(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律ロボットの行動における幼年期、少年期、青年期及び成人期の成長過程を表す複数の成長データを記録した当該自律ロボットに着脱自在に装着される可搬型の記録媒体から当該複数の成長データを当該自律ロボットの診断に必要な複数の診断データとして読み出す診断データ読出手段と、
上記診断データ読出手段により上記記録媒体から読み出した上記複数の診断データに対して予め格納されている所定の診断ソフトウエアを用いることにより上記自律ロボットが上記幼年期、上記少年期、上記青年期及び上記成人期のどの上記成長過程にあるかを診断する成長過程診断手段とを具え、
上記診断データ読出手段により上記記録媒体から読み出した上記複数の診断データを上記診断ソフトウエアを用いて解析することにより、次の成長段階までに必要な時間及び必要とする入力を判断し、当該判断結果として上記自律ロボットを成長させるための情報をディスプレイに表示させることでユーザに対して提示する
診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は診断装置に関し、例えばペットロボットの診断を行う診断装置に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願特許出願人により４足歩行型のペットロボットが開発及び販売されている。かかるペットロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た形状を有し、「叩く」や「撫でる」といったユーザからの働きかけや、周囲の環境等に応じて自律的に行動し得るようになされたものである。
【０００３】
またかかるペットロボットには、ユーザからの働きかけなどに基づいて行動パターンを変化させる「学習」機能や、当該ユーザからの働きかけを含む外部からの入力履歴及び自己の行動履歴などに基づいて、あたかも動物が成長するかのごとく発現行動の難易度や種類を段階的に変化させる「成長」機能なども搭載されており、これによりペットロボットとしてのエンターテイメント性の向上が図られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところでかかるペットロボットにおいては、その「学習」や「成長」などがソフトウェア的に処理されるため、ユーザが現在のペットロボットの「学習」や「成長」に関する状態がどのようになっているかを認識し難い問題があった。
【０００５】
そこでペットロボットについて、その内部状態をユーザが容易に確認し得るようにすることができれば、ペットロボットの取り扱いを容易化し、そのエンターテイメント性をより一層向上させ得るものと考えられる。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、ペットロボットのエンターテイメント性を向上させ得る診断装置を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、自律ロボットの行動における幼年期、少年期、青年期及び成人期の成長過程を表す複数の成長データを記録した当該自律ロボットに着脱自在に装着される可搬型の記録媒体から当該複数の成長データを当該自律ロボットの診断に必要な複数の診断データとして読み出す診断データ読出手段と、診断読出データ手段により上記記録媒体から読み出した複数の診断データに対して予め格納されている所定の診断ソフトウエアを用いることにより自律ロボットが幼年期、少年期、青年期及び成人期のどの成長過程にあるかを診断する成長過程診断手段とを具え、診断データ読出手段により上記記録媒体から読み出した上記複数の診断データを上記診断ソフトウエアを用いて解析することにより、次の成長段階までに必要な時間及び必要とする入力を判断し、当該判断結果として自律ロボットを成長させるための情報をディスプレイに表示させることでユーザに対して提示するようにしたことにより、ユーザは自律ロボットを次の成長過程に成長させるために必要な情報を得ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）本実施の形態によるペットロボット１の構成
（１−１）ペットロボット１の概略構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成されている。
【００１０】
この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボット１の動力原となるバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び温度センサ１３と、着脱自在に装填された外部メモリ１４となどが収納されている。
【００１１】
また頭部ユニット４には、このペットロボット１の「耳」に相当するマイクロホン１５と、「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１６と、タッチセンサ１７と、「口」に相当するスピーカ１８となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００１２】
さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の連結部分、並びに尻尾ユニット５及び胴体部ユニット２の連結部分などにはそれぞれ対応する自由度数分のアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn 及びポテンショメータ１９Ｂ1 〜１９Ｂn とが配設されている。
【００１３】
そして頭部ユニット４のマイクロホン１５は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１０に送出する。
【００１４】
さらにタッチセンサ１７は、図１において明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００１５】
さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１の残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出し、温度センサ１３は、ペットロボット１内部の温度を検出して検出結果を温度検出信号Ｓ５としてコントローラ１０に送出する。
【００１６】
さらに各ポテンショメータ１９Ｂ1 〜１９Ｂn は、対応するアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn の出力軸の回転角度を検出し、検出結果を角度検出信号Ｓ６Ｂ1 〜Ｓ６Ｂn としてコントローラ１０に送出する。
【００１７】
コントローラ１０は、マイクロホン１６、ＣＣＤカメラ１７、タッチセンサ１８、バッテリセンサ１２、温度センサ１３及び各ポテンショメータ１９Ｂ1 〜１９Ｂn から与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号４、温度検出信号Ｓ５及び角度検出信号Ｓ６Ｂ1 〜Ｓ６Ｂn などに基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令及びユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００１８】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と予め内部メモリ１０Ａに予め格納されている制御プログラム及び外部メモリ１４に予め格納されている各種制御パラメータとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn を駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行わせる。
【００１９】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ７をスピーカ１８に与えることにより当該音声信号Ｓ７に基づく音声を外部に出力させたり、このペットロボット１の「目」の位置に設けられた図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消灯又は点滅させる。
