(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の死角を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影した映像を表示する表示部とを備える死角モニタの制御装置であって、
死角モニタに接続されて起動操作で該死角モニタを起動可能な手動スイッチと、車両の現在位置および走行方向を検出可能で、かつ道路のリンク番号のデータ群を含む地図データを有するナビゲーションシステムと、
前記手動スイッチが起動操作された時、前記ナビゲーションシステムから入力される当該時点に車両が位置した地点に関するデータを起動情報として記憶するとともに、その後は逐次ナビゲーションシステムからの入力情報に対して前記起動情報を検索、照合して、車両が起動情報にかかる地点に位置した時、起動信号を送出し、死角モニタを自動起動させる自動起動制御部とを有し、
該自動起動制御部は、前記手動スイッチの起動操作時の地点が前記リンク番号が付された道路上であるか否かに応じて前記記憶する起動情報の要素を異ならせ、前記手動スイッチの起動操作時の地点が前記リンク番号の付された道路上であるか否かに応じて、前記起動情報をリンク用と非リンク用の異なるデータベースへ分けて記憶し、前記ナビゲーションシステムからの入力情報に対して、車両の現在位置が前記リンク番号が付された道路上であるときは前記リンク用のデータベースから前記起動情報を検索し、前記リンク番号が付された道路上以外であるときは前記非リンク用のデータベースから前記起動情報を検索することを特徴とする車両用死角モニタの制御装置。
【請求項２】
前記ナビゲーションシステムの地図データが座標で表わされ、
前記起動情報が、前記手動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号の付された道路上であるときは、リンク番号、座標および走行方向を含み、リンク番号の付された道路上以外であるときは、座標および走行方向を含むことを特徴とする請求項１記載の車両用死角モニタの制御装置。
【請求項３】
前記自動起動制御部は、車両が起動情報にかかる地点に位置し、かつ所定車速以下になってから前記撮影手段で撮影した映像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用死角モニタの制御装置。
【請求項４】
死角モニタは、撮影手段で撮影した映像を表示部に表示させる死角モニタ制御部を備えるとともに、前記表示部が前記ナビゲーションシステムの画像の表示機能を兼ねており、前記死角モニタ制御部は、前記自動起動制御部からの起動信号を受けて、前記表示部の表示をナビゲーション画像から撮影手段で撮影した映像に切り替えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用死角モニタの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムを搭載した車両においてＣＣＤカメラ等で自車両の死角を撮影した映像を運転席等に設けた表示部に表示する死角モニタの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
見通しの悪い交差点に近づいたとき運転者が手動スイッチを操作して死角モニタを作動させ、次回以降この交差点を通るときに死角モニタを自動起動させるようにした従来技術として、たとえば特開平１０−２７４５３４号公報に記載のものがある。
この公報に記載のものは、死角モニタ（ブラインドモニタ）を作動させた地点に対応する道路のリンク番号、走行方向および交差点までの距離を、ナビゲーションシステムから入力して記憶し、それ以降、ナビゲーションシステムを作動させた走行中に道路のリンク番号と車両の走行方向を上記記憶情報と絶えず比較し、これらが一致したら走行方向前方にある交差点までの距離が記憶した交差点までの距離と同じになるか否かを比較して、両距離が一致した時点で死角モニタを自動的に作動させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術では、道路のリンク番号を用いることで走行中の道路を特定し、死角モニタの自動起動を可能としているが、車両が駐車場や遊園地などの施設内のようにリンク番号が設定されていない場所を走行する場合には、地点の記憶ができなくなったり、あるいはナビゲーションシステムのマップマッチングによりリンク番号が付された近傍の他の道路上にあるものとして誤って記憶してしまい、死角モニタを正常に自動起動させることができないことがあった。
