(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
メッセージを無線タグに書き込むインターフェース装置であって、
人物の音声を入力する音声入力手段で入力された音声を認識する音声認識手段と、
前記音声認識手段で認識された音声から、前記メッセージを抽出する音声メッセージ抽出手段と、
この音声メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを、物品に設けられた物品用無線タグに書き込む書込手段と、
人物を撮像する撮像手段で撮像された人物の画像情報を抽出する画像処理手段と、
前記メッセージに関連付けられたジェスチャまたは手話を示す固有画像情報と、前記画像処理手段で抽出された画像情報とに基づいて、前記固有画像情報に関連付けられたメッセージを抽出する画像メッセージ抽出手段とを備え、
前記書込手段は、前記画像メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを前記物品用無線タグに書き込む、
ことを特徴とするインターフェース装置。
【請求項２】
時刻を計時する計時手段をさらに備え、
前記書込手段は、前記計時手段で計時された時刻を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込む、
ことを特徴とする請求項１に記載のインターフェース装置。
【請求項３】
前記物品用無線タグまたは人物の個人情報が記録された人物用無線タグから、記録された情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段で読み取られた情報に基づいて、前記人物用無線タグまたは前記物品用無線タグに記録された情報に関連付けられた音声情報を出力用音声として合成する音声合成手段とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のインターフェース装置。
【請求項４】
前記書込手段は、前記人物用無線タグから前記読取手段で読み取られた個人情報を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込む、
ことを特徴とする請求項３に記載のインターフェース装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のインターフェース装置と、
当該移動ロボットの現在位置を示す位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
移動先である目的地に移動するための移動手段と、
前記目的地を指定する指示と、所定の移動範囲の地図を示す地図情報とに基づいて、前記移動手段を駆動させる自律移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動ロボット。
【請求項６】
前記インターフェース装置の前記書込手段は、前記現在位置情報取得手段で取得した位置情報を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込む、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動ロボット。
【請求項７】
所定の命令に基づいて、少なくとも、物品の受け渡しと、所定の音声を発話する発話とのいずれの動作を行うかを判断する動作判断手段をさらに備え、
前記動作判断手段は、前記インターフェース装置の前記読取手段で前記人物用無線タグから読み取られた個人情報と、前記書込手段で書き込む情報とのうちの少なくとも一つに基づき、行う動作を判断することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記自律移動制御手段は、前記動作判断手段で行うことを判断した動作を実行する場所である目的地へ移動するために、前記移動手段を駆動させることを特徴とする請求項７に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品に取り付けられる無線タグと人物との間をつなぐインターフェースを構成するインターフェース装置およびそれを備えた移動ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、音声認識装置や音声合成装置を搭載し、人物との対話を行うようにしたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されたロボットは、運搬を依頼する人物（依頼人）から物品を受け取り、受け取った物品を持って移動して受取人に渡すという一連の行動（タスク）を実行するものである。このロボットは、依頼人および受取人と対話をするための対話制御手段を備えている。
【特許文献１】特開２００５−２８８５７３号公報（段落０１４７〜段落０１６７、図１５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットは、受取人に対して、「お届け物です」という意味の簡単な音声しか出力できない。そのため、受取人と移動ロボットとの対話内容が貧弱であり、受取人が移動ロボットに対して親近感を持つことが難しい。また、依頼者がロボットを介して受取人に対してメッセージを伝達したいという要望がある。
そこで、依頼人のメッセージを無線タグに記録し、メッセージが記録された無線タグを物品に予め取り付けておき、無線タグが取り付けられた物品をロボットに持たせて、ロボットが受取人に物品を渡す際に無線タグを読み取ると共に、記録されたメッセージを発話する方法が考えられる。しかしながら、無線タグへ所定の情報を記録するには、端末を利用する利用者（オペレータ）が、その所定の情報を端末に入力し、無線タグに記録可能な状態のデータを予め作成しておかなければならず、時間と手間がかかってしまうという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明では、前記した問題を解決し、所定の情報を無線タグに自動的に記録できるインターフェース装置およびこの装置を備えた移動ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成するために創案されたものであり、本発明のうち請求項１に記載のインターフェース装置は、メッセージを無線タグに書き込むインターフェース装置であって、人物の音声を入力する音声入力手段で入力された音声を認識する音声認識手段と、前記音声認識手段で認識された音声から、前記メッセージを抽出する音声メッセージ抽出手段と、この音声メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを、物品に設けられた物品用無線タグに書き込む書込手段と、人物を撮像する撮像手段で撮像された人物の画像情報を抽出する画像処理手段と、前記メッセージに関連付けられたジェスチャまたは手話を示す固有画像情報と、前記画像処理手段で抽出された画像情報とに基づいて、前記固有画像情報に関連付けられたメッセージを抽出する画像メッセージ抽出手段とを備え、前記書込手段が、前記画像メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを前記物品用無線タグに書き込むことを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によれば、インターフェース装置は、音声認識手段によって、音声入力手段から出力される音声データをテキストデータに変換することによって、人物の音声を認識する。そして、インターフェース装置は、音声メッセージ抽出手段によって、音声認識手段で認識された音声からメッセージを抽出する。ここで、メッセージは、例えば、運搬に係る依頼人から受取人への伝言や、運搬に係る依頼人から当該依頼人への伝言である。また、音声メッセージ抽出手段は、例えば、メッセージを獲得するために予め定められた定型文に基づいて、音声からメッセージを抽出するようにしてもよい。そして、インターフェース装置は、書込手段によって、音声メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを、物品に設けられた物品用無線タグに書き込む。ここで、書込手段は、メッセージが抽出されれば、任意のタイミングでメッセージを書き込むことができる。
【０００９】
かかる構成によれば、インターフェース装置は、画像処理手段によって、カメラ等の撮像手段で撮像された人物の画像情報を抽出する。ここで、画像処理手段は、移動する人物の画像情報を抽出する。そして、インターフェース装置は、画像メッセージ抽出手段によって、メッセージに関連付けられたジェスチャまたは手話を示す固有画像情報と、画像処理手段で抽出された画像情報とに基づいてメッセージを抽出する。ここで、固有画像情報は、カメラ等の撮像手段で予め撮像された人物の画像情報であり、メッセージと関連付けられて記憶部に予め登録される。また、メッセージの抽出の方法は、例えば、パターンマッチング、統計的な手法、ニューラルネットを用いた方法などを用いることができる。また、画像情報の特徴量パラメータ同士を比較するようにしてもよい。そして、インターフェース装置は、書込手段によって、画像メッセージ抽出手段で抽出されたメッセージを物品用無線タグに書き込む。
【００１０】
また、請求項２に記載のインターフェース装置は、請求項１に記載のインターフェース装置であって、時刻を計時する計時手段をさらに備え、前記書込手段は、前記計時手段で計時された時刻を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込むことを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、インターフェース装置は、書込手段によって、計時手段で計時された時刻をメッセージと共に物品用無線タグに書き込む。したがって、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に、当該メッセージを入力した時刻も読み取ることができる。
【００１２】
また、請求項３に記載のインターフェース装置は、請求項１または請求項２に記載のインターフェース装置であって、前記物品用無線タグまたは人物の個人情報が記録された人物用無線タグから、記録された情報を読み取る読取手段と、前記読取手段で読み取られた情報に基づいて、前記人物用無線タグまたは前記物品用無線タグに記録された情報に関連付けられた音声情報を出力用音声として合成する音声合成手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成によれば、インターフェース装置は、読取手段によって、物品用無線タグまたは人物用無線タグに記録された情報を読み取り、音声合成手段によって、読み取った情報に基づいた音声を合成する。したがって、メッセージが記録された物品用無線タグに基づいて、発話用のメッセージを合成することができる。
【００１４】
また、請求項４に記載のインターフェース装置は、請求項３に記載のインターフェース装置であって、前記書込手段は、前記人物用無線タグから前記読取手段で読み取られた個人情報を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込むことを特徴とする。
