(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右側面のうち、運転席の反対側に取り付けられ、前記運転席から死角となる車両の周辺を撮影する車載カメラ、
前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出する動体検出手段、
前記車両が発進する直前であることを検出する車両発進検出手段、
前記車載カメラによって形成された撮像データを受け取るモニター駆動手段、および
該モニター駆動手段から前記撮像データが入力され、前記撮像データに基づき、前記車載カメラによって撮影された画像を表示する表示手段を備え、
前記モニター駆動手段は、前記車両発進検出手段によって、前記車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、前記動体検出手段によって、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、前記表示手段に、前記車載カメラによる前記運転席から死角となる前記車両の周辺の画像を表示させ、前記車両発進検出手段によって前記車両が発進する直前であることが検出されないとき、または前記動体検出手段によって前記運転席から死角となる前記車両の周辺に動く物体が存在することが検出されないときには、前記表示手段に前記車両の周辺の画像を表示させないことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記車両発進検出手段は、前記車両のトランスミッションのシフト位置が停止位置から走行位置に切り換わったことを検出することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記モニター駆動手段は、前記車両発進検出手段によって、前記車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、前記動体検出手段によって、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、前記表示手段に、前記車載カメラによる前記運転席から死角となる前記車両の周辺の画像を表示させることに加えて、音によって、動く物体の存在を運転者に知らせることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用周辺監視装置に関する従来技術として、以下に説明するものがあった（例えば、特許文献１参照）。これは、車両の前部側方に側方センサを設けるとともに、車両前部に車両側方を撮影する車載カメラを取り付け、これによる画像を映し出すモニターを車室内に設置しており、側方センサによって、車両前部側方に物が所定距離以内に近づいたことを検知した時に、モニター画面を切換えて、車載カメラによる画像をモニターに映し出していた。これにより、車両が見通しの悪い交差点に進入した時に、左右路から前部側方に車両が近づくと、モニター画面に自動的に交差する左右路の画像が表示されて、左右路上の走行物の有無を確認することができる。
【０００３】
このように、上述した従来技術による車両用周辺監視装置においては、車両に物が近づくのみで、車両の左右路の画像を自動的にモニター画面に表示させ、左右路に対する注意を喚起することができ、特に、出会い頭での車両の安全を高めることができる。
【特許文献１】特開２００１−３９２４８公報（第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際の車両は、むしろ交差点以外において、他の障害物が接近してくることが多い。特に、停車している車両付近には、その前部に限らず、その周囲の歩行者、自転車等が不用意に接近していることがしばしばあり、特に、車両の両側面のうち、運転席の反対側に歩行者等がいる場合、運転席からは死角となりやすく、運転者がこれに気付かずにいる場合が多い。これを知らずに車両を発進させる場合、車両付近にいる歩行者等に対して、車両が突然に動き出すことになり、歩行者等に恐怖心を与えることがある。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、発進する直前の車両の運転者に対し、運転席から死角となる車両付近にある物体の存在を知らせることのできる車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用周辺監視装置は、車両の左右側面のうち、運転席の反対側に取り付けられ、前記運転席から死角となる車両の周辺を撮影する車載カメラ、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出する動体検出手段、前記車両が発進する直前であることを検出する車両発進検出手段、前記車載カメラによって形成された撮像データを受け取るモニター駆動手段、および該モニター駆動手段から前記撮像データが入力され、前記撮像データに基づき、前記車載カメラによって撮影された画像を表示する表示手段を備え、前記モニター駆動手段は、前記車両発進検出手段によって、前記車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、前記動体検出手段によって、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、前記表示手段に、前記車載カメラによる前記運転席から死角となる前記車両の周辺の画像を表示させ、前記車両発進検出手段によって前記車両が発進する直前であることが検出されないとき、または前記動体検出手段によって前記運転席から死角となる前記車両の周辺に動く物体が存在することが検出されないときには、前記表示手段に前記車両の周辺の画像を表示させない。
