(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を供給する供給ローラと、その供給ローラによって供給される記録媒体をＵ字状に搬送する搬送ガイドと、前記供給ローラによって供給されその搬送ガイドを通過した前記記録媒体を目標位置に向けて搬送する搬送ローラと、その搬送ローラと前記供給ローラとを駆動する駆動手段とを備えた記録媒体搬送装置において、
前記搬送ローラ又は前記供給ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成する生成手段を備え、
前記生成手段は、前記供給ローラが前記記録媒体を供給していない状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の操作量である基準操作量と、前記供給ローラによって供給が開始されてからその記録媒体が前記搬送ローラに到達するまでの間に前記供給ローラが前記記録媒体を供給している状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の実操作量と、に基づき、前記供給ローラが供給した前記記録媒体を搬送するために駆動される前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成することを特徴とする記録媒体搬送装置。
【請求項２】
前記基準操作量と前記実操作量とに基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量に関する補正量を算出する算出手段を備え、
前記生成手段は、その算出手段によって算出される補正量に基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成することを特徴とする請求項１に記載の記録媒体搬送装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記基準操作量と前記実操作量との偏差に基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量に関する補正量を算出することを特徴とする請求項２記載の記録媒体搬送装置。
【請求項４】
前記算出手段は、前記基準操作量と前記実操作量との偏差から所定量を減算して前記補正量を算出することを特徴とする請求項３に記載の記録媒体搬送装置。
【請求項５】
前記基準操作量は、前記駆動手段が起動する度に、取得されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の記録媒体搬送装置。
【請求項６】
前記供給ローラによって前記記録媒体が前記搬送ローラの手前近傍まで供給されたことを検出する第３検出手段を備え、
前記生成手段は、前記第３検出手段によって前記記録媒体が検出された以降の前記駆動手段の実操作量に基づいて前記供給ローラが供給した記録媒体を搬送するために駆動される前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の記録媒体搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体搬送装置に関し、特に、記録媒体の搬送精度を向上させることができる記録媒体搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、記録媒体に記録をする記録手段を備えた記録装置には、前記記録手段に向けて記録媒体を搬送する搬送ローラと、その搬送ローラに記録媒体を供給する供給ローラとを備えた記録媒体搬送装置が搭載されている。この種の記録媒体搬送装置に関し、例えば、次の特許文献１には、感光ドラム体に向けて画像支持体を搬送する搬送ローラ対と、その搬送ローラ対に画像支持体を供給するピックアップローラとを備えた搬送装置が記載されている。また、その特許文献１には、搬送ローラ対の駆動電流のピーク値を検出することで、画像支持体の厚さを推定し、その推定した画像支持体の厚さに応じて搬送ローラ対を駆動させることで、搬送ローラ対によって画像支持体を高精度に搬送させる技術が記載されている。
【特許文献１】特開平７−２９５３１１号公報（第００１４段落等、図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術では、搬送ローラ対に出力される駆動電流のピーク値を検出することで画像支持体の厚さを推定しているので、搬送ローラ対によって搬送が開始された後でなければ、搬送ローラ対に出力される駆動電流のピーク値を検出することができない。そのため、かかる駆動電流のピーク値を検出し、それを搬送ローラ対に反映させるまでは、搬送ローラ対を適正に制御することができず、依然として高精度に画像支持体を搬送することができないという問題点があった。
