(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納区域を備え、各収納区域には薬品を収容されたトレイが収納されるカートを搬送するためのカート搬送装置であって、前記カートは、複数の支持パネルを並設し、各支持パネルの少なくとも下端部を下連結部で連結し、下連結部よりも下方に位置するキャスターを備えるカート搬送装置において、
回転駆動可能な車輪を備え、前記下連結部の下方に移動可能な架台と、
前記カートの下連結部を把持可能な把持部材と、
前記カートの下連結部を検出可能なカート検出部と、
前記カート検出部での検出信号に基づいて前記把持部材を駆動して下連結部を把持させる制御部とを備え
前記カート検出部は、複数のセンサ群で構成され、各センサ群のセンサは前記架台のカート搬送方向に並設され、少なくとも第１のセンサ群は前記架台の一端側に配置され、第２のセンサ群は前記架台の他端側に配置され、
前記制御部は、前記カート検出部の各センサ群の全てのセンサの検出信号に基づいてカートが適切な位置にあるか否かを判断し、適切な位置にない場合、前記把持部材の駆動を中止する
ことを特徴とするカート搬送装置。
【請求項２】
前記把持部材は、下連結部を一方の側面を除く３面でガイドする、上板部、下板部、及び側板部を有する少なくとも１組の把持アームからなり、前記把持アームは同期して回動し、側面部が下連結部の両側面からそれぞれガイド可能な構成としたことを特徴とする請求項１に記載のカート搬送装置。
【請求項３】
前記把持部材は、２組の把持アームで構成し、各把持アームは前記下連結部材の長手方向にずれるように配置され、前記第１の組の把持アームは前記架台の一側に配置され、第２の組の把持アームは前記架台の他側に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカート搬送装置。
【請求項４】
前記架台が移動する際、障害物を検出する探知部を備え、
前記制御部は、前記探知部での検出信号に基づいて、架台がカートに接近する際、予め設定した距離まで移動すれば、移動速度を抑制することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のカート搬送装置。
【請求項５】
前記カートの搬送先の状況を受信可能な通信部を備え、
前記制御部は、通信部で受信した搬送先の状況に応じてカートを搬送するか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のカート搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カート搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、薬局部から薬剤を搬送する場合、トレイ内に１患者分の薬剤を収容し、ナースステーションまで搬送装置によって自動搬送するようにしている（例えば、特許文献１参照）。但し、ナースステーションから各病室までの薬剤の搬送を個別に行うのは非効率であるため、一旦、トレイをカートに収納してから搬送するようにしている。
【特許文献１】特開平８−３１０６２５号公報
【０００３】
しかしながら、従来、前記カートを自動搬送するための装置はなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、薬品を収容したトレイを収納可能なカートを自動搬送することのできるカート搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
複数の収納区域を備え、各収納区域には薬品を収容されたトレイが収納されるカートを搬送するためのカート搬送装置であって、前記カートは、複数の支持パネルを並設し、各支持パネルの少なくとも下端部を下連結部で連結し、下連結部よりも下方に位置するキャスターを備えるカート搬送装置において、
回転駆動可能な車輪を備え、前記下連結部の下方に移動可能な架台と、
前記カートの下連結部を把持可能な把持部材と、
前記カートの下連結部を検出可能なカート検出部と、
前記カート検出部での検出信号に基づいて前記把持部材を駆動して下連結部を把持させる制御部とを備え
