(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、
搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、
上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、
物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置データ作成部と、
前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部と、
前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と、
を備えた自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動倉庫の入出庫制御装置であって、
前記出庫制御部は、
前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付配列段に割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の自動倉庫の入出庫制御装置であって、
前記出庫制御部は、
前記各棚段における段別整列順を決定した後、取込まれる各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段において前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで前記各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各物品を取込ませる、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動倉庫の入出庫制御装置であって、
前記各入出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して取込み可能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有し、
前記ドーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドーリ位置検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係に基づいて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚の所定位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出庫ドーリの移動位置が決定される、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動倉庫の入出庫制御装置であって、
前記各入出庫ドーリは、
入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる出庫準備動作を行う自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の自動倉庫の入出庫制御装置であって、
前記出庫準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作である、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項７】
上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、
搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、
上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、
を備えた自動倉庫の制御方法であって、
物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成し、
前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、
前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する自動倉庫の入出庫制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、物品の収納保管及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、物流システム等で用いられる自動倉庫では、物品が、搬入コンベアにより倉庫内に搬入され、また、搬出コンベアにより倉庫外に搬出される。
【０００３】
倉庫内では、基本的に１個単位で、入出庫ドーリ等により搬入コンベアから格納棚の各棚に移載される。また、同様に、基本的に１個単位で、入出庫ドーリ等により格納棚の各棚から搬出コンベアに移載される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動倉庫では、倉庫内で基本的に１個単位で物品を取扱っていたため、自動倉庫に対する物品の搬出入の処理能力が低いという問題がある。
【０００５】
また、通常、自動倉庫においては、物品の出庫にあたって、所定の出庫要求順に応じた物品の出庫（順立出庫）が要求され、物品の搬出入処理能力を高めた自動倉庫においても、効率のよい順立出庫能力が要求される。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、物品の搬出入処理能力及び順立出庫能力の向上が可能な自動倉庫の入出庫制御装置及び入出庫制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部と、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と、を備えたものである。
【０００８】
なお、請求項２記載のように、前記出庫制御部は、前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付配列段に割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する、ものであってもよい。
【０００９】
また、請求項３記載のように、前記出庫制御部は、前記各棚段における段別整列順を決定した後、取込まれる各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段において前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで前記各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各物品を取込ませる、ものであってもよい。
【００１０】
さらに、請求項４記載のように、前記各入出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して取込み可能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有し、前記ドーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドーリ位置検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係に基づいて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚の所定位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出庫ドーリの移動位置が決定されてもよい。
【００１１】
また、請求項５記載のように、前記各入出庫ドーリは、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる出庫準備動作を行ってもよい。
【００１２】
さらに、請求項６記載のように、前記出庫準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作であるとよい。
【００１３】
また、請求項７記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、を備えた自動倉庫の制御方法であって、物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成し、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。
