(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
小口径の埋設管の周囲に存在する空洞を探査する空洞探査装置であって、
前記埋設管の内径とほぼ同径の円筒形状をなし、外周面の一部が前記埋設管の内壁に摺接して前記埋設管内を移動する、前記埋設管内への導入方向後端から電力線および信号線を有するケーブルが導出されたアンテナ筺体と、
前記アンテナ筺体を前記埋設管内に導入する導入口から導出された前記ケーブルを介して前記アンテナ筺体に電力を供給し、前記アンテナ筺体から探査信号を受信する制御装置と、
前記制御装置に接続された探査画像処理装置、および前記ケーブルの繰り出し量を計測する距離計測部とを具備し、
前記アンテナ筺体の内部に、
前記アンテナ筐体の全周に亘って固定配置された、前記アンテナ筐体の内周の曲率に合わせた曲面を有する複数対の送信アンテナおよび受信アンテナと、
前記送信アンテナに個別に接続され該アンテナに空洞を探索する電磁波パルスを供給する複数のパルス発生回路と、
前記受信アンテナに個別に接続され該アンテナで受信した前記パルスの反射波に従う探査信号を出力する複数の受信回路と、
前記アンテナ筺体の周方向の回転量を検出するローリング計と、
を具備し、
前記探査画像処理装置に、
前記複数の受信回路から伝送された探査信号と、前記ローリング計で計測した回転量計測信号と、前記距離計測部で計測した前記ケーブルの繰り出し量とをもとに、探査対象となる埋設管周辺の空洞部を空洞領域として可視表示する画像出力手段を具備したことを特徴とする空洞探査装置。
【請求項２】
前記小口径の埋設管は内径が２５０ｍｍ以下であり、前記送信アンテナおよび受信アンテナはそれぞれ８対のアンテナエレメントで構成され、前記各アンテナエレメントは、前記アンテナ筺体が前記埋設管内に導入された状態にあるとき前記埋設管の内周面に対し２５ｍｍ以下の間隔で近接していることを特徴とする請求項１に記載の空洞探査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小口径下水管等の小口径の埋設管の周囲に存在する空洞を探査する空洞探査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地下水等の作用により埋設管に沿って流れる水の道ができ、周囲の土砂を引き込んで埋設管上部に空洞ができ、又は、埋設管下部が水で洗掘されて埋設管周囲に空洞ができることがある。これらの空洞を探査し、事前に補修することは道路の陥没や埋設管の毀損による事故を未然に防ぐ意味から極めて重要である。
【０００３】
このような空洞の探査においては、公知の地中レーダが用いられてきた。この地中レーダは、電磁波パルスを生成するパルス発生回路とこの電磁波パルスを地中に発射する送信アンテナ、空洞部で反射して帰ってきた反射波を受信する受信アンテナと受信回路を有するアンテナ筐体、パルス発生回路や受信回路を制御する制御装置、受信回路の受信信号に基づいて空洞を表示する探査画像処理装置とから構成され、地表面から空洞の探査を行っていた。
【０００４】
一方、管路内から空洞等を探査する空洞探査装置も用いられている。この空洞探査装置は、例えば電磁波を発射してその反射波から空洞等を探査するレーダ装置を搭載し、大口径埋設管内を移動自在としたレーダ搭載車と、レーダ搭載車を駆動する等の駆動制御を実行する制御装置と、空洞等の位置や距離及び探査画像等を表示出力するディスプレイとにより構成されるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−９０４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の地中レーダ地表面から埋設管周辺の空洞等を探査する地中レーダでは、地中３ｍ程度までの探査が限界であり、しかも埋設管周辺の小さい空洞は埋設管からの反射波に埋もれてしまうほど小さいため、識別は困難であった。
【０００６】
