(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直交座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向に加わる力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ及びこれらの軸回りに働くトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分力を計測する回転型分力計測装置において、
回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠と、前記リム取付枠の中央に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠と、前記リム取付枠と前記ハブ取付枠に連結する少なくとも３本以上の第２受感ビームと、前記第２受感ビームと前記リム取付枠を連結する少なくとも３以上の薄板構造の弾性継手である第１受感ビームとが一体に形成された回転型分力検出器を備え、
前記第１受感ビーム、および第２受感ビームの各々に形成された受感部の表裏面に各々直交せん断型歪ゲージを貼り付け、前記直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、ＡＤ変換器によりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方式で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を算出する
ことを特徴とする回転型分力計測装置。
【請求項２】
直交座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向に加わる力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ及びこれらの軸回りに働くトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分力を計測する回転型分力計測装置において、
回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠と、前記リム取付枠の中央に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠と、前記リム取付枠と前記ハブ取付枠に連結する少なくとも３本以上の受感ビームとが一体に形成された回転型トルク検出器を備え、
前記受感ビームは対向する２面に各々凹部が形成されており、前記凹部の両底面を第１受感部、及び両側面を第２受感部として直交せん断型歪ゲージを貼り付け受感部を形成し、前記直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、ＡＤ変換器によりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方式で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を算出する
ことを特徴とする回転型分力計測装置。
【請求項３】
請求項１記載の第２受感ビーム又は請求項２記載の受感ビームはＩ字断面シャービーム型構造を有する
ことを特徴とする回転型分力計測装置。
【請求項４】
前記各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出す方法は、
前記ブリッジ回路からの出力信号を回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じて前記回転部の内部に配置された電子回路によりサンプリングし、ＡＤ変換器によりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方式で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の回転角度位置毎の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を前記回転角度毎に算出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の回転型分力計測装置。
【請求項５】
前記補正情報は、一次補正または、前記回転型分力検出器の回転に応じた回転変形を組み入れた高次補正を含む情報である
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の回転型分力計測装置。
【請求項６】
前記信号処理部は、静止状態で、前記ホイールの回転角度毎に、外部から既知の６分力を加え、その時のブリッジ信号を測定することにより得られる変換行列に基づいて、前記出力信号を前記６分力に変換する座標変換回路を有する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の回転型分力計測装置。
【請求項７】
前記信号処理部は、前記６分力を、タイヤを含めた実回転座標系の分力に変換するフィルターを有する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の回転型分力計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直交座標系のｘ，ｙ，ｚ軸方向に加わる力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、これらの軸回りに働く回転トルク（モーメント）Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分力を計測する回転型分力計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多分力計測装置を構成する多分力検出器としては、特許文献１に開示されているような多分力検出器があった。
【０００３】
