(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置において、
前記走行路の幅方向に対する前記車両の車線中央からのオフセットを検出する車両位置検出手段と、
前記車両の車線中央からのオフセットを積分する積分手段と、
前記積分手段の積分値に基づいて前記操舵機構に付与する操舵トルクを設定する操舵トルク設定手段と、
前記操舵トルクの操舵方向が前記車両の運転者のハンドル操舵における操舵方向と異なる場合に前記積分手段の積分値が増加しないようにする積分停止手段と、
を備え、
前記積分停止手段は、前記操舵トルクの操舵方向と異なる操舵方向に運転者がハンドル操舵した場合に、その操舵した時点からの経過時間又は走行距離に基づいて前記積分手段の積分値を減少させること、
を特徴とする操舵支援装置。
【請求項２】
前記操舵トルク設定手段は、前記操舵トルクの操舵方向と異なる操舵方向に運転者がハンドル操舵している期間に前記操舵トルクを前記操舵機構に付与しつづける、
請求項１に記載の操舵支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置としては、特開２００１−１０５１８号公報に記載されるように、車両前方をカメラにより撮像し、その撮像した画像情報に基づいて走行路及び走行路に対する車両の位置を検出し、走行路の形状に基づいて基本操舵アシストトルクを演算し、車両の位置に基づいて補正操舵アシストトルクを演算し、基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクに基づいて出力操舵アシストトルクを演算し、その出力操舵アシストトルクに基づいて操舵アクチュエータの操作量を決定するものが知られている。この装置は、ヨーレートを用いることなく、検出精度の高い走行路の形状パラメータと車両の位置パラメータを用いて操舵制御を行うことによって、制御の精度の向上を図ろうとするものである。
【特許文献１】特開２００１−１０５１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような操舵支援装置において、操舵アシストトルクを付与した際に車両の運転者がその操舵アシストトルクと逆方向に操舵する場合がある。この場合、操舵支援装置が運転者のハンドル操舵に対抗してアシストトルクを付与し続けると、運転者の意図する方向に車両が進行するまでに時間がかかると共に、運転者がハンドル操舵に違和感を感ずるなどの問題点がある。
【０００４】
そこで本発明は、運転者のハンドル操舵に適応した操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち、本発明に係る操舵支援装置は、車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置において、前記走行路の幅方向に対する前記車両の車線中央からのオフセットを検出する車両位置検出手段と、前記車両の車線中央からのオフセットを積分する積分手段と、前記積分手段の積分値に基づいて前記操舵機構に付与する操舵トルクを設定する操舵トルク設定手段と、前記操舵トルクの操舵方向が前記車両の運転者のハンドル操舵における操舵方向と異なる場合に前記積分手段の積分値が増加しないようにする積分停止手段とを備え、前記積分停止手段は、前記操舵トルクの操舵方向と異なる操舵方向に運転者がハンドル操舵した場合に、その操舵した時点からの経過時間又は走行距離に基づいて前記積分手段の積分値を減少させるように構成されている。
また本発明に係る操舵支援装置において、前記操舵トルク設定手段は、前記操舵トルクの操舵方向と異なる操舵方向に運転者がハンドル操舵している期間に前記操舵トルクを前記操舵機構に付与しつづけることが好ましい。
【０００９】
この発明によれば、車両の運転者の操舵方向と操舵支援制御における操舵方向が異なる場合に操舵支援制御の操舵トルクの増加を防止することにより、操舵トルクを小さく抑えることができる。このため、運転者がハンドル操舵を緩めた際に、車両が左右にふらついて走行することを抑制することができる。これにより、運転者のハンドル操舵に適応した操舵支援制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の運転者の操舵方向と操舵支援制御における操舵方向が異なる場合に操舵支援制御の操舵トルクの増加を防止することにより、運転者のハンドル操舵に適応した操舵支援制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
