(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通過車両に設けられた磁気センサにより検出されかつ道路に沿って所定間隔を開けて配列されて前記通過車両を誘導する磁気マーカにより構築された誘導区間の一部に二値的状態を採り得る磁気マーカを用いて二値的状態の配列パターンからなる道路走行支援情報の提供区間を構築し、該提供区間の直前に後続する区間が前記提供区間であることを認識させるスタート区間を設け、前記スタート区間の手前に前記配列パターンの極性判定用の閾値を決定する訓練区間を設けたことを特徴とする道路走行支援方法。
【請求項２】
前記提供区間内に配列された磁気マーカが電磁石であり、前記提供区間以外に配列された磁気マーカが永久磁石であることを特徴とする請求項１に記載の道路走行支援方法。
【請求項３】
前記提供区間内に配列された磁気マーカと前記スタート区間内に配列された磁気マーカとが電磁石であり、残余の区間に配列された磁気マーカが永久磁石であることを特徴とする請求項１に記載の道路走行支援方法。
【請求項４】
前記訓練区間の配列パターンを構成する永久磁石の極性が配列方向に交互に反転されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の道路走行支援方法。
【請求項５】
通過車両を誘導する誘導区間の一部に設けられかつ二値的状態の配列パターンからなりしかも道路走行支援情報の提供区間を構成する磁気マーカの磁気と、前記提供区間の直前に設けられかつ後続する区間を前記提供区間であることを認識させるスタート区間を構成する磁気マーカの磁気と、前記スタート区間の手前に設けられかつ前記配列パターンの極性判定用の閾値を決定するための配列パターンからなる訓練区間を構成する磁気マーカの磁気とを検出する磁気センサと、
該磁気センサにより検出された前記訓練区間の配列パターンに基づき前記閾値を求めて後続する前記提供区間内の配列パターンを決定して道路走行支援情報を得る処理装置とを有する道路走行支援用車載装置。
【請求項６】
前記処理装置には前記スタート区間に基づき後続する区間が前記提供区間であるか否かを解析する解析手段が設けられていることを特徴とする請求項５に記載の道路走行支援用車載装置。
【請求項７】
前記閾値は前記磁気センサによる複数の検出信号のピークレベルの平均値であることを特徴とする請求項５に記載の道路走行支援用車載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路走行支援方法及び道路走行支援用車載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の一分野として、道路に埋設されて通過車両を誘導する誘導マーカとしての磁気マーカを用いて、車両を自動運行する道路走行支援方法（道路走行支援システム）が提案されている。
【０００３】
この従来の道路走行支援システムでは、例えば、特開２０００−１２３２８８号公報に開示されているように、磁気マーカとして永久磁石を用い、その永久磁石のＮ極又はＳ極が路面に向くようにして、かつ、道路に沿って所定間隔を開けて永久磁石が埋設配列されている。
【０００４】
一方、車両には、磁気センサが設けられ、車両はこの磁気センサにより永久磁石の磁界の変化を検出して、安全走行を支援するように構成されている。この種の道路走行支援方法（道路走行支援システム）では、誘導マーカと誘導マーカとの間に、誘導マーカとは別に電磁石を所定間隔で所定個数配設し、その電磁石の極性の配列パターンの組み合わせにより、道路走行の支援に必要な道路走行支援情報（例えば、安全速度規制に関する情報（例えば、制限速度情報、車線規制情報、落下物情報）、道路網に付帯する情報（例えば、渋滞情報、道路作業情報）、進行方向前方で営業する給油所、駐車場等に関する情報）を通過車両に提供する工夫も為されている。
【０００５】
なお、この他、道路走行支援情報を提供する道路走行支援方法としては、ＶＩＣＳ（光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ放送のサブバンド）を用いたもの、携帯電話からインターネットあるいは業者が独自に設定した”プライベートネットワーク”に接続して道路走行支援情報を取得する方法もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の道路走行支援方法（道路走行支援システム）は、誘導マーカとは別個に道路走行支援情報として専用の電磁石を誘導マーカの間隔よりも短い間隔で誘導マーカと誘導マーカとの間に配列しなければならず、情報インフラの構築にコストがかかりすぎる。また、電磁石の間隔が誘導マーカの間隔よりも短いために、磁気センサにより読み取られた極性の配列パターンを処理するための道路走行支援車載装置の回路構成が複雑となりすぎるという不都合がある。
