(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記の要件を備えたことを特徴とする可動玩具。
（イ）胴部と、胴部に回動自在に設けられた腰部とからなること。
（ロ）腰部には一対の後脚部が設けられ、胴部には一対の前脚部が設けられていること。
（ハ）胴部又は腰部には、腰部を回動する第１の駆動装置が設けられていること。
（ニ）第１の駆動装置は、腰部を回動させるサーボモータと、腰部の回転方向及び回転角度を検出する位置検出センサを有すること。
（ホ）胴部には、一対の前脚部を夫々回動する一対の第２の駆動装置が設けられ、一方の前脚部と他方の前脚部を夫々独立して回動するように構成されていること。
（ヘ）第２の駆動装置は、前脚部を回動させるサーボモータと、前脚部の回転方向及び回転角度を検出する位置検出センサを有すること。
【請求項２】
前記一対の前脚部には、夫々下端から突出する駆動輪と、この駆動輪を夫々駆動する一対の第３の駆動装置が設けられ、一方の前脚部の駆動輪と他方の前脚部の駆動輪をそれぞれ独立して駆動できるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の可動玩具。
【請求項３】
下記の要件を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の可動玩具。
（イ）一対の前脚部の下端には、足部材が揺動自在に設けられていること。
（ロ）一対の前脚部には、夫々歩行面上にある障害物に接触して足部材が所定角度揺動したことを検出する検出手段が設けられていること。
【請求項４】
一対の後脚部は、後脚取付部材の両側に回動自在に取り付けられ、この後脚取付部材は腰部に揺動自在に取り付けられていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の可動玩具。
【請求項５】
後脚取付部材には、一対の後脚部の回転情報を検出する検出装置が設けられていることを特徴とする請求項４記載の可動玩具。
【請求項６】
腰部には、後脚取付部材及び一対の後脚部をカバーする後脚カバーが設けられていることを特徴とする請求項４又は５記載の可動玩具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、複雑の動きをさせることができる、ロボット玩具、動物玩具等の可動玩具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の動物ロボット玩具等の可動玩具は、胴部内に駆動装置を内蔵し、その駆動装置により胴部の左右前後に設けた前脚及び後脚を揺動させて歩行させるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の可動玩具は、単に歩行するだけで、腰を回転したり、伸びをしたり、震えたりする等の、複雑でコミカルな動きをすることができず、飽きられ易いという問題点があった。
【０００４】
本願発明は、上記問題点に鑑み案出したものであって、複雑でコミカルな動きをすることができる、従来にない新規な構造の興趣ある可動玩具を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、下記の手段を有する。
（イ）胴部と、胴部に回動自在に設けられた腰部とからなること。
（ロ）腰部には一対の後脚部が設けられ、胴部には一対の前脚部が設けられていること。
（ハ）胴部又は腰部には、腰部を回動する第１の駆動装置が設けられていること。
（ニ）第１の駆動装置は、腰部を回動させるサーボモータと、腰部の回転方向及び回転角度を検出する位置検出センサを有すること。
（ホ）胴部には、一対の前脚部を夫々回動する一対の第２の駆動装置が設けられ、一方の前脚部と他方の前脚部を夫々独立して回動するように構成されていること。
（ヘ）第２の駆動装置は、前脚部を回動させるサーボモータと、前脚部の回転方向及び回転角度を検出する位置検出センサを有すること。
【０００６】
