(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路状況が格納された記憶手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記現在位置及び道路状況に基づいて最適変速段を算出する最適変速段算出手段と、
前記最適変速段に基づいて選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置とを有するとともに、
前記最適変速段算出手段は、検出された車速と、コーナを走行する際の推奨車速に基づいて設定された減速線上の現在位置における車速を表す設定値とを比較することによって最適変速段を算出するとともに、検出された車速と、運転者の減速要求に応じて設定された設定速度とを比較することによって、該設定速度によって区画された領域のうちのどの領域に車速が属するかを判断し、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に、減速制御を行うために算出された最適変速段を設定し、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に、減速制御を禁止するために算出された最適変速段を設定する減速制御実行手段を備え、
前記運転者の減速要求が強い領域は高速領域及び低速領域であり、
前記運転者の減速要求が弱い領域は中速領域であることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、運転者に車両の現在位置、及び該現在位置の周囲の道路状況を知らせ、現在位置から目的地までの経路を案内するようになっている。
【０００３】
そのために、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置を検出する現在位置検出部、各種のデータが格納されたデータ記憶部、表示部等を備え、前記現在位置検出部によって検出された現在位置を、前記データに従って作成された地図上で追跡しながら前記表示部に表示する。
【０００４】
また、前記ナビゲーション装置によって得られた道路形状及び車両情報に基づいて制御量を決定し、該制御量を自動変速機の制御を行う自動変速機制御装置に送り、走行制御として減速制御を行うようにした車両制御装置が提供されている。この場合、減速制御が必要な箇所、例えば、コーナに車両が差し掛かると、前記ナビゲーション装置において、現在位置より前方の道路形状に対応させて減速制御が行われる。そして、現在位置において最適であると思われる変速段、すなわち、最適変速段が決定され、該最適変速段に基づいて変速指令値が自動変速機制御装置に送られる。また、該自動変速機制御装置において、前記変速指令値に基づいて変速出力が発生させられ、道路形状に対応させて車両が減速させられるようになっている（特開平９−２８０３５３号公報参照）。
【０００５】
ところで、自動変速機においては、あらかじめ決められた制約により、各変速段への変速が可能な最高の車速が決められる。したがって、現在の車速が、前記変速指令値に対応した変速段への変速が可能な最高の車速以上である場合、減速制御による前記変速段への変速を行うことはできない。そこで、前記変速段への変速が可能な最高の車速を制限速度とし、現在の車速が制限速度以上である場合、減速制御を行わず、現在の車速が制限速度より低い場合、減速制御を行うようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、制限速度より低い車速でコーナに差し掛かっても、運転者の減速要求が弱い場合がある。したがって、運転者の減速要求が弱い場合に減速制御が行われると、運転者が欲する減速度合と車両に発生させられる減速度合とが異なるので、運転者に違和感を与えてしまう。
【０００７】
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、運転者に違和感を与えることがない車両制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記現在位置及び道路状況に基づいて最適変速段を算出する最適変速段算出手段と、前記最適変速段に基づいて選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置とを有する。
【０００９】
そして、前記最適変速段算出手段は、検出された車速と、コーナを走行する際の推奨車速に基づいて設定された減速線上の現在位置における車速を表す設定値とを比較することによって最適変速段を算出するとともに、検出された車速と、運転者の減速要求に応じて設定された設定速度とを比較することによって、該設定速度によって区画された領域のうちのどの領域に車速が属するかを判断し、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に、減速制御を行うために算出された最適変速段を設定し、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に、減速制御を禁止するために算出された最適変速段を設定する減速制御実行手段を備える。
また、前記運転者の減速要求が強い領域は高速領域及び低速領域であり、前記運転者の減速要求が弱い領域は中速領域である。
【００１０】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記運転者の減速要求が強い領域は、高速領域及び低速領域であり、前記運転者の減速要求が弱い領域は中速領域である。
【００１１】
本発明のプログラムにおいては、車両制御装置を、現在位置検出手段によって検出された現在位置、及び記憶手段から読み出された道路状況に基づいて、減速制御を行うための最適変速段を算出する最適変速段算出手段、並びに前記最適変速段に基づいて選択された変速段の変速出力を発生させる変速出力発生手段として機能させる。
そして、前記最適変速段算出手段は、車速検出手段によって検出された車速と設定速度とを比較することによって、該設定速度によって区画された領域のうちのどの領域に車速が属するかを判断し、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に、減速制御を行うために算出された最適変速段を設定し、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に、減速制御を禁止するために算出された最適変速段を設定する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【００１４】
