(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者が着座する座部と、当該座部と隣接し被施療者の背中を支える背もたれ部と、当該背もたれ部の上下方向に移動可能で、且つ、被施療者の背中側へ進退可能に前記背もたれ部の内部に配設されている施療子と、複数種類の施療を提供するために前記施療子を進退させて施療の強さを変更する進退モータと、当該進退モータを駆動制御する制御部と、予め設定されたデータである、標準モード用の強さ変位情報及び特別なモード用の強さ変位情報を格納する手段とを備え、
前記標準モードは、被施療者の全ての被施療部位に同じ施療の強さで実施するモードであり、
前記標準モード用の強さ変位情報は、前記施療子による施療の強さを複数段階に区分して、当該区分の強さの段階に応じた値として各区分ごとに予め設定されたデータであり、被施療者の全ての被施療部位について同じ値とされ、
前記特別なモードは、被施療者の背中の被施療部位における施療の強さを被施療者の他の被施療部位における施療の強さよりも小さい施療の強さで実施するモードであり、
前記特別なモード用の強さ変位情報は、前記施療子による施療の強さを被施療者の複数の被施療部位ごとに複数段階に区分して、当該区分の強さの段階に応じた値で、且つ同じ強さの区分でも被施療者の背中の被施療部位では他の被施療部位より小さくなる値として、各区分ごとに予め設定されたデータであり、また、
特別なモード用の強さ変位情報の値は、前記施療の強さの区分における、基準とする区分の値に対する当該区分より強さの段階が強い側の所定区分の値の増加変化量を、前記背中の被施療部位では前記他の被施療部位よりも小さくし、且つ、基準とする区分の値に対する当該区分より強さの段階が弱い側の所定区分の値の減少変化量を、前記背中の被施療部位では前記他の被施療部位よりも大きくするようそれぞれ設定されてなり、
所定時間内に複数施療を一連に実施する予め設定された自動コースが被施療者に選択されたことを示す自動コース選択信号と、前記特別なモードが被施療者に選択されたことを示す特別モード選択信号と、が制御部へ入力された場合に、前記制御部が、施療前に被施療者の身体をシークして得られる被施療者の身体情報であって、当該被施療者の前記各被施療部位ごとに検出した身体の進退位置を示す値である身体進退位置情報を含むポイントナビ情報を生成し、
前記特別なモード用の強さ変位情報の値を、前記施療の強さの各区分ごとに、前記ポイントナビ情報における身体進退位置情報の値に、各被施療部位を対応付けつつ加算して、加算結果の値として求められるデータである強さ施療情報を、前記施療の強さの各区分ごとに各被施療部位についてそれぞれ取得し、
前記制御部が、被施療者に操作指示された施療子の施療の強さに対応する区分に係る前記強さ施療情報の値に基づいて、各被施療部位で前記進退モータを駆動制御して施療子の施療の強さを調整し、自動コースを構成する個々の施療のうち、背中の被施療部位への施療を、同じ強さの区分での前記標準モードにおける背中の被施療部位への施療の強さよりも小さい強さで実施する、
マッサージ機。
【請求項２】
前記自動コース選択信号と、前記特別モード選択信号と、が制御部へ入力された場合に、前記制御部が、生成した前記ポイントナビ情報における前記身体進退位置情報のうち、背中の被施療部位についての身体進退位置情報の値を減算して小さくした、特別なモードのポイントナビ情報を求め、
前記特別なモード用の強さ変位情報の値を、前記施療の強さの各区分ごとに、前記特別なモードのポイントナビ情報における身体進退位置情報の値に、各被施療部位を対応付けつつ加算して、加算結果の値として求められるデータである強さ施療情報を、前記施療の強さの各区分ごとに各被施療部位についてそれぞれ取得し、
前記制御部が、被施療者に操作指示された施療子の施療の強さに対応する区分に係る前記強さ施療情報の値に基づいて、各被施療部位で前記進退モータを駆動制御する
前記請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
同一自動コースを対象として前記特別モード選択信号が制御部へ複数回入力された場合に、当該特別モード選択信号が制御部へ入力される度に、背中の被施療部位の施療の強さを小さくする
前記請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記自動コース選択信号と、前記特別モード選択信号と、背中の被施療部位に対する施療の強さの変位を示す施療強度変位信号が制御部へ入力された場合に、自動コースを構成する個々の施療のうち、背中の被施療部位を施療するときに、前記標準モードにおける背中の被施療部位への施療の強さよりも、前記施療の強さの変位分弱く施療するように、制御部が駆動制御する
前記請求項１ないし３のいずれかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体部位毎に施療内容が変更可能なマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、身体部位毎に施療内容が変更可能なマッサージ機としては、特昭６１−５６６４９号公報に開示されるマッサージ機がある。
【０００３】
この背景技術となるマッサージ機は、予め設定された手順により施療子を動作させるマッサージ機であり、首、肩、肩甲間、背、腰等の複数の被施療部位毎に施療時間や施療回数等の施療量を可変とする選択設定手段を備え、この選択設定手段の施療量設定状態に応じて各被施療部位に施療子を移動させるともに、各被施療部位の施療量設定状態から施療量を比較して最大施療量に設定された被施療部位を優先して施療開始し、さらに、設定施療量に応じてトータル施療時間を決定するとともに各被施療部位の施療時間を演算配分する構成である。
【０００４】
この背景技術のマッサージ機によれば、被施療者が入念に施療したい箇所を優先的に施療することができる共に、被施療者の日々の身体状態に応じて各被施療部位の設定を被施療者が行うことで身体に適切な施療を行うことができる。
【特許文献１】特昭６１−５６６４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の発明者はマッサージ機の設計開発の鋭意努力によって、椅子式マッサージ機が提供する施療のうち肩の施療により肩の凝りを解すことを多くの被施療者が目的にして使用し、逆に、施療のうち肩以外の部位の施療は多くの被施療者にとって必要以上に強すぎると感じる場合があるとの知見を得ることに至った。特に、背中の部位においてはその傾向が顕著である。
【０００６】
そうすると、前記背景技術のマッサージ機によれば、確かに各被施療部位毎に施療時間を調整することができるものの、施療の強さは肩と背中で同じであり、肩は十分な施療を得られず、且つ、背中は痛みを感じるといった課題を有する。ここで、リモコンが備わって施療の強さを変更することができる場合には肩を施療する時に施療の強さを大きくし、背中を施療する時に施療の強さを小さくし、被施療者が所望する施療を受けることができるかもしれないが、それらの操作が面倒であると共に、身体上肩と背中は隣接しておりその操作のために被施療者は身構えておく必要があり、リラックス感を提供するマッサージ機の本来の目的にも反する。
【０００７】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、予め自動コースにおいて所定の被施療部位に対する施療の強さを設定することができるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）  本発明に係るマッサージ機は、被施療者が着座する座部と、当該座部と隣接し被施療者の背中を支える背もたれ部と、当該背もたれ部の上下方向に移動可能で、且つ、被施療者の背中側へ進退可能に前記背もたれ部の内部に配設されている施療子と、複数種類の施療を提供するために前記施療子を進退させて施療の強さを変更する進退モータと、当該進退モータを駆動制御する制御部と、予め設定されたデータである、標準モード用の強さ変位情報及び特別なモード用の強さ変位情報を格納する手段とを備え、前記標準モードは、被施療者の全ての被施療部位に同じ施療の強さで実施するモードであり、前記標準モード用の強さ変位情報は、前記施療子による施療の強さを複数段階に区分して、当該区分の強さの段階に応じた値として各区分ごとに予め設定されたデータであり、被施療者の全ての被施療部位について同じ値とされ、前記特別なモードは、被施療者の背中の被施療部位における施療の強さを被施療者の他の被施療部位における施療の強さよりも小さい施療の強さで実施するモードであり、前記特別なモード用の強さ変位情報は、前記施療子による施療の強さを被施療者の複数の被施療部位ごとに複数段階に区分して、当該区分の強さの段階に応じた値で、且つ同じ強さの区分でも被施療者の背中の被施療部位では他の被施療部位より小さくなる値として、各区分ごとに予め設定されたデータであり、また、特別なモード用の強さ変位情報の値は、前記施療の強さの区分における、基準とする区分の値に対する当該区分より強さの段階が強い側の所定区分の値の増加変化量を、前記背中の被施療部位では前記他の被施療部位よりも小さくし、且つ、基準とする区分の値に対する当該区分より強さの段階が弱い側の所定区分の値の減少変化量を、前記背中の被施療部位では前記他の被施療部位よりも大きくするようそれぞれ設定されてなり、所定時間内に複数施療を一連に実施する予め設定された自動コースが被施療者に選択されたことを示す自動コース選択信号と、前記特別なモードが被施療者に選択されたことを示す特別モード選択信号と、が制御部へ入力された場合に、前記制御部が、施療前に被施療者の身体をシークして得られる被施療者の身体情報であって、当該被施療者の前記各被施療部位ごとに検出した身体の進退位置を示す値である身体進退位置情報を含むポイントナビ情報を生成し、前記特別なモード用の強さ変位情報の値を、前記施療の強さの各区分ごとに、前記ポイントナビ情報における身体進退位置情報の値に、各被施療部位を対応付けつつ加算して、加算結果の値として求められるデータである強さ施療情報を、前記施療の強さの各区分ごとに各被施療部位についてそれぞれ取得し、前記制御部が、被施療者に操作指示された施療子の施療の強さに対応する区分に係る前記強さ施療情報の値に基づいて、各被施療部位で前記進退モータを駆動制御して施療子の施療の強さを調整し、自動コースを構成する個々の施療のうち、背中の被施療部位への施療を、同じ強さの区分での前記標準モードにおける背中の被施療部位への施療の強さよりも小さい強さで実施するものである。