請求項２記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、前記一対の前脚部には、夫々下端から突出する駆動輪と、この駆動輪を夫々駆動する一対の第３の駆動装置が設けられ、一方の前脚部の駆動輪と他方の前脚部の駆動輪をそれぞれ独立して駆動できるように構成されている。
【０００７】
請求項３記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を有する。
（イ）一対の前脚部の下端には、足部材が揺動自在に設けられていること。
（ロ）一対の前脚部には、夫々歩行面上にある障害物に接触して足部材が所定角度揺動したことを検出する検出手段が設けられていること。
【０００９】
請求項４記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、一対の後脚部が、後脚取付部材の両側に回動自在に取り付けられ、この後脚取付部材が腰部に揺動自在に取り付けられている。
【００１０】
請求項５記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、後脚取付部材には、一対の後脚部の回転情報を検出する検出装置が設けられている。
【００１１】
請求項６記載の発明に係る可動玩具は、上記目的を達成するため、腰部には、後脚取付部材及び一対の後脚部をカバーする後脚カバーが設けられている。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本願発明の一つの実施の形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図１４は、本願発明の一つの実施の形態を示す図である。図１は、本願発明に係る可動玩具の一つの実施の形態を前側から視た全体斜視図である。図２は、図１の後側から視た全体斜視図である。図３は、図１のカバーを外した内部機構の全体斜視図である。図４は、図２の上側のカバーを外した内部機構の斜視図である。
【００１３】
図５は、図４の下側のカバーを外した内部機構の斜視図である。図６は、図５に下側のカバーを取り付けた内部機構の機枠を省略した斜視図である。図７は、図２の上カバーを外した内部機構の機枠を省略した斜視図である。図８は、図１の上側のカバーを外した内部機構の機枠を省略した斜視図である。図９乃至図１４は、本願発明の動きを説明する説明図である。
【００１４】
可動玩具１は、猫型ロボット形状に形成され、胴部２と、胴部２に回動自在に設けられた腰部３とからなる。腰部３には一対の後脚部５，６が設けられ、胴部２には一対の前脚部８，９が設けられている。胴部２又は腰部３には、腰部３を回動する第１の駆動装置２１が設けられている。胴部２には、一対の前脚部８，９を夫々回動する一対の第２の駆動装置５１が設けられている。
【００１５】
胴部２は、下胴カバー１１と上胴カバー１２と機枠１６とからなっている。下胴カバー１１及び上胴カバー１２は、機枠１６にネジ等によって取り付けられ、さらに互いに接合されて、図示しないネジ等によって一体的に組み立てられている。腰部３は、下腰カバー１３と上腰カバー１４とからなり、下腰カバー１３と上腰カバー１４が接合され、図示しないネジ等によって一体的に固定されて組み立てられている。
【００１６】
機枠１６は、図３〜図５に示すように、左側壁１７と、右側壁１８と、後壁１９とで構成されている。後壁１９は、左側壁１７と右側壁１８の後部にネジ等により取り付けられている。左側壁１７の前部と右側壁１８の前部は、左側壁１７と右側壁１８の間隔を保持する一対の保持軸２０，２０によって連結されている。
【００１７】
胴部２には、図４乃至図６に示すように、腰部３を回動する第１の駆動装置２１が設けられている。第１の駆動装置２１は、後壁１９の内側に設けられたサーボモータ２２と位置検出センサ２３と、後壁１９の外側に設けられた減速歯車群２４とからなっている。
【００１８】
減速歯車群２４は、駆動歯車２６と、駆動歯車２６と噛み合う平歯車２７と、平歯車２７の後に一体に設けられた小歯車２９と、小歯車２９と噛み合う平歯車３０と、平歯車３０の前に一体に設けられた小歯車３１と、小歯車３１と噛み合う平歯車３２と、平歯車３２の後に一体に設けられ、入力歯車３３と噛み合う図示しない小歯車とで構成されている。なお、この減速歯車群２４は、後壁１９に設けられたケース２５によって覆われている。
