(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物（２）を塗装するための塗装装置であって、
周りを取り囲む壁を備えた塗装ブースと、複数の塗装ロボット（３，４）を備えたロボット設備とを備え、
各塗装ロボットは、
固定ベース（５）と；
前記固定ベースにより第一の軸の回りで回転可能な状態で支えられたスタンド（６）と；
前記スタンドにより第二の軸の回りで回転可能な状態で支えられた第一のアーム（７）と；
第一のアームにより第三の軸の回りで回転可能な状態で支えられた第二のアーム（８）と；
第二のアームにより支えられ、取り付けられた塗装工具（１０）の方向を定めるための第四、第五及び第六のアーム部分と；
を備え、
前記ロボット設備は第一の塗装ロボット（３）を備え、この第一の塗装ロボットの固定ベースは前記壁に取り付けられ、この第一の塗装ロボットの第一の軸は水平面内にあり、且つ、この第一の塗装ロボットの第二の軸は第一の軸に対して垂直で且つ第一の軸に交差していること、を特徴とする塗装装置。
【請求項２】
前記ロボット設備は、第一及び第二の塗装ロボットを備え、各塗装ロボットは、前記壁に第一の軸を水平面内にして取り付けられている、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項３】
各塗装ロボットの第一の軸は、塗装の対象物（４）を搬送する搬送手段の進行方向に平行に向けられている、請求項１または２のいずれかに記載の塗装装置。
【請求項４】
第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットは、塗装ブースの互いに対向する壁に取り付けられている請求項１または２のいずれかに記載の塗装装置。
【請求項５】
第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットは、塗装ブースの同一の壁に取り付けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項６】
第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットは、塗装ブースの壁の上の同一のベース（５）に取り付けられている、請求項４に記載の塗装装置。
【請求項７】
少なくとも第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットは、同一の制御手段で制御される、請求項５に記載の塗装装置。
【請求項８】
各塗装ロボットの前記固定ベースは、塗装される対象物よりも高い位置に取り付けられる、請求項１から７のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項９】
第三の軸は第二の軸に対して平行である、請求項１から８のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１０】
第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットの少なくとも一方は、第一の軸に対して垂直で、且つ、前記塗装ブースの前記壁に対して９０度未満の角度の第二の軸を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１１】
第一の塗装ロボット及び第二の塗装ロボットの少なくとも一方は、第一の軸に対して垂直で、且つ、前記塗装ブースの床に対して９０度未満の角度の第二の軸を備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１２】
各塗装ロボットは、つなげられた複数の空洞部を備え、その中に、当該塗装ロボット動きのために設けられた電気モータ、電力ケーブル及び信号ケーブルが収容され、且つ、不活性ガス、窒素、清浄空気、その他の非燃焼性ガス、またはそのようなガスの混合物のタイプの非点火性ガスが、前記相互接続された空洞部の中に加圧状態で保持されている、請求項１から１１のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１３】
前記ロボット設備は、塗装される対象物の上部の表面を塗装するために設けられた第三の塗装ロボットを備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１４】
前記ロボット設備は、塗装される対象物の水平方向のセンターラインの上方で、壁に取り付けられた塗装ロボットを備える、請求項１３に記載の塗装装置。
【請求項１５】
