(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を出力する音声出力装置であって、
情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力手段と、
所定の刺激に応じて、前記音声の出力を停止させる停止制御手段と、
前記所定の刺激に対する反応を出力する反応出力手段と、
前記停止制御手段において停止された前記音声の出力を再開させる再開制御手段と
を備えることを特徴とする音声出力装置。
【請求項２】
前記所定の刺激は、音、光、時間、温度、または圧力である
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項３】
前記所定の刺激としての音、光、時間、温度、または圧力を検知する検知手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項２に記載の音声出力装置。
【請求項４】
前記所定の刺激は、前記情報処理装置の内部状態である
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、実際の、または仮想的なロボットであり、
前記所定の刺激は、前記ロボットの感情または本能の状態である
ことを特徴とする請求項４に記載の音声出力装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、実際の、または仮想的なロボットであり、
前記所定の刺激は、前記ロボットの姿勢の状態である
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項７】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から再開させる
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項８】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から遡った所定の時点から再開させる
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項９】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から遡った位置にある情報の区切りとなっている時点から再開させる
ことを特徴とする請求項８に記載の音声出力装置。
【請求項１０】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から遡った位置にある単語の区切りとなっている時点から再開させる
ことを特徴とする請求項９に記載の音声出力装置。
【請求項１１】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から遡った位置にある句読点に対応する時点から再開させる
ことを特徴とする請求項９に記載の音声出力装置。
【請求項１２】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その出力が停止された時点から遡った位置にある呼気段落の先頭に対応する時点から再開させる
ことを特徴とする請求項９に記載の音声出力装置。
【請求項１３】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、ユーザが指定する所定の時点から再開させる
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１４】
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、その音声の先頭から再開させる
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１５】
前記音声がテキストに対応する音声である場合において、
前記再開制御手段は、前記音声の出力を、前記テキストの先頭に対応する時点から再開させる
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１６】
前記反応出力手段は、前記所定の刺激に対する反応を出力した後に、さらに、所定の定型の反応を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１７】
前記反応出力手段は、前記所定の刺激に対応して、音声による反応を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１８】
前記所定の刺激を検知する検知手段の出力に基づいて、前記所定の刺激の意味を認識する刺激認識手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の音声出力装置。
【請求項１９】
前記刺激認識手段は、前記所定の刺激を検知した前記検知手段に基づいて、前記所定の刺激の意味を認識する
ことを特徴とする請求項１８に記載の音声出力装置。
【請求項２０】
前記刺激認識手段は、前記所定の刺激の強さに基づいて、前記所定の刺激の意味を認識する
ことを特徴とする請求項１８に記載の音声出力装置。
【請求項２１】
音声を出力する音声出力方法であって、
情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、
所定の刺激に応じて、前記音声の出力を停止させる停止制御ステップと、
前記所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、
前記停止制御ステップにおいて停止された前記音声の出力を再開させる再開制御ステップと
を備えることを特徴とする音声出力方法。
【請求項２２】
音声を出力する音声出力処理を、コンピュータに行わせるプログラムであって、
情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、
所定の刺激に応じて、前記音声の出力を停止させる停止制御ステップと、
前記所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、
前記停止制御ステップにおいて停止された前記音声の出力を再開させる再開制御ステップと
を備えることを特徴とするプログラム。
【請求項２３】
音声を出力する音声出力処理を、コンピュータに行わせるプログラムが記録されている記録媒体であって、
情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、
所定の刺激に応じて、前記音声の出力を停止させる停止制御ステップと、
前記所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、
前記停止制御ステップにおいて停止された前記音声の出力を再開させる再開制御ステップと
を備えるプログラムが記録されている
ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音声出力装置および音声出力方法、並びにプログラムおよび記録媒体に関し、特に、例えば、より自然な音声出力を行うことができるようにする音声出力装置および音声出力方法、並びにプログラムおよび記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の音声合成装置においては、テキスト、またはそのテキストを解析して得られる発音記号に基づいて、合成音が生成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、最近、例えば、ペット型のペットロボット等として、音声合成装置を搭載し、ユーザに話しかけたり、ユーザと会話（対話）を行うものが提案されている。
