(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行した高速道路と自動車専用道路と国道と県道からなる主要道路のみのリンクを記憶する主要道路リンク記憶手段と、
前記車両が復路の走行を開始したか否かを判定する復路開始判定手段と、を備えるナビゲーション装置において、
前記復路開始判定手段によって前記車両が復路の走行を開始したと判定された場合に、前記主要道路リンク記憶手段に最も遅く記憶された主要道路のリンクまでの経路を探索し、探索された経路に従って前記最も遅く記憶された主要道路のリンクへの案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ナビゲーション装置は、前記最も遅く記憶された主要道路のリンクの交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備え、
前記最も遅く記憶された主要道路のリンクに通行規制または渋滞がある場合に、次に遅く記憶された主要道路のリンクまでの経路を探索し、探索された経路に従って前記次に遅く記憶された主要道路のリンクへの案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記主要道路リンク記憶手段は、前記車両が走行した前記主要道路のリンクを特定するリンク番号を走行順に記憶することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は、復路案内ボタンをさらに備え、
前記復路開始判定手段は、利用者による前記復路案内ボタンの操作に基づいて前記車両が復路の走行を開始したか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地からの復路を走行する際において目的地への往路の走行データに基づいて利用者に経路案内を行うナビゲーション装置に関し、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、ドライバーが所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示するとともに、操作者が設定した目的地までの推奨経路を探索して、液晶モニタに表示された地図上に重ねて表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ドライバーを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、メモリ負担を減らし、より簡易に経路検索を行う為に、出発地から目的地までの往路の走行データに基づいて、目的地から出発地への復路の経路を検索し、案内を行うことが行われていた。例えば、特開平７−３２０１９４号公報には、往路において出発地で登録開始キーが押されてから目的地で登録終了キーが押圧されるまでの間、車両の通過ノードを検出してメモリに順に記憶し、この通過ノードを逆順にして復路の経路の誘導経路データとすることにより、往路における目的地から出発地までの経路を作成することが可能なナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平７−３２０１９４号公報（第３頁〜第６頁、図２〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、往路における目的地から出発地までの経路を作成しなければならず、また、その経路に対する案内処理を行う必要があるため、ナビゲーション装置の負荷が大きくなってしまう。更に、利用者にとっては、復路については往路の途中までの案内で十分な場合があり、往路における出発地まで案内されることが煩わしい場合がある。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地までの車両の走行状況に応じて目的地からの帰路に対する有効な復路の案内を、必要最小限の案内処理で行うことができ、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１にナビゲーション装置は、車両が走行した高速道路と自動車専用道路と国道と県道からなる主要道路のみのリンクを記憶する主要道路リンク記憶手段と、前記車両が復路の走行を開始したか否かを判定する復路開始判定手段と、を備えるナビゲーション装置において、前記復路開始判定手段によって前記車両が復路の走行を開始したと判定された場合に、前記主要道路リンク記憶手段に最も遅く記憶された主要道路のリンクまでの経路を探索し、探索された経路に従って前記最も遅く記憶された主要道路のリンクへの案内を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記ナビゲーション装置は、前記最も遅く記憶された主要道路のリンクの交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに備え、前記最も遅く記憶された主要道路のリンクに通行規制または渋滞がある場合に、次に遅く記憶された主要道路のリンクまでの経路を探索し、探索された経路に従って前記次に遅く記憶された主要道路のリンクへの案内を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記主要道路リンク記憶手段は、前記車両が走行した前記主要道路のリンクを特定するリンク番号を走行順に記憶することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記ナビゲーション装置は、復路案内ボタンをさらに備え、前記復路開始判定手段は、利用者による前記復路案内ボタンの操作に基づいて前記車両が復路の走行を開始したか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、車両が目的地から復路の走行を行う場合に、車両が往路走行時に最も遅く走行した主要道路への案内を行うので、目的地までの車両の走行状況に応じて目的地からの帰路に対する有効な復路探索及び案内を、必要最小限の案内処理で行うことができる。従って、ナビゲーション装置の負荷を低減できるとともに、利用者の利便性についても向上する。
