(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動方位を含む移動状況を検出する移動状況検出手段と；
前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動方位との方位差である第１方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第２方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、
前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、
ことを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記移動方位、前記移動路方位及び前記ルート方位は３次元方位である、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記再ルート探索条件設定手段は、前記第１方位差が第１方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかかる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記再ルート探索条件設定手段は、前記第１方位差が第１方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項５】
前記再ルート探索条件設定手段は、前記第２方位差が第２方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかかる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。
【請求項６】
前記再ルート探索条件設定手段は、前記第２方位差が第２方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項１、２及び５のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項７】
前記再ルート探索条件設定手段は、
前記第１方位差が第１方位差上方閾値よりも大きな場合には、前記第２方位差の値にかかわらず、予め定められた複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかかる最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第２方位差が第２方位差下方閾値よりも小さな場合には、前記第１方位差の値にかかわらず、前記最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第１方位差が第１方位差下方閾値よりも小さく、かつ、前記第２方位差が前記第２方位差下方閾値以上の場合には、前記複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかからない最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第２方位差が第２方位差上方閾値よりも大きく、かつ、前記第１方位差が前記第１方位差上方閾値以下の場合には、前記最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。
【請求項８】
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動体の移動方位との方位差である第１方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第２方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；
前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、
前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、
ことを特徴とするルート探索方法。
【請求項９】
請求項８に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。【０００３】
こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ測位の結果や走行センサによる検出結果は、必ず誤差を伴うものである。また、マップマッチングに利用する地図情報も誤差を伴う。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。【０００５】
こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりする技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２４１１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低いために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行している場合に限られない。【０００８】
また、分岐路付近であったとしても、走行センサによる検出結果、マップマッチング位置の道路情報、推奨ルート情報等から、移動体が推奨ルートから離脱したことが早く明らかになることもあり得る。こうした場合には、分岐路付近であったとしても、再ルート探索開始時点を早くすべきである。【０００９】
このため、分岐路付近であるか否かにかかわらず、走行センサによる検出結果、マップマッチング位置の道路情報、推奨ルート情報等を考慮して、移動体の再ルート探索条件を適切に調整することが望ましい。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。【００１０】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、第１の観点からすると、移動体の移動方位を含む移動状況を検出する移動状況検出手段と；前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動方位との方位差である第１方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第２方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とするルート探索装置である。
【００１２】
本発明は、第２の観点からすると、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動体の移動方位との方位差である第１方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第２方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とするルート探索方法である。
【００１３】
本発明は、第３の観点からすると、本発明のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。【００１４】
本発明は、第４の観点からすると、本発明のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】第１方位差θ1、第１方位差上方閾値θU1及び第１方位差下方閾値θL1の水平面内成分を説明するための図である。
【図４】第１方位差θ1、第１方位差上方閾値θU1及び第１方位差下方閾値θL1の垂直方向成分を説明するための図である。
【図５】図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。
【００１６】
【図７Ａ】交差点付近においていわゆるオーバーランが発生した例を説明するための図である。
【図７Ｂ】図７Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【図８Ａ】交差点付近においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その１）を説明するための図である。
【図８Ｂ】図８Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【図９Ａ】いわゆるラウンドアバウト付近においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。
【図９Ｂ】図９Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【００１７】
【図１０Ａ】高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行する例（その１）を説明するための図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａの状況においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。
