(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記第１圧油給排路と前記圧油戻し管路とを、前記作動油タンクへの圧油の流れを阻止する第１逆止弁を介装した連通管路により連通させると共に、この連通管路の第１逆止弁と前記圧油戻し管路との間にアキュムレータを設けたことを特徴とする油圧駆動ウインチの制御装置。
【請求項２】
前記圧力制御弁と前記第１圧油給排路のこの圧力制御弁の連通部との間に、前記第１圧油給排路側から前記第２圧油給排路側への圧油の流入を阻止する第２逆止弁を設けたことを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動ウインチの制御装置。
【請求項３】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記圧力制御弁が、リモートコントロール弁の操作レバーの操作角度に応じて圧力が制御される油圧パイロット式の圧力制御弁であることを特徴とする油圧駆動ウインチの制御装置。
【請求項４】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記圧力制御弁が、前記ロープの複数のシーブへの掛本数に応じた圧力に設定し得る電磁比例式のリリーフ弁からなる圧力制御弁であることを特徴とする油圧駆動ウインチの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧駆動ウインチの制御装置およびその制御方法の改善に関し、より詳しくは、吊荷を吊持するロープの巻上げ・巻下げ操作時におけるロープの緩み、また吊荷が着床したときの過繰出しによるロープの緩みを防止することを可能ならしめるようにした油圧駆動ウインチの制御装置およびその制御方法の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
周知のとおり、油圧モータで駆動される油圧駆動ウインチのドラムにより、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを高速巻上げ、そして高速巻上げを急停止するとロープが緩み、乱巻きの原因となる。このようなロープの緩みを防止し得るようにしたものとしては、例えば実開平５−３２３８５号公報や特開平６−２９３４９７号公報に開示されてなるものが公知である。また、吊荷が着床したときに、確実に自動停止を行ってロープの過繰出しを防止することによりロープの緩みを防止するようにしたものとしては、特許第２７０２０５８号公報や特開平７−１７６８９号公報に開示されてなるものが公知である。
【０００３】
実開平５−３２３８５号公報に開示されてなる従来例１に係る「ロープ巻取装置」は、押えローラとロープガイド部との干渉を防止しながらロープの緩み止め機能を確保するようにしたものであって、その側面断面図の図１１（ａ）と、図１１（ａ）のＡ−Ａ線断面図の図１１（ｂ）とに示すように、ロープ５１を巻胴（以下、ドラムという。）５２に押しつけてその緩みを防止する押えローラを、ロープガイド部５５，５６が設けられた端部用の補助押えローラ５７，５８と、それ以外の部分用の主押えローラとに分割し、補助押えローラ５７，５８については、ストッパにより、最もドラム５２に接近する位置をロープガイド部５５，５６と干渉しない位置に制限するように構成されてなるものである。
【０００４】
特開平６−２９３４９７号公報に開示されてなる従来例２に係る「ロープの乱巻防止装置」は、ドラムを駆動する油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプを制御するようにしたもので、より詳しくはその回路図の図１２に示すように、制御モードが開始されてロープを巻下げ操作するとき、圧力検出手段７７，７８により油圧モータ６７の入口と出口の圧力を読み込んで差圧を算出する。この差圧とドラム８０の回転数とロープの掛数から吊り荷重を演算する。吊り荷重が制御モード開始時の荷重以下になったときは、操作レバーのパイロット圧に応じた傾転角φL と、差圧に応じた傾転角φc とを比較し、何れか小である傾転角で油圧ポンプ６１を制御するようにしたものである。
【０００５】
特許第２７０２０５８号公報に開示されてなる従来例３に係る「油圧ウインチの駆動制御装置」は、油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図の図１３に示すように、油圧ウインチのドラム２０を駆動する油圧モータ１６の巻下げ用入口ポート１６ａ側の油圧を油圧センサ２２により、巻上げ用入口ポート１６ｂ側の油圧を油圧センサ２４により検出すると共に、検出した油圧をコントローラ２６に入力する。そして、油圧このコントローラ２６により入力値から吊荷Ｗによる負荷の大きさを演算し、演算値が、停止臨界圧記憶部２６ａに予め記憶させておいた停止臨界圧の値より小さくなったときに、吊荷Ｗが着床したとしてパイロット切換弁１４を制御して油圧モータ１６の駆動を停止させることによりロープ１９の余分な繰出しを防止するようにしたものである。
【０００６】
特開平７−１７６８９号公報に開示されてなる従来例４に係る「油圧ウインチの駆動制御装置」は、油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図の図１４に示すように、油圧ポンプ１０と、油圧ウインチを駆動する油圧モータ１６との間にパイロット切換弁１４を設け、油圧ポンプ１０からパイロット切換弁１４に連通する圧油供給管と、パイロット切換弁１４からタンク１２に連通する油戻し管との間に電磁比例リリーフ弁３０を介装する。油圧モータ１６の出入口圧を油圧センサ２２，２４で検出しコントローラ２６に入力する。そして、コントローラ２６で、巻下げ作業時に、深度設定器２７で設定された設定深度に吊荷Ｗが到達する手前から減速を開始させ、設定深度に到達時に巻下げ速度を予め設定された残留速度まで落とし、しかも油圧センサ２２，２４の検出値に基づく差圧が停止臨界圧以下になったときに、油圧モータ１６を強制的に停止させて、ロープ１９の余分な繰出しを防止するようにしたものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例１によれば、ドラムへのロープの巻取り部については完全に拘束することが可能である。しかしながら、ドラムから巻出た部分のロープについては張力を制御することができないので、ドラムから巻出た部分のロープの緩みを防止することができず、例えばロープが踊って周辺の部材と干渉するというような不具合が生じる。そして、機械的にロープの緩みを防止する構成であるため、各部の調整も難しく、隙間管理やロープの摩擦、摩耗等の問題も生じるという欠点がある。また、従来例２では、大がかりであり重量増やコスト増をきたすという問題がある。
