(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する位置検出装置であって、
前記複数の通信機によって前記移動体から受信された前記移動体の識別情報の入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段によって入力された各識別情報の前記各通信機における受信時刻を検出する検出手段と、
前記各通信機の設置位置情報と前記検出手段によって検出された検出結果とを、前記移動体が有する通信端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記入力手段は、
さらに、前記複数の通信機によって前記移動体から受信された、前記移動体からの前記識別情報の送信時刻情報の入力を受け付け、
前記送信手段は、
さらに、前記入力手段によって入力された送信時刻情報を、前記移動体が有する通信端末に送信することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する位置検出装置の位置検出方法であって、
前記複数の通信機によって前記移動体から受信された前記移動体の識別情報の入力を受け付ける入力工程と、
前記入力工程によって入力された各識別情報の前記各通信機における受信時刻を検出する検出工程と、
前記各通信機の設置位置情報と前記検出工程によって検出された検出結果とを、前記移動体が有する通信端末に送信する送信工程と、
を含んだことを特徴とする位置検出方法。
【請求項４】
請求項３に記載の位置検出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検出プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の位置検出プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検出する位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラムおよび記録媒体に限らない。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地点までの経路探索および経路誘導をおこなうナビゲーション装置などにおいて、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバを用いた装置本体位置の検出がおこなわれている。ＧＰＳレシーバはＧＰＳ衛星から送信される測位用電波を受信し、装置本体位置を検出する。装置本体位置の検出は、ナビゲーション装置の機能を実現するために重要な技術であり、その精度の向上を図るための技術が考案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−０１８７７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術によれば、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信できない場合には、装置本体位置を検出することができないという問題が一例として挙げられる。一般に、ナビゲーション装置は、角速度センサなどの自立型センサを併用しているが、近年、ＧＰＳ衛星からの測位用電波による装置本体位置の検出は、ナビゲーション装置以外の装置でも用途が広がっている。これらの装置には、自立用センサが設けられていない場合が多く、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信できない場合には、装置本体位置を検出できない。
【０００５】
また、ＧＰＳを用いた装置本体位置の検出は、比較的狭い範囲を低速で移動するような場合には精度が低いという問題が一例として挙げられる。ＧＰＳは、宇宙空間に存在するＧＰＳ衛星からの測位用電波を用いるため、移動体の移動幅が小さい場合には、測位用電波の受信状況などにより、その移動を正確に捉えることができない場合がある。たとえば、屋内駐車場を走行する車両や、テーマパーク内を歩行する歩行者などの位置を正確に検出することが困難な場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置検出装置は、複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する位置検出装置であって、前記複数の通信機によって前記移動体から受信された前記移動体の識別情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された各識別情報の前記各通信機における受信時刻を検出する検出手段と、前記各通信機の設置位置情報と前記検出手段によって検出された検出結果とを、前記移動体が有する通信端末に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３の発明にかかる位置検出方法は、複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する位置検出装置の位置検出方法であって、前記複数の通信機によって前記移動体から受信された前記移動体の識別情報の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された各識別情報の前記各通信機における受信時刻を検出する検出工程と、前記各通信機の設置位置情報と前記検出工程によって検出された検出結果とを、前記移動体が有する通信端末に送信する送信工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明にかかる位置検出プログラムは、請求項３に記載の位置検出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明にかかる記録媒体は、請求項４に記載の位置検出プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる位置検出装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかる位置検出装置１００は、移動体に備えられており、複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する。ここで移動体とは、たとえば、車両や歩行者などであり、位置検出装置１００は、移動体とともに領域内を移動している。また、領域とは、一定の区切られた空間であり、たとえば、車両駐車場やテーマパークなどの施設である。この施設は屋外屋内を問わない。
【００１２】
位置検出装置１００は、受信部１０１、検出部１０２、取得部１０３、表示部１０４、送信元特定部１０５、決定部１０６、通路特定部１０７によって構成される。受信部１０１は、複数の通信機から、各通信機の設置位置情報と設置位置情報の送信時刻情報とを含む送信信号を受信する。受信部１０１は、複数の通信機からの送信信号（以下、「第１の送信信号」という）とＧＰＳ衛星からの送信信号（以下、「第２の送信信号」という）とを受信可能である場合は、両方の送信信号を受信することとしてもよい。
【００１３】
設置位置情報とは、各通信機の設置された位置に関する情報であり、たとえば、緯度経度情報や領域内の座標位置情報、他の通信機との相対的な位置情報などである。また、送信時刻情報は、設置位置信号が送信された時刻そのものの他、送信信号が通信機から送信されてから受信部１０１に受信されるまでの時間が分かるものであればよい。また、受信部１０１がＧＰＳ衛星からの送信信号を受信可能である場合、ＧＰＳ衛星からの送信信号によって移動体の現在位置を検出する機構を設けてもよい。
【００１４】
