(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作により自走する少なくとも一台以上の遠隔自走式台車に、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に対するメンテナンス作業，解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業について遠隔操作可能な専用装置を、地上において前記遠隔自走式台車に装備させて、専用装置付き遠隔自走式台車を構成し、その専用装置付き遠隔自走式台車を、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン圧気作業室内地盤上に吊降ろし、専用装置付き遠隔自走式台車を地上におけるモニタを見ながら遠隔操作して、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬、あるいは前記クレーンと共同して解体物等の搬出もしくはケーソン作業室内の設備または機械の部品等の搬入物を運搬し組立てることを特徴とするニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法。
【請求項２】
ケーソン作業室内に、前記専用装置付き遠隔自走式台車の他に、昇降式テーブルを有する遠隔自走式運搬台車が配置され、前記遠隔自走式運搬台車は、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内地盤上に吊降ろし可能な大きさとされ、前記遠隔自走式台車と、同様に地上におけるモニタを見ながら遠隔操作される遠隔自走式運搬台車との共同の作業により、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬を行うと共に、ケーソンの外部からクレーンにより吊降ろされたケーソン作業室内の設備または機械の部品等の搬入物を、運搬し組立てることを特徴とする請求項１に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるボルトまたはナットの解体または締結するための電動式回動工具を備えていることを特徴とするボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメント。
【請求項４】
請求項１または２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるピン連結部のピンの引き抜き、あるいはピンの押し込みのためのピン係合保持部を前進および後退移動可能に備えていることを特徴とするピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント。
【請求項５】
請求項１または２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械に接続されている給電ケーブル連結部のコネクタの一方および他方の接続片または、油圧配管連結部のカプラにおける一方および他方の接続片を把持して脱着するための把持脱着装置であって、一対の把持片を接近および離反移動可能で、かつ横行可能な横行可動側把持装置と、一対の把持片を接近および離反移動可能な固定側把持装置とを備えていることを特徴とする接続片把持脱着専用アタッチメント。
【請求項６】
請求項１または２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に給脂する装置であって、遠隔自走式台車における支柱に着脱自在に連結される支持アームと、その支持アームに支持され、先端部に給脂口を備えた給脂管とを備えていることを特徴とする給脂専用アタッチメント。
【請求項７】
ケーソン作業室内に配置されている設備または機械またはケーソン作業室内に搬入する設備または機械あるいはこれらの部品に、予め吊上げ用受け金具が設けられ、クレーンから繰り出される吊ロープの先端部に吊金具が設けられ、前記吊金具を吊受け金具に係合させて連結して、ケーソン作業室内に搬入またはケーソン作業室外に搬出することを特徴とする請求項１又は２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法。
【請求項８】
前記吊受け金具は、ブラケットに中空外管が回転不能に固定され、前記中空外管に中空内管が同心状に嵌合されて回転可能に支承され、各中空外管および中空内管には、それぞれ同心状に重なる位置に軸方向の横長スリットと、その横長スリットに接続する円周方向の円弧状スリットとからなる開口部が設けられていることを特徴とする請求項７に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法。
【請求項９】
請求項３から請求項６のいずれかに記載の専用アタッチメントを遠隔自走式台車に装備してなる専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボット。
【請求項１０】
請求項１または２に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を装備した専用装置付き遠隔自走式台車、または請求項３〜請求項５のいずれかに記載の専用アタッチメントを装備した遠隔自走式台車に、吊上げ用受け金具を設けて、ケーソン作業室と地上との間で作業室内の設備または機械の部品を搬送して、解体搬送または組立てることを特徴とするケーソン作業室の設備または機械の解体または組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ニューマチックケーソン作業室内における設備または機械を、遠隔操作により維持したり、または分解して回収したり、あるいは組立てるためのニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法，各種作業用アタッチメント，遠隔自走式ロボットおよびケーソン作業室の設備または機械の解体または組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なニューマチックケーソン工法においては、ケーソン作業室内に、ケーソン躯体を沈下させるためのケーソンショベル、給電設備、天井スラブ下の走行用レール等様々な設備が配置されている。通常それらの作業室内の設備は、日常点検として１日１回の定期点検を行う必要があり、目視および動作機能で確認できることは、ケーソン作業室内に配置されているカメラを介して大気圧環境下のモニタを見ることにより、作業員の確認作業が可能となっている。
【０００３】
しかし、作業室内設備のうち、ケーソン作業室内に配置されている機械設備に関してはグリスアップ等の実作業があり、その実作業についても作業員が高気圧環境下に入ることなく、例えば、専用の機械で行うことが望まれている。
【０００４】
また作業室内機械設備は、その故障，破損等により、交換する必要性も生じる。さらにケーソンの沈下掘削作業が完了した後、作業室内をコンクリートで充填する作業を行うため、配置された設備は、解体，搬出する必要がある。従来では、これらの作業は作業者が作業室内に入り、人力によりその作業を行っている。
【０００５】
本出願人は、前記の問題点である大深度下での人体に与える労働負荷を減少することの工夫を既に行っている。すなわち、これにより、人体への労働負荷低減策および高気圧作業終了後の減圧過程における減圧症（高気圧障害）の発症防止対策として、呼吸ガスを工夫し、ヘリウムなどの不活性ガスと酸素とを混合したガス呼吸システムが本出願人により開発されている。
【０００６】
さらに、作業者が作業室から退室するに際し、より短時間で円滑に高気圧環境から大気圧環境まで身体を慣らす工夫につき従来から種々の提案を行っている。その一つに、潜水分野における呼吸技術を応用し、特に人体負荷への軽減および安全性などの面で新技術を提案しており、かつ実用化することで問題解決に貢献している。
【０００７】
また本出願人により、極力人間を高気圧環境下におかないように、ケーソン作業室内に設備する掘削機をはじめとする機器類を地上の大気圧環境である地上から遠隔操作可能とすべく、遠隔操作システムが既に複数構築されており一般技術として認識されてきた（前記に関連する先行技術として特許文献１〜３）。
【０００８】
前述のとおり本出願人は、機器類は地上から遠隔操作することを基本的施工法とし、混合ガス呼吸システムについては、日常的に発生する点検整備などに活用することで、極力作業室内での有人作業を排除（低減）するよう努めている。
【０００９】
ニューマチックケーソン工事の最終段階において、圧縮空気で満たされている作業室内は、沈下掘削完了後の最終作業気圧が最も高くなり、作業環境の悪化、減圧症発症の不安がある中でこれらの作業を行うため、極力短い作業時間とすること等で対応を図っていることも知られている。
【特許文献１】特開平０１−１４６０２５号公報
【特許文献２】特開平０２−０８８０８２号公報
【特許文献３】実開昭６３−１４１２３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前記従来の場合は、ケーソン作業室内に配置されている機械設備を維持するための実作業、あるいは機械設備の故障，破損等により交換する場合、さらにケーソン作業室内に配置されている設備の解体，搬出する場合は、作業者が前記作業室内に入り、人力によりその作業を行うようになっているという問題があった。
本発明は、作業室内での作業を無人化した機械化によるニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法およびこれに使用されるアタッチメント並びに遠隔ロボットおよび解体・回収方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の課題を有利に解決するために、第１発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法においては、遠隔操作により自走する少なくとも一台以上の遠隔自走式台車に、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に対するメンテナンス作業，解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業について遠隔操作可能な専用装置を、地上において前記遠隔自走式台車に装備させて、専用装置付き遠隔自走式台車を構成し、その専用装置付き遠隔自走式台車を、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内地盤上に吊降ろし、専用装置付き遠隔自走式台車を地上におけるモニタを見ながら遠隔操作して、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬、あるいは前記クレーンと共同して解体物等の搬出もしくはケーソン作業室内用の設備または機械の部品等の搬入物を運搬し組立てることを特徴とする。
