(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の駆動輪の駆動力を少なくとも独立して制御可能とした駆動力制御手段と、
前記駆動輪の出力低下を検出する出力低下検出手段と、
を備えて構成され、
前記駆動力制御手段は、前記駆動輪の出力低下が検出された場合に、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させること、
を特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動力制御手段は、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が直進走行している場合に、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させること、
を特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動力制御手段は、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が旋回走行している場合には、出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪について、駆動を停止させることなく駆動制御を行うこと、
を特徴とする請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記駆動力制御手段は、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が減速して旋回走行している場合であって、出力低下した駆動輪が旋回外輪である場合には、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させること、
を特徴とする請求項３に記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動力を制御する駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駆動力を制御する駆動制御装置としては、例えば特開平５−３２８５４２号公報に記載されるように、車両に要求される駆動力と車両の走行状態に応じて各車輪に対する駆動力の配分値を決定し、電動機で各車輪を独立に駆動するものが知られている。この装置は、車両の走行状態又はホイールの駆動状態が予め設定された所定の範囲を越えた場合に車輪の駆動力の配分値を修正して車両の挙動変化を抑制しようとするものである。
【特許文献１】特開平５−３２８５４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した装置にあっては、車両の走行状態又はホイールの駆動状態に応じて車輪の駆動力の配分値を修正して車両の挙動変化を抑制しようとしているが、駆動輪の一部が作動異常などによって駆動輪の出力が低下した場合、車輪の駆動力の配分を通常通りに行えず、車輪の駆動制御を適切に行うことが困難となる。
【０００４】
そこで本発明は、駆動輪の出力低下時に適切な駆動制御が行える駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る駆動制御装置は、左右の駆動輪の駆動力を少なくとも独立して制御可能とした駆動力制御手段と、前記駆動輪の出力低下を検出する出力低下検出手段とを備えて構成され、前記駆動力制御手段は、前記駆動輪の出力低下が検出された場合に、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させることを特徴とする。
【０００６】
また本発明に係る駆動制御装置は、前記駆動力制御手段が、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が直進走行している場合に、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させることを特徴とする。
【０００７】
これらの発明によれば、駆動輪に出力低下が検出された場合にその出力低下した駆動輪
の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させることにより、旋回程度の小さい走行時にはヨーレイト変化を小さくして走行安定性の低下を防止でき、適切な駆動制御が行える。また、旋回程度の大きい走行時には、駆動輪の駆動によりヨーレイトが生じても旋回によるヨーレイトと重畳するため、車両の乗員に対し駆動輪の出力低下による違和感を生じさせずに適切な駆動制御が行える。
【０００９】
また、駆動輪に出力低下が検出され車両が直進走行している場合に出力低下した駆動輪の左右対称輪の駆動を停止させることにより、車両に生ずるヨーレイトを低減でき、駆動輪の出力低下によって車両の走行安定性が損なわれることを防止できる。
【００１０】
また本発明に係る駆動制御装置は、前記駆動力制御手段が、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が旋回走行している場合には、出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪について、駆動を停止させることなく駆動制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、駆動輪に出力低下が検出され車両が旋回走行している場合に出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪について駆動を停止させることなく駆動制御を行うことにより、駆動輪の出力低下により車両の乗員に生ずる違和感を軽減しつつ、車両のトラクション低下を防止することができる。
