(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、上記車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、
上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、
この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、
この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、
この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、
この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、
上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、
この横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段、
及びこの衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合に、上記自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段を備え、
上記予備充填手段により上記ブレーキ圧が予備充填されたのち、上記横移動物体が、上記進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記自動制動手段により、上記車両を自動制動させることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。
【請求項２】
車両に搭載され、上記車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、
上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、
この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、
この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、
この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、
この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、
上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、
この横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段、
及びこの衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合に、上記自動制動手段による自動制動よりも弱く制動するかまたはドライバが体感できる振動的なブレーキを作動させる警報ブレーキ作動手段を備え、
上記警報ブレーキ作動手段による上記ブレーキの作動ののち、上記横移動物体が、上記進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記自動制動手段により、上記車両を自動制動させることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。
【請求項３】
車両に搭載され、上記車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、
上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、
この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、
この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、
この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、
この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、
上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、
この横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段、
及びこの衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合に、上記自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧が強くなるようなモードに切り替えるブレーキモード切替手段を備え、
上記ブレーキモード切替手段による上記ブレーキモードの切替えののち、上記横移動物体が、上記進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記自動制動手段により、上記車両を自動制動させることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。
【請求項４】
上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間を演算し、さらにこの演算した衝突予測時間が、所定時間を下回るかどうかを判定し、
上記警報ブレーキ作動手段は、上記衝突物体判定手段によって上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、上記所定時間を下回ると判定される場合にのみ、上記警報ブレーキを作動させることを特徴とする請求項２記載の車両用衝突被害軽減装置。
【請求項５】
上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間を演算し、さらにこの演算した衝突予測時間が、所定時間を下回るかどうかを判定し、
