(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
低層構造物の振動状態を検出する振動状態検出用センサと、
該振動状態検出用センサからの検出値に基づいて制御量を演算する演算手段と、
該演算手段からの制御量に応じて駆動されるモータと、
該モータに駆動されて、所定のストローク範囲内で変位して前記低層構造物の振動を制振する付加質量と、
を備え、前記低層構造物の１次振動を制振する制振装置において、
前記振動状態検出用センサにより検出された振動のうち２次振動以上の振動周波数の検出信号を通過させるフィルタ手段と、
該フィルタ手段を通過した検出信号が規定値以上であるとき、または、前記付加質量の変位が大きくなりストロークに余裕がないときに、前記モータを駆動する制御量を小さい値に変更する調整手段と、
を備えてなることを特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記フィルタ手段は、少なくとも２次振動の周波数を含むバンドパスフィルタであることを特徴とする請求項１記載の制振装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は制振装置に係り、特に構造物の振動状態に基づいてアクチュエータの制御量を演算し、この制御量に応じてアクチュエータが付加質量を駆動して構造物の振動を制振する構成とした制振装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば住宅等の構造物においては交通振動などのような微小な揺れを低減するための制振装置が開発されている。この種の制振装置では、構造物の振動状態に応じて主に構造物の質量に応じた重量を有する付加質量を変位させて構造物で発生した振動を制振するようになっている。そのため、構造物には、例えば変位センサ、速度センサ又は加速度センサ等の振動状態を検出するセンサが設置されている。
【０００３】
また、付加質量を変位させる機構としては、例えば付加質量をリニアベアリング等により摺動自在に支持するとともに、付加質量に螺合するボールネジ等の伝達機構をモータ等により駆動し、付加質量が水平方向に往復動されるよう構成された動吸振器を有する装置がある。そして、動吸振器は、ビルの各階毎の変位又は速度などの振動状態を検出する各センサからの出力値の大きさに応じた制御量を演算する制御装置からの駆動信号によりモータが駆動制御されて付加質量を移動させ、その反力で構造物の振動を制振するようになっている。
【０００４】
この種のアクティブ制御システムでは、構造物の振動伝達特性を正確に把握し、これを制御ゲインに反映する必要がある。しかしながら、一般住宅の交通振動を制振するのにアクティブ制御システムを用いる場合、住宅の構造が夫々異なり、各住宅ごとの振動伝達特性を正確に求めることは難しい。
【０００５】
そのため、住宅の振動をアクティブ制御システムで制振する制振装置においては、制御対象の振動伝達特性が不明でも制御可能なスカイフック制御を用いた制御システムを適用している。
【０００６】
この住宅用アクティブ制御システムにおいては、例えばあらかじめ複数のゲインを記憶装置に記憶しておき、センサによる構造物の振動伝達特性が変化した時は、演算装置に接続された記憶装置に記憶している複数のゲインの中から構造物の振動に対応するゲインを選択し、また付加質量の変位がある値以上の時は現在用いているゲインより弱いゲインを選択し、弱いゲインを目標となる制御ゲインとし、現在用いているゲインから目標ゲインに切替えて制御量の生成を行っていた。
【０００７】
その後、構造物の振動が小さくなった場合には、現在用いている制御ゲインより強い基のゲイン等を目標ゲインとし、目標ゲインに切替わるようになっており、付加質量の動作は、大きくなり制振効果が向上するようになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
