(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像すると共に、撮像領域の光量に応じて感度を調整する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって得られた撮像画像を合成して、自車両周辺の画像を生成する表示制御手段と、
前記表示制御手段により生成された自車両周辺の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記複数の撮像手段の少なくとも２つは、撮像領域が他のいずれかの撮像手段の撮像領域と重複する部分を有し、
前記表示制御手段は、前記撮像領域の重複部分の画像から不要部分を除いて画像合成することにより、自車両周辺の画像が前記表示手段によって連続的に表示されるように画像を生成すると共に、合成される画像の画素のうち少なくともそのつなぎ目部分の近傍の画素についての輝度値の平均値をそれぞれ求め、各々の平均値が同じとなるように前記合成される画像全体を補正することによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行し、
前記表示制御手段は、自車両に対する太陽の位置の情報に基づいて、前記複数の撮像手段のうち直射日光があたるものを特定すると共に、直射日光があたる撮像手段により得られた画像と、直射日光があたらない撮像手段により得られた画像とによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されている場合に、前記画像間の明るさの差を抑制する処理を実行する
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
前記複数の撮像手段は、それぞれが撮像領域内に設定された測光エリア内の光量に応じて感度を調整し、
前記表示制御手段は、自車両の向き及び現在時刻の情報を取得して、自車両の向き及び現在時刻の情報から自車両に対する太陽の位置を推定し、自車両に対する太陽の位置の情報に基づいて、自車両の影が生じる範囲を特定すると共に、前記複数の撮像手段のうち前記自車両の影と前記測光エリアとが重なる撮像手段により得られた画像と、前記自車両の影と前記測光エリアとが重ならない撮像手段により得られた画像とによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されている場合に、前記画像間の明るさの差を抑制する処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項３】
表示制御手段は、天候の情報を取得し、この天候情報から画像合成による画像のつなぎ目部分において画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性を判断し、画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性があると判断した場合に、前記画像間の明るさの差を抑制する処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項４】
自車両周辺を撮像すると共に、撮像領域の光量に応じて感度を調整する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって得られた撮像画像を合成して、自車両周辺の画像を生成する表示制御手段と、
前記表示制御手段により生成された自車両周辺の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記複数の撮像手段の少なくとも２つは、撮像領域が他のいずれかの撮像手段の撮像領域と重複する部分を有し、
前記複数の撮像手段は、それぞれが撮像領域内に設定された測光エリア内の光量に応じて感度を調整し、
前記表示制御手段は、前記撮像領域の重複部分の画像から不要部分を除いて画像合成することにより、自車両周辺の画像が前記表示手段によって連続的に表示されるように画像を生成すると共に、前記画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行し、
前記表示制御手段は、自車両の向き及び現在時刻の情報を取得して、自車両の向き及び現在時刻の情報から自車両に対する太陽の位置を推定し、自車両に対する太陽の位置の情報に基づいて、自車両の影が生じる範囲を特定すると共に、前記複数の撮像手段のうち前記自車両の影と前記測光エリアとが重なる撮像手段により得られた画像と、前記自車両の影と前記測光エリアとが重ならない撮像手段によって得られた画像とによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されている場合、前記自車両の影と前記測光エリアとが重なる撮像手段について前記自車両の影と重ならない位置に前記測光エリアを移動させることによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行する
