(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビーム上に往復走行自在に設置し、走行用のモータ、昇降用のモータを搭載するロボットと、該ロボットに搭載し、前記昇降用のモータを介して昇降させるグリッパと、前記ロボットに搭載し、前記走行用のモータ、昇降用のモータを前記ロボットの各軸方向の駆動源として駆動制御する制御コンピュータと、前記ロボットに搭載し、前記ロボットの各軸の現在位置を検出して前記制御コンピュータに入力する位置検出器と、無線通信回線を介して前記制御コンピュータと双方向に接続する外付けの指令コンピュータとを備えてなり、前記制御コンピュータには、前記指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置をデータベースとして記憶させておき、前記制御コンピュータは、前記位置検出器によって検出する前記ロボットの各軸の現在位置が前記指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置にあるか否かをチェックし、両者が一致していることを条件として当該プログラムの動作を開始し、一致していないと制御動作を終了させることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記制御コンピュータには、前記指令コンピュータから指令される各プログラムのステップごとのスタート位置を前記データベースに記憶させておき、前記制御コンピュータは、前記ロボットの各軸の現在位置が前記指令コンピュータから指令されるプログラムの各ステップのスタート位置に一致していることを条件として当該ステップの動作を開始することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】
前記制御コンピュータは、指令されたプログラムの完了を前記指令コンピュータに報告し、該指令コンピュータは、次に実行すべきプログラムを選択して前記制御コンピュータに指令することを特徴とする請求項１または請求項２記載のロボット装置。
【請求項４】
前記制御コンピュータは、指令されたプログラムの各ステップの完了を前記指令コンピュータに報告し、該指令コンピュータは、当該プログラムの次ステップの実行を前記制御コンピュータに指令することを特徴とする請求項３記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マテハン用の移動形のロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品搬送用のロボット、いわゆるマテハン用のロボットは、あらゆる産業分野において広く使用されている。なお、このようなロボットは、２軸以上の駆動軸を有し、２次元的または３次元的に移動する移動形のロボットであることが普通である。
【０００３】
従来の移動形のロボットには、駆動用の電源ラインの他に、各種の指令データや確認データなどを送受するために通信ラインが接続されている。そこで、電源ラインは、トロリを介してロボットに駆動用の電源を供給し、通信ラインは、たとえば伸縮自在のケーブルを介し、ロボットに対して必要なデータを供給し、ロボットからのデータを外部に送出することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかる従来技術によるときは、ロボットは、電源ラインの他に有線の通信ラインを接続しなければならないから、設置工事が煩雑となり、工費も嵩みがちであるという問題が避けられない。殊に、移動ストロークが長大な移動形のロボットは、通信ラインに要する経費が無視できない上、繰返し動作に対する通信ラインの耐久性、信頼性を確保することが極めて難しいという問題があった。なお、かかる移動形のロボットを無線通信回線によって制御すると、通信回線に混入するノイズなどに起因してロボットが暴走する危険がある。