検出部１０２は、受信部１０１によって受信された各送信信号の受信時刻を検出する。受信時刻は、送信信号が受信された時刻そのものの他、送信信号が通信機から送信されてから受信部１０１に受信されるまでの時間が分かる情報であってもよい。なお、検出部１０２は、決定部１０６により第１の送信信号が決定された場合、当該第１の送信信号の受信時刻を検出するようにしてもよい。
【００１５】
取得部１０３は、受信部１０１によって受信された各通信機の設置位置情報と、設置位置情報の送信時刻情報と、検出部１０２によって検出された検出結果と、に基づいて、領域内における移動体の現在位置情報を取得する。具体的には、たとえば、各送信信号の受信時刻と設置位置情報の送信時刻との差から各通信機との距離を算出し、各通信機の位置情報を用いて、領域内における移動体の現在位置情報を算出する。
【００１６】
また、取得部１０３は、各通信機の設置位置情報と当該設置位置情報の送信時刻情報と検出部１０２による検出結果とを移動体を管理する管理サーバに送信した結果、当該管理サーバから送信されてくる移動体の現在位置情報を取得するようにしてもよい。これにより現在位置情報の算出処理を管理サーバでおこなわせることができ、位置検出装置の計算負荷を軽減することができる。
【００１７】
さらに、取得部１０３は、決定部１０６により第２の送信信号が決定された場合、当該第２の送信信号に基づいて、移動体の現在位置情報を取得するようにしてもよい。表示部１０４は、取得部１０３によって取得された現在位置情報を、領域の地図情報上に表示する。このとき、領域内に移動体用の通路がある場合には、マップマッチング処理をおこなうこととしてもよい。また、地図情報は、あらかじめ位置検出装置が有していてもよいし、通信機から送信するなどしてもよい。表示部１０４は、取得部１０３によって取得された現在位置情報を、領域の地図情報における通路特定部１０７によって特定された通路上に表示するようにしてもよい。
【００１８】
送信元特定部１０５は、第１の送信信号と第２の送信信号とに基づいて、第１の送信信号を送信した通信機の数と、第２の送信信号を送信したＧＰＳ衛星の数とを特定する。具体的には、たとえば、第１の送信信号の受信数を、第１の送信信号を送信した通信機の数とすることができる。同様に、第２の送信信号の受信数を、第２の送信信号を送信したＧＰＳ衛星の数とすることができる。決定部１０６は、送信元特定部１０５によって特定された通信機の数とＧＰＳ衛星の数とに基づいて、移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定する。通路特定部１０７は、受信部１０１によって受信された各送信信号に基づいて、移動体が現在移動している前記領域内の通路を特定する。
【００１９】
たとえば、ＧＰＳ衛星の数が所定数以上（たとえば３個以上）特定された場合には、通信機よりも優先して、第２の送信信号を移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定することができる。また、同様に、通信機の数が所定数以上（たとえば３個以上）特定された場合には、ＧＰＳ衛星よりも優先して、第１の送信信号を移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定することができる。さらに、特定された数が多い方の送信元からの送信信号を、移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定することができる。
【００２０】
図２は、位置検出装置１００の位置検出処理の手順を示すフローチャートである。以下、受信部１０１は、ＧＰＳ衛星からの送信信号が受信可能であるものとする。はじめに、受信部１０１は、第１の送信信号と第２の送信信号とを受信する（ステップＳ２０１）。つぎに、送信元特定部１０５は、第１の送信信号と第２の送信信号とに基づいて、第１の送信信号を送信した通信機の数と、第２の送信信号を送信したＧＰＳ衛星の数とを特定する（ステップＳ２０２）。決定部１０６は、送信元特定部１０５によって特定された通信機の数とＧＰＳ衛星の数とに基づいて、移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定する（ステップＳ２０３）。
【００２１】
つづいて、ステップＳ２０３において決定された送信信号が第１の送信信号であるか否かを判定し（ステップＳ２０４）、第１の送信信号である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、検出部１０２は、各送信信号の受信時刻を検出する（ステップＳ２０５）。第１の送信信号ではない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００２２】
ステップＳ２０６においては、ステップＳ２０４から移行してきた場合、取得部１０３は、第１の送信信号に含まれる設置位置情報および送信時刻情報と、検出部１０２によって検出された検出結果と、に基づいて、領域内における移動体の現在位置情報を取得する（ステップＳ２０６）。これに対し、ステップＳ２０６においては、ステップＳ２０４から移行してきた場合、取得部１０３は、第２の送信信号に基づいて、移動体の現在位置情報を取得する（ステップＳ２０６）。
【００２３】
そして、通路特定部１０７は、ステップＳ２０２において特定された通信機の数およびＧＰＳ衛星の数に基づいて、移動体が現在移動している領域内の通路を特定する（ステップＳ２０７）。最後に、表示部１０４は、ステップＳ２０６において取得された移動体の現在位置情報を地図情報上に表示して（ステップＳ２０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２４】
以上説明したように、実施の形態１にかかる位置検出装置１００によれば、移動体がＧＰＳレシーバなどを有していない場合であっても、領域内における移動体の現在位置を知ることができる。また、移動体がＧＰＳレシーバを有している場合であっても、外部から遮断された空間など、ＧＰＳ衛星からの送信信号を受信困難な領域に存在する場合は、通信機からの送信情報に基づいた位置の検出をおこなうことができる。
【００２５】
（実施の形態２）
図３は、実施の形態２にかかる位置検出装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態２にかかる位置検出装置３００は、移動体を管理する管理サーバに備えられ、複数の通信機が設置された領域内における移動体の現在位置を検出する。移動体、領域などの意味は、実施の形態１と同様である。
【００２６】
位置検出装置３００は、入力部３０１、検出部３０２、算出部３０３、送信部３０４、通路特定部３０５によって構成される。入力部３０１は、複数の通信機が移動体から受信する移動体の識別情報の入力を受け付ける。入力部３０１は、さらに、複数の通信機によって移動体から受信された、移動体からの識別情報の送信時刻情報の入力を受け付けてもよい。
【００２７】
ここで、識別情報は、たとえば、移動体が有する通信端末のＩＤ番号などである。同一の移動体であっても、移動中の現在位置によって識別情報の送信時刻がことなるため、識別情報を送信するときに、送信時刻情報も含めて送信することとしても良い。送信時刻情報とは具体的にはたとえば、送信時刻そのものである。これにより、識別情報を受信する複数の通信機は、その時点で移動体から送信された識別情報であるかを把握することができ、現在位置検出の精度の向上を図ることができる。同様に、送信時刻情報として、識別情報であるＩＤ番号の末尾に、送信時刻を示すコードを付加することとしてもよい。この末尾のコードにより、識別情報を受信する複数の通信機は、その時点で移動体から送信された識別情報であるかを把握することができ、現在位置検出の精度の向上を図ることができる。同様に、識別情報を送信するときに、送信時刻情報も含めて送信することとしても良い。
