(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置が走行路を通って荷物置場に至り、荷の移載を行う際の搬送装置と荷の位置を検出するシステムにおいて、
走行路に沿って配置されると共にそれぞれ位置の情報を有する複数の第１の識別体と、
前記複数の第１の識別体の配置間隔よりも狭い間隔で荷物置場に配置されると共にそれぞれ位置の情報を有する複数の第２の識別体と、
搬送装置に搭載され且つ読み出しエリアを有すると共に読み出しエリア内に存在する前記第１の識別体及び前記第２の識別体を検出してその位置の情報を読み取る読み取り装置と、
搬送装置が荷物置場に位置するときには搬送装置が走行路に位置するときよりも前記読み取り装置の読み出しエリアを狭めて読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するように前記読み取り装置の読み出しエリアを調整する調整手段と
を備えることを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記調整手段は、搬送装置が走行路に位置するときにも前記読み取り装置の読み出しエリア内に１つの前記第１の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整する請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記調整手段は、前記読み取り装置により前記複数の第２の識別体を一度に検出した際に搬送装置が荷物置場に位置すると判断し、前記読み取り装置の読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整する請求項１または２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記調整手段は、前記読み取り装置が、走行路の荷物置場との境界部分に位置する前記第１の識別体を検出した直後に、荷物置場の走行路との境界部分に位置する前記第２の識別体を検出すると、搬送装置が荷物置場に位置すると判断し、前記読み取り装置の読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整する請求項１または２に記載の位置検出システム。
【請求項５】
搬送装置に取り付けられると共に搬送装置に対する荷の移載を検知するための移載検知手段をさらに備え、前記調整手段は、前記移載検知手段により搬送装置に対する荷の移載を検知した際に、搬送装置が前記荷物置場にあると判断し、前記読み取り装置の読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整する請求項１または２に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記調整手段は、荷物置場において前記読み取り装置の読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するような読み出しエリアを所定の読み出しエリアとして予め記憶し、搬送装置が荷物置場に位置するときには、前記読み取り装置の読み出しエリアを予め記憶している所定の読み出しエリアに設定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記調整手段は、搬送装置が荷物置場に位置するときには前記読み取り装置の読み出しエリアを徐々に狭めると共にこの読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するようになったときに前記読み取り装置の読み出しエリアを固定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記第１の識別体及び第２の識別体は互いに同一のＲＦＩＤからなり、前記読み取り装置は、前記第１の識別体及び前記第２の識別体に対して信号を送信することにより前記第１の識別体及び前記第２の識別体からそれぞれ発信される信号を受信してこれら第１の識別体及び第２の識別体を検出すると共に、前記調整手段により前記読み取り装置から送信される信号の強度が調整されることによりこの読み取り装置の読み出しエリアが調整される請求項１〜７のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項９】
搬送装置は、フォークリフトからなる請求項１〜８のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１０】
搬送装置が走行路を通って荷物置場に至り、荷の移載を行う際の搬送装置と荷の位置を検出する方法において、
それぞれ位置の情報を有する複数の第１の識別体を走行路に沿って配置すると共に、それぞれ位置の情報を有する複数の第２の識別体を前記複数の第１の識別体の配置間隔よりも狭い間隔で荷物置場に配置し、
読み出しエリアを有すると共に読み出しエリア内に存在する前記第１の識別体及び前記第２の識別体を検出してその位置の情報を読み取る読み取り装置を搬送装置に搭載し、
搬送装置が荷物置場に位置するときには、前記読み取り装置の読み出しエリアを搬送装置が走行路に位置するときよりも狭めて読み出しエリア内に１つの前記第２の識別体のみが存在するような読み出しエリアに調整する