【００１５】
＜１．自動倉庫全体の構成＞
この自動倉庫は、図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、物品（段ボール梱包物品等）Ｐが入庫コンベア１０から入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０を介して格納棚５に収納され、格納棚５に収納された物品が入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０を介して外部に搬出されるように構成される。
【００１６】
格納棚５は、所定方向（便宜上図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すＸ１−Ｘ２方向、以下同）に沿って延びる複数段（例えば１０段）の棚段６を有する。各棚段６は、前後方向に沿って延びる複数の縦桟７が所定間隔あけて並列配置された構成とされ、その各縦桟７上に複数の物品Ｐが載置可能とされる。また、本実施の形態では、２つの格納棚５が所定間隔あけて並列配置されており、両格納棚５間に入出庫ドーリ４０等が配設される。
【００１７】
入庫コンベア１０は、図１，図３（ａ）及び図３（ｂ）及び図４に示すように、物品Ｐの搬入箇所（トラックの乗入れ場所等、図示省略）から格納棚５の一側部（Ｘ１側の部分）へ至る経路上に設置される。そして、前記搬入箇所で入庫コンベア１０上に物品Ｐを載置すると、図示省略のモータにより各ローラ１１が回転駆動されて、当該物品Ｐが入庫コンベア１０の前記搬入箇所から格納棚５側の部分１０Ａ（以下、均等整列領域１０Ａ）に向けて搬送される。
【００１８】
また、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａには、物品Ｐを一定間隔に配設する手段として、複数のストッパ１２が設けられる（図４参照）。各ストッパ１２は、物品Ｐの搬送方向に沿って所定間隔をあけて配設されており、モータ等を利用した図示省略の駆動手段により物品Ｐの搬送ラインに対して出退自在とされる。そして、物品Ｐが均等整列領域１０Ａに搬送されるのに伴って、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させることにより、複数の物品Ｐが到着順に一定間隔（ここでは搬送方向下流側の面が一定間隔）をあけた均等整列状態で均等整列領域１０Ａ上に配設されるように構成される。
【００１９】
入庫リザーバ２０は、搬入される物品Ｐを到着順に複数個一括して各棚段６に対応する高さ位置まで移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均等整列領域１０Ａに配設された複数の物品Ｐを取込んで、前記到着順の均等整列状態に保ったままで、各段の入庫トラバーサ３０に移載可能に構成される。
【００２０】
より具体的には、入庫リザーバ２０は、均等整列領域１０Ａに対向する位置に立設されたコラム体２１に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手段により昇降駆動自在とされる。
【００２１】
また、入庫リザーバ２０は、均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを取込むと共に、その取込んだ物品Ｐを各入庫トラバーサ３０に移載可能な取込移載部２５を有する。取込移載部２５は、均等整列領域１０Ａにおける各ローラ１１間及び各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状のフォーク歯２４（図４参照）と、このフォーク歯２４を上記均等整列領域１０Ａ及び各入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるための図示省略の取込移載駆動手段とを備える。なお、この入庫リザーバ２０の場合は、当該入庫リザーバ２０全体が上記昇降駆動手段により上下駆動可能であるから、フォーク歯２４を上下駆動させる取込移載駆動手段の機能を省略してもよい。
【００２２】
そして、入庫リザーバ２０を均等整列領域１０Ａに対向配置した状態で、各フォーク歯２４を各ローラ１１間に挿入するように進出させた後、（取込移載駆動手段の駆動によりフォーク歯２４だけを上方に移動させる或は昇降駆動手段の駆動により入庫リザーバ２０全体を上方に移動させて）各フォーク歯２４を各ローラ１１間から突出するように若干上方に移動させると、均等整列領域１０Ａ上に載置されていた各物品Ｐが各フォーク歯２４上に載置される。この後、各フォーク歯２４を均等整列領域１０Ａから退避させると、各物品Ｐが前記均等整列状態で入庫リザーバ２０に取込まれることになる。
【００２３】
また、このように各物品Ｐを取込んだ後、入庫リザーバ２０を所定段の入庫トラバーサ３０に対向する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク歯２４を各縦桟３４間に挿入するように進出させた後、各フォーク歯２４を各縦桟３４間に埋没させるように若干下方に移動させると、各フォーク歯２４上の各物品Ｐが上記到着順の均等整列状態で各縦桟３４上に移し換えられ、この後、各フォーク歯２４を各縦桟３４間から引抜くように退避させると、入庫リザーバ２０から入庫トラバーサ３０への物品Ｐの移載作業が終了する（移載動作）。
【００２４】
各入庫トラバーサ３０は、上記入庫リザーバ２０からの物品Ｐを受取って、入出庫ドーリ４０が物品Ｐを受取りに来るまで、当該物品Ｐを一時的に預る機能を有する。
【００２５】
具体的には、入庫トラバーサ３０は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａの上方位置に、格納棚５の各棚段６に対応して複数設けられる。
【００２６】
各入庫トラバーサ３０は、格納棚５の棚段６の一側部外側に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体３１上を、入庫リザーバ２０に対応する受取位置（図４に実線で示す位置）と格納棚５に近い側の受渡位置（図４に２点鎖線で示す位置）との間で往復移動自在とされる。
【００２７】
また、各入庫トラバーサ３０は、各間に上記各フォーク歯２４を挿入可能な間隔寸法をあけて並列配置された複数の縦桟３４を有している。そして、上記受取位置で入庫リザーバ２０から各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４上に上述した動作により複数の物品が上記到着順の均等整列状態で移載される。
【００２８】
また、このように各物品Ｐが移載されると、各入庫トラバーサ３０は、図示省略の駆動手段の駆動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そして、受渡位置で、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが入出庫ドーリ４０へ取込み可能とされる。
【００２９】
なお、各入庫トラバーサ３０を省略し、入庫リザーバ２０から各入出庫ドーリ４０に直接複数の物品Ｐを移載するようにしてもよい。
【００３０】
入出庫ドーリ４０は、各棚段６に対応して設けられており、入庫リザーバ２０からの複数の物品Ｐ（本実施の形態では各入庫トラバーサ３０上の物品）を一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に移載可能でかつ対応する棚段６の物品Ｐを所定の段別整列順に整列させて取込みに構成される。
【００３１】
具体的には、各入出庫ドーリ４０は、各棚段６の前方に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体４１上を、各入庫トラバーサ３０の前方位置，各棚段６の前方所定位置及び各出庫仮置部６０の前方位置との間で往復移動自在とされる。
【００３２】
また、各入出庫ドーリ４０は、それぞれ独立して物品Ｐを取込み又は移載可能な個別取込移載部４５を複数有している。個別取込移載部４５は、入庫リザーバ２０及び入庫トラバーサ３０により一括処理される物品Ｐの数に応じた数設けられており、また、その設置間隔は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａにおける各物品Ｐの整列間隔に対応している。
【００３３】
