(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の脚を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
前記背もたれ部内に収納され、被施療者の背中方向へ左右別々に突出可能であり施療を行う左右一組のもみ玉を配設し、
前記制御部が左のフットレスト又は右のフットレストが上昇した場合に、左のフットレストの上昇に対しては右のもみ玉を突出させた後に、突出状態を維持して背もたれ部下方向に下降するように制御し、右のフットレストの上昇に対しては左のもみ玉を突出させた後に、突出状態を維持して背もたれ部下方向に下降するように制御するマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座部の先端近傍に接続するフットレストが回動する椅子式マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の背景技術となるマッサージ機に、特許第３６３１８８５号明細書に記載されるものがある。この背景技術となるマッサージ機は、座部および背もたれ部を有する椅子本体と、前記座部または背もたれ部の少なくとも一方に配設されエアーの給排気によって膨縮するマッサージ用エアーバッグと、後端部を座部の前部近傍に上下方向に回動可能に軸支して前記座部の前方に配設された左右一対の脚載置台と、これらの脚載置台を個々に回動動作させる一対の駆動用エアーバッグと、前記マッサージ用エアーバッグおよび前記駆動用エアーバッグにエアーの給排気をするエアー供給装置と、前記両脚載置台を交互に回動させる交互モードを設定するリモートコントロール装置と、前記交互モードを実行して前記両脚載置台を所定のサイクルで交互に回動動作させるように前記エアー供給装置を制御する制御手段とを備えたものである。
【０００３】
この背景技術となるマッサージ機によれば、椅子本体の座部の前方に後端部を座部の前部近傍に回動可能に軸支して左右一対の脚載置台を配設し、これら一対の脚載置台を個々に回動動作させる一対の駆動用エアーバッグを設け、制御手段によってエアー供給装置を制御して脚載置台を所定のサイクルで交互に回動動作させるようにしたことから、この回動動作により脚載置台に載っている脚の膝部を屈伸させることができ、したがって、膝部のリハビリテイションができる。
【特許文献１】特許第３６３１８８５号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記背景技術のマッサージ機は以上のように構成され、傷病者に対して膝部のリハビリテイションを行うことができるものの、健康な人に対して同様にフットレストの回動させても膝部を屈伸させるだけで十分な施療効果を得ることができないという課題を有する。
また、背景技術のマッサージ機は平板状の脚載置台になっており、足を安定的に支持することができず、フットレストが交互に開いている場合には一方のフットレストの足当接面と他方のフットレストの裏面により足が挟み込まれてしまうという課題も有する。
【０００５】
本発明は前記課題を解決するために、フットレストの回動に単に膝部の屈伸作用だけでなく新しい施療を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係るマッサージ機は、背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の脚を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、前記背もたれ部内に収納され、被施療者の背中方向へ左右別々に突出可能であり施療を行う左右一組のもみ玉を配設し、前記制御部が左のフットレスト又は右のフットレストが上昇した場合に、左のフットレストの上昇に対しては右のもみ玉を突出させた後に、突出状態を維持して背もたれ部下方向に下降するように制御し、右のフットレストの上昇に対しては左のもみ玉を突出させた後に、突出状態を維持して背もたれ部下方向に下降するように制御するものである。このように本発明においては、背もたれ部、座部、左右独立に回動可能なフットレストを備え、制御部が一方のフットレストが上昇した場合に当該フットレストが配設された側と左右反対側のもみ玉を突出させるので、一方のフットレストの上昇により脚部をしっかりと伸ばすことができると共に、当該上昇した脚部と左右逆側の上半身をもみ玉により押し出されひねらせることができ、つまり、被施療者の身体を対角線に曲げることができ、新たな施療を被施療者に提供することができる。また、もみ玉が特に被施療者の背中を支持しており、この状態でもみ玉が揺動することで、より高い施療効果を被施療者が得ることができる。さらにまた、被施療者の進退を左右対称に動かすのではなく、一方側と他方側で左右対称とならないように動作させているので、被施療者のバランスが崩れ、かかるバランスの崩れを安定させようとして被施療者自身が動き、他動運動を実現させている。更には前記したように左右一方のもみ玉を突出させて被施療者の上半身をひねらせる場合に、単にもみ玉を突出させて戻すだけでなく、突出状態を維持してもみ玉の位置を下降させているので、人は座位状態で腰を中心に背中を曲げるため同じもみ玉の突出量であっても回動中心となる腰方向にもみ玉が下降することでより被施療者をもみ玉が押し出すことができ、つまり、被施療者をよりひねることができる。また、上から下へ徐々にひねりを強くすることとなり、被施療者に負担を掛けることなくひねりの施療を提供することができる。
【００１１】
前記の発明の概要は、本発明に必須となる特徴を列挙したものではなく、これら複数の特徴のサブコンビネーションも発明となり得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（本発明の第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るについて、図に基づき説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機の側面断面図、図３は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図、図４は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの右側面図、図５は本実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図、図６及び図７は本実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャート、図８は本実施形態に係るマッサージ機の使用効果説明図である。
【００１３】
