(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、
前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、
前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、
前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、
前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、
前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）とを備え、
前記領域設定部（１６）は、前記ドアを最大に開けた際の最大角の当該ドアの端部と前記車体との最短距離を短辺、当該ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を長辺として、当該短辺と当該長辺により形成される四角形の領域を演算し、
前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が、前記領域に含まれている場合に、前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする車両ドア接触回避支援装置。
【請求項２】
車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、
前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、
前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、
前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、
前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、
前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）と、
前記ドアの開放角度を検出するドア開放角度検出手段（８１）とを備え、
前記領域設定部（１６）は、前記ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を半径とし、当該ドアを開いた場合に当該ドアが通過する扇形領域を演算し、
前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が前記扇形領域に含まれない最大の中心角を、開放可能角度として演算するとともに、前記開放角度が、前記開放可能角度に対して大きい場合に、前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする車両ドア接触回避支援装置。
【請求項３】
前記報知手段（１８）は、前記開放角度と、前記開放可能角度との関係を所定範囲毎に分け、前記所定範囲毎に、報知内容を変化させることを特徴とする請求項２に記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項４】
前記報知手段（１８）は、前記開放角度と前記開放可能角度との差、または、前記開放可能角度に対する前記開放角度の割合に比例して、報知内容を変化させることを特徴とする請求項２に記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項５】
車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、
前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、
前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、
前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、
前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、
前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）と、
前記ドアを最大に開けた際の角度を演算し、全開角度として出力する全開角度演算部とを備え、
前記領域設定部（１６）は、前記ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を半径とし、当該ドアを開いた場合に当該ドアが通過する扇形領域を演算し、
