(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク（Ｗ）を保持するパレット（１４）と、
前記パレット（１４）を載置する傾斜テーブル（１３ｇ）が揺動自在に両端支持された軸支部（１３ｂ，１３ｃ）と、
前記パレット（１４）を前記傾斜テーブル（１３ｇ）の垂直方向の旋回軸回りに旋回させる旋回機構（Ｅ）と、
前記パレット（１４）を水平方向の揺動軸（１３ａ）回りに揺動させる揺動機構（Ｆ）と、を有するティルティング装置（１３）と、
前記ティルティング装置（１３）を前記揺動軸（１３ａ）の方向に移動させるテーブル（１２）と、を有し、前記パレット（１４）に保持されたワーク（Ｗ）を加工する工作機械における自動パレット交換装置（１０）であって、
前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に配置され、前記パレット（１４）を上昇、１８０度回動、下降の動作により、加工位置と待機位置との間で搬送するフォーク（１）と、
前記フォーク（１）を上下方向に移動させる上下移動機構（５）および垂直軸回りに回動させる回動機構（７）を備えたフォーク移動機構（Ｇ）と、を備え、
前記一方の軸支部（１３ｂ）は一方の軸を揺動自在に支持する支持部とし、他方の軸支部（１３ｃ）には前記揺動機構（Ｆ）を設け、
前記フォーク（１）は、前記ワーク（Ｗ）を載置する爪部（１ａ）と、前記爪部（１ａ）を保持する基部（１ｂ）と、を有し、前記テーブル（１２）を前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に移動させた場合に、前記一方の軸支部（１３ｂ）と干渉しないように逃げた回避部（１ｃ）を備え、
前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に前記テーブル（１２）を移動させ、前記パレット（１４）に前記フォーク（１）を係合させて前記加工位置のパレット（１４）と、前記待機位置のパレット（１４ａ）とを自動交換することを特徴とする自動パレット交換装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械のテーブルに載置されたティルティング装置のパレット、または、テーブルに組み込まれたティルティング装置のパレットを自動交換する自動パレット交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械では、例えば、３（Ｘ，Ｙ，Ｚ）軸の制御軸を有する立形マシニングセンタのテーブル上に、ティルティング装置を載置して、５軸制御による加工が行われている。
工作機械の座標系はＪＩＳＢ６３１０に規定されている。例えば、立形マシニングセンタの場合、Ｚ軸は主軸の上下方向、Ｘ軸はテーブルの前後方向、Ｙ軸は主軸台の左右方向をいう。また、Ｘ軸回りの回転軸はＡ軸、Ｚ軸回りの回転軸はＣ軸と規定されている。
なお、ティルティング装置は、傾斜割出円テーブル（特許文献１参照）ともいい、通常、ワークを保持するパレットを旋回する旋回（Ｃ）軸と、パレットを傾ける揺動（Ａ）軸の２軸が備えられている。
【０００３】
図８の（ａ）は従来のティルティング装置の配置を示す説明図、図８の（ｂ）は９０度反転したもう一つのティルティング装置の配置を示す説明図である。
図８の（ａ）に示すように、この説明図は、立形マシニングセンタ２０の平面図であり、サドル１７が左右方向に移動し、主軸ヘッド１８が上下（紙面に直角）方向に移動し、テーブル１２が前後方向に移動する。
テーブル１２にはティルティング装置２３が載置されている。
図８の（ａ）に示すように、従来のティルティング装置２３の配置は、フォーク２１の位置を機械正面の手前とした場合、フォーク２１との干渉からテーブルの移動（Ｘ軸）方向に対してティルティング装置２３の揺動軸２３ａの軸方向を直角に載置しなければならないという問題があった。そのため、フォーク２１は軸支部２３ｂ、２３ｃとの干渉を避ける必要があり、パレットの交換の動作手順は、
１）フォーク２１にティルティング装置２３が接近  
２）フォーク２１とパレット２４が係合し上昇  
３）フォーク２１からティルティング装置２３（テーブル１２）が離間  
４）フォーク２１が１８０度回動  
