(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごの位置を検出する位置検出手段と、
前記乗りかごの位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令を演算する距離基準速度指令演算手段と、
目的階手前の一定の位置で、着床速度指令を演算する着床速度指令演算手段と、
前記乗りかごが前記目的階手前の一定の位置に到達したとき、前記距離基準速度指令を前記着床速度指令に切換える切換え手段と、
前記着床速度指令に切換える直前の前記距離基準速度指令と前記着床速度指令との差となる速度差指令を求める速度差分演算手段と、
前記速度差指令を階床毎に記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記速度差指令に基づいて前記距離基準速度指令を補正する速度指令補正手段と、
を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
前記速度差指令の値が予め定められた範囲外であるか否かを判定する判定手段と、
前記範囲外の場合に、異常を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項３】
乗りかごの位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令によりモータを駆動して前記乗りかごを走行する第１ステップと、
前記乗りかごが前記目的階手前の一定の位置に到達したとき、前記距離基準速度指令を前記着床速度指令に切換える第２ステップと、
前記着床速度指令に切換える直前の前記距離基準速度指令と前記着床速度指令との差となる速度差指令を求めて目的階に対応して記憶する第３ステップとを備え、
前記目的階を変更して、前記第１ステップから第３ステップを順に実行して前記目的階ごとに前記速度差指令を記憶した後、記憶された前記速度差指令に基づいて前記距離基準速度指令を補正する、
ことを特徴とするエレベーターの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーターの制御装置及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベーターの制御装置は、乗りかごの位置を検出する位置検出手段と、その乗りかごの位置を基に目的階までの走行速度指令を算出する距離基準速度指令演算手段と、目的階手前の或る一定の位置で乗りかご位置を補正し、かつ速度指令出力を調整するためのゲイン調整を行って着床速度指令を算出する着床速度指令演算手段と、乗りかごが目的階手前の或る一定の位置に到達したとき、距離基準速度指令を着床速度指令に切換える切換え手段と、着床速度指令に切り替る直前の距離基準速度指令と着床速度指令とを比較し、着床速度指令の初期値が着床速度指令に切り替る直前の距離基準速度指令と等しくなるように着床速度指令を調整する調整ゲイン自動演算手段とを有している(特許文献１参照)。
【０００３】
上記エレベーターの制御装置によれば、高階床エレベーターなどで見られる主ロープの伸縮による影響を無くし、階床によらず着床速度への切換えがスムーズに行われ、常に滑らかで乗り心地の良い着床制御を行うことができ、着床制御の調整時間も従来と同等とすることができる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３９６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記エレベーターの制御装置は、目的階手前の一定位置における速度切換え時点で、演算した調整ゲインに基づいて距離基準速度指令と着床速度指令が一致するように、着床速度指令を補正している。
しかしながら、上記エレベーターの制御装置は乗りかごが着床ゾーンに進入した後、着床速度指令を補正している。したがって、速度切換え時点の距離基準速度指令と着床速度指令との差が大きいと、切換えの円滑を阻害すると共に、着床速度指令の補正が不充分になることがある。さらに、着床速度指令の補正を大きくすると、着床精度が悪くなったり、着床するまでの時間が長くなったりするという課題があった。
【０００６】
