(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続する溝部を有する長手の軟性部材で構成するランチャンネルを自動車のサッシュのサッシュ溝に装着するランチャンネルの取付方法において、
回転可能で前記ランチャンネルの溝部に嵌合可能としたローラと、このローラを支持する支持部に連結することで前記ローラが受ける反力を検知可能な力覚センサと、この力覚センサを支持するとともに前記ローラを移動可能とした搬送手段と、前記ランチャンネルに対して前記ローラを、ローラの回転軸に直交する方向とローラの回転軸方向と前記サッシュに沿う方向とに移動させるために前記搬送手段に設けたアクチュエータと、前記力覚センサで検知した反力に基づいて、前記アクチュエータを制御する制御手段とを備える装置を用いて、
前記ランチャンネルに対して前記ローラを、ローラの回転軸に直交する方向に一定押付け力で押し付けると同時に前記ローラの回転軸方向に押付け力がゼロとなるように前記ローラを回転軸方向に移動させながら、前記ローラを前記サッシュ溝に沿って移動させる、
ことを特徴とするランチャンネルの取付方法。
【請求項２】
連続する溝部を有する長手の軟性部材で構成するランチャンネルを自動車のサッシュのサッシュ溝に装着するランチャンネルの取付装置において、
回転可能で前記ランチャンネルの溝部に嵌合可能としたローラと、
このローラを支持する支持部に連結することで前記ローラが受ける反力を検知可能な力覚センサと、
この力覚センサを支持するとともに前記ローラを移動可能とした搬送手段と、
前記ランチャンネルに対して前記ローラを、ローラの回転軸に直交する方向とローラの回転軸方向と前記サッシュのサッシュ溝に沿う方向とに移動させるために前記搬送手段に設けたアクチュエータと、
前記力覚センサで検知した反力に基づいて、前記アクチュエータを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするランチャンネルの取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のドアサッシュへ軟性部材で構成されるランチャンネルを取付ける取付方法及び同取付装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のランチャンネルの取付方法及び同取付装置として、溝部を有する軟性部材としてのランチャンネルを被取付部である自動車ドアのサッシュに装着すべく、回動可能なローラをランチャンネルの溝部に嵌合させながら、ドアサッシュに沿って移動させるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−２４７２７０公報
【０００３】
特許文献１の図９（ｃ）を以下の図１１で説明する。なお、符号は振り直した。
図１１は従来のランチャンネル取付要領を示す作用図である。
ランチャンネル１０１の２ヶ所が、自動車ドア１００のサッシ１０２におけるフロントコーナ部１０３及びリヤコーナ部１０４の凹部に挿入された後、第１ロボットアーム１０６に取付けられたローラ１０７は、サッシ１０２のフロント部１０８の凹部に順次ランチャンネル１０１を押し込むために、フロントコーナ部１０３から下方に回動しながら移動する。
【０００４】
同様にして、第２ロボットアーム１１１に取付けられたローラ１０７は、サッシ１０２のアッパ部１１２の凹部に順次ランチャンネル１０１を押し込むために、リヤコーナ部１０４からフロントコーナ部１０３へ回動しながら移動する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１１において、例えば、自動車ドア１００の位置やサッシ１０２の寸法のばらつきが大きい場合には、予め第１ロボットアーム１０６及び第２ロボットアーム１１１に教示されたローラ１０７の経路がサッシ１０２の凹部から外れるおそれがあり、ランチャンネル１０１をサッシュ１０２に精度良く装着することができなくなる。
【０００６】
例えば、自動車ドア１００の位置やサッシ１０２の寸法のばらつきの影響を無くすために、そのばらつきを計測して、その計測結果に基づいてローラ１０７の経路を修正する方法が考えられる。しかし、ランチャンネル１０１の取付時間が増え、ランチャンネルを取付ける取付装置のコストが増大する。
