(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置のアクチュエータの動作量を検出する検出器から前記動作量を示す電気信号の入力を受け、この電気信号に基づいて前記動作量の検出値を算出し、前記検出値を利用して前記舵角比可変装置を制御するＶＧＲＳ用電子制御ユニットにおいて、
所定の基板に他の電子回路素子とともに搭載される１個のマイコンを備え、
前記１個のマイコンは、
各々、前記電気信号に基づいて前記検出値を算出することができる２個のＣＰＵと、
前記検出値を算出するための同じ処理内容を有する２個の検出値演算プログラムを記憶するＲＯＭと、
前記２個のＣＰＵの処理の結果を比較することができる比較器とを有し、
前記２個のＣＰＵは、前記２個の検出値演算プログラムの内で一方の検出値演算プログラムを実行して前記検出値を算出した後、他方の検出値演算プログラムを実行して前記検出値を算出し、
前記一方の検出値演算プログラムを実行して得た前記検出値である第１検出値と、前記他方の検出値演算プログラムを実行して得た前記検出値である第２検出値とは、互いに比較され、
さらに、前記２個のＣＰＵは、それぞれ、前記一方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記一方の検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、引き続き、前記他方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記他方の検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、
前記比較器は、前記一方の検出値演算プログラムの各処理および前記他方の検出値演算プログラムの各処理が実行されて前記２個のＣＰＵから中間演算値が算出されるたびに、前記２個のＣＰＵの内の一方のＣＰＵが算出した中間演算値と、他方のＣＰＵが算出した中間演算値とを比較することを特徴とするＶＧＲＳ用電子制御ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットにおいて、
前記ＲＯＭは、前記第１検出値と前記第２検出値とを比較するための比較演算プログラムを記憶しており、
前記２個のＣＰＵは、前記比較演算プログラムを実行することで前記第１検出値と前記第２検出値とを比較することを特徴とするＶＧＲＳ用電子制御ユニット。
【請求項３】
請求項２に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットにおいて、
前記２個のＣＰＵは、それぞれ、前記比較演算プログラムを実行する際に、前記比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、
前記比較器は、前記比較演算プログラムの各処理が実行されて前記２個のＣＰＵから中間演算値が算出されるたびに、前記２個のＣＰＵの内の一方のＣＰＵが算出した中間演算値と、他方のＣＰＵが算出した中間演算値とを比較することを特徴とするＶＧＲＳ用電子制御ユニット。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の内のいずれか１つに記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットにおいて、
前記１個のマイコンは、前記第１検出値および前記第２検出値を記憶するＲＡＭを有することを特徴とするＶＧＲＳ用電子制御ユニット。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の内のいずれか１つに記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットにおいて、
前記１個のマイコンは、前記検出器から前記電気信号の入力を受ける２個の入力回路を有し、
前記２個のＣＰＵは、
前記一方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記２個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、
前記他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いることを特徴とするＶＧＲＳ用電子制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置（以下、ＶＧＲＳと略す）を制御するＶＧＲＳ用電子制御ユニット（以下、電子制御ユニットをＥＣＵと呼び、ＶＧＲＳ用電子制御ユニットをＶＧＲＳ用ＥＣＵと呼ぶ）に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電動モータ等の出力により舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変するＶＧＲＳが公知であり、所定のＶＧＲＳ用ＥＣＵにより電子制御されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、従来のＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００は、例えば、トルクを発生する電動モータと、電動モータのトルクを減速する減速機構とをアクチュエータとして具備し、このアクチュエータの動作量（以下、ＡＣＴ動作量と呼ぶ）を検出するセンサから電気信号の入力を受け、この電気信号に基づいてＡＣＴ動作量の検出値を算出するとともに、この検出値を利用してアクチュエータの動作制御等のＶＧＲＳの制御を実行する。なお、ＡＣＴ動作量とは、例えば、モータ回転子の回転角に減速機構のギヤ比を乗じて得られるものであり、アクチュエータが動作した角度である。
【０００４】
このため、ＡＣＴ動作量の検出値は、ＶＧＲＳの制御を実行する上で極めて重要なパラメータであり、その数値には高度な信頼性が要求されている。そこで、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００は、図１２（ａ）に示すように、基板上に２つのマイコン１０１、１０２を搭載し、マイコン１０１、１０２の各々にＡＣＴ動作量の検出値を算出させるとともに、算出された検出値を比較させることで、検出値の信頼性を高めている（以下、マイコン１０１を第１マイコン１０１、マイコン１０２を第２マイコン１０２と呼ぶ）。
【０００５】
すなわち、第１、第２マイコン１０１、１０２は、図１２（ｂ）に示すように、各々、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力回路、出力回路等を有する（以下、第１マイコン１０１のＣＰＵを第１ＣＰＵ、第２マイコン１０２のＣＰＵを第２ＣＰＵと呼び、第１マイコン１０１の入力回路を第１入力回路、第２マイコン１０２の入力回路を第２入力回路と呼ぶ）。
【０００６】
また、第１、第２マイコン１０１、１０２は、図１３に示すように、各々のＲＯＭに、ＡＣＴ動作量の検出値を算出するための同じ処理内容を有するプログラムを記憶している（以下、第１マイコン１０１に記憶された検出値算出用プログラムを第１検出値演算プログラムχと呼び、第２マイコン１０２に記憶された検出値算出用プログラムを第２検出値演算プログラムψと呼ぶ）。
【０００７】
