(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操船者が操作する操船機構と、
船舶のエンジンのトランスミッションにおける中立、前進、後進の切り替えを行うシフトアクチュエータと、
シフトアクチュエータの中立、前進、後進位置およびその中間域を検出するシフト位置センサと、
エンジン出力を調整するスロットルバルブのスロットルアクチュエータと、
前記操船機構、シフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータにそれぞれ接続され、前記操船機構からの操作位置信号に基づき前記シフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータを制御するための移動指令値と出力指令値をそれぞれ算出し、前記移動指令値と出力指令値および制御状態を示すフィードバック信号に従って前記シフトアクチュエータとスロットルアクチュエータをそれぞれ制御する電子制御手段と、
を備え、
前記電子制御手段が、前記シフトアクチュエータの前進または後進へのシフトのための移動指令値が発生した場合に、前記移動指令値とシフト位置センサから取得した現在のシフト位置を比較した結果が一致しない場合、シフトアクチュエータがシフト動作が完了するまで出力指令値を前記スロットルアクチュエータの全閉位置付近、又は、アイドリング位置に相当する値に抑制すると共に、現在のシフト位置が前記移動指令値と一致した場合、前記出力指令値を前記移動指令値発生時に操船者が意図した増加率に短時間で一致するよう、前記一致後の初期段階での増加率を増加させ徐々に減少させて前記意図した増加率に合わせることを特徴とする船舶駆動用電子制御装置。
【請求項２】
前記電子制御手段が、
前記操船機構に接続され操作位置信号に基づき前記シフトアクチュエータへの移動指令値と前記スロットルアクチュエータへの出力指令値を算出する操船機構用コントロールユニットと、
前記シフトアクチュエータに接続され、算出された移動指令値および制御状態を示すフィードバック信号に従って前記シフトアクチュエータを制御するシフトアクチュエータコントロールユニットと、
前記スロットルアクチュエータに接続され、算出された出力指令値および制御状態を示すフィードバック信号に従って前記スロットルアクチュエータを制御するスロットルアクチュエータコントロールユニットと、
これらのコントロールユニット間を通信可能に接続する通信手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の船舶駆動用電子制御装置。
【請求項３】
前記シフトアクチュエータコントロールユニットとスロットルアクチュエータコントロールユニットを１つのコントロールユニットで構成したことを特徴とする請求項２に記載の船舶駆動用電子制御装置。
【請求項４】
前記シフトアクチュエータコントロールユニットが制御状態を示すフィードバック信号を前記操船機構用コントロールユニットへ送り、前記操船機構用コントロールユニットで移動指令値と前記フィードバック信号との比較を行うことを特徴とする請求項２に記載の船舶駆動用電子制御装置。
【請求項５】
前記通信手段がＣＡＮからなることを特徴とする請求項２から４までのいずれか１項に記載の船舶駆動用電子制御装置。
【請求項６】
船外機を備えた船舶に適用され、前記エンジンと共に前記シフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータが船外機に設けられていることを特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の船舶駆動用電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は船舶の駆動制御を行う船舶駆動用電子制御装置、特に機械的ケーブルまたは他の機械的連結機構を有しないものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来この種の装置として、操船位置とボートの推進システムとの間に、機械的ケーブルまたは他の機械的連結機構を有しないボートの電子制御システムであって、ボートは、推進システムと、推進システムからある距離に位置するスロットル、シフトおよび航行制御要素を含む操船ステーションとを備え、操船ステーションのスロットル、シフトおよび航行制御要素は電気信号を発生し、それらは推進システム内の電子制御ユニットへ送られ、電子制御ユニットは推進システムのための燃料噴射および燃料の点火を制御し、また操船者のスロットル、シフトおよび航行制御要素の操作に応じてスロットルおよびトランスミッションに信号を与え、スロットル、シフトおよび航行制御要素と、推進システムとの間に機械的連結機構またはケーブルが存在しないように構成されたものがあった(例えば、特許文献１参照)。