(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転速度が一定の変化傾向にある電動機を制御する電動機制御装置であって、
前記電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶されている過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶されている過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
前記第２の算出手段で算出された２回変化量を順次記憶する第３の記憶手段と、
予め設定された閾値を変更する閾値変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記第２の記憶手段および前記第３の記憶手段に記憶されている所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が予め設定された第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が予め設定された第２の所定値に達していない場合に、前記閾値変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機制御装置において、
前記第１の所定値および前記第２の所定値は、前記１回変化量および前記２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより前記電動機の回転速度が一定の減速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定されていて、
前記閾値変更手段は、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値以上となることで当該第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が前記第２の所定値未満となることで当該第２の所定値に達していない場合に、前記電動機の回転速度が一定の減速傾向にあると判断して、前記１回変化量が前記閾値に達し難くなるように前記閾値を変更することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電動機制御装置において、
前記第１の所定値および前記第２の所定値は、前記１回変化量および前記２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより前記電動機の回転速度が一定の加速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定されていて、
前記閾値変更手段は、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値以下となることで当該第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が前記第２の所定値より大きくなることで当該第２の所定値に達していない場合に、前記電動機の回転速度が一定の加速傾向にあると判断して、前記１回変化量が前記閾値に達し易くなるように前記閾値を変更することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の電動機制御装置において、
前記閾値変更手段は、前記閾値の変更後に、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値に達しなくなった場合または前記２回変化量が前記第２の所定値に達した場合に、変更した閾値を元の値に戻すことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項５】
回転速度が一定の変化傾向にある電動機を制御する電動機制御装置であって、
前記電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶されている過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を変更する変化量変更手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶されている過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
前記第２の算出手段で算出された２回変化量を順次記憶する第３の記憶手段と、
予め設定された閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記第２の記憶手段および前記第３の記憶手段に記憶されている所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が予め設定された第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が予め設定された第２の所定値に達していない場合に、前記変化量変更手段は前記１回変化量を変更し、前記比較手段は該変更後の１回変化量と前記閾値とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動機制御装置において、
前記第１の所定値および前記第２の所定値は、前記１回変化量および前記２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより前記電動機の回転速度が一定の減速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定されていて、
前記変化量変更手段は、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値以上となることで当該第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が前記第２の所定値未満となることで当該第２の所定値に達していない場合に、前記電動機の回転速度が一定の減速傾向にあると判断して、前記１回変化量が前記閾値に達し難くなるように前記１回変化量を変更することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の電動機制御装置において、
前記第１の所定値および前記第２の所定値は、前記１回変化量および前記２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより前記電動機の回転速度が一定の加速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定されていて、
前記変化量変更手段は、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値以下となることで当該第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が前記第２の所定値より大きくなることで当該第２の所定値に達していない場合に、前記電動機の回転速度が一定の加速傾向にあると判断して、前記１回変化量が前記閾値に達し易くなるように前記１回変化量を変更することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７のいずれかに記載の電動機制御装置において、
前記変化量変更手段は、前記１回変化量の変更後に、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値に達しなくなった場合または前記２回変化量が前記第２の所定値に達した場合に、前記１回変化量の変更を止めることを特徴とする電動機制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の電動機制御装置において、
前記制御手段は、前記所定回数前の所定区間に算出された前記１回変化量と前記２回変化量のうち、前記１回変化量が前記第１の所定値に達し、かつ前記２回変化量が前記第２の所定値に達していない場合において、前記１回変化量が前記閾値に達したときに、前記電動機の反転または停止を禁止することを特徴とする電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の開閉体を駆動するための電動機を制御する電動機制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車には、ドアの窓、サンルーフ、スライドドア等の開閉体と、該開閉体を駆動するための電動機と、該電動機を制御する電動機制御装置とが設けられている。電動機制御装置のうち、窓開閉用の電動機を制御するものは、パワーウィンドウ装置（または窓開閉制御装置）と呼ばれている。パワーウィンドウ装置は、一般にスイッチの操作により電動機であるモータを正転または逆転させて、ドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。
【０００３】
図１は、パワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、８は窓の開閉動作を制御するＣＰＵおよびメモリから構成される制御部である。
【０００４】
操作スイッチ１を操作すると、制御部８に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部８はこの検出結果に基づき窓の開閉量やモータの回転速度を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。
【０００５】
図２は、操作スイッチ１の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ１は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ１１と、この操作ノブ１１と一体に設けられたロッド１２と、公知のスライドスイッチ１３とから構成される。１４はスライドスイッチ１３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ１が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド１２の下端は、スライドスイッチ１３のアクチュエータ１４と係合しており、操作ノブ１１がａｂ方向に回転すると、ロッド１２を介してアクチュエータ１４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ１３の接点（図示省略）が切り換えられる。
【０００６】
操作ノブ１１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ１１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ１１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ１１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ１１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ１１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ１１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ１１から手を離すと、操作ノブ１１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。
【０００７】
マニュアル動作の場合は、操作ノブ１１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ１１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。
【０００８】
図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２はＸアーム式の窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルスを出力する。所定時間内にロータリエンコーダ４から出力されるパルスを計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。
【０００９】
１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。
【００１０】
以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ１１が図２のオート閉ＡＣの位置にあってオート閉動作が行われる場合やマニュアル閉ＭＣの位置にあってマニュアル閉動作が行われる場合に、物体の挟み込みを検知する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検知して窓１００の閉動作を停止したり、開動作へ切り換えたりするようになっている。特に、オート閉動作中は窓１００が自動的に閉じるため、誤って手や首などが挟まれた場合に、閉動作を禁止して人体に危害が加わるのを防止する必要性から、このような挟み込み検知機能が設けられる。挟み込みの検知にあたっては、例えば、パルス検出回路５の出力であるモータ３の回転速度を制御部８が随時読み込み、現在の回転速度と以前の回転速度とを比較して、その比較結果に基づいてモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果から挟み込みの有無を判断する。具体的には、窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、急激にモータ３の負荷が増大して回転速度が低下する異常が生じるため、回転速度の変化量が大きくなり、この変化量が所定の閾値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判断する。閾値はメモリ６に予め記憶されている。
【００１１】
