(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オン・オフ制御によって駆動する駆動源を備え、この駆動源によって駆動するアクチェータを利用した制御機器に用いられ、前記駆動源の動作状態を診断する診断装置であって、
前記駆動源への駆動指令信号の出力を制御する制御手段と、
前記制御手段からの駆動指令信号に基づいて駆動する駆動源の少なくとも加速完了までの時間を含み、さらに前記駆動源の回転数の大きさ、前記駆動源のトルクの大きさ、及び前記駆動源の駆動電流の大きさの少なくとも１つを含む複数の項目の各々に応じたパルス幅を用いて、２値の信号のパルス幅でシリアルに表わした所定の診断信号を出力する動作状態出力手段と、
前記動作状態出力手段からの信号に基づいて、前記駆動源の動作状態を解析する解析手段と、
前記解析手段の解析結果を報知する報知手段と、
を有する診断装置。
【請求項２】
前記解析手段が、
前記診断信号の反転時期である、立ち上がり及び立下り時期を検出する反転時期検出手段と、
所定数のカウント値がループするように繰り返されると共に、１カウントの時間が予め定められたカウンタと、
前記反転時期検出手段による反転時期検出時のカウンタのカウント値を読み取るカウント値読取手段と、
前記カウント値読取手段で読み取ったカウント値差に基づいて、前記診断信号の各パルス幅を演算するパルス幅演算手段と、
前記パルス幅演算手段の演算結果に基づいて、前記駆動源の動作状態の適否を判別する判別手段と、
で構成されていることを特徴とする請求項１記載の診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、オン・オフ制御によって駆動する駆動源を備え、この駆動源によって駆動するアクチェータを利用した制御機器に用いられ、前記駆動源又はアクチュエータの動作状態を診断する診断装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来、インダクションモータ等の制御は、マグネットコンタクトを利用しているが、近年では、インバータ等によって制御されることが多くなってきている。
【０００３】
例えば、インバータ制御では、インバータへの制御信号を予めプロブラムされたシーケンサから受けるようになっている。これにより、インダクションモータはシーケンサからの制御信号に基づいて駆動する。
【０００４】
ここで、インダクションモータを駆動源として利用したアクチュエータにおいて、何らかの原因で動作不良が生じることがある。このため、動作状態を診断する故障診断を定期的に実行する必要がある。
【０００５】
ところが、この定期点検では、アクチュエータが多数組み込まれて構成されているシステムでは、点検が行き届かず、故障してはじめて気がつくことが多い。このため、この故障に起因して、システム全体が長時間完全停止するといった最悪の事態を招くことになり、迅速な故障診断が望まれる。
【０００６】
これを解消するため、シーケンサ内部に診断用ソフトを組み込み、故障を迅速に検知することが考えられている。これにより、常にシステムの動作状態をフィードバックし、シーケンサによるプログラム動作とを比較することができるため、故障の発見を迅速に行うことが可能となる。
【０００７】
しかしながら、上記シーケンサ内への診断用ソフトの組み込みは、シーケンス動作の頻繁な変更に応じて、この診断用ソフトの変更が余儀なくされ、その作業は煩雑となり、専門家もその都度依頼せざるを得なくなり、ソフト製作コストも膨大となる。
【０００８】
また、各アクチュエータの診断には、タイマ要素が必須であり、多数のアクチュエータをほぼ同時期にリアルタイムの故障診断を行うためには、ＣＰＵへの負担が膨大となり、制御効率が低下することになる。
【０００９】
本発明は上記事実を考慮し、アクチュエータ側で動作状態に基づく、診断信号を２値信号のパルス幅に換算されたシリアル信号として得ることで、診断信号の入力端を単一とすることができ、かつ汎用性のある診断信号とすることで特別な診断ソフトを不要として簡素化することができる診断装置を得ることが目的である。