そして、第１マイコン１０１は、第１入力回路により、センサから入力された電気信号に基づいて、第１検出値演算プログラムχに適用すべき数値（第１初期値ｙ１とする）を得るとともに、第１ＣＰＵにより、第１初期値ｙ１を用いて第１検出値演算プログラムχを実行し、第１検出値Ｙ１を算出する（図１４のステップＳ１０１、Ｓ１０２参照）。
【０００８】
同様に、第２マイコン１０２は、第２入力回路により、センサから入力された電気信号に基づいて、第２検出値演算プログラムψに適用すべき数値（第２初期値ｙ２とする）を得るとともに、第２ＣＰＵにより、第２初期値ｙ２を用いて第２検出値演算プログラムψを実行し、第２検出値Ｙ２を算出する（図１４のステップＳ２０１、Ｓ２０２参照）。
【０００９】
そして、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２は、第１、第２マイコン１０１、１０２の各々のＲＡＭに個別に記憶される（図１４のステップＳ１０３、Ｓ２０３参照）。
また、第１マイコン１０１のＲＯＭには、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２を比較するための比較演算プログラムωが記憶されている（図１３参照）。そして、第２マイコン１０２から第１マイコン１０１に第２検出値Ｙ２が送信され、第１マイコン１０１は、第１ＣＰＵにより、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２を用いて比較演算プログラムωを実行する（図１４のステップＳ１０４参照）。
【００１０】
この結果、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２の間に有意差がないと判断されれば（ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２のいずれか一方が用いられてＶＧＲＳの制御が継続され（図１４のステップＳ１０５参照）、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２の間に有意差があると判断されれば（ステップＳ１０４でＮＯの場合）、「ＶＧＲＳの制御を継続できない」として、ＶＧＲＳの制御を継続できない場合の処置が実行される（図１４のステップＳ１０６参照）。
【００１１】
このように、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００によれば、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めるために、２個のマイコン（第１、第２マイコン１０１、１０２）を搭載する必要がある。
【００１２】
しかし、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００は、第１、第２マイコン１０１、１０２以外にもＭＯＳＦＥＴ、コンデンサ、抵抗器等の種々の電子回路素子を所定の基板に搭載することで構成されており、相当の容積を占める。このため、車載ＥＣＵが１００体を超える現状では、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００に関しても、その体格の縮小が常に要求されている。そして、例えば、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００をインパネ内に収容する場合、インパネ内には、空調装置、計器類、オーディオ類等の様々な装置が収容されており、今後も、インパネ内に収容すべき装置は増加するものと考えられ、更なる体格の縮小が求められている。
【００１３】
さらに、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００によれば、第１、第２検出値Ｙ１、Ｙ２の比較を行うために、第１、第２マイコン１０１、１０２の間で演算結果を送受信するための通信線が必要となる。しかし、通信線に外部ノイズが混入する虞があり、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めるには、第１、第２マイコン１０１、１０２間で演算結果を送受信しなくても、演算結果の相互の監視が可能となるようにＶＧＲＳ用ＥＣＵ１００を再構成する必要がある。
【特許文献１】特開２００５−４１３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、ＶＧＲＳ用ＥＣＵに関して体格を縮小して搭載性を向上するとともに、マイコン外で演算結果を送受信しなくても、演算結果の監視を可能にしてＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
〔請求項１の手段〕
請求項１に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットは、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置を制御するものであり、所定の基板に他の電子回路素子とともに搭載される１個のマイコンを備える。そして、１個のマイコンは、舵角比可変装置を制御するための演算処理および制御処理を実行することができる２個のＣＰＵを有する。
【００１６】
これにより、ＶＧＲＳ用ＥＣＵは、１個のマイコン内で２個のＣＰＵにより演算処理を実行して各々の演算結果を比較することができる。このため、ＶＧＲＳ用ＥＣＵに２個のマイコンを搭載しなくても、演算処理を誤りなく実行できているか否かを監視することができる。この結果、ＶＧＲＳ用ＥＣＵに関して体格を縮小して搭載性を向上することができるとともに、マイコン外で演算結果を送受信しなくても、演算結果の監視を可能にしてＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００１７】
また、請求項１に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットは、舵角比可変装置のアクチュエータの動作量を検出する検出器から、動作量を示す電気信号の入力を受け、２個のＣＰＵは、各々、電気信号に基づいて動作量の検出値を算出し、算出された検出値は、互いに比較される。
これにより、検出器から入力される電気信号の信頼性を監視することができる。このため、検出器から入力される電気信号の信頼性を高めることができるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００１８】
また、請求項１に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、１個のマイコンはＲＯＭを有し、ＲＯＭには、検出値を算出するための同じ処理内容を有する２個の検出値演算プログラムが記憶されている。また、２個のＣＰＵは、２個の検出値演算プログラムの内で一方の検出値演算プログラムを実行して検出値を算出した後、他方の検出値演算プログラムを実行して検出値を算出する。そして、一方の検出値演算プログラムを実行して得た検出値である第１検出値と、他方の検出値演算プログラムを実行して得た検出値である第２検出値とは、互いに比較される。
【００１９】
これにより、検出値演算プログラムが正しい状態であることを監視できる。このため、検出値演算プログラムが正しい状態であることを保証できるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００２０】