【００２８】
検出部３０２は、入力部３０１によって取得された各識別情報の各通信機における受信時刻を検出する。各通信機における受信時刻は、各送信機において識別情報がされた時刻そのものの他、識別信号が移動体から送信されてから各通信機に受信されるまでの時間が分かるものであればよい。
【００２９】
算出部３０３は、各通信機の位置情報と、検出部３０２によって検出された検出結果と、に基づいて、領域内における移動体の現在位置情報を算出する。算出部３０３は、たとえば、各通信機が移動体の識別情報を受信した時刻の差分を用いて、各通信機から移動体までの相対距離を算出する。そして、各通信機の位置情報を用いて領域内における移動体の現在位置情報を検出する。算出部３０３は、さらに、入力部３０１によって入力された送信時刻情報に基づいて、領域内における移動体の現在位置情報を算出するようにしてもよい。
【００３０】
送信部３０４は、算出部３０３によって算出された現在位置情報を移動体が有する通信端末に送信する。移動体が有する通信端末とは、たとえば、車両に搭載されたナビゲーション装置や、歩行者が有している携帯電話端末などである。また、送信部３０４は、現在位置情報とともに、領域を表す地図情報を移動体に送信することとしてもよい。さらに、送信部３０４は、通路特定部３０５によって特定された通路に関する情報を移動体に送信するようにしてもよい。通路特定部３０５は、算出部３０３によって算出された現在位置情報に基づいて、移動体が現在移動している領域内の通路を特定する。
【００３１】
図４は、位置検出装置がおこなう位置検出処理の手順を示すフローチャートである。まず、入力部３０１は、複数の通信機が受信した識別情報を取得する（ステップＳ４０１）。また、検出部３０２は、各通信機における識別情報の受信時刻を検出する（ステップＳ４０２）。そして、算出部３０３は、ステップＳ４０１で取得した識別情報およびステップＳ４０２で検出した検出結果に基づいて、移動体の現在位置情報を算出する（ステップＳ４０３）。
【００３２】
つづいて、通路特定部３０５は、算出部３０３によって算出された現在位置情報に基づいて、移動体が現在移動している領域内の通路を特定する（ステップＳ４０４）。最後に、送信部３０４は、ステップＳ４０３で算出した現在位置情報を移動体に送信して（ステップＳ４０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００３３】
以上説明したように、実施の形態２にかかる位置検出装置３００によれば、移動体の識別情報のみを用いて、領域内における移動体の現在位置を知ることができる。また、算出した現在位置情報を移動体に送信することによって、移動体がＧＰＳレシーバなどを有していない場合であっても、移動体において領域内での現在位置を知ることができる。
【００３４】
なお、図示を省略するが、実施の形態２における算出部３０３を備えず、各通信機の設置位置情報と検出部３０２によって検出された検出結果とを移動体が有する通信端末に送信する送信部３０４を備える位置検出装置としてもよい。
【実施例１】
【００３５】
図５は、実施例にかかる駐車場の一例を示す平面図である。以下、実施の形態１にかかる位置検出装置１００の実施例を実施例１において、実施の形態２にかかる位置検出装置３００の実施例を実施例２において、それぞれ説明する。それぞれの実施例において、共通する構成については実施例１で説明し、実施例２では省略する。実施例１において、実施の形態１にかかる位置検出装置１００は、駐車場５００内を走行する車両に搭載されたナビゲーション装置によって実現する。
【００３６】
図５において、駐車場５００の駐車スペースＳは、車両Ｃを駐車する領域である。スロープ５０１は上の階からの車両Ｃが通行する通路であり、スロープ５０２は車両Ｃが上の階へ通行する通路である。店舗入口５０３は、隣接する店舗への出入り口である。
【００３７】
また、入口５０４には、入口用ゲート装置５０５と入口用遮断機５０６が設けられている。入口用ゲート装置５０５は、駐車待ちの車両Ｃを検知すると、車両Ｃに対する発券処理や車両Ｃとの通信をおこない、また、入口用遮断機５０６の駆動制御をおこなう。入口用遮断機５０６は、入口用ゲート装置５０５から駆動信号に従って開閉駆動する。同様に、出口５０７にも、出口用ゲート装置５０８と出口用遮断機５０９が設けられている。出口用ゲート装置５０８は、駐車場５００から出発する車両Ｃを検知して出口用遮断機５０９の駆動制御をおこなう。出口用遮断機５０９は、出口用ゲート装置５０８から駆動信号に従って開閉駆動する。
【００３８】
つぎに、上述した駐車場５００の設備について説明する。図６は、駐車場の通路における設備を示す説明図である。図６において、駐車場５００内の通路６００における所望の位置、たとえば、天井６０１には、適宜通信機６１０が設置されている。各通信機６１０は、その直下を通過する車両Ｃのナビゲーション装置６２０にＧＰＳ代替情報を送信する。
【００３９】
ナビゲーション装置６２０は、駐車場５００に入場する前においては、宇宙空間に存在するＧＰＳ衛星（図示せず）から送信されるＧＰＳ情報を用いた三角測量法によって、現在地点情報を取得している。ナビゲーション装置６２０は、駐車場５００に入場した後は、通信機６１０から送信されるＧＰＳ代替情報に基づいて、駐車場５００内での位置を取得する。
【００４０】
具体的には、ＧＰＳ代替情報は、各通信機６１０それぞれの位置情報、およびＧＰＳ代替情報がナビゲーション装置６２０に到達するまでの時間を検出するための疑似ランダムコードを含む。ナビゲーション装置６２０は、ＧＰＳ代替情報に含まれる位置情報によって各通信機６１０の位置を検出し、各通信機６１０から送信される信号を受信するまでの時間を測定することによって、各通信機６１０からの距離を得る。これにより、駐車場内における装置本体の位置を検出することができる。ナビゲーション装置６２０の３次元空間上での位置を特定するためには、最低３台の通信機６１０が必要であるが、車両Ｃの移動が同一直線上であれば、通信機６１０が２台あれば装置本体位置の検出は可能である。
【００４１】
なお、駐車場５００に入場した後であっても、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信可能な場合は、ＧＰＳ情報の取得を継続し、ＧＰＳ代替情報と合わせて装置本体の位置の検出をおこなってもよい。これにより、より高い精度で装置本体の位置を検出することができる。また、たとえば、ＧＰＳ情報の受信状況を監視し、受信強度が一定以下となったときに、受信情報をＧＰＳ代替情報に切り換えたり、ＧＰＳ情報およびＧＰＳ代替情報からそれぞれ検出した装置本体の位置の精度によって、受信する情報を切り換えてもよい。
【００４２】
また、通信機６１０は、管理装置からの各種情報を、その直下の車両Ｃのナビゲーション装置６２０に送信する。管理装置からの各種情報とは、たとえば、駐車場５００内の詳細な地図情報や、車両Ｃに対して割り当てられた駐車領域の位置情報などである。
【００４３】
さらに、通信機６１０は、ナビゲーション装置６２０から車両Ｃに関する識別情報を受信する。識別情報には、車両の所有者の個人情報（所有者の氏名、所在地、連絡先、決済カードの番号など）や、車両ナンバー、車両の型などが含まれている。
【００４４】
また、図７は、駐車場の駐車スペースにおける設備を示す説明図である。図７において、駐車スペースＳの上方の天井７００には、図６と同様、通信機６１０が設置されており、駐車スペースＳに駐車された車両Ｃのナビゲーション装置６２０に対して、管理装置からの各種情報を送信する。また、天井７００には投光器７１０および受光器７２０が設置されており、受光器７２０の受光（赤外光などの受光）の有無により、駐車の有無を検知する。
