(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水稲用の播種作業では、搬送コンベヤで搬送中の苗箱（Ｃ）に、床土供給装置（３６）による床土詰込作業、水稲用の繰出型播種装置（４０）による播種作業、覆土供給装置（４１）による覆土作業が順次行われ、野菜用の播種作業では、搬送コンベヤで搬送中の苗箱（Ｃ）に、床土供給装置（３６）による床土詰込作業、野菜用の点播型播種装置（３９）による播種作業、覆土供給装置（４１）による覆土作業が順次行われる構成とし、搬送コンベアを始端側の床土コンベヤ（３５ａ）と終端側の播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）で構成し、水稲用の播種作業では、床土コンベヤ（３５ａ）の速度を播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）の速度よりも速く設定し、野菜用の播種作業では、床土コンベヤ（３５ａ）の速度を播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）の速度よりも遅く設定する構成とし、搬送コンベヤで送られてきた苗箱を複数段に積み重ねてコンベヤの上方で保持する苗箱積重ね装置（１３）を設け、前記苗箱積重ね装置（１３）により積重ねて保持されている苗箱（Ｃ）を下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置（３０）を設け、前記苗箱積重ね装置（１３）の苗箱（Ｃ）を持ち上げる左右のリフト爪（１３ｄ）には、搬送上手側ほど斜め下方に傾斜している案内具（３１）を設け、苗箱送り出し装置（３０）で送り出された複数段の苗箱（Ｃ）を一対の苗箱チャック（４０）が取り上げて移動して段積みする段積みロボット（４）を設けたことを特徴とする育苗施設。
【請求項２】
苗箱チャック（４０）の両端部には、外側に広がるガイド面（３４ａ）を備えて苗箱（Ｃ）の四隅部を規制する苗箱規制ガイド（３４）を設けたことを特徴とする請求項１に記載の育苗施設。
【請求項３】
案内具（３１）を屈曲自在に構成し、リフト爪（１３ｄ）の苗箱搬送コンベヤ（１２）の搬送面への移動に関連して前記案内具（３１）の搬送上手側端部が作動部材（３２）に当たることにより、案内具（３１）の搬送上手側端部を斜め下方に傾斜させる構成としたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の育苗施設。
【請求項４】
一時停止後の再起動時には、先ず段積みロボット（４）のロボットアーム（４ａ）を段積み苗箱が搬送されても支障のない所定の位置まで移動し、以下、段積み苗箱送り出し装置（３０）、苗箱積重ね装置（１３）を順次作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の育苗施設。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、育苗施設に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
苗箱搬送コンベヤで送られてきた苗箱を複数段に積み重ねてコンベヤの上方で保持する苗箱積重ね装置と、前記苗箱積重ね装置により積重ねて保持されている苗箱を下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置と、により構成されている。そして、苗箱積重ね装置の左右のリフト爪により、苗箱搬送コンベヤで送られてくる苗箱を所定位置で停止させ持ち上げ積重ねていく構成である。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】
従来装置では、苗箱積重ね装置の左右のリフト爪がリフトチエンに取り付けられていて、上方に移動しながら苗箱を積重ねる構成であるため、リフト爪の取り付け位置をチエンのピッチ単位でしか変更できなく、しかも、数年使用し変形した苗箱には取り付け間隔を変更して対応できないという不具合が発生したり、また、段積みした苗箱を苗箱送り出し装置で送り出す時に、苗箱の搬送上手側中間部が垂れ下がっているものでは、垂れ下がり部下端がリフト爪に引っ掛かり、送り出しできないという不具合も発生していた。
【０００４】
そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。また、播種作業の能率の向上及び搬送制御の簡素化を図ろうとするものである。
【０００５】
【問題を解決するための手段】
