(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも自車両の内部または外部を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像により得られた衝突時刻の前後の時間帯に対応する複数の画像データを時系列データとして記憶する画像記憶手段と、
前記時系列データをなす前記複数の画像データに対して、前記衝突時刻に近接することに伴い優先度が増大傾向に変化するように自車両の外部に送信する際の送信優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度設定手段により設定された前記送信優先度に応じて、各前記画像データを自車両の外部に送信する際の送信順序を設定し、設定した前記送信順序に応じて各前記画像データを自車両の外部に送信する画像送信手段と
を備えることを特徴とする画像送信装置。
【請求項２】
前記送信優先度が相対的に低い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートを、前記送信優先度が相対的に高い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートよりも低い値に設定するフレームレート変換手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像送信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば事故発生時等において車両の異常を検出した際に、車載カメラの撮像方向が乗員に向かうように設定し、この車載カメラの撮像により得られた画像を、位置検出装置により検出した車両の位置の情報と共に外部の緊急センターに送信する緊急通報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば複数の車載カメラのうち、車両衝突時に衝撃力が作用する方向を検知領域とする車載カメラの撮像により得られた画像を記録する画像データ記録装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−３０６１０６号公報
【特許文献２】特開平０７−３０４４７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術の一例に係る緊急通報装置によれば、単に、車載カメラの撮像により得られた画像を外部の緊急センターに送信するだけであるから、撮像された時刻順に時系列をなす複数の画像は、撮像された時刻順に応じて送信されることになる。しかしながら、各画像の重要度と各画像が撮像された時刻との対応関係は、車両あるいは乗員に発生した異常状態に応じて変化することから、単に、撮像された時刻順に複数の画像を送信するだけでは、重要度が相対的に高い画像が重要度が相対的に低い画像よりも後に送信されてしまうという問題が生じる場合があり、この場合には、例えば発生した異常状態に対して緊急度が高い対応が必要となる状態であっても、適切な対応を迅速に実行することが困難となる。しかも、複数の画像の送信が開始されて通信量が増大することによって、例えば重要度が相対的に高い画像が送信されるよりも前のタイミングで、輻輳等の発生によって通信状態が劣化すると、重要度が相対的に高い画像の送信が、より一層、遅れてしまうことになり、車両あるいは乗員に発生した異常状態を、車両から送信される画像に基づき適切に把握するまでに要する時間が過剰に長くなってしまうという問題が生じる。
【０００４】
また、上記従来技術の一例に係る緊急通報装置に、上記従来技術の一例に係る画像データ記録装置を組み合わせたとしても、車両衝突時に衝撃力が作用する方向を検知領域とする車載カメラの撮像により得られた複数の画像が、単に、撮像された時刻順に外部の緊急センターに送信されるだけであり、例えば重要度の高い情報を含む画像が時系列の後方に位置する場合には、発生した異常状態に対して適切な対応を迅速に実行することが困難となる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、緊急状態で車両から画像情報を送信する際の送信効率を向上させ、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間で送信される情報量を増大させると共に重要度が相対的に高い画像情報を迅速に送信することが可能な画像送信装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の画像送信装置は、少なくとも自車両の内部または外部を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態でのカメラ１１）と、該撮像手段の撮像により得られた衝突時刻の前後の時間帯に対応する複数の画像データ（例えば、実施の形態での画像フレーム）を時系列データとして記憶する画像記憶手段（例えば、実施の形態での画像データ記憶装置１４）と、前記時系列データをなす前記複数の画像データに対して、前記衝突時刻に近接することに伴い優先度が増大傾向に変化するように自車両の外部に送信する際の送信優先度（例えば、実施の形態での優先度Ｐ１，…，Ｐ５）を設定する優先度設定手段（例えば、実施の形態での優先度判定部２２）と、前記優先度設定手段により設定された前記送信優先度に応じて、各前記画像データを自車両の外部に送信する際の送信順序を設定し、設定した前記送信順序に応じて各前記画像データを自車両の外部に送信する画像送信手段（例えば、実施の形態での送信制御部２３、通信装置１２）とを備えることを特徴としている。
