(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて停止させることにより、対物レンズを粗く位置決めするディスク駆動装置において、
アクチュエータを有した前記光ピックアップをスレッド駆動電圧に基づいてディスクの半径方向に移動する移動手段と、
内周へシーク開始する場合、内周キック処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第１のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、内周ブレーキ処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第２のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周へシーク開始する場合、外周キック処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第３のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周ブレーキ処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第４のレンズシフト量の振幅最大成分を検出する検出手段と、
前記検出手段からの前記各検出結果に基づいてそれぞれ次回の前記光ピックアップの移動時の前記各検出結果に対応するスレッド駆動電圧の設定値を補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して前記移動手段に供給する駆動手段とを備えた
ことを特徴とするディスク駆動装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記光ピックアップにおけるブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータのレンズシフト量の振幅最大成分及びブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータのレンズシフト量の振幅最大成分を最小とするように前回のスレッド駆動電圧を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のディスク駆動装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、前記光ピックアップを移動開始するキック電圧成分と、当該光ピックアップの移動を停止するブレーキ電圧成分から構成されるスレッド駆動電圧を発生する
ことを特徴とする請求項１に記載のディスク駆動装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記スレッド駆動電圧にキック電圧が発生した後のトラック方向視野振り量より、キック電圧成分の過不足を判定し、前記キック電圧成分の過不足に基づいて次回の前記光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧のキック電圧成分を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のディスク駆動装置。
【請求項５】
前記補正手段によって補正されるスレッド駆動電圧の補正量に関する情報を、前記ディスクの内周及び外周の領域に記録して管理する管理手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のディスク駆動装置。
【請求項６】
ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて停止させることにより、対物レンズを粗く位置決めするディスク駆動装置の制御方法において、
内周へシーク開始する場合、内周キック処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第１のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、内周ブレーキ処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第２のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周へシーク開始する場合、外周キック処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第３のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周ブレーキ処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第４のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、
前記検出手段からの前記各検出結果に基づいて次回の前記光ピックアップの移動時の前記各検出結果に対応するスレッド駆動電圧の設定値を補正し、
補正後の設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して前記光ピックアップのシーク駆動系に供給する
ことを特徴とするディスク駆動装置の制御方法。
【請求項７】
前記光ピックアップにおけるブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータのレンズシフト量の振幅最大成分及びブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータのレンズシフト量の振幅最大成分を最小とするように前回のスレッド駆動電圧を補正する
ことを特徴とする請求項６に記載のディスク駆動装置の制御方法。
【請求項８】
前記光ピックアップを移動開始するキック電圧成分と、当該光ピックアップの移動を停止するブレーキ電圧成分から構成されるスレッド駆動電圧を発生する
ことを特徴とする請求項６に記載のディスク駆動装置の制御方法。
【請求項９】
前記スレッド駆動電圧にキック電圧が発生した後のトラック方向視野振り量より、キック電圧成分の過不足を判定し、
判定された前記キック電圧成分の過不足分に基づいて次回の前記光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧のキック電圧成分を補正する
ことを特徴とする請求項６に記載のディスク駆動装置の制御方法。
【請求項１０】
補正された前記スレッド駆動電圧の補正量に関する情報を、前記ディスクの内周及び外周の領域に記録して管理する
