(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する車両の故障表示装置であって、
車両に搭載され、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第１走行検出手段と、
車両外システムとの通信によって自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第２走行検出手段と、
前記第１及び第２走行検出手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、
前記第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示する第１表示手段と、
前記第２走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第２走行検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有し、
前記第１走行検出手段の１つとして、自車両の後方物体との距離を検出し、当該物体の自車両への接近に関する情報をドライバに出力する接近警報手段と、当該接近警報手段が故障したことを表示する第３表示手段を備え、
前記第１表示手段は、当該接近警報手段を除く前記第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示し、当該第３表示手段は、当該接近警報手段の故障を表示することを特徴とする車両の故障表示装置。
【請求項２】
自車両の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する車両の故障表示装置であって、
ドライバの意思によらずに自動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する自動検出手段と、
ドライバの意思により手動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する手動検出手段と、
前記自動及び手動検出手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、
前記自動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該自動検出手段の故障を表示する第１表示手段と、
前記手動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該手動検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有することを特徴とする車両の故障表示装置。
【請求項３】
自車両の周囲情報を検出し、ドライバに表示する視覚支援手段と、
自車両前方或いは側方の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する運転支援手段と、
自車両が障害物に接触したときに作動する接触支援手段と、
前記各手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、
前記視覚支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該視覚支援手段の故障を表示する第１表示手段と、
前記運転支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該運転支援手段の故障を表示する第２表示手段と、
前記接触支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該接触支援手段の故障を表示する第３表示手段とを有することを特徴とする車両の故障表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の走行状態或いは走行環境をインストルメントパネルに設けられた情報提供及び／又は警報のためのディスプレイに表示するような車両の故障表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自車両の走行状態や走行環境情報を検出し、この入手情報に応じた状況をインストルメントパネルに設けられた表示器に表示することで、入手情報をドライバに報知したり、或はドライバに報知しつつ必要に応じて自動制動(ブレーキング)または自動操舵する所謂ＡＳＶ(アドバンス・セーフティ・ビークル)が開発されている。
【０００３】
従来、上述のＡＳＶに関する技術として、例えば、特開平１１−１１５６６０号公報、特開平１１−１２６３００号公報、特開平１１−１２０４９８号公報に記載のものがある。
【０００４】
特開平１１−１１５６６０号公報には、インストルメントパネルにおける運転席の前方に表示器を設け、車体前端部のスキャン式レーザレーダが自車両の進行方向前方の道路を横断する横断歩行者を検出した時、横断歩行者の図形情報を上述の表示器の表示画面に視覚的に表示すると共に、警報を発するように構成したものが開示されている。
【０００５】
また、特開平１１−１２６３００号公報には、車両の車線内における走行位置を検出して、その左右方向の片寄りの方向と度合いとを判定し、表示器の表示画面における自車両を示す画像の表示位置をその方向に寄せ、かつ、その側方の仕切り線の画像を点滅させると共に、自車両の画像を片寄りの度合いに応じた色彩で表示することにより、車両が現在走行中の車線から逸脱またはその可能性があることを運転者に可視表示および警報するように構成したものが開示されている。
【０００６】