【０００６】
上記の画像送信装置によれば、例えば事故や災害や事件等の発生による所定の緊急状態において送信優先度が相対的に高い画像情報は送信優先度が相対的に低い画像情報よりも優先的に外部に送信されることから、特に、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間で送信優先度が相対的に高い画像情報が送信されることになり、迅速な対応が必要となる緊急状態が発生した場合であっても、送信優先度が相対的に高い画像情報に基づき、適切な対応を迅速に実行することが可能となる。
【０００７】
さらに、請求項２に記載の本発明の画像送信装置は、前記送信優先度が相対的に低い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートを、前記送信優先度が相対的に高い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートよりも低い値に設定するフレームレート変換手段（例えば、実施の形態での送信制御部２３）を備えることを特徴としている。
【０００８】
上記の画像送信装置によれば、送信優先度が相対的に低い画像情報の送信時のフレームレートは、送信優先度が相対的に高い画像情報の送信時のフレームレートよりも低い値に設定されることから、特に、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間では、送信優先度が相対的に高い画像データが相対的に高いフレームレートで送信され、送信される情報量が増大する。これにより、発生した緊急状態に対して、より一層、迅速に適切な対応を実行することが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の画像送信装置によれば、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間で送信優先度が相対的に高い画像データが送信されることになり、迅速な対応が必要となる緊急状態が発生した場合であっても、送信優先度が相対的に高い画像データに基づき、適切な対応を迅速に実行することが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の画像送信装置によれば、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間では、送信優先度が相対的に高い画像データが相対的に高いフレームレートで送信され、送信される情報量が増大する。これにより、発生した緊急状態に対して、より一層、迅速に適切な対応を実行することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る画像送信装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による画像送信装置１０は、例えば図１に示すように、少なくとも自車両の内部または外部を撮像するカメラ１１と、通信装置１２と、車両状態センサ１３と、画像データ記憶装置１４と、処理装置１５とを備えて構成されている。
【００１１】
カメラ１１は、例えば、可視光領域で撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラであって、水平画角が３６０°で車室内のルーフに配置され、車室内および乗員に加えて車両のウィンドウ越しに撮像される自車両周辺の外界の撮像画像を出力する。
【００１２】
通信装置１２は、自車両の外部の緊急通報センター３０との間の通信により、処理装置１５から出力される画像データを送信する。
車両状態センサ１３は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置（例えば、緯度および経度）を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、乗員の存在を検知する着座センサあるいは重量センサ等を備えて構成されている。
【００１３】
画像データ記憶装置１４は、例えば磁気ディスク装置や光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体により構成され、例えば所定の撮像周期毎にカメラ１１の撮像により得られた撮像画像に基づき処理装置１５から出力される画像データ（画像フレーム）を時系列データとして格納する。
【００１４】
処理装置１５は、例えば画像処理部２１と、優先度判定部２２と、送信制御部２３とを備えて構成されている。
画像処理部２１は、カメラ１１の撮像により得られた撮像画像に対して、例えば射影変換およびフィルタリングおよび二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データ（画像フレーム）を生成して画像データ記憶装置１４へ出力する。
【００１５】
優先度判定部２２は、例えば時間優先度に基づく処理として、画像データ記憶装置１４に格納されている時系列データをなす複数の画像データ（画像フレーム）毎に対して、各画像フレームを自車両の外部の緊急通報センター３０に送信する際の優先度を設定する。
