(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータによるリバーサレバーの操作に連動して、走行車両の前後進又はニュートラルの切替えを行うリバーサと、前記リバーサレバーが前進レンジ、後進レンジおよびニュートラルレンジのいずれのシフト位置にあるかを検出するレバー位置検出手段と、前記リバーサのクラッチを作動させるアクチュエータに異常が発生したときに、これを検知するアクチュエータ異常検出手段と、前記アクチュエータを電子制御する制御手段とを備えている走行車両における前記アクチュエータの異常状態からの復帰方法であって、
前記アクチュエータ異常検出手段からの検出結果に基づいて、前記制御手段がアクチュエータに異常が発生したと判断した異常判断状態に至ったときに、前記レバー位置検出手段により、前記リバーサレバーが前進レンジ或いは後進レンジからニュートラルレンジに変位操作されたことが検出されると、該制御手段はアクチュエータに向けてチェック用の信号を送出し、このチェック用の信号に応じてアクチュエータから帰ってきた帰還信号の信号値が予め設定されている閾値の範囲内である場合に、前記異常判断状態の解除処理を行うようになっており、
アクチュエータを再作動させたときに走行車両が急発進することを防ぐことを目的として、所定の牽制操作がオペレータにより行われなければ、前記制御手段から前記アクチュエータに対する制御信号の送出動作が行われないようになっていることを特徴とする走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【請求項２】
前記牽制操作が、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作である請求項１記載の走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【請求項３】
前記牽制操作が、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作である請求項１又は２記載の走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【請求項４】
前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面が表示されるようになっている請求項１又は２記載の走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【請求項５】
前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面が表示されるようになっている請求項１又は３記載の走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【請求項６】
前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面と、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面とが表示されるようになっている請求項１又は２又は３記載の走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタなどの走行車両に関し、制御手段がリバーサのクラッチ（以下、単にリバーサクラッチと記す）の作動用アクチュエータに異常が発生したと判断し異常判断状態に至ったときに、当該異常判断状態を速やかに解除して、アクチュエータを再作動させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタなどに代表される農業用の走行車両には、リバーサクラッチのアクチュエータの異常検知機能を備え、当該アクチュエータに何らかの異常が検知されると、その作動を停止するとともに、車両の走行を停止するようにしたものがある。そこでは、一旦、アクチュエータが異常であると判断された異常判断状態に至ると、メインスイッチをリセット操作して、エンジンを再始動させなければ、当該異常判断状態を解除できないようにしたものが多い。
【０００３】
しかしながら、アクチュエータが異常状態にあると判断された場合でも、コントローラとアクチュエータとを繋ぐ接続ケーブル（ハーネス）の断線、或いは短絡などのように重大な異常状態に至っているケースは極めて稀であり、ノイズの混入等により一時的に通信状態が不安定となるなど、軽微な要因による場合が殆どである。
