある時刻において話者の方向を同定することができれば、聴取者の方向も聴取者が第２の言語の話者となったときに同定することができる。【００９１】
また、センサ１２が受ける話者と聴取者の方向に関する情報が画像情報である場合を考えることもできる。この場合、センサ１２は複数のカメラとする。複数画像を用いた話者方向同定は、人物検出を用いて行えることが知られている。複数の方向に対応した画像をセンサ１２を用いて取得し、それぞれの画像に対して人物検出を行う。特定の画像に対して人物が検出されたときは、その画像に対応した方向を、話者方向とする。【００９２】
一般に、画像情報からだけでは、検出された人物が話者なのか聴取者なのかの区別をつけることが困難である。そこで、音声信号を用いた方向検出を行ったり、画像からさらに口唇を同定してその動きを分析し、話者であることを確認する必要がある。人物検出識別の詳細に関しては、例えば「特開２００２−５６３８８号公報（文献Ｄ）」に記載されている。人物検出の代わりに、顔、目、口唇などを検出することによって、認識／同定の手がかりとすることができる。【００９３】
これら以外にも、センサ１２は、電波、光、音、温度(サーモグラフィ)、接触刺激またはその組合わせによって表されるあらゆる信号を受けるように構成することができる。これらの例としては、既に説明したキーボードや音声認識装置をあげることができる。【００９４】
方向同定手段１３の動作は、センサ１２からの出力だけでなく、入力としてタイミング生成手段６３の生成するタイミング制御信号を受けてもよい。方向同定手段１３は、センサ１２で受けた情報を用いて方向を同定するタイミングを、タイミング生成手段６４から受けた信号で制御することができる。かかる場合、入力および処理結果が得られたタイミングで方向同定ができるように構成されているので、より正確な方向同定結果に基づいた円滑な意思の疎通を図ることができる。【００９５】
全体制御部６は、タイミング生成手段６４を用いて、情報変更手段５で変更された処理結果と、センサ２およびセンサ１２から得られる入力とを用いて、動作制御手段７が動作するタイミングを生成してもよい。特に、センサ１２が画像情報を受ける場合には、タイミング生成手段６４は、センサ２から供給される音声情報とセンサ１２から供給される画像情報との双方を用いて、動作制御手段７が動作するタイミングを高精度で生成する。かかる場合、さらに、入力、処理結果および方向に関する情報が得られたタイミングを反映したタイミングに応じて動作を制御するように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【００９６】
送信手段１４は、特定の信号を送出する。センサ１２は、送信手段１４が送出した信号の話者における反射信号を検出する。方向同定手段１３は、センサ１２から供給された反射信号を分析することで、話者と聴取者の方向を検出する。送信手段１４の送出する信号としては、電波、光、音などを用いることができるが、もっとも手軽なものは超音波である。かかる場合、さらに、特定の情報を送信して得られた反応を用いて、方向同定とタイミング生成を行うように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。送信手段１４は必ずしも設けなくともよい。【００９７】
方向同定手段１３は、選択手段１３１と同定手段１３２と、反復制御手段１３３とを含む。選択手段１３１と反復制御手段１３３とは必ずしも設けなくともよい。【００９８】
本実施形態のように、選択手段１３１と同定手段１３２を設けた場合、送信手段１４は、送出する領域を限定して、特定の信号を送出する。センサ１２は、送信手段１４が送出した信号の話者における反射信号を検出する。方向同定手段１３は、選択手段１３１と同定手段１３２とを含み、まず選択手段１３１でセンサ１２が受けた反射信号のうち送信手段１４が送信対象とした領域に対応する反射信号だけを選択する。このようにして選択された反射信号を用いて、同定手段１３２が話者の方向を同定する。【００９９】
なお、ここでは送信手段１４から送信した信号の反射をセンサ１２が受ける例について説明したが、反射とは無関係な情報をセンサ１２が受ける場合にも、選択手段１３１によるセンサ１２で受けた信号の選択と同定手段１３２における選択された信号を用いた話者方向同定を同様の原理で行うことができる。【０１００】
方向同定手段１３として選択手段１３１と同定手段１３２を設けた場合、さらに、方向同定に用いる情報を受ける範囲を限定するように構成されているので、より正確な方向同定結果に基づいた円滑な意思の疎通を図ることができる。【０１０１】
