(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの動作パラメータに依存してモータ電流への介入が行われる、電子的に転流されるモータ（１）の制御方法において、
前記動作パラメータの値が所定の閾値を下回っているときはモータ電流と内部モータ電圧との積が一定に維持されるモータ電流（４）が適用され、前記値が前記所定の閾値を上回っているときはモータの内部電圧に比例するモータ電流（５）が適用されるように、モータ電流の時間的推移即ちその包絡線をモータの動作パラメータに依存して変化させることを特徴とするモータの制御方法。
【請求項２】
前記動作パラメータとして次の量、即ち、回転数、トルク、モータ電流、モータ電圧、出力、モータ温度、または負荷率が適用されることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項３】
前記動作パラメータの値が前記閾値を下回っているとき、モータトルクが一定になるように電流波形（４）が適用されることを特徴とする請求項１または２に記載のモータの制御方法。
【請求項４】
前記閾値は、一定ではなく、モータパラメータ及び／又は環境パラメータに依存して可変であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のモータの制御方法。
【請求項５】
前記閾値は、ヒステリシスを有していることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のモータの制御方法。
【請求項６】
電流推移の制御値は、モータ制御装置（３）の記憶装置に保存されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のモータの制御方法。
【請求項７】
所望の電流推移の制御値が、モータ制御装置によりリアルタイムで算出されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のモータの制御方法。
【請求項８】
前記モータ（１）は、ファン駆動装置として使用されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のモータの制御方法。
【請求項９】
モータの動作パラメータに依存してモータ電流に介入するための電子装置を備えている、電子的に転流されるモータ（１）の制御装置（１；３）において、
前記動作パラメータの値が所定の閾値を下回っているときはモータ電流と内部モータ電圧との積が一定に維持されるモータ電流（４）が適用され、前記値が前記所定の閾値を上回っているときはモータの内部電圧に比例するモータ電流（５）が適用されるように、モータ電流の時間的推移即ちその包絡線をモータの動作パラメータに依存して変化させるように構成されていることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項１０】
モータ電流／モータ電圧の推移の制御値は、モータ制御装置（３）の記憶装置に前記動作パラメータに依存するテーブルとして保存されていることを特徴とする請求項９に記載のモータの制御装置。
【請求項１１】
モータの少なくとも一つの前記動作パラメータを検出及び／又は評価するための手段を有していることを特徴とする請求項９又は１０に記載のモータの制御装置。
【請求項１２】
前記動作パラメータとして次の量、即ち、回転数、トルク、モータ電流、モータ電圧、出力、モータ温度、または負荷率が適用されることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
前記モータは、ファン駆動装置であることを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか一項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれ独立請求項の上位概念に記載されている、電子的に転流されるモータの制御方法、及び、その方法に適したモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレス直流モータとも称される電子的に転流される（ＥＣ）モータは、機械的に転流されるモータに比較して、効率が高く、耐用寿命が長く、可能な回転数の範囲が広く、回転数を電子的に容易に制御可能である等の重要な利点を有している。ＥＣモータの一つの重要な利用分野は、一日中動作している場合も多いファンである。その場合、ＥＣモータが軸受部を除いて機械的な磨耗部品を含んでいないのが格別に好都合である。動作時間が長いことが多くの用途について一般的であるため、経済面においても環境保護面においても、高い効率が非常に重要である。また、ファンでの騒音の発生も、益々重要な要素となってきている。