【０００６】
このようにすると、発進直前の車両の運転者に、運転席から死角となる車両側面周辺に、動く物体の存在があることを知らせることができる。
【０００７】
本発明の実施態様として、次の構成が好ましい。
（１）車両発進検出手段は、車両のトランスミッションのシフト位置が停止位置から走行位置に切り換わったことを検出する。これにより、車両に特別なセンサ、スイッチ等を設けなくても、容易に車両が発進する直前であることを検出することができる。
（２）モニター駆動手段は、車両発進検出手段によって、車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、動体検出手段によって、運転席から死角となる車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示手段に、車載カメラによる運転席から死角となる車両の周辺の画像を表示させることに加えて、音によって、動く物体の存在を運転者に知らせる。これにより、車両が発進する直前において、仮に、運転者が表示手段を見ていなくても、運転者に対して物体の存在を知らせることができる。
【発明の効果】
【０００８】
発進直前の車両の運転者に、物体の存在を知らせることができるため、運転者が物体の存在に気付かずに車両を発進させることがなく、車両付近にいる歩行者等に恐怖心を与えることがない。また、無用な場合に車載カメラによる画像を表示することがないため、運転者が車載カメラの画像に慣れてしまって、実際に車両が発進する直前において、運転席からの死角に動く物体が存在する場合に、車載カメラの画像に対する運転者の注意力が鈍ることを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１を図１乃至図５によって説明する。図３に示す車両１は、運転席が右側に配置された、いわゆる右ハンドル車であり、運転席の反対側である車両１の左側面のドアミラー２のミラーハウジング２ａには、車両用周辺監視装置１０（図４示）を構成している車載カメラ１１が取り付けられている。車載カメラ１１はＣＣＤカメラにより形成されており、図１に示すようにドアミラー２から下方に向けられ、運転席から死角となる車両１の少なくとも左前方角部および左前輪横を含む左側面周辺を撮影するように設置されている（図２および図３示）。
【００１０】
また、ミラーハウジング２ａには、同様に車両用周辺監視装置１０を構成しているモーションセンサ１２が取り付けられている。モーションセンサ１２は本発明の動体検出手段に該当し、特許公開公報である特開２００５−１６４２に開示されたものと同様のものであり、例えば、受信アンテナと受信回路を備えた電波式センサであって、動体からの特定の周波数帯域の電波を受信することにより、身体の動き、あるいは呼吸時の胸部の動きから、運転席から死角となる車両１の左側面周辺の所定の範囲内において、動く物体、あるいは生物体を検出可能なものであればよい。
【００１１】
次に、図４に基づいて、車両用周辺監視装置１０について説明する。上述した車載カメラ１１はコントローラ１５に接続されており、コントローラ１５には、更に表示装置１６が接続されている。コントローラ１５はマイクロプロセッサを含み、本発明のモニター駆動手段に該当する。車載カメラ１１によって撮影された車両１周辺の画像は、車載カメラ１１により電気信号である撮像データに変換され、コントローラ１５に送信される。コントローラ１５は、表示装置１６を起動させるとともに、車載カメラ１１から入力された撮像データを表示装置１６へと送信する。
【００１２】
表示装置１６は、入力された撮像データに基づいて、車載カメラ１１によって撮影された、車両１の左側面周辺の画像を表示する。表示装置１６は本発明の表示手段に該当し、車両に一般に使用される通常の液晶モニターで形成された表示部を備えており、車室内の運転席から視認可能な位置に取り付けられている。表示装置１６は車載カメラ１１によって撮影された画像を表示するとともに、車両１のナビゲーション装置あるいはテレビジョン放送等による画面を表示させることも可能である。
【００１３】
また、コントローラ１５には、上述したモーションセンサ１２が接続されており、動体を検出した時のモーションセンサ１２からの信号を受信可能となっている。また、コントローラ１５には、車両１の図示しないトランスミッションに取り付けられた車速センサ１３が接続されており、コントローラ１５が車両１の速度を検出できるようにされている。
【００１４】
