(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に挿入される医療用カプセル本体と、当該医療用カプセル本体の周囲で回転磁界を発生する磁界発生部と、を有するカプセル型医療装置において、
前記医療用カプセル本体内において、前記磁界発生部が発生した回転磁界が作用して当該カプセル本体における支持体に対して回転可能に保持されると共に、当該回転軸方向に移動自在に配設された移動体と、
前記移動体の回転軸周りに回転可能となるように当該移動体に一体的に構成されると共に、前記カプセル本体に対して回転自在に螺合して配設された螺合部と、
を備え、
前記磁界発生部が発生した回転磁界による前記移動体の回転に伴い、前記螺合部が前記カプセル本体に対して回転すると共に当該回転軸方向に移動することを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記カプセル本体内に形成された、薬剤を収納するための収納室と、
前記カプセル本体の外周面に形成された前記薬剤を放出するための開口部と、
前記開口部と前記収納室とを連通する連通路に形成された開閉手段であって、前記螺合部の前記回転軸方向の移動に応じて開閉する薬剤放出用開閉手段と、
をさらに具備したことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記収納室に、加圧気体と共に前記薬剤を収納したことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記カプセル本体内より外部に向けて出没可能に配設された処置用マニピュレータをさらに備え、
前記処置用マニピュレータは、前記螺合部の前記回転軸方向の移動に応じて移動されることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記カプセル本体の外部において作動可能に配設された処置用マニピュレータをさらに備え、
前記処置用マニピュレータは、前記螺合部の前記回転軸方向の移動に応じて作動することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記カプセル本体内に配設された撮像用レンズをさらに備え、
前記撮像用レンズは、前記螺合部の前記回転軸方向の移動に応じて作動することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記移動体または前記螺合部における前記回転軸方向の位置を規制する位置決め手段を備えたことを特徴とする請求項１−６の何れか一項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
前記移動体または前記螺合部における前記回転軸方向の位置を規制することにより、前記薬剤放出用開閉手段の開閉位置を規定する請求項２に記載のカプセル型医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は体腔内に挿入され、検査、治療等するカプセル型医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より患者等の被検体に飲み込ませて体腔管路内を通過させ、検査、治療又は処置が可能な飲み込み型の医療装置としてのカプセル型医療装置がある。  
例えば、特開平９−１４３０５３号公報には、リードスイッチと電池をカプセル内に収納し、外部からリードスイッチに対して磁力を掛けてリードスイッチをＯＮすることで、サンプル採取または、薬剤の放出を行う医療用カプセルの作動装置が開示されている。
【０００３】
また、特公平６−４９０３８号公報には、形状記憶合金コイルとコンデンサをカプセル内に収納し、外部から高周波エネルギーを掛けて作動させることで、物質の吸入または放出を行う医療用カプセルが開示されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記２つの従来例共に、開閉栓手段以外にリードスイッチや形状記憶合金＋コンデンサなどの作動用の部品をカプセル容器内に収納する必要があるので、その分カプセルが大型化し、飲み込みにくくなるという不具合を有していた。また、電気的な配線が必要で組立性が低下するという不具合もあった。
【０００５】
また、特公昭５５−３０３８７号公報には、ケースの一端に消化膜を取付け、消化膜が体内で溶解することにより体内液を吸入する医療用カプセルが開示されている。
【０００６】
この公報のように、溶ける膜を開口部に設けたものは、目的の部位で開閉を行ったり、出没を行うことができないという不具合があった。
【０００７】
さらに特開２００１ー１７９７００号公報には、回転磁界を発生させる磁界発生部の磁界を受け、ロボット本体が回転して生体内を推進する技術が開示されているが、ロボット本体をカプセル本体に具備させて機能追加することに関しては、考慮されていなかった。
【０００８】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、電気的な配線のない単純な構成で、カプセルを大型化することなく、所望の部位においてカプセルの開口部栓の開閉、または、処置具などのマニュピュレーターの出没・回転・開閉などの操作が外部により行えるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のカプセル型医療装置は、体内に挿入される医療用カプセル本体と、当該医療用カプセル本体の周囲で回転磁界を発生する磁界発生部と、を有するカプセル型医療装置において、前記医療用カプセル本体内において、前記磁界発生部が発生した回転磁界が作用して当該カプセル本体における支持体に対して回転可能に保持されると共に、当該回転軸方向に移動自在に配設された移動体と、前記移動体の回転軸周りに回転可能となるように当該移動体に一体的に構成されると共に、前記カプセル本体に対して回転自在に螺合して配設された螺合部と、を備え、前記磁界発生部が発生した回転磁界による前記移動体の回転に伴い、前記螺合部が前記カプセル本体に対して回転すると共に当該回転軸方向に移動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電気的な配線のない単純な構成で、所望の部位においてカプセルの開口部栓の開閉、または、処置具などのマニュピュレーターの出没・回転・開閉等の操作を外部により行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
（第１の実施の形態）
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態を備えたカプセル型医療装置等の構成を示し、図２は体腔管路内に挿入された状態の第１の実施の形態のカプセルを示し、図３はカプセルの内部構成を示し、図４は第１の実施の形態の作用を示し、図５は変形例における作用を示す。
【００１４】
図１（Ａ）に示すように本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡検査を行うカプセル型医療装置１は、患者２の口部から飲み込まれることにより体腔内管路を通過する際に体腔内管路内壁面を光学的に撮像した画像信号を無線で送信するカプセル型内視鏡（以下、カプセルと略記）３と、このカプセル３で送信された信号を患者２の体外に設けたアンテナユニット４により受け、画像を保存する機能を有する、（患者２の体外に配置される）体外ユニット５と、患者２の腰部等の周囲に配置される回転磁界発生装置６とから構成される。
【００１５】
この体外ユニット５には、画像データを保存するために、容量が例えば１ＧＢのコンパクトフラッシュ（登録商標）サイズのハードディスクが内蔵されている。  
そして、体外ユニット５に蓄積された画像データは検査中或いは検査終了後に図１（Ｂ）の表示システム７に接続して、画像を表示することができる。