５）フォーク２１からティルティング装置２３（テーブル１２）が接近  
６）フォーク２１とパレット２４が下降し係合を解除  
となり、パレットの交換動作が複雑で交換効率が悪いという問題があった。
【０００４】
そこで、図８の（ｂ）に示すように、９０度反転してテーブル１２の移動方向に対してティルティング装置２３の揺動軸２３ａの軸方向を平行に載置し、フォーク２１ａの位置を作業者側にすると、パレットの交換の動作手順は、
１）フォーク２１ａがティルティング装置２３に接近  
２）フォーク２１ａとパレット２４が係合し上昇  
３）フォーク２１ａがティルティング装置から離間  
４）フォーク２１ａが１８０度回動  
５）フォーク２１ａがティルティング装置２３に接近  
６）フォーク２１ａとパレット２４が下降し係合を解除  
となり、パレットの交換動作が複雑で交換効率が悪いという問題があった。また、作業者の作業エリアが確保できなくなるという問題があった。
さらに、フォーク２１の位置を手前に戻すと、今度はフォーク２１とティルティング装置２３の揺動軸の軸支部２３ｂとが大きく干渉し、フォーク２１がパレット２４に届かない、という問題があった。
【特許文献１】特開２００１−２６９８２９号公報（段落００１１、図１、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、これらの問題点を解決するために創案されたものであり、パレットの交換の動作をシンプルにして交換効率を向上させるとともに、作業者の作業エリアを確保したティルティング装置のパレットを自動交換する自動パレット交換装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る自動パレット交換装置（１０）の発明は、ワーク（Ｗ）を保持するパレット（１４）と、前記パレット（１４）を載置する傾斜テーブル（１３ｇ）が揺動自在に両端支持された軸支部（１３ｂ，１３ｃ）と、前記パレット（１４）を前記傾斜テーブル（１３ｇ）の垂直方向の旋回軸回りに旋回させる旋回機構（Ｅ）と、前記パレット（１４）を水平方向の揺動軸（１３ａ）回りに揺動させる揺動機構（Ｆ）と、を有するティルティング装置（１３）と、前記ティルティング装置（１３）を前記揺動軸（１３ａ）の方向に移動させるテーブル（１２）と、を有し、前記パレット（１４）に保持されたワーク（Ｗ）を加工する工作機械における自動パレット交換装置（１０）であって、前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に配置され、前記パレット（１４）を上昇、１８０度回動、下降の動作により、加工位置と待機位置との間で搬送するフォーク（１）と、前記フォーク（１）を上下方向に移動させる上下移動機構（５）および垂直軸回りに回動させる回動機構（７）を備えたフォーク移動機構（Ｇ）と、を備え、前記一方の軸支部（１３ｂ）は一方の軸を揺動自在に支持する支持部とし、他方の軸支部（１３ｃ）には前記揺動機構（Ｆ）を設け、前記フォーク（１）は、前記ワーク（Ｗ）を載置する爪部（１ａ）と、前記爪部（１ａ）を保持する基部（１ｂ）と、を有し、前記テーブル（１２）を前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に移動させた場合に、前記一方の軸支部（１３ｂ）と干渉しないように逃げた回避部（１ｃ）を備え、前記揺動軸（１３ａ）の軸方向に前記テーブル（１２）を移動させ、前記パレット（１４）に前記フォーク（１）を係合させて前記加工位置のパレット（１４）と、前記待機位置のパレット（１４ａ）とを自動交換することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、揺動軸の軸方向にテーブルを移動させ、パレットにフォークを係合させて加工位置のパレットおよび待機位置のパレットとを自動交換するようにしたことにより、パレットの交換動作がシンプルになり、さらに、交換効率を向上させることができるとともに、作業者の作業エリアを確保したティルティング装置のパレットを自動交換する自動パレット交換装置を提供することができる。
【００１０】
