(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
(a)フィーダ保持台により着脱可能に保持される本体と、(b)その本体に保持され、電気部品を１個ずつ順次供給部に搬送する部品搬送装置と、(c)前記本体に保持され、前記供給部へ搬送された電気部品を撮像する撮像装置とを備えた電気部品フィーダと、
その電気部品フィーダに接続され、前記撮像装置により撮像された電気部品の像のデータを処理する画像処理部と
を含む電気部品供給システムであって、
前記画像処理部が、前記撮像装置により撮像された電気部品の像のデータを処理することにより前記供給部における電気部品の位置を検出する位置検出部を備えたことを特徴とする電気部品供給システム。
【請求項２】
前記画像処理部が、さらに、前記撮像装置により撮像された電気部品の像に基づいて電気部品が不良部品であるか否かの判定を行う判定部を含む請求項１に記載の電気部品供給システム。
【請求項３】
前記撮像装置が前記供給部に搬送された電気部品を下方から撮像する請求項１または２に記載の電気部品供給システム。
【請求項４】
前記電気部品フィーダが、透明材料から成り、電気部品を前記供給部において下方から支持する透明支持部材を含み、前記撮像装置がその透明支持部材に支持された電気部品をその透明支持部材の下方から撮像するものである請求項３に記載の電気部品供給システム。
【請求項５】
前記部品搬送装置が、
電気部品を１列に並んだ状態で搬送する第１搬送装置と、
その第１搬送装置により搬送された電気部品を、その電気部品の上面を吸着して保持する吸着ノズルにより受け取って前記供給部へ搬送し、前記透明支持部材上に載置する第２搬送装置と
を含み、かつ、前記撮像装置が前記吸着ノズルにより保持されている電気部品を下方から撮像する請求項４に記載の電気部品供給システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の電気部品（電子部品を含む）を供給部から１個ずつ順次供給する電気部品フィーダに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電気部品フィーダには、複数個の電気部品を１個ずつ供給部へ搬送する部品搬送装置を備えるものがあり、例えば、電気部品装着システムにおいて使用される。供給部に搬送された電気部品が、部品取出装置によって取り出され、回路基板の部品装着位置に装着されて電気回路が形成されるのである。従来は、部品取出装置が部品位置決め部材を備えたものとされ、その部品位置決め部材によって電気部品が正確に位置決めされた状態で回路基板に装着され、あるいは、電気部品フィーダから吸着ノズルにより電気部品が吸着されて取り出され、回路基板の部品装着位置へ搬送される途中で撮像装置により撮像され、画像処理によって保持位置誤差が検出されるようにされていた。後者の場合には、吸着ノズルと回路基板とが、保持位置誤差の分だけ修正された相対位置に位置決めされて、電気部品が回路基板に装着されるのである。
【０００３】
しかしながら、上記部品位置決め部材によって位置決めされる場合、電気部品の大きさ，種類に対応した部品位置決め部材に交換する必要があり、装置構造が複雑になるとともに、交換に時間がかかり、作業能率向上の妨げとなっていた。また、画像処理によって電気部品の保持位置誤差が検出される場合には、部品取出装置が電気部品を電気部品フィーダから取り出してから回路基板に装着するまでに撮像および画像処理が行われなければならず、部品取出しから装着までに時間がかかる問題があった。あるいは、部品供給部における電気部品の位置決め精度が悪いために、部品取出装置が電気部品の取出しに失敗することがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、電気部品を位置誤差が既知の状態で供給することにより、上記問題を解決することを課題としてなされたものであり、本発明によって、(A)(a)フィーダ保持台により着脱可能に保持される本体，(b)その本体に保持され、電気部品を１個ずつ順次供給部に搬送する部品搬送装置，および(c)前記本体に保持され、前記供給部へ搬送された電気部品を撮像する撮像装置とを備えた電気部品フィーダと、(B)その電気部品フィーダに接続され、前記撮像装置により撮像された電気部品の像のデータを処理する画像処理部とを含む電気部品供給システムであって、前記画像処理部が、前記撮像装置により撮像された電気部品の像のデータを処理することにより前記供給部における電気部品の位置を検出する位置検出部を備えたことを特徴とする電気部品供給システムが得られる。
また、本発明により下記各態様の電気部品フィーダも得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００５】
なお、以下の各項の中には、補正により特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００６】
（１）電気部品を１個ずつ順次供給部に搬送する部品搬送装置と、
前記供給部に設けられ、(a)前記電気部品を前記搬送方向とその搬送方向に直角な横方向との両方について位置決めする位置決め装置と、(b)電気部品の位置を検出する位置検出装置との少なくとも一方と
を含む電気部品フィーダ。
【０００７】
電気部品フィーダにおいて、供給部に搬送された電気部品が搬送方向とその搬送方向に直角な横方向との両方に位置決めされれば、部品取出装置による取出ミスを減少させることができ、あるいは、部品取出装置によって、精度良く位置決めされた状態で電気部品を取り出し、回路基板の正確な位置に装着することができる。また、電気部品フィーダが電気部品の位置を検出する位置検出装置を含むものであれば、位置決め誤差を修正しつつ部品取出装置を電気部品フィーダに対して位置決めし、電気部品を取り出させることにより、取出ミスの発生率を低下させることができ、あるいは、電気部品の取出しから装着までの間に撮像および画像処理を行う必要がなくなって、装着作業の能率を向上させることができる。上記(a)，(b)の構成要素の両方を設ければ、目的に応じてそれらを選択的に使用して相応の効果を得、あるいは両方を使用して、取出ミスの発生回避と装着能率ないし装着精度の向上とを達成することができる。
（２）前記位置決め装置が、前記搬送方向と前記横方向とのそれぞれに対向する２つの位置決め面とそれら位置決め面に電気部品を密着させる密着手段とを含む (1)項に記載の電気部品フィーダ。
電気部品を、搬送方向とそれに直角な横方向とのそれぞれに対向する２つの位置決め面に密着させれば、電気部品の精度の良い位置決めが可能となる。
（３）前記密着手段が、
電気部品の前記位置決め面に対向する側面とは反対側の側面に当接して電気部品を前記位置決め面に押し付ける押付け部材と、
その押付け部材を駆動する押付け部材駆動装置と
を含む (2)項に記載の電気部品フィーダ。
（４）前記部品搬送装置が、
無端状をなし、部品支持面により電気部品を支持する搬送ベルトと、
その搬送ベルトを周回させるベルト周回装置と
を含み、その部品搬送装置が、前記搬送方向における前記密着手段を兼ねる (2)項または (3)項に記載の電気部品フィーダ。
部品搬送装置によって電気部品を搬送方向に対向する位置決め面に密着させた後、搬送方向に直角な横方向に対向する位置決め面に密着させれば、電気部品を容易に位置決めできる。また、部品搬送装置が搬送方向における密着手段を兼ねるものとすれば、電気部品フィーダの構成を単純化できる。
（５）前記密着手段が、非接触で電気部品を前記位置決め面側へ駆動する非接触駆動手段を含む (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。