図１は本発明の第一実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置１は、車両の操舵力伝達系に操舵トルクを与えて車両の運転者の操舵支援を行う装置であり、例えば走行路である車線の中央位置に車両の位置を維持する車線維持（レーンキープ）制御を行うものに用いられる。車両の操舵力伝達系は、ステアリングシャフト３、ギヤ部４、タイロッド６を主要部品として構成されている。ステアリングシャフト３は、ハンドル２に接続され、ハンドル２の操舵力をギヤ部４及びタイロッド６へ伝達する。
【００１３】
ギヤ部４は、ステアリングシャフト３から伝達される操舵トルクを水平方向の力に変換するものである。ギヤ部４としては、例えばラックアンドピニオン式のものが用いられる。このギヤ部４は、アシストモータ５のアシスト力を受け、タイロッド６を移動させて転舵輪７を転舵させる。
【００１４】
ギヤ部４には、トルクセンサ８が設けられている。トルクセンサ８は、ハンドル２の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段として機能するものである。このトルクセンサ８としては、例えばステアリングシャフト３とピニオンシャフト（図示なし）との間にトーションバー（図示なし）を配置し、操舵トルクに応じてトーションバーの捩れを二つの回転センサ（図示なし）によって検出するものが用いられる。
【００１５】
モータ５は、ハンドル２の操舵力をアシストするモータであり、例えば操舵トルクなどに応じたアシスト力を操舵力伝達系に与える。図１では、モータ５として、ラックに対してアシスト力を与えるラックアシスト式のものを示したが、コラムアシスト式その他の形式のものであってもよい。
【００１６】
操舵支援装置１には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０が設けられている。ＥＣＵ２０は、装置全体の制御処理を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。操舵支援装置１には、カメラ１１が設けられている。カメラ１１は、車両の前方を撮像する撮像手段として機能するものであり、例えばＣＣＤカメラなどが用いられる。カメラ１１で撮像された画像情報はＥＣＵ２０に入力される。
【００１７】
ＥＣＵ２０は、画像情報に基づいて走行路の幅方向に対する車両の位置を検出する車両位置検出手段として機能する。例えば、ＥＣＵ２０は、撮像画像を画像処理し、画像情報に含まれる白線を認識し、その認識された白線の形状や位置に基づいて、走行路の幅方向に対する車両の位置を検出する。その際、車線の中央位置からの車両の位置ずれをオフセットと称する。
【００１８】
また、ＥＣＵ２０は、前記操舵トルクの操舵方向と前記車両の運転者のハンドル操舵における操舵方向とが異なる場合、操舵トルクが増加しないように操舵支援制御を行う操舵支援制御手段として機能する。
【００１９】
また、操舵支援装置１には、車速センサ１２が設けられている。車速センサ１２は、車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能するものである。
【００２０】
図２は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵支援制御の基本制御ブロックの概要図である。
【００２１】
図２に示すように、操舵支援装置１において、カメラ１１により撮像された車両前方の走行路の画像情報がＥＣＵ２０に入力され、その画像情報に基づいて走行路の曲率（Ｒ）、車両位置（Ｄ）及び白線に対する車両の向き（θ）が検出される。走行路の曲率は、例えば走行路の白線の検出状態に基づいて演算される。車両位置は、車両の走行路の幅方向に対する位置である。この車両位置は、例えば白線の検出状態に基づいて演算される。白線に対する車両の向きは、例えば左右の白線の検出状態に基づいて演算される。
【００２２】
そして、走行路の曲率、車両位置および車両の向きは、それぞれ所定のゲイン（Ｇ）が乗じられた後、目標横加速度の算出に用いられる。目標横加速度は、車両を車線中央に戻すために必要な横加速度である。そして、目標横加速度に所定の係数を乗じることにより、車線維持に必要な操舵トルク（アシスト操舵力）が算出される。この操舵トルクは、操舵機構に与えられる。
【００２３】
一方、車両の運転者のハンドル操舵力に応じて電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のアクチュエータ（モータ５）がアシスト力を付与する。そして、電動パワーステアリングのアクチュエータからハンドル操舵力及びアシスト力が操舵機構に与えられる。
【００２４】
そして、操舵機構には、ハンドル操舵力及びハンドル操舵のアシスト力と車線維持のためのアシスト操舵力とが操舵力として付与される。そして、その操舵力を受けて、車両の進行方向が変化する。
