(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に対して先行する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段により検出された車間距離が所定距離以下であると判断したときに警報を行うように警報装置による警報を制御する警報制御手段と、
を備える車両用制御装置であって、
前記自車両及び先行車両の前方に存在し、該自車両及び先行車両を一時停止させる一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段を備え、
前記警報制御手段は、前記一時停止地点検出手段により前記一時停止地点が検出されたことを含む条件を満たす場合に、前記条件を満たさない場合に比して、前記警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行うことを特徴とする、
車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
前記先行車両検出手段は、前記先行車両が減速する減速状態を検出し、
前記条件は、前記先行車両検出手段により前記先行車両の減速状態が検出されないことを更に含むことを特徴とする、
車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記警報制御手段は、前記所定距離を増加させることにより警報のタイミングを早めることを特徴とする、
車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
一時停止地点検出手段は、ナビゲーション装置により検出された自車両の走行経路情報に基づいて、前記一時停止地点を検出する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
前記一時停止地点は、交差点、踏切、分岐、合流又は料金所に設定される一時停止、交差点に配設される信号機の点灯／点滅による一時停止、及び、渋滞による一時停止、のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
車両の操作状態を検出する操作状態検出手段を更に備え、
前記警報制御手段は、前記操作状態検出手段により検出された前記車両の操作状態に応じて、前記所定距離を可変させる、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両用制御装置であって、
前記車両の操作状態は、車両のワイパー装置のオン状態／オフ状態と、車両のライト装置のオン状態／オフ状態と、を含む、ことを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自車両及び先行車両の前方に存在し、自車両及び先行車両を一時停止させる一時停止地点を検出し、警報を行う車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行環境をナビゲーションシステムで検出し、その検出結果に基づいて、自車両前方に障害物が存在する可能性の大きさを検出する障害物存在可能性検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。当該装置は、車間距離センサで先行車両を継続して検出できた時間が先行車両検知時間以上であるときに、当該先行車両を走行車線上の障害物であると判断する。また、当該装置は、渋滞等で、自車両前方に障害物が存在する可能性が大きいときは、先行車検知時間を小さくし、一方、自車両前方に障害物が存在する可能性が小さいときは、先行車検知時間を大きくする。
【特許文献１】特開２００３−１４１６９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、走行中の自車両及び先行車両の前方に一時停止地点が存在する場合、自車両に先行する先行車両が一時停止地点に接近すると、急減速することがある。しかしながら、上記従来の障害物存在可能性検出装置は、ナビゲーションシステムにより検出した渋滞等の走行環境に基づいて、自車両と先行車両との関係を判断している。この為、上述のような一時停止地点で停止すべく急減速する先行車両に対する警報のタイミングが、遅れる虞がある。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、適切なタイミングで警報を行うことを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両に対して先行する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記自車両及び先行車両の前方に存在し、該自車両及び先行車両を一時停止させる一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
前記車間距離検出手段により検出された前記車間距離に基づいて、警報装置による警報を制御する警報制御手段と、を備える車両用制御装置であって、
前記先行車両検出手段により前記先行車両が検出され、かつ、前記一時停止地点検出手段により前記一時停止地点が検出されたとき、前記警報制御手段は、前記警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行う、ことを特徴とする車両用制御装置である。
【０００６】
