(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載又は携帯され、移動体間において直接、情報を相互に通信可能な通信装置であって、
交差点に接続する各道路を含み、その交差点を基準とした地図上の所定の領域それぞれに、その領域を特定可能なように設定されたアドレスである交差点動的アドレスを対応させて構成された移動体共有アドレスデータを記憶するアドレスデータ記憶手段と、
任意の前記交差点動的アドレスに対応する領域に存在した場合、対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレスに対応する領域に存在する通信装置と無線通信可能な通信エリアを有する通信手段と、
現在位置を特定する現在位置特定手段と、
各種制御を実行する制御手段と、
を備え、
前記交差点を基準とした地図上の所定の領域は、その交差点に接続する各道路に対応し、その各道路の法定速度に基づいて定めた領域であり、
前記制御手段は、
前記現在位置特定手段によって特定された現在位置に対応する前記交差点動的アドレスが存在する場合には、対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレスを送信先のアドレスとして含むと共に自装置が搭載又は携帯されている移動体の移動情報を含む送信データを、前記通信手段を介して送信する送信制御と、
前記現在位置特定手段によって特定された現在位置に対応する前記交差点動的アドレスが存在する場合には、その交差点動的アドレスを受信動的アドレスとして設定すると共に、前記通信手段を介して前記他の通信装置から前記送信データを受信した場合には、送信元の交差点動的アドレスと前記受信動的アドレスとの位置関係及び前記送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する警報制御と、を実行すること
を特徴とする通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信装置において、
前記交差点動的アドレスを規定する領域は、道路のみで構成されていること
を特徴とする通信装置。
【請求項３】
請求項２に記載の通信装置において、
前記交差点を基準とした地図上の所定の領域は、交差点から道路進行方向に所定距離の領域であり、その所定距離は、その道路を走行する際に法定速度が最大である移動体がその法定速度で走行した場合に交差点直前で停止可能な距離である停止距離以上に設定されていること
を特徴とする通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の通信装置において、
前記所定距離は、前記停止距離の２倍に設定されていること
を特徴とする通信装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の通信装置において、
前記交差点を基準とした複数の交差点動的アドレスに関して、自装置が存在する交差点動的アドレスを送信動的アドレスと規定し、それ以外の交差点動的アドレスを通報動的アドレスと規定し、それら送信動的アドレスと通報動的アドレスとの対応関係も、前記移動体共有アドレスデータとして前記アドレスデータ記憶手段に記憶されていること
を特徴とする通信装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の通信装置において、
前記制御手段は、前記警報制御に関して、自装置が搭載又は携帯されている移動体の移動速度に基づく所定条件が成立した場合に限り前記警報を実行すること
を特徴とする通信装置。
【請求項７】
請求項６に記載の通信装置において、
前記移動体は車両であり、
前記制御手段は、少なくとも前記車両が減速中である場合、車速が法定速度以下の場合、ブレーキペダルが踏まれた場合には前記所定条件が未成立と判断すること
を特徴とする通信装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかに記載の通信装置において、
前記移動体は車両であり、
前記制御手段は、
前記送信制御に関して、車速及び交差点における車両の推定進行方向を前記移動情報として送信し、
前記警報制御に関して、前記車速及び交差点における車両の推定進行方向を含む警報を実行すること
【請求項９】
請求項１〜８の何れかに記載の通信装置において、
前記アドレスデータ記憶手段は、同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置の前記制御手段が送信制御を実行する際それら複数の通信装置からの送信が重複しないよう予め時分割設定された送信タイミング決定情報を、前記交差点動的アドレスに対応して記憶しており、
前記制御手段は、前記送信制御に関して、前記アドレスデータ記憶手段に記憶された前記送信タイミング決定情報に基づいて決定される送信タイミングに前記送信データを送信すること
を特徴とする通信装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の通信装置において、
前記制御手段は、前記送信制御に関して、前記交差点動的アドレスへ進入してからの移動距離又は経過時間の少なくとも何れかに基づいて決定される通信開始許可タイミングを経過しているか否か判断し、その通信開始許可タイミングを経過していれば、前記送信タイミングに前記送信データを送信すること
を特徴とする通信装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れかに記載の通信装置であって前記移動体としての歩行者又は自転車に搭乗した人に携帯されている第一の通信装置と、
請求項１〜１０の何れかに記載の通信装置であって前記移動体としての車両に搭載されている第二の通信装置と、
を備え、下記の特徴を有する移動体通信システム。
（１）前記交差点を基準とした地図上の所定の領域は、交差点に接続する道路のみに設定され、その道路に沿って歩道が設けられている場合であっても当該歩道は含まないように設定されている。
（２）前記第一の通信装置用の無線周波数帯と前記第二の通信装置用の無線信周波数帯とを異ならせて設定し、
前記第一の通信装置及び前記第二の通信装置が備える通信手段は、前記第一の通信装置用の無線周波数帯での通信と前記第二の通信装置用の無線信周波数帯での通信を個別に実行可能である。
（３）前記第一の通信装置の備える制御手段は、
請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御を実行せずに、前記現在位置特定手段によって特定された現在位置と前記アドレスデータ記憶手段に記憶されている交差点動的アドレスとに基づいて任意の前記交差点動的アドレスに対応する領域に進入したか否か判断し、
交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合、対応する交差点を基準とした全ての交差点動的アドレスを送信先のアドレスとして含むと共に自装置が携帯されている移動体の移動情報を含む送信データを、前記通信手段を介して、前記第一の通信装置及び前記第二の通信装置へ送信する。
また、前記第一の通信装置の備える制御手段は、
請求項１〜１０の何れかに記載の警報制御を実行せずに、前記第二の通信装置から当該装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを受信した場合、送信元の交差点動的アドレスと前記受信動的アドレスとの位置関係及び前記送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する。
（４）前記第二の通信装置の備える制御手段は、
前記第一の通信装置から当該装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを受信していない場合には、請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御及び警報制御を実行し、前記第一の通信装置から前記送信データを受信した場合には、請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御及び警報制御を実行せずに、送信元の交差点動的アドレスと前記受信動的アドレスとの位置関係及び前記送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する。
【請求項１２】
請求項１１に記載の移動体用通信システムにおいて、
前記第一の通信装置の備える制御手段は、
交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合、他の第一の通信装置からの受信信号の有無を判断し、受信信号がなければ前記送信データを即座に送信し、受信信号があれば所定時間経過後に送信すること
を特徴とする移動体用通信システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載移動体用通信システムにおいて、
前記第一の通信装置の備えるアドレスデータ記憶手段は、
同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対し、各交差点動的アドレスがデータ送信元となった場合に、相互に異ならせて設定された他の交差点動的アドレスにおける待ち時間がどのようになるかを示す進入時送信タイミングマップを記憶しており、
前記第一の通信装置の備える制御手段は、
交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合であって他の第一の通信装置からの受信信号がある場合には、当該受信信号に基づいて送信元の交差点動的アドレスが確認できるか否か判断し、送信元の交差点動的アドレスが確認できれば、前記進入時送信タイミングマップに基づいて定まる待ち時間後に前記送信データを送信し、送信元の交差点動的アドレスが確認できない場合には、前記送信データのデータ長に基づいて定まる当該送信データを全て受信するために必要な時間だけ待って前記他の第一の通信装置からの受信信号の有無の判断を再度実行すること
を特徴とする移動体用通信システム。
【請求項１４】
請求項１１〜１３の何れかに記載の移動体用通信システムにおいて、
前記第一の通信装置の備えるアドレスデータ記憶手段は、
同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する第一の通信装置の前記制御手段が送信データの送信を実行する際それら複数の通信装置からの送信が重複しないよう予め時分割設定された送信タイミング決定情報を、前記交差点動的アドレスに対応して記憶しており、
前記第一の通信装置の備える制御手段は、
交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断して前記送信データを送信した場合であって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域に存在する間に２回目以降の送信データを送信する場合には、前記アドレスデータ記憶手段に記憶された前記送信タイミング決定情報に基づいて決定される送信タイミングに前記送信データを送信すること
を特徴とする移動体用通信システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の通信装置において、
前記第一の通信装置の備える制御手段は、前記同一の交差点動的アドレスに対応する領域に存在する間に２回目以降の送信データを送信する場合には、前記交差点動的アドレスへ進入してからの滞在時間又は移動距離の少なくとも何れかに基づいて決定される通信開始許可タイミングを経過しているか否か判断し、その通信開始許可タイミングを経過していれば、前記送信タイミングに前記送信データを送信すること
を特徴とする通信装置。
【請求項１６】
請求項１１〜１５の何れかに記載の移動体用通信システムにおいて、
前記第二の通信装置の備える制御手段は、
前記第一の通信装置から前記送信データを受信した場合、その送信元の交差点動的アドレスが自装置の存在する交差点動的アドレスと同一の場合に限り、その送信元の第一の通信装置に対して、自装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを送信すること
を特徴とする移動体用通信システム。
【請求項１７】
請求項１１〜１６の何れかに記載の移動体用通信システムにおいて、
前記第二の通信装置は、同じく車両に搭載された走行安全性を向上させるための制御装置と接続され、相互に通信可能に構成されており、
前記第二の通信装置の備える制御手段は、
前記第一の通信装置から前記送信データを受信した場合、そのデータを前記走行安全性を向上させるための制御装置へ送信し、走行安全性を向上させるための制御の実行を要請すること
を特徴とする移動体用通信システム。
【請求項１８】
請求項１１〜１６の何れかに記載の移動体用通信システムにおける第一の通信装置の構成を備える通信装置。