【図１０Ｃ】図１０Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【図１１Ａ】交差点付近においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その２）を説明するための図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【００１８】
【図１２Ａ】交差点付近においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その３）を説明するための図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【図１３Ａ】高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行する例（その２）を説明するための図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａの状況においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。
【図１３Ｃ】図１３Ａの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。
【００１９】
【図１４】本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置における再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１５】第２方位差θ2、第２方位差上方閾値θU2及び第２方位差下方閾値θL2の水平面内成分を説明するための図である。
【図１６】第２方位差θ2、第２方位差上方閾値θU2及び第２方位差下方閾値θL2の垂直方向成分を説明するための図である。
【図１７】図１４の装置における再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８Ａ】推奨ルートとなす角が小さな方向に曲がった場合におけるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。
【図１８Ｂ】図１８Ａの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【００２０】
【図１９】図７Ａの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２０】図８Ａの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２１】図１０Ｂの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２２】図１１Ａの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２３】図１２Ａの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２４】図１３Ｂの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。
【図２５】本発明の第３実施形態に係るナビゲーション装置における再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２６】図２５の装置における再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、同一又は同等の要素には、同一符号を付し、重複する説明を省略する。【００２２】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１〜図１３Ｃを参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。【００２３】
＜構成＞
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００Ａの構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００Ａは、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００Ａは、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力ユニット１５０と、移動状況検出手段の一部としての走行センサユニット１６０と、移動状況検出手段の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。【００２４】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００Ａの全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。【００２５】
ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索制御部２４０Ａとを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。【００２６】
センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果及びＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０及び再ルート探索制御部２４０Ａへ報告する。【００２７】
マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、車両の位置を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置、及び、そのマップマッチング位置における道路方位であるマップマッチング方位を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びマップマッチング方位は、再ルート探索制御部２４０Ａへ通知される。【００２８】
ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０Ａからの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０Ａへ送る。【００２９】
再ルート探索制御部２４０Ａは、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０Ａは、図２に示されるように、再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部２４１Ａと、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部２４２とを備えている。
【００３０】
再ルート探索条件設定部２４１Ａは、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置と、ルート探索部２３０からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、マップマッチング部２２０からのマップマッチング方位と、センサデータ処理部２１０からの走行方位との差である第１方位差θ1の値に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。ここで、再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が長い第２再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第３再ルート探索条件とがある。【００３１】
ここで、第１方位差θ1は、水平面内成分θ1H及び垂直方向成分θ1Vを有する。水平面内成分θ1Hについては、図３に示されるように、上方閾値θU1H及び下方閾値θL1Hが定められている。また、垂直方向成分θ1Vについては、図４に示されるように、上方閾値θU1V及び下方閾値θL1Vが定められている。なお、水平面内成分θ1Hしか測定できない場合には、第１方位差θ1は水平面内成分θ1Hのみであってもよい。【００３２】
以下の説明においては、θL1H及びθL1Vを総称する場合には、「第１方位差下方閾値θL1（θL1H，θL1V）」又は「第１方位差下方閾値θL1」と記すものとする。また、θU1H及びθU1Vを総称する場合には、「第１方位差上方閾値θU1（θU1H，θU1V）」又は「第１方位差上方閾値θU1」と記すものとする。【００３３】
再ルート探索条件設定部２４１Ａは、θ1H＞θU1H又はθ1V＞θU1Vであるか否かを判定することにより、第１方位差θ1が第１方位差上方閾値θU1よりも大きいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、マップマッチング位置の精度が低いと判断して、第２再ルート探索条件を設定する。【００３４】
