(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の第１方向に沿って走査され、送信信号を放射して該送信信号に基づく反射信号を受信して受信信号を出力するアンテナと、
連続的または断続的な周波数変調を所定時間区間毎に周期的に行うことで前記送信信号を生成して前記アンテナに与えるとともに、前記送信信号と前記受信信号とミキシングしてビート信号を生成し、該ビート信号に基づいて前記第１方向に沿ったターゲットの検知を行うターゲット検知手段と、を備えたレーダ装置において、
前記アンテナは、前記第１方向に略垂直な第２方向に対して、前記周波数毎に異なる角度で送信信号を放射する進行波アンテナであり、
前記ターゲット検知手段は、前記第１方向に沿ったターゲット検知を行うと同時に、前記ビート信号の時間変化に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する、ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記ターゲット検知手段は、
前記ビート信号の１周期分を複数の部分時間区間に時分割し、それぞれの部分時間区間におけるＦＦＴ処理を実行するＦＦＴ処理手段と、
該ＦＦＴ処理結果により得られるビート周波数の信号レベルを各部分時間区間で比較する信号レベル比較手段と、を備え、
前記各部分時間区間の信号レベル比較結果に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記ターゲット検知手段は、
前記ビート信号の１周期分を、該１周期よりも短いサンプリング期間でサンプリング開始タイミングを時系列にずらしながら前記ビート信号をサンプリングし、それぞれのサンプリング期間に対するＦＦＴ処理を行うＦＦＴ処理手段と、
該ＦＦＴ処理結果により得られる各サンプリング期間のビート周波数の信号レベルを比較する信号レベル比較手段と、を備え、
前記各サンプリング期間の信号レベル比較結果に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記ターゲット検知手段は、
前記ビート信号の振幅が前記１周期内で最大となる前記時間位置を検出するピーク時間検出手段を備え、
検出した時間位置に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記ターゲット検知手段は、
前記ビート信号を前記１周期分でＦＦＴ処理するＦＦＴ処理手段と、
該ＦＦＴ処理により得られる周波数スペクトルのピーク周波数を検出するピーク周波数検出手段と、
該ピーク周波数を含む所定周波数領域の周波数スペクトルを逆ＦＦＴ処理する逆ＦＦＴ処理手段と、
該逆ＦＦＴ処理により得られる復元部分ビート信号の振幅が最大となる前記時間位置を検出するピーク時間検出手段と、を備え、
検出した時間位置に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記ターゲット検知手段は、
前記ビート信号をそれぞれに異なる部分周波数変調帯域毎に分離して、部分周波数ビート信号を生成するフィルタ手段と、
前記部分周波数ビート信号の振幅が最大となる時間位置を検出する部分ピーク時間検出手段と、を備え、
検出した時間位置に基づいて前記第２方向に沿ったターゲットの方位を検知する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記ターゲット検知手段は、検知された前記第２方向に沿った方位に基づいて、複数の前記時間区間のピーク周波数同士をペアリングする請求項１〜６のいずれかに記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記ターゲット検知手段は、前記ペアリングに利用するビート信号レベルの時間遷移を補正する請求項７に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ターゲットを探知するレーダ装置、特に、進行波アンテナを用いて略垂直な２方向への探知を行うレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の周囲に存在する他車や障害物等のターゲットを検知して、追尾するレーダ装置が各種考案されている。このようなレーダ装置では、通常、路面に略水平な方向のターゲット検知のみを行うものが多いが、中には、路面に略水平な方向の検知とともに、垂直な方向の検知も行うレーダ装置がある。【０００３】
例えば、特許文献１に記載のレーダ装置は、アンテナに進行波アンテナを用いて、それぞれに異なる単一周波数のパルス信号を放射することで、垂直方向（仰角方向）に対するターゲット検知を行う。そして、ターゲットが検知された方向に対応する周波数を中心周波数として、狭周波数帯域のＦＭＣＷ方式で水平方向の検知を行って、ターゲットの速度、距離等の詳細な情報を取得する。この際、垂直方向の検知と水平方向の検知とは時分割で交互に行われる。【０００４】
また、特許文献２に記載のレーダ装置は、アンテナに進行波アンテナを用いて、それぞれに異なる中心周波数でＦＭＣＷ方式の水平方向走査を行うことで、複数の垂直方向の角度（仰角）で水平方向のターゲット検知を行う。
【特許文献１】特開２００４−１０１３４７公報
【特許文献２】特開２００４−２２６１５８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１や特許文献２に記載のレーダ装置は、検知を行う垂直方向の角度に応じた中心周波数を設定して狭周波数帯域によるＦＭＣＷ方式を採用する。一般に、ＦＭＣＷ方式のレーダ装置では、変調を行う周波数帯域の幅に比例して距離分解能が高くなるので、これらのレーダ装置のように狭周波数帯域とすると、距離分解能が低下してしまう。さらに、自動車用のミリ波レーダでは、元々使用できる周波数帯域が狭いので、より一層距離分解能が劣化してしまう。【０００６】
また、特許文献１に記載のレーダ装置は、垂直方向に対するターゲット検知と水平方向に対するターゲット検知とを時分割で交互に行っているので、主検知方向である水平方向の検知処理に、垂直方向の検知処理を挿入しなければならない。そして、垂直方向の検知処理時には水平方向の検知を行うことができないので、水平方向の検知間隔が広くなってしまう。【０００７】
