(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲可能な湾曲部を先端側に具備する略管状の挿入部と、
該挿入部内に軸線方向に進退可能に配設され、基端側を牽引することで前記湾曲部を湾曲操作させる湾曲ワイヤと、
前記挿入部内に前記軸線方向に沿うように固定され、可撓性を有する略管状の第１のシースと、
該第１のシースの内部に配置され、先端側が前記湾曲ワイヤに接続されるとともに基端側で前記第１のシースに対して前記軸線方向に設けられ、内部に流体を流入させることで前記第１のシースの内面との間に隙間を有する状態から接触する状態まで膨張可能なチューブ体、及び、該チューブ体の前記軸線方向の伸長を規制する規制部材を有するアクチュエータと、
を備え、
前記アクチュエータは、前記流体の流入により前記チューブ体が膨張するのに応じて基端側から先端側にかけて順に前記第１のシースの内面に接触して、可撓性を有する前記第１のシースの座屈を抑制することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内視鏡装置において、
前記規制部材は、非伸縮性の素線が網目状に形成され、膨張した前記チューブ体が前記素線同士の隙間から突出可能に前記チューブ体の外周面に設けられたものであることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の内視鏡装置において、
前記第１のシース内には、前記アクチュエータが前記軸線方向に複数連結され、前記流体の流入により、基端側の前記チューブ体から先端側の前記チューブ体にかけて順に前記第１のシースの内面に接触していくことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記挿入部は、前記湾曲部の基端側に接続されて内部に前記第１のシースが配置されるとともに外周面の先端側に被覆チューブを備えた可撓管部を有し、前記被覆チューブは前記湾曲部に着脱可能に接続されていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記湾曲部の基端部に固定されるとともに前記第１のシースの先端部に着脱可能に接続され前記湾曲ワイヤが挿通された第２のシースを備えていることを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体を流入させて湾曲部を湾曲操作させる内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、被検体内に挿入部を挿入して内部を観察する多種多様の内視鏡装置が提供されているが、流体を流入させることで膨張するアクチュエータを利用して湾曲ワイヤを牽引し、湾曲部を湾曲操作する内視鏡装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このアクチュエータは、例えばゴムチューブ等からなる管状の弾性体（チューブ体）の外周面を編組補強構造体（規制部材）で覆うとともに、その管状の弾性体における先端側及び基端側部分をそれぞれ封鎖部材で密封して構成され、基端側の封鎖部材には弾性体の内部に流体を給排するための孔部が形成されている。そして、この孔部から弾性体内に空気を流入させることで、編組補強構造体で覆われた弾性体が挿入方向に収縮する。
【０００３】
さらに、このアクチュエータを覆うとともにアクチュエータの基端部に取付けられた箱状の枠部材（第１のシース）により、アクチュエータは湾曲ワイヤ等に当たることなく滑らかに動作するように案内される。湾曲部の基端部と枠部材の先端部の間には、これらに接続され湾曲ワイヤを内挿するコイルシースが配置されている。そして、弾性体内に空気を流入させアクチュエータが挿入方向に収縮して湾曲ワイヤが牽引されても、コイルシースと枠部材とが一体となって湾曲部の基端部からアクチュエータの基端部まで距離が短くならないように支持するので、湾曲部は湾曲ワイヤで牽引された側に湾曲する。
また、上記の枠部材に対応するものが半硬質部材で形成されているものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平４−２１８１３５号公報、図１９
【特許文献２】特開平６−３１９６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、挿入部の挿入性を確保するためには挿入部の内部に配置される枠部材を軟質の材料で形成する必要がある。しかし、軟質の材料で形成すると湾曲ワイヤを牽引する時に挿入部に軸線方向の荷重が作用し、保持部材が座屈してその中に配設されているアクチュエータが損傷するという恐れもあった。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、アクチュエータの損傷を防止しつつ挿入部の必要な湾曲量を確保することが可能な内視鏡装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本実施態様では以下の手段を提案している。
本実施態様にかかる内視鏡装置は、湾曲可能な湾曲部を先端側に具備する略管状の挿入部と、
該挿入部内に軸線方向に進退可能に配設され、基端側を牽引することで前記湾曲部を湾曲操作させる湾曲ワイヤと、前記挿入部内に前記軸線方向に沿うように固定され、可撓性を有する略管状の第１のシースと、該第１のシースの内部に配置され、先端側が前記湾曲ワイヤに接続されるとともに基端側で前記第１のシースに対して前記軸線方向に設けられ、内部に流体を流入させることで前記第１のシースの内面との間に隙間を有する状態から接触する状態まで膨張可能なチューブ体、及び、該チューブ体の前記軸線方向の伸長を規制する規制部材を有するアクチュエータと、を備え、前記アクチュエータは、前記流体の流入により前記チューブ体が膨張するのに応じて基端側から先端側にかけて順に前記第１のシースの内面に接触して、可撓性を有する前記第１のシースの座屈を抑制することを特徴としている。
【０００７】
この発明によれば、挿入部を被検体内に挿入した後、挿入部の先端側を湾曲させる場合には、アクチュエータのチューブ体の内部に流体を流入させる。チューブ体は、規制部材により軸線方向の伸長を規制されているので、流体により径方向に膨張する一方、挿入部の軸線方向には収縮する。そして、チューブ体の基端側は第１のシースを介して挿入部に対して軸線方向に固定されるので、チューブ体を軸線方向に収縮させることで先端側に接続された湾曲ワイヤが牽引され湾曲部が湾曲することとなる。
そして、径方向に膨張するチューブ体は、湾曲部が一定の湾曲量に達した時に、第１のシースの内面との間に隙間を有する状態から第１のシースの内面に接触する状態になる。
ここで、チューブ体が湾曲ワイヤを牽引する時には、湾曲ワイヤの反力により第１のシースには湾曲量に応じて軸線方向に圧縮応力が作用する。しかし、湾曲部が一定の湾曲量に達して第１のシースに作用する圧縮応力が一定の大きさに達した時に第１のシースをチューブ体が内面から支持することとなる。このため、湾曲部を大きく湾曲させても第１のシースの剛性を高めることができ、第１のシースが座屈して内部に配置したアクチュエータが損傷してしまうのを防止することができる。