また、コントローラ１５には、車両１のオートマチックトランスミッションのシフトレバーの位置（シフト位置）を検出するシフトスイッチ１４が接続されており、シフトレバーの位置がコントローラ１５により検知される。また、コントローラ１５には、車室内に取り付けられた音声スピーカ１７が接続されており、コントローラ１５からの音声信号によって、人間の声によって運転者に対してメッセージを発することができる。
【００１５】
また、コントローラ１５には、車両１の図示しないフットブレーキ用のブレーキペダルに取り付けられたフットブレーキスイッチ１８、およびパーキングブレーキレバーに取り付けられたパーキングブレーキスイッチ１９が接続されている。フットブレーキスイッチ１８およびパーキングブレーキスイッチ１９は、それぞれフットブレーキあるいはパーキングブレーキが操作された時にオンし、ブレーキペダルあるいはパーキングブレーキレバーを戻した時にオフして、それぞれの作動の有無がコントローラ１５により検知される。尚、車速センサ１３、シフトスイッチ１４、フットブレーキスイッチ１８、およびパーキングブレーキスイッチ１９は、本発明の車両発進検出手段に該当する。
【００１６】
次に、図５に基づいて、車両用周辺監視装置１０のコントローラ１５による作動方法について説明する。最初に、運転者が停車中の車両１に乗車して、エンジンを作動させて、車両１の種々の電装品をスタンバイ状態とした後、車両１を発進させるために、シフトレバーのシフト位置を、Ｐ（パーキングレンジ）位置からＤ（ドライブレンジ）位置へと移動させる。
【００１７】
ステップＳ５１０において、シフトスイッチ１４によって、シフト位置がＰ位置からＤ位置へと移動されて、車両１が発進する直前であることが検出されると、ステップＳ５２０へと進み、同時に、モーションセンサ１２によって、運転席からの死角になる車両１の左側面周辺に、動く物体があるか否かが判定される。モーションセンサ１２が、動体の存在を検出した場合、ステップＳ５３０へと進み、コントローラ１５からの音声信号によって、音声スピーカ１７から人間の声による、例えば「歩行者がいます。」といったメッセージが発せられ、運転者に対して動く物体の存在を知らせ、動体への注意を喚起する。
【００１８】
それと同時に、コントローラ１５は、起動されていない表示装置１６を車両１のバッテリーと接続して起動させ、その表示部に車載カメラ１１による車両１の左側面周辺の画像を映す。また、この時、運転者の自らの操作によって、既に、表示装置１６にナビゲーション装置による道案内に関する画像、あるいはテレビジョン放送による画像が映し出されている場合は、上述した車載カメラ１１による車両１の左側面周辺の画像に速やかに切り換わる。これにより、運転者は車両１の発進前に、表示部の画像から、歩行者の存在等の車両１周辺の状況を知り、事前に危険を回避することができる。
【００１９】
シフトスイッチ１４が車両１が発進直前の状態にあることを検出しない時、またはモーションセンサ１２が車両１の周辺に動体があることを検出しない時には、表示装置１６の起動は行われず、車載カメラ１１による画像も映されない。尚、シフトスイッチ１４は、シフト位置がＰ位置からＤ位置へと移動された時のみでなく、ＰあるいはＮ（ニュートラル）位置（双方を包括して、本発明の停止位置に該当する）から、Ｄ、１速、２速、３速、Ｒ（リバース）位置（すべて包括して、本発明の走行位置に該当する）のいずれかに移動された時に、車両１が発進直前の状態にあることを検出する。
【００２０】
その後、運転者が車両１の周辺に危険が無くなったことを確認した後、車両１を発進させて車速が上昇し、ステップＳ５４０において、車速センサ１３により、速度が１５ｋｍ／ｈ以上になったことを検出すると、ステップＳ５５０へと進み、音声スピーカ１７によるメッセージの発生を停止し、表示装置１６の作動を停止させ（電源を切る）、あるいは、表示部における車載カメラ１１による画像表示を取りやめて、道案内に関する画像、またはテレビジョン放送の画像を再び映し出す。車速が１５ｋｍ／ｈ未満の場合は、ステップＳ５４０からステップＳ５３０へと進み、表示装置１６における車載カメラ１１による画像表示が継続される。ここで、表示装置１６の作動を停止させる速度は、車両１が走行状態にあって、歩行者等が接近する恐れがない車速であれば、必ずしも１５ｋｍ／ｈに限られない。
【００２１】
本実施形態によれば、コントローラ１５は、シフトスイッチ１４によって、車両１が発進する直前であることが検出された時に、同時に、モーションセンサ１２によって、運転席から死角となる車両１の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示装置１６に、車載カメラ１１による運転席から死角となる車両１の周辺の画像を表示させることにより、発進直前の車両１の運転者に、物体の存在を知らせることができる。これにより、運転者が物体の存在に気付かずに車両１を発進させることがなく、車両１付近にいる歩行者等に恐怖心を与えることがない。また、無用な場合に車載カメラ１１による画像を表示することがないため、運転者が車載カメラ１１の画像に慣れてしまって、実際に車両１が発進する直前において、運転席からの死角に動く物体が存在する場合に、車載カメラ１１の画像に対する運転者の注意力が鈍ることを防止できる。
【００２２】