前記カート検出部は、複数のセンサ群で構成され、各センサ群のセンサは前記架台のカート搬送方向に並設され、少なくとも第１のセンサ群は前記架台の一端側に配置され、第２のセンサ群は前記架台の他端側に配置され、
前記制御部は、前記カート検出部の各センサ群の全てのセンサの検出信号に基づいてカートが適切な位置にあるか否かを判断し、適切な位置にない場合、前記把持部材の駆動を中止するものである。
【０００６】
この構成により、架台をカートの下方に移動させ、把持部材を駆動することにより、カートの下連結部を把持することができる。そして、車輪を転動させて架台を移動させることにより、カートを搬送することが可能となる。架台は、下連結部の下方を移動可能であるので、複数のカートが並設されていても、所望のカートまで自由に移動することができる。
また、カート検出部での検出信号に基づいて把持部材を駆動して下連結部を把持させるので、より一層正確に、把持アームで下連結部を把持することが可能となる。
さらに、カート検出部の各センサ群での検出信号に基づいてカートが適切な位置にあるか否かを判断し、適切な位置にない場合、把持部材の駆動を中止するので、センサ群を構成する各センサで下連結部が検出されるか否かの条件に基づいて、把持アームによって下連結部を確実に把持できるか否かを判断することが可能となる。したがって、把持アームを回動動作させた場合、下連結部を把持し損ねることがない。
【０００７】
前記把持部材は、下連結部を一方の側面を除く３面でガイドする、上板部、下板部、及び側板部を有する少なくとも１組の把持アームからなり、前記把持アームは同期して回動し、側面部が下連結部の両側面からそれぞれガイド可能な構成とするのが好ましい。
【０００８】
この構成により、下連結部と把持部材との位置関係が多少ずれていたとしても、把持アームの回動動作によって確実に把持することが可能となる。
【０００９】
（削除）
【００１０】
（削除）
【００１１】
前記把持部材は、２組の把持アームで構成し、各把持アームは前記下連結部材の長手方向にずれるように配置され、前記第１の組の把持アームは前記架台の一側に配置され、第２の組の把持アームは前記架台の他側に配置されているのが好ましい。
【００１２】
（削除）
【００１３】
前記架台が移動する際、障害物を検出する探知部を備え、
前記制御部は、前記探知部での検出信号に基づいて、架台がカートに接近する際、予め設定した距離まで移動すれば、移動速度を抑制するのが好ましい。
【００１４】
この構成により、効率よく、かつ、確実に下連結部を把持部材で把持できるように架台を移動させることが可能となる。
【００１５】
前記カートの搬送先の状況を受信可能な通信部を備え、
前記制御部は、通信部で受信した搬送先の状況に応じてカートを搬送するか否かを判断するのが好ましい。
【００１６】
この構成により、搬送先の状況を把握しながら効率よくカートを搬送することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、カートの下方を移動可能な架台に設けた把持部材により、カートの下連結部を把持するようにしているので、カートにトレイが収納されているか否かに拘わらず、カートを搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る薬品供給システムの概略を示す全体図である。
【図２】図１のトレイ排出装置を示す斜視図である。
【図３】トレイを収納したカートの斜視図である。
【図４】（ａ）はトレイ搬送装置の内部構成を示した状態での平面図、（ｂ）はその正面図である。
【図５】トレイ搬送装置及び床の内部構成を示した状態での正面図である。
【図６】トレイ搬送装置に設けられる把持部材を示す部分拡大斜視図である。
【図７】トレイ排出装置の正面図である。
【図８】（ａ）は図７の平面図、（ｂ）はその一部を示す正面断面図である。
【図９】図７の第１ガイド部材の近傍部分を示す拡大図である。
【図１０】図７の第２ガイド部材の近傍部分を示す拡大図である。
【図１１】本発明に係る薬品供給システムの制御機器を示すブロック図である。
【図１２】複数台のカートを重ね合わせた状態を示す平面図である。
【図１３】（ａ），（ｂ），（ｃ）はカートへのトレイの収納例を示す図である。
【図１４】本発明に係る薬品供給システムでの処理内容を示すフローチャート図である。
