(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を撮像する車載撮像装置と、撮像した画像を上部画像領域と下部画像領域とに分ける画像処理部と、前記上部画像領域及び前記下部画像領域から検出される光点の輝度に応じて前照灯の配光及び車両の走行状態の少なくとも一つを制御する制御部と、を備えた自動車の制御装置において、
前記下部画像領域は、自車前方の車両をとらえる位置に設定され、前記上部画像領域は、自車前方の街灯をとらえる位置に設定され、前記両画像領域で検出する対象物検出基準のしきい値が異なり、
前記制御部は、
前記上部画像領域と前記下部画像領域の少なくともいずれか一方に、所定値以上の輝度を持つ画素が複数隣接したときの隣接した画素の数を所定値以上検出している場合に、前照灯をロービームに設定あるいは前照灯の光量を減少させ、
前記上部画像領域と前記下部画像領域のいずれの領域にも、前記所定値以上の輝度を持つ隣接画素の数を所定値以上検出していない場合には、前照灯をハイビームに設定あるいは前照灯の光量を増加させる配光制御を行い、
前記輝度検出に用いる所定値は、前記上部画像領域と前記下部画像領域とで異なる値であり、
前記隣接画素数の検出に用いる所定値は、前記上部画像領域と前記下部画像領域とで異なる値であることを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動車の制御装置において、
前記上部画像領域における検出判断周期を、前記下部画像領域における検出判断周期よりも長くしたことを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の自動車の制御装置において、
前記制御部は、前記上部画像領域と前記下部画像領域のうち、前記下部画像領域だけに所定値以上の輝度を持つ画素が複数隣接したときの隣接した画素の数を所定値以上検出している場合に、自動車の速度を制御あるいは加速度を制御することを特徴とする自動車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車及び対向車の状況や街灯などの道路環境の状況を検知し、ヘッドライト（前照灯）の配光制御や自動車の速度制御等を行う自動車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されているヘッドライトは、ハイビームとロービームの２段階の切り替えが可能になっている。郊外を夜間に走行する際、先行車と対向車がいない場合はハイビームにし、先行車や対向車がいる場合は、相手方のドライバに対しグレアが発生しないようにロービームにするのが一般的である。夜間、ハイビームとロービームの切り替えを自動的に制御するには、先行車や対向車の存在を認識する必要がある。このようなヘッドライトの配光制御などを行うために先行車や対向車を認識する方法として、先行車や対向車のライトをカメラで撮像し、検知する技術が開発されている。
【０００３】
特許文献１では、車両に搭載したカメラで車両前方を撮像し、その２値化画像から車両のライトのペアを抽出し、先行車や対向車までの距離を算出する装置を公開している。この装置で使用するカメラには、ＣＰＵ以外に画像メモリやデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）が搭載されている。このカメラを使用することで、街路灯と先行車や対向車のライトを区別することができ、更に先行車や対向車までの距離を算出することが可能になる。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１６６２２１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一般的なＶＧＡ相当の撮像デバイスを使用した場合、ライトのペアが検出できる距離は１００ｍ程度である。高速道路の走行中などは１００ｍ以上の視界が必要であり、例えば５００ｍ先の先行車や対向車のライトのペアを検出する場合には、望遠レンズまたは高解像度の撮像デバイスを使用する必要がある。しかし、望遠レンズでは、自車両近傍にいる車両が撮像できなくなるので、先行車や対向車が検出できない。そこで、高解像度の撮像デバイスを使用すると、大容量のメモリが必要となるため、コストが高くなる。また、一般的なＶＧＡ相当の撮像デバイスを使用した場合でも、カメラに画像メモリやＤＳＰを搭載すると、コストが高くなる。以上の理由により、先行車及び対向車の状況や道路環境の状況を検知し、それに基づいてヘッドライトの配光を制御する装置は、コストが高いという課題がある。
【０００６】
