(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク上に形成されたパターンを撮影するための撮影手段と、
該撮影された画像を表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示手段と、
該表示された画像を記憶する記憶手段と、
該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出手段と、
前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録する登録手段と
を有することを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
ワーク上に形成されたパターンを撮影するための撮影手段と、
前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを複数登録する登録手段と、
該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択手段と、
該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決め手段と
を有することを特徴とする位置決め装置。
【請求項３】
撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、
該撮影された画像を表示手段上に表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示ステップと、
該表示された画像を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出ステップと、
前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録手段に登録する登録ステップと
を有することを特徴とする位置決め方法。
【請求項４】
撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、
前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを登録手段に複数登録させる登録ステップと、
該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択ステップと、
該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決めステップと
を有することを特徴とする位置決め方法。
【請求項５】
撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、
該撮影された画像を表示手段上に表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示ステップと、
該表示された画像を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出ステップと、
前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録手段に登録する登録ステップと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項６】
撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、
前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを登録手段に複数登録させる登録ステップと、
該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択ステップと、
該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決めステップと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業対象物（以下、「ワーク」という）上に設けられた各種パターンを認識することにより、当該ワーク上の位置決めを行う位置決め装置、位置決め方法および該位置決め方法を実現させるためのプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワーク上に設けられた各種パターンを認識することにより、当該ワーク上の位置決めを行う位置決め装置として、たとえば、ワーク上に形成された端子パターンを型抜き加工するために、目的の端子パターン近傍の所定位置に加工刃が位置するように当該ワークを位置決めする、つまり移動させるようにしたパンチャは、従来から知られている。
【０００３】
このような従来のパンチャでは、位置決めは、ワーク上に位置決めの目標となるマークを付与しておき、そのマークをパターンマッチングによって検出することで行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の位置決め装置では、ユーザは位置決めの目標となるマークをワーク上に予め付与しておかなければならず、さらに、位置決めは専らこのマークに基づいて行われるため、正確な位置決めを行うには正確なマーク付与を行わなければならず、これにより、加工できるワークがマークを付したものに制限されるとともに、ユーザの負担は増大していた。
【０００５】
本発明は、この点に着目してなされたものであり、ユーザの負担を可及的に減少させることが可能なワークの位置決め装置、ワークの位置決め方法および該位置決め方法を実現するためのプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の位置決め装置は、ワーク上に形成されたパターンを撮影するための撮影手段と、該撮影された画像を表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示手段と、該表示された画像を記憶する記憶手段と、該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出手段と、前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録する登録手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項２に記載の位置決め装置は、ワーク上に形成されたパターンを