(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被組付物にボルト止めするための複数のボルト挿通孔（Ｗａ）を有するワーク（Ｗ）が、パレット（２）に載置固定された状態で加工ライン（１）に沿って搬送されて、前記ワーク（Ｗ）の加工が行われるトランスファー式加工システムであって、
前記パレット（２）に対する前記ワーク（Ｗ）の投入または払出しがハンドリングロボット（３１、３２）を用いて行われるものにおいて、
前記パレット（２）に、前記複数のボルト挿通孔（Ｗａ）の少なくとも一部のボルト挿通孔（Ｗａ）に合致するナット部（２４１、２４２）が設けられ、前記ボルト挿通孔（Ｗａ）を通して前記ナット部（２４１、２４２）に螺合可能なクランプ用ボルト（２５）で前記ワーク（Ｗ）が前記パレット（２）に固定自在とされ、
前記パレット（２）上に、さらに、前記ワーク（Ｗ）の載置位置から離間させて前記クランプ用ボルト（２５）を抜き差し自在に保持するボルト保持部（２７）が設けられ、
前記ハンドリングロボット（３１、３２）の動作端にロボットハンド（３４）が取付けられ、このロボットハンド（３４）に、前記ワーク（Ｗ）を把持する把持手段（３５）と、前記ナット部（２４１、２４２）に対する前記クランプ用ボルト（２５）の螺入または螺脱を行うと共に前記把持手段（３５）から離間させて単一のボルト操作手段（３６）とが設けられ、
前記把持手段（３５）は、前記ロボットハンド（３４）に連結された支持枠（３５０）に水平方向移動可能に設けられ前記ワーク（Ｗ）を水平方向両側から挟む１対の把持アーム（３５１、３５１）と、これら把持アーム（３５１、３５１）の各々の下端に設けられ前記ワーク（Ｗ）の下面を受ける爪部（３５１ｃ）と、前記支持枠（３５０）に上下動可能に設けられ前記ワーク（Ｗ）の上面に当接して前記ワーク（Ｗ）を押圧する押え板（３５２ｄ）とで構成され、
前記把持アーム（３５１）の壁部に、前記ワーク（Ｗ）に向かって延びる側部ガイドバー（３５１ｅ）が水平方向に移動自在に設けられ、前記側部ガイドバー（３５１ｅ）の前記ワーク（Ｗ）側端部に、前記ワーク（Ｗ）の側面に当接する側部当板（３５１ｄ）が設けられ、この側部当板（３５１ｄ）と前記把持アーム（３５１）の壁部との間に、前記側部当板（３５１ｄ）を前記ワーク（Ｗ）側に付勢する側部ばね（３５１ｆ）が設けられ、前記把持アーム（３５１）に、前記側部当板（３５１ｄ）が前記ワーク（Ｗ）の側面に当接することにより前記ワーク（Ｗ）側とは逆に後退した前記側部ガイドバー（３５１ｅ）の位置を検出する側部近接スイッチ（３５１ｇ）が設けられ、
前記支持枠（３５０）に、垂直方向に上下動自在に昇降枠（３５２ｃ）が支持され、この昇降枠（３５２ｃ）の下面に、上部ばね（３５２ｇ）を介して前記ワーク（Ｗ）の上面中央部に当接する上部当板（３５２ｅ）が支持され、前記昇降枠（３５２ｃ）の下部に、前記上部当板（３５２ｅ）を囲むようにして前記ワーク（Ｗ）の上面を押さえる前記押え板（３５２ｄ）が設けられ、前記上部当板（３５２ｅ）の上面に、前記支持枠（３５０）に向かって延びる上部ガイドバー（３５２ｆ）が支持され、前記昇降枠（３５２ｃ）の壁部に、垂直方向に移動自在に前記上部ガイドバー（３５２ｆ）が貫通され、前記昇降枠（３５２ｃ）に、前記上部当板（３５２ｅ）が前記ワーク（Ｗ）の上面に当接することにより上側に移動した前記上部ガイドバー（３５２ｆ）の位置を検出する上部近接スイッチ（３５２ｈ）が設けられていることを特徴とするトランスファー式加工システム。
【請求項２】
前記パレット（２）は、ベース板部（２０）と、前記ナット部（２４１、２４２）を備え前記ベース板部（２０）に対し着脱自在な専用パレット部（２１）とで構成されると共に、前記ワーク（Ｗ）の機種に応じて前記専用パレット部（２１）が交換自在とされ、前記ベース板部（２０）に前記ボルト保持部（２７）が設けられていることを特徴とする請求項１記載のトランスファー式加工システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被組付物にボルト止めするための複数のボルト挿通孔を有するエンジンのシリンダヘッド等のワークをパレットに載置固定した状態で加工ラインに沿って搬送して、ワークの加工を行うトランスファー式加工システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の加工システムとして、加工ラインの始端の投入ステーションの側部と終端の払出しステーションの側部とに夫々ハンドリングロボットを配置し、投入ステーションにおけるパレットへのワークの投入作業と払出しステーションにおけるパレットからのワークの払出し作業とを各ハンドリングロボットで自動的に行うようにしたものが知られている。