【００１９】
駆動歯車２６は、後壁１９から突出するサーボモータ２２の駆動軸に取り付けられている。入力歯車３３は、同じく後壁１９から突出する位置検出センサ２３の入力軸に取り付けられている。平歯車２７、３０、３２は、後壁１９に回動自在に設けられている。平歯車３２の回転軸には、ボス３６と、ボス３６の周面上に設けられた連結片３７とからなる連結部材３５が固定して設けられている。
【００２０】
腰部３の前部には、図７に示すように、下腰カバー１３と上腰カバー１４によって挟み込まれて固定される固定円盤３９が設けられている。固定円盤３９は、略中心にボス３６を挿通する挿通孔４０が形成され、さらに連結片３７を嵌合する嵌合凹部４１が形成され、連結片３７がネジ等によって固定されている。下腰カバー１３の下面には、後脚取付部材４３がネジ等により固定して取り付けられている。この後脚取付部材４３の両端には、球体状の後脚部５，６が回動自在に取り付けられている。
【００２１】
胴部２には、図５乃至図７に示すように、一対の前脚部８，９を夫々回動する一対の第２の駆動装置５１，５１が設けられている。第２の駆動装置５１は、機枠１６の左側壁１７と右側壁１８に夫々対称的に設けられているので、左側壁１７に設けられている第２の駆動装置５１について説明する。第２の駆動装置５１は、左側壁１７の内側に設けられたサーボモータ５２と位置検出センサ５３と、左側壁１７の外側に設けられた減速歯車群５４とからなっている。
【００２２】
減速歯車群５４は、駆動歯車５６と、駆動歯車５６と噛み合う平歯車５７と、平歯車５７の後に一体に設けられた小歯車５９と、小歯車５９と噛み合う平歯車６０と、平歯車６０の前に一体に設けられた小歯車６１と、小歯車６１と噛み合う平歯車６２と、平歯車６２の後に一体に設けられ、入力歯車６３と噛み合う図示しない小歯車とで構成されている。なお、この減速歯車群５４は、左側壁１７に設けられたケース５５によって覆われている。
【００２３】
駆動歯車５６は、左側壁１７から突出するサーボモータ５２の駆動軸に取り付けられている。入力歯車６３は、同じく左側壁１７から突出する位置検出センサ５３の入力軸に取り付けられている。平歯車５７、６０、６２は、左側壁１７に回動自在に設けられている。平歯車６２の回転軸には、ボス６６と、ボス６６の周面上に設けられた連結片６７とからなる連結部材６５が固定して設けられている。
【００２４】
前脚部８と前脚部９は、対称的に形成されているので、一方の前脚部９について説明する。前脚部９は、内脚カバー６８と外脚カバー６９とからなり、内脚カバー６８と外脚カバー６９が接合され、図示しないネジ等によって一体的に固定されて組み立てられている。内脚カバー６８は、上部が前記連結部材６５の連結片６７にネジ等により固定して取り付けられている。
【００２５】
前脚部８，９には、図８に示すように、下端開口から突出する駆動輪７２と、この駆動輪７２を駆動する第３の駆動装置７１が設けられている。第３の駆動装置７１は、駆動モータ７３と、駆動輪７２に駆動モータ７３の動力を伝達する減速歯車群７４とからなっている。駆動モータ７３は、前脚部８，９内の上部に固定して取り付けられ、減速歯車群７４は、前脚部８，９内の中間部に回動自在に取り付けられている。
【００２６】
減速歯車群７４は、駆動歯車７６と、駆動歯車７６と噛み合うクラウン歯車７７と、クラウン歯車７７に一体に設けられた小歯車７９と、小歯車７９と噛み合う平歯車８０と、平歯車８０に一体に設けられた小歯車８１と、小歯車８１と噛み合う平歯車８２と、平歯車８２と噛み合う最終歯車８３とで構成されている。
【００２７】
駆動歯車７６は、駆動モータ７３の駆動軸に取り付けられている。最終歯車８３は、前脚部８，９に回動自在に設けられた駆動輪７２に一体的に設けられている。駆動輪７２の回転軸には、揺動片８４が揺動自在に設けられ、揺動片８４が所定角度揺動すると、内脚カバー６８内に設けられた検出手段８５を操作するようになっている。検出手段８５は、揺動片８４により押圧される押圧スイッチ８６を備えている。
【００２８】
