(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準局及び移動体に配置された複数のアンテナで受信した複数の測位用衛星からの電波に基づいて相対測位演算を行う相対測位演算処理部を備えた相対測位装置において、
前記アンテナは前記測位用衛星から送信されるそれぞれに異なる周波数の電波を少なくとも３つ受信し、
前記相対測位演算処理部は前記移動体上に設けられ、１つの基準周波数の電波に対してそれぞれに異なる周波数の電波を差分合成してなるワイドレーン信号の整数値バイアスを少なくとも２つ推定演算し、該ワイドレーン信号の整数値バイアスを用いて、前記基準周波数の電波の整数値バイアス及び電離層遅延を推定して前記相対測位演算を行うことを特徴とする相対測位装置。
【請求項２】
前記相対測位演算処理部は、推定された前記ワイドレーン信号の整数値バイアスの時間平均を算出し、前記基準周波数の電波に対する整数値バイアス及び電離層遅延の推定に用いる請求項１に記載の相対測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＧＰＳ搬送波のキャリア位相を利用して相対測位を行うＧＰＳコンパスや、リアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）ＧＰＳ等のキネマティック測位に使用する相対測位装置、およびオフラインキネマティック測位およびスタティック測位に適用可能な技術である。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ測位用衛星（以下、単に「測位用衛星」という。）から送信される電波を複数の受信機で受信して、それらのキャリア位相を測定することによって相対測位を行う方法が、例えば、船舶等の移動体の相対測位を行う装置等に適用されている。
【０００３】
このような測位装置では、以下に示す方法で相対測位を行う。
【０００４】
２つの測位用衛星から送信された電波を、複数の受信機で受信し、それぞれのキャリア位相を測定する。そして、２つのアンテナを組として、一方の測位用衛星からの電波に基づく前記２つのアンテナの１重位相差と、他方の測位用衛星からの電波に基づく前記２つのアンテナの１重位相差との差を２重位相差として求める。アンテナ間位相差を取るのは、衛星に起因する誤差を取り除くためであるから、衛星に起因する誤差を外部手段により取り除くことが可能な場合には、０重位相差（位相差を取らない場合）および衛星間１重位相差を用いてもよい。このように算出された２重位相差は波数単位に変換すると整数部と小数部とに分解される。このうち、小数部は測位装置により直接測定することができるが、整数部は完全には直接測定できず不定性を残してしまう。この直接測定できない整数部を整数値バイアスと呼び、この整数値バイアスを求めることにより正確な位相差を求める。整数値バイアスは前述のように直接測定できないため、通常各種の方法で推定演算および検定して決定するとともに、基準アンテナと他のアンテナ（例えば、移動体に備えられたアンテナ）を結ぶ基線ベクトルを算出し、相対測位を行う（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−４０１２４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述のように測位装置では、整数値バイアスを如何に正確に決定するかが、測位精度に大きく影響する。基線長が短い（短基線の）場合、すなわち、測位したい移動体の位置（移動体に備えられたアンテナの位置）が基準の位置（基準アンテナの位置）から近い場合には、既知の各技術で精度良く整数値バイアスが決定される。
【０００６】
しかし、基線長が長い（長基線の）場合、すなわち、測位したい移動体（固定点でもよい）の位置（移動体に備えられたアンテナの位置）が基準の位置（基準アンテナの位置）から遠い場合、例えば、遠洋に存在する船舶で自船位置を測位する場合には、測位用衛星から送信される電波の電離層遅延や対流圏遅延等の影響を受ける。特に、電離層遅延の影響が大きく、整数値バイアスの推定に対する電離層遅延の影響をできる限り抑制することで、長基線における整数値バイアス推定精度の向上が可能となる。