上記ブレーキモード切替手段は、上記衝突物体判定手段によって上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、上記所定時間を下回ると判定される場合にのみ、上記ブレーキ圧が強くなるようなモードに切り替えることを特徴とする請求項３記載の車両用衝突被害軽減装置。
【請求項６】
上記横移動物体判定手段により横移動物体と判定された物体が、歩行者であることを判定する歩行者判定手段を備え、
上記歩行者判定手段によって歩行者であると判定される場合のみ、上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両用衝突被害軽減装置。
【請求項７】
上記横移動物体判定手段により横移動物体と判定された物体が、車両であることを判定する車両判定手段を備え、
上記車両判定手段によって車両であると判定される場合のみ、上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両用衝突被害軽減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、自車と周辺の物体との衝突被害を制動により軽減する車両用衝突被害軽減装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、自車と周辺の物体との衝突被害を警報または制動により軽減する衝突被害軽減装置としては、例えば、特許文献１および特許文献２がある。
特許文献１では、先行車との車間距離が、先行車との車間距離および相対速度に基づき演算したブレーキにより追突防止ができる車間距離以下、またはステアリング操作により追突防止ができる車間距離以下となった場合に、自動制動を行う。
また、特許文献２では、車両の前方に存在する被検出物体を検出し、検出した被検出物体の車両との相対位置を計測し、この相対位置に基づいて、その被検出物体が人に関するものであるかまたは障害物に関するものであるかを判断し、またその相対位置に基づいて警報を発生するかどうかを判定するとともに、被検出物体を人に関するものであると判定したときには、被検出物体を障害物に関するものであると判定したときよりも遠い位置から警報を発生させるようにする。
【０００３】
【特許文献１】特許第３１０４４６３号公報（第２〜３頁、図１）
【特許文献２】特開平０８−３１３６３２号公報（第５〜９頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、衝突の可能性のある先行車との衝突時の被害を軽減することができるが、この種のシステムは、衝突被害の軽減を自動の緊急制動をもって行うことが一般的である。交通事故を減らす目的から、近年では、この種のシステムを、自車の進行路内に存在する先行車に加え、自車の進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象への適用が望まれている。
しかしながら、自動の緊急制動での衝突被害の軽減は、システムの誤作動を引き起こした場合、運転者や周辺車両に危険を与えるような事態に陥る可能性がある。また、危険な事態に陥らずとも、ユーザーのシステムに対する信頼性の低下や、システムに対する煩わしさが懸念される。
このため、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象に対しては、自動の緊急制動を行うシステムの適用が難しく、こういった対象に対しては、対象が移動し、自車の進行路内に侵入してからの自動の緊急制動が作動することになる。
このようなシステムは、通常、特許文献１に示されているように、システムが意図した衝突被害の軽減の効果を達成するために、自車より所定距離に定められた、自動の緊急ブレーキを作動させるための閾値距離が存在する。先行車は、自車進行路内でかつ自車の進行方向と同一の方向より接近してくるため、必ずこの閾値距離を通過し衝突にいたる。自車進行路内の遠方から継続して、接近、衝突にいたる場合には、システムが意図した衝突被害の軽減（速度低減量）の効果を達成することが可能である。
【０００５】
しかしながら、自車進行路外に存在しながら自車に接近してくる歩行者および出会い頭車両は、自車の進行方向とは異なる方向より接近してくるため、場合によっては、閾値距離よりも近い距離で、自車の進行路内に侵入する可能性がある。この場合、システムが意図した衝突被害の軽減の効果（速度低減量）は、達成されない。  
その他、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象に対しては、例えば、特許文献２に示すような警報装置がある。当然ながら、警報するだけでは、運転者の制動動作などの衝突回避行動が遅れた場合、衝突被害が軽減されない。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる横移動物に対しても衝突被害軽減を行う車両用衝突被害軽減装置を得ることを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係わる車両用衝突被害軽減装置においては、車両に搭載され、車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、車両の前方所定領域における物体の有無並びに物体の車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、物体検出手段及び車両情報取得手段の出力から、車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による車両の進行路の推定結果と物体の相対位置及び相対速度から、物体が車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、車両と衝突するのに要する衝突予測時間を物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、車両を自動制動させる自動制動手段、進行路内外判定手段によって進行路外物体と判定された場合に、進行路外物体の相対位置及び相