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１０８９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置では、船舶を中立状態から前進あるいは後進状態に操船しようとする時、船舶の出力に関するスロットル駆動部と前進、中立、後進等の船舶の移動方向に関するシフト駆動部は、操船ステーションから送信された指令値をもとに、それぞれ単一の駆動部として駆動していた。
【０００５】
船舶の操船制御の場合、一般に、中立状態から前進あるいは後進状態に操船する時に推進システムのスクリュープロペラに加わる負荷が大きい場合、シフト位置が中立状態から前進あるいは後進状態に切り替わる時間が増大する。シフト位置の切り替え中にスロットル駆動部を出力増加方向に駆動する命令が操船ステーションからスロットル駆動部に指令された場合、シフト位置が移動指令値(シフト切替完了位置)に到達する前にスロットル駆動部が出力増加方向に駆動されることにより、エンジン回転速度が上昇し、シフトを切り替える際のショックが大きくなったり、エンジン回転速度が高くなった状態でシフトを中立位置から前進もしくは後進に切り替えるためにシフトのメカ機構に大きな力が加わり、トランスミッションのシフト機構に損傷を与えたり、シフトを切り替えるトルクが上昇し、シフトが切り替わらないといった問題があった。
【０００６】
なお、このような問題は、操船レバーを中立状態から前進状態あるいは後進状態に急激に動かした場合に頻繁に起こっていた。
【０００７】
また上記問題を解決するために、操船レバーの位置から演算されるスロットル(出力)指令値とシフト(移動)指令値の間にどちらも駆動しない部分(所謂あそび部分)を設け、シフト位置が切り替わる時間をあそび部分により吸収することも考えられるが、この場合は操船レバーの位置から演算される出力指令値と移動指令値の両方あるいは片方の演算分解能が荒くなり、細やかな操船ができないという問題が生じる。
【０００８】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、トランスミッションのシフト機構部に損害を与えることなく、また操船レバーの操作位置から演算される移動(シフト)指令値と出力(スロットル)指令値の分解能が低下することなく、船舶の前進、後進のシフト位置切り替えを確実に行える船舶駆動用電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、操船者が操作する操船機構と、船舶のエンジンのトランスミッションにおける中立、前進、後進の切り替えを行うシフトアクチュエータと、シフトアクチュエータの中立、前進、後進位置およびその中間域を検出するシフト位置センサと、エンジン出力を調整するスロットルバルブのスロットルアクチュエータと、前記操船機構、シフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータにそれぞれ接続され、前記操船機構からの操作位置信号に基づき前記シフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータを制御するための移動指令値と出力指令値をそれぞれ算出し、前記移動指令値と出力指令値および制御状態を示すフィードバック信号に従って前記シフトアクチュエータとスロットルアクチュエータをそれぞれ制御する電子制御手段と、を備え、前記電子制御手段が、前記シフトアクチュエータの前進または後進へのシフトのための移動指令値が発生した場合に、前記移動指令値とシフト位置センサから取得した現在のシフト位置を比較した結果が一致しない場合、シフトアクチュエータがシフト動作が完了するまで出力指令値を前記スロットルアクチュエータの全閉位置付近、又は、アイドリング位置に相当する値に抑制すると共に、現在のシフト位置が前記移動指令値と一致した場合、前記出力指令値を前記移動指令値発生時に操船者が意図した増加率に短時間で一致するよう、前記一致後の初期段階での増加率を増加させ徐々に減少させて前記意図した増加率に合わせることを特徴とする船舶駆動用電子制御装置にある。