また、車両１のトランスミッションのシフト位置がＰ、Ｎ位置からＤ、１速、２速、３速、Ｒ位置に切り換わった時に、シフトスイッチ１４によって車両１が発進直前にあることを検出するため、車両に特別なセンサ、スイッチ等を設けなくても、容易に車両１が発進する直前であることを検出することができる。
【００２３】
また、コントローラ１５は、シフトスイッチ１４によって、車両１が発進する直前であることが検出された時に、同時に、モーションセンサ１２によって、運転席から死角となる車両１の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示装置１６に車載カメラ１１による画像を表示させることに加えて、音声スピーカ１７の人間の音声によって、動く物体の存在を運転者に知らせるため、車両１が発進する直前において、仮に、運転者が表示装置１６を見ていなくても、運転者に対して物体の存在を知らせることができる。
【００２４】
＜実施形態２＞
次に、図６に基づいて、本発明の実施形態２について、実施形態１との相違点を説明する。実施形態２においては、車速センサ１３およびフットブレーキスイッチ１８が車両発進検出手段に該当する。最初に、運転者が停車中の車両１を発進させるためにエンジンを始動させると、ステップＳ６１０において、車速センサ１３によって、車両１の車速が５ｋｍ／ｈ未満であることが検出され、ステップＳ６２０へと進む。ここで、検出される速度は、車両１が停止状態付近にあることが検出可能な低速度であれば、必ずしも５ｋｍ／ｈに限られない。
【００２５】
運転者が、フットブレーキを踏みながら、シフトレバーのシフト位置をＤ位置へと移動させた後、アクセル操作をするために、フットブレーキのペダルを戻すと、ステップＳ６２０において、フットブレーキスイッチ１８がオンからオフへと切り換わったことが検出される。これにより、車両１が発進直前であることが検出されるとステップＳ６３０へと進み、モーションセンサ１２によって、運転席からの死角になる車両１の左側面周辺に、動く物体があるか否かが判定される。モーションセンサ１２が、動体の存在を検出した場合、ステップＳ６４０へと進み、音声スピーカ１７から運転者に対するメッセージが発せられとともに、表示装置１６に車載カメラ１１による車両１の左側面周辺の画像を映す。
【００２６】
車速センサ１３が車両１の速度が５ｋｍ／ｈ以上であることを検出した時、または、フットブレーキスイッチ１８がオンからオフに切り換わったことを検出しない時、もしくはモーションセンサ１２が車両１の周辺に動体があることを検出しない時には、表示装置１６の起動は行われず、車載カメラ１１による画像も映されない。これ以降の作動方法は実施形態１と同様であるため、説明は省略する。本実施形態においては、車両１の速度が５ｋｍ／ｈ未満であることを検出することによって、車両１が走行中にある場合を排除し、かつ、フットブレーキスイッチ１８がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、車両１が停止状態から発進する直前の状態を検出している。
【００２７】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）パーキングブレーキを解除することにより、パーキングブレーキスイッチが、オンからオフに切り換わった時に、車両が発進する直前であることを検出してもよい。
（２）シフトスイッチ、フットブレーキスイッチ、あるいはパーキングブレーキスイッチを互いに組み合わせて、車両が発進する直前であることを検出してもよい。
（３）音声スピーカによる音声に代えて、ブザーあるいはチャイム等によって音を発生させ、運転者に対して車両の周辺の状況に注意するように喚起してもよい。
（４）車載カメラおよびモーションセンサは、車両の側面部に取り付けられていれば、必ずしもドアミラーに取り付けられていなくてもよい。
（５）運転席が左側に配置された左ハンドル車においては、右側のドアミラーに車載カメラおよびモーションセンサを取り付け、運転者の死角となる車両の右側面周辺の画像を表示装置に映し出すようにすればよい。
（６）表示装置の表示部はＣＲＴによるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態において、車載カメラおよびモーションセンサを取り付けたドアミラーの正面図である。
【図２】本実施形態において、車載カメラを搭載した車両の側面図である。
【図３】図１に示した車両の平面図である。
【図４】車両用周辺監視装置のブロック図である。
【図５】車両用周辺監視装置の実施形態１による作動方法を示すフローチャートである。
【図６】車両用周辺監視装置の実施形態２による作動方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２９】
１…車両
１０…車両用周辺監視装置
１１…車載カメラ
１２…モーションセンサ
１３…車速センサ
１４…シフトスイッチ
１５…コントローラ
１６…表示装置
１７…音声スピーカ
１８…フットブレーキスイッチ
１９…パーキングブレーキスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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