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機は全体構成として被施療者の背中を支持する背もたれ部１と、この背もたれ部１下端近傍と接し被施療者の臀部を支持する座部２と、被施療者の肘を支持する肘置き３と、座部２の先端近傍に枢設され被施療者の膝下の脚が載置されるフットレスト４と、背もたれ部１内に収納され昇降するメカユニット１０と、このメカユニット１０に被施療者方向に進退可能に配設されもみ玉を駆動可能に備えるもみ玉ユニット５０とを備える構成である。さらに、前記ＣＰＵ、メインメモリ及びＥＥＰＲＯＭを一体的に形成され、制御部５であるマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す。）の素子が配置された基板が座部２直下の空間部に納置されている。
【００１４】
前記背もたれ部１は、リクライニングでき、使用者との接触面の両端側に図示しないクッション材を配設することもでき、着座して背もたれ部１にもたれると使用者の背中が背もたれ部１の中心に位置するようになっている。背もたれ部１のリクライニング機能は、背もたれ部１が上部フレーム６ａに回動可能に支持され、リクライニング用の電動アクチュエータ３１を駆動させて実現している。リクライニング用のリニアエンコーダをリクライニング用の電動アクチュエータ３１に配設し、どの程度回動したかを検出できるようにしている。
前記肘置き３は、座部２の両横側に位置し底部フレーム６ｂと接合し、背もたれ部１がリクライニングしても使用者の前腕を安定的に支持するようにカーブを有して形成されている。ただし、この構成の肘置き３の限定されるのではなく、他の肘受けであってもよい。
【００１５】
前記フットレスト（脚部、オットマン、足載置部）４は、座部２の前端側に位置し、右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂからなる。この右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂはそれぞれ使用者の脚当接面方向に傾動することが可能となっている。この右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂの傾動は、右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂが座部２の前端近傍に回動可能に支持され、フットレスト用の電動アクチュエータ８を駆動させて実現している。より詳細には、右フットレスト４ａのブラケットに一端を上部フレーム６ａの前端近傍に連結する右リンク７ａの他端を連結している。この右リンク７ａはくの字形であり、中間部分が右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａのロッドの先端と連結する。そうすることで、電動アクチュエータ８ａが駆動してロッドが進出すると右リンク７ａが押し上げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に右フットレスト４ａが上昇方向に回動する。逆に、電動アクチュエータ８ａが駆動してロッドが進出状態から後退すると右リンク７ａが引き下げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に前記回動と逆方向に回動し右フットレスト４ａが下降する。この右フットレスト４ａのように、左側の左フットレスト４ｂも同様に構成され、右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂを独立して回動することが可能となる。前記右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａの基端部分は上部フレーム６ａに下方に垂設されたブラケット９ａの下端部分に軸着されている。
【００１６】
背もたれ部１内には背もたれ部１の上下方向に沿って形成されている１対のガイドレール１１とラック１２がある。このガイドレール１１にメカユニット１０の左右２つずつ設けられるガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌し、ガイドローラ１４、１６に隣接して設けられるピニオンギア１７、１８を介してメカユニット１０の右側組付台１９に配設された昇降モータ２１からの運動が伝達され昇降モータ２１の駆動に応じて昇降可能である。ガイドレール１１はガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌可能に断面凹状に形成している。昇降モータ２１からの運動の伝達は、昇降モータ２１の回転軸の先端に形成されたウォーム（図示しない）と、昇降軸２２に装着したウォームホイール（図示しない）とが係合し、昇降モータ２１が駆動することで回転軸（図示しない）が回転しウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転することでピニオンギア１７、１８に回転力が伝達される。これらウォーム、ウォームホイール、回転軸は、ギアボックスにより被覆されている。昇降軸２２はメカユニット１０の下部に位置するように配設されている。昇降軸２２は右側組付台１９の底部に配設されたギアボックス（正確にはギアボックスが被覆する軸受）と、左側組付台２０の底部に配設された軸受により回動可能に支持されている。右側組付台１９と左側組付台２０の底部は断面凹状の連結杆２５により連結されている。連結杆２５を断面凹状としたのは各種モータへの電源ケーブル、エンコーダからの制御用ケーブルが、メカユニット１０の昇降、もみ玉ユニット５０の進退の邪魔にならないように前記凹部分にケーブルを敷設するためである。右側組付台１９と左側組付台２０の上部も中空杆２６が架設されている。中空杆２６の中央部分は奥手方向に曲折しており、もみ玉ユニット５０が後退した場合でももみ玉が中空杆２６に接触しないようにするためである。中空杆２６の両端にガイドローラ１３、１５が回動可能に取り付けられている。中空杆２６自体は両端近傍部分をそれぞれ右側組付台１９と左側組付台２０に接合して固定されており回動しない。なお、連結杆２５及び中空杆２６は溶接により右側組付台１９及び左側組付台２０に接合している。
【００１７】