【００１６】
つまり、図１（Ｂ）に示すようにこの体外ユニット５は、表示システム７を構成するパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略記）８とＵＳＢケーブル９等の通信を行う通信ケーブルで着脱自在に接続される。
【００１７】
そして、パソコン８により体外ユニット５に保存した画像を取り込み、内部のハードディスクに保存したり、表示するため等の処理を行い、パソコン８の表示部８ａにより保存した画像を表示できるようにしている。このパソコン８にはデータ入力操作等を行う操作盤としての例えばキーボード８ｂが接続されている。  ＵＳＢケーブル９としては、ＵＳＢ１．０、ＵＳＢ１．１、ＵＳＢ２のいずれの通信規格でも良い。また、この他にＲＳ−２３２Ｃ、ＩＥＥＥ１３９４の規格のシリアルのデータ通信を行うものでも良いし、シリアルのデータ通信を行うものに限定されるものでなく、パラレルのデータ通信を行うものでも良い。
【００１８】
図１（Ａ）に示すようにカプセル３を飲み込んで内視鏡検査を行う場合には、患者２が着るシールド機能を持つシールドシャツ１１の内側には複数のアンテナ１２が取り付けられたアンテナユニット４が装着され、カプセル３により撮像され、内蔵されたアンテナから送信された信号を受け、このアンテナユニット４に接続された体外ユニット５に撮像した画像を保存するようにしている。この体外ユニット５は、例えば患者２のベルトに着脱自在のフックにより取り付けられる。
【００１９】
また、この体外ユニット５は例えば箱形状であり、前面には画像表示を行う表示装置としての例えば液晶モニタ１３と、制御操作を行う操作ボタン１４とが設けてある。また、体外ユニット５の内部には、送受信回路（通信回路）、制御回路、画像データ表示回路、電源を備えている。
【００２０】
また、回転磁界発生装置６は、リング状の枠部材１５における周方向の複数箇所に電磁石１６が、その磁極が対向するように配置され、電磁石１６に駆動信号を供給する駆動回路１７を（スイッチ操作により）動作状態に設定することにより、駆動回路１７から複数箇所の電磁石１６に順次、直流電流が駆動信号として供給され、回転磁界を発生させることができるようにしている。
【００２１】
図２に示すように患者２の体腔管路内２０に挿入される第１の実施の形態のカプセル３は、略円筒形状でその後端を丸みを付けて閉塞した外装ケース２１で覆い、この外装ケースの後端部分には薬剤を放出する開口２２を設け、またこの外装ケース２２の先端側の開口端部には半球面形状の透明カバー２３を水密的に接続固定している。
【００２２】
この透明カバー２３の内側の密閉した容器内には、透明カバー２３に対向する中央部には、遮光性のレンズ枠２４に固定された対物光学系２５が配置され、その周囲には白色ＬＥＤ２６等の照明手段が配置されている。
【００２３】
また、外装ケース２１の側面には、横孔２７が設けてあり、この横孔２７から例えば治療のために薬剤散布しようとする薬剤２８が加圧気体と共に収納室２９に収納できるようにしている（図３参照）。
【００２４】
そして、この図２に示すようにカプセル３が治療を行おうとする部位付近に達した場合には、その部位の周囲に配置した（回転磁界発生装置６を構成する）複数の電磁石１６に駆動電流を流して回転磁界を発生させ、図３に示すようにカプセル３内部に回転自在に収納した移動体３１を移動させることにより、この移動体３１の移動前においては収納室２９に通じる開口部３２を閉塞していた状態から外部に連通する状態にして収納室２９に収納された薬剤２８を外部の管路２０側に放出することができるようにしている。
【００２５】
次に図３を参照してカプセル３のより具体的な構造を説明する。図３（Ａ）は飲み込む状態でのカプセル３の内部構成を示し、図３（Ｂ）は回転磁界により移動体３１を移動させた状態でのカプセル３の（主要部の）内部構成を示す。
【００２６】
透明カバー２３に対向する中央部に配置したレンズ枠２４に取り付けた対物光学系２５の結像位置には、ＣＭＯＳイメージャ（或いはＣＣＤ）等の撮像センサ３３が配置される。
【００２７】
この撮像センサ３３の裏面側には、撮像センサ３３を駆動したり、撮像センサ３３の出力信号に対する信号処理を行うと共に、その他の回路の制御動作を行う撮像＆制御モジュール３４と、撮像した画像信号を記憶したり、画像信号を無線で送信する等の処理を行う記憶＆無線モジュール３５とが積層するように配置されている。
【００２８】
また、記憶＆無線モジュール３５の背面側にはカプセル３の中心軸から、例えば横孔２７が形成された側に偏芯してボタン型の電池３６が配置され、この電池３６はその背面側の負極にその一端が接触するように配置された配線基板３７と導通し、この配線基板３７の他端側は折り曲げられて記憶＆無線モジュール３５と電気的に接続されている。
【００２９】
この電池３６の（配線基板３７を介挿しての）背面側は、外装ケース２１による壁部により配線基板３７、電池３６、記憶＆無線モジュール３５側と遮断され、この壁部の背面側に上述した収納室２９が設けてあり、この収納室２９と連通する横孔２７は、薬剤２８を加圧気体と共に封入した後にゴム栓等で閉塞されている。
【００３０】
この収納室２９は、カプセル３の中心軸から、例えば横孔２７側に偏芯して設けてあり、この収納室２９と反対側に偏芯して、移動体３１をカプセル３の長手方向に回転的に移動可能に配置ないしは支持した移動体収納部３８が設けてある。
【００３１】
この移動体収納部３８では、上記開口２２が後端となる第１の凹部３９が形成され、この凹部３９はその前端側に形成したネジ孔（雌ネジ）４０を介して第２の凹部４１に連通している。なお、収納室２９に連通する管路の開口３２は第１の凹部３９の側部で開口している。
【００３２】
そして、この移動体収納部３８には、移動体３１がその移動体３１の例えば前端側に設けたネジ部（雄ネジ部）４２をネジ孔４０に螺合させた状態で収納支持されている。  
この場合、移動体３１の後端側は第１の凹部３９に嵌合する円柱部４３が設けてあり、また、この円柱部４３の後端付近には図３に示すように、例えばＴ字形状の孔４４が設けてある。また、この円柱部４３には後端側と前端側にＯリング等のシール部材４５が設けてある。
【００３３】
移動体３１は通常は図３（Ａ）に示す状態に設定されており、この状態では円柱部４３により開口３２は閉塞されている。また、移動体３１の前端には、例えば円板状にしたストッパ４６が設けてあり、このストッパ４６は第２の凹部４１内に収納されている。  
また、この移動体３１は例えば１点鎖線で示す中心軸の両側（例えば中心軸の上半分と下半分）とがＮ及びＳに着磁された永久磁石で形成されている。
【００３４】
そして、図３（Ａ）に示す状態で、図２に示す電磁石１６で回転磁界を発生させることにより、ネジ孔４０でネジ部４２が回転自在に支持された移動体３１を回転させることにより、図３（Ｂ）に示すようにストッパ４６が第２の凹部４１の壁面に突き当たる位置まで回転移動させることができ、この状態ではＴ字形状の孔４４は開口３２と連通し、収納室２９に収納された薬剤２８をこの開口３２からＴ字形状の孔４４を経て、カプセル３外部に放出できるようにしている。
【００３５】
つまり、本実施の形態では薬剤２８を収納した収納室２９に連通する開口３２の開閉（開閉栓或いは開閉弁の機能）を、外部の回転磁界により移動体３１の回転的な移動を介して（電気的な制御手段をカプセル３に設けることを必要としないで）簡単に制御することができるようにしている。
【００３６】
このような構成による本実施の形態による動作を図４を参照して説明する。    本実施の形態では、カプセル３を飲み込んで、治療処置を行おうとする部位で薬剤散布を行う場合の動作例で説明する。
【００３７】
ステップＳ１に示すようにカプセル３の電源を投入して、患者２はカプセル３を飲み込む。そして、体腔内の撮像動作を行う。  