特許文献１に記載の多分力検出器は、固定フランジと、固定フランジの中心軸に同心に配置した負荷側フランジと、負荷側フランジに連結し、半径方向に互いに９０°の角度を保って延び、中心軸に垂直な上下面及び上下面に垂直な側面から成る長方形角柱の受感部と、受感部に連結する断面を狭め、幅が短いくびれ部分と、くびれ部分に連結し、両端を固定フランジに連結し、受感部の半径方向の中心線に垂直に延びる４枚の薄板の弾性継手とを一体に形成した検出器本体を備え、受感部の負荷側フランジ側の各面に少なくとも二枚の歪ゲージを貼り付け、各力と回転トルクの成分に対応するブリッジ回路を構成していることを特徴としている。
【０００４】
しかし、このような多分力検出器を有する多分力計測装置には、以下に説明する技術的な課題があった。
【０００５】
【特許文献１】特開平３−６４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された多分力検出器は、受感部が長方形角柱形状をしているため、歪ゲージの貼り付け断面が四角形である。このため、本来検出すべき歪ゲージの出力である力Ｆに、横力Ｆｓによる最大歪みがかかり、大きな干渉を生じ、力Ｆの検出誤差要因となっていた。
【０００７】
更に、同多分力検出器では、１つのブリッジ回路の配線が、複数の受感部を跨っており、配線が長くなることが分力の検出誤差要因となるだけでなく、分力の各成分には、複数の受感部の歪ゲージ特性に基づく誤差が加算されるため、ブリッジ回路で分力が求められた後に分力の各成分を補正することは困難であり、正しい分力を求めることが出来なかった。
【０００８】
更に、多分力を求めるためにブリッジ回路で分力を求めているが、このためには簡単な加算、もしくは減算で行うために、受感部の配置を４本のビームで行う必要があり、多分力検出器の構造上の大きな制約となっていた。また４本以外のビーム構造とすれば、極めて複雑な分力検出回路を必要とするために実現は困難とされていた。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、歪ゲージの検出誤差を少なくすることが出来、正しく高精度な分力を求めることが出来る回転型分力計測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の最大の解決手段は、従来の受感部の歪ゲージ信号をブリッジ回路で分力値に変換してから、信号処理部にデータを伝送する方式ではなく、各々の受感部毎の信号をそのまま信号処理部にデータを伝送することにより、信号処理部での高速演算機能を使用してデータ補正、および受感部構造に伴う座標変換により分力値を求めることにある。
【００１１】
これにより、各受感部毎の補正を行える、また受感部の数量、構造、配置に
対応してデータ伝送信号数の変更、信号処理部の演算方法を変更するだけで回転型分力計測方法及び回転型分力計測装置を提供することができる。
【００１２】
例えば、従来の４本ビーム形状の回転型分力検出とは異なり、通常のホイール構造に使用される４、５、６，７本等のビーム構造に対応した回転型分力検出が行なえることになる。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明にかかる回転型分力計測方法は、回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠と、前記リム取付枠の中央に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠と、前記リム取付枠と前記ハブ取付枠に連結する少なくとも３本以上の第２受感ビームと、前記第２受感ビームと前記リム取付枠を連結する少なくとも３以上の薄板構造の弾性継手である第１受感ビームとが一体に形成された回転型分力検出器を備え、前記第１受感ビーム、および第２受感ビームの各々に形成された受感部の表裏面に各々直交せん断型歪ゲージを貼り付け、前記直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、ＡＤ変換器によりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方式で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を算出するようにした。
【００１４】
また、回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠と、前記リム取付枠の中央に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠と、前記リム取付枠と前記ハブ取付枠に連結する少なくとも３本以上の受感ビームとが一体に形成された回転型分力検出器を備え、前記受感ビームは対向する２面に各々凹部が形成されており、前記凹部の両底面及び両側面を各々受感部として直交せん断型歪ゲージを貼り付け受感部を形成し、前記直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方法で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を算出してもよい。
【００１５】
このように構成された回転型分力計測装置によれば、出力信号は、受感部毎に取り出されるので、受感部毎の検出独立性、異なる受感部間の非干渉性が維持された状態で、出力信号毎に歪ゲージの特性、受感部毎の異なる変形に従った正しい補正が行われ、分力算出の高精度化が図られる。
【００１６】
また、請求項１記載の第２受感ビーム又は請求項２記載の受感ビームは、Ｉ字断面シャービーム型構造を有していてもよい。
【００１７】
このように、Ｉ字断面シャービーム型受感ビームが採用されているため、四角形断面を有するアームと比較して、受感面にかかる横力Ｆｓによる歪成分の影響を少なくすることが出来、歪ゲージから高精度な出力信号を得ることが出来る。
【００１８】
また、前記各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出す方法は、前記ブリッジ回路からの出力信号を回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じて前記回転部の内部に配置された電子回路によりサンプリングし、ＡＤ変換器によりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、またはスリップリング等による接触データ伝送方式で前記回転部の外部に配置された信号処理部に伝送し、前記信号処理部で、伝送された各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の出力信号を予め記憶されている前記回転型分力検出器の回転角度位置毎の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を前記回転角度毎に算出するものであってもよい。