【００２０】
このようにしてこのペットロボット１においては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的に行動し得るようになされている。
【００２１】
かかる構成に加えてこのペットロボット１の場合、ユーザからの働きかけやサウンドコマンダを用いた指令などの操作入力の履歴と、自己の行動及び動作履歴とに応じて、あたかも本物の動物が「成長」するかのごとく行動及び動作を変化させるようになされている。
【００２２】
すなわちこのペットロボット１には、成長過程として「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の４つの「成長段階」が設けられている。そしてコントローラ１０の内部メモリ１０Ａ及び外部メモリ１４には、これら各「成長段階」ごとに、「歩行状態」、「モーション（動き）」、「行動」及び「サウンド（鳴き声）」の４つの項目に関する行動及び動作の基礎となる各種制御パラメータ及び制御プログラムからなる行動及び動作モデルが予め格納されている。
【００２３】
そしてコントローラ１０は、初期時には「幼年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩行状態」については歩幅を小さくするなどして「よちよち歩き」となるように、「モーション」については単に「歩く」、「立つ」、「寝る」程度の「単純」な動きとなるように、「行動」については同じ行動を繰り返し行うようにするなどして「単調」な行動となるように、また「サウンド」については音声信号Ｓ６の増幅率を低下させるなどして「小さく短い」鳴き声となるように、各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn 及び音声出力を制御する。
【００２４】
またこの際コントローラ１０は、サウンドコマンダを用いた指令入力と、「なでる」及び「たたく」に該当するタッチセンサ１７を介してのセンサ入力及び決められた行動及び動作の成功回数などでなる強化学習と、「なでる」及び「たたく」に該当しないタッチセンサ１７を介してのセンサ入力と、「ボールで遊ぶ」などの所定の行動及び動作となどの予め決められた「成長」に関与する複数の要素（以下、これらを成長要素と呼ぶ）について、その発生を常時監視してカウントする。
【００２５】
そしてコントローラ１０は、これら成長要素の累積度数に基づいて、各成長要素の累積度数の合計値（以下、これを成長要素の総合経験値と呼ぶ）が予め設定された閾値を越えると、使用する行動及び動作モデルを「幼年期」の行動及び動作モデルよりも成長レベル（行動や動作の難易度や煩雑さなどのレベル）が高い「少年期」の行動及び動作モデルに変更する。
【００２６】
そしてコントローラ１０は、この後この「少年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩行状態」については各アクチュエータ１９Ａ１ 〜１９Ａｎ  の回転速度を速くするなどして「少しはしっかり」と歩くように、「モーション」については動きの数を増加させるなどして「少しは高度かつ複雑」な動きとなるように、「行動」については前の行動を参照して次の行動を決定するようにするなどして「少しは目的」をもった行動となるように、また「サウンド」については音声信号Ｓ６の長さを延ばしかつ増幅率を上げるなどして「少しは長く大きい」鳴き声となるように、各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn やスピーカ１８からの音声出力を制御する。
【００２７】
さらにコントローラ１０は、この後これと同様にして、成長要素の総合経験値が「青年期」や「成人期」にそれぞれ対応させて予め設定された各閾値を越えるごとに、行動及び動作モデルをより成長レベルの高い「青年期」又は「成人期」の行動及び動作モデルに順次変更し、当該行動及び動作モデルに従って各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn の回転速度やスピーカ１８に与える音声信号Ｓ６の長さや増幅率を徐々に上げたり、１つの動作を行う際の各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn の回転量などを変化させる。
【００２８】
この結果ペットロボット１は、「成長段階」が上がる（すなわち「幼年期」から「少年期」、「少年期」から「青年期」、「青年期」から「成人期」に変化する）に従って、「歩行状態」が「よちよち歩き」から「しっかりした歩き」に、「モーション」が「単純」から「高度・複雑」に、「行動」が「単調」から「目的をもって行動」に、かつ「サウンド」が「小さく短い」から「長く大きい」に段階的に変化する。
【００２９】
このようにしてこのペットロボット１においては、外部からの入力や自己の行動及び動作の履歴に応じて、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の４段階で「成長」するようになされている。
【００３０】
なおこの実施の形態の場合、図３からも明らかなように、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の各「成長段階」について、それぞれ複数の行動及び動作モデルが用意されている。
【００３１】
実際上例えば「少年期」の行動及び動作モデルとして、動きが雑で速い「荒々しい」性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Child 1 ）と、これよりも動きが滑らかで遅い「おっとり」とした性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Child 2 ）とが設けられている。
【００３２】
また「青年期」の行動及び動作モデルとして、「少年期」の「荒々しい」性格よりもより動きが雑で速い「いらいら」した性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Young 1 ）と、これよりも動きが遅くかつ滑らかな「普通」の性格の行動を行う行動及び動作モデル（Young 2 ）と、これよりも一層動作が遅く、かつ行動量が少ない「おっとり」した性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Young 3 ）とが設けられている。
【００３３】
さらに「成人期」の行動及び動作モデルとして、それぞれ「青年期」の「いらいら」した性格よりもより動きが雑で速く、かつユーザからの指令に応じた動きを行い難い「攻撃的」な性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Adult1 ）と、これよりも動きが滑らかで遅く、かつユーザからの指令に応じた動きを行い易い「少し荒々しい」性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Adult 2 ）と、これによりも動きが滑らかで遅く、行動量が少く、かつユーザからの指令に応じた動きを必ず行う「少しおとなしい」性格の行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Adult 3 ）と、これによりもさらに一層動きが遅く、行動量が少なく、かつユーザからの指令に応じた動きを必ず行う「おとなしい」性格の行動又は動作を行う行動及び動作モデル（Adult 4 ）とが設けられている。
【００３４】
そしてコントローラ１０は、「成長段階」を上げる際、各成長要素の累積度数に基づいて次の「成長段階」内の各行動及び動作モデルのなかから１つの行動及び又は動作モデルを選択して、使用する行動及び動作モデルを当該選択した行動及び動作モデルに変更するようになされている。
【００３５】
