(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、
前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールをロール間隙増減方向に移動させてロール間隙を調整を行うリニア駆動手段と、
前記ロールのロール間隙増減方向の位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し、前記リニア駆動手段の位置を検出する第２の位置検出手段と、
ロール間隙の制御目標値変更時には前記第１の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行い、所定の制御目標値によるシート成形時には前記第２の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う制御手段と、
を有するシート成形装置。
【請求項２】
間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、
前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールをロール間隙増減方向に移動させてロール間隙を調整を行うリニア駆動手段と、
前記ロールのロール間隙増減方向の位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し、前記リニア駆動手段の位置を検出する第２の位置検出手段と、
ロール間隙の制御目標値変更時には、制御目標値変更後の制御目標値と前記第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下になるまでは、前記第１の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行い、制御目標値変更後の制御目標値と前記第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下である場合に、前記第２の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う制御手段と、
を有するシート成形装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のシート成形装置において、
前記第２の位置検出手段の分解能が０．５μｍ以下であるシート成形装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のシート成形装置において、
前記第１の位置検出手段はアブソリュート型変位計により構成され、
前記第２の位置検出手段はインクリメンタル式変位計により構成されているシート成形装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のシート成形装置において、
前記リニア駆動手段は、ロールをロール間隙増減方向に移動させる油圧シリンダ装置と、前記油圧シリンダ装置に送る油圧供給量を制御するサーボモータ駆動の双方向油圧ポンプとを有する油圧サーボ式のものであり、
前記第２の位置検出手段は前記油圧シリンダ装置のピストンの位置を計測する変位計により構成され、
前記双方向油圧ポンプの制御分解能の１単位当たりのポンプ容積を前記油圧シリンダ装置のピストン移動量に変換した値が前記変位計の計測分解能以下になるように、前記双方向油圧ポンプの１回転当たりのポンプ容積が設定されているシート成形装置。
【請求項６】
請求項５に記載のシート成形装置において、
前記双方向油圧ポンプのポンプ容積Ｖ（ｍｍ３  ）と前記油圧シリンダ装置のシリンダ径Ｄ（ｍｍ）とが下記の関係式を満たすように設定されているシート成形装置。
Ｖ≦｛（πＤ２  ／４）ａ｝／（ｂ／３６０）
但し、ａ：前記リニア駆動手段の前記変位計の分解能（ｍｍ）、ｂ：前記双方向油圧ポンプの機械的な制御分解能（度）
【請求項７】
請求項６に記載のシート成形装置において、
前記双方向油圧ポンプの機械的な制御分解能ｂが０．２度であるシート成形装置。
【請求項８】
請求項５〜請求項７の何れか１項に記載のシート成形装置において、
前記双方向油圧ポンプと前記油圧シリンダ装置との油圧配管が可撓性を有する配管によって構成されているシート成形装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、シート成形装置に関し、特に、二つのロール間にシートを通し、当該二つ
のロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うタッチロール式のシート成
形装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
押出成形法によるシート成形装置として、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている二つのロール間にシート（押出機、Ｔダイよりの溶融樹脂）を通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うタッチロール式のものがある（例えば、特許文献１、２）。
【０００３】
タッチロール式のシート成形装置によるシート成形では、成形するシートの表裏面が接触する二つのロールの間隙（以下、ロール間隙と云う）の精度が、シートの製品品質に大きい影響を与えるから、安定した製品品質のシートを成形するためには、シート成形下のロール間隙の変動をなくし、ロール間隙を一定に保つことが要求される。
【０００４】
従来のシート成形装置では、二つのロールの各々のロール支持ハウジング（軸受けハウジング）間に、くさび部材を入れ、一方のロール支持ハウジングを油圧シリンダ装置によって他方のロール支持ハウジングに押し付け、二つのロール支持ハウジング間に対するくさび部材の入れ量によってロール間隙を調整している。
【特許文献１】特開平９−１５５９４８号公報
【特許文献２】特開平１０−３４７４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
くさび式のロール間隙設定では、ロール間隙を一定にすることはできるが、シート成形の諸条件に応じたロール間隙の制御目標値の変更に対して自動制御によってロール間隙を変更設定することができない。
【０００６】
このことに対して、フィードバック制御式のサーボ制御システムによってロールの位置制御を行うことが考えられる。この種の位置制御としては、ロール位置を設定する駆動系の位置をフィードバックするセミクローズド式と、ロール位置自体をフィードバックするフルクローズド式と、セミクローズド式とフルクローズド式とを複合したハイブリッド式とがよく知られている。
【０００７】
フルクローズド式やハイブリッド式のフィードバック制御は、ロール位置自体を検出するから、セミクローズド式に比して精度のよい位置制御を行うことができるが、ロール位置を検出するリニアスケール等のアブソリュート型変位計の分解能を高めるには、インクリメンタル式変位計に比して、物理的に限界があると云う課題を含んでいる。