前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が前記扇形領域に含まれない最大の中心角を、開放可能角度として演算するとともに、前記開放可能角度が、前記全開角度よりも小さい場合に、前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする車両ドア接触回避支援装置。
【請求項６】
前記報知手段（１８）は、前記全開角度と、前記開放可能角度との関係を所定範囲毎に分け、前記所定範囲毎に、報知内容を変化させることを特徴とする請求項５に記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項７】
前記報知手段（１８）は、前記全開角度と前記開放可能角度との差、または、前記全開角度に対する前記開放可能角度の割合に比例して、報知内容を変化させることを特徴とする請求項５に記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項８】
前記報知手段（１８）は、視覚、またはおよび、聴覚、またはおよび、力覚による報知を行うことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項９】
前記報知手段（１８）は、前記ドアの開放角度を前記開放可能角度以上にしないストッパーであることを特徴とする請求項２から請求項７のいずれかに記載の車両ドア接触回避支援装置。
【請求項１０】
前記センサ（１１）は、アレイ状に配置された複数の素子（３１ａ〜ｄ）と、
前記アレイ状に配置された各素子（３１ａ〜ｄ）に送信信号を入力して、前記車両周辺に向けて所定の指向性を有する送信波を送信する送信手段と、
前記アレイ状に配置された各素子（３１ａ〜ｄ）で前記車両周辺に存在する障害物で反射した反射波を受信し、反射波の有無を判定する受信手段とを備え、
前記センサ（１１）は、前記受信手段が、前記送信手段が送信した送信波の反射波を受信したと判定した場合、当該反射波を受信した時間と前記送信手段が送信波を送信した時間との差に基づいて、前記障害物までの距離を算出し、前記各素子（３１ａ〜ｄ）で受信した反射波の位相差又は時間差に基づいて、当該障害物の方向を算出することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の車両ドア接触回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを開く際に、ドアが他車両や壁などに接触しないように報知を行う支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のドアを開ける際にドアが障害物に接触しないように、車体に取り付けられた距離センサ（例えば超音波センサ）を用いてドアの開放操作を支援する技術として、特開２００３−１０４０５５号公報が知られている。この技術は、距離センサによって、自車両の側方にある隣接車両や壁等の障害物までの距離を計測してドアの開放限界角度を算出するとともに、ドアの開放角度をリアルタイムに検出して、ドアの開放角度が開放限界角度に達しないようにするものである。
【０００３】
また、ドライバが車体の各コーナーを障害物に接触させることを防ぐため、各コーナーに設置したセンサ（コーナーセンサ）で障害物との距離を計測し、ドライバに障害物との接近を報知する技術が広く知られている。なお、図１１に示すように、これらのコーナーセンサは、コーナーより斜め外側方向に位置する障害物と車両のコーナーとの距離を計測する。
【特許文献１】特開２００３−１０４０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、知られているコーナーセンサは、各コーナーの斜め外側方向に存在する障害物と各コーナーとの距離を計測しているため、ドアの開放操作を支援するために必要なドア付近の車両側方の障害物を検出することはできない。このため、ドア付近の車体側方の障害物と車体との距離を検出するために、特開２００３−１０４０５５号公報に示される技術は、図１２のようにコーナーセンサとは別に距離センサを設けている。
【０００５】
よって本発明は、コーナーセンサを用いて、ドアの開放操作を支援可能な車両ドア接触回避支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）とを備え、前記領域設定部（１６）は、前記ドアを最大に開けた際の最大角の当該ドアの端部と前記車体との最短距離を短辺、当該ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を長辺として、当該短辺と当該長辺により形成される四角形の領域を演算し、前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が、前記領域に含まれている場合に、前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする。
【００１２】