上記以外に、例えば下記の特許文献１では、窓が閉じる過程において、モータの作動状態の時々刻々の変化に応じて閾値をリアルタイムで最適値、即ち所定のモータの回転周期に予め対応付けられた値に更新し、該更新後の閾値をリアルタイムでモータの回転周期変化率と比較して異物の挟み込みの有無を判定している。また、例えば下記の特許文献２では、モータの回転速度の変動率と、検出或いは算出された窓位置とに基づいて閾値を補正し、該補正後の閾値と変動率とを比較して、変動率が（特に回転速度の減少方向へ）閾値より増大する場合に、挟み込み有りと判定している。さらに、例えば下記の特許文献３では、直流電源の電源電圧に基づいて直流モータの推定回転数を演算し、回転数センサの検出値に基づいて直流モータの実際の回転数を検出し、推定回転数を実際の回転数および推定回転数の所定時間内での偏差に基づいて補正して、該補正後の推定回転数および実際の回転数の偏差が閾値を超えたときに挟み込み有りと判定している。
【００１２】
【特許文献１】特開平８−１２８２５９号公報
【特許文献２】特開平１１−３２４４８１号公報
【特許文献３】特開２００２−２５０１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上述したＸアーム式の窓開閉機構１０２を用いたパワーウィンドウ装置では、てこの原理により第１アーム１０４が水平状態に近づくに連れて、モータ３にかかる負荷が大きくなって、モータ３の回転速度が徐々に低下し、水平状態から離れるに連れて、モータ３にかかる負荷が小さくなって、モータ３の回転速度が徐々に上昇することがある。また、低温下での窓枠に設置されたゴム材等の硬化や塵埃の介在や各部の磨耗等により窓ガラス１０１の摺動抵抗が徐々に大きくなって、モータ３の回転速度が徐々に低下することがある。上記のような構造的要因や周囲環境的要因や経時変化的要因によるモータの回転速度の変動は、他の方式の窓開閉機構を用いたパワーウィンドウ装置でも起こることがある。上記のようにモータの回転速度が徐々に低下、即ち一定の減速傾向にある場合、該回転速度の変化量は「０」以外の値でかつ「＋」と「−」のうち閾値に達し易い方の値（閾値側へ寄った値）となるため、挟み込みによるモータの回転異常を誤検知しないための誤検知マージン（閾値と変化量の差分）が小さくなり、例えば悪路走行時の振動やドア開閉時の衝撃等の外乱の影響でモータの回転速度が脈動したとき等に、実際には挟み込みによるモータの回転異常が生じていないのに生じたと誤検知し易くなる。また、モータの回転速度が徐々に上昇、即ち一定の加速傾向にある場合、該回転速度の変化量は「０」以外の値でかつ「＋」と「−」のうち閾値に達し難い方の値（閾値と反対側へ寄った値）となるため、上記誤検知マージンが大きくなり、外乱の影響によるモータの回転異常の誤検知だけでなく、実際の挟み込みによるモータの回転異常も検知し難くなる。
【００１４】
そこで、本発明では、電動機の回転速度が一定の変化（減速または加速）傾向にあっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る電動機制御装置は、回転速度が一定の変化傾向にある電動機を制御する電動機制御装置であって、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶されている過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶されている過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、第２の算出手段で算出された２回変化量を順次記憶する第３の記憶手段と、予め設定された閾値を変更する閾値変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第２の記憶手段および第３の記憶手段に記憶されている所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が予め設定された第１の所定値に達し（第１の所定値を超えた場合も含む。以下同様。）、かつ２回変化量が予め設定された第２の所定値に達していない場合に、閾値変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００１６】
上記閾値変更手段による閾値の変更のし方は、第１の所定値および第２の所定値の設定状態と、１回変化量および２回変化量から判断される電動機の回転速度の変化傾向に応じて変える。具体的には、第１の所定値および第２の所定値を、１回変化量および２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより電動機の回転速度が一定の減速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定した状態では、閾値変更手段は、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値以上となることで当該第１の所定値に達し、かつ２回変化量が第２の所定値未満となることで当該第２の所定値に達していない場合に、電動機の回転速度が一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量が閾値に達し難くなるように閾値を変更する。このようにすると、電動機の回転速度が一定の減速（徐々に低下）傾向にある場合は、１回変化量が閾値に達し難くなるように閾値が変更されて、電動機の回転異常の誤検知マージン（閾値と１回変化量の差分）を大きくすることができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１７】
また、第１の所定値および第２の所定値を、１回変化量および２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより電動機の回転速度が一定の加速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定した状態では、閾値変更手段は、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値以下となることで当該第１の所定値に達し、かつ２回変化量が第２の所定値より大きくなることで当該第２の所定値に達していない場合に、電動機の回転速度が一定の加速傾向にあると判断して、１回変化量が閾値に達し易くなるように閾値を変更する。このようにすると、電動機の回転速度が一定の加速（徐々に上昇）傾向にある場合は、１回変化量が閾値に達し易くなるように閾値が変更されて、電動機の回転異常の誤検知マージンを小さくすることができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際に電動機の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１８】
また、本発明に係る電動機制御装置では、閾値変更手段が、上述した閾値の変更後に、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値に達しなくなった場合または２回変化量が第２の所定値に達した場合に、変更した閾値を元の値に戻す。
【００１９】
例えば、電動機の回転速度が一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合に、上述したように閾値を１回変化量が達し難くなるように変更したままにしておくと、１回変化量が「０」以外の値でかつ「＋」と「−」のうち閾値に達し難い方の値（閾値と反対側に寄った値）になるため、電動機の回転異常の誤検知マージンが大きくなり過ぎて、外乱の影響等による電動機の回転異常の誤検知だけでなく、実際の電動機の回転異常も検知し難くなる。然るに、上記のようにすると、電動機の回転速度が一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合には、１回変化量が「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し難い側に推移した後飽和して第１の所定値に達しなくなり、２回変化量が一旦「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し難い側に推移した後また「０」付近に戻って飽和して第２の所定値に達しないので、変更された閾値が元の値に戻されて、電動機の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際に電動機の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２０】
また例えば、電動機の回転速度が一定の加速傾向から変化した（一定の加速傾向を示さなくなった）場合に、上述したように閾値を１回変化量が達し易くなるように変更したままにしておくと、１回変化量が閾値に達し易い値（閾値側に寄った値）になるため、電動機の回転異常の誤検知マージンが小さくなり過ぎて、外乱の影響等による電動機の回転異常を誤検知し易くなる。然るに、上記のようにすると、電動機の回転速度が一定の加速傾向から変化した場合には、１回変化量が閾値に達し易い側に推移して第１の所定値に達しなくなり、２回変化量が「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し易い側に推移して第２の所定値に達しないので、変更された閾値が元の値に戻されて、電動機の回転異常の誤検知マージンを小さくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２１】
また、他の本発明に係る電動機制御装置は、回転速度が一定の変化傾向にある電動機を制御する電動機制御装置であって、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶されている過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を変更する変化量変更手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶されている過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、第２の算出手段で算出された２回変化量を順次記憶する第３の記憶手段と、予め設定された閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、第２の記憶手段および第３の記憶手段に記憶されている所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が予め設定された第１の所定値に達し、かつ２回変化量が予め設定された第２の所定値に達していない場合に、変化量変更手段は１回変化量を変更し、比較手段は該変更後の１回変化量と前記閾値とを比較する。
【００２２】
上記変化量変更手段による１回変化量の変更のし方は、第１の所定値および第２の所定値の設定状態と、１回変化量および２回変化量から判断される電動機の回転速度の変化傾向とに応じて変える。具体的には、第１の所定値および第２の所定値を、１回変化量および２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより電動機の回転速度が一定の減速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定した状態では、変化量変更手段は、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値以上となることで当該第１の所定値に達し、かつ２回変化量が第２の所定値未満となることで当該第２の所定値に達していない場合に、電動機の回転速度が一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量が閾値に達し難くなるように１回変化量を変更する。このようにすると、電動機の回転速度が一定の減速傾向にある場合は、１回変化量が閾値に達し難くなるように変更されて、電動機の回転異常の誤検知マージンを大きくすることができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２３】
また、第１の所定値および前記第２の所定値を、１回変化量および２回変化量が当該所定値に達するかまたは達しないかにより電動機の回転速度が一定の加速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定した状態では、変化量変更手段は、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値以下となることで当該第１の所定値に達し、かつ２回変化量が第２の所定値より大きくなることで当該第２の所定値に達していない場合に、電動機の回転速度が一定の加速傾向にあると判断して、１回変化量が閾値に達し易くなるように１回変化量を変更する。このようにすると、電動機の回転速度が一定の加速傾向にある場合は、１回変化量が閾値に達し易くなるように変更されて、電動機の回転異常の誤検知マージンを小さくすることができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際に電動機の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２４】
また、他の本発明に係る電動機制御装置では、変化量変更手段が、上述した１回変化量の変更後に、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値に達しなくなった場合または２回変化量が第２の所定値に達した場合に、１回変化量の変更を止める。
【００２５】