【０００８】
また、上記従来例３では、吊荷の負荷の大きさと予め設定した停止臨界圧の値と比較により吊荷が着床したことを判定して油圧モータを停止させるが、油圧モータとドラムの慣性や作動応答性等により検出された値からの演算値が実際の吊荷の負荷の大きさと異なる場合があり、そして吊荷が低荷重の場合には、ウインチ自体の駆動抵抗がかなり大きいにもかかわらず、負荷圧変動が小さいために吊荷が着床したという判定が非常に困難であるから、ウインチの誤作動停止の防止が困難であるという問題がある。
【０００９】
また、上記従来例４では、減速を開始するための吊荷の位置を予め設定する必要がある上、ロープを意図的に過繰出ししたい場合（ロープ巻替え時等）もコントローラの作動をＯＦＦにしなければならないので、操作が煩わしいという問題があった。
【００１０】
従って、本発明の目的とするところは、ロープの緩みを確実に防止することを可能ならしめる、構成が簡単、かつ操作が容易な油圧駆動ウインチの制御装置およびその制御方法を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記第１圧油給排路と前記圧油戻し管路とを、前記作動油タンクへの圧油の流れを阻止する第１逆止弁を介装した連通管路により連通させると共に、この連通管路の第１逆止弁と前記圧油戻し管路との間にアキュムレータを設けたことを特徴とする。
【００１２】
周知のとおり、ロープの緩みはドラムによる巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に生じる。ロープが緩むメカニズムはフックの重力減によってロープの張力が減少するからで、巻上げ急停止時のフックの停止速度（負の加速度）は重力加速度により決定され、ｍａｘ減速度が決定される。ところが、上記請求項１に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、ドラムの回転の減速度は油圧モータの第１ポート側と第２ポート側の圧油の差圧によるトルクと油圧モータ、減速機、ドラム等を含む慣性モーメントとによって決定される。
【００１３】
つまり、上記請求項１に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、巻上げ急停止時には、ドラム等の減速度がフックの減速度を越えないように圧力制御弁の設定圧力の調整により、油圧モータのロープの巻上げ方向の回転により圧油が流出する第２ポート側の圧力制御を行ってドラムの回転を減速制御することにより、また巻下げ急起動時には、圧力制御弁の設定圧力の調整により、第２ポート側の圧力制御を行ってドラムの起動加速度を制御することにより、それぞれロープが緩まないようにすることができる。そして、この請求項１に係る油圧駆動ウインチの制御装置では圧力制御弁が付加されただけの構成であるから、従来例２に比較してその構成も簡単である。
【００１４】
本発明の請求項２に係る油圧駆動ウインチの制御装置が採用した手段は、請求項１に記載の油圧駆動ウインチの制御装置において前記圧力制御弁と前記第１圧油給排路のこの圧力制御弁の連通部との間に、前記第１圧油給排路側から前記第２圧油給排路側への圧油の流入を阻止する第２逆止弁を設けたことを特徴とする。
【００１６】
上記請求項１または２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、ロープの巻上げ急停止時に、第１圧油給排路側が負圧になろうとする。しかしながら、圧油戻し管路に設けられているブースト逆止弁により生じるブースト圧がアキュムレータに蓄圧されていて、このブースト圧が前記第１圧油給排路に供給されるため、前記第１圧油給排路側が負圧になることがなく、キャビテーションが発生するようなことがない。また、上記請求項２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、第１逆止弁により第１圧油給排路側から前記第２圧油給排路側への圧油の流入が阻止されるから、ロープの巻上げ時に、油圧ポンプから吐出される圧油の殆どを第１ポートに流入させることができる。
【００１７】
本発明の請求項３に係る油圧駆動ウインチの制御装置が採用した手段は、油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記圧力制御弁が、リモートコントロール弁の操作レバーの操作角度に応じて圧力が制御される油圧パイロット式の圧力制御弁であることを特徴とする。
【００１８】
上記請求項３に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、操作レバーの操作角度が大きくなるにつれて圧力制御弁の設定圧力が高くなるが、操作レバーの操作角度を小さくして圧力制御弁の設定圧力を低くすることにより、巻上げ急停止時にドラム等の減速度がフックの減速度を越えないように油圧モータの第２ポート側の圧力制御を行って、ドラムの回転を減速制御することができ、巻下げ急起動時においても、圧力制御弁による第２ポート側の圧力制御によりドラムの回転の起動加速度を制御することができる。
【００１９】
本発明の請求項４に係る油圧駆動ウインチの制御装置が採用した手段は、  油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁を備え、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチのドラムを駆動する正逆回転自在な油圧モータを備え、この油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに前記切換弁から第１圧油給排路が連通し、前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通すると共に、前記切換弁の中立時に、この切換弁から作動油タンクに前記油圧ポンプから吐出される圧油を戻す圧油戻し管路が連通してなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記第２ポート側に、前記ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時に前記第２圧油給排路側から第１圧油給排路側に設定した圧力以上の圧油を逃がす圧力制御弁を設け、前記圧力制御弁が、前記ロープの複数のシーブへの掛本数に応じた圧力に設定し得る電磁比例式のリリーフ弁からなる圧力制御弁であることを特徴とする。
