(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号の供給に応じて回転して指針を駆動するステッパモータと、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材と当接して前記ステッパモータの回転を機械的に停止させて前記指針を初期化位置に強制的に停止させるストッパと、前記指針の現位置が記憶されるメモリ手段とを設けたステッパモータ装置において、
電源瞬断直前に前記メモリ手段に記憶された前記指針の現位置を取得する取得手段と、
前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されると前記取得手段が取得した前記指針の現位置と前記指針の初期化位置との差分だけ前記被駆動部材が前記ストッパに向かう復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第１初期化駆動手段とを備えると共に、
前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転速度又は回転加速度を検出する速度検出手段と、
前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されるとさらに前記回転速度又は前記回転加速度に応じた補正量だけ前記復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第２初期化駆動手段と
を備えることを特徴とするステッパモータ装置。
【請求項２】
前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転方向を検出する回転方向検出手段と、
前記回転方向検出手段により復帰方向が検出されたとき前記第２初期化駆動手段による前記駆動信号の供給を停止させる停止手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のステッパモータ装置。
【請求項３】
前記第２初期化駆動手段が、前記検出した回転速度又は前記回転加速度で回転中の前記ステッパモータに対する前記駆動信号の供給を停止した時点から前記ステッパモータの回転が停止するまでの間の前記指針の移動量を前記補正量に設定する補正量設定手段をさらに有することを特徴とする請求項１又は２に記載のステッパモータ装置。
【請求項４】
前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されるとさらに所定角度だけ前記復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第３初期化駆動手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載のステッパモータ装置。
【請求項５】
駆動信号の供給によって指針を駆動するステッパモータの制御方法であって、
電源瞬断後に再び前記電源が投入されると前記電源瞬断直前にメモリ手段に記憶された前記指針の現位置と、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材のストッパとの当接位置における前記指針の指示位置である初期化位置と、の差分と、前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転速度又は回転加速度に応じた補正量と、を加算した値を復帰移動量として設定する設定工程と、
前記復帰移動量分だけ、前記被駆動部材が前記ストッパに向かう復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する初期化駆動工程とを順次有することを特徴とするステッパモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッパモータ装置及びステッパモータの制御方法に係り、特に、指針を駆動するステッパモータ装置及びステッパモータの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、上述したステッパモータ装置を用いたものとして、例えば車両の指示装置が知られている。この指示装置は、速度センサなど各種センサの計測値を示す目盛りが設けられた文字板と、この文字板上の目盛りを指示する指針とを備え、この指針を駆動するムーブメントとしてステッパモータが用いられている。
【０００３】
このステッパモータ装置は、周期的に変化する駆動信号を供給し、周期的にステッパモータ内部の励磁コイルの励磁状態を変化させることにより、この励磁コイルに囲まれたマグネットロータに回転トルクを発生させてステッパモータを回転させる。
【０００４】