さらに、請求項１に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、２個のＣＰＵは、２個の検出値演算プログラムの実行の際に、各検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次２個の中間演算値を算出し、２個の中間演算値は、１個のマイコンが有する比較器により逐次比較される。
これにより、検出値演算プログラムの実行過程において、各処理の実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、演算の途中に、いずれかのＣＰＵが故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、検出値演算プログラムの実行過程を、常時、監視できるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００２１】
〔請求項２の手段〕
請求項２に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、ＲＯＭには、第１検出値と第２検出値とを比較するための比較演算プログラムが記憶されており、２個のＣＰＵは、比較演算プログラムを実行することで第１検出値と第２検出値とを比較する。
この手段は、第１検出値と第２検出値とを比較するための一態様を示すものである。
【００２２】
〔請求項３の手段〕
請求項３に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、２個のＣＰＵは、比較演算プログラムの実行の際に、比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次２個の中間演算値を算出し、２個の中間演算値は逐次比較される。
これにより、比較演算プログラムの実行過程において、各処理の実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、演算の途中に、いずれかのＣＰＵが故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、比較演算プログラムの実行過程を、常時、監視できるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００２３】
〔請求項４の手段〕
請求項４に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、１個のマイコンはＲＡＭを有し、ＲＡＭに、第１検出値と第２検出値とが記憶される。
これにより、第１、第２検出値の各々の記憶領域に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、第１、第２検出値の各々の記憶領域に故障が発生していないことを保証できるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００２４】
〔請求項５の手段〕
請求項５に記載のＶＧＲＳ用電子制御ユニットによれば、１個のマイコンは、検出器から電気信号の入力を受ける２個の入力回路を有する。そして、２個のＣＰＵは、一方の検出値演算プログラムを実行する際に、２個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いる。
【００２５】
これにより、２個の入力回路の各々に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、各入力回路に故障が発生していないことを保証できるので、ＡＣＴ動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
最良の形態のＶＧＲＳ用電子制御ユニットは、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置を制御するものであり、所定の基板に他の電子回路素子とともに搭載される１個のマイコンを備える。そして、１個のマイコンは、舵角比可変装置を制御するための演算処理および制御処理を実行することができる２個のＣＰＵを有する。
【００２７】
また、舵角比可変装置のアクチュエータの動作量を検出する検出器から、動作量を示す電気信号の入力を受け、２個のＣＰＵは、各々、電気信号に基づいて動作量の検出値を算出し、算出された検出値は、互いに比較される。
【００２８】
また、１個のマイコンはＲＯＭを有し、ＲＯＭには、検出値を算出するための同じ処理内容を有する２個の検出値演算プログラムが記憶されている。また、２個のＣＰＵは、２個の検出値演算プログラムの内で一方の検出値演算プログラムを実行して検出値を算出した後、他方の検出値演算プログラムを実行して検出値を算出する。そして、一方の検出値演算プログラムを実行して得た検出値である第１検出値と、他方の検出値演算プログラムを実行して得た検出値である第２検出値とは、互いに比較される。
【００２９】
そして、２個のＣＰＵは、２個の検出値演算プログラムの実行の際に、各検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次２個の中間演算値を算出し、２個の中間演算値は、１個のマイコンが有する比較器により逐次比較される。
【００３０】
また、ＲＯＭには、第１検出値と第２検出値とを比較するための比較演算プログラムが記憶されており、２個のＣＰＵは、比較演算プログラムを実行することで第１検出値と第２検出値とを比較する。
そして、２個のＣＰＵは、比較演算プログラムの実行の際に、比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次２個の中間演算値を算出し、２個の中間演算値は逐次比較される。
【００３１】
また、１個のマイコンはＲＡＭを有し、ＲＡＭに、第１検出値と第２検出値とが記憶される。
さらに、１個のマイコンは、検出器から電気信号の入力を受ける２個の入力回路を有する。そして、２個のＣＰＵは、一方の検出値演算プログラムを実行する際に、２個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いる。
【実施例】
【００３２】
〔実施例の構成〕
実施例のＶＧＲＳ用電子制御ユニット（以下、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１と呼ぶ）を図面に基づいて説明する。
ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、図１に示すように、舵角比可変装置（以下、ＶＧＲＳ２と呼ぶ）を電子制御するものである。ここで、ＶＧＲＳ２は、舵輪３の操舵角と転舵輪４の舵角との間の伝達比（以下、舵角比と呼ぶ）を可変するものであり、例えば、舵輪３の操舵角を検出する操舵角センサ５、転舵輪４の転舵をアシストするパワーステアリング装置６等とともに車両用操舵装置７を構成する。
【００３３】
また、ＶＧＲＳ２は、例えば、図２に示すように、舵角比を可変するためのトルクを発生する電動モータ１０と、電動モータ１０のトルクを減速する減速機構１１と、電動モータ１０の回転角を検出する回転角センサ１２とを備え、電動モータ１０と減速機構１１とをアクチュエータ１３とするものである。