請求項１の発明は、水稲用の播種作業では、搬送コンベヤで搬送中の苗箱（Ｃ）に、床土供給装置（３６）による床土詰込作業、水稲用の繰出型播種装置（４０）による播種作業、覆土供給装置（４１）による覆土作業が順次行われ、野菜用の播種作業では、搬送コンベヤで搬送中の苗箱（Ｃ）に、床土供給装置（３６）による床土詰込作業、野菜用の点播型播種装置（３９）による播種作業、覆土供給装置（４１）による覆土作業が順次行われる構成とし、搬送コンベアを始端側の床土コンベヤ（３５ａ）と終端側の播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）で構成し、水稲用の播種作業では、床土コンベヤ（３５ａ）の速度を播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）の速度よりも速く設定し、野菜用の播種作業では、床土コンベヤ（３５ａ）の速度を播種・覆土コンベヤ（３５ｂ）の速度よりも遅く設定する構成とし、搬送コンベヤで送られてきた苗箱を複数段に積み重ねてコンベヤの上方で保持する苗箱積重ね装置（１３）を設け、前記苗箱積重ね装置（１３）により積重ねて保持されている苗箱（Ｃ）を下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置（３０）を設け、前記苗箱積重ね装置（１３）の苗箱（Ｃ）を持ち上げる左右のリフト爪（１３ｄ）には、搬送上手側ほど斜め下方に傾斜している案内具（３１）を設け、苗箱送り出し装置（３０）で送り出された複数段の苗箱（Ｃ）を一対の苗箱チャック（４０）が取り上げて移動して段積みする段積みロボット（４）を設けたことを特徴とする育苗施設とする。
【０００６】
請求項２の発明は、苗箱チャック（４０）の両端部には、外側に広がるガイド面（３４ａ）を備えて苗箱（Ｃ）の四隅部を規制する苗箱規制ガイド（３４）を設けたことを特徴とする請求項１に記載の育苗施設とする。
【０００７】
請求項３の発明は、案内具（３１）を屈曲自在に構成し、リフト爪（１３ｄ）の苗箱搬送コンベヤ（１２）の搬送面への移動に関連して前記案内具（３１）の搬送上手側端部が作動部材（３２）に当たることにより、案内具（３１）の搬送上手側端部を斜め下方に傾斜させる構成としたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の育苗施設とする。
【０００８】
請求項４の発明は、一時停止後の再起動時には、先ず段積みロボット（４）のロボットアーム（４ａ）を段積み苗箱が搬送されても支障のない所定の位置まで移動し、以下、段積み苗箱送り出し装置（３０）、苗箱積重ね装置（１３）を順次作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の育苗施設とする。
【０００９】
【発明の効果】
請求項１の発明は、水稲用の播種作業では、播種・覆土作業時に先行の苗箱に後続の苗箱が追いついて接続状態となり、覆土作業のロスを防止できる。また、野菜用の播種作業では、播種・覆土コンベヤ３５ｂ上の苗箱相互間にすき間が生じ、床土コンベヤ３５ａを低速連続搬送とすることができる。また、苗箱積重ね装置１３の左右のリフト爪１３ｄが苗箱搬送コンベヤ１２の搬送面に沿った苗箱受入れ位置に移動すると、リフト爪１３ｄに設けられている斜め下方に傾斜している案内具３１の先端部が苗箱の搬送面より下方に位置して、搬送されてくる苗箱の下端部を案内しながら円滑にリフト爪１３ｄに載替える。よって、苗箱の左右中間部が垂れ下がっていても、苗箱積重ね装置１３の左右のリフト爪１３ｄ，…に設けられている案内具３１の先端部が斜め下方に屈曲し、その先端部が苗箱の搬送面よりも下方に位置しているので、苗箱を屈曲面で案内しながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替え、苗箱の積重ねを円滑にすることができる。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明の効果に加えて、一対の苗箱チャック４０を互いに接近させて苗箱Ｃを挟む際に、苗箱規制ガイド３４が苗箱Ｃ側に移動すると、ガイド面３４ａによりずれた苗箱Ｃを内側に案内し、ずれを修正することができる。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、苗箱積重ね装置１３の左右のリフト爪１３ｄが苗箱搬送コンベヤ１２の搬送面に沿った苗箱受入れ位置に移動すると、作動部材３２により屈曲自在の案内具３１の先端部が斜め下方に屈曲し、搬送されてくる苗箱はその先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄに載替えられる。よって、苗箱が変形したり、その左右中間部が垂れ下がっていても、苗箱積重ね装置１３の左右のリフト爪１３ｄ，…に設けられている案内具３１の先端部が斜め下方に屈曲し上下の受入れ空間を広くしているので、苗箱先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替えられ、苗箱の積重ねを円滑にすることができる。
