(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品本体とその部品本体から延び出たリード，位置決めピン等の挿入体とを含む電気部品を挿入穴を有する回路基板に装着する装置であって、
前記回路基板を保持する基板保持装置と、
前記電気部品を保持し、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着ヘッドと、
それら基板保持装置と装着ヘッドとを基板保持装置に保持された回路基板の表面にほぼ平行な平面内において任意の相対位置へ相対移動させる相対移動装置と、
前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近，離間させる接近，離間装置と、
前記相対移動装置を予め定められた位置データに基づいて制御する一方、前記接近，離間装置を、その接近，離間装置の駆動源の駆動力が予め定められた上限駆動力を超えないように予め定められた力データに基づいて制御する制御装置と、
前記装着ヘッドが前記接近，離間装置により前記基板保持装置に接近させられる際、装着ヘッドが予定の位置まで移動しないことに基づいて、前記挿入体の前記挿入穴への挿入が不可能であることを表す挿入不可情報を発生させる挿入不可情報発生手段と
を含み、前記挿入不可情報発生手段が、
前記接近，離間装置の前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近させる向きの作動開始以後の経過時間を計測する計時手段と、
前記装着ヘッドが予定の位置に達したことを検出する予定位置到達検出手段と
を含み、前記計時手段による計測時間が設定時間に達したにもかかわらず、前記予定位置到達検出手段が前記装着ヘッドの予定位置への到達を検出しない場合に、前記挿入不可情報を発生させるものであることを特徴とする電気部品装着システム。
【請求項２】
さらに、
前記挿入不可情報の発生に基づいて当該電気部品装着システムの作動を自動で停止させる自動停止手段と、
前記挿入体の前記挿入穴への挿入が不可能であることを作業者に報知する報知手段と
を含む請求項１に記載の電気部品装着システム。
【請求項３】
前記接近，離間装置の前記駆動源が電動モータであり、前記制御装置が、その電動モータをその電動モータの駆動力が前記上限駆動力を超えないように制御しつつ前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近させる向きに作動させるモータ制御部を含み、かつ、当該電気部品装着システムが、(a)前記上限駆動力のデータを作業者の操作に応じて入力する手動入力装置と、(b)前記装着ヘッドと前記基板保持装置との相対位置のデータを含む装着制御データから前記上限駆動力のデータを読み出す読出手段と、(c)当該電気部品装着システムに接続されたホストコンピュータから送信された前記上限駆動力のデータを受け取る受取手段との少なくとも１つを含む請求項１または２に記載の電気部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気回路を組み立てるために、電気部品（電子部品を含む）を回路基板に装着する電気部品装着システムに関するものであり、特に、部品本体とその部品本体から延び出たリード，位置決めピン等の挿入体とを含む電気部品を、挿入体を回路基板の挿入穴に挿入することによって、回路基板に装着する電気部品装着システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電気部品装着システムにおいては、挿入体付きの電気部品を装着ヘッドに保持させ、その装着ヘッドと回路基板保持装置とを制御プログラムに従って位置決めした後、装着ヘッドと基板保持装置とを予め定められた位置まで互いに接近させることにより、挿入体を挿入穴に挿入することが行われていた。このとき、挿入体と挿入穴とが適正に位置決めされていれば問題はないのであるが、何らかの理由で挿入体と挿入穴とがずれていた場合には、挿入体が回路基板に強く押し付けられることとなり、電気部品，回路基板あるいは装着ヘッド等が損傷する恐れがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、上記事情を背景とし、万一、挿入体と挿入穴との相対位置決めが適切に行われていなかった場合にも、電気部品，回路基板あるいは装着ヘッド等が損傷することが回避されるようにすることを課題としてなされたものであり、下記各態様の電気部品装着方法および装置が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００４】
なお、以下の各項において、(3)項に(4)項に記載の事項の一部と(6)項および(7)項に記載の事項とを加入したものが請求項１に相当し、その請求項１に、(8)項に記載の事項を加入したものが請求項２に相当する。そして、請求項１または２に(4)項および(5)項に記載の事項を加入したものが請求項３に相当する。
【０００５】
（１）部品本体とその部品本体から延び出たリード，位置決めピン等の挿入体とを含む電気部品を回路基板に装着する方法であって、
前記電気部品と前記回路基板とを、前記挿入体が回路基板に形成された挿入穴と対向する相対位置に位置決めする位置決め工程と、
駆動源の駆動力を予め定めた上限駆動力を超えないように制御しつつその駆動源の駆動力に基づいて電気部品と回路基板とを接近させ、挿入体を挿入穴に挿入する挿入工程と
を含むことを特徴とする電気部品装着方法。
上記のように、駆動力が上限駆動力を超えないように駆動源を制御しつつ電気部品と回路基板とを接近させることにより挿入体を挿入穴に挿入すれば、万一、挿入体と挿入穴との相対位置決めが適切に行われておらず、挿入体が回路基板の表面に当接した場合には、電気部品と回路基板とがそれ以上接近させられないようにすることができる。上限駆動力の大きさをそのように設定しておけばよいのである。例えば、挿入体がリードである場合には、１本のリードを座屈させない大きさに、位置決めピンである場合には、回路基板や装着ヘッドが損傷する恐れのない大きさに、それぞれ上限駆動力を設定しておくのである。
（２）前記挿入工程において、前記電気部品と前記回路基板との、回路基板の表面に直角な方向における相対位置が予め定められた目標位置に達しない場合に、前記挿入体の前記挿入穴への挿入が不可能であることを表す挿入不可情報を発生させる不可情報発生工程を含む (1)項に記載の電気部品装着方法。