本発明は、高コストの装置を必要としない簡易なカメラや画像処理装置を用い、先行車または対向車の状況や道路環境の状況を精度良く検知して、廉価な配光制御や車両走行制御を可能とする装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、基本的には次のような自動車の制御装置を提案する。すなわち、自車の前方を撮像する車載撮像装置と、撮像した画像を上部画像領域と下部画像領域とに分ける画像処理部と、前記上部画像領域及び前記下部画像領域から検出される光点の輝度に応じて前照灯の配光及び車両の走行状態の少なくとも一つを制御する制御部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、上記発明の応用例として、次のような具体的態様を提案する。一つは、前記自動車の制御装置において、前記下部画像領域は、自車前方の車両をとらえる位置に設定され、前記上部画像領域は、自車前方の街灯をとらえる位置に設定され、前記両画像領域で検出する対象物検出基準のしきい値が異なっていることを特徴とする。
【０００９】
一つは、前記自動車の制御装置において、前記上部画像領域における検出判断周期を、前記下部画像領域における検出判断周期よりも長くしたことを特徴とする。
【００１０】
一つは、前記自動車の制御装置において、前記制御部は、前記上部画像領域と前記下部画像領域の少なくともいずれか一方に、所定値以上の輝度を持つ画素が複数隣接したときの隣接した画素の数を所定値以上検出している場合に、前照灯をロービームに設定あるいは前照灯の光量を減少させ、前記上部画像領域と前記下部画像領域のいずれの領域にも、前記所定値以上の輝度を持つ隣接画素の数を所定値以上検出していない場合には、前照灯をハイビームに設定あるいは前照灯の光量を増加させる配光制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
一つは、前記自動車の制御装置において、前記制御部は、前記上部画像領域と前記下部画像領域のうち、前記下部画像領域だけに所定値以上の輝度を持つ画素が複数隣接したときの隣接した画素の数を所定値以上検出している場合に、自動車の速度を制御あるいは加速度を制御することを特徴とする。
【００１２】
更に、前記自動車の制御装置において、前記輝度検出に用いる所定値は、前記上部画像領域と前記下部画像領域とで異なる値であることを特徴とする。
【００１３】
また、前記隣接画素数の検出に用いる所定値は、前記上部画像領域と前記下部画像領域とで異なる値であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡易で廉価なカメラや画像処理装置を用いて、先行車または対向車の状況や道路環境の状況を精度良く検知して、状況に基づく配光制御あるいはその他の車両制御が実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明の実施例をなす自動車の制御装置の一例として配光制御装置を示すブロック図であり、図２は、本実施例をなす配光制御装置の車両構成図である。図２の車両２００には、自車の前方を撮像できる位置にカメラ１００が搭載されている。
【００１６】
カメラ１００の内部構成は、図１に示すように、撮像部１０９とＣＰＵ１１０とに大きく分けられる。撮像部１０９は、レンズ１０１、撮像素子１０２、及び撮像素子出力信号変換ＬＳＩ１０３を有する。撮像部１０９のレンズ１０１の水平画角は、車両２００のヘッドライト１１２の水平照射範囲相当である。ヘッドライト１１２には、ＣＰＵ１１０により、ヘッドライト駆動回路１０８を介して、ハイビームとロービームの切り替え、ビーム強度や光軸の制御といった配光制御が行われる。撮像素子１０２は、ＣＩＦもしくはＶＧＡ相当の画素数を持ち、自車両前方を撮像する。撮像は、カラーで行ってもモノクロで行ってもよい。カラーで撮像すると、後述するように、先行車と対向車とを判別することができる。撮像素子出力信号変換ＬＳＩ１０３では、撮像素子１０２から送られてきたアナログデータをデジタルデータ（以下、画像データと呼ぶ）に変換し、ＣＰＵ１１０へ転送する。ＣＰＵ１１０では、後述するように、Ｉ／Ｏ（入出力部）１０５を通して、画像データをＲＡＭ１０４へ転送する。ＣＰＵ１１０は、上述したヘッドライト駆動回路１０８の他に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１０６とも接続されており、通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェース）１０７を介して、車両を制御する車両ユニット１１１へ車両制御信号を送信する。
