(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに警報を発する警報装置と、自車位置を計測するロケータと、自車速度を計測する自車速度計測装置と、に接続され、交通法規に関する情報が地図上の地点または区間と対応付けて記録されている地図データを格納する記憶部を備える交通法規遵守支援装置であって、
前記ロケータから取得した前記自車位置と、前記記憶部に格納されている地図データとを用いて、当該自車位置において適用される前記交通法規である適用交通法規を探索する探索手段と、
前記自車速度計測装置から取得した自車速度と前記探索した適用交通法規とを用いて、当該適用交通法規が遵守されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定の結果に応じて、交通法規の遵守回数または違反回数を地図上の地点または区間毎にカウントするカウント手段と、
前記カウント手段によって、カウントされた値と、前記地図上の地点または区間毎に予め設定された警報しきい値と、の比較を、前記地図上の地点または区間毎に行い、
前記比較の結果に基づいて、地図上の地点または区間毎に前記警報を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする交通法規遵守支援装置。
【請求項２】
前記地図データは、地点または区間毎の交通事故頻度情報を記録し、
前記制御手段は、前記交通事故頻度情報に基づいて、前記地点または区間毎に前記警報しきい値を設定し、前記適用交通法規の地点または区間毎に、前記カウントされた値と、前記警報しきい値との比較を行う機能
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記自車位置に、前記自車速度に応じて算出される距離を加算した前方範囲内に存在する交通法規を、前記地図データから探索すること
を特徴とする請求項１に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項４】
前記距離は、前記警報が発せられる時間である警報時間に応じて算出される
ことを特徴とする請求項３に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項５】
前記カウント手段は、前記適用交通法規を遵守した場合に、前記カウントされた値に所定の値を加算し、
前記制御手段は、前記カウントされた値が、前記警報しきい値を下回るときに、前記警報を行わせること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項６】
前記カウント手段は、前記適用交通法規を遵守しなかった場合に、前記カウントされた値を初期化する機能
をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項７】
前記カウント手段は、前記適用交通法規を遵守しなかった場合に、前記カウントされた値から所定値を減算する機能
をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項８】
前記記憶部は、ドライバの年齢を格納し、
前記制御手段は、前記ドライバの年齢が高くなるほど、前記警報しきい値が大きい値となるよう設定する機能
をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項９】
前記カウント手段は、前記適用交通法規を違反した場合に、前記カウントされた値に所定の値を加算し、
前記制御手段は、前記カウントされた値が、前記警報しきい値を上回るときに、前記警報を行わせること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項１０】
前記カウント手段は、前記適用交通法規を遵守した場合に、前記カウントされた値を減算する機能を
さらに備えることを特徴とする請求項９に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項１１】
前記記憶部は、ドライバの年齢を格納し、
前記制御手段は、前記ドライバの年齢が高くなるほど、前記警報しきい値が小さい値となるよう設定する機能
をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記カウントされた値によって、前記警報装置に対し異なる警報を発生させること
を特徴とする請求項５ないし請求項１１のいずれか１項に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項１３】
前記警報しきい値が所定の幅を有する
ことを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の交通法規遵守支援装置。
