(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライド移動するドア本体と、前記ドア本体をスライド移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを有したドア装置であって、
前記制御部は、前記ドア本体のスライド移動を観測し、この観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出する移動異常検出手段と、
前記移動異常検出手段によって観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出した場合には、前記ドア本体のスライド移動を停止させるように前記駆動部を停止制御する駆動停止制御手段と、
前記駆動停止制御手段による前記駆動部の停止制御によって前記ドア本体のスライド移動を停止させた後に、前記駆動部の運転をオフにして前記ドア本体を自由にスライド移動させることができるドア本体フリー状態に切り替えるドアフリー切替手段と、
前記ドアフリー切替手段によって前記ドア本体フリー状態に切り替えた後に、前記ドア本体が停止状態のままで予め設定されていた時間が経過したと判断した場合には、前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させるように前記駆動部の運転をオンに復帰させる運転復帰制御手段とを備えていることを特徴とするドア装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア装置において、
前記運転復帰制御手段によって前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させた後に、予め設定されている時間内において、再び、前記移動異常検出手段によって観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出した場合には、前記運転復帰制御手段によって前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させるように前記駆動部の運転をオンに復帰させる復帰を行わないように規制する復帰規制手段を備えていることを特徴とするドア装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のドア装置において、
前記ドア本体フリー状態における前記ドア本体の手動によるスライド移動を検出する手動移動検出手段を備え、
前記運転復帰制御手段によって再開した前記ドア本体のスライド移動を、前記手動移動検出手段によって検出された前記ドア本体のスライド移動に基づいて制御することを特徴とするドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドア装置に関し、特に、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体が障害物等にぶつかったりすること等に対してフレキシブルに対応することができるドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、スライド移動するドア本体を有してなるドア装置が提供されている。この種のドア装置は、建物の出入口に設置されるものであって、一般に、ドア本体の上方に、そのドア本体をスライド移動させる駆動装置が設けられており、このドア本体をスライド移動させるように構成されている。また、この駆動装置は、接続される制御装置によって制御されるものとなっている。具体的には、この制御装置によって、駆動装置に備えられるモータが駆動され、モータに巻回されているタイミングベルトを移動させ、このタイミングベルトに懸架されているドア本体をスライド移動させるようになっている。
【０００３】
一方、この種のドア装置にあっては、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、また、スライド移動中のドア本体に障害物がぶつかってしまったりする場合がある。このような場合においては、この種のドア装置にあっては、手で押さえられたり、障害物にぶつかってしまったりしたことを、適宜に検出して、スライド移動していたドア本体を一時的に停止させるように構成されたものが提供されている（特許文献１参照）。なお、この種のドア装置にあっては、このように一時的に停止した場合には、適宜の時間（１〜２秒）が経過した後に、ドア本体のスライド移動は再開される。
