(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバが認知すべき情報を入手する情報入手手段と、
上記情報入手手段により入手された情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定する情報種判定手段と、
上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス上に表示しかつ表示位置をフロントガラス上において上記情報種に基づき変更可能な表示手段と、
上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、
上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置を上記フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段とを備え、
上記情報種判定手段は、上記ドライバに対する警報情報と、車両制御を行っている旨の車両制御情報とを、上記所定の種類の情報であると判定する一方、該警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報を、上記所定の種類以外の情報であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記表示手段は、上記情報の表示位置を上記フロントガラスの下端部において車幅方向に変更可能に構成され、
上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときに、上記表示手段による該情報の表示位置を、上記フロントガラスの下端部において上記ドライバの視線方向の軸と該フロントガラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記情報種判定手段は、上記車両がカーブを走行中は、上記所定の種類以外の情報であると判定される情報であっても、上記所定の種類の情報であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときであっても、当該所定の種類の情報に対して上記ドライバが危険回避操作を行ったときには、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を検出しかつ該車両と該障害物との間の距離を測定する障害物検出手段を有していて、該障害物検出手段により車両の前方に障害物が検出されかつ上記車両と上記障害物との間の距離が基準値よりも小さいときには、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、又は、自動制動が行われている旨の車両制御情報を入手するように構成され、
上記情報種判定手段は、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報を上記所定の種類の情報であると判定するように構成され、
上記制御手段は、上記表示手段による、上記所定の種類の情報である、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報の表示位置を、上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、その後、該情報の表示位置を、上記障害物が存在する方向に上記ドライバの視線方向を誘導しながら移動させるように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間が経過するまでは上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向に応じて移動させないように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のドライバが認知すべき情報を入手してその情報をフロントガラス上に表示するようにした車両の表示装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平１１−１１５６６０号公報に示されているように、車両前端部に設けたスキャン式レーザレーダが歩行者等の障害物を検出したときに、その情報を表示手段に表示し、このことで、ドライバに注意を促して安全性を向上させるようにすることは知られている。
【０００３】
また、例えば特開平６−２３０１３２号公報に示されているように、表示位置をフロントガラス上において変更可能な表示手段（ヘッドアップディスプレイ）と、ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段とを設けておき、レーダにより障害物を検出したとき、上記表示手段により、フロントガラス上において上記視線方向検出手段により検出したドライバの視線方向の近傍位置に、その障害物の存在を示す表示を行って障害物情報をドライバに確実に認知させるようにすることが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように障害物に関する情報以外に、例えば車両外の情報提供装置から送信される渋滞情報等を受信してその情報を表示する場合等にも、上記提案例のように情報をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に表示するようにすることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、入手した全ての情報をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に表示したのでは、ドライバに煩わしさ感を与えてしまい、このため、却って運転操作に悪影響を及ぼすことが考えられ、改良の余地がある。
【０００６】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、入手した情報をフロントガラス上に表示させる場合に、その表示が出来る限りドライバの目障りにならないようにしつつ、ドライバが情報を確実に認識できるようにして安全性を向上させようとすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、ドライバの視線方向を検出すると共に、ドライバが認知すべき情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定し、この判定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報（ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報）が入手されたときには、表示手段による該情報の表示位置を、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、上記所定の種類以外の情報（警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報）が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定するようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、車両の表示装置として、車両のドライバが認知すべき情報を入手する情報入手手段と、上記情報入手手段により入手された情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定する情報種判定手段と、上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス上に表示しかつ表示位置をフロントガラス上において上記情報種に基づき変更可能な表示手段と、上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置を上記フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段とを備え、上記情報種判定手段は、上記ドライバに対する警報情報と、車両制御を行っている旨の車両制御情報とを、上記所定の種類の情報であると判定する一方、該警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報を、上記所定の種類以外の情報であると判定するように構成されているものとする。
【０００９】
上記の構成により、ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報は、所定の種類の情報として、その表示位置がフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、ドライバの視線方向が変わるとそれに追従して移動するので、ドライバはその情報を確実に認識することができ、情報の対象に対して余裕をもって適切に対処することができる。一方、渋滞情報等のように、警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報は、所定の種類以外の情報として、予め決められた基本表示位置に設定されるので、この基本表示位置を、ドライバが表示による煩わしさを感じ難い位置に決めておけば、ドライバの目障りになることはなく、その情報の認識が多少遅くなっても問題はない。よって、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切に設定することができ、情報の表示がドライバの目障りにならないようにしつつ、安全性を向上させることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記表示手段は、上記情報の表示位置を上記フロントガラスの下端部において車幅方向に変更可能に構成され、上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときに、上記表示手段による該情報の表示位置を、上記フロントガラスの下端部において上記ドライバの視線方向の軸と該フロントガラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定するように構成されているものとする。
【００１１】
このことにより、所定の種類の情報は、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上の略真下側近傍位置に表示されるので、ドライバはその情報を確実に認識することができると共に、所定の種類の情報が頻繁に表示されても、フロントガラスの下端部に表示されるので、ドライバの目障りになり難くなる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、上記情報種判定手段は、上記車両がカーブを走行中は、上記所定の種類以外の情報であると判定される情報であっても、上記所定の種類の情報であると判定するように構成されているものとする。
【００１３】
このことで、車両がカーブを走行中は、表示位置がドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される所定の種類の情報が変更されるので、情報の表示位置をより一層適切に設定することができる。
【００１４】
請求項４の発明では、請求項１の発明において、上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときであっても、当該所定の種類の情報に対して上記ドライバが危険回避操作を行ったときには、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されているものとする。
【００１５】
こうすることで、ドライバが危険回避操作を行って危険性が低くなると、情報の表示位置が基本表示位置に設定されるので、情報の表示がドライバの目障りにならなくなり、また、このようにしてもドライバはその情報を既に認識しているので、問題は全く生じない。
【００１６】
請求項５の発明では、請求項１の発明において、上記情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を検出しかつ該車両と該障害物との間の距離を測定する障害物検出手段を有していて、該障害物検出手段により車両の前方に障害物が検出されかつ上記車両と上記障害物との間の距離が基準値よりも小さいときには、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、又は、自動制動が行われている旨の車両制御情報を入手するように構成され、上記情報種判定手段は、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報を上記所定の種類の情報であると判定するように構成され、上記制御手段は、上記表示手段による、上記所定の種類の情報である、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報の表示位置を、上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、その後、該情報の表示位置を、上記障害物が存在する方向に上記ドライバの視線方向を誘導しながら移動させるように構成されているものとする。
【００１７】
この発明により、ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報が、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバはその情報を確実に認識することができ、しかも、その表示位置が障害物の存在方向に徐々に移動してドライバの視線方向を誘導するので、障害物の存在を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより一層向上させることができる。
【００１８】
請求項６の発明では、請求項１の発明において、上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されているものとする。
【００１９】
こうすることで、ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときは、通常、信号機や標識の確認をしたり左右の安全確認をしたりするときであるので、そのような安全確認の妨げにならないようにすることができる。