【００１５】
かかる構成によれば、インターフェース装置は、書込手段によって、人物用無線タグから読み取られた個人情報をメッセージと共に物品用無線タグに書き込む。ここで、人物用無線タグは、メッセージを依頼する人物が装着するものであり、当該人物の個人情報を格納している。個人情報は、例えば、依頼人を特定する識別情報（ＩＤ）、氏名、年齢、所在地（住所）等である。これによれば、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に、メッセージの依頼人の個人情報も読み取ることができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の移動ロボットは、請求項３または請求項４に記載のインターフェース装置と、当該移動ロボットの現在位置を示す位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、移動先である目的地に移動するための移動手段と、前記目的地を指定する指示と、所定の移動範囲の地図を示す地図情報とに基づいて、前記移動手段を駆動させる自律移動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、移動ロボットは、目的地を指定することによって、遠隔操作することなく自律的に移動する。そして、移動ロボットは、インターフェース装置を備えており、指定された目的地で、音声や画像から抽出したメッセージを物品用無線タグに書き込むことができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の移動ロボットは、請求項５に記載の移動ロボットであって、前記インターフェース装置の前記書込手段は、前記現在位置情報取得手段で取得した位置情報を前記メッセージと共に前記物品用無線タグに書き込むことを特徴とする。
【００１９】
かかる構成によれば、移動ロボットは、書込手段によって、現在位置情報取得手段で取得した位置情報をメッセージと共に物品用無線タグに書き込む。ここで、位置情報は、例えば、緯度や経度、地図上の地名、予め決められたルート上の識別情報等である。これによれば、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に、メッセージが書き込まれた場所も読み取ることができる。
【００２０】
また、請求項７に記載の移動ロボットは、請求項５または請求項６に記載の移動ロボットであって、所定の命令に基づいて、少なくとも、物品の受け渡しと、所定の音声を発話する発話とのいずれの動作を行うかを判断する動作判断手段をさらに備え、前記動作判断手段は、前記インターフェース装置の前記読取手段で前記人物用無線タグから読み取られた個人情報と、前記書込手段で書き込む情報とのうちの少なくとも一つに基づき、行う動作を判断することを特徴とする。
【００２１】
かかる構成によれば、移動ロボットは、所定の命令を受けたときに、動作判断手段によって、人物用無線タグから読み取られた個人情報と、書込手段で書き込む情報とのうちの少なくとも一つに基づき、少なくとも、物品の受け渡しと発話とのいずれの動作を行うかを判断する。ここで、書込手段で書き込む情報とは、例えば、依頼人によるメッセージ、依頼時刻、依頼場所等である。これによれば、人物から受けるメッセージ別、あるいは、タグ別（人物別）に移動ロボットの行動を予め規定しておくことにより、移動ロボットに種々のバリエーションの行動を取らせることができる。
【００２２】
また、請求項８に記載の移動ロボットは、請求項７に記載の移動ロボットであって、前記自律移動制御手段は、前記動作判断手段で行うことを判断した動作を実行する場所である目的地へ移動するために、前記移動手段を駆動させることを特徴とする。
【００２３】
かかる構成によれば、移動ロボットは、動作判断手段で行うことを判断した行動、すなわち、物品の受け渡しや発話を実行する場所へ自律的に移動する。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１に記載の発明によれば、人物の音声を音声入力手段から入力するだけで入力音声から抽出されたメッセージを無線タグに自動的に記録することができる。その結果、オペレータを介在させる必要がないので、無線タグに所定の情報を記録するための時間と手間を削減できる。
【００２５】
また、請求項１に記載の発明によれば、撮像手段の前で人物がジェスチャまたは手話をするだけで入力画像から抽出されたメッセージを物品用無線タグに自動的に記録することができる。
【００２６】
請求項２に記載の発明によれば、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に時刻も読み取ることができるので、この物品用無線タグを取り付けられた物品の受取人は、メッセージが記録された時刻を知ることができる。
【００２７】
請求項３に記載の発明によれば、他のインターフェース装置でメッセージが書き込まれた物品用無線タグからもメッセージを読み取って、読み取った情報に基づいた音声を合成することが可能になり、汎用性が高くなる。
【００２８】
請求項４に記載の発明によれば、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に、メッセージの依頼人の個人情報も読み取ることができるので、この物品用無線タグを取り付けられた物品の受取人は、メッセージを依頼した人物について知ることができる。
【００２９】
請求項５に記載の発明によれば、移動ロボットの目的地を指定することによって、指定した目的地で、音声や画像から抽出したメッセージを物品用無線タグに書き込むことが可能になり、汎用性が高くなる。また、移動ロボットが他の移動ロボットを介して物品を受け渡して、当該物品を目的地に運搬することも可能となる。
【００３０】
請求項６に記載の発明によれば、物品用無線タグに書き込まれたメッセージを読み取る際に、メッセージが書き込まれた場所も読み取ることができるので、この物品用無線タグを取り付けられた物品の受取人は、物品がどこから運搬されてきたかについて知ることができる。
【００３１】
請求項７に記載の発明によれば、人物から受け取るメッセージ別、あるいは、タグ別に移動ロボットの行動を予め規定しておくことにより、移動ロボットに種々のバリエーションの行動を取らせることができるので、移動ロボットに応対する人物が移動ロボットに親近感を感じることが可能になる。
【００３２】
請求項８に記載の発明によれば、人物から受け取るメッセージ別、あるいは、タグ別に規定された行動を実行する場所へ自律的に移動できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図面を参照しつつ、本発明のインターフェース装置およびこのインターフェース装置を備えた移動ロボット（以下、単に「ロボット」という）を説明する。
まず、本発明に係る移動ロボットを含むメッセージ記録システムＡの全体構成について図１を参照して説明する。
【００３４】
（メッセージ記録システムＡの構成）
図１は、本発明の実施形態に係る移動ロボットを含むメッセージ記録システムのシステム構成図である。
【００３５】
図１に示すように、メッセージ記録システムＡは、ロボットＲと、このロボットＲと無線通信によって接続された基地局１と、この基地局１とロボット専用ネットワーク２を介して接続された管理用コンピュータ３と、この管理用コンピュータ３にネットワーク４を介して接続された端末５と、人物Ｈが備える検知用タグ（人物用無線タグ）Ｄと、物品Ｘに取り付けられた物品用タグＴとから構成される。このメッセージ記録システムＡでは、図示は省略しているが複数のロボットＲを想定している。
【００３６】
本発明に係るロボットＲは、ここでは、自律移動型の２足歩行ロボットである。
ロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３を有しており、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部５０（図２参照）により２足歩行の制御がなされる。この２足歩行についての詳細は、たとえば、特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。
また、ロボットＲの腕部Ｒ２の掌には図示しない圧力センサが設けられており、ロボットＲは、手を開いた状態で掌に所定の圧力を検出したときに手指を所定の角度に曲げて軽く握った状態に保持する。つまり、ロボットＲは、外部から腕部Ｒ２の掌に物品Ｘを押し付けられると手が所定の把持力を有して物品Ｘを保持することができる。また、ロボットＲは、この軽く握った状態で所定の引張力を検出したときに手を開いて手指の配置を元の状態に復元する。つまり、ロボットＲは、手に保持した物品Ｘが抜き取られる際に引っ張りの圧力が所定値以上になった場合に、把持力を低下させる。
【００３７】
このロボットＲは、検知用タグ（人物用無線タグ）Ｄを装着した人物Ｈが発話した音声から音声メッセージを抽出し、物品用タグＴに記録するものである。また、ロボットＲは、物品用タグＴを取り付けた物品Ｘを運搬するタスク（運搬タスク）を実行する。この運搬タスクは、配達を依頼する人物（依頼人）Ｈから物品Ｘを受け取り、移動し、この物品Ｘを配達先の人物（受取人）に渡すという一連の動作を伴うものである。このために、ロボットＲは、周囲に光および電波を発信して周辺領域に、検知用タグＤを装着した人物Ｈが存在するか否かを検知し、検知した人物Ｈの位置を特定して接近し、検知用タグＤに基づいて、人物Ｈが誰であるのかという個人識別を行う。さらに、ロボットＲは、物品Ｘを受取人に渡す際に、物品用タグＴから読み取った音声メッセージを発話する。
【００３８】
管理用コンピュータ３は、複数のロボットＲを管理するものであり、基地局１、ロボット専用ネットワーク２を介してロボットＲの移動・発話などの各種制御を行うと共に、ロボットＲに対して必要な情報を提供する。ここで、必要な情報とは、検知された人物Ｈの氏名や、ロボットＲの周辺の地図などがこれに相当し、これらの情報は、管理用コンピュータ３に設けられた記憶手段２００（図５参照）に記憶されている。
【００３９】
ロボット専用ネットワーク２は、基地局１と、管理用コンピュータ３と、ネットワーク４とを接続するものであり、ＬＡＮなどにより実現されるものである。
端末５は、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３に接続し、管理用コンピュータ３の記憶手段２００（図５参照）に、検知用タグＤに関する情報および検知用タグＤを装着した人物Ｈに関する情報などを登録する、もしくは登録されたこれらの情報を修正するものである。
【００４０】
検知用タグ（人物用無線タグ）Ｄには、各検知用タグＤごとに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）が記録されている。この検知用タグＤは、人物Ｈなどの識別対象に装着され、ロボットＲが識別対象の位置（距離および方向）を特定するために発する赤外光および電波を受信するものである。この検知用タグＤは、受信した赤外光に含まれる受光方向を示す信号と、受信した電波に含まれるロボットＩＤとに基づいて、タグ識別番号を含む受信報告信号を生成し、当該ロボットＲに返信する。この受信報告信号を受信したロボットＲは、受信報告信号に基づいて、検知用タグＤを装着した識別対象（人物Ｈなど）までの距離と方向とを認識し、当該識別対象（人物Ｈなど）に接近することができる。
