(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オブジェクト空間において仮想カメラから見える画像を生成するためのプログラムであって、
前記オブジェクト空間に存在する複数の移動体オブジェクトの移動を制御する移動制御処理部と、
前記オブジェクト空間を仮想カメラから見た画像を生成する画像生成部として、
コンピュータを機能させ、
前記移動制御処理部が、
少なくとも１つの前記移動体オブジェクトを含んで構成されたグループに対してグループ移動制御情報を設定するグループ移動制御情報設定部と、
前記設定されたグループ移動制御情報及び当該グループ移動制御情報が設定されたグループと当該グループに属する前記移動体オブジェクトとの関係を示す関係情報に基づいて、当該グループに属する移動体オブジェクトに対するオブジェクト移動制御情報を設定するオブジェクト移動制御情報設定部と、
前記移動体オブジェクトに設定されている移動特性情報に従いつつ、前記設定されたオブジェクト移動制御情報に基づいて当該移動体オブジェクトの移動制御を行うオブジェクト移動制御部と、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２】
請求項１に記載のプログラムおいて、
前記グループ移動制御情報に前記グループの移動制御が行われる際に基準となる前記オブジェクト空間上の代表点の位置情報が含まれる場合に、
前記オブジェクト移動制御情報設定部が、前記代表点と前記関係情報に基づいて、当該代表点に対して相対的に定められた前記移動体オブジェクトの基準位置を前記オブジェクト移動制御情報として設定し、
前記オブジェクト移動制御部が、前記設定された前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として前記移動体オブジェクトの移動制御を行うことを特徴とするプログラム。
【請求項３】
請求項１また２のプログラムにおいて、
前記移動特性情報には、前記移動体オブジェクトの進路と前記オブジェクト空間に存在する他のオブジェクトの位置とに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を規定するための情報が含まれることを特徴とするプログラム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記移動体オブジェクトが前記オブジェクト空間に構成された面に沿って移動する場合に、
前記移動特性情報には、前記面における前記オブジェクト空間上の水平面に対する垂直軸の傾きに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を規定するための情報が含まれることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のプログラムにおいて、
一のグループと他のグループとが対戦する際の少なくとも一方のグループに属する移動体オブジェクトの移動制御を行う場合に、
前記グループ移動制御情報設定部が、前記一方のグループに属する移動体オブジェクトに対して攻撃対象として他方のグループに属する移動体オブジェクトを割り当てるとともに、
前記オブジェクト移動制御情報設定部が、当該割り当てに従いつつ、当該一方のグループにおける前記グループ移動制御情報及び前記関係情報に基づいて、当該一方のグループに属する移動体オブジェクトに対するオブジェクト移動制御情報を設定することを特徴と
するプログラム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記グループが複数の移動体オブジェクトにて構成されている場合に、
前記関係情報には、前記グループを構成する少なくとも一の移動体オブジェクトに対して当該グループに属する他の移動体オブジェクトと異なる移動性能に関する情報が含まれることを特徴とするプログラム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記グループに属する移動体オブジェクトの属性を示す属性情報が設定されている場合に、
前記グループ移動制御情報設定部が、前記グループの基準となる移動体オブジェクトの属性情報に基づいて前記グループ移動制御情報を設定することを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載のプログラムにおいて、
一のグループと他のグループとが対戦する場合に、各グループの特性を示すグループ特性情報に基づいて前記対戦に関する演算処理を行い、当該演算処理の結果に基づいて各グループのグループ特性情報を更新する対戦処理部としてコンピュータを機能させ、
前記グループ移動制御情報設定部が、前記グループ特性情報に基づいて前記グループ移動制御情報を設定することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載のプログラムにおいて、
画像を生成する際に可視化不能な前記オブジェクト空間における位置にて一のグループと他のグループとが対戦する場合に、各グループの特性を示すグループ特性情報に基づいて前記対戦に関する演算処理を行い、当該演算処理の結果に基づいて各グループのグループ特性情報を更新し、
画像を生成する際に可視化可能な前記オブジェクト空間における位置にて一のグループと他のグループとが対戦する場合に、各移動体オブジェクトの特性を示す各移動体オブジェクトの特性情報に基づいて前記対戦に関する演算処理を行い、当該演算処理の結果に基づいて各グループのグループ特性情報を更新する対戦処理部としてコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
請求項２又は２に従属する３乃至９のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として移動制御するか当該基準位置を順守させて移動制御するかを示すフラグ情報が規定されている場合に、
前記オブジェクト移動制御部が、前記フラグ情報に基づいて前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として制御するかまたは当該基準位置を順守して制御するかを判断し、前記移動体オブジェクトの移動制御を行うことを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記移動制御処理部が、前記移動体オブジェクトの前記グループに対する相対的な位置を変更するとともに当該変更された相対的な位置に基づいて前記関係情報を変更する位置変更部を更に含むことを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体であって、請求項１乃至１１のいずれかのプログラムを記憶したことを特徴とする情報記憶媒体。
【請求項１３】
オブジェクト空間において仮想カメラから見える画像を生成する画像生成システムであって、
前記オブジェクト空間に存在する複数の移動体オブジェクトの移動を制御する移動制御処理部と、
前記オブジェクト空間を仮想カメラから見た画像を生成する画像生成部と、を備え、
前記移動制御処理部が、
少なくとも１つの前記移動体オブジェクトを含んで構成されたグループに対してグループ移動制御情報を設定するグループ移動制御情報設定部と、
前記設定されたグループ移動制御情報及び当該グループ移動制御情報が設定されたグループと当該グループに属する前記移動体オブジェクトとの関係を示す関係情報に基づいて、当該グループに属する移動体オブジェクトに対するオブジェクト移動制御情報を設定するオブジェクト移動制御情報設定部と、
前記移動体オブジェクトに設定されている移動特性情報に従いつつ、前記設定されたオブジェクト移動制御情報に基づいて当該移動体オブジェクトの移動制御を行うオブジェクト移動制御部と、
を有することを特徴とする画像生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラム、情報記憶媒体、及び画像生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、仮想的な３次元空間（以下、「オブジェクト空間」という。）に配置設定されたキャラクタなどのオブジェクトを、仮想カメラ（所与の視点）に基づく所定の画像として生成する画像生成システムが実用化されている。このような画像生成システムは、仮想現実を体験させることができるものとして様々なシステムにて用いられるようになっており、特に、ゲームシステムにおいては、娯楽性および興趣性を向上させるためものとして重要視されている。
【０００３】
従来、このような画像生成システムは、例えばシューティングゲームにおける敵のキャラクタなど、興趣性を向上させ、現実的な動きを実現するために、複数の移動体オブジェクトから構成される群、すなわち、オブジェクトのグループを用い、当該オブジェクトのグループに対して種々の移動制御を行うようになっている。
【０００４】