【０００８】
変位計の位置信号を用いたフィードバック制御では、位置決めが完了した定常状態において、外力の有無に拘わらず、変位計の位置信号の最小単位のプラス１単位とマイナス１単位に相当する範囲の幅をもって位置制御の制御対象体、つまり、ロールがロール間隙増減方向にゆらぐ（行ったり来たりする）、ゆらぎ振動が生じるから、変位計の分解能が大きいほど、ゆらぎ振動の振幅が大きくなる。
【０００９】
このため、フルクローズド式やハイブリッド式のフィードバック制御を、タッチロール式のシート成形装置に適用すると、位置決めが完了した定常状態でのロール間隙が、アブソリュート型変位計の分解能に依存して変動することになり、所要の製品品質を得るために必要なロール間隙を保つことができなくなる。
【００１０】
特に、ロールをロール間隙増減方向に移動させる手段として、油圧シリンダ装置を用いる油圧サーボ式のものでは、油圧シリンダ装置のピストンロッドを常に押し引きして位置を保つため、ロール間隙が僅かではあるが変動し、高精度を要求するシートでは、その僅かな変動が製品品質に影響し、所要の製品品質を得ることができなくなる。
【００１１】
この発明が解決しようとする課題は、タッチロール式のシート成形装置において、フィードバック制御における不可避のゆらぎ振動によるロール間隙の変動を最小限に止め、このことと高精度な位置制御とを両立して的確なロール間隙設定の下に、高い製品品質のシートを安定して生産できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この発明によるシート成形装置は、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールをロール間隙増減方向に移動させてロール間隙を調整を行うリニア駆動手段と、前記ロールのロール間隙増減方向の位置を検出する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し、前記リニア駆動手段の位置を検出する第２の位置検出手段と、ロール間隙の制御目標値変更時には前記第１の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行い、所定の制御目標値によるシート成形時には前記第２の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う制御手段とを有する。
【００１６】
この発明によるシート成形装置は、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールをロール間隙増減方向に移動させてロール間隙を調整を行うリニア駆動手段と、前記ロールのロール間隙増減方向の位置を検出する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し、前記リニア駆動手段の位置を検出する第２の位置検出手段と、ロール間隙の制御目標値変更時には、制御目標値変更後の制御目標値と前記第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下になるまでは、前記第１の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行い、制御目標値変更後の制御目標値と前記第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下である場合に、前記第２の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う制御手段とを有する。
【００１７】
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記第２の位置検出手段の分解能が０．５μｍ以下である。
【００１８】
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記第１の位置検出手段はアブソリュート型変位計により構成され、前記第２の位置検出手段はインクリメンタル式変位計により構成されている。
【００１９】
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記リニア駆動手段は、ロールをロール間隙増減方向に移動させる油圧シリンダ装置と、前記油圧シリンダ装置に送る油圧供給量を制御するサーボモータ駆動の双方向油圧ポンプとを有する油圧サーボ式のものであり、前記第２の位置検出手段は前記油圧シリンダ装置のピストンの位置を計測する変位計により構成され、前記双方向油圧ポンプの制御分解能の１単位当たりのポンプ容積を前記油圧シリンダ装置のピストン移動量に変換した値が前記変位計の計測分解能以下になるように、前記双方向油圧ポンプの１回転当たりのポンプ容積が設定されている。
【００２０】
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記双方向油圧ポンプのポンプ容積Ｖ（ｍｍ３  ）と前記油圧シリンダ装置のシリンダ径Ｄ（ｍｍ）とが下記の関係式を満たすように設定されている。
【００２１】
Ｖ≦｛（πＤ２  ／４）ａ｝／（ｂ／３６０）
但し、ａ：前記リニア駆動手段の前記変位形の分解能（ｍｍ）、ｂ：前記双方向油圧ポンプの機械的な制御分解能（度）
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記双方向油圧ポンプの機械的な制御分解能ｂが０．２度である。
【００２２】
この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記双方向油圧ポンプと前記油圧シリンダ装置との油圧配管が可撓性を有する配管によって構成されている。
【発明の効果】
【００２３】
この発明によるシート成形装置によれば、ロール間隙の制御目標値変更時には、制御目標値変更後の制御目標値とロール位置を検出する第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下になるまでは、第１の位置検出手段によって検出される位置情報に基づいてロール位置制御が行われ、制御目標値変更後の制御目標値と前記第１の位置検出手段によるロール位置計測値との偏差が所定値以下である場合に、第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有する第２の位置検出手段によって検出される駆動手段の位置に基づいてロール位置制御が行われるので、フィードバック制御における不可避のゆらぎ振動によるロール間隙の変動を第２の位置検出手段の高い分解能による小さいものに止め、このことと第１の位置検出手段を用いた高精度な位置制御とを両立して、的確なロール間隙設定の下に、高い製品品質のシートを安定して生産できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
この発明によるシート成形装置の一つの実施形態を、図１を参照して説明する。