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によると船舶駆動用電子制御装置では、シフト切り替え時のショックが抑えられ、トランスミッションのシフト機構に急激に力が加わることがなく、またシフトアクチュエータ、スロットルアクチュエータの制御のための出力指令値と移動指令値の分解能が低下することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明による船舶駆動用電子制御装置が設けられた船外機付の船舶の概略的構成図である。船舶の操船席には、操船者が船舶を操るための操船レバー１を始め、操舵方向を決定するハンドル(図示せず)、船外機９のエンジン８を始動、停止させる始動スイッチと停止スイッチなどのスイッチ類(図示せず)、操船者にエンジン８やさらには船外機９の状態を表示するためのＬＥＤなどのランプ類や表示器(共に図示せず)などが備え付けられている。操船レバー１による操作指令は操船要求検出装置２で検出され、検出された操作指令に従って船外機９のエンジン８の制御等が行われる。
【００１２】
図２は図１の船外機の概略的構成図、図３は図１の操船レバーのシフト位置を示す図である。なお以降、各図において同一もしくは相当部分は同一符号で示す。エンジン８の回転駆動力は駆動シャフト１３、トランスミッション１２の駆動ギア１４、前進ギア１５又は後進ギア１６、スクリューシャフト１７を介してスクリュープロペラ１１へ伝達される。
【００１３】
例えば操船レバー１が図３の(ａ)に示す前進位置にある時、トランスミッション１２においてスクリューシャフト１７が図２に示すように図面の右側の前進位置にシフトされる。これにより駆動ギア１４と前進ギア１５が歯合してスクリューシャフト１７に回転駆動力が伝達されスクリュープロペラ１１が回転する。操船レバー１が図３の(ｂ)の中立位置にある時は、スクリューシャフト１７が駆動ギア１４が前進ギア１５と後進ギア１６の中間のどちらとも歯合しない中立位置にシフトされる。これによりスクリューシャフト１７に回転駆動力が伝達されずスクリュープロペラ１１は回転しない。操船レバー１が図３の(ｃ)の後進位置にある時、スクリューシャフト１７が図２の左側の後進位置にシフトされる。これにより駆動ギア１４と後進ギア１６が歯合してスクリューシャフト１７に回転駆動力が伝達されスクリュープロペラ１１が反対方向に回転する。なお実際には、中立状態からクラッチ(図示省略)を接合することにより前進側と後進側への切り替えを行う。
【００１４】
図４はこの発明の一実施の形態による船舶駆動用電子制御装置の構成を示すブロック図である。操船レバー１には、操船レバー１の操作位置である例えば角度位置を検出し操作角度センサ１ａが設けられている。操作角度センサ１ａは検出した角度位置を示すセンサ値信号(操作位置信号)を出力する。なお操船レバー１と操作角度センサ１ａで操船機構を構成する。センサ値信号は操船要求検出装置２に入力される。
【００１５】
操船要求検出装置２は、操作角度センサ１ａからのセンサ値信号に従って、出力指令値、移動指令値、エンジン制御指令を算出し、それぞれ船外機９側に送信する。出力指令値は、船外機９側の、エンジン８へ供給する空気量を調節して出力を制御するスロットルバルブを駆動するスロットルアクチュエータ４のスロットル開度すなわちスロットル位置を制御するための指令値である。移動指令値は、トランスミッション１２のスクリューシャフト１７を前進、中立、後進位置にシフトさせるシフトアクチュエータ６のシフト位置を制御するための指令値である。エンジン制御指令は、エンジン８のスロットル弁以外の状態を制御するための指令である。操船要求検出装置２はまた、操船席のその他のハンドル、スイッチ等からの操船要求に関する情報や、さらにはランプ類や表示器で表示される内容に関する情報の検出、制御、通信等も行う。