各個別取込移載部４５は、上記入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入配置可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状のフォーク歯４６と（図４参照）、当該フォーク歯４６を入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるため図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各個別取込移載部４５は、上記取込移載部２５と同様に、物品Ｐの取込動作及び移載動作可能とされる。
【００３４】
そして、自動倉庫に物品Ｐを搬入する際には、図示省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ４０を対応する各入庫トラバーサ３０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して取込動作を行わせると、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが一括して入出庫ドーリ４０に取込まれる。また、このように物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を棚段６の前方所定位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の物品Ｐが各棚段６に移載される。
【００３５】
この際、棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部４５を同時に動作させると、各物品Ｐが一括して棚段６に収納される。また、各棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ４０を、棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、棚段６の空きスペースに充填するように、各物品Ｐを移載することもできる。
【００３６】
また、自動倉庫から物品Ｐを搬出する際には、各入出庫ドーリ４０を、各棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、各棚段６上の物品Ｐが所定の順番に整列させた状態で取込まれる（後に詳述する）。このように各物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を出庫仮置部６０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の各物品Ｐが前記所定の整列順のままで一括して対応する各出庫仮置部６０に移載される。
【００３７】
出庫仮置部６０は、図１，図２，図３（ａ），図３（ｂ）及び図５に示すように、各棚段６に対応して複数設けられており、入出庫ドーリ４０に取込まれた複数の物品Ｐを所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成される。
【００３８】
具体的には、各出庫仮置部６０は、格納棚５の他側部（Ｘ２側の部分）に隣設する位置に設けられており、それぞれ出庫仮置棚部６２とチルト部６４とを備える。
【００３９】
各出庫仮置棚部６２は、各棚段６に隣設して設けられており、所定の棚段６において各物品Ｐが所定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ４０に取込まれると、当該入出庫ドーリ４０は、対応する出庫仮置棚部６２の前方に移動して、各物品Ｐを当該所定の順番に整列させた状態のままで出庫仮置棚部６２に移載する。そして、出庫仮置棚部６２上に各物品Ｐが載置された状態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ６３を回転駆動させると、各物品Ｐがチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次当該チルト部６４に送出されるように構成される。
【００４０】
また、チルト部６４は、略板状の全体形状を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、所定の水平姿勢（図５の上段側のチルト部６４）と出庫仮置棚部６２側の一端部を中心にして他端部を若干下方に傾斜させた傾斜姿勢（図５の上から２段側のチルト部６４）の間で傾動自在とされる。また、チルト部６４の外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手段の駆動により、チルト部６４上に載置された物品Ｐをその他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能とされる。
【００４１】
そして、出庫仮置棚部６２上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を水平姿勢に配設して、出庫仮置棚部６２のローラ６３を所定量だけ回転駆動させると、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐがチルト部６４上に送出される。また、チルト部６４上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を前記傾斜姿勢に傾動させると共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部６４上の物品Ｐがそのチルト部６４の他端部側から次に説明する出庫カート部７４に送出されるように構成される。
【００４２】
出庫リザーバ７０は、上段側の出庫仮置部６０から下段側の出庫仮置部６０に向けて循環的に移動可能で、各出庫仮置部６０に対応する高さ位置で対応する各出庫仮置部６０から送出される物品Ｐを受取って各出庫仮置部６０の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部７４を有する。
【００４３】
具体的には、出庫リザーバ７０は、各出庫仮置部６０に隣設配置されており、上下のローラ７１に無端環状ベルト７２が巻掛けられると共に、その無端環状ベルト７２に一定間隔をあけて各出庫カート部７４が取付けられてなる。
【００４４】
上下のローラ７１のうち少なくともいずれか一方は、図示省略の回転駆動手段により図５の右回りに回転駆動可能に構成され、ローラ７１の回転により無端環状ベルト７２が図５の右回りに回転する。
【００４５】
各出庫カート部７４は、無端環状ベルト７２に取付けられた基部７５と、その基部７５の一端部（無端環状ベルト７２の回転方向前側）に所定範囲で傾動自在に連結固定された受部７６とを有する。そして、無端環状ベルト７２の循環回転により、各出庫カート部７４が上側のローラ７１を越えて出庫仮置部６０側に移動すると、上記受部７６は、自重により、先端部を若干持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カート部７４が各段の出庫仮置部６０の側方を通過する際には、受部７６が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部６４の側方延長上に位置して、当該チルト部６４から送出される物品Ｐを受取り可能なように構成される。また、各出庫カート部７４が下側のローラ７１を越えて各出庫仮置部６０の反対側に移動すると、受部７６が自重により基部７５に折畳まれた姿勢に傾動するように構成される。
【００４６】
また、各出庫カート部７４の受部７６は、フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コンベア８０側に設けられた払出コンベア８２間を挿通自在とされる。
【００４７】
出庫コンベア８０は、出庫リザーバ７０の側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部７４の物品Ｐを受取って外部に搬出する機能を有する。
【００４８】
出庫コンベア８０の出庫リザーバ７０側には、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コンベア８２が設けられる。払出コンベア８２は、上記各出庫カート部７４が各出庫仮置部６０の側方を通って下方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫カート部７４のフォーク歯状の受部７６が各払出コンベア８２間を通って下方に移動する際、受部７６上の物品Ｐが各払出コンベア８２上に移し換えられる構成となっている。
【００４９】
