(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、
前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されてイチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであることを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項２】
イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、
前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであり、個々のエアーチューブに、それが押し出され過ぎた時の衝撃を緩和する緩衝材を設けたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項３】
イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、
前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はピンチローラの回転力で押し出し引き戻して往復移動させるものであることを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
イチゴを把持していない把持手段をイチゴ供給部へ移動させ、イチゴ供給部においてイチゴの蔓を把持させて、その後把持手段をガイド手段へ移動させる移動手段を備えたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
把持手段と、移動手段と、操作手段と、往復駆動手段と、ガイド手段が横に複数列配置されたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
挟着具に、その開き過ぎを防止する開き規制具が設けられたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段は把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段は把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向き及び側方に曲がるようにし、それらの曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段は側面に開口部を有する断面Ｃ字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げることによりチューブ通路を容器側に下向きに曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段は側面に開口部を有する断面Ｃ字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げることにより、チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向き及び側方に曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先端側が側方に曲げられて、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
ガイド手段はチューブ通路と側面開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先には把持手段の挟着具に挟着されたイチゴを支持して容器への収容に適した姿勢に保持する姿勢保持具が湾曲孔に沿って往復スライド可能に配置され、その姿勢保持具には引き戻し具が連結され、姿勢保持具はエアーチューブにより押されて容器側に押し出され、エアーチューブの戻りにより押しが解除されると前記引き戻し具により引き戻されるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【請求項１４】
請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
セット手段が、容器を移送する移送手段と、容器の停止、停止の解除が可能である移送制御手段と、イチゴ収容済みの容器を外部に搬出する搬出手段を備えたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軟らかく、傷みやすいイチゴを出荷用、販売用といった容器に、数列に整列させて自動的に収容するイチゴ自動収容装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
イチゴは、農作業者が農場で手摘みして収穫用コンテナに詰め込み、これを作業場に搬入し、作業場で手作業により品質や大きさなどの等級や階級毎に選別し、出荷用、販売用等の容器に１個ずつ数列に並べて収容（パック）し、その容器を数個ずつ段ボール箱に収容して集荷場等に持ち込んで出荷している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した手作業による選別、収容作業には次のような課題がある。
１．手間と時間がかかり、農作業者に栽培以外の労働を強いてしまい、農薬散布や収穫等の栽培にかかる作業量を抑えなければならず、栽培面積を拡張することができなかった。
２．イチゴ収穫時にイチゴの果実部分を手で摘んで摘み取り、選別、容器への収容作業でも果実部分に手が触れるため、果実が指や爪で損傷することがあった。また、近年の消費者の強い衛生志向から、手で直接イチゴの果実部分を摘むことは衛生上好ましくないという課題もある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、イチゴに手が触れず、衛生的であり、イチゴの果実を傷めることもなく、複数個のイチゴを数列に整列させて容器に自動的に連続収容できるイチゴ自動収容装置を提供するものである。
【０００５】
本件発明のイチゴ自動収容装置を用いるイチゴ自動収容方法は、把持手段によりイチゴの蔓を把持し、蔓を把持した把持手段を容器側に移動させてイチゴを容器の上まで送り出し、把持手段が送り出されるにつれて把持されているイチゴが容器への収容に適した姿勢となるように把持手段の姿勢を変え、その状態で蔓の把持を開放してイチゴを容器内に収容するようにした。収容後は把持手段を送り出し前の位置に戻して次のイチゴを把持させ、容器を１列分だけ移動させて次の収容に備えて待機させ、その後、把持手段の容器側への送り出し、把持手段の姿勢変更によるイチゴの姿勢変更、イチゴ把持の開放、容器へのイチゴの収容、を繰り返して、１つの容器にイチゴを、順次、自動的に数列に収容するようにした。把持手段を横に間隔をあけて二以上並べ、それら把持手段が容器側へ送り出されるにつれて間隔を変え、その間隔変化に伴って把持手段に把持されているイチゴの間隔を容器への収容に適した間隔に変えて、それらイチゴを一度に横１列に並べて容器に収容できるようにし、以後、容器の１列分の移動、複数個のイチゴの同時把持、二以上の把持手段の同時送り出し、容器へのイチゴの同時収容を繰り返して、容器内にイチゴを複数列に収容できるようにした。