【００２５】
図３は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵方向検出処理を示すフローチャートである。この操舵方向処理は、操舵支援装置１が付与する操舵トルクの操舵方向が車両の運転者のハンドル操舵における操舵方向と異なるか否かを検出する処理である。図３における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００２６】
まず、図３のＳ１０に示すように、逆方向のハンドル操舵前回値フラグにオフがセットされているか否かが判断される。逆方向のハンドル操舵前回値フラグは、逆方向のハンドル操舵フラグの前回値である。逆方向のハンドル操舵フラグは、操舵支援装置１が操舵機構に付与する操舵トルクの操舵方向に対し運転者のハンドル操舵が逆方向である場合にオンがセットされ、操舵支援装置１が操舵機構に付与する操舵トルクの操舵方向に対して運転者のハンドル操舵が逆方向でない場合にオフがセットされるフラグである。
【００２７】
Ｓ１０にて逆方向のハンドル操舵前回値フラグにオフがセットされていないと判断された場合には、目標横加速度（目標Ｇ）の絶対値が第二横加速度値Ｇｂより小さく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクの絶対値が第二操舵トルク値Ｔｂより小さいか否かが判断される（Ｓ１２）。目標横加速度は、車両のオフセットなど基づいて算出されたものが用いられる。この目標横加速度は、車両を右旋回させる側を正、左旋回させる側を負として設定される。ハンドル操舵トルクは、トルクセンサ８の検出値に基づくものが用いられる。このハンドル操舵トルクは、右切り方向へのトルクが正、左切り方向へのトルクが負となる。第二横加速度値Ｇｂ及び第二操舵トルク値Ｔｂは、予めＥＣＵ２０に設定される設定値である。
【００２８】
Ｓ１２にて目標横加速度の絶対値が第二横加速度値Ｇｂより小さく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクの絶対値が第二操舵トルク値Ｔｂより小さいと判断された場合には、ハンドル操舵オフタイマがインクリメントされる（Ｓ１４）。一方、Ｓ１２にて目標横加速度の絶対値が第二横加速度値Ｇｂより小さくなく、又は運転者のハンドル操舵トルクの絶対値が第二操舵トルク値Ｔｂより小さくない場合には、ハンドル操舵オフタイマがリセットされる（Ｓ１６）。
【００２９】
そして、Ｓ１８に移行し、ハンドル操舵オフタイマが第二時間Ｂを超えたか否かが判断される。第二時間Ｂは、ＥＣＵ２０に予め設定される設定時間値である。Ｓ１８にてハンドル操舵オフタイマが第二時間Ｂを超えたと判断された場合には、逆方向のハンドル操舵フラグにオフがセットされる（Ｓ２０）。一方、Ｓ１８にてハンドル操舵オフタイマが第二時間Ｂを超えていないと判断された場合には、逆方向のハンドル操舵フラグにオンがセットされる（Ｓ３２）。
【００３０】
ところで、Ｓ１０にて逆方向のハンドル操舵前回値フラグにオフがセットされていると判断された場合には、目標横加速度（目標Ｇ）が第一横加速度値Ｇａより大きく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａにおける負の値−Ｔａより小さいか否かが判断される（Ｓ２２）。目標横加速度は、車両のオフセットなど基づいて算出されたものが用いられる。ハンドル操舵トルクは、トルクセンサ８の検出値に基づくものが用いられる。第一横加速度値Ｇａ及び第一操舵トルク値Ｔａは、予めＥＣＵ２０に設定される設定値である。
【００３１】
Ｓ２２にて目標横加速度が第一横加速度値Ｇａより大きく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａにおける負の値−Ｔａより小さいと判断された場合には、ハンドル操舵オンタイマがインクリメントされる（Ｓ２４）。そして、Ｓ３０に移行する。一方、Ｓ２２にて目標横加速度が第一横加速度値Ｇａより大きくなく、又は運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａの負の値−Ｔａより小さくないと判断された場合には、目標横加速度が第一横加速度値Ｇａにおける負の値−Ｇａより小さく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａより大きいか否かが判断される（Ｓ２６）。
【００３２】
