(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体からの被写体光を入射するレンズと、前記被写体を撮像する撮像素子と、前記レンズと前記撮像素子との間において所定波長の光を透過する光フィルタとを備えた撮像装置であって、
前記光フィルタの前記被写体側に設けられ絞り径を複数段階に可変可能な可変絞りと、互いに異なる絞り径で撮像された画像データ間の差分画像データに基づいて前記光フィルタと前記撮像素子との間で発生するゴースト光の成分を前記撮像素子が撮像した撮像画像のデータから除去するゴースト光成分除去手段とを備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記ゴースト光成分除去手段は、撮像時の絞り径が互いに異なる２画像データの差分を示す差分画像データを算出する差分画像算出部と、前記差分画像データを位相反転した位相反転画像データを生成する位相反転部と、前記位相反転画像データに予め定められた係数を乗算する乗算部と、前記２画像データのうち撮像時の絞り径が大きい方の画像データに前記乗算部の乗算結果を加算する加算部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記ゴースト光成分除去手段は、撮像時の絞り径が互いに異なる２画像データのうち撮像時の絞り径が小さい方の画像データに予め定められた係数を乗算する乗算部と、前記２画像データのうち撮像時の絞り径が大きい方の画像データと前記乗算部の乗算結果を示す乗算結果画像データとの差分を示す差分画像データを算出する差分画像算出部と、前記差分画像データを位相反転した位相反転画像データを生成する位相反転部と、前記絞り径が大きい方の画像データに前記位相反転画像データを加算する加算部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記係数は、前記２画像データを取得した際のそれぞれの絞り径の比の２乗であることを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両に搭載され、車両周辺の被写体を撮像する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の撮像装置としては、例えば特許文献１に示された車両後方監視装置が知られている。特許文献１に示されたものは、車両の後方を赤外線で照射する赤外線照射器と、被写体光を集光するレンズと、赤外線光を透過する赤外線透過フィルタと、被写体を撮像する撮像素子とを備え、夜間において車両の後方を撮像することができるようになっている。
【特許文献１】特開２００１−９７１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、例えば車両に搭載され、夜間走行時に車両の前方を監視する撮像装置においては、赤外線光で撮像するため撮像装置が受光する光量が比較的小さくなることから、明るいレンズを用い、光学絞りの絞り径を大きくして撮像される。
【０００４】
一方、赤外線透過フィルタを用いた従来のものにおいて、レンズによって集光された光が赤外線透過フィルタを透過して撮像素子の撮像面に到達して受光される一方、撮像素子の撮像面で反射した光が赤外線透過フィルタでさらに反射して撮像素子への再度の入射光（以下「ゴースト光」という。）が発生することが知られている。
【０００５】
したがって、従来のものは、例えば夜間走行時に自動車のヘッドライト光のような高輝度光が撮像素子の撮像領域に存在する場合、絞り径が大きな状態で撮像されるため、高輝度光によるゴースト光の影響で高輝度光の近傍の被写体が撮像されないという課題があった。
【０００６】
本発明は、従来の課題を解決するためになされたものであり、ゴースト光の影響を低減することができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の撮像装置は、被写体からの被写体光を入射するレンズと、前記被写体を撮像する撮像素子と、前記レンズと前記撮像素子との間において所定波長の光を透過する光フィルタとを備えた撮像装置であって、前記光フィルタの前記被写体側に設けられ絞り径を複数段階に可変可能な可変絞りと、互いに異なる絞り径で撮像された画像データ間の差分画像データに基づいて前記光フィルタと前記撮像素子との間で発生するゴースト光の成分を前記撮像素子が撮像した撮像画像のデータから除去するゴースト光成分除去手段とを備えた構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明の撮像装置は、ゴースト光成分除去手段が、互いに異なる絞り径で撮像された画像データ間の差分画像データに基づいてゴースト光の成分を撮像画像のデータから除去するので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【０００９】