【０００４】
このようなペットロボットでは、その内蔵する音声合成装置において、ユーザに対する発話に対応するテキストや発音記号にしたがって、音声合成が行われ、対応する合成音が出力される。
【０００５】
従って、ペットロボットでは、合成音の出力が開始された後は、その出力が終了するまで、合成音の出力が続行される。しかしながら、例えば、合成音を出力している最中に、ユーザが、ペットロボットを叱った場合に、ペットロボットが合成音を、そのまま出力し続ける、つまり発話をし続けるのは、ユーザに違和感を感じさせることになる。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より自然な音声出力を行うことができるようにするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の音声出力装置は、情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力手段と、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止させる停止制御手段と、所定の刺激に対する反応を出力する反応出力手段と、停止制御手段において停止された音声の出力を再開させる再開制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の音声出力方法は、情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止させる停止制御ステップと、所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、停止制御ステップにおいて停止された音声の出力を再開させる再開制御ステップとを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明のプログラムは、情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止させる停止制御ステップと、所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、停止制御ステップにおいて停止された音声の出力を再開させる再開制御ステップとを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の記録媒体は、情報処理装置の制御にしたがって、音声を出力する音声出力ステップと、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止させる停止制御ステップと、所定の刺激に対する反応を出力する反応出力ステップと、停止制御ステップにおいて停止された音声の出力を再開させる再開制御ステップとを備えるプログラムが記録されていることを特徴とする。
【００１１】
本発明の音声出力装置および音声出力方法、並びにプログラムにおいては、情報処理装置の制御にしたがって、音声が出力される。一方、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止され、所定の刺激に対する反応が出力される。さらに、停止された音声の出力が再開される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明を適用したロボットの一実施の形態の外観構成例を示しており、図２は、その電気的構成例を示している。
【００１３】
本実施の形態では、ロボットは、例えば、犬等の四つ足の動物の形状のものとなっており、胴体部ユニット２の前後左右に、それぞれ脚部ユニット３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄが連結されるとともに、胴体部ユニット２の前端部と後端部に、それぞれ頭部ユニット４と尻尾部ユニット５が連結されることにより構成されている。
【００１４】
尻尾部ユニット５は、胴体部ユニット２の上面に設けられたベース部５Ｂから、２自由度をもって湾曲または揺動自在に引き出されている。
【００１５】
胴体部ユニット２には、図２に示すように、ロボット全体の制御を行うコントローラ１０、ロボットの動力源となるバッテリ１１、並びにバッテリセンサ１２Ａ、姿勢センサ１２Ｂ、温度センサ１２Ｃ、およびタイマ１２Ｄ等からなる内部センサ部１２などが収納されている。
【００１６】
頭部ユニット４には、図２に示すように、「耳」に相当するマイク（マイクロフォン）１５、「目」に相当するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ１６、触覚に相当するタッチセンサ（圧力センサ）１７、「口」に相当するスピーカ１８などが、それぞれ所定位置に配設されている。また、頭部ユニット４には、口の下顎に相当する下顎部４Ａが１自由度をもって可動に取り付けられており、この下顎部４Ａが動くことにより、ロボットの口の開閉動作が実現されるようになっている。なお、タッチセンサは、頭部ユニット４の他、胴体部ユニット２や脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄ等の各所にも適宜配設されているが、図２の実施の形態では、図が煩雑になるのを避けるため、頭部ユニット４にだけ、タッチセンサ１７を図示してある。
【００１７】
脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄそれぞれの関節部分や、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄそれぞれと胴体部ユニット２の連結部分、頭部ユニット４と胴体部ユニット２の連結部分、頭部ユニット４と下顎部４Ａの連結部分、並びに尻尾部ユニット５と胴体部ユニット２の連結部分などには、図２に示すように、それぞれアクチュエータ３ＡＡ1乃至３ＡＡK、３ＢＡ1乃至３ＢＡK、３ＣＡ1乃至３ＣＡK、３ＤＡ1乃至３ＤＡK、４Ａ1乃至４ＡL、５Ａ1および５Ａ2が配設されている。
【００１８】
頭部ユニット４におけるマイク１５は、ユーザからの発話を含む周囲の音声（音）を集音し、得られた音声信号を、コントローラ１０に送出する。ＣＣＤカメラ１６は、周囲の状況を撮像し（光を検出し）、得られた画像信号を、コントローラ１０に送出する。
【００１９】
タッチセンサ１７（図示していないタッチセンサを含む）は、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出結果を圧力検出信号としてコントローラ１０に送出する。
【００２０】
胴体部ユニット２におけるバッテリセンサ１２Ａは、バッテリ１１の残量を検出し、その検出結果を、バッテリ残量検出信号としてコントローラ１０に送出する。姿勢センサ１２Ｂは、例えば、ジャイロ等で構成され、ロボットの姿勢の状態を検出し、コントローラ１０に供給する。温度センサ１２Ｃは、周囲の温度を検出し、コントローラ１０に供給する。タイマ１２Ｄは、所定のクロックにしたがって時刻（時間）を計時しており、現在時刻等を、コントローラ１０に供給する。
【００２１】
