(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の障害物との衝突の危険性を判断して運転者に警報を行う車両用警報装置であって、
運転者の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
運転者の運転パターンを検出する運転パターン検出手段と、
運転者の身体状態を検出する身体状態検出手段と、
前記運転状態検出手段、前記運転パターン検出手段、及び前記身体状態検出手段の各検出結果に基づいて、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定値を求める判定手段と、
前記判定値が所定値以上のときに、運転者の反応度を検出する反応度検出手段と、
前記反応度検出手段の検出結果に応じて、前記反応度が低いほど運転者へ警報を行う警報タイミングが早くなるように前記警報タイミングを制御する制御手段と、
を備えた車両用警報装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記運転状態検出手段、前記運転パターン検出手段、及び前記身体状態検出手段の各検出結果に対応した各々の所定条件を予め定め、各々の所定条件が成立した場合に、前記所定条件毎に予め定めた重み付けを行った値を積算して前記判定値を求め、求めた判定値に基づいて運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記反応度検出手段は、運転者に対して所定の動作を促し、該動作に対する反応時間を前記反応度として検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記反応度検出手段によって検出された前記反応度が所定値以上の場合に前記警報タイミングを早めることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記反応度検出手段によって検出された前記反応度に対応する警報タイミングを予め定めたマップを用いて、前記警報タイミングを制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置にかかり、特に、障害物や歩行者などが進行に対して危険な位置に存在する場合に、運転者に対して警報を行う車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物や歩行者などが進行に対して危険な位置に存在する場合に、運転者に警報を行うことで事故を未然に防ぐ、車両用警報装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の技術では、運転者の運転状態、運転者の運転操作特性の変化や、走行環境等に応じて、警報を行う条件（運転者に注意を促す警報と危険を表す警報）を変化させることが提案されており、これによって、運転者の運転状態や、運転者の運転操作特性或いは車両の走行環境に応じてタイミングよく警報を発生することができ、衝突事故を未然に防ぐことができる。
【特許文献１】特開平５−１５５２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転者の疲れに伴う反応時間の変化を運転者の運転特性から推定して警報を行うことが提案されているが、運転者の疲労度、覚醒度及び集中度を的確に捉えて警報を行っていないので、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、運転者の様々な状態に応じて衝突を回避できるように適切なタイミングで警報を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両周囲の障害物との衝突の危険性を判断して運転者に警報を行う車両用警報装置であって、運転者の運転状態を検出する運転状態検出手段と、運転者の運転パターンを検出する運転パターン検出手段と、運転者の身体状態を検出する身体状態検出手段と、前記運転状態検出手段、前記運転パターン検出手段、及び前記身体状態検出手段の各検出結果に基づいて、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定値を求める判定手段と、前記判定手段値が所定値以上のときに、運転者の反応度を検出する反応度検出手段と、前記反応度検出手段の検出結果に応じて、前記反応度が低いほど運転者へ警報を行う警報タイミングが早くなるように前記警報タイミングを制御する制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、運転状態検出手段では、運転者の運転状態が検出される。例えば、運転状態検出手段は、運転者のまぶたの動き等を検出したり、運転者以外の乗員の有無及び運転者の顔の向きを検出することで運転者の運転状態を検出することが可能である。
【０００８】
運転パターン検出手段では、運転者の運転パターンが検出される。例えば、運転パターン検出手段は、エンジン回転時間、車速モニタ、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作などを検出して運転パターンを検出することが可能である。
【０００９】
身体状態検出手段では、運転者の身体状態が検出される。例えば、ハンドル等にセンサを設けて、体温、発汗量、脈拍などの運転者の身体状態を検出することが可能である。
