(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタハウジングの端子収容室に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置において、
前記電線が取り付けられた端子金具を前記コネクタハウジングの端子収容室内に挿入する端子挿入手段と、
前記端子挿入手段とともに移動自在であるとともに前記電線を保持する電線保持手段と、
前記端子挿入手段が、前記端子金具を前記端子収容室内に挿入した後に、前記電線を引っ張る引っ張り手段と、
前記引っ張り手段が前記電線を引っ張る力を変更自在な変更手段と、
前記端子金具の品番に応じて前記変更手段に引っ張り手段が前記電線を引っ張る力を変更させる制御手段と、
を備え、
前記変更手段は、
前記引っ張り手段が前記電線を引っ張ると当該引っ張り手段により前記コネクタハウジングから離れる方向に移動される本体部と、
前記本体部から前記コネクタハウジングに向かって突没自在で、かつ前記電線保持手段を取り付けているとともに、前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更可能な突没部材と、を備え、
前記制御手段は、
前記端子金具の品番に応じて、前記突没部材の前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更することを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記本体部内に加圧された流体が挿入されかつ該加圧された流体の圧力が変更されることで、前記突没部材の前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更することを特徴とする請求項１記載の端子挿入装置。
【請求項３】
前記加圧された流体は、空気であることを特徴とする請求項２記載の端子挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コネクタハウジングの端子収容室内に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体としての自動車に配索されるワイヤハーネスは、コネクタハウジングの端子収容室内に電線に取り付けられた端子金具が順次挿入されて組み立てられる。前述したコネクタハウジングの端子収容室内に端子金具を挿入するために、従来から種々の端子挿入装置（例えば、特許文献１参照）が用いられてきた。
【０００３】
前述した特許文献１などに示された端子挿入装置は、装置本体と、複数のハウジング保持手段としての保持治具と、電線保持手段としての竿と、端子挿入手段としての挿入ヘッドなどを備えている。装置本体は、工場のフロア上などに設置される。
【０００４】
保持治具は、装置本体に取り付けられるとともに、前述したコネクタハウジングを取り付ける。複数の保持治具は、直線上に並べられている。挿入ヘッドは、竿から電線を取り外して、該電線に取り付けられた端子金具をコネクタハウジングの端子収容室内に挿入する。
【０００５】
前述した端子挿入装置は、順次、挿入ヘッドが竿から電線を取り外して、該電線に取り付けられた端子金具を保持治具に保持されたコネクタハウジングの端子収容室内に挿入する。こうして、前述した端子挿入装置は、ワイヤハーネスを組み立てる。
【特許文献１】特開２０００−３５７５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した従来の端子挿入装置は、端子金具をコネクタハウジング内に挿入した後、該端子金具に取り付けられた電線を引っ張って、該端子金具が所望の状態でコネクタハウジングに取り付けられているか否かを確認してきた。このとき、端子金具などの品番ごとに、引っ張る力が定められていた。
【０００７】
このため、前述した端子挿入装置は、端子金具の品番に応じて、該端子金具を引っ張る力を変更することが望まれている。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、端子金具の挿入後に引っ張る力を変更することが可能な端子挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の端子挿入装置は、コネクタハウジングの端子収容室に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置において、前記電線が取り付けられた端子金具を前記コネクタハウジングの端子収容室内に挿入する端子挿入手段と、前記端子挿入手段とともに移動自在であるとともに前記電線を保持する電線保持手段と、前記端子挿入手段が、前記端子金具を前記端子収容室内に挿入した後に、前記電線を引っ張る引っ張り手段と、前記引っ張り手段が前記電線を引っ張る力を変更自在な変更手段と、前記端子金具の品番に応じて前記変更手段に引っ張り手段が前記電線を引っ張る力を変更させる制御手段と、を備え、前記変更手段は、前記引っ張り手段が前記電線を引っ張ると当該引っ張り手段により前記コネクタハウジングから離れる方向に移動される本体部と、前記本体部から前記コネクタハウジングに向かって突没自在で、かつ前記電線保持手段を取り付けているとともに、前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更可能な突没部材と、を備え、前記制御手段は、前記端子金具の品番に応じて、前記突没部材の前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更することを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載の本発明の端子挿入装置は、請求項１に記載の端子挿入装置において、前記変更手段は、前記本体部内に加圧された流体が挿入されかつ該加圧された流体の圧力が変更されることで、前記突没部材の前記電線保持手段を前記コネクタハウジングに向かって付勢する力を変更することを特徴としている。
【００１２】
請求項３に記載の本発明の端子挿入装置は、請求項２記載の端子挿入装置において、前記加圧された流体は、空気であることを特徴としている。
【００１３】
請求項１に記載の本発明の端子挿入装置によれば、引っ張り手段が電線を引っ張る力を変更自在な変更手段と、該変更手段を制御する制御手段を備えているので、端子金具の挿入後に引っ張り手段が電線を引っ張る力を該端子金具の品番毎に変更できる。
【００１４】
変更手段が、引っ張り手段とともにコネクタハウジングに対して移動する本体部から突没自在でかつ電線保持手段をコネクタハウジングに向かって付勢する突没部材を備えているので、引っ張り手段が引っ張る力と突没部材がコネクタハウジングに向かって付勢される力との差で、電線を引っ張ることとなる。
【００１５】
請求項２に記載の本発明の端子挿入装置によれば、制御手段が突没部材の電線保持手段を付勢する力を変更するので、電線を引っ張る力を確実に変更できる。
【００１６】
請求項３に記載の本発明の端子挿入装置によれば、変更手段が加圧された気体の圧力で突没部材が移動するエアシリンダとなっている。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように請求項１に記載の本発明は、端子金具の挿入後に引っ張り手段が電線を引っ張る力を該端子金具の品番毎に変更できる。
【００１８】
引っ張り手段が引っ張る力と突没部材がコネクタハウジングに向かって付勢される力との差で電線を引っ張ることとなるので、引っ張る力自体を変更することに比べて、電線を引っ張る力を細かく変更できるとともに、電線を引っ張る力を所望の力に正確に近づけることができる。
【００１９】
請求項２に記載の本発明は、制御手段が突没部材の電線保持手段を付勢する力を変更するので、電線を引っ張る力を確実に変更できる。
【００２０】
請求項３に記載の本発明は、変更手段が加圧された気体の圧力で突没部材が移動するエアシリンダとなっているので、簡便で安価な構成で電線を引っ張る力を変更できるとともに、所望の力で電線を引っ張ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置１を、図１ないし図４０に基づいて説明する。本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置１（図１に示す）は、例えば、図１０に示すコネクタ２のコネクタハウジング３の各端子収容室４内に、電線５が取り付けられた端子金具６を挿入する装置である。
【００２２】
コネクタハウジング３は、絶縁性の合成樹脂からなり箱状に形成されている。コネクタハウジング３は、複数の端子収容室４を備えている。端子収容室４は、直線状に延びかつコネクタハウジング３を貫通した孔（空間）である。端子収容室４は、電線５が取り付けられた端子金具６を収容する。
【００２３】
端子金具６には、電線５が取り付けられる。電線５は、導電性の芯線と、絶縁性の被覆部とを備えた所謂被覆電線である。
【００２４】
コネクタハウジング３は、所定の端子収容室４に電線５が取り付けられた端子金具６を収容して、コネクタ２を構成する。コネクタ２は、相手側のコネクタなどと嵌合して、自動車などに配索されるワイヤハーネスを構成する。また、端子収容室４と、端子金具６とのうち一方は、他方に係止する係止アームなどを備えている。係止アームが他方に係止して、コネクタハウジング３と、電線５が取り付けられた端子金具６とが互いに固定される。また、前述したコネクタ２は、品番が異なるとコネクタハウジング３の外形が異なる。品番の異なるコネクタ２は、例えば、コネクタハウジング３に設けられた端子収容室４の数及び位置などが異なる。
【００２５】
さらに、前述したコネクタ２則ち端子金具６とコネクタハウジング３などの品番が異なると、勿論、前述した係止アームの大きさや形状が異なる。また、前述したコネクタ２は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に端子金具６を挿入された後に、前述した係止アームが係止したか否かを確認するために、前述した端子金具６に取り付けられた電線５が挿入された側とは逆向きに引っ張られる。このとき、前述したコネクタ２則ち端子金具６とコネクタハウジング３の品番毎に、端子金具６を引っ張る力が異なる。
【００２６】
端子挿入装置１は、図１に示すように、装置本体１０と、治具載置部としての治具載置ユニット９０と、治具搬送手段としての治具搬送ユニット９１と、電線保持ユニット１１と、ハウジング保持ユニット１２と、案内手段としてのガイドユニット１３（図５に示す）と、挿入ユニット１４と、制御手段としての制御装置１５とを備えている。
【００２７】
装置本体１０は、工場のフロア上などに設置されている。装置本体１０は、上面が水平方向に沿って平坦なテーブル１６と、立設柱１７と、立設板１８とを備えている。立設柱１７と、立設板１８とは、テーブル１６の上面から上方に向かって立設している。
【００２８】
