(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席側に固定枠体を取り付け、この固定枠体に、車両の各ペダルおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータを取り付ける一方、車両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に、車両のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータおよび各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体を取り付けるとともに、前記固定枠体に対して車両の前記ペダルのアクチュエータが車両の左右方向にスライド可能に構成され、車両搬入時は前記ペダルのアクチュエータをスライドさせて寄せておくことを特徴とする車両自動運転装置の搭載方法。
【請求項２】
車両の各ペダルとシフトレバーとエンジンキーとを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置の搭載方法であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータと前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体型方式を採用する場合には、車両の運転席側に固定台を取り付け、この固定台に各ペダル用アクチュエータを取り付けた後、車両を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台に前記本体およびシフト用アクチュエータを取り付け、また、各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側に取り付けるとともに前記本体およびシフト用アクチュエータを車両の助手席側に取り付ける分割方式を採用する場合には、車両の運転席側に固定枠体を取り付け、この固定枠体に各ペダル用アクチュエータを取り付ける一方、車両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に本体およびシフト用アクチュエータを取り付けることを特徴とする車両自動運転装置の搭載方法。
【請求項３】
車両の各ペダルおよびシフトレバーを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータと前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体型方式と、前記各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側に取り付けるとともに、前記本体およびシフト用アクチュエータを、車両の助手席側に取り付ける分割方式とに切り換え可能としてあることを特徴とする車両自動運転装置。
【請求項４】
車両の各ペダルを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータを固定するためのアクチュエータ用固定具を車両の運転席側に取り付け、前記本体を固定するための本体用固定具を、車両の運転席側または助手席側のいずれにも取り付けることができるようにしたことを特徴とする車両自動運転装置。
【請求項５】
前記本体に、車両のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータを設け、本体を車両の運転席側に固定する場合と助手席側に固定する場合とで、前記本体に対するシフト用アクチュエータの位置を変更するようにしてある請求項３または４に記載の車両自動運転装置。
【請求項６】
前記各ペダル用アクチュエータと本体とを、両端にコネクタ部が設けられたケーブルによって接続し、このケーブルを介して前記本体から各ペダル用アクチュエータへと電力および制御信号を送るようにしてある請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両自動運転装置およびその搭載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両をシャシダイナモ上にセットし、その車両を決まった手順で走行させて行われる性能試験や排ガス試験などの試験に用いられる従来の車両自動運転装置として、車両の各ペダルとシフトレバーとエンジンキーとを操作するための各アクチュエータと、前記各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備え、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータと前記本体とが車両の運転席に取り付けられるものがある。
【０００３】
