(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉可能なウィンドウ付きのパワースライドドアの作動に関し、前記ウィンドウが一定幅以上開いた状態のときに機能するストッパによって前記パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限し、前記パワースライドドアと車両本体との間における挟み込みを防止するようにしている車両ドア制御方法において、
前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が、前記ストッパの機能によって当該パワースライドドアが停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかを判断し、当該所定範囲内にある場合には前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させ、
前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が全開範囲内にあるかどうかを判断し、当該全開範囲内にある場合には前記パワースライドドアを停止させ、当該所定範囲内になく尚かつ当該全開範囲内にない場合には前記パワースライドドアを全閉位置まで作動させることを特徴とする車両ドア制御方法。
【請求項２】
前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じ尚かつ該干渉が生じた位置が当該所定範囲内になく尚かつ前記全開範囲内にない場合であって、前記パワースライドドアを全閉位置まで作動させる途中においてさらに異物との干渉を生じた場合、前記パワースライドドアをその位置で停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両ドア制御方法。
【請求項３】
前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させた後、このパワースライドドアを当該停止位置においてスライド不可の状態で少なくとも一定の時間だけ保持することを特徴とする請求項１または２に記載の車両ドア制御方法。
【請求項４】
前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させた場合において、さらに前記パワースライドドアを作動させるための所定の操作が行われると前記パワースライドドアを全閉位置まで作動させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両ドア制御方法。
【請求項５】
前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させる際のスライド速度を、反転前における開く方向への作動時のスライド速度よりも遅くすることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両ドア制御方法。
【請求項６】
前記ウィンドウの開閉状態にかかわらず当該ドア制御を実施することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車両ドア制御方法。
【請求項７】
開閉可能なウィンドウ付きのパワースライドドアと、
該パワースライドドアを開閉作動させるための駆動モーターと、
該駆動モーターの駆動力を前記パワースライドドアに伝達する伝達機構と、
該伝達機構へ前記パワースライドドアを連結させまたは連結状態を解除する継断装置と、
前記ウィンドウが一定幅以上開いた状態のとき、前記パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限し、前記パワースライドドアと車両本体との間における挟み込みを防止するように機能するストッパと、
前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が、前記ストッパの機能によって当該パワースライドドアが停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかを判断し、当該所定範囲内にある場合には前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させ、前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が全開範囲内にあるかどうかを判断し、当該全開範囲内にある場合には前記パワースライドドアを停止させ、当該所定範囲内になく尚かつ当該全開範囲内にない場合には前記パワースライドドアを全閉位置まで作動させる制御装置と、