さらに、特開平１１−１２０４９８号公報には、左右のドアミラーにそれぞれ内設した障害物検出センサからの撮像信号を受けて、左右後ろ側方に検出された障害物(特に後方車両)と自車両との距離および相対速度を算出し、その結果に応じて、運転席前方の表示器において、距離が短い程、表示器内の距離表示用点灯セグメントの点灯個数を多くし、また相対速度が大きい程、該セグメントの点灯輝度を明るくして、自車両が車線変更しようとする際の支援を行なうものが開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、複数の機能の異なるシステムを搭載した車両において、全システムごとにワーニングランプを設けてシステムに故障が発生した場合に、それらシステムのみを停止して当該システムに対応する故障表示を夫々行ったとすると、その故障をドライバが運転しながら認知し、故障に対する対応などを的確に判断することが難しいという不都合がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両の故障表示装置は、自車両の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する車両の故障表示装置であって、車両に搭載され、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第１走行検出手段と、車両外システムとの通信によって自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第２走行検出手段と、前記第１及び第２走行検出手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、前記第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示する第１表示手段と、
前記第２走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第２走行検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有する。
【０００９】
また、好ましくは、前記第１走行検出手段の１つとして、自車両の後方物体との距離を検出し、当該物体の自車両への接近に関する情報をドライバに出力する接近警報手段と、当該接近警報手段が故障したことを表示する第３表示手段を備え、前記第１表示手段は、当該接近警報手段を除く前記第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示し、当該第３表示手段は、当該接近警報手段の故障を表示する。
【００１１】
また、本発明の車両の故障表示装置は、自車両の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する車両の故障表示装置であって、ドライバの意思によらずに自動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する自動検出手段と、ドライバの意思により手動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する手動検出手段と、前記自動及び手動検出手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、前記自動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該自動検出手段の故障を表示する第１表示手段と、前記手動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該手動検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有する。
【００１２】
また、本発明の車両の故障表示装置は、自車両の周囲情報を検出し、ドライバに表示する視覚支援手段と、自車両前方或いは側方の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する運転支援手段と、自車両が障害物に接触したときに作動する接触支援手段と、前記各手段の少なくとも１つを、検出対象である車両の走行状態或いは走行環境に応じて複数備え、前記視覚支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該視覚支援手段の故障を表示する第１表示手段と、前記運転支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該運転支援手段の故障を表示する第２表示手段と、前記接触支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該接触支援手段の故障を表示する第３表示手段とを有する。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、車両に搭載され、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示する第１表示手段と、車両外システムとの通信によって自車両の走行状態或いは走行環境を検出する第２走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第２走行検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有するので、複数の互いに機能の異なるシステムを搭載した車両において、いくつかのシステムに故障が発生した場合でも、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
【００１４】