【００１２】
また本発明に係る駆動制御装置は、前記駆動力制御手段が、前記駆動輪の出力低下が検出され前記車両が減速して旋回走行している場合であって出力低下した駆動輪が旋回外輪である場合には、その出力低下した駆動輪の左右対称にある駆動輪の駆動を停止させることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、駆動輪に出力低下が検出され車両が減速して旋回走行している場合であって出力低下した駆動輪が旋回外輪である場合には左右対称輪の駆動を停止させることにより、減速時のタックイン現象の影響を低減できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駆動輪の出力低下時に適切な駆動制御が行える駆動制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は本発明の実施形態に係る駆動制御装置の構成概要図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る駆動制御装置１は、車両の駆動輪２の駆動力を制御する装置である。駆動制御装置１は、例えば前後左右の四輪駆動車に適用され、右前の駆動輪２ＦＲ、右後の駆動輪２ＲＲ、左前の駆動輪２ＦＬ、左後の駆動輪２ＲＬの各駆動輪２を独立して駆動制御を行う。
【００１８】
駆動制御装置１には、各駆動輪２について一つずつモータ３が設けられている。モータ３は、少なくとも独立して駆動制御可能とされ、モータ３の独立した駆動制御により各駆動輪２の独立な駆動が可能となっている。このモータ３としては、例えばホイールインモータが用いられる。
【００１９】
駆動制御装置１には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０が設けられている。ＥＣＵ１０は、駆動制御装置１の装置全体の制御を行う制御手段であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。ＥＣＵ１０には、モータ３を駆動させるドライバ４が接続されている。ドライバ４は、モータ３の駆動回路などによって構成される。ＥＣＵ１０は、ドライバ４に駆動制御信号を出力し、その駆動制御信号に応じてモータ３を駆動させる駆動力制御手段として機能する。
【００２０】
また、ＥＣＵ１０は、ドライバ４又はモータ３に流れる駆動電流を検出することにより、モータ３の作動異常による出力低下を検出することができる。その際、ＥＣＵ１０は、駆動輪２の出力低下を検出する出力低下検出手段として機能する。なお、この出力低下検出手段としては、ＥＣＵ１０のほか、別個に設置した電流センサを用いてもよい。この電流センサによってモータ３に流れる電流を検出し、電流値の状態に基づいて駆動輪２の出力低下を検出することができる。
【００２１】
ＥＣＵ１０には、アクセルセンサ１１、ブレーキセンサ１２、シフトポジションセンサ１３、加速度センサ１４、ヨーレイトセンサ１５、ステアリングセンサ１６がそれぞれ接続されている。アクセルセンサ１１は、アクセルの踏み込み量を検出するセンサである。このアクセルセンサ１１として、スロットルバルブのスロットル開度を検出するスロットル開度センサなどを用いてもよい。
【００２２】
ブレーキセンサ１２は、ブレーキの踏み込み量を検出するセンサである。シフトポジションセンサ１３は、変速機のシフトポジションを検出するセンサである。加速度センサ１４は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。ヨーレイトセンサ１５は、車両に生ずるヨーレイトを検出するセンサである。ステアリングセンサ１６は、車両のハンドルの操舵状態を検出するセンサである。
【００２３】
次に本実施形態に係る駆動制御装置の動作について説明する。
【００２４】
図２に本実施形態に係る駆動制御装置の動作についてのフローチャートを示す。図２における制御処理は例えばＥＣＵ１０により実行される。
【００２５】
まず、図２のＳ１０に示すように、駆動輪２において作動異常による駆動出力低下があるか否かが判断される。この判断処理は、四つの駆動輪２のうちの一つに駆動出力低下があるか否かを判断する処理である。
【００２６】
例えば、各駆動輪２の駆動状態が各モータ３に流れる駆動電流に基づいて検出され、その駆動状態がアクセルセンサ１１、ブレーキセンサ１２などの出力信号に基づいて演算される駆動輪２の要求駆動状態に対して出力低下している場合には、駆動出力が低下していると判断される。一方、各モータ３に流れる駆動電流に基づいて検出された駆動輪２の駆動状態が要求駆動状態に対して出力低下していない場合には、駆動出力が低下していないと判断される。また、ここで言う出力低下は、出力が低下する場合のほか出力停止した場合も含むものである。
【００２７】
Ｓ１０にて駆動輪２の駆動出力低下がないと判断されたときには、制御処理を終了する。一方、駆動輪２の駆動出力低下があると判断されたときには、車両が直進中であるか否かが判断される（Ｓ１２）。この判断処理は、例えばステアリングセンサ１６の出力信号に基づいて行われる。
【００２８】
Ｓ１２にて車両が直進中であると判断されたときには、Ｓ１８に移行する。一方、Ｓ１２にて車両が直進中でなく旋回中であると判断されたときには、車両が減速中であるか否かが判断される（Ｓ１４）。この判断処理は、例えばブレーキセンサ１２の出力信号に基づいて行われる。
【００２９】