【００２０】
上記請求項４に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、電磁比例式のリリーフ弁の設定圧力を調整することにより、巻上げ急停止時にはロープの複数のシーブへの掛本数に対応した減速度で油圧駆動ウインチのドラムの回転を減速制御することができ、また巻下げ急起動時には掛本数に対応した加速度でこの油圧駆動ウインチのドラムの回転を加速制御することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、その回路系統説明図の図１（ａ）と、ロープ巻上げ停止時におけるドラムの減速制御説明図の図１（ｂ）と、ロープ巻下げ起動時におけるドラムの加速制御説明図の図１（ｃ）とを順次参照しながら説明する。
【００２７】
先ず、図１（ａ）を参照しながら、本実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置を説明すると、図に示す符号１は下端に吊荷を吊持するフックＦが設けられたロープＲを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチＷのドラムＤを正逆回転させる油圧モータである。この油圧モータ１の一方の第１ポート１ａ（圧油が供給されると、ロープＲを巻上げる方向にドラムＤを回転させる。）には油圧ポンプ８から吐出される作動油を、操作レバー７ａの操作により切換わる手動切換え式の三位置６ポートの切換弁７を介して供給する第１圧油給排路２が、また他方の第２ポート１ｂ（圧油が供給されると、ロープＲを巻下げる方向にドラムＤを回転させる。）には油圧ポンプ８から吐出される作動油を三位置６ポートの切換弁７を介して供給する第２圧油給排路４が連通している。
【００２８】
前記第１圧油給排路２には、カウンターバランス弁（以下、これをカンバラ弁という。）３が介装されると共に、この第１圧油給排路２の油圧モータ１とカンバラ弁３との間と、前記第２圧油給排路４とは、作動油を第１圧油給排路２側から第２圧油給排路４側に逃がすリリーフ弁６が介装されてなる連通路５により連通している。また、この第１圧油給排路２のカンバラ弁３よりも切換弁７側と前記第２圧油給排路４の連通路５接続部よりも切換弁７側との間は、周知の構成のリリーフ弁からなる圧力制御弁１０が介装された圧力制御管路９で繋がれてなる構成になっている。
【００２９】
ところで、図１（ａ）では、前記圧力制御弁１０が介装されてなる圧力制御管路９は第２圧油給排路４の油圧モータ１の第２ポート１ｂからかなり離れた位置に接続されているように示されているが、実際は第２ポート１ｂの近傍である。
なお、符号ＧＰ1 は第１圧油給排路２の圧油の圧力を測定する第１圧力センサであり、符号ＧＰ2 は第２圧油給排路４の圧油の圧力を測定する第２圧力センサであり、また符号Ｔは作動油タンクである。
【００３０】
以下、上記構成になる制御装置による油圧駆動ウインチのドラムの駆動制御を説明する。即ち、操作レバー７ａの操作による切換弁７の切換えにより第１圧油給排路２を介して第１ポート１ａから圧油を供給すると、第２ポート１ｂから排出される圧油が第２圧油給排路４、切換弁７を介して作動油タンクＴに戻るので、ドラムＤはロープＲを巻上げる方向に回転され、また第２圧油給排路４を介して第２ポート１ｂから圧油を供給すると、第１ポート１ａから排出される圧油が第１圧油給排路２、切換弁７を介して作動油タンクＴに戻るので、ドラムＤはロープＲを巻下げる方向に回転される。
【００３１】
ところで、ロープＲの巻上げ急停止、つまり切換弁７をロープ巻上げ位置から急激に中立位置に戻して油圧モータ１を急停止させると、図１（ｂ）に示すように、フックＦの重量に基づく太い実線で示す減速度よりも油圧モータ１の回転の減速度が破線で示すように大きくなるので、ロープＲに緩みが生じてしまう。
しかしながら、本実施の形態１に係る制御装置では、周知の構成になるリリーフ弁からなる圧力制御弁１０が設けられていて、この圧力制御弁１０のリリーフ設定圧力（以下、設定圧力という。）を越えると、圧油が第２圧油給排路４側から第１圧油給排路２に流入し、これら第１圧油給排路２内の圧油の圧力と  第２圧油給排路４内の圧油の圧力との差圧ΔＰが小さくなるので、油圧モータ１の回転の減速度が細い実線で示すように小さくなる。
【００３２】
従って、圧力制御弁１０の設定圧力を調整して、フックＦの重量に基づく減速度よりも油圧モータ１の回転の減速度を小さく、つまりドラムＤの回転の減速度を小さくすることにより、巻上げ急停止時におけるロープＲに緩みが生じるのを防止することができる。
【００３３】
このことを、式を用いてより具体的に説明すると、油圧モータ１の加減速度＝Ｔm （油圧モータのトルク）／慣性力（油圧モータ＋ドラム等）であり、またフックＦの加減速度≒ｇ（重力の加速度）である。前記慣性力（油圧モータ＋ドラム等）≒一定であるから、Ｔm （油圧モータのトルク）を制御することによって、油圧モータ１の回転の加減速度を制御することができる。このＴm （油圧モータのトルク）はＣ×ΔＰ×ｑ（Ｃは定数であり、ｑは油圧モータ１回転当たりの吐出量である。）であるから、差圧ΔＰを適切な値に設定することにより、巻上げ急停止時においてロープＲに緩みが生じるのを防止することができる。
【００３４】
一方、ロープＲの巻下げ急起動時、つまり切換弁７を中立位置からロープ巻上げ位置に急激に切換えて油圧モータ１を急起動させると、図１（ｃ）に示すように、フックＦの重量に基づく太い実線で示す加速度よりも油圧モータ１の回転の加速度が破線で示すように大きくなってしまうので、ロープＲに緩みが生じることになる。しかしながら、本実施の形態１に係る制御装置では、圧力制御弁１０により第２圧油給排路４内の圧油の圧力を一次的に適正に保持して、差圧ΔＰを適切な値に設定することにより、油圧モータ１の回転の加速度を細い実線で示すようにフックＦの重量に基づく加速度よりも小さくすることができるので、巻上げ急起動時においてロープＲに緩みが生じるのを防止することができる。
【００３５】
つまり、差圧ΔＰはΔＰ＝Ｐ2 −Ｐ1 （Ｐ1 は第１圧力センサＧＰ1 で測定される圧油の圧力であり、またＰ2 は第２圧力センサＧＰ2 で測定される圧油の圧力である。）で表されるが、巻下げ急起動時ではＰ1 ≒０であって、差圧ΔＰ≒Ｐ2 となる。操作レバー７ａの操作直後の第２ポート１ｂ付近の圧油の圧力Ｐ2 ≒一定であるとすれば、差圧ΔＰ≒一定になるので、この差圧ΔＰを適切な値に保持することにより油圧モータ１の加速度をフックＦの重量に基づく加速度よりも小さくすることができるので、巻上げ急起動時におけるロープＲの緩みが防止されることとなる。