【００４５】
（システム構成図）
つぎに、実施例にかかる駐車場管理システムのシステム構成図について説明する。図８は、実施例にかかる駐車場管理システムのシステム構成図である。図８において、駐車場管理システム８００は、管理サーバに相当する管理装置８０１と、図３に示した入口用ゲート装置５０５と、入口用遮断機５０６と、出口用ゲート装置５０８と、出口用遮断機５０９と、がネットワーク８１０を介して接続されて構成されている。管理装置８０１は、駐車スペースＳの空き数や入口用ゲート装置５０５および出口用ゲート装置５０８、通信機６１０、投光器７１０、受光器７２０を管理や駆動制御をおこなうサーバである。
【００４６】
管理装置８０１は、入口用ゲート装置５０５に駐車待ちの車両Ｃが接近すると、車両Ｃの識別情報を取得する。そして、車両Ｃが駐車する駐車スペースＳを割り当て、割り当てた駐車スペースＳの位置情報を、車両Ｃに送信する。また、駐車場５００内の詳細な地図も合わせて車両Ｃに送信する。
【００４７】
（管理装置のハードウェア構成）
つぎに、実施例にかかる管理装置８０１のハードウェア構成について説明する。図９は、実施例にかかる管理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図９において、管理装置８０１は、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０２と、ＲＡＭ９０３と、磁気ディスクドライブ９０４と、磁気ディスク９０５と、光ディスクドライブ９０６と、光ディスク９０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）９０８と、マイク９０９と、スピーカ９１０と、入力デバイス９１１と、映像Ｉ／Ｆ９１２と、ディスプレイ９１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）９１４と、を備えている。また、各構成部９０１〜９１４はバス９００によってそれぞれ接続されている。
【００４８】
ここで、ＣＰＵ９０１は、管理装置８０１の全体の制御を司る。ＲＯＭ９０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ９０４は、ＣＰＵ９０１の制御に従って磁気ディスク９０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク９０５は、磁気ディスクドライブ９０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。磁気ディスク９０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４９】
光ディスクドライブ９０６は、ＣＰＵ９０１の制御に従って光ディスク９０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク９０７は、光ディスクドライブ９０６の制御に従って光ディスク９０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク９０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク９０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５０】
また、音声Ｉ／Ｆ９０８は、音声入力用のマイク９０９および音声出力用のスピーカ９１０に接続される。マイク９０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ９０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ９１０からは音声が出力される。また、入力デバイス９１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００５１】
また、映像Ｉ／Ｆ９１２は、ディスプレイ９１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ９１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ９１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ９１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５２】
ディスプレイ９１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像等の各種データが表示される。このディスプレイ９１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００５３】
また、通信Ｉ／Ｆ９１４は、無線、あるいは通信ケーブルを介してネットワークに接続され、このネットワークとＣＰＵ９０１とのインターフェースとして機能する。ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網等がある。
【００５４】
（通信端末のハードウェア構成）
つぎに、実施例にかかるナビゲーション装置６２０のハードウェア構成について説明する。図１０は、実施例にかかる通信端末のハードウェア構成を示すブロック図である。図１０において、ナビゲーション装置６２０は、車両Ｃに搭載されており、ナビゲーション制御部１００１と、ユーザ操作部１００２と、表示部１００３と、位置取得部１００４と、記録媒体１００５と、記録媒体デコード部１００６と、案内音出力部１００７と、通信部１００８と、経路探索部１００９と、経路誘導部１０１０と、案内音生成部１０１１と、スピーカ１０１２と、によって構成される。
【００５５】
ナビゲーション制御部１００１は、ナビゲーション装置６２０全体を制御する。ナビゲーション制御部１００１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
【００５６】
また、ナビゲーション制御部１００１は、経路誘導に際し、経路探索部１００９、経路誘導部１０１０、案内音生成部１０１１との間で経路誘導に関する情報の入出力をおこない、その結果得られる情報を表示部１００３および案内音出力部１００７へ出力する。
【００５７】
ユーザ操作部１００２は、文字、数値、各種指示など、ユーザによって入力操作された情報をナビゲーション制御部１００１に対して出力する。ユーザ操作部１００２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部１００２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作をおこなう形態としてもよい。
【００５８】
ユーザ操作部１００２は、ナビゲーション装置６２０に対して一体に設けられていてもよいし、リモコンのようにナビゲーション装置６２０から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザ操作部１００２は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部１００２の形態に応じて、適宜入力操作をおこなうことによって情報を入力する。ユーザ操作部１００２の操作によって入力される情報としては、たとえば、探索する経路の目的地点または出発が挙げられる。
【００５９】
