(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵入力装置と、当該操舵入力装置と機械的に分離された操舵リンク機構と、当該操舵入力装置の操作に応じて当該操舵リンク機構を駆動する転舵アクチュエータとを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
ねじ軸およびナット軸を備えるボールねじ機構と、
前記ねじ軸を回転自在に支持する軸受と、
前記ねじ軸を回転駆動する、転舵アクチュエータとしての回転モータと、
前記ナット軸と前記操舵リンク機構とを連結する回動自在継手と、
前記ナット軸の回転を抑止する回り止め機構と、を備え、
前記回り止め機構を構成する回り止め部材が、前記ねじ軸の軸線と平行に延びるとともに、前記ねじ軸の軸線からオフセットしており、
前記ねじ軸が前記回転モータにより回転駆動されることによって、前記操舵リンク機構が前記ナット軸を介して駆動されることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
前記回り止め機構と前記ねじ軸は、軸方向でオーバーラップすることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
前記回転モータを２つ備えることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項４】
請求項３に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
左右の前輪に前記ボールねじ機構が各々設けられ、
前記ボールねじ機構のねじ軸は前記２つの回転モータで各々回転駆動され、且つ、
前記回転モータの軸同士もしくは前記ねじ軸同士を係脱する機構を備えることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項５】
操舵入力装置と、当該操舵入力装置と機械的に分離された操舵リンク機構と、当該操舵入力装置の操作に応じて当該操舵リンク機構を駆動する転舵アクチュエータとを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
ねじ軸およびナット軸を備えるボールねじ機構と、
前記ねじ軸を回転自在に支持する軸受と、
前記ねじ軸を回転駆動する、前記転舵アクチュエータとしての回転モータと、
前記ナット軸と前記操舵リンク機構とを連結する回動自在継手と、を備え、
前記回動自在継手は、前記ねじ軸の軸線に対しオフセットした位置に設けられ、
前記ねじ軸が前記回転モータにより回転駆動されることによって、前記操舵リンク機構が前記ナット軸を介して駆動されることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵装置に関し、特に、ステアバイワイヤ式操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の操舵リンク機構を駆動する操舵装置として、操舵入力装置と操舵リンク機構を機械的に分離して配するステアバイワイヤ式の操舵装置が知られている（例えば、特許文献１、２、３および４参照）。
【０００３】
図９に示すステアバイワイヤ式操舵装置１０１では、特許文献１に係る操舵装置に適用されるものと同様、中空構造を有した２つのモータ１０ａ，１０ｂを用いて図示しない車両の左右の前輪を個別に操舵する。ボールねじ機構１１１ａ，１１１ｂが左右の前輪に各々設けられており、当該ボールねじ機構１１１ａ，１１１ｂのねじ軸１１３ａ，１１３ｂがそれぞれタイロッド１２ａ，１２ｂに連結して操舵リンク機構（ステアリングリンク）を構成するとともに、回り止めとしても機能するスライド機構１１６ａ，１１６ｂによって摺動されている。また、当該ねじ軸１１３ａ，１１３ｂは前記モータ１０ａ，１０ｂに各々貫通配置されるとともに、当該ボールねじ機構１１１ａ，１１１ｂのナット軸１１４ａ，１１４ｂは前記モータ１０ａ，１０ｂのロータに連結されている。また、当該ナット軸１１４ａ，１１４ｂは支持軸受１５，１５にて回転自在に支持されている。これにより、前記モータ１０ａ，１０ｂの回転とともに前記ナット軸１１４ａ，１１４ｂが一体的に回転して、操舵リンク機構が軸方向に各々移動して、左右の前輪が独立に駆動制御される。
【０００４】
