(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、
先行車の有無、及び前記先行車との車間距離を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記警報手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値を、前記認識手段によって検出された車間距離が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、
先行車の有無、及び前記先行車との車間距離を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記警報手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側の閾値を、前記認識手段によって検出された車間距離が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項３】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、
自車両進行方向前方における路上駐車車両の有無、及び自車両と前記路上駐車車両とののすれ違い時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記警報手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を前記認識手段によって認識されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、
対向車の有無、及び自車両と前記対向車とのすれ違い時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記警報手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、
並走車の有無、及び自車両と前記並走車との並走時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記警報手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を前記認識手段によって検出された並走時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出された並走時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、
先行車の有無、及び前記先行車との車間距離を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記アシスト操舵トルク付与手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値を、前記認識手段によって検出された車間距離が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項７】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、
先行車の有無、及び前記先行車との車間距離を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記アシスト操舵トルク付与手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側の閾値を、前記認識手段によって検出された車間距離が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項８】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、
自車両進行方向前方における路上駐車車両の有無、及び自車両と前記路上駐車車両とののすれ違い時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記アシスト操舵トルク付与手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を前記認識手段によって認識されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、
対向車の有無、及び自車両と前記対向車とのすれ違い時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記アシスト操舵トルク付与手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出されたすれ違い時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、
自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを区別して検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、
並走車の有無、及び自車両と前記並走車との並走時間を含む自車両周辺の交通環境を認識する認識手段と、を有し、
前記アシスト操舵トルク付与手段は、
前記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、
前記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、前記第一の所定の閾値及び前記第二の所定の閾値のうち、前記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を前記認識手段によって検出された並走時間が短くなるほど変化量が大きくなるように減少させ、左右逆側の閾値を前記認識手段によって検出された並走時間が短くなるほど変化量が大きくなるように増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、自車両が車線（車線のない場合は道路）の中央位置を維持して走行するように警報を出力する又は操舵支援を行う運転支援装置に係り、特に、自車両周囲の交通環境に応じて適切に警報又は操舵支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、自車両が車線の中央位置を維持して走行するように警報を出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、自車両の走行車線からの逸脱が検出されたときに警報を発する装置が開示されている。