請求項４の発明は、請求項１から請求項３の何れか１項の発明の効果に加えて、苗箱自動段積み装置内の苗箱を取り除くような作業をすることなく、作業を再開できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図１は本発明の実施の一例を示す斜視図、図２はその平面図である。この苗植段積み装置１は、苗箱供給コンベヤ２と、苗箱搬出コンベヤ３とが互いに隣接して平行に配置されていて、この苗箱搬出コンベヤ３は２枚の苗箱をその長手方向を左右横向きとして搬送できる幅を有するように構成されている。苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に供給された苗箱Ｃ，Ｃ，…を、苗箱搬出コンベヤ３の第１段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，第２段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に段積みする段積みロボット４が設けられている。
【００１２】
苗箱供給コンベヤ２は、１枚の苗箱の長手方向を左右方向にして搬送できる幅を有するローラコンベヤで構成されていて、前記取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３で夫れ夫れの苗箱Ｃ，Ｃ，…を停止させる第１・第２・第３苗箱ストッパ５，６，７が設けられている。第１苗箱ストッパ５は固定状態で設けられているが、第２・第３苗箱ストッパ６，７は苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも下方に引っ込み可能に構成されている。
【００１３】
苗箱搬出コンベヤ３は、パレット供給装置８により供給される苗箱段積み用のパレットＰを一対のベルト３ａ，３ａ上に載せて搬送するように構成されている。パレットＰは、長手方向を左右方向にした苗箱を横方向に２列、縦方向に３列、合計６枚並べる広さを有している。このパレットＰの各苗箱Ｃ，Ｃ，…の並べ位置が前記第１段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３、第２段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’と合致するパレット停止位置でパレットＰを停止させるように第１パレットストッパ９が設けられており、この第１パレットストッパ９は苗箱搬出コンベヤ３の搬送面よりも下方に引っ込み可能に構成されている。また、苗箱搬出コンベヤ３の終端部には、パレットＰを停止させる第２パレットストッパ１０が固定状態で設けられている。
【００１４】
段積みロボット４は、中間部で折り曲げ可能なロボットアーム４ａの先端部に、二段重ねにした苗箱Ｃ，Ｃの長手方向両端部を挟持し保持することのできる３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが設けられている。ロボットアーム４ａ全体を上下に回動したり、あるいは、ロボットアーム４ａの折り曲げ角度を変更することにより、各苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを前記取上げ位置と段積み位置との間を移動させると共に、移動位置を上下に調節できる構成である。
【００１５】
苗箱供給コンベヤ２の始端部における苗箱搬出コンベヤ３の反対側には、播種機（図示省略）等が設置されており、この播種機の下方に苗箱搬送コンベヤ１２が配置されていて、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部が苗箱供給コンベヤ２の終端部に直交するように接続されている。苗箱搬送コンベヤ１２の始端部で苗箱は長手方向が搬送方向に沿った状態で載置搬送され、搬送される途中で、床土供給装置（図示省略）により床土が苗箱Ｃに供給され、以下順次鎮圧・均平装置（図示省略）による床土の鎮圧均平作業、灌水装置（図示省略）による灌水作業、播種装置（図示省略）による播種作業、覆土供給装置（図示省略）による覆土作業がなされ、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部に搬送される構成である。
【００１６】