を備えることを特徴とする車両ドア制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア制御方法および車両ドア制御システムに関する。さらに詳述すると、本発明は、車両ドアを作動させる際に生じうる干渉（例えば挟み込み等）を有効に回避するための技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車の側部ドアといった車両用のドアとして窓明け可能な電動スライドドア（本明細書ではこれをパワースライドドアといい、ＰＳＤと表記することもある）を採用したものがある。このようなパワースライドドアは、窓（例えばサイドウィンドウ）が開いたままの状態でもドアをスライドさせて乗降できるようになっていることが便宜である（図５参照）。ただし、開いているサイドウィンドウから例えば子供が手や頭を出しているような場合、スライドしたドアのフレーム（例えばスライドドアサッシュ）と車両本体（例えばリヤクォーターピラー）との間の挟み込みを回避して安全を確保するための技術が必要である。
【０００３】
従来、このような場合に安全性を確保するための技術としては以下のようなものがある。すなわち、サイドウィンドウの開閉状態をＥＣＵ（Electric Control Unit（電子制御装置））で検出しておき、サイドウィンドウが開いている状態のときにはパワースライドドアを全開となる位置の手前で停止させ、これによってドアのフレームと車両本体との間に一定幅以上のスペースを確保する、というものである（例えば、特許文献１参照）。ただし、この場合には、サイドウィンドウの開閉状態を検出するための装置（センサやスイッチ）が必要である。
【０００４】
一方で、安全は確保しつつ、このようなセンサ等を省略することによってコストダウンを図るという技術も提案されており、一例として、サイドウィンドウが開いている場合に支え棒のように機能するメカニカルストッパを利用し、スライドドアのサイドウィンドウに連動して中間ストップ作動をさせるというものがある。これは、サイドウィンドウが開いている場合には当該パワースライドドアからメカニカルストッパを自動的に突出させておき、パワースライドドアが全開となる前に動きを停止させるようにして可動範囲を制限するというものである。この場合、当該メカニカルストッパが干渉する範囲をパワースライドドアの移動量からあらかじめ算出しておき、これをＥＣＵに設定しておき、その範囲内で挟み込みが発生した場合にはドアをその位置で停止させるといった制御が行われている。
【特許文献１】特開２０００−２４０３５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のようにセンサ等を省略した従来技術の場合には、コストダウンは図れるものの、その一方で以下のような問題がある。すなわち、あらかじめ設定されている範囲で人や異物が挟み込まれると、パワースライドドアがその位置で停止して固定されてしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、コストダウンを図りつつ、高い安全性を備えた車両ドア制御方法および車両ドア制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、開閉可能なウィンドウ付きのパワースライドドアの作動に関し、前記ウィンドウが一定幅以上開いた状態のときに機能するストッパによって前記パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限し、前記パワースライドドアと車両本体との間における挟み込みを防止するようにしている車両ドア制御方法において、前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が、前記ストッパの機能によって当該パワースライドドアが停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかを判断し、当該所定範囲内にある場合には前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させることを特徴とするものである。
【０００８】
パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉が生じて停止等した場合、本発明にかかる制御方法においては、当該干渉が生じた位置が所定範囲内におけるものかどうかをまず判断する。ここでいう所定範囲とは、ストッパの機能によってパワースライドドアが停止しうる位置を含む範囲、別の表現をすれば、ドアフレームと車両本体（車体）との間に乗員の体の一部等が挟み込まれるのをあらかじめ回避すべく、パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限することが予定されている範囲である。判断の結果、所定範囲内にて生じた干渉であることがわかったら、この制御方法においてはこのパワースライドドアを閉じる方向へと反転作動させる。従来ならばこのような場合にパワースライドドアを当該位置で停止させているに過ぎなかったが、本発明においてはこのように反転させることにより、高い安全性を確保することが可能となる。
【０００９】
なお、異物と干渉を生じた位置が上記所定の範囲内にない場合には以下のように処理することができる。すなわち、パワースライドドアが全開位置に達したことによって干渉を生じたのであれば、実際には問題となる挟み込み等は生じていないのであるから何ら問題なく開作動を終えたと判断することができる。また、これらのいずれにも該当しない場合（つまり、全開位置に達したわけでなく、干渉を生じたのが上記所定の範囲にあるわけでもない場合）、所定範囲以外の範囲にて現に挟み込みや異物との実際の干渉が生じたものと判断し、パワースライドドアを閉まる方向に反転させるという対処を講じることができる。