【００１３】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、車両が往路走行時に最も遅く走行した主要道路に通行規制又は渋滞がある場合に、車両が往路走行時に次に遅く走行した主要道路への案内を行うので、主要道路の状況に基づいたより的確な復路探索及び案内を行うことができる。
【００１４】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、車両が走行した主要道路のリンクを特定するリンク番号を走行順に記憶するので、車両が往路の走行時に走行した主要道路を適切に記憶することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、利用者による復路案内ボタンの操作に基づいて車両が復路の走行を開始したか否かを判定するので、車両が復路の走行を開始したことを適切に判定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係るナビゲーション装置についてナビゲーション装置１に具体化した第１及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２０】
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（現在地検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部（施設情報記憶手段）１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（施設抽出手段、施設案内手段、優先順位設定手段、案内判定手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、交通情報送信センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置（情報取得手段）１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００２１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２２】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２３】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２４】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された情報ＤＢ２２、復路候補テーブル２３（図４参照）、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、第１実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２６】
ここで、情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路に関する道路データ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である建物に関する建物データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２７】
ここで、特にノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータが記録される。
【００２８】
また、道路データとしては、各リンクに対応する道路に関して、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道を表すデータがそれぞれ記録される。さらに、高速・有料道に関して、入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所等に関するデータが記録される。
【００２９】
また、建物データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３０】
また、情報ＤＢ２２の内容は、外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３１】
また、復路候補テーブル２３は、出発地から目的地へと向かう往路において、自車が走行した道路の内、特に主要道路（第１実施形態では、高速道路、自動車専用道路、国道、県道の４種）を走行した場合に、主要道路の走行を開始した時刻、走行を終了した時刻、及び走行した主要道路のリンクを特定するリンク番号が走行順に記録されるテーブルである。尚、復路候補テーブル２３については後に図４を用いて詳細に説明する。
【００３２】
また、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、探索した誘導経路の案内を行う経路案内処理プログラム、出発地から目的地までの往路において走行した主要道路を記録するとともに、目的地から出発地までの復路において記録した主要道路までの経路案内を行う後述の往復路案内処理プログラム（図５参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３３】
また、第１実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３４】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３５】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。特に第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、操作部１４に設けられた復路案内ボタン（図示せず）を押下することにより、復路候補テーブル２３に基づいて復路の経路案内を開始する（図５参照）。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３６】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００３７】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先の交差点を右折してください。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００３８】