【０００４】
また、従来、車両において、自車両が車線を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
特許文献２には、自車両が走行車線から逸脱傾向にあることが検出されたときに、自車両が走行車線の中央位置へ戻るようにアシスト操舵トルクをステアリングに付与する装置が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−６６４９４号公報
【特許文献２】特開２００４−２４３９０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１及び２記載の従来装置によれば、自車両周囲の交通環境に照らして不適切な制御が行われてしまうおそれがある。
【０００７】
例えば、上記特許文献１に開示された装置によれば、所定の条件が成立したとき、警報出力制御が完全に中止されてしまうため、車線中央位置からの横ずれ量にかかわらず警報が出力されなくなる。すなわち、不要な警報を抑制しようとするあまり、必要な警報まで抑制されてしまいかねない。
【０００８】
また、上記特許文献２に開示された装置によれば、自車両が回避すべき障害物の存在が制御の前提となっているため、自車両が必ずしも回避する必要がない自車両周辺の物体（例えば、先行車、対向車、並走車、など）に対しては車線逸脱回避制御における制御量の補正が実施されない。よって、例えば、自車両が先行車越しにその先の道路状況を確認するために車線内で右又は左に寄った場合や、隣接車線の対向車又は並走車との道路幅方向の間隔を空けるために車線内で右又は左に寄った場合などには、通常通りの車線逸脱回避制御が実施され、車線中央位置へ戻されてしまうことになる。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両周囲の交通環境に応じて適切に運転支援を行う運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両が車線又は道路（車線が存在しない場合）の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置であって、自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置（車線が存在しない場合）からの横ずれ量を検出する検出手段と、該検出手段によって検出された該横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、自車両周辺の交通環境を認識する認識手段とを有し、上記警報手段は、該認識手段によって認識された自車両周辺の交通環境に応じて上記所定の閾値の大きさを変更する、運転支援装置である。
【００１１】
上記第一の態様において、上記検出手段は、上記横ずれ量が自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを検出し、上記警報手段は、上記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、上記認識手段によって認識された自車両周辺の交通環境に応じて上記第一の所定の閾値又は上記第二の所定の閾値の大きさを変更する。
【００１２】
また、上記第一の態様においては、例えば、Ａ）先行車が存在するときに先行車越しにその先の道路状況を確認することがあり得ることを考慮して道路幅左右方向の双方において警報判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が先行車の有無を確認するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｂ）自車両進行方向前方に路上駐車車両が存在するときに道路幅方向においてその路上駐車車両とは左右逆側寄りを走行して路上駐車車両を回避することがあり得ることを考慮して道路幅方向において路上駐車車両が存在する側において警報判定基準を厳しくし、左右逆側において警報判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が自車両進行方向前方に路上駐車車両の有無を確認するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｃ）対向車線に対向車が存在するときに道路幅方向において対向車線とは左右逆側寄りを走行して対向車との道路幅方向の間隔を確保することをあり得ることを考慮して道路幅方向における対向車線方向において警報判定基準を厳しくし、左右逆側において警報判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が対向車の有無を確認するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｄ）並走車が存在するときに道路幅方向において並走車とは左右逆側寄りを走行して並走車との道路幅方向の間隔を確保することをあり得ることを考慮して道路幅方向における並走車方向において警報判定基準を厳しくし、左右逆側において警報判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が並走車の有無を確認するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｅ）上記Ａ）〜Ｄ）のうちの任意の２以上の組み合わせであってもよい。
【００１３】
上記第一の態様によれば、自車両の車線中央（車線がない場合には道路中央）からの横ずれ量に対して設定された警報閾値が自車両周辺の交通環境に応じて動的に変更され、警報が出力される横ずれ位置をその時点での交通環境に適合したものとすることができるため、警報出力のタイミングを適切なものとすることができる。
【００１４】