【０００７】
この発明の目的は、基線長に関わらず高精度に整数値バイアスを決定することができる相対測位装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、基準局及び移動体に配置された複数のアンテナで受信した複数の測位用衛星からの電波に基づいて相対測位演算を行う相対測位演算処理部を備えた相対測位装置において、前記アンテナは前記測位用衛星から送信されるそれぞれに異なる周波数の電波を少なくとも３つ受信し、前記相対測位演算処理部は前記移動体上に設けられ、１つの基準周波数の電波に対してそれぞれに異なる周波数の電波を差分合成してなるワイドレーン信号の整数値バイアスを少なくとも２つ推定演算し、該ワイドレーン信号の整数値バイアスを用いて、前記基準周波数の電波の整数値バイアス及び電離層遅延を推定して前記相対測位演算を行うことを特徴としている。
【００１０】
そして、この構成では、次世代でＧＰＳ測位用衛星から表１に示すような３つの異なる周波数の電波が供給されることに着目し、複数のアンテナでそれぞれに異なる周波数の電波（Ｌ１波：ｆL1＝１５７５．４２ＭＨｚ、Ｌ２波：ｆL2＝１２２７．６０ＭＨｚ、Ｌ５波：ｆL5＝１１７６．４５ＭＨｚ）を受信する。
【００１１】
【表１】
0004723801.tif 000002
【００１２】
推定手段は、一つの基準周波数の電波（例えば、Ｌ１波）に対してそれぞれ異なる周波数の電波（Ｌ２波とＬ５波）を差分合成して、ワイドレーン信号（Ｌ１−Ｌ２波、Ｌ１−Ｌ５波）を形成する。このワイドレーン信号の２重差整数値バイアスを、後述するワイドレーン信号の観測方程式（式（１４））またはメルボーン・ビュベナ結合式（式（１１））を用いて推定演算する。推定された２種のワイドレーンの２重差整数値バイアスを用いて、基準周波数の観測方程式とワイドレーンの観測方程式とからなる演算式（式（１７ａ）、式（１７ｂ））により、基準周波数の２重差整数値バイアスとＬ１波（基準周波数の電波）の２重差電離層遅延バイアスを演算する。式（１７ａ）および式（１７ｂ）は基準アンテナが固定されていない場合にも適用できる。なお、２周波数しか使用できない時には、外部手段による電離層の推定値から求められた２重差電離層遅延バイアスを式（１７ａ）に適用すると、基準周波数の２重差整数値バイアスが計測できる。ここで、外部手段による電離層の推定値の精度が高ければ、長基線の場合であっても各バイアスの推定は可能となる。
【００１３】
このように演算された基準周波数の２重差整数値バイアスとＬ１波の２重差電離層バイアスとを基準周波数の電波の観測方程式に代入することで、アンテナと測位用衛星との間の距離を正確に推定演算することができ、この距離を用いて高精度の測位を行うことができる。また、前述のワイドレーン信号の２重差整数値バイアスから基準周波数の２重差バイアスを推定演算する際に、基準周波数の観測方程式とワイドレーンの観測方程式とから求められた演算式（式（１７ａ）、式（１７ｂ））により、基準周波数の２重差整数値バイアスとともに電離層遅延を同時に推定演算する。
【００１４】
また、この発明は、推定手段で、推定演算されたワイドレーンの２重差整数値バイアスの時間平均を算出し、基準周波数の電波に対する２重差整数値バイアスの推定演算に用いることを特徴としている。
【００１５】
この構成では、前述のようにワイドレーン信号の２重差整数値バイアスが推定演算されると、今回を含む以前に推定演算された整数値バイアスの時間平均を取ることで、各回に推定演算された整数値バイアスに含まれるランダム誤差が除去された高精度の整数値バイアスが得られる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、少なくとも３つの異なる周波数の電波を利用し、これらの線形結合であるワイドレーン信号の整数値バイアスを用いることで、所望の電波における整数値バイアスを高精度に推定演算することができる。また、前記ワイドレーンの整数値バイアスを用いることで、各周波数の整数値バイアスと基準周波数の電波であるＬ１波の電離層遅延を高精度に推定演算することができる。これにより、基線長の長さに関係なく、正確な相対測位を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る相対測位装置について図を参照して説明する。