図において、１５は現在位置を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出部、１６は道路状況が格納された記憶手段としてのデータ記憶部、４４は車速を検出する車速検出手段としての車速センサ、８１は前記現在位置及び道路状況に基づいて、減速制御を行うための最適変速段を算出する最適変速段算出手段、１２は前記最適変速段に基づいて選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置である。前記最適変速段算出手段８１は、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に減速制御を行い、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に減速制御を禁止する減速制御実行手段８２を備える。
【００１５】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【００１６】
図において、１０は図示されない変速装置を備えた自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行い、選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置（Ａ／ＴＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（Ｅ／ＧＥＣＵ）、１４はナビゲーション装置である。
【００１７】
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作としての図示されないアクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサ、４３は前記運転者の動作としての図示されないブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキセンサ、４４は車速を検出する車速センサ、４５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７はモードを選択するためのモード選択手段としてのモード選択部である。
【００１８】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置検出部１５、道路形状、道路特性、道路環境等の道路状況を表すデータ等が格納されたデータ記憶部１６、前記データ等に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００１９】
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２０】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２１】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２２】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００２３】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ２３によって検出された距離、地磁気センサ２２によって検出された方位、及びジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００２４】
前記データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、目的地データファイル、行先データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を検索するための経路データのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００２５】
前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路状況としての道路データがそれぞれ格納される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び道路形状を表す要素であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、バンク、路面の状態、車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等の道路特性が表示されるほかに、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道路、高速道路等）等の道路属性が表示される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口、見通しの良さ又は悪さ等の道路環境が表示される。
【００２６】
なお、現在位置から目的地までの経路は、前記道路データ、交差点データ、ノードデータ等を使用して検索によって設定したり、入力部３４をマニュアル操作することによって設定したりすることができる。そして、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案内情報がテーブルとして記録される。
【００２７】
したがって、現在位置を追跡することによって、前記テーブルを参照して経路を案内したり、経路上で現在位置の前方における所定距離内の検索を行ったり、案内交差点、分岐点等を読み出したり、案内交差点に関する案内情報（音声データ、交差点拡大図データ等）を作成したりすることができる。
【００２８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が制御を行う際にワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。前記入力部３４、音声入力部３６及び通信部３８によって入力手段が、表示部３５、音声出力部３７及び通信部３８によって出力手段が構成される。
