(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を載置する天板を備えた寝台と、前記天板を挿入可能な空洞部を有するＣＴ架台を備えたＸ線ＣＴ装置と、略Ｃ字形状となる支持器並びに該支持器の一端及び他端にそれぞれ対向するよう備えられ常態において前記寝台を挟むよう配置されるＸ線発生手段及びＸ線検出手段とを有するＸ線撮影装置とから構成されるＩＶＲ−ＣＴ装置において、
前記ＣＴ架台及び前記支持器の位置又は姿勢を変じる動力源と、前記位置又は姿勢を検出する状態検出手段と、前記ＣＴ架台及び前記支持器の一以上の目的とする位置又は姿勢を前記状態検出手段の出力に基づいて記憶する位置情報記憶手段とを備え、
前記ＣＴ架台及び支持器の実際の位置又は姿勢が、前記一以上の目的とする位置又は姿勢へ遷移する過程を予め演算し、前記ＣＴ架台及び前記支持器同士が干渉する場合には、前記ＣＴ架台及び前記支持器のうちの一方を前記目的とする位置又は姿勢へ先に遷移させ、前記一方の遷移が完了した後、前記ＣＴ架台及び前記支持器のうちの他方を前記目的とする位置又は姿勢へ遷移させる制御を行う制御手段を有することを特徴とするＩＶＲ−ＣＴ装置。
【請求項２】
前記寝台、前記ＣＴ架台、前記支持器の少なくともいずれかにインターロック装置が設置されることを特徴とする請求項１記載のＩＶＲ−ＣＴ装置。
【請求項３】
前記支持器を少なくとも２以上有することを特徴とする請求項１又は２記載のＩＶＲ−ＣＴ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＩＶＲ−ＣＴ装置に関し、特に、その操作性が向上されたＩＶＲ−ＣＴ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来において、Ｘ線ＣＴ装置と、略Ｃ字形状の支持器を備えたＸ線撮影装置とが組み合わされたＩＶＲ−ＣＴ装置が提案されている。ここにいうＸ線ＣＴ装置とは、よく知られているように、その周囲にＸ線発生源とＸ線検出器とが備えられた空洞部を有するＣＴ架台を備え、該空洞部に寝台の天板上に載置された被検体を導入するとともに、前記したＸ線発生源とＸ線検出器とを空洞部周囲で回転させつつ被検体に関する各方向のＸ線透過情報（投影データ）を収集し、これに基づき断層像を再構成するものである。
【０００３】
また、略Ｃ字形状の支持器（以下、Ｃアームという。）を備えたＸ線撮影装置とは、当該支持器の一端及び他端に備えられたＸ線発生源とＸ線検出器としてのイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．（Image Intensifier））とを利用してＸ線撮影を行うものであり、特に、被検体中の血管造影等の目的で利用される装置である。これは、一般には「アンギオ装置」とも呼称される。このアンギオ装置はまた、被検体中へのカテーテルの挿入作業（すなわち、医師による手術ないしは検査）等と併せ、これに並行してＸ線撮影をも同時に行うことを可能とする。
【０００４】
このようなＩＶＲ−ＣＴ装置においては、Ｘ線ＣＴ装置における前記ＣＴ架台とアンギオ装置における前記Ｃアームとを同一空間内で併存させて動作させ、あるいは位置決めすることが可能となる。例えば、一方の装置により取得した被検体に関する情報に基づき、他方の装置におけるＸ線検査をどのように行うかを決定し、かつ比較的長い間をおかずに実行に移すことが可能であるという点等に特徴がある。むろんどちらか一方の装置のみを使用すること等も可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のＩＶＲ−ＣＴ装置においては、次のような問題点があった。すなわち、上記ＣＴ架台及びＣアーム各々の位置決め等は、物理的に離れた別々の操作ユニットで実施されており、その操作性が悪いという問題があった。具体的には、Ｘ線ＣＴ装置については前記空洞部周囲に操作ユニットが設けられ、アンギオ装置ないしＣアームについては前記寝台の側方に操作ユニットが設けられる等していた。
【０００６】