また、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vであるか否かを判定することにより、第１方位差θ1が第１方位差下方閾値θL1よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、マップマッチング位置の精度が高いと判断して、第３再ルート探索条件を設定する。そして、第２又は第３再ルート探索条件を設定する条件を満足しない場合には、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、第１再ルート探索条件を設定する。なお、θL1H、θU1H、θL1V及びθU1Vは、実験、経験等に基づいて予め定められる。【００３５】
上記の第１、第２及び第３再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。【００３６】
また、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。【００３７】
再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１Ａから再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。【００３８】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００Ａの動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。【００３９】
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。【００４０】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。【００４１】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００Ａの本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。【００４２】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１６３とを備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。【００４３】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。【００４４】
＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００Ａにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。【００４５】
再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００Ａへの通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。【００４６】
ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１Ａへ送られる。【００４７】
ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。【００４８】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３Ａへ進む。このステップＳ１３Ａでは、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１Ａにおいて、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、第１方位差θ1（θ1H，θ1V）の成分θ1H及びθ1Vのいずれかが、対応する第１方位差上方閾値θU1（θU1H，θU1V）の成分よりも大きいか否かを判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、θ1H＞θU1H又はθ1V＞θU1Vであるか否かを判定する。ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１Ａ：Ｙ）は、処理はステップＳ２２へ進む。【００４９】
例えば、図７Ａに示されるように、地図上の交差点付近において太い実線で示される推奨ルートが設定されている状態で、矢印付き点線が示す軌跡を描いて車両が走行し、地図上におけるいわゆるオーバーランが発生した結果、矢印の内部の数字が「１」，「２」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化するものとする。なお、実線矢印の位置及び方向はマップマッチング位置及びそのマップマッチング位置におけるマップマッチング方位を表しており、点線で示された矢印の位置及び方向はマップマッチング時の車両位置及びその走行方位を表している。また、実線矢印と点線矢印が重なる場合には、実線矢印を優先的に示すようにしている。こうした推奨ルート、マップマッチング位置及びマップマッチング方位、並びに車両位置及び走行方向の表現方法は、後述する図８Ａ、図９Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１２Ａ、図１３Ｂ、図１８Ａにおいても同様である。【００５０】
図７Ａに示される状況では、「２」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図７Ａの「２」のマップマッチング位置においては、図７Ｂに示されるように、θ1H＞θU1Hである。このため、図７Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５１】
また、図８Ａに示される状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図８Ａの「３」のマップマッチング位置においては、図８Ｂに示されるように、θ1H＞θU1Hである。このため、図８Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５２】
また、車両がいわゆるラウンドアバウトと呼ばれる形状の道路を走行する際における図９Ａに示される状況では、「５」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図９Ａにおける「５」のマップマッチング位置においては、図９Ｂに示されるように、θ1H＞θU1Hである。このため、図９Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５３】
また、図１０Ａに示されるような、高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行することに伴い、図１０Ｂに示されるように、「１」，「２」，「３」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化するものとする。このような状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。【００５４】
図１０Ａ及び図１０Ｂにおける「３」においては、図１０Ｃに示されるように、θ1V＞θU1Vである。このため、図１０Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５５】
図６に戻り、ステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、第２再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ａの処理が終了する。【００５６】
ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１Ａ：Ｎ）、処理はステップＳ２３Ａに進む。このステップＳ２３Ａでは、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、第１方位差θ1（θ1H，θ1V）の成分θ1H及びθ1Vのいずれもが、対応する第１方位差下方閾値θL1（θL1H，θL1V）の成分よりも小さいか否かを判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部２４１Ａは、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vであるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３Ａ：Ｙ）は、処理はステップＳ２４へ進む。【００５７】
例えば、図１１Ａに示されるような状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「３」のマップマッチング位置においては、図１１Ｂに示されるように、θ1H及びθ1Vはいずれも略０度である。したがって、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vとなる。このため、図１１Ａに示される状況では、ステップＳ２３Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５８】
