(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁磁束を発生する界磁部分を有するロータと複数相のコイルを有するモータを駆動する装置であって、
直流電圧を供給する電源手段と、
複数のスイッチング素子を含み、前記電源手段からの直流電圧を所望の交流電圧に変換して前記モータに駆動電力を供給する電力供給手段と、
前記モータのロータの回転位置を検出し、単一の位置信号を出力する位置検出手段と、
前記位置信号を用いて、前記電力供給手段のスイッチング素子のスイッチング動作を制御する制御手段と、
前記モータのブレーキ制御が開始されてからモータ速度がゼロに達するまでの期間でかつ前記位置信号の周波数が所定値以上で、前記単一の位置信号において少なくとも２つの連続した区間の周波数を比較することにより、後に出力された区間の信号の周波数が先に出力された区間の信号の周波数よりも高くなる、周波数逆転状態を検出し、その検出結果を示す検出信号を出力する周波数比較手段と、
前記ロータに正トルク又は逆トルクを与えるように前記コイルを励磁制御させるための指令信号を出力する回転状態指令手段と、
前記モータのブレーキ制御として、前記ロータに逆トルクを与えてロータの回転を制動する逆トルクブレーキ制御と、前記モータのコイルを短絡してロータの回転を制動するショートブレーキ制御とのいずれかを選択し、前記制御手段に指示するブレーキ切換手段とを備え、
該ブレーキ切換手段は、前記回転状態指令手段が逆トルクを与えるための指令信号を出力している間において、前記周波数比較手段からの前記検出信号が前記周波数逆転状態を示していない場合は逆トルクブレーキ制御を選択し、該検出信号が前記周波数逆転状態を示している場合はショートブレーキ制御を選択して前記制御手段に指示する
ことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記周波数比較手段は、基準クロック信号を出力する基準クロック信号発生回路と、前記位置信号に応じた期間内において前記基準クロック信号を計測するカウンタ回路と、前記カウンタ回路の出力をラッチする第１ラッチ回路と、前記位置信号を１周期遅延させる遅延回路と、該遅延回路の出力に同期して前記カウンタ回路の出力をラッチする第２ラッチ回路と、前記第１ラッチ回路の出力信号と前記第２ラッチ回路の出力信号とを比較して前記周波数逆転状態を検出して検出信号を出力する比較判定回路とを含むことを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記周波数比較手段は、前記回転状態指令手段により逆トルクを与えるための指令信号が出力されている場合であって、前記位置信号の周波数が所定値よりも低い場合にのみ、前記周波数逆転状態の検出動作を行なうことを特徴とする請求項１または２記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記ブレーキ切換手段は、前記先に出力された区間の終了時点を基点として該先に出力された区間に相当する時間が経過した時点から、その次の区間の位置信号が検出されるまでの間、ショートブレーキ制御を選択することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記位置検出手段は、前記ロータの前記界磁部分の磁束を検出し、前記位置信号を作成する位置検出素子を含むことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
記録媒体を回転駆動するモータの駆動装置として、請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載のモータ駆動装置と、
記録媒体に対し信号再生及び信号記録の少なくともいずれかを行うヘッド手段と、
ヘッド手段により再生された再生信号の処理、又はヘッド手段によって記録媒体に記録される記録情報の信号処理の少なくともいずれかを行なう情報処理手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータを駆動するモータ駆動装置に関する。さらには、それを用いたディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＯＡ機器やＡＶ機器に使用されるモータの駆動装置として、複数個のトランジスタにより電子的に電流路を切り換えてモータを駆動する装置が広く使用されている。
一般的に光ディスク装置（ＤＶＤ装置、ＣＤ装置等）や磁気ディスク装置（ＨＤＤ装置、ＦＤＤ装置等）などのディスク装置ではモータがそのような駆動装置で駆動される。
【０００３】
ディスク装置で利用されるディスクは高密度化傾向にあり、それに伴ってディスク及びディスクを取付けて回転駆動するロータの高精度な回転が要求されている。
【０００４】
さらに、装置自体の小型化及び低コスト化という観点から、従来技術ではモータを構成する上で不可欠であった位置検出素子を低減したモータの開発が盛んに行われている。
【０００５】
図１５に従来のモータを示し、動作を簡単に説明する。ロータ１０は永久磁石による界磁部を有し、１個の位置検出素子４１はロータ１０の界磁部の磁界を検出する。すなわち、ロータ１０の回転に応じた１個の位置検出素子４１の出力信号を位置検出器２０３０に入力し、位置検出器２０３０は、それに応じた互いに１／３周期異なる出力信号Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３を通電制御器２０６０に入力する。さらに通電制御器２０６０は、入力されたＨ１，Ｈ２，Ｈ３に応じた２組の３相の電圧信号Ｋｐ１，Ｋｐ２，Ｋｐ３とＫｐ４，Ｋｐ５，Ｋｐ６を出力する。上側パワートランジスタ２０２１，２０２２，２０２３は電圧信号Ｋｐ１，Ｋｐ２，Ｋｐ３に制御され、下側パワートランジスタ２０２５，２０２６，２０２７は電圧信号Ｋｐ４，Ｋｐ５，Ｋｐ６に通電を制御される。これにより、コイル１１，１２，１３に３相の駆動電圧を供給する。
【０００６】
さらに、従来のモータは、幅広い回転域で安定した制御を行うために、大きな回転変化が発生する低速回転時には１個の位置検出素子によって通電制御し、小さな回転変化しか発生しない高速回転時には位置検出素子の出力信号を使用せずにコイルに発生する逆起電圧を検出して通電制御する構成としている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