なお、上記第一の態様において、上記Ａ）の場合には、上記認識手段が先行車との車間距離を検出するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値を、上記認識手段によって検出された上記車間距離に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００１５】
また、上記第一の態様において、上記Ｂ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記路上駐車車両とのすれ違い時間を算出するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００１６】
また、上記第一の態様において、上記Ｃ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記対向車とのすれ違い時間を算出するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００１７】
また、上記第一の態様において、上記Ｄ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記並走車との並走時間を算出するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記並走時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記並走時間に応じた量、増加させる、ように構成されることが好ましい。
【００１８】
また、上記第一の態様において、上記Ｅ）の場合には、先行車、路上駐車車両、対向車、又は、並走車の存在を考慮して算出された上記所定の閾値の変化量のうち、最も変化量が大きい１つの変化量のみが採用されてもよく、或いは、算出された上記所定の閾値の変化量を足し合わせるなど統計処理されたものが最終的な上記所定の閾値の変化量として採用されてもよい。
【００１９】
さらに、上記第一の態様においては、上記Ａ）の変形例として、Ａ’）先行車が存在するときに先行車越しにその先の道路状況を確認するのはもっぱら運転者であって、車両内において運転者が位置する側（すなわち、右ハンドル車であれば右側、左ハンドル車であれば左側）へのみ警報判定基準を緩くすれば足りるとの観点から、上記認識手段が先行車の有無を確認するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側（すなわち、右ハンドル車であれば右側、左ハンドル車であれば左側）の閾値を増加させるように構成されてもよい。
【００２０】
このＡ’）の場合にも、上記認識手段が先行車との車間距離を検出するように構成され、上記警報手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側の閾値を、上記認識手段によって検出された上記車間距離に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００２１】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、自車両が車線又は道路の中央位置（車線が存在しない場合）を維持して走行するように操舵支援を行う運転支援装置であって、自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置（車線が存在しない場合）からの横ずれ量を検出する検出手段と、該検出手段によって検出された該横ずれ量が所定の閾値を超えたときに該横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向又は道路中央方向（車線が存在しない場合）へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、自車両周辺の交通環境を認識する認識手段とを有し、上記アシスト操舵トルク付与手段は、上記認識手段によって認識された自車両周辺の交通環境に応じて、上記所定の閾値の大きさを変更する、運転支援装置である。
【００２２】
上記第二の態様において、上記検出手段は、上記横ずれ量が自車両進行方向に対して右側方向への横ずれであるか或いは左側方向への横ずれであるかを検出し、上記アシスト操舵トルク付与手段は、上記横ずれ量に対して、自車両進行方向に対して右側方向への横ずれに対する第一の所定の閾値と、自車両進行方向に対して左側方向への横ずれに対する第二の所定の閾値とを設定し、上記認識手段によって認識された自車両周辺の交通環境に応じて上記第一の所定の閾値又は上記第二の所定の閾値の大きさを変更する。
【００２３】
また、上記第二の態様においては、例えば、Ｆ）先行車が存在するときに先行車越しにその先の道路状況を確認することがあり得ることを考慮して道路幅左右方向の双方においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が先行車の有無を確認するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｇ）自車両進行方向前方に路上駐車車両が存在するときに道路幅方向においてその路上駐車車両とは左右逆側寄りを走行して路上駐車車両を回避することがあり得ることを考慮して道路幅方向において路上駐車車両が存在する側においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を厳しくし、左右逆側においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が自車両進行方向前方における路上駐車車両の有無を確認するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｈ）対向車線に対向車が存在するときに道路幅方向において対向車線とは左右逆側寄りを走行して対向車との道路幅方向の間隔を確保することをあり得ることを考慮して道路幅方向における対向車線方向においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を厳しくし、左右逆側においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が対向車の有無を確認するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させるように構成されてもよく、或いは、Ｉ）並走車が存在するときに道路幅方向において並走車とは左右逆側寄りを走行して並走車との道路幅方向の間隔を確保することをあり得ることを考慮して道路幅方向における並走車方向においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を厳しくし、左右逆側においてアシスト操舵トルク付与開始判定基準を緩くすることを目的として、上記認識手段が並走車の有無を確認するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を減少させ、左右逆側の閾値を増加させる、ように構成されてもよく、或いは、Ｊ）上記Ｆ）〜Ｉ）のうちの任意の２以上の組み合わせであってもよい。