そして、通信装置１７は、交通情報送信センタ２、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３９】
ここで、図２はＶＩＣＳセンタ等の交通情報送信センタ２と、ナビゲーション装置１と、ネットワーク３から構成される通信システム４について示したブロック図である。図２に示すように、交通情報送信センタ２とナビゲーション装置１は、ネットワーク３を介して各種の交通情報の受信が可能となるように構成されている。
【００４０】
交通情報送信センタ２は、サーバ１０１と、サーバ１０１に接続された情報記録部としての情報ＤＢ１０５と、センタ側通信装置１０６とを備える。また、サーバ１０１は、サーバ１０１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１０２、並びにＣＰＵ１０２が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１０３、ナビゲーション装置１からの通信に基づいて適当な交通情報を情報ＤＢ１０５から抽出し、ナビゲーション装置１に対して送信するための各種の制御プログラムが記録されたＲＯＭ１０４等の内部記憶装置を備えている。また、ＣＰＵ１０２に代えてＭＰＵ等を使用することができる。
【００４１】
次に、図３及び図４を用いてデータ記録部１２に記録される復路候補テーブル２３について具体例をあげて説明する。ここで、復路候補テーブル２３は、前記したように出発地から目的地へと向かう往路において、自車が特に主要道路（第１実施形態では、高速道路、自動車専用道路、国道、県道の４種）を経由して走行した場合に、主要道路の走行を開始した時刻、走行を終了した時刻、及び走行した主要道路のリンクを特定するリンク番号が走行順に記録されるテーブルである。
【００４２】
例えば、図３に示すように自車が出発地Ｓから目的地Ｇまで主要道路１、主要道路２、主要道路３を経由して往路を走行した場合を例にして以下に説明する。図３は自車の出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行経路の一例を示した模式図、図４は図３に示す走行経路を自車が往路として走行した場合に記録される復路候補テーブル２３を示した図である。
【００４３】
図３に示すように、自車５０が出発地Ｓを出発して先ず、ノード点Ａから主要道路１に進入すると、図４に示すように復路候補テーブル２３には復路候補番号１として、ノード点Ａを通過した時刻である５月２３日１３時４５分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５１のリンク番号ＸＸ１が記録される。そして、更にノード点Ｂを通過して主要道路１を継続して走行すると、走行するリンク５２のリンク番号ＸＸ３が記録される。続けてノード点Ｃを通過して主要道路１を継続して走行すると、走行するリンク５３のリンク番号ＸＸ６が記録される。その後、ノード点Ｄから主要道路１以外の道路へと進入すると、ノード点Ｄを通過した時刻である５月２３日１４時１０分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号１である主要道路１の復路候補登録処理が終了する。
【００４４】
その後、図３に示すように、自車５０がノード点Ｅから主要道路２に進入すると、図４に示すように復路候補テーブル２３には復路候補番号２として、ノード点Ｅを通過した時刻である５月２３日１４時４７分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５４のリンク番号ＹＹ２が記録される。そして、更にノード点Ｆを通過して主要道路２を継続して走行すると、走行するリンク５５のリンク番号ＹＹ４が記録される。続けてノード点Ｇを通過して主要道路２を継続して走行すると、走行するリンク５６のリンク番号ＹＹ６が記録される。その後、ノード点Ｈから主要道路２以外の道路へと進入すると、ノード点Ｈを通過した時刻である５月２３日１５時００分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号２である主要道路２の復路候補登録処理が終了する。
【００４５】
その後、図３に示すように、自車５０がノード点Ｉから主要道路３に進入すると、図４に示すように復路候補テーブル２３には復路候補番号３として、ノード点Ｉを通過した時刻である５月２３日１５時１０分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５７のリンク番号ＺＺ７が記録される。そして、更にノード点Ｊを通過して主要道路３を継続して走行すると、走行するリンク５８のリンク番号ＺＺ６が記録される。その後、ノード点Ｋから主要道路３以外の道路へと進入すると、ノード点Ｋを通過した時刻である５月２３日１５時２０分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号３である主要道路３の復路候補登録処理が終了する。
【００４６】
ここで、図４に示すように出発地から目的地への往路を走行する際に経由した主要道路の走行情報が記録された復路候補テーブル２３は、その後、目的地からの復路を走行する際に、経路案内に使用される。具体的には、最も大きい復路候補番号が関連付けられた主要道路であって、且つ最も遅く記録されたリンク（言い換えれば、最も遅く走行したリンク）から順にＶＩＣＳセンタ等の交通情報送信センタ２から取得した交通情報に基づいて復路の走行に適しているか否かの判定がなされ、適していると判定された場合に、該リンクへの経路探索及び経路案内を行うように制御する。
【００４７】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する往復路案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は第１実施形態に係る往復路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、往復路案内処理プログラムは、出発地から目的地までの往路において走行した主要道路を復路候補テーブル２３に記録するとともに、目的地から出発地までの復路において復路候補テーブル２３に記録した主要道路までの経路案内を行うプログラムである。尚、以下の図５乃至図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４８】
