(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段が撮像した画像フレームを取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した画像フレームを所定の大きさの複数の領域に分割する分割手段と、
前記分割手段が分割した領域単位で更新すべき画素の個数を決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した個数の画素を前記領域内で選択して更新する更新手段と
を備え、
前記決定手段は、
前記取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域の画像データと、前記取得手段が過去に取得した画像フレームにおける前記一領域の画像データとの差分に応じて、前記取得手段が今回取得した画像フレームにおける前記一領域内で更新すべき画素の個数を決定すると共に、
前記更新手段が更新すべき画像データの量が所定のしきい値を超えた場合に、当該画像データの量が前記しきい値以下になるように前記個数を減らして決定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記しきい値は、前記更新手段により更新された画像データが任意の外部装置に伝送される時に限界となる伝送速度に応じて設定されたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
取得手段が、撮像手段の撮像した画像フレームを取得する取得ステップと、
分割手段が、前記取得ステップにて取得された画像フレームを所定の大きさの複数の領域に分割する分割ステップと、
決定手段が、前記分割ステップにて分割された領域単位で更新すべき画素の個数を決定する決定ステップと、
更新手段が、前記決定ステップにて決定された個数の画素を前記領域内で選択して更新する更新ステップと
を備え、
前記決定ステップにおける決定手段は、
前記取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域の画像データと、前記取得手段が過去に取得した画像フレームにおける前記一領域の画像データとの差分に応じて、前記取得手段が今回取得した画像フレームにおける前記一領域内で更新すべき画素の個数を決定すると共に、
前記更新ステップにて更新されるべき画像データの量が所定のしきい値を超えた場合に、当該画像データの量が前記しきい値以下になるように前記個数を減らして決定することを特徴とする画像処理方法。
【請求項４】
前記しきい値は、前記更新ステップにて更新された画像データが任意の外部装置に伝送される時に限界となる伝送速度に応じて設定されたことを特徴とする請求項３に記載の画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高解像度及び高速で撮像可能なビデオカメラが知られている（例えば、非特許文献１参照）。このようなビデオカメラを用いると、例えば５１２×５１２ピクセルといった高解像度を保ちながらも、例えば５００ＦＰＳ（Frame per Second）といった高速で連続なビデオ撮像が可能となる。これによって、撮像対象物に対して表現力の豊かな画像データの提供が期待される。
【非特許文献１】A.Krymsk i.D.V.Blerkon,A.Anderson,et.al.,”A high-speed 500frame/s ５１２×５１２ CMOS image sensor” Dig.Tech. Papers Symp.on VLSI Circuits,No.14-3,June 1999.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記したようなビデオカメラを用いて高解像度撮像及び高速撮像をある程度以上まで求めると、撮像した画像データの量が蓄積手段における蓄積可能容量を超えてしまい、上記容量の超過分の画像データを蓄積することができない場合が生じる。
【０００４】
このことを解決するための対策として、仮に、撮像した画像データの膨大な量に応じる膨大な容量の蓄積手段を設けたとしても、撮像データの単位時間あたりの量がビデオカメラと蓄積手段間のデータ伝送路における伝送レートを越えた場合には、上記伝送レートの超過分の画像データを蓄積手段に送ることができず、結果的には、せっかく設けた蓄積手段を有効に活用することができなくなる。
【０００５】
そこで、本発明は、高解像度及び高速で撮像した後に保存すべき画像データの量が膨大になることを防止することが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る画像処理装置は、撮像手段が撮像した画像フレームを取得する取得手段と、取得手段が取得した画像フレームを所定の大きさの複数の領域に分割する分割手段と、分割手段が分割した領域単位で更新すべき画素の個数を決定する決定手段と、決定手段が決定した個数の画素を領域内で選択して更新する更新手段とを備え、決定手段は、取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域の画像データと、取得手段が過去に取得した画像フレームにおける一領域の画像データとの差分に応じて、取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域内で更新すべき画素の個数を決定すると共に、更新手段が更新すべき画像データの量が所定のしきい値を超えた場合に、当該画像データの量がしきい値以下になるように個数を減らして決定することを特徴としている。