対速度に基づいて、進行路外物体が車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、この横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の相対位置及び相対速度から、所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段、及びこの衝突物体判定手段により、横移動物体が所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合に、自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段を備え、予備充填手段によりブレーキ圧が予備充填されたのち、横移動物体が、進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、自動制動手段により、車両を自動制動させるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、以上説明したように、車両に搭載され、車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、車両の前方所定領域における物体の有無並びに物体の車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、物体検出手段及び車両情報取得手段の出力から、車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による車両の進行路の推定結果と物体の相対位置及び相対速度から、物体が車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、車両と衝突するのに要する衝突予測時間を物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、車両を自動制動させる自動制動手段、進行路内外判定手段によって進行路外物体と判定された場合に、進行路外物体の相対位置及び相対速度に基づいて、進行路外物体が車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、この横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の相対位置及び相対速度から、所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段、及びこの衝突物体判定手段により、横移動物体が所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合に、自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段を備え、予備充填手段によりブレーキ圧が予備充填されたのち、横移動物体が、進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、自動制動手段により、車両を自動制動させるので、自車進行路外から接近してくる物体の中に、衝突の可能性がある物体が存在する場合に、自動制動のためのブレーキ圧を予備充填しておくことで、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合にも、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１． 
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、衝突被害軽減装置１００は、車両の前端に取り付けられ、車両前方周囲の物体からの反射波を取得するミリ波レーダ１１０、衝突被害軽減装置１００を制御するＣＰＵ１２０、車両の自動制動を行う自動制動手段１３０、自動制動手段１３０のために事前にブレーキ圧を充填する予備充填手段１３１、車両の車速を検出する車速センサ１４０、及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１５０から構成される。
【００１０】
ＣＰＵ１２０は、車両情報取得手段１２１、物体検出手段１２２、進行路推定手段１２３、進行路内外判定手段１２４、衝突時間推定手段１２５（衝突予測時間推定手段）、作動判定手段１２６、横移動物体判定手段１２７、衝突物体判定手段１２８を含んでいる。
車両情報取得手段１２１は、車速センサ１４０、ヨーレートセンサ１５０からの情報を取得する。物体検出手段１２２は、ミリ波レーダ１１０が受信した自車前方の物体からの反射点の情報を含むデータが入力され、このデータにより物体を検出し、検出した結果を進行路推定手段１２３、衝突時間推定手段１２５へ出力する。進行路推定手段１２３は、自車の進行路を推定する。進行路内外判定手段１２４は、物体が自車の進行路の内にいるか外にいるかを判定し、判定した結果を、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力する。
衝突時間推定手段１２５は、物体検出手段１２２で検出された物体について、衝突予測時間を推定し、推定結果を作動判定手段１２６へ出力する。作動判定手段１２６は、物体検出手段１２２で検出された物体について、自動制動が必要かどうかを判定し、判定した結果を自動制動手段１３０へ出力する。横移動物体判定手段１２７は、物体が横移動物体かどうかを判定し、判定結果、および横方向相対速度の演算結果を衝突物体判定手段１２８へ出力する。
衝突物体判定手段１２８は、物体と車両が衝突するかどうかを判定し、判定結果を予備充填手段１３１へ出力する。
【００１１】
図２は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の物体検出手段による検出状態を示す図である。
図２において、検出された物体Ｏｎ毎に、自車Ｍとの相対位置（Ｘｎ、Ｙｎ）、および距離方向の相対速度Ｖｙｎ、距離方向と垂直な方向の相対速度Ｖｘｎを演算する。ｎは、物体毎に割り振られた整数０〜ｎである。また、ここで距離方向とは自車の進行方向のことである。Ｘは自車の中心より左が負、右が正とする。
