(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＷＭ制御部に３相電流指令値を入力し、複数の駆動素子で成る３相インバータに前記ＰＷＭ制御部からのデューティ値を与えて３相モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動制御装置において、前記３相電流指令値の２相が同時に所定スレッショルド以上となることを検出する検出限界相検出部と、前記検出限界相検出部が２相が同時に所定スレッショルド以上を検出したときに前記３相電流指令値の中間値を出力する中間値出力部と、前記中間値と所定スレッショルドの差を前記３相電流指令値からそれぞれ減算する減算手段とを具備し、前記減算手段で減算された３相電流指令値を前記ＰＷＭ制御部に入力することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記３相モータの相電流を、前記３相インバータに接続された３相下流シャント方式の電流検出手段で検出する請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記３相電流指令値の総和と、前記３相電流指令値の最大値と、前記３相電流指令値の最小値とを求め、前記総和から前記最大値及び最小値を減算して前記中間値を求めるようになっている請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ駆動制御装置を、電動パワーステアリング装置のモータ制御に用いたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
ＰＷＭ制御部に３相電流指令値を入力し、複数の駆動素子で成る３相インバータに前記ＰＷＭ制御部からのデューティ値を与えて３相モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動制御装置において、前記３相電流指令値の総和を検出する和算出部と、前記３相電流指令値の最大値を出力する最大値出力部と、前記３相電流指令値の最小値を出力する最小値出力部と、前記総和、最大値及び最小値に基づいて中間値を算出する中間値算出部と、前記中間値と所定スレッショルドの差を求める比較部と、前記３相電流指令値からそれぞれ前記差を減算する減算部と、前記差に基づいて前記３相電流指令値又は前記減算部で減算された電流指令値を選択して処理するデューティ調整部とを具備し、前記デューティ調整部からの出力３相電流指令値を前記ＰＷＭ制御部に入力することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記３相モータの相電流を、前記３相インバータに接続された３相下流シャント方式の電流検出手段で検出する請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記中間値算出部は、前記総和から前記最大値及び最小値を減算して前記中間値を算出するようになっている請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記デューティ調整部は、前記差が０よりも小さいときに前記３相電流指令値を出力し、前記差が正のときに前記減算部で減算された３相電流指令値を出力するようになっている請求項５乃至７のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
前記デューティ調整部は、前記減算部で減算された３相電流指令値のうち１相が０よりも小さいときに当該電流指令値を０にシフトして出力するようになっている請求項８に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１０】
請求項５乃至９のいずれかに記載のモータ駆動制御装置を、電動パワーステアリング装置のモータ制御に用いたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＷＭ制御部に３相電流指令値を入力し、複数の駆動素子（ＦＥＴ等）で成る３相インバータに、ＰＷＭ制御部からのＰＷＭデューティ値を与えて３相モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動制御装置に関し、特に自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に最適なモータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢（アシスト）する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１１に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からイグニションキー信号が入力され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルク値Ｔと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図１２のようになっている。
【０００５】
図１２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償部３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算部３２に入力される。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算部３２に入力される。操舵補助指令値演算部３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基づいてアシストマップ（ルックアップテーブル）３３を参照して、モータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉｒｅｆを決定する。
【０００６】
