(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部と、
前記湾曲部の湾曲量を入力する湾曲入力手段と、
前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を所定時間間隔で制御して、前記湾曲部を一定の速度で湾曲させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記湾曲入力手段によって入力される湾曲量を、所定時間間隔で所定量毎に前記駆動手段に繰り返し出力して、前記湾曲部を一定の速度で湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記湾曲部の湾曲量を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段によって検出される湾曲量と、前記所定量毎に出力される、前記湾曲入力手段による湾曲量との差分に基づいて、前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、湾曲部を電動湾曲する内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、内視鏡は、広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査することができる。
【０００３】
このような内視鏡は、細長な挿入部の先端部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイスティック等の湾曲入力手段を操作することにより、上記湾曲部の湾曲位置を湾曲量として指示入力される。そして、上記内視鏡は、上記指示入力される湾曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的又は電動的に牽引弛緩させ、上記湾曲部の湾曲形状を変形させて湾曲動作される。
上記湾曲部を電動的に湾曲動作させる電動湾曲内視鏡は、湾曲駆動制御装置として、内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により上記湾曲操作ワイヤを牽引弛緩するようになっている。
【０００４】
このような電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、例えば米国特許第４９４１４５４号公報に記載されているように上記ジョイスティック等の湾曲入力手段より入力される湾曲角度を遅延することなく直接、目的湾曲角度としてモータを制御しているものが提案されている。
上記電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、上記湾曲入力手段より入力される湾曲角度と、実際の湾曲部の湾曲角度との差分が拡大した場合、この差分が小さくなるように上記モータを回動制御して湾曲角度を制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記米国特許第４９４１４５４号公報に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、上記湾曲入力手段より入力される湾曲角度を直接目的湾曲角度として制御すると、上記湾曲入力手段の僅かな変動に対しても目的湾曲角度で停止できず、湾曲角度の操作性が低下するという問題があった。
また、上記米国特許第４９４１４５４号公報に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、上記湾曲入力手段より入力される湾曲角度と、実際の湾曲部の湾曲角度との差分が小さくなるように湾曲角度の制御を行っているため、上記モータの駆動力が過大になり上記湾曲操作ワイヤに大きな負担がかかることがあった。
【０００６】
本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、湾曲操作性を向上させ、湾曲操作ワイヤに掛かる負担を低減可能な内視鏡装置を実現する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡装置は、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部と、前記湾曲部の湾曲量を入力する湾曲入力手段と、前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、前記駆動手段を所定時間間隔で制御して、前記湾曲部を一定の速度で湾曲させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記湾曲入力手段によって入力される湾曲量を、所定時間間隔で所定量毎に前記駆動手段に繰り返し出力して、前記湾曲部を一定の速度で湾曲させることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図３は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡を示す概略構成図、図２は図１の電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す概略説明図であり、図２（ａ）は挿入時の電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す概略説明図、図２（ｂ）は同図（ａ）の状態から湾曲部を湾曲操作したときの電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す概略説明図、図３は図２の制御部の制御の流れを示すフローチャートである。
【０００９】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡１は、細長な挿入部２を有して構成されている。前記挿入部２は、先端側から順に、照明光学系や対物光学系及び撮像装置等を内蔵する硬性の先端部３と、この先端部３の基端側に連設され、この先端部３を所望の方向に向ける湾曲自在な湾曲部４と、細長で柔軟性を有する可撓管部５とが連設して構成されている。
