(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被昇降体を昇降させる昇降装置と被昇降体との連結構造であって、
昇降装置は被昇降体の左右両外側で昇降する一対の昇降体を備え、各昇降体に被昇降体の左右の各側部を連結するものにおいて、
各昇降体は前後方向にのびる棒状の昇降アーム部を有し、
被昇降体の左右の各側部に、各昇降アーム部を上下から挟んで把持する把持手段が設けられ、
把持手段は、被昇降体の各側部に固定されるベース枠と、ベース枠に前後方向にのびる第１軸を介して揺動自在に連結され、先端に下方から昇降アーム部に接触可能な把持部を有する第１把持片と、第１把持片の第１軸と把持部との間の部分に第１軸に平行な第２軸を介して揺動自在に連結され、先端に上方から昇降アーム部に接触可能な把持部を有する第２把持片とで構成され、
昇降アーム部と被昇降体とが分離した状態では、第１把持片が昇降アーム部の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、第２把持片の把持部が昇降アーム部の上下方向の投影空間内に位置し、昇降アーム部の上昇で昇降アーム部が第２把持片の把持部に下方から当接して第２把持片が押し上げられることにより、第１把持片が第２把持片を介して引き上げられて、第１把持片の把持部が下方から昇降アーム部に当接することを特徴とする昇降装置と被昇降体との連結構造。
【請求項２】
前記昇降アームの前記第２把持片と接触する部分には、上方に突出する凸部が設けられ、前記第２把持片には、凸部を受け入れる切欠部が設けられたことを特徴とする請求項１記載の昇降装置と被昇降装置との連結構造。
【請求項３】
前記凸部は、前記切欠部に受け入れられた状態で、上部が前記第２把持片の上方に露出するように形成され、この前記凸部の上方に露出した部分に溝部が形成され、
前記昇降体には、前記第２把持片の上を通って溝部に係合自在な係合体を有するパッチン錠が設けられたことを特徴とする請求項２記載の昇降装置と被昇降装置との連結構造。
【請求項４】
被昇降体を昇降させる昇降装置と被昇降体との連結構造であって、
昇降装置は被昇降体の左右両外側で昇降する一対の昇降体を備え、各昇降体に被昇降体の左右の各側部を連結するものにおいて、
被昇降体の左右の各側部に、前後方向にのびる棒状部材が設けられ、
各昇降体に各棒状部材を上下から挟んで把持する把持手段が設けられ、
把持手段は、各昇降体に固定されるベース枠と、ベース枠に前後方向にのびる第１軸を介して揺動自在に連結され、先端に上方から棒状部材に接触可能な把持部を有する第１把持片と、第１把持片の第１軸と把持部との間の部分に第１軸に平行な第２軸を介して揺動自在に連結され、先端に下方から棒状部材に接触可能な把持部を有する第２把持片とで構成され、
棒状部材と把持手段とが分離した状態では、第１把持片が棒状部材の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、第２把持片の把持部が棒状部材の上下方向の投影空間内に位置し、昇降体の上昇により第２把持片の把持部が棒状部材に下方から当接して第２把持片が押し下げられることにより、第１把持片が第２把持片を介して引き下げられて、第１把持片の把持部が上方から棒状部材に当接することを特徴とする昇降装置と被昇降体との連結構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人型ロボット等の被昇降体と、被昇降体を昇降させる昇降装置との連結構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人型ロボットの両肩部にホイストロープを連結してロボットを吊るし昇降させる昇降装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この昇降装置では、ロボットを吊り下げた状態となるため見た目が悪く、また、昇降装置の小型化を図るのに限度があるという問題がある。
【０００３】