また、第１走行検出手段の１つとして、自車両の後方物体との距離を検出し、当該物体の自車両への接近に関する情報をドライバに出力する接近警報手段と、当該接近警報手段が故障したことを表示する第３表示手段を備え、第１表示手段は、当該接近警報手段を除く第１走行検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該第１走行検出手段の故障を表示し、当該第３表示手段は、当該接近警報手段の故障を表示することにより、複数の互いに機能の異なるシステムを搭載した車両において、いくつかのシステムに故障が発生した場合でも、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、ドライバの意思によらずに自動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する自動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該自動検出手段の故障を表示する第１表示手段と、ドライバの意思により手動で作動し、自車両の走行状態或いは走行環境を検出する手動検出手段の少なくとも１つが故障したときに、当該手動検出手段の故障を表示する第２表示手段とを有することで、複数の互いに機能の異なるシステムを搭載した車両において、いくつかのシステムに故障が発生した場合でも、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、自車両の周囲情報を検出し、ドライバに表示する視覚支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該視覚支援手段の故障を表示する第１表示手段と、自車両前方或いは側方の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報及び／又は警報として出力する運転支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該運転支援手段の故障を表示する第２表示手段と、自車両が障害物に接触したときに作動する接触支援手段の少なくとも１つが故障したときに、当該接触支援手段の故障を表示する第３表示手段とを有することで、複数の互いに機能の異なるシステムを搭載した車両において、いくつかのシステムに故障が発生した場合でも、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の故障表示装置を、代表的な車両である自動車に適用した実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００２０】
図１は、本実施形態の車両の故障表示装置を含むインストルメントパネルを示す図、図２は図１のＡ−Ａ断面図、図３は図１に示すメータディスプレイの拡大図である。
【００２１】
図１に示すように、インストルメントパネル１には、ナビゲーション画面などを表示するエンターテイメントディスプレイ２と、自車両の時速や自動変速機のセレクトレンジなどのメータ画面を表示するメータディスプレイ４とが配設されている。メータディスプレイ４は、上記メータ画面と同時に、自車両の走行状態或いは走行環境を検出し、ドライバに情報提供画面及び／又は警報画面を表示するインフォメーションディスプレイ３が設けられている。
【００２２】
上記エンターテイメントディスプレイ２は、インストルメントパネル１の上下方向の略中央位置であって、車幅方向の中央部分に配設されている。
【００２３】
上記インフォメーションディスプレイ３は、インストルメントパネル１の上部位置であって、車幅方向の略中央付近に設けられたメータディスプレイ４(センタメータ)内のドライバ席寄りの位置に配設される。すなわち、上記インフォメーションディスプレイ３は、エンターテイメントディスプレイ２よりもドライバ側位置であって、エンターテイメントディスプレイ２の斜め上方に配設される。
【００２４】
また、上記メータディスプレイ４には、図３に示すように、メータ画面として、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、水温ゲージ、オドメータ、トリップメータ、自動変速機（ＡＴ）レンジセレクタインジケータライト、ターンシグナルインジケータライト、シートベルトワーニング、故障画面として後述するあらゆるシステムの故障時に点灯するワーニングライト４ａが設けられている。
【００２５】
図３には、メータディスプレイ４に設けられたワーニングライト４ａの一例として、車線変更支援システムの故障表示Ａ１、オールウェザービジョンシステムの故障表示Ａ２、運転支援システムの故障表示Ａ３、後突予知システムの故障表示Ａ４が設けられている。尚、ワーニングライト４ａの故障表示の他例については、図６２〜図６６にて後述する。
【００２６】
運転支援システムには、車両内で情報を検出する自律系の前方障害物警報システム（図１２参照）、歩行者警報システム（図２０参照）、オールウェザービジョンシステム（図２９参照）、後ろ側方警報システム（図５５参照）、車両外のインフラ設備から通信によって情報を入手するインフラ系の前方障害物警報システム（図２６参照）、横断歩行者情報提供システム（図３１参照）、右折車両情報提供システム（図３５参照）、出会い頭車両情報提供システム（図３８又は図４２参照）、カーブ進入速度警報システム（図４６参照）、車線逸脱警報システム（図５０参照）が含まれている。また、後突予知システムは自律系のシステムとして構成されている（図５９参照）。
【００２７】
上記各システムの故障検出は、図１３に例示するように、システム故障を検出する故障診断回路３９により行い、例えば、バッテリ５０からの電源ラインが断線した場合には、システムコントローラの電源電圧Ｖが所定範囲（例えば、１１．５＜Ｖ＜１６）でないときに故障であると判定する。
【００２８】
さらに、図２に示すように、上記インフォメーションディスプレイ３を含むメータディスプレイ４は、インストルメントパネル１の車両前後方向の前方位置に配設される一方、上記エンターテイメントディスプレイ２は、インフォメーションディスプレイ３よりも車両前後方向の後方位置に配設される。そして、上記エンターテイメントディスプレイ２の垂直視認角、すなわち、このエンターテイメントディスプレイ２とドライバのアイポイントとを結ぶ線の上下方向角は約２２度に設定され、インフォメーションディスプレイ３の垂直確認角は約１１度に設定されている。この構成により、インフォメーションディスプレイ３は、エンターテイメントディスプレイ２と比較して視認性が良くなっている。
【００２９】