このため、従来より、メインスイッチのリセット操作という煩わしい操作を必要とすることなく、変速装置を再始動することができる復帰方法が提案されており、例えば特許文献１には、変速レバーの位置検出手段からの出力電圧と、変速装置からのフィードバック電圧とを比較し、両電圧が一致したときに、異常判断状態を解除して、変速装置を再始動させる方法が開示されている。
【特許文献１】特開平３−１６３２６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されている復帰方法では、出力電圧およびフィードバック電圧という二つの電圧値の経時的な変化を捉えるとともに、常に両電圧値を比較する処理が不可欠であり、制御手段の処理負担が大きい。このため、ハードスペックの低い制御手段では、異常状態に至ったことの判断処理や、異常判断状態からの解除処理などを迅速に行うことができず、動作能力に優れた高価な制御手段を採用せざるを得ず、走行車両の製造コストの上昇を招いていた。
【０００５】
加えて、特許文献１のように、メインスイッチのリセット操作を要することなくアクチュエータを復帰できるようにした場合には、当該アクチュエータの再作動時に走行車両が急発進するおそれがあり、その点にも改良の余地がある。
すなわち、メインスイッチのリセット操作によりアクチュエータを復帰させる従来方法では、エンジンの再始動させるためには、変速レバーのパーキングポジションやニュートラルポジションへ変位操作、或いはリバーサレバーのニュートラルレンジへの変位操作などが不可欠である。このため、アクチュエータの再作動時においては、リバーサの油圧クラッチは断となっており、エンジンからの動力が前後輪に伝達されることはなく、走行車両が急発進するおそれはない。
これに対して、特許文献１のように、メインスイッチのリセット操作を要することなく、アクチュエータを復帰できるようにした場合には、アクチュエータが再作動されたときに油圧クラッチが接の状態となっていると、当該アクチュエータが再作動された瞬間にエンジンからの動力が前後輪に伝達されて、走行車両がオペレータの意思とは無関係に、不用意に急発進するおそれがある。
【０００６】
本発明は以上のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ハードスペックの低い制御手段であっても確実にアクチュエータ異常判断状態からの解除処理を実行することができ、したがって動作能力に優れた高価な制御手段を不要として、走行車両の製造コストの低減化に貢献し得る、走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法を提供することにある。
また、本発明の目的は、アクチュエータが再作動されたときに走行車両が不用意に急発進することを確実に阻止して、走行車両の安全性の向上に貢献することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る本発明は、オペレータによるリバーサレバーの操作に連動して、走行車両の前後進又はニュートラルの切替えを行うリバーサと、前記リバーサレバーが前進レンジ、後進レンジおよびニュートラルレンジのいずれのシフト位置にあるかを検出するレバー位置検出手段と、前記リバーサのクラッチを作動させるアクチュエータに異常が発生したときに、これを検知するアクチュエータ異常検出手段と、前記アクチュエータを電子制御する制御手段とを備えている走行車両における前記アクチュエータの異常状態からの復帰方法であって、前記アクチュエータ異常検出手段からの検出結果に基づいて、前記制御手段がアクチュエータに異常が発生したと判断した異常判断状態に至ったときに、前記レバー位置検出手段により、前記リバーサレバーが前進レンジ或いは後進レンジからニュートラルレンジに変位操作されたことが検出されると、該制御手段はアクチュエータに向けてチェック用の信号を送出し、このチェック用の信号に応じてアクチュエータから帰ってきた帰還信号の信号値が予め設定されている閾値の範囲内である場合に、前記異常判断状態の解除処理を行うようになっており、アクチュエータを再作動させたときに走行車両が急発進することを防ぐことを目的として、所定の牽制操作がオペレータにより行われなければ、前記制御手段から前記アクチュエータに対する制御信号の送出動作が行われないようになっていることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る本発明においては、前記牽制操作を、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作とする。