【０００８】
また、前記規制部材は、非伸縮性の素線が網目状に形成され、膨張した前記チューブ体が前記素線同士の隙間から突出可能に前記チューブ体の外周面に設けられたものであることがより好ましい。
この発明によれば、チューブ体の内部に流体を流入させ膨張させることで、チューブ体は、まず規制部材を構成する素線同士の隙間から突出して第１のシースの内面に部分的に接触し第１のシースを拘束することができる。そして、さらにチューブ体の内部に流体を流入させると、チューブ体は全体で第１のシースの内面に接触し第１のシースを内面からより確実に拘束することができる。
すなわち、チューブ体の膨張に応じて湾曲部の湾曲量を大きくさせながら、第１のシースの剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【０００９】
また、前記アクチュエータは、前記流体の流入により前記チューブ体が膨張するのに応じて基端側から先端側にかけて順に前記第１のシースの内面に接触していくことがより好ましい。
この発明によれば、チューブ体の内部に流体を流入させていくと、チューブ体は、まず基端側を第１のシースの内面に接触させて第１のシースを拘束することとなる。さらに、チューブ体の内部に流体を流入させると、チューブ体の先端側を軸線方向に収縮させて湾曲ワイヤを牽引させながら、基端側から先端側へ順に第１のシースの内面に接触させることができる。
従って、チューブ体の膨張に応じて湾曲部の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシースの剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００１０】
また、前記第１のシース内には、前記アクチュエータが前記軸線方向に複数連結され、前記流体の流入により、基端側の前記チューブ体から先端側の前記チューブ体にかけて順に前記第１のシースの内面に接触していくことがより好ましい。
この発明によれば、軸線方向に連結された複数のアクチュエータのチューブ体の内部に流体を流入させていくと、まず最も基端側に配置されたアクチュエータのチューブ体は第１のシースの内面に接触して第１のシースを拘束することとなる。さらに、連結された複数のチューブ体の内部に流体を流入させると、各チューブ体の先端側を軸線方向に収縮させて湾曲ワイヤを牽引させながら、基端側のアクチュエータから先端側のアクチュエータへ順に第１のシースの内面に接触させることができる。
従って、チューブ体の膨張に応じて湾曲部の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシースの剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００１１】
また、前記挿入部は、前記湾曲部の基端側に接続されて内部に前記第１のシースが配置されるとともに外周面の先端側に被覆チューブを備えた可撓管部を有し、前記被覆チューブは前記湾曲部に着脱可能に接続されていることがより好ましい。
この発明によれば、可撓管部の被覆チューブを湾曲部から取外して挿入部を先端側に移動させることで、可撓管部から第１のシース及びアクチュエータを露出させることができる。このため、第１のシースやアクチュエータ等の修理や交換を容易に行うことができる。
【００１２】
また、前前記湾曲部の基端部に固定されるとともに前記第１のシースの先端部に着脱可能に接続され前記湾曲ワイヤが挿通された第２のシースを備えていることがより好ましい。
この発明によれば、第１のシースは第２のシースにより挿入部の湾曲部に固定されている。従って、湾曲部の基端部に固定された第２のシースから第１のシースを取外すことができ、第１のシースの修理や交換を容易に行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の内視鏡装置によれば、アクチュエータの損傷を防止しつつ挿入部の必要な湾曲量を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態の内視鏡装置を図１から図１０を参照して詳細に説明する。
本実施形態の内視鏡装置１は、図１に示すように、湾曲可能な湾曲部２を先端側に具備する略管状の挿入部３と、該挿入部３の基端側が接続される装置本体４と、挿入部３で観察された画像を表示するＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示部５と、挿入部３を湾曲させる等の操作を行う操作部６と、挿入部３に圧縮された空気（流体）を供給するコンプレッサ７と、を備えている。
この挿入部３は、前方を観察する先端部１０、湾曲可能な湾曲部２、可撓性を有する可撓管部１３を有し、先端側からこの順で連結されている。
【００１５】
先端部１０には、被検体に照明光を照射する照明手段８や、被検体を観察する図示しないＣＣＤ等の撮像素子を有する観察手段９が取付けられている。一方、可撓管部１３の内部には、湾曲部２を湾曲させる駆動力を生じるアクチュエータ１１が配置され、可撓管部１３の外周面の先端側には被覆チューブ１２が備えられている。
装置本体４は、箱状の箱体１５と、該箱体１５の内部に取付けられた制御部１６とを備えている。箱体１５の側面には貫通孔１５ａが形成されている。可撓管部１３の基端部は貫通孔１５ａまで延び、可撓管部１３の被覆チューブ１２の基端部は貫通孔１５ａにおいてチューブ止め具１７で箱体１５に固定されている。
アクチュエータ１１にコンプレッサ７から供給される空気を導くエアーチューブ３４、及び先端部１０と制御部１６と間で信号を伝達させる信号線１８は束になって可撓管部１３を挿通し、貫通孔１５ａを通って箱体１５の内部で一定の長さだけ巻回されている。そして、エアーチューブ３４の基端側は図示しない電磁弁に、信号線１８の基端側は制御部１６にそれぞれ接続されている。
【００１６】
図２及び図３に示すように、湾曲部２では、先端側に配置された湾曲コマ２０ａと、基端側に配置された湾曲コマ２０ｂと、湾曲コマ２０ａと湾曲コマ２０ｂとに挟まれた複数の湾曲コマ２０ｃとが軸線方向Ｄに各一対の枢支軸部材２１によりそれぞれ連結されている。なお、これらの湾曲コマ２０ａ、２０ｂ、２０ｃを区別しないで説明する場合には、便宜的に湾曲コマ２０と符号を付ける。そして、隣り合う湾曲コマ２０が枢支軸部材２１を中心に回動することで、湾曲部２は湾曲可能となっている。
先端側の湾曲コマ２０ａは先端部１０の基端側に取付けられている。また、被覆チューブ１２の先端は全周にわたり内側に段付けされ、この段部の外周面に口金２２が接着により固定されている。
基端側の湾曲コマ２０ｂの基端部は全周にわたり外側に段付けされ、その段部の内周面にはめねじ部２０ｄが形成されている。そして、この湾曲コマ２０ｂのめねじ部２０ｄと口金２２の外周面に形成されたおねじ部２２ａとは螺合し、着脱自在となっている。
このめねじ部２０ｄからおねじ部２２ａを外して基端側の湾曲コマ２０ｂから可撓管部１３の被覆チューブ１２を取外すことで、挿入部３を先端側に移動させ可撓管部１３内部のアクチュエータ１１等を露出させることが可能となっている。
【００１７】
