(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に沿って走行する複数の搬送走行車と、
前記搬送路を跨いで設けられている人の経路と、
緊急地震速報を受信する受信部を有し、前記緊急地震速報を受信した場合に、前記搬送路において、前記搬送走行車を、前記経路から退避させた位置に停止させる制御部と、
前記搬送路を囲む囲いと、
前記囲いにおける少なくとも２箇所に設けられ前記経路の両端にある人の進入口と、
を備え、
前記制御部は、前記緊急地震速報を受信した場合に、前記経路から退避させた位置で、かつ、前記経路に隣接する位置に前記搬送車を停止させる、
搬送走行車システム。
【請求項２】
前記搬送走行車は、点灯装置を有し、
前記緊急地震速報に基づいて、前記経路に隣接して停止する前記搬送走行車が有する前記点灯装置のみが点灯する、
請求項１に記載の搬送走行車システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記緊急地震速報を受信した場合に、前記経路に挟むようにして隣接する位置に前記搬送車を停止させる、請求項１又は2に記載の搬送走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送走行車システムに関し、特に、自動で所定の搬送路を走行する複数の搬送走行車を有する搬送走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場などにおいて、自動で所定の搬送路を走行する複数の搬送走行車を有する搬送走行車システムが採用されている。このような工場において、火災などの災害を検知した場合、工場内の装置やシステムを即座に停止するという安全対策が採られている。しかし、その場合、搬送走行車システムも即座に停止してしまい、この結果、搬送走行車が人の避難経路を塞いでしまうというおそれがあった。
【０００３】
そこで、火災の発生を検知した場合に避難経路を確保するために、所定の退避場所まで複数の搬送走行車全てを退避させてから停止させるシステムが開示されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−８５２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記システムでは、火災報知のような事後警報ではなく、緊急地震速報のような事前警報の場合は、警報の発信（または受信）から災害の発生までの時間が数秒から１０秒程度のわずかな時間しかないため、下記のような問題がある。第１に、退避場所まで複数の搬送走行車を退避させる時間が足りない。また、搬送走行車の退避動作自体が人の避難行動の妨げとなり得る。
【０００５】
本発明の課題は、緊急地震速報のような事前警報であって、その事前対策に極めて急を要する警報を検知した場合においても、人の避難経路を確保することが可能な搬送走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る搬送走行車システムは、複数の搬送走行車と、経路と、制御部と、を備えている。搬送走行車は、搬送路に沿って走行する。経路は、人の経路であって、搬送路を跨いで設けられている。制御部は、緊急地震速報を受信する受信部を有し、緊急地震速報を受信した場合に、搬送路において、搬送走行車を、経路から退避させた位置に停止させる。
【０００７】
この搬送走行車システムによれば、緊急地震速報を受信部が受信した場合、制御部は、搬送走行車を直ちに停止させることができる。ただし、搬送走行車が人の経路（例えば、避難経路）上にある場合は、制御部は避難経路上から退避させた位置に搬送走行車を停止させることができる。
【０００８】
この結果、緊急地震速報のような、警報を受けてからの対策に極めて急を要する場合であっても、人の避難経路を確保しつつシステムを停止することが可能になる。
【０００９】
本発明に係る搬送走行車システムは、囲いと、進入口とをさらに備えている。囲いは、搬送路を囲んでいる。進入口は、囲いにおける少なくとも２箇所に設けられて経路の両端にある人の進入口である。
【００１０】
この搬送走行車システムによれば、緊急地震速報を受信部が受信した場合、制御部は、搬送走行車を直ちに停止させることができる。ただし、このとき、搬送走行車が囲いに設けられている例えば２つの進入口を結ぶ経路上に停止してしまう場合には、制御部は、その経路上から搬送走行車を退避させた位置に停止させることができる。
【００１１】
また、緊急地震速報のような、警報を受けてからの対策に極めて急を要する場合であっても、人の避難経路を確保しつつシステムを停止することが可能になる。
【００１２】
制御部は、緊急地震速報を受信した場合に、経路から退避させた位置で、かつ、経路に隣接する位置に搬送車を停止させる。