先ず、往復路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、図６の往路進行処理を行う。往路進行処理では、後述のように出発地から目的地へと向かう往路において、自車が特に主要道路（第１実施形態では、高速道路、自動車専用道路、国道、県道の４種）を経由して走行した場合に、主要道路の走行を開始した時刻、走行を終了した時刻、及び走行した主要道路のリンクを特定するリンク番号を走行順に復路候補テーブル２３に記録する処理を行う。
【００４９】
その後、Ｓ２においてＣＰＵ４１は自車が往路の走行を終了し、復路の走行を開始したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は操作部１４からの操作情報を受信することに基づいて、操作部１４が備える復路案内ボタン（図示せず）が押下されたか否かによって判定するものであり、復路案内ボタンが押下された場合に自車が復路の走行を開始したと判定する。
尚、自車が復路の走行を開始したか否かの判定は復路案内ボタンの操作に基づいて判定することに限られるものではなく、例えば、目的地の場所が予めナビゲーション装置１に設定されている場合には、自車の現在位置と地図データに基づいて自車が目的地に到達し、その後目的地を出発して復路の走行を開始したことをＣＰＵ４１が判定することも可能である。また、自車の走行履歴を保存し、保存された走行履歴に基づいて判定することも可能である。
【００５０】
次に、Ｓ３では、図７の復路候補決定処理を行う。復路候補決定処理では、後述のように前記Ｓ１で記録した復路候補テーブル２３と、ＶＩＣＳセンタ等の交通情報送信センタ２から取得した交通情報に基づいて往路で走行した主要道路の内、復路として走行するのに最適な主要道路のリンクを最適の復路候補として決定する処理を行う。
【００５１】
その後、Ｓ４では自車の現在位置から前記Ｓ３で決定した最適の復路候補であるリンクへの経路探索を情報ＤＢ２２に記録された各種情報に基づいて行う。
【００５２】
更にＳ５では、現在地検出処理部１１によって自車の現在地及び進行方向を検出するとともに、前記Ｓ４で探索された経路に従って、目的地である最適な復路候補への経路案内を行う。具体的には、右左折すべき交差点や、分岐点における経路案内を液晶ディスプレイ１５に地図と併せて表示するとともに、スピーカ１６から案内音声を出力する。尚、このＳ４及びＳ５が施設案内手段の処理に相当する。
【００５３】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１で行われる往路進行処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は第１実施形態に係るナビゲーション装置１における往路進行処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５４】
往路進行処理においては、先ずＳ１１において、現在地検出処理部１１によって検出された自車の現在位置と情報ＤＢ２２に記録されたノードデータに基づいて、自車の走行する道路リンクが更新されたか否か、即ち、自車がノード点を通過して新たなリンク上に位置したか否かが判定される。
【００５５】
そして、道路リンクが更新されていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、即ち、同一のリンクを継続して走行中であると判定された場合には、当該往路進行処理を終了して前記Ｓ２の判定処理へと移行する。一方、道路リンクが更新されたと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００５６】
Ｓ１２では、更新されたリンク（自車が新たに進入したリンク）が主要道路であるか否かが情報ＤＢ２２の道路データに基づいて判定される。ここで、主要道路とは高速道路、自動車専用道路、国道、県道の４種に属する道路に設定されている。尚、主要道路の対象となる道路を上記４種以外の道路に変更可能なように構成しても良い。
【００５７】
そして、更新されたリンクが主要道路であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、更に更新されたリンクが新規復路であるか否か、即ち、後述のＳ１４において復路候補テーブル２３に復路候補としてまだ登録されていない主要道路のリンクであるか否かが判定される（Ｓ１３）。
【００５８】
その結果、更新されたリンクが新規復路であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、図４の復路候補テーブル２３に示すように復路候補番号と、リンクの始点であるノード点を通過した時刻である走行開始時刻が記録され、更に更新されたリンクを特定するリンク番号が情報ＤＢ２２から抽出されて記録される。それによって、新規の復路候補の登録を開始する（Ｓ１４）。その後、当該往路進行処理を終了してＳ２の判定処理へと移行する。
尚、Ｓ１４で記録された復路候補番号は、後にＳ３の最適の復路候補決定処理（図７参照）において、経路案内を行う復路候補の優先順位の逆順に相当する番号であり、最も大きい番号が記録された復路候補から順に経路案内を行うのに適した復路候補であるか否かの判定が行われる（図７のＳ２１、Ｓ２９参照）。
【００５９】
一方、更新されたリンクが新規復路でないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち、既に前記Ｓ１４で登録を開始した主要道路内において新たなリンクを更新したと判定された場合には、現在登録中の復路候補において更新されたリンクを特定するリンク番号を情報ＤＢ２２から抽出して追加して記録する（Ｓ１５）。その後、当該往路進行処理を終了してＳ２の判定処理へと移行する。