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記自車両の影と前記測光エリアとが重なる撮像手段について前記影部分と前記影がない部分とを比較して光量差が所定値以内である場合、前記自車両の影と前記測光エリアとが重なる撮像手段について前記測光エリアの移動を禁止することを特徴とする請求項４に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記自車両に最も近い側に前記測光エリアを移動させることを特徴とする請求項４に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項７】
自車両周辺を撮像すると共に、撮像領域の光量に応じて感度を調整する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって得られた撮像画像を合成して、自車両周辺の画像を生成する表示制御手段と、
前記表示制御手段により生成された自車両周辺の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記複数の撮像手段の少なくとも２つは、撮像領域が他のいずれかの撮像手段の撮像領域と重複する部分を有し、
前記表示制御手段は、前記撮像領域の重複部分の画像から不要部分を除いて画像合成することにより、自車両周辺の画像が前記表示手段によって連続的に表示されるように画像を生成すると共に、前記画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行し、
前記複数の撮像手段は、それぞれが撮像領域内に設定された複数の測光エリアのうち前記表示制御手段によって指定された１つの測光エリア内の光量に応じて感度を調整し、
前記表示制御手段は、前記複数の撮像手段のそれぞれについて、複数の測光エリア内のそれぞれの光量を比較し、影と重なっていないと判断した測光エリアを指定することによって、前記画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行する
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、複数の測光エリアのうち最も高い光量が得られる測光エリアを指定することを特徴とする請求項７に記載の車両周辺画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置された撮像手段によって車両周辺を撮像し、撮像画像を運転者に提供する車両周辺画像表示装置が知られている。この装置では、複数台のカメラ（撮像手段）の画像を座標変換することで、上空から撮像したような俯瞰画像を生成して運転者に提供できる構成となっている。また、俯瞰画像は複数台のカメラからの画像を合成して得られる（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１２５２２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、一般的なカメラでは撮像領域の光量に応じて感度を調整する機能が備わっている。このため、車両周辺の暗い部分を撮像する場合には感度を高め、得られた画像が暗くなり過ぎないようにし、車両周辺の明るい部分を撮像する場合には感度を低め、得られた画像が飽和しない（真っ白とならない）ようにすることができる。
【０００４】
しかし、従来の車両周辺画像表示装置では、車両周辺の明るい部分と暗い部分との画像を合成する場合等があり、このような場合には合成画像のつなぎ目部分において画像間の明るさの差が大きくなり、車両乗員に違和感ある画像を提供してしまうこととなる。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、表示画像の違和感を軽減することが可能な車両周辺画像表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両周辺画像表示装置は、自車両周辺を撮像すると共に、撮像領域の光量に応じて感度を調整する複数の撮像手段と、複数の撮像手段によって得られた撮像画像を合成して、自車両周辺の画像を生成する表示制御手段と、表示制御手段により生成された自車両周辺の画像を表示する表示手段とを備えている。複数の撮像手段の少なくとも２つは、撮像領域が他のいずれかの撮像手段の撮像領域と重複する部分を有している。表示制御手段は、撮像領域の重複部分の画像から不要部分を除いて画像合成することにより、自車両周辺の画像が表示手段によって連続的に表示されるように画像を生成すると共に、画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、表示制御手段は、画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行することとしている。このため、複数の撮像手段の感度が異なり、得られた画像の明るさがそれぞれ異なっていたとしても、画像合成による画像のつなぎ目部分において明るさの差が少なくなり、表示画像の違和感を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の構成図である。図１に示す車両周辺画像表示装置１は、自車両に搭載され、車両周辺画像を自車両の乗員に提供するものである。この車両周辺画像表示装置１は、複数のカメラ（複数の撮像手段）１０と、時刻取得部２０と、車両位置・方向検出部３０と、天候情報取得部４０と、画像処理部（表示制御手段）５０と、ディスプレイ６０（表示手段）と、操作部７０とを備えている。