電気部品を非接触で位置決めできれば、電気部品の損傷を良好に回避することができ、かつ、位置決め装置の構成を単純化し得ることが多い。非接触駆動手段としては、(6)項以下に記載のように、流体圧を利用するものや、磁力により駆動するもの等が採用可能である。
（６）前記非接触駆動手段が、エア圧に基づいて電気部品を駆動するエア圧式駆動手段を含む (5)項に記載の電気部品フィーダ。
エア圧式駆動手段としては、電気部品の両側に圧力差を生じさせるものが好適であり、例えば、電気部品の一側面に加圧エアを吹き付けるものとしたり、一側面を負圧で吸引するものとしたり、両方を併用したりすることができる。
（７）前記エア圧式駆動手段が、
前記位置決め面に開口した吸引通路と、
その吸引通路を経て空気を吸引する吸引装置と
を含む (6)項に記載の電気部品フィーダ。
（８）前記密着手段が、磁力により電気部品を前記位置決め面側へ吸引する磁石を含む (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。
（９）前記磁石が電磁石と、その電磁石への電流供給を制御する電流制御装置とを含む (8)項に記載の電気部品フィーダ。
電磁石を利用すれば、電気部品を吸引する際には電磁石を磁化し、電気部品が供給部から取り出される際には消磁して、電気部品の位置決めと取出しとを共に良好に行うことができる。
（１０）前記位置検出装置が、電気部品を撮像する撮像装置を含む (1)項ないし  (9)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。
撮像装置は、支持面に支持された電気部品を上方から撮像するものとしたり、後述の第２搬送装置を備えた電気部品フィーダにおいて、第２搬送装置に保持された電気部品を下方から撮像するものとしたり、次項の構成としたりすることができる。
（１１）前記位置検出装置が、透明材料から成り、電気部品を下方から支持する透明支持部材を含み、前記撮像装置がその透明支持部材に支持された電気部品をその透明支持部材の下方から撮像するものである(10)項に記載の電気部品フィーダ。
撮像装置が電気部品を下方から撮像するものとすれば、電気部品フィーダの上方を電気部品受取装置等の作動スペースとして確保することができる。
（１２）前記透明支持部材が、電気部品を支持する支持面に開口する吸引通路を有し、電気部品を負圧により支持面に吸着可能なものである(11)項に記載の電気部品フィーダ。
透明支持部材が電気部品を負圧により吸着し得るものである場合には、電気部品が位置検出後に透明支持部材上で移動することを良好に防止することができる。
（１３）前記部品搬送装置が、
電気部品を１列に並んだ状態で搬送する第１搬送装置と、
その第１搬送装置により搬送された電気部品を受け取り、前記透明支持部材上へ搬送する第２搬送装置と、
を含む(11)項または(12)項に記載の電気部品フィーダ。
本項の構成を採用すれば、例えば電気部品の位置検出が容易となる。
（１４）前記第２搬送装置が、
下面に開口する吸引通路を有し、その下面に電気部品を負圧により吸着する吸着具と、
その吸着具を前記第１搬送装置の末端部に対向する受取位置と前記透明支持部材に対向する引渡位置とへ移動させる移動装置と
を含む(13)項に記載の電気部品フィーダ。
このようにすれば、第２搬送装置の構成を単純化し得る。
（１５）前記移動装置が、
ほぼ水平な第１揺動軸線のまわりに揺動可能であり、かつ、その第１揺動軸線に平行な第２揺動軸線のまわりに揺動可能に前記吸着具を保持する揺動部材と、
その揺動部材を揺動させる揺動装置と
を含む(14)項に記載の電気部品フィーダ。
揺動部材の揺動という単純な動作で吸着具を受取位置と引渡位置とに移動させることができ、移動装置の構成が特に単純となり、あるいは、制御が容易となる。
（１６）前記移動装置が、
少なくとも前記揺動部材の揺動範囲の両端において、前記吸着具に当接して吸着具の揺動限度を規定するストッパ装置と、
少なくとも前記揺動部材の揺動範囲の両端において前記吸着具を前記ストッパ装置に当接する揺動方向に付勢する付勢手段と
を含む(15)項に記載の電気部品フィーダ。
ストッパ装置と付勢手段とを設ければ、少なくとも受取位置と引渡位置とにおいて吸着ノズルがみだりに揺動することを防止し、吸着具に確実かつ正確に電気部品を受け取らせ、あるいは引き渡させることができる。
（１７）前記付勢手段が、前記揺動部材が前記揺動範囲の中央部から時計方向へ揺動した状態ではその揺動部材に対して前記吸着具を反時計方向へ揺動する向きに付勢し、揺動部材が反時計方向へ揺動した状態では吸着具を時計方向へ揺動する向きに付勢するものである(16)項に記載の電気部品フィーダ。
このようにすれば、受取位置と引渡位置とにおける吸着具の揺動を防止し得るとともに、揺動部材の受取位置と引渡位置との間における揺動に伴う吸着具の揺動を許容することが容易となる。
（１８）前記移動装置が、前記揺動部材を前記第１揺動軸線まわりに揺動可能に保持する保持部材を含み、前記吸着具が前記第１揺動軸線より上方に第１係合部を有し、前記保持部材が第２係合部を有し、それら第１係合部と第２係合部との間に引張コイルスプリングが張り渡され、かつ、第１係合部と第２係合部との相対位置が、前記引張コイルスプリングの引張力に基づいて、少なくとも前記揺動部材の揺動範囲の両端において前記吸着具を前記ストッパ装置に当接する揺動方向に付勢する付勢力が生じる相対位置に設定された(17)項に記載の電気部品フィーダ。
本項の構成によれば、前記(17)項に記載の付勢手段を特に単純な構成で実現することができる。
（１９）前記移動装置が、前記揺動部材を前記第１揺動軸線まわりに揺動可能に保持する保持部材を含む(15)項ないし(17)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である電気部品供給システムとしての電子部品供給システムを備えた電子部品装着システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、本実施形態は、特許請求の範囲の補正により、特許請求の範囲に記載の発明の実施形態ではなくなったが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
本電子部品装着システムは、図１に示すように、ベース１０上に配設された装着装置１２，部品供給装置１４およびプリント配線板搬送装置１６を備えている。プリント配線板搬送装置１６は、Ｘ軸方向（図１において上下方向）に配設された基板コンベヤとしての配線板コンベヤ１８を備え、回路基板の一種であるプリント配線板２０は配線板コンベヤ１８により搬送されるとともに、ストッパ装置２２により、予め定められた作業位置としての部品装着位置に位置決めされ、プリント配線板保持装置２４により保持される。
【０００９】
配線板コンベヤ１８の水平面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向の両側には、部品供給装置１４が設けられている。部品供給装置１４は、フィーダ保持台２６と、その上にＸ軸方向に並べられて配列される多数の電気部品フィーダたる電子部品フィーダ２８（以下、「フィーダ２８」と略称する）とを有し、位置を固定して設けられている。装着装置１２は、部品保持ヘッド３０がＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動させられてフィーダ２８から受け取った電子部品３２（図３参照）を搬送し、前記部品装着位置に保持されたプリント配線板２０に装着するものである。そのため、装着装置１２は、ＸＹ移動装置たるＸＹロボット３４を備えている。ＸＹロボット３４は、支柱３５に支持されてベース１０の上方に配設された上フレーム３６に保持されている。上フレーム３６は、図１においては理解を容易にするために除去され、位置のみが二点鎖線で示されている。ＸＹロボット３４は、上フレーム３６に水平にかつＹ軸方向に平行に固定された一対のガイド３８に案内され、送りねじ４０およびＹ軸モータ（サーボモータ）４２により送られるＹ軸スライド４４を備えている。Ｙ軸スライド４４上には、一対のガイド４６（図１にはそのうちの一方のみ図示）に案内され、送りねじおよびＸ軸モータ（サーボモータ）４８により送られるＸ軸スライド５０が設けられている。Ｘ軸スライド５０には、複数（図示の例では３個）の部品保持ヘッド３０がＸ軸方向に並んで設けられている。部品保持ヘッド３０は、ＸＹロボット３４により水平面内の任意の位置に移動させられる。
