(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助するパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの両圧力室に対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプと、
前記パワーシリンダの両圧力室と前記可逆式ポンプの一対の吐出口とをそれぞれ接続するとともに、少なくとも一部分がエラストマー材で形成された第１油路および第２油路と、
前記可逆式ポンプを駆動する電動機と、
前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づき、前記電動機に駆動信号を出力する電動機制御手段と、
前記電動機制御手段からの駆動信号によって前記電動機を回転させようとする方向と、前記可逆式ポンプの実際の回転方向とが不一致のとき、ポンプ逆回転状態と判定するポンプ逆回転判定手段と、
前記ポンプ逆回転判定手段がポンプ逆回転状態と判定するとき、前記操舵トルクの方向と同じ方向にトルクが増大するように前記駆動信号を増大補正し、ポンプ逆回転を抑制するダンピングトルク付与手段と
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記ポンプ逆回転判定手段は、前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクの値の符号と、この操舵トルクの変化量の符号が不一致であるとき、前記ポンプ逆回転状態と判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記トルク検出手段は、前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルクセンサであること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記電動機は、この電動機の回転を制御するスイッチング回路によって制御され、
前記ポンプ逆回転判定手段は、電源と前記スイッチング回路との間に流れる電流の方向により、前記可逆式ポンプの回転方向を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項５】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記ポンプ逆回転判定手段は、前記パワーシリンダに発生する油圧と、前記電動機の回転方向とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項６】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記ポンプ逆回転判定手段は、前記転舵輪の転舵方向と前記パワーシリンダに発生する油圧とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項７】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記駆動信号の増大補正量は、前記電動機の回転数の積分値に基づき算出されること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項８】
請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記駆動信号の増大補正量は、前記電動機の回転数と同じ回転数が逆方向に生じる大きさであること
を特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項９】
パワーステアリング装置の制御方法において、
前記パワーステアリング装置は、
転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助するパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの両圧力室に対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプと、
前記パワーシリンダの両圧力室と前記可逆式ポンプの一対の吐出口とをそれぞれ接続するとともに、少なくとも一部分がエラストマー材で形成された第１油路および第２油路と、
前記可逆式ポンプを駆動する電動機と
前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
から構成され、
前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づき、電動機制御手段が前記電動機に対し駆動信号を出力するステップと、
前記電動機制御手段からの駆動信号によって前記電動機を回転させようとする方向に対し、前記可逆式ポンプの実際の回転方向が逆方向であるポンプ逆回転状態を判定するステップと、
ポンプ逆回転状態と判定されたとき、前記操舵トルクの方向と同じ方向にトルクが増大するように前記駆動信号を増大補正し、ポンプ逆回転を抑制するステップと