【０００７】
そこで、通過車両を誘導する誘導マーカが道路に沿って所定間隔を開けて配列されることにより構築された誘導区間の一部に、道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築するために、この道路走行支援情報提供区間内に配列されて通過車両を誘導する誘導マーカに道路走行支援情報を担わせることが考えられる。
【０００８】
ところが、このように誘導マーカそのものに、道路走行支援情報を担わせることにすると、車両に設けられた検出センサの検出精度を確実にしなければならなくなる。
【０００９】
というのは、検出センサによる検出出力は、雨により路面が濡れていたり、水たまりができていたり、雪により凍結していたり、日射により乾燥していたりする路面の状況や車体振動、あるいはタイヤの空気圧の変化等により車高が変化したりすることにより変動し、必ずしも一定とは限らず、検出センサによる配列パターンの検出に誤りがあると、誤った走行支援情報が車両に提供されることになるからである。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、通過車両に設けられた磁気センサにより検出されかつ道路に沿って所定間隔を開けて配列されて通過車両を誘導する磁気マーカにより構築された誘導区間の一部に二値的状態を採り得る磁気マーカを用いて二値的状態の配列パターンからなる道路走行支援情報の提供区間を構築した際、その磁気マーカの二値的状態の配列パターンの検出誤りを極力抑制できる道路走行支援方法及び道路走行支援用車載装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の道路走行支援方法は、通過車両に設けられた磁気センサにより検出されかつ道路に沿って所定間隔を開けて配列されて前記通過車両を誘導する磁気マーカにより構築された誘導区間の一部に二値的状態を採り得る磁気マーカを用いて二値的状態の配列パターンからなる道路走行支援情報の提供区間を構築し、該提供区間の直前に後続する区間が前記提供区間であることを認識させるスタート区間を設け、該スタート区間の手前に前記配列パターンの極性判定用の閾値を決定する訓練区間を設けたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の道路走行支援方法は、前記提供区間内に配列された磁気マーカが電磁石であり、前記提供区間以外に配列された磁気マーカが永久磁石であることを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の道路走行支援方法は、前記提供区間内に配列された磁気マーカと前記スタート区間内に配列された磁気マーカとが電磁石であり、残余の区間に配列された磁気マーカが永久磁石であることを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の道路走行支援方法は、前記訓練区間の配列パターンを構成する永久磁石の極性が配列方向に交互に反転されていることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の道路走行支援用車載装置は、通過車両を誘導する誘導区間の一部に設けられかつ二値的状態の配列パターンからなりしかも道路走行支援情報の提供区間を構成する磁気マーカの磁気と、前記提供区間の直前に設けられかつ後続する区間を前記提供区間であることを認識させるスタート区間を構成する磁気マーカの磁気と、前記スタート区間の手前に設けられかつ前記配列パターンの極性判定用の閾値を決定するための配列パターンからなる訓練区間を構成する磁気マーカの磁気とを検出する磁気センサと、
該磁気センサにより検出された前記訓練区間の配列パターンに基づき前記閾値を求めて後続する前記提供区間内の配列パターンを決定して道路走行支援情報を得る処理装置とを有することを特徴とする。
【００１８】
請求項６に記載の道路走行支援用車載装置は、前記処理装置には前記スタート区間に基づき後続する区間が前記提供区間であるか否かを解析する解析手段が設けられていることを特徴とする。