【００２９】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３０】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３１】
前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００３２】
前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることによって入力を行うことができるようにしたタッチパネルにより構成することもできる。
【００３３】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３４】
前記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。そして、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、前記音声による案内情報のほかに、ＲＯＭ３３に格納された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３５】
次に、車両制御装置の動作について説明する。なお、本実施の形態においては、走行制御として減速制御が行われる場合について説明する。
【００３６】
図３は本発明の実施の形態における車両制御装置の動作を示すメインフローチャート、図４は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図５は本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。なお、図４において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶR を、図５において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００３７】
まず、ＣＰＵ３１（図２）は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファイルにアクセスし、該道路データファイルから、現在位置より前方の位置の道路データを、現在位置に近いものから順に読み出す。この場合、該道路データには、各ノードの位置データ、各隣接するノード間を連結するリンクに付随する道路特性、リンクの長さ、ノードにおけるリンクの交差角度が含まれる。続いて、前記ＣＰＵ３１は、図示されないアクセルペダルの踏込量、図示されないブレーキペダルの踏込量、車速Ｖ、スロットル開度等の車両情報を読み込む。
【００３８】
また、前記ＣＰＵ３１内の図示されないコーナ判定手段は、前記各情報に基づいてコーナ判定処理を行い、現在位置より前方に減速制御が必要なコーナが有るかどうか、すなわち、減速制御が必要なコーナに差し掛かっているかどうかを判断する。
【００３９】
そのために、前記ＣＰＵ３１内の図示されない道路形状判断手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記現在位置の道路データ、及び前記現在位置より前方の位置の道路データに基づいて制御リストを作成し、制御用データとして現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードが、減速制御が必要なノードであるかどうかを判別する。
【００４０】
この場合、減速制御が必要であるかどうかの判断は、あるノードに対して隣り合うノードに引いた線分の成す角度（ノードにおける交差角度）の所定距離（例えば、１００〔ｍ〕）間の各ノードについて累積値を算出することによって行われる。そして、該累積値があらかじめ定められた閾（しきい）値以下である場合、前記各ノードは、曲率の小さいコーナに属することが分かるので、減速制御が必要でないノードであると判断される。一方、前記累積値が閾値より大きい場合、前記各ノードは、曲率の大きいコーナに属することが分かるので、減速制御が必要な第１の対象ノードＮｄh （ｈ＝１、２、…）であると判断される。そして、各第１の対象ノードＮｄh について、曲率半径に相当するノード半径が算出される。
【００４１】
なお、目的地が設定されて経路が決定されている場合は、その経路内に存在するすべての第１の対象ノードＮｄh について、経路が決定されていない場合には、現在位置から、例えば、道なりに進んだ道路に存在するノードについて、前記ノード半径を算出することもできる。
【００４２】
本実施の形態において、前記ノード半径は、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算処理を行うことによって算出される。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。さらに、コーナの入口部分のノードに、コーナの全体のノード半径のデータを付与し、各ノード半径を読み出すこともできる。
【００４３】
次に、ＣＰＵ３１内の図示されない推奨車速決定手段は、推奨車速決定処理を行い、図４に示される推奨車速マップを参照して、前記各第１の対象ノードＮｄh のノード半径に対応する推奨車速ＶR を読み出して決定する。前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされる。なお、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６に推奨車速ＶR を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて前記推奨車速ＶR を読み出すこともできる。
【００４４】
そして、ＣＰＵ３１内の図示されない対象ノード検出手段は、前記推奨車速ＶR が閾値、例えば、３０〔ｋｍ／ｈ〕以下であるノードを減速制御が必要な第２の対象ノードＮｄi （ｉ＝１、２、…）として検出する。続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から前記各第１の対象ノードＮｄh までの区間距離Ｌをリンクの長さに基づいて算出する。
【００４５】
ところで、本実施の形態においては、減速制御が必要なコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記各第１の対象ノードＮｄh について前記推奨車速ＶR に基づいて推奨値算出処理が行われ、推奨変速段が推奨値として決定されるようになっている。