【０００４】
すなわち、図９の（ａ）のようにリンク番号が付されている道路については、リンク番号Ｌ２、Ｌ３の各道路、これらに垂直な方向に沿うリンク番号Ｌ１の道路、およびこれらの交差点を示すノードＮ１、Ｎ２がナビゲーションシステムの地図データに記憶されている。このようなリンク番号が付された道路上を走行する場合は、ナビゲーションシステムがマップマッチング処理を実行することで車両の測位位置が道路から外れていても、（ｂ）に示すように車両位置をいずれか確からしい道路上へ強制的に位置づける。
したがって、（ａ）に示すリンク番号Ｌ２の道路上でＢ−１地点を記憶した後、今回隣の道路（リンク番号Ｌ３）上のＢ−２地点にいる場合は、２本の道路が近接並行しているときでも、（ｂ）のように車両がどちらの道路上にあるかを確実に認識できるから、死角モニタの自動起動位置を確実に識別することができる。
【０００５】
しかしながら、図９の（ｄ）に示すように、車両がリンク番号の付されていない場所、例えば駐車場の出口であるＣ−１位置で死角モニタを作動させた場合を考えると、この地点に対応する道路のリンク番号がないので、この地点の記憶ができなくなることになる。あるいはマップマッチング処理の結果、（ｅ）に示すように隣接したリンク番号Ｌ３の道路上にあると判断され、駐車場の出口に対応するＣ’−１ではなくリンク番号Ｌ３上のＣ’−２の地点に位置していたものとして記憶されてしまい、誤作動することになる。
【０００６】
この対策として、特開２０００−２５８１６９号公報に記載の技術を利用し、車両の現在位置、車両の進行方向および車両速度を用いて道路のリンク番号を不要とし、車両の現在位置と進行方向が死角モニタを作動させた時点で記憶した位置と進行方向に略一致したときに死角モニタを自動的に作動させるように構成することが考えられる。
しかしながら、この場合、道路のリンク番号を記憶させるようにしていないので、進行方向が略同じであれば、近接した並行道路上でも死角モニタが不要に自動作動してしまうおそれがある。
【０００７】
すなわち、図１０の（ａ）に示すように、αを死角モニタの自動起動が登録されている地点、βをナビゲーションシステムによって検出された自車両の位置とすると、αとβとが同一地点であると認識するには、これらの間の道路幅方向の距離ΔＸと道路に沿った距離ΔＹがともにゼロとなる必要がある。しかしながら、現実問題として道路幅があり車両が幅方向にずれて走行する可能性があり、あるいはナビゲーションシステムでの測位誤差が生じること等が避けがたい。このため、αおよびβの一方にマージン分を持たせて広げた所定範囲を設定し、その所定範囲内に他方があるときは同一地点にあると判断するようにするのが一般的である。
【０００８】
所定範囲としては、たとえば（ｂ）に示すように、αを中心とした半径Ｒの領域δを設定することとし、これをαとみなしてβが領域δ内に入った時、地点が一致したと認識するようにする。
これにより、図９の（ｄ）に示した駐車場で起動位置を記憶するような場合には、リンク番号を記憶する場合のように地点の記憶ができなくなるといった不具合は回避でき、同図の（ｆ）に示すように地点Ｃ”−１として記憶できる。
【０００９】
しかしながら、この領域δの範囲は、場所により道路幅が異なったり、複数車線があるなどの理由で適正な設定が難しく、領域δをあまり大きくすると図１０の（ｃ）に示すように、隣接する並行道路上を走行しているにも関わらずβが領域δ内に入った場合、車両が地点αにいると誤認識されてしまうことになる。
先の図９の（ｃ）はこの状態を示しており、地点Ｂ”−１で記憶しても半径Ｒ内は地点一致と認識する結果、隣の道路上の地点Ｂ”−２にいる場合でも地点Ｂ”−１にいると誤判断され、死角モニタを不要に自動起動してしまう。
【００１０】