１〜３階の低層構造物からなる一般住宅では、通常発生する振動が地面から伝播する振動の場合、その殆どが１次振動であり、周波数が３．０〜５．０Ｈｚ程度である。このような低層一般住宅向けの制振装置においては、この１次振動が最も不快な振動であるため、１次振動を抑えるように制御している。このため、周波数が９〜１５Ｈｚ程度の２次振動以上の振動が発生した場合、充分な制振効果が得られず、条件によっては、制振装置が建物を加振してしまう場合も考えられる。
【０００９】
このような問題の対策として、高層ビル用など高度な制振装置のように振動センサを多数設けたり、センサの信号処理を高速のコンピュータを用いて高度化するなどにより２次振動以上の振動を制御することも可能ではあるが、低層一般住宅に用いられるシステムでは、安価かつ汎用的なシステムであることが要求されている。
【００１０】
そこで、本発明は上記課題を安価な方法で解決した制振装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような特徴を有する。
【００１２】
上記請求項１記載の発明は、振動状態検出用センサにより検出された振動のうち２次振動以上の振動周波数の検出信号を通過させるフィルタ手段と、フィルタ手段を通過した検出信号が規定値以上であるとき、または、付加質量の変位が大きくなりストロークに余裕がないときに、モータを駆動する制御量を小さい値に変更する調整手段とを備えており、低層構造物の振動状態に合わせて制御量を自動的に調整して構造物が２次振動以上の振動周波数で発振することを防止すると共に、低層構造物の制振効果をより一層高めることができる。
【００１３】
また、請求項２記載の発明は、フィルタ手段が、少なくとも２次振動の周波数を含むバンドパスフィルタであり、特に問題となる二次振動モードを比較的簡単な構成で正確に検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の一実施例について説明する。
図１は本発明になる制振装置の第１実施例の概略構成図である。
図１に示されるように、制振装置１１は、例えば一般住宅などからなる構造物１２の屋上に設置された動吸振器１３が制御装置１４からの制御信号により制振動作して構造物１２の水平方向（Ｘ方向）の振動を制振する。
【００１５】
動吸振器１３は、構造物１２の屋上に設置された基台１５上の付加質量１６がＸ方向に摺動する構成であり、付加質量１６は構造物１２の総質量に対し約０．５％程度の質量を有する。そのため、付加質量１６は基台１５上のリニアベアリング１７により摺動自在に支持されている。
【００１６】
また、基台１５上にはアクチュエータとしてのＡＣサーボモータ（以下「モータ」と言う）１８、モータ１８の回転量を検出するエンコーダ１９が設けられており、モータ１８の出力軸１８ａはカップリング２０を介してボールねじ２３に結合されている。ボールねじ２３は付加質量１６に螺合して貫通している。従って、付加質量１６はボールねじ２３の回転により基台１５の凹部１５ａ内を移動する。
【００１７】
また、構造物１２の屋上には、振動状態（振幅、速度、加速度のいずれか）を検出する振動状態検出センサ（以下「センサ」と言う）２１が設置されている。このセンサ２１は、交通振動や地震等の振動が構造物１２に伝播すると、そのとき検出された変位（振幅）、あるいは速度、あるいは加速度の検出信号を制振装置１４に出力する。
【００１８】
制御装置１４は、後述するようにセンサ２１からの検出信号が入力されると、そのときの振動の大きさに応じた制御量を演算して動吸振器１３のモータ１８へ駆動信号を出力する。モータ１８は駆動信号の供給によりボールねじ２３を回転させ、付加質量１６をＸ方向（振動方向）に移動させる。このとき、発生する付加質量１６の慣性力の反作用により構造物１２の振動が制振される。
【００１９】
ここで、制御装置１４の構成について説明する。
図２は制御装置１４の構成を示すブロック図である。
図２に示されるように、制御装置１４は、センサ２１からの検出信号（センサ信号）を増幅する増幅器２４と、増幅器２４で増幅されたアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２５と、Ａ／Ｄ変換器２５から入力された信号に基づいて制御量を演算する演算装置２６と、演算に必要なデータを記憶する記憶装置２７と、演算装置２６から出力された制御信号（デジタル信号）をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器２８と、Ｄ／Ａ変換器２８から入力された駆動信号をモータ１８へ出力するドライブ回路２９とからなる。
