(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する走行路の上の空間を撮像する撮像手段と、
前記車両への物体の衝突を検知するそれぞれ離れた位置に配置された複数の検出素子を有する衝突検知装置から、前記車両に対する前記物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得する衝突位置取得手段と、
前記衝突位置取得手段によって取得された前記物体の前記衝突位置情報に基づいて、前記撮像手段によって撮像された画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段によって抽出された前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断する衝突物判断手段と、
抽出された前記画像領域に人物が含まれていると前記衝突物判断手段によって判断された場合に、衝突した人物を衝撃から保護するための保護手段を展開する展開手段とを、
備える歩行者保護装置。
【請求項２】
車両が走行する走行路の上の空間を撮像する撮像手段と、
前記車両への物体の衝突を検知するそれぞれ離れた位置に配置された複数の検出素子を有する衝突検出装置から、前記車両に対する前記物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得する衝突位置取得手段と、
前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報を取得する車両情報取得手段と、
前記衝突位置取得手段によって取得された前記衝突位置情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、前記撮像手段によって撮像された画像のうち、前記物体の全体像が写っている画像を選択し、選択された前記物体の全体像が写っている画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応した画像領域を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段によって抽出された前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断する衝突物判断手段と、
抽出された前記画像領域に人物が含まれていると前記衝突物判断手段によって判断された場合に、衝突した人物を衝撃から保護するための保護手段を展開する展開手段とを、
備える歩行者保護装置。
【請求項３】
前記画像抽出手段は、前記衝突位置取得手段によって取得された前記物体の前記衝突位置情報に基づいて、衝突時に前記撮像手段によって撮像された前記画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出し、さらに、前記衝突位置情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、前記撮像手段によって前記衝突時より以前に撮像された画像のうちで、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出し、
前記衝突物判断手段は、前記画像抽出手段によって抽出された、前記衝突時の画像における前記画像領域及び前記衝突時より以前の画像における前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断し、
前記展開手段は、前記衝突物判断手段によって少なくとも一方の前記画像領域に人物が含まれていると判断された場合に、前記保護手段を展開する請求項２に記載の歩行者保護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が歩行者などに衝突した場合に衝突された歩行者などを保護する歩行者保護装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が歩行者（自転車を運転する者なども含む）に衝突し、その衝突により歩行者が頭部などを打って死亡若しくは重傷を負うケースが増えている。車両に衝突されても歩行者の頭部などを強く打たなければ死亡しないか若しくは軽傷で済むことが多い。このようなことから、従来車両に衝突された歩行者を保護するため、衝突された歩行者に対してエアバッグを展開する（開く）技術が下記の特許文献１に開示されている。その他の保護方法としては、衝突された歩行者に対して車両のフード（ボンネット）を跳ね上げて（開いて）歩行者への衝突による衝撃を緩和させる技術が下記の特許文献２に開示されている。これらの技術は衝突時の歩行者を保護するには有効である。
【特許文献１】特開平８−２１６８２６号公報（要約）
【特許文献２】特開２００４−１３１０３７号公報（要約）
【特許文献３】特開２００４−３６２２６５号公報（要約）