【００２０】
請求項７の発明では、請求項１の発明において、上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間が経過するまでは上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向に応じて移動させないように構成されているものとする。
【００２１】
このことにより、設定時間を、脇見と判断できる時間等に設定しておけば、情報の表示位置がドライバの脇見等によって頻繁に移動しなくなり、表示がちらつき難くなってドライバに煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る表示装置が搭載された車両Ｃ（自動車：図３及び図４参照）の車室内の運転席前方部分を示し、この車両Ｃのインストルメントパネル１には、エンターテイメントディスプレイ２と、後述の如く車両Ｃ外部の各種の情報をフロントガラス７上の表示部７ａ（図１において一点鎖線で囲んだ部分：フロントガラス７の運転席側端部から車幅方向中央部の助手席側部までの部分でかつ下端部から上下方向中央部までの部分）に表示するヘッドアップディスプレイ３（図２参照）とが設けられている。上記エンターテイメントディスプレイ２は、インストルメントパネル１の下部であって車幅方向略中央位置に配設されている。
【００２３】
一方、上記ヘッドアップディスプレイ３は、図２に示すように、インストルメントパネル１内に車幅方向に互いに等間隔を開けて設けた複数の表示ユニット３ａ，３ａ，…を有し、この各表示ユニット３ａは、該各表示ユニット３ａにそれぞれ対応位置するようにインストルメントパネル１上面に形成した開口部１ａからフロントガラス７に向けて情報を投影するようになっている（ドライバがフロントガラス７の前方に表示がなされていると感じるようにしてもよい）。また、各表示ユニット３ａは、情報を投影する部分（情報の表示位置）をフロントガラス７上において上下方向に連続的に又は一定量毎の段階的に変更可能に構成されている。したがって、このヘッドアップディスプレイ３は、情報を投影する１つの表示ユニット３ａを選択しかつ該選択した表示ユニット３ａの情報を投影する部分を上下方向に調整することによって、上記表示部７ａ内において上下方向及び車幅方向に変更可能に構成されている。尚、各表示ユニット３ａの情報を投影する部分を上下方向だけでなく車幅方向に変更可能にしてもよく、１つの表示ユニット３ａをモータにより車幅方向に移動させるようにしてもよい。
【００２４】
上記ヘッドアップディスプレイ３によるフロントガラス７上の表示部７ａへの情報の表示は、図１に示すように、表示枠５と、該表示枠５内に設けられた第１〜第３表示部８〜１０とからなる。この第１表示部８には、車両Ｃの走行に関する注意対象又は危険対象を表す文字情報が表示され、第２表示部９には、車両Ｃの走行状況を表す図形情報が表示され、第３表示部１０には、表示内容に関するシンボルマークｍ（図１８等参照）が表示されるようになっている。上記第１表示部８及び第３表示部１０は第２表示部９の上方に配置され、第３表示部１０は、右ハンドル車では、第１表示部８の左側に設けられている。そして、図１に実線で示している表示位置（フロントガラス７の下端部における車幅方向中央部の運転席側部）が基本表示位置とされ、後述の如く、情報の種類（第１種情報又は第２種情報）が判定されて、第１種情報はこの基本表示位置に表示されるが、第２種情報を表示するときには、その情報の表示位置が、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置（図１に二点鎖線で示すように、ドライバの視線方向の軸とフロントガラス７との交点Ｐの部分：交点Ｐが表示部７ａの外側に位置するときには、表示部７ａ内の交点Ｐに最も近い部分）に変更されるようになっている（但し、この表示位置の変更は、ドライバが操作可能な表示位置変更モードスイッチ６５（図７参照）がＯＮであるときに行われ、表示位置変更モードスイッチ６５がＯＦＦであれば、情報の表示位置は基本表示位置に固定されたままとなる）。
【００２５】
尚、図１中、６はステアリングホイールであり、３０は、後述の右フロントスピーカであり、３２は、後述の右フロントドアスピーカである。
【００２６】
上記ステアリングホイール６のコラムカバーには、車両Ｃのドライバの頭顔部に赤外光を投光する赤外投光ランプ６１と、この赤外投光ランプ６１から投光された赤外光の頭顔部での反射光を撮影するドライバ撮像カメラ６２とが設けられている。尚、赤外投光ランプ６１の投光部及びドライバ撮像カメラ６２の受光部には赤外透過フィルタが設けられている。
【００２７】
ここで、この表示装置におけるセンサ類やアクチュエータ類等の各構成部品について説明する。
【００２８】
図３において、１１は、車両Ｃの前方に存在する障害物を検出しかつ車両Ｃとその障害物との位置関係及び距離を測定する、レーザレーダやミリ波レーダ等からなる前方障害物レーダ１１であり、この前方障害物レーダ１１により、車両Ｃの前方の走行路を横断しようとする歩行者を検出したときには警報を行う（歩行者警報システム）と共に、後述の加減速手段５２の駆動制御により、車両Ｃの前方車（先行車）との車間距離を一定に保持した状態で走行したり、前方車が存在しないときには定速で走行したりするようになっている（車間距離保持機能付きオートクルーズ及び衝突警報システム（ＩＣＣＷ（Intellgent Cruise Control ＆Collision Warning））。
【００２９】
１２は、車両Ｃの前方を赤外線により撮像する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ１２により撮像された赤外線画像が上記ヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上の基本表示位置に表示され、夜間時や濃霧時に走行しているときであっも車両Ｃの前方視界が良好に確認できるようになっている（オールウェザービジョンシステム）。
【００３０】
１３は、所定の走行位置検出等を行うべく道路上に設けられた磁気マーカからの磁気を検出する磁気マーカセンサであり、１５は、車両Ｃ外部の情報提供装置（インフラ）から送信される、車両Ｃの走行路前方の道路状況等に関する情報（事故、路上落下物、渋滞等の情報）を受信する路車間通信ユニットであって、この路車間通信ユニット１５により車両Ｃ外部の道路状況等に関する情報を入手するようになっている（情報通信システム）。
【００３１】
１６は、道路上の白線を検出するための白線検出用ＣＣＤカメラであり、この白線検出用ＣＣＤカメラ１６からの映像が画像処理されて、白線に対する車両Ｃの走行位置が検出され、車両Ｃが白線を跨いで走行車線を逸脱したときには警報を行うようになっている（車線逸脱警報システム）。尚、この車線逸脱警報システムでは、上記白線検出用ＣＣＤカメラ１６に代わりに、上記磁気マーカセンサ１３を用いて車線逸脱を検出するようにしてもよい。
【００３２】
１７は、エンジンの吸気系に設けられたエレキスロットルであって、スロットル弁を電動制御して車両Ｃの自動加減速を行うために用いられる。また、１８は、ブレーキユニットであって、障害物検出時に必要に応じて自動制動を行うために用いられる。さらに、２０は、後述する制御を行うＣＰＵである。
【００３３】
図４において、２２，２２は、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー２１，２１内にそれぞれ配設された後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（ラインＣＣＤセンサ）であり、この各後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２により、車両Ｃの走行車線の隣り側の車線後方を撮像し、車両Ｃが車線変更を行う際にその車線変更側の後側方に他の車両が存在するときには警報を行うようになっている（後側方警報システム）。
【００３４】
２４は、車両Ｃに発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサであり、２５は、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサであり、２６は、車両Ｃの車速を検出する車速センサであり、２７は、ＧＰＳ人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して、車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳセンサであり、２８は、道路地図情報を記憶したＲＯＭであり、上記ＧＰＳセンサ２７により検出された車両Ｃの現在位置とＲＯＭ２８により記憶された道路地図情報とに基づいて、目的地までの経路誘導等を行うようになっている（経路誘導システム）。
【００３５】
図５及び図６に示すように、インストルメントパネル１の車幅方向両端部には左右フロントスピーカ２９，３０がそれぞれ設けられ、左右両フロントドアの下部には左右フロントドアスピーカ３１，３２がそれぞれ設けられ、リヤトレイの車幅方向両端部には左右リヤトレイスピーカ３３，３４がそれぞれ設けられている。これら６つのスピーカ２９〜３４は警報出力用に用いられるものであって、立体音響を形成する。尚、上記各スピーカ２９〜３４に代えて、電子音声や電子ブザー音等を発生させる警報装置を用いてもよい。
【００３６】
上記ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８は、図７に示すように、ナビゲーション装置４０の一部を構成しており、このナビゲーション装置４０は、該装置４０（経路誘導システム）を起動させるためのナビゲーションメインスイッチ３６と、エンターテイメントディスプレイ２に表示される地図の位置をスクロールするための地図スクロールスイッチ３７と、目的地を設定するときに用いる目的地設定スイッチ３８と、エンターテイメントディスプレイ２に表示される道路地図（経路誘導時にはヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上の基本表示位置に表示される道路地図）の表示形態を上視平面図又は鳥瞰図モードに切り換えるための表示モード切換スイッチ３９とを有している。
【００３７】
図７において、４３は、ヘッドライト、スモールライト及びフォグランプの少なくとも１つが点灯するとＯＮになるライトスイッチであり、４４は、上記ＩＣＣＷを起動させるためのオートクルーズ用メインスイッチであり、４５は、上記情報通信システムを起動させるための情報通信用メインスイッチであり、４６は、上記オールウェザービジョンシステムを起動させるためのオールウェザービジョン用メインスイッチであり、４７は、上記車線逸脱警報システムを起動させるための車線逸脱警報用メインスイッチであり、４８は、上記後側方警報システムを起動させるための後側方警報用メインスイッチであり、４９は、上記歩行者警報システムを起動させるための歩行者警報用メインスイッチである。尚、上記情報通信用メインスイッチ４５、オールウェザービジョン用メインスイッチ４６、車線逸脱警報用メインスイッチ４７、後側方警報用メインスイッチ４８及び歩行者警報用メインスイッチ４９は、必ずしも必要なものではなく、エンジンの始動（イグニッションスイッチＯＮ）と同時に上記各メインスイッチ４５〜４９にそれぞれ対応するシステムを自動的に起動させるようにしてもよい。
【００３８】
上記ＣＰＵ２０には、上記ナビゲーション装置４０の各要素２７，２８，３６〜３９からの信号と、上記前方障害物レーダ１１、赤外線カメラ１２、磁気マーカセンサ１３、路車間通信ユニット１５、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車速センサ２６からの信号と、上記ライトスイッチ４３及び各メインスイッチ４４〜４９からの信号と、ドライバモニタユニット６３からの信号（車両Ｃのドライバの視線方向の軸）と、上記表示位置変更モードスイッチ６５からの信号が入力されるようになっており、該各信号に基づいてＣＰＵ２０が所定のプログラムに従って動作して、上記エンターテイメントディスプレイ２、上記ヘッドアップディスプレイ３、加減速手段５２、操舵手段５３及び上記各スピーカ２９〜３４を駆動制御するようになっている。上記加減速手段５２は、上記エレキスロットル１７、上記ブレーキユニット１８及び不図示の変速機を有していて、これらにより車両Ｃの自動加減速を行うように構成され、上記操舵手段５３は、ステアリング制御又は左右車輪の制動力配分制御を行って車両Ｃの自動操舵を行うように構成されている。
【００３９】
また、上記ＣＰＵ２０内には、上記前方障害物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入手した各種情報の種類（第１種情報又は第２種情報）を判定する情報種判定部２０ａが設けられている。
【００４０】
上記ドライバモニタユニット６３は、図８に示すように、上記ドライバ撮像カメラ６２から出力される映像信号に基づいて、画像処理部６３ａにおいて一般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによってドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔部の画像に基づいて、注視点検出部６３ｂにおいてドライバの頭顔方向、注視方向及び瞳孔径をそれぞれ検出すると共に、該注視方向よりドライバの注視点（視野範囲の中心点）を検出し、視線方向軸検出部６３ｃにおいて、この検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求め、このドライバの視線方向の軸を上記ＣＰＵ２０に対して出力するようになっている。
【００４１】
上記ドライバモニタユニット６３におけるドライバの視線方向の軸の検出処理動作は、図９の如く行われる。すなわち、最初のステップＳＡ１で、赤外投光ランプ６１によってドライバの頭顔部に赤外光を投光すると共に、ドライバ撮像カメラ６２によって撮影した頭顔部のアナログ映像信号を画像処理部６３ａに取り込み、その映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。
【００４２】
次のステップＳＡ２では、上記多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出する。
【００４３】