【００１０】
複数のカメラ１０は、自車両周辺を撮像するものであり、それぞれが異なる方向を撮像し、得られた撮像画像のデータを画像処理部５０に送信する構成となっている。ここで、複数のカメラ１０について図２及び図３を参照して説明する。
【００１１】
図２は、図１に示した複数のカメラ１０の設置状態の一例を示す図である。同図に示すように、車両フロント部に第１カメラ１０１が設けられ、車両リア部に第２カメラ１０２が設けられ、右ドアミラー部に第３カメラ１０３が設けられ、左ドアミラー部に第４カメラ１０４が設けられている。第１〜第４カメラ１０１〜１０４は、それぞれ１８０度の画角を有する広角カメラであって、これら４つにより車両の全周囲について画像を取得することができるようになっている。なお、以下の説明においては、複数のカメラ１０を第１〜第４カメラ１０１〜１０４として説明するものとする。
【００１２】
図３は、図２に示した第１〜第４カメラ１０１〜１０４の撮像範囲を示す説明図であって、（ａ）は第２カメラ１０２による撮像範囲を示し、（ｂ）は第４カメラ１０４による撮像範囲を示し、（ｃ）は撮像範囲の重複を示している。
【００１３】
上記した如く、第１〜第４カメラ１０１〜１０４はそれぞれ１８０度の画角を有している。このため、図３（ａ）に示すように、第２カメラ１０２は車両後方の領域を１８０度の画角で撮像するようになっている。また、図３（ｂ）に示すように、第４カメラ１０４は車両左側の領域を１８０度の画角で撮像するようになっている。故に、図３（ｃ）に示すように、第２カメラ１０２と第４カメラ１０４とによって重複して撮像される領域が存在することとなる。また、第１カメラ１０１と第３のカメラ１０３など他のカメラ同士でも同様に重複して撮像される領域が存在する。すなわち、第１〜第４カメラ１０１〜１０４の少なくとも２つは、他のいずれかのカメラ１０の撮像領域と重複する部分が存在するようになっている。
【００１４】
再度、図１を参照する。第１カメラ１０１は、撮像部１１１と、測光部１２１と、感度調整部１３１とを有している。撮像部１１１は、撮像領域の光学像を電気信号に変換するものであり、測光部１２１は、第１カメラ１０１の撮像領域の光量を計測するものである。ここで、測光部１２１についてさらに説明する。図４は、図１に示した測光部１２１の詳細を示す図である。具体的に測光部１２１は、撮像領域内に設定された測光エリア内の光量を計測するようになっている。ここで、測光エリアは、図４に示すように撮像領域の中央付近に設定されている。
【００１５】
再度、図１を参照する。感度調整部１３１は、測光部１２１によりに計測された測光エリア内の光量に応じて第１カメラ１０１の感度を調整するものである。この感度調整により、第１カメラ１０１は、撮像領域が暗くなった場合に感度を高めて撮像画像が暗くなり過ぎないようにする。また、撮像領域が明るい場合には感度を低めて撮像画像が飽和しないようにする。なお、第２〜第４カメラ１０２〜１０４の詳細構成ついて説明を省略するが、これらの詳細構成は第１カメラ１０１と同様である。
【００１６】
時刻取得部２０は、現在時刻の情報を取得するものである。この時刻取得部２０は、例えばＧＰＳ衛星からの電波信号などを受信することにより、現在時刻の情報を取得する。また、時刻取得部２０は、取得した現在時刻の情報を画像処理部５０に送信する構成となっている。
【００１７】
車両位置・方向検出部３０は、自車両の現在位置や自車両が向いている方向を検出するものである。この車両位置・方向検出部３０は、ナビゲーション装置等に接続され、ナビゲーション装置等から自車両の走行位置や走行方位など情報を取得するようになっている。また、車両位置・方向検出部３０は、検出した自車両の現在位置や自車両が向いている方向の情報を画像処理部５０に送信する構成となっている。
【００１８】
天候情報取得部４０は、自車両が存在する地域の現在の天候情報を取得するものである。この天候情報取得部４０は、例えば天候情報の送信局などから天候情報を取得する。また、天候情報取得部４０は、ワイパー駆動時に雨天であると判断するなど、自車両の状態から天候情報を取得する構成となっていてもよい。天候情報取得部４０は、取得した天候情報を画像処理部５０に送信する構成となっている。
【００１９】
画像処理部５０は、第１〜第４カメラ１０１〜１０４からの撮像画像を合成して、車両乗員に提示すべき自車両周辺の画像を生成するものである。ここで、車両乗員に提示すべき自車両周辺の画像とは、例えば車両の上方を仮想視点とする俯瞰画像が該当する。なお、車両乗員に提示すべき自車両周辺の画像とは、俯瞰画像に限らず、第１〜第４カメラ１０１〜１０４からの撮像画像のいずれかを合成して得られた画像であればよい。
