(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、互いに通信を行う複数の車車間通信装置によって構成される車車間通信システムであって、
前記各車車間通信装置は、それぞれ、
各車両に割り当てられた通信波長を記憶する通信波長記憶手段と、
周囲に存在する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置との間で通信を行うための通信手段と、
前記通信波長記憶手段が記憶する自車に割り当てられた通信波長にて前記通信手段を制御して他の車車間通信装置へ各種情報を送信するとともに、前記通信波長記憶手段が記憶する周囲車両に割り当てられた通信波長にて他の車車間通信装置から送信されてくる同種の前記各種情報を前記通信手段を制御して受信する通信制御手段と、
前記通信波長記憶手段が記憶する記憶内容を参照して自車に割り当てられた通信波長と周囲車両に割り当てられた通信波長とが同一であるか否かを判断する通信波長同一判断手段と、
前記自車に割り当てられた通信波長と前記周囲車両に割り当てられた通信波長とが同一であると前記通信波長同一判断手段によって判断された場合には、前記周囲車両に割り当てられた通信波長の種別とは同一にならないよう自車に割り当てられた通信波長の種別を変更して、その変更後の自車に割り当てられた通信波長の種別へと前記通信波長記憶手段の記憶内容を更新させる第一の記憶制御手段と、を備え、
前記車車間通信装置の前記通信制御手段は、その変更後の自車に割り当てられた通信波長に関する情報を前記周囲車両へ前記通信手段を制御して送信すること
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車車間通信システムにおいて、
前記通信に用いる波長については、少なくとも４種類設定されていることを特徴とする車車間通信システム。
【請求項３】
請求項１〜請求項２の何れかに記載の車車間通信システムにおいて、
前記車車間通信装置は、さらに、
当該車車間通信装置が搭載される車両の走行速度を検知する車速検知手段と、
前記車速検知手段によって検知された走行速度に応じて、周囲を走行する周囲車両を検出するための検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、
前記検出範囲設定手段によって設定された検出範囲内に他の車両が存在するか否かを判断する車両存在判断手段と、
を備え、
前記車車間通信装置の前記通信制御手段は、前記車両存在判断手段によって前記検出範囲内に他の車両が存在すると判断された場合には、その車両を周囲車両とみなしてその周囲車両に搭載される車車間通信装置とのみ通信を行うこと
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車車間通信システムにおいて、
前記車車間通信装置の前記検出範囲設定手段は、前記車速検知手段によって検知された自車の走行速度が大きくなった場合には前記検出範囲を広げ、一方、前記自車の走行速度が小さくなった場合には前記検出範囲を狭めることを特徴とする車車間通信システム。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車車間通信システムにおいて、
前記車車間通信装置は、さらに、
前記車両存在判断手段によって前記検出範囲内に存在すると判断された周囲車両がふらつき状態であるか否かを判定するふらつき判定手段を備え、
前記車車間通信装置の前記通信制御手段は、前記ふらつき判定手段によってふらつき状態であると判定された場合には、その周囲車両に搭載される車車間通信装置との通信波長の変更を行わないこと
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の車車間通信システムにおいて、
前記車車間通信装置は、さらに、
前記周囲車両に割り当てられた通信波長が変更された旨を他の車車間通信装置から前記通信手段が受信した場合には、その変更後の前記周囲車両に割り当てられた通信波長へと前記通信波長記憶手段の記憶内容を更新させる第二の記憶制御手段を備えること
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車車間通信システムにおいて、
前記通信手段は、送信する電磁波の送信方向を変更可能に構成されており、
前記通信制御手段は、前記通信手段が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置が備える通信手段の位置を特定し、その特定した前記送信元である車車間通信装置の通信手段へ向けて電磁波を送信させるよう前記通信手段を制御すること
を特徴とする車車間通信システム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車車間通信システムに用いられる車車間通信装置であって、請求項１〜請求項７の何れかにおいて車車間通信装置に関して記載した構成を備えることを特徴とする車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方に複数の車両が存在する場合や対向車の光がノイズとして受信された場合にでも、車車間で通信を適切に行うことができる車車間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車車間の情報通信によって前方の交通状況を把握し、この情報により車両内に存在する各種装置を制御する走行制御装置が知られている。
このような走行制御装置の中には、前方に存在する他車からの情報を受信する受信手段と、前方車および自車の情報を処理した結果を、後方に存在する他車へ送信する送信手段と、自車内に存在する各種コントローラと接続された走行情報処理手段とからなり、周囲の車両の情報を収集して車両内の各種コントローラを制御し、自車の安全走行を支援する自動車間通信による走行制御装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、このような走行制御装置の中には、車両前方に対してレーザ光信号を受信又は発信する前方投受光部と、車両後方に対してレーザ光信号を受信又は発信する後方投受光部と、前方投受光部により受信した信号を含むレーザ光信号を後方投受光部から発信するとともに、後方投受光部により受信した信号を含むレーザ光信号を前方投受光部から発信するように、前方投受光部と後方投受光部の間の信号の中継を行う信号中継手段とを設けることにより、車両間の信号の順送りを可能にする走行制御装置がある（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平０５−２６６３９９号公報（第３，４頁、図１）