尚、Ｓ１５で追加されたリンク番号は、後にＳ３の最適の復路候補決定処理（図７参照）において、最も遅く追加されたリンクから順に経路案内を行うのに適したリンクであるか否かの判定が行われる（図７のＳ２２〜Ｓ２４参照）。また、Ｓ１４及びＳ１５が施設抽出手段及び優先順位設定手段の処理に相当する。
【００６０】
一方、前記Ｓ１２で更新されたリンクが主要道路でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、現在、所定の復路候補番号が関連付けられた復路候補の登録を行っているか否か、即ち、主要道路を走行中であったか否かが判定される（Ｓ１６）。
【００６１】
そして、復路候補の登録を行っていると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、リンクの終点であるノード点を通過した時刻が走行終了時刻として記録され、登録中であった復路候補の登録処理が終了する。
それに対して、復路候補の登録を行っていないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、当該往路進行処理を終了して前記Ｓ２の判定処理へと移行する。
【００６２】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ３で行われる最適の復路決定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は第１実施形態に係るナビゲーション装置１における最適の復路決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
最適の復路決定処理においては、先ずＳ２１で前記Ｓ１の往路進行処理において記録された復路候補テーブル２３（図４参照）で登録されている復路候補の内から、最も大きい復路候補番号が関連付けられた復路候補（言い換えれば、最も優先順位の高い復路候補）を抽出する。
【００６４】
更に、Ｓ２２では前記Ｓ２１で抽出された復路候補に記録された一又は複数のリンク番号から、最も遅く記録されたリンクのリンク番号を読み出す。
【００６５】
続いて、Ｓ２３では前記Ｓ２２で読み出されたリンク番号に該当するリンクの交通情報をＶＩＣＳセンタ等の交通情報送信センタ２から通信装置１７を介して取得する。ここで、交通情報送信センタ２から取得する交通情報としては、例えば、渋滞情報、積雪及び工事による通行止めや速度規制の情報等がある。また、Ｓ２３では、情報ＤＢ２２の道路データから該当するリンクの道路情報（一方通行道路や時間帯で通行規制のある道路であるか否か）に関しても取得する。
【００６６】
その後、Ｓ２４では該当する復路候補のリンクにおいて通行規制があるか否か判定される。ここで、通行規制がある場合としては、例えば、交通情報送信センタ２から取得した情報から当該リンクにおいて積雪又は工事による通行止めが行われている場合、当該リンクが復路の進行方向の走行が禁止された一方通行道路である場合、ＧＰＳ３１で検出された現在時刻において通行できない時間帯通行規制のある道路である場合等がある。
【００６７】
そして、復路候補のリンクにおいて通行規制がないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、更に復路候補のリンクにおいて渋滞が発生しているか否かが前記Ｓ２３で取得された交通情報に基づいて判定される（Ｓ２５）。尚、Ｓ２４及びＳ２５が案内判定手段の処理に相当する。
【００６８】
その結果、復路候補のリンクにおいて渋滞も発生していないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、当該復路候補のリンクを最適の復路候補として設定する（Ｓ２６）。その後、図５のＳ４及びＳ５において最適の復路候補として設定されたリンクへの経路探索を行い、探索された経路に従って、目的地である最適な復路候補への経路案内を行う。例えば、図３に示す経路を往路で走行した自車５０では、復路を走行する際にリンク５８→リンク５７→リンク５６→・・・の順に前記Ｓ２２〜Ｓ２５の処理が行われ、最適の復路候補として設定されたリンクへの経路案内を行う。
【００６９】
一方、復路候補のリンクにおいて通行規制があると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、及び復路候補のリンクにおいて渋滞が発生していると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、当該リンクは経路案内を行う復路候補としては不適当であると判定され、Ｓ２７へと移行する。
【００７０】
Ｓ２７では、前記Ｓ２１及びＳ２９で抽出された復路候補に記録された全てのリンクについて読み出されてＳ２２〜Ｓ２５の処理がなされたか否かが判定される。そして、まだ読み出されていないリンクが登録されていると判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ２２へと戻り、残りのリンクの内から最も遅く登録されたリンクのリンク番号を読み出す。
【００７１】
それに対し、全てのリンクが読み出されたと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、続いて復路候補テーブル２３に登録された全ての復路候補が既に抽出されたか否かが判定される（Ｓ２８）。
【００７２】
そして、復路候補テーブル２３に抽出されていない復路候補が残っていると判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、残りの復路候補から最も復路候補番号の大きい復路候補を抽出し（Ｓ２９）、Ｓ２２以降において同様の処理を行う。
【００７３】
一方、復路候補テーブル２３に登録された全ての復路候補について抽出されたと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、当該最適の復路候補決定処理を終了し、Ｓ４へと移行する。尚、その際には最適の復路候補が設定されていないので、以降のＳ４及びＳ５の経路案内処理は行われない。
