(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両の走行距離をコンピュータで逐次測定し出力する方法において、
（ａ）前記コンピュータは、前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとしてコース情報メモリに記憶しておき、
（ｂ）前記経路に沿って走行する車両の位置座標をカーナビゲーションシステムによって求め、
（ｃ）前記コンピュータは、前記仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標を求め、
（ｄ）前記コンピュータは、この接点の座標に基づいてスタート地点から前記接点までの走行距離〈Ｐ〉を求める；
ことを特徴とする走行距離測定方法。
【請求項２】
工程（ｂ）で用いるカーナビゲーションシステムは、全地球的測位システムである請求項１の走行距離測定方法。
【請求項３】
請求項１において、工程（ｄ）でコンピュータは、仮想マップの経路上で接点が２つの補正ポイント間を車両のスタート地点側と終点側とに分割する比率をａ1：ａ2とし、２つの補正ポイント間の実測距離をＬとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ0として、走行距離〈Ｐ〉を
〈Ｐ〉＝ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）
により求める走行距離測定方法。
【請求項４】
請求項１において、工程（ａ）で仮想マップとして記憶する経路は、途中に折曲点を持ち、コンピュータは、この折曲点付近では、折曲点を通りその両側の経路に対する２本の垂線により挟まれるグレーゾーンを求め、仮想マップ上で車両がこのグレーゾーンに入るとここまでの走行距離〈Ｐ1〉にグレーゾーンに入ってからの走行距離ｐ1を加算して〈Ｐ1〉＋ｐ1を走行距離〈Ｐ〉とする一方、車両がグレーゾーンを脱出する時には車両を中心とする円が折曲点の後の経路に外接する接点に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項５】
請求項４において、コンピュータは、車両がグレーゾーンに入ってから出るまでは、走行距離ｐ1に次の修正係数ηを積算して出力する走行距離測定方法。
η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾーン内走行予定距離）
【請求項６】
請求項１において、コンピュータは、工程（ｂ）で求めた車両位置を中心とし仮想マップ上の経路に外接する円の半径（ｄ）が一定値（ｄ0）以上になった時に、この半径（ｄ）が一定値（ｄ0）になるまでの走行距離〈Ｐ2〉にこの半径（ｄ）が一定値（ｄ0）を越えてからの走行距離ｐ2を加算して〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉とする一方、前記半径（ｄ）が一定値（ｄ0）以下に戻った時に車両位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項７】
請求項１において、コンピュータは、工程（ｂ）で求めた車両位置での走行方向と接点における経路の接線方向との差αが一定値（α0）以上になった時に、この差αが一定値α0になるまでの走行距離〈Ｐ3〉にこの差αが一定値α0を越えてからの走行距離ｐ3を加算して〈Ｐ3〉＋ｐ3を走行距離〈Ｐ〉とする一方、前記差αが一定値以下に戻った時には車両位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。
【請求項８】
仮想マップとして記憶する経路は、複数の直線経路をつないで形成される請求項４〜７のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項９】
走行距離ｐ1またはｐ2またはｐ3は、カーナビゲーションシステムにより求めた走行距離から求める請求項４〜７のいずれかの走行距離測定方法。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれかにおいて、工程（ａ）で仮想マップとして記憶する経路は、折曲点を持たない実質的に滑らかな曲線で形成され、コンピュータは、車両を中心とする円が接するこの経路上の任意の位置の座標を位置が既知の隣接する点の座標を用いて計算で求めるようにした走行距離測定方法。
【請求項１１】
予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両の走行距離をコンピュータで逐次測定し出力する走行距離測定装置において、
前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；
前記経路に沿って走行する車両の位置座標を逐次検出するカーナビゲーションシステムと；
前記コース情報メモリに記憶した仮想マップ上で、カーナビゲーションシステムで求めた車両の位置を中心とする円が前記経路に外接する接点の座標を求め、この接点の座標に基づいて車両の走行距離〈Ｐ〉を求めるコンピュータからなる演算手段と；