撮影するための撮影手段と、前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを複数登録する登録手段と、該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択手段と、該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決め手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項３に記載の位置決め方法は、撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、該撮影された画像を表示手段上に表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示ステップと、該表示された画像を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出ステップと、前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録手段に登録する登録ステップとを有することを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項４に記載の位置決め方法は、撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを登録手段に複数登録させる登録ステップと、該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択ステップと、該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決めステップとを有することを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項５に記載のプログラムは、撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、該撮影された画像を表示手段上に表示するとともに、該画像に重ねて案内線を表示する表示ステップと、該表示された画像を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点を算出する算出ステップと、前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録手段に登録する登録ステップとを有することを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、請求項６に記載のプログラムは、撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンを撮影する撮影ステップと、前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものを登録手段に複数登録させる登録ステップと、該登録された複数の情報からいずれかの情報を選択する選択ステップと、該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンを位置決めする位置決めステップとを有することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態に係るワークの位置決め装置を適用した端子抜き穴加工用パンチャ（以下、「パンチャ」と略す）の概略構成を示す構成図である。
【００１４】
同図に示すように、本実施の形態のパンチャは、各種演算を行う、たとえばＣＰＵからなる演算処理部１と、各種情報を入力するための、たとえばキーボード、マウスおよびフットペダル（図示せず）等からなる入力装置２と、演算処理部１が実行する制御プログラムや、各種テーブルデータ等を記憶する、たとえばＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable and programmable read only memory）からなる不揮発性記憶部３と、演算処理部１による演算結果や、後述する画像処理部６による画像処理結果等を一時的に記憶する、たとえばＲＡＭからなる揮発性記憶部４と、ワーク１００上に形成されたパターン１００ａを撮影するためのＴＶカメラ（以下、「カメラ」と略す）５と、カメラ５によって撮影された画像に各種画像処理を施す画像処理部６と、カメラ５によって撮影された画像であって、画像処理部６によって画像処理された画像や、演算処理部１によって表示が指示された画像等を表示する、たとえばＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイや大型液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等からなる表示部７と、パターン１００ａを型抜きするための金型、すなわちパンチ８およびダイ９からなる金型とによって、主として構成されている。
【００１５】
不揮発性記憶部３には、演算処理部１が実行する制御プログラムが格納されている。この制御プログラムは、演算処理部１により実行されて、本実施の形態のパンチャ全体を制御する。本発明の特徴の１つは、その詳細は後述するが、カメラ５によって撮影されたパターン１００ａとワーク情報登録モード時に登録された画像とをパターンマッチングすることにより、大まかな位置決めを行い、その後、撮影されたパターン１００ａの所定位置に、当該パターン１００ａに含まれる端子の境界を検出するための複数のエッジ枠を配置することにより、詳細な位置決めを行うようにした点にある。したがって、この制御プログラムには、大まかな位置決めを行うためのプログラムおよび詳細な位置決めを行うためのプログラムも含まれている。
【００１６】
ワーク情報登録モードでは、パターンマッチングの対象とすべき画像、すなわちワーク１００上に形成された複数のパターンからユーザによって選択されたパターンをカメラ５で撮影した画像を登録することができる。登録された画像は、繰り返し使うことができるように、不揮発性記憶部３に記憶するようにしている。このように、本実施の形態では、ユーザが目的の画像を自由に不揮発性記憶部３に登録できるように、不揮発性記憶部３をＥＥＰＲＯＭによって構成している。もちろん、この目的を達成できるのであれば、ＥＥＰＲＯＭに限らず、たとえばハードディスク装置やＭＯ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ等どのようなものを用いてもよいことは言うまでもない。
