(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーカスレンズとズームレンズと振れ補正手段とを備えた交換レンズ装置と通信するための通信手段と、振れを検出するための振れ検出手段とを備えたカメラ本体と、前記カメラ本体と通信をするための通信手段と、前記交換レンズ装置とを有するカメラシステムであって、
前記カメラ本体は、前記交換レンズ装置から送信されたズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータと前記振れ検出手段で検出された振れ信号とに基づいて前記振れ補正手段を制御するための駆動信号を演算する演算手段を有し、前記演算された駆動信号を前記カメラ本体の通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記送信された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させ、
前記カメラ本体の演算手段は、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータに応じた前記振れ検出手段の検出出力値と前記振れ補正手段の駆動量との関係の決定、及び、前記駆動信号の演算を行い、
前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号を前記カメラ本体の通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させることを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記交換レンズ装置の通信手段は、前記カメラ本体からのデータ要求信号を受信することに応じて、前記防振敏感度に対応するデータを前記カメラ本体に送信することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
フォーカスレンズとズームレンズと振れ補正手段を具備した交換レンズ装置と組み合わされて使用される、振れを検出するための振れ検出手段を備えたカメラであって、
前記交換レンズ装置から送信されたズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータと前記振れ検出手段で検出された振れ信号とに基づいて前記振れ補正手段を制御するための駆動信号を演算する演算手段と、前記演算された駆動信号を前記交換レンズ装置に送信する通信手段とを有し、
前記演算手段は、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータに応じた前記振れ検出手段の検出出力値と前記振れ補正手段の駆動量との関係の決定、及び、前記駆動信号の演算を行い、
前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号を前記通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させることを特徴とするカメラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振れ検出手段を有するカメラ本体と、振れ補正手段を有する交換レンズ装置とを組み合わせて成るカメラシステム及びカメラの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、交換レンズ式のカメラ用防振レンズが知られている。また、像振れを検出する振れ検出手段をカメラ内に有し、交換レンズ内に像振れを補正する像振れ補正手段を有する例が、特開平６−２５０２７２号公報や特開平７−１９１３５５号公報などに開示されている。
【０００３】
上記の振れ検出手段や像振れ補正手段等により像振れ補正動作を適正に行うには、防振敏感度の調整が必要である。防振敏感度とは、装置の傾き量に対する振れ補正レンズの駆動量の比であり、例えば、１°の手振れ角変位による像振れを補正するために、振れ補正レンズを何ｍｍシフトさせれば良いかというデータである。そして、この防振敏感度は、上述の特開平６−２５０２７２号公報や特開平７−１９１３５５号公報等にも記載されているように、ズームとフォーカスの状態によって変化するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の特開平６−２５０２７２号公報や特開平７−１９１３５５号公報等に記載されたシステムでは、防振敏感度調整のための演算を、交換レンズ側のレンズ内マイコンで行っている。更に詳述すると、カメラ側に具備された振れ検出手段にて得られた振れ信号を、上記防振敏感度を加味しない状態で交換レンズ側に送信すると、交換レンズ側において、前記レンズ内マイコンにて、ズームエンコーダとフォーカスエンコーダ各々で検出されたズーム情報及びフォーカス情報に基づいて防振敏感度を決定し、該防振敏感度と前記カメラ側より送信されてきた前記振れ信号を乗ずる演算を行うことにより、振れ補正レンズの駆動変位を求める構成となっている。
【０００５】