【０００４】
また、かかる特許文献１に記載されている搬送装置の他にも、記録媒体搬送装置に関しては、搬送ローラと供給ローラとの間に記録媒体をＵ字状に搬送する搬送ガイドを備えた記録媒体搬送装置が知られている。この搬送ガイドを備えた記録媒体搬送装置では、偏平な記録媒体をＵ字状に変形させて搬送するので、記録媒体の変形によるバックテンションが発生する。
【０００５】
ここで、図７を参照して、このバックテンションについて説明する。図７は、搬送ガイド１０２を備えた記録媒体搬送装置１００の内部機構の概略を示す図であり、図７（ａ）は、記録媒体Ｐを搬送している状態を図示し、図７（ｂ）は、記録媒体Ｐの搬送を停止している状態を図示している。
【０００６】
この記録媒体搬送装置１００によれば、記録媒体Ｐは供給ローラ１０１によって供給され搬送ガイド１０２に沿ってＵ字状に屈曲しながら搬送される。尚、供給ローラ１０１によって記録媒体Ｐが搬送されている場合、搬送ローラ１０３は供給ローラ１０１と同方向に回転している。そして、レジセンサ１０４によって記録媒体Ｐが検出されると、搬送ローラ１０３は逆回転を開始し（図７（ａ）の矢印状態）、記録媒体Ｐを目標位置に向けて搬送する。
【０００７】
このように搬送ローラ１０３によって記録媒体Ｐを搬送している場合には、図７（ａ）に示すように、記録媒体Ｐは屈曲した状態にあるので、搬送ローラ１０３による搬送方向Ｈとは反対方向に記録媒体Ｐの反発力としてバックテンションＴが働いて搬送精度が劣化する。また、図７（ｂ）に示すように、記録媒体Ｐの搬送を停止させた場合には、搬送ローラ１０３による搬送方向への力がゼロとなり、バックテンションＴが一層大きく作用し、所望の停止位置から記録媒体Ｐが戻り、再び、その記録媒体を搬送した場合の搬送精度が劣化する。
【０００８】
即ち、上述した特許文献１に記載された技術は、画像支持体の厚さに応じて搬送ローラ対を制御するものであるが、このように記録媒体をＵ字状に変形させて搬送するタイプの記録媒体搬送装置では、一概に記録媒体の厚さに応じて搬送精度が劣化するとは考えることができず、このバックテンションＴによる影響で搬送精度が劣化するという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、記録媒体の搬送精度を向上させることができる記録媒体搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために請求項１記載の記録媒体搬送装置は、記録媒体を供給する供給ローラと、その供給ローラによって供給される記録媒体をＵ字状に搬送する搬送ガイドと、前記供給ローラによって供給されその搬送ガイドを通過した前記記録媒体を目標位置に向けて搬送する搬送ローラと、その搬送ローラと前記供給ローラとを駆動する駆動手段とを備えたものであって、前記搬送ローラ又は前記供給ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成する生成手段を備え、前記生成手段は、前記供給ローラが前記記録媒体を供給していない状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の操作量である基準操作量と、前記供給ローラによって供給が開始されてからその記録媒体が前記搬送ローラに到達するまでの間に前記供給ローラが前記記録媒体を供給している状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の実操作量と、に基づき、前記供給ローラが供給した前記記録媒体を搬送するために駆動される前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成する。
【００１１】
請求項２記載の記録媒体搬送装置は、請求項１に記載の記録媒体搬送装置において、前記基準操作量と前記実操作量とに基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量に関する補正量を算出する算出手段を備え、前記生成手段は、その算出手段によって算出される補正量に基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成する。
【００１２】
請求項３記載の記録媒体搬送装置は、請求項２に記載の記録媒体搬送装置において、前記算出手段は、前記基準操作量と前記実操作量との偏差に基づき、前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量に関する補正量を算出する。