苗箱搬送コンベヤ１２の途中から終端までの部分は、早送りコンベヤ１２ａに構成されていて、途中までは苗箱を隙間なく連続状態で搬送し、早送りコンベヤ１２ａでは各苗箱Ｃ，Ｃ，…の間に隙間ができるように搬送できる構成である。そして、早送りコンベヤ１２ａの中途部に、１枚づつ搬送されてくる苗箱を２段に積み重ねる苗箱積重ね装置１３が設けられている。なお、苗箱積重ね装置１３の搬送手前側に、苗箱内の床土表面をならすブラシ装置１４が設けられている。
【００１７】
前記苗箱積重ね装置１３は、図３及び図４に示すように構成されている。苗箱搬送コンベヤ１２の苗箱搬送路を挟んで左右両側前後に回転自在に設けられている上・下スプロケット１３ａ，…、１３ｂ，…、上・下スプロケット１３ａ，１３ｂに巻き掛けているリフトチエン１３ｃ，…、リフトチエン１３ｃ，…に所定間隔毎に設けているリフト爪１３ｄ，１３ｄ，…により構成されている。
【００１８】
そして、左右のリフト爪１３ｄ，…には、例えば、屈曲自在の搬送方向に沿った案内具３１が後記の段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ，３０ｄに衝突しない位置に夫れ夫れ設けられている。この案内具３１の搬送上手側端部を、リフト爪１３ｄ，１３ｄに支持されつつ苗箱Ｃの下手側端部よりも搬送上手側に少し突出させ、また、苗箱搬送コンベヤ１２のフレームの左右両側部に作動ピン３２，３２を夫れ夫れ設けている。
【００１９】
しかして、左右のリフト爪１３ｄ，…が搬送面に沿った苗箱受入れ位置に移動すると、作動ピン３２，３２により案内具３１の端部が斜め下方に屈曲し、搬送されてくる苗箱先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替えられ、苗箱の段積みを円滑に行なうことができる。なお、前記案内具３１に代えて、単に剛性板体の搬送下手側端部を斜め下方に屈折する構成としてもよい。
【００２０】
従来の苗箱積重ね装置のリフト爪１３ｄ，…はリフトチエン１３ｃ，１３ｃに取り付けているため、リフト爪１３ｄ，…の取り付け位置をチエンのピッチ単位でしか変更できなく、しかも、数年使用し変形した苗箱には取り付け間隔が対応できないという不具合が発生することがあった。また、苗箱の段積み押出し時に、苗箱の搬送上手側中間部が垂れ下がっているものでは、垂れ下がり部下端がリフト爪に引っ掛かり、押出できないという不具合も発生していた。
【００２１】
しかし、前記のように構成したので、苗箱が変形したり、垂れ下がったりしていても、案内具３１の端部が斜め下方に屈曲していて、搬送される苗箱先端部が屈曲面に案内されながら円滑にリフト爪１３ｄ，…に載替えられ、苗箱の段積みを円滑に行なうことができる。
【００２２】
苗箱搬送コンベヤ１２により苗箱Ｃが搬送されストッパにより所定位置に停止されると、苗箱検出センサである第１フォトセンサＰＨ１が苗箱Ｃの到着を検出して制御部に入力し、制御部からの指令により持ち上げモータ（図示省略）が所定時間回転し、リフトチエン１３ｃ，…を１ピッチ上方に回動し、左右のリフト爪１３ｄ，１３ｄが苗箱の左右縁部に係合して苗箱を持ち上げて停止する構成である。
【００２３】
しかして、１枚目の苗箱が所定位置にくると、リフト爪１３ｄ，１３ｄが苗箱の底部を支持して１ピッチ上昇して苗箱を持ち上げ、次いで、２枚目の苗箱が所定位置にくると、次ぎのリフト爪１３ｄ，１３ｄが２枚目の苗箱を支持して１ピッチ上昇させ、リフト爪１３ｄ，１３ｄで支持した状態で苗箱を積み重ねていく。
【００２４】
このようにして２段に段積みされた苗箱Ｃ，Ｃは、図５に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０により苗箱搬送コンベヤ１２の終端側に送り出される。この段積み苗箱送り出し装置３０は、苗箱搬送コンベヤ１２の上方における搬送方向前後に設けられている前・後送り出しスプロケット３０ａ，３０ｂ、前・後送り出しスプロケット３０ａ，３０ｂに巻き掛けられている送り出しチエン３０ｃ、送り出しチエン３０ｃに取り付けられている送り出し爪３０ｄ，３０ｄにより構成されている。
【００２５】
しかして、前・後送り出しスプロケット３０ａ，３０ｂを駆動する送り出しモータ（図示省略）は制御部（図示省略）からの指令により、回転あるいは停止（減速回転）しながら回転駆動され、送り出しチエン３０ｃが矢印方向に回転しながら送り出し爪３０ｄにより段積み苗箱Ｃ，Ｃを下手側に送り出す構成である。
【００２６】