したがって、例えばＣアームを用いた検査の後に、Ｘ線ＣＴ装置による検査を実行する場合においては、当初寝台近傍で作業を行った医師が、該寝台を離れてＸ線ＣＴ装置にわざわざ近づいて行って操作するか、あるいは寝台近傍及びＸ線ＣＴ装置近傍に操作者を二人予め配置しておく等といった必要があった。要するに、従来のＩＶＲ−ＣＴ装置においては、使い勝手が良好とは必ずしもいえなかった点、問題があった。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、Ｘ線ＣＴ装置及びアンギオ装置の位置決め等を操作性よく実現し得るＩＶＲ−ＣＴ装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために以下の手段をとった。
すなわち、請求項１記載のＩＶＲ−ＣＴ装置は、被検体を載置する天板を備えた寝台と、前記天板を挿入可能な空洞部を有するＣＴ架台を備えたＸ線ＣＴ装置と、略Ｃ字形状となる支持器並びに該支持器の一端及び他端にそれぞれ対向するよう備えられ常態において前記寝台を挟むよう配置されるＸ線発生手段及びＸ線検出手段とを有するＸ線撮影装置とから構成されるＩＶＲ−ＣＴ装置において、前記ＣＴ架台及び前記支持器の位置又は姿勢を変じる動力源と、前記位置又は姿勢を検出する状態検出手段と、前記ＣＴ架台及び前記支持器の一以上の目的とする位置又は姿勢を前記状態検出手段の出力に基づいて記憶する位置情報記憶手段とを備え、前記ＣＴ架台及び支持器の実際の位置又は姿勢が、前記一以上の目的とする位置又は姿勢へ遷移する過程を予め演算し、前記ＣＴ架台及び前記支持器同士が干渉する場合には、前記ＣＴ架台及び前記支持器のうちの一方を前記目的とする位置又は姿勢へ先に遷移させ、前記一方の遷移が完了した後、前記ＣＴ架台及び前記支持器のうちの他方を前記目的とする位置又は姿勢へ遷移させる制御を行う制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２記載のＩＶＲ−ＣＴ装置は、請求項１記載の同装置において、前記寝台、前記ＣＴ架台、前記支持器の少なくともいずれかにインターロック装置が設置されることを特徴とする。または、請求項３記載のＩＶＲ−ＣＴ装置は、請求項１又は請求項２記載の同装置において、前記支持器を少なくとも２以上有することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下では、本発明の実施の形態について図を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係るＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す概要図、図２はその平面図、そして図３はその側面図、をそれぞれ示している。
【００１１】
図１から図３において、ＩＶＲ−ＣＴ装置は、被検体Ｐを載置し該被検体Ｐの体軸方向に移動可能な天板１ｂを備えた寝台１と、この天板１ｂを挿入可能な空洞部Ｈを有するＣＴ架台Ｇを備えたＸ線ＣＴ装置２と、前記寝台１を側部より覆う略Ｃ字形状となる支持器（以下、「Ｃアーム」という。）３を有するＸ線撮影装置（以下、「アンギオ装置」という。）４とを備えている。アンギオ装置４のＣアーム３においては、その一端及び他端に、それぞれＸ線管球（Ｘ線発生手段）６と、例えばイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）等により構成されるＸ線検出器（Ｘ線検出手段）５とが、各々対向するように備えられている。これらＸ線管球６及びＸ線検出器５は、常態において前記寝台１ないしは被検体Ｐを挟むように配置される。なお、ここにいう「常態」とは、主に「Ｘ線撮影時」を念頭にしている。
【００１２】
寝台１は、図１に示すように、脚１ａと該脚１ａ上に設置された天板１ｂとにより構成されている。図１等において、脚１ａは固定式となっている。したがって本実施形態における寝台１は、基本的に自身の設置された場所を変更するような構成とはなっていない。また、脚１ａは、上記ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３の動作・移動  （後述）にとって、邪魔にならない場所に設けられることが好ましい。図１若しくは図３においては、この要請に従い、天板１ｂの最端部に沿うようにして、略直方体状となる脚１ａが設けられていることが図示されている。
