(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の複数の予測進路グループを生成する予測進路グループ生成手段と、
前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い前記予測グループについて前記評価基準ごとに評価値が算出されることを特徴とする進路評価手段と、
を備えた進路評価装置。
【請求項２】
前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されている、
請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項３】
前記進路評価手段は、前記予想進路グループに属する予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行う、
請求項２に記載の進路評価装置。
【請求項４】
前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることを特徴とする請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項５】
前記予測進路グループ生成手段は、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることを特徴とする請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項６】
前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の進路評価装置。
【請求項７】
前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の進路評価装置。
【請求項８】
前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項９】
前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項１０】
前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項１１】
移動体の複数の予測進路グループを生成し、
前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い前記予測進路グループについて前記評価基準ごとに評価値が算出されることを特徴とする進路評価方法。
【請求項１２】
前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されている、
請求項１１に記載の進路評価方法。
【請求項１３】
前記進路評価を行う際に、前記予想進路グループに属する各予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行う、
請求項１２に記載の進路評価方法。
【請求項１４】
前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることを特徴とする請求項１１に記載の進路評価方法。
【請求項１５】
前記予測進路グループを生成する際に、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることを特徴とする請求項１１に記載の進路評価方法。
【請求項１６】
予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の進路評価方法。
【請求項１７】
予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の進路評価方法。
【請求項１８】
前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１１に記載の進路評価方法。
【請求項１９】
前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループを生成する際に、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１１に記載の進路評価方法。
【請求項２０】
前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループの生成の際に、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項１１に記載の進路評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などの移動体の進路評価を行う進路評価装置及び進路評価方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の進路評価を行う装置として、特開２００７−２３０４５４号公報に記載されるように、複数の物体に含まれる特定の物体が取り得る進路を評価するものであって、複数の物体が時間経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡として生成し、その軌跡を用いて複数の物体の進路を予測し、その予測結果に基づいて特定の物体の取りうる進路と他の物体の取りうる進路との干渉度を定量的に算出するものが知られている。