また、図９に示したステアバイワイヤ式操舵装置１０１と異なる構成としては、特許文献２に示されたステアバイワイヤ式操舵装置がある。当該ステアバイワイヤ式操舵装置では、軸方向に同心に離間配置され、且つモータ軸同士が連結された２つのモータが、両端で左右の前輪に連結された操舵リンク機構を構成するボールねじ機構のねじ軸の外側に平行に配置されている。そして、前記モータの回転を、歯車減速機構を介して前記ボールねじ機構のナット軸に伝達して、操舵リンク機構を軸方向に移動する。またモータ軸同士が連結された２つのモータを用いて、前記歯車減速機構を介してナット軸が回転されるので、片方のモータが故障して駆動不能になった場合でも、もう一つのモータが駆動して操舵続行可能なようにフォールトトレラントシステムが実現されている。
【０００５】
さらに、特許文献３および４に示されたステアバイワイヤ式操舵装置では、中空構造を有した２つのモータが、軸方向に離間配置されている。そして、これらモータの内部に左右の前輪ともに連結された操舵リンク機構を構成するボールねじ機構のねじ軸が貫通配置される。また、当該ボールねじ機構のナット軸は、前記２つのモータに連結されている。これにより、特許文献１のステアバイワイヤ式操舵装置と同様に、これらモータの回転とともに前記ナット軸が回転して、ねじ軸が回転駆動され、操舵リンク機構は軸方向に移動することができる。また、前記ねじ軸への駆動伝達を２つのモータで行うことにより、フォールトトレラントシステムが実現されている。なお、特許文献３では、モータに遊星歯車装置などの減速機構が装着される構成も示されている。
【０００６】
さらに、操舵リンク機構の軸回りの回転を、当該軸の軸長方向の移動を阻害することなく抑制するステアバイワイヤ式操舵装置としては、前記軸の周面に設けた平坦面に転接するローラ（回転抑制部材）を用いてステアリンクリンクの移動を抑制するものがある（例えば、特許文献５参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−３１０７５１号公報
【特許文献２】特開平４−３８２７０号公報
【特許文献３】特開２００４−５２９４８３号公報
【特許文献４】特開２００１−８０５３０号公報
【特許文献５】特開２００４−１８９０３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述の特許文献１〜５のステアバイワイヤ式操舵装置では、いずれもボールねじ機構のナット軸をモータにより直接回転駆動することにより、操舵リンク機構を移動しているので、以下に示す問題が懸念される。
【０００９】
特許文献２のステアバイワイヤ式操舵装置では、モータが操舵リンク機構を構成するねじ軸の外側に配設されるので、空間占有率が高くなってしまい、スペース効率が悪くなってしまうという問題がある。
【００１０】
また、特許文献１、３および４のステアバイワイヤ式操舵装置では、操舵リンク機構を構成するねじ軸と略同心にモータが配設されるので、空間占有率を小さくすることができるが、モータが中空構造であるため、モータのロータ直径およびボールねじ機構のナット軸が大きくなってしまい、モータに回転駆動される部分の径方向寸法が大きいため、慣性モーメントが増加してしまうという問題がある。
【００１１】
さらに、モータの回転を検出する、例えばレゾルバなどの回転センサも中空である必要があり大型となってしまうので、コストが高くなる。また、モータがボールねじ装置などと一体的に形成されているので、ステアバイワイヤ式操舵装置の組立てが難しくコストがかかってしまう。そして、特許文献３で示された、減速機が装着されたモータは、空間占有率をさらに小さくでき、かつ操舵リンク機構移動のための推力も大きくとれるが、部品点数が増えコストが高くなってしまうという問題がある。
【００１２】
また、特許文献１から４に示されたような、ナット軸をモータにより回転駆動するステアバイワイヤ式操舵装置では、特許文献５のようにスライド機構および回り止め機構をねじ軸に設ける必要があるため、軸方向寸法が長くなってしまい、空間を大きく占有してしまうという問題がある。特に特許文献１のような左右の前輪を個別に操舵するステアバイワイヤ式操舵装置では左右の前輪それぞれに必要となってしまうので、さらに空間を占有してしまうという問題がある。