【００１６】
一方、船外機９にはスロットルアクチュエータ４、シフトアクチュエータ６、エンジン８に、スロットルアクチュエータコントロールユニット３、シフトアクチュエータコントロールユニット５、エンジンコントロールユニット７がそれぞれ接続されて設けられている。
【００１７】
スロットルアクチュエータコントロールユニット３は、操船要求検出装置２からの出力指令値信号とスロットルアクチュエータ４からのフィードバック信号である現在のスロットル位置信号に基づいてスロットルアクチュエータ４のスロットル位置を制御する。シフトアクチュエータコントロールユニット５は、操船要求検出装置２からの移動指令値信号とシフトアクチュエータ６からのフィードバック信号である現在のシフト位置信号に基づいてシフトアクチュエータ６のシフト位置を制御する。エンジンコントロールユニット７は、操船要求検出装置２からのエンジン制御指令信号とエンジン８からのフィードバック信号である現在のエンジン状態信号に基づいてエンジン８の制御状態を制御する。これにより、スロットルバルブの開度やシフト機構の位置などを検出し、指令と比較しながら駆動制御することが可能となっている。
【００１８】
そして船外機９側のスロットルアクチュエータコントロールユニット３、シフトアクチュエータコントロールユニット５、エンジンコントロールユニット７、および操船機構用コントロールユニットである船体側の操船要求検出装置２は、例えば車載用のＣＡＮ(Control Area Network)システム等からなる通信手段によりそれぞれが通信可能に接続されている。この場合それぞれが通信機能を有しであり、通信手段の通信ネットワークＣＮで接続されている。この場合、それぞれのコントロールユニットは、個々のコントロールユニットにおいて関連する周辺のセンサ、スイッチ、アクチュエータ等から入力される情報を通信情報として他のコントロールユニットに送信することで、情報を共有することができる。
【００１９】
なお、操船要求検出装置２、スロットルアクチュエータコントロールユニット３、シフトアクチュエータコントロールユニット５、エンジンコントロールユニット７、通信ネットワークＣＮが電子制御手段を構成する。
【００２０】
図５はこの発明における操船レバー１の操作角度(位置)と操船要求検出装置２からの移動指令値と出力指令値との関係を示す図である。移動指令値は、操船レバー１の操作角度がシフト駆動範囲内の前進域又は後進域にある時に、中立位置Ｎの外端から角度の増加に比例して増大し、前進域、後進域のそれぞれの外端で前進、後進へのシフト完了位置を示す値Ｆ又はＲとなる。出力指令値は、シフト駆動範囲の両側の前進側スロットル駆動域、後進側スロットル駆動域で、それぞれ角度の増加に比例して増大する。
【００２１】
車載用のＣＡＮシステムの通信機能を有するコントロールユニットとして構成された基本的に同一構成を有するスロットルアクチュエータコントロールユニット３、シフトアクチュエータコントロールユニット５、操船要求検出装置２の構成の一例をそれぞれ図６、図７、図８に示す。
【００２２】
図６のスロットルアクチュエータコントロールユニット３において、入力インターフェース(以下Ｉ／Ｆ)３１は、スロットルバルブ(図示省略)のスロットル位置センサ３６からの現在のスロットル位置を示すスロットル位置信号(フィードバック信号)、スロットルアクチュエータ４に関連する周辺の各種センサ３７および各種スイッチ(ＳＷ)３８からの検出信号を入力する。
通信Ｉ／Ｆ３２は、通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットから送信された通信情報ＣＩを受信する。
ＣＰＵ３５は、入力Ｉ／Ｆ３１および通信Ｉ／Ｆ３２を介して得られた信号や情報に従って所定の演算処理を行って演算結果を出力する演算処理部で、スロットル駆動信号演算手段３５ａ、各種センサ等の検出信号の収集処理および通信情報の送受信処理を含むその他の演算処理手段３５ｂを含む。
出力Ｉ／Ｆ３３は、ＣＰＵ３５での演算処理結果の制御信号ＣＳであるスロットル駆動信号やその他の各種出力信号をスロットルアクチュエータ４や周辺機器に出力する。