【０００６】
本件発明のイチゴ自動収容装置は、イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されてイチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものである。把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであって、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであり、個々のエアーチューブに、それが押し出され過ぎた時の衝撃を緩和する緩衝材を設けたものとすることも、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はピンチローラの回転力で押し出し引き戻して往復移動させるものとすることもできる。本件発明のイチゴ自動収容装置は、前記イチゴ自動収容装置において、イチゴを把持していない把持手段をイチゴ供給部へ移動させ、イチゴ供給部においてイチゴの蔓を把持させて、その後把持手段をガイド手段へ移動させる移動手段を備えたものとすることもできる。把持手段と、移動手段と、操作手段と、往復駆動手段と、ガイド手段は、横に複数列配置することもできる。挟着具にはその開き過ぎを防止する開き規制具を設けることもできる。前記ガイド手段は、把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたものや、前記チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向き及び側方に曲がるようにしたものであってもよい。ガイド手段は側面に開口部を有する断面Ｃ字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げることによりチューブ通路を容器側に下向きに曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにすることも、前記ガイドチューブを容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げることにより、チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向き及び側方に曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにすることもできる。ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたものや、チューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先端側が側方に曲げられて、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたものとすることもできる。ガイド手段はチューブ通路と側面開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先には把持手段の挟着具に挟着されたイチゴを支持して容器への収容に適した姿勢に保持する姿勢保持具が湾曲孔に沿って往復スライド可能に配置され、その姿勢保持具には引き戻し具が連結され、姿勢保持具はエアーチューブにより押されて容器側に押し出され、エアーチューブの戻りにより押しが解除されると前記引き戻し具により引き戻されるようにすることもできる。前記セット手段を、容器を移送する移送手段と、容器の停止、停止の解除が可能である移送制御手段と、イチゴ収容済みの容器を外部に搬出する搬出手段を備えたものとすることもできる。
【０００７】
本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収納容器は、容器底面にイチゴを収容可能な受凹部を区画壁で区画して縦横に複数列形成し、把持手段が容器に近づいて受凹部にイチゴを収容するときに把持手段の挟着具が区画壁へ衝突するのを防止するための逃げ部を区画壁に形成した。逃げ部は容器底面に開口する孔や底面側への凹み等にした。受凹部は千鳥配列にしたもの、向きを変えたもの、大きさを変えたもの等とした。
【発明の効果】
【０００８】
本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ自動収容方法は次のような効果がある。
（１）イチゴを把持した把持手段を容器側に送り出してイチゴを容器に収容し、把持手段によるイチゴの把持、容器側への把持具の送り出し、把持手段の姿勢変更、イチゴ把持の開放を繰り返して、１つの容器にイチゴを順次、自動的に収容するので、イチゴの収容が自動的に、効率よく行なわれ、大幅な労力軽減となる。
（２）イチゴの蔓を把持するので、イチゴの果実部分に手も把持手段も触れることがなく、衛生的であり、イチゴの果実部分に傷がつかず、収容作業による品質劣化がない。
（３）イチゴを把持した把持手段が容器側に送り出されるにつれて、イチゴが容器への収容に適した姿勢となるように姿勢制御されるので、イチゴを所定の向きに収容することができる。また、把持手段から開放されて容器内に収容されるイチゴの落差が小さくなるため、イチゴが衝撃で傷ついたり、損傷したりすることもない。
（４）把持手段が送り出されるにつれて、把持手段に把持されているイチゴが容器への収容に適した間隔となるように把持手段の容器側の間隔を変えるので、イチゴを容器内に一定間隔で整然と収容することができる。
（５）二以上の把持手段でイチゴの蔓を別々に把持して、それらイチゴを一度に容器に１列に並べて収容し、その容器を１列分移動させて容器に次のイチゴを収容するので、この繰り返しにより、イチゴを容器に数列に並べることができる。
【０００９】
本件発明のイチゴ自動収容装置は次のような効果がある。
（１）イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段を操作してイチゴの蔓を把持・開放させる操作手段と、把持手段を容器側に送り出し・引き戻して往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ送り出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、それら全てが自動的に操作されるため、簡潔な構成でイチゴを容器に自動収容することができ、イチゴ収容作業に要する労力が大幅に軽減される。イチゴの果実部分に手も把持手段も触れないため、衛生的であり、イチゴに傷も付かず、収容作業による品質劣化がない。