ことを特徴とする請求項６に記載のディスク駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ピックアップのシーク動作系をフィードフォワード制御してディスクの半径方向のトラック上にその対物レンズを停止させ、その後、そのアクチュエータを動作させるディスクドライブ装置に適用して好適なディスク駆動装置及びその制御方法に関する。詳しくは、ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて対物レンズを粗く位置決めする場合にスレッド駆動電圧補正用の手段を備え、光ピックアップの停止位置におけるアクチュエータのトラック方向視野振り量の検出結果に基づいて次回の当該光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧の設定値を補正するようにして、前回の光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧をトラック方向視野振り量に応じて設定電圧を補正できるようにすると共に、光ピックアップの安定なシーク動作を実現できるようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ディスク状記録媒体に対する情報信号の記録や再生を行うディスクドライブ装置が使用される場合が多くなってきた。ディスク状記録媒体には、例えば、ＤＶＤの場合、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＤＶＤ±Ｒ（Recordable）、ＤＶＤ−ＲＷ（Rewritable）とＤＶＤ−ＲＡＭ（Random Access Memory）が使用される。
【０００３】
このようなディスクドライブ装置は、ディスクテーブルに装着されるディスク状記録媒体の半径方向へ移動し、該ディスク状記録媒体に対して対物レンズを介してレーザー光を照射して情報信号の記録又は再生を行う光ピックアップを備えている。
【０００４】
光ピックアップにあっては、フォーカシングエラー信号の検出により対物レンズをディスク状記録媒体の記録面に離接する方向（フォーカシング方向）へ変位させてフォーカシング調整が行われる他、トラッキングエラー信号を検出して対物レンズをディスク状記録媒体の略半径方向（トラッキング方向）へ変位させてトラッキング調整が行われる。
【０００５】
ところで、従来方式のスレッドシーク制御によれば、ある決まったスレッド駆動電圧でフィードフォワード制御を行い、トラック方向視野振り量や、歯車に設置されたエンコーダなどの位置センサ情報をフィードバックしてばらつきを抑制する方法が採られる。ここに、スレッドシークとは、対物レンズを直接駆動するアクチュエータの可動範囲に目的トラックが存在しない場合に、スレッドモータによって光ピックアップ全体を駆動して目的トラックに移動するシーケンスである。
【０００６】
例えば、スレッドモータで駆動される光学系の位置を外部センサで検出するシーケンス方式によれば、フォーカスサーボやトラックサーボの状態に関係なく光学系の位置検出ができる利点がある。従って、シーク動作中にフォーカスサーボや、トラックサーボ等が制御から外れていても、シーク終了時に復帰していれば問題なくシーク動作を完了することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来方式のディスク駆動装置によれば、次のような問題点がある。
ｉ．ラックピニオンギヤ機構を利用した光ピックアップのシーク動作系によれば、歯車による駆動力伝達の時間遅れなどの原因から、スレッドサーボのサーボ帯域はあまり高く補正することができない。これは、スレッド駆動電圧を最適値がラックピニオンギヤ機構の負荷ばらつきや、モータ感度ばらつきによって変化するためである。そのため、メカ負荷、モータ感度の個体ばらつきや、温度変化の抑制について、フィードバック制御の効果が十分でない場合が多かった。このような場合に、シーク動作時のフィードフォワード駆動成分を適切に補正することが重要になってくる。
【０００８】
ii．従来方式では、フィードフォワード駆動成分は、平均的なメカ負荷とモータ駆動力を想定したスレッド系に対する最適値を固定値として補正するようにしている。従って、単体ばらつきや温度変化、経時変化に対応できない。生産ラインでメカ負荷とモータ駆動力をあわせて測定し、最適な駆動力に補正する場合もあるが、この場合も温度変化、経時変化には対応できていないのが現状である。
【０００９】
iii．また、光ピックアップがトラック可動範囲を超えてしまうと、そのアクチュエータがストッパに衝突し、シーク動作が中断してしまう。このような場合に、フォーカスサーボ制御が固定された状態から外れて（落ちて）しまい、その復帰に長い時間がかかってしまう。これにより、安定なシーク動作が得られないという問題がある。
【００１０】
本発明ディスク駆動装置は、上記した課題を解決するために、ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて停止させることにより、対物レンズを粗く位置決めするディスク駆動装置において、アクチュエータを有した前記光ピックアップをスレッド駆動電圧に基づいてディスクの半径方向に移動する移動手段と、内周へシーク開始する場合、内周キック処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第１のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、内周ブレーキ処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第２のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周へシーク開始する場合、外周キック処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第３のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周ブレーキ処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第４のレンズシフト量の振幅最大成分を検出する検出手段と、前記検出手段からの前記各検出結果に基づいてそれぞれ次回の前記光ピックアップの移動時の前記各検出結果に対応するスレッド駆動電圧の設定値を補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して前記移動手段に供給する駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題は、ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて停止させることにより、対物レンズを粗く位置決めするディスク駆動装置において、アクチュエータを有した光ピックアップをスレッド駆動電圧に基づいてディスクの半径方向に移動する移動手段と、この移動手段によって移動された光ピックアップの停止位置におけるアクチュエータのトラック方向視野振り量を検出する検出手段と、この検出手段からの検出結果に基づいて次回の光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧の設定値を補正する補正手段と、この補正手段によって補正された設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して移動手段に供給する駆動手段とを備えることを特徴とするディスク駆動装置によって解決される。
【００１２】