治具載置ユニット９０は、図１及び図２に示すように、装置本体１０に取り付けられた治具載置台９２と、ハウジング供給部９３（図１に示す）とを備えている。治具載置台９２は、図２に示すように、装置本体１０に取り付けられる取付部９４と、複数の治具置き部９５と、を備えている。取付部９４は、直線状に延びている。治具置き部９５は、取付部９４から挿入ユニット１４などに向かって突出しており、取付部９４の長手方向に沿って間隔をあけて並べられている。治具置き部９５には、保持治具２７を位置決めするための位置決めピン９６が上方に向かって突出している。互いに隣り合う治具置き部９５間には、治具持ち上げユニット１０２の後述する持ち上げ台１２６が下方から侵入可能である。
【００２９】
ハウジング供給部９３は、治具載置台９２に載置される各保持治具２７に対応して設けられている。ハウジング供給部９３は、筒状に形成され、かつ内側に対応する保持治具２７が保持するコネクタハウジング３を収容している。
【００３０】
保持治具２７は、図４に示すように、方体状の治具本体３６と、スライド部材３７と、図示しない付勢手段としてのコイルばねとを備えている。治具本体３６には、スライド部材３７の外形に沿った切欠き３８が形成されている。
【００３１】
スライド部材３７は、切欠き３８内に設けられている。スライド部材３７は、電線保持ユニット１１に接離する方向に、治具本体３６にスライド自在に支持されている。スライド部材３７は、図４中の実線で示すように、電線保持ユニット１１に近づくと、治具本体３６との間にコネクタハウジング３を挟んで、該コネクタハウジング３が治具本体３６の上面側からスライド部材３７のコネクタハウジング３の外形に沿った切欠き内を抜け出て、該治具本体３６から脱落することを規制する。
【００３２】
スライド部材３７は、図４中の二点鎖線で示すように、電線保持ユニット１１から離れると、コネクタハウジング３がスライド部材３７の切欠き内を抜け出て、該治具本体３６から脱落することを許容する。なお、本明細書では、図４中の実線で示す状態を離脱規制状態と呼び、図４中の二点鎖線で示す状態を離脱許容状態と呼ぶ。コイルばねは、スライド部材３７が切欠き３８を開放するように、該スライド部材３７を付勢する。
【００３３】
このように、保持治具２７は、該保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱することを許容する離脱許容状態と、保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱することを規制する離脱規制状態とに亘って、変位自在である。
【００３４】
また、保持治具２７には、位置決め用の位置決め孔９７，９８が複数設けられている。位置決め孔９７は、保持治具２７の治具本体３６の側縁部それぞれに設けられ、該側縁部を貫通している。位置決め孔９８は、保持治具２７の治具本体３６の底面から凹に形成されている。
【００３５】
さらに、前述した構成の保持治具２７は、保持するコネクタハウジング３の品番が異なっても、外形が同じであるのが望ましい。また、保持治具２７は、保持するコネクタハウジング３の品番が異なると、勿論、前述した切欠き３８の形状が異なる。
【００３６】
治具載置台９２は、互いに隣り合う治具置き部９５に保持治具２７が跨った状態で、複数の保持治具２７を載置する。このとき、位置決めピン９６が、保持治具２７の位置決め孔９７内に侵入する。また、取付部９４が直線状に延びており、治具置き部９５が取付部９４の長手方向に沿って間隔をあけて配されているため、治具載置ユニット９０は、水平方向に沿いかつ直線状の第１の方向としての矢印Ｘ（図２などに示す）に沿って、複数の保持治具２７を、間隔をあけて並べている。なお、矢印Ｘは、複数の保持治具２７が並べられた方向と、治具載置台９２の取付部９４の長手方向との双方と平行である。
【００３７】
治具搬送ユニット９１は、図２及び図３に示すように、移動テーブル９９と、ハウジング移動ユニット１００と、スライドユニット１０１と、引き出し手段としての治具持ち上げユニット１０２と、第２スライドユニット１０３と、掴み手段としての治具掴みユニット１０４と、を備えている。
【００３８】
移動テーブル９９は、治具載置ユニット９０の治具載置台９２の取付部９４と、ハウジング保持ユニット１２との間に設けられている。移動テーブル９９は、装置本体１０に取り付けられた図１に示すモータ１０５と、装置本体１０の矢印Ｘ方向の両端部に回転自在に設けられた一対のプーリと、これら一対のプーリに掛け渡された無端ベルトとにより、矢印Ｘに沿って移動自在である。移動テーブル９９には、無端ベルトが取り付けられている。移動テーブル９９は、モータ１０５の回転駆動力により、無端ベルトが一対のプーリ間を循環することで、矢印Ｘに沿って移動する。
【００３９】
ハウジング移動ユニット１００は、図１ないし図３に示すように、支持台１０６と、スライドシリンダ１０７と、支持部１０８と、昇降シリンダ１０９と、昇降板１１０と、チャックシリンダ１１１と、一対のハウジングチャック１１２とを備えている。支持台１０６は、移動テーブル９９上に配され、該移動テーブル９９に取り付けられている。
【００４０】
スライドシリンダ１０７は、シリンダ本体１１３と、該シリンダ本体１１３から伸縮自在なロッド１１４（図１２などに示す）と、を備えている。シリンダ本体１１３は、伸長したロッド１１４が治具載置ユニット９０に近づくように、支持台１０６に取り付けられている。なお、ロッド１１４の長手方向と、該ロッド１１４の伸縮方向とは、前述した矢印Ｘに対し直交（交差）しかつ水平方向に平行な第２の方向としての矢印Ｙ（図１及び図２などに示す）に沿っている。
【００４１】
支持部１０８は、平板部１１５と、立設部１１６とを備えている。平板部１１５は、スライドシリンダ１０７のロッド１１４に取り付けられている。立設部１１６は、平板部１１５から上方に向かって延びている（立設している）。昇降シリンダ１０９は、シリンダ本体１１７と、該シリンダ本体１１７から伸縮自在なロッド１１８と、を備えている。シリンダ本体１１７は、伸長したロッド１１８が上方に向かうように、支持部１０８の立設部１１６の上端部に取り付けられている。
【００４２】
昇降板１１０は、昇降シリンダ１０９のロッド１１８に取り付けられている。チャックシリンダ１１１は、シリンダ本体１１９と、このシリンダ本体１１９から突出した接離ロッド１２０とを備えている。シリンダ本体１１９は、昇降板１１０に取り付けられている。接離ロッド１２０は、シリンダ本体１１９から矢印Ｘの両方向に突出している。
【００４３】
一対の接離ロッド１２０は、図３中の実線で示す位置と、図３中の二点鎖線で示す位置と、に亘って、シリンダ本体１１９から伸縮して、互いに接離する。ハウジングチャック１１２は、それぞれ接離ロッド１２０に取り付けられている。一対のハウジングチャック１１２は、互いに近づくと、互いの間にハウジング供給部９３内のコネクタハウジング３を挟む。
【００４４】
ハウジング移動ユニット１００は、昇降シリンダ１０９のロッド１１８が伸長しかつスライドシリンダ１０７のロッド１１４が伸長して、チャックシリンダ１１１がハウジング供給部９３の上方に位置する。ハウジング移動ユニット１００は、チャックシリンダ１１１の接離ロッド１２０が互いに離れた状態で、昇降シリンダ１０９のロッド１１８が縮小して、チャックシリンダ１１１がハウジング供給部９３に近づく。そして、ハウジング移動ユニット１００は、チャックシリンダ１１１の接離ロッド１２０が互いに近づいて、ハウジングチャック１１２間にハウジング供給部９３内のコネクタハウジング３を挟む（チャックする）。
【００４５】
ハウジング移動ユニット１００は、昇降シリンダ１０９のロッド１１８が伸長して、チャックしたコネクタハウジング３をハウジング供給部９３から上方に引き出す。ハウジング移動ユニット１００は、スライドシリンダ１０７のロッド１１４が縮小した後、昇降シリンダ１０９のロッド１１８が縮小して、チャックしたコネクタハウジング３を治具載置ユニット９０に載置された保持治具２７の切欠き３８内に挿入する。ハウジング移動ユニット１００は、チャックシリンダ１１１の接離ロッド１２０を互いに離した後、昇降シリンダ１０９のロッド１１８を伸長させて、チャックシリンダ１１１を保持治具２７から離す。こうして、ハウジング移動ユニット１００は、ハウジング供給部９３から保持治具２７にコネクタハウジング３を搬送する。
【００４６】
スライドユニット１０１は、図２に示すように、矢印Ｘに沿って、ハウジング移動ユニット１００と並べられている。スライドユニット１０１は、図１に示すように、スライドシリンダ１２１と、スライド板１２２とを備えている。スライドシリンダ１２１は、シリンダ本体１２３と、該シリンダ本体１２３から伸縮自在なロッド１２４（図１９などに示
す）と、を備えている。シリンダ本体１２３は、伸長したロッド１２４が治具載置ユニット９０に近づくように、移動テーブル９９に取り付けられている。なお、ロッド１２４の長手方向と、該ロッド１２４の伸縮方向とは、前述した矢印Ｘに対し直交しかつ水平方向に平行な第２の方向としての矢印Ｙに沿っている。スライド板１２２は、スライドシリンダ１２１のロッド１２４に取り付けられている。このように、スライド板１２２は、矢印Ｘ，Ｙに沿って移動自在となっている。
【００４７】
治具持ち上げユニット１０２は、図３に示すように、昇降シリンダ１２５と、持ち上げ台１２６とを備えている。昇降シリンダ１２５は、スライド板１２２上に配されている。このため、治具持ち上げユニット１０２は、図２に示すように、矢印Ｘに沿って、ハウジング移動ユニット１００と並べられている。昇降シリンダ１２５は、シリンダ本体１２７と、このシリンダ本体１２７から伸縮自在なロッド１２８とを備えている。シリンダ本体１２７は、伸長するロッド１２８が上方に向かうように、前述したスライド板１２２に取り付けられている。
【００４８】
持ち上げ台１２６は、昇降シリンダ１２５のロッド１２８に取り付けられている。持ち上げ台１２６は、上面が水平方向に沿って平坦な台本体１２９と、該台本体１２９から凸の位置決めピン１３０とを備えている。持ち上げ台１２６は、スライドシリンダ１２１のロッド１２４が伸長し、昇降シリンダ１２５のロッド１２８が伸長すると、治具載置ユニット９０の互いに隣り合う治具置き部９５間に侵入して、保持治具２７が持ち上げ台１２６の台本体１２９上に重なる。
【００４９】
治具持ち上げユニット１０２は、昇降シリンダ１２５のロッド１２８が縮小しかつスライドシリンダ１２１のロッド１２４が伸長して、持ち上げ台１２６が互いに隣り合う治具置き部９５間に侵入する。そして、治具持ち上げユニット１０２は、昇降シリンダ１２５のロッド１２８が伸長して、持ち上げ台１２６の台本体１２９上に保持治具２７が重なるとともに、更に、持ち上げ台１２６の台本体１２９が上方に保持治具２７を持ち上げる。すると、保持治具２７の位置決め孔９７から治具載置ユニット９０の位置決めピン９６が抜け出るとともに、持ち上げ台１２６の位置決めピン１３０が、保持治具２７の位置決め孔９８内に侵入する。
【００５０】
その後、治具持ち上げユニット１０２は、スライドシリンダ１２１のロッド１２４を縮小して、保持治具２７を治具載置ユニット９０からハウジング保持ユニット１２側に引き出す。こうして、治具持ち上げユニット１０２は、矢印Ｘと、矢印Ｙとの双方に沿って移動自在に設けられている。治具持ち上げユニット１０２は、治具載置ユニット９０の治具載置台９２の下方に侵入して、該治具載置台９２に載置された複数の保持治具２７のうちの一つの保持治具２７を上方に持ち上げて、該治具載置台９２から該一つの保持治具２７を取り出す。
