(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の物体を検出するレーダ装置と、
自車両の進行方向と走行位置を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記レーダ装置による物体検出の精度を判定する精度判定手段と、
前記車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに前記精度判定手段で判定された精度に関する情報を格納する精度情報格納手段と、
前記精度情報格納手段に格納された情報に基づいて、自車両の進行方向前方に対応する前記レーダ装置の検出精度を予測する精度予測手段と、
前記精度予測手段による予測結果に基づいて所定の通知を行う予測結果通知手段と、
を備え、前記精度判定手段によって判定される精度には、検出の有無を示す確度と、角度方向の位置が振れる程度を示す位置精度とが含まれており、
前記精度判定手段は、直近の複数回の検出動作において、同一の物体の連続した検出が途切れたときに前記確度が下がり、現時刻での位置とそれよりも前の時刻での位置の間で角度方向のブレ度合いが大きいほど前記位置精度が低いとして物体検出の精度判定を行うことを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記予測結果通知手段は、前記精度予測手段によって精度低下が予測された場合についてその旨を知らせる通知を行うことを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記予測結果通知手段による通知には、前記精度予測手段によって精度低下が予測された区間の長さが含まれることを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備え、
前記車両情報として、自車両の走行位置に代えて、前記地図データ格納手段から読み出した自車両の走行位置に対応する道路形状を用いることを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて
前記精度判定手段を車両外部に配置するとともに、前記レーダ装置、前記車両情報取得手段、前記精度予測手段、前記予測結果通知手段を車両に搭載することを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記車両外部に配置された前記精度判定手段と、前記車両に搭載された前記レーダ装置、前記車両情報取得手段、前記精度予測手段、前記予測結果通知手段との間の情報の入出力を挿抜可能な情報記録媒体を用いて行うことを特徴とするレーダ精度予測装置。
【請求項７】
請求項５において、
前記車両外部に配置された前記精度判定手段と、前記車両に搭載された前記レーダ装置、前記車両情報取得手段、前記精度予測手段、前記予測結果通知手段との間の情報の入出力を通信によって行うことを特徴とするレーダ精度予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の物体を検知するレーダ精度予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の物体を検知し、その物体について表示等を行う周囲物体認識装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この従来方法では、駐車場内を車両が走行することを想定して車両周辺の物体をレーダ装置で検知しており、車両の進行方向と平行あるいは垂直な向きに沿った検知点以外のノイズとして排除することにより、物体の検知精度の向上を図っている。
【特許文献１】特開２００２−２２８７３４号公報（第４−６頁、図１−９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に開示された装置は、駐車場内を走行中であって自車両に近い位置に駐車中の車両の表面位置を検知するものであり、道路を走行中に他の車両を検知するような用途における検知精度の低下に対して対処することはできない。例えば、自車両と他の車両との距離がある程度以上離れると、他の車両はほぼ点として検知されるため、特許文献１の方法ではこの検知結果がノイズであるか否かを判別することができない。したがって、このような誤検知、すなわち検知精度が低下して検知結果の信頼性が低下する場合にその旨を運転者等の利用者に通知することができれば便利である。