例えば、電動機の回転速度が一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合に、上述したように１回変化量を閾値に達し難くなるように変更するのを継続していると、１回変化量が「０」以外の値でかつ「＋」と「−」のうち閾値に達し難い方の値になるため、電動機の回転異常の誤検知マージンが大きくなり過ぎて、外乱の影響等による電動機の回転異常の誤検知だけでなく、実際の電動機の回転異常も検知し難くなる。然るに、上記のようにすると、電動機の回転速度が一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合には、１回変化量が「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し難い側に推移した後飽和して第１の所定値に達しなくなり、２回変化量が一旦「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し難い側に推移した後また「０」付近に戻って飽和して第２の所定値に達しないので、１回変化量が変更されなくなって、電動機の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際に電動機の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２６】
また例えば、電動機の回転速度が一定の加速傾向から変化した場合に、上述したように１回変化量を閾値に達し易くなるように変更するのを継続していると、１回変化量が閾値に達し易い値になるため、電動機の回転異常の誤検知マージンが小さくなり過ぎて、外乱の影響等による電動機の回転異常を誤検知し易くなる。然るに、上記のようにすると、電動機の回転速度が一定の加速傾向から変化した場合には、１回変化量が「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し易い側に推移して第１の所定値に達しなくなり、２回変化量が「０」より「＋」側と「−」側のうち閾値に達し易い側に推移して第２の所定値に達しないので、１回変化量が変更されなくなって、電動機の回転異常の誤検知マージンを小さくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００２７】
さらに、本発明に係る電動機制御装置では、制御手段は、所定回数前の所定区間に算出された１回変化量と２回変化量のうち、１回変化量が第１の所定値に達し、かつ２回変化量が第２の所定値に達していない場合において、１回変化量が閾値に達したときに、電動機の反転または停止を禁止する。
【００２８】
このようにすると、電動機の回転速度が一定の減速傾向または加速傾向にある場合に、電動機が回転異常状態ではないのに、外乱の影響等により１回変化量が閾値に達しても、電動機の回転状態をそのまま維持することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、電動機の回転速度が一定の変化（減速または加速）傾向にある場合に、閾値または１回変化量を変更して、電動機の回転異常の誤検知マージンの大きさを変えるため、外乱の影響等により電動機の回転異常の有無を誤判定し難くなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。以下では、背景技術の項で説明した図１〜図４を本発明の実施形態として引用する。図１は、本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。本パワーウィンドウ装置は、車両の窓の開閉を制御する開閉制御装置であって、本発明における電動機制御装置の一実施形態を構成している。モータ３は、本発明における電動機の一実施形態を構成し、制御部８は、本発明における制御手段の一実施形態を構成している。図２は、操作スイッチの一例を示した概略構成図である。図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。図４は、図３において窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。これらの各図についてはすでに説明済みなので、ここでは重複説明を省略する。
【００３１】
図５は、本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。この回転異常検出ブロックは、制御部８に備わるものであって、ここでは、８１、８３、８５、８７〜８９の各ブロックを便宜上ハードウェアの回路として図示してあるが、実際にはこれらの回路の機能はソフトウェアによって実現される。勿論、ハードウェア回路によりこれらのブロックを構成してもよい。また、８２、８４、８６の各ブロックは、制御部８のメモリの領域として確保してもよい。
【００３２】
図５において、回転速度検出部８１は、図１のパルス検出回路５から出力されるパルスの数を計数することによって、モータ３の回転速度を所定の周期で検出する。回転速度記憶部８２は、回転速度検出部８１で検出した回転速度を、図１のメモリ６の所定領域に順次記憶する。つまり、回転速度記憶部８２には、所定の周期で検出した複数の回転速度が順番に記憶される。１回変化量算出部８３は、回転速度検出部８１から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部８２に記憶されている過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する。１回変化量記憶部８４は、１回変化量算出部８３で算出した１回変化量を順次記憶する。つまり、１回変化量記憶部８４には、所定の周期で算出した複数の１回変化量が順番に記憶される。２回変化量算出部８５は、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量と、回転速度記憶部８２に記憶されている過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。２回変化量記憶部８６は、２回変化量算出部８５で算出した２回変化量を順次記憶する。つまり、２回変化量記憶部８６には、所定の周期で算出した複数の２回変化量が順番に記憶される。閾値変更部８７は、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている所定の閾値を、１回変化量記憶部８４に記憶されている１回変化量と２回変化量記憶部８６に記憶されている２回変化量とに基づいて後述するように変更する。変化量・閾値比較部８８は、１回変化量算出部８３から出力される１回変化量と、閾値変更部８７から出力される未変更または変更後の閾値とを比較する。回転異常判定部８９は、変化量・閾値比較部８８での比較結果に基づいて、図４で示したような窓１００に物体Ｚを挟み込んだことにより発生するモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果に応じた制御信号を図１のモータ駆動回路２へ出力する。
【００３３】
回転速度検出部８１は、ロータリエンコーダ４およびパルス検出回路５とともに、本発明における検出手段の一実施形態を構成している。回転速度記憶部８２は、本発明における第１の記憶手段の一実施形態を構成している。１回変化量算出部８３は、本発明における第１の算出手段の一実施形態を構成している。１回変化量記憶部８４は、本発明における第２の記憶手段の一実施形態を構成している。２回変化量算出部８５は、本発明における第２の算出手段の一実施形態を構成している。２回変化量記憶部８６は、本発明における第３の記憶手段の一実施形態を構成している。閾値変更部８７は、本発明における閾値変更手段の一実施形態を構成している。変化量・閾値比較部８８は、本発明における比較手段の一実施形態を構成している。回転異常判定部８９は、本発明における判定手段の一実施形態を構成している。
【００３４】
図６は、パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。ステップＳ１で、図２の操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ１は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。
【００３５】
図７は、図６のステップＳ２、後述する図９のステップＳ５８、および図１０のステップＳ６５におけるマニュアル閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。各手順は、制御部８を構成するＣＰＵにより実行され、後述するフローチャートについても同様である。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、モータ３の回転状態検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。
【００３６】
ステップＳ１４の処理を終了すると、図１の制御部８のメモリまたはメモリ６の所定領域に設けられている変化量・閾値比較フラグが「１」になっているか否かを判定する（ステップＳ１５）。この変化量・閾値比較フラグは、ステップＳ１４の処理中で後述するように閾値と１回変化量とを比較した結果を示していて、１回変化量が閾値に達している場合は「１」、１回変化量が閾値に達していない場合は「０」となる。ここで、変化量・閾値比較フラグが「１」になっていると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、続いて、制御部８のメモリまたはメモリ６の所定領域に設けられている変更条件フラグが「０」になっているか否かを判定する（ステップＳ１６）。この変更条件フラグは、ステップＳ１４の処理中で後述するように１回変化量と２回変化量が所定の条件を満たしているか否かの判定結果を示していて、所定の条件を満たしている場合は「１」、満たしていない場合は「０」となる。ここで、変更条件フラグが「０」になっていると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、図４で示したような窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（ステップＳ１７）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１８）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１９）、完全に開けば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ１８へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００３７】
一方、ステップＳ１５で１回変化量・閾値比較フラグが「０」になっている場合（ステップＳ１５：ＮＯ）や、ステップＳ１６で変更条件フラグが「１」になっている場合（ステップＳ１６：ＮＯ）は、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（ステップＳ２０）。そして、モータ駆動回路２からモータ３の反転と停止を禁止する信号を出力し、モータ３の正転をそのまま継続させる（ステップＳ２１）。本例では、上述したように挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断した後に、モータ３を逆転させているので、ステップＳ２１ではモータ駆動回路２からモータ３へ反転のみ禁止する信号を出力してもよい。他の例として、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断した後に、モータ３を停止させる場合は、ステップＳ２１ではモータ駆動回路２からモータ３へ停止のみ禁止する信号を出力してもよい。
【００３８】
ステップＳ２１の後、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ２２）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続し、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２３）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、後述のオート閉処理に移り（ステップＳ２４）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ２３：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２５）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２６）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２５：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２７）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ２８）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２７：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３９】
図８は、図６のステップＳ４、図７のステップＳ２４、後述する図９のステップＳ６０、および図１０のステップＳ６７におけるオート閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、モータ３の回転状態検出処理を行う（ステップＳ３４）。この処理の詳細についても後述する。
【００４０】
ステップＳ３４の処理を終了すると、閾値・１回変化量比較フラグが「１」になっているか否かを判定し（ステップＳ３５）、該フラグが「１」になっていると（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、続いて変更条件フラグが「０」になっているか否かを判定し（ステップＳ３６）、該フラグが「０」になっていると（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（ステップＳ３７）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３８）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３９）、完全に開けば（ステップＳ３９：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３９：ＮＯ）、ステップＳ３８へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００４１】
