(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部材と、
その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータと、
その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝達する機構と、
その操作部材の回転を抑制する方向に作用する反力を発生する反力アクチュエータと、
その反力アクチュエータの発生反力を求める手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量として、車両の横加速度、ヨーレート、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の微分値、または、その値の積分値を求める手段と、
その変量と目標反力との間の予め定めた相関関係を記憶する手段と、
その求めた変量と記憶した相関関係とから目標反力を求める手段と、
その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減するように前記反力アクチュエータを制御する手段と、
その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値を求める手段と、
その検出した操作部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算する手段と、
その演算により求めた目標挙動指標値と前記求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵用アクチュエータを制御する手段とを備え、
その挙動指標値が前記変量とされている車両の操舵装置。
【請求項２】
操作部材と、
その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータと、
その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝達する機構と、
その操作部材の回転を抑制する方向に作用する反力を発生する反力アクチュエータと、
その反力アクチュエータの発生反力を求める手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量として、車両の横加速度、ヨーレート、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の微分値、または、その値の積分値を求める手段と、
その変量と目標反力との間の予め定めた相関関係を記憶する手段と、
その求めた変量と記憶した相関関係とから目標反力を求める手段と、
その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減するように前記反力アクチュエータを制御する手段と、
その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値を求める手段と、
その検出した操作部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算する手段と、
その演算により求めた目標挙動指標値と前記求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵用アクチュエータを制御する手段とを備え、
その目標挙動指標値が前記変量とされている車両の操舵装置。
【請求項３】
その相関関係は、前記変量に比例する値、前記変量の平方根に比例する値、前記変量の立方根に比例する値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値が、その反力となるように定められている請求項１または２に記載の車両の操舵装置。
【請求項４】
その相関関係は、前記変量に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の平方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるように定められている請求項１または２に記載の車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆるステアバイワイヤシステムを採用した車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステアバイワイヤシステムを採用した車両においては、ステアリングホイールを模した操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、その動きに応じて舵角が変化するように車輪に伝達している。そのため、車輪と路面との間の摩擦力に基づく操舵抵抗やセルフアライニングトルクは、その操作部材には伝達されない。
【０００３】
そこで、その操作部材を直進位置に戻す方向の反力を発生する反力アクチュエータを設けることで、ドライバーに操舵フィーリングを与えている。従来、その反力は操作部材の回転量に応じた大きさとされていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
車輪とステアリングホイールとが機械的に連結された通常の車両においては、ステアリングホイールに作用する反力は、車両の挙動変化による車輪と路面との間の摩擦力に基づき発生する。そのため、従来の操作部材の回転量に応じた大きさの反力は、通常の車両において作用する反力と大きく相違し、ドライバーに違和感を与えるという問題がある。
本発明は、上記問題を解決することのできる車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両の操舵装置は、操作部材と、その操作部材の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータと、その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝達する機構と、その操作部材の回転を抑制する方向に作用する反力を発生する反力アクチュエータと、その反力アクチュエータの発生反力を求める手段と、その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量を求める手段と、その変量と目標反力との間の予め定めた相関関係を記憶する手段と、その求めた変量と記憶した相関関係とから目標反力を求める手段と、その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減するように前記反力アクチュエータを制御する手段とを備える。