【００１０】
また、上記目的に加え、タイマ要素の多用によるＣＰＵへの負担を軽減することができる診断装置を得ることが目的である。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、オン・オフ制御によって駆動する駆動源を備え、この駆動源によって駆動するアクチェータを利用した制御機器に用いられ、前記駆動源の動作状態を診断する診断装置であって、前記駆動源への駆動指令信号の出力を制御する制御手段と、前記制御手段からの駆動指令信号に基づいて駆動する駆動源の少なくとも加速完了までの時間を含み、さらに前記駆動源の回転数の大きさ、前記駆動源のトルクの大きさ、及び前記駆動源の駆動電流の大きさの少なくとも１つを含む複数の項目の各々に応じたパルス幅を用いて、２値の信号のパルス幅でシリアルに表わした所定の診断信号を出力する動作状態出力手段と、前記動作状態出力手段からの信号に基づいて、前記駆動源の動作状態を解析する解析手段と、前記解析手段の解析結果を報知する報知手段と、を有している。
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、制御機器側からの診断信号を２値のパルス信号とし、そのパルス幅を動作状態に基づいて変更し、かつシリアルな信号で送出することで、受け側の制御手段との間で単一の信号線で済む。
【００１３】
解析手段では、シリアルな信号でくるパルス信号の立ち上がり及び立下りを検出し、その間のパルス幅（時間）を演算する。ここで、各パルス幅が示す動作状態の項目を制御手段側と制御機器側とで認識しておけば、各パルス幅に基づいて動作状態を解析することができる。
【００１４】
報知手段では、解析手段で解析された解析結果をリアルタイムに報知する。例えば、各アクチュエータ（又は駆動源）毎にＬＥＤ等のランプを設け、正常では緑色や青色で点灯し、故障のときは黄色や赤色で点灯させたり、或いは点滅させることでオペレータは迅速に故障を認識することができ、システムダウン等の最悪の結果を未然に防止することができる。
【００１５】
請求項２記載の発明は、前記請求項１記載の発明において、前記解析手段が、前記診断信号の反転時期である、立ち上がり及び立下り時期を検出する反転時期検出手段と、所定数のカウント値がループするように繰り返されると共に、１カウントの時間が予め定められたカウンタと、前記反転時期検出手段による反転時期検出時のカウンタのカウント値を読み取るカウント値読取手段と、前記カウント値読取手段で読み取ったカウント値差に基づいて、前記診断信号の各パルス幅を演算するパルス幅演算手段と、前記パルス幅演算手段の演算結果に基づいて、前記駆動源の動作状態の適否を判別する判別手段と、で構成されていることを特徴としている。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、解析手段では、カウンタを用いてパルス幅を演算している。すなわち、カウンタは、例えば、０００００から始まり９９９９９でリセットするといった所定数のカウント値を有しており、９９９９９までくると０００００に戻り、カウントを永久的に継続する（ループカウンタ）。さらに、このカウンタは、１カウントが例えば０．１秒等予め設定されている。なお、桁数は限定されるものではない。
【００１７】
このようなカウンタを用い、反転時期検出手段により、シリアル信号として入力される診断信号（パルス信号）の立ち上がり及び立ち下がりを検出すると、カウント値読取手段では、当該検出時のカウント値を読み取る。
【００１８】
読み取られたカウント値は、パルス幅演算手段によってパルス幅（時間）が演算され、このパルス幅によって動作状態の適否を判別する。
【００１９】
このように、ループするカウンタを用いることで、アクチュエータ毎にタイマ要素が不要となり、ＣＰＵへの負担を軽減することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
