(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置であって、
自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、
前記駐車枠線認識手段で認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定手段と、
前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定手段と、
前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出手段と、
自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定する余裕円上接点設定手段と、
自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
自車両が後退するときの前記操舵角検出手段で検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径を算出する旋回軌跡算出手段と、
前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定する転舵開始ライン設定手段と、
前記転舵開始ライン設定手段で設定した転舵開始ラインを運転者へ提示する提示手段と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定する転舵戻しライン設定手段を有し、
前記提示手段は、前記転舵戻しライン設定手段で設定した転舵戻しラインを運転者へ提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定する転舵戻しライン設定手段と、
前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回軌跡と前記転舵戻しライン設定手段で設定した転舵戻しラインとの交点のうち目標とする駐車枠の駐車枠線間にある点をハンドル中立戻し位置として設定するハンドル中立戻し位置算出手段と、を有し、
前記提示手段は、前記ハンドル中立戻し位置算出手段で設定したハンドル中立戻し位置を運転者へ提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
自車両が前記余裕円に接してから、自車両の前後方向が駐車枠線の奥行き方向と平行になるまでに必要な後退距離を算出する後退距離算出手段と、
前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回軌跡上を前記後退距離算出手段で算出した後退距離だけ後退したときの位置をハンドル中立戻し位置として設定するハンドル中立戻し位置算出手段と、を有し、
前記提示手段は、前記ハンドル中立戻し位置算出手段で設定したハンドル中立戻し位置を運転者へ提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置であって、
自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、
前記駐車枠線認識手段で認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定手段と、
前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定手段と、
前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出手段と、
前記余裕円上の前記角度検出手段で検出した角度に基づく位置に余裕円上接点を設定する余裕円上接点設定手段と、
前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定するフル転舵開始ライン設定手段と、
前記フル転舵開始ライン設定手段で設定したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する提示手段と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
前記余裕円上接点設定手段は、自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、前記余裕円上接点として設定することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記基準点を設定した駐車枠線に対して、駐車枠を構成する駐車枠線間の距離から自車両の車幅を引いた距離を持つ平行線を自車幅ラインとして設定する自車幅ライン設定手段と、
前記フル転舵開始ラインを構成する各点はそれぞれの点でフル転舵したときの後退軌跡との交点であって、各後退軌跡について前記自車幅ラインと交差するか否かを評価し、前記自車幅ラインと交差しない後退軌跡との交点のみの集合によって前記フル転舵開始ラインを再構成するフル転舵開始位置評価手段と、を有し、
前記提示手段は、前記フル転舵開始位置評価手段で再構成したフル転舵開始ラインを運転者へ提示することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記フル転舵開始ラインに対する自車位置を検出する自車位置検出手段を有し、
前記提示手段は、前記自車位置が前記フル転舵開始ラインに対して前記基準点を設定した駐車枠線側であった場合に、前記フル転舵開始ラインまで前進する旨を提示し、前記自車位置が前記フル転舵開始ラインに対して前記基準点を設定した駐車枠線とは反対側であった場合に、前記フル転舵開始ラインまで後退する旨を提示することを特徴とする請求項６または請求項７の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記提示手段は、自車両内に設置された警報装置を有し、前記自車位置と前記フル転舵開始ラインとの距離に基づき前記警報装置の警報音を変化させることを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
自車両の後方または後側方を撮影する撮影手段を有し、
前記提示手段は、自車両内に設置されたモニタを有し、該モニタ上に、前記撮影手段で撮影した画像を表示し、該画像上に、前記フル転舵開始ラインと自車両が直進後退する時の軌跡との交点を重ねて表示することを特徴とする請求項５〜請求項９の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵戻しラインとして設定するフル転舵戻しライン設定手段を有し、
前記提示手段は、前記フル転舵戻しライン設定手段で設定したフル転舵戻しラインを運転者へ提示することを特徴とする請求項５〜請求項１０の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記余裕円設定手段は、前記余裕円の半径を、目標とする駐車枠の駐車枠線間の距離から自車両の車幅を引いた距離の２分の１未満とすることを特徴とする請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援方法であって、
自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識ステップと、
前記駐車枠線認識ステップで認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定ステップと、
前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定ステップと、
前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出ステップと、
自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定する余裕円上接点設定ステップと、
自車両の操舵角を検出する操舵角検出ステップと、
自車両が後退するときの前記操舵角検出ステップで検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径を算出する旋回軌跡算出ステップと、
前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、前記旋回軌跡算出ステップで算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定する転舵開始ライン設定ステップと、
前記転舵開始ライン設定ステップで設定した転舵開始ラインを運転者へ提示する提示ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１４】
前記余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、前記旋回軌跡算出ステップで算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定する転舵戻しライン設定ステップを有し、
前記提示ステップは、前記転舵戻しライン設定ステップで設定した転舵戻しラインを運転者へ提示することを特徴とする請求項１３に記載の駐車支援方法。
【請求項１５】
駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援方法であって、
自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識ステップと、
前記駐車枠線認識ステップで認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定ステップと、
前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定ステップと、
前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出ステップと、
前記余裕円上の前記角度検出ステップで検出した角度に基づく位置に余裕円上接点を設定する余裕円上接点設定ステップと、
前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定するフル転舵開始ライン設定ステップと、
前記フル転舵開始ライン設定ステップで設定したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する提示ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１６】
前記余裕円上接点設定ステップは、自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、前記余裕円上接点として設定することを特徴とする請求項１５に記載の駐車支援方法。
【請求項１７】
前記余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵戻しラインとして設定するフル転舵戻しライン設定ステップを有し、
前記提示ステップは、前記フル転舵戻しライン設定ステップで設定したフル転舵戻しラインを運転者へ提示することを特徴とする請求項１５または請求項１６の何れか１項に記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に係り、特に、駐車枠線に対して自車両を平行な位置に確実に収め得る駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置としては、例えば特許３４３６２３７号公報に開示の「駐車支援装置」がある。この従来例では、ヨー角検出手段で車両のヨー角を検出し、駐車を開始する基準位置におけるヨー角の基準角を基準設定手段で設定し、コントローラでは、該設定された基準角と該検出されたヨー角とに基づき車両の位置を特定し、案内手段では、該特定された車両の位置を基に運転者に対して操舵情報を提供する。
【０００３】
例えば、道路に対して垂直方向に伸びる駐車スペースに並列駐車する場合には、まず、駐車スペース入口近傍で道路に平行となるような第１位置（ヨー角＝０度）に車両を設定して、並列駐車支援プログラムを起動させる。次に、該プログラムの音声等の誘導に従って以下のように車両を移動させる。即ち、ハンドルを左側最大に操舵して前進させ、車両のヨー角が所定角度の第２位置に車両を到達したところで、ハンドルを右側最大に操舵して後退させる。そして、車両は駐車スペースの奥行き方向に平行になった第３位置（ヨー角＝９０度）で車両を停止して、ハンドルを直進状態に戻して後退させ、駐車スペースに車両を収める。
【特許文献１】特許３４３６２３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術においては、上述した並列駐車の場合に、ハンドルを右側最大に操舵して後退する時の旋回軌跡上に第３位置と第２位置が存在しなければならず、また、ハンドルを左側最大に操舵して前進する時の旋回軌跡上に第２位置と第１位置が存在しなければならず、従って、第３の位置または最終的な駐車位置に対して初期設定の第１位置は一義的に決まる。ハンドルの切り返しが２回必要であることから、僅かな初期設定位置のずれでも最終的には無視できない程度のずれに発展することも予想され、正確に初期位置を設定しなければスムーズに駐車スペースに車両を収めることはできない。このように、一義的に定まる所定位置に車両を設定することは初心者や低スキル運転者にとって難しく、しかも道路に平行となるように初期設定することは現実的にかなり難しいという事情がある。
【０００５】
また、従来例では、駐車支援プログラムにより駐車軌跡が規定されて、運転者の運転操作を支援するようになっているが、初心者や低スキル運転者は、特に自車左側の車両感覚に乏しく、特に自車左側のギャップに不安を感じているといった理由により、駐車支援プログラムのガイダンスに従って後退した場合であっても、駐車枠に平行に車両を止めることが難しいという事情もあった。
【０００６】
本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車支援を開始する車両位置を限定せず、ラフな初期位置からでも後退駐車を支援して、駐車枠線に対して自車両を平行な位置に確実に収め得る駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的としている。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、並列駐車場への後退駐車時に、転舵操作開始タイミングを提示して、駐車枠へのアプローチを容易に実施し得る駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。
【０００８】
さらに、本発明の他の目的は、並列駐車場への後退駐車時に、内側後輪の旋回軌跡を基に駐車支援を行って、自車左側の車両感覚に乏しい初心者や低スキル運転者でも、自車両を駐車枠線内に確実に収め得る駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を解決するため、本発明は、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置であって、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、前記駐車枠線認識手段で認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定手段と、前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定手段と、前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出手段と、自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定する余裕円上接点設定手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、自車両が後退するときの前記操舵角検出手段で検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径を算出する旋回軌跡算出手段と、前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、前記旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定する転舵開始ライン設定手段と、前記転舵開始ライン設定手段で設定した転舵開始ラインを運転者へ提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。