【００１３】
請求項４に記載の記録媒体搬送装置は、請求項３記載の記録媒体搬送装置において、前記算出手段は、前記基準操作量と前記実操作量との偏差から所定量を減算して前記補正量を算出する。
【００１４】
請求項５記載の記録媒体搬送装置は、請求項１から４のいずれかに記載の記録媒体搬送装置において、前記基準操作量は、前記駆動手段が起動する度に、取得される。
【００１５】
請求項６記載の記録媒体搬送装置は、請求項１から５のいずれかに記載の記録媒体搬送装置において、前記供給ローラによって前記記録媒体が前記搬送ローラの手前近傍まで供給されたことを検出する第３検出手段を備え、前記生成手段は、前記第３検出手段によって前記記録媒体が検出された以降の前記駆動手段の実操作量に基づいて前記供給ローラが供給した記録媒体を搬送するために駆動される前記搬送ローラを駆動させるための前記駆動手段の操作量を生成する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の記録媒体搬送装置によれば、搬送ローラを駆動させるための駆動手段の操作量は、供給ローラが記録媒体を供給していない状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の操作量である基準操作量と、前記供給ローラによって供給が開始されてからその記録媒体が前記搬送ローラに到達するまでの間に前記供給ローラが前記記録媒体を供給している状態で前記供給ローラを駆動させた場合における前記駆動手段の実操作量とに基づき、生成される。よって、搬送ローラを駆動させる当初から記録媒体に加わる搬送負荷を加味した状態で搬送ローラを駆動させることができ、記録媒体の搬送精度を向上させることができるという効果がある。
【００１７】
請求項２記載の記録媒体搬送装置によれば、請求項１に記載の記録媒体搬送装置の奏する効果に加え、基準操作量と実操作量とに基づいて駆動手段の操作量に関する補正量が算出され、駆動手段の操作量は、その算出された補正量に基づいて生成されるので、搬送精度を一層向上させることができるという効果がある。
【００１８】
請求項３記載の記録媒体搬送装置によれば、請求項２に記載の記録媒体搬送装置の奏する効果に加え、基準操作量と実操作量との偏差に基づき、搬送ローラを駆動させるための駆動手段の操作量に関する補正量が算出されるので、簡単且つ精度よく補正量を算出できるという効果がある。
【００１９】
請求項４記載の記録媒体搬送装置によれば、請求項３記載の記録媒体搬送装置の奏する効果に加え、補正量は、基準操作量と実操作量との偏差から所定量を減算して算出されるので、補正量を算出するための演算負荷を軽減することができるという効果がある。
【００２０】
請求項５記載の記録媒体搬送装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の記録媒体搬送装置の奏する効果に加え、基準操作量は駆動手段が起動する度に取得される。基準操作量は、設置環境や、部品の摩耗等の影響により常時一定値とは限らない。よって、その変動する基準操作量を駆動手段が駆動する度に取得することで、実際の状態に合致した基準操作量を取得することができ、搬送精度をより向上させることができるという効果がある。
【００２１】
請求項６記載の記録媒体搬送装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の記録媒体搬送装置の奏する効果に加え、実操作量は、搬送ローラの手前近傍の位置におけるものなので、搬送ローラから離れた位置における実操作量に基づいて駆動手段の操作量を生成する場合に比べ、搬送精度をより向上させることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明の最適な実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の記録媒体搬送装置を搭載した多機能周辺装置１を前方から見た斜視図、図２は多機能周辺装置１に搭載されているプリンタ構造部の断面図である。多機能周辺装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能を備えているが、本発明は単なるプリンタ機能を有するインクジェットプリンタ装置であっても良い。
【００２３】
図１に示すように、多機能周辺装置１におけるハウジング２の前側（図１において手前側）の開口部２ａは、その内部が上下に仕切られており、開口部２ａの下側は記録媒体（記録用紙Ｐ）を給紙するための差込み可能な給紙カセット３が配置されている。開口部２ａの上部側は記録済みの記録用紙Ｐが排紙される排紙部１０となっており、記録済みの記録用紙Ｐは、矢印Ａ方向に排出される。