【００３６】
本実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記のとおり、ドラムから巻出た部分のロープの張力も制御することができるので、従来例１のようにロープが踊って周辺の部材と干渉するというような不具合が生じるようなことがない。
【００３７】
また、圧力制御弁１０の設定圧力を調整するだけで良く、従来例１のように機械的にロープの緩みを防止する構成になっていないため、従来例１よりも遙に調整が簡単で、しかも従来例１のようにロープの摩擦、摩耗等の問題も生じるようなことがない。
【００３８】
さらに、図１（ａ）と図５との比較において良く理解されるように、従来例２よりも遙に構成が簡単であり、従来例２のように重量増やコスト増をきたすというような恐れもない。
【００３９】
本発明の実施の形態２に係る油圧駆動ウインチの制御装置の構成を、その回路系統説明図の図２（ａ）と、リモートコントロール弁の操作レバーの操作角度と圧力制御弁の設定圧力との関係説明図の図２（ｂ）とを参照しながら説明する。
但し、本実施の形態２が上記実施の形態１と相違するところは、切換弁と圧力制御弁との構成が相違すると共に、これら切換弁と圧力制御弁との制御方式が相違するだけであるから、実施の形態１と同一のものならびに同一機能を有するものに同一符号を付して、主として相違する点について説明する。
【００４０】
即ち、本実施の形態２に係る制御装置は、油圧ポンプ８から吐出される作動油を第１圧油給排路２側と第２圧油給排路４側とに切換える切換弁を、油圧パイロット式の構成になる切換弁７とし、圧力制御管路９に油圧パイロット式であって、かつ可変型の圧力制御弁１０を介装する。そして、前記切換弁７をリモートコントロール弁（以下、リモコン弁という。）１１で切換えると共に、このリモコン弁１１から切換弁７の巻上げ側の切換操作部に連通する第１切換弁用パイロット管路１２と巻下げ側の切換操作部に連通する第２切換弁用パイロット管路１３の間にシャトル弁１４を介して圧力制御弁１０に連通する制御弁用パイロット管路１５に、前記第１，第２切換弁用パイロット管路１２，１３内の圧油のうち圧力の高い方の圧油を供給することにより前記圧力制御弁１０の設定圧力を制御するように構成したものである。
【００４１】
前記圧力制御弁１０の設定圧力は、図２（ｂ）に示すように、リモコン弁１１の操作レバー１１ａが操作されないときは予め設定した所定の圧力であり、操作レバー１１ａの操作角度が大きくなるにつれて、設定圧力が高くなるように設定されている。このように、操作レバー１１ａの操作角度に応じて圧力制御弁１０の設定圧力を高くすることにより、慣性力（油圧モータ＋ドラム等）に基づく負荷以外のロープとシーブの摩擦抵抗や粘性抵抗に対応することができるという効果が生じる。
【００４２】
本実施の形態２に係る制御装置によれば、上記のとおり、切換弁７と圧力制御弁１０との構成が相違すると共に、これら切換弁７と圧力制御弁１０との制御方式が相違するので、上記実施の形態１よりも構成が若干複雑になるが、それらの作用は同等であるから、本実施の形態２は上記実施の形態１と同効である。
なお、本実施の形態２では圧力制御管路９に油圧パイロット式であって、かつ可変型の圧力制御弁１０を介装したが、この圧力制御弁１０を電磁比例式の圧力制御弁に置換することができる。但し、電磁比例式の圧力制御弁にする場合には、電気Ｊ／Ｓ（アンプリアァイヤ）やコントローラが必要となる。
【００４３】
本発明の実施の形態３に係る油圧駆動ウインチの制御装置の構成を、その回路系統説明図の図３を参照しながら説明する。本実施の形態２が上記実施の形態１と相違するところは、圧力制御弁との構成が相違すると共に、ロープが複数のシーブに掛回されていてその掛数が相違するだけであるから、実施の形態１と同一のものならびに同一機能を有するものに同一符号を付して、主としてその相違する点について説明する。
【００４４】
油圧駆動ウインチＷのドラムＤにより巻上げ、巻下げられるロープＲは複数のシーブＳに掛回（本実施の形態３ではロープの掛数は４である。）されている。
そして、圧力制御管路９に電磁比例式のリリーフ弁からなる圧力制御弁１０を介装してなる構成としたものである。
【００４５】
この場合、前記油圧モータ１の回転の加減速度はロープＲの掛数を考慮して設定する必要がある。つまり、油圧モータ１の回転を上記実施の形態１や２の場合の４倍の回転にすると共に、この油圧モータ１の回転の加減速度を制御する必要があるが、本実施の形態３に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、前記電磁比例型のリリーフ弁からなる圧力制御弁１０の設定圧力を調整してこの油圧モータ１の回転の加減速度を制御することができるので、巻上げ急停止時および巻下げ急起動時における掛数が４のロープＲの緩みの発生を防止することができるという優れた効果がある。
【００４６】
なお、本実施の形態３では、上記のとおり、ロープＲの掛数が４である場合を例として説明したが、これに限らず、ロープＲの掛数が２，３または５以上であっても適用することができるので、本実施の形態３によってロープＲの掛数が限定されるものではない。
【００４７】
本発明の実施の形態４に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、その回路系統説明図の図４（ａ）と、第１ポート側圧力変動説明図の図４（ｂ）とを順次参照しながら説明する。但し、本実施の形態４が上記実施の形態１と相違するところは、図１（ａ）と図４（ａ）との比較において良く理解されるように、回路が若干相違し、アキュムレータを設けた点にあり、それ以外は全く同構成であるから、同一のものには同一符号を付して、その相違する点について説明する。
【００４８】
即ち、本実施の形態４に係る油圧駆動ウインチの制御装置は、第１圧油給排路２と、圧油の戻り口付近にブースト圧逆止弁１６ａが介装されてなる圧油戻し管路１６とを、前記作動油タンクＴへの圧油の流れを阻止する逆止弁（第１逆止弁）１７ａが介装されてなる連通管路１７により連通させると共に、この連通管路１７の前記逆止弁１７ａと前記圧油戻し管路１６との間にアキュムレータ１８を設けてなる構成にしたものである。なお、前記圧油戻し管路１６は、切換弁７の中立時に、この切換弁７から作動油タンクＴに、油圧ポンプ８から吐出される圧油を戻す働きをするものである。