【００１３】
なお、上では寝台１は基本的に固定されるとしたが、本発明はこの形態に特に限定されるものではない。例えば、天板１ｂにおいて、前後方向に動作可能な天板を別途設けるような形態としてもよいし、脚１ａと共に寝台１そのものが並進動作可能であったり、上下動作が可能であるような形態としても勿論よい。
【００１４】
Ｘ線ＣＴ装置２は、上記したＣＴ架台Ｇの他、図１に示すように、表示装置２ａ、画像再構成装置（不図示）等を備えている。また、ＣＴ架台Ｇ内かつ前記空洞部Ｈの周囲には、図示しないＸ線発生装置とＸ線検出器とが、当該周囲の部位に沿って回転可能に備えられている。これらのうちＸ線検出器は、前記画像再構成装置に接続され、前者の出力に基づき後者が被検体Ｐに関する断層像を再構成する。当該再構成された断層像は表示装置２ａ上で表示される。
【００１５】
また、ＣＴ架台Ｇは、図２又は図３において示されているように、自身の空洞部Ｈ内に前記天板１ｂを導入あるいは導出することが可能な方向（前後方向）に、並進動作する。この前後方向の並進動作は、ＣＴ架台Ｇ内に設置されている図示しない動力源により実現される。
【００１６】
ＣＴ架台Ｇは、上記前後方向の動作に加えて、図３中矢印Ａ及びＢによって示されているように、前後方向のチルト動作をすることが可能とされ、その姿勢が変更可能となっている。本実施形態においては、このチルト角度は、前後（図中矢印Ａ及びＢ方向）それぞれ３０度（計６０度）の範囲で可能となっている。このことにより、被検体Ｐに関する、斜め方向に断層したＸ線画像を取得することができる。
【００１７】
さらに、ＣＴ架台Ｇ内には、本実施形態において、アブソリュートエンコーダ（位置検出手段あるいは状態検出手段、以下、「ＡＥ」と略す。）１０が二組備えられている。これは、上記したＣＴ架台Ｇ自身の前後方向の並進動作に係る動作量を、絶対座標値をもって認識するものである。
【００１８】
このＡＥ１０の構成としては、例えば図４に示すようなものを用いるとよい。この図において、ＡＥ１０は、その表面において予め磁気目盛りが刻まれたロータ１０ａ、該ロータ１０ａ中心を貫くよう配設されたシャフト１０ｂ、そして前記ロータ１０ａの表面に沿うように設けられた検出ヘッド１０ｃにより構成されている。シャフト１０ｂには、ＣＴ架台Ｇの「並進運動」を、適当な機構により変換した「回転運動」が入力されるようになっている。ここに適当な機構とは、単純にはピニオンラック等を想定すればよい。
【００１９】
このような構成となるＡＥ１０によれば、ロータ１０ａに予め刻まれた磁気目盛りのパターンに対応した或る所定の出力となる信号が、検出ヘッド１０ｃから取得されることになる。つまり、ＣＴ架台Ｇの並進動作は、上記ＡＥ１０の出力に基づき、ＩＶＲ−ＣＴ装置全体から見たときのＣＴ架台Ｇの絶対的な位置、すなわち絶対座標値で以て、認識することができることになる。
【００２０】
なお、上にいう「絶対座標値」は、例えばＩＶＲ−ＣＴ装置の設置室における或る一点を原点として定め（所定の座標系）、そこからＣＴ架台Ｇの位置を記述した場合の座標値ということである。例えば図２においては、符号Ｏにより示されている点を原点とし、そこからＣＴ架台Ｇの位置及び／又は姿勢、つまりその状態が、記述されることが表されている。
【００２１】
また、ＡＥ１０に係る上記の構成から、当該ＡＥ１０により読み取られた「絶対座標値」は、ＩＶＲ−ＣＴ装置本体の電源遮断後も保持されるようになっている。つまり、電源を遮断すればロータ１０ａの回転は停止するが、その停止した状態は、検出ヘッド１０ｃに対してある所定の磁気目盛りパターンが対向した状態を現出することになるから、当該「ロータ１０ａの停止」ということが、そのまま「絶対座標値の保持」に対応することになる。このようであるから、本実施形態においては、再び電源を投入する際に使用される絶対座標値は、電源遮断直前の値が、それとして当てられることになる。
【００２２】
さらに、上記では磁気方式のＡＥ１０を例として説明したが、本発明はこの形態に限定されるものではない。例えば磁気方式ではなく、刷子式、光電式となるエンコーダを使用してもよい。また、ＣＴ架台Ｇの並進運動に係る動作量を適切に表現し得るならば、ロータリエンコーダあるいはリニアエンコーダの種別にこだわるものでもない。