【特許文献１】特開２００７−２３０４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この装置は、干渉度（衝突可能性）という一つの評価基準によって進路評価を行っているが、移動の効率度（スムーズな移動度合い）など他の評価基準を合わせて評価することが考えられる。例えば、複数の予測進路を生成し、干渉度と移動の効率度との二つの評価基準により予測進路を評価し、最適な予測進路を選択することが考えられる。
【０００４】
ところが、この場合、ある予測進路については干渉度の評価基準を満たすが移動の効率度の観点での評価基準を満たさず、他の予測進路については移動の効率度の評価基準を満たすが干渉度の評価基準を満たさないという事態を生じるおそれがある。結果として適切な予測進路を見出せず、進路の選択が適切に行えないこととなる。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、予測進路をグループ化して評価することにより、適切な進路を選択できる進路評価装置及び進路評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る進路評価装置は、移動体の複数の予測進路グループを生成する予測進路グループ生成手段と、前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い予測進路グループについて評価基準ごとに評価値が算出されることを特徴とする進路評価手段とを備えて構成されている。
【０００７】
この発明によれば、複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって進路評価を行うことにより、予測進路ごとでは複数の評価基準について所定以上の評価を得られない場合であっても、予測進路グループで評価することによって複数の評価基準について所定以上の評価を得ることができる。このため、所定以上の評価の予測進路グループを選択することにより適切な進路を選択することが可能となる。
また、本発明に係る進路評価装置において、前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されていることが好ましい。
また、本発明に係る進路評価装置において、前記進路評価手段は、前記予想進路グループに属する予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行うことが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る進路評価装置において、前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることが好ましい。
【０００９】
この場合、移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、直近進路から分岐する分岐進路を生成し、直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることにより、複数の直近進路に応じて複数の予測進路グループを生成することができる。
【００１０】
また本発明に係る進路評価装置において、前記予測進路グループ生成手段は、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることが好ましい。
【００１１】
この場合、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることにより、類似する予測進路ごとに複数の予測進路グループを生成することができる。
【００１２】
また本発明に係る進路評価装置において、前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことにより、評価基準に対し予測進路を適切に選定でき、優れた進路の選定が可能となる。
【００１４】
また本発明に係る進路評価装置において、前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことにより、移動の安全度などの評価基準について著しく評価の低い移動状況となることが回避でき、安定した進路進行が可能となる。
【００１６】
また本発明に係る進路評価装置において、前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
【００１７】
この発明によれば、移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いることにより、高速移動時に予測進路の数を減らして先の進路について進路評価を可能とし、高速移動時でない場合に予測進路を細かく進路評価を行うことができる。
【００１８】
