(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持して搬送するための搬送具、および前記搬送具の動作を制御する制御手段を備え、
ワークを搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して前記搬送具を自律的に作動させることによりワークの搬送を行うパワーアシスト装置の制御方法であって、
前記搬送具は、前記ワークを吸着保持する吸着治具と、複数の作動方向に自由度を有し、前記吸着治具を支持する継手部材と、複数の作動方向に自由度を有し、前記継手部材を介して前記吸着治具と連結される支持部材とを備え、
前記パワーアシスト装置により行われる一連の作業タスクを複数の作業区間に分割し、
前記作業区間ごとに、
前記継手部材が自由度を有する各作動方向と、前記支持部材が自由度を有する各作動方向についての制御ロジックを、
前記制御手段に対して設定する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項２】
前記制御ロジックは、
作業者の操作許容可否と、
前記パワーアシスト装置の自律動作可否と、
により組成される、
ことを特徴とする請求項１記載のパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項３】
前記パワーアシスト装置は、
作業者の操作を規制するブレーキ機構を備え、
前記制御手段によって、
前記パワーアシスト装置が自由度を有する各作動方向に対して、
前記ブレーキ機構を制御する、
ことを特徴とする請求項２記載のパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項４】
ワークを把持して搬送するための搬送具、および前記搬送具の動作を制御する制御手段を備え、
ワークを搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して前記搬送具を自律的に作動させることによりワークの搬送を行うパワーアシスト装置であって、
前記搬送具は、前記ワークを吸着保持する吸着治具と、複数の作動方向に自由度を有し、前記吸着治具を支持する継手部材と、複数の作動方向に自由度を有し、前記継手部材を介して前記吸着治具と連結される支持部材とを備え、
前記制御手段においては、
前記パワーアシスト装置により行われる一連の作業タスクが複数の作業区間に分割され、
前記作業区間ごとに、
前記継手部材が自由度を有する各作動方向と、前記支持部材が自由度を有する各作動方向についての制御ロジックが設定される、
ことを特徴とするパワーアシスト装置。
【請求項５】
前記制御ロジックは、
作業者の操作許容可否と、
前記パワーアシスト装置の自律動作可否と、
により組成される、
ことを特徴とする請求項４記載のパワーアシスト装置。
【請求項６】
作業者の操作を規制するブレーキ機構を備え、
前記制御手段は、
前記パワーアシスト装置が自由度を有する各作動方向に対して、
前記ブレーキ機構を制御する、
ことを特徴とする請求項５記載のパワーアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーアシスト装置の技術に関し、より詳しくは、パワーアシスト装置を用いながら細部の位置決めを可能にするパワーアシスト装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品の製造現場等において、作業者による重量物（ワーク）の搬送を補助する装置としてパワーアシスト装置が用いられている。
ワークの組み付け作業は、ワークの搬送と位置決めから成り立つ作業であるが、作業者とパワーアシスト装置でワークを協調搬送することにより、ワークの搬送に必要な力はパワーアシスト装置に負担させることができ、ワークの位置決めについてもパワーアシスト装置にティーチングすることで効率よく位置決めをすることができる。つまり、パワーアシスト装置を用いるねらいは、作業者の労力軽減を図るとともに、作業性の向上を図ることにある。
例えば、搬送対象物たるワークを把持する把持手段の傾き（角度）を検出して、前記把持手段を上下方向に駆動する装置が知られており、特許文献１にその技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−２４５１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のパワーアシスト装置を用いることにより、ワークの搬送については、ねらい通り作業者の負担を軽減することができた。しかしながら、ワークの位置決めについては、取付対象物の位置ズレ等の要素もあって、完全にパワーアシスト装置に負担させると位置決めがうまくいかないという問題が生じていた。