上記のように挿入体が回路基板に当接すれば、電気部品と回路基板とはそれ以上接近させ得なくなるため、電気部品と回路基板とは予め定められた目標位置に到達しない。この事実は、例えば、駆動源に設けたエンコーダ等の作動量検出器や、装着ヘッドと一体的に移動するドッグにより作動させられる光電スイッチ，近接スイッチ等の非接触式検出器あるいはマイクロスイッチ等の接触式検出器等によって検出することができる。
（３）部品本体とその部品本体から延び出たリード，位置決めピン等の挿入体とを含む電気部品を回路基板に装着する装置であって、
前記回路基板を保持する基板保持装置と、
前記電気部品を保持し、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着ヘッドと、
それら基板保持装置と装着ヘッドとを基板保持装置に保持された回路基板の表面にほぼ平行な平面内において任意の相対位置へ相対移動させる相対移動装置と、
前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近，離間させる接近，離間装置と、
前記相対移動装置を予め定められた位置データに基づいて制御する一方、前記接近，離間装置を予め定められた力データに基づいて制御する制御装置と
を含むことを特徴とする電気部品装着システム。
本電気部品装着システムは (1)項に記載の方法の実施に好適である。
（４）前記接近，離間装置が、電動モータを駆動源とするものであり、前記制御装置が、その電動モータをその電動モータの駆動力が予め定められた上限駆動力を超えないように制御しつつ前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近させる向きに作動させるモータ制御部を含み、前記力データが前記上限駆動力を表す上限駆動力データを含む (3)項に記載の電気部品装着システム。
電動モータとしてはサーボモータが好適である。
（５）前記上限駆動力データを作業者の操作に応じて入力する手動入力装置と、前記装着ヘッドと前記基板保持装置との相対位置のデータを含む装着制御データから前記上限駆動力データを読み出す読出手段と、当該電気部品装着システムに接続されたホストコンピュータから送信された前記上限駆動力データを受け取る受取手段との少なくとも１つを含む (4)項に記載の電気部品装着システム。
上限駆動力データを上記いずれかの手段により入力可能とすれば、電気部品の種類、特に挿入体の形状，寸法に応じて、適切な上限駆動力を容易に設定することが可能となる。上記手段を複数設ければ（３つ設ければ特に）、上限駆動力の設定が一層容易となる。
（６）前記装着ヘッドが前記接近，離間装置により前記基板保持装置に接近させられる際、装着ヘッドが予定の位置まで移動しないことに基づいて、前記挿入体の前記挿入穴への挿入が不可能であることを表す挿入不可情報を発生させる挿入不可情報発生手段を含む (3)項ないし (5)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
（７）前記挿入不可情報発生手段が、
前記接近，離間装置の前記装着ヘッドを前記基板保持装置に接近させる向きの作動開始以後の経過時間を計測する計時手段と、
前記装着ヘッドが予定の位置に達したことを検出する予定位置到達検出手段とを含み、前記計時手段による計測時間が設定時間に達したにもかかわらず、前記予定位置到達検出手段が前記装着ヘッドの予定位置への到達を検出しない場合に、前記到達不可情報を発生させるものである (6)項に記載の電気部品装着システム。
本項の挿入不可情報発生手段によれば、迅速かつ確実に挿入不可情報を発生させることができる。
（８）前記挿入不可情報に基づいて当該電気部品装着システムの作動を自動で停止させる自動停止手段と、前記挿入体の前記挿入穴への挿入が不可能であることを作業者に報知する報知手段との少なくとも一方を含む (6)項または (7)項に記載の電気部品装着システム。
自動停止手段を設ければ、挿入体が挿入穴へ挿入不能になった場合には電気部品装着システムが自動で停止させられるため、電気部品，回路基板，装着ヘッド等の損傷を確実に防止することができる。また、報知手段を設ければ、挿入不可能状態が発生したことを、作業者が確実に認識し、適切な処置を講じることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明を、以下に示す電気部品装着システムに適用した実施形態を例として説明する。
図１において１０はベースである。本電気部品装着システムは、回路基板としてのプリント配線板１２を搬送する配線板コンベヤ１４を有する。さらに、電気部品を供給する部品供給装置１６と、部品供給装置１６から電気部品を受けとってプリント配線板１２に装着する部品装着装置１８とが設けられている。
【０００７】
部品供給装置１６は、トレイ型部品供給装置２０とフィーダ型部品供給装置３０とを備えている。フィーダ型部品供給装置３０は、複数のフィーダ３２を備え、各フィーダ３２の部品供給部が水平面内において一直線に沿って並ぶようにテーブル３４上に支持されている。テーブル３４はＹ軸方向に延びる一対のガイドレール３６に沿って移動可能とされており、配線板コンベヤ１４に近い位置であって部品装着装置１８に電気部品を供給する部品供給位置と、配線板コンベヤ１４から遠ざかった位置であってフィーダ３２を交換する交換位置とに移動させられる。フィーダ３２は、図示は省略するが、電気部品をキャリヤテープに保持されたテープ化電気部品の状態で保持している。キャリヤテープに等間隔で収納凹部が形成され、それら収納凹部に電気部品がそれぞれ収納され、カバーテープが収納凹部の開口を塞ぐように貼り付けられていて、電気部品が飛び出すことを防止している。フィーダ３２は、カバーテープを剥がしつつテープ化電気部品を１ピッチずつ送り、電気部品を部品供給部に位置させる。フィーダ３２により供給される電気部品は、リードのない形状とされている。
【０００８】
また、トレイ型電子部品供給装置２０は、フィーダ型電子部品供給装置３０の上流側に設けられ、リード４０（図７参照）を備えるコネクタ４２等、比較的大形の電気部品を部品トレイ４４に収容して供給する。部品トレイ４４は、上下方向に配設された多数のトレイ収容箱４６内にそれぞれ１枚ずつ収容されている。これらトレイ収容箱４６はそれぞれ図示しない支持部材により支持され、コラム４８内に設けられた昇降装置により順次部品供給位置へ上昇させられるのであるが、部品供給位置の上方には部品装着装置１８がコネクタ４２を取り出すためのスペースを確保することが必要である。
【０００９】
