(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪を備え、各車輪が独立して操舵可能な車両であって、
車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、
前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、
当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、
前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、
画像表示装置と、
前記画像表示装置に、前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する表示制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
車両の各車輪の操舵状態を変更し、車両の移動モードを指定可能な車両の表示装置であって、
車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、
前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、
当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、
前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、
前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する画像表示装置と、
を具備したことを特徴とする車両の表示装置。
【請求項４】
前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両及び車両の表示装置に係り、詳細には複数車輪の全てを独立して操舵可能な複数輪独立操舵車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
４つの車輪を全て独立して操舵することが可能な４輪独立操舵車両が実用化されており、このような４輪独立操舵車両における操舵システムについて、特許文献１で提案されている。
この特許文献１では、その操舵システムとして旋回方向を指示する旋回摘み及び、傾けた向きと量によって移動方向と速度を指示する操作レバーとにより、旋回等の操作を行うようになっている。
この旋回摘みと操作レバーの操作により、通常の２輪操舵車のような動きや、前後・左右などの平行移動の指示を容易に行うことができる。
【特許文献１】特開平４−２８７７７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
４輪独立操舵車両は、平行移動や旋回移動など、通常の２輪操舵車両と異なる操舵モードによる車両の移動操作が可能である。
このような通常の２輪操舵車両と異なる操舵モードでは、入力した操舵指示（運転指示）の情報に基づいて、実際の車両がどのように移動するかを正確に予想することが難しい。
そのため、操作者の予想した車両の移動方向と実際の移動方向とが異なる場合、操作者は自分の予想した移動方向について障害物の注意をするが、予想していない方向（実際に移動する方向）に存在する障害物を見落としてしまうおそれがある。
【０００４】
そこで本発明は、複数輪を独立操舵可能な車両において、車両の移動方向に関する情報、及び車両の周囲に存在する障害物に関する情報を、画像表示装置を用いて視覚的に操作者に認識させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１記載の発明では、複数の車輪を備え、各車輪が独立して操舵可能な車両であって、車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、画像表示装置と、前記画像表示装置に、前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する表示制御手段と、を具備したことを特徴とする車両を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、車両の各車輪の操舵状態を変更し、車両の移動モードを指定可能な車両の表示装置であって、車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する画像表示装置と、を具備したことを特徴とする車両の表示装置を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、ことを特徴とする請求項３に記載の車両の表示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、画像表示装置に、指定を受け付けた移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を表示することにより、車両の移動方向に関する情報を視覚的に操作者に認識させることができる。
また、指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として表示させることにより、車両の移動の妨げとなる障害物に関する情報を、操作者に適切に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の車両における好適な実施形態について、図１から図１２を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の車両は、４輪独立操舵車両が対象であり、４つの駆動輪（車輪）のそれぞれにモータが配置されると共に、独立して操舵可能に構成されている。
そして、独立操舵走行は、主として駐車等における短距離の車両移動に使用され、所定速度（例えば、４ｋｍ／ｈ）以下の速度で移動するように各駆動輪が駆動制御される。
独立操舵走行における走行には、車両領域内を回転中心として回転する信地（その場）回転と、平行移動（全ての駆動輪が同一方向を向いての移動）とがある。
独立操舵走行の操作は、コントローラにより行われる。
【０００８】