本発明によれば、操作部材の回転を抑制する方向に作用する反力を、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動の変化に相関させることができる。その車両の横方向挙動の変化は、路面と車輪との間の摩擦力に相関する。よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変化による車輪と路面との間の摩擦力に対応させることができる。その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量と目標反力との間の相関関係は、演算式やテーブルとして記憶できるので、その変量と相関関係とから目標反力をシンプルなロジックで求めることが可能になり、また、その求める目標反力の調整も記憶する相関関係を変更するだけで容易に行うことができる。
【０００６】
その相関関係は、前記変量に比例する値、前記変量の平方根に比例する値、前記変量の立方根に比例する値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値が、その反力となるように定められているのが好ましい。その変量は、車両の横加速度、ヨーレート、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の微分値、または、その値の積分値とされる。特に、車輪とステアリングホイールとが機械的に連結された通常の車両においてステアリングホイールに作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例することから、その変量を車輪に作用する横力に比例する横方向加速度とし、その相関関係は目標反力が横方向加速度に比例するように定められているのが好ましい。
【０００７】
さらに本発明においては、その操作部材の回転量を検出する手段と、その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算する手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵用アクチュエータを制御する手段とを備え、その挙動指標値が前記変量とされている。
これにより、その挙動指標値を反力アクチュエータの制御と操舵用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量を別途求める必要がなく制御を簡単化できる。その挙動指標値としてはヨーレートや横加速度を用いることができる。
【０００８】
あるいは本発明においては、その操作部材の回転量を検出する手段と、その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算する手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵用アクチュエータを制御する手段とを備え、その目標挙動指標値が前記変量とされている。
これにより、その目標挙動指標値を反力アクチュエータの制御と操舵用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量を別途求める必要がなく制御を簡単化できる。その目標挙動指標値としては目標ヨーレートや目標横加速度を用いることができる。
【０００９】
その相関関係は、前記変量に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の平方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるように定められているのが好ましい。
反力アクチュエータに印加される駆動電流の大きさが所定値以下では、反力アクチュエータの作動は粘性抵抗等に基づき阻止される。そのため、反力アクチュエータは、駆動電流が印加されているにも関わらず反力を発生しない出力不感帯を有する。その設定値の大きさを、その出力不感帯に対応して設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応する駆動電流を制御開始当初から印加し、反力アクチュエータによる反力発生の遅れを防止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１に示す車両の操舵装置は、ステアリングホイールを模した操作部材１と、その操作部材１の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２と、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエータ２の動きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪４に伝達するステアリングギヤ３と、その操作部材１の回転を抑制する方向に作用する反力を発生する反力アクチュエータ１９とを備える。
【００１１】
その操舵用アクチュエータ２は、例えば公知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する例えばボールネジ機構等の運動変換機構により構成されている。そのステアリングロッド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して車輪４に伝達され、その車輪４のトー角が変化する。そのステアリングギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように車輪４に伝達できれば構成は限定されない。なお、操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復帰できるようにホイールアラインメントが設定されている。
【００１２】
その操作部材１は、車体側により回転可能に支持される回転シャフト１０に連結されている。その回転シャフト１０に反力アクチュエータ１９の出力シャフトが一体化されている。その反力アクチュエータ１９はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
【００１３】
その操作部材１の直進位置からの回転量を求める手段として、その操作部材１の直進位置からの回転角度δｈを検出する角度センサ１１が設けられている。車両の舵角δを検出する手段として舵角センサ１３が設けられ、本実施形態では、その舵角δに対応するステアリングロッド７の作動量を検出するポテンショメータにより構成されている。その舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値として、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１５が設けられている。本実施形態では、その横加速度Ｇｙが舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量とされている。その操作部材１の回転を抑制する方向に作用する反力に対応する値として、回転シャフト１０により伝達される操作トルクＴｈを検出するトルクセンサ１２が設けられている。その角度センサ１１、トルクセンサ１２、舵角センサ１３、横加速度センサ１５は、コンピュータにより構成される制御装置２０に接続されている。
【００１４】
図２は、上記操舵装置の制御ブロック図を示す。その制御ブロック図における記号は以下の通りである。