【請求項１４】
ドライバに警報を発する警報装置と、自車位置を計測するロケータと、自車速度を計測する自車速度計測装置と、に接続され、交通法規に関する情報が地図上の地点または区間と対応付けて記録されている地図データを格納する記憶部を備える交通法規遵守支援装置における交通法規遵守支援プログラムであって、
前記交通法規遵守支援装置に、
前記ロケータから取得した前記自車位置と、前記記憶部に格納されている地図データとを用いて、当該自車位置において適用される前記交通法規である適用交通法規を探索させ、
前記自車速度計測装置から取得した自車速度と前記探索した適用交通法規とを用いて、当該適用交通法規が遵守されているか否かを判定させ、
前記判定の結果に応じて、交通法規の遵守回数または違反回数を地図上の地点または区間毎にカウントし、
当該カウントされた値と、前記地図上の地点または区間毎に予め設定された警報しきい値と、の比較を、前記地図上の地点または区間毎に行い、
前記比較の結果に基づいて、地図上の地点または区間毎に前記警報を制御させること
を特徴とする交通法規遵守支援プログラム。
【請求項１５】
交通法規遵守支援プログラムは、
前記交通法規遵守装置に、
請求項１４に記載の処理を、自車が走行中において、反復的に行わせ、
当該処理の反復周期は、自車速度に応じて変化する
ことを特徴とする交通法規遵守支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の情報を用いる交通法規遵守支援装置および交通法規遵守支援プログラムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を始めとして様々な走行支援装置が実用化されている。このような走行支援装置では、レーダやカメラ画像認識に代表される外界認識センサを搭載して車両の周辺状況を認知・判断し、状況に基づいてドライバへの通知や、車両の走行の制御を行う。また、近年はナビゲーション装置がより多くの車両に搭載されるようになり、ナビゲーション装置の持つ道路情報を有効活用して走行支援に利用する装置も実用化されている。
【０００３】
走行支援における主な機能は安全運転支援を目的としたものであるが、ナビゲーションの地点情報を活用した警報サービスとして、踏切に近づくと、その情報を通知するサービスや事故多発地点付近であることを通知するサービスは、従来から実用化されている。
さらに、それらを拡張した技術として、一時停止の不履行を未然に防ぐことができる支援装置が開示されている（特許文献１）。特許文献１では、ドライバの一時停止の意思をスロットル開度やブレーキ操作により判断し、一時停止の意思が無いと判定した場合は警告や強制減速を行う技術である。
【特許文献１】特開平１０−７６９２２号公報（請求項１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の発明は一時停止を怠った場合に働くものであるが、これは現在のドライバの操作の情報からのみの判断であり、ドライバの過去の交通法規の遵守状況を考慮しないため、毎回判断が厳格であり、交通法規を遵守するドライバにとっては煩わしさを感じるおそれがある。
運転中のドライバに無用な情報を与えることは、快適な運転を損なうので好ましくない。従って、普段から交通法規を遵守しているドライバに、一時停止の警告を与えることは無用である。
【０００５】
本発明は、この煩わしさを減らすために、ドライバの過去の交通法規の遵守／違反傾向に基づいて、警報を制御することによって、交通法規を遵守しているドライバの負担を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題に鑑みて、本発明は、ドライバに警報を発する警報装置と、自車位置を計測するロケータと、自車速度を計測する自車速度計測装置と、に接続され、交通法規に関する情報が地図上の地点または区間と対応付けて記録されている地図データを格納する記憶部を備える交通法規遵守支援装置であって、前記ロケータから取得した前記自車位置と、前記記憶部に格納されている地図データとを用いて、当該自車位置において適用される前記交通法規である適用交通法規を探索する探索手段と、前記自車速度計測装置から取得した自車速度と前記探索した適用交通法規とを用いて、当該適用交通法規が遵守されているか否かを判定する判定手段と、前記判定の結果に応じて、交通法規の遵守回数または違反回数を地図上の地点または区間毎にカウントするカウント手段と、前記カウント手段によって、カウントされた値と、前記地図上の地点または区間毎に予め設定された警報しきい値と、の比較を、前記地図上の地点または区間毎に行い、前記比較の結果に基づいて、地図上の地点または区間毎に前記警報を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ドライバの過去の交通法規の遵守／違反傾向に基づいて、警報を制御することによって、交通法規を遵守しているドライバの負担を軽減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施形態に係る交通法規遵守支援システムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【０００９】