【００１９】
また、前記補正情報は、一次補正または、前記回転型分力検出器の回転に応じた回転変形を組み入れた高次補正を含む情報であってもよい。
【００２０】
以上のことから、本発明の回転型分力計測装置によれば、回転角度毎に８本の出力信号が同時にサンプリングされるので、回転角度の量子化誤差が抑えられるとともに、高速に全回転角度の出力信号を得ることが可能となるとともに、出力信号や６分力の誤差が軽減され、正しく高精度な分力を回転角度毎に求めることが可能となる。
【００２１】
また、前記信号処理部は、静止状態で、前記ホイールの回転角度毎に、外部から既知の６分力を加え、その時のブリッジ信号を測定することにより得られる変換行列に基づいて、前記出力信号を前記６分力に変換する座標変換回路を有していてもよい。
【００２２】
このように変換行列を予め求めておくことで、複数の出力信号から６分力への変換が素早く行われ、信号処理の高速化に貢献する。
【００２３】
また、前記信号処理部は、前記６分力を、タイヤを含めた実回転座標系の分力に変換するフィルターを有していてもよい。
【００２４】
この構成によれば、実回転座標系の分力と、回転角度についての情報が得られるので、車両の発進時、ブレーキ等による停止時における車両挙動の解析や、走行時の細かな路面変化に対する乗り心地改良解析、仮想路面や車両振動のシミュレーションデータの収集等、様々な用途に用いられる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明にかかる回転型分力計測装置によれば、ホイール側で、受感部毎に得られるタイミング信号に応じて出力信号をサンプリングし、受感部毎の検出独立性、異なる受感部間の非干渉性が維持された状態で、受感部毎の歪ゲージの特性に従って出力信号の補正を行った上で、６分力に座標変換されるので、６分力の高精度化が実現される。しかも、ブリッジ回路は、受感部毎に構成されているため、配線が短くて済み、配線に伴う信号誤差が軽減される。
【００２６】
更に、Ｉ字断面シャービーム型のアームが採用されているため、四角形断面を有するアームと比較して、受感面にかかる横力Ｆｓによる歪成分の影響を少なくすることが出来、歪ゲージから高精度な出力信号を得ることが出来る。
【００２７】
更に、各々の受感部毎の信号をそのまま信号処理部にデータを伝送することにより、信号処理部での高速演算機能を使用してデータ補正、および受感部構造に伴う座標変換により分力値を求めることにより、各受感部毎の補正を行える、また受感部の数量、構造、配置に対応してデータ伝送信号数の変更、信号処理部の演算方法を変更するだけで回転型分力計測装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の好適な実施の形態について、添付図面に基づいて詳細に説明する。本発明の回転型分力計測装置１は、対象計測物たるホイールの回転に伴い、ホイールの中心にある車軸の直交座標系３方向に加わる力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ及びこれらの軸回りに働くトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの直交座標系６分力を、少なくとも、ホイールに固定した回転型トルク検出器１１と、回転型分力検出器１１の受感ビームに配置した歪ゲージと、歪ゲージで構成されたブリッジ回路とを用いて計測する装置である。
【００２９】
図１は、本発明の回転型分力計測装置１のうち、回転型分力検出器１１と、回転型分力検出器１１の受感ビーム１５，１６に配置された歪ゲージＡ１〜Ｈ４の配置の一実施例を示す構成図であり、図１（ａ）はｘｚ平面図、図１（ｂ）はｘ軸方向から見たｙｚ側断面図である。
【００３０】
図１に示した回転型分力検出器１１は、回転部としてのホイールのリムに取付けられる円環状のリム取付枠１２と、リム取付枠１２と同心に設けられ、ホイールのハブに取付けられる円環状のハブ取付枠１３と、リム取付枠１２とハブ取付枠１３との間で十字状に配置された４本のＴ字型アーム１４とからなっており、これらが一体に形成されている。本実施例の回転型分力検出器１１は、ホイールにかかる６分力を計測するため、ジュラルミン等の高剛性材料により形成されている。
【００３１】
尚、リム取付枠１２や、ハブ取付枠１３の形状は、リムやハブの形状に合う形状であるか、もしくは、リムアダプターを介してリムに取付けられるものであればよく、円環状である必要はない。
【００３２】
尚、回転型分力検出器１１の、リムとハブへの取付け方法の一例を図１０に示す。図１０に示した回転型分力検出器１１は、リムアダプター４ａ及びハブアダプター５ａを介して、ボルト６により、リム４及びハブ５に取付けられている。尚、７はスリップリングである。
【００３３】
アーム１４は、ホイールの外部から受けた歪の受感部であり、受感面にセンサ（本実施例では直交せん断型歪ゲージＡ１〜Ｈ４）を貼り付ける等して配置し、受感面に対して垂直方向にかかる歪みを検出する。尚、センサの種類は、歪ゲージ以外のものでもよく、また歪ゲージの種類は、直交せん断型の他、ビーム型でもよい。
【００３４】
本実施例のアーム１４は、第１受感ビーム１６と、第２受感ビーム１５の２つの受感ビームから構成される。
【００３５】
第１受感ビーム１６は、リム取付枠１２に連結された四角柱であって、当該四角柱の対向する２面に各々歪ゲージＥ１〜Ｈ４が貼り付けられた薄板状の弾性継手である。
【００３６】
第２受感ビーム１５は、一端が第１受感ビーム１６に、他端がハブ取付枠１３に各々連結され、対向する２面に各々凹部１５ａが形成されたＩ字断面部１５ｂを有するＩ字断面シャービーム型受感ビームであり、弾性部である凹部１５ａの両底面に直交せん断型歪ゲージＡ１〜Ｄ４が貼り付けられる。
【００３７】