コントローラ１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１０Ａやメモリ１０Ｂ等を内蔵しており、ＣＰＵ１０Ａにおいて、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【００２２】
即ち、コントローラ１０は、マイク１５や、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７からそれぞれ与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号や、内部センサ部１２で得られたバッテリ１１の残量、姿勢の状態、温度、現在時刻に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの各種の刺激の有無を判断する。
【００２３】
さらに、コントローラ１０は、この判断結果等に基づいて、続く行動を決定し、その決定結果に基づいて、アクチュエータ３ＡＡ1乃至３ＡＡK、３ＢＡ1乃至３ＢＡK、３ＣＡ1乃至３ＣＡK、３ＤＡ1乃至３ＤＡK、４Ａ1乃至４ＡL、５Ａ1、５Ａ2のうちの必要なものを駆動させる。これにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、下顎部４Ａを開閉させる。さらには、尻尾部ユニット５を動かせたり、各脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄを駆動して、ロボットを歩行させるなどの行動を行わせる。
【００２４】
また、コントローラ１０は、必要に応じて、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させたり、ロボットの「目」の位置に設けられた図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消灯または点滅させる。なお、コントローラ１０は、合成音を出力する際、必要に応じて、下顎部４Ａを駆動する。この場合、合成音の出力とともに、下顎部４Ａが開閉するので、ユーザに、ロボットが喋っているかのような印象を与えることができる。
【００２５】
以上のようにして、ロボットは、周囲の状況等に基づいて自律的に行動をとるようになっている。
【００２６】
なお、図２の実施の形態では、メモリは、メモリ１０Ｂの１つだけしか図示していないが、メモリは、メモリ１０Ｂだけでなく、複数設けることが可能である。また、このように、１以上設けるメモリのうちの一部または全部は、例えば、メモリスティック（商標）その他の、容易に着脱可能なメモリカードとすることができる。
【００２７】
次に、図３は、図２のコントローラ１０の機能的構成例を示している。なお、図３に示す機能的構成は、ＣＰＵ１０Ａが、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムを実行することで実現されるようになっている。
【００２８】
センサ入力処理部５０は、マイク１５や、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７等から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号等に基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、モデル記憶部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００２９】
即ち、センサ入力処理部５０は、音声認識部５０Ａを有しており、音声認識部５０Ａは、マイク１５から与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、センサ入力処理部５０は、音声認識部５０Ａによる音声認識結果としての、例えば、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令その他を、状態認識情報として、モデル記憶部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００３０】
また、センサ入力処理部５０は、画像認識部５０Ｂを有しており、画像認識部５０Ｂは、ＣＣＤカメラ１６から与えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そして、センサ入力処理部５０は、画像認識部５０Ｂによる画像認識処理によって、例えば、「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、「壁がある」等の周囲の状態を表す情報を、状態認識情報として、モデル記憶部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００３１】
さらに、センサ入力処理部５０は、圧力処理部５０Ｃを有しており、圧力処理部５０Ｃは、タッチセンサ１７を含む各部に配設されたタッチセンサ（以下、適宜、タッチセンサ１７等という）から与えられる圧力検出信号を処理することにより、圧力が与えられた部位、圧力の大きさ、圧力が与えられた範囲、圧力が与えられていた時間等を検出する。そして、センサ入力処理部５０は、圧力処理部５０Ｃによる処理の結果、例えば、所定の閾値以上で、かつ短時間の圧力を検出したときには、「たたかれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧力を検出したときには、「なでられた（ほめられた）」と認識する等して、与えられた圧力がどのような意味をなすかの認識結果を、状態認識情報として、モデル記憶部５１および行動決定機構部５２に通知する。
【００３２】
また、センサ入力処理部５０においては、音声認識部５０Ａによる音声認識結果、画像処理部５０Ｂによる画像処理結果、および圧力処理部５０Ｃによる処理結果が、刺激認識部５６に供給されるようにもなっている。
【００３３】
モデル記憶部５１は、ロボットの内部状態としての、例えば、感情、本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、成長モデルをそれぞれ記憶、管理している。
【００３４】
ここで、感情モデルは、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の感情の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００３５】
モデル記憶部５１は、上述のようにして感情モデル、本能モデル、成長モデルの値で表される感情、本能、成長の状態を、状態情報として、行動決定機構部５２に送出する。
【００３６】
なお、モデル記憶部５１には、センサ入力処理部５０から状態認識情報が供給される他、行動決定機構部５２から、ロボットの現在または過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩いた」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるようになっており、モデル記憶部５１は、同一の状態認識情報が与えられても、行動情報が示すロボットの行動に応じて、異なる状態情報を生成するようになっている。
【００３７】
即ち、例えば、ロボットが、ユーザに挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部５１に与えられ、この場合、モデル記憶部５１では、「うれしさ」を表す感情モデルの値が増加される。
【００３８】