【００２４】
上記第二の態様によれば、自車両の車線中央（車線がない場合には道路中央）からの横ずれ量に対して設定されたアシスト操舵トルク付与閾値が自車両周辺の交通環境に応じて動的に変更され、アシスト操舵トルクが付与される横ずれ位置をその時点での交通環境に適合したものとすることができるため、アシスト操舵トルク付与のタイミングを適切なものとすることができる。
【００２５】
なお、上記第二の態様において、上記Ｆ）の場合には、上記認識手段が先行車との車間距離を検出するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値を、上記認識手段によって検出された上記車間距離に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００２６】
また、上記第二の態様において、上記Ｇ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記路上駐車車両とのすれ違い時間を算出するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって自車両進行方向前方に路上駐車車両の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された路上駐車車両が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００２７】
また、上記第二の態様において、上記Ｈ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記対向車とのすれ違い時間を算出するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって対向車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された対向車が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記すれ違い時間に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【００２８】
また、上記第二の態様において、上記Ｉ）の場合には、上記認識手段が自車両と上記並走車との並走時間を算出するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって並走車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、上記認識手段によって確認された並走車が存在する側の閾値を上記認識手段によって検出された上記並走時間に応じた量、減少させ、左右逆側の閾値を上記認識手段によって検出された上記並走時間に応じた量、増加させる、ように構成されることが好ましい。
【００２９】
また、上記第一の態様において、上記Ｊ）の場合には、先行車、路上駐車車両、対向車、又は、並走車の存在を考慮して算出された上記所定の閾値の変化量のうち、最も変化量が大きい１つの変化量のみが採用されてもよく、或いは、算出された上記所定の閾値の変化量を足し合わせるなど統計処理されたものが最終的な上記所定の閾値の変化量として採用されてもよい。
【００３０】
さらに、上記第二の態様においては、上記Ｆ）の変形例として、Ｆ’）先行車が存在するときに先行車越しにその先の道路状況を確認するのはもっぱら運転者であって、車両内において運転者が位置する側（すなわち、右ハンドル車であれば右側、左ハンドル車であれば左側）へのみアシスト操舵トルク付与開始判定基準を緩くすれば足りるとの観点から、上記認識手段が先行車の有無を確認するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側（すなわち、右ハンドル車であれば右側、左ハンドル車であれば左側）の閾値を増加させるように構成されてもよい。
【００３１】
このＦ’）の場合にも、上記認識手段が先行車との車間距離を検出するように構成され、上記アシスト操舵トルク付与手段が、上記認識手段によって先行車の存在が確認されたとき、上記第一の所定の閾値及び上記第二の所定の閾値のうち、自車両においてステアリングハンドルが装着されている側の閾値を、上記認識手段によって検出された上記車間距離に応じた量、増加させるように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、自車両周囲の交通環境に応じて適切に運転支援を行う運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、レーンキープアシスト（ＬＫＡ；車線維持支援）装置／機能及びレーンデパーチャワーニング（ＬＤＷ；車線逸脱警報）装置／機能の基本概念については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００３４】
また、以下に説明する一実施例では、一例として、自車両走行中の道路が片側一車線の左側通行道路である場合を例に挙げる。すなわち、以下に説明する一実施例においては、自車両進行方向に対して左側が路肩側、右側がセンターライン側であることが前提とされている。
【実施例】
【００３５】
以下、図１〜４を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置について説明する。
【００３６】
