(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
(a)回路基板を一直線に沿って送る送り装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の前記一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ有する１対のガイドレール、および (c)それら１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させることにより、それら１対のガイドレールの１対の前記案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板コンベヤと、
それぞれその基板コンベヤと同様に前記送り装置，１対のガイドレールおよび間隔変更装置を備え、基板コンベヤの上流側に設けられた上流側コンベヤと下流側に設けられた下流側コンベヤとの少なくとも一方と、
前記基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停止させられた回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、
前記所定位置に停止させられた回路基板の一部である基板被検出部を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を前記所定の位置に停止させられた回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させる撮像装置移動装置と
を含む基板作業システムにおいて、前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる方法であって、
前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記基板コンベヤの前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる第一撮像工程と、
その第一撮像工程の後にまたは前に、前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方の前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる第二撮像工程と、
それら第一，第二撮像工程の撮像結果に基づいて、前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと前記下流側コンベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる幅一致工程と
を含むことを特徴とする基板コンベヤの幅合わせ方法。
【請求項２】
さらに、
前記基板コンベヤを幅が既知の状態とする幅既知化工程と、
前記第一撮像工程における前記撮像装置の位置と、撮像された画像内における前記基板コンベヤの前記レール被検出部の位置とに基づいて、そのレール被検出部の位置を取得する位置取得工程と、
その位置取得工程において取得された位置と、前記既知の幅と、次に前記基板コンベヤが搬送すべき回路基板の幅とに基づいて決まる位置に前記基板コンベヤの前記レール被検出部が位置するように、前記基板コンベヤの前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方を移動させる幅変え工程と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の基板コンベヤの幅合わせ方法。
【請求項３】
前記幅既知化工程が、幅が既知の基準板を前記基板コンベヤに支持させ、前記１対の案内面の間隔がその基準板に適した大きさになるように基板コンベヤの幅を調整する工程を含むことを特徴とする請求項２に記載の基板コンベヤの幅合わせ方法。
【請求項４】
前記基板被検出部と、前記基板コンベヤの前記レール被検出部との少なくとも一方として、前記回路基板と、前記基板コンベヤの前記ガイドレールとの少なくとも一方に設けた基準マークを使用することを特徴とする請求項２または３に記載の基板コンベヤの幅合わせ方法。
【請求項５】
前記幅変え工程が、前記撮像装置により前記基板コンベヤの前記レール被検出部を撮像することによって、前記基板コンベヤの幅が前記次に搬送すべき回路基板に適した幅となったことを確認する幅確認工程を含むことを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の基板コンベヤの幅合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板コンベヤの幅変更方法および幅合わせ方法に関するものであり、特に、幅変更および幅合わせに要するコストの低減に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基板コンベヤは、回路基板に電気部品（電子部品を含む）を装着する電気部品装着システム等、種々の基板作業システムおよび装置に設けられ、回路基板を搬送する。そのため、基板コンベヤは、例えば、送り装置および１対のガイドレールを含んで構成される。送り装置は、回路基板を一直線に沿って送り、１対のガイドレールは１対の案内面を有し、送り装置により送られる回路基板の上記一直線に平行な両側面をそれぞれ案内する。
【０００３】
このような基板コンベヤにおいては、搬送される回路基板の幅が変われば、それに合わせて１対のガイドレールの案内面の間隔が変更される。この間隔変更は、例えば、１対のガイドレールの一方を位置が固定の固定ガイドレール、他方を一方に対して接近，離間可能な可動ガイドレールとし、可動ガイドレールを間隔変更装置によって移動させることにより自動で行われる。間隔変更装置は、例えば、サーボモータを駆動源として構成される。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、その回転角度は、例えば、エンコーダにより検出され、その検出値に基づいてサーボモータの回転角度が制御される。したがって、エンコーダ付きのサーボモータを駆動源として可動ガイドレールを移動させれば、可動ガイドレールの位置を取得することができ、可動ガイドレールを回路基板の案内に適した位置へ移動させ、１対の案内面の間隔を、搬送すべき回路基板の幅に適した間隔に精度良く変更することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、エンコーダ付きの電動モータを用いてコンベヤ幅を変更すれば、部品点数が増え、装置コストが高くなる。また、間隔変更装置が大形となり、基板コンベヤの取付けに要するスペースが大きくなる。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、基板コンベヤの幅変更および位置合わせを安価にかつコンパクトに行うことができる基板コンベヤの幅変更方法および位置合わせ方法を提供することを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の基板コンベヤの幅変更方法および基板コンベヤの幅合わせ方法が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００６】
なお、以下の各項において、 (10)項が請求項１に相当し、その請求項１に(1)項に記載の事項を追加したものが請求項２に、その請求項２に(2)項に記載の事項を追加したものが請求項３に、 請求項２または３に(3)項に記載の事項を追加したものが請求項４に、請求項２ないし４のいずれかに(7)項に記載の事項を追加したものが請求項５にそれぞれ相当する。
【０００７】
（１）(a)回路基板を一直線に沿って送る送り装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の前記一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ有する１対のガイドレール、および (c)それら１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させることにより、それら１対のガイドレールの１対の前記案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板コンベヤと、
その基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停止させられた回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、
前記所定位置に停止させられた回路基板の一部である基板被検出部を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を少なくとも前記１対のガイドレールの接近，離間方向に移動させる撮像装置移動装置と
を含む基板作業システムにおいて前記基板コンベヤの幅を変更する方法であって、
前記基板コンベヤを幅が既知の状態とする幅既知化工程と、
その幅既知化工程の後、前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる撮像工程と、
その撮像工程における前記撮像装置の位置と、撮像された画像内における前記レール被検出部の位置とに基づいて、レール被検出部の位置を取得する位置取得工程と、
その位置取得工程において取得された位置と、前記既知の幅と、次に前記基板コンベヤが搬送すべき回路基板の幅とに基づいて決まる位置に前記レール被検出部が位置するように、前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方を移動させる幅変え工程と
を含む基板コンベヤの幅変更方法。
作業装置は、例えば、回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動可能な塗布ヘッドにより、回路基板の予め定められた複数箇所に接着剤等の高粘性流体を塗布する塗布装置としたり、複数の貫通穴を有するスクリーンとそのスクリーンに沿って移動するスキージとにより、回路基板の予め定められた複数箇所にクリーム状半田等の高粘性流体を印刷するスクリーン印刷装置としたり、回路基板の予め定められた複数箇所に電気部品を装着する装着装置としたりすることができる。
上記送り装置は、例えば、１対のガイドレールの長手方向に往復移動可能に設けられ、往動時に回路基板の一部と係合してその回路基板を移動させ、復動時には回路基板と係合しない往復動部材と、それを往復移動させる駆動装置とを含むものや、直線部において回路基板の両縁部をそれぞれ支持する１対の巻き掛け部材たるエンドレスベルトと、それら１対のエンドレスベルトを周回させる巻き掛け部材駆動装置たるベルト駆動装置とを含むものが採用可能である。
ガイドレールなる用語は、ガイドレール自体は勿論、ガイドレールに固定されてガイドレールと一体的に移動する部材も包含する広義の用語として使用し、かつ、ガイドレールの予め定められた部分なる用語は、例えば、位置検出の目的で設けられた基準マークは勿論、回路基板の側面を案内するためのガイド部等、別の目的で設けられた特定の部分をも包含する広義の用語として使用する。
１対のガイドレールは、一方を位置固定の固定ガイドレールとし、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよく、あるいは両方を互いに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよい。
