(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置が異常停止した際、前記作業装置を基準位置となる原位置に復帰させる作業復帰方法であって、
前記作業装置が異常停止した際、作業者が前記作業装置の作業領域内に入り、作業装置の異常停止状態を確認して異常停止状態に対処して後、
前記作業装置に備える複数のアクチュエータの作動を、作業者により前記作業装置を移動可能なアシストモードに設定する第１設定工程と、
この第１設定工程後、前記アシストモードとして、前記作業者が前記作業装置を待避位置まで移動させるとともに、前記作業装置に設けられた作業者が操作する人為操作装置の近傍に前記作業装置に加えられた人力を検知可能な状態で取付けた力覚センサにより作業者によって加えられた人力を検知し、その人力に応じて前記アクチュエータの作動を制御するアシスト動作・制御工程と、
このアシスト動作・制御工程後、前記アクチュエータの作動を、自動で前記作業装置を前記待避位置から前記原位置まで移動可能な自動復帰モードに設定する第２設定工程と、
この第２設定工程を基に、前記自動復帰モードとして前記アクチュエータの作動を前記作業装置を人力により待避位置まで移動させたときに、この待避位置を読み取り、前記作業装置を待避位置から前記原位置まで自動復帰させるように前記アクチュエータの作動を制御する復帰制御工程と、
を備えることを特徴とする作業復帰方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置が異常停止した際、作業装置を原位置に復帰させる作業復帰方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業復帰方法及び作業復帰装置として、予測される異常状態及びその復帰手順が予め登録され、登録された異常状態が発生した場合に登録復帰手順に基づいて復帰させるもの（例えば、特許文献１参照。）、過去に発生した故障に対する復帰手順が記憶され、同種故障が発生した場合にその復帰手順を自動的に再現するもの（例えば、特許文献２参照。）、自動工具交換動作中に自動工具交換装置が停電等で非常停止した場合に、電源投入後に原位置に自動復帰させるものが知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開平５−１３４７１９号公報
【特許文献２】特開平６−１９０６９２号公報
【特許文献３】特開平６−１７０６７１号公報
【０００３】
特許文献１の図１を以下の図７で説明する。なお、符号は振り直した。
図７は従来の作業復帰装置を説明するブロック図であり、ローダユニット２００のための制御システム２０１は、プログラマブルコントローラ２０２と、操作盤２０３とからなり、プログラマブルコントローラ２０２は、異常処理モジュール２０４を備える。
【０００４】
ローダユニット２００は、コンベア２０５，２０６と、ハンド２０７を有するローダ２０８とを備え、コンベア２０５上のワーク２１１をコンベア２０６上に搬送する。
異常処理モジュール２０４には、ローダユニット２００に生じると予想される複数の異常状態とその各復帰手順が予め登録されている。
【０００５】
ローダユニット２００に異常が生じたときに、異常処理モジュール２０４は、その異常状態を各登録状態の一つと一致するか否かを判定し、この判定が一致する場合に、異常処理モジュール２０４は、操作盤２０３の操作を伴って、各登録異常状態の一つに対応する登録復帰手順に基づき、ローダユニット２００をその異常から自動復帰させる。
【０００６】
特許文献２の復帰装置は、生産設備において、過去に発生した故障についての復帰手順をその故障の種類に応じて前もって記憶しておき、故障が発生したときに、発生した故障に対応した復帰手順を記憶手段から読み出し、その読み出した復帰手順に従って生産設備を、故障の発生前の状態に自動復帰させる。
【０００７】
特許文献３の図１を以下の図８で説明する。
図８は従来の異常復帰方法を説明する斜視図であり、主軸頭２２１の主軸２２２に工具ホルダ２２３がクランプ装置（不図示）により装着されている。図中の２２５は工具マガジンであり、円板２２６の外周には工具ホルダ２２３を把持する係合部２３１〜２３４が設けられている。
【０００８】
主軸２２２が、図中の（ａ）〜（ｃ）〜（ｄ）の区間で工具ホルダ２２３をクランプ中停電等により非常停止すると、（ｃ）→（ａ）の経路で原点（ａ）に自動復帰制御する。また、主軸２２２が、図中の（ｂ）〜（ｄ）の区間で工具ホルダ２２３をアンクランプ中に非常停止すると、（ｂ）へ自動復帰して工具割り出し後に、再び工具ホルダ２２３を（ｄ）でクランプし、（ｃ）→（ａ）を辿って原点（ａ）に自動復帰制御する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
