(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び搬出を行うスタッカクレーンの制御方法であって、
前記荷台の移動中に、前記荷台の走行速度と前記荷台の昇降速度のうちいずれか一方の速度を所定の加速度で増速するとともに、他方の速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比に一方の速度を乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記荷台の走行及び昇降を制御することを複数回行い、前記荷台が減速開始位置に到達した以降に前記荷台の減速を開始するスタッカクレーンの制御方法。
【請求項２】
前記荷台の走行速度と前記荷台の昇降速度のうちいずれか一方の速度を所定の加速度で増速し、他方の速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比を一方の速度に乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記荷台の走行及び昇降を制御することを前記荷台が減速開始位置に到達するまで繰り返し行う請求項１に記載のスタッカクレーンの制御方法。
【請求項３】
荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び搬出を行うスタッカクレーンの制御方法であって、
前記荷台の移動中に、前記荷台の走行速度を所定の加速度で増速するとともに、前記荷台の昇降速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比を前記走行速度に乗じることで算出し、
前記走行速度と予め設定された最高走行速度との大小比較を行い、前記走行速度が前記最高走行速度以上の時には、前記走行速度の増速を停止し、
前記走行速度が前記最高走行速度未満の時には、前記昇降速度と予め設定された最高昇降速度との大小比較を行い、前記昇降速度が前記最高昇降速度以上の時には、前記走行速度の増速を停止し、
前記昇降速度が前記最高昇降速度未満の時には、さらに前記走行速度を増速する一連の制御を前記走行距離又は前記昇降距離のいずれか一方が減速開始距離より小さくなるまで繰り返し行い、
前記必要走行距離又は前記必要昇降距離のいずれか一方が前記荷台の目的位置からの距離によって設定された前記減速開始距離より小さくなった場合には、前記走行速度及び前記昇降速度の減速を開始するスタッカクレーンの制御方法。
【請求項４】
荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び荷の搬出を行うスタッカクレーンの制御装置であって、
前記荷台の現在位置から目的位置までの必要走行距離を検出する走行距離検出手段と、
前記荷台の現在位置から目的位置までの必要昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、
前記荷台の走行手段と、
前記荷台の昇降手段と、
前記荷台の移動中に、前記荷台の昇降速度又は前記荷台の走行速度のいずれか一方の速度を所定の加速度で増速するとともに、他方の速度を、前記必要走行距離と前記必要昇降距離との比に一方の速度を乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記走行手段及び前記昇降手段の制御を複数回行い、前記荷台が減速開始位置に到達した以降に前記走行手段及び前記昇降手段の減速制御を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とするスタッカクレーンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫において荷の搬入及び搬出を行うスタッカクレーンの制御方法及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のスタッカクレーンの制御方法では、荷台を早く目的地に到達させるため荷台の走行、昇降の２軸をどちらとも最高速度にまで加速する制御を行なっていた。このような制御を行う従来のスタッカクレーンの制御方法では、荷台の位置によっては走行動作又は昇降動作のどちらか一方が完了しているにも拘わらず、どちらか一方は依然動作を行なっていることがあった。したがって、従来のスタッカクレーンの制御方法では、走行動作及び昇降動作のどちらか一方が先に完了する分だけ荷台の移動速度を無駄に加速してしまい、その分消費電力も大きくなっていた。
【０００３】