詳しくは、ステッパモータ装置は指針の現位置θ′と目標指示位置θとの差分である移動量（θ−θ′）に応じた位相分の駆動信号をステッパモータに供給して、上記移動量（θ−θ′）分、ステッパモータを回転させる。上記指針の現位置θ′と目標指示位置θとは、ステッパモータ装置内のメモリ内に格納されている。ステッパモータ装置は、ステッパモータに供給した駆動信号に基づいて上記指針の現位置θ′を更新すると共に、各種センサからの計測値に基づいて上記目標指示位置θを更新する。これにより、指針が上記文字板上の上記計測値を指示するようになる。
【０００５】
ところで、上述した指示装置は、車両の振動あるいは雑音が重畳している各種センサからの計測値の入力などの原因により、指針が本来移動すべき移動量（θ−θ′）と、実際の移動量とが異なる脱調を起こしてしまうことがある。そして、この脱調が繰り返されると、メモリに記憶された指針の現位置θ′と、文字板上の指針の現位置とが異なり、正確な指示を行うことができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、このような問題を解決するために、ステッパモータに片とストッパとを設けている。片は、例えばステッパモータの回転を指針に伝動するための指針側のギアに設けた凸部であり、ステッパモータに連動して回転する。ストッパは、上記片と当接してステッパモータの回転を機械的に停止させる。このストッパは、片と当接したとき、指針が計測値０（＝初期化位置）を指示するように設ける。
【０００７】
そして、ステッパモータ装置は、電源が投入される毎に、片がストッパに向かう復帰方向にステッパモータが回転するように駆動信号をステッパモータに供給して、片を強制的にストッパに当接させる初期化動作を行う。これにより、指針が強制的に計測値０で停止する。ステッパモータ装置はまた、メモリ内の現位置θ′を計測値０にリセットする。
【０００８】
以上の初期化動作により、メモリに記憶された現位置θ′が計測値０にリセットされているとき、文字板上の指針も計測値０を指示することとなるため、メモリに記憶された指針の現位置θ′と、文字板上の指針の現位置との間の誤差をリセットすることができる。また、電源が投入される毎に計測値０から指針の動作を開始することができる。
【０００９】
ところで、ステッパモータ装置に対する電源投入が開始されるタイミングは、イグニッションスイッチがオンしたときだけではない。その他に、クランキングに伴うバッテリ電圧の低下に起因して電源投入が一時的に遮断され、その後バッテリ電圧が復帰して再び電源投入されるタイミングもある。クランキングによる電源の瞬断直前には、燃料計等に用いられている指針はすでにある程度大きな計測値を指示している場合が多い。
【００１０】
そこで、従来より、クランキングによる電源の瞬断直前にメモリ内に格納されている指針の現位置θ′を保持し、その後に電源投入が復帰したときに指針の現位置θ′から計測値０までの差分だけ、ステッパモータを復帰方向に回転させることが考えられている（例えば特許文献１、２）。これにより瞬断後の電源投入時も計測値０から指針の動作を開始することができる。
【特許文献１】特開２００３−１８９６９４号公報
【特許文献２】特開２００４−５３５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、図４に示すように、ステッパモータが復帰方向とは逆方向の正転方向に高速に回転している状態で電源の瞬断が発生して、ステッパモータに対する駆動信号の供給が遮断されると、ステッパモータの回転は直ぐに停止せずに慣性力によりしばらく正回転した後に停止する。
【００１２】
つまり、メモリ内に格納される指針の現位置θ′としては、電源の瞬断が発生してステッパモータに対する駆動信号の供給遮断が発生したときの指針の指示位置θ１が格納される。これに対して、文字板上の指針の指示位置は、慣性力により回転した誤差角度Δθ分だけ指示位置θ１から正転方向側の位置（θ１＋Δθ）となる。
【００１３】
このため、上述したように瞬断直前にメモリ内に格納されている指針の現位置θ′から計測値０までの差分だけ、ステッパモータを復帰方向に回転させても、指針は計測値０に到達せずに計測値０から誤差角度Δθ分だけ正転した位置で停止してしまい、計測値０から指針の動作を開始することができないという問題があった。
【００１４】
また、上記問題の対策として例えば瞬断からの復帰後に指針の最大振れ角だけ復帰方向にステッパモータを回転させる駆動信号を供給する方法が考えられる。しかしながら、瞬断直前の文字板上の指針の位置が計測値０に近かった場合、指針が計測値０に到達してもステッパモータに復帰方向の駆動信号が供給され続けて指針の跳ね返りが発生する時間が長くなり、見栄えが悪化してしまう。