【００３４】
電動モータ１０は、例えば、回転子１４に磁石が埋め込まれた埋込磁石同期モータであり、回転子１４の外周側に配される固定子１５に複数相の電機子コイル１６を有するものである。そして、電機子コイル１６への通電がインバータ制御されることで回転子１４が回転してトルクが発生する。
【００３５】
また、固定子１５には、例えば、ＶＧＲＳ２の制御が不要の際に、回転子１４に設けられた孔１７にピン１８を嵌合させて回転子１４の回転を停止させるソレノイド装置１９が組み込まれている。また、減速機構１１は、例えば、周知の遊星歯車減速装置であり、回転角センサ１２は、例えば、周知のエンコーダであり、回転子１４の回転角を検出するものである。
【００３６】
ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、図３（ａ）に示すように、各種のデータおよびプログラムに基づいて制御処理および演算処理を行う１個のマイコン２２、電機子コイル１６への通電をオンオフするＭＯＳＦＥＴ（図示せず）、電機子コイル１６の各相に流れる通電量を検出する抵抗器（図示せず）等の各種の電子回路素子が基板上に搭載されて構成され、例えば、インパネ内に収容されている。
【００３７】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、操舵角センサ５および回転角センサ１２等から得られる各種の検出値に基づいて、電機子コイル１６への通電制御を行ってＶＧＲＳ２の制御を実行する。
【００３８】
ここで、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、ＶＧＲＳ２の制御を実行する上で極めて重要なアクチュエータ角（以下、ＡＣＴ角と呼ぶ）の検出値を回転角センサ１２から出力される電気信号に基づいて算出し、このＡＣＴ角の検出値を利用してＶＧＲＳ２の制御を実行する。なお、ＡＣＴ角とは、アクチュエータの動作量の１つであり、電動モータ１０をアクチュエータとする場合、回転子１４の回転角に減速機構１１のギヤ比を乗じて得られるものである。
【００３９】
そして、マイコン２２は、回転角センサ１２から出力される電気信号に基づいてＡＣＴ角の検出値を算出するために、次のような構成要素を有している。
【００４０】
すなわち、マイコン２２は、図３（ｂ）および図４に示すように、ＡＣＴ角の検出値を算出するための各種プログラムを記憶する１個のＲＯＭ２４、回転角センサ１２から電気信号の入力を受ける２個の入力回路（以下、第１、第２入力回路２５、２６と呼ぶ）、各種のプログラムを実行してＡＣＴ角の検出値を算出する２個のＣＰＵ（以下、第１、第２ＣＰＵ２７、２８と呼ぶ）、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により算出された検出値を一時的に記憶する１個のＲＡＭ２９、第１、第２ＣＰＵ２７、２８の演算結果を比較する比較器３０等を有する。
【００４１】
ＲＯＭ２４は、検出値を算出するための同じ処理内容を有する２個の検出値演算プログラム（以下、第１、第２検出値演算プログラムα、βと呼ぶ）、および、第１検出値演算プログラムαの実行により算出される検出値（以下、第１検出値Ｘ１と呼ぶ）と第２検出値演算プログラムβの実行により算出される検出値（以下、第２検出値Ｘ２と呼ぶ）とを比較するための比較演算プログラムγを記憶している。
【００４２】
第１入力回路２５は、回転角センサ１２から電気信号の入力を受けて、第１検出値演算プログラムαの実行に用いられる第１初期値ｘ１を出力し、第２入力回路２６は、回転角センサ１２から電気信号の入力を受けて、第２検出値演算プログラムβの実行に用いられる第２初期値ｘ２を出力する。なお、第１、第２初期値ｘ１、ｘ２を得るための電気信号は、同一時期に第１、第２入力回路２５、２６に入力される。
【００４３】
第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、例えば、同一能力を有するＬＳＩとして構成され、各々、データの算術演算や論理処理を行う演算部（図示せず）、データを一時的に記憶するレジスタ３３、３４（図５〜図７参照：なお、レジスタ３３は第１ＣＰＵ２７に含まれ、レジスタ３４は第２ＣＰＵ２８に含まれている）、プログラムの命令の解読等の動作を制御する制御部（図示せず）から構成されている。
【００４４】
そして、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第１検出値演算プログラムαをＲＯＭ２４から読み込むとともに、第１入力回路２５から入力される第１初期値ｘ１を用いて第１検出値演算プログラムαを実行し、各々、第１検出値Ｘ１を算出する。
【００４５】
ここで、第１ＣＰＵ２７により、第１初期値ｘ１を用いて第１検出値演算プログラムαを実行することで算出される第１検出値Ｘ１を仮第１検出値Ｘ１１とし、第２ＣＰＵ２８により、第１初期値ｘ１を用いて第１検出値演算プログラムαを実行することで算出される第１検出値Ｘ１を仮第１検出値Ｘ１２とする。そして、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２は比較器３０により比較され、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２の間に有意差がない、または仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２が一致していると判断されれば、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２のいずれか一方が第１検出値Ｘ１としてＲＡＭ２９に記憶される。
【００４６】
また、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、図５に示すように、第１検出値演算プログラムαの実行の際に、第１検出値演算プログラムαを構成する複数の処理α＿ｋを逐次実行して、逐次、中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１を算出する（ただし、ｋ＝１，２・・・，Ｌ、Ｌは自然数、Ｘ１＿１＝ｘ１、Ｘ１＿Ｌ＋１＝Ｘ１である）。
【００４７】
すなわち、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第１検出値演算プログラムαの実行の際に、前回の中間演算値Ｘ１＿ｋを用いて処理α＿ｋを実行して今回の中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１を算出する。ここで、中間演算値Ｘ１＿ｋは、レジスタ３３、３４に記憶されており、処理α＿ｋの実行後、算出された中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１に更新記憶される。
【００４８】
ここで、第１ＣＰＵ２７により中間演算値Ｘ１＿ｋを用いて処理α＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１とし、第２ＣＰＵ２８により、中間演算値Ｘ１＿ｋを用いて処理α＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｘ１２＿ｋ＋１とする（ただし、Ｘ１１＿Ｌ＋１＝Ｘ１１、Ｘ１２＿Ｌ＋１＝Ｘ１２である）。
【００４９】