【図１５】図１４に続くフローチャート図である。
【図１６】図１５に続くフローチャート図である。
【符号の説明】
【００１９】
１…供給リフター
２…トレイ排出装置
３…トレイ搬送ライン
４…薬品払出装置
５…カード書換装置
６…積上リフター
７…トレイ
８…カート
９…カート搬送装置
１０…制御装置
１１…鍔部
１２…識別カード
１３…カート待機部
１４…トレイ供給部
１５…カート移送部材
１６…第１光通信部
１７…第１ガイド部材
１８…昇降用モータ
１９…ギア
２０…ガイド片
２１…トレイ移送装置
２２…垂直レール
２３…水平レール
２４…トレイ保持部材
２５…アーム部
２６…押出部
２７…第２光通信部
２８…電磁石部
２９…第２ガイド部材
３０…ガイドローラ
３１…ガイドカバー
３２…駆動ベルト
３３…スライダー
３４…プッシャー
３５…プーリ
３６…ギア
３７…移送用モータ
３８…支持パネル
３９…脚部
４０…上連結部
４１…下連結部
４２…把手
４３…支持部
４４…キャスター
４５…ガイド溝
４６…収納区域
４７…反射板
４８…カート供給ライン
４９…カート排出ライン
５０…車輪
５１…架台
５２…駆動用モータ
５３…検出部材
５４…制御基板
５５…把持部材
５６…軸受部
５７…動力伝達ベルト
５８…カート検出センサ
５９…位置ズレ検出センサ
６０…探知センサ
６１…第３光通信部
６２…パルスドライバー
６３…信号変換器
６４…把持アーム
６５…駆動軸
６６…従動軸
６７…駆動ギア
６８…従動ギア
６９…支持台
７０…センサドグ
７１…位置検出センサ
７２…集電アーム
７３…スリット
７４…電源供給ユニット
７５…ガイドレール
７６…トロリー
７７…カバー
７８…サーバ
７９…入力装置
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る薬品供給システムを示す。この薬品供給システムは、供給リフター１とトレイ排出装置２を結ぶトレイ搬送ライン３の途中に、複数台の薬品払出装置４、カード書換装置５、及び、積上リフター６が配置されている。また、図２に示すように、トレイ排出装置２に空のカート８を搬送し、トレイ７を収納されたカート８を搬送するカート搬送装置９を備えている。また、これらの各部材は、図１１に示すように、制御装置１０によって駆動制御されるようになっている。
【００２２】
供給リフター１は、複数のトレイ７が積層された状態で収容されており、順次、１つずつトレイ搬送ライン３へと排出する。各トレイ７は、図３に示すように、上面が開口する鍔部１１を備えた箱形状で、端面には識別カード１２が着脱可能となっている。識別カード１２には、所定温度に加熱することにより書き替え自在なロイコ式や白濁式リライトカード等が使用されている。また、識別カード１２には患者情報等が記載されている。
【００２３】
トレイ排出装置２は、図２及び図７に示すように、カート待機部１３とトレイ供給部１４とからなり、上方部にはカート移送部材１５が設けられ、空のカート８に、薬品を収容されたトレイ７を順次収納する。
【００２４】
カート待機部１３は、図７に示すように、板状体を矩形枠状に組み立てたもので、カート８を次のトレイ供給部１４に迅速かつ的確に移動させるために、トレイ排出装置２に沿った位置に待機させておくためのスペースを確保する。カート待機部１３の下板中央部には、第１光通信部１６が設けられている。第１光通信部１６は、後述するカート搬送装置９に設けた第３光通信部６１との間でデータの送受信を行う。また、図９に示すように、カート待機部１３の張出部１３ａの中央部には第１ガイド部材１７が設けられている。ガイド部材１７は、昇降用モータ１８の駆動により、ギア１９を介してガイド片２０を昇降させるものである。ガイド片２０は、上昇することによりカート供給ライン４８からカート待機部１３へのカート８の進入を可能とし、降下することによりカート待機部１３からトレイ供給部１４に移動するカート８をガイドすると共に、次の空のカート８の進入を阻止する。
【００２５】
