(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高架状態で保持された複数のレール部材上でワークを搬送するための搬送装置であって、
前記複数の交差するレール部材の交差位置に跨って配設された分岐移送機構と、
前記レール部材に沿って移動する移送手段と、
前記移送手段に係合離脱してワークを移送する非自走式移送車とからなり、
前記分岐移送機構は、
前記複数のレール部材のうちの１つである第１のレール部材から移送される非自走式移送車を取り込み、前記複数のレール部材のうち前記第１のレール部材とは異なる第２のレール部材へと送り出し、且つ前記非自走式移送車を前記第１のレール部材から取り込んだ後であって前記第２のレール部材へと送り出す前に回転せしめる回転機構とを備え、
前記非自走式移送車は、前記移送手段に対してクランプ及びアンクランプが可能な把持部と、前記把持部に設けられたワイヤ把持開放機構とを有し、
前記分岐移送機構は、前記非自走式移送車を前記回転機構に取り込む際に前記ワイヤ把持開放機構に当接して前記把持部を拡開させることで前記ワイヤを把持状態から開放するワイヤ把持開放板を有し、
前記回転機構は、前記非自走式移送車に接触して該非自走式移送車の取り込みおよび送り出しを行うローラと、前記ローラを駆動する駆動源とを備え、
前記移送手段を前記把持部でクランプした状態で前記移送手段を駆動することで前記非自走式移送車が前記レール部材に沿って移動し、
前記非自走式移送車を前記レール部材から前記回転機構に受け渡す際に、前記回転機構の前記ローラの駆動により前記非自走式移送車を前記回転機構側に引き込み始めた後に、前記把持部がアンクランプ状態となって前記非自走式移送車が移動元の前記移送手段の駆動下から開放され、
前記非自走式移送車を前記回転機構から前記レール部材へ送り出す際に、前記ローラにより前記非自走式移送車を前記レール部材側へ押し出していく過程で、前記把持部が移動先の前記移送手段をクランプすることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置において、
前記分岐移送機構は前記移送手段を駆動する第１の駆動源と前記回転機構を回転させる第２の駆動源とを有することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の搬送装置において、
前記移送手段はプーリに懸架されるワイヤであり、必要に応じて前記ワイヤのテンションを調整するテンション調整手段を選択的に前記分岐移送機構に付帯して設けていることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置において、
前記回転機構は前記非自走式移送車を保持する保持機構を備え、
前記保持機構は、前記非自走式移送車を前記ローラ側に向けて付勢することを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを複数の作業ブロックで移送する場合などに利用する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より作業現場において、複数の作業ブロックの間を搬送路で連結させ、該搬送路上を移動する移送車でワークを各作業ブロックへ搬送する搬送装置は周知である。この種の搬送装置には、例えば、特許第２６９４５４６号に示されるように、縦横に配置された軌条と、自らの駆動源と車輪とにより前記軌条上を走行する自走式の移送車と、各軌条の交点に軌条を回動させる構造の転轍手段を介装し、前記移送車の進行方向を変更する構成のものがある。また、特開平８−３９３７４号に示されるように、一方向に移動するトロリーチェーンに押出部材を設けるとともに、トロリーには前記押出部材に対して一方向にのみ係合可能な係脱機構が前部側および後部側に対称配置となるように設けられ、前記トロリーチェーンの駆動力によりトロリーを移動させる構成のものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前者の従来技術における移送車は自らが駆動源を備え、その駆動源により軌条上を目的の作業ブロックに移動する自走式のものである。従って、移送車自体が駆動源を備えるために、比較的に重量が大となる。さらに、作業量の増大に伴ないワークの搬送ピッチを上げ、作業効率を高めようとする場合、移送車の絶対数も増加し、これらを支承する軌条、転轍手段も堅牢化し、場合によっては大型化する。このため、装置全体のコスト増大と占有スペースが拡大する懸念がある。
【０００４】
さらに、たとえば、ある移送車が特定の作業ブロックで故障し、その場で停止した場合、移送車が自走式であるため該移送車の故障をその場で修理するか、または故障した移送車を何らかの方法で軌条上から撤去しないと、他の移送車の運行の妨げとなる。従って、移送車の故障時における作業効率の大幅な低下が懸念される。
【０００５】
さらにまた、移送車が自走式であるために、移送車自体の重量が嵩み、高速度での移動が困難となり、作業効率がさほどに向上しない。
【０００６】
一方、後者の従来技術に示される移送車はトロリーチェーンの駆動力を利用して移動する非自走式の移送車であるが、チェーンが撓みやすいため、正確な位置での移動停止にばらつきが生じるという難点がある。また、この移送車はトロリーチェーン側に所定間隔離間して設けられた把持部材をトロリー側の係脱機構に係合して移動する構成であり、トロリーチェーンの任意の位置を把持して移動し、停止することができない。したがって、設計上、作業位置に制約があり、作業効率の向上等の要求により移送車の数を増やそうとした場合、移送車の増加にトロリーチェーンの把持部材の数が対応しきれず、作業効率も向上しないという不都合がある。
【０００７】
本発明は、上記の種々の問題を解決するためになされたものであり、非自走式移送車を用いた搬送装置であって、非自走式移送車の移送方向の変更が任意に行われ、搬送の信頼性が高く、簡素な構成でかつ低コストに製造でき、さらに、占有スペースの拡大も抑制されるとともに、搬送作業の効率化を可能とする搬送装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、高架状態で保持された複数のレール部材上でワークを搬送するための搬送装置であって、
前記複数の交差するレール部材間に配設された分岐移送機構と、
前記レール部材に沿って移動する移送手段と、
前記移送手段に係合離脱してワークを移送する非自走式移送車とからなり、
前記分岐移送機構は、前記移送手段と第１のレール部材とを介して移送される非自走式移送車を取り込み、第２のレール部材へと送り出し且つ前記非自走式移送車を第１のレール部材から第２のレール部材へと送り出す際に回転せしめる回転機構を備えることを特徴とする。（請求項１記載の発明）。
【０００９】