【特許文献１】特開昭６３−７４８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したようなドア装置にあっては、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、また、スライド移動中のドア本体が障害物にぶつかってしまったりした場合には、スライド移動していたドア本体は、一時的に停止するのみであって、適宜の時間が経過してしまうと、ドア本体のスライド移動はすぐに再開してしまう。つまり、例えば、このドア本体のスライド移動上に、未だ障害物が残っている場合には、その障害物を取り除いていないにもかかわらずドア本体はスライド移動してしまうので、再度、ドア本体が障害物にぶつかってしまう具合の悪いものとなっていた。また、ぶつかった障害物を取り除こうとして、ドア本体を押したり引いたりしてスライド移動させる場合にあっても、このドア本体のスライド移動が再開してしまっては、ドア本体を押したり引いたりしてスライド移動させ難い具合の悪いものとなっていた。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、その目的は、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体が障害物等にぶつかったりした場合に、このドア本体を手動で適宜にスライド移動させることができるようにして、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体が障害物等にぶつかったりしたことに対して好ましく対応することができるドア装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、この発明は、以下の手段のドア装置を提供する。
すなわち、請求項１に係る発明は、スライド移動するドア本体と、前記ドア本体をスライド移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを有したドア装置であって、前記制御部は、前記ドア本体のスライド移動を観測し、この観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出する移動異常検出手段と、前記移動異常検出手段によって観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出した場合には、前記ドア本体のスライド移動を停止させるように前記駆動部を停止制御する駆動停止制御手段と、前記駆動停止制御手段による前記駆動部の停止制御によって前記ドア本体のスライド移動を停止させた後に、前記駆動部の運転をオフにして前記ドア本体を自由にスライド移動させることができるドア本体フリー状態に切り替えるドアフリー切替手段と、前記ドアフリー切替手段によって前記ドア本体フリー状態に切り替えた後に、前記ドア本体が停止状態のままで予め設定されていた時間が経過したと判断した場合には、前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させるように前記駆動部の運転をオンに復帰させる運転復帰制御手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に係るドア装置にあっては、制御部に備えられる移動異常検出手段によって、ドア本体のスライド移動が、予め設定されているドア本体のスライド移動と異なっていることを検出した場合には、駆動停止制御手段によって、ドア本体のスライド移動を停止させるように駆動部を停止制御する。ここで、予め設定されているドア本体のスライド移動と異なっているものであることの検出は、スライド移動されるドア本体自体が観測されて検出されている。なお、このドア本体のスライド移動の観測は、ドア本体そのものを観測してなされるものであってもよいし、ドア本体をスライド移動させる駆動部を適宜に観測してなされるものであってもよい。
【０００８】
その後、この駆動停止制御手段によって、ドア本体のスライド移動を停止させた場合には、次に、ドアフリー切替手段によって、駆動部の運転をオフにしてドア本体を自由にスライド移動させることができるドア本体フリー状態に切り替える。すなわち、出入者がドア本体を手動でスライド移動させることができるように、駆動部に電力が供給されずに運転がオフとされたドア本体フリー状態に切り替える。なお、このドア本体フリー状態においては、ドア本体を軽い力でスライド移動させることができるようにされている。
そして、このドア本体フリー状態において、ドア本体が停止状態のまま、予め設定されていた時間が経過したと判断した場合には、運転復帰制御手段によって、ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させるように駆動部の運転をオンに復帰させる。つまり、ドア本体は、予め設定されているようにスライド移動する。
【０００９】