通常の走行を行う通常走行と、駐車時等の独立操舵走行とは、モード選択スイッチで選択される。更にモード選択スイッチにより、独立操舵走行における信地回転と平行移動のいずれかが選択されるようになっている。
信地回転モードが選択された場合、車両制御部は、指定された回転中心を軸として車両が回転するように駆動輪の制御を行う。
平行移動モードが選択された場合、車両制御部は、指定された移動方向に車両が平行移動するように駆動輪の制御を行う。
【０００９】
４輪独立操舵車両は、このような平行移動や信地回転など、通常の２輪操舵車両と異なる操舵モードによる車両の移動操作が可能である。
そして４輪独立操舵車両で平行移動や信地回転を行う場合、通常の２輪操舵車両の操作時に比べて、移動方向の自由度が大きく、現在位置からの移動可能な方向が多いため、より多くの周囲情報（車両の周囲に存在する障害物など）が必要となる。
【００１０】
本実施形態では、４輪独立操舵車両における平行移動や信地回転の操作時に、車両の周囲に存在する、車両移動の妨げとなる障害物に関する情報（例えば、障害物の位置、障害物の影響により移動が制限される領域など）や、想定される車両の移動軌跡を表示させる独立操舵支援表示システムを備える。
独立操舵支援表示システムでは、車両の移動の妨げとなる障害物（例えば、人、壁、他車両、溝等）を検知する監視センサを車両に設け、この監視センサを用いて車両の周囲の状態のモニタリングを行う。
【００１１】
そして監視センサにより障害物が検知された場合、独立操舵支援表示システムは、車両と検知された障害物との相対的な位置関係に基づいて、指定された操舵モード（平行移動又は信地回転）に対応する車両の移動制限領域を特定する。
なお、移動制限領域とは、信地回転や平行移動を行った場合に、車両と障害物とが衝突（接触）しない領域以外の領域を示す。
また、本実施形態では、操舵モードにおける指定条件（設定条件）に基づいて、想定される車両の移動軌跡（予定軌跡）を特定する。
なお、操舵モードにおける指定条件とは、信地回転モードにおいては回転中心を示し、平行移動モードにおいては移動方向を示す。
【００１２】
独立操舵支援表示システムは、特定された車両の移動制限領域、車両の移動軌跡、車両図などが示されたアシスト画面を表示装置に表示させる。
本実施形態では、このような運転者の操作を支援するためのアシスト画面を、車両の移動が継続する間（車両の移動期間）において、連続して更新させることにより、車両の操作との連携がとられた支援を操作者（運転者）に対して行うことができる。
【００１３】
（２）実施形態の詳細
図１（ａ）は、本実施形態の車両における主制御系の構成を表したものである。
なお、本実施形態における車両の各機構等については、公知の４輪独立操舵車両に使用されている構成が採用されている。
【００１４】
４輪独立操舵車両では、図５（ａ）に示されるような、例えば、前方（方向ａ）、右斜め前方（方向ｂ）、右方（方向ｃ）、右斜め後方（方向ｄ）、後方（方向ｅ）、左斜め後方（方向ｆ）、左方（方向ｇ）、左斜め前方（方向ｈ）の８方向のうちのいずれかの方向へ、現在の車両の向きを保ったまま移動させる平行移動モードによる移動が可能となっている。
また、４輪独立操舵車両では、図５（ｂ）に示されるような、各車輪位置で囲まれた領域（以下、車両領域という）内の特定点を回転中心として回転させる信地回転モードによる移動が可能となっている。
【００１５】
図１に示されるように、本実施形態の車両は、車両制御部１０、現在位置検出装置１１、地図データ１２、車速センサ１３、周囲監視センサ１４、表示装置１５、入力装置１６、操舵機構制御部１７、駆動制御部１８、コントローラ１９、及びその他の各種装置、制御部等を備えている。
【００１６】
車両制御部１０は、ＥＣＵ（電子制御装置）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたコンピュータシステムで構成されている。
車両制御部１０は、通常走行モードにおける車両の走行制御機能、現在位置検出を含むナビゲーション機能（現在位置表示、目的地設定、経路探索、経路案内等を含む）、独立操舵走行モードにおける独立操舵走行制御機能（独立操舵支援表示を含む、）を実現するための、各種プログラム及びデータがＲＯＭ及びＲＡＭに格納されている。
【００１７】
なお、ナビゲーション機能、及び独立操舵走行制御機能の一部を、それぞれ別のＥＣＵとＲＯＭ、ＲＡＭにより実現し、各ＥＣＵ間は各々の検出信号や判断結果等の各種データや指令信号を通信により共有する、という構成にしてもよい。
この場合、独立操舵走行制御機能の一部としては、コントローラ１９による各種検出機能を独立させる。
【００１８】
現在位置検出装置１１は、車両の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出する装置である。
現在位置検出装置１１は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサを備えている。
なお、現在位置検出装置１１は、ＧＰＳセンサによる現在位置検出を補足する装置として、車速センサ、ジャイロセンサを備えている。
更に、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ等を備えるようにしてもよい。
【００１９】
地図データ１２は、地図情報、道路情報等の各種地図に関連した情報が格納されたデーターベースである。
道路情報は、現在位置検出装置１１で検出された車両の現在位置と道路情報とのマップマッチングにより現在走行中の道路及び該道路上の位置を検出するのに使用される。
なお、地図データ１２は、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置に表示するために地図情報が使用され、目的地までの経路探索に道路情報が使用される。
地図データ１２には、さらに各施設に対する情報が格納された施設情報（ＰＯＩ情報）等も格納されている。
車速センサ１３は、車両の現在速度を検出するが、現在位置検出装置１１における車速センサと共有するようにしてもよい。
【００２０】
周囲監視センサ１４は、障害物検知手段として機能し、車両の移動の妨げとなる車、人壁等の障害物を検出することで、車両の周囲の状態を検知（モニタリング）するセンサである。周囲監視センサ１４は、図６に示すように、車両の車体外側の前後左右の４側面それぞれに配設される。