本発明に係るディスク駆動装置によれば、光ピックアップはアクチュエータを有している。移動手段は、スレッド駆動電圧に基づいてディスクの半径方向に光ピックアップを移動する。検出手段は、内周へシーク開始する場合、内周キック処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第１のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、内周ブレーキ処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第２のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周へシーク開始する場合、外周キック処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第３のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周ブレーキ処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第４のレンズシフト量の振幅最大成分を検出する。これを前提にして、補正手段は、検出手段からの各検出結果に基づいて次回の光ピックアップの移動時の前記各検出結果に対応するスレッド駆動電圧の設定値を補正する。駆動手段は、補正手段によって補正された設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して移動手段に供給するようになる。従って、光ピックアップの前回シーク動作時のスレッド駆動電圧をトラック方向視野振り量に応じて補正することができる。
【００１３】
本発明に係るディスク駆動装置の制御方法は、ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて停止させることにより、対物レンズを粗く位置決めするディスク駆動装置の制御方法において、前回のスレッド駆動電圧に基づく光ピックアップの停止位置であって、内周へシーク開始する場合、内周キック処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第１のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、内周ブレーキ処理時に前記移動手段によって内周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第２のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周へシーク開始する場合、外周キック処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップがブレーキ位置に到達するまでのアクチュエータの第３のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、外周ブレーキ処理時に前記移動手段によって外周側に移動された光ピックアップのブレーキ処理が終了するまでのアクチュエータの第４のレンズシフト量の振幅最大成分を検出し、各検出結果に基づいて次回の光ピックアップの移動時の前記各検出結果に対応するスレッド駆動電圧の設定値を補正し、設定値に基づくスレッド駆動電圧を発生して光ピックアップのシーク駆動系に供給することを特徴とするものである。
【００１４】
ディスク駆動装置の制御方法によれば、数回のシーク動作後、メカ負荷ばらつきやモータ感度ばらつき等のような原因から生じるシーク動作時のスレッド駆動電圧の不適合を補正でき、安定なシーク動作を実現できるようになる。しかも、フィードフォワード制御時のスレッド駆動電圧の補正方式をディスクドライブ装置に実装することにより、温度変化によるメカ負荷やモータ感度の変化した場合も、自動的にスレッド駆動電圧を補正できるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係るディスク駆動装置及びその制御方法によれば、ディスクの半径方向のトラック上に光ピックアップを移動させて対物レンズを粗く位置決めする場合に補正手段を備え、この補正手段は、光ピックアップの停止位置におけるアクチュエータのトラック方向視野振り量の検出結果に基づいて次回の当該光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧の設定値を補正するようになされる。
【００１６】
この構成によって、前回の光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧をトラック方向視野振り量に応じて補正することができる。従って、数回のシーク動作後、メカ負荷ばらつきやモータ感度ばらつき等のような原因から生じるシーク動作時のスレッド駆動電圧の不適合を補正でき、安定なシーク動作を実現できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
続いて、この発明に係るディスク駆動装置及びその制御方法の一実施例について、図面を参照しながら説明をする。
【００１８】
図１は、本発明に係る実施例としディスクドライブ装置１の構成例を示す斜視図である。
【００１９】
図１に示すディスクドライブ装置（ディスク駆動装置）１は、ラックピニオンギヤ方式を採用したスレッド駆動機構１０を有しており、ディスク状記録媒体１００の半径方向のトラック上に光ピックアップ６を移動させて停止させることにより、対物レンズ１４を粗く位置決めし、その後、対物レンズ駆動装置（以下アクチュエータという）８を動作させるようになされる。
【００２０】
ディスクドライブ装置１は、筐体２を有している。筐体２内には所要の各部材及び各機構が配置されており、筐体２には図示しないディスク挿入口が形成されている。筐体２内には図示しないシャーシが配置され、該シャーシに取り付けられたスピンドルモータのモータ軸にディスクテーブル３が固定されている。ディスクテーブル３には、ディスク状記録媒体１００が装着される。ディスク状記録媒体１００としては、例えば、ＣＤ１００ａや、ＤＶＤ１００ｂ等が使用される。
【００２１】
筐体２内には、移動手段の一例を構成するスレッド駆動機構１０が備えられる。スレッド駆動機構１０は、リードスクリュー５、移動ベース７及びスレッドモータ９を有している。移動ベース７は、軸受部７ａ，７ｂを有している。シャーシには、平行なガイド軸４、４が取り付けられると共に、スレッドモータ９によって回転されるリードスクリュー５が支持されている。リードスクリュー（雄ねじ）５は図示しないピニオンギヤに係合される。ピニオンギヤはスレッドモータ９に係合され、回転力をリードスクリュー５に伝達するようになされる。リードスクリュー５は、移動ベース７に係合される。
【００２２】
移動ベース７には光ピックアップ６が取り付けられ、この光ピックアップ６は、対物レンズ１４等の光学部品と、移動ベース７に配置されたトラック方向（２軸）アクチュエータ（以下単にアクチュエータという）８とを有し、移動ベース７の両端部に設けられた軸受部７ａ、７ｂがそれぞれガイド軸４、４に摺動自在に支持されている。
【００２３】