センサ（１１）は、車両の前後面部より外側、またはおよび、車両の側面部より外側に存在する障害物の距離と方向とを検出する。そして、位置演算部は、センサ（１１）が検出した障害物の距離と方向とに基づき、障害物の座標値を演算する。そして、記憶部は、障害物の座標値を履歴に追加する。領域設定部（１６）は、ドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する。推定部（１７）は、この領域と記憶部が記憶した履歴とから車両と障害物との関係とを推定し、さらにドアの開閉が危険であるか否かを推定する。報知手段（１８）は、ドアの開閉が危険であるか否かを乗員に報知する。これにより、乗員がドアを開く際に、ドアを障害物に接触させることを防止できる。また、センサ（１１）は車両の各コーナー部に備えられている。このため、センサ（１１）は、検出した障害物との距離に基づき、障害物の接近を報知するコーナーセンサとしても使用する。推定部（１７）は、ドアを最大に開けたとしても安全であるか否かを推定する方法として、領域設定部（１６）が演算した四角形の領域を用いる。その四角形の短辺は、ドアを全開に開放した際のドアの端部と車体との最短距離であり、長辺はドアが閉じられている状態におけるドアのドア長である。さらに、推定部（１７）は、この四角形の領域内部に、記憶部に記憶された障害物の座標値が含まれていない場合に、ドアを全開に開放しても安全であると推定する。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）と、前記ドアの開放角度を検出するドア開放角度検出手段（８１）とを備え、前記領域設定部（１６）は、前記ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を半径とし、当該ドアを開いた場合に当該ドアが通過する扇形領域を演算し、前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が前記扇形領域に含まれない最大の中心角を、開放可能角度として演算するとともに、前記開放角度が、前記開放可能角度に対して、大きい場合に前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする。
【００１４】
センサ（１１）は、車両の前後面部より外側、またはおよび、車両の側面部より外側に存在する障害物の距離と方向とを検出する。そして、位置演算部は、センサ（１１）が検出した障害物の距離と方向とに基づき、障害物の座標値を演算する。そして、記憶部は、障害物の座標値を履歴に追加する。領域設定部（１６）は、ドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する。推定部（１７）は、この領域と記憶部が記憶した履歴とから車両と障害物との関係とを推定し、さらにドアの開閉が危険であるか否かを推定する。報知手段（１８）は、ドアの開閉が危険であるか否かを乗員に報知する。これにより、乗員がドアを開く際に、ドアを障害物に接触させることを防止できる。また、センサ（１１）は車両の各コーナー部に備えられている。このため、センサ（１１）は、検出した障害物との距離に基づき、障害物の接近を報知するコーナーセンサとしても使用する。ドア開放角度検出手段（８１）は、ドアの開放角度を検出する。
【００１５】
領域設定部（１６）は、ドアを開く際にドアが通過する扇形領域を演算する。なお、この扇形領域の半径はドア長であり、その中心角は、ドアが閉じられている状態のドアと、ドアが開けられている状態のドアとがなす角である。そして、推定部（１７）は、記憶部に記憶された障害物の座標値が、この扇形領域に含まれていないときの最大の中心角（開放可能角度）を演算する。さらに、開放角度が、この開放可能角度以下であるならば、ドアを開放しても安全であると推定する。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、前記開放角度と、前記開放可能角度との関係を所定範囲毎に分け、前記所定範囲毎に、報知内容を変化させることを特徴とする。
【００１７】
開放角度と、開放可能角度との関係を所定範囲毎にわけ、各所定範囲毎に設定された報知内容を報知手段（１８）が報知する。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、前記開放角度と前記開放可能角度との差、または、前記開放可能角度に対する前記開放角度の割合に比例して、報知内容を変化させることを特徴とする。
【００１９】