ことを特徴とする位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、位置検出システム及び位置検出方法に係り、特に走行路を走行して荷の搬送を行うと共に荷物置場で荷の移載を行うフォークリフト等の搬送装置の位置及び荷物置場における荷の位置を検出するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている位置検出システムでは、倉庫内に、フォークリフトが走行するための走行路と荷物を載置するための荷物置場がそれぞれ区画されており、このような倉庫内の床面全体にわたって複数のＲＦＩＤが一定の間隔で埋設されている。各識別体は倉庫内におけるそれぞれの位置を表す位置情報を有しており、フォークリフトに搭載された読み取り装置で各ＲＦＩＤが有する位置の情報を読み取ることによりフォークリフトの位置が検出される。また、荷物置場でフォークリフトが荷の積み降ろしを行う際に、読み取り装置で読み取られるＲＦＩＤの位置の情報に基づいて荷物の位置も検出される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２１０４２９号公報
【０００４】
ところで、上述の特許文献１において、荷物置場には荷物を置くための複数の荷物載置箇所が形成されており、それぞれの荷物載置箇所の位置を識別できるように、各荷物載置箇所に１つのＲＦＩＤが配置されている。このように荷物置場に配置される複数のＲＦＩＤの配列間隔と同じ間隔で、走行路にも複数のＲＦＩＤが配列されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１のような位置検出システムでは、フォークリフトが走行した経路等を検知することができればよく、荷物置場の各荷物載置箇所のように詳細に位置を検出する必要がないため、走行路では、荷物置場における複数のＲＦＩＤほど狭い配置間隔で複数のＲＦＩＤを配置する必要はない。加えて、ＲＦＩＤ自体が高価であると共に、複数のＲＦＩＤを倉庫の床面に敷設する手間や費用もかかるため、使用するＲＦＩＤの数量を削減することが望まれている。
【０００６】
そこで、走行路では荷物置場よりも広い間隔で複数のＲＦＩＤを配置することにより、使用するＲＦＩＤの数量を減らすこともできるが、このように荷物置場と走行路のＲＦＩＤの配列間隔が異なると、荷物置場と走行路のＲＦＩＤの配置間隔にそれぞれ対応して互いに異なる読み取りエリアを有する２台の読み取り装置をフォークリフトに搭載する必要があり、システム全体の製造コストが嵩むだけでなく、構成が複雑になるという問題があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、低コスト且つ単純な構成で搬送装置と荷の位置を検出することができる位置検出システム及び位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る位置検出システムは、搬送装置が走行路を通って荷物置場に至り、荷の移載を行う際の搬送装置と荷の位置を検出するシステムにおいて、走行路に沿って配置されると共にそれぞれ位置の情報を有する複数の第１の識別体と、複数の第１の識別体の配置間隔よりも狭い間隔で荷物置場に配置されると共にそれぞれ位置の情報を有する複数の第２の識別体と、搬送装置に搭載され且つ読み出しエリアを有すると共に読み出しエリア内に存在する第１の識別体及び第２の識別体を検出してその位置の情報を読み取る読み取り装置と、搬送装置が荷物置場に位置するときには搬送装置が走行路に位置するときよりも読み取り装置の読み出しエリアを狭めて読み出しエリア内に１つの第２の識別体のみが存在するように読み取り装置の読み出しエリアを調整する調整手段とを備えるものである。
【０００８】
調整手段は、搬送装置が走行路に位置するときにも読み取り装置の読み出しエリア内に１つの第１の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整することが好ましい。
【０００９】
読み取り装置により複数の第２の識別体を一度に検出した際に、または、読み取り装置が走行路の荷物置場との境界部分に位置する第１の識別体を検出した直後に荷物置場の走行路との境界部分に位置する第２の識別体を検出した際に、または、搬送装置に取り付けられた移載検知手段により搬送装置に対する荷の移載を検知した際に、調整手段は搬送装置が荷物置場にあると判断し、読み取り装置の読み出しエリア内に１つの第２の識別体のみが存在するようにこの読み取り装置の読み出しエリアを調整するように構成することができる。
【００１０】
調整手段は、荷物置場において読み取り装置の読み出しエリア内に１つの第２の識別体のみが存在するような読み出しエリアを所定の読み出しエリアとして予め記憶し、搬送装置が荷物置場に位置するときには読み取り装置の読み出しエリアを予め記憶している所定の読み出しエリアに設定する、あるいは、調整手段は、搬送装置が荷物置場に位置するときには読み取り装置の読み出しエリアを徐々に狭めると共にこの読み出しエリア内に１つの第２の識別体のみが存在するようになったときに読み取り装置の読み出しエリアを固定することもできる。
【００１１】