また、別の従来のモータでは、１個の位置検出素子によってロータの位置を検出しているためにロータの急激な動作時に制御上の位置を誤検出することがあるので、それらを防止するために１個の位置検出素子の出力信号の連続した周期を計測し、ロータの回転速度の増減を検出し、ロータ回転の逆転を検知後に停止制御を実施している（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２０００−３５０４８５号公報
【特許文献２】特開平６−２２３４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来の構成では１個の位置検出素子の出力による推定電気角にもとづいて電流をコイルに供給するモータが示されている。しかし、1個の位置検出素子の出力に応じた通電制御手段では、以下のような問題がある。
【０００９】
上記特許文献１では、回転情報として1個の位置検出素子の出力しか得られないために、回転速度は検出できるが回転方向は検出できない。ゆえに逆トルクを発生させて停止動作を行うような場合には、逆トルクによって一旦はロータを停止させることができるが、その後も逆トルクを発生し逆方向に回転してしまう恐れがあった。
【００１０】
これらの課題を解決する手段として、例えば特許文献２において、停止動作時には回転に応じた２つ以上の速度検出パルスのパルス間隔を測定して比較することにより、回転速度の増減を検出して回転の逆転現象を検出し、逆転現象が発生した場合には電流のコイルへの供給を停止することで、逆転現象を防止し停止動作を可能としている。しかし、特許文献２では、実際に逆転現象を検出した後にブレーキ制御を開始するため、逆転現象の発生を事前に防止することはできない。また、コイルへの電流供給を停止することによりブレーキ制御を行っているために、ブレーキ制御開始後のモータ回転はフリーラン状態になり完全にモータが停止するまでに非常に長い時間がかかる。さらには回転速度の増減を常に検出する構成としているために、仮に誤った速度検出パルスを測定比較した場合にも、実際には回転状態の逆転が起こり得ない回転速度で電流のコイルへの供給を停止してしまうような不具合が発生する恐れがある。
【００１１】
ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤディスク等を再生するディスク装置では、１万ｒｐｍの高速再生から２００ｒｐｍのＣＤ再生までの広い速度範囲における回転動作が要求され、これらの回転速度範囲において安定に回転駆動することが要望されている。また、ＤＶＤ−ＲＡＭ／ＲＷ装置などの書換可能なディスク装置では、高密度ディスクへの情報記録・再生を行っているので、ディスクへの記録および再生においてディスクを高精度に回転させる必要がある。また、光ディスク装置だけでなく、ＨＤＤやＦＤＤなどの磁気ディスク装置においても、低いコストで製造でき、かつ安定したディスク回転駆動を実現することが要望されている。
【００１２】
本発明は、上記課題を解決することを目的とし、低い製造コストで、スムーズかつ迅速にロータの回転を停止可能にするモータ駆動装置、及び安定した記録再生動作を実現するディスク装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るモータ駆動装置は、界磁磁束を発生する界磁部分を有するロータと複数相のコイルを有するモータを駆動する装置である。モータ駆動装置は、直流電圧を供給する電源手段と、電力供給手段と、制御手段と、周波数比較手段と、回転状態指令手段と、ブレーキ切換手段とを備える。
【００１４】
電力供給手段は複数のスイッチング素子を含み、電源手段からの直流電圧を所望の交流電圧に変換してモータに駆動電力を供給する。位置検出手段はモータのロータの回転位置を検出し、単一の位置信号を出力する。制御手段は位置信号を用いて電力供給手段のスイッチング素子のスイッチング動作を制御する。周波数比較手段は、モータのブレーキ制御が開始されてからモータ速度がゼロに達するまでの期間でかつ前記位置信号の周波数が所定値以上で、単一の位置信号において少なくとも２つの連続した区間の周波数を比較することにより、後に出力された区間の信号の周波数が先に出力された区間の信号の周波数よりも高くなる、周波数逆転状態を検出し、その検出結果を示す検出信号を出力する。回転状態指令手段はロータに正トルク又は逆トルクを与えるようにコイルを励磁制御させるための指令信号を出力する。ブレーキ切換手段は、モータのブレーキ制御として、ロータに逆トルクを与えてロータの回転を制動する逆トルクブレーキ制御と、モータのコイルを短絡してロータの回転を制動するショートブレーキ制御とのいずれかを選択し、制御手段に指示する。ブレーキ切換手段は、回転状態指令手段が逆トルクを与えるための指令信号を出力している間において、周波数比較手段からの検出信号が周波数逆転状態を示していない場合は逆トルクブレーキ制御を選択し、検出信号が周波数逆転状態を示している場合はショートブレーキ制御を選択して制御手段に指示する。
【００１５】
上記モータ駆動装置において、周波数比較手段は、基準クロック信号を出力する基準クロック信号発生回路と、位置信号に応じた期間内において基準クロック信号を計測するカウンタ回路と、カウンタ回路の出力をラッチする第１ラッチ回路と、位置信号を１周期遅延させる遅延回路と、遅延回路の出力に同期してカウンタ回路の出力をラッチする第２ラッチ回路と、第１ラッチ回路の出力信号と第２ラッチ回路の出力信号とを比較して逆転状態を検出して検出信号を出力する比較判定回路とを有してもよい。
【００１６】
また、周波数比較手段は、回転状態指令手段により逆トルクを与えるための指令信号が出力されている場合であって、位置信号の周波数が所定値よりも低い場合にのみ、逆転状態の検出動作を行なうようにしてもよい。
【００１８】
また、モータ駆動装置において、ブレーキ切換手段は、前に出力された区間の終了時点を基点として前に出力された区間に相当する時間が経過した時点から、その次の区間の位置信号が検出されるまでの間、ショートブレーキ制御を選択するようにしてもよい。
【００２１】