【００１０】
前記挿入部２は、前記湾曲部４を観察視野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ６を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ６は、それぞれ前記湾曲部４を観察視野の上方に湾曲するためのＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａ、前記湾曲部４を観察視野の下方に湾曲するためのＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂ、前記湾曲部４を観察視野の右方に湾曲するためのＲＩＧＨＴ湾曲操作ワイヤ６ｃ及び前記湾曲部４を観察視野の左方に湾曲するためのＬＥＦＴ湾曲操作ワイヤ６ｄである。
【００１１】
これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）の先端は、前記湾曲部４の上下、左右方向に対応する位置にそれぞれ固定保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前記湾曲部４は、所望の方向に湾曲し、前記先端部３を所望の方向に向けられるようになっている。これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）は、湾曲駆動制御装置１０により牽引弛緩されて前記湾曲部４を電動で湾曲するようになっている。
【００１２】
次に、前記湾曲駆動制御装置１０の詳細構成を説明する。
これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）の他端は、これらワイヤを牽引弛緩する駆動手段としてのモータ１１に方向変換部１２を介して略直角に接続されている。前記モータ１１は、このモータの回転量を検出する検出手段としてポテンショメータ１３に同軸上に接続されている。
【００１３】
更に具体的に説明すると、前記ＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａ及び前記ＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂの他端は、Ｕ／Ｄモータ１１ａに方向変換部１２を介して略直角に接続されている。前記Ｕ／Ｄモータ１１ａは、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａに同軸上に接続されている。一方、ＲＩＧＨＴ湾曲操作ワイヤ６ｃ及びＬＥＦＴ湾曲操作ワイヤ６ｄの他端は、Ｌ／Ｒモータ１１ｂに方向変換部１２を介して略直角に接続されている。前記Ｌ／Ｒモータ１１ｂは、Ｌ／Ｒポテンショメータ１３ｂに同軸上に接続されている。尚、前記方向変換部１２は、前記湾曲操作ワイヤ６の延出方向を略９０度以上確保するように構成しても良い。
【００１４】
前記Ｌ／Ｒモータ１１ｂ及び前記Ｕ／Ｄモータ１１ａは、電動湾曲制御部１４により制御駆動されるようになっている。前記電動湾曲制御部１４は、湾曲入力手段として操作部１５に設けられたジョイスティック１６からの信号が通信線路１７を介して伝達されるようになっている。
前記操作部１５は、前記ジョイスティック１６の他に他の機能を有する機能スイッチ１５ｂが設けられている。尚、前記操作部１５は電動湾曲内視鏡１と一体に設けても良いし、電動湾曲内視鏡１と別体に設けた、例えば操作リモートコントローラであっても良い。
【００１５】
前記ジョイスティック１６は、上下左右方向に操作されることで、このジョイスティック１６の傾斜角に相応した湾曲位置を湾曲量として指示入力するようになっている。尚、図示しないが前記ジョイスティック１６は、前記操作部１５内に上下左右方向の傾斜角に相応して抵抗値が変化する可変抵抗器を備えている。この可変抵抗器は、前記ジョイスティック１６の上下左右方向の傾斜角に相応した信号を出力するようになっている。尚、前記湾曲入力手段としては、例えば湾曲操作レバー等、湾曲位置を湾曲量として指示入力できるものであれば前記ジョイスティック１６でなくとも良い。
【００１６】
前記電動湾曲制御部１４は、前記モータ１１（１１ａ，１１ｂ）を駆動制御するモータ駆動回路２１と、前記ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）で検出した前記モータ１１（１１ａ，１１ｂ）の回転量を取り込み、前記湾曲部４の湾曲量としてＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２２と、前記操作部１５と通信を行う通信回路２３と、前記ジョイスティック１６が指示入力する湾曲量と前記ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）からの湾曲量との差分に基づき、前記モータ駆動回路２１を制御する制御回路２４とから構成される。
【００１７】
前記制御回路２４は、前記ジョイスティック１６が操作されているときの時間を計測するためのタイマ２４ａと、前記モータ駆動回路２１を後述のフローチャートに従い制御するためのモータ制御処理ソフト及びこのモータ制御処理ソフトでの各種演算や設定状況等の一時的な記憶手段としてのメモリ２４ｂとを有している。
【００１８】
次に、このように構成した電動湾曲内視鏡１の湾曲駆動制御装置１０の動作を説明する。
操作者は、挿入部２を持ちこの挿入部２の先端部３を観察目的部内に図２（ａ）に示すように挿入する。そして、操作者は、観察目的部内を隈無く観察するために、図２（ｂ）に示すようにＵＰ、ＤＯＷＮ、ＬＥＦＴ及びＲＩＧＨＴ方向に先端部３を向けるよう、操作部１５に設けたジョイスティック１６を操作する。
【００１９】
ジョイスティック１６の操作信号は、通信線路１７を介して電動湾曲制御部１４の通信回路２３に入力される。制御回路２４は、通信回路２３を介してジョイスティック１６が指示入力する湾曲量に基づき、モータ駆動回路２１を制御してモータ１１（１１ａ，１１ｂ）を駆動制御する。そして、モータ１１（１１ａ，１１ｂ）は、それぞれ回動駆動し、それぞれ湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）を牽引弛緩して湾曲部４を湾曲動作させる。