したがって、本発明の目的は、水平方向と垂直方向とを同時にターゲット検知することができるレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、所定の第１方向に沿って走査され、送信信号を放射して該送信信号に基づく反射信号を受信して受信信号を出力するアンテナと、連続的または断続的な周波数変調を所定時間区間毎に周期的に行うことで送信信号を生成してアンテナに与えるとともに、送信信号と受信信号とミキシングしてビート信号を生成し、該ビート信号に基づいて第１方向に沿ったターゲットの検知を行うターゲット検知手段と、を備えたレーダ装置において、アンテナを、第１方向に略垂直な第２方向に対して周波数毎に異なる角度で送信信号を放射する進行波アンテナで構成し、ターゲット検知手段で、第１方向に沿ったターゲット検知を行うと同時にビート信号の時間変化に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【０００９】
この構成では、進行波アンテナを用い、所定時間区間毎に周期的に連続的または断続的な周波数変調を行うことで形成させる、例えばＦＭＣＷ方式の送信信号を用いる。ＦＭＣＷ方式の送信信号は時系列で周波数が変化するので、進行波アンテナから放射される送信信号の方向が、時系列に変化する。【００１０】
これを利用し、例えば、第１方向を水平方向として、進行波アンテナを水平方向に複数配列する。そして、進行波アンテナ群を電子的または機械的に走査することで、水平方向（第１方向）へ送信ビームが走査される。この際、ＦＭＣＷ方式の送信信号は周波数が時間的に変化するので、進行波アンテナから放射される送信信号の放射角度が変化して第２方向である垂直方向に対して送信ビームが走査される。【００１１】
このように進行波アンテナとＦＭＣＷ方式の送信信号を組み合わせることで、水平方向（第１方向）を検知しながら、垂直方向（第２方向）の走査が行われる。ここで、垂直方向の方位は、周波数の変化すなわち時間変化に依存するので、送信信号と受信信号とのミキシングによるビート信号における時間位置を検出することで、周波数が判別され、さらに垂直方向の方位が判別される。【００１２】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ビート信号の１周期分を複数の部分時間区間に時分割し、それぞれの部分時間区間におけるＦＦＴ処理を実行するＦＦＴ処理手段と、ＦＦＴ処理結果により得られるビート周波数の信号レベルを各部分時間区間で比較する信号レベル比較手段と、を備え、各部分時間区間の信号レベル比較結果に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【００１３】
この構成では、具体的に、レーダ装置は、例えば、第２方向（垂直方向）の方位とビート信号１周期内における時間位置との関係を予め記憶している。そして、レーダ装置は、ビート信号の１周期分、例えば、三角波形状に周波数変調するＦＭＣＷ方式の送信信号であれば、上り変調区間分の時間区間を、複数の部分時間区間に分割する。次に、レーダ装置は、それぞれの部分時間区間のビート信号をＦＦＴ処理する。ここで、このビート信号（送受信信号）に対応する第１方向の方位にターゲットが存在すれば、いずれの部分時間区間に対する周波数スペクトルでも、ターゲットに対応するピークが同じ周波数で検出される。【００１４】
一方、ピーク周波数の信号レベルはターゲットからの反射信号量に依存するので、ピーク周波数の信号レベルは、ターゲットの第２方向の位置に依存することとなる。この関係を用いて、各部分時間区間でのピーク周波数の信号レベルを比較して、最も高い信号レベルを有する部分時間区間を検出する。そして、検出した部分時間区間を、記憶された時間位置と第２方向における方位との関係に適用することで、ターゲットの第２方向における方位が得られる。【００１５】
この際、第１方向への検知は、周波数の遷移とともにビーム方位が第２方向に沿って移動するけれども、第１方向における方位は替わらないので、第１方向のターゲット検知も行われる。【００１６】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ビート信号の１周期分を該１周期よりも短いサンプリング期間でサンプリング開始タイミングを時系列にずらしながらビート信号をサンプリングし、それぞれのサンプリング期間に対するＦＦＴ処理を行うＦＦＴ処理手段と、該ＦＦＴ処理結果により得られる各サンプリング期間のビート周波数の信号レベルを比較する信号レベル比較手段と、を備え、各サンプリング期間の信号レベル比較結果に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【００１７】
この構成では、レーダ装置は、ビート信号を所定のタイミング間隔でサンプリングし続け、それぞれに開始タイミングが異なり所定の時間長からなるサンプリング期間毎にＦＦＴ処理する。次に、レーダ装置は、各サンプリング期間のピーク周波数の信号レベルを比較して、最も高い信号レベルを有するサンプリング期間を検出する。そして、検出したサンプリング期間を前記記憶された時間位置と第２方向における方位との関係に適用することで、ターゲットの第２方向における方位が得られる。【００１８】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ビート信号の振幅が１周期内で最大となる時間位置を検出するピーク時間検出手段を備え、検出した時間位置に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【００１９】
この構成では、レーダ装置は、取得したビート信号の振幅を解析して、最も振幅の大きな時間位置を検出する。そして、検出した時間位置を、記憶された時間位置と第２方向における方位との関係に適用することで、ターゲットの第２方向における方位が得られる。この方法では、ＦＦＴ処理を行うことなく第２方向の方位が得られるので、処理演算が省略される。【００２０】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ビート信号を前記１周期分でＦＦＴ処理するＦＦＴ処理手段と、該ＦＦＴ処理により得られる周波数スペクトルのピーク周波数を検出するピーク周波数検出手段と、該ピーク周波数を含む所定周波数領域の周波数スペクトルを逆ＦＦＴ処理する逆ＦＦＴ処理手段と、該逆ＦＦＴ処理により得られる復元部分ビート信号の振幅が最大となる時間位置を検出するピーク時間検出手段と、を備え、検出した時間位置に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【００２１】