撮像動作によりカプセル３の撮像センサ３３で撮像された画像データは記憶＆無線モジュール３５から体外ユニット５に送信され、ステップＳ２に示すように体外ユニット５の内部の受信回路で処理され、記憶＆無線モジュール３５の記憶モジュール部分で画像データが蓄積されると共に、撮像された撮像画像が液晶モニタ１３に表示される。
【００３８】
この場合、表示システム７側でカプセル３からの信号を受信して表示部８ａで表示するようにしても良い。そして、医者等のステッフは、液晶モニタ１３或いは表示部８ａで表示される画像から、処置部位（付近）か否かの判断を行う（ステップＳ３）。
【００３９】
処置部位でないと判断した場合には、ステップＳ２に戻り、撮像された画像の表示、そしてその画像から処置部位（付近）か否かの判断を行う。  
処置部位（付近）と判断した場合には、ステップＳ４に示すようにスタッフは駆動回路１７のスイッチをＯＮにして、回転磁界を発生させる。
【００４０】
回転磁界を印加する前の状態は図３（Ａ）に示すようにカプセル３の収納室２９は薬剤２８が収納され、収納室２９の開口３２は移動体３１の円柱部４３で閉塞されている。
【００４１】
そして、回転磁界が印加されることにより、その回転磁界により移動体３１を形成する永久磁石は回転し、その際、ネジ部４２がネジ孔４０に螺合した状態で回転して前方側に移動する。
【００４２】
そして、図３（Ｂ）に示すように開口３２が移動体３１のＴ字形状の孔４４を経て外部と連通する状態となり、収納室２９の薬剤２８はカプセル３の外部に放出されて、薬剤２８が処置部位付近に散布されることになる（ステップＳ５）。  その後は、体外に排出されるカプセル３を回収する等してカプセル３による処置を終了する。
【００４３】
このように作用する本実施の形態によれば、カプセル３は生体情報、この場合には撮像した画像を送信する機能を備えた電子回路を内蔵し、移動体３１で開口３２が閉状態にされていた移動体３１を体外から回転駆動させる磁界を印加することにより、開口３２を開状態にして薬剤２８を散布できる構造にしているので、単純な構成で所望とする部位で治療のための処置（具体的には薬剤散布の処置）を行うことができる。
【００４４】
また、開口３２を開及び閉の状態に外部から磁界により永久磁石で形成された移動体３１を移動制御することにより、カプセル３には開口３２を開及び閉の状態に制御する電子回路を必要としないので、低コストで製造できると共に、小型にすることもできる。
【００４５】
次に第１の実施の形態の変形例を説明する。本変形例は、第１の実施の形態において、カプセル３は体外ユニット５側からの制御信号を受けて、撮像動作を開始できるようにしたものである。
【００４６】
この場合、カプセル３は電源投入後では、位置検出用の信号を送信し、体外ユニット５はその信号を受けてカプセル３の位置を検出（算出）し、処置部位か否かを判断できるようにしている。そして、処置部位に達した場合には、上述のように動作させるようにしたものである。
【００４７】
次に本変形例の作用を図５を参照して説明する。  
体外ユニット５の操作ボタン１４を操作したり、体外ユニット５をパソコン８に接続する等して、カプセル３で治療処置を行うため、例えば小腸の入り口付近等、薬剤散布を行う処置部位に対してその処置部位の手前の撮像を開始する特定部位を指定し、その特定部位の位置データを体外ユニット５のハードディスク等に位置データとして記憶する（ステップＳ１１）。
【００４８】
その後、図１（Ａ）に示すように患者２はカプセル３を飲み込む（ステップＳ１２）。カプセル３は位置検出用の信号を送信し（ステップＳ１３）、体外ユニット５はその信号をアンテナユニット４の複数のアンテナ１２を切り替えて受信して、その信号強度からカプセル３の位置を検出（算出）する（ステップＳ１４）。
【００４９】
そして、次のステップＳ１５で、体外ユニット５は、ステップＳ１１で設定した処置を行おうとする特定部位付近か否かを判断する。特定部位付近でないと判断した場合にはステップＳ１３に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００５０】
そして、カプセル３が特定部位付近に達すると、体外ユニット５は複数のアンテナ１２により受信した信号強度からカプセル３が特定部位付近に達したと判断する。そして、この場合には、体外ユニット５は撮像開始の指示信号をカプセル３側に送信する（ステップＳ１６）。
【００５１】
そして、カプセル３は撮像動作を開始し、撮像した画像データを体外ユニット５等に送信し、体外ユニット５では受信した画像データを保存すると共に、液晶モニタ１３には撮像画像の表示が行われる（ステップＳ１７）。  
なお、ステップＳ１６により特定部位に達した場合には、ステッフ等に特定部位に達したことをブザーなどで告知するようにしても良い。
【００５２】
そして、スタッフは撮像された画像を液晶モニタ１３の画像から判断し、薬剤散布を行おうとする処置部位に達したかを判断する（ステップＳ１８）。  
そして、処置部位に達していない場合にはステップＳ１７に戻り、撮像画像の表示、その画像から処置部位か否かの判断をする。
【００５３】
そして、処置部位に達した場合には、ステップＳ１９に示すように駆動回路１６のスイッチをＯＮにして、回転磁界を印加する。この回転磁界の印加により、上述したようにカプセル３の移動体３１が回転して前方側に移動する。そして、図３（Ｂ）の状態となり、収納室２８の薬剤が散布されることになる（ステップＳ２０）。
【００５４】
その後は、体外に排出されるカプセル３を回収して、この治療処置を終了する。この場合、撮像動作を停止させ、位置検出用の信号を受信してカプセル３が排出されるまでの位置を確認するようにしても良い。
【００５５】
本変形例の場合には、第１の実施の形態とほぼ同様の効果を有すると共に、体外ユニット５側で、位置検出の処理などが必要になるが、処置部位付近での必要とされる体腔内の撮像画像のみを得ることができる。
【００５６】
また、カプセル３が処置部位付近に達するまでの間をスタッフが監視していなくても良いこと、無駄にカプセル３の電池３６が消耗することを防止できる等のメリットがある。
【００５７】
なお、上述した移動体３１で使用する永久磁石は、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石、鉄・クロム・コバルト磁石、プラチナ磁石、アルニコ磁石などの永久磁石である。ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石などの希土類系磁石は、磁力が強く、カプセル内に内蔵する磁石を小さくできるメリットがある。一方、フェライト磁石は安価であるというメリットがある。さらにプラチナ磁石は耐腐食性が優れており、医療用に適している。
【００５８】
また、カプセル３に内蔵する磁石は永久磁石に限らず、コイルからなる永久磁石でも良い。また、内蔵した電池３６等の電源からの電流によって磁力を発生させても良い。また、コンデンサ等を内蔵してそのコンデンサ等に一次的に蓄積した電力でコイルを磁石化させる方法でも良い。
【００５９】
さらに、内蔵された電源ではなく、内部のコイルによって発電させ、電力をコンデンサに蓄え、その電力によって別のコイルを磁石化させる方法でも良い。この場合、内蔵電池の容量の制限がなくなり、長時間の駆動が可能になる。なお、発電用のコイルと磁石用のコイルは兼用しても良い。
【００６０】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を図６ないし図８を参照して説明する。図６は本発明の第２の実施の形態におけるカプセル３Ｂの構成を示す。図３（Ａ）は移動体を移動させる前の状態を示し、図３（Ｂ）は回転磁界を印加して、移動体を移動させた状態を示し、図３（Ｃ）は図３（Ａ）の状態を体腔内の状態で示し、図３（Ｄ）は図３（Ｂ）の状態を体腔内の状態で示す。
