(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごドアを駆動するための電動機と、
この電動機の電圧と電流、さらに、上記電動機の抵抗値、インダクタンス値、誘起電圧定数を含む、上記電動機の回路特性を示す回路定数情報に基づいて上記電動機の速度を推定する速度推定手段と、
この速度推定手段によって推定された速度を積分して上記かごドアの移動距離を算出する移動距離算出手段と、
この移動距離算出手段によって算出された上記かごドアの移動距離に応じて速度指令を設定する速度指令設定手段と、
この速度指令設定手段によって設定された速度指令と上記推定速度とに基づいて上記電動機の速度制御を行う速度制御手段と、
上記かごドアの全開位置を検出する第１の位置検出手段と、
上記かごドアの全閉位置を検出する第２の位置検出手段と、
上記第１の位置検出手段によって検出された全開位置または上記第２の位置検出手段によって検出された全閉位置で上記電動機の電流値または電圧値を強制的に変化させる強制変化手段と、
この強制変化手段による電流値の変化量に対する電圧値の変化量または電圧値の変化量に対する電流値の変化量に基づいて、上記電動機の抵抗値とインダクタンス値を補正する第１の補正手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
上記かごドアが所定の区間を移動中であることを検出する第３の位置検出手段と、
この第３の位置検出手段によって検出された上記所定の区間での上記かごドアの移動速度を算出するドア速度算出手段と、
このドア速度算出手段によって得られた上記かごドアの移動速度と上記電動機の推定速度とを比較して上記電動機の誘起電圧定数を補正する第２の補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
上記かごドアが全開または全閉する手前の減速位置にきたことを検出する第４の位置検出手段と、
この第４の位置検出手段によって検出される上記減速位置での上記かごドアの速度を算出するドア速度算出手段と、
このドア速度算出手段によって得られた上記かごドアの速度と予め設定された異常速度とを比較して速度異常を検出する速度異常検出手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのかごドアを開閉制御するためのドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、エレベータのかごドアの駆動には電動機が用いられており、速度検出器を通じて電動機の回転速度を検出することにより、かごドアを所定の速度で開閉動作させている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、このような速度制御方式では、電動機の回転速度を検出するためにエンコーダ等の速度検出器を設置する必要がある。このため、例えばエレベータ設備をリニューアルした場合に、電動機に速度検出器を取り付ける作業が必要となるなどの問題がある。そこで、回転速度検出器を必要としない電圧制御方式が用いられることが多い。
【０００４】
図１０は従来のエレベータのドア制御装置の構成を示す図であり、電圧制御方式を用いた場合の構成が示されている。
【０００５】
一対のかごドア１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されており、電動機４の駆動により開閉動作する。この電動機４の電圧フィードバック制御を行うため、電力変換器９の出力部には電圧検出器１１が設けられ、また、電流フィードバック制御を行うため、電流検出器１０が設けられている。
【０００６】
電圧指令設定部３０には、全閉スイッチ５、全開スイッチ６、第１スイッチ７ａ、第２スイッチ７ｂ、第３スイッチ７ｃの動作信号が入力される。
【０００７】
全閉スイッチ５はかごドア１ａ，１ｂが全閉状態（完全に閉まった状態）のときにオン動作し、全開スイッチ６はかごドア１ａ，１ｂが全開状態（完全に開いた状態）のときにオン動作する。また、第１スイッチ７ａ、第２スイッチ７ｂ、第３スイッチ７ｃは、図１１に示すように、かごドア１ａ，１ｂの移動と共に、それぞれに所定のタイミングでオン／オフ動作するスイッチであり、かごドア１ａ，１ｂの開閉パターンを作成するために使用する。
【０００８】