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、車両周辺の物体を検知する際の精度低下を利用者に通知することができるレーダ精度予測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明のレーダ精度予測装置は、自車両周辺の物体を検出するレーダ装置と、自車両の進行方向と走行位置を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、レーダ装置による物体検出の精度を判定する精度判定手段と、車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに精度判定手段で判定された精度に関する情報を格納する精度情報格納手段と、精度情報格納手段に格納された情報に基づいて、自車両の進行方向前方に対応するレーダ装置の検出精度を予測する精度予測手段と、精度予測手段による予測結果に基づいて所定の通知を行う予測結果通知手段とを備え、精度判定手段によって判定される精度には、検出の有無を示す確度と、角度方向の位置が振れる程度を示す位置精度とが含まれており、精度判定手段は、直近の複数回の検出動作において、同一の物体の連続した検出が途切れたときに確度が下がり、現時刻での位置とそれよりも前の時刻での位置の間で角度方向のブレ度合いが大きいほど位置精度が低いとして物体検出の精度判定を行っている。これにより、過去にレーダ装置の検出精度が低下したことのある箇所に関する情報を蓄積しておいて、次にその箇所を走行する際に事前にその箇所においてレーダ装置の精度低下が生じることを利用者に通知することができる。
【０００６】
また、自車両周辺の物体を正確に検出する際に重要となる確度と位置精度の両方を用いて精度予測を行うことが可能になる。
【０００７】
また、上述した予測結果通知手段は、精度予測手段によって精度低下が予測された場合についてその旨を知らせる通知を行うことが望ましい。これにより、利用者にとって有用な最小限の情報のみを通知することができる。
【０００８】
また、上述した予測結果通知手段による通知には、精度予測手段によって精度低下が予測された区間の長さが含まれることが望ましい。これにより、利用者が注意を要する区間を利用者自身が把握することが可能になる。
【０００９】
また、車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備え、車両情報として、自車両の走行位置に代えて、地図データ格納手段から読み出した自車両の走行位置に対応する道路形状を用いることが望ましい。これにより、過去の走行回数とは関係なくはじめて走行する道路についても道路形状を知ることができ、このような道路についてもレーダ装置の精度予測を行うことが可能になる。
【００１０】
また、上述した精度判定手段を車両外部に配置するとともに、レーダ装置、車両情報取得手段、精度予測手段、予測結果通知手段を車両に搭載している。また、上述した車両外部に配置された精度判定手段と、車両に搭載されたレーダ装置、車両情報取得手段、精度予測手段、予測結果通知手段との間の情報の入出力を挿抜可能な情報記録媒体を用いて行うことが望ましい。あるいは、上述した車両外部に配置された精度判定手段と、車両に搭載されたレーダ装置、車両情報取得手段、精度予測手段、予測結果通知手段との間の情報の入出力を通信によって行うことが望ましい。これにより、一部の処理を車両外部のパーソナルコンピュータやサーバ等を用いて行うことが可能になるため、車載機において行う処理を、処理能力が比較的低い処理装置を用いて行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を適用した一実施形態のレーダ精度予測装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態のレーダ精度予測装置の構成を示す図である。図１に示すレーダ精度予測装置は、レーダ処理モジュール１０、位置算出部１２、車両情報取得部１４、車両判定部１６、検出履歴ＤＢ（データベース）２０、レーダ精度判定部３０、レーダ精度ＤＢ３２、経路情報抽出部４０、レーダ精度予測部４２、出力制御部５０、表示装置５２を含んで構成されている。
【００１２】
