(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出したモータ電流に基づいて多相交流モータ駆動用のインバータの各アームを順次に固定するパルス幅変調信号を形成して前記インバータの各アームに出力する多相モータ駆動制御装置において、
少なくとも前記モータ電流に基づいて決定した各相の電圧指令値のＰＷＭ信号である基本多相ＰＷＭ信号を形成する基本多相ＰＷＭ信号形成手段と、
前記基本多相ＰＷＭ信号のエッジタイミングと前記基本多相ＰＷＭ信号の変調周期とに基づいて前記基本多相ＰＷＭ信号の前記インバータの各アームのオン期間を演算するパルス幅関連情報演算手段と、
前記オン期間に基づいて、前記インバータの各アームを順次にスイッチング停止する順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成する順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段と、
を備えることを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記パルス幅関連情報演算手段は、
各相の前記基本多相ＰＷＭ信号の立ち上がりタイミング及び立ち下がりタイミングの一方と、前記基本多相ＰＷＭ信号の変調周期とから、前記基本多相ＰＷＭ信号の前記両タイミングの他方を決定することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、
前記インバータの各アームの前記オン期間に基づいて前記基本多相ＰＷＭ信号の誤差に関する誤差情報を抽出し、
抽出した前記誤差情報により前記基本多相ＰＷＭ信号を補正して補正多相ＰＷＭ信号を形成し、
形成した前記補正多相ＰＷＭ信号に基づいて前記順次電圧固定ＰＷＭ信号を形成して前記インバータに出力することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、
少なくとも前記インバータの電圧歪み量を含む電圧歪みの補正量と前記インバータの各アームの前記オン期間との関係を記憶するとともに、前記オン期間及び前記関係に基づいて前記電圧歪みの補正量を求め、
求めた前記電圧歪みの補正量により前記基本多相ＰＷＭ信号を補正して前記補正多相ＰＷＭ信号を形成することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記電圧歪みの補正量に相当するパルス幅を前記基本多相ＰＷＭ信号に加えることを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記基本多相ＰＷＭ信号又は前記補正多相ＰＷＭ信号の前記インバータの各アームのオン期間に基づいて、スイッチング停止すべきアームを決定することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記インバータの各アームの前記オン期間と前記モータ電流とに基づいて、スイッチング停止すべきアームを決定することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか記載の多相交流モータ駆動制御装置において、
前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、
前記基本多相ＰＷＭ信号又は前記基本多相ＰＷＭ信号に所定の誤差補償を行った多相ＰＷＭ信号のうちのスイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームのオンでスイッチング停止する場合、
前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ増大して前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号にスイッチング停止用の補正を行い、かつ、残る相の前記ＰＷＭ信号の前記インバータの各上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ延長して相間電圧変動防止用の補正を行い、
前記スイッチング停止すべき相の下アームのオンでスイッチング停止する場合、
前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ縮小して前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号にスイッチング停止用の補正を行い、かつ、残る相の前記ＰＷＭ信号の前記インバータの各上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ減少して相間電圧変動防止用の補正を行うことを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多相交流モータを駆動するインバータの一アームを順次スイッチング停止する一相順次固定式の多相交流モータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