【００２０】
ドライブ回路２９は、エンコーダ１９の検出信号をデジタル信号に変換し、演算装置２６に出力する。演算装置２６は、後述するように二次振動モードとなる９〜１５Ｈｚの振動周波数を通過させるバンドパスフィルタ（フィルタ手段）を備えており、構造物１２が２次振動状態になると加速度が規定値以上になるため制御ゲインを小さい値に変更し、加速度信号が規定値以下であるとき、制御ゲインを大きい値に変更する制御プログラム（ゲイン調整手段）が格納されている。
【００２１】
また、演算装置２６は、入力されたエンコーダ１９の信号から付加質量１６の位置を演算し、付加質量１６の位置およびセンサ２１のデジタル信号に基づいて、後述するような演算を行う。演算装置２６の演算結果は、Ｄ／A変換器２８に入力され、アナログ信号に変換した後、ドライブ回路２９に入力される。
【００２２】
ドライブ回路２９は、モータ１８を駆動するための回路でＤ／A変換器２８からのアナログ信号およびエンコーダ１９からの検出信号に基づいて駆動信号（トルク信号）を生成し、構造物１２の振動に応じたトルクでモータ１８を回転駆動させる。また、ドライブ回路２９から出力されたトルク信号は、Ａ／Ｄ変換器２５を介して演算装置２６に入力される。そして、演算装置２６は、このトルク信号とセンサ２１からの検出信号（センサ信号）、または付加質量１６の変位を示すエンコーダ１９からの検出信号（エンコーダ信号）に応じてゲインを調整しながら付加質量１６を駆動させるための制御信号を生成する。
【００２３】
演算装置２６では、スカイフック制御理論を用いて制御し、制御ゲインとセンサ２１により検出された構造物１２の応答に基づいて制御量を演算する。
【００２４】
スカイフック制御は、構造物１２が振動している場合に仮想の絶対静止座標を想定し、これと構造物１２との間に仮想ダンパを設けることで構造物１２を制振するという考え方であり、交通振動等により構造物１２が振動したときの構造物１２の上部の変位をＸｓ、仮想ダンパの減衰係数をCａとして運動方程式に表すと、次式のように表せる。
【００２５】
Ｍｓ・Ｘｓ"＋Ｃｓ・Ｘｓ’＋Ｋｓ・Ｘｓ＝−Ｃａ・Ｘｓ’…（１）
となる。ここで、Ｍｓは構造物の質量、Ｃｓは構造物の減衰係数、Ｋｓは構造物１２のばね定数である。尚、上記（１）式において、Ｘ"は２回微分、Ｘ’は１回微分を示す。
【００２６】
制振装置１１は、モータ１８が付加質量１６を動かすとき、構造物１２に及ぼす反力により構造物１２を制振する。付加質量１６の質量をｍａ、付加質量１６の加速度をＸ"ａとして運動方程式に表すと、次式のようになる。
Ｍｓ・Ｘｓ"＋Ｃｓ・Ｘｓ’＋Ｋｓ・Ｘｓ＝−ｍａ・Ｘａ’…（２）
スカイフック制御の仮想ダンパの力（−Ｃａ・Ｘｓ’）は、構造物１２の速度（Ｘｓ’）に制御ゲイン−Ｇａ（＝−Ｃａ）を掛けてモータ１８に加速度駆動信号を与えれば制御できる。
【００２７】
このように構成された制振装置１１では、付加質量１６が移動できる動作範囲は限定されているため、付加質量１６の限られた動作範囲内で最大の制振効果を上げるには、制御ゲインを構造物１２の振動を検出するセンサ２１の検出信号の大きさに応じて変更することが望ましい。
【００２８】
次に、制御装置１４が実行するゲイン調整処理について説明する。
図３は制御装置１４の演算装置２６が実行するゲイン調整処理の第１実施例を示すＰＡＤ図である。
図３に示されるように、演算装置２６は、以下に示す方法で求められた制御ゲインを用いてスカイフック制御則により制振装置１１を制御する。
【００２９】
Ｓ１において、バンドパスフィルタ演算を行う。すなわち、Ｓ２でセンサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６の変位が大きくなりストロークに余裕がない場合、またはバンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、Ｓ１１の処理を行う。逆に、付加質量１６のストロークに余裕があり、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以下の場合にはＳ１２の処理を行う。その後、Ｓ３の処理を実行する。