から構成されることを特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクの値の符号と、この操舵トルクの変化量の符号が不一致であるとき、前記ポンプ逆回転状態であると判断すること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１１】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記トルク検出手段は、前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルクセンサであること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記電動機は、この電動機の回転を制御するスイッチング回路によって制御され、
電源と前記スイッチング回路との間に流れる電流の方向により、前記可逆式ポンプの回転方向を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１３】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記パワーシリンダに発生する油圧と前記電動機の回転方向とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１４】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記転舵輪の転舵方向と前記パワーシリンダに発生する油圧とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定すること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【請求項１５】
請求項９に記載のパワーステアリング装置の制御方法において、
前記駆動信号の増大補正量は、前記電動機の回転数と同じ回転数が逆方向に生じる大きさであること
を特徴とするパワーステアリング装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の操舵をアシストするパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されるパワーステアリング装置にあっては、電動モータで駆動される可逆式ポンプからの液圧をパワーシリンダの左右のシリンダ室にそれぞれ選択的に供給することにより、操舵アシスト力を得ている。可逆式ポンプとパワーシリンダとは鋼管で接続されているが、車両レイアウトの都合により鋼管では製造が困難な形状を有する部分においては合成ゴム管が用いられる。
【特許文献１】特開２００５−４７２９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このようなパワーステアリング装置において、ハンドル突き当て状態からさらにハンドルを切り込んだ後、ハンドルから手を離す、所謂手放し状態とした場合、ハンドルが収束せずハンチングが発生する。すなわち、ハンドル突き当て状態からさらに切り込むことにより、加圧側の合成ゴム管は管内の圧力上昇によって膨張する。その後手放し状態となると、膨張した合成ゴム管は収縮し、管内の作動油は可逆式ポンプ側に逆流する。この作動油の流れがパワーシリンダに作用し、ハンドルに違和感が生じる、という問題があった。
【０００４】
本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、手放し状態におけるハンチングを回避して違和感を低減したパワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助するパワーシリンダと、前記パワーシリンダの両圧力室に対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプと、前記パワーシリンダの両圧力室と前記可逆式ポンプの一対の吐出口とをそれぞれ接続するとともに、少なくとも一部分がエラストマー材で形成された第１油路および第２油路と、前記可逆式ポンプを駆動する電動機と、前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づき、前記電動機に駆動信号を出力する電動機制御手段と、前記電動機制御手段からの駆動信号によって前記電動機を回転させようとする方向と、前記可逆式ポンプの実際の回転方向とが不一致のとき、ポンプ逆回転状態と判定するポンプ逆回転判定手段と、前記ポンプ逆回転判定手段がポンプ逆回転状態と判定するとき、前記操舵トルクの方向と同じ方向にトルクが増大するように前記駆動信号を増大補正し、ポンプ逆回転を抑制するダンピングトルク付与手段とを有することとした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、手放し状態におけるハンチングを回避して違和感を低減したパワーステアリング装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のパワーステアリング装置を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
［パワーステアリング装置のシステム構成］
実施例１につき説明する。図１は本願パワーステアリング装置のシステム構成図である。なお、ラック軸５の軸方向をｘ軸とし、パワーシリンダ８における第２シリンダ室８ｂ側を正方向とする。