【請求項１９】
請求項１１〜１６の何れかに記載の移動体用通信システムにおける第二の通信装置の構成を備える通信装置。
【請求項２０】
請求項１〜１０、１８、１９の何れかに記載の通信装置の備える前記制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
移動体間で情報を通信するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、交差点の出会い頭の衝突事故防止のための研究がされ、狭域通信方式では路側機と車載器の路車間通信で検討がなされている（例えば特許文献１及び２参照。）。例えば特許文献１に開示されている技術では、交差点に向かう各道路の路肩に車載器からの車両情報を受信する中継局を設けると共に交差点付近に基地局を設け、基地局は中継局から車両情報を受信すると共に車載機に対して情報を送信できるよう構成されている。そして、基地局は、どの中継局から車両情報を受信したかに基づいて車両の位置を把握し、得られた車両情報及び車両位置情報を周辺の車載器に対して送信する。これによって、交差点に近づいた車両の車載器は同じ交差点に近づく他車両の存在を知ることができるというものである。
【特許文献１】特開平１１−２５１３０号公報
【特許文献２】特開平８−２９２２４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような路車間通信の場合には、インフラ（路側機等）が必要となる。例えば特許文献１に開示された技術の場合であれば、交差点毎に基地局が必要であると共に、交差点に接続する道路毎に中継局が必要となり、一般的な十字交差点であれば４つの中継局を設置しなくてはならなくなる。これらを各交差点に設置するのであるから、非常に膨大な手間と費用を要する。
【０００４】
一方、車々間通信にすればインフラは必要なくなる。しかし、その場合は、例えばＧＰＳ等によって現在位置情報としての緯度経度をリアルタイムに検出し、その緯度経度情報を車載器同士で交換しあうこととなる。そして、緯度経度情報を取得した車載器では、例えば地図データを参照して自車両及び他車両がそれぞれ交差点へ進入するどの道路に位置するかを判断しなければならず、処理負荷が増大する。
【０００５】
また、交差点での衝突事故は車両同士だけでなく、車両と道路を横断する歩行者あるいは自転車といったケースもある。人の目視による安全確認に頼っているため、過失が発生した場合に人身事故を招いてしまう。そして、信号機のない交差路では特に事故が多い。そこで、車両と歩行者等との間の交差点での衝突防止のために有効な技術も希求される。
【０００６】
そこで本発明は、交差点での衝突防止等に有効な情報を移動体間で直接通信する方式でありながら、処理負荷が低減し、その結果、迅速な情報交換によって交差点での衝突防止といった目的達成のために有効な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の通信装置は、移動体に搭載又は携帯され、移動体間において直接、情報を相互に通信可能であり、アドレスデータ記憶手段と、通信手段と、現在位置特定手段と、制御手段とを備えている。なお、例えば移動体が車両などの物体であれば通信装置は移動体に搭載されることになり、移動体が人であれば通信装置は携帯されることになる。後者としては例えば携帯電話が考えられる。
【０００８】
アドレスデータ記憶手段には移動体共有アドレスデータが記憶されているが、この移動体共有アドレスデータは、交差点に接続する各道路を含み、その交差点を基準とした地図上の所定の領域それぞれに、その領域を特定可能なように設定されたアドレスである交差点動的アドレスを対応させて構成されたものである。そしてこの交差点を基準とした地図上の所定の領域は、その交差点に接続する各道路に対応し、その各道路の法定速度に基づいて定めた領域である。具体的には、例えば交差点に接続する各道路について交差点から所定距離の領域毎に交差点動的アドレスを設定することが考えられる。なお、この場合の「道路」としては、車道のみを対象と考えてもよいし、あるいは歩道も含めて考えてもよい。
【０００９】
また、通信手段は、任意の交差点動的アドレスに対応する領域に存在した場合、対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレスに対応する領域に存在する通信装置と無線通信可能な通信エリアを有している。例えば交差点に接続する各道路について交差点から５０ｍの領域毎に交差点動的アドレスを設定した場合であれば、半径が約１００ｍの通信エリアを持つような通信装置であれば対応可能である。もちろん、進行方向に指向性を持たせてもよい。いずれにしても、交差点に接続する複数の道路がある場合、その内の一つの道路の交差点動的アドレスに対応する領域に存在する通信装置は、同じ交差点に接続する他の全ての道路の交差点動的アドレスに対応する領域に存在する通信装置と直接無線通信可能であればよいので、そのような通信エリアを有するよう設計すればよい。
【００１０】
なお、この場合の通信方式としてはいわゆる狭域無線通信方式を採用することとなるが、本発明の場合は交差点での用途を想定しているため、壁等が存在する可能性が高く見通しがきかない場合も多い。そのため、現実的には回折性能が相対的に高い、または反射効果の高い周波数帯域を用いた無線通信方式が好ましいと言える。
【００１１】
そして、制御手段は、送信制御と警報制御を実行する。まず、送信制御は、現在位置特定手段によって特定された現在位置に対応する交差点動的アドレスが存在する場合には、対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレスを送信先のアドレスとして含むと共に自装置が搭載又は携帯されている移動体の移動情報を含む送信データを、通信手段を介して送信するという制御である。また、警報制御は、現在位置特定手段によって特定された現在位置に対応する交差点動的アドレスが存在する場合には、その交差点動的アドレスを受信動的アドレスとして設定すると共に、通信手段を介して他の通信装置から送信データを受信した場合には、送信元の交差点動的アドレスと受信動的アドレスとの位置関係及び送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行するという制御である。なお、例えば移動体が車両の場合を例にとって説明すれば、移動情報としては車速及び交差点における車両の推定進行方向（直進・右折・左折）などが考えられ、また、警報内容としてはその車速及び交差点における車両の推定進行方向を含むことが考えられる。具体的には、自車にとってどの方向からどのような速度の車両が来て交差点をどの方向に進行するか、といった内容（例えば「対向車は時速６０ｋｍ／ｈで右折です」）を警報することが考えられる。
【００１２】
このような警報によって交差点での衝突防止などが適切に実現できる。そして、車々間通信であっても従来のようなお互いに現在位置を通知し合うだけではなく、交差点動的アドレスを巧みに利用した情報交換を行っている。つまり、例えば十字交差点であれば４本の道路が交差点にて接続するが、各道路に対応した所定領域毎に交差点動的アドレスが設定され、その交差点動的アドレスという単位で情報通信を行うため、従来のような現在位置を通知し合う場合に比べて処理負荷が軽減される。この点について説明する。通信装置は、交差点動的アドレスで規定される領域に存在すれば、同じ交差点に関する他の交差点動的アドレスで規定される領域に存在する通信装置へ移動情報を送信する。他の通信装置は、交差点動的アドレスで規定される領域に存在すれば、同じ交差点に関する他の交差点動的アドレスで規定される領域に存在する通信装置から移動情報が送信された場合、それを受信する。つまり、ある交差点動的アドレスで規定される領域内に存在している間は、交差点動的アドレスだけで送信先が特定でき、また受信側になった場合も、自装置が受信すべきデータであるか否かを交差点動的アドレスで容易に判断できる。各通信装置は現在位置特定手段によって特定した現在位置が交差点動的アドレスで規定される領域内にあるか否かを常時判断していればよく、その領域内に存在すればその後の通信処理は交差点動的アドレスを用いて実現できることとなる。
【００１３】
そのため本発明は、交差点での衝突防止等に有効な情報を車々間で直接通信する方式でありながら、処理負荷が低減し、その結果、迅速な情報交換によって交差点での衝突防止などを適切に実現できる。
【００１４】
なお、交差点動的アドレスを規定する領域が道路のみで構成されていれば、道路以外の部分に存在する通信装置との間で不要な通信がなされない。例えば道路脇に駐車場があって、そこの駐車車両に搭載された通信装置との間で情報交換をしても実益がない場合などに有効な対処である。なお、上述のように道路には歩道を含めても良いが、そのようにした場合は、駐車場から車道に出ようとして歩道にさしかかった車両に搭載された通信装置との間では情報交換が可能となるため、それは有益な情報交換となる。
【００１５】
また、「交差点を基準とした地図上の所定の領域」に関しては、上述したようにその交差点に接続する各道路に対応し、その各道路の法定速度に基づいて定めた領域であるが、例えば交差点から道路進行方向に所定距離の領域であり、その所定距離を次のように規定することが考えられる。つまり、その道路を走行する際に法定速度が最大である移動体がその法定速度で走行した場合に交差点直前で停止可能な距離である停止距離以上に設定するのである。例えば移動体として車両を考えた場合、原動機付き自転車は法定速度が時速３０ｋｍ／ｈであり、自動車は法定速度が時速６０ｋｍ／ｈの場合、自動車が時速６０ｋｍ／ｈで走行した場合に交差点直前で停止可能な距離である停止距離以上に設定しておくのである。なお、現実的には、所定距離を停止距離の２倍程度に設定することが考えられる。
また、交差点を基準とした複数の交差点動的アドレスに関して、自装置が存在する交差点動的アドレスを送信動的アドレスと規定し、それ以外の交差点動的アドレスを通報動的アドレスと規定し、それら送信動的アドレスと通報動的アドレスとの対応関係も、移動体共有アドレスデータとしてアドレスデータ記憶手段に記憶されておくことが考えられる。このようにすれば、上述の送信制御の際、「対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレス」を送信先のアドレスとして含ませる際、前記対応関係から通報動的アドレスを容易に決定できる。
【００１６】
ところで、制御手段が実行する警報制御に関しては、どのような状況でも警報を実行してしまうと、例えば音声にて警報する場合、その警報を聞くユーザにとって耳障りになることも想定される。したがって、例えば自装置が搭載又は携帯されている移動体の移動速度に基づく所定条件が成立した場合に限り警報を実行することが考えられる。例えば移動体が車両の場合で説明すれば、少なくとも車両が減速中である場合、車速が法定速度以下の場合、ブレーキペダルが踏まれた場合には所定条件が未成立と判断し、警報を実行しないようにするのである。このような場合は、運転者が前方を注意していることが類推されるので、運転者の自己判断に任せても特段問題がないと考えられる。つまり、交差点直前で一旦停止し、周囲の交通状況を十分に把握した上で交差点を通過する、といった適切な対応が期待できる。それに対して車両が加速している場合や法定速度以上で走行している場合には、上記のような適切な対応が期待しにくいため、警報を実行して積極的に注意喚起すべきである。
【００１７】
また、同じ交差点に対応する交差点動的アドレスが複数存在する場合、それら複数の交差点動的アドレスに対応する各領域内に通信端末が同時に存在する可能性がある。その場合、通信衝突が発生する可能性があるため、それを回避するための工夫を施すことが考えられる。つまり、アドレスデータ記憶手段に、次のような送信タイミング決定情報を交差点動的アドレスに対応して記憶させておく。それは、同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置の制御手段が送信制御を実行する際、それら複数の通信装置からの送信が重複しないよう予め時分割設定された送信タイミング決定情報である。そして、制御手段は、送信制御に関して、アドレスデータ記憶手段に記憶された送信タイミング決定情報に基づいて決定される送信タイミングに移動情報を送信する。例えば、十字交差点における４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対して、いずれの交差点動的アドレスにおいても１秒間隔で送信タイミングが設定されるようにするのであれば、時分秒で規定される絶対時刻を基準とし、０時０分０秒００丁度ではＡＤ１、０時０分０秒２５ではＡＤ２、０時０分０秒５０ではＡＤ３、０時０分０秒７５ではＡＤ４、そして０時０分１秒００丁度では再度ＡＤ１、というように、０．２５秒毎に順番に送信タイミングが来るように設定するのである。
【００１８】