【００１７】
また、本発明の特徴の１つは、その詳細は後述するが、登録された画像から、パターンマッチングに必要な情報を抽出して、テーブルデータとして記憶する点にある。不揮発性記憶部３には、このテーブルデータも格納される。
【００１８】
さらに、不揮発性記憶部３には、ユーザが、入力装置２を介して入力した各種入力値、具体的には、上記テーブルデータの名称や認識すべきパターンの特徴等も記憶される。
【００１９】
揮発性記憶部４には、上述のように、一時的に使用されるデータが記憶される。本発明の特徴の１つは、その詳細は後述するが、一度パターンマッチングを行ったパターンと同じパターンを認識して位置決めする場合には、不揮発性記憶部３に既に記憶されている、対応するテーブルデータを読み出し、これに基づいて行う点にある。各テーブルデータには、それぞれ異なった整数値が対応付けられ、ユーザが、各テーブルデータにそれぞれ付与した名称の中から目的の名称を選択すると、選択された名称のテーブルデータに対応する整数値が一時使用のデータとして、揮発性記憶部４に記憶される。また、本実施の形態では、パターンマッチングは、ユーザが選択した登録画像とカメラ５で撮影している画像とを比較し、撮影中の画像に登録画像に相当するパターンが見つかると、そのパターン近傍の所定位置の点のＸＹ座標を検出位置として算出するようにしている。この算出された検出位置は、一時使用のデータとして、揮発性記憶部４に記憶される。
【００２０】
画像処理部６にはカメラ５が接続され、画像処理部６は、カメラ５によって撮影された画像を、たとえば内蔵のビデオメモリ（図示せず）に取り込み、この画像に対して、演算処理部１がパターンマッチング等の処理を行い易いように各種画像処理を施す。
【００２１】
画像処理部６には表示部７が接続され、表示部７は、画像処理部６での画像処理結果を表示する。
【００２２】
本実施の形態のパンチャには、ワーク１００を載せるための平面を有する支持台（図示せず）が設けられている。この支持台は、当該平面上をＸ軸とＹ軸からなる直交座標系で表現した場合に、そのＸ軸とＹ軸の各軸方向に移動できるとともに、その原点を中心として回転できるように構成されている。そして、この支持台は、当該平面上にワーク１００を載せ、前記フットペダルを操作すると、ワーク１００が当該平面に吸着するように構成されている。
【００２３】
支持台の当該平面を挟んで、当該平面に対して垂直上方向の所定位置にはパンチ８が配置され、当該平面に対して垂直下方向の所定位置にはダイ９がパンチ８に対向して配置されている。パンチ８は、ダイ９方向に下りて行き、最大ダイ９上に形成された、パンチ８と同形状の溝に嵌合するように構成されている。これにより、ワーク１００上のパターン１００ａを抜き穴加工することができる。図示例では、コの字形に抜き穴加工するためのパンチ８とダイ９が示されているが、もちろん、他のパンチとダイ、すなわち他の形状に抜き穴加工できるパンチとダイに交換することで、各種形状の抜き穴加工を行うことができるようになっている。
【００２４】
なお、カメラ５は、パンチ８と同じ位置に配置することが抜き穴加工する上では最適であるが、物理的に不可能であるため、支持台の当該平面と平行な平面であってパンチ８を含む平面上の、パンチ８から所定距離だけ離れた位置に配置されている。ただし、カメラ５は、支持台の当該平面に対して垂直な方向から所定の浅い角度（たとえば１５度）だけ傾斜して取り付けられ、あたかもカメラ５がパンチと同じ位置に配置されているように、ダイ９の溝を撮影することができるようになっている。カメラ５をこのように傾斜して取り付けたことにより、カメラ５によって撮影される画像は、カメラ５を傾斜させずに取り付けた場合と比較して、若干歪む。しかし、その傾斜角度が浅くされているため、この歪みは無視できる程度となっている。したがって、本実施の形態では、カメラ５の傾斜角度補正、すなわち、上記歪みを取り除く補正はなされていない。もちろん、これに限らず、カメラ５の傾斜角度補正を施すようにしてもよい。
【００２５】
図２は、本実施の形態のパンチャで抜き穴加工できるパターンの一例を示す図である。図示例では、コの字形状に抜き穴加工可能な端子として、直線配置の端子と千鳥配置の端子の２種類、丸穴形状に抜き穴加工可能なマークとして、１種類が挙げられている。もちろん、これは例示に過ぎず、他のパターンであっても、後述するパターンマッチングの方法やエッジ枠の配置の方法等を適宜変更するとともに、パンチ８とダイ９とを他のものに変更することにより、各種形状に抜き穴加工することができることは言うまでもない。なお、本実施の形態では、上記直線配置の端子と千鳥配置の端子をＩ形状に抜き穴加工する例についても、説明する。
【００２６】
以上のように構成されたパンチャが実行する制御処理を、まずその概要を説明し、次に図６〜図１４を参照して詳細に説明する。
【００２７】
本実施の形態のパンチャは、主として、次の３つのモードを備えている。すなわち、
（１）ワーク情報登録モード
（２）ワーク情報変更モード
（３）パンチ実行モード
である。
【００２８】
上記（１）のワーク情報登録モードは、主として、（ａ）装置（パンチャ）の抜き穴位置を認識するとともに、（ｂ）パターンマッチングによる画像処理を行うときに使用するテーブルデータを登録するためのモードである。（ａ）の抜き穴位置の認識では、ダイ９をカメラ５で撮影して表示部７の画面上に表示させ、ダイ９に形成されている抜き穴近傍の所定点のＸＹ座標（画面上にＸＹ座標系を導入したときの座標）を金型基準点（抜き穴基準点とも言う）として決定する。このように金型基準点を決定することが、すなわち装置の抜き穴位置を認識することに等価であるのは、金型基準点は、ダイ９に形成された抜き穴形状が決まれば一意の点として決定され、さらに、実際に取り付けられているダイ９に基づいて決定されているからである。なお、この金型基準点は、後述するように、（３）のパンチ実行モードで使用される。また、（ｂ）のテーブルデータの登録では、金型の抜き穴形状毎に複数のテーブルデータを登録できる。
【００２９】
図３〜図５は、それぞれ、端子抜き用テーブル、丸抜き用テーブルおよびＩ型抜き用テーブルの一例を示す図である。
【００３０】