そのため、コネクタ４２を供給し終わったトレイ収容箱４６は、次のトレイ収容箱４６が部品供給位置へ上昇させられるのと同時に、上記スペース分上昇させられ、上方の退避領域へ退避させられる。このトレイ型電子部品供給装置２０は、トレイ収容箱４６に部品トレイ４４が１枚ずつ収容されていることを除いて、特公平２−５７７１９号公報に記載の電子部品供給装置と同じであり、説明は省略する。
【００１０】
コネクタ４２は、図７ないし９に示すように、それの本体５０が四角な容器状を成し、開口５２を上に向けてプリント配線板１２に装着される。本体５０内には、複数のピン５４が立設されている。これらピン５４は、図示の例では、本体５０外へ突出しない長さとされている。
【００１１】
また、本体５０の底部の外面であって、コネクタ４２がプリント配線板１２に装着されたとき、プリント配線板１２側となる底面５５には、複数本のリード４０が本体５０の底面５５に直角に、一直線状に、かつ、互いに平行に延び出させられている。これらリード４０は、図示の例では横断面形状が正方形を成し、本体の長手方向に平行に複数列、図示の例では２列に並んで設けられており、その自由端側から長手方向に平行に見た場合にいずれも本体５０と重なって見える。プリント配線板１２のコネクタ４２が装着される装着位置には、図１０に示すように挿入穴５６がリード４０と同数形成されている。
【００１２】
コネクタ４２は、本実施形態では、部品トレイ４４の収容凹部に、本体５０の開口５２が上向きとなり、リード４０が垂直となる姿勢で収容されており、本体５０において位置決めされ、リード４０において下方から支持された状態で収容されている。コネクタ４２は、本体５０において位置決めされるとともに支持された状態で収容凹部に収容されるようにしてもよい。
【００１３】
配線板コンベヤ１４は一対の側枠６０を備え、それら側枠６０に、図示は省略するが無端のコンベヤベルトが巻きかけられており、駆動装置により移動させられることにより、プリント配線板１２を搬送する。側枠６０の内側面がプリント配線板１２の移動を案内する案内面を構成している。配線板コンベヤ１４はプリント配線板１２の位置決め支持装置を兼ねている。
【００１４】
部品装着装置１８は、水平方向に移動可能な移動装置を備えている。移動装置は、Ｙ軸方向に延びる一対のボールねじ７０と、それらボールねじ７０に平行な方向に延びる一対のガイドレール７２とを備える。Ｙ軸スライド７４はボールねじ７０にナットを介して螺合されるとともに、ガイドレール７２にガイドブロックを介して摺動可能に嵌合されることにより、Ｙ軸方向に移動可能とされている。Ｙ軸スライド７４はトレイ型電気部品供給装置２０とフィーダ形電気部品供給装置３０との両端を超える長さに形成されており、それの両端部近傍にそれぞれガイドレール７２とボールねじ７０とが配設されている。各ボールねじ７０には駆動源としてのサーボモータ７６がそれぞれ接続されており、これら２つのサーボモータ７６は互いに同期して回転させられる。
【００１５】
Ｙ軸スライド７４内にＸ軸方向に延びるボールねじ８０が配設され、側面に一対のガイドレール８２が設けられている（図２参照）。Ｘ軸スライド８４がナットを介してボールねじ８０に螺合されるとともに、ガイドレール８２にガイドブロックを介して嵌合されることにより、Ｙ軸スライド７４に対してＸ軸方向に移動可能とされている。ボールねじ８０は駆動源たるサーボモータ８６に接続されており、ボールねじ８０が回転させられることにより、Ｘ軸スライド８４がＸ軸方向に移動させられる。
【００１６】
Ｘ軸スライド８４には、上記部品供給装置１６からコネクタ４２等、電気部品を受け取ってプリント配線板１２に装着する部品保持ヘッド（以下、単に保持ヘッドと称する）が複数固定されている。それら複数の保持ヘッドのうちの１つが、図２に示すチャック１００により部品を保持するチャック式保持ヘッド１０２であり、それ以外の部品保持ヘッドは図示は省略するが、吸着ノズルを備えて部品を吸着保持するものである。
【００１７】
以下、チャック式保持ヘッド１０２について説明する。
Ｘ軸スライド８４の側面に垂直方向に延びる一対のガイドレール１０４（ただし、図にはガイドレールが１本のみ示されている）が設けられるとともに、図示は省略するがそれらガイドレール１０４に平行なボールねじが配設されており、Ｘ軸スライド８４に対して垂直方向に相対移動可能な昇降部材１０６が案内されるようにされている。ボールねじが駆動源たるＺ軸モータ１０８（図１１参照）により回転させられれば、昇降部材１０６がガイドレール１０４に沿って昇降させられる。
【００１８】
その昇降部材１０６にチャック１００が回転可能に保持されている。具体的には、昇降部材１０６に固定してθ軸モータ１１０が設けられ、ピニオン，ギヤ等を介して取付部材１１２を回転させるようにされている。取付部材１１２の下方に、円筒状のチャック本体１１４が着脱可能に取り付けられ、取付部材１１２とともに垂直軸線まわりに回転可能かつ昇降可能とされている。図３に示すように、チャック本体１１４の外周に内側スリーブ１１６が摺動可能に嵌合され、その内側スリーブ１１６の外周に外側スリーブ１１８が摺動可能に嵌合されている。内側および外側スリーブ１１６，１１８の周壁を貫通して軸方向に延びる長穴１２０，１２１が形成されており、それら長穴１２０，１２１の位相が一致させられ、共通のピン１２２が挿通されてチャック本体１１４に水平方向に形成された保持穴１２４に固定的に挿入されることにより、スリーブ１１６，１１８のチャック本体１１４に対する回転が阻止されるとともに、軸方向相対移動が制限されている。
【００１９】
内側スリーブ１１６および外側スリーブ１１８と取付部材１１２との間にそれぞれ圧縮コイルスプリング（以下、単にスプリングと称する）１２６，１２８が配設されており、各スリーブ１１６，１１８は下方に移動する向きに付勢されている。外側スリーブ１１８の上端部外周から半径方向外向きにフランジ部１３０が形成されている。外側スリーブ１１８の下端部において互いに対向する２箇所に、内側に向かって突出する係合凸部１３２が形成されている。係合凸部１３２の端面であって互いに対向する面は、上方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた傾斜面１３６とされている。内側スリーブ１１６の係合凸部１３２と同じ位相において係合凸部１３２に係合するための係合切欠１３４が形成されている。係合切欠１３４は、各スリーブ１１６，１１８が下降端位置に位置する状態において係合凸部１３２と隙間を有するように形成されている。外側スリーブ１１８が上昇させられて係合凸部１３２が内側スリーブ１１６の係合切欠１３４に係合すれば、外側スリーブ１１８と一体的に上昇させられる。内側スリーブ１１６の係合切欠１３４が形成されていない部分は、外側スリーブ１１８の係合凸部１３２が形成されている部分とほぼ同じ長さに形成され、その部分の下端部内周において、上記傾斜面１３６と同じ傾きのテーパ内周面１３８が形成されている。