この一態様によれば、先行車両検出手段により先行車両が検出され、かつ、一時停止地点検出手段により一時停止地点が検出されたとき、警報制御手段は、警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行う。これにより、警報装置による警報のタイミングが遅れているような、運転者の違和感を解消することができる。すなわち、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【０００７】
この一態様において、前記先行車両検出手段は、前記先行車両が減速する減速状態を検出し、
前記先行車両検出手段により前記先行車両の減速状態が検出されず、かつ、前記一時停止地点検出手段により前記一時停止地点が検出されたとき、前記警報制御手段は、前記警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行ってもよい。これにより、先行車両が一時停止地点で停止すべく、減速することを予め予測して、先行車両に接近したことを知らせる為の警報のタイミングを早めることができる。
【０００８】
この一態様において、前記警報制御手段は、前記車間距離検出手段により検出された前記車間距離が所定距離以下であると判断したとき、前記警報装置が警報を行うように制御を行い、
前記一時停止地点検出手段により前記一時停止地点が検出されたとき、前記所定距離を増加させてもよい。これにより、簡易な構成で、先行車両に接近したことを知らせる為の警報装置による警報のタイミングを早めることができる。
【０００９】
この一態様において、一時停止地点検出手段は、ナビゲーション装置により検出された自車両の走行経路情報に基づいて、前記一時停止地点を検出してもよい。例えば、予め車両に搭載されたナビゲーション装置を用いて、一時停止地点を検出可能となる。したがって、簡易な構成で一時停止地点を検出することができる。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両に対して先行する先行車両が減速する減速状態を検出する減速状態検出手段と、
自車両と、該自車両及び前記先行車両の前方に存在し、前記自車両及び前記先行車両を一時停止させる一時停止地点と、の間の一時停止距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出された前記一時停止距離に基づいて、警報装置による警報を制御する警報制御手段と、を備える車両用制御装置であって、
前記減速状態検出手段により前記先行車両の減速状態が検出されたとき、前記警報制御手段は、前記警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行う、ことを特徴とする車両用制御装置であってもよい。
【００１１】
この一態様によれば、減速状態検出手段により先行車両の減速状態が検出されたとき、警報制御手段は、警報装置による警報のタイミングが早くなるように制御を行う。これにより、先行車両が一時停止地点で停止すべく、減速することを考慮して、一時停止地点の接近を知らせる為の警報のタイミングを早めることができる。したがって、警報装置による警報のタイミングが遅れているような、運転者の違和感を解消することができる。すなわち、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【００１２】
この一態様において、前記警報制御手段は、前記距離検出手段により検出された前記一時停止距離が所定距離以下であると判断したとき、前記警報装置が警報を行うように制御を行い、
前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段を更に備え、
前記減速状態検出手段により前記先行車両の減速状態が検出されたとき、前記警報制御手段は、前記車間距離検出手段により検出された前記車間距離が前記所定距離以下であるか否かを判断し、該所定距離以下であると判断したとき、前記警報装置が警報を行うように制御してもよい。これにより、簡易な構成で、先行車両が一時停止地点で停止すべく、減速することを考慮して、一時停止地点の接近を知らせる為の警報装置による警報のタイミングを早めることができる。
【００１３】
これら態様において、前記一時停止地点は、交差点、踏切、分岐、合流又は料金所に設定される一時停止、交差点に配設される信号機の点灯／点滅による一時停止、及び、渋滞による一時停止、のうち少なくとも１つを含む、こととしてもよい。
【００１４】
これら態様において、車両の操作状態を検出する操作状態検出手段を更に備え、
前記警報制御手段は、前記操作状態検出手段により検出された前記車両の操作状態に応じて、前記所定距離を可変させてもよい。これにより、車両の操作状態に応じて、適切な所定距離を設定することができる。
【００１５】
これら態様において、前記車両の操作状態は、車両のワイパー装置のオン状態／オフ状態と、車両のライト装置のオン状態／オフ状態と、を含む、こととしてもよい。これにより、例えば、晴天又は雨天、昼間又は夜間等の車両の走行環境に応じて、適切な所定距離を設定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両用制御装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。本実施例に係る車両用制御装置１０は、自車両に搭載され、後述する各種の制御、演算処理を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、電子制御装置）１を中心に構成されている。