【特許文献２】特開平０９−０５１３０９号公報（第３，４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のような走行制御装置においては、前方に複数の車両が存在する場合には、それら車両によってレーザ光が遮られやすいために車車間で光による通信を適切に行いにくいという問題があった。また、対向車の光がノイズとして受信された場合にも、車車両間でレーザ光による通信を適切に行いにくいという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、前方に複数の車両が存在する場合でも、車両間で通信を適切に行う車車間通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車車間通信システムは、「車両ごとに設定された通信条件に基づき、周囲車両と通信すること」を特徴とする。なお、ここでいう「車両ごとに設定された通信条件」とは、「車両の速度に応じて前後方向の通信距離を制御すること」、「走行する車線数に応じて左右方向の通信範囲（距離を）決めること」、および「通信相手を確定して相手の通信機に的を絞って通信するための通信相手の位置情報」を云う。
【０００７】
具体的には、車車間通信システムは、車両に搭載され、互いに通信を行う複数の車車間通信装置によって構成される。各車車間通信装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、それぞれ、各車両に割り当てられた通信波長を記憶する通信波長記憶手段（２２）と、周囲に存在する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置との間で通信を行うための通信手段（１４，１６，１８，２０）と、通信制御手段（２６）と、を備えている。なお、通信時の道路上の水分や温度、太陽光の照度条件に応じて、通信波の増幅率や変調方式を調整するようにしてもよい。一例を挙げると、例えば天候が濃霧である場合には、波長に応じて水分による減衰が異なるため、増幅率の波長依存性を設定するといった具合である。そして、通信制御手段が、通信波長記憶手段が記憶する自車に割り当てられた通信波長にて通信手段を制御して他の車車間通信装置へ各種情報を送信するとともに、通信波長記憶手段が記憶する周囲車両に割り当てられた通信波長にて他の車車間通信装置から送信されてくる同種の各種情報を通信手段を制御して受信する。
【０００８】
従来の走行制御装置では、前方に複数の車両が存在する場合には、それら車両によってレーザ光が遮られやすいために車車間で光による通信を適切に行いにくいという問題があった。また、対向車の光がノイズとして受信された場合にも、車車両間でレーザ光による通信を適切に行いにくいという問題があった。これに対して本発明の車車間通信システムによれば、車両ごとに設定された通信条件（特に、「車両の速度に応じて前後方向の通信距離を制御すること」、および「走行する車線数に応じて左右方向の通信範囲（距離を）決めること」）に基づき、周囲車両と通信するので、前方に複数の車両が存在する場合でも、車車間で通信を適切に行うことができる。
【０００９】
また、上述の通信に用いる通信波長については、少なくとも４種類設定されていることが考えられる（請求項２）。このようにすれば、隣接する車両と自車とに異なる波長の種別を割り当てることができる。
【００１０】
ところで、車両の周囲を走行する周囲車両が多い場合には、同時に多くの車両と通信する必要があり、車車間通信装置の通信制御手段の負荷が大きくなるという問題がある。
そこで、所定範囲内の前方車両と通信を行うようにすることが考えられる。具体的には、請求項３のように、車車間通信装置が、さらに、当該車車間通信装置が搭載される車両の走行速度を検知する車速検知手段（１０，１２）と、車速検知手段によって検知された走行速度に応じて、周囲を走行する周囲車両を検出するための検出範囲を設定する検出範囲設定手段（２６）と、検出範囲設定手段によって設定された検出範囲内に他の車両が存在するか否かを判断する車両存在判断手段（２６）と、を備え、車車間通信装置の通信制御手段が、車両存在判断手段によって検出範囲内に他の車両が存在すると判断された場合には、その車両を周囲車両とみなしてその周囲車両に搭載される車車間通信装置とのみ通信を行うことが考えられる。
【００１１】
このようにすれば、検出範囲内に存在する車両のみを通信対象とすることで、同時に通信する車両の数量を限定することができ、車車間通信装置の通信制御手段の負荷が大きくなることを防ぐことができる。
【００１２】
なお、車両の走行速度が大きい場合には、互いに車間間隔が広くなるために上述の検出範囲内に存在する車両が少なくなり、車車間通信が行われなくなるおそれがある。一方、車両の走行速度が小さい場合には、互いに車間間隔が狭くなるために上述の検出範囲内に存在する車両が多くなり、同時に多くの車両と通信する必要があり、車車間通信装置の通信制御手段の負荷が大きくなるという問題がある。そこで、車両の走行速度に応じて検出範囲を設定することが考えられる。具体的には、請求項４のように、車車間通信装置の検出範囲設定手段が、車速検知手段によって検知された自車の走行速度が大きくなった場合には検出範囲を広げ、一方、自車の走行速度が小さくなった場合には検出範囲を狭めることが考えられる。このようにすれば、検出範囲内に存在する周囲車両の数量を適切に保つことが期待できる。
【００１３】
ところで、車両の走行中には、所定時間内に検出範囲内へ同一の周囲車両が入ったり出たりすることがある。このような場合には、その周囲車両に関する処理が繰り返されることとなり、車車間通信装置の通信制御手段の負荷が大きくなるおそれがある。
【００１４】
そこで、所定時間内に検出範囲内へ同一の周囲車両が入ったり出たりする「ふらつき状態」が検出された場合にはその周囲車両については通信波長の切り替えを行う対象とはしないことが考えられる。具体的には、請求項５のように、車車間通信装置が、さらに、車両存在判断手段によって検出範囲内に存在すると判断された周囲車両がふらつき状態であるか否かを判定するふらつき判定手段（２６）を備え、車車間通信装置の通信制御手段が、ふらつき判定手段によってふらつき状態であると判定された場合には、その周囲車両に搭載される車車間通信装置とは通信波長の切り替えを行わないことが考えられる。
【００１５】