特に、最近では、このような画像生成システムとしては、群のリーダとなるリーダオブジェクトを決定し、当該リーダオブジェクトの移動内容に基づいて当該群を構成する他のオブジェクトの移動内容を決定するものが知られている。
【０００５】
具体的には、この画像生成システムは、他のオブジェクトをリーダオブジェクトに追従するように制御しつつ、他の移動体オブジェクトの追従する制御に関して、遅延処理やくっつき防止処理を行い、群の動きに対して多様性を持たせ、現実的な動きを実現するようになっている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２０００−１７２８６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のような画像生成システムにあっては、群の動きが主としてリーダオブジェクトの動きによって決定されてしまうので、オブジェクトのグループ全体としての動きが単調なものとなり、同じシーンが複数回実行されると、その動きに慣れて新鮮味に欠けるといった傾向がある。
【０００７】
本発明は、以上のような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、群の動きに対して多様性を持たせ、現実的な動きを実現するとともに、ゲームなどにより同じシーンが複数回実行されたとしても、新鮮味を損なうことなく興趣可能なプログラム、情報記憶媒体及び画像生成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の課題を解決するために、本発明は、オブジェクト空間において仮想カメラから見える画像を生成する画像生成システムであって、前記オブジェクト空間に存在する複数の移動体オブジェクトの移動を制御する移動制御処理部と、前記オブジェクト空間を仮想カメラから見た画像を生成する画像生成部と、を備え、前記移動制御処理部が、少なくとも１つの前記移動体オブジェクトを含んで構成されたグループに対してグループ移動制御情報を設定するグループ移動制御情報設定部と、前記設定されたグループ移動制御情報及び当該グループ移動制御情報が設定されたグループと当該グループに属する前記移動体オブジェクトとの関係を示す関係情報に基づいて、当該グループに属する移動体オブジェクトに対するオブジェクト移動制御情報を設定するオブジェクト移動制御情報設定部と、前記移動体オブジェクトに設定されている移動特性情報に従いつつ、前記設定されたオブジェクト移動制御情報に基づいて当該移動体オブジェクトの移動制御を行うオブジェクト移動制御部と、を有する構成をしている。
【０００９】
また、本発明は、コンピュータに読み取り可能な情報記憶媒体であって、上記各部としてコンピュータを機能させるプログラムを記録した記憶媒体についても適用可能である。
【００１０】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、グループに属する移動体オブジェクトに対して、グループ移動制御情報に基づきつつも、移動特性に従わせて、かつ、個別にオブジェクト移動制御情報を設定して移動制御を行うことができるので、オジェクト空間内における移動体オブジェクトの移動制御に対して、グループとしての動きを実現させつつ、個別にその動きを制御することができる。
【００１１】
したがって、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、グループである群の動きに対して多様性を持たせ、現実的な動きを実現することができるとともに、ゲームなどにより同じシーンが繰り返されて実行されたとしても、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができる。
【００１２】
（２）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記グループ移動制御情報に前記グループの移動制御が行われる際に基準となる前記オブジェクト空間上の代表点の位置情報が含まれる場合に、前記オブジェクト移動制御情報設定部が、前記代表点と前記関係情報に基づいて、当該代表点に対して相対的に定められた前記移動体オブジェクトの基準位置を前記オブジェクト移動制御情報として設定し、前記オブジェクト移動制御部が、前記設定された前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として前記移動体オブジェクトの移動制御を行う構成を有している。
【００１３】
この構成により、代表点に対して相対的に定められた移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として当該移動体オブジェクトの移動制御を行うので、当該移動体オブジェクトを当該基準位置に常に存在させるように制御する必要がない。
【００１４】
したがって、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、速度制限、旋回角度制限または登坂角度制限などのグループを構成する各移動体オブジェクトの移動特性を優先させて移動体オブジェクトを移動制御することができるので、当該移動体オブジェクトに対して、基準位置を保持させることにより生ずる違和感を排除することができ、現実的な動きを実現させることができる
（３）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記移動特性情報には、前記移動体オブジェクトの進路と前記オブジェクト空間に存在する他のオブジェクトの位置とに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を規定するための情報が含まれる構成を有している。
【００１５】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、移動体オブジェクトの進路とオブジェクト空間に存在する他のオブジェクトの位置とに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を制御することができるので、例えば、移動体オブジェクトの進路に存在する障害物を回避するなどの現実的な動きを実現させることができる。
【００１６】
（４）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記移動体オブジェクトが前記オブジェクト空間に構成された面に沿って移動する場合に、前記移動特性情報には、前記面における前記オブジェクト空間上の水平面に対する垂直軸の傾きに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を規定するための情報が含まれる構成を有している。
【００１７】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、オブジェクト空間上の水平面に対する垂直軸の傾きに基づいて当該移動体オブジェクトの移動を規定する情報に基づいて当該移動体オブジェクトの移動が制御されるので、例えば、地上を走行する移動体オブジェクトが急斜面を走行せずに迂回するなどの現実的な動きを実現させることができる。
【００１８】
（５）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、一のグループと他のグループとが対戦する際の少なくとも一方のグループに属する移動体オブジェクトの移動制御を行う場合に、前記グループ移動制御情報設定部が、前記一方のグループに属する移動体オブジェクトに対して攻撃対象として他方のグループに属する移動体オブジェクトを割り当てるとともに、前記オブジェクト移動制御情報設定部が、当該割り当てに従いつつ、当該一方のグループにおける前記グループ移動制御情報及び前記関係情報に基づいて、当該一方のグループに属する移動体オブジェクトに対するオブジェクト移動制御情報を設定する構成を有している。
【００１９】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、一のグループと他のグループとが対戦する際に、各グループの移動体のオブジェクト数など状況に合わせて、当該移動体オブジェクトの移動制御を行うことができるので、同一のシーンであっても、グループ構成などの状況が異なれば、移動体オブジェクトの移動態様が異なることになる。
【００２０】
したがって、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、同じシーンが複数回実行されたとしても、グループ全体としての動きが単調なものとならず、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができる。
【００２１】
（６）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記グループが複数の移動体オブジェクトにて構成されている場合に、前記関係情報には、前記グループを構成する少なくとも一の移動体オブジェクトに対して当該グループに属する他の移動体オブジェクトと異なる移動性能に関する情報が含まれる構成を有している。
