(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗を所定の苗供給位置に供給する苗供給装置と、複数の苗床が形成された苗箱を前記苗供給位置に対応する位置まで搬送する苗箱搬送装置と、苗の茎部を把持することのできる苗ハンドによって前記苗供給装置で供給される苗を苗箱の苗床に苗挿しする苗挿装置とを備え、前記苗ハンドが苗挿しを終えて苗を離してから前記苗ハンドに把持された次の苗が次回苗挿しする苗床の上方に到達するまでの間、前回苗挿しされた苗の上部を苗箱搬送装置による苗箱搬送方向の上手側から支える苗支え具を設けたことを特徴とする挿苗機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、イグサ等の苗を育苗用の苗床に苗挿しする挿苗機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
イグサの栽培に際しては、苗圃場での育苗と苗箱での育苗を交互に複数回繰り返して、分蘖による増株を行う。そして、元の親株に対し約２０倍程度に分蘖させてから、適正時期（通常１１月頃）に本田に移植する。上記イグサの栽培過程において、一株づつに株分けした苗を苗箱の育苗ポットに植え替える作業を、従来はすべて人手で行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
苗箱は多数の育苗ポットが縦横並列に配置されており、各育苗ポット内に土を充填して一株づつの苗床としている。育苗ポットはほとんど隙間なく密に配置されているので、育苗ポットの中心部に人手で苗を挿し込んで苗挿しするのは難しく、作業能率が悪かった。また、育苗ポット内には泥状の軟弱な土が充填されるので、苗挿しされた苗が既植の苗による支えがない側に倒れやすい。このような事情から、能率よく正確に苗挿しを行える挿苗機の開発が待望されている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかる挿苗機は、苗を所定の苗供給位置に供給する苗供給装置と、複数の苗床が形成された苗箱を前記苗供給位置に対応する位置まで搬送する苗箱搬送装置と、苗の茎部を把持することのできる苗ハンドによって前記苗供給装置で供給される苗を苗箱の苗床に苗挿しする苗挿装置とを備え、前記苗ハンドが苗挿しを終えて苗を離してから前記苗ハンドに把持された次の苗が次回苗挿しする苗床の上方に到達するまでの間、前回苗挿しされた苗の上部を苗箱搬送装置による苗箱搬送方向の上手側から支える苗支え具を設けたことを特徴としている。
【０００５】
苗ハンドが苗箱搬送装置による苗箱搬送方向の上手側から苗箱の苗床上方に接近して苗床に苗挿しする。１行程の苗挿しが終了すると、苗箱搬送装置が苗床１ピッチ分だけ作動する。これを繰り返すことにより、苗箱の各苗床に苗が苗挿しされる。苗支え具が苗挿しされた苗の上部を苗箱搬送装置による苗箱搬送方向の上手側から支えることにより、苗ハンドが苗挿しを終えて苗を離してから苗ハンドに把持された次の苗が次回苗挿しする苗床の上方に到達するまでの間に苗が既植の苗による支えがない側に倒れるのを防ぐ。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された本発明の好ましい実施の形態について説明する。図１乃至図４に示す挿苗機１は、苗を保持した苗カートリッジ６を所定の苗供給位置Ａへ供給する苗供給装置２と、苗箱７を前記苗供給位置Ａの下方まで搬送する苗箱搬送装置３と、前記苗供給位置Ａで苗カートリッジ６から苗を取り出して苗箱７の育苗ポット内に苗挿しする挿苗装置４とを備えている。
【０００７】