【０００７】
本発明の目的は、コストアップを抑えるとともにランチャンネルを被取付部に精度良く装着可能なランチャンネルの取付方法及び同取付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、連続する溝部を有する長手の軟性部材で構成するランチャンネルを自動車のサッシュのサッシュ溝に装着するランチャンネルの取付方法において、回転可能でランチャンネルの溝部に嵌合可能としたローラと、このローラを支持する支持部に連結することでローラが受ける反力を検知可能な力覚センサと、この力覚センサを支持するとともにローラを移動可能とした搬送手段と、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向とローラの回転軸方向とサッシュに沿う方向とに移動させるために搬送手段に設けたアクチュエータと、力覚センサで検知した反力に基づいて、アクチュエータを制御する制御手段とを備える装置を用いて、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向に一定押付け力で押し付けると同時に前記ローラの回転軸方向に押付け力がゼロとなるように前記ローラを回転軸方向に移動させながら、ローラを前記サッシュ溝に沿って移動させることを特徴とする。
【０００９】
作用として、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向に一定押付け力で押し付けることで、ランチャンネルがサッシュのサッシュ溝に均一に押し込まれ、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸方向に押付け力がゼロとなるように回転軸方向に移動させることで、ローラの両側面がランチャンネルに接触しないか、あるいは、ローラの両側面がランチャンネルに均等に接触する。
以上の状態でローラをサッシュのサッシュ溝に沿って移動させることで、ランチャンネルが被取付部に装着される。
【００１０】
請求項２に係る発明は、連続する溝部を有する長手の軟性部材で構成するランチャンネルを自動車のサッシュのサッシュ溝に装着するランチャンネルの取付装置において、回転可能で前記ランチャンネルの溝部に嵌合可能としたローラと、このローラを支持する支持部に連結することでローラが受ける反力を検知可能な力覚センサと、この力覚センサを支持するとともにローラを移動可能とした搬送手段と、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向とローラの回転軸方向とサッシュのサッシュ溝に沿う方向とに移動させるために搬送手段に設けたアクチュエータと、力覚センサで検知した反力に基づいて、アクチュエータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
作用として、制御手段でアクチュエータを制御することにより、ローラが回転軸に直交する方向にランチャンネルを一定押付け力で押付けると同時にローラがランチャンネルを回転軸方向に押し付ける押付け力がゼロになるとともに、ローラがランチャンネルに対して移動し、ランチャンネルがサッシュのサッシュ溝に装着される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明では、ランチャンネルの溝部に嵌合する回転可能なローラで押し付けることで自動車のドアのサッシュのサッシュ溝に装着するランチャンネルの取付方法であって、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向に一定押付け力で押し付けると同時にローラの回転軸方向に押付け力がゼロとなるようにローラを回転軸方向に移動させながら、ローラをサッシュのサッシュ溝に対して移動させるので、ランチャンネルの各部をサッシュに均一に取付けることができ、精度良くランチャンネルをサッシュに装着することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明では、回転可能でランチャンネルの溝部に嵌合可能としたローラと、このローラを支持する支持部に連結することでローラが受ける反力を検知可能な力覚センサと、この力覚センサを支持するとともにローラを移動可能とした搬送手段と、ランチャンネルに対してローラを、ローラの回転軸に直交する方向とローラの回転軸方向とサッシュに沿う方向とに移動させるために搬送手段に設けたアクチュエータと、力覚センサで検知した反力に基づいて、アクチュエータを制御する制御手段とを備えるので、長手のランチャンネルの各部をサッシュに均一に取付けることができ、精度良くランチャンネルをサッシュに装着することができる。