【００１５】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、電源瞬断後に電源が復帰した場合も確実に指針を片とストッパとが当接する初期化位置まで復帰させることができるステッパモータ装置及びステッパモータの制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、駆動信号の供給に応じて回転して指針を駆動するステッパモータと、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材と当接して前記ステッパモータの回転を機械的に停止させて前記指針を初期化位置に強制的に停止させるストッパと、前記指針の現位置が記憶されるメモリ手段とを設けたステッパモータ装置において、電源瞬断直前に前記メモリ手段に記憶された前記指針の現位置を取得する取得手段と、前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されると前記取得手段が取得した前記指針の現位置と前記指針の初期化位置との差分だけ前記被駆動部材が前記ストッパに向かう復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第１初期化駆動手段とを備えると共に、前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転速度又は回転加速度を検出する速度検出手段と、前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されるとさらに前記回転速度又は前記回転加速度に応じた補正量だけ前記復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第２初期化駆動手段とを備えることを特徴とするステッパモータ装置に存する。
【００１７】
請求項１記載の発明によれば、第２初期化駆動手段が、指針の現位置と指針の初期化位置との差分に加えて回転速度又は回転加速度に応じた補正量だけ復帰方向にステッパモータが回転するように駆動信号をステッパモータに供給するので、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度を回転速度又は回転加速度に応じた補正量によって補正することができる。
【００１８】
請求項２記載の発明は、前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記回転方向検出手段により復帰方向が検出されたとき前記第２初期化駆動手段による前記駆動信号の供給を停止させる停止手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のステッパモータ装置に存する。
【００１９】
請求項２記載の発明によれば、停止手段が、回転方向検出手段により復帰方向が検出されたとき第２初期化駆動手段による駆動信号の供給を停止させるので、被駆動部材とストッパとが当接した後に復帰方向への駆動信号が供給され続ける時間を短くすることができる。
【００２０】
請求項３記載の発明は、前記第２初期化駆動手段が、前記検出した回転速度又は前記回転加速度で回転中の前記ステッパモータに対する前記駆動信号の供給を停止した時点から前記ステッパモータの回転が停止するまでの間の前記指針の移動量を前記補正量に設定する補正量設定手段をさらに有することを特徴とする請求項１又は２に記載のステッパモータ装置に存する。
【００２１】
請求項３記載の発明によれば、補正量設定手段が、回転速度又は回転加速度に基づいて復帰方向とは逆方向に回転するステッパモータに対する駆動信号の供給を停止した時点からステッパモータの回転が停止するまでの間の指針の移動量を推定して当該推定した移動量を補正量に設定するので、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度を補正量によって確実に補正することができる。
【００２２】
請求項４記載の発明は、前記電源瞬断後に再び前記電源が投入されるとさらに所定角度だけ前記復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する第３初期化駆動手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載のステッパモータ装置に存する。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、第３初期化駆動手段が、指針の現位置と指針の初期化位置との差分、補正量に加えて所定角度だけ復帰方向にステッパモータが回転するように駆動信号をステッパモータに供給するので、振動などに起因して指針に脱調が生じていても所定角度分の復帰方向へのステッパモータの回転により脱調分がキャンセルされる。
【００２４】
請求項５記載の発明は、駆動信号の供給によって指針を駆動するステッパモータの制御方法であって、電源瞬断後に再び前記電源が投入されると前記電源瞬断直前にメモリ手段に記憶された前記指針の現位置と、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材のストッパとの当接位置における前記指針の指示位置である初期化位置と、の差分と、前記電源瞬断直前の前記ステッパモータの回転速度又は回転加速度に応じた補正量と、を加算した値を復帰移動量として設定する設定工程と、前記復帰移動量分だけ、前記被駆動部材が前記ストッパに向かう復帰方向に前記ステッパモータが回転するように前記駆動信号を前記ステッパモータに供給する初期化駆動工程とを順次有することを特徴とするステッパモータの制御方法に存する。