また、図１２Ａに示されるような状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「３」のマップマッチング位置においては、図１２Ｂに示されるように、θ1Vは略０度であり、また、θ1H＜θL1Hである。したがって、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vとなる。このため、図１２Ａに示される状況では、ステップＳ２３Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００５９】
また、図１３Ａに示されるような、高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行した結果、図１３Ｂに示されるように、「１」，「２」，「３」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化したものとする。このような状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。【００６０】
また、図１３Ａ及び図１３Ｂに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図１３Ｃに示されるように、θ1H及びθ1Vはいずれも略０度である。したがって、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vとなる。このため、図１３Ａ及び図１３Ｂに示される状況では、ステップＳ２３Ａにおける判定の結果が肯定的となる。【００６１】
図６に戻り、ステップＳ２４では、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、第３再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ａの処理が終了する。【００６２】
ステップＳ２３Ａにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３Ａ：Ｎ）は、第１再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図５のステップＳ１４へ進む。【００６３】
図５に戻り、ステップＳ１４では、ステップＳ１３Ａにて設定された探索条件を満足したか否か判定される。判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理はステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１Ａから受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。【００６４】
ステップＳ１４の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、引き続き、ステップＳ１５において再ルート探索条件設定部２４１Ａが、新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。この後、ステップＳ１４又はＳ１５のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１４〜Ｓ１５の処理が繰り返される。【００６５】
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）又はステップＳ１６の処理が終了した後、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００Ａへの通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。【００６６】
なお、本実施形態では、ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）にステップＳ１４へ進むようにしているが、かかる場合にステップＳ１３Ａに進むようにすることもできる。この場合には、車両が一定距離移動する毎に、再ルート探索条件の設定を行うようにする。【００６７】
以上説明したように、本実施形態では、マップマッチング方位と走行方位を比較し、
両者の方位が離れていると評価され、位置の信頼性が低いと判断された場合は再ルート探索を通常よりも遅延させる。また、両者の方位が近いと評価され、位置の信頼性が高いと判断された場合は再ルート探索を通常よりも迅速に行う。したがって、本第１実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。【００６８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図１４〜図２４を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示して説明する。【００６９】
＜構成＞
本実施形態に係るナビゲーション装置１００Ｂは、上記の第１実施形態のナビゲーション装置１００Ａと比べて、再ルート探索制御部２４０Ａに代えて再ルート探索制御部２４０Ｂを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部２４０Ｂは、図１４に示されるように、再ルート探索制御部２４０Ａと比べて、再ルート探索条件設定部２４１Ａに代えて再ルート探索条件設定部２４１Ｂを備える点のみが相違している。【００７０】
再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置と、ルート探索部２３０からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、車両が常に推奨ルート上を移動すると仮定した場合に当該車両が到達することが予測される位置における移動路の方位であるルート方位を算出する。そして、再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、前記ルート方位とセンサデータ処理部２１０からの走行方位との差である第２方位差θ2の値に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。【００７１】
ここで、再ルート探索条件としては、上記の第１実施形態の場合と同様に、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が長い第２再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第３再ルート探索条件とがある。【００７２】
ここで、第２方位差θ2は、水平面内成分θ2H及び垂直方向成分θ2Vを有する。水平面内成分θ2Hについては、図１５に示されるように、上方閾値θU2H及び下方閾値θL2Hが定められている。また、垂直方向成分θ2Vについては、図１６に示されるように、上方閾値θU2V及び下方閾値θL2Vが定められている。なお、水平面内成分θ2Hしか測定できない場合には、第２方位差θ2は水平面内成分θ2Hのみであってもよい。【００７３】
以下の説明においては、θL2H及びθL2Vを総称する場合には、「第２方位差下方閾値θL2（θL2H，θL2V）」又は「第２方位差下方閾値θL2」と記すものとする。また、θU2H及びθU2Vを総称する場合には、「第２方位差上方閾値θU2（θU2H，θU2V）」又は「第２方位差上方閾値θU2」と記すものとする。【００７４】
再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vであるかを判定することにより、第２方位差θ2が第２方位差下方閾値θL2よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではないと判断して、第２再ルート探索条件を設定する。また、再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、第２再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、θ2H＞θU2H又はθ2V＞θU2Vであるかを判定することにより、第２方位差θ2が第２方位差上方閾値θU2よりも大きいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、自車位置が推奨ルート以外の道を走行していることが明らかであると判断して、第３再ルート探索条件を設定する。そして、第２又は第３再ルート探索条件を設定する条件を満足しない場合には、再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、第１再ルート探索条件を設定する。なお、θL2H、θU2H、θL2V及びθU2Vは、実験、経験等に基づいて予め定められる。【００７５】
＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００Ｂにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。【００７６】
ナビゲーション装置１００Ｂにおける再ルート探索制御処理は、上述した図５に示された第１実施形態の再ルート探索制御処理と比べて、ステップＳ１３Ａに代えて、ステップＳ１３Ｂを実行することのみが相違している。【００７７】
すなわち、ナビゲーション装置１００Ｂにおける再ルート探索制御処理では、まず、図５のステップＳ１１及びＳ１２の処理が行われる。そして、ステップＳ１２における判定の結果が否定的な場合に、処理はステップＳ１３Ｂへ進む。【００７８】
ステップＳ１３Ｂでは、図１７に示されるように、まず、ステップＳ２１Ｂにおいて、再ルート探索条件設定部２４１Ｂが、第２方位差θ2（θ2H，θ2V）の成分θ2H及びθ2Vのいずれもが、対応する第２方位差下方閾値θL2（θL2H，θL2V）の成分よりも小さいか否かを判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vであるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１Ｂ：Ｙ）は、処理はステップＳ２２へ進む。【００７９】
例えば、図１８Ａに示される状況では、「３」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「３」のマップマッチング位置においては、図１８Ｂに示されるように、θ2Vは略０度であり、また、θ2H＜θL2Hである。したがって、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vとなる。このため、図１９Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８０】
また、上述の図７Ａに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「２」のマップマッチング位置においては、図１９に示されるように、θ2Vは略０度であり、また、θ2H＜θL2Hである。したがって、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vとなる。このため、図７Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８１】
また、上述の図８Ａに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図２０に示されるように、θ2Vは略０度であり、また、θ2H＜θL2Hである。したがって、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vとなる。このため、図８Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８２】
また、上述の図１０Ａに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図２１に示されるように、θ2H及びθ2Vは、いずれも略０度である。したがって、θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vとなる。このため、図１０Ａに示される状況では、ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８３】
図１７に戻りステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１Ｂが、第２再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ｂの処理が終了する。【００８４】
ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１Ｂ：Ｎ）、処理はステップＳ２３Ｂに進む。このステップＳ２３Ｂでは、再ルート探索条件設定部２４１Ｂが、第２方位差θ2（θ2H，θ2V）の成分θ2H又はθ2Vのいずれかが、対応する第２方位差上方閾値θU2（θU2H，θU2V）の成分よりも大きいか否かを判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部２４１Ｂは、θ2H＞θU2H又はθ2V＞θU2Vであるか否かを判定する。ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３Ｂ：Ｙ）は、処理はステップＳ２４へ進む。【００８５】
例えば、上述の図１１Ａに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図２２に示されるように、θ2H＞θU2Hとなる。このため、図１１Ａに示される状況では、ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８６】
また、上述の図１２Ａに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図２３に示されるように、θ2H＞θU2Hとなる。このため、図１２Ａに示される状況では、ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８７】
また、上述の図１３Ａ及び図１３Ｂに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「３」のマップマッチング位置においては、図２４に示されるように、θ2V＞θU2Vとなる。このため、図１３Ａ及び図１３Ｂに示される状況では、ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が肯定的となる。【００８８】
図１７に戻り、ステップＳ２４では、再ルート探索条件設定部２４１Ｂが、第３再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ｂの処理が終了する。【００８９】
ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３Ｂ：Ｎ）は、第１再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図５のステップＳ１４へ進む。以後、第１実施形態の場合と同様に、ステップＳ１４以降の処理が行われる。【００９０】
以上説明したように、本第２実施形態では、ルート方位と車両の走行方位を比較し、両者の方位が近いと評価され、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではないと判断された場合は再ルート探索を通常よりも遅延させる。また、両者の方位が離れていると評価され、自車位置が推奨ルートから外れ、自車が推奨ルート以外の道を走行していることが明らかであると判断された場合は再ルート探索を通常よりも迅速に行う。したがって、本第２実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。【００９１】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を、図２５及び図２６を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示して説明する。【００９２】
＜構成＞
本実施形態に係るナビゲーション装置１００Ｃは、上記の第１実施形態のナビゲーション装置１００Ａと比べて、再ルート探索制御部２４０Ａに代えて、再ルート探索制御部２４０Ｃを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部２４０Ｃは、図２６に示されるように、再ルート探索制御部２４０Ａと比べて、再ルート探索条件設定部２４１Ａに代えて、再ルート探索条件設定部２４１Ｃを備える点が相違している。【００９３】
再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置と、ルート探索部２３０からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、第１実施形態の場合と同様に、マップマッチング方位と走行方位から第１方位差θ1（θ1H，θ1V）を算出するとともに、第２実施形態の場合と同様に、走行方位とルート方位から第２方位差θ2（θ2H，θ2V）を算出する。【００９４】
また、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、第１実施形態の場合と同様にしてなされる第１方位差θ1（θ1H，θ1V）と、第１方位差上方閾値θU1（θU1H，θU1V）及び第１方位差下方閾値θL1（θL1H，θL1V）との比較結果、並びに第２実施形態の場合と同様にしてなされる第２方位差θ2（θ2H，θ2V）と、第２方位差上方閾値θU2（θU2H，θU2V）の比較結果及び第２方位差下方閾値θL2（θL2H，θL2V）との比較結果に基づいて、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。なお、θL1H、θU1H、θL1V及びθU1Vは、第１実施形態の場合と同様に定められる。また、θL2H、θU2H、θL2V及びθU2Vは、第２実施形態の場合と同様に定められる。【００９５】