【００４９】
従って、本実施の形態４に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果がある。さらに、ロープＲの巻上げ急停止時に第１圧油給排路２側が負圧になろうとする。しかしながら、圧油戻し管路１６に設けられているブースト逆止弁１６ａにより生じるブースト圧がアキュムレータ１８に蓄圧されていて、このブースト圧が前記第１圧油給排路２に供給されるため、図４（ｂ）において破線で示すように、この第１圧油給排路２側が負圧になるような恐れがなく、キャビテーションが発生するようなことがないから、カンバラ弁３や油圧モータ１が破損するような不具合発生の恐れがなくなるという点において、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置よりも優れている。
【００５０】
本発明の実施の形態５に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、その回路系統説明図の図５を参照しながら説明する。但し、本実施の形態５に係る油圧駆動ウインチの制御装置が上記実施の形態４に係る油圧駆動ウインチの制御装置と相違するところは、図４（ａ）と図５との比較において良く理解されるように、圧力制御管路に介装されてなる弁が相違し、それ以外は全く同構成であるから、同一のものには同一符号を付して、その相違する点について説明する。
【００５１】
即ち、本実施の形態５に係る油圧駆動ウインチの制御装置は、第１圧油給排路２と、第２圧油給排路４とを連通させる圧力制御管路９に圧力制御弁としての働きをする絞り弁１０′を介装すると共に、この絞り弁１０′と前記第１圧油給排路２との間に、前記第１圧油給排路２側から前記第２圧油給排路４側への圧油の流入を阻止する逆止弁（第２逆止弁）１０″を設けてなる構成としたものである。
【００５２】
従って、本実施の形態５に係る油圧駆動ウインチの制御装置は、上記実施の形態４に係る圧力制御弁１０が絞り弁１０′と逆止弁１０″とに置換されただけの構成であるから、上記実施の形態４に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果があるのに加えて、逆止弁１０″により第１圧油給排路側から前記第２圧油給排路側への圧油の流入が阻止されるから、ロープＲの巻上げ時に、油圧ポンプ８から吐出される圧油の殆どを第１ポート１ａに流入させることができ、スムーズにロープの巻上げ操作を行うことができる。
【００５３】
参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、その回路系統説明図の図６（ａ）と、第２切換弁用パイロット管路を示す図の図６（ｂ）と、コントローラのブロック線図の図７と、吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図の図８（ａ）と、差圧の時間微分値説明図の図８（ｂ）とを参照しながら説明する。なお、参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置は、吊荷が着床したときのロープの過繰出しを防止して、ロープが過繰出しにより緩まないようにすることを狙いとしたものである。
【００５４】
即ち、油圧ポンプ８から吐出される圧油を切換える切換弁であるパイロット切換弁７から、油圧駆動ウインチＷのドラムＤを正逆回転させる油圧モータ１の、前記ドラムＤをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポート１ａに第１圧油給排路２が、また前記ドラムＤをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポート１ｂに第２圧油給排路４が連通している。前記第１圧油給排路２にはロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサＧＰ1 が、また前記第２圧油給排路４にはロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサＧＰ2 が設けられている。
【００５５】
前記パイロット切換弁７は、リモコン弁１１の操作レバー１１ａにより切換えられるようになっており、操作レバー１１ａの操作方向は、切換弁操作検出器である後述するパイロット圧力センサＧＰ3 によって検出されるように構成されている。また、前記第１圧力センサＧＰ1 、第２圧力センサＧＰ2 、パイロット圧力センサＧＰ3 により検出された圧力は、後述する構成になるコントローラ３０に入力されるように構成されている。
【００５６】
さらに、前記リモコン弁１１から、パイロット切換弁７の前記油圧モータ１をロープ巻上げ方向に切換える側の切換操作部には、第１切換弁用パイロット管路１２が連通し、かつ前記油圧モータ１をロープ巻下げ方向に切換える側の切換操作部には、電磁開閉弁１９が介装されてなる第２切換弁用パイロット管路１３が連通している。また、この第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧が、前記パイロット圧力センサＧＰ3 を介して前記コントローラ３０に入力されると共に、このコントローラ３０から前記電磁開閉弁１９に、この電磁開閉弁１９を閉弁させるウインチ停止信号が発せられるようになっている。
【００５７】
参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置では、上記のとおり、第２切換弁用パイロット管路１３に電磁開閉弁１９を介装したが、図６（ｂ）に示すように、電磁比例減圧弁２０を介装することができる。このようにすると、ウインチ停止信号により第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧をスムーズに減圧させることができる。また、吊荷が水面に着水した場合等、一旦ウインチ停止信号が発せられた後、海底までさらにロープの巻下げが必要なときは着水による減速後の差圧ΔＰの大きさから判断して吊荷が地面に着床していないと判断される場合には、再び電磁比例減圧弁２０に信号を伝達してパイロット圧を出力させて油圧モータ１の駆動、つまりドラムＤのロープＲの巻下げ方向の回転駆動を開始させることも可能になる。
【００５８】
