(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の周辺を撮像した撮像画像に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、前記他車両から受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段によって受信した前記対象物の種類と位置に関する情報に基づいて、所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上あるか否かを判定する同一対象物判定手段と、
前記同一対象物判定手段によって所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上あると判定された場合に、該同一種類の対象物に係る位置座標の区間を特定する情報を出力する特定情報出力手段と、を有することを特徴とする車車間通信システム。
【請求項２】
他車両の周辺を撮像した撮像画像に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、前記他車両から受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段によって受信した前記対象物の種類と位置に関する情報に基づいて、前記対象物の移動予測範囲を予測する予測手段と、
自車両の周辺の地図を表示するとともに表示された地図上で前記対象物の種類と前記移動予測範囲とを特定する情報を出力する予測情報出力手段と、を有することを特徴とする車車間通信システム。
【請求項３】
前記対象物の種類に関する情報は、対象物の種類を特定するコード又はパターンであって、
前記情報受信手段は、前記コード又はパターンを受信することにより前記対象物の種類と位置に関する情報を他車両から受信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する複数の車両間において情報の通信を行う車車間通信システムに関し、特に、撮像した画像から車両の周辺に係る交通情報を抽出し、抽出した交通情報を他車に送信することにより、運転者に対して必要となる交通情報の情報量を減少させることなく情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減を可能にした車車間通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に車両を運転する運転者が、自己の五感等により得られる情報はかなり限られている。特に道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合には、前方や後方の視界が遮られることとなる。そして、このような限られた情報の中で運転を行わなければならない状況下において運転者が適切な運転を行うことは非常に困難な作業となっていた。
そこで、従来より車両間で無線通信により情報を交換する車車間通信システムについて提案されている。例えば、特開２００１−２８３３８１号公報には、自車両の周辺の画像を撮影する運転支援用カメラを設け、運転支援用カメラで撮像した画像を他車両に無線で送信することにより、道路・交差点上に生じた異常事象の発生を他車両に対して事前に送信することが可能な車車間通信システムについて記載されている。
上記システムによれば、複数の車両間で情報の共有を行うことができるので、自車両からでは認識できない情報を他車両から提供された情報に基づいて運転者が把握することが可能となり、より適切に走行を行うことが可能となる。
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報（第４頁〜第７頁、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、前記した特許文献１に記載された車車間通信システムにように、カメラで撮像したカメラ画像を用いて車両間で情報の提供を行うことは、現在の車両周辺におけるより具体的な情報を他車両に対して提供できるという利点があるが、画像データは文字情報等と比べて情報量が非常に多くなっていた。その結果、車両間における通信処理にかかる時間が長くなり、制御装置の処理負担も大きくなっていた。
一方で、単に文字情報のみを送信することにより、複数の車両間で情報の共有を行う場合では、運転者は車両周辺に関する情報を十分に得ることができず、適切な走行を行うことが依然として困難となっていた。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の車両間で撮像した画像に基づいた交通情報の共有を行うことにより、限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも運転者が適切な走行を行うことが可能となるとともに、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減を可能にした車車間通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車車間通信システム（１）は、他車両の周辺を撮像した撮像画像（４１）に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、前記他車両から受信する情報受信手段（７）と、前記情報受信手段によって受信した前記対象物の種類と位置に関する情報に基づいて、所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上あるか否かを判定する同一対象物判定手段（７）と、前記同一対象物判定手段によって所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上あると判定された場合に、該同一種類の対象物に係る位置座標の区間を特定する情報を出力する特定情報出力手段（７）と、を有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車車間通信システム（１）は、他車両の周辺を撮像した撮像画像（４１）に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、前記他車両から受信する情報受信手段（７）と、前記情報受信手段によって受信した前記対象物の種類と位置に関する情報に基づいて、前記対象物の移動予測範囲を予測する予測手段（７）と、自車両の周辺の地図を表示するとともに表示された地図上で前記対象物の種類と前記移動予測範囲とを特定する情報を出力する予測情報出力手段（７）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車車間通信システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の車車間通信システムにおいて、前記対象物の種類に関する情報は、対象物の種類を特定するコード又はパターンであって、前記情報受信手段（７）は、前記コード又はパターンを受信することにより前記対象物の種類と位置に関する情報を他車両から受信することを特徴とする。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１の車車間通信システムでは、他車両の周辺を撮像した画像に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、他車両から受信するので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた対象物の種類と位置に関する情報の共有を行うことが可能となる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した対象物の種類と位置に関する情報に基づいた通信を行うので、運転者にとって必要となる情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上ある場合に、同一種類の対象物に係る位置座標の区間を特定する情報を出力するので、所定距離内に連続して位置する対象物の情報を運転者に分かり易く案内することが可能となる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、出力された対象物の種類と位置に関する情報を参照して運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
【００１２】
また、請求項２の車車間通信システムでは、他車両の周辺を撮像した画像に基づいて該他車両の周辺で検出された対象物の種類と位置に関する情報を、他車両から受信するので、複数の車両間で撮像した画像に基づいた対象物の種類と位置に関する情報の共有を行うことが可能となる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した対象物の種類と位置に関する情報に基づいた通信を行うので、運転者にとって必要となる情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、車両の周辺の地図を表示するとともに表示された地図上で対象物の種類と対象物の移動予測範囲とを特定する情報を出力するので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の対象物に関する情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、出力された対象物に関する情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
【００１３】
また、請求項３の車車間通信システムでは、対象物の種類に関する情報を他車両から受信する際に、対象物の種類を特定するコード又はパターンにより受信するので、車車間の通信に係る情報量を減少させることが可能となる。
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る車車間通信システムについて具体化した第１乃至第４実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る車車間通信システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る車車間通信システム１の概略構成図である。図２は第１実施形態に係る車車間通信システム１の特に車両２を示す概略構成図である。
図１に示すように、第１実施形態に係る車車間通信システム１は、道路上を走行する複数の車両２によって構成され、各車両２に設けられた通信装置（交通情報送信手段、交通情報受信手段）３によって車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００１９】
ここで、通信装置３は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置３によって車両間で送受信される情報としては、後述するように車両２に備え付けられた前方カメラ５で撮像した車両２の前方環境の画像から抽出された交通情報や車両の現在位置に関する情報等がある。
【００２０】
尚、車車間通信システム１における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、図１に示すように通信センタ４などの通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２１】
次に、車車間通信システム１を構成する一の車両２の構成について特に図２を用いて説明する。図２に示すように、車両２には前記した通信装置３に加え、前方カメラ（撮像手段）５と、液晶ディスプレイ（交通情報出力手段）６と、通信処理ＥＣＵ（交通情報抽出手段、対象物検出手段、対象物種類特定手段、対象物位置検出手段、同一対象物判定手段）７と、現在地検出部８と、情報ＤＢ９と、車両ＥＣＵ１０等が設けられている。