【０００９】
運転者がステアリングホイールＳＷ（操舵輪）を操舵するとシャフト２を介してピニオン４が駆動され、所謂ラック＆ピニオン機構（操舵機構）によりラック軸５が軸方向に移動し、転舵輪６ａ，６ｂを操舵する。シャフト２には運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳが設けられ、コントロールユニット１００（電動機制御手段）に対しトルク信号を出力する。
【００１０】
ラック軸５には、運転者の操舵トルクに応じてラック軸５の移動をアシストするパワーステアリング機構が設けられている。このパワーステアリング機構は、モータＭ（電動機）により駆動する可逆式のポンプＰと、ラック軸５を左右に移動させるパワーシリンダ８が設けられている。
【００１１】
このポンプＰには第１ポート２１ａおよび第２ポート２２ａ（一対の吐出口）が設けられ、パワーシリンダ８の内部には軸方向移動可能なピストン８ｃが設けられ、このピストン８ｃにより第１シリンダ室８ａおよび第２シリンダ室８ｂ（一対の両圧力室）が画成される。
【００１２】
コントロールユニット１００には、トルクセンサＴＳからの操舵トルクＴｓ、モータ回転数センサ３によって検出されたモータＭの回転数信号Ｎｍ、車速信号等が入力される。モータＭの指令信号であるアシストトルクＴａ（図２参照）は操舵トルクＴｓの値のみによって決定され、実モータトルクＴｍおよびポンプＰの回転方向には無関係に出力される。
【００１３】
また、第１、第２油路２１，２２の一部は合成樹脂で形成された樹脂配管７１，７２により形成されている。配管の一部を合成樹脂で形成することで、配管レイアウト性の向上と油圧脈動の低減による制御性の安定化を図っている。
【００１４】
ここで、アシストトルクＴａがラック軸５からの反力に対抗できない場合、例えば操舵トルクＴｓは左方向であるにもかかわらずラック軸５の移動方向は右転舵方向という状況が発生する可能性がある（例えば第１、第２シリンダ８ａ，８ｂの差圧によってラック軸５が移動する場合等）。その際はアシストトルクＴａの方向とモータＭの実回転方向が反対向きとなってポンプＰがアシストトルクＴａに対し逆方向に回転する。
【００１５】
したがって、ポンプＰの逆回転を検出した場合、アシストトルクＴａをかさ上げしてポンプ逆回転を抑制する。かさ上げはアシストトルクＴａにダンピングトルクＴｄを付与することにより行われる（図２参照）。
【００１６】
［制御ブロック図］
図２はコントロールユニット１００の制御ブロック図である。コントロールユニット１００は目標アシストトルク演算部１１０、ポンプ逆回転判定部１２０、ダンピングトルク演算部１３０、およびダンピングトルク付与部１４０を有する。
【００１７】
目標アシストトルク演算部１１０は操舵トルクＴｓに基づき目標アシストトルクＴａを演算し、加算部１５０へ出力する。ポンプ逆回転判定部１２０はモータＭの電流方向（回転方向）と操舵トルクＴｓの方向に基づきポンプＰの正転／逆転を判定し、判定結果をダンピングトルク付与部１４０へ出力する。
【００１８】
ダンピングトルク演算部１３０はモータ回転数Ｎｍに基づきダンピングトルクＴｄを演算し、ダンピングトルク付与部１４０へ出力する。このダンピングトルクＴｄとは、ポンプＰおよびモータＭの実回転方向が駆動指令値に対し逆方向である場合、この逆回転を解消するために正転方向のトルクをかさ上げするためのものである。
【００１９】
なお、ダンピングトルクＴｄの演算はモータ回転数Ｎｍにあらかじめ定められた補正係数を乗じてもよいし、他の方法を用いてもよい。また、ダンピングトルクＴｄは、モータＭの回転数と同じ回転数が逆方向に生じる大きさである。
【００２０】
ダンピングトルク付与部１４０は、ポンプ逆回転判定部１２０の判定結果によってダンピングトルクＴｄを付与するか否かを切り替える。ポンプ駆動指令に対するポンプ実回転方向が正転であればダンピングトルクＴｄ＝０（付与せず）とし、逆転であれば演算されたダンピングトルクＴｄを加算部１５０へ出力する。
【００２１】
加算部１５０は目標アシストトルクＴａとダンピングトルクＴｄを加算し、目標モータトルクＴｍ＊として出力する。
【００２２】
［スイッチング回路］
図３はスイッチング回路３０の回路図である。また、図４、図５はそれぞれモータＭの力行時および回生時における電流の流れを示す図である。スイッチング回路３０は６個のトランジスタから構成され、ｕ，ｖ，ｗの各相にそれぞれハイ（電源Ｂ）側とロー（接地Ｇ）側のトランジスタＴｒが設けられている。電源Ｂとスイッチング回路３０との間には電流検出部３１が設けられ、電流の流れがモータＭを駆動する方向か、またはモータＭによる回生電流が生じている方向かを検出してコントロールユニット１００へ出力する。
【００２３】
［モータ力行状態（正転）および回生状態（逆転）］
図４はモータＭの力行状態（正転時）、図５は回生状態（逆転時）におけるモータＭとスイッチング回路３０の電流の流れを示す図である。正転時には電源Ｂから電流がモータＭに流れて力行状態となり、逆転時にはモータＭの発電により電流がモータＭから電源Ｂ側に流れる回生状態となる。電流の方向は電流検出部３１によって検出され、コントロールユニット１００へ出力される。
【００２４】
［ポンプ逆回転時ダンピングトルク付与制御］