【００４１】
物品用タグ（物品用無線タグ）Ｔは、ロボットＲによってリード／ライト可能なＩＣタグであり、ロボットＲによって運搬される物品Ｘに取り付けられる。図１では物品用タグＴの個数は１つであるが、１つの物品Ｘに取り付けられる物品用タグＴの個数は任意である。例えば、２つの物品用タグＴを用意して、物品Ｘの１つの面内で、一方の物品用タグＴを水平方向に配置し、他方の物品用タグＴを垂直方向に配置してもよい。このように配置した場合には、アンテナの指向性による電波障害を低減できる。
【００４２】
以下、ロボットＲと、管理用コンピュータ３とについてそれぞれ詳細に説明する。
［ロボットＲ］
図２は、ロボットＲのブロック構成図である。図２に示すように、ロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３に加えて、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ，ＭＣ、画像処理部１０、音声処理部２０、記憶部３０、制御部４０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、対象検知部７０およびレコード処理部８０を有する。
さらに、ロボットＲは、ロボットＲの現在位置を検出するため、ジャイロセンサ（現在位置情報取得手段）ＳＲ１や、ＧＰＳ受信器（現在位置情報取得手段）ＳＲ２を有している。
【００４３】
［カメラ］
カメラ（撮像手段）Ｃ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、たとえば、カラーＣＣＤ(Charge-Coupled  Device)カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１０に出力される。このカメラＣ，Ｃと、スピーカＳおよびマイクＭＣ，ＭＣは、いずれも頭部Ｒ１の内部に配設される。
【００４４】
［画像処理部］
画像処理部（画像処理手段）１０は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部１０は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、および顔認識部１１ｃを含んで構成される。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像および元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。なお、この視差は、ロボットＲから撮影された物体までの距離を表すものである。
【００４５】
移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体が人物であると推定して、人物の認識をするためである。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、人物があると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。
【００４６】
顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。
認識された顔の位置は、ロボットＲが移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、制御部４０に出力される。
【００４７】
［音声処理部］
音声処理部２０は、音声合成部２１ａと、音声認識部２１ｂとを有する。
音声合成部（音声合成手段）２１ａは、制御部４０が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報（テキストデータ）から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶部３０に記憶している文字情報（テキストデータ）と音声データとの対応関係を利用する。なお、音声データは、管理用コンピュータ３から取得され、記憶部３０に保存される。
音声認識部（音声認識手段）２１ｂは、マイク（音声入力手段）ＭＣ，ＭＣから音声データが入力され、入力された音声データから文字情報（テキストデータ）を生成し、制御部４０に出力するものである。なお、音声データと文字情報（テキストデータ）との対応関係は、記憶部３０に予め記憶されている。
【００４８】
[記憶部３０]
記憶部３０は、例えば、一般的なハードディスク等から構成され、管理用コンピュータ３から送信された必要な情報（人物Ｈの氏名、ローカル地図データ、会話用データなど）と、ロボットＲが識別した人物Ｈの識別番号や位置情報とを記憶するものである。
【００４９】
[制御部４０]
制御部４０は、画像処理部１０、音声処理部２０、記憶部３０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、対象検知部７０およびレコード処理部８０を統括制御するものであり、詳細は後記するが、主として、人物が発話した音声から抽出した音声メッセージを、物品Ｘに取り付けられた物品用タグＴに書き込むための制御を行う。
【００５０】
［自律移動制御部］
自律移動制御部（自律移動制御手段）５０は、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂ、脚部制御部５１ｃを有する。
頭部制御部５１ａは、制御部４０の指示に従い頭部Ｒ１を駆動し、腕部制御部５１ｂは、制御部４０の指示に従い腕部Ｒ２を駆動し、脚部制御部５１ｃは、制御部４０の指示に従い脚部Ｒ３を駆動する。
また、ジャイロセンサＳＲ１、およびＧＰＳ受信器ＳＲ２が検出したデータは、制御部４０に出力され、ロボットＲの行動を決定するために利用される。
【００５１】
［無線通信部］
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部６０は、公衆回線通信装置６１ａおよび無線通信装置６１ｂを有する。
公衆回線通信装置６１ａは、携帯電話回線やＰＨＳ(Personal  Handyphone  System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置６１ｂは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３からの接続要求に従い、公衆回線通信装置６１ａまたは無線通信装置６１ｂを選択して管理用コンピュータ３とデータ通信を行う。
【００５２】
［対象検知部］
対象検知部（読取手段）７０は、ロボットＲの周囲に検知用タグＤを備える検知対象が存在するか否かを検知すると共に、検知対象の存在が検知された場合、前記検知対象の位置を特定するものである。この対象検知部７０は、ロボットＲの頭部Ｒ１外周に沿って前後左右などに複数の発光部７１を備え、この発光部７１から、各発光部７１を識別する発光部ＩＤを示す信号を含む赤外光をそれぞれ発信すると共に、この赤外光を受信した検知用タグＤから受信報告信号を受信する。発光部７１は、例えば、発光ダイオードから構成される。いずれかの赤外光を受信した検知用タグＤは、その赤外光に含まれる発光部ＩＤに基づいて、受信報告信号を生成するので、ロボットＲは、この受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照することにより、当該ロボットＲから視てどの方向に検知用タグＤが存在するかを特定することができる。
【００５３】
本実施の形態の場合、図３に示すように、ロボットＲの周辺領域には、ロボットＲを基準として合計８つの探索域（第１領域〜第８領域）が設定されている。これらの探索域は、発光部７１の個数が８個の場合に対応している。
そして、対象検知部７０内の図示しない記憶手段には、各発光部７１がどの探索域（第１領域から第８領域）に向けて設置されているのかを示すテーブル（方向テーブル）が記憶されている。
【００５４】
また、対象検知部７０は、検知用タグＤから取得した受信報告信号の電波強度に基づいて、検知用タグＤまでの距離を特定する機能を有する。したがって、対象検知部７０は、受信報告信号に基づいて、検知用タグＤの位置（距離および方向）を特定することができる。本実施の形態の場合、図３に示すように、ロボットＲの周辺領域は、ロボットＲからの距離に応じて合計４つのエリア（エリア１〜エリア４）が設定されている。そして、対象検知部７０内の図示しない記憶手段には、電界強度の大きさと、各エリアとの関連づけを示すテーブル（距離テーブル）が記憶されている。
【００５５】
対象検知部７０は、受信報告信号に基づいて、その電波強度から「エリア３」を特定すると共に、信号に含まれる発光部ＩＤから「第２領域」を特定した場合、ロボットＲの周囲において「エリア３」と「第２領域」とが重なる範囲（図３において、符号Ｐ１で示す範囲）を検知用タグＤが存在する位置と見なし、この範囲を示す情報（位置情報）を生成する。これにより、検知用タグＤの位置、すなわち、人物Ｈの位置が特定される。
【００５６】
さらに、対象検知部７０は、発光部７１から赤外光を発光するだけではなく、ロボットＩＤを示す信号を含む電波を図示しないアンテナから発信する。これにより、この電波を受信した検知用タグＤは、赤外光を発信したロボットＲを正しく特定することができる。なお、対象検知部７０および検知用タグＤについての詳細は、たとえば、特開２００５−２８８５７３号公報に開示されている。
【００５７】
［レコード処理部］
レコード処理部８０は、物品用タグＴに所定の情報を書き込んだり、物品用タグＴに記録されている情報を読み出すものである。このレコード処理部８０は、図２に示すように、ライタ８１と、リーダ８２とを備えている。
【００５８】
ライタ（書込手段）８１は、制御部４０の後記する音声メッセージ抽出手段４５４（図４参照）で抽出されたメッセージを、物品用タグＴに書き込むものである。このライタ８１は、制御部４０からのライト指示に基づいて、ライト動作を行う。本実施形態では、ライタ８１は、メッセージと共に取得する時刻や現在位置等も物品用タグＴに書き込む。
【００５９】
ライタ８１は、例えば、ロボットＲの頭部Ｒ１に配設される。また、依頼人またはロボットＲが物品用タグＴをライタ８１にかざすことで、所定の情報を物品用タグＴに一瞬にして書き込むことができる。そして、物品用タグＴがどの方向に位置していても書き込みがなされてしまう問題を回避するために、指向性をもったアンテナをロボットＲに設け、このアンテナに反応した物品用タグＴのみに書き込むようにすることもできる。この場合には、アンテナをロボットＲの胸の位置に設けることが好ましい。
【００６０】
なお、ライタ８１を掌に設けると共に、指向性をもったアンテナも掌に設けるようにしてもよい。この場合には、ロボットＲが、物品用タグＴの貼り付けられた物品Ｘを持った状態、すなわち、ライタ８１と物品用タグＴとの距離が短い状態でライト動作することが可能である。さらに、ライタ８１およびアンテナが配設される位置は、ロボットＲと物品Ｘとの位置関係（距離）や、依頼人が物品ＸをロボットＲにスムーズに渡すことのできる距離感を感じられるかどうかを考慮して選択するようにしてもよい。