【００３０】
また、Ｓ２において付加質量１６のストロークに余裕がない場合、またはバンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、付加質量１６がストロークエンドのストッパ（図示せず）に接近しているので、Ｓ１１ではボリュームを急激（例えば、０．１秒間）に小さくする。ここで、ボリュームは、ゲインを調整するための定数であり、０〜１００％を示す値である。
【００３１】
このように、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、制振装置１１により振動を抑えることができないので、Ｓ１１においてボリュームを急激に小さくして付加質量１６の変位を小さくすることにより構造物１２が発振することを防止する。
【００３２】
また、Ｓ２において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６の変位が小さく付加質量１６が移動するストロークに余裕がある場合、またはバンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以下の場合には、Ｓ１２でボリュームの値を徐々（例えば、１秒間）に大きくすることにより付加質量１６の移動距離を延長して制振効果を高める。ここで、ボリュームの最大値は、１００％とする。
【００３３】
次のＳ３において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクが大きくなり、ストロークやモータの能力に余裕がない場合、またはＳ１１において、ボリュームの値が小さく変更され、１００％未満の場合にはＳ１３の処理を行う。逆に、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクが小さくモータ１８のトルクに余裕があり、ボリュームが１００％の場合には、Ｓ１４の処理を行う。その後、Ｓ４の処理を行う。
【００３４】
また、Ｓ３において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクに余裕がない場合、またはボリュームが１００％未満の場合には、Ｓ１３で制御ゲインを徐々（例えば、３秒間）に小さく変更する。尚、モータ１８は、ある回転数に達すると、最大トルクを発生するため、回転数を必要以上に上げてもトルク増にならない。そのため、モータ１８のトルクに余裕がない状態でゲインを上げても付加質量１６の加速度を増加させることはできないので、ゲインを下げることになる。
【００３５】
また、Ｓ３において、モータ１８のトルクに余裕があり、ボリュームが１００％の場合には、Ｓ１４で制御ゲインを徐々（例えば、１００秒間）に大きく変更する。これにより、モータ１８のトルクが増大して付加質量１６の動作による制振効果が増大する。
【００３６】
Ｓ４では、上記Ｓ１３またはＳ１４で変更した制御ゲインと、Ｓ１１またはＳ１２で変更したボリューム値を掛け合わせて制御ゲインを求める。
【００３７】
ここで、上記Ｓ１１,Ｓ１２,Ｓ２１,Ｓ２２において、ボリュームおよび制御ゲインを急激に変化させると、付加質量１６の加速度変化が大きくなり、構造物１２を加振したり、あるいは異音が発生したりする可能性がある。これとは逆にボリュームおよび制御ゲインをゆっくり変化させると、制振装置１１の能力を越える可能性がある。
【００３８】
そこで、本実施例では、上記Ｓ１１〜Ｓ１４において、例えば、ボリュームおよび制御ゲインを変更する速さをそれぞれＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４段階とし、Ａが最も急激に変更することとし、それぞれの関係をＡ＞Ｂ、Ａ＞Ｃ＞Ｄとすると良い。例えば、Ａは１ｍｓ毎に１％づつ変化させ、Ｂは１０ｍｓ毎に１％づつ変化させ、Ｃは１０ｍｓ毎に１％づつ変化させ、Ｄは１０秒毎に１％づつ変化させる。
【００３９】
これにより、付加質量１６は動作範囲を越えることなく、付加質量１６の制振動作に余裕があればモータ１８は最大トルク付近で動作するようになる。