この構成では、レーダ装置は、ビート信号を、１周期（例えば、三角波変調の上り変調区間）を単位としてＦＦＴ処理して、周波数スペクトルのピークを検出する。次に、レーダ装置は、ピーク周波数を略中心とした所定の周波数領域を抽出し、この周波数領域の周波数スペクトルを逆ＦＦＴ処理する。この際、ピークが複数存在する場合には、それぞれについて周波数領域を抽出して逆ＦＦＴ処理を行う。レーダ装置は、この逆ＦＦＴ処理により、部分的にビート信号を復元して、それぞれの復元部分ビート信号から振幅が最大となる時間位置を検出する。そして、検出した時間位置を、記憶された時間位置と第２方向における方位との関係に適用することで、ターゲットの第２方向における方位が得られる。この方法を用いることで、同じ第１方向に距離の異なるターゲットが複数存在していても、それぞれの第２方向に対する方位が得られる。【００２２】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ビート信号の周波数帯域におけるそれぞれに異なる部分周波数変調帯域毎にビート信号を分離して部分周波数ビート信号を生成するフィルタ手段と、部分周波数ビート信号の振幅が最大となる時間位置を検出する部分ピーク時間検出手段と、を備え、検出した時間位置に基づいて第２方向に沿ったターゲットの方位を検知することを特徴としている。【００２３】
この構成では、レーダ装置は、ビート信号を複数の周波数帯域で分離して、部分周波数ビート信号を得る。レーダ装置は、それぞれの部分周波数ビート信号から振幅が最大となる時間位置を検出する。そして、検出した時間位置を、記憶された時間位置と第２方向における方位との関係に適用することで、ターゲットの第２方向における方位が得られる。このようにビート信号を複数の部分周波数帯域で分解することで、各部分周波数帯域に対応する距離毎に、第２方向における方位が検出される。【００２４】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、検知された前記第２方向に沿った方位に基づいて、複数の時間区間のピーク周波数同士をペアリングすることを特徴としている。【００２５】
この構成では、同じターゲットであれば、時間的に近い区間同士、例えば、三角波変調における連続する上り変調区間と下り変調区間、隣り合う上り変調区間や下り変調区間等で検出される方位が同じであることを利用する。レーダ装置は、送信信号の異なる区間で検出されるピーク周波数をペアリングする際に、検出した方位を比較し、これらの方位が略同じであれば、ペアリングを行う。【００２６】
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、ペアリングに利用するビート信号レベルの時間遷移を補正することを特徴としている。【００２７】
この構成では、ビート信号を取得中にビームが走査されても、信号レベルの補正が適宜行われることで、ビート信号の振幅が安定し、ＦＦＴ処理演算が安定且つ正確になる。この際、前述の第２方向の方位検知に利用するビート信号については補正処理を行わず、ペアリングに利用するビート信号のみを補正処理する。これにより、第２方向の方位検出とピークの安定した検出とが両立する。
【発明の効果】
【００２８】
この発明によれば、従来の構成からさらなる構成を殆ど追加することなく、第１方向でのターゲット検知を行いながら、このターゲットに対する第２方向の検知を同時に行うことができる。例えば、水平方向を走査しながらターゲット検知を行い、このターゲットの垂直方向位置を同時に検知することができる。【００２９】
また、この発明によれば、この検知した第２方向に方位を用いてペアリングを行うことで、高精度なペアリングを実現することができる。これにより、第１方向、第２方向の両方向に検知が可能で、第１方向に関してはさらに高精度なターゲット検知を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１の実施形態のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すアンテナ装置１のブロック図である。
【図３】図２に示すアンテナ１０の外観斜視図である。
【図４】第１の実施形態のレーダ装置が搭載される車両に対する各送受信ビームＢｅａｍの方向を示す概念図である。
【図５】ターゲットが自車に対して相対速度０である場合の、送信信号Ｓｔｘと受信信号（反射信号）Ｓｒｘとの関係を示す図、および、周波数変化による送信信号Ｓｔｘの垂直指向性の変化を示す図である。
【図６】第１の実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図である。
【図７】Ａ／Ｄ変換されたビート信号波形を示す図である。
【図８】それぞれ図７（Ａ）〜（Ｅ）に示したビート信号をＦＦＴ処理してなる周波数スペクトルを示す図である。
【図９】各分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４でのピークスペクトルの信号レベルの関係を示す図である。
【図１０】第２の実施形態における各部分時間区間でのピークスペクトルの信号レベルの関係を示す図である。
【図１１】第３の実施形態の信号処理部２の検知機能部の主構成を示すブロック図である。
【図１２】時間区間Ｔでのビート信号波形を示し、ピークの検出概念を示す図である。
【図１３】第４の実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図である。
【図１４】Ａ／Ｄ変換されたビート信号波形を示す図、および、図１４（Ａ）に示すビート信号のＦＦＴ処理後の周波数スペクトルを示す図である。
【図１５】図１４（Ｂ）の周波数スペクトルにおけるピーク付近のみを逆ＦＦＴ処理した後のビート信号波形を示す図である。
【図１６】第５の実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図、および、図１６（Ａ）に示すＢＰＦ２８１〜ＢＰＦ２８４の通過特性を示した図である。