回路基板には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に既に電気部品が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したプリント回路板、少数の電気部品が装着される小形の回路板、チップ部品が容器により保護されたパッケージ電気部品の半田バンプが形成される基材がある。
基板コンベヤの幅既知化工程は、基板コンベヤがその時点においてあるがままの状態で１対の案内面間の幅を測長器によって測ることにより既知の状態としたり、測長器により１対の案内面間の距離を測定しつつ基板コンベヤの幅を所望の値に調整することによって幅既知の状態にしたりすることや、 (2)項において説明するように、基準板を用いて行うようにすることができる。基準板を用いる場合、基準板の幅に１対の案内面との間の隙間を加えた値が既知の幅になる。
撮像装置による基板被検出部の撮像は、例えば、回路基板の位置を取得し、作業装置による作業精度を向上させるために行われる。そのため、撮像装置移動装置は、撮像装置の位置取得可能に構成され、撮像装置によってレール被検出部を撮像すれば、その位置を取得することができ、次に基板コンベヤが搬送すべき回路基板の幅と、基板コンベヤの既知の幅（１対のガイドレールの各案内面間の距離）と、幅が既知の状態でのガイドレールの位置とに基づいて、１対の案内面間の間隔を次に搬送すべき回路基板に適した間隔にするための１対のガイドレールの少なくとも一方の目標位置または既知の幅に対応する位置からの目標移動量が得られる。したがって、間隔変更装置は、ガイドレールを移動させる機能を有すればよく、モータ回転角度検出装置等、ガイドレールの位置を取得する装置を設けなくてもよく、部品点数が少なく、安価に構成することができる。基板被検出部を撮像する撮像装置および撮像装置移動装置を利用し、間隔変更装置を安価に構成しつつ、コンベヤ幅を精度良く変更することができるのである。また、モータ回転角度検出装置が不要な分、間隔変更装置が小形となり、基板コンベヤの取付スペースを小さくすることができる。
【０００８】
（２）前記幅既知化工程が、幅が既知の基準板を前記基板コンベヤに支持させ、前記１対の案内面の間隔がその基準板に適した大きさになるように基板コンベヤの幅を調整する工程を含む (1)項に記載の基板コンベヤの幅変更方法。
基準板は、専用の基準板でもよく、回路基板でもよい。後者の場合、例えば、基板コンベヤの幅変え前に搬送されていた回路基板を基準板として利用することができる。さらに具体的に説明すれば、搬送すべき回路基板の幅が変わる場合に、まず、撮像装置によりレール被検出部を撮像することにより、前記少なくとも一方のガイドレールの現在の位置を検出し、その検出位置のデータと、それまで搬送されていた回路基板の幅データと次に搬送すべき回路基板の幅データとの差とに基づいて、前記少なくとも一方のコンベヤレールの目標移動量または目標位置を決定するのである。
本項によれば、幅調整を行うために、スケールが不要となるとともに、基板コンベヤの幅を、回路基板と１対の案内面との間に回路基板の搬送に適した隙間が存在する大きさに調整することが容易となる。
（３）前記基板被検出部と前記レール被検出部との少なくとも一方として、前記回路基板と前記ガイドレールとの少なくとも一方に設けた基準マークを使用する(1)項または (2)項に記載の基板コンベヤの幅変更方法。
基準マークは、種々の形状を有するものとされ、例えば、円形でもよく、三角形，正方形，長方形等の多角形でもよく、楕円形でもよく、十字形でもよい。また、線でもよい。
基準マークは、種々の態様で形成される。例えば、印刷により設けられ、あるいはシールの貼付により設けられる。突起あるいは凹部を設けて基準マークを形成してもよい。基準マークは、撮像により得られる基準マークの像が、背景を形成する部材の像と、輝度，色相等、光学的特性を異にし、明瞭に区別して処理されるものとされる。
【０００９】
（４）前記基板作業システムが、
前記予め定められた作業を行う作業ヘッドと、
その作業ヘッドを前記所定の位置に停止させられた回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置と
を含み、当該基板コンベヤの幅変更方法が、前記撮像装置を前記ヘッド移動装置に保持させ、そのヘッド移動装置を前記撮像装置移動装置として利用するものである (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。
作業ヘッドは、例えば、作業装置が高粘性流体塗布装置であれば、塗布ヘッドとなり、スクリーン印刷装置であれば、印刷ヘッドとなり、電気部品装着装置であれば装着ヘッドとなる。
本項によれば、撮像装置を移動させるための専用の移動装置が不要であり、基板コンベヤの幅をより安価に変えることができる。
（５）前記位置取得工程が、前記撮像装置を、前記レール被検出部がその撮像装置の撮像領域内の予め定められた位置に位置する状態とし、そのときの撮像装置の位置を前記レール被検出部の位置として取得する工程を含む (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。
レール被検出部の位置は、レール被検出部が、実際に撮像装置の撮像領域内の予め定められた位置に位置する状態で取得してもよく、実際に位置せず、レール被検出部が撮像領域内の予め定められた位置とは異なる位置に位置する状態で取得してもよい。本項は前者の態様である。後者の場合、撮像時における撮像装置の位置と、撮像領域内におけるレール被検出部の予め定められた位置に対する位置とに基づいて演算により、レール被検出部が撮像領域内の予め定められた位置に位置する状態での位置が得られる。
例えば、撮像装置移動装置がサーボモータを駆動源とする装置により構成され、サーボモータの回転角度がエンコーダ等の回転角度検出装置によって検出されるのであれば、回転角度検出装置の検出値に基づいて撮像装置の位置が得られ、レール被検出部の位置が得られる。
【００１０】
（６）前記間隔変更装置が、ステップモータを駆動源とするものであり、前記幅変え工程が、前記ステップモータを、前記既知の幅と次に搬送すべき回路基板の幅および適正な隙間との差に対応する角度回転させる工程を含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。
ステップモータは回転角度の制御が可能な電動回転モータであり、回転角度の制御によりガイドレールを回路基板の案内に適した位置へ移動させることができる。そのため、次項において説明するコンベヤ幅の確認を行うことは不可欠ではない。
【００１１】
（７）前記幅変え工程が、前記撮像装置により前記レール被検出部を撮像することによって、前記基板コンベヤの幅が前記次に搬送すべき回路基板に適した幅となったことを確認する幅確認工程を含む (1)項ないし (6)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。
撮像装置移動装置は、撮像装置の位置が取得可能であり、撮像装置によってレール被検出部を撮像させれば、撮像装置の位置および撮像領域内におけるレール被検出部の位置に基づいてレール被検出部の実際の位置が得られ、可動ガイドレールが位置すべき位置に位置し、基板コンベヤの幅が次に搬送すべき回路基板に適した幅になったか否かを確認することができ、コンベヤ幅を回路基板に合わせてより正確に変更することができる。
（８）前記幅確認工程が、前記撮像装置を、前記撮像工程の実行時における位置から、前記既知の幅と前記搬送すべき回路基板の幅および適正な隙間との差だけ、前記接近，離間方向に隔たった位置へ移動させるとともに、その移動後の位置において前記レール被検出部の撮像を行わせ、その撮像結果に基づいて前記確認を行う工程を含む (7)項に記載の基板コンベヤの幅変更方法。
【００１２】
（９）それぞれ前記基板コンベヤと同様に送り装置，１対のガイドレールおよび間隔変更装置を備え、前記基板コンベヤの上流側に設けられた上流側コンベヤと下流側に設けられた下流側コンベヤとの少なくとも一方を含み、その少なくとも一方の前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を前記撮像装置により撮像することによって、基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との前記少なくとも一方のガイドレールの前記接近，離間方向における位置の一致を確認するガイドレール一致確認工程を含む (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。
【００１３】
上流側コンベヤ，下流側コンベヤにおいては、作業装置による作業が行われてもよく、行われなくてもよい。上流側コンベヤ，下流側コンベヤは、基板コンベヤと共に基板作業システムを構成するコンベヤでもよく、別の基板作業システム，装置等を構成するコンベヤでもよい。基板コンベヤと共に基板作業システムを構成する上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方を設ければ、それらを例えば、回路基板を待機させる待機領域として機能させることができる。上流側コンベヤであれば、例えば、基板コンベヤにより搬送される回路基板への作業装置による作業中に、上流側コンベヤに回路基板を搬入し、作業が行われている間、待機させ、作業終了後、回路基板が基板コンベヤから搬出されるのと並行して、あるいは回路基板の搬出の直後に、待機中の回路基板を上流側コンベヤから基板コンベヤに搬入し、作業を開始することができる。
また、下流側コンベヤであれば、例えば、基板作業システムから作業済みの回路基板を受け取る受取装置や別の基板作業システム等の下流側の装置，システムが何らかの事情で直ちに回路基板を受け取ることができない場合に、下流側コンベヤにおいて搬出に備えて待機させることができる。その間、基板コンベヤにより支持された回路基板に作業装置によって作業を行うことができ、作業済みの回路基板が搬出されるまで作業を中断しなくて済む。
このように基板コンベヤの他に、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方を含む場合に、それら上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方の幅を基板コンベヤと同様に変更することにより、安価な装置で幅を変更することができる。例えば、個々のコンベヤの幅変更装置を回転角度検出装置付きの電動モータを駆動源とする装置とすれば、部品点数が増え、コストが増大するのに対し、本項に記載の幅変更方法によれば、部品点数，コストの増大を回避しつつ、全部のコンベヤの幅を変更することができるのである。
本項においては、基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との少なくとも一方のガイドレールの位置の一致が確認されるため、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方と基板コンベヤとの間のずれが小さくて済み、あるいはずれがなく、コンベヤ間における回路基板の受渡しが支障なく行われる。
【００１４】
（１０） (a)回路基板を一直線に沿って送る送り装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の前記一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ有する１対のガイドレール、および (c)それら１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させることにより、それら１対のガイドレールの１対の前記案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板コンベヤと、