【００１８】
なお、ＥＣＵ１は、マイクロコンピュータから構成されており、制御、演算プログラムに従って各種処理を実行するとともに、当該装置１０の各部を制御するＣＰＵ、このＣＰＵの実行プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入出力インターフェイス等を有している。
【００１９】
ＥＣＵ１には、自車両と、自車両に対して先行する先行車両と、の間の車間距離Ｓ１を検出する車間距離センサ２が接続されている。車間距離センサ２は、例えば、先行車両に対して電波を出力するレーダセンサが用いられているが、超音波を出力する超音波センサ、レーザ光を出力するレーザセンサ等が用いられてもよい。
【００２０】
具体的には、フロントグリルに配設されたレーダセンサは、車両前方に対して電磁波を放射し、その放射された電磁波のうち、レーダセンサの検出ゾーン内の先行車両によって反射された反射波を受信する。これにより、レーダセンサは、先行車両と自車両との車間距離Ｓ１と、先行車両の自車両に対する相対的な方向と、を検出する。
【００２１】
ＥＣＵ１には、自車両の走行経路情報を検出するナビゲーション装置３が接続されている。ナビゲーション装置３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等により、地図情報が記憶された地図情報記憶部３ａと、ユーザにより設定された目的地に基づいて、目的地までの走行経路を探索する走行経路探索部３ｂと、車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部３ｃと、を有している。
【００２２】
また、地図情報記憶部３ａに記憶された地図情報には、道路情報と共に、交差点、踏切、分岐、合流、有料道路の出入口に設けられ、車両を一時停止（車両の減速も含む）させる一時停止地点の位置情報が含まれている。
【００２３】
ＥＣＵ１には、ユーザに対して警報を行う警報装置４が接続されている。警報装置４は、ＥＣＵ１から警報信号を受信すると、ユーザに対して警報を行う。なお、警報装置４としては、例えば、ユーザに対して音を出力するスピーカ、光を点灯又は点滅させる警告灯、及び、警告メッセージを表示させる液晶ディスプレイ等の表示装置、のうち少なくとも１つが含まれる。
【００２４】
ＥＣＵ１は、一時停止地点検出部１ａと、警報制御部１ｂと、先行車両検出部１ｃと、を有している。なお、これら一時停止地点検出部１ａ、警報制御部１ｂ、及び先行車両検出部１ｃは、例えば、ＥＣＵ１のＲＯＭに記憶され、ＣＰＵによって実行されるプログラムによって実現されている。
【００２５】
一時停止地点検出部１ａは、ナビゲーション装置３の走行経路探索部３ｂにより検出された自車両の走行経路と、地図情報記憶部３ａに記憶された地図情報と、に基づいて、走行経路上に存在する一時停止地点の位置を検出する。
【００２６】
例えば、一時停止地点検出部１ａは、ナビゲーション装置３の走行経路探索部３ｂにより検出された走行経路と、ＧＰＳ受信部３ｃにより検出された自車両の現在位置と、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との間の車間距離Ｓ１と、に基づいて、走行中の自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点を検出する。
【００２７】
警報制御部１ｂは、例えば、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が、所定距離ＳＴ１以下であり、自車両が先行車両に接近していると判断したとき、警報装置４に対して、警報信号を送信する。警報装置４は、警報制御部１ｂから警報信号を受信すると、例えば、スピーカにより警告音を出力することで、ユーザに対して警報を行う。これにより、運転者は自車両が先行車両に接近していることを確実に認識することができる。なお、所定距離ＳＴ１は、例えば、予め最適な値が実験的に求められ、ＥＣＵ１のＲＯＭに記憶されている。
【００２８】
先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により自車両に先行する先行車両を検出する。また、先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、先行車両が減速している減速状態を検出する。
【００２９】
例えば、先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に対して微分処理を行うことで、先行車両の自車両に対する相対速度を算出する。さらに、先行車両検出部１ｃは、この算出した相対速度と、自車両の車速センサ５により検出された速度と、に基づいて、先行車両の速度を算出し、この先行車両の速度に基づいて、先行車両の減速状態を検出する。
【００３０】
ところで、自車両及び自車両に対して先行する先行車両の前方に一時停止地点がある場合において、先行車両は一時停止地点で停止すべく、比較的大きな減速を行うことがある。この場合、従来、自車両と先行車両との車間距離が急激に減少し、短時間で車間距離が所定距離以下となる為、警報のタイミングが遅れているような違和感を、運転者に対して与える虞がある。
【００３１】
そこで、本実施の形態に係る車両用制御装置１０において、警報制御部１ｂは、先行車両検出部１ｃにより先行車両の減速状態が検出されず、かつ、一時停止地点検出部１ａにより自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点が検出されたとき、警報装置４による警報のタイミングが早まるように、所定距離ＳＴ１を増加させる（図２）。