上記車両自動運転装置は、運転者が運転席に座って行う車両の運転を、運転者に代えてロボットに行わせるというコンセプトから開発され、用いられているものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の構成からなる従来の車両自動運転装置では、前記車両を運転者の運転もしくは複数の作業者にて押すことによりシャシダイナモ上に搬入してセットした後、車両の運転席に車両自動運転装置を取り付け、車両試験を行い、この試験の終了後、運転席から前記車両自動運転装置を取り外して、車両を運転者の運転により搬出していたのであり、車両自動運転装置の取り付け・取り外し作業を、車両がシャシダイナモ上に置かれた状態で行っていたことから、同一のシャシダイナモを用いて複数の車両の試験を順次行う場合に、車両試験が終了した直後から、その試験に供された車両を搬出し、新たに試験に供する車両をシャシダイナモ上に搬入して、次の試験を開始するまでの間に、毎回、車両自動運転装置の取り付け・取り外し作業を行うための時間ロスが生じるため、試験時間の短縮を図ることができなかった。
【０００５】
また、上記車両自動運転装置を用いた車両試験において、前記車両に対する車両自動運転装置の取り付けを、車両をシャシダイナモ上に搬入する前に行い、車両の搬入および試験終了後の車両の搬出は、複数の作業者が車両を押すことで行うこともあったが、この場合には、上記時間ロスは解消されるが、車両試験を実施するための複数の作業者が必要になり、また、作業者に大きな負担がかかるという問題があった。
【０００６】
本発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、車両自動運転装置を用いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転装置およびその搭載方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車両自動運転装置の搭載方法は、車両の運転席側に固定枠体を取り付け、この固定枠体に、車両の各ペダルおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータを取り付ける一方、車両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に、車両のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータおよび各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体を取り付けるとともに、前記固定枠体に対して車両の前記ペダルのアクチュエータが車両の左右方向にスライド可能に構成され、車両搬入時は前記ペダルのアクチュエータをスライドさせて寄せておくことを特徴としている（請求項１）。
【０００８】
上記の構成により、車両自動運転装置を用いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転装置の搭載方法を提供することが可能となる。
【０００９】
すなわち、前記車両自動運転装置の搭載方法では、シャシダイナモ上に搬入する前に、車両への車両自動運転装置の取り付けを完了しておいても、車両の運転席に運転者が座り、車両を運転してシャシダイナモ上まで搬入することができ、また、車両をシャシダイナモ上に搬入しセットすれば、車両自動運転装置の取り付け作業を行うことなく、各アクチュエータの位置調整を行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さらに、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受けるべく待機させている車両に対して車両自動運転装置の取り付けを行って準備しておくことが可能となり、また、試験を終えた車両を、車両自動運転装置の取り外し作業を行うことなく、すぐに運転して搬出することができるため、車両試験を連続で行うときに、その作業の進行を非常にスムーズなものとすることができ、時間的なロスを大幅に抑えることが可能となる。
【００１１】
また、車両の運転席側に固定台を取り付け、この固定台に、車両の各ペダルおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータを取り付けた後、車両を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台に、車両のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータおよび各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体を取り付ける場合には、シャシダイナモ上に搬入する前に、車両への車両自動運転装置のかなりの部分（シフト用アクチュエータおよび本体を除いた部分）の取り付けを完了しておいても、車両の運転席に運転者が座り、車両を運転してシャシダイナモ上まで搬入することができ、また、車両をシャシダイナモ上に搬入しセットすれば、車両自動運転装置の残りの部分（シフト用アクチュエータおよび本体）の取り付け作業，各アクチュエータの位置調整作業および各アクチュエータと本体との接続作業を行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さらに、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受けるべく待機させている車両に対して車両自動運転装置のかなりの部分の取り付けを行って準備しておくことが可能となり、また、試験を終えた車両を、車両自動運転装置の一部分（シフト用アクチュエータおよび本体）の取り外し作業を行うだけで、すぐに運転して搬出することができるため、車両試験を連続で行うときに、その作業の進行を非常にスムーズなものとすることができ、時間的なロスを極力抑えることが可能となる。また、車両試験を行うごとに、シフト用アクチュエータおよび本体の取り付け・取り外しを行うことから、シフト用アクチュエータおよび本体を一セット用意するだけでよく、ひいては車両試験の運用コストを下げることも可能となる。