この挿苗機１に使用される苗カートリッジ６は、図５に示すように、苗一株づつ収容することのできる８つの苗収容部６１，…が苗箱の育苗ポットの間隔に対応する間隔で左右方向に並べて配置された苗収容体６２を備えている。苗収容部６１，…は交互に前後に位置をずらしてある。各苗収容部６１は上部が広くなった漏斗状で、その上端開口部は、各苗収容部６１ごと交互に苗収容部の列Ｌ１，Ｌ２を挟んで反対側に偏位していると共に、偏位方向が前記列Ｌ１，Ｌ２に対し斜めになっている。苗収容部６１，…の形状を上記のようにすることにより、同じ大きさの苗収容体６２に形成される苗収容部６１，…の上端開口部を広くすることができ、該苗収容部への苗の補給が容易になる。苗収容体６２の上端部前後両側には、後記チェーンコンベヤ１１，１２のチェーンに支持される支持部６３，６３が形成されている。また、その前後内側には、後記吊下げ体１５，２１が下側から係合する係合部６４，６４が形成されている。
【０００８】
苗収容体６２の下方には、左右方向の軸６５，６５に回動自在に支持された下端位置決め体６６が設けられている。この下端位置決め体６６は、スプリング６７によって付勢されて常態では苗収容体６２の直下に位置しているが、後述する退避プレート５５がピン６８を引くことにより、図５（ｃ）で鎖線で示す位置まで退避させられるようになっている。
【０００９】
次に、この挿苗機１に使用される苗箱を図６及び図７に示す。苗箱７は、プラスチック製の可撓性を有するもので、複数の育苗ポット７１，…が縦横に等ピッチで並び、各ポット同士を開口部側で互いに連結している。苗箱の左右中央部にはポットとポットの間隔が広い広間隔部７２が設けられ、この広間隔部を挟んで各ポットは同数づつの２群に分かれている。育苗ポットの底部には、水抜きと苗取り出しのための切れ目７３が形成されている。符号７５の角孔は、苗移植機で間欠送りする時に使用されるもので、ポット７１，…の長手方向の間隔に合わせて設けられている。各育苗ポット７１，…に比較的水分の多い軟弱な土を充填して、一株づつの苗床とする。
【００１０】
苗供給装置２は、一対のチェーンで前記支持部６３，６３を下から支持する状態で苗カートリッジ６を搬送するチェーンコンベヤ１１，１２が前後並列に２組設けられている。一方は供給コンベヤ１１で、苗カートリッジ６を図１及び図２における右方向に搬送する。他方は戻しコンベヤ１２で、苗カートリッジ６を図１及び図２における左方向に搬送する。両コンベヤ１１，１２の近傍には、それぞれのコンベヤ用の非常停止スイッチ１３，１４が設けられている。
【００１１】
供給コンベヤ１１の搬送終端部から戻しコンベヤ１２の搬送始端部へ、苗カートリッジ６の係合部６４，６４に下側から係合して苗カートリッジ６を吊り下げることのできる第一吊下げ体１５によって苗カートリッジ６を移載するようになっている。この第一吊下げ体１５は、昇降アクチュエータ１６により昇降、及び前後移動アクチュエータ１７により前後移動させられる。
【００１２】
また、戻しコンベヤ１２の搬送終端部から供給コンベヤ１１の搬送始端部へ、前記第一吊下げ体１５と同様の第二吊下げ体２１によって苗カートリッジ６を移載するようになっている。この第二吊下げ体２１は、昇降アクチュエータ２２により昇降、及び前後移動アクチュエータ２３により左右移動させられる。
【００１３】
供給コンベヤ１１及び戻しコンベヤ１２によって複数の苗カートリッジ６，…が連なる状態で搬送されている。供給コンベヤ１１によって搬送される苗カートリッジ６が該コンベヤの搬送終端部に到達すると、その苗カートリッジ６の係合部６４，６４が供給コンベヤ１１の搬送終端部で待機している第一吊下げ体１５に嵌り込む。その状態で第一吊下げ体１５が少し上昇し、苗カートリッジ６を吊り下げる。次いで、第一吊下げ体１５が後進するとともに下降して、苗カートリッジ６を戻しコンベヤ１２の搬送始端部に移載する。
【００１４】