このようにすれば、所定時間内に検出範囲内へ同一の周囲車両が入ったり出たりする「ふらつき状態」が検出された場合においても、その周囲車両に関する頻繁な通信波長の切り替え処理が繰り返されることを防止することができ、その結果車車間通信装置の通信制御手段の負荷が増加することを防ぐことができる。
【００１６】
ところで、例えば、周囲車両に割り当てられた通信波長が、その周囲車両の周囲を走行する車両に割り当てられた通信波長に応じて、自車に割り当てられた通信波長と同一の通信波長に変更されることがある。この場合には、自車に割り当てられた通信波長を、周囲車両に割り当てられた通信波長とは異なる通信波長への変更することが考えられる。具体的には、請求項１のように、車車間通信装置が、さらに、通信波長記憶手段が記憶する記憶内容を参照して自車に割り当てられた通信波長と周囲車両に割り当てられた通信波長とが同一であるか否かを判断する同一判断手段（２６）と、自車に割り当てられた通信波長と周囲車両に割り当てられた通信波長とが同一であると同一判断手段によって判断された場合には、前記周囲車両に割り当てられた通信波長とは同一にならないよう自車に割り当てられた波長を変更して、その変更後の自車に割り当てられた通信波長へと通信波長記憶手段の記憶内容を更新させる第一の記憶制御手段（２６）と、を備え、車車間通信装置の通信制御手段が、その変更後の自車に割り当てられた通信波長に関する情報を周囲車両へ通信手段を制御して送信することが考えられる。なおこの場合、隣接する周囲車両同士の波長が同一になることを防止する観点から、上述のように通信波長を少なくとも４種類とすることが好ましい。
【００１７】
このようにすれば、自車に割り当てられた通信波長を、周囲車両に割り当てられた通信波長とは異なる波長に維持することができる。
また、例えば、周囲車両に割り当てられた通信波長が、その周囲車両の周囲を走行する車両に割り当てられた通信波長に応じて変更された場合には、通信波長記憶手段の記憶内容を更新しておくことが好ましい。具体的には、請求項６のように、車車間通信装置が、さらに、周囲車両に割り当てられた通信波長が変更された旨を他の車車間通信装置から通信手段が受信した場合には、その変更後の周囲車両に割り当てられた通信波長へと通信波長記憶手段の記憶内容を更新させる第二の記憶制御手段（２６）を備えることが考えられる。
【００１８】
このようにすれば、自車に割り当てられた通信波長を、周囲車両に割り当てられた通信波長とは異なる通信波長に維持することができる。
ところで、複数の車両が設定範囲以内に近づくと、それらの車両が通信周波数を切り替えて、干渉が起こらないようにする。また、上述の通信手段が送信する電磁波については、何もない空間では通信距離により減衰する。しかし、道路上を走行する車両間で通信を行う場合、電磁波の指向性を考えずに電磁波を送信すると、車両や道路の構造物等で電磁波が反射され通信の妨害になるおそれがある。
【００１９】
そこで、送信元の装置の通信手段へ向けて電磁波を発信することが考えられる。具体的には、請求項７のように、通信手段が、送信する電磁波の送信方向を変更可能に構成されており、通信制御手段が、通信手段が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置が備える通信手段の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置の通信手段へ向けて電磁波を送信させるよう通信手段を制御することが考えられる。
【００２０】
このように構成すれば、次のような作用効果を奏する。すなわち、例として、普通車と大型車では車両の高さ方向が違うため、距離が近づくと普通車から見た大型車の通信機の位置が見上げる位置になる場合がある。そのため、他の車両の通信機の設置位置情報を受領して、そのデータを元に相手の車両の通信機を狙って通信を行う。この場合、他の車両の通信機の設置位置については接近車両への通信データに含むようにする。車両の位置を車両の重心位置（これは重心位置ではなく、先端の中心位置でもよい）とし、複数の通信機の位置をオフセット値で現すようにする。この様に通信機位置が設定されると、自車の送信を行う通信機から容易に相手の通信機の位置が数値計算にて割り出せるため、容易に相手の通信機に的を絞って通信を行うことが可能となる。
【００２１】
なお、請求項８に記載のような、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車車間通信システムに用いられる車車間通信装置であって、請求項１〜請求項７の何れかにおいて車車間通信装置に関して記載した構成を備える車車間通信装置であれば、組み合わせて用いることにより上述したような効果を導くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［第一実施形態］
図１は、車両に搭載されて用いられる車車間通信装置１の概略構成を示すブロック図である。また、図２（ｂ）は、通信波長の違いの一例として可視光を用いて光の色彩の違いを明確に示すための説明図である。また、図３（ａ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（１）であり、図３（ｂ）は自車および周囲車両における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図であり、図３（ｃ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（２）であり、図３（ｄ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（３）である。
【００２３】
［車車間通信装置１の構成の説明］
図１に示すように、車車間通信装置１は、前方用計測レーダ１０と、側方用計測レーダ１２と、前方用送受信機１４と、後方用送受信機１６と、左用送受信機１８と、右用送受信機２０と、メモリ２２と、外部Ｉ／Ｆ２４と、通信制御ユニット２６と、を備えている。なお、上述の前方用計測レーダ１０、側方用計測レーダ１２、前方用送受信機１４、後方用送受信機１６、左用送受信機１８、右用送受信機２０、メモリ２２、および外部Ｉ／Ｆ２４は、通信制御ユニット２６に接続され、互いに通信可能に構成されている。
【００２４】
［前方用計測レーダ１０および側方用計測レーダ１２の構成の説明］
このうち前方用計測レーダ１０は、ミリ波やレーザ等を当該車車間通信装置１が搭載された車両の前方に向けて送出し、車両の前方に存在する物体からの反射波を受信する。
【００２５】