（２）把持手段が容器側へ送り出されるにつれてその向きをガイド手段により変化させて、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるようにしてあるため、イチゴを所定の向きに揃えて容器に収容することができる。
（３）ガイド手段を下向きと横向きの３次元に変形した形状としてあるため、簡潔な構造でイチゴの姿勢及び間隔制御ができ、複雑な駆動手段や電気的手段を必要としない。また、組立、保守等のメンテナンスも容易になる。
（４）ガイド手段を３次元変形の度合いが異なる他のものと交換するだけでイチゴの姿勢や間隔を変えることができるため、収容するイチゴのサイズや容器の形状等に合わせてガイド手段を選択使用して、イチゴをより一層、収容し易い姿勢、間隔に制御することができる。この場合、ガイド手段以外の手段はそのまま使用できるため、全ての手段を各種用意する必要が無く、保守、管理も容易になり、コスト低減にも資する。
（５）把持手段と、それを開閉操作する操作手段と、把持手段を往復させる往復駆動手段と、ガイド手段を横に複数列に配置したので、複数の把持手段でイチゴを把持して一度に数個のイチゴを容器に収容することができ、収容作業が一段と向上する。
【００１０】
本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器は次のような効果がある。
（１）容器の底面にイチゴを個別に収容できる受凹部が区画壁で区画されて縦横に複数列形成されているので、個々のイチゴを区画して容器に収容することができ、搬送中の振動などでイチゴ同士が接触して損傷することがない。
（２）把持手段が容器に近づいて受凹部にイチゴを収容するときに、把持手段の挟着具が区画壁に衝突するのを防止するための逃げ部が容器の区画壁に形成されているので、イチゴ収容時に区画壁が挟着具で押し潰されて変形したり、区画壁が押し潰されることにより挟着具がイチゴに当ってイチゴに傷が付くといったこともない。
（３）逃げ空間が区画壁に開口された孔である場合は、所定形状に成型しにくい整形性の悪い樹脂材等であっても、無理なく容器を成型することができる。
（４）逃げ空間が区画壁に形成された凹みである場合は、コスト増となる孔開け工程が不要であるため安価となり、孔を開けた場合よりも強度が低下しないため、搬送中の振動や衝撃などで変形することが無く、イチゴを収容し易く、また、収容後はイチゴが損傷しにくい。
（５）イチゴ収容容器には、受凹部を千鳥配列にしたもの、受凹部の向きを変えたもの、受凹部の大きさを変えたもの等、各種形状のものがあるため、収容するイチゴのサイズ、形状、収容形態等に合わせて容器を選択使用すれば、イチゴを千鳥配列に収容したり、列ごとに向きを変えてイチゴを収容したり、サイズの異なる大きさのイチゴを１つの容器に収容したりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は、本発明のイチゴ自動収容装置の実施形態の一例を示した平面図。（ｂ）は、（ａ）に示すイチゴ自動収容装置を示した側面図。
【図２】（ａ）は、図１に示すイチゴ自動収容填装置に用いられるガイド手段を示した正面図。（ｂ）は、（ａ）に示すガイド手段を示す平面図。（ｃ）は、（ａ）に示すガイド手段を示す側面図。（ｄ）は（ｂ）におけるＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１に示すイチゴ自動収容装置に用いられる把持手段を示した平面断面図である。
【図４】（ａ）は、本発明のイチゴ自動収容装置における把持手段の他の例を示した部分側面図。（ｂ）は、（ａ）に示す把持手段の全体平面図。
【図５】（ａ）は、図４の把持手段に用いるガイド手段を示した平面図。（ｂ）は、（ａ）に示すガイド手段の側面図、（ｃ）は（ａ）におけるＡ−Ａ断面図。
【図６】（ａ）は、本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器の実施形態の一例を示した平面図。（ｂ）は（ａ）に示すイチゴ収容容器を示した側面図。
【図７】本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器の実施形態の他の一例を示した平面図。
【図８】本件発明のイチゴ自動収容装置の実施形態の他の一例を示した斜視図。
【図９】図８に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明側面図。
【図１０】（ａ）、（ｂ）は、図８に示すイチゴ自動収容装置のガイド手段の動作の様子を示す斜視図。
【図１１】（ａ）は、図８に示すイチゴ自動収容装置のガイド手段の構成を示す説明斜視図。（ｂ）は、（ａ）に示すガイド手段に用いられるガイドバーの斜視図。
【図１２】（ａ）、（ｂ）は、図８に示すイチゴ自動収容装置の往復駆動手段の動作の様子を示す斜視図。
【図１３】図１２に示す往復駆動手段の様子を示す説明斜視図。
【図１４】図８に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明図。
【図１５】図８に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明図。
【符号の説明】
【００１２】
１  イチゴ供給部
２  イチゴ
４  搬送体
６  蔓
２０  セット手段
３０  把持手段
３１  エアーチューブ
３２  挟着具
４０  ガイド手段
５０  往復駆動手段
６０  プルケーブル
６１  コアケーブル
７０  容器
７１  受凹部
７２  逃げ空間
７３  穴
７４  凹み
８０  ガイドバー
８５  先端部材
８７  湾曲孔
９０  姿勢保持具
１０１  開き規制具
１１０  エアシリンダ
１２１  緩衝材（バネ）
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明のイチゴ自動収容方法はイチゴの蔓を把持して果実部分に手を触れずに容器に自動で収容する方法であり、イチゴ自動収容装置はその収容方法を実現するための装置である。イチゴをサイズ別、等級等別に自動的に選別して、１列に整列させて搬送するイチゴ自動選別搬送装置と組み合わせて、イチゴの選別から容器への収容までを全自動化することができるものである。イチゴ収容容器はイチゴ自動収容装置で収容するのに適するものである。
【実施例】
【００１４】
（イチゴ自動収容方法の参考例）
