(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に観察のための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記内視鏡挿入部の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置と、
前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタを、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部と、
前記処理部に設けられ、所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた信号に対して画像処理を行うことにより前記光学アダプタの第１の位置関係情報を抽出する抽出手段と、
前記処理部に設けられ、前記第１の位置関係情報を記憶する記憶手段と、
前記処理部に設けられ、前記内視鏡挿入部の先端で光学アダプタが取り換えられた場合に前記抽出手段で再度抽出した第２の位置関係情報と、前記記憶手段に記憶された第１の位置関係情報とを比較判定して判定情報を生成する比較判定手段と、
前記比較判定手段からの判定情報により判定結果を告知する告知手段と、
を具備することを特徴とする計測内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡挿入部の先端部で複数の光学アダプタを交換して使用でき、光学アダプタを交換した際には前記光学アダプタと先端部の位置ずれ誤差を補正するためのキャリブレーション処理を行うことで、異なる光学系で被検物を撮像して計測を行うようにした計測内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内視鏡によって被検物を詳細に調べるには、その被検物の位置を計測する必要があり、このような要求を満足するために、従来から内視鏡を用いて被検物の計測を行う装置が様々な提案によって開示されている。
【０００３】
例えば、特開平１０−２４８８０６号公報に記載の提案では、ステレオ計測による計測内視鏡装置が示されている。また、また本件出願人による特願２０００− １０１１２２号に記載の提案では、光学アダプタの種類によって異なる計測手法を、光学アダプタの種類に応じて自動的に選択して実行する計測内視鏡装置が示されている。
【０００４】
前者の特開平１０−２４８８０６号公報に記載の計測内視鏡装置では、内視鏡本体に、被検物を撮像して計測を行うのに必要な２つの光学系を有する光学アダプタを着脱自在に設け、光学アダプタ内の２つのレンズ系の画像を１つの撮像素子上に結像し、少なくともこの得られた内視鏡画像を用いた画像処理により計測を行うもので、光学アダプタの光学データを記録した記録媒体から情報を読み込む処理と、内視鏡本体の撮像系の位置誤差を基に光学データを補正する処理と、補正した光学データを基に計測する画像を座標変換する処理と、座標変換された２つの画像を基に２画像のマッチングにより任意の点の３次元座標を求める処理と、を行う計測処理手段を有して構成されている。
【０００５】
前記構成の計測内視鏡装置においては、前記光学アダプタを介して撮像素子により取り込まれた被検物（被写体）の２つの画像を座標変換して求めた２つの画像情報を基に、２画像のマッチングにより被検物上の任意の点の３次元座標を求める。これにより、安価でしかも計測精度の優れた計測内視鏡装置の実現を可能にしている。
【０００６】
また、前記計測内視鏡装置は、ステレオ計測を主体とする計測内視鏡装置であるが、それ以外に、１つの光学系による通常光学アダプタを同じ内視鏡先端に着脱し、この通常光学アダプタにより得られた画像を用いて比較計測を行うことも可能である。
【０００７】
一方、後者の特願２０００−１０１１２２号に記載の計測内視鏡装置は、内視鏡先端部に設けられた接続部と、前記接続部に着脱可能な被写体像を撮像素子に結像させる複数種の光学アダプタと、前記光学アダプタの１つを接続し前記撮像素子の画像信号を画像処理により計測を行う計測内視鏡装置において、前記複数の光学アダプタに予め関係付けられた表示データにて、選択操作するメニュー表示処理と、前記メニュー表示処理による選択結果に基づいて、計測処理を行う計測処理手段とを有して構成されている。
【０００８】
このような従来の計測内視鏡装置においては、前記メニュー上で光学アダプタを選択すると、その光学アダプタに対応した計測方法が自動的に選択され、計測を実行する場合は内視鏡操作部に設けた計測実行スイッチを押下するのみで、前記選択された計測方法に対応した計測処理を実行させることが可能となる。
【０００９】
また、前記特願２０００−１０１１２２号公報に記載の実施の形態の中では、複数の光学アダプタそれぞれについてキャリブレーション処理を行い、その結果を外部記憶媒体であるコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカードに計測環境データとして保存しておき、前記メニュー上で使用している光学アダプタを選択することで該光学アダプタに合った前記計測環境データが選択され使用される構成が開示されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述した先行技術に開示されている技術では、ステレオ画像から計測を行う場合には、その撮像装置が持つ複数の光学系と撮像素子との間の位置関係を事前に正確に把握し、その差を補正するための処理（キャリブレーション処理）が必要である。しかし、光学アダプタ交換式のステレオ内視鏡では光学アダプタを装着する際に、光学アダプタと内視鏡先端部とのガタから光学アダプタの取り付け方によって位置が変化し、光学アダプタの光学系と撮像素子との間の位置関係が変化することがある。その場合には、光学アダプタ取り付け後の光学系と撮像素子との間の位置関係と事前のキャリブレーション処理結果との差により、計測精度の低下をもたらす可能性がある。これを防ぐためには光学アダプタを取り付け直すたびにキャリブレーション処理を行う方法もある。しかし、光学アダプタを取付け直すたびに実行するにはキャリブレーション処理を行う場合の手順が煩雑であり、現状の計測用内視鏡に用いられるマイクロプロセッサの処理能力ではキャリブレーション処理に時間がかかる。
【００１１】
また、複数の光学アダプタ所有しそれを交換して計測を行う場合には、それぞれの光学アダプタごとに行われたキャリブレーション処理の結果を環境データとして保存して、光学アダプタの交換の際に環境データも切り替えることで簡便に計測を行うことができるが、光学アダプタの交換だけを行いキャリブレーション処理の結果保存されている環境データの選択を行わず光学アダプタと環境データとが不整合のまま計測を行うことも考えられ、これも計測精度の低下をもたらす可能性がある。
【００１２】
（発明の目的）
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであり、保存したキャリブレーション処理の結果を用いて計測処理を行う場合において、光学アダプタの光学系と撮像素子との間の位置関係の変化により精度が低下する可能性のある計測処理の実行を防ぐこととができる計測内視鏡装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