このように構成することにより、分岐移送機構の併用と相俟って非自走式移送車を所望の方向へと移送でき、移送車の故障等に起因する障害も回避することができるため時間およびコストの削減が達成される。また、困難であった高速度での移送が容易となり、作業効率の向上を図ることができる。さらに、ワイヤ駆動のため、すなわち、撓みが少なくなり、移送車の搬送および位置決めの信頼性が確保される。そして、前記移送車はワイヤの任意位置を把持できるため、移送車の数を増やすことも容易であり搬送効率も向上する。
【００１０】
さらに、前記分岐移送機構は前記移送手段を駆動する第１の駆動源と前記回転機構を回転させる第２の駆動源とを有し、前記回転機構は前記非自走式移送車を取り込み送り出すための第３の駆動源を有してもよく（請求項２記載の発明）、また、前記移送手段はプーリに懸架されるワイヤであり、必要に応じて前記ワイヤのテンションを調整するテンション調整手段を選択的に前記分岐移送機構近傍に設けてもよい（請求項３記載の発明）。
【００１１】
以上の構成によって、非自走式移送車の分岐移送機構への取り込み、送り出しが容易化し、移送手段をワイヤにすることにより、移送車の位置決め精度も向上する。しかも、ワイヤのテンションを調整すればさらに精度が著しく高まる。
【００１２】
さらにまた、前記回転機構は前記非自走式移送車を保持する機構と前記非自走式移送車に接触して該非自走式移送車の取り込みおよび送り出しを行うローラを備えることを特徴とする（請求項４記載の発明）。この構成によって、確実に移送車の取り込みおよび送り出しを行うことができる。
【００１３】
そして、前記非自走式移送車はワイヤ把持解放機構を備え、前記分岐移送機構は前記ワイヤ把持開放機構に当接してワイヤを把持状態から開放するワイヤ把持開放板を有することを特徴とする（請求項５記載の発明）。この構成によって、ワイヤから移送車を確実に離脱させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明に係る搬送装置について、それを組み込む生産システムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら、以下、詳細に説明する。
【００１５】
本実施の形態に係る生産システム１０は、基本的には、複数の縦横に配置されたワークを移送車から移載する際に作業ブロックに分かれ、１つの作業ブロックで加工されたワークを移送車を介して他の作業ブロックへと移動させ、ワークに次なる加工を施すための機械的生産システムである。
【００１６】
説明の便宜のために、本実施の形態では、前記生産システム１０が作業ブロックＡと作業ブロックＢとを有するものとする。
【００１７】
作業ブロックＡと作業ブロックＢとは、レール部材を介して基本的に連結されている。すなわち、作業ブロックＡおよびＢは、所定高さに保持された端部移送機構１２を有する。端部移送機構１２には、若干互いに変位して上下にプーリ１４、プーリ１６が回転自在に支承されている。実際、端部移送機構１２は一組の脚部１７、１７を有し、この脚部１７、１７間に前記プーリ１４、１６が支承されている。
【００１８】
前記脚部１７、１７の先端には、さらにレール部材１８が保持される。レール部材１８は、図１から諒解されるように、金属製の板体を逆Ｕ字状に折曲して構成されるものであり、互いに反対方向へと延在する下端部１９ａ、１９ｂ上を後述する移送車の車輪が転動するように構成されている（図２参照）。
【００１９】
プーリ１４とプーリ１６には、前記レール部材１８に沿って周回するワイヤ２０が懸架される。前記ワイヤ２０の他端部は後述する分岐移送機構１００のプーリ１１６、１１８に懸架される。従って、ワイヤ２０は、図１から諒解されるように、レール部材１８の上方からプーリ１４に至り、下方へと湾曲した後、プーリ１６からレール部材１８の前記下端部１９ａ、１９ｂの間に画成される空間を通って分岐移送機構１００側へとエンドレスに周回するように構成されている。前記端部移送機構１２の本体構造は、基本的には分岐移送機構１００の本体構造と一部同一の構成を採用することから、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２０】
次に、分岐移送機構１００について説明する。分岐移送機構１００は高架状態に保持される。当該分岐移送機構１００は実質的に円筒体１０４を有し、その内部にモータ１０６（第１の駆動源）と、このモータ１０６の図示しない回転軸に直結するギヤトレイン１０８とを有する。なお、図２において、参照符号１０２は、前記モータ１０６の回転角度を検出するためのエンコーダを示す。
【００２１】
ギヤトレイン１０８の先端には、図３に示すように、軸１１０がその下端部を前記円筒体１０４より下方へと露呈させている。前記円筒体１０４の外周壁の一部にはプーリ保持用の脚部１１２が固着される。前記脚部１１２は斜め下方へと延在する一対の平板１１４ａ、１１４ｂを有し、互いに所定間隔離間する平板１１４ａ、１１４ｂの間にプーリ１１６、１１８が回転自在に装着される。プーリ１１６はプーリ１１８よりも若干斜め上方へと位置し、このプーリ１１６は円筒体１０４にギヤトレイン１２２を介して保持されるモータ１２０（第２の駆動源）に連結されている。
【００２２】
具体的には、モータ１２０の回転駆動力がギヤトレイン１２２によって減速された上で、当該プーリ１１６を回転駆動するように構成している。そして、端部移送機構１２の前記プーリ１４、１６およびプーリ１１６、１１８の間でワイヤ２０が懸架されることになる。
【００２３】
実際、分岐移送機構１００は、図１から諒解されるように、円筒体１０４の周壁に互いに９０°ずつ変位して４つの脚部１１２を有し、少なくとも互いに対称位置にある２つの脚部１１２側に前記モータ１２０およびギヤトレイン１２２が固設される。該モータ１２０、ギヤトレイン１２２が存在しない脚部１１２側ではワイヤ２０が懸架される相手側端部移送機構１２にモータ１２０およびギヤトレイン１２２があるものとする。従って、１つのワイヤ２０についていえば、分岐移送機構１００または端部移送機構１２のいずれか一方にモータ１２０およびギヤトレイン１２２が設けられて回転駆動されることになる。
【００２４】
この場合、図２に示すように、前記脚部１１２の平板１１４ａ、１１４ｂの下端に所定間隔離間して、ガイド板１２４ａ、１２４ｂを固着する。ガイド板１２４ａ、１２４ｂはレール部材１８の下端部１９ａ、１９ｂとその高さを実質的に同一とする。そして、前記ガイド板１２４ａ、１２４ｂの下端に先端部がテーパ部１２６ａ、１２６ｂとして形成された平板からなるワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂを固着する。
【００２５】
なお、前記脚部１１２では、必要に応じて、円筒体１０４から支持板１３２を延在させ、この支持板１３２先端の位置調整プレート１３３に、図２において、上下方向に移動自在なようにテンションプーリ１３４を回転自在に支承させるとよい。このテンションプーリ１３４は、プーリ１４、１６、１１６、１１８に懸架されたワイヤ２０に対して所定のテンションを与えるものである。
【００２６】