電圧指令設定部３０は、これらのスイッチの動作状態に基づいて電圧指令Ｖｒｅｆを生成する。電圧制御器３１は、差分器Ｄ１から出力される電圧指令Ｖｒｅｆと電圧値Ｖｆｂとの差分値に基づいて、電流指令Ｉｒｅｆを生成する。電流制御器１４は、差分器Ｄ２から出力される電流指令Ｉｒｅｆと電流値Ｉｆｂとの差分値に基づいて、電力変換器９に対する電圧指令Ｖｃｏｎを生成する。電力変換器９は、この電圧指令Ｖｃｏｎに従って電動機４に対して所要の電圧を印加する。
【０００９】
なお、電圧指令を電流指令に変えて電流制御を行うのは、電動機４の応答特性を良くするためである。つまり、電圧制御だけでも電動機４を駆動できるが、電流制御も同時に行っていないと、電動機４を逆転する場合に応答特性が悪くなるためである。
【００１０】
図１１は従来方式の電圧指令パターンを示す図である。図１１（ａ）は戸開時の電圧指令Ｖｒｅｆのパターン、同図（ｂ）は戸閉時の電圧指令Ｖｒｅｆのパターンを示している。また、同図（ｃ）〜（ｅ）はスイッチ７ａ〜７ｃのオン／オフのタイミングを示している。
【００１１】
かごドア１ａ，１ｂを開くときは、所定のジャーク、加速度、一定速度によって電圧パターンが決まり、減速時には第２スイッチ７ｂ、第３スイッチ７ｃのタイミングにより２段階で減速する。つまり、スイッチ７ａ〜７ｃは、かごドア１ａ，１ｂの開く方向の移動に伴って順に所定の重複期間を持ってオンするように配置されている。したがって、図１１（ｄ），（ｅ）に示すように、第２スイッチ７ｂがオン状態で、第３スイッチ７ｃがオンしたときのタイミングで１回目の減速を行い、続いて、第２スイッチ７ｂがオフしたときのタイミングで２回目の減速を行う。
【００１２】
同様に、かごドア１ａ，１ｂを閉めるときには、所定のジャーク、加速度、一定速度によって電圧パターンが決まり、図１１（ｃ），（ｄ）に示すように、減速時には第１スイッチ７ａ、第２スイッチ７ｂのタイミングにより２段階で減速する。
【００１３】
なお、ジャークとは、加速の前段階のことである。また、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、かごドア１ａ、１ｂの全開時と全閉時ともに、ドアロックのために所定の電圧が印加された状態にある。
【特許文献１】特開平２−２８６５８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上述した電圧制御方式は、スイッチのタイミングで電動機の電圧を制御するため、その電圧パターンの調整が難しく、その調整作業に時間がかかる。また、例えばかごドアの摩擦やドア重量が変化した場合に、電圧制御方式では開閉動作が均一でなくなるなどの問題もある。また、作業者によって調整値の差異により、複数のドアで開閉時間が一定にならない場合も起こり得る。
【００１５】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、エンコーダ等の速度検出器を必要とせずに、電動機を高精度に速度制御してかごドアを開閉動作するエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明に係るエレベータのドア制御装置は、かごドアを駆動するための電動機と、この電動機の電圧と電流、さらに、上記電動機の抵抗値、インダクタンス値、誘起電圧定数を含む、上記電動機の回路特性を示す回路定数情報に基づいて上記電動機の速度を推定する速度推定手段と、この速度推定手段によって推定された速度を積分して上記かごドアの移動距離を算出する移動距離算出手段と、この移動距離算出手段によって算出された上記かごドアの移動距離に応じて速度指令を設定する速度指令設定手段と、この速度指令設定手段によって設定された速度指令と上記推定速度とに基づいて上記電動機の速度制御を行う速度制御手段と、上記かごドアの全開位置を検出する第１の位置検出手段と、上記かごドアの全閉位置を検出する第２の位置検出手段と、上記第１の位置検出手段によって検出された全開位置または上記第２の位置検出手段によって検出された全閉位置で上記電動機の電流値または電圧値を強制的に変化させる強制変化手段と、この強制変化手段による電流値の変化量に対する電圧値の変化量または電圧値の変化量に対する電流値の変化量に基づいて、上記電動機の抵抗値とインダクタンス値を補正する第１の補正手段とを具備して構成される。
【００１７】