この場合「少年期」以降では、次の「成長段階」に移る際、現在の「成長段階」の行動及び動作モデルから遷移できる次の「成長段階」の行動及び動作モデルは決まっており、図３において矢印で結ばれた行動及び動作モデル間の遷移しかできない。従って例えば「少年期」において「荒々しい」行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Child 1 ）が選択されている場合には、「青年期」において「おっとり」と行動及び動作を行う行動及び動作モデル（Young 3 ）に遷移することができない。
【００３６】
このようにこのペットロボットにおいては、あたかも本物の動物が飼い主の飼育の仕方等によって性格を形成してゆくかのごとく、ユーザからの働きかけ及び指令の入力履歴や自己の行動履歴に応じて、「成長」に伴って「性格」をも変化させるようになされている。
【００３７】
（１−２）自律行動生成に関するコントローラ１０の処理
ここでこのようなペットロボット１の自律行動生成に関するコントローラ１０の処理について説明する。
【００３８】
図４に示すように、ペットロボット１の自律行動生成に関するコントローラコントローラ１０の処理の内容を機能的に分類すると、状態を認識する状態認識機構部２０と、状態認識機構部２０の認識結果に基づいて続く行動を決定する行動決定機構部２１と、行動決定機構部２１の決定結果に基づいて実際にペットロボット１に行動を発現させる行動生成機構部２２と、このペットロボット１の「成長段階」を制御する成長制御機構部２３と、後述のような学習を制御する学習制御機構部２４とに分けることができる。
【００３９】
この場合状態認識機構部２０は、マイクロホン１５、ＣＣＤカメラ１６及びタッチセンサ１７から与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２及び圧力検出信号Ｓ３に基づいて、特定の状態や、ユーザからの特定の働きかけ及びユーザからの指示を検出及び認識し、認識結果を状態認識情報Ｄ１として行動決定機構部２１に通知する。
【００４０】
具体的に状態認識機構部２０は、マイクロホン１５から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視し、当該音声信号Ｓ１のスペクトラムとして「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令に応じてサウンドコマンダから出力される指令音と同じ音階のスペクトラムを検出したときにはその指令が与えられたと認識して、当該認識結果を行動決定機構部２１に通知する。
【００４１】
また状態認識機構部２０は、ＣＣＤカメラ１６から与えられる画像信号Ｓ２を常時監視し、当該画像信号Ｓ２に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」を検出したときには「ボールがある」、「壁がある」と認識して、当該認識結果を行動決定機構部２１に通知する。
【００４２】
さらに状態認識機構部２０は、タッチセンサ１７から与えられる圧力検出信号Ｓ３を常時監視し、当該圧力検出信号Ｓ３に基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したときには「たたかれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出したときには「なでられた（ほめられた）」と認識して、これら認識結果を行動決定機構部２１に通知する。
【００４３】
行動決定機構部２１は、状態認識機構部２０から状態認識情報Ｄ１が与えられたときや、現在の行動に移ってから一定時間経過したときなどに、外部メモリ１４に格納されている各行動及び動作モデルの「行動」についての制御パラメータのうち、成長制御機構部２３により予め指定された行動及び動作モデルの「行動」についての制御パラメータに基づいて「立つ」、「寝る」、「歩く」などの次の行動を決定する。
【００４４】
具体的に行動決定機構部２１は、次の行動を決定する手法として、図５に示すように、状態をノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn として表現し、１つのノードＮＯＤＥ0 から他のどのノードＮＯＤＥ1 〜ＮＯＤＥn に遷移するかを、各ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn 間を接続するアークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 に対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 に基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【００４５】
そして外部メモリ１４には、この確率オートマトンにおける各ノードＮＯＤＥ1 〜ＮＯＤＥn ごとの遷移条件（「叩かれた」、「撫でられた」など）や遷移先（ノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn ）及びその遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 等が、各「成長段階」の各行動及び動作モデルごとに、それぞれ「行動」に関する制御パラメータとして予め格納されている。
【００４６】
そして行動決定機構部２１は、この「行動」に関する制御パラメータに基づいて、例えば状態認識機構部２０から状態認識情報Ｄ１が与えられたときや、現在のノードＮＯＤＥ0 に移ってから一定時間経過したときなどに、そのとき選択している行動及び動作モデルにおけるそのときのノードＮＯＤＥ0 での遷移条件や遷移先及びその遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 の制御パラメータに基づいて次のノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn を決定し、そのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn に至る経路上のアークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 に対応付けられた行動を行動決定情報Ｄ２として行動生成機構部２２、成長制御機構部２３及び学習制御機構部２４に通知する。
【００４７】
行動生成機構部２２は、上述の各「成長段階」の各行動及び動作モデルにそれぞれ対応させて、各行動及び動作モデルごとの「歩行状態」、「モーション」及び「サウンド」についての各種制御パラメータを外部メモリ１４内に有している。
【００００】
そして行動生成機構部２２は、行動決定機構部２１から行動決定情報Ｄ２が与えられると、外部メモリ１４に格納されているこれら行動及び動作モデルの「歩行状態」、「モーション」及び「サウンド」についての各種制御パラメータのうち、成長制御機構部２３により予め指定された行動及び動作モデルの各種制御パラメータに基づいて、行動決定機構部２１により決定された行動を実行するための具体的な行動計画を生成する。実際上この行動計画は、その行動を実行するのに必要な各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn をどの程度回転させれば良いかといった数値として算出される。
【００４８】
そして行動生成機構部２２は、この駆動計画に基づいて必要なアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn に対する制御信号Ｓ６Ａ1 〜Ｓ６Ａnを生成し、これら制御信号Ｓ６Ａ1 〜Ｓ６Ａn に基づいて対応するアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａnを駆動制御することにより、行動決定機構部２１により決定された行動をペットロボット１に実行させる。
【００４９】
一方、このとき状態認識機構部２０は、マイクロホン１５、ＣＣＤカメラ１６及びタッチセンサ１７からそれぞれ与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２及び圧力検出信号Ｓ３に基づいて、なんらかの状態を認識したときにはこれを状態認識情報Ｄ３として成長制御機構部２３に通知する。