それぞれその基板コンベヤと同様に前記送り装置，１対のガイドレールおよび間隔変更装置を備え、基板コンベヤの上流側に設けられた上流側コンベヤと下流側に設けられた下流側コンベヤとの少なくとも一方と、
前記基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停止させられた回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、
前記所定位置に停止させられた回路基板の一部である基板被検出部を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を前記所定の位置に停止させられた回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させる撮像装置移動装置と
を含む基板作業システムにおいて、前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる方法であって、
前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記基板コンベヤの前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる第一撮像工程と、
その第一撮像工程の後にまたは前に、前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方の前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる第二撮像工程と、
それら第一，第二撮像工程の撮像結果に基づいて、前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと前記下流側コンベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる幅一致工程と
を含む基板コンベヤの幅合わせ方法。
前記 (1)項ないし (9)項の各々に記載の特徴を本項のコンベヤ幅合わせ方法に適用することができる。
上流側コンベヤおよび下流側コンベヤについては、 (9)項の説明がそのまま当てはまる。
基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との互いに一致させられる幅は、予め設定された幅でもよく、基板コンベヤおよび上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方のいずれかの幅でもよい。前者の場合、基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方とは、その幅が設定された幅に変更され、互いに一致させられることとなる。この際、コンベヤ幅が変更される順序は問わず、いずれのコンベヤから幅を変更してもよい。この場合、各コンベヤにおいて、撮像装置によるレール被検出部の撮像に基づいて設定された幅が得られるようにコンベヤ幅が変更されるのであれば、それが撮像結果に基づく基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との幅の一致であることとなる。コンベヤについて撮像装置によるレール被検出部の撮像を行うことなくコンベヤ幅をおおよそ目的とする大きさに変更した後に、撮像装置にレール被検出部を撮像させ、その撮像結果に基づいて幅を正確に一致させてもよい。
基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方との互いに一致させられる幅が、基板コンベヤおよび上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方のいずれかの幅であれば、例えば、回路基板の送り方向において上流側に位置するコンベヤの幅に、下流側のコンベヤの幅が合わされ、全部のコンベヤの幅が一致させられる。あるいは下流側に位置するコンベヤの幅に、上流側のコンベヤの幅が合わされる。
いずれにしても、撮像装置によるレール被検出部の撮像により、複数のコンベヤの各幅が互いに一致させられるべき幅にあるか否か、幅が不一致であれば、その不一致の方向および量が得られ、幅を一致させることができる。基板被検出部を撮像する撮像装置および撮像装置移動装置を利用することにより、安価にコンベヤ幅を一致させることができるのである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１には、本発明の実施形態の１つである配線板コンベヤの幅変更方法および幅合わせ方法が実施される基板作業システムの一種である電子部品装着システムが図示されている。図１において１０は、電子部品装着システムのシステム本体としてのベースである。ベース１０上には、作業装置としての部品装着装置１２，部品供給装置１４および配線板搬送装置１６等が設けられており、電気部品の一種である電子部品の回路基板としてのプリント配線板１８への装着が行われる。配線板搬送装置１６のプリント配線板１８の搬送方向（図１においては左右方向であり、以下、配線板搬送方向と称する。）と水平面内において直交する方向（図１においては上下方向）の一側には、部品供給装置１４が位置を固定して設けられている。
【００１６】
部品供給装置１４は、フィーダ支持テーブル２０およびフィーダ支持テーブル２０に着脱可能に取り付けられた複数のフィーダ２２を備えている。フィーダ２２は、例えば、電子部品２４（図４参照）を部品保持テープに保持させてテーピング電子部品とした状態で供給するものとされており、部品供給部から電子部品２４を１個ずつ供給する。複数のフィーダ２２は、フィーダ支持テーブル２０上に、各部品供給部が一線、図示の例では配線板搬送方向に平行な一直線に沿って並ぶ状態で設けられている。
【００１７】
部品装着装置１２を説明する。
部品装着装置１２は、図４に示す部品保持ユニットたる部品装着ユニット２８および部品装着ユニット２８をＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させるＸＹロボット３０（図１参照）を備えている。ＸＹ座標面は、本電子部品装着システムの全体について水平に設定されており、本実施形態では、前記配線板搬送方向は、Ｘ軸方向に平行な方向である。
【００１８】
図１に示すように、ベース１０の配線板搬送装置１６のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじとしてのボールねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられている。一方のボールねじ３４は、配線板搬送装置１６と部品供給装置１４との間に設けられている。これら２本のボールねじ３４はそれぞれ、Ｘ軸スライド３６に設けられたナット３８（図３には１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これらボールねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸スライド移動用モータ４０（図１参照）により同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド３６の移動は、ベース１０上に設けられた案内部材たるガイドレール４２（図３参照）およびＸ軸スライド３６に設けられた被案内部材たるガイドブロック４４を含む案内装置により案内される。
【００１９】
Ｘ軸スライド３６上には、送りねじとしてのボールねじ４６（図３参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド４８がナット５０において螺合されている。このボールねじ４６がＹ軸スライド移動用モータ５２（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド４８は案内部材たる１対のガイドレール５４を含む案内装置により案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット３８，ボールねじ３４およびＸ軸スライド移動用モータ４０等がＸ軸スライド移動装置６０を構成し、ナット５０，ボールねじ４６およびＹ軸スライド移動用モータ５２等がＹ軸スライド移動装置６２を構成し、これらがＸ軸スライド３６，Ｙ軸スライド４８と共にＸＹロボット３０ないしヘッド移動装置を構成している。Ｘ軸スライド移動用モータ４０およびＹ軸スライド移動用モータ５２は、オペレータのインチング操作により回転させることができる。
【００２０】
部品装着ユニット２８は、図３および図４に示すように、部品保持具としての吸着ノズル７０，ノズルホルダ７２，ノズルホルダ７２を前記水平なＸＹ座標面に直角な方向である垂直方向に平行な方向であって、その軸線に平行な方向に移動させ、昇降させて部品供給装置１４に接近，離間させるホルダ移動装置ないし接近・離間装置たるホルダ昇降装置７４，ノズルホルダ７２をその垂直な回転軸線まわりに回転させるホルダ回転装置７６を含み、Ｙ軸スライド４８上に設けられている。
【００２１】
ホルダ昇降装置７４は、Ｙ軸スライド４８に垂直方向に移動可能に設けられた移動部材たる昇降部材８０および昇降部材移動装置８２を備えている。昇降部材移動装置８２は、昇降用モータ８６を駆動源とし、その回転が、駆動プーリ８８，被駆動プーリ９０および駆動ベルト９２を含む回転伝達装置により送りねじたるボールねじ９４に伝達される。ボールねじ９４は、Ｙ軸スライド４８に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるとともに、昇降部材８０に固定のナット９６に螺合されており、ボールねじ９４が回転させられることにより、昇降部材８０が昇降させられる。昇降部材８０の昇降は、Ｙ軸スライド４８に垂直方向に設けられた１対のレール状の案内部材（図３には１つが図示されている）９８を含む案内装置により案内される。
【００２２】
前記ノズルホルダ７２は、昇降部材８０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられ、吸着ノズル７０を着脱可能に保持しており、ノズルホルダ７２が回転させられることにより、吸着ノズル７０が垂直な回転軸線まわりに回転させられる。ノズルホルダ７２は、本実施形態では、例えば、特許第３０９３３３９号公報に記載のノズルホルダと同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。これらノズルホルダ７２および吸着ノズル７０が作業ヘッドとしての装着ヘッド１００を構成しており、装着ヘッド１００はＸＹロボット３０によりＸＹ座標内の任意の位置へ移動させられ、予め定められた作業、すなわち部品供給装置１４からの電子部品２４の受取り，プリント配線板１８への装着を行う。ノズルホルダ７２までが装着ヘッドを構成し、装着ヘッドは吸着ノズルを含まないと考えてもよい。
【００２３】
前記ホルダ回転装置７６は、昇降部材８０に設けられている。ホルダ回転装置７６は、回転用モータ１００を駆動源とし、ホルダ回転用モータ１００の回転が駆動ギヤ１０２，被駆動ギヤ１０４によりノズルホルダ７２に伝達され、ノズルホルダ７２が垂直軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。
【００２４】