また、各払出コンベア８２には、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア８２上の物品Ｐを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カート部７４の受部７６上の物品が各払出コンベア８２上に移し換えられた状態で、各払出コンベア８２の無端環状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア８２上の物品Ｐが出庫コンベア８０に払出され、出庫コンベア８０により外部に搬出される。
【００５０】
上述した自動倉庫の各構成要素の動作制御は、次に説明する入出庫動作管理制御部１００によりなされる。
【００５１】
＜２．自動倉庫の入出庫制御装置＞
この入出庫制御装置は、図６に示すように、物品特定情報読取部１２０及び出庫順入力部１２２より与えられるデータに基づいて、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０，入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０の動作制御を行う入出庫動作管理制御部１００を備える。
【００５２】
入出庫動作管理制御部１００は、機能的構成要素として、収納位置データ生成部１０２と、入庫制御部１０４と、出庫制御部１１０とを有する。
【００５３】
上記収納位置データ生成部１０２は、物品Ｐの入出庫時に、格納棚５に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する機能を有する。
【００５４】
本実施の形態では、収納位置データ生成部１０２は、物品特定情報読取部１２０により読取られたデータ及び及び出庫順入力部１２２を介して入力された出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成する構成を想定している。
【００５５】
即ち、各物品Ｐの外表面に当該物品Ｐの特定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア１０による物品Ｐの搬送路の途中に、当該物品Ｐに付されたバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特定情報読取部１２０が設けられる。そして、各物品Ｐの搬入時に、各物品Ｐが入庫コンベア１０上を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により当該各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情報が入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、搬入対象となる物品Ｐの特定情報が与えられると、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５の空きスペースに当該物品Ｐの収納位置を割当てて、当該搬入対象となる物品Ｐの収納位置を割当てた新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。なお、各物品Ｐが搬入される毎に、各物品Ｐの商品名等の物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入力していくようにしてもよい。
【００５６】
また、物品Ｐの搬出に際しては、キーボード等の出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐをどの順番で出庫するのかについての出庫順データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５に格納された物品Ｐの中から出庫を要求された物品Ｐの収納位置を検索し、当該搬出対象となる物品Ｐの収納位置を空きスペースとした新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００５７】
また、入庫制御部１０４は、収納位置データに基づいて決定される搬入物品Ｐの収納位置に各物品Ｐが収納されるように入庫リザーバ２０及び各入出庫ドーリ４０に入庫動作を行わせる。
【００５８】
本実施の形態では、入庫制御部１０４は、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０に後述する一連の入庫動作を行わせる。
【００５９】
また、出庫制御部１１０は、機能的には、段別整列順決定部１１２と、ドーリ出庫動作制御部１１４と、リザーバ順立出庫制御部１１６とを備える。
【００６０】
段別整列順決定部１１２では、出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐに対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００６１】
また、ドーリ出庫動作制御部１１４は、各棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する出庫仮置部６０に移載させる。
【００６２】
また、リザーバ順立出庫制御部１１６は、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングを制御する。
【００６３】
即ち、機能要素をより細分化すると、リザーバ順立出庫制御部１１６は、割付処理部１１７と、移載処理部１１８とを備える。
【００６４】
割付処理部１１７では、後に詳述するように、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その一段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付ける。また、移載処理部１１８では、後に詳述するように、前記割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への移載タイミングを制御する。
【００６５】
なお、本実施の形態では、リザーバ順立出庫制御部１１６は、払出処理部１１９としての機能をも有しており、当該各払出コンベア８２による物品Ｐの出庫コンベア８０への払出し動作をも制御する。
【００６６】
なお、この入出庫動作管理制御部１００の各機能は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ，磁気記憶装置等を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により実現される。
【００６７】
勿論、各機能は、複数のマイクロコンピュータに分散されていてもよい。例えば、格納棚５全体を制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドーリ４０にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出庫ドーリ４０に搭載されたマイクロコンピュータにより、格納棚５に対する物品Ｐの取込・移載動作を制御する機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例えば、複数の格納棚５がある場合には、複数の格納棚５に対して共通のコンピュータ（ホストコンピュータユニットと呼ばれるもの等）を設けると共に、各格納棚５に対して個別のコンピュータ（ローカルコンピュータユニット（ＬＣＵ）と呼ばれるもの等）を設け、これらのコンピュータで分散して各機能を実現してもよい。
【００６８】
＜３．入庫動作＞
この自動倉庫の入庫動作について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
即ち、搬入される物品Ｐに着目して説明していくと、トラック等により外部から搬入される物品Ｐは、まず、作業者等により入庫コンベア１０の搬入箇所側に載置され、ステップＳ１に示すように、入庫コンベア１０の各ローラ１１の回転により当該入庫コンベア１０のうち前記格納棚５側の均等整列領域１０Ａに向けて搬送される。そして、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａに到達すると、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させる。これにより、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａ上で到着順に均等整列状態に配設された状態となる。なお、各物品Ｐが入庫コンベア１０を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られて、収納位置データ生成部１０２により収納位置データが更新・作成される。