図３に示すように、端子抜き用テーブルは、テーブル番号（番号）、テーブル名称（名前）、登録画像（画像）、各端子間のピッチ（ピッチ）、各端子の配置態様（配置）、目標線位置およびパターンマッチング検出点の座標（検出点座標）によって構成されている。ここで、テーブル番号、テーブル名称、各端子間のピッチおよび各端子の配置態様は、ユーザがマニュアル入力する情報である。登録画像は、その登録方法は後述するが、ユーザによって簡単に登録できるようになっている。目標線位置は、目標線がパターンマッチング検出点Ｐ（Ｘ，Ｙ）からＹ軸方向にどれだけ離れているかを距離ｌで表現したものである。なお、目標線とは、後述するように、エッジ枠を配置するための目標となる直線である。また、パターンマッチング検出点Ｐ（Ｘ，Ｙ）は、登録画像が決まれば一意の点として自動的に決まるので、登録画像に重ねて目標線を表示しておけば、距離ｌも簡単に算出できる。
【００３１】
図４に示すように、丸抜き用テーブルも、テーブル番号から登録画像までは、上記端子抜き用テーブルと同様である。直径２ｒ（径）は、ユーザがマニュアル入力する情報であり、後述するように、四角形案内線を表示するために用いられる。パターンマッチング検出点は、四角形案内線を目的のパターンに外接させたときの、当該四角形の重心の座標を示している。すなわち、この場合も、パターンマッチング検出点は、登録画像が決まれば一意の点として自動的に決まる。
【００３２】
図５に示すように、Ｉ型抜きテーブルは、そのデータ項目は端子抜き用テーブルと異ならない。ただし、１つのテーブルに対して、２つの画像を登録するようにしているため、パターンマッチング検出点も点Ｐａ，Ｐｂの２点決まり、目標線位置も２つ決まるようになっている。
【００３３】
このようにして、金型の抜き穴形状毎にテーブルデータを生成し、前記不揮発性記憶部３の所定領域に記憶できるように構成されている。
【００３４】
本発明は、登録画像を決めることで、テーブルデータを構成する一部データ、本実施の形態ではパターンマッチング検出点の座標が自動的に決まって入力できるようにした点に特徴がある。これにより、ユーザの登録作業の負担を低減させることができる。
【００３５】
上記（２）のワーク情報変更モードは、上記（３）のパンチ実行モードで使用されるワーク情報を変更するためのモードである。ワーク情報変更モードが選択されると、表示部７の画面上には、不揮発性記憶部３に登録されているワーク情報が一覧表示される。具体的には、現在取り付けられている金型の抜き穴形状に対応するテーブルデータ（図３〜図５参照）が一覧表示される。ユーザはこの中から目的のワーク情報を、たとえば各ワーク情報にそれぞれ付与されている整数値のうち、目的のワーク情報に対応する値を入力することによって選択する。このように、既に登録されたワーク情報を使用することができるようにしたので、ユーザが使用したいワーク情報が既に不揮発性記憶部３に登録されていれば、新たにワーク情報を登録しなくてもよく、これにより、ユーザの登録作業の負担を低減化することが可能となる。
【００３６】
上記（３）のパンチ実行モードは、（ａ）パターン画像の取り込み処理、（ｂ）大まかな位置決め処理、（ｃ）詳細な位置決め処理、（ｄ）位置ずれ補正量算出処理、（ｅ）位置ずれ補正処理および（ｆ）パンチ実行処理の各処理をこの順序で実行することにより、目的のパターンに対して、実際に抜き穴加工を施すモードである。
【００３７】
上記（ａ）のパターン画像の取り込み処理では、ユーザがワーク１００を前記支持台の平面上で移動させることによって、カメラ５の撮影可能範囲内に入ったパターンをカメラ５で撮影し、その画像を前記画像処理部６に取り込む。
【００３８】
上記（ｂ）の大まかな位置決め処理では、（ａ）パターン画像取り込み処理によって取り込まれた画像（以下、「取り込み画像」という）と、上記（１）のワーク情報登録モードで登録されたワーク情報、または上記（２）のワーク情報変更モードで変更されたワーク情報に含まれる画像とをパターンマッチングすることにより、大まかな位置決めを行う。この大まかな位置決めでは、登録画像に対応付けられたパターンマッチング検出点に対応する、取り込み画像中の点のＸＹ座標を求めている。
【００３９】
上記（ｃ）の詳細な位置決め処理では、上記取り込まれた画像の所定位置に複数のエッジ枠を配置し、この各エッジ枠から得られた情報に基づいて詳細な位置決めを行う。この詳細な位置決めでは、各エッジ枠から得られた情報に基づいて、金型基準点に対応する、画面上の点のＸＹ座標を求めている。
【００４０】
上記（ｄ）の位置ずれ補正量算出処理では、（ｃ）詳細な位置決め処理によって決定された点と、金型基準点とのずれ量（Ｘ軸方向およびＹ軸方向のずれ量と、回転方向のずれ量（回転角θ））を算出する。
【００４１】
上記（ｅ）の位置ずれ補正処理では、（ｄ）位置ずれ補正量算出処理によって算出された補正量だけ、前記支持台を移動させることで、目的の位置、すなわちユーザが抜き穴加工をしたいパターンの位置に、パンチ８とダイ９が位置するようにワーク１００を移動させる。
【００４２】
上記（ｆ）のパンチ実行処理では、パンチ８をダイ９の方向に下ろすことにより、目的のパターンの目的の位置に目的の穴を形成する。
【００４３】
次に、この制御処理を詳細に説明する。
【００４４】
図６は、本実施の形態のパンチャ、特に演算処理部１が実行する端子抜き処理の手順を示すフローチャートである。本端子抜き処理には、上記３種類のモード（１）〜（３）でそれぞれ行われる処理が記載されている。すなわち、ステップＳ４〜Ｓ１０の処理が、（１）ワーク情報登録モードで行われる処理に対応し、ステップＳ１２の処理が、（２）ワーク情報変更モードで行われる処理に対応し、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理が、（３）パンチ実行モードで行われる処理に対応する。
【００４５】
図６において、まず、入力された初期情報に応じて装置を初期化する（ステップＳ１）。初期情報としては、たとえば、デフォルトの端子パターン（すなわち、図２を用いて前述したように、直線配置の端子パターンであるか、千鳥配置の端子パターンであるか）、端子のピッチ、取り付けられているパンチ８およびダイ９によって加工される抜き穴の形状等が挙げられる。
【００４６】
次に、ユーザによって選択されたモードが、（１）ワーク情報登録モード、（２）ワーク情報変更モードまたは（３）パンチ実行モードのいずれであるかを判別し（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ１３）、（１）ワーク情報登録モードのときには、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４と進んで、ワーク情報登録モードにおける処理を実行し（ステップＳ４〜Ｓ１０）、（２）ワーク情報変更モードのときには、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１２と進んで、ワーク情報変更モードにおける処理を実行し（ステップＳ１２）、（３）パンチ実行モードのときには、ステップＳ２→ステップＳ１３→ステップＳ１４と進んで、パンチ実行モードにおける処理を実行する（ステップＳ１４〜Ｓ２０）。