【０００３】
モータ特性を改善するために、数多くの公知の解決の取り組みがある。効率だけでなく騒音挙動にも、様々な方策によって介入することができる。しかし、そのような方法のいくつかは、例えば高価な磁石材料の使用等、製造コストを少なからず増大させてしまう。別の問題点は、効率と騒音挙動という両方の基準がしばしば相反して作用することである。即ち、効率を高める解決法は、騒音挙動に対して不都合に作用し、その逆も成り立つ。
【０００４】
電子的に転流されるモータの特性は、制御方式によっても基本的に介入することができる。マイクロエレクトロニクス（マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等）の発展により、こうした解決法を益々低コストで具現化できるようになっている。
【０００５】
どうすると電子制御部の構成によってモータの挙動を改善することができるかについて、多くの取り組みがある。その場合、選択した転流方法によって電圧波形、即ち、変調工学を最適化することができ、又は、電流制御によって電流波形を最適化することができる。但し、電圧波形や電流波形の変化は、効率即ちエネルギー消費と、モータの騒音とに対して異なる影響を及ぼす。
【０００６】
ドイツ特許公報第４３１０２６０Ｃ１号（特許文献１）は、二つの制御方式の間で回転数依存的に切換が行われる、モータ騒音の低減方法を記載している。回転数が低いときにはパワートランジスタが線形動作で制御され（電子的な直列抵抗制御）、それにより、ブロック転流に典型的な激しい電流上昇と、それに伴う高い騒音発生とを回避することができる。線形制御の欠点は、出力電子装置の出力損失が大きいことである。そのため、一定の回転数以上になると通常のブロック転流への切換が行われる。
【０００７】
ドイツ特許出願公開公報第１９７５７８９４Ａ１号（特許文献２）に記載の方法では、同じく、少なくとも２種類の制御方法の間で回転数依存的に切換が行われる。回転数が低いときには、パワートランジスタがパルス幅変調（ＰＷＭ）される。回転数が高いときには、これに代えて純粋なブロック転流が具現化される。その場合、モータ電圧は、パワートランジスタのターンオンの時点をずらすことによって制御される。それによって出力電子装置の高周波変調が不要となり、それにより、パワー半導体における切換損失を低減することができる。
【０００８】
最後に、特許文献３（米国特許公報第５４５７３７４Ａ号）は、２種類の制御方式の間で回転数依存的に切換が行われる、ブラシレスモータの制御方法を記載している。回転数が低いときには、電流制御を伴うブロック転流が適用される。回転数が高いときには、方形の電圧システムがモータに適用され、その場合、周波数変換器やブラシレスＡＣモータの場合と同じく総てのトランジスタが常に周期的に制御される。このような制御方式により、モータ電圧の振幅及びそれに伴う最大回転数を高めることができる。
【０００９】
上に挙げた各刊行物は、モータ巻線への通電をするための電力開閉器の制御方式が回転数依存的に切り換えられる方法を記載している。
【特許文献１】ドイツ特許公報第４３１０２６０Ｃ１号
【特許文献２】ドイツ特許出願公開公報第１９７５７８９４Ａ１号
【特許文献３】米国特許公報第５４５７３７４Ａ号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の課題は、電子的に転流されるモータの制御方法、及び、それに対応するモータ制御装置を改善して、一方ではモータの効率、また他方ではモータの騒音挙動が、負荷の下で最適化されるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この課題の解決は、本発明によれば、ぞれぞれ独立請求項の構成要件に基づく方法及びモータ制御装置によって行われる。
【００１２】
本発明の有利な実施の形態及び有利な発展例は、従属請求項に記載されている。
【００１３】