一方、ロボットが、何らかの仕事を実行中に頭を撫でられた場合には、仕事を実行中であるという行動情報と、頭を撫でられたという状態認識情報とが、モデル記憶部５１に与えられ、この場合、モデル記憶部５１では、「うれしさ」を表す感情モデルの値は変化されない。
【００３９】
このように、モデル記憶部５１は、状態認識情報だけでなく、現在または過去のロボットの行動を示す行動情報も参照しながら、感情モデルの値を設定する。これにより、例えば、何らかのタスクを実行中に、ユーザが、いたずらするつもりで頭を撫でたときに、「うれしさ」を表す感情モデルの値を増加させるような、不自然な感情の変化が生じることを回避することができる。
【００４０】
なお、モデル記憶部５１は、本能モデルおよび成長モデルについても、感情モデルにおける場合と同様に、状態認識情報および行動情報の両方に基づいて、その値を増減させるようになっている。また、モデル記憶部５１は、感情モデル、本能モデル、成長モデルそれぞれの値を、他のモデルの値にも基づいて増減させるようになっている。
【００４１】
行動決定機構部５２は、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や、モデル記憶部５１からの状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を決定し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００４２】
即ち、行動決定機構部５２は、ロボットがとり得る行動をステート（状態）(state)に対応させた有限オートマトンを、ロボットの行動を規定する行動モデルとして管理しており、この行動モデルとしての有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理部５０からの状態認識情報や、モデル記憶部５１における感情モデル、本能モデル、または成長モデルの値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステートに対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。
【００４３】
ここで、行動決定機構部５２は、所定のトリガ(trigger)があったことを検出すると、ステートを遷移させる。即ち、行動決定機構部５２は、例えば、現在のステートに対応する行動を実行している時間が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信したとき、モデル記憶部５１から供給される状態情報が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下または以上になったとき等に、ステートを遷移させる。
【００４４】
なお、行動決定機構部５２は、上述したように、センサ入力処理部５０からの状態認識情報だけでなく、モデル記憶部５１における感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値等にも基づいて、行動モデルにおけるステートを遷移させることから、同一の状態認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値（状態情報）によっては、ステートの遷移先は異なるものとなる。
【００４５】
その結果、行動決定機構部５２は、例えば、状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がすいていない」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、目の前に手のひらが差し出されたことに応じて、「お手」という行動をとらせる行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００４６】
また、行動決定機構部５２は、例えば、状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がすいている」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、目の前に手のひらが差し出されたことに応じて、「手のひらをぺろぺろなめる」ような行動を行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００４７】
また、行動決定機構部５２は、例えば、状態情報が、「怒っている」ことを表している場合において、状態認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表しているときには、状態情報が、「お腹がすいている」ことを表していても、また、「お腹がすいていない」ことを表していても、「ぷいと横を向く」ような行動を行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部５３に送出する。
【００４８】
なお、行動決定機構部５２には、モデル記憶部５１から供給される状態情報が示す感情や、本能、成長の状態に基づいて、遷移先のステートに対応する行動のパラメータとしての、例えば、歩行の速度や、手足を動かす際の動きの大きさおよび速度などを決定させることができ、この場合、それらのパラメータを含む行動指令情報が、姿勢遷移機構部５３に送出される。
【００４９】
また、行動決定機構部５２では、上述したように、ロボットの頭部や手足等を動作させる行動指令情報の他、ロボットに発話を行わせる行動指令情報も生成される。ロボットに発話を行わせる行動指令情報は、音声合成部５５に供給されるようになっており、音声合成部５５に供給される行動指令情報には、音声合成部５５に生成させる合成音に対応するテキスト等が含まれる。そして、音声合成部５５は、行動決定部５２から行動指令情報を受信すると、その行動指令情報に含まれるテキストに基づき、合成音を生成し、スピーカ１８に供給して出力させる。これにより、スピーカ１８からは、例えば、ロボットの鳴き声、さらには、「お腹がすいた」等のユーザへの各種の要求、「何？」等のユーザの呼びかけに対する応答その他の音声出力が行われる。
【００５０】
さらに、音声合成部５５には、後述する刺激認識部５６による刺激の意味認識結果が供給されるようになっている。音声合成部５５は、上述したように、行動決定機構部５２からの行動指令情報にしたがって、対応する合成音を生成して出力する一方、刺激認識部５６からの意味認識結果に応じて、合成音の出力を停止し、さらに、必要に応じて、その意味認識結果に対する反応としての合成音である反応音声を出力する。また、音声合成部５５は、必要に応じて、停止した合成音の出力を再開する。
【００５１】
姿勢遷移機構部５３は、行動決定機構部５２から供給される行動指令情報に基づいて、ロボットの姿勢を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御機構部５４に送出する。
【００５２】
ここで、現在の姿勢から次に遷移可能な姿勢は、例えば、胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合状態のようなロボットの物理的形状と、関節が曲がる方向や角度のようなアクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ1および５Ａ2の機構とによって決定される。
【００５３】