【００１０】
また、判定手段では、運転状態検出手段、運転パターン検出手段、及び身体状態検出手段の各検出結果に基づいて、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定値が求められ、反応度検出手段では、判定手段の判定値が所定値以上のときに、運転者の反応度が検出される。
【００１１】
そして、制御手段では、反応度検出手段の検出結果に応じて、反応度が低いほど運転者へ警報を行う警報タイミングが早くなるように警報タイミングが制御され、これによって運転者へ警報を行う警報タイミングが最適に制御される。
【００１２】
すなわち、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定して、その判定結果に応じて運転者の反応度を検出して最適に警報タイミングを制御するので、運転者の様々な状態に応じて衝突を回避できるように適切な警報タイミングで警報を行うことができる。また、適切なタイミングで警報を行うことができるので、衝突に対する被害軽減効果を向上することができる。
【００１３】
なお、判定手段は、請求項２に記載の発明のように、運転状態検出手段、運転パターン検出手段、及び身体状態検出手段の各検出結果に対応した各々の所定条件を予め定め、各々の所定条件が成立した場合に、所定条件毎に予め定めた重み付けを行った値を積算して判定値を求め、求めた判定値に基づいて運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するようにしてもよい。このように判定手段が判定を行うことによって、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を定量的に捉えて、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定することができ、運転者の運転状態を的確に判定して警報するタイミングを制御することができる。
【００１４】
また、反応度検出手段は、請求項３に記載の発明のように、運転者に対して所定の動作を促し、該動作に対する反応時間を反応度として検出するようにしてもよい。すなわち、運転者の反応度として反応時間を検出して、反応時間に応じて警報のタイミングを制御するので、運転者の衝突回避操作を行う際の時間を考慮して最適なタイミングで警報することができ、衝突に対する被害軽減効果を向上することができる。
【００１５】
また、制御手段は、請求項４に記載の発明のように、反応度検出手段によって検出された反応度が所定値以上の場合に運転者に警報を行う警報タイミングを早めるようにしてもよい。すなわち、運転者の反応度が遅い場合には警報するタイミングを早めるので、運転者の疲労度が高く、覚醒度及び集中度が低い場合であっても衝突回避操作を行うことができ、衝突被害軽減効果を向上することができる。
【００１６】
さらに、制御手段は、請求項５に記載の発明のように、反応度検出手段によって検出された反応度に対応する警報タイミングを予め定めたマップを用いて、警報タイミングを制御するようにしてもよい。すなわち、マップを用いることで、運転者の反応度に対応する警報タイミングの制御が可能となる。また、反応度に応じて警報タイミングを早めるようにマップを設定することで、運転者の疲労度が高く、覚醒度及び集中度が低い場合であっても衝突回避操作を行うことができ、衝突被害軽減効果を向上することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、運転者の運転状態、運転パターン、及び身体状態を検出して運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定し、判定結果に基づいて運転者の反応度を検出して検出した反応度に応じて運転者へ警報を行うタイミングを最適に制御することで、運転者の様々な状態に応じて衝突を回避できるように適切なタイミングで警報を行うことができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００１９】
図１は、発明の実施の形態に係わる車両用警報装置の機能を兼ね備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【００２０】
車両制御システム１０は、互いに異なる制御を行う複数の電子制御ユニット（以下ＥＣＵと称す）や、各種センサが各々接続された車内ＬＡＮ等の機能を果たすバス５０を備えている。
【００２１】
車両制御システム１０は、歩行者や車両などを含む障害物に対する衝突を事前に検出するプリクラッシュセンシングシステム１２を備えている。プリクラッシュセンシングシステム１２は、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４、レーダ装置１６、画像処理装置１８及び２台のＣＣＤカメラ２０によって構成されており、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４にはレーダ装置１６が接続がされていると共に、画像処理装置１８を介して２台のＣＣＤカメラ２０が接続されている。
【００２２】