多相交流モータを駆動するインバータの一アームを順次スイッチング停止して一相電圧を順次停止し、かつ、この停止が各相間電圧（又は電流）へ与える影響を補償するために、停止相の電圧指令値に与える一相スイッチング停止期間に等しい期間だけ、他の用のシフト電圧値を残る相の電圧指令値にも与えて、一相スイッチング停止による相間電圧の変動をキャンセルする一相順次固定式多相モータ駆動装置が知られている。この装置は、三相モータ駆動においては特に二相変調制御法として知られている。もちろん、この三相モータは発電動作も可能である。
【０００３】
この一相順次固定法では、モータの多相電機子巻線に印加する多相交流電圧を形成するインバータの出力電圧が、デッドタイム（インバータの同一相の上、下アームのスイッチング素子の過渡的な同時オンを防止するために両方ともオフする期間）やスイッチング素子の電圧ドロップ等のインバータ特性などによる電圧波形の崩れにより、前記一相スイッチング停止用のシフト電圧値を加えた瞬間に電流波形が乱れるという問題があった。
【０００４】
この問題を解決するために、インバータの出力側の電気パラメータに基づいて演算して求めた誤差補償電圧をインバータへ出力する前の電圧指令値に加えて、上記したデッドタイムやインバータ特性ばらつきの影響をキャンセルすることが、本出願人による特願平１０−２９６７１６号公報により提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した誤差補償処理は、モータ側の実パラメータ（実際の電気量）を電圧指令値作成用のコントローラにフィードバックする制御方式であるため、制御回路が大規模化するという問題や、制御遅れ（レスポンス遅延）による誤差補償処理の遅れにおり誤差が残存するという問題があった。
【０００６】
特に、ＰＷＭ信号から電圧指令値に復調する場合に、ＰＷＭ信号を積分回路で積分するために信号遅延が本質的に発生するため、この遅延した電圧指令値を用いて二相変調を行うと、スイッチング停止区間の決定が不正確となり、一層、電流波形が乱れるという問題も生じた。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、回路構成が簡素で誤差が少ない一相順次固定式多相モータ駆動装置を提供することを、その目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の多相交流モータ駆動制御装置は、検出したモータ電流に基づいて多相交流モータ駆動用のインバータの各アームを順次に固定するパルス幅変調信号を形成して前記インバータの各アームに出力する多相モータ駆動制御装置において、少なくとも前記モータ電流に基づいて決定した各相の電圧指令値のＰＷＭ信号である基本多相ＰＷＭ信号を形成する基本多相ＰＷＭ信号形成手段と、前記基本多相ＰＷＭ信号のエッジタイミングと前記基本多相ＰＷＭ信号の変調周期とに基づいて前記基本多相ＰＷＭ信号の前記インバータの各アームのオン期間を演算するパルス幅関連情報演算手段と、前記オン期間に基づいて、前記インバータの各アームを順次にスイッチング停止する順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成する順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段とを備えることを特徴としている。
【０００９】
すなわち、本構成によれば、モータ電流、更に好適にはモータ電流とトルク指令値とに基づいて、まず各相の電圧指令値のＰＷＭ信号である基本多相ＰＷＭ信号を形成する。
【００１０】
次に、この基本多相ＰＷＭ信号のエッジタイミングと前記基本多相ＰＷＭ信号の変調周期とから、インバータの各アームのオン期間（以下、パルス幅ともいう）を演算する。
【００１１】
次に、一相順次固定のためのスイッチング停止期間の設定やデッドタイムの設定や誤差補正などを、このパルス幅を調整する行って、インバータに出力するべきＰＷＭ信号（順次電圧固定多相ＰＷＭ信号ともいう）を形成する。
【００１２】
すなわち、本構成によれば、電圧指令値をＰＷＭ信号に変換してそのパルス幅の調整により電圧指令値の調整を行う。このようにすれば、簡単で誤差に強い回路構成で、順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成することができる。また、フィードバック経路やアナログ回路の遅延の影響により、応答が遅れるという問題を解消することができる。
【００１３】