このような構成によれば、電動機の電圧と電流、さらに、電動機の回路特性を示す回路定数情報に基づいて電動機の速度が推定される。したがって、エンコーダ等の速度検出器を必要とせずに、電動機を高精度に速度制御してかごドアを開閉動作することができる。
【００１８】
また、上記回路定数情報としては、電動機の抵抗値、インダクタンス値、誘起電圧定数が含まれる。このような回路定数情報を用いて電動機の速度を推定することで、電圧と電流だけで推定するよりも正確な速度を算出することができ、より高精度な速度制御を実現できる。
さらに、温度などの環境変化に左右される電動機の抵抗値やインダクタンス値を適宜補正することにより、速度推定の精度を高めることができ、より高精度な速度制御を実現できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、電動機の電圧と電流の他に、電動機の回路特性を示す回路定数情報を用いて電動機の速度を推定する構成としたことにより、エンコーダ等の速度検出器を必要とせずに、電動機を高精度に速度制御してかごドアを開閉動作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
まず、本発明のエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成について説明する。
【００２２】
図１はそのかごドアの構成を示す図であり、２枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。
【００２３】
一対のかごドア（ドアパネル）１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト２は、一対のプーリ３ａ，３ｂに巻き掛けられており、一方のプーリ３ｂの軸に電動機４が連結されている。かごドア１ａ，１ｂは、それぞれベルト２の上側、下側に結合され、電動機４の回転方向に応じて、ドア開方向またはドア閉方向に移動する。
【００２４】
また、このかごドア１ａ，１ｂの移動に伴い、オン／オフ動作する全閉スイッチ５と全開スイッチ６、スイッチ７ａ〜７ｃが設けられている。全閉スイッチ５は、かごドア１ａ，１ｂが全閉状態のときにオン動作するスイッチである。全開スイッチ６は、かごドア１ａ，１ｂが全開状態のときにオン動作するスイッチである。
【００２５】
第１スイッチ７ａ、第２スイッチ７ｂ、第３スイッチ７ｃは、それぞれにかごドア１ａに接続された第１検出板８ａ、第２検出板８ｂ、第３検出板８ｃに覆われた場合にオン動作するスイッチであり、かごドア１ａ，１ｂの開閉パターンを作成するために使用する。これらのスイッチ７ａ〜７ｃの動作タイミングは、戸開時には、かごドア１ａ，１ｂの全開位置への移動に伴い、第１スイッチ７ａ→第２スイッチ７ｂ→第３スイッチ７ｃの順で所定の期間オン動作し、戸閉時には、かごドア１ａ，１ｂの全閉位置への移動に伴い、第３スイッチ７ｃ→第２スイッチ７ｂ→第１スイッチ７ａの順で所定の期間オン動作する（図１１（ｃ）〜（ｄ）参照）。また、各スイッチ７ａ〜７ｃは、所定の重複期間を持ってオン動作するように構成されている。
【００２６】
次に、かごドア１ａ，１ｂを開閉駆動するためのドア制御装置の構成について説明する。
【００２７】
図２は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。このドア制御装置は、図１０に示した従来の電圧制御方式に対し、速度制御方式である点が異なる。なお、図１０と同じ部分には、同一符号を付してある。
【００２８】
図２に示すように、第１の実施形態におけるドア制御装置は、速度指令設定部１２、速度制御器１３、電流制御器１４、速度推定部１５、電動機定数設定部１６、積分演算器１７を備える。
【００２９】
なお、Ｄ３とＤ４はそれぞれ差分器を示している。差分器Ｄ３は、速度指令設定部１２の出力値（Ｎｒｅｆ）から速度推定部１５の出力値（Ｎｅｓｔ）を減算する。差分器Ｄ４は、速度制御器１３の出力値（Ｉｒｅｆ）から電流検出器１０の出力値（Ｉｆｂ）を減算する。
【００３０】
速度指令設定部１２は、かごドア１ａ，１ｂの位置に応じて電動機４を駆動制御するための速度指令Ｎｒｅｆを設定する。この速度指令設定部１２には、全閉スイッチ５および全開スイッチ６が接続されると共に積分演算器１７が接続される。
【００３１】