また本発明に係る進路評価装置において、前記移動体が道路を走行する車両であり、前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。また本発明に係る進路評価装置において、前記移動体が道路を走行する車両であり、前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路が混雑度が所定値以上でない場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法は、移動体の複数の予測進路グループを生成し、前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い予測進路グループについて評価基準ごとに評価値を算出するものである。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されていることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記進路評価を行う際に、前記予想進路グループに属する各予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記移動体が道路を走行する車両であり、  前記予測進路グループを生成する際に、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記移動体が道路を走行する車両であり、前記予測進路グループの生成の際に、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、予測進路をグループ化して評価することにより、適切な進路を選択することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００２１】
図１は第一実施形態に係る進路評価装置の概略構成図である。
【００２２】
本実施形態に係る進路評価装置１は、自動運転車両のコントローラに適用したものであり、車両の予測進路の評価を行うものである。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係る進路評価装置１は、予測進路グループ生成部２、進路評価部３を備えて構成されている。この進路評価装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成され、予測進路グループ生成部２、進路評価部３の機能をコンピュータプログラムによって実行可能に構成されている。なお、進路評価装置１において、予測進路グループ生成部２、進路評価部３を個別のハードウェア装置により構成して機能させるものであってもよい。
【００２４】
予測進路グループ生成部２は、車両の予測進路グループを生成する予測進路グループ生成手段として機能するものであり、直近進路生成部２１及び分岐進路生成部２２を備えている。直近進路生成部２１は、車両の直近に位置する進路候補を生成する直近進路生成手段として機能するものであり、例えば走行情報取得部１０から出力される走行情報に基づいて直近進路を生成する。
【００２５】
走行情報取得部１０は、車両の速度、操舵角などの車両走行情報、車両の周囲の物体や他車両の位置、速度などをセンシングした周囲情報、地図などの走行路情報を含む走行情報を取得するものである。この走行情報取得部１０は、例えば車両に設置されるセンサやナビゲーションシステムの信号を入力することにより、走行情報を取得する。
【００２６】
分岐進路生成部２２は、直近進路から分岐する進路候補を生成する分岐進路生成手段として機能するものであり、例えば走行情報取得部１０から出力される走行情報に基づいて分岐進路を生成する。
【００２７】
例えば、図２に示すように、車両Ａを始点とし、その始点位置から複数の直近進路ｐ１、ｐ２が直近進路生成部２１により生成される。そして、直近進路ｐ１に連なる分岐進路ｐ１１、ｐ１２が生成され、直近進路ｐ２に連なる分岐進路ｐ２１、ｐ２２が生成される。直近進路ｐ１、ｐ２及び分岐進路ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２は、車両の速度、操舵角などの車両走行情報、車両の周囲の物体や他車両の位置、速度などをセンシングした周囲情報、地図などの走行路情報を含む走行情報などに基づいて生成されるものである。このとき、直近進路ｐ１、ｐ２及び分岐進路ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２は、車両Ａが車線変更する場合のみならず、車線内で右寄り、左寄りに走行する場合や車線内で加減速するような進路を含むものである。
【００２８】
図１において、進路評価部３は、予測された進路について評価を行う進路評価手段として機能するものであり、複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとし、少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとに進路評価を行う。例えば、同一の直近進路に連なる進路については、同一の予測進路グループとして評価が行われる。
【００２９】
評価基準としては、例えば走行安全度、走行効率、走行ルール遵守度が設定される。走行安全度は、進路を走行した場合に他車と接触しないかどうか、障害物と衝突しないかどうかなどの走行安全の度合いを示す評価基準である。走行効率は、進路を走行した場合の走行距離、走行の円滑度合いなどを示す評価基準である。走行ルール遵守度は、進路を走行した場合の交通ルール、走行規定の遵守の度合いを示す評価基準である。なお、評価基準としては、走行安全度、走行効率、走行ルール遵守度以外のものを含ませて設定してもよく、またこれらの走行安全度など以外のものを設定してよい。また、走行安全度、走行効率、走行ルール遵守度のうちその一部のもの、例えば走行安全度と走行効率を評価基準として設定してもよい。
【００３０】
進路評価部３は、複数の予測進路について類似するものがある場合には、その類似する予測進路を一つの予測進路グループとして評価を行う。例えば、同一の直近進路に連なる予測進路については、類似する予測進路とし、同一の予測進路グループとして評価を行う。