図１は本実施形態に係る測位環境を示す概略図であり、図２は移動体受信機の測位装置の主要部を示す概略ブロック図である。
【００２１】
図１において、１００は固定局（基準局）に備えられたＧＰＳアンテナ、１０１は船舶（移動体）に備えられたＧＰＳアンテナ、ｓａｔ１〜ｓａｔＮは測位用衛星である。また、ＧＰＳアンテナ１０１が備えられた船舶は、図２に示すように、ＧＰＳ受信機２０１と相対測位演算処理部３０１とを備えている。相対測位演算処理部３０１は、衛星軌道計算部３１と、位相差演算部３２と、測位演算部３３とを備えている。
【００２２】
測位用衛星ｓａｔ１〜ｓａｔＮは、それぞれに異なる周波数の電波を少なくとも３つ送信する。なお、本実施形態では、この電波として、例えば、ＧＰＳモダニゼーションで予定される、Ｌ１波（ｆL1＝１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２波（ｆL2＝１２２７．６０ＭＨｚ）、およびＬ５波（ｆL5＝１１７６．４５ＭＨｚ）を用い、Ｌ１波を基準信号とした場合を説明する。ここで、これら電波はコードとよばれる測位符号がいくつか重畳された搬送波からなり、Ｌ１波にはＣ／ＡコードとＰコードとを含み、他にエメリフェス情報や電離層遅延および対流圏遅延に関する情報からなる航法メッセージが重畳されている。
【００２３】
ＧＰＳアンテナ１０１は、アンテナ１１と増幅器１２とを備え、アンテナ１１で測位用衛星ｓａｔ１〜ｓａｔＮの所定の測位用衛星からの電波を受信して中間周波数信号に変換し、増幅器１２で増幅してＧＰＳ受信機２０１に送信する。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２０１は、アンテナ１１で受信した電波からキャリア位相を演算して、前記電波に重畳される各衛星情報とともに、相対測位演算処理部３０１へ所定の間隔で送信する。ここで、衛星情報は衛星軌道計算部３１に送信され、キャリア位相は位相差演算部３２に送信される。
【００２５】
衛星軌道計算部３１は、測位用衛星のエフェメリス情報とアンテナ位置情報とから、測位に用いる測位用衛星を選定し、この測位用衛星位置や選定された測位用衛星の情報を測位演算部３３へ与える。
【００２６】
位相差演算部３２は、ＧＰＳ受信機２０１から受信したキャリア位相信号と基準アンテナで受信した信号を基準受信機で解析して得られる同様の信号とから２重位相差の観測量を算出して、測位演算部３３に与える。
【００２７】
測位演算部３３は、位相差演算部３２から与えられた２重位相差の観測量と、衛星軌道計算部３１から与えられた衛星情報とに基づいて後述する方法を用いて、２重差整数値バイアスと２重差電離層バイアスとを決定するとともに、基準局のアンテナ１００から船舶に備えられたアンテナ１０１（１１）への基線ベクトルを決定し、相対測位を行う。
【００２８】
次に、整数値バイアスおよび位相距離の決定方法について説明する。
（１）原理
（ａ）少なくとも２つの異なる周波数の電波を受信するＧＰＳ受信機ａによる、電波受信時間ｔでの、測位用衛星ｉと受信機ａとの間の擬似距離Ｐおよび位相距離Φの基本観測方程式は、ｃを光速、ｋを電波の種類（Ｌ１波、Ｌ２波、Ｌ５波）として、
【００２９】
【数１】
0004723801.tif 000003
【００３０】
で表される。なお、ｆL1とλL1はＬ１波の周波数と波長、ｆk とλK はｋ波の周波数と波長、Ｐka i （ｔ）は擬似距離、Φka i （ｔ）は位相距離、ρa i （ｔ）は測位用衛星ｉと受信機ａとの間の幾何学的距離（真の距離）、Ｉa  i （ｔ）はＬ１波の電離層遅延、Ｔa  i （ｔ）は対流圏遅延、δa （ｔ）は受信機ａの装置内時計の進み、δ i （ｔ）は測位用衛星ｉの装置内時計の進み、Ｂa （ｔ）は受信機ａ内のハードウェアバイアス（回路内誤差）、Ｂ i （ｔ）は測位用衛星ｉ内のハードウェアバイアス（回路内誤差）、ｅka i （ｔ）と、εka i （ｔ）とはノイズである。
【００３１】