【００１３】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、モータに負荷される慣性モーメントを低減するとともに空間占有率をも低くし、そして組立性の高いステアバイワイヤ式操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の上記目的は、下記の構成によって達成される。
【００１５】
（１）  操舵入力装置と、当該操舵入力装置と機械的に分離された操舵リンク機構と、当該操舵入力装置の操作に応じて当該操舵リンク機構を駆動する転舵アクチュエータとを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
ねじ軸およびナット軸を備えるボールねじ機構と、
前記ねじ軸を回転自在に支持する軸受と、
前記ねじ軸を回転駆動する、転舵アクチュエータとしての回転モータと、
前記ナット軸と前記操舵リンク機構とを連結する回動自在継手と、
前記ナット軸の回転を抑止する回り止め機構と、を備え、
前記回り止め機構を構成する回り止め部材が、前記ねじ軸の軸線と平行に延びるとともに、前記ねじ軸の軸線からオフセットしており、
前記ねじ軸が前記回転モータにより回転駆動されることによって、前記操舵リンク機構が前記ナット軸を介して駆動されることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
（２）  （１）に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
前記回り止め機構と前記ねじ軸は、軸方向でオーバーラップすることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【００１６】
（３）  （１）又は（２）に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
回転モータを２つ備えることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【００１７】
（４）  （３）に記載のステアバイワイヤ式操舵装置において、
左右の前輪に前記ボールねじ機構が各々設けられ、
前記ボールねじ機構のねじ軸は前記２つの回転モータで各々回転駆動され、且つ、
前記回転モータの軸同士もしくは前記ねじ軸同士を係脱する機構を備えることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
（５）操舵入力装置と、当該操舵入力装置と機械的に分離された操舵リンク機構と、当該操舵入力装置の操作に応じて当該操舵リンク機構を駆動する転舵アクチュエータとを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
ねじ軸およびナット軸を備えるボールねじ機構と、
前記ねじ軸を回転自在に支持する軸受と、
前記ねじ軸を回転駆動する、前記転舵アクチュエータとしての回転モータと、
前記ナット軸と前記操舵リンク機構とを連結する回動自在継手と、を備え、
前記回動自在継手は、前記ねじ軸の軸線に対しオフセットした位置に設けられ、
前記ねじ軸が前記回転モータにより回転駆動されることによって、前記操舵リンク機構が前記ナット軸を介して駆動されることを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の（１）、（２）、（５）の構成によれば、回転駆動される部分の径方向寸法を小さくすることができるので、転舵アクチュエータに負荷される慣性モーメントを抑制することができる。
また、回り止め機構をねじ軸に設ける必要がなくなるため、軸方向寸法を小さくすることができ、空間占有率を小さくすることができる。
さらに、モータに、中空構造を有した中空モータを用いる必要がないので、モータ単体で組み立てることが可能となり、組立性を向上することができる。
また、減速機が装着されたギアードモータを用いることも容易であり、またねじ軸と同心に配置することもできるので、空間占有率をさらに低くすることができ、且つ操舵リンク機構の移動のための推力を大きくすることができる。
【００１９】
本発明の（３）の構成によれば、１つのボールねじ機構に対し２つのモータを用いる構成とした際に、一方のモータが故障で動作できない場合に、他方のモータで動作補助して操舵続行可能なようなフォールトトレラントシステムが実現できる。
【００２０】