そこで従来、荷の搬出入の迅速性を低下させることなく荷台の走行動作と昇降動作とを極力同時に完了させるスタッカクレーンの制御方法が提案されている。このようなスタッカクレーンの制御方法としては、例えば現在位置から目的位置までの必要走行距離と必要昇降距離とに基づいてスタッカクレーンの動作を制御するスタッカクレーンの制御方法（特許文献１参照）や、荷台の走行に要する所要時間及び荷台の昇降に要する所要時間に基づいてスタッカクレーンの動作を制御するスタッカクレーンの制御方法（特許文献２参照）がある。
【０００４】
特許文献１のスタッカクレーンの動作制御方法では、必要走行距離と必要昇降距離とを算出したうえで比較して、荷台の走行速度と昇降速度のうち距離の長い方に対応する移動速度を最大とする。そして、距離が短い方の移動速度は、必要走行距離と必要昇降距離との差又は比が大きいほど低速となるように制御することで、距離が短い方の動作だけ先に完了することを抑制する。
【０００５】
また、特許文献２に記載されたスタッカクレーンの制御方法では、まず走行を最速にして動作させた場合の走行に費やす所要時間と昇降を最速にして動作させた場合の昇降に費やす所要時間との大小比較を荷台の移動動作開始前に行う。そして、走行時間が昇降時間より長い場合は、走行速度を最速パターンに設定し、昇降速度については昇降速度パターンテーブルから好適な荷台の昇降速度パターンを読み出して決定する。昇降時間が走行時間より長い場合は、昇降速度を最速パターンに設定し、走行速度については走行速度パターンテーブルから好適な荷台の走行速度パターンを読み出して決定する。特許文献２に記載のスタッカクレーンの制御方法では、所要時間が長い方の移動速度については最速に設定するとともに、所要時間が短い方の移動速度はパターンテーブルから速度パターンを読み出して決定することで、荷台の走行時間と荷台の昇降時間とを極力同じにしている。
【特許文献１】特開平６−１３５５０８号公報
【特許文献２】特開２００４−２１０４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のスタッカクレーンの制御方法では、必要走行距離と必要昇降距離との大小を比較して３つの場合に分け、それぞれの場合ごとに設定された処理が行なわれたうえで荷台の移動速度が設定されている。しかも、特許文献１に記載のスタッカクレーンの制御方法では、必要走行距離と必要昇降距離とが同じでない場合においては、１６の速度段階を必要走行距離と必要昇降距離との比で除して距離が短い方の移動速度の速度段階を決定することで荷台の移動速度を設定する。ところが、このような制御を行う特許文献１に記載のスタッカクレーンの制御方法では、必要走行距離と必要昇降距離との大小比較によって分けられた３つの場合毎に異なる処理が設定されているため、荷台の走行速度と荷台の昇降速度とを設定する制御が複雑になる。
【０００７】
特許文献２に記載のスタッカクレーンの制御方法は、荷台の動作前に一連の処理を実行して荷台の移動速度を決定しその後に荷台の移動動作を開始させるため、荷台の移動中に荷台の目標速度と実際の荷台の移動速度との間の誤差やスタッカクレーンの移動（走行）時に滑りが発生した場合には、走行完了時間及び昇降完了時間が荷台の移動動作前に計算された完了時間と異なることがある。したがって、特許文献２に記載されたスタッカクレーンの制御方法では、荷台の走行完了時間と荷台の昇降完了時間との間にずれが生じる可能性が高い。
【０００８】
本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、制御処理が簡易であるとともに荷台の走行動作及び荷台の昇降動作の完了がずれることを抑制できるスタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーンの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び搬出を行うスタッカクレーンの制御方法であって、前記荷台の移動中に、前記荷台の走行速度と前記荷台の昇降速度のうちいずれか一方の速度を所定の加速度で増速するとともに、他方の速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比に一方の速度を乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記荷台の走行及び昇降を制御することを複数回行い、前記荷台が減速開始位置に到達した以降に前記荷台の減速を開始することを要旨とする。
【００１０】
この明細書において、「必要走行距離」とは、荷台の現在位置から目的位置までの水平方向における距離を意味する。また、「必要昇降距離」とは、荷台の現在位置から目的位置までの垂直方向における距離を意味する。
【００１１】