【００６１】
リーダ（読取手段）８２は、物品用タグＴから、記録された情報を読み取り、制御部４０に出力するものである。このリーダ８２は、制御部４０からのリード指示に基づいて、リード動作を行う。なお、本実施形態では、リーダ８２は、メッセージと共に記録されている時刻や現在位置等も読み取る。また、検知用タグＤから、記録された情報を読み取り、制御部４０に出力するようにしてもよい。なお、リーダ８２の配置は、ライタ８１の配置に準じたものである。
【００６２】
［制御部の構成］
次に、図２に示したロボットＲの制御部４０の詳細な構成について図４を参照して説明する。図４は、制御部の詳細を示すブロック図である。図４に示すように、制御部４０は、移動制御手段４１と、人物識別手段４２と、運搬制御手段４３と、通信制御手段４４と、個人情報取得手段４４１と、対話制御手段４５と、レコード処理制御手段４６と、動作判断手段４７とを含んで構成される。
【００６３】
（移動制御手段）
移動制御手段４１は、ロボットＲを目的地に移動させるものであり、図４に示すように、地図情報取得手段４１１と、移動先経路決定手段４１２と、移動方向特定手段４１３と、移動指令生成手段４１４とを備える。
【００６４】
地図情報取得手段４１１は、ジャイロセンサＳＲ１またはＧＰＳ受信器ＳＲ２で特定されるロボットＲの現在位置に関する地図情報を、管理用コンピュータ３（図１参照）から取得するものである。
移動先経路決定手段４１２は、対象検知部７０で検知された検知用タグＤの位置を、地図情報取得手段４１１で取得された地図情報上に重畳し、対象検知部７０で検知された検知用タグＤの位置を設定し、ロボットＲの現在位置から設定した位置までの移動経路を決定するものである。
【００６５】
移動方向特定手段４１３は、ある時刻に対象検知部７０で検知された検知用タグＤの位置と、別の時刻に検知された検知用タグＤの位置との関係から、ロボットＲが移動すべき方向および距離を特定するものである。この移動方向特定手段４１３は、異なる時刻における検知用タグＤの水平方向の位置を、ｘｙ平面上にプロットする。例えば、ロボットＲの正面（前方）をｘ軸の正方向、正面右側（右方）をｙ軸の正方向としてもよい。
【００６６】
移動指令生成手段４１４は、移動のための指令（移動指令）を生成して自律移動制御部５０に出力するものである。なお、この移動指令は、脚部Ｒ３のみを制御するための指令ではなく、ロボットＲの重心を効率よく移動させるために、頭部Ｒ１および腕部Ｒ２を制御する指令をも含んでいる。これにより、ロボットＲ自らを移動させることができる。
【００６７】
（人物識別手段）
人物識別手段４２は、対象検知部７０で取得したタグ識別番号を基に、このタグ識別番号を含む受信報告信号を送信した検知用タグＤを装着した人物が誰なのかを識別するものである。この人物識別手段４２は、タグ識別番号に対応させた個人情報を、無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３（図１参照）から取得することによって、人物を識別する。これにより、ロボットＲは、個人情報に基づいて人物と対話することが可能になる。人物識別手段４２が取得する個人情報は、氏名のほか、例えば、年齢、性別、所在地等がある。
【００６８】
なお、個人情報を、ロボットＲの記憶部３０に予め登録しておいてもよい。この場合には、人物識別手段４２は、検知用タグＤから送られたタグ識別番号をキーとして、記憶部３０内を検索し、タグ識別番号に対応させた個人情報を抽出する。
また、人物識別手段４２は、顔認識部１１ｃ（図１参照）から人物の顔情報を取得して、管理用コンピュータ３（図１参照）から取得した固有の顔情報、または、予め記憶部３０に登録してある固有の顔情報と比較して、カメラＣ，Ｃで撮像した人物を識別するようにしてもよい。これによれば、人物識別手段４２が、顔情報と個人情報とを両方とも取得した場合には、二つの情報を用いることで検知用タグＤを所持する人を高い確度で識別することができる。
【００６９】
（運搬制御手段）
運搬制御手段４３は、運搬タスクを実行するために必要な各部の動作を制御する指令を生成して、移動制御手段４１や腕部制御部５１ｂ（図１参照）に出力するものである。この運搬タスクは、例えば、物品を受け取って、その物品を把持する受取動作と、把持した物品を持ち運ぶ移動動作と、目的地で物品を脱離する脱離動作とを含む一連の動作（シナリオ動作）によって実現される。ここで、受取動作および脱離動作において、人物を検知した場合には、運搬制御手段４３は、場面に応じて予め取り決められた発話行動をするための指令を生成するように、対話制御手段４５に指示する。
【００７０】
本実施形態では、運搬タスクで人物との対話を伴う場合に、その運搬タスクを「配達」と呼ぶこともある。この配達に際して、運搬制御手段４３は、移動制御手段４１、腕部制御部５１ｂ（図１参照）および対話制御手段４５に指令または指示を出力する。そして、運搬制御手段４３は、受取動作および脱離動作において、所定時間経過しても人物を検知できないと判別した場合には、それぞれ、不在時処理を実行する。ここで、受取動作における不在時処理は、例えば、依頼人を発見できなかった旨を管理用コンピュータ３に送信する処理と、ホームポジションへの移動に係る処理とを含んでいる。また、脱離動作における不在時処理は、例えば、所定の物品置き場へ物品を運搬する処理あるいは所定の不在時受取人へ物品を渡す処理と、受取人を発見できずに他の行動をした旨を管理用コンピュータ３に送信する処理と、ホームポジションへの移動に係る処理とを含んでいる。
【００７１】
また、運搬制御手段４３は、受取動作および脱離動作において、物品を把持する把持力を制御する。具体的には、運搬制御手段４３は、ロボットＲの腕部Ｒ２（図１参照）の手を開いた状態で、図示しない圧力センサが掌に所定の圧力を検出したか否かを判別し、検出したと判別した場合に、手指を所定の角度に曲げて軽く握った状態に保持するように、腕部制御部５１ｂに指示する。これにより、ロボットＲは、物品を保持することが可能となる。
また、運搬制御手段４３は、手指を軽く握った状態で、図示しない圧力センサの検出する引っ張りの圧力が所定値以上であるか否かを判別し、所定値以上であると判別した場合に、把持力を低下させるように、腕部制御部５１ｂに指示する。これにより、ロボットＲは、手を開いて手指の配置を元の状態に復元する。
【００７２】
（通信制御手段）
通信制御手段４４は、無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３に所定の情報を送信し、また、管理用コンピュータ３から必要な情報を取得するための制御を行うものであり、図４に示すように、少なくとも個人情報取得手段４４１と、タスクスケジュール調整手段４４２とを備えている。
【００７３】
個人情報取得手段４４１は、対象検知部７０でタグ識別番号を取得したときに、取得したタグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信し、このタグ識別番号に対応する人物の個人情報を管理用コンピュータ３から取得するものである。
【００７４】
タスクスケジュール調整手段４４２は、ロボットＲの予め定められたスケジュールにない命令（割込タスク）が外部から入力されたときに、その旨を示す割込通知信号を管理用コンピュータ３に送信し、当該割込タスクの受諾の可否を示す割込対応命令を管理用コンピュータ３から取得するものである。具体的には、タスクスケジュール調整手段４４２は、対話制御手段４５で、物品の運搬（配達）を依頼する音声命令を抽出した場合に、その命令を承諾してもよいかどうかを問い合わせ、割込対応命令に基づいて、承諾可否を判別し、判別結果に応じた受け答えをするように、対話制御手段４５に指示する。
【００７５】
（対話制御手段）
対話制御手段４５は、人物と対話するために音声処理部２０（図２参照）を制御するものであり、図４に示すように、入力テキスト解釈手段４５１と、発話行動指令生成手段４５２と、音声命令抽出手段４５３と、音声メッセージ抽出手段４５４とを備えている。
【００７６】
入力テキスト解釈手段４５１は、音声処理部２０（図２参照）の音声認識部２１ｂで生成された文字情報（テキストデータ）を解釈するものである。この入力テキスト解釈手段４５１は、テキストデータを形態素解析して、音声命令抽出手段４５３と、音声メッセージ抽出手段４５４とに出力する。ここで、形態素とは、これ以上に細かくすると意味がなくなってしまう最小の文字列をいい、形態素解析とは、文章を形態素のレベルまで分解して解析することである。例えば、日本語の「今日の天気は晴れです」という文章は、「今日・の・天気・は・晴れ・です」等のように区切ることができる。
【００７７】
発話行動指令生成手段４５２は、動作判断手段４７で決定された動作に伴う発話行動の指令を生成し、音声処理部２０（図２参照）の音声合成部２１ａに出力するものである。この発話行動の指令は、文字情報（テキストデータ）を含んでいる。この発話行動の指令により、音声合成部２１ａは、必要とする音声データを記憶部３０から適宜選択することにより、文字情報（テキストデータ）から音声データを生成する。
【００７８】
音声命令抽出手段４５３は、音声命令（命令）を獲得するための定型文に基づいて、音声認識部２１ｂで認識された音声から、音声メッセージを抽出するものである。具体的には、音声命令抽出手段４５３は、入力テキスト解釈手段４５１で形態素解析されて文節に区切られたテキストデータに基づいて、音声命令を抽出し、動作判断手段４７に出力する。例えば、命令を示すキーワード「運んで」を含む定型文が記憶部３０に予め記憶されている。そして、音声命令抽出手段４５３は、「○○を運んで」というテキストデータから、命令として、キーワードである「運んで」を抽出する。この抽出された「運んで」に基づいて、動作判断手段４７は、物品の運搬（配達）を指示する命令が入力されたものと判断し、ロボットＲが命令に応じた行動をするための指示を生成する。
【００７９】
音声メッセージ抽出手段４５４は、音声メッセージ（メッセージ）を獲得するための定型文に基づいて、音声認識部２１ｂで認識された音声から、音声メッセージを抽出するものである。具体的には、音声メッセージ抽出手段４５４は、入力テキスト解釈手段４５１で形態素解析されて文節に区切られたテキストデータに基づいて、音声メッセージを抽出し、動作判断手段４７に出力する。例えば、伝言命令を示すキーワード「伝えて」を含む定型文が記憶部３０に予め記憶されている。そして、音声メッセージ抽出手段４５４は、「○○と伝えて」というテキストデータから、伝言命令のキーワードである「伝えて」の直前の言葉「○○と」から助詞「と」を除いた「○○」をメッセージとして抽出する。このようにメッセージが抽出されたときに、動作判断手段４７は、メッセージが抽出されたことを示す信号をレコード処理制御手段４６に出力する。
【００８０】
（レコード処理制御手段）
レコード処理制御手段４６は、レコード処理部８０（図２参照）を制御するものであり、図４に示すように、ライト制御手段４６１と、リード制御手段４６２と、計時手段４６３とを備えている。