図７の特許文献１の技術では、異常処理モジュール２０４には、ローダユニット２００に生じると予想される異常状態とその各復帰手順が予め登録されているため、例えば、予想していなかった異常状態が発生した場合には、自動復帰が不可能になる。
また、異常状態発生時には、操作に精通した作業者が操作盤２０３を操作することになり、その作業者が不在の場合には自動復帰が遅れることになる。
【００１０】
特許文献２では、過去に発生した故障についての復帰手順を記憶しておくことで対応しているが、過去に発生したことのない故障、即ち記憶されていない故障については、生産設備を自動復帰させることはできない。
【００１１】
図８の特許文献２の技術では、主軸２２２に工具ホルダ２２３をクランプした状態で、工具ホルダ２２３を係合部２３１に係合させるときに、例えば、係合部２３１に工具ホルダ２２３が傾いて嵌合し、非常停止した場合には、主軸２２２の自動復帰が出来なくなったり、自動復帰しても以降の作業が継続不可能となる場合がある。
【００１２】
本発明の目的は、作業装置の異常停止時の状態に関わらず作業装置を原位置に復帰させることが可能であり、作業装置に精通していない作業者でも容易に対応可能な柔軟性のある作業復帰方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に係る発明は、作業装置が異常停止した際、前記作業装置を基準位置となる原位置に復帰させる作業復帰方法であって、作業装置が異常停止した際、作業者が作業装置の作業領域内に入り、作業装置の異常停止状態を確認して異常停止状態に対処して後、作業装置に備える複数のアクチュエータの作動を、作業者により前記作業装置を移動可能なアシストモードに設定する第１設定工程と、この第１設定工程後、アシストモードとして、作業者が作業装置を待避位置まで移動させるとともに、作業装置に設けられた作業者が操作する人為操作装置の近傍に作業装置に加えられた人力を検知可能な状態で取付けた力覚センサにより作業者によって加えられた人力を検知し、その人力に応じてアクチュエータの作動を制御するアシスト動作・制御工程と、このアシスト動作・制御工程後、アクチュエータの作動を、自動で作業装置を待避位置から原位置まで移動可能な自動復帰モードに設定する第２設定工程と、この第２設定工程を基に、自動復帰モードとしてアクチュエータの作動を作業装置を人力により待避位置まで移動させたときに、この待避位置を読み取り、前記作業装置を待避位置から原位置まで自動復帰させるようにアクチュエータの作動を制御する復帰制御工程とを備えることを特徴とする。
【００１４】
作業装置に備える複数のアクチュエータの作動を、作業者により作業装置を移動可能なアシストモードに設定し、作業装置を待避位置まで人力で移動するときにその人力に応じてアクチュエータの作動を制御することで、作業装置が異常停止したときに、一旦作業者が異常停止の状態を確認して、その状態に応じて異常停止の状態の解除のための対応を採ることが可能になる。
【００１５】
作業装置が移動可能な状態になったら、アシストモードに設定して作業者が作業装置を異常停止位置から待避位置まで待避させる。このとき、作業装置に作業者によって加えられた人力に応じてアクチュエータの作動が制御されるため、作業者が作業装置を任意の位置に小さな力で容易に待避させることが可能になる。
【００１６】
作業装置を待避位置に移動させた後、自動で作業装置を待避位置から原位置まで移動可能な自動復帰モードに設定すれば、作業装置は待避位置と原位置との位置関係に基づいて原位置に復帰することが可能になる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に係る発明では、作業装置が異常停止した際、前記作業装置を基準位置となる原位置に復帰させる作業復帰方法であって、作業装置が異常停止した際、作業者が作業装置の作業領域内に入り、作業装置の異常停止状態を確認して異常停止状態に対処して後、作業装置に備える複数のアクチュエータの作動を、作業者により前記作業装置を移動可能なアシストモードに設定する第１設定工程と、この第１設定工程後、アシストモードとして、作業者が作業装置を待避位置まで移動させるとともに、作業装置に設けられた作業者が操作する人為操作装置の近傍に作業装置に加えられた人力を検知可能な状態