また、位置検出手段は、ロータの前記界磁部分の磁束を検出し、位置信号を作成する位置検出素子を含んでもよい。
【００２２】
本発明に係るディスク装置は、記録媒体を回転駆動するモータの駆動装置として上記のモータ駆動装置と、記録媒体に対し信号再生及び信号記録の少なくともいずれかを行うヘッド手段と、ヘッド手段により再生された再生信号の処理、又はヘッド手段によって記録媒体に記録される記録情報の信号処理の少なくともいずれかを行なう情報処理手段とを含む。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のモータ駆動装置によれば、モータ回転に応じた連続した回転周波数を比較することで、モータ制動中における、モータの減速から加速に移行するタイミングを検知し、そのタイミングの後に逆転ブレーキからショートブレーキに切換えるので、スムーズかつ迅速にモータの回転を停止することができる。その結果、簡素な構成により、信頼性の高い回転駆動を行うディスク装置やモータ駆動装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明に係るモータ駆動装置及びディスク装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１のモータ駆動装置の構成を示した図である。
モータ駆動装置が駆動するモータ１００はロータ１０、３相のコイル１１、１２、１３を備えたステ−タ、及びステ−タに設けられた位置検出素子４１を含んでいる。ロータ１０には、磁石磁束により複数極の界磁磁束を発生する界磁部が取り付けられている。ここでは、２極の永久磁石磁束による界磁部が取り付けられているとする。しかし、一般には、４極，６極，等の多極の界磁部が構成可能である。
【００２６】
３相のコイル１１，１２，１３はステ−タ内においてロータ１０との相対関係に関して、電気的に１２０度相当ずらされて配置されている。ここに、電気角の３６０度はロータの界磁部のＮ極とＳ極の１組の角度幅に相当する。各コイル１１，１２，１３の一端は共通接続され、他の一端は電力供給端子として電力供給器２０の出力端子側に接続されている。
【００２７】
３相のコイル１１，１２，１３は３相の駆動電流Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３により３相磁束を発生し、ロータ１０の界磁部との相互作用によって駆動力を発生し、ロータ１０に駆動力を与える。
【００２８】
位置検出素子４１は、たとえば、磁電変換素子であるホール素子であり、ロータ１０の界磁部の磁極磁束を検知し、ロータ１０の回転位置に応じた、振幅が滑らかに変化する位置検出信号Ｈ１を出力する。
【００２９】
モータ駆動装置は、電力供給器２０と、位置検出器３０と、指令器４０と、スイッチング動作器５０と、通電制御器６０と、回転状態指令器７０、周波数比較器７１と、ブレーキ切替器７２とを備える。
【００３０】
位置検出器３０は、位置検出素子４１が出力する単一の位置検出信号Ｈ１を入力し、デジタル値として波形処理した単一の位置信号ＦＧを出力する。
【００３１】
指令器４０は、位置検出器３０の位置信号ＦＧによりロータ１０の回転速度を検出し、ロータ１０の回転速度と目標速度との差に応じた指令信号Ａｃを作り出している。ここでは、指令器４０の指令信号Ａｃは位置信号ＦＧに応じた電圧信号である。
【００３２】
通電制御器６０の３相の第１の通電制御信号Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３と３相の第２の通電制御信号Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は電力供給器２０に供給される。電力供給器２０は高圧側に３個の電力増幅器２１〜２３と、低圧側に３個の電力増幅器２５〜２７と、それぞれの電力増幅器に逆接続された６個のダイオード２１ｄ〜２３ｄ及び２５ｄ〜２７ｄを含んで構成され、ロータ１０の回転に伴ってコイル１２，１３，１４への電流路を切り換えていく。
【００３３】
また、電力供給器２０において、電力増幅器２１〜２３は第１の通電制御信号Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３に応じて、電力増幅器２５〜２７は第１の通電制御信号Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に応じて、それぞれ高周波スイッチング動作する。これにより、直流電源５からの直流電圧が所望の交流電圧に変換され、モータ１００を駆動する。
【００３４】
スイッチング動作器５０は電流検出器５１とスイッチング制御器５２とを備える。電流検出器５１は、直流電源５から電力供給器２０内の電力増幅器２１、２２、２３を介して３相のコイル１１，１２，１３に供給される通電電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３または合成供給電流Ｉｇを検出し、検出した電流値に応じた電流検出信号Ａｄを出力する。スイッチング制御器５２は、電流検出信号Ａｄと指令器４０からの指令信号Ａｃとの比較結果に応じた高周波スイッチングパルス信号Ｗｐを出力する。スイッチングパルス信号Ｗｐは、通常、２０ｋＨｚ〜５００ｋＨｚの範囲内の高周波信号である。その結果、合成供給電流Ｉｇは指令信号Ａｃに応じて電流制御される。これにより、３相のコイル１２，１３，１４への駆動電流Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を指令信号Ａｃに応じて正確に電流制御でき、発生駆動力の脈動を低減できる。すなわち、ロータ１０の振動・騒音を大幅に低減できる。
【００３５】
回転状態指令器７０は、ロータ１０の回転方向を決定する回転方向指令信号ＤＲを出力する。
【００３６】
周波数比較器７１は位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧにおいて少なくとも２つの連続した区間の周波数を比較し、後に出力された区間の信号の周波数が先に出力された区間の信号の周波数よりも高くなる「逆転状態」を検出する。具体的には、周波数比較器７１は、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧと、回転状態指令器７０から出力される回転方向指令信号ＤＲを入力する。周波数比較器７１は、回転方向指令信号ＤＲが逆回転指令であり、かつ、連続した位置信号ＦＧにおいて時間的に先の信号よりも後の信号の周波数が高い場合に周波数比較信号Ｆｓをアクティブにし、ブレーキ切換器７２に出力する。それ以外の場合、周波数比較器７１は周波数比較信号Ｆｓを非アクティブにする。