第１の識別体及び第２の識別体は互いに同一のＲＦＩＤからなり、読み取り装置は、第１の識別体及び第２の識別体に対して信号を送信することにより第１の識別体及び第２の識別体からそれぞれ発信される信号を受信してこれら第１の識別体及び第２の識別体を検出すると共に、調整手段により読み取り装置から送信される信号の強度が調整されることによりこの読み取り装置の読み出しエリアが調整されるように構成することができる。
また、搬送装置としてフォークリフトを用いることができる。
【００１２】
この発明に係る位置検出方法は、搬送装置が走行路を通って荷物置場に至り、荷の移載を行う際の搬送装置と荷の位置を検出する方法において、それぞれ位置の情報を有する複数の第１の識別体を走行路に沿って配置すると共に、それぞれ位置の情報を有する複数の第２の識別体を複数の第１の識別体の配置間隔よりも狭い間隔で荷物置場に配置し、読み出しエリアを有すると共に読み出しエリア内に存在する第１の識別体及び第２の識別体を検出してその位置の情報を読み取る読み取り装置を搬送装置に搭載し、搬送装置が荷物置場に位置するときには、読み取り装置の読み出しエリアを搬送装置が走行路に位置するときよりも狭めて読み出しエリア内に１つの第２の識別体のみが存在するような読み出しエリアに調整する方法である。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、低コスト且つ単純な構成で搬送装置と荷の位置を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に、この発明の実施の形態１に係る位置検出システムが適用された倉庫１を示す。この倉庫１内には、フォークリフト２が走行して荷を搬送するための走行路３と、フォークリフト２が荷の移載を行うための荷物置場４とがそれぞれ区画形成されている。走行路３の床面には複数の第１の識別体５が埋設されており、これら複数の第１の識別体５は走行路３に沿って互いに間隔を隔てて配置されている。また、荷物置場４には、荷物を置くための複数の荷物載置箇所６が一定の間隔で区画形成されており、それぞれの荷物載置箇所６毎に１つの第２の識別体７が配置されている。
ここで、走行路３に配置される第１の識別体５と荷物置場４に配置される第２の識別体７は、互いに同一のＲＦＩＤからなると共にそれぞれ倉庫１内における対応する位置の情報を有している。また、複数の第１の識別体５は、複数の第２の識別体７の配置間隔よりも広い間隔で配置されている。
【００１５】
図２に示されるように、フォークリフト２には１台の読み取り装置８が搭載されており、この読み取り装置８は、アンテナ９と、アンテナ９にそれぞれ接続された出力部１０及び入力部１１とを有している。また、フォークリフト２は、入力情報判断部１２、出力調整部１３及び位置情報変換部１４を有しており、入力情報判断部１２は読み取り装置８の入力部１１に接続されている。また、入力情報判断部１２には、出力調整部１３を介して読み取り装置８の出力部１０が接続されている。さらに、入力情報判断部１２には位置情報変換部１４が接続されている。
【００１６】
読み取り装置８の出力部１０はアンテナ９を介して電波等からなる信号を出力すると共に、この読み取り装置８からの信号を第１の識別体５または第２の識別体７が受信すると、第１の識別体５または第２の識別体７はそれぞれ電波等からなる信号を発し、その信号がアンテナ９で受信されて入力部１１に取り込まれることにより、第１の識別体５及び第２の識別体７が読み取り装置８により非接触で検出されるように構成されている。読み取り装置８は、このように第１の識別体５及び第２の識別体７を検出することが可能な領域である読み出しエリアを有している。
【００１７】
また、読み取り装置８のアンテナ９で受信されて入力部１１に取り込まれる第１の識別体５及び第２の識別体７の信号は入力情報判断部１２に入力される。入力情報判断部１２は、入力部１１から入力される信号に基づいてフォークリフト２が荷物置場４に位置するか否かを判断する。出力調整部１３は、この入力情報判断部１２の判断結果に基づいて、読み取り装置８の出力部１０からアンテナ９を介して出力される信号の強度を調整することにより、読み取り装置８の読み出しエリアを拡大及び縮小することができるように構成されている。
なお、出力調整部１３は、走行路３において読み取り装置８の読み出しエリア内に１つの第１の識別体５のみが存在するような第１の読み出しエリアと、この第１の読み出しエリアよりも狭く且つ荷物置場４において読み取り装置８の読み出しエリア内に１つの第２の識別体７のみが存在するような第２の読み出しエリアを予め記憶している。
なお、入力情報判断部１２及び出力調整部１３によりこの発明の調整手段が構成されている。
【００１８】
次に、この実施の形態１に係る位置検出システムの動作を説明する。
フォークリフト２が走行路３に位置しているときには、出力調整部１３は読み取り装置８の読み出しエリアを予め記憶している第１の読み出しエリアに設定する。したがって、読み取り装置８の読み出しエリア内に１つの第１の識別体５のみが存在することとなり、読み取り装置８により読み出しエリア内に存在する１つの第１の識別体５を確実に検出することができる。
【００１９】
フォークリフト２が走行路３から荷物置場４に至ると、読み取り装置８の読み出しエリアが第１の読み出しエリアのままになっているため、読み出しエリア内に複数の第２の識別体７が存在して読み取り装置８により複数の第２の識別体７が一度に検出され、複数の第２の識別体７の信号が衝突して正しく情報を読み出せなかったり、複数の第２の識別体７の位置の情報が読み出されたりして、フォークリフト２の正確な位置を把握できないおそれがある。