δｈ：回転角度
δ：舵角
δ* ：目標舵角
Ｔｈ：操作トルク（反力アクチュエータの発生反力）
Ｔｈ* ：目標操作トルク（目標反力）
Ｇｙ：横加速度
Ｇｙ* ：目標横加速度
Ｉｍ* ：操舵用アクチュエータ２の目標駆動電流
Ｉｈ* ：反力アクチュエータ１９の目標駆動電流
【００１５】
図２において、Ｋ１は操作部材１の回転角度δｈに対する目標横加速度Ｇｙ* のゲインであり、制御装置２０は予め定められて記憶したＧｙ* ＝Ｋ１・δｈの関係と、角度センサ１１により検出することで求めた回転角度δｈとから、その目標横加速度Ｇｙ* を演算する。すなわち制御装置２０は、検出した回転角度δｈに対応する目標横加速度Ｇｙ* を、その回転角度δｈと目標横加速度Ｇｙ* との間の記憶した関係に基づき演算する。そのゲインＫ１は最適な制御を行えるように調整される。
【００１６】
Ｇ１は、車両１００の目標横加速度Ｇｙ* と横加速度Ｇｙとの偏差に対する目標舵角δ* の伝達関数であり、制御装置２０は予め定められて記憶したδ* ＝Ｇ１・（Ｇｙ* −Ｇｙ）の関係と、上記演算により求めた目標横加速度Ｇｙ* と、横加速度センサ１５より検出することで求めた横加速度Ｇｙとから、その目標舵角δ* を演算する。その伝達関数Ｇ１は、例えばＰＩ制御を行う場合、ゲインをＫａ、ラプラス演算子をｓ、時定数をＴａとして、Ｇ１＝Ｋａ〔１＋１／（Ｔａ・ｓ）〕になる。そのゲインＫａ及び時定数Ｔａは最適な制御を行えるように調整される。Ｇ２は目標舵角δ* と舵角δとの偏差に対する操舵用アクチュエータ２の目標駆動電流Ｉｍ* の伝達関数であり、制御装置２０は予め定められて記憶したＩｍ* ＝Ｇ２・（δ* −δ）の関係と、上記演算により求めた目標舵角δ* と、舵角センサ１３により検出することで求めた舵角δとから目標駆動電流Ｉｍ* を演算する。その伝達関数Ｇ２は、例えばＰＩ制御を行う場合、ゲインをＫｂ、ラプラス演算子をｓ、時定数をＴｂとして、Ｇ２＝Ｋｂ〔１＋１／（Ｔｂ・ｓ）〕になる。そのゲインＫｂ及び時定数Ｔｂは最適な制御を行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉｍ* に応じて操舵用アクチュエータ２が駆動される。すなわち制御装置２０は、演算により求めた目標横加速度Ｇｙ* と横加速度センサ１５により検出することで求めた横加速度Ｇｙとの偏差を低減するように、操舵用アクチュエータ２を制御する。
【００１７】
Ｋｔは、目標反力に対応する目標操作トルクＴｈ* の横加速度Ｇｙに対するゲインであり、制御装置２０は予め定められて記憶したＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙの関係と、横加速度センサ１５より検出することで求めた横加速度Ｇｙとから、その目標操作トルクＴｈ* を演算する。すなわち制御装置２０は、挙動指標値である横加速度Ｇｙと目標反力に対応する目標操作トルクＴｈ* との間の予め定めた相関関係を記憶し、その求めた横加速度Ｇｙと記憶した相関関係とから目標操作トルクＴｈ* を演算し、その相関関係は、その目標操作トルクＴｈ* が横加速度Ｇｙに比例するように定められている。そのゲインＫｔは最適な制御を行えるように調整される。
【００１８】
Ｇ３は、目標操作トルクＴｈ* と操作トルクＴｈとの偏差に対する反力アクチュエータ１９の目標駆動電流Ｉｈ* の伝達関数であり、制御装置２０は記憶したＩｈ* ＝Ｇ３・（Ｔｈ* −Ｔｈ）の関係と、演算した目標操作トルクＴｈ* と、トルクセンサ１２により検出することで求めた操作トルクＴｈとから目標駆動電流Ｉｈ* を演算する。その伝達関数Ｇ３は、例えばＰＩ制御を行う場合、ゲインをＫｃ、ラプラス演算子をｓ、時定数をＴｃとして、Ｇ３＝Ｋｃ〔１＋１／（Ｔｃ・ｓ）〕になる。そのゲインＫｃおよび時定数Ｔｃは最適な制御を行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉｈ* に応じて反力アクチュエータ１９が駆動される。すなわち制御装置２０は、その求めた目標操作トルクＴｈ* と操作トルクＴｈとの偏差を低減するように反力アクチュエータ１９を制御する。
【００１９】
図３のフローチャートを参照して上記操舵装置の制御手順を説明する。
まず、各センサ１１、１２、１３、１５による回転角度δｈ、操作トルクＴｈ、舵角δ、横加速度Ｇｙの検出データを読み込む（ステップ１）。次に、回転角度δｈとゲインＫ１に基づき目標横加速度Ｇｙ* が求められ（ステップ２）、その目標横加速度Ｇｙ* と検出された横加速度Ｇｙとの偏差と伝達関数Ｇ１とに応じて目標舵角δ* が求められ（ステップ３）、その目標舵角δ* から舵角δを差し引いた偏差と伝達関数Ｇ２に基づき目標駆動電流Ｉｍ* が求められ（ステップ４）、その目標駆動電流Ｉｍ* が操舵用アクチュエータ２に印加される。これにより操舵用アクチュエータ２が駆動されることで舵角δが変化する（ステップ５）。次に、横加速度ＧｙとゲインＫｔに基づき目標操作トルクＴｈ* を演算し（ステップ６）、その目標操作トルクＴｈ* から操作トルクＴｈを差し引いた偏差と伝達関数Ｇ３に基づき目標駆動電流Ｉｈ* が求められ（ステップ７）、その目標駆動電流Ｉｈ* が反力アクチュエータ１９に印加されることで反力が発生する（ステップ８）。次に、制御を終了するか否かを判断し（ステップ９）、終了しない場合はステップ１に戻る。その終了判断は、例えば車両の始動用キースイッチがオンか否かにより判断できる。
【００２０】
上記実施形態によれば、操作部材１の回転を抑制する方向に作用する反力に対応する操作トルクＴｈを、舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動の変化に相関させることができる。その車両の横方向挙動の変化は、路面と車輪４との間の摩擦力に相関する。よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変化による車輪４と路面との間の摩擦力に対応させることができる。その舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する横加速度Ｇｙと目標操作トルクＴｈ* との間の相関関係は、演算式やテーブルとして記憶できるので、その横加速度Ｇｙとその相関関係とから目標操作トルクＴｈ* をシンプルなロジックで求めることができ、また、反力アクチュエータ１９が発生する操作トルクＴｈの調整も記憶する相関関係を変更するだけで容易に行うことができる。その横加速度Ｇｙは変量として反力アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、挙動指標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利用でき、変量を別途求める必要がなく制御を簡単化できる。さらに、車輪とステアリングホイールとが機械的に連結された通常の車両においてステアリングホイールに作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例することから、その変量を車輪４に作用する横力に比例する横加速度Ｇｙとし、目標反力は横加速度Ｇｙに比例するように定めることで、通常の車両との反力の相違を低減できる。