この場合、パレットにワークの複数箇所をクランプするエア式や油圧式のアクチュエータで駆動されるクランパーを設け、投入ステーションにおいてハンドリングロボットによりワークをパレットに載置した後、クランパーをクランプ動作させてワークをパレットに固定し、また、払出しステーションにおいてクランパーをアンクランプ動作させた後、ハンドリングロボットによりワークをパレットから取り出すようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のものでは、パレットにアクチュエータ付きのクランパーを設ける関係でパレットの単価が高くなる。そして、トランスファー式加工システムでは、多数のパレットを用いるため、パレットの単価アップで設備費が大幅に高くなる。
【０００４】
ところで、エンジンのシリンダヘッドには、シリンダヘッドを被組付物たるシリンダブロックにボルト止めするための複数のボルト挿通孔が形成されている。ワークがこのようなボルト挿通孔を有するものである場合、ワークをボルト挿通孔を利用してパレットに固定可能である。
【０００５】
本発明は、以上の点に着目し、パレットの単価を下げて設備費の大幅な削減を図れるようにしたトランスファー式加工システムを提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、被組付物にボルト止めするための複数のボルト挿通孔を有するワークが、パレットに載置固定された状態で加工ラインに沿って搬送されて、ワークの加工が行われるトランスファー式加工システムであって、パレットに対するワークの投入または払出しがハンドリングロボットを用いて行われるものにおいて、パレットに複数のボルト挿通孔の少なくとも一部のボルト挿通孔に合致するナット部が設けられ、ボルト挿通孔を通してナット部に螺合可能なクランプ用ボルトでワークがパレットに固定自在とされ、ハンドリングロボットの動作端にロボットハンドが取付けられ、このロボットハンドに、ワークを把持する把持手段と、ナット部に対するクランプ用ボルトの螺入または螺脱を行うボルト操作手段とが設けられている。
【０００７】
本発明によれば、把持手段によりワークを把持した状態でロボットハンドを移動して、パレットにワークを載置し、次に、ボルト操作手段によりクランプ用ボルトをボルト挿通孔を通してナット部に螺入することでパレットにワークを固定でき、また、ボルト操作手段によりクランプ用ボルトをナット部から螺脱させ、次に、把持手段によりワークを把持した状態でロボットハンドを移動して、パレットからワークを取り出すことができる。従って、パレットにアクチュエータ付きのクランパーを設けなくても、パレットに対するワークの投入作業や払出し作業を全自動で行うことができる。尚、ロボットハンドのコストはボルト操作手段を付設することで高くなるが、多数使用するパレットの単価をアクチュエータ付きクランパーの廃止で下げられるため、加工システム全体の設備費は大幅に削減される。
【０００８】
また、把持手段は、ロボットハンドに連結された支持枠に水平方向移動可能に設けられワークを水平方向両側から挟む１対の把持アームと、これら把持アームの各々の下端に設けられワークの下面を受ける爪部と、支持枠に上下動可能に設けられワークの上面に当接してワークを押圧する押え板とで構成すれば、ワークを両把持アームで両側から挟むと共に、押え板と両把持アームの下端の爪部とで上下から挟んで安定に把持できる。そして、ワークの機種変更でワークの両側面間の長さや高さ寸法が変わっても、両把持アームをワークの両側面に当接するまで閉じ動作させ、且つ、押え板をワークの上面に当接するまで下動させることによりワークを保持できる。