【００２２】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、グループを構成する移動体オブジェクトの移動性能に基づいて個別に移動体オブジェクトの移動制御を行うことができるので、グループ全体としての動きが単調なものとならず、新鮮味を損なうことなく興趣させることができる。
【００２３】
（７）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記グループに属する移動体オブジェクトの属性を示す属性情報が設定されている場合に、前記グループ移動制御情報設定部が、前記グループの基準となる移動体オブジェクトの属性情報に基づいて前記グループ移動制御情報を設定する構成を有している。
【００２４】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、例えば、グループのリーダとなる移動体オブジェクトの判断力または移動性能などの属性に基づいて当該グループの移動制御を行うことができるので、リーダを変更すれば、グループ全体としての動きを変化させることができる。
【００２５】
したがって、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、ゲームなどにより同じシーンが繰り返されて実行されたとしても、当該グループの動きが単調なものとならず、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができる。
【００２６】
（８）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、画像を生成する際に可視化不能な前記オブジェクト空間における位置にて一のグループと他のグループとが対戦する場合に、前記移動制御処理部が、各グループの特性を示すグループ特性情報に基づいて前記対戦に関する演算処理を行い、当該演算処理の結果に基づいて各グループのグループ特性情報を更新する対戦処理部を更に含み（または対戦処理部として前記コンピュータを機能させ）、前記グループ移動制御情報設定部が、前記グループ特性情報に基づいて前記グループ移動制御情報を設定する構成を有している。
【００２７】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、画像を生成する際に可視化不能な前記オブジェクト空間における位置にて一のグループと他のグループとが対戦する場合に、当該対戦が可視化不能であるため、対戦結果における整合性さえ図れれば、各移動体オブジェクトの特性に基づいて対戦に関する演算処理を行う必要がない。
【００２８】
したがって、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、各グループのグループ特性情報に基づいて概略的に対戦に関する演算処理を行うことにより、可視化不能な対戦に関して演算処理を簡易的にかつ高速に行うことができる。
【００２９】
（９）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として移動制御するか当該基準位置を順守させて移動制御するかを示すフラグ情報が規定されている場合に、前記オブジェクト移動制御部が、前記フラグ情報に基づいて前記移動体オブジェクトの基準位置を目標位置として制御するかまたは当該基準位置を順守して制御するかを判断し、前記移動体オブジェクトの移動制御を行う構成を有している。
【００３０】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、移動体オブジェクトが個別に移動する場合と各移動体オブジェクトがグループとして一体的に移動する場合とを切り換えて制御するものに対しても、フラグ情報によりそれぞれの状況に応じて制御することができるので、様々な動きを行う移動体オブジェクトに対しても本発明を適用することができる。
【００３１】
（１０）また、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、前記移動制御処理部が、前記移動体オブジェクトの前記グループに対する相対的な位置を変更するとともに当該変更された相対的な位置に基づいて前記関係情報を変更する位置変更部を更に含む（または位置変更部として前記コンピュータを機能させる）構成を有している。
【００３２】
この構成により、本発明に係る画像生成システム、プログラムまたは情報記録媒体は、グループのリーダとなる移動体オブジェクトを変更するまたは移動体オブジェクトのグループ内における配置を変更するなど同一のグループであっても、リーダオブジェクトによってグループの移動に関する特性を変化させる、または、他のグループと対戦する際の移動体オブジェクトの割り当てを変化させるなど、その位置構成を変更することによって同一のグループであっても、異なる移動制御を行うことができるので、ゲームなどにより同じシーンが繰り返されて実行されたとしても、グループ全体としての動きが単調なものとならず、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００３４】
１．構成
まず、図１を用いて本実施形態の画像生成システム（ゲームシステム）の構成について説明する。なお、図１は、本実施形態の画像生成システムにおける機能構成の例である。また、本実施形態の画像生成システムは、当該構成要素（各部）の一部を省略した構成としてもよい。
【００３５】
操作部１６０は、プレーヤが操作データを入力するためのものであり、その機能は、レバー、ボタン、ステアリング、マイク、タッチパネル型ディスプレイ、或いは筺体などにより実現できる。記憶部１７０は、処理部１００や通信部１９６などのワーク領域となるもので、その機能はＲＡＭ（ＶＲＡＭ）などにより実現できる。
【００３６】
情報記憶媒体１８０（コンピュータにより読み取り可能な媒体）は、プログラムやデータなどを格納するものであり、その機能は、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、ハードディスク、メモリーカード、メモリーカセット、磁気ディスク、或いはメモリ（ＲＯＭ）などにより実現できる。処理部１００は、情報記憶媒体１８０に格納されるプログラム（データ）に基づいて本実施形態の種々の処理を行う。即ち情報記憶媒体１８０には、本実施形態の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム（各部の処理をコンピュータに実行させるためのプログラム）が記憶される。
【００３７】
表示部１９０は、本実施形態により生成された画像を出力するものであり、その機能は、ＣＲＴ、ＬＣＤ（液晶表示装置）、タッチパネル型ディスプレイ、或いはＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などにより実現できる。音出力部１９２は、本実施形態により生成された音を出力するものであり、その機能は、スピーカ、或いはヘッドフォンなどにより実現できる。
【００３８】
携帯型情報記憶装置１９４は、プレーヤの個人データやゲームのセーブデータなどが記憶されるものであり、この携帯型情報記憶装置１９４としては、メモリーカードや携帯型ゲーム装置などがある。通信部１９６は、外部（例えばホスト装置や他の画像生成システム）との間で通信を行うための各種制御を行うものであり、その機能は、各種プロセッサ又は通信用ＡＳＩＣなどのハードウェアや、プログラムなどにより実現できる。
【００３９】
なお、本実施形態の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム（データ）は、ホスト装置（サーバー）が有する情報記憶媒体からネットワーク及び通信部１９６を介して情報記憶媒体１８０（記憶部１７０）に配信してもよい。このようなホスト装置（サーバー）の情報記憶媒体の使用も本発明の範囲内に含めることができる。
【００４０】
処理部１００（プロセッサ）は、操作部１６０からの操作データやプログラムなどに基づいて、ゲーム処理、画像生成処理、或いは音生成処理などの処理を行う。ここで、ゲーム処理としては、ゲーム開始条件が満たされた場合にゲームを開始する処理、ゲームを進行させる処理、キャラクタやマップなどのオブジェクトを配置する処理、オブジェクトを表示する処理、ゲーム結果を演算する処理、或いはゲーム終了条件が満たされた場合にゲームを終了する処理などがある。この処理部１００は、記憶部１７０をワーク領域として各種処理を行う。処理部１００の機能は、各種プロセッサ（ＣＰＵ、ＤＳＰ等）、ＡＳＩＣ（ゲートアレイ等）などのハードウェアや、プログラムにより実現できる。
【００４１】
特に、本実施形態の処理部１００は、オブジェクト空間設定部１１０、移動・動作処理部１１２、仮想カメラ制御部１１６、描画部１２０、音生成部１３０を含む。なお、これらの一部を省略する構成としてもよい。
【００４２】