【００２２】
前方カメラ５は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、車両２の走行時に車両２の進行方向となる車両前方を撮像する（図５参照）。尚、撮像された画像は通信処理ＥＣＵ７によって所定の処理が施されることにより、後述のように車両２の周囲の交通情報が抽出され、抽出された交通情報は他車両に対して送信される。ここで、第１実施形態における交通情報とは、特に車両２が走行するに際して注意すべき対象物（例えば、走行車両、駐車車両、右折車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板）に関する情報であり、具体的には前方カメラ５で撮像された対象物の種類に関する情報と、対象物の位置に関する情報とから構成される。
【００２３】
液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、他車両から送信された交通情報に基づいて特定された対象物の種類と位置とを地図上に示した地図画像等を表示する（図６参照）。尚、液晶ディスプレイ６は、ナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２４】
通信処理ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７は、前方カメラ５で撮像した画像に対して所定の処理を施すことにより、画像中に撮像された車両２の周囲に位置する対象物に関する情報（即ち、交通情報）を抽出するとともに、抽出した交通情報を車両２の挙動変化に基づいて他車両に送信するか否かの判定を実行したり、交通情報を送信する送信範囲を対象物の種類に基づいて設定する電子制御ユニットである。尚、通信処理ＥＣＵ７の詳細な構成については後述する。
【００２５】
また、現在地検出部８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地と現在時刻を検出するＧＰＳ１１と、地磁気を測定することによって車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ１２と、地図データが格納された地図ＤＢ１３を備えたものであり（図３参照）、車両２の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。尚、現在地検出部８としてはナビゲーション装置を用いることも可能である。
【００２６】
また、情報ＤＢ９は、前方カメラ５により撮像した画像データと、他車両から送信された交通情報に基づいて自車周辺の地図上に対象物の種類と位置を特定するマークを重ねた地図画像を表示させる為の表示用データとが格納された記憶手段である。尚、第１実施形態においては、情報ＤＢ９の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２７】
そして、車両ＥＣＵ１０は、エンジン、変速機、ブレーキ等の作動を制御する車両２の電子制御ユニットであり、また、車速センサ１５、操舵角センサ１６、ジャイロセンサ１７の各種センサが接続されている。
ここで、車速センサ１５は、車両２の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して車両ＥＣＵ１０に速度信号を出力する。
また、操舵角センサ１６は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出する。そして、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を車両ＥＣＵ１０に出力する。
更に、ジャイロセンサ１７は車両２の旋回角を検出して、車両ＥＣＵ１０に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ１７としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
その結果、車両ＥＣＵ１０は車速センサ１５の出力信号に基づいて車両２の現在の車速を検出し、操舵角センサ１６の出力信号に基づいて車両２の舵角を検出する。また、ジャイロセンサ１７によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２８】
次に、第１実施形態に係る車車間通信システム１を構成する車両２の制御系に係る構成について図３に基づき説明する。図３は第１実施形態に係る車車間通信システム１を構成する車両２の制御系を模式的に示すブロック図である。
図３において、車両２の制御系は、通信処理ＥＣＵ７と、車両ＥＣＵ１０の各制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。
【００２９】
ここで、通信処理ＥＣＵ７は、ＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には前方カメラ５で撮像した画像から抽出された交通情報を他車両に送信する車車間通信処理プログラム（図８参照）、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する交通情報表示処理プログラム（図１０参照）、対象物の種類に基づいて交通情報を送信する通信範囲を設定する通信範囲設定テーブル２２Ａ（図４）、その他、液晶ディスプレイ６等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリであり、特に第１実施形態では前方カメラ５により撮像した画像から抽出された交通情報を累積記憶した交通情報テーブル２３Ａ（図７）が格納される。
【００３０】
次に、ＲＯＭ２２に格納される通信範囲設定テーブル２２Ａについて図４を用いて説明する。図４は第１実施形態に係る通信範囲設定テーブル２２Ａについて示した図である。
図４に示すように通信範囲設定テーブル２２Ａは、前方カメラ５で撮像した画像で検出された対象物の種類と、当該対象物に関する交通情報を送信する通信範囲とから構成されている。
例えば、撮像した画像から検出された対象物が「走行車両」であった場合には、自車両から半径５０ｍ以内に位置する他車両へと交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から検出された対象物が「自転車」であった場合には、自車両から半径１００ｍ以内に位置する他車両へと交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から検出された対象物が「歩行者」であった場合には、自車両から半径２００ｍ以内に位置する他車両へと交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から検出された対象物が「右折車両」であった場合には、自車両から半径３００ｍ以内に位置する他車両へと交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から検出された対象物が「駐車車両」やその他の障害物等であった場合には、自車両から半径１ｋｍ以内に位置する他車両へと交通情報の送信が行われる。それによって、交通情報を受信する他車両にとって有効であると考えられる対象物の情報のみを送信することが可能となる。
【００３１】
次に、ＲＡＭ２３に格納される交通情報テーブル２３Ａの具体例について、前方カメラ５で撮像した画像からの交通情報の抽出方法とともに図５乃至図７を用いて説明する。ここで、図５は道路上を走行する車両２を所定のタイミングで示した上面図、図６は図５のタイミングで前方カメラ５によって撮像された車両２の前方環境の撮像画像４１を示した模式図、図７は図６の撮像画像４１に基づいて抽出された交通情報を記憶した交通情報テーブル２３Ａを示した図である。
【００３２】
図５及び図６に示す所定のタイミングでは、自車両２の前方に、路肩に駐車している駐車車両３１と、駐車車両３１の後方を歩行する歩行者３２と、対向車線を走行する走行車両３３が存在する。その結果、前方カメラ５で撮像した撮像画像４１には、駐車車両３１、歩行者３２及び走行車両３３がそれぞれ映し出されることとなる。
【００３３】
そして、ＣＰＵ２１は撮像画像４１から交通情報を抽出する際には、先ず撮像画像中の路面と対象物（図６では駐車車両３１、歩行者３２、走行車両３３）を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出することが可能となる。
【００３４】
また、前方カメラ５は、車両２の前バンパー４２の直上から前方を撮像できるように光軸を水平から所定角度（例えば１５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、前方カメラ５によって撮像された図６に示す撮像画像４１中で検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）に基づいて、車両２から被写体までの距離を計算することができる。更に、ＧＰＳ１１で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出することも可能となる。
【００３５】
その後ＣＰＵ２１は、撮像画像４１から検出された対象物の画像サイズを対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、撮像画像４１中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）を判定することも可能である。
【００３６】
その結果、図７に示すように交通情報テーブル２３Ａには、撮像画像４１から検出された対象物である駐車車両３１、歩行者３２及び走行車両３３が、位置座標とともに記録されている。
ここで、位置座標は前記したように前方カメラ５で撮像した撮像画像４１における対象物の画像と、自車両２の現在位置から特定される。
一方、対象物の種類は前記したようにパターンマッチング処理により予め定められたいずれかの種類（例えば、走行車両、駐車車両、右折車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板）に特定され、記憶される。また、特に車両に関しては車種（軽自動車、セダン、ワゴン、トラック等）についても特定される。尚、具体的に対象物の種類（車両の車種を含む）については、対象物の種類を特定するコード（数字）によって交通情報テーブル２３Ａに記憶されており、例えば「１」が歩行者、「２」がセダンの駐車車両、「３」がトラックの駐車車両、「４」が・・・のように特定される。また、車車間で交通情報を通信する際において特に対象物の種類の送受信に関しては、これらのコードを送受信することにより行う。従って、コードと対象物の種類を対応付けた対応テーブルを送信側車両と受信側車両のそれぞれに記憶させる必要がある。
尚、交通情報テーブル２３Ａには、対象物の種別や車両の車種を特定するコード（数字）の代わりに、対象物の種別や車両の車種を特定するシンボルやパターン（例えば、歩行者は○、セダンの駐車車両は□）を記憶し、それらのシンボルやパターンを送受信することによって交通情報を送受信することとしても良い。また、対象物の色や大きさについても撮像画像４１から認識させ、記憶することとしても良い。
【００３７】
続いて、前記構成を有する第１実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は第１実施形態に係る車車間通信システム１における車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは、車両２が道路を走行する際において前方カメラ５により撮像した撮像画像から対象物を検出し、対象物に係る情報を交通情報として抽出するとともに、抽出した交通情報を他車両に送信する制御を行うものである。尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００３８】