前記吸着ノズル７０は、ノズル本体１１０およびノズル本体１１０に嵌合された吸着管１１２を有し、ノズルホルダ７２により、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持されている。吸着ノズル７０は負圧により電子部品２４を吸着するものであり、ノズルホルダ７２内等に設けられた通路等を経て、図示を省略する負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方向切換弁装置（図示省略）の切換えにより、吸着管１１２が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられて電子部品２０を保持し、解放する。
【００２５】
また、被駆動ギヤ１０４には、発光体たる発光板１２０が相対回転不能に設けられ、吸着ノズル７０のまわりに配設されている。発光板１２０は、図示の例では、円板状を成し、その下面には蛍光塗料が塗布されて発光面１２２を構成している。
【００２６】
Ｙ軸スライド４８にはまた、図４に示すように、プリント配線板１８に設けられた基板被検出部たる基準マーク１３０（図１参照）を撮像する基準マーク撮像システム１３２が設けられている。基準マーク１３０は、複数、図示の例では２個、プリント配線板１８の対角線に隔たった位置にそれぞれ設けられている。基準マーク撮像システム１３２は、撮像装置たる基準マークカメラ１３４（図４参照）および照明装置１３６を備えている。
【００２７】
基準マークカメラ１３４は、本実施形態においては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電荷結合素子）を有する撮像部と、結像レンズを含むレンズ系とを備え、被写体の二次元像を一挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置とされている。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。多数の受光素子により撮像領域ないし撮像画面が形成されている。基準マークカメラ１３４は、その中心軸線が垂直となり、かつ下向きの姿勢で設けられている。照明装置１３６は、被写体に可視光線を照射し、被写体およびその周辺を照明する。
【００２８】
Ｙ軸スライド４８に設けられた基準マークカメラ１３４は、部品装着ユニット２８と同様に、ＸＹロボット３０により、ＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させられる。本実施形態においては、基準マークカメラ１３４がＸＹロボット３０により保持され、ヘッド移動装置としてのＸＹロボット３０が撮像装置移動装置たるカメラ移動装置として利用される。
【００２９】
配線板搬送装置１６を説明する。
配線板搬送装置１６は、図１に示すように、ＸＹ座標面内において互いに直交する２軸の一方であるＸ軸方向（図１においては左右方向）に配設された基板コンベヤとしてのメインコンベヤ１４０，配線板搬送方向においてメインコンベヤ１４０の上流側と下流側とにそれぞれ隣接して設けられた上流側コンベヤとしてのインコンベヤ１４２および下流側コンベヤとしてのアウトコンベヤ１４４を備えている。これらコンベヤ１４０，１４２，１４４の構成は、ほぼ同じであり、配線板コンベヤ１４０を代表的に説明する。
【００３０】
配線板コンベヤ１４０は、図５および図６に示すように、送り装置１５２，１対のガイドレールたる固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６および間隔変更装置１５８を備えている。
【００３１】
固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６は、Ｘ軸方向に平行であって水平に設けられ、固定ガイドレール１５４はベース１０に位置を固定して設けられ、可動ガイドレール１５６は、固定ガイドレール１５４に対して接近，離間可能であって、Ｙ軸方向（図５においては上下方向）に移動可能に設けられている。
【００３２】
固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６の互いに対向する面にはそれぞれ、図５に示すように、長手方向の両端部にそれぞれ回転部材たる溝型プーリ１６０が回転可能に取り付けられるとともに、固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６のそれぞれ１対ずつの溝型プーリ１６０の間の部分には、図７に固定ガイドレール１５４について代表的に示すように、長手形状を成す案内部材たるベルトガイド１６２が固定されている。これら１対ずつの溝型プーリ１６０およびベルトガイド１６２にそれぞれ、巻掛部材たる無端のエンドレスべルト１６４が巻き掛けられ、エンドレスべルト１６４の移動を案内する。エンドレスべルト１６４の内周面には、幅方向の中央に突条が設けられ、溝型プーリ１６０の溝に長手方向に相対移動可能に、かつ幅方向においては相対移動不能に嵌合されており、エンドレスべルト１６４が幅方向において位置決めされている。ベルトガイド１６２の上面にも、図示は省略するが、溝型プーリ１６０と同様に溝が形成され、エンドレスべルト１６４を幅方向において位置決めするようにされている。
【００３３】
固定ガイドレール１５４側のエンドレスべルト１６４は更に、図７に示すように、固定ガイドレール１５４に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１６８および複数の回転部材たる溝型プーリ１７０に巻き掛けられるとともに、被駆動回転部材たる被駆動プーリ１７２に巻き掛けられている。被駆動プーリ１７２は、図５および図６に示すように、固定ガイドレール１５４および支持部材１７６によって両端部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプライン軸１７８に固定されている。支持部材１７６は、本実施形態では、図５に示すように長手形状を成し、可動ガイドレール１５６の外側、すなわち固定ガイドレール１５４とは反対側に可動ガイドレール１５６と平行な姿勢で位置を固定して設けられている。スプライン軸１７８には、スプロケット１８０が固定されるとともに、駆動源の一種である電動モータたる配線板搬送用モータ１８２の出力軸１８４に固定の回転部材たるスプロケット１８６に巻掛部材たるチェーン１８８によって連結されている。
【００３４】
また、可動ガイドレール１５６側のエンドレスべルト１６４は、図６に示すように、可動ガイドレール１５６に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１９６および複数の溝型プーリ１９８に巻き掛けられるとともに（図６には、テンションプーリ１９６および溝型プーリ１９８は１つのみ図示されている）、被駆動回転体たる被駆動プーリ２００に巻き掛けられている。被駆動プーリ２００は、可動ガイドレール１５６に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられるとともに、前記スプライン軸１７８にスプライン嵌合されている。スプライン軸１７８に、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されているのである。したがって、配線板搬送用モータ１８２が起動されれば、スプロケット１８６，１８０が回転させられるとともに、スプライン軸１７８が回転させられ、被駆動プーリ１７２，２００が回転させられて１対のエンドレスべルト１６４が同期して周回させられる。
【００３５】
プリント配線板１８は、その両縁部において１対のエンドレスべルト１６４の各直線部上に載せられ、エンドレスべルト１６４との間の摩擦によりエンドレスべルト１６４の移動に伴ってＸ軸方向に一直線に沿って水平な姿勢で送られる。本実施形態においては、これら配線板搬送用モータ１８２，チェーン１８８，スプロケット１８６，１８０，溝型プーリ１６０，１７０，１９８，被駆動プーリ１７２，２００等によってベルト駆動装置２０２が構成され、１対のエンドレスべルト１６４と共に送り装置１５２を構成している。
【００３６】
固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６の上面にはそれぞれ、図５ないし図７に示すように、案内部材２１０が固定されており、固定後は固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６の案内部として機能し、案内手段を構成する。案内部材２１０は板状を成し、固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６とほぼ同じ長さを有するとともに、垂直な案内面２１２を有する。これら１対の案内面２１２はプリント配線板１８の幅方向の両側から、送り装置１５２により送られるプリント配線板１８の一直線状の送り方向に平行な両側面２１６を適正な隙間をもって案内し、プリント配線板１８を固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６の長手方向に案内する。２つの案内部材２１０にはそれぞれ、押さえ部２１４が長手方向に沿って一体的に設けられており、送り時にプリント配線板１８の浮き上がりを防止するとともに、電子部品装着時にプリント配線板１８をクランプするようにされている。
【００３７】
なお、メインコンベヤ１４０の配線板搬送方向において下流側の端部側には、図１に示すように、停止装置２２０が設けられ、プリント配線板１８を所定の停止位置に停止させるようにされている。所定の停止位置は、例えば、プリント配線板１８が配線板搬送方向において、部品供給装置１４のほぼ中央に対応する位置に位置する状態となる位置である。
【００３８】
停止装置２２０は、プリント配線板１８に係合してその移動を停止させる停止部材２２２と、停止部材２２２を、プリント配線板１８の移動経路内に進入させてプリント配線板１８の移動を停止させる停止位置と、移動経路から退避させ、プリント配線板１８の移動を許容する退避位置とに移動させる停止部材移動装置（図示省略）とを含む。停止部材移動装置は、例えば、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダを駆動源として構成され、停止部材２２２を自動で移動させる。プリント配線板１８が停止装置２２０によって所定の停止位置に停止させられたことは、図示を省略する配線板停止検出装置により検出され、その検出信号に基づいて送り装置１５２によるプリント配線板１８の送りが停止される。
【００３９】
また、固定ガイドレール１５４と可動ガイドレール１５６との間の部分であって、停止装置２２０によって停止させられたプリント配線板１８に対応する位置には、基板保持装置としてのプリント配線板保持装置２２６（図１参照）が設けられ、プリント配線板１８を下方から支持するようにされている。プリント配線板保持装置２２６はプリント配線板１８を支持する複数の支持部材を有し、プリント配線板１８を下方から水平な姿勢で支持するとともに、クランプ部材が設けられ、固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６に設けられた押さえ部２１４との間にプリント配線板１８を挟み、プリント配線板１８をその表面が水平な姿勢で保持するようにされている。前記ＸＹ座標面は、停止装置２２０により所定の停止位置に停止させられたプリント配線板１８の表面に平行であり、基準平面を構成しており、前記基準マークカメラ１３４は、ＸＹロボット３０により、所定の位置に停止させられたプリント配線板１８の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させられる。
【００４０】