【００１０】
上述のような車両ドア制御方法における前記一定距離は、請求項２に記載のごとく、少なくとも前記干渉を生じている異物に対する荷重を十分に除去することができ、尚かつ、反転作動を経て停止した前記パワースライドドアの脇に乗員が乗降可能な幅の乗降スペースを確保しうるだけの量であることが好ましい。
【００１１】
本発明のように、荷重を除去できる程度にパワースライドドアを反転させる（閉じる方向に戻す）こととすれば、仮に身体の一部が挟み込まれた場合であっても当該部位に対する負担を早急に緩和し、あるいは取り去ることが可能である。また、このように荷重除去を図りつつも、乗降可能なスペースが確保される程度の移動量に抑えることとすれば、一連の制御をいったん終了した状態のままで乗降口を通じての乗り降りが可能であるから、当該ドアを手動で動かしたりスイッチで操作したりする手間がなく便宜である。
【００１２】
また、請求項３に記載のように、前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させた後、このパワースライドドアを当該停止位置においてスライド不可の状態で少なくとも一定の時間だけ保持することが好ましい。当該時点において車両が坂路に位置するなどして傾斜していたとしても、一連の制御後のパワースライドドアが自重によって勝手にスライドするのを防止することができる。
【００１３】
さらには、請求項４に記載のように、前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させる際のスライド速度を、反転前における開く方向への作動時のスライド速度よりも遅くすることも好ましい。スライド速度自体を遅くした場合、干渉状態の回避、あるいは干渉に伴う荷重除去といった作用に影響を及ぼすことなく、見た目によい動きを実現することができる。また、駆動モーターや伝達機構への負担を減らせるという利点もある。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載の車両ドア制御方法において、前記ウィンドウの開閉状態にかかわらず当該ドア制御を実施するというものである。例えばウィンドウが閉じたままの状態でパワースライドドアを開けようとする場合においては、そもそもドアのフレーム（スライドドアサッシュ）と車両本体（リヤクォーターピラー）との間で挟み込みが生じるおそれがなく、したがってドアのスライド範囲を制限するためのストッパも機能する局面にない。ところが、本制御方法においてはストッパが実際に機能するかどうかではなく、パワースライドドアが停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかという判断を行っているため、ストッパの機能にかかわらずドアに対する一連の制御を実施することが可能である。こういった制御手法によれば、ウィンドウの開閉状態を単に検出するためだけのスイッチやセンサ類も不要である。
【００１５】
請求項６に記載の発明である車両ドア制御システムは、開閉可能なウィンドウ付きのパワースライドドアと、該パワースライドドアを開閉作動させるための駆動モーターと、該駆動モーターの駆動力を前記パワースライドドアに伝達する伝達機構と、該伝達機構へ前記パワースライドドアを連結させまたは連結状態を解除する継断装置と、前記ウィンドウが一定幅以上開いた状態のとき、前記パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限し、前記パワースライドドアと車両本体との間における挟み込みを防止するように機能するストッパと、前記パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が、前記ストッパの機能によって当該パワースライドドアが停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかを判断し、当該所定範囲内にある場合には前記パワースライドドアを閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させる制御装置と、を備えることを特徴とするものである。
【００１６】
本発明にかかる車両ドア制御システムにおいては、パワースライドドアが開く方向へと作動している間に異物との干渉が生じて停止等した場合、制御装置により、当該干渉が生じた位置が所定範囲内におけるものかどうかをまず判断する。既に説明したように、ここでいう所定範囲とは、ストッパの機能によってパワースライドドアが停止しうる位置を含む範囲、別の表現をすれば、ドアフレームと車両本体との間に乗員の体の一部等が挟み込まれるのをあらかじめ回避すべく、パワースライドドアのスライド可能な範囲を制限することが予定されている範囲である。判断の結果、所定範囲内にて生じた干渉であることがわかったら、干渉を生じさせているパワースライドドアを閉じる方向へと反転作動させる。