車車間通信処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は前方カメラ５によって車両２の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ２では前記Ｓ１において前方カメラ５で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、車両２の周辺に位置する歩行者、自転車、他車両、その他障害物等の対象物を検出する画像認識処理を行う。
【００３９】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ５で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ２１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、車両２の周辺に位置する対象物を検出することが可能となる。尚、上記Ｓ２が対象物検出手段の処理に相当する。
【００４０】
次に、Ｓ３では前記Ｓ２の画像認識処理の結果、撮像した画像から何らかの対象物が検出されたか否かを判定する。そして、何らかの対象物が検出されたと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）にはＳ４へと移行し、一方、何らの対象物も検出されなかった判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）には他車両に送信すべき交通情報が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４１】
次に、Ｓ４ではＧＰＳ１１を用いて自車両２の現在位置を検出する。その後、Ｓ５では前記Ｓ２の画像認識処理によって検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を算出し、更に、前記Ｓ４で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出する。尚、上記Ｓ５が対象物位置検出手段の処理に相当する。
また、対象物の位置座標を検出する方法としては、上記した撮像画像に基づいて検出する方法以外にも、例えば、車両２にミリ波を発信するミリ波レーダを設け、対象物によって反射されたミリ波を測定することにより車両２から対象物までの距離を検出し、更に車両２の現在位置から対象物の位置座標を検出することとしても良い。
【００４２】
続いて、Ｓ６では前記Ｓ２の画像認識処理で検出された対象物の種類の特定を行う。具体的には、検出された対象物の画像サイズを、前記Ｓ５で算出された自車両から対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、画像中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）と送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）についても検出する。尚、ＲＯＭ２２に記憶されたいずれのテンプレート画像ともマッチングしなかった場合には、検出された対象物は交通情報として他車両に送信する必要はないと判定され、当該車車間通信処理プログラムを終了する。また、上記Ｓ６が対象物種類特定手段の処理に相当する。
【００４３】
そして、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５で検出された対象物の位置座標と、前記Ｓ６で特定された対象物の種類とを交通情報として抽出し、ＲＡＭ２３の交通情報テーブル２３Ａに記憶する（Ｓ８）。尚、上記Ｓ２〜Ｓ７が交通情報抽出手段の処理に相当する。
【００４４】
次に、Ｓ９では前記Ｓ８で交通情報として記憶された対象物が前方カメラ５で撮像する画像中から移動して消失したか否か、即ち、検出された対象物が走行中の車両にとって障害となる虞のある対象物であるか否かを判定する。ここで、撮像する画像中から移動して消失する対象物としては、対応車線を走行する走行車両、道路脇の駐車車両、右折の為に停車している車両、歩行者、自転車、路上障害物、工事中の看板等がある。
【００４５】
そして、前記Ｓ９で対象物が前方カメラ５で撮像する画像中から移動して消失したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。一方、対象物が前方カメラ５で撮像する画像中から消失しないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、検出された対象物が走行中の車両にとって障害となる虞のない対象物であると予想され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００４６】
続いて、Ｓ１０ではＣＰＵ２１は、車両ＥＣＵ１０に接続された各種センサの検出結果に基づいて所定変化量以上の車両の挙動変化があったか否かを判定する。ここで、第１実施形態において前記Ｓ１０で判定される車両の挙動変化とは、車両２が対象物を避ける走行を行うことをいい、具体的には対象物を避ける蛇行走行又は車線変更を行った場合に所定変化量以上の車両の挙動変化があったと判定される。
【００４７】
以下に、その具体的な判定手段について説明すると、例えば、前記Ｓ８で交通情報として記憶された対象物が自車両の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）に位置し、且つ撮像した画像の左側半分に位置していた場合であって、操舵角センサ１６によってステアリングが右方向に所定範囲以上操作され、続いて左方向に操作された場合には、車両２が対象物を避けるために蛇行走行を行ったと判定される。
また、前記Ｓ８で交通情報として記憶された対象物が自車両の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）に位置し、且つ撮像した画像の右側半分に位置していた場合であって、操舵角センサ１６によってステアリングが左方向に所定範囲以上操作され、続いて右方向に操作された場合には、同じく車両２が対象物を避けるために蛇行走行を行ったと判定される。
尚、上記操舵角センサ１６の代わりにジャイロセンサ１７によって、対象物を避けるために蛇行走行を行ったか否かを判定しても良い。その際には、ジャイロセンサ１７のジャイロ電圧によって自車方位が左方向又は右方向に所定範囲以上変化し、続いて右方向又は左方向に変化した場合には、車両２が対象物を避けるために蛇行走行を行ったと判定される。
【００４８】
また、車線変更を行ったか否かの判定については、対象物が自車両の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）に位置し、且つ撮像した画像の左側半分に位置していた場合であって、操舵角センサ１６によってステアリングが右方向に所定範囲以上操作された場合には、車両２が対象物を避けるために右側の車線に車線変更を行ったと判定される。
また、対象物が自車両の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）に位置し、且つ撮像した画像の右側半分に位置していた場合であって、操舵角センサ１６によってステアリングが左方向に所定範囲以上操作された場合には、車両２が対象物を避けるために左側の車線に車線変更を行ったと判定される。
尚、車線変更の判定についても上記操舵角センサ１６の代わりにジャイロセンサ１７によって、対象物を避けるために蛇行走行を行ったか否かを判定しても良い。また、車両の現在位置と道路データとから車線を変更したか否かを判定しても良い。
【００４９】
また、上記したステアリング操作の所定範囲は、検出された対象物の種類によって異なるようにするのが好ましい。これは、対象物が車両か歩行者であるかによって、対象物を避ける車両の走行軌跡が異なるものとなるからであり、対象物が歩行者である場合より車両である場合のほうが、より大きなステアリング操作の変化があった場合に蛇行走行を行ったと判定する。例えば、対象物が歩行者である場合には５度以上の操作が行われた場合に蛇行走行又は車線変更を行ったと判定し、対象物が車両である場合には１０度以上の操作が行われた場合に蛇行走行又は車線変更を行ったと判定する。それによって、対象物を避ける走行を行ったか否かのより正確な判定が可能となる。尚、ジャイロセンサ１７によって判定を行う場合も同様であり、対象物が歩行者である場合より車両である場合のほうが、より大きなジャイロ電圧の変化があった場合に蛇行走行又は車線変更を行ったと判定するのが好ましい。
【００５０】
そして、前記Ｓ１０で車両に所定変化量以上の挙動変化があったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。一方、車両に所定変化量以上の挙動変化がなかったと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、検出された対象物が走行中の車両にとって障害となる虞のない対象物であると予想され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００５１】
次に、Ｓ１１では前記Ｓ６で特定された対象物の種類と、ＲＡＭ２３に格納された通信範囲設定テーブル２２Ａ（図４参照）とに基づいて、前記Ｓ７で抽出された交通情報を他車に送信する送信範囲を設定する。例えば、図７に示す交通情報が抽出された場合には、「駐車車両／セダン」に関する情報は自車両から１ｋｍ以内に位置する他車両に送信すると設定され、「走行車両／トラック」に関する情報は自車両から５０ｍ以内に位置する他車両に送信すると設定され、「歩行者」に関する情報は自車両から２００ｍ以内に位置する他車両に送信すると設定される。
【００５２】
続いて、Ｓ１２では自車両の周囲に位置する各他車両と通信装置３を介して通信を行うことにより、各他車両の位置情報を取得し、更に取得した位置情報と自車両の位置情報とから自車両から各他車両までの距離を算出する。
ここで、図９は道路を走行中の所定のタイミングにおける自車両５１と、自車両５１の周囲を走行する他車両５２〜５８との位置関係を示した模式図である。前記Ｓ１２の処理では、自車両５１は他車両５２〜５８のそれぞれと通信を行うことにより、他車両５２〜５８の位置情報を取得し、更に自車両５１から他車両５２〜５８までの距離をそれぞれ算出する。
【００５３】
次に、Ｓ１３では前記Ｓ７で抽出した交通情報を送信する対象となる他車両が自車の周囲に位置するか否かが判定される。例えば、前記Ｓ７で抽出された交通情報が歩行者のみを対象物とする交通情報であった場合で、且つ前記Ｓ１２の算出結果において自車の２００ｍ以内に他車両が存在しない場合には、送信対象となる他車両がないと判定される。
【００５４】
そして、前記Ｓ１３で送信対象となる他車両があると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行して送信対象となる全ての他車両に対して通信装置３を介して通信を行うことにより、交通情報テーブル２３Ａに記憶された交通情報を送信する。その後、送信された交通情報は交通情報テーブル２３Ａから削除される。また、送信されなくとも交通情報テーブル２３Ａに交通情報が記憶されてから所定時間（例えば、３０秒）経過した場合には、不要な過去の情報として同様に削除される。
【００５５】
一方、送信対象となる他車両が無いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、現時点で交通情報を送信する必要のある他車両は無いと判定され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００５６】