【００２５】
請求項５記載の発明によれば、指針の現位置と指針の初期化位置との差分と、補正量とを加算した値に設定された復帰移動量だけ復帰方向にステッパモータが回転するように駆動信号をステッパモータに供給するので、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度を回転速度又は回転加速度に応じた補正量によって補正することができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上説明したように請求項１及び５記載の発明によれば、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度を回転速度又は回転加速度に応じた補正量によって補正することができるので、電源瞬断後に電源が復帰した場合も確実に指針を片とストッパとが当接する初期化位置まで復帰させることができる。
【００２７】
請求項２記載の発明によれば、被駆動部材とストッパとが当接した後に復帰方向への駆動信号が供給され続ける時間を短くすることができるので、指針の不自然な挙動が発生することがない。
【００２８】
請求項３記載の発明によれば、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度を補正量によって確実に補正することができるので、電源瞬断後に電源が復帰した場合もより確実に指針を片とストッパとが当接する初期化位置まで復帰させることができる。
【００２９】
請求項４記載の発明によれば、振動などに起因して指針に脱調が生じていても所定角度分の復帰方向へのステッパモータの回転により脱調分がキャンセルされるので、脱調が生じていてもストッパと指針との当接を検出する位置検出手段を用いることなく、指針を片とストッパとが当接する初期化位置まで復帰させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明のステッパモータの制御方法を実施したステッパモータ装置を組み込んだ指示装置を示す電気回路図である。図２は、図１に示す指示装置の分解斜示図である。この指示装置は、指針１と、この指針１を駆動するステッパモータ装置２とを備えている。指針１は、速度センサなどのセンサの計測値を示す目盛りが設けられた文字板（図２参照）上に設けられている。
【００３１】
ステッパモータ装置２は、ステッパモータ３と、このステッパモータ３を回転させる駆動装置４とを備えている。上述したステッパモータ３は、２つの励磁コイル５及び６と、励磁コイル５、６の励磁状態の変化に追従して回転するマグネットロータ７と、マグネットロータ７の駆動力を指針１に伝えるギア８と、図示しないケースとを備えている。
【００３２】
マグネットロータ７は、円盤状に設けられ、その外周に沿ってＮ極Ｓ極が交互に５極づつ着磁されている。ギア８は、互いに噛み合う３つから構成されている。そして、３つのギア８の一つはマグネットロータ７の回転軸に固定され、一つは指針１の回転軸に固定されている。残りの一つは、マグネットロータ７に固定されたギアと指針１に固定されたギアとの間に設けられている。
【００３３】
上記ステッパモータ装置２は、ステッパモータ３の回転に連動する被駆動部材としての片９と、片９と当接してステッパモータ３の回転を機械的に停止させるストッパ１０とを有している。片９は、上述したギア８のうち指針１の回転軸に固定されている他方に凸設されている。ストッパ１０は、ケースに凸設されている。上述した片９とストッパ１０とが当接したときに指針１が文字板に設けた目盛り上の計測値０（初期化位置）を指示するように、指針１がステッパモータ３の回転軸に打ち込まれている。
【００３４】
以下、片９がストッパ１０に向かうステッパモータ３の回転を復帰方向とする。これに対して、復帰方向と逆方向、即ち片９がストッパ１０から離れるステッパモータ３の回転を正転方向とする。
【００３５】
次に、駆動装置４の構成について説明する。駆動装置４は、励磁コイル５、６に接続されているマイクロコンピュータ１１（以下、μＣＯＭ１１）を備えている。μＣＯＭ１１は、プログラムに従って各種の処理を行う中央処理ユニット（ＣＰＵ）１２と、ＣＰＵ１２が行う処理プログラムなどを格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ１３と、ＣＰＵ１２での各種の処理過程で利用するワークエリア、各種データを格納するデータ格納エリアなどを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ１４とを備えている。
【００３６】
上述したμＣＯＭ１１は、デューティが周期的に変化するパルス状の駆動信号をそれぞれ励磁コイル５、６に供給してステッパモータ３を回転させる。励磁コイル５、６に供給する駆動信号は、互いに位相が９０°異なる。
【００３７】