上記工夫は、複数の交差点動的アドレス間での通信衝突回避のための工夫であったが、そのような工夫をしたとしても、同一の交差点動的アドレス内において複数の通信装置が存在するとやはり通信衝突が発生する可能性がある。したがってその場合には、さらに制御手段が送信制御に関して次の工夫をするとよい。つまり、交差点動的アドレスへ進入してからの移動距離又は経過時間の少なくとも何れかに基づいて決定される通信開始許可タイミングを経過しているか否か判断し、その通信開始許可タイミングを経過していれば、上述した送信タイミングに移動情報を送信するのである。例えば、進入してからの移動距離や経過時間が長いほど通信開始許可タイミングを早期に設定することが考えられる。つまり、交差点により近い位置に存在すると考えられる移動体に搭載された通信装置ほど通信開始許可タイミングを早くするのである。
【００１９】
また、車両と歩行者等との間の交差点での衝突防止のために有効な本発明の移動体用通信システムは、移動体としての歩行者又は自転車に搭乗した人（以下、歩行者等を称す。）に携帯されている第一の通信装置と、移動体としての車両に搭載されている第二の通信装置と、を備えている。
【００２０】
そして、交差点を基準とした地図上の所定の領域は、交差点に接続する道路のみに設定され、その道路に沿って歩道が設けられている場合であっても当該歩道は含まないように設定されている。
【００２１】
これは、歩道を移動している歩行者等については車両（ここでは主に自動車を意図している。）との衝突の危険性を考慮しなくてもよいため、横断歩道を移動中のように、車両との衝突の危険性が生じるエリアのみを通信対象とする意図である。
【００２２】
また、第一の通信装置用の無線周波数帯と第二の通信装置用の無線信周波数帯とを異ならせて設定してある。そして、第一の通信装置及び第二の通信装置が備える通信手段は、第一の通信装置用の無線周波数帯での通信と第二の通信装置用の無線信周波数帯での通信を個別に実行可能である。これは、データの送受信をする際に、送信元が歩行者等によって携帯される第一の通信装置からなのか車両に搭載される第二の通信装置とを区別したり、送信先として、第一の通信装置のみ、第二の通信装置のみ、あるいは両方を選択して実行できるようにするためである。
【００２３】
また、第一の通信装置の備える制御手段は、請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御を実行せずに、現在位置特定手段によって特定された現在位置とアドレスデータ記憶手段に記憶されている交差点動的アドレスとに基づいて任意の交差点動的アドレスに対応する領域に進入したか否か判断し、交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合、対応する交差点を基準とした全ての交差点動的アドレスを送信先のアドレスとして含むと共に自装置が携帯されている移動体の移動情報を含む送信データを、通信手段を介して、第一の通信装置及び第二の通信装置へ送信する。
【００２４】
一方、第二の通信装置の備える制御手段は、第一の通信装置から当該装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを受信していない場合には、請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御及び警報制御を実行し、第一の通信装置から送信データを受信した場合には、請求項１〜１０の何れかに記載の送信制御及び警報制御を実行せずに、送信元の交差点動的アドレスと受信動的アドレスとの位置関係及び前記送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する。
【００２５】
このように、歩行者等に携帯される第一の通信装置が交差点動的アドレスに対応する領域へ進入（以下、単に「交差点に進入」と称す。）した場合には、対応する交差点を基準とした全ての交差点動的アドレスに存在する第一の通信装置及び第二の通信装置へ送信データを送信する。そして、その場合は、第二の通信装置では通常（ここでは第二の通信装置同士でのみ存在する場合などを想定している。）の制御は実行せず、第一の通信装置から受信した送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する。つまり、歩行者等に携帯される第一の通信装置からの送信を優先的に実行させる。そして、車両に搭載された第二の通信装置においては、歩行者等が横断歩道等を移動している旨を例えば車両運転者に報知する、といった対応が可能となる。本来、自動車の運転者、歩行者等の少なくとも何れか一方が注意していれば衝突は回避できるが、人の目視による安全確認に頼っているため、過失が発生することも考えられる。そこで、両者において警報を実行させることでより確実に衝突回避を実現することができる。
【００２６】
また、第一の通信装置の備える制御手段は、請求項１〜１０の何れかに記載の警報制御を実行せずに、第二の通信装置から当該装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを受信した場合、送信元の交差点動的アドレスと受信動的アドレスとの位置関係及び送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行する。
【００２７】
このように、車両側の移動情報を取得した歩行者等側の第一の通信装置でも警報を実行できるため、例えば横断歩道等を移動している歩行者等に対して車両が近づいてくる旨を報知する、といった対応が可能となる。
【００２８】
これらのことにより、交差点での車両と歩行者等との衝突防止に有効である。
上述のように、車両に搭載された第二の通信装置からの送信よりも歩行者等に携帯される第一の通信装置からの送信を優先的に実行させるのであるが、複数の第一の通信装置がほぼ同時期に交差点に進入することも想定される。そこで、第一の通信装置の備える制御手段に関して、交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合、他の第一の通信装置からの受信信号の有無を判断し、受信信号がなければ送信データを即座に送信し、受信信号があれば所定時間経過後に送信するよう構成することが考えられる。このようにすれば、最初に交差点に進入した第一の通信装置は即座に送信でき、２番目以降に交差点に進入した第一の通信装置は最初に交差点に進入した第一の通信装置からの受信信号の存在によって、所定時間後に送信することとなり、通信衝突を防止できる。
【００２９】
また、２番目以降に交差点に進入した第一の通信装置同士においても通信衝突の可能性があるが、それについては、次のような対処が考えられる。つまり、第一の通信装置の備えるアドレスデータ記憶手段に進入時送信タイミングマップを記憶しておく。この進入時送信タイミングマップは、同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対し、各交差点動的アドレスがデータ送信元となった場合に、相互に異ならせて設定された他の交差点動的アドレスにおける待ち時間がどのようになるかを示すものである。そして第一の通信装置の備える制御手段は、次のような制御を実行する。すなわち、交差点動的アドレスに対応する領域への進入を判断した場合であって他の第一の通信装置からの受信信号がある場合には、当該受信信号に基づいて送信元の交差点動的アドレスが確認できるか否か判断し、送信元の交差点動的アドレスが確認できれば、進入時送信タイミングマップに基づいて定まる待ち時間後に送信データを送信する。送信元の交差点動的アドレスが確認できれば、進入時送信タイミングマップに基づくことで通信衝突を回避できる。また、受信信号が存在しても、送信元の交差点動的アドレスを確認できる状態まで受信が完了していない場合も想定されるため、送信元の交差点動的アドレスが確認できない場合には、送信データのデータ長に基づいて定まる当該送信データを全て受信するために必要な時間だけ待って他の第一の通信装置からの受信信号の有無の判断を再度実行するのである。例えば送信データのデータ長が１０ｍｓだとすれば、１０ｍｓ待てば送信元の交差点動的アドレスを確認できる可能性が高くなる。確認できれば、上述したように進入時送信タイミングマップに基づく送信を実行すればよい。
【００３０】
交差点進入時においては上述のような制御を実行するのであるが、第一の通信装置の備える制御手段が交差点進入時に送信データを送信した場合であって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域に存在する間に２回目以降の送信データを送信する場合にも何らかの送信ルールがあった方が通信衝突回避の点では好ましい。そこで、それを回避するための工夫として以下のようなものが考えられる。つまり、アドレスデータ記憶手段に、次のような送信タイミング決定情報を交差点動的アドレスに対応して記憶させておく。それは、同一の交差点に対応する複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置の制御手段が送信制御を実行する際、それら複数の通信装置からの送信が重複しないよう予め時分割設定された送信タイミング決定情報である。そして第一の通信装置の備える制御手段は、上述した２回目以降の送信データを送信する場合、送信タイミング決定情報に基づいて決定される送信タイミングに送信データを送信するのである。
【００３１】
上記工夫は、複数の交差点動的アドレス間での通信衝突回避のための工夫であったが、そのような工夫をしたとしても、同一の交差点動的アドレス内において複数の通信装置が存在するとやはり通信衝突が発生する可能性がある。したがってその場合には、さらに第一の通信装置の備える制御手段が送信制御に関して次の工夫をするとよい。つまり、交差点動的アドレスへ進入してからの滞在時間又は移動距離（進入距離）の少なくとも何れかに基づいて決定される通信開始許可タイミングを経過しているか否か判断し、その通信開始許可タイミングを経過していれば、上述した送信タイミングに移動情報を送信するのである。例えば、滞在時間や進入距離が長いほど通信開始許可タイミングを早期に設定することが考えられる。
【００３２】
一方、第二の通信装置の備える制御手段に関する工夫としては、例えば第一の通信装置から送信データを受信した場合、その送信元の交差点動的アドレスが自装置の存在する交差点動的アドレスと同一の場合に限り、その送信元の第一の通信装置に対して、自装置が搭載されている移動体の移動情報を含む送信データを送信することが考えられる。例えば自動車が交差点を直進して通過する場合、その自動車と同じ方向に移動している歩行者等については衝突の心配はない。その自動車の移動方向と交差する方向に移動している歩行者等に対して衝突の可能性がある。そして、交差点を通過した後の道路よりも交差点の手前の道路において特に衝突の可能性がある。そこで、特に警報の必要なエリアに存在する場合に限って歩行者側へも車両側の移動情報を通知し、歩行者側の第一の通信装置において警報を実行し、注意を促すこととした。
【００３３】
また、車両には走行安全性を向上させるための装備が搭載されている場合もある。そこで、そのような装備との連携を行っても良い。つまり、第二の通信装置を、同じく車両に搭載された走行安全性を向上させるための制御装置と接続し、相互に通信可能に構成する。そして、第二の通信装置の備える制御手段が、第一の通信装置から送信データを受信した場合、そのデータを、走行安全性を向上させるための制御装置へ送信し、走行安全性を向上させるための制御の実行を要請するのである。走行安全性を向上させるための制御としては、公知のブレーキ制御やナイトビュー制御などが考えられる。
【００３４】
なお、上述した通信装置における制御手段をコンピュータにて実現する場合にはコンピュータで実行するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして実行したり、ネットワークを介してロードして実行することにより、この制御手段としての機能を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００３６】
［第一実施例］
第一実施例について図１〜図５を参照して説明する。
［通信装置の説明］
図１は第一実施例の通信装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００３７】
本実施例の通信装置１は、車両に搭載されており、カーナビゲーション機能も有する通信装置である。通信装置１は、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、外部情報入出力装置２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記録媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、各種のデータを記憶するためのハードディスク２８と、無線通信機３０と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコン２３ａ，外部情報入出力装置２４，地図データ入力器２５，ハードディスク２８からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力装置２４，地図データ入力器２５，表示装置２６，音声出力装置２７，ハードディスク２８，無線通信機３０を制御する制御回路２９とを備えている。