操舵補助指令値Ｉｒｅｆは減算部３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３４に入力され、減算部３０Ａで求められる偏差（Ｉｒｅｆ−ｉ）は比例演算部３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部３６に入力される。比例演算部３５の出力及び積分演算部３６の出力はそれぞれ加算部３０Ｂに入力され、微分補償部３４の出力も加算部３０Ｂに加算され、加算部３０Ｂでの加算結果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流検出値ｉは減算部３０Ａに入力されてフィードバックされる。
【０００７】
モータ２０が３相ブラシレスモータの場合、モータ駆動回路３７の詳細は例えば図１３に示すような構成となっており、ＰＷＭ制御部３７Ａとインバータ３７Ｂとで構成されている。ＰＷＭ制御部３７Ａは、電流指令値Ｅを所定式に従って３相分のＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６を演算するデューティ演算部３７１と、ＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６で駆動素子としてのＦＥＴのゲートを駆動すると共に、デッドタイムの補償をしてＯＮ／ＯＦＦするゲート駆動部３７２とで構成されており、インバータ３７ＢはＦＥＴの３相ブリッジで構成されており、ＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６でＯＮ／ＯＦＦされることによってモータ２０を駆動する。
【０００８】
上述のようなモータ駆動装置において、多相のブラシレスモータをインバータにより駆動するに当たってはロータの位置、つまりモータ位相を把握した上、モータ位相に応じて各相への通電状態を順次切替えていく必要がある。そこで、従来はホール素子をブラシレスモータに内蔵してロータ位置を検出していた。そして、検出されたロータ位置に応じてインバータのスイッチングを行うモータ駆動装置が実用されている。即ち、モータの各コイル層に流れる電流値とモータ位相との関係式は知られており、各コイル相の電流値を計測し、その電流値からモータ位相を検出するモータ駆動装置が提案されている。
【０００９】
しかしながら、ホール素子を用いてモータを駆動する装置においては、半導体素子であるホール素子の耐久性や高温環境での特性劣化等で問題があり、ホール素子周辺の回路構成がノイズや静電気等の影響を受けやすい問題がある。
【００１０】
このような問題を解決するモータ制御装置として、特開２００３−２８４３７４（特許文献１）に示されるものがある。即ち、特許文献１の装置では、各コイル相を駆動するスイッチング素子に、該スイッチング素子を流れる電流を計測する電流検知手段（３相下流シャント方式）を接続し、計測された素子電流値を基にして各コイル相のコイル相電流値を算出し、コイル相電流値に基づいて算出されるモータ位相に基づいてブラシレスモータを制御している。
【００１１】
３相下流シャント方式は図１４に示すように、下流側ＦＥＴ４〜ＦＥＴ６に直列にシャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３を接続し、シャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３による電圧降下とそれら抵抗値（既知）から３相の電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷを計測する方式である。
【特許文献１】特開２００３−２８４３７４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に示される回路構成では、ＰＷＭデューティ値が１００％付近になると、シャント抵抗に相電流が流れる時間が短くなり、正確な電流検出値が得られなくなる問題がある。
【００１３】
この問題に対し、電流検出値をＡ／Ｄ変換したときのＰＷＭデューティ値を確認し、スレッショルド以上の場合にはその相電流検出値は使用せず、他の２相の電流検出値からの計算により電流値を求める切替演算により対処している。しかしながら、かかる対処でも、３相のうち２相が同時に電流検出の限界デューティ値以上を指令した場合には切替演算の論理が成立しなくなり、正確な電流検出が得られない状態で電流制御してしまうという問題があった。
【００１４】
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、３相下流シャント方式による電流検出を行いながら、簡単で小型かつ低コストな構成で、ＰＷＭデューティ値が１００％付近になっても相電流を正確に検出でき確実に制御できるモータ駆動制御装置と、それを用いた電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、ＰＷＭ制御部に３相電流指令値を入力し、複数の駆動素子で成る３相インバータに前記ＰＷＭ制御部からのデューティ値を与えて３相モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記３相電流指令値の２相が同時に所定スレッショルド以上となることを検出する検出限界相検出部と、前記検出限界相検出部が２相が同時に所定スレッショルド以上を検出したときに前記３相電流指令値の中間値を出力する中間値出力部と、前記中間値と所定スレッショルドの差を前記３相電流指令値からそれぞれ減算する減算手段とを設け、前記減算手段で減算された３相電流指令値を前記ＰＷＭ制御部に入力することにより達成され、前記３相モータの相電流を、前記３相インバータに接続された３相下流シャント方式の電流検出手段で検出することにより、或いは前記３相電流指令値の総和と、前記３相電流指令値の最大値と、前記３相電流指令値の最小値とを求め、前記総和から前記最大値及び最小値を減算して前記中間値を求めることにより、より効果的に達成される。
【００１７】