方向同定手段１３に設けられた反復制御手段１３３は、選択手段１３１によるセンサ１２で受けた信号の選択と同定手段１３２における選択された信号を用いた話者方向同定を繰り返し、複数の領域に対して話者の同定を反復する動作を制御する。この例では、同定手段１３２を反復して別の領域から受けた情報を処理するために用いたが、同様の目的で複数の同定手段を含み、これらに適切な信号を配分することも可能である。複数の領域に対する話者方向同定を可能とすることによって、存在方向が全く不明である話者を、部分領域に対する人物検出を用いて検出したり、さらには複数話者を検出したりすることが可能となる。反復制御手段１３３は必ずしも設けなくともよい。【０１０２】
センサ１２が画像情報を受ける場合には、話者を検出し、話者の向きを判定し、その方向に関する情報を用いて聴取者の方向に関する情報を得ることもできる。これは、一般的に話者は聴取者に向かって話すためである。話者の向きは、話者の体の向きや視線方向を画像情報から検出し、決定することができる。話者がどちらの方向を向いているかがわかった場合には、話者自体の方向を用いてその方向をセンサ１２の位置から見た方向に変換し、変換されて得られた情報と聴取者の方向に関する情報を合わせて、より正確に聴取者の方向を求めることができる。もちろん、前記変換された方向自体が十分な精度を有する場合には、その情報をそのまま聴取者の方向として用いてもよい。【０１０３】
さらに、これら一連の過程において、音声情報を用いることもできる。その際には、センサ１２は、画像情報と音声情報の双方を受けることのできるものとし、方向同定手段１３は音声情報処理機能も有することが必要となる。音声情報としては、音声の開始／終了、言語の切替え、個人の特徴などを用いることができる。すなわち、音声情報処理機能としては、音声検出、言語識別、音声による個人識別が含まれる。【０１０４】
本実施形態において、方向同定に用いる情報を受ける範囲を限定し、この限定された範囲を変化させて方向同定を繰り返すように構成することで、より正確な方向同定結果を得られるばかりでなく、複数の話者／聴取者に対応することができ、円滑な意思の疎通を図ることができる。【０１０５】
センサ１５は、話者、聴取者との距離に関する情報を受け、分析手段６６に伝達する。分析手段６６は、センサ１５から伝達された情報を評価して、話者、聴取者との距離を求め、動作制御手段１７に伝達する。動作伝達手段１７は、移動用の車輪１８，１９を制御して、話者、聴取者との距離を調整する。【０１０６】
具体的には、分析手段６６から伝達された距離が、予め定められた距離よりも短いときには、車輪１８，１９を制御して話者、聴取者に接近する動作を行わせる。予め定められた距離よりも長いときには、車輪１８，１９を制御して話者、聴取者に接近する動作を行わせる。センサ１５と分析手段６６、車輪１８，１９は必ずしも設けなくともよい。【０１０７】
図１０では、動作制御手段１６が車輪１８，１９を制御するように構成されているが、車輪の数は任意である。また、移動の手段が車輪１８，１９である例を示しているが、車輪以外の移動手段で構成することもできる。移動手段としては、キャタピラや多足歩行なども用いることができる。【０１０８】
センサ１５の例としては、超音波センサがある。また、センサ１５を撮像素子を含む画像センサとし、分析手段６６を画像認識手段とすることにより、画像に基づいて話者や聴取者との距離を調整することができる。その際には、すでにセンサ１２に関して説明したように、顔（顔サイズ）、目（目の相対的な位置や間隔）、口唇（相対的な位置）など様々な情報を用いることができる。【０１０９】
さらに、センサ１５を複数の音響トランスデューサで構成し、分析手段６６を音源方向検出手段とすることにより、三角測量の原理で話者や聴取者との距離を調整することもできる。その他にも、音や光の強度などを用いることができる。【０１１０】
さらに、外部から受けた情報に基づいて話者／聴取者との距離を制御できるように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【０１１１】
センサ２をロボット本体１と切り離して端末に設け、この端末とロボット本体とにそれぞれ通信手段を設けて、通信路を介して端末からセンサ出力をロボット本体に送信するように構成してもよい。このような構成では、センサ２を有する端末は、ロボットとは独立に移動させることができ、センサ２は信号源に近接して配置することができる。センサ２が音声情報を受ける際には、信号源である口の近くに配置することができ、音声以外の雑音の混入を相対的に削減することができる。このため、信号対雑音比の高い信号を認識処理することになり、認識率の向上につながる。これは、高品質で円滑な意思の疎通に貢献する。【０１１２】