図１は、本実施例に係る運転支援装置１００の概略構成図である。
【００３７】
運転支援装置１００は、例えばＣＭＯＳカメラなどの撮像機器を利用して、少なくとも自車両が走行中の車線の左右境界線として道路上に描かれた白線（又は黄線）を検出する白線検出部１０１を有する。本実施例において、白線検出部１０１は、左右両側の白線を検出することによって自車両が走行中の車線の幅を認識すると、車線中央位置を検出すると共に、自車両位置が車線中央位置に対して道路中央（センターライン）寄り又は路肩寄りにどの程度横ずれしているかを検出する。すなわち、自車両位置の車線中央位置に対する横ずれ方向及び横ずれ量を検出する。
【００３８】
運転支援装置１００は、更に、例えばレーザレーダやミリ波レーダなどを利用して、自車両周辺の物体を検出する物体検出部１０２を有する。物体検出部１０２は、静止物及び移動体の双方を検出すると共に、自車両と対象物との相対速度及び間隔距離／時間を算出する。本実施例において、物体検出部１０２は、特に、先行車、対向車、及び、走行車線上の障害物（例えば、路肩に寄せて駐車された路上駐車車両、など）を検出するものとする。
【００３９】
運転支援装置１００は、更に、運転者に警報を発する警報部１０３を有する。本実施例において、警報部１０３は、例えば、ブザーを吹鳴させると共に、図示しないディスプレイ上に車線逸脱しないように運転者に注意喚起することを目的としたメッセージを表示することによって、運転者に警報する。
【００４０】
運転支援装置１００は、更に、自車両位置の自車両走行車線中央位置からの横ずれ量が所定の閾値を超えたときに、その横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した大きさのアシスト操舵トルクを付与する操舵制御部１０４を有する。操舵制御部１０４は、当然、自車両を車線中央位置へ戻す方向のアシスト操舵トルクを付与する。すなわち、横ずれ方向がセンターライン方向であれば路肩方向へ、横ずれ方向が路肩方向であればセンターライン方向へ、それぞれアシスト操舵トルクを付与する。
【００４１】
運転支援装置１００は、更に、運転支援装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０５を有する。主制御部１０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００４２】
主制御部１０５は、白線検出部１０１によって検出された自車両位置の自車両走行車線中央位置からのセンラーライン方向への又は路肩方向への横ずれ量が所定の警報閾値を超えたとき、警報部１０３に運転者に対する警報を出力させる。
【００４３】
また、主制御部１０５は、白線検出部１０１によって検出された自車両位置の自車両走行車線中央位置からのセンラーライン方向への又は路肩方向への横ずれ量が所定のアシスト操舵トルク付与開始閾値を超えたとき、操舵制御部１０４にアシスト操舵トルクの付与を開始させると共に、横ずれ量がこのアシスト操舵トルク付与開始閾値を超えるほど付与するアシスト操舵トルクを大きくする。
【００４４】
さらに、主制御部１０５は、白線検出部１０１により検出された自車両の車線中央からの横ずれ方向及び横ずれ量に対して設定された上記の警報閾値及びアシスト操舵トルク付与開始閾値を、物体検出部１０２により検出された自車両周囲の交通環境に応じて、動的に変更する。
【００４５】
換言すれば、主制御部１０５は、自車両周囲の交通環境に応じて、警報が出力されない横ずれ領域（警報の不感帯）及びアシスト操舵トルクが付与されない横ずれ領域（アシスト操舵トルク付与の不感帯）を拡張又はシフトさせ、警報が出力される横ずれ領域及びアシスト操舵トルクが付与される横ずれ領域をその時点の状況に適したものとする。
【００４６】
以下、図２及び３を参照して、本実施例における閾値変更処理の具体例を説明する。図２は警報閾値変更の例、図３はアシスト操舵トルク付与開始閾値変更の例をそれぞれ示している。ここでは、一例として、図中のグラフにおいて、右方向をセンターライン（道路中央）方向、左方向を路肩（道路外）方向とする。また、一例として、車線中央位置で±０である横ずれ量は、右へ行くほどプラス（＋）、左へ行くほどマイナス（−）となるものとする。
【００４７】
図２（ａ）及び図３（ａ）は、閾値の変更が実施されていない通常時用のデフォルト状態を示している。
【００４８】
図２（ａ）に示したデフォルトの警報閾値では、車線中央位置からのセンターライン方向への横ずれ量が＋ａ０を超えたとき、又は、路肩方向への横ずれ量が−ａ０を超えたときに、警報が出力される。
【００４９】
換言すれば、自車両の車線中央位置からの横ずれ量が−ａ０以上＋ａ０以下の領域は、警報が出力されない不感帯である。
【００５０】
また、図３（ａ）に示したデフォルトのアシスト操舵トルク付与開始閾値では、車線中央位置からのセンターライン方向への横ずれ量が＋ｂ０を超えたとき、又は、路肩方向への横ずれ量が−ｂ０を超えたときに、アシスト操舵トルクが付与される。
【００５１】
換言すれば、自車両の車線中央位置からの横ずれ量が−ｂ０以上＋ｂ０以下の領域は、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯である。
【００５２】
また、図示されているように、横ずれ量が閾値±ｂ０を超えた領域においては、閾値±ｂ０を超えた量に比例して、車線中央位置からの横ずれ量が大きくなるほど大きなアシスト操舵トルクが付与される。
【００５３】
このようなデフォルトの閾値（又は不感帯）が物体検出部１０２により検出された自車両周囲の交通環境に応じて動的に変更される場合の例として、ここでは、先行車が存在する場合、自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両が存在する場合、対向車が存在する場合、及び、並走車が存在する場合を説明する。
【００５４】
物体検出部１０２によって先行車の存在が検出されたとき、主制御部１０５は、自車両運転者が車線内で左右に寄って先行車越しにその先の道路状況を確認することがあり得ると判断して、センターライン（＋）方向及び路肩（−）方向の双方において閾値を緩くする。すなわち、車線中央位置からの横ずれ量について、センターライン（＋）方向及び路肩（−）方向の双方において、デフォルトよりも大きい横ずれ量が許容されるように、閾値を変更する。