本発明は、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置であって、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、前記駐車枠線認識手段で認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定手段と、前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定手段と、前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出手段と、前記余裕円上の前記角度検出手段で検出した角度に基づく位置に余裕円上接点を設定する余裕円上接点設定手段と、前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定するフル転舵開始ライン設定手段と、前記フル転舵開始ライン設定手段で設定したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する提示手段と、を有することを特徴とする。
本発明は、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援方法であって、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識ステップと、前記駐車枠線認識ステップで認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定ステップと、前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定ステップと、前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出ステップと、自車両の前後方向と平行で前記基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、前記余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定する余裕円上接点設定ステップと、自車両の操舵角を検出する操舵角検出ステップと、自車両が後退するときの前記操舵角検出ステップで検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径を算出する旋回軌跡算出ステップと、前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、前記旋回軌跡算出ステップで算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定する転舵開始ライン設定ステップと、前記転舵開始ライン設定ステップで設定した転舵開始ラインを運転者へ提示する提示ステップと、を有することを特徴とする。
本発明は、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援方法であって、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識ステップと、前記駐車枠線認識ステップで認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定ステップと、前記基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定ステップと、前記駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出ステップと、前記余裕円上の前記角度検出ステップで検出した角度に基づく位置に余裕円上接点を設定する余裕円上接点設定ステップと、前記余裕円と前記余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定するフル転舵開始ライン設定ステップと、前記フル転舵開始ライン設定ステップで設定したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する提示ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車枠線に対して任意の角度で自車両を後退させ、所定タイミングで転舵操作を開始して繰舵角に応じた回転半径で旋回させるとき、該旋回軌跡が前記駐車枠線の先端の所定領域に接するように、該転舵操作開始タイミングを設定して運転者へ提示するので、並列駐車場への後退駐車時において駐車枠へのアプローチを容易に実施することができ、また、その後ハンドルを中立に戻すタイミングをも提示することで、正確に駐車枠に納める事ができると共に、駐車枠線と平行に合わせる操作を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の駐車支援装置および駐車支援方法の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
本発明の駐車支援装置および駐車支援方法は、後退並列駐車の際に、車両内側後輪を駐車枠先端に近づける（駐車操作の基本状態へのアプローチ）と共に、多くの運転者が苦手とする駐車枠に平行な状態に車両を位置させるように駐車を支援するものである。
【００１３】
実施例１では、駐車枠に対して任意の角度で車両が後退してきた時に、運転者に対して、フル転舵操作を開始するタイミング（フル転舵開始ライン）とハンドルを中立位置に戻すタイミング（フル転舵戻しライン）とを指示することにより、車両の内側後輪を駐車枠先端の所定領域に近づけた後に駐車枠に平行な状態に車両を位置させることを支援する。
【００１４】
また、実施例２では、車両を駐車枠に平行に位置させるのみだけではなく、車両を駐車枠内に確実に位置させるように支援する。さらに、実施例３では、車両の初期位置がフル転舵開始ラインを通り過ぎた位置にある場合にも対処して支援を行う。
【実施例１】
【００１５】
図１は本発明の実施例１に係る駐車支援装置の構成図である。同図において、本実施例の駐車支援装置は、カメラ（撮影手段）１００、舵角センサ（操舵角検出手段）１１０、車輪速センサ１２０およびコントロールユニット２０１を備え、また、モニタ（提示手段）１３０、スピーカ（提示手段）１３１、ステアリングアクチュエータ（ＳＴＲＧ  ＡＣＴＲ）１３２またはブレーキアクチュエータ（ブレーキＡＣＴＲ）１３３を備えて構成されている。
【００１６】
カメラ（撮影手段）１００は、例えば車両後方部に設置されており、駐車枠線等を撮影して駐車枠線と自車の位置関係を把握するための画像を取得する。
【００１７】
また、舵角センサ（操舵角検出手段）１１０は、ハンドルに設置されており、ハンドルの操作された角度を検出する。なお、以下では、ハンドルが操作された時の自車旋回円の内側後輪を基準とした移動軌跡を用いて説明する。
【００１８】
また、車輪速センサ１２０はアクスル部に設置されており、車輪速を検出する。この車輪速の検出により、自車が所定の位置から移動したか否かを判断し、さらには自車両の移動距離を算出に供する。
【００１９】
また、モニタ１３０は、例えば、運転中に運転者が表示内容を確認できるように車両のセンターコンソール付近に設置され、並列駐車場への後退駐車時に、カメラ１００で撮像した車両後方の映像に、自車両が直進後退する時の軌跡、該軌跡と転舵開始ラインとの交点、並びに転舵後の旋回軌跡等を重ねて表示する。また、転舵開始位置に自車両が到達した旨や、所定の舵角に転舵すべき旨を運転者へ提示する。
【００２０】
また、スピーカ１３１は、発する音声や警告音が運転者に聞こえるように車室内に設置され、自車位置と転舵開始位置との距離、或いは自車位置と転舵戻し位置との距離に応じて警報音を変化させるなどして、運転者に注意を促す。また、転舵開始位置に自車両が到達した旨や、所定の舵角に転舵すべき旨を運転者へ提示する。
【００２１】
ここで、転舵開始位置は、車両内側後輪を駐車枠先端に近づける（駐車操作の基本状態へアプローチする）ために転舵を開始する最適な位置であり、また転舵戻し位置は、ハンドルを中立に戻すことにより自車両が駐車枠に対して平行になる位置である。これら転舵開始位置および転舵戻し位置は、後述するコントロールユニット２０１によって算出される。
【００２２】
また、自車両が自動制動するブレーキアクチュエータ１３３を備えている場合には、コントロールユニット２０１において、自車両が転舵開始位置または転舵戻し位置に達したと判断された時に、ブレーキアクチュエータ１３３に命令を送信して自動制動で自車両を停止するようにしても良い。
【００２３】
さらに、自車両がハンドルを自動操舵するステアリングアクチュエータ１３２を備えている場合には、コントロールユニット２０１において、自車両が転舵開始位置または転舵戻し位置に達したと判断された時に、ステアリングアクチュエータ１３２に命令を送信して自動操舵で所定の舵角に転舵するか、或いは自車両が駐車枠線と平行になるよう舵角を戻すようにしても良い。
【００２４】
次に、コントロールユニット２０１は、車室内に設置され、例えばＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺インターフェース等を有するマイクロコンピュータによって実現される。コントロールユニット２０１はその構成要素として、枠線端部検出部（駐車枠線認識手段および基準点設定手段）１１、余裕円設定部（余裕円設定手段）１２、転舵戻しライン設定部（転舵戻しライン設定手段またはフル転舵戻しライン設定手段）１３、自車との角度検出部（角度検出手段）１４、転舵開始ライン設定部（余裕円上接点設定手段および転舵開始ライン設定手段またはフル転舵開始ライン設定手段）１５、内側後輪最小回転半径記憶部１６、舵角監視部１７、自車位置検出部１８、車輪速監視部１９および警報判断部２０を備える。なお、これら構成要素は、ＣＰＵ上で実行されるプログラムの機能的なまとまりを表したものである。
【００２５】
枠線端部検出部１１は、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、駐車枠線認識手段で認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する基準点設定手段に該当する。
【００２６】
すなわち、枠線端部検出部１１では、カメラ１００により取得した画像に基づき、エッジ検出処理等を用いて、駐車枠線の端部（基準点）、並びに該端部（基準点）と自車両の内側後輪との距離等を検出する。具体的には、撮影された画像と、カメラ１００の設置位置やカメラ１００（レンズ）の画角や焦点距離などの情報から、エッジ検出により特定された駐車枠線に該当する画素それぞれが、自車両からどの程度の距離に相当するものかを求める。
【００２７】
また、自車との角度検出部１４は、駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する角度検出手段に該当する。具体的には、枠線端部検出部１１と同様のエッジ検出処理等を用いて、駐車枠線の奥行き方向（駐車枠線の長手方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出する。
【００２８】
また、余裕円設定部１２は、枠線端部検出部１１で設定した基準点を中心に所定距離を半径とした余裕円を設定する余裕円設定手段に該当する。すなわち、余裕円設定部１２は、駐車枠線の端部（基準点）を中心に半径が所定距離（例えばｒ１＝５０［ｃｍ］）となる余裕円を設定する。ここで、余裕円の半径ｒ１は、目標とする駐車枠の駐車枠線間の距離から自車両の車幅を引いた距離の２分の１未満とするのが望ましい。
【００２９】
また、内側後輪最小回転半径記憶部１６は、自車がフル転舵状態で後退した場合に、旋回円内側の後輪が描く軌跡の最小回転半径を記憶する。
【００３０】
また、転舵開始ライン設定部１５、自車両の前後方向と平行で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定する余裕円上接点設定手段と、余裕円と余裕円上接点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定する転舵開始ライン設定手段、或いは、余裕円と余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定するフル転舵開始ライン設定手段と、に該当する。
【００３１】
ここで、旋回軌跡算出手段は、自車両が後退するときの舵角センサ１１０で検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径とを算出するもので、構成要素として図示しない。なお、内側後輪最小回転半径記憶部１６に記憶されている自車両が後退するときの内側後輪の最小回転半径は、フル転舵開始ラインを設定する時にのみ使用される構成要素であるので、任意の舵角に転舵する転舵開始ラインを設定する際には、内側後輪最小回転半径記憶部１６を旋回軌跡算出手段の機能を持つ構成要素に置き換えた構成とすることとなる。
【００３２】
また、転舵戻しライン設定部１３は、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定する転舵戻しライン設定手段、或いは、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵戻しラインとして設定するフル転舵戻しライン設定手段に該当する。
【００３３】
なお、転舵戻しライン設定手段またはフル転舵戻しライン設定手段の何れの機能とするかは、後述の転舵開始ライン設定部１５における機能（転舵開始ライン設定手段またはフル転舵開始ライン設定手段）と対応しており、転舵開始ライン設定部１５により転舵開始ラインが設定されている時には転舵戻しライン設定手段の機能が、また、転舵開始ライン設定部１５によりフル転舵開始ラインが設定されている時にはフル転舵戻しライン設定手段の機能が、それぞれ実施されることになる。
【００３４】
また、舵角監視部１７は、転舵開始ライン設定部１５で設定された転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）から、転舵戻しライン設定部１３で設定された転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）までの間を後退している最中に、運転者によりハンドル操作がなされたか否か、即ち舵角センサ１１０の出力値に変化があったか否かを監視する。
【００３５】
また、自車位置検出部１８は、舵角センサ１１０と車輪速センサ１２０の出力を監視し転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）および転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に対する自車位置を検出する。
【００３６】
また、車輪速監視部１９は、車輪速センサ１２０の出力を監視して、自車両が移動したか否か、並びに、自車両の移動方向とその移動距離を監視する。
【００３７】