開放角度と開放可能角度との差、または、開放可能角度に対する開放角度の割合に比例して、報知手段（１８）は報知内容を変化させる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、車体の前側、またはおよび、後側のコーナー部に各々備えられ、少なくとも車両の駐車動作時に当該コーナー部の各々に対向する障害物を検出し、当該障害物と当該コーナー部との距離、および、当該障害物に対する当該コーナー部からの方向を出力する複数のセンサ（１１）と、前記距離および前記方向より、所定の座標系における前記障害物の座標値を演算する位置演算部と、前記障害物の座標値を履歴として記憶する記憶部と、前記所定の座標系において、前記車体のドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する、または、前記領域を予め記憶している領域設定部（１６）と、前記履歴と、前記領域とに基づき、前記ドアの開閉が安全であるか否かを推定する推定部（１７）と、前記推定部（１７）の推定結果に基づき、前記ドアの開放が安全であるかどうかを乗員に対して報知する報知手段（１８）と、前記ドアを最大に開けた際の角度を演算し、全開角度として出力する全開角度演算部とを備え、前記領域設定部（１６）は、前記ドアが閉じられている状態における当該ドアのドア長を半径とし、当該ドアを開いた場合に当該ドアが通過する扇形領域を演算し、前記推定部（１７）は、前記記憶部に記憶された前記座標値が前記扇形領域に含まれない最大の中心角を、開放可能角度として演算するとともに、前記開放可能角度が、前記全開角度よりも小さい場合に、前記ドアの開閉が安全でないと推定することを特徴とする。
【００２１】
センサ（１１）は、車両の前後面部より外側、またはおよび、車両の側面部より外側に存在する障害物の距離と方向とを検出する。そして、位置演算部は、センサ（１１）が検出した障害物の距離と方向とに基づき、障害物の座標値を演算する。そして、記憶部は、障害物の座標値を履歴に追加する。領域設定部（１６）は、ドアの開放に必要な面積を含む領域を演算する。推定部（１７）は、この領域と記憶部が記憶した履歴とから車両と障害物との関係とを推定し、さらにドアの開閉が危険であるか否かを推定する。報知手段（１８）は、ドアの開閉が危険であるか否かを乗員に報知する。これにより、乗員がドアを開く際に、ドアを障害物に接触させることを防止できる。また、センサ（１１）は車両の各コーナー部に備えられている。このため、センサ（１１）は、検出した障害物との距離に基づき、障害物の接近を報知するコーナーセンサとしても使用する。全開角度演算部は、ドアを最大に開けた際の角度を全開角度として演算する。そして、領域設定部（１６）は、ドアを開く際にドアが通過する扇形領域を演算する。なお、この扇形領域の半径はドア長、その中心角は、ドアが閉じられている状態のドアと、ドアが開けられている状態のドアとがなす角である。そして、推定部（１７）は、記憶部に記憶された障害物の座標値が、この扇形領域に含まれていない最大の中心角（開放可能角度）を演算する。さらに、推定部（１７）は、この開放可能角度が、全開角度に比べ小さい場合、ドアを全開にすると障害物に接触すると推定する。
【００２２】
請求項６に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、前記全開角度と、前記開放可能角度との関係を所定範囲毎に分け、前記所定範囲毎に、報知内容を変化させることを特徴とする。
【００２３】
全開角度と、開放可能角度との関係を所定範囲毎にわけ、各所定範囲毎に設定された報知内容を報知手段（１８）が報知する。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、前記全開角度と前記開放可能角度との差、または、前記全開角度に対する前記開放可能角度の割合に比例して、報知内容を変化させることを特徴とする。
【００２５】
全開角度と開放可能角度との差、または、開放可能角度に対する全開角度の割合に比例して、報知手段（１８）は報知内容を変化させる。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、視覚、またはおよび、聴覚、またはおよび、力覚による報知を行うことを特徴とする。
【００２７】
視覚、またはおよび、聴覚に関する報知は、ドアを開放する前に行うことも可能である。
【００２８】
力覚に関する報知は、ドアが障害物に接触する前に、ドアの開放方向とは逆の方向に反力を生成する。このため、乗員が視覚や聴覚に関する報知に気付かなかったとしても、反力によりドアが障害物に接触することを防止できる。
【００２９】
請求項９に記載の発明は、前記報知手段（１８）は、前記ドアの開放角度を前記開放可能角度以上にしないストッパーであることを特徴とする。
【００３０】
報知手段（１８）は、ドアが開放可能角度以上に開かないように、ストッパーとして機能する。これにより、ドアが開放可能角度以上に開いて、障害物に接触することを防止できる。