先端に観察のための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記内視鏡挿入部の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置と、
前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタを、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部と、
前記処理部に設けられ、所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた信号に対して画像処理を行うことにより前記光学アダプタの第１の位置関係情報を抽出する抽出手段と、
前記処理部に設けられ、前記第１の位置関係情報を記憶する記憶手段と、
前記処理部に設けられ、前記内視鏡挿入部の先端で光学アダプタが取り換えられた場合に前記抽出手段で再度抽出した第２の位置関係情報と、前記記憶手段に記憶された第１の位置関係情報とを比較判定して判定情報を生成する比較判定手段と、
前記比較判定手段からの判定情報により判定結果を告知する告知手段と、
を備えたことにより、キャリブレーション処理時に生成された光学アダプタと撮像素子との間の位置関係情報のコピーを第１の位置関係情報として被写体像と関連付けて記憶手段に記憶し、キャリブレーション処理を再度実行し新たに生成された第２の位置関係情報と、過去に記憶された被写体像に関連付けられた以前の第１の位置関係情報のコピーを比較判定手段で比較しその結果を告知手段で提示することで、新たに生成された位置関係情報が過去に記憶された被写体像に対しても有効であるかどうかを容易に確認でき、保存したキャリブレーション処理の結果を用いて計測処理を行う場合において、光学アダプタの光学系と撮像素子との間の位置関係の変化により精度が低下する可能性のある計測処理の実行を防ぐこととができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図１３は本発明の計測内視鏡装置の第１の実施の形態に係り、図１は該計測内視鏡装置のシステム構成を示す斜視図、図２は図１の計測内視鏡装置の電気的回路構成を示すブロック図、図３はステレオ光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を示す斜視図、図４は図３のＡ−Ａ線断面図、図５はステレオ光学アダプタを付けた内視鏡画像を示す説明図、図６はリモートコントローラの構成を示す斜視図、図７は通常光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を示す斜視図、図８は図７のＡ−Ａ線断面図、図９は通常光学アダプタを付けた内視鏡画像を示す説明図、図１０は前記内視鏡装置装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示す第１のフローチャート、図１１は前記内視鏡装置装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示す第２のフローチャート、図１２はＬＣＤに表示された光学アダプタの選択画面の一例を示す図、図１３はステレオ光学アダプタのマスク形状の画像を示す図である。
【００１５】
まず、図１を用いて本実施の形態における計測内視鏡装置１０のシステム構成を説明する。
【００１６】
図１に示すように計測内視鏡装置１０は、少なくともステレオ計測用と通常計測用との２種類の光学アダプタを着脱自在に構成された内視鏡挿入部１１と、該内視鏡挿入部１１を収納するコントロールユニット１２と、計測内視鏡装置１０のシステム全体の各種動作制御を実行するのに必要な操作を行うリモートコントローラ１３と、内視鏡画像や操作制御内容（例えば処理メニュー）等の表示を行う液晶モニタ（以下、ＬＣＤと記載）１４と、通常の内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像を擬似的にステレオ画像として立体視可能なフェイスマウントディスプレイ（以下、ＦＭＤと記載）１７と、該ＦＭＤ１７に画像データを供給するＦＭＤアダプタ１８とを含んで構成されている。
【００１７】
次に、図２を参照しながら計測内視鏡装置１０のシステム構成を詳細に説明する。
【００１８】
図２に示すように、前記内視鏡挿入部１１は、内視鏡ユニット２４に接続される。この内視鏡ユニット２４は、例えば図１に示したコントロールユニット１２内に搭載される。また、この内視鏡ユニット２４は、撮影時に必要な照明光を得るための光源装置と、前記内視鏡挿入部１１を電気的に自在に湾曲させるための電動湾曲装置とを含んで構成されている。
【００１９】
内視鏡挿入部１１先端の固体操像素子４３（図４参照）からの撮像信号は、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと記載）２５に入力される。該ＣＣＵ２５は、供給された撮像信号をＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換し、前記コントロールユニット１２内の主要処理回路群へと供給する。
【００２０】
前記コントロールユニット１２内に搭載された主要回路群は、図２に示すように、主要プログラムに基づき各種機能を実行し動作させるように制御を行うＣＰＵ２６、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２８、ＰＣカードインターフェイス（以下、ＰＣカードＩ／Ｆと記載）３０、ＵＳＢインターフェイス（以下、ＵＳＢ Ｉ／Ｆと記載）３１、ＲＳ−２３２Ｃインターフェイス（以下、ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆと記載）２９、音声信号処理回路３２及び映像信号処理回路３３とを含んで構成されている。
【００２１】
前記RＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ２９は、ＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４及びリモートコントローラ１３にそれぞれ接続されている。リモートコントローラ１３は、ＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４の制御及び動作指示を行うためのものである。RＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ２９は、リモートコントローラ１３による操作に基づいてＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４を動作制御するのに必要な通信を行うためのものである。
【００２２】