また、次の姿勢としては、現在の姿勢から直接遷移可能な姿勢と、直接には遷移できない姿勢とがある。例えば、４本足のロボットは、手足を大きく投げ出して寝転んでいる状態から、伏せた状態へ直接遷移することはできるが、立った状態へ直接遷移することはできず、一旦、手足を胴体近くに引き寄せて伏せた姿勢になり、それから立ち上がるという２段階の動作が必要である。また、安全に実行できない姿勢も存在する。例えば、４本足のロボットは、その４本足で立っている姿勢から、両前足を挙げてバンザイをしようとすると、簡単に転倒してしまう。
【００５４】
このため、姿勢遷移機構部５３は、直接遷移可能な姿勢をあらかじめ登録しておき、行動決定機構部５２から供給される行動指令情報が、直接遷移可能な姿勢を示す場合には、その行動指令情報を、そのまま姿勢遷移情報として、制御機構部５４に送出する。一方、行動指令情報が、直接遷移不可能な姿勢を示す場合には、姿勢遷移機構部５３は、遷移可能な他の姿勢に一旦遷移した後に、目的の姿勢まで遷移させるような姿勢遷移情報を生成し、制御機構部５４に送出する。これによりロボットが、遷移不可能な姿勢を無理に実行しようとする事態や、転倒するような事態を回避することができるようになっている。
【００５５】
制御機構部５４は、姿勢遷移機構部５３からの姿勢遷移情報にしたがって、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ1および５Ａ2を駆動するための制御信号を生成し、これを、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ1および５Ａ2に送出する。これにより、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ1および５Ａ2は、制御信号にしたがって駆動し、ロボットは、自律的に行動を起こす。
【００５６】
刺激認識部５６は、ロボットの外部および内部から与えられる刺激の意味を、刺激データベース５７を参照することで認識し、その意味認識結果を、音声合成部５５に供給する。即ち、刺激認識部５６には、上述したように、センサ入力処理部５０から、音声認識部５０Ａによる音声認識結果、画像処理部５０Ｂによる画像認識結果、圧力処理部５０Ｃの処理結果が供給される他、内部センサ部１２の出力、並びにモデル記憶部５１に記憶された感情モデル、本能モデル、および成長モデルの値が供給されるようになっており、刺激認識部５６は、これらの入力を、外部や内部から与えられる刺激として、その刺激の意味を、刺激データベース５７を参照することで認識する。
【００５７】
刺激データベース５７は、例えば、音、光（画像）、圧力等の刺激の種別ごとに、刺激の意味と、刺激の内容とを対応付けた刺激テーブルを記憶している。
【００５８】
即ち、図４は、刺激の種別が圧力である場合の刺激テーブルの例を示している。
【００５９】
図４の実施の形態においては、刺激としての圧力の内容について、その圧力が与えられた部位、強度（強さ）、範囲、持続時間（圧力が与えられていた時間）が規定されており、各圧力の内容に対して、その圧力の意味が対応付けられている。例えば、頭、尻、肩、背中、腹、または脚の部分に、強い圧力が、広い範囲で、短い時間与えられた場合には、その圧力の内容は、図４の刺激テーブルの第１行目に合致するから、刺激認識部５６では、その圧力の意味が、「叩く」であること、即ち、ユーザが、叩く意図を持って、圧力を与えたことが認識される。
【００６０】
なお、刺激認識部５６では、刺激の種別は、各刺激を検知するバッテリセンサ１２Ａ、姿勢センサ１２Ｂ、温度センサ１２Ｃ、タイマ１２Ｄ、音声認識部５０Ａ、画像認識部５０Ｂ、圧力処理部５０Ｃ、モデル記憶部５１のうちのいずれから与えられた刺激であるのかを認識することによって判断される。
【００６１】
また、刺激認識部５６は、上述のセンサ入力処理部５０と、その一部を兼用して構成することが可能である。
【００６２】
次に、図５は、図３の音声合成部５５の構成例を示している。
【００６３】
言語処理部２１には、行動決定機構部５２が出力する、音声合成の対象とするテキストを含む行動指令情報が供給されるようになっており、言語処理部２１は、辞書記憶部２２や解析用文法記憶部２３を参照しながら、その行動指令情報に含まれるテキストを解析する。
【００６４】
即ち、辞書記憶部２２には、各単語の品詞情報や、読み、アクセント等の情報が記述された単語辞書が記憶されており、また、解析用文法記憶部２３には、辞書記憶部２２の単語辞書に記述された単語について、単語連鎖に関する制約等の解析用文法規則が記憶されている。そして、言語処理部２１は、この単語辞書および解析用文法規則に基づいて、そこに入力されるテキストの形態素解析や構文解析等のテキスト解析を行い、後段の規則合成部２４で行われる規則音声合成に必要な情報を抽出する。ここで、規則音声合成に必要な情報としては、例えば、ポーズの位置や、アクセント、イントネーション、パワー等を制御するための韻律情報、各単語の発音を表す音韻情報などがある。
【００６５】
言語処理部２１で得られた情報は、規則合成部２４に供給され、規則合成部２４は、音素片記憶部２５を参照しながら、言語処理部２１に入力されたテキストに対応する合成音の音声データ（ディジタルデータ）を生成する。
【００６６】
即ち、音素片記憶部２５には、例えば、ＣＶ(Consonant, Vowel)や、ＶＣＶ、ＣＶＣ、あるいは１ピッチ等の形で音素片データが記憶されており、規則合成部２４は、言語処理部２１からの情報に基づいて、必要な音素片データを接続し、さらに、音素片データの波形を加工することによって、ポーズ、アクセント、イントネーション等を適切に付加し、これにより、言語処理部２１に入力されたテキストに対応する合成音の音声データ（合成音データ）を生成する。
【００６７】
以上のようにして生成された合成音データは、バッファ２６に供給される。バッファ２６は、規則合成部２４から供給される合成音データを一時記憶する。また、バッファ２６は、読み出し制御部２９の制御にしたがって、記憶した合成音データを読み出し、出力制御部２７に供給する。
【００６８】
出力制御部２７は、バッファ２６から供給される合成音データの、Ｄ／Ａ(Digital/Analog)変換部２７への出力を制御する。さらに、出力制御部２７は、反応生成部３０から供給される、刺激に対する反応としての反応音声のデータ（反応音声データ）の、Ｄ／Ａ変換部２８への出力も制御する。
【００６９】
Ｄ／Ａ変換部２８は、出力制御部２７から供給される合成音データまたは反応音声データを、ディジタル信号からアナログ信号にＤ／Ａ変換し、スピーカ１８に供給して出力させる。
【００７０】
読み出し制御部２９は、反応生成部３０の制御にしたがい、バッファ２６からの合成音データの読み出しを制御する。即ち、読み出し制御部２９は、バッファ２６に記憶された合成音データを読み出す読み出しアドレスを指定する読み出しポインタを設定し、その読み出しポインタをずらしていくことで、バッファ２６から合成音データを読み出す。
【００７１】
反応生成部３０には、刺激認識部５６で得られた、刺激の意味の認識結果が供給されるようになっている。反応生成部３０は、刺激認識部５６から、刺激の意味の認識結果を受信すると、反応データベース３１を参照し、その刺激に対する反応を出力するかどうかを決定し、さらに、反応を出力する場合には、どのような反応を出力するかどうかを決定する。そして、反応生成部３０は、これらの決定結果にしたがって、出力制御部２７および読み出し制御部２９を制御する。
【００７２】
反応データベース３１は、刺激の意味と、その刺激に対する反応とを対応付けた反応テーブルを記憶している。