（第１実施形態：システム構成図）
図１は、第１実施形態に係る交通法規遵守支援装置を含む交通法規遵守支援システムのブロック図である。
なお、第１実施形態および後記して説明する第２実施形態では、対象となる交通法規（請求項における適用交通法規）を一時停止として説明するが、これに限らず、それ以外の徐行、制限速度、駐停車などを、対象となる交通法規としてもよい。
交通法規遵守支援システム１は、交通法規遵守支援装置２、およびこの交通法規遵守支援装置２と接続する、ドライバに警報を発する警報装置３と、自車の位置を計測するロケータ４と、自車の現在速度（自車速度）を計測できる自車速度計測装置５と、各種の情報を交通法規遵守支援装置２に入力する入力部６とで構成される。また、図１に示すように交通法規遵守支援装置２は車両内通信バス８を介して、エンジン、ブレーキ等の車両制御を司る車両電子制御装置７と接続されている構成としてもよい。また、警報装置３や自車速度計測装置５は、車両内通信バス８を介して接続する構成としてもよい。
【００１０】
ここで、ロケータ４は、自律方式、無線方式および衛星航法のうち、いずれを用いてもよい。
さらに、自車速度計測装置５を、ロケータ４の中に組み込んだ構成としてもよい。
また、車両電子制御装置７は、通常複数備えられているものとする。
【００１１】
（装置構成図）
図２は、第１実施形態に係る交通法規遵守支援装置の内部構成を示すブロック図である。
交通法規遵守支援装置２は、各種情報の処理を行う処理部（請求項における制御手段）２１と、各種情報を格納する記憶部２２とからなる。
そして、図１を参照して説明したように、交通法規遵守支援装置２には、警報装置３、ロケータ４、自車速度計測装置５、入力部６が接続されている。
【００１２】
処理部２１は、交通法規遵守領域判定部（請求項における探索手段）２１１、交通法規遵守頻度判定部２１２、交通法規遵守判定部（請求項における判定手段）２１３、警報処理部（請求項における警報手段）２１４、警報判定部２１５および計算部（請求項における更新手段）２１６を含んでなる。
交通法規遵守領域判定部２１１は、高精度地図データ（請求項における地図データ）２２１の中に一時停止位置情報（請求項における地図上の地点または区間と対応付けて記録されている交通法規に関する情報）が含まれているか否かを判定する機能を有する。
交通法規遵守頻度判定部２１２は、後記して説明する一時停止遵守カウンタ２２２と、警報しきい値（請求項におけるしきい値）とを比較する機能を有する。
交通法規遵守判定部２１３は、自車が一時停止位置に到達しているか否かを判定する機能を有する。
警報処理部２１４は、警報を発する条件がそろったとき、警報装置３に、ドライバに向けた警報を発生させる機能等を有する。
警報判定部２１５は、現在警報装置３が警報を発生しているか否かを判定する機能を有する。
計算部２１６は、一時停止遵守カウンタ２２２の値を、加算や減算する機能を有する。
処理部２１および処理部２１中の各部は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）が、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等に格納されているプログラムを駆動することによって、具現化される。
【００１３】
記憶部２２には、各道路地点、道路区間における交通法規情報（例えば、一時停止位置情報など）を含む高精度地図データ２２１、および後記して説明する一時停止遵守カウンタ（請求項における交通法規カウンタ）２２２が格納される。
本実施形態では、記憶部２２は、交通法規遵守支援装置２に内蔵される構成となっているが、これに限らず外部記憶装置としてもよい。また、一時停止遵守カウンタ２２２が、内蔵された記憶部２２に格納され、高精度地図データ２２１は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）などに格納されてもよい。
【００１４】
本実施形態では、対象とする遵守すべき交通法規を、一時停止位置における一時停止として説明する。
【００１５】
（処理の概略）
図１を参照しつつ、図３に沿って第１実施形態の処理の概略を説明する。
図３は、実際に車両走行したときの第１実施形態の処理イメージを示す図であり、（ａ）は、一時停止を無視して通過した場合、（ｂ）は、一時停止を遵守した場合、（ｃ）は、自車の前方に一時停止位置が存在する場合を示す。