一方、ステップＳ３５で１回変化量・閾値比較フラグが「０」になっている場合（ステップＳ３５：ＮＯ）や、ステップＳ３６で変更条件フラグが「１」になっている場合（ステップＳ３６：ＮＯ）は、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（ステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２からモータ３の反転と停止を禁止する信号を出力し、モータ３の正転をそのまま継続させる（ステップＳ４１）。続いて、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ４３）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ４２：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４４）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ４５）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４４：ＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってモータ３の正転を継続する。
【００４２】
図９は、図６のステップＳ６、図７のステップＳ２６、および図８のステップＳ４３におけるマニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図は、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００４３】
図１０は、図６のステップＳ８、図７のステップＳ２８、図８のステップＳ４５、および図９のステップＳ５６におけるオート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図も、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ６１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ６１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ６２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ６３）、完全に開けば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ６５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ６４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６６）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６７）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ６６：ＮＯ）、ステップＳ６２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。
【００４４】
図１１および図１２は、第１実施形態における、図７のステップＳ１４、および図８のステップＳ３４のモータ３の回転状態検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。なお、図１２は、図１１の続きのフローチャートである。図１１において、最初に、図５の回転速度検出部８１によりモータ３の現在の回転速度ｆ（０）を取得し、回転速度記憶部８２に記憶する（ステップＳ７１）。次に、現在の回転速度ｆ（０）の所定回数前に検出した過去の回転速度ｆ（ｘ）を回転速度記憶部８２から読み出す（ステップＳ７２）。「ｘ」は過去の任意の検出時間である。そして、１回変化量算出部８３により現在の回転速度ｆ（０）と過去の回転速度ｆ（ｘ）の差分を１回変化量ΔＦ１（０）として算出して（ΔＦ１（０）＝ｆ（ｘ）−ｆ（０））、１回変化量記憶部８４に記憶する（ステップＳ７３）。さらに引き続き、現在の１回変化量ΔＦ１（０）の所定回数前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）を１回変化量記憶部８４から読み出す（ステップＳ７４）。「ｙ」は過去の任意の検出時間である。上記の「ｘ」と「ｙ」とは、同一時間であってもよいが、好ましくは異なる時間である方がよい。そして、２回変化量算出部８５により現在の１回変化量ΔＦ１（０）と過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）の差分を２回変化量ΔＦ２（０）として算出して（ΔＦ２（０）＝ΔＦ１（０）−ΔＦ１（ｙ））、２回変化量記憶部８６に記憶する（ステップＳ７５）。
【００４５】
図１３は、第１実施形態における、窓１００の閉動作中の回転速度検出部８１から出力されるモータ３の回転速度と、上記のようにして算出した１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。縦軸にモータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示し、横軸に時間、即ち該パルスのエッジのタイミングを示している。黒丸で示しているｆはモータ３の生の回転速度、黒四角で示しているΔＦ１は回転速度ｆの変化量である１回変化量、黒三角で示しているΔＦ２は１回変化量ΔＦ１の変化量である２回変化量、太線で示すＳは上述した閾値である。一点鎖線で示すＡは１回変化量ΔＦ１と比較する第１の所定値、二点鎖線で示すＢは２回変化量ΔＦ２と比較する第２の所定値である。第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。本第１実施形態では、第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂを、１回変化量ΔＦ１が第１の所定値Ａに達するかどうかと、２回変化量ΔＦ２が第２の所定値Ｂに達するかどうかの結果から、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定している。
【００４６】
図１３では、窓１００の閉動作が正常に行われた状態、即ち窓１００に物体Ｚを挟み込んだり悪路走行時の振動やドア開閉時の衝撃等の外乱が加わったりしていない状態を示している。後述する図１５、図１８、および図２０も同様に閉動作正常状態を示している。図３に示すＸアーム式の窓開閉機構１０２では、モータ３の駆動により第１アーム１０４を回動させて窓１００を閉じていく際に、第１アーム１０４が斜め下へ傾いた状態から水平状態に近づくに連れて、てこの原理によりモータ３にかかる負荷が大きくなって、モータ３の回転速度ｆが図示するように徐々に低下して一定の減速傾向となる。そして、第１アーム１０４が水平状態から斜め上へ傾いて行くに連れて、てこの原理によりモータ３にかかる負荷が小さくなって、モータ３の回転速度ｆが図示するように徐々に上昇して一定の加速傾向となる。
【００４７】
変化量ΔＦ１、ΔＦ２は、図１１で説明したように算出している。詳しくは図１３では、１回変化量ΔＦ１は、左側に矢印で示すように現在より８回前に検出した過去の回転速度ｆから現在の回転速度ｆを引いて算出している。２回変化量ΔＦ２は、ほぼ中央に矢印で示すように現在の１回変化量ΔＦ１からこの３回前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１を引いて算出している。このように変化量ΔＦ１、ΔＦ２を算出するのは、図３のピニオン１０９の軸ずれ等の構造的要因によりモータ３の回転速度ｆが脈動しても、該脈動の影響により変化量ΔＦ１、ΔＦ２が相殺され難くするためや、回転速度ｆと変化量ΔＦ１、ΔＦ２の加減速傾向をいずれも同様に、即ちいずれも減速中は低下し加速中は上昇するようにして、状態を把握し易くするためである。閾値Ｓは、「０」より「＋」側に比較的離れた値（本例では初期値Ｓ（０）を８Ｈｚ）に設定している。第１の所定値Ａは、「０」より「＋」側でかつ閾値より小さい値（本例では３Ｈｚ）に設定し、第２の所定値Ｂは、「０」より「＋」側でかつ第１の所定値Ａより小さい値（本例では１Ｈｚ）に設定している。
【００４８】
図１１でステップＳ７５を終了すると、現在の変化量ΔＦ１（０）、ΔＦ２（０）の所定回数前の一定区間における１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）および２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）をそれぞれ１回変化量記憶部８４および２回変化量記憶部８６から読み出す（ステップＳ７６）。「ｚ」は過去の任意の算出時間である。「ｚ」と前記の「ｘ」および「ｙ」とは、同一時間であってもよいが、好ましくは異なる時間である方がよい。そして、閾値変更部８７で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが所定値Ａ以上であり（所定値Ａに達している）、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが所定値Ｂ未満である（所定値Ｂに達していない）か否かを判定する（図１２のステップＳ７７）。この条件は、本第１実施形態では閾値Ｓをアップするためのものである。図１３では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが第１の所定値Ａ以上でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが第２の所定値Ｂ未満であることとしている。
【００４９】
図１３に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「０」より閾値Ｓに達し易い「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので（図１２のステップＳ７７：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ７８）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなるように、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更して設定する（ステップＳ７９）。図１３では、初期値Ｓ（０）から１Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を９Ｈｚにしている。これによって、モータ３の回転異常を誤検知しないための誤検知マージン（閾値Ｓと１回変化量ΔＦ１の差分）が大きくなる。
【００５０】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上である（閾値Ｓ（ｍ）に達している）か否かを判定する（ステップＳ８０）。ここで、外乱の影響でモータ３の回転速度ｆが脈動している等により１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上になっていると（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であることを示すように「１」にする（ステップＳ８１）。そして、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「１」であり（図７のステップＳ１５：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３５：ＹＥＳ）、変更条件フラグが「１」である（図７のステップＳ１６：ＮＯまたは図８のステップＳ３６：ＮＯ）ので、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、前述したように以降の処理を実行する。
【００５１】
上記に対して、図１２のステップＳ８０で、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）未満になっていると（ステップＳ８０：ＮＯ）、変化量・閾値比較フラグを１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）未満であることを示すように「０」にする（ステップＳ８５）。そして、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「０」である（図７のステップＳ１５：ＮＯまたは図８のステップＳ３５：ＮＯ）ので、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、前述したように以降の処理を実行する。
【００５２】
その後、図１３に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合は、細かい破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が閾値に達し難い「−」側に推移して、第１の所定値Ａ未満となる（図１２のステップＳ７７：ＮＯ）。さらにこの後、１回変化量ΔＦ１は図１３に示すように「−」側に推移した後「−」側のある値（本例では−４Ｈｚ）で飽和する。２回変化量ΔＦ２の方は、一旦「０」より「−」側に推移した後、また「０」付近に戻って飽和し、第２の所定値Ｂ以上になることはない。上記のようにステップＳ７７の条件を満たさなくなると、変更条件フラグを条件が満たされていないことを示すように「０」にする（ステップＳ８２）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向から変化した（一定の減速傾向を示さなくなった）と判断して、閾値Ｓを変更値Ｓ（ｍ）から初期値Ｓ（０）に戻して設定する（ステップＳ８３）。これによって、１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移により大きくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなる。