【００４６】
この場合、ＣＰＵ３１内の図示されない減速線設定手段は、各第２の対象ノードＮｄi ごとに、図５に示されるような減速線Ｍ１、Ｍ２を設定するとともに、前記第２の対象ノードＮｄi 以外の第１の対象ノードＮｄh ごとに、減速線Ｍ１を設定する。そのために、図５において減速線Ｍ２を除去した減速線マップが形成される。そして、ＣＰＵ３１は、前記第２の対象ノードＮｄi 以外の第１の対象ノードＮｄh について、前記減速線Ｍ１に基づいて減速制御を行い、前記第２の対象ノードＮｄi について、前記減速線Ｍ１、Ｍ２に基づいて減速制御を行う。
【００４７】
本実施の形態においては、推奨車速ＶR が前記閾値以下のノードを第２の対象ノードＮｄi として検出するようになっているが、ノード半径が所定の閾値以下のノードを第２の対象ノードとして検出することもできる。
【００４８】
前記減速線Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速度基準値β１、β２で減速が行われた場合に、各第２の対象ノードＮｄi を推奨車速ＶR で走行することができる車速Ｖを表し、前記区間距離Ｌ、推奨車速ＶR 及び減速度基準値β１、β２に基づいて算出される。そして、前記減速度基準値β１は、現在の変速段が４速であるときに、減速度βがこれ以上大きくなると変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値であり、減速度基準値β２は、減速度βがこれ以上大きくなると変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値である。前記減速度βは負の加速度であり、減速の度合いを表す。
【００４９】
なお、前記減速線Ｍ１、Ｍ２は、各第２の対象ノードＮｄi より手前に所定の距離にわたって設定された調整部分ｍｃを備え、該調整部分ｍｃは、現在位置の検出誤差を吸収するために設定される。本実施の形態において、調整部分ｍｃは、各第２の対象ノードＮｄi より手前に設定されるが、各第２の対象ノードＮｄi より手前だけでなく先に設定することもできる。
【００５０】
そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、第２の対象ノードＮｄi に対応する推奨車速ＶR と等しくされる。なお、前記調整部分ｍｃの車速Ｖを、所定のノード幅を持たせて所定のパターンで推移させることもできる。
【００５１】
また、前記調整部分ｍｃの長さを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長くされる。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置の検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定される。
【００５２】
そして、前記減速度基準値β１、β２は、道路の勾配も考慮して設定される。
これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速度βが異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、抵抗が大きくなるのでシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速が行われる。また、降坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、抵抗が小さくなるので積極的にシフトダウンの変速を行い、減速を行う必要がある。したがって、道路の勾配が減速度βに与える影響を考慮して減速度基準値β１、β２が設定される。
【００５３】
また、該減速度基準値β１、β２を道路の勾配に対応させて複数設定したり、平坦な道路用として１組の減速度基準値β１、β２をあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速度基準値β１、β２を補正したりすることができる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速度基準値β１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出される。
【００５４】
なお、前記減速線Ｍ１、Ｍ２のほかに、現在の変速段を維持するための図示されないホールド制御用の減速線を設定することもできる。
【００５５】
そして、前記減速線マップにおいては、現在位置における減速線Ｍ１、Ｍ２上の各点から第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２を算出することができるので、現在の車速Ｖnow と第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２とを比較することによって、現在位置における最適変速段を算出することができる。
【００５６】
このようにして、減速線Ｍ１、Ｍ２が設定されると、ＣＰＵ３１内の図示されない上限変速段設定手段は、上限変速段設定処理を行い、最適変速段算出手段８１（図１）によって、減速線Ｍ１、Ｍ２に基づいて最適変速段を算出するとともに、該最適変速段、及び運転者による運転状態、現在位置等の各種の設定条件に基づいて上限変速段を設定する。
【００５７】
続いて、ＣＰＵ３１内の図示されない現在変速段・上限変速段比較手段は、現在変速段・上限変速段比較処理を行い、現在の変速段、すなわち、現在変速段と前記上限変速段とを比較し、低い方の（低速側で変速比が大きい）変速段を変速指令値として選択する。そして、ＣＰＵ３１内の図示されない送信手段は、前記変速指令値を自動変速機制御装置１２に送る。
【００５８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  現在位置を読み込む。
ステップＳ２  道路データを読み出す。
ステップＳ３  車両情報を読み込む。
ステップＳ４  コーナ判定処理を行う。
ステップＳ５  推奨車速ＶR を読み出して決定する。
ステップＳ６  第１の対象ノードＮｄh までの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ７  減速線Ｍ１、Ｍ２を設定する。