次のステップＳＡ３では、上記ステップＳＡ２で抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の投光によってドライバの眼球の角膜に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用いて検出する。
【００４４】
次のステップＳＡ４では、注視点検出部６３ｂにおいて、上記ステップＳＡ３で検出した瞳孔の位置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうちの最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きにより正確な瞳孔径が検出できないからである。
【００４５】
次のステップＳＡ５では、上記ステップＳＡ２で検出した特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間におけるドライバの頭顔面の傾きを算出し、このことにより、ドライバの頭顔部が向けられている方向（頭顔方向）を計測する。
【００４６】
次のステップＳＡ６では、上記ステップＳＡ３で検出した角膜反射点と、上記ステップＳＡ５で検出した頭顔方向とに基づいて、ドライバの視線の方向（注視方向）を検出する。
【００４７】
次のステップＳＡ７では、上記ステップＳＡ６で検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内外の所定位置（前方位置、ルームミラーの取付位置、左右のドアミラー２１，２１の取付位置等）とに基づいて、ドライバの注視点を検出する。
【００４８】
次のステップＳＡ８では、視線方向軸検出部６３ｃにおいて、上記ステップＳＡ７で検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求めてリターンする。
【００４９】
次に、上記ＣＰＵ２０における基本的な制御処理動作を図１０のフローチャートにより説明する。
【００５０】
先ず、最初のステップＳＢ１で、ＣＰＵ２０に入力される上記各信号に基づいて、ドライバに報知すべき情報や出力すべき警報、実施すべき車両制御を選定し、次のステップＳＢ２で、情報表示が必要か否かを判定する。
【００５１】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＢ４に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ３に進んで、情報提供を実施する。つまり、ヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上に情報を表示する。
【００５２】
上記ステップＳＢ４では、警報ＯＮが必要か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ステップＳＢ６に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ５に進んで、警報を実施し（スピーカ２９〜３４により警報音を出力すると共に、ヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上に情報を表示する）、その後にステップＳＢ６に進む。
【００５３】
上記ステップＳＢ６では、加減速手段５２による自動加減速制御や操舵手段５３によるステアリング制御等の車両制御が必要か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ７に進んで、車両制御を実施し、その後にリターンする。
【００５４】
上記ステップＳＢ３及びＳＢ５においてヘッドアップディスプレイ３によるフロントガラス７上への情報の表示は、具体的には図１１の如く行われる。すなわち、最初のステップＳＣ１で、上記ドライバモニタユニット６３の視線方向軸検出部６３ｃよりドライバの視線方向の軸のデータを取り込み、次のステップＳＣ２で、情報種判定部２０ａにより判定された情報の種類に基づいて情報の表示位置可変制御の要否を判定する。つまり、情報種判定部２０ａでは、表示される情報が、情報量及び緊急度の程度に応じて第１種情報であるか又は第２種情報であるかを判定し、第１種情報であるときには、表示位置可変制御は不要とし、第２種情報であるときには、表示位置可変制御が必要であるとする。
【００５５】
上記情報種判定部２０ａにおける第１種情報か又は第２種情報かの判定は、例えば図１２のマップを用いて行う。すなわち、表示される情報が単なる情報提供の場合（後述の注意喚起表示の場合）には情報量は最も多く、警報を行う（上述の如く警報音を発すると共に表示も行う）場合（後述の操作特定時表示の場合）には情報提供の場合よりも少なくなり、車両制御を行う（その旨の表示も行う）場合（後述の自動制御表示の場合）には最も少なくなる。また、単なる情報提供の情報のうち、路車間通信ユニット１５により受信した情報等の緊急度は最も低く、前方障害物レーダ１１により検出した前方車との車間距離情報等は上記受信情報よりも高くなる。さらに、警報を行う場合には緊急度がより一層高くなり、車両制御を行う場合には最も高くなる。そして、情報量が最も多くて緊急度が最も低い単なる情報提供の場合の情報を第１種情報と判定し、情報量がそれ程多くなくて緊急度が比較的高い警報の場合、及び情報量が最も少なくて緊急度が最も高い車両制御の場合の情報を第２種情報と判定する。但し、この情報の種類の判定内容は、車両の走行状態に応じて変更することが望ましく、例えば、車両Ｃがカーブを走行中である場合には、前方障害物レーダ１１により検出される前方車や歩行者に関する情報については、単なる情報提供の場合であっても、第２種情報とする。
【００５６】
図１１における上記ステップＳＣ２の後のステップＳＣ３では、表示位置可変制御が必要か否か（表示すべき情報が第２種情報であるか否か）を判定する。この判定がＮＯ（第１種情報）であるときには、ステップＳＣ４に進んで、情報をフロンガラス７上の基本表示位置に表示（情報の表示位置を基本表示位置に設定）してリターンする。
【００５７】
一方、上記ステップＳＣ３の判定がＹＥＳ（第２種情報）であるときには、ステップＳＣ５に進んで、表示すべき情報に対してドライバが危険回避操作を行ったか否かを判定する。例えば、以下のような時点でドライバが危険回避操作を行ったと判定する。すなわち、カーブ進入速度警報システムにおいて、安全速度まで減速された時点、ＩＣＣＷにおいて、安全車間距離になった時点、車両Ｃの前方車に対する相対速度が負（接近方向が正）になった時点、又は、車両Ｃや前方車の車線変更等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなった時点、歩行者警報システムにおいて、歩行者の横断中止等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなった時点、車線逸脱警報システムにおいて、逸脱回避の方向にステアリングホイール６が操舵された時点、ステアリングホイール６若しくはブレーキが操作された時点、又は、車両Ｃが車線中央に復帰した時点で、ドライバが危険回避操作を行ったと判定する。
【００５８】
上記ステップＳＣ５の判定がＹＥＳであるときには、上記ステップＳＣ４に進む。つまり、ドライバが危険回避操作を行ったときには、第２種情報であっても、ドライバはその情報を既に認識しているので、後述の如く（ステップＳＣ７参照）その情報をフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示する必要はなく、基本表示位置に表示する。尚、前回のステップＳＣ７で、情報の表示位置がフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定されていたとしても、ドライバの危険回避操作が検出されれば、情報の表示位置は基本表示位置となる。
【００５９】
一方、上記ステップＳＣ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳＣ６に進んで、表示位置変更モードスイッチがＯＮであるか否かを判定する。このステップＳＣ６の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳＣ４に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＣ７に進んで、ドライバの視線方向に応じて情報の表示位置を変更する。つまり、情報の表示位置を、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する。但し、該設定後に、ドライバの視線方向が車両Ｃ進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、通常、信号機や標識の確認をしたり左右の安全確認をしたりするときであるので、そのような安全確認の妨げにならないように上記情報の表示位置をフロンガラス７上の基本表示位置に設定する。また、情報の表示位置をフロンガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間（例えば脇見と判断できる時間等）が経過するまでは上記情報の表示位置をドライバの視線方向に応じて移動させないようにしている。こうすれば、情報の表示位置がドライバの脇見等によって頻繁に移動しなくなり、表示がちらつき難くなってドライバに煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【００６０】
上記ステップＳＣ７の後のステップＳＣ８では、前方障害物レーダ１１により、車両Ｃの前方に障害物が存在するか否かを判定する。このステップＳＣ８の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、その障害物に関する情報の表示位置を、該障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導しながら少しずつ移動させ、その後、リターンする。
【００６１】
次に、上記ＣＰＵ２０における各システムの個別の処理動作について説明する。
【００６２】
図１３は、ナビゲーション装置４０による経路誘導システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、ナビゲーション装置４０のナビゲーションメインスイッチ３６がＯＮのときにスタートする。
【００６３】
先ず、最初のステップＳＤ１で、ＧＰＳセンサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶している道路地図情報とに基づいて、エンターテインメントディスプレイ２に地図と現在位置とを表示する。尚、後述するように、ヘッドアップディスプレイ３は、経路誘導が必要な場合に駆動される。
【００６４】
次のステップＳＤ２では、目的地設定スイッチ３８がＯＮか否か（目的地の設定が終了しているか否か）を判定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＤ３に進んで、経路誘導フラグＦａを０に設定してリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＤ４に進む。
【００６５】
上記ステップＳＤ４では、車両Ｃが経路表示エリアを走行中か否かを判定する。具体的には、車両Ｃの現在位置が、経路を表示する必要がある交差点を中心とした所定半径の円内にあるか否かを判定する。
【００６６】
上記ステップＳＤ４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳＤ３に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＤ５に進んで、経路誘導フラグＦａを１に設定してリターンする。したがって、経路誘導が必要なときのみに経路誘導フラグＦａが１に設定される。
【００６７】
図１４は、ＩＣＣＷの制御処理動作を示し、この処理動作は、オートクルーズ用メインスイッチ４４がＯＮのときにスタートする。
【００６８】
先ず、最初のステップＳＥ１で、前方障害物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のステップＳＥ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて車両Ｃの進行路（車両Ｃがカーブを曲がろうとしているときには、そのカーブの進行路）を演算する（詳細は、特開平７−２２０１１９号公報参照）。
【００６９】
次のステップＳＥ３では、上記前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内において車両Ｃから第１所定距離内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００７０】
上記ステップＳＥ３の判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ４に進んで、前方に障害物がないことに対応して、車両Ｃの車速が予め設定された車速（ドライバが設定してもよい）になるように、加減速手段５２の駆動制御を行い（オートクルーズ）、次のステップＳＥ５で、前方に障害物が存在することを示す情報提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２次警報フラグＦｃ３を全て０にリセットしてリターンする。
【００７１】
一方、上記ステップＳＥ３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ６に進んで、前回に障害物がなかったか（新規に障害物を検出したか）否かを判定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ８に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ７に進んで、上記情報提供フラグＦｃ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力する。つまり、新規に障害物を検出したときには、その旨をドライバに音で知らせる。
【００７２】