なお、図６で説明した実施の形態と同様に、センサ２、情報処理手段３および情報再生手段４の間で、部分処理を適切に分担することができる。また、センサ２を有する端末に対して複数のロボットを設けてもよい。端末は、複数のロボットに等しく処理を行わせることができるので、言語や話題などセンサ２で受ける情報の性質に応じて、ロボットを適切に選択して動作させることができる。このように端末２４が複数のロボットと適切に通信を行って情報処理を分担させることができるので、高品質で円滑な意思の疎通を図ることができる。【０１１３】
図６で説明した実施の形態と同様に、センサ２、情報処理手段３および情報再生手段４の間で、部分処理を適切に分担することができる。【０１１４】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。また、本実施の形態によれば、さらに、方向情報を外部から入力された情報を用いて自動的に計算できるように構成されているので、多様な表現を通じた円滑な意思の疎通を図ることができる。【０１１５】
実施の形態６．
本実施形態はロボットの他の構成例を示すものである。【０１１６】
図１１を参照すると、本実施の形態は、端末２４と、サーバ４０と、ロボット２５と、通信路８５，８７とを含む。端末２４は、センサ２と、通信手段２１１とを含む。また、ロボット２５は、通信手段７０と、情報再生手段４とを含む。これらの手段は、それぞれ概略つぎのように動作する。【０１１７】
センサ２は、外部からの信号など処理対象となる情報を受ける。通信手段２１１は、センサ２で受けた情報を通信路８５を介して通信手段４０２に伝達する。通信手段４０２は、通信手段２１１から通信路８５を介して伝達されたセンサ２で受けた情報を、情報処理手段３に供給する。情報処理手段３は、センサ２で受けた情報を処理し、情報変更手段４０１に伝達する。【０１１８】
情報変更手段４０１は、情報処理手段３において得られた処理結果に対して、情報の付加／削除を行い、通信手段４０２に伝達する。通信手段４０２は、通信路８７を介して通信手段７０に情報変更処理を受けた処理結果を伝達する。通信手段７０は、通信手段４０２を介して受けた処理結果を、情報再生手段４に伝達する。【０１１９】
なお、図６で説明した実施の形態と同様に、センサ２、情報処理手段３および情報再生手段４の間で、部分処理を適切に分担することができる。通信路８５，８７としては、有線伝送、無線ＬＡＮを含む無線伝送、さらにはインターネットを経由したＩＰ通信など、あらゆる手段を利用することができる。また、端末２２，２３は、ＰＤＡ（個人用デジタル情報処理支援装置）、パーソナルコンピュータ、携帯電話など、可搬性のあるものとして実現される。【０１２０】
図１１に示した本実施の形態は、図６に示した実施の形態における端末２１の機能を分離し、センサ２による情報入力機能を端末２４に、情報再生手段４による情報再生機能をロボット２５に割り当てた構成となっている。【０１２１】
サーバ４０は二台以上の複数のロボットに情報変更手段４０１の出力情報を送信するように構成してもよい。かかる構成では、端末２４が複数のロボットと適切に通信を行って情報処理を分担させることができるので、高品質で円滑な意思の疎通を図ることができる。  そして、センサ２が端末２４に装備されていて、信号源に近接して配置することができるので、音声や画像の認識率を向上することができる。これは、高品質で円滑な意思の疎通に貢献する。【０１２２】
以上のように、本実施の形態によれば、情報変更手段５が情報処理手段３において得られた処理結果に対して情報の付加／削除を行うように構成されているので、正確に処理された結果に感情表現や詳細情報の付加価値をつけることが可能となり、円滑な意思の疎通を図ることができる。また、本実施の形態によれば、さらに、演算量の多い処理がサーバ４０に、それ以外の軽微な処理とインタフェースが端末２３に分散配置されているので、円滑な意思の疎通を図るための処理を効率よく実現することができる。【０１２３】
さらに、本実施の形態によれば、センサ２が端末２４に装備されていて、信号源に近接して配置することができるので、音声や画像の認識率を向上することができる。これは、高品質で円滑な意思の疎通に貢献する。【０１２４】
実施の形態７．
図１〜図５を用いて説明した情報処理システムを用い、画像として表示されるエージェントの動作により付加情報等の情報を現す装置について図１２〜図１７を用いて説明する。本装置は例えば、カーナビゲーション、語学学習機、翻訳機、通訳機等に用いることができる。また、本装置の情報処理手段、情報変更手段、全体制御部の機能はパーソナルコンピュータでソフトウエアとして実現することができる。  図１２は本実施形態の装置の構成例を示すブロック図であり、図１３は装置の使用者がセンサに情報を入力する状態を示す図、図１４はセンサ２がマイクの場合を示す図、図１５〜図１７は情報再生手段４でのエージェントの動作を説明する図である。【０１２５】