一方、特許文献１に記載されたものでは、レーダ搭載車により埋設管内を移動するため大口径管内を一方向へと探査する場合にしか用いることができない。したがって、特に道路陥没に影響を与えやすい埋設管上部の空洞を探査するためアンテナ面が埋設管上部に向くように配置されていた。このため、埋設管の周囲全体の状況を把握するにはアンテナ面を少なくとも大口径管路内の両側面および下部に向ける必要がある。この解決策としてアンテナ面を回転させる回転機構を設けることが考えられるが実装上小型化が困難であり、小口径管路内を探査する空洞探査装置では発案されていない。また、埋設管の側面方向を探査する場合にはアンテナ面が埋設管内の側面に向くように装置等を用いて空洞探査装置を９０度回転させ、埋設管の下部を探査する場合にはアンテナ面が埋設管内の下側を向くように装置等を用いて空洞探査装置を１８０度回転させて走行することも考えられる。しかしながら、空洞探査装置全体の小型化や姿勢制御に問題が生じる他、全周方向の探査を行う場合は作業量が４倍になるなどの作業効率上の欠点がある。
【０００７】
さらに、埋設管の敷設状態は一様ではなく管路が水平方向又は垂直方向に曲がっている曲線部が必ず存在する。空洞探査装置は車輪あるいはキャタピラ等無軌道式の走行方式を採用しているため管路内の曲線部を走行するときに空洞探査装置は回転してしまい、この回転によって回転量だけずれた方向の探査をしてしまい正確な探査ができなくなる。この回転を戻す機構は小口径管では発案されていないため、回転を防止しようとすれば曲線部において空洞探査装置が接触せずに走行できる程度の大口径管に適用するしかないが、これでは、小口径管路内を探査することができない。一方、空洞探査装置の直径を埋設管の直径に対して小さくすると、アンテナと管路内面との距離が大きくなり、アンテナと管路内面間で多重反射が生じ電波干渉が起こり埋設管外へ透過する電磁波の絶対量が少なくなる。このため、空洞等からの反射波強度が低下し探査画像処理装置の表示から空洞等の識別が困難になる。この多重反射はレーダの中心周波数が高くなるほど小さい離隔で生じるのでアンテナ昇降機構を設けて管路内面にアンテナ面を極力近接させる必要がある。このような機構を設ける必要があるため、結局空洞探査装置の直径を埋設管の直径に対して小さくすることができなくなってしまう。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、小口径の埋設管において埋設管内部から埋設管全周方向の探査を高精度で、かつ一度の走行で可能にするとともに、この走行により取得した情報から埋設管と空洞等の位置やその分布を明示できる空洞探査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、小口径の埋設管の周囲に存在する空洞を探査する空洞探査装置であって、前記埋設管の内径とほぼ同径の円筒形状をなし、外周面の一部が前記埋設管の内壁に摺接して前記埋設管内を移動する、前記埋設管内への導入方向後端から電力線および信号線を有するケーブルが導出されたアンテナ筺体と、前記アンテナ筺体を前記埋設管内に導入する導入口から導出された前記ケーブルを介して前記アンテナ筺体に電力を供給し、前記アンテナ筺体から探査信号を受信する制御装置と、前記制御装置に接続された探査画像処理装置、および前記ケーブルの繰り出し量を計測する距離計測部とを具備し、前記アンテナ筺体の内部に、前記アンテナ筐体の全周に亘って固定配置された、前記アンテナ筐体の内周の曲率に合わせた曲面を有する複数対の送信用のアンテナおよび受信アンテナと、前記送信アンテナに個別に接続され該アンテナに空洞を探索する電磁波パルスを供給する複数のパルス発生回路と、前記受信アンテナに個別に接続され該アンテナで受信した前記パルスの反射波に従う探査信号を出力する複数の受信回路と、前記アンテナ筺体の周方向の回転量を検出するローリング計と、を具備し、前記探査画像処理装置に、前記複数の受信回路から伝送された探査信号と、前記ローリング計で計測した回転量計測信号と、前記距離計測部で計測した前記ケーブルの繰り出し量とをもとに、探査対象となる埋設管周辺の空洞部を空洞領域として可視表示する画像出力手段を具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、小口径の埋設管において埋設管内部から埋設管全周方向の探査を高精度で、かつ一度の走行で可能にするとともに、この走行により取得した情報から埋設管と空洞等の位置やその分布を明示できる空洞探査装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。  