【００４７】
なお、（１）ワーク情報登録モードへは、ユーザが入力装置２の、たとえば登録スイッチを押したときに移行し、（２）ワーク情報変更モードへは、ユーザが入力装置２の、たとえば変更スイッチを押したときに移行し、（３）パンチ実行モードへは、ユーザが入力装置２の、たとえばフットスイッチを押したときに移行するようにすればよい。
【００４８】
また、（１）〜（３）のいずれのモードも選択されていないときには、ステップＳ２→ステップＳ１３→ステップＳ１１と進んで、ユーザが本端子抜き処理に対する終了指示を行ったか否かを判別し、終了指示を行ったときには、本端子抜き処理を直ちに終了する一方、終了指示を行わなかったときには、前記ステップＳ２に戻って、上述の処理を繰り返す。
【００４９】
（１）ワーク情報登録モードでは、具体的に、次のような処理を行う。すなわち、まず、装置の抜き穴位置を認識する（ステップＳ４）。この認識処理では、パンチャに取り付けられた金型、特にダイ９がパンチャのどの位置にあるかを認識する。具体的には、カメラ５でダイ９を撮影して表示部７に表示させ、その画面上にＸ軸およびＹ軸を重ねて表示させる。Ｘ軸は、ユーザが入力装置２を介して手動で、Ｙ軸（垂直）方向へ自由に移動させることができ、同様にＹ軸も、ユーザが入力装置２を介して手動で、Ｘ軸（水平）方向へ自由に移動させることができるように構成されている。このようにして、ユーザは、画面上に表示されているＸ軸およびＹ軸をそれぞれ移動させることにより、同画面上に表示されているダイ９内のコの字型の抜き穴の所定のエッジ、たとえば互いに直交する２つのエッジに、Ｘ軸およびＹ軸をそれぞれ一致させる。これにより、Ｘ軸およびＹ軸の位置が決まると、両軸の交点の座標、すなわち画面上に所定のＸＹ座標系（上記Ｘ軸およびＹ軸とは無関係）を導入した場合のＸＹ座標が求まる。そして、このＸＹ座標を、抜き穴基準点として、不揮発性記憶部３の所定領域に記憶する。すなわち、ステップＳ４の認識処理では、抜き穴基準点の、画面上におけるＸＹ座標を求めて記憶する処理を行っているが、抜き穴基準点のＸＹ座標は、ダイ９を基準として求めているため、ダイ９がパンチャのどの位置にあるかを間接的に表しており、したがって、この処理は、ダイ９がパンチャのどの位置にあるかを認識していることになる。
【００５０】
なお、抜き穴基準点のＸＹ座標を求める方法は、これに限らず、たとえば、上記画面上に表示されているコの字型の抜き穴と、この抜き穴と同一形状の画像であって、予め記憶されたものとをパターンマッチングすることで、求めるようにしてもよい。
【００５１】
次に、ワーク１００上の目的の端子パターン中の各端子間のピッチをユーザに入力させるための、たとえば入力ウィンドウを前記表示部７の画面上に表示し、ユーザが、たとえば入力装置２からピッチの値を入力すると、そのピッチの値を前記揮発性記憶部４の所定領域に記憶する（ステップＳ５）。
【００５２】
そして、ステップＳ４で認識された抜き穴位置に基づいて、図７に示すように、抜き穴Ｈを表示し、抜き穴Ｈのパターン側の境界線に沿って、端子パターンに水平方向と垂直方向にそれぞれ抜き穴案内線Ｌ１およびＬ２を表示し、さらに、入力されたピッチと等ピッチのパターン案内線Ｌ３を複数表示する（ステップＳ６）。
【００５３】
さらに、抜き穴案内線Ｌ１から端子パターン側に所定距離だけ離れた位置で、端子パターンに垂直方向に目標線Ｌ４を位置決めして表示する（ステップＳ７）。この位置決めは、ユーザが入力装置２を用いて、抜き穴案内線Ｌ１からの距離を入力できるようにしたり、上記Ｘ軸と同様にして垂直方向に自由に移動できるようにして、任意に決定するようにしてもよいし、入力されたピッチの値に応じて自動的に決定するようにしてもよい。
【００５４】
次に、図７に示すように、ユーザがワーク１００を前記支持台に載せ、そのワーク１００をカメラ５で撮影することにより、表示部７の画面上に既に表示されている前記抜き穴案内線Ｌ１，Ｌ２およびパターン案内線Ｌ３に重ねて表示する。そして、ユーザが手動でワーク１００を移動し、各種案内線Ｌ１〜Ｌ３に沿って端子パターンを重ね合わせ、抜き穴位置を決定すると、ユーザは入力装置２を用いて画像登録を指示する。これに応じて、表示部７の画面上に現在表示されている画像の一部が、揮発性記憶部４に一時的に記憶される。そして、パターンマッチング検出点を、抜き穴案内線Ｌ１と抜き穴案内線Ｌ２との交点Ｐに決定して、その位置を登録画像との相対座標として算出し、この座標を、揮発性記憶部４に一時的に記憶する（ステップＳ８）。
【００５５】
そして、ワーク情報、すなわち、ステップＳ８で一時的に記憶された画像および交点Ｐの座標を含む、ワーク１００の位置決めに必要な情報に付与すべき番号と名前の入力をユーザに促す。これに応じて、ユーザが番号と名前を入力すると、入力された番号と名前を、揮発性記憶部４に一時的に記憶する（ステップＳ９）。
【００５６】
最後に、ユーザがワーク情報の登録を指示すると、揮発性記憶部４に一時的に記憶されているワーク情報を読み出して、テーブルデータの形式に整形し、このテーブルデータを不揮発性記憶部３の所定領域に記憶する（ステップＳ１０）。
【００５７】
（２）ワーク情報変更モードに移行すると、表示部７の画面上には、不揮発性記憶部３に記憶されているワーク情報が一覧表示される。各ワーク情報には、上述のように番号が付与され、この番号も、ワーク情報の名前と同様に一覧表示されているため、ユーザは、現在選択されているワーク情報に代えて、変更したいワーク情報に対応する番号を、入力装置２から入力することにより、ワーク情報を変更する（ステップＳ１２）。
【００５８】
（３）パンチ実行モードでは、具体的に、次のような処理を行う。すなわち、まず、ユーザは、ワーク１００を前記支持台の上に載せ、ワーク１００上の目的の端子パターンがカメラ５の撮影可能範囲内に入るように、手動でワーク１００を移動させ、この目的の端子パターンを含むワーク１００の一部画像をカメラ５を介して前記画像処理部６中のビデオメモリに取り込む（ステップＳ１４）。この取り込み画像に対しては、画像処理部６で、各種画像処理が施される。
【００５９】