ここで言う「多段変速レバー」とは、主変速装置を操作するための主変速レバーや、副変速装置を操作するための副変速レバーなどを意味する。「ローギヤポジション」とは、一速ギヤポジションや低速位置ポジションなどの、走行車両を低速で走行させるためのギヤポジションを意味する。
【０００９】
請求項３に係る本発明においては、前記牽制操作を、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作とする。
【００１０】
請求項４に係る本発明のように、前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して、走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面が表示されるようにすることができる。
【００１１】
請求項５に係る本発明のように、前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して、走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面が表示されるようにすることができる。
【００１２】
請求項６に係る本発明のように、前記異常判断状態に至ると、オペレータに対して、走行状況などの各種情報を表示するための表示画面上に、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面と、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作に係る牽制操作を指示する旨の指示画面とが表示されるようにすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明において、アクチュエータと制御手段との間を繋ぐ接続ケーブルの断線或いは短絡などのように、重大な異常事態に陥っている場合には、オペレータによるリバーサレバーのニュートラルレンジへの変位操作に応じて、制御手段がアクチュエータに向けてチェック用の信号を送信しても、アクチュエータから帰還信号はフィードバックされてこない。したがって、この場合には、制御手段は異常判断状態を維持し続ける。
【００１４】
これに対して、例えばノイズ等の影響により、アクチュエータと制御手段との間の通信が一時的に不安定な状態になっているに過ぎない場合には、数秒間インターバルを置けば通信状態が回復し、制御手段はチェック用の信号に応じた帰還信号をアクチュエータから受け取ることができる。そして、かかるチェック用の信号に対する帰還信号の信号値が所定値以上である場合には、すなわち帰還信号の信号値が予め設定されている閾値の範囲内である場合には、異常判断状態を解除してアクチュエータを再始動させる。
【００１５】
このように本発明に係る走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法によれば、アクチュエータに異常が発生して、制御手段が異常判断状態に至っても、その要因が軽微且つ一時的なものに過ぎず、重大な事故に繋がるものでない場合には、オペレータがリバーサレバーを前後進レンジからニュートラルレンジに変位操作するだけの簡単な操作で、異常判断状態を解除して、アクチュエータを作動可能な状態に復帰させることができる。したがって、従来のようなメインスイッチのリセット操作という煩わしい操作を必要とすることなく、異常判断状態の解除操作を少ない手間で迅速に行うことができるので、走行車両の操作性の向上を図ることができる。
【００１６】