で取付けた力覚センサにより作業者によって加えられた人力を検知し、その人力に応じてアクチュエータの作動を制御するアシスト動作・制御工程と、このアシスト動作・制御工程後、アクチュエータの作動を、自動で作業装置を待避位置から原位置まで移動可能な自動復帰モードに設定する第２設定工程と、この第２設定工程を基に、自動復帰モードとしてアクチュエータの作動を作業装置を人力により待避位置まで移動させたときに、この待避位置を読み取り、前記作業装置を待避位置から原位置まで自動復帰させるようにアクチュエータの作動を制御する復帰制御工程と、を備えるので、作業装置が異常停止したときに、一旦作業者が異常停止の状態を確認することができ、その状態に応じて異常停止の状態の解除のための対応を採ることができる。
【００２１】
また、アシストモードに設定して作業者が作業装置を異常停止位置から待避位置まで待避させるときに、作業装置に作業者によって加えられた人力に応じてアクチュエータの作動が制御されるため、作業者が作業装置を任意の位置に小さな力で容易に待避させることができる。更に、自動復帰モードに設定することで、作業装置を待避位置と原位置との位置関係に基づいて原位置に自動復帰させることができる。
【００２２】
以上より、作業装置の異常停止時の状態に関わらず作業装置を原位置に復帰させることができ、また、作業装置に精通していない作業者でも容易に復帰作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る作業装置を示す斜視図であり、作業装置１０は、ワークに対して作業が行われるときに、例えば、ワークが検知できなかったり、ワークの組付け作業時に過負荷が作用したりして異常停止した場合でも、異常停止状態が解除された場合に原位置に所定の作業復帰方法により復帰可能な作業復帰装置を備えるものである。
【００２６】
このような作業装置１０は、ベース部１１と、このベース部１１の上部に取付けられた支持板１２と、この支持板１２に取付けられた旋回台１３と、この旋回台１３に旋回可能に取付けられた旋回部１４と、この旋回部１４に回転自在に取付けられた第１軸部材１６と、この第１軸部材１６の先端に一端がスイング自在に取付けられた第１アーム１７と、この第１アーム１７の他端に一端がスイング自在に取付けられた第２アーム１８と、この第２アーム１８の他端に回転自在に取付けられた第２軸部材２１と、この第２軸部材２１の先端にスイング自在に一端が取付けられた第３アーム２２と、この第３アーム２２の他端にスイング自在に取付けられた端部アーム２３と、この端部アーム２３の先端に回転自在に取付けられた第３軸部材２４と、この第３軸部材２４に取付けられた力覚センサ２６と、この力覚センサ２６に着脱自在に取付けられたツール２７と、このツール２７の側面に取付けられた操作ハンドル２８と、各回転部及び関節部に設けられた複数のアクチュエータ３１〜３８と、これらの各アクチュエータ３１〜３８による各回転部の回転角度及び各関節部のスイング角度を検出する複数のエンコーダ（不図示）と、アクチュエータ３１〜３８の作動を制御するロボット制御装置４０（通常作業時にプログラムに従ってアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する主制御部４１と、ツール２７の異常停止時にツール２７を原位置まで復帰させるときの制御を行う復帰制御部４２とを含む装置である。）、ベース部１１に設けられた操作パネル４３とからなるアーム型ロボットである。なお、５１〜５８は各アクチュエータ３１〜３８にそれぞれ対応した回転又はスイングのための軸である。
上記した作業装置１０の可動部分、即ち、旋回部１４〜ツール２７までの範囲の部分は作業装置１０のアーム６０を構成するものである。
【００２７】
力覚センサ２６は、互いに直交する３軸（互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、軸５８の延びる方向にＸ軸、このＸ軸に直角な方向にＹ軸、これらのＸ軸及びＹ軸に直角な方向にＺ軸をとる。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクとを検出するものであり、検出された力は力信号として出力される。
【００２８】
ツール２７としては、力制御及び位置制御が必要となる、例えば、自動車のドアガラス用ランチャンネル、ウェザーストリップをドアに装着するための押圧用ツール、ドアガラスをドアに組付けるためのガラス把持ツール、ボルト・ナット等を回して締結するための締結ツールである。
【００２９】