したがって本発明は、上記の問題点に鑑み、ナビゲーションシステムを利用して死角カメラの起動位置をあらゆる地点で記憶できるようにするとともに、その記憶した地点を次回以降の走行する時にその地点で死角モニタがより精度良く自動起動できるようにした死角モニタを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明は、車両の死角を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影した映像を表示する表示部とを備える死角モニタの制御装置であって、死角モニタに接続されて起動操作で該死角モニタを起動可能な手動スイッチと、車両の現在位置および走行方向を検出可能で、かつ道路のリンク番号のデータ群を含む地図データを有するナビゲーションシステムと、手動スイッチが起動操作された時、ナビゲーションシステムから入力される当該時点に車両が位置した地点に関するデータを起動情報として記憶するとともに、その後は逐次ナビゲーションシステムからの入力情報に対して起動情報を検索、照合して、車両が起動情報にかかる地点に位置した時起動信号を送出し、死角モニタを自動起動させる自動起動制御部とを有し、自動起動制御部は、手動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号の付された道路上であるか否かに応じて記憶する起動情報の要素を異ならせているものとした。
【００１２】
車両が交差点など前方の左右の見通しがきかない場所に差しかかったときに、運転者が手動スイッチを操作すると死角モニタが起動され、撮影手段で撮影した死角の映像が表示部に表示されるとともに、この時点における車両の位置や走行方向等がナビゲーションシステムから入力されて起動情報として自動起動制御部に記憶される。
次回の走行において、ナビゲーションシステムからの入力情報と起動情報との照合を繰り返し、同じ地点に来ると起動信号が発せられるので、死角モニタが自動起動する。
【００１３】
そして、本発明は、自動起動制御部が、手動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号が付された道路上であるか否かに応じて、起動情報をリンク用と非リンク用の異なるデータベースへ分けて記憶するものとしている。そして、本発明は、自動起動制御部が、ナビゲーションシステムからの入力情報に対して、車両の現在位置がリンク番号の付された道路上であるときはリンク用のデータベースから起動情報を検索し、リンク番号が付された道路上以外であるときは非リンク用のデータベースから起動情報を検索するものとした。
【００１４】
本発明は、ナビゲーションシステムの地図データが座標で表わされ、起動情報は、手動スイッチの起動操作時の地点がリンク番号の付された道路上であるときは、リンク番号、座標および走行方向を含み、リンク番号が付された道路上以外であるときは、座標および走行方向を含むものとした。
【００１５】
本発明は、自動起動制御部が、車両が起動情報にかかる地点に位置し、かつ所定車速以下になってから撮影手段で撮影した映像を表示部に表示させるものとした。高速では表示に煩わされることなく、低速になってから余裕をもって死角映像を確認することができる。
【００１６】
本発明は、死角モニタが、撮影手段で撮影した映像を表示部に表示させる死角モニタ制御部を備えるとともに、表示部がナビゲーションシステムの画像の表示機能を兼ねており、死角モニタ制御部は、自動起動制御部からの起動信号を受けて、表示部の表示をナビゲーション画像から撮影手段で撮影した映像に切り替えるものとした。
【００１７】
【発明の効果】
本発明は、手動スイッチを操作した位置がリンク番号が付された道路上であるか否かに応じて起動情報の要素を異ならせるので、例えばリンク番号が付与された道路上で手動スイッチを操作したときには、起動情報にそのリンク番号を含めることにより近接する道路の識別が容易で、高精度に自動起動する地点を認識できる。また、リンク番号が付されない道路上以外で手動スイッチを操作した場合でも、起動情報として異なる要素を記憶するので、駐車場のような場所でも確実に死角モニタを自動起動させることができる。
【００１８】