また、本発明に係る復帰方法では、オペレータによりリバーサレバーが前進或いは後進レンジからニュートラルレンジに変位操作されたときにのみ、チェック用の信号をアクチュエータに向けて送出して、アクチュエータからの帰還信号の信号値を閾値と比較することにより、異常判断状態の解除処理を行うようにした。すなわち、アクチュエータからの帰還信号の信号値のみに基づいて、異常判断状態の解除処理を行うようにした。これにより、特許文献１に係る従来形態のように、二つの信号値の経時的な変化を捉え、両信号値を比較する形態に比べて、制御手段に要求される処理能力は格段に小さくて済むため、動作能力に優れた高価な制御手段を採用する必要がなくなり、走行車両の製造コストの削減に貢献できる。
【００１７】
そのうえで本発明に係るリバーサ用アクチュエータの復帰方法においては、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作（請求項２）のような所定の牽制操作が実行されなければアクチュエータが再作動されないようにしたので、アクチュエータを再作動された瞬間に走行車両が急発進することを防止して、安全性に優れた走行車両を得ることができる。
【００１８】
すなわち、請求項２のように、多段変速レバーのローギヤポジションへのギヤチェンジ操作が行われなければ、アクチュエータが再作動されないようにしてあると、変速装置が高速段の状態のままでアクチュエータが再作動されることを防ぐことができる。これにより、アクチュエータが再作動されたときに、エンジンからの動力が高速段の状態にある変速装置を介して前後輪に急激に伝達されることにより、走行車両が急発進することを確実に阻止することができるので、走行車両の安全性の向上を図ることができる。
【００１９】
請求項３のように、アクセル操作具の操作動作を介したエンジン回転数の低下操作が行われなければ、アクチュエータが再作動されないようにしてあると、エンジン回転数が高速回転している状態のままでアクチュエータが再作動されることを防ぐことができる。このことは、アクチュエータが再作動された瞬間に、高速回転状態にあるエンジンの動力が前後輪に急激に伝達されることにより、走行車両が急発進することを阻止できること意味しており、したがって、安全性に優れた走行車両を得ることができる。
【００２０】
請求項４乃至６のように、異常判断状態に至ると、表示画面上に牽制操作を指示する旨の指示画面が表示されるようにしてあると、オペレータによる牽制操作を速やかに実行させることができるので、制御手段による制御信号の送出動作を速やかに実行させて、アクチュエータを作動可能な状態に短時間で復帰させることができる。何よりも、ローギヤポジションへのギヤチェンジ操作やエンジン回転数の低下操作などを確実に実行させることができるので、走行車両の安全性向上に貢献できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下の実施例においては、本発明に係る走行車両のリバーサ用アクチュエータの復帰方法をトラクタに適用した例について説明するが、本発明はこれに限られず、各種の走行車両にも略同様に適用できる。
【００２２】
図１は、本実施例に係るトラクタの全体的な構成を示す側面図、図２はトラクタの操作表示盤を示す平面図、図３はトラクタの変速制御系の電気回路構成を示す図、図４はコントローラの制御動作を示すタイムチャート、図５はコントローラの制御動作を示すタイムチャート、図６はリバーサの構成図である。
【００２３】
図１に示すように、このトラクタは、車両の底部に配された機体フレーム２をベースとして、その前後に前輪３と後輪４とを備える。機体フレーム２の前下部には、不図示のフロントアクスルが揺動自在に配設されており、該フロントアクスルに軸支された前車軸５の両端に前輪３が装着されている。また、機体フレーム２の後部にはミッションケース６が固設され、該ミッションケース６の後部の左右両側面に取り付けられたリアクスルケースに軸支された後車軸７の両端に後輪４が装着されている。
【００２４】
機体フレーム２の前後中途部にはエンジン８が載置されており、該エンジン８の前方にはラジエータ９やバッテリ１０などが配置されている。これらエンジン８、ラジエータ９、バッテリ１０などは、ボンネット１１で覆われている。ボンネット１１の後部内には燃料タンク１２が配され、この燃料タンク１２の後方にダッシュボード１３が設けられている。ダッシュボード１３内にはハンドルコラムが配設されており、該ハンドルコラムに支持されたハンドル軸の上端にハンドル１４が配されている。そして、ハンドル１４の後方に運転席１５が配置されている。
【００２５】