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑み、各軸の現在位置が指令されたプログラムのスタート位置に一致していることを動作開始の条件とすることによって、無線通信回線を利用しても、暴走の危険を無視し得るレベルにまで小さくすることができるロボット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、ビーム上に往復走行自在に設置し、走行用のモータ、昇降用のモータを搭載するロボットと、ロボットに搭載し、昇降用のモータを介して昇降させるグリッパと、ロボットに搭載し、走行用のモータ、昇降用のモータをロボットの各軸方向の駆動源として駆動制御する制御コンピュータと、ロボットに搭載し、ロボットの各軸の現在位置を検出して制御コンピュータに入力する位置検出器と、無線通信回線を介して制御コンピュータと双方向に接続する外付けの指令コンピュータとを備えてなり、制御コンピュータには、指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置をデータベースとして記憶させておき、制御コンピュータは、位置検出器によって検出するロボットの各軸の現在位置が指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置にあるか否かをチェックし、両者が一致していることを条件として当該プログラムの動作を開始し、一致していないと制御動作を終了させることをその要旨とする。
【０００７】
なお、制御コンピュータには、指令コンピュータから指令される各プログラムのステップごとのスタート位置をデータベースに記憶させておき、制御コンピュータは、ロボットの各軸の現在位置が指令コンピュータから指令されるプログラムの各ステップのスタート位置に一致していることを条件として当該ステップの動作を開始してもよい。
【０００８】
また、制御コンピュータは、指令されたプログラムの完了を指令コンピュータに報告し、指令コンピュータは、次に実行すべきプログラムを選択して制御コンピュータに指令することができ、制御コンピュータは、指令されたプログラムの各ステップの完了を指令コンピュータに報告し、指令コンピュータは、当該プログラムの次ステップの実行を制御コンピュータに指令することができる。
【０００９】
ただし、この発明において、プログラムとは、ロボットの各駆動軸を駆動することによるロボットの一連の移動動作をいい、ステップとは、プログラムを構成する単位移動動作をいう。また、駆動軸は、ロボットを直線運動させるものであってもよく、回転運動させるものであってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
かかる発明の構成によるときは、制御コンピュータは、無線通信回線を介して上位の指令コンピュータに接続され、たとえば、ロボットの各軸の現在位置が、指令コンピュータから指令される各プログラムのスタート位置に一致していることを条件として当該プログラムの動作を開始させることができる。そこで、ロボットは、各軸の現在位置が指令されたプログラムのスタート位置に一致していない限り、当該プログラムの動作を開始することがない。すなわち、ロボットは、仮に特定のプログラムの実行を誤って指令されても、各軸の現在位置が、そのプログラムの本来のスタート位置にない限り、そのプログラムの動作を開始することがなく、高い安全性を実現することができる。
【００１１】
したがって、ロボットは、各プログラムの本来のスタート位置以外の位置から不用意に移動するおそれが全くなく、無線通信回線を利用しても、暴走の危険を実質的に無視し得るレベルにまで小さくすることができ、十分高い動作信頼性を実現することができる。また、有線の通信ラインを設ける必要がないから、設置工事や改修工事、日常の保守点検工事などに要する費用を大幅に削減することができる。
【００１２】
なお、各プログラムのスタート位置は、ロボットに搭載する制御コンピュータ内にあらかじめデータベースとして記憶させておくものとし、かかるデータベースは、ロボットの動作内容を規定するティーチング操作を利用して、極めて容易に自動作成することができる。ティーチング操作に当り、ロボットの所定の動作内容や、その順序を規定するために、各動作のスタート位置、エンド位置を指示することは、一般に必要不可欠であるからである。
【００１３】
制御コンピュータは、指令されたプログラムのステップがａ軸方向の動作であることを条件として当該ステップの動作を開始することにより、ティーチング操作によって作成されたデータベースの誤りを容易に検知することができる。
【００１４】
なお、制御コンピュータは、引き続く複数回の受信データが同一であることを条件として指令されたプログラムを有効とすることにより、無線通信回線に混入するノイズの影響を有効に排除することができる。ノイズの影響による受信データの誤りは、同一の態様の誤りが２回以上つづけて発生することは実質的にあり得ないからである。そこで、引き続く受信データの受信回数は、一般に２回以上とすれば十分である。
【００１５】