【０００９】
したがって、自動コース選択信号、特別モード選択信号が制御部へ入力された場合に、実施される自動コースの施療のうち、背中の被施療部位に対する施療子による施療が、この施療が予め決められている施療の強さよりも弱い施療の強さで実施されるので、被施療者が自動コースの選択以外に、特別なモード（例えば「やさしさモード」「やさしさモード（背中）」）を選択すると、背中の被施療部位に関する施療のみが予め決められていた施療の強さよりも弱い施療の強さで施療がなされ、被施療者が自動コース内で痛みを憶える被施療部位への施療時に施療の強さを指定する手間が省かれ、また、被施療者が痛みを憶える被施療部位への施療からその他の被施療部位への施療に移行する場合に再び施療の強さを指定する手間も省くことができる。
また、背中以外の被施療部位（特に、肩）と比べ痛みの耐性がない背中への施療を被施療者が受けた場合でも痛みを感じることなく、快適な自動コースの施療を受けることができる。
背中とは「背の中央または背（頸部から臀部に至る面）」と辞書で定義されているが、ここでは、「背の中央」を意味する。つまり、背の端に該当する頸部、肩、臀部を含まない。
【００１０】
特別なモードの対象となる被施療部位は一箇所に限らず、複数箇所の被施療部位を選択することもできる。
施療の強さを弱くするためには、施療子を被施療者の背中側から後退させて実現する他、エアセルを用いて被施療者の背中を持ち上げることで施療子の押圧力を低減しても実現することができる。さらに、施療子自体にエアセルを配設した構成で施療子の押圧力を低減することもできる。
【００１１】
ここで、自動コース選択信号、特別モード選択信号、被施療部位識別信号等の信号は原則としてユーザとマッサージ機とのインタフェースを担う機器から制御部へ向けて出力されるものである。一般的には、インタフェースを担う機器であるリモコン器から出力がなされる。
【００１２】
ここで、自動コースを構成する施療の中には背中の被施療部位であっても標準モードと比べ、施療の強さを小さくしないものもある。たとえば、施療の特性から小さくしないものがある他、施療の強さが元々最低の施療の強さにある場合にも施療の強さを小さくすることができず結果的に小さくしない構成となる。そのような施療が自動コースに含まれていたとしても他の施療で背中の被施療部位において標準モードと比べ、施療の強さを小さくするものがあれば、本発明の技術的思想に含まれるのは勿論である。また、背中の被施療部位に対して施療の強さを小さくしないものが含まれていた場合であっても、背中の被施療部位の大部分の施療に対して施療の強さを小さくするマッサージ機であれば、本発明の技術的思想に含まれるのも当然である。
（２）  本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記自動コース選択信号と、前記特別モード選択信号と、が制御部へ入力された場合に、前記制御部が、生成した前記ポイントナビ情報における前記身体進退位置情報のうち、背中の被施療部位についての身体進退位置情報の値を減算して小さくした、特別なモードのポイントナビ情報を求め、前記特別なモード用の強さ変位情報の値を、前記施療の強さの各区分ごとに、前記特別なモードのポイントナビ情報における身体進退位置情報の値に、各被施療部位を対応付けつつ加算して、加算結果の値として求められるデータである強さ施療情報を、前記施療の強さの各区分ごとに各被施療部位についてそれぞれ取得し、前記制御部が、被施療者に操作指示された施療子の施療の強さに対応する区分に係る前記強さ施療情報の値に基づいて、各被施療部位で前記進退モータを駆動制御するものである。
したがって、自動コースの前に被施療者の身体情報を測定し、測定した身体情報に基づいて強さの施療情報を求め、この求めた強さの施療情報に従って施療子の施療を実施するタイプのマッサージ機で、特別モード選択信号が制御部へ入力された場合に、身体情報を特別なモードで対象とする被施療部位の施療の強さを弱めるように更新し、更新された身体情報から強さの施療情報を求めて施療を実施することで、特別なモードで対象となる被施療部位に対して予め決められた施療の強さを弱めて施療を行うことができる。
【００１５】
（３）  本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、同一自動コースを対象として前記特別モード選択信号が制御部へ複数入力された場合に、当該特別モード選択信号が制御部へ入力される度に、特別なモードで対象とする被施療部位の施療の強さを小さくするものである。
【００１６】
したがって、同一自動コースを対象として特別モード選択信号が制御部へ入力される度に、特別なモードの対象とする被施療部位に対する施療の強さが弱くなるので、自動コースの背中等の特別なモードの対象とする被施療部位の施療中に痛みを感じる被施療者は多く存在するものの、その痛みの度合いというものは個人差があるため、特別なモードにおいても施療の強さを弱める程度を指定可能とし、被施療者に対してよりよい施療を提供することを可能とした。
【００１９】
（４）  本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記自動コース選択信号と、前記特別モード選択信号と、背中の被施療部位に対する施療の強さの変位を示す施療強度変位信号が制御部へ入力された場合に、自動コースを構成する個々の施療のうち、背中の被施療部位を施療するときに、前記標準モードにおける背中の被施療部位への施療の強さよりも、前記施療の強さの変位分弱く施療するように、制御部が駆動制御するものである。
【００２０】
したがって、自動コース選択信号、特別モード選択信号、施療の強さの変位が制御部へ入力された場合に、実施される自動コースの施療のうち、背中の被施療部位に対する施療子による施療が、この施療が予め決められている施療の強さよりも施療の強さの変位分弱く実施されるので、被施療者が自動コースの選択以外に、特別なモード（例えば「やさしさモード」）を選択し、さらに、施療の強さの変位を選択すると、背中の被施療部位に関する施療のみが予めその被施療部位に決められていた施療の強さよりも施療の強さの変位分弱い施療の強さで施療がなされ、被施療者の操作の手間を省くだけでなく、被施療者の個人差に合わせて対象となる被施療部位での施療の強さを調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機について、図に基づき説明する。
［１．マッサージ機の構成］
［１．１  マッサージ機の概要構成］
図１は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。マッサージ機の基本的構成要素は、本実施形態においては、被施療者の背中を支持する背もたれ部２と、この背もたれ部２下端と接し被施療者の臀部を支持する座部１と、被施療者の肘を支持する肘置き１０と、座部１の先端下側に枢設され被施療者の足が載置されるフットレスト３と、背もたれ部２の内部にもみ玉９３及びもみ玉９３を動作させるもみ玉機構を有するメカユニット７０とを備える構成である。さらに、前記ＣＰＵ、メインメモリ及びＥＥＰＲＯＭを一体的に形成され、制御部４０であるマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す。）の素子が配置された基板が座部１直下の空間部に配置されている。
【００２４】
［１．２  背もたれ部］
背もたれ部２は、リクライニングでき、被施療者との接触面の両端側に図示しないクッション材を配設することもでき、着座して背もたれ部２にもたれると被施療者の背中が背もたれ部２の中心に位置するようになっている。背もたれ部２のリクライニング機能は、背もたれ部２に形成されたブラケット（突出金具）と電動アクチュエーターであるリクライニングアクチュエータ４５の一端とを接続し、電動アクチュエーターの進退に応じて背もたれ部２を上下に傾動させて実現している。
【００２５】
［１．３  肘受け部］