前記ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ２１は、前記コントロールユニット１２とパーソナルコンピュータ２１とを電気的に接続するためのインターフェイスである。前記ＵＳＢＩ／Ｆ２１を介して前記コントロールユニット１２とパーソナルコンピュータ２１とを接続した場合には、パーソナルコンピュータ２１側でもコントロールユニット１２における内視鏡画像の表示指示や計測時における画像処理などの各種の指示制御を行うことが可能であり、またコントロールユニット１２、パーソナルコンピュータ２１間で各種の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うことが可能である。
【００２３】
また、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０は、ＰＣＭＣＩＡメモリカード２２及びコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３が着脱自由に接続されるようになっている。つまり、前記いずれかのメモリカードが装着された場合には、コントロールユニット１２は、ＣＰＵ２６による制御によって、記録媒体としてのメモリーカードに記憶された制御処理情報や画像情報等のデータを再生し、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０を介してコントロールユニット１２内に取り込み、あるいは制御処理情報や画像情報等のデータを、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０を介してメモリーカードに供給して記録することができる。
【００２４】
前記映像信号処理回路３３は、ＣＣＵ２５から供給された内視鏡画像とグラフィックによる操作メニューとを合成した合成画像を表示するように、ＣＣＵ２５からの映像信号とＣＰＵ２６の制御により生成される操作メニューに基づく表示信号とを合成処理し、さらにＬＣＤ１４の画面上に表示するのに必要な処理を施してＬＣＤ１４に供給する。これにより、ＬＣＤ１４には内視鏡画像と操作メニューとの合成画像が表示される。なお、映像信号処理回路３３では、単に内視鏡画像、あるいは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理を行うことも可能である。
【００２５】
また、図１に示したコントロールユニット１２は、前記ＣＣＵ２５を経由せずに映像信号処理回路３３に映像を入力する外部映像入力端子７０を別に設けている。該外部映像入力端子７０に映像信号が入力された場合、映像信号処理回路３３はＣＣＵ２５からの内視鏡画像に優先して前記合成画像を出力する。
【００２６】
前記音声信号処理回路３２は、マイク２０により集音されて生成され、メモリーカード等の記録媒体に記録する音声信号、あるいはメモリカード等の記録媒体の再生によって得られた音声信号、あるいはＣＰＵ２６によって生成された音声信号が供給される。前記音声信号処理回路３２は、供給された音声信号に再生するために必要な処理（増幅処理等）を施し、スピーカ１９に出力する。これにより、スピーカ１９によって音声信号が再生される。
【００２７】
前記ＣＰＵ２６は、ＲＯＭ２７に格納されているプログラムを実行し、目的に応じた処理を行うように各種の回路部を制御してシステム全体の動作制御を行う。
【００２８】
前記リモートコントローラ１３は、図６に示すようにジョイスティック４７、レバースイッチ４８、フリーズスイッチ４９、ストアースイッチ５０及び計測実行スイッチ５１を少なくとも上面に併設して構成されている。
【００２９】
前記リモートコントローラ１３において、ジョイスティック４７は内視鏡先端部の湾曲動作を行うスイッチであり、３６０度のいずれの方向に自在に操作指示を与えることが可能である。また、レバースイッチ４８は、グラフィック表示される各種メニュー操作や計測を行う場合のポインター移動操作を行うためのスイッチであり、前記ジョイスティックスイッチ４７と略同形状に構成されたものである。フリーズスイッチ４９は、ＬＣＤ１４して表示する際に用いられるスイッチである。ストアースイッチ５０は、前記フリーズスイッチ４９の押下によって静止画像を表示した場合に、該静止画像をＰＣＭＣＩＡメモリカード２２（図２参照）に記録する場合に用いられるスイッチである。また、計測実行スイッチ５１は、計測ソフトを実行する際に用いられるスイッチである。
【００３０】
なお、前記フリーズスイッチ４９、ストアースイッチ５０及び計測実行スイッチ５１は、例えばオン／オフの押下式を採用して構成されている。
【００３１】
次に、本実施の形態の計測内視鏡装置１０に用いられる光学アダプタの一種であるステレオ光学アダプタの構成を図３乃至図５を参照しながら説明する。
【００３２】
図３及び図４はステレオ光学アダプタ３７を内視鏡先端部３９に取り付けた状態を示しており、該ステレオ光学アダプタ３７は、固定リング３８の雌ねじ５３により内視鏡先端部３９の雄ねじ５４と螺合することによって固定されるようになっている。
【００３３】
また、ステレオ光学アダプタ３７の先端には、一対の照明レンズ３６と２つの対物レンズ系３４，３５が設けられている。２つの対物レンズ系３４，３５は、内視鏡先端部３９内に配設された撮像素子４３上に２つの画像を結像する。撮像素子４３により得られた撮像信号は、電気的に接続された信号線４３a及び図２に示す内視鏡ユニット２４を介してＣＣＵ２５に供給され、該ＣＣＵ２５により映像信号に変換された後に映像信号処理回路３３に供給される。これにより、例えば図５に示すような画像１４ａがＬＣＤ１４に表示される。
【００３４】
本実施の形態の計測内視鏡装置１０は、ステレオ計測を行う場合、図５に示す内視鏡画像１４ａを用いて、例えばステレオ光学アダプタ３７の光学データを記録した記録媒体｛例えばコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード｝から取り込まれた光学データに基づき被計対物のステレオ計測処理を実行する。
【００３５】
前記計測内視鏡装置１０によるステレオ計測は、前記ステレオ光学アダプタ３７の光学データを記録した記録媒体｛例えばコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード｝から光学情報を読み込む第１の処理と、前記内視鏡先端部３９の撮像素子４３とステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置情報を読み込む第２の処理と、前記位置関係情報と生産時に求めた主となる内視鏡の撮像素子４３と当ステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置関係情報から、前記計測内視鏡装置の前記撮像素子４３の位置誤差を求める第３の処理と、前記位置誤差から前記光学データを補正する第４の処理と、前記補正した光学データを基に計測する画像を座標変換する第５の処理と、座標変換された画像を基に２画像のマッチングにより任意の点の三次元座標を求める第６の処理とを少なくとも実行することにより行われる。
【００３６】