更に、本発明の上記目的は、前記３相電流指令値の総和を検出する和算出部と、前記３相電流指令値の最大値を出力する最大値出力部と、前記３相電流指令値の最小値を出力する最小値出力部と、前記総和、最大値及び最小値に基づいて中間値を算出する中間値算出部と、前記中間値と所定スレッショルドの差を求める比較部と、前記３相電流指令値からそれぞれ前記差を減算する減算部と、前記差に基づいて前記３相電流指令値又は前記減算部で減算された電流指令値を選択して処理するデューティ調整部とを設け、前記デューティ調整部からの出力３相電流指令値を前記ＰＷＭ制御部に入力することにより達成され、前記３相モータの相電流を、前記３相インバータに接続された３相下流シャント方式の電流検出手段で検出することにより、或いは前記中間値算出部は、前記総和から前記最大値及び最小値を減算して前記中間値を算出することにより、或いは前記デューティ調整部が、前記差が０よりも小さいときに前記３相電流指令値を出力し、前記差が正のときに前記減算部で減算された３相電流指令値を出力することにより、或いは前記デューティ調整部が、前記減算部で減算された３相電流指令値のうち１相が０よりも小さいときに当該電流指令値を０にシフトして出力することにより、より効果的に達成される。
【００１８】
更にまた、本発明では、上記各モータ駆動制御装置を電動パワーステアリング装置のモータ制御に用いることにより、安価でしかも操舵性能の高い電動パワーステアリング装置を提供できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のモータ駆動制御装置によれば、３相下流シャント方式による電流検出を行いながら、簡単で小型かつ低コストな構成で、ＰＷＭデューティ値が１００％付近になってもモータ相電流を正確に検出できるので、３相ブラシレスモータを広範囲に確実に制御することができる。
【００２０】
本発明では、３相のデューティ指令値を接地側（０％側）に全てシフトさせ、３相のデューティ指令値の相対値を保持したまま絶対値のみを低減させているので、高デューティ領域で正確な電流検出が出来なくなる３相下流シャント方式による電流検出方式の適用範囲を拡大することができる。そして、少なくとも２相の電流検出は常に可能にすることができるので、モータ制御の安全性が増大する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明は、複数の駆動素子（ＦＥＴ）を備えたインバータによりＯＮ／ＯＦＦスイッチングさせることにより、複数のコイル相（３相）を有するブラシレスモータを駆動する駆動制御装置を備え、この駆動制御装置のモータ各コイル相を駆動する駆動素子には、各駆動素子を流れる電流値を計測するための３相下流シャント方式による電流検出手段が接続されている。そして、計測された各相電流値を基にし、各コイル相を流れる相電流値を算出してブラシレスモータをＰＷＭ制御するようになっている。
【００２２】
モータ電流は各モータ端子間の電位差で制御されるため、各モータ端子電圧を決めるＰＷＭデューティ値から所定デューティ値を加減算しても端子間の電位差は変わらず、モータ制御に影響を与えないという特徴がある。本発明ではこの特徴を応用し、下流シャント方式の電流検出方式の問題を解決するために、各相のデューティ指令値に対応する電流指令値から所定デューティ値に対応する電流を減算する手段を採用している。
【００２３】
以下に本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は本発明の基本構成例を示しており、トルクセンサ（図示せず）からの操舵トルクＴ及び車速センサ（図示せず）からの車速Ｖは電流指令値演算部１００に入力され、電流指令値演算部１００で演算された電流指令値Ｉｒｆは減算部１０１に入力される。減算部１０１には、３相下流シャント方式による電流検出手段１２０で検出された各相電流Ｉ（ＩＵ，ＩＶ，ＩＷ）がフィードバックされており、３相の電流指令値Ｉｒｆ（ＩＵｒｆ，ＩＶｒｆ，ＩＷｒｆ）と各相電流Ｉとの偏差がＰＩ制御部１０２に入力され、ＰＩ制御部１０２でＰＩ制御された３相の電流指令値Ｉｒ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）が図１３で説明したようなＰＷＭ制御部１０３に入力される。ＰＷＭ制御部１０３で算出されたＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６は、図１３で説明したようなインバータ１０４に入力され、インバータ１０４はＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６に従って３相ブラシレスモータ１１０を駆動する。インバータ１０４には、図１４で説明した３相下流シャント方式の電流検出手段１２０が設けられており、電流検出手段１２０で検出された相電流Ｉのそれぞれは減算部１０１にフィードバックされる。
【００２５】
このような図１の基本構成に対して、本発明の第１実施形態では、図２に示すように電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの最小値Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を選択して出力する最小値選択部１３０と、最小値選択部１３０で選択された最小値Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒからそれぞれ減算する減算部１３１〜１３３とを設ける。  
【００２６】
そして、減算部１３１〜１３３の出力ＩＵｒａ、ＩＶｒａ、ＩＷｒａをＰＷＭ制御部１０３に入力して、上述と同様にモータ１１０をＰＷＭ駆動する。
【００２７】
このように電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒからそれぞれ最小値Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を減算してＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６とすることにより、図３及び図４に示すようにＰＷＭデューティ特性が改善された。即ち、図３は最小値を減算しない従来の特性を示しており、３相のデューティ値のうち２相が重なる最大デューティは約９６％になっているが、本発明のように最小値を減算した結果、図４に示すように前述の最大デューティは約９２％に低下した。
