(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナ（７）を昇降させるように配設されたトロリー（８）を持つ移動クレーンを使用してコンテナが積み上げられるコンテナ荷役方法であって、少なくとも１基の地面上コンテナ（１）を含むスタック中のスタッキングターゲット（１５）上に上記コンテナ（７）を移動し、吊り上げ、荷卸しする工程を含んでなる方法において、
−  センサー手段（１０，１１）によってスタッキングターゲット（１５）の水平位置を測定し、
−  センサー手段（１０，１１）によって地面上コンテナ（１）の水平位置を測定し、
−  クレーンの制御装置によって上記スタッキングターゲット（１５）と上記地面上コンテナ（１）の相対位置を比較し、
−  クレーンの制御装置によって上記スタッキングターゲット（１５）と上記地面上コンテナ（１）の相対位置から重なりを決定し、
−  クレーンの制御装置によって重なりが予め定まった限界値内にあるかどうかを決定し、そうである場合にはスタッキングターゲット（１５）上のコンテナ（７）のための所望の荷降ろし位置（２５）を決定する工程を特徴とする方法。
【請求項２】
−  センサー手段（１０，１１）によってスタッキングターゲット（１５）の上部コンテナの上面の第１の垂直及び水平位置を測定して、測定値を制御装置記憶手段に保存し、
−  センサー手段（１０，１１）によってスタック中の少なくとも地面上コンテナ（１）の第２の位置を測定して、制御記憶手段に測定値を保存し、
−  クレーンの制御装置に接続された演算手段によってスタッキングターゲット（１５）の上部コンテナの第１の位置と地面上コンテナ（１）の第２の位置を比較し、スタッキングターゲット（１５）上の地点（２５）上に位置せしめられたコンテナ（７）のコーナー鋳物が地面上のコンテナ（１）のコーナー鋳物並びにスタッキングターゲット（１５）の上部コンテナのコーナー鋳物に重なるように所望の荷降ろし位置地点（２５）を選択する工程を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
圧力センサー又は負荷センサーによってスタッキングターゲット（１５）上の上記コンテナ（７）の完全な荷卸しを検出し、
−  センサー手段（１０，１１）によって上記荷降ろしされたコンテナ（７）の位置を測定し、
−  クレーンの制御装置によって上記荷卸しされたコンテナの位置をスタッキングターゲットの選択された所望の位置と比較し、
−  クレーンの制御装置によって荷卸しされた位置が許容できる予め決められた許容値内にあるかどうかを決定し、そうであるならば、
−  荷卸しが許容できることを示す信号を発する工程を特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
記憶手段を含む制御手段が装備され、更にセンサー手段（１０，１１）を持つトロリー（８）が配設された移動クレーンを含むコンテナ（７）に対するスタッキングターゲット（１５）上の所望の位置（２５）を選択する請求項１ないし３の何れか１項に記載の方法を実施する手段であって、
上記トロリー（８）には上記コンテナ（７）を保持するのに適したスプレッダー（９）が配設され、トロリー（８）とスタッキングターゲット（１５）の間の距離のセンサー手段（１０，１１）による測定値が記憶手段に保存され上記所望の位置（２５）を計算するために使用されるように構成された手段。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（技術分野）
本発明は貨物コンテナの荷役方法に関する。特に、本発明はコンテナを荷下ろししなければならない所定のスタッキングターゲット上の所望の位置の決定方法に関する。
【０００２】
（従来の技術）
莫大な量の貨物が標準的な運送用コンテナで輸送される。ある輸送手段から他の輸送手段への移送のそれぞれの場所、例えば港湾には、荷降ろしし、一時的荷積み場所に移し、後で別の船舶又は他の形態の輸送形態に荷積みしなければならない途方もない数のコンテナがある。