前記ロボット設備の内の少なくとも一つのロボットに対して、前記固定ベースの内側の部品へのアクセスを、当該固定ベースが取り付けられた壁を通して行うことが可能である、請求項１から１４のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１６】
少なくとも一つの塗装ロボットの固定ベースの内側へのアクセスを、前記塗装ブースの外側から、塗装ブースの壁またはその他の外側表面を通して行うことが可能である、請求項１から１５のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１７】
少なくとも一つの塗装ロボットは、複数のスプレイヘッドまたはその他のアプリケータを装着することが可能である、請求項１から１６のいずれか一項に記載の塗装装置。
【請求項１８】
対象物（２）を塗装するための塗装装置であって、
周りを取り囲む壁を備えた塗装ブースと、複数の塗装ロボット（３，４）を備えたロボット設備とを備え、
各塗装ロボットは、
固定ベース（５）と；
前記固定ベースにより第一の軸の回りで回転可能な状態で支えられたスタンド（６）と；
前記スタンドにより第二の軸の回りで回転可能な状態で支えられた第一のアーム（７）と；
第一のアームにより第三の軸の回りで回転可能な状態で支えられた第二のアーム（８）と；
第二のアームにより支えられ、取り付けられた塗装工具（１０）の方向を定めるための第四、第五及び第六のアーム部分と；
を備え、
前記ロボット設備は第一の塗装ロボット（３）を備え、この第一の塗装ロボットの固定ベースは前記壁に取り付けられ、この第一の塗装ロボットの第一の軸の水平面に対して成す角度は０度以上３０度以下であり、且つ、この第一の塗装ロボットの第二の軸は第一の軸に対して垂直で且つ第一の軸に交差していること、を特徴とする塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装ブース及びロボット設備を備え、塗装ブース内で大きな対象物を塗装するための塗装装置に係る。特に、本発明は、そのような塗装装置であって、塗装される対象物を周囲から隔離するための壁を備えた塗装ブースを有する装置に係る。特に、本発明は、そのような塗装装置であって、ロボット設備が少なくとも二つの産業用ロボットを含み、各産業用ロボットがサーボコントロール運動のための少なくとも四つの軸を有する装置に係る。
【０００２】
この明細書の中で、産業用ロボットとは、電気モータ及び制御手段を備えたマニピュレータを備えたものであって、その制御手段は、前記電気モータを駆動するための動力手段、及び、コンピュータ・プログラムからの指令に基づき前記マニピュレータの運動を検出し且つコントロールするように構成されたコンピュータ手段を含んでいる。
【背景技術】
【０００３】
工業的スケールでの自動車のボディの塗装は、通常、塗装ブース内で行われ、その中を自動車のボディがコンベア上に一列に並べられて移動する。例えば、そのようなブース内での自動車のボディの塗装では、往復運動機構や、それと同様のシンプルなタイプの装置的自動化ソリューションが用いられる。このタイプの装置は、縦方向については十分な往復運動の範囲を持つことができるが、塗装ブースの横方向については運動の範囲がやや限定され、塗装される対象物に追従するような、ブース内でのコンベアの移動方向についての運動のオプションは、実質的には存在しない。
【０００４】
そのような往復運動機構のいくつかは、ブースの長手方向に沿って、重複する作業領域を有しており、そのため、適当なコンベア速度及び塗装範囲を維持するように使用されなければならない。
【０００５】
図１及び図２に、このようなタイプの従来のマシンの代表的な例を示す。
【０００６】
最良で均一な塗膜及び最良の塗装品質を得るために、塗料は、塗装工具から対象の表面に対して垂直にコントロールされた状態で噴射されなければならない。塗装工具の動きのパターンは、自動車のボディの湾曲した表面及び角に対応するように、プログラムされなければならない。これは、複数の産業用ロボットを用いるフレキシブルなソリューションによってのみ実現される。ロボットを用いることにより、同一の生産ラインで製造／塗装される各種の自動車モデルのそれぞれに対して、塗装工具を最良の経路パターンに適応させることを容易にすることができる。そのようなロボットは、塗装ブースの中に設置されなければならないので、最良の生産ラインで必要とされるであろうものと比較して、かなり幅の広いブースが必要になる。
【０００７】
図３に、大きな対象物の塗装のために複数の産業用ロボットを備えた従来の塗装ブースの代表例を示す。この種類の他の塗装装置が、米国特許公報ＵＳ−４，７１４，０４４号に記載されている。
【０００８】