また、従来よりもコストを抑えてワークの位置やワークの寸法のばらつきの影響を受けずにランチャンネルを装着することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るランチャンネル取付装置及び車両用ドアを示す斜視図であり、車両用ドア１０のガラス昇降動を案内する溝に嵌め込むシーリング及び衝撃吸収用の軟性部材としてのランチャンネル１１を組み付けるためのランチャンネル取付装置１２を示す。
【００１５】
ランチャンネル取付装置１２は、フロアに取付けられたベース部１５と、このベース部１５に旋回自在に取付けられた旋回台１６と、この旋回台１６に取付けられた第１アーム１７と、この第１アーム１７に取付けられた第２アーム１８と、この第２アーム１８の先端側に取付けられたローラ装置２０と、このローラ装置２０の先端に備えるローラ２１でランチャンネル１１を押付けて自動車用ドア１０に組付けるときにローラ２１の押付け力、搬送速度及び押付け面の周速度を制御するローラ制御装置２２とからなるロボットである。
【００１６】
上記した旋回台１６、第１アーム１７、第２アーム１８、後述する揺動基部２８（図３参照）は、ローラ装置２０を搬送する、即ちローラ２１を搬送する搬送部２３を構成するものであり、搬送部２３は、旋回台１６に設けられた第１アクチュエータ２４Ａと、第１アーム１７の旋回台１６側の関節１７ａに設けられた第２アクチュエータ２４Ｂと、第１アーム１７の第２アーム１８側の関節１７ｂに設けられた第３アクチュエータ２４Ｃと、
関節１７ｂと第２アーム１８との間に介在させた連結部２９に設けられた第４アクチュエータ２４Ｄと、第２アーム１８の揺動基部２８側の関節１８ａに設けられた第５アクチュエータ２４Ｅとに駆動される。
【００１７】
ここで、Ａ１は第１アクチュエータ２４Ａの回転軸となる鉛直軸、Ａ２は第２アクチュエータ２４Ｂの回転軸となる水平軸、Ａ３は第３アクチュエータ２４Ｃの回転軸となる水平軸、Ａ４は第４アクチュエータ２４Ｄの回転軸となる鉛直軸、Ａ５は第５アクチュエータ２４Ｅの回転軸となる水平軸である。
【００１８】
これらの第１アクチュエータ２４Ａ、第２アクチュエータ２４Ｂ、第３アクチュエータ２４Ｃ、第４アクチュエータ２４Ｄ及び第５アクチュエータ２４Ｅは、ランチャンネル取付装置１２に備えられ、これら５台で、図５に示される第１駆動部８７、第２駆動部８８又は第３駆動部８３が構成される。
【００１９】
図２は車両用ドアの斜視図であり、車両用ドア１０は、車室側に配置されたインナパネル２５と、このインナパネル２５の外側に取付けられたアウタパネル２６と、これらのインナパネル２５及びアウタパネル２６の上部に取付けられたサッシュ２７（詳しくは、アッパサッシュ２７Ａと、インナパネル２５とアウタパネル２６との間にアッパサッシュ２７Ａに連続する状態で前後に設けられたロアサッシュ２７Ｂ，２７Ｃ）とを備え、サッシュ２７の内周面（詳しくは、後述するサッシュ溝）にランチャンネル１１が取付けられる。なお、１１ａはランチャンネル１１のフロント側角部、１１ｂはランチャンネル１１のリヤ側角部、１１ｃ，１１ｄはランチャンネル１１の下部、２７ｄはアッパサッシュ２７Ａのフロント側コーナー部、２７ｅはアッパサッシュ２７Ａのリヤ側コーナー部である。
【００２０】
図３は本発明に係るローラ装置を示す斜視図であり、ローラ装置２０は、第２アーム１８でスイング自在に支持された揺動基部２８に連結された力覚センサ３２と、この力覚センサ３２の先端に取付けられたサーボモータ３３と、このサーボモータ３３で駆動されるローラ２１とからなる。なお、２１ａはローラ２１の外周面である押付け面、２１ｂ、２１ｃ（一方の符号２１ｃは不図示）はローラ２１の側面、３６はローラ２１を支持するためにサーボモータ３３の回転軸に取付けられたローラ支持軸（ローラ２１の回転軸でもある。）である。