また、図２から図５に示すように、挿入部３内には、軸線方向Ｄに進退可能に配設され、基端側を牽引することで湾曲部２を湾曲操作させる湾曲ワイヤ２３と、挿入部３内に軸線方向Ｄに沿うように固定され、挿入部３とともに湾曲可能な可撓性を有する略管状の第１のシース２４と、第１のシース２４の内部に配置され先端側が湾曲ワイヤ２３に接続されたアクチュエータ１１と、が設けられている。
この湾曲ワイヤ２３、第１のシース２４、及びアクチュエータ１１は、それぞれ対をなして挿入部３内に設けられている。
１対の湾曲ワイヤ２３は、軸線方向Ｄにそれぞれ延設されるとともに、湾曲部２が湾曲する方向である湾曲方向Ｅに対向するように配置されている。各湾曲ワイヤ２３の先端は、先端側の湾曲コマ２０ａにそれぞれ固定されている。そして、湾曲ワイヤ２３は、各湾曲コマ２０の内周面に挿入部３の軸線Ｃを挟んで湾曲方向Ｅに対向するように形成され内部に軸線方向Ｄに貫通する貫通孔を有するガイド部２０ｅに挿通されている。一方、湾曲ワイヤ２３の基端は、管状のワイヤシース（第２のシース）２５に挿通され軸線方向Ｄの基端側に可撓管部１３内まで伸び、アクチュエータ１１にそれぞれ接続されている。そして図３に示されるように、ワイヤシース２５は基端側の湾曲コマ２０ｂの内周面に軸線Ｃを挟んで湾曲方向Ｅに対向するようにそれぞれ固定されている。
本実施形態では、１対の第１のシース２４及びアクチュエータ１１は、可撓管部１３の外径が太くなるのを防止するために互いに軸線方向Ｄにずらして配置されている。
なお、各アクチュエータ１１の内部に空気を流入させず挿入部３を直線状にした時には、各アクチュエータ１１に接続される湾曲ワイヤ２３はそれぞれ弛んだ状態で挿通されているが、この湾曲ワイヤ２３の弛み量については後述する。
【００１８】
ワイヤシース２５は本実施形態では例えばステンレス材で形成され、基端部の外周面にはおねじ部２５ａが形成されている。第１のシース２４はポリ４フッ化エチレン等により形成され、その先端部の内周面に接着により固定された口金２８の内周面には、めねじ部２８ａが形成されている。このワイヤシース２５のおねじ部２５ａと口金２８のめねじ部２８ａとは螺合し、これにより第１のシース２４とワイヤシース２５とは着脱可能に接続されている。
湾曲ワイヤ２３の基端部には筒状の連結管２９がはんだ付けやかしめ加工等により取付けられ、この連結管２９の内周面にはめねじ部２９ａが形成されている。アクチュエータ１１の先端側には棒状の前口金３０が取付けられ、前口金３０の先端側の外周面にはおねじ部３０ａが形成され、連結管２９のめねじ部２９ａと螺合している。
【００１９】
図２から図５に示すように、アクチュエータ１１の基端側には筒状の後口金３１が取付けられその基端側の外周面にはおねじ部３１ａが形成されるとともに、後口金３１の基端側には管状のエアーチューブ接続部３２が接続されている。
第１のシース２４の軸線方向Ｄの動きを規制する筒状のアクチュエータ固定管３３には、外周面の軸線方向Ｄの中央部に全周にわたり径方向外側に突出する凸部３３ａが形成されるとともに、先端側の内周面にはめねじ部３３ｂが形成されている。このアクチュエータ固定管３３のめねじ部３３ｂは後口金３１のおねじ部３１ａに螺合するとともに、エアーチューブ接続部３２はアクチュエータ固定管３３内に挿入されている。この凸部３３ａは、第１のシース２４の基端部から軸線方向Ｄに沿って基端側に所定長さ離間させて配置されている。このようにアクチュエータ１１の基端側は、後口金３１及びアクチュエータ固定管３３とともに先端側に移動することにより、アクチュエータ固定管３３の凸部３３ａが第１のシース２４の基端部に係止されて第１のシース２４に対して軸線方向Ｄに固定されることが可能となっている。
【００２０】
アクチュエータ１１は、図５から図７に示すように、第１のシース２４の内面との間に隙間を有して配置され内部に空気を流入させることで膨張可能な筒状のチューブ体３８と、チューブ体３８の軸線方向Ｄの伸長を規制する規制部材３９と、アクチュエータ１１の先端側及び基端側にそれぞれ取付けられて空気が漏れるのを防止する前口金３０及び後口金３１と、を有する。
前口金３０は、外周面の軸線方向Ｄの中央部に周方向に沿って全周にわたり溝部４０ａが形成された前口金本体４０と、先端側の外周面におねじ部３０ａが形成された棒状の前口金接続体４１と、を有する。そして、前口金本体４０と前口金接続体４１とはロウ付け等により接続されて、チューブ体３８の先端側には前口金本体４０が挿入されている。
そして、チューブ体３８の基端側に取付けられる前述の後口金３１には、外周面の軸線方向Ｄの中央部に周方向に沿って全周にわたり溝部３１ｂが形成されている。
規制部材３９は非伸縮性の素線３９ａを筒形に編んだ編状管で、筒状のチューブ体３８の外周面に設けられている。この隣り合う素線３９ａ同士の間には一定の隙間が設けられていて、チューブ体３８が膨張した場合に素線３９ａ同士の隙間からチューブ体３８が突出できるように設定されている。
そして、図６に示すように、本実施形態において互いに交差する２つの素線３９ａが軸線方向Ｄに沿う直線を挟むように形成する素線角度θは、規制部材３９の先端側から基端側まで全て一定になっている。
【００２１】
前口金３０は、溝部４０ａに対応する位置で規制部材３９の外周面に巻回された接着縛り糸４２によってチューブ体３８の先端部に緊縛されている。そして、後口金３１も、溝部３１ｂに対応する位置で規制部材３９の外周面に巻回された接着縛り糸４２によってチューブ体３８の基端部に緊縛されている。
このように筒状のチューブ体３８の先端側と基端側をそれぞれ前口金３０及び後口金３１で密封することにより、コンプレッサ７により供給される空気をチューブ体３８に流入させるとともに、流入した空気がチューブ体３８から漏れることを防止することが可能となっている。
【００２２】
次に、以上のように構成された内視鏡装置１を利用して、被検体内部を観察する場合について説明する。特に、湾曲部２を湾曲操作する動作を中心に説明する。
初めに、図１に示すように、観察光学系９で観察した画像を表示部５で確認しながら、挿入部３を被検体内に挿入していく。
第１のシース２４は可撓性を有し、アクチュエータ１１は膨張可能なチューブ体３８と素線３９ａを網目状に形成した規制部材３９とで構成されているので、挿入部３の湾曲性能を低下させることなく被検体内に挿入することができる。
【００２３】
図８は、内視鏡装置１の挿入部３を湾曲させる工程を示す説明図である。図８（ａ）は、いずれのアクチュエータ１１の内部にも空気を流入させていない時の状態、図８（ｂ）は図８（ａ）の状態から先端側に配置されたアクチュエータ１１のチューブ体３８に空気を流入させた時の状態、図８（ｃ）は図８（ｂ）の状態からさらに先端側に配置されたチューブ体３８に空気を流入させた時の状態を示す。
図８（ａ）において、２つのアクチュエータ１１に設けられたアクチュエータ固定管３３の凸部３３ａと第１のシース２４の基端部は、軸線方向Ｄに長さΔＬだけ離間するようにそれぞれ配置されている。
図８（ａ）の状態において、先端側に配置されたアクチュエータ１１は図９（ａ）に示すように、第１のシース２４の内面との間に隙間を有する状態となっている。そして、この時の、チューブ体３８及び規制部材３９の第１のシース２４に対する位置を拡大して示すと図１０（ａ）に示すようになる。すなわち、チューブ体３８内には空気が流入されていないので、チューブ体３８は前口金３０と後口金３１とにより支持されて初期形状に保たれている。