前脚部８，９の下端には、足部材８７が揺動自在に設けられている。足部材８７は、略Ｕ字状に形成され、駆動輪７２の回転軸に揺動自在に取り付けられている。揺動片８４は、足部材８７に連係されており、足部材８７が所定角度揺動すると、検出手段８５の押圧スイッチ８６を押圧する。そのため、検出手段８５は、足部材８７が所定角度揺動したことを検出する。
【００２９】
可動玩具１は、上記構成を有し、外部コントローラ又は内部制御手段によって、第１の駆動装置２１、一対の第２の駆動装置５１，５１、一対の第３の駆動装置７１，７１を駆動制御して、動作させることができる。可動玩具１は、図１に示すように、前脚部８，９を立たせた状態が基本姿勢であり、この基本姿勢において、一対の第３の駆動装置７１，７１を駆動制御すると、走行する。
【００３０】
例えば左側の駆動モータ７３を一方に回転させると、駆動モータ７３の回転が、減速歯車群７４、即ち、駆動歯車７６、クラウン歯車７７、小歯車７９、平歯車８０、小歯車８１、平歯車８２、最終歯車８３を介して、左側の駆動輪７２に伝達され、左側の駆動輪７２が前方に回転する。右側の駆動モータ７３を他方に回転させると、駆動モータ７３の回転が、減速歯車群７４を介して、右側の駆動輪７２に伝達され、右側の駆動輪７２が前方に回転する。このようにして、可動玩具１は、前方に走行する。
【００３１】
上記とは逆に、可動玩具１は、左側の駆動モータ７３を他方に回転させ、右側の駆動モータ７３を一方に回転させると、後方に走行する。また、どちらか一方の駆動モータ７３を回転させると、向きを変えることができる。左側の駆動モータ７３と右側の駆動モータ７３を同じ方向に回転させると、その位置で回転する。
【００３２】
可動玩具１は、図１の基本姿勢において、外部コントローラ又は内部制御手段によって一対の第２の駆動装置５１，５１を駆動制御すると、前脚部８，９を夫々回動させることができる。
【００３３】
例えば左側のサーボモータ５２を一方に回転させると、サーボモータ５２の回転が、減速歯車群５４、即ち、駆動歯車５６、平歯車５７、小歯車５９、平歯車６０、小歯車６１、平歯車６２、平歯車６２に一体に設けられた小歯車、入力歯車６３に伝達され、連結部材６５及び位置検出装置５３の入力軸が回転する。左側の連結部材６５には、左側の前脚部８が固定して取り付けられているので、前脚部８は、図９に示すように、回動する。
【００３４】
右側のサーボモータ５２を他方に回転させると、サーボモータ５２の回転が、減速歯車群５４に伝達され、連結部材６５及び位置検出装置５３の入力軸が回転する。右側の連結部材６５には、右側の前脚部９が固定して取り付けられているので、前脚部９は、図９に示すように、回動する。前脚部８，９の回転方向及び回転角度は、位置検出装置５３によって検出されるので、この検出信号が外部コントローラ又は内部制御手段に送信されて、外部コントローラ又は内部制御手段によって駆動制御することができる。
【００３５】
可動玩具１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、左右のサーボモータ５２、５２の回転方向を交互に変えると、図１０に示すように、左右の前脚部８，９が交互に揺動して、歩行させることができる。なお、位置検出装置５３によって回転方向及び回転角度を検出することができるので、図１１に示すように、左右の前脚部８，９の回転角度を少なくして左右の前脚部８，９の歩幅を小さくし、小刻みに歩行させることができる。さらに、位置検出装置５３によって、左右の前脚部８，９の回転角度をかなり小さくすると、震えさせたりすることができる。
【００３６】
可動玩具１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、左右のサーボモータ５２、５２の回転方向を同じにすると、図１４（ｂ）に示すように、左右の前脚部８，９が前方に回動して、あたかも伸びのような姿勢にすることができる。また、左右の前脚部８，９を１回転させると、図１４に示すように、あたかもでんぐり返しのような動きをさせることができる。
【００３７】