「減速開始位置」とは、荷台の移動中に減速を開始する位置を意味し、例えば、荷台の目的位置から水平方向又は垂直方向に所定距離離れたある地点までの水平方向又は垂直方向の距離によって設定される。
【００１２】
この構成によれば、荷台の現在位置から荷台の目的位置までの必要走行距離と荷台の現在位置から荷台の目的位置までの必要昇降距離との比と一方の速度とを乗じることで算出された値が他方の速度として設定されるため、走行速度及び昇降速度は、それぞれ一定の割合で上昇する。また、走行速度及び昇降速度は、所定の加速度で増速させる処理と距離比と速度とを乗じる処理とを行なえば設定できるため、荷台の移動速度を設定する演算が簡単になる。さらに、前記走行速度及び昇降速度の設定は荷台の移動中に複数回行なわれるため、荷台の移動中において荷台の目標速度と実際の荷台の移動速度との間の誤差やスタッカクレーンの移動（走行）時に滑りが発生したとしても、荷台の走行完了時間と荷台の昇降完了時間のずれを抑制することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記荷台の走行速度と前記荷台の昇降速度のうちいずれか一方の速度を所定の加速度で増速し、他方の速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比を一方の速度に乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記荷台の走行及び昇降を制御することを前記荷台が減速開始位置に到達するまで繰り返し行うことを要旨とする。
【００１４】
この構成によれば、荷台の走行速度及び荷台の昇降速度を算出して荷台の走行及び昇降を制御することは、必要走行距離又は必要昇降距離のいずれか一方が減速開始距離となるまで繰り返し行なわれるため、荷台の移動中に荷台の目標速度と実際の荷台の移動速度との間の誤差やスタッカクレーンの移動（走行）時の滑りが発生しても、荷台の走行完了時間と荷台の昇降完了時間とにずれが生じることは回避される。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び搬出を行うスタッカクレーンの制御方法であって、前記荷台の移動中に、前記荷台の走行速度を所定の加速度で増速するとともに、前記荷台の昇降速度を、前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要走行距離と前記荷台の現在位置から前記荷台の目的位置までの必要昇降距離との比を前記走行速度に乗じることで算出し、前記走行速度と予め設定された最高走行速度との大小比較を行い、前記走行速度が前記最高走行速度以上の時には、前記走行速度の増速を停止し、前記走行速度が前記最高走行速度未満の時には、前記昇降速度と予め設定された最高昇降速度との大小比較を行い、前記昇降速度が前記最高昇降速度以上の時には、前記走行速度の増速を停止し、前記昇降速度が前記最高昇降速度未満の時には、さらに前記走行速度を増速する一連の制御を前記走行距離又は前記昇降距離のいずれか一方が減速開始距離より小さくなるまで繰り返し行い、前記必要走行距離又は前記必要昇降距離のいずれか一方が前記荷台の目的位置からの距離によって設定された前記減速開始距離より小さくなった場合には、前記走行速度及び前記昇降速度の減速を開始することを要旨とする。
【００１６】
この構成によれば、走行速度及び昇降速度のどちらか一方が予め設定されている最高速度以上になった時には、走行速度及び昇降速度の増速を停止する制御を行う。したがって、荷台が減速開始距離に到達するまで走行速度及び昇降速度を増速し続けるという事態が発生することが回避されるため、無駄に荷台を加速して電力を過大に消費することを抑制できる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、荷を載置可能な荷台を装備するとともに、荷の搬入及び荷の搬出を行うスタッカクレーンの制御装置であって、前記荷台の現在位置から目的位置までの必要走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記荷台の現在位置から目的位置までの必要昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、前記荷台の走行手段と、前記荷台の昇降手段と、前記荷台の移動中に、前記荷台の昇降速度又は前記荷台の走行速度のいずれか一方の速度を所定の加速度で増速するとともに、他方の速度を、前記必要走行距離と前記必要昇降距離との比に一方の速度を乗じることで算出し、その算出結果に基づいて前記走行手段及び前記昇降手段の制御を複数回行い、前記荷台が減速開始位置に到達した以降に前記走行手段及び前記昇降手段の減速制御を行う制御手段と、を備えたことを要旨とする。