【００１７】
ＣＰＵ１１０について、図３を用いて説明する。ＣＰＵ１１０には、ＣＰＵコアの他にＲＡＭ１０４、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ１０５等が搭載されており、ＣＡＮ１０６と接続され、ヘッドライト制御信号やその他の車両制御信号が出力される。ＲＡＭ１０４には、上述した画像データを取り扱うための４つの領域、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが割り当てられている。Ｉ／Ｏ１０５には、撮像素子の画素位置を把握するための画像クロック、撮像素子の水平ラインの位置を把握するための水平同期信号、画像の取り込みの始点を把握するための垂直同期信号、及び画像データ（１画素あたり８bit）が入力される。
【００１８】
ここで、ＣＰＵ１１０が、図１に示した撮像素子出力信号変換ＬＳＩ１０３から転送されてきた画像データを、ＲＡＭ１０４の領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに取り込む方法について、図４を用いて説明する。図４は、１画面分の画像データを表した図であり、（Ｉｉ，Ｊｊ）は、画素の位置を示す（１≦ｉ≦ｎ、１≦ｊ≦ｍ。ｎ、ｍは、それぞれ水平方向と垂直方向の画素数）。
【００１９】
ＣＰＵ１１０は、撮像素子出力信号変換ＬＳＩ１０３から転送されてきた画像データを、領域Ａに取り込む。その際、垂直同期信号の入力を検出し、画像データの始点を把握する。また、画像の水平ライン位置（画素の垂直位置Ｊｊ）を把握するためのカウンタである水平ラインカウンタを初期化する。そして、水平方向の１ライン分のデータである（Ｉ１，Ｊ１）〜（Ｉｎ，Ｊ１）まで取り込んだことを、水平同期信号の入力を検出して把握する。１ライン分のデータの取り込みが終了したら、取り込んだデータを領域Ｂへ転送する。領域Ｂにデータを転送後に、次のライン分のデータである（Ｉ１，Ｊ２）〜（Ｉｎ，Ｊ２）の取り込みに際して、水平ラインカウンタをインクリメントする。このように順次領域Ｂに転送されていく各水平方向１ライン分の画素データは、画素ごとに異なるアドレスに格納される。そして、領域Ｂに転送した１ライン分のデータのうち、ある一定値以上の輝度をもつ画素データのみを、領域Ｃまたは領域Ｄに転送し格納する。上記画素データを、領域Ｃと領域Ｄのどちらに転送するのかを決定する方法は、後述する。転送する画素データは、画素の輝度値、画素の色、及び位置（Ｉｉ，Ｊｊ）の情報を持つ。水平画素位置Ｉｉは、画像クロックにより把握し、垂直画素位置Ｊｊは、水平ラインカウンタにより把握する。そして、最下位ライン分のデータである（Ｉ１，Ｊｍ）〜（Ｉｎ，Ｊｍ）まで領域Ｃまたは領域Ｄに格納したら、一画面分の画像データの取り込みが終了する。そして、次の垂直同期信号の入力を検出したら、次に撮像した画像データの取り込みを開始し、水平ラインカウンタをクリアして、上述の処理を繰り返す。以上のように、撮像した画像データを、順次ＲＡＭ１０４の領域ＣとＤに格納していく。
【００２０】
なお、本例では、画像データを領域Ａから領域Ｂへ１ライン毎に転送したが、複数ライン毎に行ってもよい。例えば、一度に３ライン分の転送を行った場合は、３×３の９つの画素に対してソーベルフィルタ等を行うことができるので、これにより得られた輪郭情報を使用して、先行車や対向車の検知あるいは街灯の検知を行うことも可能になる。
【００２１】
ここで、領域Ｃと領域Ｄに格納するデータについて説明する。領域Ｃに格納するデータは、図５に示す第１の領域（下部画像領域）５０１内にあり、Ｌ１以上の輝度をもつ画素データである。領域Ｄに格納するデータは、図５に示す第２の領域（上部画像領域）５０２内にあり、Ｌ２以上の輝度をもつ画素データである。
【００２２】
第１の領域５０１とは、主に先行車や対向車を検知するための領域である。第１の領域５０１の範囲は、画面（画像データ）の中央部を含み、先行車や対向車の画像が含まれる程度の大きさである。この範囲は、対向車が確実に含まれるようにするために、中央より対向車の走行する車線側（車両が左側通行の場合は右側）に広がっていてもよい。
【００２３】
第２の領域５０２は、画面上部に位置し、主に街灯などの照明を検知するための領域である。第２の領域５０２の範囲は、横方向は画面の一端からもう一端までであり、縦方向は、画面の上端を含み、自車両より一定距離先にある街灯、例えば自車両より２０ｍ先の街灯が含まれる程度の範囲である。
【００２４】
