(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
割断システムに対して板ガラスをその搬送方向であるＹ方向とＹ方向に対して実質的水平面内で直角なＸ方向とに位置決めを行うためのアライメント装置と、
上記板ガラスに形成されたＸ方向の割断用けがき線に沿って該板ガラスを割断するためのＸ方向割断装置と、
上記板ガラスに形成されたＹ方向の割断用けがき線に沿って該板ガラスを割断するためのＹ方向割断装置と、
上記板ガラスをアライメント装置から上記Ｘ方向割断装置を経由してＹ方向割断装置まで割断システムの搬送方向へ搬送するためのＹ方向搬送装置とを備えており、
該Ｙ方向搬送装置が、板ガラスを保持するための第一保持装置と該第一保持装置を移動させるための第一サーボ式移動装置とを備えており、
上記アライメント装置、上記Ｘ方向割断装置、及び上記Ｙ方向割断装置が、Ｙ方向に延びる共通の基準線を有してなる板ガラスの割断システムであって、
上記第一保持装置が、板ガラスの上面に吸着する真空式吸着パッドと、この吸着パッドを昇降させる昇降装置とを有し、
前記Ｙ方向搬送装置の搬送過程において板ガラスの下面に貼着されたフィルムを剥離するフィルム剥離装置が、上記Ｘ方向割断装置と上記Ｙ方向割断装置の間であって、かつ、前記板ガラスの下面側に配置できるように構成されている、板ガラスの割断システム。
【請求項２】
板ガラスに形成された割断用けがき線に沿って該板ガラスを割断するための割断装置を備えた、板ガラスの割断システムであって、
板ガラスをその搬送方向であるＹ方向とＹ方向に対して実質的水平面内で直角なＸ方向とに位置決めを行うためのアライメント装置と、
前記アライメント装置によって位置決めされた上記板ガラスを、割断システムの搬送方向へ搬送するためのＹ方向搬送装置と、をさらに備え、
前記アライメント装置及び割断装置は、Ｙ方向に延びる共通の基準線を有するように配置されており、
該Ｙ方向搬送装置は、板ガラスを保持するための第一保持装置と、該第一保持装置を移動させるための第一サーボ式移動装置とを有し、
前記第一保持装置は、前記板ガラスの面に吸着可能に構成された真空式吸着パッドと、この吸着パッドを昇降させる昇降装置とを有し、
上記アライメント装置が、板ガラスを保持するための吸着装置と、該吸着装置をＸ方向に進退させるための駆動シリンダと、該駆動シリンダをＹ方向に移動させるためのＹ方向移動装置と、該Ｙ方向移動装置を搭載したフレームと、該フレームをＸ方向に移動させるためのＸ方向移動装置と、上記フレームに取り付けられた、板ガラスのＸ方向移動を停止させるためのストッパとを備えてなる、板ガラスの割断システム。
【請求項３】
上記Ｙ方向搬送装置が、上記アライメント装置によって位置決めされた板ガラスを、上記割断装置に搬送するものであることを特徴とする、請求項２に記載の板ガラスの割断システム。
【請求項４】
前記第一保持装置は３以上の前記真空式吸着パッドを有し、前記３以上の真空式吸着パッドは面状に配置されている、請求項２又は３に記載の板ガラスの割断システム。
【請求項５】
上記第一サーボ式移動装置が、サーボモータと、該サーボモータによって回転駆動される送り機構とを有してなる請求項２乃至４のうちいずれか一の項に記載の板ガラスの割断システム。
【請求項６】
上記割断装置が、被割断板ガラスをそのＸ方向の割断用けがき線に沿って割断するためのＸ方向割断装置と、Ｙ方向の割断用けがき線に沿って割断するためのＹ方向割断装置とからなり、Ｘ方向割断装置がＹ方向に移動させられる割断機構を有し、Ｙ方向割断装置がＸ方向に移動させられる割断機構を有してなる請求項２乃至５のうちいずれか一の項に記載の板ガラスの割断システム。
【請求項７】
上記Ｙ方向割断装置から板ガラスをＸ方向に搬出するためのＸ方向搬送装置をさらに備えており、
該Ｘ方向搬送装置が、板ガラスを保持するための第二保持装置と該第二保持装置を移動させるための第二サーボ式移動装置とを備えてなる請求項６記載の板ガラスの割断システム。
【請求項８】