速度制御器１３は、速度指令設定部１２から出力される速度指令Ｎｒｅｆと速度推定部１５によって推定された推定速度Ｎｅｓｔとの差分値に基づいて電流指令Ｉｒｅｆを生成する。
【００３２】
電流制御器１４は、差分器Ｄ４から出力される電流指令Ｉｒｅｆと電流値Ｉｆｂとの差分値に基づいて電圧指令Ｖｃｏｎを生成し、電力変換器９に対して出力する。
【００３３】
電力変換器９は、この電圧指令Ｖｃｏｎに従って電動機４に対して所要の電圧を印加する。この電力変換器９の出力部には、電流検出器１０および電圧検出器１１が設けられており、電流検出器１０によって検出された電流値Ｉｆｂが差動器Ｄ４にフィードバックされると共に速度推定部１５に与えられる。また、電圧検出器１１によって検出された電圧値Ｖｆｂが速度推定部１５に与えられる。
【００３４】
電動機定数設定部１６は、電動機４の回路特性を示す回路定数情報を設定し、速度推定部１５に出力する。上記回路定数情報には、電動機４の抵抗値Ｒ、インダクタンス値Ｌ、誘起電圧定数Ｋが含まれる。
【００３５】
速度推定部１５は、電動機４の回転速度を推定する部分である。この速度推定部１５は、電動機４の電圧値Ｖｆｂと電流値Ｉｆｂ、そして、電動機定数設定部１６で設定された電動機４の抵抗値Ｒ、インダクタンス値Ｌ、誘起電圧定数Ｋに基づいて、電動機４の推定速度Ｎｅｓｔを以下の式により算出する。なお、Ｅｅｍｆは誘起電圧値であり、推定速度Ｎｅｓｔに比例乗数のＫを乗じることで求められる。
【００３６】
Ｅｅｍｆ＝Ｋ×Ｎｅｓｔ
Ｎｅｓｔ＝（Ｖｆｂ−Ｒ×Ｉｆｂ−Ｌ×ｄＩｆｄｂ／ｄｔ）／Ｋ
ここで、Ｖｆｂの代わりに電力変換器９への電圧指令Ｖｃｏｎを使用することもできる。
【００３７】
積分演算器１７は、速度推定部１５によって得られた推定速度Ｎｅｓｔを積分して、かごドア移動距離Ｘｅｓｔを算出する。このかごドア移動距離Ｘｅｓｔは、速度指令設定部１２に出力される。
【００３８】
このような構成において、かごドア１ａ，１ｂの開閉時に速度推定部１５によって電動機４の回転速度が推定される。この速度推定部１５によって得られた推定速度Ｎｅｓｔは、積分演算器１７にて積分処理され、かご移動距離Ｘｅｓｔとして速度指令設定部１２に与えられる。これにより、速度指令設定部１２では、かごドア移動距離Ｘｅｓｔと全閉スイッチ５の動作信号と全開スイッチ６の動作信号に基づいてドア位置Ｘｔを算出し、それに基づいて速度指令Ｎｒｅｆを決定する。
【００３９】
図３は速度指令Ｎｒｅｆのパターンとドア位置との関係を示したものであり、ドア位置Ｘｔが遷移していくのに伴い、速度指令Ｎｒｅｆも所定のジャーク、加速度、一定速度、減速度へと切り換わる。この速度指令Ｎｒｅｆと推定速度Ｎｅｓｔとの差分値が速度制御器１３に与えられて電動機４が回転制御され、それに伴い、かごドア１ａ，１ｂが所定の速度で開閉動作する。
【００４０】
このように、電動機４の電圧と電流、そして、回路定数情報から電動機４の速度を推定して速度フィード制御を行う構成としたことにより、例えばエレベータ設備をリニューアルする場合に、エンコーダ等の速度検出器を必要とせずに、ソフトウェア的な変更のみで柔軟に対応することができる。
【００４１】
また、上記回路定数情報としては、電動機の抵抗値、インダクタンス値、誘起電圧定数が含まれる。このような回路定数情報を用いて電動機４の速度を推定するようにしたことで、電圧と電流だけで推定するよりも正確な速度を算出することができ、より高精度な速度制御を実現できる。
【００４２】
また、速度制御方式を採用しているため、開閉調整を簡略化でき、また、開閉動作の均一化を実現できる。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。  
第２の実施形態では、上記第１の実施形態の構成に加え、さらに電動機４の抵抗値Ｒとインダクタンス値Ｌの補正機能を備えることを特徴としている。
【００４４】
図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図４において、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、ここでの説明は省略する。
【００４５】
図４において、図２の構成と異なる点は、トルク制御部１８、制御モード切換スイッチ１９、回路定数補正部２０が追加されている点である。
【００４６】