【００５５】
より具体的には、先行車の存在が検出されたときには、例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｂ）の状態へ、図３（ａ）の状態から図３（ｂ）の状態へ、それぞれ閾値を変更する。
【００５６】
図２（ｂ）においては、図２（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ａ０が値＋ａ１（＞＋ａ０）へと変更され、路肩側の閾値−ａ０が値−ａ１（＜−ａ０）へと変更されている。換言すれば、警報が出力されない不感帯が−ａ０〜＋ａ０の範囲から−ａ１〜＋ａ１の範囲へと拡張されている。
【００５７】
また、図３（ｂ）においては、図３（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ｂ０が値＋ｂ１（＞＋ｂ０）へと変更され、路肩側の閾値−ｂ０が値−ｂ１（＜−ｂ０）へと変更されている。換言すれば、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯が−ｂ０〜＋ｂ０の範囲から−ｂ１〜＋ｂ１の範囲へと拡張されている。なお、ここでは、一例として、不感帯外領域での横ずれ量の増加に対する付与されるアシスト操舵トルクの増加量の割合はデフォルト状態から変更されないものとする。
【００５８】
さらに、図２（ｂ）及び図３（ｂ）において、変更後の閾値±ａ１及び±ｂ１は、先行車との車間距離が短いほど先行車越しにその先の道路状況を確認する必要性が高くなるとの洞察に基づいて、デフォルト閾値±ａ０及び±ｂ０からの変化量｜（＋ａ１）−（＋ａ０）｜、｜（−ａ１）−（−ａ０）｜、｜（＋ｂ１）−（＋ｂ０）｜、及び｜（−ｂ１）−（−ｂ０）｜が物体検出部１０２によって検出された先行車と自車両との車間距離に比例して車間距離が短くなるほど当該変化量が大きくなるように設定される。
【００５９】
物体検出部１０２によって自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両の存在が検出されたとき、主制御部１０５は、自車両が車線内でセンターライン寄りを走行して当該路上駐車車両を回避することがあり得ると判断して、センターライン方向において閾値を緩くすると共に、路肩方向において閾値を厳しくする。すなわち、車線中央位置からの横ずれ量について、センターライン（＋）方向においてはデフォルトよりも大きい横ずれ量が許容され、路肩（−）方向においてはデフォルトよりも小さい横ずれ量しか許容されないように、閾値を変更する。
【００６０】
より具体的には、自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両の存在が検出されたときには、例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｃ）の状態へ、図３（ａ）の状態から図３（ｃ）の状態へ、それぞれ閾値を変更する。
【００６１】
図２（ｃ）においては、図２（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ａ０が＋ａ２（＞＋ａ０）へと変更され、路肩側の閾値−ａ０が−ａ２（＞−ａ０）へと変更されている。換言すれば、警報が出力されない不感帯が−ａ０〜＋ａ０から−ａ２〜＋ａ２へとセンターライン方向へシフトされている。
【００６２】
また、図３（ｃ）においては、図３（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ｂ０が値＋ｂ２（＞＋ｂ０）へと変更され、路肩側の閾値−ｂ０が値−ｂ２（＞−ｂ０）へと変更されている。換言すれば、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯が−ｂ０〜＋ｂ０の範囲から−ｂ２〜＋ｂ２の範囲へとセンターライン方向へシフトされている。なお、ここでは、一例として、不感帯外領域での横ずれ量の増加に対する付与されるアシスト操舵トルクの増加量の割合はデフォルト状態から変更されないものとする。
【００６３】
さらに、図２（ｃ）及び図３（ｃ）において、変更後の閾値±ａ２及び±ｂ２は、自車両は路上駐車車両の横を通過している間センターライン寄りを走行するとの洞察に基づいて、デフォルト閾値±ａ０及び±ｂ０からの変化（シフト）量｜（＋ａ２）−（＋ａ０）｜、｜（−ａ２）−（−ａ０）｜、｜（＋ｂ２）−（＋ｂ０）｜、及び｜（−ｂ２）−（−ｂ０）｜が物体検出部１０２によって検出された路上駐車車両と自車両との相対速度に基づいて算出されたすれ違い時間に比例してすれ違っている時間が短くなるほど当該シフト量が大きくなるように設定される。
【００６４】
物体検出部１０２によって自車両走行車線に隣接する対向車線上に対向車の存在が検出されたとき、主制御部１０５は、自車両が車線内で路肩寄りを走行して対向車との道路幅方向の間隔を確保することをあり得ると判断して、センターライン方向において閾値を厳しくすると共に、路肩方向において閾値を緩くする。すなわち、車線中央位置からの横ずれ量について、センターライン（＋）方向においてはデフォルトよりも小さい横ずれ量しか許容されず、路肩（−）方向においてはデフォルトよりも大きい横ずれ量が許容されるように、閾値を変更する。
【００６５】
より具体的には、自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両の存在が検出されたときには、例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｄ）の状態へ、図３（ａ）の状態から図３（ｄ）の状態へ、それぞれ閾値を変更する。
【００６６】
図２（ｄ）においては、図２（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ａ０が値＋ａ３（＜＋ａ０）へと変更され、路肩側の閾値−ａ０が値−ａ３（＜−ａ０）へと変更されている。換言すれば、警報が出力されない不感帯が−ａ０〜＋ａ０の範囲から−ａ３〜＋ａ３の範囲へと路肩方向へシフトされている。
【００６７】
