(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットカメラによる撮影における撮影方向の情報、フォーカス値及びズーム値を算出するロボットカメラパラメータ算出装置であって、
前記ロボットカメラの３次元の位置の情報を入力するカメラ位置入力手段と、
被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを記憶する被写体情報記憶手段と、
前記カメラ位置入力手段によって入力された前記ロボットカメラの３次元の位置の情報と、前記被写体情報記憶手段に記憶された被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体までの距離を算出する被写体距離算出手段と、
前記カメラ位置入力手段によって入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、前記被写体情報記憶手段に記憶された被写体の３次元の位置の情報と、前記被写体距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体への方向を撮影方向として当該撮影方向を示す情報を算出する撮影方向算出手段と、
前記被写体距離算出手段によって算出された距離に基づいて当該被写体にピントの合うフォーカス値を算出するフォーカス値算出手段と、
前記被写体距離算出手段によって算出された距離と前記被写体情報記憶手段に記憶された撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて前記被写体の位置において前記大きさの撮影領域を撮影するための前記ロボットカメラのズーム値を算出するズーム値算出手段と、
を備えることを特徴とするロボットカメラパラメータ算出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットカメラパラメータ算出装置において用いられる被写体の３次元の位置の情報とこの被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出する被写体情報算出装置であって、
前記被写体を前記撮影領域で撮影するロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報とフォーカス値とズーム値とを入力する被写体撮影カメラ情報入力手段と、
この被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたフォーカス値に基づいて、前記ロボットカメラと前記被写体との距離を算出する距離算出手段と、
前記被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたズーム値と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、前記撮影領域の大きさを特定する情報を算出する撮影領域算出手段と、
前記被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラの前記３次元の位置から前記撮影方向に前記距離だけ離れた位置を、前記被写体の３次元の位置として、当該位置の情報を算出する被写体位置算出手段と、
を備えることを特徴とする被写体情報算出装置。
【請求項３】
ロボットカメラによる撮影における撮影方向の情報、フォーカス値及びズーム値を算出するためにコンピュータを、
前記ロボットカメラの３次元の位置の情報を入力するカメラ位置入力手段、
前記カメラ位置入力手段によって入力された前記ロボットカメラの３次元の位置の情報と、記憶装置に記憶された被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体までの距離を算出する被写体距離算出手段、
前記カメラ位置入力手段によって入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、前記記憶装置に記憶された被写体の３次元の位置の情報と、前記被写体距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体への方向を撮影方向として当該撮影方向を示す情報を算出する撮影方向算出手段、
前記被写体距離算出手段によって算出された距離に基づいて当該被写体にピントの合うフォーカス値を算出するフォーカス値算出手段、
前記被写体距離算出手段によって算出された距離と前記記憶装置に記憶された前記被写体を撮影する撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて前記被写体の位置において前記大きさの撮影領域を撮影するための前記ロボットカメラのズーム値を算出するズーム値算出手段、
として機能させることを特徴とするロボットカメラパラメータ算出プログラム。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットカメラパラメータ算出装置において用いられる被写体の３次元の位置の情報とこの被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出するためにコンピュータを、
前記被写体を前記撮影領域で撮影するロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報とフォーカス値とズーム値とを入力する被写体撮影カメラ情報入力手段、
この被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたフォーカス値に基づいて、前記ロボットカメラと前記被写体との距離を算出する距離算出手段、
前記被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたズーム値と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、前記撮影領域の大きさを特定する情報を算出する撮影領域算出手段、
前記被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラの前記３次元の位置から前記撮影方向に前記距離だけ離れた位置を、前記被写体の３次元の位置として、当該位置の情報を算出する被写体位置算出手段、
として機能させることを特徴とする被写体情報算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットカメラの制御の技術に係り、特に、ロボットカメラによって撮影する際のカメラパラメータを算出するためのロボットカメラパラメータ算出装置、被写体情報算出装置、ロボットカメラパラメータ算出プログラム及び被写体情報算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットカメラを用いた撮影において、カメラの向きを示す角度及びレンズの位置を検出するエンコーダの値を内部メモリに予め記憶しておき、ユーザの指令により同じ角度及び位置を再現して撮影する（以下、メモリショットと言う）手法が用いられている（例えば、非特許文献１及び非特許文献２参照）。