ＣＰＵ２６は、例えば前記第１〜第４の処理をステレオ光学アダプタ３７に対して一度実行し、結果をコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３上に計測環境データとして記録しておくように制御する。この前記第１〜第４の処理をまとめてキャリブレーション処理と呼ぶ。このとき、前記キャリブレーション処理を実行した日時の情報も前記計測環境データの一部として記録する。これ以降に、ステレオ計測を実行するときは、ＣＰＵ２６は、前記計測環境データをＲＡＭ上にロードして前記第５、第６、第７の処理を実行するように制御する。
【００３７】
なお、前記内視鏡先端３９の撮像素子４３とステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置関係情報を読み込む第２の処理を行う場合は、図１３に示すように、ステレオ光学アダプタに設けたマスクの形状を取り込み、生産時のマスクの形状と位置を比較することにより行う。この場合、前記マスク形状の取り込みは、白い画像を取り込む（白い紙などを映す）ことにより行う。このときの白色画像の明るさは、ＣＣＵ２５のゲインとシャッタ速度で決まる。
【００３８】
通常はＣＣＵ２５のゲイン及び撮像素子４３のシャッタ速度が自動的に最適な条件となるように制御されているが前記マスク形状を取り込む場合はＣＣＵ２５のゲインは低く、撮像素子４３のシャッタ速度が速く設定されてしまう傾向があり、画像が暗くなりマスク形状がはっきりと撮れなくなり、計測精度に悪影響を及ぼしてしまう。よって、本実施の形態では、ＣＰＵ２６の制御によってＣＣＵ２５のゲインとシャッタ速度を固定するようにしている。これにより、確実にマスクの形状を撮り込むことができ、計測精度が低下しない。
【００３９】
また、前記計測環境データは、前記ステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４、３５と前記撮像素子４３との間の位置関係情報と前記補正した光学データと前記ステレオ光学アダプタの視野境界情報とを含む光学データテーブルと、被写体像を補正するための座標変換テーブルとの２種のテーブルからなる。この計測環境データを着脱自在なコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３上に記録するように制御する。
【００４０】
さらに、本実施の形態では、画像の記録はＣＰＵ２６の制御によってＰＣＭＣＩＡメモリカード２２上に行い、前記計測環境データを記録するコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３とは別のメモリカードに記録するよう制御される。
【００４１】
画像を記録する際には同時に前記計測環境データの少なくとも前記位置関係情報のコピーを含む一部を、画像データファイルの一部として、あるいは画像ファイルと関連付けられた別のファイルとして記録する。画像を読み出して計測処理を開始する際には前記位置関係情報のコピーの内容と前記計測環境データの位置関係情報を比較し、その差があらかじめ定めた閥値より大きければＬＣＤ１４上に警告文を表示して計測処理を中断する。
【００４２】
例えば図５上のクラック４４の長さを測る場合には、左画面上で前記クラック４４の上を折れ線でなぞるように計測点を指定する。 ＣＰＵ２６は、新たな計測点が指定されるごとに右画面での対応点を探索し、計測点と対応点の座標から計測点の３次元座標を求め、その３次元座標から最後に指定された点と一つ前に指定された点の２点間の距離を計算し、それまでの距離の合計を算出してクラック４４の全長をＬＣＤ１４に表示する。
【００４３】
次に、本実施の形態の計測内視鏡装置１０に用いられる通常光学アダプタの構成を、図７乃至図９を参照しながら説明する。
【００４４】
図７及び図８は通常光学アダプタ４２を内視鏡先端部３９に取り付けた状態を示しており、前記通常光学アダプタ４２は、固定リング３８の雌ねじ５３により内視鏡先端部３９の雄ねじ５４と螺合することによって固定されるようになっている。
【００４５】
また、通常光学アダプタ４２の先端には、一対の照明レンズ４１と対物レンズ系４０が設けられている。対物レンズ系４０は、内視鏡先端部３９内に配設された撮像素子４３上に画像を結像する。この得られた撮像信号は、前記ステレオ光学アダプタ３７と同様に電気的に接続された信号線４３ａ及び内視鏡ユニット２４を介してＣＣＵ２５に供給され、該ＣＣＵ２５により映像信号に変換された後に映像信号処理回路３３に供給されることにより、その結果、例えば図９に示すような画像１４ｂがＬＣＤ１４に表示される。
【００４６】
本実施の形態の計測内視鏡装置１０は、通常光学アダプタを用いた計測を行う場合、比較計測による方法を用いることによって行う。つまり、比較計測は、画面の中にある既知の寸法を基準にして計測する方法である。
【００４７】
例えば、図９に示す円１４ｃの直径が既知である場合には、円１４ｃの直径の両端にポインターを置き２点間の長さＬ１（４５）を入力する。知りたい寸法Ｌ２（４６）は、Ｌ１の画面上の大きさからＣＰＵ２６による演算処理によって比率で求める。またこのときにレンズのディストーション特性の情報を基に、ディストーション補正を行い、より正確に寸法を求めるように調整される。レンズのディストーション特性は、予めＲＯＭ２７上に記録しておき、ＣＰＵ２６は、選択された通常光学アダプタ４２に対応したデータをＲＡＭ２上にロードするようにして比較計測が実行される。
【００４８】
このような構造により、計測内視鏡装置１０は、先端に観察のための撮像部（撮像素子４３）を具えた内視鏡挿入部１１と、前記内視鏡挿入部１１の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部（ＣＣＵ２５、ＣＰＵ２６、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２８及び映像信号処理回路３３）と、  前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置（ＬＣＤ１４）と、前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタ３７，４２を、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部（雄ねじ５４）と、を具備している。
【００４９】
また、前記処理部には、所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた信号に対して画像処理を行うことにより前記光学アダプタの第１の位置関係情報を抽出する抽出手段と、前記第１の位置関係情報を記憶する記憶手段と、前記内視鏡挿入部１１の先端で光学アダプタが取り換えられた場合に前記抽出手段で再度抽出した第２の位置関係情報と、前記記憶手段に記憶された第１の位置関係情報とを比較判定して判定情報を生成する比較判定手段と、前記比較判定手段からの判定情報により判定結果を告知する告知手段と、が設けられている。
【００５０】
次に本実施の形態の作用を説明する。