もみ玉ユニット５０は昇降軸２２に装着され、昇降軸２２を中心に回動可能になっている。もみ玉ユニット５０は右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂからなる。この右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂはそれぞれもみモータ５１、たたきモータ５２からの運動をもみ玉５３に伝達するためのもみ機構、たたき機構を有しており、このもみ機構及びたたき機構がもみ玉ユニット５０のハウジング５４に内設されている。このハウジング５４の上部に昇降軸２２を中心として所定半径距離となる側面上辺を有するように曲折したラック５５が所定間隔の複数箇所のネジ留めにより取り付けられている。このラック５５と係合するピニオンギア５６が前記メカユニット１０の上部に位置するように配設されている進退軸５７に装着されている。また、進退軸５７にはウォームホイール（図示しない）が装着されている。メカユニット１０の左側組付台２０に配設された進退モータ５８の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）とウォームホイールが係合している。これらウォームホイール、回転軸、ウォームはギアボックスに内設されている。進退モータ５８が回転することにより、回転軸及びウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転する。このウォームホイールが回転することで、進退軸５７が回転し、ピニオンギア５６も係合するラック５５に沿って回転し、もみ玉ユニット５０が被施療者の背中方向に進退する。なお、進退軸５７は右側取付台１９の上部に配設された軸受と、左側組付台２０の上部に配設されたギアボックスと（正確にはギアボックスが被覆する軸受）により回動可能に支持されている。
【００１８】
右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂがそれぞれ以上の構成を有するので、右もみ玉ユニット５０ａ、左もみ玉ユニット５０ｂそれぞれが単独で進退することができる。したがって、右もみ玉ユニット５０ａのもみ玉５３のみを被施療者に当接するように進出することができる。なお、昇降軸２２と進退軸５７に装着する連結体５９がある。進退軸５７は右進退軸５７ａと左進退軸５７ｂからなり、連結体５９でそれぞれ軸受けされており、一方の軸の回動に他方の軸は追随せずそれぞれ独立した回動を行う。つまり、右進退軸５７ａと左進退軸５７ｂとは接合した構成となっていない。
【００１９】
ハウジング５４の上部には進退方向に延出して形成されるスケールが配設され、このスケールと組付台の裏側に配設されたセンサーと共にリニアエンコーダを構成し、このリニアエンコーダによりもみ玉ユニット５０の進退位置を検出することができる。右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂの進退位置をそれぞれに対応するリニアエンコーダにより検出することができる。
【００２０】
たたきモータ５２はもみ玉ユニット５０のハウジング５４の底部にネジ止めにより固定されている。ハウジング内部においてたたきモータ５２の回転軸（図示しない）の先端に原動プーリが形成され伝動ベルトを介して従動プーリに運動を伝達する。従動プーリはたたき軸の先端に装着されている。たたき軸には偏心させたロータを装着している。ロータにはロッドの先端が連結されており、ロータの回転によりロッドが上下する。ロッドの他端はもみ玉支持アーム７７ともみ玉取り付け位置の反対位置で連結している。つまり、ロッドが上下することによりもみ玉支持アーム７７も上下し、それに合わせてもみ玉５３も上下することで施療のたたきを実現している。すなわち、クランク機構を構成し、モータからの回転力を所望方向の運動力に変えてもみ玉５３を動かしている。右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれたたきの施療を実施することができる。
【００２１】
もみ玉支持アーム７７は中間部分でもみ軸に偏心したロータを介して装着している。もみ軸にはウォームホイール（図示しない）が装着され、もみモータ５１の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）と係合している。この係合を介してもみ軸がもみモータ５１の回転により回転することで、もみ軸のロータが偏心した回転を行い、もみ玉支持アーム７７も円弧状に運動し、同様に、もみ玉５３も円弧状に運動を行って施療のもみを実現している。より正確には、もみ玉支持アーム７７はもみ軸の中心軸に垂直になるようにロータに取り付けられているのではなく、左右のもみ玉支持アーム７７をもみ玉５３を取り付けている先端方向が拡開するようにもみ軸の中心軸に対して斜めに取り付けている。そうすることで、もみ玉５３がもみ軸に垂直な平面を旋回するのではなく、前後方向に移動しながら左右のもみ玉５３の離間距離を変える旋回となる施療のもみを実現している。右もみ玉ユニット５０ａ及び左もみ玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれもみの施療を実施することができる。
【００２２】
制御部５は図５に示すように検出信号を左もみ用エンコーダ、左たたき用エンコーダ、左進退用エンコーダ、右もみ用エンコーダ、右たたき用エンコーダ、右進退用エンコーダ、リクライニング用エンコーダ、左フットレスト用エンコーダ、右フットレスト用エンコーダ、昇降用エンコーダから受ける。制御部５は左もみモータ５１ｂ、左たたきモータ５２ｂ、左進退用モータ２１ｂ、右もみモータ５１ａ、右たたきモータ５２ａ、右進退用モータ２１ａ、昇降用モータ２１ａ、リクライニングアクチュエータ３１、左フットマンアクチュエータ８ｂ、右フットマンアクチュエータ８ａに駆動用電気信号（PWM方式による電気信号であってもよい）を出力して駆動制御している。制御部５は、相互に無線通信が可能なリモコン器から入力信号を受信し、各入力手段からの入力信号を受信して被施療者の操作に従った動作を行わせるべく駆動部を動作させている。
【００２３】
本マッサージ機は、メカユニット１０のもみ玉５３単独によるメカマッサージと、もみ玉５３とフットレスト４によるメカ連携マッサージとがある。メカマッサージは、例えば、もみモータ５１を正回転させながらメカユニット１０を上昇させていくもみ上げ、もみモータ５１を逆回転させながらメカユニット１０を下降させていくもみ下げ、たたきモータ５２を正回転させるたたき、もみ下げながらたたくさざなみ、一箇所を押圧する指圧、強よりさらに強い位置でのもみ上げである深もみ上げ、強よりさらに強い位置でのもみ下げである深もみ下げ、弱よりもさらに弱い位置でのもみ下げであるさすり、指圧したままローリングして下から上へほぐすストレッチ、背中全体をローリングする全体背筋のばし、狭い範囲を集中的にローリングする部分背筋のばし等のもみ玉５３によるマッサージである。
【００２４】