【００１２】
また、第２発明では、第１発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、ケーソン作業室内に、前記専用装置付き遠隔自走式台車の他に、昇降式テーブルを有する遠隔自走式運搬台車が配置され、前記遠隔自走式運搬台車は、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内地盤上に吊降ろし可能な大きさとされ、前記遠隔自走式台車と、同様に地上にけるモニタを見ながら遠隔操作される遠隔自走式運搬台車との共同の作業により、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬を行うと共に、ケーソンの外部からクレーンにより吊降ろされたケーソン作業室内用の設備または機械の部品等の搬入物を、運搬し組立てることを特徴とする。
【００１３】
また、第３発明のボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメントにおいては、第１発明または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるボルトまたはナットの解体または締結するための電動式回動工具を備えていることを特徴とする。
【００１４】
また、第４発明のピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメントにおいては、第１または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるピン連結部のピンの引き抜き、あるいはピンの押し込みのためのピン係合保持部を前進および後退移動可能に備えていることを特徴とする。
【００１５】
第５発明の接続片把持脱着専用アタッチメントにおいては、第１発明または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械に接続されている給電ケーブル連結部のコネクタの一方および他方の接続片または、油圧配管連結部のカプラにおける一方および他方の接続片を把持して脱着するための把持脱着装置であって、一対の把持片を接近および離反移動可能で、かつ横行可能な横行可動側把持装置と、一対の把持片を接近および離反移動可能な固定側把持装置とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
また、第６発明の給脂専用アタッチメントにおいては、第１発明または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法に用いられる前記遠隔操作可能な専用装置であって、その遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に給脂する装置であって、遠隔自走式台車における支柱に着脱自在に連結される支持アームと、その支持アームに支持され先端部に給脂口を備えた給脂管とを備えていることを特徴とする。
【００１７】
また第７発明においては、第１発明又は第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械またはケーソン作業室内に搬入する設備または機械あるいはこれらの部品に、予め吊上げ用受け金具が設けられ、クレーンから繰り出される吊ロープの先端部に吊金具が設けられ、前記吊金具を吊受け金具に係合させて連結して、ケーソン作業室内に搬入またはケーソン作業室外に搬出することを特徴とする。
【００１８】
また、第８発明では、第７発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、前記吊受け金具は、ブラケットに中空外管が回転不能に固定され、前記中空外管に中空内管が同心状に嵌合されて回転可能に支承され、各中空外管および中空内管には、それぞれ同心状に重なる位置に軸方向の横長スリットと、その横長スリットに接続する円周方向の円弧状スリットとからなる開口部が設けられていることを特徴とする。
【００１９】
また、第９発明の専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボットでは、第３発明〜第６発明のいずれかの専用アタッチメントを遠隔自走式台車に装備してなる。
【００２０】
また、第１０発明のニューマチックケーソン作業室の設備または機械の解体または組立方法においては、第１発明または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を装備した専用装置付き遠隔自走式台車、または第３発明〜第５発明のいずれかの専用アタッチメントを装備した遠隔自走式台車に、吊上げ用受け金具を設けて、ケーソン作業室と地上との間で作業室内の設備または機械の部品を搬送して、解体搬送または組立てることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
第１発明によると、遠隔操作により自走する少なくとも一台以上の遠隔自走式台車に、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に対するメンテナンス作業，解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を、地上において前記遠隔自走式台車に装備させて、専用装置付き遠隔自走式台車を構成し、その専用装置付き遠隔自走式台車を、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内地盤上に吊降ろし、専用装置付き遠隔自走式台車を遠隔操作して、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬、あるいは前記クレーンと共同して解体物等の搬出もしくはケーソン作業室内用の設備または機械の部品等の搬入物を運搬し組立てるので、作業室内を無人化した状態で、作業室内に配置される設備または機械を、地上におけるモニタを見ながら遠隔操作して維持したり、分解して地上に回収したり、あるいは地上から部品等を作業室内に搬送して組立てることができる。
【００２２】
また、第２発明のように、専用装置付き遠隔自走式台車と、昇降式テーブルを有する遠隔自走式運搬台車とを使用すると、これらの共同の作業により、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス，解体，運搬を効率よく行うことができると共に、ケーソンの外部からクレーンにより吊降ろされたケーソン作業室内用の設備または機械の部品等の搬入物を、効果的に運搬し組立てることができる。
【００２３】
また、第３発明では、ボルトまたはナットの解体または締結するための電動式回動工具を備えているボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメントであるので、これを遠隔自走式台車に装備させることで、ボルトまたはナットの解体または締結用途の専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボットを構成することができ、また、電動回動工具における回動用レンチ部により、ボルトまたはナットの解体または締結を容易に遠隔操作により行うことができ、また、作業室内の設備・機械のボルトまたはナットの取付けまたは取外しによる解体または締結を効果的に行うことができる。
【００２４】
また、第４発明では、ピンの引き抜き、あるいはピンの押し込みのためのピン係合保持部を前進および後退移動可能に備えている装置であるので、これを遠隔自走式台車に装備させて、ピンの引き抜きあるいは押し込み用途の専用装置付きの遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボットを構成することができ、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械におけるピン連結部のピンを、引き抜いて分解したり、連結部のピン孔にピンを保持して押し込んで連結させることができる。また、作業室内の設備・機械のピン連結部のピンの引き抜き、あるいはピンの押し込みによる分解または連結を遠隔操作により行うことができる。
【００２５】
第５発明では、給電ケーブル連結部のコネクタまたは油圧配管連結部のカプラにおける接続片を把持する把持装置を有する把持脱着装置を備えたアタッチメントであるので、これを遠隔自走式台車に装備させて、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械における給電ケーブル連結部のコネクタあるいは油圧配管連結部のカプラを把持して分離させたり、連結させたりすることができる把持脱着用途の専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボットを構成することができ、作業室内の設備・機械の給電ケーブル連結部のコネクタあるいは油圧配管連結部のカプラの分離または連結を遠隔操作により行うことができる。
【００２６】
第６発明では、遠隔自走式台車における支柱に着脱自在に連結される支持アームと、その支持アームに支持され先端部に給脂口を備えた給脂管とを備えているアタッチメントであるので、これを遠隔自走式台車に装備させることで給脂用のアタッチメントを容易に構成することができ、さらに遠隔自走式台車に装備させて、給脂用途の専用装置付き遠隔自走式台車を構成することができ、また、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械における給脂部に容易に給脂することができる。
【００２７】