エンジン８の後部にはクラッチハウジングが配置され、このクラッチハウジングの後部に、先のミッションケース６が配設されている。そして、エンジン８からの駆動力がクラッチハウジングに収容された主クラッチやミッションケース６に収容されたリバーサ、主変速装置、副変速装置などからなる変速装置を経て後輪４に伝達されると同時に、四輪駆動・前輪増速駆動切換機構を介して前輪３に伝達されるように構成されている。また、前記エンジン８の駆動力は、ミッションケース６の後端から突出した不図示のＰＴＯ軸にも伝達されるように構成されており、該ＰＴＯ軸からユニバーサルジョイントや伝動軸などを介して車両後端の作業機装着装置に装着した作業機に駆動力が伝達可能とされている。
【００２６】
運転席１５を囲むように、主変速レバー、副変速レバー、ポジションレバー、ＰＴＯレバーなどの各種操作レバーのほか、作動モード選択スイッチに代表される各種操作スイッチが配置されている。オペレータの足元にはクラッチを断接操作するためのクラッチペダルやエンジン回転数を制御するアクセルペダル（アクセル操作具）が傾動可能に支持されている。これら主変速レバーや副変速レバーのシフト位置を切替操作することにより、トラクタの変速を行うことができる。
【００２７】
図１において符号１７は、トラクタの前後進を切替操作するためのリバーサレバーを示す。かかるリバーサレバー１７は、ハンドルコラムを囲むコラムカバー１８の側面から外方向に張り出し形成されており、前進レンジ、ニュートラルレンジ、後進レンジの３つのシフト位置に切替可能に構成され、この切替操作位置はレバー位置検知手段２７で検知されて、この切替信号に応じて電磁バルブ（圧力比例弁４０、後進用の圧力比例弁は図示せず）を切り換えて、リバーサ３９の油圧クラッチ６１を作動させるようにしている（図３、図６参照）。こうしてリバーサレバー１７を各シフト位置に切替操作すると、圧力比例弁４０（図３、図６参照）が切り換えられて油圧クラッチ６１に圧油を送油して、リバーサ３９の前後進が切替えられる。尤も、リバーサレバー１７がニュートラルレンジに位置する場合には、油圧クラッチ６１が断となりエンジン８からの動力は前後輪３・４には伝達されない。
【００２８】
コラムカバー１８の上端には、図２（Ａ）に示すような操作表示盤（表示パネル）５０が配置されている。かかる操作表示盤５０は、中央部に回転数表示計５１を有し、この回転数表示計５１を囲むように、走行状態や運転状態等を示す複数個の表示灯５２、異常状態に至ったことを示す警告灯５３、方向指示表示灯５４などが配置されている。回転数表示計５１の下方には、液晶表示パネル５６が配置されている。この液晶表示パネル５６には、リバーサレバー１７のシフト位置を表示させる領域５７と、アワーメーター、車速、或いはＰＴＯ回転数などを切換表示する領域５８とが設けられている。領域５８には、予め設定されている緊急の警告メッセージを表示させることもできる。
【００２９】
次に、トラクタの変速制御系の構成について、図３および図６を使って説明する。このトラクタは、電子制御によりリバーサ３９を構成する油圧クラッチ６１をＯＮ・ＯＦＦ制御するものであり、トラクタの発進停止・変速を制御するコントローラ（制御手段）２５には、主変速レバーのシフト位置を検出する主変速レバー位置検出スイッチ２６、リバーサレバー１７のシフト位置を検出するリバーサレバー位置検出手段（レバー位置検出手段）２７、副変速が高速位置で前輪増速しないように副変速高速位置を検出する副変速倍速牽制スイッチ２８、トラクタの作業モードを選択するための作業モード選択スイッチ２９のほか、トラクタの走行速度を検出する車速センサ３０が接続されている。なお、符号３１はチェッカ、符号３２は他のコントローラ、符号３３はバッテリを示す。
【００３０】
主変速レバー位置検出スイッチ２６はポテンシャメータであり、その抵抗値に基づいて、コントローラ２５は主変速レバーの速度段（ポジション）を判断する。そして、当該判断結果に基づいて、コントローラ２５は主変速装置の電磁弁の制御ソレノイド３５に制御信号を送信し、主変速を行う。
【００３１】
副変速倍速牽制スイッチ２８は、副変速レバーの副変速高速位置を検出するものであり、コントローラ２５は、当該スイッチ２８からの検出信号に基づいて、副変速装置の電磁弁の制御ソレノイド３４に制御信号を送信し、副変速を行う。
【００３２】