図１は、空洞探査装置１を用いて地中に埋設された埋設管２の周囲の空洞等の探査を行っている状態を概略的に示す断面図である。この実施の形態では埋設管２の最小内径は１５０ｍｍ（ミリメートル）〜２５０ｍｍ程度とし、数十ｍ（メートル）以上の長距離探査の場合で説明する。  
埋設管２は装置挿入用マンホール３、この装置挿入用マンホール３と数十ｍ以上離間して配設された装置搬出用マンホール４が連通している。埋設管２は装置挿入用マンホール３、装置搬出用マンホール４により地上とつながっている。
【００１５】
埋設管２を移動する円筒形状のアンテナ筐体５は、移動方向と反対側の後部に電力をアンテナ筐体５に供給するとともにアンテナ筐体５から探査情報を送信する電力・通信ケーブル６を接続し、この電力・通信ケーブル６の他端はアンテナ筐体５の電波の送信や受信の制御を行う制御装置７および探査情報等の処理を行い探査画像を表示する探査画像処理装置８と接続している。また、電力・通信ケーブル６は回転ドラム９に巻かれており、アンテナ筐体５の移動とともに回転ドラム９が回転して電力・通信ケーブル６が繰り出されるようになっている。この電力・通信ケーブル６が回転ドラム９から繰り出された移動量を距離計測部１０で計測することでアンテナ筐体５の埋設管２内の移動量を計測する。なお、回転ドラム９の回転量はアンテナ筐体５の移動量と比例関係にあるので、この回転量を計測してアンテナ筐体５の移動量に置き換えても良い。また、アンテナ筐体５の移動方向側の前部には牽引用のフック１１を装着しており、このフック１１にロープ１２を係止している。装置挿入用マンホール３から挿入されたアンテナ筐体５は、ロープ１２に牽引され埋設管２内を探査しながら移動し、最終的に装置搬出用マンホール４から搬出される。なお、埋設管２周囲の空洞の短距離探査を行う場合にはロープ１２により牽引する構成でなくてもアンテナ筐体５を押し込んで移動させるようにしても良い。この実施の形態において空洞探査装置１は、アンテナ筐体５、電力・通信ケーブル６、制御装置７、探査画像処理装置８、回転ドラム９及び距離計測部１０により構成している。
【００１６】
次に、アンテナ筐体５の構成について説明する。図２（ａ）はアンテナ筐体５の側面図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）におけるＡ−Ａ切断線における断面図である。この図２においては、埋設管２の内周面とアンテナ筐体５の外周面との位置関係も示している。
【００１７】
アンテナ筐体５内には図示のように、埋設管２の全周を探査できるようにアンテナ筐体５の全周方向を８分割し、８個の送信アンテナ１３ａから１３ｈを配置するとともに、アンテナ筐体５の長手方向で送信アンテナ１３と並列する位置に８個の受信アンテナ１４ａから１４ｈを配置している。このようにアンテナ筐体５の全周に亘って送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈを複数対設けている。また、各送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び各受信アンテナ１４ａから１４ｈは埋設管２の内周面形状に合うように、アンテナ筐体５の外周の曲率に合わせた曲面を有している。
【００１８】
送信アンテナ１３ａから１３ｈにはそれぞれ個別に電磁波パルスを供給するパルス発生回路１５ａから１５ｈを接続している。なお、パルス発生回路１５ａから１５ｈを設けなくても１個のパルス発生回路から、例えば図示しない切り替え器を設け制御装置７の制御の下、アンテナ筐体５の全周方向へ順次電磁波パルスを供給する送信アンテナを切り替えるようにしても良い。受信アンテナ１４ａから１４ｈはそれぞれ個別に受信回路１６ａから１６ｈと線結している。受信回路１６ａから１６ｈもパルス発生回路１５ａから１５ｂの場合と同様に、図示しない切り替え器を用いることで１つとすることができる。
【００１９】