請求項７に記載の道路走行支援用車載装置は、前記閾値は前記磁気センサによる複数の検出信号のピークレベルの平均値であることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係わる道路走行支援方法、道路走行支援システム及び道路走行支援用車載装置の発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００２０】
図１は道路に沿って埋設配設された誘導マーカの模式図を示している。この図１において、１、２は車道、３、４は通過車両である。通過車両３はここでは図面に向かって左から右（矢印Ａ方向）に走行するものとし、通過車両４はここでは右から左（矢印Ｂ）方向に通過するものとする。
【００２１】
車道１には誘導マーカとしての磁気マーカ５が埋設されている。この磁気マーカ５は所定間隔（ここでは、２ｍ）を開けて配列されている。この磁気マーカ５によって通過車両の誘導区間６が形成されている。その磁気マーカ５は、永久磁石５ａと電磁石５ｂとから構成されている。その誘導区間６内には、道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提供する道路走行支援情報提供区間７が構築されている。
【００２２】
その道路走行支援情報提供区間７内には、電磁石５ｂが配列されている。この電磁石５ｂはその極性を道路走行支援設備８によって変更可能で、二値的状態（Ｎ極又はＳ極）を採り得るようにされている。その道路走行支援情報提供区間以外の区間には、永久磁石５ａが配列されている。
【００２３】
その道路走行支援情報提供区間７の直前には、後続する区間が道路走行支援情報提供区間７であることを認識させるためのスタート区間９が設けられている。このスタート区間９は例えば２個の永久磁石５ａで構成され、その２個の永久磁石５ａは、図２に示すように、例えばその磁極Ｓが路面側に向くようにして埋設されている。なお、このスタート区間９には、永久磁石５ａの代わりに電磁石５ｂを用いることもできる。
【００２４】
このスタート区間９の直前には、後続するスタート区間９、磁気センサ（後述する）による道路走行支援情報提供区間７の磁界の変化の検出精度を向上させるための訓練区間１０が設けられている。この訓練区間１０は例えば４個の永久磁石５ａで構成されている。その４個の永久磁石５ａは、交互にその極性が反対側を向くようにして配列され、例えば、図２に示すように、スタート区間９に近い側からＮ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極が路面側を向くようにして配列されている。この訓練区間１０には、永久磁石５ａの代わりに電磁石５ｂを用いることもできる。
【００２５】
訓練区間１０、スタート区間９以外の誘導区間６に配列されている永久磁石５ａは、例えば、Ｎ極が路面側を向くようにしている配列されている。なお、訓練区間１０に設ける永久磁石５ａの個数は磁気センサの検出能力によって決めることとする。
【００２６】
道路走行支援情報提供区間７内の電磁石５ｂのＮ極とＳ極との二値的状態の配列パターンは道路走行支援情報に対応づけられている。その道路走行支援情報は「０」と「１」とからなるビット情報であり、ここでは、Ｎ極がビット「０」に対応され、Ｓ極がビット「１」に対応されている。
【００２７】
道路走行支援情報は、ここでは、情報の種類を表す主分類情報とこの主分類情報に含まれている詳細な内容を表す詳細内容情報とからなり、道路走行支援情報は７ビット構成とされている。その道路走行支援情報は、その上位３ビットが主分類情報に対応され、下位４ビットが詳細内容情報に対応されている。
【００２８】
その主分類情報の種類を以下の表１に示す。なお、道路走行支援情報の総ビット数、及び主分類情報のビット数は送るべき情報の内容や量によって決定される。
【００２９】
【表１】
0004675528.tif 000002
その主分類情報の上位３ビット「００１」の詳細内容情報を以下の表２に、その主分類情報の上位３ビット「０１０」の詳細内容情報を以下の表３に、その上位３ビット「１００」の詳細内容情報を以下の表４にそれぞれ一例として示す。
【００３０】
【表２】
0004675528.tif 000003
【００３１】
【表３】
0004675528.tif 000004
【００３２】
【表４】
0004675528.tif 000005
道路走行支援情報提供区間７内に配列される電磁石５ｂは、ここでは、８個とされ、この８個の電磁石５ｂの二値的状態の配列パターンのうち車両が横切るのが時間的に早い方向から３個の配列パターンが主分類情報の上位３ビットに対応され、この３個の配列パターンに後続する４個の配列パターンが詳細内容情報の下位４ビットに対応され、残りの１個はエラーチェック用のパリティビットに対応されている。従って、二値的状態の配列パターンの情報フォーマットは以下の表５に示すものとなる。