【００２４】
ここで、図８（ｃ）に示すように、湾曲部２を湾曲方向Ｅのうちの一方である方向Ｅ１側に湾曲させる場合について説明する。
まず、制御部１６によりコンプレッサ７を動作させて空気の圧力を高めておく。そして、操作部６を操作して図示しない電磁弁を開けることにより、エアーチューブ３４及び後口金３１を通って方向Ｅ１側に配置されたチューブ体３８の内部に空気を流入させる。
この時、チューブ体３８は前口金３０及び後口金３１により密封され流入した空気が漏れないので、チューブ体３８内部の空気の圧力が高くなるにつれて、チューブ体３８は自身の外周面に設けられた規制部材３９とともに図１０（ｂ）に示すように第１のシース２４側に広がっていく。この時、素線３９ａ同士は一定の角度をなして編まれているので、チューブ体３８が加圧されるに従ってこの素線角度θが大きくなっていく。また、隣り合う素線３９ａ同士の間には一定の隙間が設けられているので、チューブ体３８が膨張した場合には素線３９ａ同士の隙間から突出することとなる。
【００２５】
そして、チューブ体３８は規制部材３９により軸線方向Ｄの伸長を規制されているので、空気を流入させることによりチューブ体３８の径方向に膨張する一方、チューブ体３８は軸線方向Ｄに収縮して軸線方向Ｄの素線３９ａ同士の隙間が狭くなっていく。
なお、素線３９ａ同士が隙間を設けて粗に編み込んだ構造とすることで、アクチュエータ１１の収縮時の素線３９ａ同士の擦れ等による力量のロスが少なくなる。また一方で、素線３９ａ同士の隙間を粗にしていることで、チューブ体３８が素線３９ａによる網目から外側に突出して耐久性が低下する可能性がある。
このアクチュエータ１１の外側に、チューブ体３８が外側に突出しすぎないように内面の平坦な第１のシース２４を設けてチューブ体３８が外側に突出しすぎない構造とし、しかも第１のシース２４の内面とチューブ体３８とを摺動しやすくしている。
【００２６】
図８（ａ）に示すように、アクチュエータ１１は先端側が湾曲ワイヤ２３を介して湾曲部２の湾曲コマ２０等の各構成に接続されている。一方、アクチュエータ１１の基端側にはアクチュエータ固定管３３が取付けられているのみで、第１のシース２４の基端部にアクチュエータ固定管３３の凸部３３ａが当接するまでは軸線方向Ｄの拘束がない。
従って、図８（ｂ）に示すように、アクチュエータ１１の内部に空気を流入させた初期段階ではアクチュエータ１１が軸線方向Ｄに収縮する時にはアクチュエータ１１の基端側が軸線方向Ｄの先端側に長さΔＬ移動してアクチュエータ固定管３３の凸部３３ａが第１のシース２４の基端部に係止される。
そして、さらにアクチュエータ１１の内部に空気を流入させチューブ体３８を径方向に膨張させると、アクチュエータ１１の基端部が第１のシース２４及びワイヤシース２５を介して挿入部３に拘束されるので、先端に接続された湾曲ワイヤ２３を牽引し湾曲部２を方向Ｅ１側に湾曲することとなる。
【００２７】
ここで、湾曲部２が湾曲するのに伴って方向Ｅ２側に配置された湾曲ワイヤ２３及びアクチュエータ１１が軸線方向Ｄに牽引されるが、方向Ｅ２側に配置された第１のシース２４の基端部とアクチュエータ固定管３３の凸部３３ａとが軸線方向Ｄに長さΔＬ離間している。このため、湾曲部２が方向Ｅ１側に湾曲するのに従って方向Ｅ２側に配置されたアクチュエータ１１をアクチュエータ固定管３３が第１のシース２４の基端部に係止される長さΔＬだけ湾曲ワイヤ２３により先端側に移動させることが可能となり、方向Ｅ２側に配置されたアクチュエータ１１が方向Ｅ１側の湾曲動作を阻害するのを防止することができる。
【００２８】
そして、湾曲部２が一定の湾曲量に達すると、図１０（ｃ）に示すように、径方向に膨張するチューブ体３８は第１のシース２４の内面との間に隙間を有する状態から、規制部材３９を構成する素線３９ａ同士の隙間から突出したチューブ体３８が第１のシース２４の内面に部分的に接触した状態になる。これにより、第１のシース２４はチューブ体３８により拘束され軸線方向Ｄに剛性が高められた状態となる。このため、湾曲部２の湾曲に応じて湾曲部２から軸線方向Ｄに反力を受けても座屈することなくアクチュエータ１１を支持することができる。
そして、図１０（ｄ）に示すようにさらにチューブ体３８の内部に流体を流入させると、さらに軸線方向Ｄに収縮して湾曲部２を湾曲させるとともに、チューブ体３８の全体で第１のシース２４の内面に接触させ第１のシース２４の剛性をさらに高めることができる。
【００２９】
なお、図８（ｃ）に示すように、第１のシース２４に作用する圧縮応力により第１のシース２４は長さΔｄだけ短くなるとする。チューブ体３８が収縮する長さを長さΔＡとすると、湾曲ワイヤ２３を実際に牽引できる長さΔＳは、ΔＳ＝（ΔＡ−ΔＬ−Δｄ）の式で求められる値となる。
【００３０】
以上説明したように、本実施形態による内視鏡装置１によれば、挿入部３を被検体内に挿入した後、挿入部３の先端側を湾曲させる場合には、アクチュエータ１１のチューブ体３８の内部に空気を流入させる。チューブ体３８は、規制部材３９により軸線方向Ｄの伸長を規制されているので、空気により径方向に膨張する一方、挿入部３の軸線方向Ｄには収縮する。そして、チューブ体３８の基端側は第１のシース２４を介して挿入部３に対して軸線方向Ｄに固定されるので、チューブ体３８を軸線方向Ｄに収縮させることで先端側に接続された湾曲ワイヤ２３が牽引され湾曲部２が湾曲することとなる。
そして、径方向に膨張するチューブ体３８は、湾曲部２が一定の湾曲量に達した時に、第１のシース２４の内面との間に隙間を有する状態から第１のシース２４の内面に接触する状態になる。
ここで、チューブ体３８が湾曲ワイヤ２３を牽引する時には、湾曲ワイヤ２３の反力により第１のシース２４には湾曲量に応じて軸線方向Ｄに圧縮応力が作用する。しかし、湾曲部２が一定の湾曲量に達して第１のシース２４に作用する圧縮応力が一艇の大きさに達した時に第１のシース２４をチューブ体３８が内面から支持することとなる。このため、湾曲部２を大きく湾曲させても第１のシース２４の剛性を高めることができ、第１のシース２４が座屈して内部に配置したアクチュエータ１１が損傷してしまうのを防止することができる。
【００３１】
また、チューブ体３８の内部に空気を流入させ膨張させることで、チューブ体３８は、まず規制部材３９を構成する素線３９ａ同士の隙間から突出して第１のシース２４の内面に部分的に接触し第１のシース２４を拘束することができる。そして、さらにチューブ体３８の内部に空気を流入させると、チューブ体３８は全体で第１のシース２４の内面に接触し第１のシース２４を内面からより確実に拘束することができる。
すなわち、チューブ体３８の膨張に応じて湾曲部２の湾曲量を大きくさせながら、第１のシース２４の剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００３２】
また、可撓管部１３の被覆チューブ１２を湾曲部２の基端側の湾曲コマ２０ｂから取外すことで、挿入部３を先端側に移動させ可撓管部１３内部の第１のシース２４及びアクチュエータ１１を露出させることができる。このため、第１のシース２４やアクチュエータ１１等の修理や交換を容易に行うことができる。