また、フォークをティルティング装置に対し、揺動軸の軸方向に配置し、フォークとティルティング装置の揺動軸の一方の軸支部が干渉しないようにフォークの基部を円弧状に形状した回避部を備えたことにより、パレットの交換の動作手順を改善し、パレット交換の効率を向上させることができる。
つまり、パレットの交換の動作手順は、  
１）フォークにティルティング装置が接近  
２）フォークとパレットが係合し上昇  
３）フォークが１８０度回動  
４）フォークとパレットが下降し係合を解除  
となり、従来の動作手順の３）、５）が不要となるため、パレットの交換動作がシンプルになり、交換効率が向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は工作機械の中の立形マシニングセンタの平面図であり、図２は半断面した正面図、図３は左側面図である。
本発明の自動パレット交換装置１０を詳細に説明する前に、この自動パレット交換装置１０が搭載された立形マシニングセンタ２０およびティルティング装置１３から説明する。立形マシニングセンタ２０の軸構成の説明は、図８の説明の中で説明した通りである。
図２に示すように、立形マシニングセンタ２０のベッド１１上にはテーブル１２が配置され、２本のガイドレール１２ａによって摺動自在にガイドされ、図示しないサーボモータおよびボールねじ等の駆動装置によって前後（Ｘ軸）方向へ移動する。
また、ベッド１１の左右からテーブル１２を挟むようにして２本のコラム１５が立設され、コラム１５の上部が梁状のトップビーム１６によって連結されている。
図３に示すように、トップビーム１６の上面と正面にはそれぞれガイドレールが配置され、この２本のガイドレールによって摺動自在にサドル１７が配設されている。サドル１７はサーボモータおよびボールねじ等の駆動装置によって左右（Ｙ軸）方向へ移動する。
さらに、図１に示すように、サドル１７の正面には垂直方向へ２本のガイドレールが設けられ、摺動自在に主軸ヘッド１８が配設されている。主軸ヘッド１８はサーボモータおよびボールねじ等の駆動装置によって上下（Ｚ軸：図２参照）方向へ移動する。
【００１２】
図１に示すように、テーブル１２の上面には、テーブル１２の移動（Ｘ軸）方向と揺動軸１３ａ（図４参照）が平行にティルティング装置１３が載置されている。
また、ベッド１１の手前には本発明の自動パレット交換装置１０が搭載されている。
図２に示すように、自動パレット交換装置１０はベッド１１の手前には架台１０ａが接続され、この架台１０ａの上部に角パイプをコの字状に組み合わせたフレーム１０ｂの上部に搭載されている。なお、架台１０ａはベッド１１に一体であっても構わない。
【００１３】
図４は、ティルティング装置の３面図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）は図４の（ｂ）に示す右側面図である。
図４の（ｂ）に示すように、ティルティング装置１３は、ベース１３ｆの両側に軸支部１３ｂと軸支部１３ｃが立設され、この間にコの字状の傾斜テーブル１３ｇが形成されている。傾斜テーブル１３ｇは、両椀部１３ｉ，１３ｉから水平方向に突設された揺動軸１３ａにより、ベース１３ｆの両側に立設された軸支部１３ｂ，１３ｃに揺動自在に軸支されている。
前記傾斜テーブル１３ｇの上面には、割出し円テーブル１３ｄが装着され、さらに、割出し円テーブル１３ｄの上には交換を可能にしたパレット１４が配置されている。
なお、ティルティング装置１３のベース１３ｆをテーブル１２としても構わない。
【００１４】
ティルティング装置１３は、ワークＷを保持するパレット１４を割出し円テーブル１３ｄの上部に載置し、ワークＷをパレット１４の垂直方向の旋回軸（Ｃ軸）回りに旋回させる旋回機構（Ｅ）と、ワークＷを水平方向の揺動軸１３ａ回りに揺動させる揺動機構（Ｆ）とを有している。揺動軸１３ａは、両側の軸支部１３ｂと軸支部１３ｃにより両端支持され、この揺動軸１３ａ回りにパレット１４を揺動して傾斜させる。その結果として、パレット１４に保持されたワークＷを揺動して傾斜させる。
旋回機構（Ｅ）は、旋回（Ｃ）軸の下端に設けられ、例えば、周知の技術であるウォームとウォームホイールの減速機構が内蔵されている。モータの回転によりこのウォームが回転すると、ウォームホイールが回動して割出し円テーブル１３ｄとパレット１４を回転させ、回転の位置を決め、クランプする（特許文献１の図５参照）。
