(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性体(2)を介して取付部材(3)に支持された枠体(1)と、前記枠体(1)の内側に設けられたロールジンバル軸(5)に設けられたロール枠(6)と、前記ロール枠(6)に設けられたピッチジンバル軸(8)に設けられ前記ロール枠(6)の内側に位置するピッチ枠(9)と、前記ピッチ枠(9)のピッチ台(10)の一面に設けられたディジタルカメラ(11)と、前記ロールジンバル軸(5)を回動させるためのロールモータ(4)と、前記ピッチジンバル軸(8)を回動させるためのピッチモータ(7)と、前記ピッチ台(10)の他面で前記ディジタルカメラ(11)の反対側に設けられた慣性計測装置(12)とからなる撮像装置(13)を飛翔体に搭載し、前記飛翔体が飛翔中に前記ディジタルカメラ(11)で地上のターゲットを撮影する場合、地上に対して前記ディジタルカメラ(11)のレンズ(11a)を鉛直下向の状態として飛翔し、
前記飛翔体の速度とシャッタータイミングに基づいて制御された角度範囲で前記ピッチジンバル軸(8)を回動させ前記ディジタルカメラ(11)を回動させることにより、地上のターゲットは相対速度が零となって前記ターゲットのブレのない静止画を撮影することを特徴とするジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法に関し、特に、撮影装置を飛翔体に搭載し、飛翔中の飛翔体から地上のターゲットを撮影する場合、ディジタルカメラの撮影のタイミングに合わせてディジタルカメラを回動させて相対速度を零とし、ブレのないターゲットの静止画を得るための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の一般のスチールカメラを飛翔体に搭載し、地上のターゲットを撮影する方法としては、非特許文献１に開示されているように、フィルム型カメラ自体のフィルムをシャッターが開いている間のみ移動させて相対速度を零として静止画を撮影するようにしていた。
【０００３】
【非特許文献１】http://www.keystoneaerial surveys.com/camera.htm
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のカメラによる飛翔体からの撮影方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、空間安定装置を用いてスチールカメラで撮影する場合、例えば、速度１８０ｋｍ、高度３００ｍの上空から撮影する時、シャッタースピードが１／３００とすると、このシャッターが開いている時間中に約１７ｃｍほどカメラが移動する。
この場合、スチールカメラの場合には、フィルムをその分だけ移動させれば静止画が撮影できるが、ディジタルカメラの場合には、撮像素子を移動させることは不可能であるため、静止画を撮像することは不可能であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法は、弾性体を介して取付部材に支持された枠体と、前記枠体の内側に設けられたロールジンバル軸に設けられたロール枠と、前記ロール枠に設けられたピッチジンバル軸に設けられ前記ロール枠の内側に位置するピッチ枠と、前記ピッチ枠のピッチ台の一面に設けられたディジタルカメラと、前記ロールジンバル軸を回動させるためのロールモータと、前記ピッチジンバル軸を回動させるためのピッチモータと、前記ピッチ台の他面で前記ディジタルカメラの反対側に設けられた慣性計測装置とからなる撮像装置を飛翔体に搭載し、前記飛翔体が飛翔中に前記ディジタルカメラで地上のターゲットを撮影する場合、地上に対して前記ディジタルカメラのレンズを鉛直下向の状態として飛翔し、前記飛翔体の速度とシャッタータイミングに基づいて制御された角度範囲で前記ピッチジンバル軸を回動させ前記ディジタルカメラを回動させることにより、地上のターゲットは相対速度が零となって前記ターゲットのブレのない静止画を撮影する方法である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によるジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ディジタルカメラの撮影タイミングに合わせてピッチジンバル軸を回動させてディジタルカメラを回動させるため、相対速度が零となり、地上のターゲットの静止画を撮ることができ、ディジタルカメラによる高解像度の空中撮影が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明は、撮影装置を飛翔体に搭載し、飛翔中の飛翔体から地上のターゲットを撮影する場合、ディジタルカメラの撮影のタイミングに合わせてディジタルカメラを回動させ相対速度を零として、ブレのないターゲットの静止画を得るようにしたジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法を提供することを目的とする。
【実施例】
【０００８】
以下、図面と共に本発明によるジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法の好適な実施の形態について説明する。
図１及び図２において、符号１で示されるものは枠体であり、この枠体１は弾性体２を介して取付部材３に支持されている。
【０００９】
前記枠体１の内側には、ロールモータ４で回動されるロールジンバル軸５を介してロール枠６が回動自在に設けられ、このロール枠６の内側には、ピッチモータ７で回動されるピッチジンバル軸８を介してピッチ枠９が回動自在に設けられている。
【００１０】
前記ピッチ枠９にはピッチ台１０が設けられ、このピッチ台１０の一面にはレンズ１１ａを有するディジタルカメラ１１が設けられていると共に、その他面で前記ディジタルカメラ１１の反対側にはジャイロ装置からなる慣性計測装置１２が設けられ、それらを駆動するためのバッテリー１２Ａと共に前述の構成によって撮像装置１３が構成されている。
【００１１】
前述の構成において、前記撮像装置１３を飛行機等の飛翔体（図示せず）に搭載し、地上に対してディジタルカメラ１１のレンズ１１ａを鉛直下向の状態として飛翔し、この状態でターゲットを捉えてシャッターを切る。
【００１２】
このシャッタータイミングを１／３００で、飛翔体の速度を１８０ｋｍ／ｈとすると、ピッチジンバル軸８を回動してディジタルカメラ１１を回動させる場合、その状態は図３に示されるように、シャッタータイミングであるＲＴＫＧＰＳ信号２０によるカメラストローブは３．３ｍＳであり、その時のピッチジンバル軸８の動きは±２．３７５度である。尚、前述のシャッタータイミングとピッチジンバル軸８のタイミング制御は、図示しない制御部を介して行われる。
【００１３】
従って、この角度範囲でピッチジンバル軸８を回動させてディジタルカメラ１１を回動させることにより、飛翔体が１８０ｋｍ／ｈで飛翔している場合でも、地上のターゲットは相対速度が零となって静止状態で撮影され、ブレのない画像を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
本発明は、高速の飛翔体からの撮影だけでなく、クレーン等による高位置からの撮影等にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明によるジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法に適用する撮像装置を示す構成図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１のディジタルカメラとピッチジンバル軸の動作制御を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００１６】
１    枠体
４    ロールモータ
５    ロールジンバル軸
６    ロール枠
７    ピッチモータ
８    ピッチジンバル軸
９    ピッチ枠
１０ ピッチ台
１１    ディジタルカメラ
１１ａ レンズ
１２    慣性計測装置
１２Ａ    バッテリー
１３    撮像装置
【図１】
0004639278.tif 000002
【図２】
0004639278.tif 000003
【図３】
0004639278.tif 000004