肘受け部１０は、座部１の両側に位置しベース（不図示）と接合し、背もたれ部２がリクライニングし、座部１が傾動しても被施療者の前腕を安定的に支持するようにカーブを有して形成されている。ただし、この構成の肘置き部１０の限定されるのではなく、他の肘受け部１０であってもよい。
【００２６】
［１．４  フットレスト］
フットレスト（脚部、オットマン）３は、座部１の前端側に位置し、被施療者の脚当接面方向に傾動することが可能となっている。このフットレスト３の傾動は、フットレスト３に形成されたブラケット（突出金具）と電動アクチュエータであるオットマンアクチュエータ４６とを接続し、電動アクチュエータの進退に応じてフットレスト３を上下に傾動させて実現している。
【００２７】
［１．５  メカユニットの構成］
図２は本実施形態に係るメカユニットの各面図である。図３は本実施形態に係るもみ玉ユニットの側面図である。図３（ｂ）はスケールと取り外した状態のもみ玉ユニットの側面図である。図４は本実施形態に係るスケールの側面説明図である。図５は本実施形態に係る進退位置検出用センサの正面図及び底面図である。メカユニット７０は、施療子であるもみ玉９３及びもみ玉９３を動作させるもみ玉機構を有し傾動可能な傾動部と、この傾動部を傾動可能な状態で支持するメカユニットベースとからなる。このメカユニット７０にはもみ玉９３にもみ動作を行わせるためのもみモータ９１、たたき動作を行わせるためのたたきモータ９２、もみ玉９３及びもみ玉機構を傾動させるための強弱モータ（進退モータ）９８を配設している。このようにもみ玉９３だけが延出して施療を行うのではなく、もみ玉機構も併せて傾動し、突出した状態でもみ玉９３による施療がなされるので、もみ玉９３のみが延出するタイプのマッサージ機と比べより安定した状態でもみ玉９３により施療できる。このメカユニットベースにはメカユニット７０が昇降するための昇降軸８２が配設され、この昇降軸８２の両端にガイドローラ７４、７６がそれぞれ設けられている。メカユニットベースのガイドローラ７４、７６の上部位置にさらにガイドローラ７３、７５が設けられている。
【００２８】
［１．５．１  メカユニットの昇降］
背もたれ部２内には背もたれ部２の上下方向に沿って形成されている１対のガイドレール７１とラック７２がある。このガイドレール７１にメカユニット７０の左右２つずつ設けられるガイドローラ７３、７４、７５、７６を挿嵌し、ガイドローラ７４、７６に隣接して設けられるピニオンギア７７、７８を介してメカユニット７０の右側組付台８０ａに配設された昇降モータ８１からの運動が伝達され昇降モータ８１の駆動に応じて昇降可能である。昇降モータ８１からの運動の伝達は、昇降モータ８１の回転軸の先端に形成されたウォーム（図示しない）と、昇降軸８２に装着したウォームホイール（図示しない）とが係合し、昇降モータ８１が駆動することで回転軸（図示しない）が回転しウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転することでピニオンギア７７、７８に回転力が伝達される。これらウォーム、ウォームホイール、回転軸は、ギアボックス８３により被覆されている。昇降軸８２はメカユニット７０の下部に位置するように配設されている。昇降軸８２は右側組付台８０ａの底部に配設されたギアボックス８３（正確にはギアボックスが被覆する軸受）と、左側組付台８０ｂの底部に配設された軸受８４により回動可能に支持されている。右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂの底部は断面凹状の連結杆８５により連結されている。右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂの上部も中空杆８６が架設されている。中空杆８６の両端にガイドローラ７３、７５が回動可能に取り付けられている。中空杆８６自体は両端近傍部分をそれぞれ右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂに接合して固定されており回動しない。なお、連結杆８５及び中空杆８６は溶接により右側組付台８０ａ及び左側組付台８０ｂに接合している。
【００２９】
［１．５．２  もみ玉ユニットの進退］
もみ玉ユニット９０は昇降軸８２に装着され、昇降軸８２を中心に回動可能になっている。もみ玉ユニット９０はもみモータ９１、たたきモータ９２からの運動をもみ玉９３に伝達するためのもみ機構１００、たたき機構１１０を有しており、このもみ機構１００及びたたき機構１１０がもみ玉ユニット９０のハウジング９４に内設されている。このハウジング９４の上部に昇降軸８２を中心として第５の所定半径距離９５ａとなる側面上辺を有するように曲折したラック９５が所定間隔の４箇所のネジ留めにより取り付けられている。このラック９５と係合するピニオンギア９６が前記メカユニット７０の上部に位置するように配設されている進退軸９７に装着されている。また、進退軸９７にはウォームホイール（図示しない）が装着されている。メカユニット７０の左側組付台８０ｂに配設された進退モータ９８の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）とウォームホイールが係合している。これらウォームホイール、回転軸、ウォームはギアボックス９９に内設されている。進退モータ９８が回転することにより、回転軸及びウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転する。このウォームホイールが回転することで、進退軸９７が回転し、ピニオンギア９６も係合するラック９５に沿って回転し、もみ玉ユニット９０が被施療者の背中方向に進退する。なお、進退軸９７は右側取付台１９の上部に配設された軸受と、左側組付台８０ｂの上部に配設されたギアボックス９９（正確にはギアボックスが被覆する軸受）とにより回動可能に支持されている。
【００３０】
［１．５．３  エンコーダ］
もみ玉ユニットの進退位置は次に説明するエンコーダ１２０により実現している。エンコーダ１２０を構成するセンサ１２１はLED等の発光素子１２２からの発光を光検出素子１２３が受光して電気信号を出力する構成である。素子取付台１２４には３つのホール１２５と２つのホール１２６が対向して３組形成されている。３つのホール１２５の位置には光検出素子１２３が配設される。２つのホール１２６の位置には発光素子１２２が配設される。つまり、センサ１２１は３組の発光素子１２２及び光検出素子１２３からなる。一方、エンコーダ１２０を構成するスケール１３１は複数のスリット１３２を形成されている。また、このスケール１３１は外形をもみ玉ユニット９０の回動の中心軸となる昇降軸８２を中心として第１の所定半径距離１３３（前記第５の所定半径距離９５ａよりも大きい）となる側面上辺を有するように曲折して形成されている。スリット１３２も昇降軸８２を中心として第２の所定半径距離１３４、第３の所定半径距離１３５、第４の所定半径距離１３６となるようにそれぞれの位置にスリット列を複数形成している。それぞれ第１段のスリット列１３７、第２段のスリット列１３８、第３段のスリット列（一つのスリットしか形成されていないが他のスリット列に合わせてスリット列と表現する）１３９とする。このように３つの段のスリット１３７、１３８、１３９があり、前記センサ１２１の３組の発光素子１２２と光検出素子１２３と対応づくようにセンサ１２１とスケール１３１をそれぞれメカユニット７０ともみ玉ユニット９０に取り付けている。このように取り付けることで、１組目の発光素子及び受光素子１２８が第１段のスリット列１３７に対応し、２組目の発光素子及び受光素子１２９が第２段のスリット列１３８に対応し、３組目の発光素子及び受光素子１３０が第３段のスリット列１３９に対応する。スケール１３１の最外周に位置する第１段のスリット列１３７はスケール１３１の変位を検出するためのスリット列である。つまり、スケール１３１がどの程度動いたかを検出するもので、同じ形状の孔が等しい間隔で形成されている。スケール１３１の中間の周に位置する第２段のスリット列１３８はもみ玉ユニット９０の進退範囲の限界を検出するためのスリット列である。つまり、もみ玉ユニット９０が回動可能な限界位置を検出するものであり、スケール１３１の両端位置に形成されている。スケール１３１の最内周に位置する第３段のスリット列１３９はスケール１３１の基準位置を検出するためのスリット列である。つまり、マイクロコンピュータ等からなる制御部４０は３組目の受光素子１３０からの電気信号の入力を受けることで基準位置に現在位置を更新する。
【００３１】
発光素子１２２と光検出素子１２３との間にスケール１３１のスリット１３２が来た場合には光検出素子１２３から電気信号が出力される。制御部５では１０［ｍｓ］の周期で電気信号の出力レベルを判別している。もみ玉ユニット９０は所定速度で進退しており進退中であるスリット１３２から次のスリット１３２までの時間が７０［ｍｓ］程度かかる。電気信号の出力レベルが変化し、再びレベルが戻ったことであるスリット１３２から隣接する次のスリット１３２に移動したとみなすことができる。すなわち、あるスリット１３２にいる場合にhighにあり、暫くしてスリット１３２のない部分（閉塞部分、スリット間隔部分）に変位してlowになり、さらに暫くして先ほどのスリット１３２に隣接するスリット１３２まで変位してhighになるということである。