【００１８】
この構成によれば、制御手段が荷台の現在位置から荷台の目的位置までの走行距離と荷台の現在位置から荷台の目的位置までの昇降距離との比と一方の速度とを乗じることで算出された値を他方の速度として設定するため、走行速度及び昇降速度は、それぞれ一定の割合で上昇する。また、走行速度及び昇降速度は、所定の加速度で増速させる処理と距離の比と速度とを乗じる処理とを行なえば設定できるため、荷台の移動速度を設定する演算が簡単になる。さらに、制御手段は、前記走行速度及び昇降速度の設定を荷台の移動中に複数回行うため、荷台の移動中において荷台の目標速度と実際の荷台の移動速度との間の誤差やスタッカクレーンの移動（走行）時に滑りが発生したとしても、荷台の走行完了時間と荷台の昇降完了時間のずれを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、制御処理を簡易にするとともに荷台の走行動作及び荷台の昇降動作の完了がずれることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１に示すように、自動倉庫１は、床面上に設置される荷受台２と、棚３と荷受台２との間で荷を搬送するための搬送機としてのスタッカクレーン４とを備える。荷受台２は、棚３の端部側に設けられており、入庫口としての入庫荷受台２ａと、出庫口としての出庫荷受台２ｂとを備える。棚３は、床面上に立設されており、奥行き方向（スタッカクレーンの走行方向）及び高さ方向のそれぞれに連設された複数の収納部３ａを備える。
【００２１】
スタッカクレーン４は、床面上に敷設されたレール１０と、レール１０上を走行する走行台１１と、走行台１１の両端部から立設された一対のマスト１２と、マスト１２間に昇降可能に配設された荷台１３とを備える。
【００２２】
荷台１３には、各棚３側への荷の押し出し及び各棚３からマスト１２間への荷の引き込みが可能なフォーク１４が配設されている。マスト１２にはクレーン制御装置２０が設けられている。
【００２３】
クレーン制御装置２０は、棚３から離れた位置に設置された主制御装置２１と通信可能である。クレーン制御装置２０は、走行台１１を走行させること及び荷台１３を昇降させることで、荷受台２と収納部３ａとの間で荷台１３を移動させる制御を行う。また、クレーン制御装置２０は、フォーク１４を動作させることで、収納部３ａと荷台１３との間や荷台１３と荷受台２との間で荷を移動させる制御を行う。
【００２４】
クレーン制御装置２０は、メモリを備えおり、メモリには荷台１３の走行速度の上限値である最高走行速度Ｖｘｍａｘ、荷台１３の昇降速度の上限値である最高昇降速度Ｖｙｍａｘ、走行速度の増速割合としての加速度α、荷台が減速開始位置（減速ポイント）に到達したか否かの判定を行う時に用いられる減速開始距離Ｔｄ等が記憶されている。なお、この実施形態では、最高走行速度Ｖｘｍａｘは、最高昇降速度Ｖｙｍａｘより大きく設定されている。例えば、最高走行速度Ｖｘｍａｘの値は、８０［ｍ/ｍｉｎ］程度に設定され、最高昇降速度Ｖｙｍａｘの値は、荷を載置していない場合２０［ｍ/ｍｉｎ］程度に設定され、荷を載置している場合１０［ｍ/ｍｉｎ］程度に設定される。
【００２５】
図２に示すように、主制御装置２１にはレーザ距離測定器２２が設けられている。レーザ距離測定器２２は、赤外線レーザを出光する出光部２３を備え、出光部２３は、クレーン制御装置２０のカバー部分に埋め込まれている反射鏡２４と対向している。荷台１３の走行距離を検出する走行距離検出手段は、レーザ距離測定器２２と反射鏡２４とから構成されている。
【００２６】
図２に示すように、マスト１２の頂部には滑車１５が設けられ、滑車１５にはチェーン１６が掛装されている。そして、マスト１２内には、チェーン１６の移動により転動する計測輪１７が設けられている。計測輪１７には、図示しないエンコーダが接続されている。エンコーダは、計測輪１７の回転量に比例したパルス信号を出力する。計測輪１７の回転量に比例したパルス信号は、クレーン制御装置２０に入力される。クレーン制御装置２０は、入力されたパルス信号から荷台１３の昇降距離を算出する。昇降距離検出手段は、計測輪１７と、図示しないエンコーダと、クレーン制御装置２０によって構成される。
【００２７】
また、主制御装置２１は、作業者によるキーボードを介した荷の品名等の情報入力や、ある収納部３ａから他の収納部３ａへ荷を搬出入するための出庫元の収納部３ａ及び入庫先の収納部３ａの指定が行うことができる操作手段を備える。主制御装置２１のメモリには、各収納部３ａの段及び連等の位置情報や各収納部３ａに収納可能な荷の荷姿情報（許容荷姿）、各収納部３ａに収納されている各荷の情報（例えば、品名、品番、数量、収納先等）等が記憶されている。