リバーサレバー位置検出手段２７は、リバーサ中立検出スイッチ３６とリバーサ後進検出スイッチ３７とからなり、リバーサレバー１７がニュートラルレンジ又はリバーサレンジに位置するときにのみ、対応するいずれかの一方のスイッチ３６・３７がＯＮ状態となり、前進レンジのとき両スイッチ３６・３７がＯＦＦとなり、検出信号がコントローラ２５に送出される。コントローラ２５は、これら二つの検出スイッチ３６・３７からの検出信号に基づいて、リバーサレバー１７のシフト位置を判断し、その判断結果に基づいて、リバーサ３９を構成する圧力比例弁４０に向けて、不図示の駆動回路を介して制御信号を送出する。圧力比例弁４０は、ＰＷＭ駆動される制御ソレノイドであるアクチュエータ４１を有する電磁式バルブであり、コントローラ２５から送出された制御信号のデューティーに応じてバルブの開閉操作を行う。そして、かかるアクチュエータ４１の動作により、リバーサ３９の前進用の油圧クラッチ６１と後進用の油圧クラッチのいずれか一方が選択されて、トラクタの進行方向が切替えられる。
【００３３】
以下の表１に、二つの検出スイッチ３６・３７からの検出信号に基づく、コントローラ２５によるシフト位置の具体的な判断方法、および、かかるシフト位置の判断結果に応じて、コントローラ２５からリバーサ３９のアクチュエータ４１に向けて送出される制御信号の電流値を示す。
【００３４】
【表１】
0004733539.tif 000002
【００３５】
このように、コントローラ２５は、リバーサレバー位置検出手段２７により検知されたリバーサレバー１７のシフト位置に応じて、リバーサ３９の駆動回路の入力ゲートに制御信号を送出している。そして、このリバーサ３９の油圧クラッチ６１を作動させるアクチュエータ４１の駆動回路には電流が流れており、その帰還電流の電圧値を、予め設定されている閾値の範囲内と比較し、当該電圧値が閾値の範囲外である場合には、アクチュエータ４１に異常が発生したと判断する。換言すれば、本実施形態におけるリバーサ異常検出手段では、コントローラ２５が、制御信号に応じてアクチュエータ４１から帰ってくる帰還信号の電圧値に基づいて、アクチュエータ４１に異常が発生したか否かを判断している。表１において、前進と後進時には駆動回路に高電流（α（Ａ））が流れてアクチュエータ４１を作動させて油圧クラッチ６１を作動させ、このときのコントローラ２５へ帰還電流が流れたときの電圧は所定の電圧（数Ｖ：Ｈｉ）となる。中立時には低電流（β（Ａ）：β＜α）が流れてアクチュエータ４１を作動させることはなく、油圧クラッチ６１は断となっており、このときには帰還電流は殆ど流れず、電圧は１Ｖ以下（Ｌｏｗ）となっている。また、ハーネスが切断されたときには電流は流れず、電圧は０Ｖとなる。
【００３６】
次に、以上のような構成からなるトラクタのリバーサ異常判断状態からの復帰方法について、図４のタイムチャート及び図５のフローチャートを参照して説明する。
リバーサレバー１７が前進シフト位置に操作されている状態では、二つの検出スイッチ３６・３７はＯＦＦとなっており、コントローラ２５から制御信号が駆動回路に出力され、比例弁駆動電流（電流値はα（Ａ）、表１参照）が流れ、リバーサ３９の圧力比例弁４０のアクチュエータ４１はＯＮ状態にある。このとき駆動回路からの帰還信号の電圧値は略一定となっている。つまり、アクチュエータ４１が正常に働いている状態においては、コントローラ２５は、アクチュエータ４１から一定の電圧値を有する帰還信号を受け取っており、当該帰還信号の電圧値に基づいて、コントローラ２５は、アクチュエータ４１が正常な状態にあると判断する。異常がなく（Ｓ１）、比例弁４０が正常に作動している場合、自動復帰フラグはＯＦＦ（Ｓ２）となっており、通常の制御が行われている（Ｓ３）。
【００３７】
この状態から、例えばノイズの混入により、コントローラ２５とアクチュエータ４１との間の通信状態が不安定になるなどの異常が発生し（ａ）、コントローラ２５への帰還信号の電圧値が予め設定されている閾値の範囲以下となると、コントローラ２５はアクチュエータ４１に異常が発生したと判断して（Ｓ１）、「異常判断状態」に至り、各部の作動を停止させる（ｂ）。かかる判断から数秒後に、操作表示盤５０の液晶表示パネル５６の領域５８に、図２（Ｂ）のような警告画面を表示して、オペレータにその旨を伝え（ｃ）、次に図２（Ｃ）に示すように、領域５８にリバーサレバー１７をニュートラルレンジに変位操作する旨の指示画面を表示する。これら警告画面（図２（Ｂ））と指示画面（図２（Ｃ））とは、オペレータにより、リバーサレバー１７がニュートラルレンジへ変位操作されるまで、交互に表示される。