【００３１】
ここで、複数の予測進路について類似するか否かの判断は、例えば、同一の進路となる場合、および設定した範囲内の方向となる進路の場合には予測進路が類似すると判断される。また、共通する進路成分を有する場合には予測進路が互いに類似すると判断される。これに対し、設定した範囲内の方向とならない進路については、予測進路が互いに類似しないと判断される。また、共通する進路成分を有している場合には予測進路が互いに類似していないと判断される。
【００３２】
また、進路が類似するか否かについては、車速を加味して判断することが好ましい。例えば、複数の予測進路が同一の経路となる場合であっても車速状態の差が設定範囲内でない場合には類似しないと判断され、車速状態の差が設定範囲内である場合には類似すると判断される。
【００３３】
例えば、図２に示すように、直近の予測進路ｐ１、ｐ２が複数生成され、予測進路ｐ１、ｐ２に連なる分岐進路ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２が複数生成された場合、予測進路ｐ１に連なる進路は、ｐ１の進路成分が共通するため、一つの予測進路グループとして設定される。また、予測進路ｐ２に連なる進路は、ｐ２の進路成分が共通するため、一つの予測進路グループとして設定される。
【００３４】
そして、予測進路グループごとに少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって進路評価が行われる。例えば、予測進路ｐ１を含む予測進路グループと予測進路ｐ２を含む予測進路グループを走行安全度、走行効率の二つの評価基準に基づいて進路評価が行われる。
【００３５】
このとき、予測進路グループに属する予測進路の最大の評価値をその予測進路グループの評価値とすることが好ましい。例えば、走行安全度の評価値が最大となる予測進路ｐ１→ｐ１２の進路の評価値がｐ１の予測進路グループにおける走行安全度の評価値とされ、走行効率の評価値が最大となる予測進路ｐ１→ｐ１１の評価値がｐ１の予測進路グループにおける走行効率の評価値とされる。この場合、先行車Ｂが急ブレーキをかけることにより走行安全度が低下する場合であっても、予測進路ｐ１→ｐ１２の進路を選択することにより、最低限の走行安全性を確保することができる。そして、先行車Ｂが急ブレーキをかけるなどの緊急事態が生じない場合には、予測進路ｐ１→ｐ１１の進路を選択することにより、走行効率が良好な走行が行える。
【００３６】
進路評価部３により評価された進路評価情報は、進路情報出力部４に入力される。進路情報出力部４は、車両が進むべき進路を選定してその進路情報を車両の駆動制御ユニットや操舵制御ユニットなどへ出力するものである。
【００３７】
図３は本実施形態に係る進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【００３８】
図３の制御処理は、例えば所定の周期（例えば、１００〜１０００ｍｓ）で繰り返し実行される。まず、図３のＳ１０に示すように、走行情報取得処理が行われる。走行情報取得処理は、走行情報取得部１０から出力される車両の走行情報を読み込む処理である。走行情報としては、例えば車両の速度、操舵角などの車両走行情報、車両の周囲の物体や他車両の位置、速度などをセンシングした周囲情報、地図などの走行路情報を含むものが読み込まれる。
【００３９】
そして、Ｓ１２に移行し、直近進路生成処理が行われる。直近進路生成処理は、車両の直近の予測進路を生成する処理である。例えば、Ｓ１０にて読み込んだ走行情報に基づいて車両の進路として取りうる進路が車両を始点として生成される。例えば、図２においては、直進経路となる予測進路ｐ１と曲線経路となる予測進路ｐ２が生成されている。
【００４０】
そして、Ｓ１４に移行し、分岐進路生成処理が行われる。分岐進路生成処理は、車両の直近の予測進路に連なる進路であって分岐する進路を含む分岐進路を生成する処理である。例えば、Ｓ１０にて読み込んだ走行情報に基づいて車両の進路として取りうる進路が直近の予測進路に連なる形で生成される。例えば、図２においては、直近の予測進路ｐ１に連なる分岐経路ｐ１１、ｐ１２が生成され、直近の予測進路ｐ２に連なる分岐経路ｐ２１、ｐ２２が生成されている。
【００４１】
そして、Ｓ１６に移行し、進路グループごとに進路評価が行われる。進路評価は、進路グループごとに少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって行われる。例えば、予測進路ｐ１を含む進路グループと予測進路ｐ２を含む進路グループについて、走行安全度、走行効率の二つの評価基準に基づき進路評価が行われる。この場合、予測進路ｐ１を含む予測進路が同一の進路グループとされ、予測進路ｐ２を含む予測進路が同一の進路グループとされ、それぞれの進路グループごとに進路評価が行われる。
【００４２】
進路評価としては、進路グループに含まれる進路の最大評価値をその進路グループの評価値として進路評価を行うことが好ましい。例えば、予測進路ｐ１を含む進路グループについては、先行車Ｂが急ブレーキをかけた場合でもそれを避ける進路を含んでいるため、走行安全度として高い評価値が与えられる。また、全て直進する進路を含んでいるため、走行効率としても高い評価値が与えられる。これに対し、予測進路ｐ２を含む進路グループについては、先行車Ｂが急ブレーキをかけた場合でもそれを避ける進路を含んでいるため、走行安全度として高い評価値が与えられる。しかしながら、全て直進する進路を含んでおらず、走行効率としてはあまり高い評価値が与えられない。