第７発明のように、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械またはケーソン作業室内に搬入する設備または機械あるいはこれらの部品に、予め吊上げ用受け金具が設け、クレーンから繰り出される吊ロープの先端部に吊金具を設け、前記吊金具を吊受け金具に係合させて連結して、ケーソン作業室内に搬入またはケーソン作業室外に搬出するので、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械またはケーソン作業室内に搬入する設備または機械あるいはこれらの部品の搬入または搬出を、ケーソン作業内において無人で効果的に作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立を行うことができる。
【００２８】
第８発明では、吊受け金具は、ブラケットに中空外管が回転不能に固定され、前記中空外管に中空内管が同心状に嵌合されて回転可能に支承され、各中空外管および中空内管には、それぞれ同心状に重なる位置に軸方向の横長スリットと、その横長スリットに接続する円周方向の円弧状スリットとからなる開口部が設けられているので、吊受け金具側を横移動させて、クレーンから繰り出される吊ロープの先端部の吊金具を、前記外管および内管の横長スリット内に挿入して係合させることができ、また吊受け金具を吊上げることにより、内管に対して外管側を回動させて、吊金具と吊受け金具とを離脱不能に連結することができ、作業室内からマテリアルシャフトを介して地上に容易に吊上げ搬出したり、地上からマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内に容易に吊下げ搬入することができる。また、吊受け金具はブラケットと外管と内管とからなる構造であるので、構造が簡単で、製作も容易である。
【００２９】
第９発明では、ボルトまたはナットの分解または締結等の専用アタッチメントを遠隔自走式台車に装備するだけで、専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボットを容易に構成することができる
【００３０】
第１０発明のニューマチックケーソン作業室の設備または機械の解体または組立方法では、第１発明または第２発明のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立方法において、解体作業，運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を装備した専用装置付き遠隔自走式台車、または第３発明〜第５発明のいずれかの専用アタッチメントを装備した遠隔自走式台車に、吊上げ用受け金具を設けて、ケーソン作業室と地上との間で作業室の設備または機械の部品を搬送して、解体搬送または組立てるため、ケーソン作業室の設備または機械をケーソン作業室内を無人にして効果的に遠隔操作により分解して搬送し、地上に搬出したり、ケーソン作業室内に搬入・搬送して、ケーソン作業室内を無人にして遠隔操作により組立てることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
次に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００３２】
先ず、図１を参照して、本発明において共通して使用される遠隔操作される無限軌道式の遠隔自走式台車１について説明すると、この遠隔自走式台車１は、無限軌道式とすべくキャタピラ２を備え、車体の上部に第１支持台３を備えており、その第１支持台３には、走行方向に間隔をおいて対向するように一対のガイド部材４を備えており、前記各ガイド部材４の対向面側には、走行方向に直角な方向に延長するガイド溝５を有し、前記ガイド溝５に第２支持台６が走行方向に直角な方向にスライド可能に設けられている。なお、以降についても遠隔自走式台車は走行方式を無限軌道によるものとして説明するが、もちろん全輪独立懸架型の車軸構造を持つようなタイヤ式走行体を備えるものであっても、遠隔自走式台車の安定性が確保できればよい。
【００３３】
前記第２支持台６と第１支持台３は、走行方向に直角な方向に延びるように配置された横向きの電動式シリンダ７により連結されて、第２支持台６は、台車走行方向に直角な方向にスライド可能に支持されている。したがって、前記横向きの電動式シリンダ７を伸縮させることにより、第２支持台６を走行方向に直角な方向にスライドさせて、第２支持台６上に設けられる後記の伸縮式支柱１１の横方向（走行方向に直角な方向）の位置調整を行い、伸縮式支柱１１に取付けられる後記の各種のアタッチメント２０〜２３の横方向の位置調整を行うことができる。つまり、キャタピラ２による第１支持台の移動と、電動式シリンダ７による第２支持台６の移動との組み合わせにより、Ｘ−Ｙテーブルを構成するものである。さらに、キャタピラ２の走行軌道は直線に限らず曲線軌道上も自在に移動可能であることから、水平方向の位置決め自由度が無限となり、走行する地盤上の任意位置に移動できる。
【００３４】
前記の第２支持台６の上面には、走行方向に平行に一対のブラケット８が対向するように設けられ、その一対ブラケット８に、上下方向に伸縮スライド可能に嵌合された内筒９および外筒１０からなる伸縮式支柱１１における前記外筒１０の下部が横軸１６により連結されている。また前記外筒１０と内筒９とは電動式シリンダ１２により連結されて、前記電動式シリンダ１２におけるピストン１３を伸長することにより前記内筒９が上昇するように構成されている。したがって、前記電動式シリンダ１２を伸縮させることにより、伸縮式支柱１１に取付けられる後記の各種のアタッチメント２０〜２３の上下方向の位置調整を行うことができる。
【００３５】
また、前記第２支持台６と、伸縮式支柱１１における外筒１０の中間部とは、支柱起伏用電動式シリンダ５３により連結されて、前記伸縮式支柱１１は、起立または倒伏可能にされている。
【００３６】
前記内筒９の上部には、起伏用電動式シリンダ１４の取付け部と直角な側面に、走行方向に張出すように一対のブラケット１５が間隔をおいて対向するように設けられ、各ブラケット１５には、横軸挿通用孔が設けられている。
【００３７】
また、前記内筒９の上部には、アーム起伏用電動式シリンダ１４におけるシリンダ１７の両端が横軸により着脱可能に設けられている。
【００３８】
前記の角筒状の外筒１０内側に、角筒状の内筒９が摺動して上下方向にスライド可能に設けられていることにより、内筒９は外筒１０に対して非回転とされている。また、前記内筒９の上部には、後記する各種のアタッチメント（ボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメント２０，ピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント２１，接続片把持脱着専用アタッチメント２２、給脂専用アタッチメント２３）を機械的に連結するための連結部が設けられ、この形態では、前記内筒９上部の起伏用電動式シリンダ１４と、前記ブラケット１５とにより機械的な連結部が構成されている。さらに、前記の支柱起伏用電動式シリンダ５３の伸縮動作およびアーム起伏用電動式シリンダ１４の伸縮動作を適宜組合わせることにより、前記各種のアタッチメントにおける作業動作部における垂直度調整および水平度調整を容易に行って、作業動作部を正確な位置に位置させて、作業動作を行うことができる。
【００３９】
前記の無限軌道式の遠隔自走式台車１に、前記の各種のアタッチメント２０，２１，２２が装備されて、ボルトまたはナットの締結または解体、装着、ピンの引き抜き等、各種の専用作業が可能な遠隔自走式ロボット２０ａ，２１ａ，２２ａが構成される。また、後記するように、給脂アタッチメント２３が遠隔自走式台車１に装備されると、給脂用の遠隔自走式ロボット２３ａが構成される。
【００４０】
また、前記無限軌道式の遠隔自走式台車（以下、遠隔自走式台車という）１は、バッテリ２４を備えており、遠隔自走式台車１に備え付けられている走行モータからなる走行駆動装置（図２５参照）、電動式昇降ジャッキ１２、後記する各種アタッチメント２０，２１，２２，２３を動作させる給電源を備えている。また、図示を省略するが、遠隔自走式ロボット２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａにはロボットによる作業及び作業者４９に必要な照明機器や各種センサ等の制御機器が搭載されるが、これらについても給電源はバッテリ２４となる。
【００４１】
さらに、前記の遠隔自走式台車１の車体には、図１６〜図１８に示すような吊受け金具２５を備えており、前記の吊受け金具２５に、クレーン２６（図１９参照）から繰りだされているロープ先端部に設けられた吊金具２７（図１６〜図１８参照）を係合させて連結することにより、前記遠隔自走式台車１あるいはこれに付属させるように後記の各種アタッチメント２０〜２３を装備させた状態で、かつ折畳んだ状態でクレーン２６により吊上げて、マテリアルシャフト２８から地上に搬出可能にされている。また、地上において、前記遠隔自走式台車１に後記の各種アタッチメント２０〜２３を装備させた状態で、かつ折畳んだ状態でクレーンにより吊下げて、マテリアルシャフト２８から作業室内に搬入可能にされている。
【００４２】
前記の吊受け金具２５と、吊金具２７とについて説明する。
まず、図１８に示吊り受け金具２５は、遠隔自走式台車１の車体に取付けたり、天井スラブ下を走行するショベル走行台車４１またはその後部に分離可能に取付けられている油圧ユニット４２に取付けたり、さらには、天井スラブ下の短尺ユニット化された走行用レール４３等に取付けたり、あるいは遠隔自走式運搬台車４４（図２２参照）に取付けたり、あるいはその他作業室内に搬送設置する必要な設備機械の必要な位置に取付けて、マテリアルシャフト２８の下方から地上に吊上げ搬出したり、マテリアルシャフト２８から作業室４６内に搬入することを、作業室内のズーム機能を有する監視カメラ４７からの映像信号により、地上におけるモニタ４８上の映像から、地上における作業者４９が遠隔操作機を遠隔操作して、台車等の可動側を移動さるとともに必要に応じてクレーン２６から繰り出されるロープ４０の長さをクレーンオペレータに指示して、吊受け金具２５を吊金具２７に係合させる作業を容易にするための金具である。
【００４３】
作業室４６内側には、図２２に示すように遠隔自走式運搬台車４４（後記において詳細に説明する）を予め配置しておいて、前記遠隔自走式運搬台車４４の昇降テーブル５１により搬入または搬出する場合に搬入物または搬出物を受けることができる。
【００４４】
前記吊受け金具２５は、取付け用フランジを備えたベースプレート２９に一対のブラケット３０が固定され、その一対のブラケット３０に外管３１が固定され、前記外管３１に内管３２が回転可能にかつ外管３１の軸方向に移動不能に支承されている。例えば、外管３１の端部端板の外側に軸用止めリング等が内管３２の外側端部の環状溝に係止させればよい。前記外管３１に対して内管３２が自由に回動しないように、外管３１と内管３２との間には、グリ−ス等の増粘剤により摩擦抵抗を作用させるかまたはスプリング等の機械的作用により一定の入力が働かないと回動しない構造としている。