【特許文献４】特開２００５−２２８１２７号公報（要約）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両が衝突した物が歩行者ではなくガードレールや壁などの障害物である場合にまでエアバッグの展開やフードの跳ね上げをすると、すなわち不必要なエアバッグの展開やフードの跳ね上げをすると、その後にエアバッグやフードを元に戻したりする手間や費用がかかってしまう。そこで、衝突物が歩行者であるか否かを判断する必要があり、特許文献１に開示された技術では略水平方向及び略垂直方向からの車両への荷重によって衝突物が歩行者であるか否かを判断しているが、衝突時の荷重で判断しているため必ずしも歩行者か否かの判断が正確に行われるとは限らない。そこで、上記の特許文献３及び４に開示された技術のように、歩行者か否かの判断を画像によって行うことが考えられる。しかしながら、画像処理は処理コストがかかってしまうという問題がある。また、画像のみを用いた歩行者か否かの判断は、結果に誤りが多いという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、衝突物が歩行者か否かをコストをかけず判断でき、不必要なエアバッグの展開などを防ぐことができる歩行者保護装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明によれば、車両が走行する走行路の上の空間を撮像する撮像手段と、前記車両への物体の衝突を検知するそれぞれ離れた位置に配置された複数の検出素子を有する衝突検知装置から、前記車両に対する前記物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得する衝突位置取得手段と、前記衝突位置取得手段によって取得された前記物体の前記衝突位置情報に基づいて、前記撮像手段によって撮像された画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出する画像抽出手段と、前記画像抽出手段によって抽出された前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断する衝突物判断手段と、抽出された前記画像領域に人物が含まれていると前記衝突物判断手段によって判断された場合に、衝突した人物を衝撃から保護するための保護手段を展開する展開手段とを備える歩行者保護装置が提供される。この構成により、画像による衝突判断を、衝突位置に対応した画像領域に限定することができる。また、歩行者の保護手段の展開は、衝突時に限定することができる。これにより、衝突物が人物（以下、単に人とも言う）か否かをコストをかけず判断でき、不必要なエアバッグの展開などを防ぐことができる。
【０００６】
また、本発明によれば、車両が走行する走行路の上の空間を撮像する撮像手段と、前記車両への物体の衝突を検知するそれぞれ離れた位置に配置された複数の検出素子を有する衝突検出装置から、前記車両に対する前記物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得する衝突位置取得手段と、前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報を取得する車両情報取得手段と、前記衝突位置取得手段によって取得された前記衝突位置情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、前記撮像手段によって撮像された画像のうち、前記物体の全体像が写っている画像を選択し、選択された前記物体の全体像が写っている画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応した画像領域を抽出する画像抽出手段と、前記画像抽出手段によって抽出された前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断する衝突物判断手段と、抽出された前記画像領域に人物が含まれていると前記衝突物判断手段によって判断された場合に、衝突した人物を衝撃から保護するための保護手段を展開する展開手段とを備える歩行者保護装置が提供される。この構成により、画像による衝突判断を、衝突位置に対応した画像領域に限定することができる。また、歩行者の保護手段の展開は、衝突時に限定することができる。これにより、衝突物が人か否かをコストをかけず判断でき、不必要なエアバッグの展開などを防ぐことができる。また、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する際に、車両や画角不足によるオクルージョン（遮蔽）のない画像を用いるため、人か否かの判断が容易になり、判断の精度が向上する。
【０００７】
また、本発明の歩行者保護装置において、前記画像抽出手段が、前記衝突位置取得手段によって取得された前記物体の前記衝突位置情報に基づいて、衝突時に前記撮像手段によって撮像された前記画像の画像領域のうち、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出し、さらに、前記衝突位置情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の速度情報及び前記車両のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、前記撮像手段によって前記衝突時より以前に撮像された画像のうちで、前記衝突位置に対応する画像領域を抽出し、前記衝突物判断手段が、前記画像抽出手段によって抽出された、前記衝突時の画像における前記画像領域及び前記衝突時より以前の画像における前記画像領域に人物が含まれているか否かを判断し、前記展開手段が、前記衝突物判断手段によって少なくとも一方の前記画像領域に人物が含まれていると判断された場合に、前記保護手段を展開することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、衝突時と衝突時より以前の複数の画像を用いて画像に人が含まれているか否かを判断しているため、判断の精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の歩行者保護装置は、上記構成を有し、衝突物が歩行者か否かをコストをかけず判断でき、不必要なエアバッグの展開などを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置について図１から図４を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両を示す模式図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成を示す構成図である。