上記Ｙ方向割断装置のＸ方向に隣接して、板ガラスの欠陥を検査するための検査装置がさらに配設されており、上記Ｘ方向搬送装置がＹ方向割断装置から板ガラスを上記検査装置に搬送するように構成されており、Ｙ方向割断装置と検査装置とが、Ｘ方向に延びる共通の基準線を有してなる請求項７記載の板ガラスの割断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は板ガラスの割断システムに関する。さらに詳しくは、表面の所定位置に割断用のけがき線が形成された板ガラスを搬送しつつ、この板ガラスに曲げ力を加えて上記割断けがき線から割断する板ガラスの割断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の板ガラスの割断システムは、割断すべき板ガラスＧをベルトコンベアによって折割装置に搬送し、所定のけがき線から割断するものである（たとえば、特許文献１参照）。ベルトコンベアはサーボモータによって駆動され、また、ベルトには板ガラスＧを吸引するために真空系に連通した多数の孔が穿設されている。上記折割装置はこのベルトコンベア上で板ガラスを位置決めし、そのまま搬送して折割装置に至らせ、コンベアを前進後退させながら板ガラスの前端辺および後端辺を折割部に位置合わせして割断する。コンベアは、板ガラスの折割装置までの搬送距離が予め制御装置に記憶されており、エンコーダからのパルス信号によるカウントによってそのサーボモータが制御されている。かかる構成によって板ガラスＧを折割装置の所定の位置へ搬送するのである。
【０００３】
しかしながら、上記折割装置では板ガラスの搬送のためにベルトコンベヤを用いており、板ガラスはベルトとの摩擦が保持されることによって搬送される。したがって、いかにサーボモータによって制御されているといえども急激な加減速や高速移動を行うとベルトとの間で板ガラスが滑り、アライメント保持がむずかしくなる。また、板ガラスがコンベアから隣接コンベアへ搬送されるときベルトの平行度や速度差によって板ガラスが傾くおそれがある。
【０００４】
また、ベルトコンベアで搬送するので、板ガラスは直列に並べられた各装置を必ず通る必要がある。上記公報に開示されているのは板ガラスの搬送方向で見た前端辺と後端辺とのトリミングであるが、左右の両端辺をトリミングするためにはその方向（搬送方向に直角の方向）の位置決めが必要であり、ベルトコンベアの前進後進のみでこれを行うのは困難である。
【特許文献１】特開平８−２５３３３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、板ガラスの搬送においてその位置決めが正確であり、しかも搬送速度が速い板ガラスの割断システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の板ガラスの割断システムは、割断システムに対して板ガラスをその搬送方向であるＹ方向とＹ方向に対して実質的水平面内で直角なＸ方向とに位置決めを行うためのアライメント装置と、
上記板ガラスに形成された割断用けがき線に沿ってこの板ガラスを割断するための割断装置と、
上記板ガラスをアライメント装置から割断システムの搬送方向へ搬送するためのＹ方向搬送装置とを備えており、
このＹ方向搬送装置が、板ガラスを保持するための第一保持装置とこの第一保持装置を移動させるための第一サーボ式移動装置とを備えており、
上記アライメント装置と割断装置とが、Ｙ方向に延びる共通の基準線を有している。
【０００７】
かかる割断システムによれば、アライメント装置によって一旦板ガラスの割断システムに対するＸ方向およびＹ方向の位置決めがなされると、第一サーボ式移動装置によって板ガラスが所定の位置に搬送される。アライメント装置と搬送下流の割断装置とは共通の基準線が存在するため、アライメント装置においてなされた位置決めが精度よく再現される。
【０００８】
そして、上記第一サーボ式移動装置が、サーボモータと、このサーボモータによって回転駆動される送り機構とを有してなる割断システムにあっては、簡易な構成により、設定された距離を第一保持装置が正確に移動することができるので好ましい。
【０００９】
また、上記第一保持装置が板ガラスの面に吸着する真空式吸着パッドと、この吸着パッドを昇降させる昇降装置とを有してなる割断システムにあっては、搬送すべき板ガラスを持ち上げたうえで移動させることができるため、従来のようにベルトコンベア等による搬送に比べて移動速度を速くすることができる。また、たとえ急激な加減速や高速搬送を行っても板ガラスの滑りの心配はない。板ガラスを一の処理装置から他の処理装置へ移動させるときにもアライメントの維持がなされるのでサイクルタイムの短縮を図ることができる。