本発明は、手動スイッチ操作位置のリンク番号の有無に応じて、起動情報を異なるデータベースへ振り分けるので、とくに本発明のように、リンク番号の有無に応じて対応するデータベースを検索することにより、死角モニタを自動起動させるべき地点の判別にかかる時間が短縮される。
【００１９】
本発明は、具体的に、手動スイッチの操作時の地点がリンク番号の付された道路上であるときはリンク番号、座標および走行方向を起動情報とし、その他の場合には座標および走行方向を起動情報とするので、いずれも自動起動すべき地点を識別でき、とくにリンク番号を含む場合は高精度の識別条件が得られる。
【００２０】
本発明は、所定車速以下になってから死角映像を表示部に表示するから、運転者は余裕をもってその死角映像を確認することができる。また本発明は、死角モニタの表示部がナビゲーションシステムの表示部を兼ね、以前に手動スイッチの操作で死角映像を表示させた地点に至ったときのみ自動起動で死角映像を表示するので、通常はナビゲーション画像の表示に有効利用できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態の構成を示すブロック図である。
死角モニタ１は、死角を撮影可能な撮影部１３、撮影部１３で撮影した画像データを制御、処理する死角モニタ制御部１１、および死角モニタ制御部１１で生成された死角映像を表示する表示部として運転席近傍に設置したディスプレイ１２とからなる。
死角モニタ１には手動スイッチ１４と自動起動制御部１０が接続されている。
【００２２】
死角モニタ１における撮影部１３は、ＣＣＤ（チャージ・カップルド・ディバイス）カメラ１３Ｌ、１３Ｒから構成される。ＣＣＤカメラ１３Ｌ、１３Ｒは、車両前端の左右の死角方向に向けて設置される。
【００２３】
死角モニタ制御部１１は、撮影部１３からの信号が入力され、ＣＣＤカメラ１３Ｌ、１３Ｒから得られる二つの画像を合成して一枚の死角映像に合成する画像合成器１５と、撮影部１３による死角映像とナビゲーションシステム２からのナビゲーション画像とを選択的に切り替えるビデオセレクタ１６とを備えている。
死角モニタ制御部１１には、手動スイッチ１４から操作信号、自動起動制御部１０から起動／解除信号がそれぞれ入力される。そして、死角モニタ制御部１１からは、ビデオセレクタ１６で切り替えられた死角映像信号あるいはナビゲーション画像信号がディスプレイ１２へ出力可能となっている。
ディスプレイ１２は液晶ディスプレイで構成されている。
【００２４】
ナビゲーションシステム２は、図示しないＧＰＳアンテナで受けたＧＰＳ衛星からの信号をもとに測位するＧＰＳ測位装置３で求めた自車両位置等の情報と、車速パルス発生器４からの車速信号および角速度センサ５からの角速度信号をもとに自律航法により推定した自車両位置等の情報とを利用して自車両の位置情報を得るハイブリッドシステムとして構成されている。
【００２５】
ナビゲーションシステム２では、測位した位置情報に基づき地図データベース６から自車両位置に対応する地図データを読み出し、マップマッチング実行部７でリンク番号を付された道路のうち最も確からしい道路上へ自車両位置を設定するとともに、地図表示生成部８で自車両位置に対応する付近の地図を生成し、自車両位置および周辺地図に関する情報信号を自動起動制御部１０へ出力可能に構成されている。
なお、ＧＰＳ測位装置３、車速パルス発生器４および角速度センサ５からの各信号の入力、地図データベース６からのデータ読み出し、マップマッチング実行部７でのマップマッチング機能、地図表示生成部８における表示地図の生成等は、ナビゲーションシステム・コントローラ９により総合的に制御される。
【００２６】
ここで、上記マップマッチング実行部７でのマップマッチング処理について説明する。
マップマッチング処理とは、ＧＰＳ測位であれ自律航法による測位であれ、測位値には誤差が含まれており実際の走行位置からずれることから、車両は通常は道路上を走行しているとの前提で最も確からしい道路上の位置を推定する処理である。
【００２７】
図２の（ａ）において、ＧＰＳ測位あるいは自律航法による自車両の位置および進行方向がＧおよびＳで表され、この点Ｇの位置を地図データベース６に照合したとき、例えば近傍に２本の道路Ｒ１、Ｒ２があるものとする。点Ｇから各道路Ｒ１、Ｒ２へ垂線を下ろし、それらの交点をそれぞれＰ１、Ｐ２、各垂線の長さをｄ１、ｄ２、また測位方向（Ｓ）と各道路Ｒ１、Ｒ２となす角度差をそれぞれθ１、θ２とする。