図３は本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置における画像取得部の衝突時の画像を示す図である。図４は本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置における処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００１２】
まず、本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両について説明する。なお、以下では歩行者保護装置が四輪の車両に搭載された場合について説明するが、これに限られるものではなく、二輪や三輪の車両などの車両に搭載されてもよい。図１に示すように、車両１００の前方、例えばバンパーなどには物体の接触を検知する、それぞれ離れた位置に配置された複数の検出素子を有する接触検知器１０１が設置されている。接触検知器１０１は、例えば８個の接触検知素子１０１ａ〜１０１ｈから構成されている。なお、接触検知器１０１は８個の接触検知素子１０１ａ〜１０１ｈによる構成に限られるものではなく８個より多くても少なくてもよい。このように複数の接触検知素子１０１ａ〜１０１ｈから構成されることにより、物体が車両１００に衝突した場合に、衝突（接触）された接触検知器１０１が反応することにより車両１００の前方のどの部分に衝突したのかが分かる。衝突した場所が限定されることにより画像全体のうちの一部の画像領域のみ処理すればよいため、画像処理の処理コストを抑えることができる。なお、後述する衝突位置取得部２０３が接触検知器１０１から物体が衝突した位置の情報を取得する。
【００１３】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成について図２を用いて説明する。図２に示すように、歩行者保護装置２００は、画像取得部２０１（上述した撮像手段に相当）、画像蓄積部２０２、衝突位置取得部２０３（上述した衝突位置取得手段に相当）、画像抽出部２０４（上述した画像抽出手段に相当）、衝突物判断部２０５（上述した衝突物判断手段に相当）、展開部２０６（上述した展開手段に相当）から構成されている。画像取得部２０１は、車両１００が走行する走行路上（走行路の上の空間）を撮像するものであり、例えばカメラなどの撮像装置である。画像取得部２０１が走行路上を撮像する際、撮像するタイミングは任意に設定することができる。なお、画像取得部２０１は歩行者保護装置２００の構成要素としなくてもよい。この場合には、歩行者保護装置２００は、自身に接続可能な外部の撮像装置などによって撮像された画像を受け取り、画像蓄積部２０２に格納して利用する。
【００１４】
画像蓄積部２０２は、画像取得部２０１によって撮像された画像の情報を格納するものであり、例えばメモリなどの記憶装置である。なお、画像蓄積部２０２も歩行者保護装置２００の構成要素とせず、歩行者保護装置２００に接続可能な外部の記憶装置としてもよい。衝突位置取得部２０３は、上述した接触検知器１０１から、車両１００に対する衝突した物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得するものである。例えば、物体が接触検知素子１０１ａに衝突した場合には、あらかじめ設定された接触検知素子１０１ａの位置情報が衝突位置取得部２０３に送信される。また、物体が接触検知素子１０１ａ及び接触検知素子１０１ｂに衝突した場合には、接触検知素子１０１ａ及び接触検知素子１０１ｂの位置情報が衝突位置取得部２０３に送信される。
【００１５】
画像抽出部２０４は、衝突位置取得部２０３によって取得された物体の衝突位置情報に基づいて、画像取得部２０１によって撮像された、例えば衝突時の画像の画像領域のうち、衝突位置に対応する画像領域を抽出するものである。例えば、図３に示すように、物体（例えば、歩行者）が接触検知素子１０１ｆに衝突した場合、画像取得部２０１によって取得された衝突時の画像全体の画像領域３００のうち、接触検知素子１０１ｆの位置に対応する所定の画像領域３０１を抽出する。ここで、所定の画像領域３０１とは、例えば物体が衝突した接触検知素子１０１ｆの位置付近における長方形の画像領域を言い、その画像領域の縦の長さは画像全体の画像領域３００の縦の長さと同様で、横の長さは衝突した接触検知素子１０１ｆの位置を中心に横方向にそれぞれ所定の長さを張り出した長さである。なお、この画像領域３０１はこれに限られるものではなく、適切な画像処理を低コストで行うことができるものであれば長方形でなく正方形や円形などであってもよい。
【００１６】