請求項２記載の構成によれば請求項１記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記パルス幅関連情報演算手段は、各相の前記基本多相ＰＷＭ信号の立ち上がりタイミング及び立ち下がりタイミングの一方と、前記基本多相ＰＷＭ信号の変調周期とから、次回のスイッチングタイミングである前記基本多相ＰＷＭ信号の前記両タイミングの他方を決定することを特徴としている。
【００１４】
すなわち、基本多相ＰＷＭ信号を形成する変調波である三角波や鋸波は、その振幅の中央値（交流０Ｖ）を中心として変調波の最大値と最小値とが時間軸上両側の等時間幅位置に存在するため、基本多相ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジのどちらかが入力されれば、次に入力される他方はあらかじめ予測が可能であり、その結果、今回のパルス幅や次回のパルスエッチタイミング（すなわちスイッチング素子の次の動作状態変更時点）も実電流をモニタすることなく正確に算出することができる。
【００１５】
二相変調では、パルス幅が所定値以上大きい相をハイレベル固定（上アームオン固定）し、パルス幅が所定値以上小さい相をローレベル固定（下アームオン固定）するので、上記あらかじめ予測したパルス幅に基づいて、スイッチング停止する相を決定して更にスイッチング停止のために補正するべきパルス幅も容易に算出することができる。
【００１６】
すなわち、コントローラ内で順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成することができ、上記した回路遅延やインバータの抵抗損失などの影響を排除して、スイッチング停止期間設定に伴う電流乱れを低減することができる。
【００１７】
つまり、本構成によれば、次に行うべきインバータのスイッチング時点や今回のパルス幅の長さをあらかじめ決定することができるので、レスポンスの遅れがない動作や上記今回のパルス幅に基づく誤差補正やスイッチング停止のためのパルス幅調整を行うことができる。
【００１８】
請求項３記載の構成によれば請求項１又は２記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記インバータの各アームの前記オン期間に基づいて前記基本多相ＰＷＭ信号の誤差に関する誤差情報を抽出し、抽出した前記誤差情報により前記基本多相ＰＷＭ信号を補正して補正多相ＰＷＭ信号を形成し、形成した前記補正多相ＰＷＭ信号に基づいて前記順次電圧固定ＰＷＭ信号を形成して前記インバータに出力することを特徴としている。
【００１９】
インバータを構成するスイッチング素子の入出力間の特性の非線形性などによるスイッチング素子の出力電圧の歪み（誤差）の影響は、スイッチング素子のオン期間が長いほど大きいと考えることができる。したがって、スイッチング素子のオン期間すなわち上記パルス幅に関連する補償信号に基づいて基本多相ＰＷＭ信号を補正することにより、スイッチング素子の出力電圧の歪み（誤差）を低減した補正多相ＰＷＭ信号を形成することにより、電圧歪みが少ない順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成することができる。
【００２０】
請求項４記載の構成によれば請求項３記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、少なくとも前記インバータの電圧歪み量を含む電圧歪みの補正量と前記インバータの各アームの前記オン期間との関係を記憶するとともに、前記オン期間及び前記関係に基づいて前記電圧歪みの補正量を求め、求めた前記電圧歪みの補正量により前記基本多相ＰＷＭ信号を補正して前記補正多相ＰＷＭ信号を形成することを特徴とする多相交流モータ駆動制御装置。
【００２１】
すなわち、前述したように、スイッチング素子の出力電圧の歪み（誤差）の影響は、スイッチング素子のオン期間の長さと相関をもつので、あらかじめパルス幅と電圧歪み量の補正量（誤差補償量）との関係をマップなどに記憶しておき、パルス幅から電圧歪み量の補正量（誤差補償量）を求め、それを基本多相ＰＷＭ信号に加算すれば、誤差が少ない順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を形成することができる。
【００２２】
また、二相変調制御式におけるスイッチング停止期間の長さもこのパルス幅に相関を有するので、スイッチング停止期間による電圧歪みもスイッチング停止期間が長いほど大きくなる（すなわちスイッチング停止期間の長さに相関を有する）とみなすことができ、したがって上記と同様に補償することができる。
【００２３】
請求項５記載の構成によれば請求項４記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記電圧歪みの補正量に相当するパルス幅を前記基本多相ＰＷＭ信号に加えることを特徴としている。
【００２４】
すなわち、本構成によれば、上述のようにあらかじめ決定された基本多相ＰＷＭ信号の今回のパルス幅に上記電圧歪みの補正量に相当するパルス幅を加算することにより、簡単に電圧歪みの補正（誤差補償）を実現することができる。