さらに、警報判断部２０は、転舵開始ライン設定部１５で設定された転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）や転舵戻しライン設定部１３で設定された転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に自車両の内側後輪が到達したことを判断して警報を発する。また、転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）から転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）までの間に、ハンドル操作（舵角センサ１１０の変化）が検出されるか、或いは、現在の自車位置から後退したのでは転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）や転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）が設定できない場合にも警報を発する。
【００３８】
次に、以上のように構成される本実施例の駐車支援装置における駐車支援方法の手順について、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する場合を例にして、図２〜図５を参照しながら説明する。
【００３９】
ここで、図２および図３は実施例１の駐車支援装置のコントロールユニット２０１において処理される駐車支援方法の手順を説明するフローチャートであり、図４は駐車枠線の端部に設定される余裕円を例示する説明図であり、図５は駐車枠への駐車が可能か否かの判断を行う時に用いられる駐車可否判断領域を説明する説明図である。
【００４０】
まず、本実施例の駐車支援装置のスイッチ（図示せず）がＯＮされたことをトリガにして、コントロールユニット２０１における処理を開始する（ステップＳ１０１）。
【００４１】
次に、カメラ１００により取得した画像に基づき、枠線端部検出部１１により自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識し、自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する（ステップＳ１０２）。
【００４２】
次に、余裕円設定部１３により、駐車枠線の端部（基準点）を中心に所定値（例えばｒ１＝５０［ｃｍ］）を半径とした余裕円を設定する（ステップＳ１０３）。
【００４３】
図４において、自車幅Ｌｃの車両３００を駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌによる駐車枠に（図において右上方から後退して）駐車しようとする場合、余裕円３４０Ｒは次のようにして設定される。すなわち、駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌ間の幅と自車幅Ｌｃとを比較して、ハンドル操作時の旋回半径内側の駐車枠線３３０Ｒの端部３２０Ｒと自車両３００の最接近部との距離をｒ１とし、旋回半径外側の駐車枠線３３０Ｌの端部３２０Ｌと自車両３００の最接近部との距離をｒ２とするとき、ｒ１＜ｒ２、即ち、ｒ１＜（駐車枠幅Ｌｐ−自車幅Ｌｃ）／２となるように、余裕円３４０Ｒの半径ｒ１を設定する。
【００４４】
次に、自車との角度検出部１４において、カメラ１００により取得した画像に基づき、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θを検出する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
次に、本実施例の駐車支援装置を使って目標とする駐車枠への駐車が可能な初期位置に車両が位置しているか否かの判断を行う（ステップＳ１０５）。
【００４６】
この駐車可否判断は、次の条件１および条件２を同時に満たすか否かによって行われる。すなわち、図５を参照して、
（条件１）基準点が設定される駐車枠線３３０Ｒの奥行き方向延長線と左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線とで囲まれる所定領域内に、自車両３０１の内側後輪位置３１１が位置していること、並びに、
（条件２）自車両３０１の内側側面の延長線と左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交差する位置が左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの間にあるか、或いは、自車両の内側側面の延長線と左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線とが、平行して交差しない（自車両３０１の前後方向と駐車枠線３３０Ｒの奥行き方向とのなす角度θが９０度（垂直）である）ことである。
【００４７】
これら条件１および条件２を同時に満たす場合は、自車両３０１が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にあると判断されて、ステップＳ１０６に進み、また、これら条件１または条件２の何れかを満たさない場合は、自車両３０１が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にないと判断されて、ステップＳ１０９に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ１０４で検出した自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θに基づき、ステップＳ１０３で余裕円設定部１３により設定した余裕円と接する転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）と転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）を算出する（ステップＳ１０６）。
【００４９】
ここで、転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）は、転舵開始ライン設定部１５により、自車両の前後方向と平行で基準点（駐車枠線の端部）を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定し、余裕円と該余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの旋回半径（または最小回転半径）から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を算出し、該円弧を転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）として設定する。
【００５０】
また、転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）は、転舵戻しライン設定部１３により、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの旋回半径（または最小回転半径）から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を算出し、該円弧を転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）として設定する。
【００５１】
次に、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、ステップＳ１０６で設定した転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）まで、ハンドルを中立に保持して後退する旨を運転者へ提示する（ステップＳ１０７）。
【００５２】
次に、舵角監視部１７により、自車両の内側後輪が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達するまでの間に、ハンドルが中立位置から操作されたか否か、即ち舵角センサ１１０の出力値に変化があったか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ここで、ハンドルが操作されなかった場合には図３のステップＳ２０１へ進み、ハンドルが操作された場合にはステップＳ１０４へ戻って、自車両と駐車枠線のなす角度を再度検出し、それに基づく転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）と転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）を再計算する。
【００５３】
また他方、ステップＳ１０５の判断で、自車両３０１が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にないと判断された（条件１または条件２の何れかを満たさない）場合には、自車位置から後退を開始しても、駐車枠線の端部とは逆側にハンドルを切って後に再度駐車枠線の端部側にハンドルを戻すといった操作をするなど、複雑な操作をしないと、自車内側後輪が余裕円をなぞる旋回軌跡で後退することができないため、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車不可で有る旨を警告する（ステップＳ１０９）。
【００５４】
次に、車輪速監視部１９により、車輪速センサ１２０の出力を監視して、自車両がステップＳ１０９における位置から移動したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。自車両が移動した場合には、ステップＳ１０２に戻って再度処理を実施し、自車両が移動していない場合には、移動するまでステップＳ１０９による警告を繰り返す。
【００５５】
一方、ステップＳ１０８の判断で舵角に変化が無い場合には、図３のステップＳ２０１において、自車両の内側後輪が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達したか否かを判断する。転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達した場合はステップＳ２０２へ進み、到達していない場合はステップＳ２０１を繰り返して到達するのを待つ。なお、ブレーキアクチュエータ１３３による自動制動を行う場合は、自車両が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達した時点で自動制動を実施する命令をブレーキアクチュエータ１３３へ送信する。
【００５６】
次に、自車両が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達した場合には、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車枠線の端部（基準点）方向へ転舵（またはフル転舵）する旨を運転者へ提示する。なお、ステアリングアクチュエータ１３２による自動操舵でハンドルを制御する場合には、所定操舵角に自動で転舵（またはフル転舵）するようステアリングアクチュエータ１３２を制御する。
【００５７】
次に、舵角監視部１７により舵角センサ１１０の出力を監視し、ステップＳ２０２の位置でハンドルが所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態になったか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態になった場合はステップＳ２０４へ進み、所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態になっていない場合には、ステップＳ２０３を繰り返して所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態になるのを待つ。なお、ブレーキアクチュエータ１３３による自動制動を行う場合は、ステップＳ２０３で所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態が検出されるまで、自動制動を解除しない命令をブレーキアクチュエータ１３３へ送信する。
【００５８】
次に、所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態になった場合には、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、現在の転舵（またはフル転舵）を保持した状態で後退する旨を運転者へ提示する。なお、ステアリングアクチュエータ１３２による自動操舵でハンドルを制御する場合には、該操舵角を自動で保持するようステアリングアクチュエータ１３２を制御する。
【００５９】
次に、所定繰舵角に転舵（またはフル転舵）した状態で後退している最中に、舵角監視部１７により舵角センサ１１０の出力の変化の有無を監視して、ハンドル操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ここで、ハンドル操作が無い場合はステップＳ２０６へ進み、ハンドル操作が検出された場合には、図２のステップＳ１０４に戻って、自車両と駐車枠線のなす角度を再度検出し、それに基づく転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）と転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）を再計算する。
【００６０】
次に、ハンドル操作が無い場合には、自車両の内側後輪が転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に到達したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。ここで、内側後輪が転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に到達した場合はステップＳ２０７へ進み、内側後輪が転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に到達していない場合は、当該ステップＳ２０６を繰り返して到達するのを待つ。
【００６１】
次に、自車両の内側後輪が転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に到達した場合には、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、転舵（またはフル転舵）したハンドルを中立位置に戻す旨を提示する（ステップＳ２０７）。なお、ステアリングアクチュエータ１３２による自動操舵でハンドルを制御する場合には、自動で中立位置に戻す命令をステアリングアクチュエータ１３２へ送信する。
【００６２】
次に、舵角監視部１７により舵角センサ１１０の出力を監視して、自車両の内側後輪が転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）に到達した位置で、ハンドルが中立状態になったか否かを判断する（ステップＳ２０８）。ここで、ハンドルが中立状態になった場合はステップＳ２０９へ進み、ハンドルが中立状態になっていない場合には、当該ステップＳ２０８を繰り返して中立位置に戻されるのを待つ。
【００６３】
次に、ハンドルが中立状態になった場合には、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、現在のハンドル中立位置を保持した状態で後退する旨を運転者へ提示し（ステップＳ２０９）、本処理を終了する。
【００６４】
次に、本実施例の駐車支援装置における駐車支援方法について、平行に２本の駐車枠線が引かれている並列駐車場へフル転舵して後退駐車する場合を具体例として、図６〜図１３を参照しながら説明する。
【００６５】
ここで、図６は余裕円と余裕円上接点で接するフル転舵開始ラインを説明する説明図、図７は余裕円に接するフル転舵戻しラインを説明する説明図、図８はフル転舵開始ラインを原理的に説明する説明図、図９はフル転舵戻しラインに基づくハンドル中立戻し位置の設定を説明する説明図、図１０〜図１３は、それぞれ自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度、１２０度、１３５度、１５０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【００６６】