揺動機構（Ｆ）は、揺動軸１３ａの他方の軸支部１３ｃに設けられ、例えば、周知の技術であるウォームとウォームホイールの減速機構が内蔵されている。同様に、モータの回転によりこのウォームが回転すると、ウォームホイールが回動して揺動軸１３ａを揺動させ、回動の位置を決め、クランプする（特許文献１の図５参照）。
【００１５】
また、割出し円テーブル１３ｄの上面には４個のコーン状のクランパ１３ｅが設けられている。この４個のコーン状のクランパ１３ｅに載置されたパレット１４は、内蔵されたクランプ、アンクランプ機構によって、パレット１４の位置決めと、クランプ、または、アンクランプをする。このクランプ機構も周知の技術であるため、詳細は省略する。
【００１６】
なお、ティルティング装置は、図８に示すように、テーブル１２に載置してもよいし、図３に示すように、ティルティング装置１３をテーブル１２に組み込んでもよい。図３に示すティルティング装置１３は、テーブル１２にティルティング装置１３がビルトインされた形態になっている。このように、ティルティング装置１３のベース１３ｆをテーブル１２にすることにより、ベース１３ｆの厚み分を薄くしてパレット１４の位置を下げることができるとともに、テーブル１２（ベース１３ｆ）の下面に開口部１３ｈを設けることにより、切り粉を開口部１３ｈから下部に設けたチップコンベアに直接落下させ、排出することができる。以下、ベース１３ｆはテーブル１２として説明することにする。
【００１７】
図５は、図１に示すＡ−Ａ線の拡大断面図、図６は、図１に示すＢ−Ｂ線の拡大断面図である。自動パレット交換装置１０のフォーク移動機構を詳細に説明する。
図３に示すように、機械本体のベッド１１（図中の右側）には鋼板を溶接して形成した架台１０ａが設けられている。そして、この架台１０ａの上面には角パイプをコの字状に組み合わせたフレーム１０ｂが配置されている。
このフレーム１０ｂの上部には、自動パレット交換装置１０のフォーク移動機構Ｇが搭載されている。フォーク移動機構Ｇは、フォーク１を上下方向へ移動する上下移動機構５と、フォーク１を１８０度回動する回動機構７から構成されている。
【００１８】
図５に示すように、フレーム１０ｂの上部の中央には円形の開口部２ａが形成されたプレート２が固定されている。このプレート２の開口部２ａの内周縁には大径のリング状をした大径軸受３が配置され、その外側のアウターレース３ａがプレート２にボルトによって固定されている。したがって、内側のインナーレース３ｂは回転自在となり、このインナーレース３ｂによってフォーク１の上下移動機構５が支持されている。なお、フォーク１の形状は、後記する図６で説明する。
【００１９】
上下移動機構５は、２本の爪部１ａで構成したフォーク１を加工位置のパレット１４の下面に挿入し、パレット１４の下面に設けられた小穴１４ｂに、フォーク１の爪部１ａの上面に設けられたピン１ｃを挿入した後、加工位置のパレット１４と待機位置のパレット１４ａ（図７参照）とをともに上昇、または、下降させる搬送装置である。
図５に示すように、前記大径軸受３のインナーレース３ｂの下面にはブラケット４が固定されている。また、このブラケット４の上面にはサーボモータ５ａを支持するボックス５ｂが固定されている。また、ボックス５ｂ内はカップリング５ｃによってサーボモータ５ａのモータ軸とボールねじ５ｅとが連結されている。フォーク１の基部１ｂに固定されたナット５ｆにはボールねじ５ｅが螺入されている。さらに、ボールねじ５ｅの上端部はベアリング５ｄによって軸支されている。また、ナット５ｆはフォーク１の基部１ｂに連結され、ボールねじ５ｅの先端部はカバー５ｈで保護されている。
さらに、このボールねじ５ｅの横揺れを防止するためのガイド６，６が左右に２本設けられ、それぞれのガイド６，６は、フォーク１の基部１ｂにナットにて固定されている。
【００２０】
回動機構７は、加工位置のパレット１４と待機位置のパレット１４ａを前記した上下移動機構５を介してフォーク１を１８０度回動させて搬送する搬送装置である。
図５に示すように、回動機構７のサーボモータ７ａは、プレート２の上面に配置したステー９の上面に固定されている。サーボモータ７ａのモータ軸には小径歯車７ｂがシュパンリングやキー等の固定部材によって固定されている。