本発明においては、このようにパワースライドドアを反転させることによって高い安全性を備えることが可能である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明にかかる車両ドア制御方法および車両ドア制御システムによれば、パワースライドドアと車両本体との間における高い安全性を確保することが可能となる。しかも、パワースライドドアのウィンドウが開いているか閉じているかにかかわらず挟み込み状態（干渉状態）を回避するための制御手法を構築しているため、ウィンドウの開閉状態を単に検出するためだけのスイッチやセンサ類を省略することもできる。したがって、安全性を有効に確保するための手法を確立しつつコストダウンを図ることも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
図１〜図５に本発明の一実施形態を示す。本発明にかかる車両ドア制御システム１は、開閉可能なサイドウィンドウ４付きのパワースライドドア３の作動に関し、サイドウィンドウ４が一定幅以上開いた状態のときに機能するストッパによってパワースライドドア３のスライド可能な範囲を制限することによって当該パワースライドドア３と車両本体（本明細書では単に車両、または車体ともいう）２との間における挟み込みを防止するようにしているもので、本実施形態においては、サイドウィンドウ４が開いているときに作動するメカニカルストッパ５によりパワースライドドア３が停止する範囲で挟み込み等の干渉が発生した場合は、当該パワースライドドア３を一定距離だけ閉方向へ反転移動させた後、停止させ、さらに保持するようにしており、このような制御によれば、高い安全性を備えることが可能になる。
【００２０】
なお、パワースライドドア３に設けられているサイドウィンドウ４が開かないもの（いわゆる嵌めごろし状態となっているもの）の場合には原則として挟み込みが生じないのでこの車両ドア制御システム１を適用する利点に乏しい。また、サイドウィンドウ４が開閉可能な例えばパワーウィンドウであっても、ドア全開時、パワースライドドア３のフレーム（スライドドアサッシュ）と車両本体（リヤクォーターピラー）２との間に十分な幅のスペースが確保される構造の場合にも、原則として挟み込みが生じないので同じくこの車両ドア制御システム１を適用する利点に乏しい。本実施形態においては、サイドウィンドウ４が開くものであって、ドア全開時、パワースライドドア３のフレームと車両本体２との間のスペースが十分ではない車両２に対して本発明を適用した場合について説明する。以下では、まず本実施形態にかかる車両ドア制御システム１の概要について説明し、続いてこのシステムによる制御の内容についてフローチャートも用いて説明することにする（図１等参照）。
【００２１】
車両ドア制御システム１の適用対象となる車両２およびそのドアは特に限定されるものではないが、例えば、いわゆるミニバンといった車両２におけるパワーアシスト機構付きのスライド式サイドドア（パワースライドドア３）等を挙げることができる（図１等参照）。このようなドアに適用可能な本実施形態の車両ドア制御システム１は、駆動モーター６と、伝達機構７と、継断装置８と、メカニカルストッパ５と、制御装置９とを備えたシステムとして構成されている（図１等参照）。
【００２２】
パワースライドドア３は、車両２の側部に設けられているスライドドアレール１０に沿ってスライド可能に設けられているドアで、開閉可能なウィンドウ（本実施形態においてはサイドウィンドウ４と表記している）を備えたものとなっている。この場合のサイドウィンドウ４は、例えばモーターをはじめとする昇降機構によって電動で開閉することが可能なもので、尚かつ当該パワースライドドア３は、このサイドウィンドウ４が一部あるいは下限いっぱいまで開いた状態でもスライドして開閉作動することができるようになっている（図５参照）。このパワースライドドア３をスライドさせることにより、乗降口２ａを通じた乗員の乗降が可能となる。パワースライドドア３は、パワードアスイッチ１８、トランスミッター２７のボタン（図１において符号２７ａで示す）、あるいは当該パワースライドドア３の車外側および車内側に設けられているスライドドアハンドル３７を操作することによって開方向または閉方向へスライド作動させることが可能となっている。なお、以下の説明中、パワースライドドア３が開くときの作動をオープン作動、閉じるときの作動をクローズ作動と表現する場合もある。
【００２３】
駆動モーター６は、パワースライドドア３を開閉作動させるための駆動源である。この駆動モーター６や伝達機構７等が、パワースライドドア３を自動的に作動させ、あるいは手動操作時に手助けをするいわゆるパワーアシスト機構として機能することになる。本実施形態の駆動モーター６は当該パワースライドドア３の例えば下方に内蔵されている（図１参照）。また、特に図示してはいないが、この駆動モーター６には、モーター軸とともに回転するマグネットクラッチと、このマグネットクラッチの位置をパルス信号として検出するホールＩＣが設けられている。
【００２４】