ステップＳ８  上限変速段設定処理を行う。
ステップＳ９  現在変速段・上限変速段比較処理を行う。
ステップＳ１０  変速指令値を自動変速機制御装置１２に送り、リターンする。
【００５９】
次に、ステップＳ８における上限変速段設定処理、及び後述されるステップＳ８−１における最適変速段算出処理について説明する。
【００６０】
図６は本発明の実施の形態における上限変速段設定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における最適変速段算出処理のサブルーチンを示す図である。なお、第２の対象ノードＮｄi 以外の第１の対象ノードＮｄh についての減速制御と、第２の対象ノードＮｄi についての減速制御とは、第２の設定値Ｖ２（図５）の有無以外は同じであるので、この場合、第２の対象ノードＮｄi についての減速制御についてだけ説明する。
【００６１】
まず、ＣＰＵ３１（図２）内の最適変速段算出手段８１（図１）は、車速センサ４４によって検出された車速Ｖを読み込むとともに、前記減速線マップを参照して第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２を読み出し、現在の車速Ｖnow と第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２とを比較することによって、最適変速段を算出する。この場合、最適変速段算出手段８１は、前記車速Ｖnow が第１の設定値Ｖ１より低い場合、４速を最適変速段として設定し、前記車速Ｖnow が第１の設定値Ｖ１以上であり、第２の設定値Ｖ２より低い場合、３速を最適変速段として設定し、前記車速Ｖnow が第２の設定値Ｖ２以上である場合、減速制御を選択的に行う。
【００６２】
ところで、自動変速機１０においては、各変速段ごとに、機構上許可される最高の車速、すなわち、許可車速が決められている。したがって、前記車速Ｖnow が、減速制御によって達成される変速段のうちの最も低速側の変速段の許可車速より高い場合、減速制御によって前記変速段への変速を行うことはできない。そこで、減速制御によって達成される変速段のうちの最も低速側の変速段の許可車速を制限速度ＶMAX とし、前記車速Ｖnow が制限速度ＶMAX 以上である場合、減速制御を行わないようにしている。
【００６３】
ところが、前記車速Ｖnow が制限速度ＶMAX より低い場合、一律に減速制御を行うと、運転者の減速要求が弱い場合に減速制御が行われることがあり、運転者が欲する減速度合と車両に発生させられる減速度合とが異なるので、運転者に違和感を与えてしまう。
【００６４】
例えば、制限速度ＶMAX より低い領域を、第１の領域としての高速領域、第２の領域としての中速領域、及び第３の領域としての低速領域に分けたとき、前記車速Ｖnow が高速領域に属する場合、運転者は、減速することなくコーナに進入することに対して不安感を抱き、強い減速要求を持つ。したがって、この場合、減速制御が行われても、運転者が欲している減速度合と、減速制御を行うことによって車両に発生させられる減速度合とが一致しているので、運転者に違和感を与えない。また、前記車速Ｖnow が中速領域に属する場合、運転者は、減速することなくコーナに進入することに対して不安感を抱くことが少なく、減速要求は弱い。したがって、この場合、減速制御が行われると、運転者が欲している減速度合と、減速制御が行われることによって車両に発生させられる減速度合とが異なり、車両に発生させられる減速度合の方が大きくなるので、運転者に違和感を与えることになる。そして、前記車速Ｖnow が低速領域に属する場合、運転者は、コーナを安定した、かつ、十分な駆動力で通過するためにシフトダウンの変速を行おうとし、強い減速要求を持つ。したがって、この場合、減速制御が行われても、運転者が欲している減速度合と、減速制御を行うことによって車両に発生させられる減速度合とが一致しているので、運転者に違和感を与えない。このように、前記車速Ｖnow が高速領域及び低速領域に属する場合、減速制御を行っても運転者に違和感を与えないが、前記車速Ｖnow が中速領域に属する場合、減速制御を行うと運転者に違和感を与えることになる。
【００６５】
そこで、制限速度ＶMAX より低い領域を、第１、第２の設定速度Ｖｓ１、Ｖｓ２によって区画することにより、高速領域、中速領域及び低速領域を形成し、最適変速段算出手段８１内の減速制御実行手段８２は、前記高速領域及び低速領域において減速制御を行い、中速領域において減速制御を禁止するようにしている。
【００６６】
本実施の形態において、前記減速制御によって達成される変速段のうちの最も低速側の変速段は２速であり、制限速度ＶMAX は８０〔ｋｍ／ｈ〕である。そして、８０〔ｋｍ／ｈ〕より低い領域が、第１、第２の設定速度Ｖｓ１、Ｖｓ２である７０〔ｋｍ／ｈ〕及び６０〔ｋｍ／ｈ〕によって区画され、７０〔ｋｍ／ｈ〕以上で８０〔ｋｍ／ｈ〕より低い高速領域、６０〔ｋｍ／ｈ〕以上で７０〔ｋｍ／ｈ〕より低い中速領域、及び６０〔ｋｍ／ｈ〕より低い低速領域が設定される。
【００６７】
したがって、前記減速制御実行手段８２は、前記車速Ｖnow が８０〔ｋｍ／ｈ〕以上である場合、減速制御を禁止して４速を最適変速段として設定し、前記車速Ｖnow が７０〔ｋｍ／ｈ〕以上で８０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合は、減速制御を行って２速を最適変速段として設定し、前記車速Ｖnow が６０〔ｋｍ／ｈ〕以上で７０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合は、減速制御を禁止して４速を最適変速段として設定し、前記車速Ｖnow が６０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合は、減速制御を行って２速を最適変速段として設定する。
【００６８】
このように、運転者の減速要求が強いときに減速制御が行われ、減速要求が弱いときに減速制御が禁止されるので、運転者が欲する減速度合と、減速制御によって発生させられる減速度合とが一致するときに減速制御が行われることになり、運転者に違和感を与えることがない。
【００６９】