また、本発明の撮像装置は、前記ゴースト光成分除去手段は、撮像時の絞り径が互いに異なる２画像データの差分を示す差分画像データを算出する差分画像算出部と、前記差分画像データを位相反転した位相反転画像データを生成する位相反転部と、前記位相反転画像データに予め定められた係数を乗算する乗算部と、前記２画像データのうち撮像時の絞り径が大きい方の画像データに前記乗算部の乗算結果を加算する加算部とを備えた構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明の撮像装置は、２画像データの差分画像データに基づいてゴースト光の成分を撮像画像のデータから除去するので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【００１３】
さらに、本発明の撮像装置は、前記ゴースト光成分除去手段は、撮像時の絞り径が互いに異なる２画像データのうち撮像時の絞り径が小さい方の画像データに予め定められた係数を乗算する乗算部と、前記２画像データのうち撮像時の絞り径が大きい方の画像データと前記乗算部の乗算結果を示す乗算結果画像データとの差分を示す差分画像データを算出する差分画像算出部と、前記差分画像データを位相反転した位相反転画像データを生成する位相反転部と、前記絞り径が大きい方の画像データに前記位相反転画像データを加算する加算部とを備えた構成を有している。
【００１４】
この構成により、本発明の撮像装置は、２画像データの差分画像データに基づいてゴースト光の成分を撮像画像のデータから除去するので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【００１５】
さらに、本発明の撮像装置は、前記係数は、前記２画像データを取得した際のそれぞれの絞り径の比の２乗である構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明の撮像装置は、絞り径が小さい方の画像データの信号強度を、絞り径が大きい方の画像データの信号強度に一致させることができる。その結果、本発明の撮像装置は、最終的に得られる画像の輝度を絞り径が大きい方の画像の輝度に合わせることができるので、ゴースト光の成分が除去された比較的明るい画像を提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、ゴースト光の影響を低減することができる撮像装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１９】
（第１の実施の形態）
まず、本実施の形態における撮像装置の構成について説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態における撮像装置１００は、被写体を撮像する撮像部１０と、撮像信号を処理する信号処理回路２０と、撮像画像を表示する表示部３０とを備えている。
【００２１】
撮像部１０は、被写体からの被写体光を集光するレンズ群１１と、レンズ群１１内において被写体光の光量を調節する可変絞り１２と、入射された赤外光を透過するＩＲ（ＩｎｆｒａＲｅｄ）透過フィルタ１３と、被写体を撮像する撮像素子１４とを備えている。
【００２２】
レンズ群１１は、例えばガラスやプラスチックの材料で形成され、被写体像を撮像素子１４の受光部（図示省略）に結像するようになっている。
【００２３】
可変絞り１２は、例えば液晶フィルタと、この液晶フィルタを駆動するフィルタ駆動回路（図示省略）とを備え、絞り径を複数段階に変更できる構成となっている。
【００２４】
ＩＲ透過フィルタ１３は、入射された赤外光を透過すると共に、可視光を反射する特性を有している。なお、ＩＲ透過フィルタ１３は、特許請求の範囲に記載の光フィルタに対応する。