【００７３】
ここで、図６は、反応テーブルを示している。図６の反応テーブルによれば、例えば、刺激の意味の認識結果が「叩く」であった場合、反応音声として、「イテッ」が出力されることになる。
【００７４】
次に、図７のフローチャートを参照して、図６の音声合成部５５による音声合成処理について説明する。
【００７５】
音声合成部５５は、行動決定機構部５２から行動指令情報が送信されてくると、処理を開始し、まず最初に、ステップＳ１において、言語処理部２１が、その行動指令情報を受信する。
【００７６】
そして、ステップＳ２に進み、言語処理部２１および規則合成部２４において、行動決定機構部５２からの行動指令情報に基づいて、合成音データが生成される。
【００７７】
即ち、言語処理部２１は、辞書記憶部２２や解析用文法記憶部２３を参照しながら、行動指令情報に含まれるテキストを解析し、その解析結果を、規則合成部２４に供給する。規則合成部２４は、言語処理部２１からの解析結果に基づき、音素片記憶部２５を参照しながら、行動指令情報に含まれるテキストに対応する合成音データを生成する。
【００７８】
規則合成部２４で得られた合成音データは、バッファ２６に供給されて記憶される。
【００７９】
そして、ステップＳ３に進み、読み出し制御部２９は、バッファ２６に記憶された合成音データの再生を開始する。
【００８０】
即ち、読み出し制御部２９は、読み出しポインタを、バッファ２６に記憶された合成音データの先頭に設定し、さらに、その読み出しポインタを、順次ずらすことで、バッファ２６に記憶された合成音データを、その先頭から順次読み出し、出力制御部２７に供給する。出力制御部２７は、バッファ２６から読み出された合成音データを、Ｄ／Ａ変換部２８を介して、スピーカ１８に供給して出力させる。
【００８１】
その後、ステップＳ４に進み、反応生成部３０は、刺激の意味の認識結果が、刺激認識部５６（図３）から送信されてきたかどうかを判定する。ここで、刺激認識部５６は、例えば、定期的に、または不定期に、刺激の意味の認識を行い、その認識結果を、反応生成部３０に供給する。あるいは、また、刺激認識部５６は、常時、刺激の意味を認識しており、その認識結果に変化があった場合に、その変化後の認識結果を、反応生成部３０に供給する。
【００８２】
ステップＳ４において、刺激の意味の認識結果が、刺激認識部５６から送信されてきたと判定された場合、反応生成部３０は、その意味の認識結果を受信し、ステップＳ５に進む。
【００８３】
ステップＳ５では、反応生成部３０は、反応データベース３１の反応テーブルを参照することにより、刺激認識部５６からの刺激の意味の認識結果を検索し、ステップＳ６に進む。
【００８４】
ステップＳ６では、反応生成部３０が、ステップＳ５における反応テーブルの検索結果に基づいて、反応音声を出力するかどうかを判定する。ステップＳ６において、反応音声を出力しないと判定された場合、即ち、例えば、反応テーブルにおいて、刺激認識部５６からの刺激の意味の認識結果に対して、反応が対応付けられていない場合（反応テーブルに、刺激認識部５６からの刺激の意味の認識結果が登録されていない場合）、ステップＳ４に戻り、以下、同様の処理を繰り返す。
【００８５】
従って、この場合は、バッファ２６に記憶された合成音データの出力が、そのまま続行される。
【００８６】
また、ステップＳ６において、反応音声を出力すると判定された場合、即ち、例えば、反応テーブルにおいて、刺激認識部５６からの刺激の意味の認識結果に対して、反応音声データが対応付けられている場合、反応生成部３０は、その反応音声データを、反応データベース３１から読み出し、ステップＳ７に進む。
【００８７】
ステップＳ７では、反応生成部３０は、出力制御部２７を制御することにより、バッファ２７からの合成音データの、Ｄ／Ａ変換部２８への供給を停止させる。
【００８８】
従って、この場合、合成音データの出力が停止する。
【００８９】
さらに、ステップＳ７では、反応生成部３０は、読み出し制御部２９に割り込み信号を供給することにより、合成音データの出力が停止されたときの読み出しポインタの値を取得し、ステップＳ８に進む。
【００９０】
ステップＳ８では、反応生成部３０は、ステップＳ５において反応テーブルを検索することによって得た反応音声データを、出力制御部２７に供給し、Ｄ／Ａ変換部２８に出力させる。
【００９１】
従って、合成音データの出力が停止した後は、反応音声データが出力される。
【００９２】
反応音声データの出力が開始された後は、ステップＳ９に進み、反応生成部３０は、読み出しポインタを、合成音データの再生を再開するアドレスに設定し、ステップＳ１０に進む。
【００９３】
ステップＳ１０では、ステップＳ８で出力の開始された反応音声データの出力が終了するのを待って、ステップＳ１１に進み、反応生成部３０は、ステップＳ９で設定した読み出しポインタを、読み出し制御部２９に供給して、バッファ２６からの合成音データの再生（読み出し）を再開させる。
【００９４】
従って、合成音データの出力が停止し、反応音声データが出力された後は、再度、合成音データの出力が再開される。
【００９５】
そして、ステップＳ４に戻り、ステップＳ４において、刺激の意味の認識結果が、刺激認識部５６から送信されてきていないと判定された場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、バッファ２６に、まだ読み出されていない合成音データがあるかどうかが判定され、まだ読み出されていない合成音データがあると判定された場合、ステップＳ４に戻る。
【００９６】
また、ステップＳ１２において、バッファ２６に、まだ読み出されていない合成音データがないと判定された場合、処理を終了する。
【００９７】
以上のような音声合成処理によれば、例えば、次のような音声出力が行われる。
【００９８】
即ち、例えば、いま、規則合成部２４において、合成音データ「出口はどこですか。」が生成されて、バッファ２６に記憶され、「出口はど」までが出力されたときに、ユーザが、ロボットを叩いたとする。この場合、刺激認識部５６では、刺激の意味が「叩く」であることが認識され、反応生成部３０に供給される。反応生成部３０では、図６の反応テーブルを参照することにより、「叩く」という刺激の意味の認識結果に対して、反応音声データ「イテッ」を出力することが決定される。
【００９９】
そして、反応生成部３０は、出力制御部２７を制御することにより、合成音データの出力を停止させ、反応音声データ「イテッ」を出力させる。その後、反応生成部３０は、読み出しポインタを制御することにより、例えば、合成音データの出力を、その出力が停止された時点から再開させる。
【０１００】
従って、この場合、合成音データ「出口はど」までが出力されたときに、ユーザがロボットを叩くことによって、その叩いたことによる反応としての反応音声データ「イテッ」が出力され、その後、合成音データの残り「こですか。」が出力される。
【０１０１】
ところで、上述の場合には、「出口はど」→「イテッ」→「こですか。」という合成音が出力されるため、反応音声データ「イテッ」の出力後に出力される合成音データ「こですか。」が、いわば中途半端なものとなり、ユーザにとって、理解しにくくなるおそれがある。
【０１０２】
そこで、合成音データの出力は、その出力が停止された時点から遡った位置にある情報（例えば、最初に現れる情報）の区切りとなっている時点から再開させることができる。
【０１０３】