衝突物判断部２０５は、画像抽出部２０４によって抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断するものである。具体的には、衝突物判断部２０５は、抽出された画像領域３０１に対して従来から存在する画像のパターン認識技術などを用い、抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断する。なお、抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断することができれば他の判断技術を用いてもよい。
【００１７】
展開部２０６は、衝突物判断部２０５によって、抽出された画像領域に人が含まれていると判断された場合に、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開するものである。保護手段とは、例えば衝突された人（歩行者など）を衝撃から守るエアバッグなどを言う。保護手段は、衝突された人の頭部などを守ることができるよう車両１００の所定の位置に配置されていることが望ましい。衝突時に人の頭部が車両１００のボンネットやフロントガラスに当たることを防ぐために、例えば、車両１００のボンネット及びフロントガラスを覆うように展開する保護手段を車両１００のボンネットの内側（車両内部）に配置させる。そして、衝突時にはボンネットの少なくとも一部から保護手段が展開され、人の頭部が車両１００のボンネットやフロントガラスに当たることを防ぐ。なお、保護手段は、上述したエアバッグに限られるものではなく衝突された人を衝撃から守ることができるものであればよい。
【００１８】
次に、本発明の第１の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例について図４を用いて説明する。図４に示すように、接触検知器１０１が車両１００へ物体が衝突したか否かを検知する（ステップＳ４０１）。車両１００へ物体が衝突したと検知された場合には、衝突位置取得部２０３は、接触検知器１０１から、車両１００に対する衝突した物体の衝突位置の情報である衝突位置情報を取得する（ステップＳ４０２）。画像抽出部２０４は、衝突位置取得部２０３によって取得された物体の衝突位置情報に基づいて、画像取得部２０１によって撮像された画像（衝突時の画像）の画像領域のうち、衝突位置に対応する画像領域を抽出する（ステップＳ４０３）。衝突物判断部２０５は、画像抽出部２０４によって抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。展開部２０６は、衝突物判断部２０５によって、抽出された画像領域に人が含まれていると判断された場合に、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開する（ステップＳ４０５）。
【００１９】
上述したように第１の実施の形態によれば、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する場合に、撮像された画像全体について画像処理をする必要がないため、処理速度を向上させ、処理コストを抑えることができる。また、衝突した物が人（歩行者など）の場合にのみエアバッグなどの保護手段を展開させるため、不必要な保護手段の展開を防ぐことができる。なお、上述した説明では、衝突した物が人（歩行者など）の場合にエアバッグなどの保護手段を展開させているが、保護手段を展開させるだけでなく、車両自身の速度を減速させるようにしてもよい。これにより、衝突された人をより衝撃から保護することができる。
【００２０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置について図５から図８を用いて説明する。本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両については、第１の実施の形態で説明した車両と同様であるため説明は省略する。なお、第２の実施の形態を説明する上で必要な場合には図１を参照する。後述する第３、４の実施の形態においても同様である。
【００２１】
まず、本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成について図５を用いて説明する。図５に示すように、歩行者保護装置５００は、画像取得部５０１（上述した撮像手段に相当）、画像蓄積部５０２、衝突位置取得部５０３（上述した衝突位置取得手段に相当）、車両情報取得部５０４（上述した車両情報取得手段に相当）、画像抽出部５０５（上述した画像抽出手段に相当）、衝突物判断部５０６（上述した衝突物判断手段に相当）、展開部５０７（上述した展開手段に相当）から構成されている。画像取得部５０１、画像蓄積部５０２、衝突位置取得部５０３の処理内容については、第１の実施の形態のものと同様であるため説明は省略する。
【００２２】
車両情報取得部５０４は、車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報を取得するものである。ハンドルの操舵角の情報とは、例えば車両１００が直進する際に保持されるハンドルの位置から回転したときの回転角度の情報を言う。このことから、車両１００が曲がった（カーブした）走行路を走行する場合には、曲がった走行路に応じてハンドルの操舵角も変化する。
【００２３】