なお、以下の説明では、説明を簡素化するため、上面図に置き換えて、駐車枠線、自車位置等の説明を行うが、車両に固定されたカメラ１００の設置位置からこれらの位置関係を把握して領域を特定しても良いし、或いは、固定カメラの撮像を上面からの視点に視点変換を行って処理するようにしても良い。
【００６７】
また、図中の旋回軌跡は全て内側（図中：右側）の後輪位置の旋回軌跡として説明するが、内側後輪の旋回軌跡とは後退時の旋回軌跡の内側輪軌跡とし、例えば図とは逆に、図の左上方向から後退を開始し同駐車枠へ駐車を行う場合には、内側後輪は自車の左後輪となる。
【００６８】
さらに、基準とする駐車枠線端部の位置についても、後退時の旋回軌跡における内側輪が接近する側の駐車枠線の開口部側とし、図において、右側の駐車枠線の端部の開口部側に基準点を設定するが、例えば図とは逆に、図の左上方向から後退を開始し同駐車枠へ駐車を行う場合には、図の左側の駐車枠線の端部の開口部側に基準点が設定されることとなる。
【００６９】
まず、図６を参照して、余裕円と余裕円上接点で接するフル転舵開始ラインについて説明する。なお、同図では、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが、９０度〜１８０度の間で１０度毎にずれた場合のフル転舵開始ラインについて例示しているが、これらの角度に限定されるものではない。
【００７０】
図６において、３２０Ｒは、枠線端部検出部１１により検出される、自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線３３０Ｒの自車両寄りの端部であり、基準点である。また、３４０Ｒは、余裕円設定部１２により設定される、基準点３２０Ｒを中心に所定距離を半径ｒ１とした余裕円である。なお、余裕円３４０Ｒの設定方法は図４を参照して説明した通りであり、図６では余裕円３４０Ｒを１／４の円弧で示しているが、円であっても良い。
【００７１】
また、５００ａ〜５００ｊは、転舵開始ライン設定部１５により設定される余裕円上接点であり、自車両の前後方向と平行で基準点３２０Ｒを通る直線と該基準点３２０Ｒで直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点として設定されている。また、余裕円上接点５００ａ〜５００ｊは、余裕円３４０Ｒとフル転舵開始ライン５１０ａ〜５１０ｊとが接する接点（接触であって交差ではない）であり、それぞれ、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θを１８０度から１９０度までの間で１０度毎にずらしたときの接点位置を示す。
【００７２】
具体的に、余裕円上接点５００ａは、自車両の前後方向と平行（自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θ＝１８０度）で基準点３２０Ｒを通る直線（駐車枠線の奥行き方向そのもの）と該基準点３２０Ｒで直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点である。
【００７３】
また同様に、余裕円上接点５００ｂは、自車両の前後方向と平行（自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θ＝１７０度）で基準点３２０Ｒを通る直線と該基準点３２０Ｒで直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点である。また同様に、余裕円上接点５００ｃ〜５００ｉは、それぞれ、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θ＝１６０度，１５０度，１４０度，１３０度，１２０度，１１０度，１００度に基づき設定される。
【００７４】
さらに、余裕円上接点５００ｊは、自車両の前後方向と平行（自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θ＝９０度）で基準点３２０Ｒを通る直線と該基準点３２０Ｒで直行する直線（駐車枠線の奥行き方向そのもの）と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点である。
【００７５】
また、５１０ａ〜５１０ｊは、転舵開始ライン設定部１５により設定されるフル転舵開始ラインであり、余裕円３４０Ｒと余裕円上接点５００ａ〜５００ｊで接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【００７６】
フル転舵開始ライン５１０ａ〜５１０ｊは、自車両が駐車枠線と所定の角度（θ＝１８０度〜９０度）で後退中に、自車両の内側後輪が当該フル転舵開始ライン５１０ａ〜５１０ｊに達した時点でフル転舵にするように指示が出される位置である。
【００７７】
次に、図７を参照して、余裕円と所定接点で接するフル転舵戻しラインについて説明する。
【００７８】
図７において、余裕円３４０Ｒについては図６と同様である。
【００７９】
また、３８０は、転舵戻しライン設定部１３により設定されるフル転舵戻しラインであり、余裕円３４０Ｒと駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交点３７０で接し（接触であって交差ではない）、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定される。
【００８０】
なお、フル転舵戻しライン３８０は、自車両と駐車枠線とのなす角度θに関わらず、駐車枠線の奥行き方向とのなす角度が９０度の基準点３２０Ｒを通る直線上に該円弧の中心が位置し、またその円弧の中心は左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの間に位置する場所に設定される。
【００８１】
また、フル転舵戻しライン３８０は、自車両がフル転舵状態で後退中に、自車両の内側後輪がこの当該フル転舵戻しライン３８０に達した時点でハンドルを中立位置に戻すように指示が出される位置である。
【００８２】
次に、図８を参照して、フル転舵開始ラインについて原理的に説明する。
【００８３】
図８において、３４０Ｒは駐車枠線３３０Ｒの端部（基準点）を中心とした半径ｒ１の余裕円であり、円弧Ｃ（５１０ｊ）はフル転舵開始ラインであり、３８０ｊはフル転舵戻しラインであり、円弧Ａはフル転舵して自車両が後退する時の内側後輪の旋回軌跡である。
【００８４】
また、３０１ｊは、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）に達した時の自車両の位置を示し、３０５ｊは、車両がフル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）到達時にフル転舵し、旋回軌跡（円弧Ａ）に沿って後退してフル戻し開始ライン３８０ｊに達した時の自車両の位置を示している。
【００８５】
また、Ｐ１は、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒで旋回後退するとき、該旋回軌跡を余裕円３４０Ｒと接し得る旋回軌跡とするために採り得る、基準点から最も離れたフル転舵開始位置（フル転舵開始ライン５１０ｊを構成する点）であり、５３０ｊｎはフル転舵開始位置Ｐ１を通過する自車両の内部後輪の後退軌跡である。
【００８６】
同様に、Ｐ２は、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒで旋回後退するとき、該旋回軌跡を余裕円３４０Ｒと接し得る旋回軌跡とするために採り得る、基準点から最も近いフル転舵開始位置（フル転舵開始ライン５１０ｊを構成する点）であり、５３０ｊｗはフル転舵開始位置Ｐ２を通過する自車両の内部後輪の後退軌跡である。
【００８７】
なお、円弧Ａ（内側後輪の旋回軌跡）は、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）到達時にフル転舵し、旋回後退してフル転舵戻しライン３８０ｊ到達にハンドルを中立に戻す、という後退軌跡の一部を構成するものであるから、半径Ｒの円の左上１/４の円弧となる。また、円弧Ａと余裕円３２０Ｒが接する接点は、余裕円３２０Ｒの左上１/４の円弧の範囲だけ移動できることになる。
【００８８】
ここで、円弧Ａの右上端部を点Ｐとすると、円弧Ａと余裕円３２０Ｒが接する接点が、余裕円３２０Ｒの左上１/４の円弧の範囲だけ移動するとき（円弧Ａが円弧Ａ１から円弧Ａ２へ移動するとき）に、点Ｐは（点Ｐ１から点Ｐ２へ移動して）円弧Ｃ、即ちフル転舵開始ライン５１０ｊの軌跡を描くこととなる。
【００８９】
したがって、円弧Ａの右上端部Ｐに、車両（３０１ｊ）の内側後輪が位置し、車両の向きが駐車枠線３２０Ｒに対して９０度の向きであれば、該点Ｐ到達時にフル転舵して後退を開始すれば余裕円３２０Ｒに接することができることとなる。つまり、車両の向きが駐車枠線３２０Ｒに対して９０度の向きであれば、車両の内側後輪が円弧Ｃ上に来た時にフル転舵で後退することにより、余裕円３２０Ｒに接して後退することができ、よって、円弧Ｃが（車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度のときの）フル転舵開始ラインとなる。
【００９０】
なお、ここで、フル転舵開始ライン５１０ｊ（円弧Ｃ）が、自車両の内側後輪の最小回転半径Ｒから余裕円３２０Ｒの半径ｒ１を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧になる理由について説明する。
【００９１】
円弧Ａと余裕円３２０Ｒが接する接点が余裕円３２０Ｒの左上１/４の円弧の範囲だけ移動する際に、円弧Ａの中心点（円弧中心）は円弧Ｂ上を（Ｏ１からＯ２へ）移動する。ここで、円弧Ｃは円弧Ｂ上の点を円弧中心とする円弧の右上端の点Ｐの集合（Ｐ１からＰ２まで）で構成されており、円弧Ｂと円弧Ｃは同図に示すように相似形となる。ここで、円弧Ｂの曲率半径はＲ−ｒ１なので、円弧Ｃの曲率半径もＲ−ｒ１となる。
【００９２】
次に図９を参照して、フル転舵戻しラインに基づくハンドル中立戻し位置の設定について説明する。同図において、自車両の位置３０１は自車両の内側後輪（が描く旋回軌跡３６０）が余裕円３４０Ｒに接した状態にあり、図中、Ｔはハンドル中立戻し位置である。
【００９３】
先に述べた本実施例の説明では、転舵戻しライン設定部１３において、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定する（転舵戻しライン設定手段）か、或いは、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵戻しラインとして設定し（フル転舵戻しライン設定手段）、自車両が転舵戻しラインまたはフル転舵戻しラインに達したか否かを判断して、到達時にその旨を運転者に提示するようにしている。
【００９４】
ここで、本実施例の変形として、転舵戻しライン設定部１３に、新たにハンドル中立戻し位置算出手段の機能を追加する構成が考えられる。つまり、舵角センサ１１０の出力に基づき旋回軌跡算出手段で算出した旋回軌跡（または自車両が後退するときの最小回転半径の旋回軌跡）と転舵戻しラインとの交点のうち目標とする駐車枠の駐車枠線間にある点をハンドル中立戻し位置として設定するものである。
【００９５】
なお、設定されたハンドル中立戻し位置は、車両が該ハンドル中立戻し位置に向けて後退している時に、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して運転者に提示するようにすれば、駐車枠線と平行にするためのハンドル中立戻し位置を予測しやすく、且つ把握しやすくなり、運転者が容易に駐車することができるようにもなる。
【００９６】
図９（ａ）において、ハンドル中立戻し位置Ｔは、自車両３０２がフル転舵状態で最小半径での内側後輪位置３１２の旋回軌跡３６０と、該旋回軌跡３６０の旋回半径Ｒから余裕円半径ｒ１を引いたフル転舵戻しライン（円弧）３８０との交点であり、車両が図の位置３０２からフル転舵で最小回転半径の旋回軌跡３６０に沿って後退してきた場合には、ハンドル中立戻し位置Ｔでハンドルを中立位置に戻すことで、駐車枠線３３０Ｒと車両の前後方向を平行にすることができる。
【００９７】
ここで、図９（ｂ）を参照して、内側後輪位置３１２の旋回軌跡３６０と、該旋回軌跡３６０の旋回半径Ｒから余裕円半径ｒ１を引いたフル転舵戻しライン（円弧）３８０との交点Ｔが、現操舵角（フル転舵）で後退した際に駐車枠線３３０Ｒと車両の前後方向が平行になるハンドル中立戻し位置となることについて、原理的な説明をしておく。図中、Ｏは旋回軌跡３６０の円弧の中心位置、Ｑはフル転舵戻しライン（円弧）３８０の中心位置である。
【００９８】
上述の設定条件に従ってフル転舵戻しライン（円弧）３８０を描画するとき、線分（Ｑ−３２０Ｒ）＝線分（Ｏ−Ｔ）＝Ｒで、線分（Ｑ−Ｔ）＝線分（Ｏ−３２０Ｒ）＝Ｒ−ｒとなり、「Ｑ−３２０Ｒ−Ｏ−Ｔ」は平行四辺形を形成することになる。一方、旋回軌跡３６０の円弧について、点Ｔで垂直方向に引かれる線は旋回軌跡Ｔの接線であると共に、内側後輪位置３１２が点Ｔにある時の車両の前後方向を表している。この垂直方向の線は駐車枠線３３０Ｒと平行であり、従って、点Ｔでハンドルを中立位置に戻すことで、駐車枠線３３０Ｒと車両の前後方向を平行にすることができることとなる。
【００９９】
次に、図１０〜図１３を参照して、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度、１２０度、１３５度、１５０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインについて、具体的に説明する。各図において、図は自車両と駐車枠を上方から見た図であり、自車両の基準位置は内側（図では車両の前後方向に対して右側）後輪が接地している位置とする。
【０１００】
まず、図１０を参照して、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインについて説明する。
【０１０１】
図１０において、５００ｊは、転舵開始ライン設定部１５により設定される余裕円上接点であり、自車両の前後方向と平行（θ＝９０度）で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線（駐車枠線の奥行き方向そのもの）と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点として設定されている。
【０１０２】
また、５１０ｊは、転舵開始ライン設定部１５により設定されるフル転舵開始ラインであり、余裕円３４０Ｒと余裕円上接点５００ｊで接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１０３】
なお、図８を参照した原理的説明で述べたように、余裕円３４０Ｒ（または駐車枠線３３０Ｒの端部）から、自車両の内側後輪位置までの距離に応じてフル転舵を開始すべき位置は異なってくるので、基準点から最も離れたフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｊｎを通過）から基準点から最も近いフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｊｗを通過）までの範囲で、各距離でのフル転舵開始位置を並べると、所定の半径（Ｒ）を持つ円弧状のラインがフル転舵開始ライン５１０ｊとなる。
【０１０４】
また、３８０ｊは、転舵戻しライン設定部１３により設定されるフル転舵戻しラインであり、余裕円３４０Ｒと駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交点３７０で接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１０５】