【００４５】
吊金具２７が係合していない初期の状態において、前記外管３１の前面側の周方向中央には、軸方向に伸びる横長の横長スリット３３とその横長スリット３３の中央開口位置に接続すると共に円周方向ベースプレート側に延長する外側円弧状スリット３４が設けられ、また、前記内管３２には、軸方向に伸びる横長スリット３５とその横長スリット３５の中央に接続すると共に円周方向ベースプレート側に延びる内側円弧状スリット３６が設けられ、その内側円弧状スリット３６の半径方向内側には、前面側に縦スリットを有する吊金具用係止金具３７が設けられている。前記の外側円弧状スリット３３と内側円弧状スリット３６は周方向９０度の範囲に設けられている。
【００４６】
前記の吊金具用係止金具３７は、下端が開放されていると共に下部に半径方向外側に拡開するように開く傾斜ガイド面を有するガイド部を備えており、かつ吊金具用係止金具３７の上部には、係止フランジ３８を位置決めするための小径筒部とされ、さらに吊金具挿入側は縦スリットを備えている。内側円弧状スリット３６の幅は、前記の吊金具２７における下端係止フランジ３８の外径寸法よりも小さい寸法にされ、吊金具２７の下端係止フランジ３８を係止可能にされている。
【００４７】
前記のように構成された吊受け金具２５を取付けた装置を、クレーン２６から繰り出されたロープ先端のシャックル１４５を介した吊金具２７により吊上げ搬送する場合には、図１８（ａ）（ｅ）に示すように吊受け金具２５内に吊金具２７における先端係止フランジ３８およびその上部の棒状部３９を係合させ、前記吊金具２７を若干上昇移動させて、図１８（ｂ）（ｆ）に示すように吊受け金具２５内に吊金具２７の先端係止フランジ３８を係合した状態にする。前記棒状部３９の中間部透孔がシャックル１４５の着脱自在な横軸に揺動可能に装着されている。
【００４８】
次いで、クレーン２６から繰り出されているロープ４０を巻き揚げ運転し、前記吊金具２７を上昇するようにすると、内管３２が一定位置で保持されているので、内管３２に対して外管３１が相対的に半時計方向に回動され（図１８の（ｃ）（ｇ）の状態）、外管３１の横長のスリット部分が内管３２側の円弧状スリット３４側に位置して横長部分が閉塞され、外管３１における横長スリット部分３３が吊金具２７における棒状部分３９に位置するようになる（図１８の（ｄ）（ｈ）の状態）。この状態では、吊金具２７が内管３２の内側横長スリット３５から外れた状態であるので、吊金具２７が内管３２に対して管軸方向に移動することはない。また、吊金具２７は、内管３２内の吊金具用係止金具３７に係合しているので、内管３２および外管３１から外れることはない。
【００４９】
前記の状態で、さらにクレーン２６から繰り出されているロープ４０を巻き揚げ運転することにより、吊受け金具２５を取付けた各種装置を、ケーソン作業室内からマテリアルシャフトを介して地上に搬出したり、地上からマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内に搬入することができる。
【００５０】
搬出または搬入される装置としては、遠隔自走式台車１、ケーソンショベル５２ｂの動力ユニット各納部である油圧ユニット４２、天井スラブ下の走行用レールに沿って走行するショベル走行台車４１、前記ショベル走行台車４１に取付けられるショベル伸縮ブーム５２、短尺にユニット化された前記天井スラブ下の短尺走行用レール４３等が対象になる。これらの適当な部位（ショベル走行台車の後部側面、ショベル伸縮ブームの基端側の側面あるいは後面、走行用レールの軸方向端部または側部の外側面）に吊受け金具２５が予め設けられる。
【００５１】
また、搬出または搬入されるケーソン作業室内の設備としては、各種計測装置、給電設備をはじめとして、この他掘削土の積込み装置等（図示を省略する）についても必要に応じて設備される機器類の適当な部位に吊受け金具２５が予め設けられる。さらに、これらのうち吊受け金具２５を要しないような軽量機器については、既存技術であるアクセサリシューやホットシューのようなワンタッチ型のシュー接続機能やマグネット型着脱機能を各機器類に備えておくことで、後述するピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント２１や接続片把持脱着専用アタッチメント２２等の機構の利用により、遠隔操作で搬出または搬入が可能となる。
【００５２】
クレーン２６から繰り出されているロープ４０を巻き下げ運転することにより、前記の吊金具２７を下降移動して、地上に配置された搬送装置上またはケーソン作業室内地盤上を走行する昇降可能な受け台を有する遠隔自走式運搬台車４４上に、装置等の吊上げまたは吊下げ搬送物を、その一端側から徐々に載置すると、前記と逆の動作で、吊金具２７と吊受け金具２５との係合を解除することができる。なお、吊受け金具２５は、その吊荷荷重が開放された場合、外管３１と内管３２における横長スリットおよび円弧状スリット部が半径方向に重なった初期状態に戻ることで、外管３１と内管３２の出入口が開くことになり、吊金具２７をその出口側ヘ誘導することにより、吊受け金具２５と吊金具２７を分離することが可能となる。
【００５３】
前記の吊受け金具２５および吊金具２７の係合および解除の確認のために、ケーソン作業室内の側壁等に複数の監視カメラ４７が設けられている。また、吊受け金具２５または吊金具２７の一方から他方に対しレーザー照射等を行い、位置決めの精度を確保する従前の技術についても本技術に転用することが可能である。
【００５４】
図１および図２に示された形態では、共用の無限軌道を有する遠隔自走式台車１に、ナットを締結または取外しのための専用のアタッチメント２０における基端側が連結されて、ナットの締結または解体用の自走式遠隔ロボット２０ａの一形態が示されている。また、ボルトについてもその締結または取外しのための構成を変えることなく実施可能であるので、ここでは説明を省略する。さらに、前記アタッチメント２０に代わるアタッチメント２１，２２（詳細は後記する）が示されている。
【００５５】
さらに前記のボルトまたはナットの締結または取外し専用アタッチメント２０の構成ついて説明すると、基端側に横軸挿通孔を備えた断面矩形状の支持アーム５４における前記横軸挿通孔がブラケット１５間に配置されて、これらの部材に挿通された着脱自在な横軸５５により連結され、前記支持アーム５４の基端側と前記内筒９の上端部とは、起伏用電動式シリンダ１４により連結されて、前記起伏用電動式シリンダ１４を伸長または短縮することにより、前記支持アーム５４が伸縮式支柱１１に対して、起伏（展開または折り畳み）可能に、かつ支持アーム５４の中心軸回りに回転不能に構成されている。
【００５６】
前記支持アーム５４の先端部には、支持板５６を固着して備えており、前記支持板５６に電動モータからなる電動式駆動装置（インパクトレンチの駆動部）５７を収納した収納ボックス５８が固定され、図３に示すように、前記電動式駆動装置５７の出力軸に固定された駆動歯車５９は、前記収納ボックス５８に固定されたギヤボックス６０内の従動歯車６１に噛合わされ、その従動歯車６１に中空軸状回動用レンチ６２における中間部が固定されている。
【００５７】
前記中空軸状回動用レンチ６２は、縦中心軸線に水平回転可能にかつ上下方向に位置不動に支承されている。前記中空軸状回動用レンチ６２の内側には、断面六角形等の回動用の縦貫通孔６３を備えている。前記中空軸状回動用レンチ６２の下部には、前記回動用の縦貫通孔６３に接続するように、かつ前記中空軸状回動用レンチ６２における縦貫通孔６３の中心軸線と同じ中心軸線を有する横断面円形等のナット収納用筒部６４が前記支持板５６に固定され、前記ナット収納用筒部６４内の下部には、ナット昇降支承装置６５が内蔵されている。
【００５８】
前記のナット昇降支承装置６５は、電動式伸縮ジャッキからなり、その電動伸縮式ピストン６６の直径は、ナット収納用筒部６４の内径よりも小さく、中空軸状回動用レンチ６２の貫通孔６３の内接円よりも小さく、六角ナット６７の雌ねじ孔よりも大きくされて、前記ピストン６６の上端部またはこれと同様な横断面の嵩上げ座６８を介してナット６７を昇降支承可能にされている。前記のナット６７を支承した状態で、前記ナット昇降支承装置６５をナット６７の高さの整数倍の寸法分短縮することにより、ナット６７を格納したり、ナット６７の高さの整数倍の寸法分上昇させて、中空軸状回動用レンチ６２の係合部内に配置することができるように構成されている。
【００５９】
前記のナット昇降支承装置６５によりナット６７を中空軸状回動用レンチ６２の上端部付近で支承した状態で、前記電動式駆動装置５７を駆動すると、前記中空軸状回動用レンチ６２内のナット６７が回転され、螺合されるボルト軸部に接近するように回動され、ナット昇降支承装置６５から自動的に離反するようになる。
【００６０】
また、前記ナット昇降支承装置６５によりナット６７を中空軸状回動用レンチ６２の上端部付近で支承した状態で、前記電動式駆動装置５７を逆回転駆動し、ナット昇降支承装置６５を下降させると、前記中空軸状回動用レンチ６２内のナット６７が回転され、螺合されているボルト軸部から離脱するように回動され、ボルトから自動的に離反してナット収納用筒部６４内または貫通孔６３内に格納される。前記ナット６７に代えて、ボルト頭部を回動する場合も同様であり、ボルトを脱着・格納する場合も同様であり、したがって、前記ナット収納用筒部６４はボルト収納用筒部として使用することができ、ナット昇降装置６５がボルト昇降装置としても機能できる。
【００６１】
また、前記のギヤボックス６０には、監視カメラ６９が設けられ、分解または連結すべきナットの接近状態または係合状態あるいは離脱分離状態、さらには、ナット締結後の結合状態を、地上におけるモニタ４８により作業者が確認可能にされ、各駆動部の操作を遠隔操作により適切に操作可能にしている。なお、前記の自走式遠隔ロボット２０ａを折畳んで、搬出または搬入する場合には、中空軸状回動用レンチ６２における上端部が上向き、または傾斜した横向き状態でも中空軸状回動用レンチ６２における上端部が下端部に対して上位の位置となるようにすることにより、収納されているナット（またはボルト）が収納部から飛び出して落下することはない。
【００６２】