【００３８】
液晶表示パネル５６の警告表示を受けて、オペレータが異常を解除するために、リバーサレバー１７を前進レンジからニュートラルレンジに変位操作し（Ｓ４）、当該レバー操作がリバーサレバー位置検出手段２７により検出されると、コントローラ２５はアクチュエータ４１の駆動回路に向けてチェック用の信号を送出する（ｄ）（Ｓ５）。ここでは、正常状態において、リバーサレバー１７がニュートラルレンジに変位操作された際に送出される制御信号と同じ信号が出力され、このとき駆動回路が正常であれば、アクチュエータ４１に流される電流値は低電流（αＡ、表１参照）が流れる。
そして、このチェック用の信号により、駆動回路を介してアクチュエータ４１から帰還信号が帰ってきた場合には、当該帰還信号の電圧値を予め設定されている閾値の範囲と比較する（Ｓ６）。そして、電圧値が閾値の範囲内である場合には、異常判断状態の解除処理を行い（ｅ）、各部の作動を再開させる。つまり、自動復帰フラグをＯＮとし（Ｓ７）、比例弁リバーサ異常を解除する（Ｓ８、異常判断状態解除工程）。
【００３９】
一方、チェック用の信号に対してアクチュエータ４１から帰還信号が全く帰ってこなかった場合や、帰ってきた帰還信号の電圧値が閾値の範囲外である場合には（Ｓ６でＮｏ）、異常判断状態を維持して、各部の作動を引き続き停止させる（Ｓ１０）。当該事態では、コントローラ２５とアクチュエータ４１とを繋ぐ接続ケーブル（ハーネス）が切断しているなど、重大な異常が発生している可能性が高い。
【００４０】
帰還信号の電圧値が閾値の範囲内であり、異常判断状態が解除された場合（Ｓ８）には、操作表示盤５０の液晶表示パネル５６の領域５８に、図２（Ｄ）および図２（Ｅ）に示すような牽制操作を促す旨の指示画面（以下、適宜に「牽制操作指示画面」と記す）を表示する。図２（Ｄ）の指示画面では、オペレータに対して、副変速レバーをシフト操作して、副変速を低速位置（Ｌｏｗ）にポジションチェンジすることを求めている。図２（Ｅ）の指示画面では、オペレータに対して、アクセルペダルから足を離して（またはアクセルレバーを低側に回動して）、エンジン回転数を所定回転数以下に低下操作することを求めている。なお、このアクセル操作具の操作は角度センサ等により検知してコントローラ２５に送信している。
【００４１】
コントローラ２５は、牽制操作が実行されたか否かを、各牽制操作に対応する操作装置の検出手段から受け取った検出信号に基づいて判断する（ｆ）（Ｓ９）。つまり、副変速牽制スイッチ２８からオフ信号を受け取ったときに、コントローラ２５は、副変速を低速位置（Ｌｏｗ）にポジションチェンジする旨の牽制操作が実行されたと判断する。同様に、他のコントローラ（エンジンコントローラ）３２から送られてきたエンジン回転数に係る検出信号値を、予め設定されている閾値と比較し、検出信号値が当該閾値よりも低くなったときに、エンジン回転数にかかる牽制操作が実行されたと判断する。
【００４２】
なお、牽制操作指示画面（図２（Ｄ）（Ｅ）参照）の液晶表示パネル５６への表示に先立って、コントローラ２５は、各牽制操作に対応する操作装置の姿勢位置や状態をチェックし、このチェック動作により、操作装置の姿勢位置等が牽制操作として要求する姿勢位置等を満たさないと判断した場合にのみ、牽制操作指示画面を表示する。
つまり、図２（Ｄ）に示すような副変速に関する牽制操作指示画面の表示に先立って、コントローラ２５は、副変速の状態を副変速牽制スイッチ２８からの検出信号に基づいてチェックし、副変速が高速位置（Ｈｉ）にある場合には牽制操作指示画面を表示する。一方、副変速が低速位置（Ｌｏｗ）にある場合には、牽制操作は不要であると判断して、指示画面は表示しない。
同様に、図２（Ｅ）に示すエンジン回転数に関する牽制操作指示画面の表示に先立って、コントローラ２５はエンジン回転数をチェックし、当該回転数が予め設定されている閾値以下である場合にのみ、指示画面を液晶表示パネル５６に表示する。
したがって、図２（Ｄ）および図２（Ｅ）に示すような牽制操作指示画面は、各牽制操作に対応する操作装置の姿勢位置等の状態に応じて、いずれか一方、或いは両方が表示されることとなる。
【００４３】