【０００３】
コンテナターミナルのようなコンテナ荷役場所においてコンテナは通常は実質的に長方形のスタック（積み重ね）群として積み上げられる。コンテナは、通常は、実質的に平行な列に長軸が平行になるようにして順に配置される。列は、各列のコンテナ間に間隔が生じ、コンテナの各列間に間隔が生じるように配列される。かかるコンテナヤードの空間は貴重であるので、コンテナ列とコンテナ間の間隔を最小にする必要があり、典型的には４−８基のコンテナを上下に積み重ねてなるスタックをつくらなければならない。また、密集度の高い積み上げがコンテナターミナル内での長い輸送距離を避けるために必要である。
【０００４】
船舶のランニングコストは高いので、できるだけ最短の時間で船が荷卸しされ、荷積みされ、方向転換されるように、コンテナは船とスタックの間をできるだけ速やかに移動させることが必要となる。最短の荷降ろし及び荷積み時間を達成するためには、コンテナ荷役装置は通常の操業中で部分的及び／又は好ましくは完全に自動化されていなければならない。
【０００５】
コンテナの荷役に対する技術的な要求は多い。コンテナの風袋重量は通常一定であるが、総重量はかなり変動する。荷役コンテナの幅は８フィートに規格化されているが、高さは８フィートと９．５フィートの間で変動する。最も一般的な標準長は２０フィート長と４０フィート長である。４０フィートのコンテナが今日では非常に一般的で、５３フィート長もの更に長いコンテナも使用されている。よって、総重量と同様にコンテナの大きさも変わる。負荷を支えるコンテナ部分であるコーナー鋳物の寸法は、全ての大きさのコンテナに対して同じ大きさと面積である。荷役されるコンテナの平均長が増加すると、コンテナターミナルに危険な荷積み状態をつくり出さないように、スタッキングターゲットとして知られている特定の場所に精確にコンテナを配置することが更に難しくかつ更に重要になる。
【０００６】
コンテナのあるスタックがコンテナの低いスタックに向けてもたれかかるように配されている場合、取出しの問題が生じうる。２列のコンテナ列間の垂直方向のアクセスに対して水平方向の空間が必要となる。列間の水平方向の空間が不十分であると、自動吊り上げ装置が低いスタックの頂上のコンテナを検出したりそれにアクセスしたりすることができないおそれがある。
【０００７】
コンテナは、クレーン、軌道走行型クレーン、自走式コンテナ荷役装置、又はリフトもしくはウィンチにより荷役され得、これらの全てをここでクレーンと呼ぶ。各クレーンは、通常はコンテナに直接接触してそれを把持し、持ち上げ、下降させ、離脱させる種類のスプレッダーを組み込んだ吊り上げ装置を有している。この明細書において、スプレッダーという用語は吊り上げ装置のコンテナに直接接触する部分を指すために使用される。スプレッダーは通常一種以上の大きさのコンテナ、典型的には２０−４０フィート又は２０−４０−４５フィート長のコンテナを荷役するように設計されている。
【０００８】
コンテナを安全に高密集度で積み上げるという問題は、グランドスロット（荷積みのための地面スペース）に積み上げたコンテナの各スタックを、グランドスロットの理想的な位置から予め定まった限界内に、他のスタックから十分ではあるが最小の距離だけ離れて保つことである。安全な操業のためには、基準に合っていることを継続して確認することも必要である。
【０００９】
スタック上のコンテナへアクセスするための水平方向の間隔が不十分となるには一以上の原因がある。スタックの最初のコンテナ、つまり地面上の位置のことであるグランドスロット上にあるコンテナが、意図された位置と違って配置されているかもしれない。グランドスロットに正確に位置させられたコンテナが後で例えば偶発的に移動させられているかもしれない。また、グランドスロットのコンテナの上に積み上げられる一又は複数のコンテナがその下のコンテナに対して間違って置かれたり、又は後で偶発的に移動させられ、あるいは例えば風の影響を受けて場所がずれているかもしれない。また、別のコンテナ又は荷積みが、既に正確に位置させられたコンテナ又はスタックに接近しすぎて位置させられることもありうる。他の要因は、地面が十分には水平でないことがある。更なる要因はスタック中の一又は複数のコンテナが損傷を受けていたり品質が劣っていて、コンテナの下面と上面が平行でないために、スタックが傾く場合がある。