また、複数本のクランプ用ボルトでワークをパレットに固定する場合、ロボットハンドに複数のボルト操作手段を所要の位置関係で設けても良いが、これではロボットハンドがワークの機種に応じた専用品になってしまう。これに対し、ロボットハンドに、把持手段から離間させて単一のボルト操作手段が設けられている。ボルト操作手段によりクランプ用ボルトを１本宛各ナット部に螺入または螺脱するようにしておけば、ワークの機種変更でボルト挿通孔の位置が変化しても、それに合わせてロボットハンドの位置を変化させることで対処できる。従って、把持手段が上記の如く汎用性を持つことと相俟って、ロボットハンドを汎用品にすることができ、設備費の一層の削減を図れる。
【０００９】
ところで、ボルト操作手段にクランプ用ボルトを自動的に供給するボルト供給装置を設けることも可能であるが、これでは設備費が高くなり、また、ワークの払出しに際しナット部から螺脱したクランプ用ボルトを回収してボルト供給装置に戻す作業が必要になり、手間がかかる。これに対し、パレット上に、ワークの載置位置から離間させてクランプ用ボルトを抜き差し自在に保持するボルト保持部が設けられている。ボルト操作手段によりクランプ用ボルトをボルト保持部から取上げてナット部に螺入し、または、ナット部から螺脱したクランプ用ボルトをボルト保持部に挿入するようにしておけば、かかる不具合を生じず有利である。
【００１０】
また、パレットは、ベース板部と、ナット部を備えベース板部に対し着脱自在な専用パレット部とで構成されると共に、ワークの機種に応じて専用パレット部が交換自在とされれば、ベース板部を汎用品にすることができ、パレット全体を交換する場合に比し設備費の削減を図れる。尚、パレットに上記の如くボルト保持部を設ける場合、ボルト保持部はワークの機種に応じて変更する必要はないため、ベース板部にボルト保持部を設けることが望ましい。
加えて、本発明では、把持アームの壁部に、ワークに向かって延びる側部ガイドバーが水平方向に移動自在に設けられ、側部ガイドバーのワーク側端部に、ワークの側面に当接する側部当板が設けられ、この側部当板と把持アームの壁部との間に、側部当板をワーク側に付勢する側部ばねが設けられ、把持アームに、側部当板がワークの側面に当接することによりワーク側とは逆に後退した側部ガイドバーの位置を検出する側部近接スイッチが設けられている。
さらに、本発明では、支持枠に、垂直方向に上下動自在に昇降枠が支持され、この昇降枠の下面に、上部ばねを介してワークの上面中央部に当接する上部当板が支持され、昇降枠の下部に、上部当板を囲むようにしてワークの上面を押さえる押え板が設けられ、上部当板の上面に、支持枠に向かって延びる上部ガイドバーが支持され、昇降枠の壁部に、垂直方向に移動自在に上部ガイドバーが貫通され、昇降枠に、上部当板がワークの上面に当接することにより上側に移動した上部ガイドバーの位置を検出する上部近接スイッチが設けられている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１を参照して、１はエンジンのシリンダヘッドから成るワークＷの加工を行う加工ラインを示している。加工ライン１は矩形のループ状であって、多数のパレット２が加工ライン１に沿って循環される。そして、加工ライン１の一方の短辺部分に投入ステーション１ａと払出しステーション１ｂとを並設し、投入ステーション１ａにおいて、その側部に配置した第１ハンドリングロボット３1 によりパレット２へのワークＷの投入作業を行い、ワークＷをパレット２に載置固定した状態で加工ライン１の一方の長辺部分と他方の短辺部分と他方の長辺部分とに順に搬送し、各長辺部分に配置した複数の加工ステーションで図示省略した自動加工機によりワークＷに所要の加工を施し、払出しステーション１ｂにおいて、その側部に配置した第２ハンドリングロボット３2 によりパレット２からのワークＷの払出し作業を行い、空になったパレット２を投入ステーション１ａに戻すようにしている。尚、加工ライン１の一方の長辺部分の途中にはパレット２を起立させる起しステーション１ｃが設けられており、該ステーション１ｃから他方の長辺部分の終端までパレット２を起立姿勢で搬送し、他方の長辺部分と一方の短辺部分とのコーナ部の倒しステーション１ｄでパレット２を水平姿勢に戻すようにしている。