本実施の形態では、レーダ装置１６として、ミリ波を探知波とし、連続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を施した送信信号を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置を一例として用いる。レーダ装置１６は、自車両に搭載され、自車両の前方（例えば車両左右方向の角度範囲が１０°〜２０°、最遠方探知距離が２００ｍの範囲内）に存在する車両、道路標識、歩行者等の前方に存在する障害物を検出し、障害物と自車両の相対位置関係及び相対速度を同時に取得可能とされている。レーダ装置１６ではアダプディブアレーアンテナフィルタが用いられると共に、ディジタル・ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）技術によるアンテナビームの形成及び走査が行われ、前方の障害物が点情報として検出される。ＦＭ−ＣＷレーダ装置の探知原理、ＤＢＦ技術等については、本願出願人が以前に出願した特開２００３−１３０９４５号、特開平８−２２０２０号等に詳しく説明されているため、詳細な説明は省略する。
【００２３】
また、レーダ装置１６は、マイクロプロセッサ等からなり、一定周期（例えば数十ｍｓｅｃ）で行われる前方障害物の探知結果を処理する処理装置を内蔵しており、前方障害物の探知結果は処理装置に入力される。処理装置は直近の複数回の探知結果を基に、相対位置関係や相対速度の変化等に基づいてノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、先行車両、歩行者、路上に存在する停止車両等の特定の前方障害物を監視対象物として追従監視する処理を行う。個々の監視対象物との相対位置関係や相対速度等の情報は、画像処理装置１８に送られると共に、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４からの要求に応じてプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４へ出力される。
【００２４】
また、２台のＣＣＤカメラ２０は一対のドアミラー、フロントグリルの両端部等、車幅方向に離間した位置に、各々自車両の前方を撮像可能に配置されており、画像処理装置１８には、２台のＣＣＤカメラ２０が自車両の前方を撮像することで得られた画像が各々入力される。画像処理装置１８は、レーダ装置１６から入力された個々の監視対象物との相対位置関係等の情報に基づいて、ＣＣＤカメラ２０から入力された画像のうち個々の監視対象物に相当する画像部を認識する。そして、認識した画像部の前記画像上での全体位置の中心位置及び幅寸法を検出する。画像処理装置１８は上記処理を一定周期（例えば数十ｍｓｅｃ）で繰り返すことで、レーダ装置１６と同様に特定の前方障害物を追従監視すると共に、個々の監視対象物の中心位置及び幅寸法の検出結果を、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４の要求に応じてプリクラッシュ制御ＥＣＵ１４へ出力する。
【００２５】
なお、２台のＣＣＤカメラ２０は何れもカラー画像を撮像可能なカメラであり、画像処理装置１８は監視対象物又はその一部分の色彩等を認識することも可能とされ、例えば監視対象物が車両である場合、当該車両のブレーキランプやハザードランプ、方向指示ランプ等の表示灯の点灯状態を認識可能とされている。
【００２６】
一方、プリクラッシュ制御ＥＣＵ１４は、レーダ装置１６から入力される個々の監視対象物との相対位置関係や相対速度等の情報に基づき、自車両の前方に存在する前方障害物と自車両との相対位置関係等を把握しつつ、前方障害物までの到達距離や到達時間を演算して衝突等の緊急状態に至る可能性を予測判断するための情報をバス５０に接続された警報制御ＥＣＵ２２等のＥＣＵの要求に応じて要求先へ出力する。
【００２７】
また、バス５０には、走行状態を検出するためのセンサやスイッチ等（本実施の形態では、車速を検出する車速センサ２６、スロットルの動きからアクセルの動きを検出するスロットルポジションセンサ２８、エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出センサ３０、舵角を検出する舵角センサ３２、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ３４等）が接続されていると共に、運転パターン検出装置３６が接続されており、運転パターン検出装置３６は、各種センサやスイッチ等の検出結果を取得して運転時間や運転パターン等を記録する。運転パターン検出装置３６としては、例えばタコグラフ等を適用することができる。
【００２８】
また、バス５０には、運転者の身体状態を検出する身体状態検出センサ３８が接続されている。身体状態検出センサ３８は、ステアリング等に設けられ、手のひらから体温、発汗状態、脈拍等の運転者の身体状態を検出する。
【００２９】
また、バス５０には、運転者の運転状態を検出するために、画像処理装置４０を介して運転者監視カメラ４２が接続されていると共に、シート荷重センサ４４が接続されている。運転者監視カメラ４２は、ルームミラー、インストルメントパネル、コンビネーションメータ、等の位置に、運転者を撮影可能に配置されており、画像処理装置４０には、運転者監視カメラ４２が運転者を撮像することで得られた画像が入力される。画像処理装置４０は、運転者監視カメラ４２から入力された画像から運転者の顔の向きやまぶたの動き等を検出し、検出結果を警報制御ＥＣＵ２２の要求に応じて警報制御ＥＣＵ２２へ出力する。また、シート荷重センサ４４は、運転者以外の乗員（例えば助手席の乗員）の着座を検出して、検出結果を警報制御ＥＣＵ２２の要求に応じて警報制御ＥＣＵ２２へ出力する。