【非特許文献１】“SP-2000/X-Yサーボペデスタル”、[online]、［平成１９年９月１０日検索］、インターネット＜URL:http://www.vintenradamec.com/sp2000-ja.php＞
【非特許文献２】“RP2Aロボティックペデスタル”、[online]、［平成１９年９月１０日検索］、インターネット＜URL:http://www.vintenradamec.com/rp2a-ja.php＞
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、ビルの屋上や、空港に設置されているロボットカメラのように、カメラの位置が固定されて決まった向きにカメラを向ければよい場合には有用に機能していた。しかし、移動しながら撮影するロボットカメラにおいて、カメラの角度及び位置を再現する際に、想定していた位置からカメラの位置が少しでもずれると、想定していた映像と違う映像となってしまっていた。そして、カメラがこの位置にある場合に同様の構図のショットを撮影しようとすると、記録していたカメラの角度や位置の情報を再度記録しなおす必要があった。
【０００４】
また、移動しながらのショットでは、移動途中の構図が設定されていないため、カメラのヘッドと移動台車との制御が協調していないと、撮影したい被写体が映像から外れる場合があった。そのため、カメラの正確な位置が分かっている場合には、それに応じてカメラの向きも自動調節を行い、記録された構図となるような撮影手法が望まれていた。
【０００５】
本発明は、前記従来技術の問題を解決するために成されたもので、カメラの位置に応じて、撮影したい構図で被写体を撮影するためのカメラパラメータを算出するためのロボットカメラパラメータ算出装置、被写体情報算出装置、ロボットカメラパラメータ算出プログラム及び被写体情報算出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、請求項１に記載のロボットカメラパラメータ算出装置は、ロボットカメラによる撮影における撮影方向の情報、フォーカス値及びズーム値を算出するロボットカメラパラメータ算出装置であって、カメラ位置入力手段と、被写体情報記憶手段と、被写体距離算出手段と、撮影方向算出手段と、フォーカス値算出手段と、ズーム値算出手段とを備える構成とした。
【０００７】
かかる構成によれば、ロボットカメラパラメータ算出装置は、カメラ位置入力手段によって、ロボットカメラの３次元の位置の情報を入力し、また、被写体情報記憶手段に、被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを記憶する。
【０００８】
更に、ロボットカメラパラメータ算出装置は、被写体距離算出手段によって、カメラ位置入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、被写体情報記憶手段に記憶された被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体までの距離を算出し、撮影方向算出手段によって、カメラ位置入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、被写体情報記憶手段に記憶された被写体の３次元の位置の情報と、被写体距離算出手段で算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体への方向を撮影方向として当該撮影方向を示す情報を算出する。また、ロボットカメラパラメータ算出装置は、フォーカス値算出手段によって、被写体距離算出手段で算出された距離に基づいて当該被写体にピントの合うフォーカス値を算出し、ズーム値算出手段によって、被写体距離算出手段で算出された距離と被写体情報記憶手段に記憶された撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて被写体の位置においてこの大きさの撮影領域を撮影するためのロボットカメラのズーム値を算出する。
【０００９】
これによって、ロボットカメラパラメータ算出装置は、被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とから、入力された撮影位置においてロボットカメラがこの撮影領域を撮影するための撮影方向、フォーカス値及びズーム値を算出することができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の被写体情報算出装置は、請求項１に記載のロボットカメラパラメータ算出装置において用いられる被写体の３次元の位置の情報とこの被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出する被写体情報算出装置であって、被写体撮影カメラ情報入力手段と、距離算出手段と、撮影領域算出手段と、被写体位置算出手段とを備える構成とした。
【００１１】
かかる構成によれば、被写体情報算出装置は、被写体撮影カメラ情報入力手段によって、被写体をこの撮影領域で撮影するロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報とフォーカス値とズーム値とを入力し、距離算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたフォーカス値に基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出する。また、被写体情報算出装置は、撮影領域算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたズーム値と、距離算出手段で算出された距離とに基づいて、撮影領域の大きさを特定する情報を算出し、被写体位置算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報と、距離算出手段で算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラの３次元の位置からこの撮影方向にこの距離だけ離れた位置を、被写体の３次元の位置として、当該位置の情報を算出する。
【００１２】
これによって、被写体情報算出装置は、ロボットカメラによって被写体を所望の大きさで撮影した撮影領域を特定するための情報となる被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出することができる。
【００１３】
更に、請求項３に記載のロボットカメラパラメータ算出プログラムは、ロボットカメラによる撮影における撮影方向の情報、フォーカス値及びズーム値を算出するためにコンピュータを、カメラ位置入力手段、カメラ条件算出手段、被写体距離算出手段、撮影方向算出手段、フォーカス値算出手段、ズーム値算出手段として機能させることとした。
【００１４】