第２受感ビーム１５は、図１に示したように、ハブ取付枠１３及び第１受感ビーム１６と連結される両端に、Ｉ字断面部１５ｂの外径よりも細い四角柱状のくびれ部１５ｃを有していてもよい。尚、くびれ部１５ｃの有無は本発明においては任意であり、第２受感ビーム１５は、くびれ部１５ｃを有さない単一の四角柱で形成されていてもよい。
【００３８】
尚、図１においては、４本のアーム１４のうち１本のみにつき、詳細な符号を付しているが、残りのアーム１４についても同様であるので省略するものとする。
【００３９】
また、本発明の回転型分力検出器の構造については、第２受感ビーム１５の配置、数量について少なくとも３本以上のビームであれば良いが、ここでは通常多く用いられている十字構造の４本ビームでの具体例を示す。また、本実施例においては、後述するように受感部の出力信号は８本の例となっている。
【００４０】
歪ゲージの具体的な貼付方法について説明すると、Ａ１〜Ａ４，〜，Ｄ１〜Ｄ４の歪ゲージは、第２受感ビーム１５（受感部）の２つの凹部１５ａの両底面に、各々相対する位置に貼り付けられている。本実施例では、例えば、一方の面にＡ１とＡ２が第１受感ビーム１６の長手方向に沿って並列し、他方の面にＡ３とＡ４が貼られ、Ａ１とＡ３、Ａ２とＡ４はそれぞれ対向している。
【００４１】
また、Ｅ１〜Ｅ４，〜，Ｈ１〜Ｈ４の歪ゲージは、第１受感ビーム１６（受感部）を形成する面の表裏面の両端に、各々相対する位置に貼られる。本実施例では、例えば、一方の面にＥ１とＥ２が貼られ、他方の面にＥ３とＥ４が貼られ、Ｅ１とＥ３、Ｅ２とＥ４はそれぞれ対向している。
【００４２】
このように、アーム１４はそれぞれに２本の受感ビーム１５，１６を有しており、本実施例では、１の回転型分力検出器１１は、計８本の受感ビーム１５，１６の各々に形成された計８個の受感部を有している。そして、各受感部（受感ビーム１５，１６）から得られる歪ゲージ信号は、図３に示すように、受感部毎に構成された計８個のブリッジ回路からの出力信号として各々取り出される。
【００４３】
尚、図２は、図１に示したアーム１４の一部を抽出した斜視図である。本実施例の回転型分力検出器１１の第１受感ビーム１６に貼り付けられたＥ１〜Ｅ４，〜，Ｈ１〜Ｈ４の歪ゲージは、各々２枚１組で構成されている。２枚の歪ゲージ（例えば、Ｅ１−１，Ｅ１−２）は、第１受感ビーム１６の端部に、短辺方向に沿って並んで貼り付けられる。
【００４４】
図３（Ａ）〜（Ｄ）に示すブリッジ回路では、それぞれ、第２受感ビーム１５毎に、ハブ取付枠１３からの半径方向（アーム１４の軸方向）の歪みを選択的に受感し、それ以外の力、例えば、半径方向に垂直な成分は、相対する２枚の歪ゲージによりキャンセルされる。
【００４５】
また、図３（Ｅ）〜（Ｈ）に示すブリッジ回路では、それぞれ、第１受感ビーム１６毎に、ｚ軸方向（ホイールの車軸方向）に平行な歪みを選択的に受感し、それ以外の力、例えば、ｚ軸方向に垂直な成分は、相対する２枚の歪みゲージによりキャンセルされる。
【００４６】
このように、歪ゲージから得られる出力信号を、受感部毎にブリッジ回路で取り出すことによって、従来のように、直交３軸方向の３つの力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）と各軸回りの３つのトルク（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）の６分力を６つのブリッジ回路からの出力信号として一気に取り出す方式とは異なり、あくまで受感部毎の歪ゲージの出力信号として、受感部毎の歪ゲージの特性、異なる受感部間の歪ゲージの干渉特性（誤差）を有したまま、後述する第２処理手段３に伝送されることになる。
【００４７】
尚、第１受感ビーム１６の歪ゲージＥ１〜Ｅ４，〜，Ｈ１〜Ｈ４が、各々１枚ずつで構成されている場合の、ブリッジ回路の構成例を図４に示す。この場合でもブリッジ回路の数は計８個と変わらない。
【００４８】
ここで、本発明の特徴の１つである、第２受感ビーム１５は、上述したとおり、Ｉ字断面部１５ｂを有しており、Ｉ字断面部１５ｂを形成している凹部１５ａの底面に歪ゲージＡ１〜D４が配置されているが、この優位性について説明する。
【００４９】
従来から、受感ビームの形状としては、四角柱状のものが知られている。四角柱状の受感ビームに、歪ゲージを貼り付けた場合の一例を図５（ｂ）に示す。図５（ｂ）に示すとおり、四角柱状の受感ビームの断面形状は、当然の如く四角形である。そのため、本来検出すべき歪ゲージの出力である力Ｆに、横力Ｆｓによる最大歪みがかかるため、大きな干渉を生じ、これが誤差となる。
【００５０】
一方、図５（ａ）に示したＩ字断面部１５ｂを有する第２受感ビーム１５は、２つの凹部１５ａによって、Ｉ字断面が形成されており、凹部１５ａの底面、すなわち、Ｉ字断面の中心に近いところに歪ゲージが貼られるため、本来検出すべき力Ｆに、横力Ｆｓによる最大歪みがかかることはなく、干渉度が低い。
【００５１】
ここで、図５（ａ）において、Ｉ字断面の中心から歪ゲージの貼り付け面までの距離をａとし、ａに凹部１５ａの深さを加えた距離をｂとすれば、Ｆｓによる最大歪みεｍａｘと、歪ゲージにかかるゲージ歪みεｇａｇｅの関係は、εｇａｇｅ＝εｍａｘ×（ａ／ｂ）で表される。
【００５２】
例えば、ａとｂの比率がｂ＝１０ａとなるように第２受感ビーム１５を形成すれば、歪ゲージにかかる最大歪みの影響を、四角柱状の受感ビームの場合と比較して１０分の１に抑えることが出来る。
【００５３】
また、受感ビームの形状としては、四角柱状のものの他に、ロバーバル（眼鏡）形状のものも知られている。ロバーバル形状の回転型トルク検出器は、高精度であるものの、撓みが０．１〜０．５ｍｍと大きく、ロードセルの最大レンジが６００ｋｇ程度まであるため、受感ビームの形状が６０×６０×２５０ｍｍと大きくなってしまう。
【００５４】
一方、Ｉ字断面部１５ｂを有する第２受感ビーム１５の場合には、撓みが０．０５ｍｍ以下であり、歪ゲージの出力の信号処理応答が高速になる。更に、４０×４０×１５０ｍｍの大きさでも５００ｋｇ〜３ｔ程度の最大レンジを得ることが出来、小型化が可能である。このように、Ｉ字断面部１５ｂを有する第２受感ビーム１５は、ロバーバル形状の受感ビームと比較しても有利である。
【００５５】