また、Ｎka i （ｔ）は整数値バイアスである。
なお、マルチパス誤差は小さいものとして省略する。
【００３２】
ここで、受信機ａの装置内時計の時間ｔa と、測位用衛星の装置内時間ｔ i とは、正確な時間ｔに対して、
ｔa ＝ｔ＋δa 
ｔ i ＝ｔ＋δ i         −（３）
の関係が成立する。
【００３３】
次に、受信機ａの装置内時計の進みδa （ｔ）とハードウェアバイアスＢka（ｔ）、および測位用衛星ｉの装置内時計の進みδ i （ｔ）とハードウェアバイアスＢk  i （ｔ）とは、式（１）、（２）において、２重差を取ることで消去することができるので、式（１）、（２）に対する２重差観測方程式は、
【００３４】
【数２】
0004723801.tif 000004
【００３５】
で表すことができる。なお、Ｐkab  ij，Φkab  ij，Ｎkab  ijは、それぞれｋ波に対する、受信機ａ，ｂ、測位用衛星ｉ，ｊからなる２重差擬似距離、２重差位相距離、および２重差整数値バイアスであり、Ｉab ij，Ｔab ijはＬ１波の２重差電離層遅延、および２重差対流圏遅延である。ｅkab  ij，εkab  ijはそれぞれノイズである。また、ρab ijは衛星受信機間距離の２重差である。
【００３６】
ここで、誤差項（ノイズ）は十分小さいものとして無視すると、ｋ波とｍ波に関する式（４）、（５）の連立方程式から、衛星受信機間距離ρab ijと対流圏遅延Ｔab ijとの和であるρab ij＋Ｔab ij、電離層遅延Ｉab ij、および整数値バイアスＮkab  ij，Ｎmab ijは擬似距離Ｐkab  ij，Ｐmab  ijおよび位相距離Φkab  ij，Φmab  ijを用いて、
【００３７】
【数３】
0004723801.tif 000005
【００３８】
と表される。
これにより、衛星受信機間距離ρab ijと対流圏遅延Ｔab ijとの和であるρab ij＋Ｔab ij、電離層遅延Ｉab ij、整数値バイアスＮkab  ijを推定演算することが可能になる。そして、この演算を電波の受信周期（エポック）毎に繰り返したものから、衛星受信機間距離ρab ijと対流圏遅延Ｔab ijとの和であるρab ij＋Ｔab ij、電離層遅延Ｉab ij、整数値バイアスＮkab  ijを真値に収束するように推定演算することができる。
【００３９】
次に、ｋ波とｍ波との電波で得られるナローレーン（Narrow-lane ）の整数値バイアスＮNkmab  ij、およびワイドレーン（Wide-lane ）の整数値バイアスＮWkmab ijは、ｋ波の整数値バイアスとｍ波の整数値バイアスとの和および差で表すことができるので、式（８）、（９）より、
【００４０】
【数４】
0004723801.tif 000006
【００４１】
となる。
【００４２】
ここで、ｋ波をＬ１波とし、ｍ波をＬ２波とすると、式（１１）の
（ｆk ＋ｆm ）／（ｆk −ｆm ）≒８．０６
となるのに対し、
（ｆk −ｆm ）／（ｆk ＋ｆm ）≒０．１２４  となる。
すなわち、ワイドレーンの整数値バイアスの場合、擬似距離Ｐkab  ij，Ｐmab  ijの観測誤差が整数値バイアスＮWkmab ijに与える影響を約１／１０にすることができる。ここで、擬似距離Ｐkab  ij，Ｐmab  ijは位相距離Φkab  ij，Φmab  ijより観測誤差が大きいので、前述のように擬似距離Ｐkab  ij，Ｐmab  ijの影響を抑制することで、整数値バイアスＮWkmab ijを精度良く推定演算することができる。
【００４３】
式（１１）はメルボーン・ビュベナ結合式と略同じであり、この線形結合を用いることで、電離層遅延Ｉab ijや対流圏遅延Ｔab ijの影響を受けることなく、ワードレーンの整数値バイアスＮWkmab ijを推定演算することができる。
【００４４】
なお、ワイドレーンの整数値バイアスの推定精度をさらに向上させるためには、擬似距離の誤差を抑制すればよく、例えば、時間平均を算出してランダム誤差を除去する方法を用いればよい。
【００４５】
（ｂ）また、ｋ波とｍ波とによる位相距離をそれぞれΦkab  ij，Φmab  ijとし、ｋ波とｍ波との線形結合であるワイドレーン信号の周波数をｆWkm 、その波長をλWkm 、位相距離をΦWkmab  ijとすると、