【００２５】
撮像素子１４は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：相補型金属酸化物半導体）等の固体撮像素子で構成され、マトリクス状に配列された複数の画素を有するものである。そして、撮像素子１４は、各画素の画素値データを撮像信号として信号処理回路２０に出力するようになっている。
【００２６】
信号処理回路２０は、撮像素子１４が出力する撮像信号から、後述する画像処理によってゴースト光の成分を除去するようになっている。なお、信号処理回路２０は、本発明のゴースト光成分除去手段に対応する。
【００２７】
表示部３０は、例えば液晶ディスプレイで構成され、信号処理回路２０の出力信号に基づいた画像を表示するものである。
【００２８】
次に、本実施の形態における信号処理回路２０の構成を図２に基づいて説明する。
【００２９】
図２に示すように、信号処理回路２０は、絞り大の画像及び絞り小の画像の各データを記憶するメモリ２１と、メモリ２１に記憶された画像データの差分を算出する差分回路２２と、画像データの位相を反転する位相フィルタ２３と、位相フィルタ２３の出力信号に所定の係数を乗算する乗算回路２４と、絞り大の画像データと乗算回路２４の乗算結果とを加算する加算回路２５とを備えている。なお、差分回路２２、位相フィルタ２３、乗算回路２４及び加算回路２５は、それぞれ、本発明の差分画像算出部、位相反転部、乗算部及び加算部に対応する。
【００３０】
ここで、メモリ２１に記憶される絞り大の画像データは、可変絞り１２（図１参照）によって比較的大きな絞り径（例えば絞り値２〜３程度）が設定された状態で撮像素子１４が撮像した画像データである。一方、メモリ２１に記憶される絞り小の画像データは、可変絞り１２によって比較的小さな絞り径（例えば絞り値７〜８程度）が設定された状態で撮像素子１４が撮像した画像データである。本実施の形態における信号処理回路２０は、絞り大の画像データと絞り小の画像のデータとに基づいてゴースト光の影響を低減するものである。以下、絞り径が互いに異なる条件における撮像素子１４の受光状態について図３に基づき説明する。図３は、例えば夜間の撮影において自動車のヘッドライト光のような高輝度光が撮像領域内に現れた場合を仮定し、大きな絞り径及び小さな絞り径で高輝度光を撮像した状態を概念的に示すものである。
【００３１】
図３において、光束６１は、大きな絞り径が設定された状態でＩＲ透過フィルタ１３及び撮像素子１４に入射される光束を示している。光束６１は、ＩＲ透過フィルタ１３を透過した後、撮像素子１４の撮像面に入射され、撮像素子１４によって光電変換され電気信号となる。一方、光束６１の一部は撮像素子１４の撮像面で反射され、その反射光６２がＩＲ透過フィルタ１３で再び反射されて反射光６３となり、再び撮像素子１４に受光される。このとき、撮像素子１４が受光する光は図中の円形で示した形状のゴースト光６４となる。
【００３２】
同様に、光束７１は、小さな絞り径が設定された状態でＩＲ透過フィルタ１３及び撮像素子１４に入射される光束を示している。光束７１は、ＩＲ透過フィルタ１３を透過した後、撮像素子１４の撮像面に入射され、撮像素子１４によって光電変換され電気信号となる。一方、光束７１の一部は撮像素子１４の撮像面で反射され、その反射光７２がＩＲ透過フィルタ１３で再び反射されて反射光７３となり、再び撮像素子１４に受光される。このとき、撮像素子１４が受光する光は図中の円形で示した形状のゴースト光７４となる。なお、ゴースト光６４及び７４の形状は、ＩＲ透過フィルタ１３側から撮像素子１４の受光面を見たときの形状である。
【００３３】
以上のように、可変絞り１２の絞りを２段階に変化させた結果、絞り径が小さい場合のゴースト光７４の径は、絞り径が大きい場合のゴースト光６４の径よりも小さくなる。すなわち、絞り径が小さい場合の画像と、絞り径が大きい場合の画像とを比較すると、それぞれに含まれるゴースト光の径が異なるのみである。したがって、絞り径が大きい場合の画像データと絞り径が小さい場合の画像データとの差分を示す差分画像データは、ゴースト光の成分を示すものとなるので、絞り径が大きい場合の画像データから差分画像データを減算することによって、本実施の形態における撮像装置１００は、ゴースト光の成分のみを除去した画像を取得することができる。
【００３４】