【００１０】
また、上記アライメント装置が、板ガラスを保持するための吸着装置と、この吸着装置をＸ方向に進退させるための駆動シリンダと、この駆動シリンダをＹ方向に移動させるためのＹ方向移動装置と、このＹ方向移動装置を搭載したフレームと、このフレームをＸ方向に移動させるためのＸ方向移動装置と、上記フレームに取り付けられた、板ガラスのＸ方向移動を停止させるためのストッパとを備えてなる割断システムにあっては正確な位置決めができるので好ましい。このアライメント装置によれば、たとえば、まずＸ方向移動装置によってフレームをＸ方向の所定位置に移動させることによってストッパを所定の位置に設定する。ついで、本システムに搬入された板ガラスを吸着装置が保持し、これを駆動シリンダがＸ方向に移動させてストッパに当接させる。これによって板ガラスのＸ方向の位置決めができる。あとは、たとえばセンサやストッパなどによって板ガラスのＹ方向の位置を設定し、Ｙ方向移動装置によって板ガラスを当該位置までＹ方向に移動させればＹ方向の位置決めができる。こうすることにより、サイズの異なる板ガラスに対しても入力データに基づいて自動で位置決めをすることができる。
【００１１】
さらに、上記割断装置が、被割断板ガラスをそのＸ方向の割断用けがき線に沿って割断するためのＸ方向割断装置と、Ｙ方向の割断用けがき線に沿って割断するためのＹ方向割断装置とからなり、Ｘ方向割断装置がＹ方向に移動させられる割断機構を有し、Ｙ方向割断装置がＸ方向に移動させられる割断機構を有してなる割断システムにあっては、搬送されてきた板ガラスのサイズに合わせて割断機構がＹ方向およびＸ方向に移動する。また、Ｘ方向の割断位置を決めるには、前述のＹ方向搬送装置の第一サーボ式移動装置がＸ方向割断装置による割断位置に板ガラスを移動させる。
【００１２】
かかる、Ｘ方向割断装置とＹ方向割断装置とを備えた割断システムにおいて、上記Ｙ方向割断装置から板ガラスをＸ方向に搬出するためのＸ方向搬送装置をさらに備えており、
このＸ方向搬送装置が、板ガラスを保持するための第二保持装置とこの第二保持装置を移動させるための第二サーボ式移動装置とを備えてなる割断システムにあっては、アライメント装置によって位置決めがなされ、前述のとおりＹ方向割断装置においても正確に所定位置にある板ガラスが第二サーボ式移動装置によってＸ方向に搬出される。したがって、Ｘ方向に隣接または離間した板ガラスを処理するための装置を新たに配設したとしてもＹ方向割断装置においてなされた位置決めが精度よく再現される。
【００１３】
そして、上記Ｙ方向割断装置のＸ方向に隣接して、板ガラスの欠陥を検査するための検査装置がさらに配設されており、上記Ｘ方向搬送装置がＹ方向割断装置から板ガラスを上記検査装置に搬送するように構成されており、Ｙ方向割断装置と検査装置とが、Ｘ方向に延びる共通の基準線を有してなる割断システムにあっては、アライメント装置によって位置決めがなされ、前述のとおりＹ方向割断装置においても正確に所定位置にある板ガラスが第二サーボ式移動装置によって検査装置に運ばれる。アライメント装置と搬送下流の検査装置とは共通の基準線が存在するため、アライメント装置およびＹ方向割断装置においてなされた位置決めが精度よく再現される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、板ガラスの搬送においてその位置決めが正確であり、しかも板ガラスの搬送速度が速いのでシステム全体の処理効率が向上する。また、その上流のアライメント装置において板ガラスの位置決めを行えば下流工程における各処理装置では再度の位置決めを行う必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の板ガラスの割断システムの実施形態を説明する。
【００１６】
図１は本発明の板ガラスの割断システムの一実施形態を示す平面図であり、図２は図１の割断システムの側面図である。また、図３は図１、２のシステムによって得られる板ガラス製品の一例を示す平面図である。
【００１７】
