(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の締結部材をそれぞれソケットを介してナットランナで同時に締め付ける多軸締付装置において、
前記複数の締結部材の配置の相違に対応させて、複数の前記ソケットを互いに異なる配置でもって保持した複数のソケット支持部材と、
前記各ソケット支持部材のうち任意の１つのソケット支持部材を所定の締付位置に割り出す割り出し装置と、
複数の前記ナットランナを前記締付方向と直交する方向に移動可能に保持すると共に、該締付方向に往復駆動されるナットランナ保持部材と、
前記ナットランナと前記ソケットとのいずれか一方に設けられ、該ナットランナとソケットとを連結する際に、該ナットランナを前記締付方向と直交する方向に変位させつつ該ナットランナと該ソケットとの前記締付方向と直交する方向の位置ずれを矯正させるガイド部材と、
を備えていることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ソケットが軸方向に分割された複数の分割ソケットを組み合わせることにより構成され、
前記複数の分割ソケットのうち前記ナットランナと連結される基端側分割ソケットが他の分割ソケットに対して軸方向に相対変位可能でかつ軸方向に離間するように付勢されており、
前記基端側分割ソケットに、該基端側分割ソケットが前記他の分割ソケットに接近させるように変位されたときに、前記ソケット支持部材に当接して該基端側分割ソケットに回転抵抗を与えるための当接部が形成されている、
ことを特徴とする多軸締付装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記割り出し装置は、回転駆動される回転体を有し、
前記回転体に、前記複数のソケット支持部材が該回転体の周方向に間隔をあけて保持され、
前記回転体の回転位置を変更することによって、前記複数のソケット支持部材が前記締付位置に選択的に位置される、
ことを特徴とする多軸締付装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記締付方向が上下方向となるように設定され、
前記複数のソケット支持部材が、前記回転体に対して上下方向に変位可能とされ、
前記回転体に、前記割り出し位置以外の位置において、前記ソケット支持部材が落下するのを規制する規制支持部材が設けられ、
前記ナットランナ保持部材に、前記割り出し位置にある１つの前記ソケット支持部材が落下するのを規制する吊下手段が設けられている、
ことを特徴とする多軸締付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の締結部材を同時に締付ける多軸締付装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の締結部材（例えばボルト）によって部品同士を一体化する際に、多軸締付装置によって、複数の締結部材を同時に締付ける作業が行われることが多い。特許文献１には、ボルトの頭部の直径が相違するのに対応して、異なる大きさのソケットを複数用意して、各ソケットをボルト締付方向と直交する方向に移動可能としてある。そして、今回の締結対象となるボルトの大きさに応じたソケットのみを選択的に所定の締付位置に進出させて、この締付位置にある複数のソケットを複数のナットランナによって同時に回転駆動するようにしたものが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１９８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数の締結部材の配置関係が互いに相違する場合がある。例えば、自動車の車輪支持部材にあっては、その本体部材に対してハブ部材を複数のボルトによって固定する場合に、車種によって複数のボルトの配置関係が相違することが多い。そして、複数車種用として複数種の車輪支持部材が同一の組立ラインを流れる場合があり、この場合、１つの多軸締付装置によって、複数の締結部材の配置が相違される複数種の車輪支持部材について対応することが望まれることになる。このように、複数の締結部材の配置が相違する場合は、締付位置が一定とならないため、前述した特許文献１に記載のものでは対応できないものとなる。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、複数の締結部材の配置が相違する場合にも対応できるようにした多軸締付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