【００６１】
このカプセル３Ｂは、第１の外装体４１における筒状の前端に、第１の実施の形態のように半球形状の透明カバー２３を水密的に取り付け、そのカプセル状容器の内側にレンズ枠２４に対物光学系２５を配置し、その対物光学系２５の結像位置に撮像センサ３３を配置し、また対物光学系２５の周囲に白色ＬＥＤ２６を配置している。
【００６２】
撮像センサ３３の背面側には、撮像の制御等を行う撮像制御モジュール４２と、記憶する記憶モジュール４３と、無線で信号の送信等を行う無線モジュール３５と、２つのボタン型の電池３６が積層するように配置され、また電池３６の背面には配線基板３７の一端が接続するように配置され、この印刷基板３７はＬ字形状に折り曲げられて無線モジュール３５と接続されている。
【００６３】
また、印刷基板３７の背面側には、発泡剤４５を収納した収納室４６を設けた第２の外装体４７の円筒形状の開口する一端が第１の外装体４１の後端に接合等して水密的に接続されている。
【００６４】
この第２の外装体４７の丸くして閉塞された後端面には、内部の収納室４６に連通する孔４８が設けられ、この孔４８には閉塞部材としての例えば弾性ゴム４９を被せたロッド５０が圧入されている。
【００６５】
また、第２の外装体４７には、上記孔４８の長手方向に直交する方向で連通するネジ孔５１が設けてあり、このネジ孔５１には移動体５２を形成する雄ネジ５３が（螺合で回転移動可能に）螺着されている。
【００６６】
この場合、図６（Ａ）に示すように移動体５２の端部が孔４８の閉塞部材を押圧しない状態では、孔４８は水密的に閉塞されており、図６（Ｂ）に示すように移動体５２の端部で閉塞部材を押圧する状態に設定した場合には、収納室４６は（閉塞状態が解消されて）開口する孔４８を介して第２の外装体４７の外部に開口する状態になる。
【００６７】
また、本実施の形態では、例えばカプセル３Ｂの後端周囲と、そのカプセル３Ｂの長手方向の中央付近までの外周面を伸縮自在で気密機能を持つバルーン５４で覆い、このバルーン５４の先端はカプセル３Ｂの外周面にベルト状の固定部材５５で気密的に固定されている。
【００６８】
なお、図６（Ａ）に示すバルーン５４の内側には微量な水５６が収納されており、図６（Ｂ）に示すようにバルーン５４内側と発泡剤４５を収納した収納室４６とが連通する状態になると、発泡剤４５は水５６と化学反応して気化し、発泡剤４５はその体積が１０〜１００倍程度に膨張し、図６（Ｂ）に示すようにバルーン５４を膨張させることができるようにしている。
【００６９】
つまり、カプセル３を図６（Ｃ）に示すように体腔内６０に挿入し、詳しく観察したいと望む部位に達した場合には、以下に説明するように移動体５２を移動させることにより図６（Ｂ）或いは図６（Ｄ）に示すようにバルーン５４を膨張させて体腔内を詳しく観察できるようにしている。
【００７０】
上記移動体５２は図７（Ａ）に示すようにその長手方向と直交する方向にＮＳが形成されるように着磁された永久磁石で形成されている。なお、変形例として、図７（Ｂ）に示すように永久磁石５７の外側にネジ部５３を形成したものでも良い。
【００７１】
また、本実施の形態では図８に示すような構造の回転磁界発生装置６１を採用している。図８（Ａ）は側面図を示し、図８（Ｂ）は患者２の頭部側から見た正面図を示す。
【００７２】
図８（Ａ）に示すように患者２が横たわるベッド６２の長手方向の例えば２箇所に、電磁石取付枠（以下、取付枠）６３、６４が保持台６５に回転可能に保持され、それぞれの取付枠６３，６４には４つの電磁石６６ａ〜６６ｄ、６７ａ〜６７ｄが取り付けられている（電磁石６７ｂ、６７ｃは図８の場合には表示されていない）。
【００７３】
保持枠６３は図８（Ｂ）に示すようにリング形状であり、そのリング形状の内周面における周方向の例えば４箇所に電磁石６６ａ〜６６ｄが取り付けられている。また、保持枠６４もリング形状であり、その内周面の周方向の例えば４箇所に電磁石６７ａ〜６７ｄが取り付けられている。
【００７４】
この場合、図８（Ａ）に示すように電磁石６６ｉと６７ｉ（ｉ＝ａ〜ｄ）とがそれぞれ対向するように配置できると共に、例えば保持枠６３を回転させることにより、対向する電磁石の組み合わせを変更したり、形成される磁界の方向を３次元的に変更できるようにしている。
【００７５】
また、電磁石６６ａ〜６６ｄ、６７ａ〜６７ｄはその中央側への突出量を可変設定できるようにしてあり、患者２を配置した場合、その患者２の体表面付近にまで電磁石６６ａ〜６６ｄ、６７ａ〜６７ｄの端部を突出させ、大きな磁力を印加できるようにしている。
【００７６】
また、電磁石６６ａ〜６６ｄ、６７ａ〜６７ｄは回転磁界を発生させる駆動回路６８に接続され、この駆動回路６８の操作部６９を操作することにより、所望とする方向に電磁石６６ａ〜６６ｄ、６７ａ〜６７ｄを対向するように配置して、かつ印加する駆動信号を任意に設定して、所望とする方向の周りに回転磁界を発生させることができるようにしている。
【００７７】
例えば、図６（Ａ）に示すようなカプセル３Ｂの場合には、カプセル３Ｂの長手方向と直交する軸の周りに、つまりカプセル３Ｂの長手方向に近い方向を含む平面上で、回転磁界の磁界方向が回転するような回転磁界を発生させることにより、移動体５２を回転させて移動させることができる。
【００７８】
つまり、図８の回転磁界発生装置６１では、カプセル３Ｂが体腔内でその患者の身長方向に移動している状態の場合においても、患者２の長手方向と垂直に近い方向の周りで回転磁界を発生して、移動体５２を回転移動できるようにしている。
【００７９】
なお、本実施の形態では図８（Ａ）に示すように放射線発生装置７０を備え、必要に応じて患者２に放射線を照射して、カプセル３Ｂが体腔内のどの位置に在るかを確認できるようにしている。
【００８０】
本実施の形態では、磁界の印加方向を３次元的に任意の方向に印加できるようにすると共に、その磁界を発生させる電磁石を順次変更することにより、任意の方向の周りで回転磁界を発生させることができ、カプセル３Ｂの移動体５２を形成する永久磁石をネジ孔５１の軸の周りに回転させて移動させることができるようにしている。
【００８１】
次に本実施の形態の作用を説明する。  
処置を行おうとする処置部位或いは特定部位（十二指腸下行脚など）に達するまでは第１の実施の形態で説明したように撮像された画像から或いは位置検出用の信号から判断したり、放射線発生装置７０により確認する。
【００８２】
そして、処置部位或いは特定部位に達したと判断した場合には、外部より回転磁界を発生させると、カプセル３Ｂ内部の移動体５２を形成する永久磁石（又は雄ネジ部５３の中に別体で設けた永久磁石５７）がネジ孔５１に沿って孔４８側に移動し、ロッド５０の周囲の弾性ゴム４９の一方を横方向に押し付けることで、バルーン５４内と発泡剤４５の収納室４６とが連通する。
【００８３】
この連通する状態になると、バルーン５４内の水５６と発泡剤４５が化学反応して、発泡剤４５が気化し、体積が膨張してバルーン５４を所望の外径になるまで膨らませることができる。そしてバルーン５４外周と体腔内壁が密着し、特定部位での固定観察や蠕動運動にバルーン５４をうまく乗せて移動観察を行うことができる。
【００８４】
図９（Ａ）〜（Ｃ）は変形例のカプセル３Ｃを示す。このカプセル３Ｃは、例えばタマゴ形状のカプセル本体７１における一部が表面に臨む部分にｐＨセンサ、ヘモグロビンセンサ、特殊光反応センサ等のセンサを収納したセンサ収納部７２を設けている。
【００８５】
また、このカプセル本体７１に設けた収納室７３には加圧気体７４が、外部に連通する孔部から収納され、収納後はこの孔部はゴム栓７５で閉塞されている。また、この収納室７３は、ガイド孔７６ａを介して移動体７７を回転的に移動自在とするネジ孔７８と連通し、このネジ孔７８はさらにガイド孔７６ｂを介してカプセル３Ｃの外部と連通している。なお、ネジ孔７８はその後端がカプセル３Ｃの外部に開口している。