また、図３（ｄ）においては、図３（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ｂ０が値＋ｂ３（＜＋ｂ０）へと変更され、路肩側の閾値−ｂ０が値−ｂ３（＜−ｂ０）へと変更されている。換言すれば、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯が−ｂ０〜＋ｂ０の範囲から−ｂ３〜＋ｂ３の範囲へと路肩方向へシフトされている。なお、ここでは、一例として、不感帯外領域での横ずれ量の増加に対する付与されるアシスト操舵トルクの増加量の割合はデフォルト状態から変更されないものとする。
【００６８】
さらに、図２（ｄ）及び図３（ｄ）において、変更後の閾値±ａ３及び±ｂ３は、自車両は対向車の横を通過している間路肩寄りを走行するとの洞察に基づいて、デフォルト閾値±ａ０及び±ｂ０からの変化（シフト）量｜（＋ａ３）−（＋ａ０）｜、｜（−ａ３）−（−ａ０）｜、｜（＋ｂ３）−（＋ｂ０）｜、及び｜（−ｂ３）−（−ｂ０）｜が物体検出部１０２によって検出された対向車と自車両との相対速度に基づいて算出されたすれ違い時間に比例して、すれ違っている時間が短くなるほど当該シフト量が大きくなるように設定される。
【００６９】
物体検出部１０２によって自車両走行車線の路肩側に隣接する車線に並走車の存在が検出されたとき、主制御部１０５は、自車両が車線内でセンターライン寄りを走行して並走車との道路幅方向の間隔を確保することがあり得ると判断して、センターライン方向において閾値を緩くすると共に、路肩方向において閾値を厳しくする。すなわち、車線中央位置からの横ずれ量について、センターライン（＋）方向においてはデフォルトよりも大きい横ずれ量が許容されると共に、路肩（−）方向においてはデフォルトよりも小さい横ずれ量しか許容されないように、閾値を変更する。
【００７０】
より具体的には、自車両走行車線の路肩側隣接車線上に並走車の存在が検出されたときには、例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｃ）の状態へ、図３（ａ）の状態から図３（ｃ）の状態へ、それぞれ閾値を変更する。
【００７１】
図２（ｃ）においては、図２（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ａ０が値＋ａ２（＞＋ａ０）へと変更され、路肩側の閾値−ａ０が値−ａ２（＞−ａ０）へと変更されている。換言すれば、警報が出力されない不感帯が−ａ０〜＋ａ０の範囲から−ａ２〜＋ａ２の範囲からとセンターライン方向へシフトされている。
【００７２】
また、図３（ｃ）においては、図３（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ｂ０が値＋ｂ２（＞＋ｂ０）へと変更され、路肩側の閾値−ｂ０が値−ｂ２（＞−ｂ０）へと変更されている。換言すれば、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯が−ｂ０〜＋ｂ０の範囲から−ｂ２〜＋ｂ２の範囲へとセンターライン方向へシフトされている。なお、ここでは、一例として、不感帯外領域での横ずれ量の増加に対する付与されるアシスト操舵トルクの増加量の割合はデフォルト状態から変更されないものとする。
【００７３】
さらに、図２（ｃ）及び図３（ｃ）において、変更後の閾値±ａ２及び±ｂ２は、自車両は路肩側隣接車線上の並走車の横を並走している間センターライン寄りを走行するとの洞察に基づいて、デフォルト閾値±ａ０及び±ｂ０からの変化（シフト）量｜（＋ａ２）−（＋ａ０）｜、｜（−ａ２）−（−ａ０）｜、｜（＋ｂ２）−（＋ｂ０）｜、及び｜（−ｂ２）−（−ｂ０）｜が物体検出部１０２によって検出された路肩側隣接車線上の並走車と自車両との相対速度に基づいて算出されたすれ違い時間に比例してすれ違っている時間が短くなるほど当該シフト量が大きくなるように設定される。
【００７４】
物体検出部１０２によって自車両走行車線のセンターライン側に隣接する車線に並走車の存在が検出されたとき、主制御部１０５は、自車両が車線内で路肩寄りを走行して並走車との道路幅方向の間隔を確保することがあり得ると判断して、センターライン方向において閾値を厳しくすると共に、路肩方向において閾値を緩くする。すなわち、車線中央位置からの横ずれ量について、センターライン（＋）方向においてはデフォルトよりも小さい横ずれ量しか許容されず、路肩（−）方向においてはデフォルトよりも大きい横ずれ量が許容されるように、閾値を変更する。
【００７５】
より具体的には、自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両の存在が検出されたときには、例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｄ）の状態へ、図３（ａ）の状態から図３（ｄ）の状態へ、それぞれ閾値を変更する。
【００７６】
図２（ｄ）においては、図２（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ａ０が値＋ａ３（＜＋ａ０）へと変更され、路肩側の閾値−ａ０が値−ａ３（＜−ａ０）へと変更されている。換言すれば、警報が出力されない不感帯が−ａ０〜＋ａ０の範囲から−ａ３〜＋ａ３の範囲へと路肩方向へシフトされている。
【００７７】
また、図３（ｄ）においては、図３（ａ）のデフォルト状態から、センターライン側の閾値＋ｂ０が値＋ｂ３（＜＋ｂ０）へと変更され、路肩側の閾値−ｂ０が値−ｂ３（＜−ｂ０）へと変更されている。換言すれば、アシスト操舵トルクが付与されない不感帯が−ｂ０〜＋ｂ０の範囲から−ｂ３〜＋ｂ３の範囲へと路肩方向へシフトされている。なお、ここでは、一例として、不感帯外領域での横ずれ量の増加に対する付与されるアシスト操舵トルクの増加量の割合はデフォルト状態から変更されないものとする。
【００７８】
さらに、図２（ｄ）及び図３（ｄ）において、変更後の閾値±ａ３及び±ｂ３は、自車両はセンターライン側隣接車線上の並走車の横を並走している間路肩寄りを走行するとの洞察に基づいて、デフォルト閾値±ａ０及び±ｂ０からの変化（シフト）量｜（＋ａ３）−（＋ａ０）｜、｜（−ａ３）−（−ａ０）｜、｜（＋ｂ３）−（＋ｂ０）｜、及び｜（−ｂ３）−（−ｂ０）｜が物体検出部１０２によって検出されたセンターライン側隣接車線上の並走車と自車両との相対速度に基づいて算出されたすれ違い時間に比例してすれ違っている時間が短くなるほど当該シフト量が大きくなるように設定される。