以下、図１０及び図１１を参照して、本実施の形態における計測内視鏡装置１０のＣＰＵ２６による特徴となる制御動作を詳細に説明する。
【００５１】
いま、図１に示す計測内視鏡装置１０の電源を投入し、使用するものとする。すると、ＣＰＵ２６は、前記計測内視鏡装置１０の初期化処理を行った後、主となるプログラム（図１０参照）を実行し、ステップＳ１００，Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０９の判断処理により構成されたメインループによって、待機状態になっている。また、ＣＰＵ２６は、ステップＳ１００，Ｓ１０１，Ｓ１０２の機能が指示されると、各機能の処理に移行し、ステップＳ１０３の機能が指示されると、ステップＳ１０４に移行する。
【００５２】
このステップＳ１０３の判断処理では、ＣＰＵ２６は、内視鏡先端部３９に装着する光学アダプタの設定操作、及び光学アダプタの装着の有無を判断し、光学アダプタの設定操作がなされていない場合には続くステップＳ１０９の処理で終了操作が行われたか否かを判断する。ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０９において終了操作があったと判断した場合には終了処理を開始し、そうでない場合には処理をステップＳ１００に戻す。
【００５３】
一方、前記ステップＳ１０３の判断処理で、内視鏡先端部３９に光学アダプタが装着され、また装着された光学アダプタの設定がなされている場合には、ＣＰＵ２６は、処理をステップＳ１０４に移行する。つまり、ＣＰＵ２６は、このステップＳ１０４の光学アダプタの選択画面表示処理に処理が移行されることによって、光学アダプタの設定機能の入力待ち状態となる。
【００５４】
例えば、内視鏡先端部３９にいずれかの光学アダプタを取り付けた場合、ＣＰＵ２６は、光学アダプタの設定機能を呼び出すとともに、処理をステップＳ１０４に移行し、該処理によって該光学アダプタの設定機能に基づく、光学アダプタの選択画面の表示信号を生成し、映像信号処理回路３３（図２参照）に供給する。これにより、ＣＰＵ２６は、ＬＣＤ１４上に図１２に示すような光学アダプタの選択画面を表示させる。つまり、この光学アダプタの選択画面は、例えばステレオ光学アダプタであるＡＴ６０Ｄ／６０Ｄ及び通常光学アダプタであるＡＴ１２０Ｄ、ＡＴ６０Ｄが表示された画面であり、ユーザはこの選択画面をみながら現在使用している光学アダプタを、例えば図示はしないが画面上に表示がなされているカーソルをレバースイッチ４８により上下させることにより選択する。
【００５５】
その後、ＣＰＵ２６は、続くステップＳ１０５による判断処理で、前記ユーザにより選択された光学アダプタが通常光学アダプタであるか否かを判別し、通常光学アダプタで有る場合には、続くステップＳ１０６の処理で比較計測フラグをＴＲＵＥとしてメインループに移行し、逆に、通常光学アダプタでない場合には、処理をステップＳ１０７に移行する。
【００５６】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０７の処理で、前記ユーザにより選択された光学アダプタがステレオ光学アダプタであるか否かを判別し、ステレオ光学アダプタで有る場合には、続くステップＳ１０８の処理でステレオ計測フラグをＴＲＵＥとしてメインループへ移行する。メインループで、ＣＰＵ２６は、ユーザによりリモートコントローラ１３の計測実行スイッチ５１の押下がなされるまで該計測内視鏡装置１０を使用待機状態とし、またステレオ光学アダプタでない場合にも同様に使用待機状態とするように制御する。
【００５７】
その後、ユーザによってリモートコントローラ１３の計測実行スイッチ５１の押下がなされると、ＣＰＵ２６は、図１１に示すルーチンのプログラムを実行させる。
【００５８】
まず、ＣＰＵ２６は、ステップＳ１１１の判断処理でステレオ計測フラグがＴＲＵＥであるか否かの判別を行い、ＴＲＵＥである場合にはステレオ計測を行うものと判断して続くステップＳ１１２の処理で、記録された画像に対する計測であるかどうかを判断する。ＣＰＵ２６は、前記ステップＳ１１２での判断の結果、記録された画像に対する計測でない場合、ステップＳ１１４の処理に移り前述したようなステレオ計測処理を実行するように制御する。逆に記録された画像に対する計測であると判断されたときＣＰＵ２６は、ステップＳ１１３で、画像ファイルのヘッダに記録されたマスクの位置情報と計測環境に記録されたマスクの位置情報との差があらかじめ定めた閾値以下であるかどうかを判断し、閾値以下であればステップＳ１１４の処理に移り前述したようなステレオ計測処理を実行するように制御する。
【００５９】
前記ステレオ計測が完了すると、ＣＰＵ２６は、その計測結果の表示、あるいは再度の計測に備えて該装置１０を待機状態にする。前記の差が閥値より大きければＣＰＵ２６は、ステップＳ１１５で計測が行えない旨のエラーウィンドウを生成し前記ＬＣＤ１４に表示した後に、該装置１０を待機状態にする。
【００６０】
また、ＣＰＵ２６は、前記ステップＳ１１１の判断処理でステレオ計測フラグがＴＲＵＥでない場合には、続くステップＳ１１６の判断処理で比較計測フラグがＴＲＵＥであるか否かの判別を行い、ＴＲＵＥである場合には通常の比較計測を行うものと判断して続くステップＳ１１７の処理で、前述したような比較計測を実行するように制御し、該比較計測が完了すると、前記と同様にその計測結果の表示、あるいは再度の計測に備えて該装置１０を待機状態にする。一方、前記ステップＳ１１６の処理で比較結果フラグがＴＲＵＥでない場合には、ＣＰＵ２６は、ステップＳ１１８で計測が実行できない旨のエラーウィンドウを生成するように映像信号処理回路３３を制御し、前記エラーウィンドウを前記ＬＣＤ１４に表示した後に、前記計測内視鏡装置１０を待機状態にする。
【００６１】
前記エラーウィンドウを表示する際には前記スピーカ１９から同時に警告音声を出力することで、ユーザに対してより明確に計測が実行できない旨を伝える効果がある。
【００６２】
つまり、本実施の形態では、前記のように前記リモートコントローラの計測実行スイッチ５１を押下すると前記ステレオ計測フラグ及び、前記比較計測フラグに対応した計測プログラムが実行されることになる。特に、記録された画像に対するステレオ計測を行う際には前記位置関係情報のコピーの内容と前記環境データの位置関係情報を比較し、その差があらかじめ定めた閾値より大きければ計測処理を開始しない。
【００６３】
これにより、前記位置関係の変化が元で精度が低下する可能性のある計測処理の実行を防ぐことができる。
【００６４】
ただし、画像を記録する際には同時に前記環境データの少なくとも前記位置関係情報を含む部分のコピーを、画像データファイルの一部として記録する。この際、画像データファイルの一部とされる前記環境データの一部のコピーを、画像ファイルと関連付けられた別のファイルとして記録しても同様の効果を得られる。
【００６５】
本実施の形態は以下の効果を有する。
以上により、本実施の形態では、記憶媒体に記録された被写体像を再生して計測を行う際に、前記被写体像に関連付けられた前記位置関係情報のコピーの内容と前記環境データの一部である前記位置関係情報の内容を比較しすることで、該画像と保存されている計測環境との間の整合性を確認することができ、不整合な計測環境を用いて計測することで計測の精度の低下を招く可能性を大幅に減らすことができる。