そのため、交換レンズ側のレンズ内マイコンでの演算の負荷が大きなものとなっていた。
【０００６】
（発明の目的）
本発明の第１の目的は、カメラ本体と交換レンズ装置より成るカメラシステムにおいて、交換レンズ装置側での像振れ補正に関連する演算負荷を軽減することのできるカメラシステムを提供しようとするものである。
【０００８】
本発明の第２の目的は、交換レンズ装置との組み合わせにより像振れ補正機能を発揮できるカメラにおいて、交換レンズ装置側での像振れ補正に関連する演算負荷を軽減させることのできるカメラを提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するために、本発明は、フォーカスレンズとズームレンズと振れ補正手段とを備えた交換レンズ装置と通信するための通信手段と、振れを検出するための振れ検出手段とを備えたカメラ本体と、前記カメラ本体と通信をするための通信手段と、前記交換レンズ装置とを有するカメラシステムであって、前記カメラ本体が、前記交換レンズ装置から送信されたズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータと前記振れ検出手段で検出された振れ信号とに基づいて前記振れ補正手段を制御するための駆動信号を演算する演算手段を有し、前記演算された駆動信号を前記カメラ本体の通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記送信された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させ、前記カメラ本体の演算手段が、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータに応じた前記振れ検出手段の検出出力値と前記振れ補正手段の駆動量との関係の決定、及び、前記駆動信号の演算を行い、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号を前記カメラ本体の通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させるカメラシステムとするものである。
【００１２】
また、上記第２の目的を達成するために、本発明は、フォーカスレンズとズームレンズと振れ補正手段を具備した交換レンズ装置と組み合わされて使用される、振れを検出するための振れ検出手段を備えたカメラであって、前記交換レンズ装置から送信されたズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータと前記振れ検出手段で検出された振れ信号とに基づいて前記振れ補正手段を制御するための駆動信号を演算する演算手段と、前記演算された駆動信号を前記交換レンズ装置に送信する通信手段とを有し、前記演算手段が、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータに応じた前記振れ検出手段の検出出力値と前記振れ補正手段の駆動量との関係の決定、及び、前記駆動信号の演算を行い、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号を前記通信手段を経由して前記交換レンズ装置に送信し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作が継続されている間、随時、前記交換レンズ装置から送信されてくる前記ズーム情報とフォーカス情報の両方を反映させた防振敏感度に対応するデータを用いて算出された駆動信号によって前記振れ補正手段を制御させるカメラとするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１は本発明の実施の各形態に係るカメラ（カメラ本体）及び交換レンズより成るカメラシステムの構成図である。ここで、カメラ１内には該カメラ側の制御を司るＣＰＵ２が具備されており、更に該カメラのヨー，ピッチ方向の振れを検出する振れセンサ４及び５が図示した様に配置され、このセンサ出力は共にＡ／Ｄコンバータ３によってデジタルデータに変換されて、上記ＣＰＵ２内のデータとして取り込まれる構成となっている。
【００１６】
上記振れセンサ４及び５の内部の具体的構成の一例としては、図２に示したように、角速度センサとしての振動ジャイロ、及び、積分回路等から成り立っている。
【００１７】
図２において、振動ジャイロ２０は駆動回路２２によって共振駆動されると共に、同期検波回路２１等により所定の角速度出力となるようにその出力変換が行われる。前記同期検波回路２１からの出力には通常不必要なＤＣオフセットが含まれており、このＤＣ分はコンデンサ２４及び抵抗２５で構成されるハイパスフィルタで取り除かれ、残りの振れ信号のみがオペアンプ２３、抵抗２６及び２７で構成される増幅器で増幅される。更にこの増幅器の出力は、オペアンプ２８、抵抗２９，３０及びコンデンサ３１で構成される積分回路で積分され、振れ変位に比例した出力に変換され、この積分出力は前述した様にＡ／Ｄコンバータ３へ出力される構成となっている。
【００１８】