本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ自動収容方法の参考例は、サイズ別、等級等別に自動的に選別されて、図１４のようにイチゴ供給部１に１列に整列されて搬送されてくるイチゴ２の蔓６を、図１５のように把持手段３０の挟着具３２で把持し、その把持手段３０をガイド手段４０に沿って容器７０の上方へ送り出し、送り出す間にガイド手段４０によって把持手段３０の挟着具３２に把持されているイチゴ２を容器７０への収容に適した姿勢と間隔に変え、その状態で挟着具３２によるイチゴ２の把持を開放して、イチゴ２を容器７０内へ収容する（詰める或いはパックする）ようにしたものである。この場合、横に間隔をあけて配列した把持手段３０の挟着具３２で１列に把持されたイチゴ２を容器７０内に同時に収容して、一度に横１列に収容するようにしてある。また、イチゴ収容後は、容器７０を１列分だけ矢印方向に移動させて次の収容に備えて待機させ、把持手段３０を引き戻して前回と同様にイチゴ２の蔓６を把持させ、その後、容器７０上へのイチゴ２の送り出し、その間の姿勢及び間隔変更、イチゴ２の把持の解放、を繰り返して、図６のように容器７０内の全列にイチゴ２を収容するようにした。本件発明では、場合によっては、送り出し中に、イチゴ２の間隔は変更させずに、姿勢だけを変更させてもよい。
【００１５】
（イチゴ自動収容装置の実施例１）
本件発明のイチゴ自動収容装置は、図１、２に示すように、容器７０を載せる（セット）するセット手段２０と、イチゴ２の蔓６を把持する複数本の把持手段３０と、その把持手段３０をイチゴ２の蔓６を把持・解放できるように操作するエアー等の操作手段と、把持手段３０を容器７０側に往復移動させる往復駆動手段５０と、把持手段３０が容器７０側へ送り出されるにつれて各把持手段３０に把持されているイチゴ２の姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように各把持手段３０の姿勢及び間隔を変えるガイド手段４０とを備えたものである。
【００１６】
把持手段３０は図１のようにイチゴ供給部１の近くに配置して、イチゴ供給部１に１列に供給されてくるイチゴ２の蔓６を把持するようにしてある。イチゴ供給部１には、例えば、本件出願人が以前出願した特開２００３−２６６０２４号公報に掲載のイチゴ自動選別充填システム等が用いられる。このシステムは、イチゴをサイズ別、等級別等に自動的に選別して１列に整列させて搬送するものであり、そのイチゴ搬送部が図１のイチゴ供給部１である。このイチゴ供給部１は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、細身のベルト３を二本平行に配置してあり、そのベルト３を回転させると、ベルト３の上に送られてくる搬送体４を搬送できるようにしてある。この場合、搬送体４は挟着具５でイチゴ２の蔓６を把持した状態で、２本のベルト３上を搬送される。挟着具５は図１（ｂ）に示すように、搬送体４の上面中央部に突出しているピン１３を押し下げることで開き、ピン１３の押し下げを解除すると閉じるようにしてある。
【００１７】
図１（ａ）（ｂ）に示すように、イチゴ供給部１の搬入側には搬入側ストッパー１０が、搬出側には搬出側ストッパー１１が夫々備えられている。各ストッパー１０、１１は、棒状であり、ベルト３の間に突出させるとベルト上３を搬送される搬送体４の搬送を停止させることができるようにしてある。図１（ａ）では両ストッパー１０、１１はその間に８個の搬送体４を配置できる間隔で配置されている。ストッパー１０、１１間に塞き止められて収容された８個の搬送体４の上方には、図１（ａ）（ｂ）に示すように昇降プレート１２が備えられている。昇降プレート１２をストッパー１０、１１間に停止させた搬送体４の上に降下させると、搬送体４の上面中央部に突出したピン１３を押し込んで挟着具５の挟着を開き、挟着具５による蔓６の挟着が解除されるようにしてある。
【００１８】
前記セット手段２０は、図１（ａ）（ｂ）に示すようにイチゴ収容容器（パック）７０を載せるものであり、容器７０を搬送する搬送体２９と、搬送される容器を所定位置に停止させて位置決めする位置決め体２８を供えている。搬送体２９は２本の細身のベルト２２を、間隔をあけて平行に配置し、且つ進行方向（図１の矢印ａ方向）に下り傾斜させてあり、ベルト２２をモータ２５で図１の矢印ａ方向に回転させると、ベルト２２の上にのせた容器７０が同方向に搬送されるようにしてある。位置決め体２８は２本のベルト２２間の先方に昇降可能に配置してあり、上昇させると搬送体で搬送される容器７０の前面先方に突出して容器を停止させ、位置決めし終えたら容器７０より下方まで降下して、次の上昇を待つようにしてある。前記モータ２５にはサーボモータが使用され、それを駆動源とするドライブプーリー２６の回転によりベルト２２を回転させ、ベルト２２に空の容器７０を載せると容器７０が位置決め体２８に当って停止するまで連続搬送し、位置決め体２８で停止された後は、容器７０内に横１列にイチゴ２が収容される度に、容器７０を１列分ずつ間欠搬送し、これを繰り返す。イチゴ２を収容し終えた容器７０は搬送体２９により、搬送体２９の先方に配置されている排出搬送体７７（図１（ｂ））に送り出され、その排出搬送体７７で次工程に搬送されるようにしてある。搬送体２９の両サイドにはサイドガイド２７を立設して容器７０の横ずれを防止できるようにしてある。
【００１９】
本発明では各種形状、構造、材質のいずれの容器７０でも使用可能であるが、この実施例では図６（ａ）（ｂ）に示すように、底面のイチゴ収容箇所に略イチゴの形に窪ませた受凹部７１があるソフト樹脂シート製である。この容器７０は受凹部７１が３×４の配列で合計１２個設けてあるが、受凹部７１の数及び配列はこれには限られず、任意の数及び配列とすることができる。図６（ａ）に示すように、各受凹部７１は水平方向に３０度斜め向きにして、容器の長さ方向の寸法を短くすると共に、それらの中に収容されたイチゴの見栄えがよくなるようしてある。各受凹部７１は区画壁７５で区画されて、収容されたイチゴ２同士が接触しないようにし、区画壁７５には逃げ空間７２を設けてある。逃げ空間７２はイチゴを収容するときに容器７０に近づいてくるイチゴ２の蔓６を把持している挟着具先端部３８が区画壁７５に衝突しないようにし、蔓６を収容するためのものであり、蔓６を開放するために挟着具先端部３８が開いたときに区画壁７５と接触しないようにできるだけ幅広くしてあり、例えば、長さ１０ｍｍ程度、幅１０ｍｍ程度にしてある。逃げ空間７２は凹みではなく、図７（ｂ）に示すように区画壁７５に穴７３を開けてもよい。
【００２０】