【００１０】
Ｘ軸スライド５０には、上記複数の部品保持ヘッド３０がそれぞれ昇降可能かつ回転可能に設けられるとともに、各部品保持ヘッド３０を昇降させる昇降装置および部品保持ヘッド３０を軸線まわりに回転させる回転装置がそれぞれ設けられている。Ｘ軸スライド５０にはまた、プリント配線板２０に設けられた複数の基準マークを撮像するマーク撮像装置としてのＣＣＤカメラ５１が設けられている。部品保持ヘッド３０は、電子部品３２を負圧により吸着する吸着ノズル５２（図２参照）と、吸着ノズル５２を着脱可能に保持するホルダ（図示省略）とを備えている。
【００１１】
部品供給装置１４からプリント配線板搬送装置１６に保持されたプリント配線板２０に電子部品３２を搬送する経路の途中で、Ｙ軸方向において部品供給装置１４とプリント配線板搬送装置１６との間の位置には、撮像装置としてのＣＣＤカメラ５３が設けられている。本実施形態においては、配線板コンベヤ１８のＹ軸方向に隔たった両側に２つのＣＣＤカメラ５３が設けられている。これらＣＣＤカメラ５３は、部品保持ヘッド３０に保持された電子部品３２を下方から撮像する。また、ＣＣＤカメラ５３に対応して図示を省略する照明装置が設けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。ＣＣＤカメラに代えて、ラインスキャンカメラとすることも可能である。
【００１２】
図２に示すように、電子部品フィーダ２８は、電子部品３２がバルク状に収容されたケース５４と、電子部品３２をケース５４から１個ずつ順次供給部へ搬送する部品搬送装置５６とを備えている。つまり、本実施形態における電子部品フィーダ２８は、バルクフィーダなのである。このようなバルクフィーダの一例としては、特開２０００−２４４１８６号公報に記載のバルクフィーダがあり、ここではその構造の詳細な図示，説明は省略する。
【００１３】
電子部品フィーダ２８の本体６０は、製造の都合上、複数の部材が互いに組み付けられて成り、組付け後は一体の本体６０として機能する。本体６０は、概して細長い板状を成し、その長手方向である部品搬送方向がＹ軸方向と平行となり、水平面内において部品搬送方向と直角な幅方向がＸ軸方向と平行となるとともに、前述のように、各電子部品フィーダ２８の部品取出部がＸ軸方向に平行な一直線状に並ぶ状態でフィーダ保持台２６上に立てて設置される。本体６０は、位置決め突部を含む位置決め装置により、フィーダ保持台２６に対して幅方向および長手方向に位置決めされるとともに、図示しない係合装置により、浮き上がり不能にフィーダ保持台２６に取り付けられる。電子部品フィーダ２８は、上記係合装置による係合を解くことにより、フィーダ保持台２６から取り外すことができる。
【００１４】
部品搬送装置５６は、図２に示すように、無端状の搬送ベルト８６を、ベルト周回装置８８によって周回させ、電子部品３２を搬送するように構成されている。ベルト周回装置８８は、正逆両方向に回転可能で、かつ、回転角度を制御可能な電動モータであるステップモータ９０と、搬送ベルト８６が巻き掛けられた駆動プーリ９２，従動プーリ９４，９６および一対のガイドプーリ９８，１００とを備えている。本実施形態の搬送ベルト８６は、詳細な図示は省略するが、タイミングベルトであり、駆動プーリ９２，従動プーリ９４，９６はタイミングプーリである。ステップモータ９０は、本体６０の側面に固定され、駆動プーリ９２，従動プーリ９４，９６およびガイドプーリ９９，１００は、それぞれ支持軸１０４，１０５，１０６，１０７，１０８により、本体６０にその本体６０の幅方向に平行な軸線のまわりに相対回転可能に取り付けられている。ステップモータ９０の回転軸１１０の外周面に設けられたピニオンと、駆動プーリ９２の一端に固定されたギヤ１１２とが噛み合わせられ、回転軸１１０の回転が減速されて駆動プーリ９２に伝達されることにより、搬送ベルト８６が駆動される。従動プーリ９４，９６は、本体６０の長手方向に隔たった前部と後部とに設けられている。本実施形態における搬送ベルト８６は、無端の環状を成し、搬送ベルト８６の外周面のうち、搬送ベルト８６の直線的に延びる直線部の上面が電子部品３２を搬送する部品支持面１１４を構成し、その直線部の両側面は、本体６０の長手方向に形成されたガイド溝１１８の両側面に案内されるとともに、直線部は、ガイド溝１１８の底面１２４（図３参照）により、部品支持面１１４とは反対側から支持されている。
【００１５】
ガイド溝１１８の上方開口は、図３に示すように、カバー部材１３０により覆われている。このカバー部材１３０は、本体６０の上面に長手方向および幅方向に位置決めされた状態で固定され、固定カバーとして機能する。カバー部材１３０の搬送ベルト８６の部品支持面１１４に対向する下面には、断面形状が矩形を成し、幅がガイド溝１１８より狭く、下面に開口するとともに、部品搬送方向に平行な方向に貫通するガイド溝１３２が形成されている。ガイド溝１３２は、ガイド溝１１８の幅方向の中央に位置させられている。部品支持面１１４上に整列した電子部品３２は、これらガイド溝１３２の両側面１３３，１３４（図４参照）により、部品搬送方向に平行な両側面を案内される。カバー部材１３０の、供給部に対応する部分である部品搬送方向下流端の上壁は開口させられ、上方から部品保持ヘッド３０の吸着ノズル５２が電子部品３２を取り出す部品取出口１３６が形成されている。カバー部材１３０の、部品取出口１３６に対応する部分の一対の側壁の一方（本実施形態の場合、ガイド溝１３２の側面１３３側）も図４に示すように開口させられている。
【００１６】
カバー部材１３０より部品搬送方向下流側には、ストッパ部材１５０が設けられている。ストッパ部材１５０は、部品搬送方向に対向し、かつ、部品支持面１１４にほぼ直角な平面である位置決め面１５２を備える矩形板状のストッパ部１５６と、ストッパ部１５６の両側部から下方に延び出す一対の取付部１５８とを備えている。ストッパ部材１５０は、取付部１５８において支持軸１６２により本体６０の幅方向に平行な軸線のまわりに相対回動可能に取り付けられている。なお、ストッパ部材１５０の回動軸線と従動プーリ９４の回転軸線とは互いに平行とされている。ストッパ部材１５０は、ストッパ部材駆動装置１６０の駆動により、支持軸１６２の軸線まわりに回動させられ、位置決め面１５２が電子部品３２の部品搬送方向について位置決めする作用位置と、作用位置から部品搬送方向下流側に退避した退避位置とに移動させられる。本実施形態において、ストッパ部材１５０の取付部１５８の自由端部側と本体６０との間には、付勢装置の一種である引張コイルスプリング１６４が設けられ、引張コイルスプリング１６４の付勢力によりストッパ部材１５０が上記作用位置に向かって付勢されている。本体６０に固定的に設けられたストッパ１６６に取付部１５８が当接することにより、ストッパ部材１５０が作用位置に位置決めされる。電子部品３２の搬送方向の位置が、位置決め面１５２と電子部品３２のそれに対向する端面１６８との当接により決められる。なお、引張コイルスプリング１６４の付勢力は、搬送された電子部品３２が位置決め面１５２に当接させられても、ストッパ部材１５０が後退しない大きさに設定されている。