図１に戻って、ＣＰＵ２内に取り込まれたセンサ出力は、交換レンズ８からの情報を基に演算した振れ補正レンズ駆動量となる。そして、この振れ補正レンズ駆動量のデータをカメラ１と交換レンズ８との情報のやりとりを行う通常のシリアルバスライン７を介して、ＣＰＵ２より交換レンズ８内のＣＰＵ１１に転送される。
【００１９】
交換レンズ８内では、振れ補正系９自体の絶対位置を検出する位置検出センサ１５及び１６の出力をＡ／Ｄコンバータ１８でデジタルデータに変換して上記ＣＰＵ１１内に取り込み、該ＣＰＵ１１にて、上記のカメラ１からの振れ補正レンズ駆動量のデータとこの振れ補正系９の位置を比較し、その比較結果をＤ／Ａコンバータ１２に転送する。そしてこのＤ／Ａコンバータ１２からの出力結果を基にドライバ回路１３及び１４を介して振れ補正系９を駆動し、像振れを補正する構成となっている。
【００２０】
ここで、上記振れ補正系９の具体的な構成例を図３に示す。
【００２１】
図３は、振れ補正レンズを光軸と垂直なｘ，ｙ方向に平行シフトすることによりカメラの角度振れを補正するいわゆるシフト光学系の構成を示したものであり、同図において、５０，５１はそれぞれ実際のｘ，ｙ軸方向の駆動源となる磁気回路ユニットとしてのヨーク部、５２，５３はそれぞれのヨークに対応したコイル部である。従って、このコイル部に前述したドライバ回路１３，１４より電流が供給されることにより、撮影レンズの一部である振れ補正レンズ５４がｘ，ｙ方向に偏心駆動される。５５は上記振れ補正レンズ５４を固定する為の支持アーム及び支持枠を示している。
【００２２】
上記振れ補正レンズ５４の動きは、該振れ補正レンズ５４と一体となって動くＩＲＥＤ５６，５７、及び、シフトレンズ全体を保持する為の鏡筒部６０上に取り付けられたＰＳＤ６２，６３との組み合わせによって、非接触に検出される。又、５８はこのシフト系への通電を停止した時に振れ補正レンズ５４を光軸中心に機械的に略光軸中心位置に保持する為のメカロック機構を、５９はチャージピンを、６１はこのシフト系の倒れ方向を規制する為のあおり止めとしての支持球を、それぞれ示している。
【００２３】
（実施の第１の形態）
次に、本発明の実施の第１の形態に係る主要部分の動作について、図４，図５，図６，図８，図９，図１０に示したフローチャート及び図７に示したタイミングチャート等を用いて説明していく。
【００２４】
図４は、防振（像振れ補正）動作に関連するカメラ１のＣＰＵ２でのメイン処理を示すものであり、同図において、まずステップ＃９９では、カメラ１のレリーズ動作の開始を指示するスイッチＳＷ１がＯＮしているかどうかの判定を行い、ＯＮしていればステップ＃１００及びステップ＃１０１にて、電源電圧がカメラ全体の動作保証に対し充分かどうかの判定を、不図示のバッテリーチェック回路によって実行する。この結果、電源電圧が不充分であると判定した場合はステップ＃１０２へ進み、ここでは上記スイッチＳＷ１がＯＦＦする迄待機し、該スイッチＳＷ１がＯＦＦになると再びスタート位置に戻るものである。
【００２５】
一方、上記ステップ＃１０１にてバッテリーチェックの結果がＯＫと判定した場合はステップ＃１０３へ進み、交換レンズ８内のＣＰＵ１１との通信を行い、測光，測距，開放絞り値等の測光演算に用いるデータ、焦点調節敏感度等の焦点調節の為のデータ、防振敏感度に相応するデータを得る。ここで、防振敏感度とは、前述したように、装置の傾き量に対する振れ補正レンズの駆動量の比であり、ズームとフォーカスの状態によって変化するものであり、後述する図６のステップ＃１５１にて実行される演算に用いられる。なお、この実施の形態では、防振敏感度に相応するデータとしてズーム情報を用いている。送受信の仕方としては、カメラ１より所定のデータ要求信号が交換レンズ８に向けて送信されると、交換レンズ８側ではその所定のデータ要求信号に応答して、防振敏感度に相応するデータとしてズーム情報をカメラ１側に送信するようになっている。
【００２６】
次にステップ＃１０４では、通常の測光動作を行い、続くステップ＃１０５にて、実際のフォーカス制御を不図示の光学センサ及びＣＰＵ１１との通信によりフォーカスレンズの駆動を行うことによって実行する。このフォーカス制御はステップ＃１０６にて合焦であることを検出できる迄継続し、合焦検出をできることによりステップ＃１０７へ進み、防振開始用のスイッチＩＳＳＷがＯＮしているかどうかの判定を行い、このスイッチＩＳＳＷがＯＦＦしている場合は防振動作が必要ないものとしてステップ＃１０８へ進み、ＣＰＵ１１内部のフラグＩＳＯＮＬを０とし、直ちにステップ＃１１６へ進むことになる。
【００２７】
また、上記ステップ＃１０７にてスイッチＩＳＳＷがＯＮしていることを判定した場合には防振撮影動作が選択されているものとしてステップ＃１０９へ進み、ロック解除命令をカメラ１側のＣＰＵ２から交換レンズ８側のＣＰＵ１１へシリアルバスライン７を介して転送する。
【００２８】
ここで、上記コマンド通信の様子を示したものが図７のタイミングチャートであり、図７の中において、ＳＣＫはシリアル通信の為の同期クロック、ＳＤＯはカメラ１から交換レンズ８側へ転送されるシリアルデータ、ＳＤＩは同時に交換レンズ８側からカメラ１側へ転送されるシリアルデータである。
