(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；
前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；
前記測位手段による測位結果及び前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記測位手段による測位結果の精度及び前記移動状況検出手段による検出結果の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価手段と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、
前記評価手段により前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
ことを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記移動状況検出手段は、前記移動体の移動方位の方位変化量を検出する方位変化量検出手段を備え、
前記評価手段は、前記測位手段が測位を行っていない状態又は前記測位手段による測位結果精度の低い状態が継続している期間内に、前記方位変化量検出手段により所定方位変化量以上の方位変化が検出された場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記移動状況検出手段は、前記移動体の移動距離に関連する情報を検出する移動距離関連情報検出手段を備え、
前記評価手段は、前記測位手段が測位を行っていない状態又は前記測位手段による測位結果精度の低い状態が継続している期間内に、前記移動距離関連情報検出手段により検出された情報により所定距離以上の移動があったと判断された場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項５】
前記評価手段は、前記移動状況検出手段の周囲の温度変化が激しいと判断される場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項６】
前記評価手段は、前記移動状況検出手段の検出結果を処理するための学習が進んでいないと判断される場合に、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価する、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項７】
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記現在位置の算出に際して利用した情報の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価工程と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程において探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、
前記再ルート探索条件設定工程では、前記評価工程において、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合には、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
ことを特徴とするルート探索方法。
【請求項８】
請求項７に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。
【０００３】
こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。
【０００４】
しかしながら、マップマッチング位置は移動体の現在位置を常に高精度で反映しているとはいえない。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。
【０００５】
こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索開始時点を遅する技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２４１１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低いために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行している場合に限られない。このため、分岐路付近以外であっても、再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整することが望ましい場合がある。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００８】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体の外部から受信した情報に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と；前記移動体に搭載され、前記移動体の移動状況を検出する移動状況検出手段と；前記測位手段による測位結果及び前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記測位手段による測位結果の精度及び前記移動状況検出手段による検出結果の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価手段と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、前記評価手段により前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索装置である。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングしてマップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記現在位置の算出に際して利用した情報の精度を評価することにより、前記マップマッチング位置の精度を評価する評価工程と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程において探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、前記再ルート探索条件設定工程では、前記評価工程において、前記マップマッチング位置の精度が低いと評価された場合には、前記マップマッチング位置の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索方法である。
【００１１】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。
【００１２】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図５を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
【００１４】
[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、移動状況検出手段としての走行センサユニット１６０と、測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
【００１５】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。
【００１６】
ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力したりしてルート案内等を行う。
【００１７】
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。また、センサデータ処理部２１０は、走行状況情報の算出の根拠となった情報が、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、検出時点における走行センサユニット１６０における各センサの精度情報を、再ルート探索制御部２４０へ報告する。また、センサデータ処理部２１０は、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果が得られたときに、その測位結果の精度情報を再ルート探索制御部２４０へ報告する。
【００１８】
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果の処理をするための学習を行う。かかる学習の最中であるか否かの情報が、センサデータ処理部２１０から再ルート探索制御部２４０へ報告される。
【００１９】
センサデータ処理部２１０は、走行センサ１６０による検出結果を、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果等に基づいて適宜補正する。
【００２０】
マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、車両の位置を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びその周囲の道路状況は、再ルート探索制御部２４０へ通知される。
【００２１】
ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。
【００２２】
再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０の詳細については、後述する。
【００２３】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。
【００２４】
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
【００２５】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００２６】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。
【００２７】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する移動距離関連情報検出手段の一部としての速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する方位変化量検出手段の一部としての角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する移動距離関連情報検出手段の一部としての加速度センサ１６３と、を備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、ジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００２８】
なお、上述した走行センサ１６０による検出結果の処理のための学習としては、車速パルスの１パルス当たりの走行距離、角速度センサ１６２の感度・温度特性・個体ばらつき、加速度センサ１６３の感度・温度特性・個体ばらつき等が挙げられる。
【００２９】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