【００６６】
（第２の実施の形態）
図１４は本発明の第２の実施の形態に係る前記内視鏡装置装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示すフローチャートである。また、第２の実施の形態において、各構成要素については図１乃至図１３を代用して説明する。
【００６７】
第２の実施の形態では、前記外部入力端子７０に映像信号が入力されているかどうかを検出する信号検出手段と、計測内視鏡装置１０を起動する際に、前記外部映像入力端子７０に外部映像入力信号が検出されたら光学アダプタの設定を外部入力に変更する変更手段と、計測環境を記録するためのコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３が計測内視鏡装置１０に装着されているかどうかを検出するメモリーカード検出手段と、前記コンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３に有効な計測環境データが記録されているかどうかを検出するデータ検出手段と、有効な計測環境が検出されたら計測内視鏡装置１０の起動完了後に図１２に示すような光学アダプタ選択の画面を生成する画面生成手段とを追加したことが前記第１の実施の形態と異なる点である。
【００６８】
その他の構成については、前記第１の実施の形態の計測内視鏡装置１０と略同様である。
【００６９】
次に第２本実施の形態の作用を図１４を参照しながら詳細に説明する。
いま、図１に示す計測内視鏡装置１０の電源を投入し、使用するものとする。すると、図１４に示すように、ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０１で前記計測内視鏡装置１０の初期化処理を行った後、ステップＳ２０２の処理で外部映像入力信号の有無を判断する。Ｓ２０２で外部映像入力信号があると判断されたらＣＰＵ２６は、ステップＳ２０６の処理で光学アダプタの設定を外部入力にし、メインループに移行する。ＣＰＵ２６はステップＳ２０２で外部入力信号がないと判断されれば、ステップＳ２０３に進む。
【００７０】
ステップＳ２０３でＣＰＵ２６は、前記コンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３が前記計測内視鏡装置１０に装着されているかどうかを判定する。装着されている場合は、ＣＰＵ２６は、次にステップＳ２０４の処理でコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカードに保存されている計測環境データ内の個体識別変数の値がすべて、本体のメモリー上の値と一致するかどうかを判定する。ステップＳ２０４の判定で一致しないと判断された場合、ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０７に進みコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３の取り出しを指示するメッセージを生成し、ＬＣＤ１４上に表示する。
【００７１】
ステップＳ２０４で一致すると判断された場合、ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０５で図１０のステップＳ１０４へ移行する。即ち、この場合には、図１２のアダプタ選択の画面が表示され、選択確定後にメインループへ移行する。
【００７２】
ステップＳ２０３でコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３が装着されていないと判断されたらＣＰＵ２６は、メインループに移行する。つまり、計測環境データを保存しておくコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード２３を装着していないユーザ、すなわち計測を行うつもりがないユーザは光学アダプタの選択のステップを省略して計測内視鏡装置１０を用いた検査をはじめることができる。
【００７３】
図１４に示した処理がすべて完了した後に前記外部映像入力端子７０への映像信号の入力が「なし」から「あり」に切り替わったことを検出した場合、ＣＰＵ２６は、自動的に光学アダプタの選択を外部入力に対応したものに変更する旨をメッセージウィンドウを生成し、ＬＣＤ１４に表示し、その後光学アダプタの選択を外部入力に対応したものに変更する。
【００７４】
その後、前記外部映像入力端子７０への映像信号の入力が「あり」から「なし」に切り替わったことを検出した場合、ＣＰＵ２６は、例えば図１２に示すような前記光学アダプタの選択画面を表示し、ユーザーに対して光学アダプタの選択を促す。これによって第２の実施の形態では、外部の機器から入力された画像に対して内視鏡画像のための計測環境データを適用する可能性を減らすことができる上に、外部の機器を外した後に不適切な計測環境データで計測を行う可能性を減らすことができる。
【００７５】
本実施の形態は以下の効果を有する。
以上により、第２の実施の形態では、図１乃至図１３に示した第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、計測内視鏡１０を起動する際に計測のための環境カードを検出した場合、それに連動してアダプタ選択画面を表示してユーザーに光学アダプタの設定の選択を促すことで、光学アダプタの情報がない状態で画像が記録された後に画像を再生して計測を行う際に、画像と計測環境の対応を誤って計測精度を低下させるという可能性を減らすことができる。これに加えて、外部の機器を外した後に不適切な計測環境データで計測を行う可能性を減らすことができる。
【００７６】
（第３の実施の形態）
図１５及び図１６は本発明の第２の実施の形態に係り、図１５はステレオ計測での計測画像の一例を示す図、図１６は内視鏡装置装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示すフローチャートである。また、第３の実施の形態において、各構成要素については図１乃至図１３を代用して説明する。
【００７７】
第３の実施の形態は、前記内視鏡先端３９の撮像素子４３とステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置関係情報を読み込むキャリブレーション処理でマスクの形状を取り込む際に、同時に前記マスクの形状からステレオ光学アダプタ３７の視野境界情報を生成する生成手段と、該視野境界情報を前記計測環境データの一部として保存する保存手段と、前記ステレオ計測実行中に視野境界指標表示機能の実行を選択できるメニュー画面と、前記メニュー画面から視野境界指標表示機能を実行することで、図１５に示すように前記光学データテーブルの視野境界情報を元に可視化された視野境界指標７１を被写体像に重ねた画面を生成する画面生成手段とを追加したことが、前記第１の実施の形態と異なる点である。その他の構成については、前記第１の実施の形態の計測内視鏡装置１０と略同様である。