【００３０】
さらに、バス５０には、ナビゲーションシステムの地図情報や、車両の各種情報等を表示する車両情報モニタ４６が接続されていると共に、各種情報の表示の切り替え操作等を行うための操作入力部４８が接続されている。なお、操作入力部４８は、車両情報モニタ４６の表示画面上に設けたタッチパネルとしてもよい。
【００３１】
一方、警報制御ＥＣＵ２２は、衝突等の緊急状態に至る可能性が高いことを運転者に報知するための警報装置２４が接続されている。警報装置２４は、例えば、インストルメントパネルに設けられたワーニングランプを点灯或いは点滅させたり、ブザーの鳴動や案内メッセージを音声で発する等により、車両が緊急状態に至る可能性が高いことを運転者に警報を行う。
【００３２】
また、警報制御ＥＣＵ２２は、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定して、車両が緊急状態に至る可能性が高いことを運転者に警報を行うタイミングを決定する警報タイミング決定処理を行って、プリクラッシュセンシングシステム１２から出力される緊急状態に至る可能性を予測判断するための情報に基づいて緊急状態に至る可能性を予測判断して警報装置２４を制御することで、車両が緊急状態に至る可能性が高いことを表す警報を運転者に対して行う。
【００３３】
この時、警報制御ＥＣＵ２２で行われる警報タイミング決定処理は、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に表す値を求め、求めた値が予め定めた値以上の場合に、運転者の反応時間を検出して警報装置２４による警報タイミングを決定する。
【００３４】
続いて、警報制御ＥＣＵ２２で行われる上述の警報タイミング決定処理で用いる、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定条件の設定について説明する。
【００３５】
警報制御ＥＣＵ２２は、警報タイミング決定処理を行う前に、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定条件を設定するための処理を行う。図２〜５は、警報制御ＥＣＵ２２で行われる、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定条件を設定するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３６】
図２のフローチャートでは、警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ａを設定する。
【００３７】
ステップ１００では、運転者監視カメラ４２の監視結果を画像処理装置４０から取得してステップ１０２へ移行する。
【００３８】
ステップ１０２では、運転者のまぶたの動きを監視してステップ１０４へ移行し、予め定めた一定時間以上まぶたの動きがないか否か判定する。
【００３９】
ステップ１０４の判定が肯定された場合には、ステップ１０６へ移行して、判定条件Ａを予め定めた重み付けした数値Ａ０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００４０】
一方、ステップ１０４の判定が否定された場合には、ステップ１０８へ移行して、判定条件Ａを０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００４１】
また、図３のフローチャートでは、警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転パターンを表す判定条件Ｂを設定する。
【００４２】
ステップ１５０では、運転パターン検出装置３６の検出結果を取得してステップ１５２へ移行する。例えば、エンジン回転数検出センサ３０、車速センサ２６、スロットルポジションセンサ２８、ブレーキスイッチ３４、舵角センサ３２等から運転パターン検出装置３６に入力される値から、運転パターン検出装置３６が検出したエンジン回転時間、車速モニタ、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、ハンドル操作などを取得する。
【００４３】
ステップ１５２では、ステップ１５０で取得した運転パターン検出装置３６の検出結果から予め定めた一定時間以上一定走行パターンが継続しているか否か判定する。
【００４４】
ステップ１５２の判定が肯定された場合には、ステップ１５４へ移行して、判定条件Ｂを予め定めた重み付けした数値Ｂ０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００４５】
一方、ステップ１５２の判定が否定された場合には、ステップ１５６へ移行して、判定条件Ｂを０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００４６】