【００２９】
この図７の様に、カメラ１から交換レンズ８に対して、少なくとも１バイト以上のメカロック解除のコマンドが送信されると、ＳＤＩからはデータを受け取った事を示すＢＵＳＹ信号が検出され、この事によりＣＰＵ２内では、ステップ＃１１０にてメカロック解除動作が完了（実際にはメカロックの解除動作は時間的にもう少し遅れるが、シーケンス的にはコマンド受信完了によって解除完了と見なせる）したものと判定する。そして、次のステップ＃１１１へ進み、一定周期Ｔ毎に割り込みをかける為のタイマをリセットして新たに計時動作を開始させ、続くステップ＃１１２にて、防振動作状態であることを示すＣＰＵ２内部のフラグＩＳＯＮＬを１とし、更に、次のステップ＃１１３にて、上記タイマの割り込み動作を許可する。
【００３０】
次のステップ＃１１４及びステップ＃１１５では、後述する演算用レジスタＵY 及びＵP を各々０Ｈに初期設定し、その後はステップ＃１１６へ進み、実際のシャッタレリーズ動作に伴うカメラ１に具備されたスイッチＳＷ２がＯＮしているかどうかの判定を行い、ＯＮしていれば撮影者が実際のレリーズ動作を開始したものとしてステップ＃１１７へ進み、図１に示したカメラ１内のミラー６のアップ動作を行い、シャッタレリーズ動作を実行する。
【００３１】
一方、上記ステップ＃１１６にてスイッチＳＷ２が未だＯＮしていない事を検知した場合は、撮影者が未だフレーミング動作（撮影構図を決めている）中であるとしてステップ＃１１８へ進み、ここでスイッチＳＷ１が未だＯＮしているかを判定し、ＯＮしていれば再びステップ＃１１６へ戻って上記動作を繰り返すことになる。また、上記ステップ＃１１８にてスイッチＳＷ１がＯＦＦになった事を検知すると、ＣＰＵ２は撮影者自身がカメラの撮影を終了したものとしてステップ＃１１９へ進み、前述したフラグＩＳＯＮＬの内容の判定を行う。ここでフラグＩＳＯＮＬの内容が０の場合は防振動作は実行されていないものとして直ちにステップ＃９９へ戻るが、ここでフラグＩＳＯＮＬが１の場合は防振動作が実行されていたものとしてステップ＃１２０へ進み、ここでロック設定命令を送信する。このロック設定コマンドは、前述したロック解除コマンドと同様（当然そのデータ内容は異なる）に、ＣＰＵ２からＣＰＵ１１に対して図７に示したタイミングチャートと同じようにして送信される。
【００３２】
次のステップ＃１２１では、上記のロック設定が完了したかどうかの判定を行い、ロック設定完了であると判定した場合にはステップ＃１２２へ進み、前述したタイマの割り込み動作を禁止してこれら一連の動作が終了する。
【００３３】
次に、前述した一定周期Ｔ毎に発生する割り込み処理動作について、図５のフローチャートにより説明を行う。
【００３４】
図５において、まずステップ＃１３０では、図１に示したヨー方向の振れセンサ５からの出力をＡ／Ｄコンバータ３によりデジタルデータに変換する動作を開始する。そして、次のステップ＃１３１にて、上記変換動作が終了した事を検知するとステップ＃１３２へ進み、この変換結果に対して所定の演算を施す。ここで、このデータ変換動作について、図６に示す「データ変換」サブルーチンにより説明する。
【００３５】
図６の「データ変換」サブルーチンでは、まずステップ＃１５０にて、Ａ／Ｄ変換結果が記憶されているＡＤＤＡＴＡレジスタの内容をＣＰＵ２内部の汎用演算レジスタＡに転送し、次のステップ＃１５１にて、交換レンズ８内のＣＰＵ１１から送信されてくる、「振れセンサ出力」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ（または「像面での像の移動量」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ）、つまりこの実施の形態では、既に設定されているズーム状態を反映させた防振敏感度に相応するデータを受信し、同じくＣＰＵ２内の汎用演算レジスタＢに転送し、続くステップ＃１５２にて、上記ＣＰＵ２は二つの汎用演算レジスタ同士の乗算を行ってその結果をレジスタＣに設定する。汎用演算レジスタＢに転送する防振敏感度に相応するデータは、図４のステップ＃１０３における交換レンズ８との通信により得られるもので、このデータは後述するように一定の時間間隔にて更新されるので、上記の演算の各時点において最新の防振敏感度を用いた演算が可能になっている。その後は図５のステップ＃１３３へリターンする。
【００３６】
図５のステップ＃１３３では、上記の演算結果の内容を送信データレジスタＣに転送し、続くステップ＃１３４にて実際のカメラ１から交換レンズ８への送信動作を開始するが、実際の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信方法は、図７に示したタイミングチャートのように、まず最初に振れセンサの出力を示すコマンドを送信し（当然このコマンドの中にはヨー、ピッチ等の判別の為のフラグが含まれている）、次に振れセンサの出力に相当する上記レジスタＣの内容を、少なくとも１バイト以上のシリアルデータとして転送する。なお、交換レンズ８側ではこの信号を受信することにより、後述するように、その時点での防振敏感度に相応するデータをカメラ１側に送信する（図９のステップ＃１８６）。