優先度判定部２２により設定される優先度は、例えば図２に示すように、複数（例えば５つ）の優先度Ｐ１，…，Ｐ５（Ｐ１＜…＜Ｐ５）であって、後述するように、予め設定した所定の時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果、あるいは、所定の評価関数の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ１３による適宜の検出結果の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果等に応じて、各画像フレームＰＦ毎に各優先度Ｐ１，…，Ｐ５が設定される。
【００１６】
送信制御部２３は、優先度判定部２２により設定された各画像データ（画像フレーム）毎の優先度に応じて、各画像フレームを通信装置１２により自車両の外部の緊急通報センター３０に送信する際の送信順序およびフレームレートを設定する。
例えば図２に示すように、カメラ１１により撮像された時刻順に画像データ記憶装置１４に格納されて時系列データをなす複数の画像フレームＰＦ，…，ＰＦ毎に対して、優先度判定部２２により各優先度Ｐ１，…，Ｐ５が設定された状態において、送信制御部２３は、先ず、適宜の画像フレームＰＦ，…，ＰＦにより構成される複数の時間帯毎に対して送信順序を設定する。例えば図２に示すように、最も高い優先度Ｐ５の画像フレームＰＦ，…，ＰＦにより構成される領域Ａに対しては第１番目の送信順序が設定され、優先度Ｐ５に次いで相対的に高い優先度Ｐ４，Ｐ３の画像フレームＰＦ，…，ＰＦにより構成される領域Ｂに対しては第２番目の送信順序が設定される。
【００１７】
次に、送信制御部２３は、送信順序が設定された複数の時間帯毎に対して、送信時のフレームレートを設定する。例えば図２に示すように、第１番目の送信順序が設定された領域Ａに対しては最も高い所定のフレームレートが設定され、第２番目の送信順序が設定された領域Ｂに対しては、領域Ａよりも低い所定のフレームレートが設定される。
なお、送信制御部２３は、フレームレートとしてゼロを設定可能であり、例えば所定値未満の優先度が設定された画像フレームの送信を禁止することが可能である。
【００１８】
そして、送信制御部２３は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に基づき、優先度判定部２２を介して画像データ記憶装置１４から抽出した複数の画像フレームＰＦ，…，ＰＦを、設定した送信順序およびフレームレートに応じて通信装置１２により自車両の外部の緊急通報センター３０に送信する。
【００１９】
なお、自車両から送信される画像データを受信する緊急通報センター３０は、例えば通信装置３１と、画像データ記憶装置３２と、表示装置３３と、処理装置３４とを備えて構成されている。そして、処理装置３４は、例えば、通信装置３１を介して受信した画像データに対して所定の画像処理を行い、処理後の画像データを画像データ記憶装置３２に格納する画像処理部３５と、画像データ記憶装置３２に格納された画像データを表示装置３３に表示する表示制御部３６とを備えて構成されている。
【００２０】
本実施の形態による画像送信装置１０は上記構成を備えており、次に、この画像送信装置１０の動作について説明する。
以下に、優先度判定部２２および送信制御部２３の動作、特に、時間優先度に基づき、各画像フレームＰＦ毎に各優先度Ｐ１，…，Ｐ５を設定すると共に、送信時のフレームレートを設定する処理について説明する。
【００２１】
先ず、優先度判定部２２は、予め設定した所定の時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果に応じて各優先度Ｐ１，…，Ｐ５を設定する場合として、例えば衝突の発生が検出された時刻を基準時刻（衝突時刻）とする場合には、この衝突時刻の前後の時間帯に対応する画像フレームに対して、衝突時刻に近接することに伴い、優先度が増大傾向に変化するように設定する。
【００２２】
この衝突時刻の前後の所定時間帯として、例えば１秒（あるいは数秒）の時間帯では、カメラ１１により自車両のウィンドウ越しに撮像される自車両周辺の外界の撮像画像によって、衝突対象および衝突対象の相対速度および衝突後の自車両の挙動等の相対的に重要度が高い情報が検知される。また、カメラ１１により撮像される車室内および乗員の撮像画像によって、衝突直前での乗員の状態（例えば、発作の有無や防御態勢の有無等）および乗員と車室内との接触の有無およびエアバッグの展開状態および衝突以後での乗員の状態（例えば、負傷および出血の有無等）等の相対的に重要度が高い情報が検知される。このため、例えば衝突時刻の前後の１秒（あるいは数秒）の時間帯に対応する画像フレームに対しては、最も高い優先度Ｐ５が設定される。
【００２３】
この場合、送信制御部２３は、例えば、最も高い優先度Ｐ５が設定される衝突時刻の前後の１秒の時間帯に対して、第１番目の送信順序を設定すると共に、最も高い所定のフレームレート（例えば、３０フレーム／秒等）を設定する。また、送信制御部２３は、例えば、衝突時刻の後の１秒〜１０秒の時間帯（つまり衝突発生後の状態に係る情報を含む時間帯）に対して、第２番目の送信順序を設定すると共に、所定のフレームレート（例えば、５フレーム／秒等）を設定する。また、送信制御部２３は、例えば、衝突時刻から遡る１秒〜５秒の時間帯（つまり衝突発生に到るまでの状態に係る情報を含む時間帯）に対して、第３番目の送信順序を設定すると共に、所定のフレームレート（例えば、５フレーム／秒等）を設定する。