【００１０】
他の問題は不安定なスタックの問題である。不安定であるか不安定になるスタックは、上記と同じ原因と要因を持つかもしれないこと、並びコンテナの負荷支持部分の重なりが小さすぎる可能性があることである。コンテナの負荷支持部分はコンテナの各コーナーに嵌められたコーナー鋳物である。コンテナが互いに積み上げられる場合、負荷を支えるのはコーナー鋳物である。互いに積み上げられたコンテナのコーナー鋳物の重なり合いが余りに小さいと、スタックは不安定になる。
【００１１】
コンテナを効率的に荷役するための一般的な要求として、予め定まった位置に正確にコンテナを荷下ろしすることが現実的にできるようになる前にコンテナが荷積みされなければならない正確な位置を精確に決定するという技術的な問題がある。また、スタッキングターゲットを支持するスタックが、その上にコンテナを荷下ろしするのが安全で、他のコンテナと干渉しない安全な経路で正確な位置に到達できることを確認することが望ましい。
【００１２】
ＳＥ９４０１１２０−２及びＪＰ８１６５０８６及び幾つかの現存する設備から、機械的手段、例えばコンテナスプレッダーに二基のいわゆるスタッキングガイドを装備することにより、これらの問題の一部を克服する試みがなされていることが知られている。ガイドは荷下ろしされるコンテナの底面に連結され、それを案内してその下の上部コンテナと整列させる。
しかし、上記スタッキングガイドは次の多くの不具合を有している：
−  スプレッダーを重くしコストが高いものにする；
−  コンテナの移動の間にかなりの力を受ける多数の移動部分、センサー等々を含み、スタッキングガイドを、クレーンの全体としての利用性をまた減少させるメンテナンスが高頻度に必要な装置にしてしまう；
−  ガイドが荷役されるコンテナに対してある間隔を保っていなければならず、２基のコンテナ間に位置の誤差を生じる。これが全スタックに対して蓄積された誤差にならないようにするための制御手段がない、
−  コンテナ自体の周部寸法の外側に空間が必要となり、これがスタック間に必要とされる空間に加わり、スタッキング密集度を減少させる、
−  スタッキングガイドは底のコンテナの位置決めには役に立たず、地面の条件又は平行な上下面を持たないコンテナにより引き起こされる系統的誤差を補正することができない、
−  上部コンテナの重量が少ない場合、ガイドによって位置がずれるおそれがある、及び
−  スタッキングガイドの操作はコンテナのそれぞれの荷降ろしに更なる時間を付加する。
【００１３】
吊り上げ装置／荷卸しされるコンテナに対するターゲットコンテナの上縁の相対位置を検出する検出手段を使用することにより、コンテナを自動的に積み上げることがまたＧＢ０６５６８６８から知られている。しかし、この方法はスタックの地面位置、完全なスタックの精度を決定する手段又は隣接スタックからの干渉を避ける手段を何ら提供していない。
【００１４】
コンテナをスタッキングターゲット上に位置させるとき、列のラインとコンテナの長軸に平行な又はそれと直交する方向における配置の水平誤差に加えて、コンテナはまたゆがみうる。ゆがみは列のラインに対するコンテナ長軸の角度のずれとしてここに定義される。
【００１５】
未公開のスウェーデン特許出願９８０３３４１−８において、あるシステムがコンテナのグランドスロットの正確な水平位置を決定する一方法を記述している。該システムは、グランドスロットに隣接しそれから予め定まった距離にある地面に固定された一又は複数の水平基準標識を使用している。水平基準標識は、移動クレーンの走行部分上のセンサーにより検出され、クレーンと水平基準標識の間の距離がセンサーにより測定されるように設計されている。このようにして、クレーンの走行部分に対するグランドスロットの水平位置を精確に測定することができ、グランドスロット又はグランドスロットのコンテナまでの距離がそれによって決定される。