かかる構成によれば、ロボットカメラパラメータ算出プログラムは、カメラ位置入力手段によって、ロボットカメラの３次元の位置の情報を入力する。また、ロボットカメラパラメータ算出プログラムは、被写体距離算出手段によって、カメラ位置入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、記憶装置に記憶された被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体までの距離を算出し、撮影方向算出手段によって、カメラ位置入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と、記憶装置に記憶された被写体の３次元の位置の情報と、被写体距離算出手段で算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラから当該被写体への方向を撮影方向として当該撮影方向を示す情報を算出する。
【００１５】
また、ロボットカメラパラメータ算出プログラムは、フォーカス値算出手段によって、被写体距離算出手段で算出された距離に基づいて当該被写体にピントの合うフォーカス値を算出し、ズーム値算出手段によって、被写体距離算出手段で算出された距離と記憶装置に記憶された被写体を撮影する撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて被写体の位置においてこの大きさの撮影領域を撮影するためのロボットカメラのズーム値を算出する。
【００１６】
これによって、ロボットカメラパラメータ算出プログラムは、被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とから、入力された撮影位置においてロボットカメラがこの撮影領域を撮影するための撮影方向、フォーカス値及びズーム値を算出することができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の被写体情報算出プログラムは、請求項１に記載のロボットカメラパラメータ算出装置において用いられる被写体の３次元の位置の情報とこの被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出するためにコンピュータを、被写体撮影カメラ情報入力手段、距離算出手段、撮影領域算出手段、被写体位置算出手段として機能させることとした。
【００１８】
かかる構成によれば、被写体情報算出プログラムは、被写体撮影カメラ情報入力手段によって、被写体をこの撮影領域で撮影するロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報とフォーカス値とズーム値とを入力し、距離算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたフォーカス値に基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出する。また、被写体情報算出プログラムは、撮影領域算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたズーム値と、距離算出手段で算出された距離とに基づいて、撮影領域の大きさを特定する情報を算出し、被写体位置算出手段によって、被写体撮影カメラ情報入力手段から入力されたロボットカメラの３次元の位置の情報と撮影方向の情報と、距離算出手段で算出された距離とに基づいて、当該ロボットカメラの３次元の位置からこの撮影方向にこの距離だけ離れた位置を、被写体の３次元の位置として、当該位置の情報を算出する。
【００１９】
これによって、被写体情報算出プログラムは、ロボットカメラによって被写体を所望の大きさで撮影した撮影領域を特定するための情報となる被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係るロボットカメラパラメータ算出装置、被写体情報算出装置、ロボットカメラパラメータ算出プログラム及び被写体情報算出プログラムでは、以下のような優れた効果を奏する。
【００２１】
請求項１又は請求項３に記載の発明によれば、撮影領域を特定するための情報として、被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを記憶しておくことで、ロボットカメラの位置に応じて、当該撮影領域を撮影するためのカメラパラメータを算出することができる。そのため、ロボットカメラの移動中でも、また、想定されていた位置と異なる位置にロボットカメラが移動した場合でも、その位置に応じて、想定されていたショットの構図を変えることなく撮影するためのカメラパラメータを算出することができる。
【００２２】
請求項２又は請求項４に記載の発明によれば、想定された撮影領域を特定するための情報となる被写体の３次元の位置の情報と、この被写体を撮影する撮影ショットの撮影領域の大きさを特定する情報とを算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、ここでは、本発明におけるロボットカメラパラメータ算出装置及び被写体情報算出装置を備えるロボットカメラ制御システムについて説明する。
【００２４】
［ロボットカメラ制御システムの構成］
まず、図１を参照して、ロボットカメラ制御システムＡの構成について説明する。図１は、本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置を備えるロボットカメラ制御システムの構成を示したブロック図である。
【００２５】
ロボットカメラ制御システムＡは、ロボットカメラ（図示せず）のメモリショットを記録して、当該メモリショットを再現するための制御を行うものである。このロボットカメラ制御システムＡは、メモリショット記録時において、被写体を所望の撮影領域で予め撮影したロボットカメラからの３次元の位置（撮影位置）の情報と、カメラパラメータ（パン角、チルト角、ズーム値及びフォーカス値）の情報とを入力して、被写体の３次元の位置の情報と撮影領域の大きさを特定する情報とを算出する。そして、ロボットカメラ制御システムＡは、メモリショット再現時において、移動して撮影するロボットカメラの３次元の位置の情報に基づいて、メモリショット記録時と同じ被写体を同じ大きさの撮影領域で撮影するためのカメラパラメータを算出する。ロボットカメラ制御システムＡは、被写体情報算出装置１と、ロボットカメラパラメータ算出装置５とを備える。
【００２６】
被写体情報算出装置１は、被写体を所望の撮影領域で予め撮影したロボットカメラからの３次元の位置の情報と、カメラパラメータの情報とを入力して、被写体の３次元の位置の情報と撮影領域の大きさを特定する情報とを算出するものである。ここで算出された被写体の３次元の位置の情報と撮影領域の大きさを特定する情報とは、当該所望の撮影領域のメモリショットを再現するための情報として、ロボットカメラパラメータ算出装置５に出力される。被写体情報算出装置１は、ロボットカメラデータ収集部１１と、カメラ被写体間距離算出部１２と、撮影領域高さ算出部１３と、画面中心位置座標算出部１４とを備える。
【００２７】