【０００７】
また、本発明に係る画像処理方法は、取得手段が、撮像手段の撮像した画像フレームを取得する取得ステップと、分割手段が、取得ステップにて取得された画像フレームを所定の大きさの複数の領域に分割する分割ステップと、決定手段が、分割ステップにて分割された領域単位で更新すべき画素の個数を決定する決定ステップと、更新手段が、決定ステップにて決定された個数の画素を領域内で選択して更新する更新ステップとを備え、決定ステップにおける決定手段は、取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域の画像データと、取得手段が過去に取得した画像フレームにおける一領域の画像データとの差分に応じて、取得手段が今回取得した画像フレームにおける一領域内で更新すべき画素の個数を決定すると共に、更新ステップにて更新されるべき画像データの量が所定のしきい値を超えた場合に、当該画像データの量がしきい値以下になるように個数を減らして決定することを特徴としている。
【０００８】
このような本発明の画像処理装置及び画像処理方法によれば、分割手段は、取得手段がフレーム単位で取得した画像データを所定大きさの複数の領域に分割する。そして、決定手段が上記領域単位で更新すべき画像データの量（画素数）を決め、更新手段が上記決められた量だけの画像データを更新する。
【０００９】
このように、決定手段が決定した画素数に対する画像データの更新は、取得手段が取得した画像フレーム単位でなく、分割手段が分割した領域単位で行われる。すなわち、例えば、画像フレーム内の一部の領域のみが更新の対象となった場合に、画像フレーム全体を更新するのでなく、当該更新対象領域のみを更新するだけで済む。このため、上記更新対象領域以外の領域におけるデータの量だけ、更新して後に保存すべきデータの量を減らすことができる。
【００１０】
また、本発明においては、取得手段が今回取得した画像データと、取得手段が過去に取得した画像データとの差分に応じて、更新すべき画素の個数が決定される。このように、差分が大きい場合には更新データの量が大きく決定され、差分が小さい場合には更新データの量が小さく決定される。このため、更新されて保存される画像データの再現性を維持しながらも、更新データの保存容量を減らすことができる。
【００１１】
更に、本発明における決定手段は、更新手段が更新すべき画像データの量が所定のしきい値を超えた場合に、当該画像データの量がしきい値以下になるように画素数を減らして決定する。このことにより、更新手段が更新すべき画像データの量がしきい値を超えて膨大になることを防止することができる。
【００１２】
また、画像処理装置において、しきい値は、更新手段により更新された画像データが任意の外部装置に伝送される時に限界となる伝送速度に応じて設定されたことを特徴としている。
【００１３】
また、画像処理方法において、しきい値は、更新ステップにて更新された画像データが任意の外部装置に伝送される時に限界となる伝送速度に応じて設定されたことを特徴としている。
【００１４】
この場合に、決定手段は、画像処理装置と任意の外部装置間のデータ伝送速度以内の範囲で、更新手段が更新すべき画像データの量を決める。このため、更新手段によって更新された画像データの全てがもれなく外部装置に伝送されて保存されることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、高解像度及び高速で撮像した後に保存すべき画像データの量が膨大になることを防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１７】
本発明の画像処理装置２０を含む撮像システム１について、図１を参照しながら説明する。図１は、撮像システム１の構成概要図である。図１に示す撮像システム１においては、撮像装置１０（撮像手段）が撮像した画像データに対して、画像処理装置２０がデータ量を減らす処理を施し、蓄積装置３０（任意の外部装置）がデータ量の減った当該画像データを蓄積する。以下、撮像システム１を構成する各要素について詳細に説明する。
【００１８】
撮像装置１０は、入射する光信号を電気信号に変換することで撮像対象物を撮像するものであり、本実施形態においては、高速かつ高解像度で動画を連続的に撮像可能な通常のビデオカメラである。撮像装置１０は、２Ｎ×２Ｎピクセルの画素領域を有し、γＦＰＳでビデオ撮像を行う。以下、本実施形態においては、例えば、Ｎ＝９と設定され、γ＝１０００と設定されている。この撮像装置１０は、撮像した画像データをフレーム単位で画像処理装置２０に出力する。
【００１９】