そこで本発明は、このような現状を鑑み、ワークの位置決めをする際には、作業者による判断や経験（勘やコツ）を活かしながら、位置決めの一部についてパワーアシスト装置に負担させることにより、ワークの位置決め作業に対する作業者の負担を軽減しつつ、位置決め精度の向上と作業性の向上を果たすパワーアシスト装置の制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、ワークを把持して搬送するための搬送具、および前記搬送具の動作を制御する制御手段を備え、ワークを搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して前記搬送具を自律的に作動させることによりワークの搬送を行うパワーアシスト装置の制御方法であって、前記搬送具は、前記ワークを吸着保持する吸着治具と、複数の作動方向に自由度を有し、前記吸着治具を支持する継手部材と、複数の作動方向に自由度を有し、前記継手部材を介して前記吸着治具と連結される支持部材とを備え、前記パワーアシスト装置により行われる一連の作業タスクを複数の作業区間に分割し、前記作業区間ごとに、前記継手部材が自由度を有する各作動方向と、前記支持部材が自由度を有する各作動方向についての制御ロジックを、前記制御手段に対して設定する、ことを特徴としたものである。
【０００６】
請求項２においては、前記制御ロジックは、作業者の操作許容可否と、前記パワーアシスト装置の自律動作可否と、により組成される、ことを特徴としたものである。
【０００７】
請求項３においては、前記パワーアシスト装置は、作業者の操作を規制するブレーキ機構を備え、前記制御手段によって、前記パワーアシスト装置が自由度を有する各作動方向に対して、前記ブレーキ機構を制御する、ことを特徴としたものである。
【０００８】
請求項４においては、ワークを把持して搬送するための搬送具、および前記搬送具の動作を制御する制御手段を備え、ワークを搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して前記搬送具を自律的に作動させることによりワークの搬送を行うパワーアシスト装置であって、前記搬送具は、前記ワークを吸着保持する吸着治具と、複数の作動方向に自由度を有し、前記吸着治具を支持する継手部材と、複数の作動方向に自由度を有し、前記継手部材を介して前記吸着治具と連結される支持部材とを備え、前記制御手段においては、前記パワーアシスト装置により行われる一連の作業タスクが複数の作業区間に分割され、前記作業区間ごとに、前記継手部材が自由度を有する各作動方向と、前記支持部材が自由度を有する各作動方向についての制御ロジックが設定される、ことを特徴としたものである。
【０００９】
請求項５においては、前記制御ロジックは、作業者の操作許容可否と、前記パワーアシスト装置の自律動作可否と、により組成される、ことを特徴としたものである。
【００１０】
請求項６においては、作業者の操作を規制するブレーキ機構を備え、前記制御手段は、前記パワーアシスト装置が自由度を有する各作動方向に対して、前記ブレーキ機構を制御する、ことを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、パワーアシスト装置の作動状態を制御することができる。
【００１３】
請求項２においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者が調整可能な作動方向を規制することができる。
【００１４】
請求項３においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者による調整が不要な作動方向に対して、パワーアシスト装置が作動することを規制することができる。これにより、作業者は、作業者により調整可能な作動方向への調整に専念することができ、位置決め作業を効率的に行うことができる。
【００１５】
請求項４においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、パワーアシスト装置の作動状態を制御することができる。
【００１６】
請求項５においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者が調整可能な作動方向を規制することができる。
【００１７】
請求項６においては、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者による調整が不要な作動方向に対して、パワーアシスト装置が作動することを規制することができる。これにより、作業者は、作業者により調整可能な作動方向への調整に専念することができ、位置決め作業を効率的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置の全体構成を示す模式図、図２は本発明の一実施例に係る一連のリアウィンドウ取付作業を示す模式図、図３は同じくリアウィンドウ取付作業における作動方向ごとの制御状態を作業区間ごとに示すマトリクス図、図４は本発明の一実施例に係る一連のフロントウィンドウ取付作業を示す模式図、図５は同じくフロントウィンドウ取付作業における作動方向ごとの制御状態を作業区間ごとに示すマトリクス図である。