ここで、前記Ｓ１４で行われる交通情報の送信処理について図９を用いてより具体的に説明すると、例えば、前記Ｓ７で図７に示す交通情報が抽出されていた場合には、「駐車車両／セダン」に関する情報は自車両５１から１ｋｍ以内に位置する他車両５２〜５８に送信される。
また、「走行車両／トラック」に関する情報は自車両５１から５０ｍ以内に位置する他車両５２、５３に送信される。
また、「歩行者」に関する情報は自車両５１から２００ｍ以内に位置する他車両５２〜５６に送信される。
【００５７】
次に、第１実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は第１実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報表示処理プログラムは、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する制御を行うものである。尚、図１０にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００５８】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ１４において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）にはＳ２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００５９】
Ｓ２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第１実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図８のＳ７やＳ８の処理で行う）こととしても良い。
【００６０】
次に、Ｓ２３では前記Ｓ２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する。そして、前記Ｓ２２の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示することが望ましい。
【００６１】
ここで、図１１乃至図１３は他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイ６に表示した交通情報表示画面の例を計３パターン挙げて示した図である。図１１乃至図１３に示すように、交通情報表示画面６１〜６３には自車両の現在位置周辺領域の地図が地図ＤＢ１３に基づいて表示される。そして、表示された地図上には自車両の現在位置を示す自車マーク６４と、対象物の位置と種類を示す対象物マーク６５〜６９、対象物区間７０、対象物移動エリア７１〜７３等がそれぞれ重ねて表示される。
【００６２】
例えば、図１１に示す対象物マーク６５は、トラック型の走行車両が自車両の右前方を走行していることを示している。また、対象物マーク６６は、ワゴン型の駐車車両が自車両の前方の路肩に駐車していることを示している。また、対象物マーク６７は、セダン型の右折車両が自車両の前方の交差点で右折を行う為に停車していることを示している。また、対象物マーク６８、６９は、それぞれ歩行者が自車両の前方の所定地点を歩行していることを示している。
【００６３】
また、図１２は対象物マークの変わりに対象物区間７０を用いて交通情報を示した例である。ここで、第１実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が所定個数以上、例えば３以上ある場合には、前記Ｓ２２の交通情報解析処理において対象物の始点と終点の位置座標を特定し、その位置座標の間をセグメントにより表示する。
図１２に示す対象物区間７０では、複数の駐車車両が自車両の前方に位置する路肩の所定区間に連続して駐車されていることを示している。このように対象物が連続して位置する場合に、その対象物をセグメントで表示することによって、対象物マークを連続して重畳して表示するよりも、運転者に分かり易く表示することが可能となる。
【００６４】
一方、図１３は対象物マークの変わりに対象物移動エリア７１〜７３を用いて交通情報を示した例である。ここで、対象物移動エリア７１〜７３とは、対象物の位置とともに対象物の移動予測範囲を示したものである。これは、自車両が他車両によって認識された対象物の地点へと走行するまでに、当該対象物が移動する可能性のある範囲を考慮したものであり、その範囲は移動速度がより速いと考えられる対象物ほど広くなるように設定される（例えば、駐車車両→歩行者→自転車→右折車両→走行車両の順に広くなる）。
そして、図１３に示す対象物移動エリア７１は、歩行者が自車両の前方の所定エリア内を歩行していることを示している。また、対象物移動エリア７２は、自転車が自車両の前方の所定エリア内を走行していることを示している。また、対象物移動エリア７３は、走行車両が自車両の前方の所定エリア内を走行していることを示している。
【００６５】
そして、運転者は液晶ディスプレイ６に表示された交通情報表示画面６１〜６３を視認することによって、自車両からは確認できないエリアの交通情報について容易に把握することが可能となる。尚、交通情報は液晶ディスプレイ６による表示以外にもスピーカを用いた音声案内によって利用者に出力することとしても良い。
【００６６】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る車車間通信システム１では、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の種類と位置座標とを検出し（Ｓ２〜Ｓ６）、交通情報として抽出する（Ｓ７）とともに、抽出した交通情報を他車に送信する（Ｓ１４）ので、複数の車両２間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の共有を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した交通情報を送受信することにより、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮やＣＰＵ２１の処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ２３）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、車両２は交通情報を送信する際に対象物を避ける為の車両の挙動変化（蛇行運転や車線変更）があったか否かを判定し（Ｓ９、Ｓ１０）、車両の挙動変化があった場合にのみ抽出した交通情報を送信する（Ｓ１４）ので、複数の車両間で撮像した画像から抽出された交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、交通情報を構成する対象物の種類に基づいた送信範囲に位置する他車両に対して当該対象物に関する交通情報を送信する（Ｓ１１、Ｓ１４）ので、対象物の種類に応じた適当な範囲内に位置する他車両のみに対して情報を送信し、交通情報の共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、通信回数を減少させることにより情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
更に、交通情報を送信する送信範囲は交通情報を構成する対象物の種類に基づいて決定されるので、対象物の種類に応じた適確な情報の選別が可能となる。
また、対象物の種類に関する情報を他車両に送信する際に、対象物の種類を特定するコード（数字）又はパターンにより送信するので、車車間の通信に係る情報量を減少させることが可能となる。
更に、受信した交通情報の内、所定距離内に同一種類の対象物に係る位置情報が所定個数以上（例えば３以上）ある場合に、同一種類の対象物に係る位置座標の区間を特定するセグメントを表示する（図１２参照）ので、所定距離内に連続して位置する対象物の情報を運転者に分かり易く表示することが可能となる。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車車間通信システムについて図１４及び図１５に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１３の第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００６８】
この第２実施形態に係る車車間通信システムの概略構成は、第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る車車間通信システム１が、前方カメラ５で撮像した画像から抽出した交通情報を送信側車両から受信側車両へと送信する際に、先ず送信側車両が周囲に位置する受信側車両との位置情報を取得し（Ｓ１２）、予め設定された送信範囲（図４参照）に位置する受信側車両のみと通信を行うことにより交通情報を送信する（Ｓ１４）のに対して、第２実施形態に係る車車間通信システムでは、送信側車両は交通情報を通信装置３で通信可能な通信可能エリアに対して送信し、交通情報を受信した通信可能エリア内の受信側車両が送信側車両との位置情報を取得するとともに、予め設定された受信範囲に位置する送信側車両から送信された交通情報のみを出力する点で前記第１実施形態に係る車車間通信システム１と異なっている。
【００６９】
以下に、第２実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図１４に基づき説明する。図１４は第２実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。尚、以下の図１４及び図１５にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００７０】
ここで、Ｓ１０１〜Ｓ１１０において実行される処理は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１が実行する車車間通信処理プログラム（図８）のＳ１〜Ｓ１０の処理と同一の処理であるので、その説明は省略する。
【００７１】
また、Ｓ１１１では通信装置３によって通信可能なエリア（例えば車両２から半径２ｋｍ以内のエリア）に対して、前記Ｓ１０８において交通情報テーブル２３Ａに記憶された交通情報の内容に関わらず全ての交通情報を送信する。その後、送信された交通情報は交通情報テーブル２３Ａから削除される。
【００７２】
次に、第２実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図１５に基づき説明する。図１５は第２実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【００７３】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ１２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ１１１において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）にはＳ１２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ１２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００７４】
Ｓ１２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第２実施形態に係る車車間通信システムでは他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図１４のＳ１０７やＳ１０８の処理で行う）こととしても良い。