伝達機構７は、駆動モーター６の駆動力をパワースライドドア３に伝達するための機構である。例えば本実施形態の場合には、オープン作動の際に引っ張られる開き用ケーブル１１、クローズ作動の際に引っ張られる閉じ用ケーブル１２、これらケーブル１１，１２が掛けられる中間プーリー１３、スライドドアレール１０に沿って設けられているケーブルガイドプレート１４等によって構成されている（図２参照）。また、ケーブルガイドプレート１４には、開き用ケーブル１１の張力を調整するためのテンショナー機構１５、閉じ用ケーブル１２の張力を調整するためのテンショナー機構１６がそれぞれ設けられている。
【００２５】
継断装置８は、上述の伝達機構７に対してパワースライドドア３を連結させ、または連結状態を解除するための装置である。一例として、本実施形態においては電磁クラッチをこの継断装置８として用いることとし、当該電磁クラッチへの通電時、パワースライドドア３が伝達機構７に連結した状態となるようにしている。この継断装置８による連結状態が解除されている間（電磁クラッチであれば当該クラッチを切っている間）は、伝達機構７や駆動モーター６の動きにかかわらずパワースライドドア３を手動でスライドさせることが可能となる。
【００２６】
メカニカルストッパ５は、サイドウィンドウ４が一定幅以上開いた状態のとき、パワースライドドア３のスライド可能な範囲を制限し、パワースライドドア３と車両本体２との間における挟み込みを防止するように機能する装置である。例えば本実施形態においては、パワースライドドア３に設けたメカニカルストッパ５を突出させて車両本体２に度当たりさせるようにしているが、これは一例であって、逆に車両本体２側に設けたメカニカルストッパ５をパワースライドドア３の一部に度当たりさせる構成とすることもできる。以上のように挟み込み防止のためのストッパが設けられている場合のパワースライドドア３は、全開位置、全閉位置、そして当該ストッパが当たって停止する位置の３通りの原則的なドア停止位置があることになる。なお、本実施形態においてサイドウィンドウ４の動きに機械的に連動するメカニカルな装置を利用しているがこれはストッパ５の好適例に過ぎない。
【００２７】
制御装置９は、パワースライドドア３がオープン作動している間に異物との干渉を生じた場合に、該干渉が生じた位置が、メカニカルストッパ５の機能によって当該パワースライドドア３が停止しうる位置を含む所定範囲内にあるかどうかを判断するように構成されている。つまり、異物と干渉することによって作動が妨げられ、あるいは停止したような場合に、その時点でのパワースライドドア３がどこに位置しているかを判断する。その結果、所定範囲内にあると判断した場合には、駆動モーター６や伝達機構７を作動させてパワースライドドア３を閉じる方向へと一定距離だけ反転作動させてから停止させるという制御を行う。
【００２８】
上述のような制御装置９を具体的にどのような装置で構成するかは特に限定されないが、例えば本実施形態においてはスライドドアコントロールリレーによってこのような制御を行うようにしている。このスライドドアコントロールリレー（以下、符号９を付して表す）はパワースライドドア３に内蔵されており（図１参照）、図３に示すように種々の装置からの信号を受信し、または信号を送信するように構成されている。これらについて概略的に説明すると以下のとおりである。
【００２９】
すなわち、例えば車両２の運転席に設置されているメインスイッチ１７は、当該スライドドアコントロールリレー９に対してシステムオン−オフ信号を送信する（図３参照）。また、同じく運転席に設けられているパワードアスイッチ１８は、同じくスライドドアコントロールリレー９に対して開閉信号を送信する。直列に接続されているスキッドコントロールコンピューター１９およびメーターコンピューター２０は、スライドドアコントロールリレー９に車速信号を送信する。警報ブザー２１は、所定時に吹鳴して乗員らに警報を行う。スライドドア常時給電ユニット２２はスライドドアコントロールリレー９に電力を供給する。このスライドドア常時給電ユニット２２は、ジャンクションや給電リレー等といった装置を不要としうるもので、これによってシステムの簡素化、部品点数削減を図ることが可能となっている。電力供給を受けたスライドドアコントロールリレー９は、駆動モーター６に電力を供給する（図３参照）。
【００３０】
また、スライドドアロックリリースモーター２３は、全閉状態または全開状態のパワースライドドア３開閉作動時、回転して開き用ケーブル１１または閉じ用ケーブル１２を引っ張り、スライドドアロックリモートコントロール装置３４を介し、オープン作動時においてはスライドドアフロントロック装置３５およびスライドドアロック装置３６を解除し、一方、クローズ作動時においては全開ストッパ（図示省略）を解除する（図１、図３参照）。ちなみに、スライドドアロック装置３６はいわゆるイージークローザー（電動でパワースライドドア３を全閉状態にする）として機能している。
【００３１】
さらに、スライドドアコントロールリレー９に対しては、スライドドアカーテシランプスイッチ２４がスライドドア開閉信号を送信し、ハーフオープンストッパコントロール装置２５がドアアンロック信号、ヒューエルリッド開検出信号を送信する。また、パワースライドドア３の閉じる側の縁部に設けられているタッチセンサ２６は、クローズ作動時のみ、挟み込み検知信号をスライドドアコントロールリレー９に送信する。
【００３２】