【００２１】
力覚センサ３２は、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、サーボモータ３３の回転軸、即ち、ローラ支持軸３６の延びる方向をＸ軸、ローラ支持軸３６に直交する方向をＺ軸、これらのＸ軸及びＺ軸に直角な方向をＹ軸とする。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクを検出するものであり、検出された力は力信号として出力される。
【００２２】
サーボモータ３３は、その回転速度がローラ制御装置２２によって制御される。即ち、車両用ドアのサッシュに沿ってローラ２１が搬送されるときに、そのローラ２１の搬送速度（搬送部２３（図１参照）によって生じる速度である。）とローラ２１の押付け面２１ａの周速度とが同一、あるいは、搬送速度に対してローラ２１の周速度が大きくとも１０％増しになるように制御される。
【００２３】
図４は本発明に係る車両用ドアへのランチャンネルの取付状態を示す断面図であり、車両用ドア、詳しくは、サッシュ２７は、車外側に設けた車外側壁部４１と、この車外側壁部４１から車室側へ延ばした延出部４２と、この延出部４２の端部に形成した車室側壁部４３とを含み、これらの車外側壁部４１、延出部４２及び車室側壁部４３とで断面がほぼコ字形状のコ字断面部４４を形成した部材である。なお、４６は車外側壁部４１に形成した第１窪み部、４７は車室側壁部４３に形成した第２窪み部、４８はコ字断面部４４の底部、４９は車外側壁部４１、車室側壁部４３及び底部４８からなるサッシュ溝である。
【００２４】
ランチャンネル１１は、サッシュ２７の底部４８に沿って延びる底部５１と、この底部５１から一体に車外側壁部４１に沿って延びる第１延出部５２と、底部５１から一体に車室側壁部４３に沿って延びる第２延出部５３とからなる断面がほぼコ字形状の軟質部材であり、これらの底部５１、第１延出部５２及び第２延出部５３でドアガラス６０の縁部が挿入される溝部５４が形成される。
【００２５】
第１延出部５２は、第１窪み部４６の端部に掛けられた車外側リップ５５と、端部に形成された車外側アウタリップ５６及び車外側インナリップ５７とからなり、車外側アウタリップ５６は、車外側壁部４１の端部に倣うように掛けられ、車外側インナリップ５７は、ドアガラス６０に当たることでシール性が確保される部分である。
【００２６】
第２延出部５３は、第２窪み部４７の端部に掛けられた車室側リップ６１と、端部に形成された車室側アウタリップ６２及び車室側インナリップ６３とからなり、車室側アウタリップ６２は、ドアガラス６０に当たることでシール性が確保され、車室側インナリップ６３は、車室側壁部４３の端部に倣うように掛けられた部分である。
【００２７】
上記した車外側リップ５５が第１窪み部４６に掛かり、車室側リップ６１が第２窪み部４７に掛かることで、ランチャンネル１１がサッシュ２７のコ字断面部４４に嵌合し、固定される。
【００２８】
図５は本発明に係るローラ制御装置を説明するブロック図であり、ローラ制御装置２２は、ローラの押付け面がランチャンネルを押付ける押付け力の目標値、即ち力目標値Ｆ１を設定する第１力目標値設定部７１と、この第１力目標値設定部７１から力目標値Ｆ１が入力される減算器７２と、力覚センサ３２から出力された力信号ＳＦ１に基づいてローラに作用する反力Ｒ１を演算するとともに減算器７２に反力Ｒ１を与える第１力演算部７３と、ローラの側面がランチャンネルを押付ける押付け力の目標値、即ち力目標値Ｆ２を設定する第２力目標値設定部７４と、この第２力目標値設定部７４から力目標値Ｆ２が入力される減算器７６と、力覚センサ３２から出力された力信号ＳＦ２に基づいてローラに作用する反力Ｒ２を演算するとともに減算器７６に反力Ｒ２を与える第２力演算部７７と、減算器７２で求められた偏差ΔＦ１（＝Ｒ１−Ｆ１）及び減算器７６で求められた偏差ΔＦ２（＝Ｒ−Ｆ２）が入力される制御部７８と、サーボモータ３３の回転速度を検出するモータ回転速度検出部８１が検出した回転速度に応じて出力された回転速度信号ＳＶに基づいてローラの押付け面の周速度を演算するローラ周速度演算部８２と、後述する第３駆動部８３から出力されたローラのサッシュに沿う搬送速度Ｖ１とローラ周速度演算部８２で求められたローラの周速度Ｖ２とを比較して偏差ΔＶ（＝Ｖ２−Ｖ１）を求めるとともにこの偏差ΔＶを制御部７８に与える減算器８４とからなる。
