(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遮蔽物を容易に回折する低周波電波を送信する低周波電波送信部と、遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を受信する高周波電波受信部と、を備える移動通信端末との無線通信により、当該移動通信端末の存在を検出する警戒対象検出装置であって、
前記移動通信端末から送信された低周波電波を受信する低周波電波受信部と、
前記低周波電波受信部が受信した低周波電波の受信レベルを検出する受信レベル検出部と、
前記受信レベル検出部が検出した低周波電波の受信レベルに応じて、前記移動通信端末との間の伝搬路に回折がなければ前記移動通信端末に到達し、回折があれば到達しないよう高周波電波のＡＣＫ要求信号の送信レベルを調整する送信レベル調整部と、
前記送信レベル調整部で調整した送信レベルで前記ＡＣＫ要求信号を送信する高周波電波送信部と、
前記ＡＣＫ要求信号に応じて前記移動通信端末から送信されたＡＣＫ信号を前記低周波電波受信部が受信したか否かに応じて、異なる報知を行う警報発生部と、
を備える警戒対象検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の警戒対象検出装置であって、
前記移動通信端末が送信する低周波電波には、送信する移動通信端末を識別するIDコードが含まれており、
前記高周波電波送信部は、前記IDコードにより識別した移動通信端末に対して、前記ＡＣＫ要求信号を送信する警戒対象検出装置。
【請求項３】
請求項１記載の警戒対象検出装置であって、
前記送信レベル調整部は、検出した低周波電波の受信レベルから対応する伝搬路における低周波電波の減衰量を算出し、算出した低周波電波の減衰量から前記移動通信端末が見通し内に存在すると仮定した場合の見通し距離を算出し、前記見通し距離に対応する高周波電波の減衰量を算出し、前記高周波電波の減衰量を、前記移動通信端末の受信限界レベルに上乗せして高周波電波の送信レベルを算出するものである警戒対象検出装置。
【請求項４】
請求項１記載の警戒対象検出装置であって、
前記送信レベル調整部は、低周波電波の受信レベルと送信すべき高周波電波の送信レベルとを対応づけるテーブルを参照して、高周波電波の送信レベルを決定するものを含む警戒対象検出装置。
【請求項５】
警戒対象検出装置に警戒信号を送信する移動通信端末であって、
請求項１から４のいずれか一項記載の警戒対象検出装置によって、前記警戒対象検出装置との間の伝搬路に回折がなければ当該移動通信端末に到達し、回折があれば到達しないよう調整されて送信されるACK要求信号を受信する高周波電波受信部と、
前記ACK要求信号を受信できた場合に、前記警戒対象検出装置に対して低周波電波で前記ACK要求信号に対応するACK信号を送信する低周波電波送信部と、
を備える移動通信端末。
【請求項６】
請求項５記載の移動通信端末であって、
前記低周波電波には、送信する移動通信端末を識別するIDコードが含まれる移動通信端末。
【請求項７】
請求項１ないし４のいずれか一項記載の警戒対象検出装置と、請求項5ないし6のいずれか一項記載の移動通信端末とを備える安全運転支援システム。
【請求項８】
遮蔽物を容易に回折する低周波電波を送信する低周波電波送信部と、遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を受信する高周波電波受信部と、を備える移動通信端末との無線通信により、当該移動通信端末の存在を検出する警戒対象検出方法であって、
前記移動通信端末から送信された低周波電波を受信する低周波電波受信ステップと、
前記低周波電波受信ステップで受信した低周波電波の受信レベルを検出する受信レベル検出ステップと、
前記受信レベル検出ステップで検出した低周波電波の受信レベルに応じて、前記移動通信端末との間の伝搬路に回折がなければ前記移動通信端末に到達し、回折があれば到達しないよう高周波電波のＡＣＫ要求信号の送信レベルを調整する送信レベル調整ステップと、
前記送信レベル調整ステップで調整した送信レベルで前記ＡＣＫ要求信号を送信するＡＣＫ要求信号送信ステップと、
前記ＡＣＫ要求信号に応じて前記移動通信端末から送信された低周波電波のＡＣＫ信号を受信するＡＣＫ信号受信ステップと、
前記ＡＣＫ信号受信ステップで前記ＡＣＫ信号を受信したか否かに応じて、異なる報知を行う警報発生ステップと、