このシステム１は図３（ａ）に示すように、板ガラスＧにトリミング用のけがき線Ｌａ、Ｌｂおよび分断用のけがき線Ｌを刻成し、これらのけがき線Ｌａ、Ｌｂ、Ｌを挟んで曲げ力を加えることにより、板ガラスＧを上記けがき線に沿って所定のサイズに割断するものである。図３（ｂ）に示すように、まず板ガラスＧ周縁部Ｅを規定の形状で除去するトリミングを行い、ついで分断けがき線Ｌに沿って割断することによって所定寸法形状の製品板ガラスＢを得る。
【００１８】
図１および図２に示すように、このシステム１では、板ガラスＧの搬送方向に沿って上流から、被割断板ガラス（以下、単に板ガラスという）Ｇのシステム１に対する初期の位置決めを行うアライメント装置２、板ガラスＧの前後辺のトリミングを行うＸ方向トリミング装置３、板ガラスＧの下面に貼着されている保護フィルムを剥ぎ取るフィルム剥離装置４、板ガラスＧの両側辺のトリミングおよびＹ方向の分断を行うＹ方向割断装置５、板ガラスの欠陥を検査するための検査装置６、検査後の板ガラスを下流工程へ搬出するために一時載置するための搬出位置７、板ガラスＧをアライメント装置２からＸ方向トリミング装置３およびＹ方向割断装置５へと搬送するＹ方向搬送装置８、並びに、板ガラスＧをＹ方向割断装置５から検査装置６と搬送するＸ方向搬送装置９がこの順で配置されている。また、このシステム１の作動を制御する制御装置１００が配設されている。上記Ｘ方向トリミング装置３およびＹ方向割断装置５がともに板ガラスの割断装置といえる。上記Ｙ方向は板ガラスＧのＹ方向割断装置５までの搬送方向であり、Ｘ方向はＹ方向に対して水平面内での直角の方向である。
【００１９】
図示しないが、このシステム１の上流には、クレート、ガラス取り出し装置、合い紙剥離装置、割断用けがき線の刻成装置、板ガラスを上記アライメント装置２へ搬送するガラス移転装置などが配置される。また、システム１の下流には、種分けロボット、下流工程へ板ガラスを搬送するコンベアなどが配置される。
【００２０】
図４にはシステム１の上流端に配置されたアライメント装置２が示されている。本システム１では、まずこのアライメント装置２に板ガラスＧがベルトコンベア１０によって搬入される。アライメント装置２ではこのベルトコンベア１０の端部近傍がガラス受け台の機能を奏する。アライメント装置２には板ガラスＧを上から吸着して持ち上げるための吸着パッド１１が配設されている。この吸着パッド１１は上下方向駆動シリンダ１２のロッドに取り付けられ、上下動させられる。上下方向駆動シリンダ（以下、上下シリンダという）１２はＸ方向駆動シリンダ（以下、Ｘシリンダという）１３のロッドに取り付けられ、Ｘ方向に進退させられる。このＸシリンダ１３は、図示しないサーボモータおよびボールねじを用いたＹ方向直進アクチエータ１４に取り付けられており、このＹ方向直進アクチエータ１４はＸシリンダ１３をＹ方向に変位させる。さらに、このＹ方向直進アクチエータ１４はＹ方向に延びるフレーム１５に搭載されている。このフレーム１５はＸ方向直進アクチエータ１６に搭載されており、Ｘ方向に移動させられる。かかる構成によって吸着パッド１１は、Ｘシリンダ１３およびＸ方向直進アクチエータ１６によって二段でＸ方向に移動させられ、Ｙ方向直進アクチエータ１４によってＹ方向に移動させられ、上下シリンダ１２によって昇降させられる。
【００２１】
一方、上記Ｙ方向に延びるフレーム１５の下面にはＹ方向に整列した（装置の中心線たるマシンセンターに平行に）二個のストッパとしての位置決めローラ１７が取り付けられている。したがって、位置決めローラ１７はＸシリンダ１３と一体でＸ方向に移動させられることになる。板ガラスを吸着した吸着パッド１１がＸシリンダ１３によって図４（ａ）における上方へ移動させられたときに板ガラスＧの上端辺がこの位置決めローラ１７に当接することによって板ガラスＧのＸ方向の位置決めを行う。板ガラスＧの上端辺が位置決めローラ１７に当接するとＸシリンダ１３の動作が規制される。位置決めローラ１７のＸ方向の位置は被処理板ガラスＧのサイズに応じて予め制御装置１００に記憶されており、この制御装置１００からの信号によってＸ方向直進アクチエータ１６が位置決めローラ１７を吸着パッド１１とともに所定位置に移動させる。
【００２２】
また、吸着パッド１１はその中心回り、本実施形態では吸着パッドの軸芯を中心軸として、回転可能にされている。これにより、たとえば板ガラスが水平面内で傾いてアライメント装置２に搬入された場合でも、板ガラスＧを複数個の位置決めローラ１７に当接させることによって板ガラスＧの仮想中心線をマシンセンタに平行にすることが可能となる。