【００２０】
例えば、操作者は、観察視野の上方に先端部３を向ける場合、ジョイスティック１６をＵＰ方向に操作する。すると、制御回路２４は、モータ駆動回路２１を制御して、Ｕ／Ｄモータ１１ａを制御駆動する。Ｕ／Ｄモータ１１ａは、ＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａを牽引すると共に、ＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂを弛緩させることで、湾曲部４をＵＰ方向に湾曲動作させ、先端部３を観察視野の上方に向けることができる。
【００２１】
また、同様に操作者は、観察視野の右方向に先端部３を向ける場合、ジョイスティック１６をＲＩＧＨＴ方向に操作する。すると、制御回路２４は、モータ駆動回路２１を制御して、Ｌ／Ｒモータ１１ｂを制御駆動する。Ｌ／Ｒモータ１１ｂは、ＲＩＧＨＴ湾曲操作ワイヤ６ｃを牽引すると共に、ＬＥＦＴ湾曲操作ワイヤ６ｄを弛緩させることで、湾曲部４をＲＩＧＨＴ方向に湾曲動作させることで、湾曲部４をＵＰ方向に湾曲動作させ、先端部３を観察視野の右方向に向けることができる。
【００２２】
このとき、制御回路２４は、Ａ／Ｄ変換器２２を介してポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）からのデジタル化された湾曲部４の湾曲量を検出している。このため、制御回路２４は、湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）の牽引弛緩量をフィードバックしてモータ駆動回路２１を制御し、モータ１１（１１ａ，１１ｂ）を制御できる。そして、図２（ｂ）に示すように制御回路２４は、先端部３を観察目的部内の位置に正確に向けることができる。
【００２３】
例えば、制御回路２４は、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の値との差分を算出し、この算出した値をモータ駆動回路２１に与える。
【００２４】
ここで、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の値との差が大きいと、制御回路２４からモータ駆動回路２１に与える値は大きくなる。従って、モータ駆動回路２１からＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は大きくなり、Ｕ／Ｄモータ１１ａは、高速で回転する。
【００２５】
逆に、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の値との差が小さくなり、最終的に等しくなれば、制御回路２４からモータ駆動回路２１に与える値は小さくなり、最終的に０となる。従って、モータ駆動回路２１からＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は小さくなり、Ｕ／Ｄモータ１１ａは、最終的に停止する。このことにより、湾曲部４は、Ｕ／Ｄ方向の目的部位と離れた位置に先端部３がある期間に素早く、また、先端部３が目的部位付近になると微妙に動くことになり、操作性を向上することができる。
【００２６】
しかしながら、ジョイスティック１６を素早く動かすと、このジョイスティック１６に対して湾曲駆動制御装置１０の追従が間に合わなくなる。このため、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の値との差分が大きくなり、制御回路２４からモータ駆動回路２１に与える値が極端に大きくなる。従って、モータ駆動回路２１からＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は極端に大きくなり、この極端に大きな駆動電圧でＵ／Ｄモータ１１ａを駆動すると、ＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａ及びＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂに大きな負担がかかる。
【００２７】
また、ジョイスティック１６を操作する際に、このジョイスティック１６が微妙に揺れる（ふらつく）こともある。このため、ジョイスティック１６が指示入力する値は、微妙に変化する場合もある。尚、Ｌ／Ｒ方向の湾曲制御も同様である。
【００２８】
本実施の形態では、ジョイスティック１６が操作されているときに、このジョイスティック１６が指示入力する値を所定時間間隔で取り込み、この取り込んだジョイスティック１６が指示入力する値と、Ａ／Ｄ変換器２２を介してポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）からのデジタル化された値との差分に基づき、モータ１１（１１ａ，１１ｂ）の駆動力を所定時間間隔で制御して、湾曲部４の湾曲量を時間的に変化させるように制御する。
【００２９】
即ち、制御回路２４は、ジョイスティック１６が操作されているときに、このジョイスティック１６が指示入力する値を所定時間、例えば１０ｍｓ間隔で取り込み、操作者がジョイスティック１６の操作を終えるまで図３に示すモータ制御処理のフローチャートを繰り返し行うように制御する。
また、制御回路２４は、ジョイスティック１６が指示入力する値を、モータ１１（１１ａ，１１ｂ）の駆動電圧計算に直接用いるのではなく、このジョイスティック１６が指示入力する値の大きさに応じて補正更新するような制御を行うように制御する。尚、図３に示すモータ制御処理のフローチャートは、ジョイスティック１６をＵ／Ｄ方向に操作したときの制御回路２４の制御の流れを示すものである。
【００３０】