これによって、分岐移送機構１００はそれぞれ９０°ずつ変位した４つの脚部１１２を有することになり、その結果、図１に示すように９０°ずつ変位する４本のレール部材１８、ワイヤ２０に関連して脚部１１２が設けられることになる。それぞれの脚部１１２を構成する平板１１４ａ、１１４ｂには、その屈曲して立ち上がる先端部にレール部材１８の他方の端部を保持させている。なお、前記端部移送機構１２と分岐移送機構１００において、同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００２７】
ところで、本実施の形態においては、軸１１０の下方に、この軸１１０の回転と一体的に回転する回転機構２００を配設する。この回転機構２００は前記軸１１０の端部に固着された水平プレート２０２と、この水平プレート２０２に所定間隔離間して固着された保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃを有する。
【００２８】
前記保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃの一方の下端部に橋架される板体２０６を設け、また前記保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃの他方の下端部に橋架される板体２０８を設けている。
【００２９】
前記板体２０６には、保持部材２０９を介して大径の従動ローラ２１０を設けるとともに、保持部材２１１を介してモータ２１２（第３の駆動源）を固着し、このモータ２１２の回転駆動力をギヤトレイン２１４によって減速して、駆動ローラ２１６を回転駆動するように構成している。
【００３０】
駆動ローラ２１６と従動ローラ２１０の直径はほぼ同一であり、これら駆動ローラ２１６と従動ローラ２１０とはベルト２１７により連結されている。
【００３１】
図４は、前記回転機構２００の一部省略平面図である。この場合、板体２０８に支軸２２６、２２８を枢支し、この支軸２２６、２２８はＬ字型に屈曲する保持アーム２３０、２３２を回動自在に取着する。前記保持アーム２３０、２３２の一方の端部には従動ローラ２２２、２２４がそれぞれ回転自在に保持される。そして、保持アーム２３０、２３２の他方の端部に軸２３４、２３６を装着し、板体２０８に装着された支軸２３８、２４０との間で前記軸２３４、２３６を囲繞するコイルスプリング２４２、２４４を介装している。
【００３２】
従って、このコイルスプリング２４２、２４４の弾発力の作用下に従動ローラ２２２、２２４は、図４中、２点鎖線で示すように、駆動ローラ２１６側へと付勢されるように構成している。
【００３３】
ところで、前記水平プレート２０２の下方、すなわち、保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃの内側に板体２５０を設け、この板体２５０に垂直方向へと延在する板体２５２を固着する。そして、この板体２５２の下方には、回動板２５４が固着される。
【００３４】
前記回動板２５４には段差を設け、この段差によって形成される長尺な両側部に後述する移送車３００を構成するローラを転動させるための案内部位２５５ａ、２５５ｂが形成されることになる。図４から容易に諒解されるとおり、前記案内部位２５５ａ、２５５ｂはレール部材１８の下端部１９ａ、１９ｂ、ガイド板１２４ａ、１２４ｂとその幅および高さにおいて略同一である。
【００３５】
次に、前記分岐移送機構１００によってワークを異なる方向へと移送するために当該ワークを搬送する移送車３００について、図５を参照して以下に説明する。
【００３６】
移送車３００は支持台３０２を含む。支持台３０２は一方の端部と下方の端部にテーパ面３０４ａ、３０４ｂ、３０６ａ、３０６ｂを有する。この支持台３０２から一対の保持板３０８ａ、３０８ｂを立設し、それぞれ保持板３０８ａ、３０８ｂにローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂを回転自在に軸支する。
【００３７】
なお、ローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂの内側に実質的に矩形状の合成樹脂体からなるガイド３１６ａ、３１６ｂ、３１８ａ、３１８ｂを固着する。そして、支持台３０２の下面に板体３２０を垂下させ、この板体３２０の下面に設けられた板体３２２の両端部にコ字状の棒体３２４ａ、３２４ｂを固着する。
【００３８】
前記棒体３２４ａ、３２４ｂは、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂを保持する。このワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは、図５から容易に諒解されるように、櫛歯状の平板であり、互いに間隔Ｌ１を有して離間し、且つ、それぞれの櫛歯間を間隔Ｌ３として設定している。この構成については追って説明する。
【００３９】
以上のように構成される移送車３００に組み込まれるワイヤ把時機構３５０について説明する。ワイヤ把時機構３５０は前記移送車３００をワイヤ２０により移送し、且つ前記分岐移送機構１００と共働して移送車３００の移送方向を変更するためのものである。
【００４０】
図６〜図８はこのワイヤ把持機構３５０の構成を示す説明図である。当該ワイヤ把時機構３５０は支持台３０２の上面に取り付けられる。そこで、線Ｘはワイヤ把持機構３５０の中心線であり、把持対象であるワイヤ２０の移動中心でもある。前記ワイヤ２０は線Ｘ上を正逆両方向に回転自在である。ワイヤ把持機構３５０は、第１把持部３５２と第２把持部３５４と第３把持部３５６と第４把持部３５８とから構成され（第１のクランプ手段と、第２のクランプ手段）、図７に示すように移送車３００の支持台３０２の上面の位置ａ、ｂ、ｃ、ｄにそれぞれ配置される。
【００４１】
第１〜第４の把持部３５２、３５４、３５６、３５８はそれぞれ円弧面を有するカム３６０と３６２とを備え、該カム３６０および３６２は前記線Ｘを軸に左右に線対称に配置される。また、前記カム３６０および３６２の配置は、第１〜第４の把持部３５２、３５４、３５６、３５８で異なっており、第１把持部３５２および第３把持部３５６では線Ｘを軸に、図７において、左方にカム３６０が、右方にカム３６２がそれぞれ配置され、第２把持部３５４および第４把持部３５８では左方にカム３６２が、右方にカム３６０が前記第１把持部３５２に対して１８０°転回された状態でそれぞれ配置されている。第１〜第４の把持部３５２、３５４、３５６、３５８は、カム３６０および３６２の取り付け方向の差異はあるが、ワイヤ２０を把持するための機構は共通である。
【００４２】
まず、カム３６０が線Ｘにワイヤ把持面３９８を向けた状態で線Ｘの左側に配される。前記カム３６０の回転軸３７０は前記移送車３００の支持台３０２に形成された図示しない軸受によって回転自在に支承されている。また、前記回転軸３７０上にはバネ３８２が巻回され、前記バネ３８２の一端部は支持台３０２に立設した保持板３０８ａに着座し、他端部は前記カム３６０に形成された室３７４に着座する。