ここで、点Ｐｉに対する評価関数ΔをΔｉ＝ω１・ｄｉ＋ω２・θｉ  （但し、  ω１＋ω２＝１）と定義する。なお、ω１は道路までの距離に対しての重みづけであり、ω２は自車両進行方向に対する重みづけである。
【００２８】
この定義式に従って、上記二つの点Ｐ１、Ｐ２につきΔ１とΔ２とを算出し、評価関数値が小さい方を実際の現在位置として妥当であると判断する。図２の場合、点Ｐ１の方が妥当であると判断し、Ｇを（ｂ）に示すように道路Ｒ１上のＧ’へと移動させる。
なお、評価関数値にはしきい値を設定しておき、最小の評価関数値当該しきい値より大きい場合は、車両が道路外にいるものとし、測位した点Ｇをそのまま現在位置と判断する。
【００２９】
図１に戻って、自動起動制御部１０は、操作履歴データベース１７と起動／解除判断部１８を備える。
自動起動制御部１０には手動スイッチ１４から操作信号、ナビゲーションシステム２から自車両位置等の信号、また車速パルス発生器４から車速信号が各々入力される。
自動起動制御部１０では、手動スイッチ１４が操作された時、その操作時点でナビゲーションシステム２から得られた自車両位置や走行方向等の情報を操作履歴データベース１７に記憶する。
【００３０】
そして、起動／解除判断部１８は、ナビゲーションシステム２から得られる自車両の時々刻々の位置等を操作履歴データベース１７に記憶されたデータと照らし合わせて、これらが一致するか否かを判断し、一致したとき死角モニタ制御部１１へ死角モニタの起動信号を発する。起動／解除判断部１８はさらにその後の加速などの所定条件で、死角モニタリングを解除する解除信号を発する。
【００３１】
ここで、上記操作履歴データベース１７に記憶される内容につき説明する。
ナビゲーションシステム２の地図データは小さく分割されたメッシュ単位で管理されており、個々のメッシュにはメッシュコードＭと呼ばれる番号が付与されている。個々のメッシュは、横方向Ｘ、縦方向Ｙに分割され、地図上の１点は、（Ｍ、ｘ、ｙ）で特定される。
一方、道路はノードの集合体として記述され、ノードＡとノードＢを結ぶ線分、あるいは曲線（リンクという）で表される。そして、ノードＡとノードＢを端点と線分にはリンク番号Ｌが付与される。
車両の進行方向は、例えば磁北を０度とし、時計回りを正とする座標系で表現される。
【００３２】
手動スイッチ１４は、運転者が手動で操作するオン・オフ式のスイッチであり、オン操作で起動操作信号が死角モニタ１へ送られる。死角モニタ制御部１１がこの起動操作信号を受けると、撮影部１３のＣＣＤカメラ１３Ｌ、１３Ｒが駆動状態にされるとともに、ビデオセレクタ１６が死角映像をディスプレイ１２に表示させるよう切り替わって死角モニタ１が起動する。
すなわち、本実施の形態では、死角モニタ１のディスプレイ１２がナビゲーション画像の表示部を兼ねているので、死角モニタ１の起動とは撮影部１３と画像合成器１５を作動させ、ビデオセレクタ１６を死角映像表示側へ切り替える動作となる。
【００３３】
次に上記構成による制御の詳細について説明する。
まず、図３は死角モニタ１を起動する地点を記憶する制御の流れを示すフローチャートである。
この制御は、ナビゲーションシステム２が作動している状態でスタートする。
すなわち、ナビゲーションシステム２では測位データに基づき地図データベース６から対応する地図データが読み出され、マップマッチング実行部７でマップマッチング処理が実行されて、地図表示生成部８で対応地図が生成されており、ナビゲーション画像が死角モニタ１のディスプレイ１２に表示されている。
【００３４】
ステップ１０１において、死角モニタ制御部１１および起動／解除判断部１８では手動スイッチ１４の操作状況をチェックする。
このフローは、手動スイッチの操作があったとき、後述の死角モニタの自動起動の制御に対する割り込みとなっている。
車両が見通しの良くない場所へ来て、運転者が死角をモニタすべく手動スイッチ１４を操作すると、ステップ１０２で死角モニタ制御部１１の撮影部１３と画像合成器１５が作動状態となって、死角モニタ１が待機状態（アクティブ）となる。
【００３５】