【００２０】
チャック本体１１４の下端部に２対の保持部材１４０，１４２が、回動可能に保持されている（ただし、図３には一対のみ示されている）。保持部材１４０，１４２は板状をなし、互いに直交する垂直な平面に沿って１対ずつ配設されるとともに、それぞれの垂直面に直交する向きに立設されたピン１４４により、垂直面内において回動可能に支持されている。それら２対の保持部材１４０，１４２の下端部にそれぞれ保持突部１４６，１４８が設けられており、第一対の保持部材である第一保持部材１４０の下端部に設けられている第一保持突部１４６の間隔は広く、第二対の保持部材である第二保持部材１４２の第二保持突部１４８の間隔は狭くされている。さらに、それら保持部材１４０，１４２の外側側面の下側部分に上方ほど互いに接近する向きに傾斜した傾斜面１５０がそれぞれ形成されている。傾斜面１５０の傾きはそれぞれ、外側スリーブ１１８の互いに対向する部分に形成された傾斜面１３６および、内側スリーブ１１６の下端部内周に形成されたテーパ内周面１３８に平行とされている。
【００２１】
保持部材１４０，１４２は上端部近傍の外側面において、圧縮コイルスプリング（以下、単にスプリングと称する）１７０に係合させられ、それによりそれぞれのピン１４４より上側の部分が、互いに接近する向きに、換言すれば、互いに対向する保持突部１４６，１４８が互いに離間する向きに回動するように付勢されている。保持部材１４０，１４２は、内側および外側スリーブ１１６，１１８がチャック本体１１４に対して下降端位置に位置する状態では、スプリング１７０の付勢力に抗して一対ずつの保持突部１４６，１４８が互いに接近させられ、閉状態とされているが、スリーブ１１６，１１８がチャック本体１１４に対して上昇させられれば、スプリング１７０の付勢力により保持突部１４６，１４８が互いに離間する向きに回動させられ開状態となる。
【００２２】
取付部材１１２にはさらに、図２に示すように、チャック１００を開閉させるための解放部材１８０が昇降可能に取り付けられている。取付部材１１２に昇降装置としてのソレノイド１８２が垂直方向下向きに取り付けられ、ソレノイド１８２の出力ロッド１８６（図５参照）が解放部材１８０に結合されている。解放部材１８０は、図５に示すように、水平方向に延びる板状に形成され、略半円状の係合切欠１８８が形成されて、外側スリーブ１１８の外周面との干渉を回避しつつフランジ部１３０と係合し得るようにされている。解放部材１８０には、ロッド１８６の両側において一対のガイドブッシュ１９０が垂直に設けられ、一方、取付部材１１２には一対のガイドバー１９１が立設されて、両者が摺動可能に嵌合されることにより、解放部材１８０を水平な姿勢に保ちつつ昇降させる案内装置を構成している。
【００２３】
解放部材１８０がチャック１００に対して上昇させられれば、まず外側スリーブ１１８がスプリング１２８の付勢力に抗してチャック本体１１４に対して上昇させられ、次いで内側スリーブ１１６が上昇させられて、チャック１００が開状態とされる。これに対して解放部材１８０が下降させられれば、スプリング１２６，１２８の付勢力によりスリーブ１１６，１１８が下降させられて、まず第二保持部材１４２が閉状態とされ、続いて第一保持部材１４０が閉状態とされる。そのため、コネクタ４２がまず第二保持突部１４８により挟まれて幅方向の位置決めがなされ、続いて第一保持突部１４６により挟まれて長手方向の位置決めがなされる。第二保持突部１４８は、コネクタ４２の垂直軸線まわりの回転位置誤差を修正し得るように、第一保持突部１４６より幅の広いものとされることが望ましい（図６参照）。
【００２４】
配線板コンベヤ１４と部品供給装置１６との間には、ラインセンサ１９２を含む撮像装置１９４が設けられている。撮像装置１９４は後述する制御装置２００に接続されており、本実施形態においては、その撮像装置１９４により主に、吸着ノズルにより保持された電気部品が撮像され、電気部品の保持位置誤差（中心位置誤差および回転位置誤差）が取得される。
【００２５】
本電気部品装着システムは、図１１に示す制御装置２００により制御される。
制御装置２００は内部記憶装置２０２を含むコンピュータ２０４を主体として構成されている。制御装置２００は作業者により操作される操作盤２０６に接続されている。操作盤２０６は表示装置２０８，キーボード２１０等を含む。制御装置２００はさらに、サーボシステム２１４に接続されている。サーボシステム２１４は複数の駆動回路２１６を備え、それら駆動回路２１６を介してＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸およびθ軸のサーボモータ７６，８６，１０８，１１０に接続されている。各サーボモータ７６，８６，１０８，１１０はそれぞれ、回転量を監視するエンコーダ２１８を備え、エンコーダ２１８からの情報がサーボシステム２１４に伝達されるように接続されている。制御装置２００はソレノイド１８２，ラインセンサ１９２にも接続されている。制御装置２００は、さらにホストコンピュータ２２０に接続されており、生産プログラムを含む情報が伝達される。それら生産プログラムを含む情報は、一旦、外部記憶装置２２２に記憶され、必要に応じて呼び出されて内部記憶装置２０２に記憶される。なお、生産プログラム等の情報は、フロッピーディスク等の記憶媒体に記憶されたものを読込み装置２２４により読み込むことも可能となっている。
【００２６】
以上のように構成された電気部品装着システムによりプリント配線板１２に電気部品を装着する装着作業について説明する。なお、装着作業の主な部分は既によく知られているので簡単に説明し、本発明に関連する部分、すなわち、チャック式保持ヘッド１０２によりコネクタ４２をプリント配線板１２に装着する部分を詳細に説明する。以下、チャック式保持ヘッド１０２を単に保持ヘッド１０２と称する。
【００２７】
制御装置２００によりプリント配線板１２に電気部品を装着すべきことが指示されれば、配線板コンベヤ１４によりプリント配線板１２が装着位置へ搬送され、位置決め支持される。続いて、吸着ノズルを備えた保持ヘッドにより、フィーダ型部品供給装置３０から種々の電気部品を取り出してプリント配線板１２に装着するが、その装着の終了後、保持ヘッド１０２がトレイ型部品供給装置２０に収容されているコネクタ４２の真上に位置決めされる。チャック１００がコネクタ４２に向かって下降させられるのと並行して、解放部材１８０がソレノイド１８２により相対的に上昇させられ、外側スリーブ１１８を押し上げる。外側スリーブ１１８が一定の相対高さに到達すれば、係合凸部１３２が内側スリーブ１１６の下端面１３４に係合して内側スリーブ１１６が外側スリーブ１１８と一体的に上昇させられ、チャック１００が開状態とされる。開状態を維持して、チャック１００が下降端位置、すなわちコネクタ４２を受け取り可能な高さに到達した後、解放部材１８０が相対的に下降させられ、チャック１００が閉状態とされ、コネクタ４２がチャック１００により保持される。図６に示すように、第一保持突部１４６を備えた第一保持部材１４０の開閉方向にコネクタ４２の長手方向が一致するように保持されるのである。