【００３８】
位置検出器２１は、ＧＰＳ(Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００３９】
操作スイッチ群２２としては、表示装置２６と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。なおタッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、いずれを用いてもよい。
【００４０】
外部情報入出力装置２４は、各種の情報収集機器等からの情報を入力するためのものであり、例えば図示しないラジオアンテナを介して受信したＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から受信した電波ビーコン信号及び光ビーコン信号などを入力する。また、例えば降雨の有無を検出するセンサや路面の状況を検出するセンサなど、種々の車載機器からの情報も入力可能となっている。
【００４１】
地図データ入力器２５は、ネットワークデータとしての道路データ、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ等の地図データ、施設を示すマークデータ、案内用の画像や音声データ等を含む各種のデータを入力するための装置である。これらのデータの記録媒体としては、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリ、メモリカード等を用いることができる。
【００４２】
表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。そして、音声出力装置２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力装置２４を介して取得した情報の読み上げ音声を出力することができる。
【００４３】
ハードディスク２８には、移動体共有アドレスデータ２８ａが格納されている。この移動体共有アドレスデータについては後で詳しく説明する。
また、無線通信機３０は、車々間通信を行うためのものであり、他の車両に搭載された通信装置１（の無線通信機３０）との間で無線通信を行う。通信方式としては、例えばＤＳＲＣ、BlueTooth（登録商標）、無線ＬＡＮ、ＵＷＢ、ミリ波通信など主に狭域での無線通信方式を採用することが考えられる。但し、本実施例では交差点に接続する各道路に存在する車両に搭載された通信装置１間での通信を想定しているため、壁等が存在する可能性が高く見通しがきかない場合も多い。そのため、現実的には回折性能が相対的に高い、または反射効果の高い周波数帯域を用いた無線通信方式が好ましい。なお、この無線通信機３０において必要とされる通信エリアは、後述する交差点動的アドレスとの関係で決定されるため、その交差点動的アドレスの説明の際に併せて説明する。
【００４４】
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図や、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作によって指示された範囲の地図等を表示装置２６に表示する地図表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って経路案内を行う経路案内処理を行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、制御回路２９は、無線通信機３０を介して他の車両に搭載された通信装置１（の無線通信機３０）との間で情報交換をすることができる。
【００４５】
［移動体共有アドレスデータの説明］
次に、移動体共有アドレスデータ２８ａに関して説明する。
この移動体共有アドレスデータ２８ａは、交差点に接続する各道路を含み、その交差点を基準とした地図上の所定の領域それぞれに、その領域を特定可能なように設定されたアドレスである交差点動的アドレスを対応させて構成されたものである。なお、以下の説明では、「交差点動的アドレス」及び「動的アドレス」という語が登場するが、何れも同じ意味である。
【００４６】
具体的には、例えば図２（ａ）に示すように、十字交差点であれば、４つの道路が交差点に接続するため、各道路について、交差点から道路進行方向に所定距離の領域を交差点動的アドレスとして設定する。そして、本実施例では、その「所定距離」を、自動車が法定速度で走行している場合に交差点直前で停止可能な距離を「停止距離」とした場合、その停止距離の２倍に設定してある。なお、法定速度以下でしか車両が走行しなければ、停止距離の２倍よりも短くても停止距離以上であればよい。しかし、実際には法定速度以上で走行する車両もあり、また路面状況によっては停止距離よりも長い距離でないと実際に停止できないこともありえるので、ここでは余裕を見て停止距離の２倍に設定した。
【００４７】
また、本実施例では交差点を中心として右回りに交差点動的アドレスが順番に設定されている。図２（ａ）においては交差点を中心に左右上下に道路が存在するが、交差点動的アドレスとして、左の道路に対してはＡＤ１、上の道路に対してはＡＤ２，右の道路に対してはＡＤ３、下の道路に対してはＡＤ４がそれぞれ設定されている。そのため、各交差点動的アドレスは、他の交差点動的アドレスに対してどのような位置関係かが分かる。
【００４８】
また、交差点動的アドレスを規定するための各領域については、道路に正確に沿った形状としてもよいが、例えばカーブしている道路などは形状特定のために必要な複雑な情報が必要となるため、道路を含む矩形形状で設定するとよい。矩形形状であれば例えば４隅の緯度経度にて特定することができる。したがって、図２（ｂ）にも例示するように、（交差点）動的アドレスとそれに対応する領域特定情報（例えば緯度経度）を含む移動体共有アドレスデータ２８ａがハードディスク２８に格納されることとなる。
【００４９】
なお、無線通信機３０において必要とされる通信エリアは交差点動的アドレスとの関係で決定される旨を説明したが、その点を具体的に説明する。例えば図２（ａ）に示すような４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４が存在する場合、何れの交差点動的アドレスに対応する領域に通信装置１が存在した場合であっても、他の全ての交差点動的アドレスに対応する領域に存在する通信装置１と無線通信可能である必要がある。したがって、無線通信機３０はそのような目的を達成できるような通信エリアを有している。例えば交差点に接続する各道路について交差点から５０ｍの領域に交差点動的アドレスを設定した場合であれば、半径が約１００ｍの通信エリアを持つような無線通信機３０であれば対応可能である。もちろん、進行方向に指向性を持たせてもよい。
【００５０】
［移動体用通信システムの動作説明］
まず、システム全体の動作の概要を説明する。本実施例の移動体用通信システムでは、移動体共有アドレスデータを用いることによって、次のような送信制御と警報制御を実行する。つまり、位置検出器２１によって得られた現在位置に対応する交差点動的アドレスが存在する場合には、対応する交差点を基準とした他の全ての交差点動的アドレスを送信先のアドレスとして含むと共に自車両の移動情報（例えば車速や直進／右折／左折の区別など）を含む送信データを、無線通信機３０を介して他の通信装置１へ送信するという制御である。また、警報制御は、他の通信装置１からの送信データを受信した場合に、現在位置に対応する交差点動的アドレスと送信元の交差点動的アドレスとの位置関係及び送信データ中に含まれる移動情報に基づく警報を実行するという制御である。
【００５１】
このような動作を実行する場合の通信装置１にて実行される処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
図３においては送信スタートから説明する。送信処理が開始すると、まず位置検出器２１（図１参照）からの情報に基づき、自車の現在位置を緯度経度で確認する（Ｓ１０）。そして、ハードディスク２８内の移動体共有アドレスデータ２８ａを参照して自装置１が交差点動的アドレスに対応する領域内に存在するか否か判断する（Ｓ２０）。交差点動的アドレスに対応する領域内に存在しない場合は（Ｓ２０：ＮＯ）Ｓ１０へ戻るが、交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する場合は（Ｓ２０：ＹＥＳ）、その交差点動的アドレスへの進入時間のカウントを開始する（Ｓ３０）。
【００５２】
次に、通報動的アドレスを設定する（Ｓ４０）。この通報動的アドレスは、自車が存在する交差点動的アドレス（送信動的アドレス）に基づいて定まる、自車の情報を送信すべき相手の交差点動的アドレスである。具体的には、図３中に表として示したように、送信動的アドレスと通報動的アドレスの対応関係も、ハードディスク２８の移動体共有アドレスデータ２８ａとして記憶されているため、この対応関係に基づいて設定する。図２（ｂ）に示す例で言えば、４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４が同一交差点に対応するものであるため、何れか一つが送信動的アドレスである場合には、残り３つの交差点動的アドレスが通報動的アドレスとなる。
【００５３】
次に、絶対時間（ここでは絶対時刻の意味）が自交差点動的アドレスに割り付けられた所定の送信タイミング時間であるか否かを確認する（Ｓ５０）。絶対時間（絶対時刻）については、例えばＧＰＳ受信機２１ａにて受信したＧＰＳ信号中に含まれている時刻情報に基づいて算出できる。例えば図示しないリアルタイムクロック（ＲＴＣ）にて計時することを基本とし、ＧＰＳ信号が３０秒ごとに受信できるのであれば、その受信毎に受信した時刻情報に更新していくことにより、ほぼ正確な絶対時間（絶対時刻）を算出することができる。
【００５４】
また、所定の送信タイミング時間とは、図２（ｃ）に示すように、十字交差点における４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対して、いずれの交差点動的アドレスにおいても１秒間隔で送信タイミングが設定されるようにするのであれば、時分秒で規定される絶対時刻を基準とし、０時０分０秒００丁度ではＡＤ１、０時０分０秒２５ではＡＤ２、０時０分０秒５０ではＡＤ３、０時０分０秒７５ではＡＤ４、そして０時０分１秒００丁度では再度ＡＤ１、というように、０．２５秒毎に順番に送信タイミングが来るように設定されている。このように割り付けるためのデータが図２（ｂ）に例示する移動体共有アドレスデータに対応して設定されているタイミング定数である。この場合のタイミング定数はＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対してそれぞれ１／４，２／４，３／４，４／４と設定されており、１秒を４分割し、０．２５秒間隔で４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４を割り付けたものである。このように交差点動的アドレス毎に送信タイミングを割り付けることにより、複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置１間での通信衝突を回避できる。
【００５５】
Ｓ５０の判断において絶対時間が所定の送信タイミング時間であれば、Ｓ６０へ移行する。一方、Ｓ５０の判断において絶対時間が所定の送信タイミング時間でなければ、受信処理がスタートする。受信処理においては、位置検出器２１（図１参照）からの情報に基づき、自車の現在位置を緯度経度で確認する（Ｓ１１０）。そして、ハードディスク２８内の移動体共有アドレスデータ２８ａを参照して自装置１が交差点動的アドレスに対応する領域内に存在するか否か判断する（Ｓ１２０）。交差点動的アドレスに対応する領域内に存在しない場合は（Ｓ１２０：ＮＯ）Ｓ１１０へ戻るが、交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する場合は（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、その交差点動的アドレスを受信動的アドレスとして設定する（Ｓ１３０）。そして、他の通信装置１からの信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１４０）。Ｓ１４０で受信したと判断された場合はＳ１５０へ移行して受信内容の確認を行い、一方、Ｓ１４０で未受信と判断された場合は送信処理へ移行する。