【００１２】
さらに、車両の各ペダルとシフトレバーとエンジンキーとを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置の搭載方法であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータと前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体型方式を採用する場合には、車両の運転席側に固定台を取り付け、この固定台に各ペダル用アクチュエータを取り付けた後、車両を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台に前記本体およびシフト用アクチュエータを取り付け、また、各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側に取り付けるとともに前記本体およびシフト用アクチュエータを車両の助手席側に取り付ける分割方式を採用する場合には、車両の運転席側に固定枠体を取り付け、この固定枠体に各ペダル用アクチュエータを取り付ける一方、車両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に本体およびシフト用アクチュエータを取り付けるとしてもよい（請求項２）。
【００１３】
また、本発明の車両自動運転装置は、車両の各ペダルおよびシフトレバーを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータと前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体型方式と、前記各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側に取り付けるとともに、前記本体およびシフト用アクチュエータを、車両の助手席側に取り付ける分割方式とに切り換え可能としてある（請求項３）。
【００１４】
上記の構成により、車両自動運転装置を用いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転装置を提供することが可能となる。
【００１５】
また、車両の各ペダルを操作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータを固定するためのアクチュエータ用固定具（後述する実施例では、凹入部材６ｃおよび保持体６ｄに相当）を車両の運転席側に取り付け、前記本体を固定するための本体用固定具（後述する実施例では、台座部６ａに相当）を、車両の運転席側または助手席側のいずれにも取り付けることができるようにしたとしてもよい（請求項４）。
【００１６】
さらに、前記本体に、車両のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータを設け、本体を車両の運転席側に固定する場合と助手席側に固定する場合とで、前記本体に対するシフト用アクチュエータの位置を変更するようにしてあるとしてもよい（請求項５）。
【００１７】
また、前記各ペダル用アクチュエータと本体とを、両端にコネクタ部が設けられたケーブルによって接続し、このケーブルを介して前記本体から各ペダル用アクチュエータへと電力および制御信号を送るようにしてあるとしてもよい（請求項６）。この場合には、前記アクチュエータと本体とを接続するためのケーブルは、その両端がそれぞれ各アクチュエータおよび本体に対して着脱自在なコネクタ部となっていることから、車両自動運転装置の搭載方式（分割方式か一体型方式か）に応じて適切な長さのケーブルを選択して、弛んだ状態あるいは緊張した状態のケーブルが車両自動運転装置の動作を邪魔しないように、ケーブルないしこのケーブルを有する車両自動運転装置のセッティングを行うことが容易となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を、図を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施例に係る車両自動運転装置の搭載方法（以下、搭載方法という）が用いられる車両試験の構成を概略的に示す説明図、図２は、前記搭載方法に用いる車両自動運転装置Ｄおよび固定台６の構成を概略的に示す斜視図である。
前記搭載方法は、車両１をシャシダイナモ２上にセットし、その車両１を車両自動運転装置Ｄにより決まった手順で走行させて行われる性能試験，排ガス試験や耐久試験などの車両試験において、前記車両自動運転装置Ｄを車両１に搭載するための方法である。
【００１９】
前記車両自動運転装置Ｄは、車両１の各ペダル１ａ（車両１がマニュアルトランスミッション車の場合は、アクセルペダル，ブレーキペダルおよびクラッチペダルの３つのペダル、車両１がオートマティックトランスミッション車の場合は、アクセルペダルおよびブレーキペダルの２つのペダル），エンジンキー（イグニッションキーともいう、図示せず）およびシフトレバー（図示せず）を操作するための各アクチュエータと、前記各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本体４とを備えている。