【００１９】
まず始めに、本発明の適用に係るパワーアシスト装置１の全体構成について説明をする。
図１に示す如く、本実施例に示すパワーアシスト装置１は、多関節型ロボット２、吸着治具３およびフリージョイント４等により構成している。
本実施例に示す多関節型ロボット２は、制御装置２ａ、関節部分に配置されるモータ２ｂ・２ｃ等を備えており、天井面等に支持されている。尚、本実施例に示す多関節型ロボット２は、天井面に固定支持される構成としているが、例えば、ホイスト等によって走行可能に支持される構成とすることも可能である。また、本発明を適用するパワーアシスト装置１に用いるロボットは、多関節型ロボット２に限定するものではなく、その他の産業用ロボットを用いることも可能である。
【００２０】
吸着治具３は、吸盤３ａ・３ａ・・・、ハンドル３ｂ・３ｂ、力センサ３ｃ・３ｃおよび接圧センサ３ｄ・３ｄ・・・等を備えており、フリージョイント４を介して多関節型ロボット２に連結される構成としている。吸着治具３の吸盤３ａ・３ａ・・・により後述する搬送対象物たるウィンドウ１０・２０を吸着保持するものである。また、作業者の把持部となるハンドル３ｂ・３ｂは、力センサ３ｃ・３ｃを介して吸着治具３に連結される構成としている。
本実施例では、力センサ３ｃ・３ｃとして６分力ロードセルを用いる構成としており、作業者がハンドル３ｂ・２ｂを把持して吸着治具を所望する方向へ操作することにより、そのときの操作方向や操作力等を検知できるように構成している。
さらに、吸盤３ａ・３ａ・・・には、吸着保持されたウィンドウ１０・２０から受ける圧力を検知する接圧センサ３ｄ・３ｄ・・・を内蔵しており、接圧センサ３ｄ・３ｄ・・・による検知圧の偏り具合によってウィンドウ１０・２０が均等に押圧されているか否かを判断するようにしている。
【００２１】
フリージョイント４は、ロール・ヨーの各回転方向に対して相互に干渉することなく自由に回転でき、ピッチ回転方向に対してはモータ等により回転を制御する構成とした継手部材である。また、フリージョイント４にはブレーキ機構４ａを備えており、制御装置２ａからの指令に基づいてロール・ピッチ・ヨーの回転方向ごとに独立して回転を規制することができる構成としている。
【００２２】
このようにパワーアシスト装置１は、多関節型ロボット２にフリージョイント４を介して吸着治具３を連結し、これにより多自由度を備える構成としたロボットであり、前記多関節型ロボット２、フリージョイント４、および吸着治具３等によりウィンドウ１０・２０を搬送するための搬送具を構成している。
尚、本発明を適用するロボットは、多自由度を備えているものに限らず、１自由度のみを有するロボットであっても本発明を適用することが可能である。
【００２３】
多関節型ロボット２に備えられる制御装置２ａには、力センサ３ｃ・３ｃにより作業者の操作状態に関する検知情報が入力される。この検知情報に基づいて、作業者の所望する操作方向を判断し、モータ２ｂ・２ｃの動作を制御して多関節型ロボット２の姿勢を制御するようにしている。
また、制御装置２ａには、吸着治具３の位置情報に関するマップが予め記憶されている。位置情報に関するマップには、搬送対象物（ウィンドウ１０・２０等）の搬送経路として適当な軌道に関する情報（軌道情報）が含まれており、この軌道情報に基づいて軌道に沿って吸着治具３を動作させる構成としている。また、吸着治具３の位置情報に対応させて、モータ２ｂ・２ｃやブレーキ機構４ａの作動状況を変化させる構成としている。
さらに、制御装置２ａには、自動車の車種情報に関するマップが予め記憶されている。そして、取付対象となる自動車の車種に応じて、前述した軌道情報を選択的に切り替えるようにしたり、また、ウィンドウ装着時の適正角度に関する情報等を自動的に変更したりする構成としている。
【００２４】
次に、パワーアシスト装置１の操作状況について説明をする。
作業者がハンドル３ｂを所望する方向に操作すると、力センサ３ｃが操作方向および操作力等を検知し、その検知情報が制御装置２ａに入力される。そして、制御装置２ａからは入力された検知情報に基づいて、モータ２ｂ・２ｃに対する駆動信号の出力がなされ、作業者の所望する搬送位置やウィンドウの保持角度に合致するように多関節型ロボット２の姿勢が制御される。