ここで、埋設管２の内周面とアンテナ面との離隔について説明する。埋設管２の内周面とアンテナ面との離隔は空洞探査装置１のレーダ性能に大きな影響を及ぼす。埋設管２の内周面とアンテナ面との離隔が大きくなると、各送信アンテナ１３ａから１３ｈから送信される電磁波パルスのほとんどは埋設管２の内面で反射する。この反射により電波干渉が発生し埋設管２外へ透過する電磁波パルスの絶対量が少なくなる。このため、空洞等からの反射波強度が低下し探査画像処理装置８において表示される探査画像から空洞等の識別が困難になる。この埋設管２の内周面での反射はレーダの中心周波数が高くなるほど小さい離隔で生じる。例えば、埋設管２の内径が１５０ｍｍ〜２５０ｍｍの場合、８分割したアンテナエレメント長の最大値は５０ｍｍ〜９０ｍｍとなり、レーダの中心周波数は１．７ＧＨｚ（ギガヘルツ）〜１ＧＨｚとなる。この場合、埋設管２の内周面での反射が大きくなる限界値は、実験の結果から１５ｍｍから２５ｍｍである結果を本発明者は得ている。この実施の形態では埋設管２の内周面とアンテナ面とが最も離隔する上部の距離、レーダの中心周波数を上述の値の範囲としている。したがって、アンテナ筐体５のレーダの性能はほとんど劣化しない。
【００２０】
また、この実施の形態では、埋設管２の内周面とアンテナ面との離隔を上述した限界値以下にするためアンテナ筐体５の断面を円形とし、送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈをこの円形の曲率にに合わせた曲面形状としているが、図３に示すような形状としても良い。図３（ａ）はアンテナ筐体５の側面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）におけるＢ−Ｂ切断線における断面図である。この図３においては、埋設管２の内周面とアンテナ筐体５の外周面との位置関係も示している。図示のように、アンテナ筐体５の断面を８角形状とし、送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈを８角形の各辺に配置した平面形状としている。このように構成してもアンテナ筐体５の場合と同様の結果を得ることができる。なお、アンテナ筐体５の断面は８角形状に限るものではなく、他の多角形状であっても上述の限界値を満たす構成となるものであれば良い。また、アンテナ筐体５を多角形状に分割した場合は、角数が多くなるほど埋設管２の内周面に合わせて送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈを配置でき、空洞等の位置に対する探査精度を高めることができる。したがって、より多角にすることが望ましい。なお、アンテナ筐体５の材質は、電磁波が透過するプラスチック製や木製とし、全反射が生じ電磁波が透過しない金属は不適である。
【００２１】
図４はアンテナ筐体５内に配置された、アンテナ筐体５の回転量を計測する回転量計測手段であるローリング計１７の構成を示す断面図である。ローリング計１７は、アンテナ筐体５の内面に一端が固定接続された固定軸１８と、この固定軸に嵌合され円周方向に対してその外周を回転自在にした回転軸受１９と、回転軸受１９の外周に嵌合され重力によって常に鉛直方向を向くように重錘２０を下部につり下げたハウジング２１及びハウジング２１に固定設置するとともに電力・通信ケーブル６と接続している光源２２と、光源２２と対向した位置に設けられ固定軸１８に嵌合固定されたスリット板２３とから構成される。  
図５はローリング計１７の構成要素であるスリット板２３を正面側から示す図である。このスリット板２３には１６個のスリット２３ａが打ち抜かれている。光源２２は、照射するビームがスリット２３ａを含むスリット板２３の円周線上に位置するように配置している。このため、光源２２から照射されるビームはスリット２３ａ部分では透過して反射しないが、スリット２３ａ部分以外ではスリット板２３に反射する。光源２２は、このビームがスリット板２３に反射しない（信号無）か、反射したか（信号有）を検出するようになっている。  