そこで、ロボットの左右両外側で昇降する一対の昇降体を備える昇降装置を用い、各昇降体をロボットの腰部の左右の各側部にボルトで固定し、昇降体を昇降させることによりロボットを昇降させることも考えられる。しかしながら、昇降体とロボットとをボルトで固定する作業に手間がかかり面倒である。
【０００４】
そこで、ロボットの腰部の左右の各側部にフックを設け、このフックを昇降体に引っ掛けることにより、ロボットと昇降体とを連結することも考えられる。しかしながら、フックで引っ掛けるだけでは、ロボットがフックを支点にして前後に揺れ動き易く安定した状態が維持できない。
【特許文献１】特開２００６−３２０９７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、作業性を向上させると共に、安定性を向上させた被昇降体と昇降装置との連結構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、被昇降体を昇降させる昇降装置と被昇降体との連結構造であって、昇降装置は被昇降体の左右両外側で昇降する一対の昇降体を備え、各昇降体に被昇降体の左右の各側部を連結するものにおいて、各昇降体は前後方向にのびる棒状の昇降アーム部を有し、被昇降体の左右の各側部に、各昇降アーム部を上下から挟んで把持する把持手段が設けられ、把持手段は、被昇降体の各側部に固定されるベース枠と、ベース枠に前後方向にのびる第１軸を介して揺動自在に連結され、先端に下方から昇降アーム部に接触可能な把持部を有する第１把持片と、第１把持片の第１軸と把持部との間の部分に第１軸に平行な第２軸を介して揺動自在に連結され、先端に上方から昇降アーム部に接触可能な把持部を有する第２把持片とで構成され、昇降アーム部と被昇降体とが分離した状態では、第１把持片が昇降アーム部の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、第２把持片の把持部が昇降アーム部の上下方向の投影空間内に位置し、昇降アーム部の上昇で昇降アーム部が第２把持片の把持部に下方から当接して第２把持片が押し上げられることにより、第１把持片が第２把持片を介して引き上げられて、第１把持片の把持部が下方から昇降アーム部に当接することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、昇降アーム部と被昇降体とが分離している状態で昇降装置の昇降体を上昇させると、昇降体の昇降アーム部が第２把持片の把持部に下方から当接して第２把持片が押し上げられる。昇降アーム部により第２把持片が押し上げられると、第１把持片も第２軸を介して第２把持片に引っ張られるように第２把持片側に向かって第１軸を中心に引き上げられ、第１把持片の把持部が昇降アーム部に下方から当接する。
【０００８】
これにより、昇降アーム部が第２把持片と第１把持片とで上下から把持され、この状態で被昇降体が持ち上げられる。被昇降体が持ち上げられている状態では、昇降アーム部により第２把持片が被昇降体の自重分の力で押し上げられると共に、この押し上げ力で第１把持片が引き上げられるため、把持手段が昇降アーム部を上下からしっかりと把持する。
【０００９】
被昇降体を降ろす際には、昇降アーム部を下降させれば、被昇降体が接地した後、更に昇降アーム部が下降することにより、昇降アーム部の押し上げ力が第２把持片に加わらなくなる。これにより、昇降アーム部の下降に伴って、第１把持片は自重により次第に下方に垂れ下がるように第１軸を中心に揺動し、最終的には第１把持片が昇降アーム部の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、第２把持片が昇降アーム部から上方に離隔する。このようにして、把持手段による昇降アーム部の把持が解除され、昇降装置と被昇降体との連結が解除される。
【００１０】
このように、本発明によれば、昇降装置の昇降アーム部を上昇させるだけで把持手段が昇降アーム部を把持して連結され、また、昇降アーム部を下降させるだけで把持手段と昇降アーム部との連結が解除され、被昇降体を昇降装置の昇降体に固定する特別の作業を行う必要がなく、作業性を向上させることができる。
【００１１】