本発明の（４）の構成によれば、車両の左右の前輪を個別に操舵するステアバイワイヤ式操舵装置において、例えば一方のモータが故障で稼動できない場合に、駆動軸同士を係脱する機構を用いて他方の転舵アクチュエータから動力を伝達して操舵を続行することができるので、フォールトトレラントシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、前述の図９に示した従来構造と同様な部分の構成については図９と同符号で示す。
【００２２】
（第１実施形態）
図１は、本発明の一実施形態である車両のステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【００２３】
本実施形態である当該ステアバイワイヤ式操舵装置１００は、左右の前輪２３ａ，２３ｂと、ボールねじ機構１１ａ，１１ｂと、前記左右の前輪２３ａ，２３ｂを転舵するための操舵リンク機構２０ａ，２０ｂと、転舵アクチュエータであるモータ２１ａ，２１ｂとを左右個別に備えている。これにより、当該ステアバイワイヤ式操舵装置１００では、前記左右の前輪２３ａ，２３ｂが個別の２つモータ２１ａ，２１ｂでそれぞれ操舵される。
【００２４】
前記ボールねじ機構１１ａ，１１ｂは、ナット軸１４ａ，１４ｂと、当該ナット軸１４ａ，１４ｂを回転駆動するねじ軸１３ａ，１３ｂと、ボール３３（図２参照）とを備えている。前記ナット軸１４ａ，１４ｂは後述する回り止め機構１６ａ，１６ｂを有している。また、当該ねじ軸１３ａ，１３ｂは両端部を支持軸受１５，１５にて回転自在に支持されている。
【００２５】
前記操舵リンク機構２０ａ，２０ｂは、左右の前輪２３ａ，２３ｂを転舵するナックルアーム２２ａ，２２ｂと、一端に設けられるジョイント部で当該ナックルアーム２２ａ，２２ｂに連結されるタイロッドアーム１２ａ，１２ｂとを備えている。また、当該タイロッドアーム１２ａ，１２ｂは、他端でナット軸１４ａ，１４ｂにボールジョイントを介して回動自在に支承されている。
【００２６】
また、前記２つモータ２１ａ，２１ｂは車幅方向において略対称に離間配置され、且つ、前記ボールねじ機構１１ａ，１１ｂに対して操舵リンク機構２０ａ，２０ｂの反対側、即ち車両の内側で前記ねじ軸１３ａ，１３ｂと同心となるように各々配設される。そして、当該モータ２１ａ，２１ｂのモータ軸２４，２４は、ねじ軸１３ａ，１３ｂに各々連結されている。
【００２７】
この構成により、操舵制御駆動装置（不図示）は、操舵者による、例えばステアリングホイールあるいはジョイスティックなどの操舵入力装置（不図示）の操作に応じて当該モータ２１ａ，２１ｂを左右個別に制御して、前記ねじ軸１３ａ，１３ｂをそれぞれ回転駆動して、前記ナット軸１４ａ，１４ｂを移動させることができ、そして、前記操舵リンク機構２０ａ，２０ｂは前記ナット軸１４ａ，１４ｂに連結されているので、左右の前輪２３ａ，２３ｂは操舵リンク機構２０ａ，２０ｂを介して操舵される。
【００２８】
ここで、図２にしたがって、モータ２１ａに連結されたボールねじ機構１１ａとタイロッドアーム１２ａとの構成についてさらに詳細に説明する。なお、図２はステアバイワイヤ式操舵装置１００の片側一方（図面では左部）の構成図であるが、他方（図面では右部）も対称にして同じ構造である。
【００２９】
図２に示すように、左の前輪２３ａに配されたボールねじ機構１１ａは、一端がモータ２１ａのモータ軸２４に接続されており、且つ外周面に螺旋状の雄ねじ溝３５を有するねじ軸１３ａと、当該ねじ軸１３ａに螺合されるように中間部内周面に螺旋状の雌ねじ溝３６が形成され、且つタイロッドアーム１２ａを回動自在に支承可能なようにボールジョイント３１が設けられたナット軸１４ａと、両ねじ溝間３５，３６に介装された多数のボール３３と、両ねじ溝間３５，３６で軸方向前方に進んだボール３３を後方に戻すためのボール戻し管（不図示）とを備えている。また、当該ボールねじ機構１１ａのねじ軸１３ａは、軸方向寸法を小さくするため、両端で支持軸受である４点接触玉軸受１５´で回転自在に支持されている。
【００３０】
また、前記回り止め機構１６として、回り止めピン３４を前記ねじ軸１３ａに平行で、且つ前記ナット軸１４ａの外周上に複数並設するとともに、当該回り止めピン３４を遊嵌するリニアブッシュ３７を前記回り止めピン３４に対応して前記ナット軸１４ａに設ける。これにより、前記ナット軸１４ａ移動の直進性を向上させることができ、また前記ナット軸１４ａの軸回りの回転を抑制することができる。さらに、前記タイロッドアーム１２ａの力点が前記ボールネジ機構１１ａの軸心からずれていることによって発生するモーメントを前記リニアブッシュ３７にて負担することができる。