【００１６】
しかし、コンテナの上面のようなスタッキングターゲットの位置を決定するには、また上面の垂直位置を測定することが必要となる。安全なスタックのためには、スタック中のコンテナの相対位置についての情報もまた必要となる。スタッキングターゲットが一又は複数のコンテナによって支持されているコンテナの上部の表面である場合には、そのスタッキングターゲットの水平位置がまた必要となる。
【００１７】
（発明の概要）
スタッキングターゲットの水平及び垂直目標の測定値並びにスタック中の地面コンテナの決められた位置に基づいてスタッキングターゲット上にコンテナを荷卸しする位置を決定する方法を提供するのが本発明の目的である。スタッキングターゲットの垂直包絡線が予め定まった限界値内であるかどうかを決定し、安全なスタッキングターゲットを示すことが本発明の他の目的である。スタッキングターゲットと地面上のコンテナの位置に対するスタッキングターゲット上の所望の位置を決定する方法を提供することが本発明の他の目的である。スタッキングターゲットまでの安全な経路を決定することが本発明の他の目的である。スタッキングターゲットとスタッキングターゲットに隣接する一又は複数のスタック中の一又は複数のコンテナの間の安全な距離を決定することが本発明の他の目的である。スタッキングターゲット上への荷降ろし後のコンテナの位置を測定し、正しい荷下ろしを確認することが本発明の他の目的である。
【００１８】
これらと他の目的が本発明に係る方法により達成される。本発明はスタッキングターゲットとスタック中の地面上のコンテナの位置の測定に基づいてコンテナのスタッキングターゲット上の所望の位置を決定する方法である。
【００１９】
本発明の主な利点は、下のコンテナに対する４つのコーナー鋳物のそれぞれに十分に重なるスタッキングターゲット上の位置にコンテナを荷卸しすることができ、地面上のコンテナの水平位置にできるだけ接近して荷卸しでき、あらゆる蓄積誤差を消せることである。
【００２０】
他の利点は、スタッキングターゲットを含むコンテナ上の所望の位置にコンテナを荷卸しすることができることである。スタッキングターゲットは任意の表面でよく、例えばグランドスロットに積み上げられたコンテナの上面、又はグランドスロットに積み上げられた２以上のコンテナのスタックの上部コンテナの上面でありうる。グランドスロットは、ここで、地面、地面上に構築された支持面、船のデッキ、建物内部のデッキ又は床あるいは車両の積載面のような任意の実質的に水平な表面上のスタッキングターゲットを記述するために使用される。コンテナが上に積み上げられるとき、負荷を支えるのはコンテナの各コーナーに位置せしめられたコーナー鋳物のみであり、よって積み上げられたコンテナができるだけ接近して互いに重なることが重要である。
【００２１】
本発明はまた地面上のコンテナに対して予め定まった限界値内にならない場合にはコンテナがスタック上に自動的には荷卸しされないことを保証する。本発明はまた任意の隣接するスタック中の何れかのコンテナが決定された荷降ろし位置までのコンテナの経路の回りの決められた幅と干渉している場合には自動的な荷降ろしが試みられないことを保証する。
【００２２】
本発明の利点には、スタッキングターゲット上の所望の位置に置かれたコンテナが、スタッキングターゲットを構成している支持コンテナに重なるばかりでなく、地面上のコンテナにも重なるか、あるいはスタッキングターゲットと同じスタック中の地面上のコンテナの間の最良の重なり中心位置に置かれることが含まれる。これは、スタックに積み上げられたコンテナの重なりにおけるあらゆる誤差又はずれが蓄積されないで消去されることを意味する。これは言い換えると、より精確に積み上げられたスタックを意味し、コンテナのスタックを互いに密集させて積み上げることが可能になる。この方法によれば、スタックの全体のずれはクレーンの位置決め精度の２倍を越えず、実際にはそれよりも更に良い。
【００２３】