目的地点または出発地点の入力は、それぞれの地点の緯度・経度や住所を入力する他、目的地点または出発地点となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなどを指定することによって、該当する施設が探索され、その位置を特定することができる。より詳細には、これらの情報は、後述する記録媒体１００５に記録された地図情報に含まれる背景種別データに基づいて、地図上の一点として特定される。また、後述する表示部１００３に地図情報を表示させ、表示された地図上の一点を指定するようにしてもよい。
【００６０】
表示部１００３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部１００３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部１００３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部１００３には、ＨＤ１００５に記憶された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。
【００６１】
位置取得部１００４は、ＧＰＳレシーバおよび各種センサから構成され、装置本体の現在位置（車両の現在位置）の情報を取得する。また、位置取得部１００４は、ＧＰＳレシーバが受信するＧＰＳ情報を受信できない領域など、所定の領域に入った際には、その領域内に設けられた通信機から送信されるＧＰＳ代替情報を受信して、車両の現在位置を検出する。
【００６２】
ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ情報を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。
【００６３】
各種センサは、車速センサや角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなど自車に搭載された各種センサであり、これらのセンサから出力される情報から、自車の走行軌跡を求める。このように、ＧＰＳレシーバによって外部から得られた情報と合わせて、自車に搭載された各種センサの出力する情報とを用いることによって、より高い精度で自車位置の認識をおこなうことができる。
【００６４】
車速センサは、ナビゲーション装置６２０を搭載する車両のトランスミッションの出力側シャフトから検出する。角速度センサは、自車の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転当たりのパルス数を算出し、その１回転当たりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出する。
【００６５】
記録媒体１００５は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な状態で記録する。記録媒体１００５は、記録媒体デコード部１００６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体１００５は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）によって実現することができる。記録媒体１００５は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部１００６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体１００５として用いてもよい。記録媒体１００５は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、メモリカードなどの記録媒体デコード部１００６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。
【００６６】
記録媒体１００５に記憶された地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、表示部１００３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置６２０が経路誘導中の場合は、記録媒体１００５に記録された地図情報と位置取得部１００４によって取得された自車位置とが重ねて表示されることとなる。
【００６７】
なお、本実施例では地図情報を記録媒体１００５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置６２０のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置６２０外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置６２０は、たとえば、通信部１００８を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭなどに記憶される。
【００６８】
記録媒体デコード部１００６は、記録媒体１００５に対する情報の読み取り／書き込みの制御をおこなう。たとえば、記録媒体としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部１００６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部１００６は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体１００５として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体への情報の書き込みおよび各種記録媒体に記憶された情報の読み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部１００６として適宜用いる。
【００６９】
案内音出力部１００７は、接続されたスピーカ１０１２への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ１０１２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、案内音出力部１００７は、音声出力用のスピーカ１０１２に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換をおこなうＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。
【００７０】
通信部１００８は、上述した入口用ゲート装置５０５、出口用ゲート装置５０８、通信機６１０などの通信機器との通信をおこない、通信機６１０から送信されるＧＰＳ代替情報や、管理装置８０１から送信される各種情報を受信する。また、管理装置８０１に、車両Ｃの識別情報を送信する。さらに、通信部１００８によって、ＶＩＣＳセンターから送信される道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）を取得してもよい。
【００７１】
経路探索部１００９は、記録媒体１００５に記憶されている地図情報や、通信部１００８を介して取得するＶＩＣＳ情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、ユーザが指定した条件に最も合致する経路である。一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数存在する。このため、経路探索にあたって考慮される事項を設定し、条件に合致する経路を探索するようにしている。
【００７２】
経路誘導部１０１０は、経路探索部１００９によって探索された誘導経路情報、位置取得部１００４によって取得された自車位置情報、記録媒体１００５から記録媒体デコード部１００６を経由して得られた地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。このとき生成される経路誘導情報は、通信部１００８によって受信した渋滞情報を考慮したものであってもよい。経路誘導部１０１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部１００１を介して表示部１００３へ出力される。