オブジェクト空間設定部１１０は、キャラクタ、車、戦車、建物、樹木、柱、壁、マップ（地形）などの表示物を表す各種オブジェクト（ポリゴン、自由曲面又はサブディビジョンサーフェスなどのプリミティブ面で構成されるオブジェクト）をオブジェクト空間に配置設定する処理を行う。即ち、ワールド座標系でのオブジェクト（モデルオブジェクト）の位置や回転角度（向き、方向と同義）を決定し、その位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）にその回転角度（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸回りでの回転角度）でオブジェクトを配置する。
【００４３】
移動・動作処理部１１２は、オブジェクト、例えば、キャラクタ、車、又は飛行機等の移動体オブジェクトの移動・動作演算（移動・動作シミュレーション）を行う。即ち、この移動・動作処理部１１２は、操作部１６０によりプレーヤが入力した操作データ、プログラム（移動・動作アルゴリズム）、または、各種データ（モーションデータ）などに基づいて、オブジェクト（移動オブジェクト）をオブジェクト空間内で移動させたり、オブジェクトを動作（モーション、アニメーション）させる処理を行う。
【００４４】
具体的には、本実施形態の移動・動作処理部１１２は、オブジェクトの移動情報（位置、回転角度、速度、或いは加速度）や動作情報（各パーツオブジェクトの位置、或いは回転角度）を、１フレーム（１／６０秒）毎に順次求めるシミュレーション処理を行う。なお、このフレームは、オブジェクトの移動・動作処理（シミュレーション処理）や画像生成処理を行う時間の単位である。
【００４５】
また、本実施形態の移動・動作処理部１１２は、オブジェクト空間内を移動する複数の移動体オブジェクトから構成される群（以下、「グループ」ともいう。）の移動を規定するための情報（以下、「グループ移動制御情報」という。）を設定するグループ移動制御情報設定部１１３と、グループに属する各移動体オブジェクト（以下、「メンバーオブジェクト」という。）の移動を規定するための情報（以下、「メンバーオブジェクト移動制御情報」という。）を設定するメンバーオブジェクト移動制御情報設定部１１４と、設定されたメンバーオブジェクト移動制御情報に基づいてグループに属する各メンバーオブジェクトのオブジェクト空間内における移動を制御するメンバーオブジェクト移動制御部１１５と、を含む。
【００４６】
グループ移動制御情報設定部１１３は、操作部１６０によりプレーヤが入力した操作データ、プログラム（移動・動作アルゴリズム）、又は各種データ（モーションデータ）などに基づいて、編隊して飛行するまたは隊列を組んで移動する各グループの移動を規定するための移動情報をグループ移動制御情報として設定する。
【００４７】
具体的には、このグループ移動制御情報設定部１１３は、グループの代表点を基準に、グループの位置、回転角度、速度、或いは加速度などグループ全体の移動に関する情報と、飛行開始または攻撃開始などメンバーオブジェクトの基本的な移動動作、すなわち、基本移動パターンを規定する情報及び攻撃に関する目標物の決定など各メンバーオブジェクトに対してグループとしての役割を設定する情報と、をグループ移動制御情報として設定する。
【００４８】
メンバーオブジェクト移動制御情報設定部１１４は、グループ移動制御情報設定部１１３にて設定されたグループ移動制御情報に基づいて、予め設定されたまたはプログラムなどより算出された各メンバーオブジェクトの移動特性を示す移動特性情報に従いつつ、グループに属する各メンバーオブジェクトの移動制御情報をメンバーオブジェクト移動制御情報として設定する。
【００４９】
具体的には、メンバーオブジェクト移動制御情報設定部１１４は、各メンバーオブジェクト毎に、グループの代表点と当該メンバーオブジェクトの相対的な位置など記憶部１７０に記憶されたまたは当該移動・動作処理部１１２にて算出された各メンバーオブジェクトが存在すべき位置である目標位置を設定する。
【００５０】
また、メンバーオブジェクト移動制御情報設定部１１４は、設定された目標位置、メンバーオブジェクトの基本的な移動動作（基本移動パターン）及び各メンバーオブジェクトの役割に基づいて、予め設定されたまたはプログラム等によって算出された移動特性情報に従いつつ、各メンバーオブジェクトのオブジェクト空間内における移動をメンバーオブジェクト移動制御情報として設定する。
【００５１】
なお、本実施形態の移動特性情報としては、例えば、飛行するメンバーオブジェクトであることや地上を走行するメンバーオブジェクトであることなど基本的なメンバーオブジェクトの移動体特性を規定する情報と、最大速度、最大旋回角度、進行可能傾斜角度（登坂可能角度）など各メンバーオブジェクトの移動性能と、各メンバーオブジェクトの移動進路に他のオブジェクトが存在すること（ヒットチェック）、他のオブジェクトと戦闘中であることなど他のオブジェクトの関係など各メンバーオブジェクトの移動状況を示す情報と、が含まれる。
【００５２】
メンバーオブジェクト移動制御部１１５は、メンバーオブジェクト移動制御情報設定部１１４にて設定された各メンバーオブジェクト移動制御情報に基づいて各メンバーのオブジェクト空間内における移動制御を行う。
【００５３】
描画部１２０は、処理部１００で行われる種々の処理（ゲーム処理）の結果に基づいて描画処理を行い、これにより画像を生成し、表示部１９０に出力する。この描画部１２０は、軌道運行物オブジェクトが配置されたオブジェクト空間を仮想カメラから見た画像を描画部として機能する。
【００５４】
また、描画部１２０は、処理部１００で行われる種々の処理（ゲーム処理）の結果に基づいて描画処理を行い、これにより画像を生成し、表示部１９０に出力する。いわゆる３次元ゲーム画像を生成する場合には、まず、オブジェクト（モデル）の各頂点の頂点データ（頂点の位置座標、テクスチャ座標、色データ、法線ベクトル或いはα値等）を含むオブジェクトデータ（モデルデータ）が入力され、入力されたオブジェクトデータに含まれる頂点データに基づいて、頂点処理が行われる。
【００５５】
なお、頂点処理を行うに際して、必要に応じてポリゴンを再分割するための頂点生成処理（テッセレーション、曲面分割、ポリゴン分割）を行うようにしてもよい。
【００５６】
頂点処理では、頂点の移動処理や、座標変換（ワールド座標変換、カメラ座標変換）、クリッピング処理、透視変換、あるいは光源処理等のジオメトリ処理が行われ、その処理結果に基づいて、オブジェクトを構成する頂点群について与えられた頂点データを変更（更新、調整）する。そして、頂点処理後の頂点データに基づいてラスタライズ（走査変換）が行われ、ポリゴン（プリミティブ）の面とピクセルとが対応づけられる。そして、ラスタライズに続いて、画像を構成するピクセル（表示画面を構成するフラグメント）を描画するピクセル処理（フラグメント処理）が行われる。ピクセル処理では、テクスチャの読出し（テクスチャマッピング）、色データの設定／変更、半透明合成、アンチエイリアス等の各種処理を行って、画像を構成するピクセルの最終的な描画色を決定し、透視変換されたオブジェクトの描画色を描画バッファ１７２（ピクセル単位で画像情報を記憶できるバッファ。ＶＲＡＭ、レンダリングターゲット）に出力（描画）する。すなわち、ピクセル処理では、画像情報（色、法線、輝度、α値等）をピクセル単位で設定あるいは変更するパーピクセル処理を行う。これにより、オブジェクト空間内に設定された仮想カメラ（所与の視点）から見える画像が生成される。なお、仮想カメラ（視点）が複数存在する場合には、それぞれの仮想カメラから見える画像を分割画像として１画面に表示できるように画像を生成することができる。
【００５７】
なお、描画部１２０が行う頂点処理やピクセル処理は、シェーディング言語によって記述されたシェーダプログラムによって、ポリゴン（プリミティブ）の描画処理をプログラム可能にするハードウェア、いわゆるプログラマブルシェーダ（頂点シェーダやピクセルシェーダ）により実現されてもよい。プログラマブルシェーダでは、頂点単位の処理やピクセル単位の処理がプログラム可能になることで描画処理内容の自由度が高く、ハードウェアによる固定的な描画処理に比べて表現力を大幅に向上させることができる。
【００５８】
そして、描画部１２０は、オブジェクトを描画する際に、ジオメトリ処理、テクスチャマッピング、隠面消去処理、αブレンディング等を行う。
【００５９】
ジオメトリ処理では、オブジェクトに対して、座標変換、クリッピング処理、透視投影変換、或いは光源計算等の処理が行われる。また、ジオメトリ処理後（透視投影変換後）のオブジェクトデータ（オブジェクトの頂点の位置座標、テクスチャ座標、色データ（輝度データ）、法線ベクトル、或いはα値等）は、記憶部１７０に保存される。
【００６０】
テクスチャマッピングは、記憶部１７０のテクスチャ記憶部１７４に記憶されるテクスチャ（テクセル値）をオブジェクトにマッピングするための処理である。具体的には、オブジェクトの頂点に設定（付与）されるテクスチャ座標等を用いて記憶部１７０のテクスチャ記憶部１７８からテクスチャ（色（ＲＧＢ）、α値などの表面プロパティ）を読み出す。そして、２次元の画像であるテクスチャをオブジェクトにマッピングする。この場合に、ピクセルとテクセルとを対応づける処理や、テクセルの補間としてバイリニア補間などを行う。