そして、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１は比較器３０により比較され、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１が一致していると判断されれば、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１のいずれか一方が中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１として選択され、中間演算値Ｘ１＿ｋから更新記憶される。
【００５０】
以上により、ｋ＝１からｋ＝Ｌまで順次に処理α＿ｋが実行されて第１検出値演算プログラムαが実行される。また、中間演算値Ｘ１＿ｋは逐次更新記憶され、中間演算値Ｘ１＿１に相当する第１初期値ｘ１から、中間演算値Ｘ１＿Ｌ＋１に相当する第１検出値Ｘ１まで更新記憶される。
そして、第１検出値Ｘ１は、最終的にＲＡＭ２９に記憶される（図４参照）。
【００５１】
また、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第２検出値演算プログラムβをＲＯＭ２４から読み込むとともに、第２入力回路２６から入力される第２初期値ｘ２を用いて第２検出値演算プログラムβを実行し、各々、第２検出値Ｘ２を算出する（図４参照）。
【００５２】
ここで、第１ＣＰＵ２７により、第２初期値ｘ２を用いて第２検出値演算プログラムβを実行することで算出される第２検出値Ｘ２を仮第２検出値Ｘ２１とし、第２ＣＰＵ２８により、第２初期値ｘ２を用いて第２検出値演算プログラムβを実行することで算出される第２検出値Ｘ２を仮第２検出値Ｘ２２とする。そして、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２は比較器３０により比較され、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２の間に有意差がない、または仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２が一致していると判断されれば、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２のいずれか一方が第２検出値Ｘ２としてＲＡＭ２９に記憶される。
【００５３】
また、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、図６に示すように、第２検出値演算プログラムβの実行の際に、第２検出値演算プログラムβを構成する複数の処理β＿ｋを逐次実行して、逐次、中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１を算出する（ただし、ｋ＝１，２・・・，Ｍ、Ｍは自然数、Ｘ２＿１＝ｘ２、Ｘ２＿Ｍ＋１＝Ｘ２である）。
【００５４】
すなわち、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第２検出値演算プログラムβの実行の際に、前回の中間演算値Ｘ２＿ｋを用いて処理β＿ｋを実行して今回の中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１を算出する。ここで、中間演算値Ｘ２＿ｋは、レジスタ３３、３４に記憶されており、処理β＿ｋの実行後、算出された中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１に更新記憶される。
【００５５】
ここで、第１ＣＰＵ２７により中間演算値Ｘ２＿ｋを用いて処理β＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１とし、第２ＣＰＵ２８により、中間演算値Ｘ２＿ｋを用いて処理β＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｘ２２＿ｋ＋１とする（ただし、Ｘ２１＿Ｍ＋１＝Ｘ２１、Ｘ２２＿Ｍ＋１＝Ｘ２２である）。
【００５６】
そして、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１は比較器３０により比較され、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１が一致していると判断されれば、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１のいずれか一方が中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１として選択され、中間演算値Ｘ２＿ｋから更新記憶される。
【００５７】
以上により、ｋ＝１からｋ＝Ｍまで順次に処理β＿ｋが実行されて第２検出値演算プログラムβが実行される。また、中間演算値Ｘ２＿ｋは逐次更新記憶され、中間演算値Ｘ２＿１に相当する第２初期値ｘ２から、中間演算値Ｘ２＿Ｍ＋１に相当する第２検出値Ｘ２まで更新記憶される。
そして、第２検出値Ｘ２は、最終的にＲＡＭ２９に記憶される（図４参照）。
【００５８】
さらに、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、比較演算プログラムγをＲＯＭ２４から読み込むとともに、ＲＡＭ２９から入力される第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２を用いて比較演算プログラムγを実行する。ここで、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、図７に示すように、比較演算プログラムγの実行の際に、比較演算プログラムγを構成する複数の処理γ＿ｋを逐次実行して、逐次、中間演算値Ｅ＿ｋ＋１を算出する（ただし、ｋ＝１，２・・・，Ｎ、Ｎは自然数である）。
【００５９】
すなわち、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、比較演算プログラムγの実行の際に、前回の中間演算値Ｅ＿ｋを用いて処理γ＿ｋを実行して今回の中間演算値Ｅ＿ｋ＋１を算出する。ここで、中間演算値Ｅ＿ｋは、レジスタ３３、３４に記憶されており、処理γ＿ｋの実行後、算出された中間演算値Ｅ＿ｋ＋１に更新記憶される。
【００６０】
ここで、第１ＣＰＵ２７により中間演算値Ｅ＿ｋを用いて処理γ＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｅ＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１とし、第２ＣＰＵ２８により、中間演算値Ｅ＿ｋを用いて処理γ＿ｋを実行することで算出される中間演算値Ｅ＿ｋ＋１を仮中間演算値Ｅ２＿ｋ＋１とする。
【００６１】
そして、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１は比較器３０により比較され、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１が一致していると判断されれば、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１のいずれか一方が中間演算値Ｅ＿ｋ＋１として選択され、中間演算値Ｅ＿ｋから更新記憶される。