【００４６】
【数５】
0004723801.tif 000007
【００４７】
となり、
【００４８】
【数６】
0004723801.tif 000008
【００４９】
を得る。
なお、ナローレーンの位相距離ΦNkmab  ijと波長λN は、
【００５０】
【数７】
0004723801.tif 000009
【００５１】
となる。
さらに、これら式（１４）、（１５）の和をとることで、電離層フリー（Iron-Free ）の位相距離ΦIkmab  ijは、
【００５２】
【数８】
0004723801.tif 000010
【００５３】
となる。
【００５４】
次に、式（５）、（１４）を連立させることにより、誤差項を無視すると、
【００５５】
【数９】
0004723801.tif 000011
【００５６】
となる。この方程式では、電離層遅延Ｉab ijと整数値バイアスＮkab  ijとが未知数であるのに対し、ワイドレーン信号の整数値バイアスＮWkmab ijは前述のように容易に推定演算することができ、既知である。そこで、ｋ波とｍ波とのワイドレーン信号と、ｋ波とｎ波（ｋ波ともｍ波とも異なる第３の電波）とのワイドレーン信号とを用いることにより、ｋ波の整数値バイアスと電離層遅延に関するの連立方程式、
【００５７】
【数１０】
0004723801.tif 000012
【００５８】
を得る。この方程式では、ワイドレーン信号の整数値バイアスＮWkmab ijは前述の方法で精度良く推定演算されているので、整数値バイアスＮkab  ijと電離層遅延Ｉab ijを高精度に推定演算することができる。そして、エポック間の平均を取ることで、整数値バイアスＮkab  ijがさらに高精度に推定される。
【００５９】
（２）実際の推定演算方法
次に、実際の整数値バイアスおよび基線ベクトルの推定方法について、図３を参照して説明する。
図３は推定工程を示すフローチャートである。
【００６０】
相対測位演算処理部３０１は、前述のように、ＧＰＳ受信機２０１から航法メッセージと位相情報、および基準アンテナで得られた電波信号を処理する基準受信機で得られた位相情報が入力されると、ワイドレーン信号の整数値バイアスＮWL1L2ab ijとＮWL1L5ab ijをメルボーン・ビュベナ結合式（式（１１））を用いて、次式（１８ａ）、（１８ｂ）より推定演算する（ｓ１）。
【００６１】
【数１１】
0004723801.tif 000013
【００６２】
擬似距離ＰL1ab ij，ＰL2ab ijは誤差が大きいので、そのランダム誤差を抑制するため時間平均処理を行うことで、ワイドレーン信号の整数値バイアスＮWL1L2ab ijとＮWL1L5ab ijを高精度に推定演算することができる。
【００６３】
Ｌ１波とＬ２波とからなるワイドレーン信号の整数値バイアスについて推定演算した結果を、表２、表３および図４、図５に示す。
ここで、表２および図４は基線長が短い場合（基線長：２４０ｍ）を示し、表３および図５は基線長が長い場合（基線長：４０１ｋｍ）を示す。また、各表は、衛星番号１と２０、２と２０、４と２０、７と２０のそれぞれによるワイドレーン信号の整数値バイアスを電波受信周期（推定算出周期）であるエポックの所定エポック毎に示した表である。そして、各図は、衛星番号１と２０とによるワイドレーン信号の整数値バイアスを時系列で推定演算した結果を示すグラフである。ここで、図４、図５において、太線は時間平均を取った場合を示し、細線は時間平均を取らない場合を示す。
【００６４】
【表２】
0004723801.tif 000014
【００６５】
【表３】
0004723801.tif 000015
【００６６】
表２、表３および図４、図５に示すように、基線長が短い場合と長い場合とに限らず、ワイドレーン信号の整数値バイアスを高精度に推定演算することができる。
【００６７】
次に、式（１７ａ）、式（１７ｂ）において、このように高精度に推定演算されたワイドレーン信号の整数値バイアスＮWkmab ijとＮWknab ijに関して、例えば、ｋ＝Ｌ１，ｍ＝Ｌ２，ｎ＝Ｌ３としたＮWL1L2ab  ij、ＮWL1L5ab  ijを式（１７ａ）、（１７ｂ）に代入して、式（１９ａ）と式（１９ｂ）とを求める。