前記コントローラ３０は、図７に示すように、前記第１圧力センサＧＰ1 で検出されたモータ巻上げ圧Ｐ1 と、第２圧力センサＧＰ2 により検出されたモータ巻下げ圧Ｐ2 との差圧ΔＰ（＝Ｐ1 −Ｐ2 ）を差圧演算部３１で演算し、演算した差圧ΔＰを時間微分演算部３２で時間微分すると共に、演算で求めた差圧の時間微分値ＡＰと予め基準値設定部３４で設定されている基準値ＡＰ0 との大小を比較部３３で比較して、時間微分値ＡＰの絶対値が基準値ＡＰ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。これと並行して、前記パイロット圧力センサＧＰ3 により検出されたパイロット圧ＰＵと、基準パイロット圧設定部３６で設定されている基準パイロット圧ＰＵ0 との大小をパイロット圧比較部３５で比較して、パイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。
【００５９】
そして、前記時間微分値ＡＰの絶対値が基準値ＡＰ0 以上であって、かつパイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 以上（前記油圧モータ１がロープ巻下げ方向に回転されている。）ときに、ＡＮＤ回路３７から前記電磁開閉弁１９に、この電磁開閉弁１９を開弁させるウインチ停止信号が発せられるため、電磁開閉弁１９が開弁されて第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧が下がるので、パイロット切換弁７が中立位置に復帰し、ドラムＤのロープＲの巻下げ方向の駆動が停止されることとなる。
【００６０】
吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧ΔＰの変化は、図８（ａ）に示すように、吊持されている吊荷が着床すると差圧ΔＰが急激に小さくなり、吊荷が完全に着床した後は小さな差圧ΔＰのまま推移する。このような差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは、図８（ｂ）に示すように、吊荷が着床を開始してから完全に着床するまでの差圧ΔＰの変化が大きいために、時間微分値ＡＰは基準値ＡＰ0 よりも大きくなるが、吊荷の着床の前後では差圧ΔＰの変化が少ないために、時間微分値ＡＰは小さく、基準値ＡＰ0 よりも大きくなるようなことがない。
【００６１】
従って、参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記のとおり、時間微分値ＡＰが基準値ＡＰ0 よりも大きくなったときを以て、吊荷が着床したと判定するものであるから、吊荷の負荷の大きさと予め設定した停止臨界圧の値との比較により吊荷が着床したことを判定する従来例３のように、油圧モータとドラムの慣性や作動応答性等に関係がなく、そしてウインチ自体の駆動抵抗に比較して吊荷が低荷重であっても、容易に吊荷の着床を知ることができるので、ドラムＤの誤作動停止の恐れがない。
【００６２】
また、予め減速を開始するための吊荷の位置を設定する必要がないから、本機能が必要な場合であっても、従来例４のようにコントローラの作動をＯＦＦにする必要がなく、吊荷着床時のロープの過繰出しを確実に防止することができる。
さらに、ロープ巻替え等でロープＲを過繰出しするために、ドラムＤをロープＲの巻下げ方向に回転駆動する場合は差圧ΔＰの変化が少なく、時間微分値ＡＰは小さく基準値ＡＰ0 よりも大きくなるようなことがないから、ドラムＤのロープＲの巻下げ方向の駆動が停止されるようなことがない。従って、従来例４のようにコントローラの作動をＯＦＦにするまでもなく、確実にロープＲを過繰出しすることができるから、コントローラのＯＮ／ＯＦＦ操作は不必要で操作は極めて簡単である。
【００６３】
参考例２に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、コントローラのブロック線図の図９と、吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図の図１０（ａ）と、差圧の時間微分値説明図の図１０（ｂ）と、時間微分値の時間積分値説明図の図１０（ｃ）とを参照しながら説明する。但し、参考例２に係る油圧駆動ウインチの制御装置が、上記参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と相違するところは、コントローラの構成の相違にあるから、その相違する点について説明する。
【００６４】
図９に示す符号４０は、第１圧力センサＧＰ1 、第２圧力センサＧＰ2 、パイロット圧力センサＧＰ3 により検出された圧力が入力されるコントローラで、このコントローラ４０は、前記第１圧力センサＧＰ1 で検出されたモータ巻上げ圧Ｐ1 と、前記第２圧力センサＧＰ2 により検出されたモータ巻下げ圧Ｐ2 との差圧ΔＰ（＝Ｐ1 −Ｐ2 ）を差圧演算部４１で演算し、演算した差圧ΔＰを時間微分演算部４２で時間微分して差圧の時間微分値ＡＰを演算すると共に、スタート点検出部４３で時間微分値ＡＰの絶対値をスタート基準値ＡＰS と比較し、時間微分値ＡＰの絶対値がスタート基準値ＡＰS と等しくなった時点をスタート点として決定する。
【００６５】
このようにして決定されたスタート点から、時間微分値ＡＰを時間積分演算部４４で時間微分し、演算で求められた時間積分値ＶＰと、予め基準値設定部４６で設定されている基準値ＶＰ0 との大小を比較部４５で比較し、時間積分値ＶＰの絶対値が基準値ＶＰ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。また、これと並行して、前記パイロット圧力センサＧＰ3 により検出されたパイロット圧ＰＵと、基準パイロット圧設定部４８で設定されている基準パイロット圧ＰＵ0 との大小をパイロット圧比較部４７で比較し、パイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。
【００６６】
そして、前記時間積分値ＶＰの絶対値が基準値ＶＰ0 以上であって、かつパイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 以上（前記油圧モータ１がロープ巻下げ方向に回転されている。）のときに、ＡＮＤ回路４９から電磁開閉弁に、この電磁開閉弁を開弁させるウインチ停止信号が発せられるため、上記実施の形態６の場合と同様に、電磁開閉弁が閉弁されて第２切換弁用パイロット管路のパイロット圧が下がるので、パイロット切換弁が中立位置に復帰し、油圧モータの駆動、つまりドラムのロープ巻下げ方向の駆動が停止されることになる。