また、３０１ｊは、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝９０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｊに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車枠線３３０Ｒの端部（基準点）方向へフル転舵すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１０６】
さらに、３０５ｊは、車両がフル転舵開始ライン５１０ｊ到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒの旋回軌跡に沿って後退してフル戻し開始ライン３８０ｊに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、フル転舵したハンドルを中立位置に戻すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１０７】
このように、車両位置３０１ｊから車両位置３０５ｊまでの間はハンドルをフル転舵状態で後退し、それ以外の時にはハンドルを中立状態で後退すれば、内側後輪の後退軌跡を余裕円３４０Ｒに接した旋回軌跡とすることができ、且つ、駐車枠線３３０Ｒと平行に駐車することが可能となる。
【０１０８】
次に、図１１を参照して、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１２０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインについて説明する。
【０１０９】
図１１において、５００ｇは、転舵開始ライン設定部１５により設定される余裕円上接点であり、自車両の前後方向と平行（θ＝１２０度）で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点として設定されている。
【０１１０】
また、５１０ｇは、転舵開始ライン設定部１５により設定されるフル転舵開始ラインであり、余裕円３４０Ｒと余裕円上接点５００ｇで接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１１１】
なお、図８を参照した原理的説明で述べたように、余裕円３４０Ｒ（または駐車枠線３３０Ｒの端部）から、自車両の内側後輪位置までの距離に応じてフル転舵を開始すべき位置は異なってくるので、基準点から最も離れたフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｇｎを通過）から基準点から最も近いフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｇｗを通過）までの範囲で、各距離でのフル転舵開始位置を並べると、所定の半径（Ｒ）を持つ円弧状のラインがフル転舵開始ライン５１０ｇとなる。
【０１１２】
また、３８０ｇは、転舵戻しライン設定部１３により設定されるフル転舵戻しラインであり、余裕円３４０Ｒと駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交点３７０で接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１１３】
また、３０１ｇは、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝１２０度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｇに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車枠線３３０Ｒの端部（基準点）方向へフル転舵すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１１４】
さらに、３０５ｇは、車両がフル転舵開始ライン５１０ｇ到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒの旋回軌跡に沿って後退してフル戻し開始ライン３８０ｇに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、フル転舵したハンドルを中立位置に戻すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１１５】
このように、車両位置３０１ｇから車両位置３０５ｇまでの間はハンドルをフル転舵状態で後退し、それ以外の時にはハンドルを中立状態で後退すれば、内側後輪の後退軌跡を余裕円３４０Ｒに接した旋回軌跡とすることができ、且つ、駐車枠線３３０Ｒと平行に駐車することが可能となる。
【０１１６】
次に、図１２を参照して、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１３５度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインについて説明する。
【０１１７】
図１２において、５００αは、転舵開始ライン設定部１５により設定される余裕円上接点であり、自車両の前後方向と平行（θ＝１３５度）で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点として設定されている。
【０１１８】
また、５１０αは、転舵開始ライン設定部１５により設定されるフル転舵開始ラインであり、余裕円３４０Ｒと余裕円上接点５００αで接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１１９】
なお、図８を参照した原理的説明で述べたように、余裕円３４０Ｒ（または駐車枠線３３０Ｒの端部）から、自車両の内側後輪位置までの距離に応じてフル転舵を開始すべき位置は異なってくるので、基準点から最も離れたフル転舵開始位置（後退軌跡５３０αｎを通過）から基準点から最も近いフル転舵開始位置（後退軌跡５３０αｗを通過）までの範囲で、各距離でのフル転舵開始位置を並べると、所定の半径（Ｒ）を持つ円弧状のラインがフル転舵開始ライン５１０αとなる。
【０１２０】
また、３８０αは、転舵戻しライン設定部１３により設定されるフル転舵戻しラインであり、余裕円３４０Ｒと駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交点３７０で接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１２１】
また、３０１αは、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝１３５度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０αに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車枠線３３０Ｒの端部（基準点）方向へフル転舵すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１２２】
さらに、３０５αは、車両がフル転舵開始ライン５１０α到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒの旋回軌跡に沿って後退してフル戻し開始ライン３８０αに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、フル転舵したハンドルを中立位置に戻すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１２３】
このように、車両位置３０１αから車両位置３０５αまでの間はハンドルをフル転舵状態で後退し、それ以外の時にはハンドルを中立状態で後退すれば、内側後輪の後退軌跡を余裕円３４０Ｒに接した旋回軌跡とすることができ、且つ、駐車枠線３３０Ｒと平行に駐車することが可能となる。
【０１２４】
さらに、図１３を参照して、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１５０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインについて説明する。
【０１２５】
図１２において、５００ｄは、転舵開始ライン設定部１５により設定される余裕円上接点であり、自車両の前後方向と平行（θ＝１５０度）で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円３４０Ｒとの交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点として設定されている。
【０１２６】
また、５１０ｄは、転舵開始ライン設定部１５により設定されるフル転舵開始ラインであり、余裕円３４０Ｒと余裕円上接点５００ｄで接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１２７】
なお、図８を参照した原理的説明で述べたように、余裕円３４０Ｒ（または駐車枠線３３０Ｒの端部）から、自車両の内側後輪位置までの距離に応じてフル転舵を開始すべき位置は異なってくるので、基準点から最も離れたフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｄｎを通過）から基準点から最も近いフル転舵開始位置（後退軌跡５３０ｄｗを通過）までの範囲で、各距離でのフル転舵開始位置を並べると、所定の半径（Ｒ）を持つ円弧状のラインがフル転舵開始ライン５１０ｄとなる。
【０１２８】
また、３８０ｄは、転舵戻しライン設定部１３により設定されるフル転舵戻しラインであり、余裕円３４０Ｒと駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌの端部間を結んだ直線との交点３７０で接し、自車両が後退するときの最小回転半径（Ｒ）から余裕円の半径（ｒ１）を引いた距離（Ｒ−ｒ１）を半径とする円弧として設定されている。
【０１２９】
また、３０１ｄは、車両が駐車枠線とのなす角度θ＝１３５度で後方に直進してフル転舵開始ライン５１０ｄに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車枠線３３０Ｒの端部（基準点）方向へフル転舵すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１３０】
さらに、３０５ｄは、車両がフル転舵開始ライン５１０ｄ到達時にフル転舵し、最小回転半径Ｒの旋回軌跡に沿って後退してフル戻し開始ライン３８０ｄに達した時の自車両の位置を示し、この時点で、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、フル転舵したハンドルを中立位置に戻すべき旨が運転者に対して提示される。
【０１３１】
このように、車両位置３０１ｄから車両位置３０５ｄまでの間はハンドルをフル転舵状態で後退し、それ以外の時にはハンドルを中立状態で後退すれば、内側後輪の後退軌跡を余裕円３４０Ｒに接した旋回軌跡とすることができ、且つ、駐車枠線３３０Ｒと平行に駐車することが可能となる。
【０１３２】
以上説明したように、本実施例の駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法であって、コントロールユニット２０１（制御手段または制御ステップ）により、駐車枠線に対して任意の角度で自車両を後退させ、所定タイミングでフル転舵操作を開始して最小回転半径で旋回させるとき、該旋回軌跡が前記駐車枠線の先端の所定領域に接するように、該フル転舵操作開始タイミングを設定し、該フル転舵操作開始タイミングをモニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段または提示ステップ）により運転者へ提示する。なお、駐車枠線の先端の所定領域は、該駐車枠線の端部を中心として所定の半径を持つ余裕円とするのが望ましい。
【０１３３】
従来技術では、初心者や低スキル運転者は、特に自車左側の車両感覚に乏しく、特に自車左側のギャップに不安を感じているといった理由により、駐車支援プログラムのガイダンスに従って後退した場合であっても、駐車枠に平行に車両を止めることが難しいという事情があったが、本実施例によれば、後退駐車時に、駐車枠線に対して任意の角度で自車両を後退させ、所定タイミングで転舵操作を開始して繰舵角に応じた回転半径で旋回させるとき、該旋回軌跡が前記駐車枠線の先端の所定領域に接するように、該転舵操作開始タイミングを設定して運転者へ提示するので、並列駐車場への後退駐車時において駐車枠へのアプローチを容易に実施することができ、また、その後ハンドルを中立に戻すタイミングをも提示することで、正確に駐車枠に納める事ができると共に、駐車枠線と平行に合わせる操作を容易に行うことができる。また、初心者や低スキル運転者が苦手とする駐車支援装置の算出した軌跡に沿って駐車枠へアプローチすることが不要となり、また、特に初心者や低スキル運転者が乏しい自車左側の車両感覚についても、駐車枠線の先端の所定領域（余裕円）を設定して、該領域に接するようにしており、運転者は駐車時の注意を自車両の一方の側についてのみ集中すればよく、注意の配分を一箇所にすることができ、マルチタスクの苦手な初心者や低スキル運転者にとっての負担を低減させることができる。
【０１３４】
また、本実施例の駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法であって、枠線端部検出部１１（駐車枠線認識手段または駐車枠線認識ステップ）により、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識し、枠線端部検出部１１（基準点設定手段または基準点設定ステップ）により、駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定し、余裕円設定部１２（余裕円設定手段または余裕円設定ステップ）により基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定し、自車との角度検出部１４（角度検出手段または角度検出ステップ）により駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出し、転舵開始ライン設定部１５（余裕円上接点設定手段または余裕円上接点設定ステップ）により、自車両の前後方向と平行で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定し、また、自車両が後退するときの舵角センサ１１０（操舵角検出手段または操舵角検出ステップ）で検出した操舵角に基づく旋回軌跡と、該旋回軌跡の旋回半径を、旋回軌跡算出手段（または旋回軌跡算出ステップ）で算出し、転舵開始ライン設定部１５（転舵開始ライン設定手段または転舵開始ライン設定ステップ）により、余裕円と余裕円上接点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵開始ラインとして設定し、さらにモニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段または提示ステップ）により、設定した転舵開始ラインを運転者へ提示する。
【０１３５】
このように、任意の操舵角における後退時の転舵開始位置を提示するので、余裕円に接する所定繰舵角に応じた駐車軌跡に自車両を沿わせるべく転舵タイミングを提示することができ、初心者や低スキル運転者に対して、駐車枠へのアプローチを容易にすると共に、車両感覚の得意な側に沿ったアプローチを行うことができる。また、駐車支援を開始する車両位置を限定することなく、ラフな初期位置からでも後退駐車を支援して駐車枠線に対して自車両を平行な位置に確実に収めることができ、また、自車左側の車両感覚に乏しい初心者や低スキル運転者でも、自車両を駐車枠線内に確実に収めることができる。
【０１３６】