【００６１】
特に、本実施形態では、オブジェクトを描画する際に、所与のテクスチャをマッピングする処理を行うようにしてもよい。この場合には、各オブジェクトに対してマッピングされるテクスチャの色分布（テクセルパターン）を動的に変化させることができる。
【００６２】
この場合において、色分布が異なるテクスチャを動的に生成してもよいし、複数の色分布が異なるテクスチャを予め用意しておき、使用するテクスチャを動的に切り替えるようにしてもよい。また、オブジェクト単位でテクスチャの色分布を変化させてもよいし、オブジェクト単位でテクスチャの色分布を変化させるようにしてもよい。
【００６３】
隠面消去処理としては、描画ピクセルのＺ値（奥行き情報）が格納されるＺバッファ（奥行きバッファ）１７６を用いたＺバッファ法（奥行き比較法、Ｚテスト）による隠面消去処理を行うことができる。すなわち、オブジェクトのプリミティブに対応する描画ピクセルを描画する際に、Ｚバッファ１７６に格納されるＺ値を参照する。そして参照されたＺバッファ１７６のＺ値と、プリミティブの描画ピクセルでのＺ値とを比較し、描画ピクセルでのＺ値が、仮想カメラから見て手前側となるＺ値（例えば小さなＺ値）である場合には、その描画ピクセルの描画処理を行うとともにＺバッファ１７６のＺ値を新たなＺ値に更新する。
【００６４】
αブレンディング（α合成）は、α値（Ａ値）に基づく半透明合成処理（通常αブレンディング、加算αブレンディング又は減算αブレンディング等）のことである。例えば、通常αブレンディングでは、α値を合成の強さとして線形補間を行うことにより２つの色を合成した色を求める処理を行う。
【００６５】
ＲＱ＝（１−α）×Ｒ１＋α×Ｒ２    （１）
ＧＱ＝（１−α）×Ｇ１＋α×Ｇ２    （２）
ＢＱ＝（１−α）×Ｂ１＋α×Ｂ２    （３）
また合成処理が加算αブレンディングである場合を例にとれば、描画部１２０は、下式に従ったα合成処理を行う。
【００６６】
ＲＱ＝Ｒ１＋α×Ｒ２                （４）
ＧＱ＝Ｇ１＋α×Ｇ２                （５）
ＢＱ＝Ｂ１＋α×Ｂ２                （６）
また、合成処理がα乗算である場合を例にとれば、描画部１２０は、下式に従ったα合成処理を行う。
【００６７】
ＲＱ＝α×Ｒ１                      （７）
ＧＱ＝α×Ｇ１                      （８）
ＢＱ＝α×Ｂ１                      （９）
また合成処理がα乗加算である場合を例にとれば、描画部１２０は、下式に従ったα合成処理を行う。
【００６８】
ＲＱ＝α×Ｒ１＋Ｒ２                      （７）
ＧＱ＝α×Ｇ１＋Ｇ２                      （８）
ＢＱ＝α×Ｂ１＋Ｂ２                      （９）
ここで、Ｒ１、Ｇ１、Ｂ１は、描画バッファ１７２に既に描画されている画像（背景画像）の色（輝度）のＲ、Ｇ、Ｂ成分であり、Ｒ２、Ｇ２、Ｂ２は、描画バッファ１７２に描画するオブジェクト（プリミティブ）の色のＲ、Ｇ、Ｂ成分である。また、ＲＱ、ＧＱ、ＢＱは、αブレンディングにより得られる画像の色のＲ、Ｇ、Ｂ成分である。
【００６９】
なお、α値は、各ピクセル（テクセル、ドット）に関連づけて記憶できる情報であり、例えばＲＧＢの各色成分の輝度を表す色情報以外のプラスアルファの情報である。α値は、マスク情報、半透明度（透明度、不透明度と等価）、バンプ情報などとして使用できる。
【００７０】
音生成部１３０は、処理部１００で行われる種々の処理の結果に基づいて音処理を行い、ＢＧＭ、効果音、又は音声などのゲーム音を生成し、音出力部１９２に出力する。
【００７１】
なお、本実施形態の画像生成システムは、１人のプレーヤのみがプレイできるシングルプレーヤモード専用のシステムにしてもよいし、複数のプレーヤがプレイできるマルチプレーヤモードも備えるシステムにしてもよい。また複数のプレーヤがプレイする場合に、これらの複数のプレーヤに提供するゲーム画像やゲーム音を、１つの端末を用いて生成してもよいし、ネットワーク（伝送ライン、通信回線）などで接続された複数の端末（ゲーム機、携帯電話）を用いて分散処理により生成してもよい。
【００７２】
２．本実施形態の手法
２．１  本実施形態におけるメンバーオブジェクトの移動制御手法
本実施形態の画像生成システムは、グループに属するメンバーオブジェクトに対して移動制御を行う場合に、予め定められたグループ全体を移動制御する際の基準となる代表点に基づいて、各メンバーオブジェクトのグループ行動における役割及び当該グループとしての行動を定める基本移動パターンをグループ移動制御情報として設定し、当該設定されたグループ移動制御情報と各メンバーオブジェクトの移動特性情報に基づいて、各メンバーオブジェクトの移動制御を規定するメンバーオブジェクト移動制御情報を設定するようになっている。
【００７３】
そして、この画像生成システムは、オブジェクト空間内におけるグループとしての移動に基づきつつも、各メンバーオブジェクトの移動特性に従わせて、各メンバーオブジェクトの移動を制御するようになっている。
【００７４】
特に、本実施形態の画像生成システムは、各メンバーオブジェクト毎にメンバーオブジェクト移動制御情報を設定する際に、グループとして移動制御される各メンバーオブジェクトの移動を個々の移動特性に従わせるために、代表点に基づいて、各メンバーオブジェクト毎に、当該各メンバーオブジェクトの目指すべき目標位置を規定するようになっている。
【００７５】
すなわち、本実施形態の画像生成システムは、複数のメンバーオブジェクトが隊形を組み、かつ、その隊形を維持してグループとして移動している場合であって、その隊形を維持するには一部のメンバーオブジェクトの移動性能を超えるなど、グループ内にて隊形を維持することができない場合に、必ず当該各メンバーオブジェクトが存在しなければならいない位置として規定せずに、各メンバーオブジェクトの移動特性を優先させて個々にその移動を規定することができるように基準位置を目標位置として規定するようになっている。
【００７６】
したがって、本実施形態の画像生成システムは、各メンバーオブジェクトに対して、固定的にその位置を保持させることにより生ずる違和感を排除し、現実的な動きを実現させるようになっている。
【００７７】
また、本実施形態の画像生成システムは、設定されたグループ移動制御情報に基づいて、設定された各メンバーオブジェクトの目標位置を基準に、当該メンバーオブジェクトの移動体特性、移動性能及び各移動状況に基づいて当該各メンバーオブジェクトの移動をメンバーオブジェクト移動制御情報として個々にかつ独立的に規定するようになっている。そして、本実施形態の画像生成システムは、当該規定されたメンバーオブジェクト移動制御情報に基づいて各メンバーオブジェクトの移動制御を行うようになっている。
【００７８】
このように、本実施形態の画像生成システムは、グループとしての移動制御を行う場合に、グループ全体の移動を規定しつつ、当該規定されたグループ全体の動作に基づいて、各メンバーオブジェクトに対して個々にその移動を規定することができるので、グループ（群）としての動きに対して多様性を持たせることができるとともに、各メンバーオブジェクトに対して現実的な動きを実現することができるようになっている。
【００７９】
すなわち、本実施形態の画像生成システムは、ゲームなどにより同じシーンが繰り返されて実行されたとしても、そのときの移動特性によって各メンバーオブジェクトの動きを変化させることができるので、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができるようになっている。
【００８０】
２．２  グループ移動制御情報の設定
次に、図２〜図４を用いて本実施形態におけるグループ移動制御情報の設定について具体的に説明する。なお、図２は、グループの移動制御を行う際の中心となる代表点について説明するための図であり、図３は、グループ移動制御情報として設定されるメンバーオブジェクトに対する目標物（敵機）の割り当てについて説明するための図である。また、図４は、グループ移動制御情報として設定される基本移動パターンについて説明するための図である。
【００８１】
本実施形態の画像生成システムは、プレーヤが入力した操作データ、プログラム（移動・動作アルゴリズム）、又は各種データ（モーションデータ）などに基づいて、リーダとなるメンバーオブジェクトの位置やグループの中心点など所定の位置に設けられた代表点を基準に、編隊して飛行するまたは隊列を組んで地上を走行するなど隊形を組んで移動するグループのオブジェクト空間内における移動を規定し、規定された各種の情報をグループ移動制御情報として設定するようになっている。
【００８２】