指令されたプログラムの完了を制御コンピュータから指令コンピュータに報告するときは、指令コンピュータは、当該報告を受領することにより、あらかじめ定められた制御ロジックを参照して次に実行すべきプログラムを選択し、それを制御コンピュータに指令することができる。また、指令されたプログラムの各ステップの完了を制御コンピュータから指令コンピュータに報告するときは、指令コンピュータは、当該報告を受領することにより、あらかじめ定められた制御ロジックを参照して、同一プログラムの次ステップの実行を制御コンピュータに指令することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を以って発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
ロボットの駆動制御装置は、移動形のロボットＲＢに搭載する制御コンピュータ１０に対し、無線通信回線Ｌを介して指令コンピュータ２０を双方向に接続してなる（図１）。
【００１８】
ロボットＲＢは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交する３軸の駆動軸を有し、各軸方向の駆動源としてのモータＭ、Ｍ…と、各軸方向の位置検出器Ｐ、Ｐ…とを搭載している。なお、各モータＭは、制御コンピュータ１０によって個別に駆動制御され、各位置検出器Ｐの出力は、各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚとして、制御コンピュータ１０にリアルタイムに入力されている。また、制御コンピュータ１０には、ロボットＲＢ内に設置する図示しないセンサからのセンサ情報Ｄr が併せ入力されている。
【００１９】
ロボットＲＢは、３軸の駆動軸の各軸方向に移動することにより、任意の対象ＰＬに所定の動作を働きかけることができる。たとえば、ロボットＲＢが工作機械に未加工のワークを搬入するマテハン用のロボットである場合、対象ＰＬは、工作機械であり、ロボットＲＢが搬入コンベヤによって搬入される物品を所定の場所の容器内に荷卸しするマテハン用のロボットである場合、対象ＰＬは、搬入コンベヤと容器である。
【００２０】
制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０には、それぞれ無線通信装置１１、２１が組み合わされており、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、ロボットＲＢの全移動ストロークに亘って、無線通信回線Ｌを介して互いに安定にデータ交信することができる。ただし、ここにいう無線通信回線Ｌは、電波の他、光、赤外線、超音波などの任意の無線通信媒体を使用するものを含む。なお、指令コンピュータ２０には、対象ＰＬ内の図示しないセンサからのセンサ情報Ｄp が入力されている。
【００２１】
制御コンピュータ１０には、ロボットＲＢを駆動制御するために、各プログラムｍ（ｍ＝１、２…ｍ）を構成するステップｎ（ｎ＝１、２…ｎ）ごとのスタート位置Ｘmn、Ｙmn、Ｚmnがあらかじめデータベースとして記憶されている（図２）。ただし、図２において、各プログラムｍを構成するステップｎの数は、プログラムｍごとに同じであってもよく、異なっていてもよい。
【００２２】
図２のデータベースには、各プログラムｍのエンド位置Ｘm 、Ｙm 、Ｚm が付随しているものとする。各プログラムｍのエンド位置Ｘm 、Ｙm 、Ｚm は、次に実行すべきプログラムｍ＋１が存在するとき、その最初のステップ１のスタート位置Ｘ(m+1)1、Ｙ(m+1)1、Ｚ(m+1)1に一致する。そこで、制御コンピュータ１０は、無線通信回線Ｌを介して指令コンピュータ２０から特定のプログラムｍの特定のステップｎの実行を指令されると、図２のデータベースを参照してモータＭ、Ｍ…を適切に駆動制御し、ステップｎのスタート位置Ｘmn、Ｙmn、ＺmnにあるロボットＲＢを次ステップｎ＋１のスタート位置Ｘm(n+1)、Ｙm(n+1)、Ｚm(n+1)、または、次に実行すべきプログラムｍ＋１のスタート位置Ｘ(m+1)1＝Ｘm 、Ｙ(m+1)1＝Ｙm 、Ｚ(m+1)1＝Ｚm に移動させることができる。
【００２３】
制御コンピュータ１０の具体的な動作は、たとえば図３のプログラムフローチャートに示すとおりである。
【００２４】
制御コンピュータ１０は、指令コンピュータ２０からプログラムｍ、ステップｎの実行を指令されると、「ダブルチェック」、「位置確認」、「方向確認」、「条件確認」の各サブルーチンを実行し（図３のプログラムステップ（１）〜（４）、以下、単に（１）〜（４）のように記す）、指令されたプログラムｍのステップｎを実行して（５）、所定のいずれかのモータＭを駆動制御する。つづいて、制御コンピュータ１０は、モータＭに対応する位置検出器Ｐの出力を監視してステップｎの完了を待ち（６）、プログラムｍに次ステップｎ＋１があるときは（７）、指令コンピュータ２０に対し、無線通信回線Ｌを介してステップｎの完了を報告して（８）、終了する。一方、制御コンピュータ１０は、次ステップｎ＋１がないときは（７）、指令コンピュータ２０に対し、プログラムｍの完了を報告するとともに（９）、次に実行可能なプログラムｍ′（ただし、ｍ′≠ｍ）を報告して（１０）、終了する。