【図１７】間欠ＦＭＣＷ方式の送信信号Ｓｔｘ′波形および受信信号Ｓｒｘ′波形を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１−アンテナ装置、２−信号処理部、３−ＶＣＯ、４−カプラ、５−サーキュレータ、６−ミキサ、７−ＬＮＡ、８−Ａ／Ｄ変換器、１０−アンテナ、１１Ａ〜１１Ｉ−進行波アンテナ、１２Ａ〜１２Ｉ−可変移相器、１３−分岐回路、１４−送受信部、２１，２１Ａ〜２１Ｄ−ＦＦＴ処理部、２１１−ビート信号時分割部、２１２〜２１５−ＦＦＴ演算器、２２，２２Ａ〜２２Ｄ−ピークレベル検出部、２３−メモリ、２４，２４Ａ〜２４Ｄ−仰角検出部、２５，２５Ａ〜２５Ｄ−ピーク検出部、２６−部分周波数領域抽出部、２７−逆ＦＦＴ処理部、２８−フィルタバンク、２９−ペアリング処理部、１００−筐体、１１１Ａ〜１１１Ｉ−ホーン部、１１２Ａ〜１１２Ｉ−スリット、１１３Ａ〜１１３Ｉ−導波管、９００−自動車（自車）
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
第１の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。なお、本実施形態では、ミリ波帯を利用した自動車用のレーダ装置について説明する。また、本実施形態では、周波数が時系列で三角波状に変化する送信信号を用いるＦＭＣＷ方式のレーダ装置について説明する。また、本実施形態では、送受信ビームを電子的に水平方向走査するレーダ装置について説明する。
図１は本実施形態のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。【００３３】
図２は図１に示すアンテナ装置１のブロック図であり、図３は図２に示すアンテナ１０の外観斜視図である。【００３４】
図４は本実施形態のレーダ装置が搭載される車両に対する各送受信ビームＢｅａｍの方向を示す概念図であり、（Ａ）が水平走査方向のビームＢｅａｍＨｍを示す平面図、（Ｂ）が垂直走査方向のビームＢｅａｍＨｍＶｎを示す側面図である。
図５（Ａ）はターゲットが自車に対して相対速度０である場合の、送信信号Ｓｔｘと受信信号（反射信号）Ｓｒｘとの関係を示す図であり、（Ｂ）は周波数変化による送信信号Ｓｔｘの垂直指向性の変化を示す図である。【００３５】
本実施形態のレーダ装置は、アンテナ装置１、信号処理部２、ＶＣＯ３、カプラ４、サーキュレータ５、ミキサ６、ＬＮＡ７、Ａ／Ｄ変換器８を備える。【００３６】
信号処理部２は、後述する検知処理に基づいて、送信ビームを形成するための制御電圧を生成してＶＣＯ３に与える。ＶＣＯ３は与えられた制御電圧にしたがって、周波数を時系列で連続的に三角形状に変化させた送信信号Ｓｔｘを発生する。カプラ４は、入力された送信信号Ｓｔｘをサーキュレータ５に出力するとともに、その一部を局部信号としてミキサ６に与える。サーキュレータ５は、カプラ４からの送信信号Ｓｔｘをアンテナ装置１に出力する。【００３７】
アンテナ装置１は、図２に示すように、各個別アンテナ１１Ａ〜１１Ｉが水平方向に沿って配列形成されたアンテナ１０、各個別アンテナ１１Ａ〜１１Ｉのそれぞれに接続する可変移相器１２Ａ〜１２Ｉ、分岐回路１３、送受信部１４を備える。送受信部１４は、サーキュレータ５から入力される送信信号Ｓｔｘを分岐回路１３に与え、分岐回路１３から入力される受信信号Ｓｒｘをサーキュレータ５に与える。分岐回路１３は、送受信部１４から与えられた送信信号Ｓｔｘを各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉに分配して出力し、各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉからの受信信号Ｓｒｘを送受信部１４に与える。各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉは、レーダ装置から与えられる送信ビーム指向性制御命令にしたがって、入力された送信信号Ｓｔｘを移相処理して、アンテナ１０の各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉに出力する。このように、送信信号Ｓｔｘに対して各可変移相器で所定の移相処理を行うことで、図４（Ａ）のビームＢｅａｍＨ１〜ＢｅａｍＨ７に示すような水平方向へ送信ビームを走査することができる。また、各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉで受信した反射信号を、受信ビーム指向性制御命令にしたがって移相処理することで、受信信号Ｓｒｘとして分岐回路１３に出力する。このように、反射信号（受信信号）Ｓｒｘに対して、各可変移相器で所定の移相処理を行うことで、水平方向へ受信ビームを走査することができる。【００３８】
また、アンテナ１０を形成するアンテナ１１Ａ〜１１Ｉは、それぞれがいわゆる導波管型漏れ波アンテナであり、図３に示す構造からなる。具体的な構造としては、図３に示すように、略平板状の筐体１００には、それぞれ平行して同形状の導波管１１３Ａ〜１１３Ｉが形成されており、これら導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの一方端が筐体１００の一側面（図における左手前面）に開口している。この開口部が可変移相器１２Ａ〜１２Ｉにそれぞれ接続される。また、筐体１００の一主面（図における上面）には、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉに沿って延びる形状で、筐体１００の内部側（導波管１１３Ａ〜１１３Ｉ側）から表面へ徐々に開口面が広くなるホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉが形成されている。これらホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉは、それぞれ導波管１１３Ａ〜１１３Ｉに対応する位置に設置されている。ホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉと、これらに対応する導波管１１３Ａ〜１１３Ｉとは、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの延びる方向に沿って形成されたスリット１１２Ａ〜１１２Ｉにより導通されている。スリット１１２Ａ〜１１２Ｉは、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの開口面側から、これに対向する終端側に沿って、徐々に幅広になる構造で形成されている。【００３９】