前記したもみ上げ、もみ下げ、たたき、さざなみ、指圧、深もみ上げ、深もみ下げ、さすり、ストレッチ、全体背筋のばし、部分背筋のばしの各メカマッサージを組み合せて一つのコースとした自動コースのマッサージがある。自動コースは前記組み合せ、強さ、速さによって無数に作ることができるが、本実施形態では部位の区分け毎（全身、首・肩、腰）にやすらぎコース、リフレッシュコース及び疲労コースを用意している。それぞれのマッサージコースの特徴としては、施療手段としてもみ玉５３を用い、やすらぎコースが強さが弱く、速度もゆっくりでローリングのマッサージが多く、リフレッシュコースが強さが普通で速度が速くたたきのマッサージが多く、疲労コースが強さが比較的強く設定され、速度も速くもみのマッサージが多いことである。
【００２５】
メカ連携マッサージは、もみ玉５３とフットレスト４によるマッサージである。より正確には、メカマッサージとフットレスト４の上下によるマッサージである。具体的には、右フットレスト４ａが回動して下端が上昇してきた場合に左もみ玉５３ｂが進出して背中に当接し、逆に、左フットレスト４ｂが回動して下端が上昇してきた場合に右もみ玉５３ａが進出して背中に当接する。そうすることで、前者であれば、右フットレスト４ａが上昇することで左下腿が上昇し、被施療者の右半身方向に反る形で逃げようとするが、左もみ玉５３ｂが進出しており被施療者の右半身も前かがみ方向に押し出され、全体として被施療者の体をひねらせることができるという新たな施療を提供することができる。同様に、後者であれば、左フットレスト４ｂが上昇することで右下腿が上昇し、被施療者の左半身方向に反る形で逃げようとするが、右もみ玉５３ａが進出しており被施療者の左半身も前かがみ方向に押し出され、全体として被施療者の体をひねらせることができるという新たな施療を提供することができる。既に前記したように右フットレスト４ａ、左フットレスト４ｂ、右もみ玉５３ａ、左もみ玉５３ｂが独立して駆動することができる構成を本実施形態のマッサージ機では採っている。フットレスト４の上下は、右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂが揃って上下する同時モードと、右フットレスト４ａと左フットレスト４ｂが独立して上下する独立モードがある（交互に上下する交互モードも独立モードに包含される）。
【００２６】
図６は本実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。タイミングチャートの左半分により次の動作を行う。右進退モータ５８ａと左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂが同時に正方向に駆動し、右もみ玉ユニット５０ａが進出し右もみ玉５３ａが被施療者の背中に当接すると共に、左フットレスト４ｂが上昇し被施療者の右下腿を支持して持ち上げ、前記したようにひねらせる。所定時間この状態を維持し、次に、逆に、右進退モータ５８ａと左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂが同時に負方向に駆動し、右もみ玉ユニット５０ａが後退し右もみ玉５３ａが被施療者の背中から離反すると共に、左フットレスト４ｂが下降し支持される被施療者の右下腿も下がり、ひねりから解放される。次に、左進退モータ５８ｂと右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａが同時に正方向に駆動し、左もみ玉ユニット５０ｂが進出し左もみ玉５３ｂが被施療者の背中に当接すると共に、右フットレスト４ａが上昇し被施療者の左下腿を支持して持ち上げ、前記したようにひねらせる（図８参照）。所定時間この状態を維持し、次に、逆に、左進退モータ５８ｂと右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａが同時に負方向に駆動し、左もみ玉ユニット５０ｂが後退し左もみ玉５３ｂが被施療者の背中から離反すると共に、右フットレスト４ａが下降し支持される被施療者の左下腿も下がり、ひねりから解放される。
【００２７】
タイミングチャートの右半分により次の動作を行う。まず、右進退モータ５８ａが正方向に駆動し、右もみ玉ユニット５０ａが進出し右もみ玉５３ａが被施療者の背中に当接し、次に、左フットレスト４ｂが正方向に駆動し、左フットレスト４ｂが上昇し被施療者の右下腿を支持して持ち上げることで、被施療者の上半身を右回りにひねり、次に、被施療者の下半身を左回りにひねり（少なくとも伸ばす）、被施療者の体を段階的にひねることができる。なお、図６の右半分のタイミングチャートでは、正方向の右進退モータ５８ａの駆動と左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂの駆動が重複する期間があるが、完全に重複しない構成にすることもできる。前記ひねった状態を所定時間維持した後に、まず、右進退モータ５８ａを負方向に駆動し、右もみ玉ユニット５０ａが後退し右もみ玉５３ａが被施療者の背中から離反し、次に、左フットレスト４ｂが負方向に駆動し、左フットレスト４ｂが下降し被施療者の右下腿を下降させることで、非施療者の上半身をひねりから解放し、次に、被施療者の下半身をひねりから解放し、被施療者の体を段階的にひねりから解放することができる。このように段階的に、ひねりを加え、ひねりから解放することで、体に負担を掛けることなく施療を行うことができる。次に、左進退モータ５８ｂ及び右フットレスト４ａの動作であるが、前記した右進退モータ５８ａ及び左フットレスト４ｂの動作と略同一であるため説明を略す。ここで、進退モータ５８から駆動させ、次に、フットレスト４を駆動させる構成としたが、逆に、フットレスト４をまず駆動させ、次に、進退モータ５８を駆動させる構成にすることもできる。なお、図６の右半分のタイミングチャートにおいては、まず、右進退モータ５８ａが駆動し、次に、左フットレスト４ｂが駆動したが、逆に、まず、左フットレスト４ｂが駆動し、次に、右進退モータ５８ａが駆動する構成にすることもでき、同様に被施療者の上半身を右回りにひねることができる。
【００２８】
図７は図６と異なる動作タイミングチャートである。この図７の左半分のタイミングチャートは、昇降モータ２１以外についてのタイミングチャートは図６の左半分のタイミングチャートと同一である。相違点は、昇降モータ２１が、進退モータ５８とフットレスト４の駆動に合わせて駆動することである。そうすることで、右進退モータ５８ａと左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂが正方向に駆動すると同時に昇降モータ２１が負方向に駆動することで、右もみ玉ユニット５０ａが進出し右もみ玉５３ａが被施療者の背中に当接すると共に、左フットレスト４ｂが上昇し被施療者の右下腿を支持して持ち上げ、前記したようにひねらせ、さらに、同時に昇降モータ２１によりメカユニット１０がガイドレール１１に沿って下降し、より強く被施療者をひねらせることができる。所定時間この状態を維持し、次に、逆に、右進退モータ５８ａと左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂが負方向に駆動すると同時に昇降モータ２１が正方向に駆動することで、右もみ玉ユニット５０ａが後退し右もみ玉５３ａが被施療者の背中から離反すると共に、左フットレスト４ｂが下降し支持される被施療者の右下腿も下がりひねりから解放され、さらに、同時に昇降モータ２１によりメカユニット１０がガイドレール１１に沿って上昇し、より円滑にひねりから解放される。