【００５３】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。このとき、上記のように１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移によりモータ３の回転異常の誤検知マージンが大きくなっているので、ある程度の外乱があっても、１回変化量ΔＦ１（０）は閾値Ｓ（０）以上になり難い。ステップＳ８４で、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）未満であれば（ステップＳ８４：ＮＯ）、変化量・閾値比較フラグを「０」にし（ステップＳ８５）、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であれば（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にする（ステップＳ８１）。そして、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「０」であれば（図７のステップＳ１５：ＮＯまたは図８のステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、前述したように以降の処理を実行する。
【００５４】
上記に対して、変化量・閾値比較フラグが「１」であれば（図７のステップＳ１５：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３５：ＹＥＳ）、変更条件フラグは「０」である（図７のステップＳ１６：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３６：ＹＥＳ）ので、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、図７のマニュアル閉処理または図８のオート閉処理を終了する。
【００５５】
一方、図４に示すように窓１００に物体Ｚを挟み込んだ場合は、図示していないが、モータ３の回転速度ｆは挟まれ時から急激に低下（減速）して「０」に近づき、１回変化量ΔＦ１および２回変化量ΔＦ２はともに挟まれ時から上昇（加速）して、さらに１回変化量ΔＦ１は閾値Ｓに達する。このため、図１２のステップ７７で２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）が第２の所定値Ｂ以上となり（ステップＳ７７：ＮＯ）、変更条件フラグを「０」にして（ステップＳ８２）、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）に設定する（ステップＳ８３）。そして、ステップＳ８４で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上になっていると判定し（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にして（ステップＳ８１）、モータ３の回転状態検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「１」であり（図７のステップＳ１５：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３５：ＹＥＳ）、変更条件フラグが「０」である（図７のステップＳ１６：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３６：ＹＥＳ）ので、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、図７のマニュアル閉処理または図８のオート閉処理を終了する。
【００５６】
以上の第１実施形態のようにすると、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、現在から所定回数前の所定区間に算出された回転速度ｆの変化量である１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）と回転速度ｆの変化量の変化量である２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）のうち、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「０」より「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し難くなるように閾値Ｓが変更されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５７】
また、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合に、閾値Ｓを変更した値Ｓ（ｍ）のままにしておくと、１回変化量ΔＦ１が「０」以外の値でかつ閾値Ｓに達し難い「−」側の値（閾値Ｓと反対側に寄った値）になるため、モータ３の回転異常の誤検知マージンが大きくなり過ぎて、外乱の影響等によるモータ３の回転異常の誤検知だけでなく、実際のモータ３の回転異常も検知し難くなる。然るに、上述のように、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わって、１回変化量ΔＦ１が「０」より閾値Ｓに達し難い「−」側に推移した後飽和して、第１の所定値Ａ未満となり、２回変化量ΔＦ２が一旦「０」より「−」側に推移した後また「０」付近に戻って飽和して、第２の所定値Ｂ以上にならないことを受けて、変更した閾値Ｓ（ｍ）を初期値Ｓ（０）に戻すと、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５８】
さらに、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが第１の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが第２の所定値Ｂ未満である場合において、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上になったときに、モータ３の反転または停止を禁止するので、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合に、モータ３が回転異常状態ではないのに、外乱の影響等により１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上になっても、モータ３の回転状態をそのまま維持することができる。
【００５９】
図１４は、第２実施形態におけるモータ３の回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第２実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第２実施形態として引用する。さらに、本第２実施形態の回転異常検出ブロックは図５と同様であるため、図５も第２実施形態として引用する。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、１回変化量ΔＦ１（０）、および２回変化量ΔＦ２（０）を、それぞれ取得して対応する記憶部８２、８４、８６に記憶する。
【００６０】
図１５は、第２実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法は、図１３と同様である。閾値Ｓの表示形態も図１３と同様である。「０」より「＋」側に一点鎖線および二点鎖線で示しているのは、前述したのと同様の第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂである。本第２実施形態では、これら「＋」側の第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂに加えて、「０」より「−」側にも、一点鎖線および二点鎖線で示すように１回変化量ΔＦ１と比較する第１の所定値Ａ’と２回変化量ΔＦ２と比較する第２の所定値Ｂ’をそれぞれ設けている。「−」側の第１の所定値Ａ’および第２の所定値Ｂ’は、１回変化量ΔＦ１が第１の所定値Ａ’に達するかどうかと、２回変化量ΔＦ２が第２の所定値Ｂ’に達するかどうかの結果から、モータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向にあるか否かを判断できるような値にそれぞれ設定している。図１５では、第１の所定値Ａ’は、−３Ｈｚに設定し、第２の所定値Ｂ’は、−１Ｈｚに設定している。閾値Ｓは、初期値Ｓ（０）を８Ｈｚに設定していて、後述するようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向と一定の加速傾向にあるときにそれぞれ変更する。
【００６１】
図１１でステップＳ７５を終了すると、現在の所定回数前の一定区間における１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）および２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）をそれぞれ記憶部８４、８６から読み出す（ステップＳ７６）。そして、閾値変更部８７で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の所定値Ｂ未満であるか否かを判定する（図１４のステップＳ７７）。この条件は、本第２実施形態では閾値Ｓをアップするためのものである。図１５では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満であることとしている。
【００６２】
図１５の左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、左側に粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので（図１４のステップＳ７７：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ７８）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなるように、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更して設定する（ステップＳ７９）。図１５では、初期値Ｓ（０）から１Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を９Ｈｚにしている。これによって、モータ３の回転異常を誤検知しないための誤検知マージンが大きくなる。
【００６３】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８０）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であることを示す「１」（ステップＳ８１）か、または閾値Ｓ（ｍ）未満であることを示す「０」にし（ステップＳ８５）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、図７および図８で前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断し（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、以降の処理を実行する。
【００６４】
そしてその後、図１５の中央より若干左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合は、中央より若干左側に細かい破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が第１の所定値Ａ未満となって、図１４のステップＳ７７の条件を満たさなくなる（ステップＳ７７：ＮＯ）。このようになると、閾値変更部８７で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の所定値Ａ’以下であり（所定値Ａ’に達している）、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の所定値Ｂ’より大きい（所定値Ｂ’に達していない）か否かを判定する（ステップＳ１００）。この条件は、本第２実施形態では閾値Ｓをダウンするためのものである。図１５では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きいこととしている。
【００６５】
図１５の中央より左側に細かい破線で囲んでいる状況では、現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「０」より閾値Ｓに達し易い「＋」側にあって第１の所定値Ａ’より大きく、かつ２回変化量ΔＦ２の一部が「−」側にあって第２の所定値Ｂ’以下であるので（ステップＳ１００：ＮＯ）、変更条件フラグを上記条件が満たされないことを示すように「０」にする（ステップＳ８２）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向から変化したと判断して、閾値Ｓを変更値Ｓ（ｍ）から初期値Ｓ（０）に戻して設定する（ステップＳ８３）。これによって、１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移により大きくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなる。
【００６６】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ８１）か、または「０」にし（ステップＳ８５）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００６７】