【００７５】
次に、Ｓ１２３では前記Ｓ１２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、特定された対象物の種類と、ＲＡＭ２３に格納された通信範囲設定テーブル２２Ａ（図４参照）とに基づいて、受信した交通情報を出力する受信範囲を設定する。例えば、図７に示す交通情報が他車両から送信された場合には、「駐車車両／セダン」に関する情報は自車両から１ｋｍ以内に位置する他車両から送信されたものを出力すると設定され、「走行車両／トラック」に関する情報は自車両から５０ｍ以内に位置する他車両から送信されたものを出力すると設定され、「歩行者」に関する情報は自車両から２００ｍ以内に位置する他車両から送信されたものを出力すると設定される。
【００７６】
続いて、Ｓ１２４では交通情報を送信する他車両である送信側車両と通信装置３を介して通信を行うことにより、送信側車両の位置情報を取得し、更に取得した位置情報と自車両の位置情報とから自車両から送信側車両までの距離を算出する。
例えば、図９において自車両５１の周囲を走行する他車両５６が交通情報を送信する送信側車両であった場合には、自車両５１と他車両５６との距離が算出される。
【００７７】
次に、Ｓ１２５では交通情報を送信した送信側車両が前記Ｓ１２３で設定されたいずれかの受信範囲に位置するか否か、即ち、受信範囲から送信された交通情報があるか否かが判定される。
ここで、前記Ｓ１２５で行われる受信範囲の判定処理について図９を用いてより具体的に説明すると、例えば、図７に示す交通情報を受信した場合には、「駐車車両／セダン」に関する情報は自車両５１から１ｋｍ以内に位置する他車両５２〜５８が送信側車両であった場合に、送信側車両が受信範囲に位置すると判定される。
また、「走行車両／トラック」に関する情報は自車両５１から５０ｍ以内に位置する他車両５２、５３が送信側車両であった場合に、送信側車両が受信範囲に位置すると判定される。
また、「歩行者」に関する情報は自車両５１から２００ｍ以内に位置する他車両５２〜５６が送信側車両であった場合に、送信側車両が受信範囲に位置すると判定される。
【００７８】
そして、前記Ｓ１２５で受信範囲に位置する他車両から送信された交通情報があると判定された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する。尚、液晶ディスプレイ６に対する交通情報の表示方法は第１実施形態に係る車車間通信システム１と同様であるので（図１１〜図１３参照）、ここではその説明は省略する。
そして、前記Ｓ１２６の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示することが望ましい。
【００７９】
一方、前記Ｓ１２５で受信範囲に位置する他車両から送信された交通情報がないと判定された場合（Ｓ１２５：ＮＯ）には、送信された交通情報は現時点で出力する必要のある交通情報ではないと判定され、交通情報を液晶ディスプレイ６に表示することなく、当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【００８０】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の種類と位置座標とを検出し（Ｓ１０２〜Ｓ１０６）、交通情報として抽出する（Ｓ１０７）とともに、抽出した交通情報を他車に送信するので、複数の車両２間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の共有を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した交通情報を送受信することにより、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮やＣＰＵ２１の処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ１２６）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、車両２は交通情報を送信する際に対象物を避ける為の車両の挙動変化（蛇行運転や車線変更）があったか否かを判定し（Ｓ１０９、Ｓ１１０）、車両の挙動変化があった場合にのみ抽出した交通情報を送信する（Ｓ１１１）ので、複数の車両間で撮像した画像から抽出された交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の内、特に他車両にとって必要と思われる交通情報のみを選別して共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
また、交通情報を受信した車両は、交通情報を送信した他車両が対象物の種類に基づいた受信範囲に位置するか否かを判定し（Ｓ１２５）、受信範囲に位置すると判定した場合に液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する（Ｓ１２６）ので、運転者は特に必要と思われる交通情報のみを選別して得ることができる。従って、他車両から多数の交通情報が送信された場合であっても、出力された交通情報を参照して運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
【００８１】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る車車間通信システムについて図１６乃至図１８に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１３の第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００８２】
この第３実施形態に係る車車間通信システムの概略構成は、第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る車車間通信システム１が、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に、続けて画像から抽出した交通情報を送信側車両から受信側車両へと送信する（Ｓ１４）のに対して、第３実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合に画像から抽出した交通情報をＲＡＭに対して累積記憶し、累積記憶された交通情報毎に設定された送信範囲に他車両が位置した場合に、他車両に対して、その時点までに累積記憶された交通情報を送信する点で前記第１実施形態に係る車車間通信システム１と異なっている。
【００８３】
続いて、前記構成を有する第３実施形態に係る車車間通信システムの通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報記憶処理プログラムについて図１６に基づき説明する。図１６は第３実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報記憶処理プログラムは、車両２が道路を走行する際において前方カメラ５により撮像した撮像画像から抽出された交通情報をＲＡＭ２３に累積記憶する制御を行うものである。尚、以下の図１６乃至図１８にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【００８４】
交通情報記憶処理プログラムでは、先ずＳ３０１において、ＣＰＵ２１は前方カメラ５によって車両２の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ３０２では前記Ｓ３０１において前方カメラ５で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、車両２の周辺に位置する歩行者、自転車、他車両、その他障害物等の対象物を検出する画像認識処理を行う。
【００８５】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ５で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ２１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、車両２の周辺に位置する対象物を検出することが可能となる。
【００８６】
次に、Ｓ３０３では前記Ｓ３０２の画像認識処理の結果、撮像した画像から何らかの対象物が検出されたか否かを判定する。そして、何らかの対象物が検出されたと判定した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）にはＳ３０４へと移行し、一方、何らの対象物も検出されなかった判定した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）にはＲＡＭ２３に記憶すべき交通情報が存在しないので、当該交通情報記憶処理プログラムを終了する。
【００８７】
次に、Ｓ３０４ではＧＰＳ１１を用いて自車両２の現在位置を検出する。その後、Ｓ３０５では前記Ｓ３０２の画像認識処理によって検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を算出し、更に、前記Ｓ３０４で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出する。
尚、対象物の位置座標を検出する方法としては、上記した撮像画像に基づいて検出する方法以外にも、例えば、車両２にミリ波を発信するミリ波レーダを設け、対象物によって反射されたミリ波を測定することにより車両２から対象物までの距離を検出し、更に車両２の現在位置から対象物の位置座標を検出することとしても良い。
【００８８】
続いて、Ｓ３０６では前記Ｓ３０２の画像認識処理で検出された対象物の種類の特定を行う。具体的には、検出された対象物の画像サイズを、前記Ｓ３０５で算出された自車から対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、画像中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）と送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）についても検出する。尚、ＲＯＭ２２に記憶されたいずれのテンプレート画像ともマッチングしなかった場合には、検出された対象物はＲＡＭ２３に記憶すべき交通情報でないと判定され、当該交通情報記憶処理プログラムを終了する。
【００８９】
そして、Ｓ３０７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３０５で検出された対象物の位置座標と、前記Ｓ３０６で特定された対象物の種類とを交通情報として抽出し、ＲＡＭ２３の交通情報テーブル２３Ａに累積的に記憶する（Ｓ３０８）。
【００９０】
次に、前記構成を有する第３実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する車車間通信処理プログラムについて図１７に基づき説明する。図１７は第３実施形態に係る車車間通信システム１における車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは、前記交通情報記憶処理プログラムで累積記憶された交通情報を、送信範囲に位置する他車両に対して送信する制御を行うものである。
【００９１】
車車間通信処理プログラムでは、先ずＳ３１１において、ＣＰＵ２１は通信装置３を介して他車両と通信が行われたか否か、即ち、他車両が通信装置３による通信可能エリア内に位置するか否かを判定する。
【００９２】