本発明によれば、モータ電流がモータの動作パラメータに依存する適応性を以て切り換えられ、即ち、モータ電流の包絡線の形態の時間的推移が動作パラメータに依存して変更されて、動作パラメータの値が所定の閾値を下回っているときは最小の騒音発生のためのモータ電流が適用され、動作パラメータの値が所定の閾値を上回っているときは最大の効率のためのモータ電流が適用される。
【００１４】
本発明では、モータ電圧の時間的推移を変化させることによってモータ電流に間接的に介入することもできる。
【００１５】
提案される方法では、モータの騒音挙動とエネルギー消費とはいずれも、特に回転数、トルク、モータ電流、モータ電圧、出力、モータ温度、負荷率といった種々の動作パラメータに多かれ少なかれ強く依存しているという、それ自体公知の知見が活用される。このとき、動作パラメータ自体が相互に依存し合っている可能性があることに注意しなければならない。
【００１６】
特に、回転数はモータの騒音挙動に強い影響を及ぼす。従って、以下の説明の枠内では、特に回転数を動作パラメータとみなす。トルク、モータ電流、モータ電圧、出力、モータ温度、負荷率といった他の動作パラメータもこれと等価に適用可能である。
【００１７】
モータがファンやポンプの駆動に用いられる場合、トルク需要はほぼ回転数の２乗で増大する。機械的な出力需要はさらに回転数の３乗で増大する。このことは、定格回転数の半分のときには、モータが定格機械出力の１２．５％しか出力しなくてよいことを意味している。定格回転数の２１．５％のときには、出力需要は１％以下にまで低下する。このように、低い回転数から中程度の回転数にかけてはモータの効率は副次的な役割しか果たさず、このことはモータの電気的なエネルギー需要についても自己加熱についても当てはまる。
【００１８】
他方、ファンの空気力学的騒音は、著しく回転数依存的でもある。従って、回転数及びこれに伴う空気出力を需要に合わせて低減させることができる回転数制御式のファンによって、大幅な騒音低減が実現される。このようにして、騒音レベル以外にもエネルギー需要を明らかに低減することができる。ＥＣモータは、簡単な電子式の回転数調節を可能にするので、このような用途に適している。
【００１９】
ファンの空気力学的騒音は回転数とともに著しく増大するため、回転数が高くなるとモータ騒音そのものは聞こえなくなる場合が多い。しかし、低い回転数領域から中程度の回転数領域では、モータ騒音がファンの音響挙動に主要な影響を及ぼす可能性がある。この場合には、モータから直接的に放射される騒音ばかりでなく、ファン羽根車やハウジングから放射される固体伝搬音や、ファンの機械的な共振挙動に依存して妨害的な音響効果を引き起こす可能性があるトルク変動の方がはるかに大きな影響を及ぼすことが多い。
【００２０】
回転数が高いときは、モータにより引き起こされる騒音よりも空気力学的騒音の方が大きいので、本発明によれば、モータの電子制御は、この回転数領域では最大の効率に合わせて最適化される。それによって、用途（ここではファン）の音響面の全体的挙動に表面上の影響は現われない。しかし、回転数が低いときには、騒音挙動を最適化することができるように制御が切り換えられる。このとき、モータ電流ができるだけ飛躍的に変化しないように注意しなければならず、このことは特にアウターロータ型モータの場合に非常に重要である。さらに、機械的な振動も最低限に抑制しなくてはならない。このとき、いくつかの用途では、トルク変動によって引き起こされる接線方向の振動だけが一定の影響を及ぼす。また別の用途では、軸方向や半径方向の運動にも配慮しなくてはならない。
【００２１】
回転数が低いとき、即ち、例えば回転数ｎｘである閾値を下回る回転数ｎについては、騒音が最適化される動作が追求され、モータトルクができるだけ少ない変動を有する電流波形が適用される。モータ電流の推移は、飛躍的な変化を有していないことによって、好ましくない騒音を引き起こす飛躍的な回転数変化が結果的に生じないように選択されるのが好ましい。
【００２２】
この場合、モータのリラクタンストルクを無視できるときには、モータ電流と内部モータ電圧との積が一定に保持される電流波形を適用するのが好ましい。
【００２３】
モータのリラクタンストルクを無視することができないときは、リラクタンストルクを測定して、モータ制御により能動的なトルクで補償することができる。
【００２４】
例えば回転数ｎｘの閾値を上回る回転数ｎについては、本発明によれば、最善の効率を得るために、最新の内部モータ電圧に比例して変化するようにモータ電流への介入が行われる。
【００２５】