画像抽出部５０５は、衝突位置取得部５０３によって取得された衝突位置情報と、車両情報取得部５０４によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、画像取得部５０１によって撮像された画像の中から、衝突された物体の全体像が写っている画像を選択し、選択された物体の全体像が写っている画像の画像領域のうち、衝突位置に対応した（物体が写る）画像領域を抽出するものである。すなわち、衝突物判断部５０６に衝突時の画像を用いて人が含まれているか判断させるのではなく、衝突された物体の全体像が写った衝突前の画像を用いて判断させるために、画像抽出部５０５は衝突前の画像を抽出する。物体の全体像が写っている衝突前の画像の抽出は車両１００の速度やハンドルの操舵角にも依存する。図６に示すように、例えば、右に曲がりながら走行している車両１００が物体と衝突した場合、車両１００の速度及びハンドルの操舵角の情報から逆算して衝突前の全体像の写っている画像が選択（抽出）される。
【００２４】
上述したように、物体の全体像が写っている画像を選択（抽出）するのは、車両１００や画角不足によるオクルージョンを少なくするためである。オクルージョンの少ない画像を用いて画像処理（人か否かを判断する処理）する方が、人の認識（判断）において特徴的である足の像などが写った画像が利用できるため画像処理を容易にすることができる。
【００２５】
図７Ａ〜図７Ｃには、物体（人）への衝突時の画像７００、衝突時の画像の１つ前の画像（１フレーム前の画像）７０１、衝突時の画像の２つ前の画像（２フレーム前の画像）７０２がそれぞれ示されている。図７Ａ及び図７Ｂに示された画像は、ボンネットによって遮られるため人の下半身のすべてが写っていない。すなわち、ボンネットによるオクルージョンが生じている。そのため、実際の画像処理を行う場合には、図７Ｃに示されたようなボンネットによるオクルージョンが生じていない画像を用いる。
【００２６】
衝突物判断部５０６は、画像抽出部５０５によって抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断するものである。具体的な判断方法に関しては第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。展開部５０７は、衝突物判断部５０６によって、抽出された画像領域に人が含まれていると判断された場合に、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開するものである。具体的な保護手段及び保護手段の展開方法などについては第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
【００２７】
次に、本発明の第２の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例について図８を用いて説明する。図８に示すように、接触検知器１０１が車両１００へ物体が衝突したか否かを検知する（ステップＳ８０１）。車両１００へ物体が衝突したと検知された場合には、衝突位置取得部５０３は、接触検知器１０１から、車両１００に対する衝突した物体の衝突位置の衝突位置情報を取得する（ステップＳ８０２）。車両情報取得部５０４は、車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報を取得する（ステップＳ８０３）。
【００２８】
画像抽出部５０５は、衝突位置取得部５０３によって取得された衝突位置情報と、車両情報取得部５０４によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、画像取得部５０１によって撮像された画像の中から、物体の全体像が写っている画像を選択し、選択された物体の全体像が写っている画像の画像領域のうち、衝突位置に対応した画像領域を抽出する（ステップＳ８０４）。衝突物判断部５０６は、画像抽出部５０５によって抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断する（ステップＳ８０５）。展開部５０７は、衝突物判断部５０６によって、抽出された画像領域に人が含まれていると判断された場合に、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開する（ステップＳ８０６）。
【００２９】
上述したように第２の実施の形態によれば、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する場合に、撮像された画像全体について画像処理をする必要がないため、処理速度を向上させ、処理コストを抑えることができる。また、衝突した物が人（歩行者など）の場合にのみエアバッグなどの保護手段を展開させるため、不必要な保護手段の展開を防ぐことができる。なお、上述した説明では、衝突した物が人（歩行者など）の場合にエアバッグなどの保護手段を展開させているが、保護手段を展開させるだけでなく、車両自身の速度を減速させるようにしてもよい。これにより、衝突された人をより衝撃から保護することができる。さらに、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する際に、車両や画角不足によるオクルージョンのない画像を用いるため、人か否かの判断が容易になり、判断の精度が向上する。