上記ステップＳＥ７の後のステップＳＥ８では、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第１基準値Ｌ１（上記第１所定距離よりも小さい）よりも小さいか否かを判定する。このステップＳＥ８の判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ９に進んで、上記１次警報フラグＦｃ２及び２次警報フラグＦｃ３を共に０にリセットし、その後、ステップＳＥ１０で、車両Ｃと障害物（前方車）との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設定してもよい）になるように、加減速手段５２の駆動制御（車間距離保持走行）を行ってリターンする。
【００７３】
一方、上記ステップＳＥ８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ１１に進んで、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）よりも小さいか否かを判定する。このステップＳＥ１１の判定がＮＯ（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）であるときには、ステップＳＥ１２に進んで、１次警報フラグＦｃ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して擬音（クラクション音）を出力する。そして、ステップＳＥ１３で、情報提供フラグＦｃ１及び２次警報フラグＦｃ３を共に０にリセットし、その後、ステップＳＥ１４で、上記ステップＳＥ１０と同様に、車両Ｃと障害物（前方車）との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設定してもよい）になるように、加減速手段５２の駆動制御（車間距離保持走行）を行ってリターンする。
【００７４】
一方、上記ステップＳＥ１１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ１５に進んで、２次警報フラグＦｃ３を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップＳＥ１６で、情報提供フラグＦｃ１及び１次警報フラグＦｃ２を共に０にリセットし、その後、ステップＳＥ１７で、車両Ｃと障害物との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設定してもよい）に近付くように、加減速手段５２のうちのブレーキユニット１８を作動（自動制動）させてリターンする。
【００７５】
図１５は、上記経路誘導システムとＩＣＣＷとが共存する場合におけるヘッドアップディスプレイ３によるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、ＩＣＣＷに関する情報表示を優先させる。
【００７６】
すなわち、最初のステップＳＥ２１で、上記情報提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２次警報フラグＦｃ３のいずれかが１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｃ１＝０かつＦｃ２＝０かつＦｃ３＝０）であるときには、ステップＳＥ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【００７７】
上記ステップＳＥ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＥ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ２４に進んで、表示モード切換スイッチ３９による表示モード（上視平面図又は鳥瞰図）に応じた経路誘導表示を実行してリターンする。つまり、表示モードが上視平面図モードのときには、フロントガラス７上の基本表示位置に、図１６に示すような形態で経路誘導表示を実行し、表示モードが鳥瞰図モードのときには、基本表示位置に、図１７に示すような形態で経路誘導表示を実行する。この表示される情報は、単なる情報提供を行う場合のものであって、上述の如く第１種情報であり、このことで、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。尚、図１６及び図１７中、αはフロントガラス７上に表示された、車両Ｃ（自車）を示すマーク（自車マークαという）である。
【００７８】
一方、上記ステップＳＥ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ２５に進んで、情報提供フラグＦｃ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＥ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ２６に進んで、フロントガラス７上に、図１８に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。つまり、表示枠５内の第１表示部８に、注意対象を示す文字情報を表示し、第２表示部９に、前方の状況を示す図形情報を表示し、第３表示部１０に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する。尚、図１８中、βは、他車（ここでは前方車）を示すマーク（他車マークβという）である。
【００７９】
したがって、新規に障害物を検出したときには、上記のように単発人工音を出力すると共に、その注意喚起のための情報をフロントガラス７上に表示して、ドライバに注意を促す（単発人工音は、その障害物を最初に検出したときにだけ出力されるが、表示は、車両Ｃの進行路内の第１所定距離内にその障害物が存在する限り継続される）。この情報も、単なる情報提供を行う場合のものであって、第１種情報であり、このことで、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。但し、車両Ｃがカーブを走行中である（舵角センサ２５、ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８、又は、路車間通信ユニット１５等により検出する）ときには、上記情報は第２種情報とされ、このことで、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、図１１のステップＳＣ９で説明したように、その表示位置は、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【００８０】
上記ステップＳＥ２５の判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ２７に進んで、１次警報フラグＦｃ２が１であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＥ２８に進んで、フロントガラス７上に、図１９に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２以上で第１基準値Ｌ１よりも小さいときには、クラクション音を出力すると共に、表示枠５内の第１表示部８に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操作を促す。この表示される情報は、警報を行う場合のものであって、上述の如く第２種情報であり、このことで、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【００８１】
一方、上記ステップＳＥ２７の判定がＮＯ（Ｆｃ３＝１）であるときには、ステップＳＥ２９に進んで、フロントガラス７上に、図２０に示すような自動制御表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２よりも小さくなったときには、表示枠５内に自動制動を行っていることを表示する。この表示される情報は、車両制御を行う場合のものであって、上述の如く第２種情報であり、このことで、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【００８２】
以上の制御動作により、車間距離情報をドライバの判断支援情報として提供し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動をとらない場合には自動制動を行って衝突を避けることができる。そして、その警報及び自動制動を行う場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドライバはその情報を確実に認識することができ、情報の対象に対して余裕をもって適切に対処することができる。一方、単なる情報提供の場合には、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバの目障りになることはない。但し、車両Ｃがカーブを走行中であるときには、単なる情報提供であっても、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、危険性が高いカーブ走行時の安全性を高めることができる。また、安全車間距離になった時点、車両Ｃの前方車に対する相対速度が負になった時点、又は、車両Ｃや前方車の車線変更等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなった時点等で、ドライバが危険回避操作を行ったと判断されて情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に設定されるので、危険性が低くなったときにまで、情報をドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示し続けてドライバに煩わしさ感を与えるようなことはない。
【００８３】
図２１は、歩行者警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、歩行者警報用メインスイッチ４９がＯＮになったときにスタートする。尚、歩行者警報用メインスイッチ４９の代わりにオートクルーズ用メインスイッチ４４がＯＮになったときに上記ＩＣＣＷの制御処理動作と同時にスタートさせてもよく、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【００８４】
先ず、最初のステップＳＦ１で、前方障害物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のステップＳＦ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて車両Ｃの進行路を演算する（詳細は、特開平１０−１００８２０号公報参照）。
【００８５】
次のステップＳＦ３では、上記前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内において車両Ｃから第２所定距離内に横断歩行者が存在するか否かを判定する。この横断歩行者の判定は、検出した障害物が進行路と垂直な方向に移動する速度が、人の移動速度の範囲内にあるかどうかで行う（詳細は、特開平１０−１００８２０号公報参照）。
【００８６】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ４に進んで、横断歩行者が存在することを示す情報提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２を共に０にリセットしてリターンする。
【００８７】
一方、上記判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ５に進んで、前回に横断歩行者がいなかったか（新規に横断歩行者を検出したか）否かを判定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ７に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ６に進んで、上記情報提供フラグＦｄ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力する。つまり、新規に歩行者を検出したときには、その旨をドライバに音で知らせる。
【００８８】
上記ステップＳＦ６の後のステップＳＦ７では、車両Ｃと横断歩行者との距離Ｄが第１所定値Ｄ１（上記第２所定距離よりも小さい）よりも小さいか否かを判定する。
【００８９】
上記ステップＳＦ７の判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ８に進んで、上記警報フラグＦｄ２を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ９に進んで、警報フラグＦｄ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して擬音（クラクション音）を出力する。そして、ステップＳＦ１０で、情報提供フラグＦｄ１を０にリセットしてリターンする。
【００９０】
図２２は、上記経路誘導システムと歩行者警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス７への情報の表示制御を示し、この場合、歩行者警報システムに関する情報表示を優先させる。
【００９１】
すなわち、最初のステップＳＦ２１で、上記情報提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｄ１＝０かつＦｄ２＝０）であるときには、ステップＳＦ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【００９２】
上記ステップＳＦ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＦ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ２４に進んで、上記ステップＳＥ２４と同様に、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【００９３】