また、図４のフローチャートでは、警報タイミング決定処理で用いる運転者の身体状態を表す判定条件Ｃを設定する。
【００４７】
ステップ２００では、身体状態検出センサ３８の検出結果を取得してステップ２０２へ移行する。
【００４８】
ステップ２０２では、身体状態検出センサ３８によって検出された、運転者の体温、発汗量、脈拍が予め定めた一定値以上か否か判定する。
【００４９】
ステップ２０２の判定が肯定された場合には、ステップ２０４へ移行して、判定条件Ｃを予め定めた重み付けした数値Ｃ０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００５０】
一方、ステップ２０２の判定が否定された場合には、ステップ２０６へ移行して、判定条件Ｃを０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００５１】
さらに、図５のフローチャートでは、警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ｄを設定する。
【００５２】
ステップ２５０では、運転者監視カメラ４２の監視結果及びシート荷重センサ４４の検出結果を取得してステップ２５２へ移行する。
【００５３】
ステップ２５２では、シート荷重センサ４４の検出結果から運転者以外の乗員がいるか否か判定され、該判定が肯定された場合にはステップ２５４へ移行し、否定された場合には、ステップ２６０へ移行する。
【００５４】
ステップ２５４では、運転者監視カメラ４２の監視結果の運転者の顔の向きから一定時間以上前方を見ていない頻度を検出してステップ２５６へ移行する。すなわち、運転者以外の乗員がいる場合には、会話によって脇見運転をしていることが想定されるので、当該頻度を検出する。
【００５５】
ステップ２５６では、ステップ２５４で検出された頻度が予め定めた一定値以上か否か判定しする。
【００５６】
ステップ２５６の判定が肯定された場合には、ステップ２５８へ移行して、判定条件Ｄを予め定めた重み付けした数値Ｄ０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００５７】
一方、ステップ２５６の判定が否定された場合、及びステップ２５２の判定が否定された場合には、ステップ２６０へ移行して、判定条件Ｄを０に設定し、当該処理がリターンされる。
【００５８】
続いて、警報制御ＥＣＵ２２で行われる上述の警報タイミング決定処理について説明する。図６は、警報制御ＥＣＵ２２で行われる警報タイミング決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５９】
ステップ３００では、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度の総合判定値Ｘを初期化して０とし、ステップ３０２へ移行する。
【００６０】
ステップ３０２では、上述の運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを読み込んでステップ３０４へ移行する。
【００６１】
ステップ３０４では、上述の判定条件Ａ、判定条件Ｂ、判定条件Ｃ、及び判定条件Ｄを積算して判定値Ｘ（Ｘ＝Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）を演算してステップ３０６へ移行する。
【００６２】
ステップ３０６では、判定値Ｘが予め定めた閾値Ｘ０以上か否か判定する。すなわち、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定した結果、緊急状態の回避等の運転操作への反応が遅れる可能性があるか否かを判定する。
【００６３】
ステップ３０６の判定が否定された場合にはステップ３１２へ移行し、肯定された場合には、ステップ３０８へ移行する。
【００６４】
ステップ３０８では、運転者の反応時間（Ｔ）の検出処理が行われる。例えば、当該処理は、車両情報モニタ４６に、一定時間以内に一定の操作を促し、その時の操作入力部４８による操作反応時間を検出したり、運転者監視カメラ４２によって運転者の視線の動きを検出したりすることによって運転者の反応時間（Ｔ）を検出する。より具体的には、車両情報モニタ４６に予め定めたターゲットを表示して、当該ターゲットにタッチ操作するまでの時間を検出したりすることによって行う。なお、当該ステップの反応時間検出処理は、運転者に操作を促す場合には車両が停止している時に行う方が交通安全上好ましい。
【００６５】
続いて、ステップ３１０では、運転者の反応時間（Ｔ）が予め定めた時間（Ｔ０）以上か否か判定する。すなわち、運転者の反応が遅いか否かを判定する。
【００６６】
ステップ３１０の判定が否定された場合には、ステップ３１２へ移行して、判定値Ｘがリセット（Ｘ＝０）された後に、ステップ３０２に戻って上述の処理が繰り返される。
【００６７】
一方、ステップ３１０の判定が肯定された場合、すなわち運転者の疲労度が高く、覚醒度及び集中度が低い時のように運転者の反応が遅い場合には、ステップ３１４へ移行して、警報装置２４による警報タイミングを予め定めた時間早めるように設定して、当該処理を終了し、イグニッションスイッチがオフされるまで決定されたタイミングを維持する。なお、警報タイミング決定処理が終了した場合には、所定時間後に再び警報タイミング決定処理を行うようにしてもよい。