【００４３】
このようにして進路グループごとに複数の評価基準に基づく進路評価が行われ、進路グループについて評価基準ごとの評価値が算出され、進路グループとして各評価基準の評価を総合した総合評価値が算出される。
【００４４】
そして、Ｓ１８に移行し、進路選定処理が行われる。進路選定処理は、複数の進路グループのうち進むべき進路グループを選定する処理である。例えば、Ｓ１６にて算出された進路グループの総合評価値に基づいて進路グループが選択される。なお、進路グループが複数設定されていない場合には、設定されている進路グループが選択される。このＳ１８の進路選定処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００４５】
以上のように本実施形態に係る進路評価装置１によれば、複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとし少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとに進路評価を行うことにより、予測進路ごとでは複数の評価基準について所定以上の評価を得られない場合であっても、予測進路グループで評価することによって複数の評価基準について所定以上の評価を得ることができる。このため、所定以上の評価の予測進路グループを選択することにより適切な進路を選択することが可能となる。
【００４６】
例えば、図４に示すように、予測進路の評価基準として走行安全度と走行効率が設定されており、生成された予測進路ｐ９１、ｐ９２についてグループ化を行わないで進路評価する場合、予測進路ｐ９１は、直進となるため走行効率の評価は高いが、先行車Ｂが急ブレーキをかけた場合に回避することが困難であるため走行安全度の評価が著しく低くなる。これに対し、予測進路ｐ９２は、進路が曲線状となるため走行効率の評価はあまり高くないが、先行車Ｂが急ブレーキをかけた場合に回避することができ走行安全度の評価が低くならない。このため、ほとんど場合に安全であっても効率の低い予測進路ｐ９２の評価が高くなってしまう。
【００４７】
これに対し、本実施形態に係る進路評価装置１では、予測進路ｐ９１、ｐ９２は共通する進路部分を有することから、同じ予測進路グループとして設定される。そして、予測進路グループとして高い評価が与えられる。この場合、先行車Ｂが急ブレーキをかけるような事態を生じない場合には予測進路ｐ９１を選択して走行が行え、先行車Ｂが急ブレーキをかけた場合には予測進路ｐ９２を選択して不測の事態を回避することができる。すなわち、ほとんど場合には走行効率がよく、最悪の状況でも最低限の安全性が確保できるのである。
【００４８】
また本実施形態に係る進路評価装置１において、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことにより、評価基準に対し予測進路を適切に選定でき、優れた進路の選定が可能となる。
（第二実施形態）
【００４９】
次に第二実施形態に係る進路評価装置について説明する。
【００５０】
図５は本実施形態に係る進路評価装置の概略構成図である。
【００５１】
本実施形態に係る進路評価装置１ａは、自動運転車両のコントローラに適用したものであり車両の予測進路の評価を行うものであって、図１の第一実施形態の進路評価装置１とほぼ同様に構成されるものであるが、予測進路グループ生成部２ａがサンプル進路を生成して進路グループ化を行う点で、第一実施形態の進路評価装置１と異なっている。
【００５２】
図５に示すように、本実施形態に係る進路評価装置１ａは、予測進路グループ生成部２ａ、進路評価部３を備えて構成されている。この進路評価装置１ａは、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成され、予測進路グループ生成部２ａ、進路評価部３の機能をコンピュータプログラムによって実行可能に構成されている。なお、進路評価装置１において、予測進路グループ生成部２ａ、進路評価部３を個別のハードウェア装置により構成して機能させるものであってもよい。
【００５３】
予測進路グループ生成部２ａは、車両の予測進路グループを生成する予測進路グループ生成手段として機能するものであり、サンプル進路生成部２３及び進路グループ化部２４を備えている。サンプル進路生成部２１は、車両のサンプル進路を生成する進路生成手段として機能するものであり、例えば走行情報取得部１０から出力される走行情報に基づき生成される進路候補を適宜サンプリングしてサンプル進路を生成する。このサンプリングは、例えば、各時刻で取る操作量をランダムにサンプリングすることで全進路候補の中からサンプル進路を生成すればよい。また、進行可能なサンプル進路を生成できるものであれば、ランダムにサンプリングするものに限られず、その他の手法によりサンプル進路を生成するものであってもよい。
【００５４】
このようにサンプル進路を生成することにより、予測進路の数が減るため、進路の先読み時間に対し計算負荷を小さくできる。また、所定の時間内に長い先読みが可能となる。特に自車両や周囲障害物の速度が速い場合などに有効である。
【００５５】