図３（ａ）に示すように、自車が一時停止を無視して通過（一時停止せずに通過）すると、交通法規遵守支援装置２は、一時停止遵守カウンタ２２２の値を０にクリアする。
図３（ｂ）に示すように、自車が一時停止を遵守した場合（一時停止位置で一時停止した場合）は、交通法規遵守支援装置２は、一時停止遵守カウンタ２２２の値を＋１加算する。
【００１６】
そして、図３（ｃ）に示すように、自車が通常走行している場合、交通法規遵守支援装置２は、高精度地図データ２２１を参照して、探索距離（算出方法は後記する）以内に一時停止位置があるか否かを判定する。図３（ｃ）に示すように、探索距離以内に一時停止位置が存在し、かつ一時停止遵守カウンタ２２２の値が警報しきい値より小さいならば、交通法規遵守支援装置２は、例えば「前方に一時停止位置があります」と図示しない交通法規遵守支援装置２のモニタに表示するなどの手段によって、一時停止位置の存在がわかるようにドライバへ通知する。なお、このメッセージは、一時停止遵守カウンタ２２２の値によって、変更してもよい。通知は、このような画面出力の他に、音の出力、ドライバの操作機器への振動、またはそれらの組み合わせが考えられる。
【００１７】
（処理の流れ）
次に、図１および図２を参照しつつ、図４を参照して交通法規遵守支援装置２の処理の流れを説明する。
図４は、第１実施形態における交通法規遵守支援装置における処理の流れを示すフローである。
なお、この処理は、イグニッションスイッチの入力や、タイヤの回転などを交通法規遵守支援装置２が検知することによって開始される。
まず入力部６を介して警報時間（例えば１０秒）および警報しきい値を設定し、さらに入力部６を介して、一時停止遵守カウンタ２２２の値を０に設定し（Ｓ１０１）、設定したこれらの値を記憶部２２に格納する。
ここで、警報時間とは、警報を発生する際に警報を発生し続ける時間である。また、警報しきい値とは、一時停止遵守カウンタ２２２と比較することによって、後記する警報処理を行うか否かの判定基準となる値である。
なお、ステップＳ１０１の警報時間・警報しきい値および一時停止遵守カウンタの設定は、一度設定した後は、再度設定するまで行わないこととする。
【００１８】
次に、処理部２１が、ロケータ４から自車の現在位置（自車位置）の座標を取得する（Ｓ１０２）。
続いて、処理部２１が、自車速度計測装置５から自車の現在速度（自車速度）を取得する（Ｓ１０３）。
そして、処理部２１は、ステップＳ１０３で取得した自車速度から探索距離を算出する（Ｓ１０４）。
探索距離は、ステップＳ１０３で取得した自車速度においてステップＳ１０１で設定した警報時間（例えば１０秒）に自車が進む距離とする。
そして、処理部２１は、ステップＳ１０２で取得した自車位置を中心として探索距離内における自車の道なり前方の高精度地図データ２２１を記憶部２２から取得する（Ｓ１０５）。
【００１９】
次に、交通法規遵守領域判定部２１１は、取得した高精度地図データ２２１の中に一時停止位置情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ１０６）。
判定の結果、取得した高精度地図データ２２１の中に一時停止位置情報が含まれていない場合（Ｓ１０６→Ｎｏ）、処理部２１は、ステップＳ１０２に処理を戻す。
判定の結果、取得した高精度地図データ２２１の中に一時停止位置情報が含まれていた場合（Ｓ１０６→Ｙｅｓ）、処理部２１は、ステップＳ１０７に処理を進める。
ステップＳ１０７では、処理部２１が、一時停止遵守カウンタ２２２を記憶部２２から取得する。
次に、交通法規遵守頻度判定部２１２は、取得した一時停止遵守カウンタ２２２が、ステップＳ１０１で設定した警報しきい値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１０８）。
判定の結果、一時停止遵守カウンタ２２２が、警報しきい値より小さいと判定された場合（Ｓ１０８→Ｙｅｓ）、警報処理部２１４が、警報装置３に警報を発生させる警報処理を行う（Ｓ１０９）。警報処理は、音による出力、操作機器への振動や図示しないモニタへの画面出力、またはそれらの組み合わせが考えられる。
ステップＳ１０８の判定の結果、一時停止遵守カウンタ２２２が警報しきい値以上であると判定された場合（Ｓ１０８→Ｎｏ）、処理部２１は、ステップＳ１１０へ処理を進める。
【００２０】
そして交通法規遵守判定部２１３は、ステップＳ１０２で取得した自車位置の情報とステップＳ１０５で取得した高精度地図データ２２１とを照合することによって自車が一時停止位置に到達しているか否かを判定する（Ｓ１１０）。なお自車が、一時停止位置に到達したか否かの判断においては、自車の静止位置の誤差も考慮し、例えば一時停止位置の前後１ｍ程度のずれを許容してもよい。
ステップＳ１１０の判定の結果、自車が、一時停止位置に到達していないと判定された場合（Ｓ１１０→Ｎｏ）、処理部２１は、ステップＳ１０２に処理を戻す。