以上により、ｋ＝１からｋ＝Ｎまで順次に処理γ＿ｋが実行されて比較演算プログラムγが実行される。また、中間演算値Ｅ＿ｋは逐次更新記憶される。
【００６２】
そして、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断されれば、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方がＡＣＴ角の検出値として採用されてＶＧＲＳ２の制御が実行される。
【００６３】
〔実施例の作用〕
実施例のＶＧＲＳ用ＥＣＵ１の作用を、図８〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、回転角センサ１２から電気信号の入力を受けて、第１、第２入力回路２５、２６により第１、第２初期値ｘ１、ｘ２を取得する（ステップＳ１）。
【００６４】
次に、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、第１検出値演算プログラムαをＲＯＭ２４から読み込むとともに、第１初期値ｘ１を用いて第１検出値演算プログラムαを実行し、各々、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２を算出する（ステップＳ２）。
【００６５】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、比較器３０により、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２を比較し（ステップＳ３）、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２の間に有意差がない、または仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２のいずれか一方を第１検出値Ｘ１としてＲＡＭ２９に記憶し（ステップＳ４）、仮第１検出値Ｘ１１、Ｘ１２の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ１０）。
【００６６】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、ステップＳ２〜Ｓ４の実行過程において、図９に示すステップＳ２１〜Ｓ２３を繰返し実行し、第１初期値ｘ１から第１検出値Ｘ１を算出する。
すなわち、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、中間演算値Ｘ１＿ｋを用いて処理α＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１を算出する（ステップＳ２１）。
【００６７】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、比較器３０により、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１を比較し（ステップＳ２２）、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１として選択し、レジスタ３３、３４において中間演算値Ｘ１＿ｋから中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１に更新記憶する（ステップＳ２３）。
【００６８】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ２４）。
【００６９】
次に、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、第２検出値演算プログラムβをＲＯＭ２４から読み込むとともに、第２初期値ｘ２を用いて第２検出値演算プログラムβを実行し、各々、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２を算出する（ステップＳ５）。
【００７０】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、比較器３０により、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２を比較し（ステップＳ６）、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２の間に有意差がない、または仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２のいずれか一方を第２検出値Ｘ２としてＲＡＭ２９に記憶し（ステップＳ７）、仮第２検出値Ｘ２１、Ｘ２２の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ１０）。
【００７１】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、ステップＳ５〜Ｓ７の実行過程において、図１０に示すステップＳ５１〜Ｓ５３を繰返し実行し、第２初期値ｘ２から第２検出値Ｘ２を算出する。
すなわち、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、中間演算値Ｘ２＿ｋを用いて処理β＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１を算出する（ステップＳ５１）。
【００７２】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、比較器３０により、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１を比較し（ステップＳ５２）、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１として選択し、レジスタ３３、３４において中間演算値Ｘ２＿ｋから中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１に更新記憶する（ステップＳ５３）。
【００７３】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ５４）。
【００７４】
次に、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、比較演算プログラムγをＲＯＭ２４から読み込むとともに、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２を用いて比較演算プログラムγを実行し、各々、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の比較演算を実行する（ステップＳ８）。
【００７５】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方をＡＣＴ角の検出値として採用してＶＧＲＳ２の制御を続行し（ステップＳ９）、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ１０）。
【００７６】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、ステップＳ８の実行過程において、図１１に示すステップＳ８１〜Ｓ８３を繰返し実行する。