請求項１０に記載の発明は、前記センサ（１１）は、アレイ状に配置された複数の素子（３１ａ〜ｄ）と、前記アレイ状に配置された各素子（３１ａ〜ｄ）に送信信号を入力して、前記車両周辺に向けて所定の指向性を有する送信波を送信する送信手段と、前記アレイ状に配置された各素子（３１ａ〜ｄ）で前記車両周辺に存在する障害物で反射した反射波を受信し、反射波の有無を判定する受信手段とを備え、前記センサ（１１）は、前記受信手段が、前記送信手段が送信した送信波の反射波を受信したと判定した場合、当該反射波を受信した時間と前記送信手段が送信波を送信した時間との差に基づいて、前記障害物までの距離を算出し、前記各素子（３１ａ〜ｄ）で受信した反射波の位相差に基づいて、当該障害物の方向を算出することを特徴とする。
これにより、センサ（１１）は、障害物までの距離と方向とを検出することができる。そして、位置演算部は、障害物までの距離と方向とを用いて、所定の座標系における障害物の座標値を演算する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、実施例１および実施例２を用いて、本発明を実施するための最良の形態を述べる。
【００３２】
〔実施例１〕
図１から図７を用いて実施例１について説明する。
【００３３】
図１は、車両ドア接触回避支援装置の一例を示すブロック図である。車両ドア接触回避支援装置は、超音波センサ群（１１）と、車速センサ（１２）と、舵角センサ（１３）と、接触判定ＥＣＵ（１４）と、報知手段（１８）とからなる。
【００３４】
超音波センサ群（１１）は、図２に示すように車両（２１）の四隅それぞれに備えられた合計４個の超音波センサからなる。超音波センサの詳細は図３および図４を用いて後述するが、これらの超音波センサは、車両（２１）の各コーナーから車両外部の斜め方向、すなわち車両（２１）の側面部より外側に対して、車両（２１）の前面部または後面部より外側に向けた扇形の検出領域を持つ。そして、各超音波センサは、検出した障害物の検出点までの距離と方位とを各々出力する。なお、各超音波センサは図４を用いて後述するように一度に複数の検出点を検出できる。このため、検出点が全検出範囲に複数存在した場合、接触判定ＥＣＵ（１４）には、４個の超音波センサから、各々複数の検出点の距離と方位とが入力される。
【００３５】
車速センサ（１２）は、接触判定ＥＣＵ（１４）に対して自車両の移動速度を出力し、舵角センサ（１３）は、接触判定ＥＣＵ（１４）に対して自車両の操舵角を出力する。
【００３６】
接触判定ＥＣＵ（１４）は、位置演算記憶部（１５）と、領域設定部（１６）と、推定部（１７）とからなる。位置演算記憶部（１５）は、車速センサ（１２）が出力した移動速度と、舵角センサ（１３）が検出した舵角とから、自車両の位置を世界座標系の座標値として演算する。さらに、位置演算記憶部（１５）は、自車両位置の座標値と、超音波センサ群（１１）が検出した各検出点の方位と距離とを用いて、障害物の位置情報を世界座標系座標値として演算し、この座標値を記憶する。なお、位置演算記憶部（１５）は、障害物の位置情報を複数同時に記憶することができる。以下、この記憶された障害物の位置情報を障害物マップと呼ぶ。
【００３７】
領域設定部（１６）は、図６を用いて後述する演算法に基づき、報知対象のドアを開放する際に通過する領域を演算する。
【００３８】
推定部（１７）は、領域設定部（１６）が演算した領域と、障害物マップとを用いて、ドア全開時にドアが障害物に接触するかどうかを推定する。接触すると推定された場合は、報知手段（１８）に報知指令を出力する。
【００３９】
報知手段（１８）は、車内に設置されたスピーカであり、接触判定ＥＣＵ（１４）より報知指令を受けると、乗員に対して音声による報知を行う。
【００４０】
図３および図４を用いて、超音波センサの構造について説明する。超音波センサは車両の各コーナーに搭載され、パルス波を送信し、障害物からの反射波を受信することで、障害物と自車両との相対位置を検出する。その構造は、図３に示すように送受信共用の素子（３１ａ〜ｄ）を２次元アレイ化したものである。さらに、図４に示すように各素子（３１ａ〜ｄ）で受信した受信信号間の位相差から方位を、送受信時間差を用いて距離を検出することにより、相対位置を３次元的に検出することが可能である。このため、本超音波センサは、自車両の四隅（コーナー）が障害物に接近した場合に警告を行うコーナーセンサとしても使用可能である。
【００４１】
図５（ａ）〜（ｄ）を用いて、超音波センサ群（１１）による障害物の検出過程について説明する。図５（ａ）〜（ｄ）は、車両１台が駐車可能なスペース（図中の斜線部領域）の両側に他車両（５１）が停車している場面において、自車両（２１）をこのスペースにバックで駐車する流れを表している。なお、自車両（２１）は実線で、他車両（５１）は点線で表記されている。そして、自車両（２１）の四隅から扇形状に広がる４つの領域は、超音波センサ群（１１）の検出領域である。
【００４２】