【００２０】
ディスプレイ６０は、画像処理部５０により生成された自車両周辺の画像を表示するものである。操作部７０は、車両乗員の操作を受け付けるものであり、操作部７０からの操作内容に従って画像処理部５０は画像処理を行いディスプレイ６０に表示させる表示画像を変更等することとなる。
【００２１】
ここで、画像処理部５０について詳細に説明する。上記画像処理部５０は、画像合成部５１と抑制処理部５２とを備えている。画像合成部５１は、画像合成を行うものであり、画像合成にあたっては、撮像領域の重複部分に該当する画像部分から不要な部分を取り除いたうえで合成する構成となっている。例えば、図３（ｃ）に示すように、第２及び第４カメラ１０２，１０４の撮像領域が重複しており、画像合成部５１が撮像画像をそのまま合成するとディスプレイ６０は重複部分について二重に表示してしまうこととなる。このため、二重の表示を防止すべく、画像合成部５１は、例えば２枚の撮像画像のうち一方について重複部分を削除したうえで画像合成する。これにより、画像合成部５１は、二重表示が無く、画像合成による画像のつなぎ目部分に違和感が少ない連続的な画像を生成することとなる。
【００２２】
図５は、図１に示した画像合成部５１により合成された画像例を示す図である。なお、図５では、第１カメラ１０１及び第３カメラ１０３による撮像画像を合成したときの合成画像の例を示すものとする。また、図５に示す合成画像は、運転者から自車両左前方を眺めたように視点変換が行われているものとする。図５に示すように、合成画像は多少の歪みが存在するものの画像のつなぎ目において連続的に表示されている。すなわち、合成画像のうち第１カメラ１０１の撮像画像と第３カメラ１０３の撮像画像とには、それぞれ異なる対象が表示され、例えば双方の撮像画像にそれぞれ左ヘッドライトが表示されてしまうことなどが防止されている。
【００２３】
ところが、図５に示すような合成画像では画像を合成することによって画像に違和感が発生してしまう可能性がある。この点について説明する。本実施形態において第１〜第４カメラ１０１〜１０４の感度調整部１３１〜１３４は、撮像領域の光量に応じて感度を調整するようになっている。このため、第１〜第４カメラ１０１〜１０４のそれぞれは、撮像領域の光量によって感度が異なることがあり、得られた画像は、それぞれ明るさが異なっている可能性がある。
【００２４】
図６は、第１〜第４カメラ１０１〜１０４の感度が異なる場合の例を示す図である。図６に示すように、車両前方に太陽が存在する場合、第１カメラ１０１には直射日光が差し込むため、第１カメラ１０１は撮像画像が飽和しないように感度を低めるのに対し、他のカメラ１０２〜１０４には直射日光が差し込まないため、感度は低められていない。特に、第２カメラ１０２については撮像領域に自車両の影ができるため、感度が高められることとなる。
【００２５】
このように、第１〜第４カメラ１０１〜１０４の感度は異なることがあり、各撮像画像の明るさが異なってくる。そして、各撮像画像の明るさが異なる場合には画像合成を行うと、画像合成による画像のつなぎ目部分において明るさの差が生じ、違和感がある画像を表示することとなってしまう。
【００２６】
再度、図１を参照する。本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１の画像処理部５０は、上記のような違和感を解消するために抑制処理部５２を備えている。抑制処理部５２は、画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理（以下、抑制処理という）を実行するものである。ここで、一例を挙げると、抑制処理とは、合成する画像それぞれの輝度値の平均値を求め、それらの平均値が同じとなるように画像を補正する処理をいう。また、他の例を挙げると、抑制処理は、画像のつなぎ目部分の近傍の画素について輝度値の平均値を求め、それらの平均値が同じとなるように画像全体を補正する処理であってもよい。さらに、他の例を挙げると、抑制処理は図７に示すような処理であってもよい。
【００２７】
図７は、図１に示した抑制処理部５２によって実行される抑制処理の一例を示す図である。図７に示すように、抑制処理部５２は、図６に示したように太陽の位置から自車両の影が生じる範囲を特定する。そして、抑制処理部５２は、合成する撮像画像のすべてについて、測光エリアと影が重なるか否かを判断する。次いで、抑制処理部５２は、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０により得られた画像と、自車両の影と測光エリアとが重ならないカメラ１０によって得られた画像とによって、画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されているか否かを判断する。ここで、構成されていると判断した場合、抑制処理部５２は、図７に示すように、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について自車両の影と重ならない位置に測光エリアを移動させる。これにより、双方のカメラ１０について自車両の影と測光エリアとが重ならなくなり、双方の画像は明るさがほぼ等しくされる。このように、抑制処理部５２は画像間の明るさの差を抑制するようにしてもよい。