【００７０】
均等整列領域１０Ａ上に各物品Ｐが到着順に均等整列状態で配設されると、ステップＳ２に示すように、入庫リザーバ２０が、当該均等整列領域１０Ａと対応する位置に下降して均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７１】
次に、ステップＳ３に示すように、入庫リザーバ２０が、当該物品Ｐの収納位置に対応する所定段の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラバーサ３０に各物品Ｐを一括して移載する。すると、入庫トラバーサ３０が受取位置から格納棚５側の受渡位置に移動する。
【００７２】
この後、ステップＳ４に示すように、前記所定段に対応する入出庫ドーリ４０が、入庫トラバーサ３０の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７３】
最後に、ステップＳ５に示すように、当該物品Ｐを取込んだ入出庫ドーリ４０が、該棚段６における物品Ｐの収納位置（空きスペース）の前方に移動して、各物品Ｐを適宜格納棚５に移載する。
【００７４】
以上の動作を入庫コンベア１０により搬入される各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬入される物品Ｐを到着順で複数個ずつ逐次格納棚５に収納していくことができる。
【００７５】
＜４．出庫動作＞
この自動倉庫の出庫動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７６】
即ち、搬出される物品Ｐに着目して説明していくと、まず、出庫順入力部１２２を介して出庫順データが入力されると、段別整列順決定部１１２により、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順が決定される。そして、ステップＳ１１において、各入出庫ドーリ４０により、各段における段別整列順で物品Ｐが取込まれる。
【００７７】
そして、ステップＳ１２において、各入出庫ドーリ４０が、各出庫仮置部６０の前方位置に移動して、各物品Ｐを前記段別整列順のままで各出庫仮置部６０の出庫仮置棚部６２に移載する。
【００７８】
各出庫仮置棚部６２に移載された各物品Ｐは、ステップＳ１３に示すように、当該各出庫仮置棚部６２の各ローラ６３の回転によりチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次各チルト部６４に送出され、所定のチルト部６４から出庫カート部７４に送出される。
【００７９】
出庫カート部７４に送出された物品Ｐは、ステップＳ１４に示すように、出庫カート部７４により下方に移動し、各出庫仮置部６０の下方位置で払出コンベア８２により出庫コンベア８０上に払出される。
【００８０】
そして、ステップＳ１５に示すように、各物品Ｐは出庫コンベア８０により外部へ搬出される。
【００８１】
以上の動作を出庫要求された各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Ｐが所定の出庫要求順で順次搬出されることになる。
【００８２】
＜４Ａ．入出庫ドーリ４０の取込動作＞
本実施の形態では、出庫制御部１１０は、物品Ｐの搬出に際して、入出庫ドーリ４０に対して次の取込み動作を行わせる。即ち、各棚段６における段別整列順を決定した後、取込まれる各物品Ｐの個別取込位置を算出し、当該各棚段６において各出庫仮置部６０から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置から各出庫仮置部６０に移動する途中で逐次各入出庫ドーリ４０により各物品Ｐを取込ませるようにする。
【００８３】
より具体的に図９のフローチャート，図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）に示す動作説明図を参照して説明する。なお、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）において、入出庫ドーリ４０は５個の個別取込移載部４５を有しており、その出庫側（Ｘ２側）から順にＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付されている。また、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）において、物品Ｐに付された番号は、所定の段別整列順を示す数である。
【００８４】
まず、所定の棚段６における段別整列順が決定されると、ステップＳ２１に示すように、位置検出手段により検出された入出庫ドーリ４０の検出位置及び収納位置データに基づいて、当該所定の棚段６における入出庫ドーリ４０の現在位置での取込み動作の有無が判定される。ここで、現在位置での取込み動作有りと判定されると、ステップＳ２２で当該現在位置での物品Ｐの取込みを行った後（図１０（ａ）参照）、ステップＳ２３に進む。一方、ステップＳ２１において現在位置での取込み動作無しと判定されると、直接ステップＳ２３に進む。なお、このステップＳ２１，Ｓ２２は省略しても差支えない。
【００８５】
ステップＳ２３では、現在位置よりも入庫側（Ｘ１側）に出庫要求があるか否か判定され、入庫側に出庫要求があると判定されると、ステップＳ２４に進んで出庫仮置部６０から最も遠い個別取込位置が決定され、当該最も遠い個別取込位置の物品Ｐの取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も遠い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から入庫側（Ｘ１側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に進んで当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０（ｂ）参照）。一方、ステップＳ２３において、現在位置よりも入庫側に出庫要求がないと判定されると、ステップＳ２８に進んで、現在位置から最も近い個別取込位置が決定され、その位置での取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ２側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に進んで当該個別取込位置で物品Ｐを取込む。
【００８６】
ステップＳ２５において物品Ｐを取込んだ後、ステップＳ２６に進んで全ての取込が終了したか否かが判定され、全ての取込みが終了していないと判定されると、ステップＳ２９に進んで、残りの物品Ｐの個別取込位置のうち現在位置から最も近い個別取込位置が決定され、その位置での物品Ｐの取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ２側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に戻って当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０（ｃ）参照）。
【００８７】
そして、上記ステップＳ２９，Ｓ２５の処理が、全ての物品Ｐを取込むまで繰返され（図１１（ｄ），図１１（ｅ）参照）、ステップＳ２６において全ての取込みが終了したと判定されると、ステップＳ２７に進んで、入出庫ドーリ４０が出庫仮置部６０の前方位置に移動して、前記段別整列順で取込んだ各物品Ｐを出庫仮置部６０に移載すると（図１１（ｆ）参照）、入出庫ドーリ４０の動作が終了する。
【００８８】
かかる図９のフローチャートに示す動作が、各段の入出庫ドーリ４０において並列して行われる。
【００８９】
なお、本実施の形態では、各入出庫ドーリ４０により効率よく物品Ｐの取込みを行わせるため、図９のフローチャートに示す取込動作を行わせているが、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、現在位置から近いものから順番に各物品Ｐを取込むようにしてもよいし、また、上記段別整列順に従って各物品Ｐを取込むようにしてもよい。
【００９０】
＜４Ｂ．入出庫ドーリ４０の移動位置決定制御＞
入出庫ドーリ４０が棚段６上の所定の物品Ｐを取込む際における当該入出庫ドーリ４０の移動位置の決定制御について説明する。
【００９１】
即ち、図１２に示すように、入出庫ドーリ４０は、棚段６上の物品を独立して取込み可能な複数（ここでは５個）の個別取込移載部４５と、前記格納棚５に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部４８とを有している。
