(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの赤外線カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラにより撮影されたカメラ画像を運転席から目視可能な位置に配置されたディスプレイに表示する表示制御手段を備える車両周辺環境表示装置であって、
前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線および前記赤外線カメラの光軸が車両前後方向に延びるとともに、車幅方向中心部に対して前記赤外線カメラが運転席側にオフセット配置され、
前記表示制御手段は、
前記赤外線カメラの光軸が、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線上になく、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線に対して車幅方向にオフセットされている場合に、
前記カメラ画像の幅方向中心を、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線から前記赤外線カメラの光軸方向へ向かって、前記オフセットに対応した長さだけ車幅方向にずらして切り出して、前記ディスプレイに表示することを特徴とする車両周辺環境表示装置。
【請求項２】
光軸をずらして配置された２つ以上の赤外線カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラで撮影したカメラ画像を前記ディスプレイに表示し、前記赤外線カメラのうちの１つを車幅方向中心部に対して運転席側にオフセット配置し、該カメラにより主画像を撮影するとともに、その他の赤外線カメラのうちの少なくとも１つにより、前記運転席側の赤外線カメラの画角外の副画像を撮影し、これら主画像と副画像とを合成して表示する合成画像表示手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺環境表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の周辺に存在する障害物、特に車両や歩行者、更には動物等の物体を検出して表示する車両周辺環境表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両や歩行者等の走行路上の障害物を運転者に通知するために、車両の前方に搭載された１つあるいは複数の赤外線カメラの画像を、運転席から目視可能な位置に表示し、運転者の前方視界を補助するものがある。運転者に表示される画像は、例えば自車両のコンソールに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙやフロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display ）、更には自車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ等の画像表示装置に表示される。
また、このように車両の周辺の環境をカメラによって撮影し、運転者に表示する周辺監視装置としては、例えば特開２００１−６０６９号公報に示すようなものが知られている。この周辺監視装置は、車両に備えた撮像手段により撮影された赤外線画像から、車両の周辺に存在する歩行者や動物等の動物体を検出して表示するものである。そのために、周辺監視装置は、２つの赤外線カメラにより得られる画像から車両周辺の対象物と該車両との距離を算出し、更に、時系列に求められる対象物の位置データから該対象物の移動ベクトルを算出している。そして、車両の進行方向と対象物の移動ベクトルの関係から、該車両と衝突する可能性の高い対象物を抽出して表示する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のような従来の車両周辺環境表示装置では、カメラの数が１台の場合、カメラは車幅方向中心部に配置される場合が多い。このような配置の場合、運転者は、実視界と表示画像との視点のずれから両者の対比がとれなくなり、車両の周辺の環境を認識できなくなるという問題があった。
同様に、カメラが複数台配置された場合でも、運転席側から遠いカメラの画像を表示すると、運転者は、実視界と表示画像との視点のずれから両者の対比がとれなくなるという問題があった。
また、複数のカメラを配置した場合でも、表示されるカメラの画像は、いずれか１台のカメラの画像であるため、当然ながら、カメラの画角外のもの（視野外のもの）を表示することはできず、従ってカメラの画角外の範囲を表示するためには、カメラの光軸を左右、上下に振る必要があった。従って、カメラを機械的に動かす機構が必要となり、コスト等の面でも不利になるという問題があった。更に、カメラを機械的に動かして、見たい方向にカメラの光軸をずらすと、逆に見えなくなる部分が発生するので、この方法は好ましい方法とは言えなかった。
また、複数台のカメラを配置した場合でも、画像を表示するカメラを切り替えることができなければ、例えば画像を表示しているカメラが故障したような場合に、車両周辺環境表示装置として機能しなくなるという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置された赤外線カメラの画像を表示することで、運転者による実視界と表示画像の対比を行いやすくした車両周辺環境表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくとも１つの赤外線カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラにより撮影されたカメラ画像を運転席から目視可能な位置に配置されたディスプレイに表示する表示制御手段（例えば実施の形態の表示画像入力制御部１６）を備える車両周辺環境表示装置であって、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線および前記赤外線カメラの光軸が車両前後方向に延びるとともに、車幅方向中心部に対して前記赤外線カメラが運転席側にオフセット配置され、前記表示制御手段は、前記赤外線カメラの光軸が、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線上になく、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線に対して車幅方向にオフセットされている場合に、