【００４３】
さらに、前記カム３６０の下面にはギヤ３８６が線Ｘに噛合面を向けて枢支され、カム３６０の上面にはカバー３９０が固着されている。また、前記カム３６０には上方に突起した円柱状のカム開放部３７８が固着されている。前記カバー３９０、カム３６０、ギヤ３８６は、図８に示すような３層構造を形成している。
【００４４】
一方、カム３６２は線Ｘにワイヤ把持面３９９を向けた状態で線Ｘの右側に配される。前記カム３６２の回転軸３７２は前記支持台３０２に形成された図示しない軸受によって回転自在に支承されている。前記回転軸３７２上にはバネ３８２が巻回され、前記バネ３８２の一端部は前記支持台３０２の上面に立設した保持板３０８ｂに着座し、他端部は前記カム３６２に形成された室３７６に着座する。さらに、前記カム３６２の下面にはギヤ３８８が線Ｘに噛合面を向けて固着され、カム３６２の上面にはカバー３９２が固着されている。また、前記カム３６２には上方に突起した円柱状のカム開放部３８０が固着されている。前記カバー３９２、カム３６２、ギヤ３８８は、３層構造を形成している（図８参照）。
【００４５】
前記ギヤ３８６とギヤ３８８の歯数比は等しく、該ギヤ３８６および３８８は前記カム３６０および３６２の回転ずれを回避するための同期用ギヤとして作用する。さらに、前記カバー３９０および３９２は、前記カム３６０と３６２とがワイヤ２０を把持したときに互いに重なり合う構造となっており、ワイヤ２０の離脱を回避する機能を達成する。
【００４６】
したがって、前記線Ｘ上ではワイヤ把持面３９８の一点とワイヤ把持面３９９の一点とがワイヤ２０を把持し、ギヤ３８６とギヤ３８８とが噛合し、さらにカバー３９０とカバー３９２とが線Ｘを遮蔽するように対面する。
【００４７】
すなわち、第１把持部３５２と第３把持部３５６がクランプ状態にあるときは、第２把持部３５４と第４把持部３５８がアンクランプ状態となり、第１把持部３５２と第３把持部３５６がアンクランプ状態のとき、第２把持部３５４と第４把持部３５８とがクランプ状態となる。
【００４８】
次に、前記のように構成される移送車３００によって移送されてくるワークを加工装置に臨ませるための昇降装置４００について説明する。この昇降装置４００は一般的に端部移送機構１２と分岐移送機構１００の間にあってレール部材１８に近接して設けられる（図１参照）。
【００４９】
図９に示すように、昇降装置４００は基台４０２を含み、前記基台４０２から図９において上方に指向して垂直な複数本の枠体４０４ａ〜４０４ｄが延在し、この中、枠体４０４ｃと４０４ｄは前記ワイヤ２０の近傍に到達する高さを有している。一方、前記枠体４０４ａ〜４０４ｄに横架部材４０６ａ〜４０６ｈが橋架される。基台４０２の枠体４０４ａ〜４０４ｄ内にはモータ４０８が設置され、前記モータ４０８の回転駆動軸（図示せず）はギヤトレイン４１０を介してプーリ４１２に連結されている。
【００５０】
一方、昇降装置４００の下部軸４１４および上部軸４１６は枠体４０４ｃと４０４ｄとの間に橋架され、それぞれその両端は一対の軸受４１８、４１８、４２０、４２０によって回転自在に支承されている。また、下部軸４１４および上部軸４１６にはその両端近傍にスプロケット４２２、４２４が固着されており、上下のスプロケット４２２、４２４間にはチェーン４２６、４２６が巻回されている。そして、下部軸４１４にはプーリ４２８が固着され、前記プーリ４１２とプーリ４２８にはベルト４３０が巻き掛けられている。前記チェーン４２６、４２６には、載置台４５０が固定部材４２９によって固着されている。
【００５１】
前記載置台４５０はこれから突設された複数のローラ４５２および４５４を含み、前記ローラ４５２および４５４は、断面コ字状の枠体４０４ｃと４０４ｄ上を転動して、図９において上下方向に走行する。前記載置台４５０は矩形状の枠体４５６を含み、該枠体４５６に第１載置面４５８と、第２載置面４６０とが垂直方向に所定間隔離間して配置される。実際、第１載置面４５８は櫛歯状の第１と第２の載置部材４６２ａ、４６２ｂを有し、第２載置面４６０も同様に、第１と第２の載置部材４６４ａ、４６４ｂを有する。
【００５２】
前記第１載置面４５８の第１載置部材４６２ａと第２載置部材４６２ｂとは互いに所定間隔離間して配置され、一方、第２載置面４６０は、第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂとからなり、該第２載置面４６０の第１と第２の載置部材４６４ａ、４６４ｂはそれぞれ前記第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂに固設されている。前記第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂとは所定間隔離間し且つ対向する端面の隅角部は互いに拡開するようにテーパ状に切り欠かれている。このため、移送車３００が昇降装置４００に到達すると、移送車３００の板体３２０は前記第１載置部材４６４ａと第２載置部材４６４ｂ間の間隙に容易に進入することができる。
【００５３】
昇降装置４００の上部には前記移送車３００を一時的に位置決め固定するための固定装置５００が設置されている（図１０、図１１参照）。前記固定装置５００はロータリアクチュエータからなる駆動源５０２を収装した筐体５０４と、前記駆動源５０２から外部に突出したロッド５０６ａ、５０６ｂと、該筐体５０４に固着されたアーム部材５０８と、該アーム部材５０８に揺動自在に枢支された屈曲する爪部材５１０ａと５１０ｂとからなる。前記爪部材５１０ａ、５１０ｂの一方の端部は前記ロッド５０６ａ、５０６ｂにそれぞれ枢支されている。従って、前記爪部材５１０ａ、５１０ｂの他方の端部は前記駆動源５０２の付勢作用下にロッド５０６ａ、５０６ｂが進退動作することにより開閉することが容易に諒解されよう。なお、図１０、図１１において、参照符号５１２ａ、５１２ｂはそれぞれ位置検出センサを示す。
【００５４】
図１において、作業ブロックＡ、Ｂの端部移送機構１２、分岐移送機構１００はサブコントローラ７５０と電気的に接続され、サブコントローラ７５０は、メインコントローラ７００と電気的に接続されている。なお、図１中、参照符号８００はワーク加工ステーションを示す。
【００５５】
本実施の形態の搬送装置を組み込む生産システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作について説明する。
【００５６】
図１２は、ワイヤ把持機構３５０のワイヤ２０を把持する第１把持部３５２を示している。前述のように、第１〜第４の把持部３５２、３５４、３５６、３５８は取り付け方向の差異はあるがワイヤ２０を把持する機構と動作は共通であるため、ここでは第１把持部３５２を用いて説明する。さらに、要旨を明確にするために、図１２では前記ギヤ３８６、３８８や前記カバー３９０、３９２を図示していない。
【００５７】