また、上述したμＣＯＭ１１には、不揮発性のメモリ手段であるＥＥＰＲＯＭ１５と図示しないイグニッションスイッチとが接続されている。さらに、上述したμＣＯＭ１１には、センサの計測値である目標指示位置θｉが入力されている。
【００３８】
上述したＥＥＰＲＯＭ１５又はＲＯＭ１３内には、回転速度又は回転加速度に相当する値である駆動信号の周波数毎に、慣性に起因して発生する誤差角度が記憶されている。誤差角度とは、その回転速度又は回転加速度で回転中のステッパモータ３に対する駆動信号の供給を停止した時点から指針１やギア８の慣性によるステッパモータ３の回転が停止するまでの間の指針１の移動量である。
【００３９】
低速回転中のステッパモータ３に対する駆動信号を遮断することにより発生する誤差角度は、小さい。一方、高速回転中のステッパモータ３に対する駆動信号を遮断することにより発生する誤差角度は、大きい。従って、上記誤差角度としては、駆動信号の周波数が高いほど大きい値が記憶されている。
【００４０】
上述した構成の指示装置の動作について説明する。上述した背景技術でもすでに説明したように、イグニッションスイッチのオンに応じた電源投入に応じて、ＣＰＵ１２は、復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給して、片９を強制的にストッパ１０に当接させると共にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内の指針１の現位置θ′を計測値０にリセットする投入時初期化動作を行う。
【００４１】
その後、ＣＰＵ１２は、指針１に文字板の目盛り上の計測値を指示するために通常駆動処理を行っている。通常駆動処理において、ＣＰＵ１２は、ＲＡＭ１４内に記憶された指針１の現位置θ′と目標指示位置θｉとの差分である移動量（θｉ−θ′）に応じた位相分の駆動信号をステッパモータ３に供給して、上記移動量（θｉ−θ′）分、ステッパモータ３を回転させる。
【００４２】
同時にＣＰＵ１２は、更新手段として働き、所定時間毎にステッパモータ３に供給した駆動信号に基づいてメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内の上記指針１の現位置θ′を更新する。なお、指針１の現位置θ′は、指針１の現位置と計測値０との差分で表されている。これにより、指針１が上記文字板上の計測値を指示するようになる。
【００４３】
また同時にＣＰＵ１２は、所定時間毎にステッパモータ３に供給した駆動信号の周波数をメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶させた現周波数として更新する。駆動信号の周波数は、ステッパモータ３の回転速度又は回転加速度に相当する値である。
【００４４】
その後、イグニッションスイッチがオフされると、ＣＰＵ１２は、通常駆動処理を終了して復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給して、片９を強制的にストッパ１０に当接させると共にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内の指針１の現位置θ′を計測値０にリセットする遮断時初期化動作を行った後、電源を遮断する。クランキングによる瞬断が生じると、この遮断時初期化動作は行われない。
【００４５】
また、ＣＰＵ１２は、クランキングによる電源瞬断からの電源復帰に応じて復帰時初期化処理を開始する。なお、イグニッションオンによる電源投入と瞬断からの復帰との区別は、例えば電源投入時にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶された指針１の現位置θ′に基づいて行う。即ち、メモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶された指針１の現位置θ′が計測値０でなかった場合、瞬断からの復帰と判断する。
【００４６】
上述した復帰時初期化処理における指針装置の動作を図３に基づいて以下説明する。図３は、図１に示す指示装置を構成するＣＰＵ１２の復帰時初期化処理における処理手順を示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ１２は、取得手段として働き、メモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶されている指針１の現位置θ′を電源瞬断直前にＥＥＰＲＯＭ１５に記憶された指針１の現位置θ′として取得する取得処理を行う（ステップＳ１）。
【００４７】
次に、ＣＰＵ１２は、回転方向検出手段として働き、電源瞬断直前のステッパモータ３の回転方向を検出する回転方向検出処理を行う（ステップＳ２）。ＣＰＵ１２は、メモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶されている指針１の現位置θ′と指針１の目標位置θｉとの比較に基づいて回転方向の検出を行う。ＣＰＵ１２は、目標位置θｉが現位置θ′よりも正転方向側であれば、正転方向の回転を検出する。ＣＰＵ１２は、目標位置θｉが現位置θ′よりも復帰方向側であれば、復帰方向の回転を検出する。