を備える警戒対象検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信を用いて安全運転支援を行うための警戒対象検出装置、移動通信端末、安全運転支援システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無線通信を利用して、運転中の自車両の周囲に存在する他車両や歩行者などの移動体を検出する方法は、数多く提案されている。例えば、特許文献１に記載されたものは、歩行者などの警戒対象が保持する発信装置から、警戒信号が発信されている一方、車両にはこの警戒信号を受信可能な受信装置が搭載されていて、警戒信号の受信を監視しながら走行し、警戒信号が受信された際には警報を発生して、周囲に歩行者などの警戒対象の存在を運転者に知らせるというものである。
【０００３】
しかし、警戒対象が周囲に存在しているということのみが検出可能であるため、運転者から容易に目視で確認できる警戒対象に対する警報も発生してしまい、運転者にとって煩わしくなってしまう可能性がある。
【０００４】
さらに、警戒対象の数も判らないため、例えば、前方の障害物の陰から飛び出そうとしている警戒対象が存在するにも関わらず、別の目視できる歩行者の存在を目視で確認して、警報の原因が目視可能な歩行者に対するものであると判断してしまい、事故を防ぐことができないという課題も考えられる。
【０００５】
そこで、特許文献２に記載されたものは、被検出側移動体は、遮蔽物を容易に回折する低周波電磁波を送信する低周波電磁波送信手段と、遮蔽物を容易に回折しない高周波電磁波を送信する高周波電磁波送信手段とを持ち、一方、検出側移動体は、前記低周波電磁波を受信する低周波電磁波受信手段と、前記高周波電磁波を受信する高周波電磁波受信手段と通信制御回路で構成されており、被検出側移動体は、低周波電磁波送信手段と高周波電磁波送信手段によって、低周波電磁波と高周波電磁波を同時に送信する。
【０００６】
上記のような状態で、検出側移動体において、低周波電磁波のみが受信される場合は、高周波電磁波は遮蔽物で遮られたと考えられ、被検出側移動体は遮蔽物の陰に隠れて、見通し外の場所に存在すると判断できる。
【０００７】
一方、低周波電磁波と高周波電磁波の両方が受信される場合には、被検出移動体は遮蔽物の陰に隠れておらず、見通し内の場所に存在すると判断することができるため、被検出側移動体が、視覚で確認できる位置にいるのか、それとも遮蔽物に隠れていて、視覚では確認できない位置にいるのかを判別して警報を発生することができる。
【特許文献１】特開平２−２１６６００号公報
【特許文献２】特許第３８４４１７２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来技術においては、被検出移動体を歩行者と考えた場合、歩行者が保持する移動通信端末は電池で駆動させる必要があり、低周波電磁波と高周波電磁波の両方を常に送信するとなると、電池の消費が実用上の大きな問題となる。また、周波数の異なる発信機を複数搭載するとなると、移動通信端末のコストも増大する。
【０００９】
さらに、上記従来の技術では、高周波電磁波として赤外線を用いる例が示されているが、赤外線などの光を用いると、移動通信端末をかばんの中に入れたり、人体の反対側に保持したりしただけで、警戒対象が目視可能な場所に存在しても、赤外線は検出側移動体に到達しないため、正常に動作しない。
【００１０】
一方、高周波電磁波として、マイクロ波程度の電波を用いると、高周波電磁波であっても多少は遮蔽物を回折するので、あまり回折の程度が厳しくないような状況では、高周波電波も受信できてしまうため、見通し内と見通し外の判断が難しくなってしまうという問題があった。
【００１１】
本発明は、前記従来の問題を解決し、安全運転をより効果的に支援することのできる警戒対象検出装置、移動通信端末、安全運転支援システムおよび方法を提供することを目的としている。
【００１２】