【００１２】
パレット２は、図２乃至図５に示す如く、ベース板部２０と、ベース板部２０に着脱自在にボルト２１ａ止めされる専用パレット部２１とで構成され、ワークＷの機種に応じて専用パレット部２１を交換自在としている。専用パレット部２１には、ワークＷの下面を受ける複数のワーク受け２２と、ワークＷの下面のノック穴に嵌合する１対の位置決めピン２３と、ワークＷを被組付物たるシリンダブロックにボルト止めするためにワークＷに形成した複数のボルト挿通孔Ｗａのうちの少なくとも一部のボルト挿通孔Ｗａに合致するナット部とが設けられている。図示の専用パレット部２１では、図２に示す４気筒エンジン用のワークＷの所定の３個のボルト挿通孔Ｗａに合致する３個のナット部２４1 と、図３に示す３気筒エンジン用のワークＷの所定の３個のボルト挿通穴Ｗａに合致する３個のナット部２４2 とを設け、或る程度の汎用性を持たせている。そして、これら各ナット部２４1 ，２４2 に各ボルト挿通孔Ｗａを通してクランプ用ボルト２５を螺入することにより、ワークＷをパレット２に固定し得るようにしている。尚、本実施形態のナット部２４1 ，２４2 はフランジ付きナット２４ａをそのフランジにおいて専用パレット部２１にボルト止めすることで構成されているが、専用パレット部２１にねじ穴を形成してナット部２４1 ，２４2 を構成することも可能である。また、本実施形態では、ナット部２４1 ，２４2 にワークＷを支持する第２のワーク受け２４ｂをナット２４ａに対しオーバーラップするように設け、ワーク受け２４ｂに形成したスリット２４ｃを通してクランプ用ボルト２５をナット２４ａに螺入し得るようにしている。図中２６は専用パレット部２１に設けた切削液ノズルであり、各加工ステーションにおいて、ベース板部２０に形成した切削液通路を介して切削液ノズル２６に切削液を供給するようにしている。また、ベース板部２０に、専用パレット部２１の側方に位置させて、クランプ用ボルト２５を挿入保持する３個の穴２７ａを形成したボルト保持部２７を設けている。
【００１３】
第１と第２の各ハンドリングロボット３1 ，３2 は、図６に示す如く、鉛直軸線回りに旋回自在なロボット本体３０と、ロボット本体３０に軸着した第１ロボットアーム３１と、第１ロボットアーム３１に軸着した第２ロボットアーム３２と、第２ロボットアーム３２の先端の３軸構造の手首３３とを有する６軸の多関節ロボットで構成されており、ロボット動作端たる手首３３の先端にロボットハンド３４が取付けられている。ロボットハンド３４には、図７及び図８に示す如く、ワークＷを把持する把持手段３５と、前記ナット部２４1 ，２４2 に対するクランプ用ボルト２５の螺入または螺脱を行うボルト操作手段３６とが設けられている。
【００１４】
把持手段３５は、図９に示す如く、ロボットハンド３４に固定の支持枠３５０に、ワークＷを水平方向両側から挟む１対の把持アーム３５１，３５１と、ワークＷの上面に当接してワークＷを下方に押圧する押圧部材３５２とを取付けて構成される。各把持アーム３５１は、図７、図１０に示す如く、支持枠３５０の下面のガイドレール３５１ａに沿って各シリンダ３５１ｂにより水平方向に開閉動作される。各把持アーム３５１の下端にはワークＷの下面を受ける爪部３５１ｃが設けられている。また、各把持アーム３５１の内側には、ワークＷの側面に当接する当板３５１ｄがガイドバー３５１ｅを介して水平方向に移動自在に、且つ、ばね３５１ｆで水平方向内方に付勢して取付けられ、更に、各把持アーム３５１の外側にはガイドバー３５１ｅに対向する近接スイッチ３５１ｇが設けられている。
【００１５】
押圧部材３５２は、支持枠３５０にシリンダ３５２ａによりガイドバー３５２ｂに案内されて上下動されるように吊持した昇降枠３５２ｃと、昇降枠３５２ｃの下面に取付けた、ワークＷの上面に当接する押え板３５２ｄとで構成されている。また、昇降枠３５２ｃに、図１１に示す如く、押え板３５２ｄに形成した穴部を通してワークＷの上面中央部に当接する当板３５２ｅをガイドバー３５２ｆを介して上下動自在に、且つ、ばね３５２ｇで下方に付勢して吊持し、更に、昇降枠３５２ｃ上に、当板３５２ｅの上動をガイドバー３５２ｆを介して検出する近接スイッチ３５２ｈを設けている。