側方用計測レーダ１２は、ミリ波やレーザ等を当該車車間通信装置１が搭載された車両の側方に向けて送出し、車両の側方に存在する物体からの反射波を受信する。
なお、前方用計測レーダ１０および側方用計測レーダ１２は車速検知手段に該当する。
【００２６】
［前方用送受信機１４などの送受信機の構成の説明］
前方用送受信機１４は、図３（ａ）および図３（ｂ）に例示するように、前方を走行する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置と通信を行うための電磁波（光を含む）を送受信する装置であり、前方へ電波を送信する送信器１４ａと、前方からの電波を受信する受信器１４ｂと、電波の波長を切り替える通信波長切り替え器１４ｃと、を備えている。なお、送信器１４ａ、受信器１４ｂおよび通信波長切り替え器１４ｃは通信機１４ｄを構成する（図１１（ａ）参照）。また、図１１（ａ）に示すように、前方用送受信機１４は、上述の通信機１４ｄ、カメラ１４ｅおよびリフレクタ１４ｆを備えている。そして、通信機１４ｄおよびリフレクタ１４ｆは一体となってその姿勢を変更可能に構成されている。なお、前方用送受信機１４をメカで可動できるようにしてもよいし、機械的な方法でルーバー形状を移動して電磁波の進行方向を制限してもよいし、位相を制御して電磁波の通信方向を制御しても良いし、これらを複合的に用いたものでもよい。また、カメラ１４ｅは、通信機１４ｄおよびリフレクタ１４ｆからは独立してその姿勢を変更可能に構成されている。このことにより、前方用送受信機１４は、送信する電磁波の送信方向を上下方向および左右方向に変更可能に構成されている。また、前方用送受信機１４は、送信した後に相手のリフレクタによって反射された電磁波を受信することによって互いの位置を特定することができる(図１１（ｂ）参照) 。
【００２７】
後方用送受信機１６は、図３（ａ）および図３（ｂ）に例示するように、後方を走行する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置と通信を行うための電磁波を送受信する装置であり、後方へ電磁波を送信する送信器（図示省略）と、後方からの電磁波を受信する受信器（図示省略）と、電波の波長を切り替える通信波長切り替え器（図示省略）と、を備えている。
【００２８】
また、後方用送受信機１６は、前方用送受信機１４と同様に、送信器と受信器と通信波長切り替え器とを有する通信機、カメラおよびリフレクタを備えている。なお、通信機、カメラおよびリフレクタについてはここでは詳細な説明は省略する。
【００２９】
左用送受信機１８は、図３（ｃ）および図３（ｄ）に例示するように、左方を走行する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置と通信を行うための電磁波を送受信する装置であり、左方へ電波を送信する送信器（図示省略）と、左方からの電磁波を受信する受信器（図示省略）と、電波の波長を切り替える通信波長切り替え器（図示省略）と、を備えている。
【００３０】
また、左用送受信機１８は、前方用送受信機１４と同様に、送信器と受信器と通信波長切り替え器とを有する通信機、カメラおよびリフレクタを備えている。なお、通信機、カメラおよびリフレクタについてはここでは詳細な説明は省略する。
【００３１】
右用送受信機２０は、図３（ｃ）および図３（ｄ）に例示するように、右方を走行する周囲車両に搭載された他の車車間通信装置と通信を行うための電磁波を送受信する装置であり、右方へ電波を送信する送信器（図示省略）と、右方からの電磁波を受信する受信器（図示省略）と、電波の波長を切り替える通信波長切り替え器（図示省略）と、を備えている。
【００３２】
また、右用送受信機２０は、前方用送受信機１４と同様に、送信器と受信器と通信波長切り替え器とを有する通信機、カメラおよびリフレクタを備えている。なお、通信機、カメラおよびリフレクタについてはここでは詳細な説明は省略する。
【００３３】
なお、上述の前方用送受信機１４、後方用送受信機１６、左用送受信機１８および右用送受信機２０は通信手段に該当する。
［メモリ２２の構成の説明］
メモリ２２は、不揮発性メモリで構成され、各種データを記憶するのに利用される。このメモリ２２には、図１に例示するように、自車の通信波長と、前方向の自車の波長を決定するための３個の波長決定対象車両データと、波長決定には用いられないがレーダで検知した非対象車両を記録する領域がある。なお、自車および周囲車両に関する情報については、自車については、通信（送信）に用いる自車のＩＤ、自車の通信（送信）波長、自車位置（位置指定ＩＤ：重心、先端、後端）、自車に搭載の通信機の設置位置（自車位置からのオフセット値）、自車の進行方向、自車の走行車線情報（幅方向情報）、自車の走行のぶれ：速度の変動の程度）、および自車の通信が有効であるか否か（ＯＮかＯＦＦ）を示す情報、で構成され、周囲車両については、その周囲車両のＩＤ、周囲車両の通信（送信）波長、周囲車両位置（位置指定ＩＤ：重心、先端、後端）、周囲車両に搭載の通信機の設置位置（周囲車両位置からのオフセット値）、周囲車両の進行方向、周囲車両の走行車線情報（幅方向情報）、周囲車両の走行のぶれ：速度の変動の程度）、および周囲車両の通信が有効であるか否か（ＯＮかＯＦＦ）を示す情報、で構成される。また、前方用計測レーダ１０および側方用計測レーダ１２で認識された車両のうち通信波長も確認された車両については、その通信波長もメモリ２２へ記録される。また、メモリ２２においては、波長決定対象車両との車間距離や側方距離が大きくなると、その車両のデータは非対象車両の記録エリアに移動され記録される。なお、これらのデータは定期的（１０ミリ秒単位）に更新される。
【００３４】
また、メモリ２２は、各車両に割り当てられた通信波長を記憶するのに利用される。なお、本実施形態では、図２（ｂ）に例示するように、緑色（Ｇ）、赤色（Ｒ）、青色（Ｂ）および黄色（Ｙ）の４つの色の光通信機が採用されているが、５つ以上の色数を採用してもよい。また、メモリ２２は、車両が通信に用いている通信波長（可視光では色に対応）ごとに予め設定された通信条件を記憶するのに利用される。また、メモリ２２は、図４に例示するように、車両の走行速度（ｋｍ／時）と、前後方向距離である制限距離Ｆ（ｍ）と、左右幅方向距離である制限距離Ｍ（ｍ）とを関連付けた「制限距離決定表」を記憶する。なお、メモリ２２は、通信波長記憶手段および通信条件記憶手段に該当する。
【００３５】
なお、本実施形態では、一例として可視光を利用した通信の説明を行なったが、干渉しない４つの波長を用いることが可能である。具体的には、赤外レーザ、可視光レーザ、だけでなく、電波（中波、短波、マイクロ波、ミリ波）から適宜選択できる。