モータ制御装置は、波形の回転数依存的な変化即ち包絡線の変化、モータ電流の変化及び／又はモータ電圧の変化を実現することができるように構成される。異なる回転数領域における電流推移の制御値をモータ制御装置の記憶装置に保存しておくか、又は、最新の回転数における所望の電流推移についてリアルタイムで算出することができる。
【００２６】
当然のことながら、モータ制御装置は、モータ電流を適宜制御できるように、モータ回転数やロータの最新の位置を検出及び／又は評価するための手段を有していなければならない。
【００２７】
本発明の解決法は、コイル数、極数、磁気材料、磁気化形態等に関わりなく適用することができ、インナーロータ型モータにもアウターロータ型モータにも適用可能である。本発明の解決法は、例えば軸流ファンやラジアルファン、送風機、ポンプのように出力需要と騒音挙動とがいずれも回転数依存的である、モータ駆動が行われるあらゆる用途に適用することができる。さらに、総てのモータ回線が同時に通電されることがないブロック転流についても、総てのモータ回線が常に通電される改良型の正弦波転流でも適用することができる。又は、例えば３コイルＥＣモータのいわゆる１２ステップ式転流の場合のように、特定のモータコイルだけが通電されるか、若しくは、総てのモータコイルが通電される、交互の転流ステップを有する解決法でも適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
次に、複数の図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
【００２９】
ファン羽根車（図示せず）を駆動する、図１に示す３コイルのＥＣモータ１について考察する。このモータは、出力電子装置２と制御電子装置３とを備えているモータ制御装置を含んでいる。出力電子装置２は、３本のコイルの各々の巻線ａ，ｂ，ｃに電流を供給する対応する電力開閉器Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４及びＴ５，Ｔ６を備えている。電力開閉器Ｔ１−Ｔ６は、ここでは一例としてマイクロプロセッサである制御電子装置３により制御される。例えば、当業者には動作形態が周知なので詳細には説明しない６ステップ式のブロック転流が適用される。適正な転流を行うことができるようにするために、制御電子装置３により相応のモータパラメータ、例えばロータの位置や回転数ｎ等が検出され、処理される。
【００３０】
低い回転数や中程度の回転数のときの騒音発生については、多くの場合、ブロック転流に起因するトルク変動が決定的な要因となる。
【００３１】
簡素化されてはいるが多くの用途に適用可能な図２の実施の形態では、モータ電流が最新の最適化基準に依存して変化するものと想定している。
【００３２】
６ステップ式のブロック転流において、一定のトルク（少ない騒音）のためのモータ電流目標値を決定するための実施の形態を説明する。
【００３３】
上述のように低い回転数及び中程度の回転数については、モータトルクが最小限の変動しか有さない電流波形４がモータ制御装置２、３により生成されて、モータ巻線ａ，ｂ，ｃに供給される。モータのリラクタンストルクを無視できるとすると、モータ電流と内部モータ電圧（同期内部電圧又は逆起電力とも称される。）との積が一定に維持されなくてはならない。即ち、そのようにすれば機械的な出力（＝モータ電流×内部電圧）が一定になる。この出力は、トルクと回転数とを掛け合せたものに等しい。従って、回転数が一定であればトルクも一定のままに保たれる。
【００３４】
リラクタンストルクを無視することができないときは、通電されていないモータで測定を行うことができる。そして、モータ制御装置２、３によって能動的なトルクでリラクタンストルクを補償することができる。
【００３５】
モータの内部電圧（同期内部電圧ｕｐとしても知られる。）は、特定の回転数について実験により簡単に求めることができる。それ以外の回転数については次式が成り立つ。  
ｕｐａ（ω，α）＝（ω／ω０）ｕｐａ（ω０，α）  
ここで、ｕｐａは位相“ａ”における同期内部電圧であり、ωは最新の機械的な角周波数であり、ω０は測定時の角周波数であり、αはロータ位置である。ω（機械的な角周波数又は角速度）については次式が成り立つ。  
ω＝（２π／６０）ｎ  
ここで、ｎ［ｍｉｎ−１］は回転数である。
【００３６】