ステップＳ１１０の判定の結果、自車が、一時停止位置に到達していると判定された場合（Ｓ１１０→Ｙｅｓ）、処理部２１は、ステップＳ１１１に処理を進める。
ステップＳ１１１では、警報判定部２１５が、現在警報が発せられているか否かを判定する。
判定の結果、現在警報が発せられていないと判定された場合（Ｓ１１１→Ｎｏ）、処理部２１は、ステップＳ１１３に処理を進める。
判定の結果、現在警報が発せられていると判定された場合（Ｓ１１１→Ｙｅｓ）、警報処理部２１４が、警報を停止する警報停止処理（Ｓ１１２）を行う。
【００２１】
その後、交通法規遵守判定部２１３が、ステップＳ１０３で取得した自車速度を基に、一時停止位置で自車が停止したか否かを判定する（Ｓ１１３）。一時停止位置で、自車が停止したか否かは、取得した自車速度が０ｋｍ／ｈであるか否かを、交通法規遵守判定部２１３が判定することによって行われる。なお、一時停止位置で自車が停止したか否かの判定において、計器類の誤差を考慮して０ｋｍ／ｈに多少の誤差を加味して判定してもよい。
ステップＳ１１３の判定の結果、一時停止位置で自車が停止したと判定された場合（Ｓ１１３→Ｙｅｓ）、自車が一時停止を実施したとみなし、計算部２１６が、一時停止遵守カウンタ２２２の値を＋１加算し（Ｓ１１４）、処理部２１が加算した一時停止遵守カウンタ２２２を記憶部２２に格納する。
ステップＳ１１３の判定の結果、一時停止位置で自車が停止していないと判定された場合（Ｓ１１３→Ｎｏ）、一時停止違反を起こしたとみなして、計算部２１６が、一時停止遵守カウンタ２２２の値を０に初期化し（Ｓ１１５）、処理部２１が初期化した一時停止遵守カウンタ２２２を記憶部２２に格納する。
【００２２】
図４に示す処理は、自車走行中にステップＳ１０２からステップＳ１１５を反復実行するものとする。反復周期は一定でもよいし（例えば、１秒おき）、自車速度が高速なほど反復周期を短くするようにしてもよい。
また、ステップＳ１０８における一時停止遵守カウンタ２２２の値が警報しきい値以上である場合は、それら警報手段の一切を抑止するように制御してもよいし、音による出力や操作機器への振動の制御は抑止するが画面表示は残すなどしてもよい。
【００２３】
また、ステップＳ１０９とステップＳ１１０との間に、処理部２１が、ロケータ４から自車位置の情報を取得する処理を行ってもよい。さらに、ステップＳ１１２とステップＳ１１３との間に、処理部２１が、自車速度計測装置５から自車速度を取得する処理を行ってもよい。この処理を行うことにより、ステップＳ１１０およびステップＳ１１３の判定を、より正確に行うことができる。
【００２４】
さらに警報しきい値の設定方法の例として、例えば、記憶部２２に予めドライバの年齢を登録するようにしておき、処理部２１が、その年齢に比例するように、すなわち高齢ドライバほど大きい警報しきい値を設定し、警報を積極的に発するようにしてもよい。
【００２５】
本実施形態では、一時停止遵守カウンタ２２２を場所に依存しない、つまりすべての場所におけるトータルの回数としてカウントするようにしたが、一時停止位置の地点毎に管理するようにしてもよい。
【００２６】
図５は、一時停止位置の地点毎に一時停止遵守カウンタを管理する場合の管理情報の例を示す図である。
この場合、各場所での一時停止位置における一時停止遵守カウンタ２２２を、高精度地図データ２２１で管理している一時停止位置の座標と一時停止遵守カウンタ２２２のカウント日時とに対応するように記録する。つまり、図５に示すように、管理情報の項目に「一時停止位置座標」、「遵守回数（一時停止遵守カウンタの値）」および「カウント日時」を設ける。記録にない新しい一時停止位置を通過する時には、新規に追記して管理するものとする。その際、記憶部２２の容量が一杯で新規の情報が追記できない場合は、カウント日時の古い順に情報を消去して追記する。
また図示しないが、一時停止位置の地点毎に一時停止遵守カウンタ２２２を管理する場合の処理は、図４のステップＳ１０８およびステップＳ１１３の前で、処理部２１による自車位置がどの座標の一時停止地点に属するかを判別する処理が追加され、ステップＳ１０８、ステップＳ１１４およびステップＳ１１５における一時停止遵守カウンタ２２２の加減算が一時停止位置の地点毎に実施される以外は図４と同一である。また、前記した警報しきい値についても、一時停止位置の地点毎に対応した、異なる警報しきい値を持たせるようにしてもよい。例えば、高精度地図データ２２１が場所毎の交通事故の発生頻度情報を持つ場合は、その発生頻度に比例してその一時停止位置の地点毎の警報しきい値を大きくしてもよい。この場合、前記した処理の変更に加え、ステップＳ１０８の処理が、一時停止位置の地点毎の警報しきい値を用いて行われる。
【００２７】