【００３７】
上記の振れ補正レンズ駆動量のデータ転送が完了した事をステップ＃１３５にて検知すると、今後はステップ＃１３６にて、ピッチ方向のセンサ出力に対するＡ／Ｄ変換動作を開始する。このピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信処理である、ステップ＃１３６〜＃１４１に関しては、上記ヨー方向のセンサ出力に対する処理（ステップ＃１３０〜＃１３５）と全く同じなのでその説明は省略する。最後にステップ＃１４２にて、タイマ割り込みのフラグを０とし、割り込み処理動作は終了し、図４のメイン処理へ戻る。
【００３８】
このように、ＣＰＵ２の処理上では一定周期Ｔ毎に割り込みが発生し、カメラ１内に設けられたヨーとピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量の最新のデータ出力がその度交換レンズ８側に送信されることになる。
【００３９】
次に、交換レンズ８側の動作について、図８及び図９のフローチャートを用いて説明する。
【００４０】
まず、交換レンズ８側のＣＰＵ１１でのメイン処理を図８のフローチャートにより説明する。
【００４１】
図８のステップ＃１６０，＃１６１では、レンズ制御の為の補正演算用内部レジスタＣY ，ＣP を０Ｈにそれぞれリセットする。続くステップ＃１６２では、ロック設定制御を示すＬＣＫフラグを０とし、同様にステップ＃１６３では、ロック解除制御を示すＵＬＣＫフラグを０とする。次のステップ＃１６４では、前述したカメラ１から送信されてくるデータを受け取る為のシリアルインターフェースの割り込み動作を許可し、ステップ＃１６５にて、まず後述するシリアルインターフェース通信割り込み処理の中で、ロック解除を促すコマンドが受信されたかどうかを判定し、このフラグＵＬＣＫが０である場合はロック解除命令は受け取っていないとしてそのままステップ＃１６８へ進む。一方、フラグＵＬＣＫが１にセットされている場合はロック解除命令を受け取ったとしてステップ＃１６６へ進み、直ちにロック解除動作を行う。この場合、ＣＰＵ１１からの制御信号によって、不図示のメカロックドライバーを介して、図３に示したメカロック機構中のプランジャー５８に対して所定方向の電流を通電し、シフトレンズであるところの振れ補正レンズ５４の係止を解除する。そして、次のステップ＃１６７にて、上述したフラグＵＬＣＫを０とする。
【００４２】
次のステップ＃１６８では、ロック設定を示すフラグＬＣＫが１であるかの判定を行い、該フラグＬＣＫが０であった場合はロック設定命令は受け取っていないとしてそのままステップ＃１６５へ戻ることになるが、フラグＬＣＫが１であった場合はロック設定命令を受け取ったとしてステップ＃１６９へ進み、直ちにロック設定動作を行う。この場合も前述したロック解除動作と同様に、ＣＰＵ１１からの制御信号によって、メカロック機構中のプランジャー５８に対して今度はロック解除の場合と反対方向に電流を通電し、振れ補正レンズ５４の動きをレバーによって強制的に停止する。最後にステップ＃１７０にて、フラグＬＣＫを０とし、再びステップ＃１６５へ戻り、前述した動作を繰り返す事になる。
【００４３】
次に、交換レンズ８側のシリアル通信の処理について、図９のフローチャートにより説明する。
【００４４】
まずステップ＃１８０では、カメラ１側から送られてくる通信内容としてのコマンドが何であるかの解読を行い、次のステップ＃１８１でこの通信内容がロック解除命令かどうかの判定を行う。この結果、ロック解除命令であった場合はステップ＃１８２へ進み、ＣＰＵ１１内部でのロック解除動作を促す為のフラグＵＬＣＫを１とし、直ちにステップ＃２００へ進み、ここでシリアル割り込みの為のフラグを０とし、この割り込み動作を終了する。従って、この場合は前述した様に図８のメイン処理にてロック解除の動作が実行される。
【００４５】
一方、上記ステップ＃１８１でロック解除命令ではないと判定した場合はステップ＃１８３へ進み、ロック設定命令かどうかの判定を行い、ロック設定命令であった場合はステップ＃１８４へ進み、ＣＰＵ１１内部でのロック設定命令を促す為のフラグＬＣＫを１とし、ロック解除命令を受信した時と同様にステップ＃２００へ進んで割り込み動作を終了する。
【００４６】
また、上記ステップ＃１８３でロック設定命令でもないと判定した場合はステップ＃１８５へ進み、ヨー方向の振れ補正レンズ駆動量のデータかどうかの判定を行い、ここで受信コマンドがヨー側補正レンズ駆動量受信用のコマンドと一致していればステップ＃１８６へ進み、図７のタイミングチャートに示されている様な形式でのシリアルデータの内容をＣＰＵ１１内部のＳY レジスタにセットすると同時に、「振れセンサ出力」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ（または「像面での像の移動量」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ）をカメラ１側に送信する。