このようにパワーアシスト装置１は、作業者によるハンドル３ｂの自然な操作によって所望する方向に応じてウィンドウ１０の運搬を行うとともに、ウィンドウ１０の荷重を支持するようにしており、作業者の作業負荷を軽減しつつ、作業者と協調しながら自立的に作動する構成としている。
【００２５】
次に、パワーアシスト装置１の制御状況（第一実施例）について説明をする。
【実施例１】
【００２６】
第一実施例として、自動車の製造工程において、リアウィンドウの取付作業にパワーアシスト装置１を用い、本発明に係るパワーアシスト装置１の制御方法を採用した例について説明をする。
図２に示す如く、本実施例では、点Ｏ１に位置するウィンドウ１０が、前記搬送具により軌道Ｐに沿って搬送されて、ボディ１１上の点Ｃ１の位置に組み付けられるまでを一連の作業タスクとしている。
また、軌道Ｐ上には、点Ｏ１、点Ａ１、点Ｂ１、点Ｃ１が設定されており、点Ｏ１〜点Ａ１間を「区間１」、点Ａ１〜点Ｂ１間を「区間２」、点Ｂ１〜点Ｃ１間を「区間３」と定義している。
さらに、制御装置２ａに予め記憶されている位置情報に基づいて、吸着治具３が軌道Ｐ
上のどの区間に位置しているかを判断するようにしている。
尚、本実施例では、一連の作業タスクを「区間１」乃至「区間３」の計３区間に分割する場合を例示しているが、作業区間の分割数によって本発明を限定するものではない。
【００２７】
また、本実施例に示すパワーアシスト装置１は、６自由度の作動方向を備える構成としており、本実施例に示すモデルの座標系は、図２中に示したように定義している。即ち、ウィンドウ１０の取付対象である自動車のボディ１１を基準として、ボディ１１の前方をＸ方向（正）、ボディ１１の前方（自動車の進行方向）に対して左側をＹ方向（正）、ボディ１１の上方側をＺ方向（正）としている。
また、Ｘ方向（正）に向かって反時計回りの回転方向をロール方向（正）、Ｙ方向（正）に向かって時計回りの回転方向をピッチ方向（正）、Ｚ方向（正）に向かって反時計回りの回転方向をヨー方向（正）としている。
尚、本実施例では、６自由度を有するパワーアシスト装置１を用いた例を示しているが、これに限定するものではなく、自由度の数に限らず本発明を適用することができる。
【００２８】
（「区間１」内の制御動作）
図２、図３に示す如く、「区間１」内では、パワーアシスト装置１によってＺ方向の並進動作のみを自動的に行うようにしている。また、Ｘ方向およびＹ方向の並進動作については、作業者の操作（入力）を無効とするようにしている。ここで、「作業者の操作（入力）を無効にする」とは、力センサ３ｃが作業者操作に基づく操作方向および操作力等を検知したとしても、制御装置２ａからはモータ２ｂ・２ｃに対する駆動信号が出力されずに多関節型ロボット２の姿勢の制御が行われないことをいう。
さらに、ロール・ピッチ・ヨーの各方向への回転動作については、ブレーキ機構４ａによりフリージョイント４の動きを固定し、作業者の操作（入力）を受け付けないようにするとともに、各回転動作を行わない構成としている。
つまり、「区間１」においては、作業者が操作（入力）を行わなくても、「区間１」の終点、かつ、「区間２」の始点である点Ａ１までは、ウィンドウ１０が自動的に降下し搬送されるようにしている。
尚、この「区間１」から「区間２」に移る瞬間に（即ち、点Ａ１で）、パワーアシスト装置１の動作を一瞬停止させることにより、作業者に作業区間が遷移したことを容易に報知することもできる。
【００２９】
（「区間２」内の制御動作）
図２、図３に示す如く、「区間２」内では、引き続きＺ方向の並進動作をパワーアシスト装置１に担わせるようにしている。また、Ｘ方向の並進動作については、作業者の操作（入力）に応じてパワーアシスト装置１が自立的に作動するようにしている。そして、Ｙ方向の並進動作については、引き続き作業者の操作（入力）を無効とするようにしている。
さらに、ピッチ方向への回転動作については、パワーアシスト装置１により自立的に制御されて、ウィンドウ１０を適当な角度まで回転させるようにしている。ここでは、制御装置２ａに予め記憶している車種情報を用いて、車種に応じてウィンドウ１０の搬送角度を調整するようにしている。
また、ロール・ヨーの各方向への回転動作については、引き続きブレーキ機構４ａにより、作業者の操作（入力）を受け付けないようにするとともに、各回転動作を行わない構成としている。
【００３０】
つまり、「区間２」においては、作業者がＸ方向側に操作（入力）するだけで、「区間２」の終点、かつ、「区間３」の始点である点Ｂ１までは、ウィンドウ１０が半自動的に搬送されるようにしている。
尚、ここでも「区間２」から「区間３」に移る瞬間に（即ち、点Ｂ１で）、パワーアシスト装置１の動作を一瞬停止させることにより、作業者に作業区間が遷移したことを容易に報知することができる。
【００３１】
（「区間３」内の制御動作）
図３に示す如く、「区間３」内では、ブレーキ機構４ａを解除し、全方向（即ち、Ｘ・Ｙ・Ｚの各方向）への並進動作と、全方向（即ち、ロール・ピッチ・ヨーの各方向）への回転動作を全て作業者に担わせる構成としている。