戻しコンベヤ１２の搬送始端部に載置された苗カートリッジ６は、当該コンベヤの搬送終端部まで搬送される。ここで、苗カートリッジ６の係合部６４，６４が戻しコンベヤ１２の搬送終端部で待機している第二吊下げ体２１に嵌り込む。その状態で第二吊下げ体２１が少し上昇し、苗カートリッジ６を吊り下げる。そして、吊下げ体２１が前進するとともに下降して、苗カートリッジ６を供給コンベヤ１１の搬送始端部に移載する。
【００１５】
上記動作を繰り返すことにより、苗カートリッジ６は供給コンベヤ１１の搬送路と戻しコンベヤ１２の搬送路を循環移動する。そして、供給コンベヤ１１により苗カートリッジ６が苗供給位置Ａまで搬送される間に、人手により苗カートリッジ６の各苗供給部６１，…に苗が一株づつ補給される。苗供給部６１は上側に漏斗状であるので、苗補給を行いやすい。戻しコンベヤ１２で搬送される苗カートリッジ６に苗を補給してもよい。苗の入った苗カートリッジ６が苗供給位置Ａまで移動すると、挿苗装置４が後述する方法で苗カートリッジ６の各苗供給部６１，…から苗を取り出す。
【００１６】
苗箱搬送装置３は、長手方向が前後を向く状態に苗箱７を載せ、育苗ポットのピッチ分づつ間欠的に苗箱を搬送するようになっている。苗箱搬送装置３は、苗供給位置Ａにおいて苗供給装置２の下側で、これと平面視で直角に交わるように設けられている。必要に応じて、空の苗箱を苗箱搬送装置３に搬入する搬入コンベヤ３１と、挿苗された苗箱を苗箱搬送装置３から搬出する搬出コンベヤ３２とが設置される。
【００１７】
挿苗装置４は、苗カートリッジ６に収容されている苗を苗箱７に挿苗するための苗ハンド４１を備えている。この苗ハンド４１は、苗供給位置Ａの後側にあり、全体が昇降アクチュエータ４３により昇降、かつ第一及び第二前後移動アクチュエータ４４，４５により前後移動させるようになっている。
【００１８】
苗ハンド４１の構成は図１１に示されている。苗ハンド４１には、苗を把持するための左右一対で１組のフィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒが苗カートリッジ６の苗供給部６１と同数組設けられている。各フィンガアームの内面部にはゴム等のクッション材４８が取り付けられている。左側のフィンガアーム４７Ｌを支持する支持体、及び右側のフィンガアーム４７Ｒと支持する支持体はそれぞれ別の開閉アクチュエータ４９Ｌ，４９Ｒに取り付けられており、両開閉アクチュエータが互いに逆向きに作動することでフィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒが開閉するようになっている。
【００１９】
また、苗ハンド４１には、フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒの下側位置に、苗ハンド４１とは別に設けた前ガイドプレート５２と対になって苗把持時に苗の姿勢を固定する後ガイドプレート５１が設けられている。この後ガイドプレート５１は、一対のフィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒの間に苗を導くように先端が平面視で波形になっている。前ガイドプレート５２は上下２枚で１組となっており、前後移動アクチュエータ５４で前後移動させるようになっている。
【００２０】
５５は前記退避プレートで、退避アクチュエータ（シリンダ）５５ａを引っ込み作動させることにより、苗カートリッジ６の下端位置決め体６６を退避位置へ退避させるようになっている。５６は苗頭部押え板で、苗供給位置Ａの上方に設けられ、苗頭部押えシリンダ５６ａによって上下動させるようになっている。５７は苗支え具で、苗支えシリンダ５７ａによって上下動させるようになっている。苗支え具５７の先端部は垂直な平板状になっており、その先端部が後述する苗ハンド４１による挿苗位置よりも少しだけ後方に位置するように設けられている。
【００２１】
次に、挿苗装置４の動作をに図８及び図９に基づき説明する。