【００１２】
図３は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段の処理を示すフローチャートである。
図４は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段を示す説明図である。
図４において、Ｍ、Ｏ０は図２におけるものと同一のものである。進行路内外判定に用いられる領域Ｒが示されている。
【００１３】
図５は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の作動判定手段の処理を示すフローチャートである。
図６は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
図７は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段を説明するための説明図である。
図７において、Ｖｙｎ、Ｖｘｎ、Ｏ０は図２におけるものと同一のものである。
【００１４】
図８は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
図９は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段を説明するための説明図である。
図９において、衝突物体判定を、自車の進行路内の距離Ｄｔｈの範囲で規定される自動制動ゾーンＢｚに入るか否かで判定してもよい。Ｗは自車の幅である。
【００１５】
図１０は、従来の衝突被害軽減の自動制動による制動状態を説明するための説明図であり、図１０（ａ）は、初期位置を示す図、図１０（ｂ）は、自動制動による制動が開始するタイミングを示す図である。
図１０において、自車Ｍと自車進行路内にいる先行車の衝突対象Ｆに対して、従来のシステムが衝突被害軽減のための自動制動を行うケースを示し、自動制動ゾーンＢｚの自車の進行路内の距離Ｄｔｈ、ブレーキ圧の充填に必要な時間で移動する距離ｄｓとする。
図１０（ｂ）では、衝突対象Ｆが、Ｆ１の位置から、Ｆ２の位置に自車Ｍに近づいてきたとき、距離Ｄｔｈで検出し、ブレーキ圧の充填に必要な時間で移動する距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する。
【００１６】
図１１は、従来の衝突被害軽減の自動制動における課題を説明するための自車と衝突対象の初期位置を示す図であり、図１１（ａ）は、衝突対象Ｏ０が自車Ｍの進行路内にいるケースを示す図、図１１（ｂ）は、衝突対象Ｏ１が自車Ｍの進行路外にいるケースを示す図である。
【００１７】
図１２は、従来の衝突被害軽減の自動制動の制動が開始するタイミングを示す図であり、図１２（ａ）は、問題のないケースを示す図、図１２（ｂ）は、問題のあるケースを示す図である。
図１２において、衝突対象Ｏｎである歩行者の軌跡を破線で示している。Ｄｔｈ、ｄｓは図１０におけるものと同一のものである。
図１２（ａ）では、衝突対象Ｏ０が距離Ｄｔｈで検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する場合を示し、図１２（ｂ）では、衝突対象Ｏ１が距離Ｄｔｈで検出されず、さらに近付いてから検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する場合を示している。
【００１８】
図１３は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置における衝突被害軽減のための自動制動による制動が開始するタイミングを示す図であり、図１３（ａ）は、図１２（ａ）に対応するケース、図１３（ｂ）は、図１２（ｂ）に対応するケースを示す図である。
図１３において、衝突対象である歩行者Ｏｎの軌跡を破線で示している。Ｄｔｈ、ｄｓは図１２におけるものと同一のものである。図１３（ａ）では、衝突対象Ｏ０が十分余裕をもって制動が開始され、図１３（ｂ）では、衝突対象Ｏ１が図１２（ｂ）の場合よりも遠い位置で検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する。
【００１９】
次に、衝突被害軽減装置１００の動作について説明する。
車両情報取得手段１２１では、車速センサ１４０、ヨーレートセンサ１５０からの情報を取得する。この実施の形態１では、車両情報を車速とヨーレートとしたが、車両情報は特にこれに限ったものではない。物体検出手段１２２には、ミリ波レーダ１１０が受信した自車前方の物体からの反射点の情報を含むデータが入力される。物体検出手段１２２によって検出された物体検出結果は、進行路推定手段１２３、衝突時間推定手段１２５へ出力される。
物体検出手段１２２では、入力された反射点情報をもとに、図２に示すように、検出された物体Ｏｎ毎に、自車Ｍとの相対位置Ｐｎ＝（Ｘｎ、Ｙｎ）、および距離方向の相対速度Ｖｙｎ、距離方向と垂直な方向の相対速度Ｖｘｎを演算する。
検出した結果は、進行路内外判定１２４、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力される。
【００２０】
次いで、進行路推定手段１２３では、
式１により、自車の進行路（自車中央位置）Ｒｃ（Ｘ、Ｙ）を推定する。
推定した結果は、進行路内外判定手段１２４へ出力される。
【００２１】
Ｘ＝Ｙ２／（２×ω／Ｖ）  （ω：ヨーレート、Ｖ：自車速）・・・・（式１）
【００２２】
次に、図３により、進行路内外判定手段１２４の処理について説明する。
進行路内外判定手段１２４では、物体検出手段１２２で検出された０〜ｎの物体に対して、
Ｓ３１で、図４に示すように、進行路推定手段１２３の推定結果である進行路Ｒｃに、自車幅Ｗを考慮したＲｒおよびＲｌで囲まれる領域Ｒを設定する。
Ｓ３２で、領域Ｒに、物体検出手段１２２により検出された物体Ｏｎが存在するか否かを判定する。領域Ｒ内に存在すると判定された物体は、Ｓ３３で、進行路内外の判定結果を示すＲｉｏに１を、領域Ｒ内に存在しないと判定された物体は、Ｓ３４で、進行路内外の判定結果を示すＲｉｏに０を設定する。