図２３および図２４には、ナットの締結または取外し専用のアタッチメント２０の変形形態が示されている。この形態では、中空軸状回動用レンチ６２の下部に近接して、ナット６７を収納するための縦スリット７０を有するスリット付き筒状格納部７１が設けられ、またスリット付き筒状格納部７１内にナット昇降支承アーム７２の先端側が配置され、前記ナット昇降支承アーム７２に載置された嵩上げ座６８を介してナット６７が多段に支承されている。
【００６３】
スリット付き筒状格納部７１に平行に、かつ定位置回転可能に上下部が軸受けにより支承された縦型ねじ杆７３が設けられ、その縦型ねじ杆７３に、前記ナット昇降支承アーム７２の基端部７４の雌ねじがねじ込まれ、縦型ねじ杆７３に固定された従動傘歯車７５を電動式駆動装置７６の出力軸に固定の駆動傘歯車７７により回転させることにより、縦型ねじ杆７３を回転させて、ナット昇降支承アーム７２を昇降させることにより、収納されたナット６７を昇降させるように構成されている。その他の構成は前記図３の場合と同様であるので、同様な部分には同様な符号を付して説明を省略する。図２３および図２４に示されているアタッチメント２０を装備した自走式遠隔ロボット２０ａとしてもよい。
【００６４】
（ピン引き抜きあるいは差込み用のアタッチメント）
図１，図６〜図１０は、前記の遠隔自走式台車１に着脱自在に取付けられるピン引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント２１を装備したピンの引き抜きあるいは押し込み用の自走式遠隔ロボット２１ａおよびその近辺を示すものであって、引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ７８の基端部に横軸挿通孔を有するブラケット７９（図１参照）が設けられ、前記シリンダ７８の中間部に平面コ字状の反力受けフレーム８０の中間部が固定され、また前記シリンダ７８の中間部には支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ１４のピストン先端部に連結可能にされている。
【００６５】
また、この形態では、反力受けフレーム８０における一対のアーム８１内側には、フック状の係止保持部８２の基端部を固定したスライド部材８３が前記アーム８１の対向する内側に設けられたスライド支承溝（図示を省略した）に支承されて、アーム８１長手方向に移動可能にされている。
【００６６】
前記スライド部材８３の後端部には、引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ７８におけるピストン杆の先端部が連結されている。
【００６７】
前記のフック状の係止保持部８２は、断面矩形状の鋼製部材により構成され、上部のフック本体８３とその先端部に下向きの縦部分８４が一体に設けられていると共に、前記下向き縦部分８４に一体に前記フック本体８２に平行な下部係止保持部８５とを備えている（図１０参照）。
【００６８】
前記のフック本体８２と下部係止保持部８５との間の間隔は、ピン付きフック受け金具８６における被係止部の部材厚さ寸法より若干大きくされている。また、ピン付きフック受け金具８６は断面矩形状にされて、フック本体８２下面と下部係止保持部８５上面との間に配置された状態では、回動することなく、ピン付きフック受け金具８６の姿勢が保持されるようにされ、前記ピン付きフック受け金具８６に一体の縦支承板８７およびその縦支承板８７に一体で、板に直角に一体に設けられたピン８８の姿勢保持を兼ねるようにされている。
【００６９】
前記反力受けフレーム８０における各アーム８１の先端部内側には、昇降可能にピン収納用縦型ボックス８９が設けられ、そのピン収納用縦型ボックス８９におけるアーム側の側面には、縦向きにラック９０が一体に設けられ、前記ラック９０をガイドしながら昇降させると共にこれに一体のピン収納用縦型ボックス８９を昇降させる駆動ピニオン９１を備えた電動式駆動装置９２がアーム８１先端部下側に設けられている。
【００７０】
また、前記ピン収納用縦型ボックス８９は、上下方向に間隔をおいて平行に配置された仕切り板９３を備えていると共に、前記仕切り板９３は側板９５に固定されて支持され、仕切り板９３により仕切られた複数のピン収納部９４を備えており、各ピン収納部９４は、フック状の係止保持部８２が前進または後退移動可能な貫通した開口部とされており、各貫通した開口部の基端側の仕切り板９３の上面には、側板９５間に渡るように板状ストッパ部材９６が設けられている。
【００７１】
また、アーム８１よりも上位に位置する各ピン収納部９４の貫通した開口部を閉塞するために、アーム８１の上面には、アーム８１よりも上位に位置するピン収納用縦型ボックス８９の貫通する開口部の前後を閉塞するために、矩形状の前部開口部閉塞板９７および後部開口部閉塞板９８の下部が溶接等により前記各アーム８１の先端部に固定されている。なお、図１、図６等では前部開口部閉塞板９７および後部開口部閉塞板９８省略されている。
【００７２】
したがって、アーム８１よりも上位に位置するピン収納部９４内に配置されたピン付きフック受け金具８６は、収納部から落下することがない。したがって、アーム８１と同レベルの位置において、ピン付きフック受け金具８６の引き抜きまたは押し込みを行い、引き抜かれて収納部９４に格納されたピン付きフック受け金具８６は、ピン収納用縦型ボックス８９をピン収納部９４の１ピッチ分上昇させることにより、前後の開口部閉塞板９７，９８により閉塞することができる。
【００７３】
また、ピン収納部９４に収納されたピン付きフック受け金具８６（図１０参照）を、ケーソン作業室４６内におけるショベル走行台車４１のブラケット５０とショベル伸縮ブーム５２のショベル伸縮ブームブラケット５２ａとの接合部に装着または離脱させる場合には、ピン収納用縦型ボックス８９を下降移動させて、ピン付きフック受け金具８６を収納されたピン収納部９４をアーム８１と同レベルになるようにする。
【００７４】
ピン付きフック受け金具８６が収納されていない空状態のピン収納部９４（またはピン付きフック受け金具８６を収納したピン収納部９４）をアーム８１（ピン８８の係止保持部８２）と同レベルに位置した状態で、ピン引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ７８を伸長させて、空状態のピン収納部９４から係止保持部８２を突出させ、遠隔自走式台車１を前進させ、アーム８１の起伏用電動式シリンダ１４あるいは支柱起伏用電動式シリンダ５３を適宜作動させて、ピン８８の係止保持部８２をピン付きフック受け金具８６に係止させ、また、アーム８１の先端部を、ピン接合されている機械等（またはピン接合すべき機械等）に押し付けて反力をとるようにする。この状態で、ピン引き抜き・ピン押し込み用伸縮式シリンダ７８を短縮させて、ピン付きフック受け金具８６をピン収納部９４内に引き込むようにする。
【００７５】
なお、図示を省略するが、引き抜かれるピン付きフック受け金具８６の先端部には、弾性的に拡径変形または縮径変形可能な抜け止め部が設けられて、ワンタッチで押し込みまたは引き抜きが可能にされている。
【００７６】
前記のピン収納用縦型ボックス８９に収納配置可能にするため、フック状の係止保持部８２に保持されるピン付きフック受け金具８６は、前記矩形状の縦支承板８７に断面矩形状で平面コ字状の鋼材からなるフック受け部９９を備えており、前記受け部９９における一対の脚部が溶接等により前記縦支承板８７に固定されている。また前記脚部を接続する縦支承板８７に平行な横部分１００は断面矩形状とされて、その上下面が、前記のフック本体８３と下部係止保持部８５との間に近接して配置されることにより、ピン付きフック受け金具８６の姿勢が保持される。
【００７７】
ピン収納用縦型ボックス８９内に係止保持部８２が配置された状態で、係止保持部８２とピン付きフック受け金具８６を離脱させるには、ピン付きフック受け金具８６を仕切り板９３に支承させた状態で、フック受け部９９の脚部の長さの間で係止保持部８２を前進移動し、前記ピン収納用縦型ボックス８９を下降移動させ、係止保持部８２を後退移動させればよい。その後、前記ピン収納用縦型ボックス８９を上昇移動させて前後の開口部閉塞板９７，９８により閉塞させる。
【００７８】
前記のピン付きフック受け金具８６をピン収納用縦型ボックス８９内から押し出す場合には、係止保持部８２の先端部により押し出すようにしてピン付きフック受け金具８６を押し出し、ピン８８を挿入すべき部分に装着すればよい。例えば、天井スラブ下のショベル走行台車４１下部の旋回台側のブラケット５０とショベル伸縮ブーム５２のショベル伸縮ブームブラケット５２ａとのピン接合には、ショベル伸縮ブーム５２を、昇降テーブル５１を有する遠隔自走式運搬台車４４に載置した状態で、前記旋回台側のブラケット５０のピン挿通孔間にショベル伸縮ブーム５２側のショベル伸縮ブームブラケット５２ａのピン挿通孔を位置させた状態で、ピン付きフック受け金具８６におけるピン８８を押し込むようにすればよい。
【００７９】
前記の作業を遠隔操作により可能にするために、アーム８１の先端部には、適宜１台または複数台の監視カメラ６９が設けられて、アーム８１先端側あるいは格納部内を監視し、地上におけるモニタ４８で確認しながら行われる。
【００８０】
（給電ケーブル接続部および油圧カプラ接続部の脱着用のアタッチメント）
図１および図１１〜図１４は、前記の遠隔自走式台車１に着脱自在に取り付けられる、給電ケーブル接続部および油圧カプラ接続部の接続片把持脱着用アタッチメント２２あるいはこれを装着した状態の自走式遠隔ロボット２２ａを示すものであって、電動式シリンダからなる伸縮式アーム１０１のシリンダ１０２の基端部に横軸挿通孔を有するブラケット１０３が設けられ、前記シリンダ１０２の中間部に支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ１４のピストン先端部に着脱自在に連結可能にされている。前記ブラケット１０３が伸縮式支柱１１における内管９側のブラケット１５に横軸により取付けられ、前記伸縮式アーム１０１の中間部支軸が起伏用電動式シリンダ１４に取付けられる。前記伸縮式アーム１０１におけるシリンダ１０２とピストン１０４とは回転不能にされている。
【００８１】
前記伸縮式アーム１０１のピストン１０４先端部には、旋回用モータからなる旋回用駆動装置１０５のケーシング側が固定され、その旋回用駆動装置１０５の出力軸に旋回台１０６が固定され、その旋回台１０６に、接続片把持脱着装置１０７における平面Ｌ字状のガイドフレーム１０８の基端側片１０９が取り付けられている。
【００８２】