ライト制御手段４６１は、動作判断手段４７からメッセージが取得されたことを示す信号が入力した場合に、音声メッセージ抽出手段４５４で抽出されたメッセージを物品用タグＴに書き込むためのライト指示を生成し、ライタ８１（図２参照）に出力するものである。これにより、ライタ８１（図２参照）は、メッセージを物品用タグＴに書き込むことができる。また、ライト制御手段４６１は、計時手段４６３で計時された時刻と、ジャイロセンサＳＲ１またはＧＰＳ受信器ＳＲ２で測定された現在位置と、をメッセージと共に物品用タグＴに書き込むためのライト指示を生成する。
【００８１】
リード制御手段４６２は、動作判断手段４７からメッセージの発話タイミングであることを示す信号が入力した場合に、物品用タグＴに記録されたメッセージを読み取るためのリード指示を生成し、リーダ８２（図２参照）に出力するものである。これにより、リーダ８２（図２参照）は、音声メッセージ抽出手段４５４で抽出されたメッセージを読み取ることができる。また、リード制御手段４６２は、リーダ８２（図２参照）で読み取られたメッセージ（テキストデータ）を入力テキスト解釈手段４５１に出力する。これに基づいて、リーダ８２（図２参照）で読み取られたメッセージは、合成音声としてスピーカＳ（図２参照）から出力されることとなる。
【００８２】
なお、リード制御手段４６２は、任意のタイミングでリード指示を生成し、リーダ８２（図２参照）で読み取られたメッセージ（テキストデータ）を記憶部３０に一時保存しておき、動作判断手段４７からメッセージの発話タイミングであることを示す信号が入力した場合に、記憶部３０からメッセージ（テキストデータ）を抽出して入力テキスト解釈手段４５１に出力するようにしてもよい。同様に、メッセージの発話のための指令を、発話行動指令生成手段４５２で生成した後に、一時保存して、動作判断手段４７がメッセージの発話タイミングであると判断したときに、一時保存した指令を音声合成部２１ａ（図２参照）に出力するようにしてもよい。この場合には、発話タイミングとなってからロボットＲが実際に発話するまでに要する時間を短縮できる。
【００８３】
（動作判断手段）
動作判断手段４７は、種々の動作をするように判断し、移動制御手段４１と、人物識別手段４２と、運搬制御手段４３と、通信制御手段４４と、個人情報取得手段４４１と、対話制御手段４５と、レコード処理制御手段４６とに所定の指令を出すものである。
例えば、運搬制御手段４３に対する指令としては、運搬タスクを実行するための一連のシナリオ動作の指令などがある。
また、レコード処理制御手段４６に対する指令としては、メッセージの書き込み指令（メッセージが取得されたことを示す信号）やメッセージの読み取り指令（メッセージの発話タイミングであることを示す信号）などがある。
また、移動制御手段４１に対する指令としては、検知用タグＤの位置（方向および距離）まで移動させる指令がある。
また、動作判断手段４７は、ロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）を、所定時間間隔毎に生成する。このステータス情報には、ジャイロセンサＳＲ１またはＧＰＳ受信器ＳＲ２で取得された現在位置情報と、ロボットＲのバッテリの残量に関する情報と、ロボットＲを識別するためのロボットＩＤとが含まれている。動作判断手段４７で生成されたステータス情報は、通信制御手段４４によって管理用コンピュータ３に適宜送信される。
【００８４】
[管理用コンピュータ]
図１に示した管理用コンピュータ３は、主として、ロボットＲに実行させるタスクを管理するものである。
図５は、図１に示した管理用コンピュータの機能を説明するブロック図である。
図５に示すように、管理用コンピュータ３は、通信手段１００と、記憶手段２００と、制御手段３００とを主要部として含んで構成される。
【００８５】
（通信手段）
通信手段１００は、基地局１（図１参照）を介してロボットＲとの間の通信を行うためのインタフェースである。この通信手段１００は、ロボットＲから入力されるステータス情報をデータベース管理手段３１０に出力する。なお、通信手段１００は、ネットワーク４（図１参照）を介して端末５との間の通信も行う。
【００８６】
［記憶手段］
記憶手段２００は、ロボットＲの制御に必要な情報を記憶するものであり、この記憶手段２００には、地図情報データベース２１０と、タスク情報データベース２２０と、個人情報データベース２３０と、ロボット情報データベース２４０と、音声認識用データベース２５０と、音声合成用データベース２６０とが少なくとも記憶されている。
【００８７】
（地図情報データベース）
地図情報データベース２１０は、ロボットＲがタスクを実行する領域（タスク実行エリア）の地図情報（ローカルマップ）を格納するデータベースである。この地図情報データベース２１０では、タスク実行エリア内に存在するもの、例えば、通路（通行路）、階段、エレベータ、部屋などの情報が、タスク実行エリア内における位置を示す座標データ（ノード情報等）と関連づけて登録されている。なお、本実施形態では、タスク実行エリアをオフィス内としており、地図情報データベース２１０には、オフィス内での座席位置等も記憶されている。
【００８８】
（タスク情報データベース）
タスク情報データベース２２０は、ロボットＲに実行させるタスクに関する情報を記憶するデータベースである。
このタスク情報データベース２２０には、情報項目として、タスク毎に割り当てられた固有の識別子であるタスクＩＤ、タスクを優先的に実行すべき度合いを示す優先度、タスクの重要度、タスクを実行させるロボットＲの識別子であるロボットＩＤ、運搬などのタスクの内容、タスク実行エリア内におけるタスクを開始する位置、タスク実行エリア内におけるタスクを終了する位置、そして、タスクの進行状況として、タスクの開始予定時刻、タスクの終了予定時刻、タスクの状態（完了、実行中、未処理）などが、含まれている。
【００８９】
（個人情報データベース）
個人情報データベース２３０は、個人情報を記憶するデータベースである。個人情報は、例えば、氏名、年齢、性別、所在地等である。これらの個人情報は、タグ識別番号に対応させて登録してある。つまり、タグ識別番号は、個人情報データベース２３０を検索する検索キーとして用いられるものである。なお、タグ識別番号とは別の通し番号を検索キーとして用いてもよい。また、氏名等の一部の個人情報を検知用タグＤに予め記憶させておき、これを検索キーとして用いてもよい。
【００９０】
（ロボット情報データベース）
ロボット情報データベース２４０は、ロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）を格納するデータベースである。
ロボット情報データベース２４０には、現在位置情報、タスク情報、バッテリ残量情報、そしてロボットＲの駆動系異常の有無などに関する情報（データ）などが情報項目として含まれており、これら情報項目はロボットＩＤに関連付けて整理されている。
このロボット情報データベース２４０に記憶される各情報項目の内容の更新は、ロボットＲから送信されたステータス情報に基づいて、後記する制御手段３００のデータベース管理手段３１０により行われる。
【００９１】
（音声認識用データベース）
音声認識用データベース２５０は、ロボットＲが音声認識を実行するためのデータを記憶するデータベースである。
（音声合成用データベース）
音声合成用データベース２６０は、ロボットＲが発話用の音声を合成するためのデータを記憶するデータベースである。
【００９２】
［制御手段］
制御手段３００は、管理用コンピュータ３の全体の処理を統括して制御するものである。制御手段３００は、図５に示すように、データベース管理手段３１０と、優先度データ生成手段３２０と、タスク管理手段３３０と、タスク実行命令生成手段３４０とを含んで構成される。
【００９３】
＜データベース管理手段＞
データベース管理手段３１０は、記憶手段２００に記憶された各データベース２１０〜２６０へのデータの登録や、各データベース２１０〜２６０に登録されたデータの更新などを行うものである。
また、データベース管理手段３１０は、ステータス情報に含まれるタスク情報が、タスクの完了を示している場合には、当該ロボットＲに次のタスクを実行させるために、命令の生成を要求する信号（実行命令要求信号）を生成し、この実行命令要求信号をタスク実行命令生成手段３４０に出力する。
また、データベース管理手段３１０は、端末５から通信手段１００を介して、新規タスクの登録やタスクの変更を要求する信号（タスク要請信号）が入力されると、タスク情報データベース２２０を更新すると共に、更新が行われたことを示す信号（タスク更新信号）を生成し、生成したタスク更新信号を優先度データ生成手段３２０に出力する。
【００９４】
＜優先度データ生成手段＞
優先度データ生成手段３２０は、ロボットＲに実行させるタスクの優先度を決定するものである。この優先度データ生成手段３２０は、データベース管理手段３１０から、タスク更新信号が入力された場合、タスク情報データベース２２０に登録されているタスクであって、未処理（未実行）のタスクの優先度を決定する。ここで、タスクの優先度の決定は、タスク情報データベース２２０にタスクを登録する際に設定されたタスクの重要度、タスクの開始位置から最も近い位置にいるロボットＲと当該タスクの開始位置との離間距離、現在の時刻からタスクの開始時刻や終了時刻までの時間的余裕、を加味した上で行われる。そして、優先度データ生成手段３２０は、タスク情報データベース２２０に登録されたタスクの中で、未実行のタスクについてのスケジューリングを行うことを要求する信号（スケジュール要求信号）を生成し、タスク管理手段３３０に出力する。
【００９５】
＜タスク管理手段＞
タスク管理手段３３０は、ロボットＲに実行させるタスクの実行計画（タスクスケジュール）をロボットＲ毎に設定するものである。このタスク管理手段３３０は、タスク毎に決定された優先度に基づいて、各タスクを実行するロボットＲを決定すると共に、ロボットＲに割り当てられたタスクの実行順序を、ロボットＲ毎に設定するものである。また、タスク管理手段３３０は、タスク情報データベース２２０に基づいて、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに対するタスク実行命令の生成を要求する信号（実行命令要求信号）をタスク実行命令生成手段３４０に出力する。
また、タスク管理手段３３０は、ロボットＲからタスクスケジュールの問い合わせ（割込通知信号）が入力された場合に、タスク情報データベース２２０に格納されたタスクに基づいて、割込タスクの受諾の可否を決定し、その旨を示す信号（受諾可否信号）を生成し、タスク実行命令生成手段３４０に出力する。なお、受諾可否信号は、例えば、それぞれハイレベル／ローレベルの信号を割り当ててもよい。
【００９６】
＜タスク実行命令生成手段＞
タスク実行命令生成手段３４０は、ロボットＲにタスクを実行させるためのタスク実行命令（データ）を生成するものである。このタスク実行命令生成手段３４０は、実行命令要求信号が、データベース管理手段３１０またはタスク管理手段３３０から入力された場合に、この実行命令要求信号に含まれるロボットＩＤをもとに、タスク情報データベース２２０に登録されたタスクを確認する。そして、タスク実行命令生成手段３４０は、当該タスクをロボットＲに実行させるためのタスク実行命令を、タスク情報データベース２２０の各情報項目のデータを参照して生成し、生成したタスク実行命令を、通信手段１００を介して、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに向けて出力する。