通信Ｉ／Ｆ３４は、スロットル位置情報を含む通信情報ＣＩを通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットに送信する。
【００２３】
図７のシフトアクチュエータコントロールユニット５において、入力Ｉ／Ｆ５１は、トランスミッション１２のスクリューシャフト１７のシフト機構(図示省略)のシフト位置センサ５６からの現在のシフト位置を示すシフト位置信号(フィードバック信号)、シフトアクチュエータ６に関連する周辺の各種センサ５７および各種ＳＷ５８からの検出信号を入力する。
通信Ｉ／Ｆ５２は、通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットから送信された通信情報ＣＩを受信する。
ＣＰＵ５５は、入力Ｉ／Ｆ５１および通信Ｉ／Ｆ５２を介して得られた信号や情報に従って所定の演算処理を行って演算結果を出力する演算処理部で、シフト駆動信号演算手段５５ａ、各種センサ等の検出信号の収集処理および通信情報の送受信処理を含むその他の演算処理手段５５ｂを含む。
出力Ｉ／Ｆ５３は、ＣＰＵ５５での演算処理結果の制御信号ＣＳであるシフト駆動信号やその他の各種出力信号をシフトアクチュエータ６や周辺機器に出力する。
通信Ｉ／Ｆ５４は、シフト位置情報を含む通信情報ＣＩを通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットに送信する。
【００２４】
図８の操船要求検出装置２において、入力Ｉ／Ｆ２１は、操船レバー１の操作角度センサ１ａからの現在の操作角度を示すセンサ値信号、操船レバー１と共に操船席付近に設けられた各種センサ２７および各種ＳＷ２８からの検出信号を入力する。
通信Ｉ／Ｆ２２は、通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットから送信された通信情報ＣＩを受信する。
ＣＰＵ２５は、入力Ｉ／Ｆ２１および通信Ｉ／Ｆ２２を介して得られた信号や情報に従って所定の演算処理を行って演算結果を出力する演算処理部で、移動指令値演算手段２５ａ、出力指令値演算手段２５ｂ、各種センサ等の検出信号の収集処理、エンジン制御指令を求める演算処置および通信情報の送受信処理を含むその他の演算処理手段２５ｃを含む。
出力Ｉ／Ｆ２３は、ＣＰＵ２５での演算処理結果の制御信号ＣＳである各種出力信号や受信された通信情報を、操船席付近に設けられた船外機９の制御状態を表示するためのＬＥＤなどのランプ類や表示器(共に図示せず)を含む各種機器に出力する。
通信Ｉ／Ｆ２４は、演算された出力指令値信号、移動指令値信号ＣＭＳを少なくとも含む指令信号情報ＣＩ(ＣＭＳ)および通信情報ＣＩを通信ネットワークＣＮを介して他のコントロールユニットに送信する。
【００２５】
なお、エンジンコントロールユニット７も、ＣＡＮシステムの通信機能を有するコントロールユニットとして同様の構成となるが、この発明の特徴部分に直接関係しないので図示およびその説明を省略する。
【００２６】
以下、操船者が船舶を前進又は後進に切り替える時の動作を図９〜図１１の動作フローチャートに従って説明する。なお、これらの動作フローチャートは所望な制御を可能にする予め定められた所定周期で繰り返されるものである。
【００２７】
図９は操船要求検出装置２の動作の一例を示す動作フローチャートである。まず、操船レバー１の位置が中立位置から前進又は後進位置に動いた時、操船要求検出装置２は操作角度センサ１ａからのセンサ値信号から操船レバー１の角度位置を検出し(Ｓ１)、操船レバー１の位置に応じた移動指令値、出力指令値を演算し、指令信号情報ＣＩ(ＣＭＳ)としてそれぞれのコントロールユニット５，３に送信する(Ｓ２)。移動指令値、出力指令値の演算は、例えば図５に示したような操船レバー１の角度位置と移動指令値、出力指令値の関係をそれぞれテーブル又は数式としてＣＰＵ２５の内蔵メモリ(図示省略)等に格納しておき、これを使用する。
【００２８】
次に、操船要求検出装置２はシフトアクチュエータコントロールユニット５からの通信情報ＣＩであるシフト位置情報を通信Ｉ／Ｆ２２を介して受信する(Ｓ３)。そしてシフトアクチュエータ６が移動指令値の位置まで到達していた場合、シフト駆動完了と判断し(Ｓ４)、出力指令値演算で、演算された出力指令値を抑制しない。シフトアクチュエータ６が移動指令値まで到達していない場合は、シフトアクチュエータ６が移動指令値まで到達するまで出力指令値を抑制する(Ｓ５)。ここで、抑制された出力指令値とは、スロットルアクチュエータ４(＝スロットルバルブ)の駆動を全閉付近の開度位置やエンジンをアイドル状態で運転できるような開度位置に制御する値である。