トルク制御部１８は、トルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅとトルク指令Ｔｈｏｌｄを制御モード切換スイッチ１９に対して出力する。トルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅは、通常の速度制御モードとトルク制御モードを切り換えるための信号である。上記トルク制御モードとは、ここでは定数補正用に強制的にトルクを変化させるための補正用モードのことを言う。
【００４７】
トルク指令Ｔｈｏｌｄは、かごドア１ａ，１ｂの全閉位置と全開位置にて電動機４のトルク（ここでは電流）を強制変化させるための指令であり、予め設定された所定のパターンを有する（図５参照）。
【００４８】
制御モード切換スイッチ１９は、速度制御器１３と差分器Ｄ４との間に設けられる。この制御モード切換スイッチ１９は、トルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅに基づいて、速度制御器１３の出力信号である電流指令Ｉｒｅｆまたはトルク制御部１８の出力信号であるトルク指令Ｔｈｏｌｄを選択する。
【００４９】
回路定数補正部２０は、電動機４の回路定数情報に含まれる抵抗値Ｒとインダクタンス値Ｌを補正する。詳しくは、この回路定数補正部２０は、上記トルク制御部１８から出力されるトルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅがトルク制御モード（つまり、補正用モード）の場合に、そのときに電圧検出器１１によって検出される電動機４の電圧値Ｖｆｂと、電流検出器１０によって検出される電流値Ｉｆｂに基づいて抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’を算出して、電動機定数設定部１６に設定された抵抗値Ｒ、インダクタンス値Ｌを補正する。
【００５０】
このような構成において、通常は、トルク制御部１８から出力されるトルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅが速度制御モードに切り換えられており、制御モード切換スイッチ１９は速度制御器１３から出力される電流指令Ｉｒｅｆを選択している。したがって、上記第１の実施形態と同様に、速度推定部１５によって推定される速度Ｎｅｓｔを用いて電動機４が速度制御され、それに伴い、かごドア１ａ，１ｂが所定の速度で開閉動作することになる。
【００５１】
一方、トルク制御切換信号Ｔｍｏｄｅがトルク制御モードの場合には、制御モード切換スイッチ１９はトルク制御部１８から出力されるトルク指令Ｔｈｏｌｄを選択する。これにより、電動機４はこのトルク指令Ｔｈｏｌｄに従って駆動制御され、全開時と全閉時に電流検出器１０によって検出される電流値Ｉｆｂと電圧検出器１１によって検出される電圧値Ｖｆｂがそれぞれ回路定数補正部２０に与えられる。
【００５２】
回路定数補正部２０では、この電流値Ｉｆｂと電圧値Ｖｆｂに基づいて電動機４の抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’を求める。このときの様子を図５に示す。
【００５３】
図５は第２の実施形態の動作を説明するための図であり、図５（ａ），（ｃ）はかごドア全開時、かごドア全閉時のトルク指令Ｔｈｏｌｄのパターン、図５（ｂ），（ｄ）はそれに対する電動機４の電流値Ｉｆｂの変化を示している。
【００５４】
トルク指令Ｔｈｏｌｄのパターンは、抵抗値演算領域とインダクタンス値演算領域に分けられる。抵抗値演算領域では一定の割合で段階的に変化し、インダクタンス値演算領域では最小値（ほぼゼロ）になっている。
【００５５】
まず、抵抗値演算領域では、一定の割合で段階的に増加するトルク指令Ｔｈｏｌｄを用いて、電動機４の電流値Ｉｆを例えば１アンペアずつに徐々に変化させる。そして、この電流値Ｉｆｂの変化量に対する電圧値Ｖｆｂの変化量を計測することで、電圧と電流との関係から電動機４に含まれる抵抗値Ｒ’を算出する。
【００５６】
一方、インダクタンス値演算領域では、トルク指令Ｔｈｏｌｄに対し、電流値Ｉｆｂの下降、上昇の時定数τを算出し、τ＝Ｌ／Ｒの関係からインダクタンス値Ｌ’を算出する。この場合、Ｒについては、上記抵抗値Ｒ’として既に算出されているので、時定数τを求めば、インダクタンス値Ｌ’を得ることができる。