また、本実施例の駐車支援装置および駐車支援方法では、転舵戻しライン設定部１３（転舵戻しライン設定手段または転舵戻しライン設定ステップ）により、余裕円と前記駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段または提示ステップ）により、設定した転舵戻しラインを運転者へ提示する。
【０１３７】
このように、転舵操作開始タイミングの設定・提示による駐車枠への容易なアプローチに実施した後に、ハンドルを中立に戻す転舵戻しタイミングをも提示することで、正確に駐車枠に納める事ができると共に、駐車枠線と平行に合わせる操作を容易に行うことができる。また、初心者や低スキル運転者にとっても、自ら設定可能な軌跡で駐車枠線にアプローチして、提示された転舵戻しタイミングでハンドルを中立に戻すことにより、駐車枠線と自車両の向きを平行に合わせることができる。
【０１３８】
また、本実施例の駐車支援装置の変形として、転舵戻しライン設定部１３（転舵戻しライン設定手段）により、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、旋回軌跡算出手段で算出した旋回半径から前記余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧を転舵戻しラインとして設定し、転舵戻しライン設定部１３（ハンドル中立戻し位置算出手段）により、算出した旋回軌跡と設定した転舵戻しラインとの交点のうち目標とする駐車枠の駐車枠線間にある点をハンドル中立戻し位置として設定し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段）により、設定したハンドル中立戻し位置を運転者へ提示する。
【０１３９】
このように、転舵操作開始タイミングの設定・提示による駐車枠への容易なアプローチに実施した後に、ハンドルを中立に戻すハンドル中立戻し位置をも提示することで、正確に駐車枠に納める事ができると共に、駐車枠線と平行に合わせる操作を容易に行うことができる。また、初心者や低スキル運転者にとっても、自ら設定可能な軌跡で駐車枠線にアプローチして、提示されたハンドル中立戻し位置でハンドルを中立に戻すことにより、駐車枠線と自車両の向きを平行に合わせることができる。
【０１４０】
また、本実施例の駐車支援装置の他の変形として、転舵戻しライン設定部１３（後退距離算出手段）により、自車両が余裕円に接してから、自車両の前後方向が駐車枠線の奥行き方向と平行になるまでに必要な後退距離を算出し、転舵戻しライン設定部１３（ハンドル中立戻し位置算出手段）により、旋回半径算出手段で算出した旋回軌跡上を後退距離算出手段で算出した後退距離だけ後退したときの位置をハンドル中立戻し位置として設定し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段）により、設定したハンドル中立戻し位置を運転者へ提示する。これにより、より簡単な計算で駐車枠線と自車両の向きを平行に合わせる駐車支援を行うことができる。
【０１４１】
また、本実施例の駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法であって、枠線端部検出部１１（駐車枠線認識手段または駐車枠線認識ステップ）により、自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識し、枠線端部検出部１１（基準点設定手段または基準点設定ステップ）により、認識した駐車枠線のうち自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定し、余裕円設定部１２（余裕円設定手段または余裕円設定ステップ）により基準点を中心に該所定距離を半径とした余裕円を設定し、自車との角度検出部１４（角度検出手段または角度検出ステップ）により駐車枠線の奥行き方向と自車両の前後方向とのなす角度を検出し、転舵開始ライン設定部１５（余裕円上接点設定手段または余裕円上接点設定ステップ）により、余裕円上の角度検出部１４（角度検出手段または角度検出ステップ）で検出した角度に基づく位置に余裕円上接点を設定し、転舵開始ライン設定部１５（フル転舵開始ライン設定手段またはフル転舵開始ライン設定ステップ）により、余裕円と余裕円上接点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵開始ラインとして設定し、さらにモニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段または提示ステップ）により、設定したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する。
【０１４２】
ここで、転舵開始ライン設定部１５（余裕円上接点設定手段または余裕円上接点設定ステップ）は、自車両の前後方向と平行で基準点を通る直線と該基準点で直行する直線と、余裕円との交点の内、自車両が後退するときの旋回軌跡により近い側の交点を、余裕円上接点として設定するのが望ましい。
【０１４３】
このように、後退時のフル転舵開始位置を提示するので、余裕円に接する最小回転半径の駐車軌跡に自車両を沿わせるべくフル転舵タイミングを提示することができ、初心者や低スキル運転者に対して、駐車枠へのアプローチを容易にすると共に、車両感覚の得意な側に沿ったアプローチを行うことができる。また、駐車支援を開始する車両位置を限定することなく、ラフな初期位置からでも後退駐車を支援して駐車枠線に対して自車両を平行な位置に確実に収めることができ、また、自車左側の車両感覚に乏しい初心者や低スキル運転者でも、自車両を駐車枠線内に確実に収めることができる。さらに、車載したカメラ撮像から検出する自車両と駐車枠線のなす角度のみに基づいているため、簡単な計算でフル転舵開始ラインを求めることができ、初心者や低スキル運転者にとって自分の操作で余裕円にアプローチを行い、教示された位置でハンドルをフル転舵にすることで、駐車枠に自車両を確実に収めることができる。
【０１４４】
なお、余裕円の半径ｒ１は、目標とする駐車枠の駐車枠線間の距離から自車両の車幅を引いた距離の２分の１未満とするのが望ましい。駐車枠線の先端部を基準にした余裕円に寄せる操作を取るので、ミラーや目視で確認できる右側を駐車枠線や隣接車に寄せて、死角が多く目視では確認できない左側を可能な限り左側駐車枠線から離して操作することになり、安心して駐車操作を行うことができる。
【０１４５】
また、本実施例の駐車支援装置および駐車支援方法では、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法であって、転舵戻しライン設定部１３（フル転舵戻しライン設定手段またはフル転舵戻しライン設定ステップ）により、余裕円と駐車枠線の端部間を結んだ直線との交点で接し、自車両が後退するときの最小回転半径から余裕円の半径を引いた距離を半径とする円弧をフル転舵戻しラインとして設定し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段または提示ステップ）により、設定したフル転舵戻しラインを運転者へ提示する。
【０１４６】
このように、フル転舵操作開始タイミングの設定・提示による駐車枠への容易なアプローチに実施した後に、ハンドルを中立に戻すフル転舵戻しタイミングをも提示することで、正確に駐車枠に納める事ができると共に、駐車枠線と平行に合わせる操作を容易に行うことができる。また、初心者や低スキル運転者にとっても、自ら設定可能な軌跡で駐車枠線にアプローチして、提示されたフル転舵戻しタイミングでハンドルを中立に戻すことにより、駐車枠線と自車両の向きを平行に合わせることができる。
【実施例２】
【０１４７】
次に、本発明の実施例２に係る駐車支援装置について説明する。上述したように、実施例１では、駐車枠に対して任意の角度で車両が後退してきた時に、運転者に対して、フル転舵操作を開始するタイミング（フル転舵開始ライン）とハンドルを中立位置に戻すタイミング（フル転舵戻しライン）とを指示することにより、車両の内側後輪を駐車枠先端の所定領域に近づけた後に駐車枠に平行な状態に車両を位置させることを支援した。
【０１４８】
但し、実施例１では、車両後退時に、基準点を設定した駐車枠線とは反対側の駐車枠線と接触または交差する恐れがあり、隣接する駐車枠に障害物（隣接車両）等が存在する場合に接触する可能性がある。このことについて、図１４を参照して説明する。
【０１４９】
図１４において、３３０Ｒは基準点（余裕円３４０Ｒ）が設定される自車後退時の旋回軌跡内側の駐車枠線であり、３３０Ｌは反対側（即ち、自車後退時の旋回軌跡外側）の駐車枠線である。なお、図に対し右上方向から後退駐車する場合にはこれら左右の関係は逆になる。また、Ｌｐ’は左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌ間の距離を、Ｌｃは自車両の車幅をそれぞれ示す。
【０１５０】
また、図１４は、実施例１の図８および図１０と同様に、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度のときを想定した説明図であって、フル転舵開始ライン５１０ｊおよびフル転舵戻しライン３８０ｊがそれぞれ設定されている。また同様に、基準点（余裕円３４０Ｒ）から最も離れたフル転舵開始位置を通過する自車両の内部後輪の後退軌跡５３０ｊｎ、並びに、基準点（余裕円３４０Ｒ）から最も近いフル転舵開始位置を通過する自車両の内部後輪の後退軌跡５３０ｊｗもそれぞれ示されている。
【０１５１】
また、３０５ｊｎは、後退軌跡５３０ｊｎに沿って、フル転舵開始ライン５１０ｊ到達時にフル転舵を開始し、その後フル転舵戻しライン３８０ｊ到達時点でハンドルを中立に戻した時の車両位置を示す。同様に、３０５ｊｗは、後退軌跡５３０ｊｗに沿って、フル転舵開始ライン５１０ｊ到達時にフル転舵を開始し、その後フル転舵戻しライン３８０ｊ到達時点でハンドルを中立に戻した時の車両位置を示す。
【０１５２】
図１４から分かるように、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度の場合においては、余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｎに沿って後退するならば、左側駐車枠線３３０Ｌをはみ出すこと無く駐車が可能であるが、余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｗでは左側駐車枠線３３０Ｌをまたいでしまうことになり、左側駐車枠に隣接車両が存在する場合には接触事故を起こす可能もある。
【０１５３】
実施例２の駐車支援装置では、基準点を設定した駐車枠線とは反対側の駐車枠線と接触または交差すること無く後退駐車可能なフル転舵開始位置のみを通過する後退軌跡を算出し表示するようにして、上記事情を解決する。
【０１５４】
具体的には、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒに対して、駐車枠を構成する駐車枠線間の距離Ｌｐ’から自車両の車幅Ｌｃを引いた距離を持つ平行線を自車幅ラインとして設定し、フル転舵開始ライン５１０ｊを構成する各点はそれぞれの点でフル転舵したときの後退軌跡との交点であることから、各後退軌跡について自車幅ラインと交差するか否かを評価し、自車幅ラインと交差しない後退軌跡との交点のみの集合によってフル転舵開始ラインを再構成し、該再構成したフル転舵開始ラインを運転者へ提示することとした。
【０１５５】
図１５は本発明の実施例２に係る駐車支援装置の構成図である。同図において、本実施例の駐車支援装置は、カメラ（撮影手段）１００、舵角センサ（操舵角検出手段）１１０、車輪速センサ１２０およびコントロールユニット２０２を備え、また、モニタ１３０、スピーカ１３１、ステアリングアクチュエータ（ＳＴＲＧ  ＡＣＴＲ）１３２またはブレーキアクチュエータ（ブレーキＡＣＴＲ）１３３を備えて構成されている。実施例１と同等の構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
【０１５６】
コントロールユニット２０２は、実施例１と同様に、車室内に設置され、マイクロコンピュータ等によって実現される。コントロールユニット２０２はその構成要素として、枠線端部検出部（駐車枠線認識手段および基準点設定手段）３１、余裕円設定部（余裕円設定手段）３２、転舵戻しライン設定部（転舵戻しライン設定手段またはフル転舵戻しライン設定手段）３３、自車との角度検出部（角度検出手段）３４、転舵開始ライン設定部（余裕円上接点設定手段および転舵開始ライン設定手段またはフル転舵開始ライン設定手段）３５、内側後輪最小回転半径記憶部３６、舵角監視部３７、自車位置検出部３８、車輪速監視部３９、警報判断部２０、（左側）駐車枠線検出部４１、自車幅記憶部４２および転舵開始位置評価部（自車幅ライン設定手段およびフル転舵開始位置評価手段）４３を備える。なお、これら構成要素は、ＣＰＵ上で実行されるプログラムの機能的なまとまりを表したものである。
【０１５７】
（左側）駐車枠線検出部４１は、カメラ１００により取得した画像に基づき、枠線端部検出部１１と同様のエッジ検出処理等を用いて左側駐車枠線３３０Ｌを検出する。但し、枠線端部検出部１１において検出されている場合には、検出データをそのまま流用すれば良い。また、自車幅記憶部２０は、自車両の車幅方向の寸法を記憶している。
【０１５８】
さらに、転舵開始位置評価部４３は、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒに対して、駐車枠を構成する駐車枠線間の距離Ｌｐ’から自車両の車幅Ｌｃを引いた距離を持つ平行線を自車幅ラインとして設定する自車幅ライン設定手段と、フル転舵開始ラインを構成する各点はそれぞれの点でフル転舵したときの後退軌跡との交点であって、各後退軌跡について自車幅ラインと交差するか否かを評価し、自車幅ラインと交差しない後退軌跡との交点のみの集合によってフル転舵開始ラインを再構成するフル転舵開始位置評価手段とに該当する。
【０１５９】
具体的には、（左側）駐車枠線検出部４１で検出した左側駐車枠線３３０Ｌから自車幅記憶部２０に記憶されている自車幅の距離だけ離れた左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌ間の位置に駐車枠線と平行な自車幅ラインを設定し、フル転舵開始ラインを構成する全ての転舵開始位置について、該転舵開始位置から自車両の内側後輪の最小回転半径で後退したときの旋回軌跡が、自車幅ラインと交差するか否かを演算し、自車幅ラインと交差しない旋回軌跡を持つ後退軌跡との交点のみの集合によってフル転舵開始ラインを再構成する。
【０１６０】
また、実際の処理としては、個々のフル転舵開始位置に対して、該フル転舵開始位置から自車の内側後輪の最小回転半径で後退したときの旋回軌跡が、自車幅ラインと交差するか否かを演算し、交差しないフル転舵開始位置については左側駐車枠線３３０Ｌと接触または交差することなく後退駐車可能なため運転者へ提示し、交差するフル転舵開始位置については左側駐車枠線３３０Ｌと接触または交差するため運転者へ提示しないか、或いは、そのまま後退すると隣接車等と接触する旨を提示する。
【０１６１】
その他の構成要素については、実施例１のコントロールユニット２０１の構成要素と同等であり、同一の構成要素名を付して説明を省略する。
【０１６２】
次に、以上のように構成される本実施例の駐車支援装置における駐車支援方法の手順について、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する場合を例にして、図１６、図２および図３を参照しながら説明する。ここで、図１６は実施例２の駐車支援装置による駐車支援方法の前半部分を説明するフローチャートである。
【０１６３】
まず、実施例１と同様に、カメラ１００により取得した画像に基づき、枠線端部検出部３１により自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識し（ステップＳ３０１）、自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する（ステップＳ３０２）。