移動ベース７に設けられた図示しないナット（雌ねじ）部材は、リードスクリュー５に螺合され、スレッドモータ９によってリードスクリュー５が回転されると、ナット部材がリードスクリュー５の回転方向へ応じた方向へ送られ、光ピックアップ６がディスクテーブル３に装着されるディスク状記録媒体１００の半径方向へ移動される。この例で、スレッドモータ９は、スレッド駆動電圧Ｖsdに基づいてリードスクリュー５を回転し、光ピックアップ６をディスク状記録媒体１００の半径方向に移動する。
【００２４】
以上のようにして構成されたディスクドライブ装置１において、スピンドルモータの回転に伴ってディスクテーブル３が回転されると、該ディスクテーブル３に装着されたディスク状記録媒体１００が回転され、同時に、光ピックアップ６がディスク状記録媒体１００の半径方向へ移動されてディスク状記録媒体１００に対する記録動作又は再生動作が行われる。
【００２５】
図２は、ディスクドライブ装置１の制御系の構成例を示すブロック図である。図２に示すディスクドライブ装置１では、図示しないトラックカウンタを用いて位置検出が行われ、トラックサーボ制御を実行するため、アナログＬＳＩ１２で、光ピックアップ６のフォトディテクタの出力からトラッキングエラー（ＴＥ）信号が生成される。この信号はトラックのグルーブからグルーブまでが１周期に相当する正弦波状の信号である。
【００２６】
トラックカウンタは、このトラッキングエラー信号のゼロクロス回数をカウントすることで、横切ったトラック数を測定するものである。このトラックカウンタを用いることで、１トラック精度でレーザスポットのディスク上位置を検出するようになされる。このトラックカウンタの精度を十分に活用したシークを行うためには、シーク中のアクチュエータ８を精度よく制御を実行し、リファレンスとなるシークプロファイルに光ピックアップ６を追従させるようになる。アクチュエータ８の可動範囲には制限がある。例えば、数百μｍといったところである。従って、光学系全体を駆動するスレッド駆動系は、この数百μｍの範囲に追従誤差を抑えるようになされる。例えば、スレッドシーク制御では、トラック制御データ（サーボ出力）Ｄtrの低域成分が誤差電圧（エラー入力）Ｖεとなされる。
【００２７】
ディスクドライブ装置１の制御系は、アナログＬＳＩ１２、サーボＤＳＰ１３、ドライバＩＣ１５、１６、デジタルＬＳＩ１７及びホストＣＰＵ１８を有して構成される。アナログＬＳＩ１２は、光ピックアップ６の図示しないフォトディテクタに接続され、ディスク再生信号（ＲＦ信号）を増幅する集積回路である。アナログＬＳＩ１２にはマトリクス増幅回路が設けられ、記録再生信号Ｓout、トラッキングエラー信号Ｓte、フォーカスエラー信号Ｓfe等を分離増幅するようになされる。この例ではサーボ制御について説明する。
【００２８】
アナログＬＳＩ１２にサーボＤＳＰ（Digital Signal Processor）１３が接続されている。アナログ／デジタル（以下Ａ／Ｄという）変換部３１、フィルタ回路３２、スイッチ回路３３、デジタル／アナログ（以下Ｄ／Ａという）変換部３４、ローパスフィルタ（以下ＬＰＦという）回路３５、フィルタ回路３６、加算部３７、Ｄ／Ａ変換部３８、０Ｖ発生部、サンプリング回路４１〜４４、補正演算部５１〜５４、内周キック電圧発生部６１、内周ブレーキ電圧発生部６２、外周キック電圧発生部６３、外周ブレーキ電圧発生部６４、スレッドフィードフォワード用の電圧切替部７１及びシーク制御部７２を有して構成される。
【００２９】
この例で、Ａ／Ｄ変換部３１はトラッキングエラー信号Ｓteをアナログ／デジタル変換してトラッキングエラーデータＤteを出力する。Ａ／Ｄ変換部３１にはフィルタ回路３２が接続され、トラッキングエラーデータＤteをフィルタ処理して、トラック制御データＤtrを出力する。フィルタ回路３２には、スイッチ回路３３が接続され、スイッチ制御信号Ｓ１に基づいてトラック制御データＤtrの出力制御がなされる。例えば、サーボＤＳＰ１３でトラック制御を実行する場合は、スイッチ制御信号Ｓ１に基づいてスイッチ回路３３がオン（ＯＮ）される。トラック制御を実行しない場合は、スイッチ制御信号Ｓ１に基づいてスイッチ回路３３がオフ（ＯＦＦ）される。
【００３０】
スイッチ回路３３には、Ｄ／Ａ変換部３４が接続され、トラック制御時、トラック制御データＤtrをデジタル／アナログ変換してトラック制御信号Ｓtcを出力する。Ｄ／Ａ変換部３４にはドライバＩＣ１５が接続され、トラック制御信号Ｓtcを増幅して、図１に示したアクチュエータ８にアクチュエータ駆動電圧Ｖacを出力するようになされる。これにより、トラックサーボ制御系を構成する。
【００３１】
上述のフィルタ回路３２には、ＬＰＦ回路３５が接続され、トラック制御データＤtrから高周波成分（ノイズ成分）が取り除かれたスレッドシークデータＤsdが出力される。スレッドシークデータＤsdには、内周シーク及び外周シーク時に、スレッドモータ９によって移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を含んでいる。
【００３２】
ＬＰＦ回路３５にはフィルタ回路３６が接続され、スレッドシークデータＤsdをフィルタ処理して誤差電圧Ｖεを出力する。フィルタ回路３６には、加算部３７が接続され、誤差電圧Ｖεと、補正電圧Ｖｘとを加算して出力するようになされる。
【００３３】
上述のＬＰＦ回路３５にはフィルタ回路３６の他に、検出手段の一例となる４個のサンプリング回路４１〜４４が接続されている。サンプリング回路４１〜４４の後段には、補正手段２０が設けられている。補正手段２０は、４個の補正演算部５１〜５４、内周キック電圧発生部６１、外周キック電圧発生部６２、内周ブレーキ電圧発生部６３、外周ブレーキ電圧発生部６４、電圧切替部７１及びシーク制御部７２を有して構成される。
【００３４】
例えば、サンプリング回路４１は、内周シーク時に、サンプリング制御信号Ｓ２１に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、内周キック処理時、スレッドモータ９によって内周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。サンプリング回路４１には補正演算部５１が接続され、当該サンプリング回路４１からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第１の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。補正演算部５１には内周キック電圧発生部６１が接続され、第１の補正係数に基づいて内周キック電圧を発生する。
【００３５】
サンプリング回路４２は、外周シーク時に、サンプリング制御信号Ｓ２２に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、外周キック処理時、スレッドモータ９によって外周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。サンプリング回路４２には補正演算部５２が接続され、当該サンプリング回路４２からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第２の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。補正演算部５２には外周キック電圧発生部６２が接続され、第２の補正係数に基づいて外周キック電圧を発生する。