上記固定ガイドレール１５４および支持部材１７６により、図５に示すように、複数本の案内部材たるガイドロッド２３０の両端部がそれぞれ、位置を固定して支持されるとともに、複数本の送りねじたるボールねじ２３２の両端部がそれぞれ回転可能にかつ軸方向の移動不能に支持されている。ガイドロッド２３０およびボールねじ２３２はＹ軸方向に平行に設けられているのである。可動ガイドレール１５６は、それに固定のレールナット２３６においてボールねじ２３２に螺合されるとともに、被案内部たるガイドブロック２４０においてガイドロッド２３０に軸方向に摺動可能に嵌合されている。複数のボールねじ２３２の固定ガイドレール１５４から外側へ、すなわち可動ガイドレール１５６とは反対側へ延び出させられた端部にはそれぞれ、回転体たるスプロケット２４２が相対回転不能に取り付けられている。
【００４１】
また、固定ガイドレール１５４の外側には、複数のテンションスプロケット２４６がスプロケット２４２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、これらスプロケット２４２，２４６に巻掛部材たる無端のチェーン２４８が巻き掛けられている。２本のボールねじ２３２の一方には、駆動源たる電動モータの一種である幅変更用モータ２５０の回転が減速機２５２を介して伝達され、そのボールねじ２３２が幅変更用モータ２５０によって直接駆動される。幅変更用モータ２５０の回転は、スプロケット２４２およびチェーン２４８によって他方のボールねじ２３２に伝達される。それにより２本のボールねじ２３２が同期して回転させられ、可動ガイドレール１５６が長手方向において一様にＹ軸方向に平行な方向に移動させられ、固定ガイドレール１５４に対して接近，離間させられて、両ガイドレール１５４，１５６の各案内面２１２の間隔（距離）が変更され、メインコンベヤ１４０の幅が変更される。メインコンベヤ１４０の幅は、１対の案内面２１２間の距離である。幅変更用モータ２５０は、交流モータの使用も可能であるが、本実施形態においては、直流モータが使用され、通電時間を短くすることにより速度が小さくなるように構成されている。本実施形態においては、スプロケット２４２，チェーン２４８等が回転伝達装置を構成し、ボールねじ２３２，レールナット２３６，幅変更用モータ２５０等と共に間隔変更装置１５８を構成している。前記送り装置１５２の被駆動プーリ２００は可動ガイドレール１５６と共に移動させられるが、スプライン軸１７８にスプライン嵌合されており、可動ガイドレール１５６の位置が変わっても、配線板搬送用モータ１８２の回転が被駆動プーリ２００に伝達され、エンドレスベルト１６４が周回させられる。
【００４２】
なお、本実施形態においては、オペレータはインチング操作を行うことによって幅変更用モータ２５０を回転させ、可動ガイドレール１５６を移動させることができる。また、図５に二点鎖線で示すように、複数のボールねじ２３２の１つに操作部材たるハンドル２５８を相対回転不能に係合させ、オペレータがハンドル２５８を操作し、ボールねじ２３２を回転させることによっても可動ガイドレール１５６を移動させ、配線板コンベヤ１４０の幅を変更することができる。
【００４３】
可動ガイドレール１５６には、図５に示すように、レール被検出部としてのレール基準マーク２７０が設けられている。本実施形態においてレール基準マーク２７０は、可動ガイドレール１５６とは別体に設けられ、可動ガイドレール１５６に固定されており、固定後は可動ガイドレール１５６の一部として機能する。
【００４４】
可動ガイドレール１５６の配線板搬送方向において中間部には、マーク形成部材２７２が固定されるとともに、マーク形成部材２７２の上面にレール基準マーク２７０が設けられている。本実施形態においてレール基準マーク２７０は円形を成し、背景、すなわちマーク形成部材２７２の上面のレール基準マーク２７０以外の部分と明確に区別し得る光学的特性を有するように設けられている。例えば、レール基準マーク２７０は、背景と異なるコントラストを有する輝度あるいは色彩とされ、本実施形態では、レール基準マーク２７０が白色、背景が黒色とされている。逆でもよい。レール基準マーク２７０は、本実施形態では印刷によって設けられている。シールを貼って基準マークを設けてもよい。また、本実施形態では、マーク形成部材２７０の上面は、電子部品装着時におけるプリント配線板１８の表面とほぼ同じ高さの位置に設けられている。
【００４５】
インコンベヤ１４２およびアウトコンベヤ１４４は、メインコンベヤ１４０とほぼ同様に構成され、全部の図示は省略するが、送り装置１５２，固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６および間隔変更装置１５８を備えており、各可動ガイドレール１５６のメインコンベヤ１４０側の端部にはそれぞれ、レール基準マーク２８０，２８２が基準マーク２７０と同様に設けられている。インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４のそれぞれメインコンベヤ１４０側の端部は、部品供給装置１４の配線板搬送方向に隔たった両端部に対応する位置に位置し、基準マーク２８０，２８２はＸＹロボット３０による基準マークカメラ１３４の移動領域内に設けられている。ＸＹロボット３０による基準マークカメラ１３４の移動領域、すなわち装着ヘッド１００の移動領域は、部品供給装置１４の全部のフィーダ２２の各部品供給部から電子部品２４を取り出し、プリント配線板１８に装着するのに十分な領域とされている。
【００４６】
また、インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４にはそれぞれ、図１に概略的に示すように、前記停止装置２２０と同様に、停止部材２９０，２９２を有する停止装置２９４，２９６が設けられ、プリント配線板１８を所定の停止位置に停止させるようにされているが、プリント配線板保持装置は設けられていない。停止装置２９４による所定の停止位置は、例えば、プリント配線板１８の配線板搬送方向において下流側の端部がインコンベヤ１４２のメインコンベヤ１４０側の端に位置する位置であり、停止装置２９６による所定の停止位置は、例えば、プリント配線板１８の配線板搬送方向において下流側の端部が、アウトコンベヤ１４４のメインコンベヤ１４０とは反対側の端側に位置する位置である。インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４については、停止装置２９４，２９６を省略してもよい。なお、図１においては、理解を容易にするために、基準マーク２７０等は実際より大きく図示されている。
【００４７】
Ｘ軸スライド３６には、図１および図２に示すように、ちょうどＸ軸スライド３６を移動させるボールねじ３４の一方に対応する位置であって、部品供給装置１４とプリント配線板１８との間の位置に、部品撮像システム３００が移動不能に取り付けられている。部品撮像システム３００は、特開２００１−１６０１３５公報に記載の部品撮像システムと同様に構成されており、簡単に説明する。
【００４８】
部品撮像システム３００は、図３に示すように、撮像装置３０２および照明装置３０４を備えている。本実施形態において撮像装置３０２は、電子部品２４等を撮像する部品カメラ３０６および導光装置３０８を備え、導光装置３０８は、反射装置としての反射鏡３１０，３１２を有している。反射鏡３１０，３１２は、図示を省略するブラケットによりＸ軸スライド３６の下部に固定されており、部品カメラ３０６は、Ｘ軸スライド３６に保持部材３１６により下向きに固定されている。本実施形態においては、部品カメラ３０６は、前記基準マークカメラ１９０と同様に、面撮像装置であって、ＣＣＤカメラとされている。
【００４９】
照明装置３０４は、吸着ノズル７０に向かって紫外線と可視光線とを選択的に照射するように構成されている。吸着ノズル７０について設けられた発光板１２０は、紫外線を吸収して可視光線を放射する。部品装着ユニット２８がＸＹロボット３０によって移動させられ、Ｙ軸方向においてボールねじ３４に対応する位置であって、反射鏡３１０上に位置する位置に至れば、部品カメラ３０６は電子部品２４を撮像することができる。部品カメラ３０６は、照明装置３０４により照射される光に応じて被写体の正面像あるいは投影像を撮像する。
【００５０】
本電子部品装着システムは、図８に示す制御装置３５０により制御される。ただし、図８は本システムのうち本発明に関連の深い部分のみを取り出して示したものである。制御装置３５０はコンピュータ３５１を主体とするものであり、コンピュータ３５１は、プロセッシングユニット（ＰＵと略記する）３５２，リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３５４，ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３５６，入力ポート３５８および出力ポート３６０がバスラインによって接続されたものである。
【００５１】
入力ポート３５８には、前記基準マークカメラ１３４，部品カメラ３０６により撮像された画像のデータを解析する画像処理コンピュータ３６２，エンコーダ３６４，３６５を始め、種々の検出器やコンピュータが接続されている。出力ポート３６０には、それぞれ駆動回路３６６を介して前記Ｘ軸スライド移動用モータ４０等、各種アクチュエータが接続されている。ＲＡＭ３５６には、図９にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチンを始めとする種々の制御プログラムやデータ等が格納されており、これら制御プログラムの実行により電子部品２４が自動でプリント配線板１８に装着されて電子回路が組み立てられる。
【００５２】
なお、上記Ｘ軸スライド移動用モータ４０等は、駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態では、幅変更用モータ２５０以外のモータはサーボモータとされているが、回転角度を制御可能なモータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもできる。サーボモータの回転角度は、回転角度検出装置としてのエンコーダにより検出される。図８には、Ｘ軸スライド移動用モータ４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５２について設けられたエンコーダ３６４，３６５を代表的に示す。
【００５３】
以上のように構成された電子部品装着システムにおける電子部品２４のプリント配線板１８への装着を説明する。
本電子部品装着システムにおいては、電子部品２４の装着開始に先立ってメインコンベヤ１４０，インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４の各幅が変更され、各１対のガイドレール１５４，１５６の案内面２１２間の間隔が、電子部品２４が装着されるプリント配線板１８の幅、すなわち搬送方向に直角な方向の寸法に合った間隔であって、プリント配線板１８の搬送に適した大きさに変更される。これらコンベヤ１４０，１４２，１４４の各幅変えは同様に行われるため、メインコンベヤ１４０の幅変えを代表的に説明する。
【００５４】
幅変更は、幅が既知の基準板をメインコンベヤ１４０に支持させ、ガイドレール１５４，１５６の各案内面２１２の間隔が基準板に適した大きさになるようにメインコンベヤ１４０の幅が調整された際の可動ガイドレール１５６のレール基準マーク２７０の位置（以後、レール基準位置と称する）を取得し、そのレール基準位置と、基準板の幅と、メインコンベヤ１４０によって搬送されるべきプリント配線板１８の幅とに基づいて目標位置を設定し、その目標位置にレール基準マーク２７０が位置するように可動ガイドレール１５６を移動させることにより自動で行われる。基準板として、実際のプリント配線板１８を使用することも可能であるが、本実施形態では幅調整専用の基準板が使用される。基準板は、図示は省略するが、本実施形態においては、プリント配線板１８と同様に矩形の板状を成し、１種類のものが準備されており、プリント配線板１８と同様にメインコンベヤ１４０により支持される。基準板は、複数種類のものが準備され、次に搬送すべきプリント配線板１８と同じか、またはそれに近い幅の基準板を選択して使用することが可能である。