【００２８】
前述のように、コネクタ４２は部品トレイ４４に位置決め保持されているが、上部が部品トレイ４４の上端面より上方に突出させられているため、２対の保持突部１４６，１４８は部品トレイ４４と干渉することなくコネクタ４２を保持することが可能である。また、チャック１００の各保持部材１４０，１４２はスプリング１７０により開方向に付勢されており、その付勢力に抗してスリーブ１１６，１１８が閉方向に回動させるのであるが、互いに対をなす保持部材１４０，１４２も、スリーブ１１６，１１８も軸対称に構成されているため、一対ずつの保持部材１４０，１４２は軸対称の状態を保って開閉させられ、コネクタ４２を機械的にチャック１００の中心に位置決めしつつ保持する。
【００２９】
保持ヘッド１０２は、コネクタ４２を保持した状態でプリント配線板１２に設定された電気部品装着位置の一種としてのコネクタ装着位置の上方に位置決めされるとともに、θ軸モータ１１０が駆動されることにより垂直軸線まわりに回転させられてコネクタ４２の軸線まわりの向きが定められる。Ｚ軸モータ１０８が駆動されることにより、保持ヘッド１０２が下降させられ、コネクタ４２のリード４０がプリント配線板１２の挿入穴５６に挿入される。さらに保持ヘッド１０２が下降させられれば、プリント配線板１２上に予め塗布された接着剤により、コネクタ４２が仮止めされる。本システムにおいては、コネクタ４２等電気部品の種類に応じて保持ヘッド１０２の下降端位置が予め設定されており、その下降端位置に到達すれば、再び解放部材１８０が上昇させられてチャック１００が開状態とされてコネクタ４２を解放する。コネクタ４２がプリント配線板１２に仮止めされた後、保持ヘッド１０２は原位置まで上昇させられるとともに、チャック１００が閉状態とされて１個のコネクタ４２の装着作業が終了する。
【００３０】
本電気部品装着システムは、保持ヘッド１０２によりコネクタ４２を保持する場合には、機械的にコネクタ４２を位置決めすることにより、撮像等、保持姿勢を確認する作業を省略して装着作業を実行する。このため、コネクタ４２のリード４０の形状に異常が生じていたり、コネクタ４２のチャック１００に対する位置決めが不適当であっても、それらの異常は検出されず、そのまま装着作業が実行される。しかし、リード４０がプリント配線板１２に当接した状態で装着作業が強行されれば、良好なプリント回路板が製造されないばかりではなく、プリント配線板１２やコネクタ４２、場合によってはチャック１００，Ｚ軸モータ１０８等が損傷するおそれがある。本実施形態においては、このような事態を回避するために、保持ヘッド１０２の昇降作業を制御する昇降制御プログラムがコンピュータ２０４の内部記憶装置２０２に記憶される。
【００３１】
まず、概略的に説明する。
本電気部品装着システムにおいては、装着すべき複数種類の電気部品に関連する部品関連情報がホストコンピュータ２２０に記憶されている。部品関連情報は、予め選択されてホストコンピュータ２２０から制御装置２００に伝達され、外部記憶装置２２２に記憶されており、さらに、外部記憶装置２２２から必要に応じて制御装置２００に読み込まれることにより内部記憶装置２０２に記憶される。コネクタ４２の部品関連情報には、保持ヘッド１０２を下降させる際のＺ軸モータ１０８の下降駆動力の上限値、下降端位置および後述する設定時間のデータが含まれる。制御装置２００は、その上限値を超えない駆動力でＺ軸モータ１０８を駆動させ、保持ヘッド１０２を下降端位置に向かって下降させる。さらに、少なくとも保持ヘッド１０２が下降を開始してから一定時間経過した後の保持ヘッド１０２の垂直方向位置に基づいてコネクタ４２が正常に装着されたか否かが検出される。以下、図１２に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３２】
電気部品装着作業が指示されれば、まず、今回装着すべき複数種類の電気部品に関連する部品関連情報が外部記憶装置２２２から読み出され内部記憶装置２０２に記憶される。部品関連情報には、各電気部品が供給されるべき供給位置や、形状，プリント配線板上における装着位置等が含まれている。これら電気部品に関連する部品関連情報が予め、ホストコンピュータ２２０から伝達され外部記憶装置２２２に記憶されているのであり、今回装着すべき電気部品の種類に対応する情報が作業者のキー操作により呼び出されて取得される。コネクタ４２の部品関連情報のうちＺ軸モータ１０８の駆動力の上限値，下降端位置および設定時間のデータが記憶される（Ｓ２）。Ｓ３においてフラグＦ１が１とされ、以後本プログラムの実行においてＳ２およびＳ３がスキップされる。Ｓ４において、フラグＦ２が０であるか否かが判断される。次にＳ５において、保持ヘッド１０２がＸ軸，Ｙ軸スライド７４，８４の移動により部品装着位置に到達し、下降を開始することが待たれる。下降が開始されれば、Ｓ５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６に進んでその下降が開始された時を０とする経過時間ｔが計時される。Ｓ７においてフラグＦ２が１とされ、以後本プログラムの実行においてＳ５およびＳ６がスキップされる。Ｓ８において、経過時間ｔが予め定められた設定時間Ｔを超えたか否かが判定される。設定時間Ｔは、保持ヘッド１０２がコネクタ４２を装着する位置、すなわち下降端位置に到達するのに十分な長さに設定されている。保持ヘッド１０２の下降速度は予め定められており、保持ヘッド１０２の下降端位置はコネクタ４２の種類に基づいて設定されているので、それらに基づいて、保持ヘッド１０２が下降を開始してから下降端位置に到達するのに十分な長さの時間が設定時間Ｔとして設定されているのである。
【００３３】