この米国特許公報ＵＳ−４，７１４，０４４号により、塗装ブースを含むスプレイ塗装システムが既に知られている。このシステムは、二つの塗装ロボットを備え、それらは、レール上を自動車のボディに沿って、自動車の流れのコンベアの運動方向に移動することが可能である。この従来のシステムは、取り囲まれた塗装エリアを定める壁を備えたブース、及び、この塗装エリアの中に配置された少なくとも一つの塗装ロボットを開示している。塗装ロボットは、塗装エリアの外側の追従手段の上に支持されている。
【０００９】
しかしながら、レールを含む追従手段は、コストが高く、レール上のゴミやパーティクルによって機能に影響を受け易い。そのため、ロボットの位置をレール上で正確に追従させることは困難である。
【００１０】
今までのところ、従来の塗装装置は全て、塗装される領域の全体を十分カバーするため、自動車のボディの両サイドに複数のマニピュレータを設置している。塗装ブース内で、対象物の塗装のために必要とされるマニピュレータの数が増えるに伴い、投資コストも増大する。対象物を同時に塗装するためにコントロールされるマニピュレータの数が増える程、通常、ソフトウエアのプログラミングが複雑になる。
【００１１】
広く知られているアップライト型の産業用ロボットは、縦方向の軸の回りで回転可能な状態で設けられたスタンドを有している。このスタンドは、水平方向の軸の回りで回転可能な状態で設けられたロウア−・アームを支え、このロウア−・アームは、同じく水平方向の軸の回りで回転可能な状態で設けられたアッパー・アームを支える。
【００１２】
十分な動作能力を実現するため、このロボットでは、ロウア−・アームが移動するための隙間が、ロボットとその背後の壁の間に必要となる。一方、塗装ブース自体は、できる限り小さくしなければならない。そのため、要求の衝突が生じる。即ち、ロボットはより多くのスペースを必要とし、一方、塗装ブースの体積は抑えなければならない。
【００１３】
このような状況に対処する一つの方法は、複数のロボットを動作領域を重複させて配置し、それによって、ロウア−・アームが背後へ旋回しないように運転することである。このようにして、そのようなシステムでは、ロボットの背後に移動するためのスペースを設ける必要が無くなる。このような構成は、当然に、ロボットの性能に影響を与える。そのロボットは、そのため、短いストロークの塗装しか行うことができない。短いストロークの塗装の回数が増加することは、位置合わせの作業の回数の増加を招き、それに伴い、浪費される塗料の量を著しく増大させる。
【００１４】
結局、塗装ブースのために必要とされるスペースを減少させ、且つ同時に、塗装ロボットの動作能力を増大させ、それによって、生産量を維持しあるいは増大させることは、自動車製造産業における長い間のニーズであった。
【特許文献１】米国特許第４，７１４，０４４号明細書
【特許文献２】特開平１−１９４９５９号明細書
【特許文献３】米国特許第５，９８９，６４３号明細書
【特許文献４】米国特許第４，９１９，９６７号明細書
【特許文献５】欧州特許出願公開第０，７１０，１５７号明細書
【特許文献６】米国特許第４，６６８，１４６号明細書
【特許文献７】国際特許出願公開第０３，０３５，２７５号明細書
【特許文献８】米国特許第５，８７６，８０３号明細書
【特許文献９】米国特許第５，９４９，６８３号明細書
【特許文献１０】米国特許第６，４７２，８３８号明細書
【特許文献１１】米国特許第６，２０８，１０４号明細書
【特許文献１２】米国特許第４，６１４，３００号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明の第一の目的は、大きな対象物のための塗装装置を提供することにある。この塗装装置は、より少ない数の据え置き型の塗装ロボットを備え、より小さな塗装ブースを備え、且つ、設けられたロボットの一基当りのより高い生産能力を提供する。
【００１６】
この明細書において、塗装ブースとは、床、天井、壁を備えた環境のシールドであって、コンベア上を搬送される自動車のボディを受け入れるための開口を有している。この発明において使用される塗装ロボットとは、据え置き型の産業用ロボットであって、そのエンド・エフェクタには、スプレイ塗装手段（塗装ガン）のような塗装工具が取り付けられる。
【００１７】
本発明の第二の目的は、動作効率に優れ、且つ塗料の浪費量が少ない塗装装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記の目的は、本発明により、独立クレーム１の特徴部分に記載された構成により、独立クレーム９でクレームされた方法により、実現される。好ましい実施形態は、従属クレームに記載されている。
【００１９】
本発明の第一のアスペクトによれば、上記の目的は、二つの塗装ロボットを備えた塗装装置によって実現され、各塗装装置は、水平方向を向いた第一の軸によって壁に取り付けられる。この構成により、このロボットは、ロボットの背後に移動のためのスペースを設ける必要無しで、塗装される対象物の少なくとも半分をカバーする全てのポイントに到達することができる。