ストッパ部材１５０は、駆動源としてのソレノイド１７０を含むストッパ部材駆動装置１６０により、引張コイルスプリング１６４の付勢力に抗して上記退避位置に移動させられる。ソレノイド１７０には、部品搬送方向に延びる駆動部材１７２が連結されている。駆動部材１７２は、図示しないばねによって常には部品搬送方向に平行な伸長方向に付勢されているが、ソレノイド１７０への励磁電流の供給により収縮させられる。駆動部材１７２の先端部には、図３および図５に示すように、上記搬送方向に長い係合穴１７４が形成され、この係合穴１７４に、ストッパ部材１５０の取付部１５８の支持軸１６２より下部において一対の取付部１５８に跨って固定的に設けられた係合ピン１７６が、係合穴１７４の長手方向には相対移動可能かつその長手方向に直角な幅方向には実質的に移動不能に係合させられている。ソレノイド１７０の駆動により駆動部材１７２が収縮させられて、係合ピン１７６と係合穴１７４の駆動部材１７２の先端部側の端とが係合した状態で、さらに駆動部材１７２が収縮させられれば、引張コイルスプリング１６４の付勢力に抗してストッパ部材１５０が支持軸１６２まわりに図３において反時計方向に回動させられ、退避位置に移動させられる。
【００１７】
カバー部材１３０の部品取出口１３６に対応する部分の側壁の側面１３４は、図４に示すように、部品搬送方向に直角な横方向（幅方向）に対向する位置決め面１８０を構成している。カバー部材１３０の前記側面１３３側に形成された開口部には、図３および図４に示すように、押付け部材１８４が配設されている。押付け部材１８４は、本体６０に支持軸１８６を介して搬送方向に平行な軸線まわりに回動可能に支持されている。押付け部材１８４は、回動レバーであり、レバーの一端部１８７が上方に延び出してその側面（押付け面）１８８が上記位置決め面１８０に対向し、また、レバーの他端部１９０が下方に延び出している。押付け部材１８４は、ばね１９２によって押付け部材１８４の側面１８８が位置決め面１８０から遠ざかる向きであって、他端部１９０が駆動部材１７２に当接する向きに付勢されている。押付け部材１８４は、電子部品３２の位置決め面１８０に対向する側面２０２とは反対側の側面２０４に当接して電子部品３２を位置決め面１８０に押し付けるものであり、押付け部材駆動装置１９４によって駆動される。押付け部材駆動装置１９４は、駆動源と運動変換装置とを備えるものである。本実施形態における押付け部材駆動装置１９４は、駆動源としてのソレノイド１７０と、駆動部材１７２とを含むものである。つまり、押付け部材駆動装置１９４は、ストッパ部材駆動装置１６０と駆動源を共有している。駆動部材１７２の、係合穴１７４が設けられた先端部より基端部側には、押付け部材１８４側に突出する半球状の係合突部１９６（図５参照）が一体的に設けられている。一方、押付け部材１８４の他端部１９０には、駆動部材１７２に対向する位置に、長手方向に延びる係合突部２００が一体的に設けられている。押付け部材１８４の他端部１９０は、弾性を有するものであり、ソレノイド１７０の駆動によって駆動部材１７２が収縮させられ、駆動部材１７２の係合突部１９６が押付け部材１８４の係合突部２００を乗り越える時、押付け部材１８４がばね１９２の付勢力に抗して支持軸１８６の軸線まわりに回動させられ、押付け部材１８４の側面１８８が供給部にある電子部品３２のそれに対向する側面２０４に当接し、電子部品３２のその側面２０４とは反対側の側面２０２を位置決め面１８０に押し付けて電子部品３２を横方向に位置決めする。駆動カムとして機能する駆動部材１７２の係合突部１９６と、被駆動カムとして機能する押付け部材１８４の係合突部２００とが、駆動部材１７２の搬送方向に平行な直線運動を押付け部材１８４の搬送方向に平行な軸線まわりの回転運動に変換する運動変換装置の一例である。
【００１８】
本電子部品装着システムは、制御装置２２０（図３参照）により制御される。制御装置２２０は、コンピュータを主体とするものであり、前記Ｙ軸モータ４２，Ｘ軸モータ４８，ステップモータ９０，ソレノイド１７０，部品保持ヘッド３０の昇降装置，回転装置等を制御する。
【００１９】
次に作動を説明する。電子部品３２のプリント配線板２０への装着時には、ＸＹロボット３４により複数の部品保持ヘッド３０のうち電子部品３２を吸着すべき部品保持ヘッド３０が部品取出位置（部品吸着位置）へ移動させられる。
【００２０】
フィーダ２８による電子部品３２の取出しに備えて待機する状態では、先頭の電子部品３２が部品取出部に送られて部品取出口１３６内に位置するとともに、作用位置にあるストッパ部材１５０の位置決め面１５２に密着させられた状態にある。部品保持ヘッド３０が下降させられ、部品取出口１３６から電子部品を取り出す直前に、部品保持ヘッド３０の下降と並行して、ソレノイド１７０の駆動により駆動部材１７２が収縮させられ、駆動部材１７２の係合突部１９６が押付け部材１８４の係合突部２００を乗り越えることにより、押付け部材１８４が回動させられ、側面１８８が部品取出口１３６内に位置する電子部品３２の側面２０２に当接して電子部品３２の側面２０２を位置決め面１８０に押し付ける。このようにして、電子部品３２は、２つの位置決め面１５２，１８０に密着させられることにより搬送方向と横方向との両方について位置決めされた状態で、部品取出口１３６内に位置させられる。さらに駆動部材１７２が収縮させられ、部品保持ヘッド３０が下降させられて電子部品３２の被吸着面である上面を吸着する直前において、押付け部材１８４の側面１８８が電子部品３２の側面２０４から離間させられる状態となるとともに、駆動部材１７２の係合穴１７４の先端部側の端とストッパ部材１５０の係合ピン１７６が係合させられた状態で駆動部材１７２が収縮させられることにより、ストッパ部材１５０が支持軸１６２の軸線まわりに回動させられて退避位置に移動させられ、ストッパ部１５６の位置決め面１５２が電子部品３２から離間させられる。電子部品３２の搬送方向および横方向の位置決めがなされた状態で、両位置決め面１５２，１８０への押付けが解除されることにより、部品保持ヘッド３０が部品取出口１３６から電子部品３２を良好に取り出すことができる。
【００２１】
続いて、次に電子部品３２を吸着すべき部品保持ヘッド３０が所望の電子部品フィーダ２８の部品取出位置の真上に移動させられ、上述と同様にして位置決めされた電子部品３２を取り出す。このようにして順次複数の部品保持ヘッド３０によって電子部品３２が吸着保持され、部品装着位置に位置決め保持されたプリント配線板２０の各取付位置まで電子部品３２を搬送し、順次装着する。
【００２２】
本実施形態においては、押付け部材１８４および押付け部材駆動装置１９４が、部品搬送装置５６とともに密着手段を構成している。本実施形態においては、部品搬送装置５６が密着手段を兼ねるものなのである。また、前記２つの位置決め面１５２，１８０および上記密着手段が位置決め装置を構成している。
【００２３】
本実施形態によれば、部品保持ヘッド３０が電子部品３２を吸着する前に、電子部品３２が電子部品フィーダ２８において搬送方向および横方向に位置決めされた状態で供給されるため、部品保持ヘッド３０が確実に電子部品３２の中心を吸着することが容易となり、部品保持ヘッド３０による吸着ミスが低減し、装着作業の能率が向上する。
【００２４】
さらに、複数（３個）の部品保持ヘッド３０を同時に昇降させる制御が可能であって、電子部品フィーダ２８の配設ピッチが部品保持ヘッド３０の配設ピッチと対応するものである場合、本実施形態のように電子部品フィーダ２８において予め電子部品３２が位置決めされて供給されれば、上記複数の部品保持ヘッド３０による同時吸着も可能となる。
【００２５】