トレイ供給部１４は、図７に示すように、前記カート待機部１３と同様な矩形枠状で、トレイ移送装置２１を備える。トレイ移送装置２１は、両側の板状体に設けた垂直レール２２に、上下方向にスライド可能に水平レール２３を設け、この水平レール２３に、水平方向に移動可能にトレイ保持部材２４を設けた構成である。トレイ保持部材２４は、トレイ７の鍔部１１を保持するアーム部２５と、このアーム部２５に保持したトレイ７を前方すなわちカート８側に押し出す押出部２６とを備える。そして、Ｘ（水平）方向、及び、Ｙ（垂直）方向に移動し、空のカート８の任意の収納区域４６にトレイ７を収納する。
【００２６】
また、トレイ供給部１４は、後述するカート搬送装置９に設けた第３光通信部６１との間でデータの送受信を行う第２光通信部２７を備え、側板上部には電磁石部２８が設けられている。電磁石部２８は、カート移送部材１５によって空のカート８が移送されることにより通電され、カート８を吸引して位置決めする。これにより、カート８へのトレイ７収納時等に於けるカート８の位置ずれが防止される。また、トレイ供給部１４の上板中央部には、図１０に示すように、前記第１ガイド部材１７と同様な構成の第２ガイド部材２９が設けられている。この第２ガイド部材２９では、ガイド片２０に代えてガイドローラ３０が設けられている。そして、ガイドローラ３０は、降下することによりカート待機部１３からトレイ供給部１４に移動するカート８をガイドし、上昇することによりトレイ供給部１４からカート排出ライン４９へのカート８の移動を可能とする。
【００２７】
図７に示すように、カート待機部１３とトレイ供給部１４の境界上部にはガイドカバー３１が設けられている。ガイドカバー３１は、板状体を水平方向から鉛直下方に延設した略Ｌ字形をしており、カート８がカート待機部１３からトレイ供給部１４に移動する際の幅方向への位置ずれを防止する。
【００２８】
カート移送部材１５は、図８に示すように、カート待機部１３とトレイ供給部１４の上部に設けた駆動ベルト３２にスライダー３３を固定し、このスライダー３３から下方に向かってプッシャー３４を延設したものである。ベルト３２は両側に設けたプーリ３５ａ，３５ｂに掛け渡されている。一方のプーリ３５ａには、軸から一対のギア３６を介して移送用モータ３７の駆動力が伝達される。プッシャー３４は、カート待機部１３に配置された空のカート８の一端面を押圧し、トレイ供給部１４へと移送させる。
【００２９】
カート８は、図３に示すように、４枚の支持パネル３８を所定間隔で立設し、上端中央部と下端中央部から突出させた脚部３９とをそれぞれ上連結部４０と下連結部４１とによって連結一体化したものである。両側に位置する支持パネル３８には、上方側縁部に把手４２がそれぞれ設けられ、脚部３９の下端から延設される支持部４３の両端にはキャスター４４がそれぞれ設けられている。これにより、把手４２を掴んで、カート８を自由に移動させることが可能となっている。また、各支持パネル３８の対向面には、上下方向に所定間隔でガイド溝４５が形成されている。そして、対向するガイド溝４５でトレイ７の鍔部１１を支持する収納区域４６を構成している。収納区域４６にトレイ７を収納しないときには、図１２に示すように重ね合わせておくことができ、不使用時の保管スペースを抑制することが可能である。なお、下連結部４１の下面中央部には金属製の反射板４７（図７参照）が設けられ、後述する位置ズレ検出センサ５９によって検出可能となっている。
【００３０】
トレイ搬送ライン３は、図示しない複数のローラを回転駆動することによりトレイ７を下流側すなわちトレイ排出装置２へと搬送する。
【００３１】
薬品払出装置４は、サーバ７８等から入力される処方データに基づいて、該当する薬品を１包分ずつ包装し、トレイ搬送ライン３を搬送される該当トレイ７に払い出すものである。各薬品払出装置４の下方には、トレイ搬送ライン３を移動してきたトレイ７を必要に応じて一旦停止させるためのストッパ（図示せず）が設けられている。
【００３２】
カード書換装置５は、トレイ７に設けた識別カード１２に所定事項を印刷するためのもので、既に印刷されていても、その内容を書き換えて印刷し直すことが可能である。
【００３３】
積上リフター６は、薬品を収容されて搬送されてきたトレイ７を積み上げて待機させておく。そして、順次、トレイ排出装置２へと供給する。
【００３４】