【００６８】
警報制御ＥＣＵ２２では、上述のように警報タイミング決定処理を行い、プリクラッシュセンシングシステム１２によって検出された衝突等の緊急状態に至る可能性を予測判断するための情報に基づいて警報装置２４を制御して、運転者に緊急状態に至る可能性があることを警報を行う。
【００６９】
すなわち、運転者の反応時間が所定値以上の場合に警報タイミングを予め定めた時間早めるように設定することで、運転者の疲労度が高く、覚醒度及び集中度が低い場合であっても早めに警報装置２４による警報を行うように設定されるので、衝突回避操作を行うことができ、衝突被害低減効果を向上させることができる。
【００７０】
このように、本実施の形態では、運転者の運転状態（判定条件Ａ及び判定条件Ｄ）、運転パターン（判定条件Ｂ）、及び身体状態（判定条件Ｃ）から運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を定量的に捉えて総合的に判定するので、運転者の運転状態を的確に判定して警報タイミングを制御することができる。
【００７１】
さらに、運転者の反応時間に応じて警報タイミングを制御するので、運転者の衝突回避操作を行う際の時間を考慮して最適に警報タイミングを制御することができ、衝突に対する被害軽減効果を向上することができる。
【００７２】
従って、本実施の形態では、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定し、判定結果に応じて運転者の反応時間を検出して、反応が遅い場合には警報装置２４による警報タイミングを予め定めたタイミングよりも早めて警報を行い、反応が早い場合には予め定めたタイミングで警報を行うので、運転者の様々な状態に応じて衝突を回避できるような最適な警報タイミングの設定を行うことができ、衝突に対する被害軽減効果を向上させることができる。
【００７３】
続いて、本発明の実施の形態に係わる車両用警報装置の機能を兼ねた車両制御システムの変形例について説明する。なお、上記の実施の形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【００７４】
上記の実施の形態では、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定し、判定結果に応じて運転者の反応時間を検出して、反応が遅い場合には警報装置２４による警報タイミングを予め定めたタイミングよりも早めて警報を行い、反応が早い場合には予め定めたタイミングで警報を行うようにしたが、変形例では、警報タイミングを反応時間に応じて設定するものであり、警報タイミング決定処理が異なるのみであり、その他は同一であるため詳細な説明を省略する。
【００７５】
変形例の警報制御ＥＣＵ２２は、警報タイミングを反応時間に応じて設定するためのマップが記憶されている。警報タイミングを反応時間に応じて設定するためのマップは、図７に示すように、運転者の反応時間Ｔと、予め定めた反応時間Ｔに対する閾値Ｔ０との差分によって求めた警報タイミング設定値Ｂを横軸に示し、警報タイミング設定値Ｂに対応するデフォルト（予め定めた警報タイミング）に対する警報前出し時間を縦軸に示す。なお、警報タイミングをデフォルトのタイミングに対して前出しできる時間は、各種センサなどの性能によって上限値が考えられる。
【００７６】
すなわち、変形例では、警報タイミング設定値Ｂを求めて、警報タイミング設定値Ｂに対応する警報前出し時間をマップから読み出すことによって警報タイミングを設定する。
【００７７】
図８は、変形例における警報タイミング決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、上記の実施の形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００７８】
ステップ３００では、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度の総合判定値Ｘを初期化して０とし、ステップ３０２へ移行する。
【００７９】
ステップ３０２では、上述の運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するための判定条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを読み込んでステップ３０４へ移行する。
【００８０】
ステップ３０４では、上述の判定条件Ａ、判定条件Ｂ、判定条件Ｃ、及び判定条件Ｄを積算して判定値Ｘ（Ｘ＝Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ）を演算してステップ３０６へ移行する。
【００８１】
ステップ３０６では、判定値Ｘが予め定めた閾値Ｘ０以上か否か判定する。すなわち、運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定した結果、緊急状態の回避等の運転操作への反応が遅れる可能性があるか否かを判定する。
【００８２】
ステップ３０６の判定が否定された場合にはステップ３１２へ移行し、肯定された場合には、ステップ３０８へ移行する。
【００８３】