まず、本実施形態の画像生成システムは、所定の位置に設けられた代表点を基準に、位置、回転角度、速度又は加速度などグループの移動特性を規定するようになっている。
【００８３】
例えば、本実施形態の画像生成システムは、グループＧが編隊を組んで飛行する３つのメンバーオブジェクトＭから構成される場合には、図２（ａ）に示すように、グループＧの中心、すなわち、各メンバーオブジェクトＭから等距離にある点を代表点Ｏに設定し、または、図２（ｂ）に示すように、当該グループＧの先頭に配置されるリーダとなるオブジェクトの中心点を代表点Ｏに設定し、当該設定された代表点Ｏに基づいて、位置、回転角度、速度又は加速度などグループＧの移動特性を規定するグループ移動制御情報を設定するようになっている。
【００８４】
また、本実施形態の画像生成システムは、各メンバーオブジェクトＭが移動する際の目標物の決定または他のグループに対して攻撃する際の攻撃の対象となる当該他のグループに属する敵機オブジェクトＦの割り当てなど各メンバーオブジェクトＭに対してグループＧとしての役割を規定するようになっている。
【００８５】
例えば、本実施形態の画像生成システムは、図３に示すように、複数のメンバーオブジェクトＭから構成されるグループＧが複数の敵機のオブジェクト（以下、「敵機オブジェクト」という。）Ｆに対して攻撃を行う場合に、攻撃目標として敵機オブジェクトＦの割り当てを行い、グループＧに属する各メンバーオブジェクトＭに対してそれぞれの役割を規定するようになっている。すなわち、この画像生成システムは、グループＧに属する各メンバーオブジェクトＭが同一の敵機オブジェクトＦに対して攻撃したとしても攻撃の効率が悪く、かつ、グループＧとしての移動制御を行う場合には現実性及びその興趣性が欠けるため、各メンバーオブジェクトＭ毎に敵機オブジェクト（目標物）Ｆを個々に規定するようになっている。
【００８６】
一方、本実施形態の画像生成システムは、飛行中、地上を走行中、着陸や離陸の開始または攻撃開始やその中止など各メンバーオブジェクトＭの基本的な移動制御、すなわち、グループＧとしての各メンバーオブジェクトＭの行動を移動経路も含めて定める基本移動パターンを規定するようになっている。
【００８７】
例えば、本実施形態の画像生成システムは、図４に示すように、複数の敵機オブジェクトＦが襲来してきた場合には、一のメンバーオブジェクトＭ１が当該敵機オブジェクトＦの正面方向から攻撃するように移動経路とそれに基づく攻撃開始動作を基本移動パターン１として規定し、他のメンバーオブジェクトＭ２が当該敵機オブジェクトＦの背後方向からから攻撃するように移動経路とそれに基づく攻撃開始動作を基本移動パターン２として規定するようになっている。
【００８８】
すなわち、本実施形態の画像生成システムは、出現した敵機オブジェクトＦに対して、各メンバーオブジェクトＭの攻撃経路を含めてグループＧ全体として、各メンバーオブジェクトＭの移動（行動）を定めるための基本移動パターンを規定するようになっている。
【００８９】
このように本実施形態の画像生成システムは、グループＧの代表点Ｏを基準にグループＧ全体としての移動を規定しつつ、各メンバーオブジェクトＭの役割及び基本移動パターンなどのグループＧの移動を規定するためのグループ移動制御情報を設定するようになっている。
【００９０】
なお、本実施形態の画像生成システムは、グループ移動制御情報を設定する際に、リーダとなるメンバーオブジェクトなどグループＧにて基準となるメンバーオブジェクト（以下、「基準オブジェクト」という。）の特性、例えば、移動性能（俊敏性や最大速度など）、戦闘能力またはグループＧの統率能力など各メンバーオブジェクトＭに設定されている属性（以下、単に「属性」という。）に基づいて、グループ移動制御情報を設定するようにしてもよい。
【００９１】
例えば、本実施形態の画像生成システムは、基準オブジェクトの俊敏性が高い、すなわち、敵機の攻撃に対して回避する能力が高い場合には、グループＧとしても俊敏性が高くなるように、また、基準オブジェクトの統率能力が高い場合には、各メンバーオブジェクトの個々の行動を抑制してグループＧとしての行動を遵守するように、具体的には、規定された基本パターンから逸脱せずにメンバーオブジェクト移動制御情報が設定されるように、グループ移動制御情報を設定するようにしてもよい。
【００９２】
上記に加えて、本実施形態の画像生成システムは、プレーヤが入力した操作データに基づいて、または、敵機オブジェクトＦに攻撃されて移動制御不能になった場合などプログラムにより基準オブジェクトを当該グループＧの他のメンバーオブジェクトに変更することも可能である。
【００９３】
特に、この場合には、この画像生成システムは、基準オブジェクトが変更された場合には、当該変更された基準オブジェクトの属性に基づいて、グループ移動制御情報を設定するようにすれば、ゲームの進行に従ってグループＧの移動特性が変化させることもできるので、興趣性が向上することとなる。
【００９４】
また、本実施形態の画像生成システムは、グループのメンバーオブジェクトの数、当該グループとしての攻撃性能またはその防御性能など、当該グループ全体としての特性を示すグループ特性情報に基づいてグループ移動制御情報を設定するようにしてもよい。
【００９５】
すなわち、本実施形態の画像生成システムは、グループ特性情報に基づいて、当該グループに属するメンバーオブジェクトの数や配置、各メンバーオブジェクトの移動性能またはその基本移動パターンを設定するようにしてもよい。
【００９６】
この場合に、本実施形態の画像生成システムは、可視化不能なオブジェクト空間における位置にて一のグループと他のグループとが対戦する場合に、設定されたグループ特性情報のみに基づいて対戦に関する演算処理を行い、当該演算処理の結果に基づいて各グループのグループ特性情報を更新することも可能である。これにより、本実施形態の画像生成システムは、可視化不能な対戦に関して演算処理を簡易的にかつ高速に行うことができるようになっている。
【００９７】
２．３  メンバーオブジェクト移動制御情報の設定
次に、図５〜図８を用いて本実施形態におけるメンバーオブジェクト移動制御情報の設定について具体的に説明する。なお、図５は、メンバーオブジェクト移動制御を行う際に基準となる各メンバーオブジェクトの目標位置について説明するための図であり、図６〜図８は、各メンバーオブジェクトの移動特性情報に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動について説明するための図である。特に、図６及び図７は、移動性能（最大速度または最大登坂角度）に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動ついて説明するための図であり、図８は、各メンバーオブジェクトの進路方向に存在する他のオブジェクトとの関係に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動ついて説明するための図である。
【００９８】
（目標位置Ｔの設定）
まず、本実施形態の画像生成システムは、上述のようにグループ移動制御情報が設定されると、各メンバーオブジェクトＭに対して、グループ移動制御情報として規定されたグループＧの代表点Ｏと、予め設定されたまたはプログラムや各種のデータによって算出された各メンバーオブジェクトＭのグループＧにおける相対的な位置関係を示す情報（関係情報）と、に基づいて各メンバーオブジェクトＭのグループＧにて存在すべき位置（基準位置）を、各メンバーオブジェクトＭの移動制御を行う際に固定的な位置（固定位置）ではなく、目標位置Ｔとなるように規定するようになっている。
【００９９】
すなわち、本実施形態では、各メンバーオブジェクトＭにおいて当該規定された基準位置を維持して移動すると、当該メンバーオブジェクトＭの移動性能を超える場合またはオブジェクト空間上他のオブジェクトと衝突する場合など、各メンバーオブジェクトＭの移動特性情報によっては当該基準位置に存在することができない場合も想定される。
【０１００】
したがって、本実施形態の画像生成システムは、例えば、図５に示すように、メンバーオブジェクトＭの移動制御を行う際に、設定された各メンバーオブジェクトＭが移動特性に従うことにより、基準位置に対して当該メンバーオブジェクトＭの遅延が生じた場合であっても、当該遅延を許容するように、または、基準位置と異なる経路を移動可能とするように、目標位置Ｔとして各メンバーオブジェクトＭの基準位置を規定するようになっている。すなわち、本実施形態の画像生成システムは、基準位置に存在することができない場合であっても当該基準位置に到達しようと制御することができるように、目標位置Ｔとして各メンバーオブジェクトＭの基準位置を規定するようになっている。
【０１０１】
（各メンバーオブジェクトの移動の規定）
次に、本実施形態の画像生成システムは、グループ移動制御情報として規定される各メンバーオブジェクトＭの役割及び基本移動パターンに基づいて、各メンバーオブジェクトＭの目標位置Ｔを基準に、各メンバーオブジェクトＭの動作及び移動経路など当該各メンバーオブジェクトＭの移動を個々にかつ独立的に規定するようになっている。