カート搬送装置９は、カート供給ライン４８に整列された空のカート８を搬送するための第１カート搬送装置９ａと、トレイ排出装置２でトレイ７を収納されたカート８をカート排出ライン４９に整列させる第２カート搬送装置９ｂとからなる（各カート搬送装置９ａ，９ｂの配設ラインは、図１中、２点鎖線で示す。）。
【００３５】
各カート搬送装置９ａ，９ｂは、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、４つの車輪５０によって支持された架台５１上に、駆動用モータ５２（パルスモータ）、検出部材５３、制御基板５４、把持部材５５等を設けたものである。車輪５０は、軸受部５６によって回転自在に支持された回転軸の両端部に設けられ、回転軸には動力伝達ベルト５７を介して駆動用モータ５２の駆動力が伝達される。検出部材５３としては、両側中央部のカート検出センサ５８、位置ズレ検出センサ５９、探知センサ６０、及び、第３光通信部６１がそれぞれ設けられている。
【００３６】
カート検出センサ５８は、発光素子と受光素子からなる光センサを３箇所に並設したものである。すなわち、発光素子から照射させた光をカート８の下連結部４１の下面で反射させ、受光素子で受光することにより下連結部４１を検出する。そして、全ての光センサで、丁度、同時に、下連結部４１を検出できるように配置されている。
【００３７】
位置ズレ検出センサ５９は、前記カート８に設けた反射板４７を検出し、カート８がカート供給ライン４８あるいはカート排出ライン４９の中央に位置しているか否か、すなわち各ラインに直交する方向に位置ずれしていないか否かの判断に利用される。
【００３８】
探知センサ６０には、例えば、超音波センサが使用される。探知センサ６０は、カート搬送装置９の両端部両側の都合４箇所にそれぞれ配設され、カート８を検出する。例えば、カート８を後述する把持部材５５で把持するためにカート８に接近する際、カート８の有無を検出する場合や、把持したカート８を搬送する際、他のカート８と衝突しないか否かを検出する場合等に利用する。
【００３９】
第３光通信部６１は、前記トレイ排出装置２に設けた第１光通信部１６あるいは第２光通信部２７とデータの送受信を行う。
【００４０】
制御基板５４は、前記第３光通信部６１を介して受信したデータに基づいて、パルスドライバー６２から信号変換器６３を介して駆動用モータ５２に出力するパルス信号を制御し、カート搬送装置９を駆動制御する。
【００４１】
把持部材５５は、図６に示すように、一対の把持アーム６４ａ，６４ｂからなり、架台５１の両側中央部すなわち前記各カート検出センサ５８の近傍にそれぞれ配設されている。一方の把持アーム６４ａは、図示しないモータの駆動により正逆回転する駆動軸６５に固定されている。他方の把持アーム６４ｂは従動軸６６に固定されている。そして、駆動軸６５に設けた駆動ギア６７と従動軸６６に設けた従動ギア６８とが互いに噛合することにより、両把持アーム６４ａ，６４ｂは同期して回動するようになっている。前記各把持アーム６４ａ，６４ｂは、金属製板材を屈曲させ、カート８の下連結部４１を、一方の側面を除く３面（上面、下面及び他方の側面）でガイドする上板部５５ａ、下板部５５ｂ、及び側板部５５ｃを備えた構成である。上板部５５ａ及び下板部５５ｂは、側板部５５ｃから先端に向かって徐々に広がるように形成され、下連結部４１に干渉することなくスムーズに把持できるようになっている。また、把持アーム６４ａ，６４ｂ自体が弾性変形するので、多少の誤差を吸収して確実に下連結部４１を把持することが可能である。また、各把持アーム６４ａ，６４ｂは、前記各軸に固定した略直方体形状の支持台６９に取り付けられている。そして、一方の把持アーム６４ａの側板部５５ｃと、他方の把持アーム６４ｂの側板部５５ｃとで、下連結部４１を両側面からガイドできるようになっている。したがって、カート搬送装置９に対してカート８が多少傾斜していたとしても、その位置を適切な位置に修正することが可能である。なお、把持アーム６４ａ，６４ｂは、従動軸６６の一端部に設けたセンサドグ７０を掴み位置検出センサ７１によって検出されることにより回動を停止される。
【００４２】
前記カート搬送装置９の架台５１では、図５に示すように、底面から下方に向かって集電アーム７２が延設されている。集電アーム７２は、前記モータ等に電力を供給するための電力供給経路としての役割を果たす。
【００４３】