より精確に積み上げられたスタックの他の利点は、スタック間の安全な作業距離を実際に達成し維持することがより容易であることである。これにより、コンテナの隣接スタック間に十分な間隔ができるので、コンテナを損傷させないで効率的に荷役することができる。
【００２４】
他の利点は、コンテナを正確に測定された目標位置まで自動的に下降させ得ることである。これは、コンテナを迅速に荷役できるという重要な経済的利益をもたらし、低く競争力のある荷役コストを維持する上で極めて重要である。経済的な恩恵を伴う他の利点は、スタックと列の間の間隔を最小に維持でき、コンテナの保管に必要な敷地面積を減少させることができることである。
【００２５】
本発明はグランドスロットへのクレーンの接近方向、異なった高さのスタック又は異なった長さのコンテナによっては制約されない。本発明はコンテナの荷役を迅速にしコストを低く抑えることにより、取引を容易にする点で非常に有用である。また本発明は船積み港湾に限られず、例えば航空貨物、鉄道上及びオフトレイン又はトラック用コンテナのような任意のコンテナ化された貨物を荷役するのに応用することができる。
【００２６】
添付した概略図を参照しながら本発明をより詳細に説明する。
（好適な実施態様の説明）
図１−４は従来技術の一部である装置を含む。
図１はグランドスロット２に位置がずれて配置されたコンテナ１の上面図を示す。グランドスロット２は地面上に描かれた４個のコーナー標識により示されており、その３個だけ２０１，２０２，２０３が図において見ることができる。ここで、コンテナ１はグランドスロット２の長軸に対して角度αだけゆがんで示されている。
【００２７】
図２は第１のコンテナスタック３、第２のコンテナスタック４及び第３のコンテナスタック５の端部の側面図を示す。スタック３，４，５はそれぞれ地上レベルで距離Ａだけ分離している。スタック４では蓄積したスタッキング誤差が示されており、スタック４，５の上部コンテナ間の水平距離が距離Ｂまで狭まっている。
図３は水平に対して角度βで傾いた面上のコンテナスタック３の側面図を示す。第２のコンテナスタック４は損傷を受けた又は平行でない支持平面を持つ一又は複数のコンテナを含むことが示されている。
【００２８】
図４は上に載せられた第２のコンテナ７を支持する地面上コンテナ１の上面のコーナー鋳物６の位置を示している。コーナー鋳物６は一又は複数のコンテナの重量を支持可能な標準的な貨物コンテナにおける唯一の負荷支持面である。コンテナは、コンテナ７のような各コンテナのコーナー鋳物６が地面上コンテナ１のような支持コンテナのコーナー鋳物により支持されるように十分に整列されて上に積み上げられなければならない。
【００２９】
図５は、トロリー８とスプレッダー９を有するクレーンの走行部分により保持されたコンテナ７を示す。スプレッダー９はコンテナ７を持つスプレッダー９がトロリー８の下で昇降させられうるようにトロリー８の下方にケーブルによって懸架されている。トロリー８には本発明ではセンサー手段、好ましくは以下に２−Ｄ又は３−Ｄスキャナーとして記載される二次元又は三次元レーザースキャナーが配設されている。図示の実施態様では、二つの３−Ｄスキャナー１０，１１が、トロリー８の実質的に中央部分にトロリー８の両側から下方に見下ろして取り付けられている。
【００３０】
本発明では、図５に示されたように保持されたコンテナ７は、図６に示されるように他のコンテナスタックに隣接している可能性がある選択されたスタッキングターゲット１５に向けて移動させられる。スタッキングターゲットはグランドスロットに荷積みされたコンテナの上面、又は７基もしくは８基のコンテナ高さまででありうるスタックの上部コンテナの上面のような任意の表面でありうる。スタッキングターゲット１５は例えば図６において２基のコンテナ高さのスタックのコンテナの上面として示されている。トロリー８上に配設された測定手段、好ましくは３−Ｄスキャナー１０，１１は隣接するスタックのコンテナの側面を検出する。図６においてトロリー８の下方のコンテナ７とスプレッダー９は図面を簡単にするために図面から省略している。
【００３１】