【００２０】
しかし、このとき、入力情報判断部１２は読み取り装置８の読み出しエリア内に存在する検出可能な第２の識別体７の個数が複数であることから、フォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断し、出力調整部１３は、この入力情報判断部１２によりフォークリフト２が荷物置場４に位置するという判断結果に基づいて、読み取り装置８の読み出しエリアを狭めて予め記憶している第２の読み出しエリアに設定する。したがって、読み取り装置８の読み出しエリア内に１つの第２の識別体７のみが存在することとなり、読み取り装置８により読み出しエリア内に存在する１つの第２の識別体７を確実に検出することができる。
【００２１】
上述のように、読み取り装置８により１つの第１の識別体５または１つの第２の識別体７が検出されると、検出された第１の識別体５または第２の識別体７の信号は、読み取り装置８から入力情報判断部１２を介して位置情報変換部１４に送られて位置の情報に変換され、例えば、フォークリフト２に搭載された図示しない表示部に表示されたり、フォークリフト２に搭載された図示しない通信部から倉庫１内に配置される管理コンピュータ等に送られてこの管理コンピュータの表示部に表示される。このようにして、走行路３または荷物置場４におけるフォークリフト２の位置が検出される。
【００２２】
また、荷の移載を行う際のフォークリフト２の位置により、フォークリフト２が荷物置場４の複数の荷物載置箇所６のうちどの荷物載置箇所６に対して荷の移載を行うかを検出することができる。このように、荷の移載が行われる荷物載置箇所６を特定することにより荷の位置が検出される。この荷の位置の情報も、フォークリフト２の位置の情報と同様に、フォークリフト２や管理コンピュータの表示部に表示することができる。
したがって、作業者はフォークリフト２や管理コンピュータの表示部を見ることにより、フォークリフト２の位置及び荷の位置をそれぞれ把握することができる。
【００２３】
以上のように、走行路３に荷物置場４の第２の識別体７よりも広い間隔で第１の識別体５を配置しても、１台の読み取り装置８でフォークリフト２の位置及び荷の位置をそれぞれ精度よく検出することができる。したがって、使用されるＲＦＩＤの数量を削減することができ、これにより低コストで単純な構成を有する位置検出システムを実現することができる。
【００２４】
また、フォークリフト２が走行路３から荷物置場４に入って読み取り装置８が複数の第２の識別体７を検出すると、入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断して出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを自動的に第２の読み出しエリアに調整するため、荷物置場４に入る際に作業者が読み取り装置８の読み出しエリアを調整する必要もなく、フォークリフト２の操作性が向上する。
また、この位置検出システムによりフォークリフト２の位置及び荷の位置を検出することにより、フォークリフト２の走行経路等の稼働状況を把握して分析したり、荷の位置を管理して正しい場所に荷の移載が行われているか否かを確認することができる。
【００２５】
なお、出力調整部１３に接続されて読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定する図示しない調整ボタンを設ければ、フォーリフト２が荷物置場４から走行路３に入る際に作業者がこの調整ボタンを押すことにより、読み取り装置８の読み出しエリアが第２の読み出しエリアから第１の読み出しエリアになり、読み取り装置８により読み出しエリア内に存在する１つの第１の識別体５が検出されることによりフォークリフト２の位置が検出される。したがって、第１の識別体７の読み飛ばし等が生じることもなく、走行路３でもフォークリフト２の位置を確実に検出することができる。
【００２６】
また、上述のような調整ボタンを設ける代わりに、読み取り装置８の読み出しエリアが第２の読み出しエリアであるときにこの読み出しエリア内に第１の識別体５及び第２の識別体７のどちらも存在しない状態が所定の時間以上つづいた場合に、入力情報判断部１２はフォークリフト２が走行路３に位置すると判断して、出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定するように構成することもできる。このように構成すれば、荷物置場４から走行路３に入る際にも自動的に読み取り装置８の読み出しエリアが調整され、走行路２でのフォークリフト２の位置を容易に且つ確実に検出することができる。
【００２７】
実施の形態２．
次に図３を参照して、実施の形態２に係る位置検出システムを説明する。上述の実施の形態１では、読み取り装置８の読み出しエリア内に検出可能な識別体が複数あるときに入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断していたが、その代わりに、この実施の形態２では、入力情報判断部１２が、荷物置場４の複数の荷物載置箇所６のうち走行路３との境界部分に位置する荷物載置箇所６Ａ及び６Ｂに配置されている第２の識別体７Ａ及び７Ｂを予め記憶し、読み取り装置８の読み出しエリアが第１の読み出しエリアであるときに読み取り装置８が第２の識別体７Ａまたは７Ｂを検出した際に、フォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断するものである。