【００３３】
【表５】
0004675528.tif 000006
道路走行支援設備８は、図３に示すように、道路走行支援情報センター８ａと電磁石制御装置８ｂとを有する。電磁石５ｂのコイル５ｃには直流電源Ｅが切り替えスイッチ５ｄを介して印加されるように構成され、切り替えスイッチ５ｄは電磁石制御装置８ｂによって、実線で示す切り替え位置と破線で示す切り替え位置との間で切り替え制御され、これによって、電磁石５ｂはその極性が変更される。
【００３４】
例えば、道路走行支援情報センター８ａは、車線規制情報の一車線走行情報の配列パターンを電磁石５ｂに基づき形成したいときには、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｎ極、Ｎ極、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極の二値的状態の配列パターンが道路走行支援情報提供区間７に沿って形成されるように切り替えスイッチ５ｄを切り替え制御する。
【００３５】
なお、その道路走行支援情報センター８ａは、通常状態のときには、その電磁石５ｂの路面側の極性がここでは「Ｎ極」を向くように設定し、交通情報、道路状況に応じて、道路走行支援情報提供区間７内の配列パターンを変更したいときには、適宜その電磁石５ｂを切り替え制御するものである。
【００３６】
車両３、４には、図４に示すように道路走行支援用車載装置１１が設けられている。この道路走行支援用車載装置１１の構成は、車両３、４とでは、送受信の際に互いの車両を識別できるように構成されている点のみが異なり、その他の構成は同一であるので、以下車両３についてのみ説明する。なお、道路１を走行中の他の車両と通過車両３との送受信に関する公知の送受信方法により識別もできるものとする。
【００３７】
その道路走行支援用車載装置１１は、検出センサ１２と処理装置１３とを有している。検出センサ１２は、ここでは、磁気センサから構成され、磁気マーカ５の磁界の変化に基づき配列パターンの二値的状態を検出する。
【００３８】
処理装置１３は、波形整形増幅回路１４、解析手段としての解析回路１５、オートクルーズ装置（ナビゲーション装置でも良い）１６、表示装置１７、操作手段１８、デジタルアナログ変換器１９、送信手段２０、受信手段２１、アナログデジタル変換器２２を有している。
【００３９】
波形整形増幅回路１４は検出センサ１２により検出された二値的状態の配列パターンを検出信号Ｐａとして検出し、この検出信号Ｐａを増幅して整形する。解析回路１５は時系列的に取得された配列パターンを１０ビットずつバッファして、先頭の２ビットが連続してＳ極であるか否かを判定し、先頭の２ビットが共にＳ極であるときには、後続する８ビットの配列パターンの検出に誤りがあるか否かをチェックし、誤りがないときには、パリティビットを除く７ビットの配列パターンをデジタルアナログ変換器１９に向けて出力する。７ビットの配列パターンはアナログ変換されて送信手段２０により、道路走行支援情報提供設備２３に送信される。この送信手段２０による送信の際には、各車両を識別するための識別データが付加されるが、これについては、既述のように公知の方法を採用できるので、その詳細な説明は省略する。なお、道路走行支援情報提供設備２３の構成については後述する。
【００４０】
解析回路１５は、先頭の２ビットが連続してＳ極でないときには、オートクルーズ装置１６に後続の検出信号Ｐａをそのまま出力し、これにより、通常のオートクルーズ、すなわち、車両３の誘導が行われる。
【００４１】
道路走行支援情報提供設備２３は、図５に示すように、道路走行支援情報提供データベース２４を有している。その道路走行支援情報データベース２４は、ここでは、所定地点での制限速度情報を示す制限速度情報データベース２４ａ、所定地点での車線規制情報を示す車線規制情報データベース２４ｂ、２個の予備データベース（図示を略す）、所定地点での渋滞情報を示す渋滞情報データベース２４ｃ、所定地点での道路作業情報を示す道路作業情報データベース（図示を略す）、所定地点での落下物情報を示す落下物情報データベース２４ｇとを有する。
【００４２】
なお、渋滞情報データベース２４ｃは、所定地点での渋滞情報を示すものとしたが、具体的には所定地点において何ｍ或いは何Ｋｍ先にどのくらいの長さの渋滞が生じているかを示すものである。