【００２９】
図７の右半分のタイミングチャートは、右たたきモータ５２ａ及び左たたきモータ５２ｂ以外についてのタイミングチャートは図６の右半分のタイミングチャートと同一である。相違点は、右たたきモータ５２ａ及び左たたきモータ５２ｂが、もみ玉５３が進行しきった時点で進行した側のもみ玉５３でたたきの施療を実施していることである。そうすることで、被施療者にひねりが十分に加わり、進行しているもみ玉５３に十分寄り掛かった状態でもみ玉５３による施療を実施するので十分な施療効果を得ることができる。
【００３０】
図８に示すように、左もみ玉ユニット５０ｂが進出しもみ玉５３ｂが被施療者の右背中部分を押し出すと矢印αのようなひねりが生じ、右フットレスト４ａが上昇することで被施療者の左足が持ち上げられ矢印βのようなひねりが生じる。
このように本実施形態に係るマッサージ機によれば、もみ玉５３の一方が進出し被施療者の一方の背中を押し出し、左右のフットレスト４が独立した昇降が可能であり進出したもみ玉５３と異なる側のフットレスト４を上昇させるので、もみ玉５３の進出により被施療者の一方の背中が押し出され上半身のひねりが生じ、フットレスト４の上昇により被施療者の一方の足が持ち上げられ下半身のひねりが生じ、これら上半身のひねりと下半身のひねりが逆方向のひねりであってよりよく体をひねることができるという新たな施療を提供することができる。また、もみ玉５３はガイドレール１１、１２に従って背中上部近傍から腰近傍まで昇降させることができ、より腰近傍に下降させてもみ玉５３を進出させることにより上半身のひねりを強くすることができる。当然であるが、もみ玉５３の進出巾を大きくすることでも上半身のひねりを強くすることができる。
【００３１】
（本発明の参考となる第２の実施形態）
本発明の参考となる第２の実施形態に係るマッサージ機について図に基づき説明する。図９は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図１０は本実施形態に係るマッサージ機の右側断面図、図１１は本実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図、図１２は本実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態に係るマッサージ機と同様に構成され、メカユニット１０に代わり膨縮による施療を行うエアセルを各部に配設し、エアセルに対して空気を給排気するエアポンプ８０を座部２直下の空間部に納置した全体的構成であることを異にする。つまり、メカマッサージを実施するもみ玉５３等の構成要素を排除し、代わりにエアセルを配設し、エアセルによる施療のみを可能としている。
【００３２】
エアセルは、背もたれ部１の被施療者の背中が当接する部分に背中用エアセル８１を配設し、背もたれ部１の被施療者の腰が当接する部分に腰用エアセル８２を配設し、フットレスト４の下腿が当接する部分にフットレスト用エアセル８３を配設し、座部２の被施療者の大腿が当接する部分に大腿用エアセル８４を配設し、座部２の被施療者の尻が当接する部分に尻用エアセル８５を配設している構成である。背中用エアセル８１は左右に配設される左背中用エアセル８１ｂ、右背中用エアセル８１ａからなる。同様に、腰用エアセル８２、フットレスト用エアセル８３、大腿用エアセル８４、尻用エアセル８５は、左右のエアセルからなる。また、フットレスト用エアセル８３は、左右それぞれに２つのエアセルが配設された計４つのエアセルからなる。フットレスト４が平面側からの断面形状がコ字状となり、被施療者の下腿の内側と外側が当接する部分にそれぞれ右内側フットレスト用エアセル８３ｂ（又は左内側フットレスト用エアセル８３ｃ）、右外側フットレスト用エアセル８３ａ（又は左外側フットレスト用エアセル８３ｄ）が配設されている。
【００３３】
エアポンプ８０はチューブで各エアセルと連通している。エアーポンプ８０のチューブ連結近傍部分には電磁弁が配設され、電磁弁を構成するソレノイドに対する電圧の印加の有無及び電圧レベルに応じて開閉するか否か及び開口の大きさを制御可能としている。したがって、制御部５は電磁弁に対する制御を行うことで、各エアセルの膨縮を制御することができる。
【００３４】
図１２はマッサージ機の動作タイミングチャートである。このタイミングチャートの左半分によると、まず、右背中用エアセル８１ａ、右腰用エアセル８２ａに対してエアポンプ８０から空気を給気すると同時に、左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂを駆動する。そうすると、右背中用エアセル８１ａと右腰用エアセル８２ａが膨張して被施療者の背中を当接し、さらに、膨張することで被施療者の左上半身を押し右回りにひねり、一方、左フットレスト４ｂが上昇することで右下半身を左回りにひねることで十分なひねりのある施療を被施療者が受けることができる。所定時間右背中用エアセル８１ａ及び右腰用エアセル８２ａの膨張状態を維持し、左フットレスト４ｂの上昇状態を維持した後に、右背中用エアセル８１ａ及び右腰用エアセル８２ａから空気を排気すると共に左フットレスト４ｂを下降させる。そうすることで、前記左上半身の右回りのひねり及び右下半身の左回りのひねりが解かれる。
【００３５】
次に、左背中用エアセル８１ｂ、左腰用エアセル８２ｂに対してエアポンプ８０から空気を給気すると同時に、右フットレスト用の電動アクチュエータ８ａを駆動する。そうすると、左背中用エアセル８１ｂと左腰用エアセル８２ｂが膨張して被施療者の背中を当接し、さらに、膨張することで被施療者の右上半身を押し左回りにひねり、一方、右フットレスト４ａが上昇するこで左下半身を右回りにひねることで十分なひねりのある施療を被施療者が受けることができる。所定時間左背中用エアセル８１ｂ及び左腰用エアセル８２ｂの膨張状態を維持し、右フットレスト４ａの上昇状態を維持した後に、左背中用エアセル８１ｂ及び左腰用エアセル８２ｂから空気を排気すると共に右フットレスト４ａを下降させる。そうすることで、前記右上半身の左回りのひねり及び左下半身の右回りのひねりが解かれる。
【００３６】