レーダ処理モジュール１０は、自車両の前後左右の複数箇所に設置されており、所定の探知範囲に含まれる他の物体（主に他の車両）を探知する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に基づいて、他の物体が存在する方向と他の物体までの距離とをこの他の物体の位置として算出する。例えば、レーダ処理モジュール１０は、周波数が時間とともに変化するミリ波帯のＦＭ信号（レーダ波）を複数の送受信アンテナから送信するとともに、探知範囲にある他の物体からの反射波を受信し、これらの送信信号と受信信号とを合成した信号を出力する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に含まれるビート成分の周波数を解析することにより、他の物体までの距離を算出する。この距離の算出や合成信号のレベル比較を、向きが異なる複数の送受信アンテナのそれぞれについて行うことにより、他の物体の方向を知ることができる。なお、レーダ処理モジュール１０および位置算出部１２の動作原理等については、使用される探知信号の波長やアンテナの構造等によって異なるが、本実施形態では、他の物体までの方向と距離がわかればよいため、この目的を達成可能などのような種類のレーダ処理モジュール等を用いてもよい。また、レーダ処理モジュール１０内に位置算出部１２を設けるようにしてもよい。
【００１３】
車両情報取得部１４は、自車両の現在位置と進行方向を車両情報として取得する。例えば、ＧＰＳ装置が接続されており、車両情報取得部１４は、このＧＰＳ装置から自車両の現在位置と進行方向を取得する。あるいは、ナビゲーション装置が接続されており、ナビゲーション装置から自車両の現在位置と進行方向を取得するようにしてもよい。ナビゲーション装置を用いた場合には、マップマッチング処理等による自車位置修正がなされた後の車両の現在位置を取得することができるため、取得する車両情報の精度を向上させることができる。
【００１４】
車両判定部１６は、位置算出部１２によって算出された物体までの方向と距離とに基づいて、この物体が車両であるか否かを判定することにより車両検出を行う。例えば、車両情報取得部１４によって自車両の現在位置と進行方向とがわかるため、車両判定部１６は、位置算出部１２によって算出された物体が静止物であるか移動体であるかを知ることができ、移動体の場合にはこの物体が車両であると判定する。なお、車両には、乗用車やトラック等の四輪車の他にバイクやその他の特殊車両などが含まれる。
【００１５】
検出履歴ＤＢ２０は、車両判定部１６による車両検出の履歴を格納する。レーダ精度判定部３０は、検出履歴ＤＢ２０に格納された検出履歴情報に基づいて、車両判定部１６によって検出された他の車両に対するその時点におけるレーダ精度を判定する。本実施形態では、レーダ精度は、「確度」と「位置精度」の２つのパラメータを用いて表される。「確度」は、着目している車両が検出されたか否かを示すものである。直近の３２スキャン分（１スキャンはある時刻における１回の検出動作に対応する）について、同一の車両が連続して検出された場合には確度が上がり、同一の車両の検出が途切れた場合には確度が下がる。また、「位置精度」は、現時刻における位置ｎとそれより前の時刻における位置ｎ−１との間で角度方向の位置のブレ度合い（レーダ処理モジュール１０で受信した反射波の向きが振れる程度）を求めて累計したものである。累計値が大きいほど位置精度が低いことになる。
【００１６】
レーダ精度判定部３０によって判定されたレーダ精度のデータ（レーダ精度データ）は、レーダ精度ＤＢ３２に格納される。具体的には、現時刻における位置ｎに対応する古い（それ以前の）レーダ精度データが既にレーダ精度ＤＢ３２に格納されている場合には、このレーダ精度データが最新の内容に更新される。また、現時刻における位置ｎに対応する古い（それ以前の）レーダ精度データがレーダ精度ＤＢ３２に格納されていない場合には、新たに得られたレーダ精度データが新規に格納される。
【００１７】
図２および図３は、車両判定部１６による車両判定の具体例を示す図である。図２および図３において、Ｇは自車両を、Ａは自車両Ｇの周辺であってレーダ処理モジュール１０による検知範囲を走行中の他の車両を、Ｂは道路横のコンビニエンスストアを、Ｃは道路横に設置された自動販売機を、Ｄは道路横に立設された道路標識をそれぞれ示している。また、Ｓ１、Ｓ２は検出された他の車両Ａに対応して存在可能性があると判定される領域を示している。
【００１８】
図２に示すように、自車両Ｇが走行中の道路横に何もない場合には、後方に存在する他の車両Ａの検出精度は高くなる。一方、図３に示すように、自車両Ｇが走行中の道路横にコンビニエンスストアＢや自動販売機Ｃ、道路標識Ｄなどが存在する場合には、これらによるレーダ波の反射の程度に応じて本来検出対象となる車両Ａのレーダ精度が低下する。
【００１９】