また、把持手段が昇降アーム部を上下からしっかりと把持するため、被昇降体が昇降アーム部に対し両把持手段を結ぶ軸線を中心にして前後方向に揺れ動くことを防止することができ、安定性を向上させることができる。
【００１２】
ところで、把持手段が昇降アーム部を上下から把持するだけでは、把持手段が昇降アーム部に沿って前後方向にずれ動く虞がある。この場合、昇降アーム部の第２把持片と接触する部分に、上方に突出する凸部を設け、第２把持片に、凸部を受け入れる切欠部を設ければ、凸部と切欠部の前後方向の側縁とが当接することにより、被昇降体が昇降アーム部に沿って前後方向にずれ動くことを防止することができる。
【００１３】
また、昇降装置の移動時の振動等で被昇降体に突き上げ方向の慣性力が作用すると、第１把持片が昇降アーム部に対する相対的な上昇で昇降アーム部の下面から離脱するする方向に揺動し、第２把持片が昇降アーム部から浮き上がって、被昇降体が上下にがたついてしまう。
【００１４】
この場合、凸部を、切欠部に受け入れられた状態で、上部が第２把持片の上方に露出するように形成し、この凸部の上方に露出した部分に溝部を形成し、昇降体に、第２把持片の上を通って溝部に係合自在な係合体を有するパッチン錠を設ければ、被昇降体に突き上げ方向の慣性力が作用しても、第２把持片は係合体により上方から押えられて昇降アーム部に対し浮き上がらず、被昇降体が上下にがたつくことを防止できる。
【００１５】
また、把持手段は、各昇降体に設けてもよい。即ち、本発明は、被昇降体を昇降させる昇降装置と被昇降体との連結構造であって、昇降装置は被昇降体の左右両外側で昇降する一対の昇降体を備え、各昇降体に被昇降体の左右の各側部を連結するものにおいて、被昇降体の左右の各側部に、前後方向にのびる棒状部材が設けられ、各昇降体に各棒状部材を上下から挟んで把持する把持手段が設けられ、把持手段は、各昇降体に固定されるベース枠と、ベース枠に前後方向にのびる第１軸を介して揺動自在に連結され、先端に上方から棒状部材に接触可能な把持部を有する第１把持片と、第１把持片の第１軸と把持部との間の部分に第１軸に平行な第２軸を介して揺動自在に連結され、先端に下方から棒状部材に接触可能な把持部を有する第２把持片とで構成され、棒状部材と把持手段とが分離した状態では、第１把持片が棒状部材の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、第２把持片の把持部が棒状部材の上下方向の投影空間内に位置し、昇降体の上昇により第２把持片の把持部が棒状部材に下方から当接して第２把持片が押し下げられることにより、第１把持片が第２把持片を介して引き下げられて、第１把持片の把持部が上方から棒状部材に当接するように構成してもよい。
【００１６】
本発明によれば、昇降装置の昇降体を昇降させるだけで把持手段が棒状部材をしっかりと把持して連結され、または把持手段と棒状部との連結が解除され、作業性を向上させることができる。また、把持手段が上下方向から棒状部材をしっかりと把持するため、被昇降体が昇降体に対し両棒状部材を結ぶ軸線を中心にして前後方向に揺れ動くことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の昇降装置と被昇降体との連結構造の第１実施形態を、図１、図２に示す被昇降体としての人型ロボット１を昇降させる昇降装置２を用いて説明する。
【００１８】
図２を参照して、昇降装置２は、左右各一対の前キャスタ２ａ及び後キャスタ２ｂと、これらキャスタ２ａ，２ｂに対し昇降する側面視略三角形の左右一対の昇降フレーム２０，２０とを備えている。両昇降フレーム２０，２０はロボット１の脚部や腰部１ａ、胴部の左右方向幅より大きい間隔を存して後部で連結フレーム２０ａにより連結されている。第１実施形態においては、両昇降フレーム２０，２０が本発明の昇降体に相当する。
【００１９】
各昇降フレーム２０の上部には、前方に向かってのびる水平棒状部２０ｂが設けられている。水平棒状部２０ｂには後方へ延びる略Ｕ字状のハンドル２０ｃの左右の各端部が溶接されている。第１実施形態においては、水平棒状部２０ｂとハンドル２０ｃの端部とで各昇降アーム部２０ｄを構成している。
【００２０】