【００３６】
サンプリング回路４３は、内周シーク時に、サンプリング制御信号Ｓ２３に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、内周ブレーキ処理時、スレッドモータ９によって内周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。サンプリング回路４３には補正演算部５３が接続され、当該サンプリング回路４３からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第３の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。補正演算部５３には内周ブレーキ電圧発生部６３が接続され、第３の補正係数に基づいて内周ブレーキ電圧を発生する。
【００３７】
サンプリング回路４４は、外周シーク時に、サンプリング制御信号Ｓ２４に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、外周ブレーキ処理時、スレッドモータ９によって外周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。サンプリング回路４４には補正演算部５４が接続され、当該サンプリング回路４４からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第４の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。補正演算部５４には外周ブレーキ電圧発生部６４が接続され、第４の補正係数に基づいて外周ブレーキ電圧を発生する。なお、第１〜第４の補正係数は、光ピックアップ６の移動距離や、その内周側から外周側へのシーク、その外周側から内周側へのシーク、環境温度等によって異なった値となる。
【００３８】
上述の内周キック電圧発生部６１、外周キック電圧発生部６２、内周ブレーキ電圧発生部６３及び外周ブレーキ電圧発生部６４には、スレッドフィードフォワード設定用の電圧切替部７１が接続されている。電圧切替部７１には、これらの電圧発生部６１〜６４の他に０Ｖ電圧発生部６５が接続されている。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、０Ｖ電圧、内周キック電圧、外周キック電圧、内周ブレーキ電圧及び外周ブレーキ電圧のいずれ１つを補正電圧（フィードフォワード成分）Ｖｘとして選択するように出力電圧を切り替えて加算部３７に出力する。
【００３９】
加算部３７では、電圧切替部７１によって選択された、補正電圧Ｖｘとしての０Ｖ電圧、内周キック電圧、外周キック電圧、内周ブレーキ電圧又は外周ブレーキ電圧のいずれ１つと誤差電圧Ｖεとを加算するようになされる。加算部３７にはＤ／Ａ変換部３８が接続され、加算電圧Ｖε＋Ｖｘをデジタル・アナログ変換して、アナログの加算電圧Ｖε＋Ｖｘを出力する。
【００４０】
Ｄ／Ａ変換部３８には、駆動手段の一例を構成するドライバＩＣ１６が接続され、加算電圧（スレッド制御出力）Ｖε＋Ｖｘを増幅してスレッド駆動電圧Ｖsdを出力するようになされる。スレッド駆動電圧Ｖsdは、光ピックアップ６を移動開始するキック電圧成分と、当該光ピックアップ６の移動を停止するブレーキ電圧成分から構成される。これにより、サーボＤＳＰ１３によって補正された設定値に基づくスレッド駆動電圧Ｖsdをスレッドモータ９に供給することができる。
【００４１】
上述のスイッチ回路３３、サンプリング回路４１〜４４、電圧切替部７１にはシーク制御部７２が接続されている。シーク制御部７２は、光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を最小とするように、サンプリング回路４１〜４４におけるレンズシフト量Ｌｓのサンプルタイミングを制御すると共に、電圧切替部７１の切り替え制御を実行する。
【００４２】
例えば、シーク制御部７２は、スレッド駆動電圧Ｖsdがキック電圧成分からブレーキ電圧成分に切り替わった後のトラック方向視野振り量より、キック電圧成分の過不足を判定し、次回の光ピックアップの移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdのキック電圧成分を補正するように補正演算部５１〜５４、内周キック電圧発生部６１、外周キック電圧発生部６２を経て得られるキック電圧成分を選択するように電圧切替部７１の切り替え制御を実行する。
【００４３】
シーク制御部７２は、トラック制御をオン／オフするスイッチ制御信号Ｓ１をスイッチ回路３３に出力する。また、サンプリング回路４１にはサンプリング制御信号Ｓ２１が出力され、サンプリング回路４２にはサンプリング制御信号Ｓ２２が出力され、サンプリング回路４３にはサンプリング制御信号Ｓ２３が出力され、サンプリング回路４４にはサンプリング制御信号Ｓ２４が各々出力される。電圧切替部７１には電圧切替信号Ｓ３が出力される。これにより、前回のスレッド駆動電圧Ｖsdに比べて次回の光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を最小とするようなスレッド駆動電圧Ｖsdを設定できるようになる。
【００４４】
シーク制御部７２には、管理手段の一例を構成するホストＣＰＵ１８が接続され、補正演算部５１〜５４によって演算されるスレッド駆動電圧Ｖsdの補正量に関する情報の一例となる補正係数をディスク状記憶媒体１００の内周及び外周の領域に記録して管理するようになされる。このように内周及び外周の領域に記録して管理すると、機械負荷や、モータ回転に存在する内周・外周駆動特性の差についても、最適にスレッド駆動電圧Ｖsdを調整できるようになる。
【００４５】
この例で、ホストＣＰＵ１８又はシーク制御部７２に補正用のメモリを備え、光ピックアップ６のシーク方向（外周に向かうシークか、内周に向かうシークか）及び補正演算処理がキック後か、ブレーキ後かに関して、スレッド駆動電圧Ｖsdに係る補正情報を記憶するようにしてもよい。なお、メカ負荷及びモータ感度は、環境によって変動する場合があるため、それぞれ別に補正用のメモリを備えることが望ましい。
【００４６】
なお、ホストＣＰＵ１８と上述したアナログＬＳＩ１２との間には、デジタルＬＳＩ１７が接続され、アナログＬＳＩ１２で得られた記録再生信号やトラック制御信号等をデジタル処理した記録再生データや制御データをホストＣＰＵ１８に出力するようになされる。
【００４７】
図３〜図５は、フィードフォワード制御に係るスレッド駆動電圧Ｖsd及びレンズシフトの関係例を示す波形図である。図３Ａ及びＢは、スレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（適正時）を示す波形図である。
【００４８】
図３Ａ、図４Ａ及び図５Ａにおいて、いずれもの縦軸は、スレッド駆動電圧Ｖsdの振幅である。図３Ｂ、図４Ｂ及び図５Ｂおいて、いずれも縦軸は、対物レンズ１４のレンズシフト量Ｌｓの振幅である。横軸はいずれも時間軸ｔである。図３Ａは、外周シーク時のスレッド駆動電圧Ｖsdの適正設定例を示す波形図である。縦軸の＋側は、スレッドモータ９を例えば、正回転駆動して光ピックアップ６を外周へシークする際の外周キック電圧