【００２０】
このようにして、本発明による塗装ロボットは、壁の上に取り付けられた固定ベースを備える。固定ベースは、第一の軸の回りで回転可能な状態で設けられたスタンドを支える。スタンドは、第二の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第一のアームを支える。第一のアームは、第三の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第二のアームを支える。第二のアームは、取り付けられたスプレイ・ガンの方向を定めるための第四、第五及び第六のアーム部分を支える。
【００２１】
本発明によれば、第一の軸の方向は水平面内にある。第二の軸及び第三の軸は、好ましくは、互いに平行であって、その方向は第一の軸に対して垂直である。
【００２２】
一つの好ましい実施形態において、第一の軸の方向は、塗装の対象物を搬送しているコンベアの方向に対して平行である。
【００２３】
本発明の更なる実施形態において、塗装ロボットは、中空の構造を備えている。この構造は、複数の空洞部を含み、その中に、電気モータ、電力ケーブル及び信号ケーブルが収容される。それらは、ロボットを駆動するため及びプロセス装置を制御するために使用される。そのような各空洞部には、不活性ガス、窒素、清浄空気、その他の非燃焼性ガス、またはそのようなガスの混合物などのタイプの保護ガスが、加圧状態で収容され、それによって、環境中の危険なガスが空洞部へ侵入し、モータの火花によって点火されることを防止する。
【００２４】
通常、塗装ブース内の二つの塗装ロボットのそれぞれは、塗装対象物の半分を塗装するように配置される。これは、各ロボットがそれぞれ、第一及び第二のアームの組合せによって、塗装対象物の各半分にある全ての位置に到達しなければならないことを意味している。このため、第一及び第二のアームの最小の長さは、両者を合わせて、塗装対象物の長さの半分よりも大きくなければならない。第一及び第二のアームは、互いに折り重ねることが可能でなければならないので、好ましい実施形態において、それらの長さは同一である。このため、この形態によれば、各アームの長さは、塗装される対象物の４分の１の長さと同一またはそれ以上の長さでなければならない。
【００２５】
この実施形態の更なる展開において、第二のアームは、対象位置へのアクセスを容易にするため、湾曲構造を備える。
【００２６】
二つの塗装ロボットが、対象物の各半分をカバーするように配置されているので、第三の塗装ロボットを設ける必要はない。しかしながら、生産能力を増大させる必要がある場合に、あるいは、塗装される対象物が非常に大きい場合には、第三の塗装ロボットを設けなければならない。そのような第三のロボットは、第一及び第二の塗装ロボットよりも高い位置で、壁に取り付けることが可能である。
【００２７】
本発明の更なる実施形態において、ロボット設備は、前記ブース内を連続的に搬送される塗装対象物に対して、塗装ロボットを追従させることを可能する制御手段を備える。
【００２８】
本発明第二のアスペクトによれば、その目的は、長い連続的なストロークによる対象物の塗装方法によって実現される。一つの塗装ストロークは、スプレイ塗装ガンを、塗装される経路の手前の位置に位置合わせするところから始まる。この動きが開始され、次いで、上記経路のスタート位置の直前の位置に到達したところで、スプレイ・ガンが起動される。ロボットは、次いで、スプレイ・ガンを、上記経路に沿って所定の距離、上記経路の表面に対して垂直の姿勢で、移動させる。上記経路の終端部に到達したとき、スプレイ・ガンが終端部を十分に通り過ぎるまで噴射を続けた後に、スプレイ・ガンを停止させる。その後、スプレイ・ガンの移動を止め、ストロークが完了する。
【００２９】
そのようなストローク上でのスプレイ・ガンのスプレイ動作は、自動車のボディに設けられた開口部（例えば、窓を嵌め込むための開口など）に合わせて、任意にオン・オフされる
好ましい実施形態において、上記のようなストロークの長さは、塗装される対象物と同一かあるいはそれよりも長い。塗装ストロークをこのように長く取ることよって、スプレイ・ガンを再び位置決めするための回数が、減少する。その結果、塗装作業において時間をより有効に使用することが可能になる。塗装ストロークをより長く取ることより、対象物の全体を、より少ない回数で塗装することが可能になる。各ストロークの開始時及び終了時に、塗料が無駄に噴射される瞬間があるので、上記のようにすることにより、一回の塗装作業において浪費される塗料の合計量が減少する。
【００３０】