【００２５】
請求項６記載の構成によれば請求項１乃至５のいずれか記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記基本多相ＰＷＭ信号又は前記補正多相ＰＷＭ信号の前記インバータの各アームのオン期間に基づいて、スイッチング停止すべきアームを決定することを特徴としている。
【００２６】
既に説明したように、ＰＷＭ信号のパルス幅はこのＰＷＭに対応するアナログ電圧信号の振幅に相当するので、順次電圧固定多相ＰＷＭ信号（三相ＰＷＭ信号では二相変調ＰＷＭ信号）のスイッチング停止期間をコントローラ内でパルス幅により決定することができ、誤差を減らすことができる。
【００２７】
請求項７記載の構成によれば請求項６記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記インバータの各アームの前記オン期間と前記モータ電流とに基づいて、スイッチング停止すべきアームを決定することを特徴としている。
【００２８】
このようにすれば、たとえば特に電流が多くかつパルス幅が所定値以上の相を電圧固定することにより、スイッチング損失を低減することができる。
【００２９】
請求項８記載の構成によれば請求項１乃至７のいずれか記載の多相交流モータ駆動制御装置において更に、前記順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段は、前記基本多相ＰＷＭ信号又は前記基本多相ＰＷＭ信号に所定の誤差補償を行った多相ＰＷＭ信号のうちのスイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームのオンでスイッチング停止する場合、前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ増大して前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号にスイッチング停止用の補正を行い、かつ、残る相の前記ＰＷＭ信号の前記インバータの各上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ延長して相間電圧変動防止用の補正を行い、前記スイッチング停止すべき相の下アームのオンでスイッチング停止する場合、前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号の前記インバータの上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ縮小して前記スイッチング停止すべき相のＰＷＭ信号にスイッチング停止用の補正を行い、かつ、残る相の前記ＰＷＭ信号の前記インバータの各上アームの前記オン期間を前記電圧歪みの補正量に相当する分だけ減少して相間電圧変動防止用の補正を行うことを特徴としている。
【００３０】
すなわち、本構成によれば、モータ電流などにより求めた三相電圧指令値にアナログ値である所定量を加算してスイッチング停止期間及び相間電圧変動抑止を行った補正電圧指令値を形成し、この補正電圧指令値をＰＷＭ信号するのではなく、上記三相電圧指令値に相当する基本多相ＰＷＭ信号に所定量のパルス幅を加えて、スイッチング停止期間及び相間電圧変動抑止を行うので、回路構成が簡素となる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
本発明の好適な態様を以下の実施例を参照して説明する。
【００４０】
【実施例】
（全体構成）
この実施例のモータ駆動制御装置は、図１に示すように、直流電圧を三相交流電圧に変換して三相交流モータ１の電機子コイルに印加する三相のインバータ２、インバータ２を制御するコントローラ３、モータ電流を検出する電流センサ４からなる。
【００４１】
インバータ２及び電流センサはもはや周知であり、かつ、本発明の要部でもないので説明を省略する。
（コントローラ３）
コントローラ３は、図２に示すように、電流センサ４が検出したモータ電流と、図示しない車両ＥＣＵから入力されるトルク指令値とから三相電圧指令値信号Vu、Vv、Vwを演算する電圧指令値演算手段３１と、三相電圧指令値信号Vu、Vv、Vwを三相の基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwに変換する基本ＰＷＭ信号変換手段３２と、基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwを補正して三相の補正ＰＷＭ信号Pur,Puv,Pvwを形成し、インバータ２の合計６個のアームを構成する各スイッチング素子（図示せず）を断続（PWM）制御する補正ＰＷＭ信号形成手段３３とからなる。
（電圧指令値演算手段１）