また、イグニッションキーには、パワースライドドア３をワイヤレスリモートコントロールするための装備としてトランスミッター２７が内蔵されている（図１参照）。このトランスミッター２７によって発せられる開閉信号は、ドアコントロールレシーバー２８およびボデーコンピューター２９を介してスライドドアコントロールリレー９に送信される（図１、図３参照）。さらに、ニュートラルスタートスイッチ３０からのシフトポジションＰ信号、イグニッションスイッチからのオン−オフ信号、パーキングブレーキ（パーキングブレーキスイッチ）３２からのオン−オフ信号、フットブレーキ（ストップランプスイッチ）３３からのオン−オフ信号が、それぞれスライドドアコントロールリレー９に送信されるようになっている（図３参照）。
【００３３】
また、車両ドア制御システム１には、パワースライドドア３の位置を検出するための位置センサも設けられている。例えば本実施形態においては、上述したホールＩＣが出力するモーター回転軸の１回転あたり１周期のパルスを、この出力に基づきスライドドアコントロールリレー９においてカウントすることによってパワースライドドア３の位置検出を行うこととしている。
【００３４】
続いて、パワースライドドア３に対する制御の内容についてフローチャートを参照しつつ説明する（図４参照）。本実施形態では、サイドウィンドウ４が開いているときに作動するメカニカルストッパ５によってパワースライドドア３が停止する範囲で挟み込み等の干渉が発生した場合は、このパワースライドドア３を一定距離だけ閉方向へ反転移動させた後に停止させ、その状態で保持することとする。ここで、パワースライドドア３のオープン作動時に異物との干渉を生じた場合、当該位置が所定範囲内にあるかどうかを判断することになるが、この所定範囲とは、メカニカルストッパ５の機能によってパワースライドドア３が停止しうる位置を含む範囲のことを意味する。つまり、車両２によってはストッパが機能する位置や機能しうる幅が異なることがあり、本実施形態においてはこのことを考慮してある程度のレンジ（範囲・幅）を持たせ、所定範囲（以下、中間ストッパ範囲ともいう）と表現することとしている。また、以下の説明でも述べるように、本実施形態の制御方法においては、メカニカルストッパ５が機能しない状態（突出していない状態）においても挟み込み時の対処が可能であり、このような場合にはメカニカルストッパ５が機能するであろう位置を含む範囲を設定しているので、ある程度のレンジを持った領域を所定範囲（中間ストッパ範囲）として設定している。
【００３５】
本実施形態における制御内容は以下のとおりである。すなわち、まず、全閉状態のパワースライドドア３を開くための一連の動きを開始する（ステップ１；パワー開作動開始）。このパワー開作動（オープン作動）は、例えば車両運転席のパワードアスイッチ１８やトランスミッター２７のボタンによるリモートコントロール、あるいはパワースライドドア３の取っ手つまりスライドドアハンドル３７を使った操作により指令を出し、パワーアシスト機構を作動させることによって開始することができる。この指令を受けた車両ドア制御システム１は、電磁クラッチをオンにし、さらにＰＳＤ（パワースライドドア３）駆動モーター６をオンにする（ステップ２）。オン状態となった電磁クラッチは、パワースライドドア３とパワーアシスト機構（駆動のための機構）とを機械的に連結し、当該パワーアシスト機構の動きがパワースライドドア３に伝達される状態とする。駆動モーター６は、パワースライドドア３がオープンする方向に回転する（ステップ２の開側ＯＮ）。これにより、パワースライドドア３はオープン方向（例えば車両２の後ろ方向）へとスライドし始める。
【００３６】
続いて、挟み込み検知をしたかどうか、つまり、パワースライドドア３の移動中に挟み込みが生じたことを検知したかどうかの判断を行う（ステップ３）。挟み込みの検知は、上述したように駆動モーター６の回転数をパラメータとしてホールＩＣで検出することにより行うことができ、この場合、回転数が遅くなれば挟み込みがあったものと判断することができる。また、ここでいう挟み込み検知には、パワースライドドア３が全開位置までスライドして停止した状態も含まれる。すなわち、パワースライドドア３は完全に開き切った位置まで移動すると度当たりに突き当たるなどしてその動きが規制され停止することになるが、現時点（ステップ３）ではこれも挟み込みが生じたとして処理し、挟み込み検知の原因が全開位置までのスライドによるものか、あるいは現実の挟み込みによるものかはステップ４以降において判断することとしている。このステップ３において挟み込みを検知するまでは、電磁クラッチおよび駆動モーター６はオンの状態のままである（ステップ３のＮ、ステップ２）。
【００３７】
このステップ３において挟み込みを検知したら（ステップ３のＹ）、この時点でのパワースライドドア３の位置を確認するため、当該パワースライドドア３が中間ストッパ範囲にあるかどうかの判断を行う（ステップ４）。中間ストッパ範囲にあれば、パワースライドドア３がメカニカルストッパ５によって停止する可能性のあるドア位置にある（実際にメカニカルストッパ５に当たって停止している場合を含む）と判断してステップ５以降の処理に進む（ステップ４のＹ）。一方、中間ストッパ範囲になければ、パワースライドドア３が全開位置に達して停止したのか、あるいはスライド途中で現に挟み込みが生じて停止したのかを判断するため、ステップ９に進む（ステップ４のＮ）。