このような構造であるため、アンテナ筐体５が回転した場合、アンテナ筐体５に固定された固定軸１８およびスリット板２３はアンテナ筐体５とともに回転する。一方、重錘２０を下部に有するハウジング２１は常に鉛直下方向を向く。光源２２はこのハウジング２１に固定設置されているため、鉛直方向を保ち回転が生じない。すなわち、光源２２に対してスリット板２３は回転することになる。したがって、光源２２はスリット板２３のスリット２３ａの有無により信号の有無を検知し、信号有、又は信号無しの数を図示しないカウンタでカウントすることによりアンテナ筐体５の回転量を計測する。この回転量の精度は、スリット板２３に設けるスリット２３ａの数によって定まり、例えば、角度１度の精度を得るためにはスリット２３ａの数を３６０とすればよい。また、光源２２としては、ＬＥＤ（発光ダイオード）、又はレーザのような指向性が強くビームも小さく絞れるものが高い分解能が得られ最適である。
【００２２】
次に、図６から図９を参照して測定手段である距離計測部１０について説明する。図６は距離計測部１０の正面を示す図であり、図７は距離計測部１０を上側から見た断面図であり、図８は距離計測部１０の光源３１とスリット板２９との位置関係を示す図であり、図９は距離計測部１０のスリット板２９を正面から示す図である。
【００２３】
図示のように、アンテナ筐体５の移動とともに回転ドラム９に巻かれた電力・通信ケーブル６が繰り出される。このとき電力・通信ケーブル６は距離計測部１０内の一対のローラ２４ａ，２４ｂ間及び他の一対のローラ２５ａ，２５ｂ間を移動する。電力・通信ケーブル６は、ローラ２４ａ，２４ｂ間及びローラ２５ａ，２５ｂ間で押圧されており、電力・通信ケーブル６が移動すると摩擦により各ローラ２４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂはそれぞれ回転し、各ローラ２４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂに固定嵌合された各ローラ固定軸２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂも合わせて回転する。これらのローラ固定軸２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂのうち任意の１つ、この実施の形態においては、ローラ固定軸２６ｂにスリット板２９の中心を固定しているため、スリット板２９はローラ固定軸２６ｂの回転と同期して回転する。そのスリット板２９の一部が、固定枠３０内を通過するようになっている。このスリット板２９には１６個のスリット２９ａが打ち抜かれている。光源３１は、照射するビームがスリット２９ａを含むスリット板２９の円周線上に位置するように固定枠３０にスリット板２９に対向して固定設置している。このため、光源３１から照射されるビームはスリット２９ａ部分では透過して反射しないが、スリット２９ａ部分以外ではスリット板２９に反射する。光源３１は、このビームがスリット板２９に反射しない（信号無）か、反射したか（信号有）を検出するようになっている。したがって、光源３１はスリット板２９のスリット２９ａの有無により信号の有無を検知し、信号有、又は信号無しの数を図示しないカウンタでカウントすることによりローラ固定軸２６ｂの回転数を計測できる。このローラ固定軸２６ｂの回転数は、電力・通信ケーブル６の移動量すなわち、アンテナ筐体５の移動量と比例関係にあり、ローラ固定軸２６ｂの外径が定まれば比例定数も一義的に定まる。すなわち、距離計測部１０で計測した回転数からアンテナ筐体５の移動量を計測できる。なお、光源３１の照射ビームを受光するようにスリット板２９を挟んで固定枠３０内の対向した位置に受光素子を設けても信号の検出は可能である。この場合は、光がスリット２９ａを透過したか（信号有）、透過しないか（信号無）を検出することになる。
【００２４】
次に、アンテナ筐体５が装置挿入用マンホール３から装置搬出用マンホール４まで埋設管２内を移動したときに得られた受信信号に基づく探査画像処理装置８の探査画像の表示例について説明する。図１０は探査画像の円形断面図であり、図１１は探査画像の展開図である。なお、探査画像処理装置８は、例えば表示装置が一体化されたコンピュータ装置であり、内部の記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、各受信アンテナ１４ａから１４ｈから取得した後各受信回路１６ａから１６ｈによってＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換した反射波の強度、ローリング計１７で計測した回転量を示す回転量情報及び距離計測部１０で計測した移動距離を示す移動距離情報とに基づいて画像処理等の処理を行い、円形断面図及び展開図を表示する。