前記カム３６０のワイヤ把持面３９８の一端側と多端側とでは回転軸３７０からの距離が異なり、一端側の回転軸３７０からの距離をＲ１、他端側の回転軸３７０からの距離をＲ２とした場合、両者にはＲ１＜Ｒ２の関係が成立する。また、カム３６２も前記カム３６０と同様の構造となっている。
【００５８】
このように、前記第１把持部３５２はカム３６０のワイヤ把持面３９８を回転軸３７０に対して偏心させ、さらに、カム３６２のワイヤ把持面３９９を回転軸３７２に対して偏心させることによって、ワイヤ２０が順方向（Ｘ１方向）に回転しているときにはワイヤ２０を把持し、逆方向（Ｘ２方向）に回転しているときにはワイヤ２０を把持しない構造となっている。
【００５９】
また、前記バネ３８２はカム３６０および３６２をその弾発力によって矢印Ｘ３方向に付勢する。これは、ワイヤ２０とカム３６０のワイヤ把持面３９８（およびカム３６２のワイヤ把持面３９９）とを常に接触させるためである。こうすることにより、ワイヤ把持機構３５０はワイヤ２０の回転駆動力によってその回転方向（正転方向、逆転方向）にセルフロックされる。
【００６０】
前記ワイヤ把持機構３５０は、前述した動作を利用してワイヤ２０を把持する。さらに、本実施の形態におけるワイヤ把持機構３５０は、図７に示すように、前記第１把持部３５２を位置ａに配し、さらに前記第１把持部３５２を線Ｘを中心に１８０°回転させた状態の第２把持部３５４を位置ｂに配している。このように構成すると、前述した動作に基づき、ワイヤ２０がＸ１方向（正転方向）に移動するとき、第１把持部３５２はワイヤ２０を把持し、第２把持部３５４はワイヤ２０を把持せず、ワイヤ２０がＸ２方向（逆転方向）に移動するとき、第２把持部３５４はワイヤ２０を把持し、第１把持部３５２はワイヤ２０を把持しない。すなわち、ワイヤ２０を把持する機構をワイヤ２０の回転方向（正転方向および逆転方向）毎に設けることにより、ワイヤ２０の回転方向に依存せずにワイヤ２０を把持することができる。ただし、ワイヤ２０が正転方向または逆転方向のいずれか一方のみの場合は、前記第１把持部３５２または前記第２把持部３５４のいずれか一方があればよい。
【００６１】
さらに、図７に示すように、前記ワイヤ把持機構３５０は前記第１把持部３５２と同じ方向を向いた第３把持部３５６を位置ｃに配し、前記第２把持部３５４と同じ方向を向いた第４把持部３５８を位置ｄに配することにより、各回転方向（正転方向および逆転方向）毎にワイヤ２０を２箇所で把持することができ、ワイヤ２０の把持の信頼性が増すとともに、移送車３００の移送時の姿勢もより安定する。
【００６２】
図１３は、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが前記ワイヤ把持機構３５０からワイヤ２０の把持を開放する手順を示す状態遷移図である。通常、移送車３００は、分岐移送機構１００での方向分岐時にワイヤ２０の回転駆動下から開放され、その場で移動を停止する。したがって、前記分岐移送機構１００には前記ワイヤ把持機構３５０によるワイヤ２０の把持を開放するワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが配設されている。なお、前述のように第１〜第４の把持部３５２、３５４、３５６、３５８は、取り付け方向の差異はあるがワイヤ２０の把持を開放する機構、動作が共通であるため、ここでは第１把持部３５２を例にとって説明する。
【００６３】
まず、移送車３００が前記第１把持部３５２でワイヤ２０を把持しながら、矢印Ｘ１方向に移動してくる（図１３Ａの状態）。しかし、未だこの時点ではカム３６０のカム開放部３７８およびカム３６２のカム開放部３８０とワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂとは接触していない。
【００６４】
移送車３００がさらに矢印Ｘ１方向に移動すると、前記カム開放部３７８、３８０とワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂとが接触する（図１３Ｂの状態）。このとき、前記カム開放部３７８および３８０は前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂの先端の各斜面上を相対的に摺動する。同時に、前記カム開放部３７８に固着されたカム３６０は前記回転軸３７０を中心に矢印Ｘ４方向に回転し、前記カム開放部３８０に固着されたカム３６２は前記回転軸３７２を中心に矢印Ｘ５方向に回転する。すなわち、移送車３００が矢印Ｘ１方向へ移動するにつれて前記カム３６０および３６２が拡開し、ワイヤ２０の把持が開放される。
【００６５】
さらに、移送車３００が矢印Ｘ１方向に移動すると、前記カム開放部３７８および３８０は前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂのテーパ部１２６ａ、１２６ｂを相対的に通過したのち前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂの本体に相対的に到達する（図１３Ｃの状態）。このとき、カム３６０とカム３６２との間隔は最大に拡張し（Ｌ１１に相当）、前記カム開放部３７８および３８０がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂと接触している間一定となる。この最大間隔Ｌ１１は、ワイヤ２０を回転駆動するプーリ１１８の幅Ｌ２より広くなっており、結果的にプーリ１１８の通過を阻害しない。
【００６６】
図１４は、昇降装置４００の第２載置面４６０と移送車３００のワーク積載板３２６ａ、３２６ｂの構造およびワークを移載する際の動作について説明するものであり、図１４Ａは、第２載置面４６０とワーク積載板３２６ａ、３２６ｂとを水平面状に合わせた状態の平面図であり、図１４Ｂはその正面図である。第１載置面４５８と第２載置面４６０とは同様の形状となっているので、ここでは第２載置面４６０を用いて説明する。
【００６７】
図１４Ａにおいて、矢印は移送車３００の移動方向を示し、参照符号６００は第１載置部材４６４ａと第２載置部材４６４ｂの間の隙間、すなわち通路を示す。この隙間（通路６００）を前記移送車３００の板体３２０が通過する。該通路６００の幅Ｌ１は前記板体３２０の幅より広くなっている。第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂには幅Ｌ２の突起部６１０と幅Ｌ３の切り込み部６１２とが互いに対応するように構成されて、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂにも幅Ｌ２の突起部６１４と幅Ｌ３の切り込み部６１６とが同様に対応すべく配置されている。言うまでもないが、幅Ｌ２と幅Ｌ３とは、Ｌ３＞Ｌ２の関係にある。さらに、前記第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの突起部６１０の長手方向の長さＬ４と、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６の長手方向の長さＬ５とは、Ｌ５＞Ｌ４の関係にある。