本実施形態における周囲監視センサ１４は、例えば、赤外線（ＩＲ）センサや超音波センサ等の複数のセンサで構成されている。
【００２１】
そして、車両の前方に設けられた周囲監視センサ１４によって、車両の前方における、周囲監視センサ１４を中心とする半円領域（領域Ａ）の状況が監視（障害物などを検知）される。
同様に、車両の右方、後方、左方に設けられた周囲監視センサ１４によって、右方の半円領域（領域Ｂ）、後方の半円領域（領域Ｃ）、左方の半円領域（領域Ｄ）の状況が監視される。
そして、図６に示すように、領域Ａ〜Ｄにおける周囲監視センサ１４の検知結果（監視結果）を検知周囲監視センサ１４に設けられた画像処理機能を用いて合成し、車両の周囲３６０°方向における状況が監視（障害物などを検知）できるように構成されている。
このように、周囲監視センサ１４によって駐車場内などの低速走行時や停止時において、死角を含めた車両周囲をセンシングし、車両周囲に存在する、通行の妨げとなる障害物（壁、人、溝等）を検知することができる。
【００２２】
赤外線センサとしては、周囲と温度差がある人（物）が動く際におこる赤外線の変化から人を検出する焦電型ひと検出センサが使用される。このように、焦電型ひと検出センサと超音波センサの両検出結果から、車両周辺に存在するものが人か、物かを判断することが可能になる。
また、周囲監視センサ１４は、１又は複数の撮像装置と画像認識処理部とを備えており、車両の周辺全周を撮像し、その撮像画像から障害物を認識するようにしてもよい。
撮像画像から障害物を認識する処理については、例えば、特開２００５−８６２７９公報に記載された画像処理技術を採用することが可能である。
なお、撮像画像から認識された障害物までの距離については、超音波センサを用いて検出することができる。
【００２３】
表示装置１５には、液晶表示装置、ＣＲＴ、ヘッドアップディスプレイ等の各種表示装置が使用される。
表示装置１５には、周囲監視センサ１４の検出結果、即ち、車両の周囲に存在する障害物に関する情報を表示する。
また、表示装置１５には、独立操舵走行モードが選択されると、例えば、車両の外形を表示する車両図及び独立操舵走行の操作を支援（アシスト）する様々なアシスト情報が表示される。
【００２４】
独立操舵走行モードにおいて信地回転が選択されると、アシスト情報として、選択可能な回転中心位置が９カ所表示される。
なお、本実施形態のコントローラでは、指定可能な回転位置として、各駆動輪の位置４カ所、隣接する駆動輪間の中心位置４カ所、及び、車両領域の重心位置１カ所、の合計９カ所のうちのいずれか１カ所が指定可能に構成されている。
そして、操作者によって回転中心が選択（指定）されると、選択された回転中心が表示される（他の回転中心の表示が消去される）と共に、選択された回転中心を中心とする車両の予測軌道（外軌道）及び回転移動が制限される領域（所定角度の範囲）が表示される。
一方、独立操舵走行モードにおいて平行移動が選択されると、車両図と移動指示可能な８方向や、平行移動時に障害物などの影響により移動距離が制限される可能性の有る方向（アラート方向）が表示される。
【００２５】
表示装置１５には、ナビゲーション機能において、現在位置検出装置１１で検出した車両の現在位置周辺の地図が地図データ１２から読み出されて表示され、該地図上に車両の現在位置が表示される。また、目的地までの走行経路が探索されている場合には、案内中の走行経路も表示されるようになっている。
【００２６】
入力装置１６には、タッチパネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン、表示装置の表示画面に取り付けられたタッチパネル、リモコン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能であり、各種情報を入力するための入力手段を構成する。
入力装置１６は、本実施形態において目的地の設定等に使用される。
なお、入力装置１６によりモード選択を行うようにしてもよい。
【００２７】
操舵機構制御部１７は４つの各駆動輪を各々独立して操舵し、駆動制御部１８は各駆動輪の駆動を制御する。
操舵機構制御部１７及び駆動制御部１８により操舵及び駆動が制御される各駆動輪の操舵機構及び駆動機構については、例えば、操舵機構として特開２００１−３２２５５７公報に記載された機構等の各種機構を採用することが可能である。
【００２８】
コントローラ１９は、本実施形態において独立操舵走行の各種操作を行うインターフェースである。
コントローラ１９は、モード選択スイッチ１９１、回転中心指定部１９２、回転方向指定部１９３、及び平行移動方向指定部１９０を備えている。
なお、本実施形態では、回転中心指定部１９２と平行移動方向指定部１９０とは共通しており、モード選択スイッチ１９１で信地回転が選択された場合には回転中心指定部１９２として機能し、平行移動が選択された場合には平行移動方向指定部１９０として機能する。
なお、回転中心指定部１９２（平行移動方向指定部１９０）、回転方向指定部１９３は、操作者によって操作される操作部（図示しない）の回転中心や回転方向、平行移動方向等を検出することによって、操作者の指定（指示）を受け付けるように構成されている。
【００２９】
本実施形態では、モードの選択は、通常走行モードと独立操舵走行モードとの選択（走行モードの選択）、及び独立操舵走行モードにおける信地回転モードと平行移動モードとの選択が設定されている。
コントローラ１９におけるモード選択スイッチ１９１には、通常走行モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける信地回転モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける平行移動モードスイッチの３つのスイッチが配置され、いずれか１つを選択するようになっている。
【００３０】
なお、モード選択スイッチ１９１は、走行モードを選択した後に、信地回転モードと平行移動モードの選択をするように構成してもよい。
また、モード選択スイッチ１９１は、スイッチを１つ配置し、選択（押下）される毎に、通常走行モード、信地回転モード、平行移動モードが順次切り替わって選択されるようにしてもよい。