【００３２】
これにより、先行車両が一時停止地点で停止すべく、大きく減速することを予め予測して、警報装置４による警報のタイミングを早めることができる。したがって、上述のような、警報装置４による警報が遅れているような、運転者の違和感を解消することができる。
【００３３】
次に、第１の実施の形態に係る車両用制御装置１０の制御処理フローについて、説明する。図３は、第１の実施の形態に係る車両用制御装置１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。なお、図３及び後述の図６に示す制御処理ルーチンは、所定の微少時間毎に繰り返し実行される。
【００３４】
ＥＣＵ１の先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、自車両に対して先行する先行車両を検出する（Ｓ１００）。
【００３５】
先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、先行車両を検出したとき（Ｓ１００のＹｅｓ）、さらに、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１と、自車両の車速センサ５により検出された自車両の速度と、に基づいて、先行車両の減速状態を検出する（Ｓ１１０）。一方、先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、先行車両を検出しないとき、本制御処理ルーチンを終了する。
【００３６】
先行車両検出部１ｃが、先行車両の減速状態を検出しないとき（Ｓ１１０のＮｏ）、一時停止地点検出部１ａは、ナビゲーション装置３の走行経路探索部３ｂにより検出された走行経路と、ＧＰＳ受信部３ｃにより検出された自車両の現在位置と、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との間の車間距離Ｓ１と、に基づいて、走行中の自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点を検出する（Ｓ１２０）。一方、先行車両検出部１ｃが、先行車両の減速状態を検出したとき（Ｓ１１０のＹｅｓ）、本制御処理ルーチンを終了する。
【００３７】
一時停止地点検出部１ａが、走行中の自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点を検出したとき（Ｓ１２０のＹｅｓ）、図２に示す如く、警報制御部１ｂは、警報装置４による警報のタイミングが早まるように、所定距離ＳＴ１を増加させる（Ｓ１３０）。
【００３８】
なお、所定距離ＳＴ１の増加量は、予め実験的に最適値が求められ、ＥＣＵ１のＲＯＭに記憶されている。また、所定距離ＳＴ１の増加量は、車速センサ５により検出された自車両の速度に応じて、設定されてもよい。例えば、車速センサ５により検出された自車両の速度が増加するほど、所定距離ＳＴ１の増加量を増加させてもよい。
【００３９】
一方、一時停止地点検出部１ａが、走行中の自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点を検出しないとき（Ｓ１２０のＮｏ）、本制御処理ルーチンを終了する。
【００４０】
警報制御部１ｂは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１４０）。
【００４１】
警報制御部１ｂは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ１以下であると判断したとき（Ｓ１４０のＹｅｓ）、警報装置４に対して警報信号を送信する。警報装置４は、警報制御部１ｂから警報信号を受信すると、ユーザに対して警報を行う（Ｓ１５０）。一方、警報制御部１ｂは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ１以下でないと判断したとき（Ｓ１４０のＮｏ）、本制御処理ルーチンを終了する。
【００４２】
以上、第１の実施の形態に係る車両用制御装置１０において、ＥＣＵ１の警報制御部１ｂは、先行車両検出部１ｃにより先行車両の減速状態が検出されず、かつ、一時停止地点検出部１ａにより自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点が検出されたとき、警報装置４による警報のタイミングが早まるように、所定距離ＳＴ１を増加させる。
【００４３】
これにより、先行車両が一時停止地点で停止すべく、大きく減速することを予め予測して、先行車両に接近したことを知らせる為の警報装置４による警報のタイミングを早めることができる。したがって、警報装置４による警報のタイミングが遅れているような、運転者の違和感を解消することができる。すなわち、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【００４４】
（第２の実施の形態）
図４は、第２の実施の形態に係る車両用制御装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００４５】
第２の実施の形態に係る車両用制御装置２０のＥＣＵ２１は、先行車両検出部１ｃと、距離検出部２１ａと、警報制御部２１ｂと、有している。
【００４６】