次に、本実施の形態における撮像装置１００の動作を図１、図２及び図４に基づき説明する。なお、信号処理回路２０の画像処理を中心的に説明する。図４（ａ）〜（ｆ）の各上段に示された枠は、撮像素子１４の撮像領域を示している。また、枠内の丸印は１つの光源からの光の受光状態を示しており、黒塗の部分は相対的に信号強度が弱い部分を表している。また、同図の各下段に示された波形は、撮像素子１４の受光信号の信号強度を示すものであり、波形の高さが高いほど信号強度が高いことを表している。
【００３５】
まず、レンズ群１１によって被写体光が入射され、可変絞り１２によって大きな絞り径が設定されると、撮像素子１４は絞り大の画像データを信号処理回路２０に出力する（図４（ａ））。信号処理回路２０に入力された絞り大の画像データは、メモリ２１に記憶される。
【００３６】
同様に、可変絞り１２によって小さな絞り径が設定されると、撮像素子１４は絞り小の画像データを信号処理回路２０に出力する（図４（ｂ））。信号処理回路２０に入力された絞り小の画像データは、メモリ２１に記憶される。
【００３７】
次いで、差分回路２２は、メモリ２１に記憶された絞り大の画像データから絞り小の画像データを減算することにより、差分画像データ（図４（ｃ））を取得し、位相フィルタ２３に出力する。
【００３８】
続いて、位相フィルタ２３は、差分画像データを反転させた反転差分画像データ（図４（ｄ））を生成し、乗算回路２４に出力する。
【００３９】
次いで、乗算回路２４は、図示しないメモリに記憶された予め定められた係数と、反転差分画像データとを乗算し、乗算結果を示す乗算結果画像データ（図４（ｅ））を加算回路２５に出力する。ここで用いる係数は、ゴースト光の成分が除去され、かつ、ゴースト光の成分が除去された最終画像において必要な輝度が得られるよう、例えば実験やシミュレーション等により予め定められるものである。したがって、係数の決定において、ゴースト光の成分の除去効果と、最終画像における所望の輝度との関係を考慮するのが好ましい。
【００４０】
引き続き、加算回路２５は、メモリ２１に記憶された絞り大の画像データ（図４（ａ））と、乗算回路２４からの乗算結果画像データ（図４（ｅ））とを加算する。その結果、ゴースト光の成分が除去された画像データ（図４（ｆ））が得られる。この画像データは、表示部３０に出力され、表示部３０によって表示される。
【００４１】
以上のように、本実施の形態における撮像装置１００によれば、信号処理回路２０は、互いに異なる絞り径で撮像された２画像データ間の差分画像データに基づいてゴースト光の成分を絞り大の画像データから除去する構成としたので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【００４２】
（第２の実施の形態）
本発明に係る撮像装置の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態における撮像装置の構成は、第１の実施の形態における撮像装置１００（図１参照）の信号処理回路２０に換えて、信号処理回路４０を備えている。したがって、信号処理回路４０以外の構成は、第１の実施の形態における撮像装置１００と同様であり、説明を省略する。
【００４３】
本実施の形態における信号処理回路４０は、図５に示すように、絞り大の画像及び絞り小の画像の各データを記憶するメモリ４１と、メモリ４１に記憶された絞り小の画像データに所定の係数を乗算する乗算回路４２と、メモリ４１に記憶された絞り大の画像データと乗算回路４２の乗算結果を示す乗算結果画像データとの差分を示す差分画像データを算出する差分回路４３と、差分画像データの位相を反転する位相フィルタ４４と、位相フィルタ４４の出力信号に絞り大の画像データを加算する加算回路４５とを備えている。
【００４４】
なお、信号処理回路４０は、本発明のゴースト光成分除去手段に対応する。また、乗算回路４２、差分回路４３、位相フィルタ４４及び加算回路４５は、それぞれ、本発明の乗算部、差分画像算出部、位相反転部及び加算部に対応する。
【００４５】
次に、本実施の形態における撮像装置の動作を図１、図５及び図６に基づき、信号処理回路４０の画像処理を中心的に説明する。なお、図６（ａ）〜（ｆ）に示された枠や丸印等は、図４と同様なので説明を省略する。
【００４６】