【００３１】
その他、本実施形態の車両では、図示しないが、車内に配置された複数のスピーカ及び音声制御装置で構成された音声出力装置や、音声認識装置等が配置されている。
音声出力装置は、独立操舵走行において障害物と車両との距離が所定距離以下となった場合に、警告音声や警告音を出力するようになっている。
【００３２】
図１（ｂ）は、本実施形態の車両における独立操舵支援表示システム２０の構成、及びその周辺装置の関係を表したものである。
独立操舵支援表示システム２０とは、安全に車両の移動を行うために、独立操舵走行の操作を支援するアシスト情報（アシスト画面）を表示装置１５に表示するシステムである。
図１（ｂ）に示されるように、独立操舵支援表示システム２０は、ＥＣＵ２１、ＲＯＭ２２、車両信号Ｉ／Ｆ２３、周囲情報Ｉ／Ｆ２４、映像データＩ／Ｆ２５及びその他の各種装置、制御部等を備えている。
【００３３】
ＥＣＵ２１は、入力信号を処理し、必要な出力信号を演算する電子制御装置であり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなど内部記憶装置、外部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納された、例えば、本実施形態における独立操舵支援プログラムを実行することで対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ２１は、独立操舵支援プログラムに従って、データを処理し、映像データＩ／Ｆ２５を介して、車両の予測軌道や移動制限領域、移動可能領域、障害物情報などを示したアシスト画面を表示装置１５に表示させる。
【００３４】
ＲＯＭ２２は、独立操舵支援表示システム２０の内部記憶装置であり、独立操舵支援プログラムや画像処理プログラム、画像表示プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブル、参照テーブルや車両の形状や大きさ（サイズ）データなどの各種データが格納されている。
車両信号Ｉ／Ｆ２３は、車両制御部１０と独立操舵支援表示システム２０（ＥＣＵ２１）を接続するためのインターフェースである。
周囲情報Ｉ／Ｆ２４は、周囲監視センサ１４と独立操舵支援表示システム２０（ＥＣＵ２１）を接続するためのインターフェースである。
映像データＩ／Ｆ２５は、独立操舵支援表示システム２０（ＥＣＵ２１）と表示装置１５を接続するためのインターフェースである。
【００３５】
次に、以上の通り構成された車両における独立操舵支援表示処理について説明する。詳しくは、独立操舵支援表示システム２０における、独立操舵走行の操作を支援（アシスト）するためアシスト情報（アシスト画面）の表示処理について説明する。
図２は、独立操舵走行による車両の移動を行う際における独立操舵支援表示システム２０の動作を表したフローチャートである。
この独立操舵走行は、モード選択スイッチ１９１で独立操舵走行モードが選択されている場合に実行される。
【００３６】
まず独立操舵支援表示システム２０におけるＥＣＵ２１は、車両信号Ｉ／Ｆ２３を介して、車両制御部１０から動作モードに関する情報を取得する（ステップ１１）。
すなわちＥＣＵ２１は、車両制御部１０で認識されたコントローラ１９（モード選択スイッチ１９１）を介して、操作者により選択指示（指定）された動作モードの情報を取得する。
【００３７】
そして、ＥＣＵ２１は、取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定のいずれかであるか否かを判断する（ステップ１２）。
即ち、信地回転モード又は平行移動モードのどちらかのモードの指定であるか、信地回転でも平行移動でもないモードの指定であるかを判断する。
【００３８】
取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定のいずれでもない場合（ステップ１２；Ｎ）、即ち、信地回転モード及び平行移動モード以外の動作モードが指定されている場合、ＥＣＵ２１は引き続きステップ１１の処理を続ける。
取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定である場合（ステップ１２；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、周囲情報Ｉ／Ｆ２４を介して、周囲監視センサ１４から周囲情報、即ち、センサの検出結果情報を取得する（ステップ１３）。
ここでは、周囲監視センサ１４の検出結果情報として、例えば、車両周辺に存在する障害物の有無とその距離（基準点から障害物の領域までの距離）の情報が供給される。
【００３９】
続いてＥＣＵ２１は、取得した周囲情報、車両制御部１０から取得する操作情報、ＲＯＭ２２に格納されている車両の形状情報などに基づいて、表示装置１５へ送る表示データ、即ち、表示装置１５に表示させるアシスト画面データの作成及び表示装置１５への表示処理を実行する（ステップ１４）。
なお、ステップ１４で実行するアシスト画面データ（表示データ）の作成・表示処理の動作手順については後述する。
【００４０】
アシスト画面データ（表示データ）の作成・表示処理が終了した後、ＥＣＵ２１は、車両の運動、即ち、車輪の駆動状態の監視を行う（ステップ１５）。
すなわちＥＣＵ２１は、駆動制御部１８における各駆動輪の制御信号を車両制御部１０を介してモニタリングする。
そして、ＥＣＵ２１は、モニタリングしている駆動制御部１８の制御信号に基づいて、車両の移動が有るか否か、即ち、駆動制御部１８に車輪の駆動を指示する信号が出力され、車輪が回転駆動しているか否かを判断する（ステップ１６）。
【００４１】
車両の移動が有る場合（ステップ１６；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、ステップ１３の処理に戻り、再度、周囲監視センサ１４から周囲情報を取得してアシスト画面データ（表示データ）の再設定を行う。即ち、表示画面の更新処理を行う。
これは、車両の移動に伴い、車両の周辺状況（例えば、障害物の位置など）が変化するため、この状況変化に対応したアシスト画面データを設定するためである。