【００２８】
さらに、主制御装置２１と通信可能である図示しない上位制御装置も設けられる。上位制御装置は、自動倉庫１全体を管理する装置であり、自動倉庫１をはじめ図示していないその他の自動倉庫の各情報や全ての荷の情報等を記憶し、全ての自動倉庫を管理する。
【００２９】
制御手段としてのクレーン制御装置２０は、図示しないモータにより走行台１１を走行させて荷台１３を水平方向へ移動させるとともに図示しないモータによりチェーン１６を移動させて荷台１３を垂直方向へ移動させることで、荷台１３を移動させる。したがって、走行手段は、走行台１１、走行台１１を走行させる図示しないモータによって構成されている。昇降手段は、チェーン１６、チェーン１６を移動させる図示しないモータから構成されている。
【００３０】
次に、前記のように構成されたスタッカクレーンの制御装置の作用を説明する。
作業者が、主制御装置２１に設けられた操作手段から、荷の出庫元及び荷の入庫先を指定したうえでスタッカクレーン４の動作開始モードを選択すると、主制御装置２１は、クレーン制御装置２０に対してスタッカクレーン４の動作指令信号を出力する。クレーン制御装置２０は、動作指令信号を受け取ると、スタッカクレーン４の動作を開始させる。
【００３１】
収納部３ａに収納された荷を出庫する場合には、図３に示すように、スタッカクレーン４が出発位置である出庫元の収納部３ａと対向する位置から、荷を搬出する目的位置としての出庫荷受台２ｂと対向する位置へ荷台１３を移動させる。そして、出庫元の収納部３ａから出庫荷受台２ｂにまで荷台１３が移動する間、レーザ距離測定器２２は出光部２３から出射した赤外線レーザが反射鏡によって反射されてからレーザ距離測定器２２に戻るまでの時間を計測して、荷台の現在位置から目的位置までの必要走行距離ｄｘを常時検出（演算）する。レーザ距離測定器２２によって検出された必要走行距離ｄｘの検出結果は、クレーン制御装置２０に出力される。また、計測輪１７の回転に伴ってエンコーダからパルス信号が出力され、クレーン制御装置２０がそのパルス信号を演算することでクレーン制御装置２０は、荷台の現在位置から目的位置までの必要昇降距離ｄｙを常時検出（演算）する。
【００３２】
クレーン制御装置２０は、荷台１３が出発位置から目的位置に到達するまでに、図４に示す処理を行う。
まず、ステップ（以下、「Ｓ」とする。）１００において、所定の加速度α分だけ走行台１１の走行速度Ｖｘを増速させるように走行手段を制御する。次に、Ｓ１０１において荷台１３が減速ポイントに到達したか否かの判定を行う。この荷台１３が減速ポイントに達したか否かの判定は、荷台１３の現在位置から目的位置までの必要走行距離ｄｘが、目的位置からの距離によって設定された減速開始距離Ｔｄ以下か否かを判断することで行なわれる。
【００３３】
荷台１３が減速ポイントに達したと判定した場合、すなわち、必要走行距離ｄｘが減速開始距離Ｔｄ以下と判定された場合、Ｓ２００の減速ルーチンへ移行する。
荷台１３が減速ポイントに達していない場合、Ｓ１０２において荷台１３の昇降速度Ｖｙを、必要走行距離ｄｘと必要昇降距離ｄｙとの比に対して走行速度Ｖｘを乗じることで算出し、荷台１３の昇降速度Ｖｙが算出した値となるように昇降手段を制御する。昇降速度Ｖｙを算出した後、Ｓ１０３において走行速度Ｖｘと予め設定されている最高走行速度Ｖｘｍａｘの大小比較を行う。Ｓ１０３において走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘ以上と判定された場合には、Ｓ１０４において走行速度Ｖｘの増速を中止し、走行速度Ｖｘを加速度α分だけ減速する。その後、Ｓ１０１に移行する。
【００３４】
Ｓ１０３において走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘより小さいと判定された場合には、Ｓ１０５に移行する。Ｓ１０５においては、昇降速度Ｖｙと予め設定されている最高昇降速度Ｖｙｍａｘの大小比較を行う。Ｓ１０５において昇降速度Ｖｙが最高昇降速度Ｖｙｍａｘ以上と判定された場合には、Ｓ１０６において走行速度Ｖｘの増速を中止し、走行速度Ｖｘを加速度α分だけ減速する。その後、Ｓ１０１に移行する。
【００３５】
Ｓ１０５において昇降速度Ｖｙが最高昇降速度Ｖｙｍａｘより小さいと判定された場合には、Ｓ１０７において走行速度Ｖｘを加速度α分だけ増速して、再びＳ１０１に移行する。すなわち、クレーン制御装置２０は、荷台１３が減速ポイントに達するまでＳ１０１〜Ｓ１０７までの処理を繰り返し行い、必要走行距離ｄｘが減速開始距離Ｔｄより小さいと判定された場合、減速ルーチンへ移行するのである。
【００３６】