一方、上記ステップＳＦ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ２５に進んで、情報提供フラグＦｄ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＦ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ２６に進んで、フロントガラス７上の基本表示位置に、図２３に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。尚、図２３中、ｈは、歩行者図形である。
【００９４】
したがって、新規に歩行者を検出したときには、上記のように単発人工音を出力すると共に、その情報をフロントガラス７上に表示して、ドライバに注意を促す（単発人工音は、その歩行者を最初に検出したときにだけ出力されるが、表示は、車両Ｃの進行路内の第２所定距離内にその歩行者が存在する限り継続される）。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。但し、車両Ｃがカーブを走行中であるときには、上記情報は第２種情報とされ、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【００９５】
上記ステップＳＦ２５の判定がＮＯ（Ｆｄ２＝１）であるときには、ステップＳＦ２７に進んで、フロントガラス７上に、図２４に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第１所定値Ｄ１よりも小さいときには、クラクション音を出力すると共に、表示枠５内の第１表示部８に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操作を促す。この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。尚、図２４の表示内容に代えて、図２５に示すように、第２表示部９に自車マークαを表示するようにしてもよい。
【００９６】
以上の制御動作により、前方障害物レーダ１１により入手した歩行者情報をドライバに提供し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、その警報を行う場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示される一方、単なる情報提供の場合には、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に固定される。但し、車両Ｃがカーブを走行中であるときには、単なる情報提供であっても、情報がドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、危険性が高いカーブ走行時の安全性を高めることができる。また、歩行者の横断中止等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなった時点等で、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【００９７】
図２６は、前方障害物情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【００９８】
先ず、最初のステップＳＧ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における障害物の情報（事故、路上落下物、渋滞情報等）を入力し、次のステップＳＧ２で、前方走行路に障害物が存在するか否かを判定する。
【００９９】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＧ３に進んで、障害物が存在することを示す情報提供フラグＦｅ１を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、上記情報提供フラグＦｅ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【０１００】
図２７は、上記経路誘導システムと前方障害物情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優先させる。これは、前方障害物情報はかなり先（例えば車両Ｃの１００ｍ先）に存在する情報であり、車両Ｃが、その障害物が存在する地点よりも手前（例えば車両Ｃの５０ｍ先）の交差点で右折又は左折するケースがあるからである。
【０１０１】
すなわち、最初のステップＳＧ２１で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＧ２２に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１０２】
一方、上記ステップＳＧ２１の判定がＮＯであるときには、ステップＳＧ２３に進んで、情報提供フラグＦｅ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＧ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＧ２４に進んで、フロントガラス７上に、図２８（渋滞情報の場合）に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１０３】
一方、上記ステップＳＧ２３の判定がＮＯであるときには、ステップＳＧ２５に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする。
【０１０４】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手した、前方走行路における障害物に関する情報をドライバに提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロンガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【０１０５】
図２９は、オールウェザービジョンシステムの制御処理動作を示し、この処理動作は、オールウェザービジョン用メインスイッチ４６がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１０６】
先ず、最初のステップＳＨ１で、ライトスイッチがＯＮか否かを判定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＨ２に進んで、ライトスイッチ４５がＯＮであることを示す情報提供フラグＦｆ１を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＨ３に進んで、上記情報提供フラグＦｆ１を１に設定してリターンする。
【０１０７】
図３０は、上記経路誘導システムとオールウェザービジョンシステムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、オールウェザービジョンシステムに関する情報表示を優先させる。
【０１０８】
すなわち、最初のステップＳＨ２１で、上記情報提供フラグＦｆ１が１であるか否かを判定する。つまり、ドライバの肉眼では前方が視認し難い夜間や濃霧の発生時においてライトスイッチ４３がＯＮになったか否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ステップＳＨ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１０９】
上記ステップＳＨ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＨ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＨ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＨ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１１０】
一方、上記ステップＳＨ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＨ２５に進んで、知覚機能拡大表示を実行してリターンする。つまり、赤外線カメラ１２により撮像した赤外線画像をフロントガラス７上に表示する。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１１１】
以上の制御動作により、赤外線カメラ１２を用いて可視化した悪環境（夜間、濃霧発生時、降雨時等）における前方走行シーンの映像をドライバの認知を支援する情報として提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【０１１２】
図３１は、横断歩行者情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、上記前方障害物情報通信システムと同様に、情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１１３】
先ず、最初のステップＳＩ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入力し、次のステップＳＩ２で、前方交差点における横断歩道上に歩行者が存在するか否かを判定する。
【０１１４】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ３に進んで、歩行者が存在することを示す情報提供フラグＦｇ１を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ４に進んで、上記情報提供フラグＦｇ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【０１１５】
図３２は、上記経路誘導システムと横断歩行者情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、横断歩行者情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【０１１６】
すなわち、最初のステップＳＩ２１で、上記情報提供フラグＦｇ１が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１１７】
上記ステップＳＩ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＩ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１１８】
一方、上記ステップＳＩ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ２５に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。このステップＳＩ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ２６に進んで、歩行者が経路誘導方向に存在するか否かを判定する。
【０１１９】
上記ステップＳＩ２６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ２７に進んで、フロントガラス７上に、図３３（経路誘導により右折する場合）に示すような注意喚起表示（経路誘導表示も行われる）を実行してリターンする。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。一方、上記ステップＳＩ２６の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳＩ２４に進み、歩行者に関する表示は行わないで経路誘導表示のみを行う。
【０１２０】
上記ステップＳＩ２５の判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ２８に進んで、交差点に存在する歩行者が、車両Ｃの現走行路の前方を横断する歩行者か否かを判定する。このステップＳＩ２８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ２９に進んで、フロントガラス７上に、図３４に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１２１】
一方、上記ステップＳＩ２８の判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ３０に進んで、上記ステップＳＩ２３と同様に、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする。
【０１２２】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手した、前方交差点の横断歩道上における歩行者に関する情報をドライバに提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【０１２３】
図３５は、対向車情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１２４】
先ず、最初のステップＳＪ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点付近における対向車の存在情報（対向車の速度や車両Ｃから対向車までの距離等の情報も含む）を入力し、次のステップＳＪ２で、前方交差点付近（例えば交差点から５０ｍ以内）に対向車が存在するか否かを判定する。
【０１２５】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＪ３に進んで、対向車が存在することを示す情報提供フラグＦｈ１を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＪ４に進んで、上記情報提供フラグＦｈ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【０１２６】
図３６は、上記経路誘導システムと対向車情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優先させる。
【０１２７】
すなわち、最初のステップＳＪ２１で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ステップＳＪ２２に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする。
【０１２８】