ロボットカメラデータ収集部（被写体撮影カメラ情報入力手段）１１は、被写体を所望の撮影領域で撮影したロボットカメラからの３次元の位置（撮影位置）の情報と、カメラパラメータ（パン角、チルト角、ズーム値及びフォーカス値）の情報とを入力するものである。ここで入力されたフォーカス値の情報はカメラ被写体間距離算出部１２に、ズーム値の情報は撮影領域高さ算出部１３に、パン角、チルト角及び撮影位置の情報は画面中心位置座標算出部１４に出力される。
【００２８】
カメラ被写体間距離算出部（距離算出手段）１２は、ロボットカメラデータ収集部１１から入力されたフォーカス値の情報に基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出するものである。ここで算出された距離の情報は、撮影領域高さ算出部１３と、画面中心位置座標算出部１４とに出力される。
【００２９】
ここで、図２を参照（適宜図１参照）して、カメラ被写体間距離算出部１２がロボットカメラと被写体との距離を算出する方法について説明する。図２は、ロボットカメラのフォーカス値、及び、カメラと被写体との距離の関係を示す表である。
【００３０】
カメラ被写体間距離算出部１２は、ロボットカメラデータ収集部１１からフォーカス値の情報が入力されると、図示しない記憶手段に記憶されたロボットカメラのフォーカス値、及び、カメラと被写体との距離の関係を示す表（図２参照）を参照して、当該フォーカス値に対応するカメラと被写体との距離を読み出す。ここで、例えば、カメラ被写体間距離算出部１２にロボットカメラデータ収集部１１からフォーカス値として「１０％」という情報が入力されると、カメラ被写体間距離算出部１２は、図２の表において、フォーカス値「１０％」に対応するカメラと被写体との距離として「７０１２ｍｍ」の情報を取得する。なお、カメラ被写体間距離算出部１２は、入力されたフォーカス値と一致する値が図２の表のフォーカス値の欄にない場合、その前後のフォーカス値に対応するカメラと被写体との距離の値から補間して、入力されたフォーカス値に対応するカメラと被写体との距離を算出することとしてもよい。
【００３１】
図１に戻って説明を続ける。撮影領域高さ算出部（撮影領域算出手段）１３は、ロボットカメラデータ収集部１１から入力されたズーム値の情報と、カメラ被写体間距離算出部１２から入力されたカメラと被写体との距離の情報とに基づいて、ロボットカメラによって撮影された撮影領域の大きさを特定する情報を算出するものである。ここで算出された撮影領域の大きさを特定する情報は、ロボットカメラパラメータ算出装置５のショットメモリ記憶部５２に記憶される。
【００３２】
ここで、図３及び図４を参照（適宜図１参照）して、撮影領域高さ算出部１３が撮影領域の大きさを特定する情報を算出する方法について説明する。なお、ここでは、撮影領域高さ算出部１３は、撮影領域Ｒの大きさを特定する情報として、撮影領域Ｒの高さＨを算出することとしたが、例えば、撮影領域Ｒの幅を求めることとしてもよいし、対角線の長さを求めることとしてもよい。図３は、撮影領域の例を模式的に示す模式図である。図４は、撮影領域高さ算出部が撮影領域の大きさを特定する情報を算出する方法を説明するための説明図、（ａ）は、鉛直方向上（Ｚ軸方向）から見たカメラと撮影領域との配置を模式的に示した模式図、（ｂ）は、水平方向（Ｙ軸方向）から見たカメラと撮影領域との配置を模式的に示した模式図である。
【００３３】
撮影領域高さ算出部１３は、ロボットカメラデータ収集部１１から入力されたズーム値の情報に基づいてレンズの垂直画角θＦＯＶを算出する。そして、撮影領域高さ算出部１３は、垂直画角θＦＯＶとカメラと被写体との距離Ｌとに基づいて、以下の式（１）によって、撮影領域の高さＨを算出する。
Ｈ＝２Ｌ・ｔａｎ（θＦＯＶ／２）      …（１）
【００３４】
図１に戻って説明を続ける。画面中心位置座標算出部（被写体位置算出手段）１４は、ロボットカメラデータ収集部１１から入力されたパン角、チルト角及び撮影位置の情報と、カメラ被写体間距離算出部１２から入力されたカメラと被写体との距離の情報とに基づいて、ロボットカメラによって撮影された被写体の３次元の位置を示す情報を算出するものである。ここで算出された被写体の位置を示す情報は、ロボットカメラパラメータ算出装置５のショットメモリ記憶部５２に記憶される。
【００３５】
ここで、図３及び図４を参照（適宜図１参照）して、画面中心位置座標算出部１４が被写体の３次元の位置を示す情報を算出する方法について説明する。なお、ここでは、画面中心位置座標算出部１４は、被写体の位置を示す情報として、撮影領域Ｒの中心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出することとしたが、例えば、撮影領域Ｒの特定の角の３次元座標を求めることとしてもよい。
【００３６】
なお、ここで、画面中心位置座標算出部１４は、ロボットカメラデータ収集部１１から入力されたパン角θｐと、チルト角θｔと、撮影位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とに基づいて、以下の式（２）によって、撮影領域Ｒの中心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。
Ｘ＝Ｘｃ＋Ｌ・ｓｉｎθｐ
Ｙ＝Ｙｃ＋Ｌ・ｃｏｓθｐ      …（２）
Ｚ＝Ｚｃ＋Ｌ・ｓｉｎθｔ
【００３７】
図１に戻って説明を続ける。ロボットカメラパラメータ算出装置５は、被写体の３次元の位置の情報と、撮影領域の大きさを特定する情報と、メモリショットを再現するロボットカメラの３次元の位置の情報とに基づいて、被写体をこの大きさの撮影領域で撮影するためのカメラパラメータを算出するものである。ここでは、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、被写体情報算出装置１によって算出された被写体の３次元の位置の情報と、撮影領域の大きさを特定する情報とを、被写体情報算出装置１において情報が入力されたロボットカメラのメモリショットを再現するための情報として記憶しておくこととした。ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラデータ収集部５１と、ショットメモリ記憶部５２と、ロボットカメラ駆動データ算出部５３と、モータ制御部５４とを備える。
【００３８】
ロボットカメラデータ収集部（カメラ位置入力手段）５１は、被写体情報算出装置１によって取得されたメモリショットを再現するロボットカメラの３次元の位置（撮影位置）の情報を入力するものである。ここで入力された撮影位置の情報はロボットカメラ駆動データ算出部５３に出力される。
【００３９】
ショットメモリ記憶部（被写体情報記憶手段、記憶装置）５２は、被写体情報算出装置１によって算出されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報と、撮影領域の大きさを特定する情報とを記憶するもので、ハードディスク等の一般的な記憶手段である。ここに記憶された情報は、ロボットカメラ駆動データ算出部５３によって参照されて用いられる。
【００４０】