【０１０２】
原則的には、本実施形態の画像生成システムは、各メンバーオブジェクトＭ毎に設定されている攻撃目標などの役割及び移動経路またはメンバーオブジェクトＭの行動などの基本移動パターンに基づいて、設定された目標位置Ｔを基準に、メンバーオブジェクトＭが飛行している場合には、地上面と一定の行動を保ちながら移動するように、メンバーオブジェクトＭが地上を走行している場合には、地上面に沿って（地上面の起伏に沿って）移動するように、各メンバーオブジェクトＭの移動体としての特性（以下、「移動体特性」という。）に基づいて当該各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１０３】
また、本実施形態の画像生成システムは、各メンバーオブジェクトＭの移動体特性に基づいて当該各メンバーオブジェクトＭの移動を規定する際に、グループ移動制御情報として規定されている役割及び基本移動パターンを参照しつつ、各メンバーオブジェクトＭの移動性能及び移動制御する際の移動状況など個々の移動特性情報に従って、各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１０４】
具体的には、本実施形態の画像生成システムは、最大速度、最大旋回角度または最大登坂角度などの各メンバーオブジェクトＭ毎に規定される移動性能、及び、各メンバーオブジェクトＭの進路方向に存在する他のオブジェクトとの関係（ヒットチェックにおける他のオブジェクトとの関係）など各メンバーオブジェクトＭの移動特性情報に従って、各メンバーオブジェクトＭの移動を個々にかつ独立的に規定するようになっている。
【０１０５】
例えば、各メンバーオブジェクトＭが目標位置Ｔを基準に基本移動パターンに沿って旋回する場合に、メンバーオブジェクトＭの位置によっては基本移動パターンを維持するために飛行速度が変化することとなる。したがって、この場合において、この画像生成システムは、基本移動パターンに沿って移動すると移動性能を超えるメンバーオブジェクトＭに対しては、移動性能を維持させつつ旋回するようにメンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１０６】
すなわち、図６に示すように、グループＧ全体が旋回する場合の外周側に位置するメンバーオブジェクトＭ３は、代表点Ｏに基づく相対的な位置を維持するためには、中心または内周側に位置するメンバーオブジェクトＭ１及びＭ２より飛行速度を速くする必要がある。しかしながら、外周を飛行するメンバーオブジェクトＭ３の飛行速度が当該メンバーオブジェクトＭ３の最高速度を超えることができない。
【０１０７】
そこで、本実施形態の画像生成システムは、図６に示すように、最大速度内で基本パターンに沿って移動させつつ、目標位置Ｔに到達できなくても当該目標位置Ｔに到達するように該当するメンバーオブジェクトＭ３の移動を規定するようになっている。言い換えれば、本実施形態の画像生成システムは、メンバーオブジェクトＭ３がグループＧと一体となって旋回して移動する場合であって、目標位置Ｔ３の位置を保持するには当該メンバーオブジェクトＭ３の最大速度を超える場合には、当該メンバーオブジェクトＭ３の位置が徐々に目標位置Ｔ３から遅延するよう当該メンバーオブジェクトＭ３の移動が規定されるようになっている。
【０１０８】
また、例えば、グループＧを構成する各メンバーオブジェクトＭが地上を走行している場合に、基本移動パターンでは一部のメンバーオブジェクトＭ３に対してのみ一定の勾配のある面（オブジェクト空間上の水平面に対する垂直軸の傾きが所定の角度ある面）を登坂させるように規定される一方、当該勾配角度が、当該メンバーオブジェクトＭ３の最大登坂角度を超えている場合には、当該基本移動パターンに沿って当該メンバーオブジェクトＭ３は、この勾配面を走行することができない。
【０１０９】
そこで、本実施形態の画像生成システムは、このような場合には、図７に示すように、当該勾配面の走行を回避させつつ、当該勾配面を回避した後に目標位置Ｔ３に到達するように該当するメンバーオブジェクトＭ３の移動を規定するようになっている。
【０１１０】
なお、本実施形態の画像生成システムは、地上を走行する場合に限らず、海上や川を航行する場合など、予め定められた角度を越えて移動すること（例えば、滝を下流から上流に向けて移動すること）を回避するように各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１１１】
さらに、例えば、グループＧが飛行している際にまたはグループＧが地上を走行している際に、基本移動パターンに沿って移動すると一部のメンバーオブジェクトＭの進行方向に進行を遮る他のオブジェクトが存在する場合（例えば飛行しているメンバーオブジェクトに対して地上が近い、走行しているメンバーオブジェクトに対して進行方向に他のオブジェクトがある場合）には、該当するメンバーオブジェクトＭは、進行を遮る他のオブジェクト対してそれを回避する必要がある。
【０１１２】
そこで、本実施形態の画像生成システムは、このような場合には、すなわち、メンバーオブジェクトＭの進行方向と他のオブジェクトとの位置関係に基づいて、当該他のオブジェクトＯＢがメンバーオブジェクトＭ３の進行を遮る場合には、図８に示すように、当該他のオブジェクトＯＢを回避しつつ、当該他のオブジェクトＯＢを回避した後に目標位置Ｔ３に到達するように該当するメンバーオブジェクトＭ３の移動を規定するようになっている。
【０１１３】
さらにまた、例えば、メンバーオブジェクトＭの一部に敵機オブジェクトＦが攻撃してきた場合であって、基本移動パターンに沿って移動すると敵機オブジェクトＦの攻撃を回避できない場合には、本実施形態の画像生成システムは、敵機オブジェクトＦの攻撃を回避しつつ、目標位置Ｔに到達するように該当するメンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１１４】
なお、本実施形態の画像生成システムは、グループＧ全体として旋回飛行する場合、または、所定の勾配のある面を走行する場合であっても、各メンバーオブジェクトＭの移動特性を超えない場合には、勿論、グループ移動制御情報に規定されている基本移動パターンにて沿って移動するように各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１１５】
また、グループＧに属する一部のまたはすべてのメンバーオブジェクトＭの移動特性情報が、当該グループＧに属する他のメンバーオブジェクトＭの移動特性情報と異なる場合には、本実施形態の画像生成システムは、個々に設定されている各移動特性情報に基づいて各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようになっている。
【０１１６】
さらに、本実施形態の画像生成システムは、代表点Ｏに基づいて設定された各メンバーオブジェクトＭの目標位置Ｔを、フラグ情報などの所定の条件に基づいて、固定位置、すなわち、必ず各メンバーオブジェクトＭが存在しなければならない位置として各メンバーオブジェクト移動制御情報を設定し、設定した各メンバーオブジェクト移動制御情報に基づいて各メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようにしてもよい。
【０１１７】
例えば、グループＧに属する各メンバーオブジェクトＭが連結された一のオブジェクトにて構成され、かつ、当該各メンバーオブジェクトＭが所定条件に基づいて分離可能に構成されている場合には、連結されて移動しているときには、フラグ情報を「ＯＮ」にし、各メンバーオブジェクトＭの位置を固定位置として当該メンバーオブジェクトＭの移動を規定し、また、分離されて移動している場合には、フラグ情報を「ＯＦ」にし、各メンバーオブジェクトＭの位置を目標位置Ｔとして当該メンバーオブジェクトＭの移動を規定するようにしてもよい。
【０１１８】
さらにまた、本実施形態の画像生成システムは、操作データやプログラムなどに基づいて、一部またはすべてのメンバーオブジェクトＭのグループＧに対する相対的な位置を変更するとともに当該変更された相対的な位置に基づいて、各メンバーオブジェクトＭのグループＧにおける相対的な位置関係を示す情報（関係情報）を変更するようにしてもよい。
【０１１９】
この場合には、本実施形態の画像生成システムは、グループＧのリーダとなるメンバーオブジェクトＭを変更するまたはメンバーオブジェクトＭのグループＧ内における配置を変更するなど同一のグループＧであっても、上述のように、リーダオブジェクトによってグループＧの移動特性を変化させること、または、グループ移動制御情報を設定する際に、他のグループと対戦する際の移動体オブジェクトの割り当てを変化させることができるようになる。
【０１２０】
したがって、本実施形態の画像生成システムは、メンバーオブジェクトＭの位置構成を変更することによって同一のグループＧであっても、異なる移動制御を行うことができるので、ゲームなどにより同じシーンが繰り返されて実行されたとしても、グループＧ全体としての動きが単調なものとならず、新鮮味を損なうことなく興趣を喚起させることができるようになっている。