【００３１】
さらに、両ねじ溝３５，３６に粉塵などが付着するのを防止するため、ねじ軸１３ａが外部に露出しないように前記ナット軸１４ａを挟んで軸方向両側にジャバラ３２，３２を設け、当該ジャバラ３２，３２で前記ボールねじ機構１１ａを外包する。これにより、前記ナット軸１４ａの移動に対応してジャバラ３２が伸縮可能であるので、前記ねじ軸１３ａが外部に露出することはない。
【００３２】
したがって、本実施形態によれば、モータ２１ａ，２１ｂでねじ軸１３ａ，１３ｂを回転駆動させて操舵を行っているので、モータ２１ａ，２１ｂにより回転駆動される部分の径方向寸法を小さくすることができ、また従来のステアバイワイヤ式操舵装置と比較して、モータ２１ａ，２１ｂに負荷される慣性モーメントを抑制することができる。
【００３３】
また、本実施形態によれば、回り止め機構１６をねじ軸１３ａ，１３ｂに設ける必要がなくなるため、ステアバイワイヤ式操舵装置１００の軸方向寸法を小さくすることができ、空間占有率を小さくすることができる。
【００３４】
さらに、本実施形態よれば、モータ２１ａ，２１ｂに中空モータを用いる必要がないので、モータ単体で組み立てることが可能となり、組立性を向上することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
図３は、第２実施形態に係る車両のステアバイワイヤ式操舵装置１０２を説明するための概略図である。本実施形態は、前述した第１実施形態の構成に、クラッチユニット３０を設けた構成である。
【００３６】
本実施形態では、モータ２１ａ，２１ｂに、減速機が装着され且つ両端（図面では左右両方）にモータ軸を有したギアードモータをそれぞれ用いている。当該モータ２１ａ，２１ｂは各々同心となるように配置されるとともに、ねじ軸１３ａ，１３ｂに接続されたモータ軸２４とは反対側にモータ軸２４´，２４´（反対軸）が延出し、これらモータ軸２４´，２４´同士が対向している。そして、これら反対軸２４´，２４´の先端部には円板形状部５１ａ，５１ｂが設けられている。さらに、当該円板形状部５１ａ，５１ｂとの間に、当該円板形状部５１ａ，５１ｂ同士を係脱させるクラッチユニット３０が設けられている。
【００３７】
当該クラッチユニット３０は、例えば電磁クラッチが用いられ、モータ２１ａ，２１ｂのどちらかが故障により駆動不能になった場合、例えば図示しない操舵制御駆動装置にて作動させられ、前記円板形状部５１ａ，５１ｂ同士を係合する。
これ以外の構成については、第１実施形態と同じ態様である。
【００３８】
したがって、本実施形態によれば、モータ２１ａ，２１ｂのどちらかが故障により駆動不能になった場合でも、クラッチユニット３０が作動させられることにより、もう一つのモータから駆動伝達を行って操舵続行可能とするフォールトトレラントシステムを実現することができる。
さらに、ギアードモータを用いているので、操舵リンク機構２０ａ，２０ｂの操舵のための推力を大きくすることができる。さらに、モータ２１ａ，２１ｂの反対軸２４´，２４´間にクラッチユニット３０を設けているので、トルクが小さく、クラッチユニット３０を小型化できる。
【００３９】
なお、本実施形態では、前記クラッチユニット３０は前記反対軸２４´，２４´同士を係脱するように設けられているが、これに限らず、回転駆動される軸同士を係脱できればよく、例えば、ねじ軸１３ａ，１３ｂ同士を係脱するように設けてもよい。
【００４０】
また、クラッチユニット３０を設ける代わりに、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、前記円板形状部５１ａ，５１ｂの外周面に突起部５２ａ，５２ｂを形成する構成にしてもよい。前記突起部５２ａ，５２ｂを形成する際には、図４（ａ）に示すように片方の円板形状部５１ｂの突起部５２ｂにはモータの軸方向に突出したピン５３を形成し、また図４（ｂ）に示すように他方の円板形状部５１ａの突起部５２ａには当該ピン５３に倣った形状を形成する。これにより、モータ２１ａ，２１ｂのどちらかが故障により駆動不能になった場合、モータ同士２１ａ，２１ｂを係合させるとともに、前記モータ同士２１ａ，２１ｂの回転差が一回転以上生じないようにすることができ、その影響を操舵に支障がない程度まで抑制することができる。