カート供給ライン４８及びカート排出ライン４９を構成する床面には、図５に示すように、スリット７３が形成され、その下方側には電源供給ユニット７４が設けられている。電源供給ユニット７４では、ガイドレール７５と、電源供給用のトロリー７６とが対向するように配設されている。ガイドレール７５は、集電アーム７２をガイドし、カート搬送装置９を各ラインに沿って移動可能とする。トロリー７６は集電アーム７２を介してカート搬送装置９に電力を供給する。また、スリット７３の上方開口部は、可撓性材料からなるカバー７７で覆われている。カバー７７には、前記集電アーム７２が移動可能なスリット７７ａが形成されている。
【００４４】
制御装置１０は、図１１に示すように、サーバ７８等から受信し、あるいは、入力装置７９（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等）から入力される処方データに基づいて、薬品払出装置４、トレイ搬送ライン３の各ローラ、トレイ排出装置２等を駆動制御する。
【００４５】
次に、前記構成の薬品供給システムの動作について説明する。
【００４６】
まず、カート供給ライン４８に空のカート８を整列させて配置する。すなわち、カート供給ライン４８に対してカート８の下連結部４１が直交し、かつ、カート供給ライン４８に対して下連結部４１が両側にほぼ均等になるように配置する。但し、その配置は、それほど正確でなくてもよい。
【００４７】
制御装置１０は、図１４乃至図１６のフローチャートに示すように、サーバ７８等から入力された処方データに基づいて（ステップＳ１）、供給リフター１を駆動し（ステップＳ２）、トレイ７をトレイ搬送ライン３へと供給する。トレイ搬送ライン３ではローラ（図示せず）が駆動することにより、供給されたトレイ７を薬品払出装置４へと搬送する。トレイ７が処方データの薬品を払出可能な薬品払出装置４まで移動してくれば、ストッパ（図示せず）によって一旦停止させ、該当する薬品を払い出す（ステップＳ３）。１箇所の薬品払出装置４で全薬品が払い出しできなければ、他の薬品払出装置４でもトレイ７を停止させて薬品を払い出す。
【００４８】
薬品の払出が完了すれば、カード書換装置５で、トレイ７に取り付けた識別カード１２に、患者名等の患者データ、処方した薬品名称等の薬品データ、病棟名等の搬送先データ等を記載する（ステップＳ４）。既に記載されたものがあれば、これを書き換える。識別カード１２への印刷が完了すれば、トレイ７に収容された薬品が定時処方であるか否かを判断する（ステップＳ５−１）。定時処方であれば次のステップに移行し、定時処方でない、すなわち臨時処方であると判断すれば、トレイ７を積上リフター６にて取出可能に積み上げておく（ステップＳ５−２）。これにより、例えば、容態が急変した患者に対する緊急処方の場合であってもカート８に収納することなく、積上リフター６に待機させておくことができるので、迅速に対処することが可能となる。
【００４９】
トレイ排出装置２では、トレイ供給部１４の第２光通信部２７と、第２カート搬送装置９ｂの第３光通信部６１とで交信し、第２カート搬送装置９ｂの探知センサ６０での検出結果に基づいて、トレイ供給部１４にカート８が位置していないか否かを判断する（ステップＳ６）。トレイ供給部１４にカート８が位置していなければ、カート待機部１３の第１光通信部１６と、第１カート搬送装置９ａの第３光通信部６１で交信し、第１カート搬送装置９ａの探知センサ６０での検出結果に基づいて、第１カート搬送装置９ａを最もトレイ排出装置２に近い空のカート８へと移動させる（ステップＳ７）。トレイ供給部１４にカート８が位置していれば、後述するステップＳ１８に移行する。
【００５０】
この場合、第１カート搬送装置９ａの移動方向側に位置する探知センサ６０により、ある距離までカート８に近づいたことが検出されるまでは、第１カート搬送装置９ａを高速で移動させ、ある距離まで近づいたことが検出されれば速度を低下させる。詳しくは、カート８までの距離が第１設定寸法に到達するまでは高速（一定速度）で移動させ、第１寸法に到達すれば、第１カート搬送装置９ａの移動速度を１／４に減速する。そして、カート８までの距離が第１寸法よりも近い第２設定寸法に到達すれば、さらに移動速度を高速時の移動速度に対して１／６に減速する。
【００５１】