このように、車両の移動に伴って、アシスト画面データを設定（作成・表示）させることにより、車両の操作との連携がとられた、即ち、車両の動作と連動した適切なアシスト画面を表示させることができ、例えば、障害物の位置情報、移動可能範囲の情報、移動制限領域の情報などを操作者に視覚的に伝える（認識させる）ことができる。
【００４２】
一方、車両の移動がない場合（ステップ１６；Ｎ）、即ち、車両が停止状態を維持する場合、ＥＣＵ２１は、車両信号Ｉ／Ｆ２３を介して、車両制御部１０から動作モードに関する情報を取得する。
そして、取得した動作モードに関する情報に基づいて、信地回転モードの指定又は平行移動モードが終了したか否か、即ち、信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定が取り消されたか否かを判断する（ステップ１７）。
すなわちＥＣＵ２１は、コントローラ１９におけるモード選択スイッチ１９１の操作信号を車両制御部１０を介してモニタリングする。
そして、ＥＣＵ２１は、モニタリングしているコントローラ１９の操作信号に基づいて、平行移動モード又は信地回転モードの指定が取り消された否か、即ち、独立操舵走行モードが解除されたか否かを判断する。
【００４３】
信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定が取り消されていない場合（ステップ１７；Ｎ）、即ち、信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定状態が続いて入る場合、ＥＣＵ２１は、ステップ１３に戻り処理を続ける。
一方、信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定が取り消された場合（ステップ１７；Ｙ）、例えば、モード選択スイッチ１９１で通常走行モードが指定された場合、ＥＣＵ２１は、独立操舵支援表示システム２０における表示処理を終了する。
【００４４】
次に、上述したステップ１４で実行するアシスト画面データ（表示データ）の作成・表示処理の動作手順について説明する。
図３は、独立操舵支援表示システム２０におけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
上述したステップ１３において、周囲監視センサ１４から周囲情報を取得した後、ＥＣＵ２１は、車両制御部１０から取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定であるか否かを判断する（ステップ２１）。
信地回転モードの指定である場合（ステップ２１；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、コントローラ１９の回転中心指定部１９２を介して操作者によって選択（指定）された回転中心の位置情報を車両制御部１０から取得する（ステップ２２）。
【００４５】
続いてＥＣＵ２１は、車両領域における、指定された回転中心から一番離れた点（回転中心から最も離れた位置）までの距離、即ち、予測される車両の移動半径Ｒを算出する（ステップ２３）。
車両の移動半径Ｒの算出は、操作者によって選択（指定）された回転中心の位置情報、及びＲＯＭ２２に格納されている車両の形状（サイズ）情報に基づいて行われる。
ＥＣＵ２１は、算出された車両の移動半径Ｒに基づいて、指定された回転中心を中心とする信地回転（回転移動）を実行した場合における車両の予定軌跡、即ち車両領域が描く軌跡（軌道）の外縁（外周の部分）を特定する。
【００４６】
なお、信地回転モードにおける車両の予定軌跡の特定は、設定されている指定可能な９つの回転中心ごとに、対応する車両の予定軌跡（予定軌道）が紐付けされたパターンデータからなる参照テーブルを、ＲＯＭ２２から読み出し、この参照テーブルに基づいて指定された移動方向に対応する車両の予定軌跡（予定軌道）を特定することもできる。
【００４７】
そしてＥＣＵ２１は、特定された予定軌跡（予定軌道）の情報に基づいて表示データを作成し、作成した表示データを映像データＩ／Ｆ２５を介して表示装置１５へ送る。
これにより、特定された予定軌跡が選択（指定）された回転中心と共に、表示装置１５における表示画面上に表示される（ステップ２４）。
【００４８】
次にＥＣＵ２１は、回転できない場所（領域）に関する情報、例えば、車両周辺に存在する障害物の有無とその距離（基準点から障害物の領域までの距離）の情報を、周囲情報Ｉ／Ｆ２４を介して周囲監視センサ１４から取得する（ステップ２５）。
そしてＥＣＵ２１は、取得した（供給された）回転できない場所（領域）に関する情報に基づいて、車両の予定軌道（予定軌跡）領域における、指定された回転中心を中心とする信地回転が不可能な領域（回転移動が制限される領域）を特定する。
なお、このようなＥＣＵ２１による不可能な領域（回転移動が制限される領域）の特定処理は、車両の移動制限領域を特定する領域特定手段として機能する。
【００４９】
この信地回転が不可能な領域は、例えば、障害物に接触するまで信地回転させた場合の回転角度θを算出し、算出した回転角度θの大きさに応じて（基づいて）特定することができる。
ＥＣＵ２１は、特定された信地回転が不可能な領域の情報に基づいて表示データを作成し、作成した表示データを映像データＩ／Ｆ２５を介して表示装置１５へ送る。
これにより、特定された信地回転が不可能な領域が、予定軌跡及び回転中心と共に、表示装置１５における表示画面上に表示される（ステップ２６）。
即ち、独立操舵走行の操作を支援（アシスト）するアシスト情報（アシスト画面）が表示装置１５に表示される。
ＥＣＵ２１は、信地回転が不可能な領域を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
【００５０】
ここで、信地回転モードが選択（指定）された場合に表示される、アシスト画面の具体例について図７から図９を用いて説明する。
図８及び図９は、信地回転モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表したものである。
まず、図７（ａ）に示されるように、車両の周囲に障害物が存在しない場合、即ち周囲監視センサ１４によって移動の妨げとなる障害物が検知（検出）されない場合におけるアシスト画面について説明する。
【００５１】