昇降アーム部２０ｄには、上方に突出する凸部２０ｅが設けられている。凸部２０ｅの前面には溝部２０ｆが形成されている。また、昇降アーム部２０ｄの凸部２０ｅより後方部分には、凸部２０ｅの溝部２０ｆに係合自在な係合体２１ａを有するパッチン錠２１が設けられている。
【００２１】
各昇降フレーム２０の下辺部及び両昇降フレーム２０，２０の下辺部後端間は、カバー２２で覆われている。両昇降フレーム２０，２０の下辺部後端間のカバー２２で覆われている部分には、後キャスタ２ｂを取り付けたベースフレーム（図示省略）が配置されている。ベースフレームには図示しない昇降モータが搭載されており、この昇降モータによりボールねじ機構（図示省略）を介して昇降される昇降ロッド２３が連結フレーム２０ａに連結されている。そして、昇降モータにより昇降ロッド２３と連結フレーム２０ａとを介して両昇降フレーム２０，２０の後部がベースフレーム、即ち後キャスタ２ｂに対し同期して昇降する。
【００２２】
各前キャスタ２ａは、各昇降フレーム２０の下辺前端部に昇降自在に連結されている。そして、カバー２２で覆われている部分に、ベースフレームに対する昇降フレーム２０，２０の後部の上昇、下降で、前キャスタ２ａを昇降フレーム２０，２０の下辺前端部に対し下降、上昇させるリンク機構（図示省略）を配置している。そして、昇降フレーム２０，２０の後部を後キャスタ２ｂに対し上昇、下降させたとき、昇降フレーム２０，２０の前部が前キャスタ２ａに対し後部と同等ストロークで上昇、下降し、昇降フレーム２０，２０の昇降アーム部２０ｄが水平姿勢のまま昇降される。
【００２３】
図１に示すように、ロボット１の腰部１ａの左右の各側部には把持手段３が設けられている。把持手段３は、図３に示すように、ベース枠３０と、第１把持片３１と、第２把持片３２とを備える。ベース枠３０は、ロボット１の左右の各側部にボルト３０ａで固定されている。ベース枠３０の上端部には、前後方向にのびる第１軸３１ａを介して揺動自在に第１把持片３１が連結されている。第１把持片３１の先端には、下方から昇降アーム部２０ｄに接触可能な円弧状の把持部３１ｂが形成されている。
【００２４】
第１把持片３１の第１軸３１ａと把持部３１ｂとの間の部分には、第１軸３１ａに平行な第２軸３２ａを介して揺動自在に第２把持片３２が連結されている。第２把持片３２の先端には、上方から昇降アーム部２０ｄに接触可能な円弧状の把持部３２ｂが形成されている。
【００２５】
また、第２把持片３２の把持部３２ｂには、先端縁から第２軸３２ａに向かって昇降アーム部２０ｄの凸部２０ｅを受け入れ可能に切り欠かれた切欠部３２ｃが形成されている。なお、凸部２０ｅは切欠部３２ｃに受け入れられたとき、溝部２０ｆが把持部３２ｂの上方に露出するように形成されている。また、把持手段３には、第２把持片３２を第１把持片３１に対して開く方向に付勢するバネ３２ｄが設けられている。また、図３においては、凸部２０ｅとパッチン錠２１とを昇降アーム部２０ｄを省略した状態で示している。
【００２６】
昇降アーム部２０ｄとロボット１の把持手段３とが分離した状態では、第１把持片３１は自重により垂れ下がった状態となる。このとき、両昇降フレーム２０，２０内にロボット１を配置させた状態で、図４（ａ）に示す如く、第１把持片３１が昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間の外方に位置するように構成している。また、第２把持片３２の把持部３２ｂは、昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間内に位置するように、ベース枠３０の上端に設けられたストッパ３０ｂで位置決めされている。
【００２７】
昇降装置２によりロボット１を持ち上げる場合には、まず、昇降装置２を両昇降フレーム２０，２０の間にロボット１が入るように移動させる。そして、昇降モータの作動で両昇降フレーム２０，２０の昇降アーム部２０ｄ，２０ｄを同期して上昇させる。これによれば、昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間内に位置する第２把持片３２に、図４（ｂ）に示す如く昇降アーム部２０ｄが下方から当接し、引続く昇降アーム部２０ｄの上昇で第２把持片３２が図４（ｃ）〜（ｆ）の如く押し上げられる。そして、第２把持片３２の押し上げに追従して第１把持片３１が引き上げられ、第１把持片３１と第２把持片３２とで昇降アーム部２０ｄを図４（ｆ）に示す如く上下から挟み込む。