レーダ精度判定部３０は、自車位置および進行方向とともにその時点でレーダ精度が低下した方向が含まれるレーダ精度データをレーダ精度ＤＢ３２に格納する。図４は、レーダ精度が低下した方向を示す図である。自車両Ｇを中心として、前方、後方、右側方、左側方の４種類のいずれかがレーダ精度が低下した方向として選択される。例えば、図３に示す例では、自車両Ｇから「後方」に存在する車両Ａが検出され、しかもこの車両Ａの検出時における確度と位置精度の両方が低下した場合には、図５に示す内容のレーダ精度データ（位置ｎにおけるレーダ精度データ）が生成されてレーダ精度ＤＢ３２に更新あるいは新規に格納される。図５において、「前方」、「右」、「左」、「後方」のそれぞれは図４に示した「前方」、「右側方」、「左側方」、「後方」に対応する。また、「○」はレーダ精度（確度、位置精度）が低下していない正常状態を、「△」はレーダ精度が低下した状態をそれぞれ示している。なお、レーダ精度ＤＢ３２によるレーダ精度データの格納は、「前方」、「右側方」、「左側方」、「後方」のいずれかについてレーダ精度が低下した場合に行われ、全ての方向についてレーダ精度が低下していない場合には行われない。
【００２０】
経路情報抽出部４０は、自車両が走行する経路情報を取得する。例えば、ナビゲーション装置が接続されている場合には、自車両の位置および進行方向から自車両が現在走行中の道路を直進した場合の走行経路や、経路探索処理によって設定された走行経路に沿って経路誘導が行われている場合にはその走行経路を特定する経路情報が経路情報抽出部４０によって抽出される。
【００２１】
レーダ精度予測部４２は、自車両がこれから進入しようとしている走行経路に対応するレーダ精度データをレーダ精度ＤＢ３２から読み出して、一定区間（例えば５００ｍ）についてのレーダ精度を予測する。出力制御部５０は、レーダ精度予測部４２による予測結果を用いて所定の警報画面を作成し、表示装置５２に表示する。例えば、図６に示すように、自車両が進入したときに自車両後方におけるレーダ精度が低下する場所（図３参照）に差し掛かったときに、レーダ精度予測部４２はこのレーダ精度低下を予測し、出力制御部５０は、「この先、後方の検知が十分にできないおそれがあります。後方についてはご注意下さい」といった警報表示を行う。なお、この表示動作と並行して、所定の通知音をスピーカ（図示せず）から出力するようにしてもよい。
【００２２】
また、図７に示すレーダ精度データが、経路探索によって設定された走行経路に沿って得られたときに、位置ｎに自車両の位置が到達したものとすると、出力制御部５０は、「この先、３００ｍ  右方向の検知が十分にできないおそれがあります。右方向についてはご注意下さい。」という警報表示を行う。
【００２３】
上述したレーダ処理モジュール１０、位置算出部１２がレーダ装置に、車両情報取得部１４が車両情報取得手段に、レーダ精度判定部３０が精度判定手段に、レーダ精度ＤＢ３２が精度情報格納手段に、レーダ精度予測部４２が精度予測手段に、出力制御部５０、表示装置５２が予測結果通知手段にそれぞれ対応する。
【００２４】
本実施形態のレーダ精度予測装置はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図８は、走行中に自車両周辺の他の車両を検出してレーダ精度ＤＢ３２の更新を行う動作手順を示す流れ図である。車両判定部１６は、位置算出部１２の算出結果に基づいてレーダ処理モジュール１０の探知範囲内において車両を検出したか否かを判定する（ステップ１００）。検出しない場合には否定判断が行われて、ステップ１００の判定が繰り返される。また、車両が検出されるとステップ１００の判定において肯定判断が行われ、車両判定部１６は、検出履歴ＤＢ２０の履歴を更新する（ステップ１０１）。レーダ精度判定部３０は、検出履歴ＤＢ２０に格納されたデータに基づいてレーダ精度を判定し（ステップ１０２）、レーダ精度ＤＢ３２を更新する（ステップ１０３）。
【００２５】
図９は、レーダ精度ＤＢ３２の更新と並行して行われるレーダ精度に関する警報表示の動作手順を示す流れ図である。経路情報抽出部４０は経路情報を抽出し（ステップ２００）、レーダ精度予測部４２は、この抽出された経路情報に基づいて、自車両の進行方向前方のレーダ精度を予測する（ステップ２０１）。また、レーダ精度予測部４２は、予測したデータ精度が通常値よりも低下しているか否かを判定する（ステップ２０２）。自車両の進行方向前方についてレーダ精度が低下した箇所がない場合には否定判断が行われ、ステップ２００に戻って経路情報の取得動作以降が繰り返される。また、自車両の進行方向前方についてレーダ精度が低下した箇所が存在する場合にはステップ２０２の判定において肯定判断が行われ、次に、出力制御部５０は、所定の警報画面を作成して表示する（ステップ２０３）。
【００２６】