進路グループ化部２４は、サンプル進路生成部２３にて生成されたサンプル進路をグループ化するものである。この進路グループ化部２４における進路グループ化の手法は、第一実施形態で説明したものと同様なものを用いればよい。すなわち、複数のサンプル進路について類似するものがある場合には、その類似するサンプル進路を一つの進路グループとして設定する。複数のサンプル進路について類似するものがない場合には、それぞれ別の進路グループとして設定し、サンプル進路が複数ない場合には一つのサンプル進路を進路グループとして設定すればよい。なお、この進路グループ化部２４は、進路評価部３に含ませて構成してもよい。
【００５６】
図６は本実施形態に係る進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【００５７】
図６の制御処理は、例えば所定の周期（例えば、１００〜１０００ｍｓ）で繰り返し実行される。まず、図６のＳ３０に示すように、走行情報取得処理が行われる。走行情報取得処理は、走行情報取得部１０から出力される車両の走行情報を読み込む処理であり、図１のＳ１０と同様に実行される。
【００５８】
そして、Ｓ３２に移行し、サンプル進路生成処理が行われる。サンプル進路生成処理は、車両のサンプリングされた予測進路を生成する処理である。例えば、Ｓ３０にて読み込んだ走行情報に基づいて車両の進路として取りうる進路が進路候補として生成される。その際、直近の進路候補のみならず、それに連なる分岐進路候補も生成される。そして、その全進路候補の中からランダムにサンプリングしてサンプル進路が生成される。
【００５９】
そして、Ｓ３６に移行し、進路グループ化処理が行われる。進路グループ化処理は、生成した複数のサンプル進路をグループ化する処理である。例えば、複数のサンプル進路について類似するものを一つの進路グループとして設定し、グループ化が行われる。
【００６０】
そして、Ｓ３８に移行し、進路グループごとに進路評価が行われる。進路評価は、進路グループごとに少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって行われる。この進路評価は、図１のＳ３８と同様に行えばよい。
【００６１】
そして、Ｓ４０に移行し、進路選定処理が行われる。進路選定処理は、複数の進路グループのうち進むべき進路グループを選定する処理である。例えば、Ｓ３８にて算出された進路グループの総合評価値に基づいて進路グループが選択される。なお、進路グループが複数設定されていない場合には、設定されている進路グループが選択される。このＳ４０の進路選定処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００６２】
以上のように本実施形態に係る進路評価装置１ａによれば、第一実施形態に係る進路評価装置１と同様な作用効果が得られる。例えば、複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとし少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとに進路評価を行うことにより、予測進路ごとでは複数の評価基準について所定以上の評価を得られない場合であっても、予測進路グループで評価することによって複数の評価基準について所定以上の評価を得ることができる。このため、所定以上の評価の予測進路グループを選択することにより適切な進路を選択することが可能となる。
【００６３】
また、第一実施形態に係る進路評価装置１と同様な作用効果に加え、進路候補をサンプリングして進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成することにより、進路評価の処理負荷を低減でき、より先の進路まで進路評価が行える。特に車両の車速が速い場合に有効である。
（第三実施形態）
【００６４】
次に第三実施形態に係る進路評価装置について説明する。
【００６５】
第一実施形態および第二実施形態に係る進路評価装置は自動運転車両のコントローラに適用したものであったが、本実施形態に係る進路評価装置は、車両の運転支援システムに適用したものである。例えば、進路評価装置は、運転支援システムに対し高く評価された進路情報を提供し、これを受けて運転支援システムは、提供された進路に応じて車両を走行させるように車両の運転者に運転操作の指示を行う。
【００６６】
本実施形態に係る進路評価装置は、ハードウェア構成については第一実施形態および第二実施形態に係る進路評価装置とほぼ同様に構成されるものであるが、進路評価として走行安全性の評価基準を高くする点が第一実施形態および第二実施形態に係る進路評価装置と異なっている。
【００６７】
第一実施形態では進路評価部３において進路評価を行う際に予測進路グループに属する予測進路の最大の評価値をその予測進路グループの評価値としているが、本実施形態では、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価が行われる。
【００６８】
例えば、予測進路グループについて複数の進路があり、これを走行安全度と走行効率の二つの評価基準で評価する場合、走行安全度と走行効率にそれぞれ所定のしきい値を設定し、各進路について走行安全度と走行効率の評価を行い、その評価値が走行安全度のしきい値以上であるか、走行効率のしきい値以上であるか否かを判定する。このとき、評価値が走行安全度又は走行効率のしきい値以上でない進路がある場合には、予測進路グループの評価値をそのしきい値以上でない進路の数に応じて低いものとする。これにより、評価基準について低い評価となる進路が選択されにくくなり、評価基準について適切な評価が得られる進路が選択される。