例えば、操作者によって車両領域の重心（車両の中心）が回転中心として選択（指定）された場合には、図８（ａ）に示されるように、車両図１５１、回転中心１５２ａ及び予定軌跡１５３ａが明示される。
なお、図に示されている、移動半径Ｒａ及び半径を示す矢印は、実際の表示装置１５の画面には表示されない。
車両図１５１の中心部に円形状のマーカー（回転中心マーク）で回転中心１５２ａが示され、移動半径Ｒａの円で予定軌跡１５３ａが示される。
車両領域の重心（車両の中心）が回転中心として選択（指定）された場合における移動半径Ｒａは、車両の中心から車両の前方の先端部までの長さとなる。
【００５２】
また、操作者によって左前方の駆動輪の位置が回転中心として選択（指定）された場合には、図８（ｂ）に示されるように、車両図１５１、回転中心１５２ｂ及び予定軌跡１５３ｂが明示される。
車両図１５１の左前方の駆動輪の位置に円形状のマーカーで回転中心１５２ｂが示され、移動半径Ｒｂの円で予定軌跡１５３ｂが示される。なお、予定軌跡１５３ｂは、表示画面の外領域に渡るため、円形軌道（円形軌跡）の一部が欠けた状態で表示される。
左前方の駆動輪の位置が回転中心として選択（指定）された場合における移動半径Ｒｂは、回転中心から車両の右後方の隅部（コーナ部）までの長さとなる。
【００５３】
次に、図７（ｂ）に示されるように、車両の周囲に障害物が存在する場合、即ち周囲監視センサ１４によって移動の妨げとなる障害物が検出された場合の、アシスト画面について説明する。
図７（ｂ）は、移動の妨げとなる障害物が車両の右方向に存在する場合、即ち、周囲監視センサ１４によって車両の右方向に位置する障害物が検知された場合について例示したものである。
【００５４】
例えば、操作者によって車両領域の重心（車両の中心）が回転中心として選択（指定）された際に、障害物が検知された場合には、図９（ａ）に示されるように、車両図１５１、回転中心１５２ａ、予定軌跡１５３ａと共に、移動不可能領域（回転不可能方向の範囲）１５４ａが明示される。
移動不可能領域１５４ａは、周囲監視センサ１４から取得した車両の周辺状況情報に基づいて、ＥＣＵ２１が特定した領域である。この移動不可能領域１５４ａ内の位置（回転方向）への移動指示が実行された場合、障害物との衝突（接触）等が生じるおそれがある。
【００５５】
そのため、本実施形態では、移動不可能領域１５４ａを特にはっきりと明示させることにより、視覚的に操作者に注意を促す（認識させる）ように構成されている。
移動不可能領域１５４ａの表示方法としては、例えば、移動不可能領域１５４ａのみを背景色と異なる色で表示させたり、移動不可能領域１５４ａのみを点滅表示させたりする方法がある。
【００５６】
また、操作者によって左前方の駆動輪の位置が回転中心として選択（指定）された際に、障害物が検知された場合においても同様に、図９（ｂ）に示されるように、車両図１５１、回転中心１５２ｂ、予定軌跡１５３ｂと共に、移動不可能領域（回転不可能方向の範囲）１５４ｂが明示される。
このように本実施形態では、信地回転が不可能な方向の範囲（角度の範囲）、即ち安全に車両の回転移動を行うことができない移動制限領域の存在を、アシスト画面を介して操作者に視覚的に警告することができる。
【００５７】
なお、信地回転モードにおいては、車両図１５１は、表示画面上の中央部に固定された状態で表示されるため、車両が移動した場合、つまり、車両と障害物との相対的な位置関係が変化した場合、移動不可能領域（回転不可能方向の範囲）の表示のみが表示画面上で変化する。
周囲監視センサ１４は、車両の周囲３６０°に渡って車両の移動の妨げとなる障害を検知することができるため、例えば、操作者の死角となる領域に障害物が存在する場合であっても、移動不可能領域（回転不可能方向の範囲）の警告表示を行うことにより、適切に操作者に注意を促すことができる。
【００５８】
引き続き図３のフローチャート説明に戻り、平行移動モードが選択（指定）された場合における独立操舵支援表示システム２０の処理について説明する。
動作モードの情報が信地回転モードの指定でない場合（ステップ２１；Ｎ）、即ち、動作モードの情報が平行移動モードの指定である場合、ＥＣＵ２１は、当該車両における平行移動が可能な方向に関する情報をＲＯＭ２２から取得する（ステップ３１）。
本実施形態では、図５（ａ）に示される、前後、左右、駆動輪の方向の合計８方向への平行移動が可能となっている。
【００５９】
ＥＣＵ２１は、ＲＯＭ２２から取得した情報に基づいて平行移動が可能な方向の表示データを作成し、作成した表示データを映像データＩ／Ｆ２５を介して表示装置１５へ送る。
これにより、図１０（ａ）に示されるように、車両図１５１と共に、平行移動が可能な方向を示す方向選択肢１６０が表示装置１５における表示画面上に表示される（ステップ３２）。
【００６０】
続いてＥＣＵ２１は、車両の平行移動の制限情報、例えば、車両周辺に存在する障害物の有無とその距離（基準点から障害物の領域までの距離）の情報を、周囲情報Ｉ／Ｆ２４を介して周囲監視センサ１４から取得する（ステップ３３）。
ＥＣＵ２１は、取得した車両の平行移動の制限情報に基づいて、平行移動が制限される方向（障害物が存在する方向）の特定（判定）を行う。
例えば、車両の右方向に障害物（壁など）が存在する場合、即ち、周囲監視センサ１４によって車両の右方向に障害物が検出された場合には、図５（ａ）に示す、右斜め前方（方向ｂ）、右方（方向ｃ）、右斜め後方（方向ｄ）の３方向を、平行移動が制限される方向（障害物が存在する方向）として特定する。
【００６１】
ＥＣＵ２１は、特定された平行移動が制限される方向の情報に基づいて、平行移動が制限される方向の表示データを作成し、作成した表示データを映像データＩ／Ｆ２５を介して表示装置１５へ送る。
これにより、図１０（ｂ）に示されるように、車両図１５１、平行移動が可能な方向を示す方向選択肢１６０、と共に、平行移動が制限される方向を示すアラート方向１６１が表示される（ステップ３４）。
なお、周囲監視センサ１４によって車両の周囲状況から障害物が検出されない場合には、平行移動が制限される方向（アラート方向１６１）の表示はされない。
【００６２】
続いてＥＣＵ２１は、取得した周囲情報、車両制御部１０から取得する操作情報、ＲＯＭ２２に格納されている車両の形状情報などに基づいて特定される、平行移動の予定軌跡及び平行移動の制限、即ち、アシスト画面データの表示処理を実行する（ステップ３５）。