即ち、合成音データの出力は、例えば、その出力が停止された時点から遡って最初に現れる単語の区切りとなっている時点から再開させることが可能である。
【０１０４】
上述の場合を例にすれば、合成音データの出力が停止された時点は、単語「どこ」の「こ」であり、従って、合成音データの出力の再開は、単語「どこ」の先頭から行うことが可能である。この場合、合成音データ「出口はど」までが出力されたときに、ユーザがロボットを叩くことによって、その叩いたことによる反応としての反応音声データ「イテッ」が出力され、その後、合成音データ「どこですか。」が出力される。
【０１０５】
なお、その他、合成音データの出力は、例えば、その出力が停止された時点から遡って最初に現れる句読点や、呼気段落に対応する時点から再開させることも可能である。さらに、合成音の出力の再開は、ユーザが、図示せぬ操作部を操作することによって指定する任意の時点から行うようにすることも可能である。
【０１０６】
ここで、合成音データの出力を再開する時点の指定は、図７のステップＳ９において、読み出しポインタの値を設定することによって行うことが可能である。
【０１０７】
また、上述の場合には、刺激があった場合に、合成音データの出力を停止し、刺激に対する反応音声データを出力した後、即座に、合成音データの出力を再開するようにしたが、反応音声データを出力した後は、即座に、合成音データの出力を再開するのではなく、所定の定型の反応を出力した後に、合成音データの出力を再開するようにすることが可能である。
【０１０８】
即ち、上述のように、合成音データの出力を停止し、反応音声データ「イテッ」を出力した後は、例えば、「ごめんごめん。」や「失礼しました。」等の、合成音データの出力停止に対する謝罪を表す定型の合成音を出力し、その後に、停止した合成音データの出力を再開するようにすることが可能である。
【０１０９】
さらに、合成音データの出力は、その先頭から再開することも可能である。
【０１１０】
即ち、合成音データの出力の途中で、ユーザから、例えば、「えっ？」という疑問を表す音声が入力された場合には、ユーザが、合成音を、よく聞き取れなかったと考えられる。そこで、この場合は、その「えっ？」という音声入力による刺激に応じて合成音データの出力を停止し、短時間の無音区間をおいて、合成音データの出力を、その先頭から再開するようにすることができる。なお、合成音データの先頭からの出力の再開も、読み出しポインタを設定することで、容易に行うことができる。
【０１１１】
以上のような合成音データの出力制御は、圧力や音声以外の刺激に基づいて行うことも可能である。
【０１１２】
即ち、例えば、刺激認識部５６において、内部センサ部１２の温度センサ１２Ｃから出力される刺激としての温度を、所定の閾値と比較し、温度が所定の閾値以下である場合には、「寒い」と認識する。そして、刺激認識部５６において、「寒い」ことが認識された場合には、反応生成部３０において、例えば、くしゃみに対応する反応音声データを、出力制御部２７に出力するようにすることができる。この場合、合成音データの出力の途中で、ロボットがくしゃみをし、その後、合成音データの出力を再開することになる。
【０１１３】
また、例えば、刺激認識部５６において、内部センサ部１２のタイマ１２Ｄから出力される刺激としての現在時刻（あるいは、モデル記憶部５１に記憶された本能モデルのうちの「睡眠欲」を表す値）を、所定の閾値と比較し、現在時刻が早朝または深夜に相当する時刻の範囲にある場合には、「眠い」と認識する。そして、刺激認識部５６において、「眠い」ことが認識された場合には、反応生成部３０において、例えば、あくびに対応する反応音声データを、出力制御部２７に出力するようにすることができる。この場合、合成音データの出力の途中で、ロボットがあくびをし、その後、合成音データの出力を再開することになる。
【０１１４】
さらに、例えば、刺激認識部５６において、内部センサ部１２のバッテリセンサ１２Ａから出力される刺激としてのバッテリ残量（あるいは、モデル記憶部５１に記憶された本能モデルのうちの「食欲」を表す値）を、所定の閾値と比較し、バッテリ残量が所定の閾値以下である場合には、「空腹」と認識する。そして、刺激認識部５６において、「空腹」ことが認識された場合には、反応生成部３０において、例えば、反応音声データとして、空腹時のお腹の音「ぐーっ」を、出力制御部２７に出力するようにすることができる。この場合、合成音データの出力の途中で、ロボットのお腹が鳴り、その後、合成音データの出力が再開されることになる。
【０１１５】
また、例えば、刺激認識部５６において、モデル記憶部５１に記憶された本能モデルのうちの「運動欲」を表す値を、所定の閾値と比較し、「運動欲」を表す値が所定の閾値以下である場合には、「疲れ」があると認識する。そして、刺激認識部５６において、「疲れ」があることが認識された場合には、反応生成部３０において、例えば、反応音声データとして、疲労感を表すため息「ふーっ」を、出力制御部２７に出力するようにすることができる。この場合、合成音データの出力の途中で、ロボットがため息をつき、その後、合成音データの出力が再開されることになる。
【０１１６】
その他、例えば、姿勢センサ１２Ｂの出力に基づいて、バランスをくずしそうになっているかどうかを認識し、バランスをくずしそうになっている場合には、反応音声データとして、その旨を表現する「おっとっと」等を出力するようにすること等も可能である。
【０１１７】
以上のように、外部または内部からの刺激に応じて、合成音データの出力を停止し、その刺激に対する反応を出力した後に、停止された合成音データの出力を再開するようにしたので、人間と同じような感覚や感情を有するような、いわば人間味あふれる、より自然な音声出力を行うことが可能となる。また、ユーザに、ロボットが、いわば脊髄反射的な反応を起こしているかのような印象を与えることができ、エンターテイメント性の高いロボットの提供が可能となる。
【０１１８】
さらに、合成音データの出力の再開を、その出力が停止された時点から遡った所定の時点から行うようにした場合には、合成音データの出力を途中で停止することによる、ユーザの理解の妨げを防止することができる。
【０１１９】
以上、本発明を、エンターテイメント用の四足歩行のロボット（疑似ペットとしてのロボット）に適用した場合について説明したが、本発明は、その他、人間形の二足歩行のロボットにも適用可能である。さらに、本発明は、現実世界の実際のロボットだけでなく、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置に表示される仮想的なロボット（キャラクタ）にも適用可能である。さらに、本発明は、ロボットの他、音声合成装置その他の音声出力装置を搭載した、例えば対話システム等にも適用可能である。
【０１２０】
なお、本実施の形態においては、上述した一連の処理を、ＣＰＵ１０Ａにプログラムを実行させることにより行うようにしたが、一連の処理は、それ専用のハードウェアによって行うことも可能である。
【０１２１】
ここで、プログラムは、あらかじめメモリ１０Ｂ（図２）に記憶させておく他、フロッピーディスク、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)，MO(Magneto optical)ディスク，DVD(Digital Versatile Disc)、磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。そして、このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供し、ロボット（メモリ１０Ｂ）にインストールするようにすることができる。