【００７３】
案内音生成部１０１１は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部１０１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ナビゲーション制御部１００１を介して案内音出力部１００７へ出力する。
【００７４】
（ナビゲーション装置６２０の経路誘導処理）
図１１は、ナビゲーション装置が駐車場内でおこなう経路誘導処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、駐車場５００に駐車を希望する車両は、管理装置８０１によって駐車スペースを割り当てられるものとする。ナビゲーション装置６２０は、割り当てられた駐車スペースを目的地点として設定して経路誘導をおこなう。
【００７５】
まず、ナビゲーション装置６２０は、駐車場５００に進入するまでは、ＧＰＳを利用して現在位置を検出し、経路誘導をおこなっている（ステップＳ１１０１）。そして、車両の現在位置が駐車場５００にあるかを判断する（ステップＳ１１０２）。車両の現在位置が駐車場５００にない場合は（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１０１に戻り、ＧＰＳを利用した現在位置の検出および経路誘導を継続する。
【００７６】
車両の現在位置が駐車場５００にある場合は（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、駐車場５００の入口用ゲート５０５近傍に設けられた通信機６１０から駐車場５００内の地図情報および割り当てスペース情報を受信する（ステップＳ１１０３）。ここで、駐車場５００に存在するとは、駐車場５００の入口用ゲート５０５に一定距離近づき、互いに通信可能となったような場合を含む。
【００７７】
地図情報とは、駐車場５００内の各駐車スペースＳの詳細な位置を示す。また、割り当てスペース情報とは、管理装置８０１によって車両に割り当てられた駐車スペースＳ（以下、割り当てスペースという）の位置情報である。駐車スペースの割り当ては、たとえば、駐車スペースＳを管理する管理テーブルを設け、空いている駐車スペースＳに車両の識別情報を関連付けることによっておこなう。また、このとき、車両に搭乗しているユーザの行き先を考慮して、どの駐車スペースＳを割り当てるかを決定してもよい。
【００７８】
そして、経路探索部５０９は、割り当てスペースを目的地点に設定して経路探索をおこなう（ステップＳ１１０４）。つづいて、通信部８０８によって通信機６１０から送信されるＧＰＳ代替情報を受信する（ステップＳ１１０５）。そして、位置取得部１００４によって、受信したＧＰＳ代替情報に基づいて現在位置を算出し（ステップＳ１１０６）、算出した現在位置情報を用いて、割り当てスペースまでの経路誘導をおこなう（ステップＳ１１０７）。このとき、表示部８０３には、ステップＳ１１０３で受信した駐車場の地図情報場に、ステップＳ１１０６で検出した現在位置が描画される。
【００７９】
つづいて、車両の現在位置が、割り当てスペースに到達したかを判断する（ステップＳ１１０８）。車両の現在位置が割り当てスペースに到達しない場合は（ステップＳ１１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１０５に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、車両の現在位置が割り当てスペースＳに到達した場合は（ステップＳ１１０８：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８０】
なお、車両の現在位置を、ＧＰＳあるいは通信機６１０のいずれを利用しても取得することが可能である場合、車両の現在位置をより高精度に特定できるあるいは車両に対する割り当てスペースまでの経路誘導をより適切におこなうことができる方法を採用するものとする。その一つの方法として、車両が屋内に位置するのか屋外に位置するのかに応じてＧＰＳあるいは通信機６１０のいずれを利用するかを決定してもよい。
【００８１】
また、複数の通信機からの送信信号（以下、「第１の送信信号」という）とＧＰＳ衛星からの送信信号（以下、「第２の送信信号」という）とに基づいて、第１の送信信号を送信した通信機の数と、第２の送信信号を送信したＧＰＳ衛星の数とを特定し、特定された通信機の数とＧＰＳ衛星の数とに基づいて、移動体の現在位置情報の取得に用いる送信信号を決定し、決定された結果に応じてＧＰＳあるいは通信機６１０のいずれを利用するかを決定してもよい。
【００８２】
この場合、具体的に、たとえば、第１の送信信号が決定された場合には、通信機６１０を利用するものとし、第１の送信信号の受信時刻を検出し、検出された受信時刻に基づいて車両の現在位置を取得する。一方、第２の送信信号が決定された場合には、ＧＰＳを利用するものとし、第２の送信信号に基づいて、移動体の現在位置情報を取得する。
【００８３】
なお、車両の現在位置をより高精度に特定できるあるいは車両に対する割り当てスペースまでの経路誘導をより適切におこなうことができる場合とは、たとえば、経路誘導に用いる領域内案内図と連動した座標と通信機６１０との位置が同じであるまたは関連があり、通信機６１０の送出する位置情報としてＧＰＳと同じ緯度経度を用いるよりも、領域内座標を用いた方がより適切なマップマッチングができる場合である。
【００８４】
図１２および図１３は、ＧＰＳ代替情報から現在位置を算出する方法の一例を示す説明図である。位置取得部１００４は、複数の通信機６１０から送信されるＧＰＳ代替情報を用いて、三角測量法によって車両の現在位置を算出する。ここで、ＧＰＳ代替情報を受信する必要のある通信機６１０の数は、車両の移動の自由度に依存する。
【００８５】
図１２は、車両Ｃの移動が通信機１２０１および１２０２の位置する直線上（１次元）に固定されている場合である。このような場合であれば、２台の通信機１２０１および１２０２からＧＰＳ代替情報を受信することによって、車両Ｃの現在位置を算出することができる。
【００８６】
ここで、図１２に示す状況は、上述したように、通信機６１０の送出する位置情報としてＧＰＳと同じ緯度経度を用いるよりも、領域（駐車場５００）内座標を用いた方がより適切なマップマッチングができる場合の一例として挙げられる。すなわち、図１２に示す状況は、図６における駐車場５００の各コーナーに通信機６１０が設置されている場合に該当する。この場合、車両Ｃが、入り口５０４からどのコーナーの通信機６１０の真下を通過したかを辿っていくことにより、現在位置する通路を特定することができる。
【００８７】
なお、どのコーナーの通信機６１０の真下を通過したかは、たとえば、車両Ｃと各通信機６１０との通信時間に基づいて、最短の通信時間で通信をおこなった通信機６１０の真下を通過したと判定することができる。なお、駐車場５００内において車両Ｃが位置する通路を特定することが可能である場合には、車両Ｃの現在位置の算出に際して、特定された通路を考慮することにより、３台の通信機６１０を利用して車両の現在位置の算出する場合よりも当該車両Ｃの現在位置をより高精度に算出することができる。
【００８８】