【００３７】
ブレーキ切換器７２は、周波数比較器７１から得られる周波数比較信号Ｆｓに応じてブレーキモードを切換えるブレーキ切換信号Ｂｃを通電制御器６０に出力する。ここで図２のタイミングチャートを用いて具体的な動作を説明する。
【００３８】
図２は、ロータ１０が所定の周波数で正方向に回転している状態から、回転方向指令信号ＤＲによる逆回転指令が出力された場合の動作を示している。図２（ａ）を参照し、回転状態指令器７０からモータ１００を停止させるため、逆回転指令が出力される（ＤＲ信号が「Ｈｉｇｈ」になる）と、通電制御器６０は、ロータ１０に逆トルクを与えるように、位置検出器３０が出力する位置信号ＦＧに応じて電力供給器２０の各スイッチング素子２１〜２３、２５〜２７を駆動してコイル１１，１２，１３の電流路を切換える。以下、このような、ロータに逆トルクを与えて制動をかけるブレーキ制御を「逆トルクブレーキ制御」という。これによりロータ１０の回転速度はしだいに低下していく。このとき、通常はロータ１０の回転に応じて変化する位置信号ＦＧの周波数もしだいに低下していく。
【００３９】
しかし、ロータ１０の慣性が、電力供給器２０によってロータ１０に発生させ得るトルクに対して極端に小さい場合には、図２（ｂ）に示すように、先の信号Ａ（周期Ｔ１を持つ）の後に、周期Ｔ１より小さい周期Ｔ２を持つ後の信号Ｂが現れることがある。つまり、周期（周波数）の時間的な大小関係が逆になってしまう逆転現象を生じることがある。これは、電力供給器２０とコイル１１，１２，１３の電流路を切換える通電制御器６０の出力信号が、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧの時間的に１周期前の信号を基に生成されているために発生し得るものである。ロータ１０の慣性が上記のような場合には、過大な逆転トルクがかかりそれに応じてロータ１０の回転も急激に変化する。その時に実際の位置信号ＦＧと、通電制御器６０に使用される時間的に１周期前の信号とに大きなずれが発生し、それが最悪の場合逆転指令の回転方向とは逆向きのトルクを発生させることとなり動作上の不具合を招いてしまう。
【００４０】
そこで、本発明はこの問題を解決し、さらに従来方式に対してスムーズかつ迅速にロータの回転を停止可能にするため、以下のような制御を行なう。
【００４１】
すなわち、モータがブレーキ制御されている場合に、周波数比較器７１により、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧにおいて連続した２つの区間の周波数を比較し、後の区間の周波数が先の区間の周波数より高くなる状態、すなわち「逆転状態」を検出する。そして、この逆転状態が検出されたときに、ブレーキ切換器７２により、「逆トルクブレーキ制御」から、コイル１１，１２，１３をショートさせることによりモータ１００に対してブレーキ（ショートブレーキ）をかける「ショートブレーキ制御」に切換える。以下、これをさらに詳述する。
【００４２】
周波数比較器７１は、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧの周波数（例えば、立上がりエッジのみ）を計測し、その位置信号ＦＧに基いて先の信号Ａの周期Ｔ１と等しい時間Ｔ１'が経過するまでに後の信号Ｂが検出された場合、逆転状態となったと判断し、その検出時点で周波数比較信号Ｆｓを非アクティブ（第２状態）からアクティブ（第１状態）にし、ブレーキ切換器７２へ出力する（図２（ｄ）参照）。ブレーキ切換器７２は逆転状態を示す周波数比較信号Ｆｓを受けると、ブレーキ切換信号Ｂｃをアクティブ（「Ｈｉｇｈ」）にし通電制御器６０へ出力する。
【００４３】
通電制御器６０はアクティブなブレーキ切換信号Ｂｃを受けると、電力供給器２０によってコイル１１，１２，１３をショートさせるように電力供給器２０に制御信号を出力する。コイル１１，１２，１３をショートさせることによりモータ１００に対してブレーキ（ショートブレーキ）がかかる（図２（ｅ）参照）。
【００４４】
このように、本実施形態では、実際の位置信号ＦＧと、通電制御器６０に使用される、時間的に１周期前の位置信号に大きなずれ（逆転）が発生した場合には、逆転トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御に即座に切換えるので、慣性が軽い場合の不具合を防止しつつ、従来方式と比較してスムーズかつ迅速にロータ１０の回転を停止させるモータが実現できる。
【００４５】
なお、周波数比較器７１は、モータのブレーキ制御が開始されてからモータ速度がゼロに達するまでの期間における位置信号ＦＧに基づいて逆転状態の検出動作を行うのが好ましい（以下の実施形態において同じ）。例えば、ロータ１０の回転周波数がゼロでない所定値（ωth0）以上の期間における位置信号ＦＧに基づいて逆転状態の検出動作を行うようにしてもよい。この場合、モータのブレーキ制御動作中であってモータ停止前にモータが減速から加速に移行した状態を検出することになり、モータの逆回転が発生する前にショートブレーキ制御の開始が可能となり、モータの逆回転動作の発生を事前に防止できるという利点がある。
【００４６】
（実施の形態２）
以下、本発明に係るモータ駆動装置の第２の実施形態について説明する。
本実施形態は、基本的な構成は実施の形態１と同じであり、周波数比較器の内部構成をより具現化したものである。図３はその具現化した周波数比較器７１Ａの構成を示した図である。
【００４７】
周波数比較器７１Ａは、基準クロック信号ＣＬＫを出力する基準クロック発生回路７８と、位置信号ＦＧを基準クロック信号ＣＬＫを基にカウントし、ロータの回転周波数に応じた値を出力する第１カウンタ回路７３と、その第１カウンタ回路の出力を位置信号ＦＧに同期してラッチする第１ラッチ回路７４と、位置信号ＦＧを１周期遅らせる遅延回路７７と、その遅延回路の出力に同期して第１カウンタ回路７３の出力をラッチする第２ラッチ回路７５と、第１ラッチ回路の出力と第２ラッチ回路の出力を比較することができる比較判定回路７６とを含む。