減速ルーチンでは、Ｓ１０１〜Ｓ１０７の処理によって行なわれた荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙの増速割合と同じ割合で荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙを減速させる制御を行う。そして、荷台１３の走行動作と荷台１３の昇降動作は、荷台１３が目的位置に到着した時点で同時に完了する。
【００３７】
次に、上記のクレーン制御装置２０によってスタッカクレーン４が制御された場合において、荷台１３が出発位置から目的位置に到達するまでの荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙの推移について説明する。
【００３８】
荷台１３が出発位置から目的位置に到達するまでに荷台１３の昇降速度が最高昇降速度に達する場合、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙは図５（ａ）に示すように推移する。
まず、昇降速度Ｖｙは、一定の割合で上昇していき、最高昇降速度Ｖｙｍａｘになった時点で一定に維持される。走行速度Ｖｘは、加速度α分ずつ上昇していき、昇降速度Ｖｙが最高昇降速度Ｖｙｍａｘに達した時点で走行速度Ｖｘは増速しなくなり、一定の速度に維持される。なおこの時、走行速度Ｖｘは、最高走行速度Ｖｘｍａｘに達していない。
【００３９】
荷台１３が減速ポイントに到達すると、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙの減速が開始される。この時、走行速度Ｖｘの減速は、走行速度Ｖｘの増速割合と同じ割合で行なわれる。同様に、昇降速度Ｖｙの減速は、昇降速度Ｖｙの増速割合と同じ割合で行なわれる。
【００４０】
荷台１３が出発位置から目的位置に到達するまでに荷台１３の走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘに達する場合、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙは図５（ｂ）に示すように推移する。
【００４１】
まず、走行速度Ｖｘは、加速度α分ずつ上昇していき、最高走行速度Ｖｘｍａｘになった時点で一定に維持される。昇降速度Ｖｙは、一定の割合で上昇して、走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘに達した時点で昇降速度Ｖｙの増速が停止して、一定の速度に維持される。なおこの時、昇降速度Ｖｙは、最高昇降速度Ｖｙｍａｘに達していない。そして、荷台１３が減速ポイントに到達すると、荷台１３の昇降速度が最高昇降速度Ｖｙｍａｘに達した場合と同様に、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙの減速が開始される。
【００４２】
また、出発位置から目的位置までの距離が短い場合、荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙが最高速度に達する前に、荷台１３が減速ポイントに達する時がある。この時、荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙは図５（ｃ）に示すように推移する。
【００４３】
まず、荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙは、それぞれ一定の割合で増速する。その後、荷台１３が減速ポイントに到達すると、荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙの減速が開始され、荷台１３が目的位置に到達した時点で走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙは、０になる。
【００４４】
以上の制御は、荷台１３が出発位置から目的位置に到達するまでに走行と昇降とを行う場合の制御である。
次に、出発位置から目的位置へ荷を移動させる場合であって、出庫元の収納部３ａと入庫先の収納部３ａとが同じ段にある場合と、出庫元の収納部３ａと入庫先の収納部３ａとが同じ連にある場合のスタッカクレーンの動作について説明する。
【００４５】
出庫元の収納部３ａと入庫先の収納部３ａとが同じ段である場合、必要昇降距離ｄｙは制御開始時点から０であるため、クレーン制御装置２０は、荷台１３の走行動作のみ行う。この時、クレーン制御装置２０は、Ｓ１０１〜Ｓ１０７の処理を行うことなく、荷台１３を加速した後、減速させて入庫先まで移動させる。
【００４６】