【００２９】
そして最後に演算された移動指令値と出力指令値を通信Ｉ／Ｆ２４を介してシフトアクチュエータコントロールユニット５とスロットルアクチュエータコントロールユニット３に通信情報ＣＩとして送信する(Ｓ６)。
【００３０】
図１０はシフトアクチュエータコントロールユニット５の動作の一例を示す動作フローチャートである。コントロールユニット５は操船要求検出装置２から送信された移動指令値を通信Ｉ／Ｆ５２を介して通信情報ＣＩとして受信する(Ｓ１１)。次にシフトアクチュエータ６の現在のシフト位置をシフト位置センサ５６からシフト位置信号として取得し(Ｓ１２)、実シフト位置(現在のシフト位置)と移動指令値を比較する(Ｓ１３)。そして実シフト位置と移動指令値が一致するようにシフト駆動信号ＣＳの値を演算して求め、該シフト駆動信号ＣＳを送ってシフトアクチュエータ６を駆動する(Ｓ１４)。そしてシフトアクチュエータ６が移動指令値の示す目標位置まで到達すると、操船要求検出装置２も含む他のコントロールユニットに対し、シフトアクチュエータ６が目標位置まで到達したことを示すシフト位置情報を含むシフトアクチュエータ６の情報を通信Ｉ／Ｆ５４を介して通信情報ＩＣとして送信する(Ｓ１５)。
【００３１】
図１１はスロットルアクチュエータコントロールユニット３の動作の一例を示す動作フローチャートである。コントロールユニット３は操船要求検出装置２から送信された出力指令値を通信Ｉ／Ｆ３２を介して通信情報ＣＩとして受信する(Ｓ２１)。次にスロットルアクチュエータ３の現在のスロットル開度をスロットル位置センサ３６からスロットル位置信号として取得し(Ｓ２２)、実スロットル開度(現在のスロットル開度)と出力指令値を比較する(Ｓ２３)。そして実スロットル開度と出力指令値が一致するようにスロットル駆動信号ＣＳの値を演算して求め、該スロットル駆動信号ＣＳを送ってスロットルアクチュエータ４を駆動する(Ｓ２４)。そしてスロットルアクチュエータ４が目標開度まで到達すると、操船要求検出装置２も含む他のコントロールユニットに対し、スロットルアクチュエータ４が目標開度まで到達したことを示すスロットル位置情報を含むスロットルアクチュエータ４の情報を通信Ｉ／Ｆ３４を介して通信情報ＩＣとして送信する(Ｓ２５)。
【００３２】
図１２はこの発明による船舶駆動用電子制御装置の動作を説明するための操船レバー１、移動指令値、シフトアクチュエータ６のシフト位置、スロットルアクチュエータ４のスロットル開度のタイミングチャートである。図１２は操船者が図中のレバー位置のように、操船レバー１を操作した時のそれぞれの状態を示したものである。
【００３３】
操船者が操船レバー１を中立状態(１００，１０３)から中立・前進中間域(１０１，１０４)を経由して前進状態(１０２，１０５)に動かした時、操船要求検出装置２が送信する移動指令値は図示のように中立状態から直ちに前進状態に切り替わる。
【００３４】
しかし、移動指令値を受信したシフトアクチュエータコントロールユニット５がシフトアクチュエータ６のシフト位置を前進位置まで駆動するには一定の期間(１０４)が必要となる。この期間１０４中に操船要求検出装置２は、図９で説明したようにスロットルアクチュエータコントロールユニット３に対して、出力指令値を抑制する動作を行う。
【００３５】
シフトアクチュエータ６が移動指令値まで到達すると、操船要求検出装置２は出力指令値の抑制を解除し、スロットルアクチュエータコントロールユニット３へ演算されたままの出力指令値を送信する。これによりスロットル開度は、出力指令値を抑制しない場合の図１２の破線Ａと比べ、シフトアクチュエータ６のシフトが完了してから開度を増加させる実線Ｂに示すものとなる。
【００３６】
なお、上述の例では、操船要求検出装置２は出力指令値を抑制した後に、従来の増加率より大きい増加率(一定の増加率)で増加する出力指令値を送信しているが、出力指令値を抑制した後に、従来の増加率で増加させた出力指令値を送信してもよい。