図８は、回転型分力検出器１１の他の実施例を示す平面図及び側断面図であり、図９は、図８の回転型分力検出器１１ａのうち、Ｉ字断面シャービーム型のアーム１４ａの一部を抽出した斜視図である。いずれの図にも、歪ゲージＡ１，Ａ２，〜，Ｈ１，Ｈ２の貼り付け例が示されている。また、Ｅ１，Ｅ２〜Ｈ１，Ｈ２までの歪ゲージは各２枚ずつ構成されている（例えば、Ｅ１は、Ｅ１−１，Ｅ１−２の２枚）。尚、図８においては、４本のアーム１４ａのうち１本のみにつき、詳細な符号を付しているが、残りのアーム１４ａについても同様であるので省略するものとする。
【００５６】
図８、図９に示した回転型分力検出器１１ａと、図１、図２に示した回転型トルク検出器１１との相違は、第２受感ビーム１５と第１受感ビーム１６が一体となっているか別体となっているかである。
【００５７】
図８、図９に示した回転型分力検出器１１ａは、Ｉ字断面部１５ｂを形成している凹部１５ａの底面のみならず、側面にも直交せん断型歪ゲージを貼り付けた構成であり、凹部１５ａの両底面及び両側面に各々受感部を形成し、両底面が第２受感ビーム１５、両側面が第１受感ビーム１６にそれぞれ相当している。つまり、受感部の数としては、計８個であり、先の実施例の回転型分力検出器１１における受感部の数と変わらない。側面に貼り付けた歪ゲージは、ｚ軸方向に平行な歪みを選択的に受感し、それ以外の力、例えば、ｚ軸方向に垂直な成分は、相対する２枚の歪みゲージによりキャンセルされる。
【００５８】
次に、回転型分力検出器１１を含む、回転型分力計測装置１の構成の一例を図６に示す。同図に示す回転型分力計測装置１は、計測対象物である回転部（ホイール）の内部に設置され、８個の受感部毎に構成されたブリッジ回路からの出力信号を、ホイールの回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じてサンプリングする第１処理手段２と、回転部の外部であって、第１処理手段２とは離間した位置（例えば、データ収集室、実験室、制御室、コンピュータ設置室等）に設置され、第１処理手段３でサンプリングされた出力信号を受信して、受感部毎の歪ゲージの特性、異なる受感部間の歪ゲージの干渉特性に基づいて個々に補正し、回転角度毎に６分力を算出する第２処理手段３とから構成される。
【００５９】
第１処理手段２は、回転型分力検出器１１の他、データ収集部２１と、送出部２３とから構成され、第２処理手段３は、受信部３１と信号処理部３３とから構成される。
【００６０】
データ収集部２１は、回転型分力検出器１１からの出力信号８本を入力して、回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じてサンプリングしてＡＤ変換する手段であり、ＡＤ変換器２１ａ、角度検出部２１ｂ、データ制御部２１ｃといった電子回路により構成される。
【００６１】
角度検出部２１ｂは、第１処理手段２と第２処理手段３の相対位置検出により、計測対象物であるホイールの回転角度を検出する手段である。角度検出部２１ｂは、光、磁気、電磁気を使用するエンコーダ方式の検出器（ロータリーエンコーダ）で実現可能であり、従来より知られているものでよい。
【００６２】
例えば、光エンコーダ方式の角度検出部２１ｂは、回転基準位置及び検出角度（例えば１度）毎にスリットを外周に刻んだ円形のスリット板を第１処理手段２に固定し、第２処理手段３に、投光素子、受光素子を配置することにより、回転角度に応じて回転基準位置情報及び角度情報をパルス列で出力し、これをパルスカウンターで読取り、回転基準位置情報と合わせて、０〜３６０度までの微小角度毎に回転角度タイミング信号を得るものである。
【００６３】
本実施例では、ＡＤ変換器２１ａに、角度検出部２１ｂからの回転角度毎（例えば、０．５度、１度等）に発生するタイミング信号が入力され、ＡＤ変換器２１ａは、この回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じて、入力データである出力信号をサンプリングして、計８個の出力信号をデジタル出力する。尚、第１処理手段２内に配置された電子回路（もしくはデータ制御部２１ｃ）が、出力信号を回転角度毎にサンプリングしてもよく、ＡＤ変換器２１ａの動作と、角度検出部２１ｂの動作の時系列前後関係や、回転角度毎のサンプリング方法は、本実施例に限らない。
【００６４】
このように、回転角度毎に８本の出力信号が同時にサンプリングされるので、回転角度の量子化誤差が抑えられるとともに、高速に全回転角度の出力信号を得ることが可能となる。また、サンプリング周期（回転角度の分解能）は、要求する処理時間に応じて可変させることも可能である。
【００６５】
データ制御部２１ｃは、ＡＤ変換器２１ａや角度検出部２１ｂの制御を行ったり、ＡＤ変換器２１ａの出力を角度検出部２１ｂで検出された角度毎に分類して、送出部２３に伝達する手段である。
【００６６】
送出部２３は、データ収集部２１で収集された出力信号を第２処理手段３に送出する手段であり、受信部３１は、送出部２３から送出された出力信号を角度検出部２１ｂによる回転角度情報とともに受信する手段である。送出部２３は、データ送出部２３ａ、コイル２３ｂ、電力受給部２３ｃを有しており、受信部３１は、データ受信部３１ａ、コイル３１ｂ、電力供給部３１ｃを有している。
【００６７】
本実施例では、出力信号の第１処理手段２から第２処理手段３への伝送は、非接触で行われる。その際、デジタル化された出力信号の回転に伴う伝送経路の変化、発生する電磁ノイズ等による誤差の影響が少ない電磁結合、光データ伝送、無線伝送等の方式で行われることが望ましい。
【００６８】
尚、非接触方式の他、ホイールの６分力を計測する場合に従来から用いられているスリップリング等による接触方式の伝送が行われてもよい。接触方式の伝送によれば、既存の設備を活用することが出来る。
【００６９】
また、８本のデジタル化された出力信号は、シリアルデータにして直接ＡＳＫ変調して伝送されるか、８チャンネル多重化信号としてＦＳＫ，ＰＳＫ変調して伝送されてもよい。シリアル伝送の他、パラレル伝送されてもよい。また、このようなデータ変調は、データ制御部２１ｃで行われてもよい。
【００７０】
尚、送出部２３と受信部３１は、それぞれが、第１処理手段２（回転部の内部）、第２処理手段３（回転部の外部）というように、別々の場所に配置されており、更に、ホイール等の計測対象物には電力の生成場所がないのが一般的である。そのため、各々にはコイル２３ｂ，３１ｂが配置されており、受信部３１側の電力供給部３１ｃから供給される電力をコイル３１ｂを介して、電磁誘導により送出部２３のコイル２３ｂに伝達する。送出部２３の電力受給部２３ｃは、コイル２３ｂの電磁誘導により電力変換を行い、第１処理手段２内で電力を必要とする各部に電力を供給する。尚、第１処理手段２内への電力供給方法は上記に限らず、公知の技術を利用可能である。