また、本発明は、歩行者などの警戒対象が自車両の運転者から視覚で確認できる位置にいるのか、それとも遮蔽物に隠れていて視認できない位置にいるのかを区別して、運転者に対して報知することができるとともに、警戒対象に保持される移動通信端末を低消費電力かつ簡単な構成で実現可能な警戒対象検出装置、移動通信端末、安全運転支援システムおよび方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る警戒対象検出装置は、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を送信する低周波電波送信部と、遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を受信する高周波電波受信部と、を備える移動通信端末との無線通信により、当該移動通信端末の存在を検出する警戒対象検出装置であって、前記移動通信端末から送信された低周波電波を受信する低周波電波受信手段と、前記低周波電波受信部が受信した低周波電波の受信レベルを検出する受信レベル検出部と、前記受信レベル検出部が検出した低周波電波の受信レベルに応じて、前記移動通信端末との間の伝搬路に回折がなければ前記移動通信端末に到達し、回折があれば到達しないよう高周波電波のＡＣＫ要求信号の送信レベルを調整する送信レベル調整部と、前記送信レベル調整部で調整した送信レベルで前記ＡＣＫ要求信号を送信する高周波電波送信部と、前記ＡＣＫ要求信号に応じて前記移動通信端末から送信されたＡＣＫ信号を前記低周波電波受信部が受信したか否かに応じて、異なる報知を行う警報発生部と、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動通信端末の位置によって、高周波電波送信手段から所定の送信レベルで送信したＡＣＫ要求信号が移動通信端末に受信されるか否かが異なるため、当該移動通信端末からのＡＣＫ信号の有無によって、当該警戒対象が見通し内にいるのか見通し外にいるのかを判別することができる。このため、移動通信端末に高周波電波送信手段を搭載することなく、低消費電力かつ簡単な構成としながら、当該警戒対象の存在位置に応じて、適切な警告内容で警告することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する実施の形態１では、本発明を安全運転支援システムに適用した例を示す。
【００１６】
図１は、実施の形態１に係る安全運転支援システムの全体構成図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援システムの簡略ブロック図である。図３は、本実施の形態１に係る安全運転支援システムの動作を説明するための図である。図４は、本実施の形態１に係る安全運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。
【００１７】
実施の形態１で説明する安全運転支援システム１においては、一定距離範囲に届く強度で、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を周期的に送信する発信機を歩行者が携帯し、警戒対象検出装置に相当する車載器が車両に搭載されている。
【００１８】
図１に示すように、安全運転支援システム１は、歩行者Pa、Pb等がそれぞれ携帯している移動通信端末２a、２b等が一定距離範囲内に届く強度で定期的に発信している低周波電波を、車両Ｖに搭載されている警戒対象検出装置３が検出し、一定距離範囲内に歩行者が存在しているという情報を、歩行者の存在位置に応じて適切に、車両Ｖの運転者に提供するシステムである。
【００１９】
なお、安全運転支援システム１は、自転車などに発信機２a、２ｂと同様の移動通信端末が設置されていれば、歩行者以外の警戒対象、すなわち自転車なども検出可能である。また、小学生のランドセルや、年配者の杖など、交通弱者が一般的に保持しているものに移動通信端末２a、２ｂと同様の発信機を保持させておいてもよい。
【００２０】
図２に示すように、移動通信端末２は、少なくとも、低周波電波送信手段４と、低周波電波用アンテナ５と、高周波電波用アンテナ６と、高周波電波受信手段７と、CPU８から構成される移動通信端末であり、日常的に歩行者に携帯される。
【００２１】
一方、警戒対象検出装置３は、少なくとも、低周波電波用アンテナ９と、低周波電波受信手段１０と、受信レベル検出手段１１と、CPU１２と、送信レベル調整手段１３と、高周波電波送信手段１４と高周波電波用アンテナ１５と、警報発生手段１６から構成され、車両に搭載される。
【００２２】
以下図１から図３、及び図４のフローチャートを用いて、具体的にどのように安全運転支援システム１が動作するかを説明する。図１において、歩行者Paは、車両Ｖとの間に遮蔽物が無く、車両Ｖから見通し内の位置に存在する。一方、歩行者Pbは、車両Ｖとの間に遮蔽物が存在し、車両Ｖからは見通し外の位置に存在する。また、車両Ｖとの間の距離は、歩行者Pa、Pb共に等距離である。
【００２３】