図１には、インダクションモータ１０を駆動源としたアクチュエータ１２の制御装置１４が示されている。
【００２６】
制御装置１４は、シーケンサ１６とインバータ制御回路部１８とで構成されている。
【００２７】
シーケンサ１６では、予めアクチュエータ１２を駆動するためのプログラムが組み込まれており、そのプログラムに基づいて運転指令信号をインバータ制御回路部１８へ送出する。
【００２８】
インバータ制御回路１８は、電力を、一旦直流に変換し、周波数変更可能な交流に戻すことで、インダクションモータ１０の回転速度を制御することが可能な制御部２０を備えている。このため、接続されるインダクションモータ１０を所望の回転速度で駆動させることができる。
【００２９】
ここで、インバータ制御回路１８では、入力された運転指令信号に基づいて、インダクションモータ１０を駆動させる。また、第１の実施の形態では、インバータ制御回路１８に、診断モニタ部２２が設けられている。
【００３０】
診断モニタ部２２では、前記インダクションモータ１０の駆動状態に基づく２値化の診断信号をシーケンサ１６へ出力するようになっている。なお、この診断信号は、従来からシーケンサ１６へフィードバックするリターン信号が利用される。
【００３１】
この２値化の信号は、運転指令信号に同期して出力するようになっており、シーケンサ１６では、この運転指令信号の出力時期を初期位置として認識する。
【００３２】
この２値化信号の最初の反転時期（図３では、ＬからＨとなる立ちあがり時期であるが、通常の信号がＨの場合は、ＨからＬとなる立下り時期でもよい）は、インダクションモータ１０の回転速度が安定したとき（加速が完了したとき）とされている。
【００３３】
すなわち、インダクションモータ１０の駆動が開始されてから安定するまでの時間に対応するパルス幅となってシーケンサ１６へ送出される。
【００３４】
ここで、図３（Ａ）では、所定のパルス幅で再度反転している。この反転時期は、インバータ制御回路１８におけるインダクションモータ１０の到達回転速度、モータ軸トルク、モータ駆動電流の何れか１つの項目を選択することができるようになっている。
【００３５】
上記図３（Ａ）が基本的な診断信号の適用例であり、２種類の診断信号をシーケンサ１６へ送出することができる。
【００３６】
ここで、この診断信号がシリアルに異なる項目を送出することができる性質上、反転時期を制御することによって、図３（Ｂ）では３つの項目をシリアルな信号として出力することができる。この場合は、最初のパルス幅が示すのは加速完了までの時間であり、その後の２つは、前記到達回転速度、モータ軸トルク、モータ駆動電流の何れか２つの項目を選択し当てはめることができる。また、図３（Ｃ）では、４つの項目をシリアルな信号として出力することができる。この場合は、最初のパルス幅が示すのは加速完了までの時間であり、その後の３つは、前記到達回転速度、モータ軸トルク、モータ駆動電流を選択し当てはめることができる。
【００３７】
なお、選択項目及び順番は、シーケンサ１６とインバータ制御回路部１８との双方で認識を一致させておく必要はあるが、何れの選択も可能である。
【００３８】
前記診断信号は、シーケンサ１６に設けられた波形解析部２４に入力される。
【００３９】
図２に示される如く、波形解析部２４には、カウンタ２６が設けられている。このカウンタ２６には、クロック発生器２８からのクロック信号が入力され、所定のカウント数をループ状に繰り返すようになっている。
【００４０】
この第１の実施の形態では、カウンタ２６は、０００００から９９９９９までを１カウント０．１秒でカウントアップしていき、９９９９９までくると０００００に戻って、カウントアップを継続する。
【００４１】
このカウンタ２６のカウント値は、パルス幅演算部３０に入力されている。パルス幅演算部３０には、運転指令信号と、前記診断モニタ２２（図１参照）から診断信号が入力されており、運転指令信号を起点とする、診断信号の各反転時期間のカウント値を読取り、このカウント値差に基づいてパルス幅を演算するようになっている。すなわち、例えば運転指令信号の入力時のカウント値をＣ1として読取り、加速完了時に反転する反転時期のカウント値をＣ2として読み取った場合、Ｃ2−Ｃ1がカウント値差ΔＣ2-1となる。このカウント値差ΔＣ2-1に０．１秒を積算することで、パルス幅（時間）を得ることができる。