一方、上記ステップＳＪ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＪ２３に進んで、情報提供フラグＦｈ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＪ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＪ２４に進んで、フロントガラス７上に、図３７に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。つまり、経路誘導により右折する際に、直進車が存在することをドライバに知らせて注意を促す。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１２９】
一方、上記ステップＳＪ２３の判定がＮＯであるときには、ステップＳＪ２５に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１３０】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手した、前方交差点付近における対向車に関する情報をドライバに提供して右折判断を支援することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【０１３１】
図３８は、第１の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１３２】
先ず、最初のステップＳＫ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における一時停止交差点の存在情報を入力し、次のステップＳＫ２で、車両Ｃ前方の第１基準距離（例えば５０ｍ）内に一時停止交差点が存在するか否かを判定する。
【０１３３】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＫ３に進んで、一時停止交差点が存在することを示す情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＫ４に進んで、車両Ｃから一時停止交差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２（例えば１５ｍ）よりも小さいか否かを判定する。
【０１３４】
上記ステップＳＫ４の判定がＮＯであるときには、ステップＳＫ５に進んで、上記情報提供フラグＦｊ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップＳＫ６で、上記警報フラグＦｊ２を０にリセットしてリターンする。
【０１３５】
一方、上記ステップＳＫ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＫ７に進んで、警報フラグＦｊ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップＳＫ８で、情報提供フラグＦｊ１を０にリセットしてリターンする。
【０１３６】
図３９は、上記経路誘導システムと第１の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、第１の出会い頭車両情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【０１３７】
すなわち、最初のステップＳＫ２１で、上記情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｊ１＝０かつＦｊ２＝０）であるときには、ステップＳＫ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１３８】
上記ステップＳＫ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＫ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＫ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＫ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１３９】
一方、上記ステップＳＫ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＫ２５に進んで、情報提供フラグＦｊ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＫ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＫ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４０に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠５内の第２表示部９には、車両Ｃの走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値情報（一時停止交差点までの距離Ｄａを示す数値（図４０では４０ｍ））とが表示され、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側（右ハンドル車の場合には右側）に表示される。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１４０】
上記ステップＳＫ２５の判定がＮＯ（Ｆｊ２＝１）であるときには、ステップＳＫ２７に進んで、フロントガラス７上に、図４１に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃから一時停止交差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２よりも小さいときには、表示枠５内の第１表示部８に「減速停止」と表示して、ドライバに減速停止を促す。このときも、第２表示部９には、車両Ｃの走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値情報（図４１では１０ｍ）とが表示され、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示される。そして、この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１４１】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手した一時停止交差点情報をドライバに提供し、一時停止交差点にかなり近付いた場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示位置に表示される一方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【０１４２】
図４２は、第２の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１４３】
先ず、最初のステップＳＬ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路の一時停止交差点における優先道路側の接近車両の存在情報（接近車両の速度や位置等の情報も含む）を入力し、次のステップＳＬ２で、一時停止交差点で一時停止した車両Ｃに対して第２基準距離（例えば５０ｍ）内に優先道路側からの接近車両が存在するか否かを判定する。
【０１４４】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＬ３に進んで、優先道路側からの接近車両が存在することを示す情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＬ４に進んで、車両Ｃから優先道路側の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ３（例えば１５ｍ）よりも小さいか否かを判定する。
【０１４５】
上記ステップＳＬ４の判定がＮＯであるときには、ステップＳＬ５に進んで、上記情報提供フラグＦｋ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップＳＬ６で、上記警報フラグＦｋ２を０にリセットしてリターンする。
【０１４６】
一方、上記ステップＳＬ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＬ７に進んで、警報フラグＦｋ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップＳＬ８で、情報提供フラグＦｋ１を０にリセットしてリターンする。
【０１４７】
図４３は、上記経路誘導システムと第２の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、第２の出会い頭車両情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【０１４８】
すなわち、最初のステップＳＬ２１で、上記情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｋ１＝０かつＦｋ２＝０）であるときには、ステップＳＬ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１４９】
上記ステップＳＬ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＬ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＬ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＬ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１５０】
一方、上記ステップＳＬ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＬ２５に進んで、情報提供フラグＦｋ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＬ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＬ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４４に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠５内の第２表示部９には、自車マークαと優先道路側の接近車両（他車マークβ）と該接近車両の走行速度とが表示される。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１５１】
上記ステップＳＬ２５の判定がＮＯ（Ｆｋ２＝１）であるときには、ステップＳＬ２７に進んで、フロントガラス７上に、図４５に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃから優先道路側の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ３よりも小さいときには、表示枠５の第１表示部８に「左右確認」と表示して、ドライバに確認動作を促す。そして、この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１５２】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手した優先道路側の接近車両情報を、ドライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提供することができ、接近車両が車両Ｃにかなり近付いた場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示位置に表示される一方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【０１５３】
図４６は、カーブ情報通信システム（カーブ進入速度警報システム）の制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１５４】
先ず、最初のステップＳＭ１で、路車間通信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路におけるカーブの存在情報（曲率半径Ｒ、カーブまでの距離等を含む）を入力し、次のステップＳＭ２で、車両Ｃから第３基準距離内にカーブが存在するか否かを判定する。
【０１５５】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＭ３に進んで、カーブが存在することを示す情報提供フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＭ４に進んで、車両Ｃの車速が所定車速Ｖ０（例えば４０ｋｍ／ｈ）よりも小さいか否かを判定する。
【０１５６】
上記ステップＳＭ４の判定がＮＯであるときには、ステップＳＭ５に進んで、上記情報提供フラグＦｍ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップＳＭ６で、上記警報フラグＦｍ２を０にリセットしてリターンする。
【０１５７】
一方、上記ステップＳＭ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＭ７に進んで、警報フラグＦｍ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップＳＭ８で、情報提供フラグＦｍ１を０にリセットしてリターンする。
【０１５８】
図４７は、上記経路誘導システムとカーブ情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、カーブ情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【０１５９】
すなわち、最初のステップＳＭ２１で、上記情報提供フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｍ１＝０かつＦｍ２＝０）であるときには、ステップＳＭ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１６０】