移動通信端末２aと２bは、それぞれ低周波電波送信手段４を用いて、低周波電波用アンテナ５から、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を定期的（例えば1秒周期）に全方向に送信する（図４：S21）。この低周波電波には、発信する移動通信端末のＩＤコードが付加されている。ここでは、低周波電波として４３０MHz帯の特定小電力無線の電波を送信する例を説明する。送信される低周波電波は、一定範囲内まで到達するように、全ての発信機で同じ出力に調整されている。
【００２４】
また、各移動通信端末2は、無線ＬＡＮなどのマルチアクセス方式として一般的に知られているＣＳＭＡ／ＣＡ方式を搭載していて、複数の移動通信端末が同時に電波を発信することは無い。なお、マルチアクセスの方式については、代表例としてＣＳＭＡ／ＣＡ方式を示したが、なんら方式を限定するものではない。
【００２５】
一方、車両Ｖに搭載されている警戒対象検出装置３は、各移動通信端末2から送信される低周波電波の受信を待つ（S31）。各移動通信端末２から送信される低周波電波は、空間を伝搬する間に減衰し、警戒対象検出装置３の低周波用アンテナ９と低周波電波受信手段１０により受信される（S32：Ｙｅｓ）。そして、受信レベル検出手段１１により、受信レベルが検出される（S33）。
このとき、移動通信端末２が送信する低周波電波の送信レベルは、全てのハードウェアで統一されているため、低周波電波を受信した警戒対象検出装置３は、移動通信端末２のID別に、各移動通信端末２から送信された低周波電波が、どれだけ減衰して到達したか（伝搬路の減衰量）を算出することができる（S33）。
【００２６】
ここで、図１の例では、移動通信端末２aは見通し内の位置（すなわち、車両Ｖとの間に遮蔽物が存在しない位置）にいるため、移動通信端末２aから送信された低周波電波は、距離に依存する空間伝搬による減衰のみを受け、警戒対象検出装置３に到達する（図３（ア）のレベルダイヤグラムを参照）。
【００２７】
一方、見通し外の位置（すなわち、車両Ｖとの間に遮蔽物が存在する位置）にいる移動通信端末２ｂから送信された低周波電波は、移動通信端末2aと同じく距離に依存する空間伝搬による減衰を受けるだけでなく、さらに遮蔽物を回折することによる回折損を受けて、警戒対象検出装置３に到達する（図３（イ）のレベルダイヤグラムを参照）。
【００２８】
次に、警戒対象検出装置３は、求めた低周波電波の減衰量に応じて、それぞれの移動通信端末に対する高周波電波（例：５．８ＧＨｚ）の送信レベルを決定する。そして、それぞれの移動通信端末２に対して、決定した送信レベルの高周波電波でACKを要求する信号（以降、ACK要求信号と記載）を送信する。このときの送信レベルの決定方法を説明する。
【００２９】
警戒対象検出装置３のＣＰＵ１２は、移動通信端末２が見通し内の位置に存在するという前提に立って、低周波電波の減衰量から移動通信端末２と警戒対象検出装置３との間の距離を求める（S34）。ここでは求めた距離を距離Dとして説明する。
【００３０】
次に、警戒対象検出装置３のＣＰＵ１２は、移動通信端末２の高周波電波受信手段７の受信限界レベル（もしくは、全ての移動通信端末で予め設定されている受信レベルの閾値）に、上記で求めた距離Dを高周波電波が伝搬する際に予想される損失を上乗せして、高周波電波の送信レベルを算出する（S35）。すなわち、警戒対象検出装置３のＣＰＵ１２は、警戒対象検出装置３から送信された高周波電波が、距離Ｄにかろうじて届く送信レベルをＡＣＫ要求信号の送信レベルとする。そして、警戒対象検出装置３は、送信レベル調整手段１３で送信レベルを調整し、高周波電波送信手段１４と高周波用アンテナ１５から、ACK要求信号を送信する（S36）。
【００３１】
なお、送信レベル決定は、低周波電波を受信するたびにその都度計算しなくてもよい。例えば、低周波電波の受信レベルと、送信すべき高周波電波の送信レベルとを対応づけるテーブルを予め用意しておき、このテーブルを参照して、送信レベルを決定してもよい。
【００３２】
移動通信端末２aに対するACK要求信号は、移動通信端末2aが見通し内の位置に存在するため、移動通信端末２の受信限界レベルよりも強いレベルで移動通信端末2aに到達し、移動通信端末2aの高周波電波用アンテナ６と高周波電波受信手段７により受信される（図３（ウ）のレベルダイヤグラムを参照）。
【００３３】
このACK要求信号を受信した移動通信端末２aは（S22：YES）、容易に回折をする低周波電波を送信する低周波電波送信手段４と低周波用アンテナ５から、警戒対象検出装置３に対して、ACK信号を送信する（S23）。
【００３４】