【００２５】
シート成形装置は、固定基台１０上に、第１ロール１１と、第２ロール１２と、第３ロール１３を有する。第１ロール１１と第２ロール１２と第３ロール１３は互いに並列（平行）に配置されている。
【００２６】
第１ロール１１は、左右の軸端部１５Ｒ、１５Ｌを左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌは、固定基台１０上に設けられた左右のリニアガイド１７Ｒ、１７Ｌに変位可能に係合している。これにより、第１ロール１１は第２ロール１２に対してロール間隙を増減する方向Ａに変位可能になっている。つまり、第１ロール１１の配置位置が第２ロール１２とのロール間隙を増減する方向Ａに変位（変更）可能になっている。
【００２７】
固定基台１０にはリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌが取り付けられている。リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌは、左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌの位置、つまり、第１ロール１１のロール間隙増減方向の位置（ロール間隙）を検出（計測）する第１の位置検出手段をなしている。リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌは、１〜５０μｍ程度の分解能を有するアブソリュート型変位計である。
【００２８】
第２ロール１２は、左右の軸端部２３Ｒ、２３Ｌを、固定基台１０に固定装着された左右の軸受ハウジング２４Ｒ、２４Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。
【００２９】
第３ロール１３は、左右の軸端部２６Ｒ、２６Ｌを、固定基台１０に固定装着された左右の軸受ハウジング２７Ｒ、２７Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。なお、第３ロール１３は、第１ロール１１と同様に、第２ロール１２とのロール間隙を増減する方向Ａに変位（変更）可能で、後述する第１ロール１１のリニア駆動手段と同等のリニア駆動手段によってをロール間隙増減方向の配置位置を調整できるようになっていてもよい。
【００３０】
第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３には、各々個別にロール回転駆動用の電動モータ８１、８２、８３が連結され、第１ロール１１と第３ロール１３は反時計廻り方向に、第２ロール１２は時計廻り方向に、各々回転駆動される。
【００３１】
第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部上方にはロール軸線方向に長いＴダイ１００が設けられている。Ｔダイ１００にはスクリュ駆動モータ１１２によって回転駆動されるスクリュ１１１を含む押出機１１０より溶融樹脂を供給される。押出機１１０は、Ｔダイ１００に対する溶融樹脂の供給源であり、押出機１１０による溶融樹脂の押出量は、スクリュ１１１の回転速度、つまりスクリュ駆動モータ１１２の速度制御によって定まる。
【００３２】
Ｔダイ１００は、リップ部より溶融樹脂を第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部に向けて溶融樹脂を吐出する。これにより、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙上部に溶融樹脂によるメルトバンクＭＢができる。
【００３３】
そして、第１ロール１１、第３ロール１３が反時計廻り方向に、第２ロール１２が時計廻り方向に各々回転駆動されていることにより、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部および第２ロール１２と第３ロール１３とのロール間隙部の各々において当該両ロールにシートＳの表裏面が接触する状態で、タッチロール式にシート成形が行われる。
【００３４】
固定基台１０上には取付部材３１によって左右の油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌが取り付けられている。油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌは、各々先端にてロードセル４３Ｒ、４３Ｌを介して軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌに固定連結されている。
【００３５】
ロードセル４３Ｒ、４３Ｌは、押付荷重計測手段であり、ピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌの先端の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌとの連結部にあって第１ロール１１に作用する押付荷重を計測する。
【００３６】
油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌは、各々ピストン７１の両側にシリンダ室７２、７３を有する複動型のものであり、シリンダ室７２、７３に対する油圧の給排により、左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌと共に第１ロール１１をロール間隙増減方向（方向Ａ）に変位（移動）させる。
【００３７】
油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌは、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌを内蔵している。ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌは、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストン位置を検出（計測）する第２の位置検出手段をなしている。ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌは、アブソリュート型変位計に比して高分解能が得やすいインクリメンタル式変位計により構成されており、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌの分解能より高い分解能、例えば、０．５μｍ程度の分解能を有する。
【００３８】