従って、ドア本体フリー状態となっている場合においては、例えば、スライド移動中のドア本体を意図的に手で押さえて停止させ、ドア本体を所望の位置まで手動でスライド移動させることができるので、すぐにドア本体がスライド移動してしまうことなく、状況に好ましく対応することができるドア装置となる。また、ドア本体を所望の位置にまで手動でスライド移動させることができるので、例えば、スライド移動中のドア本体にぶつかった障害物も適切に除去させることができる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のドア装置において、前記運転復帰制御手段によって前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させた後に、予め設定されている時間内において、再び、前記移動異常検出手段によって観測された前記ドア本体のスライド移動が予め設定されている前記ドア本体のスライド移動と異なっていることを検出した場合には、前記運転復帰制御手段によって前記ドア本体の予め設定されているスライド移動を再開させるように前記駆動部の運転をオンに復帰させる復帰を行わないように規制する復帰規制手段を備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係るドア装置にあっては、上述したように、駆動部の運転をオンに復帰させてドア本体のスライド移動が再開した場合であっても、すぐに、そのスライド移動を手で止めたりする等した場合に、復帰規制手段によって、運転復帰制御手段による駆動部の運転をオンに復帰させる復帰を行わないように規制するので、ドア本体フリー状態が維持される。
従って、ドア本体フリー状態を長時間に亘って維持したい場合等において、ドア本体フリー状態を長時間に亘って維持させることができるので、状況に好ましく対応することができるドア装置となる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のドア装置において、前記ドア本体フリー状態における前記ドア本体の手動によるスライド移動を検出する手動移動検出手段を備え、前記運転復帰制御手段によって再開した前記ドア本体のスライド移動を、前記手動移動検出手段によって検出された前記ドア本体のスライド移動に基づいて制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項３に係るドア装置にあっては、手動移動検出手段によって、ドア本体フリー状態におけるドア本体の手動によるスライド移動を検出し、この検出されたドア本体のスライド移動に基づいて、運転復帰制御手段によって再開したドア本体のスライド移動を制御するので、ドア本体フリー状態における手動によるスライド移動によって、その後に再開されるドア本体のスライド移動を操作することができる。
従って、再開されるドア本体のスライド移動を所望のものとすることができて、状況に好ましく対応することができるドア装置となる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係るドア装置によれば、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体が障害物等にぶつかったりした場合に、このドア本体を手動で適宜にスライド移動させることができるようにして、スライド移動中のドア本体が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体が障害物等にぶつかったりしたことに対して好ましく対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明に係るドア装置の最良の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１に記載される符号１は、この発明に係るドア装置である。このドア装置１は、建物Ｂの出入口に設置されるドア装置であって、スライド移動するドア本体１０と、このドア本体１０の上方に設けられた駆動装置（本発明における駆動部）３０とによって大略構成されている。そして、ドア本体１０が、図示される符号Ｄ１でスライド移動した場合には、出入口が開放される戸口開放状態となり、図示される符号Ｄ２でスライド移動した場合には、出入口は閉鎖される戸口閉鎖状態となる。以下、これらの符号は、単に、開く方向Ｄ１、閉まる方向Ｄ２と称する。なお、ドア本体１０の下方には、ドア本体１０のスライド移動を安定的なものとさせるように、ドア本体１０から下方に突出して設けられたガイド部２０が設けられている。このガイド部２０は、フロアＦにスライド移動方向Ｄに延びて設けられたガイド溝２１に、遊びを有した状態で嵌め込まれる。
【００１６】
この駆動装置３０は、図２に示すように、この建物Ｂの壁部Ｂ１に固定して取り付けられるベース３１と、このベース３１の下部に設けられたドア本体１０のスライド移動の範囲に及んで延びる懸架レール３２と、このベース３１の一端側に設けられたモータ（本発明におけるモータ部）３３と、このモータ部３３の回転軸に直接設けられた駆動プーリ３４ａと、このベース３１の他端側に設けられた従動プーリ３４ｂとを備えて構成される。また、駆動プーリ３４ａと従動プーリ３４ｂとには、タイミングベルト３５が巻回されており、このタイミングベルト３５にはドア本体１０が連結されている。
【００１７】