【００５７】
かごドア１ａ、１ｂの全開位置と全閉位置で、上記のような方法により抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’をそれぞれ算出する。そして、この両方の算出結果を平均して最終値として決定する。
【００５８】
このようにして、最終的に得られた抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’は電動機定数設定部１６に与えられる。これにより、以後の速度制御では、この抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’が新たな回路定数情報のＲ，Ｌとして速度推定部１５に適用されることになる。
【００５９】
このように、温度などの環境変化に左右される電動機４の抵抗値Ｒやインダクタンス値Ｌを適宜補正することにより、速度推定部１５による速度推定の精度を高めることができ、より高精度な速度制御を実現できる。
【００６０】
なお、上記実施形態では、かごドア１ａ、１ｂの全開位置と全閉位置の両方で抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’をそれぞれ算出したが、少なくとも一方の位置で算出し、これを最終的な補正値として用いても良い。
【００６１】
また、全開位置と全閉位置の両方で抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’を算出した場合に、その両方の算出結果を平均化して用いるのではなく、これらの値を電動機４の正転時（例えばドア開方向への回転）と逆転時（例えばドア閉方向への回転）にそれぞれに個別に使用することでも良い。このようにすれば、より高精度な速度制御を実現できる。
【００６２】
また、上記実施形態では、図５に示したように、電動機４の電流値Ｉｆｂを強制的に変化させて、それに対する電圧値Ｖｆｂの変化量から抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’を算出したが、その逆でも良い。すなわち、電動機４の電圧値Ｖｆｂを強制的に変化させて、それに対する電流値Ｉｆｂの変化量を求めることでも、上記同様に抵抗値Ｒ’、インダクタンス値Ｌ’を得ることができる。
【００６３】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。  
第３の実施形態では、上記第１の実施形態の構成に加え、さらに誘起電圧定数Ｋの補正機能を備えることを特徴としている。
【００６４】
図６は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図６において、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、ここでの説明は省略する。
【００６５】
図６において、図２の構成と異なる点は、中間位置検出スイッチ２１、かごドア速度演算部２２、誘起電圧補正部２３が追加されている点である。
【００６６】
中間位置検出スイッチ２１は、戸開時あるいは戸閉時にかごドア１ａ，１ｂが全開と全閉の中間位置にきたときにオン動作するスイッチである。具体的には、この中間位置検出スイッチ２１として、図１に示した第２スイッチ７ｂが用いられる。
【００６７】
かごドア速度演算部２２は、中間位置検出スイッチ２１の動作信号に基づいて、かごドア１ａ，１ｂが中間位置を移動しているときの速度Ｖｘを移動距離と時間との関係から求める。
【００６８】
誘起電圧補正部２３は、電動機４の回路定数情報に含まれる誘起電圧定数Ｋを補正する。詳しくは、この誘起電圧補正部２３は、かごドア速度演算部２２によって算出された中間位置移動時のドア移動速度Ｖｘと速度推定部１５によって得られた電動機４の推定速度Ｎｅｓｔとを比較することにより、その差を誘起電圧定数Ｋによるものとして補正する。
【００６９】
ここで、図７を参照して誘起電圧定数Ｋの補正処理について説明する。  
図７は第３の実施形態の動作を説明するための図であり、電動機４に対する速度指令Ｎｒｅｆと中間位置検出スイッチ２１の動作タイミングとの関係を示している。
【００７０】
中間位置検出スイッチ２１は第２スイッチ７ｂから構成され、その第２スイッチ７ｂがオンする距離Ｘは、図１に示した第２検出板８ｂの長さによって決まる（図１１（ｄ）参照）。