【００６８】
従って、第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４、第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６を重なるように配置した場合、前述したＬ３＞Ｌ２およびＬ５＞Ｌ４の関係から、一方の突起部（たとえば第１載置部材４６４ａの突起部６１０）が、他方の切り込み部（たとえばワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６）をすり抜ける（通過する）ことが可能である。
【００６９】
さらに、図１４Ｂに示すように第１の板体４６６ａと第１載置部材４６４ａ、第２の板体４６６ｂと第２載置部材４６４ｂは、ともに一定間隔（Ｌ７）離間して空間６１８を形成している。この空間６１８の間隔Ｌ７は前記ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの板厚Ｌ６より広くなっている。換言すれば、本実施の形態では第２載置面４６０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂとが互いに干渉することなく、すり抜けることを利用して、ワークの移載を行う。
【００７０】
次に、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されているワークを第２載置面４６０に移載する具体例を、図１５Ａおよび図１５Ｂを用いて説明する。この場合、第２載置面４６０と第１載置面４５８とは構造が同様であるため、ここでは第２載置面４６０を例にとって説明する。
【００７１】
図１５Ａは、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂがワークを載置し、第２載置面４６０上に到達した状態を示す。このとき、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは固定装置５００によって固定され、図１４Ａ、図１４Ｂに示すように、第２載置面４６０の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第２載置面４６０の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。この時点では、未だワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは前記空間６１８に進入していない。
【００７２】
第２載置面４６０をさらに上昇させると、突起部と切り込み部がすり抜け（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８内に侵入するとともに第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂより上昇し、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されているワークはワーク載置板３２６ａ、３２６ｂから開放されて第２載置面４６０に移載される。このときの状態を図１５Ｂに示す。
【００７３】
次に、図示はしないがワークを第２載置面４６０からワーク載置板３２６ａ、３２６ｂへ移載する方法について説明する。昇降装置４００はワークを載置した第２載置面４６０をワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上まで上昇させ、そこで待機する。そこへ移送車３００が到達する。このとき、第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上の位置で待機しているため、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８内に進入する。第２載置面４６０をわずかに下降させると、上述したように、突起部と切り込み部が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８から出るとともに、第２載置面４６０からワークを移載する（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）。
【００７４】
さらに、図１６Ａ乃至１６Ｅを参照して、ワークを移送車３００から作業ブロックへ移載する手順（およびワークを作業ブロックから移送車３００へ移載する手順）について説明する。
【００７５】
図１６Ａ乃至１６Ｅにおいて、定点Ｚ１は移送車３００のワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの高さを示す。移送車３００自体は上下動しないため、前記定点Ｚ１、すなわちワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの高さは一定である。前記定点Ｚ１を移送車３００から昇降装置４００の載置台４５０へのワークの受け渡し位置（または載置台４５０から移送車３００へのワークの受け渡し位置）とする。また、定点Ｚ２は作業ブロックの作業面の高さを示す。作業ブロック自体は上下動しないため、前記定点Ｚ２、すなわち作業面の高さは一定である。前記定点Ｚ２を載置台４５０から作業ブロックへのワークの受け渡し位置（または作業ブロックから載置台４５０へのワークの受け渡し位置）とする。つまり昇降装置４００が載置台４５０を昇降させることにより、一定位置である定点Ｚ１または定点Ｚ２からワークを受け取り、受け渡しするものである。
【００７６】
ここで、参照符号６５０は前記作業ブロックにおいてまだ加工がされていないワーク（未加工ワークという）を示し、参照符号６５２は前記作業ブロックにおいて加工が完了したワーク（加工済ワークという）を示す。基本的な作業の流れとして、作業ブロックは図示しない前工程から未加工ワーク６５０を受け取って加工処理を施したのち、加工済ワーク６５２を図示しない次工程に受け渡す。
【００７７】
まず、前工程から運ばれてくる未加工ワーク６５０を受け取るために、昇降装置４００は載置台４５０を上昇させ、第１載置面４５８が受け渡し定点Ｚ１よりわずかに下に到達したらそこで停止させる。次に、移送車３００が未加工ワーク６５０を載置して前工程から作業ブロックの昇降装置４００の移載位置に到達し、前記固定装置５００によって一時的に位置決め固定される。このとき、第１載置面４５８の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第１載置面４５８の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。一方、作業ブロックには加工済ワーク６５２が待機している（図１６Ａの状態）。
【００７８】