【００３２】
第２段のスリット列１３８上の右側のスリット１３２の左端は収納リミットの位置を示し、左側のスリット１３２の右端は深リミットの位置を示す。第１段のスリット列１３７上の第２のスリット列１３８上の収納リミットと深リミットとの間に相当する部分に対して、強さ１（１３）、強さ２（１７）、強さ３（２１）、強さ４（２５）、強さ５（２９）、強さ６（３３）、強さ７（３７）、強さ８（４１）、強さ９（４５）、強さ１０（４９）、強さ１１（５３）、強さ１２（５７）、強さ１３（６１）、強さ１４（６５）の位置を示すスリット１３２を形成している。
【００３３】
［１．５  リモコン］
図６は本実施形態に係るマッサージ機のリモコン器の正面図である。リモコン器２０には、各種プッシュスイッチ、方向キー等の入力手段、表示手段であるＬＣＤ２２を配置している。より詳細には、メモリボタン２１ａ、スタート／収納ボタン２１ｂ、停止ボタン２１ｃ、自動コースボタン２１ｄ、エアーボタン２１ｆ、お好みボタン２１ｅ、リピートボタン２１ｇ、スキップボタン２１ｈ、メニューボタン２１ｉ、上下ボタン２１ｊ、選択キー２１ｍ、決定ボタン２１ｎ、オットマンボタン２１ｏ、リクライニング収納ボタン２１ｐ、リクライニングボタン２１ｑ、バイブボタン２１ｒ、ヒータボタン２１ｓの入力手段を配置している。メモリボタン２１ａは、被施療者が自動コースを登録したり、実行したりするボタンであり、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４つのボタンにそれぞれ登録することができる。未登録時には身長別の体形データが予め対応付けられており、かかる体形データを呼び出すことができる。スタート／収納ボタン２１ｂはマッサージ機を起動するボタンであり、マッサージ機を終了しもみ玉９３を収納するボタンでもある。停止ボタン２１ｃはマッサージ中の動作を止めるボタンである。自動コースボタン２１ｄは複数の自動コースから自動コースを選択するボタンである。エアーボタン２１ｅはエアセルによるマッサージの動作部位を選択するボタンである。お好みボタン２１ｆは複数種類のマッサージの中から所望の動作を選択するボタンである。リピートボタン２１ｇは自動コースのマッサージ中に行われている自動コースを構成するマッサージの一つを繰り返すボタンである。スキップボタン２１ｈは自動コースのマッサージ中に行われている自動マッサージを構成するマッサージの一つを飛ばして先に進むボタンである。メニューボタン２１ｉはマッサージの画面を呼び出すボタンである。上下ボタン２１ｊはもみ玉９３を上下に移動させるボタンである。選択キー２１ｍは方向キーであって選択時に使用するボタンである。また、選択キー２１ｍをマッサージ中に左右に操作することでもみ玉９３の施療の強さを調整することができ、上下に操作することでエアセルの施療の強さを調整することができる。決定ボタン２１ｎは選択を決定するボタンである。オットマンボタン２１ｏはオットマンを上げ下げするボタンである。リクライニング収納ボタン２１ｐはリクライニングとオットマンを収納するボタンである。リクライニングボタン２１ｑはリクライニング角度を変えるボタンである。バイブボタン２１ｒはバイブを入り切りするボタンである。ヒータボタン２１ｓはヒータを入り切りするボタンである。その他、選択キー２１ｍと決定ボタン２１ｎとの組み合せてでもみ玉９３の施療の速さ等の他の動作の指示を操作することができる（他の既に割り当てられている入力手段に対する異なる操作に別の動作を割り当てることもできる）。
【００３４】
リモコン器２０には、図６に示すように、表示手段２２であるＬＣＤが配置されている他、リモコン器２０のケース内に、リモコン用制御部２４であるマイクロコンピュータが基板実装され、ＬＣＤ制御用の表示制御部２３である専用チップが同基板に実装されている。リモコン器２０とマッサージ機にはそれぞれ図示しない通信部が設けられており、かかる通信部を介してリモコン器２０とマッサージ機相互の通信が可能となっている。そして、被施療者がリモコン器２０を用いて操作した場合には、リモコン器２０からマッサージ機の制御部４０に対して信号が送信され、かかる信号に基づいて制御部４０が各種駆動部を駆動させている。本実施形態では無線通信を行うリモコン器２０で説明しているが、本発明は有線通信であってもよい。
【００３５】
［２．マッサージの制御］
［２．１  制御部］
図７は本実施形態に係るマッサージ機の制御関係のブロック構成図である。制御部４０は、もみモータ９１、たたきモータ９２、昇降モータ８１、強弱モータ９８、リクライニングアクチュエータ４５、オットマンアクチュエータ４６及びエアユニット４７と電気的に接続しており、制御信号の出力によりこれらの駆動部を動作させている。
【００３６】
［２．２  マッサージ］
本マッサージ機は、メカユニット７０のもみ玉９３によるメカマッサージと、背中用エアセル５１、腰用エアセル５２、臀部用エアセル５３、太腿用エアセル５４並びに脚用エアセル５５の各種エアセルによるエアセルマッサージとを提供する。
メカマッサージは、例えば、もみモータ９１を正回転させながらメカユニット７０を上昇させていくもみ上げ、もみモータ９１逆回転させながらメカユニット７０を下降させていくもみ下げ、たたきモータ９２を正回転させるたたき、もみ下げながらたたくさざなみ、一箇所を押圧する指圧、強よりさらに強い位置でのもみ上げである深もみ上げ、強よりさらに強い位置でのもみ下げである深もみ下げ、弱よりもさらに弱い位置でのもみ下げであるさすり、指圧したままローリングして下から上へほぐすストレッチ、背中全体をローリングする全体背筋のばし、狭い範囲を集中的にローリングする部分背筋のばし等のもみ玉９３によるマッサージである。
【００３７】
エアセルマッサージは、背中用エアセル５１、腰用エアセル５２、臀部用エアセル５３及び太腿用エアセル５４にエアポンプ（エアユニット）４７によりエアを供給し膨張させ接触する被施療者の患部周辺の自重とで患部を押し上げるマッサージと、２つの脚用エアセル５５が一組となってエアを供給され膨張し被施療者の患部を挟むマッサージとからなる。エアセルマッサージには、各部位のエアセルを単独で膨張、収縮させる各部マッサージの他、各部位のエアセルを略順番通りに膨張、収縮させるエアオプション無しマッサージ、脚部のエアセルと脚部以外のエアセルに対して同時に給気する脚同時マッサージ、給気・排気をエアセルに対して繰り返して行うパルスマッサージ、脚部のエアセルを給気した状態を維持したままフットレスト３を下げるフットストレッチマッサージがある。
【００３８】
前記したもみ上げ、もみ下げ、たたき、さざなみ、指圧、深もみ上げ、深もみ下げ、さすり、ストレッチ、全体背筋のばし、部分背筋のばしの各メカマッサージ、各部マッサージ、エアオプション無しマッサージ、脚同時マッサージ、パルスマッサージ、フットストレッチマッサージの各エアセルマッサージを組み合せて一つのコースとした自動コースのマッサージがある。自動コースは前記組み合せ、強さ、速さによって無数に作ることができるが、本実施形態では部位の区分け毎（全身、首・肩、腰、）にやすらぎコース、リフレッシュコース及び疲労コースを用意している。それぞれのマッサージコースの特徴としては、施療手段としてもみ玉９３を用い、やすらぎコースが強さが弱く、速度もゆっくりでローリングのマッサージが多く、リフレッシュコースが強さが普通で速度が速くたたきのマッサージが多く、疲労コースが強さが比較的強く設定され、速度も速くもみのマッサージが多いことである。この他エアセルマッサージを組み合せた全身エアーの自動コースもある。
【００３９】
［２．３  施療情報に基づく制御信号出力］
図８は本実施形態に係るマイクロコンピュータのハードウェア構成図である。図９は本実施形態に係る制御手段のブロック構成図の一例である。
マイクロコンピュータは、読み込み書き込み可能なメモリであるＲＡＭ(Random Access Memory)と、読み出し専用のメモリであるＲＯＭ(Read Only Memory)と、命令を取り込み、命令を解読し、命令に従って演算するＣＰＵ(Central Processing Unit)と、時間間隔を生成したり、外部信号パルスをカウントしたりするため回路であるタイマと、外部と入出力するための入出力ポートと、外部事象変化により割り込み信号を出力する割り込み部と、命令の転送路であるプログラムバスと、データの転送路であるデータバスとを備える構成である。ＲＯＭがＣＰＵとプログラムバスで接続されている。ＲＡＭ、タイマ、入出力ポート及び割り込み部がＣＰＵとデータバスで接続されている。
【００４０】
マイクロコンピュータ内のＲＯＭに予めマッサージ機の各駆動要素を制御するためのプログラムが格納されている。このプログラムが必要に応じて読み出され、ＣＰＵによりマッサージ機の各駆動要素の制御がなされている。ＣＰＵは、リモコン器２０からの入力信号を受け取り、その入力信号に応じて制御信号を各駆動要素に出力している他、エンコーダからの入力信号を受け取り情報処理を行ってＲＡＭに格納している。エンコーダとしては、もみ玉ユニット９０の進退検出用のエンコーダ１２０の他、背もたれ部２のリクライニングの程度を検出するエンコーダ、フットレスト３（オットマン）の傾動の程度を検出するエンコーダがある。
【００４１】
これらのマイクロコンピュータの作用により、図９のブロック構成図を実現している。