ここでは、自車幅のみを考慮したが、例えば、物体検出手段１２２における相対位置の精度等を考慮しても良い。
進行路内外判定手段１２４の判定結果は、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力される。
【００２３】
次いで、衝突時間推定手段１２５について説明する。
衝突時間推定手段１２５では、物体検出手段１２２により検出された物体Ｏ０〜ｎに対して、
式２により、衝突予測時間ＴＴＣｎを推定する。
この推定した結果は、作動判定手段１２６へ出力される。
【００２４】
ＴＴＣｎ＝Ｙｎ／Ｖｎ        ・・・・（式２）
【００２５】
次に、作動判定手段１２６の処理について図５を用いて説明する。
作動判定手段１２６では、物体検出手段１２２で検出された物体Ｏ０〜ｎに対して、
Ｓ５１で、衝突予測時間ＴＴＣｎと所定の閾値ＴＴＨとを比較する。
衝突予測時間ＴＴＣｎが閾値ＴＴＨより下回る場合は、Ｓ５２で作動判定結果を示すＢａに１を設定する。衝突予測時間ＴＴＣｎが閾値ＴＴＨを下回らない場合は、Ｓ５３で作動判定結果を示すＢａに０を設定する。
ここで、ＴＴＨは例えば、この種のシステムに一般的に用いられる０．６［ｓ］に設定される。
但し、この値はこれに限ったものではなく、ブレーキ圧の充填時間を考慮されることなども考えられる。
また、作動対象判定を、予備充填を考慮したフローとしてもよい。
作動判定手段１２６の判定結果は、自動制動手段１３０へ出力される。
【００２６】
作動判定手段１２６の作動判定の結果が、作動判定対象Ｂａ＝１であれば、自動制動手段１３０を実施する。
自動制動手段１３０では、設定された減速度Ｇで自動制動を開始する。
減速度Ｇは、緊急ブレーキに相当するもので、例えば、５．０［ｍ／ｓ２］以上の値が設定される。
【００２７】
次いで、横移動物体判定手段１２７の処理について図６を用いて説明する。
横移動物体判定手段１２７では、物体検出手段１２２で検出されたＯ０〜ｎの物体に対して、
Ｓ６１で、進行路内外判定手段１２４で、進行路外物体であると判定されたかどうかを、Ｒｉｏ＝０かどうかにより確認する。
進行路外物体であると判定されていれば、Ｓ６２で自車と進行方向と垂直な方向の相対速度（以下、横方向相対速度とする）Ｖｘｎ（図７）を演算する。横方向相対速度Ｖｘｎは自車の左方向へ進む方が負、右方向へ進む方が正とする。
Ｓ６３では、横方向相対速度Ｖｘｎが所定の閾値値Ｖｘ＿ＴＨ以上であれば、横移動物体であると判定する。
横移動物体と判定されれば、Ｓ６４で、横移動物体であるかどうかを示すＬｍｎに１を設定する。横移動物体でないと判定されれば、Ｓ６５で、横移動物体であるかどうかを示すＬｍｎに０を設定する。
また、Ｓ６１で、進行路内物体と判定されていれば、そのまま次の物体番号の処理へ進む。
ここで、横方向相対速度の演算方法としては、例えば、対象の相対位置の時系列情報（過去の相対位置と現在の相対位置）から相対位置ベクトルを算出する方法などが考えられる。
横移動物体判定手段１２７の判定結果、および横方向相対速度の演算結果は、衝突物体判定手段１２８へ出力される。
【００２８】
次いで、衝突物体判定手段１２８の処理について図８を用いて説明する。
衝突物体判定手段１２８では、物体検出手段１２２で検出されたＯ０〜ｎの物体に対して、
Ｓ８１で、横移動物体判定手段１２７で、横移動物体であると判定されているかっどうかをＬｍｎ＝１かどうかにより確認する。
横移動物体と判定されていれば、Ｓ８２で衝突時間時間推定手段１２５と同じ方法で、衝突予測時間ＴＴＣｙｎを演算する。次いで、Ｓ８３で、式３により、ＴＴＣｙｎ時間後の自車と横移動物体の横方向の相対位置ＦＸｎを演算する。
Ｓ８４では、自車の横幅Ｗを考慮し、ＦＸｎが自車の進行路内であるかを判断する。
ＦＸｎが自車の進行路内であれば、Ｓ８５で衝突する可能性を示すＣｔｎに１を設定する。ＦＸｎが自車の進行路外であれば、Ｓ８６で衝突する可能性を示すＣｔｎに０を設定する。
また、Ｓ８１で、横移動物体と判定されていなければ、そのまま次の物体番号へ進む。
【００２９】
ＦＸｎ  ＝  Ｘｎ  ＋  Ｖｘｎ×ＴＴＣｙｎ    ・・・・（式３）
【００３０】
ここでは、横移動物体判定手段１２７で、横方向相対速度Ｖｘｎを演算し、衝突判定を実施したが、横方向相対速度は、演算せず、横方向の相対位置と平均的な歩行者の歩行速度等から推測しても良い。
また、ここでは横移動物体との衝突可能性により判定したが、例えば、自車の進行路内の距離Ｄｔｈ（＝ＴＴＨ×Ｖｎ）の範囲（図９）で規定される自動制動ゾーンＢｚに入るか否かで判定してもよい。
衝突物体判定手段１２８の判定結果は、予備充填手段１３１へ出力される。
【００３１】
衝突物体判定の結果が、衝突の可能性があるＣｔｎ＝１であれば、予備充填手段１３１を実施する。
予備充填手段１３１では、自動制動手段１３０のために、事前にブレーキ圧を充填する。
この場合、減速度がまだ発生しないようにする。
【００３２】
次に、本実施の形態１による効果について説明する。
図１０に示すように、従来では、自車Ｍと自車進行路内にいる衝突対象Ｆが、距離Ｄｔｈになると、自動制動が開始される。
図１１の物体Ｏ０、Ｏ１の位置について考えると、従来技術である図１２（ａ）では、自動制動が開始するが、図１２（ｂ）では、衝突の可能性がある。
これに対して、図１２と同じ状況を本願発明の衝突被害軽減のための自動制動である図１３では、図１３（ａ）（ｂ）のように、いずれの場合にも衝突被害を軽減できる。
図１３（ａ）の場合は、自車進行路内における衝突対象の場合（図１０）と同等以上の衝突被害軽減効果が得られる。
図１３（ｂ）の場合は、距離ｄｓの間に実現できる自動制動による減速度が、従来システムに比べ、衝突被害の軽減効果がある。
【００３３】
実施の形態１によれば、自車の進行路内に、衝突の可能性のある物体が存在する場合に、衝突被害を軽減させるために自動制動を行う装置において、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合に、自動制動のためのブレーキ圧を予備充填しておくことで、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合に、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動が行え、自動制動の適用が難しい自車の進行路外から接近してくる歩行者への衝突被害の軽減効果が高まる。