また、図６に示すように、苗箱の検出・停止センサである第１フォトセンサＰＨ１より所定距離下手側位置に、加速位置検出センサＰＨ９を設け、苗箱停止位置から加速位置検出センサＰＨ９までの間は、図６（１）（Ａ）に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０により所定の比較的遅い一定の速度で送り出し、次いで、加速位置検出センサＰＨ９が苗箱先端の到達を検出すると、図６（１）（Ｂ）に示すように、所定高速まで加速しながら送り出し、次いで、図６（１）（Ｃ）に示すように、所定高速値を維持し連続して押し出すように構成してもよい。なお、図６（２）は送り出し速度を示すグラフである。
【００２７】
段積み苗箱送り出し装置３０により苗箱を停止位置から押し出すにあたり、停止位置から一定速度で所定の高速まで加速する構成であると、加速時間を長くすると、苗箱を円滑に押し出すことができるが能率が低下し、また、短くすると苗箱送り出し開始時に高速となり、苗箱の土に偏りが生じるという不具合が生じる。しかし、前記のようにすることにより、このような不具合を解消することができる。
【００２８】
また、図７に示すように、段積み苗箱送り出し装置３０の送り出し爪３０ｄ，３０ｄに、衝撃吸収装置３３を設け、苗箱送り出し開始時の衝撃を吸収するもようし構成してもよい。即ち、送り出し爪３０ｄ，３０ｄの押出し部には、例えば、スプリング３３ａを介して押出し板３３ｂを取り付ける。このように構成することにより、苗箱の送り出し開始時の衝撃を吸収し、床土の偏りを防止しながら能率的に段積み苗箱を送り出すことができる。
【００２９】
また、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部には、搬送されてくる苗箱を受けとめて停止させる苗箱ストッパ１６と、この苗箱ストッパ１６により停止された苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出す押出しシリンダ１７とが設けられている。
この苗箱段積み装置１には、苗箱の有無を検出する第１〜第８フォトセンサＰＨ１〜ＰＨ８が８個適所に設けられていて、その検出結果に基づき各部の作動を制御する。以下、苗箱の段積み作動を説明する。
【００３０】
苗箱搬送コンベヤ１２により搬送されて、１枚目の苗箱が苗箱積重ね装置１３まで搬送されて第１フォトセンサＰＨ１がＯＮになると、苗箱積重ね装置１３のリフト爪が作動して当該苗箱を持ち上げ、２枚目の苗箱が苗箱積重ね装置の下方まで搬送されて第１フォトセンサＰＨ１が再度ＯＮすると、次のリフト爪が２枚目の苗箱を持ち上げ２枚の苗箱を積み重ねる。苗箱積重ね装置１３は前記の作動を繰り返して、苗箱を二段あるいは三段に積み重ねていく。
【００３１】
苗箱積重ね装置１３によって二段重ねにされた苗箱は、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部で苗箱ストッパ１６に受け止められて停止する。苗箱が苗箱搬送コンベヤ１２の終端部に到達し、第２フォトセンサＰＨ２がＯＮすると、押出しシリンダ１７が突出作動して苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出し、その後押出しシリンダ１７は引っ込む。
【００３２】
押出しシリンダ１７によって苗箱供給コンベヤ２上に押し出された２段重ねの苗箱は、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に向けて搬送される。初期状態では、第２苗箱ストッパ６及び第３苗箱ストッパ７は搬送面よりも下方に引っ込んだ状態になっており、１回目の苗箱は終端側の第第１取上げ位置Ａ１まで搬送され、第１苗箱ストッパ５により停止される。これにより第３フォトセンサＰＨ３がＯＮすると、第２苗箱ストッパ６が苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも上方に突出する。このため、２回目の苗箱は第２取上げ位置Ａ２まで搬送され、第２苗箱ストッパ６により停止される。これにより第４フォトセンサＰＨ４がＯＮすると、第３苗箱ストッパ７が苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも上方に突出する。このため、３回目の苗箱は第３取上げ位置Ａ３まで搬送され、第３苗箱ストッパ７により停止される。これにより、第５フォトセンサＰＨ５がＯＮになる。
【００３３】