Ｓ１４にて車両が減速中でないと判断されたときには、Ｓ２０に移行する。一方、Ｓ１４にて車両が減速中であると判断されたときには、旋回の外輪が駆動出力低下したか否かが判断される（Ｓ１６）。例えば、車両が右旋回していて左側の駆動輪２が出力低下しているときには、旋回の外輪が駆動出力低下したと判断される。一方、車両が右旋回していて右側の駆動輪２が出力低下しているときには、旋回の外輪が駆動出力低下していないと判断される。
【００３０】
Ｓ１６にて旋回の外輪が駆動出力低下していると判断されたときには、Ｓ１８に移行する。一方、旋回の外輪が駆動出力低下していないと判断されたときには、Ｓ２０に移行する。
【００３１】
Ｓ１８では、左右対称輪の駆動停止処理が行われる。この駆動停止処理は、出力低下した駆動輪２に対し左右対称にある駆動輪２の駆動を停止する処理である。ＥＣＵ１０からドライバ４に停止信号を出力しモータ４の駆動を停止させ、左右対称の駆動輪２の駆動を停止させる。
【００３２】
Ｓ２０では、左右対称輪の通常駆動制御処理が行われる。この通常駆動制御処理は、出力低下した駆動輪２に対し左右対称にある駆動輪２の駆動を通常の駆動制御を行う処理であり、左右対称にある駆動輪２について駆動輪２に出力低下が生じていない場合と同様に駆動制御が実行される。そして、Ｓ１８、Ｓ２０の処理実行後、制御処理を終了する。
【００３３】
以上のように、本実施形態に係る駆動制御装置１によれば、駆動輪２の作動異常により駆動出力の低下が検出された場合にその出力低下した駆動輪２の左右対称にある駆動輪２について車両の旋回程度が小さいときに旋回程度の大きいときに比べて出力低下によるヨーレイトの変化が小さくなるように駆動力を制御する。これにより、旋回程度の小さい直進走行時には出力低下によるヨーレイトの変化を小さくして走行安定性の低下を防止でき、適切な駆動制御が行える。一方、旋回程度の大きい旋回走行時には、駆動輪２の駆動によりヨーレイトが生じても旋回によるヨーレイトと重畳するため、車両の乗員に対し駆動輪の出力低下による違和感を生じさせずに適切な駆動制御が行える。
【００３４】
また、本実施形態に係る駆動制御装置１によれば、駆動輪２の作動異常による駆動出力低下が検出された場合に車両が直進走行しているときには、出力低下した駆動輪２の左右対称にある駆動輪２の駆動を停止させる。これにより、車両に生ずるヨーレイトを低減でき、駆動輪２の出力低下によって車両の走行安定性が損なわれることを防止できる。
【００３５】
例えば、図３に示すように、右前の駆動輪２ＦＲが作動異常により駆動出力ゼロとなった場合に車両が直進走行しているときには、出力停止した駆動輪２ＦＲの左右対称輪である駆動輪２ＦＬの駆動を停止させる。これによって、車両に生ずるヨーレイトを低減でき、駆動輪２ＦＲの出力停止により車両の走行安定性が損なわれることを防止できる。
【００３６】
また、本実施形態に係る駆動制御装置１によれば、駆動輪２の作動異常による駆動出力低下が検出された場合に車両が旋回走行しているときには、出力低下した駆動輪２の左右対称にある駆動輪２について駆動を停止させることなく駆動させる。これにより、駆動輪２の出力低下により車両の乗員に生ずる違和感を軽減しつつ、旋回時のトラクション低下を防止することができる。
【００３７】
例えば、図４に示すように、右前の駆動輪２ＦＲが作動異常により駆動出力ゼロとなった場合に車両が旋回走行しているときに、車両が減速しておらず又は出力停止した駆動輪２ＦＲが旋回外輪でない場合、出力停止した駆動輪２ＦＲの左右対称輪である駆動輪２ＦＬを駆動停止させることなく駆動させる。これによって、駆動輪２ＦＲの出力停止により車両の乗員に生ずる違和感を軽減しつつ、旋回時のトラクション低下を防止することができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る駆動制御装置１によれば、駆動輪２の作動異常による駆動出力低下が検出され車両が減速して旋回走行している場合に、その出力低下した駆動輪２が旋回外輪であるときには、出力低下した駆動輪２の左右対称にある駆動輪２の駆動を停止させる。これにより、減速時のタックイン現象の影響を低減できる。
【００３９】
例えば、図５に示すように、右前の駆動輪２ＦＲが作動異常により駆動出力ゼロとなった場合に車両が旋回走行しているときに、車両が減速しており、かつ、出力停止した駆動輪２ＦＲが旋回外輪である場合、出力低下した駆動輪２ＦＲの左右対称輪である駆動輪２ＦＬの駆動を停止させる。これにより、減速時において、タックイン現象の影響を低減でき、車両のスピンを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態に係る駆動制御装置の構成概略図である。
【図２】図１の駆動制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の駆動制御装置の動作説明図である。
【図４】図１の駆動制御装置の動作説明図である。
【図５】図１の駆動制御装置の動作説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１…駆動制御装置、２（２ＦＬ、２ＲＬ、２ＦＲ、２ＲＲ）…駆動輪、３…モータ、４…ドライバ、１０…ＥＣＵ、１１…アクセルセンサ、１２…ブレーキセンサ、１３…シフトポジションセンサ、１４…加速度センサ、１５…ヨーレイトセンサ、１６…ステアリングセンサ。
【図１】
0004742504.tif 000002
【図２】
0004742504.tif 000003
【図３】
0004742504.tif 000004
【図４】
0004742504.tif 000005
【図５】
0004742504.tif 000006