図３に示すように制御回路２４は、プログラム上で使用されるＵ／Ｄ方向の値Ｕ／Ｄjoyに前回の計算に用いた値を代入する（ステップＳ１）。次に、制御回路２４は、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値Ｏｂj_Ｕ／Ｄjoyに所定時間間隔で取り込んだジョイスティック１６の値（実Ｕ／Ｄ値）を代入する（ステップＳ２）。
【００３１】
そして、制御回路２４は、ステップＳ３及びＳ４でＵ／Ｄjoyに予め定めた所定量を加算し、Ｕ／Ｄjoyの値がＯｂj_Ｕ／Ｄjoyの値と等しくなるまで更新する。このことにより、ジョイスティック１６の値（Ｏｂj_Ｕ／Ｄjoy）に対して実際に制御に用いられる値（Ｕ／Ｄjoy）は遅れて変化し、極端に大きなモータ駆動電圧が発生することが無い。
【００３２】
その後、制御回路２４は、更新したＵ／Ｄjoyの値と、Ａ／Ｄ変換器２２を介してＵ／Ｄポテンショメータ１３ａからのデジタル化された値Ｕ／Ｄpotとの差分Ｖmot を算出する（ステップＳ５）。
【００３３】
制御回路２４は、算出した差分Ｖmot に、例えば１／ｋ（位置差）等の係数を乗算して位置データから電圧データに変換し、所定時間毎のモータ駆動電圧とする（ステップＳ６）。そして、制御回路２４は、この駆動電圧をモータ駆動回路２１に出力する。
【００３４】
モータ駆動回路２１は、制御回路２４からのモータ駆動電圧に基づき、Ｕ／Ｄモータ１１ａを所定時間毎に駆動制御する。そして、モータ駆動回路２１は、所定時間毎に湾曲部４を湾曲させ、モータ制御処理終了（ステップＳ７）となる。
【００３５】
制御回路２４は、上記モータ制御処理を所定時間間隔でジョイスティック１６の操作を終えるまで所定時間毎に繰り返し行う。尚、ジョイスティック１６をＬ／Ｒ方向に操作したときの制御回路２４の制御は、上記Ｕ／Ｄ方向に操作したときの制御回路２４の制御と同様である。
【００３６】
このことにより、本実施の形態では、ジョイスティック１６が操作されているときに、このジョイスティック１６の操作を終えるまで所定時間間隔で湾曲部４を湾曲させるので、極端に大きなモータ駆動電圧が発生することが無くなる。
【００３７】
また、本実施の形態では、湾曲部４の実際の位置と目的位置との差分を用いて湾曲部４の移動速度を変化させることができるため、目的位置での停止が容易にできる。
また、本実施の形態では、湾曲部４の実際の位置と目的位置との差分を求める際、目的位置を時間的に変化させることができるため、湾曲部４の移動時の駆動力を極端に増加することがなく、湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）を保護することができる。
また、本実施の形態では、湾曲部４の実際の位置と目的位置との差分を求める際、目的位置を時間的に変化させることができるため、ジョイスティック１６がふらついて目的位置が多少ふらついても湾曲部４の実際の位置が変化せず視認性が高まる。
これにより、本実施の形態では、湾曲操作性を向上させることができると共に、湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）に掛かる負担を低減することが可能である。
【００３８】
尚、上記モータ制御処理は、ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）をエンコーダとし、Ａ／Ｄ変換器２２を介さずに制御回路２４に調節入力するように構成しても同様の制御が可能である。
また、湾曲駆動制御装置１０は、図示しないがポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）の値を操作者に告知する告知手段を設けることで、実際の湾曲量を操作者に告知可能に構成しても良い。
更に、湾曲駆動制御装置１０は、ジョイスティック１６が指示入力する値に湾曲部４が所定時間内に達しない場合、図示しない注意表示をすることが可能な告知手段を設けることで、未然に湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）に過負荷が加わっていることを告知可能に構成しても良い。
【００３９】
尚、本実施の形態では、制御回路２４のメモリ２４ｂに記憶されたモータ制御処理ソフトにより、所定時間間隔で湾曲部４を湾曲させるように湾曲駆動制御装置１０を構成しているが、本発明はこれに限定されず、上記モータ制御処理ソフトと同様な動作が可能な回路等のハードウェアで湾曲駆動制御装置１０を構成しても良い。
【００４０】
（第２の実施の形態）
図４は本発明の第２の実施の形態に係る電動湾曲内視鏡を示す概略構成図である。
上記第１の実施の形態では、ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）、エンコーダ等のフィードバック機構を有する電動湾曲内視鏡１の湾曲駆動制御装置１０に本発明を適用して構成しているが、本第２の実施の形態では、フィードバック機構を有していないパルスモータを用いた電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置に本発明を適用して構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００４１】
即ち、図４に示すように本第２の実施の形態の電動湾曲内視鏡３０の湾曲駆動制御装置４０は、上記第１の実施の形態のモータ１１（１１ａ，１１ｂ）及びポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）の代わりにパルスモータ４１（Ｕ／Ｄパルスモータ４１ａ，Ｌ／Ｒパルスモータ４１ｂ）を有して構成される。また、前記湾曲駆動制御装置４０は、電動湾曲制御部１４ｂを有して構成されている。この電動湾曲制御部１４ｂは、上記第１の実施の形態のモータ駆動回路２１の代わりに前記パルスモータ４１（４１ａ，４１ｂ）を駆動制御するパルスモータ駆動回路４２を有して構成される。
【００４２】
前記パルスモータ駆動回路４２は、前記パルスモータ４１（４１ａ，４１ｂ）を制御駆動するためのパルス数を前記制御回路２４から与えられるようになっている。
前記制御回路２４は、前記パルスモータ駆動回路４２に与えるパルス数により、フィードフォワード制御するようになっている。このため、湾曲駆動制御装置４０は、Ａ／Ｄ変換器を必要としない。