なお、図１及び図２において、５はオーディオ装置などの車載電子機器、６はステアリングホイール、７はフロントウィンドウガラスである。
【００３０】
上述のように、運転席の前方で、かつドライバのアイポイントより下方にオフセットして配設されたインフォメーションディスプレイ３は表示画面３ａを有し、この表示画面３ａは、図１及び図４に示す如く、自車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示する第１表示部８と、自車両の走行状況を表す図形情報を表示する第２表示部９とに分割され、第１表示部(文字情報表示部)８が第２表示部(図示情報表示部)９に対して上方に配置されている。
【００３１】
また、上記第１表示部８のドライバ席から遠い位置に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する第３表示部１０が設けられている。
【００３２】
次に、図５〜図９を参照して、車両に搭載されたシステムの各々を構成するセンサ類、アクチュエータ類、デバイス類の配置について説明する。
【００３３】
図５に示すように車両前端部中央には、前方の障害物を反射信号から検出するレーザレーダやミリ波レーダからなる前方障害物レーダ１１が設けられている。
【００３４】
車体前端部には、夜間等において自車両前方の赤外線撮像画像を表示するために用いる赤外線カメラ１２が設けられている。
【００３５】
車体前端部のロアパネル下部には磁気マーカセンサ１３ａが設けられ、予め路端や車線中央部分に複数埋め込まれた磁気信号を出力する磁気マーカから、走行車線や前方路面形状などを判定する路面情報信号を読み取って、自車両が走行している走行車線や前方にカーブなどが存在することを検出する。また、路面には、インフラ情報に基づく情報提供のサービス区間であることを表わすインフラ情報信号を出力する基準点マーカが埋め込まれており、車両にはその基準点マーカのインフラ情報信号を受信するためのマーカアンテナ１３ｂが設けられている。
【００３６】
１４は全座席のシートベルトに夫々設けられたモータ式シートベルトプリテンショナで、自車両後方から接近してくる他車両を検出した時、ドライバや他の同乗者のむち打ち障害を緩和するために、後突直前にシートベルトを締めて、ドライバや他の同乗者を拘束するものである。２０は上記各システムを統括して制御するＣＰＵである。
【００３７】
１５は路車間通信機で、路端や路面に設けられた送信機との間で通信することにより、走行路前方の状況を検出する。
【００３８】
フロントヘッダ中央位置に対応する車体外部には路面に描かれた白線検出用のＣＣＤカメラ１６を設け、路面の白線位置を当該ＣＣＤカメラ１６で撮像する。このＣＣＤカメラ１６は白線に対する自車両の車線内位置の判定に用いられる。
【００３９】
１７はエンジンの吸気系に設けられたエレキスロットルで、スロットル弁を電動制御し、自動加減速を行なうために用いられる。１８ａはブレーキユニットで、障害物検出時に必要に応じて自動制動(ブレーキング)を実行する。また、１８ｂは多段又は無段変速機などの自動変速機で、障害物検出時に必要に応じて自動減速(シフトダウン)を実行する。
【００４０】
図６に示すように、車両後端部中央位置には、自車両後方から接近してくる他車両を検出するためのラインＣＣＤセンサ１９が設けられている。
【００４１】
図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー２１の内部には後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサ２２が設けられ、これらＣＣＤセンサ２２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像する。これらＣＣＤセンサ２２は自車両が車線変更する時に用いられる。
【００４２】
ステアリングホイール６の直前部にはヘッドライトスイッチ２３とウインカスイッチ２４とが設けられている。また、２５はステアリング舵角を検出する舵角センサ、２６は車速を検出する車速センサである。
【００４３】
さらにリヤトレイ部分にはナビゲーション装置を構成するＧＰＳセンサ２７と、地図情報を記憶したＲＯＭ２８とが設けられている。上記ＧＰＳセンサ２７はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自車両の地図上の現在位置を検出する。
【００４４】
図８及び図９に示すように、インストルメントパネル１の車幅方向の左右端部にはフロントスピーカ２９、３０が設けられ、フロントドアの下部にはフロントドアスピーカ３１、３２が設けられ、リヤトレイ３３の車幅方向の左右端部にはリヤトレイスピーカ３４、３５が設けられている。
【００４５】
これら合計６つのスピーカ２９〜３２、３４、３５は情報提供或いは警報出力時に用いられ、合計６つのスピーカで立体音動を形成する。
【００４６】
尚、上記スピーカに代えて電子音声発生位置、電子音発生装置電子ブザー等の他の警報装置を用いてもよい。
【００４７】
図１０は本実施形態の車両の故障表示装置の制御回路ブロック図を示し、ナビゲーションメインスイッチ３６、地図スクロールスイッチ３７、目的地設定スイッチ３８、ＧＰＳセンサ２７、ＣＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭ２８からナビゲーション装置４０を構成している。
【００４８】
ここで、ナビゲーションスイッチ３６はナビゲーション装置４０を起動させるためのメインスイッチである。また、地図スクロールスイッチ３７は別場所を視認する時に用いるスイッチである。目的地設定スイッチ３８は目的地を設定する場合に用いるスイッチである。
【００４９】
一方、ヨーレートセンサ４１、車速センサ２６、舵角センサ２５、赤外線カメラ１２、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、前方障害物レーダ１１、ラインＣＣＤセンサ１９、２２、路車間通信機１５、磁気マーカセンサ１３から自車両の走行状態或いは走行環境を検出する。