【００２５】
ただし、図３のプログラムステップ（７）において、次ステップｎ＋１の有無の判断は、図２のデータベースを参照して、プログラムステップ（５）、（６）において実行したステップｎがプログラムｍの最終ステップであるか否かを判定すればよい。また、プログラムステップ（１０）において、次に実行可能なプログラムｍ′は、プログラムステップ（５）、（６）を完了後の各軸の現在位置Ｘ＝Ｘm 、Ｙ＝Ｙm 、Ｚ＝Ｚm がスタート位置Ｘm′1、Ｙm′1、Ｚm′1に一致するプログラムｍ′を図２のデータベースから抽出して見出すことができる。なお、このときのプログラムｍ′は、１個のみに限らず、２個以上であってもよい。
【００２６】
指令コンピュータ２０は、制御コンピュータ１０からプログラムｍのステップｎの完了が報告されると（８）、図４のプログラムフローチャートに従って動作する。すなわち、指令コンピュータ２０は、「ダブルチェック」のサブルーチンを実行した後（図４のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、次ステップｎ＋１の実行が可能であることを確認し（２）、ｎ＝ｎ＋１として（３）、プログラムｍ、ステップｎ＝ｎ＋１の実行を制御コンピュータ１０に指令する（４）。そこで、制御コンピュータ１０は、図３のプログラムフローチャートに従って、次ステップｎ＋１を実行することができる。
【００２７】
よって、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、プログラムｍの１ステップを実行するごとに指令データ、報告データを交換しながら、プログラムｍのステップｎ＝１、２…ｎを順に実行することができる。ただし、図４のプログラムステップ（２）において、指令コンピュータ２０は、たとえば対象ＰＬからのセンサ情報Ｄp を含む制御ロジックを参照して、次ステップｎ＋１の実行の可否を判断することができる。なお、指令コンピュータ２０には、各プログラムｍのステップｎごとに、次ステップｎ＋１を実行するための制御ロジックがあらかじめ記憶されているものとする。
【００２８】
一方、制御コンピュータ１０から、指令されたプログラムｍの完了とともに次に実行可能なプログラムｍ′が報告されると（図３のプログラムステップ（９）、（１０））、指令コンピュータ２０は、「ダブルチェック」のサブルーチンを実行後（図５のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、報告された実行可能なプログラムｍ′の中から、次に実行すべきプログラムｍ＝ｍ′を選択する（５）。ただし、このときの指令コンピュータ２０は、センサ情報Ｄp や、ロボットＲＢの制御順序を含む所定の制御ロジックに適合するように、特定の単一のプログラムｍ＝ｍ′を選択するものとする。なお、このときの指令コンピュータ２０は、ロボットＲＢの各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚがスタート位置Ｘm1、Ｙm1、Ｚm1に一致するプログラムｍを自動的に選択することができる。制御コンピュータ１０から報告される実行可能なプログラムｍ′は、そのスタート位置Ｘm′1＝Ｘ、Ｙm′1＝Ｙ、Ｚm′1＝Ｚのものであるからである。
【００２９】
その後、指令コンピュータ２０は、選択されたプログラムｍの最初のステップｎ＝１の実行、すなわちプログラムｍの開始を制御コンピュータ１０に指令して（６）、終了する。そこで、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、図３、図４のプログラムフローチャートに従って、新しいプログラムｍの各ステップ１、２…ｎを順に実行すればよい。
【００３０】
なお、指令コンピュータ２０は、外部から最初の起動指令が与えられると、無線通信回線Ｌを介し、制御コンピュータ１０に対して実行可能なプログラムｍの報告を求める（２）。これに対し、制御コンピュータ１０は、各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚをキーとして図２のデータベースを検索し、スタート位置Ｘm1＝Ｘ、Ｙm1＝Ｙ、Ｚm1＝Ｚの１または２以上のプログラムｍを抽出して指令コンピュータ２０に報告する。そこで、指令コンピュータ２０は、「ダブルチェック」のサブルーチンを実行しながら制御コンピュータ１０からの報告を待ち（（３）、（４））、制御コンピュータ１０から報告された実行可能なプログラムｍの中から次に実行すべき特定の単一のプログラムｍを選択し（５）、プログラムｍの開始を制御コンピュータ１０に指令して（６）、終了する。