画像処理装置２０は、撮像装置１０から入力された画像データの量を後述するアルゴリズムによって適宜に減らし、蓄積装置３０に伝送するものである。画像処理装置２０は、物理的には、例えば通常のＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）ボード上に組み込まれる。そして、このＦＰＧＡボードはCＰＵ、メモリ、通信インタフェイス、表示インタフェイス等を備えた通常のコンピュータシステム内に設けられる。
【００２０】
蓄積装置３０は、画像処理装置２０から入力された画像データを蓄積するものである。蓄積装置３０は、物理的には、例えば上記コンピュータシステム内に設けられたハードディスクといった格納手段である。
【００２１】
画像処理装置２０と蓄積装置３０間は、画像データを画像処理装置２０から蓄積装置３０へ伝送するためのデータ伝送路として、例えばＰＣＩバス（Peripheral Components Interconnect Bus、図示せず）を介して接続されている。本実施形態におけるＰＣＩバスは、理論値として１０６４Ｍｂｐｓ（１３３ＭＢ／ｓ）の伝送レート（限界となる伝送速度）を有する通常のものである。
【００２２】
図１に示すように、画像処理装置２０は、機能的な構成要素として取得部２１（取得手段）、分割部２２（分割手段）、決定部２３（決定手段）及び更新部２４（更新手段）を備える。以下、画像処理装置２０を構成する各要素について詳細に説明する。
【００２３】
取得部２１は、撮像装置１０が撮像した画像データをフレーム単位で取得するものである。図２は、取得部２１が撮像装置１０から取得した画像フレームのイメージを示す図である。図２に示すように、取得部２１は、５１２×５１２ピクセル（２Ｎ×２Ｎピクセル）の画像データを１／１０００秒ごとに（すなわち、１／γ秒ごとの画像フレーム単位で）取得する。なお、図２においては、取得部２１が今回取得した画像フレームをフレームｋと表し、前回（今回と比べて１／１０００秒前）取得した画像フレームをフレーム（ｋ−１）と表し、前々回（今回と比べて２／１０００秒前）取得した画像フレームをフレーム（ｋ−２）と表す。取得部２１は、取得した画像フレームを分割部２２に出力する。
【００２４】
分割部２２は、取得部２１から入力された画像フレームを所定の大きさの領域に分割するものである。図３は、分割部２２がフレームｋを分割したイメージを示す図である。図３（ａ）に示すように、分割部２２は、５１２×５１２ピクセルのフレームｋを４０９６（６４×６４）個の正方領域に分割する。分割部２２によって分割された一の正方領域は、図３（ｂ）に示すように、２Ｍ×２Ｍピクセルの画像データである。以下、本実施形態において、Ｍ＝３とする。
【００２５】
図３においては、フレームｋから分割された４０９６（６４×６４）個の各正方領域を区別するために、各正方領域をR（ｉ，ｊ）で表す。ただし、ｉは１から６４までの自然数であって画像フレームにおける横軸を表すためのパラメータであり、ｊは１から６４までの自然数であって画像フレームにおける縦軸を表すためのパラメータである。すなわち、図３（ａ）のフレームkにおいて、最左上段の正方領域をR（１，１）と表し、最右上段の正方領域をR（６４，１）と表し、最左下段の正方領域をR（１，６４）と表し、最右下段の正方領域をR（６４，６４）と表す。
【００２６】
また、図３において、一の正方領域内の８×８ピクセルの各画素を区別するために、各画素をｘとｙの組み合わせで表す。ただし、ｘは１から８までの自然数であって正方領域における横軸を表すためのパラメータであり、ｙは１から８までの自然数であって正方領域における縦軸を表すためのパラメータである。すなわち、図３（ｂ）に示す領域Ｒ（ｉ，ｊ）において、最左上段の画素は（ｘ，ｙ）＝（１，１）と表し、最右上段の画素は（ｘ，ｙ）＝（８，１）と表し、最左下段の画素は（ｘ，ｙ）＝（１，８）と表し、最右下段の画素は（ｘ，ｙ）＝（８，８）と表す。分割部２２は、このように６４×６４個の正方領域に分割した画像フレームを決定部２３及び更新部２４に出力する。
【００２７】
決定部２３は、分割部２２から入力された画像フレームの一正方領域内の全画素（８×８ピクセル）中、後に更新手段が更新して保存すべき画素の個数（ピクセル数）を決定するものである。すなわち、上記更新して保存すべき画素数以外の画素は後で保存されない。決定部２３は、前回に更新された領域の画像データと今回更新すべき領域の画像データを比べて、その差分が所定の第１しきい値ΔＳを超えた場合に、今回更新すべき画素の個数を上記差分に比例して決定する。
【００２８】
以下、例えば、分割部２２から今回入力された画像フレームをフレームｋとし、かつフレームｋの正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）を上記一正方領域として、決定部２３の機能を具体的に説明する。なお、以下においては、前回撮像されたが、正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）が更新されていないフレームをフレーム（ｋ−１）とする。また、前々回撮像されて、正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）について前回更新されたフレームをフレーム（ｋ−２）とする。このように、撮像と更新が必ずしも一致するものではない。