【００６８】
【数１２】
0004723801.tif 000016
【００６９】
これら式（１９ａ）、（１９ｂ）の連立方程式を解くことにより、Ｌ１波の整数値バイアスＮL1ab ijおよびＬ１波の電離層遅延Ｉab ijを容易に且つ高精度に推定演算することができる（ｓ２）。
【００７０】
次に、このように推定演算されたＬ１波の整数値バイアスＮL1ab ij、および電離層遅延Ｉab  ij を、Ｌ１波の位相距離に関する観測方程式（式（５））に代入する（ｓ３）。なお、Ｌ１波の観測方程式でなくて、電離層フリーの観測方程式（式１６）を用いてもよい。このとき、電離層遅延Ｉab ijは不要である。この場合の観測方程式の具体的な形は、下記の式（２０）で与えられる。
【００７１】
【数１３】
0004723801.tif 000017
【００７２】
そして、この高精度で算出された位相距離を用いて基線ベクトルを演算し、相対測位を行う（ｓ４）。
【００７３】
このような構成とすることで、整数値バイアスおよび基線ベクトルを高精度に演算でき、正確な相対測位を実現することができる。
【００７４】
なお、前述の説明では、ワイドレーン信号の整数値バイアスの推定演算にメルボーン・ビュベナ結合式を用いたが、次に示すようにワイドレーン信号の観測方程式を用いて推定演算しても良い。
【００７５】
この場合の整数値バイアスおよび基線ベクトルのの推定方法について、図６を参照して説明する。
図６は推定工程を示すフローチャートである。
ＧＰＳ受信機２０１から航法メッセージ、位相情報、および基準受信機で得られた位相情報が入力されると、相対測位演算処理部３０１は、ワイドレーン信号の観測方程式（式（１４））を用いて、例えば、Ｌ１波とＬ２波とからなるワイドレーン信号と、Ｌ１波とＬ５波とからなるワイドレーン信号の整数値バイアスＮWL1L2 ，ＮWL1L5 を推定演算する（ｓ１１）。
【００７６】
【数１４】
0004723801.tif 000018
【００７７】
次に、この推定演算されたワイドレーン信号の整数値バイアスＮWL1L2ab  ij，ＮWL1L5ab  ijを前述の式（１９ａ）、（１９ｂ）に代入し、Ｌ１波の整数値バイアスおよび電離層遅延Ｉab ijを推定演算する（ｓ１２）。
【００７８】
次に、推定演算されたＬ１波の整数値バイアスＮL1ab ijと電離層遅延Ｉab ijをＬ１波の観測方程式（式（５）、具体的には式（２２））、あるいは、電離層フリーの観測方程式（式（１６）、具体的には式（２０））に代入して（ｓ１３）、基線ベクトルを得る。そして、この基線ベクトルを用いて相対測位を行う（ｓ１４）。ここで、前述の式（２２）は次式で表させる。
【００７９】
【数１５】
0004723801.tif 000019
【００８０】
このような方法を用いても、高精度に整数値バイアスを推定演算することができ、正確な相対測位を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本実施形態に係る測位環境を示す概略図
【図２】移動体受信機の測位装置の主要部を示す概略ブロック図
【図３】推定工程を示すフローチャート
【図４】基線長が短い場合のワードレーン信号の整数値バイアスの時間変化を表すグラフ
【図５】基線長が長い場合のワードレーン信号の整数値バイアスの時間変化を表すグラフ
【図６】推定工程を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８２】
１００，１０１−ＧＰＳアンテナ
１１−アンテナ
１２−増幅器
２０１−ＧＰＳ受信機
３０１−相対測位演算処理部
３１−衛星軌道計算部
３２−位相差演算部
３３−測位演算部
ｓａｔ１，ｓａｔ２，ｓａｔＮ−測位用衛星
【図１】
0004723801.tif 000020
【図２】
0004723801.tif 000021
【図３】
0004723801.tif 000022
【図４】
0004723801.tif 000023
【図５】
0004723801.tif 000024
【図６】
0004723801.tif 000025