経過時間ｔが設定時間Ｔより短いならば、Ｓ８の判定がＮＯとなり、本プログラムの１回の実行が終了する。これに対して、経過時間ｔの長さが設定時間Ｔ以上となれば、Ｓ８の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９に進んで保持ヘッド１０２が下降端位置に到達しているか否かが判定される。制御装置２００はエンコーダ２１８から伝達される情報に基づいて保持ヘッド１０２の垂直方向位置を検出し、その垂直方向位置が今回装着すべきコネクタ４２の装着位置（保持ヘッド１０２の下降端位置）に対応しているならば、Ｓ９の判定がＹＥＳとなり、コネクタ４２がプリント配線板１２に押し付けられて予め塗布されている接着剤により仮止めされたと判断され、保持ヘッド１０２は通常の装着プログラムに従って開状態とされるとともに上昇させられる。Ｓ１３においてフラグＦ１，Ｆ２が初期値に戻されて、次のコネクタ４２の装着作業に備えられる。
【００３４】
これに対して、設定時間Ｔが経過した後であっても保持ヘッド１０２が下降端位置に到達していなければ、Ｓ９の判定がＮＯとなり、Ｓ１０に進んで到達不可情報が作成される。Ｓ１１において保持ヘッド１０２の下降が停止させられ、コネクタ４２を保持したままで上昇させられる。Ｓ１２において、コネクタ４２が装着されなかった旨を示す表示が表示装置２０２に出力されて作業者に報知される。以上で本プログラムの１回の実行が終了する。その後、プリント配線板１２に装着されなかったコネクタ４２は、図示しない排出装置によりシステム外へ排出される。
【００３５】
なお、保持ヘッド１０２が下降端位置に到達しないことが検出されるたびに作業者に到達不可情報が報知されることは不可欠ではなく、例えば、１回目に保持ヘッド１０２が下降端位置に到達しないことが検出されれば、そのとき保持ヘッド１０２に保持されていたコネクタ４２を図示しない排出装置によりシステム外へ排出し、改めて同じプリント配線板１２に新しいコネクタ４２を装着する。２回目の装着作業が良好に行なわれれば、装着不良が単にコネクタ４２に起因するものであると推定されるので装着作業を続行する。これに対して、２回目の装着作業の際にも保持ヘッド１０２が下降端位置に到達しなければ、プリント配線板１２または電気部品装着システムに異常が生じている可能性が高いので、システムの作動が停止させられて作業者に報知され、さらにコネクタ４２の保持姿勢が撮像されて装着不良の原因が追求されるようにすることが望ましい。
【００３６】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、配線板コンベヤ１４が基板保持装置を構成し、Ｘ軸スライド８４とＹ軸スライド７４とが互いに共同して相対移動装置を構成し、昇降部材１０６とＺ軸モータ１０８とが互いに共同して接近，離間装置を構成し、キーボード２１０が手動入力装置を構成し、制御装置２００のうち昇降制御プログラムのＳ２を実行する部分が読出手段または受取手段を構成し、Ｓ１０を実行する部分が挿入不可情報発生手段を構成している。
【００３７】
本電気部品装着システムにおいては、コネクタ４２の保持姿勢が撮像されず、装着作業が簡略化されているが、コネクタ４２の保持ヘッド１０２に対する位置決めが不良である場合や、リード４０の位置や形状が異常である場合においても、装着作業を無理に行なわれることがなく、プリント配線板１２やコネクタ４２、保持ヘッド１０２などが損傷することを回避することができる。
【００３８】
本実施形態においては、保持ヘッド１０２の下降端位置がＺ軸モータ１０８のエンコーダ２１８の信号に基づいて検出されるが、保持ヘッド１２０と一体的に移動するドッグにより作動させられる光電スイッチ，近接スイッチ等の非接触式検出器あるいはマイクロスイッチ等の接触式検出器を設け、それによって検出してもよい。
【００３９】
本電気部品装着システムにおいては、コネクタ４２が、保持ヘッド１０２に対してチャック１００によって機械的に位置決めされ、プリント配線板１２に装着されるが、撮像装置１９４によりコネクタ４２の保持姿勢や部品形状が検出され、それに基づいてコネクタ４２の保持ヘッド１０２に対する位置が検出されて、位置決めが行われるようにしてもよい。この場合には、コネクタ４２の位置決めの信頼性が増し、リード４０の挿入穴５６に対する位置ずれの生じる可能性が低減する。しかし、プリント配線板１２に不備がある場合、Ｘ軸，Ｙ軸スライド７４，８４の移動にコントロールミスが生じた場合等に、装着動作が強行されることがあり得るため、そのような事態の発生を回避するためのフェールセーフとして本発明が適用されることが望ましい。
【００４０】
本電気部品装着システムにおいては、チャック１００が２組の保持部材１４０，１４２を備え、水平方向において互いに直交する２方向の位置決めが可能とされているが、図１３に示すように、チャック２５０は保持部材２５２を１組のみ備える態様であってもよい。ただし、その場合には、コネクタ４２が一方向（図示の例では、紙面に対して直交する方向）において位置決めされるのみであるので、撮像装置１９４等によりコネクタ４２のチャック２５０の保持方向と直交する向きの位置が検出され、保持位置誤差が取得されるようにすることが望ましい。
【００４１】
本電気部品装着システムは、リード４０を有するコネクタ４２のみではなく、位置決めピン等、挿入体を有する電気部品を装着する場合に一般的に使用することができる。
【００４２】
挿入体を有する電気部品を保持する保持ヘッドは、上記のように機械的に開閉させられるメカニカルチャックに限らず、保持部材が電動モータにより移動させられる電動チャックであってもよい。その一例がリニアモータチャックであるが、その構成は特願２０００−４６３７号の明細書に記載されているものとほぼ同じであり、かつ、本発明と直接関係がないので簡単に説明する。
【００４３】
図１４および図１５に示すように、保持ヘッドは、前述の保持ヘッド１０２とほぼ同様に構成され、昇降部材１０６に部品保持具としてのリニアモータチャック３００が回転可能に取り付けられている。取付部材１１２にチャック３００の主体部であるリニアモータ３０２のステータ３０４が着脱可能に取り付けられているのである。リニアモータ３０２は、リニアＤＣブラシレスモータであり、ステータ３０４と一対の可動子３０６，３０８とそれら可動子３０６，３０８をステータ３０４の長手方向と平行な方向に案内する２本のガイド３１０とを備えている。
【００４４】
本態様において、リニアモータチャック３００を、図１６に示すように、互いに直交する向きに伸びる２本のステータ３０４を備え、それぞれのステータに一対の可動子３０６，３０８が長手方向に移動可能に設けられたものとすることも可能である。このようにすれば、コネクタ４２をＸ，Ｙ両方向において位置決めすることが可能となる。
【００４５】