【００５６】
Ｓ５０の判断において絶対時間が所定の送信タイミング時間であった場合に移行するＳ６０では、Ｓ３０にてカウントを開始した交差点動的アドレスへの進入経過時間が所定の送信タイミングになっているか否かを判断する。この判断は、図２（ｄ）に例示するような進入マップに基づいて行う。この進入マップは、進入経過時間と通信開始インターバルとの関係を示すものであり、本実施例では進入経過時間が長いほど通信開始が早くなるよう設定、つまり優先的に送信可能なように設定されている。具体的には、例えば進入経路時間が１秒→２秒→３秒→４秒と長くなるにつれて通信開始インターバルが２００ｍｓ→１５０ｍｓ→１００ｍｓ→５０ｍｓというように短くなっている。なお、進入経過時間の代わりに進入距離を採用することも可能である。その場合は、図３のＳ３０において交差点動的アドレスへ進入してからの走行距離のカウントを開始し、Ｓ６０では、図２（ｄ）の進入マップの右側に例示するような進入距離と通信開始インターバルとの対応関係に基づいて判断すればよい。
【００５７】
Ｓ６０では送信タイミングになるまで待ち、送信タイミングになったらＳ７０へ移行する。
Ｓ７０では送信絶対時刻を決定する。そして、Ｓ８０では、自車の交差点動的アドレス（つまりＳ４０にて説明した送信動的アドレスと同じ。以下、自車動的アドレスとも称す。）に、Ｓ７０にて決定した送信絶対時刻（以下、送信決定絶対時刻とも称す。）を付加した送信通信データフォーマット（図４中の同一動的アドレス内を通過する車両へのフォーマットを参照）によるデータを送信する。その後、受信処理側のＳ１４５へ移行する。
【００５８】
受信処理のＳ１１０〜Ｓ１４０は上述したのでここでは繰り返さない。Ｓ１４５では受信確認をし、未受信だと判断された場合はＳ１９０へ移行し、Ｓ４０にて設定した通報動的アドレスに対して車速データと通過警報を送信する。一方、Ｓ１４５にて他の通信装置１からの信号を受信したと判断された場合には、その受信内容の確認をする（Ｓ１５０）。そして、受信内容が絶対時刻のみであれば、送信側の処理に属するＳ１８０へ移行する。これはつまりＳ８０にて送信されたデータを受信した場合である。
【００５９】
Ｓ１８０では、受信した絶対時刻と自車の送信決定絶対時刻とを比較し、自車の送信決定絶対時刻と受信した絶対時刻とが同一、又は自車の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも早いかどうかを判断する。そして、自車の送信決定絶対時刻と受信した絶対時刻とが同一、又は自車の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも早い場合には、Ｓ８０にて送信したデータが優先権を得たと判断し、Ｓ４０にて設定した通報動的アドレスに対して車速データと通過警報を送信する（Ｓ１９０）。この際の送信通信データフォーマットは、図４中（の上から４つまでのデータフォーマット）に示すように、自車が存在する送信動的アドレスによって定まる３つの通報動的アドレスと通過警報と自車速度を含むものである。例えば、動的アドレス１に対応する領域に存在する通信装置１から送信される場合の送信通信データフォーマットは、動的アドレス２＋動的アドレス３＋動的アドレス４＋通過警報＋自車速度を少なくとも含むものである。一方、Ｓ１８０にて自車の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも遅い場合には、Ｓ２００へ移行し、送信を中止し、未受信フラグを設定する。
【００６０】
ここで、送信決定絶対時刻を用いた判定の実質的内容について補足説明する。本実施例の場合には、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の通信装置１が存在した場合の送信優先権を獲得するためのデータとして絶対時刻を用いている。これがＳ７０にて決定した送信絶対時刻である。Ｓ６０での説明の際に述べたが、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の通信装置１が存在しても、進入マップを参照することで進入経過時間（あるいは進入距離）が長いほど通信開始インターバルが短くなる。したがって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する複数の通信装置１間における動作誤差、つまり図３のフローチャートで示される処理の循環の差によってＳ７０にて決定される送信絶対時刻に差が生じる。その差を利用して送信のための優先権獲得有無を決めようとする意図である。したがって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する複数の通信装置１がＳ８０にて送信決定絶対時刻を送信した場合、Ｓ１８０にて自らが送信した送信決定絶対時刻を自らが受信した場合には優先権を獲得し、車速データ、通過警報を送信できるが、自らが送信した送信決定絶対時刻の方が受信した送信決定絶対時刻よりも遅い場合には、優先権が獲得できず、車速データ等の送信は中止される。これによって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の通信装置１が存在した場合であっても通信衝突を回避できる。
【００６１】
ところで、Ｓ１９０にて送信された車速データ、通過警報を受信した通信装置１では、その送信したデータ中に含まれる３つの交差点動的アドレス中に、Ｓ１３０にて設定した受信動的アドレスと一致するものがある場合には、Ｓ１５０にて情報有りとの判断となってＳ１６０へ移行する。
【００６２】
Ｓ１６０では、自車状態に基づいて所定の条件が成立しているか否か判断する。具体的には、例えば加速状態である、自車速度が法定速度よりも上である、という状態が少なくとも一つでも存在していれば条件成立と判断し、Ｓ１７０へ移行する。Ｓ１７０では、受信した車速データと通過警報を基にして運転者に報知を行う。一方、例えば減速状態である、自車速度が法定速度以下である、ブレーキオンである、という状態が少なくとも一つでも存在していれば条件未成立と判断し、Ｓ１１０へ戻る。なお、条件成立あるいは未成立の判断に際しては、上述した２つ以上の状態を同時に満たしている場合に条件成立あるいは未成立と判断してもよい。
【００６３】
なお、この報知は、音声出力装置２７（図１参照）を介した音声による報知である。
それでは、このＳ１７０での警報報知の具体例を、図５の通報パターン例を参照して説明する。
【００６４】
ここでは、図５に示すように十字の交差点を想定し、４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４の内の交差点動的アドレスＡＤ１に対応する領域に存在する車両（図５中では番号「１」で示している。）に搭載された通信装置１がデータ送信元であり、他の３つの交差点動的アドレスＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対応する領域に存在する車両（図５中ではそれぞれ番号「２」「３」「４」で示している。）に搭載された通信装置１がデータ受信した場合にそれぞれどのような報知を行うかについて説明する。また、交差点動的アドレスＡＤ３に対応する領域内に存在する車両は右折待ちであるとし、交差点動的アドレスＡＤ１に対応する領域に存在する車両が６０ｋｍ／ｈで直進の場合、その後に左折になった場合及び右折になった場合を例にとって説明する。なお、右左折はターンシグナルを出した時点から該当することとなる。
【００６５】
［ＡＤ１に対応する領域に存在する車両（１）が直進の場合］
この場合、交差点動的アドレスＡＤ２に対応する領域に存在する車両（２）にとっては、右方の道路から車両（１）が向かってくることとなるので、車両（２）に搭載された通信装置１は、例えば「右から時速６０ｋｍで車が来ます注意下さい」といった報知を行う。
【００６６】
また、交差点動的アドレスＡＤ３に対応する領域に存在する車両（３）にとっては、前方の道路から車両（１）が向かってくることとなるので、車両（３）に搭載された通信装置１は、例えば「対向車は時速６０ｋｍで進んでいます」といった報知を行う。
【００６７】
また、交差点動的アドレスＡＤ４に対応する領域に存在する車両（４）にとっては、左方の道路から車両（１）が向かってくることとなるので、車両（４）に搭載された通信装置１は、例えば「左から時速６０ｋｍで車が来ます注意下さい」といった報知を行う。
【００６８】
このケースでは、車両（２）や車両（４）にとっては車両（１）と同時に交差点に進入すると衝突の危険性があるため、これらの車両の運転者に注意するよう明確に呼びかける。一方、車両（３）の運転者にとって車両（１）は対向車であるため目視できていると考えられるため、車速を報知する程度で問題ないと考えられる。
【００６９】
［ＡＤ１に対応する領域に存在する車両（１）が左折に変わった場合］
この場合、交差点動的アドレスＡＤ２に対応する領域に存在する車両（２）に搭載された通信装置１は、例えば「右からの車は左折に変わりました」といった報知を行う。このケースのように車両（１）が交差点において左折する場合には、車両（２）にとっては衝突の可能性がない車両となるため、積極的に注意を呼びかける内容はしないようにした。
【００７０】
また、交差点動的アドレスＡＤ３に対応する領域に存在する車両（３）に搭載された通信装置１は、例えば「対向車は時速６０ｋｍで左折に変わりました」といった報知を行う。
【００７１】
また、交差点動的アドレスＡＤ４に対応する領域に存在する車両（４）に搭載された通信装置１は、例えば「左からの車は左折に変わりました」といった報知を行う。このケースでは、車両（１）が交差点で左折するため交差点に進入する前にかなり減速すると思われる。したがって、車両（４）が直進する場合であっても、両者が相対的に高速走行しながら交差点に進入するという事態は生じないため、積極的に注意を呼びかける内容でなくても構わないと考えた。現状を報知するだけで十分な警報になるからである。もちろん、いずれの場合においても積極的に注意を呼びかける内容にしてもよい。
【００７２】
［ＡＤ１に対応する領域に存在する車両（１）が右折に変わった場合］
この場合、交差点動的アドレスＡＤ２に対応する領域に存在する車両（２）に搭載された通信装置１は、例えば「右からの車は右折に変わりました注意下さい」といった報知を行う。このケースのように車両（１）が交差点において右折する場合には、車両（２）にとっては衝突の可能性がある車両となるため、積極的に注意を呼びかける内容とした。
【００７３】
また、交差点動的アドレスＡＤ３に対応する領域に存在する車両（３）に搭載された通信装置１は、例えば「対向車は時速６０ｋｍで右折に変わりました」といった報知を行う。
【００７４】
また、交差点動的アドレスＡＤ４に対応する領域に存在する車両（４）に搭載された通信装置１は、例えば「左からの車は右折に変わりました注意下さい」といった報知を行う。
【００７５】
以上の通報パターンは、図５に示す４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４の内の交差点動的アドレスＡＤ１に対応する領域に存在する車両（１）に搭載された通信装置１がデータ送信元であり、他の３つの交差点動的アドレスＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対応する領域に存在する車両（２）（３）（４）が受信側の場合の例であったが、当然ながら、車両（２）（３）（４）がそれぞれ送信元になるケースでは、他の３つの交差点動的アドレスに対応する領域に存在する車両において、自車と送信元の通信装置１を搭載する車両との関係を考慮して、同様の通報がなされることとなる。
【００７６】
なお、本実施例においては、位置検出器２１が「現在位置特定手段」に相当し、ハードディスク２８が「アドレスデータ記憶手段」に相当する。また、制御回路２９が「制御手段」に相当し、無線通信機３０が「通信手段」に相当する。
【００７７】
［効果］
（Ａ）このように、本実施例の通信装置１によれば、通信装置１を搭載した車両が交差点動的アドレスに対応する領域内に進入した場合、同じ交差点に接続する道路毎に設定された他の交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する車両に搭載された通信装置１との間で情報交換が可能であり、他の通信装置１から得たデータに基づいて、例えば図５を参照して説明した通報パターンのような報知（警報）を行うことができる。これによって交差点での衝突防止などが適切に実現できる。そして、本実施例では、車両に搭載された通信装置１間で直接情報交換を行う車々間通信であるが、従来のようなお互いに現在位置を通知し合うだけではなく、交差点動的アドレスを巧みに利用した情報交換を行っている。つまり、交差点に接続する各道路に対応した所定領域毎に交差点動的アドレスを設定し、その交差点動的アドレスという単位で情報通信を行うため、従来のような現在位置を通知し合う場合に比べて処理負荷が軽減される。なぜなら、ある交差点動的アドレスに対応する領域内に存在している間は、交差点動的アドレスだけで送信先が特定でき、また受信側になった場合も、自装置１が受信すべきデータであるか否かを交差点動的アドレスで容易に判断できる。各通信装置１は現在位置が交差点動的アドレスで規定される領域内にあるか否かを常時判断していればよく、その領域内に存在すれば、その後の通信処理は交差点動的アドレスを用いて実現できることとなる。この点は図３のフローチャートを参照すれば明らかである。そして、このような処理負荷が低減する結果、迅速な情報交換によって交差点での衝突防止などを適切に実現できる。