【００７１】
ここで、戸開時に中間位置検出スイッチ２１がオンしている時間をｔｏｐとすると、そのときのかごドア１ａ、１ｂの移動速度Ｖｘは、Ｘ／ｔｏｐとして求められる。また、戸閉時に中間位置検出スイッチ２１がオンしている時間をｔｃｌとすると、そのときのかごドア１ａ、１ｂの移動速度Ｖｘは、Ｘ／ｔｃｌとして求められる。
【００７２】
一方、中間位置移動時における電動機４の速度は、速度推定部１５によって求められる。この速度推定部１５によって得られる推定速度Ｎｅｓｔは、誘起電圧定数Ｋを含む回路定数情報などを用いて求められたものであって、実速度とは異なる。そこで、この推定速度Ｎｅｓｔと移動速度Ｖｘとを比較することにより、その差を誘起電圧定数Ｋの誤差分として算出する。
【００７３】
具体的には、推定速度Ｎｅｓｔと移動速度Ｖｘとが比例定数Ｍの関係にある場合には、以下のような式が成立する。Ｘ／ｔは戸開時あるいは戸閉時のかごドア移動速度（Ｖｘ）を示している。
【００７４】
（Ｘ／ｔ）／Ｍ×Ｋ’＝（Ｖｆｂ−Ｒ×Ｉｆｂ−Ｌ×ｄＩｆｂ／ｄｔ）
この式から誘起電圧定数Ｋ’を算出する。なお、リンク式ドアのように、推定速度Ｎｅｓｔと移動速度Ｖｘとが比例関係にない場合には、両者の関係を関数ｆに置き換えても良い。この誘起電圧定数Ｋ’は、戸開時と戸閉時にそれぞれに算出し、その両方の算出結果を平均して最終値を決定する。
【００７５】
このようにして、電動機４の誘起電圧定数Ｋを補正することにより、速度推定部１５による速度推定の精度を高めることができ、より高精度な速度制御を実現できる。
【００７６】
なお、上記実施形態では、戸開時と戸閉時の両方で誘起電圧定数Ｋ’をそれぞれ算出したが、少なくとも一方で算出した結果を最終的な補正値として用いても良い。
【００７７】
また、戸開時と戸閉時の両方で算出した誘起電圧定数Ｋ’を平均化して用いるのではなく、これらの値を電動機４の正転時（例えばドア開方向への回転）と逆転時（例えばドア閉方向への回転）にそれぞれに個別に使用することでも良い。このようにすれば、より高精度な速度制御を実現できる。
【００７８】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。  
第４の実施形態では、上記第１の実施形態の構成に加え、さらにかごドアの速度異常検出機能を備えることを特徴とする。
【００７９】
図８は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図８において、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、ここでの説明は省略する。
【００８０】
図８において、図２の構成と異なる点は、開側減速位置検出スイッチ２４、閉側減速位置検出スイッチ２５、減速位置速度演算部２６、速度異常検出部２７が追加されている点である。
【００８１】
開側減速位置検出スイッチ２４は、戸開時における減速領域付近でオン動作するスイッチである。また、閉側減速位置検出スイッチ２５は、戸閉時における減速領域付近でオン動作するスイッチである。具体的には、開側減速位置検出スイッチ２４として、図１に示した図１に示した第２スイッチ７ｂと第３スイッチ７ｃが用いられる。また、閉側減速位置検出スイッチ２５として、図１に示した第１スイッチ７ａと第２スイッチ７ｂが用いられる。
【００８２】
減速位置速度演算部２６は、開側減速位置検出スイッチ２４と閉側減速位置検出スイッチ２５の動作タイミングから、減速位置におけるかごドア速度Ｖｙを算出する。
【００８３】
速度異常検出部２７は、減速位置速度演算部２６によって算出されたかごドア速度Ｖｙと予め設定された異常検出速度Ｎｅｒｒとを比較することで、かごドア１ａ，１ｂが異常な速度で移動しているか否かを判断する。速度異常であると判断した場合には、速度異常検出部２７は、速度指令設定部１２が出力する速度指令Ｎｒｅｆを強制的に零または負値にする。
【００８４】
ここで、図９を参照して速度異常の検出処理について説明する。  
図９は第４の実施形態の動作を説明するための図であり、戸開時の速度指令Ｎｒｅｆと開側減速位置検出スイッチ２４の動作タイミングとの関係、戸閉時の速度指令Ｎｒｅｆと閉側減速位置検出スイッチ２５の動作タイミングとの関係を示している。
【００８５】