【００５０】
なお状態認識機構部２０から成長制御機構部２３に通知されるなんらかの状態としては、上述のように行動決定機構部２１に通知される特定の状態の他に、例えば「なでる」や「たたく」に該当しない程度のタッチセンサ１７を介しての入力などがある。
【００５１】
また成長制御機構部２３は、図６（Ａ）に示すように、このように状態認識機構部２０から与えられる状態認識情報Ｄ３に基づく各種状態のうち、「成長段階」を上げる際の参考要素とすべき上述の成長要素のリスト（以下、これを第１の成長要素リストと呼ぶ）２５Ａと、これら成長要素の累積度数をそれぞれ計数するための図６（Ｂ）のようなカウンタテーブル（以下、これを第１の成長要素カウンタテーブルと呼ぶ）２５Ｂとを「成長」に関する制御パラメータとして外部メモリ１４内に有している。
【００５２】
そして成長制御機構部２３は、状態認識機構部２０から状態認識情報Ｄ３が与えられると、当該状態認識情報Ｄ３に基づき得られる状態が成長要素か否かを第１の成長要素リスト２５Ａに基づいて判断し、当該状態が成長要素である場合には第１の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ内の対応するカウント値（経験値）を１つ増加させる。
【００５３】
さらに成長制御機構部２３は、図７（Ａ）に示すように、上述のように行動決定機構部２１から与えられる行動決定情報Ｄ２に基づき得られる行動のうち、「成長段階」を上げる際の参考要素とすべき上述の成長要素のリスト（以下、これを第２の成長要素リストと呼ぶ）２６Ａと、これら成長要素の累積度数をそれぞれ計数するための図７（Ｂ）のようなカウンタテーブル（以下、これを第２の成長要素カウンタテーブルと呼ぶ）２６Ｂとを「成長」に関するもう１つの制御パラメータとして外部メモリ１４内に有している。
【００５４】
そして成長制御機構部２３は、行動決定機構部２１から行動決定情報Ｄ２が与えられると、当該行動決定情報Ｄ２に基づき得られる行動が成長要素か否かを第２の成長要素リスト２６Ａに基づいて判断し、当該行動が成長要素である場合には第２の成長要素カウンタテーブル２６Ｂ内の対応するカウント値（経験値）を１つ増加させる。
【００５５】
さらに成長制御機構部２３は、上述のように第１又は第２の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ、２６Ｂ内のカウント値を増加させたときには、第１及び第２の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ、２６Ｂとは別に外部メモリ１４内に用意した「成長段階」を上げるか否かを判定するためのカウンタ（以下、これを総合経験値カウンタと呼ぶ）のカウント値を１増加させ、この後当該総合経験値カウンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件として予め設定されたカウント値に達したか否かを判断する。
【００５６】
そして成長制御機構部２３は、総合経験値カウンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件として予め設定されたカウント値に達した場合には、行動及び動作モデルを次の「成長段階」内のいずれの行動及び動作モデルに遷移させるかを第１及び第２の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ、２６Ｂ内の各カウント値に基づいて決定し、決定結果を行動決定機構部２１及び行動生成機構部２２に通知する。なお成長制御機構部２３は、初期時には「幼年期」の行動及び動作モデルを選択するような指示を行動決定機構部２１及び行動生成機構部２２に通知する。
【００５７】
この結果行動決定機構部２１は、この成長制御機構部２３からの通知に基づいて、指定された行動及び動作モデルの「行動」についての制御パラメータを選択し、これ以降はこの制御パラメータを用いて上述のように現在のペットロボット１の行動を決定する。
【００５８】
また行動生成機構部２２は、成長制御機構部２３からの通知に基づいて、指定された行動及び動作モデルの「歩行状態」、「モーション」及び「サウンド」についての各種制御パラメータを選択し、これ以降はこの各種制御パラメータを用いて各アクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn や音声出力を駆動制御する。
【００５９】
このようにして成長制御機構部２３は、ユーザからの働きかけ及び指令の入力履歴や、自己の行動履歴に基づいてこのペットロボット１の「成長」を制御する。
【００６０】
他方、状態認識機構部２０は、タッチセンサ１７から与えられる圧力検出信号Ｓ３に基づいて、「撫でられた」や「叩かれた」ことを確認すると、これを学習制御機構部２４に通知する。
【００６１】
このとき学習制御機構部２４は、行動決定機構部２１から与えられる行動決定情報Ｄ２に基づき現在及び過去の行動を常に認識している。そして学習制御機構部２４は、ペットロボット１が行動を発現中に「撫でられた」との認識結果が状態認識機構部２０から与えられた場合には、これを決定機構部２１に通知する。
【００６２】
かくして行動決定機構部２１は、この通知に基づいて、図５に示す確率オートマトンで表現される「行動」を決定するための制御パラメータのうちの、そのとき発現されている行動と対応付けられたアークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 を所定量だけ減少させる一方、この減少量に応じた量だけもとのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn から発現できる他の行動（アークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 ）の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 を増加させる。
【００６３】
これに対して学習制御機構部２４は、ペットロボット１が行動を発現中に「撫でられた」との認識結果が状態認識機構部２０から与えられた場合には、これを決定機構部２１に通知する。
【００６４】
かくして行動決定機構部２１は、この通知に基づいて、「行動」を決定するための制御パラメータのうちの、そのとき発現されている行動と対応付けられたアークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 を所定量だけ増加させる一方、この増加量に応じた量だけもとのノードＮＯＤＥ0 〜ＮＯＤＥn から発現できる他の行動（アークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 ）の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 を減少させる。
【００６５】
そしてこのような制御によって、「叩かれた」ときにはその行動に対応するアークＡＲＣ1 〜ＡＲＣn+1 の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 が減少するによりその行動が発現され難くなり、「撫でられた」ときにはその行動に対応するアークＡＲＣ1〜ＡＲＣn+1 の遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 が増加することによりその行動が発現され易くなることから、あたかも本物の動物が飼い主の躾けによって学習して行動を変化させてゆくかのごとく行動を変化させることができる。
【００６６】
このようにしてコントーラ１０においては、ユーザからの働きかけ及び指令の入力履歴や、自己の行動履歴に基づいてペットロボット１を「成長」や「学習」させながら、自律的に行動させるようになされている。
【００６７】
（１−３）写真モード時におけるコントローラ１０の処理
次にこのペットロボット１の写真モード時におけるコントローラ１０の処理について説明する。
【００６８】