【００５５】
レール基準位置は予め、例えば、装着作業の開始前であって、例えば、始業点検時に取得される。取得時には、オペレータが手動で、例えば、幅変更用モータ２５０をインチング操作して可動ガイドレール１５６を移動させ、基準板をメインコンベヤ１４０の１対のエンドレスベルト１６４上に載せ、１対の案内面２１２の間隔が基準板に適した大きさになるように、すなわち基準板の、プリント配線板１８の１対の側面２１６に相当する１対の側面が１対の案内面２１２によって適正な隙間をもって案内されるようにメインコンベヤ１４０の幅を調整する。基準板の幅は既知であり、基準板を用いてメインコンベヤ１４０の幅を調整することにより、メインコンベヤ１４０の幅が既知の状態になる。基準板の幅に、基準板と１対の案内面２１２との間の隙間を加えた値がメインコンベヤ１４０の既知の幅になるのである。
【００５６】
幅調整後、ＸＹロボット３０に基準マークカメラ１３４を移動させ、レール基準マーク２７０を撮像させる。この際、基準マークカメラ１３４はオペレータの手動操作により移動させられる。Ｘ軸スライド移動用モータ４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５２をオペレータがインチング操作し、基準マークカメラ１３４を、レール基準マーク２７０が撮像領域内の予め定められた位置に位置する位置、例えば、レール基準マーク２７０の中心が撮像領域の中心である撮像中心と一致する状態となる位置へ移動させ、レール基準マーク２７０を撮像させるのであり、その際の基準マークカメラ１３４の位置がレール基準マーク２７０の位置であるレール基準位置として取得される。レール基準マーク２７０の中心が撮像中心と一致する状態でのＸ軸スライド移動用モータ４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５２の各回転角度をそれぞれ検出するエンコーダ３６４，３６５の値がレール基準位置を規定する値としてＲＡＭ３５６に記憶されるのである。
【００５７】
次いで、本システムにおいて電子部品２４の装着が予定されている複数種類のプリント配線板１８の各々について、各プリント配線板１８を搬送する際の可動ガイドレール１５６の目標位置が設定され、プリント配線板１８の種類と対応付けてＲＡＭ３５６に記憶される。レール基準位置から、プリント配線板１８の幅（搬送方向と直角な方向の寸法）と、基準板の幅との差だけＹ軸方向（可動ガイドレール１５６の固定ガイドレール１５４に対する接近，離間方向）に離れた位置が目標位置であり、目標位置はレール基準マーク２７０について設定され、Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動用モータ４０，５２の回転角度を検出するエンコーダ３６４，３６５の値で記憶される。なお、複数種類のプリント配線板１８の各幅および基準板の幅はＲＡＭ３５６に記憶されている。
【００５８】
コンベヤ幅変えを図９に示すコンベヤ幅変えルーチンに従って説明する。
コンベヤ幅変えを概略的に説明する。幅変え時には、まず、基準マークカメラ１３４にレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイドレール１５６の現在の位置を取得し、可動ガイドレール１５６を目標位置へ移動させるための移動距離および方向が求められ、間隔変更装置１５８により可動ガイドレール１５６を目標位置へ移動させる。この際、基準マークカメラ１３４を可動ガイドレール１５６より先に目標位置へ移動させてレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイドレール１５６が目標位置へ接近したならば減速させ、目標位置へ到達したならば停止させる。
【００５９】
コンベヤ幅変えルーチンのステップ１（以後、Ｓ１と記載する。他のステップについても同じ。）においてフラグＦ１がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ１は図示を省略するメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、フラグＦ２がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ２もＯＦＦにリセットされており、Ｓ２の判定はＮＯになってＳ３が実行され、可動ガイドレール１５６の現在の位置が取得される。
【００６０】
可動ガイドレール１５６の現在位置は、基準マークカメラ１３４によってレール基準マーク２７０を撮像することにより検出される。現在のメインコンベヤ１４０により搬送されるプリント配線板１８について設定された可動ガイドレール１５６の目標位置がＲＡＭ３５６から読み出され、その目標位置データに従って基準マークカメラ１３４がＸＹロボット３０により移動させられる。目標位置は、エンコーダ３６４，３６５の値によって規定されており、それらエンコーダ３６４，３６５の検出値が設定された値となる位置へ基準マークカメラ１３４が移動させられれば、撮像中心が目標位置に位置させられ、その状態で基準マークカメラ１３４がレール基準マーク２７０を撮像する。なお、本実施形態においては、一連の装着作業の開始前には、メインコンベヤ１４０の幅は、基準板の案内に適した幅に調整されており、電子部品２４が装着される複数種類のプリント配線板１８のうち、最初の種類のプリント配線板１８についてのコンベヤ幅の変更は、コンベヤ幅が基準板の案内に適した幅に調整された状態から行われる。そのため、基準マークカメラ１３４は前記レール基準位置へ移動させられてレール基準マーク２７０を撮像し、可動ガイドレール１５６の現在の位置が取得される。
【００６１】
レール基準マーク２７０に関するデータ、例えば、レール基準マーク２７０の形状，寸法，色等のデータは画像処理コンピュータ３６２に記憶されており、撮像データが画像処理コンピュータ３６２により画像処理され、レール基準マーク２７０の中心位置が可動ガイドレール１５６の位置として取得される。画像処理コンピュータ３６２においては、レール基準マーク２７０の中心の撮像中心に対する位置が求められ、コンピュータ３５１に供給される。そして、その位置と、目標位置とに基づいて、レール基準マーク２７０の中心の位置がエンコーダ３６４，３６５の値で求められる。このレール基準マーク２７０の位置が可動ガイドレール１５６の現在の位置である。画像処理コンピュータ３６２に可動ガイドレール１５６の目標位置を記憶させ、画像処理コンピュータ３６２においてレール基準マーク２７０の中心位置がエンコーダ３６４，３６５の値で求められ、コンピュータ３５１に供給されるようにしてもよい。
【００６２】
可動ガイドレール１５６の現在位置が検出されたならば、Ｓ４が実行され、可動ガイドレール１５６および基準マークカメラ１３４が、次に搬送されるべきプリント配線板１８について設定された可動ガイドレール１５６の目標位置に向かって移動を開始させられる。基準マークカメラ１３４は、エンコーダ３６４，３６５が目標位置を規定する値となる位置へ移動させられる。可動ガイドレール１５６については、次に搬送すべきプリント配線板１８について設定された可動ガイドレール１５６の目標位置と、可動ガイドレール１５６の現在の位置とから、可動ガイドレール１５６の移動方向および移動距離が求められ、間隔変更装置１５８により移動させられる。幅変更用モータ２５０の起動指令が出力されて幅変更用モータ２５０が起動され、レール基準位置と、基準板の幅と、次に搬送すべきプリント配線板１８の幅とに基づいて決まる目標位置にレール基準マーク２７０が位置するように、可動ガイドレール１５６が目標位置に向かって移動を開始させられるのである。また、フラグＦ２がＯＮにセットされる。
【００６３】
次いでＳ５が実行され、基準マークカメラ１３４が目標位置へ到達したか否かが判定される。基準マークカメラ１３４は可動ガイドレール１５６より高速で移動させられ、可動ガイドレール１５６より先に目標位置へ到達するようにされる。基準マークカメラ１３４が目標位置へ到達していなければ、Ｓ５の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００６４】
次にＳ２が実行されるとき、その判定はＹＥＳになり、Ｓ３，Ｓ４がスキップされてＳ５が実行され、基準マークカメラ１３４が目標位置へ到達するまでＳ１，Ｓ２およびＳ５が繰り返し実行される。基準マークカメラ１３４が目標位置へ到達すれば、Ｓ５の判定がＹＥＳになってＳ６が実行され、基準マークカメラ１３４が停止させられるとともに、フラグＦ１がＯＮにセットされる。
【００６５】
次いで、Ｓ７が実行され、可動ガイドレール１５６が目標位置へ接近したか否かが判定される。この判定は、本実施形態では、可動ガイドレール１５６が移動を開始した後、現在位置（移動開始時の位置）から目標位置へ移動するのに要する時間より短く、その時間に対して予め設定された率の時間であって、目標位置へ接近したと言うことができる位置に到達するのに要する時間が経過したか否かにより行われる。この時間は、可動ガイドレール１５６の現在位置から目標位置への移動距離および可動ガイドレール１５６の移動速度パターンに基づいて取得される。Ｓ７の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００６６】
可動ガイドレール１５６が目標位置に接近するまで、Ｓ１，Ｓ７が繰り返し実行され、到達すれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ８が実行され、フラグＦ３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ３はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ８の判定はＮＯになってＳ９が実行され、可動ガイドレール１５６の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレール１５６が減速させられるとともに、フラグＦ３がＯＮにセットされる。
【００６７】
次いでＳ１０が実行され、基準マークカメラ１３４が撮像を行わされる。撮像データは画像処理コンピュータ３６２により処理され、その処理結果がコンピュータ３５１に供給される。そして、Ｓ１１においては、画像処理データに基づいて、可動ガイドレール１５６が基準マークカメラ１３４の撮像領域内に進入したか否かの判定が行われる。この判定は、レール基準マーク２７０が撮像されたか否かにより行われる。例えば、撮像領域に形成されるレール基準マーク２７０の像の面積が、レール基準マーク２７０の平面視の面積に対して予め設定された比率を超える大きさになれば、撮像領域に進入したと判定される。レール基準マーク２７０の全部の像が形成された場合、あるいはレール基準マーク２７０の中心が撮像領域内に位置する状態となった場合に、レール基準マーク２７０が撮像領域に進入したと判定するようにしてもよい。Ｓ１１の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００６８】