本発明は上記課題を解消するためになされたもので、距離基準速度指令と着床速度指令との差に基づいて距離基準速度指令を補正するエレベーターの制御装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係るエレベーターの制御装置は、乗りかごの位置を検出する位置検出手段と、前記乗りかごの位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令を演算する距離基準速度指令演算手段と、目的階手前の一定の位置で、着床速度指令を演算する着床速度指令演算手段と、前記乗りかごが前記目的階手前の一定の位置に到達したとき、前記距離基準速度指令を前記着床速度指令に切換える切換え手段と、前記着床速度指令に切換える直前の前記距離基準速度指令と前記着床速度指令との差となる速度差指令を求める速度差分演算手段と、前記速度差指令を階床毎に記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記速度差指令に基づいて前記距離基準速度指令を補正する速度指令補正手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
第２の発明に係るエレベーターの制御装置は、速度差指令の値が予め定められた範囲外であるか否かを判定する判定手段と、範囲外の場合に、異常を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
第３の発明に係るエレベーターの制御方法は、乗りかごの位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令によりモータを駆動して前記乗りかごを走行する第１ステップと、前記乗りかごが前記目的階手前の一定の位置に到達したとき、前記距離基準速度指令を前記着床速度指令に切換える第２ステップと、前記着床速度指令に切換える直前の前記距離基準速度指令と前記着床速度指令との差となる速度差指令を求めて目的階に対応して記憶する第３ステップとを備え、前記目的階を変更して、前記第１ステップから第３ステップを順に実行して前記目的階ごとに前記速度差指令を記憶した後、記憶された前記速度差指令に基づいて前記距離基準速度指令を補正する、ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明によれば、速度差分演算手段が着床速度指令に切換える直前の距離基準速度指令と着床速度指令との差となる速度差指令を求め、記憶手段が速度差指令を階床毎に記憶し、速度指令補正手段が該記憶手段に記憶された速度差指令に基づいて距離基準速度指令を補正したので、着床速度指令を補正することがなくなった。したがって、切換え手段の速度指令の切換えが円滑になると共に、着床速度指令の補正が不要になるので、着床精度が悪くなったり、着床するまでの時間が長くなったりすることが緩和されるという効果がある。
【００１１】
第２の発明によれば、判定手段が速度差指令の値が予め定められた範囲外であるか否かを判定し、報知手段が範囲外の場合に、異常を報知したので、速度差指令の異常を簡易に検出できるという効果がある。
【００１２】
第３の発明によれば、乗りかごの位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令によりモータを駆動して前記乗りかごを走行する第１ステップと、前記乗りかごが前記目的階手前の一定の位置に到達したとき、前記距離基準速度指令を前記着床速度指令に切換える第２ステップと、前記着床速度指令に切換える直前の前記距離基準速度指令と前記着床速度指令との差となる速度差指令を求めて目的階に対応して記憶する第３ステップを順に実行して前記目的階ごとに前記速度差指令を記憶した後、記憶された前記速度差指令に基づいて前記距離基準速度指令を補正したので、着床速度指令を補正することがなくなった。したがって、切換え手段の速度指令の切換えが円滑になると共に、着床速度指令の補正が不要になるので、着床精度が悪くなったり、着床するまでの時間が長くなったりすることが緩和されるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態1．