密着手段は、前述のように押付け部材１８４を電子部品３２に接触させることによって位置決め面１８０に密着させる形態とする以外にも、非接触で電子部品３２を位置決め面１８０側に駆動する非接触駆動手段を含む形態としてもよい。以下、非接触駆動手段のいくつかの実施形態について説明するが、図１〜図５に示す実施形態と同様に構成される部分については図示，説明を省略し、異なる部分のみについて図示，説明するものとする。
【００２６】
非接触駆動手段としては、エア圧に基づいて電子部品３２を駆動するエア圧式駆動手段がある。例えば、図６に示すように、電子部品フィーダ２８の本体６０（あるいはカバー部材１３０）に搬送方向に直角な横方向に対向する位置決め面１８０に開口した吸引通路２３０を設け、吸引通路２３０に接続された吸引装置２３２の駆動によって、吸引通路２３０を経て部品取出口１３６内の空気を吸引させる。したがって、部品搬送装置５６によって搬送されて搬送方向に位置決めされた電子部品３２の位置決め面１８０に対向する側面２０２を位置決め面１８０に吸着させることによって、非接触で電子部品３２を横方向にも位置決めすることができる。このようにすれば、電子部品３２の損傷を回避しつつ良好に位置決めすることができる。なお、吸引装置２３２（の制御弁）は、制御装置２２０によって制御され、部品保持ヘッド３０が電子部品３２の被吸着面を吸着する直前に、吸引通路２３０の吸引装置２３２への連通が遮断されて部品取出口１３６内の吸引が解除され、部品保持ヘッド３０が位置決めされた電子部品３２を取り出すことができる。エア圧式駆動手段の他の形態として、加圧空気を電子部品３２の側面２０４に吹き付けることにより、側面２０２を位置決め面１８０に密着させることも可能である。
【００２７】
非接触駆動手段のさらに別の実施形態について説明する。本実施形態における非接触駆動手段は、磁力により電子部品３２を位置決め面１８０側へ吸引する磁石を含むものである。図７には、上記磁石が電磁石２５０である形態が示されている。本体６０の側壁内あるいはカバー部材１３０の側壁内に電磁石２５０を配設し、電磁石２５０の一端面を位置決め面１８０の一部として機能させる。制御装置２２０は、電磁石２５０への電流供給を制御する電流供給装置を含むものである。したがって、電子部品３２が部品搬送装置５６によって搬送されて位置決め面１５２に当接させられた後であって、部品保持ヘッド３０が電子部品３２に吸着する前に、電磁石２５０を磁化して電子部品３２を位置決め面１８０側へ吸引して横方向にも位置決めする。そして、部品保持ヘッド３０が電子部品３２を吸着する直前に、電磁石２５０を消磁あるいは減磁させて電子部品３２を取出し可能な状態とするのである。
【００２８】
上記各実施形態において、電子部品３２をエア圧によって搬送することも可能である。例えば、負圧によって電子部品３２を吸引してもよいし、加圧エアによって搬送方向に送ってもよい。
【００２９】
特許請求の範囲に記載の発明の実施形態である電子部品供給システムを備える電子部品装着システムを図８ないし図１５に基づいて説明する。なお、電子部品装着システム全体の構成については、図１ないし図５に示す実施形態と同様のものを採用可能であるため、ここでは、同様に構成される部分については同一符号を付し、図示，説明を省略する。電子部品フィーダ３３２は、図８に概略的に示すように、テープ収容装置３４２，部品搬送装置３４６および撮像装置３４８を備えている。部品搬送装置３４６は、第１搬送装置と第２搬送装置とを備え、第１搬送装置によって電子部品３５０が１列に並んだ状態で搬送方向における末端部である受取位置に搬送され、第２搬送装置によって受取位置に搬送された電子部品３５０が、撮像装置３４８に対向する位置である引渡位置に移動させられる。そして、この引渡位置が、部品保持ヘッド３０が電子部品３５０を取り出す取出位置でもあり、部品保持ヘッド３０が電子部品３５０を吸着して取り出す。上記部品搬送装置３４６および撮像装置３４８については後に説明する。
【００３０】
電子部品フィーダ３３２により供給される電子部品３５０は、部品保持テープ３５２（図９，１０参照）の形態とされている。部品保持テープ３５２は、図１０に示すように、キャリヤテープ３５４とカバーフィルム（図示省略）とによって、電子部品３５０がテーピングされたものである。キャリヤテープ３５４は、上向きに開口する部品収容凹部３５８が長手方向に沿って等ピッチで形成され、各部品収容凹部３５８に電子部品３５０を収容するものである。カバーフィルムはキャリヤテープ３５４の上面に貼り付けられて部品収容凹部３５８の開口を覆っている。キャリヤテープ３５４を貫通して送り穴３５９が長手方向に沿って等ピッチで形成されている。
【００３１】
部品保持テープ３５２は、図８に示すようにリール３６０に巻き付けられており、フィーダ本体３６２の後部に設けられて支持軸３６４を備える取付体３６６にリール３６０ごと着脱される。これら支持軸３６４および取付体３６６がテープ収容装置３４２を構成している。取付体３６６にはリール押さえ部材３７０が軸により回動可能に取り付けられるとともにばね３７２により付勢され、リール３６０の外周面に接触させられてリール３６０の回転に抵抗を与えるようにされている。このようにリール３６０に巻き付けられ、テープ収容装置３４２に収容された部品保持テープ３５２は、テープ送り装置３６８を経て送られる。テープ送り装置３６８が第１搬送装置を構成している。
【００３２】
図９に示すように、フィーダ本体３６２は概して細長い板状を成し、フィーダ支持台上に長手方向と厚さ方向（幅方向）とが水平となる姿勢で立てて設置される。フィーダ本体３６２の下端部は位置決め突部等を備えた嵌合部３７３とされ、嵌合部３７３の位置決め突部がフィーダ支持台３３０側に設けられた位置決め溝（図示省略）に嵌合されるなどして幅方向，長手方向に位置決めされた状態で、電子部品フィーダ３３２がフィーダ支持台に取り付けられる。
【００３３】
図１０に示すように、部品保持テープ３５２は、リール３６０から引き出された引出端がフィーダ本体３６２の上面３７６に載せられるとともにカバー３７８を被せられ、フィーダ本体３６２の上面３７６とカバー３７８との間に挟まれてテープ送り装置３６８により送られる。
【００３４】
テープ送り装置３６８は、部品保持テープ３５２に、Ｘ軸方向と直交し、フィーダ本体３６２の長手方向であるＹ軸方向に一定ピッチ、すなわち部品収容凹部３５８の中心間のピッチに等しい距離の送りを与える。テープ送り装置３６８は、図９に示すようにエアシリンダ３８０を有している。エアシリンダ３８０は複動のエアシリンダであり、２個のエア室がエア源と大気とに択一的に連通させられることにより、ピストンロッド３８２が伸縮させられる。ピストンロッド３８２の先端部にはストッパブロック３８４が固定されるとともに、ストッパブロック３８４には回動板３８６が相対回転可能に連結されている。回動板３８６は、図１０に示すように、その中間部において、フィーダ本体３６２に固定の支持軸３８７の一端部にテープ送り方向（部品搬送方向）と直交する水平軸線まわりに回動可能に取り付けられるとともに、下端部において、ストッパブロック３８４に固定された連結軸３８８に回動可能に嵌合されており、ピストンロッド３８２の伸縮により回動板３８６が正方向あるいは逆方向に回動させられる。連結軸３８８の両端部はストッパブロック３８４から突出させられ、一方の突出端部が回動板３８６に嵌合され、他方の突出端部は、支持軸３８７の他端部に回動可能に取り付けられたリンク３８９に相対回動可能に嵌合されている。連結軸３８８の頭部３９０とスリーブ３９１のフランジとが回動板３８６を両側から精度良く挟んでおり、連結軸３８８およびストッパブロック３８４の回動板３８６に対する相対回転を許容しつつ、連結軸３８８の傾きは防止する。リンク３８９も連結軸３８８の傾きを防止する役割を果たす。
【００３５】