演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；
とを備えることを特徴とする走行距離測定装置。
【請求項１２】
演算手段は、
カーナビゲーションシステムで求めた車両の位置を中心とする円が仮想マップの経路に外接する接点の座標を求める外接接点演算部と；
仮想マップの経路上でこの接点がこの接点を挟む２つの補正ポイント間を車両のスタート地点側と終点側とに分割する比率ａ1：ａ2を求め、２つの補正ポイント間の実測距離Ｌ、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ0として、走行距離〈Ｐ〉を〈Ｐ〉＝ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）により求める走行距離演算部と；
を備える請求項１１の走行距離測定装置。
【請求項１３】
請求項１〜１０のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１４】
請求項１〜１０のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、予め設定したスタート地点からゴール地点までのコースにほぼ沿って走行する場合に、スタート地点からの走行距離を逐次測定して出力するための走行距離測定方法と、装置と、記録媒体と、プログラムとに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
マラソン競技や自転車ロードレースなどでは、競技者（マラソンランナー、自転車走者）に伴走し、走行距離を計測しながら競技状況を実況放送することが広く行われている。例えば競技者をテレビ中継しながら、この中継テレビ画面にスタート地点からの走行距離を表示することが行われている。
【０００３】
この場合、通常競技者に伴走車を伴走させ、この伴走車で走行距離を計測し、この計測結果を伴走車に設けた表示板に逐次表示したり、逐次テレビ放送車などに送っている。伴走車で走行距離を測定する方法としては、車輪の回転に伴って出力されるパルス数を積算する方法（車速パルス法）や、路面の反射光を監視する方法（光反射法）などが知られている。また走行コース上に、スタート地点からの距離を測定した地点（補正ポイント）を予め設定しておき、伴走車がこの地点を通った時に走行距離の表示を修正している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記した車速パルス法は、車輪の１回転当たりの走行距離に回転数を積算することにより走行距離を求めるものであるため、車輪のタイヤ空気圧の変化や、温度の変化や、車両重量の変化などによりタイヤ径が変化すると、測定誤差が発生する。このため走行距離が長くなるほど、計測した距離の誤差が蓄積されて増大する。
【０００５】
また光反射法では、降雨や積雪などにより路面状況が変わると路面からの反射が正しく行われなくなり、誤差が大きくなったり、最悪の場合には使用できなくなる。
【０００６】
このように従来の走行距離測定方法では測定距離の誤差が大きくなるため、コース上で予め距離を測定した地点（補正ポイント）を通った時点で行う測定距離の修正量が大きくなる。このためこの地点（補正ポイント）の手前数１００ｍから走行距離の表示を消す必要があった。また伴走車の走行コースや走行方向については考慮せず、単にその走行距離を表示するだけであるから、伴走車が一時的に後退走行したり、コースから大きく逸脱したり、コース途中でＵターンなどを行うと、その後は正しい走行距離が得られなくなるという問題もあった。
【０００７】
この発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、
（ａ）スタート地点からの走行距離を極めて少ない誤差で求めることができ、
（ｂ）走行距離をテレビ中継画面や表示パネルなどに表示する場合に常時連続して表示することが可能になり、
（ｃ）コース途中での後退走行、コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも正常なコースに戻った時には正しい走行距離を求めることができる、
走行距離測定方法を提供することを第１の目的とする。
【０００８】
またこの方法の実施に直接使用する走行距離測定装置を提供することを第２の目的とする。さらにこの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶した記録媒体を提供することを第３の目的とする。さらにまたこの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することを第４の目的とする。
【０００９】
この発明によれば第１の目的は、予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両の走行距離をコンピュータで逐次測定し出力する方法において、（ａ）前記コンピュータは、前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとしてコース情報メモリに記憶しておき、（ｂ）前記経路に沿って走行する車両の位置座標をカーナビゲーションシステムによって求め、（ｃ）前記コンピュータは、前記仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接する接点の座標を求め、（ｄ）前記コンピュータは、この接点の座標に基づいてスタート地点から前記接点までの走行距離〈Ｐ〉を求める；ことを特徴とする走行距離測定方法、により達成される。