ロボットカメラ駆動データ算出部５３は、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報と、撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラのカメラパラメータ（パン角、チルト角、ズーム値及びフォーカス値）を算出するものである。ロボットカメラ駆動データ算出部５３は、距離算出部５３ａと、撮影方向算出部５３ｂと、フォーカス算出部５３ｃと、ズーム算出部５３ｄとを備える。
【００４１】
距離算出部（被写体距離算出手段）５３ａは、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出するものである。ここで算出された距離の情報は、撮影方向算出部５３ｂと、フォーカス算出部５３ｃと、ズーム算出部５３ｄとに出力される。
【００４２】
ここで、距離算出部５３ａに、ロボットカメラデータ収集部５１から撮影位置（Ｘｃ’，Ｙｃ’，Ｚｃ’）が入力されると、距離算出部５３ａは、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における撮影領域の中心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に基づいて、以下の式（３）によって、ロボットカメラと被写体との距離Ｌ’を算出する。
Ｌ’＝√｛（Ｘ−Ｘｃ’）２＋（Ｙ−Ｙｃ’）２＋（Ｚ−Ｚｃ’）２｝      …（３）
【００４３】
撮影方向算出部（撮影方向算出手段）５３ｂは、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報と、距離算出部５３ａから入力されたロボットカメラから被写体までの距離の情報とに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラの撮影方向を示す情報（ここでは、パン角、チルト角）を算出するものである。ここで算出された撮影方向を示す情報は、モータ制御部５４に出力される。
【００４４】
ここで、撮影方向算出部５３ｂは、撮影位置（Ｘｃ’，Ｙｃ’，Ｚｃ’）と、撮影領域の中心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、ロボットカメラと被写体との距離Ｌ’とに基づいて、以下の式（４）に基づいて、パン角θｐ’とチルト角θｔ’とを算出する。
θｐ’＝ｓｉｎ−１｛（Ｙ−Ｙｃ’）／Ｌ’｝
θｔ’＝ｃｏｓ−１｛（Ｚ−Ｚｃ’）／Ｌ’｝          …（４）
【００４５】
フォーカス算出部（フォーカス値算出手段）５３ｃは、距離算出部５３ａから入力されたロボットカメラから被写体までの距離の情報に基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラのフォーカス値を算出するものである。ここで算出されたフォーカス値の情
報は、モータ制御部５４に出力される。
【００４６】
ここで、フォーカス算出部５３ｃは、距離算出部５３ａから入力されたロボットカメラと被写体との距離Ｌ’に基づいて、図示しない記憶手段に記憶されたロボットカメラのフォーカス値、及び、カメラと被写体との距離の関係を示す表（図２参照）を参照して、当該カメラと被写体との距離Ｌ’に対応するフォーカス値を読み出す。このとき、フォーカス算出部５３ｃは、入力されたロボットカメラと被写体との距離Ｌ’と一致する値が図２の表のロボットカメラと被写体との距離の欄にない場合、その前後の値に対応するフォーカス値から補間して、入力されたロボットカメラと被写体との距離Ｌ’に対応するフォーカス値を算出する。ここで、例えば、ロボットカメラと被写体との距離Ｌ’が「７９３４ｍｍ」であった場合、フォーカス算出部５３ｃは、図２の表のロボットカメラと被写体との距離の欄において、その前後の値「７７８６ｍｍ」、「８７５３ｍｍ」に対応するフォーカス値「９％」、「８％」に基づいて、ロボットカメラと被写体との距離「７９３４ｍｍ」に対応するフォーカス値として「８．８４％」［８＋（７９３４−８７５３）／（７７８６−８７５３）］の情報を取得する。
【００４７】
ズーム算出部（ズーム値算出手段）５３ｄは、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における撮影領域の大きさを特定する情報と、距離算出部５３ａから入力されたロボットカメラから被写体までの距離の情報とに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラのズーム値を算出するものである。ここで算出されたズーム値の情報は、モータ制御部５４に出力される。
【００４８】
そして、ズーム算出部５３ｄは、ショットメモリ記憶部５２から撮影領域の高さＨを読み出し、この高さＨとロボットカメラと被写体との距離Ｌ’とから、以下の式（５）に基づいて、レンズの垂直画角θＦＯＶ’を算出する。更に、ロボットカメラ駆動データ算出部５３は、レンズの垂直画角θＦＯＶ’から、当該ロボットカメラのズーム値を算出することができる。
θＦＯＶ’＝２・ｔａｎ−１｛（Ｈ／２）／Ｌ’｝          …（５）
【００４９】
モータ制御部５４は、ロボットカメラ駆動データ算出部５３によって算出されたカメラパラメータに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラの撮影方向及び画角を制御するものである。このモータ制御部５４は、ロボットカメラの撮影方向、ズーム及びフォーカスを調整するモータ（図示せず）に対して、ロボットカメラ駆動データ算出部５３によって算出されたカメラパラメータによって示される撮影方向、ズーム及びフォーカスで撮影させる制御を行う。
【００５０】
なお、被写体情報算出装置１及びロボットカメラパラメータ算出装置５は、コンピュータにおいて各手段を各機能プログラムとして実現することも可能であり、各機能プログラムを結合して、被写体情報算出プログラム及びロボットカメラパラメータ算出プログラムとして動作させることも可能である。
【００５１】
［ロボットカメラ制御システムの動作］
次に、図５及び図６を参照（適宜図１参照）して、本発明における被写体情報算出装置１及びロボットカメラパラメータ算出装置５を備えるロボットカメラ制御システムＡの動作について説明する。図５は、本発明における被写体情報算出装置の被写体情報算出動作を示したフローチャートである。図６は、本発明におけるロボットカメラパラメータ算出装置のロボットカメラパラメータ算出動作を示したフローチャートである。
【００５２】
（被写体情報算出動作）
まず、図５を参照（適宜図１参照）して、被写体情報算出装置１が、ロボットカメラパラメータ算出装置５で用いられる、メモリショット記録時における被写体の３次元の位置の情報と撮影領域の大きさを特定する情報とを算出する被写体情報算出動作について説明する。
【００５３】
被写体情報算出装置１は、ロボットカメラデータ収集部１１によって、メモリショットの記録時において、被写体を所望の撮影領域で撮影したロボットカメラから撮影位置の情報と、カメラパラメータの情報とを入力する（ステップＳ１１）。続いて、被写体情報算出装置１は、カメラ被写体間距離算出部１２によって、ステップＳ１１において入力されたフォーカス値の情報に基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出する（ステップＳ１２）。