さらに可動玩具１は、図９に示すように、外部コントローラ又は内部制御手段によって第１の駆動装置２１を駆動制御すると、腰部３を回動させることができる。サーボモータ２２を一方に回転させると、サーボモータ２２の回転が、減速歯車群２４、即ち、駆動歯車２６、平歯車２７、小歯車２９、平歯車３０、小歯車３１、平歯車３２、平歯車３２に一体に設けられた小歯車、入力歯車３３に伝達され、連結部材３５及び位置検出装置２３の入力軸が回転する。連結部材３５には、腰部３が固定して取り付けられているので、腰部３は、図１３にも示すように、回動する。
【００３８】
腰部３の回転方向及び回転角度は、位置検出装置２３によって検出されるので、この検出信号が外部コントローラ又は内部制御手段に送信されて、外部コントローラ又は内部制御手段によって駆動制御することができる。
【００３９】
可動玩具１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、サーボモータ２２の回転方向を交互に変えると、腰部３が揺動し、後脚部５，６が交互に持ち上がる。この時、図１の基本姿勢において、駆動輪７２，７２を回転させて、前方に走行させると、可動玩具１は、後脚部５，６を交互に持ち上げながら、歩行しているような、コミカルな動きをさせることができる。
【００４０】
また可動玩具１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、右側のサーボモータ５２を回転させて右側の前脚部９を上方に回動させる一方、サーボモータ２２を回転させて腰部３を回動させると、相対的に胴部２が腰部３に対して回動することになり、あたかも招き猫の如き姿勢を取らせることができる。
【００４１】
このように、可動玩具１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、第１の駆動装置２１、第２の駆動装置５１、第３の駆動装置７１の駆動を制御することによって、いろいろな姿勢をとらせることができ、多種多様な動きをさせることができる。
【００４２】
前脚部８，９の下端には、足部材８７が揺動自在に設けられており、前脚部８又は前脚部９が歩行面上にある障害物に接触すると足部材８７が揺動して揺動片８４も揺動する。この揺動片８４が所定角度揺動すると検出手段８５の押圧スイッチ８６を押圧する。検出手段８５の検出信号が外部コントローラ又は内部制御手段に送信されると、外部コントローラ又は内部制御手段によって、第２の駆動装置５１，５１又は第３の駆動装置７１，７１の駆動を制御し、歩行又は走行の停止あるいは後退させて、障害物を回避させることができる。
【００４３】
なお、可動玩具１は、犬型ロボット形状、熊型ロボット形状、犬，猫型動物形状等に形成することができ、上記実施の形態のような、猫型ロボット形状に限定されないのは、勿論である。
【００４４】
本願発明の他の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１５乃至図２２は、本願発明の他の実施の形態を示す図である。図１５は、本願発明に係る可動玩具の他の実施の形態を後側から視た全体斜視図である。図１６は、図１５のカバーを外した内部機構の全体斜視図である。図１７は、図１５を下側から視た全体斜視図である。図１８は、図１７の後脚取付部材を省略した全体斜視図である。図１９は、図１７の後脚カバーを外した全体斜視図である。図２０，２１は、本願発明の動きを説明する説明図である。
【００４５】
他の実施の形態の可動玩具１０１は、上記実施の形態の可動玩具１と略同一構成で形成されているが、後脚取付部材１０３が腰部１０２に揺動自在に取り付けられている点で相違するので、後脚取付部材１０３について具体的に説明する。
【００４６】
一対の後脚部１０５，１０６は、後脚取付部材１０３の両側に回動自在に取り付けられ、この後脚取付部材１０３は腰部１０２に揺動自在に取り付けられている。一対の後脚部１０５，１０６は、中空の球体状に形成され、後脚取付部材１０３の両端に設けられた支軸１０７，１０７に回動自在に取り付けられている。後脚部１０５，１０６は、支軸１０７，１０７の軸心を中心として、環状に複数の溝１０９，１１０が形成されている。この溝１０９，１１０は、後脚部１０５，１０６の中空内部と連通するように形成され、さらに、所定の間隔で形成されている。本実施の形態では、後脚部１０５，１０６に略４５度間隔で８個の溝１０９，１１０が形成されているが、この間隔に限定されるものではない。