また、出庫元の収納部３ａと入庫先の収納部３ａとが同じ連である場合、必要走行距離ｄｘは制御開始時点から０であるため、クレーン制御装置２０は、荷台１３の昇降動作のみ行う。この時、クレーン制御装置２０は、Ｓ１０１〜Ｓ１０７の処理を行うことなく、荷台１３を加速した後、減速させて入庫先まで移動させる。
【００４７】
この実施の形態では、以下の効果を有する。
（１）クレーン制御装置２０は、荷台１３の走行速度Ｖｘを所定の加速度αで増速し、荷台１３の昇降速度Ｖｙを、必要走行距離ｄｘと必要昇降距離ｄｙとの比に対して走行速度Ｖｘを乗じることで算出する。
【００４８】
走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙは、必要走行距離ｄｘと必要昇降距離ｄｙとの比に基づいて設定されるため、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙが無駄に上昇することはない。また、所定の加速度α分ずつ増速させるＳ１０１の処理で走行速度Ｖｘを設定でき、必要走行距離ｄｘと必要昇降距離ｄｙとの比に対して走行速度Ｖｘを乗じるＳ１０２の処理で昇降速度Ｖｙを設定できるため、荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙを設定する制御が複雑になることはない。
【００４９】
さらに、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙの設定は荷台１３の移動中に行なわれるため、荷台１３の移動中において荷台１３の目標速度と実際の荷台１３の移動速度との間の誤差やスタッカクレーン４の移動（走行）時に滑りが発生したとしても、荷台１３の走行完了時間と荷台１３の昇降完了時間のずれを抑制することができる。
【００５０】
（２）クレーン制御装置２０は、必要走行距離ｄｘが、荷台１３の目的位置からの距離によって設定された減速開始距離Ｔｄ以下と判定された場合、減速開始位置に到達したと判断してＳ２００の減速ルーチンへ移行する。
【００５１】
減速開始位置を目的位置からの距離である減速開始距離Ｔｄと設定すれば、減速開始位置が出発位置から目的位置までの距離によって左右されることはない。したがって、予め一つの減速開始距離Ｔｄを設定するだけで、荷台１３の減速開始位置を設定することができる。
【００５２】
（３）クレーン制御装置２０は、荷台１３が減速ポイントに達するまでＳ１０１〜Ｓ１０７までの処理を繰り返し行い、必要走行距離ｄｘが減速開始距離Ｔｄより小さいと判定された場合、減速ルーチンへ移行する。
【００５３】
荷台１３の走行速度Ｖｘ及び荷台１３の昇降速度Ｖｙを設定する処理であるＳ１０１及びＳ１０２は、必要走行距離ｄｘが減速開始距離Ｔｄとなるまで繰り返し行なわれるため、荷台１３の移動中に荷台１３の目標速度と実際の荷台１３の移動速度との間の誤差やスタッカクレーン４の移動（走行）時に滑りが発生しても、荷台１３の走行完了時間と荷台１３の昇降完了時間とにずれが生じることは回避される。
【００５４】
（４）クレーン制御装置２０は、走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘ以上と判定された場合には、走行速度Ｖｘの増速を中止する。また、昇降速度Ｖｙが最高昇降速度Ｖｙｍａｘ以上と判定された場合には、走行速度Ｖｘの増速を中止する。
【００５５】
すなわち、クレーン制御装置２０は、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙのどちらか一方が予め設定されている最高速度以上になった時には、走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙの増速を停止する制御を行なっている。したがって、減速開始距離Ｔｄに到達するまで荷台１３の走行速度Ｖｘ及び昇降速度Ｖｙを増速し続けるという事態が発生することが回避されるため、無駄に荷台１３を加速して電力を過大に消費することを抑制できる。
【００５６】
実施の形態は、前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  クレーン制御装置２０は、走行速度Ｖｘを基準に昇降速度Ｖｙを設定する代わりに、昇降速度Ｖｙを基準に走行速度Ｖｘを設定するようにしてもよい。この場合にクレーン制御装置２０は、Ｓ１０２において必要走行距離ｄｘと必要昇降距離ｄｙとの比に対して昇降速度Ｖｙを乗じて走行速度Ｖｘを算出する処理を行うようにすればよい。
【００５７】
○  必要走行距離ｄｘが、荷台１３の目的位置からの距離によって設定された減速開始距離Ｔｄ以下となった時に荷台１３の減速を開始しなくともよい。例えば、必要昇降距離ｄｙが、荷台１３の目的位置からの距離によって設定された減速開始距離Ｔｄ以下となった時に荷台１３の減速を開始するように設定してもよい。