図５（ａ）は自車両（２１）の後部が、他車両（５１）の前部に並んだとき、すなわち駐車を開始した直後の様子を表す。このとき、自車両（２１）後部の両側に備えられた超音波センサは、両脇の他車両（５１）の自車両側コーナーとの距離および方向を検出する。位置演算記憶部（１５）は、自車両（２１）の移動速度と舵角とを用いて自車両（２１）の位置を演算する。さらに、位置演算記憶部（１５）は、この自車両（２１）の位置と、超音波センサ群（１１）が検出した両脇の他車両（５１）と自車両（２１）側コーナー間の距離および方向を用いて、他車両（５１）のコーナーの位置を表す世界座標系の座標値を演算し、障害物マップに反映することで、記憶する。
【００４３】
図５（ｂ）は図５（ａ）から数秒が経過した状態である。このとき、自車両（２１）の後部は、他車両（５１）の運転席辺りまで後退している。そして、自車両（２１）が図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態まで後退する間、自車両（２１）後部の超音波センサは両側の他車両（５１）の側部との距離と方向とを検出する。そして、位置演算記憶部（１５）は、自車両（２１）後部の超音波センサが検出した距離および方向に基づいて障害物、すなわち他車両（５１）側部の座標値を演算する。そして、位置演算記憶部（１５）は、障害物マップを図５（ａ）の状態に、この座標値を追加し、障害物マップを更新する。
【００４４】
図５（ｃ）は図５（ｂ）から数秒後の状態である。この時、自車両（２１）は、他車両（５１）の後部座席付近まで後退している。この間、位置演算記憶部（１５）は、超音波センサ群（１１）が検出した障害物との距離および方向に基づいて、図５（ｂ）の状態からさらに障害物マップを更新する。
【００４５】
図５（ｄ）は、自車両（２１）が駐車スペースに完全に入り、停車した状態である。
【００４６】
図５（ａ）から図５（ｄ）までの流れを経て、障害物マップには、図５（ａ）から図５（ｃ）の間に超音波センサ群（１１）が検出した他車両（５１）のコーナーおよび側面の座標値が記憶されている。
【００４７】
図６を用いて、領域設定部（１６）により演算される領域の演算法と、推定部（１７）にて行う安全角度の演算法について述べる。これらの演算は、ドアと障害物との接触を推定するために実行される。
【００４８】
以下、領域設定部（１６）にて行うドアの通過領域の演算法について述べる。図６は、図５（ｄ）の枠Ａの部分を拡大した図である。ここでは、ドアの長さをＬ、構造上開放可能な上限角度を、全開角度θｍａｘとする。このとき、自車両（２１）のドアを開けた場合のドアの通過領域は、円半径Ｌで、円中心がドアの回動中心である円において、中心角が全開角度θｍａｘ以下の領域である。領域設定部（１６）は、この通過領域を演算する。
【００４９】
以下、推定部（１７）による安全角度の演算法と、ドアの開放が安全あるか否かの判定法について述べる。障害物マップに記憶され、かつ、前述の通過領域内に存在する座標値に対して、ドアが接触しない最大のドア開放角度を可能角度θｌｉｍとする。そして、この可能角度θｌｉｍから、超音波センサ群（１１）の検出誤差等を考慮したマージン角度を差し引いた角度を安全角度θｓａｆｅとする。これらの角度を用いると、安全角度θｓａｆｅと全開角度θｍａｘとが等しいと推定される場合には、ドアを全開にしても障害物に接触することは無いと判定できる。また、安全角度θｓａｆｅが全開角度θｍａｘよりも小さいと推定される場合には、θｍａｘとθｓａｆｅとの間でドアが障害物に接触すると判定できる。
【００５０】
図７のフローチャートを用いて接触判定ＥＣＵ（１４）にて行うドア接触判定処理について説明する。
【００５１】
ステップＳ７１からステップＳ７５の処理は、位置演算記憶部（１５）で実行される処理である。まずステップＳ７１にて、超音波センサ群（１１）にパルス波を送信させ、反射波を受信する。ステップＳ７１より続くステップＳ７２では、ステップＳ７１の反射波に障害物の情報が含まれているかを条件に分岐判定を行う。反射波に障害物の情報が含まれている、すなわち障害物を検出したならステップＳ７３へ進み、障害物を検出しなかったならステップＳ７０へ戻る。ステップＳ７２より続くステップＳ７３では、車速センサ（１２）が検出した移動速度と舵角センサ（１３）が検出した舵角とを用いて、自車両の世界座標系座標値を演算する。ステップＳ７３より続くステップＳ７４では、ステップＳ７１にて得た反射波から障害物の位置情報（距離と角度）とを演算する。そして、この障害物の位置情報と、ステップＳ７３にて演算した自車両の世界座標系座標値とを用いて、障害物の世界座標系座標値を演算する。ステップＳ７４より続くステップＳ７５では、前段のステップＳ７４で演算した障害物の世界座標系座標値を障害物マップに追加する。ステップＳ７５より続くステップＳ７６では、図６を用いて前述した安全角度θｓａｆｅを演算する。ステップＳ７６より続くステップＳ７７では、安全角度θｓａｆｅと全開角度θｍａｘとを比較判定し、その判定結果に基づいて分岐を行う。安全角度θｓａｆｅがドア全開角度θｍａｘよりも小さいと判定されたならステップＳ７８へ進み、安全角度θｓａｆｅがドア全開角度θｍａｘよりも小さくないと判定されたならステップＳ７１へ戻る。ステップＳ７８では、ドアが開かれたかどうかを条件に分岐判定を行う。ドアが開かれたと判定されたならステップＳ７９へ進み、ドアが開かれていないと判定されたならステップＳ７１へ戻る。ステップＳ７９では、報知手段（１８）により、乗員へ警告を行い、ステップＳ７１へ戻る。
