(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体から複数の当該信号を取得した場合で、且つ当該取得信号から算出した時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiのデータ列Ｄi（ｔi，Ｖi）が前記回転体の回転に応じたゆらぎを有すると共に、前記車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行することを特徴としたゆらぎ成分除去方法。
【請求項２】
一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を有する信号発生手段から取得した複数の当該信号に基づいて時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手順と、該算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均してゆらぎ成分を除去する手順と、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとする手順と、前記ゆらぎ成分を除去する手順及び前記平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとする手順をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行する手順と、を中央演算処理装置に実行させることを特徴としたゆらぎ成分除去プログラム。
【請求項３】
一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を用いた信号発生手段と、該信号発生手段から取得した複数の信号に基づいて計測対象の時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手段と、該速度算出手段により算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行するゆらぎ成分除去手段と、を設けたことを特徴とする速度計測器。
【請求項４】
一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を用いた信号発生手段と、計測開始信号を発生する計測開始信号発生手段と、該計測開始信号発生手段の計測開始信号を契機に前記信号発生手段からの信号を収録する信号収録手段と、該信号収録手段により収録された複数の信号に基づいて時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手段と、該速度算出手段により算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内の任意のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行するゆらぎ成分除去手段と、該ゆらぎ成分除去手段によりゆらぎ成分が除去された車体速度のデータに基づいて車体速度区間の走行距離及び平均加速度を算出する手段と、を設けたことを特徴とする走行性能評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体を用いた計測器の計測データからゆらぎ成分を除去する方法及びそのゆらぎ成分を除去するプログラム，並びにかかるゆらぎ成分の除去手段を有する速度計測器及び走行性能評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば第５輪（五番目の車輪）やロータリーエンコーダ等の回転体が具備された計測器を用いて車体速度や車輌が停止するまでの距離を計測し、その計測データを用いて、例えば制動試験等の車輌の走行性能の評価を行っている。この種の計測器は、計測対象たる車輌の走行に伴って回転体が転動するよう当該車輌に搭載され、その転動している回転体から出力された複数の信号に基づいて上記車体速度等の計測を行っている。
【０００３】
ここで、上記の如き回転体を用いた計測器で距離や速度の計測を行った場合、その計測データにノイズ（ゆらぎ）が生じてしまう。そこで、そのノイズ（ゆらぎ）の原因について考察したところ、回転体の偏心が原因となってノイズ（ゆらぎ）が発生し、更に回転体の一回転を一周期として生じていることが判った。従来は、例えばブレーキの掛け始めから停止までの距離を時系列（時間毎）の走行データとして解析していたので、そのような回転体の偏心によるノイズ（ゆらぎ）は然程問題とされなかった。しかしながら、近年、走行性能評価を行う上で、車体速度区間（例えば１ｋｍ／ｈ）毎の走行距離や平均加速度といった走行データ（即ち速度系列の走行データ）を用いることもあり、そのようなノイズ（ゆらぎ）は、車体速度区間毎の走行データを作成する上では障害となってしまう、という不都合があった。
【０００４】