距離検出部２１ａは、自車両と一時停止地点との間の一時停止距離Ｓ２を検出する。例えば、距離検出部２１ａは、ナビゲーション装置３の走行経路探索部３ｂにより検出された走行経路と、ＧＰＳ受信部３ｃにより検出された自車両の現在位置と、に基づいて、自車両と一時停止地点との間の一時停止距離Ｓ２を検出する。
【００４７】
警報制御部２１ｂは、例えば、距離検出部２１ａにより検出された自車両と一時停止地点との間の一時停止距離Ｓ２が所定距離ＳＴ２以下であり、自車両が一時停止地点に接近していると判断したとき、警報装置４に対して、警報信号を送信する。
【００４８】
警報装置４は、警報制御部２１ｂから警報信号を受信すると、ユーザに対して、一時停止地点が接近している旨の警報を行う。これにより、ユーザは、自車両が一時停止地点に接近していることを確実に認識することができ、当該一時停止地点で自車両を確実に停止させることができる。なお、所定距離ＳＴ２は、例えば、予め最適な値が実験的に求められ、ＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶されている。
【００４９】
また、警報制御部２１ｂは、先行車両検出部１ｃにより先行車両の減速状態が検出されたとき、車間距離センサ２により検出された車間距離Ｓ１を、距離検出部２１ａにより検出された一時停止距離Ｓ２として、置き換えて、この車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ２以下であるか否かを判断する。警報制御部２１ｂは、車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ２以下であると判断したとき、警報装置４により警報が行われるように制御する。
【００５０】
これにより、一時停止距離Ｓ２よりも短い距離である車間距離Ｓ１が、所定距離ＳＴ２以下となるとき、警報装置４により警報が行われる為、この警報のタイミングが通常の場合（一時停止距離Ｓ２が所定距離ＳＴ２以下となるときに警報装置４の警報を行う場合）と比較して早くなる。
【００５１】
なお、図４及び図５に示す第２の実施の形態に係る車両用制御装置２０において、図１及び図２に示す第１の実施の形態に係る車両用制御装置１０と、同一部分には同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。
【００５２】
次に、第２の実施の形態に係る車両用制御装置２０の制御処理フローについて、説明する。図６は、第２の実施の形態に係る車両用制御装置２０の制御処理フローを示すフローチャートである。
【００５３】
ＥＣＵ２１の先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、自車両に対して先行する先行車両を検出する（Ｓ２００）。
【００５４】
先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、先行車両を検出したとき（Ｓ２００のＹｅｓ）、さらに、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１と、自車両の車速センサ５により検出された自車両の速度と、に基づいて、先行車両の減速状態を検出する（Ｓ２１０）。
【００５５】
一方、先行車両検出部１ｃは、車間距離センサ２により検出される自車両と先行車両との車間距離Ｓ１に基づいて、先行車両を検出しないとき、本制御処理ルーチンを終了する。
【００５６】
先行車両検出部１ｃが、先行車両の減速状態を検出したとき（Ｓ２１０のＹｅｓ）、警報制御部２１ｂは、車間距離センサ２により検出された車間距離Ｓ１を、距離検出部２１ａにより検出された一時停止距離Ｓ２として、置き換えて（Ｓ２２０）、この車間距離Ｓ１が所定距離（一時停止距離Ｓ２の閾値）ＳＴ２以下であるか否かを判断する（Ｓ２３０）。一方、先行車両検出部１ｃが、先行車両の減速状態を検出しないとき（Ｓ２１０のＮｏ）、本制御処理によるルーチンを終了する。
【００５７】
警報制御部１ｂは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ２以下であると判断したとき（Ｓ２３０のＹｅｓ）、警報装置４に対して警報信号を送信する。警報装置４は、警報制御部１ｂから警報信号を受信すると、ユーザに対して警報を行う（Ｓ２４０）。
【００５８】
一方、警報制御部１ｂは、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ２以下でないと判断したとき（Ｓ２３０のＮｏ）、本制御処理ルーチンを終了する。
【００５９】
以上、第２の実施の形態に係る車両用制御装置２０において、警報制御部２１ｂは、先行車両検出部１ｃにより先行車両の減速状態が検出されたとき、車間距離センサ２により検出された車間距離Ｓ１を、距離検出部２１ａにより検出された一時停止距離Ｓ２として、置き換えて、この車間距離Ｓ１が所定距離ＳＴ２以下であるか否かを判断する。
【００６０】
これにより、先行車両が一時停止地点で停止すべく、大きく減速することを考慮して、一時停止地点の接近を知らせる為の警報装置４による警報のタイミングを早めることができる。したがって、警報装置４による警報のタイミングが遅れているような、運転者の違和感を解消することができる。すなわち、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【００６１】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施の形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施の形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６２】