図１２の右半分のタイミングチャートによると、まず、右背中用エアセル８１ａに対してエアポンプ８０から空気を給気すると同時に、左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂを駆動し、右背中用エアセル８１ａが完全に膨張する途中で、右腰用エアセル８２ａに対してエアポンプ８０から空気を給気する。そうすると、まずは右背中用エアセル８１ａが膨張して被施療者の左上半身が右回りに徐々にひねられ、左フットレスト４ｂが上昇して被施療者の右下半身が左回りに徐々にひねられる。それと共に、右腰用エアセル８２ａも膨張して被施療者の左上半身をさらに右まわりにひねらせることができ、背中用エアセル８１及び腰用エアセル８２が同時に膨張するのに比べ段階的に膨張させてゆっくりと被施療者の上半身をひねらせ、被施療者が負担を感じることなく施療を受けることができる。所定時間右背中用エアセル８１ａは膨張状態を維持し、右腰用エアセル８２ａは膨張状態を維持することなく空気を排気し、左フットレスト４ｂの上昇状態を維持した後に、まず、右背中用エアセル８１ａも空気を排気すると共に左フットレスト４ｂを下降させる。そうすることで、被施療者をひねるときと逆の手順踏んでひねりを解くことで段階的にひねりが解かれ、被施療者に負担を与えることがない。
このように本実施形態に係るマッサージ機によれば、被施療者をひねる施療を提供することができると共に、もみ玉５３と比べエアセルは被施療者への当接面が広く、また、膨張したエアセルは柔軟性を有し、安定的且つソフトに被施療者を押し出すことができる。
【００３７】
（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機について図に基づき説明する。図１３は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図１４は本実施形態に係るマッサージ機の右側断面図、図１５は本実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図、図１６は本実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
本実施形態に係るマッサージは、前記第１の実施形態に係るマッサージ機で配設したメカユニット１０と前記第２の実施形態に係るマッサージ機で配設したエアセルとを備え、さらに、エアセルに関して被施療者の肩と当接する位置に肩用エアセル８６を配設し、被施療者の腕と当接する位置に腕用エアセル８７を配設している全体的構成であることを異にする。したがって、本実施形態に係るマッサージ機によれば、メカマッサージとエアセルによるマッサージとを被施療者に提供することができる。
【００３８】
前記肩用エアセル８６は、背もたれ部１の側面中間部から突出して形成されている肩用エアセル突出部分８８に配設している。肩用エアセル８６は、内側右肩用エアセル８６ａ（又は内側左肩用エアセル８６ｃ）、外側右肩用エアセル８６ｂ（又は外側左肩用エアセル８６ｄ）からなり、外側右肩用エアセル８６ｂが肩用エアセル突出部分８８側にあり、内側右肩用エアセル８６ａが被施療者側にある。
【００３９】
前記腕用エアセル８７は、肘置き３の上面中間部に配設されている断面コ字状の腕挿入部８９に配設されている。腕用エアセル８７は、腕挿入部８９の上面に配設される右腕用上面エアセル８７ａ（又は左腕用上面エアセル８７ｄ）、腕挿入部８９の側面に配設される右腕用側面エアセル８７ｂ（又は左腕用側面エアセル８７ｅ）、腕挿入部８９の底面に配設される右腕用底面エアセル８７ｃ（又は左腕用底面エアセル８７ｆ）からなる。
【００４０】
図１６はマッサージ機の動作タイミングチャートである。この動作タイミングチャートによると、まず、外側右肩用エアセル８６ｂ及び左腕用エアセル８７ｄ、８７ｅ、８７ｆにエアポンプ８０から空気を給気し、左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂを駆動させ、左腕用エアセル８７ｄ、８７ｅ、８７ｆが膨張して被施療者の右腕が固定され、その状態で外側右肩用エアセル８６ｂが膨張して被施療者の左上半身を押し出し右回りにひねらせ、左フットレスト４ｂが上昇して被施療者の右下半身を左回りにひねらせる。外側右肩用エアセル８６ｂが膨張した後に、内側右肩用エアセル８６ａにエアポンプ８０から空気を給気し、次に、右背中用エアセル８１ａにエアポンプ８０から空気を供給すると共に右進退モータ５８ａを駆動し、次に、右腰用エアセル８２ａにエアポンプ８０から空気を給気すると共に昇降モータ２１を駆動する。そうすることで、内側右肩用エアセル８６ａ、右背中用エアセル８１ａ、右腰用エアセル８２ａが順次膨張し、段階的に被施療者の押し出し左上半身を右回りにひねらせ、右もみ玉ユニット５０ａが被施療者側に回動しもみ玉５３が被施療者を押し出してひねらせ、さらに、メカユニット１０が身体の曲折中心となる腰方向に下降しより被施療者をひねらせる。このようにより段階的により強くひねらせることができ、被施療者に負担をかけることなく、十分な施療効果を得ることができる。
【００４１】
十分被施療者の体をひねらせた後は、右腰用エアセル８２ａの空気を排気し昇降モータ２１を駆動してメカユニット１０を腰近傍から離反させて上昇させることで、被施療者へのひねりが弱まる。右背中用エアセル８１ａの空気を排気し右進退モータ５８ａを駆動させてメカユニット１０を退行させ、被施療者へのひねりが一段と弱まる。内側右肩用エアセル８６ａ、外側右肩用エアセル８６ｂの空気を排気しより被施療者へのひねりが弱まる。最後に左フットレスト用の電動アクチュエータ８ｂを駆動し、フットレスト４ｂを下降させ被施療者へのひねりを完全になくす。このように段階的に強くひねらせた後に、段階的にひねりを解いていくので、非施療者の体への負担がなく、ひねりによる有効なマッサージ効果を受けることができる。
【００４２】
（その他の実施形態）
［高速動作］  前記各実施形態に係るマッサージ機においては、ひねりのためのもみ玉５３が最も進出する位置に位置する直前に進出の速度変化を大きくすることもでき、被施療者がよりバランスを崩し、被施療者はバランスを保とうとする他動運動を実施させることができる。同様に、エアセルの膨張の速度変化を最も膨張する直前に大きくすることもできる。また、フットレスト４が最も上昇する位置に位置する直前に上昇の速度変化を大きくすることもできる。
【００４３】
［フットレストの上昇位置］  前記各実施形態に係るマッサージ機においては、フットレスト４の上昇高さについては言及していなかったが、フットレスト４の底部前端又は後端を座部２の座面よりも高くすることもでき、より強く被施療者に対して下半身のひねりを与えることができる。フットレスト４は前記タイミングチャートからも明らかなようにひねりを行う場合には左右どちら一方のフットレスト４を上昇させて行っており（一方のフットレストを低く上昇させ、他方のフットレストをより高く上昇させる動作を排斥するものではない。この場合でもフットレスト同士で形成角が形成され、被施療者は下半身にひねりを受けることができる）、両方のフットレスト４を上昇させるのに比べ、被施療者が脚を上げることが容易となっているが、このように座部２よりも高くフットレスト４が上昇した場合には被施療者の脚を上げる負担も大きいため、座部２自体を左右に分割した構成とし、座部２自体も左右それぞれが独立して傾動可能とし、フットレスト４に合わせて傾動する構成にすることもでき、下腿のみを支持した状態でフットレスト４を座面より高く上昇させる場合と比べ、負担なく被施療者が脚を上げることができる。