図１の把持手段３０は、図１（ｂ）に示すように、イチゴ供給部１の搬送体４の挟着具５に把持されているイチゴ２の蔓６のうち、挟着具５で把持されていない部分を把持して、搬送体４からイチゴ２を引き継ぎ、それを容器７０まで搬送して容器７０に収容するものである。図１の把持手段３０は横に間隔をあけて８本配置してある。把持手段３０は図３に示すように、長尺のエアーチューブ３１と、そのエアーチューブ３１先端に差し込んで取付けた金属製のキャップ３３と、キャップ３３の側部に突設された連結部品３５と、連結部品３５に取付けられたバネクリップ状の挟着具３２と、円筒部３６の先端にスライド可能に被せたピストン３７を備えている。エアーチューブ３１は外径約６ｍｍ、内径約４ｍｍのウレタン、ナイロン等の樹脂製の細長チューブである。キャップ３３の形状は、砲弾型等、任意の形状とすることができる。キャップ３３の側方には取り付け孔が開口され、それに外径４ｍｍ程度の筒状の連結部品３５が取付けられている。前記連結部品３５の内部にはエアーチューブ３１及びキャップ３３の内部と連通するエアー通路３４が開通されて、エアーチューブ３１から供給される高圧エアーがキャップ３３、連結部品３５内を通って、エア通路３４に到達し、そのエア圧でピストン３７が押し出されて挟着具３２の根元側を外に押して挟着具先端部３８を開き、エアーの供給を停止するとピストン３７の押しが解除されて挟着具先端部３８が閉じるようにしてある。挟着具先端部３８が閉じるとイチゴ２の蔓６を側方から把持してイチゴ２を吊り下げることができ、開くとその蔓６の把持が開放されてイチゴが落下する。前記高圧エアーは挟着具３２を開閉操作する操作手段であり、エアーポンプ等から供給される。高圧エアーの圧力は０．６〜０．８ＭＰａ程度が望ましい。
【００２１】
図１のガイド手段４０は容器側に送り出される把持手段３０をガイドするためのものであり、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように直径１０ｍｍ程度の金属製のガイドチューブ４０の一側面に幅５ｍｍ程度の細長溝状の開口部４３を形成して図２（ｄ）に示す如く断面略Ｃ字型にしたものが使用されている。ガイドチューブ４０の内部空間はチューブ通路４４とされ、エアーチューブ３１が往復スライドできるようにしてある。開口部４３は前記把持手段３０の連結部品３５が通り抜けるための溝であるとともに同部品３５を案内するガイドでもあり、連結部品３５の突き出し方向を真横に保ち、挟着具３２をガイドチューブ４０の真横に突き出させる役割を担う。このガイドチューブ４０は横に間隔をあけて４本配列され、この４本で１枚の容器７０の横一列にイチゴ２をガイドできるようにしてあり、図１では４本１組を２組、計８本配置して、２枚の容器７０の横一列分のイチゴ、即ち、８個のイチゴを一度にガイドできるようにしてある。
【００２２】
ガイドチューブ４０は図２（ａ）の正面図（Ｙ―Ｚ平面図）、（ｂ）の平面図（Ｘ―Ｙ平面図）、（ｃ）の側面図（Ｚ―Ｘ平面図）に示すように、容器７０側に下向き及び側方に（３次元的に）カーブさせてある。この場合、図２（ｂ）の平面図に見られるように各組の４本のガイドチューブ４０は、４本が夫々異なる位置で側方に曲げて、イチゴ供給部１側の端部４１の各ガイドチューブ４０の間隔が５６ｍｍ程度であるのを、容器７０側の端部４２で容器７０の受凹部７１の間隔である４０ｍｍ程度になるようにし、これにより、ガイドチューブ４０の容器７０側の端部４２にガイドされて送り出される把持手段３０の挟着具３２に把持されているイチゴ２が横一列の受凹部７１に１個ずつ確実に収容されるようにしてある。また、ガイドチューブ４０の容器７０側の端部４２を容器長手方向に対して３０度の角度で斜めに曲げて、図６（ａ）のように３０度の角度で斜めに成型されている容器７０の受凹部７１に合わせてあり、これにより、ガイドチューブ４０の容器側端部４２にガイドされて送り出される把持手段３０の挟着具３２に把持されているイチゴ２が、斜めの受凹部７１内にその向きでスムースに収容されるようにしてある。更に、ガイドチューブ４０の容器７０側の端部４２を図２（ｃ）に示すように容器７０側に下向きにカーブさせ、これによりイチゴ２の先端側（下側）を支点にイチゴを６０度回転させて、搬送方向に３０度下り傾斜になっているセット手段２０にのせた容器７０に次第にソフトに寝かせるようにして受凹部７１内に収容する（置く）ことができるようにしてある。前記数値はそれらに限られることなく、任意に選択することができる。
【００２３】
図１（ａ）の往復移動手段５０は把持手段３０を容器７０側に送出してから、元の位置に引き戻すためのものである。この往復移動手段５０は図１（ｂ）に示す上下２つのピンチローラ５１、５２でエアーチューブ３１を挟み、ローラ５１、５２の回転で図中の矢印ｂ方向に送り出したり、矢印ｃ方向に引き戻したりするものである。下側のピンチローラ５２はサーボモータ５３により駆動され、上側のピンチローラ５１はスプリング５４により下側に押し下げられてエアーチューブ３１を締め付けて、摩擦力を発生させて送り出し／引き戻し駆動を可能としている。この往復移動手段５０では、８本ある各エアーチューブ３１の後端部にリング状のストッパー５７を取り付け、そのストッパー５７が往復移動手段５０の端面の係止具５８と接触するとエアーチューブ３１の駆動力がスリップして送り出しが停止されて、エアーチューブ３１が送り出され過ぎないようにしてある。エアーチューブ３１の停止位置５６は把持手段３０がガイドチューブ４０の容器７０側の端部４２に到達するところとしてあり、図１（ａ）（ｂ）では各ガイドチューブ４０の長さが少しずつ異なるため、ストッパー５７の取り付け位置もエアーチューブ３１ごとに少しずつ異ならせてある。把持手段３０は、作動時以外は、図１（ｂ）に示す待機位置５５に待機しており、前記停止位置まで送り出されると、その先端の挟着具３２が容器７０の上方に位置するようにしてある。
【００２４】
本発明の把持手段３０は、図４（ａ）（ｂ）に示すような、プルケーブル６０の内部にコアケーブル６１を備えたものとすることもできる。この場合、プルケーブル６０の先端部に挟着具３２が備えられ、この挟着具３２もガイドチューブ４０内を移動するようにしてある。このため、図５に示すように、ガイドチューブ４０の開口部４３を下側に設け、挟着具３２が把持したイチゴ２の蔓６をガイドチューブ４０の下方に突出させて、ガイドチューブ４０内を往復スライドできるようにする。この場合、ガイドチューブ４０のイチゴ供給部１側の端部４１に、２枚の回転カッター６２、６３を噛み合わせてなるカット手段を設け、イチゴ２の蔓６の上部余長部をカットして、挟着具３２に把持されたイチゴ２の蔓６がガイドチューブ４０内に入って移動できるようしてある。
【００２５】
本発明の把持手段３０は、ケーブルやチューブ等の線状部材の先端に電気（電磁力）で駆動される構造の挟着具を取り付けて構成することや、エアーなどの気体の代わりにオイルなどの液体を駆動力として開閉される構造の挟着具を取り付けて構成することもできる。
【００２６】
本発明におけるガイド手段４０としては、図１から図３に示したような、内部にチューブやケーブル等の線状部材を通して案内する断面Ｃ字型のチューブを用いる方法の他、所望のガイド経路に沿って、容器側に下向き及び側方に曲げた各種のガイド手段を用いることができる。例えば、カーテンレール状のガイド手段と、そのカーテンレール状のガイド手段に取り付けられて走行する走行具を備え、その走行具に把持手段を取り付ける構造もある。要は、把持手段をガイドするガイド手段は複雑な駆動制御ではなく、３次元経路に沿って往復可能にガイドできる構成であれば、他のいかなる構成であってもよい。