ガイドフレーム１０８の基端側片１０９と直角な他片１１０側には、横行用雄ねじ部材１１１が定位置回転可能に片持ち式に支承されていると共に、これに間隔をおいて平行にガイド杆１１２の基端部を固定している。横行用雄ねじ部材１１１は、他片１１０に取り付けられた電動式駆動装置１１３における出力軸に連結されて一定位置で回転可能にされている。
【００８３】
横行用雄ねじ部材１１１に螺合されている横行用雌ねじ部材１１４における被ガイド部１１５は、雄ねじ部材１１１に平行な基端側片１０９のガイド溝（図示を省略した）に嵌合されて横行スライド移動可能にされている。前記の雌ねじ部材１１４の先端側には、ガイド杆１１２の外側においてこれと直角な方向にそれぞれねじ方向の異なる雄ねじ部材１１５，１１６が定位置で回転可能に収納配置され、各雄ねじ部材１１５，１１６には、それぞれアーム１１７の雌ねじ孔がねじ込まれ、各アーム１１７は、それぞれ雌ねじ部材１１４の端面にそってガイドされて回転不能にされ、雌ねじ部材１１４の端部には、それぞれ電動式駆動装置１１８が取付けられ、前記電動式駆動装置１１８により各雄ねじ部材１１５，１１６を回転させることにより、各アーム１１７が相互に接近および離反移動可能に設けられ、また各アーム１１７には貫通したローラ配置用孔が設けられ、その孔に把持ローラ１１９が配置される共に、把持ローラ１１９がアーム１１７の内面側に突出するように設けられ、アーム１１７に取り付けられた駆動装置１２０の出力軸に前記ローラ１１９が連結されて回転可能とされている横行移動可能な可動側の接続片把持装置１２２を備えている。
【００８４】
また、前記他片１１０の先端部側には、前記と同様にそれぞれ電動式駆動装置１１８により定位置回転される雄ねじ部材（図示を省略した）により、相互に接近および離反移動可能な把持片１２１を備えた横行移動不能な固定側の把持装置１２３を備えており、前記横行移動可能な把持装置１２２と、固定側の把持装置１２３とにより、接続片の把持脱着装置１０７が構成されている。
【００８５】
前記の接続片把持脱着装置１０７を使用して、図１３（ａ）〜（ｆ）に示すように、給電ケーブル接合部における雌ねじ付きの一方の接合片１２４と、他方の接合片１２５とを、それぞれ横行移動可能な可動側の把持装置１２２により把持し、必要に応じ雌ねじ付きの一方の接合片１２４を回転させて横行移動させ、一方の接合片１２４を後退（または前進）移動させて、離脱（または接合）させることにより、給電ケーブル接合片相互の接合または分離を可能にされている。また、図１４（ａ）〜（ｅ）に概略図で示すように、前記の把持脱着装置１０７を使用して、ワンタッチ式油圧配管接合部カプラにおける一方の接合片（雌側接合片）１２４を雄側に対して接合部軸方向に移動させることにより分離可能な場合には、雌側の一方の接合片１２４を、横行移動可能な可動側の接続片把持装置１２２により把持し、横行移動させ、一方の接合片１２４を後退（または前進）移動させて、離脱（または接合）させることにより、油圧配管接合部カプラの接合または分離を可能にされている。
【００８６】
前記のような給電ケーブル接続部としては、ケーソン作業室４６から給電ケーブルおよびその接合部を介して給電される機器等の接合部の接続または離脱に適用され、また、油圧カプラ接続部としては、スラブ天井下のショベル走行台車とこれに離脱可能に付属される油圧ユニットとの油圧配管接合カプラをはじめとするケーソン作業室内４６に設備する機械類の接合、分離に適用することができる。
【００８７】
なお、図示を省略するが、給電ケーブル接合部あるいは油圧配管接合部カプラにおける一方の接合片１２４端部付近と、他方の接合片１２５の端部付近を、ケーソン作業室内の設備または機械においてブラケット等により支持しておくと、給電ケーブル接合部あるいは油圧配管接合部カプラが垂れ下がることがないので、接合または分離作業が容易になる。
【００８８】
（グリス注入用のアタッチメント）
図１および図１５は、前記の無限軌道遠隔自走式台車１に着脱自在に取付けられたグリス注入用の給脂専用アタッチメント２３を示すものであって、アーム１２７の基端部に横軸挿通孔が設けられ、前記アーム１２７の中間部に支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ１４のピストン先端部に着脱自在に連結可能にされている。前記アーム１２７の基端部が伸縮式支柱にける内管９側のブラケットに横軸により取付けられ、前記アーム１２７の支軸が起伏用電動式シリンダ１４に取付けられる。
【００８９】
前記アーム１２７の先端部には、平面コ字状の給脂用配管支持アーム１２８の基端側中間部が溶接等により固定され、また前記アーム１２７の先端部には、ブラケット１２９ａが、給脂用配管支持アーム１２８の基端側と平行に取付けられ、そのブラケット１２９ａには電動式伸縮シリンダ１２９が固定され、前記電動式伸縮シリンダ１２９におけるピストン杆１３０の先端部には、グリス注入管１３２の基端側閉塞部がピン等により連結され、グリス注入管１３２の中間部は前記給脂用配管支持アーム１２８内に配置されて図示省略の支承装置によりスライド可能に支承され、前記給脂用配管支持アーム１２８先端部には、グリス注入管用開口部が設けられている。
【００９０】
給脂用配管支持アーム１２８の後端から若干離れた位置における前記グリス注入管１３２にグリス給脂ホース１３３の吐き出し口が接続され、グリス給脂ホース１３３は遠隔自走式台車１上に装備された給脂タンク付きグリスポンプ１３４に接続してなり、前記グリス注入管１３２の先端部にグリス注入口１３５が設けられていることで、前記グリス注入口１３５が、注入すべき部分（軸回り等）に注入される。また、前記一方または他方の給脂用配管支持アーム１２８の先端部には、監視カメラ６９が設けられている。
【００９１】
前記の電動式伸縮シリンダ１２９を伸長することにより、グリス注入管１３２の先端部に設けたグリス注入口１３５を前進移動してグリス注入先に圧着させることができる。前記の給脂専用アタッチメント２３を装備した遠隔自走式台車１からなる自走式遠隔ロボット２３ａを地上において装備して、これをケーソン作業室内に吊降ろし、グリスの給脂をする場合には、遠隔自走式台車１を給脂すべき所定の位置に走行させ、第２支持台６を適宜横移動させると共に伸縮式支柱１１を適宜伸縮させてアーム１２７の大まかな高さ調整をすると共に、起伏用電動式シリンダ１４および支柱起伏用の電動式シリンダ１２を作動して、アーム１２７先端部の位置調整をした後、前記電動式伸縮シリンダ１２９を伸長して、グリス注入口１３５を注入すべき位置に配置する。
【００９２】
次に、図２２を参照しながら遠隔操作される遠隔自走式運搬台車４４の一実施形態について説明すると、前記遠隔自走式運搬台車４４には、図示を省略するが、図１６〜図１８に示す吊受け金具２５およびバッテリ１３８が設けられ、遠隔操作用送受信器１５６が設けられると共に遠隔操作用受信器１５６からの信号により、前記バッテリ１３８から給電されて駆動する走行用モータ１５８（図示を省略する）からなる電動式走行駆動装置を備えている。
【００９３】
無限軌道をなすキャタピラ２を有する走行車体におけるフレームに、昇降用ベースフレーム１３９がボルト等により固定され、前記昇降用ベースフレーム１３９と、昇降テーブル５１とは、１段（図示の場合）または複数段のリンク機構１４０を介して連結され、昇降テーブル５１側には、案内レール１４１が設けられ、リンク１４２の一端側には、前記案内レール１４１にガイドされて移動されるローラ１４３が取付けられている。
【００９４】
前記各リンク１４２は、前記バッテリ１３８から給電されて駆動する油圧ポンプにより油圧式伸縮シリンダ１４４により連結され、前記油圧式伸縮シリンダ１４４を伸長または短縮することにより昇降テーブル５１は下降または上昇移動され、前記昇降テーブル５１上に、設備機器の一部または全部を支持させて、作業室内から地上への吊上げ搬出または、地上から作業室内への吊下げ搬入が行われる。また、昇降テーブル５１上面に支持される搬送物（設備・機械あるいはこれらの部品）の載置および支持状態は、作業室内の監視カメラ４７により確認可能にされる。なお、昇降テーブル５１側部等に必要に応じ、監視カメラを設けて、昇降テーブル５１上面の荷受状態を監視するようにしてもよい。また、遠隔自走式運搬台車４４全体の動きは、作業室内の天井スラブ下等に配置された複数台の監視カメラ４７からの映像情報を接続線および地上の監視カメラ操作器１４６（図２５左参照）を介して、地上のモニタ４８により確認しながら地上の前記監視カメラ操作器１４６を操作して遠隔自走式運搬台車４４を走行または上昇させる。なお、図示を省略するが、他の形態として、昇降テーブル５１側部等に監視カメラ（図示を省略した）を配置して、昇降テーブル５１上面の状況を確認しながら昇降テーブルの位置調整して、搬送物を安定した載置位置および載置状態とするようにしてもよい。
【００９５】
（各種作業について、）
次に、図６および図９並びに図１０を参照して、前記のピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント２１を装備した遠隔自走式搬送台車１からなる自走式遠隔ロボット２１ａおよび遠隔自走式運搬台車４４を使用して、ケーソンスラブ天井下に設置された走行用レール４３と、これに沿って走行するケーソンショベル５２ｂについてショベル走行台車４１と、これに着脱自在に付属する油圧ユニット４２と、ショベル伸縮ブーム５２とに分解して、搬出する場合について説明すると、遠隔自走式運搬台車４４を地上から作業室４６内に吊下げ搬入し、作業室地盤にキャタピラ２が着座した時点で走行駆動させてキャタピラ２全体を作業室内地盤に着座させる。搬出する場合は前記の逆の動作でよく、さらに、前記遠隔自走式搬送台車１に各種アタッチメント２０〜２３を装備させて構成される、折畳み可能な自走式遠隔ロボットを搬入搬出する場合も同様である。
【００９６】
ショベル伸縮ブーム５２を水平にした状態で、遠隔自走式運搬台車４４を遠隔操作してその昇降テーブル５１をショベル伸縮ブーム５２の直下に配置し、昇降テーブル５１を上昇させてショベル伸縮ブーム５２の下面を支持する。この状態で、ピン引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント２１を装備した自走式遠隔ロボット２１ａを，遠隔自走式運搬台車４４の側部に走行配置させ、旋回台下部のブラケットとブーム基端部を連結しているピン付きフック受け金具８６を引き抜きピン収納用縦型ボックス８９内に格納する。一方、ショベル伸縮ブーム５２を載置している遠隔自走式搬送台車４４をマテリアルシャフト２８直下に搬送して、ショベル伸縮ブーム５２に付属させている吊受け金具２５にクレーン２６からの吊金具２７を係合させ、マテリアルシャフト２８下端の自動ボトムドア１８およびマテリアルシャフト２８上端のマテリアルロック１９の開閉ドア（図示を省略した）を適宜開閉して、地上に搬出する。