【００２８】
なお、抑制処理部５２は、測光エリアを自車両に最も近い側に移動させることが望ましい。一般に車両乗員は、窓越しに自車両遠方側について視認可能である。このため、車両乗員は、ディスプレイ６０を通じて自車両遠方側よりも死角となり易い近傍側の情報を欲する傾向にある。よって、自車両に最も近い側に測光エリアを移動させることで、車両乗員が欲する傾向が高い自車両側を基準に明るさを調整することができ、一層違和感が少ない表示画像を提供することができるからである。
【００２９】
また、抑制処理部５２は、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について自車両の影部分と自車両の影がない部分とを比較して光量差が所定値以内である場合、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について測光エリアの移動を禁止することが望ましい。曇りのときなど、自車両の影の存在部分と影が存在しない部分との光量の差が少なく、画像のつなぎ目部分における明るさの差が小さくなる場合に、不必要に画像間の明るさを補正してしまうことを防止することができるからである。
【００３０】
さらに、抑制処理は図８に示すような処理であってもよい。図８は、図１に示した抑制処理部５２によって実行される抑制処理の他の例を示す図である。例えば撮像領域内に複数の測光エリアが設定されており、第１〜第４カメラ１０１〜１０４は、複数の測光エリアのうち指定された１つの測光エリア内の光量に応じて感度を調整する構成となっているものとする。このような場合、抑制処理部５２は、複数の測光エリア内のそれぞれの光量を比較する。そして、抑制処理部５２は、比較した光量に基づいて、複数の測光エリアのうち影（自車両の影及び建物等の影）と重なっていない測光エリア（例えば図８に示す測光エリアＤ又は測光エリアＨ）を特定する。次いで、抑制処理部５２は、影と重なっていないと判断した測光エリアを指定する。これにより、第１〜第４カメラ１０１〜１０４のそれぞれについて、影と重なる測光エリアによって感度調整されることがなくなり、画像合成による画像のつなぎ目部分における明るさの差を抑制することができる。
【００３１】
なお、図８に示す例において抑制処理部５２は、複数の測光エリアのうち最も高い光量が得られる測光エリアを指定することが望ましい。これにより、第１〜第４カメラ１０１〜１０４のそれぞれの感度が暗い箇所を基準に設定され、撮像領域のうち明るい箇所（影があたっていない箇所など）について画像が飽和してしまうことを防止することができるためである。
【００３２】
次に、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１の詳細動作を説明する。図９は、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１の詳細動作を示すフローチャートである。なお、図９に示す処理は例えば車両のイグニッションスイッチがオンされると開始され、イグニッションスイッチがオフされるまで繰り返し実行されるものとする。また、図９では、図４に示すように測光エリアが撮像領域に１つだけ設定される場合を例に説明するものとする。
【００３３】
まず、図９に示すように、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１では、車両位置・方向検出部３０が自車両の位置及び自車両の向きの情報を検出し、抑制処理部５２は、車両位置・方向検出部３０から自車両の位置及び自車両の向きの情報を取得する（ＳＴ１）。次いで、抑制処理部５２は、天候情報取得部４０から天候情報を取得する（ＳＴ２）。その後、抑制処理部５２は、時刻取得部２０から現在時刻の情報を取得する（ＳＴ３）。
【００３４】
そして、抑制処理部５２は、自車両に対する太陽の位置を推定する（ＳＴ４）。この処理において抑制処理部５２は、車両位置・方向検出部３０により検出された自車両の向きと時刻取得部２０により取得された時刻とから、自車両に対する太陽の位置を推定する。次いで、抑制処理部５２は、画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性があるか否かを判断する（ＳＴ５）。ここで、ステップＳＴ２にて取得された天候情報から、現在の天気が雨天や曇天であると判断した場合、抑制処理部５２は、画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性がないと判断し（ＳＴ５：ＮＯ）、図９に示す処理は終了する。
【００３５】