リモコン操作取り込み手段がリモコン器２０からの入力信号を取り込み、メカユニット制御手段、エアセル制御手段、リクライニング制御手段、オットマン制御手段、バイブ制御手段及びヒータ制御手段に提供している。メカユニット制御手段はもみモータ９１、たたきモータ９２、昇降モータ８１及び進退モータ９８に入力信号に基づいた制御信号を出力している。この制御信号を受けてもみモータ９１、たたきモータ９２、昇降モータ８１及び進退モータ９８が駆動し、前記各種マッサージ機を被施療者に対して提供する。もみモータ９１はもみの施療を提供し、たたきモータ９２はたたきの施療を提供し、昇降モータ８１はガイドレール７１に沿って上下に動いて被施療部位を変えることができ、進退モータ９８は施療の強さを変更することができる。
【００４２】
この駆動要素の中で進退モータ９８はポイントナビ情報に基づいてその駆動を変化させる。ポイントナビ情報とは、予め施療開始前に被施療者の身体（例えば肩から腰までのカーブ）をシークして得られる被施療者の身体情報である。このポイントナビ情報に従ってもみ玉ユニット９０の進退を調整し、それぞれの被施療者の身体に最適な施療を提供している。
【００４３】
図１０は本実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。ポイントナビ情報はより具体的には身体の部位を特定する部位識別情報と第１段のスリット列１３７のスリット位置を特定する身体進退位置情報とからなる（図１０（ａ）参照）。強さがデフォルト(default)の場合にはポイントナビ情報に基づき進退モータ９８を駆動させ、もみ玉ユニット９０を進退させるだけでよいが、デフォルト以外の強さもある。このデフォルト以外の強さのそれぞれについて進退モータ９８を駆動させるための強さ変位情報が必要となる。つまり、メカユニット制御手段はポイントナビ情報に施療の強さに応じて強さ変位情報の値を身体進退位置情報に加算し、その加算結果である強さ施療情報に基づき進退モータ９８を駆動させている。この場合施療の強さというパラメータに依存して強さ変位情報が変化するため（図１０（ｂ）参照）、結果的にどの部位でも同じ変位分だけシフトとして施療が実行される。このように実行された場合、被施療者は肩の施療に合わせて施療の強さを設定するため、肩以外の被施療部位も肩同様に強く施療がなされ、特に、被施療者の多くは背中に対する強い施療への耐性を有しておらず、痛みを感じる。
【００４４】
本実施形態に係るマッサージ機では、施療の強さ及び各被施療部位に応じて強さ変位情報が変化するような「やさしさ」モードを「標準」モード以外に有している構成している。言い換えれば、より具体的には、多くの被施療者が痛みを感じ易い背中に対する強さ変位情報は、他の部位特に肩に対する強さ変位情報に比べて小さく設定している。標準モードは前説した施療の強さのみに応じて強さ変位情報が変化するモードである。この「標準」モードと「やさしさ」モードとの切り替えは、リモコン器２０のやさしさボタン２１ｔにより行う。デフォルトは「標準」モードであり、やさしさボタン２１ｔを押下することで「やさしさ」モードとなり、もう一度やさしさボタン２１ｔを押下することで「標準」モードとなる。
【００４５】
例えば、図１０（ｃ）に示すように、おおよそ背中の被施療部位に該当する「部位３」ないし「部位６」は、その他の被施療部位に該当する「部位１」「部位２」「部位７」ないし「部位９」と比較すると、強さ変位情報が小さく設定されている。Ｎｏｒｍａｌ（基準とする区分）である「強さ４」から「強さ７」に変化すると、肩に該当する「部位１」「部位２」は強さ変位情報の変化が大きいにも拘らず、背中に該当する「部位３」ないし「部位６」の強さ変位情報の変化は微増に留まっている。そうすることで、「やさしさ」モードにおいて肩の施療時は被施療者の操作指示に応じて施療の強さが強くなる一方で、その施療の強さの操作指示を変更することなく背中の被施療部位が施療対象となった場合でも背中への施療の強さは微増となり、被施療者が痛みを感じることなく快適に施療を受けることができる。
【００４６】
また、Ｎｏｒｍａｌ（基準とする区分）である「強さ４」から「強さ１」に変化すると、肩に該当する「部位１」「部位２」の強さ変位情報の変化に比べ、さらに背中に該当する「部位３」ないし「部位６」の強さ変位情報の変化が減少方向に大きくなっている。そうすることで、「やさしさ」モードにおいて肩の施療時に「標準」モードと同様に被施療者の操作指示に応じて施療の強さを小さくし、その施療の強さの操作指示を被施療者が変更しなくとも背中の施療時に施療の強さがより小さくなり、肩への施療ですら敬遠する被施療者が背中の施療時によりソフトな施療を受けることができる。
【００４７】
このような強さ変位情報を強さに応じてポイントナビ情報と加算することで、図１０（ｄ）に示すような強さ施療情報を求めることができる。
本実施形態ではポイントナビ情報の進退位置に基づきメカユニット制御手段が駆動制御を行う構成であるためこのような施療情報の生成例を示したが、ポイントナビ情報と強さ変位情報をパラメータとする他の一般式を用いて強さ施療情報を生成する構成であってもよい。
【００４８】
［３．動作］
次に、本実施形態に係るマッサージ機の動作について説明する。まず、被施療者は座部１に着座し、リモコン器２０のスタート／収納ボタン２１ｂを押下し、マッサージ機を起動させる。自動コースボタン２１ｄを押下すると、リモコン用制御部２４が表示制御部２３を介して表示手段２２に選択可能に複数の自動コースを表示する。被施療者は表示された自動コースの中から選択キー２１ｍを押下して選択し、決定ボタン２１ｎを押下する。リモコン用制御部２４はかかる入力を受け、マッサージ機の制御部４０に対して決定された自動コースを実行する命令の信号（自動コース選択信号）を送信する。制御部４０は決定された自動コースに従って各駆動部を駆動させて被施療者に対する施療を開始する。この施療の前に、被施療者の体形に即したマッサージを行うために、背もたれと背中の距離を測定するポイントナビが背もたれ部２のリクライニング後になされる（リクライニング前に行うこともできる）。ポイントナビは、もみ玉９３を一定速度で前方に押出して身体にもみ玉９３が当接した位置を検出することによりフレームの中心から身体までの距離を測定し、身体の進退位置を検出する。
【００４９】
起動状態でもみ玉ユニット９０はスケール１３１の収納位置に位置している。ポイントナビを実施することで収納位置から被施療者の背中ともみ玉９３が当接する位置までもみ玉ユニット９０が前進する。ここで、前進する過程で始めは継続して３組目の受光素子１３０からの電気信号を制御部４０が受けていたが、基準位置までもみ玉ユニット９０が前進することでスリット１３２がなくなり受光素子１３０からの電気信号が途絶える。そうすると制御部４０は基準位置までもみ玉ユニット９０が移動してきたとして、現在位置を基準位置に更新する。この時点でメカユニット７０組み立て時に合致していなかった場合にでも、制御部４０の現在位置と実際のもみ玉ユニット９０の位置が合致することになる。
【００５０】
ポイントナビが終了すると自動コースを構成する施療が実施される。この施療のメカマッサージの中でもみ玉ユニット９０の進退位置が自動的に変更されるものは、指圧、深もみ上げ、深もみ下げ、さすり、ストレッチ、全体背筋のばし、部分背筋のばしがある。このもみ玉ユニット９０の進退時に基準位置を通過する度に、制御部４０の現在位置と実際のもみ玉ユニット９０の位置が合致することになる。また、被施療者がリモコン器２０を用いてもみ玉ユニット９０を進退させることもでき、この場合に基準位置をもみ玉ユニット９０が通過するときも現在位置と実際の位置が合致することになる。
また、自動コースが終了してもみ玉ユニット９０が収納位置に戻る場合にも、基準位置を通過することになり、現在位置と実際の位置が合致することになる。
【００５１】
少なくとも施療開始前までに、やさしさボタン２１ｔを押下することで、ポイントナビ終了後に制御部４０がポイントナビ情報を生成し、強さ変位情報（やさしさモード）を用いて強さ施療情報を求める。このとき、リモコン器２０から特別モード選択信号が制御部４０へ出力される。制御部４０は被施療者に指示された自動コースの施療情報を読み出し、施療情報に基づきもみモータ９１、たたきモータ９２、昇降モータ８１、リクライニングアクチュエータ４５、オットマンアクチュエータ４６、エアユニット４７を駆動させて自動コースの施療を実施する。この施療の実施と同時に、制御部４０は求めた強さ施療情報に基づき進退モータ９８を駆動させる。ここで、「少なくとも施療開始前までに」と前記したが、「標準」モードの施療中であっても途中でやさしさボタン２１ｔを押下することで、直ちに強さ変位情報（やさしさモード）を用いて強さ施療情報を求め直して、この求めた強さ施療情報で以降の施療を実行する。
【００５２】
［４．本実施形態の効果］