【００１３】
この場合、例えば、災害時に搬送走行車が経路を挟むようにして隣接して停止することができる。この結果、経路がどの位置にあるかを搬送走行車によって示すことが可能になる。
【００１４】
搬送走行車は、点灯装置を有し、緊急地震速報に基づいて、上記経路に隣接して停止する搬送走行車が有する点灯装置のみが点灯することが好ましい。
【００１５】
この場合、複数の搬送走行車のうち、制御部によって経路に隣接して停止させられた搬送走行車は、点灯装置が点灯することによって人に経路の位置を通知することが可能になる。
【００１６】
この結果、避難経路を容易に発見することが可能になる。この結果、当該搬送走行車システムが備えられている工場などの従業員が、地震などの災害時に避難経路を見失うことを防ぐことが可能になる。
さらに、制御部は、緊急地震速報を受信した場合に、経路に挟むようにして隣接する位置に搬送車を停止させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る搬送走行車システムでは、緊急地震速報のような、警報を受けてからの対策に極めて急を要する場合であっても、人の避難経路を確保しつつシステムを停止することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の一実施形態に係る搬送走行車システム１について、図１〜図５を用いて説明すれば以下の通りである。
【００１９】
なお、搬送走行車システム１は、物流倉庫Ｃ内に設けられており、物品Ｅ（図２参照）を搬送するものとして説明する。物流倉庫Ｃ内には、複数の作業員（人）が作業を行っている。また、物流倉庫Ｃは、避難口Ｃ１およびＣ２を備えている。そして人は、物流倉庫Ｃ内において、搬送走行車システム１に対し避難口Ｃ１に近い側と避難口Ｃ２に近い側との両方でそれぞれ作業をしている。
【００２０】
（第１実施形態）
［搬送走行車システム１全体の構成］
本実施形態の搬送走行車システム１は、例えば、物流倉庫や工場内などにおいて所望の搬送物を所望の場所に自動で搬送するためのシステムであって、図１に示すように、走行ルート（搬送路）２と、搬送走行車３０と、経路４と、柵（囲い）５と、ステーション６と、制御部７（図４参照）とを備えている。
【００２１】
走行ルート２は、搬送走行車３０の走行するルートとして設けられている軌道であって、図１に示すように、ループ状に形成されている。走行ルート２は、床面上に長手方向が平行に配置されている２本のレール２ａ，２ａ（レール対２ｂ）を含んで構成されている。２本のレール２ａ，２ａは、その長手方向に対する垂直な面においてＬ字型の断面を有し、互いに鏡像関係になるように設けられている（図３参照）。
【００２２】
ステーション６は、物品Ｅの積み降ろしを行う場所であって、走行ルート２の外側に複数設けられている。なお、これらのステーション６は、それぞれ、物品Ｅを積むあるいは降ろすこといずれか１つのみを目的とするものであってもよい。
【００２３】
柵５は、走行ルート２に人が進入することを防止するものであって、走行ルート２の外周側に走行ルート２全体を囲うように配置されている。また、柵５は、物流倉庫Ｃの床面からおよそ２ｍの高さを有している。さらに、柵５は、複数の縦棒（図示せず）を有している。この縦棒は、長手方向が鉛直方向に平行で、水平方向において略１０ｃｍ間隔で配置されている。
【００２４】
また、柵５は、図１に示すように、２つの進入口５ａ，５ｂを有している。この進入口５ａ，５ｂは、人が柵５に囲まれている領域に入るため、すなわち、搬送走行車３０のメンテナンスや災害時の避難経路を確保するために設けられており、スライド式のドアを含んで構成されている。これにより、ドアが、その開閉時において、搬送走行車３０や物品Ｅに衝突することを防ぐことができる。なお、進入口５ａと進入口５ｂとは、物流倉庫Ｃの避難口Ｃ１および避難口Ｃ２にそれぞれ比較的近い場所に設けられている。
【００２５】
また、柵５は、ステーション６に対応する位置には、開口部を有しており、搬送走行車３０とステーション６との物品Ｅの受け渡しができるようになっている。
【００２６】
経路４は、人が柵５に囲まれた領域に進入する際、あるいはその領域を通過する際の通路であって、進入口５ａと進入口５ｂとを結ぶ領域を含む。すなわち、経路４は、レール対２ｂを跨いで設けられており、このレール対２ｂを跨いで設けられている領域の幅はおよそ２ｍ程度である。なお、経路４における走行ルート２に隣接する領域には、レール対２ｂを跨ぎやすくするためのステップやスロープなどが設けられていてもよい。
【００２７】
搬送走行車３０は、物流倉庫Ｃ内において、走行ルート２に沿って物品Ｅを搬送するものであって、図１に示すように、走行ルート２上に複数台配置されている。具体的には、搬送走行車３０は、図２および図３に示すように、台車部４０と荷台部４１と走行車通信部４２とを備えている。