複数の締結部材をそれぞれソケットを介してナットランナで同時に締め付ける多軸締付装置において、
前記複数の締結部材の配置の相違に対応させて、複数の前記ソケットを互いに異なる配置でもって保持した複数のソケット支持部材と、
前記各ソケット支持部材のうち任意の１つのソケット支持部材を所定の締付位置に割り出す割り出し装置と、
複数の前記ナットランナを前記締付方向と直交する方向に移動可能に保持すると共に、該締付方向に往復駆動されるナットランナ保持部材と、
前記ナットランナと前記ソケットとのいずれか一方に設けられ、該ナットランナとソケットとを連結する際に、該ナットランナを前記締付方向と直交する方向に変位させつつ該ナットランナと該ソケットとの前記締付方向と直交する方向の位置ずれを矯正させるガイド部材と、
を備えているようにしてある。
【０００７】
上記解決手法によれば、複数のソケット支持部材のうち、今回の締付対象となる複数の締結部材の配置に対応したソケット配置を有する特定の１つのソケット支持部材が締付位置に割り出される。この後、複数のナットランナを割り出し位置にある複数のソケットに対して連結すべく接近させると、ガイド部材のガイド機能によって、複数のナットランナが、割り出し位置にある複数のソケットの配置に対応するように締付方向と直交する方向に変位されて、最終的に、締付位置にある複数のソケットに対してそれぞれナットランナが連結されることになる。この連結後は、各ナットランナによって、それぞれソケットを介して複数の締結部材の締付が同時に行われることになる。
【０００８】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記ソケットが軸方向に分割された複数の分割ソケットを組み合わせることにより構成され、
前記複数の分割ソケットのうち前記ナットランナと連結される基端側分割ソケットが他の分割ソケットに対して軸方向に相対変位可能でかつ軸方向に離間するように付勢されており、
前記基端側分割ソケットに、該基端側分割ソケットが前記他の分割ソケットに接近させるように変位されたときに、前記ソケット支持部材に当接して該基端側分割ソケットに回転抵抗を与えるための当接部が形成されている、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、ナットランナによって基端側ソケットをその基端部側から押圧した状態では、基端側分割ソケットがソケット支持部材に当接することによって回転抵抗を受けることになり、ナットランナとソケットとが確実に連結されていない状態でソケットがナットランナにつれ回りあるいは空回りされる状態を防止して、ナットランナとソケットとを確実に連結させる上で好ましいものとなる。
【０００９】
前記割り出し装置は、回転駆動される回転体を有し、
前記回転体に、前記複数のソケット支持部材が該回転体の周方向に間隔をあけて保持され、
前記回転体の回転位置を変更することによって、前記複数のソケット支持部材が前記締付位置に選択的に位置される、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、回転体の回転位置変更という簡単な手法によって、複数のソケット支持部材のうち任意のソケット支持部材を割り出し位置に位置させることができる。
【００１０】
前記締付方向が上下方向となるように設定され、
前記複数のソケット支持部材が、前記回転体に対して上下方向に変位可能とされ、
前記回転体に、前記割り出し位置以外の位置において、前記ソケット支持部材が落下するのを規制する規制支持部材が設けられ、
前記ナットランナ保持部材に、前記割り出し位置にある１つの前記ソケット支持部材が落下するのを規制する吊下手段が設けられている、
ようにしてある（請求項４対応）。この場合、簡単な構成で、割り出し位置以外の位置にある他のソケット支持部材を所定の高さ位置に保持させつつ、割り出し位置にある１つのソケット支持部材を、締付のために下降されるナットランナに移載させて、ナットランナと共に締結部材に向けて下降させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の締結部材の配置が相違する場合であっても、複数の締結部材の同時締付けを行うことができる多軸締付装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１において、１は、床面に固定された基台であり、基台１には、ナットランナ保持部材１０が、スライダ３を介して上下方向に摺動可能に保持されている。そして、昇降駆動装置としての例えばシリンダ装置４によって、ナットランナ保持部材１１０が上下方向に昇降駆動される。なお、図１では、シリンダ装置４は、象徴的に小さく描かれている。なお、実施形態では、上下方向が後述する締付方向となっている。