【００７８】
（Ｂ）また、本実施例の通信装置１の場合は、図２（ｃ）などを参照して説明したように、交差点動的アドレス毎に送信タイミングを割り付けることにより、通信ＣＨが１ＣＨでありながら、複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置１間での通信衝突を回避できる。なお、図２（ｃ）の割付例は１つの交差点に対して４つの交差点動的アドレスが存在する場合の例であったが、例えばＴ字の交差点のように３本の道路が接続して３つの交差点動的アドレスしか存在しない場合には、逆に５本（以上）の道路が接続して５つ（以上）の交差点動的アドレスが存在する場合には、それらの状況にあった割付をすればよい。
【００７９】
（Ｃ）また、本実施例の場合には、同じ交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の通信装置１が存在する場合には、図２（ｄ）の進入マップに示すように、交差点動的アドレスへの進入経過時間（又は進入距離）が長いほど通信開始が早くなるよう設定、つまり優先的に送信可能なように設定されているため、同じ交差点動的アドレスに対応する領域内での複数の通信装置１による通信衝突も回避できる。
【００８０】
（Ｄ）また、本実施例の場合には、図３のＳ１６０などを参照して説明したように、どのような状況でも警報を実行するのではなく、自車の状態が所定の条件を満たす場合にのみ警報を実行している。これは、必要性がないあるいは低い場合にまで無条件に警報してしまうと、その警報を聞くユーザ（例えば車両の運転者）にとって耳障りになることも想定されるからである。本実施例では、自車が加速状態又は法定速度超で走行している場合に限って警報している。逆に、車両が減速中である場合、車速が法定速度以下の場合、ブレーキペダルが踏まれた場合には所定条件が未成立と判断し、警報を実行しないようにしている。このような場合は、運転者が前方を注意していることが類推されるので、運転者の自己判断に任せても特段問題がないと考えられるからである。
【００８１】
［第二実施例］
第二実施例について図６〜図１４を参照して説明する。
上述した第一実施例では、通信装置１が車両に搭載されている場合を想定し、車両に搭載された通信装置１同士での情報交換を行うことで、交差点での車両同士の衝突防止といった目的を達成するようにした。しかし、交差点での衝突事故は車両同士だけでなく、車両と道路を横断する歩行者あるいは自転車（以下、歩行者等と称す。）との間で発生するケースもある。人の目視による安全確認に頼っているため、過失が発生した場合に人身事故を招いてしまう。そして、信号機のない交差路では特に事故が多い。そこで、本第二実施例では、車両と歩行者等との間の交差点での衝突防止を実現可能な移動体用通信システムを提案する。
【００８２】
［通信装置の説明］
図６は第二実施例の移動体用通信システムに用いられる歩行者等用の携帯端末５０の概略構成を示すブロック図、図７は第二実施例の移動体用通信システムに用いられる車載用の通信装置６０の概略構成を示すブロック図である。なお、歩行者等用の携帯端末５０が特許請求の範囲における「第一の通信装置」に相当し、車載用の通信装置６０が特許請求の範囲における「第二の通信装置」に相当する。
【００８３】
携帯端末５０は、歩行者や自転車の運転者に携帯される端末であり、もちろん専用機であってもよいが、例えば携帯電話機やＰＤＡなどに下記の機能を付加するようにしてもよい。
【００８４】
携帯端末５０は、図６に示すように、制御回路５１と、無線通信機（Ａ）５２と、無線通信機（Ｂ）５３と、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群５４と、各種表示を行うための表示装置５５と、各種音声を出力するための音声出力装置５６と、地図データや各種の情報を入力するための地図データ入力器５７と、ＧＰＳ受信機５８と、各種のデータを記憶するためのハードディスク５９とを備えている。
【００８５】
制御回路５１は、ＣＰＵ５１ａと、割り込みメモリ（Ａ）５１ｂと、データ設定回路５１ｃと、割り込みメモリ（Ｂ）５１ｅとを備えており、ＣＰＵ５１ａは、割り込みメモリ（Ａ）５１ｂ、割り込みメモリ（Ｂ）５１ｅからのデータを入力すると共に、データ設定回路５１ｃに対するデータ設定指示を出力する。
【００８６】
無線通信機（Ａ）５２は、車載用の通信装置６０から無線送信された信号を受信するためのものであり、受信部ＲＦ回路５２ａと復調回路５２ｂとを有している。復調回路５２ｂにて復調されたデータは制御回路５１の割り込みメモリ（Ａ）５１ｂへ出力される。
【００８７】
また、無線通信機（Ｂ）５３は、歩行者等用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０に対して無線送信すると共に、歩行者等用の携帯端末５０から無線送信された信号を受信するためのものであり、変調回路５３ａと送信部ＲＦ回路５３ｂと混合機５３ｃと受信部ＲＦ回路５３ｄと復調回路５３ｅとを有している。制御回路５１のデータ設定回路５１ｃにて設定された送信用データは、無線通信機（Ｂ）５３の変調回路５３ａにて変調され、送信部ＲＦ回路５３ｂ、混合機５３ｃ及び送受信アンテナを介して歩行者等用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０に対して無線送信される。また、歩行者等用の携帯端末５０から無線送信された信号は復調回路５３ｅにて復調され、制御回路５１の割り込みメモリ（Ｂ）５１ｅへ出力される。
【００８８】
本実施例では、歩行者等用と自動車用とで使用する無線周波数帯を異ならせている。そして、本実施例の歩行者等用の携帯端末５０の無線通信機（Ａ）５２では車載用の通信装置６０からの送信信号のみを受信し、無線通信機（Ｂ）５３では歩行者等用の携帯端末５０からの送信信号のみを受信可能となっている。また、無線通信機（Ｂ）５３から送信する際には、歩行者等用の携帯端末５０にて受信可能な無線周波数帯及び車載用の通信装置６０において受信可能な無線周波数帯の何れか一方あるいは両方での信号送信が可能となっている。なお、例えば歩行者等用の送信周波数としては、携帯電話、ＶＨＦ、無線ＬＡＮ、BlueTooth（登録商標）などの通信方式で使用される周波数帯から選び、自動車用の送信周波数としては、ＶＨＦ、ＤＳＲＣなどの通信方式で使用される周波数帯から選ぶことが考えられる。そして、本実施例の場合でも、上述した第一実施例の場合と同様に、交差点に接続する各道路に存在する車載用の通信装置６０や携帯端末５０間での通信を想定しているため、壁等が存在する可能性が高く見通しがきかない場合も多い。そのため、現実的には回折性能が相対的に高い、または反射効果の高い周波数帯域を用いることが好ましい。
【００８９】
一方、車載用の通信装置６０は、基本的構成は上述した第一実施例の通信装置１（図１参照）と同様であり、一部構成のみが異なっている。図７ではその異なっている部分のみを示しており、図１に示す制御回路２９と無線通信機３０以外の構成、すなわち、位置検出器２１と、操作スイッチ群２２と、リモコン２３ａと、リモコンセンサ２３ｂと、外部情報入出力装置２４と、地図データ入力器２５と、表示装置２６と、音声出力装置２７と、ハードディスク２８については図示を省略しているが、車載用の通信装置６０の構成要素である。
【００９０】
また、車載用の通信装置６０が有する制御回路１２９、無線通信機（Ａ）１３２、無線通信機（Ｂ）１３３は、図６に示す携帯端末５０が有する制御回路５１、無線通信機（Ａ）５２、無線通信機（Ｂ）５３と同様の構成である。つまり、図７に示す無線通信機（Ａ）１３２が有する受信部ＲＦ回路１３２ａと復調回路１３２ｂは、それぞれ図６に示す無線通信機（Ａ）５２が有する受信部ＲＦ回路５２ａと復調回路５２ｂと同様の構成であり、また、図７に示す無線通信機（Ｂ）１３３が有する変調回路１３３ａと送信部ＲＦ回路１３３ｂと混合機１３３ｃと受信部ＲＦ回路１３３ｄと復調回路１３３ｅは、それぞれ図６に示す無線通信機（Ｂ）５３が有する変調回路５３ａと送信部ＲＦ回路５３ｂと混合機５３ｃと受信部ＲＦ回路５３ｄと復調回路５３ｅと同様の構成である。したがって、詳細な説明は省略する。但し、車載用の通信装置６０の無線通信機器（Ａ）１３２は歩行者用で無線通信機（Ｂ）１３３の受信側は自動車用である。
【００９１】
ハードディスク５９には、移動体共有アドレスデータ５９ａが格納されている。この移動体共有アドレスデータ５９ａは、交差点に接続する各道路を含み、その交差点を基準とした地図上の所定の領域それぞれに、その領域を特定可能なように設定されたアドレスである交差点動的アドレスを対応させて構成されたものである。具体的には、例えば図８（ａ）に示すように、十字交差点であれば、４つの道路が交差点に接続するため、各道路について、交差点から道路進行方向に所定距離の領域を歩行者用交差点動的アドレスとして設定する。なお、この領域は道路部分のみに対して設定されており歩道は含まないようにされている。そして、図８（ｂ）にも例示するように、歩行者用（交差点）動的アドレスとそれに対応する領域特定情報（例えば緯度経度）を含む移動体共有アドレスデータ５９ａがハードディスク５９に格納されることとなる。
【００９２】
実際には、上述した第一実施例における移動体共有アドレスデータ２８ａと同じである。歩行者は交差点に対応して道路上に設けられた横断歩道を歩行するため、その横断歩道部分が含まれた領域であれば歩行者用の携帯端末５０同士の通信は可能となるが、本実施例においては歩行者等用の携帯端末５０と車載用の通信装置６０との間でも通信するため、自動車用に設定した領域を歩行者用にも援用することとした。
【００９３】
また、車載用の通信装置６０は、図１に示す外部情報入出力装置２４を備えているが、この外部情報入出力装置２４を介して、他の車載機器である走行・安全系ＥＣＵとの間でも情報の入出力が可能に構成されている。この走行・安全系ＥＣＵが実行する制御は、例えばブレーキ制御やナイトビュー制御などである。
【００９４】
［移動体用通信システムの動作説明］
まず、システム全体の動作の概要を説明する。
車載用の通信装置６０同士は、歩行者等用の携帯端末５０が交差点動的アドレスに進入するまでは、上記第一実施例の場合と同様の通信処理を行う。そして車載用の通信装置６０は、歩行者等用の携帯端末５０が交差点動的アドレスに進入した時点で、歩行者等用の携帯端末５０からの割り込み信号を受信し、歩行者情報（位置、進入時刻、動的アドレス、歩行速度）を入手する。また、歩行者情報と自車の位置情報を走行・安全系ＥＣＵへ提供し衝突回避のための支援（例えばブレーキ制御やナイトビュー制御）を要請する。
【００９５】
一方、歩行者等用の携帯端末５０は、交差点動的アドレスへ進入した時点（交差点進入時）のみ、優先的な割り込みが可能であり、その後（交差点進入後）の送信タイミングは同一アドレスの車両側と同期する。このようにして、歩行者等用の携帯端末５０と車載用の通信装置６０が混在した状態にて適切な通信処理を実行する。
【００９６】
このような動作を実行する場合の歩行者等用の携帯端末５０と車載用の通信装置６０にて実行される処理について、図９及び図１０のフローチャートを参照して説明する。
［歩行者・自動車割り込みフロー］
図９（ａ）は、歩行者等用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０の両方において実行される歩行者・自動車割り込みフローを示している。
【００９７】
信号を受信すると（Ｓ３１０）、受信時刻を保存し（Ｓ３２０）、割り込み信号の種類を確認する（Ｓ３３０）。歩行者等用の携帯端末５０であれば、割り込み信号が他の歩行者等用の携帯端末５０から受信したものである場合は、図６に示す制御回路５１中の割り込みメモリ（Ｂ）５１ｅに歩行者データを保存し（Ｓ３４０）、車載用の通信装置６０から受信したものである場合は、図６に示す制御回路５１中の割り込みメモリ（Ａ）５１ｂに自動車データを保存する（Ｓ３５０）。また、車載用の通信装置６０であれば、割り込み信号が歩行者等用の携帯端末５０から受信したものである場合は、図７に示す制御回路１２９中の割り込みメモリ（Ａ）１２９ｂに歩行者データを保存し（Ｓ３４０）、他の車載用の通信装置６０から受信したものである場合は、図７に示す制御回路１２９中の割り込みメモリ（Ｂ）１２９ｅに自動車データを保存する（Ｓ３５０）。