【００７４】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、出発地から目的地へと走行する往路において、主要道路を経由した場合に、該当する主要道路を一又は複数のリンクのリンク番号とともに復路候補番号を関連付けて復路候補として復路候補テーブル２３に登録し（Ｓ１４、Ｓ１５）、その後、目的地からの復路を走行する際に、復路候補テーブル２３で登録された復路候補の各リンクを優先順位が高い順に経路案内を行うのに適しているか否かの判定をし（Ｓ２４、Ｓ２５）、適していると判定された復路候補への経路探索及び案内を行う（Ｓ４、Ｓ５）ので、目的地までの自車の走行状況に応じて目的地からの帰路に対する有効な復路探索及び案内を、必要最小限の探索処理及び案内処理で行うことができる。また、単に往路を逆順に読み出しただけでは復路において適切に経路案内できない場合においても適切に経路案内することができる。従って、メモリ負担を減らすとともに利用者の利便性を向上させることができる。
また、自車が目的地から走行する際において、自車が目的地へ走行する際に登録された主要道路のリンクの内、最も遅く登録された主要道路のリンクへの経路案内を行うので、目的地からの帰路においてより効率的な復路探索及び案内を行うことができる。
更に、ＶＩＣＳセンタ等から取得した交通情報や情報ＤＢ２２内の道路データに基づいて、登録された復路候補が案内に適当な復路候補であるか否かの判定を行うので、主要道路の属性や現在状況に基づいたより的確な復路探索及び案内を行うことができる。
【００７５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について図８乃至図１１に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図７の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００７６】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１が復路候補として自車が走行した主要道路を登録し、登録した主要道路への走行案内を行うのに対し、第２実施形態にかかるナビゲーション装置では走行した主要道路の付近にある主要な建物を登録し、主要な建物への走行案内を行う点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００７７】
先ず、図８及び図９を用いて第２実施形態に係るナビゲーション装置１のデータ記録部１２に記録される復路候補テーブル６０について具体例をあげて説明する。
ここで、第２実施形態に係る復路候補テーブル６０は、前記したように出発地から目的地へと向かう往路において、自車が特に主要道路（第２実施形態では、高速道路、自動車専用道路、国道、県道の４種）を経由して走行した場合に、主要道路の走行を開始した時刻、走行を終了した時刻、及び走行した主要道路のリンクを特定するリンク番号が走行順に記録されるとともに、更にリンクの周囲５０ｍ以内に主要な建物（第２実施形態では、ホテル、病院、学校、デパート、公園等の予め設定された数十種類の属性に属する建物）が存在する場合に当該建物が記録されるテーブルである。
【００７８】
例えば、図８に示すように自車が出発地Ｓから目的地Ｇまで主要道路１、主要道路２、主要道路３を経由して往路を走行した場合を例にして以下に説明する。図８は自車の出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行経路の一例を示した模式図、図９は図８に示す走行経路を自車が往路として走行した場合に記録される復路候補テーブル６０を示した図である。
【００７９】
図８に示すように、自車５０が出発地Ｓを出発して先ず、ノード点Ａから主要道路１に進入すると、図９に示すように復路候補テーブル２３には復路候補番号１として、ノード点Ａを通過した時刻である５月２３日１３時４５分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５１のリンク番号ＸＸ１が記録される。一方、リンク５１の周囲５０ｍ以内に位置するＨホテル６１が主要建物として検出され、Ｈホテル６１を特定する施設ＩＤ２０３が併せて記録される。そして、更にノード点Ｂを通過して主要道路１を継続して走行すると、走行するリンク５２のリンク番号ＸＸ３が記録される。続けてノード点Ｃを通過して主要道路１を継続して走行すると、走行するリンク５３のリンク番号ＸＸ６が記録される。一方、リンク５３の周囲５０ｍ以内に位置するＪデパート６２が検出され、Ｊデパート６２を特定する施設ＩＤ１４５が併せて記録される。その後、ノード点Ｄから主要道路１以外の道路へと進入すると、ノード点Ｄを通過した時刻である５月２３日１４時１０分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号１である主要道路１の復路候補登録処理が終了する。
【００８０】
その後、図８に示すように、自車５０がノード点Ｅから主要道路２に進入すると、図９に示すように復路候補テーブル６０には復路候補番号２として、ノード点Ｅを通過した時刻である５月２３日１４時４７分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５４のリンク番号ＹＹ２が記録される。一方、リンク５４の周囲５０ｍ以内に位置するＢ高等学校６３が主要建物として検出され、Ｂ高等学校６３を特定する施設ＩＤ３４４が併せて記録される。そして、更にノード点Ｆを通過して主要道路２を継続して走行すると、走行するリンク５５のリンク番号ＹＹ４が記録される。一方、リンク５５の周囲５０ｍ以内に位置するＩ公園６４が検出され、Ｉ公園６４を特定する施設ＩＤ７８９が記録される。続けてノード点Ｇを通過して主要道路２を継続して走行すると、走行するリンク５６のリンク番号ＹＹ６が記録される。一方、リンク５６の周囲５０ｍ以内に位置するＴ銀行６５が検出され、Ｔ銀行６５を特定する施設ＩＤ５６２が併せて記録される。その後、ノード点Ｈから主要道路２以外の道路へと進入すると、ノード点Ｈを通過した時刻である５月２３日１５時００分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号２である主要道路２の復路候補登録処理が終了する。
【００８１】