【００５２】
本実施例の構成は、コーナーセンサとしても併用する超音波センサを用いて、駐車の過程において障害物を検出し、検出した障害物にドアが接触すると判定された場合には、乗員に警告を行う。これにより、車両のドアが障害物に接触することを回避することができる。
【００５３】
〔実施例２〕
図８および図９を用いて実施例２について説明する。この実施例２は、前述の実施例１の構成に対して、ドア開放角度検出センサ（８１）とドアモータ（８２）とが追加されている。さらに、接触判定ＥＣＵ（１４）内で行う処理が一部異なる。なお、前述の各実施例と同等の構成については、各実施例と同様の符号を付し、本実施例２における説明を省略する。
【００５４】
図８は、車両ドア接触回避支援装置の一例を示すブロック図である。図１の構成に対して、ドア開放角度検出センサ（８１）の出力が接触判定ＥＣＵ（１４）に入力される。また、接触判定ＥＣＵ（１４）の出力が、ドアモータ（８２）に入力される。
【００５５】
このドアモータ（８２）とは、ドアの回動中心のヒンジに備えられ、ドア開閉方向にトルクを生成する。これにより、例えば、タクシーの自動ドアのように、自動で開閉するなどの動作も実施可能である。また、ドア開放角度検出センサ（８１）は、現在のドアの開放角度θを検出し出力する。
【００５６】
図９のフローチャートおよび図７のフローチャートの一部を用いて、接触判定ＥＣＵ（１４）の処理を説明する。
【００５７】
図７のステップＳ７８より続く、図９のステップＳ９１は、ドア開放角度検出センサ（８１）より開放角度θを取得する。ステップＳ９１より続くステップＳ９２では、開放角度θを安全角度θｓａｆｅで割った値が１以上であるかどうかを条件に分岐判定を行う。θ／θｓａｆｅが１以上であると判定されたならステップＳ９４へ進み、１以上でないと判定されたならステップＳ９４へ進む。ステップＳ９３では、ドアモータ（８２）に、現在のθ以上にドアが開かないようにトルクを生成する。なお、ステップＳ９３は、θ／θｓａｆｅが１以上である場合、すなわち、ドアが障害物に接触している、または、接触目前である場合になされる。
【００５８】
ステップＳ９２またはステップＳ９３より続くステップＳ９４では、θ／θｓａｆｅが０．７５より大きいかどうかを条件に分岐判定を行う。θ／θｓａｆｅが０．７５より大きいと判定された場合にはステップＳ９５へ進み、θ／θｓａｆｅが０．７５より大きくないと判定された場合にはステップＳ９６へ進む。ステップＳ９５では、ドアモータ（８２）により、乗員がドアを開く方向とは逆に、反力トルクを生成する。
【００５９】
ステップＳ９４またはステップＳ９５より続くステップＳ９６では、θ／θｓａｆｅが０．５より大きいかどうかを条件に分岐判定を行う。θ／θｓａｆｅが０．５より大きいと判定された場合にはステップＳ９７へ進み、θ／θｓａｆｅが０．５より大きくないと判定された場合には図７のステップＳ７１へ戻る。ステップＳ９７では、報知手段（１８）により、乗員に警告を行い、その後、ステップＳ７１へ戻る。
【００６０】
ドアが障害物に接触する可能性が高い場合において、本構成は、実施例１の警告報知に加え、ドアモータ（８２）を用いて、乗員がドアを開放しようとする力に対する反力を生成し力覚呈示を行っている。このため、実施例１の効果に比べ、より確実に乗員がドアを障害物に接触させることを防止している。
【００６１】
〔その他の実施例〕
前述した乗員に対する報知は、ドアモータ（８２）による反力生成、車内に設置されたスピーカによる音声警告の２種類であった。しかし、報知の内容は、前述の２種類に限定されない。例えば、インストゥルパネル上に、専用の警告灯を設け、ドア全開時にドアが障害物に接触すると判定した場合に、この警告灯を点灯させるなどしても良い。
【００６２】
前述の各実施例において、位置演算記憶部（１５）は、障害物の位置情報を、世界座標系座標値により表現された障害物マップとして記憶していた。しかし、障害物の位置情報を、世界座標系座標値により記憶しなくても良い。なお、この世界座標系とは、ある地点に座標系の中心、向きを設定し、この座標系中心および向きが不変な座標系である。世界座標の例としては、いわゆるＧＰＳ座標値であっても良いし、車両のイグニッションキーをＯＮにした場所を座標系の中心値としても良い。
【００６３】