続いて、ＣＰＵ３１は、車両情報として読み込まれたシフト位置に基づいて現在変速段を検出し、該現在変速段と前記最適変速段とを比較する。そして、現在変速段が最適変速段より高い（高速側で変速比が小さい）場合は、シフトダウンの変速による減速を行うために前記最適変速段を上限変速段として設定する。また、現在変速段と最適変速段とが等しい場合も、最適変速段を上限変速段として設定する。そして、現在変速段が最適変速段より低い場合は、現在位置と第２の対象ノードＮｄi の位置とを比較することによって、車両が既に第２の対象ノードＮｄi を通過しているかどうかを判断し、第２の対象ノードＮｄi を通過している場合、車両を減速させる必要がなく、車両は加速重視状態に置かれているので、ＣＰＵ３１内の図示されない解除制御手段は、加速状態に移行するために減速制御の解除制御処理を行う。一方、第２の対象ノードＮｄi を通過していない場合、車両は減速重視状態に置かれているので、現在変速段を上限変速段として設定する。
【００７０】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ８−１  最適変速段算出処理を行う。
ステップＳ８−２  現在変速段が最適変速段より高いかどうかを判断する。現在変速段が最適変速段より高い場合はステップＳ８−４に、現在変速段が最適変速段以下である場合はステップＳ８−３に進む。
ステップＳ８−３  現在変速段と最適変速段とが等しいかどうかを判断する。現在変速段と最適変速段とが等しい場合はステップＳ８−４に、等しくない場合はステップＳ８−５に進む。
ステップＳ８−４  最適変速段を上限変速段として設定し、リターンする。
ステップＳ８−５  車両が第２の対象ノードＮｄi を通過したかどうかを判断する。車両が第２の対象ノードＮｄi を通過した場合はステップＳ８−６に、通過していない場合はステップＳ８−７に進む。
ステップＳ８−６  解除制御処理を行い、リターンする。
ステップＳ８−７  現在変速段を上限変速段として設定し、リターンする。
【００７１】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ８−１−１  第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２を読み出す。
ステップＳ８−１−２  車速Ｖnow が第１の設定値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が第１の設定値Ｖ１以上である場合はステップＳ８−１−３に、車速Ｖnow が第１の設定値Ｖ１より低い場合はステップＳ８−１−９に進む。
ステップＳ８−１−３  車速Ｖnow が第２の設定値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が第２の設定値Ｖ２以上である場合はステップＳ８−１−５に、車速Ｖnow が第２の設定値Ｖ２より低い場合はステップＳ８−１−４に進む。
ステップＳ８−１−４  ３速を最適変速段として設定し、リターンする。
ステップＳ８−１−５  車速Ｖnow が８０〔ｋｍ／ｈ〕以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が８０〔ｋｍ／ｈ〕以上である場合はステップＳ８−１−９に、車速Ｖnow が８０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合はステップＳ８−１−６に進む。
ステップＳ８−１−６  車速Ｖnow が７０〔ｋｍ／ｈ〕以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が７０〔ｋｍ／ｈ〕以上である場合はステップＳ８−１−８に、車速Ｖnow が７０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合はステップＳ８−１−７に進む。
ステップＳ８−１−７  車速Ｖnow が６０〔ｋｍ／ｈ〕以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が６０〔ｋｍ／ｈ〕以上である場合はステップＳ８−１−９に、車速Ｖnow が６０〔ｋｍ／ｈ〕より低い場合はステップＳ８−１−８に進む。
ステップＳ８−１−８  ２速を最適変速段として設定し、リターンする。
ステップＳ８−１−９  ４速を最適変速段として設定し、リターンする。
【００７２】
次に、前記ステップＳ８−６における解除制御処理について説明する。
【００７３】
図８は本発明の実施の形態における解除制御処理のサブルーチンを示す図である。
【００７４】
解除制御処理は、減速制御を解除した後の、アクセルオンの検出、現在変速段、車速Ｖの変化等を考慮して行われる。なお、本実施の形態において、前記アクセルオンは、図示されないアクセルペダルを踏み込んだ瞬間、又はアクセルペダルを踏み込んでいる状態をいう。また、アクセルペダルを所定量以上踏み込んだこと、アクセルペダルを所定速度以上で踏み込んだこと、又はアクセルペダルを所定加速度以上で踏み込んだことでもよい。
【００７５】
前記ＣＰＵ３１（図２）は、現在位置と第２の対象ノードＮｄi （図５）の位置とを比較することによって、車両が第２の対象ノードＮｄi を通過したかどうかを判断し、車両が第２の対象ノードＮｄi を通過したときの車速（以下「ノード通過車速」という。）を読み込み、該ノード通過車速を図示されないバッファに記憶する。続いて、ＣＰＵ３１は、アクセル信号を読み込み、第１の解除条件が成立したかどうか、すなわち、アクセルオンが検出されたかどうかを判断する。アクセルオンが検出された場合は、第２の解除条件が成立したかどうか、すなわち、アクセルオンが検出されてから現在までの車速の増加量（以下「車速増加量」という。）Ｖｄが設定値δ１、例えば、５〔ｋｍ／ｈ〕より大きいかどうかを判断する。
【００７６】
そして、車速増加量Ｖｄが設定値δ１より大きい場合は、十分に加速が行われたと判断し、シフトアップの変速を許可するために、現在変速段より１段高い変速段を上限変速段として設定する。また、アクセルオンが検出されていない場合、又は車速増加量Ｖｄが設定値δ１以下である場合には、加速が必要な状態であると判断し、現在変速段を上限変速段として設定し、現在変速段を維持する。前記設定値δ１は、現在変速段を考慮して、２→３変速が行われるときと、３→４変速が行われるときとで変更される。
【００７７】