警戒対象検出装置３は、移動通信端末２aから送信された低周波電波のACK信号を一定時間以内（例として100ms以内）に受信した場合（S37：YES）には、このIDの移動通信端末2aを保持した歩行者Paが、警戒対象検出装置３から見通し内の位置にいることを判断する（S38）。この場合、警戒対象検出装置３は、警報発生手段１６から、ブザーを間欠音で鳴らし、見通し内に歩行者２aが存在することを、車両Vの運転者に知らせる。
【００３５】
一方、同じ手順であっても、警戒対象検出装置３から移動通信端末２bに対して送信されるACK要求信号は、遮蔽物の存在により回折損が発生する。移動通信端末２bに対するACK要求信号の送信レベルは、見通し内であれば、移動通信端末２ｂでかろうじて受信可能となるように調整されているが、実際には遮蔽物が存在するために、容易に回折をしない高周波電波は大きく減衰する。
【００３６】
この結果、警戒対象検出装置３から移動通信端末２bに対して送信されたACK要求信号のレベルは、移動通信端末２の受信限界レベルを下回るため、移動体通信端末２ｂでは受信されない（図３（エ）のレベルダイヤグラムを参照）。
【００３７】
つまり、警戒対象検出装置３は、移動通信端末２bに対するACK要求信号を送信してから一定時間以内に移動通信端末２bからのACK信号を受信しなければ（S37のNO）、このIDの移動通信端末2ｂを保持した歩行者Pｂが、警戒対象検出装置３から見通し外の位置（死角）にいることを判断できる（S39）。この場合、警戒対象検出手段３は、警報発生手段１６から、ブザーを連続音で鳴らし、見通し外に歩行者２ｂが存在することを、車両Vの運転者に知らせる。
【００３８】
以上のようにすることで、車両Vの運転者は、警戒対象検出装置３が発生するブザーによって周囲に歩行者がいることを知ることができ、加速などはせず制動操作への準備行動をとることができる。
【００３９】
さらに、そのブザーが連続音であった場合には、運転者は見通し外に歩行者が存在することを認識できるので、仮に見通し内に歩行者が存在しても、見通し外の歩行者に対する警戒を怠ることなく、急な飛び出しに注意しながら、運転を行うことができるようになる。
【００４０】
なお、以上の説明では、警戒対象が見通し内に存在するか見通し外に存在するかに応じて、警戒対象検出装置３が警報発生手段１６から発生するブザーの音を変える例を示したが、警報発生手段１６が発生する警報は、ブザー音に限られない。例えば、警戒対象が見通し内に存在するか見通し外に存在するかに応じて、音声出力の内容や光の点滅パターン等を変更してもよい。
【００４１】
（実施の形態２）
次に別な実施の形態を実施の形態２として説明する。以下、実施の形態２について、図面を参照しながら説明する。実施の形態２においても、本発明を安全運転支援システムに適用した例を示す。なお、以下の説明に使用する図１については、実施の形態１の説明に用いたものと同じであるので、説明は省略する。
【００４２】
実施の形態２で説明する安全運転支援システム１においては、車両に搭載された警戒対象検出装置１０３が、一定距離範囲に届く強度で、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を周期的に送信するという点が実施の形態１と異なる。
【００４３】
図５は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援システムの簡略ブロック図である。実施の形態２で説明する安全運転支援システム１においても、実施の形態１と同様に、一定距離範囲に届く強度で、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を断続的に送信する発信機を歩行者が携帯し、警戒対象検出装置に相当する車載器が車両に搭載されている。
【００４４】
図５に示すように、移動通信端末１０２は、少なくとも、低周波電波送信手段１０４と、低周波電波用アンテナ１０５と、高周波電波用アンテナ１０６と、高周波電波受信手段１０７と、CPU１０８と、低周波電波受信手段１２０と、受信レベル検出手段１２１とから構成される移動通信端末であり、日常的に歩行者に携帯される。
【００４５】
一方、警戒対象検出装置１０３は、少なくとも、低周波電波用アンテナ１０９と、低周波電波送信手段１００と、低周波電波受信手段１１０と、CPU１１２と、送信レベル調整手段１１３と、高周波電波送信手段１１４と高周波電波用アンテナ１１５と、警報発生手段１１６から構成され、車両に搭載される。
【００４６】