このＳ２６にて目標横加速度が第一横加速度値Ｇａにおける負の値−Ｇａより小さく、かつ、運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａより大きいと判断された場合には、Ｓ２４に移行する。一方、Ｓ２６にて目標横加速度が第一横加速度値Ｇａにおける負の値−Ｇａより小さくなく、又は運転者のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａより大きくないと判断された場合には、ハンドル操舵オンタイマがリセットされる（Ｓ２８）。
【００３３】
そして、Ｓ３０に移行し、ハンドル操舵オンタイマが第一時間Ａを超えたか否かが判断される。ハンドル操舵オンタイマが第一時間Ａを超えていない場合には、Ｓ２０に移行する。一方、ハンドル操舵オンタイマが第一時間Ａを超えている場合には、逆方向のハンドル操舵フラグにオンがセットされる（Ｓ３２）。
【００３４】
そして、Ｓ３４に移行し、逆方向のハンドル操舵フラグの値が逆方向のハンドル操舵フラグの前回値としてセットされる。そして、制御処理を終了する。
【００３５】
このような操舵方向検出処理によれば、目標横加速度の絶対値が第一加速度値Ｇａを超えており、かつ、その目標横加速度と反対方向のハンドル操舵トルクが第一操舵トルク値Ｔａより大きい場合には、逆方向のハンドル操舵フラグがオンとされ、操舵支援装置１から付与される操舵トルクに対し逆方向の運転者のハンドル操舵が行われていることを検出することができる。
【００３６】
図４、５は、本実施形態に係る操舵支援装置における操舵支援制御処理のフローチャートである。この操舵支援制御処理の一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００３７】
まず、図４のＳ４０に示すように、目標横加速度（目標Ｇ）の算出が行われる。目標横加速度は、車両を車線中央に移動させるために必要な横加速度であり、車両のオフセット（車線中央位置に対する車両の位置ずれ量）などに基づいて算出される。そして、Ｓ４２に移行し、フィルタ処理が行われる。フィルタ処理は、目標横加速度値のノイズを除去するために行われる処理である。
【００３８】
そして、Ｓ４４に移行し、目標横加速度が目標横加速度しきい値から横加速度値ΔＧを減じた値より小さいか否かが判断される。目標横加速度しきい値は、ＥＣＵ２０に設定される変数である。横加速度値ΔＧは、予めＥＣＵ２０に設定される設定値である。目標横加速度が目標横加速度しきい値から横加速度値ΔＧを減じた値より小さいと判断された場合には、仮操舵方向フラグに左方向がセットされる。一方、目標横加速度が目標横加速度しきい値から横加速度値ΔＧを減じた値より小さくない場合には、目標横加速度が目標横加速度しきい値に横加速度値ΔＧを加えた値より大きいか否かが判断される（Ｓ４８）。
【００３９】
このＳ４８にて目標横加速度が目標横加速度しきい値に横加速度値ΔＧを加えた値より大きくないと判断された場合には、Ｓ５４に移行する。一方、目標横加速度が目標横加速度しきい値に横加速度値ΔＧを加えた値より大きいと判断された場合には、仮操舵方向フラグに右方向がセットされる（Ｓ５０）。
【００４０】
そして、Ｓ５２に移行し、目標横加速度しきい値として目標横加速度がセットされる。そして、Ｓ５４に移行する。Ｓ５４では、操舵方向フラグ前回値が中間値であるか否かが判断される。操舵方向フラグ前回値が中間値である場合には、操舵方向タイマがインクリメントされる（Ｓ５６）。一方、操舵方向フラグ前回値が中間値でない場合には、操舵方向タイマがリセットされる（Ｓ５８）。
【００４１】
そして、図５のＳ６０に移行し、仮操舵方向フラグが仮操舵方向フラグ前回値と同じでないかどうかが判断される。仮操舵方向フラグが仮操舵方向フラグ前回値と同じでない場合には、操舵方向変更フラグにオンがセットされる（Ｓ６２）。一方、仮操舵方向フラグが仮操舵方向フラグ前回値と同じである場合には操舵方向変更フラグにオフがセットされる（Ｓ６４）。
【００４２】
そして、Ｓ６６に移行し、操舵方向変更フラグがオンであり、または逆方向のハンドル操舵フラグがオンであるか否かが判断される。操舵方向変更フラグがオンであり、または逆方向のハンドル操舵フラグがオンである場合には、操舵方向フラグとして中間値がセットされる（Ｓ６８）。一方、操舵方向変更フラグがオンでなく、逆方向のハンドル操舵フラグがオンでない場合には、操舵方向フラグ前回値が中間値でなく、または操舵方向タイマが所定時間ΔＴ以上となったか否かが判断される（Ｓ７０）。所定時間ΔＴは、予めＥＣＵ２０に設定される設定時間である。
【００４３】
このＳ７０にて操舵方向フラグ前回値が中間値でなく、または操舵方向タイマが所定時間ΔＴ以上となっている場合には、操舵方向フラグとして仮操舵方向フラグの値がセットされる（Ｓ７２）。一方、操舵方向フラグ前回値が中間値であり、操舵方向タイマが所定時間ΔＴ以上となっていない場合には、操舵方向フラグとして操舵方向フラグの前回値がセットされる（Ｓ７４）。
【００４４】