【００１３】
ナットランナ保持部材１０には、複数（実施形態では４個）のナットランナ２０が保持されている。各ナットランナ２０は、実施形態では、モータ等を内蔵した回転駆動部２０Ａと、回転駆動部２０Ａからの入力を受ける減速機２０Ｂと、減速機２０Ｂの出力軸に一体化された上下方向に伸びる駆動軸２０Ｃとから構成されている。各ナットランナ２０は、図１の紙面と直交する方向にそれぞれ所定範囲だけ変位可能とされている。すなわち、上下方向となる締付方向をＺ軸方向としたとき、ナットランナ２０は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に変位可能となっている。
【００１４】
各ナットランナ２０を個々に上記締付方向（図１上下方向）と直交する方向に変位させるための機構について、１つのナットランナ２０に着目して説明する。まず、ナットランナ保持部材１０には、第１ブラケット２１が固定され、この第１ブラケット２１に対して、第２ブラケット２２が、第１ガイド機構２３を介して図１紙面直角方向に変位可能に保持されている。第１ガイド機構２３は、第１ブラケット２１に保持された図１紙面直角方向に伸びるガイドロッド２３ａと、第２ブラケットに保持されると共にガイドロッド２３ａが摺動自在に貫通するガイド筒２３ｂとを有する。
【００１５】
上記第２ブラケット２２に対しては、第２ガイド機構２４を介して、第３ブラケット２５が図１左右方向に変位可能に保持されている。
第２ガイド機構２４は、第３ブラケット２５に保持された図１左右方向に伸びるガイドロッド２４ａと、第２ブラケットに保持されると共にガイドロッド２４ａが摺動自在に貫通するガイド筒２４ｂとを有する。そして、第３ブラケット２５に、ナットランナ２０の減速機２０Ｂが固定されている。
【００１６】
上記のような各ブラケット２１，２２，２５およびガイド機構２３，２４は各ナットランナ２０毎に個々独立して設けられて、各ナットランナ２０は他のナットランナ２０とは独立して上下方向と直交する方向に変位可能となっている
【００１７】
一方、ナットランナ保持部材１０の下方には、割り出し装置３０が配設されている。この割り出し装置３０は、基台１と一体とされた固定部材となる上下一対の支持部材３１と、この上下一対の支持部材１の間に回転可能に保持された回転体としての回転保持部材３２とを有する。回転保持部材３２には、その周方向に間隔をあけて、複数（実施形態では３個）のソケット支持部材４０が保持されている。すなわち、回転保持部材３２は、平面視において６角形の外形とされて、その３つの面に、それぞれ１つづつソケット支持部材４０が保持されている。なお、以下の説明において、各ソケット支持部材４０同士を区別するときは、４０の符合にＡ、ＢまたはＣの符合を付記することにより区別するものとし、区別する必要のないときは符合４０のみを用いるものとする（図２では４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃの区別表記してある）。
【００１８】
回転保持部材３２の回転軸３２ａが、ギア４５，４６を介して、回転駆動手段としてのモータ４７（の出力軸）と連結されている（図３参照）。これにより、モータ４７を回転駆動することによって回転保持部材３２が回転される。つまり、モータ４７の回転制御によって、回転保持部材３２は、回転駆動されると共に、所定の回転位置でもって停止されることになり、複数のソケット支持部材４０（４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ）のうち任意の１つのソケット支持部材４０を、後述する所定の締付位置に位置させる（割り出しする）ことが可能となっている。
【００１９】
各ソケット支持部材４０（４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ）には、それぞれ、複数（実施形態では４個）のソケット５０が保持されている。１つのソケット支持部材４０に保持されている複数のソケット５０の配置は、他のソケット支持部材４０に保持されている複数のソケット５０の配置とは相違するように設定されている。勿論、ソケット支持部材４０間での複数のソケット５０の配置の相違は、後述する複数の締結部材（実施形態ではボルト）の配置関係の相違に対応するものである。なお、実施形態では、複数の締結部材の大きさ（実施形態ではボルト頭部の外径）も相違されており、したがって、１つのソケット支持部材４０における複数のソケット４０の大きさ（締結部材への係合部の大きさ）も、他のソケット支持部材４０における複数のソケット４０の大きさと相違されている。