また、タスク実行命令生成手段３４０は、タスク管理手段３３０から受諾可否信号が入力した場合に、この受諾可否信号に基づいて、割込タスクの受諾の可否を示す割込対応命令を生成し、通信手段１００を介して、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに向けて出力する。
【００９７】
タスクが依頼元の人物から依頼先の人物への物品運搬の場合には、タスク実行命令生成手段３４０は、個人情報データベース２３０を参照して、依頼元の人物および依頼先の人物の所在地に関する情報を取得し、さらに、取得した情報に基づいて、地図情報データベース２１０から必要な地図情報を抽出して、タスク実行命令に含める。
【００９８】
［メッセージ記録システムにおける一般的な動作］
図１に示したメッセージ記録システムＡにおいて、ロボットＲと管理用コンピュータ３の一般的な動作は、以下の通りである。すなわち、ロボットＲは、制御部４０（図２参照）によって、無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３からタスク実行命令を取得し所定のタスクを実行する。すなわち、各ロボットＲは、スケジュールに従って、ロボットＲの現在位置（ホームポジション）からタスク実行位置までの経路探索（例えばノード間の経路を探索）及び移動、タスクの実行、タスク終了位置からホームポジションまでの経路探索及び移動の各行動を順次実行する。このロボットＲは、移動に際しては、地図情報データベース２１０（図３参照）に記憶された地図データを取得参照し、対象検知部７０（図２参照）によって、識別対象を検知しつつ、最短距離で目的地に到達することができる。そして、ロボットＲは、制御部４０によって、ロボットＲの状態に関するデータ（ステータス情報）を、所定時間間隔毎に生成し、生成したステータス情報を無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３に出力する。そして、管理用コンピュータ３は、通信手段１００を介して入力されたステータス情報を、データベース管理手段３１０によって、ロボット情報データベース２４０に登録する。
【００９９】
［メッセージ記録システムにおける運搬タスクに係る動作］
（前提）
図６は、図１に示したロボットによる物品の配達の説明図であり、（ａ）は物品の受け取り時の状態、（ｂ）は物品の受け渡し時の状態を示している。
ここでは、ロボットＲと応対する人物Ｈとして、例えば、１つのオフィス内にいる依頼人Ｈ1と受取人Ｈ2とを想定している。あらかじめ、端末５（図１参照）の操作者は、検知用タグＤを装着する人物についての個人情報（氏名など）を入力し、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３の個人情報データベース２３０（図５参照）に登録する。そして、端末５における入力が完了した後、依頼人Ｈ1は、検知用タグＤ1（Ｄ）を装着し、受取人Ｈ2は、検知用タグＤ2（Ｄ）を装着する。
【０１００】
また、ロボットＲが実行するタスク（運搬タスク）は、依頼人Ｈ1から物品Ｘを受け取り、受け取った物品Ｘを受取人Ｈ2に渡す、という配達である。
あらかじめ、端末５（図１参照）の操作者は、運搬タスクに関するタスク情報を入力し、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３のタスク情報データベース２２０（図５参照）に登録する。具体的には、端末５の操作者は、端末５から、依頼人および受取人の氏名と配達コマンドを入力する。なお、依頼人および受取人の所在地（オフィス内の座席等）も同時にまたは事前に入力される。そして、端末５における入力が完了した後、各ロボットＲは、それぞれ所定の位置（ホームポジション）で待機する。また、物品Ｘには、物品用タグＴが取り付けられている。ここでは、物品Ｘは花束であるが、ロボットＲが把持可能であれば任意のものでよい。
【０１０１】
（管理用コンピュータの動作）
次に、管理用コンピュータ３による運搬タスクの指示動作について図７を参照（適宜図５参照）して説明する。図７は、管理用コンピュータによる運搬タスクの指示動作を示すフローチャートである。
管理用コンピュータ３は、タスク管理手段３３０によって、タスク情報データベース２２０に基づいて、運搬タスクのタスク情報を予め取得しておく。具体的には、タスク管理手段３３０は、所定の運搬タスクを実行するロボットのロボットＩＤ、依頼人および受取人に関する情報（ＩＤまたは氏名）を取得しておく。
【０１０２】
まず、管理用コンピュータ３は、データベース管理手段３１０によって、運搬タスクのタスク情報に基づいて、個人情報データベース２３０から依頼人および受取人の個人情報を取得する（ステップＳ１）。具体的には、データベース管理手段３１０は、依頼人および受取人の氏名および所在地を取得する。そして、管理用コンピュータ３は、データベース管理手段３１０によって、地図情報データベース２１０から依頼人および受取人の所在地近辺の地図情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、データベース管理手段３１０は、依頼人および受取人のオフィス内での座席位置と、ローカル地図データ（オフィス内での地図）とを取得する。そして、タスク管理手段３３０は、実行命令要求信号をタスク実行命令生成手段３４０に出力する。これにより、管理用コンピュータ３は、タスク実行命令生成手段３４０によって、地図情報を含むタスク実行命令を生成する（ステップＳ３）。続いて、管理用コンピュータ３は、タスク実行命令生成手段３４０によって、生成したタスク実行命令を通信手段１００を介して、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに送信する（ステップＳ４）。
【０１０３】
（タスク実行命令に基づくロボットの動作）
次に、ロボットＲが運搬タスクを実行するときの動作について図８を参照（適宜図２および図４参照）して説明する。図８は、ロボットが運搬タスクを実行するときの制御部の動作を示すフローチャートである。
制御部４０は、通信制御手段４４によって、タスク実行命令を管理用コンピュータ３から無線通信部６０を介して受信する（ステップＳ１１）。そして、制御部４０は、動作判断手段４７によって、タスク実行命令を運搬タスクであると判断し、運搬タスクを実行するために指令を運搬制御手段４３に出力する。この指令によって、運搬制御手段４３による一連のシナリオ動作が実行される。
【０１０４】
すなわち、制御部４０は、以下の処理を行う。まず、制御部４０は、移動制御手段４１によって、ロボットＲを依頼人の所在地へ移動させる（ステップＳ１２）。このとき、移動制御手段４１は、移動すべき目的地までの経路を探索し、自律移動制御部５０に移動指令を出力する。そして、ロボットＲが目的地（依頼人の所在地）に到着したと判別すると、制御部４０は、人物識別手段４２によって、依頼人を検知したか否かを判別する（ステップＳ１３）。依頼人を検知した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部４０は、移動制御手段４１によって、ロボットＲを依頼人に接近させる（ステップＳ１４）。そして、制御部４０は、ロボットＲの姿勢を受け取り姿勢とするように自律移動制御部５０に指示する。
【０１０５】
そして、制御部４０は、対話制御手段４５によって、受け渡しを要求する（ステップＳ１５）。具体的には、対話制御手段４５は、発話行動指令生成手段４５２によって、音声合成部２１ａ（図２参照）に発話行動の指令を出力する。これにより、音声合成部２１ａは、記憶部３０から受け渡しを依頼するときの音声データを読み出して合成し、スピーカＳから音声として出力する。例えば、「○○○を持たせてください。」という意味の音声が出力される。なお、ロボットＲは、このような音声を出力する前に、例えば、「Ｈ1さまからＨ2さまへ配達する物品をお届けするために来ました」という意味の音声を出力して来訪目的を告げることが好ましい。
【０１０６】
制御部４０は、運搬制御手段４３によって、腕部Ｒ２（図１参照）の掌に所定の圧力を検出した場合に、手指を軽く握った状態に保持させる。これにより、ロボットＲは、腕部Ｒ２の手指によって、物品を受領する（ステップＳ１６）。
そして、制御部４０は、対話制御手段４５によって、伝言を要求する（ステップＳ１７）。具体的には、例えば、「Ｈ2さまへの伝言はありますか」という意味の音声が出力される。依頼人Ｈ1が応答して、図６の（ａ）に示すように、音声６０１「ありがとうと伝えて」を発話すると、制御部４０は、音声メッセージ抽出手段４５４によって、「ありがとう」をメッセージとして抽出する。
【０１０７】
一方、制御部４０は、動作判断手段４７によって、音声メッセージ抽出手段４５４でメッセージが抽出されたか否かを判別する（ステップＳ１８）。メッセージが抽出された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、制御部４０は、ライト制御手段４６１によって、メッセージを物品用タグＴに書き込むためのライト指示を生成する。これにより、ライタ８１（図２参照）は、メッセージを物品用タグＴに記録する（ステップＳ１９）。すなわち、物品用タグＴに記録された情報が書き換えられる。
そして、制御部４０は、動作判断手段４７によって、メッセージの受領を確認する（ステップＳ２０）。すなわち、制御部４０は、対話制御手段４５によって、メッセージを受領したときの会話を制御する。具体的には、ロボットＲは、例えば、メッセージを復唱して、「ありがとうと伝えます」という意味の音声を出力する。
【０１０８】
なお、音声メッセージ抽出手段４５４がメッセージを抽出しなかった場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、ステップＳ２０において、制御部４０は、動作判断手段４７によって、物品Ｘの受領のみを確認する。そして、制御部４０は、対話制御手段４５によって、物品Ｘのみを受領したときの会話を制御する。具体的には、ロボットＲは、例えば、「物品Ｘを承りました。伝言はありません。」という意味の音声を出力する。
【０１０９】
ステップＳ２０に続いて、制御部４０は、物品Ｘを運搬する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部４０は、移動制御手段４１によって、受取人の所在地までの経路を探索し、ロボットＲを受取人の所在地へ移動させる。このときの処理は、ステップＳ１２と同様なので説明を省略する。そして、制御部４０は、受取人の所在地において、配達を完了するために、後記する物品解放処理を実行する（ステップＳ２２）。
なお、制御部４０は、人物識別手段４２によって、依頼人を検知できなかった場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、運搬制御手段４３によって、不在時処理を実行する（ステップＳ２３）。すなわち、制御部４０は、例えば、依頼人を発見できなかった旨を管理用コンピュータ３に送信する処理と、ホームポジションへの移動に係る処理とを実行する。