【００６７】
吊荷の着床前後の時間経過に対する差圧ΔＰの変化は、図１０（ａ）に示すように、吊持されている吊荷が着床すると差圧ΔＰが急激に小さくなり、吊荷が完全に着床すると小さな差圧ΔＰのまま推移する。このような差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは、図１０（ｂ）に示すように、吊荷が着床を開始してから完全に着床するまでの差圧ΔＰの変化が大きいため、時間微分値ＡＰはスタート基準値ＡＰS よりも大きくなるが、この時間微分値ＡＰがスタート基準値ＡＰS と等しくなったときが、この時間微分値ＡＰの積分を開始するスタート点として決定される。
勿論、吊荷の着床の開始と終了の前後では差圧ΔＰの変化が少ないため、時間微分値ＡＰは小さく、スタート基準値ＡＰS より大きくなるようなことがない。
そして、このスタート点から、図１０（ｃ）に示すように、時間微分値ＡＰの時間積分が行われて時間積分値ＶＰが演算されるが、この時間積分値ＶＰは基準値ＶＰ0 を超えて次第に大きくなるものである。
【００６８】
従って、参考例２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記のとおり、時間積分値ＶＰが基準値ＶＰ0 よりも大きくなったときを以て、吊荷が着床したと判定するものであるから、上記参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果を期待することができる。
【００６９】
また、ロープ巻替え作業において、ロープを過繰出しするためにドラムをロープの巻下げ方向に回転駆動させる場合も、上記参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果がある。ところで、作用には若干の相違がある。即ち、ロープを過繰出しするためにドラムをロープの巻下げ方向に回転させる場合は、吊荷が着床する場合と異なり差圧ΔＰの変化が少ないので、差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは小さい。
【００７０】
しかしながら、時間積分値ＶＰの場合は時間微分値ＡＰと異なり、時間の経過につれて次第に大きくなって、遂には基準値ＶＰ0 よりも大きくなってしまう。ところが、時間積分値ＶＰが基準値ＶＰ0 以上になるのに要する所要時間は、ロープ巻替え作業を終了し得るに十分足りる時間であるために、上記参考例１に係る油圧駆動ウインチの制御装置の場合と同様に、コントローラの作動をＯＦＦにするまでもなく、ドラムからロープを過繰出しすることができる。
【００７１】
以下、以上の実施の形態における圧力制御弁１０または絞り弁１０′と逆止弁１０″の具体的な設定圧力について述べる。圧力制御弁１０の場合を例として説明すると、圧力制御弁１０の設定圧力は、ロープＲの最大速度がｖ（ｍ／ｓ）のとき、Ｔ1 〜Ｔ2 （ｓ）〔ｖ／１０〜ｖ（ｓ）〕の範囲内で、ドラムが停止するように設定することが好ましい。つまり、圧力制御弁１０の設定圧力Ｐr と、減速加速度αとの間には、Ｐr ＝Ｉ・α／Ａ・ｎ・ｒ（但し、Ｉはドラム部の慣性モーメント、Ａは油圧モータの容量、ｎは減速比、ｒはドラムの半径である。）の関係がある。そこで、ロープＲの最大速度ｖ（ｍ／ｓ）を勘案して減速加速度αを１〜１０ｍ／ｓ2 の範囲で決めて、減速開始から完全にドラムが停止するまでの停止時間があまり長時間（停止時間が長過ぎると、ロープの停止距離が長くなってしまい、非実用的になってしまうためである。）にならないようにＰr を設定することが望ましい。
【００７２】
ロープＲの最大速度ｖが２ｍ／ｓの場合を例としてより具体的に説明すると、Ｔ1 （２／１０＝０．２ｓ）〜Ｔ2 （ｖ＝２ｓ）の範囲になるように減速加速度αを決定する。例えば、減速加速度αを４ｍ／ｓ2 に設定すると、停止時間Ｔ＝２／４＝０．５ｓとなり、この停止時間ＴはＴ1 〜Ｔ2 （０．２ｓ〜２ｓ）の範囲である。そこで、減速加速度αを４ｍ／ｓ2 をＰr ＝Ｉ・α／Ａ・ｎ・ｒの式に代入してＰr を求めて圧力制御弁１０の設定圧力がＰr になるように設定するものである。因みに、ロープＲの最大速度ｖが２ｍ／ｓの場合、ロープの飛び出し現象（巻回されているロープが、その下段の巻回ロープの外面から離れる現象のことをいう。）が発生しておらず、ロープの乱巻きを回避することができる。
これ以外に、ロープＲの最大速度ｖが１ｍ／ｓと３ｍ／ｓとの場合についても同様の手法によりＰr を設定して減速テストを行ったが、ロープＲの最大速度ｖが２ｍ／ｓの場合と同様に、ロープの飛び出し現象が発生しておらず、ロープの乱巻きを回避することができる。
【００７３】
なお、この場合、減速加速度αは一定減速とし、図１（ｂ）に示すように、直線的に減速させても良いし、また一定減速の場合よりも停止時間Ｔが長くなるが、停止時間Ｔのうちの前半のＴa （ｓ）の間は一定減速とし、後半のＴb （ｓ）の間は減速加速度を小さくする（Ｔ＝Ｔa ＋Ｔb ）というように、直線的に減速させた後に曲線的に減速させるようにしても良い。
【００７４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１乃至４に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、ロープの巻上げ急停止時にはドラム等の減速度がフックの減速度を超えないように、圧力制御弁で油圧モータの第２ポート側の圧力制御を行ってドラムの回転駆動を減速制御することにより、またロープの巻下げ急起動時には圧力制御弁で油圧モータの第２ポート側の圧力制御を行ってドラムの回転を加速制御することにより、ロープの巻上げ急停止時および巻下げ急起動時のロープの緩みを防止することができる。
【００７５】
従って、本発明の請求項１乃至４に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、ドラムから巻出た部分のロープの張力も制御することができるので、従来例１のようにロープが踊り、周辺の部材と干渉するというような不具合が生じるようなことがなく、また圧力制御弁の設定圧力を調整するだけで良く、従来例１のように機械的にロープの緩みを防止する構成になっていため、従来例１よりも遙に調整が簡単であって、しかも従来例１のようにロープの摩擦、摩耗等の問題も生じるようなことがない。さらに、圧力制御弁または絞り弁が付加されただけの構成であるから、従来例２よりも遙に構成が簡単であり、従来例２のように重量増やコスト増をきたすというような恐れもない。