前記のようにして、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に２段重ねの苗箱が供給され、第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５がＯＮになると、段積みロボット４が所定の作動を行い、各取上げ位置の苗箱を後述する苗箱搬出コンベヤ３の適正位置に載替えていく。具体的には、３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが開いた状態で取上げ位置に移動し、そこで苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが閉じて苗箱を挟持し、次いで苗箱を挟持した苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置まで移動し、そこで苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが開いて苗箱を解放するように作動する。
【００３４】
苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置から苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置へ移動させるためにロボットアーム４ａが作動した時点において、第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５のいずれかがＯＮし苗箱有りを検出した場合には、「異常」として苗箱段積み装置全体を停止させる。
【００３５】
第３・第４・第５フォトセンサＰＨ３，ＰＨ４，ＰＨ５のいずれもがＯＦＦの場合は、「正常」であると判断し、第２苗箱ストッパ６及び第３苗箱ストッパ７を苗箱供給コンベヤ２の搬送面よりも下方に引っ込ませる。これにより苗箱供給コンベヤ２は初期状態となり、前記と同様に、第１・第２・第３取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に二段重ねの苗箱が夫れ夫れ供給される。
【００３６】
パレット供給装置８は、第６フォトセンサＰＨ６がＯＦＦになるとき、苗箱搬出コンベヤ３にパレットＰを供給する。このパレットＰがパレット停止位置まで移動すると、苗箱搬出コンベヤ３の搬送面よりも上方に突出した状態にある第１パレットストッパ９により受け止められて停止する。これにより、第６フォトセンサＰＨ６、第７フォトセンサＰＨ７がＯＮになり、苗箱搬出コンベヤ３が停止し、段積みロボット４がパレットＰに苗箱の段積みを開始する。段積みロボット４による苗箱の段積みは、次のようにして実行される。
【００３７】
１組目の苗箱は苗箱供給コンベヤ２から遠い側の第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱を載置する。２組目の苗箱は１組目の苗箱の上に載置される。以下同様にして、所定段数になるまで苗箱を段積みする。そして、第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱が所定段数積重ねられると、次いで、苗箱供給コンベヤ２から近い側の第１段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱を段積みする。
【００３８】
しかして、第１・第２段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３、Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定段数ずつ段積みされた時点で、第８フォトセンサＰＨ８がＯＦＦである場合は、第１パレットストッパ９が下降すると共に、苗箱搬出コンベヤ３が作動する。この時点で、第８フォトセンサＰＨ８がＯＮの場合には、そのままの状態を保持する。苗箱搬出コンベヤ３の終端部まで搬送されたパレットＰは、第２パレットストッパ１０によって受け止められて停止する。
【００３９】
次に、図８に基づき、段積みロボット４における３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂで苗箱を挟む際に苗箱の段積み状態をきちんと揃える苗箱規制装置について説明する。
中間部折り曲げ可能なロボットアーム４ａの先端部に、二段重ねにした苗箱Ｃ，Ｃの長手方向両端部を挟持し保持することのできる３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが設けられている。この苗箱チャック４ｂは一対の前・後苗箱チャック４０，４０により構成されていて、例えば、挟持シリンダにより構成されている挟持駆動手段２１を伸縮することにより、前・後苗箱チャック４０，４０を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの短辺部の中央凹部Ｃ１，Ｃ１を挟んだり、解放したりする構成である。
【００４０】