【００２９】
以上に述べたランチャンネル１１の取付要領を図６〜図１０で説明する。
図６は本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第２作用図である。
まず、図２において、ランチャンネル１１のフロント側角部１１ａをアッパサッシュ２７Ａのフロント側コーナー部２７ｄに治具又は人手によって嵌合させて仮固定し、ランチャンネル１１のリヤ側角部１１ｂをアッパサッシュ２７Ａのリヤ側コーナー部２７ｅに治具又は人手によって嵌合させて仮固定する。また、ランチャンネル１１の下部１１ｃ，１１ｄは、インナパネル２５とアウタパネル２６との間に挿入する。
【００３０】
そして、図６に示すように、ランチャンネル取付装置を駆動させて、ローラ２１を、矢印Ａの向き（ローラ２１のローラ支持軸３６（図３参照）に直交する向き）に移動させ、車外側インナリップ５７と車室側アウタリップ６２との間から挿入し、ローラ２１で底部５１を押し付け、ランチャンネル１１を矢印Ｂのように移動させてサッシュ２７のサッシュ溝４９に嵌める。
図２に示したランチャンネル１１の下部１１ｃ，１１ｄについては、別の装置でロアサッシュ２７Ｂ，２７Ｃに嵌合させる。
【００３１】
図７は本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第２作用図であり、ランチャンネル１１がサッシュ２７のサッシュ溝４９に嵌合された状態を示す。
この状態で、ローラ制御装置２２（図１参照）による制御により、ローラ２１を、ローラ支軸３６と直交する方向（図６に示した矢印Ｂの方向）に一定押付け力Ｆ１でランチャンネル１１の底部５１を押し付けながら、ローラ２１を所定回転速度で回転させつつ、サッシュ２７のサッシュ溝４９に沿って移動させる。
【００３２】
これと同時に、ローラ制御装置２２（図１参照）による制御により、ローラ２１を、ローラ支持軸３６の延びる方向（以下「ローラ２１の回転軸方向」と記す。）にローラ２１に作用する反力（力覚センサが検知する反力）が所定値、即ちゼロになるように移動させる。
【００３３】
即ち、ローラ２１をランチャンネル１１内に挿入したときには、ローラ２１の側面２１ｂは、第１延出部５２（主に、車外側インナリップ５７）に反力としての押付け力Ｆａで押し付けられ、ローラ２１の側面２１ｃは、第２延出部５３（主に、車室側アウタリップ６２）に反力としての押付け力Ｆｂ押し付けられるため、これらの押付け力の差（反力の差であり、Ｆａ−Ｆｂである。）がゼロになるようにローラ２１を回転軸方向に移動させる。
【００３４】
ローラ２１を回転軸方向に移動させるときには、ローラ２１の回転軸方向にローラ２１の押付け面２１ａとランチャンネル１１の底部５１との間の摩擦力（摩擦力の方向はローラ２１の回転軸方向であり、ローラ２１が移動する向きとは反対の向きに摩擦力が発生する。）も作用する。この摩擦力をＦｒとすると、Ｆｒ＝μ・Ｆ１（μは摩擦係数）で表される。この影響については図９で説明する。
【００３５】
また、ローラ２１の厚さが、ローラ２１を挿入前の車外側インナリップ５７と車室側アウタリップ６２との間の距離よりも小さい場合には、ローラ２１が車外側インナリップ５７又は車室側アウタリップ６２に接触しない限り、上記した押付け力Ｆａ，Ｆｂは発生しない。この場合も（Ｆａ−Ｆｂ）はゼロになる。
【００３６】
図８（ａ），（ｂ）は本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第３作用図である。なお、ランチャンネル取付装置１２は簡略化して示した。
（ａ）に示すように、ローラ２１をサッシュ２７のコ字断面部４４に沿って移動させながら、コ字断面部４４内にランチャンネル１１を順次嵌合させていく。
【００３７】
（ｂ）ではサッシュ２７のコ字断面部４４の形状に各部分でばらつきがあり、例えば、図に示すようにうねりが発生している場合について説明する。図では作用が理解しやすいようにコ字断面部４４のうねりを誇張して描いた。