【０１６４】
次に、余裕円設定部３３により、駐車枠線の端部（基準点）を中心に所定値（例えばｒ１＝５０［ｃｍ］）を半径とした余裕円を設定する（ステップＳ３０３）。
【０１６５】
次に、自車との角度検出部３４において、カメラ１００により取得した画像に基づき、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θを検出する（ステップＳ３０４）。
【０１６６】
次に、ステップＳ３０４で検出した自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θに基づき、ステップＳ３０３で余裕円設定部３３により設定した余裕円と接するフル転舵開始ライン（フル転舵開始位置）とフル転舵戻しラインを算出する（ステップＳ３０５およびＳ３０６）。ここで、フル転舵開始ラインとフル転舵戻しラインの算出については、実施例１と同様である。フル転舵開始位置の算出については、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θで自車両は直進後退していることから、現在の自車両の内側後輪の位置から角度θを持つ直線を引いて、該直線がフル転舵開始ラインと交差する点を求めれば、フル転舵開始位置を求めることができる。
【０１６７】
次に、転舵開始位置評価部４３において、（左側）駐車枠線検出部４１で検出した左側駐車枠線３３０Ｌから自車幅記憶部２０に記憶されている自車幅の距離だけ離れた左右の駐車枠線３３０Ｒ，３３０Ｌ間の位置に駐車枠線と平行な自車幅ラインを設定する（ステップＳ３０８）。
【０１６８】
次に、個々のフル転舵開始位置に対して、該フル転舵開始位置から自車の内側後輪の最小回転半径で後退したときの旋回軌跡が、自車幅ラインと交差するか否かを判断する（）ステップＳ３０９）。
【０１６９】
ここで、交差しないフル転舵開始位置については左側駐車枠線３３０Ｌと接触または交差することなく後退駐車可能なため運転者へ提示し（ステップＳ３１２）、交差するフル転舵開始位置については左側駐車枠線３３０Ｌと接触または交差するため運転者へ提示しないか、或いは、そのまま後退すると隣接車等と接触する旨を提示する（ステップＳ３１０）。
【０１７０】
そして、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θに該当する全てのフル転舵開始位置について評価したことを確認して（ステップＳ３１１）、図２のステップＳ１０６に進み、図２におけるステップＳ１０６からＳ１０８までの処理、並びに、図３における一連の処理を実施する。
【０１７１】
次に、本実施例の駐車支援装置における駐車支援方法について、平行に２本の駐車枠線が引かれている並列駐車場へフル転舵して後退駐車する場合を具体例として、図１７を参照しながら説明する。
【０１７２】
図１７においては、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度、１２０度、１３５度、１５０度のときの転舵開始位置評価部４３により再構成されたフル転舵開始ライン５１１ｊ、５１１ｇ、５１１α、５１１ｄが示されている。
【０１７３】
つまり、転舵開始位置評価部４３において、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒに対して、駐車枠を構成する駐車枠線間の距離Ｌｐ’から自車両の車幅Ｌｃを引いた距離を持つ平行線を自車幅ライン４００として設定し、それぞれの角度θに基づくフル転舵開始ライン５１０ｊ、５１０ｇ、５１０α、５１０ｄを構成する全ての転舵開始位置について、該転舵開始位置から自車両の内側後輪の最小回転半径で後退したときの旋回軌跡が、自車幅ライン４００と交差するか否かを演算し、自車幅ライン４００と交差しない旋回軌跡を持つ後退軌跡との交点のみの集合によって再構成したフル転舵開始ライン５１１ｊ、５１１ｇ、５１１α、５１１ｄである。
【０１７４】
換言すれば、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度のときには、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｎから、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｍまでの範囲で、後退軌跡を採ることにより、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒとは反対側の駐車枠線３３０Ｌと接触または交差すること無く後退駐車可能なフル転舵開始位置のみを通過する後退軌跡を採ることができる。
【０１７５】
また、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１２０度のときには、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｇｎから、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｇｍまでの範囲で、後退軌跡を採ることにより、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒとは反対側の駐車枠線３３０Ｌと接触または交差すること無く後退駐車可能なフル転舵開始位置のみを通過する後退軌跡を採ることができる。
【０１７６】
また、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１３５度のときには、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０αｎから、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０αｍまでの範囲で、後退軌跡を採ることにより、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒとは反対側の駐車枠線３３０Ｌと接触または交差すること無く後退駐車可能なフル転舵開始位置のみを通過する後退軌跡を採ることができる。
【０１７７】
さらに、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１５０度のときには、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｄｎから、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｄｍまでの範囲で、後退軌跡を採ることにより、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒとは反対側の駐車枠線３３０Ｌと接触または交差すること無く後退駐車可能なフル転舵開始位置のみを通過する後退軌跡を採ることができる。
【０１７８】
実施例で示した各角度におけるフル転舵開始ライン５１０ｊ、５１０ｇ、５１０α、５１０ｄに比べて、９０度〜１３５度では余裕円３４０Ｒに近い側で、１５０度においては余裕円３４０Ｒに遠い側で短くなっている。これは、実施例１においては、フル転舵開始ラインの始点を余裕円３４０Ｒ上に設定していたが、自車両と駐車枠線のなす角度が９０度に近いほど、余裕円３４０Ｒに近い位置でフル転舵にしたときに左側駐車枠線３３０Ｌと交差する軌跡となってしまうためである。
【０１７９】
また、実施例１においては、フル転舵開始ラインの終点を規定しなかったが、自車両と駐車枠線のなす角度が１８０度に近いときに、余裕円３４０Ｒから遠い位置でフル転舵にしてしまうと、自車両が駐車枠線から離れた位置ではあるが、左側駐車枠線３３０Ｌを超えた位置で駐車枠線と平行になってしまう。このため、運転者はその後の操作でハンドルを中立にした直進後退の軌跡では駐車枠に納めることができず、一旦、ハンドルを（図に対して）左側に転舵して、再度、右転舵した上で、駐車枠線と平行に自分で合わせる操作を強いられるため、初心者や低スキル運転車にとって複雑な操作になってしまう。
【０１８０】
以上説明したように、本実施例の駐車支援装置では、転舵開始位置評価部４３（自車幅ライン設定手段）により、基準点を設定した駐車枠線に対して、駐車枠を構成する駐車枠線間の距離から自車両の車幅を引いた距離を持つ平行線を自車幅ラインとして設定し、また転舵開始位置評価部４３（フル転舵開始位置評価手段）において、フル転舵開始ラインを構成する各点はそれぞれの点でフル転舵したときの後退軌跡との交点であることから、各後退軌跡について自車幅ラインと交差するか否かを評価し、自車幅ラインと交差しない後退軌跡との交点のみの集合によってフル転舵開始ラインを再構成し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段）を介して、再構成したフル転舵開始ラインを運転者へ提示する。
【０１８１】
これにより、フル転舵開始位置のうち、左右の駐車枠線間に収まる位置（またはフル転舵開始ライン）のみを提示することができ、駐車枠をはみ出すことの無いフル転舵開始位置（またはフル転舵開始ライン）のみを提示することができる。また、初心者や低スキル運転者にとって自分の操作で余裕円にアプローチを行い、教示された位置でハンドルをフル転舵にして（ハンドルを保持し）、次に教示された位置でハンドルを中立位置に戻すことで左右の駐車枠線の間に自車両を確実に収めることが容易にできる。さらに、隣接する駐車枠に停止車両が存在する場合でも、該停止車両との接触事故等を確実に回避して、駐車枠線に対して自車両を平行な位置に確実に収めることができ、初心者や低スキル運転者に対し高い安心感を与え得る駐車支援を行うことができる。
【実施例３】
【０１８２】
次に、本発明の実施例３に係る駐車支援装置について説明する。実施例３の駐車支援装置は、車両の初期位置がフル転舵開始ラインを通り過ぎた位置にある場合にも対処して支援を行うものであり、実施例１または実施例２に適用可能である。
【０１８３】
本実施例の駐車支援装置の構成は、実施例１または実施例２の構成（図１または図１５参照）と同等である。なお、実施例１と同様に、自車位置検出部１８において、フル転舵開始ラインに対する自車位置を検出する自車位置検出手段の機能を実現するが、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段）を介して、自車位置がフル転舵開始ラインに対して基準点を設定した駐車枠線側であった場合には、フル転舵開始ラインまで前進する旨を提示し、自車位置がフル転舵開始ラインに対して基準点を設定した駐車枠線とは反対側であった場合には、フル転舵開始ラインまで後退する旨を提示する点は本実施例の特徴であり、実施例１または実施例２とは異なる。
【０１８４】
図１８に示す、自車両位置とフル転舵開始ラインとの相対的位置関係を例示する説明図を参照して説明する。図１８は、実施例１の図８および図１０、並びに実施例２の図１７の該当部分と同様に、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度のときを想定した説明図であって、フル転舵開始ライン５１１ｊおよびフル転舵戻しライン３８０がそれぞれ設定されている。
【０１８５】
また実施例２の図１７の該当部分と同様に、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も離れたフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｎと、最小回転半径の旋回軌跡が自車幅ライン４００と交差すること無く且つ余裕円３４０Ｒから最も近いフル転舵開始位置を通る後退軌跡５３０ｊｍもそれぞれ示されている。
【０１８６】
図１８において、自車両が位置３０６ｊに位置する場合、即ち、フル転舵開始ライン５１１ｊを基準（境）にして、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒとは反対側に自車基準位置（内側後輪）が存在する場合には、ハンドルを中立に保持して、フル転舵開始ライン５１１ｊに自車基準位置が到達するまで、そのままの角度θで直進後退すれば良い。
【０１８７】
他方、自車両が位置３０７ｊに位置する場合、即ち、フル転舵開始ライン５１１ｊを基準（境）にして、基準点（余裕円３４０Ｒ）を設定した駐車枠線３３０Ｒの側に自車基準位置（内側後輪）が存在する場合には、自車両と駐車枠線とのなす角度θを保持したままの状態で、フル転舵開始ライン５１１ｊへの到達位置３０１ｊまで前進する必要がある。
【０１８８】
なお、実施例２の説明でも触れたように、特に、自車両と駐車枠線３３０Ｒとの角度θが９０度に近い場合には、駐車枠線３３０Ｒ（若しくは駐車枠線３３０Ｒ上に引いた線または余裕円３４０Ｒ）から離れた位置にフル転舵開始ラインが設定されるため、一旦、フル転舵開始ラインまで前進するという余分な操作を行わなければならないという状況が起こり得る。
【０１８９】
そこで、実施例３では、設定されたフル転舵開始ラインよりも自車基準位置（内側後輪）が駐車枠線側であった場合には、ハンドルを中立に保持したまま、フル転舵開始ラインに自車基準位置が到達するまで前進するように教示する。具体的には、フル転舵開始ラインを設定した時に、該フル転舵開始ラインの位置と、自車基準位置の現在位置とを確認し、その後の操作として前進が必要か若しくは後退が必要かを判断して、運転者に対し操作指示を行う。
【０１９０】
次に、本実施例の駐車支援装置における駐車支援方法の手順について、駐車枠線を備えた並列駐車場への後退駐車を支援する場合を例にして、図１９および図３（実施例１における手順の後半部分）を参照して説明する。ここで、図１９は実施例３の駐車支援装置による駐車支援方法の前半部分を説明するフローチャートである。なお、以下の説明では、実施例１に適用するものとして、実施例１における構成に従った説明を行う。
【０１９１】
まず、本実施例の駐車支援装置のスイッチ（図示せず）がＯＮされたことをトリガにして、コントロールユニット２０１における処理を開始する（ステップＳ４０１）。
【０１９２】
次に、カメラ１００により取得した画像に基づき、枠線端部検出部１１により自車両の後方にある駐車車両に略平行に引かれた駐車枠線を認識し、自車両が後退するときの旋回軌跡の内側にある駐車枠線について、該駐車枠線の自車両寄りの端部を基準点として設定する（ステップＳ４０２）。
【０１９３】
次に、余裕円設定部１３により、駐車枠線の端部（基準点）を中心に所定値（例えばｒ１＝５０［ｃｍ］）を半径とした余裕円を設定する（ステップＳ４０３）。
【０１９４】
次に、自車との角度検出部１４１において、カメラ１００により取得した画像に基づき、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θを検出する（ステップＳ４０４）。
【０１９５】
次に、本実施例の駐車支援装置を使って目標とする駐車枠への駐車が可能な初期位置に車両が位置しているか否かの判断を行う（ステップＳ４０５）。この駐車可否判断は、実施例１と同等の条件１および条件２を同時に満たすか否かによって行われる。
【０１９６】
これら条件１および条件２を同時に満たす場合は、自車両が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にあると判断されて、ステップＳ４０６に進み、また、これら条件１または条件２の何れかを満たさない場合は、自車両が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にないと判断されて、ステップＳ４１０に進む。
【０１９７】
次に、ステップＳ４０４で検出した自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θに基づき、ステップＳ４０３で余裕円設定部１３により設定した余裕円と接する転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）と転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）を算出する（ステップＳ４０６）。