図１２〜図１４に示すように、本実施形態の装置は、装置本体１と、センサ２（マイク２１）と、情報処理手段３と、情報変更手段５と、情報再生手段４と、全体制御部６とを含む。各手段についての動作は既に説明したのでここでは情報再生手段４についてのみ説明する。【０１２６】
情報再生手段４としては画像表示が可能な液晶表示装置、ＥＬ表示装置等のフラットディスプレイ、ＣＲＴ等を用いることができる。図１５に示すように、付加情報に対応してエージェントが画面４１内で上下に移動したり、図１６に示すように、エージェントが画面４１内で回転しながら、斜め方向に移動したり、図１７に示すように回転しながら上下に移動したりすることで、付加情報を表現することができる。図１５〜図１７に示す情報再生装置４において、スピーカ４２〜４５で音声を出し、画面４１でエージェントを表示することができる。既に説明したように、エージェントの動作は、うなずき、頭の傾け、首振り、ジャンプなど通常の体の動作に加えて、人間には存在しない動作を用いることもできる。このような特殊な動作の例としては、体の伸縮、分離があり、エージェント数の増減も可能である。【０１２７】
さらに、スピーカー４２〜４５を用いて音像定位を制御することもできる。各スピーカーに供給する信号の振幅と位相を適切に制御することによって、特定の位置、方向における再生音の大きさを制御することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、通訳、翻訳、対話、音声認識、音声合成、画像理解などを行う情報処理システムやその実現形態としてのロボット、情報処理システムをコンピュータを用いて実現するためのプログラムの用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の情報処理手段の第１の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の情報処理手段の第２の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の情報変更手段の第１の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の情報変更手段の第１の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施形態の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３の実施形態の構成の他の例を示すブロック図である。
【図９】本発明の第４の実施形態の構成例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第５の実施形態の構成例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第６の実施形態の構成例を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第７の実施形態の装置の構成例を示すブロック図である。
【図１３】装置の使用者がセンサに情報を入力する状態を示す図である。
【図１４】センサ２がマイクの場合を示す図である。
【図１５】情報再生手段４でのエージェントの動作を説明する図である。
【図１６】情報再生手段４でのエージェントの動作を説明する図である。
【図１７】情報再生手段４でのエージェントの動作を説明する図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１  ロボット本体（装置本体）
２，１２，１５  センサ
２１，２４  端末
２１１，４０２，７０  通信手段
３  情報処理手段
３１，５３，５４４  制御部
３２  音声処理部
３２１  音声認識部
３２２  音声合成部
３３  自動通訳部
４  情報再生手段
４０  サーバ
２５  ロボット
５，４０１  情報変更手段
５０  ネットワーク
５１  変更処理部
５２  付加情報生成部
５２１  情報分析部
５２２，５４２  検索部
５２３，５４３，７２  記憶手段
５２４，５４１  通信手段
５４  付加情報格納部
６  全体制御部
６２  評価手段
６３，６４  タイミング生成手段
７，１７  動作制御手段
７１，１７１  モータ
８０，８５，８７  通信路
１１，１４  送信手段
１０  方向入力手段
１３  方向同定手段
１３１  選択手段
１３２  同定手段
１３３  反復制御手段
１８，１９  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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