【００９７】
なお、前記のピンの引き抜きあるいは押し込み専用の自走式遠隔ロボット２１ａは、作業室４６内の隅部に退避させおくか、折畳んで、マテリアルシャフト２８直下に搬送して、自走式遠隔ロボット２１ａにおける遠隔自走式台車１に付属させた吊受け金具２５に、クレーン２６からの吊金具２７を係合させ、マテリアルシャフト２８下端の自動ボトムドア１８およびマテリアルシャフト上端のマテリアルロック１９をの開閉ドアを適宜開閉して、地上に搬出する。地上に搬出されたピンの引き抜きあるいは押し込み専用の遠隔自走式ロボット２１ａにおけるピンの引き抜きあるいは押し込み専用のアタッチメント２１を取外して、他のアタッチメント２０，２２〜２３に組替え装備して、折畳んだ状態でマテリアルシャフト２８から作業室内に搬入し、次の作業用の遠隔操作用ロボットの準備をする。
【００９８】
次に、ショベル走行台車４１に取付けられている油圧ユニット４２の油圧配管カプラを、搬入された接続片把持脱着用アタッチメント２２により分離させ、油圧ユニット４２を昇降テーブル５１により支持した状態で、油圧ユニット４２のブラケットとショベル走行台車４１とのブラケット間を接合しているピン付きフック受け金具８６を引き抜いて分離させ、遠隔自走式運搬台車４４によりマテリアルシャフト２８直下に搬送して、油圧ユニット４２に付属している吊受け金具２８を利用して、前記と同様に地上に搬出する。また、適宜、接続片把持脱着用アタッチメント２２を有する自走式遠隔ロボット２２ａを作業室内に退避させておくか、折畳んで、マテリアルシャフトから搬出させ、地上で他のアタッチメントに組替え、作業室内に搬入する。
【００９９】
次に、前記ショベル走行台車４１を支持している走行用レール４３を搬出する場合について説明すると、前記走行用レール４３は、曲線状または直線状の短尺の分割レールユニットとされているので、ボルトまたはナットの締結または解体専用のアタッチメント２０を前記遠隔自走式台車１に装備した自走式遠隔ロボット２０ａを地上において組立て、折畳んで作業室内に搬入し、短尺の走行用レール４３を遠隔操作式運搬台車４４により支持した状態で、短尺走行用レール４３を固定している全てのナット６７を順次取外し、遠隔操作式運搬台車４４における昇降テーブル５１を下降させて、短尺走行用レール４３をアンカーボルトから離脱させ、マテリアルシャフト２８から短尺走行用レール４３の吊受け金具２５をクレーンからの吊金具２７に係合させて、搬出する。または、掘削土搬出用途に利用される搬出用バケットのような箱型容器をケーソン作業室４６内に投入し、ケーソンショベル４２ｂを利用し走行用レール４３を収納した後搬出するすることも可能であり、設備されている走行用レール４３の寸法と形状とを考慮して搬出方法を選択する。
【０１００】
次に、前記ショベル走行台車４１を搬出する場合には、遠隔自走式運搬台車４４における昇降テーブル５１により支持した状態で、走行用レール４３のない部分まで移動させた後、マテリアルシャフト２８直下まで搬送し、ショベル走行台車４１に付属の吊受け金具２５をクレーンからの吊金具２７に係合させて、搬出する。
【０１０１】
ケーソン作業室内での、吊受け金具２５を装備したその他の撤去すべき機器は、ピンまたはボルトあるいはナットを前記の各種の自走式遠隔ロボットにより分離すると共に、遠隔自走式運搬台車４１により支持して、マテリアルシャフト２８直下まで搬送して搬出する。さらに、監視カメラ４７をはじめとして機械寸法または部材寸法の小さいものについては、００９９段落に記載するように、収納用の箱型容器をケーソン作業室４６内に投入して収納し、一括して搬出する方法が選択可能であれば、作業の高効率化に繋がる。
【０１０２】
図２５は、前記実施形態のシステム系統図を示すものであって、このシステム系統図について簡単に説明すると、中央部に２点鎖線で示す遠隔自走式台車１に、各専用のアタッチメント２０〜２３におけるモ−タあるいはシリンダ等駆動部の給電線を制御盤４５に接続することにより、各種作業専用の自走式遠隔ロボット２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａを構成するようにされている。前記自走式遠隔ロボット２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａには、アタッチメント先端部に設けられた送信器付きカメラ６９から送信される無線映像信号は、作業室内の中継器１４７で受信し、前記中継器１４７を介してケーソン躯体内の配線を介して地上作業室のチューナー１４８に接続され、モニタ４８に映像が表示される。前記制御盤４５は、バッテリ２４に接続され、前記送信機付きカメラ６９はトランス１４９を介してバッテリ２４に接続している。前記各種作業専用の自走式遠隔ロボット２０ａ〜２３ａは、地上における操作器１５０により操作され、操作器１５０からの操作信号を、配線を介して無線送信器１５１に送り、無線送信器１５１からの無線信号を受信器１５２により受信し、制御盤４５内の制御回路を介して各種駆動装置を駆動するように構成されている。
【０１０３】
また、図２５右側に２点鎖線で示す遠隔自走式運搬台車４４は、地上における遠隔操作室１５４内の操作器１５３により操作され、前記操作器１５３からの信号を、配線を介して作業室内の無線送信器１５５に送り、無線送信器１５５からの無線信号を受信器１５６により受信し、制御盤（制御回路）１５７を介して、走行用モータ１５８あるいは油圧ポンプ１５９を駆動するように構成されている。なお、前記制御盤（制御回路）１５７からの信号により油圧ポンプ１５９を駆動して油圧式伸縮シリンダ１４４を駆動するようにされている。
【０１０４】
図２５左側に示すように、作業室４６内の天井スラブ下面に設けられた複数台（図示の場合は５台）のズーム機能を有する監視カメラ４７は、信号および給電用の接続線を介して地上操作室のそれぞれ監視カメラ操作機１４６に接続され、また監視カメラ操作機１４６を介してそれぞれモニタ４８に接続している。
【０１０５】
なお、ケーソンショベル５２ｂは、前記モニタ４８の映像を見ながら地上におけるショベル操作器１６０により操作され、前記ショベル操作器１６０からの信号を、接続線を介して作業室内の無線送信器１６１に送り、無線送信器１６１からの無線信号を走行台車側のショベル受信器１６２より受信し、コントロ−ルバルブ１６３を制御して操作される。
【０１０６】
前記のように作業室への搬入または搬出を可能にするために、自走式遠隔ロボット２０ａ〜２３ａおよび遠隔自走式運搬台車４４並びに部品・機器を含む搬送物は、折畳まれた状態でマテリアルシャフト２８内側の搬入搬出路の横断面内径よりも小さくされ、またマテリアルロック１９の上部開閉ドアおよび自動ボトムドア１８の開閉ドアとで構成される空間の長さよりも小さくなっている。もちろん、搬出または搬入物をマテリアルロック１９の上下部の開閉ドアで構成される空間内に収まるサイズとすれば、自動ボトムドア１８のドア開閉は不要となる。
【０１０７】
前記実施形態では、遠隔自走運搬台車４４と遠隔自走式台車１とを組合わせて、ケーソンショベル５２ｂを、作業室内から地上へ搬出したり、あるいは地上から作業室内に搬入する形態を示したが、本発明を実施する場合、図示を省略するが、遠隔自走式台車１に、昇降用テーブル５１を組み込むようにすると共に、遠隔自走式台車１に各種のアタッチメント２０〜２３のいずれか一つを装備させて、折畳み可能な自走式遠隔ロボットを構成し、その１台の自走式遠隔ロボットを作業室内において作業するようにしてもよく、このような自走式遠隔ロボットを折畳んだ状態で、マテリアルシャフト２８から搬出したり、作業室内に搬入するようにしてもよい。
【０１０８】
なお、図示を省略するが、ケーソン作業室内における設備において、フックおよびスライドレールによる自重搭載で設置されている設備を解体または組立する場合には、昇降テーブル５１を有する自走式の遠隔自走式運搬台車４４により、垂直自重による搭載設備については、昇降テーブル５１のリフトアップにより搭載設備を昇降テーブル５１で受けて持上げ、前記遠隔自走式運搬台車４４の走行により、固定フックの掛かり部分を外すようにすればよく、また、組立においては、その逆順序により行うようにすればよい。
また、スライドレールによる搭載設備については、同じく昇降テーブル５１のリフトアップにより、搭載設備を昇降テーブル５１で受けて、遠隔自走式運搬台車４４を走行することで、スライドレール部分から外すようにすればよく、同様に、搭載設備の設置作業においては、その逆順序により行うようにすればよい。このような機能は、解体・組立部材の支持・運搬機能を併用していることになり、他の自走式遠隔ロボットにより、ナットまたはボルト等の締結部を解体もしくは組立している間、前記遠隔自走式運搬台車４４により部材を支持、また部材を地上へ搬出するマテリアルシャフト直下の開口部まで運搬するようにすると効率が上がる。
【０１０９】
なお、前記各種の自走式遠隔ロボット２０ａ〜２３ａおよび遠隔自走式運搬台車４４の有効稼動時間（バッテリ残量）は、これらの装置に設置されるインジケータにより、その状況は、地上における操作室内のモニタ４８に表示させてリアルタイムで逐次把握が可能とされている。
【０１１０】
なお、作業室内の機器の搬出後、作業室内にコンクリートを充填してケーソン基礎が築造される。
【０１１１】
なお、図中、１６４ｂはケーソン躯体、１６５はマンシャフト、１６６はマンロックである。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明において使用される遠隔自走式台車にボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメントを装備した状態、およびピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメントと、および接続片把持脱着専用アタッチメントを示す概略斜視図である。
【図２】遠隔自走式台車にボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメントを装備した状態で、図１の一部を拡大して示す概略斜視図である。
【図３】トルクレンチ（中空軸状回動用レンチ）付近におけるナット格納部付近を拡大して示す縦断側面図である。
【図４】天井スラブ下面に配設されているレールを取付けているナットを取外しまたは取付けている状態を示す概略縦断正面図である。
【図５】図４の一部を拡大して示す図である。