【０１２１】
３．本実施形態の処理
次に、図９を用いて本実施形態の詳細な処理例について説明する。なお、図９は、本実施形態の詳細な処理を示すフローチャートである。
【０１２２】
まず、プレーヤが入力した操作データ、プログラム（移動・動作アルゴリズム）、各種データ（モーションデータ）または設定されたグループの特性を示すグループ特性情報に基づいて、代表点を基準に目標物の割り当てまたは基本移動パターンなどグループの移動を規定するためのグループ移動制御情報を設定する（ステップＳ１）。
【０１２３】
次いで、操作データやプログラムなどに基づいて、設定された各メンバーオブジェクトにおける関係情報及び移動特性情報を取得する（ステップＳ２）。
【０１２４】
次いで、設定されたグループ移動制御情報と取得した関係情報に基づいて、当該グループに属する各メンバーオブジェクトの目標位置を設定する（ステップＳ３）。具体的には、上述のように、設定されたグループ移動制御情報に規定されたグループの代表点における各メンバーオブジェクトの相対位置に基づいて、各メンバーオブジェクトの目標位置を設定する。
【０１２５】
次いで、ステップＳ１にて設定されたグループ移動制御情報とステップＳ３にて設定された各メンバーオブジェクトの目標位置に基づいて、ステップＳ２にて取得された各メンバーオブジェクトの移動特性情報に従いつつ、各メンバーオブジェクトのメンバーオブジェクト移動制御情報を設定する（ステップＳ４）。
【０１２６】
最後に、メンバーオブジェクト毎に、設定されたメンバーオブジェクト移動制御情報に基づいて当該メンバーオブジェクトの移動制御を行い（ステップＳ５）、本動作を終了させる。
【０１２７】
４．ハードウェア構成
図１０に本実施形態を実現できるハードウェア構成の例を示す。メインプロセッサ９００は、ＣＤ９８２（情報記憶媒体）に格納されたプログラム、通信インターフェース９９０を介してダウンロードされたプログラム、或いはＲＯＭ９５０に格納されたプログラムなどに基づき動作し、ゲーム処理、画像処理、音処理などを実行する。コプロセッサ９０２は、メインプロセッサ９００の処理を補助するものであり、マトリクス演算（ベクトル演算）を高速に実行する。例えばオブジェクトを移動させたり動作（モーション）させる物理シミュレーションに、マトリクス演算処理が必要な場合には、メインプロセッサ９００上で動作するプログラムが、その処理をコプロセッサ９０２に指示（依頼）する。
【０１２８】
ジオメトリプロセッサ９０４は、メインプロセッサ９００上で動作するプログラムからの指示に基づいて、座標変換、透視変換、光源計算、曲面生成などのジオメトリ処理を行うものであり、マトリクス演算を高速に実行する。データ伸張プロセッサ９０６は、圧縮された画像データや音データのデコード処理を行ったり、メインプロセッサ９００のデコード処理をアクセレートする。これにより、オープニング画面やゲーム画面において、ＭＰＥＧ方式等で圧縮された動画像を表示できる。
【０１２９】
描画プロセッサ９１０は、ポリゴンや曲面などのプリミティブ面で構成されるオブジェクトの描画（レンダリング）処理を実行する。オブジェクトの描画の際には、メインプロセッサ９００は、ＤＭＡコントローラ９７０を利用して、描画データを描画プロセッサ９１０に渡すと共に、必要であればテクスチャ記憶部９２４にテクスチャを転送する。すると描画プロセッサ９１０は、描画データやテクスチャに基づいて、Ｚバッファなどを利用した隠面消去を行いながら、オブジェクトをフレームバッファ９２２に描画する。また描画プロセッサ９１０は、αブレンディング（半透明処理）、デプスキューイング、ミップマッピング、フォグ処理、バイリニア・フィルタリング、トライリニア・フィルタリング、アンチエリアシング、シェーディング処理なども行う。１フレーム分の画像がフレームバッファ９２２に書き込まれるとその画像はディスプレイ９１２に表示される。
【０１３０】
サウンドプロセッサ９３０は、多チャンネルのＡＤＰＣＭ音源などを内蔵し、ＢＧＭ、効果音、音声などのゲーム音を生成し、スピーカ９３２を介して出力する。ゲームコントローラ９４２やメモリーカード９４４からのデータはシリアルインターフェース９４０を介して入力される。
【０１３１】
ＲＯＭ９５０にはシステムプログラムなどが格納される。業務用ゲームシステムの場合にはＲＯＭ９５０が情報記憶媒体として機能し、ＲＯＭ９５０に各種プログラムが格納される。なおＲＯＭ９５０の代わりにハードディスクを利用してもよい。ＲＡＭ９６０は各種プロセッサの作業領域となる。ＤＭＡコントローラ９７０は、プロセッサ、メモリ間でのＤＭＡ転送を制御する。ＣＤドライブ９８０は、プログラム、画像データ、或いは音データなどが格納されるＣＤ９８２にアクセスする。通信インターフェース９９０はネットワーク（通信回線、高速シリアルバス）を介して外部との間でデータ転送を行う。
【０１３２】
なお、本実施形態の各部（各手段）の処理は、その全てをハードウェアのみにより実現してもよいし、情報記憶媒体に格納されるプログラムや通信インターフェースを介して配信されるプログラムにより実現してもよい。或いは、ハードウェアとプログラムの両方により実現してもよい。
【０１３３】
そして、本実施形態の各部の処理をハードウェアとプログラムの両方により実現する場合には、情報記憶媒体には、ハードウェア（コンピュータ）を本実施形態の各部として機能させるためのプログラムが格納される。より具体的には、上記プログラムが、ハードウェアである各プロセッサ９０２、９０４、９０６、９１０、９３０に処理を指示すると共に、必要であればデータを渡す。そして、各プロセッサ９０２、９０４、９０６、９１０、９３０は、その指示と渡されたデータとに基づいて本発明の各部の処理を実現する。
【０１３４】
なお、本発明は、上記実施形態で説明したものに限らず、種々の変形実施が可能である。例えば、明細書又は図面中の記載において広義や同義な用語（描画領域、ピクセル値、変換テーブル等）として引用された用語（フレームバッファ・ワークバッファ、α値、ルックアップテーブル等）は、明細書又は図面中の他の記載においても広義や同義な用語に置き換えることができる。
【０１３５】
また、メンバーオブジェクトの移動制御手法も本実施形態で説明したものに限定されず、これらと均等な手法も本発明の範囲に含まれる。
【０１３６】
また、上記実施の形態では複数の戦闘機ゲームを例にとり説明したがこれに限られず、種々のゲームに適用できる。例えば、一機から構成される戦闘機ゲームまたは複数の移動体オブジェクトから構成されるグループを制御するゲームであれば適用可能である。
【０１３７】
また、本発明は、業務用ゲームシステム、家庭用ゲームシステム、多数のプレーヤが参加する大型アトラクションシステム、シミュレータ、マルチメディア端末、ゲーム画像を生成するシステムボード、携帯電話等の種々の画像生成システムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本実施形態の画像生成システムの機能ブロック図の例。
【図２】グループの移動制御を行う際の中心となる代表点について説明するための図。
【図３】グループ移動制御情報として設定されるメンバーオブジェクトに対する目標物（敵機）の割り当てについて説明するための図。
【図４】グループ移動制御情報として設定される基本移動パターンについて説明するための図。
【図５】メンバーオブジェクト移動制御を行う際に基準となる各メンバーオブジェクトの目標位置について説明するための図。
【図６】最大速度に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動ついて説明するための図。
【図７】最大登坂角度に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動ついて説明するための図。
【図８】各メンバーオブジェクトの進路方向に存在する他のオブジェクトとの関係に従って規定される当該各メンバーオブジェクトの移動ついて説明するための図。
【図９】本実施形態の具体的な処理のフローチャート。
【図１０】ハードウェア構成例。
【符号の説明】
【０１３９】
１００  処理部、１１０  オブジェクト空間設定部、１１２  移動・動作処理部、１１３  グループ移動制御情報設定部  １１４  メンバーオブジェクト移動制御情報設定部  １１５  メンバーオブジェクト移動制御部  １１６  仮想カメラ制御部、１２０  描画部、１３０  音生成部、１４２  連続動作処理部、１６０  操作部、１７０  記憶部、１７２  描画バッファ、１７４  テクスチャ記憶部、１７６  Ｚバッファ、１８０  情報記憶媒体、１９０  表示部、１９２  音出力部、１９４  携帯型情報記憶装置、１９６  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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