【００２０】
なお、本実施例における車両１はマニュアルトランスミッション車であり、これに対応させて、前記車両自動運転装置Ｄは、車両１のアクセルペダルを操作するためのアクセル用アクチュエータ３ａ，ブレーキペダルを操作するためのブレーキ用アクチュエータ３ｂ，クラッチペダルを操作するためのクラッチ用アクチュエータ３ｃ，エンジンキーを操作するためのスタータ３ｄおよびシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータ３０の５つのアクチュエータを有している。尚、前記３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを一括して表す場合は、符号３を用いる。
【００２１】
前記本体４は、運搬用の把手４ａ，４ａが上面側の左右両端に設けられているとともに、後述するケーブル５を接続するための複数の接続部４ｂ，４ｂ…が適宜の位置に設けられている。また、前記本体４の上面側には、前記シフト用アクチュエータ３０が設けられる。
【００２２】
そして、各アクチュエータ３，３０と本体４とはそれぞれ、両端にコネクタ部が設けられたケーブル５（図３参照）によって接続され、ケーブル５を介して前記本体４から各アクチュエータ３，３０へと電力および制御信号を送るようにしてある。
【００２３】
前記車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載は、前記各アクチュエータ３，３０および本体４の両方を車両１の運転席側に取り付ける一体型方式と、前記各アクチュエータ３を車両１の運転席側に取り付けるとともに、前記本体４を、車両１の助手席側に取り付ける分割方式とに切り換え可能である。
【００２４】
前記一体型方式による車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載は、車両１の運転席側に固定台６を取り付け、この固定台６に、車両１の各ペダル１ａおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３を取り付けた後、車両１を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台６に、シフト用アクチュエータ３０および各アクチュエータ３に電力および制御信号を送るための本体４を取り付けることで行われる。
【００２５】
前記固定台６は、車両１の座席（運転席または助手席）１ｂの水平部１ｃ上に載置される台座部６ａと、この台座部６ａの後端部から立設して設けられ、前記座席１ｂの背もたれ部１ｄに沿うように設けられた立設部６ｂと、前記台座部６ａの前端部に設けられ、車両１の左右方向に延びる溝部７を有する凹入部材６ｃと、この凹入部材６ｃの溝部７に沿って車両１の左右方向にスライド自在であり、かつ車両１の各ペダル１ａを操作するためのアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃを保持する３つの保持体６ｄ，６ｄ…と、前記スタータ３ｄが着脱自在に連結される連結部６ｅとを備えている。なお、前記連結部６ｅは、例えば、台座部６ａ上に設けられていてもよいし、前記凹入部材６ｃと一体的に設けられていてもよい。
【００２６】
前記固定台６は、例えば、紐状体や帯状体などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間接的な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によって座席１ｂに固定される。
【００２７】
そして、前記固定台６に対する車両自動運転装置Ｄの取り付けは、前記本体４を台座部６ａ上に載置し、本体４の左右側部に設けられた係止部材４ｃ，４ｃ…を台座部６ａの側部に設けられた凹入部６ｆ，６ｆ…に係止させて固定する一方、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの後端部に設けられ、車両１の左右方向に突出した突出部８を、前記保持体６ｄの保持孔９内へと挿入し、保持体６ｄのレバー１０を回動操作して固定し、また、前記スタータ３ｄを連結部６ｅに連結することで行うことができる。
【００２８】
なお、前記保持体６ｄは、前記レバー１０を一方に回動させた状態では、凹入部材６ｃの溝部７に沿ってスライド可能となり、かつ前記保持孔９が拡がって前記突出部８を挿入可能となるのであり、前記レバー１０を他方に回動させた状態では、凹入部材６ｃの溝部７に沿ってのスライドができなくなり、かつ前記保持孔９が狭まってその内部に挿入された前記突出部８の軸心回りの回転ができなくなる。そして、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃを各保持体６ｄに取り付けるときには、前記レバー１０を一方に回動操作し、突出部８を保持孔９に挿入した状態で、各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃを車両１の左右方向に移動させてその位置調整を行うとともに、前記突出部８の軸心回りに回動させて、車両１の左右方向にのびる軸回りの角度を調整するのである。