電圧指令値演算手段１は、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）マイコン又はＤＳＰ又はロジック回路又はそれらの組み合わせのいずれで構成されてもよいことは当然であるが、もはや周知であり、かつ、本発明の要部でもないので説明を省略する。なお、本出願人の出願になる上記先行技術は、電圧指令値演算手段１について更に詳細に説明しているので参照することができる。
（基本ＰＷＭ信号変換手段３２）
基本ＰＷＭ信号変換手段３２は、比較的簡単であるのでロジック回路で構成されることが好適であるがマイコン構成によりソフトウエア処理することもできる。
【００４２】
基本ＰＷＭ信号変換手段３２は、図２に示すように、三角波発生回路３２１と、三角波発生回路３２１から出力される三角波電圧により、アナログ電圧である三相電圧指令値信号Vu、Vv、Vwを断続して三相の基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwを形成する。３つのコンパレータを含むスイッチング回路３２２とで構成することができる。
【００４３】
この基本ＰＷＭ信号変換手段３２の機能を図３を参照して更に説明すると、電圧指令値演算手段１から入力される電圧指令値信号Vu、Vv、Vwと、三角波発生回路３２１から出力される三角波電圧とをそれぞれコンパレータで比較すると、図３に示す三相の基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwが形成される。
（補正ＰＷＭ信号形成手段３３）
補正ＰＷＭ信号形成手段３３は、ＤＳＰ又はロジック回路で構成できるが、この実施例では、理解を容易とするためにマイコン構成とし、フローチャートによりその機能を説明する。
【００４４】
なお、三角波により三相変調されている基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pw（図３参照）は、０Ｖを変調波（三角波電圧）の波高値の１／２に設定する。従って、１２０°対象となる三相の電圧指令値信号Vu、Vv、Vwをこの三角波電圧で変調して得た基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwの上アームＯＮ時間（各ハイレベル期間）の合計は変調信号（三角波電圧）の３周期分の半分のすなわち三角波電圧の３／２倍となる。当然、基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwの下アームＯＮ時間（各ローレベル期間）の合計も変調信号（三角波電圧）の３周期分の半分のすなわち三角波電圧の３／２倍となる。
【００４５】
まず、基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwの立ち上がり時点tuu,tvu,twuを読み込み（ステップ１０１）、立ち上がり時点tuu,tvu,twuと、あらかじめ設定されている三角波電圧の周期Tmとから、図５の式に基づいて、基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwのパルス幅（各相の上アームオン期間）Tu,Tv,Twを算出する（ステップ１０２）。なお、図５において、tud,tvd,twdは基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwの立ち下がり時点であり、Ttは三角波電圧の最大点の時点であり、Tbは三角波電圧の最小点の時点である。
各相の基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwは、三角波の頂点Ｔｔ及び原点Ｔｂに対し、時間軸両側で対称配置となる。
【００４６】
次に、所定の一相の基本ＰＷＭ信号のパルス幅と電圧歪み補正量との関係をあらかじめ記憶するマップに、ステップ１０２で算出された各パルス幅Tu,Tv,Twを入力して、現パルス幅における電圧歪み補正量をサーチし、基本ＰＷＭ信号Pu,Pv,Pwのパルス幅Tu,Tv,Twを、この電圧歪み補正量の相当する分だけ補正して、電圧補正済みＰＷＭ信号とする（ステップ１０３）。
【００４７】
なお、マップには、電圧歪み補正量はパルス幅の形態で記憶されているものとする。更に説明すると、インバータのスイッチング素子などの出力電圧歪みは、オン期間に連動する所定の関数関係をもつので、このようにあらかじめパルス幅すなわちスイッチング素子のオン期間がわかれば、推定できるわけである。
【００４８】
次に、得た三相の電圧補正済みＰＷＭ信号に対して、スイッチング停止する相及びスイッチング停止条件を選択する（ステップ１０４）。このスイッチング停止する相及び停止条件の選択は、あらかじめテーブルとして記憶する図６に示す第１表に、三相の電圧補正済みＰＷＭ信号を入力して行う。なお、図６において、Ｂは各電圧補正済みＰＷＭ信号のパルス幅が三角波電圧の半周期より大きい状態を示し、Ｓは各電圧補正済みＰＷＭ信号のパルス幅が三角波電圧の半周期より小さい状態を示す。これにより、２相変調のためのスイッチング停止相及びその停止条件が決定される。