ここで、載置台４５０をわずかに上昇させると、上述したように、突起部と切り込み部が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは第１載置面４５８の空間６１８内に入るとともに第１載置面４５８はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂより上昇し、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されている未加工ワーク６５０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂから自由となり第１載置面４５８に移載される（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）。
【００７９】
次に、第１載置面４５８に未加工ワーク６５０を移載して空になった移送車３００は他の作業ブロックに移動する。一方、昇降装置４００は、未加工ワーク６５０を第１載置面４５８に載置した状態で載置台４５０を下降させ、第２載置面４６０が定点Ｚ２に達したらそこで停止させる（図１６Ｂの状態）。
【００８０】
次いで、作業ブロックに待機していた加工済ワーク６５２を第２載置面４６０に移載する（図１６Ｃの状態）。そして、昇降装置４００は載置台４５０を上昇させ、第１載置面４５８が定点Ｚ２に到達したら停止させる（図示せず）。
【００８１】
第１載置面４５８に載置されている未加工ワーク６５０は、作業ブロックに移載される。昇降装置４００は加工済ワーク６５２を第２載置面４６０に載置した状態で載置台４５０を上昇させ、第２載置面４６０が定点Ｚ１よりわずかに高い位置に到達したらそこで停止する。そして、加工済ワーク６５２を次工程へ移載するため、移送車３００がワーク載置板３２６ａ、３２６ｂを空の状態にして他の作業ブロックから移動してくる。そして、作業ブロックの昇降装置４００の移載位置に到達し（図１６Ｄの状態）、前記固定装置５００によって一時的に位置決め固定される。このとき、第２載置面４６０の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第２載置面４６０の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。
【００８２】
このとき、第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上の位置で待機しているため、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは前記空間６１８内に進入する。第２載置面４６０をわずかに下降させると、突起部と切り込み部が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８から出るとともに、第２載置面４６０に載置されている加工済ワーク６５２は第２載置面４６０から開放されて、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに移載される（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）。
【００８３】
移送車３００は、第２載置面４６０から受け取った加工済ワーク６５２を次工程に供給すべく、その位置から次工程へと移動する。一方、昇降装置４００は次の動作に備えるため、載置台４５０を上昇させ第１載置面４５８が定点Ｚ１よりわずかに下の位置に到達したらそこで停止する（図１６Ｅの状態）。
【００８４】
図１６Ａ乃至１６Ｅでは、未加工ワーク６５０を載置台４５０の第１載置面４５８に、加工済ワーク６５２を載置台４５０の第２載置面４６０にそれぞれ移載する例を示しているが、本実施の形態における搬送装置は、この組み合わせに限定されるものでない。たとえば、予め加工済ワーク６５２を載置台４５０の第１載置面４５８上に載置しておけば、第２載置面４６０が空いているため、移送車３００は未加工ワーク６５０を第２載置面４６０上に受け渡すことができる。さらに、昇降装置４００により第２載置面４６０に載置された未加工ワーク６５０を作業ブロックに受け渡した後、移送車３００は第１載置面４５８に載置されている加工済ワーク６５２を受け取り、他の作業ブロックへ移送することもでき、より一層移載工程の自由度が増す。
【００８５】
ここで、図４を用いて分岐移送機構１００による移送車３００の分岐方法について説明する。まず、移送車３００が一方のレール部材１８上を分岐移送機構１００に向かって移動し該レール部材１８の端部に到達すると、前記ガイド板１２４ａ、１２４ｂの裏面に固着されたワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが移送車３００に固設されたワイヤ把持機構３５０によるワイヤ２０の把持を開放する。
【００８６】
具体的には、図７において、まず、第１把持部３５２のカム開放部３７８、３８０がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂに当接して回動することによって移動元のワイヤ２０から開放される。このとき、第２把持部３５４、第４把持部３５８はアンクランプ状態にある。しかしながら、第３把持部３５６は移動元のワイヤ２０を把持しているクランプ状態にあるため、移送車３００は分岐移送機構１００の回動板２５４へと移送される。
【００８７】
一方、前記回転機構２００は図示しない位置検出センサにより、移送車３００の頭部が従動ローラ２１０または駆動ローラ２１６へ到達したことを検出したら、モータ２１２を回転させる。モータ２１２の回転作用下にギヤトレイン２１４を介して駆動ローラ２１６および従動ローラ２１０が回転し、前記移送車３００の回動板２５４への移載を行う。
【００８８】
その後、移送車３００の第３把持部３５６のカム開放部３７８、３８０がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂに到達し、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって前記カム開放部３７８、３８０が回動してワイヤ２０の把持が開放され、移送車３００は移動元のワイヤ２０の駆動下から完全に開放される。
【００８９】
一方、従動ローラ２２２、２２４はコイルスプリング２４２、２４４の弾発力により、移送車３００を駆動ローラ２１６側に付勢し、脱落を防いでいる。
【００９０】
モータ２１２をさらに回転させると、移送車３００は移動元のレール部材１８から開放され、回動板２５４上に移載される。移送車３００の回動板２５４への移載終了は図示しない位置検出センサによって行われ、移載が完了したら前記モータ２１２を停止させる（図４の状態）。この場合、回転機構２００はモータ１０６の回転により軸１１０を支点として３６０°任意に回動する。
【００９１】