【００２７】
以上説明の図１、図２、図５に示したガイド手段におけるガイドチューブ４０の形状は限られた例であり、イチゴ供給部１におけるイチゴ２の搬送間隔と、容器７０への収容・配列位置及び／又は姿勢等に応じて適切なガイド経路となるように容器側に下向き及び側方に曲げられた形状であれば、図に示す形状には限られず、任意の形状とすることができる。
【００２８】
（使用例）
図１のイチゴ自動収容装置を用いて、容器７０にイチゴ２を収容するには、次のようにする。
（１）イチゴ供給部１の二本のベルト３上に、搬出側ストッパー１１を突出させて、イチゴ２の蔓６を挟着してそのベルト３上に搬送されてくる搬送体４を停止させる。
（２）搬送体４が８個停止させられたら、ベルト３上に搬入側ストッパー１０を突出させて、後続の搬送体４の送り込みを停止させて、両ストッパー１１、１０間に８個の搬送体４を停止させる。
（３）図１（ｂ）の待機位置５５の把持手段３０のエアーチューブ３１に高圧エアーを供給して、図３のピストン３７を押し出して挟着具先端部３８を開く。
（４）その先端部３８の２枚の把持片３８ａをイチゴ２の蔓６の外側に配置する。
（５）図１（ｂ）、図５（ａ）のピンチローラ５１、５２を回転させてエアーチューブ３１を待機位置５５からイチゴ供給部１の直前まで送り出し、挟着具先端部３８がイチゴ２の蔓６を側方から把持できる位置で送り出しを停止させる。
（６）エアーチューブ３１内への高圧エアーの供給を止めて、ピストン３７の押しを解除して、挟着具先端部３８を閉じ、イチゴ２の蔓６を側方から把持させる。
（７）エアーチューブ３１への高圧エアーの供給を停止して、図３のピストン３７を戻して、挟着具先端部３８を挟着具３２のバネ特性で自動的に閉じ、２枚の把持片３８ａ間にイチゴの蔓を把持させる。
（８）搬送体４の上方の昇降プレート１２（図１（ａ）（ｂ））を降下させ、搬送体４のピン１３を押下げ、挟着具５を開いてイチゴ２を搬送体４から解放し、イチゴ２を把持手段３０の挟着具先端部３８による把持に切り替える（引き継ぐ）。
（９）セット手段２０にセットされた空の容器７０を二本の幅細ベルト２２によって搬送し、上昇させた位置決め体２８に容器７０の先端部を突き当てて停止させ、容器７０を位置決めしておく。
（１０）往復駆動手段５０のピンチローラ５１、５２を再び作動させて、エアーチューブ３１を容器７０側に送り出し、把持手段３０のガイドチューブ４０の先端を停止位置５６に停止させ、ガイドチューブ４０の先の挟着具３２に把持されているイチゴ２を容器７０の一列目の受凹部７１の上方に位置させる。
（１１）把持手段３０のエアーチューブ３１に高圧エアーを供給し、図３のピストン３７を押し出して挟着具先端部３８を開き、イチゴ２の蔓６の把持を解除して、イチゴ２を容器７０の一列目の受凹部７１内に収容させる。
（１２）往復駆動手段５０のピンチローラ５１、５２を逆回転させて、エアーチューブ３１を元の位置に引き戻し、把持手段３０を待機位置５５に戻す。この途中でエアーチューブ３１内への高圧エアを解除し、ピストン３７の押しを解除して挟着具先端部３８を閉じておく。
（１３）イチゴ供給部１の上方の昇降プレート１２を上昇させ、搬出側ストッパー１１を引き戻して、空になった搬送体４をイチゴ供給部１の２本のベルト３の回転により外部に排出する。
（１４）全ての搬送体４がイチゴ供給部１の外に排出されたら、イチゴ供給部１の２本のベルト３上に搬出側ストッパー１１を突出させて、イチゴ供給部１に送り込まれてくる後続の搬送体４を停止させ、８個の搬送体４が停止したら、２本のベルト３上に搬入側ストッパー１０を突出させて、両ストッパー間に８個の搬送体４を待機させる。
（１５）セット手段２０の位置決め体２８を降下させて、二本の幅細ベルト２２を回転させて容器７０を受凹部７１を１列分移送して、２列目の受凹部７１をイチゴの収容位置に待機させる。
（１６）上記（１）〜（１５）の工程を繰り返して、容器７０内の全ての受凹部７１にイチゴ２を収容する。
（１７）容器７０の全ての列へのイチゴの収容が終了したら、セット手段２０のサーボモータ２５を回転させてパック済み容器７０を、図１のように容器７０の前方に配置されている搬出搬送体７７に送り出す。
（１８）次の容器７０にイチゴ２を収容する場合は、上記（１）〜（１７）の工程を繰り返せばよい。
【００２９】
（イチゴ自動収容装置の実施例２）
本件発明のイチゴ自動収容装置の実施例２とその装置に用いるイチゴ収容容器の参考例を以下に説明する。このイチゴ自動収容装置も図８に示すように、把持手段３０、高圧エア等の操作手段、往復移動手段５０、ガイド手段４０、容器７０をセットするセット手段２０とを備えている。また、本装置にイチゴを供給するイチゴ供給部１も配置されている。以下、この実施例を前期実施例１との相違点を中心に、図８〜１５を示して詳細に説明する。
【００３０】
イチゴ供給部１は、図８、図９に示すように、ガイド手段４０の上方に設けて、把持手段３０、ガイド手段４０、往復駆動手段５０の移動の妨げにならないようにしてある。このようにすることにより、ガイド手段４０によって把持手段３０をガイドしてイチゴ２を容器７０に収容する作業を行っている間に、空の搬送体４をイチゴ供給部１の外に搬出して、二つのストッパー１０、１１間に、イチゴ２を把持した次の搬送体４を搬入・収容させることができるようにして、作業効率の向上を図るようにしてある。この実施例のセット手段２０、容器７０は実施例１と同じものである。
【００３１】
把持手段３０は、長尺のエアーチューブ３１と、そのエアーチューブ３１先端に備えられたキャップ３３と、キャップ３３の側部に突設された連結部品３５と、連結部品３５に取付けられたバネクリップ状の挟着具３２とからなり、挟着具３２の内側には円筒部３６とピストン３７とが備えられていることにおいて、前記実施例１記載のものと同様であり、異なるのは、図８、図９、図１３に示すように、挟着具３２の外側方に、棒状の開き規制具１０１を設けて、それにより挟着具３２の開き過ぎを防止して、挟着具３２の復元性（ばね性）の損傷を防止できるようにしたこと、イチゴ２の蔓６を傷つけないようにするために金属製の挟着具先端部３８の把持片３８ａを樹脂で被覆したことである。
【００３２】