【００４３】
同様に、道路作業情報データベース及び落下物情報データベースも具体的には、所定地点において、何ｍ或いは何Ｋｍ先にどの程度の道路作業が行われているか、或いは事故等によりどのような落下物がどの程度の範囲に渡って落下しているかを示すものである。また、データベースは上記のみに限るものではなく、各種の内容のものを適用できる。
【００４４】
その道路走行支援情報提供設備２３には受信手段２５が設けられ、その受信手段２５の受信出力はアナログデジタル変換回路２６に入力される。そのアナログデジタル変換回路２６の出力は、７ビットバッファ回路２７に入力される。７ビットバッファ回路２７の出力は抽出回路２８とバッファ回路２９に入力される。抽出回路２８は上位３ビットの配列パターンを抽出し、比較回路３０に向けて出力する。バッファ回路２９の出力は後述する比較回路３３ｂの一方の入力端子にに入力される。
【００４５】
比較回路３０は比較回路３０ａ〜３０ｇから構成され、比較回路３０ａ〜３０ｇはスイッチ３２ａ〜３２ｇをそれぞれオンオフする役割を果たす。各スイッチ３２ａ〜３２ｇは抽出回路３３に接続されている。
【００４６】
各比較回路３０ａ〜３０ｈの一方の入力端子には主分類情報に対応する上位３ビットが基準ビットとして入力され、他方の入力端子には抽出回路２８により抽出された配列パターンの上位３ビットが入力され、比較回路３２ａ〜３２ｇは両上位３ビットが一致したときに、スイッチ３２ａ〜３２ｇをオンさせ、これにより、検出センサ１２により検出された配列パターンの上位３ビットに対応する主分類情報がデータベース２４により選択されて抽出回路３３に入力される。
【００４７】
抽出回路３３はバッファ回路３３ａと比較回路３３ｂとから構成されている。バッファ回路３３ａの出力は比較回路３３ｂの他方の入力端子に入力される。比較回路３３ｂはその他方の入力端子に入力された下位４ビットと一方の入力端子に入力された配列パターンの下位４ビットとを比較して、一致したときに主分類情報と詳細内容情報とからなる道路走行支援情報をデジタルアナログ変換器３４に向けて出力し、デジタルアナログ変換器３４はその道路走行支援情報を送信手段３５を介して車両３に向けて送信する。その送信手段３５による送信の際、車両識別データが付加される。
【００４８】
車両３は受信手段２１を介して道路走行支援情報を受信し、その道路走行支援情報はアナログデジタル変換器２２によりアナログデジタル変換されて処理装置１３に入力される。
【００４９】
処理装置１３は、ここでは、操作手段１８により表示させたい主分類情報を選択指定した場合には、その道路走行支援情報提供設備２３から送信されてきた主分類情報とその選択された主分類情報とが一致したときに、その配列パターンに対応する詳細内容情報を表示装置１７に表示させる。また、得られた詳細内容情報、即ち、制限速度情報、車線規制情報等を用いて、オートクルーズ装置１６を制御して、当該車両の走行を制御することもできる。
【００５０】
次に、訓練区間１０の役割について説明する。
【００５１】
図６（ａ）に示すように、磁気マーカの配列パターンが、左から右に向かって順に「Ｎ、Ｎ、Ｓ、Ｎ、Ｓ、Ｎ、Ｓ、Ｓ、Ｎ、…」と配列されているものとし、車両が左から右に通過したものとする。
【００５２】
すると、検出センサー１２により図６（ｂ）に示すように時系列的に配列パターンに対応する検出信号Ｐａが得られることとなる。ここでは、Ｎ極を「＋」、Ｓ極を「−」として説明することとする。
【００５３】
その検出信号Ｐａの正負のピーク値は、路面の状況、例えば、雨により路面が濡れていたり、雪により凍結していたり、日射により乾燥していたり、路面に凹凸があったり、又は車両振動により車体が上下動していたりすることによって、更にはタイヤの空気圧等が変化したりすることによって変動する。
【００５４】
従って、検出センサ１２の検出信号ＰａがＮ極であるかＳ極であるかの検出精度が低下すると、検出された配列パターンが実際の配列パターンと異なることが生じ、誤った配列パターンを道路走行支援用車載装置１１が取得することになる。
【００５５】
そこで、この発明の実施の形態では、スタート区間９の直前に設けられた訓練区間１０の４個の検出信号Ｐａの平均値を用いて閾値ＳＨを定めるようにしている。ここでは、解析回路１４は訓練区間１０の４個の検出信号Ｐａの正負のピーク値の平均値を閾値Ｓｈとする。４個のピーク値の絶対値が等しいときには、その閾値ＳＨは「０」である。
【００５６】