本実施形態では、一時停止を遵守しなかった場合、一時停止遵守カウンタ２２２の値を０に初期化したが、違反後の警報発生判断を緩和するために、一時停止を遵守しなかった場合に、一時停止遵守カウンタ２２２の値が負にならない程度で減算するようにしてもよい。例えば、一時停止遵守カウンタ２２２の値を一定の値で減算し、一時停止カウンタ２２２の値が、０になったら減算を行わないなどである。
【００２８】
第１実施形態を実施することにより、自車の前方、所定距離以内に一時停止位置が存在する場合、一時停止などの交通情報を遵守していないドライバには、予め警報を通知するが、普段より交通情報を遵守しているドライバには、これらの警報を抑止する。これにより、ドライバに対し、適切な警報の制御を行うことが可能となり、警報を発せられることによるドライバの煩わしさを軽減することができる。
【００２９】
本発明の第２実施形態に係る交通法規遵守支援装置２ａについて、以下詳細に説明する。
なお、第２実施形態において第１実施形態と共通の要素に関しては、同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３０】
（第２実施形態：装置構成図）
図６は、第２実施形態に係る交通法規遵守支援装置の内部構成を示すブロック図である。
図２に示す第１実施形態と異なる点は、一時停止遵守支援装置２ａの記憶部２２ａに後記して説明する一時停止違反カウンタ（請求項における交通法規カウンタ）２２３が、一時停止遵守カウンタ２２２のかわりに格納されている点である。
さらに、処理部２１ａでは、交通法規遵守頻度判定部２１２ａが、一時停止違反カウンタ２２３と、警報しきい値とを比較する機能を有する。
そして、計算部２１６ａは、一時停止違反カウンタ２２３の値を、加算や減算する機能を有する点である。
【００３１】
（処理の概略）
図１を参照しつつ、図７に沿って第２実施形態の処理の概略を説明する。
図７は、実際に車両走行したときの第２実施形態の処理イメージを示す図であり、（ａ）は、一時停止を無視して通過した場合、（ｂ）は、一時停止を遵守した場合、（ｃ）は、自車の前方に一時停止位置が存在する場合を示す。
図７（ａ）に示すように、自車が一時停止位置を無視して通過（一時停止せずに通過）すると、交通法規遵守支援装置２ａは、一時停止違反カウンタ２２３の値を＋１加算する。
図７（ｂ）に示すように、自車が一時停止を遵守した場合（一時停止位置で一時停止した場合）、交通法規遵守支援装置２ａは、一時停止違反カウンタ２２３の値を−１減算する。
【００３２】
そして、図７（ｃ）に示すように自車が通常走行している場合、交通法規遵守支援装置２ａは、高精度地図データ２２１を参照して、探索距離（算出方法は、第１実施形態における算出方法と同様）以内に一時停止位置があるか否かを判定する。図７（ｃ）に示すように、探索距離以内に一時停止位置が存在し、かつ一時停止違反カウンタ２２３の数値が警報しきい値より大きいならば、交通法規遵守支援装置２ａは、例えば「一時停止位置で一時停止しましょう」と、図示しない交通法規遵守支援装置２ａのモニタに表示するなどの手段によって、一時停止を促す警報をドライバへ通知する。通知は、このような画面出力の他に、音の出力、操作機器への振動、またはそれらの組み合わせが考えられる。
【００３３】
（処理の流れ）
次に、図１および図６を参照しつつ、図８を参照して交通法規遵守支援装置２ａの処理の流れを説明する。
図８は、本実施形態における交通法規遵守支援装置における処理の流れを示すフローである。
【００３４】
まず、ステップＳ１０１に相当するステップＳ２０１では、入力部６を介して警報時間（例えば１０秒）および警報しきい値を設定し、さらに入力部６を介して、一時停止違反カウンタ２２３を所定の値に設定する。そして処理部２１ａが、設定したこれらの値を記憶部２２ａに格納する。一時停止違反カウンタ２２３の値は、後記する警報しきい値と各警報処理を考慮してドライバが任意に設定する。
ここで、警報時間とは、警報を発生する際に警報を発生し続けている時間である。また、警報しきい値とは、一時停止違反カウンタ２２３と比較することによって、後記する警報処理のうちどの警報処理を行うか否かの判定基準となる値である。
【００３５】
ステップＳ１０７に相当するステップＳ２０７では、処理部２１ａが、一時停止違反カウンタ２２３を記憶部２２ａから取得する。
そして、ステップＳ１０８に相当するステップＳ２０８では、交通法規遵守頻度判定部２１２ａが、取得した一時停止違反カウンタ２２３について、ステップＳ２０１で設定した警報しきい値よりも大きいか否かを判定する。
判定の結果、一時停止違反カウンタ２２３が、警報しきい値より大きいと判定された場合（Ｓ２０８→Ｙｅｓ）、ステップＳ２０９へと処理を進める。
ステップＳ２０８の判定の結果、一時停止違反カウンタ２２３が警報しきい値以下であると判定された場合（Ｓ２０８→Ｎｏ）、処理部２１ａは、ステップＳ１１０に処理を進める。