【００７６】
本発明の請求項１または２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、ロープの巻上げ急停止時に第１給排管路側が負圧になろうとするが、通常第１給排管路に設けられているブースト逆止弁により生じるブースト圧がアキュムレータに蓄圧されていて、この第１給排管路に供給されるために負圧になるようなことがないから、この第１給排管路にキャビテーションが発生するようなことがない。また、本発明の請求項２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、第１逆止弁により第１給排管路側から第２給排管路側への圧油の流入が阻止されるから、ロープの巻上げ時に、油圧ポンプから吐出される圧油の殆どを流入させることができ、スムーズにロープの巻上げを開始することができる。
【００７７】
本発明の請求項３に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、操作レバーの操作角度が大きくなるにつれて圧力制御弁の設定圧力が高くなるが、操作レバーの操作角度を小さくして圧力制御弁の設定圧力を低くすることにより、巻上げ急停止時にドラム等の減速度がフックの減速度を越えないように油圧モータの第２ポート側の圧力制御を行って、ドラムの回転を減速制御することができ、巻下げ急起動時においても、圧力制御弁による第２ポート側の圧力制御によりドラムの回転の起動加速度を制御することができる。
【００７８】
本発明の請求項４に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、電磁比例式のリリーフ弁の設定圧力を調整することにより、巻上げ急停止時にはロープの複数のシーブへの掛本数に対応した減速度で油圧駆動ウインチのドラムの回転を減速制御することができ、また巻下げ急起動時には掛本数に対応した加速度でこの油圧駆動ウインチのドラムの回転を加速制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係り、図１（ａ）は油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図、図１（ｂ）はロープ巻上げ停止時におけるドラムの減速制御説明図、図１（ｃ）はロープ巻下げ起動時におけるドラムの加速制御説明図である。
【図２】本発明の実施の形態２に係り、図２（ａ）は油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図、図２（ｂ）はリモコン弁の操作レバーの操作角度と圧力制御弁の設定圧力との関係説明図である。
【図３】本発明の実施の形態３に係る油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図である。
【図４】本発明の実施の形態４に係り、図４（ａ）は油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図、図４（ｂ）は第１ポート側圧力変動説明図である。
【図５】本発明の実施の形態５に係る油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図である。
【図６】参考例１に係り、図６（ａ）は油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図、図６（ｂ）は第２切換弁用パイロット管路を示す図である。
【図７】参考例１に係り、コントローラのブロック線図である。
【図８】参考例１に係り、図８（ａ）は吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図、図８（ｂ）は差圧の時間微分値説明図である。
【図９】参考例２に係り、コントローラのブロック線図である。
【図１０】参考例２に係り、図１０（ａ）は吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図、図１０（ｂ）は差圧の時間微分値、図１０（ｃ）は時間微分値の時間積分値説明図である。
【図１１】従来例１に係り、図１１（ａ）はロープ巻取装置の側面断面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のＡＡ線断面図である。
【図１２】従来例２に係るワイヤーロープの乱巻防止装置の回路図である。
【図１３】従来例３に係る油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図である。
【図１４】従来例４に係る油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図である。
【符号の説明】
１...油圧モータ，１ａ...第１ポート，１ｂ...第２ポート，２...第１圧油給排路，３...カンバラ弁，４...第２圧油給排路，５...連通路，６...リリーフ弁，７...切換弁またはパイロット切換弁，７ａ...操作レバー，８...油圧ポンプ，９...圧力制御管路，１０...圧力制御弁，１０′...絞り弁，１０″...逆止弁（第２逆止弁）
１１...リモコン弁．１１ａ...操作レバー，１２...第１切換弁用パイロット管路，１３...第２切換弁用パイロット管路，１４...シャトル弁，１５...制御弁用パイロット管路，１６...圧油戻し管路，１６ａ...ブースト逆止弁，１７...連通管路，１７ａ...逆止弁（第１逆止弁），１８...アキュムレータ，１９...電磁開閉弁，２０...電磁比例減圧弁３０...コントローラ，３１...差圧演算部，３２...時間微分演算部，３３...比較部，３４...基準値設定部，３５...パイロット圧比較部，３６...基準パイロット圧設定部，３７...ＡＮＤ回路
４０...コントローラ，４１...差圧演算部，４２...時間微分演算部，４３...スタート点検出部，４４...時間積分演算部，４５...比較部，４６...基準値設定部，４７...パイロット圧比較部，４８...基準パイロット圧設定部，４９...ＡＮＤ回路
Ｄ...ドラム
Ｆ...フック，ＧP1...第１圧力センサ，ＧP2...第２圧力センサ，ＧP3...パイロット圧力センサ，Ｓ...シーブ，Ｔ...作動油タンク，Ｗ...油圧駆動ウインチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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