【００４０】
従って、自動的に制御ゲインの大きさを変更し、常に制振装置１１の性能内でできるだけ大きい制御ゲインを設定することができるため、取付初期において、適当なゲインを記憶しておけばよく、各構造物１２に個別のゲイン調整作業が不要である。また、住宅の質量変化や経年変化により、住宅の振動伝達特性が変化してもゲイン調整不要であり、しかも時間帯によって揺れが変化するような交通振動が入力される住宅においても常に最大の制振効果が得られる。
【００４１】
さらに、付加質量１６が動作範囲を超えることがないので、付加質量１６が動吸振器１３のストッパ（図示せず）に衝突するときの異音や振動の発生を防止できる。また、モータ１８が発生できるトルク内で動作するので、モータ１８の異常な発熱や故障の発生を防止できる。
【００４２】
尚、上記第1実施例では、バンドパスフィルタを用いて２次振動周波数の信号を抽出する場合を一例として挙げたが、これに限らず、１次振動周波数より高い周波数（例えば、５Ｈｚ以上）の振動周波数を通過させるハイパスフィルタを用いるようにすることも可能である。
【００４３】
次に本発明の第２実施例について説明する。
図４は制御装置１４の演算装置２６が実行するゲイン調整処理の第２実施例を示すＰＡＤ図である。
図４に示されるように、演算装置２６は、Ｓ２１でセンサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６の変位が大きくなりストロークに余裕がない場合には、Ｓ３１の処理を行う。逆に、付加質量１６のストロークに余裕がある場合には、Ｓ３２の処理を行う。その後、Ｓ２２の処理を実行する。
【００４４】
また、Ｓ２１において付加質量１６のストロークに余裕がない場合には、付加質量１６がストロークエンドのストッパ（図示せず）に接近しているので、Ｓ３１ではボリュームを急激（例えば、０．１秒間）に小さくする。
【００４５】
また、Ｓ３２において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６の変位が小さく付加質量１６が移動するストロークに余裕がある場合には、Ｓ３２でボリュームの値を徐々（例えば、１秒間）に大きくすることにより付加質量１６の移動距離を延長して制振効果を高める。
【００４６】
次のＳ２２では、バンドパスフィルタ演算を行う。
Ｓ２３において、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、Ｓ３３の処理を行う。また、Ｓ２３において、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以下の場合には、Ｓ３４の処理を行う。
【００４７】
Ｓ２３で、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、Ｓ３３で制御ゲインを急激に小さくして付加質量１６の変位を小さくすることにより構造物１２が発振することを防止する。
【００４８】
このように、バンドパスフィルタにより抽出された２次振動周波数の加速度信号（検出信号）が規定値以上の場合には、制振装置１１により振動を抑えることができないので、Ｓ３３において制御ゲインを急激に小さくして付加質量１６の変位を小さくすることにより構造物１２が発振することを防止する。
【００４９】
次のＳ３４において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクが大きくなり、ストロークまたはモータの能力に余裕がない場合、またはボリュームの値が小さく変更され、ボリュームが１００％未満の場合にはＳ３５の処理を行う。逆に、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクが小さくモータ１８のトルクに余裕があり、ボリュームが１００％の場合には、Ｓ３６の処理を行う。その後、Ｓ２４の処理を行う。
【００５０】