再ルート探索条件としては、第１実施形態の場合と同様に、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が長い第２再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第３再ルート探索条件とがある。【００９６】
再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、（ｉ）θ1H＞θU1H又はθ1V＞θU1Vの条件を満足し、マップマッチング位置の精度が低いと判断される場合、又は、（ii）θ2H＜θL2H及びθ2V＜θL2Vの条件を満足し、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではないと判断できる場合は、第２再ルート探索条件を設定する。【００９７】
また、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、（iii）第２再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、θ1H＜θL1H及びθ1V＜θL1Vの条件を満足し、マップマッチング位置の精度が高いと判断される場合、又は、（iv）第２再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、θ2H＞θU2H又はθ2V＞θU2Vの条件を満足し、自車位置が推奨ルートから外れ、自車が推奨ルート以外の道を走行していることが明らかであると判断できる場合は、第３再ルート探索条件を設定する。そして、第２又は第３再ルート探索条件を設定する条件を満足しない場合には、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、第１再ルート探索条件を設定する。【００９８】
このため、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、第１実施形態において第３再ルート探索条件を設定する場合に該当しても、第２実施形態において第２再ルート探索条件を設定する場合に該当する場合には、第２再ルート探索条件を設定するようになっている。また、再ルート探索条件設定部２４１Ｃは、第２実施形態において第３再ルート探索条件を設定する場合に該当しても、第１実施形態において第２再ルート探索条件を設定する場合に該当する場合には、第２再ルート探索条件を設定するようになっている。【００９９】
＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００Ｃにおける再ルート探索の
制御に主に着目して説明する。【０１００】
ナビゲーション装置１００Ｃにおける再ルート探索制御処理は、上述した図５に示された第１実施形態の再ルート探索制御処理と比べて、ステップＳ１３Ａに代えて、ステップＳ１３Ｃを実行することのみが相違している。【０１０１】
すなわち、ナビゲーション装置１００Ｃにおける再ルート探索制御処理では、まず、図５のステップＳ１１及びＳ１２の処理が行われる。そして、ステップＳ１２における判定の結果が否定的な場合に、処理はステップＳ１３Ｃへ進む。【０１０２】
このステップＳ１３Ｃでは、図２６に示されるように、まず、ステップＳ２１Ａにおいて、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第１実施形態の場合と同様にして、第１方位差θ1（θ1H，θ1V）の成分θ1H及びθ1Vのいずれかが、対応する第１方位差上方閾値θU1（θU1H，θU1V）の成分よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１Ａ：Ｙ）は、処理はステップＳ２２へ進む。【０１０３】
ステップＳ２１Ａにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１Ａ：Ｎ）には、処理はステップＳ２１Ｂへ進む。このステップＳ２１Ｂでは、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第２実施形態の場合と同様にして、第２方位差θ2（θ2H，θ2V）の成分θ2H及びθ2Vのいずれもが、対応する第２方位差下方閾値θL2（θL2H，θL2V）の成分よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１Ｂ：Ｙ）は、処理はステップＳ２２へ進む。【０１０４】
ステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第２再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ｃの処理が終了する。【０１０５】
ステップＳ２１Ｂにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１Ｂ：Ｎ）、処理はステップＳ２３Ａに進む。このステップＳ２３Ａでは、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第１実施形態の場合と同様にして、第１方位差θ1（θ1H，θ1V）の成分θ1H及びθ1Vのいずれもが、対応する第１方位差下方閾値θL1（θL1H，θL1V）の成分よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３Ａ：Ｙ）は、処理はステップＳ２４へ進む。【０１０６】
ステップＳ２３Ａにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３Ａ：Ｎ）、処理はステップＳ２３Ｂに進む。このステップＳ２３Ａでは、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第２実施形態の場合と同様にして、第２方位差θ2（θ2H，θ2V）の成分θ2H及びθ2Vのいずれかが、対応する第２方位差上方閾値θU2（θU2H，θU2V）の成分よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３Ｂ：Ｙ）は、処理はステップＳ２４へ進む。【０１０７】
ステップＳ２４では、再ルート探索条件設定部２４１Ｃが、第２再ルート探索条件を設定する。そして、ステップＳ１３Ｃの処理が終了する。【０１０８】
ステップＳ２３Ｂにおける判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３Ｂ：Ｎ）は、第１再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図５のステップＳ１４へ進む。以後、第１実施形態の場合と同様に、ステップＳ１４以降の処理が行われる。【０１０９】
以上説明したように、本第３実施形態では、第１方位差θ1及び第２方位差θ2の値を双方を利用することで、一方のみを使用した第１又は第２実施形態の場合よりも合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。【０１１０】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。【０１１１】
例えば、上記第１及び第３実施形態では、第１方位差上方閾値θU1と第１方位差下方閾値θL1とを異なる値としたが、同一の値でもよい。また、上記第２及び第３実施形態では、第２方位差上方閾値θU2と第２方位差下方閾値θL2とを異なる値としたが、同一の値としてもよい。【０１１２】
また、上記の第１〜第３実施形態では、第１方位差上方閾値θU1、第１方位差下方閾値θL1、第２方位差上方閾値θU2及び第２方位差下方閾値θL2は道路形状にかかわらず一律に定められているものとしたが、道路形状等に応じて定まるようにしてもよい。【０１１３】
また、上記の第１〜第３実施形態では、上方閾値と下方閾値を使用した条件式を定め、条件判断の結果に応じて３種類の再ルート探索条件の中から最適な再ルート探索条件を設定した。これに対して、上方閾値と下方閾値を含めた３種類以上の閾値を使用した条件式を定め、条件判断の結果に応じて４種類以上の再ルート探索条件の中から最適な再ルート探索条件を設定できるようにしてもよい。【０１１４】
また、上記の第１〜第３実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。【０１１５】
なお、上記の第１〜第３実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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