また、第１のシース２４はワイヤシース２５により挿入部３の湾曲部２に固定されている。従って、湾曲部２の基端部に固定されたワイヤシース２５から第１のシース２４を取外すことができ、第１のシース２４の修理や交換を容易に行うことが可能となる。
【００３３】
なお、上記実施形態では、図１１に示すように第１のシース２４の内部において、ワイヤシース２５と連結管２９との間に湾曲ワイヤ２３が挿通されるように筒状の内部支持管４６を取付けてもよい。この時、内部支持管４６の外周面が第１のシース２４の内面に当接するように設定する。
このように構成することで、例え第１のシース２４内で湾曲ワイヤ２３が連結管２９から先端側にワイヤシース２５まで延びる範囲においても、内部支持管４６で第１のシース２４を内面から支持することができるので第１のシース２４の剛性を高めて座屈を防止することができる。
【００３４】
また、上記実施形態では、対をなすアクチュエータ１１により湾曲ワイヤ２３が先端側に牽引されても、アクチュエータ１１の基端部に固定されたアクチュエータ固定管３３と第１のシース２４の基端部との間を離間させることで対をなすアクチュエータ１１の湾曲動作を阻害するのを防止した。
しかし、図１２に示すように、筒状の固定部材４９により後口金３１を第１のシース２４の基端部に固定するとともに、筒状で外周面の軸線方向Ｄの中央部に径方向外側に突出する凸部５０ａが形成されているアクチュエータ固定管５０をワイヤシース２５の先端部にから軸線方向Ｄに沿って基端側に所定長さΔＬだけ離間させて配置してもよい。
このように構成することでも、湾曲部２が方向Ｅ１側に湾曲するのに従って方向Ｅ２側に配置されたアクチュエータ１１及び第１のシース２４をアクチュエータ固定管５０が第１のシース２４の先端部に係止される長さΔＬだけ湾曲ワイヤ２３により先端側に移動させることが可能となり、方向Ｅ２側に配置されたアクチュエータ１１が方向Ｅ１側の湾曲動作を阻害するのを防止することができる。
また、アクチュエータ１１の前方における第１のシース２４がアクチュエータ１１と摺動するが、アクチュエータ１１が第１のシース２４内で膨張及び収縮する時に一方向のみに動作するので、動作が安定してアクチュエータ１１に対する負荷を少なくすることができる。
【００３５】
また、上記実施形態では、図１３に示すように、シリコンなどの柔軟性を有する樹脂等で形成された円筒状の保護チューブ５３をアクチュエータ１１の全体を覆うように配設し、保護チューブ５３を前口金本体４０の外周面全周に固定してもよい。
このように構成された内視鏡装置１は、図１４（ａ）に示すように、チューブ体３８の一部が破れる等して孔部３８ａが形成された場合であっても、チューブ体３８内に空気を流入させるに従って、孔部３８ａが形成されていない場合と同様に、チューブ体３８、規制部材３９及び保護チューブ５３は空気が孔部３８ａから第１のシース２４側に漏れながらも第１のシース２４の内面に向かって膨張していく。
ここで、図１４（ｂ）に示すように内部の空気の圧力によりチューブ体３８が第１のシース２４側に押付けられた時には、チューブ体３８の孔部３８ａの周辺部と柔軟性を有する保護チューブ５３の内面とが密着するので、チューブ体３８は内部の空気を漏らさずに保持することが可能となる。
そして、チューブ体３８内から空気が流出しチューブ体３８が径方向に収縮する時に、孔部３８ａから漏れてチューブ体３８と保護チューブ５３との間に溜まった空気は保護チューブ５３の基端側から排出されることとなる。
なお、保護チューブ５３は後口金３１の外周面全周に固定してもよいし、前口金本体４０又は後口金３１の外周面に部分的に固定してもよい。
【００３６】
また、上記実施形態では、図１５及び図１６に示すように、アクチュエータ固定管３３の代わりに固定用アクチュエータ５６を備えてもよい。この固定用アクチュエータ５６は、アクチュエータ１１の基端側に連結されており、内部に空気を流入させた時にアクチュエータ１１より先に第１のシース２４の内面に接触することが可能とされている。
アクチュエータ１１の先端側には筒状の第１の前口金５７が取付けられ、この第１の前口金５７には湾曲ワイヤ２３がはんだ付け等により固定されている。アクチュエータ１１の基端側には筒状の第１の後口金５８が取付けられ、第１の後口金５８には軸線方向Ｄの基端側に延びる管状の連結管５９がはんだ付け等により取付けられている。また、連結管５９の中央部の外周面にはおねじ部５９ａが形成されている。
第１の前口金５７及び第１の後口金５８は、規制部材３９の外周面に巻回された接着縛り糸６０、６１によってアクチュエータ１１の先端部及び後端部でそれぞれ緊縛されている。
【００３７】
固定用アクチュエータ５６はアクチュエータ１１と同様に、第１のシース２４の内面との間に隙間を有して配置され内部に空気を流入させることで膨張可能な筒状のチューブ体６４と、チューブ体６４の軸線方向Ｄの伸長を規制する規制部材６５と、を有する。
チューブ体６４はチューブ体３８と軸線方向Ｄの長さのみが異なるものが用いられ、外径やチューブの厚さ等はそれぞれ等しく設定されている。また、規制部材６５も規制部材３９と軸線方向Ｄの長さのみが異なるものが用いられ、素線３９ａの材質や素線３９ａ同士のなす素線角度θ等はそれぞれ等しく設定されている。
固定用アクチュエータ５６の先端側には筒状の第２の前口金６６が取付けられている。この第２の前口金６６の先端部の内周面にはめねじ部６６ａが形成され、めねじ部６６ａの基端側の内周面には全周にわたり溝部６６ｂがそれぞれ形成されている。固定用アクチュエータ５６の基端側には筒状の第２の後口金６７が取付けられ、第２の後口金６７の基端側にはコンプレッサ７により供給される空気をチューブ体６４に導くエアーチューブ３４が取付けられている。
そして、第２の前口金６６及び第２の後口金６７は、規制部材６５の外周面に巻回された接着縛り糸６８、６９によって固定用アクチュエータ５６の先端部及び後端部にそれぞれ緊縛されている。
なお、本変形例では、チューブ体３８の外周面に固定された規制部材３９の素線３９ａの位置がずれないように、規制部材３９を外側から覆うようにシリコン樹脂層７０が形成されている。同様に、規制部材６５を外側から覆うようにシリコン樹脂層７１が形成されている。
【００３８】
このように構成されたアクチュエータ１１と固定用アクチュエータ５６とは、第２の前口金６６の溝部６６ｂにＯリング７４を取付けた後で連結管５９のおねじ部５９ａと第２の前口金６６のめねじ部６６ａとを螺合させることにより、連結管５９の基端側の外周面をＯリング７４で密封させた状態で結合されている。こうして、チューブ体３８とチューブ体６４とが連結され、コンプレッサ７により供給される空気をチューブ体３８及びチューブ体６４に漏れを防止しながら流入させることが可能となっている。
【００３９】
図１５に示すように、第１のシース２４の基端部には、筒状で中央部に全周にわたり径方向外側に突出する凸部７５ａが形成された口金７５が、凸部７５ａを第１のシース２４の基端部に当接させて接着により固定されている。そして、第１のシース２４の内径よりも口金７５の内径の方が小さくなるように設定されている。