ステータ３０４は非磁性材料であるアルニウム合金から成る本体３１２に、多数の永久磁石３１４が固定されたものである。各永久磁石３１４は角材状を成し、互いに逆向きの２側面の一方がＮ極、他方がＳ極に磁化されたものであり、Ｎ極とＳ極とが交互に配列されている。各永久磁石３１４はＮ極，Ｓ極の両面が本体３１２の側面から少量突出する状態で固定されており、本体３１２の表側と裏側とではＮ極とＳ極との配列が千鳥状にずれることとなる。
【００４６】
図１５に示すように、一対の可動子３０６，３０８の各々は、ステータ３０４の表面側と裏側とにそれぞれ対向する２つの鉄心３１６を備えており、それら鉄心３１６が下端においてテーブル３１８により互いに連結され、全体としてコの字形を成している。各鉄心３１６には、それぞれＵ相，Ｖ相，Ｗ相のコイルが巻かれてコイルユニットを構成している。各コイルユニットは、電機子電流の制御により、各コイルが発生させる磁力とステータ３０４の永久磁石３１４の磁力との相互作用によって可動子３０６，３０８をステータ３０４に沿って直線状に移動させる直動力を発生させるように構成されている。
【００４７】
この可動子３０６，３０８の移動は、ステータ３０４の表裏両面にそれぞれ固定されたガイド３１０により案内される。全体としてコの字形を成す可動子３０６，３０８のステータ３０４に対向する内側面にそれぞれスライダ３２０が固定されており、これらスライダ３２０がそれぞれガイド３１０にボールを介して係合させられることにより、可動子３０６，３０８がガイド３１０に沿って軽快に移動し得るようにされているのである。
【００４８】
一対の可動子３０６，３０８の各々の原点位置は、ステータ３０４の長手方向の両端の位置とされており、これら原点位置は原点検出器により検出され、それら原点位置からの距離である可動子３０６，３０８の位置はそれぞれ位置検出器により検出されるようになっている。原点検出器は、本実施形態においてはＬＥＤを投光器とする透過型の光電センサとされており、投光器から受光器に向かって投光される光が遮蔽部材により遮られたとき、可動子３０６，３０８が原点位置に達したとされる。しかし、反射型の光電センサや、リミットスイッチ等の接触型の検出器、近接スイッチ等種々のセンサを原点検出器として使用することができる。また、位置検出器は、本実施形態においては、磁気目盛りが施された磁気スケールの上を磁気検出ヘッドが移動することにより得られる電気信号に基づいて変位を検出する磁気式リニアスケール（マグネスケール）とされている。しかし、位置検出器も、光学式リニアスケールを始め、種々の位置検出器とすることができる。また、位置検出器を、１本の磁気スケールを共有するものとすることもできる。
【００４９】
可動子３０６，３０８の各テーブル３１８には、互いに共同して電気部品を両側から挟んで保持する保持爪３３０，３３２が着脱可能に固定されている。保持爪３３０，３３２は複数種類のものが準備されており、保持すべき電気部品の種類に合わせて自動的に交換される。
【００５０】
本態様によれば、リニアモータチャック３００により、コネクタ４２が保持ヘッド１０２に対して自動的に位置決めされ、保持ヘッド１０２の位置に基づいてそのままコネクタ４２の位置を検出することができるので、前述の態様と同様にコネクタ４２の保持姿勢の撮像作業を省略することができる。さらに、機械式のチャック１００と異なり、コネクタ４２の中心をチャック３００の中心に合わせることは不可欠ではなく、形状が非対称であるコネクタ４２を良好に保持することが可能となる。この場合においても、上述の態様と同様に保持ヘッド１０２を下降させる際に、予め定められた下降駆動力を超えないように制御することにより、コネクタ４２がプリント配線板１２に無理に押しつけられて損傷する事態を回避することができる。
【００５１】
本態様においては、保持爪３３０，３３２によるコネクタ４２の保持位置誤差や、リニアモータチャック３００の可動子３０６，３０８の位置検出ミス等が生じた場合に備えてコネクタ４２が撮像され、保持位置誤差が検出されるようにすることが望ましい。なお、撮像装置は、本体の正面像またはシルエット像を撮像するラインセンサを含むものとされているが、ＣＣＤカメラ等、面撮像装置を含むものでもよいし、以下において説明するように、リード４０の輪郭像を撮像するものであってもよい。
【００５２】
本発明をさらに別の電気部品装着システムに適用した態様について説明する。本電気部品装着システムの構成は、上述のシステムと共通する要素が多いので、共通の要素については共通の符号を用いることにより説明を省略する。図１７ないし１９に示すように、本電気部品装着システムにおいては、保持ヘッドが吸着ノズルを備え、コネクタ４２を吸着保持してプリント配線板１２に装着する。また、本システムは、コネクタ４２のリード４０の輪郭像を撮像する撮像装置を備える。
【００５３】
図において、４００はベースである。ベース４００上に、プリント配線板１２を搬送し、位置決め支持する配線板コンベヤ４０２と、部品供給装置としてのトレイ型部品供給装置２０およびフィーダ型部品供給装置３０と、それら部品供給装置２０，３０から電気部品を受け取ってプリント配線板１２に装着する部品装着装置４０８とが設けられている。
【００５４】
フィーダ型部品供給装置２０は、複数のフィーダ３２を備え、各フィーダ３２の部品供給部が一直線上に並ぶように固定的に支持されている。この一直線の方向は、配線板コンベヤ４０２によるプリント配線板１２の送り方向と平行であり、以下Ｘ軸方向と称する。配線板コンベヤ４０２を挟んでフィーダ型部品供給装置２０の反対側においてトレイ型部品供給装置３０が配設されている。
【００５５】
部品装着装置４０８は、Ｘ軸方向に移動可能なＸ軸スライド４１０と、Ｘ軸スライド４１０に対して相対移動可能に取り付けられたＹ軸スライド４１２とを備える。Ｘ軸スライド４１０は、Ｘ軸方向に延びる一対のボールねじ４１４に螺合されるとともに、Ｘ軸方向に延びるガイドレール４１６に摺動可能に嵌合されることによりＸ軸方向に移動可能とされている。一対のボールねじ４１４がそれぞれ、Ｘ軸駆動モータ４１８により一対のボールねじ４１４が同期して回転されることにより、Ｘ軸スライド４１０がＸ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド４１０は、フィーダ型部品供給装置２０からトレイ型部品供給装置３０に到る長さに形成され、それの側面４２０においてＹ軸スライド４１２が相対的に移動可能に保持されている。Ｙ軸スライド４１２は、Ｘ軸スライド４１０の側面にＹ軸方向に沿って延びるボールねじ４２２に螺合されるとともに、Ｙ軸方向に沿って延びる一対のガイドレール４２４に摺動可能に嵌合されることにより、相対移動可能に保持されている。
【００５６】
Ｙ軸スライド４１２に電気部品を吸着保持する保持ヘッド４３０が保持されている。