初めにローラ２１が位置Ｐ１に有り、この位置Ｐ１から矢印Ｄに示すように直進して位置Ｐ２（クロスハッチングを施した位置である。）に達したときには、ローラ２１に側面２１ｂの先端側（黒く塗りつぶした部分である。）がランチャンネル１１を大きく撓ませるため、側面２１ｂに作用する押付け力Ｆａ（図７参照）が側面２１ｃ側に作用する押付け力Ｆｂ（図７参照）より大きくなり、ローラ２１には進行方向に直交する白抜き矢印で示す右向きの反力Ｒ２（＝Ｆａ−Ｆｂ）が発生する。
【００３８】
このとき、本発明では、ローラ２１を矢印Ｆの向き（ローラ２１の回転軸方向）に移動させて反力Ｒ２をゼロになるようにする。これにより、以降はローラ２１は、位置Ｐ３〜位置Ｐ６に示すようにコ字断面部４４に沿って移動することが可能になる。
【００３９】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第４作用図であり、ローラに作用する回転軸方向の力を示すグラフである。
（ａ）はローラにランチャンネルから作用するリップによる押付け力（反力）とローラの回転軸方向の位置との関係を示すグラフであり、縦軸はリップ押付け力、横軸はローラ回転軸方向位置を表す。
【００４０】
グラフ中の実線は車外側リップ部（図４に示した第１延出部５２、特に車外側インナリップ５７）のリップ押付け力Ｆａを示し、ローラが車外側から車室側に移動するにつれて、ローラ側面に当たっている車外側リップ部の撓みが次第に小さくなり、リップ押付け力Ｆａは次第に低下して、ローラ回転軸方向位置がＢ２でゼロになる。ここで車外側リップ部はローラの側面から離れる。
【００４１】
また、グラフ中の破線は車室側リップ部（図４に示した第２延出部５３、特に車室側アウタリップ６２）のリップ押付け力Ｆｂを示し、ローラが車外側から車室側に移動するにつれてローラ回転軸方向位置Ｂ１ではローラ側面が車室側リップ部に当たり始めてリップ押付け力Ｆｂが発生し始め、次第にリップ押付け力Ｆｂは大きくなり、ローラ回転軸方向位置がＮでリップ押付け力Ｆｂが、車外側リップ部のリップ押付け力Ｆａと同一になり、２本の曲線は交差する。この後、ローラが車外側から車室側に移動するにつれて車室側リップ部のリップ押付け力Ｆｂが更に増加する。
【００４２】
（ｂ）はローラの回転軸方向の移動によって力覚センサが検知する検知反力Ｒ２と、ローラ回転軸方向位置との関係を示すグラフであり、（ａ）のグラフを元にして作成したものである。縦軸は力覚センサの検知反力Ｒ２、横軸はローラ回転軸方向位置を表す。
ローラが車外側から車室側へ移動するにつれて、検知反力Ｒ２、即ち（車外側リップ部のリップ押付け力Ｆａと車室側リップ部のリップ押付け力Ｆｂとの差）は次第に小さくなる。
【００４３】
ローラ回転軸方向位置Ｂ１より車外側では、ローラに車外側リップ部のリップ押付け力Ｆａだけが作用し、ローラ回転軸方向位置Ｂ１〜ローラ回転軸方向位置Ｂ２までは、ローラに（Ｆａ−Ｆｂ）が作用し、ローラ回転軸方向位置Ｂ２から車室側ではローラに車室側リップ部のリップ押付け力Ｆｂだけが作用する。なお、ＫＲ１はローラ回転軸方向位置がＢ１のときの検知反力、ＫＲ２はローラ回転軸方向位置がＢ２のときの検知反力である。
【００４４】
ローラ回転軸方向位置Ｂ１〜ローラ回転軸方向位置Ｂ２の間では、Ｆａ＝Ｆｂとなったときに検知反力Ｒ２がゼロになる。従って、ローラのローラ回転軸方向位置を制御することで、検知反力Ｒ２をゼロに保つことができる。
【００４５】
図７で説明したローラ２１の押付け面２１ａとランチャンネル１１の底部５１との間の摩擦力Ｆｒが大きい場合は、図９（ｂ）において、ローラを回転軸方向に移動させると、車外側から車室側への移動のときには、移動方向の反対の方向に摩擦力Ｆｒが発生し、この摩擦力Ｆｒがリップ押付け力Ｆｂに加わるため、検知反力としては摩擦力Ｆｒ分だけ実線で示した反力曲線の値より小さい値となる破線で示す反力曲線を描き、車室側から車外側への移動のときには、移動方向の反対の方向に摩擦力Ｆｒが発生し、この摩擦力Ｆｒがリップ押付け力Ｆａに加わるため、検出反力としては摩擦力Ｆｒ分だけ実線で示した反力曲線の値より大きい値となる一点鎖線で示す反力曲線を描く。
【００４６】