【００２８】
これにより昇降装置２とロボット１とが連結される。この状態で更に両昇降フレーム２０，２０を上昇させることにより、ロボット１が持ち上げられる。そして、パッチン錠２１の係合体２１ａを第２把持片３２の上を通って凸部２０ｃの溝部２０ｄに係合させる。ロボット１が持ち上げられている状態では、昇降アーム部２０ｄ，２０ｄにより第２把持片３２，３２がロボット１の自重分の力で押し上げられると共に、この押し上げ力で第１把持片３１，３１が引き上げられるため、把持手段３，３が昇降アーム部２０ｄ，２０ｄを上下からしっかりと把持する。
【００２９】
また、凸部２０ｅが切欠部３２ｃに受け入れられることにより、凸部２０ｅと切欠部３２ｃの前後方向の側縁とが当接して、ロボット１が昇降アーム部２０ｄに沿って前後方向にずれ動くことを防止することができる。
【００３０】
また、ロボット１に突き上げ方向の慣性力が作用しても、第２把持片３２は係合体２１ａにより上方から押えられて昇降アーム部２０ｄに対し浮き上がらず、ロボット１が上下にがたつくことを防止できる。
【００３１】
ロボット１を降ろす場合には、パッチン錠２１の係合体２１ａと溝部２０ｆとの係合を解除し、両昇降フレーム２０，２０を下降させる。ロボット１が接地すると、昇降アーム部２０ｄによる第２把持片３２の押し上げが解除される。このため、第１把持片３１は、図４（ｅ）〜（ａ）に示す如く、自己の自重により第１軸３１ａを中心に次第に下方へ揺動する。そして、最終的には図４（ａ）に示す如く、昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、バネ３２ｄにより第１把持片３１から離隔する方向に付勢される第２把持片３２は、自重で下降することなく昇降アーム部２０ｄから離れる。これにより、昇降装置２とロボット１との連結が解除される。
【００３２】
第１実施形態の昇降装置２とロボット１との連結構造によれば、昇降装置２の昇降フレーム２０，２０を上昇させるだけで、各把持手段３，３が各昇降アーム部２０ｄ，２０ｄを把持して連結され、また、昇降フレーム２０，２０を下降させるだけで各把持手段３，３と各昇降アーム部２０ｄ，２０ｄとの連結が容易に解除され、ロボット１を昇降装置２の昇降アーム部２０ｄに固定する特別の作業を行う必要がなく、作業性を向上させることができる。
【００３３】
また、各把持手段３が各昇降アーム部２０ｄを上下からしっかりと把持するため、ロボット１が両昇降アーム部２０ｄ，２０ｄに対し腰部１ａを中心にして前後方向に揺れ動くことを防止することができ、安定性を向上させることができる。
【００３４】
なお、第１実施形態においては、把持手段３をロボット１の腰部１ａの左右の各側部に設けたものを説明したが、把持手段３は、昇降装置２の各昇降フレーム２０に昇降アーム部２０ｄを介して設けてもよい。これを第２実施形態として図５に示す。なお、第１実施形態と同一の構成のものは同一の符号を付して説明する。
【００３５】
図５に示すように、第２実施形態の把持手段３は、第１把持片３１と第２把持片３２とが上下逆となっている。また、ロボット１の腰部１ａの左右の各側部には、把持手段３で把持される棒状部材４が設けられている。図５（ａ）に示す如く、把持手段３には、第２把持片３２に対し上方に位置する第１把持片３１を、自重により下降させることなく棒状部材４の上下方向の投影空間の外方に位置させるべく、第１軸３１ａを中心に棒状部材４から離隔させる方向に付勢するバネ５が設けられている。以上の点を除いた他の構成は第１実施形態と同一の構成である。
【００３６】
第２実施形態の昇降装置２によりロボット１を上昇させる場合には、まず、昇降装置２を両昇降フレーム２０，２０の間にロボット１が入るように移動させる。そして、昇降モータ（図示省略）の作動で両昇降アーム２０，２０の昇降アーム部２０ｄ，２０ｄを介し両把持手段３，３を同期して上昇させる。