【００２４】
これにより、先ず、第１番目の送信順序が設定された時間帯を構成する複数の画像フレームがカメラ１１により撮像された時刻順に送信され、次に、第２番目の送信順序が設定された時間帯を構成する複数の画像フレームがカメラ１１により撮像された時刻順に送信され、第３番目の送信順序が設定された時間帯を構成する複数の画像フレームがカメラ１１により撮像された時刻順に送信される。
【００２５】
また、優先度判定部２２は、予め設定した所定の時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果に応じて各優先度Ｐ１，…，Ｐ５を設定する場合として、例えば自車両の乗員による所定操作（例えば、適宜のスイッチのＯＮ操作等）が検出された時刻を基準時刻（操作時刻）とする場合には、この操作時刻の以前の時間帯に対応する画像フレームに対して、操作時刻に近接することに伴い、優先度が増大傾向に変化するように設定する。
【００２６】
この操作時刻の以前の所定時間帯として、例えば３秒等の数秒の時間帯では、カメラ１１により撮像される乗員の撮像画像によって、乗員の動作および表情に基づき乗員の意識状態および負傷の有無や程度等の相対的に重要度が高い情報が検知される。このため、例えば操作時刻の以前の３秒（あるいは数秒）の時間帯に対応する画像フレームに対しては、最も高い優先度Ｐ５が設定される。
【００２７】
また、優先度判定部２２は、所定の評価関数の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果に応じて各優先度Ｐ１，…，Ｐ５を設定する場合として、例えば時系列上で隣接する画像フレーム同士の画素毎の輝度値の差分の２乗値を画像フレーム全体に亘って加算して得た２乗和を評価関数ｆ（ｔ）とする場合には、この評価関数ｆ（ｔ）の値が増大することに伴い、優先度が増大傾向に変化するように設定する。
つまり、優先度判定部２２は、この評価関数ｆ（ｔ）の値が増大することに伴い、画像フレームの変化が増大し、例えば自車両に衝突する衝突対象の相対的な運動状態や乗員の動作状態等の情報が画像フレームに含まれる可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数ｆ（ｔ）はカメラ１１の撮像時刻に係る時間軸ｔに応じた関数である。
【００２８】
また、優先度判定部２２は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果に応じて各優先度Ｐ１，…，Ｐ５を設定する場合として、例えば車両状態センサ１３により検出される自車両の加速度（あるいは減速度）またはヨーレートの変化が増大することに伴い、優先度が増大傾向に変化するように設定する。
つまり、優先度判定部２２は、自車両の加速度（あるいは減速度）またはヨーレートの変化が増大することに伴い、例えば自車両に衝突する衝突対象の相対的な運動状態や自車両の運動状態の変化に伴う車室内での乗員の移動状態等の情報が画像フレームに含まれる可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
【００２９】
上述したように、本実施の形態による画像送信装置１０によれば、例えば衝突発生時等の緊急状態において、優先度が相対的に高い画像フレームは優先度が相対的に低い画像フレームよりも優先的に外部の緊急通報センター３０へ送信されると共に、優先度が相対的に高い画像フレームの送信時のフレームレートは、優先度が相対的に低い画像フレームの送信時のフレームレートよりも高い値に設定されることから、特に、送信開始（つまり緊急状態の発生）からの経過時間が相対的に短い期間で、優先度が相対的に高い画像フレームが相対的に高いフレームレートで送信される。これにより、例えば図３に示すように、カメラ１１により撮像された時刻順に複数の画像フレームを送信する場合（優先送信なし）に比べて、上述した実施の形態（優先送信あり）では、特に、送信開始（時刻ｔ０）からの経過時間が相対的に短い期間（時刻ｔ０〜時刻ｔ１）で外部に送信される情報量を増大（例えば、情報量Ｍ１から情報量Ｍ２へ増大）させることができ、迅速な対応が必要となる緊急状態が発生した場合であっても、適切な対応を迅速に実行することが可能となる。
【００３０】
なお、上述した実施の形態において、優先度判定部２２は、時間優先度に基づく処理によって優先度を設定するとしたが、これに限定されず、例えば空間優先度に基づく処理によって優先度を設定してもよい。
この場合には、予め画像フレーム内に設定した所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、画像フレーム内において所定の評価関数の変化が所定値を超える空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る画像フレーム内の所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果等に応じて、例えば図４に示すように、各画像フレームＰＦ内に設定された各空間領域ＰＦ１，…，ＰＦ４毎に対応する画像情報に各優先度Ｐ１，…，Ｐ５（Ｐ１＜…＜Ｐ５）が設定される。
【００３１】