【００４８】
次に、ＣＰＵ１２は、速度検出手段として働き、メモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶されている現周波数を電源瞬断直前のステッパモータ３の回転速度又は回転加速度として検出する速度検出処理を行う（ステップＳ３）。
【００４９】
次に、ＣＰＵ１２は、上記回転方向検出処理により復帰方向の回転を検出すると（ステップＳ４でＹ）、上記取得処理で取得した電源瞬断直前にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）に記憶された指針１の現位置θ′を逆転角度に設定した後（ステップＳ５）、次のステップＳ６に進む。
【００５０】
一方、ＣＰＵ１２は、上記回転方向検出処理により正転方向の回転を検出すると（ステップＳ４でＮ）、上記速度検出処理で電源瞬断直前のステッパモータ３の回転速度又は回転加速度として検出したメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内に記憶されている現周波数が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ７）。なお、所定値としては、ステッパモータ３の最大応答周波数の数分の１、例えば１／２、１／３に設定されている（例えば１００〜２００°／ｓｅｃ）。
【００５１】
ＣＰＵ１２は、所定値以下であると判断すると（ステップＳ７でＹ）、電源瞬断直前のステッパモータ３の回転速度又は回転加速度が非常に遅いため慣性による誤差角度は発生していないとして、ステップＳ５に進む。
【００５２】
これに対して、所定値より大きいと判断すると（ステップＳ７でＮ）、ＣＰＵ１２は、補正量設定手段として働き、回転速度又は回転加速度に応じた値である現周波数に対応する慣性に起因する誤差角度をメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）内から読み出して補正量Δθとして設定する補正値設定処理を行う（ステップＳ８）。
【００５３】
次に、ＣＰＵ１２は、上記取得処理で取得した電源瞬断直前にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）に記憶された指針１の現位置θ′と上記補正量Δθとを加算した量を逆転角度（＝復帰移動量）に設定する設定処理を行った後（ステップＳ９）、ステップＳ６に進む。
【００５４】
ステップＳ６において、ＣＰＵ１２は、ステッパモータ３に対して復帰方向の駆動信号を供給する。そして、ＣＰＵ１２は、上記ステップＳ５及びＳ９で設定した逆転角度分、復帰方向に回転したか否かを判断する（ステップＳ１０）。ＣＰＵ１２は、逆転角度分の復帰方向の回転が終了するのを待って（ステップＳ１０でＹ）、次にステップＳ１１に進む。
【００５５】
ステップＳ１１において、ＣＰＵ１２は、第３初期化駆動手段として働き、所定角度だけ復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号を供給する第３初期化駆動処理を行った後、上記通常駆動処理を開始させて（ステップＳ１２）、復帰時初期化駆動処理を終了する。
【００５６】
以上の動作によれば、ステップＳ５からステップＳ６、Ｓ１０に進むと、ＣＰＵ１２は、電源瞬断直前にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）に記憶された指針１の現位置θ′が逆転角度として設定され、指針１の現位置θ′だけ復帰方向にステッパモータ３が回転する。上述したように指針１の現位置θ′は、指針１の現位置と指針１の初期化位置である計測値０との差分によって表されている。即ち、ＣＰＵ１２は、指針１の現位置と指針１の初期化位置である計測値０との差分だけ復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給しており、請求項中の第１初期化駆動手段として働く。
【００５７】
一方、ステップＳ７〜Ｓ９からステップＳ６、Ｓ１０に進むと、ＣＰＵ１２は、電源瞬断直前にメモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）に記憶された指針１の現位置θ′と上記補正量Δθとを加算した量（θ′＋Δθ）が逆転角度として設定され、（θ′＋Δθ）だけ復帰方向にステッパモータ３が回転する。即ち、ＣＰＵ１２は、指針１の現位置θ′だけ復帰方向にステッパモータ３が回転するような駆動信号の供給に加えて、補正量Δθだけ復帰方向にステッパモータ３が回転するような駆動信号の供給も行っており、請求項中の第１及び第２初期化駆動手段として働く。
【００５８】