である。縦軸の−側は、外周ブレーキ電圧であり、スレッドモータ９を逆回転駆動して光ピックアップ６を内周へシークする電圧である。
【００４９】
図３Ａに示すスレッド駆動電圧Ｖsdのフィードフォワード成分が適切な場合は、図３Ｂに示すようにレンズシフトは大きく乱れない。なお、図３Ｂに示す周期成分は、ディスク偏芯成分を表している。このディスク偏芯成分がレンズシフト量Ｌｓに現れるのは、設計通りにアクチュエータ８がサーボ制御に追従しているためである。
【００５０】
図４Ａ及びＢは、スレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（過剰時）を示す波形図である。  
図４Ａは、外周シーク時のスレッド駆動電圧Ｖsdの過剰設定例を示す波形図である。縦軸の＋側は、スレッドモータ９を、正回転駆動して光ピックアップ６を外周へシークする際の外周キック過剰電圧である。縦軸の−側は、外周ブレーキ過剰電圧であり、スレッドモータ９を逆回転駆動して光ピックアップ６を内周へシークする際の電圧である。
【００５１】
図４Ａに示すように、フィードフォワード成分が過剰でスレッド駆動電圧Ｖsdが大きい場合は、図４Ｂに示すように、シーク開始時にスレッドモータ９の行き過ぎが起き、アクチュエータ８が内周側に振られる（内周側にレンズシフトする）。このとき、スレッドサーボ制御系がレンズシフトにゆっくり反応し、レンズシフトが抑制される。ブレーキ時のスレッド駆動電圧Ｖsd、すなわち、外周ブレーキ電圧が過剰となる場合は、図４Ｂに示すようにアクチュエータ８が外周側に振られる。
【００５２】
図中、上向き矢印は、レンズシフト量Ｌｓの振幅最大点にサンプリングタイミングを設定した例である。例えば、スレッド駆動電圧Ｖsdの過不足によるレンズシフト変動（暴れ）がピークに達するタイミングでレンズシフト成分を検出し、ここで検出されたレンズシフト成分を次回シーク時のスレッド駆動電圧Ｖsdの補正成分として使用する。このようなサンプリングタイミングは、シーク制御部７２がサンプリング回路４１〜４２にサンプリング制御信号Ｓ２１〜Ｓ２４を出力して設定する。
【００５３】
図５Ａ及びＢは、フィードフォワード成分不足時のスレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（不足時）を示す波形図である。  
図５Ａは、外周シーク時のスレッド駆動電圧Ｖsdの不足設定例を示す波形図である。縦軸の＋側は、スレッドモータ９を、正回転駆動して光ピックアップ６を外周へシークする際の外周キック不足電圧である。縦軸の−側は、外周ブレーキ不足電圧であり、スレッドモータ９を逆回転駆動して光ピックアップ６を内周へシークする際の電圧である。
【００５４】
図５Ａに示すように、フィードフォワード成分が不足してスレッド駆動電圧Ｖsdが小さい場合は、図５Ｂに示すように、シーク開始時にスレッドモータ９の回転不足が起き、アクチュエータ８が外周側に振られる（外周側にレンズシフトする）。このとき、スレッドサーボ制御系がレンズシフトにゆっくり反応し、レンズシフトが抑制される。ブレーキ時のスレッド駆動電圧Ｖsd、すなわち、外周ブレーキ電圧が不足となる場合は、図５Ｂに示すようにアクチュエータ８が内周側に振られる。つまり、図５Ｂに示したようにフィードフォワード成分が不足する場合は、図４Ｂに示したスレッドモータ９のキック電圧及びブレーキ電圧でそれぞれ過剰の場合と、その逆側に、つまり、図５Ｂに示すように、内周側にアクチュエータ８が振られることになる。図中、上向き矢印は、レンズシフト量Ｌｓの振幅最大点にサンプリングタイミングを設定した例である。このようなサンプリングタイミングは、シーク制御部７２がサンプリング回路４１〜４２にサンプリング制御信号Ｓ２１〜Ｓ２４を出力して設定する。
【００５５】
続いて、本発明に係るディスク駆動装置の制御方法について、光ピックアップ６のスレッドシーク制御例を説明する。図６は、ディスクドライブ装置１のスレッドシーク制御例を示すフローチャート（メインルーチン）である。図７及び図８は、内周キック電圧及び内周ブレーキ電圧の決定例（その１、２）、図９及び図１０は、外周キック電圧及び外周ブレーキ電圧の決定例（その１、２）を各々示すフローチャート（サブルーチン）である。
【００５６】
この例では、ディスク状記録媒体１００の半径方向のトラック上に光ピックアップ６を移動させて停止させることにより、対物レンズ１４を粗く位置決めする制御を前提にして、スレッドシーク制御を実行する。ここにスレッドシーク制御とは、目的トラックが、対物レンズ１４を直接駆動するアクチュエータ８の可動範囲に存在しない場合に、スレッドモータ９によって光学系全体を駆動して目的トラックに移動するシーケンスをいう。スレッドシーク制御では、スレッド駆動電圧Ｖsdがフィードフォワード成分の最適値に近づくように、数回のシーク結果に基づいてフィードフォワードのスレッド駆動電圧成分を補正するようになされる。
【００５７】
その際のスレッド駆動電圧Ｖsdの補正方法によれば、レンズシフト量Ｌｓをサンプリングし、ここでサンプリングしたレンズシフト量Ｌｓからスレッドシーク制御時のスレッド駆動電圧Ｖsdが不足か否かを判別する。アクチュエータ８が外周に向かうシークか又は内周に向かうシークか、あるいは、当該トラックアクチュエータ８がキックされた後か又はブレーキされた後によって、この判別を場合分けするようになされる。この判別の結果に基づいてフィードバックする際の符号（＋−）を補正し、ここに補正された符号に適切な補正係数（ゲイン）を演算し、次回シーク時のフィードフォワード出力に反映するようになる。
【００５８】
これらを制御条件にして、図６のフローチャートのステップＡ１でシーク命令を待機する。シーク命令があると、ステップＡ２に移行して内周へシーク開始するか外周へシーク開始するかによって制御を分岐する。内周へシーク開始する場合、光ピックアップ６がスレッドモータ９によって内周側（符号−）に移動されると共に、ステップＡ３に移行して、内周キック電圧及び内周ブレーキ電圧の決定処理を実行する。
【００５９】
例えば、図７に示すフローチャートのステップＢ１で内周キック電圧出力を選択するように電圧切替部７１を切り替える。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、内周キック電圧を補正電圧Ｖｘとして選択するように出力を切り替えて加算部３７に出力する。このとき、シーク制御部７２は、スイッチ制御信号Ｓ１をスイッチ回路３３に出力してトラック制御をオフする。
【００６０】
ステップＢ２でシーク制御部７２は一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＢ３に移行してシーク制御部７２は内周キック電圧補正用のサンプリング処理を実行する。このとき、サンプリング回路４１では、サンプリング制御信号Ｓ２１に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、内周キック処理時、スレッドモータ９によって内周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。
【００６１】