本発明の一実施の形態を図１から図３を参照して説明する。図１は一実施の形態を示すエレベータシステムの構成を示す全体図、図２は図１に示す制御装置の内部ブロック図、図３は図１に示す制御装置により乗りかごを駆動した時の速度対時間曲線図である。
図１において、巻上げロープを介して乗りかご及びつり合い重りを昇降させるいわゆるつるべ式のエレベーター装置の概略構成を示しており、昇降路の上部に配設された巻上機１に巻上げ用の主ロープ２が巻装され、該主ロープ２の一端に乗りかご３が連結されており、他端につり合い重り４が連結されている。また、乗りかご３とつり合い重り４の下部は、昇降路の下部に設けられたコンペンシーブ５に巻回されたコンペンロープ６によって互いに接続されている。
【００１４】
乗りかご３には、ガバナ１４及び偏向シーブ７間に巻装された副ロープ８が取り付けられており、ガバナ１４には乗りかご３の位置検出を主目的とする第１の位置検出器９が接続されている。また、巻上機１を駆動するモータ１０には速度制御用の第２の位置検出器１１が接続されており、第1、第２位置検出器９，１１で検出された位置信号は、コンピュータを有する制御装置２０に取り込まれ処理される。
【００１５】
つるべ式エレベーター装置における乗りかご位置の検出方法は、高階床・高速エレベーターでは、かご位置と同期し主ロープ４に大きな負荷がかかっていないガバナを用いて位置検出を行い、エレベーター減速時に発生する主ロープ４の伸縮の影響を軽減している。
【００１６】
また、乗りかご３を所望の乗降階に停止させるための着床制御においては、減速開始から目的階レベル手前の一定位置である着床ゾーンまではガバナ１４等を用いて得られたかご位置信号を用いて、乗りかご３の位置を基準とした速度指令を演算している。つまり、目的階に近づくにつれて、一定減速度で速度指令を低下させ、目的階レベルで速度指令が零になるような演算をしている。
【００１７】
図２において、制御装置２０は、乗りかご３の位置に基づいて目的階までの距離基準速度指令Ｖ2を演算する距離基準速度指令演算部２２と、目的階手前の一定の位置で、着床速度指令Ｖ3を演算する着床速度指令演算部２４と、乗りかご３が目的階手前の一定の位置に到達したとき、距離基準速度指令Ｖ2を着床速度指令Ｖ3に切換える切換え手段としての第１切換えスイッチ２６と、着床速度指令Ｖ3に切換える直前の距離基準速度指令Ｖ2と着床速度指令Ｖ3との差となる速度差指令Ｖsnを求める速度差分演算部２８と、速度差指令Ｖsnを階床毎に記憶する記憶部３１と、該記憶部３１に記憶された速度差指令Ｖsnに基づいて距離基準速度指令Ｖ2を補正する速度指令補正部３２とを備えている。
【００１８】
さらに、制御装置２０は、速度差指令Ｖsnが最小閾値Ｖｒ1と最大閾値Ｖｒ2の範囲内か否かを判定する判定部２９と、速度差指令Ｖsnが最小閾値Ｖｒ1と最大閾値Ｖｒ2の範囲外の場合に異常を報知する報知部３０と、速度指令補正部３２と距離基準速度指令演算部２２とを切換える第２切換えスイッチ３４を有しており、速度指令補正部３２は、図３に示すように距離基準速度指令Ｖ2に速度差分Ｖｓを加算して得られた補正基準速度指令Ｖｈを発生するように形成されている。
なお、図３において、従来のエレベーターの制御装置の距離基準速度指令Ｖ2及び着床速度指令Ｖ3´を点線にて示している。
【００１９】
上記のように構成されたエレベーターの制御装置により速度差指令の設定動作について図1から図４を参照して説明する。エレベーターが備えられているビルが５階床を例にとり速度差指令Ｖsnの設定動作について説明する。
速度差指令Ｖsnの設定動作モードの移行すると、制御装置２０は、第２切換えスイッチ３４をａ側に投入すると共に、第１切換えスイッチ２６をｅ側に投入し、速度指令に基づいてモータ１０を駆動して乗りかご３を最上階の５階に移動する(第１ステップ，ステップＳ１０１)。制御装置２０は、各階停止運転モードに移行し(ステップＳ１０３)、距離基準速度指令Ｖ2によりモータ１０を駆動して最上階から一つ下の目的階に向かって乗りかご３を走行させると、やがて、乗りかご３が着床ゾーンに進入し(ステップＳ１０５)、速度差分演算部２８は、距離基準速度指令Ｖ2と着床速度指令Ｖ3との差となる速度差指令Ｖs5を求めると共に、第１切換えスイッチ２６をｆ側に投入する(第２ステップ,ステップＳ１０７)。