コントローラ１０の状態認識機構部２０は、マイクロホン１５から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視するが、この際例えば「しゃしんとって」という言葉を検出すると、その指令が与えられたと認識して、当該認識結果を状態認識情報Ｄ１として行動決定機構部２１に通知する。
【００６９】
そして行動決定機構部２１は、かかる状態認識情報Ｄ１に基づいて続く行動として写真撮影モードに移行することを決定し、決定結果を行動決定情報Ｄ２として行動生成機構部２２に通知する。
【００７０】
このとき行動生成機構部２２は、かかる行動決定情報Ｄ２に基づいて対応するアクチュエータ１９Ａ1 〜１９Ａn を駆動制御することにより、ペットロボット１にお座りの姿勢をとらせる。
【００７１】
また行動決定機構部２１は、この後状態認識機構部２０から状態認識情報Ｄ１としてタッチセンサ１７が押圧操作されたとの通知が与えられると、次の行動としてタイマ表示を決定し、決定結果を行動決定情報Ｄ２として行動生成機構部２２に通知する。この結果行動生成機構部２２は、「目」の位置に配設された各ＬＥＤを制御することにより、これらＬＥＤを後述のようにカウントダウンを表現するように点滅駆動する。
【００７２】
そして行動決定機構部２１は、この後カウントダウンが終了すると、ＣＣＤカメラから供給される画像信号に基づく１フレーム分の画像データを取り込み、当該画像データと、後述する「ＡＩＢＯ日記」のテキストデータとを外部メモリ１４に格納する。
【００７３】
また行動決定機構部２１は、これと共に行動生成機構部２２に行動決定情報Ｄ２を送出することにより、スピーカ１８から写真をとったことを意味する音（例えば「カシャ」という機械音）を出力させ、これにより写真をとったことをユーザにアピールさせる。
【００７４】
このようにしてコントローラ１０は、ユーザからの要求に応じて写真をとり、その画像データを外部メモリ１４に蓄積する。
【００７５】
（２）本実施の形態によるペットロボット診断装置３０の構成
（２−１）ペットロボット診断装置３０の構成
ここで図８は、このようなペットロボット１の「成長」や「故障」の診断を行い得るようになされたペットロボット診断装置３０を示すものである。
【００７６】
かかるペットロボット診断装置３０は、ＣＤ−ＲＯＭ３１として供給される所定のソフトウェア（以下、これをＡＩＢＯ  Ｆｕｎ  Ｐａｃｋ（ソニー株式会社商品名）と呼ぶ）がインストールされたパーソナルコンピュータでなり、ペットロボット１から取り出されて装填された外部メモリ１４から診断に必要なデータ（以下、これを診断データと呼ぶ）を読み出し、当該診断データに基づいてかかる診断を行い得るようになされている。
【００７７】
実際上、ペットロボット診断装置３０は、図９に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）４０、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２、ハードディスク装置４３、表示処理部４４、インターフェース部４５、メモリーカードドライブ４６及び光ディスクドライブ４７等がバス４８を介して接続され、表示処理部４４にＣＲＴ等のディスプレイ４９が接続されると共に、インターフェース部４５にキーボード及びマウス等の入力部５０が接続されることにより構成されている。
【００７８】
そしてペットロボット診断装置３０のＣＰＵ４０は、メモリカードドライブ４６にペットロボット１から取り出された外部メモリ１４が装填され、かつＡＩＢＯ  Ｆｕｎ  Ｐａｃｋが起動された状態で外部メモリ１４からのデータの読出し命令が入力されると、メモリカードドライブ４６を制御して外部メモリ１４から診断データを読み出す。
【００７９】
なおこのような診断データとしては、外部メモリ１４に格納されている各種制御パラメータのうち、「成長」に関しては、図５について上述した確率オートマトンにおける全てのノードＮＯＤＥ0 〜ノードＮＯＤＥn についての全ての遷移確率Ｐ1 〜Ｐn+1 や、図６（Ｂ）及び図７（Ｂ）について上述した第１及び第２のカウンターテーブル２５Ｂ、２６Ｂにおける各カウント値、総合経験値カウンタのカウント値、現在使用している行動及び動作モデルの種類（Baby 1、Child1 、Child 2 、Young 1 〜Young 3 、Adult 1 〜Adult 4 ）などがあり、「故障」に関しては、図２について上述したマイクロホン１５、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテリセンサ１２及び温度センサ１３等の各種センサから出力される音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量信号Ｓ４及び温度検出信号Ｓ５等が入力しなくなったときや、アクチュエータ１９Ａ1〜１９Ａn に駆動信号Ｓ６Ａ1 〜Ｓ６Ａn を与えたにも関わらず、対応するポテンショメータ１９Ｂ1 〜１９Ｂn の出力が変化しなかったときなどにコントローラ１０が外部メモリ１４に書き込むかかる情報などがある。
【００８０】
そしてＣＰＵ４０は、この後入力部５０を介して与えられる「成長」や「故障」についての診断要求に応じて、予めハードディスク装置４３に取り込んだＡＩＢＯ  Ｆｕｎ  Ｐａｃｋに基づいて外部メモリ１４から読み出した診断データを解析することにより、次の「成長段階」までの時間及び必要な入力などを判断して、当該判断結果や「ピンク色のボールを見せると良い」などのヒント、又はどのデバイスが故障している可能性があるといった情報を表示処理部４４を介してディスプレイ４９に表示させる。
【００８１】
このようにしてこのペットロボット診断装置３０においては、診断データに基づいてペットロボット１の状態を診断し、診断結果をユーザに提示する。
【００８２】
なお以下に、かかるＡＩＢＯ  Ｆｕｎ  Ｐａｃｋの使い方を詳述する。因に、以下においては、ペットロボット１をＡＩＢＯ（ソニー株式会社  商標）と呼び、外部メモリ１４を「メモリースティック（ソニー株式会社  商標）」と呼ぶものとする。
【００８３】
（３）ＡＩＢＯ  Ｆｕｎ  Ｐａｃｋ（図１０）
（３−１）はじめに（図１１）
こんにちは、ワタクシはＡ．Ｃ．ニマと申します。あなたとＡＩＢＯの間の橋渡しをするコミュニケーターです。
【００８４】
ＡＩＢＯの様子を伺ったり、ＡＩＢＯの言葉をあなたにわかるように伝えたりと、ＡＩＢＯのことを深く知っているつもりでおります。どうぞよろしく。
【００８５】
（３−１−１）ＡＩＢＯファンパックって？
「ＡＩＢＯファンパックＥＲＦ−ＰＣ０１」は、ＡＩＢＯと暮らしＡＩＢＯを育てるＡＩＢＯ−ｗａｒｅ「ＡＩＢＯライフＥＲＦ−２１０ＡＷ０１」をより楽しむためのＰＣアプリケーションソフトです。
【００８６】
大きく分けると、内容は以下の４つです。
【００８７】
（ａ）ＡＩＢＯアドバイザー（ＡＩＢＯ  Ａｄｖｉｓｅｒ）
今のＡＩＢＯの状態や今までの記録を見ることができます。ＡＩＢＯについての不安もズバリ解決。生活環境やこの先のＡＩＢＯとの付き合い方について指針を得ることができます。
【００８８】
また、ＡＩＢＯが撮った写真を一覧で見ることができます。
【００８９】
（ｂ）ＡＩＢＯダイアリー（ＡＩＢＯ  Ｄｉａｒｙ）
ＡＩＢＯが撮った写真と供に、ＡＩＢＯが書いた日記を読むことができます。日記はホームページ用データに加工したり印刷したりできます。
【００９０】
（ｃ）ＡＩＢＯタイム（ＡＩＢＯ  Ｔｉｍｅ）
ＡＩＢＯの時間を使った設定ができます。ＡＩＢＯがあなたの決めた時間に目覚めて、お子のみのサウンドを鳴らします。また、特別な日には特別な時間や音を指定して、ＡＩＢＯと一緒にお祝いしましょう。ＡＩＢＯにメッセージを託すこともできます。
【００９１】
（ｄ）オマケ
ＡＩＢＯの映像とＡＩＢＯやワタクシ（Ａ．Ｃ．ニマ）の壁紙やアイコン集です。あなたのＰＣで使っていただけたらシアワセです。
【００９２】
（３−１−２）必要なシステム
“メモリースティック”スロットを備えたＰＣが必要です。
【００９３】
（３−１−２−１）“メモリースティック”（図１２）
ＡＩＢＯファンパックでは、ＡＩＢＯライフのＡＩＢＯ−ｗａｒｅ“メモリースティック”をＡＩＢＯから取り出し、ＰＣで読み書きして使います。