このように本実施形態に係るマッサージ機によれば、「標準」モードの他に「やさしさ」モードがあり、被施療者はリモコン器２０を用いてやさしさボタン２１ｔを押下するだけで、ポイントナビ情報と強さ変位情報（やさしさモード）とから強さ施療情報を求め、この強さ施療情報に基づき制御部４０がメカユニット７０の施療の強さを制御しながら施療し、この施療が「標準」モードと比べ「やさしさ」モードが背中に対する施療を弱くするために、背中以外の被施療部位に関しては「標準」モードと同様にしっかりと施療し、背中の被施療部位に関しては「標準」モードに比べて施療の強さを弱めて行うので、被施療者がわざわざリモコン器２０を操作して被施療部位毎に施療の強さを指示することなく、適切な施療を受けることができる。特に、肩と背中とは人間の身体上近いものであり、肩に対する施療をリモコン器２０を用いて強く指示した後に、従来のマッサージ機においては背中の痛みを回避すべく肩の施療の終了を見計らってリモコン器２０を用いて施療の強さを小さくするように指示する必要があり、このように被施療者が身構えることで折角のリラックス効果が減少する。また、例えば、肩、背中、腰、臀部、腰、背中、肩、背中、肩といった順序で自動コース中で施療がなされる場合には、従来であれば背中を施療する場合にだけ施療の強さを弱め、他の被施療部位で施療の強さを戻す操作が複数回生じるが、本実施形態に係るマッサージ機であれば被施療者の操作はやさしさボタン２１ｔを１回押下するだけで済み、被施療者の手間が大幅に改善される。
【００５３】
（本発明の第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機について図に基づき説明する。
図１１は本実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。
本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態に係るマッサージ機と同様に構成され、強さ変位情報を「標準」モードと「やさしさ」モード毎に有する構成ではなく、ポイントナビ情報を「標準」モードと「やさしさ」モード毎に有することを異にする構成である。
【００５４】
制御部４０はポイントナビが終了しポイントナビ情報が生成された後に、リモコン器２０のやさしさボタン２１ｔが押下されていれば、生成されたポイントナビ情報から背中に該当する「部位３」ないし「部位６」の進退位置から減算して「やさしさ」モードのポイントナビ情報を求める。そして、作成したポイントナビ情報（やさしさモード）と強さ変位情報とから強さ施療情報（やさしさモード）を求める。
このようにして求めた強さ施療情報（やさしさモード）に基づいて制御部４０が進退モータ９８を駆動することで、背中の被施療部位に対しては他の被施療部位に比して施療の強さを自動的に弱めて施療を被施療者に提供することができる。
【００５５】
［メモリ登録］  メモリボタン２１ａに選択した自動コース、ポイントナビ情報等の体形情報を割り当てるメモリ登録を行うこともでき、以下使用動作について説明する。メモリ登録は、まず、被施療者が複数あるメモリボタン２１ａの中から適当なボタンを選択して長押しする。リモコン用制御部２４はかかるメモリボタン２１ａの長押しを検出し、表示制御部２３を介して表示手段２２に自動コース選択画面を表示する。被施療者はかかる画面で自動コースを実行させる場合の操作と同じように選択キー２１ｍを操作して自動コースを選択し、決定ボタン２１ｎで自動コースを決定する。また、やさしさボタン２１ｔを押下する。そうすると、自動コースを実行させた場合と同様に、背もたれ部２がリクライニングしポイントナビを行って、ポイントナビ情報が生成される。次に、このポイントナビ情報からやさしさモード用のポイントナビ情報を求め、強さ施療情報（やさしさモード）を求める。自動コースの施療が開始される。施療中は、施療の強さ、施療子の速さ、リピートボタン２１ｇ、スキップボタン２１ｈ、パルスボタンを同様に操作することができ、自動コースを構成する各マッサージと操作を対応付けてメモリ登録情報として制御部４０がメモリ上に一時保存を行う。自動コースの施療が完了すると、リモコン用制御部２４は表示制御部２３を介して表示手段２２にメモリ登録を行うか否かの選択を促す表示を行う。被施療者がメモリ登録を行うとの選択をしたとリモコン用制御部２４が判断した場合には、制御部４０にメモリ登録の命令を送信する。制御部４０はメモリ登録の命令を受け、一時保存しているメモリ登録情報、自動コースを特定する情報、ポイントナビ情報（標準モード）及びポイントナビ情報（やさしさモード）をメモリ登録情報として被施療者がメモリ登録操作の始めに選択したメモリボタン２１ａに割り当ててマイクロコンピュータ上のＥＥＰＲＯＭ、または、フラッシュメモリ（flash memory）に記録する。
【００５６】
［メモリ登録された施療の実行］  被施療者は自分がメモリ登録を行ったメモリボタン２１ａを押下する。リモコン器２０のメモリボタン２１ａは例えば本実施形態ではそれぞれのボタン「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」のように識別され対応している。制御部４０はメモリボタン２１ａの押下を受け、背もたれ部２を倒し、被施療者が選択したメモリボタン２１ａに対応するメモリ登録情報を読み出し、メモリ登録情報のポイントナビ情報（やさしさモード）から強さ施療情報を求めて、この強さ施療情報（やさしさモード）及びその他の施療情報に従い、メモリ登録情報の自動コースの施療を実行する（被施療者によりメモリ登録がなされていないメモリボタン２１ａが押下された場合には、工場出荷時に初期設定している所定の体形の自動コースの施療が実行される）。したがって、被施療者にとってみれば、メモリボタン２１ａを選択しただけで、背もたれ部２がリクライニングし、メモリ登録した施療を受けることができる。ここで、施療終了後には自動的にリクライニングが戻る構成であることが望ましく、最初から最後まで被施療者のリラックス状態を阻害することなく施療を完了することができると共に、被施療者に対してリクライニングが戻ることをもって施療の終了を知らせることができる。
【００５７】
［メモリ登録情報］  本実施形態では、ポイントナビ情報（標準モード）及びポイントナビ情報（やさしさモード）だけでなく強さ施療情報（標準モード）及びポイントナビ情報（やさしさモード）をメモリ登録情報として記録することもでき、強さ施療情報を求める時間をなくして迅速に施療開始することができる。また、ポイントナビ情報を記録することなく、強さ施療情報のみを記録する構成にすることもできる。
【００５８】
［検出信号の変更］  本実施形態では、ポイントナビ情報が制御部４０で生成された後に、やさしさモード用のポイントナビ情報を求めていたが、エンコーダ１２０から検出信号が出力される際に制御部４０がやさしさ用のポイントナビ情報を生成すべく、生成中に検出信号を背中の被施療部位のみで所定数減算してポイントナビ情報を生成することもできる。
さらには、検出信号を出力するエンコーダ１２０自体が出力する検出信号を背中の被施療部位だけ所定数減算して制御部４０に出力することもできる。
【００５９】
［やさしさモード用の強さ変位情報及びやさしさモード用のポイントナビ情報］  本実施形態では、やさしさモード用の強さ変位情報を有することなく、やさしさモード用のポイントナビ情報を利用して背中の施療の場合に他の被施療部位と比べより施療の強さを弱めて実行していたが、本実施形態のようにやさしさモード用のポイントナビ情報を求めつつ、さらにやさしさモード用の強さ変位情報をからやさしさモード用の強さ施療情報を求める構成にすることもできる。そうすることで、やさしさモードによる変位分をそれぞれに分散させることができる。
【００６０】
（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機について図に基づき説明する。
図１２は本実施形態に係るマッサージ機のエアセルによる施療の強さの抑制動作の説明図である。
本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態のマッサージ機と同様に構成され、やさしさモード時にメカユニット７０の正面と略同一面に配設された背中用エアセル５１、腰用エアセル５２を、もみ玉ユニット９０の進退に合わせて膨縮させることを異にする構成である。
【００６１】
もみ玉ユニット９０が進出した場合には、図１２（ａ）に示すように、９３が被施療者の背中に食い込み、個人差はあるが大抵の被施療者は肩と同様に食い込ませた場合に痛みを訴える。前記各実施形態では、もみ玉ユニット９０の進退を背中の被施療部位だけあまり進出しないように構成したが、本実施形態ではもみ玉ユニット９０の進退を調整するのではなく、もみ玉ユニット９０の進退に合わせて背中用エアセル５１、腰用エアセル５２を膨縮させる。もみ玉ユニット９０を進出させた場合には背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２を膨張させ、もみ玉ユニット９０を後退させた場合には背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２を縮退させる。
【００６２】