【００２３】
Ｘ方向直進アクチエータ１６には板ガラスＧのＹ方向の位置決めを行うためのセンサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はＸ方向直進アクチエータ１６によってＸ方向にのみ移動し、Ｙ方向には変位しない。このセンサ１８が板ガラスＧの前端辺を検出したときにＹ方向直進アクチエータ１４の駆動が停止する。なお、上記フレーム１５の下面に取り付けられたセンサ１５ａは板ガラスＧがストッパ１７に到着したことを検知するためのものである。
【００２４】
このようにして板ガラスＧは基準位置たる板ガラスＧのＹ方向幅の中心位置を、システム１の基準位置（たとえばマシンセンター）に合致させ、板ガラスＧのＹ方向停止位置に正確に位置決めされる。位置決めされた板ガラスＧは以下の通りＹ方向搬送装置８によってＸ方向トリミング装置３に搬送される。
【００２５】
図５および図６にＹ方向搬送装置８が示されている。Ｙ方向搬送装置８は板ガラスＧを保持するための保持装置１９と、この保持装置１９をＹ方向に移動させるためのＹ方向直進アクチエータ２０を備えている。Ｙ方向直進アクチエータ２０には図示しないサーボモータおよびタイミングベルト式送り機構が用いられている。保持装置１９は、板ガラスＧを上から吸着する複数個の吸着パッド２１ａが配列されたパッドフレーム２１と、このパッドフレーム２１を昇降させる駆動シリンダ２２とを備えている。パッドフレーム２１は駆動シリンダ２２のロッドに取り付けられており、駆動シリンダ２２はＹ方向直進アクチエータ２０から水平に延びるアーム２０ａに取り付けられている。Ｙ方向直進アクチエータ２０は保持装置１９を上記アライメント装置２からＸ方向トリミング装置３を経てＹ方向割断装置５まで直進移動させる。この移動距離は、被処理板ガラスＧのサイズおよび割断部位に応じて予め制御装置１００に記憶されている。そして、エンコーダからのパルス信号によるカウントによってそのサーボモータが制御装置１００によって所定回転させられる。通常、上記Ｙ方向直進アクチエータ２０のレール２０ｂはマシンセンターに平行に延設されている。
【００２６】
図７にはＸ方向トリミング装置３が示されている。Ｘ方向トリミング装置３は、板ガラスＧの前端辺および後端辺のいわゆる耳部を割断除去するものである。本トリミング装置３の前部には割断部材２３ａと支持部材２３ｂとの対２３が配設され、後部にも割断部材２４ａと支持部材２４ｂとの対２４が配設されている。この対が割断機構を構成する。両支持部材２３ｂ、２４ｂの上面には載置された板ガラスを固定するための吸引孔２３ｃ、２４ｃが配設されている。上記両対２３、２４の間には板ガラスの中間部を下から支持するための受けバー２５が配設されている。後部の対２４は板ガラスＧのサイズに応じてＸ方向けがき線（図３（ａ）のＬａ）の位置に移動しうるようにＹ方向直進アクチエータ２６に搭載されている。各割断部材２３ａ、２４ａはそれそれ駆動シリンダ２７ａ、２７ｂによって昇降させられ、各アクチエータ２８ａ、２８ｂによって支持部材２３ｂ、２４ｂに接近離間するようにＹ方向に移動させられる。
【００２７】
Ｙ方向搬送装置８によって板ガラスＧがＸ方向トリミング装置３に搬送してくるときには各割断部材２３ａ、２４ａは下降させられており、また、支持部材２３ｂ、２４ｂから離間させられている。板ガラスＧが支持部材２３ｂ、２４ｂおよび受けバー２５に載置されると、支持部材２３ｂ、２４ｂに配設された図示しない吸着パッドによって板ガラスが固定される。このときに板ガラスＧは、Ｙ方向搬送装置８により、板ガラスＧのけがき線が上記支持部材２３ｂ、２４ｂに対して所定の位置となるように載置される。けがき線の位置は割断される板ガラスＧのトリミング幅として予め入力されており、制御装置１００がこのけがき線の位置に対してＹ方向搬送装置８の移動距離を制御する。
【００２８】