【００２８】
次に、本発明の第２実施形態の例を図５に示して説明する。
【００２９】
第２実施形態では、３相の電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒのうちで２相が同時に、３相下流シャント方式による電流検出の検出限界値以上となったことを検出して限界検出信号ＳＬを出力する検出限界相検出部１４０と、限界検出信号ＳＬが出力されたときに、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒのうちの中間値Ｍｉｄを出力する中間値出力部１４１と、中間値Ｍｉｄと所定デューティのスレッショルド１４２との差ＤＴを求める比較部１４３と、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒからそれぞれ差ＤＴを減算する減算部１４４〜１４６とを設けている。
【００３０】
このような構成において、その動作例を図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
先ず検出限界相検出部１４０及び中間値出力部１４１は３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒを取込み（ステップＳ１）、検出限界相検出部１４０は３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒのうちの２相が同時に検出限界値以上になるかを監視しており（ステップＳ２）、２相が同時に検出限界値以上となったときに限界検出信号ＳＬを出力する。限界検出信号ＳＬが中間値出力部１４１に入力されると、中間値出力部１４１は取込んでいる３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの中から中間値、つまり最大値と最小値の間の中間の電流指令値を中間値Ｍｉｄとして選択し、比較部１４３に入力する（ステップＳ３）。比較部１４３はスレッショルド１４２と中間値Ｍｉｄとの差ＤＴを算出し（ステップＳ４）、差ＤＴを減算部１４４〜１４６に入力することにより、３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒから差ＤＴを減算した電流指令値ＩＵｒｂ、ＩＶｒｂ、ＩＷｒｂを得ることができる（ステップＳ５）。
【００３２】
次に、本発明の第３実施形態の例を図７に示して説明する。
【００３３】
第３実施形態では、３相の電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの総和ＳＴ（＝ＩＵｒ＋ＩＶｒ＋ＩＷｒ）を算出する和算出部１５０と、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの中の最大値Ｍａｘ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を求める最大値出力部１５１と、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの中の最小値Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を求める最小値出力部１５２とを備えている。そして、総和ＳＴ、最大値Ｍａｘ及び最小値Ｍｉｎから中間値Ｍｉｄを算出する中間値算出部１５３と、中間値ＭｉｄとスレッショルドＴｈとの差ΔＤを求める比較部１５５と、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒからそれぞれ差ΔＤを減算する減算部１５７〜１５９と、減算部１５７〜１５９からの減算された電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃを差ΔＤに従ってデューティ調整するデューティ調整部１５６とを設けている。
【００３４】
なお、デューティ調整部１５６には、３相の電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒが直接入力されると共に、減算部１５７〜１５９で差ΔＤを減算した電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃが入力されている。デューティ調整部１５６には比較部１５５からの差ΔＤが入力されており、差ΔＤが０以下の場合には電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒを選択して電流指令値ＩＵｒｄ，ＩＶｒｄ，ＩＷｒｄとして出力し、差ΔＤが正の場合、つまり０よりも大きい場合には電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃを選択、処理し、電流指令値ＩＵｒｄ，ＩＶｒｄ，ＩＷｒｄとして出力する。
【００３５】
このような構成において、その動作例を図８のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
先ず和算出部１５０、最大値出力部１５１及び最小値出力部１５２は３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒを取込み（ステップＳ１０）、和算出部１５０は３相電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの総和ＳＴ（＝ＩＵｒ＋ＩＶｒ＋ＩＷｒ）を算出し（ステップＳ１１）、最大値出力部１５１は電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの中の最大値Ｍａｘ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を出力し（ステップＳ１２）、最小値出力部１５２は電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒの中の最小値Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）を出力する（ステップＳ１３）。なお、上記ステップＳ１１〜Ｓ１３の順番は任意である。