【００１６】
ワークＷを把持する際は、先ず、両把持アーム３５１，３５１を各シリンダ３５１ｂの作動で水平方向内方に閉じ動作させる。これによれば、爪部３５１ｃがワークＷの下面に潜り込むと共に、当板３５１ｄがワークＷの側面に当接して把持アーム３５１に対しばね３５１ｆを圧縮しつつ水平方向外方に退動する。そして、当板３５１ｄが定位置に退動して近接スイッチ３５１ｇがオンし、両把持アーム３５１，３５１によるワークＷの把持が確認されたところで、昇降枠３５２ｃをシリンダ３５２ａの作動で下動させる。これによれば、先ず当板３５２ｅがワークＷの上面に当接して昇降枠３５２ｃに対しばね３５２ｇを圧縮しつつ上動し、押え板３５２ｄがワークＷの上面に当接する位置まで下降すると近接スイッチ３５２ｈがオンする。このように近接スイッチ３５２ｈがオンし、押圧部材３５２によるワークＷの押し付けが確認されたところでロボットハンド３４を上昇させ、ワークＷを持ち上げる。この状態でワークＷは両把持アーム３５１，３５１により水平方向両側から挟まれると共に、押圧部材３５２により把持アーム３５１の爪部３５１ｃとの間で上下からも挟まれ、かくて、把持手段３５によりワークＷを安定に把持することができる。また、ワークＷの機種変更でワークＷの長さや高さ寸法が変わっても、把持アーム３５１や押圧部材３５２はワークＷに当接する位置までストロークしてワークＷを把持するから、把持手段３５は各機種のワークＷに対応可能な汎用品となる。
【００１７】
ボルト操作手段３６は、ロボットハンド３４に把持手段３５から離間させて１個だけ設けられている。ボルト操作手段３６の主体はナットランナ３６０であり、ロボットハンド３４にブラケット３６１を介して固定される支持枠３６２に取付けたガイドバー３６３に案内させてシリンダ３６４によりナットランナ３６を上下動させるようにしている。そして、ナットランナ３６０の本体部から下方にのびる出力軸３６０ａの下端にクランプ用ボルト２５の頭部に外嵌するソケット３６０ｂを取付けている。また、ガイドバー３６３の下端には、クランプ用ボルト２５を把持するチャック３６５が取付けられている。チャック３６５は、１対のチャック片３６５ａ，３６５ａと両チャック片３６５ａ，３６５ａを開閉するチャックシリンダ３６５ｂとで構成される。
【００１８】
投入ステーション１ａにおいてワークＷをパレット２に投入する際は、図外のコンベアで定位置に搬送されたワークＷを第１ハンドリングロボット３1 のロボットハンド３４に設けた把持手段３５により把持し、ロボットハンド３４の動きでパレット２の専用パレット部２１にワークＷを載置する。次に、把持手段３５によるワークＷの把持を解除し、その後ロボットハンド３４を移動して、ボルト操作手段３６のチャック３６５によりパレット２のボルト保持部２７に保持されている３本のクランプ用ボルト２５のうちの１本を把持し、このクランプ用ボルト２５をボルト保持部２７から取り上げる。次に、ロボットハンド３４の動きでクランプ用ボルト２５をワークＷの所定の３個のボルト挿通孔Ｗａのうちの１つに挿入し、次いで、ナットランナ３６０を作動させつつシリンダ３６４により下降させ、クランプ用ボルト２５を対応するナット部２４1 ，２４2 に螺入する。そして、上記と同様の手順でボルト保持部２７からのクランプ用ボルト２５の取り上げと、ボルト挿通孔Ｗａへのクランプ用ボルト２５の挿入と、ナット部２４1 ，２４2 へのクランプ用ボルト２５の螺入とを残りの２本のクランプ用ボルト２５についても行い、ワークＷをパレット２に固定する。
【００１９】
払出しステーション１ｂにおいてワークＷをパレット２から払出す際は、第２ハンドリングロボット３2 のロボットハンド３４に設けたボルト操作手段３６により上記とは逆の手順でナット部２４1 ，２４2 からのクランプ用ボルト２５の螺脱と、ボルト挿通孔Ｗａからのクランプ用ボルト２５の抜き取りと、ボルト保持部２７へのクランプ用ボルト２５の挿入とを３本のクランプ用ボルト２５について順に行い、次に、把持手段３５によりワークＷを把持してパレット２から持ち上げ、図外の払出しコンベア等にワークＷを移載する。
【００２０】