レール基準マーク２７０が撮像されるまで、Ｓ１，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１が繰り返し実行される。可動ガイドレール１５６が撮像領域内に進入し、レール基準マーク２７０が撮像されれば、Ｓ１１の判定がＹＥＳになってＳ１２が実行され、フラグＦ４がＯＮにセットされているか否かが判定される。この判定はＮＯであり、Ｓ１３が実行されて可動ガイドレール１５６の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレール１５６が更に減速させられるとともに、フラグＦ４がＯＮにセットされる。
【００６９】
次いで、Ｓ１４が実行され、可動ガイドレール１５６がほぼ目標位置へ到達したか否か、すなわち目標位置より設定距離、手前の位置に到達したか否かが判定される。設定距離は、幅変更用モータ２５０の停止指令が発せられた後、幅変更用モータ２５０が止まったときに可動ガイドレール１５６のレール基準マーク２７０がちょうど目標位置に到達し、停止した状態となる距離である。可動ガイドレール１５６は、目標位置へ接近した状態では減速させられているため、目標位置への到達前に、目標位置への到達を予測して停止指令を発し、可動ガイドレール１５６を目標位置に停止させることが可能であり、Ｓ１４においては、可動ガイドレール１５６がほぼ目標位置へ到達したか否かが判定される。この判定は、レール基準マーク２７０の中心が撮像中心より、設定距離手前の位置に到達したか否かにより行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００７０】
可動ガイドレール１５６がほぼ目標位置へ到達するまで、Ｓ１，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１４が繰り返し実行され、到達すれば、Ｓ１４の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、可動ガイドレール１５６の停止指令が発せられ、幅変更用モータ２５０が停止させられるとともに、終了処理が行われる。フラグＦ１等をＯＦＦにリセットする等の処理が行われるのである。このように可動ガイドレール１５６は、間隔変更装置１５８により、現在位置から目標位置へ至るのに要する距離移動させられ、コンベヤ幅が次に搬送されるプリント配線板１８を案内するのに適した幅に変更される。
【００７１】
このように基準マークカメラ１３４が可動ガイドレール１５６より先に目標位置に位置させられ、レール基準マーク２７０を撮像し、可動ガイドレール１５６が目標位置に到達した状態において、すなわちレール基準マーク２７０の中心が撮像中心に位置する状態となる状態において可動ガイドレール１５６を停止させることが、メインコンベヤ１４０の幅が次に搬送すべきプリント配線板１８に適した幅になったことの確認である。可動ガイドレール１５６の停止後に基準マークカメラ１３４によりレール基準マーク２７０を撮像して可動ガイドレール１５６の位置を取得し、目標位置からずれていれば、ずれの量および方向を取得して修正するようにしてもよい。可動ガイドレール１５６の位置の取得により、メインコンベヤ１４０の幅が適切な幅になったか否かが確認されるようにしてもよいのである。
【００７２】
インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４においても同様にコンベヤ幅が変更されるとともに確認される。基準板を用いてコンベヤ幅が調整されてコンベヤ１４２，１４４の幅が既知の状態とされるとともに、可動ガイドレール１５６の目標位置が設定され、基準マークカメラ１３４によるレール基準マーク２８０，２８２の撮像に基づいて可動ガイドレール１５６の現在の位置が得られ、可動ガイドレール１５６が現在の位置から目標位置へ移動させられるのである。コンベヤ１４０，１４２，１４４の各幅の変更の順序は問わず、例えば、変更が可能なコンベヤから変更すればよい。あるいは予め変更順序を設定しておいてもよい。コンベヤ１４０，１４２，１４４の幅は同じ幅に変更されることにより互いに一致させられ、プリント配線板１８はコンベヤ１４０から１４４へスムーズに搬送される。コンベヤ１４０，１４２，１４４の各可動ガイドレール１５６をそれぞれ、次に搬送すべきプリント配線板１８に適したコンベヤ幅が得られる目標位置であって、設定されたコンベヤ幅が得られる位置へ移動させ、基準マークカメラ１３４によるレール基準マーク２７０，２８０，２８２の撮像に基づいて停止させることにより、コンベヤ１４０，１４２，１４４の各可動ガイドレール１５６の位置が一致させられるとともに、一致が確認されるのである。コンベヤ１４０，１４２，１４４において各可動ガイドレール１５６が目標位置へ移動させられて停止させられた後、基準マークカメラ１３４を目標位置へ移動させてレール基準マーク２７０，２８０，２８２を撮像させ、レール基準マーク２７０，２８０，２８２の位置に基づいて各可動ガイドレール１５６の接近，離間方向における位置を取得し、それらが一致するか否かを確認し、一致していなければ、目標位置に対する位置ずれを修正し、各可動ガイドレール１５６の位置を一致させ、コンベヤ１４０，１４２，１４４の幅を一致させるようにしてもよい。
【００７３】
電子部品２４のプリント配線板１８への装着時には、図示を省略する配線板供給装置、あるいは本電子部品装着システムの上流側に設けられた別の基板作業システム、例えば、接着剤塗布装置あるいはスクリーン印刷装置等からプリント配線板１８が供給され、インコンベヤ１４２に搬入される。この際、メインコンベヤ１４０にプリント配線板１８がなければ、プリント配線板１８は停止させられることなくインコンベヤ１４２からメインコンベヤ１４０へ搬入され、停止装置２２０によって所定の位置に停止させられる。メインコンベヤ１４０にプリント配線板１８があれば、プリント配線板１８は停止装置２９４により停止させられ、インコンベヤ１４２上においてメインコンベヤ１４０への搬入に備えて待機させられる。インコンベヤ１４０は待機領域として機能するのである。そして、プリント配線板１８への電子部品２４の装着が終了し、メインコンベヤ１４０からアウトコンベヤ１４４へ搬出されれば、待機させられていたプリント配線板１８は、インコンベヤ１４２からメインコンベヤ１４０に搬入される。
【００７４】
プリント配線板１８は停止装置２２０により停止させられ、プリント配線板保持装置２２６の支持部材によって下方から支持されるとともに、１対のエンドレスべルト１６４から持ち上げられ、プリント配線板保持装置２２６に設けられたクランプ部材により、搬送方向に平行な両縁部が案内部材２１０の押さえ部２１４に押し付けられ、クランプされる。これらクランプ部材および押さえ部２１４が配線板クランプ装置を構成している。
【００７５】
その状態で基準マークカメラ１３４がＸＹロボット３０によって移動させられ、プリント配線板１８に設けられた２つの基準マーク１３０をそれぞれ撮像し、その撮像データが画像処理されて、プリント配線板保持装置２２６によるプリント配線板１８の保持位置誤差が検出されるとともに、多数の部品装着個所の各Ｘ軸方向，Ｙ軸方向の水平位置誤差が求められる。そして、装着ヘッド１００がＸＹロボット３０により移動させられ、フィーダ２２の部品供給部から電子部品２４を取り出す。取出し後、吸着時と装着時とで電子部品２４の姿勢が変更されるのであれば、吸着ノズル１５４がホルダ回転装置７６により回転させられる。
【００７６】
そして、プリント配線板１８へ移動する途中で電子部品２４が、部品撮像システム３００の反射鏡３１０上において停止させられ、部品カメラ３０６により撮像される。その撮像データに基づいて吸着ノズル７０による電子部品２４の保持位置誤差（中心位置誤差および回転位置誤差を含む）が検出され、修正されてプリント配線板１８の被装着箇所に載置され、装着される。回転位置誤差はホルダ回転装置７６によって吸着ノズル７０を回転させることにより修正され、中心位置誤差は、ＸＹロボット３０による装着ヘッド１００の移動距離の修正により修正される。この際、先に求められた部品装着個所の水平位置誤差および電子部品２４の回転位置誤差の修正により生ずる電子部品２４の中心位置のずれも併せて修正される。
【００７７】
予定された全部の電子部品２４の装着が終了したプリント配線板１８は、メインコンベヤ１４０からアウトコンベヤ１４４に搬出され、アウトコンベヤ１４４から、図示を省略する下流側の基板作業システム，例えば、電子部品２４の装着状態を検査する装着状態検査装置，半田リフローシステム等基板作業システムあるいは配線板受取装置等へ搬出される。この際、下流側システム等において直ちにプリント配線板１８を受け取ることができない事情があれば、プリント配線板１８は停止装置２９６により停止させられ、アウトコンベヤ１４４上において搬出に備えて待機させられる。アウトコンベヤ１４４は、待機領域として機能するのであり、その間、メインコンベヤ１４０に新たにプリント配線板１８が搬入されて支持され、電子部品２４の装着が行われる。このようにプリント配線板１８がインコンベヤ１４０からアウトコンベヤ１４４へ搬送されるとき、各コンベヤ１４０，１４２，１４４において送り装置１５２によって送られるとともに、１対の側面２１６が固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６の各案内面２１２によって適正な隙間をもって案内される。
【００７８】
このように本実施形態の電子部品装着システムにおいては、間隔変更装置１５８が回転角度検出装置によって回転角度が検出されない電動モータを用いて構成されているが、基準マークカメラ１３４およびＸＹロボット３０を利用することにより、コンベヤ幅を精度良く、かつ安価に変更することができる。また、専用基板である基準板を用いて基準レール位置が取得され、それに基づいて可動ガイドレール１５６の目標位置が設定されるため、プリント配線板１８の幅が変わる毎にコンベヤ幅が変更されても誤差が累積することがなく、コンベヤ幅を精度良く変更することができる。
【００７９】
なお、コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレール１５６の現在位置を取得する際に、基準マークカメラ１３４を現にコンベヤにより支持されているプリント配線板１８について設定された目標位置へ移動させて撮像を行わせても、レール基準マーク２７０が撮像されないことがあれば、異常が発生したとして異常発生を報知装置により報知してもよく、あるいは基準マークカメラ１３４を移動させてレール基準マーク２７０を探すようにしてもよい。例えば、基準マークカメラ１３４を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにおいてそれぞれ、設定距離ずつ移動させては撮像を行わせ、それら移動および撮像を設定回数、繰り返し行わせ、その間にレール基準マーク２７０が撮像されれば、その撮像データに基づいて可動ガイドレール１５６の位置を取得する。移動および撮像を設定回数、行ってもレール基準マーク２７０が撮像されない場合には、異常の発生を報知する。
【００８０】
上記実施形態において、コンベヤ幅の変更時には、可動ガイドレール１５６が２段階に減速されて目標位置に到達するようにされていたが、１回、減速するのみでもよく、あるいは移動の途中では減速することなく目標位置へ移動し、停止するようにしてもよい。その場合、基準マークカメラ１３４は、可動ガイドレール１５６の目標位置への到達に先立って目標位置へ移動するようにしてもよく、到達後に目標位置へ移動するようにしてもよい。いずれにしても、基準マークカメラ１３４は、可動ガイドレール１５６が停止した状態でレール基準マーク２７０を撮像し、その中心位置を検出してコンベヤ幅が次に搬送すべきプリント配線板１８に適した幅になったか否かを確認する。レール基準マークが撮像領域の予め定められた位置、例えば、レール基準マーク２７０の中心位置が撮像中心と一致する位置になければ、コンベヤ幅はプリント配線板１８に適した幅になっておらず、そのずれの量および方向が求められ、そのずれがなくなるように幅変更装置１５８に可動ガイドレール１５６を移動させる。