【００９４】
そのためには、以下のいずれかのシステムで“メモリースティック”スロットを備えてください。
・“メモリースティック”スロットのあるＰＣ
・外付けの“メモリースティック”アダプタードライブを備えたＰＣ
・“メモリースティック”用のＰＣカードアダプターと、ＰＣカードスロットまたは外付けのＰＣカードアダプタードライブを備えたＰＣ
【００９５】
ご注意（図１３）
“メモリースティック”のデータを読み込んでいるときは、仮面にアニメーションが表示されます。その間は決して、“メモリースティック”を抜かないでください。
【００９６】
（３−１−２−２）動作環境（ＰＣ）（図１４）
（３−１−３）準備
（３−１−３−１）インストール（図１５〜図１８）
付属のＣＤ−ＲＯＭに入っているＡＩＢＯファンパックをＰＣのハードディスクにインストールします。
【００９７】
（３−１−３−２）初期設定をしよう（図１９〜図２１）
ＡＩＢＯファンパックをお楽しみいただくために、インストール後に表示されるメッセージに従い、初期設定をしてください。初期設定では、“メモリースティック”に保存する情報がありますので、“メモリースティック”が書き込み可能になっているか確認してください。この設定はＡＩＢＯファンパックを実際にお使いになる際に設定することもできます。
【００９８】
ご注意
・下記の場合、“メモリースティック”に記録したデータが消えたり壊れたりすることがあります。
−読み込み中、書き込み中に“メモリースティック”を抜いたり、ＰＣの電源を切った場合
−静電気や電気的ノイズの影響を受ける場所で使用した場合
・“メモリースティック”の取り出しは、“メモリースティック”への書き込みが終了したあと、少し待ってから行ってください（“メモリースティック”のあるＰＣの場合は、１５秒程度お待ちください）。
【００９９】
（３−１−３−３）ＡＩＢＯとＰＣの時計
ＡＩＢＯの時計は正しい時刻に合っていますか？ＡＩＢＯ本体の取扱説明書をご覧になり、確認してください。ＡＩＢＯの時計の時刻が間違っていると、「ＡＩＢＯタイム」でイベントの時刻指定をしても間違った時刻に動いてしまったり、ＡＩＢＯの情報を正しく表示できなくなったりします。
【０１００】
また、日記を正しく表示するため、ＰＣの時計を正しく設定してください。
【０１０１】
（３−１−３−４）再インストール／アンインストール
（ａ）再インストールのご注意
ＡＩＢＯファンパックをアンインストールせずに再インストール（プログラムの変更や修正）しても、ＰＣ上に保存されているＡＩＢＯのデータはもとのままご利用いただけます。
【０１０２】
（ｂ）アンインストールのご注意（図２２）
アンインストールすると、プログラムやＰＣ上のＡＩＢＯデータが削除されます。ＰＣ上に保存されているＡＩＢＯのデータを残しておきたい場合は、エクスポートしてからアンインストールしてください。
【０１０３】
（３−２）さあ、ＡＩＢＯと楽しもう！
準備が終わったら、ＡＩＢＯと楽しもう。Ｌｅｔ’ｓ  ｈａｖｅ  ｆｕｎ！
【０１０４】
（３−２−１）初期設定が終わったら？
初期設定が終わったら、あとはＡＩＢＯに“メモリースティック”を返してあげてＡＩＢＯと思い切り遊んでください。
【０１０５】
しばらく遊んだ後で、また“メモリースティック”をＡＩＢＯから取り出しＰＣの“メモリースティック”スロットに挿入してＡＩＢＯファンパックを起動すれば、いろいろな情報や日記、写真などで楽しむことができます。
【０１０６】
（３−２−２）ＡＩＢＯに写真をとってもらう（図２３）
「しゃしんとって！」とＡＩＢＯに声をかけると、ＡＩＢＯが予告を出した後に写真を撮ってくれます。ＡＩＢＯは合計７枚まで写真を記憶できます。日記にも写真が添えられますので、１日に１回は「しゃしんとって！」とＡＩＢＯに声をかけましょう。
【０１０７】
ご注意
・ＡＩＢＯが写真を記憶できるのは合計７枚分で、それを超えると新しい写真を撮るたびに古いものから消えていきます。消える前に、ＡＩＢＯファンパックを使いましょう。使うと“メモリースティック”から写真データがＰＣへ取り込まれます。
【０１０８】
・ＡＩＢＯを使用して撮影した写真に起因してお客様と第三者の間に権利侵害等の問題が発生した場合、当社は一切責任を負いかねます。他の方に迷惑がかかるような写真は撮らないようにお願いいたします。
【０１０９】
・ＡＩＢＯが眠いとき（睡眠欲が高いとき）に撮影された画像は、ピントが合っていないことがあります。
【０１１０】
（３−２−２−１）ＡＩＢＯの写真画質について
・撮影される写真は約１８０×１４０画素です。
・照明によっては写真に横縞（フリッカー）が入ったり、赤み、青みを帯びることがあります。
・被写体の動きが速い場合、歪んで撮影されることがあります。
【０１１１】
（３−２−３）ＡＩＢＯの記憶って？
“メモリースティック”に残るＡＩＢＯファンパック用のＡＩＢＯデータは７日分（写真は７枚分）です。それを過ぎたデータは消えてしまします。ＡＩＢＯが喜んだとき、困ったとき、興味津々になったときなどには、できるだけ“メモリースティック”を取り出して、ＡＩＢＯファンパックを使ってデータを見ると良いでしょう。“メモリースティック”を読み込むことで、成長記録や日記、写真などのデータがＰＣへ取り込まれます。
【０１１２】
（３−２−４）ＡＩＢＯの一日って？
一日の終わりをしみじみ感じるのって、夜１２時ではなくて、実際に寝るときですよね。だからＡＩＢＯファンパックでは、夜更かしさんにも早起きさんにも対応できるよう、朝４：００から次の日の朝４：００までに電源を入れておきていた間をＡＩＢＯの一日として扱います。
【０１１３】
日記は一日が終わってから書くので、その次の日にならないと読めません。また、電源を切らないとＡＩＢＯの１日が続くので、実際の日付分の日記は書きませんのでご注意ください。
【０１１４】
（３−２−５）ＡＩＢＯファンパックをスタート！（図２４）
ＡＩＢＯファンパックは図２４のように起動してください。
【０１１５】
（３−３）ＡＩＢＯファンパックの使いかた（図２５）
ＡＩＢＯファンパックは図２５のような構造になっています。図２５からあなたの使いたいメニューを見つけてください。
（３−３−１）基本画面（図２６）
（３−３−２）ＡＩＢＯアドバイザー（図２７）
ＡＩＢＯの今の状態やこれまでの記録、ワタクシからのアドバイスなどを見ることができます。撮った写真もまとめて見れちゃいます。
【０１１６】
（３−３−２−１）今日ノＡＩＢＯ（図２８及び図２９）
「今日ノＡＩＢＯ」では、ＡＩＢＯが今どんな状態なのかがわかります。
【０１１７】
「成長状態」では、ＡＩＢＯがどんな成長段階のどのあたりにいるのかがわかります（図２８）。
【０１１８】
「本能」「感情」では、ＡＩＢＯが細菌の２４時間の間にどんな本能（欲求）を持っていたか、どんなことを感じていたかをグラフで見ることができます（図２９）。
【０１１９】
ヒント
・グラフをクリックすると前後２時間の詳細が見られます。もう１回クリックすると元に戻ります。
【０１２０】
・「睡眠欲」のグラフには、
あなたがどれだけＡＩＢＯとコミュニケーションしたかを示す青いグラフも添えられています。
【０１２１】
（３−３−２−２）過去ノ記録（図３０〜図３２）
「過去ノ記録」では、ＡＩＢＯの成長の様子、学習したこと、思い出の風景、ワタクシが今までにアドバイスしたことの、記録を見ることができます。
【０１２２】
（ａ）「成長記録」では、ＡＩＢＯが成長してきた過程を見ることができます（図３０）。
【０１２３】
（ｂ）「アルバム」では、ＡＩＢＯが撮った写真のサムネールを見るこができます。また、選んだ写真をファイル（Ｊｐｅｇ）として保存（コピー）したり、削除したりできます（図３１）。
【０１２４】
ご注意
・アルバムから写真を削除すると、ＡＩＢＯダイアリーからも同じ写真が削除されます。
・一度削除した写真はアルバムに再登録できません。
・その他の写真に関するご注意は２０ページをご覧ください。
【０１２５】
（ｃ）「カルテ」では、「オナヤミ解決」でワタクシがしたアドバイスの簡単な履歴を見ることができます（図３２）。
【０１２６】
（３−３−２−３）オナヤミ解決
ＡＩＢＯの目や耳が壊れていないか、どんな性格かなど、一見してわかりにくいところをワタクシが確かめてあなたにお知らせします。これでナヤミもスッキリ解決です。