【００４２】
また、次の反転時期のカウント値をＣ3として読み取ると、Ｃ3−Ｃ2が次の項目のカウント値差ΔＣ3-2となり、これに０．１秒を積算することで、第２項目のパルス幅（時間）を得ることができる。
【００４３】
このパルス幅演算部３０で演算された結果は、図１の状態判定部３２へ送出される。状態判定部３２には予め診断した動作状態の最適値がパルス幅として記憶されており、この最適値と、パルス幅演算部３０から入力される診断信号に基づくパルス幅とが比較され、比較結果によって表示部３４の表示状態を制御するようになっている。
【００４４】
表示部３４は、図４に示される如く、複数のＬＥＤ３６とこのＬＥＤ３６の配列に対応して設けられた複数の項目表示部３８とで構成されている。この１つのＬＥＤ３６と項目表示部３８との組み合わせが１つのアクチュエータを意味している。
【００４５】
また、この表示部３４には、適宜罫線４０が表示可能とされており、システム上のアクチュエータのグループ分け（例えば、工程毎にグルーピング）を、目視によって認識することができるようになっている。
【００４６】
ここで、前記状態判定部３２（図１参照）の判定結果は、ＬＥＤ３６の点灯色によって区別している。この第１の実施の形態では、ＬＥＤ３６が緑色に点灯している場合には、正常に動作していることを表現し、ＬＥＤ３６が黄色に点灯している場合には、異常動作していることを表現し、ＬＥＤ３６が赤色に点灯している場合には、停止していることを表現している。
【００４７】
以下に第１の実施の形態の作用を説明する。
【００４８】
シーケンサ１６から運転指令信号をインバータ制御回路１８へ送出すると、インバータ制御回路１８の制御部２０ではインダクションモータ１０を通電し、インダクションモータ１０の回転を開始する。
【００４９】
また、この運転指令信号は、シーケンサ１６内の波形解析部２４にも送られる。この波形解析部２４では、運転指令信号の入力時のカウンタ２６のカウント値を読み取り、このカウント値Ｃ1は、状態判定部３２へ送出される。
【００５０】
インダクションモータ１０は運転開始時から徐々に加速していき、所望の回転速度に達する。この所望の回転速度に達して時点で、インバータ制御回路１８の診断モニタ２２からシーケンサ１６の波形解析部２４に送出される２値の診断信号が反転する。第１の実施の形態では、ＬからＨに立ち上がるため、波形解析部２４ではこの立ち上がり時のカウンタ２６のカウント値を読取り、このカウント値Ｃ2は、状態判定部３２へ送出される。
【００５１】
ここで、状態判定部３２では、カウント値Ｃ1とＣ2との差分ΔＣ2-1を演算し、さらに、０．１秒（１カウントの時間）を積算する（ΔＣ2-1×かける０．１秒）。
【００５２】
前記診断信号は、次に設定していた項目（例えば到達回転数）に対応するパルス幅で再度反転（この第１の実施の形態では、ＨからＬに立ちさがる）する。波形解析部２４では、この立ち下がり時のカウンタ２６のカウント値を読取り、このカウント値Ｃ3は、状態判定部３２へ送出される。
【００５３】
ここで、状態判定部３２では、前記カウント値Ｃ2と今回入力されたカウント値Ｃ3との差分ΔＣ3-2を演算し、さらに、０．１秒（１カウントの時間）を積算する（ΔＣ3-2×かける０．１秒）。
【００５４】
上記の診断信号は、図３（Ｂ）ではあと１回反転し、図３（Ｃ）ではあと２回反転する。なお、図３（Ｂ）では例えば、モータ軸トルクを設定しており、図３（Ｃ）では例えば、モータ軸トルクとモータ電流を設定している。
【００５５】
波形解析部２４では、この反転時期をカウンタ２６からカウント値Ｃ4（或いはＣ4とＣ5）を読取り、状態判定部３２へ送出して、パルス幅を演算する（ΔＣ4-3×０．１、ΔＣ5-4×０．１）。
【００５６】