図６は、画像データをＲＡＭ１０４の領域Ｃまたは領域Ｄに格納した後に行う、配光制御処理のジェネラルフローチャートを示す。ステップ６０１では、領域Ｃに格納されている第１の領域５０１の画像データを使用し、先行車と対向車の検知処理を行う。カラーで撮像した場合の画像データでは、光点の色から先行車と対向車とを判別して検知することができる。ステップ６０２では、領域Ｄに格納されている第２の領域５０２の画像データを使用し、街灯の検知処理を行う。ステップ６０３では、先行車と対向車の検知処理の結果及び街灯の検知処理の結果を基にヘッドライトの状態を決定する、ヘッドライト配光制御処理を行う。以上のステップ６０１から６０３については、図７から図９を用いて以下に詳述する。
【００２５】
図７（ａ）、（ｂ）は、図６のステップ６０１で行う、先行車と対向車の検知処理のジェネラルフローチャートを示す。図７（ａ）は、画像をモノクロで撮像した場合の処理であり、図７（ｂ）は、画像をカラーで撮像した場合の処理である。これらの処理は、領域Ｃに格納されているデータに対して行う。領域Ｃには、第１の領域５０１内の、ある一定値Ｌ１以上の輝度をもつ画素データの、輝度値と色と位置（Ｉｉ，Ｊｊ）の情報が格納されている。ステップ６０１では、格納されている上記の各画素データを１つずつ順に取り出し、以下の処理を行う。
【００２６】
まず、図７（ａ）に示した、画像をモノクロで撮像した場合の処理について説明する。ステップ７０１では、取り出した画素データの輝度値がある一定値Ｌ１以上であるか確認する。輝度値がＬ１以上の場合、ステップ７０２に進む。ステップ７０２では、当該画素データの隣接位置に、Ｌ１以上の輝度値を持つ画素が一定の基準値Ｐ１以上の画素数（例えば３画素以上）隣接しているかどうか調べる。Ｌ１以上の輝度値を持つ画素がＰ１以上隣接している場合は、ステップ７０３に進む。ステップ７０３では、上記の隣接した一群の画素は、先行車または対向車のライトの画像であると判断し、先行車または対向車が存在すると判断して本処理を終了する。ステップ７０１にてステップ７０２に進まなかった場合、及び、ステップ７０２にてステップ７０３に進まなかった場合は、先行車及び対向車が存在しないと判断し、本処理を終了する。
【００２７】
次に、図７（ｂ）で、画像をカラーで撮像した場合の処理について説明する。この場合は、ライトの色により先行車と対向車とを判別する処理を行う。先行車に対しては、テールランプ（尾灯）を検知するので、画素の色が赤色の場合とし、対向車に対しては、ヘッドライトを検知するので、画素の色が白色または淡黄色の場合として、判別する。
【００２８】
ステップ７０５では、取り出した画素データの輝度値がＬ１以上であるか確認する。輝度値がＬ１以上の場合、ステップ７０６に進む。輝度値がＬ１未満の場合、ステップ７１２に進み、先行車及び対向車が存在しないと判断し、本処理を終了する。
【００２９】
ステップ７０６では、当該画素データの色情報が白色または淡黄色で、且つ、その隣接位置に、色情報が白色または淡黄色でＬ１以上の輝度値を持つ画素がＰ１以上の画素数（例えば３画素以上）隣接しているかどうか調べる。Ｌ１以上の輝度値を持つ白色または淡黄色の画素がＰ１以上隣接している場合は、ステップ７０７に進む。ステップ７０７では、上記の隣接した一群の画素は、対向車のヘッドライトの画像であると判断し、対向車が存在すると判断する。そしてステップ７０９に進む。ステップ７０６で、Ｌ１以上の輝度値を持つ白色または淡黄色の画素がＰ１以上隣接していない場合は、ステップ７０８に進み、対向車が存在しないと判断する。そしてステップ７０９に進む。
【００３０】
ステップ７０９では、当該画素データの色情報が赤色で、且つ、その隣接位置に、色情報が赤色でＬ１以上の輝度値を持つ画素がＰ１以上の画素数（例えば３画素以上）隣接しているかどうか調べる。Ｌ１以上の輝度値を持つ赤色の画素がＰ１以上隣接している場合は、ステップ７１０に進む。ステップ７１０では、上記の隣接した一群の画素は先行車のテールランプの画像であると判断し、先行車が存在すると判断して本処理を終了する。ステップ７０９で、Ｌ１以上の輝度値を持つ赤色の画素がＰ１以上隣接していない場合は、ステップ７１１に進み、先行車が存在しないと判断し、本処理を終了する。
【００３１】
以上のようにして、ステップ６０１において、格納されている画素データを１つずつ順に取り出して、図７（ａ）または図７（ｂ）の処理を行うことにより、先行車と対向車の両方またはどちらか一方が存在するかどうかを検知することができる。
【００３２】
図８は、図６のステップ６０２で行う、街灯の検知処理のジェネラルフローチャートを示す。本処理は、領域Ｄに格納されているデータに対して行う。領域Ｄには、第２の領域５０２内の、ある一定値Ｌ２以上の輝度をもつ画素データの、輝度値と色と位置（Ｉｉ，Ｊｊ）の情報が格納されている。ステップ６０２では、格納されている上記の各画素データを１つずつ順に取り出し、次の処理を行う。