また、Ｓ２３において、センサ２１により検出された構造物１２の振動に対して付加質量１６を駆動するトルクに余裕がない場合、またはボリュームが１００％未満の場合には、Ｓ３５で制御ゲインを徐々（例えば、３秒間）に小さく変更する。尚、モータ１８は、ある回転数に達すると、最大トルクを発生するため、回転数を必要以上に上げてもトルク増にならない。そのため、モータ１８のトルクに余裕がない状態でゲインを上げても付加質量１６の加速度を増加させることはできないので、ゲインを下げることになる。
【００５１】
また、Ｓ３４において、モータ１８のトルクに余裕がある場合、またはボリュームが１００％未満の場合には、Ｓ３６で制御ゲインを徐々（例えば、１００秒間）に大きく変更する。これにより、モータ１８のトルクが増大して付加質量１６の動作による制振効果が増大する。
【００５２】
Ｓ２４では、上記Ｓ３５またはＳ３６で変更した制御ゲインと、Ｓ３１またはＳ３２で変更したボリューム値を掛け合わせて制御ゲインを求める。
【００５３】
次に本発明の第３実施例について説明する。
図５は第３実施例の演算装置２６が実行するゲイン調整処理を説明するためのフローチャートである。
図５に示されるように、演算装置２６は、電源スイッチ（図示せず）がオンに操作されると、Ｓ４１でセンサ２１から出力された検出信号（加速度信号）を読み込み、Ｓ４２において、読み込まれた検出信号の周波数が1次振動モード（５Ｈｚ以下）かどうかをチェックする（フィルタ手段）。
【００５４】
Ｓ４２において、読み込まれた検出信号の周波数が２次振動モード（５Ｈｚ以上）であるときは、Ｓ４３に進み、モータ１８の駆動を停止させ、付加質量１６の制振動作を止める。そして、Ｓ４１に戻り、再度Ｓ４１以降の処理を実行する。従って、構造物１２の振動周波数が２次振動モードであるときは、制御ゲインをゼロに設定して付加質量１６を停止させた状態に維持して構造物１２を加振しないようにすると共に、構造物１２の振動が減衰するのを待って制振制御を行うことにより、構造物１２が発振することを防止できる。
【００５５】
また、Ｓ４２において、振動周波数が1次モードのときは、Ｓ４４に進み、メモリ（図示せず）に格納された制御ゲインを読み込む。続いて、Ｓ４５に進み、モータ１８を駆動して付加質量１６を制振動作させる。
【００５６】
次のＳ４６では、付加質量１６の移動距離が有効ストローク内かどうかをチェックする。Ｓ４６において、付加質量１６の移動距離が有効ストローク内に入っていないときは、Ｓ４７に進み、制御ゲインを１段階小さい値に変更すると共に、メモリに変更した制御ゲインの値を格納する。その後、Ｓ４５に戻り、１段階小さく変更された制御ゲインを用いて付加質量１６の制振制御を行う。
【００５７】
また、Ｓ４６において、付加質量１６の移動距離が有効ストローク内に入っているときは、Ｓ４８進み、付加質量１６の移動距離が有効ストロークの一定閾値以内で一定時間以上継続しているかどうかをチェックする。このＳ４８において、付加質量１６の移動距離が有効ストロークの一定閾値以内で一定時間以上継続していないときは、そのまま制御ゲインを変更せずに上記Ｓ４５に戻り、前回と同じ制御ゲインを用いて付加質量１６の制振制御を行う。
【００５８】
しかしながら、Ｓ４８において、付加質量１６の移動距離が有効ストロークの一定閾値以内で一定時間以上継続しているときは、Ｓ４９に進み、制御ゲインを１段階大きい値に変更すると共に、メモリに変更した制御ゲインの値を格納する。その後、Ｓ５０において、制振終了でないときは、上記Ｓ４１に戻り、再度、センサ２１から出力された検出信号（加速度信号）を読み込み、Ｓ４１以降の処理を実行する。そして、Ｓ４４では、Ｓ４７またはＳ４９で変更された制御ゲインを読み込んで付加質量１６を制振動作させる。
【００５９】
また、Ｓ５０において、電源スイッチがオフに操作されて制振終了であるときは、今回の制振制御を終了する。
【００６０】
このように、第３実施例では、構造物１２の振動周波数が２次振動モードであるときは制御ゲインをゼロに変更することで、構造物１２が発振することを防止すると共に、構造物１２の振動周波数が１次振動モードであるときは、制御ゲインを調整しながら付加質量１６を制振動作させて構造物１２の振動を効果的に減衰させることができる。
【００６１】