【００２１】
上記実施形態では横加速度Ｇｙを変量および挙動指標値としたが、車両に取り付けるセンサの検出値から求めるヨーレートを変量および挙動指標値としてもよい。その挙動指標値に代えて目標横加速度Ｇｙ* や目標ヨーレート等の目標挙動指標値を変量としてもよく、例えば、上記実施形態における目標横加速度Ｇｙ* を変量とする場合、図４の変形例に示すようにＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ* の関係と、演算により求めた目標横加速度Ｇｙ* とから目標操作トルクＴｈ* を演算すればよい。これにより、その目標横加速度Ｇｙ* は変量として反力アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、挙動指標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利用でき、制御を簡単化できる。
【００２２】
その変量は横加速度Ｇｙやヨーレートに限定されず、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応するものであればよい。例えば、車両の横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の微分値、または、その値の積分値、または横加速度Ｇｙやヨーレートの微分値や積分値を変量としてもよい。その横速度は車両に取り付けたセンサの検出値から求めることができる。その横滑り角速度βは、横加速度Ｇｙ、車速Ｖ、ヨーレートγを車両に取り付けたセンサの検出値から求めた上で、β＝Ｇｙ／Ｖ−γの関係から制御装置２０により演算によって求めることができる。その微分値や積分値は制御装置２０による演算によって求めることができる。
【００２３】
また、変量と目標反力との相関関係は、上記実施形態のように目標反力が変量に比例するものに限定されず、例えば、その目標反力が変量の平方根に比例し、その目標反力が変量の立方根に比例し、あるいは、その目標反力が変量のアークタンジェントに比例するように定められてもよい。例えば上記実施形態において、目標操作トルクＴｈ* をＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 、Ｔｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 、あるいはＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1（Ｇｙ）により求め、また、変量を車両のヨーレートγとしてＴｈ* ＝Ｋｔ・ｄ／ｄｔ（γ）1/3 により求めてもよい。
【００２４】
さらに、その変量と目標反力との間の予め定めた相関関係は、その変量に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、その変量の平方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、その変量の立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、あるいは、その変量のアークタンジェントに比例する値に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるように定められていてもよい。例えば上記実施形態において、その設定値をＣとして、目標操作トルクＴｈ* をＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 ＋Ｃ、Ｔｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃ、あるいはＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃにより求める。図５はＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 ＋Ｃの場合、図６はＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃの場合、図７はＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃの場合における、反力アクチュエータ１９の目標駆動電流Ｉｈ* と操作部材１の回転角度δｈと車速Ｖとの関係の一例をそれぞれ示す。その図５〜図７における回転角度δｈが零の時の目標駆動電流Ｉｈ* の値Ｉｃ* が設定値Ｃに対応する。これにより、反力アクチュエータ１９が駆動電流を印加されているにも関わらず反力を発生しない出力不感帯を有する場合でも、その設定値Ｃの大きさを、その出力不感帯に対応して設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応する目標駆動電流Ｉｍ* を制御開始当初から印加し、反力アクチュエータ１９による反力発生の遅れを防止できる。
【００２５】
【発明の効果】
本発明によれば、ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、通常の車両において車輪に機械的に連結されたステアリングホイールに作用する反力と同様の反力を、シンプルなロジックで操作部材に作用させ、ドライバーの違和感を低減する車両の操舵装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の車両の操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の操舵装置の制御ブロック図
【図３】本発明の実施形態の操舵装置の制御手順を示すフローチャート
【図４】本発明の実施形態の変形例の操舵装置の制御ブロック図
【図５】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度と車速との関係の一例を示す図
【図６】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度と車速との関係の一例を示す図
【図７】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度と車速との関係の一例を示す図
【符号の説明】
１  操作部材
２  操舵用アクチュエータ
３  ステアリングギヤ
４  車輪
１１  角度センサ
１２  トルクセンサ
１５  横加速度センサ
１９  反力アクチュエータ
２０  制御装置
【図１】
0004636218.tif 000002
【図２】
0004636218.tif 000003
【図３】
0004636218.tif 000004
【図４】
0004636218.tif 000005
【図５】
0004636218.tif 000006
【図６】
0004636218.tif 000007
【図７】
0004636218.tif 000008