【００５０】
ここで、ヨーレートセンサ４１は車両のヨー角を検出する。赤外線カメラ１２は、赤外線で撮像した画像をインフォメーションディスプレイ３に表示するオールウェザー(全天候)ビジョンシステムに用いられる。
【００５１】
白線検出用ＣＣＤカメラ１６は、車線逸脱を検出する車線逸脱警報システムに用いられるが、このＣＣＤカメラ１６は上記磁気マーカセンサ１３にて代用してもよい。
【００５２】
前方障害物レーダ１１は、先行車両との車間距離や歩行者などの障害物を検出する前方障害物警報システム（自律系）に用いられ、レーザレーダやミリ波レーダを適用することができる。
【００５３】
ラインＣＣＤセンサ２２は、左右のドアミラー２１に内蔵され、自車両の後ろ側方であって隣接する車線などに存在する他車両を検出する車線変更支援システムに用いられる。
【００５４】
ラインＣＣＤセンサ１９は、自車両後方から接近してくる他車両を検出する後突予知システムに用いられる。
【００５５】
路車間通信ユニット１５は、インフラ整備された送信機から送信される自車両前方の走行路情報を取り込むために設けられ、インフラ系のシステムに用いられる。
【００５６】
４３はイグニッションスイッチである。４４は、夜間、濃霧発生時、降雨時など前方視認性が悪い場合に、ヘッドライト、スモールライト、フォグランプの少なくとも１つが点灯するとＯＮになるライトスイッチであり、このライトスイッチ４４のＯＮ時にオールウェザービジョンシステムが起動される。４５は、後ろ側方警報システムを起動させるときに用いるスイッチである。
【００５７】
尚、オールウェザービジョンシステムと後ろ側方警報システム以外のシステムは、イグニッションスイッチ４３のＯＮ時に自動的に起動するよう構成されている。
【００５８】
ＣＰＵ２０は、上記各要素２７、２８、３６〜３８からの信号と、上記各要素１１〜１３、１５、１６、１９、２２、２５、２６、４１からの信号と、各スイッチ４３〜４５からの信号とに基づいて、ＲＯＭ５１に格納されたプログラムに従って、エンターテイメントディスプレイ２、インフォメーションディスプレイ３、エレキスロットル１７、ブレーキユニット１８ａ、自動変速機１８ｂ、モータ式シートベルトプリテンション１４、ステアリングアクチュエータ５３、各スピーカ２９〜３２、３４、３５を駆動制御し、ＲＡＭ５４は後述する各種のフラグを更新可能にその所定エリアに記憶すると共に、必要なデータやマップを記憶する。
【００５９】
尚、自車両の自動加減速は、エレキスロットル１７、ブレーキユニット１８ａ、自動変速機１８ｂのいずれかで実行すればよい。
【００６０】
また、車線逸脱警報システムでは、ステアリングアクチュエータ５３により自動的にステアリングシャフトに操舵トルクを印加したり、左右車輪の制動力(ブレーキ力)配分を制御して車線逸脱を抑制する。
【００６１】
さらに、ＣＰＵ２０は、上記各要素１１〜１３、１５、１６、１９、２２、２５、２６、４１からの信号により検出された自車両の走行状態を、インフォメーションディスプレイ３に表示すると共に、検出された走行状態に応じて情報提供画面としてインフォメーションディスプレイ３に表示する内容を、ナビゲーション装置４０により検出された自車両の前方道路地図(情報)画面から当該検出された走行状態に関する情報画面に切り換える。
【００６２】
次に、本実施形態の車両に搭載された各システムの動作について説明する。
［ナビゲーション装置による経路誘導］
図１１はナビゲーション経路誘導処理を示すフローチャートで、ナビゲーションメインスイッチ３６のＯＮ時にスタートする。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＮ１では、ＣＰＵ２０はＧＰＳセンサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶している地図情報とに基づいてエンターテイメントディスプレイ２の表示画面２ａ(図１０参照)に現在位置を表示する。なお、インフォメーションディスプレイ３は経路誘導が必要な場合に出力される。
ステップＮ２では、ＣＰＵ２０は目的地設定スイッチ３８がＯＮか否か(目的地の設定が終了しているか否か)を判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ３に、ＹＥＳ判定時にはステップＮ４にそれぞれ移行する。
【００６４】
ステップＮ３では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグをＦａ＝０とする。一方、ステップＮ４で、ＣＰＵ２０は経路表示エリアか否かを判定する。つまり、現在の車両位置が経路を表示する必要のある交差点を中心とした所定半径の内円か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ５に移行する。
【００６５】
ステップＮ５で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグをＦａ＝１とする。つまり経路誘導が必要な時にのみ当該フラグＦａがセットされる。
［前方障害物警報システム（自律系）］
図１２は車間距離保持機能付きオートクルーズシステム＆前方障害物警報システムつまりＩＣＣＷ(インテリジェント・クルーズ・コントロール＆コリジョン・ワーニング)の制御処理を示すフローチャートで、イグニッションスイッチ４３のＯＮ時に自動的にスタートする。
【００６６】
図１２に示すように、ステップＢ１では、ＣＰＵ２０は車速センサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前方障害物レーダ１１からの検出データを入力する。
【００６７】
ステップＢ２では、システム故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＢ３、ＹＥＳ判定時にはステップＢ４に移行する。
【００６８】