図６〜図８は、ポンプ逆回転のメカニズムを示す模式図である。図６は第２油路２２加圧時、図７は図６の後の第１油路２１加圧時、図８は第１油路２１の加圧後にポンプＰが逆回転している状態を示す。また、図９〜図１１は、ポンプ逆回転時における操舵反力、操舵角、左右圧力（第１、第２シリンダ圧）の変動を示す図である。
【００２５】
第１、第２油路２１，２２加圧時には、それぞれの方向にポンプＰを駆動して作動油を加圧側の油路に供給する。加圧後は、ポンプＰは差圧によってそれまでの回転方向とは逆方向に回転しようとする。その際ポンプＰの正転側トルクが差圧に抗することができない場合（手放し時等）はポンプＰが逆回転し、この逆回転がステアリングホイールＳＷに伝達して運転者が違和感を覚えるおそれがある。
【００２６】
とりわけ、油路２１，２２の一部には樹脂製の配管７１，７２が設けられており、アシスト時に膨張した高圧側配管が収縮する際に低圧側への流れを助長するため、ポンプＰが逆回転して第１、第２シリンダ８ａ，８ｂの圧力が振動し、操舵反力に与える影響が大きくなる（図９〜図１１参照）。配管７１，７２が長くなればなるほど振動も大きい。
【００２７】
したがって本願では、ポンプＰの逆回転を検出した場合はモータＭに対し正転側のトルク（ダンピングトルクＴｄ）を付与し、ポンプＰの逆回転を防止する（図２参照）。これにより運転者に与える違和感を低減する。ポンプＰとモータＭは直結するため、モータ回転数センサ３によってポンプ逆回転を検出可能となっている。
【００２８】
図１２はポンプＰ逆回転時のタイムチャートである。時刻ｔ１においてポンプＰの逆回転判定がなされると、ダンピングトルク付与部１４０においてダンピングトルクＴｄ付与に切り替えられる。時刻ｔ２においてポンプ正回転判定がなされると、ダンピングトルク非付与に切り替えられる。
【００２９】
図１３はダンピングトルクＴｄを付与しない場合（比較例）、図１４は付与する場合（本願）の操舵反力、左右シリンダ（第１、第２シリンダ８ａ，８ｂ）圧力のタイムチャートである。ダンピングトルクＴｄの付与により、第１、第２シリンダ室８ａ，８ｂの振動が抑制され、結果的に操舵反力の振動が低減されて運転者への違和感も低減される。
【００３０】
［実施例１の効果］
（１）（１１）転舵輪６ａ，６ｂに連結された操舵機構の操舵力を補助するパワーシリンダ８と、パワーシリンダ８の第１、第２シリンダ８ａ，８ｂ（両圧力室）に対し選択的に油圧を供給し、一対の吐出口を有する可逆式ポンプＰと、パワーシリンダ８の第１、第２シリンダ８ａ，８ｂと可逆式ポンプＰの一対の吐出口とをそれぞれ接続するとともに、少なくとも一部分の配管７１，７２がエラストマー材（樹脂）で形成された第１油路２１および第２油路２２と、可逆式ポンプＰを駆動するモータＭと、転舵輪６ａ，６ｂに与える操舵アシスト力に応じて、モータＭに駆動信号を出力するコントロールユニット１００と、コントロールユニット１００からの駆動信号によってモータＭを回転させようとする方向と、可逆式ポンプＰの実際の回転方向とが不一致のとき、ポンプ逆回転状態と判定するポンプ逆回転判定部１２０（ポンプ逆回転判定手段）と、ポンプ逆回転判定部１２０がポンプ逆回転状態と判定するとき、可逆式ポンプＰに発生するトルクを減衰させるダンピングトルク付与部１４０（ダンピングトルク付与手段）とを有することとした。
【００３１】
ポンプ逆回転状態において可逆式のポンプＰにダンピングトルクを付与することにより、ポンプＰの逆回転状態を抑制することが可能となる。よって、ステアリングホイールＳＷに伝達される余剰トルクが抑制され、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００３２】
（４）（１４）モータＭは、このモータＭの回転を制御するスイッチング回路３０によって制御され、ポンプ逆回転判定部１２０は、電源とスイッチング回路３０との間に流れる電流の方向により、可逆式ポンプＰの回転方向を判定することとした。
【００３３】
電流の方向によってポンプ回転方向を判定するため、電流微分値等を用いて判定する場合と比べて安定かつ正確に回転方向を判定することができる。
【００３４】
（９）（１９）ダンピングトルクＴｄ（ダンピング信号）は、モータＭの回転数と同じ回転数が逆方向に生じる大きさであることとした。
【００３５】
（１０）（２０）モータＭは、このモータＭの回転を制御するスイッチング回路３０によって制御され、ダンピングトルク付与部１４０は、スイッチング回路３０の相間同士をショートさせることにより、モータＭの回転を減衰させることとした。
【００３６】
スイッチング回路３０をショートさせるとモータＭに逆起電力が生じて電気ブレーキ状態となる。この電気ブレーキのブレーキ力はモータ回転数に比例するため、回転速度に応じた適切なブレーキ力を得ることができる。
【００３７】
以下、実施例１の変形例を示す。
（実施例１−１）
図１５はコントロールユニット１００においてダンピングトルクＴｄ出力時に積分制御を行う場合の制御ブロック図、図１６はダンピングトルク付与時のタイムチャートである。
【００３８】
ダンピングトルク付与部１４０と加算部１５０との間に積分制御部１６０を追加し、積分制御を行う。なお、積分制御部１６０の時定数τはあらかじめ設定されている。これにより時刻ｔ１１のダンピングトルクＴｄ立ち上がり時、および時刻ｔ１２のＴｄ立下り時におけるトルク変化が安定的に収束する。