また、本変形例では、口金７５と同軸に配置された位置調整ばね７６の先端部が口金７５の凸部７５ａに当接するように固定されている。そして位置調整ばね７６を自由長さにした状態において、位置調整ばね７６の基端部は筒状の固定部材７７により第２の後口金６７に固定されている。
【００４０】
このように構成された内視鏡装置において、図示しない電磁弁を開けてエアーチューブ３４を通ってチューブ体３８及びチューブ体６４に空気を流入させると、初期位置に配置されていたアクチュエータ１１のチューブ体３８及び固定用アクチュエータ５６のチューブ体６４は同様に径方向に膨張するとともに軸線方向Ｄに収縮していく。そして、まず固定用アクチュエータ５６が口金７５の内周面に当接して口金７５を拘束する。続いてアクチュエータ１１は軸線方向Ｄに収縮する一方で径方向に膨張するが、アクチュエータ１１は基端側が固定用アクチュエータ５６により固定されているので、先端側に接続されている湾曲ワイヤ２３を牽引し湾曲部２が湾曲することとなる。
チューブ体３８が湾曲ワイヤ２３を牽引する時には、湾曲ワイヤ２３の反力により第１のシース２４には湾曲量に応じて軸線方向Ｄに圧縮応力が作用する。しかし、湾曲部２が一定の湾曲量に達して第１のシース２４に作用する圧縮応力が一定の大きさに達した時に第１のシース２４をチューブ体３８が内面から支持することとなる。このため、湾曲部２を大きく湾曲させても第１のシース２４の剛性を高めることができ、第１のシース２４が座屈して内部に配置したアクチュエータ１１が損傷してしまうのを防止することができる。
【００４１】
また、このアクチュエータ１１及び固定用アクチュエータ５６と対になるアクチュエータに空気が流入すると湾曲ワイヤ２３が先端側に移動し、両アクチュエータ１１、５６が先端側に移動して位置調整ばね７６が縮む。本変形例ではアクチュエータ固定管３３が設けられていないので、位置調整ばね７６が縮んで密着するまで両アクチュエータ１１、５６を先端側に移動させることができる。
また、この後で対になるアクチュエータから空気が流出した時に位置調整ばね７６が自然長まで復元することで、両アクチュエータ１１、５６を初期位置に戻すことができる。
【００４２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態及び変形例と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図１７に示すように、この内視鏡装置８０の湾曲部８１では、先端側に配置された湾曲コマ８２ａと、基端側に配置された湾曲コマ８２ｂと、湾曲コマ８２ａと湾曲コマ８２ｂとに挟まれた複数の湾曲コマ８２ｃとが軸線方向Ｄに連結されている。なお、これらの湾曲コマ８２ａ、８２ｂ、８２ｃを区別しないで説明する場合には、便宜的に湾曲コマ８２と符号を付ける。
図１７から図１９に示すように、湾曲コマ８２の内周面には、内部に湾曲ワイヤ２３が挿通される貫通孔が形成されたガイド部８２ｄが４つ形成されている。このガイド部８２ｄは、挿入部３の軸線Ｃを挟んで湾曲部２の第１の湾曲方向Ｆに対向するように２つ、また軸線Ｃを挟んで第１の湾曲方向Ｆに直交する第２の湾曲方向Ｇに対向するように２つ、それぞれ配置されている。
そして、基端側の湾曲コマ８２ｂのガイド部８２ｄの基端部には、ガイド部８２ｄに形成された貫通孔よりも内径の大きな凹部８２ｅが形成されている。
【００４３】
隣り合う湾曲コマ８２の間には、筒状の支持部材８３が２つずつ配置されるが、先端側の湾曲コマ８２ａと基端側に隣り合う湾曲コマ８２ｃとの間には第１の湾曲方向Ｆに対向する側のガイド部８２ｄにそれぞれ配置し、この湾曲コマ８２ｃとさらに基端側に隣り合う湾曲コマ８２ｃとの間には第２の湾曲方向Ｇに対向する側のガイド部８２ｄにそれぞれ配置するというように、軸線方向Ｄに２つの支持部材８３が互い違いになるように配置されている。
４つの湾曲ワイヤ２３の先端は先端側の湾曲コマ８２ａに形成された貫通孔８２ｆでロウ材Ｒ等によりそれぞれ固定されている。そして湾曲ワイヤ２３は、各湾曲コマ８２に形成されたガイド部８２ｄ及び支持部材８３に挿通され基端側に延びている。すなわち、各湾曲コマ８２と支持部材８３は湾曲ワイヤ２３により連結されている。
【００４４】
なお、湾曲ワイヤ２３の先端構造として、湾曲ワイヤ２３の先端に先端の太くなっているカシメ材を連結して、このカシメ材を例えばＥリング等で先端側の湾曲コマ８２ａに固定したものでもよい。このように構成することで、湾曲コマ８２ａと湾曲ワイヤ２３とをより簡単に着脱することができ、湾曲コマ８２、支持部材８３、湾曲ワイヤ２３等が容易に交換可能となる。
また、湾曲ワイヤ２３の先端に連結する上記のカシメ材を２つの部品で構成し、この２つの部品が有する互いに螺合するねじ部により、湾曲ワイヤ２３の先端に連結される部分からＥリング等で先端側の湾曲コマ８２ａに固定される部分までの軸線方向Ｄの距離を調整可能とする構造としても良い。この時、アクチュエータ固定管３３の凸部３３ａと第１のシース２４の基端部との距離を第１実施形態で図８に示す長さΔＬの量に設定することも可能である。
【００４５】
湾曲ワイヤ２３を内挿するワイヤシース（第２のシース）８６は、管状で、全周にわたり径方向外側に突出する凸部８６ａが基端側に形成されている。
湾曲コマ８２ｂの凹部８２ｅの内径はワイヤシース８６の先端部の外径よりもわずかに大きくなるように設定されていて、湾曲コマ８２ｂの凹部８２ｅにワイヤシース８６の先端が当接している。
第１のシース２４の先端部には、筒状の口金８７が接着により固定され、この口金８７には軸線方向Ｄに沿ってワイヤシース８６の基端部の外径よりもわずかに大きい貫通孔８７ａが形成されている。ワイヤシース８６の基端部はこの貫通孔８７ａ内に挿入され、ワイヤシース８６の凸部８６ａが口金８７の先端側の面に軸線方向Ｄに当接している。
本実施形態では、前口金本体４０の先端側の内周面にはめねじ部４０ｂが形成され、ワイヤシース８６内を挿通する湾曲ワイヤ２３の基端部には筒状の連結管８８がはんだ付け又はかしめ加工等により取付けられている。そして、連結管８８の基端側の外周面に形成されたおねじ部８８ａで前口金本体４０のめねじ部４０ｂに螺着されている。
また、この連結管８８の外径は口金８７の貫通孔８７ａの内径よりも小さく設定されている。
【００４６】
このように構成された湾曲部８１において、第１の湾曲方向Ｆ側に配置された一対の湾曲ワイヤ２３のうちの一方を牽引すると、支持部材８３が第１の湾曲方向Ｆ側に配置されていない湾曲コマ８２の間が互いに当接するようにして湾曲部８１が第１の湾曲方向Ｆに湾曲する。同様に、第２の湾曲方向Ｇ側に配置された一対の湾曲ワイヤ２３のうちの一方を牽引すると、支持部材８３が第２の湾曲方向Ｇ側に配置されていない湾曲コマ８２の間が互いに当接するようにして湾曲部８１が第２の湾曲方向Ｇに湾曲する。
【００４７】
第１のシース２４の軸線方向Ｄの動きを規制するアクチュエータ固定管３３の基端側の内周面には、めねじ部３３ｃが形成されている。エアーチューブ３４の先端部には筒状の接続管８９が取付けられ、その先端側の外周面にはおねじ部８９ａが形成されている。そして、この接続管８９のおねじ部８９ａとアクチュエータ固定管３３のめねじ部３３ｃとを螺合させて、アクチュエータ固定管３３と接続管８９とを接続させている。