アンテナ１０は、ホーン開口面がアンテナ装置１の正面方向、すなわち、アンテナ装置１を搭載する自動車９００の正面方向となるように設置される。この際、アンテナ１０のホーン開口面が水平方向と略垂直な所定角度になり、且つ導波管型漏れ波アンテナ１１Ａ〜１１Ｉの延びる方向がこの略垂直方向に沿うように設置する。そして、このような構造であり、且つ送信信号Ｓｔｘの周波数が変化すれば、図４（Ｂ）のビームＢｅａｍＨｍＶ１〜ＢｅａｍＨｍＶ５に示すように、垂直方向へビームの指向性の中心が遷移する。例えば、可変移相器１２Ａ〜１２Ｉを制御してＢｅａｍＨ１方向に送信ビームを放射する。この際、送信信号Ｓｔｘは、ＦＭＣＷ変調の周波数帯域内で三角波状に変化するので、この周波数に応じて送信ビームの仰角が変化する。このように、本実施形態のレーダ装置では、送受信ビームを水平方向に走査するとともに、ビームの仰角の変化により送受信ビームが垂直方向へ自動的に走査される。【００４０】
例えば、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ帯を利用するアンテナの場合、導波管型漏れ波アンテナ１１Ａ〜１１Ｉとしては、導波管のサイズを開口面が２．０ｍｍ×１．２７ｍｍで長さ５０ｍｍとし、スリットを適宜設定する。このような構成として、図５（Ａ）に示すように、三角波状に送信信号の周波数を７６ＧＨｚから７７ＧＨｚまで変化させることで送信ビームの仰角が変化して、図５（Ｂ）に示すように垂直方向へ約４．７°のビーム走査が行われる。【００４１】
アンテナ装置１が出力した受信信号Ｓｒｘはサーキュレータ５に与えられ、サーキュレータ５は、この受信信号Ｓｒｘをミキサ６に出力する。ミキサ６は、カプラ４からの局部信号とサーキュレータ５からの受信信号Ｓｒｘとをミキシングすることでビート信号を生成してＬＮＡ７に出力する。ＬＮＡ７はビート信号を増幅してＡ／Ｄ変換器８に与える。Ａ／Ｄ変換器８は増幅されたビート信号をＡ／Ｄ変換して信号処理部２に与える。【００４２】
信号処理部２はディジタル化されたビート信号に基づいて既知のＦＭＣＷ方式のデータ処理方法を用いて、水平方向に対するターゲットの検知、ターゲットの相対速度、距離等の算出を行う。また、信号処理部２は、後述するデータ処理方法を用いて、得られたビート信号からターゲットの垂直方向位置（仰角）を検知する。すなわち、垂直方向に対する検知と水平方向に対する検知とを時分割で行わず、水平方向、垂直方向の２方向に対して同時にターゲット検知を行う。【００４３】
次に、水平走査に利用するビート信号を用いた垂直方向位置の検知方法について詳述する。
図６は本実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図である。
図７はＡ／Ｄ変換されたビート信号波形を示す図であり、横軸が時間軸、縦軸が振幅を示す。そして、（Ａ）は所定の時間区間Ｔ（例えば、図５（Ａ）に示す上り変調区間Ｔｕに相当）でのビート信号波形を示し、（Ｂ）は（Ａ）に示す時間区間Ｔを４分割してなる分割時間区間の第１分割時間区間Ｔ１でのビート信号波形を示す。同様に（Ｃ）は時間区間Ｔのうちの第２分割時間区間Ｔ２でのビート信号波形を示し、（Ｄ）は第３分割時間区間Ｔ３でのビート信号波形を示し、（Ｅ）は第４分割時間区間Ｔ４でのビート信号波形を示す。【００４４】
図８はそれぞれ図７（Ａ）〜（Ｅ）に示したビート信号をＦＦＴ処理してなる周波数スペクトルを示す図であり、横軸がＦＦＴｂｉｎ単位、縦軸が信号レベルを示す。図８（Ａ）は図７（Ａ）に示す時間区間Ｔのビート信号の周波数スペクトルであり、図８（Ｂ）は図７（Ｂ）に示す第１分割時間区間Ｔ１のビート信号の周波数スペクトルである。図８（Ｃ）は図７（Ｃ）示す第２分割時間区間Ｔ２のビート信号の周波数スペクトルであり、図８（Ｄ）は図７（Ｄ）示す第３分割時間区間Ｔ３のビート信号の周波数スペクトルであり、図８（Ｅ）は図７（Ｅ）に示す第４分割時間区間Ｔ４のビート信号の周波数スペクトルである。【００４５】
図９は各分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４でのピークスペクトルの信号レベルの関係を示す図である。【００４６】
信号処理部２は、ＦＦＴ処理部２１、ピークレベル検出部２２、メモリ２３、および仰角検出部２４を備える。【００４７】
ＦＦＴ処理部２１のビート信号分割部２１１は、入力された所定時間区間Ｔ分のビート信号を、バッファリングして第１〜第４分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４にそれぞれ対応する部分ビート信号に時分割する。例えば、図５に示すような三角波のＦＭＣＷ変調した送信信号に対して、上り変調区間Ｔｕに対応する時間を時間区間Ｔに設定する。そして、この時間区間Ｔを時系列で四半期に分け、時間の早い順に、第１分割時間区間Ｔ１、第２分割時間区間Ｔ２、第３分割時間区間Ｔ３、第４分割時間区間Ｔ４に設定する。そして、時間区間Ｔ分のビート信号をそれぞれ第１〜第４分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４の部分ビート信号に時分割する。ビート信号分割部２１１は、このように生成した部分ビート信号を各ＦＦＴ演算器２１２〜２１５に出力する。【００４８】
各ＦＦＴ演算器２１２〜２１５は、各部分ビート信号をそれぞれの分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４でＦＦＴ処理する。このようにＦＦＴ処理を行うことにより、分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４に対して、それぞれに図８（Ｂ）〜（Ｅ）に示すような周波数スペクトルが得られる。ＦＦＴ処理部２１は、このように生成された周波数スペクトルを、対応する分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４の情報とともに、ピークレベル検出部２２に出力する。【００４９】