【００２４】
給紙カセット３は、記録媒体（記録用紙）としての例えばＡ４サイズ、レターサイズ、はがきサイズ等にカットされた記録用紙Ｐをその短辺を主走査方向（Ｙ軸方向、Ｘ軸方向（用紙搬送方向）と直交する方向）に沿って、複数枚堆積して収納できる。
【００２５】
ハウジング２の上部には、コピー機能やファクシミリ機能における原稿読取などのための画像読取装置が配置されている。この画像読取装置は図示しない枢軸部を介してハウジング２の一側端に対して上下開閉回動可能に構成され、さらに、画像読取装置の上面を覆う原稿カバー体１３の後端は画像読取装置の後端に対して枢軸を中心に上下回動可能に装着されている。原稿カバー体１３を上側に開けて載置用ガラス板上に原稿を載置し、載置用ガラス板の下側にて主走査方向（Ｙ軸方向）に往復移動可能に設けられている原稿読取り用のスキャナ（例えばＣＩＳ：Contact Image
Sensor）７０ （図３参照）にて原稿紙面の画像を読取るように構成されている。
【００２６】
ハウジング２の上側には、原稿カバー体１３の前方に各種操作ボタンを備えた操作パネル部１４と、操作手順や実行中の処理の状態を表示するための液晶表示装置（以下「ＬＣＤ」と称す）１５とが設けられている。また、ハウジング２の前面であって、操作パネル部１４の下方には、外部メモリを挿入するための外部メモリ挿入部１１が備えられている。外部メモリとは、例えば、コンパクトフラッシュ（登録商標）、スマートメディア（登録商標）、メモリスティック（登録商標）、ＳＤカード（登録商標）、ｘＤ（登録商標）等である。
【００２７】
図２に示すように、多機能周辺装置１の内部には、記録用紙Ｐに対する記録を行うプリンタ部７１（図３参照）が設けられている。このプリンタ部７１の下方において、給紙カセット３の奥側（図２において右側）には、用紙分離用の土手部８が配置されている。また、土手部８よりもハウジング２の前面方向側（記録用紙Ｐの搬送方向（給送方向）上流側）には、上端部が上下方向に回動可能なアーム６ａが装着されている。このアーム６ａの下端に設けられた給紙ローラ６は、給紙カセット３に収納された記録用紙Ｐの最上部のものに当接している。
【００２８】
給紙ローラ６が紙送り方向（図２において反時計回り）に駆動されると、土手部（傾斜分離板）８により、給紙カセット３に堆積された記録媒体である記録用紙Ｐが一枚ずつ分離されて搬送される。分離された記録用紙Ｐは上横向きのＵターンパス（給送路）９を介して給紙カセット３より後方の上側（高い位置）に設けられた搬送ローラ２７まで給送される。
【００２９】
また、プリンタ部は、記録用紙Ｐに対し記録を行うインクジェット式の記録ヘッド４、記録ヘッド４が搭載され主走査方向に往復動可能なキャリッジ５、キャリッジ５を往復移動させるために用紙搬送方向（矢印Ａ方向）の下流側に配置されたガイド部材の上面にそれと平行状に配置されたタイミングベルト、そのタイミングベルトを駆動してキャリッジを駆動するＣＲ（キャリッジ）モータ２５（実施形態ではＤＣモータであるが、ステッピングモータ等他のモータでもよい。（図３参照）、記録ヘッド４の下面側にて搬送される記録用紙Ｐを支持する概略扁平板状のプラテン２６、主走査方向（Ｙ軸方向）に沿って延びるように配置されてキャリッジ５のＹ軸方向（主走査方向）位置を検知するためのエンコーダストリップ等を備えている。
【００３０】
この帯状のエンコーダストリップは検査面（Ｙ軸方向に一定間隔で配置されたスリットの形成面）が垂直方向に沿うように配置されている。また、エンコーダストリップのＹ軸方向の１端部の外方側の所定位置は、キャリッジ５の原点（ホームポジション）となっており、かかるホームポジションにキャリッジ５がセットされているか否かを検出するキャリッジホームポジションセンサ７３が配設されている（図３参照）。
【００３１】
また、プリンタ部には、給紙ローラ６によって給送された記録用紙Ｐを記録ヘッド４の下面に搬送する搬送ローラ２７が配置されている。搬送ローラ２７と給紙ローラ６とは後述する搬送用モータ７７（図３参照）という１つのモータでギヤを介して駆動するように構成されている。この搬送ローラ２７が紙送り方向（上側のローラが時計回り、下側のローラが反時計回り）に回転することにより、搬送ローラ２７よりも搬送方向下流側に設けられた記録ヘッド４の下面即ちプラテン２６上へと、記録用紙Ｐが搬送される。搬送ローラ２７は、上下一対のローラであって、上側のローラが搬送用モータ７７（図３参照）にて駆動する駆動ローラとなっており、下側のローラは上側のローラの回転に従動して駆動する従動ローラとなっている。
【００３２】