前記カメラ画像の幅方向中心を、前記運転席の幅方向中心部と前記ディスプレイの幅方向中心部とを結ぶ線から前記赤外線カメラの光軸方向へ向かって、前記オフセットに対応した長さだけ車幅方向にずらして切り出して、前記ディスプレイに表示することを特徴とする。
以上の構成により、赤外線カメラが１台の場合は、赤外線カメラを車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置し、該赤外線カメラの画像を運転者に対して表示することができる。また、赤外線カメラが複数台の場合は、複数台のカメラの画像を切り替えて表示できるようにしつつ、通常は車幅方向中心部より運転席側にオフセットして配置されたカメラの画像を表示することができる。
【０００６】
また、運転者が見ている実視界の中心と赤外線カメラの光軸とがずれている場合、ずれている量だけカメラ画像の中心を補正して表示することで、実視界とカメラ画像の中心を一致させることができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、光軸をずらして配置された２つ以上の赤外線カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラで撮影したカメラ画像を前記ディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、前記赤外線カメラのうちの１つを車幅方向中心部に対して運転席側にオフセット配置し、該カメラにより主画像を撮影するとともに、その他の赤外線カメラのうちの少なくとも１つにより、前記運転席側の赤外線カメラの画角外の副画像を撮影し、これら主画像と副画像とを合成して表示する合成画像表示手段（例えば実施の形態の画像合成装置１３と表示画像入力制御部１６）を設けたことを特徴とする。
以上の構成により、機械的な構成を必要とせずに、１台のカメラでは表示できなかった広範囲な領域を表示できるようになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両周辺環境表示装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両周辺環境表示装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えた画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３、及び、運転席側赤外線カメラ２、または反対側赤外線カメラ３により撮影された画像を表示し、衝突の危険性が高い対象物を車両の運転者に認識させるための、画像表示装置４が接続されている。
また、画像処理ユニット１には、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１と、Ａ／Ｄ変換器Ｂ１２と、画像合成装置１３と、画像メモリ１４と、Ｄ／Ａ変換器１５と、表示画像入力制御部１６と、故障検出回路Ａ１７と、故障検出回路Ｂ１８と、表示出力回路１９とが含まれている。
【０００９】
運転席側赤外線カメラ２により撮影されたアナログ信号画像は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１と、故障検出回路Ａ１７と、表示画像入力制御部１６へそれぞれ入力される。
また、反対側赤外線カメラ３により撮影されたアナログ信号画像は、Ａ／Ｄ変換器Ｂ１２と、故障検出回路Ｂ１８と、表示画像入力制御部１６へそれぞれ入力される。
Ａ／Ｄ変換器Ａ１１とＡ／Ｄ変換器Ｂ１２は、それぞれ運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３により撮影されたアナログ信号画像をディジタル信号画像に変換し、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１とＡ／Ｄ変換器Ｂ１２の出力するディジタル信号画像を水平方向に合成して１つの画像として出力する画像合成装置１３へ入力する。
画像合成装置１３は、車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置された運転席側赤外線カメラ２の画像を主画像とし、反対側赤外線カメラ３により運転席側赤外線カメラ２の画角外の副画像を撮影し、主画像に副画像を合成表示する。また、合成したディジタル信号画像を画像メモリ１４へ記憶し、画像メモリ１４に記憶されたディジタル信号画像は、Ｄ／Ａ変換器１５によりアナログ信号画像に変換され、表示画像入力制御部１６に入力される。
【００１０】
一方、故障検出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８は、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３により撮影されたアナログ信号画像を監視して、それぞれのカメラの故障の有無を検出する。また、故障検出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８が検出した運転席側赤外線カメラ２、または反対側赤外線カメラ３の故障の有無は、故障の有無を示す信号として表示画像入力制御部１６に入力される。