前記ボックス５ｂの下部には大径歯車８を支持するためのフランジ部５ｇが略鍔状に拡径して形成しており、このフランジ部５ｇの上部の周縁に大径歯車８が固定されている。そして、この大径歯車８が小径歯車７ｂと噛み合っている。この構成により、回動機構７のサーボモータ７ａが起動すると、モータ軸に固定された小径歯車７ｂから大径歯車８に回転力が伝達されるため、フォーク１を保持した上下移動機構５の全体が１８０度回動する。
【００２１】
図４の（ａ）に示すように、フォーク１はティルティング装置１３の揺動軸１３ａの軸方向に平行に配置されており、テーブル１２がティルティング装置１３を揺動軸１３ａの方向に移動させると、ティルティング装置１３がフォーク１に接近または離間する。
図６に示すように、フォーク１は基部１ｂと、基部１ｂの両側に水平に延設された２本の爪部１ａとから構成されている。フォーク１は、パレット１４（加工位置）とパレット１４ａ（待機位置）の下部に挿入され、上下移動機構５により持ち上げ、回動機構７により１８０度の回動し、上下移動機構５により下ろして、パレット１４とパレット１４ａとの自動交換を行う。
図５に示すように、基部１ｂはフォーク１の中央に配置され、略箱形をしており、上部の外形は２点鎖線で示すように、Ｒ形状になっており、最上端部がナット５ｆと連結している。また、基部１ｂは、軽量化のために、所望の間隔で角穴が設けられ、下部は左右に１本ずつの爪部１ａが延設されている。
また、基部１ｂは、テーブル１２を揺動軸１３ａの軸方向に移動させた場合に、軸支部１３ｂと干渉しないように円弧状に逃げた回避部１ｃを備えている。
また、フォーク１の左右の爪部１ａの上面には、４個ずつのピン１ｄが突設されており、旋回時パレット１４，１４ａの遠心力および慣性力に抗してパレット１４，１４ａを保持し、パレット１４，１４ａが飛び出ないようにしている。
【００２２】
ここで、ティルティング装置１３のパレット１４（加工位置）と、段取り台１９でワークＷをセットしたパレット１４ａ（待機位置）とを自動交換する動作について図面を参照して説明する。なお、段取り台１９でのワーク交換作業が終了し、スイッチレバー２２によりパレット交換の準備完了（ＯＮ）の信号は、送信済みとする。
【００２３】
１）フォークにティルティング装置が接近
ティルティング装置１３のパレット１４に保持されたワークＷの加工が終了すると、ティルティング装置１３の揺動軸（Ａ軸）と旋回軸（Ｃ軸）は原点に復帰する。そして、ＮＣプログラムの早送り指令によりテーブル１２を早送り速度で自動パレット交換装置１０に向かって移動し、接近したところで減速し停止する。そして、パレット１４の下面に設けられた小穴１４ｂの真下にはフォーク１の爪部１ａのピン１ｄが配置される。
図５に示すように、フォーク１の爪部１ａは、ティルティング装置１３の軸支部１３ｂの両側を干渉することなく通過し、回避部１ｃが形成された基部１ｂの真下にティルティング装置１３の軸支部１３ｂが移動する。
この時、フォーク１のもう一方の爪部１ａは、段取り台１９のパレット１４ａ（待機位置）の真下に設けられている。パレット１４ａの下面に設けられた４個の小穴１４ｂの真下にはフォーク１の爪部１ａの４個のピン１ｄが配置され、待機している。
【００２４】
２）フォークとパレットが係合し上昇
パレット１４を上昇させる前に、図４に示すように、パレット１４を固定している４個のクランパ１３ｅを開放して、アンクランプにする。
図５に示すように、ＮＣプログラムの上昇指令により、自動パレット交換装置１０の上下移動機構５のサーボモータ５ａが正回転し、ボールねじ５ｅを回転させる。そうすると、螺入されたナット５ｆは上昇する。この時、パレット１４の下面の４個の小穴１４ｂに、フォーク１の爪部１ａの上面に設けられた４個のピン１ｃが挿入されて係合し、引き続いて約７０ｍｍまで上昇し、停止する。
【００２５】
３）フォークが１８０度回動
つづいて、回動機構７により、回動用のサーボモータ７ａが回転すると、小径歯車７ｂが大径歯車８に回転を減速して伝達することにより、前記した上下移動機構５およびブラケット４の全体が１８０度回動し、パレット１４（加工位置）とパレット１４ａ（待機位置）を入れ替える。そして、サーボモータ７ａが停止する。
【００２６】
４）フォークとパレットが下降し係合を解除