ここで、フィルタを用いてノイズ（ゆらぎ）成分を除去する方法も考えられるが、ノイズ（ゆらぎ）の周期は回転体の回転速度によって変動する為、周波数が固定されているフィルタでは除去が困難だった。そこで、かかるノイズ（ゆらぎ）成分を除去する為に、回転体の回転速度に応じてカットオフ周波数を変化させるカットオフ周波数可変ローパスフィルタを用意する、という技術が特開平１１−２３７２３８号公報に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２３７２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特開平１１−２３７２３８号公報に開示された技術、即ち回転体の回転速度に応じてカットオフ周波数を変化させるフィルタは、その構成が複雑で、また高価なものであるので、容易に、更には安価にゆらぎ成分を除去することができない、という不都合があった。
【０００７】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、回転体を用いた計測器の計測データから上記ゆらぎ成分（即ち、回転体の偏心が原因となって一回転を一周期として生じているゆらぎ成分）を容易且つ安価に除去し得るゆらぎ成分除去方法及びゆらぎ成分除去プログラムを提供することを、その目的とする。また、かかるゆらぎ成分除去手段を備えた速度計測器及び走行性能評価システムを提供することをも、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する為、請求項１記載のゆらぎ成分除去方法は、一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体から複数の当該信号を取得した場合で、且つ当該取得信号から算出した時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiのデータ列Ｄi（ｔi，Ｖi）が前記回転体の回転に応じたゆらぎを有すると共に、前記車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行している。
【０００９】
上記目的を達成する為、請求項２記載のゆらぎ成分除去プログラムは、一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を有する信号発生手段から取得した複数の当該信号に基づいて時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手順と、該算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均してゆらぎ成分を除去する手順と、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとする手順と、前記ゆらぎ成分を除去する手順及び前記平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとする手順をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行する手順と、を中央演算処理装置に実行させるよう構成する。
【００１０】
上記目的を達成する為、請求項３記載の速度計測器は、一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を用いた信号発生手段と、この信号発生手段から取得した複数の信号に基づいて計測対象の時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手段と、この速度算出手段により算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内の任意のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行するゆらぎ成分除去手段と、を備えている。
【００１１】
上記目的を達成する為、請求項４記載の走行性能評価システムは、一回転当りに信号数Ｐの信号が出力される回転体を用いた信号発生手段と、計測開始信号を発生する計測開始信号発生手段と、この計測開始信号発生手段の計測開始信号を契機に前記信号発生手段からの信号を収録する信号収録手段と、この信号収録手段により収録された複数の信号に基づいて時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）における車体速度Ｖiを算出する手段と、この速度算出手段により算出された車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）の内の任意のｉ番目の車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の車体速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、この平均化された速度を時間（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の車体速度のデータとすることで行うゆらぎ成分の除去をｉ＝０番目以降の全ての車体速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）に対して実行するゆらぎ成分除去手段と、このゆらぎ成分除去手段によりゆらぎ成分が除去された車体速度のデータに基づいて車体速度区間の走行距離及び平均加速度を算出する手段と、を備えている