【００２９】
前記シフト用アクチュエータ３０の本体４への取り付けは、本体４を台座部６ａに固定する前に行ってもよいし、固定した後に行ってもよい。
【００３０】
図３は、前記一体型方式によって車両１に搭載された車両自動運転装置Ｄの構成を概略的に示す斜視図である。
次に、前記一体型方式によって車両自動運転装置Ｄを搭載する場合について説明する。
まず、前記固定台６を運転席に取り付ける。続いて、前記車両自動運転装置Ｄを上述した方法で固定台６に取り付け、最後に、前記各アクチュエータ３，３０と本体４との間を前記ケーブル５，５…で接続して車両自動運転装置Ｄの搭載が完了する。
【００３１】
続いて、前記一体型方式によって車両自動運転装置Ｄを搭載して前記車両試験を行う場合について説明する。
まず、車両１の運転席側に前記固定台６を取り付け、この固定台６に前記車両１の各ペダル１ａおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを取り付ける。そして、作業者（試験者）が、車両１の運転席に座って運転し、車両１をシャシダイナモ２上にまで移動させ、車両１の搬入を完了する。このとき、車両１の運転席には、前記各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが取り付けられているが、作業者が運転席に座れるように取り付けておけばよく、また、例えば、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃはそれぞれ保持体６ｄとともに車両１の左右方向に溝部７に沿わせてスライドさせて運転の邪魔にならない位置に寄せておけばよい。
【００３２】
続いて、前記シャシダイナモ２上に車両１をセットし、前記本体４を上述した方法で前記固定台６に取り付けるとともに、前記シフト用アクチュエータ３０を本体４に取り付けた後、各アクチュエータ３，３０と本体４とをケーブル５で接続するとともに、前記シフト用アクチュエータ３０の位置を調整してシフトレバーに取り付ける。また、前記各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの位置を調整して、各ペダル１ａおよびエンジンキーに取り付ける。
【００３３】
上記の手順を経た後に、車両試験を行い、試験終了後、シフト用アクチュエータ３０をシフトレバーから外すとともに、各ケーブル５および本体４を取り外し、また、必要があれば他の各アクチュエータ３の位置調整などを行って、再び作業者による車両１の運転が可能となる状態とする。そして、最後に、作業者が車両１の運転席に座って運転し、車両１を搬出する。試験終了後に取り外したケーブル５，本体４およびシフト用アクチュエータ３０は、次に試験に供される車両１に取り付けて用いることができ、こうすることで、連続的に車両試験を行う場合に、用意しなければならないケーブル５，本体４およびシフト用アクチュエータ３０の数を最小限に抑えることができ、ひいては車両試験に必要なコストの削減を図ることが可能となる。
【００３４】
上記のように一体型方式によって車両自動運転装置Ｄを車両１に搭載する搭載方法では、シャシダイナモ２上に搬入する前に、車両１への車両自動運転装置Ｄのかなりの部分（シフト用アクチュエータ３０および本体４を除いた部分）の取り付けを完了しておいても、車両１の運転席に運転者が座り、車両１を運転してシャシダイナモ２上まで搬入することができ、また、車両１をシャシダイナモ２上に搬入しセットすれば、車両自動運転装置Ｄの残りの部分（シフト用アクチュエータ３０および本体４）の取り付け作業，各アクチュエータ３の位置調整作業およびケーブル５，５…による各アクチュエータ３と本体４との接続作業を行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さらに、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受けるべく待機させている車両１に対して車両自動運転装置Ｄのかなりの部分の取り付けを行って準備しておくことが可能となり、また、試験を終えた車両１を、車両自動運転装置Ｄの一部分（ケーブル５，５…、シフト用アクチュエータ３０および本体４）の取り外し作業を行うだけで、すぐに運転して搬出することができるため、車両試験を連続で行うときに、その作業の進行を非常にスムーズなものとすることができ、時間的なロスを極力抑えることが可能となる。また、車両試験を行うごとに、前記ケーブル５，５…、シフト用アクチュエータ３０および本体４の取り付け・取り外しを行うことから、ケーブル５，５…、シフト用アクチュエータおよび本体を一セット用意するだけでよく、ひいては車両試験の運用コストを下げることも可能となる。また、上記車両試験を一人の作業者だけで行うことも可能となる。
【００３５】
すなわち、上記搭載方法では、車両自動運転装置Ｄを用いて行う車両試験の準備にかかる所要時間の短縮と労力の削減を図ることができ、また、その準備を一人で行うことができるのである。
【００３６】