まず、レンズ群１１によって被写体光が入射され、可変絞り１２によって大きな絞り径が設定されると、撮像素子１４は絞り大の画像データを信号処理回路４０に出力する（図６（ａ））。信号処理回路４０に入力された絞り大の画像データは、メモリ４１に記憶される。
【００４７】
同様に、可変絞り１２によって小さな絞り径が設定されると、撮像素子１４は絞り小の画像データを信号処理回路４０に出力する（図６（ｂ））。信号処理回路４０に入力された絞り小の画像データは、メモリ４１に記憶される。
【００４８】
次いで、乗算回路４２は、図示しないメモリに記憶された予め定められた係数と、メモリ４１に記憶された絞り小の画像のデータとを乗算し、乗算結果を示す乗算結果画像データ（図６（ｃ））を差分回路４３に出力する。ここで用いる係数は、絞り大の径と絞り小の径との比（絞り大の径／絞り小の径）の２乗である。したがって、乗算後における絞り小の画像データの信号強度と、絞り大の画像データの信号強度とが一致することとなる。
【００４９】
続いて、差分回路４３は、メモリ４１に記憶された絞り大の画像データから乗算結果画像データを減算し、差分画像データ（図６（ｄ））を取得し、位相フィルタ４４に出力する。
【００５０】
次いで、位相フィルタ４４は、差分画像データを反転させた反転差分画像データ（図６（ｅ））を生成し、加算回路４５に出力する。
【００５１】
そして、加算回路４５は、メモリ４１に記憶された絞り大の画像データ（図６（ａ））と、位相フィルタ４４からの反転差分画像データ（図６（ｅ））とを加算する。その結果、ゴースト光の成分が除去された画像データ（図６（ｆ））が得られる。この画像データは、表示部３０に出力され、表示部３０によって表示される。
【００５２】
なお、第１の実施の形態において、反転差分画像データ（図４（ｄ））に所定の係数を乗算して乗算結果画像データ（図４（ｅ））を取得したように、本実施の形態においても、反転差分画像データ（図６（ｅ））に所定の係数を乗算した後に、ゴースト光の成分が除去された画像データを得る構成としてもよい。この構成により、本実施の形態における撮像装置は、ゴースト光の成分の除去効果と、最終画像における所望の輝度との関係を考慮した画像を得ることができて好ましい。
【００５３】
以上のように、本実施の形態における撮像装置によれば、信号処理回路４０は、互いに異なる絞り径で撮像された２画像データ間の差分画像データに基づいてゴースト光の成分を絞り大の画像データから除去する構成としたので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【００５４】
（第３の実施の形態）
本発明に係る撮像装置の第３の実施の形態について説明する。本実施の形態における撮像装置の構成は、第１の実施の形態における撮像装置１００（図１参照）の信号処理回路２０に換えて、信号処理回路５０を備えている。したがって、信号処理回路５０以外の構成は、第１の実施の形態における撮像装置１００と同様であり、説明を省略する。
【００５５】
本実施の形態における信号処理回路５０は、図７に示すように、絞り大の画像、絞り中の画像及び絞り小の画像の各データを記憶するメモリ５１を備えている。ここで、メモリ５１に記憶される絞り中の画像データは、可変絞り１２（図１参照）によって設定される大きな絞り径と、小さな絞り径との間においてほぼ中間における絞り径（例えば絞り値４〜５程度）が設定された状態で撮像素子１４が撮像した画像データである。したがって、本実施の形態における信号処理回路５０は、絞り大の画像データ、絞り中の画像データ及び絞り小の画像のデータに基づいてゴースト光の影響を低減するものである。
【００５６】
また、信号処理回路５０は、メモリ５１に記憶された絞り小の画像データに所定の係数を乗算する乗算回路５２と、メモリ５１に記憶された絞り中の画像データと乗算回路５２による乗算結果を示す乗算結果画像データとの差分を示す差分画像データを算出する差分回路５３と、差分画像データの位相を反転する位相フィルタ５４と、位相フィルタ５４の出力信号に絞り中の画像データを加算する加算回路５５とを備えている。
【００５７】