もみ玉ユニット９０の進退が例えば２０段階あり、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２の膨縮が例えば１０段階ある場合には、もみ玉ユニット９０が２段階進出する度に背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２を１段階膨張させることで、おおよそ被施療者がもみ玉ユニット９０から受ける押圧力は同程度となり、痛すぎず、軽すぎず適度な施療を提供することができる（図１２（ｂ）参照）。ここで、被施療者が背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２をリモコン器２０で操作指示する構成にすることもできる。この場合に、継続して被施療者が操作指示を出すのは不便であるので、被施療者が操作指示してずれた分更新して以降の施療を続ける構成にすることもできる。つまり、先ほどの例で説示すれば、もみ玉ユニット９０が６段階時に、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２が３段階であるときに、被施療者の指示で背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２が４段階となった場合に、もみ玉ユニット９０が８段階になれば被施療者の操作指示がなくとも、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２が５段階になるということである。ここで、原則として背中の被施療部位を対象とする施療時のみで施療の強さの抑制動作がなされるが、被施療者が指定した被施療部位とすることもできる。
【００６３】
［別のエアセル配設構成］  本実施形態では、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２使用したが別途にエアセルを設け、かかるエアセルをもみ玉ユニット９０の進退に合わせて膨縮させる構成にすることもできる。別途にエアセルを設ける位置としては、右側組付台８０ａ、左側組付台８０ｂ、連結杆８５、中空杆８６といった被施療部位側にあるメカユニット７０の部材、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２の配設位置近くがある。特に、背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２以外に別途にエアセルを設けた場合には、メカユニット７０と背中用エアセル５１及び腰用エアセル５２との協働の施療を実行している場合でも独立して膨縮させることができる。
【００６４】
（本発明の第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機について図に基づき説明する。
図１３は本実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。
本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態のマッサージ機と同様に構成され、標準モード以外にやさしさモードを有することなく、自動コースに標準コースとやさしさコースとがあり、やさしさコースが選択された場合には、やさしさコースを構成するメカユニット７０による各施療のうち背中の被施療部位を対象とした施療時に標準コースで背中の被施療部位を対象とした施療時の施療の強さよりも小さい施療の強さで施療をするようにメカユニット制御手段が制御することを異にする構成である。
【００６５】
前記第１の実施形態においては、ポイントナビを実施し、取得したポイントナビ情報と強さ変位情報から強さ施療情報を求めて制御部４０が施療を制御していた。そして、強さ変位情報には標準モード用の強さ変位情報とやさしさモード用の強さ変位情報が存在していた。本実施形態では、標準コース用の強さ変位情報とやさしさコース用の強さ変位情報が存在する。それぞれの強さ変位情報は図１０（ｂ）強さ変位情報（標準モード）、図１０（ｃ）強さ変位情報（やさしさモード）とすることもできるが、ここでは別途図１３（ａ）標準コース用の強さ変位情報、図１３（ｂ）やさしさコース用の強さ変位情報を用いる。なお、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）をそれぞれ強さ変位情報（標準モード）、強さ変位情報（やさしさモード）として用いることもできる。
【００６６】
被施療者が座部１に着座し、リモコン器２０のスタート／収納ボタン２１ｂを押下し、マッサージ機を起動させる。自動コースボタン２１ｄを押下すると、リモコン用制御部２４が表示制御部２３を介して表示手段２２に選択可能に複数の自動コースを表示する。被施療者は表示された自動コースである標準コースとやさしさコースの中から選択キー２１ｍを押下してやさしさコースを選択し、決定ボタン２１ｎを押下する。リモコン用制御部２４はかかる入力を受け、マッサージ機の制御部４０に対して決定されたやさしさコースを選択した信号を送信する。制御部４０はポイントナビを行ってポイントナビ情報を取得し、やさしさコース用の強さ変位情報を用いてやさしさコース用の強さ施療情報を求める。そして、このやさしさコース用の強さ施療情報に基づいて制御部４０が施療を制御する。
【００６７】
［施療途中でコースを変更可能］
本実施形態では被施療者がリモコン器２０を操作してやさしさコースを選択した後にはやさしさコース用の強さ施療情報を求め、かかる強さ施療情報に基づいて制御部４０が制御する構成であったが、標準コースを選択して標準コース用の強さ施療情報を求め、かかる強さ施療情報に基づいて制御部４０が制御しているときに、途中リモコン器２０を操作してやさしさコースを選択してやさしさコース用の強さ施療情報を求め、かかる強さ施療情報に基づいて制御部４０が制御する構成にすることもできる。ここで、標準コースに対応するやさしさコースに関しては、標準コース又はやさしさコースが選択された時点でどちらの強さ施療情報も求めておく構成にすることもでき、そうすることでより迅速にコース変更を実現することができる。また、やさしさコース用の強さ施療情報が求まるまでは標準コース用の強さ施療情報による施療を継続する構成にすることもできる。
【００６８】
［複数コース］
本実施形態では、一例として標準コース及びやさしさコースを示したが、他の例示として、部位の区分け毎（全身、首・肩、腰、）にやすらぎコース、リフレッシュコース及び疲労コースの標準コースを設け、同様に、部位の区分け毎（全身、首・肩、腰、）にやすらぎコース、リフレッシュコース及び疲労コースのやさしさコースを設けることもできる。すなわち、例えば、標準コース（全身のやすらぎコース）、やさしさコース（全身のやすらぎコース）、逆に、全身のやすらぎコース（標準コース）、全身のやすらぎコース（やさしさコース）がある。
【００６９】
（その他の実施形態）
［やさしさボタン以外のインタフェース］
前記各実施形態においては、やさしさモードを被施療者が操作指示する場合には、やさしさボタン２１を押下するといったインタフェースが提供されていたが、この他に、選択キー２１ｍ、決定ボタン２１ｎを押下し、やさしさモードを操作指示することができる構成であってもよい。
【００７０】
［やさしさモードの指定がない場合］
前記各実施形態においては、やさしさモードの指定があった場合にだけ、やさしさモード用の強さ施療情報、やさしさモード用のポイントナビ情報を求めていたが、やさしさモードが指定がない場合であってもやさしさモード用の強さ施療情報、やさしさモード用のポイントナビ情報を求める構成にすることもできる。そうすることで、当初やさしさモードで動作していなかったが途中で標準モードからやさしさモードに移行した場合であっても、やさしさモード用の強さ施療情報、やさしさモード用のポイントナビ情報を求める演算時間を必要とせず、迅速に標準モードからやさしさモードに移行することができる。
【００７１】
［複数レベルのやさしさモード］
前記各実施形態においては、やさしさモードであるか否かのみであったが、やさしさモード１、やさしさモード２、やさしさモード３といった具合に複数のやさしさモードを設ける構成にすることもでき、たとえばやさしさモード１は標準モードと比べ若干背中の施療時の施療の強さを低減し、やさしさモード２はやさしさモード１よりさらに背中の施療時の施療の強さを低減し、やさしさモード３はやさしさモード２よりさらに背中の施療時の施療の強さを低減する構成にすることもできる。やさしさボタン２１ｔを押下するとまずやさしさモード１になり、さらに１回押下することでやさしさモード２になり、さらに１回押下することでやさしさモード３になり、さらに、１回押下することで標準モードに戻る。このように構成することで、様々な被施療者により合致したやさしさモードの施療を提供することができる。
【００７２】
これはやさしさモードで対象とする被施療部位での施療の強さの変位を被施療者が選択することができることに他ならない。同じやさしさボタン２１ｔを繰り返し押下してモードを選択する以外に、それぞれのボタンを設ける構成を採ることもできる。その他、表示手段に複数の目盛りからなるインジケータを示し、かかるインジケータの目盛りを選択キー２１ｍで指定し、対象とする被施療部位での施療の強さの変位を選択可能にすることもできる。
【００７３】
［マイクロフォンによる音声認識での操作］
前記各実施形態においては、被施療者が声で操作指示を出し、マッサージ機に配設されるマイクロフォンから音声を取り込み、マイクロコンピュータで音声認識を行い、操作指示を受け付け、操作指示に応じた制御を行う構成とし、予め「やさしさ」モードを被施療者が指定していない場合にでも施療中に「やさしさ」モードへの移行を受け付けることもできる。