【００８６】
また、本変形例においても、カプセル３Ｃの後端側はバルーン５４で覆われ、このバルーン５４の前端はカプセル３Ｃの中央付近でベルト状の固定部材５５で気密的に固定されている。  
図１０は移動体７７の構造を示す。この移動体７７は例えば棒状でその長手方向と垂直な方向にＮ，Ｓに着磁された永久磁石７９と、この永久磁石７９を覆う雄ネジ形状にされた弾性ゴム８０から構成されている。
【００８７】
次に本変形例の作用を説明する。  
図９（Ａ）に示す状態でカプセル３Ｃを患者は飲み込む。そして、センサ収納室７２のセンサで重点的に検査したい部位に達した場合に、図１等で説明した回転磁界発生装置により、回転磁界を印加する。そして、移動体７７をネジ孔７８に沿って回転させて前端側に移動させる。
【００８８】
すると、図９（Ｂ）に示すように収納室７３はガイド孔７６ａ、後端側のネジ孔７８部分を介してバルーン５４と連通する状態となり、加圧気体７４が矢印で示すようにバルーン５４側に流れ、バルーン５４を膨張させる。  
このようにバルーン５４が膨張することにより、その部位付近にカプセル３Ｃを留置させて、センサ７２による検出ができる。
【００８９】
センサによる検出が十分にできた時間の後、さらに回転磁界を印加して移動体７８を前端側に移動させることにより、バルーン５４の内部はネジ孔７８，ガイド孔７６ｂを介してカプセル３Ｃの外部と連通する状態となり、バルーン５４を膨張させていた加圧気体は外部に放出され、バルーン５４は図９（Ｃ）に示すようにしぼむ。  
その後は、このカプセル３Ｃは蠕動運動により移動し体外に排出される。
【００９０】
本変形例によれば、所望と部位でバルーン５４を膨らませることによりセンサにより詳細に検査でき、検査後はさらにバルーン５４をしぼませることにより速やかに移動させて短時間に体外に排出できる。
【００９１】
（第３の実施の形態）
次に本発明の第３の実施の形態におけるカプセル３Ｄを図１１を参照して説明する。本実施の形態は処置具等のマニュピレータを外部の回転磁界発生装置からの回転磁界の印加によりカプセル３Ｄから出没自在に制御するものである。
【００９２】
このカプセル３Ｄはタマゴ形状のカプセル本体８１の内部に、エタノール８２等の止血剤を収納する収納室８３を設け、この収納室８３はガイド孔８４を介してネジ孔８５に連通している。
【００９３】
このネジ孔８５の例えば一端（ここでは後端とする）はカプセル本体８１内部で閉塞され、他端つまり、前端は開口し、この開口は液密機能を持つ膜８６で閉塞されている。
【００９４】
このネジ孔８５には処置具等のマニュピレータを構成する注射針（或いは散布針）８７が螺合により回転的に移動自在に収納されている。この注射針８７の前端側は中空の針形状で、その後端側には雄ネジ８８が形成されており、ネジ孔８５に螺合している。
【００９５】
また、この注射針８７も永久磁石で形成され、その外周面に例えば弾性ゴムがコートされており、図１１（Ａ）に示す状態ではガイド孔８４を弾性ゴムで閉塞している。
【００９６】
そして、外部からの回転磁界の印加により、注射針８７を回転させて図１１（Ｂ）に示すように左側に前進移動させることにより、膜８６を破り注射針８７の先端を突出させ、処置すべき部位付近に刺入して、止血剤としてのエタノール８２で止血処置ができるようにしている。
【００９７】
止血処置後は、上記とは反対方向に回転させる回転磁界を印加することにより、図１１（Ｂ）の状態から図１１（Ａ）の状態のように注射針８７をカプセル本体８１内部に退避させることができる。
【００９８】
なお、図示していないが、このカプセル３Ｄに信号の送信手段を設けて、その信号を体外ユニットなどで受信してカプセル３Ｄが処置すべき部位に到達したか否かを判断できるようにしても良い。  
本実施の形態によれば、簡単な構成で処置すべき部位で処置具を突出させて治療のための処置を行うことができる。
【００９９】
（第４の実施の形態）
図１２は本発明の第４の実施の形態におけるカプセル３Ｅを示す。  
このカプセル３Ｅはタマゴ形状のカプセル本体９１にネジ孔９２をその長手方向に設け、このネジ孔９２に螺合し、永久磁石で形成した雄ネジ９３を収納し、この雄ネジ９３からネジ孔９２を通り、カプセル本体９１の外部に延出されるワイヤ９４を取り付け、このワイヤ９４の先端側を折り曲げ、その先端に細胞診用のブラシ９５を取り付けている。
【０１００】
この場合、ブラシ９５はカプセル３Ｅを飲み込む場合には、ブラシ９５が邪魔にならないようにカプセル３Ｅの前端或いは後端面の中央側に位置するようにする。
【０１０１】
そして、細胞を採取しようとする部位に達した場合には、回転磁界を印加して、永久磁石で形成した雄ネジ９３を回転させたり、回転的に振動させる等することにより、図１２（Ｂ）に示すようにブラシ９５部分をカプセル本体９１から大きく突出した状態にして、粘膜部分などの細胞をブラシ９５で採取（付着）することができる。
【０１０２】
採取した後は、雄ネジ９３をネジ孔９２の深部まで移動させることにより図１２（Ａ）に示す状態に設定できる。そして、体外に排出されたカプセル３Ｅのブラシ９５により、採取した細胞を詳しく調べることにより診断することができる。  
本実施の形態も簡単な構成のカプセル３Ｅにより、細胞の採取をすることができる効果がある。
【０１０３】
（第５の実施の形態）
図１３は本発明の第５の実施の形態におけるカプセル３Ｆを示す。  
このカプセル３Ｆはタマゴ形状のカプセル本体９６にネジ孔９７をその長手方向に設け、このネジ孔９７に螺合し、永久磁石で形成した雄ネジ９８を収納し、この雄ネジ９８にはワイヤ９９の一端を取り付け、このワイヤ９９の他端はカップ部材１００の管部を通してカプセル本体９６の外部に開閉自在の先端カップ分１０１の先端付近に固定している。
【０１０４】
また、ネジ孔９８の前端には拡径にした凹部を設けて水密シール部材１０２が設けてあり、またネジ孔９８の後端の開口も水密シール部材１０３でシールされている。
【０１０５】
また、カップ部材１００の管部にはコイルバネ１０４が配置され、水密シール部材１０２を後方側（右側）に押圧付勢して、通常は図１３（Ａ）に示すように先端カップ部分１０１が閉じる状態を維持するようにしている。
【０１０６】
そして、（細胞を採取したい部位にカプセル３Ｆが達した場合には）外部から回転磁界を印加して永久磁石で形成した雄ネジ９８を回転させて、後方側に移動させることにより、ワイヤ９９を後方側に引っ張ることにより図１３（Ｂ）に示すように先端カップ部分１０１を開き、検査対象部位の組織を採取することができるようにしている。
【０１０７】
つまり先端カップ部分１０１を開いて組織に押し当て、その後に回転磁界の回転向きを逆にすることにより、先端カップ部分１０１を閉じて組織を先端カップ部分１０１の内部に収納することができる。  
本実施の形態も簡単な構成のカプセル３Ｆにより、組織を採取する動作を行うことができる効果がある。
【０１０８】
（第６の実施の形態）
次に本発明の第６の実施の形態を図１４及び図１５を参照して説明する。図１４は本発明の第６の実施の形態のパイプ状医療用具システムにおけるパイプ状医療用具本体を構成するドレナージチューブ１１１を示す。  
このパイプ状のドレナージチューブ１１１は、内視鏡１１２のチャンネル１１３に配置可能にしている。
【０１０９】
具体的には、後方斜視の観察光学系を備えた内視鏡１１２のチャンネル１１３の先端付近にドレナージチューブ１１１の後端部分を差し込んで保持する。この場合、起上台１１４を操作して、ドレナージチューブ１１１の先端側が内視鏡１１２の先端からあまり突出しないように保持して体腔内に挿入する。
【０１１０】
このドレナージチューブ１１１は、全体が略パイプ形状であり、その後端部分には図１５に示すように円管状で、その長手方向と直交する方向にＮＳに着磁された永久磁石１１５が形成され、その外周面は水密機能を持つ樹脂コーティング部材１１６で覆われている。  