図１２において、車両Ｃの位置は座標（ｘ0，０）で示される。また、通信機１２０１の位置は座標（ｘ1，ｈ）で、通信機１２０２の位置は座標（ｘ2，ｈ）で示される。ｈは、駐車場５００の床から天井４０１までの高さであり、通信機１２０１および１２０２が設置されている箇所においては、同一である。また、ｘ1およびｘ2は、ＧＰＳ代替情報に含まれる位置情報により既知である。これにより、通信機１２０１および１２０２の距離Ｗを得ることができる。なお、距離Ｗは、Ｗ＝（ｘ2−ｘ1）によって表される。
【００８９】
各通信機１２０１および１２０２から車両Ｃまでの距離Ｔ1，Ｔ2は、ＧＰＳ代替情報が通信機１２０１および１２０２から送信されてから、位置取得部１００４によって受信されるまでの時間によって得ることができる。なお、距離Ｔ1，Ｔ2は、距離そのものを求める必要はなく、距離Ｔ1，Ｔ2の比を得ることができればよい。ここで、図１２中符号Ｃａは、車両Ｃの位置を天井４０１に投影した場合の位置を示しており、座標（ｘ0，ｈ）で示される。車両Ｃの投影位置Ｃａから各通信機１２０１および１２０２までの距離Ｗ1，Ｗ2は、それぞれ距離Ｗ1＝（ｘ0−ｘ1）＝Ｔ1×ｓｉｎθ1，距離Ｗ2＝（ｘ2−ｘ0）＝Ｔ2×ｓｉｎθ2と表される。また、ｈ＝Ｔ1×ｃｏｓθ1＝Ｔ2×ｃｏｓθ2となる。これらの関係から、三角関数を用いてｘ0の位置を得ることができ、車両Ｃの現在位置を算出することができる。
【００９０】
図１３は、車両Ｃが平面上（２次元）の移動をおこなう場合を示している。車両Ｃの位置は（ｘ0，ｙ0，０）で、通信機１２０１および１２０２の位置は、それぞれ（ｘ1，ｙ1，ｈ）、（ｘ2，ｙ2，ｈ）で表される。この場合、図１２の説明のように車両Ｃの現在位置を算出すると、その真の位置（ｘ0，ｙ0，０）の他に候補位置Ｄ（ｘd、ｙd、０）が算出されてしまう。これは、車両Ｃの位置が点１３０１（ｘ1，ｙ1，０）を中心とした半径Ｔ1×ｓｉｎθ1の円１３１１、および点１３０２（ｘ2，ｙ2，０）を中心とした半径Ｔ2×ｓｉｎθ2の円１３１２の交点によって示されるためである。
【００９１】
このため、車両Ｃが平面上を移動する場合は、３つの通信機からＧＰＳ代替情報を受信する必要がある。２つの円が交わる交点は１つまたは２つ存在するが、３つの円が交わる交点は、２つ以上は存在しないため、平面上の一点を車両Ｃの現在位置として特定することができる。
【００９２】
以上説明したように、実施例１のナビゲーション装置６２０によれば、ＧＰＳ衛星からの送信情報が受信できない領域、たとえば、屋内駐車場や屋内テーマパークなどにおいても、ナビゲーション装置６２０が搭載された車両Ｃの位置を検出し、所望の目的地点への経路誘導をおこなうことができる。
【００９３】
また、車両Ｃの現在位置を検出する領域を限定し、その領域に関してより詳細な地図情報を取得する。このため、より精度の高い現在位置表示や経路誘導をおこなうことができる。たとえば、デパートなどの施設の駐車場やテーマパーク内など、経路が密集している領域においても、精度の高い経路誘導をおこなうことができる。
【実施例２】
【００９４】
実施例１では、駐車場５００を移動する車両Ｃに設けられたナビゲーション装置６２０によって車両Ｃの現在位置を検出した。実施例２では、駐車場５００を管理する管理装置８０１によって車両Ｃの現在位置を検出する。すなわち、実施例２において、実施の形態２にかかる位置検出装置３００は、駐車場５００を管理する管理装置８０１によって実現する。
【００９５】
管理装置８０１は、入口用ゲート装置５０５に駐車待ちの車両Ｃが接近すると、車両Ｃの識別情報を取得する。そして、車両Ｃが駐車する駐車スペースＳを割り当て、割り当てた駐車スペースＳの位置情報を、車両Ｃに送信する。そして、車両Ｃの現在位置を検出し、割り当てた駐車スペースまでの経路誘導情報を送信する。これにより、車両Ｃは、適切な駐車スペースに駐車することができ、円滑に駐車場管理をおこなうことができる。
【００９６】
図１４は、管理装置がおこなう駐車場管理処理の手順を示すフローチャートである。まず、管理装置８０１は、駐車場５００に車両Ｃが進入したかを判断する（ステップＳ１４０１）。ここで、車両Ｃが進入したとは、駐車場５００の入口用ゲート５０５に一定距離近づき、互いに通信可能となったような場合を含む。
【００９７】
車両Ｃが進入した場合は（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）、車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置６２０から識別情報を取得する（ステップＳ１４０２）。そして、車両Ｃが駐車する駐車スペースを割り当てる（ステップＳ１４０３）。車両Ｃが進入しない場合は（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）、車両Ｃが進入するまで待機を継続する（ステップＳ１４０１：Ｎｏのループ）。
【００９８】
つぎに、ステップＳ１４０２で取得した識別情報から、車両Ｃの現在位置を算出する（ステップＳ１４０４）。このとき、管理装置８０１は、図１２および図１３を用いて説明したナビゲーション装置６２０とほぼ同様の方法によって車両Ｃの現在位置を算出する。すなわち、ナビゲーション装置６２０から送信された識別情報を、各通信機６１０（１２０１，１２０２）が受信した時刻の差によって、車両Ｃと各通信機６１０との距離を算出して、車両Ｃの現在位置を算出する。
【００９９】
管理装置８０１は、車両Ｃの現在位置に基づいて、割り当てスペースへの誘導情報を生成する（ステップＳ１４０５）。そして、車両Ｃに、誘導情報および駐車場５００の地図情報を送信する（ステップＳ１４０６）。誘導情報は、車両Ｃの現在位置情報および進行方向指示情報を含んだものである。車両Ｃのナビゲーション装置６２０は、管理装置８０１によって送信された地図情報上に、自車の現在位置情報を投影し、誘導情報を出力する。なお、車両Ｃにナビゲーション装置６２０以外の通信端末が搭載されていれば、その通信端末に上記の投影・誘導処理をおこなわせてもよい。
【０１００】
管理装置８０１は、割り当てスペースに車両が到達したかを判断する（ステップＳ１４０７）。車両Ｃが到達したかの判断は、車両Ｃの現在位置によって判断してもよいし、天井７００設置された受光器７２０（図７参照）の受光の有無により判断してもよい。割り当てスペースに車両が到達した場合は（ステップＳ１４０７：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、割り当てスペースに車両が到達しない場合は（ステップＳ１４０７：Ｎｏ）、ステップＳ１４０４に戻り、以降の処理を繰り返す。
【０１０１】
ところで、車両Ｃの現在位置は、同一のタイミングで出力された識別情報に基づいて算出されなければならない。なぜなら、車両Ｃが駐車場５００内を移動している場合、異なるタイミングで出力された複数の識別情報に基づいて車両Ｃの現在位置を算出したのでは、算出結果が不正確なものとなるからである。すなわち、各通信機６１０（１２０１，１２０２）が受信される識別情報は、同一の車両Ｃから出力された識別情報であるかを特定でき、かつ、当該車両Ｃからどのタイミングで出力された識別情報であるかを特定できる。
【０１０２】
このため、本実施例においては、車両Ｃから出力される識別情報には、当該識別情報を出力したタイミングを示す情報が含まれている。タイミングを示す情報としては、識別情報を出力した時刻を示す情報であってもよいし、以前に出力した識別情報ではないことを示す別の情報であってもよい。いずれにせよ、タイミングを示す情報は、各通信機６１０（１２０１，１２０２）で受信される識別情報が出力されたタイミングを特定できる情報であればよい。
【０１０３】