ついで、各割断部材２３ａ、２４ａが上昇して支持部材２３ｂ、２４ｂに接近し、下降して板ガラスＧの辺部を割断する。たとえば前部の対２３ａ、２３ｂは板ガラスＧのけがき線を挟んだ両側を支持部材２３ａと割断部材２３ｂとが相互に逆方向の上下に押し、けがき線部に曲げ力を加えることによって割断するものである。後部の対２４ａ、２４ｂも同様である。具体的には、支持部材２３ｂが板ガラスＧの下面を支持し、割断部材２３ａが板ガラスＧのけがき線を挟んだ反対側の上面を下方に押して曲げ力を加えるのである。また、各割断部材２３ａ、２４ａの支持部材側の側面には図示しない吸着パッドが配設されている。そして、割断された耳部を吸着して保護フィルムから剥ぎ取り、所定の場所へ運ぶ。かかるトリミング装置は、本願の出願人にかかる特許出願である特願２００１−２２１０４７号に詳しい。
【００２９】
前後のトリミングが終了した板ガラスＧは、その下面に貼着されている保護フィルムをＸ方向トリミング装置３に隣接したフィルム剥離装置４によって剥離される。
【００３０】
図８にフィルム剥離装置４が示されている。フィルム剥離装置４には、上記の前部支持部材２３ｂの斜め下方に、モータ２９ｂによって正逆回転されるＸ方向に延びる回転軸２９ａと、この回転軸に間隔を置いて取り付けられた複数本（たとえば六本）の揺動アーム２９とが配設されている。この揺動アーム２９の先端にはフィルムＦを把持するための開閉爪２９ｃが備わっている。また、上記回転軸２９ａの前方にはＸ方向に間隔をおいて配設された複数個（たとえば六個）の送りローラ３０ａと、各送りローラ３０ａに当接離間する複数個（たとえば六個）のピンチローラ３１ａとが配設されている。各送りローラ３０ａの下方には送りローラ３０ａを回転するための回転軸３０ｂ、この回転軸３０ｂを回転駆動するモータ３０ｃが配設されている。各送りローラ３０ａには、回転軸３０ｂから複数本（たとえば六本）のタイミングベルト３０ｄが巻きかけられている。各ピンチローラ３１ａは回転軸３１ｂに固定されたピンチアーム３１ｃの先端に取り付けられており、この回転軸３１ｂはそこに固定されたレバー３１ｄを介して駆動シリンダ３２によって回転させられる。前述の各揺動アーム２９は送りローラ３０ａ同士の間を通って揺動する。全開閉爪２９ｃの揺動奇跡曲面（円筒面）は送りローラ３０ａとピンチローラ３１ａとの間を通るようにされている。
【００３１】
このフィルム剥離装置４によれば、まず揺動アーム２９が揺動することにより、開閉爪２９ｃが、Ｘ方向トリミング装置３に載置された状態の板ガラスＧの前端に接近する。そして、板ガラスの耳部が除去されることによって前端のみが垂れ下がったフィルムＦを開閉爪２９ｃが把持する。つぎに、送りローラ３０ａが回転してＹ方向搬送装置８が搬送のために板ガラスを吸着して持ち上げると同時に揺動アーム２９が下方に揺動する。そして、フィルムＦが送りローラ３０ａとピンチローラ３１ａとの間を通過すると同時にピンチローラ３１ａがフィルムＦを送りローラ３０ａとの間に挟む。開閉爪２９ｃは開いてフィルムＦを解放する。そして、送りローラ３０ａの回転によって板ガラスの下面全体からフィルムを剥離する。このままＹ方向搬送装置８は板ガラスＧを隣のＹ方向割断装置５へ搬送する。Ｙ方向割断装置５には前後端をトリミングされ、下面の保護フィルムが剥離された板ガラスが載置される。Ｙ方向搬送装置８が板ガラスＧをアライメント装置２からＹ方向割断装置５へ搬送するまで板ガラスＧがＸ方向に変位することはない。
【００３２】
図９にはＹ方向割断装置５が示されている。Ｙ方向割断装置５には、その左辺側に割断部材３３ａと支持部材３３ｂとの対３３がＹ方向に延びるように配設され、右辺側にも割断部材３４ａと支持部材３４ｂとの対３４がＹ方向に延びるように配設されている。両支持部材３３ｂ、３４ｂの上面には載置された板ガラスを固定するための吸引孔３３ｃ、３４ｃが配設されている。両対３３、３４ともに板ガラスのトリミング用けがき線（図３（ａ）の符号Ｌｂ）に一致するように、Ｘ方向直進アクチエータ３５によってＸ方向に移動させられる。これら割断部材３３ａ、３４ａおよび支持部材３３ｂ、３４ｂの構造と動作は、前述したＸ方向トリミング装置における割断部材２３ａ、２４ａおよび支持部材２３ｂ、２４ｂのそれと同じであるので説明を省略する。
【００３３】