その結果、他車両と通信が行われたと判定した場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）には、Ｓ３１２へと移行する一方、他車両と通信が行われていないと判定した場合（Ｓ３１１：ＮＯ）には、交通情報の送信対象となる他車両が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００９３】
Ｓ３１２では自車両の周囲に位置する各他車両と通信装置３を介して通信を行うことにより、各他車両の位置情報を取得し、更に取得した位置情報と自車両の位置情報とから自車両から各他車両までの距離を算出する。
【００９４】
続いて、Ｓ３１３では、他車両に送信する為の交通情報として、ＲＡＭ２３に格納された交通情報テーブル２３Ａにおいて累積記憶されている交通情報を読み出す。
【００９５】
次に、Ｓ３１４では前記Ｓ３１３で読み出した交通情報を送信する対象となる他車両が自車の周囲に位置するか否かが判定される。例えば、前記Ｓ３１３で読み出された交通情報が歩行者のみを対象物とする交通情報であった場合で、且つ前記Ｓ３１２の算出結果において自車の２００ｍ以内に他車両が存在しない場合には、送信対象となる他車両がないと判定される。
【００９６】
そして、前記Ｓ３１４で送信対象となる他車両があると判定された場合（Ｓ３１４：ＹＥＳ）には、Ｓ３１５へと移行して送信対象となる全ての他車両に対して通信装置３を介して通信を行うことにより、交通情報テーブル２３Ａに累積記憶されている交通情報を送信する。その後、送信された交通情報は交通情報テーブル２３Ａから削除される。また、送信されなくとも交通情報テーブル２３Ａに交通情報が記憶されてから所定時間（例えば、３０秒）経過した場合には、不要な過去の情報として同様に削除される。
【００９７】
一方、送信対象となる他車両が無いと判定された場合（Ｓ３１４：ＮＯ）には、現時点で交通情報を送信する必要のある他車両は無いと判定され、他車両に対して当該対象物に係る情報を送信することなく、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【００９８】
次に、第３実施形態に係る車車間通信システム１の通信処理ＥＣＵ７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図１８に基づき説明する。図１８は第３実施形態に係る車車間通信システム１における交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報表示処理プログラムは、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ６に表示する制御を行うものである。
【００９９】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ３２１において、ＣＰＵ２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ３１５において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ３２１：ＹＥＳ）にはＳ３２２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ３２１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【０１００】
Ｓ３２２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第３実施形態に係る車車間通信システム１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図１６のＳ３０７やＳ３０８の処理で行う）こととしても良い。
【０１０１】
次に、Ｓ３２３では前記Ｓ３２２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ６に対して交通情報を表示する。そして、前記Ｓ３２２の処理で液晶ディスプレイ６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ６に表示することが望ましい。
【０１０２】
尚、液晶ディスプレイ６に交通情報を表示する表示画面については、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に交通情報を表示する表示画面と同様である。そして、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に表示される交通情報表示画面６１〜６３に関しては、既に図１１乃至図１３を用いて説明したので、ここではその説明は省略する。尚、交通情報は液晶ディスプレイ６による表示以外にもスピーカを用いた音声案内によって利用者に出力することとしても良い。
【０１０３】
以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係る車車間通信システムでは、前方カメラ５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の種類と位置座標とを検出し（Ｓ３０２〜Ｓ３０６）、交通情報として抽出する（Ｓ３０７）とともに、抽出した交通情報を累積して記憶し（Ｓ３０８）、他車両との通信が行われた際に累積記憶された交通情報を他車両に送信する（Ｓ３１５）ので、複数の車両２間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の共有を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した交通情報を送受信することにより、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮やＣＰＵ２１の処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ３２３）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、交通情報を構成する対象物の種類に基づいた送信範囲に位置する他車両に対して当該対象物に関する交通情報を送信する（Ｓ３１２、Ｓ３１５）ので、対象物の種類に応じた適当な範囲内に位置する他車両のみに対して情報を送信し、交通情報の共有を行うことが可能となる。従って、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、通信回数を減少させることにより情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
更に、交通情報を送信する送信範囲は交通情報を構成する対象物の種類に基づいて決定されるので、対象物の種類に応じた適確な送信情報の選別が可能となる。
【０１０４】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１について図１９乃至図２５に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１３の第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車車間通信システム１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０１０５】
この第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の概略構成は、第１実施形態に係る車車間通信システムとほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車車間通信システム１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る車車間通信システム１が、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）に、画像から抽出した交通情報を送信側車両から受信側車両へと送信する（Ｓ１４）のに対して、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１では、前方カメラ５で撮像した画像中に対象物を検出した場合に画像から抽出した交通情報をＲＡＭに対して累積記憶し、自車両が他車両とすれ違った際にすれ違った他車両に対して、その時点までに累積記憶された交通情報を送信する点で前記第１実施形態に係る車車間通信システム１と異なっている。
【０１０６】
先ず、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の概略構成について図１９を用いて説明する。図１９は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の概略構成図である。
図１９に示すように、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１は、２車線以上で構成される道路上を走行する複数の車両１０２によって構成され、いずれかの車線を走行する車両１０２と他の車線を走行する車両１０２とがすれ違う際に、各車両１０２に設けられた通信装置１０３によって車両間で相互に情報通信を行うこととなっている。尚、車車間通信システム１０１における車両１０２間の通信では、直接に車両１０２間で情報を送受信することの他に、通信センタなどの施設を介して情報を送受信することも可能である。
【０１０７】
次に、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１を構成する車両１０２の制御系に係る構成について図２０に基づき説明する。図２０は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１を構成する車両１０２の制御系を模式的に示すブロック図である。
図２０において、車両１０２の制御系は、通信処理ＥＣＵ１０７と、車両ＥＣＵ１１０の各制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して前記した各周辺機器が接続されている。ここで、第４実施形態に係る車両１０２の制御系に係る構成において、通信処理ＥＣＵ１０７を除く通信装置１０３、前方カメラ１０５、液晶ディスプレイ１０６、現在地検出部１０８、情報ＤＢ１０９、車両ＥＣＵ１１０、車速センサ１１５、操舵角センサ１１６及びジャイロセンサ１１７の構成に関しては、既に図３を用いて説明した第１実施形態に係る車両２の制御系に係る通信装置３、前方カメラ５、液晶ディスプレイ６、現在地検出部８、情報ＤＢ９、車両ＥＣＵ１０、車速センサ１５、操舵角センサ１６及びジャイロセンサ１７の構成とそれぞれ同一であるので、その詳細は省略する。
【０１０８】
ここで、通信処理ＥＣＵ１０７は、ＣＰＵ１２１を核として構成されており、ＣＰＵ１２１には記憶手段であるＲＯＭ１２２及びＲＡＭ１２３が接続されている。そして、ＲＯＭ１２２には前方カメラ５で撮像した画像から抽出された交通情報を累積記憶する交通情報記憶処理プログラム（図２２参照）、記憶された交通情報をすれ違う他車両に対して送信する車車間通信処理プログラム（図２３参照）、累積記憶された交通情報について通信有効時間を経過したものから順に削除する交通情報削除処理プログラム（図２４参照）、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ１０６に表示する交通情報表示処理プログラム（図２５参照）、対象物の種類に基づいて交通情報を記憶してから交通情報を削除するまでの通信有効時間を設定する通信有効時間設定テーブル１２２Ａ、その他、液晶ディスプレイ１０６等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ１２３はＣＰＵ１２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリであり、特に第４実施形態では前方カメラ１０５により撮像した画像から抽出された交通情報を累積記憶する交通情報テーブル１２３Ａが格納される。