なお、第２の解除条件として、アクセルオンが検出されてから現在までの経過時間Ｔｐが設定値δ２より長いかどうか、アクセルオンが検出されてから現在までの車両の走行距離Ｌｐが設定値δ３より長いかどうか、アクセルオンが検出されてから現在までの計算上の加速度αが設定値δ４より大きいかどうか等を設定することもできる。
【００７８】
また、第１の解除条件として、アクセルオンの検出に代えて、第２の対象ノードＮｄi を通過してから現在までの車速増加量Ｖｄが設定値δ１１より大きいかどうか、第２の対象ノードＮｄi を通過してから現在までの経過時間Ｔｐが設定値δ１２より長いかどうか、第２の対象ノードＮｄi を通過してから現在までの走行距離Ｌｐが設定値δ１３より長いかどうか、第２の対象ノードＮｄi を通過してから現在までの計算上の加速度αが設定値δ１４より大きいかどうかを設定することもできる。
【００７９】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ８−６−１  ノード通過車速を読み込む。
ステップＳ８−６−２  アクセルオンが検出されたかどうかを判断する。アクセルオンが検出された場合はステップＳ８−６−３に、検出されない場合はステップＳ８−６−５に進む。
ステップＳ８−６−３  車速増加量Ｖｄが５〔ｋｍ／ｈ〕より大きいかどうかを判断する。車速増加量Ｖｄが５〔ｋｍ／ｈ〕より大きい場合はステップＳ８−６−４に、車速増加量Ｖｄが５〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合はステップＳ８−６−５に進む。
ステップＳ８−６−４  現在変速段より１段高い変速段を上限変速段として設定し、リターンする。
ステップＳ８−６−５  現在変速段を上限変速段として設定し、リターンする。
【００８０】
次に、前記ステップＳ９における現在変速段・上限変速段比較処理について説明する。
【００８１】
図９は本発明の実施の形態における現在変速段・上限変速段比較処理のサブルーチンを示す図である。
【００８２】
まず、ＣＰＵ３１（図２）内の図示されない変速指令値発生手段は、上限変速段が現在変速段以下であるかどうかを判断して、上限変速段が現在変速段以下である場合は、車両が減速を必要とする状態にあると判断し、上限変速段を変速指令値として設定し、上限変速段が現在変速段より高い場合は、自動変速機制御装置１２の判断に従うために、現在変速段を変速指令値として設定する。
【００８３】
なお、変速指令値は、所定のフォーマットによって設定され、このとき、ナビゲーション装置１４において発生させられたことを示すコードが付与される。
【００８４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ９−１  上限変速段が現在変速段以下であるかどうかを判断する。上限変速段が現在変速段以下である場合はステップＳ９−３に、上限変速段が現在変速段より高い場合はステップＳ９−２に進む。
ステップＳ９−２  現在変速段を変速指令値として設定し、リターンする。
ステップＳ９−３  上限変速段を変速指令値として設定し、リターンする。
【００８５】
次に、自動変速機制御装置１２において前記変速指令値に基づいて変速出力を発生させるための動作について説明する。
【００８６】
図１０は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００８７】
まず、自動変速機制御装置１２（図２）は、ナビゲーション装置１４から送られた変速指令値を読み込むとともに、アクセル開度、スロットル開度、車速Ｖ等の車両情報を読み込む。また、自動変速機制御装置１２内の図示されない変速判断手段は、前記車両情報に基づいて通常の変速判断を行い、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照して変速段を選択する。次に、自動変速機制御装置１２内の図示されない変速出力発生手段は、変速指令値があるかどうかを判断し、変速指令値がある場合は変速指令値、及び運転者による運転操作に基づいて変速出力を発生させる。この場合、上限変速段が４速である場合はシフトダウンの変速による減速は行われず、上限変速段が３速又は２速である場合はシフトダウンの変速による減速が行われる。変速指令値がない場合、自動変速機制御装置１２は、通常の変速判断によって算出された変速段に基づいて変速出力を発生させる。また、運転者による運転操作は、アクセルオフの検出、ブレーキオンの検出、又はアクセルオフ及びブレーキオンの検出から成る。なお、前記アクセルオフは、図示されないアクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定速度以上で戻したこと、又はアクセルペダルを所定加速度以上で戻したことをいう。また、ブレーキオンは、図示されないブレーキペダルを所定量以上踏み込んだこと、ブレーキペダルを所定速度以上で踏み込んだこと、又はブレーキペダルを所定加速度以上で踏み込んだことをいう。
【００８８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  変速指令値を読み込む。
ステップＳ２２  車両情報を読み込む。
ステップＳ２３  通常の変速判断を行う。
ステップＳ２４  変速指令値があるかどうかを判断する。変速指令値がある場合はステップＳ２５に、ない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２５  変速指令値に基づいて変速出力を発生させ、リターンする。
ステップＳ２６  通常の変速判断に基づいて変速出力を発生させ、リターンする。
【００８９】
次に、現在の車速Ｖnow （図５）を変化させたときの最適変速段算出手段８１（図１）の動作について説明する。
【００９０】
図１１は本発明の実施の形態における最適変速段算出手段の動作の説明図である。なお、図において、横軸に現在位置からの距離を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００９１】
図において、Ｍ２は減速線、ｍｃは調整部分、Ｎｄi は第２の対象ノード、ＶMAX は制限速度、Ｖｓ１、Ｖｓ２は第１、第２の設定速度、ＡＲ１は高速領域、ＡＲ２は中速領域、ＡＲ３は低速領域である。また、実線の矢印は減速線Ｍ２に沿って減速制御が行われることを、破線の矢印は減速制御が禁止されることを示す。
【００９２】