このように、本実施形態のレーダ精度予測装置では、過去にレーダ精度が低下したことのある箇所に関するレーダ精度データをレーダ精度ＤＢ３２に蓄積しておいて、次にその箇所を走行する際に事前にその箇所においてレーダ精度低下が生じることを利用者に通知することができる。特に、精度低下が予測された場合についてその旨を知らせる通知を行うことにより、利用者にとって有用な最小限の情報のみを通知することができる。また、この通知に精度低下が予測された区間の長さを含めることにより、利用者が注意を要する区間を利用者自身が把握することが可能になる。
【００２７】
図１０は、図１に示したレーダ精度予測装置の変形例を示す図である。図１０に示すレーダ精度予測装置は、図１に示した構成に対して、地図データ格納手段としての地図ＤＢ（データベース）６０が追加された点が異なっている。地図ＤＢ６０には、交差点等の道路形状に関する情報を含む地図データが格納されている。車両判定部１６は、位置算出部１２によって算出された探知結果と、車両情報取得部１４によって取得された自車両の進行方向と、地図ＤＢ６０から読み出した道路形状とに基づいて、自車両周辺に存在する他の車両を検出する。道路形状については、直線、カーブ（曲率）、交差点（交差道路数）等がリスト化されており、地図ＤＢ６０から、走行位置に対応するいずれかの道路形状が抽出される。レーダ精度判定部３０は、車両判定部１６によって他の車両が検出されるとその時点でのレーダ精度を判定し、レーダ精度が低下している場合には、自車両の進行方向と道路形状とを検索キーとしてこの検索キーに対応するレーダ精度データがレーダ精度ＤＢ３２に格納されているか否かを検索してレーダ精度ＤＢ３２を最新の内容に更新する。また、レーダ精度予測部４２は、経路情報抽出部４０によって抽出された自車両の進行方向前方の経路情報に対応する道路形状を地図ＤＢ６０から読み出し、自車両の進行方向と道路形状とに基づいて自車両の進行方向前方の道路形状に対応してレーダ精度が低下した箇所が存在するか否かを判定する。低下した箇所が存在する場合には、出力制御部５０によって所定の警報画面が作成されて表示される。
【００２８】
このように、自車両の走行位置の代わりに道路形状を用いることにより、信号機や道路標識等のように交差点等の道路状態（道路形状）にあわせて設置されている静止物が存在する場合に、道路周辺の静止物とレーダ精度低下との対応関係を正確に検知することが可能になる。特に、地図ＤＢ６０に格納されている地図データに基づいて道路形状を判定する場合には、過去の走行回数とは関係なく全く走行したことのない道路についても道路形状を知ることができるため、レーダ精度が低下するか否かを走行前に予測することが可能になる。
【００２９】
図１１は、他の実施形態のレーダ精度予測装置の構成を示す図である。図１１に示すレーダ精度予測装置は、レーダ精度予測装置１００と、レーダ精度ＤＢ更新装置２００を備えている。レーダ精度予測装置１００は、図１に示したレーダ精度予測装置から車両判定部１６、検出履歴ＤＢ２０、レーダ精度判定部３０を取り除くとともに、メモリカードＩＦ（インタフェース）部７０を追加した構成を有している。また、レーダ精度ＤＢ更新装置２００は、これらの取り除いた構成（車両判定部１６、検出履歴ＤＢ２０、レーダ精度判定部３０）と、レーダ精度ＤＢ３２Ａ、メモリカードＩＦ部８０とを備えている。２つのレーダ精度ＤＢ３２、３２Ａには、同じ内容のレーダ精度データが格納される。レーダ精度ＤＢ更新装置２００は、車両の外部に設置されており、例えばパーソナルコンピュータを用いて実現することができる。
【００３０】
レーダ精度予測装置１００とレーダ精度ＤＢ更新装置２００の間では、メモリカードＩＦ部７０、８０に装着可能な共通のメモリカード９０を用いて情報の入出力が行われる。レーダ精度予測装置１００において、位置算出部１２から新たに検出された物体についての情報が出力されると、この情報はメモリカード９０を介してレーダ精度ＤＢ更新装置２００内の車両判定部１６に入力される。また、車両判定部１６による車両検出が行われ、その結果としてレーダ精度判定部３０によるレーダ精度ＤＢ３２Ａの更新が行われると、この更新結果がメモリカード９０を介してレーダ精度予測装置１００内のレーダ精度ＤＢ３２に送られ、この更新結果が反映される。
【００３１】
このように、車両検出やレーダ精度判定を車両外部のパーソナルコンピュータ等を用いたレーダ精度ＤＢ更新装置２００によって行うことが可能になるため、車載機において行う処理の負担を軽減することができ、レーダ精度予測の処理時間を短縮することが可能になる。なお、レーダ精度予測装置１００とレーダ精度ＤＢ更新装置２００との間の情報の入出力をメモリカード９０を用いて行う場合について説明したが、ＭＤ（ミニディスク）やＣＤ−ＲＷ等の他の記録メディアを用いて行うようにしてもよい。この場合には、メモリカードＩＦ部７０、８０の替わりにこれらの記録メディア用の読み書き装置を備えればよい。