【００４４】
［リクライニングによるひねり施療への連携］  前記各実施形態においては、もみ玉ユニット５０の進退、もみ玉５３の施療、エアセルにより上半身のひねりを行い、フットレスト４の上昇により下半身のひねりを行っていたが、さらに、リクライニングを上昇させて連携させることでこれらのひねりはより強く被施療者に生じさせることができる。
【００４５】
［フットレストとエアセルの連動駆動］  前記第３の実施形態の全体構成においては（この構成に限らず左右のフットレストが独立に上下可能であり、フットレストに下腿を挟持するエアセルが配設されている構成であればよい）、フットレスト４の上昇状態でフットレスト用エアセル８３を膨張させ、下降状態でフットレスト用エアセル８３を萎縮させ、交互に左右のフットレスト４を連続して上下させることにより、被施療者の下腿の血行を促進することができる。また、一方のフットレスト４を持ち上げるときに徐々に給気し、最高上昇位置に位置したときに最大に下腿を締め付け、逆に、フットレスト４が下がるときに排気する構成にすることもでき、被施療者の下腿の血行促進を実現することができる。さらにまた、フットレスト用エアセル８３を膨張させた状態を維持したまま、左右のフットレストを交互に上下させることもでき、脚をストレッチすることができ、被施療者がリラックスすることができる。
【００４６】
［左右フットレストを揃えた回動］  フットレスト４は左右を揃えて上昇及び下降をすることもできる。左右を揃えて上昇及び下降をさえるときには、独立して上昇及び下降をさせる場合に比べ昇降速度及び加速度を小さくすることが望ましい。というのは、揃えてフットレストを昇降させる場合には、独立してフットレストを昇降させる場合と比べ被施療者の自由度が小さいため早く動かすことで被施療者の負担が大きいからである。
【００４７】
［フットレストの所定形成角を中心とした所定角の往復回動］  図１７（ａ）に示すように、右フットレスト４ａ、左フットレスト４ｂを上昇させ、この２つのフットレストにより形成される形成角αを維持することもでき、被施療者にリラックスした姿勢を提供することができる。また、このように右フットレスト４ａ、左フットレスト４ｂをずらした状態から、それぞれをβ角度内で上下させ、γ角度内で上下させることもできる。そうすることで、被施療者に対してリラックス下で運動をすることができる。また、このような動作を前記各実施形態に適用することで、被施療者をひねりながら運動を行わせることができる。さらにまた、前記形成角αを開き角度とし、その角度内で右フットレスト４ａ、左フットレスト４ｂを上下させることもでき、擬似歩行運動を被施療者に提供することができる。ここで、開き角度αが大きければ大きな歩幅の擬似歩行運動となり、開き角度βが小さければ小さな歩幅の擬似歩行運動となる。
【００４８】
［脚挟入防止構造］  前記各実施形態においては、フットレスト４を断面コ字状（図１７（ｂ）参照）としているので、被施療者が足を載せた状態で左右の側壁で足が囲まれており、右フットレスト４ａ、左フットレスト４ｂが独立して上下した場合でも被施療者の下腿が一方のフットレストの背面と他方のフットレスト前面によりある程度の高さまでであれば挟み込まれることなく安全である。このようにフットレスト４による下腿の挟み込みを防止するためだけであれば、断面Ｌ字状のフットレスト（図１７（ｃ）参照）を用いることでも対応することができる。また、フットレスト４を断面Ｈ字状（図１７（ｄ）参照）に形成することもでき、フットレスト４の内側側壁の高さよりも開き角度が大きくなった場合であっても、下腿を挟み込むことがなくより安全である。また、この断面Ｈ字状のフットレスト４を改良してさらに、外側側壁の背面部分を削除した形状（断面形状を示す図１７（ｅ）を参照）にすることもできる。
【００４９】
［フットレストの下降回動の迅速化］  フットレスト４の上下はモータを用いたアクチュエータにより実現しており、フットレスト４の上昇速度及び下降速度は略同一としているが、フットレスト４の下降速度を上昇速度に対してより早くすることもでき、下腿の血行をより促進させることができる。速度変化はモータへの電圧レベルを変化させることで調整することができる。また、図１８に示すようにフットレスト４を昇降させるための駆動部として、モータを用いたアクチュエータの代わりに、蛇腹状のフレキシブルなエアーバック９０を用いて、このエアーバック９０に気体の給排気を高速に行う構成にすることもできる。このような構成であればエアーバック９０内の気体の排気を迅速に行うことでフットレスト４を高速に落とすことができる（「ストン」とフットレスト４を落とすことができる）。例えば、ギアを用いた伝動機構を用いてフットレスト４を昇降する場合に比べ、高速に昇降させることができると共に、上昇時と下降時の速度及び加速度を異ならせることを容易に実現できる。
【００５０】
前記各実施形態について以下の付記を開示する。
（付記１）  背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の膝下を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部が左右のフットレストの形成角が所定角度で停止するように駆動部を制御するマッサージ機。
【００５１】
（付記２）  背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の膝下を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
フットレストにエアセルを被施療者の膝下を挟持可能に配設し、
フットレストが上昇中又は上昇完了直後に制御部がエアセルを給排気させるエアポンプを駆動させてエアセルに給気し、
フットレストが下降中又は下降完了直後に制御部がエアポンプを駆動させてエアセルから排気するマッサージ機。
【００５２】
（付記３）  背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の膝下を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
フットレストにエアセルを被施療者の膝下を挟持可能に配設し、