この場合、状態＃１で示されるように、現在の車速Ｖnow （図５）が制限速度ＶMAX 以上である場合、最適変速段算出手段８１（図１）の減速制御実行手段８２は減速制御を禁止し、４速を最適変速段として設定して状態＃５を形成する。
その後、前記車速Ｖnow が低くなって制限速度ＶMAX より低くなり、高速領域ＡＲ１に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃６を形成する。
【００９３】
また、状態＃２で示されるように、前記車速Ｖnow が制限速度ＶMAX より低く、第１の設定速度Ｖｓ１以上であり、高速領域ＡＲ１に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃６を形成する。
【００９４】
そして、状態＃３で示されるように、前記車速Ｖnow が第１の設定速度Ｖｓ１より低く、第２の設定速度Ｖｓ２以上であり、中速領域ＡＲ２に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を禁止し、４速を最適変速段として設定して状態＃７を形成する。その後、前記車速Ｖnow が低くなって第２の設定速度Ｖｓ２より低くなり、低速領域ＡＲ３に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃８を形成する。また、状態＃３から前記車速Ｖnow が低くなって第２の設定速度Ｖｓ２より低くなり、低速領域ＡＲ３に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃８を形成する。これに対して、状態＃３から前記車速Ｖnow が第１の設定速度Ｖｓ１より高くなり、高速領域ＡＲ１に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃６を形成する。
【００９５】
また、状態＃４で示されるように、前記車速Ｖnow が第２の設定速度Ｖｓ２より低く、低速領域ＡＲ３に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を行い、２速を最適変速段として設定して状態＃８を形成する。そして、状態＃４から前記車速Ｖnow が第２の設定速度Ｖｓ２より高くなり、中速領域ＡＲ２に属すると、減速制御実行手段８２は減速制御を禁止し、４速を最適変速段として設定して状態＃７を形成する。
【００９６】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記現在位置及び道路状況に基づいて最適変速段を算出する最適変速段算出手段と、前記最適変速段に基づいて選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置とを有する。
【００９７】
そして、前記最適変速段算出手段は、検出された車速と、コーナを走行する際の推奨車速に基づいて設定された減速線上の現在位置における車速を表す設定値とを比較することによって最適変速段を算出するとともに、検出された車速と、運転者の減速要求に応じて設定された設定速度とを比較することによって、該設定速度によって区画された領域のうちのどの領域に車速が属するかを判断し、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に、減速制御を行うために算出された最適変速段を設定し、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に、減速制御を禁止するために算出された最適変速段を設定する減速制御実行手段を備える。
また、前記運転者の減速要求が強い領域は高速領域及び低速領域であり、前記運転者の減速要求が弱い領域は中速領域である。
【００９８】
この場合、現在位置が検出され、道路状況が記憶手段から読み出され、車速が検出され、前記現在位置及び道路状況に基づいて最適変速段が算出される。そして、前記設定速度によって区画された領域のうちの、運転者の減速要求が強い領域に車速が属する場合に、減速制御を行うために算出された最適変速段が設定され、運転者の減速要求が弱い領域に車速が属する場合に、減速制御を禁止するために算出された最適変速段が設定される。
【００９９】
このように、運転者の減速要求が強いときに、減速制御を行うために算出された最適変速段が設定され、減速要求が弱いときに、減速制御を禁止するために算出された最適変速段が設定されるので、運転者に違和感を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態における車両制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における上限変速段設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における最適変速段算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における解除制御処理のサブルーチンを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における現在変速段・上限変速段比較処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における最適変速段算出手段の動作の説明図である。
【符号の説明】
１２    自動変速機制御装置
１５    現在位置検出部
１６    データ記憶部
３３、４６    ＲＯＭ
４４    車速センサ
８１    最適変速段算出手段
８２    減速制御実行手段
ＡＲ１    高速領域
ＡＲ２    中速領域
ＡＲ３    低速領域
【図１】
0004608706.tif 000002
【図２】
0004608706.tif 000003
【図３】
0004608706.tif 000004
【図４】
0004608706.tif 000005
【図５】
0004608706.tif 000006
【図６】
0004608706.tif 000007
【図７】
0004608706.tif 000008
【図８】
0004608706.tif 000009
【図９】
0004608706.tif 000010
【図１０】
0004608706.tif 000011
【図１１】
0004608706.tif 000012