なお、図１５（Ａ）はドレナージチューブ１１１の後端付近の断面構造を示し、図１５（Ｂ）は図１５（Ａ）の左側からその後端面を見た図である。
【０１１１】
また、このドレナージチューブ１１１の後端部より前方側は軟性合成樹脂１１７でパイプ状に形成され、前端側の外周面には螺旋状凹凸部１１８が形成されている。
【０１１２】
このドレナージチューブ１１１を、胆管１１９等の体腔内管路に挿入して図示しない外部から回転磁界を印加することにより、永久磁石１１５を回転させる作用をさせることにより、その際胆管１１９等の内壁に接触する螺旋状凹凸部１１８により回転しながらドレナージチューブ１１１を推進させ、目的とする狭窄部１２０の部位まで移動させて、留置することができるようにしている。
【０１１３】
なお、ドレナージチューブ１１１の外面または連通孔の少なくともどちらかに酸化チタン（ＴｉＯ２）膜をコーティングすることで、ドレナージチューブ１１１を長期間体腔内に留置しても、化学反応効果によりがん細胞が死滅し、外面、内面などに付着することがないという優れた効果がある。また、ドレナージチューブ１１１の外面の螺旋状凹凸部１１８の形状は、当然、管腔内面を損傷しない、滑らかな形状にしてある。
【０１１４】
次に本実施の形態の作用を説明する。  
内視鏡１１２で体腔内の目的部位（例えば、胆管１１９入り口のファイタ氏乳頭部１２１や十二指腸下行脚１２２など）付近までパイプ状医療用具本体としてのドレナージチューブ１１１を内視鏡１１２の処置具チャンネル１１３内または、内視鏡外面に挿通させて運び入れる。
【０１１５】
その後、起上台１１４を起上させて、図１４（Ａ）に示すようにドレナージチューブ１１１を突出させ、胆管１１９の入り口に挿入する。その後、生体の周囲に配置した回転磁界を発生する磁界発生部を作動させて、ドレナージチューブ１１１に設けた永久磁石１１５を回転させる。
【０１１６】
この場合、ドレナージチューブ１１１の先端側の螺旋状凹凸部１１８と胆管１１９内面を摩擦接触し、永久磁石１１５を回転させることにより、螺旋状凹凸部１１８の回転で胆管１１９の深部側に推進させることができる。つまり、図１４（Ｂ）に示すように胆管１１９の内部において、さらにその深部の留置目的部位となる狭窄部１２０側に推進させ、その後に狭窄部１１２に留置させることにより、ドレナージチューブ１１１の中空部で液体等を通す機能を確保し狭窄部１１２を回復させる処置ができる。
【０１１７】
なお、次の第７の実施の形態で説明するようにドレナージチューブ１１１を留置させた後に、高周波磁界を印加することにより、永久磁石１１５により発熱させ、その目的部位で目的温度（例えばハイパーサーミアに適した４０〜５０°Ｃ付近の温度）になるまで高周波磁界を掛けて加熱する。そして、処置するようにしても良い。
【０１１８】
狭窄部１２０の治療が終了又は交換が必要な時には回転磁界のかけ方を逆にすることで、下行脚１２２内へ移動させて容易に抜去できる。  
本実施の形態によれば、簡単な構成で狭窄部１２０の治療処置を行うことができる。
【０１１９】
（第７の実施の形態）
次に本発明の第７の実施の形態を図１６を参照して説明する。図１６は本発明の第７の実施の形態におけるパイプ状医療用具本体を構成するハイパーステント１３１を示す。
【０１２０】
このハイパーステント１３１は、例えば軟性合成樹脂で略パイプ形状の本体１３２が形成され、その外周面は螺旋状凹凸部１３３が形成されている。また、この本体１３２の外周面と内周面にはＴｉＯ２のコーティング膜１３４が施されている。  
また、本体１３２における例えば中央付近には、永久磁石１３５が埋め込まれており、外部の高周波磁界発生装置１３６から高周波磁界を印加することにより、この永久磁石１３５を発熱させることができるようにしている。
【０１２１】
次に本実施の形態により例えば小腸１４０の深部側にできた癌組織等の患部１４１を処置する作用を説明する。  
前方視野の観察光学系を備えた内視鏡１３７のチャンネル内にスネア１３８を挿通して、その先端でハイパーステント１３１の端部を把持して、例えば下行脚１３９まで運んで離す。
【０１２２】
その後、ハイパーステント１３１は蠕動運動で小腸１４０の深部側に移動する。そして、患部１４１にハイパーステント１３１が達した状態の時、生体周囲に配置した高周波磁界発生装置１３６から高周波磁界を印加することにより、永久磁石１３５を発熱させることにより、癌組織等に対して治療のための処置を行うことができる。  
本実施の形態によれば、簡単な構成で治療のための処置ができる。
【０１２３】
（第８の実施の形態）
次に本発明の第８の実施の形態を図１７を参照して説明する。図１７は本発明の第８の実施の形態の内視鏡１４１の先端側の構造を示す。  
この内視鏡１４１の先端部１４２を構成する先端部本体１４３には、ライトガイドファイバ１４４の先端面に対向して照明光学系１４５が配置されている。
【０１２４】
また、この照明光学系１４５に隣接して対物光学系１４６が取り付けられ、この対物光学系１４６の結像位置には撮像センサ１４７が配置され、信号ケーブル１４８と接続されている。
【０１２５】
また、先端部本体１４３の外周面には雄ネジ部１４９が形成され、この雄ネジ部１４９には、略リング形状の先端フード１５０が螺合により付けられている。この先端フード１５０には雄ネジ部１４９に螺合する雌ネジを内周面に設けたリング形状の永久磁石１５１が埋め込まれている。
【０１２６】
この永久磁石１５１はリングの軸方向に直交する方向にＮＳに着磁されている。そして、体腔内に挿入するような場合には、図１７（Ａ）に示すように先端フード１５０を突出させない状態にし、観察対象部位等において、観察したり、必要に応じて処置具を使用して処置するような場合には、図１７（Ｂ）に示すように外部の回転磁界発生装置１５２により回転磁界を印加することにより、永久磁石１５１を回転させる力を作用させ、先端フード１５０を突出させた状態に設定できる。
【０１２７】
また、観察等を終了して内視鏡１４１を体外に出す操作等を行う場合には、上記の場合と反対方向に回転させる回転磁界を印加することにより、先端部１４２を図１７（Ａ）に示す状態に設定でき、体外に出す操作等を行い易い。  
本実施の形態によれば、簡単な構造で先端フード１５０を突出させたり、退避させたりすることができる。
【０１２８】
図１８は第１変形例の撮像ユニット１６１を示す。この撮像ユニット１６１はレンズ枠１６２の前端付近に前レンズ１６３、光学ロッドが取り付けられ、その後方側には移動レンズ１６４が回転的に移動可能な移動レンズ枠１６５により取り付けられて、撮像レンズが形成されている。  
また、レンズ枠１６２の後端には撮像センサ１６６が固定されている。
【０１２９】
レンズ枠１６２の前端より後方側となる内周面には雌ネジ部１６７が形成され、外周面に雄ネジ部１６８を形成した移動レンズ枠１６５が螺合により取り付けられている。
【０１３０】
移動レンズ１６４を取り付けた移動レンズ枠１６５は永久磁石で形成されている。そして、外部から回転磁界を印加することにより、移動レンズ枠１６５と共に移動レンズ１６４を光軸方向Ｏに矢印で示す範囲にわたり、移動して焦点距離を変更できるようにしている。  
本変形例によれば、簡単な構成で焦点距離を変更することができる。
【０１３１】
図１９は第２変形例の超音波内視鏡１７１の先端側の構成を示す。  
超音波内視鏡１７１の先端側には、円筒形状の音響窓１７２を設け、端部を半球形状にした先端キャップ１７３が取り付けられ、その内側には超音波探触子１７４に対向して超音波を反射する超音波ミラー１７５が回転軸１７６に取り付けられている。また、超音波ミラー１７５の周囲には超音波を伝達する超音波媒体１７７が満たされている。
【０１３２】