【００３４】
実施の形態２． 
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１４は、この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１４において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１４では、衝突物体判定手段１２８の判定結果は、警報ブレーキ作動手段１３２に出力され、自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、弱いブレーキである警報ブレーキが作動される。
【００３５】
図１５は、この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
【００３６】
実施の形態２は、実施の形態１の予備充填手段１３１を、警報ブレーキ作動手段１３２に変更し、衝突物体判定手段１２８の処理を以下のように変更したものである。
その他の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
【００３７】
実施の形態２における衝突物体判定手段１２８の処理について図１５を用いて説明する。
衝突物体判定手段１２８のＳ８１〜Ｓ８６は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
以下、Ｓ８７、Ｓ８８の処理について説明する。
Ｓ８４で、衝突する可能性のある物体であると判断された場合、Ｓ８７で、物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎを、式４、式５により、演算する。
Ｓ８８で、衝突予測時間ＴＦｎが、閾値ＴＴＣＨよりも小さいか否かを判定する。
衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも小さければ、Ｓ８５で衝突の可能性があり、かつ物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも小さい物体としてＣｎｔに１を設定する。
衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも大きければ、Ｓ８６で衝突の可能性がない、または物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも大きい物体としてＣｎｔに０を設定する。
衝突物体判定手段１２８の判定した結果は、警報ブレーキ作動手段１３２へ出力される。
【００３８】
ｔ＝（  Ｗ／２−Ｘｎ）／Ｖｘｎ（Ｘｎ＞０）  
ｔ＝（−Ｗ／２−Ｘｎ）／Ｖｘｎ（Ｘｎ＜０）      ・・・・（式４）
【００３９】
ＴＦｎ＝（Ｙｎ−Ｖｙｎ×ｔ）／Ｖｙｎ            ・・・・（式５）
【００４０】
なお、ここでは、衝突する可能性のある対象すべてとしたが、実際には、相対位置による制限を設けても良い。
【００４１】
衝突物体判定の結果が、Ｃｔｎ＝１であれば、警報ブレーキ作動手段１３２を実施する。
警報ブレーキ作動手段１３２では、自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、弱いブレーキを事前に減速を行う。
この目的は、運転者へ警報を与えることと、僅かながらでも、衝突時の被害を軽減させることである。
ここでは、弱いブレーキとしたが、警報的に用いるために、ドライバの体感できる振動的なブレーキを用いても良い。
【００４２】
実施の形態２によれば、自車の進行路内に、衝突の可能性のある物体が存在する場合に、衝突被害を軽減させるために自動制動を行う装置において、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合でかつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合に、自動制動よりも弱いブレーキを作動させることで、自車進行路外では緊急でない警報的な制動で運転者に危険を知らせるとともに、僅かながら危険度を下げることができる。
また、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合に、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動が行える。
このため、従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかったケースにおいて、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
また、実施の形態１に比して、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
【００４３】
実施の形態３． 
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１６は、この発明の実施の形態３による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１６において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１６では、衝突物体判定手段１２８の判定結果は、ブレーキモード切替手段１３３に出力され、ブレーキモードが切り替えられる。横移動物体判定手段１２７の出力から歩行者を判定する歩行者判定手段１２９をＣＰＵ１２０内に設け、歩行者判定手段１２９の出力を衝突物体判定手段１２８に入力するようにしている。
【００４４】
実施の形態３は、実施の形態２の警報ブレーキ作動手段１３２を、ブレーキモード切替手段１３３に変更し、ＣＰＵ１２０内の処理として、歩行者判定手段１２９を追加したものである。
その他の処理は、実施の形態２と同様であるので、その説明を省略する。
【００４５】