一方、抑制処理部５２は、現在の天気が晴れである場合などに、画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性があると判断する（ＳＴ５：ＹＥＳ）。そして、抑制処理部５２は、ステップＳＴ４において推定した太陽の位置と、ステップＳＴ１において取得した自車両の向きの情報とに基づいて第１〜第４カメラ１０１〜１０４のうち直射日光が当たるものを特定する（ＳＴ６）。次いで、抑制処理部５２は、直射日光があたるカメラ１０により得られた画像と、直射日光があたらないカメラ１０により得られた画像とを画像合成するか否かを判断する（ＳＴ７）。直射日光があたるカメラ１０により得られた画像と、直射日光があたらないカメラ１０により得られた画像とを画像合成すると判断した場合（ＳＴ７：ＹＥＳ）、抑制処理部５２は、抑制処理を実行する（ＳＴ８）。直射日光があたらないカメラ１０により得られた画像とそうでない画像とを画像合成する場合、画像のつなぎ目部分がこれらの画像によって構成されることとなり、違和感ある画像を生成してしまうからである。その後、図９に示す処理は終了する。
【００３６】
一方、直射日光があたるカメラ１０により得られた画像と、直射日光があたらないカメラ１０により得られた画像とを画像合成しないと判断した場合（ＳＴ７：ＮＯ）、抑制処理部５２は、自車両の影が生じる範囲を特定する（ＳＴ９）。そして、抑制処理部５２は、第１〜第４カメラ１０１〜１０４のうち自車両の影と測光エリアが重なるものを特定する（ＳＴ１０）。
【００３７】
次に、抑制処理部５２は、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０により得られた画像と、自車両の影と測光エリアとが重ならないカメラ１０とにより得られた画像とを画像合成するか否かを判断する（ＳＴ１１）。自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０により得られた画像と、自車両の影と測光エリアとが重ならないカメラ１０とにより得られた画像とを画像合成すると判断した場合（ＳＴ１１：ＹＥＳ）、抑制処理部５２は、抑制処理を実行する（ＳＴ８）。自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０により得られた画像とそうでない画像とを画像合成する場合、画像のつなぎ目部分がこれらの画像によって構成されることとなり、違和感ある画像を生成してしまうからである。その後、図９に示す処理は終了する。
【００３８】
このようにして、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１によれば、画像合成部５１は、撮像領域の重複部分の画像から不要部分を除いて画像合成することにより、自車両周辺の画像がディスプレイ６０により連続的に表示されるように画像を生成することとしている。これにより、複数のカメラ１０により得られた撮像画像を違和感無く合成して車両乗員に提供することができる。ここで、複数のカメラ１０は撮像領域の光量に応じて感度を調整する機能を有している。このため、複数のカメラ１０それぞれは感度が異なることがあり、得られた画像は、それぞれ明るさが異なっている可能性がある。そして、明るさが異なる場合に画像合成を行うと、画像合成による画像のつなぎ目部分において明るさの差が生じ、違和感がある画像を表示することとなってしまう。
【００３９】
ところが、本実施形態に係る抑制処理部５２は、画像合成による画像のつなぎ目部分を構成する画像間の明るさの差を抑制する処理を実行することとしている。このため、複数のカメラ１０の感度が異なり、得られた画像の明るさがそれぞれ異なっていたとしても、画像合成による画像のつなぎ目部分において明るさの差が少なくなり、表示画像の違和感を軽減することができる。
【００４０】
また、抑制処理部５２は、複数のカメラ１０のうち直射日光があたるものを特定し、直射日光があたるカメラ１０により得られた画像と、直射日光があたらないカメラ１０により得られた画像とよって、画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されている場合に、抑制処理を実行することとしている。このため、直射日光により生じる表示画像の違和感を軽減することができる。
【００４１】
また、複数のカメラ１０はそれぞれ撮像領域内に設定された測光エリア内の光量に応じて感度を調整する構成となっており、抑制処理部５２は、自車両の影が生じる範囲を特定すると共に、複数のカメラ１０のうち自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０により得られた画像と、自車両の影と測光エリアとが重ならないカメラ１０とにより得られた画像とによって、画像合成による画像のつなぎ目部分が構成されている場合に、抑制処理を実行することとしている。このため、自車両により生じる表示画像の違和感を軽減することができる。
【００４２】
