(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に回動自在に一つの軸に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子が配設されているとともに、両施療子が接近する方向に上記両アームを付勢する掴みマッサージ用のアクチュエータを両アームの間に介在させて備え、上記アクチュエータはエア圧で作動するものであるとともに、アクチュエータ内のエア圧を検出する圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力値に応じてアクチュエータに対するエアの給排を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、設定圧まで上記エア圧を高めた後、上記エアの給排を停止して上記エア圧を高めた状態を維持する制御を行うとともに、当該エア圧を高めた状態で、上記圧力値の上昇があった時に上記設定圧を高くし、上記圧力値の下降があった時に上記設定圧を低くする制御を行うものであることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
上記制御手段は加圧力選択スイッチで選択された圧力まで上記アクチュエータ内の圧力を高めるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
上記制御手段は、複数回のエア給排動作時における上記エア圧を高めた状態での上記アクチュエータ内の圧力変化が、上昇傾向であった時に上記設定圧を高くし、下降傾向であった時に上記設定圧を低くする制御を行うものであることを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対の施療子によって掴みマッサージを行うことができるマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
揉みマッサージや指圧マッサージ等を行うことができるマッサージ機は従来から存在しているが、近年、これらのマッサージに加えて掴みマッサージも行うことができるマッサージ機が提供されている。
【０００３】
ところで掴みマッサージでは、施療子が人体を押圧するのではなく、対の施療子の間に人体を挟み込むわけであるから、過大な圧力を人体に加えてしまう虞が高く、この点を避けるには特許文献１に示されているように、エア圧で作動するアクチュエータで施療子を駆動するものが好ましい。空気ばねとしても機能するために、過大な圧力を逃がすことができるからである。
【０００４】
しかし、従来のものではエア供給用のポンプの吐出圧や電磁弁の開閉時間などでアクチュエータに対する給排を制御しているだけであったことから、アクチュエータの特性のばらつきや管路中のエアリーク等によるマッサージ力の低下が生じても検出できず、安定した力でのマッサージができないという問題を有していた。
【特許文献１】特開２００１ー１１２８３２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、安定した力での掴みマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在に一つの軸に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子が配設されているとともに、両施療子が接近する方向に上記両アームを付勢する掴みマッサージ用のアクチュエータを両アームの間に介在させて備え、上記アクチュエータはエア圧で作動するものであるとともに、アクチュエータ内のエア圧を検出する圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力値に応じてアクチュエータに対するエアの給排を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、設定圧まで上記エア圧を高めた後、上記エアの給排を停止して上記エア圧を高めた状態を維持する制御を行うとともに、当該エア圧を高めた状態で、上記圧力値の上昇があった時に上記設定圧を高くし、上記圧力値の下降があった時に上記設定圧を低くする制御を行うものであることに特徴を有している。掴みマッサージのための力を制御できるようにしたものである。また、被施療者がもっと強いマッサージを望む時やもっと弱いマッサージを望む時の施療子に対して体を押し付けたり離したりする動きを圧力変化から検出してエア制御を行うことができ、被施療者が望む方向への圧力制御を行うことができる。
【０００７】
この時、制御手段は加圧力選択スイッチで選択された圧力までアクチュエータ内の圧力を高めるものであることが好ましい。個人の好みに応じた掴みマッサージを行うことができる。
【０００９】
また、制御手段は、複数回のエア給排動作時における上記エア圧を高めた状態での上記アクチュエータ内の圧力変化が、上昇傾向であった時に上記設定圧を高くし、下降傾向であった時に上記設定圧を低くする制御を行うものであることが望ましい。被施療者の望む方向を正確に検知して望む方向への圧力制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、掴みマッサージ用のアクチュエータ内のエア圧を検出する圧力センサで検出された圧力値に応じてアクチュエータに対するエアの給排を制御することから、掴みマッサージのための力を制御することができるものであり、安定した力で掴みマッサージを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図２は本発明に係る掴みマッサージが可能なマッサージ機構１を示している。このマッサージ機構１は、椅子の背もたれ内に自走自在な状態で配設されるもので、フレームを構成する幅方向両端の側板１１，１１の間に、上下駆動軸１２と強弱駆動軸（図示せず）が架設されるとともに、可動ユニット１４が配設されている。図中５は施療子下方カバーである。
【００１２】
上記の上下駆動軸１２は、一方の側板１１に固定された上下駆動用モータ１５にて回転駆動されるもので、その両端にはころ１６とピニオン１７が夫々取り付けられている。ころ１６は背もたれ内に配設されたレールを転動し、ピニオン１７は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ１５の駆動によってマッサージ機構１は背もたれ内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板１１に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット１４を回転させるためのギアが取り付けられている。
【００１３】
可動ユニット１４は図３に示すように左右一対のギアプレート１９，１９間に幅駆動軸２０や２本のスライドガイド軸２１，２１を架設し、左右一対の施療子ユニット７（図２及び図３では一方の施療子ユニット７のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート１９，１９に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸２０の両端が、上記マッサージ機構１の一対の側板１１，１１で回転自在に支持されることで、側板１１，１１間に配設されている。そして、上記ギアプレート１９の外周面の歯部１９ａが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット１４は幅駆動軸２０の軸回りに回転し、施療子ユニット７に設けた施療子２ｂ，２ａの背もたれ前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸２０は一方の側板１１に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。
【００１４】