【００３６】
［外部Ｉ／Ｆ２４の構成の説明］
外部Ｉ／Ｆ２４は、他の外部機器等に接続され、それらの機器との間で情報を入出力する機能を担う。なお、この外部機器の一つとして各種ＥＣＵ（図示省略）と接続されている。このことにより、外部Ｉ／Ｆ２４は車内ＬＡＮを介して各種ＥＣＵとデータ通信可能である。
【００３７】
［通信制御ユニット２６の構成の説明］
通信制御ユニット２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００３８】
また、通信制御ユニット２６は、各種データに基づいて送信信号を生成し、自車に割り当てられた通信波長にてその生成した送信信号を各送受信機に電波として送信させ、他の車車間通信装置にデータを伝達させる機能を有する。その際、通信制御ユニット２６は、各送受信機が受信した周囲車両に関する情報に基づいてその周囲車両に関する情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する。なおこの場合、通信制御ユニット２６は、周囲車両に関する情報に含まれるオフセット値を参考にして送受信機の位置を特定する。より具体的には、その車両の重心位置からオフセット値だけずらした位置を送受信機の位置とみなすのである（図１０（ｂ）参照）。また、自車に割り当てられた通信波長についてはメモリ２２の記憶内容を参照して特定する。また、通信制御ユニット２６は、他の車車間通信装置から発せられた電磁波を各送受信機が受信した際に、各送受信機から出力された受信信号に基づいてデータを復元する機能を有する。また、通信制御ユニット２６は、前方用計測レーダ１０および側方用計測レーダ１２を制御するとともに、前方用計測レーダ１０および側方用計測レーダ１２が送出したミリ波やレーザ等とこれらの反射波が帰ってくるまでの時間等から車両の前方や側方に存在する物体までの距離を計測する機能を有する。
【００３９】
また、通信制御ユニット２６は、メモリ２２の記憶内容を参照して、送受信機１４，１６，１８，２０が送信する電磁波の波長を決定する機能を有する。また、通信制御ユニット２６は、通信波長変更処理および車車間通信処理を実行する。
【００４０】
また、通信制御ユニット２６は、次のような作用を奏する。すなわち、検知された車両については、前後方向の移動量および車線幅方向の移動量を定期的に計測する。そして、その計測結果が制限距離Ｆ（ｍ）の設定範囲以内で、車間距離が増えたり減ったりする場合その対象車両には制限距離に対応する「ぶれ」があるとして、メモリ２２に記録させる。このぶれ幅について、データのサンプリングを設定回数行い、ぶれの傾向を判定する。この場合、ぶれ量が単調に増加し、設定車間距離よりも大きくなった車両については、メモリ２２における「非対象車両の記録エリア」に記録させ、さらに自車との車間距離が大きくなり通信に使われる電磁波が検知されなくなれば、そのデータは削除する。一方、ぶれ量が振動傾向の場合、その車両を波長決定対象車両として認識し続ける。このようにすると、何も対策しない場合には前方の走行車両が設定車間距離の周辺でふらつくと自車の通信波長を頻繁に変えなければ成らないが、ぶれが振動傾向の場合に「ぶれ」対象車両として維持すれば、頻繁に通信波長変更をおこなわなくてもよい。
【００４１】
なお、通信制御ユニット２６は、通信制御手段、検出範囲設定手段、車両存在判断手段、ふらつき判定手段、同一判断手段、第一の記憶制御手段および第二の記憶制御手段に該当する。
【００４２】
［通信波長変更処理の説明］
次に、車車間通信装置１の通信制御ユニット２６が実行する通信波長変更処理について図５のフローチャートおよび図２（ｂ）を参照して説明する。なお、図２（ａ）は、可視光を使った場合の色と通信波長の割り当てを説明する説明図である。
【００４３】
この通信波長変更処理は、運転者によってイグニッションキーが操作されてアクセサリー給電（ＡＣＣ）の状態になった際に実行される。
まず、外部Ｉ／Ｆ２４を介して車車間通信装置１の外部から自車の速度を示す情報を検知する（Ｓ１０５）。
【００４４】
続いて、メモリ２２が記憶する制限距離決定表（図４参照）を参照して、自車の走行速度に基づき、安全車間距離Ｆおよび安全車間距離Ｍを設定する（Ｓ１１０）。一例を挙げると、走行速度が５０ｋｍ／時である場合には、前後方向距離である制限距離Ｆ（ｍ）については、数値「５０」と設定し、左右幅方向距離である制限距離Ｍ（ｍ）については、数値「７」と設定するといった具合である。なおこの場合、制限距離決定表を参照して、自車の走行速度が大きくなった場合には検出範囲を広げ、一方、自車の走行速度が小さくなった場合には検出範囲を狭めることとなる。そして、前方用計測レーダ１０からの出力信号に基づき、自車から前方車両までの距離を検知するとともに、側方用計測レーダ１２からの出力信号に基づき、自車から側方車両までの距離を検知する（Ｓ１１５）。
【００４５】
さらに、自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、自車と前方車両とは接近していないと判断してＳ１０５に戻る。
【００４６】
一方、自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内であると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自車と前方車両とが接近していると判断して、続いて自車から側方車両までの距離が幅方向制限距離Ｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ１２５）。自車から側方車両までの距離が幅方向制限距離Ｍ以内ではないと判断された場合には（Ｓ１２５：ＮＯ）、自車と側方車両とは接近していないと判断してＳ１０５に戻る。
【００４７】