操作ハンドル２８は、作業装置１０が異常停止した際、ツール２７を異常停止位置から待避位置まで作業装置１０の姿勢を変えながら人力で移動させるために作業者が手で掴む部分であり、アシストモードスイッチ６１と、自動復帰モードスイッチ６２とを備える。
【００３０】
アシストモードスイッチ６１は、作業装置１０の異常停止時のモードとして、作業者によって手を介して作業装置１０に人力が加えられたときに、その人力の方向、大きさに応じて作業装置１０が移動する、詳しくはツール２７が移動するように各アクチュエータ３１〜３８を復帰制御部４２で制御しながら作動させるアシストモードにするためのものであり、操作ハンドル２８を握ったときにオン、操作ハンドル２８から手を離したときにオフになるデッドマンスイッチである。
【００３１】
自動復帰モードスイッチ６２は、作業装置１０の異常停止時のモードとして、上記のアシストモードに続いてツール２７を待避位置から基準位置である原位置に自動で復帰するように各アクチュエータ３１〜３８を復帰制御部４２で制御しながら作動させる自動復帰モードにするためのものである。
【００３２】
主制御部４１は、予めプログラミングされた作業経路、作業手順及び作業内容に基づいて自動で通常作業を行う自動作業モードを実行するように各アクチュエータ３１〜３８を制御する部分であり、力覚センサ２６からの力信号に基づいて力制御を行うとともに、複数のエンコーダからの角度信号に基づいて作業装置１０の姿勢制御、即ち位置制御を行う。
【００３３】
復帰制御部４２は、上記したように、アシストモード及び自動復帰モードを実行するように各アクチュエータ３１〜３８を制御する部分である。
操作パネル４３は、作業装置１０を上記した自動作業モードにするための自動作業モードスイッチ６５と、異常停止時のモード（上記したアシストモード及び自動復帰モード）にするための異常時モードスイッチ６６とを備える。これらの自動作業モードスイッチ６５と異常時モードスイッチ６６とは、一方がオンの場合は他方がオフになる。なお、６７は作業装置１０の電源スイッチである。
【００３４】
上記した力覚センサ２６、復帰制御部４２、アシストモードスイッチ６１、自動復帰モードスイッチ６２は、作業装置１０を異常停止時に原位置まで復帰させるための作業復帰装置７０を構成するものである。
【００３５】
図２は本発明に係る作業装置の作業状態を示す側面図であり、作業装置１０で、例えば自動車用ドア７５に対して作業する状態を示す。図に示したツール２７の位置が作業位置である。なお、７６は自動車用ドア７５に備えるサッシュ、７７は自動車用ドア７５を支持するドア支持台である。
【００３６】
以上に述べた作業装置１０の異常停止時の作用を図２〜図４で説明する。
図３（ａ），（ｂ）は本発明に係る作業装置の異常停止時の作用を示す第１作用図、図４は本発明に係る作業装置の異常停止時の作用を示す第２作用図である。
図２において、作業装置１０で自動車用ドア７５に対して作業中、作業装置１０が異常停止した場合、まず、作業者８０（図３（ａ）参照）は操作パネル４３の異常時モードスイッチ６６をオンにする。（これにより、それまでオンであった自動作業モードスイッチ６５（図１参照）はオフになる。）
【００３７】
そして、図３（ａ）において、作業者８０は作業装置１０の作業領域内に入り、作業装置１０の異常停止状態を確認して、異常停止状態に対処する。
次に、作業者は、操作ハンドル２８を握り、アシストモードスイッチ６１をオンにする。これにより、作業装置１０は、作業者８０が操作ハンドル２８を介して加える人力（力覚センサ２６で常に検出している力）の大きさ及び人力の方向に応じて移動することが可能なアシストモードに設定される。
【００３８】
作業者８０は、図に示すように、操作ハンドル２８を手で握りながら白抜き矢印で示すように、ツール２７を異常停止位置から後退させ、（ｂ）に示す待避位置まで移動させる。このとき、この移動中に作業者８０が操作ハンドル２８に加える人力が、ゼロ、あるいは、作業者８０が無理なく作業装置１０を移動可能な一定の値となるように復帰制御部４２によってアクチュエータ３１〜３８が制御される。この場合は、復帰制御部４２による力制御のみでよい。
【００３９】
待避位置は任意の位置であり、例えば、自動車用ドア７５に異常が発生した場合には、その対処の邪魔にならない位置である。この待避位置の位置情報は作業装置１０の各エンコーダで検知され演算されて復帰制御部４２に読込まれる。
【００４０】