以下、図６のフローチャートを用いて、本実施の形態２における安全運転支援システム１がどのように動作するかを具体的に説明する。図１は、実施の形態１と同じように、歩行者Paは、車両Ｖとの間に遮蔽物が無く、車両Ｖから見通し内の位置に存在する。一方、歩行者Pbは、車両Ｖとの間に遮蔽物が存在し、車両Ｖからは見通し外の位置に存在する。また、車両Ｖとの間の距離は、歩行者Pa、Pb共に等距離である。
【００４７】
警戒対象検出装置１０３は、低周波電波送信手段１００を用いて、低周波電波用アンテナ１０９から、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を定期的（例えば1秒周期）に全方向に送信する。
また、これと同時に警戒対象検出装置１０３は、高周波電波送信手段１１４を用いて高周波電波用アンテナ１１５から遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を送信する（S121）。このとき、警戒対象検出装置１０３は実施の形態１と同様、マルチアクセス方式として、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式を搭載しているため、複数の警戒対象検出装置が同時に低周波電波及び高周波電波を発信することは無い。この低周波電波および高周波電波には、発信する警戒対象検出装置１０３のＩＤコードが付加されている。
【００４８】
一方、移動通信端末１０２は、警戒対象検出装置１０３から送信される低周波電波及び高周波電波の受信を待つ（S131）。警戒対象検出装置１０３から送信される低周波電波及び高周波電波は、空間を伝搬する間に減衰し、低周波電波は、移動通信端末１０２の低周波用アンテナ１０５と低周波電波受信手段１２０により受信される（S132：Ｙｅｓ）。そして、低周波電波受信レベル検出手段１２１により、受信レベルが検出される（S１３３）。
このとき、警戒対象検出装置１０３が送信する低周波電波の送信レベルは、全てのハードウェアで統一されているため、低周波電波を受信した移動通信端末１０２は、警戒対象検出装置１０３のID別に、警戒対象検出装置１０３から送信された低周波電波と高周波電波が、どれだけ減衰して到達したか（伝搬路の減衰量）を算出することができる（Ｓ１３３）。
【００４９】
一方、同じく高周波電波は、移動通信端末１０２の高周波用アンテナ１０６と高周波電波受信手段１０７により受信され、高周波電波受信レベル検出手段１０９により受信レベルが検出される。そして、減衰量を求めることができる（Ｓ１３４）。
【００５０】
図１において、車両Ｖと歩行者Paは見通し内の関係である。従って、歩行者Paが保持する移動通信端末１０２aにおいて、低周波電波と高周波電波の減衰量の差は、距離に依存する。よって、求めた低周波電波の減衰量と高周波電波の減衰量は、予め見通し内で測定して、テーブルとして移動通信端末１０２に記録されている比率を保つ。
【００５１】
一方、車両Ｖと歩行者Paは、見通し外の関係である。従って、低周波電波は比較的容易に障害物を回折して携帯端末１０２bに到達するが、高周波電波は大きく減衰するため、非常にレベルが小さくなる（もしくは、到達しない）。
【００５２】
よって、予めテーブルに準備されている見通し内でのレベル比よりも大きくなる。移動通信端末１０２は、このテーブルのレベル比との比較をすることで、警戒対象検出装置１０３が見通し内であるか、見通し外であるかを判定することができる（Ｓ１３５）。
車両Ｖとの位置関係の判定を実施した移動通信端末１０２は、判定結果を低周波電波送信手段１０４と低周波電波用アンテナ１０５から送信する（Ｓ１３６）。
【００５３】
警戒対象検出装置１０３は、前記判定結果を低周波電波用アンテナ１０９と低周波電波受信手段１１０で受信することによって（Ｓ１２２：Ｙｅｓ、Ｓ１２３）、各移動通信端末１０２との位置関係を知ることができる。
【００５４】
このように、本実施形態の安全運転支援システムは、警戒対象が保持する移動通信端末１０２と無線通信を行い、車両の周囲に存在する警戒対象を検出する警戒対象検出装置１０３であって、前記警戒対象検出装置１０３は、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を送信する低周波電波送信手段１００と、前記低周波電波を受信する手段１１０と、遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を送信する高周波電波送信手段１１４を持ち、前記低周波電波送信手段１００から前記低周波電波を送信すると同時に前記高周波電波送信手段１１４から前記高周