【００３０】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明の第３の実施の形態に係る歩行者保護装置について図５及び図９を用いて説明する。本発明の第３の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両については、第１の実施の形態で説明した車両と同様であるため説明は省略する。
【００３１】
まず、本発明の第３の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成について図５を用いて説明する。第３の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成は第２の実施の形態と同様である。よって、第３の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成要素について、第２の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成要素と同一のものは同一の符号を用いて説明する。第３の実施の形態に係る歩行者保護装置は、衝突した物体が人（歩行者など）か否かの判断の精度をより向上させるものである。具体的な内容について以下に示す。
【００３２】
第３の実施の形態に係る歩行者保護装置の処理のうち、上述した図８のステップＳ８０３までの処理は同一である。それ以降の処理について説明する。画像抽出部５０５は、衝突位置取得部５０３によって取得された物体の衝突位置情報に基づいて、衝突時に画像取得部５０１によって撮像された画像の画像領域のうち、衝突位置に対応する画像領域を抽出し、さらに、衝突位置情報と、車両情報取得部５０４によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、画像取得部５０１によって衝突時より以前に撮像された所定の画像の画像領域のうちで、衝突位置に対応する画像領域を抽出する。衝突時より以前の画像を用いる場合、例えば衝突時の画像の１フレーム前の画像を用いる。なお、衝突時の画像の１フレーム前の画像に限られるものではなく、さらに以前の画像であってもよい。
【００３３】
衝突物判断部５０６は、画像抽出部５０５によって抽出された、衝突時の画像における画像領域及び衝突時より以前の画像における画像領域に人が含まれているか否かを判断する。展開部５０７は、衝突物判断部５０６によって少なくとも一方の画像領域に人が含まれていると判断された場合に、保護手段を展開する。なお、展開部５０７は、衝突時における画像領域に人が含まれ、さらに衝突時より以前における画像領域に人が含まれている場合にのみ保護手段を展開してもよく、どちらか一方の画像領域に人が含まれていれば保護手段を展開するようにしてもよい。
【００３４】
次に、本発明の第３の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例について図９を用いて説明する。図９に示すように、接触検知器１０１が車両１００へ物体が衝突したか否かを検知する（ステップＳ９０１）。車両１００へ物体が衝突したと検知された場合には、衝突位置取得部５０３は、接触検知器１０１から、車両１００に対する衝突した物体の衝突位置の衝突位置情報を取得する（ステップＳ９０２）。車両情報取得部５０４は、車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報を取得する（ステップＳ９０３）。
【００３５】
画像抽出部５０５は、衝突位置取得部５０３によって取得された物体の衝突位置情報に基づいて、衝突時に画像取得部５０１によって撮像された画像の画像領域のうち、衝突位置に対応する画像領域を抽出し（ステップＳ９０４）、さらに、衝突位置情報と、車両情報取得部５０４によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報とに基づいて、画像取得部５０１によって衝突時より以前に撮像された所定の画像の画像領域のうち、衝突位置に対応する画像領域を抽出する（ステップＳ９０５）。衝突物判断部５０６は、画像抽出部５０５によって抽出された、衝突時における画像領域に人が含まれているか否かを判断する（ステップＳ９０６）。衝突時における画像領域に人が含まれていると判断された場合、さらに衝突物判断部５０６は、画像抽出部５０５によって抽出された、衝突時より以前における画像領域に人が含まれているか否かを判断する（ステップＳ９０７）。衝突時より以前における画像領域に人が含まれていると判断された場合、展開部５０７は衝突した人を衝撃から保護するための保護手段を展開する（ステップＳ９０８）。
【００３６】
上述したように第３の実施の形態によれば、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する場合に、撮像された画像全体について画像処理をする必要がないため、処理速度を向上させ、処理コストを抑えることができる。また、衝突した物が人（歩行者など）の場合にのみエアバッグなどの保護手段を展開させるため、不必要な保護手段の展開を防ぐことができる。なお、上述した説明では、衝突した物が人（歩行者など）の場合にエアバッグなどの保護手段を展開させているが、保護手段を展開させるだけでなく、車両自身の速度を減速させるようにしてもよい。これにより、衝突された人をより衝撃から保護することができる。さらに、衝突時の画像と衝突時より以前の画像を用いて画像に人が含まれているか否かを判断しているため、判断の精度を向上させることができる。
【００３７】
＜第４の実施の形態＞