【００１０】
ここで用いるカーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球的測位システム）が最適である。このＧＰＳは、配置が決まった多数の衛星を用いていわゆる三角測量法によって地上の受信機の正しい位置を求めるものである。またこの位置の変化から走行（移動）方向や走行距離が求められる。
【００１１】
工程（ｄ）の接点の座標から走行距離を求める工程では、例えばこの接点がこれを挟む２つの補正ポイント間を分割する比率をａ1：ａ2（但しａ1をスタート地点側とする）とし、補正ポイント間の実測距離をＬとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ0として、ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）を走行距離〈ｐ〉とすることができる。
【００１２】
仮想マップとして記憶する経路（コース）が途中に折曲点を持つ場合には、この折曲点を通りその前後の経路に対する２本の垂線で挟まれるグレーゾーンを定義し、車両（伴走車）がこのグレーゾーンに入ったら走行距離〈Ｐ〉の求め方を変えるのがよい。例えばグレーゾーンに入った時点での走行距離を〈Ｐ1〉とし、その後の走行距離ｐ1は車両自身が車速パルス法などで求め、これらの和〈Ｐ1〉＋ｐ1を新しい走行距離〈Ｐ〉とする。ｐ1はＧＰＳにより求めてもよい。
【００１３】
この場合には、車両がグレーゾーンを出た後には次の経路に対して接点を求め、通常の方法（例えば請求項３の方法）によって走行距離〈Ｐ〉を求めるから、グレーゾーンを出る時に走行距離〈Ｐ〉の表示が不連続に変化する。この表示の不連続を無くすか小さくするためには、ｐ1に次の修正係数ηを積算すればよい。
η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾーン内走行予定距離）
【００１４】
車両が経路（仮想マップ上のコース）から一定値以上離れた時には、車両が一時的に経路から外れたものとして次のような補正を行うのがよい。すなわち車両と経路との間隔ｄ（車両を中心とする円が経路に外接する接点までの半径ｄ）が一定値ｄ0になるまでの走行距離を〈Ｐ2〉とし、その後の走行距離ｐ2を車速パルス法やＧＰＳにより求め、〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉とするものである。車両と経路との間隔ｄが一定値ｄ0内に戻れば、通常の方法で走行距離を求めればよい。
【００１５】
車両の走行方向はＧＰＳによって求めることができるが、この走行方向が経路上の接点における接線の方向との差αが一定値α0以上になった時には、車両が経路から大きく外れ始めたとして次のような補正を行うのがよい。すなわちαがα0になった地点までの走行距離を〈Ｐ3〉とし、ここから後の走行距離ｐ3を車速パルス法やＧＰＳなどにより求めて、〈Ｐ3〉＋ｐ3を新しい走行距離〈Ｐ〉とするものである。差αがα0以下に戻ったら通常の方法で走行距離〈Ｐ〉を求めればよい。
【００１６】
仮想マップとして記憶する経路（コース）は、直線経路をつないだ折線状のもので近似することができる。この場合は直線の両端の座標データを記憶しておけばよいので、コース情報メモリに記憶するデータ量を減らすことができる。しかし直線経路上での接点の座標は、前記したように接点による分割比率ａ1：ａ2を用いて計算で求めることが必要である。
【００１７】
この経路は折曲点を持たない実質的に滑らかに曲線で形成してもよい。この場合曲線の座標はテーブル（表）形式で記憶してもよいし、方程式形式で記憶してもよい。このような曲線上の任意の位置（接点となる位置）はテーブルから直接読出したり、計算により求めることができる。
【００１８】
この発明によれば第２の目的は、予め設定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両の走行距離をコンピュータで逐次測定し出力する走行距離測定装置において、
前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；
前記経路にほぼ沿って走行する車両の位置座標を逐次検出するカーナビゲーションシステムと；
前記コース情報メモリに記憶した仮想マップ上で、カーナビゲーションシステムで求めた車両の位置を中心とする円が前記経路に外接する接点の座標を求め、この接点の座標に基づいて車両の走行距離〈Ｐ〉を求めるコンピュータからなる演算手段と；
演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；
とを備えることを特徴とする走行距離測定装置、により達成される。
【００１９】