【００５１】
第２スライドユニット１０３は、図１及び図３に示すように、スライドシリンダ１３１を備えている。スライドシリンダ１３１は、装置本体１０の立設板１８の上端部に、矢印Ｙに沿って、スライド自在に設けられたシリンダ本体１３２を備えている。
【００５２】
治具掴みユニット１０４は、図１及び図３に示すように、昇降シリンダ１３３と、チャックシリンダ１３４と、一対の治具チャック１３５と、を備えている。昇降シリンダ１３３は、シリンダ本体１３６と、このシリンダ本体１３６から伸縮自在に設けられたロッド１３７とを備えている。シリンダ本体１３６は、伸長するロッド１３７が上方に向かう状態で配されている。ロッド１３７は、スライドシリンダ１３１のシリンダ本体１３２に取り付けられている。
【００５３】
チャックシリンダ１３４は、シリンダ本体１３８と、一対の接離ロッド１３９とを備えている。シリンダ本体１３８は、該シリンダ本体１３８から一対の接離ロッド１３９が下方に向かって突出し該一対の接離ロッド１３９が矢印Ｘに沿って間隔をあけた状態に配されている。シリンダ本体１３８は、昇降シリンダ１３３のシリンダ本体１３６に取り付けられている。接離ロッド１３９は、互いに接離する。一対の治具チャック１３５は、それぞれ接離ロッド１３９に取り付けられている。一対の治具チャック１３５は、互いに近づくと、互いの間に持ち上げ台１２６上又はハウジング保持ユニット１２に保持された保持治具２７を挟む。
【００５４】
前述した構成の治具掴みユニット１０４は、第２の方向としての矢印Ｙに沿って移動自在に設けられている。治具掴みユニット１０４は、後述するように、治具持ち上げユニット１０２により、持ち上げ台１２６上に持ち上げられた一つの保持治具２７に、上方から近づいて、該一つの保持治具２７を治具チャック１３５などにより掴む。そして、治具掴みユニット１０４は、掴んだ保持治具２７を、ハウジング保持ユニット１２まで搬送する。
【００５５】
また、前述した構成の治具掴みユニット１０４は、後述するように、ハウジング保持ユニット１２に保持され、保持したコネクタハウジング３に全ての所望の端子金具６が挿入された保持治具２７に、上方から近づいて、該一つの保持治具２７を治具チャック１３５などにより掴む。そして、治具掴みユニット１０４は、掴んだ保持治具２７を、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６まで搬送する。
【００５６】
前述した構成の第２スライドユニット１０３と治具掴みユニット１０４は、一対設けられている。これら一対の治具掴みユニット１０４は、矢印Ｘに沿って、互いに並べられている。これら一対の治具掴みユニット１０４のうち図３中右側に位置する一方の治具掴みユニット１０４は、保持治具２７を、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６上からハウジング保持ユニット１２まで搬送する。また、他方の治具掴みユニット１０４は、保持治具２７を、ハウジング保持ユニット１２から治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６上まで搬送する。
【００５７】
治具掴みユニット１０４は、保持治具２７を、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６上からハウジング保持ユニット１２まで搬送する際には、まず、昇降シリンダ１３３のロッド１３７を縮小し、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６を前述した一方の治具掴みユニット１０４の下方に位置付けた状態で、昇降シリンダ１３３のロッド１３７を伸長する。なお、このとき、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに離しておく。そして、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに近づけ、一対の治具チャック１３５間に保持治具２７を挟む（チャックする）。
【００５８】
その後、治具掴みユニット１０４は、昇降シリンダ１３３のロッド１３７を縮小した後、スライドシリンダ１３１のシリンダ本体１３２を矢印Ｙに沿って移動して、チャックした保持治具２７をハウジング保持ユニット１２の上方に位置付ける。そして、昇降シリンダ１３３のロッド１３７が伸長して、チャックした保持治具２７をハウジング保持ユニット１２上に載置し、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに離す。その後、さらに、昇降シリンダ１３３のロッド１３９を縮小する。こうして、治具掴みユニット１０４は、保持治具２７を、治具持ち上げユニット１０２からハウジング保持ユニット１２に搬送する。
【００５９】
また、治具掴みユニット１０４は、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６上からハウジング保持ユニット１２まで搬送する際と逆に動作して、保持治具２７をハウジング保持ユニット１２から治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６上まで搬送す
る。
【００６０】
電線保持ユニット１１は、図５及び図６に示すように、ユニット本体１９と、このユニット本体１９に着脱自在な竿２０とを備えている。ユニット本体１９は、装置本体１０のテーブル１６上に取り付けられている。ユニット本体１９は、長手方向が水平方向と平行な棒（柱）状に形成されている。なお、ユニット本体１９の長手方向は、図５中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。
【００６１】
竿２０は、図６に示すように、棒状の竿本体２１と、この竿本体２１から立設した複数対の挟持部材２２ａ，２２ｂとを備えている。竿本体２１は、ユニット本体１９に着脱自在である。竿本体２１は、その長手方向がユニット本体１９の長手方向と平行な状態で、前記ユニット本体１９に取り付けられる。
【００６２】
挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いに接離する方向に移動自在に竿本体２１に支持されている。なお、接離とは、互いに近づいたり離れることを示している。挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いに近づく方向に付勢されている。挟持部材２２ａ，２２ｂは、竿本体２１の長手方向に沿って、互いに隣接して配されている。また、複数対の挟持部材２２ａ，２２ｂは、竿本体２１の長手方向に沿って、並べられている。挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いの間に電線５を挟む。
【００６３】
前述した構成の電線保持ユニット１１は、コネクタハウジング３の端子収容室４に挿入する前の端子金具６が取り付けられた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に挟んで、前記端子金具６に取り付けられた電線５を保持する。また、電線保持ユニット１１は、コネクタハウジング３の端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に挟んで、前記端子金具６に取り付けられた電線５則ちコネクタハウジング３を保持する。
【００６４】
ハウジング保持ユニット１２は、図５に示すように、水平移動ユニット２３と、昇降支持手段としての昇降ユニット２４と、支持テーブル２５と、コネクタ固定手段としてのコネクタ固定シリンダ２６と、ハウジング保持手段としての保持治具２７などを備えている。
【００６５】
水平移動ユニット２３は、図示しないモータと、ボールねじ２８とを備えている。モータは、装置本体１０に取り付けられている。ボールねじ２８は、ねじ軸２９と、ナット３０とを備えている。ねじ軸２９は、その長手方向が水平方向と平行な状態で、装置本体１０に回転自在に支持されている。ねじ軸２９は、モータにより軸芯回りに回転する。
【００６６】
なお、ねじ軸２９の長手方向は、図５中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。ナット３０は、ねじ軸２９に螺合している。ナット３０には、昇降ユニット２４則ち保持治具２７が取り付けられている。水平移動ユニット２３は、モータの回転駆動力により、ねじ軸２９の長手方向に沿って、ナット３０則ち保持治具２７を移動する。
【００６７】
昇降ユニット２４は、図示しないモータと、ボールねじ３１とを備えている。モータは、ナット３０に取り付けられている。ボールねじ３１は、ねじ軸３２と、ナット３３とを備えている。ねじ軸３２は、その長手方向が鉛直方向と平行な状態で、ナット３０に回転自在に支持されている。ねじ軸３２は、モータにより軸芯回りに回転する。ナット３３は、ねじ軸３２に螺合している。ナット３３には、支持テーブル２５則ち該支持テーブル２５上に保持された保持治具２７が取り付けられている。昇降ユニット２４は、モータの回転駆動力により、ねじ軸３２の長手方向に沿って、ナット３３則ち該支持テーブル２５上
に保持された保持治具２７を移動する。このように、昇降ユニット２４は、支持テーブル２５上に保持された保持治具２７を昇降自在に支持する。
【００６８】
支持テーブル２５は、昇降ユニット２４のナット３３に取り付けられている。支持テーブル２５は、昇降ユニット２４のナット３３から水平方向に沿って、電線保持ユニット１１に向かって延在している。
【００６９】
コネクタ固定シリンダ２６は、支持テーブル２５に取り付けられたシリンダ本体３４と、このシリンダ本体３４から伸縮自在に設けられたロッド３５とを備えている。シリンダ本体３４は、ロッド３５の長手方向が水平方向と平行でかつロッド３５が伸長すると電線保持ユニット１１に近づくように、支持テーブル２５に取り付けられている。コネクタ固定シリンダ２６は、ロッド３５が伸長すると、該ロッド３５が保持治具２７の後述するスライド部材３７をコイルばねの付勢力に抗して押圧する。コネクタ固定シリンダ２６は、ロッド３５が伸長すると、保持治具２７を後述する離脱規制状態に保つ。
【００７０】
また、コネクタ固定シリンダ２６は、ロッド３５が縮小すると、該ロッド３５が保持治具２７のスライド部材３７を押圧しなくなる。コネクタ固定シリンダ２６は、ロッド３５が縮小すると、保持治具２７を後述する離脱許容状態に保つ。このように、コネクタ固定シリンダ２６は、昇降ユニット２４により保持治具２７とともに昇降自在に支持されているとともに、保持治具２７を離脱規制状態と離脱許容状態とに亘って変位させる。
【００７１】
前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に端子金具６を挿入する際には、昇降ユニット２４により支持テーブル２５則ち該支持テーブル２５上に保持された保持治具２７を上方に位置付けておく。また、前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に端子金具６を挿入する際には、コネクタ固定シリンダ２６により保持治具２７を離脱規制状態に保ち、保持治具２７にコネクタハウジング３を固定しておく。