次に、各種画像処理が施された取り込み画像と、現在選択されているワーク情報に含まれる登録画像とのパターンマッチングを行い、大まかな位置検出を行う（ステップＳ１５）。この大まかな位置検出では、パターンマッチングによって、当該登録画像に対応する取り込み画像中のパターンマッチング検出点のＸＹ座標を検出するとともに、当該登録画像と当該登録画像に対応する取り込み画像との回転角θを検出する。なお、パターンマッチングによってずれ量と回転角を検出する方法は、本発明の特徴ではなく、周知の方法を使用すればよいので、その説明は省略する。
【００６０】
また、ステップＳ１５では、大まかな位置検出と言っているが、これは、パターンマッチングをラフにすることにより、検出結果に含まれる誤差が大きいという意味ではなく、パターンマッチングは正確に行われるが、前記ワーク情報登録モードで画像を登録する際に、その登録が大まかになされるため、検出される前記ずれ量と回転角が結果的に大まかになるという意味である。このように、大まかな値による位置決めで問題が生じないのは、この後に詳細な位置検出を行っていることと、大まかな位置検出で検出した位置を、次のステップＳ１６でのエッジ枠を置く位置を算出する処理だけに使っていることの２つの理由からである。
【００６１】
そして、現在設定されている端子ピッチ、すなわちパターン案内線Ｌ３の位置と目標線Ｌ４の位置から端子の境界を検出するためのエッジ枠を設置する位置（表示部７の画面上の位置）を算出する（ステップＳ１６）。すなわち、ステップＳ１５の大まかな位置検出により、目的の端子パターンの、画面上の位置が検出されるため、各パターン案内線Ｌ３と対応する各端子との位置関係および目標線Ｌ４と各端子との位置関係が確定する。したがって、各パターン案内線Ｌ３からＸ軸方向にどれだけ離れた位置に、対応する各端子のエッジがあり、目標線Ｌ４からＹ軸方向にどれだけ離れた位置に、対応する各端子のエッジがあるのかが分かるので、このエッジを各エッジ枠が跨ぐように、各エッジ枠の設置位置を算出することは容易にできる。
【００６２】
図８は、端子パターン内の端子に複数のエッジ枠を設置したときの様子の一例を示す図である。図示例では、端子パターンとして、千鳥配置の端子が選択され、目標線Ｌ４に対して、抜き穴案内線Ｌ１側とその反対側の両側の、各端子の幅の広い部分に、それぞれ複数個（たとえば４個）のエッジ枠が設置されている。
【００６３】
なお、図示例では、目標線Ｌ４の両側にそれぞれ、複数個のエッジ枠を設置するようにしたが、これに限らず、目標線Ｌ４の一方の側のみに複数個のエッジ枠を設置するようにしてもよい。また、エッジ枠を設置する端子の個数は、２個に限らず、何個でもよい。
【００６４】
図６に戻り、このようにして設置した各エッジ枠に含まれる各画像情報を、たとえば揮発性記憶部４に取り込み、当該各エッジ枠内の各エッジの各ＸＹ座標を検出する（ステップＳ１７）。
【００６５】
ステップＳ１７で検出された各エッジのＸＹ座標に基づいて、ワーク１００上の目的の端子パターン位置を認識する（ステップＳ１８）。具体的には、ワーク１００上の目的の端子パターンが金型、すなわちダイ９に対してどの位置にあるかを、前記各エッジのＸＹ座標から前記抜き穴基準点に対応するＸＹ座標と回転角θを算出することによって認識する。なお、ここで算出したＸＹ座標および回転角θの各値は、上記ステップＳ１５の大まかな位置検出処理によって算出されたＸＹ座標および回転角θの各値とは異なることは言うまでもない。
【００６６】
そして、ステップＳ１８で算出したＸＹ座標と抜き穴基準点の座標とのＸＹ座標におけるずれ量を算出し、このＸＹ座標におけるずれ量とステップＳ１８で算出した回転角θとを位置ずれ補正量し（ステップＳ１９）、この位置ずれ補正量だけ、前記支持台を移動させて、目的の端子パターンをユーザの意図した位置に移動させた後、パンチ８をダイ９方向に降下させることにより、パンチを実行する（ステップＳ２０）。
【００６７】
なお、前述のように、カメラ５の取り付け位置とパンチ８の取り付け位置は距離Ｌだけ離れているため、カメラ５によって撮影した画像に基づいて単純に上記パンチ実行モードの処理を行うと、目的の端子パターンはユーザの意図した位置から距離Ｌだけずれた位置に合ってしまう。したがって、上記ステップＳ１９の処理では、ＸＹ座標におけるずれ量を算出するときに、この距離Ｌも考慮して算出するようにしている。
【００６８】
図９は、演算処理部１が実行する丸穴抜き処理の手順を示すフローチャートである。本丸穴抜き処理にも、前記３種類のモード（１）〜（３）でそれぞれ行われる処理が記載されている。すなわち、ステップＳ３４〜Ｓ３９の処理が、（１）ワーク情報登録モードで行われる処理に対応し、ステップＳ４１の処理が、（２）ワーク情報変更モードで行われる処理に対応し、ステップＳ４３〜Ｓ４９の処理が、（３）パンチ実行モードで行われる処理に対応する。
【００６９】
図９において、まず、入力された初期情報に応じて装置を初期化する（ステップＳ３１）。初期情報としては、たとえば、取り付けられているパンチ８およびダイ９によって加工される抜き穴の形状（この場合には、丸穴形状）、その直径等が挙げられる。
【００７０】
次に、ユーザによって選択されたモードが、（１）ワーク情報登録モード、（２）ワーク情報変更モードまたは（３）パンチ実行モードのいずれであるかを判別し（ステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ４２）、（１）ワーク情報登録モードのときには、ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４と進んで、ワーク情報登録モードにおける処理を実行し（ステップＳ３４〜Ｓ３９）、（２）ワーク情報変更モードのときには、ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ４１と進んで、ワーク情報変更モードにおける処理を実行し（ステップＳ４１）、（３）パンチ実行モードのときには、ステップＳ３２→ステップＳ４２→ステップＳ４３と進んで、パンチ実行モードにおける処理を実行する（ステップＳ４３〜Ｓ４９）。
【００７１】
なお、（１）〜（３）のいずれのモードも選択されていないときには、ステップＳ３２→ステップＳ４２→ステップＳ４０と進んで、ユーザが本丸穴抜き処理に対する終了指示を行ったか否かを判別し、終了指示を行ったときには、本丸穴抜き処理を直ちに終了する一方、終了指示を行わなかったときには、前記ステップＳ２に戻って、上述の処理を繰り返す。
【００７２】