さらに、信号処理回路５０は、加算回路５５の加算結果を示す画像データに所定の係数を乗算する乗算回路５６と、メモリ５１に記憶された絞り大の画像データと乗算回路５６による乗算結果を示す乗算結果画像データとの差分を示す差分画像データを算出する差分回路５７と、差分回路５７が算出した差分画像データの位相を反転して反転差分画像データを生成する位相フィルタ５８と、メモリ５１に記憶された絞り大の画像データと位相フィルタ５８が反転した反転差分画像データを加算する加算回路５９とを備えている。なお、信号処理回路５０は、本発明のゴースト光成分除去手段に対応する。
【００５８】
図７に示すように、本実施の形態における信号処理回路５０は、メモリ５１が絞り大の画像データ及び絞り小の画像データに加えて、絞り中の画像データを記憶する構成としたので、第２の実施の形態における信号処理回路４０（図５参照）を２段構成としたものである。
【００５９】
具体的には、本実施の形態における信号処理回路５０の乗算回路５２、差分回路５３、位相フィルタ５４及び加算回路５５の構成は、第２の実施の形態における信号処理回路４０の乗算回路４２、差分回路４３、位相フィルタ４４及び加算回路４５の構成とそれぞれ対応している。
【００６０】
同様に、本実施の形態における信号処理回路５０の乗算回路５６、差分回路５７、位相フィルタ５８及び加算回路５９の構成は、第２の実施の形態における信号処理回路４０の乗算回路４２、差分回路４３、位相フィルタ４４及び加算回路４５の構成とそれぞれ対応している。
【００６１】
したがって、信号処理回路５０の画像処理は、第２の実施の形態における信号処理回路４０の画像処理（図６参照）に基づいたものとなるので、説明を省略する。なお、乗算回路５２が乗算時に用いる係数は、絞り中の径と絞り小の径との比（絞り中の径／絞り小の径）の２乗とするのが好ましい。また、乗算回路５６が乗算時に用いる係数は、絞り大の径と絞り中の径との比（絞り大の径／絞り中の径）の２乗とするのが好ましい。
【００６２】
以上のように、本実施の形態における撮像装置１００によれば、信号処理回路５０は、互いに異なる絞り径で撮像された３画像データ間の差分画像データに基づいてゴースト光の成分を絞り大の画像データから除去する構成としたので、ゴースト光の影響を低減することができる。
【００６３】
なお、前述の実施の形態において、３段階の絞りで撮像する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、４段階以上の絞りで画像処理を行ってもよい。この場合の構成は、前述の実施の形態で説明したように、第２の実施の形態における信号処理回路４０の乗算回路４２、差分回路４３、位相フィルタ４４及び加算回路４５を複数段備える構成とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る撮像装置は、ゴースト光の影響を低減することができるという効果を有し、車両に搭載され車両周辺の被写体を撮像する撮像装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る撮像装置の第１の実施の形態における主要部の構成概念図
【図２】本発明に係る撮像装置の第１の実施の形態における信号処理回路の構成を示すブロック図
【図３】本発明に係る撮像装置の第１の実施の形態において、高輝度光を撮像した状態を概念的に示す図
【図４】本発明に係る撮像装置の第１の実施の形態において、信号処理回路の画像処理の説明図
【図５】本発明に係る撮像装置の第２の実施の形態における信号処理回路の構成を示すブロック図
【図６】本発明に係る撮像装置の第２の実施の形態において、信号処理回路の画像処理の説明図
【図７】本発明に係る撮像装置の第３の実施の形態における信号処理回路の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６６】
１０ 撮像部
１１ レンズ群
１２ 可変絞り
１３ ＩＲ透過フィルタ
１４ 撮像素子
２０、４０、５０  信号処理回路
２１、４１、５１  メモリ
２２、４３、５３、５７  差分回路
２３、４４、５４、５８  位相フィルタ
２４、４２、５２、５６  乗算回路
２５、４５、５５、５９  加算回路
３０  表示部
６１、７１  光束
６２、６３、７２、７３  反射光
６４、７４  ゴースト光
１００  撮像装置
【図１】
0004801643.tif 000002
【図２】
0004801643.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004801643.tif 000008