【００２０】
判定部２９は、予め定められた速度差指令Ｖsｎ、５階であれば速度差指令Ｖs5が最小閾値Ｖｒ1と最大閾値Ｖｒ2の範囲内か否かを判定し(ステップＳ１０９)、範囲内であれば、速度差指令Ｖsｎを記憶部３１に記憶し、制御装置２０は着床速度指令Ｖ3によりモータ１０を駆動して乗りかご３を目的階に停止する(第３ステップ,ステップＳ１１１)。
一方、ステップＳ１０９において、範囲外であれば、異常を報知して乗りかご３を停止したままにする(ステップＳ１１０)。
【００２１】
制御装置２０は、乗りかご３が停止した階床が最下階か否かを判定し(ステップＳ１１３)、最下階でなければ、Ｎ＝５で、Ｎ−１であるから、Ｎを４として３階への呼び指令を発生する。制御装置２０は、各階停止運転モードに移行して４階から３階に乗りかご３を走行を開始し(ステップＳ１０３)、上記ステップＳ１０５〜Ｓ１１１を実行して、ステップＳ１１１において速度差指令Ｖs4を記憶部３１に記憶する。このようにして各階に対応する速度差指令Ｖs1〜Ｖs5を記憶部３１に記憶する。
【００２２】
次に、上記記憶部３１に記憶された速度差指令Ｖsｎを用いたエレベーターの制御装置の動作を主として図２、図３、図５を参照して説明する。制御装置２０は、呼び指令が発生することにより目的階を特定する(ステップＳ２０１)。第２切換えスイッチ３４をb側に投入し、速度指令補正部３２は記憶部３１から目的階に対応する速度差指令Ｖsnを読み出し(ステップＳ２０３)、速度差指令Ｖsnと基準速度指令Ｖ2とを加算した補正速度指令Ｖhを求め(ステップＳ２０５)、補正速度指令Ｖhによりモータ１０を駆動して乗りかご３を運転する(ステップＳ２０７)。制御装置２０は、乗りかご３が補正速度指令Ｖhと速度指令Ｖ3の切換え点に到達すると(ステップＳ２０９)、第１切換えスイッチ２６をf側に投入し、着床速度指令演算部２４は、速度指令Ｖ3を発生して、モータ１０を駆動して乗りかご３を運転する(ステップＳ２１１)。
【００２３】
上記実施の形態によれば、乗りかご３の位置に基づいて目的階付近までの距離基準速度指令V2によりモータ１０を駆動して乗りかご３を走行するステップＳ１０１と、乗りかご３が目的階手前の一定の位置に到達したとき、距離基準速度指令V2を着床速度指令V３に切換えるステップＳ１０７と、着床速度指令Ｖ3に切換える直前の距離基準速度指令V2と着床速度指令V3との差となる速度差指令Ｖsnを求めて目的階に対応して記憶する第３ステップを順に実行して目的階ごとに速度差指令Ｖsnを記憶した後、記憶された速度差指令Ｖsnに基づいて距離基準速度指令Ｖ2を補正した補正速度指令Ｖｈによりモータ１０を駆動して乗りかご３を走行させた。したがって、距離基準速度指令Ｖ2を補正するが着床速度指令Ｖ3を補正することがなくなった。これにより、第１切換えスイッチ２６の速度指令の切換えが円滑になると共に、着床速度指令の補正が不要になるので、着床精度が悪くなったり、着床するまでの時間が長くなったりすることが緩和される。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、エレベーターの制御装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施の形態を示すエレベータシステムの構成を示す全体図である。
【図２】図１に示す制御装置の内部ブロック図である。
【図３】図１に示す制御装置により乗りかごを駆動した時の速度対時間曲線図である。
【図４】図１に示す制御装置により乗りかごを駆動して階床ごとのゲインを設定するフローチャートである。
【図５】図４により設定されたゲインを用いて乗りかごを駆動する際のフローチャートである。
【符号の説明】
【００２６】
３  乗りかご、９  位置検出器、２２  距離基準速度指令演算部、２４  着床速度指令演算部、２６  切換えスイッチ２６、２８  速度差分演算部、３０  報知部、３１  記憶部、３２  速度指令補正部。
【図１】
0004784243.tif 000002
【図２】
0004784243.tif 000003
【図３】
0004784243.tif 000004
【図４】
0004784243.tif 000005
【図５】
0004784243.tif 000006