先ず、優先度判定部２２は、予め画像フレーム内に設定した所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば図５に示すように、カメラ１１によって車室内を前方側から後方側に向かい撮像して得た画像フレームＰＦ内に所定の空間領域を設定する場合には、自車両の運転者が存在する空間領域Ａ１および他の乗員が存在する空間領域Ａ２に対応する各画像情報の優先度を、画像フレームＰＦ内の他の空間領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
【００３２】
また、優先度判定部２２は、画像フレーム内において所定の評価関数の変化が所定値を超える空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば時系列上で隣接する画像フレーム同士の画素毎の輝度値の差分の２乗値の画像平面上での分布状態を評価関数ｆ（ｘ，ｙ）とする場合には、画像フレーム内において、評価関数ｆ（ｘ，ｙ）の値が増大する空間領域に対応する画像情報の優先度を、画像フレーム内の他の空間領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
つまり、優先度判定部２２は、この評価関数ｆ（ｘ，ｙ）の値が増大する空間領域には、例えば自車両に衝突する衝突対象や乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数ｆ（ｘ，ｙ）は画像フレームＰＦの画像平面に係る２次元の空間軸ｘ，ｙに応じた関数である。
【００３３】
また、優先度判定部２２は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る画像フレーム内の所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば車両状態センサ１３の着座センサあるいは重量センサにより検出される乗員の存在の有無に応じて、乗員の存在が検知された場合には、車室内のシートを含む空間領域に対応する画像情報の優先度を、画像フレーム内の他の空間領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
なお、乗員の存在の有無を検知する際には、車両状態センサ１３の検出結果に限らず、例えば画像処理部２１により実行される撮像画像に対する画像認識処理の認識結果に基づき検知してもよい。
【００３４】
また、優先度判定部２２は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る画像フレーム内の所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば車両状態センサ１３の加速度センサにより自車両の加速度（あるいは減速度）の大きさおよび作用方向が検知された場合には、この作用方向を含む自車両の外界および車室内の各空間領域に対応する画像情報の優先度を、画像フレーム内の他の空間領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
つまり、優先度判定部２２は、例えば図６に示すように、加速度の作用方向を含む自車両の外界の空間領域Ａ３または車室内の空間領域には、自車両に衝突する衝突対象または車室内での二次衝突に曝される乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
【００３５】
なお、上述した実施の形態において、優先度判定部２２は、時間優先度に基づく処理によって優先度を設定するとしたが、これに限定されず、例えば時空間優先度つまり時間優先度と空間優先度との複合的な組み合わせに基づく処理によって優先度を設定してもよい。
この場合には、カメラ１１により撮像された時刻順に配列されて時系列データをなす複数の画像フレームに対して、例えば図７および図８に示すように、撮像時刻に係る時間軸ｔと、画像フレームＰＦの画像平面に係る２次元の空間軸ｘ，ｙとによる３次元の時空間を設定し、例えば、予め３次元の時空間内に設定した所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、３次元の時空間内において所定の評価関数の変化が所定値を超える部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る３次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果等に応じて、例えば図７および図８に示すように、３次元の時空間内に設定された複数の各部分領域ＰＡ１，…，ＰＡ８毎に対応する画像情報に各優先度Ｐ１，…，Ｐ５（Ｐ１＜…＜Ｐ５）が設定される。
【００３６】
先ず、優先度判定部２２は、予め３次元の時空間内に設定した所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば衝突の発生が検出された時刻を基準時刻（衝突時刻）として、この衝突時刻の前後の所定時間帯（例えば、衝突時刻〜衝突時刻の後の０．５秒）と、カメラ１１によって車室内を撮像して得た画像フレーム内におけるエアバッグの展開領域とによって、３次元の時空間内に所定の部分領域を設定する場合には、この部分領域に対応する各画像情報の優先度を、３次元の時空間内の他の部分領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