図４において、作業者８０（図３（ｂ）参照）は待避位置にて操作ハンドル２８から手を離し、操作ハンドル２８に備える自動復帰モードスイッチ６２をオンにする。これにより、作業装置１０は自動復帰モードに設定され、ツール２７は、白抜き矢印で示すように、待避位置から予め記憶された原位置まで自動で移動する。この場合、復帰制御部４２による位置制御のみでよい。
この状態で、操作パネル４３の自動作業モードスイッチ６５をオンにすれば、異常時モードが解除され、作業装置１０は自動作業モードによる通常作業を開始する。
【００４１】
図５は本発明に係る作業装置を制御するロボット制御装置を示すブロック図である。
ロボット制御装置４０は、力覚センサ２６で検知された作業者の力（人力）に基づいて出力された力信号ＳＦにより作業装置に加えられた人力を演算する力演算部９１と、エンコーダ９２（エンコーダ９２は作業装置に備える複数のエンコーダを示している。）で検知された回転角度（又はスイング角度）に基づいて出力された角度信号ＳＡにより作業装置の位置（作業装置の姿勢であり、ツールの位置を含む。）を演算する位置演算部９３と、自動作業モードによる通常作業における作業経路、作業内容等を記述したプログラム、原位置、作業位置が記憶された記憶部９４と、力演算部９１から出力された人力ＭＦ、位置演算部９３から出力された位置情報ＪＰ、記憶部９４から出力された記憶情報ＪＭに基づいてアクチュエータ３１〜３８を制御信号ＳＣを送って制御する制御部９６とからなる。
【００４２】
アーム６０には、アクチュエータ３１〜３８と共に力覚センサ２６及びエンコーダ９２が一体的に設けられ、制御部９６によってアクチュエータ３１〜３８の作動が制御された結果として、ツールを介してアーム６０に外力が作用したときにこの外力が力覚センサ２６で検知され、アーム６０の姿勢がエンコーダ９２で検知されて、これらの外力及び姿勢が制御部９６にフィードバックされる。
【００４３】
制御部９６は、主制御部４１及び復帰制御部４２からなり、復帰制御部４２は、アシストモードでのアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する第１制御部１０１と、自動復帰モードでのアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する第２制御部１０２とからなる。
【００４４】
第１制御部１０１は、前述のアシストモードスイッチ６１（図１参照）をオンにすることにより作動を開始し、オフにすることより作動を終了する。
第２制御部１０２は、前述の自動復帰モードスイッチ６２（図１参照）をオンにすることにより作動を開始し、オフにすることより作動を終了する。
【００４５】
次に、作業装置１０による異常停止時の作業復帰方法のフローを説明する。
図６は本発明に係る作業装置による異常停止時の作業復帰方法のフローを示すフローチャートである。図中のＳＴＸＸはステップ番号を表す。
ＳＴ０１…作業装置をアシストモードに設定する（第１設定工程）。
ＳＴ０２…作業者が作業装置を異常停止位置から待避位置へ待避させる（アシスト動作・制御工程）。このとき、作業者の人力の大きさ、方向に応じて作業装置の移動を制御する。
【００４６】
ＳＴ０３…作業装置を自動復帰モードに設定する（第２設定工程）。
ＳＴ０４…作業装置を待避位置から原位置に自動復帰させるように制御する（復帰制御工程）。
ＳＴ０５…作業装置の原位置への復帰が完了する。
【００４７】
以上の図１、図３（ａ），（ｂ）、図４及び図６に示したように、本発明は第１に、作業装置１０が異常停止した際、作業装置１０を基準位置となる原位置に復帰させる作業復帰方法であって、作業装置１０に備える複数のアクチュエータ３１〜３８の作動を、作業者８０により作業装置１０を移動可能なアシストモードに設定する第１設定工程と、この第１設定工程後、アシストモードとして、作業者８０が作業装置１０を待避位置まで移動させるとともに作業者８０によって加えられた人力に応じてアクチュエータ３１〜３８の作動を制御するアシスト動作・制御工程と、このアシスト動作・制御工程後、アクチュエータ３１〜３８の作動を、自動で作業装置１０を待避位置から原位置まで移動可能な自動復帰モードに設定する第２設定工程と、この第２設定工程を基に、自動復帰モードとしてアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する復帰制御工程と、を備えることを特徴とする。
【００４８】
これにより、作業装置１０が異常停止したときに、一旦作業者８０が異常停止の状態を確認することができ、その状態に応じて異常停止の状態の解除のための対応を採ることができる。
【００４９】