［図８（ａ）］供給コンベヤ１１によって搬送される苗カートリッジ６が苗供給位置Ａまで移動してくると、苗頭部押え板５６が苗カートリッジ６の上面に当接もしくは当接する寸前まで下降する。これにより、葉が曲がっていたり、横に伸びた地下茎が存在する等の理由により苗Ｎが苗供給部６１の途中に引っ掛かっている場合、当該苗の上端を苗頭部押え板５６が上から押え、苗を下端が下端位置決め体６６に当接するまで押し込む。
【００２２】
［図８（ｂ）］次いで、苗カートリッジ６に対応する所定の高さで待機していた苗ハンド４１が突出すると共に、前ガイドプレート５２が突出し、苗ハンド４１の後ガイドプレート５１と前ガイドプレート５２とで苗Ｎの苗収容部６１から下方に出ている部分を把持する。このとき、後ガイドプレート５１の波底の部分に各苗が嵌合し、苗の前後位置及び左右位置が位置決めされる。また、後ガイドプレート５１の上下に２枚の前ガイドプレート５２が位置し、苗の姿勢が乱れないように固定される。この状態で、フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒが閉じ、各苗を把持する。
【００２３】
［図８（ｃ）］苗ハンド４１が苗Ｎを把持すると、前ガイドプレート５２が後退すると共に、退避プレート５５が後退してピン６８を引くことにより、下端位置決め体６６を苗の下端を下側から支えない位置（図３において鎖線で示す）へ退避させる。
【００２４】
［図８（ｄ）］上記状態で苗ハンド４１が下降し、苗カートリッジ６の各苗収容部６１から苗を下方に取り出す。このように、苗の葉茎の伸長方向に沿って苗を取り出すので、苗に無理な力がかからず苗が傷まない。
【００２５】
［図９（ａ）］苗を把持した苗ハンド４１は、苗の下端が苗箱搬送装置３で搬送される苗箱７の上面よりも少しだけ上位となる高さまで下降する。この時、苗支え具５７は下降位置にあり、前回苗挿しした苗Ｎが既植された苗と反対側に倒れかかっている場合、その苗の上部を苗支え具５７の垂直な先端部が苗箱搬送方向上手側から支えている。
【００２６】
［図９（ｂ）］次いで、苗支え具５７が上昇すると共に、苗ハンド４１が今回苗挿しする育苗ポット７１の上方まで前進する。苗ハンド４１の前進に同期して苗支え具５７を上昇させることにより、苗支え具５７と今回苗挿しする苗との干渉を回避すると共に、前回苗挿しした苗が既植された苗と反対側に大きく倒れるのを防止している。
【００２７】
［図９（ｃ）］そして、苗ハンド４１が少し下動して把持している苗Ｎを苗箱７の育苗ポット７１に挿し込む。この苗ハンド４１の下動に同期して苗支え具５７も下動し、該苗支え具の垂直な先端部が今回苗挿しされた苗の上部を苗箱搬送方向上手側から支える状態となる。
【００２８】
［図９（ｄ）］その後、フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒが開いて、苗ハンド４１は苗Ｎを離す。苗は苗支え具５７に支えられているので、既植された苗と反対側に倒れることはない。苗を離した苗ハンド４１は、水平に後退してから初期位置へ戻る。そして、苗ハンド４１が次回苗挿しをするまでの間に、苗箱搬送装置３が育苗ポット配列の１ピッチ分だけ苗箱７を搬送する。
【００２９】
以上の各動作は図示しない制御装置で制御されている。苗カートリッジ６に苗を補給する作業者の人数、経験、疲労度等に応じて、各部の作動速度を任意に調節することができる。
【００３０】
図１０及び図１１は異なる挿苗装置を表している。この挿苗装置４′は、苗ハンド４１による苗挿し位置の少し後方を通過する物体を検出する透過形センサ８０が設けられており、該センサが物体を検出した場合、育苗ポットに苗挿しされた苗が倒れたと判断し、各装置の作動を自動的に停止させるか、もしくは警報ブザー等で作業者に知らせるようになっている。実際には、苗ハンド４１が育苗ポットの上方までの前進を開始してから苗挿しを終えて後退を開始するまでの時間はセンサ８０の検出をＯＦＦにし、苗ハンド４１に把持されている苗を誤検出しないようにしている。