【００３１】
以上のようにして、指令コンピュータ２０は、図５のプログラムステップ（６）により、制御コンピュータ１０に対して特定の単一のプログラムｍの開始を指令する。また、このとき指令されるプログラムｍは、ロボットＲＢの各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚに対し、スタート位置Ｘm1＝Ｘ、Ｙm1＝Ｙ、Ｚm1＝Ｚのものに限られる。プログラムｍは、図３のプログラムステップ（１０）において、または図５のプログラムステップ（２）の報告要求に呼応して、それぞれ制御コンピュータ１０により、スタート位置Ｘm1＝Ｘ、Ｙm1＝Ｙ、Ｚm1＝Ｚを条件として抽出されたプログラムｍ′、ｍの中から選択されるからである。
【００３２】
なお、図３〜図５において、二重枠によって表示する各プログラムステップ（図３のプログラムステップ（８）〜（１０）、図４のプログラムステップ（４）、図５のプログラムステップ（２）、（６））は、それぞれ制御コンピュータ１０または指令コンピュータ２０が無線通信回線Ｌを介して相手方コンピュータに対してデータを送信する動作を示し、図６の「ダブル送信」のサブルーチンを利用することを示している。
【００３３】
図６において、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０の一方は、他方に対してデータを送信すると（図６のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、一定の時間遅れの後に（２）、同一のデータを再度送信する（３）。その後、一方のコンピュータは、さらに一定の時間遅れの後（４）、他方のコンピュータからの再送信要求がないことを確認して（５）、元の主ルーチンに復帰するが、他方のコンピュータからの再送信要求があれば（５）、図６の全体動作を繰り返す（（１）〜（５））。すなわち、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、無線通信回線Ｌを介して相手方にデータを送信するとき、同一データを２回繰り返して送信するように動作する。
【００３４】
これに対し、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、相手方からのデータを受信するとき、「ダブルチェック」のサブルーチンを実行する（図３のプログラムステップ（１）、図４のプログラムステップ（１）、図５のプログラムステップ（１）、（３）、図７）。
【００３５】
図７において、一方のコンピュータは、他方のコンピュータからのデータを受信すると（図７のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、２回目のデータの受信を待った上（（２）、（１）、（２））、同一のデータが受信されたときは（３）、その受信データを有効なデータとして記憶するが（４）、データが一致しないときは（３）、相手方コンピュータに対してデータの再送信を要求して（５）、以下、同様の動作を繰り返す（（１）〜（３）、（５））。すなわち、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０は、引き続く２回の受信データが同一であることを条件として、その受信データを有効とすることができ、殊に制御コンピュータ１０は、図３のプログラムステップ（１）により、引き続く２回の受信データが同一であることを条件として、指令コンピュータ２０から指令されたプログラムｍを有効とすることができる。
【００３６】
図３のプログラムステップ（２）の「位置確認」のサブルーチンの内容は、たとえば図８のとおりである。
【００３７】