また、ロボットアーム４ａの先端フレーム部４１には、前・後苗箱チャック４０，４０で挟む苗箱Ｃの四隅部に対向して苗箱規制装置２２，２２，…を設け、規制シリンダにより構成されている規制駆動手段２３，２３，…を伸縮することにより、苗箱規制装置２２，２２，…を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの四隅部を互いに内側に移動し、二段の苗箱Ｃ，Ｃを揃えきちんと重なった状態に修正するものである。
【００４１】
従って、苗箱を苗箱チャック４ｂ，４ｂにより掴むにあたり、初めに、苗箱規制装置２２，２２，…で二段の苗箱Ｃ，Ｃをきちんと積み重なった状態に修正し、次いで、苗箱チャック４ｂ，４ｂで苗箱Ｃ，Ｃを掴むことにより、掴み損ないを少なくして能率的に苗箱の段積みをすることができる。
【００４２】
また、図９に示すように、前・後苗箱チャック４０，４０の左右両端部に苗箱規制ガイド３４，３４を設けて、前・後苗箱チャック４０，４０により苗箱を挟持する際に、苗箱規制ガイド３４，３４により苗箱Ｃの四隅部を挟み込み、上下の苗箱のずれを修正する構成としてもよい。
【００４３】
一対の前・後苗箱チャック４０，４０を、例えば、挟持シリンダにより構成されている挟持駆動手段２１を伸縮する構成とし、前・後苗箱チャック４０，４０の左右両端部に苗箱規制ガイド３４，３４を設ける。この苗箱規制ガイド３４，３４には、中央に向かうほど外側に広がるガイド面３４ａを構成している。
【００４４】
しかして、前・後苗箱チャック４０，４０を互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Ｃの短辺部の中央凹部Ｃ１，Ｃ１を挟んだり、解放したりする際に、苗箱規制ガイド３４，３４が中央側に接近移動すると、左右のガイド面３４ａによりずれた苗箱を内側に案内し、ずれを修正することができる。
【００４５】
また、苗箱自動段積み装置の作業中に、トラブル等の理由で、手動停止や自動停止させることがある。このような一時停止後の再起動時には、後工程から順次起動するように構成するとよい。即ち、再起動時には、初めに、ロボットアーム４ａを段積み苗箱が搬送されても支障のない所定の再起動開始位置まで移動させ、次いで、苗箱搬出コンベヤ３を作動し、以下順次、苗箱供給コンベヤ２、苗箱送り出し装置３０、苗箱積重ね装置１３、苗箱搬送コンベヤ１２の早送りコンベヤ１２ａ、播種機（図示省略）を作動させる。このように構成することにより、苗箱自動段積み装置内の苗箱を取り除くような作業をすることなく、作業を再開できる。
【００４６】
次に、図１０に基づき播種装置の他の実施例について説明する。
この実施例は、水稲用と野菜用の兼用の播種装置において、水稲用の播種時には、床土コンベヤ３５ａを播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも速く搬送するように設定し、野菜用の播種時には、床土コンベヤ３５ａを播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも遅く搬送するように設定し、播種作業の能率の向上及び搬送制御の簡素化を図ろうとするものである。
【００４７】
移送上手側の搬送コンベヤ３５の始端部に載せられた苗箱Ｃには、水稲用の播種作業では、搬送中に床土供給装置３６による床土詰込作業、鎮圧・均平装置３７による鎮圧・均平作業、第１灌水装置３８による灌水作業、水稲用の繰出型播種装置４０による播種作業、覆土供給装置４１による覆土作業が順次なされ、播種作業が終了する。また、野菜用の播種作業にあっては、床土供給装置３６による床土詰込作業、野菜用の点播型播種装置３９による播種作業、覆土供給装置４１による覆土作業、第２灌水装置４２による灌水作業が順次なされ作業が終了する。
【００４８】
搬送コンベヤ３５は、始端側の床土コンベヤ３５ａと終端側の播種・覆土コンベヤ３５ｂとで構成されていて、これらのコンベヤは駆動モータの回転数を調節し搬送速度を調節できる構成としている。そして、野菜水稲切替スイッチ（図示省略）の切替操作に関連して、夫れ夫れの駆動用モータの回転数が制御部の指令により調節設定される。即ち、水稲用播種への切替時には、例えば、床土コンベヤ３５ａの速度（９０６ｃｍ／分）を播種・覆土コンベヤ３５ｂの速度（８７ｃｍ／分）よりも速く搬送するようにモータの回転数が設定され、また、野菜用播種への切替時には、例えば、床土コンベヤ３５ａの速度（１８８ｃｍ／分）を播種・覆土コンベヤ３５ｂの速度（２６２ｃｍ／分）よりも遅く設定される構成である。
【００４９】