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るゆらぎ成分除去方法及びゆらぎ成分除去プログラム及び速度計測器及び走行性能評価システムによれば、前述したが如くカットオフ周波数可変ローパスフィルタ等の複雑且つ高価な回路構成を設けなければならなかった従来の技術と比して、回転体を用いた計測器の計測データ（速度データ）から、回転体の偏心が原因となって一回転を一周期として生じているゆらぎ成分を容易且つ安価に除去することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明に係るゆらぎ成分除去方法及びゆらぎ成分除去プログラム及び速度計測器及び走行性能評価システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例により本発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１４】
図１に本発明に係る速度計測器１の一例を示す。ここで、本実施例の速度計測器１は、車輌の走行性能を評価する為に使用されるものとして例示する。これが為、この速度計測器１は、例えば後述する回転体２ａが計測対象たる車輌の走行に伴って転動するよう車輌に搭載されている。
【００１５】
先ず、この速度計測器１の構成について図１を用いて説明する。
【００１６】
本実施例の速度計測器１は、例えば周上で複数の信号を出力し得る第５輪（五番目の車輪）やロータリーエンコーダ等の回転体２ａを用いた信号発生手段２と、計測開始信号を発生する計測開始信号発生手段３とを備える。ここで、本実施例の計測開始信号発生手段３はオペレータの操作により作動するものとするが、必ずしもこれに限定するものではなく、例えば制動開始と共に計測開始信号を発生させるよう構築してもよい。
【００１７】
また、この速度計測器１には、図１に示す如く、上記計測開始信号発生手段３の計測開始信号を契機に上記信号発生手段２からの信号（後述する車体走行距離信号及び車輪回転信号）を収録する信号収録手段４と、その収録した信号に基づき車体速度等の走行データを算出する走行データ演算処理手段５とが設けられている。
【００１８】
具体的に、上記走行データ演算処理手段５とは、収録した信号に基づいて時間ｔi（ｉ＝０，１，２，…）の時の速度Ｖiを算出（ここでは車体走行距離信号及び車輪回転信号に基づいて夫々時系列（時間毎）の車体速度及び車輪速度を算出）するものであり、その時系列の車体速度や車輪速度から更に時系列の減速度及びスリップ率を算出するものである。また、この走行データ演算処理手段５は、その時系列の車体速度，減速度やスリップ率から速度系列（車体速度区間毎）の走行距離，平均減速度や平均スリップ率を算出するものである。即ち、この走行データ演算処理手段５は、時系列の走行データ（車体速度，車輪速度，減速度及びスリップ率）と速度系列の走行データ（走行距離，平均減速度及び平均スリップ率）を算出するものである。更にこの走行データ演算処理手段５には、車体走行距離信号に基づき計測開始時から車輌が停止するまでの距離を算出したり、後述するゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データに基づいて補正停止距離を算出したりする機能も設けられている。
【００１９】
ここで、この走行データ演算処理手段５の演算処理機能は、走行データ演算処理プログラムの各種指令（時系列走行データ演算指令や速度系列走行データ演算指令等）に基づいて図示しないＣＰＵ（中央演算処理装置）を動作させることにより実現される。
【００２０】
尚、この走行データ演算処理手段５が算出する走行データは、本実施例で例示したもののみに限定するものではない。
【００２１】
更に、本実施例の速度計測器１には、図１に示す如く、上記走行データ演算処理手段５により算出された時系列速度データ（時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データ）からゆらぎ成分を除去するゆらぎ成分除去手段６が設けられている。
【００２２】
このゆらぎ成分除去手段６は、回転体２ａの一回転当りの信号数Ｐにおけるｉ番目（ｉ＝０，１，２，…）の時系列速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目（即ち半周期後）の時系列速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、これを（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の速度のデータとすることにより、ゆらぎ成分の除去を行うものであって、かかるゆらぎ成分除去処理を時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データの夫々に対して行うものである。
【００２３】
ここで、このゆらぎ成分除去手段６の処理機能は、ゆらぎ成分除去プログラムのゆらぎ成分除去指令に基づいて上記ＣＰＵを動作させることにより実現される。
【００２４】
尚、上記信号数Ｐは、回転体２ａに依存するものであり、予め知られている値である。例えば、回転体２ａが一回転当り１８０パルスの信号を発生させるものであれば、上記信号数Ｐは１８０となる。