【００２０】
各ソケット支持部材４０は、回転保持部材３２に対して、スライド機構４１を介して上下方向に変位可能とされている（図２、図４参照）。ソケット支持部材４０の落下防止のために、回転保持部材３２を保持している上側の支持部材３１の下面には、外径が円形とされた環状の規制部材３３が一体化されている。この一方、各ストライカ支持部材４０からは、連結ロッド３４が一体的に上方へ伸び、この連結ロッド３４の上端部に形成された引っ掛け部３５が、上記規制部材３３に対してその外周側から係合されている（吊り下げ支持）。
【００２１】
上記規制部材３３には、周方向所定位置となる所定の締付位置において、切欠部３３ａが形成されている（図２参照）。つまり、各ソケット支持部材４０は、所定の締付位置となる上記切欠部３３ａに位置したときは、その引っ掛け部３５が規制部材３３による規制から開放されて、下方へ変位することが可能な状態とされる。この一方、その引っ掛け部３５が切欠部３３ａ以外の位置にあるソケット支持部材４０については、規制部材３３によって所定高さ位置に保持されることになる。
【００２２】
上記切欠部３３ａ（つまり締付位置）に対応させて、前述したナットランナ保持部材１０には、下方に向けて伸びる保持ロッド１１が保持され、この保持ロッド１１の下端部に、保持部１２が形成されている。この保持部１２は、前述した切欠部３３ａに位置するソケット支持部材４０の引っ掛け部３５の直下方に位置するように設定されている。これにより、保持部１２（ナットランナ保持部材１０）の下降に伴って、ソケット支持部材４０における引っ掛け部３５が切欠部３３ａの位置よりも下方へと変位することが可能となっている。つまり、締付位置にあるソケット支持部材４０は、ナットランナ保持部材１０の下降に応じて下降されるようになっている。
【００２３】
前記各ナットランナ２０の下端部には、下方に向けてラッパ状とされたガイド部材６０が保持されている。すなわち、ナットランナ保持部材１０には、ナットランナ２０の駆動軸２０Ｃを回転可能に保持する保持筒１５が一体化され、この保持筒１５の下端部に、ガイド部材６０が保持されている。駆動軸２０Ｃの下端面には、断面異形状の連結凹部６１が形成され、この連結凹部６１内に、ソケット５０の上端部に形成された断面異形状の連結凸部６２を嵌合させることによって、駆動軸２０Ｃとソケット５０とが一体的に回転されることになる。
【００２４】
上記ガイド部材６０の内面は、テーパ状とされて、下方に向かうにつれて徐々に開口径が大きくされ、その最大開口径（内径）は、後述する複数の締結部材の配置位置の相違の大きさに合わせた設定となっている。より具体的には、締付方向と直交する方向において、複数種のワーク間における複数の締結部材の配置が相違する最大寸法差（締付方向と直交する方向での最大寸法差）を例えば３５ｍｍとしたとき、ガイド部材６０の最大内径を３５ｍｍ以上に設定すればよい（実施形態では、余裕寸法を見込んで、ガイド部材６０の最大内径を５８ｍｍに設定してある）。なお、図５中、１６、１７は軸受であり、ガイド部材６０は、駆動軸２０Ｃと共に一体化しないように縁切りされているが、ガイド部材６０が駆動軸２０Ｃと一体回転する設定とすることもできる。
【００２５】
ナットランナ２０をソケット５０と偏心した状態で下降させていくと、その連結凹部６１が、ソケット５０の連結凸部６２に接近して、やがて、連結凸部６２（の上端面）が、ガイド部材６０の内面に当接されることになる。この状態からさらにナットランナ２０を下降させるのに伴って、ナットランナ２０が締付方向と直交する方向に変位しつつ、連結凸部６２がガイド部材６０の内面に接触しつつ連結凹部６１へと接近していき、やがて連結凹部６１へ嵌合されることになる（連結完了）。
【００２６】
連結凹部６１と連結凸部６２との嵌合を確実に行うために、特にその軸心合わせを容易にするために、連結凹部６１の開口端部には、球面凹部６１ａが形成される一方、連結凸部６２の上端部には、球面凹部６１ａに対応した球面凸部６２ａが形成されている。球面凹部６１ａは、駆動軸２０Ｃの軸心を中心とする球面の一部を構成するように形成され、球面凸部６２ａは、ソケット５０の軸心を中心とする球面の一部を構成するように形成されている。これにより、連結凹部６１と連結凸部６２との嵌合当初は、球面同士の接触によってその軸心合わせが行われつつスムーズに嵌合が開始され、その後、断面異形状同士の嵌合が容易に行われることになる。
【００２７】