同期内部電圧とモータ電流とからトルクを計算することができる。モータの最新の機械的な出力Ｐ２［Ｗ］については、摩擦及びリラクタンストルクを無視すると次式が成り立つ。  
Ｐ２＝ｕｐａ＊ｉａ＋ｕｐｂ＊ｉｂ＋ｕｐｃ＊ｉｃ
最新のロータ位置の検出は、転流の時点を決定するために必要なばかりでなく、回転数検出をも可能にする。回転数又は角速度ωが既知であれば、トルクｍも次式により算出することができる。  
ｍ＝Ｐ２／ω
位置依存的なリラクタンストルクｍＲ（α）も考慮に入れたいときは次式となる。  
ｍ＝Ｐ２／ω＋ｍＲ（α）
＝（ｕｐａ＊ｉａ＋ｕｐｂ＊ｉｂ＋ｕｐｃ＊ｉｃ）／ω＋ｍＲ（α）
リラクタンストルクｍＲ（α）は、磁気回路から例えば有限要素法によって算出するか、又は、測定によって実験的に決定することができる。
【００３７】
最新のロータ位置αは、転流の時点を決定できるようにするために、従来式のブロック転流の場合にもモータ制御装置にとって既知でなくてはならない。そのために、永久励起されるロータの磁界を検出するホールセンサがしばしば用いられる。別の方法は、現在通電されていないモータ回線の電圧を評価することである。この場合にはゼロ通過が検出される。この両方の方法は、それぞれ６０°の電気的な回転ごとに信号を供給する。ＥＣモータの多くの典型的な用途、特にアウターロータ型モータの用途は比較的大きな慣性モーメントを有しているので、回転数は比較的ゆっくりとしか変化することができない。従って、二つのパルスの間で補間により十分正確にロータ位置αを判定することができると考えられる。これが当てはまらない場合には、制御電子装置がより正確なセンサ（例えば光学式エンコーダやレゾルバ）によって、又は、より正確なセンサレス位置検出法によって、ロータ位置を判定しなければならない。
【００３８】
ロータ位置に依存する同期内部電圧ｕｐａ（α），ｕｐｂ（α）及びｕｐｃ（α）の値が制御部に記憶されており、モータ電流ｉａ（ｔ），ｉｂ（ｔ）及びｉｃ（ｔ）が測定されていれば、制御部はいつの時点でも最新のトルクを計算することができる。又は、同様の計算をリアルタイムでなく実施することもできる。
【００３９】
本発明によれば、低い回転数及び中程度の回転数のときのモータ電流は、算出されたトルクが一定に維持されるように設定される。６ステップ式のブロック転流の場合、（転流段階を除いて）常に２本の回線（例えばａとｂ）しか電流を通電しないので、次の式が成り立つ。  
ｉａ（ｔ）＋ｉｂ（ｔ）＝０  
（ｕｐａ（α）＊ｉａ（ｔ）＋ｕｐｂ（α）＊ｉａ（ｔ））／ω＋ｍＲ（α）
＝ｍｓｏｌｌ＝一定
これらの式より、所望のモータ電流を（リアルタイムでなく、又は、モータ制御装置によりリアルタイムで）次のように算出することができる。  
ｉａ（ｔ）＝−ｉｂ（ｔ）  
＝ω（ｍｓｏｌｌ（ｔ）−ｍＲ（α））／（ｕｐａ（α）−ｕｐｂ（α））  
＝ω（ｍｓｏｌｌ（ｔ）−ｍＲ（α））  
／（（ω／ω０）ｕｐａ（α，ω０）−（ω／ω０）ｕｐｂ（α，ω０））  
最終的な式は、次のようになる。
【００４０】
ｉａ（ｔ）＝−ｉｂ（ｔ）  
＝ω０（（ｍｓｏｌｌ（ｔ）−ｍＲ（α））
／（ｕｐａ（α，ω０）−ｕｐｂ（α，ω０）））  
この式では、騒音が最適化された動作においてトルクｍｓｏｌｌが一定になっており、位置依存的な量ｍＲ，ｕｐａ（α，ω０）及びｕｐｂ（α，ω０）は既知であり、例えばテーブルとして制御部に保存しておくことができる。いくつかのケースでは、リラクタンストルクｍＲは無視することができ、それによって計算を簡素化することができる。
【００４１】
電流制御のためには、相電流を測定することができる。但し、それと同時に必ず２本のモータ回線に通電されるので、相電流の振幅は中間回路ｉＤＣにおける電流の振幅と等しくなる。多くの場合、相電流の代わりに中間回路電流だけを測定する方が好都合である。これらの測定値を利用することによりモータ制御装置が電流を制御し、そのようにしてパワートランジスタを変調する。但し、いくつかの場合には電流制御を全面的に省略することができる。その場合、所望のモータ電流を生成する所要のステータ電圧が算出又は実験で測定されて、回転数及びロータ位置の関数として（例えばテーブルとして）制御部に記憶される。
【００４２】
上に挙げた場合について、モータ巻線ａ，ｂ，ｃにおける内部電圧６，７及び８が図２の下側部分に示されている。急激な電圧変化のない均等な電圧の推移を見ることができる。
【００４３】
次に、６ステップ式のブロック転流において最善の効率が得られるように、モータ電流目標値を決定するための実施の形態について説明する。