表示画像入力制御部１６は、故障検出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８が検出した運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の故障の有無に従って、運転席側赤外線カメラ２により撮影されたアナログ信号画像、または反対側赤外線カメラ３により撮影されたアナログ信号画像、更には画像合成装置１３で合成され、Ｄ／Ａ変換器１５によりアナログ信号画像に変換された合成画像（運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の合成画像）の３種類の画像の中から、どの画像を出力するかを選択し、表示出力回路１９へ選択された画像を出力する。
【００１１】
表示出力回路１９は、表示信号を出力し、画像表示装置４を駆動（ドライブ）する出力回路であって、図２（ａ）に示すような、例えば自車両のコンソールに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ５０、フロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display ）５１、更には自車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２等を含む画像表示装置４へ、表示画像入力制御部１６が選択出力した画像を表示する。
【００１２】
なお、故障検出回路Ａと故障検出回路Ｂは、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の両方の故障監視を行う、共通に設けられた故障検出回路であっても良い。
また、図２（ｂ）に示すように、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３は、車両１００の前部に、車両１００の車幅方向中心部１０１に対してほぼ対象な位置に配置されており、２つのカメラの光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。ここで、車両１００の車幅方向中心部１０１に対して運転席２００側にオフセットして配置された赤外線カメラを運転席側赤外線カメラ２とし、運転席２００とは反対側に配置された赤外線カメラを反対側赤外線カメラ３とする。なお、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３は、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有している。
【００１３】
また、運転席２００にはステアリング２０１があり、本実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像処理ユニット１は、ＨＵＤ５１に画像表示を行う場合、ステアリング２０１の位置を基準に画像の補正操作を行う。なお、画像の補正操作の詳細については後述する。
更に、画像処理ユニット１は、この他、各種演算処理を行うＣＰＵ、ＣＰＵが演算途中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＰＵが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えている。
【００１４】
ここで、図３（ａ）は、運転席側赤外線カメラ２により撮影された画像を示した図であり、同様に図３（ｂ）は、反対側赤外線カメラ３により撮影された画像を示した図である。２つのカメラは、取り付けられた位置の違いにより光軸の位置が異なっているため、同じ歩行者３００を含む車両の前方の環境を撮影した画像であっても、歩行者３００等の表示位置がずれていることがわかる。
【００１５】
次に、本実施の形態の動作について図面を用いて説明する。
図４は、本実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像処理ユニット１における処理手順を示すフローチャートである。
まず、画像処理ユニット１は、画像が入力されると（ステップＳ１）、故障検出回路Ａ１７によって、運転席側赤外線カメラ２が故障であるか否かの判定が行われる（ステップＳ２）。
ステップＳ２において、運転席側赤外線カメラ２が故障でない場合（ステップＳ２のＮＯ）、故障検出回路Ｂ１８によって、反対側赤外線カメラ３が故障であるか否かの判定が行われる（ステップＳ３）。
ステップＳ３において、反対側赤外線カメラ３も故障でない場合（ステップＳ３のＮＯ）、表示画像入力制御部１６は、画像合成装置１３において水平方向に合成された運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を表示するか否かの判定を行う（ステップＳ４）。
【００１６】
ステップＳ４において、合成された運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を表示する必要がない場合（ステップＳ４のＮＯ）、表示画像入力制御部１６は、運転席側赤外線カメラ２の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ５）。
一方、ステップＳ４において、合成された運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を表示する必要がある場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、画像合成装置１３において水平方向に合成された運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ６）。
【００１７】
なお、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を合成した広角画像を表示するか否かの選択は、車両１００の運転者に行わせても良いし、例えば車両１００に設けられた車速センサからの信号により、車両１００の車速が所定値以上に達したことを検出した場合に合成画像を表示しても良い。