そうすることで、被施療者が施療を受ける前に操作指示を忘れた場合であっても、被施療者は姿勢を変えることなく迅速にマッサージ機に指示を出すことができ、また、「やさしさ」モードに迅速に移行することができ被施療者が痛みを伴う施療を回避することができ、あるいは、痛みを伴う施療から痛みを伴わない施療に迅速に移行することができる。
【００７４】
具体的には、被施療者は「オンセイニンシキ」と発し、音声認識モードにマッサージ機を移行させ、続けて、「ヤサシサ」あるいは「マイルド」と発して操作指示を出すことができる。「やさしさ」モードに複数のレベルが設けられている場合には、「マイルド１」、「マイルド２」、「マイルド３」・・・といった具合に操作指示を出すこともできる。マッサージ機は音声認識が適切になされた場合に、背もたれ部に配設しているスピーカから確認音を発する構成にすることもできる。
【００７５】
なお、背もたれ部２の上方部にスピーカ、マイクロフォンを内蔵する（オーディオケーブルは図示しない）。図１では、一般的な体格の人に合わせてスピーカを配置させているが、複数のスピーカを他の位置に設けてもよく、また、被施療者の体格に合わせてスピーカの指向性を変更してもよい。さらには、スピーカから出力される音に連動して振動するように構成してもよい。ただし、マイクロフォンとスピーカとを近くに配設した場合にはマイクロフォンの入力とスピーカの出力とが同時になることを避け、ハウリング(howling)を防止する必要がある。
【００７６】
［やさしさモードで対象とする被施療部位の選択］
前記各実施形態においては、背中のみをやさしさモードで対象とする被施療部位としたが、他の施療部位をやさしさモードで対象とする施療部位とすることもできる。そうすることで、被施療者が痛みを感じる可能性がある被施療部位についてはやさしさモードを有する構成にすることもできる。この場合、前記各実施形態ではやさしさボタン２１ｔのみであったが、やさしさボタン（背中）、やさしさボタン（腰）、やさしさボタン（肩甲骨）等の被施療部位毎のボタンを設けることもできる。このように複数のやさしさモード対象被施療部位選択ボタンを設けた場合には、１つのボタンのみを指定することができる構成でもよいが、複数のボタンでの指定を可能とする構成を採ることもできる。そうすることで、背中だけでなく、腰までも同時にやさしさモードの対象とすることができる。
このような複数ボタンによる被施療部位の選択の他、液晶ディスプレイに文字、図形を選択可能表示し、選択キー２１ｍで被施療部位を選択し、決定ボタン２１ｎで被施療部位を決定する構成にすることもできる。
【００７７】
［強さの変更に伴うモード、コース変更］
前記各実施形態においては、モードを変更する用のボタン（液晶操作による選択も同様）、コースを変更する用のボタンを用いて、モード変更及びコース変更を行っていたが、強さを変更する用のボタン（液晶操作による強さの変更も同様）を押下することでモード変更、コース変更をする構成にすることもできる（他のボタンでも同様）。
【００７８】
また、強さを変更する用のボタン（液晶操作による強さの変更も同様）を押下することで、図１３（ｃ）の強さ変位情報を用いて強さ施療情報を求める構成にすることもできる。Ｎｏｒｍａｌ時の強さのみが標準でありその他の強さに関しては背中の被施療部位に関して他の被施療部位の強さ変位情報の変化に比べ施療の強さが小さくなるようにしている。このようにした場合にはＮｏｒｍａｌ時の強さが標準モード又は標準コースであり、その他の強さがやさしさモード又はやさしさコースであるとして捉えることができる。
【００７９】
以上の前記各実施形態により本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は実施形態に記載の範囲には限定されず、これら各実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能である。そして、かような変更又は改良を加えた実施の形態も本発明の技術的範囲に含まれる。このことは、特許請求の範囲及び課題を解決する手段からも明らかなことである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るメカユニットの各面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るもみ玉ユニットの側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るスケールの側面説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る進退位置検出用センサの正面図及び底面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のリモコン器の正面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の制御関係のブロック構成図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るマイクロコンピュータのハードウェア構成図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る制御手段のブロック構成図の一例である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。
【図１２】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のエアセルによる施療の強さの抑制動作の説明図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機の駆動制御で用いる各種データである。
【符号の説明】
【００８１】
１  座部
２  背もたれ部
３  フットレスト
１０  肘受け部
２０  リモコン器
２１  入力手段
２１ａ  メモリボタン
２１ｂ  スタート／収納ボタン
２１ｃ  停止ボタン
２１ｄ  自動コースボタン
２１ｅ  お好みボタン
２１ｆ  エアーボタン
２１ｇ  リピートボタン
２１ｈ  スキップボタン
２１ｉ  メニューボタン
２１ｊ  上下ボタン
２１ｍ  選択キー
２１ｎ  決定ボタン
２１ｏ  オットマンボタン
２１ｐ  リクライニング収納ボタン
２１ｑ  リクライニングボタン
２１ｒ  バイブボタン
２１ｓ  ヒータボタン
２１ｔ  やさしさボタン
２２  表示手段
２３  表示制御部
２４  リモコン制御部
４０  制御部
４５  リクライニングアクチュエータ
４６  オットマンアクチュエータ
４７  エアユニット
５１  背中用エアセル
５２  腰用エアセル
５３  臀部用エアセル
５４  太腿用エアセル
５５  脚用エアセル
７０  メカユニット
７１  ガイドレール
７２  （メカユニット昇降用）ラック
７３  ガイドローラ
７４  ガイドローラ
７５  ガイドローラ
７６  ガイドローラ
７７  （メカユニット昇降用）ピニオンギア
７８  （メカユニット昇降用）ピニオンギア
８０ａ  右側組付台
８０ｂ  左側組付台
８１  昇降モータ
８２  昇降軸
８３  （昇降モータ用）ギアボックス
８４  （昇降軸用）軸受
８５  連結杆
８６  中空杆
９０  もみ玉ユニット
９１  もみモータ
９２  たたきモータ
９３  もみ玉
９３ａ  もみ玉支持腕
９４  （もみ玉ユニット用）ハウジング
９４ａ  突出部
９５（進退用）ラック
９５ａ  第５の所定半径距離
９６  （進退用）ピニオンギア
９７  進退軸
９８  進退モータ
９９  （進退モータ用）ギアボックス
１００  もみ機構
１１０  たたき機構
１２０  エンコーダ
１２１  センサ
１２１ａ  開口幅
１２１ｂ  発光素子と光検出素子との距離
１２１ｃ  素子の取付距離
１２１ｄ  素子の取付間隔
１２２  発光素子
１２３  光検出素子
１２４  素子取付台
１２５  ３つのホール
１２６  ２つのホール
１２７  センサ基板
１２８  １組目の発光素子及び受光素子
１２９  ２組目の発光素子及び受光素子
１３０  ３組目の発光素子及び受光素子
１３１  スケール
１３１ａ  ネジ孔
１３１ｂ  ネジ孔の間隔
１３１ｃ  スリット
１３２  スリット
１３３  第１の所定半径距離
１３４  第２の所定半径距離
１３５  第３の所定半径距離
１３６  第４の所定半径距離
１３７  第１段のスリット列
１３８  第２段のスリット列
１３９  第３段のスリット列
【図１】
0004721871.tif 000002
【図２】
0004721871.tif 000003
【図３】
0004721871.tif 000004
【図４】
0004721871.tif 000005
【図５】
0004721871.tif 000006
【図６】
0004721871.tif 000007
【図７】
0004721871.tif 000008
【図８】
0004721871.tif 000009
【図９】
0004721871.tif 000010
【図１０】
0004721871.tif 000011
【図１１】
0004721871.tif 000012
【図１２】
0004721871.tif 000013
【図１３】
0004721871.tif 000014