演算手段はコンピュータで構成され、車両を中心とする経路に対する外接円から接点を求める外接接点演算部と、この接点がその前後の補正ポイント間距離を分割する比率から走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離演算部と、を備えるものとすることができる。
【００２０】
第３の目的は、請求項１〜１０のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体、により達成される。
【００２１】
第４の目的は、請求項１〜１０のいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、により達成される。
【００２２】
【実施態様】
図１は本発明に係る装置の概要を示す図、図２はマラソンコースの一例を実際の地図上で示す図、図３は伴走車（車両）の距離表示例を示す図、図４は補正ポイント間の接点位置の演算方法を説明する図、図５は走行距離〈Ｐ〉の演算例の説明図、図６は動作流れ図、図７と図８は車両がグレーゾーンに入った時に用いる修正係数ηの説明図である。
【００２３】
図１において符号１０はＣＰＵ（コンピュータ）からなる演算手段、１２はコース情報メモリ、１４はＧＰＳ、１６は演算手段１０の動作プログラム等を記憶する記録媒体である。コース情報メモリ１２は記録媒体１６で兼用してもよい。
１８はこの演算手段１０で求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する出力手段であり、伴走車である車両２０（図３）のルーフに取付けた表示板１８Ａや、競技を中継放送するテレビ画面などである。
【００２４】
コース情報メモリ１２にはマラソンコース（経路）Ｃが仮想マップ上のコース（仮想コースともいう）Ｃiとして記憶される。この仮想のコースＣiは、例えば図２に示すように、スタート地点からゴール（終点）までの経路Ｃを道路にほぼ沿う多数の直線に分割し、各直線の折曲点Ｓおよび後記補正ポイントＨの座標を、例えば経度と緯度によって記憶する。
【００２５】
またこの仮想の走行コースＣi上には、スタート地点ＨSTから実測した所定の距離の地点を補正ポイントＨnとして記憶する。例えば、１０ｋｍ、２０ｋｍ、折返し点（２１．０９７５ｋｍ）、３０ｋｍ、４０ｋｍの地点を補正ポイントＨ1〜Ｈ5として、それらの座標を記憶する。
【００２６】
ＧＰＳ１４は図３に示すように、位置が解っている複数の衛星２２の方位を車両２０側から測定することによって、車両２０の位置座標を経度・緯度として求める。ＧＰＳ１４はこの位置の変化から、走行方向（方位）と走行距離とを求める。なお走行距離はスタート地点ＨSTでＧＰＳ１４の電源を入れた時からの走行距離であり、ここではオリジナル走行距離Ｄということにする。
【００２７】
演算手段（以下ＣＰＵともいう）１０は図１に示すように多数の機能を持ち、それらの機能は１０Ａ〜Ｅで示す。外接接点演算部１０Ａは、車両２０の位置を中心とする円２４（図４参照）が仮想コースＣi上の直線コースに外接する接点Ｑを求める。距離演算部１０Ｂは、スタート地点ＨSTからこの接点Ｑまでの距離すなわち走行距離〈Ｐ〉を求める。
【００２８】
例えばこの接点Ｑがこれを含む補正ポイントＨn、Ｈn+1間を分割する比率をａ1：ａ2（但しａ1をスタート地点ＨST側とする）とし、この補正ポイントＨn、Ｈn+1間の距離をＬ（実測距離）として、［Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）］を求める。これにスタート地点ＨSTからスタート地点側の補正ポイントＨnまでの走行距離〈Ｐ0〉を加算することによって、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を次式で求めることができる。
【００２９】
【数１】
〈Ｐ〉＝〈Ｐ0〉＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）
【００３０】
図５において、仮想マップ上の区間内距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ）は図４においてａ1に等しく、区間内座標間距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は（ａ1＋ａ2）に等しく、また２つの補正ポイントＨn、Ｈn+1間の実測距離はＬに等しい。ここにＬ／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は、実測距離Ｌと仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）＝（ａ1＋ａ2）との比であるから、仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）を実際のコース上の実測距離Ｌに変換するための補正係数である。
【００３１】
スタート地点ＨSTからの走行距離〈Ｐ〉はこのようにして求められるが、実際には折曲点Ｓ付近において接点Ｑを正しく求められなくなったり、求めた走行距離が不連続に変化したりすることが発生し得る。この場合に走行距離〈Ｐ〉の不連続な変化を抑制するため、ＣＰＵ１０ではグレーゾーン判定処理部１０Ｃによって以下に説明する特別な処理を行う。