【００２８】
台車部４０は、搬送走行車３０をレール２ａ上で移動（走行）させるものであって、制御部７からの指令を受けて駆動するモータ（図示せず）に連動して回転する４つの車輪４０ａを有している。この車輪４０ａは、図３に示すように、断面Ｌ字型のレール２ａの上面内側に沿って回転する。これにより、搬送走行車３０は、走行ルート２に沿って、制御部７の指令に従っておよそ１５ｋｍ／時の速度で走行することが可能になる。
【００２９】
荷台部４１は、搬送走行車３０に物品Ｅを積み降ろし可能にする部分であって、積載部４１ａと、スライド機構４１ｂとを有している。積載部４１ａは、物品Ｅを積載するための板状の台であって、搬送走行車３０の進行方向前方側および後方側に荷崩れ防止部４１ｃを含んでいる。スライド機構４１ｂは、積載部４１ａ上の物品Ｅを積み降ろしやすくする機構であって、積載部４１ａの下方に設けられている。具体的には、スライド機構４１ｂは、搬送走行車３０がステーション６に隣接して停止しているときに、走行ルート２の外側に向けて積載部４１ａをスライドさせる機能を有している。
【００３０】
走行車通信部４２は、制御部７において機能的に構成される制御通信部７３から送信される搬送走行車３０の動作に関する制御信号を受信し、かつ、搬送走行車３０の走行ルート２における現在位置などの情報を制御部に送信する手段である。すなわち、荷台部４１やスライド機構４１ｂなどの動作は、走行車通信部４２が受信した情報に基づいて行われる。
【００３１】
制御部７は、当該搬送走行車システム１全体の動作を司るものであって、当該搬送走行車システム１のホストコンピュータや通信装置などによって構成されている。具体的には、制御部７は、コンピュータが有するＣＰＵやメモリ、ハードディスク、および通信装置が有する送受信手段などによって、図４に示すように、主に、災害情報受信部（受信部）７１と走行車管理部７２と制御通信部７３とを有している。
【００３２】
災害情報受信部７１は、主に、緊急地震速報などの災害事前警報（予報）を受信する。ここで、緊急地震速報とは、気象庁が発信する地震に関する災害警報または予報であって、地震発生とともに発生する２つの地震波である初期微動波（Ｐ波）と主要動波（Ｓ波）との伝播速度の差を利用したものである。具体的には、Ｐ波はおよそ毎秒７ｋｍ程度、Ｓ波はおよそ毎秒４ｋｍ程度の伝播速度を有している。そして、地震発生時には、最初に伝播速度の速いＰ波が震源に近い観測点（観測所）によって観測される。この時点で、観測点から気象庁に対し電波による連絡がなされ、そこから直ちに緊急地震速報が発信される。
【００３３】
すなわち、震源地からの距離が離れているほど緊急地震速報を受信してからＳ波が到着するまでの時間が長くなり、災害対策を行うことが可能になる。
【００３４】
この緊急地震速報のような災害事前警報を利用することによって、従来のように感震装置を用いたものとは異なり、より確実かつ事前に災害に対する対策を行うことが可能になる。
【００３５】
制御通信部７３は、走行車管理部７２から出力された指令を搬送走行車３０の走行車通信部４２に送信し、また、走行車通信部４２から送信されてくる情報を受信して走行車管理部７２に出力する。
【００３６】
走行車管理部７２は、搬送走行車３０の走行や動作などを制御し、個々の搬送走行車３０に対して無線あるいは有線の通信により搬送指令などを割り付けるとともに、全ての搬送走行車３０に一斉に同報通信によって通信することもできる。具体的には、予め記憶している搬送走行車３０のルート表や常時更新される物品Ｅの載置情報などに基づいて、搬送走行車３０における台車部４０やスライド機構４１ｂの動作を制御する指令を作成および出力する。
【００３７】
また、走行車管理部７２は、災害情報受信部７１から出力されてきた緊急地震速報に基づいて、搬送走行車３０の動作を制御する指令を作成および出力する。
【００３８】
［搬送走行車システム１の動作説明］
上述した構成を備えている搬送走行車システム１における緊急地震速報を受信した場合の動作について図５（フローチャート）を用いて以下で説明する。
【００３９】
ここでは、物流倉庫Ｃ内において搬送走行車システム１が通常の動作を行っている状態をスタートとし、緊急地震速報が発信された場合にステップＳ１からステップＳ８の動作が行われる。なお、搬送走行車３０が走行している間は、柵５の進入口５ａと進入口５ｂのドアは閉じられてロックされた状態である。
【００４０】
ステップＳ１では、気象庁から緊急地震速報が発信された場合に、災害情報受信部７１が緊急地震速報を受信する。
【００４１】
ステップＳ２では、走行車管理部７２が、制御通信部７３を介して取得している情報に基づいて、全ての搬送走行車３０の現在位置を特定する。
【００４２】