【００３２】
図１２は、図１１に示したレーダ精度予測装置の変形例を示す図である。図１２に示すレーダ精度予測装置は、レーダ精度予測装置１００Ａとレーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａとを備え、これらの間をネットワーク３００を介した通信回線で接続するものである。レーダ精度予測装置１００Ａは、図１１に示したレーダ精度予測装置１００に対して、メモリカードＩＦ部７０を通信処理部７２に置き換えた構成を有している。この通信処理部７２は、携帯電話（図示せず）等の無線通信によってネットワーク３００との間で回線接続を行う。また、レーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａは、図１１に示したレーダ精度ＤＢ更新装置２００に対して、メモリカードＩＦ部８０を通信処理部８２に置き換えた構成を有している。この通信処理部８２は、専用回線あるいは汎用回線を介してネットワーク３００との間で回線接続を行う。
【００３３】
図１２に示したレーダ精度予測装置は、レーダ精度予測装置１００Ａから送られてくるレーダ検知結果やこれに対応する車両情報を用いてレーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて車両検出、レーダ精度判定を行う点は、図１１に示した装置と基本的に同じである。しかも、レーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａは、複数の車両のそれぞれに備わったレーダ精度予測装置１００Ａから送られてくる多くの情報を用いて車両検出、レーダ精度データの更新を行っている。
【００３４】
このように、車両検出やレーダ精度データの更新等を車両外部においてレーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａによって行うことが可能になるため、車載機において行う処理の負担を軽減することができ、レーダ精度予測の処理時間を短縮することが可能になる。また、車両外部のレーダ精度ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて、複数の車両から送られてくる情報に基づいてレーダ精度判定を行い、その結果を各車両に配信することが可能になるため、より精度の高いレーダ精度予測を行うことが可能になる。また、自車両が走行したことのない道路であっても他の車両が走行することによりレーダ精度データの蓄積が行われるため、全く走行したことのない道路であってもレーダ精度予測を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】一実施形態のレーダ精度予測装置の構成を示す図である。
【図２】車両判定部による車両判定の具体例を示す図である。
【図３】車両判定部による車両判定の具体例を示す図である。
【図４】レーダ精度が低下した方向を示す図である。
【図５】レーダ精度データの具体例を示す図である。
【図６】レーダ精度が低下する箇所に進入する車両を示す図である。
【図７】走行経路に沿ったレーダ精度データの具体例を示す図である。
【図８】走行中に自車両周辺の他の車両を検出してレーダ精度ＤＢの更新を行う動作手順を示す流れ図である。
【図９】レーダ精度ＤＢの更新と並行して行われるレーダ精度に関する警報表示の動作手順を示す流れ図である。
【図１０】図１に示したレーダ精度予測装置の変形例を示す図である。
【図１１】他の実施形態のレーダ精度予測装置の構成を示す図である。
【図１２】図１１に示したレーダ精度予測装置の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  レーダ処理モジュール
１２  位置算出部
１４  車両情報取得部
１６  車両判定部
２０  検出履歴ＤＢ（データベース）
３０  レーダ精度判定部
３２、３２Ａ  レーダ精度ＤＢ
４０  経路情報抽出部
４２  レーダ精度予測部
５０  出力制御部
５２  表示装置
６０  地図ＤＢ
７０、８０  メモリカードＩＦ（インタフェース）部
７２、８２  通信処理部
９０  メモリカード
１００、１００Ａ  レーダ精度予測装置
２００  レーダ精度ＤＢ更新装置
２００Ａ  レーダ精度ＤＢ更新サーバ
３００  ネットワーク
【図１】
0004794268.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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