【００３７】
あるいは図１２の一点鎖線Ｃで示すように、スロットルアクチュエータコントロールユニット３スロットル開度すなわち出力指令値が本来の目標値である出力指令値に短時間で近づくように、スロットルアクチュエータコントロールユニット３において、例えばＰＩＤ(Proportional, Integral, Differential)制御等のフィードバック制御を行うようにしてもよい。
【００３８】
以上のように、この発明の船舶駆動用電子制御装置においては、上記の方法を用いることにより、シフトアクチュエータが移動指令値に到達してはじめてスロットルアクチュエータを駆動することになり、操船レバーの位置から演算される出力指令値と移動指令値の分解能を損なわせることなく、また船舶のトランスミッションのシフト機構部に損害を与えることなく、船舶のシフト位置の切り替えを確実に行うことができる。
【００３９】
なお上記実施の形態では、シフトアクチュエータコントロールユニット５は操船要求検出装置２に対し、シフトアクチュエータが移動指令値まで到達したか否かを示すシフト位置情報を通信情報として送信しているが、シフトアクチュエータコントロールユニット５が常にシフトアクチュエータ６の現在シフト位置を通信情報ＣＩとして送信するように構成すれば、操船要求検出装置２が図９のステップＳ４で、シフトアクチュエータ６の移動指令値と、シフトアクチュエータコントロールユニット５からの現在のシフト位置を比較して、シフト駆動の完了を判断するようにしてもよい。
【００４０】
また上記実施の形態では、図４に示すようにシフトアクチュエータコントロールユニット５およびスロットルアクチュエータコントロールユニット３が別体で構成されている例を示したが、これらのコントロールユニット５，３を一つのブロックとして一体化し、スロットルアクチュエータ４、シフトアクチュエータ６にそれぞれスロットル駆動信号、シフト駆動信号を送ると共に、スロットル位置センサ３６、シフト位置センサ５６からそれぞれの位置信号を受けるようにしてもよく、その場合には同様の効果を奏すると共に装置の小形化、簡素化が実現できる。
【００４１】
さらに上記実施の形態では、船外機を備えた船舶について説明したが、この発明はエンジンを船体に内蔵した船内機型の船舶についても適用可能であり、同様な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明による船舶駆動用電子制御装置が設けられた船外機付の船舶の概略的構成図である。
【図２】図１の船外機の概略的構成図である。
【図３】図１の操船レバーのシフト位置を示す図である。
【図４】この発明の一実施の形態による船舶駆動用電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明における操船レバーの操作角度(位置)と操船要求検出装置からの移動指令値と出力指令値との関係を示す図である。
【図６】この発明によるスロットルアクチュエータコントロールユニットの構成の一例を示す図である。
【図７】この発明によるシフトアクチュエータコントロールユニットの構成の一例を示す図である。
【図８】この発明による操船要求検出装置の構成の一例を示す図である。
【図９】この発明による操船要求検出装置の動作の一例を示す動作フローチャートである。
【図１０】この発明によるシフトアクチュエータコントロールユニットの動作の一例を示す動作フローチャートである。
【図１１】この発明によるスロットルアクチュエータコントロールユニットの動作の一例を示す動作フローチャートである。
【図１２】この発明による船舶駆動用電子制御装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  操船レバー、２  操船要求検出装置、３  スロットルアクチュエータコントロールユニット、４  スロットルアクチュエータ、５  シフトアクチュエータコントロールユニット、６  シフトアクチュエータ、７  エンジンコントロールユニット、８  エンジン、９  船外機、ＣＮ  通信ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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