次に、ソケット５０の好ましい構成例について、図６を参照しつつ説明する。まず、ソケット５０は、ソケット支持部材４０に一体化された同心状に配置された上下一対の保持筒７０，７１を有する。この保持筒７０，７１に、回転軸８０が回転可能に保持されいる。この回転軸８０は、上下方向に複数（実施形態では５個）の分割構成とされている。すなわち、回転軸８０は、上方から下方へ向けて順次、第１分割ソケット８１，第２分割ソケット８２，第３分割ソケット８３，第４分割ソケット８４、第５分割ソケット８５の分割構成とされている。そして、第４分割ソケット８４の下端部よりも下方部分は、下側の保持筒７１よりも下方へ伸びていて、第４分割ソケット８４の下端部に対して、連結ピン８６によって、下端部がボルト等の締結部材に連結（係合）される第５分割ソケット８５が着脱自在に取付けられるようになっている。すな、消耗品となる第５分割ソケット８５の交換が容易に行える設定となっている。
【００２８】
上記第４分割ソケット８４の上端部は、保持筒７１内に上下方向に摺動可能に嵌合され、所定以上の下方への変位は、そのつば部８４ａが保持筒７１の内面に形成された係止段部７１ａに上方から当接することにより規制される。この第４分割ソケット８４の上端部には、上方へ開口するガイド孔８４ｂが形成され、このガイド孔８４ｂ内に、第３分割ソケット８３の下端部が上下方向に摺動自在かつ相対回転しないようにに嵌合されている（断面異形状での嵌合）。そして、両分割ソケット８４と８３とは、スプリング８７によって、軸心方向に互いに離間する方向に付勢されている。
【００２９】
第２分割ソケット８２は筒状とされて、この第２分割ソケット８２内に、第３分割ソケット８３の上端部が嵌合された状態で、連結ピン８８によって互いに一体化されている。第２分割ソケット８２には、第１分割ソケット８１の下端部が上下方向に摺動自在に嵌合されている。この第１分割ソケット８１には、ガイドピン８９が一体的に保持される一方、第２分割ソケット８２には、ガイドピン８９が摺動自在に嵌合されるガイド孔８２ａが形成されている。これにより、第１分割ソケット８１は、第２分割ソケット８２に対して、一体的に回転しつつガイド孔８２ａの長さ範囲において相対的に軸心方向に変位可能となっている。そして、第１分割ソケット８１と第２分割ソケット８２とは、スプリング９０によって、互いに軸心方向に離間する方向に付勢されている。なお、スプリング９０の付勢力は、スプリング８７の付勢力よりも小さくなるように設定されている。
【００３０】
第１分割ソケット８１は、上側の保持筒７０よりも上方へ伸びていて、その上端部には前述した連結凸部６２が形成されている。この第１分割ソケット８１には、保持筒７０よりも高い位置において、当接部としてのつば部８１ａが形成されている。そして、保持筒７０の上端面には、摩擦係数の大きな摩擦材９１（例えばウレタン）が、焼き付けや固定具等によって一体化されている。これにより、第１分割ソケット８１を下方へ押圧して、そのつば部８１ａが摩擦材９１に対して接触すると、第１分割ソケット８１の回転抵抗が増大されることになる。
【００３１】
図７，図８は、本発明による多軸締付装置によって締付けが行われる複数の締結部材を有するワークの一例を示すもので、実施形態ではワークは車輪支持部材Ｗとされている。この車輪支持部材Ｗは、前後方向に伸びるサスペンションリンクに一体化された本体部材１００と、本体部材１００に対して一体化されるハブ部材１０１とを有する。ハブ部材１０１は、アウタ部材１０１Ａとインナ部材１０１Ｂとを有する。アウタ部材１０１Ａは、複数の締結部材となる４本のボルト１１０Ａ〜１１０Ｄによって本体部材１００に対して固定される。また、インナ部材１０１Ｂは、軸受１２０を介して、アウタ部材１０１Ａに対して回転可能とされ、このインナ部材１０１Ｂに図示を略す車輪が取付けられることになる。
【００３２】
図７に示す４本のボルト１１０Ａ〜１１０Ｄが、前述した多軸締付装置によって同時に締付けられる対象となる複数の締結部材となる。そして、車種が相違すると、４本のボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの配置関係が相違され、またその直径（ボルト頭部の外径）が相違されるようになっている。図１には、一点鎖線でもって簡略的に、締付位置の下方をワークとしての車輪支持部材Ｗが搬送される状態が示される。勿論、搬送される車輪支持部材Ｗは、締付位置にあるソケット支持部材４０の下方に位置される締付ステーションでは、ボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの締付が完了するまで一時停止されるものである。
【００３３】