以上の指示装置によれば、ＣＰＵ１２、指針１の現位置θ′分に加えて回転速度又は回転加速度に応じた補正量Δθだけ復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給するので、瞬断からの復帰後に発生する慣性に起因した誤差角度Δθを回転速度又は回転加速度に応じた補正量Δθによってキャンセルすることができる。従って、振動などに起因した指針１の脱調が生じていなければ、ステップＳ１０でＹとなった時点で片９とストッパ１０とが当接する計測値０まで指針１を復帰させることができる。これにより、計測値０に指針１が戻りきらずに指針１表示がずれてしまい不快感を与えることがなくなる。
【００５９】
また、ステッパモータ３が復帰方向に回転しているときに瞬断が生じて駆動信号が遮断されると、慣性による誤差角度Δθは復帰方向に発生する。このため、電源瞬断直前のステッパモータ３の回転方向が復帰方向であった場合、瞬断からの復帰後に上記（θ′＋Δθ）分だけ復帰方向にステッパモータ３を回転させる駆動信号を出力すると、片９とストッパ１０とが当接して、ステッパモータ３の回転が機械的に停止された後に、さらに２Δθ分の復帰方向への駆動信号が供給される。このため、片９とストッパ１０とが当接した後に復帰方向への駆動信号が供給され続ける時間が長くなる。
【００６０】
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ１２は、停止手段として働き、回転方向検出処理により復帰方向が検出されたとき補正量Δθ分の復帰方向への駆動信号の供給を停止させている。このため、片９とストッパ１０とが当接した後に復帰方向への駆動信号が供給され続ける時間を短くすることができ、指針１が計測値０付近で揺れるといった不自然な挙動が発生することがない。
【００６１】
また、ＣＰＵ１２は、指針１の現位置θ′、補正量Δθに加えて所定角度（例えば１０°程度）だけ復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給するので、振動などに起因して指針１に脱調が生じていても所定角度分の復帰方向へのステッパモータ３の回転により脱調分がキャンセルされる。このため、片９とストッパ１０との当接を検出するために高価な機械（光学）的センサを設けたり、励磁コイル５、６に生じる誘導電圧の有無に基づいてステッパモータ３の回転を検出する必要もなく、指針１を片９とストッパ１０とが当接する計測値０まで復帰させることができる。
【００６２】
なお、上述した実施形態では、電源の瞬断直前のステッパモータ３の回転方向が復帰方向であった場合、補正量Δθ分の復帰方向への駆動信号の供給を停止させていたが、本発明はこれに限ったものではない。例えば、電源の瞬断直前のステッパモータ３の回転方向が復帰方向であっても正転方向であっても、補正量Δθ分の復帰方向への駆動信号を供給してもよい。
【００６３】
また、上述した実施形態では、指針１の現位置θ′、補正量Δθに加えて所定角度だけ復帰方向にステッパモータ３が回転するように駆動信号をステッパモータ３に供給して、振動などにより生じた脱調分をキャンセルしていたが、本発明はこれに限ったものではない。例えば、指針１の現位置θ′、補正量Δθだけの復帰方向へのステッパモータ３の回転が終了した後、励磁コイル５、６に生じる誘導電圧の有無に基づいて片９とストッパ１０との当接を検出するまでさらに復帰方向へ駆動信号を供給し続けるようにして、脱調分をキャンセルするようにしてもよい。
【００６４】
また、上述した実施形態では、片９とストッパ１０とが当接したときの指針１の指示位置である初期化位置と、目盛り上の基準位置である計測値０とを同じ位置に設けていたが、本発明はこれに限ったものではない。例えば、指針１の初期化位置を計測値０よりも一定角度分、復帰方向側に設けても良い。この場合、指針１の現位置と指針１の初期化位置との差分は、メモリ（ＲＡＭ１４又はＥＥＰＲＯＭ１５）に記憶されている指針１の現位置θ′と上記一定角度とを加算した値となる。
【００６５】
また、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明のステッパモータの制御方法を実施したステッパモータ装置を組み込んだ指示装置を示す電気回路図である。
【図２】図１に示す指示装置の分解斜示図である。
【図３】図１に示す指示装置を構成するＣＰＵ１２の復帰時初期化処理における処理手順を示すフローチャートである。
【図４】従来の問題点を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１    指針
３    ステッパモータ
９    片（被駆動部材）
１０  ストッパ
１２  ＣＰＵ（更新手段、取得手段、第１初期化駆動手段、速度検出手段、第２初期化駆動手段、回転方向検出手段、停止手段、補正量設定手段、第３初期化駆動手段）
１５  ＥＥＰＲＯＭ（メモリ手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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