搬送ローラ２７近傍であって、搬送方向上流側の上方位置には、給紙ローラ６によって給送された記録用紙Ｐを検出するレジセンサ７２が設けられている。レジセンサ７２は、発光ダイオードとフォトトランジスタとを備えた一般的な反射型の光センサで構成されている。給紙ローラ６による記録用紙Ｐの給送期間中に、このレジセンサ７２に記録用紙Ｐが検出されなかった場合には、給紙ローラ６や搬送ローラ２７などの駆動系は停止され、エラーが表示される。
【００３３】
更に、プラテン２６の下流側には、記録用紙Ｐの上面に接する拍車ローラ２８ａと、拍車ローラ２８ａの下面側に排紙ローラ２８ｂとが配置されている。拍車ローラ２８ａは、排紙ローラ２８ｂに従動して回転する従動ローラとなっており、また、両ローラ２８ａ，２８ｂ共、正逆回転（紙送り方向および反紙送り方向）に回転可能に形成されている。本実施の形態においては、搬送ローラ２７、拍車ローラ２８ａ、排紙ローラ２８ｂとを断続的に紙送り方向に駆動することにより、間欠的に記録用紙Ｐを搬送する。
【００３４】
また、プリンタ部７１には、図示を省略しているが、フルカラー記録のための４色（ブラック（ＢＫ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ））のインクを各々収容したインクカートリッジや、各インクカートリッジから記録ヘッド４にインクを供給する複数本のインク供給管、記録動作中に定期的にノズルの目詰まり防止のためのインク吐出（フラッシング）を行うためのフラッシング部、記録ヘッド４のノズル面のクリーニングや、記録ヘッド４上の図示しないバッファタンク内の気泡を除去するための回復処理等を行うメンテナンスユニット等が設けられている。
【００３５】
次に、多機能周辺装置１の電気的構成について、図３のブロック図に基づいて説明する。図３は、多機能周辺装置１の電気的構成を示したブロック図である。多機能周辺装置１には、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４、イメージメモリ６５、時計回路６６、ネットワーク・コントロール・ユニット（以下「ＮＣＵ」と称す）６７、モデム６８、ＣＯＤＥＣ６９、スキャナ７０、プリンタ部７１、インターフェース（Ｉ／Ｆ）８１、操作パネル１４、ＬＣＤ１５が設けられており、これらはバスラインなどを介して互いに接続されている。また、多機能周辺装置１には、この他、音声ＬＳＩ、バッファ、アンプなど、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能の各機能を発現するために必要な各種の装置が設けられている。
【００３６】
ＮＣＵ６７は回線制御を行うためのものであり、多機能周辺装置１はこのＮＣＵ６７を介して電話回線（一般公衆回線）９０に接続されている。ＮＣＵ６７は、一般公衆回線上の交換機から送られる呼出信号や相手側装置（発信者）の電話番号（発信者番号）を示す信号などの各種信号を受信するとともに、操作パネル１４上のボタンの操作に応じた発信時のダイヤル信号を交換機へ送信したり、更には通話時におけるアナログ音声信号の送受信を行うものである。ＮＣＵ６７は、データ受信時には、電話回線９０からの発呼に対して自動的に着信し、データ送出時には相手先に対して自動的に発呼するものである。相手先の番号を表すデジタルデータは、ＣＰＵ６１からＮＣＵ６７に供給される。
【００３７】
演算装置であるＣＰＵ６１は、ＮＣＵ６７を介して送受信される各種信号に従って、バスライン等により接続された各部を制御し、ファクシミリ動作や電話動作のデータ通信を実行するとともに、電話回線９０を介して送信されたファクシミリデータ（画情報を含むデータ）や、インターフェース８１を介して接続されるパーソナルコンピュータや外部メモリから入力される印刷データの印刷（記録用紙Ｐへの記録）を実行するものである。
【００３８】
このＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に予め記憶されている制御プログラムに従い、インク滴の吐出やカートリッジ内のインクの残量やインクの有無の検出等の制御を実行する。また、吐出タイミング信号およびリセット信号を生成し、各信号を非図示のゲートアレイへ転送する。また、ＣＰＵ６１には、多機能周辺装置１内に設けられた各デバイスが接続されており、各デバイスの動作はＣＰＵ６１により制御されている。
【００３９】
ＲＯＭ６２は、この多機能周辺装置１で実行される制御プログラムや固定値などを格納した書換不能なメモリであり、図５に示す制御パラメータ更新処理は、このＲＯＭ６２に格納されている搬送用モータ制御プログラム６２ａに従って実行される。ＲＡＭ６３は、ＲＯＭ６２内に記憶されるプログラムの実行に際して各種のデータを一時的に記憶するための揮発性のメモリであり、ＥＥＰＲＯＭ６４は書換可能な不揮発性のメモリであり、ＥＥＰＲＯＭ６４へ記憶されたデータは、多機能周辺装置１の電源オフ後も保持される。