【００３８】
中間ストッパ範囲にあると判断した場合は（ステップ４のＹ）、電磁クラッチをオン状態に保持しつつ、パワースライドドア３が閉じる方向へ駆動モーター６を駆動する（ステップ５）。つまり、駆動モーター６を反転させてパワースライドドア３を閉じる方向へと移動させる。この反転移動（閉じる方向への移動）は、当該パワースライドドア３が指定距離移動するまで行う（ステップ６）。なお、上述のような反転作動時におけるパワースライドドア３のスライド速度は、反転前におけるオープン作動時のスライド速度よりも遅いものであることが好ましい。スライド速度自体を遅くした場合、挟み込み状態の回避、あるいは挟み込みに伴う荷重除去といった作用に影響を及ぼすことなく、見た目によい動きを実現することが可能である。
【００３９】
なお、上述の説明中のステップ６における指定距離（一定距離）とは特に限定されるものではなく、車両本体２やパワースライドドア３のサイズ、メカニカルストッパ５の設定位置などに応じて種々の値とすることができるが、挟み込み時に特に乗員に作用している荷重を十分に除去することができる程度であることが好ましい。また、車両本体２とパワースライドドア３との間において乗降をスムーズに行いうるだけのスペース（開口幅）が確保される程度であることがさらに好ましい。一例として具体的数値を挙げておくと、この指定距離（戻り値）を１０〜３０ｍｍ程度に設定しておけば荷重を十分に除去しうえで、乗降のため開口スペースを確保しやすいという点で好ましい。
【００４０】
パワースライドドア３が閉じる方向へ指定距離移動したら（ステップ６のＹ）、電磁クラッチをオン状態に保持しつつ駆動モーター６をオフとし、パワースライドドア３をその位置で停止させる（ステップ７）。つまり、パワースライドドア３を一定の距離だけ戻したうえで停止させ、さらにその位置に保持することとする。以上の作動により、パワースライドドア３は、挟み込みが生じた位置よりも上述の指定距離分だけ閉じる方向へ戻されてから当該位置で一時的に停止するといういわば反転クローズ作動を行うことになる。この際、本実施形態においては、電磁クラッチをオンの状態に保持しておくことにより、パワースライドドア３が自由にスライドできないいわばロック状態に維持するようにしている。すなわち、例えば坂路などにおいて車両２が傾斜している場合、ロック状態を解除してしまうとパワースライドドア３が重力の作用で自然と動いてしまうことがあり、場合によっては再び挟み込みが生じてしまうことになりかねないが、本実施形態においては上述した反転クローズ作動後、駆動モーター６をオフにしてからもパワースライドドア３をロック状態に保つこととしている（ステップ７）。
【００４１】
中間ストッパ範囲内での挟み込み発生後、上述のようにして反転クローズ作動をさせたら（ステップ７）、パワースライドドア３を中間位置にて保持する（ステップ８）。ここでいう中間位置とはパワースライドドア３の全開位置と全閉位置との間であって、上述のように当該パワースライドドア３を指定距離だけ反転移動させた位置である。
【００４２】
なお、このように保持状態にあるパワースライドドア３を再び作動させるための操作は種々のものがあるが、例えば本実施形態においては、パワースライドドア３のスライドドアハンドル３７を引っ張った場合、運転席のパワードアスイッチ１８を操作した場合、あるいはワイヤレストランスミッター２７のリモートコントロールボタンを操作した場合に駆動モーター６が再びオンとなり、自動的に閉じるという作動をするように設定している。ただしこれは一例に過ぎず、他の手段としては、例えば一定時間（一例として３０分程度）が経過したところで電磁クラッチをオフとし、ロック状態を自動的に解除するといった制御を実施することも可能である。ただし、この場合においては、ロック状態を自動的に解除する数秒前ないしは数十秒前の段階で警報ブザー２１を使って警報を発する等により、使用者や乗員に対して事前に知らせるようにしておくことが好ましい。
【００４３】
挟み込み検知後、中間ストッパ範囲にないと判断した場合には（ステップ４のＮ）、上述したように、パワースライドドア３が全開位置に達して停止したのか、あるいはスライド途中で現に挟み込みが生じて停止したのかを判断する（ステップ９）。全開位置に達することによって停止したと判断した場合には（ステップ９のＹ）、電磁クラッチをオフにし、さらに駆動モーター６もオフにし（ステップ１０）、全開停止状態としてパワー開作動（オープン作動）を終了する（ステップ１１）。結局、この全開停止状態は、パワー開作動の途中で現実的な挟み込みは発生せずに全開位置まで到達したという状態である。この場合は、車両２に設けられている全開保持機構（図示省略）によりスライドドアを保持することが可能であるため、上述のように電磁クラッチおよび駆動モーター６をともにオフにする（ステップ１２）。なお、この全開保持機構は公知の機構と特に変わるものではなく、全開の状態となったパワースライドドア３をその位置で保持するためのメカニカルな機構である。
【００４４】