【００９８】
これらＳ３４０またはＳ３５０の処理後は、歩行者等用の携帯端末５０、車載用の通信装置６０それぞれで実行されるメインルーチンへ移行する。
［車両側フロー］
それでは、まず車載用の通信装置６０にて実行されるメインルーチンを図９（ｂ）のフローチャートを参照して説明する。
【００９９】
最初のステップＳ４１０では割り込みによる受信信号の確認を行う。図９（ａ）に示した割り込みフローが実行されることで受信割り込みが発生した場合には、優先的にこのＳ４１０へジャンプするようになっている。
【０１００】
そして、その受信信号中に歩行者情報が含まれているか否か判断し（Ｓ４２０）、歩行者情報が含まれていなければ、Ｓ４３０へ移行し、図３に示した第一実施例の場合の処理と同じ処理を実行する。つまり、車々間通信のみ実行することとなる。
【０１０１】
これに対して受信信号中に歩行者情報が含まれていれば、歩行者情報（位置、進入時刻、歩行速度（移動速度）、存在する交差点動的アドレス）を、制御回路１２９中の割り込みメモリ（Ｂ）１２９ｅから取り出して図示しないＲＡＭに記憶させる（Ｓ４４０）。そして、歩行者情報に含まれる交差点動的アドレスが自装置の存在する交差点動的アドレスと同一か否かを判断し（Ｓ４５０）、同一アドレスであれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４６０へ移行し、歩行者へ自動車情報を送信する。具体的には、同一の交差点動的アドレスを宛先とし、無線通信機（Ｂ）１３３を介して歩行者用の携帯端末５０にて受信可能な無線周波数帯で送信する。これによって、同一の交差点動的アドレスに存在する歩行者等用の携帯端末５０に対してのみ自動車情報を送信することができる。なお、自動車情報とは、少なくとも車速を含んでおり、さらに例えば直進／右折／左折の区別などの情報も含めても良い。
【０１０２】
Ｓ４６０の処理後はＳ４７０へ移行する。なお、Ｓ４５０で否定判断、すなわち歩行者情報に含まれる交差点動的アドレスが自装置の存在する交差点動的アドレスと同一でない場合にもＳ４７０へ移行する。
【０１０３】
Ｓ４７０では、Ｓ４４０で取得した歩行者の位置、進入時刻情報を基に自車位置、時刻情報と比較し、次の２つの処理を実行する。
（１）歩行者情報を走行・安全系ＥＣＵへ提供し衝突回避のための支援（例えばブレーキ制御やナイトビュー制御）を要請する。これら走行・安全系ＥＣＵが実行する処理は公知のものであるため詳細な説明は省略するが、例えばブレーキ制御であれば強制的にブレーキをかける。また、ナイトビュー制御であれば、視認性をよくするために夜間に前方へ近赤外線を投光し、それを近赤外線カメラで撮影した映像をフロントウィンドーのヘッドアップディスプレイに投影するといった制御を行う。
【０１０４】
（２）運転者へ歩行者の進入を報知する。なお、この報知は、音声出力装置２７（図１参照）を介した音声による報知である。例えば「交差点付近に歩行者が居ます。注意して下さい」といった旨を報知する。
【０１０５】
Ｓ４７０の処理後はＳ４１０へ戻る。
［歩行者側フロー］
次に、歩行者等用の携帯端末５０にて実行されるメインルーチンを図１０のフローチャートを参照して説明する。
【０１０６】
図１０中の歩行者進入時フローから開始する。まずＧＰＳ受信機５８（図６参照）からの情報に基づき、現在位置を緯度経度で確認する（Ｓ５１０）。そして、ハードディスク５９内の移動体共有アドレスデータ５９ａを参照して自端末５０が歩行者用交差点動的アドレスに対応する領域内に存在するか否か判断する（Ｓ５２０）。なお、上述したように歩行者用交差点動的アドレスも車載用の通信装置６０にて用いる交差点動的アドレスと同じであるので、以下の説明では単に交差点動的アドレスと称す。例えば図８（ａ）に示すような４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４が存在する場合、何れの交差点動的アドレスに対応する領域に進入した場合であってもこのＳ５２０にて肯定判断となる。
【０１０７】
交差点動的アドレスに対応する領域内に存在しない場合は（Ｓ５２０：ＮＯ）Ｓ５１０へ戻るが、交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する場合は（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、割り込みによる受信信号の確認を行う（Ｓ５３０）。図９（ａ）に示した割り込みフローが実行されることで受信割り込みが発生した場合には、優先的にこのＳ５３０へジャンプするようになっている。
【０１０８】
そして、その受信信号中に自動車情報が含まれているか否か判断する（Ｓ５４０）。自動車情報が含まれている場合というのは、図９（ｂ）のＳ４６０の処理が実行された場合であり、同一の交差点動的アドレスに存在する車載用の通信装置６０から走行情報が送信された場合を意味する。この場合は、Ｓ７００へ移行して内容を確認し、自動車情報であれば、車速データと通過警報を基にして歩行者に報知を行う（Ｓ７１０）。この報知は、音声出力装置５６（図６参照）を介した音声による報知である。具体的には、例えば「時速６０ｋｍで車が来ます。注意して下さい。」といったような報知である。
【０１０９】
一方、Ｓ５４０にて否定判断の場合には、Ｓ５５０へ移行し、全ての交差点動的アドレスにおける歩行者情報の内容を判断する。ここで送信波なしの場合、つまり、信号の割り込み自体が発生していない場合には、Ｓ５７０へ移行し、交差点進入時の歩行者情報（位置、進入時刻、歩行速度（移動速度）、存在する交差点動的アドレス）を割り込み信号として全ての交差点動的アドレスへ送信する。この場合には、無線通信機（Ｂ）５３を介して歩行者用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０の両方にて受信可能な無線周波数帯で送信する。なお、歩行者情報を割り込み信号として送信する場合の送信通信データフォーマットは、図１３（ｂ）に示すように、同期信号とデータ信号とで構成されており、その内のデータ信号部分は、図１１中（の上から４つまでのデータフォーマット）に示すような構成となっている。すなわち、自端末５０が動的アドレス１（ＡＤ１）に存在する場合の送信通信データフォーマットは、動的アドレス１＋動的アドレス２＋動的アドレス３＋動的アドレス４＋位置情報＋進入時刻＋歩行速度（移動速度）の順番となっている。位置情報、進入時刻、歩行速度は自端末５０についての情報（歩行者情報）である。最初の動的アドレスが送信元の歩行者等用の携帯端末５０が存在する交差点動的アドレスを示している。同様に、自端末５０が動的アドレス２（ＡＤ２）に存在する場合の送信通信データフォーマットは動的アドレス２＋動的アドレス１＋動的アドレス３＋動的アドレス４＋位置情報＋進入時刻＋歩行速度、自端末５０が動的アドレス３（ＡＤ３）に存在する場合の送信通信データフォーマットは動的アドレス３＋動的アドレス１＋動的アドレス２＋動的アドレス４＋位置情報＋進入時刻＋歩行速度、自端末５０が動的アドレス４（ＡＤ４）に存在する場合の送信通信データフォーマットは動的アドレス４＋動的アドレス１＋動的アドレス２＋動的アドレス３＋位置情報＋進入時刻＋歩行速度となっている。
【０１１０】
このように本実施例の場合は、例えば図８（ａ）に示す４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４の何れに対応する領域に進入した場合であっても、４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４全てに送信する。そのため、Ｓ５５０にて送信波なしの場合とは、全ての交差点動的アドレスに対応する領域において１番に進入した場合を意味する。
【０１１１】
一方、Ｓ５５０にて割り込み信号（データ受信）、つまり歩行者情報を含む割り込み信号の存在を確認した場合には、Ｓ５６０へ移行する。これは、全ての交差点動的アドレスに対応する領域において２番以降に進入した場合を意味する。
【０１１２】
Ｓ５６０では、割り込み発生アドレス、つまり割り込み信号を送信した歩行者等用の携帯端末５０が存在する交差点動的アドレスを確認し、図８（ｂ）のマップを参照して自アドレスに定められた所定待ち時間後にＳ５７０へ移行して、交差点進入時の歩行者情報を割り込み信号として全ての交差点動的アドレスへ送信する。図８（ｂ）のマップに示すように、割り込み発生アドレスに対応して、受信側となる他の３つの交差点動的アドレスにおける待ち時間がそれぞれ異なるよう定められている。例えば図１３（ａ）には、割り込み発生アドレスがＡＤ１の場合に、歩行者情報を受信した側の交差点動的アドレスＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４においてどのようなタイミングで歩行者情報を送信するのかを示した。本実施例では、５０ｍｓ、１００ｍｓ、１５０ｍｓ後に送信するように定められているので、交差点進入時の通信衝突は発生しない。
【０１１３】
また、Ｓ５５０にて割り込みのみ（データ未受信）の場合にはＳ５８０へ移行する。ここで割り込みのみ（データ未受信）とは、受信タイミングが同期信号から受信できていない状態に相当する。図６に示すように、制御回路５１中の割り込みメモリ（Ｂ）５１ｅは割り込みのみ（データ未受信）と判断される。この場合は、受信後１０ｍｓ経過するまで待ち（Ｓ５８０，Ｓ５９０）、１０ｍｓ経過したら（Ｓ５９０：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ戻る。この状況の一例を図１４に示した。
【０１１４】
以上が歩行者等用の携帯端末５０が交差点へ進入した際に実行される処理の説明であったが、次に、Ｓ５７０の処理後に実行される図１０中の歩行者進入後フローについて説明する。
【０１１５】
Ｓ６１０では、ＧＰＳ受信機５８（図６参照）からの情報に基づき、現在位置を緯度経度で確認し、続くＳ６２０において、交差点を通過したか否か判断する。つまり、それまで存在していた交差点動的アドレスに対応する領域から外へ移動した場合に「交差点を通過」と判断する。交差点を通過した場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ戻る。
【０１１６】
一方、交差点を通過していない場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、絶対時間（ここでは絶対時刻の意味）が自交差点動的アドレスに割り付けられた所定の送信タイミング時間であるか否かを確認する（Ｓ６３０）。絶対時間（絶対時刻）については、例えばＧＰＳ受信機５８（図６参照）にて受信したＧＰＳ信号中に含まれている時刻情報に基づいて算出できる。例えば図示しないリアルタイムクロック（ＲＴＣ）にて計時することを基本とし、ＧＰＳ信号が３０秒ごとに受信できるのであれば、その受信毎に受信した時刻情報に更新していくことにより、ほぼ正確な絶対時間（絶対時刻）を算出することができる。
【０１１７】
また、所定の送信タイミング時間とは、例えば図８（ａ）に示すような十字交差点の場合であれば、図８（ｄ）中の「進入後」の部分に示すように、十字交差点における４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対して何れの交差点動的アドレスにおいても１秒間隔で送信タイミングが設定されるようにするのであれば、時分秒で規定される絶対時刻を基準とし、０時０分３秒丁度ではＡＤ１、０時０分０３秒２５ではＡＤ２、０時０分０３秒５０ではＡＤ３、０時０分０３秒７５ではＡＤ４、そして０時０分４秒丁度では再度ＡＤ１、というように、０．２５秒毎に順番に送信タイミングが来るように設定されている。このように割り付けるためのデータが図８（ｂ）に例示する移動体共有アドレスデータに対応して設定されているタイミング定数である。この場合のタイミング定数はＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対してそれぞれ１／４，２／４，３／４，４／４と設定されており、１秒を４分割し、０．２５秒間隔で４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４を割り付けたものである。上述したように交差点への進入時には優先的な割り込みをしているため、進入後においてのみ交差点動的アドレス毎に送信タイミングを割り付けている。これにより、複数の交差点動的アドレスに対応する領域にそれぞれ存在する通信装置１間での通信衝突を回避できる。
【０１１８】
なお、図８（ｃ）に示すように、車両側の送信タイミングは交差点動的アドレスに対応する領域への進入時・進入後を問わず、十字交差点における４つの交差点動的アドレスＡＤ１，ＡＤ２，ＡＤ３，ＡＤ４に対して何れの交差点動的アドレスにおいても１秒間隔で送信タイミングが設定されている。したがって、歩行者等用の携帯端末５０が交差点へ進入した後においては、同一アドレスの車載用の通信装置６０と送信タイミングは同期することとなる。