【００４４】
高い回転数のときにモータの効率を最適化するために、モータ電流５は最新の内部モータ電圧にほぼ比例して変化するのが望ましい。この場合、その他の非線形の総ての要因、例えば近接効果による巻線抵抗の増大、渦電流損失、磁気化損失等を無視できるという前提の下で、効率が最適値に達することは明らかである。これが当てはまらない場合には前述の現象も考慮に入れなくてはならず、そのために数多くの解決提案を専門文献に見出すことができる。
【００４５】
交流負荷の場合、電流波形が内部電圧と一致しているときに最善の効率が得られることが知られている。６ステップ動作により電子的に転流されるモータでは常に２本の回線しか同時に通電されないので、この知見を直接的に援用することができる。このとき電流は、次のようになる。  
ｉ＝ｉａ（ｔ）＝−ｉｂ（ｔ）  
そして、対応する電圧は次のようになる。  
ｕ＝ｕｐａ（ｔ）−ｕｐｂ（ｔ）  
従って、次のようになる。  
ｉａｓｏｌｌ（α）＝ｉｂｓｏｌｌ（α）＝ｉｏｐｔ（α）  
＝ｋｕ（α）＝ｋ（ｕｐａ（α）−ｕｐｂ（α））
即ち、この動作モードでは、トルクに関わりなく電流波形が設定され、回転数制御部又は回転数調節部は、係数ｋを通じてトルクに介入することができる。
【００４６】
図３のフローチャートから明らかなように、本発明によれば、制御／調節は回転数依存的に切り換えられる。モータ電圧又はモータ電流の推移が回転依存的にテーブルとしてモータ制御装置に保存されていれば、この切換は、ある特定の回転数を超えると、テーブルがもはや最小の騒音を生じさせるモータ電圧又はモータ電流の制御値を含んでおらず、最高の効率のための制御値を含んでいることを意味している。
【００４７】
電流値が位置依存的に設定される解決法の方がより正確であるが、場合によってはコスト高な電流制御が必要となる。電圧値だけが設定されるのであれば、電流制御を省略することができる。テーブル、方程式又はその他の形態で記憶されている値が、ハードウェア又はソフトウェアにより具体化されたＰＷＭ変調器を直接制御する。電圧値を検出するための一つの方法は、電流制御を行う実験用電子装置を製作し、最善の電流波形のときの電圧値（ＰＷＭ値）を記録することである。そして、電流制御を行わない標準仕様装置にその電圧値を保存しておくことができる。
【００４８】
図４は、両方のモータ動作モードの状態グラフを回転数ｎに依存して示している。回転数ｎｘの領域において動作モードの不要な切換を回避するために、本発明の有利な実施の形態においては、ヒステリシス切換が適用される。
【００４９】
このとき、モータの切換回転数ｎｘは一定でなくてもよく、例えば周囲温度や巻線温度に依存していてよい。例えば、モータが加熱しているときには回数数ｎｘを引き下げることができ、即ち、温度が高いときにはモータの動作状態が低い回転数ｎｘから最善の効率へと切り換えられる。
【００５０】
別の切換オプションは、モータの回転数ｎｘに依存するのではなく、例えばモータ電流ＩＸや電力消費Ｐ１Ｘや巻線温度θＷＸに依存して決まる。
【００５１】
本発明の解決法は、低い回転数のときにはモータの静かな動作を保証すると同時に、高い回転数領域では効率の向上によって大幅なエネルギー節約を保証する。
【００５２】
本発明は、図示して説明した実施の形態（例えば、３コイルモータ）に限定されるものではなく、本発明の意味において作用が同じである総ての実施の形態を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】モータ制御装置が付属する３コイルブラシレス直流モータを示す簡素化した図である。
【図２】最大の効率のため又は最小のトルク変動（最小の騒音）のために本発明に基づいて最適化された電流波形及び３本のモータ巻線における付属の内部電圧である。
【図３】本発明に係る方法を示す簡素化したフローチャートである。
【図４】回転数ｎに依存するモータ動作モードのグラフである。
【符号の説明】
【００５４】
１  ＥＣモータ
２  出力電子装置
３  制御電子装置
Ｔ１−Ｔ６  電力開閉器
ａ，ｂ，ｃ  モータ巻線
ｎ  回転数
４，５  モータ電流
６，７，８  内部電圧
ｎｘ  回転数の閾値
【図１】
0004642482.tif 000002
【図２】
0004642482.tif 000003
【図３】
0004642482.tif 000004
【図４】
0004642482.tif 000005