施療子ユニット７は図４に示すように、施療子支持部材としてのアームペースプレート２２、先端部に施療子２ｂを取り付けた上アーム４ｂ、先端に施療子２ａを取り付けた下アーム４ａ等からなるもので、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの基端部を支軸２３によって回転自在に支持している上記アームベースプレート２２は、上記幅駆動軸２０のねじ部に螺合する送りナット２４と、上記スライドガイド軸２１，２１にスライド自在に嵌合するスライダー２５，２５とを備えて、幅駆動軸２０の回転によって幅駆動軸２０及びスライドガイド軸２１の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸２０に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット７，７の送りナット２４，２４が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット７，７における各アームベースプレート２２は幅駆動軸２０の回転によって互いに接近したり離れたりする。
【００１５】
上下駆動用モータ１５で上下駆動軸１２を駆動する時、マッサージ機構１は前述のように背もたれ内を上下に自走して施療子２ｂ，２ａの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット１４が幅駆動軸２０の軸回りに回転するために、幅駆動軸２０から見た施療子２ｂの背もたれ前方への突出量、つまりは施療子２ｂが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸２０を駆動することで、左右一対の施療子ユニット７，７は幅駆動軸２０の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子２ｂ，２ａの間隔を変更する。
【００１６】
このマッサージ機では、上記３つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子２ｂ，２ａに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置や突出量（強弱）や幅位置等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。
【００１７】
また、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの間に掴みマッサージ用のアクチュエータであるエアバッグ２６，２７が設けられている。エアバッグ２６はエアの供給で膨張する時、図５に示すように両アーム４ｂ，４ａ先端の施療子２ｂ，２ａを互いに接近させる方向にアーム４ａ，４ｂを支軸２３を中心に回転させ、エアバッグ２７はその膨張時に逆に施療子２ｂ，２ａが遠ざかる方向にアーム４ａ，４ｂを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子２ｂ，２ａのエアバッグ２６，２７による接近離反動作により、施療子２ｂ，２ａで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。
【００１８】
更に、上下で対になっている施療子２ｂ，２ａが左右一対設けられているとともに、施療子２ｂ，２ａは上アーム４ｂ及び下アーム４ａがアームベースプレート２２に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子２ｂ，２ａが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム４ｂとアームベースプレート２２間に設けたフロートロック用エアバッグ２８を膨張させた時には、上アーム４ｂ（と下アーム４ａ）はアームベースプレート２２に対して支軸２３を中心に回動して施療子２ｂを背もたれの前面側に押し出すために、上方側の施療子２ｂのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２８の膨張による上アーム４ｂの付勢力の増大により、アームベースプレート２２に対する上アーム４ｂ及び下アーム４ａの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２８を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子２ｂにかかった時にはエアバッグ２８が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。
【００１９】
そして、このマッサージ機における上記の各動作は図６に示す制御部Ｃの制御下に行われる。図中の上下センサや強弱位置センサ、幅位置センサ、上下回転センサ、強弱回転センサ及び幅回転センサは、上下モーターと強弱モーターと幅モーターの駆動制御のためのものであり、図中Ｓは掴みマッサージのための上記エアバッグ２６内の圧力を検出する圧力センサ、ＡＵはエアバッグ２６〜２８に対するエアの給排のためのエアポンプ及び電磁弁からなるエア駆動ユニットである。
【００２０】
制御部Ｃは掴みマッサージが操作部から支持された時、エア駆動ユニットＡＵを制御してエアバッグ２６，２７に対するエアの給排を行って上述の掴みマッサージ動作を行わせるのであるが、この時、圧力センサＳの圧力を監視して、図１に示すように、圧力が設定値Ｐｓに達すれば、エアバッグ２６へのエア供給を停止するとともにしばらくその状態を維持し、その後、エアバッグ２６からの排気とエアバッグ２７へのエア供給で施療子２ｂ，２ａを復帰させる。配管にエアリークなどがあっても、設定圧Ｐｓまで圧力を高めて安定した力での掴みマッサージを行うことができる。
【００２１】
図７に示すように、２段階の圧力設定値Ｐｓ１，Ｐｓ２を設けておき、操作部に設けた圧力選択スイッチ（図示せず）の使用者の操作に応じて、エアバッグ２６へのエア供給を停止させることになる圧力設定値を上記２つの値Ｐｓ１，Ｐｓ２に切り換えられるようにしておくならば、使用者の好みに応じた強さの掴みマッサージを行うことができるものとなる。
【００２２】
また、被施療者がもっと強いマッサージを望む時には体を施療子２ｂ，２ａに押し付けると、図８イに示すように検出される圧力が上昇し、逆にもっと弱いマッサージを望むために施療子２ｂ，２ａから体を離すと、図８ロに示すように検出される圧力が下降する。このために、制御部Ｃによる圧力センサＳを介した圧力検知を常時行うことで、上記の上昇や下降を検知することができるようにしておくとともに、上記の上昇があった時には圧力設定値Ｐｓを高くし、上記の下降があった時には圧力設定値Ｐｓを低くする制御を行うと、被施療者が望む方向への圧力制御を行うことができる。
【００２３】
もっとも、突発的な被施療者の動きによる誤検知を避けるために、上記の制御を行う際には図９に示すように連続する複数回の給排動作時における圧力変化を見て、同じ傾向が何回か続く場合にのみ、設定圧を変化させることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態の一例の動作を示すタイムチャートである。
【図２】同上のマッサージ機構の斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の施療子ユニットの分解斜視図である。
【図５】同上の掴みマッサージ動作を示す側面図である。
【図６】同上のブロック回路図である。
【図７】(a)(b)は他の動作を示すタイムチャートである。
【図８】圧力変化についてのタイムチャートである。
【図９】圧力変化についての他のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００２５】
２ｂ，２ａ  施療子
４ｂ，４ａ  アーム
２６  エアバッグ（アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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