すなわち、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８により、中間演算値Ｅ＿ｋを用いて処理γ＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１を算出する（ステップＳ８１）。
【００７７】
そして、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、比較器３０により、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１を比較し（ステップＳ８２）、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１が一致していると判断すれば（ＹＥＳ）、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｅ＿ｋ＋１として選択し、レジスタ３３、３４において中間演算値Ｅ＿ｋから中間演算値Ｅ＿ｋ＋１に更新記憶する（ステップＳ８３）。
【００７８】
また、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１の間に有意差があると判断すれば（ＮＯ）、ＶＧＲＳ２の制御を継続できない場合の処置を実行する（ステップＳ８４）。
【００７９】
〔実施例の効果〕
実施例のＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は１個のマイコン２２を備え、１個のマイコン２２は、第１、第２ＣＰＵ２７、２８を有する。
これにより、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１は、１個のマイコン２２内で第１、第２ＣＰＵ２７、２８により演算処理を実行して各々の演算結果を比較することができる。
【００８０】
このため、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１に２個のマイコン２２を搭載しなくても、演算処理を誤りなく実行できているか否かを監視することができる。この結果、ＶＧＲＳ用ＥＣＵ１に関して体格を縮小して搭載性を向上することができるとともに、マイコン２２外で演算結果を送受信しなくても、演算結果の監視を可能にしてＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００８１】
また、マイコン２２は、ＡＣＴ角を検出する検出器としての回転角センサ１２から電気信号の入力を受け、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、各々、電気信号に基づいて第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２を算出し、算出された第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２は、互いに比較される。
【００８２】
そして、比較の結果、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断されると、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方がＡＣＴ角の検出値として採用される。
これにより、回転角センサ１２から入力される電気信号の信頼性を監視することができる。このため、回転角センサ１２から入力される電気信号の信頼性を高めることができるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００８３】
また、マイコン２２のＲＯＭ２４には、同じ処理内容を有する第１、第２検出値演算プログラムα、βが記憶されており、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第１検出値演算プログラムαを実行して第１検出値Ｘ１を算出した後、第２検出値演算プログラムβを実行して第２検出値Ｘ２を算出する。
【００８４】
そして、算出された第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２は、互いに比較され、比較の結果、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断されると、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方がＡＣＴ角の検出値として採用される。
これにより、第１、第２検出値演算プログラムα、βが正しい状態であることを監視できる。このため、第１、第２検出値演算プログラムα、βが正しい状態であることを保証できるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００８５】
また、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、中間演算値Ｘ１＿ｋを用いて第１検出値演算プログラムαを構成する処理α＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１を算出する。そして、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１が一致していると判断されると、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、仮中間演算値Ｘ１１＿ｋ＋１、Ｘ１２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｘ１＿ｋ＋１として採用し、処理α＿ｋ＋１の実行に利用する。
【００８６】
同様に、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、中間演算値Ｘ２＿ｋを用いて第２検出値演算プログラムβを構成する処理β＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１を算出する。そして、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１が一致していると判断されると、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、仮中間演算値Ｘ２１＿ｋ＋１、Ｘ２２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｘ２＿ｋ＋１として採用し、処理β＿ｋ＋１の実行に利用する。
【００８７】
これにより、第１、第２検出値演算プログラムα、βの実行過程において、各処理α＿ｋ、β＿ｋの実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、第１、第２検出値演算プログラムα、βの実行に伴う演算の途中に、第１、第２ＣＰＵ２７、２８のいずれか一方が故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、第１、第２検出値演算プログラムα、βの実行過程を、常時、監視できるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００８８】