そしてステップ１０３では、起動／解除判断部１８が、車速パルス発生器４からの車速信号をもとに車両が減速して所定車速（例えば時速１５ｋｍ）以下になったか否かをチェックする。
所定車速以下になるまでステップ１０３を繰り返し、車速が所定車速以下になったら、ステップ１０４へ進む。
【００３６】
ステップ１０４では、起動／解除判断部１８から死角モニタ制御部１１へ起動信号を送出して、ビデオセレクタ１６を切り替えさせ、これまで表示されていたナビゲーション画像のかわりに、撮影部１３で撮影した死角映像をディスプレイ１２に表示させる。
図４はディスプレイ１２における表示例を示し、左右の死角が同時に表示されている。これにより運転者は直接見にくいあるいは見えない前方左右の状況をディスプレイ１２の映像で把握し、安全を確認しながら前進あるいは停止することができる。
【００３７】
次いで、ステップ１０５において、自動起動制御部１０は、手動スイッチ１４操作時の車両の現在位置（ナビゲーションシステム２でマップマッチング処理した位置）がリンク番号の付与された道路上にのったか否かをチェックする。
上記の現在位置がリンク番号を有する道路上にのった場合は、ステップ１０６へ進み、地図のメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ，ｙ）、道路のリンク番号Ｌ、進行方向θを操作履歴データベース１７のリンク用データベースＤ１に書き込み記憶する。
一方、マップマッチング処理した現在位置がリンク番号を有する道路上にのらない場合は、ステップ１０７へ進み、操作履歴データベース１７の非リンク用データベースＤ２にメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ，ｙ）、進行方向θを書き込み記憶する。
【００３８】
ステップ１０６あるいは１０７において位置情報の記憶処理が行なわれたあとは、ステップ１０８において、起動／解除判断部１８が車速パルス発生器４からの車速信号に基づき自車両が加速したか否かをチェックする。
加速されない間は、現状を維持して死角映像の表示を継続する。
加速されると、死角をモニタする必要がなくなったとして、ステップ１０９に進み、起動／解除判断部１８が死角モニタ制御部１１へ解除信号を送出して、死角映像の表示を停止させ、ナビゲーション画像の表示に戻る。
このあと、ステップ１０１へ戻り、上記のフローを繰り返す。
【００３９】
以上のようにして手動スイッチ１４の操作時における車両の現在位置（すなわち起動地点）がリンク番号を有する道路上にあるか否かが判断され、この判断結果に応じて記憶する要素を変えて記憶するようにしている。したがって、リンク番号を有する道路上にあるときは精度良く自動起動すべき起動地点を記憶でき、駐車場内のようにリンク番号が付与されていない道路上以外の地点であってもその起動地点を記憶することが可能となる。
図５、図６は、このようにして順次記憶されたリンク用データベースＤ１、非リンク用データベースＤ２の例を示し、それぞれ手動スイッチ１４操作ごとの地点情報が蓄積されている。
【００４０】
次に図７、図８は、車両走行中、上記のようにして記憶された地点に差しかかった場合の死角モニタ１の自動起動の制御の流れを示すフローチャートである。
まず、ステップ２０１において、自動起動制御部１０は、ナビゲーションシステム２から出力されるマップマッチングされた現在位置の位置情報がリンク番号を有する道路上にのっているか否かをチェックする。
自車両の位置がリンク番号を有する道路上にのっていれば、ステップ２０２に進み、リンク番号を有する道路上にのっていなければステップ２２０に進む。
【００４１】
ステップ２０２では、自動起動制御部１０は、ナビゲーションシステム２から現在位置の地点に対応する地図のメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ、ｙ）、道路のリンク番号Ｌ、進行方向θを取得する。
そしてステップ２０３で、操作履歴データベース１７内のリンク用データベースＤ１中に上記メッシュコードＭのデータ群があるか否かをチェックする。
車両が以前記憶した地点を含む地図メッシュ内に位置しておらず、リンク用データベースＤ１中にメッシュコードＭがないときは、ステップ２０１へ戻る。