一方、自車から側方車両までの距離が幅方向制限距離Ｍ以内であると判断された場合には（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、自車と側方車両とが接近していると判断して、メモリ２２が記憶するデータを参照して、自車に割り当てられている通信波長と前方車両に割り当てられている通信波長とが同一であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。自車に割り当てられている通信波長と前方車両に割り当てられている通信波長とが同一ではないと判断された場合には（Ｓ１３５：ＮＯ）、Ｓ１０５に戻る。一方、自車に割り当てられている通信波長と前方車両に割り当てられている通信波長とが同一であると判断された場合には（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、自車に割り当てられている色彩の種別を変更するための通信波長を選択するとともに、メモリ２２における自車に関する記憶内容をその選択した通信波長に更新する（Ｓ１４０）。そして、その選択した通信波長を他の車両に対して外部Ｉ／Ｆ２４を介して伝達する（Ｓ１４５）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。
【００４８】
また、前方車両から通信波長を変更する旨の連絡があるか否かを判断する（Ｓ１５０）。前方車両から通信波長を変更する旨の連絡がないと判断された場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、前方車両から通信波長を変更する旨の連絡があると判断されるまで待機し、前方車両から通信波長を変更する旨の連絡があると判断された場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、その連絡を参照して、前方車両において変更された通信波長を確認する（Ｓ１５５）。
【００４９】
そして、前方車両において変更された通信波長が自車に割り当てられている通信波長と同一であるか否かを判断する（Ｓ１６０）。前方車両において変更された通信波長が自車に割り当てられている通信波長と同一ではないと判断された場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１５０に戻る。一方、前方車両において変更された通信波長が自車に割り当てられている通信波長と同一であると判断された場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、自車に割り当てられている通信波長を他の通信波長に変更する（Ｓ１６５）。そして、その選択した通信波長を他の車両に対して外部Ｉ／Ｆ２４を介して伝達する（Ｓ１７０）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。そして、Ｓ１０５に戻る。
【００５０】
［車車間通信処理の説明］
次に、車車間通信装置１の通信制御ユニット２６が実行する車車間通信処理について図６のフローチャートおよび図２（ａ）を参照して説明する。なお、図２（ａ）は、可視光を例として通信波長および通信波長の割り当てを説明する説明図である。
【００５１】
この車車間通信処理は、運転者によってイグニッションキーが操作されてアクセサリー給電（ＡＣＣ）の状態になった際に実行される。
まず、前方用計測レーダ１０からの出力信号に基づき、前方に車両が存在するか否かを判断する（Ｓ２０５）。前方に車両が存在しないと判断された場合には（Ｓ２０５：ＮＯ）、前方に車両が存在すると判断されるまで待機する。一方、前方に車両が存在すると判断された場合には（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、前方用計測レーダ１０からの出力信号に基づき、その前方車両との間の距離を計測する（Ｓ２１０）。続いて、その前方の車両との間の距離が、安全な車間距離であるか否かを判断する（Ｓ２１５）。具体的には、自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内であるか否かを判断する。
【００５２】
自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内であると判断された場合には、自車と前方車両とが接近しており、その前方の車両との間の距離が安全な車間距離ではないと判断する（Ｓ２１５：ＮＯ）。そして、メモリ２２の記憶内容を参照してその前方車両からの通信波長を検知する（Ｓ２２０）。その前方車両からの通信波長が自車の通信波長と同一ではない場合には（Ｓ２２５：ＹＥＳ）、自車の通信波長を変更する必要はないと判断して、自車の通信波長を他の車車間通信装置１へ伝達する通信処理を実行する（Ｓ２６０）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。そして、Ｓ２０５に移行する。
【００５３】
一方、その前方車両からの通信波長が自車の通信波長と同一である場合には（Ｓ２２５：ＹＥＳ）、自車の通信波長を変更する必要があると判断して、自車の通信波長を前方車両からの通信波長とは異なる通信波長に変更し、その変更後の通信波長をメモリ２２へ記憶させる（Ｓ２３０）。さらに、その変更後の通信波長を他の車車間通信装置１へ伝達する通信処理を実行する（Ｓ２６０）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。そして、Ｓ２０５に移行する。
【００５４】
ところで、先のＳ２１５において、自車から前方車両までの距離が進行方向制限距離Ｆ以内ではないと判断された場合には、自車と前方車両とは接近しておらず、その前方の車両との間の距離が安全な車間距離であると判断する（Ｓ２１５：ＹＥＳ）。そして、自車の通信波長を他の車車間通信装置１へ伝達する伝達する通信処理を行っていない場合には（Ｓ２３５：ＮＯ）、Ｓ２０５に移行する。一方、自車の通信波長を他の車車間通信装置１へ伝達する伝達する通信処理を行っている場合には（Ｓ２３５：ＹＥＳ）、車間距離のふらつき度を判定する（Ｓ２４０）。具体的には、周辺車両の前後方向の移動量および車線幅方向の移動量を定期的に計測し、その計測結果が進行方向制限距離Ｆ、あるいは幅方向制限距離Ｍの近傍値でＦまたはＭに近づいたり離れたりする挙動があると判定されると、その動作を「ぶれ」としてメモリ２２に記録させ、このぶれ幅について、データのサンプリングを設定回数行って「ぶれ」の傾向を判定する。そのぶれ量が振動傾向の場合には、ふらつき状態であると判断する。ふらつき状態であると判断された場合には（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、そのまま、自車の通信波長を保持して他の車車間通信装置１へ伝達する通信処理を実行する（Ｓ２６０）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。そして、Ｓ２０５に移行する。
【００５５】