また、アシストモードに設定して作業者８０が作業装置１０を異常停止位置から待避位置まで待避させるときに、作業装置１０に作業者８０によって加えられた人力に応じてアクチュエータ３１〜３８の作動が制御されるため、作業者８０が作業装置１０を任意の位置に小さな力で容易に待避させることができる。更に、自動復帰モードに設定することで、作業装置１０を待避位置と原位置との位置関係に基づいて原位置に自動復帰させることができる。
【００５０】
以上より、作業装置１０の異常停止時の状態に関わらず作業装置１０を原位置に復帰させることができ、また、作業装置１０に精通していない作業者でも容易に復帰作業を行うことができる。
【００５１】
本発明は第２に、図１及び図５に示したように、複数のアクチュエータ３１〜３８を駆動源とする作業装置１０が異常停止した際、この作業装置１０を基準位置となる原位置に復帰させる作業復帰装置７０において、作業装置１０に設けられた作業者８０（図３（ａ）参照）が操作する人操作装置としての操作ハンドル２８の近傍に、作業装置１０に加えられた人力を検知可能な状態で取付けた力覚センサ２６と、この力覚センサ２６で検知された人力に基づいてアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する第１制御手段としての第１制御部１０１と、この第１制御部１０１の制御を開始・終了可能な第１操作手段としてのアシストモードスイッチ６１と、作業装置１０を人力により待避位置まで移動させたときに、この待避位置を読取り、作業装置１０を待避位置から原位置まで自動復帰させるようにアクチュエータ３１〜３８の作動を制御する第２制御手段としての第２制御部１０２と、この第２制御部１０２の制御を開始・終了可能な第２操作手段としての自動復帰モードスイッチ６２とを備えることを特徴とする。
【００５２】
これにより、作業装置１０が異常停止した際、作業者８０が異常停止状態を確認し、その異常状態に応じて対処した後に、作業者８０自身が作業装置１０を待避位置まで移動させることができ、アクチュエータ３１〜３８が作動可能な状態であれば、異常停止時の状態に関わらず、作業装置１０を移動することができる。
【００５３】
また、作業者８０が人力で作業装置１０を待避位置まで移動させるときに、力覚センサ２６で検知された人力に基づいて第１制御部１０１がアクチュエータ３１〜３８の作動を制御するので、作業者８０が作業装置１０を任意の位置に小さな力で容易に移動させることができ、更に、第２操作部１０２を操作するだけで簡単な操作で作業装置１０を待避位置から原位置まで自動復帰させることができるため、作業装置１０に精通していない作業者８０でも容易に作業装置１０の原位置への復帰作業を行うことができる。
【００５４】
尚、本実施形態では、図１に示したように、自動復帰モードスイッチ６２を操作ハンドル２８に設けたが、これに限らず、操作パネル４３に設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の作業復帰方法は、アーム型ロボットに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る作業装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る作業装置の作業状態を示す側面図である。
【図３】本発明に係る作業装置の異常停止時の作用を示す第１作用図である。
【図４】本発明に係る作業装置の異常停止時の作用を示す第２作用図である。
【図５】本発明に係る作業装置を制御するロボット制御装置を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る作業装置による異常停止時の作業復帰方法のフローを示すフローチャートである。
【図７】従来の作業復帰装置を説明するブロック図である。
【図８】従来の異常復帰方法を説明する斜視図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０…作業装置、２６…力覚センサ、２８…人手操作装置（操作ハンドル）、３１〜３８…アクチュエータ、６１…第１操作手段（アシストモードスイッチ）、６２…第２操作手段（自動復帰モードスイッチ）、７０…作業復帰装置、１０１…第１制御手段（第１制御部）、１０２…第２制御手段（第２制御部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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