ピークレベル検出部２２は、各周波数スペクトルを解析して、ピーク周波数の信号レベルＡ１〜Ａ４を検出する。そして、これらピーク周波数の信号レベルＡ１〜Ａ４と、これらに対応する分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４とを、仰角検出部２４に出力する。【００５０】
仰角検出部２４は、分割時間区間Ｔ１〜Ｔ４とピーク信号レベルＡ１〜Ａ４とに基づき、仰角を検出する。具体的に、メモリ２３には各部分時間区間Ｔ１〜Ｔ４のピーク信号レベルＡ１〜Ａ４の強度関係と仰角との関係が予め記憶されている。仰角検出部２４は、ピーク信号レベルＡ１〜Ａ４が入力されると、これらの強度比較および時系列の強度分布の算出を行い、メモリ２３に記憶されている強度比較や時系列の強度分布と照合する。そして、仰角検出部２４は、照合の一致度が最も高い強度比較結果や強度分布結果を検出して、これに対応する仰角を検出する。【００５１】
なお、これらＦＦＴ処理部２１、ピークレベル検出部２２、仰角検出部２４は、それぞれ個別のハードウエアで構成しても良いが、これらをソフトウエアで構成し、１つの半導体チップで構成しても良い。【００５２】
また、仰角検出部２４は、強度比較結果や強度分布等で仰角を決定したが、最もピーク信号レベルが高い分割時間区間に基づいて仰角を決定しても良い。【００５３】
このような構成および処理を用いることで、従来と同様な水平方向へのターゲット検知を行いながら、同時に垂直方向のターゲット位置（仰角）を検出することができる。これにより、水平方向検知の実行中に、水平方向検知処理を中断して垂直方向検知処理を挿入する必要が無くなり、処理フローが簡素化される。【００５４】
また、このように垂直方向検知を行いながら水平方向検知を継続的に行うことで、水平方向検知の周期が一定で、且つこの水平方向検知周期内に垂直方向検知をも実行される。これにより、垂直方向検知と水平方向検知とを時分割で行う従来のレーダ装置よりも検知周期を速くすることができる。【００５５】
さらに、従来の水平方向のみを検知するレーダ装置から殆どハードウエアの追加を行うことなく、水平方向と垂直方向との２方向の検知を行うことができる。【００５６】
なお、本実施形態では、時間区間Ｔを４分割（Ｔ１〜Ｔ４）する例を示したが、検知の仕様や装置の仕様に応じて、分割数は適宜設定することができる。また、本実施形態では、三角波状の送信信号を用いたＦＭＣＷ方式について示したが、鋸波状の送信信号を用いたＦＭＣＷ方式や、他波形のＦＭＣＷ方式についても前述の構成および効果を適用することができる。【００５７】
次に、第２の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。
図１０は各部分時間区間でのピーク周波数の信号レベルの関係を示す図である。【００５８】
本実施形態のレーダ装置は、第１の実施形態のレーダ装置に対して、信号処理部２の構成及びデータ処理方法が異なるだけで、他の部分は同じであるので、同じ部分については説明を省略する。【００５９】
本実施形態の信号処理部２のＦＦＴ処理部２１は、サンプルシフトＦＦＴ処理を実行する回路構成からなる。【００６０】
ＦＦＴ処理部２１は、入力されたディジタル形式のビート信号をバッファリングして、区間の開始タイミングをシフトさせながら所定区間長内のデータをＦＦＴ処理する。より具体的には、三角波の上り区間時間Ｔｕに対応するビート信号のサンプリング時間長Ｔに対してｎＴ個のサンプルデータを取得し、ｎＴよりも小さい、部分区間長に対応するｍＴ個のＦＦＴ処理用データグループを形成する。このｍＴ個のＦＦＴ処理用データグループは、開始タイミングが順次時間的にシフトするグループであり、近傍のＦＦＴ処理グループ間で同じサンプリングデータが存在してもかまわない。そして、開始タイミングが時系列に並ぶこれらｍＴ個のＦＦＴ処理用データグループに対して、順次ＦＦＴ処理を行っていく。例えば、全サンプリング区間長Ｔ内にサンプリングデータが時系列順にＤ１からＤ１０２４まである場合に、まず第１部分区間Ｔｄ１としてサンプリングデータＤ１〜Ｄ２５６でＦＦＴ処理を行う。次に、開始タイミングを１サンプルずらし、第２部分区間Ｔｄ２としてサンプリングデータＤ２〜Ｄ２５７でＦＦＴ処理を行う。次に、さらに開始タイミングを１サンプルずらし、第３部分区間Ｔｄ３としてサンプリングデータＤ３〜Ｄ２５８でＦＦＴ処理を行う。このように、最終の部分区間の最後のサンプリングデータがＤ１０２４になるまで、順次、開始タイミングを１サンプルずつずらしながら、それぞれデータ数２５６個によるＦＦＴ処理を行っていく。【００６１】
このような処理を行うと、部分区間毎に周波数スペクトルが得られ、これらからサンプルシフトＦＦＴのスペクトログラムが得られる。【００６２】
ピークレベル検出部２２は、前述の方法により得られた各部分区間Ｔｄの周波数スペクトルからピーク周波数の信号レベルを検出する。検出されたピーク周波数の信号レベルは、図１０に示すような形状で変化する。ピークレベル検出部２２は、このピーク信号レベルの遷移特性から最も高いピーク信号レベル値を判別し、これに対応する部分区間Ｔｄを検出する。【００６３】
メモリ２３には、最も高いピーク信号レベルを有する部分区間Ｔｄと仰角との関係が予め記憶されている。言い換えれば、ターゲットの仰角の変化による、最も高いピーク信号レベルを有する部分区間Ｔｄの変化が記憶されている。【００６４】
仰角検出部２４は、ピークレベル検出部２２から出力される部分区間Ｔｄをメモリ２３に記憶されている関係に照合して、仰角を決定する。【００６５】
このような構成及び処理方法を用いることにより、仰角の分解能を細かく設定することができ、さらに高精度な仰角検知、すなわち垂直方向検知を行うことができる。【００６６】
次に、第３の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。本実施形態のレーダ装置は、第１の実施形態のレーダ装置に対して、信号処理部２の構成及びデータ処理方法が異なるだけで他の部分は同じであるので、同じ部分については説明を省略する。【００６７】
図１１は本実施形態の信号処理部２の検知機能部の主構成を示すブロック図である。
図１２は時間区間Ｔでのビート信号波形を示し、ピークの検出概念を示す図である。【００６８】