【００２３】
さらにまた、このようなＡＥ１０等、すなわち状態検出手段は、図１乃至図３において図示はされていないが、上記したＣＴ架台Ｇのチルト動作の状態ないし位置を検出するためにも設けられている。
【００２４】
アンギオ装置４は、上述したＣアーム３及びその両端に備えられているＸ線管球６及びＸ線検出器５の他、当該Ｘ線検出器５に接続される画像再構成装置（不図示）、表示装置４ａ等が備えられている。アンギオ装置４では、これらの構成により、被検体Ｐ中に対して、カテーテルを挿入する等の医師による手術ないしは検査を行いつつ、これと並行して血管造影等に係るＸ線撮影をも同時に行うことが可能である。
【００２５】
Ｃアーム３は、当該アームを外側から覆うよう設けられる固定アーム３ａと、接続部３ｂを介して接続されている。接続部３ｂは、固定アーム３ａに対してＣアーム３を、図１中矢印Ｃで示すようなスライド動作させることが可能な構成となっている。
【００２６】
また、外側アーム３ａは、その一端が、図１に示すように、天井に備えられた支点３ｃに対し、回転可能に取り付けられている。外側アーム３ａ及びＣアーム３は、この支点３ｃにより、図１中矢印Ｄで示すような回転動作をする。
【００２７】
さらに上記支点３ｃは、図１乃至図３に示すように、天井面との間に基台３ｄを介して設置されている。そして当該基台３ｄは、レール３ｅに沿って図２中矢印Ｅに示す方向に移動する。以上の構成から、結局、「Ｃアーム３」が、矢印Ｅの方向に並進動作することも可能となっている。
【００２８】
なお、上記した図中矢印Ｃ，Ｄ及びＥに係る動作を実現するために、各々図示しない動力源が、該当する適当な箇所に備えられている。また、該各々の動力源に対応するように、その角度や位置情報を検出する状態検出手段（不図示）がそれぞれ備えられている。これらは、上記Ｘ線ＣＴ装置２について説明したＡＥ１０を採用してもよいし、別の手段を採用してもよい。
【００２９】
そして本実施形態において特徴的なのは、図１及び図２に示すように、寝台１の近傍に設置された操作部５０である。より具体的には、当該操作部５０は、これらの図に示すように、脚１ａの上部かつ寝台１の側方に設けられている。また、この操作部５０は、例えばＬＣＤパネル５０ａからなる表示手段と、テンキー５０ｂの形態となる入力手段等とから構成される。ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３の動作あるいは位置決め等は、後述するように、この１個の操作部５０を通じた操作によって、コントロールすることが可能である。
【００３０】
また、以上の構成を備えるＩＶＲ−ＣＴ装置は、図５のブロック図に示すように、上記した寝台１、Ｘ線ＣＴ装置２（とりわけＣＴ架台Ｇ）、及びアンギオ装置４（とりわけＣアーム３）の動作等を制御するための制御部Ｃが設けられている。より具体的には、操作部５０を通じた操作者の指令等に基づき、ＣＴ架台Ｇの並進動作及びチルト動作のために備えられている動力源、並びにＣアーム３に関する図１及び図２中矢印Ｃ，Ｄ及びＥに係る動作を実現する動力源、等のＯＮ・ＯＦＦが、それら各々に付属された状態検知手段からの出力に基づいて（あるいは、これを参照しながら）、当該制御部Ｃにより司られる。また、寝台１が上記したように上下動作等が可能とされているのならば、当該動作を実現する動力源を制御するような構成としてもよい。図における「天板１ｂ『等』」と記されているのは、このような事情に基づく。
【００３１】
さらに、図５においては、ポジションニングメモリ（位置情報記憶手段）Ｍが設けられている。このポジションニングメモリＭは、寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３が、ある所定の位置関係にある場合において、例えばそれがある検査実行にとって好適である、と判断されるような場合においては、操作部５０を通じた操作者の操作（例えば「記憶ボタン（不図示）」の押下等）によって、当該位置関係を記憶することが可能なメモリである。本実施形態においては、例えばこの位置関係を、１００種類予め記憶させておくことができるようになっている。