【００３１】
倒れ苗検出用のセンサとして透過形センサ８０を用いると、真後ろに倒れた苗だけでなく、斜め後方に倒れた苗も検出することができる。センサ８０の設置高さは、育苗ポットに挿されている苗の葉が後方に広がっていたとしてもこれを検出しないように、前進時における苗ハンド４１の高さよりも数ミリメートル程度上方としておくのがよい。
【００３２】
図１２及び図１３はさらに異なる挿苗装置を表している。この挿苗装置４″は、苗ハンド（図示省略）による苗挿し位置の後方、苗箱７の上方数ミリメートルの高さに水平プレート８１が設置され、その水平プレート８１の上側にゴム製の倒れ苗回収板８２が前後動及び上下動可能に設けられている。８２ａは倒れ苗回収板の前後動用シリンダ、８２ｂは同じく上下動用シリンダである。また、水平プレート８１の上側には、一側方に向けてエアを吹き出すエアノズル８３が設けられている。
【００３３】
苗ハンドが上部に位置するとき、倒れ苗回収板８２がＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａの順に移動し、Ｃ−Ｄ行程時に苗挿し不良のため水平プレート８１上に倒れた苗を後方に引き寄せる。また、適宜タイミングでエアノズル８３がエアを吹き出し、後方に引き寄せられた倒れ苗を水平プレート８１の側方に吹き飛ばして除去する。このように倒れ苗を除去することにより、苗が苗箱の上に直接倒れて後の挿苗作業に悪影響を与えたり、作業を中断しなければならなくなる事態を未然に防いでいる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明にかかる挿苗機は、苗供給装置で供給される苗を苗箱搬送装置で搬送される苗箱の苗床に苗挿しする構成として、苗挿しを能率的に行えるようにしたものであり、挿苗装置の苗ハンドが苗挿しを終えて苗を離してから苗ハンドに把持された次の苗が次回苗挿しする苗床の上方に到達するまでの間、苗支え具で前回苗挿しされた苗の上部を苗箱搬送装置による苗箱搬送方向の上手側から支えることにより、苗挿しされた苗が既植の苗による支えがない側に倒れるのを防止して、苗を正確に苗箱の苗床に苗挿しすることができるものとなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】挿苗機の正面図である。
【図２】挿苗機の平面図である。
【図３】挿苗装置の側面図である。
【図４】挿苗装置の平面図である。
【図５】苗カートリッジの（ａ）正面図、（ｂ）平面図、及び（ｃ）側面図である。
【図６】苗箱の平面図である。
【図７】図６の（ａ）Ａ１矢視図、及び（ｂ）Ａ２矢視図である。
【図８】苗カートリッジから苗を取り出す工程を示す図である。
【図９】苗箱に苗挿しする工程を示す図である。
【図１０】異なる挿苗装置の側面図である。
【図１１】図１０に示す挿苗装置の平面図である。
【図１２】更に異なる挿苗装置の側面図である。
【図１３】図１２に示す挿苗装置の平面図である。
【符号の説明】
１  挿苗機
２  苗供給装置
３  苗箱搬送装置
４  挿苗装置
６  苗カートリッジ
７  苗箱
４１  苗ハンド
５７  苗支え具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004649737.tif 000009
【図９】
0004649737.tif 000010
【図１０】
0004649737.tif 000011
【図１１】
0004649737.tif 000012
【図１２】
0004649737.tif 000013
【図１３】
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