液晶表示パネル５６に表示された牽制操作指示に応じず、オペレータが牽制操作を実行しない場合には（Ｓ９でＮｏ）、図２（Ｄ）や図２（Ｅ）に示すような牽制操作指示画面を表示し続ける。一方、オペレータにより、全ての牽制操作が実行されたときには（Ｓ９でＹｅｓ）、リバーサ３９を再作動させる（リバーサ再作動工程）。つまり、牽制操作（ｆ）を実行した後に、オペレータによりリバーサレバー１７がニュートラルレンジから前進レンジに変位操作されたことが、レバー位置検出手段２７により検出されると（ｇ）（Ｓ１１）、コントローラ２５は、駆動回路を介してアクチュエータ４１に向けて制御信号を送り（Ｓ１２）、この制御信号を受けて、アクチュエータ４１がＯＮ状態となると（Ｓ１３）、自動復帰フラグをＯＦＦとし（Ｓ１４）、これによりトラクタは前後進走行を再開することができる。
【００４４】
以上のように本実施例によれば、コントローラ２５が、アクチュエータ４１に異常が発生したと判断した異常判断状態に至った場合でも、その要因がノイズの混入等のように、軽微且つ一時的なものにすぎない場合には、特にメインスイッチのリセット操作を行わなくても、リバーサレバー１７を前進レンジ或いは後進レンジからニュートラルレンジに変位操作するだけで、当該異常判断状態を解除して、アクチュエータ４１を作動可能な状態に復帰させることができる。これにより、異常判断状態の解除操作を少ない手間で迅速に行うことができるので、トラクタの操作性の向上を図ることができる。
【００４５】
また、オペレータによりリバーサレバー１７が前進或いは後進レンジからニュートラルレンジに変位操作されたときにのみ、チェック用の信号をアクチュエータ４１に向けて送出して、アクチュエータ４１からの帰還信号の電圧値を閾値と比較することにより、異常判断状態の解除処理を行うようにしたから、当該異常判断状態の解除処理に関して、コントローラ２５に要求される処理能力は小さなもので足りる。したがって、動作能力に優れた高価なコントローラ２５を採用する必要がなくなり、トラクタの製造コストの低減化に貢献することができる。
【００４６】
異常判断状態においてアクチュエータ４１に向かって送出されるチェック用の信号と、正常状態においてリバーサレンジ１７のニュートラルレンジへのシフト操作に応じてアクチュエータ４１に向かって送出される制御信号の信号を同じ値としてあると、アクチュエータの駆動回路に流れる電流（α（Ａ））も同じ値となるので、変速制御系の回路構成の設計変更は僅かで済む。したがって、安価にアクチュエータ４１の復帰機能を備えたトラクタを提供することができる点でも優れている。
【００４７】
加えて、副変速レバーの低速位置（Ｌｏｗ）へのギヤチェンジ操作や、エンジン回転数の低下操作のような所定の牽制操作が実行されなければ、アクチュエータ４１が再作動されないようにしたので、アクチュエータ４１が再作動された瞬間にトラクタが急発進することを確実に阻止して、トラクタの安全性の向上を図ることができる。
【００４８】
牽制操作の具体例としては、上記実施例に挙げた、副変速レバーやアクセルペダルの操作に加えて、主変速レバーのシフト操作により、主変速を一速位置にポジションチェンジすることを要求するものであってもよい。また、これら牽制操作に加えて、ＰＴＯ軸の停止操作や作業機の上昇操作を実行しなければ、アクチュエータ４１が再作動されないようにすることもできる。なお、低速位置の検出はレバー位置を検出する方法に限定するものではなく、歯車の噛合位置や油圧クラッチの作動、連結するリンクの回動位置等を検出する構成であってもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る走行車両であるトラクタの全体的な構成を示す側面図。
【図２】トラクタの操作表示盤を示す平面図。
【図３】トラクタの変速制御系の電気回路構成図。
【図４】制御手段の制御動作を示すタイムチャート。
【図５】制御手段の制御動作を示すフローチャート。
【図６】リバーサの構成図。
【符号の説明】
【００５０】
１７  リバーサレバー
２５  制御手段（コントローラ）
２７  レバー位置検出手段（リバーサレバー位置検出手段）
３９  リバーサ
４１  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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