上記回転軸１７６はその軸と直交する方向にＮＳが形成されるように着磁された永久磁石で形成され、その先端側の端部はベアリング１７８で回転自在に支持され、その手前の位置に配置したＯリング１７９により、超音波媒体１７７が外部に漏れないように水密構造にしている。
【０１３３】
また、超音波探触子１７４に隣接する部分には対物光学系１８０と図示しない照明光学系が配置されている。  
そして、周囲から回転磁界を印加することにより、永久磁石で形成した回転軸１７６と共に、超音波ミラー１７５を回転させることにより、超音波探触子１７４で発生した超音波を超音波ミラー１７５のミラー面で反射してラジアル走査を行うことができるようにしている。
【０１３４】
本変形例によれば、簡単な構成でしかも電気部品を使用することなく、回転して超音波のラジアル走査ができる。また、電気部品を使用しなくてすむので、小型化することができる。
【０１３５】
（第９の実施の形態）
次に本発明の第９の実施の形態を図２０を参照して説明する。図２０（Ａ）は本発明の第９の実施の形態のカプセル型医療装置１８１の構成を示し、図２０（Ｂ）は図２０（Ａ）のＡ−Ａ断面を示す。  
このカプセル型医療装置１８１は、患者１８２の体腔内、例えば消化管１８３内に挿入されるカプセル１８４と、患者１８２の体外に配置される外部磁界発生装置１８５と、体外超音波発生装置１８６と、図示しない体外ユニットとから構成される。
【０１３６】
カプセル１８４は、カプセル本体１８７と、このカプセル本体１８７の外周に装着される螺旋状部材（スクリュウ部材）１８８とから構成される。  
カプセル状容器１９１の先端側に半球形状の透明カバー１９２を水密的に取り付け、その内部には図示しない照明手段と撮像手段が内蔵されている。  
また、このカプセル状容器１９１の後端付近の内部には薬剤１９３を収納した収納室１９４を設け、この収納室１９４とカプセル外部に連通する孔１９５の端部を封止膜１９６で覆うようにしている。
【０１３７】
このカプセル状容器１９１の例えば中央付近の外周面には、図２０（Ｂ）に示すように４箇所に凹部１９７を設け、凹部１９７に嵌り込む凸部を内周面に有すると共に、外周面には螺旋状凹凸部１９８が設けられ、シリコンゴム、ウレタンゴム等の軟性ゴムで形成した螺旋状部材１９９が装着されている。
【０１３８】
この螺旋状部材１９９の内部には円環形状の永久磁石２００が埋め込まれており、この永久磁石２００は円環の軸に垂直な方向にＮＳが形成されるように着磁されており、外部磁界発生装置１８５から回転磁界を印加することにより、永久磁石２００を回転させる磁力を作用させて螺旋状部材１８８を消化管１８３に接触する状態で回転させることにより、このカプセル本体１８４を回転させながら前方或いは後方に移動させることができるようにしている。
【０１３９】
また、収納室１９４には薬剤１９３と共に、例えば体外超音波発生装置１８６から超音波を外部から加えることで膨張するマイクロカプセル２０１が収納されている。
【０１４０】
次に本実施の形態の作用を説明する。  
目的部位まで外部回転磁界発生装置１８５による回転磁界によりカプセル本体１８７の外周に装着した円筒状の永久磁石２００を回転させることで、これと一体となった螺旋状部材１８８及びカプセル本体１８７を回転させると、螺旋状凹凸部１９８と消化管１８３内壁の一部が接触して回転しないが推進する。
【０１４１】
目的部位（例えば出血部位）に達した場合、外部から超音波をカプセル本体１８７に向けて放出するとマイクロカプセル２０１が膨張して、封止膜１９６を破り、薬剤１９３を放出することができる。  
尚、薬剤１９３の放出には、超音波以外のエネルギ手段を採用するようにしてもよい。
【０１４２】
本実施の形態は以下の効果を有する。  
体外磁界発生装置１８５でカプセル１８４の移動速度をコントロールでき、カプセル１８４の位置は体外磁界発生装置１８５の内側に設定できるので、収納室１９４に焦点を向けて強力超音波を放出することで薬剤１９３を放出して治療のための処置を行うことが容易にできる。
【０１４３】
図２１は第１変形例のカプセル型医療装置２１１の概略の構成を示す。このカプセル型医療装置２１１は大腸、小腸等の管腔２１２内に挿入されるカプセル２１３と、外部の磁界発生装置２１４と図示しない体外ユニットからなる。
【０１４４】
このカプセル２１３は半球形状の透明窓２１５の内側に前方斜視の観察手段（照明手段及び撮像手段）２１６を備えている。また、このカプセル２１３の外周面には螺旋状部２１７が一体的或いは別体で設けてある。また、カプセル２１３の内部等には、カプセル２１３の長手軸に垂直な方向にＮＳに磁化した永久磁石２１８が設けてある。
【０１４５】
そして、外部の磁界発生装置２１４により回転磁界を印加することにより、前方斜視型の観察手段２１６を持つカプセル２１３が回転しながら推進することで、視野角が狭くても、トータルの視野角が広がる効果を有し、管腔病変の見落としを防止できる。
【０１４６】
つまり、図２１（Ａ）の状態において、回転磁界により、カプセル２１３を半回転させると、図２１（Ｂ）のようになり、図２１（Ａ）では斜め上方向を視野方向の場合には図２１（Ｂ）では斜め下方向が視野方向となり、図２２に示すように各視野の中心位置を円に沿うようにずらしていくことにより、トータルの視野角を広げることができる。
【０１４７】
図２３は第２変形例におけるカプセル２２１を示す。このカプセル２２１では、その先端の透明窓２２２の内側には、前方視野の観察手段が内蔵され、このカプセル２２１の長手方向の中心軸Ｏ１に対してカプセル２２１に組み込む永久磁石２２３のＮＳに分極させた場合の境界を通る中心軸Ｏ２との角θを３°以上１５°以内位にわずかに傾けている。また、カプセル２２１の外周面には螺旋状部２２５が設けてある。
【０１４８】
このように永久磁石２２３を分極させた境界に沿っての中心軸Ｏ２をカプセル２２１の長手方向の中心軸Ｏ１に対して傾けておくことで、カプセル２２１がジグリングしながら推進することになる。
【０１４９】
つまり、図２３（Ａ）の状態で、外部磁界発生装置により回転磁界を印加することにより、永久磁石２２３には、その中心軸Ｏ２の周りで回転するように作用する。また、カプセル２２１の中心軸Ｏ１に対して図２３（Ａ）の状態とは、反対側に永久磁石２２３が傾いた図２３（Ｂ）の状態において、外部磁界発生装置により回転磁界を印加することにより、同様に永久磁石２２３には、その中心軸Ｏ２の周りで回転するように作用する。
【０１５０】
このため、図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）等に示したものを総合すると、回転磁界を印加することにより図２３（Ｃ）に示すようにカプセル２２１をジグリングしながら推進させることができる。
【０１５１】
例えば、カプセル２２１の外径が例えばφ１１ｍｍ、管腔２２６の内径がφ２０ｍｍと違いがあっても常に接触しながら推進でき、強い推進力を得ることができるという効果を有する。  
また、管腔内壁に接する力が最適となる角度にθを設定して推進させることができる。
【０１５２】
次に第３変形例のカプセルを説明する。  
図２４（Ａ）に示すカプセル２３１では、その本体２３２の内部に永久磁石２３３が内蔵され、本体２３２の外周面には軟性螺旋状部２３４が着脱可能に取り付けられている。この軟性螺旋状部２３４は例えば硬度が低く、２０°〜４０°位のシリコンゴム等で形成されている。
【０１５３】
そして、カプセル２３１を飲み込む場合には、オブラート２３５等、水に一定時間接触すると溶け、食べても無害な部材で形成された包装部材で、軟性螺旋状部２３４を包み込むことで、その外径を小さくして飲み込み易くしている。  
なお、オブラート２３５の代わりに体温や水で溶けるゲルで包むようにしても良い。
【０１５４】
そして、このカプセル２３１を飲み込んで胃等でオブラート２３５が溶けると、このカプセル２３１は図２４（Ｂ）のように軟性螺旋状部２３４が広がった形状となる。
【０１５５】