車速が速くなった場合、ブレーキをかけてから車両１００が止まるまでの時間が長くなるので、車両１００の車速が所定値以上に達した場合に合成された画像を表示することは、車両１００の運転者がより広範囲に注意を向けることができるようになり大変有効である。
【００１８】
また、もしステップＳ３において、反対側赤外線カメラ３が故障であった場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、運転席側赤外線カメラ２の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ７）。
更に、もしステップＳ２において、運転席側赤外線カメラ２が故障であった場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、故障検出回路Ｂ１８による、反対側赤外線カメラ３の故障検出の結果を確認し（ステップＳ８）、反対側赤外線カメラ３が故障でない場合（ステップＳ８のＮＯ）、反対側赤外線カメラ３の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ９）。
【００１９】
しかし、ステップＳ８において、反対側赤外線カメラ３も故障であった場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、画像表示装置４上にエラー表示を行うためのフェール出力を、表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ１０）。なお、エラー表示は、画像表示装置４上にメッセージとして表示しても良いし、予め用意されたモニタランプ等の点灯により、故障している方の赤外線カメラを車両１００の運転者に通知しても良い。
【００２０】
次に、本実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像処理ユニット１が、運転席側赤外線カメラ２、または／及び反対側赤外線カメラ３の画像をＨＵＤに表示する場合の画像の補正操作について、図面を用いて説明する。
例えば、図５に示すように、車両前部に設置されたカメラ（ここでは運転席側赤外線カメラ２）の光軸が、ＨＵＤ５１と運転席２００にあるステアリング２０１の中心を結ぶ線上（運転席幅方向中心部上）になく、水平方向にオフセットされている場合を考える。この場合、オフセットしている分、車両１００の運転者が見る実視界とカメラの画像とで水平方向の位置関係の対応がとれなくなり、運転者は違和感を感じる。具体的には、車両１００の運転者が見る実視界とカメラの画像は、図３に示した２台のカメラの光軸がずれている場合と同じようにずれて見える。
【００２１】
従って、画像処理ユニット１の表示画像入力制御部１６は、カメラ画像をＨＵＤ５１の表示中心軸に合わせるために、カメラ画像の切り出しを、運転席の幅方向中心部からカメラの配置方向へ向かって、オフセットＸに対応した長さだけ水平方向にずらし、車両１００の運転者が実視界と水平位置関係を対比しやすいカメラ画像に変換して（カメラ画像の中心をずらして）ＨＵＤ５１へ表示する。
【００２２】
また、例えば、図６に示すように、車両前部に設置されたカメラ（ここでは運転席側赤外線カメラ２）の取り付け位置が、ステアリング２０１を基準とした表示基準軸と一致しておらず、垂直方向にオフセットされている場合を考える。この場合、オフセットしている分、車両１００の運転者が見る実視界とカメラの画像とで対象物の大きさが異なって見えるため、運転者は違和感を感じる。具体的には、カメラが運転席より前方にオフセットしている分、カメラ画像での対象物の大きさは運転者が見る対象物の大きさより大きく捉えられる。これは、対象物の距離が近いほど、あるいは上述のオフセット量が長いほど顕著に現れる。
【００２３】
従って、画像処理ユニット１の表示画像入力制御部１６は、カメラ画像の対象物の大きさを、運転者の実視界の対象物の大きさと合わせるために、カメラ画像の大きさをオフセットＹに対応した分だけ縮小し、車両１００の運転者が実視界と対比しやすいカメラ画像に変換してＨＵＤ５１へ表示する。
【００２４】
なお、上述のオフセットＸ、またはオフセットＹに対応した、水平方向のずらし量や画像の縮小量は、実験的に固定値を求めて利用しても良いし、２台のカメラがある場合は、２台のカメラの画像の視差量から、その都度対象物までの距離を計算し、これとオフセットＸ、またはオフセットＹとの比率計算により求めた値を利用しても良い。
また、上述の説明ではカメラが１台（図５、及び図６では運転席側赤外線カメラ２）の場合を例にとって説明したが、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を合成した場合にも、運転席側赤外線カメラ２のオフセット量を基に合成画像の補正操作を行うものとする。
【００２５】
次に、画像合成装置１３による運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像の合成を、図面を用いて説明する。
図７（ａ）は、合成時の主画像とする、車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置された運転席側赤外線カメラ２の画像である。これに対して、図７（ｂ）は、合成時の副画像とする、反対側赤外線カメラ３により撮影された運転席側赤外線カメラ２の画角外の画像を、主画像に合成した結果である。
図７（ｂ）によれば、合成によって車両１００の運転者は、広範囲な画像表示による視界を得たことがわかる。
【００２６】
なお、ここでは、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３を用い、運転席側赤外線カメラ２の撮影する主画像に、反対側赤外線カメラ３の画像を運転席側赤外線カメラ２の画角外の画像として水平方向に合成する例を説明したが、カメラが３台以上ある場合は、運転席に一番近いカメラの画像を主画像にして、それぞれがお互いの画角外の画像を補完するように合成するものとする。従って、カメラが水平方向に同じ高さで配置される場合に限らず、高さを変えて配置される場合には、垂直方向にも画像を合成して表示する。