また、タイミングベルト３５には、ドア本体１０の上部と連結された懸架車３６が連結されている。この懸架車３６は、前記懸架レール３２上に設けられた適宜の車輪３６ａによって、ドア本体１０を懸架しながら該懸架レール３２上を移動可能になっている。ドア本体１０は、この懸架車３６の移動によってスライド移動する。なお、図中の符号３７は、ドア本体１０の上部と連結されたドア本体１０を懸架する補助懸架車を示し、車輪３７ａを備えて懸架レール３２上を移動する。また、図中の符号２８は、スライド移動しないフィックス板であり、図中の符号２９は外枠体である。
【００１８】
このようにして、このドア装置１は、モータ３３が回転するにしたがって駆動プーリ３４ａも回転するようになっており、この駆動プーリ３４ａが回転することによって、この駆動プーリ３４ａと従動プーリ３４ｂとに巻回されたタイミングベルト３５は移動するようになっている。そして、このタイミングベルト３５に連結された懸架車３６と、この懸架車３６に連結されたドア本体１０とは、このタイミングベルト３５の移動によって、懸架レール３２上をスライド移動Ｄ（Ｄ１，Ｄ２）する。つまり、モータ３３は、ドア本体１０のスライド移動と連動して回転するように構成されている。
【００１９】
また、この駆動装置３０のベース３１には、本発明における制御部とされる制御装置４０が設けられている。この制御装置４０とモータ３３とは、図３のブロック図に示すように、互いに電気的に接続されている。そして、モータ３３は、制御装置４０によって、その回転（回転スピード、回転回数、回転方向等）が制御されている。また、制御装置４０は、図３に示すように、モータ３３に接続されたパルス信号発生装置３９によって、このモータ３３の回転動作を検出している。なお、このパルス信号発生装置３９は、図示しない制御装置４０が内蔵される筐体に内蔵されている。この回転動作の検出にあっては、このモータ３３の回転方向のほか、回転速度も検出するものとなっている。なお、このパルス信号発生装置３９は、モータ３３の回転に依存したパルス信号を制御装置４０に送信する。これによって、制御装置４０は、このモータ３３の回転方向及び回転速度を観測するようになっている。つまり、このパルス信号発生装置３９と制御装置４０とが、本発明における移動異常検出手段に相当し、ドア本体１０のスライド移動が予め設定されているスライド移動（以下、所定のスライド移動）とは異なるものであるか否かを検出する。
【００２０】
また、このドア装置１においては、ドア本体１０に、外部検出器４５の一つとされるタッチスイッチ２５が設けられている。このタッチスイッチ２５は、外部から押圧されることによって、内蔵された電気的接点が接続されるものとなっている。そして、このタッチスイッチ２５において、電気的接点が接続されることによって、人為的操作がなされたものと検出して、その検出信号を制御装置４０に送信する。なお、このドア装置１に設けられる外部検出器４５は、ドア本体１０の開放や閉鎖等の人為的操作を検出可能に構成されたタッチスイッチ２５に限定されず、例えば、外部状況を検出可能に構成された適宜の赤外線センサ等からなる検出器を含むものであってもよい。
【００２１】
上述の駆動装置３０に設けられたモータ３３について詳細に説明すると、モータ３３は、ロータとステータとを備える、所謂１２０度通電型ブラシレスモータで構成されている。すなわち、ステータに設けられたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相に適宜の電流が通電されることによって、ロータに設けられた永久磁石が回転するように構成されている。また、このロータには、駆動プーリ３４ａと連結される回転軸が設けられており、その回転軸はロータの回転にそって回転するようになっている。なお、この適宜の電流の通電は、制御装置４０によってＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御されている。
【００２２】
次に、上述した駆動装置３０におけるモータ３３と、このモータ３３に接続される制御装置４０との関係を、図３の制御ブロック図を参照しながら説明する。
この制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等のデータを格納可能な記憶装置４２を備えてなるものであって、ＣＰＵ４１は、これら記憶装置４２に格納されるデータに基づいて演算処理して、電気的に接続されたモータ３３を制御するように構成されている。言い換えれば、この制御装置４０は、大まかに、前記記憶装置４２に格納されたデータを読み込んだり、また、外部検出器４５やモータ３３に接続されるパルス信号発生装置３９から検出した検出信号を読み込んだりする読み込み部を備えると共に、この読み込み部から読み込まれたデータを演算処理して制御指示するＣＰＵ４１とから構成されている。また、制御装置４０には、上述したモータ３３が接続されているほか、外部検出器４５及びパルス信号発生装置３９も接続されている。制御装置４０は、外部検出器４５及びパルス信号発生装置３９から検出された検出信号と格納データとに基づき、これらを演算処理してモータ３３を回転させるように構成されている。
【００２３】