【００３０】
ＧＰＳ受信ユニット１７０がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない地域では、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、測位結果等を取得することができない。また、ＧＰＳ衛星からの電波が弱い地域に車両が存在する場合、周囲に高層建築物等が存在することに由来するマルチパスが発生する地域に車両が存在する場合、捕捉できたＧＰＳ衛星の数が少ない場合等には、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果等の精度が低くなる。
【００３１】
上述の再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、評価手段及び再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部２４２とを備えている。
【００３２】
再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを判断する。また、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、センサデータ処理部２１０から報告された情報に基づいて、マップマッチング位置の精度を評価する。
【００３３】
例えば、ＧＰＳ受信手段が測位結果等を報告していない状態、又は、ＧＰＳ受信手段による測位結果等の精度が低い状態（以下、「ＧＰＳ低精度状態」と呼ぶ）が継続しているときに、角速度センサ１６２による検出結果に基づいて、走行方位が所定方位変化量以上変化した場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、センサデータ処理部２１０によって算出される走行方位の精度が低くなっていると判断し、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。こうした事態は、例えば、図３に示されるような高層駐車場内を何階にもわたって走行した場合等に発生する。
【００３４】
また、ＧＰＳ低精度状態が継続しているときに、速度センサ１６１又は加速度センサ１６３による検出結果に基づいて、所定移動距離以上の走行があった場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。ここで、所定方位変化量及び所定移動距離は、事前の実験、評価等により予め定められる。
【００３５】
また、ナビゲーション装置１００への通電直後等という走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。なお、本実施形態では、走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間は、事前の実験、評価等により予め定められるようになっている。もちろん、温度計によって温度変化を測定することで、走行センサユニット１６０の周囲温度の変化が激しい期間を検出するようにしてもよい。
【００３６】
また、センサデータ処理部２１０からの情報に基づいて走行センサ１６０による検出結果の処理のための学習中であると判断される場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置の精度が低いと評価する。
【００３７】
再ルート探索条件設定部２４１は、以上のようなマップマッチング位置の精度の評価結果に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、当該通常の再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件とがある。
【００３８】
マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の精度が低いと評価できる場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。一方、マップマッチング位置の精度が低いとは評価できない場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第１再ルート探索条件を設定する。
【００３９】
上記の第１及び第２再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。
【００４０】
ここで、第１及び第２再ルート探索条件において距離条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行距離は、第１再ルート探索条件における走行距離（例えば、３０ｍ）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。
【００４１】
また、第１及び第２再ルート探索条件において時間条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行時間は、第１再ルート探索条件における走行時間（例えば、１０秒）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。
【００４２】
再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。
【００４３】
再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。
【００４４】
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
【００４５】
再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００４６】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。
【００４７】
ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。
【００４８】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件を設定する。
【００４９】
ステップＳ１３における再ルート探索条件の設定処理では、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、再ルート探索条件設定部２４１が、センサデータ処理部２１０から受けた情報に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと判断できるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３では、再ルート探索条件設定部２４１は、上述した第２再ルート探索条件を、再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。
【００５０】
ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。
【００５１】
以上のようにしてステップＳ１３の処理が終了すると、処理は図４のステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件が満足された否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。
【００５２】
ステップＳ１５では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０からの新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。この後、ステップＳ１４又はＳ１５のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１４及びＳ１５の処理が繰り返される。
【００５３】
ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１６へ進む。
【００５４】
ステップＳ１６では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。
【００５５】
ステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート条件設定部２４１が、走行センサ１６０による検出結果を利用してセンサデータ処理部２１０により算出された走行状況情報の精度、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの測位結果の精度に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件として、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。
【００５７】
設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。
【００５８】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５９】
例えば、上記の実施形態では、再ルート探索条件として、満足までにかかる時間が異なる第１及び第２再ルート探索条件の２種類を用意して、いずれの再ルート探索条件を設定するかを決定するようにした。これに対して、満足までにかかる時間が異なる３種類以上の再ルート探索条件を用意し、マップマッチング位置の精度の評価結果に基づいて、２種類の再ルート探索条件を用意した場合よりも、きめ細かく再ルート探索の開始のタイミングを制御できるようにすることもできる。
【００６０】
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００６１】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】方位変化量が大きくなる例を説明するための図である。
【図４】図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の再ルート探索条件の設定処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００  …  ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１６０  …  走行センサユニット（移動状況検出手段）
１６１  …  速度センサ（移動距離関連情報検出手段の一部）
１６２  …  角速度センサ（方位変化量検出手段）
１６３  …  加速度センサ（移動距離関連情報検出手段の一部）
１７０  …  ＧＰＳ受信ユニット（測位手段）
２２０  …  マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０  …  ルート探索部（ルート探索手段）
２４１  …  再ルート探索条件設定部（評価手段、再ルート探索条件設定手段）
２４２  …  再ルート探索指令部（再ルート探索指令手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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