図５に示すように、ＮＣプログラムの下降指令により、上下移動機構５のサーボモータ５ａが反転し、ボールねじ５ｅを逆回転させると、螺入されたナット５ｆは、約７０ｍｍ下降し、停止する。
そして、図４に示すように、パレット１４を固定するため、割出し円テーブル１３ｄの４個のクランパ１３ｅは開放状態から、クランプ状態になる。
テーブル１２は早送り速度で自動パレット交換装置１０から離れ、フォーク１の爪部１ａからパレット１４が離れて係合を解除し、加工位置に移動する。
【００２７】
図７の（ａ）は、（ｂ）に示す自動パレット交換装置のＣ−Ｃ線の断面図、（ｂ）は図３に示す自動パレット交換装置の拡大図である。
図７の（ｂ）に示すように、ティルティング装置１３の割出円テーブル１３ｄに載置されたパレット１４の交換位置は、前記したＸ軸の駆動装置によりテーブル１２を主軸ヘッド１８側の後から前へ移動させて、ティルティング装置１３の軸支部１３ｂを自動パレット交換装置１０の真下まで移動させた位置が好適である。
この時、フォーク１の基部１ｂは干渉しないように大きく円弧状に逃げた回避部１ｃを備えているため、ティルティング装置１３の軸支部１３ｂとフォーク１との干渉はない。
【００２８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されることなく、適宜変更して実施することが可能である。例えば、図においては、テーブル１２にビルトインされたティルティング装置１３として説明したが、ビルトイン形にしないで、通常のテーブル１２にティルティング装置１３を載置した形態であっても構わない。
また、工作機械は立形マシニングセンタの他に、横形マシニングセンタやその他の工作機械であっても構わない。上下移動機構５は、サーボモータとボールねじの代わりに、油圧シリンダまたは空圧シリンダであってもよい。さらに、回避部１ｃの形状は、円弧状以外であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】工作機械の立形マシニングセンタの平面図である。
【図２】半断面した正面図である。
【図３】左側面図である。
【図４】ティルティング装置の３面図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）は（ｂ）の右側面図である。
【図５】図１に示すＡ−Ａ線の拡大断面図である。
【図６】図１に示すＢ−Ｂ線の拡大断面図である。
【図７】（ａ）は（ｂ）に示す自動パレット交換装置のＣ−Ｃ線の断面図、（ｂ）は図３に示す自動パレット交換装置の拡大図である。
【図８】（ａ）は従来のティルティング装置の配置を示す説明図、（ｂ）はもう一つのティルティング装置の配置を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３０】
１，２１  フォーク
１ａ  爪部
１ｂ  基部
１ｃ  回避部
１ｄ  ピン
２    プレート
３    大径軸受
３ａ  アウターレース
３ｂ  インナーレース
４    ブラケット
５    上下移動機構
５ａ  サーボモータ
４ｂ  ボックス
５ｃ  カップリング
５ｄ  ベアリング
５ｅ  ボールねじ
５ｆ  ナット
５ｇ  フランジ部
５ｈ  カバー
６    ガイド
７    回動機構
７ａ  サーボモータ
７ｂ  小径歯車
８    大径歯車
９    ステー
１０  自動パレット交換装置（ＡＰＣ）
１０ａ  架台
１０ｂ  フレーム
１０ｃ  ウインド
１０ｄ  開口部
１１  ベッド
１２  テーブル
１２ａ  
１３，２３  ティルティング装置
１３ａ  揺動軸
１３ｂ，１３ｃ  軸支部
１３ｄ  割出し円テーブル
１３ｅ  クランパ
１３ｆ  ベース
１３ｇ  傾斜テーブル
１３ｈ  開口部
１４，２４  パレット（加工位置）
１４ａ  パレット（待機位置）
１４ｂ  小穴
１５  コラム
１６  トップビーム
１７  サドル
１８  主軸ヘッド
１９  段取り台
２０  立形マシニングセンタ
２２  スイッチレバー
Ｗ    ワーク
【図１】
0004825240.tif 000002
【図２】
0004825240.tif 000003
【図３】
0004825240.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004825240.tif 000009