一方、ふらつき状態ではないと判断された場合（周辺車両が自車から離れていく場合）には（Ｓ２４５：ＮＯ）、通信停止条件を満たしているか否かを判断し（Ｓ２５０）、通信停止条件を満たしていると判断された場合には（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、通信処理を停止して（Ｓ２５５）Ｓ２０５に移行する。
【００５６】
一方、通信停止条件を満たしていないと判断された場合には（Ｓ２５０：ＮＯ）、自車の通信波長を他の車車間通信装置１へ伝達する通信処理を実行する（Ｓ２６０）。その際、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する(図１２および図１３参照)。そして、Ｓ２０５に移行する。
【００５７】
［通信波長変更処理および車車間通信処理の例］
次に、上述の通信波長変更処理および車車間通信処理について、車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している場合を例に、図７〜図９を参照して説明する。なお、図７（ａ）は車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している例を示す説明図（１）であり、図７（ｂ）は車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している例を示す説明図（２）である。また、図８（ａ）は車線数が２車線である道路を車両Ａ〜Ｃが走行している例を示す説明図（１）であり、図８（ｂ）は、車線数が２車線である道路を車両Ａ〜Ｃが走行している例を示す説明図（２）である。また、図９は車線数が１車線である道路を車両Ａ〜Ｇが走行している例を示す説明図である。
【００５８】
まず、図７に例示するように、車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している場合を説明する。この場合、車両Ａの通信波長は緑色であり、車両Ｂの通信波長は青色であり、車両Ｃの通信波長は青色であり、車両Ｄの通信波長は緑色であり、車両Ｅの通信波長は黄色である。車両Ｃが右へ移動して車両Ａ，Ｂ，Ｄへ接近した場合には、周囲車両に割り当てられた通信波長と同一の通信波長とはならないよう車両Ｃが自らの通信波長を青色から黄色へ変更する。続いて、同様に、周囲車両に割り当てられた通信波長と同一の通信波長とはならないよう車両Ｄが自らの通信波長を緑色から赤色へ変更する。
【００５９】
続いて、車両Ｅが前方へ移動して車両Ｃ，Ｄへ接近した場合には、周囲車両に割り当てられた通信波長と同一の通信波長とはならないよう車両Ｅが自らの通信波長を黄色から青色へ変更する旨を車両Ｃ，Ｄに伝達する。そして、車両Ｅが自らの通信波長を黄色から青色へ変更する。
【００６０】
次に、図８に例示するように、車線数が２車線である道路を車両Ａ〜Ｃが走行している場合を説明する。この場合、車両Ａの通信波長は緑色であり、車両Ｂの通信波長は青色であり、車両Ｃの通信波長は緑色である。車両Ｃが前方へ移動して車両Ａ，Ｂへ接近した場合には、周囲車両に割り当てられた通信波長と同一の通信波長とはならないよう車両Ｃが自らの通信波長を緑色から赤色へ変更する旨を車両Ａ，Ｂへ伝達する。そして、車両Ｃが自らの通信波長を緑色から赤色へ変更する。
【００６１】
次に、図９に例示するように、車線数が１車線である道路を車両Ａ〜Ｇが走行している場合を説明する。この場合、車両Ａの通信波長は緑色であり、車両Ｂの通信波長は青色であり、車両Ｃの通信波長は黄色であり、車両Ｄの通信波長は赤色であり、車両Ｅの通信波長は青色であり、車両Ｆの通信波長は緑色であり、車両Ｇの通信波長は黄色である。車両Ｅが前方へ移動して車両Ｃ，Ｄへ接近した場合には、周囲車両に割り当てられた通信波長と同一の通信波長とはならないよう車両Ｅが自らの通信波長を青色へ変更する旨を車両Ａ，Ｂへ伝達する。そして、車両Ｅが自らの通信波長を青色へ変更する。
［効果］
（１）このように第一実施形態の車車間通信装置１によれば、次のような効果を奏する。すなわち、従来の走行制御装置では、前方に複数の車両が存在する場合には、それら車両によってレーザ光が遮られやすいために車車間で光による通信を適切に行いにくいという問題があった。また、対向車の光がノイズとして受信された場合にも、車車両間でレーザ光による通信を適切に行いにくいという問題があった。これに対して第一実施形態の車車間通信装置１によれば、車両ごとに設定された通信条件（すなわち、相手車両の位置と通信機のオフセット位置情報）に基づき、周囲車両の通信機位置を確定して通信するので、前方に複数の車両が存在する場合でも、車車間で通信を適切に行うことができる。
【００６２】
（２）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、通信波長については少なくとも４種類設定されている。このことにより、隣接する車両と自車とに異なる通信波長を割り当てることができる。
【００６３】
（３）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、自車から所定範囲内の前方車両のみと通信を行うように構成されている。このことにより、検出範囲内に存在する車両のみを通信対象とすることで、同時に通信する車両の数量を限定することができ、車車間通信装置１の通信制御ユニット２６の負荷が大きくなることを防ぐことができる。
【００６４】
（４）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、通信制御ユニット２６が、制限距離決定表を参照して、自車の走行速度が大きくなった場合には検出範囲を広げ、一方、自車の走行速度が小さくなった場合には検出範囲を狭める。このことにより、検出範囲内に存在する周囲車両の数量を適切に保つことが期待できる。
【００６５】
（５）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、通信制御ユニット２６が、検出範囲内へ同一の周囲車両が入ったり出たりする「ふらつき状態」が検出された場合にはその周囲車両については通信対象とはしない。このことにより、「ふらつき状態」が検出された場合においても、その周囲車両に関する処理が繰り返されることを防止することができ、その結果車車間通信装置１の通信制御ユニット２６の負荷が増加することを防ぐことができる。
【００６６】