なお、無線通信においては、駐車場５００の面積が或る程度広い場合にも、識別情報の送受信に要する時間はごく短時間である。このため、駐車場５００において車両Ｃから最も遠い通信機との通信に要する時間の間、同一の車両Ｃから複数の識別情報が出力されなければよいので、駐車場５００において車両Ｃから最も遠い通信機との通信に要する時間の間よりも長い間隔であれば、同一の識別情報が繰り返し出力されてもよい。このように同一の識別情報を繰り返し出力することにより、たとえば、識別情報を出力した時刻を示す情報を用いる場合と比較して、識別情報のデータ量を少なく抑えることができる。
【０１０４】
上述したように、距離Ｔ1，Ｔ2は、距離そのものを求める必要はなく、距離Ｔ1，Ｔ2の比を得ることができればよいため、車両Ｃの現在位置の算出に際しては、車両Ｃから出力される識別情報を受信するまでの時間の比に基づいて距離Ｔ1，Ｔ2の比を算出し、算出した距離Ｔ1，Ｔ2の比に基づいて車両Ｃの現在位置を算出するようにしてもよい。
【０１０５】
図１５および図１６は、各通信機が車両から出力される識別情報を受信するまでの時間について説明する説明図である。車両Ｃの移動が通信機１２０１および１２０２の位置する直線上（１次元）に固定されている場合、各通信機１２０１および１２０２が車両Ｃから出力される識別情報を受信するまでの時間をそれぞれｔ1，ｔ2とすると、時間ｔ1，ｔ2の比に基づいて車両Ｃの現在位置を算出することができる。
【０１０６】
図１５に示すように、車両Ｃが通信機１２０１（または１２０２）の真下に位置する場合、時間差Δｔ＝ｔ1−ｔ2は最大値Δｔｍａｘとなる。また、図１６に示すように、車両Ｃが通信機１２０１および１２０２の中央に位置する場合、時間差Δｔ＝ｔ1−ｔ2は最小値Δｔｍｉｎ（＝０）となる。このことから、通信機１２０１座標（ｘ1，ｈ）または通信機１２０２の座標（ｘ2，ｈ）と、時間差Δｔｍａｘに対する時間差Δｔの割合によって、車両Ｃの現在位置を算出することができる。
【０１０７】
時間差Δｔに基づいて車両Ｃの現在位置を算出する場合、たとえば、時間差Δｔｍａｘを複数段階に分割するとともに分割された時間差ごとに通信機１２０１（または１２０２）からの距離を対応付けておき、実測値に基づく時間差Δｔに対応付けられた距離に基づいて、車両Ｃの現在位置を算出するようにしてもよい。なお、この場合、時間差Δｔｍａｘの分割段階数は、車両Ｃの現在位置の算出に要求される精度に応じて設定すればよい。すなわち、要求精度が高い場合には、時間差Δｔｍａｘをより多くの段階に分割する。これにより、分割された時間差に対応付けられる距離がより詳細に設定されるため、車両Ｃの現在位置の算出精度の向上を図ることができる。
【０１０８】
図１７は、駐車場内における車両の現在位置の特定について説明する説明図である。図１７中、符号１７０１は、駐車場１７００内において車両Ｃの走行が可能な通路である。通路１７０１は、駐車場１７００内において格子状に複数設けられている。各通路１７０１が交差する位置には、それぞれ通信機１７１０が設けられている。駐車場１７００においては、各通信機１７１０と車両Ｃとの通信時間に基づいて、どの通信機１７１０の真下を通過したかあるいはどの通信機１７１０との通信時間が短いかなどを判定することで、車両Ｃが現在位置する通路１７０１およびいずれの通信機１７１０の間に位置しているかを特定することができる。
【０１０９】
車両Ｃが現在位置する通路１７０１およびいずれの通信機１７１０の間に位置しているかを特定することで、車両Ｃの現在位置を通信機１７１０ａ、１７１０ｂの２台を用いて特定することができる。すなわち、車両Ｃが現在位置する通路１７０１を特定することで、図１７における上下方向の位置に関する演算処理が不要となるため、通信機１７１０ａ、１７１０ｂに対する車両Ｃの相対的な位置関係を、通路１７０１ａ上に反映させることで車両Ｃの現在位置を特定することができる。
【０１１０】
このように、たとえば、駐車場１７００内などのように、車両Ｃの走行位置が限定される領域内においては、特定された通路を考慮することによって、２台の通信機１７１０ａ、１７１０ｂを利用して車両Ｃの現在位置を算出した方が、３台の通信機１７１０を利用して車両Ｃの現在位置の算出する場合よりも、算出精度を向上させ、より確度の高いマップマッチングをおこなうことができる。また、屋外など所定数以上のＧＰＳ衛星を特定できる場合であっても同様に、車両Ｃの走行位置が限定される領域内においては、ＧＰＳ衛星を利用して車両Ｃの現在位置の算出する場合よりも、算出精度を向上させ、より確度の高いマップマッチングをおこなうことができる。
【０１１１】
以上説明したように、実施例２にかかる管理装置８０１によれば、駐車場５００内を移動する車両Ｃの位置を管理装置８０１が検出することができる。このため、駐車スペースＳの空き状況などを一元管理することができる。また、車両Ｃに割り当てスペースへの誘導情報を送信することによって、車両Ｃを割り当てスペースへ円滑に移動させることができる。この場合、車両に搭載されている通信装置が経路探索機能や経路誘導情報生成機能を有していない場合であっても、ナビゲーション装置６２０と同様の機能を果たすことができる。
【０１１２】
なお、本実施の形態で説明した位置検出方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】実施の形態１にかかる位置検出装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】位置検出装置の位置検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２にかかる位置検出装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】位置検出装置がおこなう位置検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】実施例にかかる駐車場の一例を示す平面図である。
【図６】駐車場の通路における設備を示す説明図である。
【図７】駐車場の駐車スペースにおける設備を示す説明図である。
【図８】実施例にかかる駐車場管理システムのシステム構成図である。
【図９】実施例にかかる管理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】実施例にかかる通信端末のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１１】ナビゲーション装置が駐車場内でおこなう経路誘導処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】ＧＰＳ代替情報から現在位置を算出する方法の一例を示す説明図である。
【図１３】ＧＰＳ代替情報から現在位置を算出する方法の一例を示す説明図である。
【図１４】管理装置がおこなう駐車場管理処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】各通信機が車両から出力される識別情報を受信するまでの時間について説明する説明図である。
【図１６】各通信機が車両から出力される識別情報を受信するまでの時間について説明する説明図である。
【図１７】駐車場内における車両の現在位置の特定について説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１００，３００  位置検出装置
１０１  受信部
１０２，３０２  検出部
１０３  取得部
１０４  表示部
１０５  送信元特定部
１０６  決定部
１０７，３０５  通路特定部
３０１  入力部
３０３  算出部
３０４  送信部
【図１】
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【図２】
0004628422.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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