左辺側の対３３と右辺側の対３４との間には、Ｙ方向に延びる分断バー３６が配設されている。本実施形態では分断バー３６の位置は装置のマシンセンターと一致させられている。この分断バー３６は駆動シリンダ３６ａによって上下動させられる。分断バー３６の両側には、分断バー３６と平行に、板ガラスを下から支持する支持バー３７が配設されている。支持バー３７には、支持バー３７の上面と同一平面に、板ガラスＧの下面に吸着してこれを保持する複数個の吸盤３７ａが配設されている。板ガラスＧはその分断けがき線（図３における符号Ｌ）がちょうど分断バー３７の真上となるように上記支持部材３３ｂ、３４ｂおよび支持バー３７の上に載置され、吸盤３７ａによって固定される。この状態で分断バー３６を上昇させると板ガラスＧはそのけがき線Ｌの部分が上方へ突き上げられて割断される。
【００３４】
上記分断バー３６と支持バー３７とは水平方向移動ができないように装置５のフレーム５ａに固定されている。したがって、板ガラスＧはアライメント装置２においてその分断けがき線Ｌがマシンセンターに一致するように位置決めされる。しかし、上記分断バー３６と支持バー３７とを一体でロッドレスシリンダ等によってＸ方向に移動可能に構成することは容易である。こうすることによって分断けがき線Ｌが異なる位置に形成された複数の板ガラスが順次搬送されてきたときにも対応可能である。
【００３５】
Ｙ方向割断装置５によって左右のトリミングと二分割が終了した板ガラスはそれぞれＸ方向搬送装置９によって検査装置６へ搬送される。
【００３６】
図１０にはＸ方向搬送装置９および検査装置６が示されている。また、図５にはＸ方向搬送装置９がＹ方向搬送装置８とともに示されている。Ｘ方向搬送装置９は板ガラスＧを保持するための保持装置３８と、この保持装置３８をＸ方向に移動させるためのＸ方向直進アクチエータ３９とを備えている。Ｘ方向直進アクチエータ３９には図示しないサーボモータおよびタイミングベルト式送り機構が用いられている。保持装置３８は、板ガラスＧを上から吸着する複数個の吸着パッド４０ａが配列されたパッドフレーム４０と、このパッドフレーム４０を昇降させる駆動シリンダ４１とを備えている。パッドフレーム４０は駆動シリンダ４１のロッドに取り付けられており、駆動シリンダ４１はＸ方向直進アクチエータ３９から水平に延びるアーム３９ａに取り付けられている。Ｘ方向直進アクチエータ３９は保持装置３８を上記Ｙ方向割断装置５から検査装置６まで直進移動させる。この移動距離は、被処理板ガラスＧのサイズに応じて予め制御装置１００に記憶されている。そして、エンコーダからのパルス信号によるカウントによってそのサーボモータが制御装置１００によって所定回転させられる。
【００３７】
図示のごとく、検査装置６はＹ方向割断装置５からＸ方向に離間した位置に配設されている。検査装置６は板ガラスＧが載置される受け台４３と、受け台４３の上方に配設された暗室４２とを備えている。暗室４２は図示しないがその内部に画像処理用のカメラを備えており、受け台４３に載置された板ガラスＧの傷等の位置を表示するマークの有無を判別するものである。受け台４３からＹ方向に離間した位置に搬出位置７が設定されている。この搬出位置７へ上記受け台４３を往復動させるためのアクチエータ４４がＸ方向直進アクチエータ３９をくぐるようにして配置されている。図示のごとく受け台４３の左右には受け台４３とともに構成される、板ガラスＧを載置するための左右に離間した一対の固定プレート４５ａ、４５ｂが取り付けられている。これら固定プレート４５ａ、４５ｂの間に移動してきた受け台４３上に載置された板ガラスＧは、そのマークの有無を判別された後、搬出位置７に搬送される。
【００３８】
搬出位置７の近傍には図示しないハンドリングロボットが据え付けられており、検査装置６における検査結果情報を受信した制御装置１００がこの検査結果に応じてハンドリングロボットに作動指示を行う。指示を受けたハンドリングロボットは、搬出位置７上の不良品は不良品収容箱に投入し、健全な板ガラスについてはこれを次工程へ搬送するためのコンベア等に移転する。
【００３９】
本実施形態ではサーボ式の直進アクチエータとしてサーボモータとタイミングベルト式送り機構を用いたものを採用したが、本発明ではこれに限定されない。たとえば、サーボモータと送り機構としてのボールねじを使用したものを採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の板ガラスの割断システムの一実施形態を概略的に示す平面図である。
【図２】図１の割断システムを概略的に示す側面図である。
【図３】図３（ａ）は図１の割断システムによって割断される板ガラスをそのけがき線とともに示す平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）の板ガラスのトリミング後の状態を示す平面図である。