【００２８】
入力情報判断部１２は、フォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断した際には、上述の実施の形態１と同様に、出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを狭めて第２の読み出しエリアに設定する。したがって、フォークリフト２が走行路３から荷物置場４に入ると、読み取り装置８の読み出しエリアが自動的に第２の読み出しエリアに調整されて、読み出しエリア内に１つの第２の識別体７のみが存在することになるため、読み取り装置８により読み出しエリア内に存在する１つの第２の識別体７のみを確実に検出することができる。したがって、上述の実施の形態１と同様に、低コスト且つ単純な構成でありながらフォークリフト２の位置及び荷の位置を精度よく検出することができる。
【００２９】
さらに、入力情報判断部１２は、図３に示されるように走行路３に配置された複数の第１の識別体５のうち荷物置場４との境界部分に位置する第１の識別体５Ａ及び５Ｂも予め記憶し、読み取り装置８の読み出しエリアが第２の読み出しエリアであるときに読み取り装置８が第１の識別体５Ａまたは５Ｂを検出すると、入力情報判断部１２はフォークリフト２が走行路３に位置すると判断して出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定するように構成することもできる。このように構成すれば、荷物置場４から走行路３に入る際にも自動的に読み取り装置８の読み出しエリアが調整され、走行路３でのフォークリフト２の位置を容易に且つ確実に検出することができる。
【００３０】
また、このように入力情報判断部１２が、荷物置場４の第２の識別体７Ａ及び７Ｂと走行路３の第１の識別体５Ａ及び５Ｂとを予め記憶している場合には、読み取り装置８が、第１の識別体５Ａを検出した直後に第２の識別体７Ａを検出する、あるいは、第１の識別体５Ｂを検出した直後に第２の識別体７Ｂを検出すると、入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断して出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを第２の読み出しエリアに設定するように構成することもできる。一方、読み取り装置８が、第２の識別体７Ａを検出した直後に第１の識別体５Ａを検出する、あるいは、第２の識別体７Ｂを検出した直後に第１の識別体５Ｂを検出すると、入力情報判断部１２はフォークリフト２が走行路３に位置すると判断して出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定するように構成することもできる。
このように構成すれば、走行路３から荷物置場４に入る際にも、荷物置場４から走行路３に入る際にも、自動的に読み取り装置８の読み出しエリアが調整され、フォークリフト２の位置及び荷の位置を容易に且つ確実に検出することができる。
【００３１】
なお、上述のように、入力情報判断部１２が荷物置場４の第２の識別体７Ａ及び７Ｂや、走行路３の第１の識別体５Ａ及び５Ｂを予め記憶する代わりに、入力情報判断部１２がそれぞれの識別体５，７の位置の情報を認識可能とし、第２の識別体７を検出した際にはフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断して読み取り装置８の読み出しエリアを第２の読み出しエリアに設定し、第１の識別体５を検出した際にはフォークリフト２が走行路３に位置すると判断して読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定するように構成してもよい。
【００３２】
実施の形態３．
次に図４を参照して、実施の形態３に係る位置検出システムを説明する。上述の実施の形態１では、読み取り装置８の読み出しエリア内に存在する検出可能な識別体が複数あるときに入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断していたが、その代わりに、この実施の形態３の位置検出システムでは、フォークリフト２に搭載されてフォークリフト２による荷の移載を検知するための移載検知手段２１をさらに備え、この移載検知手段２１により荷の移載が検知された際に入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断するものである。移載検知手段２１は、パレットセンサや荷重センサ等の在荷センサから形成することができると共に入力情報判断部１２に接続されており、フォークリフト２による荷の移載を移載検知手段２１が検知した際に、移載検知手段２１から入力情報判断部１２に信号が送出されるように構成されている。
【００３３】