【００５４】
そして、被写体情報算出装置１は、撮影領域高さ算出部１３によって、ステップＳ１１において入力されたズーム値の情報と、ステップＳ１２において算出されたカメラと被写体との距離の情報とに基づいて、ロボットカメラによって撮影された撮影領域の大きさを特定する情報を算出するとともに、画面中心位置座標算出部１４によって、ステップＳ１１において入力されたパン角、チルト角及び撮影位置の情報と、ステップＳ１２において算出されたカメラと被写体との距離の情報とに基づいて、ロボットカメラによって撮影された被写体の３次元の位置を示す情報を算出して、ロボットカメラパラメータ算出装置５のショットメモリ記憶部５２に記憶して（ステップＳ１３）、動作を終了する。
【００５５】
（ロボットカメラパラメータ算出動作）
更に、図６を参照して、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、図５に示す被写体情報算出動作によって生成されたメモリショットの情報を用いて、当該メモリショットを再現するためのカメラパラメータを算出するロボットカメラパラメータ算出動作について説明する。
【００５６】
ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラデータ収集部５１によって、メモリショットを再現するロボットカメラの撮影位置の情報を入力する（ステップＳ５１）。
【００５７】
続いて、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラ駆動データ算出部５３によって、ステップＳ５１において入力された撮影位置の情報と、被写体情報算出動作によって算出されてショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報と、撮影領域の大きさを特定する情報とに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラのカメラパラメータを算出する（ステップＳ５２）。
【００５８】
ここで、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラ駆動データ算出部５３の距離算出部５３ａによって、ステップＳ５１において入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、ロボットカメラと被写体との距離を算出する。そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラ駆動データ算出部５３の撮影方向算出部５３ｂによって、この距離の情報と、ステップＳ５１において入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶された被写体の３次元の位置の情報とに基づいて、撮影方向を示す情報を算出するとともに、フォーカス算出部５３ｃによって、ロボットカメラから被写体までの距離の情報に基づいてフォーカス値を算出し、更に、ズーム算出部５３ｄによって、ショットメモリ記憶部５２に記憶されたメモリショットの記録時における撮影領域の大きさを特定する情報と、ロボットカメラから被写体までの距離の情報とに基づいて、ズーム値を算出する。
【００５９】
そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、モータ制御部５４によって、ステップＳ５２において算出されたカメラパラメータに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラの撮影方向及び画角を制御して（ステップＳ５３）、動作を終了する。
【００６０】
以上の動作によって、ロボットカメラ制御システムＡは、被写体情報算出装置１によって、撮影領域Ｒ（図３参照）の中心の３次元座標と、撮影領域Ｒの高さＨとを算出し、ロボットカメラパラメータ算出装置５のショットメモリ記憶部５２に記憶する。そして、ロボットカメラ制御システムＡは、ロボットカメラパラメータ算出装置５によって、ショットメモリ記憶部５２に記憶された撮影領域Ｒの中心の３次元座標と、撮影領域Ｒの高さＨとから特定される撮影領域Ｒを撮影するように、撮影位置に合わせてロボットカメラＣの撮影方向及び画角を制御することができる。
【００６１】
このように、ロボットカメラ制御システムＡは、被写体情報算出装置１によって、メモリショット記録時において、ロボットカメラＣの撮影位置とカメラパラメータとを記録するのではなく、画面の構図となる撮影領域Ｒを特定するための情報である被写体の３次元位置の情報と、撮影領域Ｒの大きさを特定する情報とを記録する。そして、ロボットカメラ制御システムＡは、ロボットカメラパラメータ算出装置５によって、撮影領域Ｒを撮影するようにロボットカメラＣを制御することで、ロボットカメラＣにメモリショット記録時の画面の構図を再現して撮影させることができる。
【００６２】
そのため、ロボットカメラＣの位置がメモリショット記録時とまったく同じ撮影位置の場合には、ロボットカメラパラメータ算出装置５はロボットカメラＣに、記録時とまったく同じメモリショットを再現させることができる。また、ロボットカメラＣの撮影位置がメモリショット記録時から変化した場合にも、ロボットカメラパラメータ算出装置５はロボットカメラＣに、記録された撮影領域Ｒの中心位置と高さＨとを保って撮影領域Ｒを撮影させることができる。そのため、予め想定されていた撮影位置からロボットカメラＣの位置がずれた場合においても、新たなメモリショットを記録しなおす必要がなく、ロボットカメラパラメータ算出装置５はロボットカメラＣに同じ構図の映像を撮影させることができる。
【００６３】
例えば、図７に示すように、ロボットカメラＣが右から左に移動した場合には、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラＣに、移動途中においても撮影方向を常に撮影領域Ｒの中心に向けて、撮影領域Ｒの高さが常に変化しないような画角で撮影させることができる。そして、図７に示すように、男性の出演者（被写体）のバストショットを撮影領域Ｒとした場合には、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、ロボットカメラＣにこのバストショットを保持したドリーショットを撮影させることができる。図７は、ロボットカメラによって出演者のバストショットのドリーショットを撮影する例を模式的に示した模式図である。
【００６４】
そして、例えば、図８（ａ）に示すような撮影領域Ｒとし、ロボットカメラＣが右上から左下に移動した場合には、ロボットカメラパラメータ算出装置５によって、ロボットカメラＣは、図８（ｂ）に示すような右斜め上から撮影領域Ｒを撮影したショットＳＡから、その移動途中に撮影領域Ｒを撮影したショットＳＢ、左下から撮影領域Ｒを撮影したショットＳＣを順に撮影する。図８は、ロボットカメラによって２人の出演者のショットを撮影する例を模式的に示した模式図、（ａ）は、撮影領域とロボットカメラの配置とを模式的に示した模式図、（ｂ）は、ロボットカメラによって撮影されたショットの例を模式的に示した模式図である。