【００４７】
後脚取付部材１０３には、一対の後脚部１０５，１０６の回転情報を検出する検出装置１１１，１１２が設けられている。この検出装置１１１，１１２は、ホトセンサーであって、後脚取付部材１０３の両端に取り付けられ、前記溝１０９，１１０を検出して、一対の後脚部１０５，１０６の回転情報を検出する。この回転情報には、一対の後脚部１０５，１０６の回転数、回転速度、回転方向等が含まれる。この検出装置１１１，１１２は、前記実施の形態で説明した外部コントローラ又は内部制御手段に電気的に接続されている。
【００４８】
下腰カバー１１５の下面には、図１８に示すように、横長の開口１１６が形成され、この開口１１６の前縁１１７には軸受け穴１１９が形成されている。また、下腰カバー１１５の開口１１６後縁側には、軸受け穴１２１を備えた軸受け部１２０が突設されている。後脚取付部材１０３は、図１７に示すように、前記軸受け穴１１９，１２１に回動自在に取り付けられる中心軸１２３によって、腰部１０２に揺動自在に取り付けられている。後脚取付部材１０３は、図１９に示すように、一方に揺動すると、下腰カバー１１５の下面の一方１１３に当接し、他方に揺動すると、下腰カバー１１５の下面の他方１１４に当接して、揺動範囲が規制されている。本実施の形態では、略１０度の揺動範囲で規制しているが、この範囲に限定されるものではない。
【００４９】
腰部１０２には、後脚取付部材１０３及び一対の後脚部１０５，１０６をカバーする後脚カバー１２５，１２６が設けられている。この後脚カバー１２５，１２６は、下腰カバー１１５の両側面に一体的に設けられ、猫型の後脚１２７，１２９と猫型の後足１３０、１３１を備えており、後脚取付部材１０３の揺動を妨げないようになっている。なお、上腰カバー１３３には、取付軸が突設されており、この取付軸にスプリング状の尻尾１３５が取り付けられている。この尻尾１３５の上端には、ボール状の装飾体１３６が取り付けられている。
【００５０】
可動玩具１０１は、上記可動玩具１と同様に動くことができ、上記した検出装置１１１，１１２が後脚部１０５，１０６の溝１０９，１１０をカウントして、後脚部１０５，１０６の回転数、回転方向、回転速度等の回転情報を検出し、この検出信号を内部制御手段又は外部コントローラに送信する。このように、可動玩具１０１は、これが前進しているのか後進しているのか等の動作状態が検出手段１１１，１１２によって検出され、これの検出信号が内部制御手段又は外部コントローラに送信されて、内部制御手段又は外部コントローラが可動玩具１０１の動作状態を認識できるようになっている。そのため、可動玩具１０１は、内部制御手段又は外部コントローラが可動玩具１０１の動作状態を認識した上で、第１の駆動装置２１、一対の第２の駆動装置５１，５１、一対の第３の駆動装置７１，７１を駆動制御することができる。
【００５１】
可動玩具１０１は、一対の後脚部１０５，１０６を回動自在に取り付けた後脚取付部材１０３が腰部１０２に揺動自在に取り付けられているので、歩行面に凹凸があっても、後脚取付部材１０３が揺動して、前脚部８，９の駆動輪７２，７２と一対の後脚部１０５，１０６が歩行面に接し、安定して歩行させることができる。
【００５２】
上記可動玩具１，１０１は、図２０に示すように横方向にひっくり返ったり、図２１に示すように、立ち上がったりすることができる。可動玩具１，１０１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、図１の基本姿勢から、第１の駆動装置２１を駆動制御して、図２０（ａ）に示すように、左側（右側）の後脚部５，１０６が前にくるように腰部３、１０２を回動させ、さらに右側（左側）の第２の駆動装置５１を駆動制御して、図２０（ｂ）に示すように、右側（左側）の前脚部９を下方に回転させると、図２０（ｃ）に示すように、可動玩具１，１０１はひっくり返る。
【００５３】