また、図１５のほぼ中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向であり続けている場合は、ほぼ中央に粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きくなるので（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ１０１）。そして、回転速度ｆが一定の加速傾向であると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し易くなるように、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量ダウンした値Ｓ（ｎ）に変更して設定する（ステップＳ１０２）。図１５では、初期値Ｓ（０）から１Ｈｚダウンして変更後の閾値Ｓ（ｎ）を７Ｈｚにしている。これによって、１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移により大きくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなる。
【００６８】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｎ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｎ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ８１）か、または「０」にし（ステップＳ８５）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００６９】
また、図１５の右側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向から変化した（一定の加速傾向を示さなくなった）場合は、右側に細い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が閾値に達し易い側（「０」および「＋」に向かう側）に推移して、「−」側の第１の所定値Ａ’より大きくなる（図１４のステップＳ１００：ＮＯ）。２回変化量ΔＦ２の方は、「０」より「＋」側に推移して、「−」側の第２の所定値Ｂ’以下になることはない。上記のようにステップＳ１００の条件を満たさなくなると、変更条件フラグを上記条件が満たされていないことを示すように「０」にする（ステップＳ８２）。そして、回転速度ｆが一定の加速傾向から変化したと判断して、閾値Ｓを変更値Ｓ（ｎ）から初期値Ｓ（０）に戻して設定する（ステップＳ８３）。これによって、１回変化量ΔＦ１の「０」および「＋」側へ向かう推移により小さくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）大きくなる。
【００７０】
次いで、変化量・閾値比較部８８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ８１）か、または「０」にし（ステップＳ８５）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００７１】
一方、図４に示すように窓１００に物体Ｚを挟み込んだ場合は、図示していないが、モータ３の回転速度ｆは挟まれ時から急激に低下して「０」に近づき、１回変化量ΔＦ１および２回変化量ΔＦ２はともに挟まれ時から上昇して、さらに１回変化量ΔＦ１は閾値Ｓに達する。このため、図１４のステップ７７で２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）が第２の所定値Ｂ以上となり（ステップＳ７７：ＮＯ）、さらにステップＳ１００で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）が第１の所定値Ａ’より大きくなり（ステップＳ１００：ＮＯ）、変更条件フラグを「０」にして（ステップＳ８２）、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）に設定する（ステップＳ８３）。そして、ステップＳ８４で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上になっていると判定し（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にして（ステップＳ８１）、モータ３の回転状態検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００７２】
以上の第２実施形態のようにすると、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満となるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し難くなるように閾値Ｓが変更されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合には、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の一部が「＋」側の第１の所定値Ａ未満となるので、変更した閾値Ｓ（ｍ）が初期値Ｓ（０）に戻されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００７３】
また、モータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向にある場合は、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「０」より「−」側にあって「−」側の第１の所定値Ａ’以下となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「０」付近にあって「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きくなるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し易くなるように、閾値Ｓが変更されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを小さくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、モータ３の回転速度が一定の加速傾向から変化した場合に、閾値Ｓを変更したＳ（ｎ）のままにしておくと、１回変化量が「０」以外の値でかつ閾値Ｓに達し易い値（閾値Ｓ側に寄った値）になるため、モータ３の回転異常の誤検知マージンが小さくなり過ぎて、外乱の影響等によるモータ３の回転異常を誤検知し易くなる。然るに、上述のように、モータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向から変化して、１回変化量ΔＦ１が「０」より閾値Ｓに達し易い「＋」側に推移して、「−」側の第１の所定値Ａ’より大きくなり、２回変化量ΔＦ２が「０」より「＋」側に推移して飽和し、「−」側の第２の所定値Ｂ’以下にならないことを受けて、変更した閾値Ｓ（ｎ）を初期値Ｓ（０）に戻すと、モータ３の回転異常の誤検知マージンを小さくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００７４】
さらに、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満である場合と、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きい場合において、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上になったときに、モータ３の反転または停止を禁止するので、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向または加速傾向にある場合に、モータ３が回転異常状態ではないのに、外乱の影響等により１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上になっても、モータ３の回転状態をそのまま維持することができる。
【００７５】
図１６は、本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。図中、図５と同一部分には同一符号を付してある。図５では、記憶部８４、８６から読み出した１回変化量および２回変化量に基づいて、前述したように閾値を変更する閾値変更部８７を設けていたが、図１６ではこれに代えて、記憶部８４、８６から読み出した１回変化量および２回変化量に基づいて、後述するように１回変化量算出部８３から出力される１回変化量を変更する変化量変更部９０を設けている。また、変化量・閾値比較部９１は、変化量変更部９０から出力される未変更または変更後の１回変化量と所定の閾値とを比較する。変化量変更部９０は、本発明における変化量変更手段の一実施形態を構成し、変化量・閾値比較部９１は、本発明における比較手段の一実施形態を構成する。
【００７６】
図１７は、第３実施形態におけるモータ３の回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第３実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第３実施形態として引用する。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、１回変化量ΔＦ１（０）、および２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得して、対応する記憶部８２、８４、８６に記憶する。
【００７７】
図１８は、第３実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法と変化状況は、図１３と同様である。第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂの表示形態と値も、図１３と同様である。閾値Ｓは、変更されることはなく常に一定の値（本例では８Ｈｚ）である。白四角で示しているΔＦ１−Ｃは１回変化量ΔＦ１を変更した値である。これについては後述する。
【００７８】
図１１でステップＳ７５を終了すると、現在の所定回数前の一定区間における１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）および２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）をそれぞれ記憶部８４、８６から読み出す（ステップＳ７６）。そして、変化量変更部９０で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが所定値Ｂ未満であるか否かを判定する（図１７のステップＳ９０）。この条件は、本第３実施形態では１回変化量ΔＦ１をダウンして、モータ３の回転異常の誤検知マージンの減少をオフセット（相殺）するためのものである。図１８では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが第１の所定値Ａ以上でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが第２の所定値Ｂ未満であることとしている。
【００７９】
図１８に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので（図１７のステップＳ９０：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ９１）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなるように、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量ΔＦ１（０）を所定量ダウンした値ΔＦ１（０）−Ｃに変更する（ステップＳ９２）。図１８では、１回変化量ΔＦ１を１Ｈｚダウンして変更後の１回変化量ΔＦ１−Ｃを算出している。これによって、モータ３の回転異常の誤検知マージンが大きくなる。
【００８０】
次いで、変化量・閾値比較部９１で変更後の１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃと閾値Ｓとを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。ここで、１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上であれば（ステップＳ９３：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上であることを示すように「１」にする（ステップＳ９４）。また、１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ未満であれば（ステップＳ９３：ＮＯ）、変化量・閾値比較フラグを１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上でないことを示すように「０」にする（ステップＳ９８）。そして、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「１」で（図７のステップＳ１５：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３５：ＹＥＳ）かつ変更条件フラグが「１」である（図７のステップＳ１６：ＮＯまたは図８のステップＳ３６：ＮＯ）ため、または変化量・閾値比較フラグが「０」である（図７のステップＳ１５：ＮＯまたは図８のステップＳ３５：ＮＯ）ため、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、前述したように以降の処理を実行する。
【００８１】