以下、本発明の第４の実施の形態に係る歩行者保護装置について図１０から図１２を用いて説明する。本発明の第４の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両については、第１の実施の形態で説明した車両と同様であるため説明は省略する。
【００３８】
まず、本発明の第４の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成について図１０を用いて説明する。図１０に示すように、歩行者保護装置１０００は、画像取得部１００１（上述した撮像手段に相当）、画像蓄積部１００２、車両情報取得部１００３（上述した車両情報取得手段に相当）、距離計測部１００４（上述した距離計測手段に相当）、物体判断部１００５（上述した物体判断手段に相当）、画像抽出部１００６（上述した画像抽出手段に相当）、衝突物判断部１００７（上述した衝突物判断手段に相当）、展開部１００８（上述した展開手段に相当）から構成されている。なお、画像取得部１００１及び画像蓄積部１００２は第１の実施の形態と同様であり、車両情報取得部１００３は第２の実施の形態と同様であるため説明は省略する。
【００３９】
距離計測部１００４は、画像取得部１００１によって撮像された画像に物体が存在する場合に、車両１００から物体までの距離を計測するものである。距離計測部１００４は、例えばレーダーやステレオ視によって距離を計測するものである。
【００４０】
物体判断部１００５は、車両情報取得部１００３によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報に応じた所定の範囲内に、距離計測部１００４によって車両１００からの距離を計測された物体が存在するか否かを判断するものである。所定の範囲とは、例えば車両１００が時速１００ｋｍで直進している場合には、車両１００の前方のバンパー部分から半径１００メートルで、かつ画角４５度の範囲を言う。また、例えば車両１００が時速５０ｋｍで直進している場合には、車両１００の前方のバンパー部分から半径５０メートルで、かつ画角４５度の範囲を言う。また、例えば車両１００が時速５０ｋｍでカーブ走行している場合には、より広い範囲を監視できるように、車両１００の前方のバンパー部分から半径５０メートルで、かつ画角６０度の範囲を言う。図１１に示すように、車両１００が時速１００ｋｍで直進し、距離計測部１００４によって計測された車両１００から物体までの距離が例えば９０メートルの場合では、物体判断部１００５は、物体が所定の範囲（例えば、半径１００メートル、画角４５度の距離計測範囲内）内に存在すると判断する。
【００４１】
画像抽出部１００６は、物体判断部１００５によって物体が所定の範囲内に存在すると判断された場合に、画像取得部１００１によって撮像された画像の画像領域のうち、物体の存在する方向に対応する画像領域を抽出するものである。衝突物判断部１００７は、画像抽出部１００６によって抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断するものである。具体的な判断方法に関しては第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
【００４２】
展開部１００８は、衝突物判断部１００７によって画像領域に人が含まれていると判断された後、車両１００への物体の衝突を検知する衝突検知装置（例えば、図１の接触検知器１０１）から衝突の旨の信号を受けた場合に、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開する。具体的な保護手段及び保護手段の展開方法などについては第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。なお、展開部１００８は、衝突が検知された時に保護手段を展開させてもよく、また抽出された画像領域に人が含まれていれば衝突が検知される前に保護手段を展開させてもよい。また、歩行者保護装置１０００に接続可能とされた物体の衝突を検知する衝突検知装置を衝突検知部として歩行者保護装置１０００の構成要素としてもよい。
【００４３】
次に、本発明の第４の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例について図１２を用いて説明する。図１２に示すように、車両情報取得部１００３は、車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報を取得する（ステップＳ１２０１）。距離計測部１００４は、画像取得部１００１によって取得された画像に物体が存在する場合に、車両１００から物体までの距離を計測する（ステップＳ１２０２）。物体判断部１００５は、車両情報取得部１００３によって取得された車両１００の速度情報及び車両１００のハンドルの操舵角の情報に応じた所定の範囲内に、距離計測部１００４によって車両１００からの距離を計測された物体が存在するか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。
【００４４】
画像抽出部１００６は、物体判断部１００５によって物体が所定の範囲内に存在すると判断された場合に、画像取得部１００１によって撮像された画像の画像領域のうち、物体の存在する方向に対応する画像領域を抽出する（ステップＳ１２０４）。衝突物判断部１００７は、画像抽出部１００６によって抽出された画像領域に人が含まれているが否かを判断する（ステップＳ１２０５）。このとき、衝突物判断部１００７によって抽出された画像領域に人が含まれていると判断されると、衝突物判断部１００７は、不図示の所定の記憶領域に判断された時刻Ｔ０を記憶する（ステップＳ１２０６）。