図８において、指令コンピュータ２０から指令されたプログラムｍのステップｎ＝１でない場合（図８のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、制御コンピュータ１０は、そのまま主ルーチンに戻るが、ステップｎ＝１である場合（１）、各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚ、指令されたプログラムｍのスタート位置Ｘm1、Ｙm1、Ｚm1について、Ｘm1＝Ｘ、Ｙm1＝Ｙ、Ｚm1＝Ｚの成否をチェックし（２）、その全部が成立することによって主ルーチンに戻り、一部または全部が成立しないと（２）、適当な異常表示を出力した上（３）、制御動作を強制的に終了させる。そこで、制御コンピュータ１０は、ロボットＲＢの各軸の現在位置Ｘ、Ｙ、Ｚが、指令コンピュータ２０から指令されたプログラムｍのスタート位置Ｘm1、Ｙm1、Ｚm1に一致していることを条件として、プログラムｍの動作を開始することができる（図３のプログラムステップ（２）、（５））。
【００３８】
制御コンピュータ１０が図３のプログラムステップ（３）において実行する「方向確認」のサブルーチンの内容は、たとえば図９のとおりである。すなわち、図９において、制御コンピュータ１０は、指令されたプログラムｍのステップｎにおけるロボットＲＢの移動方向が１軸方向のみであることを確認すると（図９のプログラムステップ（１）、以下、単に（１）のように記す）、主ルーチンに戻り、移動方向が２軸以上であると（１）、異常表示を出力し（２）、制御動作を強制終了させる。
【００３９】
ただし、図９のプログラムステップ（１）の判断は、図２のデータベースにおいて、プログラムｍのステップｎ、次ステップｎ＋１の各スタート位置Ｘmn、Ｙmn、Ｚmn、Ｘm(n+1)、Ｙm(n+1)、Ｚm(n+1)として、ステップｎにおける各軸方向の移動量Δｘ＝Ｘm(n+1)−Ｘmn、Δｙ＝Ｙm(n+1)−Ｙmn、Δｚ＝Ｚm(n+1)−Ｚmnのいずれか１だけがゼロでなく、他の全部がゼロである場合に成立し、移動量Δｘ、Δｙ、Δｚの全部がゼロである場合、または２以上がゼロでない場合に不成立とする。なお、次ステップｎ＋１が存在しないときは、スタート位置Ｘm(n+1)、Ｙm(n+1)、Ｚm(n+1)に代えて、エンド位置Ｘm 、Ｙm 、Ｚm を使用すればよい。制御コンピュータ１０は、「方向確認」のサブルーチンを実行することにより、指令されたプログラムｍのステップｎが１軸方向だけの動作であることを条件としてステップｎの動作を開始することができる（図３のプログラムステップ（３）、（５））。
【００４０】
なお、制御コンピュータ１０は、図３のプログラムステップ（４）により、「条件確認」のサブルーチンを実行するが、その内容は、たとえば、ロボットＲＢ内のセンサからのセンサ情報Ｄr を含む指令されたプログラムｍ、ステップｎの実行許容条件のチェックルーチンである（図示省略）。
【００４１】
かかるロボットの駆動制御装置は、たとえば搬入コンベヤＣＶ、ＣＶを介して搬入される物品を定位置に荷卸しするためのマテハン用のロボット３０に適用し、ロボット装置を構成することができる（図１０）。
【００４２】
ロボット３０は、台座３１ａ、３１ａを介して支持するビーム３１上に走行自在に設置されており、物品を把持するための昇降自在のグリッパ３２を備えている。また、ロボット３０には、走行用のモータ３３、昇降用のモータ３４が搭載されており、モータ３３は、ロボット３０をビーム３１に沿って前後に駆動することができ（図１０の矢印Ｘ方向）、モータ３４は、グリッパ３２を上下に昇降させることができる（同図の矢印Ｚ方向）。すなわち、ロボット３０は、Ｘ軸方向、Ｚ軸方向の２軸の駆動軸を有する。
【００４３】
ロボット３０には、図示しない制御コンピュータが搭載されており、制御コンピュータは、外付けの指令コンピュータ３５に対し、ロボット３０上のアンテナ３０ａ、指令コンピュータ３５上のアンテナ３５ａを使用する無線通信回線を介して双方向に接続されている。ただし、無線通信回線は、電波回線の他、光、赤外線、超音波などの回線であってもよい。指令コンピュータ３５には、搬入コンベヤＣＶ、ＣＶ、グリッパ３２などを統括制御する別のコンピュータ３６がケーブル３６ａを介して接続されている。
【００４４】
図１０と図１とを対比すると、前者のロボット３０、ロボット３０内の制御コンピュータ、指令コンピュータ３５は、それぞれ後者のロボットＲＢ、制御コンピュータ１０、指令コンピュータ２０に対応している。また、後者の搬入コンベヤＣＶ、ＣＶは、前者の対象ＰＬに対応しており、後者のモータ３３、３４は、前者のＸ軸、Ｚ軸用のモータＭ、Ｍに対応している。
【００４５】