その後、ステップＢ４で内周キック電圧の補正演算処理を実行する。このとき、補正演算部５１は、サンプリング回路４１からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第１の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。そして、ステップＢ５でシーク制御部７２は次回内周キック電圧を決定する。このとき、内周キック電圧発生部６１は、補正演算部５１から出力される第１の補正係数に基づいて内周キック電圧を発生する。
【００６２】
その後、ステップＢ６に移行してシーク制御部７２はブレーキ位置に達するのを待つ。ブレーキ位置に達した場合には、ステップＢ７に移行して、シーク制御部７２は内周ブレーキ電圧出力を選択するように電圧切替部７１を切り替える。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、内周キック電圧を補正電圧Ｖｘとして選択するように出力を切り替えて補正電圧Ｖｘを加算部３７に出力する。
【００６３】
ステップＢ８でシーク制御部７２は、一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＢ９に移行してシーク制御部７２は０Ｖ電圧出力を選択するように電圧切替部７１を制御する。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、０Ｖ電圧を補正電圧Ｖｘとして選択するように出力を切り替えて補正電圧Ｖｘを加算部３７に出力する。加算部３７では、電圧切替部７１によって選択された、補正電圧Ｖｘとしての０Ｖ電圧と誤差電圧Ｖεとを加算するようになされる。Ｄ／Ａ変換部３８は、加算部３７から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘをデジタル・アナログ変換して、アナログの加算電圧Ｖε＋Ｖｘを出力する。ドライバＩＣ１６は、Ｄ／Ａ変換部３８から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘを増幅してスレッド駆動電圧Ｖsdをスレッドモータ９に出力する。
【００６４】
このとき、シーク制御部７２は、スイッチ制御信号Ｓ１をスイッチ回路３３に出力してトラック制御をオンする。スイッチ回路３３は、スイッチ制御信号Ｓ１に基づいてトラック制御データＤtrをＤ／Ａ変換部３４に出力する。Ｄ／Ａ変換部３４は、トラック制御時、トラック制御データＤtrをデジタル／アナログ変換してトラック制御信号ＳtcをドライバＩＣ１５に出力する。ドライバＩＣ１５は、トラック制御信号Ｓtcを増幅して、図１に示したアクチュエータ８に出力するようになされる。
【００６５】
その後、ステップＢ１０に移行してシーク制御部７２は一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＢ１１に移行してシーク制御部７２は、内周ブレーキ電圧補正用のサンプリング処理を実行する。このとき、サンプリング回路４３は、サンプリング制御信号Ｓ２３に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、内周ブレーキ処理時、スレッドモータ９によって内周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。
【００６６】
その後、ステップＢ１２でシーク制御部７２は、内周ブレーキ電圧の補正演算処理を実行するべく補正演算部５３を制御する。例えば、補正演算部５３は、サンプリング回路４３からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第３の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。そして、ステップＢ１３でシーク制御部７２は次回内周ブレーキ電圧を決定する。このとき、内周ブレーキ電圧発生部６３は、補正演算部５３から出力される第３の補正係数に基づいて内周ブレーキ電圧を発生する。
【００６７】
その後、図６に示したフローチャートのステップＡ５に移行して終了判別をする。例えば、電源オフ情報を検出してスレッドシーク制御を終了する。電源オフ情報が検出されない場合は、ステップＡ１に戻ってスレッドシーク制御を継続する。この例で、ステップＡ２で外周へシーク開始する場合は、光ピックアップ６がスレッドモータ９によって外周側（符号＋）に移動されると共に、ステップＡ４に移行して、外周キック電圧及び外周ブレーキ電圧の決定処理を実行する。
【００６８】
例えば、図９に示すフローチャートのステップＣ１で外周キック電圧出力を選択するように電圧切替部７１を切り替える。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、外周キック電圧を選択し、外周キック電圧を補正電圧Ｖｘとして加算部３７に出力する。加算部３７では、電圧切替部７１によって選択された、補正電圧Ｖｘとしての外周キック電圧と誤差電圧Ｖεとを加算するようになされる。Ｄ／Ａ変換部３８は、加算部３７から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘをデジタル・アナログ変換して、アナログの加算電圧Ｖε＋Ｖｘを出力する。ドライバＩＣ１６は、Ｄ／Ａ変換部３８から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘを増幅してスレッド駆動電圧Ｖsdをスレッドモータ９に出力する。
【００６９】
ステップＣ２でシーク制御部７２は、一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＣ３に移行して外周キック電圧補正用のサンプリング処理を実行する。このとき、サンプリング回路４２は、サンプリング制御信号Ｓ２２に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、外周キック処理時、スレッドモータ９によって外周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。
【００７０】
その後、ステップＣ４でシーク制御部７２は外周キック電圧の補正演算処理を実行するべく、補正演算部５２を制御する。例えば、補正演算部５２は、サンプリング回路４２からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第２の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。そして、ステップＣ５でシーク制御部７２は次回外周キック電圧を決定する。このとき、外周キック電圧発生部６２は、補正演算部５２から出力される第２の補正係数に基づいて外周キック電圧を発生する。
【００７１】
その後、ステップＣ６に移行してブレーキ位置に達するのを待つ。ブレーキ位置に達した場合には、ステップＣ７に移行して、外周ブレーキ電圧出力を選択するように電圧切替部７１を切り替える。電圧切替部７１は、電圧切替信号Ｓ３に基づいて、外周ブレーキ電圧を選択し、外周ブレーキ電圧を補正電圧Ｖｘとして加算部３７に出力する。加算部３７では、電圧切替部７１によって選択された、補正電圧Ｖｘとしての外周ブレーキ電圧と誤差電圧Ｖεとを加算するようになされる。Ｄ／Ａ変換部３８は、加算部３７から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘをデジタル・アナログ変換して、アナログの加算電圧Ｖε＋Ｖｘを出力する。ドライバＩＣ１６は、Ｄ／Ａ変換部３８から出力される、加算電圧Ｖε＋Ｖｘを増幅してスレッド駆動電圧Ｖsdをスレッドモータ９に出力する。