このカプセル２３１によれば、図２４（Ｃ）に示すように管腔２３６内壁の太い部分も細い部分も大きな摩擦抵抗を有しながらどんどんと推進することが可能となる。
【０１５６】
また、図２５（Ａ）に示すカプセル２４１のように、（カプセル）本体２４２の外周に装着した（柔らかいゴムで形成した）螺旋状部２４３を膨張性（水分の吸入や温度変化）で広がる形状記憶樹脂で作るか軟性ゴムの芯として使うことで、飲むときは細く、胃内では太くできる。
【０１５７】
また、本体２４２に装着される装着部材としての螺旋状部２４３と外周部の間に複数の孔２４４を開けておくことで、より軟らかくでき収納しやすい。広がったり、縮まったりしやすく、管腔内壁に接しやすいという効果がある。
【０１５８】
また、図２５（Ｂ）に示すようにカプセル２４１等と一緒に水などの液体よりも粘性の高いゼリー状物質２５２を飲むことで、カプセル２５１に設けた螺旋状部との摩擦抵抗が増大し、胃内や十二指腸内での磁気誘導が効率よく行える（駆動能力が向上する）。  
なお、上述した各実施の形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施の形態等も本発明に属する。
【０１５９】
［付記］
０．請求項１〜４において、前記磁界発生部は３次元的に発生する磁界の方向を変更可能にした。  
１．生体内で治療・処置などの医療行為を行うパイプ状医療用具本体と、生体の周囲で回転磁界または高周波磁界の一方または両方を発生させる磁界発生部とを有するパイプ状医療用具システムにおいて、
前記パイプ状医療用具本体にパイプの前後を連通する連通孔と前記磁界発生部の磁界を受けて回転または発熱する磁性体または永久磁石を具備させたことを特徴とする。
【０１６０】
２．付記１において、前記パイプ状医療用具本体の外面に螺旋状部を形成した。３．付記１、２において、前記パイプ状医療用具本体は、屈曲可能な軟性合成樹脂を主材料としているチューブステント、またはドレナージチューブである。  ４．付記１〜３において、前記パイプ状医療用具本体は内視鏡の処置具チャンネル内を通過可能な外径である。
【０１６１】
５．付記１〜３において、前記パイプ状医療用具本体は、内視鏡の外面に挿通可能な連通孔を有する。
【０１６２】
６．付記１〜５において、前記パイプ状医療用具本体外面または連通孔の少なくともどちらかに酸化チタン（ＴｉＯ２）膜をコーティングした。
【０１６３】
（付記１〜６の背景）
特開２００１−１７９７００に回転磁界を発生させる磁界発生部の磁界を受け、ロボット本体が回転して生体内を推進する技術が開示されている。  
しかし、ロボット本体を内視鏡で体腔内に運搬し、ロボット本体を胆管・小腸などの管腔の狭窄部を拡張して狭窄部の前後を連通させるチューブステントやドレナージチューブ等のパイプ状医療用具として利用することに関しては、何ら考慮されていなかった。
【０１６４】
（付記１〜６の目的）
電気的な配線のない単純な構成で、チューブステントやドレナージチューブなどのパイプ状医療用具の目的部位までの移動、または目的部位での患部の加熱治療（ハイパーサーミア）が、外部操作により行えるパイプ状医療用具システムを提供することを目的とする。そのため、付記１〜６の構成にした。
【０１６５】
７．生体内の検査・治療などの医療行為を行う医療用カプセル本体と、生体の周囲で回転磁界を発生する磁界発生部とからなるカプセル型医療装置において、カプセル本体外面に設けた溝または凹部と、この溝または凹部に対して着脱可能に装着できる凸部を有する軟性部材からなる螺旋状部とこの螺旋状部内に具備した回転磁界を受けて回転する永久磁石からなるカプセル型医療装置。
【０１６６】
８．付記７において、前記凸部は、前記溝または凹部に対して、間隔を開けて複数箇所に設けたことを特徴とする。  
９．付記７、８において、カプセル本体に少なくとも薬剤等の収納部を設け、この収納部内に薬剤と共に外部の超音波等のエネルギーに反応する反応物質を混入し、外部からエネルギーを掛けることで、反応物質の反応により薬剤を放出可能に構成したことを特徴とする。
【０１６７】
（付記７〜９の背景）
特開２００１−１７９７００（株式会社東北テクノアーチ）に回転磁界を発生させる磁界発生部の磁界を受け、ロボット本体が回転して生体内を推進する技術が開示されている。  
しかしながら、カプセル本体に着脱可能に、永久磁石を具備して軟性螺旋状部を装着することに関して何ら考慮されていなかった。また、磁界発生部と超音波発生装置などの磁界以外のエネルギー発生装置をコンバインして使うことも考慮されていなかった。
【０１６８】
（付記７〜９の目的）
同じカプセル本体を用いて、必要に応じて回転磁界で積極的に推進させたり、螺旋運動により自然に推進させることが可能なカプセル型医療用具を提供することを目的とする。そのため、付記７〜９の構成にした。  
また、カプセル本体の移動手段と、カプセル本体からの薬剤等の放出手段を体外の別のエネルギー発生手段を用いて効率的に行うことがカプセル状医療用具を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【０１６９】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えたカプセル型医療装置等の構成を示す図。
【図２】体腔管路内に挿入された状態の第１の実施の形態のカプセルを示す図。
【図３】カプセルの内部構成を示す図。
【図４】第１の実施の形態の作用を示すフローチャート図。
【図５】変形例における作用を示すフローチャート図。
【図６】本発明の第２の実施の形態におけるカプセルの内部構成等を示す図。
【図７】移動体の構造を示す図。
【図８】回転磁界発生装置の構成を示す図。
【図９】変形例のカプセルの構成を示す断面図。
【図１０】移動体の構造を示す断面図。
【図１１】本発明の第３の実施の形態におけるカプセルの内部構成等を示す断面図。
【図１２】本発明の第４の実施の形態におけるカプセルの内部構成等を示す断面図。
【図１３】本発明の第５の実施の形態におけるカプセルの構成等を示す図。
【図１４】本発明の第６の実施の形態におけるドレナージチューブの構成等を示す図。
【図１５】ドレナージチューブの後端側の構造を示す図。
【図１６】本発明の第７の実施の形態におけるハイパーステントを用いたパイプ状医療用具システムの概略の構成を示す図。
【図１７】本発明の第８の実施の形態における内視鏡の先端部の構成等を示す図。
【図１８】第１変形例の撮像ユニットを示す断面図。
【図１９】第２変形例の超音波内視鏡の先端部の構造を示す断面図。
【図２０】本発明の第９の実施の形態のカプセル型医療装置の構成等を示す断面図。
【図２１】第１変形例のカプセル型医療装置の概略の構成等を示す図。
【図２２】回転により円形で示す視野の範囲が変化する様子を示す図。
【図２３】第２変形例におけるカプセル及びその作用を示す図。
【図２４】第３変形例におけるカプセル及びその作用を示す図。
【図２５】第４変形例におけるカプセル及びその作用を示す図。
【符号の説明】
【０１７０】
１…カプセル型医療装置
２…患者
３…カプセル
４…アンテナユニット
５…体外ユニット
６…回転磁界発生装置
７…表示システム
８…パソコン
１２…アンテナ
１５…枠部材
１６…電磁石
１７…駆動回路
２０…体腔管路
２１…外装ケース
２２…開口
２３…透明カバー
２５…対物光学系
２６…白色ＬＥＤ
２７…横孔
２８…薬剤
２９…収納室
３１…移動体
３３…撮像センサ
３４…撮像＆制御モジュール
３５…記憶＆無線モジュール
３６…電池
３８…移動体収納部
４０…ネジ孔（雌ネジ）
４２…ネジ部（雄ネジ部）
４３…円柱部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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