次に、ひっくり返った状態で、第１の駆動装置２１を駆動制御して、図２０（ｄ）に示すように、腰部３，１０２を回転させると、左側（右側）の後脚部５，１０６が接地して、可動玩具１，１０１を元の状態にひっくり返す。ひっくり返す側の右側（左側）の前脚部９は、ひっくり返る動作のじゃまにならないように、右側（左側）の第２の駆動装置５１を駆動して胴部２の横に沿うようにしておく。また、左側（右側）の前脚部８は、左側（右側）の第２の駆動装置５１を駆動して前方に突き出すようにしておくと、重心移動が容易となる。
【００５４】
可動装置１，１０１が、図２０（ｅ）に示すように、ひっくり返ると、図２０（ｆ）に示すように、左側（右側）の前脚部８が接地し、さらに右側（左側）の第２の駆動装置５１を駆動して右側（左側）の前脚部９も接地させる。腰部３，１０２は、まだひっくり返ったままなので、第１の駆動装置２１を駆動制御して、図２０（ｇ）に示すように、腰部３，１０２を回転させると、図２０（ｈ）に示すように、元の基本姿勢に復帰する。
【００５５】
可動玩具１，１０１は、外部コントローラ又は内部制御手段によって、図２１（ａ）の基本姿勢から、第１の駆動装置２１を駆動制御して、図２１（ｂ）に示すように、右側（左側）の後脚部６，１０５が前にくるように腰部３、１０２を回動させる。さらに右側（左側）の第２の駆動装置５１を駆動制御して、図２１（ｃ）に示すように、右側（左側）の前脚部９を下方に回転させる。次に、第１の駆動装置２１を駆動制御して、図２１（ｄ）に示すように、右側（左側）の後脚部６，１０５が最初の位置に戻るように腰部３、１０２を回動させると、可動玩具１，１０１は、右側の後脚部６，１０５と左側の後脚部５，１０６と腰部３，１０２の３点で立ち上がる。
【００５６】
次に、立ち上がった状態で、左右の第２の駆動装置５１を駆動制御して、図２１（ｅ）に示すように、左右の前脚部８，９を上方に回動させ、さらに図２１（ｆ）に示すように、左右の前脚部８，９を真上に回動させて、あたかも万歳をしているような動作をさせることができる。このように可動玩具１，１０１は、様々な動作をさせることができる。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本願発明に係る可動玩具は、胴部に腰部が回動自在に設けられ、この腰部を回動する第１の駆動装置が設けられているので、腰部を交互に振らせることができ、コミカルな歩行動作をさせることができるという効果がある。また、胴部には、一対の前脚部を夫々回動する一対の第２の駆動装置が設けられているので、いろいろな姿勢をとらせることができるという効果がある。
【００５８】
本願発明に係る可動玩具は、前脚部に下端から突出する駆動輪と、この駆動輪を駆動する第３の駆動装置が設けられているので、上記歩行動作と走行動作をさせることができ、多種多様な動きをさせることができるという効果がある。
【００５９】
本願発明に係る可動玩具は、前脚部の下端に足部材が揺動自在に設けられているので、本物の動物のような足の動きをさせることができるという効果がある。
【００６０】
本願発明に係る可動玩具は、前脚部に足部材が所定角度揺動したことを検出する検出手段が設けられているので、前脚部が歩行面上にある障害物に接触すると足部材が所定角度揺動し、検出手段がその揺動を検出し、障害物を検出することができるという効果がある。
【００６１】
本願発明に係る可動玩具は、一対の後脚部が後脚取付部材の両側に回動自在に取り付けられ、この後脚取付部材が腰部に揺動自在に取り付けられているので、歩行面に凹凸があっても、後脚取付部材が揺動して、一対の前脚部の駆動輪と一対の後脚部が歩行面に接し、安定して歩行させることができるという効果がある。
【００６２】
本願発明に係る可動玩具は、後脚取付部材に一対の後脚部の回転情報を検出する検出装置が設けられているので、可動玩具が前進しているのか後進しているのか等の動作状態を検出手段が検出することができ、可動玩具の動作状態を認識することができるという効果がある。
【００６３】