【００４０】
時計回路６６は時刻の計時を行うためのものであり、所定周波数のクロックと、分周回路、分周回路から出力されるパルスの例えば立ち下がり毎に１ずつ（所定範囲内で）更新されるカウンタとを備えている。時計回路６６により計時された時刻（カウンタのカウント値）はＣＰＵ６１によって読み出され、各処理に使用される。
【００４１】
モデム６８は、復変調装置であり、ＮＣＵ６７に接続され、電話回線９０を介して送信されたアナログデータ（符号化された画情報を含むデータなど）をデジタルデータに変換すると共に、多機能周辺装置１から電話回線９０に出力するデータ（符号化された画情報を含むデータなど）をデジタルデータからアナログデータに変換するものである。そのため、変調および復調機構を有し、また、送信されて来る音声アナログデータを音声に再生する音声再生機構を有する。更に、モデム６８は、伝送制御用の各種手順信号を送受信するためのものであり、また、相手側装置との間でデータを送受信する際にそのデータを一時記憶するために使用される送信バッファや受信バッファが設けられている。
【００４２】
ＣＯＤＥＣ６９は、スキャナ７０により読み取られた画情報の符号化と、電話回線９０を介して受信される符号化された画情報を復号化するものであり、復号化されたデータ（画情報）は、プリンタ部７１により記録用紙Ｐに記録される。
【００４３】
イメージメモリ６５は、記録のためのビットイメージ（ビットデータ）を記憶するためのメモリであり、安価な大容量メモリであるダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）により構成されている。ＣＯＤＥＣ６５により復号化されたデータ（画情報）は、一旦イメージメモリ６５に記憶され、プリンタ部７１によって記録用紙Ｐに記録された後に、このイメージメモリ６５から消去される。また、スキャナ７０によって読み取られた画情報も、このイメージメモリ６５に記憶される。スキャナ７０によって読み取られた画情報は、ＣＯＤＥＣ６５により符号化され電話回線９０に出力された後に、このイメージメモリ６５から消去される。
【００４４】
プリンタ部７１は、多機能周辺装置１内に供給される記録用紙Ｐに対し記録（印刷）を行うための装置であり、レジセンサ７２、キャリッジホームポジションセンサ７３、ロータリエンコーダ７４、記録ヘッド４、記録ヘッド４を駆動するヘッドドライバ７５、ＣＲモータ２５、ＣＲモータ２５を駆動制御するＣＲモータドライバ７６、給紙ローラ６および搬送ローラ２７を駆動する搬送用モータ７７、搬送用送モータ７７を駆動制御する搬送用モータドライバ７８とを備えている。
【００４５】
ロータリエンコーダ７４は、搬送用モータ７７の回転量を検出可能な光センサであり、本実施例では搬送ローラ２７のうち上側のローラの回転量を検出可能に設けられている。即ち、搬送用モータ７７が駆動することで、搬送ローラ２７のうち上側のローラが回転し、その上側のローラが所定量回転する度に、パルス信号を出力することで、搬送モータの回転量が把握され、記録媒体の搬送が制御される。
【００４６】
ヘッドドライバ７５は、非図示のゲートアレイから出力される信号に応じて、その信号に合った波形の駆動パルスを各ノズルに対応した駆動素子に印加する駆動回路である。この駆動パルスにより駆動素子が作動して、各ノズルからインク滴が吐出される。
【００４７】
ＣＲモータドライバ７６、搬送用モータドライバ７８は、ＣＲモータ２５、搬送用モータ７７にそれぞれ接続され、接続される各モータ２５，７７に電流を出力する回路である。
【００４８】
インターフェース８１は、電気的接点の規格であって、異なる装置を接続するための装置である。このインターフェース８１を介して、多機能周辺装置１は、他の装置であるパーソナルコンピュータやローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に接続され、かかるパーソナルコンピュータやＬＡＮとの間でデータの送受信（印刷データの受信）を実行する。受信された印刷データは、画情報（ビットイメージ）に変換されてイメージメモリ６５に書き込まれる。また、外部メモリ挿入部１１は、コネクタとなっており、バスラインを介してＣＰＵ６１に接続されている。
【００４９】
次に、図４を参照して、本発明の機能について説明する。図４は、本発明の機能的なブロック図である。本発明の記録媒体搬送装置を搭載した多機能周辺装置１は、上述した給紙ローラ６と、搬送ローラ２７と、搬送用モータ７７と、搬送用モータドライバ７８と、ロータリエンコーダ７４の他に、制御器７９を備えている。