上記ステップＳＭ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＭ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＭ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＭ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１６１】
一方、上記ステップＳＭ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＭ２５に進んで、情報提供フラグＦｍ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＭ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＭ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４８に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠５内の第１表示部８には、車両Ｃからカーブまでの距離と曲率半径Ｒとが表示される。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１６２】
上記ステップＳＭ２５の判定がＮＯ（Ｆｍ２＝１）であるときには、ステップＳＭ２７に進んで、フロントガラス７上に、図４９に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車速が所定車速Ｖ０よりも大きいときには、表示枠５内の第１表示部８に「減速４０ｋｍ／ｈ」等と表示して、ドライバに減速操作を促す。この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１６３】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット１５により入手したカーブ情報を、ドライバの減速判断を支援する情報として提供することができ、オーバースピードによる車線逸脱の可能性がある場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示位置に表示され、ドライバの目障りになることはない。一方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。また、安全速度まで減速された時点等で、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【０１６４】
図５０は、車線逸脱警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は車線逸脱警報用メインスイッチ４７がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１６５】
先ず、最初のステップＳＮ１で、白線検出用ＣＣＤカメラ１６からの映像を画像処理することにより白線情報を入手する。尚、磁気マーカセンサ１３からの走行位置情報と、路車間通信ユニット１５からの道路形状情報とを入手するようにしてもよい。
【０１６６】
次のステップＳＮ２で、上記白線情報に基づいて、走行レーンに対する車両Ｃの逸脱状態を検出し（詳細は、特開平８−１６９９４号公報参照）、次のステップＳＮ３で、車線逸脱が発生したか否かを判定する。
【０１６７】
上記判定がＮＯであるときには、ステップＳＮ４に進んで、車線逸脱が発生したことを示す一次警報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ５に進んで、逸脱量が所定量よりも大きいか否かを判定する。
【０１６８】
上記ステップＳＮ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳＮ６に進んで、車両Ｃが逸脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップＳＮ６の判定がＮＯであるときには、ドライバのステアリングホイール６の操作により逸脱が修復されていると判断してそのままリターンする一方、ステップＳＮ６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ７に進む。
【０１６９】
上記ステップＳＮ７では、上記一次警報フラグＦｎ１を１に設定すると共に、左右フロントドアスピーカ３１，３２のうち逸脱方向のものを駆動して、擬音「ゴトゴト音」を出力する。そして、ステップＳＮ８で、上記二次警報フラグＦｎ２を０にリセットしてリターンする。
【０１７０】
一方、上記ステップＳＮ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ９に進んで、車両Ｃが逸脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップＳＮ９の判定がＮＯであるときには、ドライバのステアリングホイール６の操作により逸脱が修復されていると判断してそのままリターンする一方、ステップＳＮ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ１０に進む。
【０１７１】
上記ステップＳＮ１０では、操舵手段５３を駆動して逸脱方向と逆方向に自動操舵し、ステップＳＮ１１で、上記二次警報フラグＦｎ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力し、その後、ステップＳＮ１２で、一次警報フラグＦｎ１を０にリセットしてリターンする。
【０１７２】
図５１は、上記経路誘導システムと車線逸脱警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス７への情報の表示制御を示し、この場合、車線逸脱警報システムに関する情報表示を優先させる。
【０１７３】
すなわち、最初のステップＳＮ２１で、上記一次警報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｎ１＝０かつＦｎ２＝０）であるときには、ステップＳＮ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１７４】
上記ステップＳＮ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＮ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＮ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１７５】
一方、上記ステップＳＮ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ２５に進んで、一次警報フラグＦｎ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＮ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ２６に進んで、フロントガラス７上に、図５２（左側に逸脱した場合）に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車線逸脱時には、表示枠５内の第１表示部８に、「左車線」等と表示してドライバに逸脱回避操作を促す。この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１７６】
上記ステップＳＮ２５の判定がＮＯ（Ｆｎ２＝１）であるときには、ステップＳＮ２７に進んで、フロントガラス７上に、図５３に示すような自動制御表示を実行してリターンする。つまり、逸脱量が所定量よりも大きいときには、表示枠５内に自動操舵を行っていることを表示する。この表示される情報も第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１７７】
以上の制御動作により、車線を逸脱したときにドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動をとらなで逸脱量が所定量よりも大きくなった場合には自動操舵を行って車線中央に戻すことができる。そして、警報及び自動制動を行う場合に、情報をフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示するので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。また、逸脱回避の方向にステアリングホイール６が操舵された時点、ステアリングホイール６若しくはブレーキが操作された時点、又は、車両Ｃが車線中央に復帰した時点等で、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【０１７８】
図５４は、後側方警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は後側方警報用メインスイッチ４８がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。
【０１７９】
先ず、最初のステップＳＯ１で、各後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２からの検出データを入手し、次のステップＳＯ２で、上記ＣＣＤカメラ２２の検出結果に基づいて、車両Ｃ（自車）の左右後側方における車両（他車）の存在情報（車両Ｃから他車までの距離、両者の相対速度等の情報も含む）を演算する（詳細は、特開平１０−２０６１１９号公報参照）。
【０１８０】
次のステップＳＯ３では、車両Ｃに対して後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方向へのウィンカ操作があるか否かを判定する。この判定がＮＯであるとき（車線変更をしないでそのまま直進するとき等）には、ステップＳＯ４に進んで、他車が存在することを示す情報提供フラグＦｏ１を１に設定し、ステップＳＯ５で、警報フラグＦｏ２を０にリセットしてリターンする。
【０１８１】
一方、上記判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＯ６に進んで、上記警報フラグＦｏ２を１に設定すると共に、左右リヤトレイスピーカ３３，３４のうち他車が存在する側のものを駆動して、擬音（クラクション音）を出力する。そして、ステップＳＯ７で、情報提供フラグＦｏ１を０にリセットしてリターンする。
【０１８２】
図５５は、上記経路誘導システムと後側方警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、後側方警報システムに関する情報表示を優先させる。
【０１８３】
すなわち、最初のステップＳＯ２１で、上記情報提供フラグＦｏ１及び警報フラグＦｏ２の一方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｏ１＝０かつＦｏ２＝０）であるときには、ステップＳＯ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。
【０１８４】
上記ステップＳＯ２２の判定がＮＯであるときには、ステップＳＯ２３に進んで、ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステップＳＯ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＯ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【０１８５】
一方、上記ステップＳＯ２１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＯ２５に進んで、情報提供フラグＦｏ１が１であるか否かを判定する。このステップＳＯ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＯ２６に進んで、フロントガラス７上に、図５６に示すような知覚機能拡大表示を実行してリターンする。この表示される情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定される。
【０１８６】
上記ステップＳＯ２５の判定がＮＯ（Ｆｏ２＝１）であるときには、ステップＳＯ２７に進んで、フロントガラス７上に、図５７に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃに対して後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方向へのウィンカ操作があるときには、表示枠５内の第１表示部８に「右後方」等と表示して、ドライバに車線変更の中止を促す。この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【０１８７】
以上の制御動作により、後側方の設定距離内に他車が存在するときには、その存在情報をドライバに提供し、ドライバが車線変更を行う意志を示したときには、警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示位置に表示され、ドライバの目障りになることはない。一方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【０１８８】