【００４１】
（第３実施形態）
図５は、第３実施形態に係る車両のステアバイワイヤ式操舵装置１０３を説明するための概略図である。本実施形態は、１つのボールねじ機構１１で左右の前輪２３ａ，２３ｂの操舵を行う構成である。
すなわち、当該ボールねじ機構１１のナット軸１４は、操舵リンク機構２０ａ，２０ｂ両方を、ボールジョイントを介して回転自在に支承している。また、当該ボールねじ機構１１のねじ軸１３は、両端を支持軸受１５で回転自在に支持されている。さらに、当該ねじ軸１３は、一端を減速機が装着されたギアードモータであるモータ２１ａ、他端を高速モータであるモータ２１ｂに接続されて回転駆動される。
【００４２】
したがって、本実施形態によれば、モータ２１ａ，２１ｂでねじ軸１３を回転駆動させて操舵を行っているので、回転駆動される部分の径方向寸法を小さくすることができ、またモータ２１ａ，２１ｂに負荷される慣性モーメントを抑制できる上、ギアードモータの使用により低速域におけるステアリング操舵のための推力を確保するとともに、高速モータの使用で高速に推力を出力することができるので、幅広い出力特性を実現することができる。
【００４３】
また、前記ナット軸１４に左右の前輪２３ａ，２３ｂの操舵リンク機構２０ａ，２０ｂを各々連結しているので、部品点数を少なくすることができ、コストを抑制することができる。
【００４４】
さらに、本実施形態によれば、モータ２１ａ，２１ｂのいずれかが故障して駆動不能になった場合でも、もう片方のモータが駆動して操舵が続行可能なようなフォールトトレラントシステムを実現することができる。
【００４５】
（第４実施形態）
図６は、第４実施形態に係る車両のステアバイワイヤ式操舵装置１０４を説明するための概略図である。本実施形態は、１つのボールねじ機構１１で左右の前輪２３ａ，２３ｂの操舵を行う構成であるが、モータの駆動力を、駆動伝達機構である歯車減速機構２５ａ，２５ｂを介して伝達する構成である。
【００４６】
当該ボールねじ機構１１のねじ軸１３の両端部の外周面にのみ螺旋状の雄ねじ溝３５が形成され、そして中間部で歯車減速機構２５ａがねじ軸１３に嵌合されている。なお、当該ねじ軸１３の両端は支持軸受１５で回転自在に支持されている。
【００４７】
前記ねじ軸１３の前記雄ねじ溝３５が形成された両端部にそれぞれナット軸１４ａ，１４ｂが配設されており、当該ナット軸１４ａ，１４ｂはジョイントを介して各々操舵リンク機構２０ａ，２０ｂを回動自在に支承している。また、モータ２１は前記ボールねじ機構１１の外側で並設されるとともに、前記歯車減速機構２５ａに噛合する歯車減速機構２５ｂがモータ軸２４に嵌合されている。これにより、前記モータ２１は、前記歯車減速機構２５ａ，２５ｂを介してねじ軸１３を回転駆動させることができる。
【００４８】
したがって、本実施形態によれば、モータ２１近傍に外径の大きなナット軸が配されないので、ねじ軸１３の外周面とモータ軸２４との寸法Ａを小さくすることができるので、モータ２１をねじ軸１３の近傍に配設可能である。これにより、空間占有率を抑制することができ、従来のステアバイワイヤ式操舵装置と比較して、前記歯車減速機構２５ａ，２５ｂを小型化することができる。
【００４９】
（第５実施形態）
図７は、第５実施形態に係る車両のステアバイワイヤ式操舵装置１０５を説明するための概略図である。本実施形態は、前述した第４実施形態の構成に、中空モータであるモータ２１ｂを設けた構成である。
【００５０】
当該モータ２１ｂは、ねじ軸１３の中間部にねじ軸１３が貫通配置されるように設けられ、また当該モータ２１ｂのロータ（不図示）はねじ軸１３と一体的に形成される。これにより当該モータ２１ｂは、前記ねじ軸１３と一体的に回転駆動される。それ以外の構成については、第４実施形態と同じ態様である。
【００５１】
したがって、本実施形態によれば、モータ２１ａ，２１ｂのいずれかが故障して駆動不能になった場合でも、もう片方のモータが駆動して操舵が続行可能なようなフォールトトレラントシステムを実現することができる。
【００５２】
さらに、歯車減速機構２５ａ，２５ｂにがたつきがある場合や、左右の前輪２３ａ，２３ｂからの振動が発生する場合には、これら２つのモータ２１ａ，２１ｂを制御して、歯車減速機構２５ａ，２５ｂ内部に内力を発生させることにより剛性を高め、その影響を抑制することができる。