【００４８】
周波数比較器７１Ａには、位置検出器３０から位置信号ＦＧと、回転状態指令器７０から回転指令信号ＤＲとが入力される。入力された位置信号ＦＧは、第１カウンタ回路７３と遅延回路７７に各々入力され、基準クロック発生回路７８から出力される基準クロック信号ＣＬＫが第１カウンタ回路７３に入力される。次に、第１カウンタ回路７３は、入力した位置信号ＦＧの周波数を基準クロック信号ＣＬＫに基いてカウントし、そのカウント値が第１ラッチ回路７４と第２ラッチ回路７５に各々入力される。第１ラッチ回路７４は位置信号ＦＧに同期してカウント値をラッチ出力し、第２ラッチ回路７５は遅延回路７７の出力に同期して第１カウンタ回路７３の出力をラッチ出力する。第１ラッチ回路７４と第２ラッチ回路７５の出力値は比較判定回路７６に入力される。比較判定回路７６は、第１ラッチ回路７４の出力値よりも第２ラッチ回路７５の出力値の方が小さく（すなわち、現サイクルの周波数が前サイクルの周波数よりも高く）、かつ、回転指令信号ＤＲが逆転指令信号である場合には、周波数比較信号Ｆｓをアクティブ（逆転状態）にして出力する。
【００４９】
このように、位置検出器３０から出力される連続した区間の位置信号ＦＧの周波数比較を周波数比較器７１Ａにより行い、ロータ１０が回転状態指令器７０から出力される回転指令信号ＤＲと異なった状態になる場合（すなわち回転指令信号ＤＲが逆転指令信号の時に、ロータ１０が加速するような場合）には、即座に逆転状態を示す周波数比較信号Ｆｓが出力され、逆転トルクを発生させて制動する逆転トルクブレーキ制御から、コイル１１、１２、１３をショートして制動するショートブレーキ制御に切換えるので、従来方式と比較してスムーズかつ迅速にロータ１０の回転の停止を行うモータが実現できる。さらに、周波数比較器７１Ａを全てロジック回路で構成したので、非常に低コストなモータ駆動装置を実現できる。
【００５０】
（実施の形態３）
以下、本発明に係るモータ駆動装置の第３の実施形態について説明する。
本実施形態におけるモータ駆動装置の基本的な構成は実施の形態１のものと同じであり、周波数比較器を実施の形態２（図３）のものとは異なる構成としたものである。図４に本実施形態の周波数比較器７１Ｂの構成を示す。
【００５１】
本実施形態の周波数比較器７１Ｂは、ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth1）以下の場合にのみ、周波数比較を行なうことによる逆転状態の検出動作を行なうものである。つまり、ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth1）より高いときは、周波数比較器７１Ｂは常に、非アクティブな周波数比較信号Fｓを出力する。なお、所定値（ωth1）は、前述の所定値（ωth0）を設定する場合は、ωth1＞ωth0の関係を満たすように設定される。
【００５２】
図４において、周波数比較器７１Ｂは、位置信号ＦＧを基準クロック信号ＣＬＫに基いてカウントし、ロータ１０の回転周波数に応じた値を出力する第１カウンタ回路７３と、その第１カウンタ回路７３の出力を位置信号ＦＧに同期してラッチする第１ラッチ回路７４と、位置信号ＦＧを１周期遅らせる遅延回路７７と、その遅延回路７７の出力に同期して第１カウンタ回路７３の出力をラッチする第２ラッチ回路７５と、第１ラッチ回路７４の出力と第２ラッチ回路７５の出力を比較することができる比較判定回路７６Ｂと、第１カウンタ回路７３の少なくとも１つの出力信号を受けてラッチする第３ラッチ回路７９とを含む。
【００５３】
第３ラッチ回路７９と比較判定回路７６Ｂ以外の動作は実施の形態２と同様なのでここでは省略する。
【００５４】
第１カウンタ回路７３のカウント値は複数ビットで表される。それらの複数ビットのうちロータ１０の所定の回転周波数（ωth1）に対応する、第１カウンタ回路７３の少なくとも１つの出力信号（１ビット）が第３ラッチ回路７９に入力される。第３ラッチ回路７９はその入力信号に基き、ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth1）以下の場合にその旨を示す信号を出力する。
【００５５】
第３ラッチ回路７９の出力信号は比較判定回路７６Ｂに入力される。比較判定回路７６Ｂは、第３ラッチ回路７９の出力信号が「ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth1）以下であること」を示す場合にのみ、第１ラッチ回路７４の出力信号と第２ラッチ回路７５の出力信号を比較することによる逆転状態の検出動作を行う。第３ラッチ回路７９の出力信号が「ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth1）以下であること」を示さない場合、比較判定回路７６Ｂは常時、位置信号Ｆｓを非アクティブにする。
【００５６】
以上のように、本実施形態では、ロータの回転数が所定値（ωth1）以下であるときに、周波数比較を行ない、その結果に基いて逆転トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御への切換を行なうか否かを判断し、逆転状態検出時にするショートブレーキ制御を行なう動作モード（ショートブレーキ制御モード）に入る（図５参照）。
【００５７】
すなわち、周波数比較器７１Ｂは、ロータ１０が所定の回転周波数以下である場合にのみ逆転状態を検出するため、ロータ１０が所定の回転数以上で回転している場合には、位置信号ＦＧにおいて逆転状態が発生していたとしてもそれを検出しないため、逆転トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御へ切換えられることがない。これにより、ロータ１０が所定回転数（ωth1）以上の高速で回転している状態でのブレーキ切換え制御の誤動作を防止でき、より信頼性の高い動作が実現できる。
【００５８】
（実施の形態４）
以下、本発明にかかるモータ駆動装置の第４の実施形態について説明する。