この実施形態では、上記前方障害物レーダ１１、赤外線カメラ１２、磁気マーカセンサ１３、路車間通信ユニット１５、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、各後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２、ＧＰＳセンサ２７が、車両Ｃのドライバが認知すべき外部情報を入手する情報入手手段を構成しており、この情報入手手段の前方障害物レーダ１１は、車両Ｃの前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段を構成している。また、ヘッドアップディスプレイ３が、上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス７上に表示しかつ該表示位置をフロントガラス７上において変更可能な表示手段を構成していると共に、ドライバモニタユニット６３が、上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段を構成している。さらに、ＣＰＵ２０内の情報種判定部２０ａが、上記情報の種類を判定する情報種判定手段を構成していると共に、ＣＰＵ２０が、上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、所定の種類の情報（第２種情報）が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置をフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報（第１種情報）が入手されたときには、該情報の表示位置をフロントガラス７上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段を構成している。
【０１８９】
したがって、上記実施形態では、前方障害物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入手された車両Ｃのドライバが認知すべき外部情報をヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上に表示することでドライバの運転支援を行う場合に、情報量が比較的多くて緊急度が比較的低い単なる情報提供を目的とした第１種情報は、ドライバが表示による煩わしさを感じ難い基本表示位置に表示されるので、ドライバの目障りになることはなく、その情報の認識が多少遅くなっても問題はない。一方、情報量が比較的少なくて緊急度が比較的高い警報を目的とした第２種情報（車両制御を行っていることを知らせる情報も含む）は、ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドライバの視線方向が変わるとそれに追従して移動するので、ドライバはその情報を確実に認識することができる。特に前方障害物レーダ１１により前方車や歩行者等の障害物が検出されたときには、その障害物に関する情報が、ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示された後、上記障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導しながら移動するので、ドライバは障害物の存在を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより一層向上させることができる。
【０１９０】
尚、上記実施形態では、ヘッドアップディスプレイ３の各表示ユニット３ａは、その情報を投影する部分をフロントガラス７上において上下方向に変更可能に構成されているが、各表示ユニット３ａの情報を投影する部分を、上下方向に変更しないで、フロントガラス７の下端部のみとし、情報を投影する１つの表示ユニット３ａを選択するようにして、情報の表示位置をフロントガラスの下端部において車幅方向に変更するようにしてもよい。つまり、表示部７ａは、図５８に示すように、フロントガラス７の下端部において運転席側端部から車幅方向中央部の助手席側部までの部分となり、情報の表示位置がその表示部７ａ内において車幅方向にのみ移動する。そして、この場合も、第１種情報は上記実施形態と同様の位置である基本表示位置に表示される。一方、第２種情報の表示位置は、フロントガラス７の下端部においてドライバの視線方向の軸と該フロントガラス７の下端部とが平面視で交わる位置に設定される。この結果、第２種情報は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上の略真下側近傍位置（図５８に二点鎖線で示すように、ドライバの視線方向の軸とフロントガラス７との交点Ｐの略真下側の位置）に表示されるので、その表示がドライバの視野範囲内に入り、情報を確実に認識することができると共に、ドライバは視線を略真下側に移すだけでその内容を容易に読み取ることができる。
【０１９１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両の表示装置によると、ドライバの視線方向を検出すると共に、ドライバが認知すべき情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定し、この判定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報（ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報）が入手されたときには、表示手段による該情報の表示位置をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報（警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報）が入手されたときには、該情報の表示位置をフロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定するようにしたことにより、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切に設定することができ、情報の表示がドライバの目障りにならないようにしつつ、安全性の向上化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係る表示装置が搭載された車両の車室内の運転席前方部分を示す説明図である。
【図２】  ヘッドアップディスプレイの表示ユニットの配置を示すインストルメントパネルの部分平面図である。
【図３】  表示装置の各構成部品の車両での位置を示す斜視図である。
【図４】  表示装置の各構成部品の車両での位置を示す平面図である。
【図５】  スピーカの位置を示す概略平面図である。
【図６】  スピーカの位置を示す概略側面図である。
【図７】  表示装置の構成を示すブロック図である。
【図８】  ドライバモニタユニットの構成を示すブロック図である。
【図９】  ドライバモニタユニットにおけるドライバの視線方向の軸の検出処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】  ＣＰＵにおける基本的な制御処理動作をフローチャートである。
【図１１】  ヘッドアップディスプレイによるフロントガラス上への表示の詳細な処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】  情報の種類の判定のための特性図である。
【図１３】  経路誘導システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】  ＩＣＣＷの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図１５】  経路誘導システムとＩＣＣＷとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図１６】  上視平面図モードのときの経路誘導表示の一例を示す説明図である。
【図１７】  鳥瞰図モードのときの経路誘導表示の一例を示す説明図である。
【図１８】  ＩＣＣＷにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図１９】  ＩＣＣＷにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図２０】  ＩＣＣＷにおける自動制御表示の一例を示す説明図である。
【図２１】  歩行者警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図２２】  経路誘導システムと歩行者警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図２３】  歩行者警報システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図２４】  歩行者警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図２５】  歩行者警報システムにおける操作特定時表示の他の例を示す説明図である。
【図２６】  前方障害物情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図２７】  経路誘導システムと前方障害物情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図２８】  前方障害物情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図２９】  オールウェザービジョンシステムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図３０】  経路誘導システムとオールウェザービジョンシステムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図３１】  横断歩行者情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図３２】  経路誘導システムと横断歩行者情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図３３】  横断歩行者情報通信システムにおいて経路誘導方向に歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図３４】  横断歩行者情報通信システムにおいて車両の現走行路の前方を横断する歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図３５】  対向車情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図３６】  経路誘導システムと対向車情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図３７】  対向車情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図３８】  第１の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図３９】  経路誘導システムと第１の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図４０】  第１の出会い頭車両情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図４１】  第１の出会い頭車両情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図４２】  第２の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図４３】  経路誘導システムと第２の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図４４】  第２の出会い頭車両情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図４５】  第２の出会い頭車両情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図４６】  カーブ情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図４７】  経路誘導システムとカーブ情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図４８】  カーブ情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図４９】  カーブ情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図５０】  車線逸脱警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図５１】  経路誘導システムと車線逸脱警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図５２】  車線逸脱警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図５３】  車線逸脱警報システムにおける自動制御表示の一例を示す説明図である。
【図５４】  後側方警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図５５】  経路誘導システムと後側方警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図５６】  後側方警報システムにおける知覚機能拡大表示の一例を示す説明図である。
【図５７】  後側方警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図５８】  ヘッドアップディスプレイにより情報が表示されるフロントガラス上の表示部の変形例を示す図１相当図である。
【符号の説明】
Ｃ  車両
３  ヘッドアップディスプレイ（表示手段）
７  フロントガラス
１１  前方障害物レーダ（情報入手手段）（障害物検出手段）
１２  赤外線カメラ（情報入手手段）
１３  磁気マーカセンサ（情報入手手段）
１５  路車間通信ユニット（情報入手手段）
１６  白線検出用ＣＣＤカメラ（情報入手手段）
２０  ＣＰＵ（制御手段）
２０ａ  情報種判定部（情報種判定手段）
２２  後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（情報入手手段）
２７  ＧＰＳセンサ（情報入手手段）
６３  ドライバモニタユニット（視線方向検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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