【００３２】
なお、本発明においては、上記ＬＣＤパネル５０ａ及びテンキー５０ｂの形態、あるいは図示しない記憶ボタンという構成要素が、操作部５０に対する限定要因とはならないことは勿論、該操作部５０において上記表示手段を必ず設けなければならないといったことも要求するわけではない。また、具体的な入力手段の形態についても本発明は特に限定する意図を有するものではなく、後述する矢印ボタン、ジョイスティック及びジョグシャトル等々を採用し得る。
【００３３】
また、場合によっては、本実施形態のように操作部５０を寝台１の近傍に設けるのではなく、全くの別体としての操作部を設けるような形態としてもよい。例えば、ケーブルに繋がれた筐体表面上に種々のボタンが配置された、いわゆる「リモートコントロール式」の操作部等も、本発明の範囲内にある。
【００３４】
以下では、このような構成となるＩＶＲ−ＣＴ装置についての作用効果について、図６に示す作業手順例に沿って説明を行う。まず、操作者は、図６ステップＰＳ１にあるように、マニュアル操作によって、寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３が所望の位置関係（ポジション）となるようにセッティングした後、図６ステップＰＳ２にあるように、当該セッティングされた位置関係に係る情報（位置情報）、すなわち上記寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３それぞれの位置座標を、ポジショニングメモリＭに記憶する。なお、この位置座標は、上記ＡＥ１０等の状態検出手段の出力に基づき求められる。
【００３５】
ここに、マニュアル操作とは、上記寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３のどの部位を動作させるか各々指定した上で、例えば操作部５０における矢印ボタンやジョイスティック、また、ジョグシャトル（いずれも不図示）等を用いて実施すればよい。
【００３６】
また、上記において所望の位置関係（ポジション）とは、極めて具体的に言えば、▲１▼ＣＴ架台Ｇの空洞部Ｈ内の所定部位に被検体Ｐが位置し、Ｃアーム３はパーク位置（図３における二点鎖線、参照）に存在する、▲２▼ＣＴ架台Ｇはパーク位置（同じく図３における二点鎖線参照）に存在し、Ｃアーム３はその両端部（Ｘ線管球６及びＸ線検出器５）によって被検体Ｐの所定部位を挟み込んで位置する、▲３▼ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３いずれも被検体Ｐを撮影可能な位置に存在する、等々その他種々考え得ることは言うまでもない。
【００３７】
さらに、所望の位置関係については、上記よりもやや一般的に言えば、例えば被検体Ｐの「頭部」をＣＴ撮影したい、あるいは被検体Ｐの「腹部」をＣアーム３によってＸ線撮影したい等、「被検体Ｐの撮影部位」に応じて決定され得る。また、ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３を連係的に使用する検査において、まず、Ｃアーム３を使用して撮影し、次にＣＴ架台Ｇを使用して撮影する、といった作業手順にしたがって決定される場合もある。このように所望の位置関係が複数あるような場合には、そのすべてについてポジショニングメモリＭへの記憶作業が完了するまで上記作業を繰り返す（図６ステップＰＳ３）。
【００３８】
なお、いま述べたような、位置関係の記憶作業、特に複数の位置関係を記憶する場合においては、それら各々について「ポジションニング番号」を振っておく。本実施形態においては、このポジションニング番号を１００まで付すこと、つまり、上でも既に述べたように、１００種類の位置関係を記憶することが可能となっている。また、以上までの作業ないし操作は、図６中、破線にて示されているように、予め実施しておくべき作業である。
【００３９】