【００７８】
次に第３の実施の形態の作用を説明する。
第１の実施の形態で示したキャリブレーション処理中に取り込まれた図１３に示す前記マスクの形状は、すなわち取り付けられているステレオ光学アダプタ３７の視野の形を示すものであり、このとき同時に前記マスクの形状から光学アダプタの視野境界情報を生成し、該視野境界情報を前記計測環境データの一部として保存する。
【００７９】
その際の視野境界情報生成処理の詳細を図１６を用いて説明する。
まず、図１６に示すように、ＣＰＵ２６は、取り込まれた画像に対してステップＳ３０１の処理で左のマスクの上下のエッジを検出する。
【００８０】
次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ３０２では検出したエッジに対して回帰直線を計算することで、上下のエッジを直線で近似する。
【００８１】
次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ３０３、Ｓ３０４で左のマスクの左右のエッジに対しても同様の処理を行い、左のマスクの左右のエッジを直線で近似する。
【００８２】
次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ３０５でここまでで求めた４本の直線の交点を求める。
【００８３】
次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１０では右のマスクに対して同様の処理を行い、以上の処理によりマスクの形状を２つの四角形で近似して表現するための８点の座標が求める。
【００８４】
ＣＰＵ２６は、前記８点の座標は計測環境データの一部として保存手段に保存しておき、計測実行中に所定のメニュー表示操作で操作で視野境界情報表示機能が選択実行された場合は、ＣＰＵ２６は、観察画像と前記２つの４角形を重ね合わせた画像を生成し、ＬＣＤ１４上に図１５に示す視野境界情報表示画面を表示する。
【００８５】
このような処理により、第３の実施の形態は、前記視野境界情報表示画面によって、キャリブレーション処理実行時と被写体像取り込み時とでステレオ光学アダプタ３７と内視鏡先端部３９の位置関係が変化していないかどうかを、ユーザが視覚的に確認する手段として、視野境界指標７１を表示している。例えば、視野境界指標７１は、ステレオ光学アダプタ３７を内視鏡先端部３９に取り付けた際の締め付けの緩みから前記ステレオ光学アダプタが回転した場合に、この回転をユーザが視覚的に確認する手段となる。
【００８６】
本実施の形態は以下の効果を有する。
以上により、第３の実施の形態では、図１乃至図１３に示した第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、ステレオ光学アダプタ３７を計測内視鏡１０に取り付ける際に取り付け誤差が発生したかどうかを被写体像に可視化され重ねて表示された視野境界情報７１により確認することができる。これにより、計測環境データと不整合を生じる取り付け方でステレオ光学アダプタを取り付けて計測の精度を低下させる可能性をさらに減らすことができる。
【００８７】
［付記］
１．先端に観察のための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記内視鏡挿入部の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置と、
前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタを、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部と、
を有する内視鏡装置において、
前記処理部は、
所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた信号から画像処理で前記光学アダプタの第１の位置関係情報を抽出する抽出手段と、
前記第１の位置関係情報を記憶する記憶手段と、
前記抽出手段で再度抽出した第２の位置関係情報と、前記記憶手段に記憶された第１の位置関係情報とを比較判定して判定情報を生成する比較判定手段と、
前記比較判定手段からの判定情報により判定結果を告知する告知手段と、
を有することを特徴とする計測内視鏡装置。
【００８８】
２．付記１において、位置関係情報は前記被写体を撮像したときの像の傾き角度から成ることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００８９】
３．付記１において、位置関係情報は前記被写体を撮像したときの、像の傾き角度と、像の水平方向位置と、像の垂直方向位置とから成ることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９０】
４．付記１において、前記処理部は前記比較判定手段からの判定情報により所定の計算処理を開始しない計算処理中止手段を有することを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９１】
５．先端に観察のための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記内視鏡挿入部の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置と、
前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタを、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部と、
を有する内視鏡装置において、
前記処理部は、
所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた撮像信号から画像処理で前記光学アダプタの視野境界情報を抽出する抽出手段と、
前記視野境界情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記視野境界情報に基づき視野境界指標を生成し、前記視野境界指標を前記映像信号に合成する合成手段と、
を有することを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９２】
６．付記５において、前記視野境界指標を視野形状に外接する多角形として表示することを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９３】
７．付記６において、前記多角形が四角形であることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９４】
８．前記付記５において、前記光学アダプタには視野内に映り込む指標が設けられており、前記所定の被写体像は前記指標であることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９５】
９．前記付記８において、前記指標は視野を制限するためのマスクであることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９６】