解析回路１４は後続するスタート区間９の配列パターンに対応する検出信号Ｐａ、道路走行支援情報提供区間７内の配列パターンに対応する検出信号Ｐａを閾値ＳＨと比較して、その検出信号ＰａがＮ極であるかＳ極であるかを判定する。
【００５７】
このように構成すれば、車両３が訓練区間１０を通過した後以降に検出される検出信号Ｐａの大きさを、その訓練区間１０を通過した際に得られた閾値ＳＨと比較して検出信号Ｐａの正負を判定することができる、従って、配列パターンの読み取りの際の誤り率を小さくできるので、検出センサ１２により検出された二値的状態の配列パターンの検出精度を向上させることができる。
【００５８】
ここでは、訓練区間１０に存在する４個の磁気マーカの検出信号Ｐａのピーク値の平均値を用いて閾値ＳＨを定める構成としたが、これに限るものではなく、例えば、２個の正のピーク値の数十％を掛けた値を、正の側の閾値として定め、２個の負のピーク値の数十％を掛けた値を、負の側の閾値として定め、両閾値間を不感帯とする構成を採用することもできる。このほか、窓関数を設けて、ソフトウエア的に検出信号Ｐａを積分処理して閾値ＳＨを決定し、これと検出信号とを比較する方法を採用することもできる。
【００５９】
この発明の実施の形態によれば、道路走行支援情報提供設備２３を設けて、道路走行支援情報データベース２４を構築し、車両３、４との間で道路走行支援情報の授受を行う構成としたので、道路走行支援者再送値１１に道路走行支援情報提供データベース２４を組み込む必要がなく、その分、走行車両支援車載装置１１にかかる負荷を軽減できる。また、道路走行支援情報をバージョンアップした場合でも、道路走行支援車載装置１１のバージョンアップを図る必要がなく、その分、車両保有者に経済的負担がかかるのを軽減できる。
【００６０】
なお、道路走行支援車載装置１１に道路走行支援情報データベース２４を組み込む構成とすれば、車両３、４に通信手段を設けることは不要である。
【００６１】
この発明の実施の形態では、誘導マーカ５として磁気マーカを用いることにしたが、本発明は磁気マーカに限られるものではなく、電磁反射型マーカ、光反射型マーカ、電波発生型マーカ、反射率変更型マーカ、その他の二値的状態を採り得るものであれば良い。
【００６２】
また、上記Ｏ説明では、誘導マーカの二値的状態を可変として道路走行支援情報提供区間に道路走行支援情報を担わせるものとして説明したが、例えば、その地点の周辺（前方）に位置する名所、旧跡等の観光情報或いは各種の車両の走行とは直接関係しない情報を担わせるようにしても良い。
【００６３】
【発明の効果】
本発明に係わる道路走行支援方法及び道路走行支援車載装置によれば、通過車両に設けられた磁気センサにより検出されかつ道路に沿って所定間隔を開けて配列されて前記通過車両を誘導する磁気マーカにより構築された誘導区間の一部に、二値的状態を採り得る磁気マーカを用いて二値的状態の配列パターンからなる道路走行支援情報の提供区間を構築する際、この提供区間の直前に後続する区間がこの提供区間であることを認識させるスタート区間を設け、このスタート区間の手前にその提供区間の配列パターンの極性を判定するための閾値を決定する訓練区間を設け、この訓練区間に設けられた配列パターンを磁気センサにより検出して閾値を決定することにしたので、道路走行支援情報の提供区間の配列パターンの検出誤りを極力抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  道路に沿って埋設配設された誘導マーカの配列パターンを模式的に説明するための平面図である。
【図２】  道路に沿って埋設配設された誘導マーカの配列パターンを模式的に説明するための部分断面図である。
【図３】  電磁石の極性の切り替えの一例を説明するための模式図である。
【図４】  道路走行支援用車載装置の構成の一例を示すブロック回路図である。
【図５】  道路走行支援情報提供設備の構成の一例を示すブロック回路図である。
【図６】  訓練区間の機能を説明するための模式図で、（ａ）は訓練区間を含む配列パターンの模式図であり、（ｂ）はその配列パターンに対応する検出信号の模式図である。
【符号の説明】
１…道路
３…通過車両
５…誘導マーカ
６…誘導区間
７…道路走行支援情報提供区間
１０…訓練区間
１２…検出センサ
【図１】
0004675528.tif 000007
【図２】
0004675528.tif 000008
【図３】
0004675528.tif 000009
【図４】
0004675528.tif 000010
【図５】
0004675528.tif 000011
【図６】
0004675528.tif 000012