ステップＳ３では、走行車管理部７２が、ステップＳ２で特定した情報に基づいて、経路４上を走行している搬送走行車３０があるか否かを判断する。ここで、経路４上を走行している搬送走行車３０（例えば、搬送走行車３０ａ）がある場合は、ステップＳ４に進む。一方、経路４上を走行している搬送走行車３０が無い場合は、ステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ４では、経路４上以外を走行している状態の搬送走行車３０（例えば、搬送走行車３０ｂ〜３０ｅ）を直ちに停止させる。
【００４４】
ステップＳ５では、経路４上にある搬送走行車３０ａのみを、この搬送走行車３０ａから最も近い位置であって、経路４上から退避させた位置まで走行させて停止させる。
【００４５】
ステップＳ６では、全ての搬送走行車３０を直ちに停止させる。
ステップＳ７では、柵５の進入口５ａと進入口５ｂにそれぞれ設けられている扉のロックを解除する。
【００４６】
ステップＳ８では、当該搬送走行車システム１を自動で停止する。
このような構成により、緊急地震速報を受信したときに経路４にない搬送走行車３０に関しては、直ちに停止することが可能になり、経路４上にある搬送走行車３０に関しては、最小限の距離を移動させた後に停止させることが可能になる。したがって、緊急地震速報を受信してから極めて短い時間（本実施形態では、搬送走行車３０の速度と経路の幅の関係から、最大でおよそ２秒程度）で、経路４を確保しつつ、全ての搬送走行車３０を停止することが可能になる。
【００４７】
この結果、地震によって、避難口Ｃ１または避難口Ｃ２のいずれか１つが不通になった場合でも、物流倉庫Ｃ内の人が安全かつ迅速に避難することが可能になる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る搬送走行車システム１０１を、図６（ａ）から図８を用いて以下で説明する。
【００４９】
なお、搬送走行車システム１０１は、物流倉庫Ｄ内を横切るように設けられており、他の場所から物品Ｅ（図７参照）を搬入し、また、物流倉庫Ｄ内から物品Ｅを搬出するものとして説明する。物流倉庫Ｄ内には、複数の作業員（人）が作業を行っている。また、物流倉庫Ｄは、避難口Ｄ３を備えている。そして人は、物流倉庫Ｄ内において、搬送走行車システム１０１に対し避難口Ｄ３に近い側と遠い側との両方でそれぞれ作業をしている。
【００５０】
本実施形態において、上記第１実施形態と異なる主な点は、図６（ａ）に示すように、搬送路１０２が直線状であって、物流倉庫Ｄの一方側の搬入口Ｄ１から他方側の搬出口Ｄ２に向けて設けられている。搬送走行車１３０は、この搬送路１０２を搬入口Ｄ１側から搬出口Ｄ２側へ向けて一方向に走行している。そして、搬送走行車１３０は、図７に示すように、上部に２つの回転警告灯（誘導ランプ）４０ｄを有している。この回転警告灯４０ｄは、それぞれの搬送走行車１３０が、制御部７からの指令に基づいて作動させる。また、搬送走行車１３０は、個々に独立したバッテリー（図示しない）を有しており、このバッテリーは、回転警告灯４０ｄの電力源を担っている。なお、上記第１実施形態において設けられている柵５は、搬送走行車システム１０１においては設けられていない。
【００５１】
次に、搬送走行車システム１０１の動作について図８を用いて以下で説明する。
ここで、ステップＳ１１からステップＳ１４は、上述した第１実施形態におけるステップＳ１からステップＳ４と同じ動作であるため、説明を省略する。
【００５２】
ステップＳ１５では、経路１０４上にある搬送走行車１３０ａのみを、図６（ｂ）に示すように、搬送走行車１３０の進行方向側であって経路１０４に隣接する位置に停止させる。
【００５３】
ステップＳ１６では、ステップＳ５において停止させた搬送走行車１３０ａに対し、経路１０４を挟んで反対側（経路４の搬送走行車１３０の進行方向反対側）であって経路１０４に隣接する位置に、搬送走行車１３０ａの直後方を走行している搬送走行車１３０ｂを停止させる。すなわち、２台の搬送走行車１３０ａ，１３０ｂが、経路１０４を挟んで停止する。
【００５４】
一方、ステップＳ１７では、搬送走行車１３０が経路１０４上にないため、制御部７が、経路１０４を挟んだ位置にある２台の搬送走行車１３０ａ，１３０ｂを、図６（ｂ）に示すように、それぞれ経路１０４に隣接して経路１０４を挟む位置まで移動させて停止させる。
【００５５】
ステップＳ１８では、ステップＳ１７で停止させた搬送走行車１３０ａ，１３０ｂ以外の搬送走行車１３０を停止させる。
【００５６】
ステップＳ１９では、経路１０４を挟んで停止している搬送走行車１３０ａ，１３０ｂが、それぞれの回転警告灯４０ｄを作動させる。
【００５７】
ステップＳ２０では、当該搬送走行車システム１０１を自動で停止する。