【００２９】
まず、決定部２３は、フレームｋにおけるＲ（ｉ，ｊ）の画像データと、フレーム（ｋ−２）における正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）の画像データとを比較する。なお、フレーム（ｋ−１）における正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）の画像データは前回更新されていないため、比較対象とならない。この比較に用いられるアルゴリズムを下記の式（１）及び式（２）に示す。
【数１】
0004759740.tif 000002
【００３０】
次に、決定部２３は、上記式（１）によって求めた評価関数Ｓ（ｉ，ｊ）と第１しきい値ΔＳとを比較する。そして、上記評価関数Ｓ（ｉ，ｊ）が第１しきい値ΔＳを超えた場合に、正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）内の全画素（８×８ピクセル）中、後に更新部２４が更新して保存すべき画素の個数ｐ（ｉ，ｊ）を上記評価関数Ｓ（ｉ，ｊ）に比例して決定する。一方、上記評価関数Ｓ（ｉ，ｊ）が第１しきい値ΔＳを超えない場合には、後に更新部２４が更新して保存すべき画素の個数ｐ（ｉ，ｊ）を０とする。この画素数ｐ（ｉ，ｊ）の決定に用いられるアルゴリズムを下記の式（３）及び式（４）に示す。
【数２】
0004759740.tif 000003
【００３１】
上記式（３）及び式（４）によって決定された画素数ｐ（ｉ，ｊ）をもとに、更新部２４が単位時間あたりに更新して蓄積装置３０に伝送するデータ量Ｄは下記の式（５）のように表現される。
【数３】
0004759740.tif 000004
【００３２】
決定部２３は、式（５）に示した単位時間あたりに更新されるデータ量Ｄと第２しきい値Ｄｍａｘ（しきい値）とを比較する。そして、決定部２３は、この比較の結果をもとに、式（４）によって自ら決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）をそのまま維持するか否かを判断する。ここで、第２しきい値Ｄｍａｘは、上記ＰＣＩバスの伝送レートに応じて（すなわち、ＰＣＩバスの理論値としての伝送レートと比べて同等以下に）設定されるものである。つまり、決定部２３は、式（４）に従って自ら決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）をもとに、後に更新部２４が単位時間あたりに蓄積装置３０に伝送するデータ量ＤがＰＣＩバスの伝送レートを越えるか否かを確認する。
【００３３】
単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを超えた場合に、決定部２３は、上記決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）を維持せず、画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を再決定する。この再決定に用いられるアルゴリズムを下記の式（６）に示す。
【数４】
0004759740.tif 000005
【００３４】
上記式（６）において、ΔＤは、上記式（５）に示した単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを１フレームあたりに超過した分を表す。すなわち、超過した分ΔＤは、下記の式（７）のように表現される。
【数５】
0004759740.tif 000006
【００３５】
決定部２３は、式（７）に示したΔＤが０となるように、つまり単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを超えないように、画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を再決定する。すなわち、下記の式（８）を上記式（６）に代入することで、画素数ｐ´（ｉ，ｊ）は式（９）のように表現される。
【数６】
0004759740.tif 000007
【００３６】
決定部２３は、このように再決定した画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を更新部２４に出力する。一方、単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを超えなかった場合に、決定部２３は、上記の式（３）及び式（４）によって決定した画素の画素数ｐ（ｉ，ｊ）をそのまま維持し、更新部２４に出力する。
【００３７】
更新部２４は、決定部２３から入力された画素数ｐ（ｉ，ｊ）または画素数ｐ´（ｉ，ｊ）だけの画素を上記正方領域Ｒ（ｉ，ｊ）内でランダムに選択して更新するものである。更新部２４は、画素数ｐ（ｉ，ｊ）または画素数ｐ´（ｉ，ｊ）以内の範囲で画素をランダムに選択するために、例えば周知のベイヤ（Bayer）型のディザ（Dither）行列を用いる。更新部２４は更新した画像データをＰＣＩバスを通じて蓄積装置３０に伝送する。そして、蓄積装置３０は更新部２４から伝送されてきた画像データを蓄積する。