【００４８】
以上のように構成された内視鏡装置８０は上記第１実施形態と同様に湾曲操作することができるが、挿入部３を以下の方法で容易に分解することができる。
すなわち、まず図１に示すように、可撓管部１３の被覆チューブ１２を湾曲部８１の基端側の湾曲コマ８２ｂから取外すことで、挿入部３を先端側に移動させ可撓管部１３内部の第１のシース２４及びアクチュエータ１１を露出させる。
次に、図１７に示す構成から被覆チューブ１２を取外した状態で、後口金３１に対してアクチュエータ固定管３３を回転させてアクチュエータ固定管３３から基端側を取外す。さらに、後口金３１を把持し連結管８８に対して前口金本体４０を回転させ前口金本体４０を取外すことで、前口金本体４０、アクチュエータ１１及び後口金３１を挿入部３から取外すことができる。
【００４９】
そして、連結管８８の外径が口金８７の貫通孔８７ａの内径よりも小さく設定されているので、口金８７が連結管８８の径方向外側を通って軸線方向Ｄの基端側に移動することができるので、第１のシース２４も基端側に取外すことが可能となる。
また、挿入部３から先端部１０を取外し、先端側の湾曲コマ８２ａと湾曲ワイヤ２３の先端部を固定しているロウ材Ｒを加熱して除去する。各湾曲コマ８２と支持部材８３は湾曲ワイヤ２３により連結されるだけなので、湾曲ワイヤ２３を取外すことにより各湾曲コマ８２と支持部材８３を軸線方向Ｄの先端側にそれぞれ分解して取外すことができる。
なお、湾曲ワイヤ２３の先端部をロウ付けではなくカシメ材で固定した構造では、Ｅリングをカシメ材から取外すことで湾曲ワイヤ２３の先端部から分解可能となる。
【００５０】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、前記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
図２０に示すように、本実施形態では、素線角度θは、先端側から基端側に移るに従って小さくなるように構成されている。すなわち、先端側における互いに交差する素線３９ａのなす素線角度θ１より、中央部における素線角度θ２が小さく、さらに基端側における素線角度θ３が最も小さくなっている。
２つの素線３９ａのなす角度が大きいほど各素線３９ａは周方向に沿って配置されるようになる。このため各素線３９ａがさらに周方向に沿って配置される余地が少なくなるので、チューブ体３８は径方向に膨張し難くなる。
【００５１】
チューブ体３８の内部に空気を流入させていくと、チューブ体３８は径方向に膨張する一方軸線方向Ｄには収縮し、アクチュエータ９３の基端側が軸線方向Ｄの先端側に移動してアクチュエータ固定管３３の凸部３３ａが第１のシース２４の基端部に係止される。
続いてチューブ体３８は、まず基端側を第１のシース２４の内面に接触させて第１のシース２４を拘束することとなる。さらに、チューブ体３８の内部に空気を流入させると、チューブ体３８の先端側を軸線方向Ｄに収縮させて湾曲ワイヤ２３を牽引させながら、基端側から先端側へ順に第１のシース２４の内面に接触させることとなる。従って、チューブ体３８の膨張に応じて湾曲部の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシース２４の剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００５２】
なお、上記実施形態では先端側から基端側に移るに従って、素線角度θが小さくなるように構成した。しかし、素線角度θは一定として、先端側から基端側に移るに従って素線３９ａ同士の隙間が広がるように構成してもよい。
素線３９ａ同士の隙間が広がるほどチューブ体３８は膨張しやすくなる。このため、チューブ体３８の先端側を軸線方向Ｄに収縮させて湾曲ワイヤ２３を牽引させながら、基端側から先端側へ順に第１のシース２４の内面に接触させることとなる。従って、チューブ体３８の膨張に応じて湾曲部の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシース２４の剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００５３】
また、上記実施形態では図２１に示すように、素線角度θは一定にして、アクチュエータ１１を外側から覆うように形成されたシリコン樹脂層９６の外径をＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４と順に小さくしていってもよい。
なお、シリコン樹脂層９６の外径の違いを明確にするために図２１では外径の違いを強調して示したが、実際はシリコン樹脂層９６の外径は充分薄いので各シリコン樹脂層９６の外径をほぼ等しいと見なすことができる。
規制部材３９の外周面に設けられたシリコン樹脂層９６が厚くなるほどチューブ体３８は膨張しにくくなるので、チューブ体３８の先端側を軸線方向Ｄに収縮させて湾曲ワイヤ２３を牽引させながら、基端側から先端側へ順に第１のシース２４の内面に接触させることとなる。従って、チューブ体３８の膨張に応じて湾曲部の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシース２４の剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、第１のシース２４の内面にアクチュエータが基端側から先端側にかけて順に接触するように、規制部材の素線３９ａのなす角度、素線３９ａ同士の隙間、チューブ体３８の厚さ、アクチュエータから第１のシース２４の内面までの距離、アクチュエータ３８の外側に形成する樹脂層の厚さ等の要素を１つのアクチュエータの中で２つ以上組み合わせて変化させ調整してもよい。
【００５５】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、前記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
図２２に示すように、本実施形態では、第１のシース２４内に、軸線方向Ｄに先端側から第１のアクチュエータ１００、第２のアクチュエータ１０１、第３のアクチュエータ１０２、固定用アクチュエータ１０３という４つのアクチュエータが配置され、連結管１０４、１０５、１０６、１０７によりそれぞれ連結されている。各アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３には、規制部材１０８、１０９、１１０、１１１とチューブ体１１２、１１３、１１４、１１５がそれぞれ設けられている。
本実施形態では、各アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３の外径は等しく設定されているが、各アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３に設けられた規制部材１０８、１０９、１１０、１１１の素線角度θは、先端側から基端側に移るに従ってθ１、θ２、θ３、θ４と小さくなるように構成されている。
そして、第１のシース２４の内径よりも口金７５の内径の方が小さくなるように設定されている。