【００９２】
そして、前記ドーリ位置検出部４８からの位置検出信号と、ドーリ位置検出部４８と各個別取込移載部４５との相対位置関係に基づいて、各個別取込移載部４５によって棚段６の所定位置に収納された物品を取込み可能な入出庫ドーリ４０の移動位置が決定されるようにしている。
【００９３】
具体的に説明すると、図１２に示す入出庫ドーリ４０には、５つの個別取込移載部４５が設けられる。なお、図１２において、出庫側（Ｘ２側）のものから順にＦ１，Ｆ２、Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付され、棚段６において物品Ｐが収納される各位置にその入庫側（Ｘ１側）から順に（１）（２）・・・の符号が付されている。そして、個別取込移載部４５のうちの一つである真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）に対応して単一のドーリ位置検出部４８が設けられる。
【００９４】
ドーリ位置検出部４８としては、本実施の形態では、入出庫ドーリ４０の移動に応じたエンコーダパルスを発するロータリエンコーダが用いられる。そして、所定の基準位置から入出庫ドーリ４０が移動する際に、ロータリーエンコーダが発するパルス数をカウントすることで、個別取込移載部４５（Ｆ３）の位置が検出されるようになっている。
【００９５】
また、本実施の形態では、入出庫動作管理制御部１００に各入出庫ドーリ４０の移動位置決定制御を行う機能が与えられており、その記憶部１１１には、図１３に示すように、一の個別取込移載部４５（Ｆ３）により棚位置（１）（２）・・・の物品Ｐを取込可能な各位置と停止パルス数とを対応づけたティーチングパルスデータが予め記憶されている。図１３では、個別取込移載部４５（Ｆ３）により棚位置（１）の物品Ｐを取込可能な位置が停止パルス数５０００に対応づけられ、棚位置（２）の物品Ｐを取込可能な位置が停止パルス数６０００に対応づけられ、以下、棚位置が１つ増える度に停止パルス数が１０００ずつ増えるように設定される。また、各個別取込移載部４５の取込・移載間隔としてオフセットパルス数１０００が予め設定されている。
【００９６】
そして、入出庫動作管理制御部１００から所定の棚位置（ｎ）の物品Ｐの取込指令が与えられると、目的位置パルス数Ｃを次の目的位置パルス数演算式により演算処理して求める。
【００９７】
Ｃ＝｛棚位置（ｎ）での停止パルス数｝＋｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号−基準となる個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号｝×オフセットパルス数
本実施の形態では、基準となる個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号は、真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）の番号である「３」であり、オフセットパルス数は「１０００」である。
【００９８】
例えば、入出庫動作管理制御部１００において所定の入出庫ドーリ４０に対して図１４に示す動作内容が決定された場合に、上記目的位置パルス数演算式に基づいて目的位置パルス数が算出されると、図１５に示すようになる。
【００９９】
即ち、個別取込移載部４５（Ｆ１）に対しては棚位置（１１）の物品Ｐの取込が決定されているところ、上記ティーチングパルスデータ（図１３参照）より、｛棚位置（１１）での停止パルス｝＝１５０００，｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆ１）の番号｝＝１，｛基準となる個別取込移載部４５（Ｆ３）の番号｝＝３，（オフセットパルス数）＝１０００であるから、上記目的位置パルス数演算式より、Ｃｎ＝１５０００＋（１−３）×１０００＝１３０００、即ち、目的位置パルス数１３０００と算出される。同様に、個別取込移載部４５（Ｆ２）に対しては目的位置パルス数１００００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ３）に対しては目的位置パルス数１００００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ４）に対しては目的位置パルス数１５０００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ５）に対しては目的位置パルス数９０００と算出される。
【０１００】
そして、個別取込移載部４５（Ｆ１）により棚位置（１１）の物品Ｐを取込む際には、ドーリ位置検出部４８より発せられるパルス数が１３０００カウントされるまで、入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置で個別取込移載部４５（Ｆ１）に取込み動作を行わせると、棚位置（１１）に収納された所望の物品Ｐが当該個別取込移載部４５（Ｆ１）に取込まれる。以下、同様に、各個別取込移載部４５（Ｆ２〜Ｆ５）にも、入出庫動作管理制御部１００からの動作指令に応じた所望の物品Ｐが取込まれる。
【０１０１】
かかる移動位置決定制御は、各入出庫ドーリ４０に対して行われる。
【０１０２】
なお、移動位置決定制御を行う場合には、上記入出庫ドーリ４０の取込動作における物品Ｐの取込み順を決定するにあたって、算出された目的位置パルス数が小さいものから順に取込み順を決定すると、図９のステップＳ２３〜Ｓ２６，Ｓ２８及びＳ２９の処理が行われる。
【０１０３】
また、ここで説明した移動位置決定制御機能及び上記入出庫ドーリ４０の取込動作制御機能は、各入出庫ドーリに搭載したマイクロコンピュータに持たせるようにしてもよい。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、入出庫ドーリ４０の構成の簡易化を図るため、入出庫ドーリに設けられた単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置を決定するようにした構成を開示しているが、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、ドーリ位置検出部４８を各個別取込移載部４５（Ｆ１〜Ｆ５）に対応して複数設けてもよい。
【０１０５】
＜４Ｃ．順立出庫処理＞
各棚段６の物品Ｐが入出庫ドーリ４０により所定の段別整列順で取込まれて出庫仮置部６０に移載されると、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが所定の出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングが制御される。
【０１０６】
即ち、出庫制御部１１０は、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付け、割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御する。
【０１０７】
より具体的に説明すると、各出庫仮置部６０に所定の段別整列順で物品Ｐが移載されると、出庫制御部１１０は、図１６のフローチャートに示す処理を行う。
【０１０８】
まず、ステップＳ３１で、割付配列段に対して各物品Ｐの要求順位を割付ける割付処理を行い、次に、ステップＳ３２で出庫仮置部６０上の物品Ｐを出庫リザーバ７０の出庫カート部７４に移載する移載処理を行い、次に、ステップＳ３３で払出コンベア８２により出庫リザーバ７０の出庫カート部７４上の物品を出庫コンベア８０に払出す払出処理を行い、次に、割付配列段に割付けられた各物品Ｐの要求順位をシフトさせるシフト処理を行った後、ステップＳ３５において各出庫カート部７４の１ピッチ分（１段分）だけ移動させる処理を行う。そして、ステップＳ３６で出庫物品Ｐの有無を判定し、要求された出庫物品Ｐが全て出庫されるまで、上記ステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理を繰返し行う。要求された出庫物品Ｐが全て出庫されると、出庫処理を終了する。
【０１０９】
ステップＳ３１における割付処理を詳述すると、図１７のフローチャートに示すようになる。
【０１１０】
まず、ステップＳ４１において、１段目を検索段にすると共に、割付前の物品Ｐの順位中最小の順位（１回目の割付処理では１）を割付対象順位とする初期設定が行われる。
【０１１１】