本実施形態の信号処理部２は、ピーク検出部２５、仰角検出部２４、メモリ２３を備える。ピーク検出部２５は、図１２に示すように、例えば、三角波の上り変調区間Ｔｕに対応する所定の時間区間Ｔで、ビート信号（サンプルデータ）を取得する。ピーク検出部２５は、取得したサンプルデータの振幅を絶対値処理して振幅の大きさを比較する。そして、ピーク検出部２５は、最大の振幅となるサンプリングデータを抽出し、このサンプリングデータの時間位置を取得する。ピーク検出部２５は取得した時間位置を仰角検出部２４に出力する。【００６９】
メモリ２３は、振幅が最大となるサンプリングデータの時間位置と仰角との関係が予め記憶されている。
仰角検出部２４は、ピーク検出部２５から入力される時間位置情報を、メモリ２３に記憶する時間位置と仰角との関係に照合し、仰角を決定する。【００７０】
このような構成および処理方法を用いることにより、ＦＦＴ処理等の煩雑なデータ処理を行うことなく、ターゲットの仰角を検知することができる。【００７１】
次に、第４の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。
図１３は本実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図である。
図１４（Ａ）はＡ／Ｄ変換されたビート信号波形を示す図であり、横軸が時間軸、縦軸が振幅を示す。図１４（Ｂ）は図１４（Ａ）に示すビート信号のＦＦＴ処理後の周波数スペクトルを示す図であり、横軸がＦＦＴｂｉｎ、縦軸が信号レベルを示す。【００７２】
図１５は、図１４（Ｂ）の周波数スペクトルにおけるピーク付近のみを逆ＦＦＴ処理した後のビート信号波形を示す図であり、（Ａ）はピークＦｐａに対する結果、（Ｂ）はピークＦｐｂに対する結果を示す。【００７３】
本実施形態の信号処理部２は、ＦＦＴ処理部２１、ピークレベル検出部２２、部分周波数領域抽出部２６、逆ＦＦＴ処理部２７、ピーク検出部２５、仰角検出部２４、メモリ２３を備える。【００７４】
ＦＦＴ処理部２１は、入力されたビート信号（図１４（Ａ））を、例えば、前述の図５に示す上り変調区間Ｔｕに相当する所定時間区間Ｔに亘りサンプリングして、この時間区間ＴでＦＦＴ処理する。このＦＦＴ処理により、図１４（Ｂ）に示すような周波数スペクトルが得られる。この周波数スペクトルデータは、ピークレベル検出部２２に出力される。【００７５】
ピークレベル検出部２２は、入力された周波数スペクトルを解析して、ピーク周波数（ｂｉｎ単位）とその信号レベルを検出する。この際、図１４（Ｂ）に示すように、互いに所定ｂｉｎ以上離れた独立する複数のピークが存在すれば、これらは距離の異なる複数のターゲットに対応するので、それぞれについてピーク周波数Ｆｐａ，Ｆｐｂと信号レベルを検出する。ここで、ピークの検出は、得られた周波数スペクトルから適当な閾値を設定し、該閾値を超える信号レベルをピークとして検出すればよい。ピークレベル検出部２２は、検出したピーク周波数Ｆｐａ，Ｆｐｂと信号レベルは、部分周波数領域抽出部２６に出力する。【００７６】
部分周波数領域抽出部２６は、入力された各ピーク周波数Ｆｐａ，Ｆｐｂに対して、それぞれ所定周波数ｂｉｎ範囲ＦＡ，ＦＢを設定する。そして、部分周波数領域抽出部２６は、該周波数ｂｉｎ範囲ＦＡ，ＦＢに含まれる、周波数スペクトルデータ（各ｂｉｎ番号と信号レベル）を抽出する。この抽出された各周波数ｂｉｎ範囲ＦＡ，ＦＢの周波数スペクトルデータは、逆ＦＦＴ処理部２７に出力される。【００７７】
逆ＦＦＴ処理部２７は、抽出された各周波数ｂｉｎ範囲ＦＡ，ＦＢの周波数スペクトルデータをそれぞれ逆ＦＦＴ処理して、それぞれに所定周波数範囲の信号のみからなり、時間区間Ｔのビート信号（図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）参照）を生成する。これら周波数限定復元ビート信号は、ピーク検出部２５に出力される。【００７８】
ピーク検出部２５は、入力された各周波数限定復元ビート信号に対して、前述の実施形態のように振幅の絶対値の最大値を検出し、この振幅最大値を有するサンプリングデータの時間位置ＴＡ，ＴＢを検出する。【００７９】
メモリ２３は、振幅が最大となるサンプリングデータの時間位置と仰角との関係が予め記憶されている。【００８０】
仰角検出部２４は、ピーク検出部２５から入力される時間位置ＴＡ，ＴＢを、メモリ２３に記憶する時間位置と仰角との関係に照合し、それぞれの仰角を決定する。【００８１】
このように、本実施形態の構成および処理方法を用いることで、異なる距離に複数のターゲットが存在しても、それぞれの仰角を個別に且つ同時に検出することができる。【００８２】
なお、ピークレベル検出部２２で得られたピーク周波数は、ＦＭＣＷ方式のターゲット検知におけるペアリングに利用する。すなわち、連続する区間、例えば、図５における上り変調区間とこれに続く下り変調区間とで検出されたピーク周波数に基づきペアリングを行うことで、ターゲットの相対速度、距離、ＲＣＳ等を算出する。この際、仰角検出部２４で検出された仰角を用いることで、ペアリングを容易にすることができる。すなわち、連続する区間で、略同じ仰角が検出されれば、これは同じターゲットであると判断してペアリングを行うことができる。そして、本実施形態のように、異なる距離に複数のターゲットが存在すれば、それぞれの仰角、すなわち複数の仰角に存在するターゲットを同時に検出することで、より高精度なペアリング、およびターゲット検知を行うことができる。【００８３】
次に、第５の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。【００８４】
図１６（Ａ）は本実施形態の信号処理部２のターゲット検知部分の主要構成を示すブロック図であり、図１６（Ｂ）は図１６（Ａ）に示すＢＰＦ２８１〜ＢＰＦ２８４の通過特性を示した図である。【００８５】
本実施形態の信号処理部２は、フィルタバンク２８、ピーク検出部２５Ａ〜２５Ｄ、仰角検出部２４Ａ〜２４Ｄ、ＦＦＴ処理部２１Ａ〜２１Ｄ、ピークレベル検出部２２Ａ〜２２Ｄ、ペアリング処理部２９を備える。【００８６】
フィルタバンク２８は、図１６（Ｂ）に示すように、それぞれに通過帯域が順に隣り合うＢＰＦ２８１、ＢＰＦ２８２、ＢＰＦ２８３、ＢＰＦ２８４を並列に備える。これらＢＰＦ２８１〜２８４は、それぞれディジタルフィルタにより構成され、ＢＰＦ２８１、ＢＰＦ２８２、ＢＰＦ２８３、ＢＰＦ２８４の順に通過帯域が高くなるように設定されている。フィルタバンク２８に入力されたビート信号は、ＢＰＦ２８１〜２８４により各周波数帯域の信号（部分周波数帯域ビート信号）に分離される。【００８７】