【００２７】
また、上述の実施の形態では、撮像手段として運転席側赤外線カメラ２、反対側赤外線カメラ３を用いた場合を説明したが、例えば特開平２−２６４９０号公報に示されるように通常の可視光線のみ検出可能なテレビカメラを使用しても良い。ただし、赤外線カメラを用いることにより、動物あるいは走行中の他車両などの抽出処理を簡略化することができ、演算装置の演算能力が比較的低いものでも実現できる。また上述した実施の形態では、自車両の前方を監視する例を示したが、自車両の後方など、いずれの方向を監視するようにしても良い。
更に、車両１００に赤外線カメラ、または可視光線のみ検出可能なテレビカメラのどちらを用いる場合でも、カメラを１台のみ設置する場合は、車両１００の車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置するものとする。
【００２８】
以上説明したように、カメラの取り付け位置に関係して発生するカメラと表示画像の水平方向や垂直方向のずれや、カメラが捉える対象物と車両の運転者が目視する対象物との距離のずれを補正し、かつ複数のカメラを用い、カメラ画像を合成して広範囲なカメラ画像を運転者に対して表示することで、運転者が障害物や歩行者等の対象物を発見しやすくなる。従って、運転者は、対象物に対して衝突回避行動をとる場合、時間的余裕をもって行動できるようになる。
また、表示画像を注視することによる運転者の眼精疲労を回避し、運転者はより安全に車両を運転できるようになる。
【００２９】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の発明によれば、赤外線カメラが１台の場合は、赤外線カメラを車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置し、該赤外線カメラの画像を運転者に対して表示する。また、赤外線カメラが複数台の場合は、複数台のカメラの画像を切り替えて表示できるようにしつつ、通常は車幅方向中心部より運転席側にオフセットして配置されたカメラの画像を表示する。
従って、車両の運転者は、実視界と表示画像との対比が行いやすくなり、車両の周辺の環境を素早く認識することができるという効果が得られる。特に、実視界と表示画像との対比により、対象物の方位を認識しやすくなる。
また、複数台のカメラを配置した場合、画像を表示するカメラを切り替えることで、例えば画像を表示しているカメラが故障したような場合に、車両周辺環境表示装置の機能を維持し続けることができる。
【００３０】
また、運転者が見ている実視界の中心と赤外線カメラの光軸とがずれている場合、ずれている量だけカメラ画像の中心を補正して表示することで、実視界とカメラ画像の中心を一致させることができる。
従って、運転者は実視界と表示画像との対比が行いやすくなり、車両の周辺の環境を素早く認識することができるという効果が得られる。
更に、請求項２に記載の発明によれば、機械的な構成を必要とせずに、１台のカメラでは表示できなかった広範囲な領域を表示できるようになる。
従って、運転者が得られる車両周辺の画像の範囲が広がることで、更に運転者が車両の周辺の環境を認識しやすくなるという効果が得られる。
【００３１】
また、画角を広げるために、カメラを機械的に動かす機構が必要がなくなり、コスト等の面でも有利になる。更に、カメラを機械的に動かして見たい方向に光軸をずらすと、逆に見えなくなる部分が発生するという問題を解決できる。
このように、運転者の実視界と表示画像とのずれを補正し、かつ複数のカメラを用いて広範囲なカメラ画像を運転者に対して表示することで、運転者が障害物や歩行者等の対象物を発見しやすくなる。従って、運転者の対象物に対する衝突回避行動に対して時間的余裕を与えることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態の車両周辺環境表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備えた車両における、赤外線カメラやディスプレイ等の取り付け位置を示す図である。
【図３】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備えた車両において、運転席側赤外線カメラ２により撮影された画像と反対側赤外線カメラ３により撮影された画像を示した図である。
【図４】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備えた車両において、車両前部に設置されたカメラの軸が、画像表示の軸と水平方向にずれている場合を示す図である。
【図６】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備えた車両において、車両前部に設置されたカメラの軸が、画像表示の軸と垂直方向にずれている場合を示す図である。
【図７】  同実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像合成装置による、運転席側赤外線カメラと反対側赤外線カメラの画像合成を示す図である。
【符号の説明】
１    画像処理ユニット
２    運転席側赤外線カメラ
３    反対側赤外線カメラ
４    画像表示装置
１１    Ａ／Ｄ変換器Ａ
１２    Ａ／Ｄ変換器Ｂ
１３    画像合成装置
１４    画像メモリ
１５    Ｄ／Ａ変換器
１６    表示画像入力制御部
１７    故障検出回路Ａ
１８    故障検出回路Ｂ
１９    表示出力回路
【図１】
0004713033.tif 000002
【図２】
0004713033.tif 000003
【図３】
0004713033.tif 000004
【図４】
0004713033.tif 000005
【図５】
0004713033.tif 000006
【図６】
0004713033.tif 000007
【図７】
0004713033.tif 000008