このように構成されたドア装置１は、制御装置４０において次のように処理される。以下、図４及び図５のフローチャートを参照しながら、この制御装置４０において処理される内容について説明する。なお、図４はドア装置１の制御装置４０によって行われる開閉制御処理（Ｓ１０）のフローチャートを示しており、図５は図４の開閉制御処理（Ｓ１０）中において行われる場合がある異常時開放処理（Ｓ２０）のフローチャートを示している。
【００２４】
図４のフローチャートに示すように、このドア装置１の制御装置４０は、まず、外部検出器４５から検出信号を受信したか否を判断する（Ｓ１１）。すなわち、例えば、ドア本体１０の前に立った人が、ドア本体１０に設けられたタッチスイッチ２５に触れたか否か等を判断する。つまり、このドア本体１０の前に立つ人に、ドア本体１０を開く方向Ｄ１にスライド移動させたいという人為的操作をしたか否かを、タッチセンサ２５をタッチしたか否かによって判断する（Ｓ１１）。このときに、タッチセンサ２５をタッチしたと検出した場合には、このタッチセンサ２５からなる外部検出器４５は、制御装置４０に、その検出した検出信号を送信する。これによって、制御装置４０は、この検出信号を受信することとなる。なお、このＳ１１における、制御装置４０が検出信号を受信したか否かの判断は、制御装置４０が外部検出器４５から検出信号を受信するまで、この開閉制御処理（Ｓ１０）の一連の処理時間となる割り込み時間（例えば０．０２秒）ごとに、繰り返し行われている。また、外部検出器４５からの検出信号は、このタッチセンサ２５によるものに限定されず、適宜に設けられた赤外線センサ等の検出器によるものであってもよい。
【００２５】
そして、このＳ１１において、制御装置４０が外部検出器４５から検出信号を受信したと判断した場合には、上述した記憶装置４２（主にＲＡＭ、ＲＯＭ）に格納されている所定の設定内容に基づき、上述したＣＰＵ４２が演算処理及び制御指示をし、制御装置４０はモータ３３の駆動を制御する（Ｓ１２）。すなわち、制御装置４０は、記憶装置４２に予め格納されているデータをＣＰＵ４１によって処理し、その処理結果による回転速度、回転回数、停止時間等に基づいて、モータ３３を回転させる制御を行う。例えば、モータ３３に、所定の電力を供給する制御を行う。なお、このモータ３３が回転した場合には、このモータ３３の回転軸に取り付けられた駆動プーリ３４ａも回転してタイミングベルト３５も移動することとなり、このタイミングベルト３５に連結されたドア本体１０は、スライド移動方向Ｄでスライド移動する。
【００２６】
ここで、ドア本体１０がスライド移動している間においては、このスライド移動するドア本体１０が手で押さえられていないか、若しくは、障害物にぶつかっていないかの判断が、前記割り込み時間毎に連続的に行われている（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）。なお、以下においては、「スライド移動しているドア本体１０が手で押さえられたり、スライド移動しているドア本体１０に障害物がぶつかったりする等して、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生した場合」を、単に、「ドア本体１０のスライド移動に異常が発生した場合」と言い換える。
【００２７】
すなわち、ドア本体１０が所定のスライド移動をしている場合（Ｓ１２）であって、このドア本体１０のスライド移動に異常が発生した場合には、モータ３３に設けられるパルス信号発生装置３９からの検出信号に基づいて、このドア本体１０のスライド移動に異常が発生したことを検出する（Ｓ１３）。具体的には、モータ３３の回転数が所定の回転数と異なる回転数となっている場合、モータ３３に接続されているパルス信号発生装置３９は、その異なった回転数に応じた異常パルス信号を制御装置４０に送信する。具体的には、モータ３３に通電されていた電流値が所定の電流値とは異なった電流値となっている場合に、このモータ３３に接続されるパルス信号発生装置３９が、その異なった電流値に応じた異常パルス信号を制御装置４０に送信する。この際、パルス信号発生装置３９は、ドア本体１０のスライド移動方向Ｄ１，Ｄ２に準じて回転する、モータ３３の回転方向も送信している。
【００２８】
つまり、パルス信号発生装置３９から制御装置４０に送信される異常パルス信号は、ドア本体１０のスライド移動が所定のスライド移動とは異なるスライド移動となっていることを検出する検出信号となっている。なお、上述したように、このＳ１３におけるドア本体１０のスライド移動に異常が発生しているか否かの判断は、ドア本体１０が閉鎖するまで（Ｓ１４）、割り込み時間ごとに行われている。そして、このＳ１３において、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生していると検出した場合には、次に説明する異常時開放処理（Ｓ３０）が行われる。なお、このＳ１３において、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生せず、ドア本体１０が所定のスライド移動どおりにスライド移動し、Ｓ１４において、ドア本体１０が閉鎖完了した場合には、この開閉制御処理（Ｓ１０）は、終了する。そして、制御装置４０は、再度、開閉制御処理（Ｓ１０）を始めから開始する。