【００７２】
前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の全ての端子収容室４に端子金具６が挿入されると（則ち、最後の端子金具６が挿入されると）、コネクタ固定シリンダ２６により保持治具２７を離脱許容状態に変位させる。そして、前述したハウジング保持ユニット１２は、最後に端子収容室４内に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を電線チャックユニット６１が掴んだ状態で、昇降ユニット２４が保持治具２７を下降させる。前述したハウジング保持ユニット１２は、保持治具２７からコネクタハウジング３を離脱させる。
【００７３】
ガイドユニット１３は、図５に示すように、本体板３９と、前後シリンダ４０と、支持板４１と、昇降シリンダ４２と、昇降板４３と、固定ガイド板４４と、ガイド開閉部４５と、移動ガイド板４６とを備えている。本体板３９は、立設柱１７のテーブル１６から離れた側の上端部に取り付けられている。本体板３９は、立設柱１７から電線保持ユニット１１に向かって延びている。
【００７４】
前後シリンダ４０は、シリンダ本体４７と、このシリンダ本体４７から伸縮自在に設けられたロッド４８とを備えている。シリンダ本体４７は、ロッド４８の長手方向が水平方向と平行でかつロッド４８が伸長すると電線保持ユニット１１に近づくように、本体板３９に取り付けられている。前後シリンダ４０は、ロッド４８が伸長すると、支持板４１則ちガイド板４４，４６を保持治具２７から離して電線保持ユニット１１に近づける。前後シリンダ４０は、ロッド４８が縮小すると、支持板４１則ちガイド板４４，４６を保持治具２７に近づける。
【００７５】
支持板４１は、前後シリンダ４０のロッド４８に取り付けられている。昇降シリンダ４２は、シリンダ本体４９と、このシリンダ本体４９から伸縮自在に設けられたロッド５０とを備えている。シリンダ本体４９は、ロッド５０の長手方向が鉛直方向と平行でかつロッド５０が伸長するとハウジング保持ユニット１２に近づくように、支持板４１に取り付けられている。
【００７６】
昇降シリンダ４２は、ロッド５０が伸長すると、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を保持治具２７に近づける。昇降シリンダ４２は、ロッド５０が縮小すると、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を保持治具２７から遠ざける。このように、昇降シリンダ４２は、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を昇降自在に支持している。
【００７７】
昇降板４３は、昇降シリンダ４２のロッド５０に取り付けられている。固定ガイド板４４は、昇降板４３に取り付けられている。固定ガイド板４４は、図７に示すように、鉛直方向に沿って延びた鉛直部５１と、この鉛直部５１の下端部から水平方向に沿って延びた水平部５２とを一体に備えている。
【００７８】
ガイド開閉部４５は、シリンダ本体５３と、このシリンダ本体５３から伸縮自在に設けられたロッドとを備えている。シリンダ本体５３は、ロッドの長手方向が鉛直方向と平行でかつロッドが伸長するとハウジング保持ユニット１２に近づくように、昇降板４３に取り付けられている。ガイド開閉部４５は、ロッドが伸長すると、移動ガイド板４６を保持治具２７に近づける。ガイド開閉部４５は、ロッドが縮小すると、移動ガイド板４６を保持治具２７から遠ざける。このように、ガイド開閉部４５は、移動ガイド板４６を昇降自在に支持している。こうして、移動ガイド板４６は、図７中に実線で示す位置と、図７中に二点鎖線で示す位置とに亘って、移動自在になっている。
【００７９】
移動ガイド板４６は、ガイド開閉部４５のロッドに取り付けられている。移動ガイド板４６は、昇降板４３に鉛直方向に沿って移動自在に支持されている。移動ガイド板４６は、長手方向が鉛直方向に沿った帯板状に形成されている。移動ガイド板４６の下端部には、ガイド切欠き５４が設けられている。ガイド切欠き５４は、水平方向（図５中の左右方向）に沿って、保持治具２７に近づくのにしたがって、その開口が徐々に狭くなって、端子収容室４の開口と等しくなるように形成されている。
【００８０】
前述したガイドユニット１３は、ガイドユニット１３の下方にハウジング保持ユニット１２の保持治具２７が位置した状態で、シリンダ本体５３のロッドが縮小し、前後シリンダ４０のロッド４８が伸長し、昇降シリンダ４２のロッド５０が伸長すると、ガイド板４４，４６が、保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４の開口と水平方向に沿って重なる。そして、ガイドユニット１３は、シリンダ本体５３のロッドが伸長して、固定ガイド板４４の水平部５２と移動ガイド板４６の下端部とを接触させる。
【００８１】
そして、水平部５２により、ガイド切欠き５４の下方が塞がれ、該ガイド切欠き５４の平面形状が、端子収容室４の開口の平面形状と等しくなる。さらに、前後シリンダ４０のロッド４８が縮小して、ガイド板４４，４６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３と密着させる。すると、ガイド切欠き５４が、端子金具６を挿入する端子収容室４と連通する。こうして、ガイドユニット１３は、ガイド切欠き５４内を電線５に取り付けられた端子金具６を通すことで、該端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に案内する。
【００８２】
挿入ユニット１４は、図５に示すように、水平移動ユニット５５と、水平移動板５６と、昇降シリンダ５７と、昇降板５８（図３０などに示す）と、挿入シリンダ５９と、端子挿入手段としての前チャックユニット６０と、ダンパ機構１４０と、図示しない検出手段としての検出センサと、電線チャックユニット６１とを備えている。
【００８３】
水平移動ユニット５５は、図示しないモータと、ボールねじ６２と、リニアガイド６３とを備えている。モータは、装置本体１０に取り付けられている。ボールねじ６２は、ねじ軸６４と、ナット６５とを備えている。ねじ軸６４は、その長手方向が水平方向と平行な状態で、装置本体１０の立設板１８の上端部などに回転自在に支持されている。ねじ軸６４は、モータにより軸芯回りに回転する。なお、ねじ軸６４の長手方向は、図５中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。ナット６５は、ねじ軸６４に螺合している。ナット６５には、水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とが取り付けられている。
【００８４】
リニアガイド６３は、レール６６とスライダ６７とを備えている。レール６６は、その長手方向が前述したねじ軸６４と平行な状態で、立設板１８などに取り付けられている。スライダ６７は、レール６６の長手方向に沿ってスライド自在に、該レール６６に取り付けられている。スライダ６７には、前述した水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とが取り付けられている。
【００８５】
水平移動ユニット５５は、モータの回転駆動力により、ねじ軸６４の長手方向に沿って、ナット６５と水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とを移動する。
【００８６】
水平移動板５６は、前述したナット６５とスライダ６７との双方に取り付けられている。水平移動板５６は、ナット６５とスライダ６７とから下方に向かって延びている。
【００８７】
昇降シリンダ５７は、水平移動板５６に取り付けられたシリンダ本体６８と、このシリンダ本体６８から伸縮自在なロッドなどを備えている。昇降シリンダ５７は、ロッドを伸縮することで、昇降板５８を昇降させる。
【００８８】
昇降板５８は、水平移動板５６に昇降自在に支持されているとともに、水平移動板５６に水平方向に沿いかつハウジング保持ユニット１２に接離する方向に移動自在に支持されている。
【００８９】
挿入シリンダ５９は、水平移動板５６に取り付けられたシリンダ本体６９と、このシリンダ本体６９から伸縮自在なロッド７０などを備えている。ロッド７０には、ダンパ機構１４０を介して、昇降板５８が取り付けられている。挿入シリンダ５９は、ロッド７０が伸長すると、昇降板５８則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２に近づける。挿入シリンダ５９は、ロッド７０が縮小すると、昇降板５８則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２から離す。挿入シリンダ５９は、昇降板５８則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２に接離させる。
【００９０】
前チャックユニット６０は、昇降シリンダ７１と、支持板７２と、チャックシリンダ７３と、一対の前チャック７４とを備えている。
【００９１】
昇降シリンダ７１は、図３０に示すように、シリンダ本体７５と、このシリンダ本体７５から伸縮自在に設けられたロッド７６とを備えている。シリンダ本体７５は、昇降板５８のハウジング保持ユニット１２寄りの端面に取り付けられる。ロッド７６は、シリンダ本体７５から伸長すると、下方に移動する。
【００９２】
支持板７２は、両表面が鉛直方向に沿って配され、昇降シリンダ７１のロッド７６に取り付けられている。チャックシリンダ７３は、図８に示すように、支持板７２に取り付け
られたシリンダ本体７７と、このシリンダ本体７７から突出した一対の接離ロッド７８とを備えている。接離ロッド７８は、シリンダ本体７７から下方に向かって突出し、かつ図５中の手前側から奥側又は奥側から手前側に向かって、互いに間隔をあけて配されている。
【００９３】
一対の接離ロッド７８は、図８中の実線で示す位置と、図８中の二点鎖線で示す位置と、に亘って変位して、互いに接離する。前チャック７４は、それぞれ接離ロッド７８に取り付けられている。一対の前チャック７４は、互いに近づくと、互いの間に電線５を挟む。
【００９４】
前述した前チャックユニット６０は、前チャック７４が昇降シリンダ７１に昇降動作されかつチャックシリンダ７３によって互いに接離されて、電線保持ユニット１１に保持された端子金具６が取り付けられた電線５をチャックする。そして、前チャックユニット６０は、前チャック７４が昇降シリンダ７１に昇降動作されかつ挿入シリンダ５９によってコネクタハウジング３に近づけられて、前チャック７４がチャックした電線５に取り付けられた端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。こうして、前チャックユニット６０は、電線５が取り付けられた端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【００９５】