本実施形態のガイド手段４０は、図８〜図１１に示すように、ガイドバー８０と、ガイドバー８０の先端に固定された先端部材８５とからなる。先端部材８５には姿勢保持具９０が取付けられている。前記ガイドバー８０は、図９、図１０（ａ）（ｂ）、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、把持手段３０をガイドするための部材であって、ナイロン等の硬質樹脂製の角棒状のブロック材の内部にその長手方向に沿ってチューブ通路８２を形成し、そのチューブ通路８２に沿って把持手段３０のエアーチューブ３１を往復スライド可能に挿入できるようにし、また、ガイドバー８０の一側面に、例えば、幅５ｍｍ程度の開口部８１がガイドバー８０の長手方向に沿って形成されている。更に、このガイドバー８０は、先端側が所定角度（例えば３０度）で側方にカーブさせてあり、それに沿って送り出される把持手段３０がそのカーブに沿ってカーブするようにしてある。開口部８１は、図１０（ａ）（ｂ）、図１１（ａ）（ｂ）に示すように把持手段３０のガイドチューブ３１及びキャップ３３の外径より狭く形成して、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、チューブ通路８２内に挿入されたガイドチューブ３１及びキャップ３３が開口部８１から突出することなくチューブ通路８２内を往復スライドでき、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、開口部８１からは、開口部の幅より外径の小さい連結部品３５だけが外方に突出するようにしてある。このため、連結部品３５は常時ガイドバー８０から真横に突出され、把持手段３０の挟着具３２はガイドバーでガイドされている間は常時横向きの姿勢に保持される。
【００３３】
前記先端部材８５は板状の部材であって、その下縁８６が下方に湾曲する円弧状に形成され、下縁８６の円弧に沿った細長の湾曲孔８７が開口されている。この先端部材８５は図１１（ａ）（ｂ）に示すガイドバー８０の先端部の溝８９に差し込んで固定されている。この先端部材８５の湾曲孔８７には図１１（ａ）に示すように姿勢保持具９０が往復スライド可能に取付けられている。
【００３４】
前記のように、ガイド手段４０を、ガイドバー８０の先に先端部材８５を取り付けたものとした場合は、ガイドバー８０、先端部材８５共に製作が容易であるため、精度の高い様々の経路のガイドバー８０、先端部材８５を事前に準備しておくことが可能であり、ガイドバー８０と先端部材８５の組み合わせで所望のガイド経路を構成することができ、サイズの異なるイチゴの収容や、種々の形態の容器へのイチゴの収容などが一層容易に可能となる。また、ガイド経路の変更や、部品の交換の際も、ガイド手段全体を取り替える必要がなく、簡易に変更や修理等を行うことができる。
【００３５】
前記姿勢保持具９０は、図１０（ａ）（ｂ）、図１１（ａ）に示すように、ナイロン等の樹脂製のブロック９９の側方に接触具９６が取付けられてなるものである。図１１（ａ）に示すように、ブロック９９の上部には溝９１が形成され、溝９１の内部にはベアリング９２が２個取付けられている。姿勢保持具９０は、図１１（ａ）に示すように、溝９１に前記先端部材８５の下縁８６を差し込むことにより、ベアリング９２を湾曲孔８７の上面と下面の間に嵌合させて、湾曲孔８７に沿って往復スライド可能としてある。
【００３６】
また、姿勢保持具９０には図１０（ａ）（ｂ）に示すように、板状のバネ１０２が連結されて、それにより常時図中矢印方向へ引っ張られるようにしてある。このバネ１０２は、先端部材８５に支持材１０３によって回転自在に取付けられたリール１０４に巻きつけられており、これにより姿勢保持具９０は、作動時以外は湾曲孔８７の上端部８８に待機させられている。バネ１０２は定荷重バネとか他の形状、構造、材質のバネを用いることができる。
【００３７】
また、待機位置にある姿勢保持具９０のブロック９９の、ガイドバー８０のチューブ通路８２の出口と対向する面には、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、チューブ通路８２の中心軸と同心で、ガイドチューブ３１の外径より大きい筒型の凹部９４を形成してある。この凹部９４には、ガイドバー８０のチューブ通路８２内をガイドされてきたガイドチューブ３１先端のキャップ３３が差し込まれるようにしてある。凹部９４の一側方には、ブロック９９の一側面を切り欠いて形成した窓９５を開口してある。窓９５はチューブ通路８２側が広く、奥に向かって徐々に狭くなるように開口されている。この窓９５には把持手段３０の連結部品３５の先端が突き当たるようにしてあり、連結部品３５が進むにつれて徐々に窓９５に緊密に差し込まれるようにしてある。これにより、挟着具３２がブロック部９９から真横に突出されて、ブロック９９の側方に位置するようにしてある。
【００３８】
図１０（ａ）（ｂ）に示す接触具９６は、下方開口の二股フォーク状に形成されており、イチゴ２を把持した把持手段３０が姿勢保持具９０に案内される際に、挟着具３２に把持されたイチゴ２の上部（肩部）に搬送方向先方側から接触してイチゴ２を支持するものである。この場合、イチゴ２の肩部に傷がつかないようにするため、樹脂製とか、金属製の下材の外周を樹脂で被覆したものとしてある。
【００３９】
この実施例でも、ガイドバー８０のチューブ通路８２から、イチゴ２を把持した把持手段３０が送り出されると、その把持手段３０のエアーチューブ３１先端のキャップ３３が凹部９４に差し込まれ、連結部品３５及び挟着具３２は窓９５に突き当たって、姿勢保持具９０から真横に突出され、前記エアーチューブ３１は姿勢保持具９０に案内されてバネ１０２を引っ張りながら湾曲孔８７に沿って下方へと案内される。その際、挟着具３２に把持されたイチゴ２は、その肩部が接触具９６に支持されて、イチゴ２の重みで下向きになることなく姿勢が容器への収容に適した姿勢に保持されたまま搬送される。
【００４０】
前記往復駆動手段５０には、図８、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、エアシリンダ１１０が使用される。この往復駆動手段５０は基体部１１１とエアシリンダ１１０とからなり、基体部１１１は支持台１１２の長手方向前端と後端とに板状の前端支持板１１３と後端支持板１１４とを脚材１１５によって取り付け、前端支持板１１３と後端支持板１１４との間に前記把持手段３０のエアーチューブ３１を収容可能な収容パイプ１１６を複数本設け、前端支持板１１３の前面には保持パイプ１１７を設け、その保持パイプ１１７は前記収容パイプ１１６と連通させて把持手段３０の挟着具３２を保持可能としてある。図１３に示すように収容パイプ１１６の下方側面には長手方向に沿って開口部１１８が形成されている。この収容パイプ１１６の内部にはエアーチューブ３１を往復スライド可能に収容してある。前記保持パイプ１１７は、図１３に示すように、把持手段３０の連結部品３５が通過できるように側面開口としてある。把持手段３０は、図１２（ａ）に示すように、作動時以外は前記収容パイプ１１６及び保持パイプ１１７内に収容されて待機している。
【００４１】