【０１２７】
（ａ）「生活環境」では、ＡＩＢＯの目や耳が見え、聞こえているかを確かめることができます。
【０１２８】
（ｂ）「アドバイス」では、今のＡＩＢＯはどんなＡＩＢＯなのか、ワタクシが分析します。
【０１２９】
（３−３−３）ＡＩＢＯダイアリー（図３３）
ＡＩＢＯが書いた日記をこっそりのぞいてみましょう。ＡＩＢＯの言葉はワタクシが翻訳しておきました。ＡＩＢＯがその日に撮った写真も一緒にどうぞ。
【０１３０】
ご注意
・ＡＩＢＯダイアリーから写真を削除すると、ＡＩＢＯダイアリーのアルバムからも同じ写真が削除されます。
・写真が複数枚ある場合、その日最後に撮った写真が表示されます。写真を削除すると、１つ前の写真が表示されます。
・その他の写真に関するご注意は２０ページをご覧ください。
【０１３１】
（３−３−４）ＡＩＢＯタイム
ＡＩＢＯの時計機能を活かして、ＡＩＢＯがあなたの指示したスケジュールに合わせてちょっとした言葉を芸をしたり、記念日の思い出作りのお手伝いをします。
【０１３２】
ご注意
・ＡＩＢＯタイムで扱えるデータのサイズは、合計１ＭＢまでです。ＡＩＢＯタイムの設定がいっぱいの場合は保存時にメッセージが表示されます。どれかを削除してから新し設定を書き込んでください。
・「カレンダー」「マイ記念日」の設定が同じ日時に重なったときは、マイ記念日＞カレンダーの優先順位でアクションやサウンドが決定されます。
・「オ目覚メ」を設定すると、解除するまで毎日、設定どおりに目覚めます。
【０１３３】
（３−３−４−１）ＡＩＢＯといっしょに目覚めよう（オ目覚メ）（図３４及び図３５）
ＡＩＢＯを毎日決まった時間に起こし、好きなサウンドを鳴らすことができます。
【０１３４】
ＡＩＢＯは目が覚めても、寝ボケていたりシャキっと起きたりと毎日様々。それでもきちんと決まった時間に起きるから安心してくださいね。
【０１３５】
（ａ）ＡＩＢＯが起きたら
サウンドを鳴らし終わると、自律モードで行動を始めます。
【０１３６】
ご注意
ＡＩＢＯを寝かせるときは必ず、あごセンサーと背中センサーを同時に３秒以上押してスリープモードにしてください。
・ＡＩＢＯの電源を切ってしまう（胸ランプが消灯します）と、設定した時間が来ても起きません。
・ＡＩＢＯが起きていると、設定した時間が来ても何もしません。
・「オ目覚メ」画面で〔起こさない〕を選ぶと、お目覚め機能は解除されます。
・落下する危険性のある場所や振動する場所、不安定な場所ではＡＩＢＯを使用しないでください。
・動きの妨げとなるものをＡＩＢＯの周囲に置かないでください。
【０１３７】
（３−３−４−２）ＡＩＢＯといっしょにお祝いだ（マイ記念日）（図３６及び図３７）
指定された日時に選択した記念日を知らせてくれるので、ＡＩＢＯと一緒にお祝いしましょう。１０回分まで設定できます。あなたのメッセージを録音してＡＩＢＯに気持ちを託しちゃうのもいいですね。
【０１３８】
ご注意
・同じ日時の設定が重なったときは、「マイ記念日」画面で上にある設定が優先されます。
・ＡＩＢＯが目覚めていないと、決められた時間がきても動作しません。
【０１３９】
（ａ）設定した記念日を解除するには
「マイ記念日」画面（手順１）で記念日を選択し〔削除〕ボタンをクリックします。
【０１４０】
（ｂ）設定した記念日を変更するには
「マイ記念日」画面（手順１）で記念日を選択し〔変更〕ボタンをクリックします。
【０１４１】
（３−３−４−３）ＡＩＢＯにお決まりアクション（カレンダー）（図３８及び図３９）
決められた曜日や時間ごとに、ＡＩＢＯが指定されたアクションをします。１０回分まで設定できます。期間を指定できるので、季節感を演出することもできちゃいます。
【０１４２】
ご注意
・同じ日時の設定が重なったときは、「カレンダー」画面で上にある設定が優先されます。
・ＡＩＢＯが目覚めていないと、決められた時間がきても動作しません。
【０１４３】
（３−３−４−４）設定状況（図４０）
ＡＩＢＯタイムで設定している内容を見ることができます。
【０１４４】
（３−３−４−５）サウンドを設定する（図４１）
ＡＩＢＯが鳴らすサウンドの設定をするときに「サウンド設定」ダイアログが表示され、自作のサウンドファイルを選択したり録音したりできます。
【０１４５】
（ａ）「サウンド登録」ダイアログ（図４２）
「サウンド設定」ダイアログで「新規登録」または「変更」ボタンをクリックすると表示されます。
【０１４６】
（３−３−４−５）ＡＩＢＯで再生可能なサウンドファイル形式
市販のカウンドエディターなどで編集した次のＭＩＤＩまたはＷＡＶＥファイルをＡＩＢＯで再生できます。それ以外の形式のサウンドは正確に再生できません。
【０１４７】
（ａ）ＭＩＤＩファイル
ＭＩＤＩファイルは、Ｓｔａｎｄａｒｄ  ＭＩＤＩ  ＦｉｌｅのＦｏｒｍａｔ０（シングルトラック／マルチチャネル）を使用してください。以下の機能、制限があります。
・ベロシティは有効ですが、ボリュームやエクスプレッションには対応していません。
・プログラムチェンジ／バンクセレクトなどには対応していませんので、音色を変えることはできません。
・ＡＩＢＯの同時発音数は１（モノフォニック）です。同時に出る音が複数にならないように作成してください。
・ＡＩＢＯの再生可能音域やＣ４〜Ｂ６（ノートナンバー６０〜９５）です。それ以外の音を指定することは可能ですが、Ｃ４が再生されてしまいます。また、Ｃ４〜Ｂ４（ノートナンバー６０〜７１）の音は、ＡＩＢＯに搭載されいるスピピカーの制限により音質が劣化します。Ｃ５より上の音域をお使いになることをお奨めします。
・時間的分解能：３２ms（すべての音譜が３２ms間隔にクオンタイズされます。）
・チャンネル／トラック：それぞれ０のみ有効
【０１４８】
（ｂ）ＷＡＶＥファイル
使用できるＷＡＶＥファイルのサウンド形式は、８kHz 、８ビット、モノラル、ＰＣＭです。最長５秒間までです。
【０１４９】
（３−３−５）オプション（図４３）
ＡＩＢＯファンパックのいろいろな設定ができます。
【０１５０】
（３−３−６）ツール（図４４）
ＡＩＢＯファンパック用にＰＣに保存してあるＡＩＢＯデータを扱ったり、“メモリースティック”上の写真を削除したりできるちょっと便利なツールです。
【０１５１】
（３−３−７）オマケ
ＡＩＢＯやワタクシのスクリーンセーバーやＷｉｎｄｏｗｓの壁紙などが入っています。
【０１５２】
「メインメニュー」画面（またはＣＤ−ＲＯＭを入れたら表示される画面で）の〔オマケにアクセス〕ボタンをクリックすると、インターネットブラウザが起動してオマケの一覧を見ることができます。
【０１５３】
オマケをインストールすると、ＡＩＢＯファンパックがインストールされているフォルダ内のＥｘｔｒａフォルダに保存されます。
【０１５４】
インストールしない場合は、ＣＤ−ＲＯＭのＥｘｔｒａｓフォルダからハードディスクにコピーして使ってください。
【０１５５】
（３−３−７−１）スクリーンセーバの設定（図４５）
【０１５６】
（３−３−７−２）壁紙の設定（図４６）
【０１５７】
（３−３−７−３）デスクトップの設定（図４７）
【０１５８】
（３−３−７−４）ショートカットアイコンの設定（図４８）
【０１５９】
（３−４）その他
（３−４−１）困ったときは（図４９〜図５１）
【０１６０】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、ペットロボット１が写真モード時に図２３について上述したように「目」のＬＥＤの点滅によってカウントダウンを行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の行動や動作によって写真をとることを通告するようにしても良い。