上記第１及び第２の実施の形態において、車間距離センサ２により自車両と先行車両との車間距離Ｓ１を検出しているが、車間時間、又は車頭時間を検出してもよい。例えば、警報制御部１ｂ、２１ｂは、例えば、車間距離センサ２により検出された自車両と先行車両との車間時間が、所定時間以下であり、自車両が先行車両に接近していると判断したとき、警報装置４による警報を行っても良い。
【００６３】
上記第１及び第２の実施の形態において、先行車両検出部１ｃは、カメラに撮影された先行車両の撮影画像に基づいて、先行車両のブレーキランプが点灯しているのを検出したとき、先行車両の減速状態を検出してもよい。また、先行車両検出部１ｃは、自車両と先行車両との間で車車間通信により取得した、先行車両の減速情報に基づいて、先行車両の減速状態を検出してもよい。
【００６４】
上記第１及び第２の実施の形態において、警報制御部１ｂ、２１ｂは、車両の操作状態に応じて、所定距離ＳＴ１、ＳＴ２を可変させてもよい。これにより、車両の操作状態に応じた、最適な所定距離ＳＴ１、ＳＴ２が設定される。例えば、警報制御部１ｂ、２１ｂは、ワイパー装置がオン状態であることを検出すると、所定距離ＳＴ１、ＳＴ２を増加させて、警報装置４による警報のタイミングをより早くするようにしてもよい。これにより、走行経路の路面の状態（例えば、雨天で路面が濡れている場合は滑り易く、晴天で路面が乾いている場合は滑り難い）に応じて、適切な所定距離ＳＴ１、ＳＴ２が設定される。
【００６５】
また、警報制御部１ｂ、２１ｂは、ヘッドライト等の車両のライト装置がオン状態であることを検出すると、所定距離ＳＴ１、ＳＴ２を増加させて、警報装置４による警報のタイミングをより早くするようにしてもよい。これにより、走行経路の視界（例えば、夜間は視界が悪い、昼間は良好）に応じて、適切な所定距離ＳＴ１、ＳＴ２を設定される。このように、車両の走行環境に応じて、最適な所定距離ＳＴ１、ＳＴ２が設定される。
【００６６】
上記第１及び第２の実施の形態において、先行車両が検出されないとき（Ｓ１００又はＳ２００のＮｏ）、車両の配設されたカメラにより前方の一時停止地点（一時停止を示すペイント等）を認識してもよい。警報制御部１ｂ、２１ｂは、一時停止地点を認識すると、警報装置４に対して、警報信号を送信する。警報装置４は、前方に一時停止地点があることを、運転者に対して、警報する。警報制御部１ｂ、２１ｂは、一時停止地点を認識しないとき、警報装置４による警報は行わない。
【００６７】
上記第１及び第２の実施の形態において、車両を一時停止させる一時停止地点には、自車両及び先行車両の前方に発生した走行経路上の車両渋滞、交差点の信号機の赤色点灯／点滅が含まれていてもよい。例えば、走行経路上の車両渋滞の位置等の渋滞情報は、ナビゲーション装置３に内蔵されたＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）により、検出される。また、交差点の信号機の点灯／点滅状態の情報は、自車両と走行経路に配設された通信機との間行われるいわゆる路車間通信により、取得される。
【００６８】
上記第１及び上記第２の実施の形態において、図３に示す制御処理フローと図６に示す制御処理フローとを組み合わせる構成であってもよい。
【００６９】
なお、上記第１の実施の形態において、ＥＣＵ１の先行車両検出部１ｃが特許請求の範囲記載の先行車両検出手段及び減速状態検出手段に相当する。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、例えば、自車両の前方に先行車両又は一時停止地点が存在することを、運転者に対して、警報する車両用制御装置に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両用制御装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図２】自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点、車間距離、及び所定距離の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態に係る車両用制御装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る車両用制御装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図５】自車両及び先行車両の前方に存在する一時停止地点、車間距離、一時停止距離、及び所定距離の一例を示す図である。
【図６】第２の実施の形態に係る車両用制御装置の制御処理フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１    ＥＣＵ
１ａ  一時停止地点検出部
１ｂ  警報制御部
１ｃ  先行車両検出部
２    車間距離センサ
３    ナビゲーション装置
４    警報装置
１０    車両用制御装置
【図１】
0004702171.tif 000002
【図２】
0004702171.tif 000003
【図３】
0004702171.tif 000004
【図４】
0004702171.tif 000005
【図５】
0004702171.tif 000006
【図６】
0004702171.tif 000007