ダンパ機構１４０は、図４０などに示すように、ダンパ部材１４１と、付勢手段としてのコイルばね１４２とを備えている。ダンパ部材１４１は、挿入シリンダ５９のロッド７０が通される筒部１４３と、該筒部１４３の一端部から外周に突出したフランジ部１４４と、を一体に備えている。筒部１４３は、挿入シリンダ５９のロッド７０が挿入されているとともに、該挿入シリンダ５９のロッド７０と軸方向に沿って相対的に移動自在に設けられている。また、筒部１４３は、挿入シリンダ５９のロッド７０が抜け出ることを（脱落することを）規制している。フランジ部１４４は、筒部１４３の前チャックユニット６０寄りの一端部に設けられている。フランジ部１４４は、前述した昇降板５８を取り付けている。
【００９６】
コイルばね１４２は、挿入シリンダ５９のロッド７０と、フランジ部１４４との間に設けられている。コイルばね１４２は、フランジ部１４４則ちダンパ部材１４１を挿入シリンダ５９から離れる方向に付勢している。則ち、コイルばね１４２は、一対の前チャック７４をハウジング保持ユニット１２に保持されるコネクタハウジング３に向かって付勢している。
【００９７】
前述した構成のダンパ機構１４０は、前チャックユニット６０がチャックした電線５に取り付けられた端子金具６がガイドユニット１３の固定ガイド板４４や移動ガイド板４６に当接した際に、挿入シリンダ５９のロッド７０がさらに伸長しても、コイルばね１４２の付勢力に抗して、ダンパ部材１４１の筒部１４３の奥に挿入シリンダ５９のロッド７０を侵入させる。そして、ダンパ機構１４０は、前述したガイドユニット１３の固定ガイド板４４や移動ガイド板４６に当接した端子金具６がよりコネクタハウジング３に近づくことを規制して、該端子金具６が座屈することを防止する。
【００９８】
また、端子金具６がガイドユニット１３の固定ガイド板４４や移動ガイド板４６に当接することなく、コネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入される際には、前述したコイルばね１４２が縮小することが（縮むことが）無い。
【００９９】
検出センサは、挿入シリンダ５９のロッド７０が伸長した際則ち端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する際に、前述した前チャックユニット６０などが前記端子金具６を端子収容室４内に挿入した位置に変位したか否かを検出する。則ち、検出センサは、前チャックユニット６０がチャックした電線５に取り付けられた端子金具６が、コネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入されたかガイドユニット１３の固定ガイド板４４や移動ガイド板４６に当接したかを検出する。検出センサとして、例えば、従来から周知のＬＤ（レーザダイオード）とＰＤ（ホトダイオード）との組み合わせや、近接センサを用いることができる。検出センサは、検出結果を制御装置１５に向かって出力する。
【０１００】
電線チャックユニット６１は、図５に示すように、引っ張り手段としての挿入モータ７９と、ボールねじ８０と、変更手段としてのエアシリンダ８１と、チャック支持板８２と、チャックシリンダ８３と、電線保持手段としての一対の電線チャック８４とを備えている。
【０１０１】
挿入モータ７９は、昇降板５８の下端部に取り付けられている。ボールねじ８０は、ねじ軸８５と、ナット８６とを備えている。ねじ軸８５は、その長手方向が水平方向に沿いかつ図５中の左右方向に沿っている。ねじ軸８５は、昇降板５８の下端部に回転自在に支持されている。ねじ軸８５は、挿入モータ７９によりその軸芯回りに回転される。ナット８６は、ねじ軸８５に螺合している。ナット８６には、エアシリンダ８１のシリンダ本体８７が取り付けられている。挿入モータ７９は、電線チャック８４をハウジング保持ユニット１２の保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に接離させる。則ち、挿入モータ７９は、電線チャック８４に保持された電線５が取り付けられた端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入するとともに、端子収容室４内に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を引っ張る。則ち、挿入モータ７９は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に収容された端子金具６を挿入された方向とは逆向きに引っ張る。
【０１０２】
エアシリンダ８１は、本体部としてのシリンダ本体８７と、このシリンダ本体８７から伸縮自在に設けられた突没部材としてのロッド８８と、調整手段としての一対のレギュレータ１４５と、を備えている。シリンダ本体８７は、ナット８６に取り付けられている。シリンダ本体８７は、ロッド８８の長手方向が水平方向でかつ図５中の左右方向に沿うとともに、ロッド８８が伸長するとハウジング保持ユニット１２に近づく状態で、ナット８６に取り付けられている。
【０１０３】
ロッド８８は、棒状に形成されたロッド本体と、該ロッド本体の一端部に設けられたピストンとを備えている。ロッド本体は、長手方向の一端部がシリンダ本体８７内に挿入されている。ピストンは、外周面がシリンダ本体の内周面と密に接触しているとともに、シリンダ本体８７及びロッド本体の長手方向に沿って移動自在に設けられている。また、ピストンは、シリンダ本体８７内の空間を、ガイドユニット１３寄りの第１室とガイドユニット１３から離れた側の第２室とに仕切っている。また、シリンダ本体８７内の第１室には、加圧気体供給源１４７から加圧された流体としての空気が供給される。
【０１０４】
エアシリンダ８１は、シリンダ本体８７の第１室内の空気の圧力が第２室内の空気の圧力を上回ると、ロッド８８が縮小する。エアシリンダ８１は、シリンダ本体８７の第２室内の空気の圧力が第１室内の空気の圧力を上回ると、ロッド８８が伸長する。
【０１０５】
レギュレータ１４５は、加圧気体供給源１４７と前述した第１室との間に設けられている。レギュレータ１４５は、第１室内の空気の圧力を変更自在である。レギュレータ１４５は、制御装置１５から命令通りに、前述した第１室内の空気の圧力を変更する。
【０１０６】
前述したエアシリンダ８１は、レギュレータ１４５が第１室内の空気の圧力を変更することで、ロッド８８がシリンダ本体８７から伸縮又は伸長する際の引っ張り力及び押し出し力を変更する。則ち、エアシリンダ８１は、前述した第１室内の空気の圧力を変更することで、端子金具６則ち電線チャック８４をコネクタハウジング３に向かって付勢する力を変更可能となっている。
【０１０７】
チャック支持板８２は、エアシリンダ８１のロッド８８に取り付けられている。チャック支持板８２は、エアシリンダ８１のロッド８８がシリンダ本体８７から伸縮することで水平方向に沿って移動して、ハウジング保持ユニット１２に接離する。
【０１０８】
チャックシリンダ８３は、チャック支持板８２に取り付けられたシリンダ本体８９と、このシリンダ本体８９から突出した図示しない一対の接離ロッドとを備えている。接離ロッドは、シリンダ本体８９からハウジング保持ユニット１２に向かって突出し、かつ図５中の手前側から奥側又は奥側から手前側に向かって、互いに間隔をあけて配されている。一対の接離ロッドは、互いに接離する。
【０１０９】
電線チャック８４は、それぞれ接離ロッドに取り付けられている。このため、電線チャック８４は、図９中の実線で示す位置と、図９中の二点鎖線で示す位置と、に亘って変位して、互いに接離する。一対の電線チャック８４は、互いに近づくと、互いの間に端子金具６に取り付けられた電線５を挟む（保持する）。電線チャック８４は、挿入シリンダ５９によって前チャック７４則ち前チャックユニット６０とともに移動自在となっている。
【０１１０】
前述した挿入ユニット１４は、昇降シリンダ５７により昇降板５８が下降されて、昇降シリンダ７１のロッド７６が伸長することで、前チャックユニット６０のチャックシリンダ７３の接離ロッド７８を互いに接離して、竿２０に保持された電線５を一対の前チャック７４間に挟む。また、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１のチャックシリンダ８３の接離ロッドを互いに接離して、竿２０に保持された電線５を一対の電線チャック８４間に挟む。
【０１１１】
そして、挿入ユニット１４は、昇降シリンダ５７により昇降板５８を上昇して、端子金具６及び該端子金具６に取り付けられた電線５を電線保持ユニット１１の竿２０から引き
抜く。こうして、挿入ユニット１４は、電線保持ユニット１１から該電線保持ユニット１１に保持された電線５を取り外す。
【０１１２】
挿入ユニット１４は、挿入シリンダ５９のロッド７０を伸長して、昇降板５８を保持治具２７に近づける。挿入ユニット１４は、ガイドユニット１３のガイド切欠き５４内に端子金具６を挿入する。すると、挿入ユニット１４は、前チャックユニット６０の一対の前チャック７４を互いに離して、該前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１により前チャック７４などを上昇させる（電線５から退避させる）。挿入ユニット１４は、挿入モータ７９により電線チャックユニット６１を保持治具２７に近づけて、端子金具６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【０１１３】
すると、前述した係止アームが係止して、コネクタハウジング３と端子金具６とが互いに固定される。その後、挿入ユニット１４は、挿入モータ７９により電線５則ち端子金具６を引っ張るとともに、エアシリンダ８１のロッド８８を、前述した挿入モータ７９が引っ張る力より弱くかつ端子金具６などの品番に応じた力でシリンダ本体８７から伸長させる。すると、電線５則ち端子金具６は、挿入モータ７９が引っ張る力とエアシリンダ８１のロッド８８が伸長する力との差の力で、コネクタハウジング３の端子収容室４から抜け出る方向に引っ張られる。なお、この端子金具６を引っ張る力、則ちエアシリンダ８１のロッド８８が伸長する力は、端子金具６の品番毎に予め定められており、該端子金具６の品番に応じて適宜変更される。
【０１１４】
そして、挿入ユニット１４は、電線チャック８４を互いに離して、電線チャックユニット６１を電線５から離す。そして、挿入ユニット１４は、次の電線５を竿２０から取り外して、該電線５に取り付けられた端子金具６を端子収容室４内に挿入する。
【０１１５】
最後の端子金具６を端子収容室４内に挿入すると、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１が最後に挿入した端子金具６に取り付けられた電線５を掴んだままとなる。すると、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４が保持治具２７などを下降させる。すると、保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱する。
【０１１６】