【００３８】
続いて、撮像システム１の動作（画像処理方法）について、図４を参照しながら説明する。図４は、撮像システム１の動作を説明するためのフローチャートである。なお、図４のフローチャートに示す動作は、画像フレーム単位で繰り返される。
【００３９】
まず、撮像装置１０が、２９×２９ピクセルの画素領域を１０００ＦＰＳで撮像する。撮像装置１０は、撮像したフレームを取得部２１に出力する（ステップＳ１）。
【００４０】
次に、取得部２１が、撮像装置１０から入力されたフレームを取得する。取得部２１は、取得した画像フレームを分割部２２に出力する（ステップＳ２）。
【００４１】
次に、分割部２２が、取得部２１から入力された画像フレームを２３×２３ピクセルの正方領域に分割する。すなわち、分割部２２は、一つの画像フレームを２６×２６個の正方領域に分割する。分割部２２は、正方領域に分割された画像フレームを決定部２３に出力する（ステップＳ３）。
【００４２】
次に、決定部２３は、正方領域に分割されたフレームを分割部２２から入力される。決定部２３は、分割部２２された各正方領域内の全画素中、後に更新して保存すべき画素の画素数ｐ（ｉ，ｊ）を正方領域ごとに決定する。決定部２３は、まず、前回更新された正方領域の画像データと今回更新すべき正方領域の画像データを比べる。そして、その差分が所定の第１しきい値ΔＳを超えた場合に、決定部２３は上記画素数ｐ（ｉ，ｊ）を上記差分に比例して決定する。一方、決定部２３は、上記差分が第１しきい値ΔＳを超えない場合に、上記画素数ｐ（ｉ，ｊ）を０とする。このような決定部２３による画素数ｐ（ｉ，ｊ）の決定は、例えば式（１）〜式（４）に示すアルゴリズムに従って、正方領域Ｒ（１，１）から正方領域Ｒ（６４，６４）まで２６×２６回行われる（ステップＳ４）。
【００４３】
次に、決定部２３は、上記画素数ｐ（ｉ，ｊ）をもとに、更新部２４が単位時間あたりに更新して蓄積装置３０に伝送するデータ量Ｄと、ＰＣＩバスの伝送レートに応じて設定された第２しきい値Ｄｍａｘとを比較する。決定部２３は、この比較の結果をもとに、上記ステップＳ４にて自ら決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）をそのまま維持するか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００４４】
ステップＳ５にて、単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを超えた場合に、決定部２３は、上記ステップＳ４にて決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）を維持せず、画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を再決定する。決定部２３は、例えば式（６）〜式（９）に示すアルゴリズムに従って画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を再決定する。そして、決定部２３は、再決定した画素数ｐ´（ｉ，ｊ）を更新部２４に出力する（ステップＳ６）。
【００４５】
ステップＳ５にて、単位時間あたりのデータ量Ｄが第２しきい値Ｄｍａｘを超えない場合に、決定部２３は、上記ステップＳ４にて決定した画素数ｐ（ｉ，ｊ）をそのまま維持し、更新部２４に出力する。
【００４６】
次に、更新部２４が、決定部２３から入力された画素数ｐ（ｉ，ｊ）または画素数ｐ´（ｉ，ｊ）だけの画素を各正方領域内でランダムに選択して更新する。更新部２４は更新した画像データをＰＣＩバスを通じて蓄積装置３０に伝送する（ステップＳ７）。
【００４７】
次に、蓄積装置３０が、更新部２４から伝送されてきた画像データを保存して蓄積する（ステップＳ８）。そして、処理の流れは、次の画像フレームを対象とするステップＳ１に戻る。
【００４８】
続いて、撮像システム１の動作の結果について、図５〜図７を参照しながら説明する。図５〜図７は、人が手前に向かって走って来る様子を、撮像装置１０が０．７５秒間（すなわち、７５０フレーム）撮像した場合に、撮像システム１の行った動作の結果を説明するための図である。なお、図５〜図７においては、説明を簡略にするために、７５０個のフレームの中で時刻０．００秒のフレーム（ａ）、時刻０．２５秒のフレーム（ｂ）、時刻０．５０秒のフレーム（ｃ）、及び時刻０．７５秒のフレーム（ｄ）のみを示す。
【００４９】
図５は、ステップＳ２〜ステップＳ６までの処理を行わない場合、すなわち撮像装置１０が撮像した画像データをそのまま保存した場合を示している。図５に示すように、保存された各画像データは高解像度を維持しているが、この場合に必要とされる保存容量は約１８７．５ＭＢもする。
【００５０】
図６は、第１しきい値ΔＳ＝１．０と設定し、かつ第２しきい値Ｄｍａｘ＝１０００Ｍｂｐｓと設定した場合、すなわち第２しきい値をＰＣＩバスの理論値としての伝送レートとほぼ同等に設定した場合を示している。図６に示すように、保存された各画像データは高解像度を維持していながらも、この場合に必要とされた保存容量はわずか３８．９６ＭＢである。