【００３２】
すなわちこのグレーゾーン判定処理部１０Ｃでは、折曲点Ｓを通りその前後の直線経路に垂直な２本の直線で挟まれる領域をグレーゾーンＧZと定義し、車両２０がこの領域ＧZに入ると次のような処理を行う。図７は２つの直線経路の内角側に車両２０が位置する場合を、図８は反対に外角側に車両２０が位置する場合を示す。
【００３３】
図７の場合は、車両２０がグレーゾーンＧZに入ると、前記図３〜５に説明した方法（車両を中心とする円が経路に外接する接点Ｑを用いる方法、以下外接接点法という）をやめて、車両２０の走行距離ｐ1を用いる。この走行距離ｐ1は、車両２０自身が持つ車速パルス法による距離計で求めたり、ＧＰＳにより求めたものである。このグレーゾーンＧZ内での走行距離ｐ1を、このグレーゾーンＧZ内に入るまでの走行距離〈Ｐ1〉に加算し、〈Ｐ1〉＋ｐ1を走行距離〈Ｐ〉とする。そしてグレーゾーンＧZを出る時には後の直線経路に対して通常の外接接点法に切換えて走行距離〈Ｐ〉を求める。
【００３４】
【グレーゾーンでの補正方法】
しかしこの方法ではグレーゾーンＧZから出る際に走行距離〈Ｐ〉が不連続に変化する。この不連続変化量を少なくするためには走行距離ｐ1に補正を加える。この処理はＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃで行われる。
【００３５】
この処理では、例えば図７に示すように、車両２０が折曲点Ｓの手前からの経路Ｃiと平行に間隔ｄ離れて走行し、そのままの方位を保ってグレーゾーンＧZを通るものとする。この時車両２０がグレーゾーンＧZを走る距離はｄ・ｔａｎθとなる（但しθはグレーゾーンＧZの頂角）。一方この間の経路Ｃi上の距離はｄ（ｔａｎθ＋ｓｉｎθ）となることは、図７から明らかである。
【００３６】
従って車両２０の走行距離〈Ｐ〉がグレーゾーンＧZを出る時に連続するためには、修正係数ηを（１＋ｃｏｓθ）と定義して、グレーゾーンＧZ内での走行距離〈Ｐ〉を、〈Ｐ〉＝〈Ｐ1〉＋ｐ1×ηで表示すればよい。このようにグレーゾーンＧZ内の走行距離〈Ｐ〉を表示すればグレーゾーンＧZを出た後の走行距離〈Ｐ〉に連続することになる。実際には車両２０は図７のようには走行しないから、グレーゾーンＧZを出た時に走行距離〈Ｐ〉の表示は不連続になるが、修正係数ηを適切に設定することにより、この不連続量を小さくすることができる。
【００３７】
図８の場合は、折曲点Ｓの手前では経路Ｃ1に対して車両２０の対称位置に仮想の車両２０iを設け、図７の場合と同様にグレーゾーンＧZ内へ直進させると考える。この場合、グレーゾーンＧZ内での車両２０の走行距離ｐ1は、ｐ1＝（ｄ・ｔａｎθ＋２ｄ・ｓｉｎθ）となる。また経路Ｃi上の距離は（ｄ・ｔａｎθ＋ｄｓｉｎθ）となることは、図８から明らかである。従ってこの場合には修正係数ηを、η＝（１−ｓｉｎθ・ｃｏｓθ）と定義すればよいことが解る。
【００３８】
【経路との間隔増加に対する補正方法】
車両２０は経路Ｃから大きく離れることがあり得る。すなわち車両２０から外接接点Ｑまでの距離（間隔）ｄが一定値ｄ0以上になった時（ｄ≧ｄ0）である。この時には、ｄ＝ｄ0になった時点の走行距離〈Ｐ2〉を記憶しておき、その後ｄ＞ｄ0の間は車両２０の走行距離ｐ2を加算する。そして〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００３９】
この処理は、ＣＰＵ１０の間隔判定処理部１０Ｄで行われる。ｄ＜ｄ0に戻った時には通常の外接接点法により求める走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００４０】
【方位による補正方法】
車両２０の方位（走行方法）と経路Ｃの方位との差（方位変化）αが一定値α0以上になると、車両２０は間もなく経路Ｃから大きく外れることが予想される。そこでα≧α0になると、α＝α0になった時点の走行距離〈Ｐ3〉を記憶しておき、その後α＞α0の間は車両２０の走行距離ｐ3を加算し、〈Ｐ3〉＋ｐ3を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００４１】
この処理はＣＰＵ１０の方位判定処理部１０Ｅで行われる。α＜α0に戻った時には、通常の外接接点法により求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００４２】
【動作】
次に図６を用いてこの実施態様の動作を説明する。まず車両２０のＧＰＳ１４をスタート地点ＨSTで電源オンあるいはリセットする。ＧＰＳ１４は車両２０の座標（経度・緯度）、方位を求め、オリジナル走行距離を０にセットする（図６のステップＳ１００）。
【００４３】
ＣＰＵ１０はグレーゾーン判定処理部１０ＣでグレーゾーンＧZに入ったか否かを判定する（ステップＳ１０２）。グレーゾーンＧZ内でなければ、次に間隔判定処理部１０Ｄで経路Ｃとの間隔ｄが一定値ｄ0以内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。ｄ＜ｄ0であれば方位判定処理部１０Ｅで車両２０の方位と経路Ｃの方位との差αが一定値α0以下か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００４４】