なお、この防振敏感度に相応するデータは、データ送信時におけるズームレンズの設定状態、フォーカスレンズの設定状態の両方を反映させたデータである。そして、次のステップ＃１８７にて、図１に示した振れ補正系９のヨー方向の動きを検出している位置検出センサ１５（ＩＲＥＤ、ＰＳＤ、及び処理回路から成る）の出力をＡ／Ｄコンバータ１８にてデジタルデータに変換する動作を開始し、次のステップ＃１８８で、このＡ／Ｄ変換の動作が終了したかどうかの判定を行う。ここでＡ／Ｄ変換の動作が終了したと判定した場合はステップ＃１８９へ進み、この結果をＣＰＵ１１内部のＴY レジスタに転送する。この前記位置検出センサ１５からの出力に相当するデータが記憶されているＳY レジスタと、補正系の位置出力に相当するデータが記憶されているＴY レジスタの内容が一致するように、続くステップ＃１９０では、ヨー補正系のフィードバック演算を実行し、次のステップ＃１９１にて、この演算結果をＣＰＵ１１内のＯY レジスタに転送する。この制御動作が終了すると直ちにステップ＃２００へ進み、この割り込み動作は終了する。
【００４７】
一方、ステップ＃１８５でヨー振れ補正レンズ駆動量データ受信のコマンドではないと判断した場合はステップ＃１９２へ進み、ここで今度はピッチの振れ補正レンズ駆動量データ受信コマンドであるかどうかの判定を行い、ピッチの補正レンズ駆動量受信データであると判定した場合はステップ＃１９３〜＃１９８を実行し、振れ補正系９のピッチ方向の駆動制御を行うことになるが、この処理については、上記のヨー方向の駆動制御（ステップ＃１８６〜＃１９１）と全く同じなのでその説明は省略する。
【００４８】
また、上記ステップ＃１９２でピッチの振れ補正レンズ駆動量データ受信コマンドでもないと判定した場合はステップ＃１９９へ進み、通常のレンズ通信（例えばフォーカスや絞りの制御，測光，測距，防振敏感度を得る為の動作等）の処理を行い、その動作終了後、ステップ＃２００にて、シリアル通信の割り込みフラグをクリアして、全てのシリアル割り込み処理を終了する。
【００４９】
このように、本発明の実施の第１の形態では、カメラ１側では、防振動作が継続されている間随時、交換レンズ８側からの防振敏感度に相応するデータを受信し、このデータと振れセンサの検出出力とによって最新の振れ補正レンズ駆動量を算出し、これを随時、ヨー，ピッチ交互に交換レンズ８側に送信し、交換レンズ８側では最新の振れ補正レンズ駆動量を受信する毎に、振れ補正系９の制御を実行することになる。よって、交換レンズ８内のＣＰＵ１１での演算負荷が軽減され、交換レンズ８をコスト的に有利なものとすることができる。また、上記のように最新の振れ補正レンズ駆動量が算出され、これにより防振動作（振れ補正動作）が行われるので、常に最適な振れ補正を行うことが可能となる。
【００５０】
ここで、上記実施の第１の形態における図４の一部を変更した例を、図１０を用いて説明する。図４との相違点は、ステップ＃４００及びステップ＃４０１の部分のみであるので、ここではこの部分に関する説明のみ行う。
【００５１】
図１０のステップ＃４００では、開放絞り値等の測光演算に用いるデータ、焦点調節敏感度等の焦点調節のためのデータを得る。そして、次のステップ＃１０４にて測光動作を、ステップ＃１０５，＃１０６にて、焦点調節動作を、それぞれ行う。そして、次のステツプ＃４０１にて、ズームレンズの設定状態と、合焦が得られた状態でのフォーカスレンズの設定状態の両方を反映させた防振敏感度を得る。送受信の仕方としては、カメラ１から所定のデータ要求信号が交換レンズ８に向けて送信されると、交換レンズ８側ではその所定のデータ要求信号に応答して、防振敏感度に相応するデータとして、ズームレンズの設定状態、合焦が得られた状態でのフォーカスレンズの設定状態の両方を反映させた防振敏感度を、カメラ１側に向けて送信するようになっている。
【００５２】
このように、合焦後の防振敏感度に相応するデータを、振れ補正レンズ駆動量算出に用いることにより、より精度の良い振れ補正動作を行うことが可能となる。
【００５３】
なお、上記ズームレンズの設定状態に相応するデータと、フォーカスレンズの設定状態に相応するデータをそれぞれ別のデータとして、交換レンズ８からカメラ１側に送信し、カメラ１側でそれらを統合して防振敏感度を形成するようにしても良いし、上記ズームレンズの設定状態に相応するデータと、フォーカスレンズの設定状態に相応するデータの両方を統合した防振敏感度に相応するデータを交換レンズ８側で形成し、その形でカメラ１に送信するようにしても良い。
【００５４】
（実施の第２の形態）
次に、本発明の実施の第２の形態について、図１１〜図１４のフローチャートを用いて説明する。なお、カメラシステム全体の機械的、回路的な構成は、図１及び図２に示した通りである。また、カメラ１側のＣＰＵ２でのメイン処理は、上記の図４と全く同じなのでその説明は省略する。
【００５５】
図１１は、カメラ側にて一定時間Ｔ毎に割り込みが発生するタイマ割り込み処理について説明したものであり、まずステップ＃２５０では、図１に示したヨー方向の振れセンサ５からの出力をＡ／Ｄコンバータ３によってデジタルデータに変換する動作を開始する。そして、次のステップ＃２５１にて、Ａ／Ｄ変換の動作が終了したかどうかを判定し、変換動作が終了した事を検知するとステップ＃２５２へ進み、この変換結果に対して所定の演算を施す。このデータ変換演算は、上記実施の第１の形態で説明した図６と全く同じなのでここでの説明は省略する。