【００５８】
○  荷台１３の減速開始位置は、必要走行距離ｄｘ又は必要昇降距離ｄｙが減速開始距離Ｔｄ以下となった時にしなくてもよい。例えば、各収納部３ａに対応して減速開始位置を示す表示部を設け、スタッカクレーン４に前記した表示部を検出する検出部を設ける。そして、目的位置と対応する表示部を検出した位置を減速開始位置としてもよい。
【００５９】
また、出発位置から所定距離離れた位置を減速開始距離として設定してもよい。この場合、出発位置から目的位置までの距離毎に好適な減速開始位置を設定するために、出発位置から目的位置までの距離と対応する減速開始距離をそれぞれ設定し、設定した減速開始距離をそれぞれクレーン制御装置２０のメモリに記憶させてもよい。この場合、クレーン制御装置２０は、スタッカクレーン４の制御時に、作業者によって指定された出発位置から目的位置までの距離に対応した減速開始距離を読み出す。そして、クレーン制御装置２０は、荷台１３の移動中に荷台１３の必要走行距離ｄｘ又は必要昇降距離ｄｙが減速開始距離以上となった時に荷台１３の減速を開始するように制御する。
【００６０】
○  Ｓ１０１〜Ｓ１０７までの処理を、複数回行なってもよい。例えば、Ｓ１０１〜Ｓ１０７までの処理を０．５秒間隔で行うようにクレーン制御装置２０を制御してもよい。
○  最高走行速度Ｖｘｍａｘを最高昇降速度Ｖｙｍａｘより大きく設定しなくともよい。すなわち、最高昇降速度Ｖｙｍａｘを最高走行速度Ｖｘｍａｘより大きくなるように設定してもよい。
【００６１】
○  走行距離検出手段としてレーザ距離測定器２２を用いなくてもよい。例えば、走行用レール１０の走行面上を転動する計測輪を設け、計測輪にエンコーダを接続すれば、エンコーダが計測輪の回転量に比例したパルス信号を出力するため、そのパルス信号からクレーン制御装置２０は荷台１３の走行距離を算出できる。
【００６２】
○  昇降距離検出手段として計測輪１７、エンコーダ及びクレーン制御装置２０を用いなくてもよい。例えば、昇降距離検出手段としてレーザ距離測定器及び反射鏡を用いてもよい。この場合、マスト１２の内側面にレーザ距離測定器を設けるとともに、レーザ距離測定器をマスト１２の下部に位置するように配置する。そして、レーザ距離測定器の出光部と対向するように荷台１３の下面に反射鏡を設ければ、レーザ距離測定器から出射されたレーザ光は反射鏡によって反射されてレーザ距離測定器へ好適に戻ってくるため、レーザ光が出射してから戻ってくるまでの時間を利用することで荷台１３の昇降距離を検出できる。
【００６３】
○  走行速度Ｖｘが最高走行速度Ｖｘｍａｘより大きいと判定された場合及び昇降速度Ｖｙが最高昇降速度Ｖｙｍａｘより大きいと判定された場合には、Ｓ１０４及びＳ１０６において走行速度Ｖｘを加速度α分減速しているが、加速度αより小さな減速量にしてもよい。例えば、Ｓ１０４及びＳ１０６において走行速度Ｖｘを加速度α/２分減速してもよいし、Ｓ１０４及びＳ１０６において走行速度Ｖｘを減速しなくてもよい。
【００６４】
以下の技術的思想は、前記実施形態から把握できる。
（１）請求項２に記載の発明において、前記走行速度又は前記昇降速度のいずれか一方が、予め設定された最高速度以上になった時には、前記走行速度及び前記昇降速度の増速を停止するスタッカクレーンの制御方法。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】スタッカクレーンを備えた自動倉庫の斜視図。
【図２】スタッカクレーンを備えた自動倉庫の模式側面図。
【図３】荷台の動作を説明する模式図。
【図４】クレーン制御装置が行う荷台の走行及び昇降制御を示すフローチャート。
【図５】（ａ）荷台の移動動作中に荷台の昇降速度が最高昇降速度に達する場合における荷台の走行速度及び昇降速度の推移を示すグラフ。（ｂ）荷台の移動動作中に荷台の走行速度が最高走行速度に達する場合における荷台の走行速度及び昇降速度の推移を示すグラフ。（ｃ）走行速度及び昇降速度が最高速度に達する前に、荷台が減速ポイントに達する場合における荷台の走行速度及び昇降速度の推移を示すグラフ。
【符号の説明】
【００６６】
α…加速度、ｄｘ…必要走行距離、ｄｙ…必要昇降距離、Ｔｄ…減速開始距離、Ｖｘ…走行速度、Ｖｙ…昇降速度、Ｖｘｍａｘ…最高走行速度、Ｖｙｍａｘ…最高昇降速度、４…スタッカクレーン、１３…荷台、１６…チェーン、１７…計測輪、２０…クレーン制御装置、２２…レーザ距離測定器、２３…出光部、２４…反射鏡。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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