【図６】遠隔自走式台車にピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメントを装備した状態のピンの引き抜きあるいは押し込み専用自走式遠隔ロボットと、ショベル走行台車下部のブラケットとのピン孔との関係を示す概略斜視図である。
【図７】ピンの引き抜きあるいは押し込み専用自走式遠隔ロボットにより、ピンの引き抜きあるいは押し込み状況を示すものであって、（ａ）はピン収納用縦型ボックスを上下方向に移動させて位置決めしている状態を示す概略斜視図、（ｂ）はピン収納用縦型ボックス内の収納部を貫通したフックによりフック受け金具を係止した状態の概略斜視図、（ｃ）はピン収納用縦型ボックス内にピンを格納し、フックを引き戻した状態を示す概略斜視図である。
【図８】支持アームおよびピン収納用縦型ボックス付近を拡大して示す斜視図である。
【図９】図８に示す部分の縦断側面図である。
【図１０】（ａ）は、フック先端部によりショベル走行台車側のブラケットに装着されているフック受け金具を係止した状態を示す斜視図、（ｂ）は、ショベル走行台車側のブラケットに伸縮式ブーム側のブラケットが、ピン付きフック受け金具により取付けられている状態を示す縦断正面図である。
【図１１】本発明の遠隔自走式走行台車に接合片把持脱着装置を装備した接合片把持脱着用自走式遠隔ロボットの作業および各種専用のアタッチメントを装備した自走式遠隔ロボットが折畳み可能であることを示す代表形態を示す図であって、（ａ）〜（ｃ）は概略側面図、（ｄ）は一部を拡大して示す正面図、（ｅ）〜（ｇ）は折畳み工程を示す側面図であって、（ｅ）は使用時の基本状態、（ｆ）は起伏用電動式シリンダを短縮してアタッチメント側を伸縮式支柱側に折畳んだ状態を示す側面図、（ｃ）は伸縮式支柱を台車側に折畳んだ状態を示す概略側面図である。
【図１２】接合片把持脱着装置付近を示すものであって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は把持片を相互に接近または離反移動させる機構を示す説明図、（ｄ）は側面図である。
【図１３】接合片把持脱着装置により電線ケーブル接合部コネクタにおける一方および他方の接合片を把持して、接合片相互を分離または接合している状況を示す工程図を示すものであって、（ａ）〜（ｃ）は、接合片を把持して接近または離反させるようにして接合または分離させる場合の工程図、（ｄ）〜（ｆ）は、一方の接合片が雌ねじ部材で他方が雄ねじ部材である場合に、接合片をさらに把持した状態で、回転させて接合または分離している状態を示す説明図である。
【図１４】（ａ）〜（ｅ）は油圧配管接合部のカプラを把持脱着する場合の工程説明図であって、雌側カプラに把持脱着装置を対向配置した状態、（ｂ）は雌側カプラを把持した状態、（ｃ）は雌側カプラを把持した状態で把持脱着装置によりスライド移動している状態、（ｄ）は雌側カプラを分離した状態、（ｅ）は分離した雌側カプラを横移動した状態を示す側面図である。
【図１５】遠隔自走式走行台車に着脱自在に給脂用のアタッチメントを装備した給脂用の自走式遠隔ロボットおよび給脂部を示す斜視図である。
【図１６】吊金具および吊受け金具とを使用して、予め吊受け金具を備えた搬送物を吊上げる状態または搬送した搬送物から吊金具を分離させる工程を示す図あって、（ａ）はクレーンにより支持されている吊金具を吊下げ状態でこれに台車側等に取付けられて横移動される吊受け金具における開口部に挿入している状態を示す斜視図、（ｂ）は吊上げる直前の緩傾斜状態を示す斜視図、（ｃ）はさらに吊上げる直前の急傾斜状態を示す斜視図、（ｄ）吊上げ状態を示す斜視図である。
【図１７】（ａ）は図１６（ａ）の一部を拡大して示す斜視図、（ｂ）は図１６（ｃ）の一部を拡大して示す斜視図、（ｃ）は図１６（ｄ）の一部を拡大して示す斜視図である。
【図１８】吊金具と吊受け金具との係合工程を示すものであって、（ａ）〜（ｄ）は平面図、（ｅ）〜（ｈ）はそれぞれ（ａ）〜（ｄ）に対応した断面図であり、（ａ）（ｂ）は図１６（ａ）または図１７（ａ）に対応し、（ｃ）は図１６（ｃ）または図１７（ｂ）に対応し、（ｄ）は図１６（ｄ）または図１７（ｃ）に対応する。
【図１９】作業室内の設備または機械の解体状況または組立状況を示す全体状況を示す一部縦断正面図である。
【図２０】解体して運搬している状態を示す縦断正面図である。
【図２１】遠隔操作室との関係を示す説明図である。
【図２２】遠隔操作される遠隔自走式運搬台車の一実施形態を示す側面図である。
【図２３】ボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメントの他の形態におけるトルクレンチ付近におけるナット格納部付近を拡大して示す縦断側面図である。
【図２４】図２３に示す部分の概略斜視図である。
【図２５】本発明のシステム系統例の図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  遠隔自走式台車
２  無限軌道（キャタピラ）
３  第１支持台
４  ガイド部材
５  ガイド溝
６  第２支持台
７  電動式シリンダ
８  ブラケット
９  内筒
１０  外筒
１１  伸縮式支柱
１２  電動式シリンダ
１３  ピストン
１４  起伏用電動式シリンダ
１５  ブラケット
１６  横軸
１７  シリンダ
１８  自動ボトムドア
１９  マテリアルロック
２０  ボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメント
２０ａ  自走式遠隔ロボット（ボルトまたはナットの締結または解体用）
２１  ピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント
２１ａ  自走式遠隔ロボット（ピンの引き抜きあるいは押し込み用）
２２  接続片把持脱着専用アタッチメント
２２ａ  自走式遠隔ロボット（接続片把持脱着用）
２３  給脂専用アタッチメント
２３ａ  自走式遠隔ロボット（給脂用）
２４  バッテリ
２５  吊受け金具
２６  クレーン
２７  吊金具
２８  マテリアルシャフト
２９  ベースプレート
３０  ブラケット
３１  外管
３２  内管
３３  横長スリット（外管）
３４  外側円弧状スリット（外管）
３５  横長スリット（内管）
３６  内側円弧状スリット（内管）
３７  吊金具用係止金具
３８  係止フランジ
３９  棒状部
４０  ロープ
４１  ショベル走行台車
４２  油圧ユニット
４３  走行用レール
４４  遠隔自走式運搬台車
４５  制御盤
４６  作業室
４７  監視カメラ
４８  モニタ
４９  作業者
５０  ブラケット
５１  昇降テーブル
５２  ショベル伸縮ブーム
５２ａ  ショベル伸縮ブームブラケット
５２ｂ  ケーソンショベル
５３  支柱起伏用電動式シリンダ
５４  支持アーム
５５  横軸
５６  支持板
５７  電動式駆動装置
５８  収納ボックス
５９  駆動歯車
６０  ギヤボックス
６１  従動歯車
６２  中空軸状回動用レンチ
６３  回動用の縦貫通孔
６４  ナット収納用筒部
６５  ナット昇降支承装置
６６  ピストン
６７  ナット
６８  嵩上げ座
６９  監視カメラ
７０  スリット
７１  スリット付き筒状格納部
７２  昇降支承アーム
７３  縦型ねじ杆
７４  基端部
７５  従動傘歯車
７６  電動式駆動装置
７７  駆動傘歯車
７８  引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ
７９  ブラケット
８０  反力受けフレーム
８１  アーム
８２  係止保持部（フック本体）
８３  スライド部材
８４  縦部分
８５  下部係止保持部
８６  ピン付きフック受け金具
８７  縦支承板
８８  ピン
８９  ピン収納用縦型ボックス
９０  ラック
９１  駆動ピニオン
９２  電動駆動装置
９３  仕切り板
９４  ピン収納部
９５  側板
９６  ストッパ部材
９７  前部開口部閉塞板
９８  後部開口部閉塞板
９９  フック受け部
１００  横部分
１０１  伸縮式アーム
１０２  シリンダ
１０３  ブラケット
１０４  ピストン
１０５  旋回用駆動装置
１０６  旋回台
１０７  接続片把持脱着装置
１０８  ガイドフレーム
１０９  基端側片
１１０  他片
１１１  横行用雄ねじ部材
１１２  ガイド杆
１１３  電動式駆動装置
１１４  横行用雌ねじ部材
１１５  雄ねじ部材
１１６  雄ねじ部材
１１７  アーム
１１８  電動式駆動装置
１１９  把持ローラ
１２０  駆動装置
１２１  把持片
１２２  可動側の接続片把持装置
１２３  固定側の接続片把持装置
１２４  一方の接合片
１２５  他方の接合片
１２６  一方の接合片
１２７  アーム
１２８  給脂用配管支持アーム
１２９  電動式伸縮シリンダ
１２９ａ  ブラケット
１３０  ピストン杆
１３１  走行用モータ
１３２  グリス注入管
１３３  グリス給脂ホース
１３４  グリスポンプ
１３５  グリス注入口
１３７  遠隔自走式給脂ロボット
１３８  バッテリ
１３９  ベースフレ−ム
１４０  リンク機構
１４１  案内レール
１４２  リンク
１４３  ローラ
１４４  油圧式伸縮シリンダ
１４５  シャックル
１４６  監視カメラ操作器
１４７  中継器
１４８  チューナー
１４９  トランス
１５０  操作器
１５１  無線送信器
１５２  受信器
１５３  操作器
１５４  遠隔操作室
１５５  無線送信器
１５６  送受信器
１５７  制御盤
１５８  走行用モータ
１５９  油圧ポンプ
１６０  ショベル操作器
１６１  無線送信器
１６２  ショベル受信器
１６３  コントロ−ルバルブ
１６４  ケーソン躯体
１６５  マンシャフト
１６６  マンロック
【図１】
0004753653.tif 000002
【図２】
0004753653.tif 000003
【図３】
0004753653.tif 000004
【図４】
0004753653.tif 000005
【図５】
0004753653.tif 000006
【図６】
0004753653.tif 000007
【図７】
0004753653.tif 000008
【図８】
0004753653.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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