状態判定部３２では、演算されたパルス幅（時間）を、予め記憶された正常時の各項目の状態を示すパルス幅と比較し、適否を判定する。判定結果は、表示部３４へ送出され、ＬＥＤ３６の点灯状態でオペレータに報知する。
【００５７】
図４に示される如く、表示部３４は、複数のアクチュエータの各項目が一覧表示されており、それぞれの項目毎のＬＥＤ３６が緑色、黄色、赤色の何れかに点灯することで、オペレータは項目の状態を認識する。
【００５８】
例えば、図４では、左上の４項目が罫線４０によって仕切られており、図３（Ｃ）に示すように、１つのアクチュエータ分の４項目を１グループとして見分けることができる。
【００５９】
なお、本第１の実施の形態では、表示部３４として、複数のＬＥＤ３６と複数の項目３８とで構成された一覧表としたが、図５に示される如く、システムの作業ルートを示すフロー図の各部にＬＥＤ３６を配置するようにすれば、異常又は停止状態となったシステムの個所を一目瞭然で判断することができる。また、この作業ライン上の適宜個所に工程名を表示するようにしてもよい。
【００６０】
以上説明した如く、上記第１の実施の形態では、１つのアクチェータの駆動源であるインダクションモータ１０の動作状態を、インバータ制御回路１８に設けた診断モニタ２２からシーケンサ１６に送出される診断信号に基づいて適否を判断するようにした。この診断信号は、２値の信号であり、運転指令信号の出力を起点として、反転する時期毎のパルス幅（時間）が各動作状態に対応しており、シーケンサ１６の波形解析部２４によって、各パルス幅を演算すると共に、状態判定部３２で適正時のパルス幅と比較することによって、各項目の適否を判断する。これにより、シーケンサ１６に診断用のソフトを設ける必要がない。また、従来から存在していた、インバータ制御回路１８の診断モニタ３３からシーケンサ１６へフィードバックするためのリターン信号を利用することで、ハード的に新たに信号を取り出す必要がない。
【００６１】
さらに、シーケンサ１６の波形解析部２４では、ループ状にカウントが繰り返されるカウンタ２６を用い、前記診断信号の反転時期をカウンタのカウント値として読取り、反転時期間（パルス幅）をカウント値の差分によって演算するようにしたため、各項目毎にタイマを必要としない。このため、ＣＰＵに大きな負担をかけることがなくなる。
（第２の実施の形態）
以下に本発明の第２の実施の形態を図６乃至図８に従い説明する。この第２の実施の形態では、前記タイマの代わりにカウンタを用いることで、複数のアクチュエータの移動体の移動状態を監視し、リアルタイムで各アクチュエータの移動状態の適否を判別し、報知することが特徴となっている。
【００６２】
図６には、複数のアクチュエータ（図６には、第１のアクチュエータ５０、第２のアクチュエータ５２を図示）が組み込まれた制御機器システム５３が示されている。
【００６３】
第１のアクチュエータ５０は、インダクションモータ５４を駆動源として構成されている。モータ５４の回転軸５４Ａには移動体としてアーム５６が取り付けられ、初期位置（図６に実線で示す水平状態）からこの移動体としての機能を達成する作用状態（図６に鎖線で示す垂直状態）まで略９０°回転移動する構成となっている。
【００６４】
初期位置及び作用位置には、それぞれ初期位置検出センサ５８、作用位置検出センサ６０が配設されており、アーム５６の初期位置及び作用位置への到達時を信号が反転することで検出することができるようになっている。
【００６５】
第２のアクチュエータ５２は、シリンダ６２を駆動源として構成されている。シリンダ６２には、電磁弁６３が備えられ、この電磁弁６３の動作によって、シリンダ６２内の加圧媒体室への加圧媒体の導入を変更することで、伸縮ロッド６２Ａの伸縮させることができる。なお、加圧媒体は、エアー、オイル等が適用可能である。
【００６６】
シリンダ６２の伸縮ロッド６２Ａには移動体として矩形ブロック６４が取り付けられ、初期位置（図６に実線で示す伸縮ロッド６２Ａの引込み状態）からこの移動体としての機能を達成する作用状態（図６に鎖線で示す伸縮ロッド６２Ａの伸出し状態）まで直線移動する構成となっている。