【００５０】
制御器７９は、フィードバック制御器８１と、フィードフォワード制御器８２と、前向き補償器８３と、フィードフォワード制御器８２から出力されるフィードフォワード信号と、前向き補償器８３から出力される前向き補償信号とを比較する第１比較器８４と、第１比較器８４から出力される比較信号とフィードバック制御器８１から出力されるフィードバック信号とを比較する第２比較器８５とを備えている。
【００５１】
フィードバック制御器８１は、ロータリエンコーダ７４から送信される搬送用モータ７７の回転量と、予め設定されている基準量としての回転量との誤差を埋めるフィードバック信号を第２比較器８５に出力する。フィードフォワード制御器８２は、予め設定されている操作量（電流指令値）をフィードフォワード信号として第１比較器８４に出力する。前向き補償器８３は、給紙ローラ６によって記録媒体Ｐが搬送されている場合に第１の制御パラメータを前向き補償信号として第１比較器８４に出力すると共に、搬送ローラ２７による搬送が開始された後は、図５に示す制御パラメータ更新処理において更新される第２の制御パラメータを前向き補償信号として第１比較器８４に出力する。
【００５２】
この制御器７９によれば、フィードバック制御器８１によって実際に生じてる搬送負荷が考慮された操作量（「電流指令値」、以下、同様）を生成することができる。しかし、実際に生じてる搬送負荷が考慮された操作量を生成するには、バックテンションによって搬送用モータ７７の回転量が実際に低下した後でなければ、生成することができず、遅れが生ずる。
【００５３】
そこで、本実施例では、搬送ローラ２７による搬送が開始される前であって給紙ローラ６によって記録媒体Ｐが搬送されている間に、バックテンションによって生ずる搬送負荷を推定し、その推定した搬送負荷から、搬送負荷を軽減する制御パラメータを求め、搬送ローラ２７による搬送が開始される前に、求めた制御パラメータを前向き補償器８３から出力するのである。よって、搬送ローラ２７による搬送が開始された後は、搬送負荷がない場合と変らない状態で高精度に記録媒体Ｐを搬送することができるのである。
【００５４】
次に、図５を参照して、制御パラメータ更新処理について説明する。この制御パラメータ更新処理は、前向き補償器８３（図４参照）から出力される前向き補償信号としての制御パラメータを更新するための処理であり、ＲＯＭ６２に格納されている搬送用モータ制御プログラム６２ａに従ってＣＰＵ６１よって実行される処理である。
【００５５】
この処理では、レジセンサ７２が「ＯＮ」か否かを判断し（Ｓ５０１）、「ＯＮ」でなければ（Ｓ５０１：Ｎｏ）、「ＯＮ」になるまでＳ５０１の処理を繰り返す。即ち、この処理はレジセンサ７２が「ＯＮ」になったことを契機に実行される処理である。そして、レジセンサ７２が「ＯＮ」になると（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、搬送用モータ７７に出力される操作量を検出し（Ｓ５０２）、その検出した操作量と基準量との差を算出する（Ｓ５０３）。即ち、このＳ５０３の処理によって給紙ローラ６によって記録媒体Ｐが搬送されている場合の搬送負荷が算出、推定されるのである。
【００５６】
ここで、図６を参考して、このＳ５０３の処理で搬送負荷が推定できることについて説明する。図６（ａ）は、記録媒体Ｐがない状態で給紙ローラ６を駆動させた場合の操作量の変化を示す図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）で示す軌跡に（実線参照）、記録媒体Ｐを供給している状態で給紙ローラ６を駆動させた場合の操作量の変化を示す軌跡（点線参照）を重ねた図である。
【００５７】
図６（ｂ）に示すように、記録媒体Ｐの有無によって操作量が変動していることから、バックテンションが原因で搬送負荷が記録媒体Ｐに生じていることが分かる。よって、記録媒体Ｐがない状態で給紙ローラ６を駆動させた場合の操作量を基準値とし、その基準値と記録媒体Ｐを供給している状態で給紙６を駆動させた場合の操作量との差を搬送負荷として推定することができる。
【００５８】
また、基準値としての記録媒体Ｐがない状態で給紙ローラ６を駆動させた場合の操作量は、搬送用モータ７７が起動する度に検出される。即ち、この基準値としての操作量は、装置の設置環境や、部品の摩耗等の影響により常時一定値とは限らない。よって、その変動する基準値としの操作量を搬送用モータ７７が起動する度に検出することで、実際の状態に合致した値を取得することができ、搬送精度をより向上させることができる。
【００５９】