本願発明に係る可動玩具は、腰部に後脚取付部材及び一対の後脚部をカバーする後脚カバーが設けられているので、後脚取付部材の揺動及び一対の後脚部の回転を隠すことができ、興趣あるものにすることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明に係る可動玩具の一つの実施の形態を前側から視た全体斜視図である。
【図２】図１の後側から視た全体斜視図である。
【図３】図１のカバーを外した内部機構の全体斜視図である。
【図４】図２の上側のカバーを外した内部機構の斜視図である。
【図５】図４の下側のカバーを外した内部機構の斜視図である。
【図６】図５に下側のカバーを取り付けた内部機構の機枠を省略した斜視図である。
【図７】図２の上カバーを外した内部機構の機枠を省略した斜視図である。
【図８】図１の上側のカバーを外した内部機構の機枠を省略した斜視図である。
【図９】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１０】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１１】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１２】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１３】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１４】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図１５】本願発明に係る可動玩具の他の実施の形態を後側から視た全体斜視図である。
【図１６】図１５のカバーを外した内部機構の全体斜視図である。
【図１７】図１５を下側から視た全体斜視図である。
【図１８】図１７の後脚取付部材を省略した全体斜視図である。
【図１９】図１７の後脚カバーを外した全体斜視図である。
【図２０】本願発明の動きを説明する説明図である。
【図２１】本願発明の動きを説明する説明図である。
【符号の説明】
１  可動玩具
２  胴部
３  腰部
５  後脚部
６  後脚部
８  前脚部
９  前脚部
１１  下胴カバー
１２  上胴カバー
１３  下腰カバー
１４  上腰カバー
１６  機枠
１７  左側壁
１８  右側壁
１９  後壁
２０  保持軸
２１  第１の駆動装置
２２  サーボモータ
２３  位置検出センサ
２４  減速歯車群
２５  ケース
２６  駆動歯車
２７  平歯車
２９  小歯車
３０  平歯車
３１  小歯車
３２  平歯車
３３  入力歯車
３５  連結部材
３６  ボス
３７  連結片
３９  固定円盤
４０  挿通孔
４１  嵌合凹部
４３  後脚取付部材
５１  第２の駆動装置
５２  サーボモータ
５３  位置検出センサ
５４  減速歯車群
５５  ケース
５６  駆動歯車
５７  平歯車
５９  小歯車
６０  平歯車
６１  小歯車
６２  平歯車
６３  入力歯車
６５  連結部材
６６  ボス
６７  連結片
６８  内脚カバー
６９  外脚カバー
７１  第３の駆動装置
７２  駆動輪
７３  駆動モータ
７４  減速歯車群
７６  駆動歯車
７７  クラウン歯車
７９  小歯車
８０  平歯車
８１  小歯車
８２  平歯車
８３  最終歯車
８４  揺動片
８５  検出手段
８６  押圧スイッチ
８７  足部材
１０１  可動玩具
１０２  腰部
１０３  後脚取付部材
１０５  後脚部
１０６  後脚部
１０７  支軸
１０９  溝
１１０  溝
１１１  検出装置
１１２  検出装置
１１３  一方
１１４  他方
１１５  下腰カバー
１１６  開口
１１７  前縁
１１９  軸受け穴
１２０  軸受け部
１２１  軸受け穴
１２３  中心軸
１２５  後脚カバー
１２６  後脚カバー
１２７  後脚
１２９  後脚
１３０  後足
１３１  後足
１３３  上腰カバー
１３５  尻尾
１３６  装飾体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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