【００２９】
上述の開閉制御処理（Ｓ１０）において、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生していると検出した場合（Ｓ１３）には、図５のフローチャートに示すように、異常時開放処理（Ｓ３０）が行われる。この異常時開放処理（Ｓ３０）では、まず、ブレーキ停止処理（Ｓ３１）が行われる。このブレーキ停止処理（Ｓ３１）は、上述した制御装置４０が、駆動装置３０のモータ３３の回転を制動させるようにモータ３３を制御（停止制御）する。
【００３０】
このブレーキ停止処理（Ｓ３１）は、ドア本体１０のスライド移動が完全に停止するまで繰り返し行う（Ｓ３２）。ここで、このドア本体１０のスライド移動が完全に停止したか否かは、制御装置４０が、モータ３３に接続されるパルス信号発生装置３９から発信されるパルス信号を受信し、この受信に基づいて判断している。具体的には、このドア本体１０のスライド移動が完全に停止した場合には、このパルス信号発生装置３９は、ドア本体１０が停止した旨の停止信号を意味するパルス信号を制御装置４０に送信する。そして、制御装置４０は、受信した停止パルス信号が停止パルス信号である旨を判断することによって、ドア本体１０のスライド移動は完全に停止したとものと判断する。なお、このブレーキ停止処理（Ｓ３１）を行う制御装置４０が、本発明における駆動停止制御手段に相当する。
【００３１】
このようにして、ドア本体１０のスライド移動が完全に停止したと判断した場合（Ｓ３２）には、次に、ドア本体フリー制御処理（Ｓ３３）に移る。このドア本体フリー制御処理（Ｓ３３）においては、制御装置４０は、モータ３３と外部電力源との通電を遮断するように制御する。これによって、モータ３３は、外部電力源と通電していた場合に比して軽い力で回転可能となる（以下、このように制御された状態をドア本体フリー状態という）。これに従い、ドア本体１０も軽い力でスライド移動させることが可能となる。なお、このドア本体フリー制御処理（Ｓ３３）を行う制御装置４０が、本発明におけるドアフリー切替手段に相当し、前記駆動装置３０の運転をオフにしてドア本体１０を自由にスライド移動させることができるドア本体フリー状態に切り替える。具体的には、制御装置４０は、モータ３３と外部電力源との通電を遮断するように制御する。
【００３２】
また、このドア本体フリー制御処理（Ｓ３３）は、出入者の手動によるスライド移動が終了するまで、ドア本体フリー状態を維持するように制御している（Ｓ３４）。具体的には、制御装置４０が、上述したパルス信号発生装置３９から発信されるパルス信号を受信し、この受信したパルス発信信号によって、ドア本体１０が手動によって移動しているか否かを判断する（Ｓ３４）。つまり、ドア本体１０が手動によってスライド移動している場合には、このドア本体１０のスライド移動に連動するモータ３３が回転することとなるので、このモータ３３の回転に依存したパルス信号を、パルス信号発生装置３９から制御装置４０に送信する。そして、ドア本体１０が手動によって移動していると判断している場合には、制御装置４０は、ドア本体フリー状態を維持するように、駆動装置３０の運転をオフとする。具体的には、上述したように、制御装置４０が、モータ３３と外部電力源との通電を遮断するように制御する。これによって、ドア本体１０の手動によるスライド移動が継続している限り、制御装置４０は、ドア本体フリー状態を維持する。
【００３３】
言い換えれば、Ｓ３４においては、制御装置４０が、ドア本体１０の手動によるスライド移動が完全に停止して所定時間が経過したのか否かを判断している。このＳ３４において、上述とは逆に、ドア本体１０が手動によってスライド移動しておらず、停止状態のままで予め設定されていた時間が経過したと判断した場合には、次に復帰制御処理（Ｓ３５）を行う。なお、ドア本体１０のスライド移動に連動するモータ３３の回転が停止することにより、パルス信号発生装置３９から制御装置４０に、モータ３３の回転が停止した旨のパルス信号を送信する。そして、制御装置４０は、この受信したパルス信号が所定時間（例えば、１〜５秒）継続した場合には、ドア本体１０が手動によってスライド移動しておらず、予め設定されていた時間が経過したと判断して、次の復帰制御処理（Ｓ３５）に移る。
【００３４】
復帰制御処理（Ｓ３５）においては、制御装置４０が、このドア本体フリー状態を解除すると共に、ドア本体１０の予め設定されていたスライド移動を復帰させる制御をする。具体的には、このドア本体フリー状態を解除するように、それまで遮断されていたモータ３３の外部電力源との通電を復帰させると共に、予め設定されているスライド移動（例えば、閉まる方向Ｄ２にスライド移動）に沿って、ドア本体１０をスライド移動させるように制御する。このようにして、この異常時開放処理（Ｓ３０）は終了する。なお、この復帰制御処理（Ｓ３５）を行う制御装置４０が、本発明における移動復帰制御手段に相当する。
【００３５】