保持ヘッド４３０は、Ｙ軸スライド４１２の側面４４０から垂直方向に延び出す支持部４４２を備え、その支持部４４２に吸着ノズル４４４が昇降可能かつ回転可能に支持されている。吸着ノズル４４４は、負圧が供給される吸着管４４６を備え、吸着管４４６の下端部にはカバー４５２が取り付けられている。カバー４５２は、コネクタ４２等、吸着ノズル４４４により吸着が予定されている電気部品より大きい正方形状を成し、図示の例では硬い合成樹脂により作られている。Ｙ軸スライド４１２には、さらに、プリント配線板１２上に設けられた基準マークを撮像する基準マークカメラ４３２と照明装置４３４とが取り付けられている。
【００５７】
Ｘ軸スライド４１０のトレイ型部品供給装置３０と配線板コンベヤ４０２との間のボールねじ４１４に対応する位置に設けられた撮像装置４６０は、図１９に示すように、撮像装置たる部品カメラ４６２および局部照明装置４６４を有する。Ｘ軸スライド４１０の垂直な側面にはブラケット４６６が突設され、ブラケット４６６に取り付けられた保持部材たる保持板４６８に局部照明装置４６４が取り付けられている。局部照明装置４６４は、複数、例えば４つの投光器（ただし図には２つの投光器のみ示されている）４７０を有し、保持ヘッド４３０のＸ軸スライド４１０上におけるＹ軸方向における移動軌跡の下方に設けられている。これら投光器４７０の構成は、本出願人による特願２００１−８０５５４号に記載されているものとほぼ同じであり、本発明とは直接関係がないので簡単に説明する。投光器４７０は、互いに対向する向きに水平に一定の厚さで光を照射する。それにより、リード４０の自由端と基端との間の一定の長さの部分のみ、あるいはリード４０の自由端部のみが照明され、その部分が部品カメラ４６２により撮像されて、リード４０の明るい輪郭像が取得される。
【００５８】
さらに、本電気部品装着システムは制御装置４８０を備え、部品装着装置４０８、配線板コンベヤ４０２等を制御して、コネクタ４２のプリント配線板１２への装着等を行わせる。撮像装置４６０は、制御装置４８０に接続されている。
【００５９】
部品装着装置４０８においては、Ｘ軸スライド４１０およびＹ軸スライド４１２によって保持ヘッド４３０が水平面内の任意の位置へ移動させられ、トレイ型部品供給装置４０４からコネクタ４２を取出し、プリント配線板１２のコネクタ装着部位に装着する。
【００６０】
トレイ型部品供給装置４０４から取り出したコネクタ４２をプリント配線板１２に装着するのに先だって、コネクタ４２を保持した保持ヘッド４３０が撮像装置４６０上方に停止させられ、あるいは撮像装置４６０上方を通過させられ、その際にコネクタ４２のリード４０が撮像される。撮像後、保持ヘッド４３０がコネクタ装着部位上へ移動させられるとともに、下降させられ、コネクタ４２がプリント配線板１２に装着される。ここで、リード４０の並び位置または形状が不適当である場合には、撮像装置４６０により取得された画像に基づいて、装着が行なわれる前にそのようなコネクタ４２が排除される。
【００６１】
本電気部品装着システムにおいては、コネクタ４２のリード４０を撮像装置４６０により撮像するとともにプリント配線板１２の基準マークを撮像してプリント配線板１２の位置決め位置を検出するので、コネクタ４２はプリント配線板１２に良好に装着（挿入）される。
【００６２】
しかし、例えば、プリント配線板１２に形成された挿入穴５６の位置が基準マークに対してずれている場合や、Ｘ軸，Ｙ軸スライド４１０，４１２による位置決め位置が不適当である場合、撮像装置４６０による画像処理の結果が実際のコネクタ４２の形状および位置とは異なっている場合、あるいはコネクタ４２の保持姿勢の撮像後にコネクタ４２が吸着ノズル４４４に対して位置ずれした場合等には、異常を検出することができず、コネクタ４２のプリント配線板１２に対する装着・挿入不良が発生することが考えられる。このように、何らかの理由によりリード４０がプリント配線板１２の表面に当接する場合が生じれば、前記昇降制御プログラムがフェールセーフの機能を果たす。
【００６３】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である電気部品装着システムを示す平面図である。
【図２】図１における要部を拡大して示す側面図（一部断面）である。
【図３】図２に示すチャックをさらに拡大して示す側面断面図である。
【図４】上記チャックを別の方向から見た側面断面図である。
【図５】図２における別の要部を拡大して示す平面図（一部断面）である。
【図６】上記チャックの底面図である。
【図７】上記電気部品装着システムにより装着されるコネクタの一態様を示す斜視図である。
【図８】上記コネクタの正面図である。
【図９】上記コネクタの底面図である。
【図１０】上記コネクタのリードがプリント配線板に形成された挿入穴に挿入された状態を示す平面図である。
【図１１】上記電気部品装着システムの制御装置を示すブロック図である。
【図１２】昇降制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１３】上記電気部品装着システムにおけるチャックの別の態様を示す正面図である。
【図１４】上記電気部品装着システムのチャックの別の態様であるリニアモータチャックを示す正面図（一部断面）である。
【図１５】上記リニアモータチャックの側面断面図である。
【図１６】別の形態のリニアモータチャックの底面図である。
【図１７】さらに別の実施形態である電気部品装着システムを示す平面図である。
【図１８】上記電気部品装着システムの正面図である。
【図１９】上記電気部品装着システムを部分的に拡大して示す側面図（一部断面）である。
【符号の説明】
１０：ベース      １８：部品装着装置      ４０：リード      ４２：コネクタ      ５６：挿入穴      ７４：Ｙ軸スライド      ８４：Ｘ軸スライド    １００：チャック      １０８：Ｚ軸モータ      １１０：θ軸モータ      ２０６：操作盤      ２１８：エンコーダ      ２２０：ホストコンピュータ  ２２２：外部記憶装置      ２２４：読み込み装置        ２５０：チャック      ３００：リニアモータチャック      ４４４：吸着ノズル      ４６０：撮像装置      ４６２：部品カメラ        ４６４：局部照明装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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