制御部がエアセルを給排気させるエアポンプを駆動させてエアセルに給気してエアセルを膨張させて被施療者の膝下を挟持した状態で、制御部が左右のフットレストを交互に上下させるように駆動部を制御するマッサージ機。
【００５３】
（付記４）  前記制御部がフットレストを上昇させる回動速度よりもフットレストを降下させる回動速度が速いように駆動部を制御するマッサージ機。
【００５４】
（付記５）  背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の膝下を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部が左右のフットレストが座面より上の位置まで回動するように駆動部を制御するマッサージ機。
【００５５】
（付記６）  前記座部の少なくとも前部がフットレストに対応して左右の座部部材からなり回動可能となっており、
前記制御部が上昇したフットレストと当該フットレストと接続する座部部材とが略面一致となる
前記付記５に記載のマッサージ機。
【００５６】
（付記７）  背もたれ部と、座部と、当該座部の前端近傍に左右別々に回動可能に取り付けられ被施療者の膝下を支持するフットレストと、当該フットレストを回動させるための駆動部と、フットレストを交互に上下させるように駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部がフットレストを同時に上下させるように駆動部を制御可能であり、
前記制御部がフットレストを交互に上下させる場合と比べ同時に上下させる場合にフットレストの回動速度を落とすマッサージ機。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図２】本発明の第１の本実施形態に係るマッサージ機の側面断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの右側面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の使用効果説明図である。
【図９】本発明の参考となる第２の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図１０】本発明の参考となる第２の実施形態に係るマッサージ機の右側断面図である。
【図１１】本発明の参考となる第２の実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図である。
【図１２】本発明の参考となる第２の実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
【図１３】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機の右側断面図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機の制御ブロック図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機の動作タイミングチャートである。
【図１７】本発明のその他の実施形態に係るマッサージ機の右側断面図及びフットレストの平面外略図である。
【図１８】本発明のその他の実施形態に係るマッサージ機の右側断面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  背もたれ部
２  座部
３  肘置き
４  フットレスト
４ａ  右フットレスト
４ｂ  左フットレスト
５  制御部
６  フレーム
６ａ  上部フレーム
６ｂ  底部フレーム
６ｃ  フレーム柱
６ｄ  フレーム柱
７ａ  右リンク
７ｂ  左リンク
８  フットレスト用の電動アクチュエータ
８ａ  右フットレスト用の電動アクチュエータ
８ｂ  左フットレスト用の電動アクチュエータ
９ａ  ブラケット
１０  メカユニット
１１  ガイドレール
１２  ラック
１３  ガイドローラ
１４  ガイドローラ
１５  ガイドローラ
１６  ガイドローラ
１７  ピニオンギア
１８  ピニオンギア
１９  右側取付台
２０  左側取付台
２１  昇降モータ
２２  昇降軸
２５  連結杆
２６  中空杆
３１  リクライニング用の電動アクチュエータ
５０  もみ玉ユニット
５０ａ  右もみ玉ユニット
５０ｂ  左もみ玉ユニット
５１  もみモータ
５１ａ  右もみモータ
５１ｂ  左もみモータ
５２  たたきモータ
５２ａ  右たたきモータ
５２ｂ  左たたきモータ
５３  もみ玉
５３ａ  右もみ玉
５３ｂ  左もみ玉
５４  ハウジング
５４ａ  右ハウジング
５４ｂ  左ハウジング
５５  ラック
５５ａ  右ラック
５５ｂ  左ラック
５６  ピニオンギア
５６ａ  右ピニオンギア
５６ｂ  左ピニオンギア
５７  進退軸
５７ａ  右進退軸
５７ｂ  左進退軸
５８  進退モータ
５８ａ  右進退モータ
５８ｂ  左進退モータ
５９  連結体
７７  もみ玉支持アーム
７７ａ  右もみ玉支持アーム
７７ｂ  左もみ玉支持アーム
８０  エアポンプ
８１  背中用エアセル
８１ａ  右背中用エアセル
８１ｂ  左背中用エアセル
８２  腰用エアセル
８２ａ  右腰用エアセル
８２ｂ  左腰用エアセル
８３  フットレスト用エアセル
８３ａ  右外側フットレスト用エアセル
８３ｂ  右内側フットレスト用エアセル
８３ｃ  左内側フットレスト用エアセル
８３ｄ  左外側フットレスト用エアセル
８４  大腿用エアセル
８４ａ  右大腿用エアセル
８４ｂ  左大腿用エアセル
８５  尻用エアセル
８５ａ  右尻用エアセル
８５ｂ  左尻用エアセル
８６  肩用エアセル
８６ａ  内側右肩用エアセル
８６ｂ  外側右肩用エアセル
８６ｃ  内側左肩用エアセル
８６ｄ  外側左肩用エアセル
８７  腕用エアセル
８７ａ  右腕用上面エアセル
８７ｂ  右腕用側面エアセル
８７ｃ  右腕用底面エアセル
８７ｄ  左腕用上面エアセル
８７ｅ  左腕用側面エアセル
８７ｆ  左腕用底面エアセル
８８  肩用エアセル突出部分
８８ａ  右肩用エアセル突出部分
８８ｂ  左肩用エアセル突出部分
８９  腕用エアセル突出部分
８９ａ  右腕用エアセル突出部分
８９ｂ  左腕用エアセル突出部分
９０  エアーバック
９０ａ  右エアーバック
９０ｂ  左エアーバック
【図１】
0004628207.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004628207.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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