上述した異常時開放処理（Ｓ３０）が終了した後は、図４のフローチャートに示すように、次に、復帰制御処理（Ｓ３５）によって再開されたドア本体１０のスライド移動に、再び所定の設定時間内に異常が発生したか否かを判断する（Ｓ１５）。このＳ１５において、ドア本体１０の再開されたスライド移動に、再び所定の設定時間内に異常が発生した場合には、完全開放処理判断用異常時開放発生回数に‘１’を加える（Ｓ１７）。この完全開放処理判断用異常時開放発生カウンタは、完全開放処理開始回数と一致するかを判断し（Ｓ１８）、一致しない場合には、再度、異常時開放処理（Ｓ３０）に戻る。なお、Ｓ１５において、再開されたドア本体１０のスライド移動に、再び所定の設定時間内に異常が発生した場合には、完全開放処理判断用異常時開放発生回数をクリアしてＳ１４に進む。
【００３６】
また、完全開放処理判断用異常時開放発生回数が、完全開放処理開始回数と一致する場合には、完全開放処理判断用異常時開放発生回数はクリアされ、完全開放処理（Ｓ２０）が行われる。なお、このドア本体１０のスライド移動に異常が発生したか否かは、上述したように、制御装置４０が、パルス信号発生装置３９から送信されたパルス信号に基づいて判断する。
【００３７】
完全開放処理（Ｓ２０）においては、制御装置４０が、リセット処理（Ｓ２１）がなされるまで、上述したモータ３３への電力の供給を完全に遮断するように、モータ３３を制御する。具体的には、リセット処理（Ｓ２１）がなされるまで、継続して、上述した異常時開放処理（Ｓ３０）において述べたようなドア本体フリー状態が強制的に維持される。なお、リセット処理（Ｓ２１）は、制御装置４０に適宜に設けられたリセットボタン（不図示）が押されることよって行われ、完全開放処理（Ｓ２０）によって強制的に維持されているドア本体フリー状態が解除される。そして、解除された後は、Ｓ１５において、異常が発生していないと判断した場合と同様に、再度、上述したように、ドア本体１０が閉鎖するまで（Ｓ１４）、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生しているか否かを判断し（Ｓ１３）、この開閉制御処理（Ｓ１０）は終了する。そして、制御装置４０は、再度、開閉制御処理（Ｓ１０）を始めから開始する。
【００３８】
一方、上述した復帰制御処理（Ｓ３５）において行われる処理は、次のように処理されるものであってもよい。すなわち、上述したドア本体フリー状態におけるドア本体１０の手動によるスライド移動を検出し、この検出されたドア本体１０の手動によるスライド移動に基づいて、復帰制御処理（Ｓ３５）によって再開されるドア本体１０のスライド移動を制御してもよい。具体的には、ドア本体フリー状態において、上述したモータ３３に接続されるパルス信号発生装置３９から発信されたパルス信号を、制御装置４０が受信する。そして、制御装置４０が、この受信したパルス信号に基づいて、このドア本体フリー状態におけるドア本体１０の手動によるスライド移動方向Ｄ（Ｄ１，Ｄ２）が、ドア本体１０の開く方向Ｄ１なのか、またはドア本体１０の閉まる方向Ｄ２なのかを判断する。制御装置４０は、この判断に基づいて、復帰制御処理（Ｓ３５）を行うものであってもよい。なお、このパルス信号発生装置３９が、本発明における手動移動検出手段に相当する。
【００３９】
この手動移動検出手段が、制御装置４０に備えられて構成された場合には、ドア本体フリー状態時における手動によるスライド移動の内容（方向Ｄ１，Ｄ２や速度等）が検出され、復帰制御処理（Ｓ３５）においてなされるスライド移動の制御が、この検出された手動によるスライド移動の内容に基づいたものとなる。具体的には、手動移動検出手段によって検出された、ドア本体フリー状態時における手動によるスライド移動の内容（方向Ｄ１，Ｄ２や速度等）を、復帰制御処理（Ｓ３５）においてなされるスライド移動の設定内容として、記憶装置４２に書き換えられる。そして、制御装置４０は、この書き換えられた記憶装置４２の内容に基づいて、駆動装置３０を制御する。具体的には、ドア本体フリー状態時に、手動で開く方向Ｄ１にスライド移動させた場合には、この復帰制御処理（Ｓ３５）においては、ドア本体１０を開かせるようにスライド移動させる制御をする。また逆に、ドア本体フリー状態時に、手動で閉まる方向Ｄ２にスライド移動させた場合には、この復帰制御処理（Ｓ３５）においては、ドア本体１０を閉まらせるようにスライド移動させる制御をする。
【００４０】
このように開閉制御処理（Ｓ１０）及び異常時開放処理（Ｓ３０）が行われるドア装置１は、例えば、次のように作動する。なお、図６は上述の一連の処理が行われたドア本体１０のスライド移動の一例を示す模式図である。
すなわち、図６（ａ）は、ドア本体１０が、外部検出器４５からの検出を受けて、駆動装置３０によってドア本体１０をスライド移動させている図である。この場合に、図６（ｂ）に示すように、出入者Ｈがスライド移動するドア本体１０を手で掴んだり、スライド移動するドア本体１０が障害物にぶつかったりした場合には、ドア本体１０のスライド移動に異常が発生したと判断され、ドア本体１０は停止する。
【００４１】