そして、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１が最後に挿入した端子金具６に取り付けられた電線５を掴んだまま、挿入シリンダ５９、挿入モータ７９、昇降シリンダ５７、水平移動ユニット５５などの動作により、該電線５を竿２０の挟持部材２２ａ，２２ｂ間に圧入する。こうして、挿入ユニット１４は、最後に端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を、電線保持ユニット１１まで搬送して、該電線保持ユニット１１に保持させる。このように、ハウジング保持ユニット１２と搬送ユニット１４とは、協働して、治具載置ユニット９０に載置された複数の保持治具２７のうち一つの保持治具２７を載置し、該保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４に端子金具６を挿入する。ハウジング保持ユニット１２と挿入ユニット１４とは、本明細書に記した挿入載置部をなしている。
【０１１７】
制御装置１５は、周知のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵなどを備えたコンピュータである。制御装置１５は、前述した治具搬送ユニット９１と、ハウジング保持ユニット１２と、ガイドユニット１３と、挿入ユニット１４と接続し、これらの動作を制御することで、端子挿入装置１全体の制御を司る。
【０１１８】
また、制御装置１５は、コネクタ２の各品番に対応した保持治具２７の位置を記憶している。制御装置１５は、組み立てるコネクタ２の品番毎のコネクタハウジング３の端子金具６を挿入する端子収容室４の順番、各端子収容室４に挿入する端子金具６の前述した竿２０での位置及び各端子収容室４の位置などを記憶している。さらに、制御装置１５は、組み立てたコネクタ２の最後に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を圧入する挟持部材２２ａ，２２ｂの位置などを記憶している。さらに、制御装置１５には、キーボードなどの周知の情報入力装置、スイッチなどの周知の操作装置や、端子金具６の挿入不良などを示す警報やランプなどの表示手段などが接続している。
【０１１９】
さらに、制御装置１５は、端子金具６を挿入した後に該端子金具６を引っ張る際に、第１室内に供給する空気の圧力を、端子金具６の品番毎に記憶している。則ち、制御装置１５は、端子金具６毎に予め定められたコネクタハウジング３への挿入後に該端子金具６を引っ張る力を記憶している。
【０１２０】
さらに、制御装置１５は、端子金具６を竿２０から取り外してコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入するまでは、レギュレータ１４５に、エアシリンダ８１の第１室内の空気の圧力を第２室内の空気の圧力より高くさせる。則ち、制御装置１５は、端子金具６を竿２０から取り外してコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入するまでは、エアシリンダ８１のロッド８８を縮小しておく。
【０１２１】
そして、制御装置１５は、端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入して挿入モータ７９で端子金具６を引っ張る際に、レギュレータ１４５に、エアシリンダ８１の第１室内の空気の圧力を第２室内の空気の圧力より低くさせる。このとき、第１室内に予め端子金具６の品番毎に設定された圧力の空気を供給する。則ち、端子金具６の品番毎に定められる前述したロッド８８が電線チャック８４をコネクタハウジング３に向かって付勢する力を記憶している。制御装置１５は、挿入モータ７９が端子収容室４内の端子金具６を引っ張る際に、エアシリンダ８１のロッド８８を伸長させる。
【０１２２】
また、制御装置１５は、検出センサからの情報に基づいて、端子金具６をコネクタハウジング３に挿入する際に該端子金具６がガイド板４４，４６に当接してコイルばね１４２が縮んだか否かを判定する。制御装置１５は、コイルばね１４２が縮んだと判定すると則ち端子金具６がガイド板４４，４６に当接したと判定すると、挿入ユニット１４の挿入動作を停止するとともに、前述した表示手段に端子金具６の挿入不良などを表示させる。
【０１２３】
前述した端子挿入装置１で、コネクタハウジング３の各端子収容室４に端子金具６を挿入する際には、まず、制御装置１５に組み立てるコネクタ２の品番を入力する。さらに、複数の保持治具２７を、治具載置ユニット９０上に載置しておく。前述した品番に応じた竿２０を電線保持ユニット１１のユニット本体１９に取り付ける。
【０１２４】
そして、前述した操作装置などにより、作業開始の命令を制御装置１５に入力する。すると、制御装置１５は、図１１に示すように、移動テーブル９９を移動して、組み立てるコネクタ２の品番に対応した保持治具２７の上方にハウジング移動ユニット１００のチャックシリンダ１１１を位置付ける。なお、このとき、昇降シリンダ１０９のロッド１１８が伸長しているとともに、チャックシリンダ１１１の一対の接離ロッド１２０が互いに離れている。そして、制御装置１５は、図１２に示すように、ハウジング移動ユニット１００のスライドシリンダ１０７のロッド１１４を伸長する。
【０１２５】
すると、チャックシリンダ１１１がハウジング供給部９３内のコネクタハウジング３の上方に位置する。その後、制御装置１５は、図１３に示すように、ハウジング移動ユニット１００の昇降シリンダ１０９のロッド１１８を縮小するとともに、チャックシリンダ１１１の接離ロッド１２０を互いに近づける。こうして、ハウジング移動ユニット１００で、ハウジング供給部９３内のコネクタハウジング３を掴む（チャックする）。制御装置１５は、図１４に示すように、ハウジング移動ユニット１００の昇降シリンダ１０９のロッド１１８を伸長する。制御装置１５は、図１５に示すように、ハウジング移動ユニット１００のスライドシリンダ１０７のロッド１１４を縮小する。
【０１２６】
その後、制御装置１５は、図１６に示すように、昇降シリンダ１０９のロッド１１８を縮小して、チャックしたコネクタハウジング３を保持治具２７の切欠き３８内に挿入するとともに、チャックシリンダ１１１の接離ロッド１２０を互いに離す。そして、制御装置１５は、図１７に示すように、ハウジング移動ユニット１００の昇降シリンダ１０９のロッド１１８を伸長する。こうして、制御装置１５は、まず、ハウジング移動ユニット１００にコネクタハウジング３を、ハウジング供給部９３から保持治具２７に搬送させる。
【０１２７】
そして、制御装置１５は、図１８に示すように、移動テーブル９９を移動して、ハウジング移動ユニット１００によりコネクタハウジング３が搬送された保持治具２７と治具持ち上げユニット１０２とを矢印Ｙに沿って並べる。なお、このとき、昇降シリンダ１２５のロッド１２８が縮小しているとともに、スライドユニット１０１のスライドシリンダ１２１のロッド１２４を縮小している。そして、制御装置１５は、図１９に示すように、治具搬送ユニット９１のスライドユニット１０１のスライドシリンダ１２１のロッド１２４を伸長する。すると、前述した保持治具２７の下方に、治具持ち上げユニット１０２の持ち上げ台１２６が位置する。
【０１２８】
その後、制御装置１５は、図２０に示すように、治具持ち上げユニット１０２の昇降シリンダ１２５のロッド１２８を伸長して、持ち上げ台１２６で保持治具２７を治具載置ユニット９０の治具載置台９２から持ち上げる。そして、制御装置１５は、図２１に示すように、治具搬送ユニット９１のスライドユニット１０１のスライドシリンダ１２１のロッド１２４を縮小する。その後、制御装置１５は、図２２に示すように、治具搬送ユニット９１の治具持ち上げユニット１０２の昇降シリンダ１２５のロッド１２８を縮小する。こうして、制御装置１５は、治具搬送ユニット９１の治具持ち上げユニット１０２とスライドユニット１０１とで、保持治具２７を治具載置ユニット９０の治具載置台９２からハウジング保持ユニット１２側に引き出す。
【０１２９】
そして、制御装置１５は、第２スライドユニット１０３のスライドシリンダ１３１のシリンダ本体１３２を矢印Ｙに沿って移動して、図２３に示すように、前述した一方の治具掴みユニット１０４を持ち上げ台１２６上の保持治具２７の上方に位置付ける。このとき、治具掴みユニット１０４の昇降シリンダ１３３のロッド１３７を縮小しているとともに、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに離しておく。
【０１３０】
その後、制御装置１５は、図２４に示すように、前述した一方の治具掴みユニット１０４の昇降シリンダ１３３のロッド１３７を伸長する。そして、制御装置１５は、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに近づけて、一対の治具チャック１３５間に保持治具２７を挟む（チャックする）。そして、制御装置１５は、図２５に示すように、昇降シリンダ１３３のロッド１３７を縮小して、持ち上げ台１２６から保持治具２７を持ち上げる。
【０１３１】
その後、制御装置１５は、治具搬送ユニット９１の第２スライドユニット１０３と、ハウジング保持ユニット１２の水平移動ユニット２３との双方を制御して、図２６に示すように、一方の治具掴みユニット１０４により掴まれた（チャックされた）保持治具２７をハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５の上方に位置付ける。
【０１３２】
そして、制御装置１５は、図２７に示すように、一方の治具掴みユニット１０４の昇降シリンダ１３３のロッド１３７を伸長して、該一方の治具掴みユニット１０４で掴んだ（チャックした）保持治具２７をハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５上に置く。さらに、制御装置１５は、チャックシリンダ１３４の接離ロッド１３９を互いに離す。制御装置１５は、図２８に示すように、前述した一方の治具掴みユニット１０４の昇降シリンダ１３３のロッド１３７を縮小する。こうして、複数の保持治具２７のうち一つの保持治具２７を選択して、該選択した一つの保持治具２７を治具載置ユニット９０からハウジング保持ユニット１２まで搬送する。
【０１３３】
そして、制御装置１５は、図２９に示すように、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４により保持治具２７を上昇させ、コネクタ固定シリンダ２６により保持治具２７を離脱規制状態に保つ。また、ガイドユニット１３の前後シリンダ４０のロッド４８を伸長させ、昇降シリンダ４２とガイド開閉部４５のロッド５０を縮小しておく。
【０１３４】
さらに、挿入ユニット１４の昇降シリンダ５７と挿入シリンダ５９のロッド７０を縮小しておく。挿入ユニット１４の前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１のロッド７６を縮小しておくとともにチャックシリンダ７３の接離ロッド７８を互いに離しておく。挿入ユニット１４の電線チャックユニット６１のエアシリンダ８１のロッド８８を伸長しておくとともにチャックシリンダ８３の接離ロッドを互いに離しておく。また、制御装置１５は、レギュレータ１４５にエアシリンダ８１のロッド８８を縮小させておく。このときの第１及び第２室内の空気の圧力は、互いに異なる品番の端子金具６間で等しい。