例えば、破線の反力曲線上に任意の点Ｐ，Ｑを設け、一点鎖線の反力曲線上に任意の点Ｒ，Ｓを設けたときに、ローラを車外側から車室側へ移動させたときには、破線の反力曲線上を点Ｐ側から点Ｑ側へ検知反力Ｒ２が変化し、点Ｑでローラの移動方向を車室側から車外側へ変更したときには点Ｑから点Ｒへ検知反力Ｒ２が変化し、更に、一点鎖線の反力曲線上を点Ｒから点Ｓ側へ移動し、点Ｓでローラの移動方向を車外側から車室側へ変更したときには点Ｓから点Ｐへ検知反力Ｒ２が変化し、更に破線の反力曲線上を点Ｐから点Ｑ側へ検知反力Ｒ２が変化する。従って、ローラのローラ回転軸方向位置を制御することで、検知反力Ｒ２をＦｒ又は−Ｆｒに保つことができる。
【００４７】
図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第５作用図であり、ローラの搬送速度に対する回転速度の制御について説明する。（ａ）は比較例であり、（ｂ）は実施例、即ち、本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す作用図である。
（ａ）において、ローラ１２０でランチャンネル１２１を押付けてサッシュ１２２に取付けるときに、ローラ１２０に駆動力を与えずにフリーに回転させてローラ１２０を搬送速度Ｖ１で搬送する。
【００４８】
このとき、ローラ１２０の搬送速度Ｖ１による搬送に伴ってランチャンネル１２１が矢印Ｇで示すように、ローラ１２０の進行方向に押し出され、ローラ１２０の前方のランチャンネル１２１に湾曲するように弛んだたるみ部１２３が出来る。
【００４９】
これに対して、（ｂ）に示す実施例では、ローラ２１は、その外周面、即ちランチャンネル１１を押付ける押付け面２１ａの周速度Ｖ２が、ローラ２１の搬送速度Ｖ１と同一となるように矢印Ｈで示す方向に回転する。
【００５０】
あるいは、ローラ２１は、ローラ２１の周速度Ｖ２がローラ２１の搬送速度Ｖ１と同一となるように回転し、ローラ２１の搬送中に少なくともその搬送経路の一部（又は、全押付け時の中で少なくとも一時的に）にて最大で周速度Ｖ２が搬送速度Ｖ１＋α（例えば、α＝０．１Ｖ１）で矢印Ｈで示す方向に回転する。
【００５１】
これにより、ランチャンネル１１は、矢印Ｊで示す向きに戻され、ローラ２１の進行方向前側のランチャンネル１１にはたるみが発生せず、サッシュ２７に均一に嵌合させて取付けることができる。
【００５２】
以上に述べたランチャンネル１１の取付要領を、図５に戻ってローラ制御装置２２の側から説明する。
図５において、制御部７８は、偏差ΔＦ１がゼロになるように、ランチャンネル取付装置に備えるロボット駆動部８６、詳しくは第１駆動部８７に第１位置制御信号ＳＰ１を送り、第１駆動部８７で搬送部２３を駆動し、ローラ２１をサッシュに近づけるあるいは遠ざける方向に移動させ、ローラ２１が力目標値Ｆ１一定でランチャンネルを押付けるように制御する。
【００５３】
また、偏差ΔＦ２がゼロになるように、ロボット駆動部８６の第２駆動部８８に第２位置制御信号ＳＰ２を送り、第２駆動部８８で搬送部２３を駆動し、ローラ２１を回転軸方向に移動させ、力目標値Ｆ２がゼロ（ローラとランチャンネルとの間の摩擦力Ｆｒが無視できないほど大きい場合には力目標値Ｆ２がＦｒ又は−Ｆｒ）になるように制御する。
【００５４】
更に、制御部７８は、第３駆動部８３に第３位置制御信号ＳＰ３を送り、第３駆動部８３で搬送部２３を駆動し、ローラ２１をサッシュに沿って所定の搬送速度Ｖ１で搬送するように制御する。この搬送速度Ｖ１は、第３駆動部８３から減算器８４に与えられる。
【００５５】
更に、制御部７８は、偏差ΔＶがゼロになるように、ランチャンネル取付装置に備えるモータ駆動部９１に回転制御信号ＳＣを送り、モータ駆動部９１でサーボモータ３３の回転速度を制御し、ローラ２１の周速度Ｖ２が搬送速度Ｖ１と同一か、あるいは、周速度Ｖ２が搬送速度Ｖ１と同一となるのに加えてローラ２１の搬送中少なくとも搬送経路の一部で周速度Ｖ２が搬送速度Ｖ１よりも大きくなる（例えば、周速度Ｖ２を最大で搬送速度Ｖ１の１０％増しとする）ようにする。
【００５６】
以上の図３、図４及び図７で示したように、本発明は第１に、連続する溝部５４を有する長手の軟性部材としてのランチャンネル１１を、溝部５４に嵌合する回転可能なローラ２１で押し付けることで長手の被取付部としてのサッシュ２７に装着するランチャンネル取付方法であって、ランチャンネル１１に対してローラ２１を、ローラ２１の回転軸としてのローラ支持軸３６に直交する方向に一定押付け力Ｆ１で押し付けると同時にローラ２１の回転軸方向に押付け力Ｆ２（＝Ｒ２）がゼロとなるようにローラ２１を回転軸方向に移動させながら、ローラ２１をサッシュ２７のサッシュ溝４９に沿って移動させることを特徴とする。