【００３９】
［実施例１−１の効果］
（８）（１８）ダンピングトルクＴｄ（ダンピング信号）は、モータＭの回転数の積分値に基づき算出されることとした。積分値を用いることで、モータ逆回転を安定的に収束させることができる。
【００４０】
（実施例１−２）
図１７は、コントロールユニット１００においてダンピングトルクＴｄ付与から非付与に遷移する際に、Ｔｄの値を漸減させる場合の制御ブロック図である。実施例１ではポンプＰが逆転から正転に遷移した際にダンピングトルクＴｄを直ちにゼロとしたが、実施例１−２では正転に遷移した際に徐々にダンピングトルクＴｄを徐々に低減する。
【００４１】
図１７の制御ブロック図において、ダンピングトルク演算部１３０と並列に漸減処理部１７０を設け、ポンプＰが正転側の場合はこの漸減処理部１７０からダンピングトルク付与部１４０へ漸減トルク信号を出力する。その際、あらかじめ設定された漸減トルクに基づきダンピングトルクＴｄを漸減して出力する。
【００４２】
図１８は漸減処理部１７０の制御ブロック図である。符号算出部１７１はダンピングトルクＴｄの符号を算出し、＋であれば＋１、−であれば−１を乗算部１７２へ出力する。乗算部１７２において出力された符号と漸減トルク制限量を乗じ、加算部１７３においてダンピングトルクＴｄとの差分をとって出力する。
【００４３】
図１９は実施例１−２においてポンプＰが逆転から正転に移行する際のタイムチャートである。実施例１のようにポンプＰが逆転から正転に遷移した際にダンピングトルクＴｄが急激にゼロとなることがなく、モータＭに対する目標モータトルクＴｍ＊は急変しない。したがってモータトルクの変動を徐々に目標アシストトルクＴａに収束させ、モータＭの回転を安定して収束させる。
【００４４】
［実施例１−２の効果］
（７）（１７）ダンピングトルク付与部１４０は、モータＭの回転を減衰させるようにこのモータＭに対しダンピング信号を付与することとした。モータ回転に基づきダンピングを行うことで、的確にモータＭの逆回転を収束させることができる。
【実施例２】
【００４５】
実施例２につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例１ではモータ回転方向と操舵トルク方向に基づきポンプＰの正転／逆転を判断したが、実施例２ではトルクセンサＴＳの検出した操舵トルクと、この操舵トルクの変化量の符号が不一致の場合、ポンプ逆回転と判断する点で異なる。
【００４６】
図２０は実施例２におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。実施例２のポンプ逆回転判定部１２０は、トルク方向判断部１２１、トルク変化方向判断部１２２、および符号判断部１２３を有し、入力された操舵トルクＴｓの符号とその微分値の符号の一致・不一致を判断する。一致していればダンピングトルク付与部１４０はダンピングトルクＴｄ＝０（非付与）とし、不一致であればダンピングトルクＴｄを付与する。
【００４７】
［実施例２の効果］
（２）（１２）操舵機構に生じるトルクを検出するトルク検出手段をさらに備え、ポンプ逆回転判定部１２０は、トルク検出手段によって検出されたトルクの値の符号と、このトルクの変化量の符号が不一致であるとき、ポンプ逆回転状態と判定することとした。これにより、簡単にポンプ逆回転状態を判定することができる。
【００４８】
（３）（１３）トルク検出手段は、操舵機構に生じるトルクを検出するトルクセンサＴＳであることとした。システム上の必須構成であるトルクセンサＴＳを用いることにより、別途構成を付加することなく連れ回り状態を判定することができる。
【００４９】
以下、実施例２の変形例である。
［実施例２−１］
図２１は実施例２−１におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。実施例２−１では、操舵トルクＴｓの符号とモータＭ回転方向の不一致に基づきポンプ逆回転を判定する。モータ回転方向判断部１２４においてモータＭの回転方向を判断し、符号判断部１２３において一致・不一致を判断する。この実施例２−１においても、実施例２と同様の作用効果を得ることができる。
【実施例３】
【００５０】
実施例３につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例１ではモータ回転方向と操舵トルクＴｓの方向に基づきポンプ逆回転を判断したが、実施例３ではモータ回転方向と第１、第２シリンダ８ａ，８ｂの圧力との比較に基づきポンプ逆回転を判断する。
【００５１】
図２２は実施例３におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。モータ回転方向判断部１２５においてモータ電流Ｉｍに基づきモータＭの回転方向を判断し、アシスト方向判断部１２６において第１、第２シリンダ８ａ，８ｂの圧力差に基づき現在の操舵アシスト方向を判断する。
【００５２】
方向判断部１２３ａにおいてモータ回転方向とアシスト方向の一致・不一致を判断し、一致していればダンピングトルクＴｄ＝０とし、不一致であればダンピングトルクＴｄを付与する。
【００５３】
［実施例３の効果］
（５）（１５）ポンプ逆回転判定部１２０は、パワーシリンダ８に発生する油圧と、モータＭの回転方向とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定することとした。