さて、ポジションニングメモリＭに、所定数の位置関係が記憶されている場合において、操作者は、図６ステップＳ１にあるように、上記操作部５０を通じて、前記ポジショニング番号の指定を伴う、オートポジショニングの実行指令を発する。なお、上記図６ステップＳ１に先だって、寝台１の天板１ｂ上に被検体Ｐを載置すること、また、該被検体Ｐに対しては、その際に、あるいは予め、必要に応じて造影剤の投与をなしておく他、カテーテル等の挿入を完了させておくことは言うまでもない。
【００４０】
制御部Ｃは上記実行指令を受けて、図６ステップＳ２１乃至Ｓ２３にあるように、上記寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３を構成する各種動力源に対し動作命令を発する。次に、図６ステップＳ３１乃至Ｓ３３にあるように、これら各種動力源を動作させることによって、その各々に付属された状態検出手段からの出力と、ポジショニングメモリＭ上における位置関係（寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３それぞれの位置座標）とを参照し、これらが一致するか否かが判定される。ここで、一致しないと判断される場合には、改めて動作命令を発しつづけ、一致されると判断されるときには動作停止命令を発し（図６ステップＳ４１乃至Ｓ４３）、オートポジショニングを終了する（図６ステップＳ５）。
【００４１】
このように本実施形態によれば、装置操作者が行う操作は実質的に図６ステップＳ１における実行指令の発信のみであり、後は自動的に、寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３の位置決めが実行されることになる。また、上記実行指令の発信でさえ、寝台１の近傍に設置された操作部５０を通じて行うだけでよい。
【００４２】
すなわち本実施形態によれば、従来のように、アンギオ装置４を用いた検査の後、Ｘ線ＣＴ装置２を用いたい場合において、わざわざ寝台１を離れて該Ｘ線ＣＴ装置２に付設された操作ユニットに対する操作をしに行かなければならない、といったようなことがなく、被検体Ｐにおけるどのような部位に関する撮影であっても、また、Ｘ線ＣＴ装置２及びアンギオ装置４の両者を駆使することを初めとした、どのような態様の検査、あるいは検査手順であっても、装置操作者は、基本的に、寝台１脇の操作部５０を通じた簡単なボタン押下等をするのみで、寝台１並びにＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３に関する所望の位置関係を現出させることができる。このことはつまり、本実施形態におけるＩＶＲ−ＣＴ装置の操作性が、従来に比べて各段に向上していることを意味する。
【００４３】
なお、上記及び図６に示したステップＳ２以降においては、寝台１、ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３の各々について並行処理が実施されるような記載がなされており、確かに、そのような処理を実行してよいことは勿論であるが、本実施形態においては、例えばＣＴ架台Ｇを先に目的の位置座標に位置させなければ、Ｃアーム３と干渉してしまうといった場合には、しかるべく処理、すなわち例えば現在の位置関係から、与えられたポジショニング番号が示唆する位置関係へ遷移する過程（ないし移動する軌道）を予め演算し、上記のような場合が生じると判断されるときには、ＣＴ架台Ｇを先に退避させておく等の処理を行うようにしておくと好ましい。
【００４４】
ちなみに、本実施形態においては、上記のような対処が万が一及ばなかった場合の安全性、あるいは上記マニュアル操作における安全性を確保するため、各部（１、Ｇ及び３）において適当なインターロック装置が設けられる。
【００４５】
また、上記図６では、ステップＳ１以降の、いわば「本操作」ないし「本処理」を実行する以前に、「すべての」位置関係について、ポジショニングメモリＭへの位置情報記憶を行わなければならないような記載となっていたが、これは説明の便宜のためであって、実際には、本操作に入った後に、新たな位置関係を記憶させたい場合が生じたときには、いつでも、図６ステップＰＳ１乃至ＰＳ３の処理を実行することができる。また逆から言えば、ポジションニングメモリＭに所定数の位置情報が記憶されているからといって、装置操作者は、常にオートポジショニング実行指令を発しなければならないというものでもない。つまり、このような場合であっても、装置操作者は、自由にマニュアル操作を実行してよい。そして、このマニュアル操作は、上記操作部５０を通じて行われることに変わりはないから、上記した効果をそのまま享受し得ることとなるのは言うまでもない。