【００４５】
展開部１００８は、時刻Ｔ０が記憶された後、車両１００への物体の衝突を検知する衝突検知装置（例えば、図１の接触検知器１０１）から衝突の旨の信号を受けたか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。衝突の旨の信号を受けた場合に、展開部１００８は、衝突された人を衝撃から保護するための保護手段を展開する（ステップＳ１２０８）。一方、ステップＳ１２０７において、衝突の旨の信号を受けない場合には、不図示の時間制御部によって時刻Ｔ０が記憶されてから経過した時間があらかじめ設定された時間を超えたか否か判断される（ステップＳ１２０９）。設定された時間を超えた場合にはステップＳ１２０１から再度処理が開始され、設定された時間を超えていない場合にはステップＳ１２０７から再度行われる。
【００４６】
上述したように第４の実施の形態によれば、衝突した物が人（歩行者など）か否かを判断する場合に、撮像された画像全体について画像処理をする必要がないため、処理速度を向上させ、処理コストを抑えることができる。また、衝突した物が人（歩行者など）の場合にのみエアバッグなどの保護手段を展開させるため、不必要な保護手段の展開を防ぐことができる。なお、上述した説明では、衝突した物が人（歩行者など）の場合にエアバッグなどの保護手段を展開させているが、保護手段を展開させるだけでなく、車両自身の速度を減速させるようにしてもよい。これにより、衝突された人をより衝撃から保護することができる。さらに、衝突前に抽出された画像領域に人が含まれているか否かを判断しているため、判断に時間をかけることができ高性能なＣＰＵを用いなくても適切に処理することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明に係る歩行者保護装置は、衝突物が歩行者か否かをコストをかけず判断でき、不必要なエアバッグの展開などを防ぐことができるため、車両が歩行者などに衝突した場合に衝突された歩行者などを保護する歩行者保護装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両を示す模式図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成を示す構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置における画像取得部の衝突時の画像を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る歩行者保護装置における処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成を示す構成図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両の物体への衝突時と衝突前の位置関係を示す図である。
【図７Ａ】本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両が物体（人）へ衝突した時の画像を示す図
【図７Ｂ】本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両が物体（人）へ衝突した時の画像の１つ前の画像（１フレーム前の画像）を示す図
【図７Ｃ】本発明の第２の実施の形態に係る歩行者保護装置を搭載する車両が物体（人）へ衝突した時の画像の２つ前の画像（２フレーム前の画像）を示す図
【図８】本発明の第２の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施の形態に係る歩行者保護装置の構成を示す構成図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る歩行者保護装置における物体判断部が物体の存在を判断するのに用いる所定の範囲の一例を示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態の歩行者保護装置における処理フローの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１００  車両
１０１  接触検知器
１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆ、１０１ｇ、１０１ｈ  接触検知素子
２００、５００、１０００  歩行者保護装置
２０１、５０１、１００１  画像取得部
２０２、５０２、１００２  画像蓄積部
２０３、５０３  衝突位置取得部
２０４、５０５、１００６  画像抽出部
２０５、５０６、１００７  衝突物判断部
２０６、５０７、１００８  展開部
３００、７００  衝突時の画像
３０１  所定の画像領域
５０４、１００３  車両情報取得部
７０１  衝突時の画像の１フレーム前の画像
７０２  衝突時の画像の２フレーム前の画像
１００４  距離計測部
１００５  物体判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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