実施の形態３では、衝突物体判定の結果が、Ｃｔｎ＝１であれば、衝突の可能性があり、かつ物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間が閾値よりも小さい物体であるから、ブレーキモード切替手段１３３を実施する。
ブレーキモード切替手段１３３では、検出時から自車進行路内に存在する物体に自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、自車進行路外から自車進行路内へ移動した物体に自動制動手段１３０により適用されるブレーキの方が、大きくなるようブレーキモードを変更する。
この目的は、交通弱者である歩行者の方が、衝突被害の軽減のために、より大きな減速度が必要となるためである。
【００４６】
なお、歩行者検出手段１２９は、物体の横移動速度より判定する方法や、他のセンサ（例えば、赤外線カメラ）を用いる方法などが考えられる。
【００４７】
実施の形態３によれば、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合で、かつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合（図１１（ｂ）に示すケース）のみ、ブレーキモードを切り替えることで、従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかった歩行者においても、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
【００４８】
実施の形態４． 
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態４に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１７は、この発明の実施の形態４による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１７において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１３３、１４０、１５０は図１６におけるものと同一のものである。図１７では、横移動物体判定手段１２７の出力から車両を判定する車両判定手段１３６をＣＰＵ１２０内に設け、車両判定手段１３６の出力を衝突物体判定手段１２８に入力するようにしている。
【００４９】
実施の形態４は、実施の形態３の歩行者判定手段１２９を、車両判定手段１３５に変更したものである。
その他の処理は、実施の形態３と同様であるので、その説明を省略する。
【００５０】
この車両判定手段１３６は、物体の横移動速度より判定する方法や、物体の大きさを用いる方法などが考えられる。
【００５１】
実施の形態４によれば、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合で、かつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合（図１１（ｂ）に示すケース）のみ、ブレーキモードを切り替えることで、  従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかった出会い頭車両や割り込み車両においても、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の物体検出手段による検出状態を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の作動判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段を説明するための説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段を説明するための説明図である。
【図１０】従来の衝突被害軽減の自動制動による制動状態を説明するための説明図である。
【図１１】従来の衝突被害軽減の自動制動における課題を説明するための自車と衝突対象の初期位置を示す図である。
【図１２】従来の衝突被害軽減の自動制動の制動が開始するタイミングを示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置における衝突被害軽減のための自動制動による制動が開始するタイミングを示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１７】この発明の実施の形態４による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００  衝突被害軽減装置
１１０  ミリ波レーダ
１２０  ＣＰＵ
１２１  車両情報取得手段
１２２  物体検出手段
１２３  進行路推定手段
１２４  進行路内外判定手段
１２５  衝突時間推定手段
１２６  作動判定手段
１２７  横移動物体判定手段
１２８  衝突物体判定手段
１２９  歩行者判定手段
１３０  自動制動手段
１３１  予備充填手段
１３２  警報ブレーキ作動手段
１３３  ブレーキモード切替手段
１３６  車両判定手段
１４０  車速センサ
１５０  ヨーレートセンサ
【図１】
0004637890.tif 000002
【図２】
0004637890.tif 000003
【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0004637890.tif 000011
【図１７】
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【図４】
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【図９】
0004637890.tif 000014
【図１０】
0004637890.tif 000015
【図１１】
0004637890.tif 000016
【図１２】
0004637890.tif 000017
【図１３】
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