これにより、長手のランチャンネル１１の各部をサッシュ２７に均一に取付けることができ、精度良くランチャンネル１１をサッシュ２７に装着することができる。
【００５７】
本発明は第２に、図１、図４及び図５に示したように、連続する溝部５４を有する長手のランチャンネル１１を長手のサッシュ２７のサッシュ溝４９に装着するランチャンネル取付装置１０（図１参照）において、回転可能で溝部５４に嵌合可能としたローラ２１と、このローラ２１を支持する支持部としてのサーボモータ３３に連結することでローラ２１が受ける反力を検知可能な力覚センサ３２と、この力覚センサ３２を支持するとともにローラ２１を移動可能とした搬送手段としての搬送部２３と、ランチャンネル１１に対してローラ２１を、ローラ２１のローラ支持軸３６に直交する方向とローラ２１の回転軸方向とサッシュ２７のサッシュ溝４９に沿う方向とに移動させるために搬送部２３に設けたアクチュエータとしての第１駆動部８７、第２駆動部８８、第３駆動部８３と、力覚センサ３２（図３参照）で検知した検知反力Ｒ２に基づいて、第１駆動部８７、第２駆動部８８、第３駆動部８３を制御する制御手段としてのローラ制御装置２２とを備えることを特徴とする。
【００５８】
これにより、長手のランチャンネル１１の各部をサッシュ２７に均一に取付けることができ、精度良くランチャンネル１１をサッシュ２７に装着することができる。
また、従来よりもコストを抑えてワークとしての自動車用ドア１０の位置や自動車用ドア１０の寸法のばらつきの影響を受けずにランチャンネル１１を装着することができる。
【００５９】
尚、本実施形態では、図１０（ｂ）に示したように、ローラ２１に駆動力を作用させながらサッシュ２７に沿って移動させたが、ランチャンネル１１の硬度によってはローラ２１に駆動力を与えずにフリーで回転させながらランチャンネル１１を嵌合させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明のランチャンネルの取付装置は、自動車用ドアにサッシュを備える四輪車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係るランチャンネル取付装置及び車両用ドアを示す斜視図である。
【図２】車両用ドアの斜視図である。
【図３】本発明に係るローラ装置を示す斜視図である。
【図４】本発明に係る車両用ドアへのランチャンネルの取付状態を示す断面図である。
【図５】本発明に係るローラ制御装置を説明するブロック図である。
【図６】本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第１作用図である。
【図７】本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第２作用図である。
【図８】本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第３作用図である。
【図９】本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第４作用図である。
【図１０】本発明に係るランチャンネルの取付要領を示す第５作用図である。
【図１１】従来のランチャンネル取付要領を示す作用図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…車両用ドア、１１…ランチャンネル、１２…ランチャンネル取付装置、２１…ローラ、２２…制御手段（ローラ制御装置）、２３…搬送手段（搬送部）、２７…被取付部（サッシュ）、３２…力覚センサ、３３…支持部（サーボモータ）、３６…ローラの回転軸（ローラ支持軸）、５４…溝部、８３，８７，８８…アクチュエータ、Ｆ１，Ｆ２…押付け力（力目標値）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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