【００３７】
これによれば、各棒状部材４の上下方向の投影空間内に位置する各把持手段３の第２把持片３２が、図５（ｂ）に示す如く各棒状部材４に下方から当接し、引続く昇降アーム部２０ｄの上昇で第２把持片３２が図５（ｃ）〜（ｆ）の如く押し下げられる。そして、第２把持片３２の押し下げに追従して第１把持片３１が引き下げられ、第１把持片３１と第２把持片３２とで棒状部材４を図５（ｆ）に示す如く上下から挟み込む。
【００３８】
これにより、昇降装置２とロボット１とが連結される。この状態で、更に両昇降フレーム２０，２０を上昇させることにより、ロボット１が持ち上げられる。ロボット１が持ち上げられている状態では、棒状部材４，４により第２把持片３２，３２がロボット１の自重分の力で押し下げられると共に、この押し下げ力で第１把持片３１，３１が引き下げられるため、各把持手段３が各棒状部材４を上下からしっかりと把持する。
【００３９】
ロボット１を降ろす場合には、両昇降フレーム２０，２０を下降させる。ロボット１が接地すると、棒状部材４と当接することによる第２把持片３２の押し下げが解除される。このため、第１把持片３１は、第２把持片により引き下げられることなく、図５（ｅ）〜（ａ）に示す如く、バネ５の付勢力により第１軸３１ａを中心に次第に上方へ揺動する。そして、最終的には図５（ａ）に示す如く、棒状部材４の上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、バネ３２ｄにより第１把持片３１から離隔する方向に付勢される第２把持片３２は、第２軸３２ａを中心に次第に下方へ揺動し、棒状部材４から離れる。これにより、昇降装置２とロボット１との連結が解除される。
【００４０】
第２実施形態の昇降装置２とロボット１との連結構造によっても第１実施形態のものと同様に本発明の作業性及び安定性を向上させるという作用効果を得ることができる。
【００４１】
なお、第２実施形態の昇降装置２とロボット１との連結構造において、把持手段３に、第２把持片３２を第１把持片３１から離隔する方向に付勢するバネ３２ｄを設けているが、把持手段３にバネ３２ｄを設けず、第２把持片３２は自重により第２軸３２ａを中心に下方へ揺動させるようにしてもよい。
【００４２】
また、棒状部材４に上方に突出する凸部を設け、この凸部を受け入れる切欠部を第１把持片３１に形成し、把持手段３が棒状部材４に沿って前後方向にずれ動くことを防止してもよい。
【００４３】
また、上記凸部の前面に溝部を形成し、把持手段３が棒状部材４を把持した状態で、この溝部に第１把持片３１の上を通って係合する係合体を有するパッチン錠を棒状部材４の凸部の後方に位置させて設けてもよい。これにより、ロボット１に突き上げ方向の慣性力が作用しても、第１把持片３１はパッチン錠の係合体により上方から押えられて棒状部材４に対し浮き上がらず、ロボット１が上下にがたつくことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施形態の被昇降体を示す説明図。
【図２】本発明の第１実施形態の昇降体装置を示す斜視図。
【図３】第１実施形態の把持手段を示す斜視図。
【図４】第１実施形態の昇降アーム部と把持手段が連結する状態を示す説明図。
【図５】本発明の昇降装置と被昇降体との連結構造の第２実施形態を示す説明図。
【符号の説明】
【００４５】
１…人型ロボット（被昇降体）、  ２…昇降装置、  ２０…昇降フレーム（昇降体）、  ２０ｄ…昇降アーム部、  ２０ｅ…凸部、  ２０ｆ…溝部、  ２１パッチン錠、  ２１ａ…係合体、  ３…把持手段、  ３０…ベース枠、  ３１…第１把持片、  ３１ａ…第１軸、  ３１ｂ…把持部、  ３２…第２把持片、  ３２ａ…第２軸、  ３２ｂ…把持部、  ３２ｃ…切欠部、  ４…棒状部材。
【図１】
0004730372.tif 000002
【図２】
0004730372.tif 000003
【図３】
0004730372.tif 000004
【図４】
0004730372.tif 000005
【図５】
0004730372.tif 000006