【００７１】
信号処理部３３は、受信部３１から受信した計８個の出力信号から、直交座標系の６分力を求め、更に、直交座標系（ホイール座標系）の６分力から、タイヤ等を含めた計測対象物の実回転座標系（車両走行座標系）の６分力を求める手段である。
【００７２】
信号処理部３３の詳細な構成の一例を図７に示す。同図に示した信号処理部３３は、データ復調回路３３ａと、信号補正回路３３ｂと、座標変換回路３３ｃと、フィルター３３ｄとを有している。尚、以下の各部の説明は、ホイールにかかる６分力を求める場合の一実施例として行う。
【００７３】
データ復調回路３３ａは、変調されて送られてきた出力信号（本実施例では１本の８ｃｈ多重化信号）を、計８本の出力信号（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ））に復調する手段である。
【００７４】
信号補正回路３３ｂは、出力信号を、予め記憶してある回転トルク検出器１１の角度位置毎の補正情報（補正係数）に基づいて補正する手段である。尚、信号補正回路３３ｂの有無は任意である。信号補正回路３３ｂは、公知の技術を用いて構成されていればよい。例えば、既知の出力信号を負荷として与えた時の、回転型トルク検出器１１の出力信号を読取り、これらの信号を比較演算して相互相関性を表す補正係数を求め、メモリ等に記憶しておく。
【００７５】
出力信号は、受感部毎の歪ゲージの特性、異なる受感部間の歪ゲージの干渉特性（誤差）を有したまま、信号補正回路３３ｂに入力されるため、出力信号毎に歪ゲージの特性、受感部毎の異なる変形に従った正しい補正が行われ、その後の分力の算出が高精度に行われる。補正は、線形１次補正だけでも十分であり、高度な補正は特に必要とされない。
【００７６】
尚、分力の算出誤差をより少なくするためには、各出力信号が理論値に最も近くなるように補正情報の係数を調整したり、各出力信号のｎ次の項及び各項の積を補正項として加え、補正を行ってもよい。その際、各補正項はまとめて補正行列にして演算してもよい。また更に、回転型トルク検出器１１の回転に応じた回転変形を組み入れた高次補正が行われてもよい。
【００７７】
このように、分力算出後ではなく分力算出前に、受感部毎の検出独立性、異なる受感部間の非干渉性が維持された状態で、出力信号毎に歪ゲージの特性、受感部毎の異なる変形に従った補正が行われるので、補正演算は容易に行われ、また補正の妥当性も増し、正しく高精度な分力が求められる。
【００７８】
座標変換回路３３ｃは、復調された計８本の出力信号を回転角度毎にホイール座標系（直交座標系）の６分力に座標変換する手段である。本実施例では、変換は、次式で示す行列演算により行われる。
【００７９】
【数１】
0004764619.tif 000002
【００８０】
ここで、Ｆｘ〜Ｍｚは、ホイールの直交座標系のｘ、ｙ、ｚ軸方向に加わる力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ及びこれらの軸回りに働くトルクＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚの６分力、Ａ〜Ｈは、出力信号は、受感部毎の歪ゲージの特性、異なる受感部間の歪ゲージの干渉特性（誤差）を有したまま、信号補正回路に入力されるため、出力信号毎に歪ゲージの特性、受感部毎の異なる変形に従った正しい補正が行われ、正しい分力演算に貢献する。受感部毎の出力信号、Ｋ１１〜Ｋ６８は変換行列（変換のためのマトリックス）である。
【００８１】
この変換行列は、予め使用する回転型トルク検出器１１について、静止状態で、ホイールの回転角度（例えば、１度）毎に、ホイールの外部から、既知の６分力を加え、その時の出力信号Ａ〜Ｈを測定し、これらの相関関係を求めることにより得られ、得られた変換行列は、補正情報の１つとしてメモリ等に記憶させておく。尚、本実施例での変換行列は以下のようになる。
【００８２】
【数２】
0004764619.tif 000003
【００８３】
このように変換行列を予め求めておくことで、８本の出力信号から６分力への変換が素早く行われ、信号処理の高速化に貢献する。
【００８４】
また、予め、回転型トルク検出器１１をタイヤを嵌合したホイールのリム及びハブに取付けて計測された６分力に基づいて、タイヤの形態特性を回転角度毎に求めておき、座標変換回路３３ｃで求められた６分力からキャンセル（相殺）することで、タイヤの形態特性に依存しない６分力を求めることも可能となる。
【００８５】
フィルター３３ｄは、ホイールの回転走行時のデータを得るために、座標変換回路３３ｃで求められた直交座標系の６分力から、タイヤ等の計測対象物を含めた実回転座標系の分力に変換する手段である。
【００８６】
実回転座標系をホイールの中央、もしくはタイヤの中央を焦点として車軸に作用する直交３軸方向の力（車両前後方向の力ＲＦｘ，車両横方向の力ＲＦｙ，車両上下方向の力ＲＦｚ）とこれら軸回りのトルク（ＲＭｘ，ＲＭｙ，ＲＭｚ）の６分力と、直交座標系の６分力との関係は、次式で表される。
【００８７】
【数３】
0004764619.tif 000004
【００８８】
尚、θは、タイヤの中央を焦点とした回転角度である。
【００８９】
以上説明した回転型分力計測装置１の構成は、従来より用いられている装置と比較して以下のメリットがある。すなわち、従来は、第１処理手段２で、ブリッジ回路の出力信号の差または和によって、一気に６分力を求めて第２処理手段３に伝送し、第２処理手段３で、誤差要因等の補正を行っていた。
【００９０】
しかし、従来構成していたブリッジ回路は、配線が複数の受感部を跨っており、配線が長くなることが分力の検出誤差要因となるだけでなく、分力の各成分には、複数の受感部の歪ゲージ特性に基づく誤差が加算され、回転部内で６分力が算出されてしまうため、回転部の外部に配置された信号処理部でどのように補正しようが各受感部毎の歪み成分に分離することはもはや出来ず、各受感部毎の車両重量等による異なる変形に対する補正は不可能であり、正しい分力を求めることが出来なかった。