ステップ３０８では、運転者の反応時間（Ｔ）の検出処理が行われる。例えば、当該処理は、車両情報モニタ４６に、一定時間以内に一定の操作を促し、その時の操作入力部４８による操作反応時間を検出したり、運転者監視カメラ４２によって運転者の視線の動きを検出したりすることによって運転者の反応時間（Ｔ）を検出する。より具体的には、車両情報モニタ４６に予め定めたターゲットを表示して、当該ターゲットにタッチ操作するまでの時間を検出したりすることによって行う。なお、当該ステップの反応時間検出処理は、運転者に操作を促す場合には車両が停止している時に行う方が交通安全上好ましい。
【００８４】
続いて、ステップ３１０では、運転者の反応時間（Ｔ）が予め定めた時間（Ｔ０）以上か否か判定する。すなわち、運転者の反応が遅いか否かを判定する。
【００８５】
ステップ３１０の判定が否定された場合には、ステップ３１２へ移行して、判定値Ｘがリセット（Ｘ＝０）された後に、ステップ３０２に戻って上述の処理が繰り返される。
【００８６】
一方、ステップ３１０の判定が肯定された場合、すなわち運転者の疲労度が高く、覚醒度及び集中度が低い時のように運転者の反応が遅い場合には、ステップ３１６へ移行して、警報装置２４による警報タイミング設定値Ｂを算出する。警報タイミング設定値Ｂは、上述したように、運転者の反応時間Ｔと、予め定めた反応時間Ｔに対する閾値Ｔ０との差分によって求める。
【００８７】
次に、ステップ３１８では、警報タイミング前だし時間をマップから読み出して設定して、当該処理を終了する。すなわち、警報タイミング設定値Ｂに対応する警報タイミング前出し時間をマップから読み出して設定する。
【００８８】
なお、警報タイミング決定処理が終了した場合には、所定時間後に再び警報タイミング決定処理を行うようにしてもよい。
【００８９】
警報制御ＥＣＵ２２では、上述のように警報タイミング決定処理を行い、プリクラッシュセンシングシステム１２によって検出された衝突等の緊急状態に至る可能性を予測判断するための情報に基づいて警報装置２４を制御して、運転者に緊急状態に至る可能性があることを警報を行う。
【００９０】
このように変形例においても、運転状態、運転パターン、及び身体状態から運転者の疲労度、覚醒度、及び集中度を総合的に判定するので、運転者の運転状態を的確に判定して警報タイミングを制御することができる。すなわち、運転者の反応時間に応じて警報タイミングを早める時間を設定しても、上記の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００９１】
また、変形例では、運転者の反応時間に応じて警報タイミングを早める時間を設定するので、上記の実施の形態よりも更に最適な警報タイミングで警報を行うことができる。
【００９２】
なお、上記の実施の形態では、警報制御ＥＣＵ２２は、プリクラッシュセンシングシステム１２から出力される緊急状態に至る可能性を予測判断するための情報に基づいて緊急状態に至る可能性を予測判断するようにしたが、車両の走行状態を更に検出して緊急状態に至る可能性を判断するようにしてもよい。すなわち、緊急状態に至る可能性が高いことを表す警報を運転者に行う装置としては、上記の実施の形態に限るものではなく、種々の技術を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施の形態に係わる車両用警報装置の機能を兼ね備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ａを設定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ｂを設定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ｃを設定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】警報タイミング決定処理で用いる運転者の運転状態を表す判定条件Ｄを設定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】警報制御ＥＣＵで行われる警報タイミング決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】警報タイミングを反応時間に応じて設定するためのマップの一例を示す図である。
【図８】警報制御ＥＣＵで行われる警報タイミング決定処理の流れの変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１０    車両制御システム
１２    プリクラッシュセンシングシステム
１４    プリクラッシュ制御ＥＣＵ
１６    レーダ装置
１８、４０    画像処理装置
２０    ＣＣＤカメラ
２２    警報制御ＥＣＵ
２４    警報装置
２６    車速センサ
２８    スロットルポジションセンサ
３０    エンジン回転数検出センサ
３２    舵角センサ
３４    ブレーキスイッチ
３６    運転パターン検出装置
３８    身体状態検出センサ
４２    運転者監視カメラ
４４    シート荷重センサ
４６    車両情報モニタ
４８    操作入力部
５０    バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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