【０１３５】
そして、制御装置１５は、まず、ハウジング保持ユニット１２の水平移動ユニット２３を制御して、最初に端子金具６が挿入される端子収容室４をガイドユニット１３のガイド板４４，４６の下方に位置付ける。さらに、制御装置１５は、挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５を制御して、最初に端子収容室４に挿入される端子金具６の上方に挿入ユニット１４の前チャックユニット６０を位置付けるとともに、前記端子金具６を取り付けた電線５の上方に挿入ユニット１４の電線チャックユニット６１を位置付ける。
【０１３６】
その後、制御装置１５は、図３０に示すように、ガイドユニット１３の昇降シリンダ４２のロッド５０を伸長させて、固定ガイド板４４を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４の開口に重ねる。また、制御装置１５は、図３０に示すように、挿入ユニット１４の前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１のロッド７６を伸長するとともに、挿入ユニット１４の昇降シリンダ５７を制御して、前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１を電線保持ユニット１１に保持された端子金具６及び電線５に近づける。
【０１３７】
このとき、一対の前チャック７４間に端子金具６が位置し、一対の電線チャック８４間に電線５が位置する。そして、制御装置１５は、チャックユニット６０，６１のチャックシリンダ７３，８３を制御して、前チャック７４間に電線５をチャックし（掴み）、電線
チャック８４間に電線５をチャックする（掴む）。
【０１３８】
そして、制御装置１５は、図３１に示すように、ガイドユニット１３の前後シリンダ４０のロッド４８を縮小して、固定ガイド板４４を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に密着させる。また、制御装置１５は、ガイド開閉部４５を制御して、移動ガイド板４６の下端と固定ガイド板４４の水平部５２とを接触させる。
【０１３９】
さらに、制御装置１５は、図３１に示すように、挿入ユニット１４の昇降シリンダ５７を制御して、チャックユニット６０，６１を上昇させて、電線保持ユニット１１の竿２０からチャックした端子金具６付きの電線５を取り外す。すると、保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４と、前チャックユニット６０にチャックされた端子金具６付きの電線５とが相対する。
【０１４０】
そして、制御装置１５は、図３２に示すように、挿入ユニット１４の挿入シリンダ５９のロッド７０を伸長して、端子金具６をガイドユニット１３の移動ガイド板４６のガイド切欠き５４内に挿入する。その後、制御装置１５は、図３３に示すように、挿入ユニット１４の前チャックユニット６０のチャックシリンダ７３を制御して、前チャック７４を電線５から離すとともに、前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１を制御して、前チャック７４などを上昇させる（端子金具６から退避させる）。さらに、制御装置１５は、挿入ユニット１４の挿入モータ７９を制御して、端子金具６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【０１４１】
そして、制御装置１５は、挿入モータ７９に端子収容室４内に挿入した端子金具６を引っ張らせるとともに、レギュレータ１４５を制御してエアシリンダ８１のロッド８８を端子金具６毎に予め定められた力で伸長させる。すると、図３４に示すように、エアシリンダ８１のシリンダ本体８９がコネクタハウジング３から離れるとともに、エアシリンダ８１のロッド８８が伸長する。こうして、コネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入した端子金具６を引っ張って、前述した係止アームが係止したか否かを確認する。則ち、端子金具６の引っ張り確認を行う。
【０１４２】
その後、制御装置１５は、図３５に示すように、エアシリンダ８１のロッド８８を縮小させるとともに挿入モータ７９でエアシリンダ８１のシリンダ本体８９をコネクタハウジング３に近づける。さらに、制御装置１５は、ガイドユニット１３のガイド開閉部４５を制御して、移動ガイド板４６を上昇させるとともに、前後シリンダ４０のロッド４８を伸長して、固定ガイド板４４をコネクタハウジング３から離す。そして、制御装置１５は、ハウジング保持ユニット１２の水平移動ユニット２３と挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５とを制御して、電線チャック８４が電線５をチャックしたまま、挿入ユニット１４のチャックユニット６０，６１と、ハウジング保持ユニット１２の保持治具２７とを図３５中の手前側などに一体に移動する。
【０１４３】
すると、電線５は、固定ガイド板４４の水平部５２と、移動ガイド板４６との間から抜け出る。そして、制御装置１５は、電線チャックユニット６１を制御して、電線チャック８４を電線５から離す。そして、制御装置１５は、図２９に示された工程から図３５に示された工程を繰り返して、順次端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【０１４４】
制御装置１５は、最後の端子金具６を挿入し終えると、ハウジング保持ユニット１２のコネクタ固定シリンダ２６のロッド３５を縮小して、保持治具２７を離脱許容状態に位置付ける。そして、図３６に示すように、最後に端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を電線チャックユニット６１がチャックしたまま（掴んだまま）、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４を制御して、保持治具２７を下降させる。
【０１４５】
すると、電線５が電線チャック８４にチャックされているので、コネクタハウジング３は、保持治具２７から離脱する。そして、制御装置１５は、図３７に示すように、挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５を制御して、コネクタハウジング３を取り付けた電線５を挟む挟持部材２２ａ，２２ｂの上方に電線チャック８４などを位置付ける。そして、制御装置１５は、図３８に示すように、挿入ユニット１４の昇降シリンダ５７などを制御して、電線チャック８４などを下降させて、コネクタハウジング３を取り付けかつ電線チャック８４にチャックされた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に圧入する。こうして、コネクタハウジング３に取り付けられた電線５を電線保持ユニット１１に保持させる。
【０１４６】
また、前述した端子挿入装置１は、ハウジング保持ユニット１２に取り付けられた保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に端子金具６を挿入している間に、次に端子金具６を挿入するコネクタハウジング３を対応した保持治具２７を一方の治具掴みユニット１０４で掴んでいる。そして、制御装置１５は、一つのコネクタハウジング３の端子金具６の挿入が収容すると、ハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５上の保持治具２７を、他方の治具掴みユニット１０４で治具持ち上げ台１２６まで搬送し、さらに、治具持ち上げユニット１０２で治具載置ユニット９０の所定の位置まで搬送する。このとき、他方の治具掴みユニット１０４で治具持ち上げ台１２６まで搬送した後、一方の治具掴みユニット１０４に掴んだ保持治具２７を該一方の治具掴みユニット１０４でハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５まで搬送する。
【０１４７】
さらに、前述した端子挿入装置１は、図３９に示すように、コネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する端子金具６がガイド板４４，４６に当接すると、ダンパ機構１４０のダンパ部材１４１と挿入シリンダ５９のロッド７０との相対的な位置が、図４０中の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置に変位する。則ち、コイルばね１４２がその弾性復元力に抗して縮む。すると、検出センサが、コイルばね１４２がその弾性復元力に抗して縮んだことを検出して、制御装置１５に向かって出力する。そして、制御装置１５が、挿入ユニット１４の端子金具６の挿入動作を停止して、表示装置に表示させる。
【０１４８】
本実施形態によれば、挿入モータ７９が電線５を引っ張る力を変更自在なエアシリンダ８１と、該エアシリンダ８１を制御する制御装置１５を備えているので、端子金具６の挿入後に挿入モータ７９が電線５を引っ張る力を該端子金具６の品番毎に変更できる。
【０１４９】
また、エアシリンダ８１が、挿入モータ７９とともにコネクタハウジング３に対して移動するシリンダ本体８７から突没自在でかつ電線チャック８４をコネクタハウジング３に向かって付勢するロッド８８を備えているので、挿入モータ７９が引っ張る力とロッド８８がコネクタハウジング３に向かって付勢される力との差で、電線５を引っ張ることとなる。このため、エアシリンダ８１と挿入モータ７９とのうち一方のみ設けて該一方の引っ張る力自体を変更することに比べて、電線５を引っ張る力を細かく変更できるとともに、電線５を引っ張る力を所望の力に正確に近づけることができる。
【０１５０】
制御装置１５がロッド８８の電線チャック８４を付勢する力を変更するので、電線５を引っ張る力を確実に変更できる。また、エアシリンダ８１がロッド８８の電線チャック８４を付勢する力を変更するので、簡便で安価な構成で電線５を引っ張る力を変更できるとともに、所望の力で電線５を引っ張ることができる。
【０１５１】
さらに、前述した構成のダンパ機構１４０を備えているので、端子金具６が座屈などの破損することを防止できる。
【０１５２】
また、治具搬送ユニット９１が、治具載置ユニット９０に保持された複数の保持治具２７から一つの保持治具２７を挿入載置部としてのハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５に搬送して、該挿入載置部としての挿入ユニット１４が、搬送されてきた保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に端子金具６を挿入する。このため、保持治具２７間の間隔より電線５を長くしなければならないことがない。したがって、端子挿入装置１は、組み立てるワイヤハーネスに制限を付与することがない。