前記エアシリンダ１１０は、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、支持台１１２上に収容パイプ１１６の下に位置するように配置されている。エアシリンダ１１０は一端が前記前端支持板１１３の脚材１１５に、他端が押し板１２０に固定された、伸縮可能なロッド１１９を備え、ロッド１１９を伸縮させると、押し板１２０が前後動するようにしてある。押し板１２０と各収容パイプ１１６内に挿入された把持手段３０のエアーチューブ３１の後端部との間には緩衝材（コイルバネ）１２１が複数本配置されている。この場合、緩衝材（コイルバネ）１２１の前方端部は、収容パイプ１１６の底面に開口されている開口部１１８から下方に突出する連結治具に連結されている。従って、図１２（ａ）（ｂ）のロッド１１９を伸縮させて、押し板１２０を前後に移動させると、エアーチューブ３１もそれに伴って前後に移動し、把持手段３０全体が送り出されたり引き戻されたりする。この緩衝材１２１を設けることにより、エアーチューブ３１で押される姿勢保持具が押され過ぎて、先端部材８５の湾曲孔の先端内面に突き当たったときの衝撃が緩和されるようにしてある。このため、複数本のガイド手段４０に長さの差があっても、エアーチューブ３１が押し出され過ぎても、エアーチューブ３１が変形・損傷等したりすることがないようにしてある。また、緩衝材１２１は、バネに限られず、他の任意の緩衝用部材、例えば、弾性のあるゴムや樹脂等を用いることもできる。
【００４２】
この実施例では、図１２の支持台１１２を、図１４の矢印ａ方向に前方移動させてから上方移動させたり、図１５の矢印ｂのように、後方移動させてから降下させ、更に前方移動させることができるようにしてある。その駆動源にはエアシリンダを使用することができる。この移動を可能とすることにより、図９に示すように、把持手段３０を、ガイド手段４０の上方に配置されたイチゴ供給部１の搬送体４で把持されているイチゴ２の位置まで移動させ（図１４中矢印ａ参照）、その位置で把持手段３０の挟着具３２にイチゴ２の蔓６を把持し、その挟着具３２を図９の矢印ｂ方向（このｂ方向は図１５のｂ方向と一致する）に移動させて、イチゴ２を把持した挟着具３をガイド手段４０の入口まで移動させることができる。従って、イチゴ供給部１が、把持手段３０、ガイド手段４０、往復駆動手段５０の移動の妨げになることがなく、ガイド手段４０によって把持手段３０をガイドしてイチゴ２を容器７０に収容する作業を行っている間に、空の搬送体４をイチゴ供給部１の外部に排出させたり、後続の搬送体４をイチゴ供給部１に送り込ませたりすることができ、作業性が向上する。
【００４３】
（使用例）
図８〜図１３に示す実施例２のイチゴ自動収容装置を用いて、容器７０にイチゴ２を収容するには、次のようにする。
（１）セット手段２０にセットされた空の容器７０を二本の幅細ベルト２２によって搬送し、上昇させた位置決め体２８に容器７０の先端部を突き当てて停止させ、容器７０の位置決めをしておく。
（２）イチゴ供給部１の二本のベルト３上に搬出側ストッパー１１を突出させて、イチゴ２の蔓６を挟着してそのベルト３上に搬送されてくる搬送体４を停止させる。
（３）搬送体４が８個停止させられたら、ベルト３上に搬入側ストッパー１０を突出させ、両ストッパー間に８個の搬送体４を停止させる。
（４）支持台１１２を、往復駆動手段５０に収容された把持手段３０がイチゴ供給部１の直前に位置するまで移動させ、挟着具先端部３８が、イチゴ２の蔓６を側方から把持できる位置で移動を停止させる（図１４中矢印ａ参照）。
（５）把持手段３０のエアーチューブ３１に高圧エアを供給し、ピストン３７を押し出して挟着具３２の先端部３８を開く。
（６）エアーチューブ３１内への高圧エアの供給を止めてピストン３７の押しを解除して挟着具先端部３８を閉じ、二枚の把持片３８ａの間にイチゴ２の蔓６を側方から把持させる。
（７）搬送体４上方の昇降プレート１２を降下させて、搬送体４上面のピン１３を押圧して挟着具５を開いてイチゴ２を搬送体４から解放し、イチゴ２を把持手段３０の挟着具先端部３８による把持に切り替える（引き継ぐ）。
（８）再び支持台１１２を移動させ、挟着具３２に把持されたイチゴ２がガイド手段４０に当たらないように、後方移動させてから降下させ、更に前方移動させて、把持手段３０が収容された保持パイプ１１７の先端をガイドバー８０のチューブ通路８２の入口部分に位置させて移動を停止させる（図９、図１５中矢印ｂ参照）。同時に、イチゴ供給部１においては、搬送体４上方の昇降プレート１２を上昇させ、搬出側ストッパー１１を引き戻して、空になった搬送体４をベルト３によって排出し、空の搬送体４を両ストッパー１０、１１間からすべて排出させて、再度イチゴ２を把持した次の搬送体４を８個搬入・収容させる。
（９）エアシリンダ１１０を作動させて、エアーチューブ３１をチューブ通路８２内に送り出す（図９、図１５中矢印ｃ参照）。
（１０）チューブ通路８２から突出したエアーチューブ３１の先端のキャップ３３は姿勢保持具９０の凹部９４内に差し込まれ、把持手段３０が姿勢保持具９０によって案内されて、バネ１０２を引っ張りながら湾曲孔８７に沿って下方へと移動する。挟着具３２に把持されたイチゴ２は容器７０の一列目の受凹部７１内に位置される（図９、図１５中矢印ｄ参照）。その際、挟着具３２に把持されたイチゴ２は、その上部（肩部）を、接触具９６によって搬送方向先方側から接触して押さえられ、イチゴ２の重みで下向きになることなく姿勢を保持されて、容器に適合した姿勢のまま搬送される。
（１１）把持手段３０のエアーチューブ３１に高圧エアを供給し、ピストン３７を押し出して挟着具３２の先端部３８を開き、イチゴ２の蔓６の把持を解除して、イチゴ２を容器７０の一列目の受凹部７１内に収容させる。
（１０）エアシリンダ１１０を再び作動させて、エアーチューブ３１を引き戻し、把持手段３０を往復駆動手段５０に収容させる。この際エアーチューブ３１内への高圧エアの供給を止めてピストン３７の押しを解除して挟着具先端部３８を閉じておく。
（１１）二本の幅細ベルト２２を回転させて容器７０を受凹部７１を１列分移動させ、次の受凹部７１の列をイチゴ２の収容位置に配置させる（図９、図１５中矢印ｅ参照）。
（１２）上記（４）〜（１１）の工程を繰り返して容器７０内のすべての受凹部７１にイチゴ２を収容したら、２本の幅細ベルト２２を回転させて容器７０をセット手段２０から、他の搬出搬送体７７等へ搬出する。
（１３）別の容器７０にイチゴ２を収容する場合は、上記（１）〜（１２）の工程を繰り返せばよい。
【００４４】
（その他の実施形態）
本発明のセット手段２０、把持手段３０、ガイド手段４０、往復駆動手段５０等の数、形状、構造、材質等は前記実施例１１２に示すものに限られず、任意に選択することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
前述のイチゴ自動収容方法と、イチゴ自動収容装置と、イチゴ収容容器は、さくらんぼや柿等の蔓のある果物や野菜等を、手が触れることなく、また、損傷させることなく容器に収容させるのに利用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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