次に、ステップＳ４３において、検索段のチルト部６４上の物品Ｐの有無が判定される。この判定は、例えば、チルト部６４上に設けられた物品の有無検出センサからの検出信号に基づいて行われる。ステップＳ４３においてチルト部６４上に物品Ｐが無いと判定されると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きくして、再度ステップＳ４３の判定処理を行う。
【０１１２】
ステップＳ４３においてチルト部６４上の物品Ｐ有りと判定されると、ステップＳ４４に進み、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位と割付対象順位とが一致しているか否かが判定される。なお、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位は、例えば、記憶部１１１に記憶された段別整列順データを参照することにより求められる。ステップＳ４３においてチルト部６４上の物品Ｐの要求順位と割付対象順位とが一致していないと判定されると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きくして、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位と一致するまで、ステップＳ４３，Ｓ４４の判定処理を繰返し行う。
【０１１３】
そして、ステップＳ４４において、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位と一致すると判定されると、ステップＳ４５に進む。
【０１１４】
ステップＳ４５では、最終割付配列段＜検索段か否かが判定される。即ち、図２１（ａ）に示すように、上記各物品Ｐの要求順位を割付けるデータ配列として上記各棚段６に対応する段数以上の割付配列段が準備されており、割付済の割付配列段のうち最も大きい段数の割付配列段が最終割付配列段とされる（初期は０）。
【０１１５】
そして、ステップＳ４５において、最終割付配列段＜検索段と判定された場合には、ステップＳ４６に進んで、検索段を割付配列段として設定する一方、ステップＳ４５において、最終割付配列段＜検索段ではないと判定されると、ステップＳ５１に進んで最終割付配列段の１段上の段を割付配列段として設定する。
【０１１６】
ステップＳ４６又はステップＳ５１で割付配列段を設定した後、ステップＳ４７に進み割付を実行する。即ち、検索段のチルト部６４上の物品Ｐの要求順位を、ステップＳ４６又はステップＳ５１で設定された割付配列段の割付順位として割付を行う。
【０１１７】
この後、ステップＳ４８に進んで、割付対象順位を１つ大きくした後、ステップＳ４９に進んで１段目を検索段に設定する。
【０１１８】
そして、検索段が１０段目を越えるまで、上記ステップＳ４３〜ステップＳ４９の処理を繰返し行う。
【０１１９】
これにより、例えば、図２１（ｂ）に示す態様にて各物品Ｐが出庫仮置部６０に載置されている場合（図２１（ｂ）において各物品Ｐに付された番号は、出庫順を示す）、チルト部６４上に位置する各物品Ｐのうち連続する出庫順位のもの（出庫順位１〜５迄の物品Ｐ）が、図２２（ａ）に示す態様にて各割付配列段に割付けられる。
【０１２０】
この割付処理の後、各段における移載処理は、図１８のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２１】
ステップＳ６１において、上記ステップＳ４３と同様にチルト部６４上の物品Ｐの有無が判定され、チルト部６４上に物品Ｐが無いと判定されると、ステップＳ６４に進んで、出庫仮置棚部６２の各ローラ６３を回転駆動させて、当該出庫仮置棚部６２上の物品Ｐをチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）一つだけチルト部６４に送出して、移載処理を終了する。
【０１２２】
一方、ステップＳ６１において、チルト部６４上に物品Ｐが有ると判定されると、当該チルト部６４上の物品Ｐの要求順位と自段に対応する割付配列段に割付けられた割付順位とが一致しているか否かが判定され、不一致の場合は、移載処理を終了する一方、一致している場合には、ステップＳ６３に進んで移載動作を行う。即ち、チルト部６４を傾斜姿勢に傾動させると共に、無端環状ベルトの回転駆動させて、チルト部６４上の物品Ｐを自段と同高さ位置の出庫カート部７４に送出す。また、同時に、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐを一つだけチルト部６４に送出す。そして、移載処理を終了する。
【０１２３】
これにより、例えば、図２３（ｂ）に示すように、各チルト部６４上の物品Ｐが出庫カート部７４に送出される。
【０１２４】
かかる移載処理の後の払出処理は、図１９のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２５】
まず、ステップＳ７１において、最下に位置する出庫カート部７４に物品Ｐが有るか否かが判定され、物品Ｐが無いと判定されれば払出処理を終了する一方、物品Ｐが有ると判定されれば、ステップＳ７２に進んで、払出コンベア８２を動作させる。これにより、出庫カート部７４上の物品Ｐが、出庫コンベア８０に向けて払出され、出庫コンベア８０を介して外部に搬出される。
【０１２６】
この払出処理の後のシフト処理は、図２０のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２７】
即ち、ステップＳ８１に示すように、上記各割付配列段に割付けられた割付順位を１つだけ下の割付配列段にずらす処理を行う。
【０１２８】
これにより、図２４（ａ）に示すように、割付配列段の割付順位が１段ずつずれた態様となる。
【０１２９】
この後、図１６のステップＳ３５に示す処理が行われ、出庫カート部７４の１ピッチ分（１段分）だけ移動し（図２５参照）、出庫物品が有る場合には、再度ステップＳ３１以下の処理が繰返し行われる。
【０１３０】
ちなみに、２回目の割付処理では、出庫対象物品Ｐのうち出庫順位が５番目のもの迄は既に割付け済なので、初期の割付対象順位は６となる。また、上記シフト処理後の最終割付段は１０なので（図２４（ａ）参照）、初期の最終割付配列段は１０となる。この設定で２回目の割付処理を行うと、図２６に示すようになる。
【０１３１】
そして、この後、図２７の各処理が適宜行われ、各出庫カート部２４がさらに１ピッチ（１段分）下方に移動すると、図２７に示すように、下から６段目のチルト部６４上の物品Ｐの要求順位（０３）と当該下から６段目に対応する割付配列段に割付けられた割付順位（０３）とが一致し、当該要求順位（０３）の物品Ｐがチルト部６４から出庫カート部２４に送出される。
【０１３２】
以上のような処理が繰返されて、出庫カート部７４上にその下側から順番に、所定の出庫要求順で各物品Ｐが送出され、従って、出庫コンベア８０で所定の出庫要求順で各物品Ｐが搬出されることになる。
【０１３３】
＜まとめ＞
以上のように構成された自動倉庫の入出庫制御装置によると、物品Ｐの搬入時には、入庫リザーバ２０が、搬入される物品Ｐを到着順に複数個一括して前記各棚段６に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段６に対応して設けられた入出庫ドーリ４０が、入庫リザーバ２０から複数の物品Ｐを一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に対して移載し、また、物品Ｐの搬出時には、各入出庫ドーリ４０が対応する棚段６の物品Ｐを所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部６０に移載しているので、自動倉庫内において物品Ｐを複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１３４】
また、格納棚５に収納された各物品Ｐに対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、各棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する各出庫仮置部６０に移載し、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【０１３５】
また、各棚段６において各出庫仮置部６０から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置から各出庫仮置部６０に移動する途中で逐次各入出庫ドーリ４０により各物品Ｐを取込ませるようにしているので、各入出庫ドーリ４０の無駄な移動を回避して、効率よく物品Ｐの取込みを行える。
【０１３６】