フォークリフト２による荷の移載を検知して移載検知手段２１が入力情報判断部１２に信号を送出すると、この信号により入力情報判断部１２はフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断し、出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを狭めて第２の読み出しエリアに設定する。したがって、フォークリフト２が走行路３から荷物置場４に入って荷の移載を行うと、読み取り装置８の読み出しエリアが自動的に第２の読み出しエリアに調整されて、読み出しエリア内に１つの第２の識別体７のみが存在することになるため、読み取り装置８により読み出しエリア内に存在する１つの第２の識別体７のみを確実に検出することができる。したがって、上述の実施の形態１と同様に、低コスト且つ単純な構成でありながらフォークリフト２の位置及び荷の位置を精度よく検出することができる。
【００３４】
加えて、この実施の形態３では、移載検知手段２１からの信号がないときに入力情報判断部１２はフォークリフト２が走行路３に位置すると判断して出力調整部１３により読み取り装置８の読み出しエリアを第１の読み出しエリアに設定するように構成すれば、走行路３でのフォークリフト２の位置も容易に且つ確実に検出することができる。
【００３５】
なお、上述の実施の形態１〜３では、入力情報判断部１２によりフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断された際に出力調整部１３が読み取り装置８の読み出しエリアを予め記憶している第２の読み出しエリアに設定するようにしていたが、これに限定されるものではなく、入力情報判断部１２によりフォークリフト２が荷物置場４に位置すると判断された際に、出力調整部１３が読み取り装置８の読み出しエリアを徐々に狭めていき、読み出しエリア内に１つの第２の識別体７のみが存在するようになったときに、出力調整部１３はその際の読み出しエリアを読み取り装置８の読み出しエリアとして設定することもできる。このように構成すれば、荷物置場４における第２の識別体７が一定の間隔で配置されていない場合でも、読み取り装置８により最適な精度で荷物置場４の１つの第２の識別体７のみを検出することができる。
同様に、フォークリフト２が走行路３に位置すると判断されたときにも、読み取り装置８の読み出しエリアを予め記憶している第１の読み出しエリアに設定する代わりに、読み取り装置８の読み出しエリアを徐々に広げていき、読み出しエリア内に１つの第１の識別体５が存在するようになったときに、その際の読み出しエリアを読み取り装置８の読み出しエリアとして設定することもできる。
【００３６】
実施の形態１〜３では、電波からなる信号を読み取り装置８のアンテナ９と第１の識別体５及び第２の識別体７を構成するＲＦＩＤとの間でやりとりする電波方式を採用していたが、その代わりに、読み取り装置８のアンテナ９のコイルと第１の識別体５及び第２の識別体７を構成するＲＦＩＤのコイルを磁束結合させることにより信号をやりとりする電磁誘導方式を採用してもよく、この場合も電波方式と同様に、読み取り装置８により非接触で第１の識別体５及び第２の識別体７を検出することができる。
また、第１の識別体５及び第２の識別体７を構成するＲＦＩＤは、パッシブタイプのものでもアクティブタイプのものでも用いることができる。
【００３７】
なお、荷物置場４では複数の荷物載置箇所６に荷物が平置きされるように構成されていたが、荷物置場４に複数段の棚を有する入庫棚等が配置され、この入庫棚に複数の荷物載置箇所が設けられていてもよい。この場合も、各棚に設けられたそれぞれの荷物載置箇所毎に、対応する位置の情報を有する１つの第２の識別体を配置すれば、この発明の位置検出システムにより１つの第２の識別体のみを検出して、フォークリフト２の位置及び荷の位置を検出することができる。
また、屋内の倉庫１だけでなく、屋外に走行路３と荷物置場４が区画形成された作業領域等においても、この発明の位置検出システムを適用することができる。
【００３８】
なお、フォークリフト２に限らず、自走台車や手押し車等の荷の搬送装置に対しても、この位置検出システムを適用して、搬送装置の位置及び荷の位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る位置検出システムが適用された倉庫内の構成を示す平面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る位置検出システムを示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態２に係る位置検出システムが適用された倉庫内の構成を示す平面図である。
【図４】この発明の実施の形態３に係る位置検出システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  倉庫、２  フォークリフト、３  走行路、４  荷物置場、５  第１の識別体、６  荷物載置箇所、７  第２の識別体、８  読み取り装置、９  アンテナ、１０  出力部、１１  入力部、１２  入力情報判断部、１３  出力調整部、１４  位置情報変換部、２１  移載検知手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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