【図４】図４（ａ）は図１の割断システムにおけるアライメント装置を示す平面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）の割断システムの側面図である。
【図５】図１の割断システムにおけるＹ方向搬送装置およびＸ方向搬送装置を示す斜視図である。
【図６】図６（ａ）は図１の割断システムにおけるＹ方向搬送装置を示す平面図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）のＹ方向搬送装置の側面図である。
【図７】図７（ａ）は図１の割断システムにおけるＸ方向トリミング装置を示す平面図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）のＸ方向トリミング装置の側面図である。
【図８】図８（ａ）は図１の割断システムにおけるフィルム剥離装置を示す平面図であり、図８（ｂ）は図８（ａ）のフィルム剥離装置のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線矢視拡大図である。
【図９】図９（ａ）は図１の割断システムにおけるＹ方向割断装置を示す平面図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）のＹ方向割断装置の背面図である。
【図１０】図１０（ａ）は図１の割断システムにおけるＸ方向搬送装置および検査装置を示す平面図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のＸ方向搬送装置および検査装置の側面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１・・・・割断システム
２・・・・アライメント装置
３・・・・Ｘ方向トリミング装置
４・・・・フィルム剥離装置
５・・・・Ｙ方向割断装置
６・・・・検査装置
７・・・・搬出位置
８・・・・Ｙ方向搬送装置
９・・・・Ｘ方向搬送装置
１０・・・・ベルトコンベア
１１・・・・吸着パッド
１２・・・・上下シリンダ
１３・・・・Ｘシリンダ
１４・・・・Ｙ方向直進アクチエータ
１５・・・・フレーム
１６・・・・Ｘ方向直進アクチエータ
１７・・・・位置決めローラ
１８・・・・センサ
１９・・・・保持装置
２０・・・・Ｙ方向直進アクチエータ
２０ａ・・・アーム
２１・・・・パッドフレーム
２１ａ・・・吸着パッド
２２・・・・駆動シリンダ
２３・・・・前部の対
２３ａ・・・割断部材
２３ｂ・・・支持部材
２３ｃ・・・吸引孔
２４・・・・後部の対
２４ａ・・・割断部材
２４ｂ・・・支持部材
２４ｃ・・・吸引孔
２５・・・・受けバー
２６・・・・Ｙ方向直進アクチエータ
２７ａ、２７ｂ・・・駆動シリンダ
２８ａ、２８ｂ・・・アクチエータ
２９・・・・揺動アーム
２９ａ・・・回転軸
２９ｂ・・・モータ
２９ｃ・・・開閉爪
３０ａ・・・送りローラ
３０ｂ・・・回転軸
３０ｃ・・・モータ
３０ｄ・・・タイミングベルト
３１ａ・・・ピンチローラ
３１ｂ・・・回転軸
３１ｃ・・・ピンチアーム
３１ｄ・・・レバー
３２・・・・駆動シリンダ
３３・・・・左の対
３３ａ・・・割断部材
３３ｂ・・・支持部材
３３ｃ・・・吸引孔
３４・・・・右の対
３４ａ・・・割断部材
３４ｂ・・・支持部材
３４ｃ・・・吸引孔
３５・・・・Ｘ方向直進アクチエータ
３６・・・・分断バー
３６ａ・・・駆動シリンダ
３７・・・・支持バー
３７ａ・・・吸盤
３８・・・・保持装置
３９・・・・Ｘ方向直進アクチエータ
４０・・・・パッドフレーム
４０ａ・・・吸着パッド
４１・・・・駆動シリンダ
４２・・・・暗室
４３・・・・受け台
４４・・・・アクチエータ
４５ａ、４５ｂ・・・固定プレート
１００・・・・制御装置
Ｂ・・・・製品板ガラス
Ｆ・・・・保護フィルム
Ｇ・・・・板ガラス
Ｌ・・・・分断けがき線
Ｌａ、Ｌｂ・・・トリミング用けがき線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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