また、抑制処理部５２は、天候の情報を取得し、この天候情報から画像合成による画像のつなぎ目部分において画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性を判断し、画像間の明るさの差が所定値以上となる可能性があると判断した場合に、抑制処理を実行することとしている。これにより、雨天時など日光による影響が少なく、画像間の明るさの差が所定値以上とならない場合には抑制処理を実行しないようにすることができ、不要な処理を省略することができる。
【００４３】
また、画像間の明るさの差を抑制するにあたり、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について、測光エリアの位置を自車両の影と重ならない位置に移動させることとしている。このため、自車両の影と測光エリアとが重っていたカメラ１０は、自車両の影と重ならない位置に測光エリアが移動させられることとなる。これにより、例えば２枚の撮像画像を合成する場合には、双方のカメラ１０について自車両の影と測光エリアとが重ならなくなる。従って、これらカメラ１０により得られる画像によって構成される画像のつなぎ目部分は、明るさがほぼ等しくされることとなる。以上より、カメラ１０の感度調整機能を利用して画像間の明るさの差を抑制することができる。
【００４４】
また、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について影部分と影がない部分とを比較して光量差が所定値以内である場合、自車両の影と測光エリアとが重なるカメラ１０について測光エリアの移動を禁止することとしている。これにより、曇りのときなど、自車両の影の存在部分と影が存在しない部分との光量の差が少なく、画像のつなぎ目部分における明るさの差が小さくなる場合に、不必要に画像間の明るさを補正してしまうことを防止することができる。
【００４５】
また、抑制処理部５２は、自車両に最も近い側に測光エリアを移動させることとしている。ここで、車両乗員は、窓越しに自車両遠方側について視認可能であることから、自車両遠方側よりも死角となり易い近傍側の情報をディスプレイ６０を通じて欲する傾向にある。このため、自車両に最も近い側に測光エリアを移動させることで、車両乗員が欲する自車両側を基準に明るさを調整することができ、一層違和感が少ない表示画像を提供することができる。
【００４６】
また、複数のカメラ１０は、撮像領域内に設定された複数の測光エリアのうち抑制処理部５２によって指定された１つの測光エリア内の光量に応じて感度を調整する構成となっている。そして、抑制処理部５２は、複数の測光エリア内のそれぞれの光量を比較し、影と重なっていないと判断した測光エリアを指定することとしている。これにより、複数のカメラ１０のそれぞれについて、影と重なる測光エリアによって感度調整されることがなく、画像合成による画像のつなぎ目部分において明るさの差が大きくなってしまうことを防止することができる。
【００４７】
また、複数の測光エリアのうち最も高い光量が得られる測光エリアを指定するため、カメラ１０の感度が暗い箇所を基準に設定され、撮像領域のうち明るい箇所について画像が飽和してしまうことを防止することができる。
【００４８】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の構成図である。
【図２】図１に示した複数のカメラの設置状態の一例を示す図である。
【図３】図２に示した第１〜第４カメラの撮像範囲を示す説明図であって、（ａ）は第２カメラによる撮像範囲を示し、（ｂ）は第４カメラによる撮像範囲を示し、（ｃ）は撮像範囲の重複を示している。
【図４】図１に示した測光部の詳細を示す図である。
【図５】図１に示した画像合成部により合成された画像例を示す図である。
【図６】第１〜第４カメラの感度が異なる場合の例を示す図である。
【図７】図１に示した抑制処理部によって実行される抑制処理の一例を示す図である。
【図８】図１に示した抑制処理部によって実行される抑制処理の他の例を示す図である。
【図９】本実施形態に係る車両周辺画像表示装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両周辺画像表示装置
１０…複数のカメラ（複数の撮像手段）
１１１〜１１４…撮像部
１２１〜１２４…測光部
１３１〜１３４…感度調整部
２０…時刻取得部
３０…車両位置・方向検出部
４０…天候情報取得部
５０…画像処理部（表示制御手段）
５１…画像合成部
５２…抑制処理部
６０…ディスプレイ（表示手段）
７０…操作部
【図１】
0004810999.tif 000002
【図２】
0004810999.tif 000003
【図３】
0004810999.tif 000004
【図４】
0004810999.tif 000005
【図５】
0004810999.tif 000006
【図６】
0004810999.tif 000007
【図７】
0004810999.tif 000008
【図８】
0004810999.tif 000009
【図９】
0004810999.tif 000010