図５及び図６において、トロリー８上の３−Ｄスキャナー１０，１１は、隣接する列１３，１４のコンテナの側面を図６に示したように幾つかの位置でスキャンし、そのスタック中のコンテナを検出し、トロリー８からの各スタック中の各コンテナの距離を測定する。図７はスタック列３３，３５及び１５の列におけるスタック端部間が測定される測定状態を示す。スタックにおいて検出される各コンテナとクレーンの走行部分であるトロリー８の間の距離が測定され、各コンテナまでの水平距離が知られる。よって、図６における１３のようなスタックに対して、そのスタック中の各コンテナまでの距離が水平測定により得られる。それぞれの検出された隣接スタックに対する測定値が、例えばクレーンの制御装置に接続された記憶手段に保存される。特に隣接するスタック１３，１４，３３，３５のスタッキングターゲット１５に最も近いコンテナの位置の測定値が保存される。
【００３２】
スタッキングターゲットを含むスタックの地面上コンテナ１の水平位置が決定される。地面上コンテナ１のｘ方向の水平位置とゆがみはトロリー８のようなクレーンの走行部分に取り付けられた３−Ｄスキャナー１０，１１を使用して図１０に示したように測定される。ｙ方向はトロリー８の端部に配設された更なるセンサー手段により測定されるうるか、グランドスロットの理想的な位置から推定されうる。
【００３３】
スタッキングターゲットを含む上部コンテナの位置は３−Ｄスキャナー１０，１１を使用して図９に示すように測定される。ｃ又はｄと共にａ又はｂのような測定値が整列性を測定するために、特にコンテナの長軸のゆがみを測定するために測定されうる。
【００３４】
水平方向位置はスタッキングターゲット１５に対して測定され、地面上コンテナ１に対して水平位置が決められると、クレーンの制御装置を使用してこれら２つの位置が比較される。地面上コンテナ１の位置に対するスタッキングターゲット１５の相対的な重なりを調べ、予め定められた限界値と比較する。重なりが限界値内であれば、荷卸しを進めることができ、ついでスタッキングターゲット上の所望の位置が決定される。
【００３５】
地面上コンテナからスタックの上部及びその上まで延びる包絡線からなるスタッキングターゲットに対する垂直スタッキング包絡線が、図８に示した３−Ｄスキャナー１０，１１による測定により発生される。垂直スタッキング包絡線の水平面内の寸法には、スタック中の全てのコンテナに対して見いだされた最大の水平方向のずれが含まれる。スタッキングターゲット１５に対する垂直包絡線が、隣接スタック中のコンテナまでの測定され保存された距離と比較される。スタッキングターゲット１５の垂直スタッキング包絡線と最も近い隣接スタック１３，１４の間の水平距離が予め定められた安全な距離より大である場合、安全な垂直スタッキング包絡線が特定され、荷降ろし位置を決定するプロセスが継続する。また、スタッキングターゲット１５のスタック中の全てのコンテナについて測定された最大の水平方向の位置ずれが、理想的なグランドスロット位置に対する限界値に対して評価される。
【００３６】
地面上コンテナの水平位置を、特許請求の範囲に入る一以上の方法により決定することができることに留意されたい。該位置は、図１０に示し上記に詳述したようなトロリー８上のセンサー手段１０，１１を使用して直接測定することができる。水平位置はまた一又は複数の水平基準標識（１７，１８）の位置を使用して決定することもできる。あるいは、水平位置は、保存された情報から見い出され、グランドスロットの理想的な位置についての保存された情報から推定され、又はこれらの方法の組み合わせから得られる。
【００３７】