【００３３】
ステップ８０１では、取り出した画素データの輝度値がある一定値Ｌ２以上であるか確認する。街灯検知の目的は、市街地を走行中であるかどうかを判断するために行うものであり、街灯があることを瞬時に判断する必要が無い。このため、自車両遠方から街灯を検知しなくてもよく、自車両近傍のもののみを検知できればよい。自車両近傍の街灯は輝度が大きいので、本処理での輝度の一定値Ｌ２は、ステップ７０１での輝度の一定値Ｌ１より大きくすることが可能である。輝度値がＬ２以上の場合、ステップ８０２に進む。Ｌ２未満の場合は、ステップ８０７に進み、郊外を走行中と判断して本処理を終了する。
【００３４】
ステップ８０２では、当該画素データの隣接位置に、Ｌ２以上の輝度値を持つ画素が一定の基準値Ｐ２以上の画素数隣接しているかどうか調べる。本処理では、自車両近傍の街灯を検知するため、街灯は大きく撮像されている。そのため、ステップ７０２の場合より多い画素数が隣接しているかどうか調べる。つまり、Ｐ２は、Ｐ１より大きな値の画素数（例えば５画素）とすることができる。Ｌ２以上の輝度値を持つ画素がＰ２以上隣接している場合は、ステップ８０３に進む。Ｐ２以上隣接していない場合は、ステップ８０７に進み、街灯が存在せず郊外を走行中と判断して本処理を終了する。
【００３５】
ステップ８０３では、上記の隣接した一群の画素は、街灯のライトの画像であると判断し、街灯が存在すると判断する。
【００３６】
ステップ８０４では、現在走行しているのが市街地であるか郊外であるかを判断する。判断条件は表１に従う。一定時間内、例えば６秒間に、街灯の検知時間が一定の割合以上、例えば３割以上検知すれば、市街地を走行中と判断し（ステップ８０５）、前記一定の割合未満、例えば３割未満の場合は、郊外を走行中と判断する（ステップ８０６）。なお、前述したように、街灯があることは瞬時に判断する必要が無いため、街灯を検知する上記一定時間は、先行車や対向車を検知する周期よりも長くすることが可能である。
以上の処理により、自車両が市街地を走行中か郊外を走行中か判断できる。
表１
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【００３７】
本例では、市街地走行中であるかどうかを、一定時間に対する街灯の検知時間の割合で判断したが、一定走行距離に対する街灯を検知している間の走行距離の割合でもよい。
【００３８】
図９は、図６のステップ６０３で行うヘッドライト配光制御処理のジェネラルフローチャートを示す。ステップ９０１では、図６のステップ６０１の処理結果に基づき、先行車または対向車が存在しているか判断する。先行車または対向車が存在する場合は、ステップ９０４に進み、ヘッドライトの状態をロービームにする。先行車または対向車が存在しない場合は、ステップ９０２に進む。ステップ９０２は、図６のステップ６０２の処理結果に基づき、市街地を走行中か判断する。市街地走行中と判断された場合は、ステップ９０４に進み、ヘッドライトの状態をロービームにする。ステップ９０２で市街地走行中と判断されなかった場合（郊外走行中と判断された場合）は、ステップ９０３に進み、ヘッドライトの状態をハイビームにする。
【００３９】
また、例えば、ヘッドライトの状態をハイビームからロービームへ切り替える場合に、ハイビームの強度を徐々に弱くしていきながらロービームに切り替えるなど、ライトの照射範囲や強度を滑らかに変化させる制御を、ステップ９０３とステップ９０４で行うことができる。
【００４０】
ここで、先行車と対向車、あるいは街灯の検知処理の実行タイミングについて、図１０に示したタイムチャートを用いて説明する。図１０では、横方向に時間が進行し、図の上部の波形は、垂直同期信号が１６.６ｍｓ周期で入力されることを表している。撮像は、この垂直同期信号に同期して行われ、撮像された画像データは、垂直同期信号の１周期間のフィールドにおいて転送や検知処理が行われる。図１０では、（１）撮像素子１０２での撮像、（２）画像データをＲＡＭ１０４の領域Ａへ転送、（３）画像データを、領域Ａから領域Ｂへ転送し、領域Ｂから領域Ｃまたは領域Ｄへ転送、（４）領域Ｃまたは領域Ｄへ転送された画像データを検知処理、という４種類の処理を、各フィールドで行う様子を示している。図中の矢印は、各画像データの処理の流れを示す。以下、時間経過に沿って、フィールドごとに処理を説明する。
【００４１】