【０１９８】
次に、ステップＳ４０６で設定した転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）を境にして、自車基準位置（内側後輪）が基準点（余裕円）を設定した駐車枠線側にあるのか、或いは、該駐車枠線とは反対側にあるのかを判断し、駐車枠線側とは反対側にある場合はステップＳ４０８へ進み、ハンドルを中立状態に保持したまま後退する旨を提示し、また、駐車枠線側にある場合はステップＳ４１２へ進む。
【０１９９】
転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）を境にして、自車基準位置（内側後輪）が基準点（余裕円）を設定した駐車枠線側にある場合には、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、ステップＳ１０６で設定した転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）まで、ハンドルを中立状態に保持したまま前進する旨を提示する（ステップＳ４１２）。
【０２００】
次に、自車両が前進することで基準位置（内側後輪）が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達したか否かを判断し（ステップＳ４１３）、基準位置がフル転舵開始ラインに到達した場合には、ステップＳ４０８へ進みハンドルを中立状態に保持したまま後退する旨を提示し、基準位置がフル転舵開始ラインに到達していない場合には、ステップＳ４１３を繰り返して到達するのを待つ。
【０２０１】
次に、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、ステップＳ１０６で設定した転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）まで、ハンドルを中立に保持して後退する旨を運転者へ提示する（ステップＳ４０８）。
【０２０２】
次に、舵角監視部１７により、自車両の内側後輪が転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）に到達するまでの間に、ハンドルが中立位置から操作されたか否か、即ち舵角センサ１１０の出力値に変化があったか否かを判断する（ステップＳ４０９）。ここで、ハンドルが操作されなかった場合には図３のステップＳ２０１へ進み、ハンドルが操作された場合にはステップＳ４０４へ戻って、自車両と駐車枠線のなす角度を再度検出し、それに基づく転舵開始ライン（またはフル転舵開始ライン）と転舵戻しライン（またはフル転舵戻しライン）を再計算する。
【０２０３】
また他方、ステップＳ４０５の判断で、自車両が本実施例の駐車支援装置においてサポート可能な車両の初期位置にないと判断された（条件１または条件２の何れかを満たさない）場合には、自車位置から後退を開始しても、駐車枠線の端部とは逆側にハンドルを切って後に再度駐車枠線の端部側にハンドルを戻すといった操作をするなど、複雑な操作をしないと、自車内側後輪が余裕円をなぞる旋回軌跡で後退することができないため、提示手段（モニタ１３０またはスピーカ１３１）を介して、駐車不可で有る旨を警告する（ステップＳ４１０）。
【０２０４】
次に、車輪速監視部１９により、車輪速センサ１２０の出力を監視して、自車両がステップＳ４１０における位置から移動したか否かを判断する（ステップＳ４１１）。自車両が移動した場合には、ステップＳ４０２に戻って再度処理を実施し、自車両が移動していない場合には、移動するまでステップＳ４１０による警告を繰り返す。
【０２０５】
以上説明したように、本実施例の駐車支援装置では、自車位置検出部１８において、フル転舵開始ラインに対する自車位置を検出し、モニタ１３０またはスピーカ１３１（提示手段）を介して、自車位置がフル転舵開始ラインに対して基準点を設定した駐車枠線側であった場合には、フル転舵開始ラインまで前進する旨を提示し、自車位置がフル転舵開始ラインに対して基準点を設定した駐車枠線とは反対側であった場合には、フル転舵開始ラインまで後退する旨を提示する。
【０２０６】
これにより、次に行うべき操作を適切に提示することができると共に、初心者や低スキル運転者に対しても、任意の自車位置から駐車枠までの後退軌跡の支援を確実に行うことができるといった効果を奏する。また、駐車枠線（余裕円）付近でフル転舵開始ラインが設定された場合であっても、ハンドルを中立位置に保持した状態での前進若しくは後退を指示することができるため、初心者や低スキル運転者にとっても容易な駐車支援を提供することができる。
【０２０７】
最後に、以上説明した実施例１〜実施例３の各駐車支援装置における運転者への提示方法について、具体的に説明する。
【０２０８】
まず、図２０を参照して、スピーカ１３１により自車位置とフル転舵開始ラインまたはフル転舵開始位置との距離に応じて警報音を変化させて、運転者に注意を促すやり方について説明する。
【０２０９】
図２０（ａ）において、車両の位置３０８ｊは、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度で、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０とは離れた位置にある。４２０および４３０は、車両の位置３０８ｊからフル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０までの距離を２分割した区間を示している。
【０２１０】
また、図２０（ｂ）は、図２０（ａ）に示した各車両位置での警報音を例示したものであり、横軸は警報音を発している時間、縦軸は警報音のＯＮ／ＯＦＦを示す。ここで、（ｂ−１）、（ｂ−２）および（ｂ−３）は、それぞれ内側後輪位置が区間４３０、４２０およびフル転舵開始位置４１０にある時の車両位置における警報音である。
【０２１１】
つまり、車両の位置３０８ｊから少し後退した時点（区間４３０）では、図２０（ｂ−１）に示すようなＯＦＦ周期の長い断続音の警報音が発せられ、その後車両の後退に応じて徐々にＯＦＦ周期が短くなるように制御され、車両がフル転舵開始位置４１０に到達する直前（区間４２０）には、図２０（ｂ−２）に示すようなＯＦＦ周期の短い断続音の警報音が発せられ、車両がフル転舵開始位置４１０に到達した時点では、図２０（ｂ−３）に示すような連続音の警報音が発せられる。
【０２１２】
このように、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０までの距離に応じて警報音の周期を変化させているため、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０までに比較的距離がある時には煩わしさを感じさせない程度にＯＦＦ周期の長い警報音を発し、その後距離が短くなるにつれてＯＦＦ周期の短い警報音に変化させ、さらに、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０に到達した時には連続音の警報にしてハンドルを中立に戻すよう提示しているので、運転者はフル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０までの距離を予測しやすくなり、特に、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０付近では、減速操作（ブレーキ操作）のタイミングを事前に予測することができ、指定位置に正確に停車させることができる。
【０２１３】
なお、本具体例では、警報周期について３通りの警報音で説明したが、内側後輪の旋回軌跡をさらに細かく分解して、多種の警報音を段階的に発するようにしても良いし、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０までの距離に基づき、警報音周期を連続的に変化させても良い。
【０２１４】
次に、図２１を参照して、モニタ１３０による車両後方映像への後退軌跡およびフル転舵開始ライン５１０ｊ等の重ね表示とフル転舵開始位置４１０の識別表示について具体的に説明する。
【０２１５】
図２１（ａ）において、自車両の位置３０１は図２０と同じであり、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度で、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０とは離れた位置にある。つまり、自車両は、フル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０に向けて直進後退しており、この時、運転者に提示するモニタ１３０の表示は、同図（ｂ）に示す通りとなる。
【０２１６】
カメラ１００で撮像した車両後方の映像に、自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θに基づくフル転舵開始ライン５１０ｊ、後退軌跡および余裕円３４０Ｒ等が重ねて描かれ、後退軌跡とフル転舵開始ライン５１０ｊの交点であるフル転舵開始位置４１０が二重丸で識別表示されている。なお、右側駐車枠線３３０Ｒの端部を中心に設定される余裕円３４０Ｒは、該余裕円３４０Ｒの円周に内側後輪が沿うように自車を後退させてくる際の目印となるので、同図に示すように、合わせて表示するのが望ましい。
【０２１７】
また、図２１（ｂ）では、カメラ１００の撮像を視点変換して上方からの図を作成して表示を行っており、自車両の後退する軌跡を容易に把握することができると共に、内側後輪がフル転舵開始ライン５１０ｊまたはフル転舵開始位置４１０に到達した時にフル転舵すれば良いことが理解しやすい表示となっている。
【０２１８】
なお、本具体例では、車内に設けられたモニタ１３０への表示として説明したが、これに限定されるものでは無く、例えば、フロントガラスやリヤガラスへのＨＵＤ（Head Up Display）表示であっても良いし、また、カメラ１００の撮像を視点変換して上方からの図を作成してＨＵＤ表示しても良い。
【０２１９】
以上説明したように、各実施例の駐車支援装置では、フル転舵開始位置（またはフル転舵開始ライン）と自車位置との距離に基づいて警報音を変化させるので、フル転舵開始位置（またはフル転舵開始ライン）に自車両が接近していることが把握し易くなり、結果として、正確な位置でフル転舵状態にするよう提示することができ、初心者や低スキル運転者に対しても正確に駐車枠までの後退軌跡をトレースすることができるといった効果を奏する。
【０２２０】
また、各実施例の駐車支援装置では、フル転舵開始位置（またはフル転舵開始ライン）と、自車の後退軌跡とを自車後方のカメラ撮像上に重ね表示するので、フル転舵開始位置（フル転舵開始ラインと自車後退軌跡の交点）への接近が把握し易くなり、結果として、正確な位置でフル転舵状態にするよう提示することができ、初心者や低スキル運転者に対しても正確に駐車枠までの後退軌跡をトレースすることができるといった効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０２２１】
【図１】本発明の実施例１に係る駐車支援装置の構成図である。
【図２】実施例１の駐車支援装置のコントロールユニット２０１において処理される駐車支援方法の手順を説明するフローチャート（その１）である。
【図３】実施例１の駐車支援装置のコントロールユニット２０１において処理される駐車支援方法の手順を説明するフローチャート（その２）である。
【図４】駐車枠線の端部に設定される余裕円を例示する説明図である。
【図５】駐車枠への駐車が可能か否かの判断を行う時に用いられる駐車可否判断領域を説明する説明図である。
【図６】余裕円と余裕円上接点で接するフル転舵開始ラインを説明する説明である。
【図７】余裕円に接するフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【図８】フル転舵開始ラインを原理的に説明する説明図である。
【図９】フル転舵戻しラインに基づくハンドル中立戻し位置の設定を説明する説明図である。
【図１０】自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが９０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【図１１】自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１２０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【図１２】自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１３５度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【図１３】自車両の前後方向と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度θが１５０度のときのフル転舵開始ラインおよびフル転舵戻しラインを説明する説明図である。
【図１４】実施例１の駐車支援装置における自車両と左側駐車枠（隣接車両）との関係を説明する説明図である。
【図１５】本発明の実施例２に係る駐車支援装置の構成図である。
【図１６】実施例２の駐車支援装置による駐車支援方法の前半部分を説明するフローチャートである。
【図１７】自車両と駐車枠線の奥行き方向とのなす角度に応じた再構成フル転舵開始ラインを例示する説明図である。
【図１８】実施例３の駐車支援装置における自車両位置とフル転舵開始ラインとの相対的位置関係を例示する説明図である。
【図１９】実施例３の駐車支援装置による駐車支援方法の前半部分を説明するフローチャートである。
【図２０】スピーカ１３１による警告音の変化を例示する説明図である。
【図２１】モニタ１３０による車両後方映像への後退軌跡およびフル転舵開始ライン５１０ｊ等の重ね表示とフル転舵開始位置４１０の識別表示を例示する説明図である。
【符号の説明】
【０２２２】
１１，３１    枠線端部検出部（駐車枠線認識手段および基準点設定手段）
１２，３２    余裕円設定部（余裕円設定手段）
１３，３３    転舵戻しライン設定部（転舵戻しライン設定手段またはフル転舵戻しライン設定手段）
１４，３４    角度検出部（角度検出手段）
１５，３５    転舵開始ライン設定部（余裕円上接点設定手段および転舵開始ライン設定手段またはフル転舵開始ライン設定手段）
１６，３６    内側後輪最小回転半径記憶部
１７，３７    舵角監視部
１８，３８    自車位置検出部（自車位置検出手段）
１９，３９    車輪速監視部
２０，４０    警報判断部
４１    左側）駐車枠線検出部
４２    自車幅記憶部
４３    転舵開始位置評価部（自車幅ライン設定手段およびフル転舵開始位置評価手段）
１００    カメラ（撮影手段）
１１０    舵角センサ（操舵角検出手段）
１２０    車輪速センサ
１３０    モニタ（提示手段）
１３１    スピーカ（提示手段）
１３２    ステアリングアクチュエータ（ＳＴＲＧ  ＡＣＴＲ）
１３３    ブレーキアクチュエータ（ブレーキＡＣＴＲ）
２０１，２０２    コントロールユニット（制御手段）
３００，３０１ａ〜３０５α    車両または車両位置
３２０Ｒ    駐車枠線３３０Ｒの端部
３３０Ｒ，３３０Ｌ    駐車枠線
３４０Ｒ，３４０Ｌ    余裕円
３７０    接点
３８０，３８０ａ〜３８０α    フル転舵戻しライン
３９１ａ〜３９１ｄ，３９２ａ    ハンドル中立戻し位置
５００ａ〜５００ｊ    余裕円上接点
５１０ａ〜５１０ｊ    フル転舵開始ライン
５１１ａ〜５１１ｊ    再構成されたフル転舵開始ライン
４１０    フル転舵開始位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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