【００５３】
（第６実施形態）
図８は、第１実施形態および第２実施形態のように左右の前輪２３ａ，２３ｂを個別のモータ２１ａ，２１ｂで各々操舵するステアバイワイヤ式操舵装置において、モータ２１ａに連結されたボールねじ機構１１ａとタイロッドアーム１２ａとの構成に係る別の変形例を示す図である。
【００５４】
本実施形態では、図８に示すようにねじ軸１３ａに平行で、且つナット軸１４ａに連結するように軸方向に向けてスライドピン３８を円周方向に複数並設する。そして、タイロッドアーム１２ａを、ジョイント３９を介して当該スライドピン３８の端部に連結する。さらに、タイロッドアーム１２ａとナット軸１４ａ間で４点接触玉軸受１５´を外嵌する支持部材４０に前記スライドピン３８を遊嵌するリニアブッシュ３７を前記スライドピン３８に応じて設ける。なお、ボールねじ機構１１ａは、粉塵が付着しないように、カバー３６とジャバラ３２で外包される。
【００５５】
この構成によれば、従来のステアバイワイヤ式操舵装置と比較して径方向寸法を小さくすることができ、また前記スライドピン３８が回り止めの役割を果たすことができる。また、図２に示した構成と比較して、モータ２１ａに負荷される慣性モーメントをさらに抑制でき、且つ従来のステアバイワイヤ式操舵装置との互換性も確保できる。なお、図８はステアバイワイヤ式操舵装置１００，１０３の片側一方（図面では左部）の構成図であるが、他方（図面では右部）も対称にして同じ構造である
【００５６】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の様態はこれら実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜、変形、改良などが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】第１実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【図２】モータに連結されたボールねじ機構、タイロッドアームおよびナックルアームとの構成を説明するための図であり、（ａ）はその縦断面図、（ｂ）はその上視図である。
【図３】第２実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【図４】（ａ）は本発明に係る円板形状部を説明するための縦断面図、（ｂ）は片方の円板形状部の正面図、（ｃ）はもう片方の円板形状部の正面図である。
【図５】第３実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【図６】第４実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【図７】第５実施形態に係るステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【図８】モータに連結されたボールねじ機構、タイロッドアームおよびナックルアームとの構成の別の例を説明するための詳細図である。
【図９】従来のステアバイワイヤ式操舵装置を説明するための概略図である。
【符号の説明】
【００５８】
１１，１１ａ，１１ｂ  ボールねじ機構
１３，１３ａ，１３ｂ  ねじ軸
１４，１４ａ，１４ｂ  ナット軸
１６，１６ａ，１６ｂ  回り止め機構
２１，２１ａ，２１ｂ  モータ
２４，２４´          モータ軸
２５ａ，２５ｂ        歯車減速機構
３０                  クラッチユニット
３３                  ボール
３４                  回り止めピン
３５                  雄ねじ溝
３６                  雌ねじ溝
３７                  リニアブッシュ
３８                  スライドピン
３９                  ジョイント
４０                  支持部材
５１ａ，５１ｂ        円板形状部
５２ａ，５２ｂ        突起部
５３                  ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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