【００３７】
また、優先度判定部２２は、３次元の時空間内において所定の評価関数の変化が所定値を超える部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば時系列上で隣接する画像フレーム同士の画素毎の輝度値の差分の２乗値の画像平面上での分布状態を、さらに、複数の隣接する画像フレーム同士の組み合わせに対して拡張して得た３次元の時空間内での分布状態を評価関数ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）とする場合には、３次元の時空間内において、評価関数ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）の値が増大する部分領域に対応する画像情報の優先度を、画像フレーム内の他の部分領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
つまり、優先度判定部２２は、この評価関数ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）の値が増大する部分領域には、例えば自車両に衝突する衝突対象や乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）は画像フレームの画像平面に係る２次元の空間軸ｘ，ｙと、撮像時刻に係る時間軸ｔとに応じた関数である。
【００３８】
また、優先度判定部２２は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る３次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば車両状態センサ１３の着座センサあるいは重量センサにより検出される乗員の存在の有無に応じて、乗員の存在が検知された場合には、車室内のシートを含む空間領域と、例えば衝突の発生が検出された時刻を基準時刻（衝突時刻）として、この衝突時刻の前後の所定時間帯（例えば、衝突時刻の前後の１秒間）とによって設定される３次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報の優先度を、３次元の時空間内の他の部分領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
なお、乗員の存在の有無を検知する際には、車両状態センサ１３の検出結果に限らず、例えば画像処理部２１により実行される撮像画像に対する画像認識処理の認識結果に基づき検知してもよい。
【００３９】
また、優先度判定部２２は、車両状態センサ１３による適宜の検出結果に係る３次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果に応じて各優先度を設定する場合として、例えば車両状態センサ１３の加速度センサにより自車両の加速度（あるいは減速度）の大きさおよび作用方向が検知された場合には、この作用方向を含む自車両の外界および車室内の各空間領域と、例えば加速度（あるいは減速度）が極大となる時刻を基準時刻として、この基準時刻の前後の所定時間帯（例えば、基準時刻の前後の１秒間）とによって設定される３次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報の優先度を、３次元の時空間内の他の部分領域に対応する画像情報の優先度よりも増大させる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態に係る画像送信装置の構成図である。
【図２】時系列データをなす複数の画像フレーム毎に対して設定された優先度の一例を示す図である。
【図３】優先送信の有無に対し、送信開始からの経過時間に応じて変化する情報量の一例を示す図である。
【図４】時系列データをなす複数の画像フレーム内の各空間領域ＰＦ１，…，ＰＦ４毎に対応する画像情報に対して設定された優先度の一例を示す図である。
【図５】カメラによって車室内を前方側から後方側に向かい撮像して得た画像フレームＰＦ内に設定された所定の空間領域Ａ１，Ａ２の一例を示す図である。
【図６】画像フレームＰＦ内に設定された加速度の作用方向を含む自車両の外界の空間領域Ａ３の一例を示す図である。
【図７】撮像時刻に係る時間軸ｔと、画像フレームの画像平面に係る２次元の空間軸ｘ，ｙとによる３次元の時空間内の所定の部分領域ＰＡ１，…，ＰＡ８毎に対して設定された優先度の一例を示す図である。
【図８】撮像時刻に係る時間軸ｔと、画像フレームの画像平面に係る２次元の空間軸ｘ，ｙとによる３次元の時空間内の所定の部分領域ＰＡ１，…，ＰＡ７毎に対して設定された優先度の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  画像送信装置
１１  カメラ（撮像手段）
１２  通信装置（画像送信手段）
１４  画像データ記憶装置（画像記憶手段）
２２  優先度判定部（優先度設定手段）
２３  送信制御部（画像送信手段、フレームレート変換手段）
【図１】
0004615380.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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