次に、中間値算出部１５３は下記（１）式に従って中間値Ｍｉｄを決定する（ステップＳ１４）。
Ｍｉｄ＝ＳＴ−Ｍａｘ−Ｍｉｎ
＝ＩＵｒ＋ＩＶｒ＋ＩＷｒ−Ｍａｘ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）
−Ｍｉｎ（ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒ）                    ・・・（１）
上記（１）式で算出された中間値Ｍｉｄは比較部１５５に入力され、３相下流シャント方式による電流検出の検出限界値を示すデューティのスレッショルドＴｈとの差ΔＤを下記（２）式に従って求める（ステップＳ１５）。
ΔＤ＝Ｍｉｄ−Ｔｈ                        ・・・（２）
そして、差ΔＤはデューティ調整部１５６に入力され、デューティ調整部１５６は、差ΔＤが正であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。そして、デューティ調整部１５６、は差ΔＤが０以下の負の場合には、電流指令値ＩＵｒ，ＩＶｒ，ＩＷｒを選択して電流指令値ＩＵｒｄ，ＩＶｒｄ，ＩＷｒｄとして出力し、これにより後段のＰＷＭ制御部は所定の演算式に従ってデューティを決定する（ステップＳ２４）。また、差ΔＤが正の場合、つまり０よりも大きい場合には、減算部１５７〜１５９で差ΔＤを減算した電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃを選択し（ステップＳ２１）、電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃの中に０よりも小さい負のものがあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００３７】
電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃが全て正であれば、電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃに従ってデューティを決定し、電流指令値ＩＵｒｃ，ＩＶｒｃ，ＩＷｒｃの中に負のものがあれば、それを強制的に０にシフトし（ステップＳ２３）、０を含むこのときの電流指令値に従ってデューティを決定する。
【００３８】
図９はデューティのスレッショルドを８７％に設定したときに、２相（Ｕ，Ｖ）がスレッショルドを超えている状態を示しており、図１０は、スレッショルドを超えた電流指令値をスレッショルドにシフトさせ、スレッショルドによってはデューティ値が負になるので、０％に強制的にシフトさせる第３実施形態の結果を示している。即ち、本実施形態によれば、２相が同時にスレッショルドを超えることはない。超えた分は最も低いデューティが負となることで、吸収されるためである。
【００３９】
なお、上記各実施形態では電動パワーステアリング装置でのモータ制御について説明したが、一般的な動力源としての３相ブラシレスモータの制御についても同様に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態の例を部分的に示すブロック構成図である。
【図３】従来のＰＷＭデューティ値による制御特性例を示す波形図である。
【図４】本発明の第１実施形態による制御特性例を示す波形図である。
【図５】本発明の第２実施形態の例を部分的に示すブロック構成図である。
【図６】第２実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態の例を部分的に示すブロック構成図である。
【図８】第３実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図９】従来のＰＷＭデューティ値による制御特性例を示す波形図である。
【図１０】本発明の第３実施形態による制御特性例を示す波形図である。
【図１１】電動パワーステアリング装置の一般的な構成例を示す図である。
【図１２】コントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図１３】ＰＷＭ制御によるモータ駆動回路の一例を示す結線図である。
【図１４】３相下流シャント方式による電流検出手段の一例を示す結線図である。
【符号の説明】
【００４１】
１                  操行ハンドル
２                  コラム軸
１０                トルクセンサ
１２                車速センサ
１２                バッテリ
２０，１１０        モータ
３０                コントロールユニット
１００              電流指令値演算部
１０２              ＰＩ制御部
１０３              ＰＷＭ制御部
１０４              インバータ
１２０              電流検出手段
１４０              検出限界検出部
１４１              中間値出力部
１４２              スレッショルド
１４３、１５５      比較部
１５０              和算出部
１５１              最大値出力部
１５２              最小値出力部
１５３              中間値算出部
１５６              デューティ調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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