ステップＳ２０９では、警報処理部２１４が、警報装置３に現在の一時停止違反カウンタ２２３の値に応じた異なるパターンの警報を発生させる各警報処理（警報処理Ａ〜Ｄ）を行う（Ｓ２０９ａ，Ｓ２０９ｂ，Ｓ２０９ｃ，Ｓ２０９ｄ）。
【００３６】
本実施形態では、例えば一時停止違反カウンタ２２３の値（図中でｎと表示）が、５より大きく１０以下だった場合、警報処理部２１４は、警報装置３に警報処理Ａ（Ｓ２０９ａ）を行わせる。
同様に、一時停止違反カウンタ２２３の値が、１０より大きく２０以下だった場合は、警報処理Ｂ（Ｓ２０９ｂ）、２０より大きく３０以下だった場合は、警報処理Ｃ（Ｓ２０９ｃ）、３０より大きい場合は、警報処理Ｄ（Ｓ２０９ｄ）を、警報処理部２１４が警報装置３に行わせる。
これら警報処理の違いは、例えば警報の音量レベルを変える、音の出力パターンを変えるなどである。また、音声や画面表示による通知メッセージの内容を変えるなどとしてもよい。
【００３７】
そして、交通法規遵守判定部２１３が、ステップＳ１０３で取得した自車速度を基に、一時停止位置で自車が停止したか否かを判定する（Ｓ１１３）。
ステップＳ１１３の判定の結果、一時停止位置で自車が停止したと判定された場合（Ｓ１１３→Ｙｅｓ）、自車が一時停止を実施したとみなし、計算部２１６ａが、一時停止違反カウンタ２２３の値を−１減算し（Ｓ２１４）、処理部２１ａが減算した一時停止違反カウンタ２２３を記憶部２２ａに格納する。なお、ステップＳ２１４で、一時停止違反カウンタが、すでに０のときは、処理を行わない。
ステップＳ１１３の判定の結果、一時停止位置で自車が停止していないと判定された場合（Ｓ１１３→Ｎｏ）、一時停止違反を起こしたとみなして、計算部２１６ａが、一時停止違反カウンタ２２３の値を＋１加算し（Ｓ２１５）、処理部２１ａが加算した一時停止違反カウンタ２２３を記憶部２２ａに格納する。
第２実施形態も、第１実施形態と同様、自車走行中にステップＳ１０２からステップＳ２１５を反復実行するものとする。
【００３８】
警報しきい値の設定方法の例として、例えば、記憶部２２ａに予めドライバの年齢を登録するようにしておき、処理部２１ａが、その年齢に比例するように、すなわち高齢ドライバほど小さい警報しきい値を設定し、警報を積極的に発するようにしてもよい。
【００３９】
さらに、第1実施形態において図５を参照して説明したように、一時停止違反カウンタを一時停止位置の地点毎に管理するようにしてもよい。
また、一時停止位置の地点毎に一時停止違反カウンタ２２３を管理する場合の処理は、図８のステップＳ２０８およびステップＳ１１３の前で、処理部２１ａによる自車位置がどの座標の一時停止地点に属するかを判別する処理が追加され、ステップＳ２０８、ステップＳ２１４およびステップＳ２１５における一時停止違反カウンタ２２３の加減算が一時停止位置の地点毎に実施される以外は図８と同一である。また、前記した警報しきい値についても、一時停止位置の地点毎に対応した、異なる警報しきい値を持たせるようにしてもよい。例えば、高精度地図データ２２１が場所毎の交通事故の発生頻度情報を持つ場合は、その発生頻度に比例してその一時停止位置の地点毎における警報しきい値を小さくしてもよい。この場合、前記した処理の変更に加え、ステップＳ２０８の処理が、一時停止位置の地点毎の警報しきい値を用いて行われる。
【００４０】
なお、本実施形態では、一時停止違反カウンタ２２３の値によって、異なる警報処理を行う例を記述したが、第１実施形態のように、一時停止違反カウンタ２２３と警報しきい値との比較によって、警報処理を行うか否かを決定してもよい。
同様に、第１実施形態においても、第２実施形態のように一時停止遵守カウンタ２２２の値によって、異なる警報処理を行ってもよい。
【００４１】
第２実施形態を実施することにより、自車の前方、所定距離以内に一時停止位置が存在する場合、一時停止などの交通情報を遵守していないドライバには、予め警報を通知するが、普段より交通情報を遵守しているドライバには、これらの警報を抑止する。これにより、ドライバに対し、適切な警報の制御を行うことが可能となり、警報を発せられることによるドライバの煩わしさを軽減することができる。
また、本実施形態では、保持している一時停止違反カウンタ２２３の値に応じて、警報のパターンを変えることで、ドライバ毎により適切な警報の制御を行うことができる。
【００４２】
（他の交通法規への適用例：速度制限）
第１実施形態および第２実施形態において、請求項における対象となる交通法規を一時停止としたが、これに限らず、他の交通法規に対して適用することも可能である。
例えば、対象となる交通法規が速度制限の場合、以下のような処理を行うことになる。
図２を参照しつつ図４に沿って、すなわち第1実施形態を例にとって対象となる交通法規が速度制限である場合について説明する。