上記のように搭載される車両自動運転装置Ｄは、前記本体４から送られる電力および制御信号によって各アクチュエータ３，３０が動作するのであり、詳しくは、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの動作は、それぞれの先端部に設けられた当接部１１がペダル１ａを踏み込む方向に進退するものであり、前記スタータ３ｄの動作は、その先端部に設けられたクランプ部１２が、エンジンキーを回動操作するものであり、前記シフト用アクチュエータ３０の動作は、その先端部に設けられたハンド部１３が、シフトレバーを前後および左右方向に動かすものである。そして、上記のような動作により、車両自動運転装置Ｄによる車両１の運転が行われるのである。
【００３７】
図４は、前記分割方式によって車両１に搭載された車両自動運転装置Ｄの構成を概略的に示す斜視図である。
次に、前記分割方式による車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載について説明する。前記分割方式による車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載は、車両１の運転席側に固定枠体１４を取り付け、この固定枠体１４に、車両１の各ペダル１ａおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３を取り付ける一方、車両１の助手席側に固定台１５を取り付け、この固定台１５に、車両１のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータ３０および各アクチュエータ３，３０に電力および制御信号を送るための本体４を取り付けることで行われる。
【００３８】
前記固定枠体１４は、上述した前記固定台６の凹入部材６ｃ，３つの保持体６ｄ，６ｄ…および連結部６ｅ（図４では図示省略）と、前記凹入部材６ｃを支持する支持部１４ａとを有している。なお、前記連結部６ｅは、前記凹入部材６ｃと一体的に設けられていてもよいし、前記支持部１４ａに支持されていてもよい。
【００３９】
前記固定枠体１４は、例えば、紐状体や帯状体などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間接的な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によって、座席１ｂの前端部あるいは座席１ｂ付近（例えば、座席１ｂの前側）のステア部（床部）に固定される。
【００４０】
前記固定台１５は、上述した前記固定台６から前記保持体６ｄ，６ｄ…を取り除いた構造をしている。なお、固定台１５を、例えば、前記固定台６と同一構造としてもよいし、前記固定台６から保持体６ｄ，６ｄ…および凹入部材６ｃを取り除いたものとしてもよい。
【００４１】
前記固定台１５は、例えば、紐状体や帯状体などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間接的な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によって座席１ｂに固定される。
【００４２】
そして、前記固定枠体１４および固定台１５に対する車両自動運転装置Ｄの取り付けは、前記本体４を固定台１５の台座部６ａ上に載置し、本体４の左右側部に設けられた係止部材４ｃ，４ｃ…を台座部６ａの側部に設けられた凹入部６ｆ，６ｆ…に係止させて固定する一方、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの後端部に設けられ、車両１の左右方向に突出した突出部８を、前記固定枠体１４の保持体６ｄの保持孔９内へと挿入し、保持体６ｄのレバー１０を回動操作して固定し、また、前記スタータ３ｄを連結部６ｅに連結することで行うことができる。
【００４３】
次に、前記分割方式によって車両自動運転装置Ｄを搭載する場合について説明する。
まず、前記固定枠体１４を運転席に取り付けるとともに、前記固定台１５を助手席に取り付ける。続いて、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを上述した方法で固定枠体１４に取り付けるとともに、前記本体４およびシフト用アクチュエータ３０を上述した方法で前記固定台１５に取り付ける。そして、最後に、前記各アクチュエータ３，３０と本体４との間を前記ケーブル５，５…で接続して車両自動運転装置Ｄの搭載が完了する。
【００４４】
続いて、前記分割方式によって車両自動運転装置Ｄを搭載して前記車両試験を行う場合について説明する。
まず、前記固定枠体１４を予め車両１の運転席に取り付けておく。そして、前記固定台１５を助手席に取り付ける。また、前記固定枠体１４に車両１の各ペダル１ａおよびエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを取り付け、前記固定台１５に本体４およびシフト用アクチュエータ３０を取り付け、さらに、各アクチュエータ３と本体４とをケーブル５で接続する。
【００４５】
そして、作業者（試験者）が、車両１の運転席に座って運転し、車両１をシャシダイナモ２上にまで移動させ、車両１の搬入を完了する。このとき、車両１の運転席には、前記各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが取り付けられているが、作業者が運転席に座れるように取り付けておけばよく、また、例えば、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃはそれぞれ保持体６ｄとともに車両１の左右方向に溝部７に沿わせてスライドさせて運転の邪魔にならない位置に寄せておけばよい。