そして、Ｓ７６に移行し、操舵トルク演算処理が行われる。操舵トルク演算処理は、操舵支援のために必要な操舵トルクを演算する処理であり、例えば、図６に示すように、目標横加速度に基づいて操舵トルク（ＥＰＳ要求トルク）が演算される。
【００４５】
図６において、目標横加速度（目標Ｇ）に対応する操舵トルクが設定されているが、ハンドルの切り増し時と切り戻し時とは操舵トルクが異なる値に設定される。切り増し時には、切り戻し時と比べて操舵トルクの絶対値が大きくなるように設定されている。この図６の目標横加速度−操舵トルクの特性において、切り増し線（太い実線）と切り戻し線（細い実線）との間に中間線（一点鎖線）が設定されている。
【００４６】
図５のＳ６６にて逆方向のハンドル操舵フラグがオンされている場合、すなわち、操舵支援の操舵トルクと逆方向に運転者がハンドル操舵を行っている場合には、操舵方向フラグが中間値にセットされ（図５のＳ６８）、図６において、操舵トルクの演算に中間線が用いられる。つまり、ハンドルを切り増ししている場合、演算される操舵トルクが切り増し線より小さい中間線の値となり、操舵トルクが小さく設定される。これにより、操舵支援の操舵トルクと逆方向に運転者がハンドル操舵を行っている場合には、そうでない場合に比べて操舵支援のための操舵トルクが小さく設定されることとなる。
【００４７】
そして、図５のＳ７８に移行し、モータ５の駆動処理が行われる。モータ５の駆動処理は、Ｓ７６にて設定された操舵トルクが操舵機構に付与されるようにモータ５を駆動制御する処理である。このモータ５の駆動により、車両の操舵機構に操舵支援のための操舵トルクが付与される。
【００４８】
以上のように、本実施形態に係る操舵支援装置１によれば、車両の運転者の操舵方向と操舵支援制御における操舵方向が異なる場合に、そうでない場合に比べて操舵支援制御の操舵トルクを小さく設定し、操舵支援制御の操舵トルクの増加を防止する。
【００４９】
すなわち、図７に示すように、車両のオフセットが増加する場合、車両の位置を車線中央に戻すために操舵支援制御として操舵トルクの出力（トルク出力）が大きくなる。その際、操舵支援制御と逆方向のハンドル操舵があった場合、操舵支援制御の操舵トルクが減少していく（図７の実線）。従来技術では、車両のオフセットに応じて操舵トルクが増加する（図７の破線）。
【００５０】
このように、車両の運転者の操舵方向と操舵支援制御における操舵方向が異なる場合に、そうでない場合に比べて操舵支援制御の操舵トルクを小さく設定し、操舵支援制御の操舵トルクの増加を防止することにより、運転者がハンドル操作に違和感を感ずることを抑制でき、良好な操舵フィーリングを維持できる。従って、運転者のハンドル操舵に適応した操舵支援制御を行うことができる。
（第二実施形態）
次に本発明の第二実施形態に係る操舵支援装置について説明する。
【００５１】
本実施形態に係る操舵支援装置は、操舵支援制御の操舵トルクの操舵方向が運転者のハンドル操舵における操舵方向と異なる場合に車両のオフセットの積分値が増加しないようにして、操舵トルクの増加を防止するものである。本実施形態に係る操舵支援装置は、図１に示す第一実施形態に係る操舵支援装置と同様なハード構成を備えている。また、本実施形態に係る操舵支援装置は、図２に示す第一実施形態に係る操舵支援装置とほぼ同様な制御処理を行い、図３に示す第一実施形態に係る操舵支援装置の操舵方向検出処理を実行して、操舵支援装置１が付与する操舵トルクの操舵方向が車両の運転者のハンドル操舵における操舵方向と異なるか否かを検出する。
【００５２】
図８は、本実施形態に係る操舵支援装置の操舵支援制御処理のフローチャートである。この操舵支援制御処理における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００５３】
まず、図８のＳ８０に示すように、逆方向のハンドル操舵が行われているか否かが判断される。すなわち、運転者のハンドル操舵における操舵方向が操舵支援制御の操舵トルクの操舵方向と異なっているか否かが判断される。逆方向のハンドル操舵が行われていると判断された場合には、積分ゲインにゼロがセットされる（Ｓ８２）。一方、逆方向のハンドル操舵が行われていないと判断された場合には、積分ゲインに所定のゲイン値Ｋｉがセットされる（Ｓ８４）。積分ゲインは、車両のオフセットの積分処理に用いられるものである。
【００５４】
そして、Ｓ８６に移行し、オフセット積分値として、オフセット積分値の前回値に対し積分ゲインと車両のオフセットを乗じた値を加算したものがセットされる。そして、オフセット積分値の前回値として、オフセット積分値がセットされる（Ｓ８８）。
【００５５】