【００９１】
また、分力の各成分には、ブリッジ回路の出力信号段階で生じている誤差成分が埋もれてしまっているから、分力を求めた後に、個々の受感部の歪ゲージの特性や、異なる受感部間の歪ゲージの干渉特性に応じた補正を行うことには意味がなく、また高度の補正を行うことは困難であった。
【００９２】
また、最大のメリットとして、回転型分力検出器の構造上の自由度が生じる。従来構成していた分力検出型のブリッジ回路では、分力を求める為に第２受感ビームを４本、すなわち９０度毎に配置し歪ゲージ出力を加算、減算し易いような構成でしか実現できなかった。
【００９３】
これに対し、本発明の回転型分力検出器では分力を求めるのは信号処理部で演算で行なう為に、第２受感ビームの本数は構造を維持できる３本以上であれば自由に構成することができる。
【００９４】
図６に示した回転型分力検出計測装置１では、回転部内に設けられた第１処理手段２内で、受感部毎、回転角度毎に出力信号をサンプリングし、送出部２３から第２処理手段３に送出し、回転部の外部に設けられた第２処理手段３の受信部３１で受信した後、信号処理部３３で、受感部毎に出力信号が分離されて、つまり、受感部毎の検出独立性、異なる受感部間の非干渉性が維持された状態で、受感部毎に出力信号の補正を行った上で、回転角度毎に６分力に座標変換される。
【００９５】
従って、各受感部毎の異なる変形に対する補正が容易に行われ、６分力の高精度化が実現される。しかも、ブリッジ回路は、受感部毎に構成されているため、配線が短くて済み、配線に伴う信号誤差が軽減される。
【００９６】
尚、受感部の数が増える毎に、分離した出力信号の数が増えることから、出力信号間の独立性、非干渉性が増し、６分力の高精度化、出力信号の補正の高精度化が実現されるので、受感ビームないしは受感部、及び出力信号の本数は必ずしも８本である必要はない。
【００９７】
しかも、本実施例では、Ｉ字断面部１５ｂを有するアーム１４が採用されているため、四角形断面を有するアームと比較して、受感面にかかる横力Ｆｓによる歪成分の影響を少なくすることが出来、歪ゲージから高精度な出力信号を得ることが出来る。
【００９８】
つぎに本発明の、各々の受感部毎の信号をそのまま信号処理部にデータを伝送することにより、信号処理部での高速演算機能を使用してデータ補正、および受感部構造に伴う座標変換により分力値を求めることにより、各受感部毎の補正を行える、また受感部の数量、構造、配置に対応してデータ伝送信号数の変更、信号処理部の演算方法を変更するだけで回転型分力計測方法及び回転型分力計測装置を提供することができる例として、受感ビームを５本とした回転型分力計測装置を、構造的な自由度を表す例を以下に示す。
【００９９】
例えば、前記回転型分力検出器１１の実施例の図１、および図８では、４本のアーム１４、８本の受感ビーム１５，１６を有する構成としたが、本発明は、回転部の内部から回転部の外部へ６分力を、一気に取り出すのではなく、各受感部毎にブリッジ回路を形成して、受感部毎の出力信号として取り出し、回転に伴う各受感部の変形による補正を各受感部毎に行うことにより実現されている。
【０１００】
つまり、本発明は、付随効果として、アーム１４ないし受感ビーム１５，１６の本数を容易に行なえるという特徴をも有しており、必ずしも、４本のアーム、８本の受感ビーム１５，１６で構成されている必要はない。従って、アーム１４の本数を、例えば、３本、ないし５〜９本と変更しても、本発明の受感部毎にブリッジを形成してそのまま出力信号を取り出す方法は、出力信号の本数を増加するのみで容易に実現される。また、受感部の本数についても、回転部の外部から補正をかける目的で容易に変更することが出来る。また、これらに伴う出力信号本数、伝送データ本数、回転部の外部での補正、および座標変換も容易に行なえることは明白である。
【０１０１】
また、上記受感部の本数の変更容易性に関して言えば、本実施例の第２受感ビーム１５は十字状であったが、アーム１４の数は４本である必要はないことから、アーム形状は必ずしも十字状である必要はなく、例えば、Ｙ字状や、Ｙ字状とＸ字状を重ねて組み合わせた形状であってもよい。
【０１０２】
図１１は、回転型分力検出器１１の他の実施例を示す回転型分力検出器１１ｂの平面図である。
【０１０３】
図１１では、アーム１４の本数を、例えば、５本と変更して、本発明の受感部毎にブリッジを形成してそのまま出力信号を取り出す方法を示している。
【０１０４】
この例では、アーム１４を５本とし各アームの角度を２π／５、すなわち７２度毎に均等区分して、各アーム１４に対して受感部Ｓ1〜Ｓ５、及びＳ６〜Ｓ１０の１０個を配置している。
【０１０５】
この構造では、回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠１２と、リム取付枠１２の中央から５方向に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠１３と、リム取付枠１２とハブ取付枠１３とを連結する５本のＩ字断面シャービーム型の受感ビーム１５と、受感ビーム１５とリム取付枠１２を連結する５本の薄板構造の弾性継手である受感ビーム１６とが一体に形成された回転型分力検出器１１ｂを備え、計１０本の受感ビーム１５，１６の各々に形成された１０個の受感部の表裏面に各々直交せん断型歪ゲージ（図示せず）を貼り付け、直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、ブリッジ回路からの出力信号を回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じて回転部の内部に配置された電子回路によりサンプリングし、図６に示したのと同様のＡＤ変換器２１ａによりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、前記回転部の外部に配置された信号処理部３３（図６）に伝送し、信号処理部３３で、伝送された１０本の出力信号を予め記憶されている回転型分力検出器１１ｂの回転角度位置毎の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を回転角度毎に算出するようにしている。
【０１０６】