【００５６】
次のステップ＃２５３では、上記の演算結果が記憶されているＣＰＵ２内部のレジスタＣの値と、内部レジスタＵY （初期イニシャル動作で０Ｈにリセットされ、１回前のサンプリング時に決定されたＣレジスタの内容が記憶されている）の値の比較を行い、両者の値が一致している場合はステップ＃２５８へ進み、直ちにピッチ方向のセンサ出力検出の制御に移行する。
【００５７】
一方、ステップ＃２５３で両者の値が一致していない場合はステップ＃２５４へ進み、レジスタＣの内容を次のタイマ割り込み処理動作の為にＵY レジスタに設定する。そして、次のステップ＃２５５にて、上記レジスタＣの内容を送信データレジスタに転送し、続くステップ＃２５６にて、この内容を図７に示したタイミングチャートに従って交換レンズ８側に送信する。次のステップ＃２５７では、この所定バイト数の送信が全て完了したかどうかの判定を行い、送信が完了した事を検知するとステップ＃２５８へ進み、今度はピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量のデータの変換及び転送動作を開始する。このステップ＃２５８〜＃２６４の動作は、上記ステップ＃２５０〜＃２５７の動作と全く同じなので説明は省略する。最後に、ステップ＃２６５にて、タイマ割り込みのフラグをクリアしてこの割り込み動作を終了する。
【００５８】
次に、交換レンズ８側での動作について、図１２のフローチャートにより説明する。
【００５９】
図１２は、交換レンズ８側内のＣＰＵ１１のメイン処理について説明したフローチャートであり、この動作は基本的には一部を除いて上記実施の第１の形態で説明した図８と全く同じで、新たにステップ＃２８５，＃２８６を追加した点のみが異なる。
【００６０】
交換レンズ８側にも一定時間Ｔ毎に割り込みが発生するタイマが設けられており、ステップ＃２８５にて、このタイマをスタートさせ、次のステップ＃２８６にて、この割り込みを許可するようになっている。したがって、交換レンズ８側のＣＰＵ１１のメイン処理では、カメラ１側から送信されてくる振れ補正レンズ駆動量のデータ受信、及び、一定時間毎に振れ補正系９の制御が行われるタイマ割り込みを待機していることになる。
【００６１】
次に、交換レンズ８側のシリアルインターフェースの割り込み処理について、図１３のフローチャートにより説明する。
【００６２】
まずステップ＃３００では、カメラ１側から送られてくるコマンドの通信内容についての解読を行い、次のステップ＃３０１にて、この通信内容をロック解除命令であると判定した場合はステップ＃３０２へ進み、ＣＰＵ１１内のメイン処理でのロック解除動作を促す為のフラグＵＬＣＫを１とし、その後ステップ＃３１０へ進んで、ここでシリアル割り込み動作の為のフラグを０とし、割り込み動作は終了する。
【００６３】
一方、上記ステップ＃３０１にて、ロック解除命令でないと判定した場合はステップ＃３０３へ進み、ロック設定命令かどうかを判定し、ロック設定命令であった場合は次のステップ＃３０４にて、ＣＰＵ１１内のメイン処理でのロック設定命令を促す為のフラグＬＣＫを１とし、ステップ＃３１０でシリアル通信の割り込みフラグをクリアして、この割り込み動作を終了する。
【００６４】
また、上記ステップ＃３０３にて、ロック設定命令でもなかった場合はステップ＃３０５へ進み、ヨー方向センサの受信データの判定を行い、ここでヨー方向の振れ補正レンズ駆動量のデータであった場合はステップ＃３０６へ進み、このヨー受信データの内容をＣＰＵ１１内のＳY レジスタに設定し、この場合もステップ＃３１０でシリアル通信の割り込みフラグをクリアして、この割り込み動作を終了する。
【００６５】
また、上記ステップ＃３０５にて、ヨーの受信データでないと判定した場合はステップ＃３０７へ進み、ピッチ受信データかどうかの判定を行い、ピッチ側センサの受信データであると判定した場合はステップ＃３０８へ進み、ピッチのセンサ受信データの内容がＳP レジスタに設定し、ステップ＃３１０を経て割り込み動作を終了する。
【００６６】
また、上記ステップ＃３０７にて、ピッチの受信データでもない場合は通常のレンズ通信と判定してステップ＃３０９へ進み、通常レンズ通信の処理を実行し、ステップ＃３１０でシリアル通信の割り込みフラグをクリアして、この割り込み動作を終了する。
【００６７】
次に、一定時間Ｔ毎に割り込みが発生する交換レンズ８側でのタイマ割り込みの処理について、図１４のフローチャートにより説明する。
【００６８】