【０１５３】
治具搬送ユニット９１が治具載置ユニット９０から一つの保持治具２７を持ち上げる治具持ち上げユニット１０２を備えている。このため、治具載置ユニット９０の上方から保持治具２７に近づいて、該保持治具２７を掴む場合より、治具載置ユニット９０での保持治具２７間の間隔を小さくできる。したがって、端子挿入装置１の小型化を図ることができる。
【０１５４】
治具搬送ユニット９１が、第２の方向としての矢印Ｙに沿って移動自在でかつ治具持ち上げユニット１０２が持ち上げた一つの保持治具２７を掴む治具掴みユニット１０４を備えている。このため、保持治具２７を、治具載置ユニット９０からハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５まで確実に搬送できる。また、治具掴みユニット１０４が、第２の方向としての矢印Ｙに沿って移動自在で、第１の方向としての矢印Ｘに沿って移動自在でないので、治具掴みユニット１０４を第１の方向としての矢印Ｘに沿って移動自在とする場合より、端子挿入装置１の小型化を図ることができる。
【０１５５】
治具掴みユニット１０４を一対備えているので、一つの治具掴みユニット１０４が、治具持ち上げユニット１０２からハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５に保持治具２７を搬送でき、他の治具掴みユニット１０４が、ハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５から治具持ち上げユニット１０２に保持治具２７を搬送できる。したがって、作業にかかる所要時間を短縮できる。
【０１５６】
挿入ユニット１４が最後の端子金具６を挿入した後、該最後に挿入した端子金具６に取り付けられた電線５を掴んだまま、該端子金具６に取り付けられた電線５を電線保持ユニット１１に保持させるので、端子金具６を挿入したコネクタハウジング３を、作業員が、手で電線保持ユニット１１に保時させる必要が生じない。このため、作業の効率が低下することを防止でき、電線保持ユニット１１の竿２０の正確な位置に端子金具６が取り付けられたコネクタハウジング３を取り付けることができる。
【０１５７】
挿入ユニット１４が最後の端子金具６を挿入した後、保持治具２７が下降するので、保持治具２７からコネクタハウジング３を確実に離脱させることができる。これにより、挿入ユニット１４は、確実にコネクタハウジング３を電線保持ユニット１１に保持させることができる。
【０１５８】
挿入ユニット１４が最後の端子金具６を挿入した後、コネクタ固定シリンダ２６が保持治具２７を離脱許容状態に変位させるので、保持治具２７からコネクタハウジング３を確実に離脱させることができる。これにより、挿入ユニット１４は、確実にコネクタハウジング３を電線保持ユニット１１に保持させることができる。
【０１５９】
また、挿入ユニット１４が端子金具６を挿入する際には、コネクタ固定シリンダ２６が保持治具２７を離脱規制状態に位置付けるので、保持治具２７からコネクタハウジング３が不意に脱落することを防止できる。これにより、コネクタハウジング３の端子収容室４に確実に端子金具６を挿入することができる。
【０１６０】
前述した実施形態では、変更手段としてエアシリンダ８１を用いている。しかしながら、本発明では、変更手段として加圧された流体としての油で駆動する油圧シリンダや、モータなどの種々の物品を用いても良い。さらに、前述した実施形態では、第１室内の圧力を制御することで、エアシリンダ８１を制御している。しかしながら、本発明では、第１室と第２室との双方の圧力を制御しても良く、第２室内の圧力を制御しても良い。
【０１６１】
また、前述した実施形態では、挿入モータ７９とエアシリンダ８１などを用いて、端子金具６を引っ張る力を変更可能にしている。しかしながら、挿入モータ７９のトルクなどを制御装置１５が制御することで、端子金具６を引っ張る力を変更可能にしても良い。この場合、挿入モータ７９は、特許請求の範囲に記載された引っ張り手段と変更手段との双方をなしている。
【０１６２】
要するに、本発明の主旨に反しない限り、引っ張り手段と変更手段との構成を種々変更しても良い。
【０１６３】
また、前述した実施形態では、端子挿入装置１の治具搬送ユニット９１は、治具持ち上げユニット１０２と治具掴みユニット１０４との双方を備えている。しかしながら、本発明では、治具搬送ユニット９１は、治具持ち上げユニット１０２と治具掴みユニット１０４とのうち少なくとも一方を備えていれば良い。
【０１６４】
例えば、治具搬送ユニット９１は、治具持ち上げユニット１０２のみを備えている場合には、スライドシリンダ１２１のロッド１２４の伸長量とハウジング保持ユニット１２の形状などを変更適宜すれば良い。また、治具搬送ユニット９１は、治具掴みユニット１０４のみを備えている場合には、治具掴みユニット１０４を矢印Ｘ，Ｙ双方に移動自在にすれば良い。さらに、本発明では、治具搬送手段としての周知のロボットアームなどを用いても良い。
【０１６５】
また、前述した実施形態では、治具持ち上げユニット１０２の治具掴みユニット１０４を一対設けている。しかしながら、本発明では、治具持ち上げユニット１０２の治具掴みユニット１０４を三つ以上設けても良い。
【０１６６】
なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】本発明の一実施形態に係る端子挿入装置の構成を示す側面図である。
【図２】図１に示された端子挿入装置の治具搬送ユニットを示す平面図である。
【図３】図１に示された端子挿入装置の治具搬送ユニットを示す正面図である。
【図４】図１に示された端子挿入装置の保持治具などを示す斜視図である。
【図５】図１に示された端子挿入装置の一部の構成を示す側面図である。
【図６】図１に示された端子挿入装置の竿などを示す斜視図である。
【図７】図１に示された端子挿入装置のガイドユニットのガイド板などを示す正面図である。
【図８】図１に示された端子挿入装置の前チャックなどを示す正面図である。
【図９】図１に示された端子挿入装置の電線チャックなどを示す正面図である。
【図１０】図１に示された端子挿入装置で端子金具が挿入されるコネクタハウジングなどを示す斜視図である。
【図１１】図１に示された端子挿入装置の治具搬送ユニットのハウジング移動ユニットなどを示す側面図である。
【図１２】図１１に示されたハウジング移動ユニットのスライドシリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図１３】図１２に示されたハウジング移動ユニットの昇降シリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図１４】図１３に示されたハウジング移動ユニットの昇降シリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図１５】図１４に示されたハウジング移動ユニットのスライドシリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図１６】図１５に示されたハウジング移動ユニットの昇降シリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図１７】図１６に示されたハウジング移動ユニットの昇降シリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図１８】図１に示された端子挿入装置の治具搬送ユニットのスライドユニットと治具持ち上げユニットなどを示す側面図である。
【図１９】図１８に示されたスライドユニットのスライドシリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図２０】図１９に示された治具持ち上げユニットの昇降シリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図２１】図２０に示されたスライドユニットのスライドシリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図２２】図２１に示された治具持ち上げユニットの昇降シリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図２３】図２２に示された治具持ち上げユニットの上方に治具掴みユニットが位置した状態を示す側面図である。
【図２４】図２３に示された治具掴みユニットの昇降シリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図２５】図２４に示された治具掴みユニットの昇降シリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図２６】図２５に示された治具掴みユニットがハウジング保持ユニットの支持テーブルの上方に位置した状態を示す側面図である。
【図２７】図２６に示された治具掴みユニットの昇降シリンダのロッドが伸長した状態を示す側面図である。
【図２８】図２７に示された治具掴みユニットの昇降シリンダのロッドが縮小した状態を示す側面図である。
【図２９】図５に示された端子挿入装置のハウジング保持ユニットに保持治具などを取り付けて、コネクタハウジングに端子金具を挿入する状態を示す側面図である。
【図３０】図２９に示された状態からガイド板が下降し、チャックユニットが竿に保持された電線と端子金具をチャックした状態を示す側面図である。
【図３１】図３０に示された状態からガイド板がコネクタハウジングに密着し、チャックユニットが上昇した状態を示す側面図である。
【図３２】図３１に示された状態からガイド板のガイド切欠き内に端子金具を挿入した状態を示す側面図である。
【図３３】図３２に示された状態から端子金具をコネクタハウジングの端子収容室内に挿入した状態を示す側面図である。
【図３４】図３３に示された状態から端子金具を引っ張った状態を示す側面図である。
【図３５】図３４に示された状態から移動ガイド板を上昇させガイド板をコネクタハウジングから離した状態を示す側面図である。
【図３６】図３５に示された状態から保持治具を下降した状態を示す側面図である。
【図３７】図３６に示された状態から電線を竿の上方に位置付けた状態を示す側面図である。
【図３８】図３７に示された状態からコネクタハウジングに取り付けられた電線を竿に保持させた状態を示す側面図である。
【図３９】図３１に示された端子金具がガイド板に当接した状態を示す側面図である。
【図４０】図３９中のＡ部を拡大して示す側面図である。
【符号の説明】
【０１６８】
１  端子挿入装置
３  コネクタハウジング
４  端子収容室
５  電線
６  端子金具
１５  制御装置（制御手段）
６０  前チャックユニット（端子挿入手段）
７９  挿入モータ（引っ張り手段）
８１  エアシリンダ（変更手段）
８４  電線チャック（電線保持手段）
８７  シリンダ本体（本体部）
８８  ロッド（突没部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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