この場合、高精度地図データ中には、速度制限の区間情報（請求項における地図上の地点または区間と対応付けて記録されている交通法規に関する情報）が含まれているものとする。
交通法規遵守領域判定部２１１によって、６０ｋｍ／ｈ以上などの所定の速度制限の区間が、ステップＳ１０４で算出された探索距離内に含まれているか否かを判定される。
そして、ステップＳ１０７で取得した速度制限遵守カウンタ（第１実施形態の一時停止遵守カウンタに相当、請求項における交通法規カウンタ）が、警報しきい値より小さい値であるか否かを交通法規遵守頻度判定部２１２がステップＳ１０８で判定する。
判定の結果、速度制限遵守カウンタが警報しきい値より小さい値である場合（Ｓ１０８→Ｙｅｓ）、警報処理部２１４が、警報装置３（図１参照）に警報処理を行わせる。
ステップＳ１１０で、交通法規遵守判定部２１３が、ステップＳ１０２で取得した自車位置を基に、該当する速度制限の区間に到達したか否かを判定する。
判定の結果、該当する速度制限の区間に到達していると判定された場合（Ｓ１１０→Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３で取得した自車速度を基に、該当する制限速度より遅い速度で自車が走行しているか否かを交通法規遵守判定部２１３がステップＳ１１３で判定する。  判定の結果、遅い速度で走行していると判定された場合（Ｓ１１３→Ｙｅｓ）、速度制限遵守カウンタを＋１加算し（Ｓ１１４）、速い速度で走行していると判定された場合（Ｓ１１３→Ｎｏ）、速度制限遵守カウンタを０に初期化する（Ｓ１１５）もしくは−１減算する処理を行うことによって、第１実施形態の交通法規遵守支援装置２を速度制限の遵守支援に用いることができる。
第２実施形態も同様である。
【００４３】
（他の交通法規への適用例：追い越し禁止）
また、例えば対象となる交通法規が、追い越し禁止である場合も同様にして、本実施形態の交通法規遵守支援装置２を追い越し禁止の遵守支援に用いることができる。この場合は、追い越し禁止の区間において、自車が反対車線にいるか否かをステップＳ１０２で取得した自車位置を基に判定することにより、追い越し禁止を遵守しているか否かを判定することができる。
さらに、追い越し禁止においては、交通法規遵守支援装置２が、ミリ波レーダなどによる車間距離測定装置を備えることにより、自車が追い越し禁止の区間におり、かつ前方を走行している車両と自車との距離が、所定距離以内の場合において、図４および図８の処理を行うようにすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】第１実施形態に係る交通法規遵守支援装置を含む交通法規遵守支援システムのブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る交通法規遵守支援装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】実際に車両走行したときの第１実施形態の処理イメージを示す図であり、（ａ）は、一時停止を無視して通過した場合、（ｂ）は、一時停止を遵守した場合、（ｃ）は、自車の前方に一時停止位置が存在する場合を示す。
【図４】第１実施形態における交通法規遵守支援装置における処理の流れを示すフローである。
【図５】一時停止位置の地点毎に一時停止遵守カウンタを管理する場合の管理情報の例を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る交通法規遵守支援装置の内部構成を示すブロック図である。
【図７】実際に車両走行したときの第２実施形態の処理イメージを示す図であり、（ａ）は、一時停止を無視して通過した場合、（ｂ）は、一時停止を遵守した場合、（ｃ）は、自車の前方に一時停止位置が存在する場合を示す。
【図８】本実施形態における交通法規遵守支援装置における処理の流れを示すフローである。
【符号の説明】
【００４５】
１      交通法規遵守支援システム
２，２ａ  交通法規遵守支援装置
３      警報装置
４      ロケータ
５      自車速度計測装置
６      入力部
７      車両電子制御装置
８      車両内通信バス
２１，２１ａ  処理部
２２，２２ａ  記憶部
２１１  交通法規遵守領域判定部（探索手段）
２１２，２１２ａ  交通法規遵守頻度判定部
２１３  交通法規遵守判定部（判定手段）
２１４  警報処理部（警報手段）
２１５  警報判定部
２１６，２１６ａ  計算部（更新手段）
２２１  高精度地図データ
２２２  一時停止遵守カウンタ（交通法規カウンタ）
２２３  一時停止違反カウンタ（交通法規カウンタ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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