【００４６】
続いて、前記シャシダイナモ２上に車両１をセットし、前記シフト用アクチュエータ３０の位置を調整してシフトレバーに取り付け、前記各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの位置を調整して、各ペダル１ａおよびエンジンキーに取り付ける。
【００４７】
上記の手順を経た後に、車両試験を行い、試験終了後、シフト用アクチュエータ３０をシフトレバーから外すとともに、必要があれば他の各アクチュエータ３の位置調整などを行って、再び作業者による車両１の運転が可能となる状態とする。そして、最後に、作業者が車両１の運転席に座って運転し、車両１を搬出する。
【００４８】
上記のように分割方式によって車両自動運転装置Ｄを車両１に搭載する搭載方法では、シャシダイナモ２上に搬入する前に、車両１への車両自動運転装置Ｄの取り付けを完了しておいても、車両１の運転席に運転者が座り、車両を運転してシャシダイナモ２上まで搬入することができ、また、車両１をシャシダイナモ２上に搬入しセットすれば、車両自動運転装置Ｄの取り付け作業を行うことなく、各アクチュエータ３の位置調整を行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さらに、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受けるべく待機させている車両１に対して車両自動運転装置Ｄの取り付けを行って準備しておくことが可能となり、また、試験を終えた車両１を、車両自動運転装置Ｄの取り外し作業を行うことなく、すぐに運転して搬出することができるため、車両試験を連続で行うときに、その作業の進行を非常にスムーズなものとすることができ、時間的なロスを大幅に抑えることが可能となる。また、上記車両試験を一人の作業者だけで行うことも可能となる。
【００４９】
すなわち、上記搭載方法では、車両自動運転装置Ｄを用いて行う車両試験の準備にかかる所要時間の短縮と労力の削減を図ることができ、また、その準備を一人で行うことができるのである。
【００５０】
上記のように分割方式で搭載された車両自動運転装置Ｄの動作は、上記一体型方式で搭載されたときと同様である。なお、車両自動運転装置Ｄを一体型方式で搭載する場合と分割方式で搭載する場合、すなわち、本体４を車両１の運転席側に固定する場合と助手席側に固定する場合とで、前記本体４に対するシフト用アクチュエータ３０の位置を変更するようにしてあり、例えば、前記本体４の上面からほぼ垂直にのびる柱部分１６を軸として、その軸回りに１８０度回転させても用いることができるように構成してもよい。また、前記シフト用アクチュエータ３０の位置を変更することに代えて、異なる構造のシフト用アクチュエータ３０を使い分けるようにしてもよい。
【００５１】
本発明の搭載方法によれば、前記自動運転装置Ｄを車両１に搭載する方式を、分割方式と一体型方式とに自在に切り換えることができるため、汎用性に優れたものとなる。
【００５２】
また、前記各アクチュエータ３，３０と本体４とを接続するためのケーブル５は、その両端がそれぞれ各アクチュエータ３，３０および本体４に対して着脱自在なコネクタ部となっていることから、自動運転装置Ｄの搭載方式（分割方式か一体型方式か）に応じて適切な長さのものを選択して、弛んだ状態あるいは緊張した状態のケーブル５が車両自動運転装置Ｄの動作を邪魔しないように、ケーブル５ないしこのケーブル５を有する車両自動運転装置Ｄのセッティングを行うことが容易となる。
【００５３】
なお、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃは、車両１のペダル１ａごとに対応させて個別に形成されていてもよいが、一体的に設けられていてもよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、上記の構成からなる本発明によれば、車両自動運転装置を用いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転装置およびその搭載方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る車両自動運転装置の搭載方法が用いられる車両試験の構成を概略的に示す説明図である。
【図２】上記実施例における車両自動運転装置および固定台の構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】上記実施例において、一体型方式によって車両に搭載された車両自動運転装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【図４】上記実施例において、分割方式によって車両に搭載された車両自動運転装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【符号の説明】
１…車両、１ａ…ペダル、３…アクチュエータ、３０…シフト用アクチュエータ、４…本体、１４…固定枠体、１５…固定台、Ｄ…車両自動運転装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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