【００４２】
リンク用データベースＤ１中にメッシュコードＭのデータ群があるときは、車両が以前記憶した地点を含む地図メッシュ内にいるものとして、ステップ２０４へ進む。
ステップ２０４では、メッシュコードＭのデータ群中に道路のリンク番号Ｌというデータ群があるか否かをチェックする。
車両が以前記憶したリンク番号Ｌの道路上を走行しておらず、リンク番号Ｌがなければ、ステップ２０１へ戻る。
【００４３】
メッシュコードＭのデータ群にリンク番号Ｌのデータ群があるときは、ステップ２０５へ進み、当該データ群中に位置（ｘ、ｙ）に近いデータ群があるか否かをチェックする。すなわち、位置（ｘ、ｙ）からマージン分を設定した所定の範囲内にあるか否かをチェックする。
この所定範囲内のデータ群がないときは、ステップ２０１へ戻る。
位置（ｘ、ｙ）に近いデータ群があるときは、ステップ２０６へ進み、上記データ群にθに近いデータがあるか否かをチェックする。すなわち、ここでも位置（ｘ、ｙ）と同様、θにマージン分を設定した所定範囲内にデータがあるか否かをチェックする。
【００４４】
θの所定範囲内にデータがないときは、ステップ２０１へ戻る。
記憶されたデータ群中に上記ステップ２０３〜２０６でチェックする各データがないときにステップ２０１へ戻るのは、以前記憶した地点にいないため死角モニタの起動は不要として、次の新たな現在位置についてのフローに進むためである。
【００４５】
リンク用データベースＤ１中にθに近いデータがあるときは、車両の現在位置が以前記憶した地点であるとして、ステップ２０７へ進む。
ステップ２０７では、車速パルス発生器４からの車速信号に基づき、車両が減速して所定車速（例えば時速１５ｋｍ）以下になっているかどうかのチェックを繰り返し、車速が所定車速以下になると、ステップ２０８において、起動／解除判断部１８が、起動信号を死角モニタ制御部１１へ送出する。
【００４６】
これにより、死角モニタ１が自動起動され、死角映像がディスプレイ１２に表示される。
運転者はこの映像を確認しながら前進あるいは停止して安全な走行を続けることが可能となる。
【００４７】
次いで、ステップ２０９では、起動／解除判断部１８が車速パルス発生器４からの車速信号をもとに車両が加速したか否かをチェックする。
運転者が死角映像を確認後、通常走行へ戻っても安全と判断して車両を加速すると、ステップ２１０で起動／解除判断部１８が死角モニタ制御部１１へ解除信号を送出して、死角映像の表示を停止させ、ナビゲーション画像の表示に戻る。
このあと、ステップ２０１へ戻り、上記のフローを繰り返す。
【００４８】
一方、マップマッチング処理した自車両の位置がリンク番号を有する道路上にないときは、ステップ２２０において、自動起動制御部１０は、ナビゲーションシステム２から現在位置の地点に対応する地図のメッシュコードＭ、現在位置座標（ｘ、ｙ）、道路のリンク番号Ｌ、進行方向θを取得する。
【００４９】
ステップ２２１では、操作履歴データベース１７内の非リンク用データベースＤ２中に上記メッシュコードＭのデータ群があるか否かをチェックする。
車両が以前記憶した地点を含む地図メッシュ内に位置しておらず、非リンク用データベースＤ２中にメッシュコードＭがないときは、ステップ２０１へ戻る。
ステップ２２２、２２３も、データの記憶場所が非リンク用データベースＤ２である点を除いて、ステップ２０５、２０６と同様処理であるから、説明を省略する。
ステップ２２３のチェックで、非リンク用データベースＤ２にθに近いデータがあると、ステップ２０７へ進む。
このようにして、道路のリンク番号が設定されていない場所でも、車両の現在位置が以前記憶した地点に至ると、所定車速以下となってから死角モニタ１が自動起動されることになる。
【００５０】
以上のように、本実施の形態では、手動スイッチを操作して死角モニタ１を起動させた地点の位置情報を記憶する際、ナビゲーションシステムでマップマッチングを行って決定した位置がリンク番号を有する道路上であるかどうかを判別する。
マップマッチング処理における評価関数値にはしきい値を設定し、最小の評価関数値がしきい値より大きい場合は無理にいずれかのリンク番号に設定することなく、車両が道路外にいるものとして、測位した点Ｇをそのまま現在位置と判断する。