位置ズレ検出センサ５９が反射板４７を検出することなく、所定時間経過すれば（ステップＳ８：ＮＯ）、カート８の位置がカート供給ライン４８に対して直交する方向に位置ずれしていると判断し、エラーを報知する（ステップＳ１２）。
【００５２】
位置ズレ検出センサ５９が反射板４７を検出すれば（ステップＳ８：ＹＥＳ）、第１カート搬送装置９ａを停止させ（ステップＳ９）、カート検出センサ５８での検出信号に基づいて、把持部材５５による把持動作が可能か否かを判断する（ステップＳ１０）。この判断は、第１カート搬送装置９ａの両側に位置する各カート検出センサ５８で、それぞれ少なくとも２箇所の光センサが下連結部４１を検出しているか否かにより行う。
【００５３】
把持動作が可能であると判断すれば（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、モータ（図示せず）を駆動して把持アーム６４ａ，６４ｂを回動させ、下連結部４１を把持する（ステップＳ１１）。このとき、下連結部４１は、各把持アーム６４ａ，６４ｂの側板部５５ｃによって両側面を押圧されながらガイドされるので、カート供給ライン４８に直交する方向に対して下連結部４１が多少傾斜するように配置されていたとしても修正される。
【００５４】
また、把持動作が不可能すなわちカート供給ライン４８に直交する方向に対して下連結部４１の傾斜角度が大きく、把持アーム６４ａ，６４ｂによって把持できないと判断すれば（ステップＳ１０：ＮＯ）、エラーを報知する（ステップＳ１２）。
【００５５】
把持アーム６４ａ，６４ｂによって下連結部４１を保持すれば、第１カート搬送装置９ａをトレイ排出装置２のカート待機部１３へと移動させる（ステップＳ１３）。カート待機部１３への移動時でも、探知センサ６０での検出信号に基づいて、ある距離に接近するまでは高速で移動させ、ある距離まで接近すれば、一旦停止させるか、あるいは、速度を低下させる。詳しくは、カート待機部１３までの距離が第１設定寸法に到達するまでは、高速で移動し、第１設定寸法から第２設定寸法に到達するまでは、１／６に減速し、第２設定寸法に到達することにより停止させる。このとき、カート移送部材１５のプッシャー３４をカート待機部１３の端部に移動させておく。また、ガイド部材１７のガイド片２０を上昇させておき、カート待機部１３にカート８が移動できるように準備する。但し、プッシャー３４の移動及びガイド片２０の上昇は、カート待機部１３に先行するカート８が位置していないことが条件となる。これにより、カート８同士が衝突するといった不具合が防止される。
【００５６】
探知センサ６０での検出信号に基づいて、さらに第１カート搬送装置９ａを駆動して空のカート８をカート待機部１３に移動させる。このとき、駆動用モータ５２への印加電圧のパルス数を制御して探知センサ６０での検出信号に基づいて算出した距離となるように移動量を調整する。
【００５７】
空のカート８がカート待機部１３に位置決めされれば、ガイド部材１７のガイド片２０を降下させ、カート８を移送する際に位置ずれしないようにする。また、把持部材５５による把持状態を解除し、空のカート８から第１カート搬送装置９ａを退避させる。そして、第２光通信部２７と第３光通信部６１との交信により得た探知センサ６０での検出結果に基づいて、トレイ供給部１４にカート８が位置しているか否かを判断する。トレイ供給部１４にカート８が位置していなければ、カート移送部材１５のプッシャー３４を移動させてカート待機部１３からトレイ供給部１４へと空のカート８を移動させる（ステップＳ１４）。このとき、空のカート８はガイド部材１７（ガイド片２０及びガイドローラ３０）と、ガイドカバー３１とによって側方への移動を阻止されながら移動する。
【００５８】
カート８がトレイ供給部１４に移動すれば、電磁石部２８を励磁することにより、カート８を吸引して位置決めする（ステップＳ１５）。そして、トレイ移送装置２１を駆動制御することにより、薬品収容済みのトレイ７を、順次、収納区域４６に収納する（ステップＳ１６）。カート８は電磁石部２８によって位置決めされ、ガイドローラ３０によってガイドされているため、トレイ７の収納作業で位置ずれすることはない。
【００５９】
ところで、トレイ７を収納する収納区域４６の位置は、例えば、図１３（ａ）乃至図１３（ｃ）に示すように設定することができる。