【００５４】
パワーシリンダ８内に発生する油圧はステアリングホイールＳＷを介して運転者に対し操舵感として伝達される。したがって操舵感に直接影響を与えるパワーシリンダ８内の油圧に基づきポンプ逆回転を判定することにより、操舵感をより向上させることができる。
【実施例４】
【００５５】
実施例４につき説明する。実施例４では転舵輪６ａ，６ｂの転舵方向と第１、第２シリンダ８ａ，８ｂの圧力との比較に基づきポンプ逆回転を判断する。図２３は実施例４における制御ブロック図である。転舵方向判断部１２７においてラック軸５の移動速度に基づき転舵方向を判断し、方向判断部１２３ａにおいてアシスト方向と転舵方向とを比較して一致／不一致を判断し、ダンピングトルクＴｄの付与／非付与を決定する。
【００５６】
［実施例４の効果］
（６）（１６）ポンプ逆回転判定部１２０は、転舵輪６ａ，６ｂの転舵方向とパワーシリンダ８に発生する油圧とを比較することにより、ポンプ逆回転状態を判定することとした。転舵方向はステアリングホイールＳＷを介して運転者に対し操舵感として伝達されるため、上記（５）と同様の作用効果を得ることができる。
【００５７】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を各実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本願パワーステアリング装置のシステム構成図である。
【図２】実施例１におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図３】スイッチング回路３０の回路図である。
【図４】モータＭの力行時における電流の流れを示す図である。
【図５】モータＭの回生時における電流の流れを示す図である。
【図６】第２油路２２加圧時における模式図である。
【図７】第２油路２２加圧後、第１油路２１加圧時における模式図である。
【図８】第１油路２１の加圧後にポンプＰが逆回転している状態の模式図である。
【図９】ポンプ逆回転時における操舵トルク、操舵角、左右圧力（第１、第２シリンダ圧）の変動を示す図である（鋼管油路）。
【図１０】ポンプ逆回転時における操舵トルク、操舵角、左右圧力（第１、第２シリンダ圧）の変動を示す図である（樹脂配管：短）。
【図１１】ポンプ逆回転時における操舵トルク、操舵角、左右圧力（第１、第２シリンダ圧）の変動を示す図である（樹脂配管：長）。
【図１２】ポンプＰ逆回転時のタイムチャートである。
【図１３】ダンピングトルクを付与しない場合（比較例）の操舵反力のタイムチャートである。
【図１４】ダンピングトルクを付与する場合（本願）の操舵反力のタイムチャートである。
【図１５】実施例１−１におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図１６】実施例１−１におけるタイムチャートである。
【図１７】実施例１−２におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図１８】実施例１−２における漸減処理部１７０の制御ブロック図である。
【図１９】実施例１−２におけるタイムチャートである。
【図２０】実施例２におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図２１】実施例２−１におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図２２】実施例３におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【図２３】実施例４におけるコントロールユニット１００の制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００５９】
３    モータ回転数センサ
４    ピニオン
５    ラック軸
６ａ，６ｂ    転舵輪
８    パワーシリンダ
８ａ    第１シリンダ
８ｂ    第２シリンダ
８ｃ    ピストン
２１，２２    油路
３０    スイッチング回路
３１    電流検出部
７１，７２    樹脂配管
１００    コントロールユニット
１１０    目標アシストトルク演算部
１２０    ポンプ逆回転判定部
１２１    トルク方向判断部
１２２    トルク変化方向判断部
１２３    符号判断部
１２３ａ    方向判断部
１２４    モータ回転方向判断部
１２５    モータ回転方向判断部
１２６    アシスト方向判断部
１２７    転舵方向判断部
１３０    ダンピングトルク演算部
１４０    ダンピングトルク付与部
１５０    加算部
１６０    積分制御部
１７０    漸減処理部
１７１    符号算出部
１７２    乗算部
１７３    加算部
Ｂ    電源
Ｇ    接地
Ｍ    モータ
Ｐ    ポンプ
ＳＷ    ステアリングホイール
Ｔｒ    トランジスタ
ＴＳ    トルクセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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