１０．前記付記６において、前記光学アダプタには視野内に映り込む指標が設けられており、前記所定の被写体像は前記指標であることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９７】
１１．前記付記１０において、前記指標は視野を制限するためのマスクであることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９８】
１２．前記付記７において、前記光学アダプタには視野内に映り込む指標が設けられており、前記所定の被写体像は前記指標であることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９９】
１３．前記付記１２において、前記指標は視野を制限するためのマスクであることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１００】
【発明の効果】
以上述べたようにこの発明によれば、
先端に観察のための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記内視鏡挿入部の基端側に設けられ、前記撮像部からの撮像信号を受け、処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて表示する表示装置と、
前記撮像部に観察画像を結像させる観察光学系を有する複数種の光学アダプタを、前記内視鏡挿入部の先端に着脱自在に接続する接続部と、
前記処理部に設けられ、所定の被写体を撮像したときに前記撮像部から送られた信号に対して画像処理を行うことにより前記光学アダプタの第１の位置関係情報を抽出する抽出手段と、
前記処理部に設けられ、前記第１の位置関係情報を記憶する記憶手段と、
前記処理部に設けられ、前記内視鏡挿入部の先端で光学アダプタが取り換えられた場合に前記抽出手段で再度抽出した第２の位置関係情報と、前記記憶手段に記憶された第１の位置関係情報とを比較判定して判定情報を生成する比較判定手段と、
前記比較判定手段からの判定情報により判定結果を告知する告知手段と、
を備えたことにより、キャリブレーション処理時に生成された光学アダプタと撮像素子との間の位置関係情報のコピーを第１の位置関係情報として被写体像と関連付けて記憶手段に記憶し、キャリブレーション処理を再度実行し新たに生成された第２の位置関係情報と、過去に記憶された被写体像に関連付けられた以前の第１の位置関係情報のコピーを比較判定手段で比較しその結果を告知手段で提示することで、新たに生成された位置関係情報が過去に記憶された被写体像に対しても有効であるかどうかを容易に確認でき、保存したキャリブレーション処理の結果を用いて計測処理を行う場合において、光学アダプタの光学系と撮像素子との間の位置関係の変化により精度が低下する可能性のある計測処理の実行を防ぐこととができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る計測内視鏡装置の概略構成を示す側面図。
【図２】図１の計測内視鱗装置の電気的回路構成を示すブロック図。
【図３】ステレオ光学アダプタを付けた図１の内視鏡先端部の構成を示す斜視図。
【図４】図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】図３のステレオ光学アダプタを付けた内視鏡画像を示す図。
【図６】図１のリモートコントローラの構成を示す斜視図。
【図７】通常光学アダプタを付けた図１の内視鏡先端部の構成を示す斜視図。
【図８】図７のＡ−Ａ線断面図。
【図９】図７の通常光学アダプタを付けた内視鏡画像を示す図。
【図１０】図１の装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示す第１のフローチャート。
【図１１】図１の装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示す第２のフローチャート。
【図１２】図１のＬＣＤに表示された光学アダプタの選択画面の一例を示す図。
【図１３】図３のステレオ光学アダプタのマスク形状の画像を示す図。
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示すフローチャート。
【図１５】本発明の第３の実施の形態に係る装置により被写体像に重ねて表示された視野境界情報の一例を示す図。
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係る装置のＣＰＵによる特徴となる制御動作例を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０…計測内視鏡装置
１１…内視鏡挿入部
１２…コントロールユニット
１３…リモートコントローラ
１４…液晶モニタ（ＬＣＤ）
１７…フェイスマントディスプレイ（ＦＭＤ）
１８…ＦＭＤアダプタ
１９…スピーカ
２０…マイク
２１…パーソナルコンピュータ
２２…ＰＣＭＣＩＡメモリーカード
２３…コンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード
２４…内視鏡ユニット
２５…コントロールユニット（ＣＣＵ）
２６…ＣＰＵ（制御部）
２７…ＲＯＭ
２８…ＲＡＭ
２９…ＲＳ−２３２Ｃ Ｉ／Ｆ
３０…ＰＣカードＩ／Ｆ
３１…ＵＳＢ Ｉ／Ｆ
３２…音声信号処理回路
３３…映像信号処理回路
３４，３５，４０…対物レンズ系
３６，４１…照明レンズ
３７…ステレオ光学アダプタ
３８…固定リング
３９…内視鏡先端部
４２…通常光学アダプタ
４３…撮像素子
４４…クラック
４５…Ｌ１（既知の寸法）
４６…Ｌ２（未知の寸法）
４７…ジョイスティック
４８…レバースイッチ
４９…フリーズスイッチ
５０…ストアースイッチ
５１…計測実行スイッチ
５３…雌ねじ
５４…雄ねじ
７０…外部映像入力端子
７１…可視化された視野境界情報
【図１】
0004632577.tif 000002
【図２】
0004632577.tif 000003
【図３】
0004632577.tif 000004
【図４】
0004632577.tif 000005
【図５】
0004632577.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004632577.tif 000008
【図８】
0004632577.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004632577.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0004632577.tif 000013
【図１３】
0004632577.tif 000014
【図１４】
0004632577.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
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