【００５６】
次に、以上のように構成された内視鏡装置のアクチュエータが湾曲ワイヤを牽引する動作について説明する。
エアーチューブ３４及び連結管１０７を通ってチューブ体１１５に空気を流入させると、各チューブ体１１２、１１３、１１４、１１５は連結管１０４、１０５、１０６により互いに連結されているので、４つのチューブ体１１２、１１３、１１４、１１５に空気が流入し、それぞれが径方向に膨張する一方、軸線方向Ｄには収縮していく。
チューブ体１１５に設けられた規制部材１１１は、素線角度がθ４と各アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３の中で最も膨張しやすいように設定されているうえに、アクチュエータ１０３から口金７５の内面までの距離がアクチュエータ１０２から第１のシース２４の内面までの距離よりも短く設定されている。このため、図２３に示すように、まずチューブ体１１５が口金７５の内面に接触して口金７５を拘束することとなる。さらに、連結された４つのチューブ体１１２、１１３、１１４、１１５の内部に空気を流入させると、各チューブ体１１２、１１３、１１４、１１５の先端側を軸線方向Ｄに収縮させて湾曲ワイヤ２３を牽引させながら、基端側の第３のアクチュエータ１０２から先端側の第１のアクチュエータ１００へ順に第１のシース２４の内面に接触させることができる。
従って、チューブ体１１２、１１３、１１４、１１５の膨張に応じて湾曲部２の湾曲量をより効果的に大きくさせつつ、第１のシース２４の剛性を段階的に高めて座屈を防止することができる。
【００５７】
なお、図２５に示すように、各アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３の互いに交差する素線角度を等しくして、アクチュエータ１００、１０１、１０２、１０３の順で外径を大きくしていってもよい。まず、アクチュエータ１０３が第１のシース２４の内面に接触して第１のシース２４を拘束し、上記第４実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５８】
また、上記実施形態では、第１のシース２４の内面に基端側のアクチュエータから先端側のアクチュエータにかけて順に接触するように、規制部材の素線のなす角度、素線同士の隙間、チューブ体の厚さ、アクチュエータから第１のシース２４の内面までの距離、アクチュエータの外側に形成する樹脂層の厚さ等の要素を２つ以上組み合わせて変化させ調整してもよい。
【００５９】
以上、本発明の第１実施形態及び第４実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更等も含まれる。
例えば、上記第１実施形態から第４実施形態ではチューブ体３８に流入される流体を空気としたが、これに限ることなく窒素やヘリウム等の気体や、油や水等の液体でもよい。
【００６０】
また、上記第１実施形態から第４実施形態では、規制部材３９を非伸縮性の素線３９ａが網目状に形成されたものとした。しかし、規制部材３９はチューブ体３８の軸線方向Ｄの伸長を規制するものであればよく、例えば非伸縮性の素線３９ａを軸線方向Ｄに配置してチューブ体の先端側と基端側とを固定するものであってもよい。
また、上記第１実施形態から第４実施形態では、規制部材３９はチューブ体３８の軸線方向Ｄの伸長を規制するものとしたが、チューブ体３８の軸線方向Ｄの外周長の伸長を規制するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１実施形態の内視鏡装置を示す一部を破断した全体概要図である。
【図２】図１に示す内視鏡装置のアクチュエータ周辺における断面図及び外観図である。
【図３】図１に示す内視鏡装置の湾曲部周辺における断面図である。
【図４】図１に示す内視鏡装置のアクチュエータ周辺における分解図である。
【図５】図１に示す内視鏡装置のアクチュエータ周辺における断面図である。
【図６】図１に示す内視鏡装置のアクチュエータ周辺における説明図である。
【図７】図１に示す内視鏡装置のアクチュエータの分解図である。
【図８】本発明の第１実施形態の内視鏡装置を湾曲させる工程を示す説明図である。
【図９】図８に示す内視鏡装置のアクチュエータの作用を示す説明図である。
【図１０】図８に示す内視鏡装置のアクチュエータの作用を示す説明図である。
【図１１】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第１変形例のアクチュエータ周辺を示す説明図である。
【図１２】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第２変形例のアクチュエータ周辺を示す説明図である。
【図１３】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第３変形例のアクチュエータ周辺における説明図である。
【図１４】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第３変形例のアクチュエータの作用を示す説明図である。
【図１５】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第４変形例のアクチュエータ周辺を示す説明図である。
【図１６】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の第４変形例のアクチュエータ周辺を示す縦断面図である。
【図１７】本発明の第２実施形態の内視鏡装置の挿入部の断面図である。
【図１８】本発明の第２実施形態の内視鏡装置の挿入部を先端側から見た分解図である。
【図１９】本発明の第２実施形態の内視鏡装置の挿入部を基端側から見た分解図である。
【図２０】本発明の第３実施形態の内視鏡装置のアクチュエータ周辺の一部断面図である。
【図２１】本発明の第３実施形態の内視鏡装置の変形例のアクチュエータ周辺の一部断面図である。
【図２２】本発明の第４実施形態の内視鏡装置のアクチュエータ周辺の一部断面図である。
【図２３】本発明の第４実施形態の内視鏡装置のアクチュエータの作用を示す説明図である。
【図２４】本発明の第４実施形態の内視鏡装置のアクチュエータの作用を示す説明図である。
【図２５】本発明の第４実施形態の内視鏡装置の変形例のアクチュエータ周辺の一部断面図である。
【符号の説明】
【００６２】
１、８０  内視鏡装置
２、８１  湾曲部
３    挿入部
１１  アクチュエータ
１２  被覆チューブ
１３  可撓管部
２３  湾曲ワイヤ
２４  第１のシース
２５、８６  ワイヤシース（第２のシース）
３８  チューブ体
３９  規制部材
３９ａ  素線
Ｄ    軸線方向
【図１】
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【図２】
0004832471.tif 000003
【図３】
0004832471.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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