本発明の好ましい実施形態において、塗装装置は、塗装ロボット及び塗装プロセスをコントロールするためのコンピュータ手段及びコンピュータ・プログラム手段を含む制御手段を備える。この実施形態の更なる展開において、上記のコンピュータ・プログラムは、少なくとも部分的に、例えばインターネットのようなネットワークを介して供給される。更なる展開において、上記のコンピュータ・プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭのようなコンピュータで読み取り可能な媒体に貯えられる。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
本発明の他の特徴及び利点は、以下の詳細な説明及び添付図面により、当業者にとってより明らかになる。
【００３２】
図４に示す様に、本発明に基づく塗装装置は塗装ブース１を有しており、その中に、塗装される対象物即ち自動車のボディ２が配置される。上記塗装ブースはまた、第一の塗装ロボット３及び第二の塗装ロボット４を備えている。塗装ロボットは、それぞれ、塗装ブースの壁に取り付けられた固定ベース５を備えている。上記の固定ベース５は、片持ち梁型の構造を備え、第一の軸の回りで回転可能な状態で設けられたスタンド６を支えている。この第一の軸は、ここに示された実施形態では、塗装ブースの長手方向を向いている。
【００３３】
上記のスタンド６は、第二の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第一のアーム７を支えている。この第一のアーム７は、ここに示された実施形態では、第一の軸に対して垂直な方向を向いている。第一のアーム７は、第三の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第二のアーム８を支えている。この第二のアーム８は、ここに示された実施形態では、第二の軸に平行な方向を向いている。第二のアーム８は、三次元の自由度の動きが可能なアーム部分９を備えたエンド・エフェクタを支える。最後に、上記のエンド・エフェクタは、一個または数個のスプレイ・ガン／アプリケータの形の塗装工具１０を支える
図５に、この塗装装置のもう一つの図が示されている。この図において、図４と同一の部分は、図４と同一の符号が付されている。図４では、塗装ロボットは、塗装ブース内を見易くするために、ホーム・ポジションに保持されているが、図５では、塗装ロボットが作業中の状態にあるところを示している。これらの図から、二つの塗装ロボットの可能な動きのフレキシビリティを、明確に見て取ることができる。
【００３４】
図６及び図７に、本発明の第二の実施形態を示す。ここで、図６は、塗装ブースの三次元の側面図であり、図７は、塗装ブースの三次元の端面図である。この実施形態において、二つの塗装ロボットは、壁に取り付けられた同一の固定ベース５に搭載されている。更に、二つのロボットは、図４及び図５に示した先の実施形態と同様に、同じ形状を備えている。このようにして、各塗装ロボットはスタンド６を備え、スタンド６は、固定ベース５により支えられ、第一の軸の回りで回転可能である。
【００３５】
上記のスタンド６は、第二の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第一のアーム７を支え、この第二の軸は、ここに示された実施形態では、第一の軸に対して垂直な方向を向いている。第一のアーム７は、第三の軸の回りで回転可能な状態で設けられた第二のアーム８を支え、この第三の軸は、ここに示された実施形態では、第二の軸に平行な方向を向いている。第二のアーム８は、三次元の自由度の動きが可能なアーム部分９を備えたエンド・エフェクタを支える。最後に、上記のエンド・エフェクタは、一個または数個スプレイ・ガンの形の塗装工具１０を支える。
【００３６】
本発明は、以上に示された実施形態のみに限定されない。従って、本発明の概念の範囲内で、同じ種類の第三の塗装ロボットを塗装ブースの中に設け、生産の能力を増大させ、あるいは、非常に大きな対象物を塗装することができることを理解すべきである。また、二つのロボットによる塗装作業をコントロールするための制御手段を含めることも本発明の概念の範囲内である。
【００３７】
図４の中では、第二の軸の回りで回転するロボットアーム７は、直線状のアームとして描かれている。これに対して、図５および図６の中では、第二の軸の回りで回転するロボットアーム７は、湾曲した形状またはクランク型の形状であっても良い。図６から次のことが分かる。即ち、第二及び第三のアームをそれぞれをクランク型にすることによって、第二のアーム８を、第三の軸の回りで、第一のアーム７に対して３６０°全ての角度に回転させることが可能になる。
【００３８】