車輪支持部材Ｗは、実施形態では、３種類、つまりボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの配置等が相違する関係にある車輪支持部材Ｗの種類が第１〜第３の３種類（Ｗ１，Ｗ２、Ｗ３）とされ、これに対応して、回転保持部材３２に保持されたソケット支持部材４０も、既述のように、第１〜第３の３種類（４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ）設定されている。つまり、第１の車輪支持部材Ｗ１に対しては第１のソケット支持部材４０Ａが用いられ、第２の車輪支持部材Ｗ２に対しては第２のソケット支持部材４０Ｂが用いられ、第３の車輪支持部材Ｗ３に対しては第３のソケット支持部材４０Ｃが用いられることになる。このような車輪支持部材Ｗの相違に応じて用いるソケット支持部材４０を変更するために、回転保持部材３２の回転位置の変更によって、搬送ステーションにある車輪支持部材Ｗに対応したソケット支持部材４０が所定の締付位置に割り出されることになる。
【００３４】
いま、搬送ステーションに、第１の車輪支持部材Ｗが位置されたときを想定すると、このときは、回転保持部材３２を回転させて、第１の車輪支持部材Ｗ１に対応した第１のソケット支持部材４０Ａが締付位置に割り出される（第１のソケット支持部材４０の引っ掛け部３５が、規制部材３３の切欠部３３ａに位置される）。引っ掛け部３５が切欠部３３ａに位置した状態では、第１のソケット支持部材４０Ａは、ナットランナ保持部材１０に設けた保持部１２によって保持されて、第１のソケット支持部材４０Ａが不用意に下方へ変位してしまう事態が規制される。
【００３５】
この後、ナットランナ２０を回転駆動させつつ、シリンダ装置４によってナットランナ保持部材１０を下降させると、ガイド部材６０によるガイド作用を受けつつ（各ナットランナ２０が締付方向としての上下方向と直交する方向に変位されつつ）、やがて、各ナットランナ２０の連結凹部６１が、各ソケット４０の連結凸部６２と連結（嵌合）される。これにより、各ナットランナ２０の配置状態が、今回の締付対象となる第１の車輪支持部材Ｗ１におけるボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの配置状態に対応した状態となる。特に、連結凹部６１に対して連結凸部６２が嵌合される直前の状態においては、第１分割ソケット８１が第２分割ソケット８２に対して下降されて、そのつば部８１ａが摩擦材９１に当接するので、第１分割ソケット８１の回転抵抗が増大されることから、ナットランナ２０と第１分割ソケット８１とが回転差を生じて（完全に連結されていない状態での連れ回りの規制）、連結凹部６１に対する連結凸部６２の嵌合が確実に行われることになる。また、球面凹部６１ａと球面凸部６２ａとが当初に嵌合されるので、連結凹部６１と連結凸部６２との嵌合がスムーズに行われることになる。
【００３６】
さらにナットランナ保持部材１０を下降させると、やがて、各ソケット５０（における第５分割ソケット８５）の下端部が、各ボルト１１０Ａ〜１１０Ｄに当接、係合される。この係合は、スプリング８７の圧縮作用を与えつつ行なわれるので（第４分割ソケット８４に対して第３分割ソケット８３が下方へ相対変位される）、ソケット５０とボルト１１０Ａ〜１１０Ｄとが完全に係合しない状態でソケット５０が空回りしてしまう事態が防止されることになる。ソケット５０がボルト１１０Ａ〜１１０Ｄに完全に係合された後は、各ナットランナ２０の回転駆動力つまり締付力が、それぞれソケット２０を介して各ボルト１１０Ａ〜１１０Ｄに伝達されて、各ボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの締付が同時に行われることになる。
【００３７】
ボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの締付が完了すると、ナットランナ保持部材１０が上昇される一方、締付ステーションには新たに次の締付対象となる別の車輪支持部材Ｗが搬送されてくる。搬送ステーションに次に搬送されてきた車輪支持部材Ｗが、前回の車輪支持部材Ｗ１と同一種であれば、一旦上昇させたナットランナ保持部材１０をそのまま下降させて、前回使用したソケット支持部材４０Ａをそのまま用いてボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの締付を行えばよい。
【００３８】