また、付加質量１６の移動距離が有効ストローク内に入っていないときは、制御ゲインを１段階小さい値に変更し、付加質量１６の移動距離が有効ストロークの一定閾値以内で一定時間以上継続しているときは、制御ゲインを１段階大きい値に変更することにより、その構造物１２が有する固有振動数と当該構造物１２の質量に適した制御ゲインに調整することができるので、付加質量１６の制振動作（振幅や加速度）を最適な状態で駆動することが可能になる。
【００６２】
また、住宅の質量変化や経年変化により、住宅の振動伝達特性が変化してもゲイン調整不要であり、しかも時間帯によって揺れが変化するような交通振動が入力される住宅においても常に最大の制振効果が得られる。
【００６３】
上記各実施の形態においては、Ｘ方向の振動を抑える制振装置について説明したが、通常はＹ方向に移動する付加質量からなる動吸振器をもう１つ設ける構成とすることもできる。このような制振装置にあっては、ＸＹ方向に各１個ずつ（ＸＹで１個にまとめたセンサが通常用いられる）の振動センサ（加速度センサ）を天井裏などの動吸振器や制御装置の近傍に設けるのみで、発振を抑えつつ充分な制振効果を得ることができるので、安価でかつ取付性が良い。
【００６４】
また、上記実施の形態では、２次振動の加速度信号が規定値以下の場合、ゲインやボリュームを戻すようにしているが、これに限らず、例えば、所定時間経過後にゲインやボリュームを戻しても良い。
【００６５】
また、上記基準値は、制御量を小さくする場合と大きくする場合とで異なる値（ヒステリシス）にしても良い。特に制御量を小さくする基準値より、制御量を大きくする場合（戻す場合）の基準値を小さい値にすることにより、再発振状態になることを防止できる。
【００６６】
また、発振状態で、ゲインやボリュームを小さくするのではなく、制御を停止し、所定時間経過後、再度制御を復帰させるものであっても良い。
【００６７】
また、上記実施の形態では、２次振動以上の信号をフィルタにより抽出し、その出力値（振幅）が規定値以上である場合に、発振状態であると判断していたが、これに限らず、出力値の微分値が所定値以上の場合（２次振幅が増加傾向であることを判断）や出力値を所定時間（例えば、数秒という短時間）積算し、積算値が所定値を越えた場合など、２次以上の振動が大きくなっていることを判断できれば、上記実施例以外のどのような方法であっても良い。
【００６８】
【発明の効果】
上述の如く、上記請求項１記載の発明によれば、振動状態検出用センサにより検出された振動のうち２次振動以上の振動周波数の検出信号を通過させるフィルタ手段と、フィルタ手段を通過した検出信号が規定値以上であるとき、または、付加質量の変位が大きくなりストロークに余裕がないときに、モータを駆動する制御量を小さい値に変更する調整手段とを備えてなるため、低層構造物が２次振動以上の振動周波数で発振することを防止すると共に、低層構造物の制振効果をより一層高めることができる。
【００６９】
また、請求項２記載の発明によれば、フィルタ手段が、少なくとも２次振動の周波数を含むバンドパスフィルタであり、特に問題となる二次振動モードを比較的簡単な構成で正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる制振装置の一実施例の概略構成図である。
【図２】制御装置１４の構成を示すブロック図である。
【図３】制御装置１４の演算装置２６が実行するゲイン調整処理の第１実施例を示すＰＡＤ図である。
【図４】制御装置１４の演算装置２６が実行するゲイン調整処理の第２実施例を示すＰＡＤ図である。
【図５】第３実施例の演算装置２６が実行するゲイン調整処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１１  制振装置
１２  構造物
１３  動吸振器
１４  制御装置
１５  基台
１６  付加質量
１８  ＡＣサーボモータ
１９  エンコーダ
２１  振動状態検出センサ
２３  ボールねじ
２４  増幅器
２５  Ａ／Ｄ変換器
２６  演算装置
２７  記憶装置
２８  Ｄ／Ａ変換器
２９  ドライブ回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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