また、例えば、障害物マップが、自車両の位置と進行方向を座標系の中心および向きを設定する相対座標系により表現されていたとする。しかし、この相対座標系と世界座標系とは変換可能であるため、前述の各実施例と同様の作用効果を得ることが可能である。
【００６４】
前述の各実施例では、障害物を検出するために使用するセンサを図３の超音波センサとしていた。しかし、使用するセンサは、これに限定されない。位置演算記憶部（１５）は、障害物の座標値を演算するために、障害物までの距離と、障害物の方向を必要とする。そのため、使用するセンサは、障害物までの距離と、障害物の方向を検出できれば良い。例えば、ディジタルビームフォーミング法を使用した電波式レーダーやレーザーレーダーなどを用いても実施可能である。
【００６５】
前述の各実施例では、ドアが障害物に接触する危険がある場合に報知を行っていた。しかし、乗員は、報知手段が、ドアが障害物に接触する危険がある場合と、接触する危険が無い場合に、異なった動作をすれば、ドアが接触しそうであることを理解できる。例えば、ドアが接触する危険が無い場合には、ブザーを鳴らし、接触する危険がある場合には、何もしない、または、音声で警告を行うなどしても良い。
【００６６】
前述の実施例１では、ドアを全開にした場合に、ドアが障害物に衝突することが推定されたなら警告を報知する構成とし、図６を用いて説明したドアの回動中心を中心とする扇形領域を用いて、全開角度θｍａｘを演算していた。しかし、全開角度θｍａｘは、一定値であるために、例えば、図１０に示すように、ドア長Ｌと、Ｌ・ｓｉｎ（θｍａｘ）とを辺とする長方形の領域に障害物の検出点が存在する場合に警告を報知するとしても良い。この検出点が長方形の領域に存在するかどうかを判定する方法は、実施例１のように検出点が扇形領域の中に存在するかどうかを判定する方法に対して、計算量を減らすことができる。このように、障害物との接触を判定する方法は、前述の各方法に限定されない。
【００６７】
前述の実施例１および実施例２では、超音波センサ群（１１）は車両（２１）の各コーナーから車両外部の斜め方向に扇形の検出領域を備え、この検出領域は固定されていた。しかし、超音波センサ群（１１）の検出領域は固定されていなくても良い。例えば、超音波センサ群（１１）に車両水平方向に回動するモータを各々取り付け、さらにこのモータの回動角度を計測するエンコーダを取り付けたとする。そして、位置演算記憶部（１５）へ、エンコーダが検出したモータの回動角度、すなわち、超音波センサ群（１１）の検出領域の向きを入力する。これにより、前述の各実施例と同様に、検出点の座標値を演算することができる。また、超音波センサ群（１１）を回動させることにより、指向性の鋭い超音波センサ群（１１）を使用することができるため、障害物の検出精度を向上可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】実施例１において用いられる車両ドア接触回避支援装置のブロック図である。
【図２】実施例１において用いられる超音波センサ群（１１）の検出範囲を表す図である。
【図３】実施例１において各超音波センサの外観図である。
【図４】実施例１において用いられる超音波センサが検出点の相対位置を検出するための原理図である。
【図５】実施例１において用いられる図であり、図５（ａ）は車庫入れ開始時の様子、図５（ｂ）は図５（ａ）より数秒が経過した時の様子、図５（ｃ）は図５（ｂ）より数秒が経過した時の様子、図５（ｄ）は車庫入れが完了した際の様子を表す。
【図６】実施例１において用いられるドアを障害物に接触させることなく開くことができる安全角度θｓａｆｅを表す図である。
【図７】実施例１において用いられる接触判定ＥＣＵ（１４）の内部処理を表すフローチャートである。
【図８】実施例２において用いられる車両ドア接触回避支援装置のブロック図である。
【図９】実施例２において用いられる接触判定ＥＣＵ（１４）の内部処理を表すフローチャートである。
【図１０】その他の実施例において用いられるドアと障害物との接触を判定する領域を示す図である。
【図１１】一般的なコーナーセンサの検出範囲を表す図である。
【図１２】一般的なコーナーセンサと、ドアの開放限界角度を算出するため障害物までの距離を計測する距離センサの検出範囲とを表す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１１  超音波センサ群
１２  車速センサ
１３  舵角センサ
１４  接触判定ＥＣＵ
１５  位置演算記憶部
１６  領域設定部
１７  推定部
１８  報知手段
２１  自車両
３１ａ  素子Ａ
３１ｂ  素子Ｂ
３１ｃ  素子Ｃ
３１ｄ  素子Ｄ
５１  他車両
８１  ドア開放角度検出センサ
８２  ドアモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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