そこで、図１０の制御コンピュータ、指令コンピュータ３５は、図２相当のデータベースを制御コンピュータに記憶させた上、全体として図３〜図９のプログラムフローチャートに従って作動させることにより、ロボット３０を所定の順序に作動させ、グリッパ３２を介して搬入コンベヤＣＶ、ＣＶ上の物品を順次荷卸しすることができる。ただし、このときの図２相当のデータベースは、２軸分のスタート位置Ｘmn、Ｚmn、エンド位置Ｘm 、Ｚm を記憶すれば十分である。また、搬入コンベヤＣＶ、ＣＶの起動停止動作や、グリッパ３２の開閉動作は、たとえばロボット３０の駆動制御内容を規定するプログラムｍの特定のステップｎに付随して指令コンピュータ３５またはコンピュータ３６内に制御タイミングを記憶させることにより、必要に応じて、指令コンピュータ３５からロボット３０内の制御コンピュータに指示することができる。
【００４６】
なお、図１において、ロボットＲＢ内のセンサ情報Ｄr は、無線通信回線Ｌを介して指令コンピュータ２０にも併せ送出することができる。指令コンピュータ２０は、対象ＰＬからのセンサ情報Ｄp と、センサ情報Ｄr とを使用することにより、次ステップｎ＋１の実行の可否や、次に実行すべきプログラムｍの選択のための制御ロジックを一層合理的に構築することができる。
【００４７】
また、図３〜図９のプログラムフローチャートにおいて、「ダブル送信」、「ダブルチェック」のサブルーチンは、無線通信回線Ｌを介するデータ交信の全部に適用する必要性は必ずしもなく、たとえば図４のプログラムステップ（４）、図５のプログラムステップ（６）、図３のプログラムステップ（１）に対してのみ適用し、必要最少限のデータ交信に制限してもよい。「ダブル送信」、「ダブルチェック」のサブルーチンを適用すると、データ交信に要する時間が長くなり、即応性を損うおそれがあるからである。
【００４８】
なお、図７のプログラムステップ（３）、すなわち引き続く２回の受信データが一致しているか否かのチェック動作は、図６の「ダブル送信」のサブルーチン側に移行させてもよい。ただし、このとき、データを受信する側のコンピュータは、データを受信する都度、受信データを送信側のコンピュータに送り返すものとし、送信側のコンピュータは、引き続く２回のデータ送信に対して、受信側のコンピュータから２回とも正しい応答がない限り、図６のプログラムステップ（１）〜（４）の動作を繰り返す。なお、受信側のコンピュータは、引き続く２回の受信データが同一でない限り、受信データを廃棄してそのまま待機し、相手方コンピュータに対してデータの再送信を要求する必要がない。
【００４９】
また、図８のプログラムステップ（１）は、これを削除することにより、各プログラムｍの開始時に加えて、各プログラムｍの各ステップｎの開始時において、スタート位置Ｘmn＝Ｘ、Ｙmn＝Ｙ、Ｚmn＝Ｚの成否をチェックすることができる。
【００５０】
さらに、図９のプログラムステップ（２）は、プログラムｍのステップｎが所定のａ軸方向（ただし、ａ＝１、２…）であるか否かの判断内容に変更してもよい。ただし、ａは、プログラムｍのステップｎごとに、図２のデータベースを利用して制御コンピュータ１０に記憶させ、または指令コンピュータ２０内に記憶させ、指令コンピュータ２０からのプログラムｍ、ステップｎの実行指令の都度、制御コンピュータ１０自体により、または指令コンピュータ２０からの指示により、適切に書き換えるものとする。
【００５１】
以上の説明において、ロボットＲＢの駆動軸は、直交座標系のみならず、円筒座標系や、極座標系を適用し、ロボットを回転運動させるものを含んでいてもよく、３軸以上の多関節系を構成するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】全体構成ブロック系統図
【図２】データベースの概念図
【図３】プログラムフローチャート（１）
【図４】プログラムフローチャート（２）
【図５】プログラムフローチャート（３）
【図６】プログラムフローチャート（４）
【図７】プログラムフローチャート（５）
【図８】プログラムフローチャート（６）
【図９】プログラムフローチャート（７）
【図１０】適用例を示す構成斜視図
【符号の説明】
【００５３】
ＲＢ…ロボット
Ｌ…無線通信回線
ｍ…プログラム
ｎ…ステップ
Ｘ、Ｙ、Ｚ…現在位置
Ｘmn、Ｙmn、Ｚmn…スタート位置
１０…制御コンピュータ
２０…指令コンピュータ
３０…ロボット
３１…ビーム
３２…グリッパ
３３…走行用のモータ
３４…昇降用のモータ
３５…指令コンピュータ
特許出願人            技研株式会社
代理人  弁理士      松  田  忠  秋
【図１】
0004664322.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004664322.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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