図８に更なる実施形態を示す。この実施形態では、図４における第一の軸が、壁および／または床に対して異なる角度で、且つ垂直ではない角度で、配置されるように、一つまたはそれ以上のロボットの固定ベース５が、構成または取り付けられている。これによって、自動車のボディの両側及び天井部へのアクセスが改善される。例えば、固定ベース５は、第一の軸が、水平方向に対して３０度と縦方向（即ちブースの壁）に対して１０度の組合せの方向を向くように取り付けることができる。また、他の組合せとすることも可能である。このようにすることより、対象物／自動車のボディに向かうスプレイ・ガンの経路の動きを改善することができる。
【００３９】
図８では、二つのロボット３が、塗装ブースの互いに対向する二つの壁に直接取り付けられている、各ロボットは、軸１（Ａ１）を水平面内にして取り付けられているが、第一の軸がコンベアの方向（Ｈｃ）に対して平行ではない角度で、および／または、壁に対して垂直ではない角度となるように、固定ベース５を取り付けることができる。
【００４０】
この図で、遠い方の壁に取り付けられたロボットのアームは、二つがそれぞれ、対象物の側面の低い位置と高い位置を塗装するために、極限に近い状態にあるところが描かれている。これに対して、近い方の壁に取り付けられたロボットのアームは、二つがそれぞれ、対象物の前面の高い位置と対象物の後面の低い位置を塗装するための位置にあるところが描かれている。図８から、ロボットが対象物に対してこの向きで取り付けられているとき、対象物の広い部分へ適応させる水平方向のストロークによって、各ロボットが対象物を効率良くカバーすることができること、分かるであろう。
【００４１】
先に述べたように、固定ベース５は、塗装ブースの壁に取り付けられる。好ましい実施形態において、ロボットのベースは、メインテナンス及びコントロールの目的で塗装ブースの外側からアクセスが可能なように、固定ベースの内側に設けられる。塗装ブースの壁を介してのアクセスは、言わば、ロボットのベース５の中への、例えばコントロール及び診断のためのアクセスを可能にし、また、ロボットの、例えば、機械部品、電気部品及び電子部品に対するアクセスを可能にする。
【００４２】
ブースの外側からの、適当なハッチ、カバーまたは窓を介してのアクセスは、大きな利点をもたらす。その理由は、作業者が、典型的な診断および／またはメインテナンス作業のために塗装ブースの中に入ることが、もはや不要になるからである。このようにして、好ましい実施形態によるロボットによれば、幾つかの診断コントロールおよび／またはメインテナンス作業を、塗装ブース内での作業を続けたまま、実施することが可能になる。そのようなことは、従来、不可能または危険過ぎて実施することができなかったものである。
【００４３】
次のことに留意すべきである、即ち、以上において本発明の実施形態について例を挙げて説明をしたが、特許請求の範囲で規定された本発明の技術的範囲から外れることなく、上記のソリューションに対して様々な変形及び変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】先行技術の塗装マニピュレータであって、二つの据え置き型のスタンドを備え、各スタンドは、スプレイ・ガンが装着されたフレキシブルな水平ビームを支えている。
【図２】先行技術の片側タイプの塗装マニピュレータであって、スプレイ・ガンを支える可動アームを備えている。
【図３】先行技術の塗装マニピュレータ装置であって、スプレイ・ガンが装着された四つの据え置き型のアップライト型産業用ロボットを備えている。
【図４】本発明に基づく塗装装置の三次元図であって、塗装ブースの中にスプレイ・ガンが装着された二つの据え置き型の壁取付け型産業用ロボットを備えている。
【図５】本発明に基づく上記の塗装装置の第二の三次元図であって、ロボットの到達可能範囲が示されている。
【図６】本発明に基づく塗装装置の更なる実施形態の三次元図であって、塗装ブース内で、同一の壁に、スプレイ・ガンが装着された二つの据え置き型の壁の産業用ロボットを備えている。
【図７】図６による塗装装置の実施形態の第二の斜視図である。
【図８】図６による塗装装置の実施形態の第二の斜視図である。
【符号の説明】
【００４５】
１・・・塗装ブース、２・・・自動車のボディ、３・・・第一の塗装ロボット、４・・・第二の塗装ロボット、５・・・固定ベース、６・・・スタンド、７・・・第一のアーム、８・・・第二のアーム、９・・・アーム部分（エンド・エフェクタ）、１０・・・塗装工具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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