グレーゾーンＧZ外であって、ｄ＜ｄ0であって、さらにα＜α0の時には、通常の外接接点法により走行距離〈Ｐ〉を計算する（ステップＳ１０８）。この計算は、ＣＰＵ１０の外接接点演算部１０Ａで接点Ｑを求め、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を距離演算部１０Ｂで求めることにより行われる。この結果は出力手段１８に送られ、表示盤１８Ａに表示する。またテレビ中継中であればテレビ画面に表示する。
【００４５】
車両２０がグレーゾーンＧZ内に入ると、ＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃは前記修正係数ηを求め（ステップＳ１１０）、走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ１１２）。車両２０が経路Ｃから大きく離れると、間隔判定処理部１０Ｄは前記したようにして走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ１１４）。車両２０の方位と経路の方位の差が大きくなると、方位判定処理部１０Ｅは前記したように走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ１１６）。
【００４６】
車両２０がグレーゾーンＧZから脱出し（ステップＳ１０２）、間隔ｄが一定値ｄ0以内に戻り（ステップＳ１０４）、方位の差αが一定値α0以内に戻ると（ステップＳ１０６）、通常の外接接点法による計算方法に戻る（ステップＳ１０８）。
【００４７】
【他の実施態様】
図９と図１０は、仮想の経路Ｃiを滑らかな曲線として記憶した場合の実施態様を示す図である。経路Ｃiは、前記図１〜８に示す実施態様のように直線をつないだ形状にしたものだけでなく、連続する曲線すなわち実質的に折曲点を持たない曲線であってもよい。
【００４８】
この場合にも、経路Ｃi上の任意の点の座標と、この点から補正ポイントＨnまでの距離ａ1またはａ2と、補正ポイントＨn間の距離Ｌとが求められることが必要である。例えば経路Ｃi上の多数の点の座標をテーブルとして記憶しておき、任意の点の座標を位置が既知の隣接する点の座標から計算で求めることができる。また経路Ｃiを多数の曲線方程式の組合せとして記憶しておき、任意の点の座標などを計算で求めてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１〜１０のいずれかの発明によれば、仮想の経路をメモリしておき、車両はその座標をカーナビゲーションシステムにより検出して、この車両位置を中心とする円が仮想の経路に対して外接する接点を求め、この仮想経路上の接点の座標に基づいて走行距離を求めるものであるから、車速パルス法や光反射法のように大きな誤差が発生するおそれが無く、走行距離の表示を適切な補正を加えたり、あるいは経路を適切な曲線でメモリすることにより、連続して表示させることも可能であり、車両が途中で後退したりコースから逸脱したりＵターンした後でも正しい走行距離表示に戻すことができる。
【００５０】
請求項１１〜１２の発明によれば、この方法の実施に直接使用する装置が得られる。請求項１３の発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体が得られる。請求項１４の発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施態様である装置の概要を示す図
【図２】マラソンコースの一例を地図上で示す図
【図３】車両（伴走車）の距離表示例を示す図
【図４】演算方法を説明する図
【図５】走行距離〈Ｐ〉の演算例を説明する図
【図６】動作流れ図
【図７】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図８】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図９】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説明する図
【図１０】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説明する図
【符号の説明】
１０  ＣＰＵ（演算手段）
１０Ａ  外接接点演算部
１０Ｂ  距離演算部
１０Ｃ  間隔判定処理部
１０Ｅ  方位判定処理部
１２  コース情報メモリ
１４  ＧＰＳ（カーナビゲーションシステム）
１６  記録媒体
１８  出力手段（表示手段）
２０  車両（伴走車）
２４  円
〈Ｐ〉  走行距離
Ｃ  経路（コース）
Ｃi  仮想マップ上の経路
Ｈn  補正ポイント
Ｓ  折曲点
Ｑ  接点
【図１】
0004642220.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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