一方、ステップ９にて全開範囲にはないと判断した場合には（ステップ９のＮ）、以下のとおりとする。すなわち、この場合における挟み込み検知（ステップ３）は、中間ストッパ範囲ではなく（ステップ４のＮ）、尚かつ全開範囲でもないことから（ステップ９のＮ）、全開となるまでの間に例えば手が挟まれるなど現に挟み込みが発生し、これによって検知したものであると判断し、電磁クラッチをオンの状態に維持したまま、駆動モーター６を閉側にオンとする（ステップ１２）。これにより、パワースライドドア３は当該挟み込みが生じた位置から反転し、即座に挟み込み状態を解除する。また本実施形態の場合には、このような閉作動を継続させ（ステップ１３）、パワースライドドア３が閉じたところで一連のパワー開作動をひとまず終了することとしている（図４参照）。本実施形態においては詳しくは説明しないが、このパワー閉作動の間にも挟み込み検知を行っており、閉じるまでの間に挟み込みを検知すれば当該パワースライドドア３をその位置で停止させるようにしている。
【００４５】
以上、ここまで説明したように、本実施形態の車両ドア制御システム１によれば、高い安全性を備えることが可能となる。
【００４６】
しかも、本実施形態のごとき制御によれば、例えばサイドウィンドウ４が閉じている状態でパワースライドドア３をオープン作動させた際、当該パワースライドドア３が何らかの障害物（人や物）に当たったような場合であっても、挟み込み検知をし（ステップ３）、指定距離だけ反転クローズ作動させてからその位置で停止させることとなる。このような本実施形態の制御手法によれば、上記のような障害物に当たった場合、さらに押し続けるということを避けることができるため、外部の障害物（人や物）にそれ以上の影響が及ぶのを極力回避することができるし、パワースライドドア３自体がそれ以上傷付いたり変形したりするのを避けることができる。
【００４７】
加えて、本実施形態のおいては、上述のようにパワースライドドア３のサイドウィンドウ４が開いているか閉じているかにかかわらず挟み込み状態を回避するための制御手法を構築していることから、サイドウィンドウ４の開閉状態を単に検出するためだけのスイッチやセンサ類を省略することもできる。すなわち、スイッチやセンサ類を設けることとすれば細かな制御が行いうるが、このようなスイッチ等が機能する機会は稀であるにも関わらず設置することとすればコスト面で不利である。この点、本実施形態においてはスイッチを用いることなく特徴的な制御を実施することによって安全かつ無駄のない動きを実現しているため、コストパフォーマンスという点できわめて効果的である。したがって、安全性を有効に確保するための手法を確立しつつコストダウンを図ることも可能となっている。
【００４８】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、上述した実施形態においては挟み込みという表現を主に使用して説明したが、ここでは理解しやすい一例として「挟み込み」として表現を用いただけであり、本明細書でいう挟み込みは、パワースライドドア３が異物との間で生じうる干渉の一態様に過ぎない。例示すれば、オープン作動中のパワースライドドア３と他の障害物（例えば車両本体２の周囲にある壁など）との間に人が挟まれるようなことが生じた場合、パワースライドドア３が当たった状態のままで停止してしまえば人は身動きがとれなくなったり挟まれた位置から逃げ出せなくなったりするおそれもあるが、上述のように指定距離だけ戻ってから停止するようにした本実施形態の場合であれば少なくともパワースライドドア３が当たったままで止まるということを避けることができる。要は、本発明にかかる制御手法によれば、現実の挟み込み以外の事象に起因する種々の干渉が生じた場合において、挟み込みなのかあるいはそれ以外なのかにかかわらず、一括して対処することが可能となっている。そして、上述したような外部との接触も干渉の一部であり、上述した本実施形態においてはこれらも「挟み込み」として検知しているに過ぎない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両ドア制御システムの概略構成を示す図で、車両側方に配置されている車両ドア制御システムを当該車両の側部とともに表しているものである。
【図２】図１に示した車両ドア制御システムを別の角度から表した図である。
【図３】車両ドア制御システムを構成する制御装置およびその他の装置について示すブロック図である。
【図４】本実施形態における車両ドア制御方法を示すフローチャートである。
【図５】サイドウィンドウが一定幅以上開いた状態でスライドするパワースライドドアとその周囲の様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  車両ドア制御システム
２  車両（車両本体）
３  パワースライドドア
４  サイドウィンドウ（ウィンドウ）
５  メカニカルストッパ（ストッパ）
６  駆動モーター
７  伝達機構
８  電磁クラッチ（継断装置）
９  スライドドアコントロールリレー（制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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