【００６９】
このように本実施形態に係る進路評価装置によれば、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことにより、走行安全度などの評価基準について著しく評価の低い走行状況となることが回避できる。つまり、車両の運転者が運転操作しやすい進路が高く評価されることとなり、運転支援システムへの進路提供に適した進路評価が行える。
【００７０】
このため、本実施形態に係る進路評価装置を運転支援システムの進路評価に用いることにより、運転支援時に困難な運転操作を要求されることが抑制でき、安定した車両運転が可能となる。
（第四実施形態）
【００７１】
次に第四実施形態に係る進路評価装置について説明する。
【００７２】
本実施形態に係る進路評価装置は、車両の車速に応じて予測進路の生成状態を切り替え可能とするものである。
【００７３】
図７に本実施形態に係る進路評価装置の概要構成図を示す。図７に示すように、本実施形態に係る進路評価装置１ｃは、二つの予測進路グループ生成部２、２ａを備えている。車両の車速が予め設定された車速値以上である場合には予測進路グループ生成部２ａを用いて予測進路の生成が行われ予測進路グループの生成が行われる。一方、車両の車速が予め設定された車速値以上でない場合には予測進路グループ生成部２を用いて予測進路の生成が行われ予測進路グループの生成が行われる。
【００７４】
このような本実施形態に係る進路評価装置１ｃによれば、車両の車速が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、車両の車速が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いる。これにより、高速走行時に予測進路の数を減らして先の進路についてまで進路評価を可能とし、高速走行時でない場合に予測進路を細かく精密に進路評価を行うことができる。
【００７５】
また、上述した進路評価装置１ｃは速度値に応じて予測進路グループ生成部２、２ａを適宜選択するものであるが、車両が走行している道路の種類、車両周辺の交通状況に応じて予測進路グループ生成部２、２ａを適宜選択するものであってもよい。例えば、車両が走行している道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に生成された進路候補をサンプリングして進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、車両が走行する道路が一般道である場合に生成された進路候補を予測進路として用いてもよい。この場合、例えば車両が走行している道路情報を取得し、その道路情報に応じて予測進路グループ生成部２、２ａのどちらを用いて進路グループを生成するか決定すればよい。また、車両が走行する道路が混雑度が所定値以上でない場合に生成された進路候補をサンプリングして進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、車両が走行する道路が混雑度が所定値以上である場合に生成された進路候補を予測進路として用いてもよい。この場合、混雑度の情報は、例えば車載カメラの画像情報に基づいて判断してもよいし、路車間通信によって道路交通情報を取得し、その道路交通情報に基づいて判断してもよい。これらのような装置であっても、上述した進路評価装置１ｃと同様に、車両の走行環境に応じて適切な進路評価が行える。
【００７６】
なお、上述した実施形態は本発明に係る進路評価装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る進路評価装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る進路評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る進路評価装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００７７】
例えば、車両の自動運転や運転支援に適用した場合について説明したが、それ以外の移動体や装置などに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る進路評価装置の構成概要図である。
【図２】図１の進路評価装置における予測進路生成の説明図である。
【図３】図１の進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の進路評価装置における進路評価の説明図である。
【図５】第二実施形態に係る進路評価装置の構成概要図である。
【図６】図５の進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第四実施形態に係る進路評価装置の構成概要図である。
【符号の説明】
【００７９】
１…進路評価装置、２…予測進路グループ生成部、３…進路評価部、４…進路情報出力部、１０…走行情報取得部、２１…直近進路生成部、２２…分岐進路生成部。
【図１】
0004730378.tif 000002
【図２】
0004730378.tif 000003
【図３】
0004730378.tif 000004
【図４】
0004730378.tif 000005
【図５】
0004730378.tif 000006
【図６】
0004730378.tif 000007
【図７】
0004730378.tif 000008