【００７２】
ステップＣ８で一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＣ９に移行して０Ｖ電圧出力を選択する。このとき、シーク制御部７２は、スイッチ制御信号Ｓ１をスイッチ回路３３に出力してトラック制御をオンする。スイッチ回路３３は、スイッチ制御信号Ｓ１に基づいてトラック制御データＤtrをＤ／Ａ変換部３４に出力する。Ｄ／Ａ変換部３４は、トラック制御時、トラック制御データＤtrをデジタル／アナログ変換してトラック制御信号ＳtcをドライバＩＣ１５に出力する。ドライバＩＣ１５は、トラック制御信号Ｓtcを増幅して、図１に示したアクチュエータ８に出力するようになされる。これにより、トラックサーボ制御系を構成する。
【００７３】
その後、ステップＣ１０に移行してシーク制御部７２は一定時間を経過するのを待つ。一定時間が経過した場合は、ステップＣ１１に移行してシーク制御部７２は外周ブレーキ電圧補正用のサンプリング処理を実行する。サンプリング回路４４は、サンプリング制御信号Ｓ２４に基づいて、スレッドシークデータＤsdをサンプリングしてレンズシフト量Ｌｓを検出する。これは、外周ブレーキ処理時、スレッドモータ９によって外周側に移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出するためである。
【００７４】
その後、ステップＣ１２でシーク制御部７２は外周ブレーキ電圧の補正演算処理を実行するべく補正演算部５４を制御する。補正演算部５４は、サンプリング回路４４からの検出結果（サンプリング結果）に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdを設定するための第４の補正係数（ゲイン）を演算して出力する。
【００７５】
そして、ステップＣ１３でシーク制御部７２は、次回外周キック電圧を決定する。このとき、外周ブレーキ電圧発生部６４は、補正演算部５４から出力される第４の補正係数に基づいて外周ブレーキ電圧を発生する。そして、図６に示したフローチャートのステップＡ５に移行してシーク制御部７２は、終了判別をする。例えば、電源オフ情報を検出してスレッドシーク制御を終了する。電源オフ情報が検出されない場合は、ステップＡ１に戻ってスレッドシーク制御を継続する。これにより、前回のスレッド駆動電圧Ｖsdに比べて次回の光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を最小とするようなスレッド駆動電圧Ｖsdを設定できるようになる。
【００７６】
このように、実施例としてのディスクドライブ装置及びその制御方法によれば、アクチュエータ８が、シークリファレンスに追従し、スレッドモータ９がアクチュエータ８のレンズシフト量Ｌｓを最小にするようにフィードバック制御が実行される。サンプリング回路４１，４２，４３，４４は、スレッドモータ９によって移動された光ピックアップ６の停止位置におけるアクチュエータ８のトラック方向視野振り量を検出する。
【００７７】
これを前提にして、補正演算部５１〜５４では、サンプリング回路４１，４２，４３，４４からの検出結果に基づいて次回の光ピックアップ６の移動時のスレッド駆動電圧Ｖsdの設定値を補正する。ドライバＩＣ１６は、サーボＤＳＰ１３によって補正された設定値に基づくスレッド駆動電圧Ｖsdを増幅してスレッドモータ９に供給するようになる。
【００７８】
従って、前回シーク時の光ピックアップ６のスレッド駆動電圧Ｖsdをトラック方向視野振り量に応じて補正することができる。しかも、シーク動作を高速化する場合及びシーク安定性を確保する場合に、最適なスレッド駆動電圧Ｖsdをより高精度に補正できるようになる。これにより、数回のシーク動作後、メカ負荷ばらつきやモータ感度ばらつき等のような原因から生じるシーク動作時のスレッド駆動電圧Ｖsdの不適合を補正でき、安定なシーク動作を実現できるようになる。従って、シーク時のスレッド駆動電圧Ｖsdを最適に設定可能なラックピニオンギヤ機構を採用したディスクドライブ装置１を提供できるようになる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
この発明は、光ピックアップのシーク動作系をフィードフォワード制御してディスク状記録媒体の半径方向のトラック上にその対物レンズを停止させ、その後、そのアクチュエータを動作させる光ディスクドライバに適用して極めて好適である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明に係る実施例としディスクドライブ装置１の構成例を示す斜視図である。
【図２】ディスクドライブ装置１の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】フィードフォワード制御に係るスレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（適正時）を示す波形図である。
【図４】フィードフォワード制御に係るスレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（過剰時）を示す波形図である。
【図５】フィードフォワード制御に係るスレッド駆動電圧Ｖsdの出力例及びレンズシフト例（不足時）を示す波形図である。
【図６】ディスクドライブ装置１におけるスレッドシーク制御例を示すフローチャート（メインルーチン）である。
【図７】内周キック電圧及び内周ブレーキ電圧の決定例（その１）を示すフローチャート（サブルーチン）である。
【図８】内周キック電圧及び内周ブレーキ電圧の決定例（その２）を示すフローチャート（サブルーチン）である。
【図９】外周キック電圧及び外周ブレーキ電圧の決定例（その１）を示すフローチャート（サブルーチン）である。
【図１０】外周キック電圧及び外周ブレーキ電圧の決定例（その２）を示すフローチャート（サブルーチン）である。
【符号の説明】
【００８１】
１・・・ディスクドライブ装置（ディスク駆動装置）、３・・・ディスクテーブル、６・・・光ピックアップ、８・・・アクチュエータ（対物レンズ駆動装置）、９・・・スレッドモータ、１０・・・スレッド駆動機構、１３・・・サーボＤＳＰ、１４・・・対物レンズ、１６・・・ドライバＩＣ（駆動手段）、１８・・・ホストＣＰＵ、２０・・・補正手段、４１〜４４・・・サンプリング回路（検出手段）、５１〜５４・・・補正演算部、６１・・・内周キック電圧発生部、６２・・・外周キック電圧発生部、６３・・・内周ブレーキ電圧発生部、６４・・・外周キブレーキ電圧発生部、７１・・・電圧切替部、７２・・・シーク制御部、１００・・・ディスク状記憶媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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