本実施形態のモータ駆動装置は、基本的な構成は実施の形態１のものと同じであり、周波数比較器の内部構成として更に別の構成を採用したものである。図６に本実施形態の周波数比較器７１Ｃの構成を示す。
【００５９】
本実施形態の周波数比較器７１Ｃは、ブレーキ制御下において、位置信号ＦＧの連続した２つの区間における前の区間の信号の周波数と後の区間の信号の周波数との関係が逆転していない場合であっても、その変動幅が所定値よりも大きいときは、逆転状態検出時と同様に、周波数比較信号Ｆｓをアクティブにする。これにより、ブレーキ制御を逆転トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御に切換える。このように制御する理由は、制動中において、回転周波数が急激に変化（減速）した場合、その直後に回転周波数の逆転すなわち加速が生じる可能性が高いことから、未然に逆転状態の発生を防止し、スムーズかつ迅速なロータの停止を実現するためである。
【００６０】
図６において、周波数比較器７１Ｃは、位置信号ＦＧを基準クロック信号ＣＬＫを基にカウントする第１カウンタ回路７３と、その第１カウンタ回路７３の出力を位置信号ＦＧに同期してラッチする第１ラッチ回路７４と、位置信号ＦＧを１周期遅らせる遅延回路７７と、その遅延回路７７の出力に同期して第１カウント回路７３の出力をラッチする第２ラッチ回路７５と、第１ラッチ回路７４の出力と第２ラッチ回路７５の出力を比較することができる比較判定回路７６Ｃと、を含んで構成される。
【００６１】
比較判定回路７６Ｃ以外の動作は、実施の形態２と同様なのでここでは省略する。
【００６２】
比較判定回路７６Ｃは第１ラッチ回路７４と第２ラッチ回路７５の出力値をそれぞれ入力し、第１ラッチ回路７４の出力値を（３／２）倍した値よりも、第２ラッチ回路７５の出力値のほうが小さい場合に、周波数比較信号Ｆｓをアクティブにする。
【００６３】
図７のタイミングチャートを用いて比較判定回路７６Ｃの具体的な動作を説明する。
比較判定回路７６Ｃは、回転状態指令器７０の出力信号ＤＲが逆転指令状態を示しており、かつ、時間的に先の信号Ａの終了時から、先の信号Ａの周期Ｔ１の３／２倍（所定数倍）に相当する時間が経過してもなお、後の信号Ｂ（周期Ｔ２を持つ）が終わらない場合には、出力信号Ｆｓをアクティブにする。すなわち、後の信号Ｂの周波数が、先の信号Ａの周波数を２／３倍した値より小さい場合に、出力信号Ｆｓがアクティブになる。これにより、ブレーキ切換器７２（図１参照）はブレーキ切換信号Ｂｃを通電制御器６０に出力し、逆転トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御に切換える。なお、本実施形態では、後の信号Ｂの周波数が先の信号Ａの周波数の２／３倍になったときにブレーキ制御を切換えているが、急激な変動（減速）が生じたと判断できる関係であれば、後の信号Ｂが先の信号Ａに対して他の関係を満たす場合にブレーキ制御を切換えるようにしてもよい。
【００６４】
このように、逆転トルクブレーキ制御による制動中において、回転周波数の急激な減少を検出することにより、ロータ１０が回転状態指令器７０から出力される回転指令信号ＤＲに応じた動作と異なる挙動（たとえば、減速指令に対する加速状態。）になる前に、逆転ブレーキ制御からショートブレーキ制御に切換えられるので、従来方式と比較してスムーズかつ迅速にロータ１０の回転の停止を行うモータ駆動装置が実現できる。
【００６５】
（実施の形態５）
図８に本発明に係るモータ駆動装置の第５の実施形態の構成を示す。本実施形態のモータ駆動装置の構成及び動作については、ブレーキ切換器７２Ａを除き、基本的に実施の形態１と同様である。
【００６６】
本実施形態のブレーキ切換器７２Ａは、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧと周波数比較器７１から出力される周波数比較信号Ｆｓとを入力し、位置信号ＦＧと周波数比較信号Ｆｓの各々に基いてブレーキ切換信号Ｂｃを出力する。
【００６７】
図９のタイミングチャートを用いて、ブレーキ切換器７２Ａの具体的な動作を説明する。ブレーキ切換器７２Ａは周波数比較器７１の出力信号Ｆｓが非アクティブ（逆転状態を検出していない状態）である場合、図９（ｅ）に示すように、信号ＦＧの各周期において以下のように動作する。
【００６８】
ここでは、信号ＦＧの各周期において連続する２つの信号Ａ、Ｂのうちの後の信号Ｂに注目して説明する。ブレーキ切換器７２Ａは、周波数比較器７１の出力信号Ｆｓが非アクティブである場合に、先の信号Ａの終了時点から信号Ａの周期Ｔ１と等しい時間Ｔ１'経過後に、先の信号Ａの周期（Ｔ１）と後の信号Ｂの周期（Ｔ２）の時間差（Ｔ２−Ｔ１）の間だけ、ブレーキ切換信号Ｂｃをアクティブ（「Ｈｉｇｈ」）にする（図９（ｅ）参照）。その後、周波数比較器７１の出力信号Ｆｓがアクティブとなった場合（逆転状態が検出された場合）、ブレーキ切換器７２Ａはその時点から、ショートブレーキ制御を指示するためブレーキ切換信号Ｂｃをアクティブにする（図９（ｄ）参照）。
【００６９】
このように、位置信号ＦＧにおいて後の信号Ｂの区間内で、先の信号Ａと後の信号Ｂの周期の差分の期間だけ、ショートブレーキ制御にすることで、ロータ１０に実際の位置と異なった通電制御が行われることを防止できるため、スムーズかつ迅速にロータ１０の回転の停止を行うモータ駆動装置が実現できる。
【００７０】
（実施の形態６）
図１０に本発明に係るモータ駆動装置の第６の実施形態を示す。本実施形態のモータ駆動装置の構成及び動作については、実施の形態１のものと基本的に同様であるが、位置信号加算器を備えた点が異なる。
【００７１】
図１０において、位置信号加算器８０は位置検出器３０の出力する位置信号ＦＧを入力し、入力した位置信号ＦＧの周期に所定時間だけ加算して得られた周期を持つ信号を加算位置信号ＦＧ＿Ｉ＋として出力する。通電制御器６０は加算位置信号ＦＧ＿Ｉ＋に基いて電力増幅器２１〜２３、２５〜２７のスイッチング動作を制御する。
【００７２】
図１１のタイミングチャートを用いて本実施形態のモータ駆動装置の具体的な動作を説明する。図１１（ｂ）は位置信号ＦＧを示し、図１１（ｆ）は通電制御器において一周期前の位置信号が使用されるとしたときに、一周期前の位置信号に基いて生成される位置信号ＦＧ＿Ｉを示した図である。図１１（ｇ）は位置信号加算器８０の出力を示し、一周期前の位置信号に所定時間（Ｔ０）を加算して得られる信号ＦＧ＿Ｉ＋を示した図である。