【０１０９】
次に、ＲＯＭ１２２に格納される通信有効時間設定テーブル１２２Ａについて図２１を用いて説明する。図２１は第４実施形態に係る通信有効時間設定テーブル１２２Ａについて示した図である。
図２１に示すように通信有効時間設定テーブル１２２Ａは、前方カメラ１０５で撮像した画像で認識された対象物の種類と、交通情報テーブル１２３Ａに交通情報が記憶されてから記憶された交通情報を削除するまでの通信有効時間とから構成されている。
例えば、撮像した画像から認識された対象物が「走行車両」であった場合には、当該対象物に係る交通情報が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されてから１０秒経過後に削除され、その間においてすれ違った他車両との間で交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から認識された対象物が「自転車」であった場合には、当該対象物に係る交通情報が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されてから２０秒経過後に削除され、その間においてすれ違った他車両との間で交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から認識された対象物が「歩行者」であった場合には、当該対象物に係る交通情報が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されてから３０秒経過後に削除され、その間においてすれ違った他車両との間で交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から認識された対象物が「右折車両」であった場合には、当該対象物に係る交通情報が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されてから１分経過後に削除され、その間においてすれ違った他車両との間で交通情報の送信が行われる。また、撮像した画像から認識された対象物が「駐車車両」やその他の障害物等であった場合には、当該対象物に係る交通情報が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されてから３分経過後に削除され、その間においてすれ違った他車両との間で交通情報の送信が行われる。それによって、交通情報を受信する他車両にとって有効であると考えられる対象物の情報のみを送信することが可能となる。
【０１１０】
また、ＲＡＭ１２３に格納される交通情報テーブル１２３Ａに関しては、第１実施形態に係る交通情報テーブル２３Ａ（図７）と同様であるので、ここではその説明は省略する。
【０１１１】
続いて、前記構成を有する第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の通信処理ＥＣＵ１０７が実行する交通情報記憶処理プログラムについて図２２に基づき説明する。図２２は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１における交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報記憶処理プログラムは、車両１０２が道路を走行する際において前方カメラ５により撮像した撮像画像から抽出された交通情報をＲＡＭ１２３に累積記憶する制御を行うものである。尚、以下の図２２乃至図２５にフローチャートで示されるプログラムは通信処理ＥＣＵ１０７が備えているＲＯＭ１２２やＲＡＭ１２３に記憶されており、ＣＰＵ１２１により所定間隔毎（例えば４ｍｓ毎）に実行される。
【０１１２】
交通情報記憶処理プログラムでは、先ずＳ４０１において、ＣＰＵ１２１は前方カメラ１０５によって車両１０２の前方環境を撮像する。続いて、Ｓ４０２では前記Ｓ４０１において前方カメラ１０５で撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、車両１０２の周辺に位置する歩行者、自転車、他車両、その他障害物等の対象物を検出する画像認識処理を行う。
【０１１３】
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて前方カメラ１０５で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、ＣＰＵ１２１は、撮像画像中の路面と対象物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と対象物との境界線を検出する。それによって、車両１０２の周辺に位置する対象物を検出することが可能となる。
【０１１４】
次に、Ｓ４０３では前記Ｓ４０２の画像認識処理の結果、撮像した画像から何らかの対象物が検出されたか否かを判定する。そして、何らかの対象物が検出されたと判定した場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）にはＳ４０４へと移行し、一方、何らの対象物も検出されなかった判定した場合（Ｓ４０３：ＮＯ）にはＲＡＭ１２３に記憶すべき交通情報が存在しないので、当該交通情報記憶処理プログラムを終了する。
【０１１５】
次に、Ｓ４０４ではＧＰＳ１１１を用いて自車両１０２の現在位置を検出する。その後、Ｓ４０５では前記Ｓ４０２の画像認識処理によって検出された対象物の位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を算出し、更に、前記Ｓ４０４で検出された自車の現在位置との相対的な位置関係から対象物の位置座標を間接的に検出する。
尚、対象物の位置座標を検出する方法としては、上記した撮像画像に基づいて検出する方法以外にも、例えば、車両１０２にミリ波を発信するミリ波レーダを設け、対象物によって反射されたミリ波を測定することにより車両１０２から対象物までの距離を検出し、更に車両１０２の現在位置から対象物の位置座標を検出することとしても良い。
【０１１６】
続いて、Ｓ４０６では前記Ｓ４０２の画像認識処理で検出された対象物の種類の特定を行う。具体的には、検出された対象物の画像サイズを、前記Ｓ４０５で算出された自車から対象物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。そして、サイズを調整した対象物の画像を、ＲＯＭ１２２に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、画像中に検出された対象物の種類を算定する。更に、その後の対象物の撮像画像４１における移動方向と移動速度から、対象物が車両である場合の車両の走行状態（駐車車両、走行車両、右折車両）と送信側車両に対する対象物の相対位置（左側路肩、右側路肩等）についても検出する。尚、ＲＯＭ１２２に記憶されたいずれのテンプレート画像ともマッチングしなかった場合には、検出された対象物はＲＡＭ１２３に記憶すべき交通情報でないと判定され、当該交通情報記憶処理プログラムを終了する。
【０１１７】
そして、Ｓ４０７においてＣＰＵ１２１は、前記Ｓ４０５で検出された対象物の位置座標と、前記Ｓ４０６で特定された対象物の種類とを交通情報として抽出し、ＲＡＭ１２３の交通情報テーブル１２３Ａに累積的に記憶する（Ｓ４０８）。
【０１１８】
次に、前記構成を有する第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の通信処理ＥＣＵ１０７が実行する車車間通信処理プログラムについて図２３に基づき説明する。図２３は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１における車車間通信処理プログラムのフローチャートである。ここで、車車間通信処理プログラムは、前記交通情報記憶処理プログラムで累積記憶された交通情報を、すれ違う他車両に対して送信する制御を行うものである。
【０１１９】
車車間通信処理プログラムでは、先ずＳ４１１において、ＣＰＵ１２１は通信装置１０３を介して他車両と通信が行われたか否か、即ち、他車両が通信装置１０３による通信可能エリア内に位置するか否かを判定する。
【０１２０】
その結果、他車両と通信が行われたと判定した場合（Ｓ４１１：ＹＥＳ）には、Ｓ４１２へと移行する一方、他車両と通信が行われていないと判定した場合（Ｓ４１１：ＮＯ）には、交通情報の送信対象となる他車両が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【０１２１】
Ｓ４１２では自車両の周囲に位置する各他車両と通信装置１０３を介して通信を行うことにより、各他車両の位置情報を取得し、更に取得した位置情報と自車両の位置情報とから自車両から各他車両までの距離を算出する。
【０１２２】
続いて、Ｓ４１３では通信を行った他車両が自車両とすれ違う他車両であるか否かを、前記Ｓ４１２で検出した他車両までの距離（例えば、距離が５ｍ以内であるか否か）から判定する。ここで、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１では、通信装置１０３による車両間の通信範囲を狭く（例えば半径５ｍ以内に）設定し、前記したように道路を走行する車両１０２が他車両とすれ違う際に、すれ違う車両との間で通信を行う（図１９参照）。
【０１２３】
そして、通信を行った他車両が自車両とすれ違う他車両であると判定された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）には、他車両に送信する為の交通情報として、ＲＡＭ１２３に格納された交通情報テーブル１２３Ａにおいて累積記憶されている交通情報を読み出す（Ｓ４１４）。
一方、通信を行った他車両が自車両とすれ違う他車両でないと判定された場合（Ｓ４１３：ＮＯ）には、交通情報の送信対象となる他車両が存在しないので、当該車車間通信処理プログラムを終了する。
【０１２４】
次に、Ｓ４１５でＣＰＵ１２１は、前記Ｓ４１４で読み出した交通情報を、すれ違う他車両に対して送信する。
【０１２５】
次に、前記構成を有する第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の通信処理ＥＣＵ１０７が実行する交通情報削除処理プログラムについて図２４に基づき説明する。図２４は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１における交通情報削除処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報削除処理プログラムは、累積記憶された交通情報について通信有効時間を経過したものから順に削除する制御を行うものである。
【０１２６】
交通情報削除処理プログラムでは、先ずＳ４２１において、ＣＰＵ１２１はＲＡＭ１２３の交通情報テーブル１２３Ａに交通情報が少なくとも一以上記憶されているか否かを判定する。
【０１２７】
そして、交通情報テーブル１２３Ａに交通情報が一以上記憶されていると判定された場合（Ｓ４２１：ＹＥＳ）にはＳ４２２へと移行する一方、交通情報が記憶されていないと判定された場合（Ｓ４２１：ＮＯ）には、削除すべき交通情報が存在しないので、当該交通情報削除処理プログラムを終了する。
【０１２８】
Ｓ４２２では交通情報テーブル１２３Ａから記憶されている交通情報を構成する対象物の種類と通信有効時間設定テーブル１２２Ａとに基づいて、記憶されている交通情報の通信有効時間を読み出す。
【０１２９】
その後、Ｓ４２３では、前記Ｓ４２２で読み出した交通情報の通信有効時間が経過したか否かが判定される。具体的には、ＧＰＳ１１１から取得した現在時刻を用いて交通情報が記憶（Ｓ４０８）されてからの経過時間を計測し、その経過時間が交通情報テーブル１２３Ａに記憶されたいずれかの交通情報の通信有効時間を経過した場合に、当該交通情報の通信有効時間が経過したと判定される。