まずステップ＃３２０では、図１に示した振れ補正系９のヨー方向の動きを検出している位置検出センサの出力をＡ／Ｄコンバータ１８にてデジタルデータに変換する動作を開始する。そして、次のステップ＃３２１にて、この変換動作が終了したかどうかの判定を行い、変換動作が終了した事を検知するとステップ＃３２２へ進み、この変換結果をＣＰＵ１１内のＴY レジスタに設定する。続くステップ＃３２３では、ヨー方向の振れ補正レンズ駆動量のデータに相当する値を記憶しているＳY レジスタと、上記ＴY レジスタを使って振れ補正系９をヨー方向の位置検出センサの出力に追従動作させる為のフィードバック演算を実行する。そして、この演算結果に相当するＯY レジスタの内容を次のステップ＃３２４にて、Ｄ／Ａコンバータ１２にＤＡＤＡＴＡとして転送し、その結果を駆動回路１３を介して振れ補正系９を駆動することになる。ピッチ方向についても同様である（ステップ＃３２７〜＃３３０）。
【００６９】
（変形例）
上述の実施の各形態では、振れ検出手段として、振動ジャイロより成る振れセンサを想定しているが、他の角速度センサや他のセンサ（変位，角変位センサ，速度センサ，加速度，角加速度センサ等、エリアセンサ等）を用いてもよい。
【００７０】
また、像振れ補正手段として、光軸に対して実質的に垂直な面内で光学部材を動かすことにより像振れ補正を行うものを用いたが、可変頂角プリズム等の他の像振れ補正手段を用いてもよい。
【００７１】
また、上記の実施の各形態では、銀塩カメラに適用した例を説明したが、ビデオカメラ等の他の撮像装置や他の光学装置についても同様に適用することができる。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、カメラ本体と交換レンズ装置より成るカメラシステムにおいて、交換レンズ装置側での像振れ補正に関連する演算負荷を軽減することができるカメラシステムを提供できるものである。
【００７４】
また、本発明によれば、交換レンズ装置との組み合わせにより像振れ補正機能を発揮できるカメラにおいて、交換レンズ装置側での像振れ補正に関連する演算負荷を軽減させることができるカメラを提供できるものである。
【００７５】
また、本発明によれば、カメラとの組み合わせにより像振れ補正機能を発揮できる交換レンズ装置において、像振れ補正に関連する演算の負荷を負うことなく、前記像振れ補正機能を発揮することができる交換レンズ装置を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の各形態に係るカメラシステムの構成図である。
【図２】図１に示す振れセンサ４及び５の内部の具体的構成を示す回路図である。
【図３】図１に示す振れ補正系９の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の第１の形態に係るカメラ側のメイン処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の第１の形態においてカメラ側でのタイマ割り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップ＃１３２での詳細な動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信について説明する為の図である。
【図８】本発明の実施の第１の形態に係る交換レンズのメイン処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の第１の形態に係る交換レンズでのシルアル割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図４に示すフローチャートの一部を変更した例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の第２の形態においてカメラ側でのタイマ割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の第２の形態においてカメラ側の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の第２の形態に係る交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の第２の形態に係る交換レンズでのタイマ割り込み処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      カメラ
２      ＣＰＵ
４，５  振れセンサ
８      交換レンズ
９      振れ補正系
１１    ＣＰＵ
【図１】
0004677074.tif 000002
【図２】
0004677074.tif 000003
【図３】
0004677074.tif 000004
【図４】
0004677074.tif 000005
【図５】
0004677074.tif 000006
【図６】
0004677074.tif 000007
【図７】
0004677074.tif 000008
【図８】
0004677074.tif 000009
【図９】
0004677074.tif 000010
【図１０】
0004677074.tif 000011
【図１１】
0004677074.tif 000012
【図１２】
0004677074.tif 000013
【図１３】
0004677074.tif 000014
【図１４】
0004677074.tif 000015