油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ室７２、７３に対する油圧の供給は、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによって駆動される双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌによって行われる。双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌは、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによる駆動量（回転角度）に応じてシリンダ室７２、７３に送る油圧供給量を定量的に制御し、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌと共に、油圧サーボ式のリニア駆動手段をなしている。
【００３９】
サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌには、モータ位置（回転角度）を検出する高分解能のインクリメンタル式のロータリエンコーダ７８Ｒ、７８Ｌが接続されている。
【００４０】
双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌは、自身の制御分解能の１単位当たりのポンプ容積を、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストン移動量に変換した値が、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの機械的な分解能以下になるように、１回転当たりのポンプ容積を設定されている。
【００４１】
これは、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの分解能を、位置制御に必要な分解能として０．５μｍ、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌの機械的な制御分解能（経験値）を０．２度とすると、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌが０．２度回転したときの油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストン移動量が０．５μｍ以下になるポンプ容積に、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌのポンプ容積が設定されることを意味する。
【００４２】
この条件を満たす双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌのポンプ容積Ｖ（ｍｍ３  ）と油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ径Ｄ（ｍｍ）との関係式は、下式により表される。
【００４３】
Ｖ≦｛（πＤ２ ／４）ａ｝／（ｂ／３６０）
但し、ａ：ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの分解能（ｍｍ）、ｂ：双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌの機械的な制御分解能（度）である。
【００４４】
ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの分解能を０．５μｍ、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌの機械的な制御分解能を０．２度とすると、Ｖ＝０．７０７Ｄ２ となる。
【００４５】
これにより、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによる双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌの制御によって、ピストン位置制御をピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの分解能以下の分解能をもって行うことが可能になる。
【００４６】
双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌと油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ室７２、７３との油圧配管７６Ｒ、７６Ｌ、７７Ｒ、７６Ｌは、フレキシブルホース等、可撓性を有する配管によって構成されている。
【００４７】
油圧配管７６Ｒ、７６Ｌ、７７Ｒ、７６Ｌが可撓性を有する配管によって構成されていることにより、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌ、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌの振動が油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌに伝わり難くなり、この振動による精度低下を回避できる。油圧配管７６Ｒ、７６Ｌ、７７Ｒ、７６Ｌが可撓性配管である場合には、その配管長さは、３０００ｍｍ以下であることが好ましい。
【００４８】
なお、油圧配管７６Ｒ、７６Ｌ、７７Ｒ、７６Ｌは、通常の剛性を有する高圧管によって構成されてよい。この場合には、配管長さは、双方向油圧ポンプ７４Ｒ、７４Ｌ、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌの振動が油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌに伝わり難くするために、１００ｍｍ以上であることが好ましい。
【００４９】
サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌは、ロール間隙制御部５１を含む制御装置５０によって制御される。
【００５０】
制御装置５０は、マイクロコンピュータによる電子制御式のものであり、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌ、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌ、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌ、ロータリエンコーダ７８Ｒ、７８Ｌの各々よりセンサ信号（計測情報）を所定のサンプリングタイミング毎に取り込り、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙制御のために、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌを制御する。
【００５１】