【００５１】
図７は、第１しきい値ΔＳ＝１．０と設定し、かつ第２しきい値Ｄｍａｘ＝３００Ｍｂｐｓと設定した場合、すなわち第２しきい値をＰＣＩバスの理論値としての伝送レートより小さく設定した場合を示している。図７に示すように、保存された各画像データは高解像度を維持していながらも、この場合に必要とされた保存容量は、わずか２６．７１ＭＢである。
【００５２】
続いて、本実施形態の作用及び効果について説明する。本実施形態の画像処理システム１によれば、分割部２２は、取得部２１がフレーム単位で取得した画像データを所定大きさの複数の領域に分割する。そして、決定部２３が上記領域単位で更新すべき画像データの量（画素数）を決め、更新部２４が上記決められた量だけの画像データを領域ごとに更新する。
【００５３】
このように、決定部２３が決定した画素数に対する画像データの更新は、取得部２１が取得したフレーム単位でなく、分割部２２が分割した領域単位で行われる。すなわち、例えば、フレーム内の一部の領域のみが更新の対象となった場合に、フレーム全体を更新するのでなく、当該更新対象領域のみを更新するだけで済む。このため、上記更新対象領域以外の領域におけるデータの量だけ、更新するデータの量を減らすことができる。
【００５４】
また、本実施形態においては、取得部２１が今回取得した画像データと、更新部２４が前回更新した画像データとの差分に応じて、更新すべき画素の個数が決定される。このように、差分が大きい場合には更新すべき画像データの量が大きく決定され、差分が小さい場合には更新すべき画像データの量が小さく決定される。このため、更新されて保存される画像データの再現性を維持しながらも、当該画像データの保存容量を減らすことができる。
【００５５】
更に、本実施形態においては、上記差分が第１しきい値ΔＳを超えた場合のみに、画像データの更新が行われる。すなわち、上記差分が第１しきい値以下の場合には、画像データの更新を行なわず、例えば前回更新して保存してある画像データを今回取得した画像データとして、以後の処理にて用いることができる。このため、上記差分が第１しきい値ΔＳ以下の場合のデータの量だけ、更新して保存すべきデータの量を減らすことができる。更に、上記差分が第１しきい値ΔＳ以下の場合のデータについてはステップＳ４〜ステップＳ７の処理をしないため、演算時間を短くすることができる。
【００５６】
更に、決定部２３は、更新部２４が更新すべき画像データの量が第２しきい値を超えた場合に、当該画像データの量が第２しきい値以下になるように画素数を減らして再決定する。このことにより、更新部２４が更新して蓄積装置３０に伝送すべき画像データの量が第２しきい値を超えて膨大になることを防止することができる。
【００５７】
また、決定部２３は、蓄積装置３０との間の伝送速度以内の範囲で、更新部２４が更新して伝送すべき画像データの量を決める。このため、更新部２４によって更新された画像データの全てがもれなく蓄積装置３０に伝送されて保存されることができる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明が上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。
【００５９】
例えば、式（２）に示す画像データ間の２乗誤差の代わりに、下記の式（１０）に示す画像データ間の絶対誤差を用いても良い。
【数７】
0004759740.tif 000008
【００６０】
また、更新部２４が更新した画像データを蓄積装置３０に伝送する時に、例えばＭＰＥＧ（Motion Picture Experts Group）など可変長符号化圧縮手法を用いて圧縮して伝送しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像システム１の構成概要図である。
【図２】撮像装置１０から取得したフレームのイメージを示す図である。
【図３】フレームを分割したイメージを示す図である。
【図４】撮像システム１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】撮像システム１の動作の結果を説明するための図である。
【図６】撮像システム１の動作の結果を説明するための図である。
【図７】撮像システム１の動作の結果を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６２】
１…撮像システム、１０…撮像装置、２０…画像処理装置、２１…取得部、２２…分割部、２３…決定部、２４…更新部、３０…蓄積装置。
【図１】
0004759740.tif 000009
【図２】
0004759740.tif 000010
【図３】
0004759740.tif 000011
【図４】
0004759740.tif 000012
【図５】
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【図６】
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【図７】
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