回動板３８６には、図９に示すように、ラチェット爪３９２が軸３９４によって回動可能に取り付けられている。ラチェット爪３９２は、付勢手段としてのばね３９６によってラチェットホイール３９８の歯４００に噛み合う向きに付勢されている。ラチェットホイール３９８は、支持軸３８７に回転可能に支持されたスプロケット４０２に相対回転不能に取り付けられている。図１０に示すように、スプロケット４０２の歯４０４はキャリヤテープ３５４の送り穴３５９に嵌合され、ピストンロッド３８２の収縮により回動板３８６が正方向に回動させられるとき、ラチェット爪３９２はラチェットホイール３９８の歯４００に係合した状態を保って移動させられ、ラチェットホイール３９８を正方向に回転させるとともにスプロケット４０２を正方向に回転させ、キャリヤテープ３５４を送る。回動板３８６の正方向の回動限度は、ラチェット爪３９２がフィーダ本体３６２に設けられたストッパ突部４０６に当接することにより規定され、カバーフィルムを剥がされた電子部品３５０のうち、先頭の電子部品３５０が受取位置に送られる。
【００３６】
ピストンロッド３８２の伸長により回動板３８６は逆方向へ回動させられ、ラチェット爪３９２がラチェットホイール３９８の歯４００を乗り越える。この際、ラチェットホイール３９８の回転はストッパレバー４０８により阻止される。それによりキャリヤテープ３５４の送り方向とは逆向きの移動が阻止され、上記先頭の電子部品３５０が受取位置からずれることがない。ストッパレバー４０８は、先頭の電子部品３５０の受取位置への位置決めも行うのである。回動板３８６は正方向の回動時には、ラチェット爪３９２が乗り越えた歯４００の中心角に等しい角度回動させられる。部品保持テープ３５２の送りピッチは、ラチェット爪３９２が乗り越える歯４００の数によって決まり、回動板３８６の逆方向の回動限度を変えることによって変えることができる。なお、回動板３８６の逆方向の回動限度は、フィーダ本体３６２に設けられた逆方向ストッパ装置４１０により規定される。
【００３７】
カバー３７８は断面形状がコの字形を成し、その後部においてフィーダ本体３６２に軸４１８によって回動可能に取り付けられている。カバー３７８の一対の側板４２０（図９には一方のみ示されている）の前端部にはそれぞれ、係合切欠４２２が形成され、フィーダ本体３６２に取り付けられた一対の係合部材４２４が係合させられている。
【００３８】
部品保持テープ３５２がフィーダ本体３６２に支持された状態で、図１０に示すように、部品保持テープ３５２の長手方向に延びる両側部の各側面がカバー３７８の側板４２０の内側面４３４にほとんど隙間なく対向させられ、部品保持テープ３５２の幅方向の位置決めが行われる。部品保持テープ３５２のいずれか一方の側部の側面のみがカバー３７８の側板４２０に対向するのみであっても、部品保持テープ３５２の幅方向の位置決めは可能である。スプロケット４０２の歯４０４の部品保持テープ３５２の送り穴３５９への嵌入により部品保持テープ３５２の歯４０４と係合した部分の水平面内における位置が決まり、その部分を中心とする部品保持テープ３５２の水平面内における回動がカバー３７８によって阻止されることにより、部品保持テープ３５２の長手方向と幅方向との両方の位置決めが行われ得るからである。
【００３９】
カバー３７８の天板４３２の部品保持テープ３５２に形成された送り穴３５９に対応する部分には長穴４４２が形成されており、スプロケット４０２の歯４０４とカバー３７８との干渉が回避されている。さらに、カバー３７８の先端側の前記受取位置に対応する部分には、断面形状が矩形を成し、電子部品３５０が通過可能な大きさの開口４４４（図９参照）が厚さ方向に貫通して形成されている。
【００４０】
フィーダ本体３６２において前記引渡位置に対応する部分には、図１３に示すように、透明材料から成る一対の透明支持部材４６０，４６２が上下方向に距離を隔てて設けられ、それら透明支持部材４６０，４６２のうち上方に位置する透明支持部材４６０の支持面である上面４６４に受取位置から搬送された電子部品３５０が載置される。本実施形態における透明支持部材４６０，４６２は、透明アクリル板から成る。本実施形態においては、透明支持部材４６０の上面４６４と、部品保持テープ３５２の部品収容凹部３５８の底面とは、ほぼ同一平面上に位置している。透明支持部材４６２の下方には、前記撮像装置３４８が設けられている。本実施形態における撮像装置３４８は、ＣＣＤカメラであり、透明支持部材４６０の上面４６４に支持された電子部品３５０を下方から撮像する。また、撮像装置３４８に対応して図示を省略する照明装置が設けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。撮像装置３４８を、ラインセンサを備えたカメラとすることも可能である。
【００４１】
透明支持部材４６０には、その上面４６４に開口する吸引通路４６８が形成され、吸引通路４６８から透明支持部材４６０，４６２の間に形成された空間およびフィーダ本体３６２内に形成された図示しない吸引通路およびその途中に設けられた制御弁装置４６６（図１５参照）を経て吸引装置（図示省略）に接続されている。電子部品３５０が上面４６４に載置された後あるいはその直前に、制御弁装置４６６の切換えによって吸引通路４６８が上記吸引装置に接続されれば、電子部品３５０が上面４６４に吸着支持される状態となり、撮像装置３４８による電子部品３５０の撮影時に電子部品３５０が移動することを良好に防止できる。
【００４２】
以下、テープ送り装置３６８により搬送された電子部品３５０を透明支持部材４６０上に移動させる第２搬送装置について説明する。第２搬送装置は、図９および図１１に示すように、電子部品３５０を負圧により吸着する吸着具としての吸着ノズル４７０と、吸着ノズル４７０を前記受取位置と引渡位置とへ移動させる移動装置４７２とを備えている。吸着ノズル４７０は、一体的に設けられたボス部４７４を介して、揺動部材４８０に、搬送方向に直角な方向である幅方向（横方向）に平行な第２揺動軸線のまわりに揺動可能に保持されている。吸着ノズル４７０は、その下面４７６に開口する吸引通路４７８を有している。揺動部材４８０は、一体的に設けられたボス部４８２において、保持部材４９０に、搬送方向に直角な方向である幅方向に平行な第１揺動軸線のまわりに揺動可能に支持されている。揺動部材４８０は、揺動装置４８６によって揺動させられる。本実施形態においては、第１揺動軸線と第２揺動軸線とは互いに平行とされている。また、移動装置４７２は、吸着ノズル４７０の上記第１揺動軸線まわりの揺動によって電子部品３５０を受取位置と引渡位置とへ移動させるものである。
【００４３】
揺動部材４８０を上記第１揺動軸線まわりに揺動可能に保持する保持部材４９０は、図９に示すように、フィーダ本体３６２における前記受取位置と前記引渡位置との間に設けられている。保持部材４９０は、図１１および図１２に示すように、底部４９２と底部４９２から上方に延び出す一対の側壁４９４，４９６を有し、断面形状が上向きに開口するコの字形を成している。保持部材４９０の一対の側壁４９４，４９６に前記ボス部４８２が相対回転可能に支持され、それら側壁４９４，４９６の間の空間において、揺動部材４８０がボス部４８２の軸線まわりに揺動可能に保持されている。側壁４９４，４９６は、底部４９２から遠ざかる先端側ほど幅が小さくされ、概して三角形を成している。移動装置４７２は、これら揺動部材４８０，揺動装置４８６および保持部材４９０を含むものである。
【００４４】