次に、回動板２５４に移載された移送車３００を移動先のレールに送り出す方法について説明する。前述したとおり、移送車３００を移載した回動板２５４を移動先レールと一直線になるように合わせたのち、前記モータ２１２を回転させ移送車３００を移動先のレール方向へ押し出していくと、移送車３００のローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂが移動先のレール部材１８に乗るとともに、移送車３００のワイヤ把持機構３５０が移動先のワイヤ２０を把持する。
【００９２】
具体的には、まず移送車３００の第１把持部３５２のカム開放部３７８、３８０が、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって拡開された後、原位置に復帰して、移動先のワイヤ２０を把持する。このとき、移送車３００は第１把持部３５２が移動先のワイヤ２０を把持しているため、移動先のワイヤ２０の駆動力によって牽引されるとともに、駆動ローラ２１６および従動ローラ２１０の回転によって押進されている。
【００９３】
移送車３００がさらに移動すると、移送車３００の第３把持部３５６がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって拡開された後、原位置に復帰して移動先のワイヤ２０を把持する。
【００９４】
したがって、移送車３００は移動先のワイヤ２０の駆動下となり回動板２５４から開放され、分岐移送機構１００による分岐を終了する。
【００９５】
図１７Ａ〜図１７Ｄは、分岐移送機構１００による移送車３００の方向分岐の手順を示す状態遷移図である。移動元レール（移送車３００が現在走行しているレール）をＥとし、移動先レール（移送車３００が次に移動しようとしているレール）をＦ、Ｇ、Ｈとする。移動先レールＦは、移動元レールＥから見て右に直交したレールである。移動先レールＧは、移動元レールＥから見て左に直交したレールである。移動先レールＨは、移動元レールＥから見て移送車３００の直進方向と平行なレールである。ここでは、移送車３００が移動元レールＥから移動先レールＦに右旋回する場合を例にとり、分岐移送機構１００における移送車３００の分岐方法を説明する。
【００９６】
まず、移送車３００が移動元レールＥ上を回動板２５４に向かって走行してくる（図１７Ａの状態）。次に、回動板２５４上に移送車３００を引き込む（図１７Ｂの状態）。この引き込みは前述した方法を用いて行われる（図４参照）。次に、移送車３００の移載が完了した回動板２５４を右に旋回させ（図１７Ｃの状態）、回動板２５４が移動先レールＦに対し一直線になったら、回動板２５４の回転を停止させる。さらに、回動板２５４上に移載されている移送車３００を移動先レールＦに送り出す。この送り出しは前述した方法を用いて行われる（宇４参照）。このようにして、移送車３００は移動先レールＦの駆動下となり、回動板２５４から開放される（図１７Ｄの状態）。
【００９７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ワイヤによって搬送される非自走式移送車を分岐移送機構を介して交差状に配設されたレール上で所望の方向へと搬送することができる。
【００９８】
その際、分岐移送機構が具備する回転機構が前記非自走式移送車の搬送方向に沿って回転する。この構成によって、複数の非自走式移送車の中の一台が故障した際にも、その故障した非自走式移送車を回避して非自走式移送車の搬送をすることができる。このため、作業効率が向上し、コストの削減が図られる。またワイヤを用いるために撓み等がなくなり、非自走式移送車の位置決め精度が向上する。しかも、ワイヤの任意の位置を把持して非自走式移送車を搬送できるため、可及的に多くの非自走式移送車を用いることができ、搬送効率が向上する（請求項１の発明）。
【００９９】
また、分岐移送機構自体に第１〜第３の駆動源を用いるため移送車の重量の軽減が達成され、ワイヤにテンション調整手段を設けたので、これにより、ワイヤのテンション調整を行い位置決め精度をさらに向上させることができる（請求項２、３の発明）。
【０１００】
しかも、回転機構にローラを用いて非自走式移送車の取り込みおよび送り出しを行うのでその動作が確実となり（請求項４の発明）、一方、ワイヤ把持開放板を設けて非自走式移送車をその位置で確実にワイヤから離脱させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の生産システムの概略斜視図である。
【図２】分岐移送機構の構造を説明する概略斜視図である。
【図３】分岐移送機構の構造を説明する概略正面図である。
【図４】回転機構の構造を説明する概略平面図である。
【図５】移送車の構造を説明する概略斜視図である。
【図６】ワイヤ把持機構の構造を説明する要部斜視図である。
【図７】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略平面図である。
【図８】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略縦断面図である。
【図９】昇降装置の構造を説明する概略斜視図である。
【図１０】固定装置の爪部材が閉じた状態を示す概略平面図である。
【図１１】固定装置の爪部材が開いた状態を示す概略平面図である。
【図１２】ワイヤ把持機構のワイヤ把持方法の説明図である。
【図１３】図１３Ａ〜図１３Ｃは、ワイヤを把持し開放する手順を説明する状態遷移図である。
【図１４】図１４Ａ、図１４Ｂは、昇降装置と移送車のワーク載置板の構造を説明する概略平面図である。
【図１５】図１５Ａ、図１５Ｂは、昇降装置と移送車間でのワーク移載方法を説明する斜視図である。
【図１６】図１６Ａ〜図１６Ｅは、ワーク移載手順を説明する状態遷移図である。
【図１７】図１７Ａ〜図１７Ｄは、分岐移送機構による移送車の方向分岐の手順を示す状態遷移図である。
【符号の説明】
１０…生産システム                １２…端部移送機構
１８…レール部材                  ２０…ワイヤ
１００…分岐移送機構              １２８ａ、１２８ｂ…ワイヤ把持開放板
２００…回転機構                  ２５４…回動板
３００…移送車                    ３２６ａ、３２６ｂ…ワーク載置板
３５０…ワイヤ把持機構            ３５２…第１把持部
３５４…第２把持部                ３５６…第３把持部
３５８…第４把持部                ３６０、３６２…カム
３７８…カム開放部                ４００…昇降装置
４５０…載置台                    ４５８…第１載置面
４６０…第２載置面                ５００…固定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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