【００７３】
回転状態指令器７０の出力信号ＤＲが逆転指令を示す場合（図１１（ａ）参照）、位置検出器３０から出力される位置信号ＦＧに所定時間Ｔ０を加算した加算位置信号ＦＧ＿Ｉ＋（図１１（ｇ）参照）の周期を通電制御器６０で用いる通電周期とする。
【００７４】
このように、通電制御器６０で用いる信号として所定の時間Ｔ０を加算した加算位置信号ＦＧ＿Ｉ＋を用いるので、通常の１周期前の位置信号を用いる場合（図１１（ｆ）参照）と比較して通電制御器６０で用いる通電周期と実際のロータ１０の回転周期とのずれが低減される。すなわち、図１１で示すように、信号ＦＧにおける周期Ｔ１'と、信号ＦＧ＿Ｉにおける周期Ｔ２とのずれＴＤを所定時間Ｔ０で補正することになるため、ロータ１０の実際の回転周期をより正確に反映した位置信号が得られ、より精度の高い制御通電周期を与えることができる。ここで、上記の所定時間Ｔ０は、それを付加する周期Ｔ１に相当する時間の約１／２以下に設定するのが望ましい。所定時間Ｔ０はそれが付加される周期Ｔ１に応じて決定されればよく、例えば、それが付加される周期Ｔ１に所定の割合（α％）を乗じた値としてもよい。以上のような構成とすることでスムーズかつ迅速にロータ１０の回転の停止を行うモータ駆動装置が実現できる。
【００７５】
（実施の形態７）
以下、本発明に係るモータ駆動装置の第７の実施形態について説明する。
本実施形態のモータ駆動装置は基本的な構成は実施の形態１と同じであり、周波数比較器の内部構成として更に別の構成を採用したものである。図１２にその周波数比較器７１Ｄの構成を示す。
【００７６】
ロータ１０に逆トルクブレーキをかけ減速させていくと、図１３（ａ）に示すようにロータ１０の回転数は一旦ゼロになるが、その後逆回転するという現象が起きる。このような現象は、ロータ１０の回転状態の誤検出を招き、モータの誤動作を引き起こすというおそれがある。そこで、本実施形態では、図１３（ｂ）に示すように停止状態に近い低速な値を示す所定の回転周波数（ωth2）を設定し、ロータ１０の回転周波数が所定値（ωth2）より小さくなったときにショートブレーキをかけて制動することにより、そのような誤検出、誤動作を防止する。この制御は、ブレーキ制御中、停止状態に近い回転数になっても、逆転状態が検出されず、逆トルクブレーキ制御からショートブレーキ制御に切り替わらなかった場合に有効である。
【００７７】
図１２において、周波数比較器７１Ｄは、位置信号ＦＧを基準クロック信号ＣＬＫに基いてカウントする第１カウンタ回路７３と、その第１カウンタ回路７３の出力を位置信号ＦＧに同期してラッチする第１ラッチ回路７４と、位置信号ＦＧを１周期遅らせる遅延回路７７と、その遅延回路７７の出力に同期して第１カウンタ回路７３の出力をラッチする第２ラッチ回路７５と、第１ラッチ回路７４の出力と第２ラッチ回路７５の出力を比較することができる比較判定回路７６Ｄと、第１カウンタ回路７４の少なくとも１つの出力信号を受けてラッチする第４ラッチ回路７９Ｄとを含んで構成される。
【００７８】
第４ラッチ回路７９Ｄと比較判定回路７６Ｄ以外の動作は実施の形態２と同様なのでここでは省略する。
【００７９】
第１カウンタ回路７３のカウント値は複数ビットで表される。それらの複数ビットのうちロータ１０の所定の回転周波数（ωth2）に対応する、第１カウンタ回路７３の少なくとも１つの出力信号（１ビット）が第４ラッチ回路７９Ｄに入力される。ここで、所定の回転周波数（ωth2）はロータ１０の停止近傍の低い値に設定される。
【００８０】
第４ラッチ回路７９Ｄは、ロータ１０の回転周波数が所定の回転周波数（ωth2）以下である場合に、その出力信号Ｆｓをアクティブとし、ロータ１０が所定の回転周波数（ωth2）より大きい場合は第４ラッチ回路７９Ｄの出力信号を非アクティブとする。
【００８１】
第４ラッチ回路７９Ｄの出力信号は比較判定回路７６Ｄに入力される。比較判定回路７６Ｄは第４ラッチ回路７９Ｄの出力信号Ｆｓが非アクティブである場合、すなわち、ロータ１０の回転周波数が所定の回転周波数（ωth2）より大きい場合には、第１ラッチ回路７４の出力信号と第２ラッチ回路７５の出力信号とを比較し、その比較結果を周波数比較信号Ｆｓとして出力する。この場合は、周波数比較信号Ｆｓに基いて逆転トルク制御とショートブレーキ制御の切換えが行なわれる。
【００８２】
一方、第４ラッチ回路７９Ｄの出力信号がアクティブである場合、すなわち、ロータ１０の回転周波数が所定の回転周波数（ωth2）以下の場合は、比較判定回路７６Ｄは周波数の比較を行なわず、周波数比較信号Ｆｓを強制的にアクティブにして出力する。つまり、ロータ１０が所定の回転周波数（ωth2）以下である場合には、第１ラッチ回路７４の出力信号と第２ラッチ回路７５の出力信号の比較結果とは無関係に、すなわちロータ１０の回転状態とは無関係に周波数比較器７６Ｄからアクティブな周波数比較信号Ｆｓが出力される。ブレーキ切換器７２はこの周波数比較信号Ｆｓを受けると、ブレーキ切換信号Ｂｃをアクティブにし、これにより、ショートブレーキ制御による制動が行なわれる。
【００８３】
このように、ロータ１０の停止付近（回転周波数ゼロ付近）において周波数比較信号Ｆｓを強制的にアクティブにしショートブレーキ制御することにより、ロータ１０が停止した後に逆回転し始める場合における回転状態の誤検出を防止でき、より信頼性の高い制動動作が実現できる。
【００８４】
（実施の形態８）
図１４に本発明に係るディスク装置の構成を示す。
図１４に示すディスク装置は、前述の実施形態で説明したモータ駆動装置と、モータ１００と、ディスク１に対して情報の記録・再生を行なうヘッド２と、情報処理部３とを備える。
【００８５】
ディスク１は情報信号が記録再生されるハードディスク、光ディスク等の記録媒体であり、モータ１００により回転支持される。ディスク１にはディジタル的な情報信号（例えば、高品位な音響・映像信号）が記録される。ヘッド２は光学ヘッドもしくは磁気ヘッドによって構成され、ディスク１からの信号の再生又はディスク１への信号の記録を行う。情報処理部３はヘッド２により読み出された信号を処理し、再生信号（例えば、高品位な音響・映像信号）として出力したり、ヘッド２を介してディスク１に対する記録信号を生成する等の所定の処理を行なう。