そして、Ｓ９０に移行し、目標横加速度（目標Ｇ）の演算が行われる。目標横加速度は、車両を車線中央に移動させるために必要な横加速度であり、車両の車線中央からのオフセットの積分値に基づいて算出される。そして、Ｓ９２に移行し、操舵トルク演算処理が行われる。操舵トルク演算処理は、操舵支援のために必要な操舵トルクを演算する処理であり、目標横加速度に基づいて操舵トルクの演算処理が行われる。
【００５６】
そして、Ｓ９４に移行し、モータ５の駆動処理が行われる。モータ５の駆動処理は、Ｓ９２にて設定された操舵トルクが操舵機構に付与されるようにモータ５を駆動制御する処理である。このモータ５の駆動により、車両の操舵機構に操舵支援のための操舵トルクが付与される。
【００５７】
以上のように、本実施形態に係る操舵支援装置によれば、車両の運転者の操舵方向と操舵支援制御における操舵方向が異なる場合に、車両のオフセットの積分値を増加させないようにし、その積分値に基づいて設定される目標横加速度の増大化を防止し、ひいては操舵トルクの増大化を防止し、操舵トルクを小さく抑えることができる。
【００５８】
すなわち、図９に示すように、車両のオフセットが増加する場合、そのままオフセットを積分していくと、そのオフセットの積分値は増加することとなる（図９の破線）。しかし、本実施形態に係る操舵支援装置では、操舵支援制御と逆方向のハンドル操舵があった場合、積分値の増加を停止し、オフセットの積分値を一定にする。
【００５９】
これにより、図１０に示すように、運転者がハンドル操舵を緩めた際に、車両が左右にふらついて走行することを抑制することができる。図１０の破線が従来技術における車両６０の走行経路であり、図１０の実線が本実施形態に係る操舵支援装置（本発明）の操舵支援制御における車両６０の走行経路である。このように、本実施形態に係る操舵支援装置によれば、運転者がハンドル操舵を行った場合でも車両の走行安定性、制御追従性を確保でき、運転者のハンドル操舵に適応した操舵支援制御を行うことができる。
【００６０】
また、本実施形態に係る操舵支援装置において、逆方向のハンドル操舵が検出された時点からの経過時間又は走行距離に基づいて積分値を減少することも可能である。このように積分値を減少させることで操舵トルクを抑えることが可能となる。
【００６１】
なお、上述した各実施形態は本発明に係る操舵支援装置の一例を示すものである。本発明に係る操舵支援装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る操舵支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、本実施形態では、車両の操舵を行う運転者の操舵アシストする装置に適用した場合について説明したが、自動操舵を行う装置に適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第一実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。
【図２】図１の操舵支援装置における操舵支援制御のブロック概要図である。
【図３】図１の操舵支援装置における操舵方向検出処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の操舵支援装置における操舵支援制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の操舵支援装置における操舵支援制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図１の操舵支援装置の操舵支援制御処理における操舵トルク低減の説明図である。
【図７】図１の操舵支援装置の操舵支援制御処理における操舵トルク出力の説明図である。
【図８】本発明の第二実施形態に係る操舵支援装置における操舵支援制御処理を示すフローチャートである。
【図９】図１の操舵支援装置の操舵支援制御におけるオフセット積分値の説明図である。
【図１０】図１の操舵支援装置の操舵支援制御における車両走行の説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
１…操舵支援装置、２…ハンドル、１１…カメラ（撮像手段）、１２…車速センサ、２０…ＥＣＵ。
【図１】
0004715372.tif 000002
【図２】
0004715372.tif 000003
【図３】
0004715372.tif 000004
【図４】
0004715372.tif 000005
【図５】
0004715372.tif 000006
【図６】
0004715372.tif 000007
【図７】
0004715372.tif 000008
【図８】
0004715372.tif 000009
【図９】
0004715372.tif 000010
【図１０】
0004715372.tif 000011