【００４３】
そして、制御回路２４は、メモリ２４ｂに記憶したモータ制御処理ソフトにより、上記第１の実施の形態で説明したモータ制御処理とほぼ同様な制御をジョイスティック１６が操作されているときに、所定時間間隔で繰り返し行う。
尚、本第２の実施の形態では、フィードフォワード制御であるため、用いられるモータ制御処理は、図３で説明したモータ制御処理のステップＳ５のＵ／ＤpotをＵ／Ｄパルスモータ４１ａ又はＬ／Ｒパルスモータ４１ｂに印加するパルス数で置き換えることのみ変更し、それ以外の通常湾曲操作は上記第１の実施の形態と同様の制御が行われる。
【００４４】
これにより、本第２の実施の形態では、フィードバック機構を有していないパルスモータ４１（４１ａ，４１ｂ）を用いた電動湾曲内視鏡３０の湾曲駆動制御装置４０に本発明を適用でき、上記第１の実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００４５】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００４６】
［付記］
（付記項１）  電動湾曲内視鏡の挿入部先端部に設けた湾曲部の湾曲位置を湾曲量として指示入力する湾曲入力手段と、
前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、
前記湾曲部の湾曲位置を湾曲量として検出する検出手段と、
前記湾曲入力手段が操作されているときに、この湾曲入力手段が指示入力する湾曲量を所定時間間隔で取り込み、この所定時間間隔で取り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲量との差分に基づき、前記駆動手段を所定時間間隔で制御して、前記湾曲部の湾曲量を時間的に変化させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００４７】
（付記項２）  前記制御手段は、前記所定時間間隔で取り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する湾曲量を、この湾曲量の大きさに応じて補正することを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００４８】
（付記項３）  前記湾曲入力手段は、前記電動湾曲内視鏡の操作部に設けたことを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００４９】
（付記項４）  前記制御手段は、前記湾曲入力手段が操作されているときの時間を計測するためのタイマ及び前記駆動手段を制御するための制御処理ソフトを記憶する記憶手段を具備していることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００５０】
（付記項５）  前記制御手段は、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲量をフィードバックして前記駆動手段を制御することを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００５１】
（付記項６）  前記制御手段は、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲量をフィードフォワードして前記駆動手段を制御することを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００５２】
（付記項７）  前記操作部は、前記電動湾曲内視鏡に一体に設けていることを特徴とする付記項３に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
（付記項８）  前記操作部は、前記電動湾曲内視鏡と別体に設けていることを特徴とする付記項３に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
（付記項９）  前記別体に設けた操作部は、操作リモートコントローラであることを特徴とする付記項８に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲操作性を向上させ、湾曲操作ワイヤに掛かる負担を低減可能な内視鏡装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡を示す概略構成図
【図２】図１の電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す概略説明図
【図３】図２の制御部の制御の流れを示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る電動湾曲内視鏡を示す概略構成図
【符号の説明】
１                    …電動湾曲内視鏡
２                    …挿入部
３                    …先端部
４                    …湾曲部
６（６ａ〜６ｄ）      …湾曲操作ワイヤ
１１（１１ａ，１１ｂ）…モータ
１３（１３ａ，１３ｂ）…ポテンショメータ
１４                  …電動湾曲回路部
１５                  …操作部
１６                  …ジョイスティック
２１                  …モータ駆動回路
２２                  …Ａ／Ｄ変換器
２３                  …通信回路
２４                  …制御回路
２４ａ                …タイマ
２４ｂ                …メモリ
【図１】
0004772207.tif 000002
【図２】
0004772207.tif 000003
【図３】
0004772207.tif 000004
【図４】
0004772207.tif 000005