【０１１９】
Ｓ６３０の判断において絶対時間が所定の送信タイミング時間でない場合には、Ｓ６１０へ戻るが、Ｓ６３０の判断において絶対時間が所定の送信タイミング時間であれば、Ｓ６４０へ移行する。Ｓ６４０では割り込みによる受信信号の確認を行う。そして、全ての交差点動的アドレスにおける歩行者情報の内容を判断する（Ｓ６５０）。
【０１２０】
ここで、割り込み信号がある場合には、Ｓ６１０へ戻る。そのため、他の歩行者等用の携帯端末５０の交差点への進入が連続した場合には、Ｓ６１０〜Ｓ６５０のループが繰り返され、Ｓ６２０にて肯定判断、つまり自端末５０が交差点を通過してしまうことも想定される。つまり、所定の送信タイミング時間になったとしても、他の歩行者等用の携帯端末５０が交差点への進入した場合にはその進入時の割り込みを優先し、進入後の歩行者等用の携帯端末５０の送信は後回しにする主旨である。
【０１２１】
一方、送信波なしの場合、つまり、信号の割り込み自体が発生していない場合には、Ｓ６６０へ移行し、交差点動的アドレスに対応する領域内での滞在時間に基づく所定の送信タイミングになっているか否かを判断する。この判断は、図１２に例示するような進入マップに基づいて行う。この進入マップは、滞在時間と通信開始インターバルとの関係を示すものであり、本実施例では滞在時間が長いほど通信開始が早くなるよう設定、つまり優先的に送信可能なように設定されている。具体的には、例えば滞在時間が５秒→１０秒→１５秒→２０秒と長くなるにつれて通信開始インターバルが２００ｍｓ→１５０ｍｓ→１００ｍｓ→５０ｍｓというように短くなっている。なお、滞在時間の代わりに進入距離を採用することも可能である。その場合は、図１２の進入マップの右側に例示するような進入距離と通信開始インターバルとの対応関係に基づいて判断すればよい。
【０１２２】
Ｓ６６０では送信タイミングになるまで待ち、送信タイミングになったらＳ６７０へ移行する。Ｓ６７０では送信絶対時刻を決定し、Ｓ６８０では、自端末５０の交差点動的アドレス（以下、自動的アドレスとも称す。）に、Ｓ６７０にて決定した送信絶対時刻（以下、送信決定絶対時刻とも称す。）を付加した送信通信データフォーマット（図１１中の「進入後の優先獲得」のための送信通信データフォーマット部分を参照）によるデータを送信する。
【０１２３】
そして、Ｓ６９０にて信号受信の確認を行い、未受信だと判断された場合はＳ７３０へ移行し、歩行者情報を全ての交差点動的アドレスへ送信する。一方、Ｓ６９０にて信号を受信したと判断された場合には、その受信内容の確認をする（Ｓ７００）。そして、受信内容が絶対時刻のみであれば、Ｓ７２０へ移行し、受信した絶対時刻と自端末の送信決定絶対時刻とを比較し、自端末の送信決定絶対時刻と受信した絶対時刻とが同一、又は自端末の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも早いかどうかを判断する。
【０１２４】
Ｓ７２０での判断の結果、自端末の送信決定絶対時刻と受信した絶対時刻とが同一、又は自端末の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも早い場合には、Ｓ６８０にて送信したデータが優先権を得たと判断し、Ｓ７３０へ移行し、歩行者情報を全ての交差点動的アドレスへ送信する。一方、自端末の送信決定絶対時刻の方が受信した絶対時刻よりも遅い場合には、Ｓ７４０へ移行し、送信を中止し、未受信フラグを設定する。
【０１２５】
ここで、送信決定絶対時刻を用いた判定の実質的内容について補足説明する。本実施例の場合には、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の歩行者等用の携帯端末５０が存在した場合の送信優先権を獲得するためのデータとして絶対時刻を用いている。これがＳ６７０にて決定した送信絶対時刻である。Ｓ６６０での説明の際に述べたが、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の通信装置１が存在しても、進入マップを参照することで滞在時間（あるいは進入距離）が長いほど通信開始インターバルが短くなる。したがって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する複数の歩行者等用の携帯端末５０間における動作誤差、つまり図１０のフローチャートで示される処理の循環の差によってＳ６７０にて決定される送信絶対時刻に差が生じる。その差を利用して送信のための優先権獲得有無を決めようとする意図である。したがって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に存在する複数の歩行者等用の携帯端末５０がＳ６８０にて送信決定絶対時刻を送信した場合、Ｓ７２０にて自らが送信した送信決定絶対時刻を自らが受信した場合には優先権を獲得し、歩行者情報を送信できるが、自らが送信した送信決定絶対時刻の方が受信した送信決定絶対時刻よりも遅い場合には、優先権が獲得できず、歩行者情報の送信は中止される。これによって、同一の交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の歩行者等用の携帯端末５０が存在した場合であっても通信衝突を回避できる。
【０１２６】
ところで、Ｓ７００における受信信号の内容確認の結果、それが自動車情報であった場合には、Ｓ７１０へ移行する。Ｓ７１０では、車速データと通過警報を基にして歩行者に報知を行う。この報知に関しては既に説明したので詳細は省略する。
【０１２７】
Ｓ７１０，Ｓ７３０，Ｓ７４０の処理後はＳ５１０へ戻る。
なお、本実施例においては、歩行者等用の携帯端末５０に関しては、ＧＰＳ受信機５８が「現在位置特定手段」に相当し、ハードディスク５９が「アドレスデータ記憶手段」に相当する。また、制御回路５１が「制御手段」に相当し、無線通信機（Ａ）５２及び無線通信機（Ｂ）５３が「通信手段」に相当する。また、車載用の通信装置６０に関しては、位置検出器２１（図１参照）が「現在位置特定手段」に相当し、ハードディスク２８（図１参照）が「アドレスデータ記憶手段」に相当する。また、制御回路１２９（図７参照）が「制御手段」に相当し、無線通信機（Ａ）１３２及び無線通信機（Ｂ）１３３が「通信手段」に相当する。
【０１２８】
［効果］
（イ）このように、本実施例の移動体用通信システムによれば、歩行者等用の携帯端末５０が交差点に進入した場合には、対応する交差点を基準とした全ての交差点動的アドレスに存在する歩行者等用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０へ送信データを送信する。そして、その場合は、車載用の通信装置６０では上述した第一実施例の場合の図３に示す通常処理は実行せず、歩行者等用の携帯端末５０から受信した送信データ中に含まれる歩行者情報に基づく警報を実行する。つまり、歩行者等用の携帯端末５０からの送信を優先的に実行させる。そして、車載用の通信装置６０では、歩行者等が横断歩道等を移動している旨を例えば車両運転者に報知する、といった対応が可能となる。また、同一アドレスに存在する車載用の通信装置６０から歩行者等用の携帯端末５０へは自動車情報が送信されるため、歩行者等用の携帯端末５０においても警報を実行できる。本来、自動車の運転者、歩行者等の少なくとも何れか一方が注意していれば衝突は回避できるが、人の目視による安全確認に頼っているため過失が発生することも考えられる。本実施例では、両者において警報を実行させることでより確実に衝突回避を実現することができる。
【０１２９】
（ロ）また、本実施例の場合には、車載用の通信装置６０から他の車載機器である走行・安全系ＥＣＵへ歩行者情報を通知し、その走行・安全系ＥＣＵにてブレーキ制御やナイトビュー制御を実行している。そのため、衝突回避がより適切に実現される。
【０１３０】
（ハ）また、同一の交差点に対して複数の交差点動的アドレスに対応する領域が存在するため、複数の歩行者等用の携帯端末５０がほぼ同時期に交差点に進入することも想定されるが、その場合の通信衝突を回避するため、１番目に進入した場合には即座に送信できるようになっている（図１０のＳ５５０，Ｓ５７０）。また、２番目以降に交差点に進入した歩行者等用の携帯端末５０同士における通信衝突回避のための工夫もなされている（図１０のＳ５５０，Ｓ５６０，Ｓ５８０，Ｓ５９０）。
【０１３１】
さらに、同じ交差点動的アドレスに対応する領域内に複数の歩行者等用の携帯端末５０が存在する場合の送信タイミングをずらすため、交差点動的アドレスの滞在時間（又は進入距離）が長いほど通信開始が早くなるよう設定、つまり優先的に送信可能なように設定されている（図１０のＳ６６０，図１２参照）。そのため、同じ交差点動的アドレスに対応する領域内での複数の歩行者等用の携帯端末５０による通信衝突も回避できる。
【０１３２】
［その他］
上記実施例では、音声出力装置２７，５６を介した音声による報知としたが、表示装置２６，５５を介した表示による報知でもよいし、あるいは両者を併用しても良い。但し、運転者への警告機能としては音声による報知の方が実効性はあるため、少なくとも音声による報知を含めることが好ましい。なお、表示装置２６，５５を介した表示による報知の場合には、例えば図５などに示すような交差点と車両の位置及び進行方向を概略的に示す内容のものを表示することも考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】第一実施例の通信装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】交差点動的アドレス、複数の交差点動的アドレス間での送信タイミングの割付、進入マップなどの説明図である。
【図３】第一実施例の通信装置１にて実行される送信処理・受信処理を示すフローチャートである。
【図４】送信通信データフォーマットの説明図である。
【図５】通報パターン例の説明図である。
【図６】第二実施例の移動体用通信システムに用いられる歩行者等用の携帯端末５０の概略構成を示すブロック図である。
【図７】第二実施例の移動体用通信システムに用いられる車載用の通信装置６０の概略構成を示すブロック図である。
【図８】第二実施例における歩行者用交差点動的アドレス、移動体共有アドレスデータ、複数の交差点動的アドレス間での送信タイミングの割付などの説明図である。
【図９】（ａ）は歩行者等用の携帯端末５０及び車載用の通信装置６０の両方において実行される歩行者・自動車割り込み処理を示すフローチャート、（ｂ）は第二実施例の車載用の通信装置６０にて実行されるメインルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】第二実施例の歩行者等用の携帯端末５０にてメインルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】第二実施例における送信通信データフォーマットの説明図である。
【図１２】第二実施例の歩行者等用の携帯端末５０にて用いられる進入マップ例の説明図である。
【図１３】割り込み信号受信（データあり）の場合の送信タイミング例を示す説明図である。
【図１４】割り込み信号受信（データなし）の場合の送信タイミング例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１３４】
１…通信装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力装置、２５…地図データ入力器、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２８…ハードディスク、２８ａ…移動体共有アドレスデータ、２９…制御回路、３０…無線通信機、５０…歩行者等用の携帯端末、５１ａ…ＣＰＵ、５１ｂ…割り込みメモリ（Ａ）、５１ｃ…データ設定回路、５１ｅ…割り込みメモリ（Ｂ）、５２…無線通信機（Ａ）、５２ａ…受信部ＲＦ回路、５２ｂ…復調回路、５３…無線通信機（Ｂ）、５３ａ…変調回路、５３ｂ…送信部ＲＦ回路、５３ｃ…混合機、５３ｄ…受信部ＲＦ回路、５３ｅ…復調回路、５４…操作スイッチ群、５５…表示装置、５６…音声出力装置、５７…地図データ入力器、５８…ＧＰＳ受信機、５９…ハードディスク、５９ａ…移動体共有アドレスデータ、６０…車載用の通信装置、１２９…制御回路、１２９ａ…ＣＰＵ、１２９ｂ…割り込みメモリ（Ａ）、１２９ｃ…データ設定回路、１２９ｅ…割り込みメモリ（Ｂ）、１３２…無線通信機（Ａ）、１３２ａ…受信部ＲＦ回路、１３２ｂ…復調回路、１３３…無線通信機（Ｂ）、１３３ａ…変調回路、１３３ｂ…送信部ＲＦ回路、１３３ｃ…混合機、１３３ｄ…受信部ＲＦ回路、１３３ｅ…復調回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図５】
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