【００８６】
ディスク１はロータ１０に固定して取り付けられ、ロータ１０によって直接的に回転駆動されるので、ディスク１の回転状態はロータ１０の回転状態に依存する。上述した実施の形態に係るモータによれば、ロータ１０が信頼性の高い安定した回転を実施することが可能なので、そのロータ１０にて回転支持されるディスク１に関しても高精度な回転駆動および速度制御が実施可能となる。その結果、高信頼性かつ低コストなディスク装置を提供できる。
【００８７】
以上、本発明にかかるモータ駆動装置について種々の実施形態を説明した。本発明に係るモータ駆動装置は、例えばディスク装置に好適であり、その用途はＯＡ・ＡＶ機器などの回転駆動用の装置として幅広く利用可能である。さらに、一般に、速度制御を行うモータの駆動装置として、幅広く利用することができる。
【００８８】
なお、前述の実施形態においては、位置検出素子４１を１つだけ設け、位置検出器３０は位置検出素子４１が出力する単一の位置検出信号Ｈ１を入力し、デジタル値として波形処理した単一の位置信号ＦＧを出力するとしたが、位置検出素子４１を２個または３個設けてもよい。その場合、位置検出器３０から少なくとも１つの位置信号が出力されるようにする。位置検出素子４１を２個または３個設けることにより、位置検出素子４１を１つだけ設けた場合よりも制御性が向上し、また、位置検出素子４１を１つだけ設けた場合と同等以上の効果を得ることができる。または、位置検出素子を用いなくてもよい。この場合、位置検出器３０は、ロータ１０が回転することによりコイル１１、１２、１３に誘起される電圧を位置検出信号として用いて位置信号を出力することで、位置検出素子から位置信号を得る場合と同様の効果が得られる。
【００８９】
なお、前述の実施形態の具体的な構成については、各種の変形が可能である。たとえば、モータ１００の各相のコイル１１、１２、１３は複数個の部分コイルを直列もしくは並列に接続して構成しても良い。３相のコイルはスター結線に限らず、デルタ結線であってもよい。また、コイルの相数は３相に限定されない。複数相のコイルを有する構成においても適用できる。また、ロータ１０の界磁部の磁極数も２極に限定されるものではなく、４極以上にしても良い。
【００９０】
また、電力供給器２０のパワートランジスタ２１〜２３、２５〜２７には、ＮＰＮ形バイポーラトランジスタ、ＰＮＰ形バイポーラトランジスタ、Ｎチャンネル形電界効果型トランジスタ、Ｐチャンネル形電界効果型トランジスタ、ＩＧＢＴトランジスタ等、各種のトランジスタを使用可能である。パワートランジスタを高周波スイッチング動作させることにより、パワートランジスタの電力損失・発熱を低減し、集積回路化を容易にできる。
【００９１】
その他、本発明の主旨を変えずして種々の変形が可能であり、これらが本発明に含まれることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明のモータ駆動装置は低い製造コストで、スムーズかつ迅速にロータの回転を停止可能にするモータ駆動装置であって、ＯＡ・ＡＶ機器などの回転駆動用の装置として幅広く利用可能であり、例えば、回転ディスクに対して情報の記録再生を行なうディスク装置に好適である。また、本発明のモータ駆動装置は、一般的な速度制御を行うモータの駆動装置として、幅広く利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明による実施の形態１のモータ駆動装置の構成図である。
【図２】本発明による実施の形態１のモータ駆動装置におけるタイミングチャートである。
【図３】本発明による実施の形態２のモータ駆動装置における周波数比較器の構成図である。
【図４】本発明による実施の形態３のモータ駆動装置における周波数比較器の構成図である。
【図５】実施の形態３のモータ駆動装置のショートブレーキ制御モードへの切換を説明した図である。
【図６】本発明による実施の形態４のモータ駆動装置における周波数比較器の構成図である。
【図７】実施の形態４の周波数比較器におけるタイミングチャートである。
【図８】本発明による実施の形態５のモータ駆動装置の構成図である。
【図９】実施の形態５のモータ駆動装置におけるタイミングチャートである。
【図１０】本発明による実施の形態６のモータ駆動装置の構成図である。
【図１１】実施の形態６のモータ駆動装置におけるタイミングチャートである。
【図１２】本発明による実施の形態７のモータ駆動装置における周波数比較器の構成図である。
【図１３】（ａ）逆トルクブレーキを継続した場合のロータ回転数の変化を示した図である。（ｂ）実施の形態７のモータ駆動装置のブレーキ制御によるロータ回転数の変化を示した図である。
【図１４】本発明に係るディスク装置の構成図である（実施の形態８）。
【図１５】従来のモータ駆動装置の構成図である。
【符号の説明】
【００９４】
１  ディスク
２  ヘッド
３  情報処理部
５  直流電源
１０  ロータ
１１，１２，１３  コイル
２０  電力供給器
３０  位置検出器
４０  指令器
４１  位置検出素子
５０  スイッチング動作器
６０  通電制御器
７０  回転状態指令器
７１，７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ  周波数比較器
７２，７２Ａ  ブレーキ切換器
８０  位置信号加算器
１００  モータ
【図１】
0004676171.tif 000002
【図２】
0004676171.tif 000003
【図３】
0004676171.tif 000004
【図４】
0004676171.tif 000005
【図５】
0004676171.tif 000006
【図６】
0004676171.tif 000007
【図７】
0004676171.tif 000008
【図８】
0004676171.tif 000009
【図９】
0004676171.tif 000010
【図１０】
0004676171.tif 000011
【図１１】
0004676171.tif 000012
【図１２】
0004676171.tif 000013
【図１３】
0004676171.tif 000014
【図１４】
0004676171.tif 000015
【図１５】
0004676171.tif 000016