【００７９】
以上、図２及び３を参照して、本実施例において上述の閾値を変更すべき自車両周辺の交通環境の例として、先行車が存在する場合、自車両走行車線上の路肩寄りに路上駐車車両が存在する場合、対向車が存在する場合、及び、並走車が存在する場合を例に挙げて説明した。
【００８０】
上記の説明では、閾値変更の具体的内容を説明する便宜上、これらの自車両周囲の状況に対応した閾値変更がそれぞれ独立して行われる場合について説明したが、本実施例においては、これらの閾値変更が並列して行われるものとする。すなわち、上述のような閾値変更が同時に実施されるべき状況も生じ得る。
【００８１】
そこで、本実施例では、先行車、路上駐車車両、対向車、及び並走車の存在を考慮して算出された上記閾値の変化量のうち、最も変化量が大きい１つの変化量のみが実際に採用されるものとする。あるいは、別の実施形態として、算出された上記閾値の変化量を足し合わせるなど統計処理して算出したものが最終的な上記閾値の変化量として採用されてもよい。
【００８２】
図４は、本実施例に係る運転支援装置１００による閾値変化量決定処理の流れを示すフローチャートである。
【００８３】
まず、主制御部１０５は、物体検出部１０２により先行車が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０１）。先行車が検出された場合（Ｓ４０１の「ＹＥＳ」）、当該先行車と自車両との車間距離に応じた不感帯拡張量を算出する（Ｓ４０２）。
【００８４】
次いで、主制御部１０５は、物体検出部１０２により自車両走行車線の路肩寄りに路上駐車車両が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０３）。路上駐車車両が検出された場合（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、当該路上駐車車両と自車両とのすれ違い時間に応じたセンターライン側への不感帯シフト量を算出する（Ｓ４０４）。
【００８５】
次いで、主制御部１０５は、物体検出部１０２により自車両走行車線の隣接車線に対向車が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０５）。対向車が検出された場合（Ｓ４０５の「ＹＥＳ」）、当該対向車と自車両とのすれ違い時間に応じた路肩側への不感帯シフト量を算出する（Ｓ４０６）。
【００８６】
さらに、主制御部１０５は、物体検出部１０２により自車両走行車線の隣接車線に並走車が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０７）。並走車が検出された場合（Ｓ４０７の「ＹＥＳ」）、当該並走車と自車両との並走時間に応じたセンターライン側／路肩側への不感帯シフト量を算出する（Ｓ４０８）。
【００８７】
そして最後に、算出された不感帯変化量の中から最も変化量の大きいものを選択し、選択された変化量に基づいて不感帯を拡張又はシフトさせる。すなわち、車間距離等から自車両にとって最も影響が大きいと考えられる交通環境に合わせた警報閾値及びアシスト操舵トルク付与開始閾値の変更が実施される。
【００８８】
このように、本実施例によれば、自車両の車線中央からの横ずれ量に対して設定された警報閾値及びアシスト操舵トルク付与開始閾値が自車両周辺の交通環境に応じて動的に変更され、警報が出力される横ずれ位置及びアシスト操舵トルクの付与が開始される横ずれ位置をその時点での交通環境に適合したものとすることができるため、警報出力のタイミング及びアシスト操舵トルク付与開始のタイミングを適切なものとすることができる。
【００８９】
なお、上記一実施例においては、一例として、自車両走行中の道路が片側一車線の左側通行道路である場合を例に挙げたが、当業者には明らかなように、本発明の適用はこのような用途／状況に限定されるものではない。すなわち、本発明に係る運転支援装置は、右側通行の道路であっても、片側二車線以上の道路であっても適用可能である。右側通行の道路の場合、当然、自車両進行方向に対して右側が路肩側、左側がセンターライン側となる。また、車線がない道路であっても、車線中央位置の代わりに道路中央位置を基準とし、右側通行／左側通行に応じて、同様の制御が可能となる。
【００９０】
また、上記一実施例においては、一例として、自車両前方に先行車が検出されたときには、先行車越しにその先の道路状況を確認することがあり得ることを考慮して、道路幅左右方向の双方において警報判定基準／アシスト操舵トルク付与開始基準をそれぞれ緩くするものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、例えば、先行車越しにその先の道路状況を確認するのはもっぱら運転者であろうとの洞察に基づき、先行車が存在するときに車両内において運転者が位置する側、すなわち、右ハンドル車であれば右側、左ハンドル車であれば左側、へのみ警報判定基準／アシスト操舵トルク付与開始基準をそれぞれ緩くするものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、自車両が車線（又は道路）の中央位置を維持して走行するように警報を出力する又は操舵支援を行う運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援装置による警報閾値の変更の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援装置によるアシスト操舵トルク付与開始閾値の変更の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援装置による閾値変更処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１００  運転支援装置
１０１  白線検出部
１０２  物体検出部
１０３  警報部
１０４  操舵制御部
１０５  主制御部
【図１】
0004760563.tif 000002
【図２】
0004760563.tif 000003
【図３】
0004760563.tif 000004
【図４】
0004760563.tif 000005