本発明の更なる態様では、スタッキングターゲット上の所望の位置はスタック中に存在するスタッキング誤差を補正するように選択することができる。図１２は、スタッキングターゲット１５の上部コンテナの第１のコーナー２２と同じスタック中のより下方のコンテナ、好ましくは地面上コンテナ１の第２のコーナー２１の状態を示している。図１２はまたコーナー鋳物の上面又は底面の領域より小さい矩形の領域に対応する最小の所望の重なりを提供するために荷卸しされるコンテナ７のコーナーが内側に配置されなければならない領域２３を示している。小なる領域２４は、クレーン位置測定及び自動化システムの特定の精度に基づいて、クレーンの制御装置に接続された演算手段により算定される。所望の荷降ろし位置である点２５は、地面上コンテナに対する最小のずれを与える領域２４内の位置として特定される。点２５は、荷卸しされるコンテナ７のコーナーが配置されるべき所望の荷降ろし位置である。よって、所望の荷降ろし位置２５がスタッキングターゲット上に発生され、その位置は、コンテナ７が下方又は地面上コンテナ１並びに荷卸しされるコンテナ７を直ぐに支持している上部コンテナに確実に重なることを特徴とし、よってスタックが垂直方向に真っ直ぐになり連続した誤差が蓄積されない。
【００３８】
所望の荷降ろし位置２５と他のコーナーに対する対応する目標点がクレーン自動システムに対する基準位置を計算するために使用される。
【００３９】
本発明の好適な実施態様では、地面上コンテナ１の位置は、３−Ｄスキャナー１０，１１を持つトロリー８のような走行部分から未公開のスウェーデン特許出願９８０３３４１−８に記載されたもののような一又は複数の水平基準標識（１７，１８）までの距離を測定することにより見いだされる。そのためには、水平基準標識（１７，１８）は、地面上コンテナ１が図１１に示されるように位置させられたグランドスロットに隣接し、そこから予め定まった距離の位置に位置させられている。水平基準標識（１９）はグランドスロットのｙ方向の位置が３−Ｄスキャナー１０又は１１によって検出されてゆがみを含む地面上コンテナ１の全ｘ、ｙ位置が測定されるようにグランドスロットの一方又は両方の端部に対して図１３に示されたように配置することもできる。
【００４０】
本発明の更なる態様では、更なる手順が実施される。クレーンの走行部分上に配設された例えば適切な圧力センサー又は負荷センサーによりコンテナの荷卸しが確認されたら、荷卸しされたコンテナ７の位置が、トロリー８に配設された３−Ｄスキャナー１０，１１を使用して測定される。測定値が所望の荷降ろし位置２５と比較され、クレーンの制御装置内の制御プロセスによって、予め定められた許容値の内にあるか外にあるかが特定される。荷卸しが満足できるか又は荷卸しが満足できず、繰り返さなければならないことを示す信号が発生される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  グランドスロットに対して水平方向にずれているコンテナの上面図を示す。
【図２】  ずれが蓄積したコンテナスタックの端面図を示す。
【図３】  整列していない２つのコンテナスタックの端面図を示す。
【図４】  コーナー鋳物を示した二基のコンテナの斜視図を示す。
【図５】  センサーを備えコンテナを保持したクレーンの走行部分を示す。
【図６】  実質的にスタッキングターゲットの上にあるセンサーを備えたクレーンの走行部分を示す。
【図７】  スタッキングターゲットのコンテナと隣接するスタックの端部の位置を検出し計測するセンサーを備えたクレーンの走行部分を示す。
【図８】  スタッキングターゲットの垂直包絡線の測定を示すコンテナのスタックの端面図を示す。
【図９】  コーナー、コーナー鋳物及びスタッキングターゲットを形成するコンテナの他の部分に対するセンサーを示す。
【図１０】  ２基のコンテナがずれて荷積みされているスタックの地面上コンテナに対するセンサーを示す。
【図１１】  グランドスロットのコンテナと２個の水平基準標識に対するセンサーを持つ好適な実施態様を示す。
【図１２】  地面上コンテナのコーナー鋳物に対するスタックの一つのコンテナのコーナー鋳物の位置を示す。
【図１３】  グランドスロットのコンテナと水平な基準標識に対するセンサーを持つ好適な実施態様を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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