開側減速位置検出スイッチ２４は、第２スイッチ７ｂと第３スイッチ７ｃとから構成され、第２スイッチ７ｂがオンからオフに切り替わり、かつ、第３スイッチ７ｃがオン状態であるときを戸開時の減速位置として検出する（図１１（ｄ），（ｅ）参照）。また、閉側減速位置検出スイッチ２５は、第１スイッチ７ａと第２スイッチ７ｂとから構成され、第２スイッチ７ｂがオンからオフに切り替わり、かつ、第１スイッチ７ａがオン状態であるときを戸閉時の減速位置として検出する（図１１（ｃ），（ｄ）参照）。
【００８６】
ここで、開側減速位置検出スイッチ２４がオンする距離をＸｌｏｐ、オンする時間をｔｌｏｐとすると、そのときのかごドア速度Ｖｙは、Ｘｌｏｐ／ｔｌｏｐとして求められる。また、閉側減速位置検出スイッチ２５がオンする距離をＸｌｃｌ、オンする時間をｔｌｃｌとすると、そのときのかごドア速度Ｖｙは、Ｘｌｏｃｌ／ｔｌｃｌとして求められる。
【００８７】
このＸｌｏｐ／ｔｌｏｐまたはＸｌｏｃｌ／ｔｌｃｌが予め設定された異常検出速度Ｎｅｒｒを超える場合に、速度異常検出部２７から異常検出信号が速度指令設定部１２に対して出力され、速度指令Ｎｒｅｆが強制的に零または負値に制御される。
【００８８】
このように、戸開時または戸閉時において、速度異常状態を検出することにより、何らかの原因で電動機４の速度制御に異常が生じ、かごドア１ａ，１ｂの異常動作により乗客に危害を加えてしまうような事態を防ぐことができる。
【００８９】
なお、上記各実施形態では、かごドアの構成として、２枚パネルで左右中開きタイプのものを例にして説明したが、本発明はドア構成について特に限定されるものではなく、電動機の駆動により開閉するドアであれば、その全てに適用可能である。
【００９０】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】図１は本発明のエレベータのドア制御装置が適用されるかごドアの構成を示す図である。
【図２】図２は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は第１の実施形態における速度指令Ｎｒｅｆのパターンとドア位置Ｘｔとの関係を示す図である。
【図４】図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は第２の実施形態の動作を説明するための図であり、かごドア全開時、かごドア全閉時のトルク指令Ｔｈｏｌｄのパターンとそれに対する電流値Ｉｆｂの変化を示している。
【図６】図６は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は第３の実施形態の動作を説明するための図であり、速度指令Ｎｒｅｆと中間位置検出スイッチの動作タイミングとの関係を示している。
【図８】図８は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は第４の実施形態の動作を説明するための図であり、戸開時の速度指令Ｎｒｅｆと開側減速位置検出スイッチの動作タイミングとの関係、戸閉時の速度指令Ｎｒｅｆと閉側減速位置検出スイッチの動作タイミングとの関係を示している。
【図１０】図１０は従来のエレベータのドア制御装置の構成を示す図である。
【図１１】図１１は従来方式の電圧指令パターンを示す図である。
【符号の説明】
【００９２】
１ａ，１ｂ…かごドア、２…ベルト、３ａ，３ｂ…プーリ、４…電動機、５…全閉スイッチ、６…全開スイッチ、７ａ…第１スイッチ、７ｂ…第２スイッチ、７ｃ…第３スイッチ、８ａ…第１検出板、８ｂ…第２検出板、８ｃ…第３検出板、９…電力変換器、１０…電流検出器、１１…電圧検出器、１２…速度指令設定部、１３…速度制御器、１４…電流制御器、１５…速度推定部、１６…電動機定数設定部、１７…積分演算器、１８…トルク制御部、１９…制御モード切換スイッチ、２０…回路定数補正部、２１…中間位置検出スイッチ、２２…かごドア速度演算部、２３…誘起電圧補正部、２４…開側減速位置検出スイッチ、２５…閉側減速位置検出スイッチ、２６…減速位置速度演算部、２７…速度異常検出部、３０…電圧指令設定部、３１…電圧制御器、Ｄ１〜Ｄ４…差分器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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