【０１１０】
（物品解放処理）
次に、前記したステップＳ２２の物品解放処理について図９を参照（適宜図２および図４参照）して説明する。図９は、図８に示した物品解放処理の詳細を示すフローチャートである。まず、制御部４０は、人物識別手段４２によって、受取人を検知したか否かを判別する（ステップＳ３１）。受取人を検知した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制御部４０は、移動制御手段４１によって、受取人に接近し（ステップＳ３２）、対話制御手段４５によって、受け取りを要求する（ステップＳ３３）。ステップＳ３１〜ステップＳ３３までの処理は、図８に示したステップＳ１３〜ステップＳ１５までの処理と同様なので説明を省略する。ただし、ステップＳ３３において、音声合成部２１ａは、記憶部３０から受け取りを依頼するときの音声データを読み出して合成し、スピーカＳから音声として出力する。例えば、「○○○をお受け取りください。」という意味の音声が出力される。なお、ロボットＲは、このような音声を出力する前に、例えば、「Ｈ1さまからＨ2さまへ物品を配達するために来ました」という意味の音声を出力して来訪目的を告げることが好ましい。
【０１１１】
ステップＳ３３に続いて、制御部４０は、運搬制御手段４３によって、腕部Ｒ２（図１参照）の掌に所定の引っ張りの圧力が所定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。圧力が所定値以上の場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、運搬制御手段４３は、把持力を低下させる（ステップＳ３５）。これにより、ロボットＲは、掌を開いて手指の配置を元の状態に復元する。その結果、受取人は、物品Ｘを受け取ることができる。
【０１１２】
そして、制御部４０は、リード制御手段４６２によって、動作判断手段４７からのメッセージの読み取り指令に基づいて、リード指示を生成し、リーダ８２（図２参照）に出力する。これにより、リーダ８２は、物品用タグＴを読み取る（ステップＳ３６）。そして、制御部４０は、対話制御手段４５によって、受け渡し終了を発話する（ステップＳ３７）ここで、物品用タグＴにメッセージが記録されていれば、リード制御手段４６２は、読み取られたメッセージ（テキストデータ）を入力テキスト解釈手段４５１に出力する。その結果、制御部４０は、音声合成部２１ａによって、リーダ８２（図２参照）で読み取られたメッセージを再生してスピーカＳから音声として出力させる。例えば、図６の（ｂ）に示すように、メッセージ「ありがとう」を含む「ありがとうとのことです」という意味の音声６１２が出力される。また、メッセージを発話する前に、例えば、図６の（ｂ）に示すように、時刻や受け取った場所に関する音声６１１「○日○時○分、○○で承りました」という意味の音声を出力することが好ましい。このように構成することで、物品用タグＴにメッセージが記録されていない場合には、ロボットＲは、時刻や受け取った場所に関する音声６１１のみを受け渡し終了として発話することができる。
【０１１３】
そして、制御部４０は、動作判断手段４７によって、メッセージの伝達（メッセージが無い場合には物品の受け渡し）が終了したと判断した場合に、運搬タスクの終了報告を生成し、通信制御手段４４によって、管理用コンピュータ３に送信する（ステップＳ３８）。
【０１１４】
一方、ステップＳ３４に続いて、制御部４０が、運搬制御手段４３によって、腕部Ｒ２（図１参照）の掌に所定の引っ張りの圧力が所定値未満であると判別した場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、動作判断手段４７は、受け取りを要求してから所定時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ３９）。所定時間が経過していない場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）、制御部４０は、ステップＳ３２に戻る。一方、例えば、受取人がすぐに受け取らずに所定時間が経過した場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）、制御部４０は、運搬制御手段４３によって、不在時処理を行う（ステップＳ４０）。すなわち、制御部４０は、例えば、所定の物品置き場へ物品を運搬する処理あるいは所定の不在時受取人へ物品を渡す処理と、受取人を発見できずに他の行動をした旨を管理用コンピュータ３に送信する処理と、ホームポジションへの移動に係る処理とを実行する。また、制御部４０は、人物識別手段４２によって、受取人を検知できなかった場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ４０に進む。
【０１１５】
（割込タスクに基づくロボットの動作）
図１０は、割込タスクに基づくロボットの制御部の動作を示すフローチャートである。
ロボットＲは、所定のタスクを実行中であるか、または、待機中であるものとする。ここで、所定のタスクとは、運搬タスク、案内タスク、バッテリ補給タスクなどがあり、ロボットＲは，移動状態または立ち止まった状態である。
【０１１６】
まず、制御部４０は、人物識別手段４２によって、人物を検知する（ステップＳ５１）。そして、制御部４０は、動作判断手段４７によって、音声命令抽出手段４５３で命令が抽出されたか否かを判別する（ステップＳ５２）。ここで、人物が発話する命令は、例えば、「○○を△△に届けて」という意味の運搬命令であって、音声命令抽出手段４５３は、受取人を示す人物名「△△」を特定することができるものとする。このような命令が抽出されたと判別した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、制御部４０は、タスクスケジュール調整手段４４２によって、現在のタスクスケジュールを管理用コンピュータ３に問い合わせる（ステップＳ５３）。具体的には、タスクスケジュール調整手段４４２は、割込通知信号を管理用コンピュータ３に送信する。
【０１１７】
これにより、管理用コンピュータ３は、タスク管理手段３３０によって、割込タスクの承諾の可否を決定し、タスク実行命令生成手段３４０によって、割込タスクの受諾の可否を示す割込対応命令を生成し、通信手段１００を介して、ロボットＩＤにより特定されるロボットＲに向けて出力する。
【０１１８】
制御部４０は、取得した割込対応命令に基づいて、タスクスケジュール調整手段４４２によって、抽出された命令を承諾できるか否かを判別する（ステップＳ５４）。抽出された命令を承諾できる場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、制御部４０は、対話制御手段４５によって、人物に物品の受け渡しを要求する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５以降ステップＳ６２までの処理は、図８に示したステップＳ１５〜ステップＳ２２までの処理と同様なので説明を省略する。ただし、ステップＳ６１の運搬の前の所定時刻において、制御部４０は、前記したステップＳ５２において、音声命令抽出手段４５３で抽出した受取人を示す人物名「△△」または人物名に対応するＩＤを管理用コンピュータ３に通知する。そして、管理用コンピュータ３は、受信した人物名または人物名に対応するＩＤをキーとして、地図情報データベース２１０（図５参照）内を検索し、受取人の所在地に対応する地図情報をロボットＲに送信する。これにより、ロボットＲは、受取人の所在地に移動可能となる。
【０１１９】
一方、制御部４０は、タスクスケジュール調整手段４４２によって、抽出された命令を承諾できないと判別した場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、対話制御手段４５によって、受け答え処理を行う（ステップＳ６３）。この場合に、受け答え処理では、音声合成部２１ａは、記憶部３０から命令を承諾できないときの音声データを読み出して合成し、スピーカＳから音声として出力する。例えば、「あいにく引き受けることができません。」という意味の音声が出力される。また、制御部４０は、動作判断手段４７によって、音声命令抽出手段４５３で命令が抽出されなかったと判別した場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、ステップＳ６３に進む。この場合に、受け答え処理では、例えば、入力音声を挨拶であると解釈した場合の受け答えをする。
【０１２０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態では、物品用タグＴにメッセージを記録する際に、マイクＭＣ，ＭＣから入力する音声からメッセージを抽出するものとして説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、カメラＣ，Ｃ（図２参照）で撮像した画像からメッセージを抽出するようにロボットＲを構成してもよい。また、ロボットＲが、人物識別手段４２（図４参照）で識別されたタグ識別番号や取得したメッセージに基づき行動を決定する手段をさらに備えるように構成してもよい。
【０１２１】
この場合のロボットＲの制御部を図１１に示す。図１１に示す制御部４０Ａは、対話制御手段４５Ａと、タグ情報行動決定手段４８とを備える点を除いて、図４に示した制御部４０と同一なので、同一の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
対話制御手段４５Ａは、図１１に示すように、画像命令抽出手段４５５と、画像メッセージ抽出手段４５６とをさらに備えている。
【０１２２】
また、記憶部３０（図２参照）には、命令またはメッセージに関連付けられたジェスチャまたは手話を示す固有画像情報が命令またはメッセージ（いずれもテキストデータ）別に予め記憶されている。この固有画像情報は、命令に関連付けられた命令固有画像情報と、予め定められたメッセージキーワードに関連付けられたメッセージ固有画像情報とを含んでいる。なお、固有画像情報は、管理用コンピュータ３の記憶手段２００に予め登録しておき、ロボットＲが必要に応じて管理用コンピュータ３から適宜取得するようにしてもよい。なお、ロボットＲがジェスチャを理解するための構成についての詳細は、たとえば、特開２００４−３０２９９２号公報に開示されており、この技術を適宜用いることが可能である。
【０１２３】
画像命令抽出手段４５５は、記憶部３０に記憶された命令固有画像情報と、画像処理部１０で抽出された画像情報とをパターンマッチングすることにより、命令固有画像情報に関連付けられた命令を抽出するものである。具体的には、画像命令抽出手段４５５は、画像処理部１０で抽出された画像情報が、「○○を運んで」という意味の命令に関連付けられた命令固有画像情報と一致したと判別した場合に、この命令固有画像情報に関連付けられた命令である「運んで」を抽出する。この抽出された「運んで」に基づいて、動作判断手段４７は、物品の運搬（配達）を指示する命令が入力されたものと判断し、ロボットＲが命令に応じた行動をするための指示を生成することとなる。また、画像命令抽出手段４５５は、同様に、命令固有画像情報に関連付けられた命令である「伝えて」を抽出した場合には、その旨を画像メッセージ抽出手段４５６に通知する。