【００２５】
ここで、本実施例の速度計測器１にあっては、時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データに対してのみゆらぎ成分除去処理を行うものとし、このゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データを用いて、上記走行データ演算処理手段５が他の時系列走行データや速度系列走行データを算出するものとする。このことから、本実施例の速度計測器１とは、図２に示す如く、入力データたる車体走行距離信号，車輪回転信号及び計測開始信号に基づいて、走行データ演算処理手段５及びゆらぎ成分除去手段６の演算処理を行うことにより、ゆらぎ成分が除去された時系列走行データや速度系列走行データ等の出力データを得ることができるものである。
【００２６】
次に、この速度計測器１の動作説明を図３から図８に基づいて行う。尚、ここでは、車輌の走行性能評価の内の制動試験を例に挙げて説明する。
【００２７】
先ず、この速度計測器１においては、計測開始信号発生手段３の計測開始信号を契機に、図３のフローチャートに示す如く、信号収録手段４が信号発生手段２からの車体走行距離信号及び車輪回転信号の収録を開始し、その信号が無くなるまで（即ち車輌が停止するまで）これを繰り返す（ステップＳＴ１）。尚、本実施例にあっては、車体走行距離信号と車輪回転信号を、夫々の信号の最大周波数成分の少なくとも五倍以上のサンプリング周波数（例えば５〜１０倍のサンプリング周波数であって、ここでは図２に示す如く２０ｋＨｚ）で収録する。これにより、アナログ信号をデジタル信号へと変化する際にエイリアスが起きなくなり、その波形を正確な表示を行うことができる。
【００２８】
続いて、走行データ演算処理手段５が、車体走行距離信号からは時系列の車体速度を算出し、車輪回転信号からは時系列の車輪速度を算出する（ステップＳＴ２）。ここで、このステップＳＴ２で算出された夫々の時系列速度データには例えば図４に示す如くゆらぎ成分が重畳されている。これが為、次にゆらぎ成分除去手段６が、その時系列の車体速度及び車輪速度の夫々のデータからゆらぎ成分を除去する（ステップＳＴ３）。
【００２９】
図５に、上記図４に例示したゆらぎ重畳時系列データの一部を抜き出して拡大したものを示す。上記ステップＳＴ３において、ゆらぎ成分除去手段１３ｃは、回転体２ａの一回転当りの信号数Ｐ（＝１８０）におけるｉ番目（ｉ＝０，１，２，…）の時系列速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の時系列速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、これを（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の速度のデータとする。具体的には、図５に「●」で示す０番目（計測開始時）の時系列速度データ列Ｄ0（ｔ0，Ｖ0）と９０（＝０＋１８０／２）番目の時系列速度データ列Ｄ90（ｔ90，Ｖ90）とを平均し、これを（ｔ0＋ｔ90）／２の時の速度のデータとする。これと同様にして、このゆらぎ成分除去手段６は、１番目の速度データ列Ｄ1以降の全ての速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）についても、かかる処理を行う。図６には、図４に示す速度データからゆらぎ成分を除去した時系列の速度データ（ゆらぎ除去時系列データ）を示している。
【００３０】
尚、上記の収録データからはｔ0〜（ｔ0＋ｔ90）／２までの速度データを得ることができない。そこで、この間の速度データを得る為、車体走行距離信号及び車輪回転信号を収録する際にプリトリガーを掛けておくことが好ましい。
【００３１】
上記の如きゆらぎ成分除去処理を時系列の車体速度及び車輪速度の夫々のデータに対して行った後、このゆらぎ成分除去手段６は、そのゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データに対して、夫々４ｋＨｚでデータの補間を行い（ステップＳＴ４）、しかる後、１００〜５００Ｈｚの範囲内で平均処理を行う（ステップＳＴ５）。
【００３２】
続いて、走行データ演算処理手段５が、上記ゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データ及び時系列車輪速度データ以外の残りの時系列走行データを算出する（ステップＳＴ６）。ここでは、そのゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データから時系列の減速度（加速度）を算出し、またその時系列車体速度データと前述したゆらぎ成分除去後の時系列車輪速度データとからスリップ率を算出する。
【００３３】
ここで、例えば、この走行データ演算処理手段５は、上記の如くして算出されたゆらぎ成分除去後の時系列の走行データ（車体速度，車輪速度，減速度及びスリップ率）を、図７に示す如く図示しないモニタ上に表示する。
【００３４】