ピーク検出部２５Ａは、ＢＰＦ２８１から出力された第１部分周波数帯域ビート信号の振幅の絶対値の最大値を検出し、この最大値に対応する時間位置情報を仰角検出部２４Ａに出力する。仰角検出部２４Ａはメモリ（図示せず）に記憶された時間位置と仰角との関係に照合し、仰角を決定する。【００８８】
ＦＦＴ処理部２１ＡはＢＰＦ２８１から出力された第１部分周波数帯域ビート信号をＦＦＴ処理し、ピークレベル検出部２２Ａは第１部分周波数帯域ビート信号の周波数スペクトルからピーク周波数を検出し、ペアリング処理部２９に出力する。【００８９】
ピーク検出部２５Ｂは、ＢＰＦ２８２から出力された第２部分周波数帯域ビート信号の振幅の絶対値の最大値を検出し、この最大値に対応する時間位置情報を仰角検出部２４Ｂに出力する。仰角検出部２４Ｂはメモリ（図示せず）に記憶された時間位置と仰角との関係に照合し、仰角を決定する。【００９０】
ＦＦＴ処理部２１ＢはＢＰＦ２８２から出力された第２部分周波数帯域ビート信号をＦＦＴ処理し、ピークレベル検出部２２Ｂは第２部分周波数帯域ビート信号の周波数スペクトルからピーク周波数を検出し、ペアリング処理部２９に出力する。【００９１】
ピーク検出部２５Ｃは、ＢＰＦ２８３から出力された第３部分周波数帯域ビート信号の振幅の絶対値の最大値を検出し、この最大値に対応する時間位置情報を仰角検出部２４Ｃに出力する。仰角検出部２４Ｃはメモリ（図示せず）に記憶された時間位置と仰角との関係に照合し、仰角を決定する。【００９２】
ＦＦＴ処理部２１ＣはＢＰＦ２８３から出力された第３部分周波数帯域ビート信号をＦＦＴ処理し、ピークレベル検出部２２Ｃは第３部分周波数帯域ビート信号の周波数スペクトルからピーク周波数を検出し、ペアリング処理部２９に出力する。【００９３】
ピーク検出部２５Ｄは、ＢＰＦ２８４から出力された第４部分周波数帯域ビート信号の振幅の絶対値の最大値を検出し、この最大値に対応する時間位置情報を仰角検出部２４Ｄに出力する。仰角検出部２４Ｄはメモリ（図示せず）に記憶された時間位置と仰角との関係に照合し、仰角を決定する。【００９４】
ＦＦＴ処理部２１ＤはＢＰＦ２８４から出力された第４部分周波数帯域ビート信号をＦＦＴ処理し、ピークレベル検出部２２Ｄは第４部分周波数帯域ビート信号の周波数スペクトルからピーク周波数を検出し、ペアリング処理部２９に出力する。【００９５】
ペアリング処理部２９は、各ピークレベル検出部２２Ａ〜２２Ｄから入力されたピーク周波数とその信号レベルの情報を適宜バッファリングするとともに、隣り合う変調区間の同情報と比較して、ペアリングを行う。この際、ペアリング処理部２９は、仰角検出部２４Ａ〜２４Ｄにより取得したターゲットの仰角情報を参照することで、ペアリングを容易にする。そして、このペアリング作業により、信号処理部２は、ターゲットの方位、相対速度、距離、ＲＣＳ等を算出する。【００９６】
このようにビート信号の周波数を分割することで、異なる距離に存在するターゲットを分離して検知することができる。これにより、ターゲットが複数存在していても、距離が異なれば、これらのターゲットの仰角を同時に検知することができる。【００９７】
本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器の後段にディジタルフィルタからなるフィルタバンクを設置した例を示したが、Ａ／Ｄ変換器の前段にアナログフィルタからなるフィルタバンクを設置してもよい。【００９８】
また、本実施形態では、ビート信号を４つの周波数帯域に分離する例を示したが、分離数はこれに限らず、検知精度や装置仕様により適宜設定すればよい。【００９９】
なお、前述の各実施形態では、連続的に周波数変調を行うＦＭＣＷ方式の送信信号を例に説明したが、図１７に示すような変調区間内で断続的に周波数変調を行う間欠ＦＭＣＷ方式の送信信号Ｓｔｘ′を用いても良い。図１７は、間欠ＦＭＣＷ方式の送信信号Ｓｔｘ′波形および受信信号Ｓｒｘ′波形を示す図である。【０１００】
このような間欠ＦＭＣＷ方式では、ターゲットまでの距離に応じて反射信号（受信信号）Ｓｒｘ′が得られる時間が変化するので、受信信号Ｓｒｘ′の取得タイミングを調整することで、距離の異なるターゲットを分別して検知することができる。このような方法を用いることで、前述の第５の実施形態に示したようなフィルタバンクを用いることなく、距離の異なるターゲットの仰角を同時に検知することができる。【０１０１】
また、前述の各実施形態では、ターゲット検知に利用するビート信号を直接ＦＦＴ処理していたが、このターゲット検知用ビート信号の振幅レベルのみを、ＡＧＣ等により一定に調整しても良い。これにより、ビート信号の取得中に水平方向にビーム走査が行われても、ＦＦＴ処理後の周波数スペクトルの膨張を抑制して、近接する複数のターゲットを確実に分離して検知することができる。また、直流に近い低周波成分に偽のピークが発生することも防止することができる。この結果、より正確に水平方向および垂直方向へのターゲット検知を行うことができる。
また、前述の実施形態では、水平方向の走査を電子式で行う例を示したが、機械的に行う構成を用いても良い。また、進行波アンテナとして、導波管漏れ波アンテナを例に示したが、他の進行波アンテナを用いても良い。
【図１】
0004656146.tif 000002
【図２】
0004656146.tif 000003
【図３】
0004656146.tif 000004
【図４】
0004656146.tif 000005
【図５】
0004656146.tif 000006
【図６】
0004656146.tif 000007
【図７】
0004656146.tif 000008
【図８】
0004656146.tif 000009
【図９】
0004656146.tif 000010
【図１０】
0004656146.tif 000011
【図１１】
0004656146.tif 000012
【図１２】
0004656146.tif 000013
【図１３】
0004656146.tif 000014
【図１４】
0004656146.tif 000015
【図１５】
0004656146.tif 000016
【図１６】
0004656146.tif 000017
【図１７】
0004656146.tif 000018