【００６７】
初期位置及び作用位置には、それぞれ初期位置検出センサ５８、作用位置検出センサ６０が配設されており、矩形ブロック６４の初期位置及び作用位置への到達時を反転信号によって検出することができるようになっている。
【００６８】
第１のアクチュエータ５０及び第２のアクチュエータ５２のそれぞれに設けられた初期位置検出センサ５８、作用位置検出センサ６０は、それぞれコントローラ６６に接続されている。また、このコントローラ６６には、前記モータ５４及び電磁弁６３を動作させるためのドライバ（インバータ等）６８、７０が接続されている。
【００６９】
図７には、前記コントローラ６６の内部に設けられ、前記初期位置検出センサ５８及び作用位置検出センサ６０を用いたアーム５６及び矩形ブロック６４を含む移動体の移動状態を監視する監視装置７２のブロック図が示されている。
【００７０】
監視装置７２には、単一のクロック発生器７４が設けられており、このクロック発生器７４からのクロック信号はカウンタ７６に入力されている。
【００７１】
カウンタ７６は、０００００から９９９９９までを１カウント０．１秒でカウントアップしていき、９９９９９までくると０００００に戻って、カウントアップを継続する。
【００７２】
また、監視装置７２には、前記第１のアクチュエータ５０をアクチュエータ１、第２のアクチュエータ５２をアクチュエータ２とし、これらを含め、Ｎ個のアクチュエータ（アクチュエータＮ）に対応するカウント値読取部７８（１）〜７８（Ｎ）が設けられている。
【００７３】
前記カウンタ７６のカウント値は、このカウント値読取部７８（１）〜７８（Ｎ）のそれぞれに入力されている。また、このカウント値読取部７８（１）〜７８（Ｎ）には、各アクチュエータからの初期位置検出センサ５８及び作用位置検出センサ６０がそれぞれ入力されており、それぞれのセンサから入力する検出信号の入力時のカウント値が読み取られ、そのカウント値が監視コントローラ８０に送出される。
【００７４】
図８に示される如く、監視コントローラ８０に入力されたカウント値は、カウント値差演算部８２によって、初期位置と作用位置との間の時間、すなわち、カウント値差を演算する。
【００７５】
すなわち、初期位置検出センサ５８の反転時期のカウント値をＣ1として読取り、作用位置検出センサ６０の判定時期のカウント値をＣ2として読み取った場合、Ｃ2−Ｃ1がカウント値差ΔＣ2-1となる。このカウント値差ΔＣ2-1に０．１秒を積算することで、動作時間を得ることができる。
【００７６】
この動作時間は、時間比較部８４に送出される。
【００７７】
また、この監視コントローラ８０には、アクチュエータ動作時間演算部８６が設けられ、アクチュエータの動作を制御する制御系（図６に示すコントローラ６６の本来の機能）からの信号で、現在動作中の時間ｔ０が演算され、時間比較部８４に送出される。
【００７８】
時間比較部８４では、プログラム上の時間ｔ０と実際の動作時間｛（Ｃ2−Ｃ1）×０．１とが比較され、比較結果判定部８８へ送出されるようになっている。比較判定部８８では、実際の動作時間の適否が判断され、表示部９０（図７参照）でその判別情報を表示するようになっている。
【００７９】
以下に第２の実施の形態に作用を説明する。
【００８０】
アクチュエータ（例えば、第１のアクチュエータ５０）が動作を開始すると、まず初期位置検出センサ５８の信号が反転する。このときのカウント値を読取り、Ｃ１とする。
【００８１】
次に、この第１のアクチュエータ５０の移動体（図６の第１のアクチュエータ５０であればアーム５６）が移動して作用位置にくると作用位置検出センサ６０の信号が反転する。このときのカウント値を読取り、Ｃ２とする。
【００８２】
監視コントローラ８０のカウント値演算部８２では、この読み取られたカウント値Ｃ１及びＣ２に基づいてカウント値の差分に基づいて移動体の動作時間が演算され、時間比較部８４へ送出される。
【００８３】