このような構成により、当該搬送走行車システム１０１は、迅速に経路１０４を確保しつつ、物流倉庫Ｄ内の人に対して搬送路１０２上における経路１０４の位置を容易に発見させることが可能になる。この結果、物流倉庫Ｄ内の人を避難口Ｄ３に近い場所に誘導することが可能になり、人の避難を容易かつ迅速に行わせることが可能になる。
【００５８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５９】
上記実施形態では、搬送路がレールのような有軌道のものである例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６０】
例えば、搬送路は、無軌道であってもよい。具体的には、搬送路は、制御部に予め記憶されているルート表に基づくものであってもよい。この場合、搬送走行車は、制御部によって車輪の回転数および向きを遠隔誘導されるものであればよい。
【００６１】
上記実施形態では、制御部がホストコンピュータに設けられている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、個々の搬送走行車がそれぞれコントローラと地図データと経路データとを有している。そして、搬送走行車が、これらのデータに基づいて自らを制御することによって、上記実施形態と同様に経路を避けて停止するものであってもよい。
【００６３】
上記実施形態では、搬送走行車が物品を積載しているか否かに関わらず、制御部が搬送走行車の停止位置を特定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６４】
上記実施形態では、経路上のみを除く領域に搬送走行車を停止させる例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、経路上を含む所定の領域を除いた領域に搬送走行車を停止させるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明に係る搬送走行車システムは、従来よりも短時間で、人の避難経路を確保しつつ
システムを停止することができるという効果を奏することから、災害時の安全対策システムに対して広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明第１実施形態に係る搬送走行車システムを示す上面視図。
【図２】図１に示す搬送走行車システムの搬送走行車を示す側面視図。
【図３】図１に示す搬送走行車システムの搬送走行車を示す正面視図。
【図４】図１に示す搬送走行車システムの制御部の機能的構成を示すブロック図。
【図５】図１に示す搬送走行車システムの動作を示すフローチャート図。
【図６】（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る搬送走行車システムを示す上面視図。（ｂ）は、（ａ）に示す搬送走行車システムの災害発生時の状態を示す上面視図。
【図７】図６に示す搬送走行車システムの搬送走行車を示す側面視図。
【図８】図６に示す搬送走行車システムの動作を示すフローチャート図。
【符号の説明】
【００６７】
１        搬送走行車システム
２        走行ルート（搬送路）
２ａ      レール
２ｂ      レール対
４        経路
５        柵（囲い）
５ａ      進入口
５ｂ      進入口
６        ステーション
７        制御部
３０      搬送走行車
３０ａ〜３０ｅ  搬送走行車
４０      台車部
４０ａ    車輪
４０ｄ    回転警告灯（通知部、誘導ランプ）
４１      荷台部
４１ａ    積載部
４１ｂ    スライド機構
４１ｃ    荷崩れ防止部
４２      走行車通信部
７１      災害情報受信部（受信部）
７２      走行車管理部
７３      制御通信部
１０１    搬送走行車システム
１０２    搬送路
１０４    経路
１３０    搬送走行車
１３０ａ  搬送走行車
１３０ｂ  搬送走行車
Ｃ        物流倉庫
Ｃ１      避難口
Ｃ２      避難口
Ｄ        物流倉庫
Ｄ１      搬入口
Ｄ２      搬出口
Ｄ３      避難口
Ｅ        物品
【図１】
0004715868.tif 000002
【図２】
0004715868.tif 000003
【図３】
0004715868.tif 000004
【図４】
0004715868.tif 000005
【図５】
0004715868.tif 000006
【図６】
0004715868.tif 000007
【図７】
0004715868.tif 000008
【図８】
0004715868.tif 000009