ここで、３本のクランプ用ボルト２５を同時に各ナット部２４1 ，２４2 に螺入または螺脱できるようにロボットハンド３４に３個のボルト操作手段３６を設けることも考えられるが、これではロボットハンド３４が大形化し、また、ワークＷの機種によってワーク固定に用いる３個のボルト挿通孔Ｗａの相互の位置関係が変わるため、３個のボルト操作手段３６の相互の位置関係をワークＷの機種に応じて変える必要があり、ロボットハンド３４がワークＷの機種に応じた専用品になってしまう。この場合、ロボットハンド３４に各ボルト操作手段３６を位置調整自在に設けることも考えられるが、これではロボットハンド３４のコストが高くなる。これに対し、本実施形態の如くロボットハンド３４に単一のボルト操作手段３６を設け、クランプ用ボルト２５の螺入または螺脱を１本宛行うようにすれば、ワークＷの機種に応じてボルト挿通孔の位置が変化しても、それに合わせてロボットハンド３４の位置を変化させることで対処できる。従って、把持手段３５の持つ汎用性と相俟って、ロボットハンド３４を各機種のワークＷに対応可能な汎用品にすることができ、且つ、ロボットハンド３４の小形化とコストダウンとを図れる。
【００２１】
また、本実施形態では、パレット２に設けるワーク固定用の部材はナット部２４1 ，２４2 だけで良く、ワークＷをクランプするクランパー付きのパレットに比しパレット２の単価を安くできる。そして、トランスファー式加工システムでは多数のパレット２を使用し、且つ、ワークＷの機種に応じた複数種のパレット２を用意しておく必要があるため、パレット２の単価を下げることで設備費の大幅な削減を図れる。更に、本実施形態では、パレット２のベース板部２０を汎用品として、専用パレット部２１のみを交換するようにしているため、一層のコストダウンを図れる。また、本実施形態では、クランプ用ボルト２５をパレット２上のボルト保持部２７とボルト操作手段３６との間で受け渡すようにしており、そのため、クランプ部ボルト２５をボルト操作手段３６に供給するボルト供給装置が不要となり、更に、汎用品たるベース板部２０にボルト保持部２７を設けているため、ボルト保持部２７を付設することによるコストアップを最小限に抑えることができる。
【００２２】
以上、エンジンのシリンダヘッドを加工するトランスファー式加工システムに本発明を適用した実施形態について説明したが、ワークはシリンダヘッドに限られるものではなく、被組付物にボルト止めするためのボルト挿通孔を有するワークを加工するトランスファー式加工システムとして本発明は広く適用できる。
【００２３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、パレットの単価を下げて、トランスファー式加工システム全体の設備費を大幅に削減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明加工システムの一例の概略平面図。
【図２】パレットの平面図。
【図３】図２とは別機種のワークを載置したときのパレットの平面図。
【図４】図２の矢印IV方向から見たパレットの側面図。
【図５】図３のＶ−Ｖ線裁断面図。
【図６】ハンドリングロボットの側面図。
【図７】ロボットハンドの拡大側面図。
【図８】図７の矢印VIII方向から見たロボットハンドの正面図。
【図９】図７の矢印IX方向から見た把持手段の正面図。
【図１０】図９の矢印Ｘ方向から見た把持手段の平面図。
【図１１】図９のXI−XI線裁断面図。
【符号の説明】
Ｗ…ワーク
Ｗａ…ボルト挿通孔
１…加工ライン
２…パレット
２０…ベース板部
２１…専用パレット部
２４１，２４２…ナット部
２５…クランプ用ボルト
２７…ボルト保持部
３１，３２…ハンドリングロボット
３４…ロボットハンド
３５…把持手段
３５０…支持枠
３５１…把持アーム
３５１ｃ…爪部
３５１ｄ…側部当板
３５１ｅ…側部ガイドバー
３５１ｆ…側部ばね
３５１ｇ…側部近接スイッチ
３５２ｃ…昇降枠
３５２ｄ…押え板
３５２ｅ…上部当板
３５２ｆ…上部ガイドバー
３５２ｇ…上部ばね
３５２ｈ…上部近接スイッチ
３６…ボルト操作手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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