その後、図８に示すように、自車５０がノード点Ｉから主要道路３に進入すると、図９に示すように復路候補テーブル６０には復路候補番号３として、ノード点Ｉを通過した時刻である５月２３日１５時１０分が走行開始時刻として記録され、また、走行するリンク５７のリンク番号ＺＺ７が記録される。そして、更にノード点Ｊを通過して主要道路３を継続して走行すると、走行するリンク５８のリンク番号ＺＺ６が記録される。一方、リンク５８の周囲５０ｍ以内に位置するＳ病院６６が主要建物として検出され、Ｓ病院６６を特定する施設ＩＤ３４９が併せて記録される。その後、ノード点Ｋから主要道路３以外の道路へと進入すると、ノード点Ｋを通過した時刻である５月２３日１５時２０分が走行終了時刻として記録され、復路候補番号３である主要道路３の復路候補登録処理が終了する。
【００８２】
ここで、図９に示すように出発地から目的地への往路を走行する際に経由した主要道路の走行情報が記録された復路候補テーブル６０は、その後、目的地からの復路を走行する際に、経路案内に使用される。具体的には、最も大きい復路候補番号が関連付けられた主要道路であって、且つ最も遅く記録されたリンク（言い換えれば、最も遅く走行したリンク）から順にＶＩＣＳセンタ等の交通情報送信センタ２から取得した交通情報に基づいて復路の走行に適しているか否かの判定がなされ、適していると判定された場合に、該リンクの周囲に位置する主要建物への経路探索及び経路案内を行うように制御する。
【００８３】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１で行われる往路進行処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は第２実施形態に係るナビゲーション装置１における往路進行処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８４】
ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１が実行する往路進行処理のＳ１１１〜Ｓ１１７に該当する処理は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１が実行するＳ１１〜Ｓ１７と同様であるので、その詳細は省略する。
【００８５】
Ｓ１１８では、前記Ｓ１１４で新たに復路候補として登録した主要道路のリンク、又はＳ１１５で復路候補に追加したリンクの周囲５０ｍ以内に位置する建物を情報ＤＢ２２の建物データに基づいて検索する。
【００８６】
そして、Ｓ１１９では前記Ｓ１１８で検索された建物の中に主要な建物があるか否かが判定される。ここで、主要な建物とはホテル、病院、学校、デパート、公園等の予めナビゲーション装置１で設定された数十種類の属性に属する建物である。尚、主要な建物に属する建物の属性は変更可能に構成しても良い。更に、主要建物を上記のような建物の属性によって定義するのではなく、例えば建物の敷地面積や高さ等の条件によって主要建物を定義するようにしても良い。
【００８７】
そして、更新されたリンク周囲の５０ｍ以内に主要建物があると判定された場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）には、図９の復路候補テーブル６０に示すように検索された建物を特定する施設ＩＤが記録される（Ｓ１１８）。一方、更新されたリンク周囲の５０ｍ以内に主要建物がないと判定された場合（Ｓ１１７：ＮＯ）には、当該往路進行処理を終了してＳ２の判定処理へと移行する。
【００８８】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ３で行われる最適の復路決定処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は第２実施形態に係るナビゲーション装置１における最適の復路決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８９】
ここで、第２実施形態に係るナビゲーション装置１が実行する最適の復路決定処理のＳ１２１〜Ｓ１２３に該当する処理は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１が実行するＳ２１〜Ｓ２３と同様であるので、その詳細は省略する。
【００９０】
Ｓ１２４では、前記Ｓ１２２で読み出されたリンクに関連付けて前記Ｓ１１８で登録された主要建物があるか否か判定される。そして、主要建物の登録があると判定された場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）にはＳ１２５へと移行し、主要建物の登録がないと判定された場合（Ｓ１２４：ＮＯ）には、Ｓ１２８へと移行する。
【００９１】
Ｓ１２５では該当する復路候補のリンクにおいて通行規制があるか否か判定される。ここで、通行規制がある場合としては、例えば、交通情報送信センタ２から取得した情報から当該リンクにおいて積雪又は工事による通行止めが行われている場合、当該リンクが復路の進行方向の走行が禁止された一方通行道路である場合、ＧＰＳ３１で検出された現在時刻において通行できない時間帯通行規制のある道路である場合等がある。
【００９２】
そして、復路候補のリンクにおいて通行規制がないと判定された場合（Ｓ１２５：ＮＯ）には、更に復路候補のリンクにおいて渋滞が発生しているか否かがＳ１２３で取得された交通情報に基づいて判定される（Ｓ１２６）。
【００９３】
その結果、復路候補のリンクにおいて渋滞も発生していないと判定された場合（Ｓ１２６：ＮＯ）には、当該復路候補のリンクを最適の復路候補として設定する（Ｓ１２７）。その後、図５のＳ４及びＳ５において最適の復路候補として設定されたリンクに関連付けられて登録された主要建物への経路探索を行い、探索された経路に従って、目的地である最適な復路候補の周囲に位置する主要建物への経路案内を行う。例えば、図８に示す経路を往路で走行した自車５０では、復路を走行する際にリンク５８→リンク５７→リンク５６→・・・の順に前記Ｓ１２２〜Ｓ１２６の処理が行われ、最適の復路候補として設定されたリンクの周囲に位置する主要建物（例えば、リンク５８ではＳ病院６６、リンク５６ではＴ銀行６５）への経路案内を行う。
【００９４】