【０１３０】
そして、通信有効時間が経過した交通情報があると判定された場合（Ｓ４２３：ＹＥＳ）には、経過したと判定された交通情報を交通情報テーブル１２３Ａから削除する（Ｓ４２４）。それによって、他車両に対して通信が不要な過去の交通情報を、自動的にＲＡＭ１２３から削除することが可能となる。
【０１３１】
一方、通信有効時間が経過した交通情報がないと判定された場合（Ｓ４２３：ＮＯ）には、現時点で削除すべき交通情報が存在しないので、当該交通情報削除処理プログラムを終了する。
【０１３２】
次に、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１の通信処理ＥＣＵ１０７が実行する交通情報表示処理プログラムについて図２５に基づき説明する。図２５は第４実施形態に係る車車間通信システム１０１における交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通情報表示処理プログラムは、他車両から送信された交通情報に基づいて自車の周囲の交通情報を液晶ディスプレイ１０６に表示する制御を行うものである。
【０１３３】
交通情報表示処理プログラムでは、先ずＳ４３１において、ＣＰＵ１２１は前記車車間通信処理プログラムのＳ４１５において他車両から送信された交通情報を受信したか否かを判定する。そして、交通情報を受信したと判定された場合（Ｓ４３１：ＹＥＳ）にはＳ４３２へと移行する一方、交通情報を受信していないと判定された場合（Ｓ４３１：ＮＯ）には当該交通情報表示処理プログラムを終了する。
【０１３４】
Ｓ４３２では他車両から送信された交通情報の解析処理を行う。具体的には、交通情報として記憶された対象物の種類と位置座標をそれぞれ特定する。また、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１では他車両から送信された交通情報に関し、所定距離内（例えば２０ｍ以内）に同一種類の対象物（例えば駐車車両や歩行者）に係る位置情報が３以上ある場合には、その連続して位置する対象物の始点と終点の位置座標をそれぞれ特定する。尚、始点と終点の位置座標の特定は送信する車両側で行う（例えば、図２２のＳ４０７やＳ４０８の処理で行う）こととしても良い。
【０１３５】
次に、Ｓ４３３では前記Ｓ４３２で解析処理された交通情報の解析結果に基づいて、液晶ディスプレイ１０６に対して交通情報を表示する。そして、前記Ｓ４３２の処理で液晶ディスプレイ１０６に対して表示された交通情報は、所定時間（例えば３０秒間）経過するまで、又は次に交通情報が他車両から送信されるまでの間、継続して表示される。
ただし、異なる複数の他車両から所定間隔（例えば３０秒）以内で、それぞれ交通情報が送信された場合には、送信されたそれぞれの交通情報を同時に液晶ディスプレイ１０６に表示することが望ましい。
【０１３６】
尚、液晶ディスプレイ１０６に交通情報を表示する表示画面については、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に交通情報を表示する表示画面と同様である。そして、第１実施形態に係る車車間通信システム１の液晶ディスプレイ６に表示される交通情報表示画面６１〜６３に関しては、既に図１１乃至図１３を用いて説明したので、ここではその説明は省略する。尚、交通情報は液晶ディスプレイ１０６による表示以外にもスピーカを用いた音声案内によって利用者に出力することとしても良い。
【０１３７】
以上詳細に説明した通り、第４実施形態に係る車車間通信システム１０１では、前方カメラ１０５によって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車の周辺に位置する対象物の種類と位置座標とを検出し（Ｓ４０２〜Ｓ４０６）、交通情報として抽出する（Ｓ４０７）とともに、抽出した交通情報を累積して記憶し（Ｓ４０８）、すれ違った他車両に対して累積記憶された交通情報を送信する（Ｓ４１５）ので、複数の車両１０２間で撮像した画像に基づいた交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）の共有を行うことが可能となる。
また、画像から抽出した交通情報を送受信することにより、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、画像情報を直接送信する場合と比較して情報通信に係る通信時間の短縮やＣＰＵ１２１の処理負荷の軽減が可能となる。
また、他車両から交通情報が送信されると、液晶ディスプレイ１０６に自車両周辺の地図を表示するとともに、表示された地図上に自車両の周辺に係る交通情報（具体的には対象物の種類と位置に関する情報）を表示する（Ｓ４３３）ので、運転者は他車両で撮像した画像に基づいた自車周辺の交通情報を得ることができる。従って、道路が渋滞して自車の前後に近接して他の車両が走行又は停車している場合や、見通しの悪い道路を走行する場合等の限られた情報の中で運転を行う必要がある状況下でも、表示された交通情報を参照することにより運転者は適切な走行を行うことが可能となる。
また、ＲＡＭ１２３に記憶された交通情報は、対象物の種類に基づいた送信可能時間が経過すると削除される（Ｓ４２３、Ｓ４２４）ので、送信可能時間内にすれ違った他車両に対して当該対象物に関する交通情報を送信することとなる。従って、対象物の種類に応じた適当なエリアに位置する他車両のみに対して情報を送信し、交通情報の共有を行うことが可能となる。そして、運転者にとって必要となる交通情報の情報量を減少させることなく、通信回数を減少させることにより情報通信に係る通信時間の短縮や処理負荷の軽減が可能となる。
更に、交通情報をＲＡＭ１２３に記憶させて送信可能にする送信可能時間は交通情報を構成する対象物の種類に基づいて決定されるので、対象物の種類に応じた適確な送信情報の選別が可能となる。
【０１３８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１乃至第４実施形態では、他車両から送信された交通情報を受信した際に、受信した交通情報を液晶ディスプレイ６、１０６に表示するように構成されているが、受信した時点では交通情報を表示せず、交通情報を構成する対象物の位置に所定距離（例えば５０ｍ）まで接近した際に表示するようにしても良い。
【０１３９】
また、第１実施形態乃至第３実施形態では送信側の車両に対して受信側の車両が通信範囲設定テーブル２２Ａの範囲内に位置する場合に交通情報を送信又は表示することとしているが、通信範囲設定テーブル２２Ａの範囲内に位置するか否かに関わらず交通情報を送信又は表示するようにしても良い。尚、その際には通信範囲設定テーブル２２Ａの範囲内に位置する交通情報を他の交通情報より優先又は強調して表示するようにしても良い。
【０１４０】
また、第１及び第２実施形態では、車両に所定量以上の挙動変化があるか否かは操舵角センサ１６やジャイロセンサ１７により検出することとしているが、ＧＰＳ１１によって車両の走行軌跡を検出し、検出された走行軌跡に基づいて車両に所定量以上の挙動変化があるか否かを判定することとしても良い。
【０１４１】
また、第４実施形態では、通信有効時間が経過した際に経過した交通情報をＲＡＭ１２３から削除し、削除されずにＲＡＭ１２３に記憶されている交通情報のみを他車両に対して送信することとしているが、ＲＡＭ１２３に記憶されている交通情報に対して通信を行うか否かのフラグを設定し、通信有効時間が経過した際に当該フラグをＯＦＦにすることにより、フラグがＯＮとなっている交通情報のみを他車両に対して送信することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】第１実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車車間通信システムの特に車両を示す概略構成図である。
【図３】第１実施形態に係る車車間通信システムを構成する車両の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る通信範囲設定テーブルについて示した図である。
【図５】道路上を走行する車両を所定のタイミングで示した上面図である。
【図６】図５のタイミングで前方カメラによって撮像された車両の前方環境の撮像画像を示した模式図である。
【図７】図６の撮像画像に基づいて抽出された交通情報を記憶した交通情報テーブルを示した図である。
【図８】第１実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図９】道路を走行中の所定のタイミングにおける自車両と、自車両の周囲を走行する他車両との位置関係を示した模式図である。
【図１０】第１実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１２】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１３】他車両から送信された交通情報を液晶ディスプレイに表示した交通情報表示画面の例を示した図である。
【図１４】第２実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【図１６】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。
【図１７】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図１８】第３実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【図１９】第４実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２０】第４実施形態に係る車車間通信システムを構成する車両の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図２１】第４実施形態に係る通信有効時間設定テーブルについて示した図である。
【図２２】第４実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報記憶処理プログラムのフローチャートである。
【図２３】第４実施形態に係る車車間通信システムにおける車車間通信処理プログラムのフローチャートである。
【図２４】第４実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報削除処理プログラムのフローチャートである。
【図２５】第４実施形態に係る車車間通信システムにおける交通情報表示処理プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１、１０１          車車間通信システム
２、１０２          車両
３、１０３          通信装置
５、１０５          前方カメラ
６、１０６          液晶ディスプレイ
７、１０７          通信処理ＥＣＵ
８、１０８          現在地検出部
１１、１１１        ＧＰＳ
１６、１１６        操舵角センサ
１７、１１７        ジャイロセンサ
２１、１２１        ＣＰＵ
２２、１２２        ＲＯＭ
２３、１２３        ＲＡＭ
４１                撮像画像
６５〜６９          対象物マーク
７０                対象物区間
７１〜７３          対象物移動エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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