可動ガイドレール１５６を目標位置へ到達するより短い距離移動した状態で停止させ、その位置から目標位置へ到るまで、可動ガイドレール１５６を一定距離、移動させては基準マークカメラ１３４にレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイドレール１５６が目標位置へ到達したかを確認するようにしてもよい。
【００８１】
複数種類の各プリント配線板１８について設定される可動ガイドレールの目標位置は、装着開始前に予め設定されていなくてもよく、例えば、装着時にプリント配線板１８の種類が変わり、幅が変わってコンベヤ幅の変更が行われる毎に、可動ガイドレール１５６のレール基準位置，基準板の幅およびプリント配線板１８の幅に基づいて設定されるようにしてもよい。
【００８２】
間隔変更装置は、ステップモータを駆動源とする装置としてもよい。例えば、前記間隔変更装置１５８の幅変更用モータとしてステップモータを用いるのである。ステップモータは、回転角度の制御が可能なモータであり、その回転角度の制御により、可動ガイドレールを精度良く目標位置へ移動させることができ、コンベヤ幅の確認を行うことは不可欠ではない。ステップモータを駆動源とする間隔変更装置を用いたコンベヤの幅変えを、図１０に示すコンベヤ幅変えルーチンに基づいて説明する。
【００８３】
コンベヤ幅変えルーチンのＳ２１においては、フラグＦ１１がＯＮにセットされているか否かが判定される。この判定はＮＯであり、Ｓ２２が実行されて可動ガイドレールの現在位置が検出される。この検出は、前記実施形態のＳ３におけると同様に行われ、検出後、Ｓ２３が実行されて可動ガイドレール１５６が移動を開始させられるとともに、フラグＦ１１がＯＮにセットされる。可動ガイドレール１５６の現在位置と、次に搬送されるプリント配線板１８について設定された目標位置とに基づいて可動ガイドレール１５６の移動方向および移動距離が取得され、可動ガイドレール１５６が取得された方向へ取得された距離移動して目標位置へ到達するようにステップモータが制御される。
【００８４】
次いでＳ２４が実行され、可動ガイドレール１５６が目標位置へ到達したか否かが検出される。ステップモータが、可動ガイドレール１５６が目標位置へ到達するのに足るだけ作動させられたか否かが判定されるのであり、この判定は、例えば、ステップモータを作動させるパルス数をカウントし、そのカウント値が設定値になったか否かにより行われる。設定値は、可動ガイドレール１５６について取得された上記距離、可動ガイドレール１５６を移動させるために設定された値である。Ｓ２４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１５６が目標位置へ到達すれば、Ｓ２４の判定がＹＥＳになってＳ２５が実行され、ステップモータが停止させられて可動ガイドレール１５６が停止させられるとともに、フラグＦ１１がＯＦＦにリセットされる。
【００８５】
本実施形態においては、前記実施形態におけると同様に、一連の装着作業の開始時には、コンベヤ幅は基準板の案内に適した幅に調整されており、電子部品２４が装着される１種類目のプリント配線板１８については、可動ガイドレール１５６が、基準板の案内に適した位置から目標位置へ移動させられ、ステップモータは、基準板の幅と次に搬送すべきプリント配線板１８の幅との差に対応する角度回転させられる。コンベヤの既知の幅と、次に搬送されるプリント配線板１８の幅および適正な隙間との差に対応する角度回転させられるのである。２種類目以降のプリント配線板１８については、コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレール１５６は、直前に搬送されていたプリント配線板１８について設定された目標位置（可動ガイドレール１５６の現在位置）から、次に搬送されるプリント配線板１８について設定された目標位置との差に対応する角度、ステップモータが回転させられるが、これら目標位置はそれぞれ、コンベヤ幅が基準板の案内に適した幅に調整された状態での可動ガイドレール１５６（レール基準マーク２７０）の位置に基づいて取得されており、ステップモータは、実質的に、基準板の幅と、次に搬送されるプリント配線板１８の幅との差に対応する角度回転させられるに等しい。
【００８６】
本実施形態においては、作業性向上のため、コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレール１５６は、現在の位置から目標位置へ移動させられるようにされているが、ときどき基準板を用いてコンベヤ幅を調整し、レール基準位置を取得するとともに、プリント配線板１８の種類毎に可動ガイドレール１５６の目標位置を設定し直し、その状態において可動ガイドレール１５６を目標位置へ移動させ、コンベヤ幅を変更するようにしてもよい。これら再調整および再設定は、例えば、電子部品２４が装着される同一種類のプリント配線板１８の枚数が多い場合には、プリント配線板１８の種類が変わる毎に行ってもよく、プリント配線板１８の種類が設定数を超えた場合（幅変更回数が設定回数を超えた場合）に行ってもよい。基準板を用いてコンベヤ幅を再調整するが、目標位置の再設定は行わず、コンベヤ幅が再調整された状態においてコンベヤ幅が変更させられるようにするのみでもよい。
【００８７】
上記実施形態においては、基板作業システムの一種である電子部品装着システムが直列に並んで設けられた複数のコンベヤを備え、それらコンベヤの幅がそれぞれ変更されるとともに、互いに一致させられるようにされていたが、図１１に示すように、互いに異なる複数、例えば、４つの基板作業システム４００，４０２，４０４，４０６にそれぞれ設けられたコンベヤ同士について幅が一致させられるようにしてもよい。基板作業システム４００，４０２，４０４，４０６は、例えば、スクリーンを用いてクリーム状半田を印刷するスクリーン印刷システム，プリント配線板に接着剤を塗布する接着剤塗布システム，電子部品装着システムおよびプリント配線板１８に装着された電子部品２４の装着状態を検査する装着検査システムとされ、作業ラインを構成している。
【００８８】
各システム４００，４０２，４０４，４０６はそれぞれ、前記メインコンベヤ１４０と同様の配線板コンベヤ４１０，４１２，４１４，４１６を１つずつ備えるとともに、基準マークカメラ，カメラ移動装置および作業装置を備えており、プリント配線板はシステム４００側からシステム４０６側へ送られて、各システムにおいて作業が行われる。システム４００の配線板コンベヤ４１０はシステム４０２の配線板コンベヤ４１２に対して上流側コンベヤであり、システム４０４の配線板コンベヤ４１４はシステム４０２の配線板コンベヤ４１２に対して下流側コンベヤである。また、システム４０２の配線板コンベヤ４１２は、システム４０４の配線板コンベヤ４１４に対して上流側コンベヤである。システム４０２，４０４，４０６についても同様である。この場合、上流側コンベヤ，下流側コンベヤおよび配線板コンベヤのいずれにより搬送されるプリント配線板についても作業が行われる。
【００８９】
システム４００，４０２，４０４，４０６の各コンベヤ４１０，４１２，４１４，４１６の各幅はそれぞれ、前記メインコンベヤ１４０の幅変更と同様に変更される。システム４００，４０２，４０４，４０６の各々について、搬送すべきプリント配線板について設定された目標位置へ可動ガイドレールが移動させられてコンベヤ幅が変更されるのであり、それにより各幅が一致させられることとなる。
【００９０】
システム４００，４０２，４０４，４０６の少なくとも１つが、コンベヤを複数備え、それら複数のコンベヤについても幅が変更させられて一致させられるようにしてもよい。
【００９１】
また、作業ラインを構成するシステムは、作業装置を備えた基板作業システムに限らず、例えば、回路基板を供給する基板供給システムでもよく、回路基板を受取る基板受取システムでもよい。
【００９２】
さらに、上記各実施形態において撮像装置は面撮像装置とされていたが、ラインセンサとしてもよい。ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有し、被写体と相対移動させつつ、繰り返し撮像を行うことによって二次元像が得られる。ラインセンサによって基準マークを撮像する場合、例えば、ラインセンサを撮像装置移動装置により移動させつつレール基準マークを撮像させてレール基準マークの像を取得し、その撮像結果に基づいて間隔変更装置を制御する。
【００９３】
また、上記各実施形態において基準板の支持に適した状態にコンベヤ幅が調整された状態でのレール被検出部の撮像は、オペレータが撮像装置を手動で移動させることにより行われていたが、移動の少なくとも一部を自動で行うようにしてもよい。例えば、まず、撮像装置を撮像装置移動装置により自動で移動させ、撮像装置がレール被検出部に接近した状態からは手動で移動させて、レール被検出部が撮像領域内の予め設定された位置に位置するようにし、あるいはすべて撮像装置移動装置により自動で移動させるのである。基準板の幅は既知であり、レール被検出部のおおよその位置を取得することが可能であり、レール被検出部あるいはレール被検出部に近接する位置へ撮像装置を自動で移動させ、レール被検出部を撮像させることが可能なのである。
【００９４】
さらに、本発明は、コンベヤを１つのみ有する基板作業システムの基板コンベヤの幅変えにも適用することができる。
【００９５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る基板コンベヤの幅変更方法および幅合わせ方法が実施される電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電子部品装着システムを示す側面図である。
【図３】上記電子部品装着システムを構成する部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記部品装着装置を示す側面図である。
【図５】上記電子部品装着システムの配線板搬送装置のメインコンベヤを示す平面図である。
【図６】上記メインコンベヤを示す側面図である。
【図７】上記メインコンベヤの固定ガイドレールを可動ガイドレール側から見た状態を示す図である。
【図８】上記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロック図である。
【図９】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の別の実施形態である電子部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の実施形態である基板コンベヤの幅変更方法および幅合わせ方法を説明する図である。
【符号の説明】
１６：配線板搬送装置    １８：プリント配線板    ２４：電子部品    ３０：ＸＹロボット    ７０：吸着ノズル    １３０：配線板基準マーク    １３２：基準マーク撮像システム    １３４：基準マークカメラ    １４０：メインコンベヤ    １４２：インコンベヤ    １４４：アウトコンベヤ    １５２：送り装置    ２５０：幅変更用モータ    ２７０：レール基準マーク    ２８０，２８２：レール基準マーク    ３５０：制御装置    ４００，４０２，４０４，４０６：基板作業システム    ４１０，４１２，４１４，４１６：配線板コンベヤ
【図１】
0004637424.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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