【００４６】
さらに、上記実施形態におけるＩＶＲ−ＣＴ装置においては、アンギオ装置４におけるＣアーム３が一体のみ備えられていたが、本発明は、Ｃアーム３が二体（以上）設けられるようなアンギオ装置を備えた、いわゆる「バイプレーシステム」と呼称されるＩＶＲ−ＣＴ装置に対しても、適用することが可能である。
【００４７】
当該システムは、例えば図７及び図８に示すような構成となる。これらの図におけるＩＶＲ−ＣＴ装置においては、ＣＴ架台Ｇを備えたＸ線ＣＴ装置２が一組備えられる点では図１から図３と同様であるが、アンギオ装置４´には、Ｃアーム３１とＣアーム３２の二組が設けられるような形態となっている。ただし、Ｃアーム３１及び３２そのものの構成としては、上記したＣアーム３に係る構成と大きく変じるところはない。また、このシステムにおける寝台１は、図７に示されているように、天板１ｂ面と地面との平行関係を保つような回転動作が可能な構成となっている。これは、ＣＴ架台Ｇに対して挿入可能となる場合の位置付けの他に、当該位置付けに対して寝台１（ないしは被検体Ｐ）の方向が垂直となることを可能とする。
【００４８】
このような場合においても、上記図６に示すような処理流れを適用することが当然に可能であるから、上記実施形態に関する記述を、当該バイプレーシステムに適合するよう当てはめることは困難なことではなく、その具体的な実施形態は容易に想到されよう。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のＩＶＲ−ＣＴ装置によれば、その操作性を各段に向上させたＩＶＲ−ＣＴ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態に係るＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す概要図である。
【図２】  図１に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す平面図である。
【図３】  図１に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す側面図である。
【図４】  アブソリュートエンコーダの構成例を示す説明図である。
【図５】  本実施形態に係る制御の概要を示すブロック図である。
【図６】  本実施形態に係るオートポジションニング処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】  図１から図３とは別形態となるＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す平面図である。
【図８】  図７に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す側面図である。
【符号の説明】
Ｐ  被検体
１  寝台
１ａ  脚
１ｂ  天板
２  Ｘ線ＣＴ装置
２ａ  表示装置
Ｇ  ＣＴ架台
Ｈ  空洞部
３、３１、３２  Ｃアーム（支持器）
３ａ  固定アーム
３ｂ  接続部
３ｃ  支点
３ｄ  基台
３ｅ  レール
４、４´  アンギオ装置（Ｘ線撮影装置）
４ａ  表示装置
５  Ｘ線管球（Ｘ線発生手段）
６  Ｘ線検出器（Ｘ線検出手段）
１０  アブソリュートエンコーダ（状態検出手段）
５０  操作部
Ｃ  制御部
Ｍ  ポジショニングメモリ
【図１】
0004737808.tif 000002
【図２】
0004737808.tif 000003
【図３】
0004737808.tif 000004
【図４】
0004737808.tif 000005
【図５】
0004737808.tif 000006
【図６】
0004737808.tif 000007
【図７】
0004737808.tif 000008
【図８】
0004737808.tif 000009