【００６５】
このように、図８（ａ）に示すように２人の人物を含む領域を撮影領域Ｒとすることで、被写体情報算出装置１は、メモリショット記録時に当該撮影領域Ｒを撮影したロボットカメラＣの撮影位置とカメラパラメータとに基づいて、この撮影領域Ｒの中心である２人の中間の位置と、この２人を含む撮影領域Ｒの高さとを算出する。そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、メモリショットの再現時に常にこの中心位置に撮影方向を向け、記録時と同じ高さに撮影領域Ｒの高さを保持したショットＳＡ〜ＳＣをロボットカメラＣに撮影させるため、ロボットカメラＣの移動途中でも２人の人物が画角から外れることや、２人の中点の位置が撮影された画面上で左右にぶれることなく、ショットＳＡからショットＳＣまでスムーズに変化する映像を撮影させることができる。
【００６６】
更に、例えば、図９（ａ）に示すように出演者を含む撮影領域Ｒを設定し、出演者の遠くから近く（図９（ｂ）参照）へあるいは近くから遠くへロボットカメラＣを移動させることで、人物を撮影された画面内で一定の大きさに保ったまま近づいたり遠ざかったりする撮影（ドリーイン、ズームバック）を行うことができる。このドリーインやズームバックは、人物の心情を表す映像効果としてドラマなどで使用される撮影手法であるが、これをマニュアルで行おうとすると、カメラマンにとって多くの制御を同時に行わなければならない複雑なカメラ操作である。図９は、ロボットカメラによってドリーインのショットを撮影する例を模式的に示した模式図、（ａ）は、出演者の手前７ｍの位置から撮影するときの撮影領域とロボットカメラの配置と撮影されたショットとを模式的に示した模式図、（ｂ）は、出演者の手前１ｍの位置から撮影するときの撮影領域とロボットカメラの配置と撮影されたショットとを模式的に示した模式図である。
【００６７】
このとき、被写体情報算出装置１は、メモリショット記録時に被写体を含む撮影領域Ｒの中心位置と高さとを算出する。そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、メモリショットの再現時に常にこの中心位置に撮影方向を向け、記録時と同じ高さに撮影領域Ｒの高さを保持してロボットカメラＣに撮影させるため、撮影された画面内において被写体の大きさを一定に保つように、出演者とロボットカメラＣとの距離に応じて、撮影方向やズーム量やフォーカス量を調整することができる。例えば、図９（ａ）に示すように、出演者のバストショットを撮影領域Ｒとし、出演者の手前７ｍの位置から、図９（ｂ）に示すように、出演者の手前１ｍの位置までロボットカメラを近づけてドリーインを撮影すると、出演者の手前７ｍから撮影したショットＳＤ（図９（ａ）参照）と、出演者の手前１ｍから撮影したショットＳＥ（図９（ｂ）参照）とで、画面上で背景の見え方の大きさは変化するものの出演者は一定の大きさを保持して撮影することができる。
【００６８】
以上、ロボットカメラ制御システムＡの構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ここでは、被写体情報算出装置１によって算出された撮影領域の大きさを特定する情報と、被写体の３次元の位置を示す情報とに基づいて、ロボットカメラパラメータ算出装置５がロボットカメラに対して、当該撮影領域を撮影する制御を行うこととしたが、被写体情報算出装置１によって算出された撮影領域の大きさを特定する情報と、被写体の３次元の位置を示す情報とに基づいて、ロボットカメラパラメータ算出装置５がロボットカメラに対して、当該撮影領域から求められる異なる撮影領域を撮影する制御を行うこととしてもよい。つまり、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、メモリショット記録時の撮影領域をそのまま再現するのではなく、当該撮影領域から特定される異なる撮影領域を撮影する制御を行うこととしてもよい。
【００６９】
ここで、図１０を参照（適宜図１参照）して、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、出演者のバストショットから出演者の全身のショットを撮影する制御を行う例について説明する。ここでは、被写体情報算出装置１によって算出された出演者のバストショットの撮影領域Ｒ１の高さＨと、当該撮影領域Ｒ１の中心Ｏの位置とに基づいて、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、当該出演者の全身のショットの撮影領域Ｒ２を設定して、ロボットカメラに当該撮影領域Ｒ２を撮影させる制御を行うこととする。図１０は、出演者のバストショットの撮影領域と、当該出演者の全身のショットの撮影領域とを模式的に示した模式図である。
【００７０】
このとき、ショットメモリ記憶部５２には、被写体情報算出装置１によって算出された撮影領域Ｒ１の高さＨと中心Ｏの位置とが記憶されるとともに、バストショットの撮影領域Ｒ１の高さＨに対する全身の撮影領域Ｒ２の高さの比率Ｒｖと、撮影領域Ｒ２の高さに対する撮影領域Ｒ２の上から撮影領域Ｒ１の中心までの距離の割合ＲＯとが予め記憶されていることとする。ここで、中心Ｏの位置と比率Ｒｖと割合ＲＯとが被写体の３次元位置の情報となり、高さＨと比率Ｒｖとが撮影領域Ｒ２の大きさを特定する情報となる。そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、距離算出部５３ａによって、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶された撮影領域Ｒ１の高さＨと中心Ｏの位置とに基づいて、メモリショットを再現するロボットカメラの撮影領域Ｒ２の高さＲｖ・Ｈと、高さＲｖ・Ｈに対して中心Ｏの位置が上から割合ＲＯの位置となる撮影領域Ｒ２の中心位置とを求め、この撮影領域Ｒ２の中心位置とロボットカメラとの間の距離を算出する。
【００７１】
また、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、撮影方向算出部５３ｂによって、この距離の情報と、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶された中心Ｏの位置と比率Ｒｖと割合ＲＯとから求められた撮影領域Ｒ２の中心位置の情報とに基づいて、パン角及びチルト角を算出し、フォーカス算出部５３ｃによって、ロボットカメラから撮影領域Ｒ２の中心までの距離の情報に基づいてフォーカス値を算出し、更に、ズーム算出部５３ｄによって、ショットメモリ記憶部５２に記憶された高さＨと比率Ｒｖとから求められた撮影領域Ｒ２の高さＲｖ・Ｈと、ロボットカメラから撮影領域Ｒ２の中心までの距離の情報とに基づいて、ズーム値を算出する。
【００７２】