一方、この時間比較部８４には、コントローラ６６（図６参照）からの信号に基づいて現在動作中のアクチュエータ（ここでは、第１のアクチュエータ５０）の正常時の動作時間ｔ０が演算され、時間比較部８４へ送出される。
【００８４】
この結果、時間比較部８４では、正常時の動作時間ｔ０と、実際の動作時間とが比較され、その比較結果判定部８８によって比較され、その比較結果が表示部９０に表示される。
【００８５】
なお、この第２の実施の形態では、表示部９０の具体的な例を示していないが、第１の実施の形態で示した表示部３４（図４及び図５参照）が適用可能である。
【００８６】
上記第２の実施の形態によれば、単一のタイマ（クロック発生器７４）が接続されたカウンタ７６を用い、複数のアクチュエータのそれぞれに設けられた初期位置検出センサ５８及び作用位置検出センサ６０からの反転信号の入力時のカウント値を読取り、その間の時間を演算によって得るようにしたため、タイマ要素や単一でよく、ＣＰＵの負荷を軽減することができる。
【００８７】
また、リアルタイムに動作状態を監視できるため、所謂システム停止等の最悪の事態を招く前に最善の処置が可能となる。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明した如く本発明では、アクチュエータ側で動作状態に基づく、診断信号を２値信号のパルス幅に換算されたシリアル信号として得ることで、診断信号の入力端を単一とすることができ、かつ汎用性のある診断信号とすることで特別な診断ソフトを不要として簡素化することができるという優れた効果を有する。
【００８９】
また、上記効果に加え、タイマ要素の多用によるＣＰＵへの負担を軽減することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係るアクチュエータの制御装置の制御ブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る波形解析部の制御ブロック図である。
【図３】第１の実施の形態に係る診断信号（リターン信号）の反転状態を示すタイミングチャートであり、（Ａ）は２種類の動作項目、（Ｂ）は３個の動作項目、（Ｃ）は４個の動作項目をシリアルに出力するときのタイムチャートである。
【図４】第１の実施の形態に係る表示部の正面図である。
【図５】第１の実施の形態の変形例に係る表示部の正面図である。
【図６】第２の実施の形態に係る制御機器システムの概略構成図である。
【図７】第２の実施の形態に係る監視装置の制御ブロック図である。
【図８】第２の実施の形態に係る監視コントローラの制御ブロック図である。
【符号の説明】
１０    インダクションモータ
１２    アクチュエータ
１４    制御装置
１６    シーケンサ
１８    インバータ制御回路部
２０    制御部
２２    診断モニタ
２４    波形解析部
２６    カウンタ
２８    クロック発生器
３０    パルス幅演算部
３２    状態判定部
３４    表示部
３６    ＬＥＤ
３８    項目表示部
４０    罫線
５０    第１のアクチュエータ
５２    第２のアクチュエータ
５３    制御機器システム
５４    インダクションモータ
５６    アーム
５８    初期位置検出センサ
６０    作用位置検出センサ
６２    シリンダ
６２Ａ    伸縮ロッド
６３    電磁弁
６４    矩形ブロック
６６    コントローラ
６８    ドライバ
７０    ドライバ
７２    監視装置
７４    クロック発生器
７６    カウンタ
７８    カウント値読取部（１）〜（Ｎ）
８０    監視コントローラ
８２    カウント値演算部
８４    時間比較部
８６    アクチュエータ動作時間演算部
８８    比較結果判定部
９０    表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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