そして、前記ドア本体１０が停止した後には、図６（ｃ）に示すように、このドア本体１０は、上述したドア本体フリー状態となり、このドア本体１０を手で掴んだ出入者は、このドア本体１０を任意にスライド移動させることができる。この場合にあっては、このドア本体１０をスライド移動させるモータ３３は外部電力源から電力が供給しないように、電流の通電が遮断されている状態となっているので、このドア本体１０をスライド移動させる電流を通電している場合に比して軽い力でスライド移動させることができる。
【００４２】
ここで、図６（ｄ）に示すように、出入者が、ドア本体フリー状態中においてドア本体１０を任意にスライド移動させた後にドア装置１から離れ、ドア本体１０の停止した状態が所定時間（例えば、１〜５秒）経過したと判断した場合には、図６（ｅ）に示すように、ドア本体１０は、予め設定されているスライド移動（例えば、閉まる方向Ｄ２にスライド移動）に沿って、ドア本体１０はスライド移動する。
【００４３】
なお、上述した図６（ｄ）において、ドア本体１０の停止した状態が、所定時間（例えば、１〜５秒）経過していない場合には、上述したドア本体フリー状態は続行されており、ドア本体１０は、継続して軽い力でスライド移動させることができるものとなっている。また、上述した図６（ｅ）においては、ドア本体１０は、予め設定されているスライド移動（例えば、閉まる方向Ｄ２にスライド移動）に沿って、ドア本体１０をスライド移動させるようになっていたが、これに限定されることなく、上述したドア本体１０の手動によるスライド移動を検出可能に構成した場合には、検出された手動によるドア本体１０のスライド移動方向Ｄ１，Ｄ２に基づいて、ドア本体１０をスライド移動させるものとしてもよい。具体的には、図６（ｃ）においてドア本体フリー状態時に開く方向Ｄ１にスライド移動させた場合には、図６（ｅ）においてドア本体１０は開くようにスライド移動し、図６（ｃ）においてドア本体フリー状態時に閉まる方向Ｄ２にスライド移動させた場合には、図６（ｅ）においてドア本体１０は閉まるようにスライド移動するものであってもよい。
【００４４】
以上説明したように、このドア装置１によれば、スライド移動中のドア本体１０が手で押さえられたり、スライド移動中のドア本体１０が障害物等にぶつかったりすること等に対して、ドア本体１０のスライド移動を停止させ、このドア本体１０を手動で適宜にスライド移動させることができるので、この手で押さえられたり、障害物等にぶつかったりしたことに対してフレキシブルに好ましく対応することができることとなる。
【００４５】
なお、この発明に係るドア装置は、上述したような実施の形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜に選択して構成することができる。例えば、上述の実施の形態におけるドア装置１においては、ドア本体１０のスライド移動範囲の全てに亘って、異常時開放処理（Ｓ３０）を行うように構成されていた。しかしながら、本発明に係るドア装置は、これに限定されることなく、ドア本体１０のスライド移動範囲を適宜に区分けして、その一部において異常時開放処理（Ｓ２０）を行うように構成されるものであってもよい。例えば、ドア本体１０の外枠体２９の近傍に位置している場合においては、異常時開放処理（Ｓ３０）を行わないように構成されるものであってもよい。
【００４６】
また、上述の実施の形態におけるドア装置１の完全開放処理（Ｓ１６）においては、制御装置４０は、リセット処理（Ｓ１７）がなされるまで、継続してドア本体フリー状態が強制的に維持されるように制御していた。しかしながら、本発明に係るドア装置は、これに限定されることなく、適宜の音声等の出力器を設けて、この出力器によって報知音を出力したり、完全開放させるようにドア本体１０を開く方向Ｄ１にスライド移動させるように制御したりするものであってもよい。
【００４７】
また、上述の実施の形態におけるドア装置に備えられるドア本体は、１枚からなるもので構成されるものであったが、これに限定されることなく、互いに接近離反することで出入口が開閉する、ドア本体が２枚からなるもので構成されるものであっても何ら問題のないものとされる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】建物に設けられたドア装置の正面図である。
【図２】駆動装置の拡大正面図である。
【図３】ドア装置の制御ブロック図である。
【図４】開閉制御処理を示すフローチャートである。
【図５】異常時開放処理を示すフローチャートである。
【図６】ドア装置におけるドア本体のスライド移動の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    ドア装置
１０    ドア本体
３０    駆動装置
４０    制御装置
Ｄ    ドア本体のスライド移動方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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