（１）ワーク情報登録モードでは、具体的に、次のような処理を行う。すなわち、まず、装置の抜き穴位置を認識する（ステップＳ３４）。この認識処理では、前記ステップＳ４の認識処理と同様にして、パンチャに取り付けられた金型、特にダイ９がパンチャのどの位置にあるかを認識する。ただし、具体的な処理は、ステップＳ４の認識処理と異なり、カメラ５でダイ９を撮影して表示部７に表示させ、その画面上に、たとえば四角形を重ねて表示させる。この四角形は、ユーザが入力装置２を介して手動で、その各辺を自由に伸縮させることができるとともに、Ｘ−Ｙ平面上を自由に移動させることができるように構成されている。このようにして、ユーザは、画面上に表示されている四角形の各辺を伸縮するとともに、その四角形の位置を移動させることにより、同画面上に表示されているダイ９内の丸型の抜き穴のエッジに、その四角形を外接（または内接）させる。これにより、抜き穴のエッジにうまく外接する四角形が決まると、その四角形の重心の座標、すなわち画面上に所定のＸＹ座標系を導入した場合のＸＹ座標を求める。そして、このＸＹ座標を、抜き穴基準点として、不揮発性記憶部３の所定領域に記憶する。これにより、ステップＳ４の認識処理と同様に理由により、装置の抜き穴位置を確認することができる。
【００７３】
なお、抜き穴基準点のＸＹ座標を求める方法は、これに限らず、たとえば、上記画面上に表示されている丸字型の抜き穴と、この抜き穴と同一形状の画像であって、予め記憶されたものとをパターンマッチングすることで、求めるようにしてもよい。
【００７４】
次に、ワーク１００上の目的の丸パターンの直径をユーザに入力させるための、たとえば入力ウィンドウを前記表示部７の画面上に表示し、ユーザが、たとえば入力装置２から直径の値を入力すると、その直径の値を前記揮発性記憶部４の所定領域に記憶する（ステップＳ３５）。
【００７５】
そして、図１０に示すように、上記入力された直径の丸パターンが外接するような四角形案内線Ｓを表示する（ステップＳ３６）。
【００７６】
次に、図１０に示すように、ユーザがワーク１００を前記支持台に載せ、そのワーク１００をカメラ５で撮影することにより、入力装置２の画面上に既に表示されている四角形案内線Ｓに重ねて表示する。そして、ユーザが手動でワーク１００を移動し、そのワーク１００上の目的の丸パターンに四角形案内線Ｓを外接させ、抜き穴位置を決定すると、ユーザは入力装置２を用いて画像登録を指示する。これに応じて、表示部７の画面上に現在表示されている画像の一部（丸パターンの場合には、四角形案内線Ｓを含む画像）が、揮発性記憶部４に一時的に記憶される。そして、パターンマッチング検出点を、四角形案内線Ｓの重心に決定して、その位置を登録画像との相対座標として算出し、この座標を、揮発性記憶部４に一時的に記憶する（ステップＳ３７）。
【００７７】
その後の処理、すなわちステップＳ３８およびＳ３９の各処理は、それぞれ前記ステップＳ９およびＳ１０と同様であるので、その説明を省略する。
【００７８】
（２）ワーク情報変更モードに移行すると、表示部７の画面上には、不揮発性記憶部３に記憶されているワーク情報が一覧表示される。各ワーク情報には、上述のように番号が付与され、この番号も、ワーク情報の名前と同様に一覧表示されているため、ユーザは、現在選択されているワーク情報に代えて、変更したいワーク情報に対応する番号を、入力装置２から入力することにより、ワーク情報を変更する（ステップＳ４１）。
【００７９】
（３）パンチ実行モードでは、具体的に、次のような処理を行う。すなわち、まず、前記ステップＳ１４と同様にして、目的の端子パターンを含むワーク１００の一部画像をカメラ５を介して前記画像処理部６中のビデオメモリに取り込む（ステップＳ４３）。
【００８０】
次に、前記ステップＳ１５と同様にして、各種画像処理が施された取り込み画像と、現在選択されているワーク情報に含まれる登録画像とのパターンマッチングを行い、大まかな位置検出を行う（ステップＳ４４）。ここで、パターンマッチングの方法は、ステップＳ１５での方法と同様であるが、検出するパターンマッチング検出点の位置が異なっている。すなわち、ステップＳ４４では、取り込み画像中の丸パターンに外接する四角形の重心のＸＹ座標を検出する。なお、回転角θは、もし検出する必要がある場合には、ステップＳ１５での方法と同様の方法で検出する。
【００８１】
そして、ステップＳ１６と同様にして、大まかな位置検出によって得られた結果に基づいて、丸パターンの境界を検出するためのエッジ枠を設置する位置を算出する（ステップＳ４５）。
【００８２】
図１１は、ある１つの丸パターンに複数のエッジ枠を放射状に設置したときの様子の一例を示す図である。同図には、丸パターンとして、前記図４の登録画像Ｂ１に対応する丸パターンが選択され、その丸パターンにエッジ枠が設置された例が図示されている。すなわち、８個のエッジ枠が、丸パターンの外輪を跨ぐようにして設置されている。もちろん、エッジ枠の個数は、これに限るものではなく、さらに、その設置位置も、外輪ではなく内輪を跨ぐ位置であってもよい。
【００８３】
図９に戻り、前記ステップＳ１７と同様にして、このようにして設置した各エッジ枠に含まれる各画像情報を、たとえば揮発性記憶部４に取り込み、当該各エッジ枠内の各エッジの各ＸＹ座標を検出する（ステップＳ４６）。
【００８４】
そして、前記ステップＳ１８と同様にして、ステップＳ４６で検出された各エッジのＸＹ座標に基づいて、ワーク１００上の目的の丸パターン位置を認識する（ステップＳ４７）。なお、具体的な処理方法も、ステップＳ１８で説明した処理方法と同様であるため、その説明を省略する。
【００８５】
さらに、その後の処理、すなわちステップＳ４８およびＳ４９の各処理も、それぞれ前記ステップＳ１９およびＳ２０と同様であるので、その説明を省略する。
【００８６】
図１２および図１３は、演算処理部１が実行するＩ型端子抜き処理の手順を示すフローチャートである。本Ｉ型端子抜き処理は、基本的には、前記図６の端子抜き処理と同様の処理を行っている。ただし、図１４に示すように、端子パターンの左右いずれの側にも抜き穴を設けることができるようにしているので、（１）ワーク情報登録モードでは、抜き穴位置の認識を、パターンの両側２個所で行うようにする（ステップＳ５４）とともに、画像登録もパターンマッチング検出点の教示もパターンの両側２個所で行うようにしている（ステップＳ５８）。ワーク情報登録モードにおける他の処理は、端子抜き処理の対応する処理と同様なので、その説明は省略する。
【００８７】
（２）ワーク情報変更モードでの処理は、端子抜き処理での対応する処理と同様なので、その説明は省略する。
【００８８】