フィールド１にて、露光ａにより画像データａを撮像する。フィールド２にて、画像データａを、図３に示したＣＰＵ１１０のＲＡＭ１０４の領域Ａへ転送する。同じくフィールド２にて、画像データａを、水平方向１ライン毎に領域Ａから領域Ｂに転送する。更に、領域Ｂに転送した画像データａのうち、Ｌ１以上の輝度値を持ち第１の領域５０１に属するデータは領域Ｃに転送し、Ｌ２以上の輝度値を持ち第２の領域５０２に属するデータは領域Ｄに転送する。また、このフィールド２において、露光ｂにより次の画像データｂを撮像する。フィールド３にて、領域Ｃまたは領域Ｄに転送された画像データａに対し、図６に示した先行車と対向車の検知処理や街灯の検知処理を行う。同じくフィールド３にて、画像データｂを領域Ｃまたは領域Ｄまで転送する処理を行うとともに、露光ｃにより次の画像データｃを撮像する。フィールド４でも、画像データｂとｃに対して上記と同様の処理を実行するとともに、露光ｄにより次の画像データｄを撮像する。図１０にはフィールド４までしか示していないが、フィールド５以後も同様に上記の処理を続行し、撮像から検知処理までを行う。
【００４２】
このように、先行車と対向車の検知処理や街灯の検知処理は、画像データの撮像と同期した処理を行うため、垂直同期信号をトリガにして処理開始のタイミングを計る。
【００４３】
以上のように、本発明によれば、簡易で廉価なカメラや画像処理装置を用いて、先行車または対向車の状況や道路環境の状況を精度良く検知することができ、検知した状況に基づく配光制御が実現可能となる。
【００４４】
なお、上記実施例では、図６及び図９のフローチャートに示すように、図７〜図８に基づく先行車又は対向車の有無、及び市街地走行の有無（街灯の割合）の判定に応じて、自車前照灯の配光制御を行っているが、この判定に基づき自車の速度制御や加速度制御を行うことも可能である。
【００４５】
例えば、図９において、先行車または対向車が存在した場合には、先行車あるいは対向車との関係で安全性を配慮してステップ９０４で、ロービーム制御に代わりあるいはそれと併用して自車の車両速度を制限したり、加速度を制限したりすることも可能である。そして、先行車も対向車も存在せず、且つ郊外を走行中の場合では、ステップ９０３において、ハイビーム制御に代わりあるいはそれと併用して車両速度制限や加速度制限を解除する制限も可能である。このような車両速度や加速度制限は、スロットルバルブの開度の絞り制御や燃料噴射量の制御をＡＴＣ（自動車両制御装置）に指令を与えることで実現できる。
【００４６】
換言すれば、本発明に用いる車両制御部は、上部画像領域５０２と下部画像領域５０１のうち、下部画像領域だけに所定値Ｌ１以上の輝度を持つ画素が複数隣接した時の隣接した画素の数を所定値Ｐ１以上検出している場合に、自動車の速度を制御あるいは加速度を制御することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施例をなす配光制御装置のブロック図
【図２】本実施例をなす配光制御装置の車両構成図
【図３】ＣＰＵ１１０の内部構成図
【図４】１画面分の画像データの説明図
【図５】第１の領域５０１と第２の領域５０２の説明図
【図６】配光制御処理のジェネラルフローチャート
【図７（ａ）】モノクロ画像に対する、先行車と対向車検知処理のジェネラルフローチャート
【図７（ｂ）】カラー画像に対する、先行車と対向車検知処理のジェネラルフローチャート
【図８】街灯検知処理のジェネラルフローチャート
【図９】ヘッドライト状態決定処理のジェネラルフローチャート
【図１０】露光から検知処理に至るまでのタイミングチャート
【符号の説明】
【００４８】
１００…カメラ、１０１…レンズ、１０２…撮像素子、１０３…撮像素子出力信号変換ＬＳＩ、１０４…ＲＡＭ、１０５…Ｉ／Ｏ（入出力部）、１０６…ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、１０７…通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェース）、１０８…ヘッドライト駆動回路、１０９…カメラの撮像部、１１０…カメラのＣＰＵ、１１１…車両ユニット、１１２…ヘッドライト、２００…車両、５０１…第１の領域、５０２…第２の領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７（ａ）】
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【図７（ｂ）】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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