また、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、中間演算値Ｅ＿ｋを用いて比較演算プログラムγを構成する処理γ＿ｋを実行し、各々、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１を算出する。そして、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１の間に有意差がない、または仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１が一致していると判断されると、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、仮中間演算値Ｅ１＿ｋ＋１、Ｅ２＿ｋ＋１のいずれか一方を中間演算値Ｅ＿ｋ＋１として採用し、処理γ＿ｋ＋１の実行に利用する。
【００８９】
これにより、比較演算プログラムγの実行過程において、各処理γ＿ｋの実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、比較演算プログラムγの実行に伴う演算の途中に、第１、第２ＣＰＵ２７、２８のいずれか一方が故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、比較演算プログラムγの実行過程を、常時、監視できるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００９０】
また、マイコン２２のＲＡＭ２９に、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が記憶される。そして、ＲＡＭ２９に記憶された第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が、比較演算プログラムγの実行により比較され、比較の結果、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断されると、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方がＡＣＴ角の検出値として採用される。
【００９１】
これにより、ＲＡＭ２９における第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の各々の記憶領域に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の各々の記憶領域に故障が発生していないことを保証できるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００９２】
また、マイコン２２は、回転角センサ１２から電気信号の入力を受ける第１、第２入力回路２５、２６を有する。そして、第１、第２ＣＰＵ２７、２８は、第１検出値演算プログラムαを実行する際に、第１入力回路２５により得られた第１初期値ｘ１を用い、第２検出値演算プログラムβを実行する際に、第２入力回路２６により得られた第２初期値ｘ２を用いる。
【００９３】
そして、第１初期値ｘ１を用いて算出された第１検出値Ｘ１と、第２初期値ｘ２を用いて算出された第２検出値Ｘ２とは、比較演算プログラムγの実行により比較され、比較の結果、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２の間に有意差がない、または第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が一致していると判断されると、第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２のいずれか一方がＡＣＴ角の検出値として採用される。
これにより、第１、第２入力回路２５、２６の各々に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、第１、第２入力回路２５、２６に故障が発生していないことを保証できるので、ＡＣＴ角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
【００９４】
〔変形例〕
実施例のＶＧＲＳ用ＥＣＵ１によれば、マイコン２２は、１個のＲＯＭ２４を有し、ＲＯＭ２４に第１、第２検出値演算プログラムα、βが記憶されていたが、このような態様に限定されず、例えば、マイコン２２に２個のＲＯＭを搭載させ、一方のＲＯＭに第１検出値演算プログラムαを記憶させ、他方のＲＯＭに第２検出値演算プログラムβを記憶させてもよい。
【００９５】
また、実施例のＶＧＲＳ用ＥＣＵ１によれば、マイコン２２は、１個のＲＡＭ２９を有し、ＲＡＭ２９に第１、第２検出値Ｘ１、Ｘ２が記憶されたが、このような態様に限定されず、例えば、マイコン２２に２個のＲＡＭを搭載させ、一方のＲＡＭに第１検出値Ｘ１を記憶させ、他方のＲＡＭに第２検出値Ｘ２を記憶させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】車両用操舵装置の構成図である（実施例）。
【図２】ＶＧＲＳの構成図である（実施例）。
【図３】（ａ）はＶＧＲＳ用ＥＣＵの構成図であり、（ｂ）はマイコンの構成図である（実施例）。
【図４】ＡＣＴ角の検出値算出に関するシステムブロック図である（実施例）。
【図５】第１検出値演算に関するシステムブロック図である（実施例）。
【図６】第２検出値演算に関するシステムブロック図である（実施例）。
【図７】比較演算に関するシステムブロック図である（実施例）。
【図８】ＡＣＴ角の検出値算出に関するフローチャートである（実施例）。
【図９】第１検出値演算に関するフローチャートである（実施例）。
【図１０】第２検出値演算に関するフローチャートである（実施例）。
【図１１】比較演算に関するフローチャートである（実施例）。
【図１２】（ａ）はＶＧＲＳ用ＥＣＵの構成図であり、（ｂ）はマイコンの構成図である（従来例）。
【図１３】ＡＣＴ角の検出値算出に関するシステムブロック図である（従来例）。
【図１４】ＡＣＴ角の検出値算出に関するフローチャートである（従来例）。
【符号の説明】
【００９７】
１  ＶＧＲＳ用ＥＣＵ（ＶＧＲＳ用電子制御ユニット）
２  ＶＧＲＳ（舵角比可変装置）
３  舵輪
４  転舵輪
１２  回転角センサ（検出器）
１３  アクチュエータ
２２  マイコン
２４  ＲＯＭ
２５  第１入力回路（一方の入力回路）
２６  第２入力回路（他方の入力回路）
２７  第１ＣＰＵ（ＣＰＵ）
２８  第２ＣＰＵ（ＣＰＵ）
２９  ＲＡＭ
α  第１検出値演算プログラム（一方の検出値演算プログラム）
β  第２検出値演算プログラム（他方の検出値演算プログラム）
Ｘ１  第１検出値
Ｘ２  第２検出値
α＿ｋ、β＿ｋ  処理
Ｘ１＿ｋ、Ｘ１＿ｋ＋１、Ｘ２＿ｋ、Ｘ２＿ｋ＋１  中間演算値
γ  比較演算プログラム
γ＿ｋ  処理
Ｅ＿ｋ、Ｅ＿ｋ＋１  中間演算値
ｘ１  第１初期値（一方の入力回路により得られた初期値）
ｘ２  第２初期値（他方の入力回路により得られた初期値）
【図１】
0004636125.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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