尚、第２実施形態に係るナビゲーション装置１が実行する最適の復路決定処理のＳ１２８〜Ｓ１３０に該当する処理は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１が実行するＳ２７〜Ｓ２９と同様であるので、その詳細は省略する。
【００９５】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１では、出発地から目的地へと走行する往路において、主要道路を経由した場合に、該当する主要道路の一又は複数のリンクのリンク番号とリンクの周囲に位置する主要建物とともに復路候補番号を関連付けて復路候補として復路候補テーブル２３に登録し（Ｓ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１１８）、その後、目的地からの復路を走行する際に、復路候補テーブル２３で登録された復路候補の各リンクを優先順位が高い順に経路案内を行うのに適しているか否かの判定をし（Ｓ１２４〜Ｓ１２６）、適していると判定された復路候補の周囲に位置する主要建物への経路探索及び案内を行う（Ｓ４、Ｓ５）ので、目的地までの自車の走行状況に応じて目的地からの帰路に対する有効な復路探索及び案内を、必要最小限の探索処理及び案内処理で行うことができる。また、単に往路を逆順に読み出しただけでは復路において適切に経路案内できない場合においても適切に経路案内することができる。従って、メモリ負担を減らすとともに利用者の利便性を向上させることができる。
また、自車が目的地から走行する際において、自車が目的地へ走行する際に登録された主要道路のリンクの内、最も遅く登録された主要道路のリンクへの経路案内を行うので、目的地からの帰路においてより効率的な復路探索及び案内を行うことができる。
更に、ＶＩＣＳセンタ等から取得した情報や情報ＤＢ２２内の道路データに基づいて、登録された復路候補が案内に適当な復路候補であるか否かの判定を行うので、主要道路の属性や現在状況に基づいたより効率的な復路探索及び案内を行うことができる。
【００９６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１及び第２実施形態では、主要道路、主要建物までの経路探索を行い（Ｓ４）、探索された経路に従って経路案内を行う（Ｓ５）ように構成されているが、主要道路、主要施設までの経路探索を行うことなく、例えば、地図上における主要道路や主要施設を強調表示することや、自車からの主要道路、主要施設への方向を地図上に矢印表示することにより案内を行うこととしても良い。
【００９７】
また、第１及び第２実施形態では、復路候補テーブル２３、６０で登録された主要道路及び主要建物の内、登録されたの時刻が遅い順に優先順位を高くして適当な復路候補であるか否かの判定を行い、適当であると判定された主要道路及び主要建物への経路案内を行うように構成しているが、登録された時刻でなく目的地から近い主要道路及び主要建物の優先順位を高くすることとしても良い。
【００９８】
また、第２実施形態において、登録された主要建物の営業時間や開館時間の情報を取得し、現在の時刻が営業時間や開館時間内であると判定された場合に、当該主要建物への経路案内を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置及び交通情報送信センタからなる通信システムについて示したブロック図である。
【図３】自車の出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行経路の一例を示した模式図である。
【図４】図３に示す走行経路を自車が往路として走行した場合に記録される復路候補テーブルを示した図である。
【図５】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する往復路案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する往路進行処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する最適の復路決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】自車の出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行経路の一例を示した模式図である。
【図９】図８に示す走行経路を自車が往路として走行した場合に記録される復路候補テーブルを示した図である。
【図１０】第２実施形態に係るナビゲーション装置が実行する往路進行処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係るナビゲーション装置が実行する最適の復路決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１              ナビゲーション装置
２              交通情報送信センタ
１２            データ記録部
１５            液晶ディスプレイ
１６            スピーカ
１７            通信装置
２２            情報ＤＢ
２３、６０      復路候補テーブル
３１            ＧＰＳ
３２            地磁気センサ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
【図１】
0004661408.tif 000002
【図２】
0004661408.tif 000003
【図３】
0004661408.tif 000004
【図４】
0004661408.tif 000005
【図５】
0004661408.tif 000006
【図６】
0004661408.tif 000007
【図７】
0004661408.tif 000008
【図８】
0004661408.tif 000009
【図９】
0004661408.tif 000010
【図１０】
0004661408.tif 000011
【図１１】
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