揺動装置４８６は、図９に示すように、駆動源としてのエアシリンダ５００と、エアシリンダ５００のピストンロッド５０２の先端部に連結されたレバー５０８とを備えている。レバー５０８の一端部は、ピストンロッド５０２の先端部に設けられた連結部材５０４に回動可能に連結され、レバー５０８の他端部は、揺動部材４８０を支持するボス部４８２に相対回転不能に連結された連結部材５１０に相対回動可能に連結されている。連結部材５０４は、フィーダ本体３６２に設けられたガイドレール５１４に、ガイドブロック５１６を介して係合させられており、ピストンロッド５０２の伸縮に伴う連結部材５０４の部品搬送方向に平行な方向の前進，後退が案内される。連結部材５０４が前進，後退させられれば、レバー５０８の一端部も前進，後退させられ、それに伴って、連結部材５１０がボス部４８２の軸線まわりに回動させられることにより、ボス部４８２が回転させられて、揺動部材４８０が揺動させられる。
【００４５】
揺動部材４８０は、図１１および図１２に示すように、ボス部４８２に支持される基端部５３０と、基端部５３０から延び出す一対の側部５３２，５３４とを備えて断面形状がコの字形を成している。側部５３２，５３４は、基端部５３０側とは反対側の先端部が幅が大きくされ、それぞれ概してＴ字形を成している。側部５３２，５３４の先端部の中央部に、前記吸着ノズル４７０がボス部４７４において支持され、それら側部５３２，５３４間の空間において、吸着ノズル４７０がボス部４７４の軸線まわりに揺動可能である。Ｔ字形を成す側部５３２，５３４の先端部の両端部には、両側部５３２，５３４に跨ってストッパ部材５４０，５４２が一体的に設けられている。これらストッパ部材５４０，５４２がストッパ装置を構成している。
【００４６】
揺動部材４８０の側部５３４および保持部材４９０の側壁４９６は、それぞれ側部５３２および側壁４９４より厚みが大きくされている。吸着ノズル４７０に形成された吸引通路４７８は、ボス部４７４，側部５３４，ボス部４８２，側壁４９６の各内部に形成された吸引通路５４３，５４４，５４５，５４６（図１４参照）を経てフィーダ本体３６２内に形成された吸引通路（図示省略）に連通させられており、その吸引通路が、制御弁装置５４８（図１５参照）を経て吸引装置（図示省略）に接続されている。図１４に示すように、ボス部４７４の外周には、吸引通路５４４に連通する円環状の通路５４９が形成されるとともに、その円環状通路５４９と吸引通路５４３とを連通させる通路５５０が形成されることにより、吸着ノズル４７０が揺動させられても、常に吸引通路５４３と吸引通路５４４との連通が保たれる。同様に、ボス部４８２にも、吸引通路５４６に連通する円環状通路５５１と、円環状通路５５１と吸引通路５４５とを連通させる通路５５２とが形成されることにより、揺動部材４８０が揺動させられても常に吸引通路５４４と吸引通路５４６との連通が保たれるようになっている。
【００４７】
保持部材４９０のが側壁４９４には、図１１に二点鎖線で示すように、第１，第２揺動軸線に平行に、側壁４９６側とは反対方向に延び出す係合部５５３が一体的に設けられている。一方、吸着ノズル４７０の上端部側であって、ボス部４８２（第１揺動軸線）より上方には、図１１および図１２に示すように、第１，第２揺動軸線に平行に延び出す係合部５５４が一体的に設けられている。これら係合部５５３，５５４の間に付勢手段としての引張コイルスプリング５５８が張り渡されている。係合部５５４が第１係合部を構成し、係合部５５３が第２係合部を構成している。引張コイルスプリング５５８は、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から受取位置側へ向かう向きに揺動させられる状態では、吸着ノズル４７０の下端部が保持部材４９０から遠ざかる向き（図１１における反時計方向）に揺動させられるように付勢し、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から引渡位置側へ揺動させられた状態では、吸着ノズル４７０の下端部が保持部材４９０から遠ざかる向き（図１１における時計方向）に揺動させられるように付勢するものである。吸着ノズル４７０が上記反時計方向へ揺動する向きに付勢される場合（図１１に実線で示す状態）、吸着ノズル４７０とストッパ部材５４０との当接により吸着ノズル４７０の揺動限度が規定される。また、吸着ノズル４７０が上記時計方向へ揺動する向きに付勢される場合には、吸着ノズル４７０とストッパ部材５４２との当接により吸着ノズルの揺動限度が規定される。このように吸着ノズル４７０が受取位置と引渡位置とに位置する状態では、それぞれ引張コイルスプリング５５８の付勢力によりストッパ部材５４０，５４２に当接させられ、吸着ノズル４７０の中心軸線がほぼ垂直となる状態で揺動部材４８０に保持されることになる。さらに、吸着ノズル４７０が揺動範囲の中間部に位置する状態では、引張コイルスプリング５５８の付勢力が殆ど作用しない。したがって、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から受取位置側または引渡位置側へ揺動させられる際に、吸着ノズル４７０に大きな衝撃がかかって吸着保持した電子部品３５０が飛ばされること等の不具合の発生が良好に回避される。このように引張コイルスプリング５５８の付勢力が生じるように、係合部５５３，５５４の相対位置が設定されているのである。
【００４８】
本電子部品装着システムは、図１５に示す制御装置５６０によって制御される。制御装置５６０は、ＰＵ５６２，ＲＯＭ５６４，ＲＡＭ５６６およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ５７０を主体とするものである。バスには入出力インタフェース５７２が接続され、駆動回路５８０を介してＸＹロボット３４，エアシリンダ３８０（の制御弁装置），透明支持部材４６０の吸引通路４６８に接続された吸引装置の制御弁装置４６６，エアシリンダ５００の制御弁装置５４８等が接続されるとともに、制御回路５８２を介して撮像装置３４８が接続されている。
【００４９】
以上のように構成される電子部品フィーダ３３２の作動を説明する。
電子部品３５０の供給に先立って、必要であれば回動板３８６の逆方向の回動限度がキャリヤテープ３５４の送りピッチに合わせて変更される。エアシリンダ３８０のピストンロッド３８２が伸長させられ、ストッパブロック３８４の逆方向ストッパ装置４１０により回動板３８６の逆方向の回動限度が規定された状態では、ラチェット爪３９２がラチェットホイール３９８の歯４００を所定数乗り越えた状態にある。この状態でピストンロッド３８２が収縮させられれば、回動板３８６が回動させられるのに伴ってラチェットホイール３９８およびスプロケット４０２が回転させられ、キャリヤテープ３５２が１ピッチ分送られる。カバーフィルムが剥がされた電子部品３５０のうち、先頭の電子部品３５０が受取位置へ送られる。
【００５０】
次いでピストンロッド３８２が伸長させられる。このとき回動板３８６は逆方向へ回動させられるがラチェットホイール３９８は回転させられないため、キャリヤテープ３５２は逆方向に送られない。ピストンロッド３８２の伸長と同期して、吸着ノズル４７０が引渡位置から受取位置へ揺動させられ、電子部品３５０の上面に接触させられると同時に、あるいは、その直前に、吸着ノズル４７０の吸引通路４７８が吸引装置に接続され、電子部品３５０が吸着ノズル４７０の下面４７６に吸着保持される。吸着ノズル４７０が電子部品３５０を吸着保持した状態で、揺動装置４８６によって吸着ノズル４７０が引渡位置へ移動させられ、電子部品３５０が透明支持部材４６０の上面４６４に載置される。透明支持部材４６０上に載置された電子部品３５０は、前記吸引装置により透明支持部材４６０の上面４６４側へ吸引され、電子部品３５０の撮像時における位置ずれが防止され、上面４６４上で安定して保持される。
【００５１】