搬送ステーションに次に搬送されてきた車輪支持部材Ｗが、前回の車輪支持部材Ｗ１と別種であれば、ソケット支持部材４０Ａを別のソケット支持部材４０に変更する必要がある。ソケット支持部材４０を変更する場合は、まず、ナットランナ保持部材１０を上昇させて、前回使用した第１のソケット支持部材４０Ａにおける引っ掛け部３５を、規制部材３３の切欠部３３ａに位置させる。この後、回転保持部材３２を回転させて、締付位置に、次に締付作業が行われる車輪支持部材Ｗに対応したソケット支持部材４０（４０Ｂあるいは４０Ｃとなる）を締付位置に割り出す。この後は、前述したのと同様の手順で、ナットランナ保持部材１０を下降させて、搬送ステーションにある次の車輪支持部材Ｗにおけるボルト１１０Ａ〜１１０Ｄの締付を行えばよい。
【００３９】
第５分割ソケット８５は特に消耗品とされるので、適宜交換される。また、第１分割ソケット８１も、消耗度合が多くなるので、上方から引き抜くことにより適宜交換される。
【００４０】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。締付方向は、上下方向に限らず、例えば左右方向（水平方向）等、適宜の方向に設定できる。ソケット支持部材４０を回転保持部材３２に対して変位しないように設定する一方、回転保持部材３２そのものを締付方向に変位させたり、あるいは回転保持部材３２も締付方向に変位させることなく、ワークをソケット４０に接近させる方向に変位させるようにしてもよい。ナットランナ保持部材１０を締付方向に変位させない設定とすることもできる（この場合は、例えば回転保持部材３２およびワークを締付方向に変位させる設定とされる）。
【００４１】
ナットランナ２０の数（つまり同時に締付対象となる締結部材の数）は、２，３あるいは５以上であってもよい。複数種のワークに用いられる締結部材の数は互いに相違していてもよく、この場合は、各ソケット支持部材４０に保持されるソケット５０の数は、締付対象となるワークにおける締結部材の数に応じた数となるように互いに相違するように設定すればよく、またナットランナは締結部材の最大数に合わせて用意しておけばよい。締結部材（例えばボルト５０）の大きさは全て同一の場合であってもよく、この場合は、ソケット５０の大きさを、各ソケット支持部材４０間でもって相違させる必要がなくなる。複数の締結部材が用いられるワークとしては、車輪支持部材に限らず、他の自動車用部品や、自動車用部品以外のものであってもよい。
【００４２】
ガイド部材６０をソケット５０側に設けるようにしてもよい。もっとも、ナットランナ側に設ける方が、ガイド部材６０の総数を低減する上で好ましいものとなる。ソケット５０の回転軸８０は、分割構成としないようにしてもよいが、締結部材と係合される先端部（第５分割ソケット８５相当部分）については、他の部分と別体として、適宜交換できるようにしておくのが好ましい。連結凹部６１をソケット５０側に形成する一方、連結凸部６２をナットランナ２０側に形成するようにしてもよい。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態を示す全体側面図。
【図２】割り出し装置を示すもので、図４のＸ２−Ｘ２線相当断面図。
【図３】回転保持部材の回転駆動部分を示すもので、ソケット支持部材を省略して示す側面図。
【図４】回転保持部材とソケット支持部材と規制部材等の関係を示すもので、一部のソケット支持部材を省略して示す側面図。
【図５】ガイド部材部分の詳細を示す要部拡大断面図。
【図６】分割構成とされたソケットの一例を示す断面図。
【図７】複数の締結部材を用いて締結が行われるワークの一例を示す側面図。
【図８】図７のＸ８−Ｘ８線相当断面図。
【符号の説明】
【００４４】
４：シリンダ装置（ナットランナ保持部材の昇降用）
１２：保持部（ソケット支持部材の保持用）
２０：ナットランナ
２０Ａ：回転駆動部
２０Ｂ：減速機
２０Ｃ：駆動軸
２１：第１ブラケット
２２：第２ブラケット
２３：第１ガイド機構
２４：第２ガイド機構
２５：第３ブラケット
３０割だし装置
３１：支持部材
３２：回転保持部材（回転体）
３３：規制部材
３３ａ：切欠部（締付位置）
３５：引っ掛け部（規制部材への係合用）
４０：ソケット支持部材
４１：スライド機構
５０：ソケット
６０：ガイド部材
６１：連結凹部
６１ａ：球面凹部
６２：連結凸部
６２ａ：球面凸部
８０：回転軸（ソケット）
８１：第１分割ソケット
８１ａ：つば部（当接部）
８２：第２分割ソケット
８２ａ：ガイド孔
８３：第３分割ソケット
８４：第４分割ソケット
８５：第５分割ソケット
９１：摩擦材
１００：本体部材
１０１：ハブ部材
１０１Ａ：アウタ部材
１０１Ｂ：インナ部材
１１０Ａ〜１１０Ｄ：ボルト（締結部材）
Ｗ：車輪支持部材（締付対象となるボルトを複数有するワーク）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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