ロール間隙制御部５１は、ロール値を制御するものであり、実行可能な制御モードとして、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌ、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによる計測値によって第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙が所定の制御目標値になるようにロール間隙（ロール位置）を調整するロール間隙一定制御モードと、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌによる計測値によって第１ロール１１の押付荷重が、各々所定の制御目標値になるようにロール間隙（ロール位置）を調整する押付荷重一定制御モードの二つのフィードバック制御モードを具備しており、何れか一方の制御モードを選択的に実行する。
【００５２】
基本的には、ロール間隙一定制御は、設定されたロール間隙の制御目標値と、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいはリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによって計測される第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙（ピストン位置、ロール位置）の計測値との制御偏差が零になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌをフィードバック制御し、押付荷重一定制御は、設定された押付荷重の制御目標値と、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌによって計測される第１ロール１１の押付荷重の計測値との制御偏差が零になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌをフィードバック制御する。
【００５３】
この実施形態では、ロール間隙一定制御は、ロール間隙の制御目標値変更時（ロール開閉時を含む）には、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによって検出される位置情報に基づきロール位置制御を行い、所定の制御目標値によるシート成形時にはピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌによって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う。
【００５４】
より詳細には、ロール間隙の制御目標値変更時には、制御目標値変更後の制御目標値とリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによるロール位置計測値との偏差が所定値以下になるまでは、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによって検出される位置情報に基づきロール位置制御を行い、制御目標値変更後の制御目標値とリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによるロール位置計測値との偏差が所定値以下である場合に、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌによって検出される位置情報に基づいてロール位置制御を行う。
【００５５】
なお、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌによって検出される位置情報に基づくロール位置制御時も、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによるロール位置計測は引き続き行われており、ピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌによって検出される位置情報に基づくロール位置制御下において、外乱等によってロール位置が大きく変動し、制御目標値とリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによるロール位置計測値との偏差が所定値以下でなくなった場合には、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによって検出される位置情報に基づくロール位置制御が行われる。
【００５６】
何れのロール位置制御も、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌに対する位置制御指令により行われ、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌの位置制御は、ロータリエンコーダ７８Ｒ、７８Ｌによって計測されるサーボモータ７５Ｒ、７５Ｌのモータ位置によってフィードバック制御式に行われる。
【００５７】
これにより、ロール位置の変更時に、ロール位置を制御目標位置に動かす時には、リニアスケール４２Ｒ、４２Ｌを用いた高精度な位置制御が行われ、制御目標値変更後の制御目標値とリニアスケール４２Ｒ、４２Ｌによるロール位置計測値との偏差が所定値以下になったのちに、製品としてのシート成形を開始することにより、フィードバック制御における不可避のゆらぎ振動によるロール間隙の変動をピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌの高い分解能による小さいものに止めて高い製品品質のシートを安定して生産できるようになる。
【００５８】
なお、上述の実施形態では、駆動手段の位置を検出する第２の位置検出手段としてピストン変位計４１Ｒ、４１Ｌが用いられているが、第２の位置検出手段は、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌのモータ位置を検出するインクリメンタル式のロータリエンコーダ７８Ｒ、７８Ｌで構成することもできる。
【００５９】
また、上述の実施形態では、リニア駆動手段として、油圧サーボ式のものが用いられているが、リニア駆動手段はサーボモータ駆動の送りねじ方式のものであってもよい。この場合には、第２の位置検出手段は、送りねじを回転駆動するサーボモータのモータ位置を検出する、インクリメンタル式のロータリエンコーダによって構成される。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】この発明によるシート成形装置の一つの実施形態を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  固定基台
１１  第１ロール
１２  第２ロール
１３  第３ロール
１６Ｒ、１６Ｌ  軸受ハウジング
１７Ｒ、１７Ｌ  リニアガイド
２４Ｒ、２４Ｌ  軸受ハウジング
２７Ｒ、２７Ｌ  軸受ハウジング
３３Ｒ、３３Ｌ  油圧シリンダ装置
４１Ｒ、４１Ｌ  ピストン変位計
４２Ｒ、４２Ｌ  リニアスケール
４３Ｒ、４３Ｌ  ロードセル
５０  制御装置
５１  ロール間隙制御部
７４Ｒ、７４Ｌ  双方向油圧ポンプ
７５Ｒ、７５Ｌ  サーボモータ
１００  Ｔダイ
１１０  押出機
１１１  スクリュ
１１２  スクリュ駆動モータ
【図１】
0004804944.tif 000002