【００２５】
各受信回路１６ａから１６ｈから取得した反射強度の情報をローリング計１７で計測した回転量を示す回転量情報をもとに、回転位置に基づく補正をすることにより円筒形状をしたアンテナ筐体５の埋設管２内のある地点における探査画像の円形断面図を得ることができる。例えば、図１０に示すように、ある地点の埋設管２の下側には空洞が発生していることを視認することができる。したがって、この探査画像処理装置８の円形断面図の表示により、断面方向における埋設管２の周囲における空洞等の発生方向、その領域及び埋設管２からの距離を判定できる。
【００２６】
このようにして得られた複数のある地点における探査画像の円形断面図を距離計測部１０で測定したアンテナ筐体５の移動量を示す移動量情報に基づいて並べ直すことにより埋設管２の周囲の探査画像の展開図を得ることができる。例えば、図１１に示すように、図１０で視認した埋設管２の下側に発生している空洞が、どの地点からどの地点までなのかを把握することができる。したがって、この探査画像処理装置８の展開図の表示により、埋設管２の位置と空洞等との関係、特に埋設管２の敷設方向における空洞の領域を判定できる。
【００２７】
このように埋設された小口径の埋設管２において、円筒形状のアンテナ筐体５内に円筒の周方向全体に亘る領域をカバーするように複数対の送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈを配置することにより、空洞探査装置１は、埋設管２内から埋設管２の全周の探査を一度の走行で可能にすることができる。
【００２８】
また、複数対の送信アンテナ１３ａから１３ｈ及び受信アンテナ１４ａから１４ｈを埋設管２の内周面に合わせた曲面形状としてアンテナ筐体５内に配置し空洞等を高精度に探査するとともに、ローリング計１７によりアンテナ筐体５の回転量、距離計測部１０で測定したアンテナ筐体５の移動量に基づいて、探査画像処理装置８は円形断面図、展開図を表示することにより、アンテナ筐体５の姿勢制御機能やアンテナ昇降機構を必要とせず、小口径の埋設管２の周囲に存在する空洞等の正確な位置やその分布を把握できる。この探査画像処理装置８の表示に基づいて空洞等を補修する工事を行うことが可能となり、道路の陥没や埋設管２の毀損による事故を未然に防ぐことができる。
【００２９】
なお、この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態における地中に埋設された埋設管の周囲の空洞等の探査を行っている状態を概略的に示す断面図。
【図２】同実施の形態におけるアンテナ筐体を示す図。
【図３】同実施の形態における他のアンテナ筐体を示す図。
【図４】同実施の形態におけるアンテナ筐体内の回転方向の回転量を計測するローリング計の構成を示す断面図。
【図５】同実施の形態におけるローリング計の構成要素であるスリット板を正面側から示す図。
【図６】同実施の形態における距離計測部の正面を示す図。
【図７】同実施の形態における距離計測部を上側から見た断面図。
【図８】同実施の形態における距離計測部の光源とスリット板との位置関係を示す図。
【図９】同実施の形態における距離計測部のスリット板を正面から示す図。
【図１０】同実施の形態における探査画像の円形断面図。
【図１１】同実施の形態における探査画像の展開図。
【符号の説明】
【００３１】
１…空洞探査装置，２…埋設管，３…装置挿入用マンホール，４…装置搬出用マンホール，５…アンテナ筐体，６…電力・通信ケーブル，７…制御装置，８…探査画像処理装置，９…回転ドラム，１０…距離計測部，１３ａから１３ｈ…送信アンテナ，１４ａから１４ｈ…受信アンテナ，１５ａから１５ｈ…パルス発生回路，１６ａから１６ｈ…受信回路，１７…ローリング計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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