（６）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、自車に割り当てられた通信波長と周囲車両に割り当てられた通信波長とが同一であると判断された場合には、周囲車両に割り当てられた通信波長とは同一にならないよう自車に割り当てられた通信波長を変更して、その変更後の自車に割り当てられた通信波長へとメモリ２２の記憶内容を更新させるとともに、その変更後の自車に割り当てられた通信波長に関する情報を周囲車両へ伝達する。このことにより、自車に割り当てられた通信波長を、周囲車両に割り当てられた通信波長とは異なる通信波長に維持することができる。
【００６７】
（７）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、通信制御ユニット２６が、周囲車両に割り当てられた通信波長が変更された旨を他の車車間通信装置１から受信した場合には、その変更後の周囲車両に割り当てられた通信波長へとメモリ２２の記憶内容を更新させる。このことにより、例えばその周囲車両の周囲を走行する車両に割り当てられた通信波長に応じて変更された場合であっても、自車に割り当てられた通信波長を、周囲車両に割り当てられた通信波長とは異なる通信波長に維持することができる。
【００６８】
（８）また、第一実施形態の車車間通信装置１によれば、前方用送受信機１４などの各送受信機が、送信する電磁波の送信方向を上下方向および左右方向に変更可能に構成されており、通信制御ユニット２６が、各送受信機が受信した各種情報に基づいてその各種情報の送信元である車車間通信装置１が備える送受信機の位置を特定し、その特定した送信元である車車間通信装置１の送受信機へ向けて電磁波を送信させるよう各送受信機を制御する。なおこの場合、通信制御ユニット２６は、各種情報に含まれるオフセット値を参考にして送受信機の位置を特定する。
【００６９】
このことにより、次のような作用効果を奏する。すなわち、例として、普通車と大型車では車両の高さ方向が違うため、距離が近づくと普通車から見た大型車の通信機の位置が見上げる位置になる場合がある。そのため、他の車両の通信機の設置位置情報を受領して、そのデータを元に相手の車両の通信機を狙って通信を行う。この場合、他の車両の通信機の設置位置については接近車両への通信データに含むようにする。車両の位置を車両の重心位置（これは重心位置ではなく、先端の中心位置でもよい）とし、複数の通信機の位置をオフセット値で現すようにする。この様に通信機位置が設定されると、自車の送信を行う通信機から容易に相手の通信機の位置が数値計算にて割り出せるため、容易に相手の通信機に的を絞って通信を行うことが可能となる。
【００７０】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。例えば、車両が電気自動車のようにイグニッションキー等のない場合でも、車両の始動装置の起動により通信処理を開始するように変形できる。
【００７１】
（１）図１０（ａ）に例示するように、車車間通信装置１が、車両の後部に設置された後方用送受信機１６と、車両の左前の隅部に設置された左用送受信機１８と、車両の左前の隅部に設置された右用送受信機２０と、を備える構成としてもよい。この例では、左用送受信機１８と計測レーダとが一体となっており、右用送受信機２０と計測レーダとが一体となっている。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】車車間通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は波長の違いの一例として通信波長および通信波長の割り当てを説明する説明図であり、（ｂ）は、通信波長を示す説明図である。
【図３】（ａ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（１）であり、（ｂ）は自車および周囲車両における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図であり、（ｃ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（２）であり、（ｄ）は自車における車車間通信装置の前方用計測レーダおよび後方用計測レーダの通信エリアを示す説明図（３）である。
【図４】制限距離決定表を示す説明図である。
【図５】通信波長変更処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】車車間通信処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】（ａ）は車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している例を示す説明図（１）であり、（ｂ）は車線数が３車線である道路を車両Ａ〜Ｅが走行している例を示す説明図（２）である。
【図８】（ａ）は車線数が２車線である道路を車両Ａ〜Ｃが走行している例を示す説明図（１）であり、（ｂ）は、車線数が２車線である道路を車両Ａ〜Ｃが走行している例を示す説明図（２）である。
【図９】車線数が１車線である道路を車両Ａ〜Ｇが走行している例を示す説明図である。
【図１０】車車間通信装置の構成を示す説明図である。
【図１１】（ａ）は前方用送受信機１４の構成を示す説明図であり、（ｂ）は通信波長の割り当てを示す説明図である。
【図１２】車線数が３車線である道路を車両１〜車両６が走行している例を示す説明図である。
【図１３】（ａ）は車車間通信装置が互いに通信を行っている状況を示す説明図（１）であり、（ｂ）は車車間通信装置が互いに通信を行っている状況を示す説明図（２）である。
【符号の説明】
【００７３】
１…車車間通信装置、１０…前方用計測レーダ、１２…側方用計測レーダ、１４…前方用送受信機、１４ａ…送信器、１４ｂ…受信器、１４ｃ…通信波長切り替え器、１６…後方用送受信機、１８…左用送受信機、２０…右用送受信機、２２…メモリ、２４…外部Ｉ／Ｆ、２６…通信制御ユニット
【図４】
0004760673.tif 000002
【図５】
0004760673.tif 000003
【図６】
0004760673.tif 000004
【図１】
0004760673.tif 000005
【図２】
0004760673.tif 000006
【図３】
0004760673.tif 000007
【図７】
0004760673.tif 000008
【図８】
0004760673.tif 000009
【図９】
0004760673.tif 000010
【図１０】
0004760673.tif 000011
【図１１】
0004760673.tif 000012
【図１２】
0004760673.tif 000013
【図１３】
0004760673.tif 000014