【００４９】
なお、変形態様としてスイッチング損失低減効果を向上するために、図７に示す第２表に基づいて、スイッチング停止相及びその停止条件を決定してもよい。
【００５０】
次に、ステップ１０４で定めたスイッチング停止条件により上アームのＯＮでスイッチングを停止する場合にはステップ１０６へ進み、下アームＯＮでスイッチング停止する場合はステップ１０７へ進む（ステップ１０５）。
【００５１】
ステップ１０６では、今回のスイッチング停止相の電圧補正済みＰＷＭ信号のパルス幅を増大してオフ期間（パルス間隔期間）を０とし、更に、このスイッチング停止相の電圧補正済みＰＷＭ信号の本来のパルス間隔に等しい期間だけ、残る２相のパルス幅を延長して、２相変調された補正ＰＷＭ信号Pur,Puv,Pvwを完成させ、それをインバータに出力してステップ１０１にリターンして処理を繰り返す。
【００５２】
ステップ１０７では、今回のスイッチング停止相の電圧補正済みＰＷＭ信号のパルス間隔を増大してオン期間（パルス幅期間）を０とし、更に、このスイッチング停止相の電圧補正済みＰＷＭ信号の本来のパルス幅に等しい期間だけ、残る２相のパルス幅を減少して、２相変調された補正ＰＷＭ信号Pur,Puv,Pvwを完成させ、それをインバータに出力してステップ１０１にリターンして処理を繰り返す。
【００５３】
なお、図８に示すように、パルス幅２ΔＴは、三角波電圧周期Ｔｍから、上アームＯＮで固定する相の上アームＯＮ期間（パルス幅、図８の場合はＴｕ）を差しひいた時間となる。
【００５４】
補正ＰＷＭ信号Pur,Puv,Pvwの波形を図８〜図１０に示す。
【００５５】
図８は、Ｕ相上アームオンで固定する場合を示す。補正ＰＷＭ信号PurはＵ相の電圧補正済みＰＷＭ信号に２ΔＴのパルス幅が追加され、相間電圧を崩さないために、Ｖ、Ｗ相の電圧補正済みＰＷＭ信号の立ち上がり時点がΔＴだけ早く立ち上げられ、立ち下がり時点がΔＴだけ遅く立ち下げられている。
【００５６】
図９は、Ｕ相上アームオンで固定する場合で、かつ、Ｕ相の電圧補正済みＰＷＭ信号に２ΔＴのパルス幅が追加され、相間電圧を崩さないために、Ｖ、Ｗ相の電圧補正済みＰＷＭ信号の立ち下がり時点が２ΔＴだけ遅延される例を示す。
【００５７】
図１０は、Ｗ相下アームオンで固定する場合を示す。
（変形態様）
上記実施例では、三角波電圧によりパルス幅変調（ＰＷＭ）する場合を説明したが、鋸波を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）してもよいことはもちろんである。
（変形態様）
上記実施例では、二相変調のためのＰＷＭ信号の補正をパルス幅の調整、すなわちスイッチング停止する相のＰＷＭ信号に加えたスイッチング停止のためのパルス幅追加分だけ、残る相のＰＷＭ信号に加えることで行ったが、スイッチング停止する相のＰＷＭ信号の反転信号と、三相のＰＷＭ信号との論理演算（たとえば論理和演算又は論理積演算）により行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の三相交流モータ駆動回路を示すブロック図である。
【図２】図１のコントローラを示すブロック図である。
【図３】図１のコントローラの基本多相ＰＷＭ信号作成を示す電圧波形図である。
【図４】図１の基本多相ＰＷＭ信号から順次電圧固定多相ＰＷＭ信号を作成する動作を示すフローチャートである。
【図５】図３における各パルス幅間の関係を示す式を示す図である。
【図６】図４のステップ１０４におけるパルス幅とスイッチング固定相との関係を示すマップを示す図である。
【図７】図４のステップ１０４におけるパルス幅とモータ電流とスイッチング固定相との関係を示すマップを示す図である。
【図８】図４のステップ１０６における順次電圧固定多相ＰＷＭ信号の形成を示す電圧波形図である。
【図９】図８の変形例を示す電圧波形図である。
【図１０】図４のステップ１０７における順次電圧固定多相ＰＷＭ信号の形成を示す電圧波形図である。
【符号の説明】
１  モータ
２  インバータ
３  コントローラ（多相交流モータ駆動制御装置）
４  電流センサ
３１  電圧指令値演算手段（基本多相ＰＷＭ信号形成手段）
３２  基本ＰＷＭ信号変換手段（基本多相ＰＷＭ信号形成手段）
３３  補正ＰＷＭ信号形成手段（パルス幅関連情報演算手段、順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段）
ステップ１０１、１０２  パルス幅関連情報演算手段
ステップ１０３〜１０７  順次電圧固定多相ＰＷＭ信号形成手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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