従って、野菜水稲切替スイッチ（図示省略）の水稲用播種への切替時には、床土コンベヤ３５ａが播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも速く搬送し、播種・覆土作業時に先行の苗箱に後続の苗箱が追いついて接続状態となり、覆土作業のロスを防止できる。また、野菜用播種への切替時には、床土コンベヤ３５ａが播種・覆土コンベヤ３５ｂよりも遅く搬送し、播種・覆土コンベヤ３５ｂ上の苗箱相互間にすき間が生じ、野菜用の点播型播種装置３９の播種ノズルが間欠作動しながら播種作業をする時に、床土コンベヤ３５ａを低速連続搬送とすることができて、間欠駆動に代えることができる。
【００５０】
次に、図１１〜図１５に基づき搬送コンベヤ３５への苗箱供給装置について説明する。
この苗箱供給装置は、積重ね状態の苗箱を苗箱ストックコンベヤ４６から播種機４４への苗箱供給コンベヤ４５上に１個ずつ苗箱を落下供給するものである。
【００５１】
播種コンベヤ４３の上方に播種機４４を設け、播種コンベヤ４３の始端部に苗箱供給コンベヤ４５を臨ませ、苗箱供給コンベヤ４５は播種コンベヤ４３よりも速く送る構成としている。
苗箱ストックコンベヤ４６の終端部に苗箱挿入装置４７を臨ませている。苗箱挿入装置４７は、苗箱ストックコンベヤ４６の終端部に送られてきた苗箱Ｃを受け止めるストッパ４７ａと、苗箱Ｃを苗箱受取供給装置４８に挿入する押込み板４７ｂと、挿入シリンダ４７ｃから構成されている。
【００５２】
苗箱受取供給装置４８は、図１３に示すように、苗箱挿入装置４７から挿入されてくる段積み苗箱を受け取る苗箱受取部４８ａ（この苗箱受取部４８ａは、苗箱の底面部を受ける底面受部４８ｂと、苗箱の左右側面を受け止めガイドする側面受部４８ｃで構成されている。）と、苗箱受けシリンダ４８ｄから構成されている。苗箱落下供給装置４９は、苗箱落下経路部５０を挟んで両側に設けられた上下２組の上・下苗箱落下供給シリンダ４９ａ，４９ｂと、シリンダに伸縮自在のピストンロッド４９ｃ，…に設けられている側面視Ｌ型の受止板４９ｄ，…とから構成されている。
【００５３】
しかして、苗箱受取供給装置４８から開放された苗箱は、一旦上苗箱落下供給用シリンダ４９ａ，４９ａの受止板４９ｄ，４９ｄに受け止め保持される。そして、２組のシリンダが関連的な進入・退避作動を繰り返すことにより、下側の苗箱から順次１個ずつ苗箱供給コンベヤ４５上に落下供給される。
【００５４】
そして、図１４に示すように、苗箱挿入装置４７と苗箱受取供給装置４８との間の苗箱挿入経路５１には、苗箱の左右側面を案内する挿入ガイド板５１，５１が設けられている。この挿入ガイド板５２，５２は、図１５に示すように、基部５２ａに対して先端ガイド部５２ｂをヒンジ５３により回動自在に連結し、バネ５４によりＬ字型に屈折するように付勢している。
【００５５】
しかして、苗箱の押出し時には、苗箱Ｃが押し出されると、図１５（１）に示すように、先端ガイド部５２ｂ，５２ｂがバネ５４に抗して左右外側に回動し、基部ガイド５２ａ，５２ａに沿う状態となり、苗箱Ｃをガイドしながら押出す。また、苗箱Ｃの押出しが終了すると、図１５（２）に示すように、先端ガイド部５２ｂはバネ５４によりＬ字型に屈折回動し、苗箱受取供給装置４８が段積み苗箱を落下供給する際の移動防止用のガイドとなり、苗箱の供給を円滑にすることができる。苗箱挿入装置４７から挿入する段積み苗箱が少なくなると、挿入される苗箱の移動量が大きくなり、段積み苗箱が傾くことがあるが、この傾きを屈折状態の先端ガイド部５２ｂが受け、苗箱の傾倒落下を防止する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  全体の斜視図である。
【図２】  全体の平面図である。
【図３】  要部の正面図、側面図である。
【図４】  要部の側面図である。
【図５】  要部の側面図である。
【図６】  要部の側面図、グラフである。
【図７】  要部の側面図である。
【図８】  要部の側面図、正面図、平面図である。
【図９】  要部の平面図である。
【図１０】  全体の側面図である。
【図１１】  要部の側面図である。
【図１２】  要部の平面図である。
【図１３】  要部の正面図である。
【図１４】  要部の平面図である。
【図１５】  要部の平面図である。
【符号の説明】
１    苗箱段積み装置
２    苗箱供給コンベヤ
３    苗箱搬出コンベヤ
４    段積みロボット
４ａ  ロボットアーム
４ｂ  苗箱チャック
１２    苗箱搬出コンベヤ
１３    苗箱積重ね装置
３０    段積み苗箱送り出し装置
３０ｃ  送り出しチエン（送り出し無端帯）
３０ｄ  送り出し爪
３１    案内具
３２    作動ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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