つまり、「区間３」においては、作業者の経験や勘を活かすことによって微妙な位置決めをスムーズに行うようにしている。
また、「区間３」に至るまでは、作業者がウィンドウ１０の接触等に配慮しなくとも、パワーアシスト装置１が半自動的に大まかな取付位置（即ち、点Ｂ１）まで搬送するようにしているため、「区間３」内での位置決めに意識を集中させることができる。これにより、作業者の精神的な負担を軽減させることができる。
【００３２】
即ち、本制御動作の制御ロジックは、作業者の操作許容可否と、前記パワーアシスト装置の自律動作可否と、により組成されるようにしている。
このような構成とすることにより、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置１が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者が調整可能な作動方向を規制することができるのである。
【００３３】
また、パワーアシスト装置１は、作業者の許容操作を制限または禁止するブレーキ機構４ａを備え、制御装置２ａによって、パワーアシスト装置１が自由度を有する作動方向ごとに、ブレーキ機構４ａを制御するようにしている。
このような構成とすることにより、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置１が自由度を備える作動方向ごとに、当該区間内で作業者による調整が不要な作動方向に対して、パワーアシスト装置が作動することを規制することができるのである。またこれにより、作業者は、作業者により調整可能な作動方向への調整に専念することができ、位置決め作業を効率的に行うことができるのである。
【００３４】
次に、パワーアシスト装置１の制御状況（第二実施例）について説明をする。
【実施例２】
【００３５】
次に第二実施例として、自動車の製造現場において、フロントウィンドウの取付作業にパワーアシスト装置１を用い、本発明に係るパワーアシスト装置１の制御方法を採用した例について説明をする。
図４に示す如く、本実施例では、点Ｏ２に位置するウィンドウ２０が、軌道Ｑに沿って搬送されて、ボディ２１上の点Ｃ２の位置に組み付けられるまでを一連の作業タスクとしている。
また、軌道Ｑ上には、点Ｏ２、点Ａ２、点Ｂ２、点Ｃ２が配置されており、点Ｏ２〜点Ａ２間を「区間１」、点Ａ２〜点Ｂ２間を「区間２」、点Ｂ２〜点Ｃ２間を「区間３」と定義している。
【００３６】
また、本実施例に示すモデルの座標系は、図４中に示すように定義している。即ち、ウィンドウの取付対象である自動車のボディ２１を基準として、ボディ２１の前方をＸ方向（正）、ボディ２１の前方に対して左側をＹ方向（正）、ボディ２１の上方側をＺ方向（正）としている。また、Ｘ方向（正）に向かって反時計回りの回転方向をロール方向（正）、Ｙ方向（正）に向かって時計回りの回転方向をピッチ方向（正）、Ｚ方向（正）に向かって反時計回りの回転方向をヨー方向（正）としている。
【００３７】
（「区間１」内の制御動作）
図４、図５に示す如く、「区間１」内では、パワーアシスト装置１によってＺ方向の並進動作のみを自動的に行うようにしている。また、Ｘ方向およびＹ方向の並進動作については、作業者の操作（入力）を無効とするようにしている。また、Ｘ方向およびＹ方向の
並進動作については、作業者の操作（入力）を無効とする構成としている。
さらに、ロール・ピッチ・ヨーの各方向への回転動作については、ブレーキ機構４ａにより、作業者の操作（入力）を受け付けないようにするとともに、各回転動作を行わない構成としている。
つまり、「区間１」においては、作業者が操作（入力）を行わなくても、「区間１」の終点、かつ、「区間２」の始点である点Ａ２までは、ウィンドウが自動的に搬送されるようにしている。
尚、第一実施例と同様に、この「区間１」から「区間２」に移る瞬間に（即ち、点Ａ２で）、パワーアシスト装置１の動作を一瞬停止させることにより、作業者に作業区間が遷移したことを容易に報知することもできる。
【００３８】
（「区間２」内の制御動作）
図４、図５に示す如く、「区間２」内では、Ｘ方向およびＺ方向への並進動作については、作業者の操作（入力）に応じてパワーアシスト装置１が自立的に作動するようにしている。そして、Ｙ方向の並進動作については、引き続き作業者の操作（入力）を無効とするようにしている。
さらに、ピッチ方向への回転動作については、パワーアシスト装置１により自立的に制御し、ウィンドウ２０を大まかにボディの傾斜に合う角度まで回転させる構成としている。また、ロール・ヨーの各方向への回転動作については、フリーな状態としており、作業者がウィンドウ２０をロール・ヨーの各方向に回動させることにより、パワーアシスト装置１に対してウィンドウ２０を所望する方向へ移動するように入力指示ができる構成としている。