【０１２４】
画像メッセージ抽出手段４５６は、画像命令抽出手段４５５で命令固有画像情報に関連付けられた命令である「伝えて」を抽出した場合に、画像処理部１０で抽出された画像情報のうち、この命令固有画像情報の直前に抽出された画像情報と、記憶部３０に記憶されたメッセージ固有画像情報とをパターンマッチングすることにより、メッセージ固有画像情報に関連付けられたメッセージ（テキストデータ）を抽出するものである。具体的には、画像メッセージ抽出手段４５６は、画像処理部１０で抽出された画像情報のうち、命令固有画像情報の直前に抽出された画像情報が、「ありがとう」を示すメッセージ固有画像情報と一致したと判別した場合に、このメッセージ固有画像情報に関連付けられたメッセージである「ありがとう（テキストデータ）」を抽出する。このようにメッセージが抽出されたときに、動作判断手段４７は、メッセージが抽出されたことを示す信号をレコード処理制御手段４６に出力し、この「ありがとう（テキストデータ）」というメッセージは、物品用タグＴに記録されることとなる。
【０１２５】
タグ情報行動決定手段４８は、対象検知部７０（図２参照）で検知用タグＤ（図１参照）から読み取られたタグ識別番号（個人情報）と、ライタ８１で書き込む情報（メッセージ）とのうちの少なくとも一つに基づき行動を決定するものである。
例えば、タグ識別番号と発話命令とを関連付けたテーブルを予め作成しておくことによって、タグ情報行動決定手段４８は、タグ識別番号を取得したときに、予め作成されたテーブルに基づいて対話制御手段４５への指令を変更する。これによって、ロボットＲは、運搬を依頼する依頼人ごとに発話内容を変更できる。
【０１２６】
また、メッセージと、頭部Ｒ１および腕部Ｒ２の動作命令と、を関連付けたテーブルを予め作成しておくことによって、タグ情報行動決定手段４８は、メッセージを取得したときに、予め作成されたテーブルに基づいて、自律移動制御部５０への指令を変更する。これによって、ロボットＲは、メッセージごとに頭部Ｒ１および腕部Ｒ２の動作内容を変更できる。具体的には、タグ情報行動決定手段４８は、メッセージ「ありがとう」を物品の受取人に発話するときに、同時に頭部Ｒ１を駆動してロボットＲにお辞儀をさせる。また、メッセージ「また会いましょう」を物品の受取人に発話するときに、同時に腕部Ｒ２を駆動してロボットＲに片腕を高く上げさせる。
【０１２７】
なお、この場合のメッセージ記録動作や物品運搬動作は、前記実施形態で説明した動作と同様なものなので説明を省略する。また、図１１に示した制御部４０Ａは、画像命令抽出手段４５５および画像メッセージ抽出手段４５６と、タグ情報行動決定手段４８との両方を備えるベストモードとしたが、いずれか一方だけを備えるように構成してもよい。
【０１２８】
また、本実施形態では、検知用タグＤには、タグ識別番号が記録されているものとして説明したが、これに限らず、検知用タグＤを装着する人物の氏名を記録しておいてもよい。このように構成すれば、ライタ８１は、依頼人の氏名をメッセージと共に物品用タグＴに書き込むことができるので、受取人は誰からのメッセージなのか容易に理解できる。また、ロボットＲは、管理用コンピュータ３から個人情報として氏名を取得する必要がない。
【０１２９】
また、本実施形態では、ロボットＲは、物品Ｘを依頼人から受け取って把持した後で、依頼人にメッセージを要求すると共に、物品Ｘを受取人に渡した後で、受取人にメッセージを伝達するものとして説明したが、ロボットＲの発話タイミングはこれに限定されるものではない。例えば、図６の説明図に示したように、ロボットＲは、依頼人からメッセージを取得した後で、物品Ｘを依頼人から受け取って把持すると共に、受取人にメッセージを伝達した後で物品Ｘを受取人に渡すようにしてもよい。
【０１３０】
また、本実施形態では、メッセージを物品用タグＴに記録するロボットＲと、物品用タグＴからメッセージを読み取るロボットＲを区別しないで説明したが、本発明では、メッセージを物品用タグＴに記録するロボットＲと、物品用タグＴからメッセージを読み取るロボットＲとが異なっていてもよい。この場合に、メッセージを物品用タグＴに記録するロボットＲが、メッセージ等（時刻や現在位置を含むメッセージ）の他に、タスクの内容（受取人氏名等）を物品用タグＴに書き込んでおくようにしてもよい。このようにすることで、メッセージを記録したロボットＲと異なるロボットＲが、この物品用タグＴに記録されたタスクの内容を読み取り、そのタスクを代わりに実行することができる。したがって、このメッセージ記録システムでは、割込タスクを依頼されたロボットＲが、その割込タスクに対応できない場合に、その割込タスクを他のロボットＲに引き継ぐことが可能である。
【０１３１】
また、本実施形態では、物品用タグＴに記録するメッセージは、ロボットＲの運搬タスクに伴ってある人物（依頼人）から他の人物（受取人）へ伝達されるものとして説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。つまり、メッセージは、依頼人から依頼人本人へ伝達するものであってもよい。例えば、依頼人が、本（物品）を整理する（書棚に格納する）タスクをロボットＲに依頼するものとする。このとき、依頼人は「この本を５０ページまで読んだ。書棚に運んで。」という意味を発話する。そして、ロボットＲは、依頼人のメッセージ「５０ページまで読んだ」を物品用タグＴに書き込んだ上で、本（物品）を運搬する。その後、時間をおいて、依頼人が、本（物品）を書棚から自分の手元に運搬するタスクをロボットＲに依頼する。ロボットＲは、依頼人を識別すると、物品用タグＴに記録されたメッセージを発話する。この場合、ロボットＲは、例えば、「○○さん、＊＊の本を○日○時に預かり、５０ページまで読んでましたよ」という意味の音声を出力する。これによれば、人物は、その本（物品）を整理したときにロボットＲに話した内容等の記憶を呼び覚ますことができる。その結果、依頼人の記憶補助を行うことができる。
【０１３２】
また、本実施形態では、対象検知部７０と、レコード処理部８０とを別に設けたが、対象検知部７０が物品用タグＴのリード／ライト機能を有するように構成してもよい。
また、本実施形態では、本発明のインタフェース装置を、自律移動可能なロボットＲに備えるものとして説明したが、これに限定されず、図２に示したロボットＲの自律移動装置（自律移動制御部５０と、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２および脚部Ｒ３）を除く各部（例えば、パーソナルコンピュータ、カメラＣ、マイクＭＣ、スピーカＳ等）で構成するようにしてもよい。
【０１３３】
また、本実施形態では、ロボットＲのライタ８１は、メッセージを物品用タグＴにのみ書き込むものとして説明したが、ライタ８１は、少なくともメッセージを物品用タグＴおよび検知用タグＤに書き込むようにしてもよい。また、ライタ８１は、時刻や現在位置をメッセージと共に検知用タグＤに書き込むようにしてもよい。これによれば、ロボットＲは、例えば、依頼人から物品を受け取る際に、依頼人が装着する検知用タグＤに、メッセージ「ありがとう」、時刻および現在位置を書き込むことができる。そして、運搬タスクを終えたこのロボットＲが、所定期間（例えば、１週間）以内に再び依頼人を検知した場合に、ロボットＲは、以前に運搬タスクを依頼した人物であることを検出し、検知用タグＤから情報を読み取り、「○○さん、○日○時に＊＊で△△さんにありがとうと伝えましたよ」という意味の音声を出力する。その結果、依頼人は、メッセージを依頼したときの記憶を思い出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットを含むメッセージ記録システムの構成図である。
【図２】図１に示したロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示したロボットによる検知用タグ（人物）の位置特定方法の説明図である。
【図４】図２に示した制御部の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図１に示した管理用コンピュータの構成を示す機能ブロック図である。
【図６】図１に示したロボットによる物品の配達の説明図であり、（ａ）は物品の受け取り時の状態、（ｂ）は物品の受け渡し時の状態を示している。
【図７】管理用コンピュータによるロボットへの物品配達指示の動作を示すフローチャートである。
【図８】管理用コンピュータによる指示に基づいてロボットが行う物品配達の動作を示すフローチャートである。
【図９】図８に示した物品解放処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】割り込み処理時の物品配達の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１に示したロボットの制御部の他の構成例を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【０１３５】
Ａ      メッセージ記録システム
Ｒ      ロボット
Ｈ      人物
Ｄ      検知用タグ（人物用タグ）
Ｔ      物品用タグ
１      基地局
２      ロボット専用ネットワーク
３      管理用コンピュータ
４      ネットワーク
５      端末
１０    画像処理部
２０    音声処理部
２１ａ  音声合成部（音声合成手段）
２１ｂ  音声認識部（音声認識手段）
３０    記憶部
４０，４０Ａ  制御部
４１    移動制御手段
４２    人物識別手段
４３    運搬制御手段
４４    通信制御手段
４４１  個人情報取得手段
４４２  タスクスケジュール取得手段
４５，４５Ａ  対話制御手段
４５１  入力テキスト解釈手段
４５２  発話行動指令生成手段
４５３  音声命令抽出手段
４５４  音声メッセージ抽出手段
４５５  画像命令抽出手段
４５６  画像メッセージ抽出手段
４６    レコード処理制御手段
４６１  ライト制御手段
４６２  リード制御手段
４６３  計時手段
４７    動作判断手段
４８    タグ情報行動決定手段
５０    自律移動制御部
６０    無線通信部
７０    対象検知部（読取手段）
７１    発光部
８０    レコード処理部
８１    ライタ（書込手段）
８２    リーダ（読取手段）
１００  通信手段
２００  記憶手段
３００  制御手段
Ｃ      カメラ（撮像手段）
Ｄａ    受光部
Ｓ      スピーカ
ＭＣ    マイク
ＳＲ１  ジャイロセンサ（現在位置情報取得手段）
ＳＲ２  ＧＰＳ受信器（現在位置情報取得手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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