再び、図５に戻り、説明を続ける。基準値と操作量との差（搬送負荷）から所定の補正量を減算し、制御パラメータを算出する（Ｓ５０４）。ここで、基準値と操作量との差（搬送負荷）から補正量を減算する理由について説明する。
【００６０】
図６（ｂ）に示す通り、記録媒体Ｐを搬送している場合の操作量（図中点線参照）は一定ではない。また、本実施例では、搬送ローラ２７の手前近傍に配置されているレジセンサ７２の位置における操作量（図中矢印参照）と基準値との差を搬送負荷としての推定しているので、その搬送負荷は、他の位置に比べて大きいことが分かる。よって、Ｓ５０３で算出される搬送負荷を、そのまま制御パラメータとした場合には、加補償になる恐れがある。そこで、予め、実験的に補正量を求め、基準値と操作量との差（搬送負荷）からその補正量を減算することで、加補償が発生するのを抑制している。
【００６１】
そして、搬送ローラ２７の駆動が停止か否か判断し（Ｓ５０５）、停止していなければ（Ｓ５０５：Ｎｏ）、停止するまでＳ５０５の処理を繰り、停止すれば（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、制御パラメータを更新して（Ｓ５０６）、本処理を終了する。即ち、本実施例の多機能周辺装置１は、給紙ローラ６と搬送ローラ２７とが１つの搬送用モータ７７によって駆動するように構成されているので、搬送ローラ２７による搬送が開始される前には、搬送ローラ２７が一旦停止するように構成されている。よって、このタイミングで制御パラメータを更新することで、制御パラメータの更新を円滑にすることができる。
【００６２】
以上、説明したように、本発明の記録媒体搬送装置を搭載した多機能周辺装置１によれば、給紙ローラ６によって給紙が開始され搬送ローラ２７に到達するまでの間に記録媒体Ｐに加わる搬送負荷が図５のＳ５０３の処理によって推定され、搬送ローラ２７を駆動させるための搬送用モータ７７の操作量は、その推定された搬送負荷に基づいて生成される。よって、搬送ローラ２７を駆動させる前から記録媒体Ｐに加わる搬送負荷を加味した状態で搬送ローラ２７を駆動させることができる。従って、あたかも搬送負荷がないような状態と同様な状態で搬送ローラ２７による記録媒体Ｐの搬送を制御することができるので、記録媒体Ｐの搬送精度を向上させることができる。
【００６３】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６４】
例えば、上記実施例では、図５のＳ５０４の処理にいて予め実験的に求めた補正量をＳ５０３で推定した搬送負荷から減算したものを制御パラメータとする場合について説明したが、Ｓ５０３で推定した搬送負荷から制御パラメータを算出する方法としては、かかる方法に限定されるものではない。例えば、Ｓ５０３で推定した搬送負荷から制御パラメータを導く一般式を実験的に求め、その一般式によって制御パラメータを導出するようにしても良い。かかる場合には、より実体に即した制御パラメータを導出することができ、一層、高精度に搬送を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の記録媒体搬送装置を搭載した多機能周辺装置の斜視図である。
【図２】本発明の多機能周辺装置のプリンタ部の断面図である。
【図３】多機能周辺装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】記録媒体搬送装置の機能的なブロック図である。
【図５】制御パラメータＰ更新処理のフローチャートである。
【図６】（ａ）は記録媒体Ｐがない状態で供給ローラを駆動させた場合の操作量の変化を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）で示す軌跡に（実線参照）、記録媒体Ｐを供給している状態で供給ローラ１０１を駆動させた場合の操作量の変化を示す軌跡（点線参照）を重ねた図である。
【図７】搬送ガイド１０２を備えた記録媒体搬送装置１００の内部機構の概略を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
６        給紙ローラ（供給ローラ）
９        Ｕターンパス（搬送ガイド）
２７      搬送ローラ（搬送ローラ）
７７      駆動手段
７２      レジセンサ（第３検出手段）
Ｓ５０１  第３検出手段
Ｓ５０２  推定手段、第１検出手段、第２検出手段
Ｓ５０３  算出手段
Ｓ５０４  生成手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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