なお、ステップ３５で実行する平行移動モードにおけるアシスト画面データ（平行移動の予定軌跡、移動制限情報）の作成・表示処理の動作手順については後述する。
ＥＣＵ２１は、平行移動モードにおけるアシスト画面を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
【００６３】
次に、上述したステップ３５で実行する平行移動モードにおけるアシスト画面データ（平行移動の予定軌跡、移動制限情報）の表示処理の動作手順について説明する。
図４は、平行移動モードにおけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
上述したステップ３４において、平行移動が制限される方向（アラート方向１６１）を表示する処理を行った後、ＥＣＵ２１は、平行移動方向指定部１９０を介して操作者から平行移動の方向の指定（選択）がなされたか否かを判断する（ステップ４１）。
すなわちＥＣＵ２１は、コントローラ１９における平行移動方向指定部１９０の操作信号を車両制御部１０を介してモニタリングする。
そして、ＥＣＵ２１は、モニタリングしているコントローラ１９から平行移動の方向を指定する信号が出力されたか否かを判断する。
平行移動の方向の指定（選択）がなされない場合（ステップ４１；Ｎ）、ＥＣＵ２１はメインルーチンにリターンする。
【００６４】
一方、平行移動の方向の指定（選択）が有る場合（ステップ４１；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、指定（選択）された平行移動方向を矢印を用いて表示（明示）する（ステップ４２）。
ＥＣＵ２１は、指定（選択）された移動方向への平行移動を実行した場合における車両の予定軌跡、即ち車両領域が描く軌跡（軌道）の外縁を特定する。
平行移動モードにおける車両の予定軌跡の特定は、設定されている指定可能な８つの方向ごとに、対応する車両の予定軌跡（予定軌道）が紐付けされたパターンデータからなる参照テーブルを、ＲＯＭ２２から読み出し、この参照テーブルに基づいて指定された移動方向に対応する車両の予定軌跡（予定軌道）を特定する。
【００６５】
そしてＥＣＵ２１は、特定された予定軌跡（予定軌道）の情報に基づいて表示データを作成し、作成した表示データを映像データＩ／Ｆ２５を介して表示装置１５へ送る。
これにより、特定された予定軌跡が指定された移動方向と共に、表示装置１５における表示画面上に表示される（ステップ４３）。
【００６６】
続いてＥＣＵ２１は、周囲情報Ｉ／Ｆ２４を介して、周囲監視センサ１４から周囲情報、即ち、センサの検出結果情報を取得する。
そしてＥＣＵ２１は、取得した周囲情報に基づいて、特定された予定軌跡（予定軌道）の領域内に車両の移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判断する（ステップ４４）。
特定された予定軌跡内に障害物が存在しない場合（ステップ４４；Ｎ）、ＥＣＵ２１はメインルーチンにリターンする。
【００６７】
特定された予定軌跡内に障害物が存在する場合（ステップ４４；Ｙ）、ＥＣＵ２１は、検知（検出）された障害物の領域情報に基づいて、平行移動方向を示す矢印の長さの設定（変更）を行う（ステップ４５）。
すなわち平行移動方向を示す矢印に、移動可能な距離（範囲）を示す機能を持たせるために、平行移動方向を示す矢印の表示領域が障害物の表示領域に重ならないように矢印の長さを設定する。
具体的には、平行移動方向を示す矢印の先端が、移動限界線上に配設されるように、矢印の長さを設定する。ここでは、矢印の長さがより短くなる方向に設定される。
【００６８】
なお、移動限界線は、車両を安全に移動させることができる移動限界を示したものであり、ＥＣＵ２１によって、例えば、障害物の領域情報や車両の形状に基づいて設定される。
そしてＥＣＵ２１は、平行移動方向を示す矢印の長さの設定（変更）を表示装置１５に反映させ、さらに、移動限界線を表示装置１５に表示する（ステップ４６）。
そしてＥＣＵ２１は、移動限界線を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
【００６９】
ここで、平行移動モードが選択（指定）された場合に表示される、アシスト画面の具体例について説明する。
図１１及び図１２は、平行移動モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表したものである。
まず、図７（ａ）に示されるように、車両の周囲に障害物が存在しない場合、即ち周囲監視センサ１４によって移動の妨げとなる障害物が検知（検出）されない場合におけるアシスト画面について説明する。
【００７０】
例えば、操作者によって車両の左方向への平行移動が指定（選択）された場合には、図１１（ａ）に示されるように、車両図１５１、指定された平行移動の方向（左方）を示す矢印１６３ａ、予定軌跡１６４ａ及び目安線１６５ａが明示される。
予定軌跡１６４ａは、車両領域が描く軌跡（軌道）の外縁を示すものであり、具体的には、車両図１５１における前方の先端部及び後方の先端部から、指定された平行移動の方向と平行をなす方向に延びる直線により構成されている。
【００７１】
目安線１６５は、予定軌跡１６４と直角な線で、車両外形と障害物側で接する位置に表示される。
目安線１６５は、予定軌跡１６４の方向（指定された平行移動方向）に車両を移動する場合に、表示装置１５の画面上において、操作者が車両の最大外形を認識するための目安となる線である。
【００７２】
図１１（ａ）に示される目安線１６５ａは、車両図１５１との間に少し間隔が設けられているが、これは、左方向に車両を駆動させる場合、駆動輪が通常走行モードにおける進行方向に対して９０°回転することにより、車輪の一部が左右の側面からはみ出すためである。
なお、目安線１６５ａの表示・非表示は、任意に設定できるように構成されている。
また、当該車両における平行移動が可能な方向を示す方向選択肢１６０、即ち、平行移動させる方向の選択肢は、表示画面上で強調されないように（控えめに）、例えば、破線や細線などを用いて表示するようにしてもよい。
【００７３】