（３）パンチ実行モードでは、端子抜き処理のステップＳ１４〜Ｓ２０の処理（本Ｉ型端子抜き処理では、ステップＳ６４，Ｓ６５およびＳ６９〜Ｓ７３の各処理にそれぞれ対応する）に、ステップＳ６６〜Ｓ６８の各処理を追加した点が異なっているので、追加した処理についてのみ説明する。
【００８９】
ステップＳ６６〜Ｓ６８の処理では、大まかな位置検出処理でその位置検出ができなかった場合に、再度反対側用に登録した画像を用いて大まかな位置検出を行い、それでも位置検出ができなかった場合には、その処理の途中で、パンチ実行モードから抜けるようにし、もし１回でも位置検出ができれば、直ちに詳細な位置検出に入るようにしている。このように、パターンマッチングによる位置検出ができなかった場合に、反対側で再度パターンマッチングによる位置検出を行うようにしたので、ワーク情報登録モードでは、両側それぞれに対応するワーク情報を登録するようにしている。なお、パンチ実行モード中、これ以外の処理については、その説明を省略する。
【００９０】
なお、本実施の形態では、本発明をパンチャに適用した例を説明したが、これに限らず、本発明は、たとえば導通検査器やスクライバ等の他の機器に適用することができる。
【００９１】
また、上述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【００９２】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００９３】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、たとえば、前記フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどを用いることができる。また、通信ネットワークを介してサーバコンピュータからプログラムコードが供給されるようにしてもよい。
【００９４】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、上述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９５】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１，３または５に記載の発明によれば、撮影手段を介して撮影された画像が表示手段上に表示されるとともに、該画像に重ねて案内線が表示され、該表示された画像が記憶手段に記憶され、該記憶された画像内の前記案内線に基づいて、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報の１つである、パターンマッチング検出点が算出され、前記記憶された画像と、前記算出されたパターンマッチング検出点を含む、前記ワーク上の対応するパターンの位置決めに必要な情報とを対応付けて登録されるので、ユーザは位置決めに用いる情報をマニュアルで入力しなくてもよく、これにより、ユーザの負担を低減化することができる。
【００９７】
また、請求項２，４または６に記載の発明によれば、撮影手段を介して、ワーク上に形成されたパターンが撮影され、前記ワーク上に形成されたパターンに対応する、案内線の重ねられた画像と、前記案内線に基づいて算出されたパターンマッチング検出点を含む、当該パターンの位置決めに必要な情報とが対応付けられたものが登録手段に複数登録され、該登録された複数の情報からいずれかの情報が選択され、該選択された情報および該情報に対応付けられた画像と前記撮影されたパターンに基づいて、当該パターンが位置決めされるので、登録手段に登録されている情報を使用するときには、それを選択するのみでよく、これにより、ユーザの負担を低減化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態に係るワークの位置決め装置を適用した端子抜き穴加工用パンチャの概略構成を示す構成図である。
【図２】  図１の端子抜き穴加工用パンチャで抜き穴加工できるパターンの一例を示す図である。
【図３】  端子抜き用テーブルの一例を示す図である。
【図４】  丸抜き用テーブルの一例を示す図である。
【図５】  Ｉ型抜き用テーブルの一例を示す図である。
【図６】  図１の端子抜き穴加工用パンチャ、特に演算処理部が実行する端子抜き処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】  案内線に沿ってパターンを重ねたときの様子の一例を示す図である。
【図８】  端子パターン内の端子に複数のエッジ枠を設置したときの様子の一例を示す図である。
【図９】  図１の端子抜き穴加工用パンチャ、特に演算処理部が実行する丸穴抜き処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】  案内線に沿ってパターンを重ねたときの様子の一例を示す図である。
【図１１】  丸パターン内の端子に複数のエッジ枠を設置したときの様子の一例を示す図である。
【図１２】  図１の端子抜き穴加工用パンチャ、特に演算処理部が実行するＩ型端子抜き処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】  図１２のＩ型端子抜き処理の続きの手順を示すフローチャートである。
【図１４】  案内線に沿ってパターンを重ねたときの様子の一例を示す図である。
【符号の説明】
１  演算処理部（算出手段、位置決め手段、選択手段）
２  入力装置（選択手段）
３  不揮発性記憶部（登録手段）
４  揮発性記憶部（記憶手段）
５  カメラ（撮影手段）
６  画像処理部（表示手段）
７  表示部（表示手段）
【図１】
0004726343.tif 000002
【図２】
0004726343.tif 000003
【図３】
0004726343.tif 000004
【図４】
0004726343.tif 000005
【図５】
0004726343.tif 000006
【図６】
0004726343.tif 000007
【図７】
0004726343.tif 000008
【図８】
0004726343.tif 000009
【図９】
0004726343.tif 000010
【図１０】
0004726343.tif 000011
【図１１】
0004726343.tif 000012
【図１２】
0004726343.tif 000013
【図１３】
0004726343.tif 000014
【図１４】
0004726343.tif 000015