【０１２２】
また、プログラムは、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、無線で転送したり、LAN(Local Area Network)、インターネットといったネットワークを介して、有線で転送し、メモリ１０Ｂにインストールすることができる。
【０１２３】
この場合、プログラムがバージョンアップされたとき等に、そのバージョンアップされたプログラムを、メモリ１０Ｂに、容易にインストールすることができる。
【０１２４】
なお、本明細書において、ＣＰＵ１０Ａに各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。
【０１２５】
また、プログラムは、１のＣＰＵにより処理されるものであっても良いし、複数のＣＰＵによって分散処理されるものであっても良い。
【０１２６】
次に、図５の音声合成部５５は、専用のハードウェアにより実現することもできるし、ソフトウェアにより実現することもできる。音声合成部５５をソフトェアによって実現する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、汎用のコンピュータ等にインストールされる。
【０１２７】
そこで、図８は、音声合成部５５を実現するためのプログラムがインストールされるコンピュータの一実施の形態の構成例を示している。
【０１２８】
プログラムは、コンピュータに内蔵されている記録媒体としてのハードディスク１０５やＲＯＭ１０３に予め記録しておくことができる。
【０１２９】
あるいはまた、プログラムは、フロッピーディスク、CD-ROM，MOディスク，DVD、磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体１１１に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体１１１は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することができる。
【０１３０】
なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体１１１からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、コンピュータに無線で転送したり、LAN、インターネットといったネットワークを介して、コンピュータに有線で転送し、コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを、通信部１０８で受信し、内蔵するハードディスク１０５にインストールすることができる。
【０１３１】
コンピュータは、CPU１０２を内蔵している。CPU１０２には、バス１０１を介して、入出力インタフェース１１０が接続されており、CPU１０２は、入出力インタフェース１１０を介して、ユーザによって、キーボードや、マウス、マイク等で構成される入力部１０７が操作等されることにより指令が入力されると、それにしたがって、ROM１０３に格納されているプログラムを実行する。あるいは、また、CPU１０２は、ハードディスク１０５に格納されているプログラム、衛星若しくはネットワークから転送され、通信部１０８で受信されてハードディスク１０５にインストールされたプログラム、またはドライブ１０９に装着されたリムーバブル記録媒体１１１から読み出されてハードディスク１０５にインストールされたプログラムを、RAM(Random Access Memory)１０４にロードして実行する。これにより、CPU１０２は、上述したフローチャートにしたがった処理、あるいは上述したブロック図の構成により行われる処理を行う。そして、CPU１０２は、その処理結果を、必要に応じて、例えば、入出力インタフェース１１０を介して、LCD(Liquid Crystal Display)やスピーカ等で構成される出力部１０６から出力、あるいは、通信部１０８から送信、さらには、ハードディスク１０５に記録等させる。
【０１３２】
なお、本実施の形態では、刺激に対する反応として、音声（反応音声）を出力するようにしたが、その他、刺激に対しては、例えば、首を振ったり、うなずいたり、あるいは、しっぽを振ったりといった、音声出力以外の反応を起こす（出力する）ようにすることも可能である。
【０１３３】
また、図６の実施の形態の反応テーブルでは、刺激と反応を対応付けておくようにしたが、その他、例えば、刺激の変化（例えば、刺激の強さの変化等）と反応とを対応付けておくようにすることも可能である。
【０１３４】
さらに、本実施の形態では、規則音声合成によって、合成音を生成するようにしたが、合成音は、規則音声合成以外の手法によって生成することも可能である。
【０１３５】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の音声出力装置および音声出力方法、並びにプログラムによれば、情報処理装置の制御にしたがって、音声が出力される。一方、所定の刺激に応じて、音声の出力を停止され、所定の刺激に対する反応が出力される。さらに、停止された音声の出力が再開される。従って、自然な音声出力を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したロボットの一実施の形態の外観構成例を示す斜視図である。
【図２】ロボットの内部構成例を示すブロック図である。
【図３】コントローラ１０の機能的構成例を示すブロック図である。
【図４】刺激テーブルを示す図である。
【図５】音声合成部５５の構成例を示すブロック図である。
【図６】反応テーブルを示す図である。
【図７】音声合成部５５の処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  頭部ユニット，  ４Ａ  下顎部，  １０  コントローラ，  １０Ａ  ＣＰＵ，  １０Ｂ  メモリ，  １１  バッテリ，  １２  内部センサ部，  １２Ａ  バッテリセンサ，  １２Ｂ  姿勢センサ，  １２Ｃ  温度センサ，  １２Ｄ  タイマ，  １５  マイク，  １６  ＣＣＤカメラ，  １７  タッチセンサ，  １８スピーカ，  ２１  言語処理部，  ２２  辞書記憶部，  ２３  解析用文法記憶部，  ２４  規則合成部，  ２５  音素片記憶部，  ２６  バッファ，  ２７出力制御部，  ２８  Ｄ／Ａ変換部，  ２９  読み出し制御部，  ３０  反応生成部，  ３１  反応データベース，  ５０  センサ入力処理部，  ５０Ａ  音声認識部，  ５０Ｂ  画像認識部，  ５０Ｃ  圧力処理部，  ５１  モデル記憶部，  ５２  行動決定機構部，  ５３  姿勢遷移機構部，  ５４  制御機構部，５５  音声合成部，  ５６  刺激認識部，  ５７  刺激データベース，  １０１  バス，  １０２  CPU，  １０３  ROM，  １０４  RAM，  １０５  ハードディスク，  １０６  出力部，  １０７  入力部，  １０８  通信部，  １０９ドライブ，  １１０  入出力インタフェース，  １１１  リムーバブル記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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