波電波を送信し、前記移動通信端末１０２は、前記低周波電波を受信する低周波電波受信手段１２０と、前記低周波電波受信手段１２０が受信した低周波電波の受信レベルを検出する低周波電波受信レベル検出手段１２１と、前記低周波電波を送信する低周波電波送信手段１０４と、前記高周波電波を受信する高周波電波受信手段１０７と、前記高周波電波受信手段１０７が受信した高周波電波の受信レベルを検出する高周波電波受信レベル検出手段１０９を持ち、前記低周波電波が前記低周波電波受信手段１２０により受信された場合に、前記低周波電波の受信レベルと前記高周波電波の受信レベルから伝搬路の状況を判定し、判定した結果を前記警戒対象検出装置１０３に前記低周波電波で送信することを特徴とする警戒対象検出装置１０３である。
【００５５】
この構成により、警戒対象検出装置１０３は、遮蔽物を容易に回折する低周波電波を送信するため、移動通信端末１０２との間の遮蔽物の有無にかかわらず、低周波電波は移動通信端末１０２に到達する。
【００５６】
これと同時に警戒対象検出装置１０３は、遮蔽物を容易に回折しない高周波電波を送信する。送信された高周波電波は、移動通信端末１０２との間の伝搬環境の状況に応じて大きく減衰する。移動通信端末１０２は、低周波電波の減衰量と、高周波電波の減衰量との比較を行うことで、遮蔽物の有無と遮蔽の度合いを判断することができる。この判定結果を低周波電波で警戒対象検出装置１０３に送信することにより、警戒対象検出装置１０３は、移動通信端末１０２との間に遮蔽物があるか無いかを認識することができる。
【００５７】
この結果、警戒対象検出装置１０３は、移動通信端末１０２が見通し内にいるのか、見通し外にいるのかを判定可能となり、警戒対象の存在位置に応じて、適切な警告内容を警告することができる。また、移動通信端末１０２側は低周波電波のみ送信するため、従来の、高周波電波を送信する技術よりも電池の消費が少なく、かつ簡単な構成で、装置を構成することができるために、安価に装置を作ることができる。さらに、従来の技術では判別することができなかった、遮蔽の度合いが厳しくない見通し外でも判別をすることができる。
【００５８】
以上のようにすることで、本実施の形態２においても、警戒対象検出装置１０３を搭載した車両から、歩行者Ｐが見通し内なのか、見通し外なのかを判断して、車両Ｖの運転者に対して適切な警報を出すことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、電波を用いて交通事故の警戒対象を検出した上で、当該の警戒対象が見通し内にいるのか見通し外にいるのかを判別することができるため、移動通信端末を低消費電力かつ簡単な構成としながら、当該の警戒対象の存在位置に応じて、適切な警告内容で警告することができる効果を有し、警戒対象検出装置および警戒対象検出装置を用いた警戒対象存在情報提供システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態１、２に係る安全運転支援システムの全体構成図
【図２】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援システムのブロック図
【図３】本発明の実施の形態１における見通し内・見通し外の判定に係る説明図
【図４】本発明の実施の形態１の動作を説明するフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援システムのブロック図
【図６】本発明の実施の形態２の動作を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００６１】
１  安全運転支援システム
２，２a，２b，１０２  移動通信端末
３，１０３  警戒対象検出装置
４，１００，１０４，１０９  低周波電波送信手段
５，９，１０５  低周波電波用アンテナ
６，１５，１０６，１１５  高周波電波用アンテナ
７，１０７  高周波電波受信手段
８，１２，１０８，１１２  CPU
１０，１１０，１２０  低周波電波受信手段
１１  受信レベル検出手段
１３  送信レベル調整手段
１４，１１４  高周波電波送信手段
１６，１１６  警報発生手段
１０９  高周波電波受信レベル検出手段
１２１  低周波電波受信レベル検出手段
Pa，Pb  歩行者
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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