次に、本実施例の速度計測器１においては、上記の如くして算出されたゆらぎ成分除去後の時系列走行データ（時系列車体速度，時系列車輪速度，時系列減速度及び時系列スリップ率）から速度系列走行データ（速度系列走行距離，速度系列平均減速度及び速度系列平均スリップ率）を算出する（ステップＳＴ７）。
【００３５】
先ず、走行データ演算処理手段５は、時系列車体速度のデータについて速度領域でデータ補間を行い、補間区間時間を算出する。しかる後、この走行データ演算処理手段５は、その補間区間時間と時系列車体速度とから補間区間の走行距離を、その補間区間時間と時系列減速度とから補間区間の平均減速度を、その補間区間時間と時系列スリップ率とから補間区間の平均スリップ率を算出し、夫々の演算値に基づいて速度系列走行距離，速度系列平均減速度及び速度系列平均スリップ率を得る。
【００３６】
続いて、この走行データ演算処理手段５は、車体走行距離信号（即ち計測した回転体２ａからのパルス数）に基づき計測開始時から車輌が停止するまでの距離を算出し、更に、この算出した停止距離のデータと上記ゆらぎ成分除去後の時系列車体速度データとから、その停止距離のデータを補正した補正停止距離を算出する（ステップＳＴ８）。尚、このステップＳＴ８の処理は、前述したステップＳＴ３の処理を終えた後であれば、何れのタイミングで行ってもよい。
【００３７】
ここで、以上の如くして求められたゆらぎ成分除去後の速度系列走行データ（速度系列走行距離，速度系列平均減速度及び速度系列平均スリップ率）は、例えば走行データ演算処理手段５によって図８に示す如く図示しないモニタ上に表示される。
【００３８】
以上示した如く本実施例の速度計測器１は、回転体２ａの一回転当りの信号数Ｐにおけるｉ番目（ｉ＝０，１，２，…）の時系列速度データ列Ｄi（ｔi，Ｖi）とｉ＋Ｐ／２番目の時系列速度データ列Ｄi+P/2（ｔi+P/2，Ｖi+P/2）とを平均し、これを（ｔi＋ｔi+P/2）／２の時の速度のデータとする、という簡易な方法でゆらぎ成分を除去することができ、また、フィルタ等の複雑且つ高価な回路構成が無くともプログラムとしてゆらぎ成分の除去が行える。更に、ゆらぎ成分の除去処理機能をかかる機能の無い速度測定器に追加する場合には、プログラムの追加や改変を行えばすむ。このように、本発明によれば、回転体２ａの偏心が原因となり、その回転体２ａの一回転を一周期として生じ且つその回転速度によって周期が変動するゆらぎ成分を容易且つ安価に除去することができる。また、本実施例の速度計測器１は、上記の如くプログラムによりゆらぎ成分を除去できるので、回路構成を具備しなければならない従来の計測器と比して小型化が可能となる。
【００３９】
ここで、上述した本実施例の速度計測器１は、単なる速度計測のみならず、各種走行データの算出をも行うものであるので、かかる観点からすれば、前述したが如き各種手段２〜６を備えた車輌の走行性能評価システムであるともいえる。このことから、本実施例の速度計測器１（換言すれば走行性能評価システム）は、前述したが如く求められたゆらぎ成分除去後の速度系列の走行データを用いて好適な走行性能の評価を行うことができる。
【００４０】
尚、以上示した本実施例においては車輌の走行性能評価について例示している為、車輌を計測対象としているが、計測対象は必ずしもこれに限定するものではなく、回転体を用いて計測するものであれば、その何れにも適用し得る。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
以上のように、本発明に係るゆらぎ成分除去方法及びゆらぎ成分除去プログラム及び速度計測器及び走行性能評価システムは、回転体の偏心が原因となって一回転を一周期として生じているゆらぎ成分の除去に有用であり、特に、回転体の回転速度によって周期が変動するゆらぎ成分の除去に適している。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る速度計測器の一例を示す図であって、その構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る速度計測器の走行データ演算処理手段及びゆらぎ成分除去手段について説明する説明図であって、これら各手段への入力データと当該各手段から出力されるデータとの関係を示す図である。
【図３】本発明に係る速度計測器の処理動作を説明するフローチャートである。
【図４】ゆらぎ成分を含んでいる時系列の速度データの一例を示す図である。
【図５】図４に示すゆらぎ重畳時系列データの一部を拡大した拡大図であって、本発明に係るゆらぎ成分の除去方法を説明する説明図である。
【図６】図４に示すゆらぎ重畳時系列データからゆらぎ成分を除去したゆらぎ除去時系列データを示す図である。
【図７】本発明に係る速度計測器で求めた時系列走行データの一例を示す図である。
【図８】本発明に係る速度計測器で求めた速度系列走行データの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  速度計測器
２  信号発生手段
２ａ  回転体
３  計測信号発生手段
４  信号収録手段
５  走行データ演算処理手段
６  ゆらぎ成分除去手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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