【０１６１】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、自律ロボットの行動における幼年期、少年期、青年期及び成人期の成長過程を表す複数の成長データを記録した当該自律ロボットに着脱自在に装着される可搬型の記録媒体から当該複数の成長データを当該自律ロボットの診断に必要な複数の診断データを読み出す診断データ読出手段と、診断読出データ手段により上記記録媒体から読み出した複数の診断データに対して予め格納されている所定の診断ソフトウエアを用いることにより自律ロボットが幼年期、少年期、青年期及び成人期のどの成長過程にあるかを診断する成長過程診断手段とを具え、診断データ読出手段により上記記録媒体から読み出した上記複数の診断データを上記診断ソフトウエアを用いて解析することにより、次の成長段階までに必要な時間及び必要とする入力を判断し、当該判断結果として自律ロボットを成長させるための情報をディスプレイに表示させることでユーザに対して提示するようにしたことにより、ユーザは自律ロボットを次の成長過程に成長させるために必要な情報を得ることができ、かくして自律ロボットのエンターテイメント性を向上させ得る診断装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】ペットロボットの成長モデルを示す概念図である。
【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図である。
【図５】確率オートマトンを示す概念図である。
【図６】第１の成長要素リスト及び第１の成長要素カウンタテーブルを示す概念図である。
【図７】第２の成長要素リスト及び第２の成長要素カウンタテーブルを示す概念図である。
【図８】本実施の形態によるペットロボット診断装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本実施の形態によるペットロボット診断装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１１】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１２】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１３】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１４】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する図表である。
【図１５】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１６】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１７】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１８】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図１９】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２０】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２１】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２２】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２３】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２４】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２５】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２６】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２７】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２８】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図２９】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３０】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３１】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３２】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３３】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３４】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３５】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３６】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３７】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３８】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図３９】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４０】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４１】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４２】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４３】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４４】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４５】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４６】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４７】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４８】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する略線図である。
【図４９】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する図表である。
【図５０】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する図表である。
【図５１】ＡＩＢＯファンパックの説明に供する図表である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、１０……コントローラ、１０Ａ……内部メモリ、１４……外部メモリ（メモリースティック）、１５……マイクロホン、１６……ＣＣＤカメラ、１７……タッチセンサ。
【図１】
0004759806.tif 000002
【図２】
0004759806.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004759806.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0004759806.tif 000013
【図１３】
0004759806.tif 000014
【図１４】
0004759806.tif 000015
【図１５】
0004759806.tif 000016
【図１６】
0004759806.tif 000017
【図１７】
0004759806.tif 000018
【図１８】
0004759806.tif 000019
【図１９】
0004759806.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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