透明支持部材４６０上に電子部品３５０が載置されて吸引された後、撮像装置３４８によって電子部品３５０が下方から撮像される。この時取得された画像データと、電子部品３５０が正規の位置に保持された場合の画像データとの比較により、電子部品３５０の受渡位置における保持位置誤差、すなわち、電子部品３５０の基準位置からのＸＹ座標面上の位置ずれΔＸ，ΔＹと、基準位置を通る垂直線を中心とする位相ずれΔθとが演算される。これらの画像処理はコンピュータ５７０の画像処理部において行われ、保持位置誤差のデータがコンピュータ５７０に供給される。電子部品３５０を取り出すべき部品保持ヘッド３０が取出位置に移動させられるまでに、上記撮像および画像処理が行われ、上記保持位置誤差のデータがコンピュータ５７０から供給され、部品保持ヘッド３０は正規の取出位置から上記保持位置誤差分だけ修正させられた位置へ停止させられる。この修正は、ＸＹロボット３４の移動により行われる。そして、部品保持ヘッド３０が下降させられて電子部品３５０を取り出す。なお、部品保持ヘッド３０が取出位置において電子部品３５０を取り出す際には、吸着ノズル４７０は引渡位置から受取位置に移動させられており、部品保持ヘッド３０と干渉することはない。
【００５２】
取出位置に位置決めされた部品保持ヘッド３０が下降させられて吸着ノズル５２の吸着面が電子部品３５０の表面に接触する。その直前に、吸着ノズル５２がバキューム源に連通させられ、吸着ノズル５２内の空気が吸引され始めているため、吸着ノズル５２は電子部品３５０に接触させられれば電子部品３５０を吸着する。この際には、電子部品３５０は透明支持部材４６０の上面４６４に負圧により吸引されているため、電子部品３５０の立上がりが防止され、電子部品３５０は吸着ノズル５２により確実に正規の姿勢で吸着される。電子部品３５０が吸着ノズル５２に吸着保持された後、透明支持部材４６０の上面４６４の吸引が解除され、そのまま部品保持ヘッド３０が上昇させられれば、電子部品３５０が電子部品フィーダ３３２から容易に取り出される。
【００５３】
本実施形態のように、部品保持ヘッド３０が取り出すべき電子部品３５０の中心を確実に吸着できれば、吸着ミスが低減する。このようにして電子部品３５０を保持した部品保持ヘッド３０は、プリント配線板２０の取付位置に移動させられ、その後下降させられてプリント配線板２０の所定の位置に電子部品３５０を装着する。また、部品保持ヘッド３０によって電子部品３５０が保持されてプリント配線板２０まで搬送される途中で、部品保持ヘッド３０に対する電子部品３５０の部品保持姿勢の検出および修正が行われることがあるが、本実施形態においては、上記検出および修正を省略することができ、部品装着作業に要する時間を短縮することができ、作業能率が向上する。
【００５４】
また、上記電子部品３５０の画像処理によって、不良部品の検査を行うこともできる。電子部品３５０が不良部品であると判定されれば、部品保持ヘッド３０が電子部品３５０を吸着保持した後、部品保持ヘッド３０が不良部品廃棄位置まで移動させられて電子部品３５０が廃棄される。したがって、部品保持ヘッド３０による電子部品３５０の吸着後の不良部品の判定を省略でき、この点でも装着作業の能率が向上する。
【００５５】
電子部品フィーダ３３２に、不良部品廃棄装置を設けることも可能である。例えば、図１６に示すように、透明支持部材４６０より部品搬送方向上流側の他部材と干渉しない位置に、電子部品３５０の引渡位置に向かって開口するエア吹出口６００を設け、フィーダ本体３６２内に形成されたエア通路６０２および制御弁装置を経てエア圧発生装置に接続するのである。電子部品３５０の画像処理後、その電気部品３５０が不良部品であると判定されれば、加圧エアをエア吹出口６００から噴出させ、その電子部品３５０を前方に吹き飛ばす。吹き飛ばされた電子部品３５０は、電子部品フィーダ３３２の前方（部品搬送方向下流側）に設けられた図示しない収容器に収容されることが望ましい。
【００５６】
上記実施形態において、引張コイルスプリング５５８を省略することも可能であるし、引張コイルスプリング５５８とともに、ストッパ部材５４０，５４２を省略して、吸着ノズル４７０がボス部４７４を介してぶら下がる状態で揺動部材４８０に支持される形態とすることも可能である。
【００５７】
本出願人による未公開の特願２００１−２０８８５１号の明細書に記載のように、複数の部品保持ヘッドを各々独立して位置決めすることが可能である場合には、これら部品保持ヘッドによって複数の電子部品フィーダ３３２から同時吸着することも可能である。
【００５８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  補正により特許請求の範囲に記載の発明ではなくなった発明の一実施形態である電子部品供給システムを備える電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】  上記電子部品供給システムの電子部品フィーダを示す正面図である。
【図３】  上記電子部品フィーダの位置決め装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】  上記電子部品フィーダの供給部付近を示す平面断面図である。
【図５】  図３のＡ−Ａ断面図である。
【図６】  補正により特許請求の範囲に記載の発明ではなくなった発明の別の実施形態である電子部品フィーダの供給部付近を示す平面断面図である。
【図７】  補正により特許請求の範囲に記載の発明ではなくなった発明のさらに別の実施形態である電子部品フィーダの供給部付近を示す平面断面図である。
【図８】  特許請求の範囲に記載の発明の実施形態である電子部品供給システムにおける電子部品フィーダを概略的に示す正面図である。
【図９】  上記電子部品フィーダの一部を示す正面図である。
【図１０】  上記電子部品フィーダを示す側面断面図である。
【図１１】  上記電子部品フィーダの第２搬送装置を示す正面図（一部断面）である。
【図１２】  上記第２搬送装置の平面図である。
【図１３】  前記電子部品フィーダの位置検出装置の要部を概略的に示す正面図（一部断面）である。
【図１４】  前記第２搬送装置の側面断面図である。
【図１５】  前記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連のある部分を示すブロック図である。
【図１６】  特許請求の範囲に記載の発明の別の実施形態である電子部品供給システムにおける電子部品フィーダの位置検出装置付近を示す平面図（一部断面）である。
【符号の説明】
２８：電子部品フィーダ    ３２：電子部品    ５６：部品搬送装置    １３６：部品取出口    １５０：ストッパ部材    １５２：位置決め面    １５６：ストッパ部    １６８：端面    １７０：ソレノイド    １７２：駆動部材    １７４：係合穴    １７６：係合ピン    １８０：位置決め面    １８４：押付け部材    １８８：側面    １９４：押付け部材駆動装置    １９６：係合突部
２００：係合突部    ２０２，２０４：側面    ２３０：吸引通路    ２３２：吸引装置    ２５０：電磁石    ３３２：電子部品フィーダ    ３４８：撮像装置    ３５０：電子部品    ４６０，４６２：透明支持部材    ４６４：上面
４７０：吸着ノズル    ４７２：移動装置    ４７８：吸引通路    ４８０：揺動部材    ４８６：揺動装置    ４９０：保持部材    ５００：エアシリンダ    ５０２：ピストンロッド    ５０４：連結部材    ５０８：レバー    ５１０：連結部材    ５５３，５５４：係合部    ５５８：引張コイルスプリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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