そしてその後、図１８に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合は、細かい破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が「−」側に推移して、第１の所定値Ａ未満となる（図１７のステップＳ９０：ＮＯ）。さらにこの後、１回変化量ΔＦ１は図１８に示すように「−」側に推移した後「−」側のある値で飽和する。２回変化量ΔＦ２の方は、一旦「−」側に推移した後、また「０」付近に戻って飽和し、第２の所定値Ｂ以上になることはない。上記のようにステップＳ９０の条件を満たさなくなると、変更条件フラグを条件が満たされていないことを示すように「０」にする（ステップＳ９５）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向から変化したと判断して、現在の１回変化量ΔＦ１（０）に対する変更（ダウン）を止める（ステップＳ９６）。この後、変化量・閾値比較部９１で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓとを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９７）。このとき、上記のように１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移により大きくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが、１回変化量ΔＦ１に対する変更を止めたことにより所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなるが、ある程度の外乱があっても、１回変化量ΔＦ１（０）は閾値Ｓ以上になり難い。
【００８２】
ステップＳ９７で、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ未満であれば（ステップＳ９７：ＮＯ）、変化量・閾値比較フラグを「０」にし（ステップＳ９８）、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上であれば（ステップＳ９７：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にする（ステップＳ９４）。そして、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。このようにして移行すると、変化量・閾値比較フラグが「０」であれば（図７のステップＳ１５：ＮＯまたは図８のステップＳ３５：ＮＯ）、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断する（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）。そして、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、前述したように以降の処理を実行する。対して、変化量・閾値比較フラグが「１」であれば（図７のステップＳ１５：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３５：ＹＥＳ）、変更条件フラグは「０」である（図７のステップＳ１６：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３６：ＹＥＳ）ので、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００８３】
一方、図４に示すように窓１００に物体Ｚを挟み込んだ場合は、図示していないが、モータ３の回転速度ｆは挟まれ時から急激に低下して「０」に近づき、１回変化量ΔＦ１および２回変化量ΔＦ２はともに挟まれ時から上昇して、さらに１回変化量ΔＦ１は閾値Ｓに達する。このため、図１７のステップ９０で２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）が第２の所定値Ｂ以上となり（ステップＳ９０：ＮＯ）、変更条件フラグを「０」にして（ステップＳ９５）、１回変化量ΔＦ１（０）の変更を止める（ステップＳ９６）。そして、ステップＳ９７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上になっていると判定し（ステップＳ９７：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にして（ステップＳ９４）、モータ３の回転状態検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００８４】
以上の第３実施形態のようにすると、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「０」より「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し難くなるように変更（ダウン）されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００８５】
また、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合に、１回変化量ΔＦ１（０）の上記変更を継続していると、１回変化量ΔＦ１が「−」側の値（閾値Ｓと反対側に寄った値）になるため、モータ３の回転異常の誤検知マージンが大きくなり過ぎて、外乱の影響等によるモータ３の回転異常の誤検知だけでなく、実際のモータ３の回転異常も検知し難くなる。然るに、上述のように、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わって、１回変化量ΔＦ１が「−」側に推移した後飽和して、第１の所定値Ａ未満となり、２回変化量ΔＦ２が一旦「０」より「−」側に推移した後また「０」付近に戻って飽和して、第２の所定値Ｂ以上にならないことを受けて、１回変化量ΔＦ１（０）の上記変更を止めると、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００８６】
さらに、１回変化量ΔＦ１（Ｚ）〜ΔＦ１（Ｚ＋ｎ）の全てが第１の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（Ｚ）〜ΔＦ２（Ｚ＋ｎ）の全てが第２の所定値Ｂ未満である場合において、変更後の１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上になったときに、モータ３の反転または停止を禁止するので、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合に、モータ３が回転異常状態ではないのに、外乱の影響等により１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上になっても、モータ３の回転状態をそのまま維持することができる。
【００８７】
図１９は、第４実施形態におけるモータ３の回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第４実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第４実施形態として引用する。さらに、本第４実施形態の回転異常検出ブロックは図１６と同様であるため、図１６も第４実施形態として引用する。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、１回変化量ΔＦ１（０）、および２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得して、対応する記憶部８２、８４、８６に記憶する。
【００８８】
図２０は、第４実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法は、図１３と同様である。「＋」側の第１の所定値Ａおよび第２の所定値Ｂと、「−」側の第１の所定値Ａ’および第２の所定値Ｂ’の表示形態と値は、図１５と同様である。閾値Ｓは、変更されることはなく常に一定の値（本例では８Ｈｚ）である。実線の白四角で示しているΔＦ１−Ｃは１回変化量ΔＦ１を所定量ダウンするように変更した値であり、破線の白四角で示しているΔＦ１＋Ｄは１回変化量ΔＦ１を所定量アップするように変更した値である。これらについては後述する。
【００８９】
図１１でステップＳ７５を終了すると、現在の所定回数前の一定区間における１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）および２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）をそれぞれ記憶部８４、８６から読み出す（ステップＳ７６）。そして、変化量変更部９０で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の所定値Ｂ未満であるか否かを判定する（図１９のステップＳ９０）。この条件は、本第４実施形態では１回変化量ΔＦ１をダウンして、モータ３の回転異常の誤検知マージンの減少をオフセットするためのものである。図２０では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満であることとしている。
【００９０】
図２０の左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、左側に粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「＋」側にあって第１の所定値Ａ以上となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって第２の所定値Ｂ未満となるので（図１９のステップＳ９０：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ９１）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向にあると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなるように、現在の１回変化量ΔＦ１（０）を所定量ダウンした値ΔＦ１（０）−Ｃに変更する（ステップＳ９２）。図２０では、１回変化量ΔＦ１を１Ｈｚダウンして変更後の１回変化量ΔＦ１−Ｃを算出している。これによって、モータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）大きくなる。
【００９１】
次いで、変化量・閾値比較部９１で変更後の１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃと閾値Ｓとを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを、１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃが閾値Ｓ以上であることを示す「１」（ステップＳ９４）か、または閾値Ｓ未満であることを示す「０」にし（ステップＳ９８）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していないと判断し（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）、モータ駆動回路２から反転・停止禁止信号を出力して、モータ３の正転を継続させ（図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１）、以降の処理を実行する。
【００９２】
そしてその後、図２０の中央より若干左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合は、中央より若干左側に細かい破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が第１の所定値Ａ未満となって、図１９のステップＳ９０の条件を満たさなくなる（ステップＳ９０：ＮＯ）。このようになると、変化量変更部９０で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の所定値Ａ’以下であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の所定値Ｂ’より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この条件は、本第４実施形態では閾値Ｓをアップして、モータ３の回転異常の誤検知マージンの増加をオフセットするためのものである。図２０では、現在から３回前の連続する４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下でありかつ２回変化量ΔＦ２の全てが「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きいこととしている。
【００９３】
図２０の中央より左側に細かい破線で囲んでいる状況では、現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「０」より閾値Ｓに達し易い「＋」側にあって第１の所定値Ａ’より大きく、かつ２回変化量ΔＦ２の一部が「−」側にあって第２の所定値Ｂ’以下であるので（ステップＳ１１０：ＮＯ）、変更条件フラグを上記条件が満たされないことを示すように「０」にする（ステップＳ９５）。そして、回転速度ｆが一定の減速傾向から変化したと判断して、現在の１回変化量ΔＦ１（０）に対する変更（ダウン）を止める（ステップＳ９６）。これによって、１回変化量ΔＦ１の「−」側への推移により大きくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなる。
【００９４】
次いで、変化量・閾値比較部９１で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ９７）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ９４）か、または「０」にし（ステップＳ９８）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００９５】