また、回転部としてのホイールのリムと接続される円環状のリム取付枠１２と、リム取付枠１２の中央から５方向に配置されたハブへの取付部を有するハブ取付枠１３と、リム取付枠１２とハブ取付枠１３とを連結する５本のＩ字断面シャービーム型の受感ビーム１５とが一体に形成された回転型分力検出器１１ｂを備え、５本の受感ビーム１５は対向する２面に各々凹部１５ａが形成されており、凹部１５ａの両底面及び両側面を各々受感部として直交せん断型歪ゲージを貼り付け計１０個の受感部を形成し、直交せん断型歪ゲージを各々の受感部毎にブリッジ回路で各々の信号として取り出し、ブリッジ回路からの出力信号を回転角度検出信号から得られるタイミング信号に応じて回転部の内部に配置された電子回路によりサンプリングし、ＡＤ変換器２１ａによりデジタル化し、デジタル化された出力信号を電磁結合、光データ伝送、もしくは無線伝送等の非接触データ伝送方法で、回転部の外部に配置された信号処理部３３に伝送し、信号処理部３３で、伝送された１０本の出力信号を予め記憶されている回転型分力検出器１１ｂの回転角度位置毎の補正情報により補正し、座標変換を行うことにより、直交座標系の６分力を回転角度毎に算出してもよい。
【０１０７】
このように、回転角度毎に１０本の出力信号が同時にサンプリングされるので、先の実施例同様、回転角度の量子化誤差が抑えられるとともに、高速に全回転角度の出力信号を得ることが可能となる。
【０１０８】
この構造での信号処理部３３は、図６に示した受信部３１が受信した計１０個の出力信号から、直交座標系の６分力を求め、更に、直交座標系（ホイール座標系）の６分力から、タイヤ等を含めた計測対象物の実回転座標系（車両走行座標系）の６分力を求める座標変換方式は次式により行われる。
【０１０９】
【数４】
0004764619.tif 000005
【０１１０】
また  図７に示した信号補正回路３３ｂは、出力信号を、予め記憶してある回転分力検出器１１ｂの角度位置毎の補正情報（補正係数）に基づいて補正する方法は前述実施例と同様の方法で実施できる。
【０１１１】
尚、分力の算出誤差をより少なくするためには、各出力信号が理論値に最も近くなるように補正情報の係数を調整したり、各出力信号のｎ次の項及び各項の積を補正項として加え、補正を行ってもよい。その際、各補正項はまとめて補正行列にして演算してもよい。また更に、回転型分力検出器１１ｂの回転に応じた回転変形を組み入れた高次補正が行われてもよいことは前述実施例と同様である。
【０１１２】
また、この実施例におけるアーム１４の本数は、５本としているが、この本数は変更して、例えば、３本、ないし５〜９本と変更しても、本発明の受感部毎にブリッジを形成してそのまま出力信号を取り出す方法は、出力信号の本数を減少もしくは増加するのみで容易に実現される。また、受感部の本数についても、回転部の外部から補正をかける目的で容易に変更することが出来る。また、これらに伴う出力信号本数、伝送データ本数、回転部の外部での補正、および座標変換も容易に行なえることは明白である。
【０１１３】
以上のことから、本発明の回転型分力計測装置によれば、出力信号や６分力の誤差が軽減され、正しく高精度な分力を求めることが可能となる。また受感部の構成についても、４本以外に３、５、６、７本等、実際のホイールに使用されるビーム本数に合わせた回転型分力計測が行なえる。
【０１１４】
そして、本発明の回転型分力計測装置１によって得られた実回転座標系の分力と、回転角度についての情報は、車両の発進時、ブレーキ等による停止時における車両挙動の解析や、走行時の細かな路面変化に対する乗り心地改良解析、仮想路面や車両振動のシミュレーションデータの収集等、様々な用途に用いられる。
【０１１５】
以上、回転型分力計測装置の実施例につき説明したが、本発明の回転型分力計測装置は、上記実施例で説明した構成要件の全てを備えたに限定されるものではなく、各種の変更及び修正が可能である。また、かかる変更及び修正についても本発明の特許請求の範囲に属することは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】回転型分力検出器の一実施例を示す平面図及び側断面図である。
【図２】図１のアームの一部を抽出した斜視図である。
【図３】ブリッジ回路の一実施例を示す構成図である。
【図４】ブリッジ回路の他の実施例を示す構成図である。
【図５】Ｉ字断面シャービーム型のアームと、四角断面を有するアームの相違を表す概念図である。
【図６】回転型トルク検出計測装置の一実施例を示す構成図である。
【図７】信号処理部の一実施例を示す構成図である。
【図８】回転型分力検出器の他の実施例を示す平面図及び側断面図である。
【図９】図８のアームの一部を抽出した斜視図である。
【図１０】回転型トルク検出器のリムとハブへの取付け方法の一例を示す分解斜視図である。
【図１１】回転型分力検出器の他の実施例を示す平面図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１：回転型トルク検出計測装置
１１：回転型トルク検出器
１２：リム取付枠
１３：ハブ取付枠
１４：アーム
１５：第２受感ビーム
１５ａ：凹部
１５ｂ：Ｉ字断面部
１５ｃ：くびれ部
１６：第１受感ビーム
２：第１処理手段
２１：データ収集部
２１ａ：ＡＤ変換器
２１ｂ：角度検出部
２１ｃ：データ制御部
２３：送出部
２３ａ：データ送出部
２３ｂ：コイル
２３ｃ：電力受給部
３：第２処理手段
３１：受信部
３１ａ：データ受信部
３１ｂ：コイル
３１ｃ：電力供給部
３３：信号処理部
３３ａ：データ復調回路
３３ｂ：信号補正回路
３３ｃ：座標変換回路
３３ｄ：フィルター
４：リム
４ａ：リムアダプター
５：ハブ
５ａ：ハブアダプター
６：ボルト
７：スリップリング
【図１】
0004764619.tif 000006
【図２】
0004764619.tif 000007
【図３】
0004764619.tif 000008
【図４】
0004764619.tif 000009
【図５】
0004764619.tif 000010
【図６】
0004764619.tif 000011
【図７】
0004764619.tif 000012
【図８】
0004764619.tif 000013
【図９】
0004764619.tif 000014
【図１０】
0004764619.tif 000015
【図１１】
0004764619.tif 000016