そして、その判別結果に応じて記憶要素を異ならせた別個のリンク用データベースＤ１または非リンク用データベースＤ２に記憶し、その後の走行における自動起動地点判断において、現在位置がリンク番号を有する道路上であるかどうかにしたがって、対応するデータベースのデータ群と比較してするものとしたので、駐車場のようにリンク番号が付与されていない場所でも死角モニタ１を自動起動することができるとともに、リンク番号が付与された道路上ではとくに高精度で死角モニタ１を自動起動することができる。
【００５１】
なお、実施の形態では、各データベースＤ１、Ｄ２に現在位置座標を記憶させるようにしたが、これに限定されず、例えば交差点からの距離を記憶させるようにしてもよい。
また、ディスプレイ１２への死角映像の表示は車速が所定速度以下になるのを待って行うようにしているが、所定速度より高い状態が所定時間以上継続した場合は、自動的に自動起動制御部１０から解除信号に切り替えるようにしてもよい。
この場合、手動スイッチ１４の操作により死角モニタ１を作動させようとしていた場合は、その起動地点は記憶されない。
【００５２】
同様に、加速を待って死角映像の表示を解除するようにしているが、加速しない状態が所定時間以上継続した場合にも自動的に死角モニタ１の作動を解除するようにしてもよい。
また、手動スイッチ１４をオフ操作することで運転者自ら死角モニタ１の作動を解除するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００５３】
さらに起動地点を記憶した旨、あるいは記憶しなかった旨の表示あるいは音声での報知を実行するようにしてもよい。また、死角モニタ１を自動起動するときは、音声でナビゲーション画像から死角映像へ切り替える旨を音声等で報知して、運転者への注意を喚起するようにしてもよい。
【００５４】
また、実施の形態では死角モニタ１のディスプレイ１２がナビゲーションシステム２の表示部を兼ねており、死角映像を表示しないときもディスプレイ１２が作動しているが、ディスプレイ１２がナビゲーションシステム２と兼用でない場合は、起動解除は死角モニタ１全体の電源のオン・オフとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】マップマッチング処理の要領を示す説明図である。
【図３】死角モニタを起動する地点を記憶する制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】ディスプレイに表示された死角映像の例を示す図である。
【図５】リンク用データベースの例を示す図である。
【図６】非リンク用データベースの例を示す図である。
【図７】死角モニタの自動起動の制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】死角モニタの自動起動の制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】従来例において道路のリンク番号利用の有無による地点識別の問題点を示す説明図である。
【図１０】従来の道路のリンク番号を利用しない場合の地点識別の問題点を示す説明図である。
【符号の説明】
１        死角モニタ
２        ナビゲーションシステム
３        ＧＰＳ測位装置
４        車速パルス発生器
５        角速度センサ
６        地図データベース
７        マップマッチング実行部
８        地図表示生成部
９        ナビゲーションシステム・コントローラ
１０      自動起動制御部
１１      死角モニタ制御部
１２      ディスプレイ（表示部）
１３      撮影部（撮影手段）
１３Ｌ、１３Ｒ    ＣＣＤカメラ
１４      手動スイッチ
１５      画像合成器
１６      ビデオセレクタ
１７      操作履歴データベース
１８      起動解除判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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