【００３９】
ここで第二実施例では、作業者により、ウィンドウ２０の基準位置（本実施例では上辺部２０ａ）を、ボディ２１上の点Ｂ２に位置合わせするようにしている。そして、例えば接圧センサ３ｄ・３ｄ・・・によって、上部側２個の接圧センサ３ｄ・３ｄにより位置決めが完了したことを検知し、この検知情報をもって作業区間を「区間２」から「区間３」に遷移させるようにしている。
このように、作業区間の端点の定義方法は、位置情報のみならず、センサの検知情報やスイッチのＯＮ−ＯＦＦ等の入力情報をもって端点を定義することも可能である。
つまり、「区間２」においては、パワーアシスト装置１のアシストを受けながら、作業者が操作を行い、点Ｂ２の位置にウィンドウ２０の上辺部２０ａを位置決めし、「区間２
」の終点で、かつ、「区間３」の始点である点Ｂ２の位置において位置決めが完了するまで、ウィンドウ２０が半自動的に搬送されるようにしている。
【００４０】
（「区間３」内の制御動作）
図４、図５に示す如く、「区間３」内では、各方向（即ち、Ｘ・Ｙ・Ｚの各方向）への
並進動作の入力は無効とし、位置決めをしたウィンドウ２０に位置ズレが生じないようにしている。また、ピッチ方向への回転動作は、パワーアシスト装置１のアシストを受けながら、作業者が操作をするようにしている。
【００４１】
ここで、ピッチ方向への回転動作は、パワーアシスト装置１のアシストにより、点Ｂ２を支点としてウィンドウ２０が回転するように多関節ロボット２の姿勢を制御するようにしている。このため、「区間３」では作業者が位置決めに集中しなくても、ウィンドウ２０を傾倒させていけば自然に下端部２０ｂと点Ｃ２が合致するため、作業者は速度を調整しながらウィンドウ２０を傾倒させていくだけでよい。
そして「区間３」では、下部側２個の接圧センサ３ｄ・３ｄにより、点Ｃ２と下端部２０ｂが合致したことを検知し、この検知情報をもって「区間３」が完了したものと判断するようにしている。
【００４２】
さらに、ロール・ヨーの各方向への回転動作については、ブレーキ機構４ａにより、作業者の操作（入力）を受け付けないようにするとともに、各回転動作を行わない構成としている。
つまり、「区間３」では、パワーアシスト装置１が半自動的にボディ２１上の取付位置（即ち、点Ｃ２）までウィンドウ２０を搬送するようにしている。そのため作業者は、「区間３」内では位置決め等に意識を集中させる必要がなく、ウィンドウ２０を傾倒させる速度を調整するだけでよいので、作業者の労力軽減を果たすことができる。
【００４３】
即ち、ワークを把持して搬送するための搬送具（即ち、多関節型ロボット２、吸着治具３、フリージョイント４等）および前記搬送具の動作を制御する制御手段たる制御装置２ａを備え、ワークを搬送するための作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して前記搬送具を自律的に作動させることによりワークの搬送を行うパワーアシスト装置１の制御方法であって、パワーアシスト装置１により行われる一連の作業タスクを複数の作業区間（即ち、「区間１」乃至「区間３」）に分割し、作業区間ごとに、パワーアシスト装置１が自由度を有する各作動方向（即ち、並進方向（Ｘ・Ｙ・Ｚ方向）および回転方向（ロール・ピッチ・ヨー方向）についての制御ロジックを、制御装置２ａに対して設定するようにしている。
このような構成とすることにより、作業区間ごとに、かつ、パワーアシスト装置１が自由度を備える作動方向（即ち、並進方向（Ｘ・Ｙ・Ｚ方向）および回転方向（ロール・ピッチ・ヨー方向）ごとに、パワーアシスト装置１の作動状態を制御することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置の全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の一実施例に係る一連のリアウィンドウ取付作業を示す模式図。
【図３】同じくリアウィンドウ取付作業における作動方向ごとの制御状態を作業区間ごとに示すマトリクス図。
【図４】本発明の一実施例に係る一連のフロントウィンドウ取付作業を示す模式図。
【図５】同じくフロントウィンドウ取付作業における作動方向ごとの制御状態を作業区間ごとに示すマトリクス図。
【符号の説明】
【００４５】
１    パワーアシスト装置
２    多関節型ロボット
２ａ  制御装置
３    吸着治具
４    フリージョイント
【図１】
0004737160.tif 000002
【図２】
0004737160.tif 000003
【図３】
0004737160.tif 000004
【図４】
0004737160.tif 000005
【図５】
0004737160.tif 000006