さらに、各入出庫ドーリ４０に設けられた単一のドーリ位置検出部４８により、各入出庫ドーリ４０の移動位置を決定しているため、その構成の簡易化を図ることができる。
【０１３７】
＜変形例＞
なお、各入出庫ドーリ４０が、上述した入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、格納棚５の各棚段６に収納された各物品Ｐを各出庫仮置部６０に近い位置に移動させる出庫準備動作を行わせるようにしてもよい。
【０１３８】
これにより、出庫動作時に入出庫ドーリ４０が物品Ｐを格納棚５から出庫仮置部６０に移し換える作業をする際に、入出庫ドーリ４０の移動量を少なくすることができ、迅速な出庫動作を行える。
【０１３９】
この際、出庫準備動作として、格納棚５の各棚段６に収納された各物品Ｐを所定の段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作を行わせておくと、出庫動作時に入出庫ドーリ４０による物品Ｐの整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
【０１４０】
また、本実施の形態では、単一の格納棚５の各棚段６に対応して単一の入出庫ドーリ４０を設けた構成としているが、並列配置された一対の格納棚５の各棚段６間に単一の入出庫ドーリ４０が設けられ、その入出庫ドーリ４０が両側の棚段６に対して物品Ｐを移載・取込み可能としたものであっても、同様に適用できる。
【０１４１】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１記載〜請求項６記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１４２】
また、格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【０１４３】
また、請求項３記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、各棚段において各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリを移動させ、その位置から各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各物品を取込ませるようにしているので、各入出庫ドーリの無駄な移動を回避して、効率よく物品の取込みを行える。
【０１４４】
また、請求項４記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、各入出庫ドーリに設けられた単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置を決定できるため、その構成の簡易化を図ることができる。
【０１４５】
また、請求項５記載のように、前記各入出庫ドーリが、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動する出庫準備動作を行うようにすると、出庫動作時に入出庫ドーリが物品を格納棚から出庫仮置部に移し換える作業をする際に、入出庫ドーリの移動量を少なくすることができ、迅速な出庫動作を行える。
【０１４６】
さらに、請求項６記載のように、出庫準備動作では、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させておくと、出庫動作時に入出庫ドーリによる物品の整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
【０１４７】
また、以上のように構成された請求項７記載の自動倉庫の入出庫制御方法によると、物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１４８】
また、格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫側部分を示す概略斜視図である。
【図２】同上の自動倉庫の出庫側部分を示す概略斜視図である。
【図３】図３（ａ）は同上の自動倉庫を示す概略平面図であり、図３（ｂ）は同自動倉庫を示す概略側面図である。
【図４】自動倉庫の入庫側部分を示す要部拡大斜視図である。
【図５】自動倉庫の出庫側部分を示す要部拡大概略側面図である。
【図６】自動倉庫の電気的構成を示す機能ブロック図である。
【図７】物品の搬入動作を示すフローチャートである。
【図８】物品の搬出動作を示すフローチャートである。
【図９】入出庫ドーリによる物品の取込動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、入出庫ドーリによる物品の取込動作を説明するための説明図である。
【図１１】図１１（ｄ）〜図１０（ｆ）は、入出庫ドーリによる物品の取込動作を説明するための説明図である。
【図１２】入出庫ドーリの位置決定制御を説明するための説明図である。
【図１３】棚位置と停止パルス数とを対応させたティーチングパルスデータを示す図である。
【図１４】入出庫ドーリに対する動作内容例を示す図である。
【図１５】入出庫ドーリに対する動作内容と目的位置パルス数とを対応させたデータ例を示す図である。
【図１６】順立出庫処理を示すフローチャートである。
【図１７】割付処理を示すフローチャートである。
【図１８】移載処理を示すフローチャートである。
【図１９】払出処理を示すフローチャートである。
【図２０】シフト処理を示すフローチャートである。
【図２１】各出庫仮置部における物品の配列例と割付配列段の例を示す説明図である。
【図２２】図２１に示す例において１回目の割付処理後の状態を示す説明図である。
【図２３】図２１に示す例において１回目の移載処理後の状態を示す説明図である。
【図２４】図２１に示す例において１回目のシフト処理後の状態を示す説明図である。
【図２５】図２１に示す例において出庫カート部を１ピッチ分移動させた状態を示す説明図である。
【図２６】図２１に示す例において２回目の割当処理後の状態を示す説明図である。
【図２７】図２１に示す例において出庫順３の物品が移載される状態を示す説明図である。
【符号の説明】
５  格納棚
６  棚段
１０  入庫コンベア
１０Ａ  均等整列領域
２０  入庫リザーバ
２５  取込移載部
３０  入庫トラバーサ
４０  入出庫ドーリ
４５  個別取込移載部
４６  フォーク歯
４８  ドーリ位置検出部
６０  出庫仮置部
７０  出庫リザーバ
７４  出庫カート部
８０  出庫コンベア
１００  入出庫動作管理制御部
１１１  記憶部
１０２  収納位置データ生成部
１０４  入庫制御部
１１０  出庫制御部
１１２  段別整列順決定部
１１４  ドーリ出庫動作制御部
１１６  リザーバ順立出庫制御部
１１７  割付処理部
１１８  移載処理部
１１９  払出処理部
１２０  物品特定情報読取部
１２２  出庫順入力部
Ｐ  物品
【図１】
0004675002.tif 000002
【図２】
0004675002.tif 000003
【図３】
0004675002.tif 000004
【図４】
0004675002.tif 000005
【図５】
0004675002.tif 000006
【図６】
0004675002.tif 000007
【図７】
0004675002.tif 000008
【図８】
0004675002.tif 000009
【図９】
0004675002.tif 000010
【図１０】
0004675002.tif 000011
【図１１】
0004675002.tif 000012
【図１２】
0004675002.tif 000013
【図１３】
0004675002.tif 000014
【図１４】
0004675002.tif 000015
【図１５】
0004675002.tif 000016
【図１６】
0004675002.tif 000017
【図１７】
0004675002.tif 000018
【図１８】
0004675002.tif 000019
【図１９】
0004675002.tif 000020
【図２０】
0004675002.tif 000021
【図２１】
0004675002.tif 000022
【図２２】
0004675002.tif 000023
【図２３】
0004675002.tif 000024
【図２４】
0004675002.tif 000025
【図２５】
0004675002.tif 000026
【図２６】
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【図２７】
0004675002.tif 000028