続いて、図１１を参照（適宜図１参照）して、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、２人の出演者の各々のバストショットから、２人の出演者のツーショットを撮影する制御を行う例について説明する。ここでは、被写体情報算出装置１によって算出された出演者のバストショットの撮影領域Ｒ１’、Ｒ２’の中心Ｏ１、Ｏ２の位置に基づいて、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、ツーショットの撮影領域Ｒ３’を設定して、ロボットカメラに当該撮影領域Ｒ３’を撮影させる制御を行うこととする。図１１は、２人の出演者の各々のバストショットの撮影領域と、この２人の出演者のツーショットの撮影領域とを模式的に示した模式図である。
【００７３】
このとき、ショットメモリ記憶部５２には、被写体情報算出装置１によって算出された撮影領域Ｒ１’、Ｒ２’の中心Ｏ１、Ｏ２の位置が記憶されるとともに、撮影領域Ｒ３’の幅に対する撮影領域Ｒ１’、Ｒ２’の中心Ｏ１、Ｏ２の距離の割合ＲＨと、撮影領域Ｒ３’の高さに対する撮影領域Ｒ３’の上から中心Ｏ１、Ｏ２の中点Ｏ３までの距離の割合ＲＯとが予め記憶されていることとする。ここで、中心Ｏ１、Ｏ２の位置と、割合ＲＨと、割合ＲＯとが被写体の３次元位置の情報となり、中心Ｏ１、Ｏ２の位置と割合ＲＨとが撮影領域Ｒ３’の大きさを特定する情報となる。そして、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、距離算出部５３ａによって、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶された中心Ｏ１、Ｏ２の位置と割合ＲＨとに基づいて、中心Ｏ１、Ｏ２の距離を割合ＲＨで除算して撮影領域Ｒ３’の幅を算出するとともに、この幅から求められる撮影領域Ｒ３’に高さに対する中心Ｏ１、Ｏ２の中点Ｏ３の位置が上から割合ＲＯの位置となる撮影領域Ｒ３’の中心位置とを求め、この撮影領域Ｒ３’の中心位置とロボットカメラとの間の距離を算出する。
【００７４】
また、ロボットカメラパラメータ算出装置５は、撮影方向算出部５３ｂによって、この距離の情報と、ロボットカメラデータ収集部５１から入力された撮影位置の情報と、ショットメモリ記憶部５２に記憶された中心Ｏ１、Ｏ２の位置と、割合ＲＨと、割合ＲＯとから求められた撮影領域Ｒ３’の中心位置の情報とに基づいて、パン角及びチルト角を算出し、フォーカス算出部５３ｃによって、ロボットカメラから撮影領域Ｒ３’の中心までの距離の情報に基づいてフォーカス値を算出し、更に、ズーム算出部５３ｄによって、ショットメモリ記憶部５２に記憶された中心Ｏ１、Ｏ２の位置と割合ＲＨとから求められた撮影領域Ｒ３’の高さと、ロボットカメラから撮影領域Ｒ３’の中心までの距離の情報とに基づいて、ズーム値を算出する。
【００７５】
このように、ロボットカメラパラメータ算出装置５が、メモリショット記録時の撮影領域から特定される異なる撮影領域を撮影する制御を行うことで、メモリショットの記録時に撮影されたショット以外の新しいメモリショットを、実際に撮影してメモリショットを記録することなく生成してロボットカメラに撮影させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置を備えるロボットカメラ制御システムの構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置によって参照されるロボットカメラのフォーカス値、及び、カメラと被写体との距離の関係を示す表である。
【図３】本発明の被写体情報算出装置によるメモリショット記録時の撮影領域の例を模式的に示す模式図である。
【図４】本発明の被写体情報算出装置の撮影領域高さ算出部が撮影領域の大きさを特定する情報を算出する方法を説明するための説明図、（ａ）は、鉛直方向上（Ｚ軸方向）から見たカメラと撮影領域との配置を模式的に示した模式図、（ｂ）は、水平方向（Ｙ軸方向）から見たカメラと撮影領域との配置を模式的に示した模式図である。
【図５】本発明における被写体情報算出装置の被写体情報算出動作を示したフローチャートである。
【図６】本発明におけるロボットカメラパラメータ算出装置のロボットカメラパラメータ算出動作を示したフローチャートである。
【図７】本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置を備えるロボットカメラ制御システムにおいて、ロボットカメラによって出演者のバストショットのドリーショットを撮影する例を模式的に示した模式図である。
【図８】本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置を備えるロボットカメラ制御システムにおいて、ロボットカメラによって２人の出演者のショットを撮影する例を模式的に示した模式図、（ａ）は、撮影領域とロボットカメラの配置とを模式的に示した模式図、（ｂ）は、ロボットカメラによって撮影されたショットの例を模式的に示した模式図である。
【図９】本発明の被写体情報算出装置及びロボットカメラパラメータ算出装置を備えるロボットカメラ制御システムにおいて、ロボットカメラによってドリーインのショットを撮影する例を模式的に示した模式図、（ａ）は、出演者の手前７ｍの位置から撮影するときの撮影領域とロボットカメラの配置と撮影されたショットとを模式的に示した模式図、（ｂ）は、出演者の手前１ｍの位置から撮影するときの撮影領域とロボットカメラの配置と撮影されたショットとを模式的に示した模式図である。
【図１０】本発明のロボットカメラパラメータ算出装置における、出演者のバストショットの撮影領域と、当該出演者の全身のショットの撮影領域とを模式的に示した模式図である。
【図１１】本発明のロボットカメラパラメータ算出装置における、２人の出演者の各々のバストショットの撮影領域と、この２人の出演者のツーショットの撮影領域とを模式的に示した模式図である。
【符号の説明】
【００７７】
１      被写体情報算出装置
１１    ロボットカメラデータ収集部（被写体撮影カメラ情報入力手段）
１２    カメラ被写体間距離算出部（距離算出手段）
１３    撮影領域高さ算出部（撮影領域算出手段）
１４    画面中心位置座標算出部（被写体位置算出手段）
５      ロボットカメラパラメータ算出装置
５１    ロボットカメラデータ収集部（カメラ位置入力手段）
５２    ショットメモリ記憶部（被写体情報記憶手段、記憶装置）
５３    ロボットカメラ駆動データ算出部
５３ａ  距離算出部（被写体距離算出手段）
５３ｂ  撮影方向算出部（撮影方向算出手段）
５３ｃ  フォーカス算出部（フォーカス値算出手段）
５３ｄ  ズーム算出部（ズーム値算出手段）
５４    モータ制御部
【図１】
0004834645.tif 000002
【図２】
0004834645.tif 000003
【図３】
0004834645.tif 000004
【図４】
0004834645.tif 000005
【図５】
0004834645.tif 000006
【図６】
0004834645.tif 000007
【図７】
0004834645.tif 000008
【図８】
0004834645.tif 000009
【図９】
0004834645.tif 000010
【図１０】
0004834645.tif 000011
【図１１】
0004834645.tif 000012