また、操作者によって車両の左斜め前方への平行移動が指定（選択）された場合には、図１１（ｂ）に示されるように、車両図１５１、指定された平行移動の方向（左斜め前方）を示す矢印１６３ｂ、予定軌跡１６４ｂ及び目安線１６５ｂが明示される。
なお、表示装置１５に示される表示項目については、上述した左方向への平行移動の場合と同様であるため説明を省略する。
【００７４】
次に、車両の周囲に障害物が存在する場合、即ち周囲監視センサ１４によって移動の妨げとなる障害物が検知（検出）された場合における平行移動モードのアシスト画面について説明する。
図１０（ｂ）及び図１２（ｂ）は、移動の妨げとなる障害物１６２が車両の右方向に存在する場合、即ち、周囲監視センサ１４によって車両の右方向に位置する障害物１６２が検知された状態を表したものである。
【００７５】
例えば、操作者によって車両の右方への平行移動が指定（選択）された場合には、図１２に示されるように、車両図１５１、指定された平行移動の方向（右方）を示す矢印１６３ｃ、予定軌跡１６４ｃ、目安線１６５ｃ及び移動限界線１６６ｃが明示される。
指定された平行移動の方向（右方）を示す矢印１６３ｃは、上述したステップ４５（図４）の処理によって、障害物１６２に対応して、方向選択肢１６０の矢印より短く設定（変更）される。
【００７６】
また、移動限界線１６６ｃは、車両が安全に平行移動できる限界を示し、目安線１６５ｃが移動限界線１６６ｃを超えると、車両が障害物１６２に接触することを示す線である。
このため操作者は、目安線１６５ｃと移動限界線１６６ｃとの位置関係（間隔）を表示画面上で確認しながら車両の移動操作を行う。
【００７７】
平行移動モードにおいては、車両図１５１は、表示画面上の中央部に固定された状態で表示されるため、車両が移動した場合、つまり、車両と障害物１６２との相対的な位置関係が変化した場合、障害物１６２の表示領域が表示画面上で変化する。
例えば、図１２に示されるように、車両が障害物の方向へ移動する場合には、車両と障害物との間隔が移動に伴い小さくなる（狭まる）。
そのため表示画面上では、実際の車両の移動に伴い、障害物１６２および移動限界線１６６ｃが車両図１５１に近づいてくるように表示される。
【００７８】
本実施形態では、独立操舵走行モード（平行移動モード、信地回転モード）による車両の移動操作を行う際に、上述した運転者の操作を支援するためのアシスト画面を、車両の移動が継続する間（車両の移動期間）において、連続して更新させることにより、車両の操作との連携がとられた、操作者に対する支援を行うことができる。
つまり、車両の移動に伴って、アシスト画面データを設定（作成・表示）させることにより、車両の操作との連携がとられた、即ち、車両の動作と連動した適切なアシスト画面を表示させることができ、例えば、障害物の位置情報、移動可能範囲の情報、移動制限領域の情報などを操作者に視覚的に伝える（認識させる）ことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】（ａ）は本実施形態の車両における主制御系の構成図であり、（ｂ）は本実施形態の車両における独立操舵支援表示システムの構成及びその周辺装置の関係を表した図である。
【図２】独立操舵走行による車両の移動を行う際における独立操舵支援表示システムの動作を表したフローチャートである。
【図３】独立操舵支援表示システムにおけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
【図４】平行移動モードにおけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
【図５】（ａ）は平行移動モードを説明するための図であり、（ｂ）は車両の信地回転モードについての説明図である。
【図６】周囲監視センサの説明図である。
【図７】（ａ）は車両の周囲に障害物が存在しない状況を表したものであり、（ｂ）は車両の周囲に障害物が存在する状況を表した説明図である。
【図８】信地回転モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表した説明図である。
【図９】信地回転モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表した説明図である。
【図１０】平行移動モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表した説明図である。
【図１１】平行移動モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表した説明図である。
【図１２】平行移動モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表した説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０  車両制御部
１１  現在位置検出装置
１２  地図データ
１３  車速センサ
１４  周囲監視センサ
１５  表示装置
１６  入力装置
１７  操舵機構制御部
１８  駆動制御部
１９  コントローラ
２０  独立操舵支援表示システム
２１  ＥＣＵ
２２  ＲＯＭ
２３  車両信号Ｉ／Ｆ
２４  周囲情報Ｉ／Ｆ
２５  映像データＩ／Ｆ
１５１  車両図
１５２  回転中心
１５３  予定軌跡
１５４  移動不可能領域
１６０  方向選択肢
１６１  アラート方向
１６２  障害物
１６４  予定軌跡
１６５  目安線
１６６ｃ  移動限界線
１９０  平行移動方向指定部
１９１  モード選択スイッチ
１９２  回転中心指定部
１９３  回転方向指定部
【図１】
0004798493.tif 000002
【図２】
0004798493.tif 000003
【図３】
0004798493.tif 000004
【図４】
0004798493.tif 000005
【図５】
0004798493.tif 000006
【図６】
0004798493.tif 000007
【図７】
0004798493.tif 000008
【図８】
0004798493.tif 000009
【図９】
0004798493.tif 000010
【図１０】
0004798493.tif 000011
【図１１】
0004798493.tif 000012
【図１２】
0004798493.tif 000013