また、図２０のほぼ中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向であり続けている場合は、ほぼ中央に粗い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下となり、かつ２回変化量ΔＦ２の全てが「０」付近にあって「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きくなるので（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、変更条件フラグを上記条件が満たされたことを示すように「１」にする（ステップＳ１１１）。そして、回転速度ｆが一定の加速傾向であると判断して、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し易くなるように、現在の１回変化量ΔＦ１（０）を所定量アップした値ΔＦ１（０）＋Ｄに変更する（ステップＳ１１２）。図２０では、１回変化量ΔＦ１を１Ｈｚアップして変更後の１回変化量ΔＦ＋Ｄを算出している。これによって、モータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）小さくなる。
【００９６】
次いで、変化量・閾値比較部９１で変更後の１回変化量ΔＦ１（０）＋Ｄと閾値Ｓとを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）＋Ｄが閾値Ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ９４）か、または「０」にし（ステップＳ９８）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００９７】
また、図２０の右側に示すようにモータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向から変化した場合は、右側に細い破線で囲んでいるように現在の３回前の４区間における１回変化量ΔＦ１の一部が閾値に達し易い側（「０」および「＋」に向かう側）に推移して、「−」側の第１の所定値Ａ’より大きくなる（図１９のステップＳ１１０：ＮＯ）。２回変化量ΔＦ２の方は、「０」より「＋」側に推移して、「−」側の第２の所定値Ｂ’以下になることはない。上記のようにステップＳ１１０の条件を満たさなくなると、変更条件フラグを上記条件が満たされていないことを示すように「０」にする（ステップＳ９５）。そして、回転速度ｆが一定の加速傾向から変化したと判断して、現在の１回変化量ΔＦ１（０）に対する変更（アップ）を止める（ステップＳ９６）。これによって、１回変化量ΔＦ１の「０」および「＋」側へ向かう推移により小さくなり過ぎたモータ３の回転異常の誤検知マージンが所定量（本例では１Ｈｚ）大きくなる。
【００９８】
次いで、変化量・閾値比較部９１で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓとを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９７）。そして、この判定結果に応じて変化量・閾値比較フラグを「１」（ステップＳ９４）か、または「０」にし（ステップＳ９８）、モータ３の回転状態検出処理を終了して、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生していない（図７のステップＳ２０または図８のステップＳ４０）か、または発生した（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）と判断する。そして、この結果に応じて前述したように、図７のステップＳ２１または図８のステップＳ４１を実行して、以降の処理を実行するか、或いは図７のステップＳ１８、Ｓ１９または図８のステップＳ３８、Ｓ３９を実行して、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【００９９】
一方、図４に示すように窓１００に物体Ｚを挟み込んだ場合は、図示していないが、モータ３の回転速度ｆは挟まれ時から急激に低下して「０」に近づき、１回変化量ΔＦ１および２回変化量ΔＦ２はともに挟まれ時から上昇して、さらに１回変化量ΔＦ１は閾値Ｓに達する。このため、図１９のステップ９０で２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）が第２の所定値Ｂ以上となり（ステップＳ９０：ＮＯ）、さらにステップＳ１１０で１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）が第１の所定値Ａ’より大きくなり（ステップＳ１１０：ＮＯ）、変更条件フラグを「０」にして（ステップＳ９５）、現在の１回変化量ΔＦ１（０）に対する変更を止める（ステップＳ９６）。そして、ステップＳ９７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上になっていると判定し（ステップＳ９７：ＹＥＳ）、変化量・閾値比較フラグを「１」にして（ステップＳ９４）、モータ３の回転状態検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、前述したのと同様の手順で、挟み込みによるモータ３の回転異常が発生したと判断する（図７のステップＳ１７または図８のステップＳ３７）。そして、モータ逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開いて（図７のステップＳ１８および図８のステップＳ３８）、挟み込みを解除し、窓１００が完全に開けば（図７のステップＳ１９：ＹＥＳまたは図８のステップＳ３９：ＹＥＳ）、マニュアル閉処理またはオート閉処理を終了する。
【０１００】
以上の第４実施形態のようにすると、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向にある場合は、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満となるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し難くなるように変更（ダウン）されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向から一定の加速傾向に切り替わった場合には、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の一部が「＋」側の第１の所定値Ａ未満となるので、１回変化量ΔＦ１（０）が上記のように変更されなくなって、モータ３の回転異常の誤検知マージンを大きくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【０１０１】
また、モータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向にある場合は、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「０」より「−」側にあって「−」側の第１の所定値Ａ’以下となり、２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「０」付近にあって「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きくなるので、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓに達し易くなるように変更（アップ）されて、モータ３の回転異常の誤検知マージンを小さくすることができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなるとともに、実際にモータ３の回転異常が生じたときに回転異常無しと誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、モータ３の回転速度が一定の加速傾向から変化した場合に、１回変化量ΔＦ１（０）の上記変更を継続していると、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し易い値になるため、モータ３の回転異常の誤検知マージンが小さくなり過ぎて、外乱の影響等によるモータ３の回転異常を誤検知し易くなる。然るに、上述のように、モータ３の回転速度ｆが一定の加速傾向から変化して、１回変化量ΔＦ１が「０」より閾値Ｓに達し易い「＋」側に推移して、「−」側の第１の所定値Ａ’より大きくなり、２回変化量ΔＦ２が「０」より「＋」側に推移して、「−」側の第２の所定値Ｂ’以下にならないことを受けて、１回変化量ΔＦ１（０）の上記変更を止めると、モータ３の回転異常の誤検知マージンを小さくなり過ぎないよう抑制することができる。このため、外乱の影響等によりモータ３の回転異常の有無を誤判定し難くなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【０１０２】
さらに、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第１の所定値Ａ以上であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「＋」側の第２の所定値Ｂ未満である場合と、１回変化量ΔＦ１（ｚ）〜ΔＦ１（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の第１の所定値Ａ’以下であり、かつ２回変化量ΔＦ２（ｚ）〜ΔＦ２（ｚ＋ｎ）の全てが「−」側の第２の所定値Ｂ’より大きい場合において、変更後の１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃ、ΔＦ１（０）＋Ｄが閾値Ｓ以上になったときに、モータ３の反転または停止を禁止するので、モータ３の回転速度ｆが一定の減速傾向または加速傾向にある場合に、モータ３が回転異常状態ではないのに、外乱の影響等により１回変化量ΔＦ１（０）−Ｃ、ΔＦ１（０）＋Ｄが閾値Ｓ以上になっても、モータ３の回転状態をそのまま維持することができる。
【０１０３】
以上述べた実施形態では、本発明を車両のドアの窓を開閉制御する装置に適用した場合を例に挙げたが、本発明はこれ以外にも、車両の天井のサンルーフ、車両の後部扉、建物の窓、建物の扉・戸など各種の開閉体を開閉制御する装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図２】操作スイッチの一例を示した概略構成図である。
【図３】窓開閉機構の一例を示した図である。
【図４】窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図６】パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。
【図７】マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図８】オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図９】マニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１０】オート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態におけるモータの回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態におけるモータの回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第１実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。
【図１４】本発明の第２実施形態におけるモータの回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の第２実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。
【図１６】本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図１７】本発明の第３実施形態におけるモータの回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１８】本発明の第３実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。
【図１９】本発明の第４実施形態におけるモータの回転状態検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図２０】本発明の第４実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量および２回変化量の時間的変化を示した図である。
【符号の説明】
【０１０５】
３    モータ
４    ロータリエンコーダ
５    パルス検出回路
６    メモリ
８    制御部
８１  回転速度検出部
８２  回転速度記憶部
８３  １回変化量算出部
８４  １回変化量記憶部
８５  ２回変化量算出部
８６  ２回変化量記憶部
８７  閾値変更部
８８  変化量・閾値比較部
８９  回転異常判定部
９０  変化量変更部
９１  変化量・閾値比較部
Ａ  「＋」側の第１の所定値
Ｂ  「＋」側の第２の所定値
Ａ’  「−」側の第１の所定値
Ｂ’  「−」側の第２の所定値
ｆ  モータの回転速度
Ｆ１  １回変化量（モータの回転速度の変化量）
Ｆ２  ２回変化量（モータの回転速度の変化量の変化量）
Ｓ  閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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