【００６０】
図１３（ａ）は、トレイ７を、サーバ７８で受け付けた処方データの受付番号順に１番から１２番まで収納する例を示す。図１３（ｂ）は、病棟毎に収納する段を異ならせた例を示す。Ａ病棟では、Ａ−１からＡ−５までを１、２段目、Ｂ病棟では、Ｂ−１及びＢ−２を３段目、Ｃ病棟では、Ｃ−１からＣ−３までを４段目に収納している。図１３（ｃ）は、病棟毎に収納する列を異ならせた例を示す。この場合、病棟毎にトレイ７の色を異ならせれば、作業者が判別容易となる点で好ましい。また、図８に示すカート８であれば、ガイド溝４５がトレイ７の収納スペースに対して半分のピッチで設けてあるので、２点鎖線で示すように、トレイ７を半ピッチずらせて収納し、病棟毎の識別に利用することも可能である。なお、ガイド溝４５は、設ける数を増やせば、トレイ７の収納スペースに対して１／３ピッチ等、種々の設定とすることが可能である。
【００６１】
カート８へのトレイ７の収納作業が完了すれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、トレイ供給部１４の第２光通信部２７と第２カート搬送装置９ｂの第３光通信部６１を介して第２カート搬送装置９ｂを駆動し、カート８をトレイ供給部１４に移動する（ステップＳ１８）。例えば、図１３（ｂ）の収納形態では、制御装置１０は、次のトレイの配送先（病棟）データが前のトレイの配送先データと異なるとき、次の段の収納区域にトレイを収納し、次の段が無ければ、トレイ収納完了信号をトレイ供給部１４の第２光通信部２７を介して第２カート搬送装置９ｂの第３光通信部６１に送信する。第２トレイ搬送装置９ｂは、その第２光通信部６１がトレイ収納完了信号を受信すると、カート８をトレイ供給部１４に移動する。次に、トレイ供給部１４に位置決めされたカート８の下連結部４１を、把持部材５５の把持アーム６４によって把持する（ステップＳ１９）。そして、電磁石部２８を消磁してカート８の吸引状態を解除した後、ガイドローラ３０を上昇させ、カート排出ライン４９への移動を許容する。そこで、第２カート搬送装置９ｂを駆動し、カート排出ライン４９の所定位置に移動させる（ステップＳ２０）。
【００６２】
以下同様にして、カート供給ライン４８の空のカート８をカート搬送装置９によってトレイ排出装置２に搬送し、トレイ７を収納した後、カート排出ライン４９へと移動させる。カート排出ライン４９では、カート８を等間隔で並べておいてもよいが、カート８の搬送先等の違いに応じて、間隔を異ならせて並べておくように設定することも可能である。例えば、Ａ病棟に運ぶカート８が３台あれば、これらを等間隔で並べておき、続くＢ病棟に運ぶカート８が２台であれば、これらを等間隔で並べると共に、Ａ病棟に運ぶカート８群とは間隔を大きくとるようにすることができる。この場合、カート８を各病棟に搬送する際に判別しやすくなり便利である。
【００６３】
その後、制御装置１０に入力された処方データの全てについて、トレイ７への薬品の払い出し、及び、薬品を払い出した全てのトレイ７のカート８への収納が完了すれば（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、前記処理を終了する。完了していなければ（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ１に戻って前記処理を繰り返す。
【００６４】
なお、前記処理は、夜間等に、自動的にトレイ７に薬品を収容し、そのトレイ７をカート８に収納しておく場合に有効である。
【００６５】
また、前記実施形態では、カート搬送装置９に探知センサ５５等を設けたが、さらに振動センサを設けるのが好ましい。そして、振動センサにより探知センサ５５では障害物を検出できない場合であっても、カート搬送装置９がその障害物に衝突した際に発生する振動に基づいて、エラー報知し、カート搬送装置９の駆動を停止させる。これにより、より一層確実にカート搬送装置９の移動に伴う不具合の発生を防止することが可能となる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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