上記システム故障の検出は、図１３に示す電源電圧による方法の他に、入出力信号の電圧レベルが正常か否かを判定したり、システム内に故障診断回路を設けて自己診断によって判定してもよい。
【００６９】
ステップＢ３では、ＣＰＵ２０は、前方障害物警報システム故障フラグＦｆ１をリセットする。
【００７０】
ステップＢ４では、ＣＰＵ２０は、前方障害物警報システム故障フラグＦｆ１をセットする。フラグＦｆ１は、前方障害物警報システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＢ４の後、図６２〜図７１にて後述する運転支援に関する他のシステムの故障フラグＦＢ１、ＦＣ１、ＦＤ１、ＦＥ２、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【００７１】
ステップＢ５では、ＣＰＵ２０は、前方障害物警報システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【００７２】
ステップＢ６では、ＣＰＵ２０は車速、舵角、ヨー角および前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて車両の進行路(但し、自車両がカーブを曲がろうとしている時には、カーブの進行路)を演算する(特開平７−２２０１１９号公報参照)。
【００７３】
ステップＢ７では、ＣＰＵ２０は演算した進行路内の所定距離内に障害物があるか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＢ８に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＢ１１に移行する。
【００７４】
ステップＢ８では、ＣＰＵ２０は前方に障害物がないことに対応して、自車両の現行車速が予め設定された定速走行用の車速(ドライバが設定してもよい)になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する(オートクルーズ)。
【００７５】
ステップＢ９では、ＣＰＵ２０は前方に障害物があることを示す情報提供フラグＦｃ１、１次警報表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦｃ３をそれぞリセット(Ｆｃ１＝１、Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０)する。
【００７６】
一方、ステップＢ１１では、ＣＰＵ２０は前回障害物なしか否かを判定する。つまり、今回初めて障害物を検出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＢ１２に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＢ１３にスキップする。
【００７７】
ステップＢ１２では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｃ１＝１とし、またスピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【００７８】
ステップＢ１３では、ＣＰＵ２０は自車両と障害物との距離Ｌが所定値Ｌ１より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ１の時(ＮＯ判定時)にはステップＢ１４に移行する一方、Ｌ＜Ｌ１の時(ＹＥＳ判定時)にはステップＢ１６に移行する。
【００７９】
ステップＢ１４では、ＣＰＵ２０は１次表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦｃ３を共にリセット(Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０)する。
【００８０】
ステップＢ１５では、ＣＰＵ２０は先行車と自車両との車間距離が予め設定された長さ(ドライバが設定してもよい)になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する(車間距離保持)。
【００８１】
ステップＢ１６では、ＣＰＵ２０は自車両と障害物との距離Ｌが所定値Ｌ２(但しＬ２＜Ｌ１)より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ２の時、詳しくはＬ１＞Ｌ＞Ｌ２の時(ＮＯ判定時)にはステップＢ１７に移行し、Ｌ＜Ｌ２の時(ＹＥＳ判定時)にはステップＢ２０に移行する。
【００８２】
ステップＢ１７では、ＣＰＵ２０は１次警報表示フラグをＦｃ２＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、擬音(クラクション音)を出力する。
【００８３】
ステップＢ１８では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１および２次警報表示フラグＦｃ３を共にリセット(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ３＝０)する。
【００８４】
ステップＢ１９では、ＣＰＵ２０は先行車両と自車両との車間距離が予め設定された長さ(ドライバが設定してもよい)になるように、スロットル開度や自動変速機を制御する(車間距離保持)。
【００８５】
一方、ステップＢ２０では、ＣＰＵ２０は自車両と障害物との距離Ｌが極めて短いことに対応して、２次警報表示フラグをＦｃ３＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、連続人工音を出力する。
【００８６】
ステップＢ２１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１および１次警報表示フラグＦｃ２を共にリセット(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０)する。
【００８７】
ステップＢ２２では、ＣＰＵ２０は先行車と自車両との車間距離が予め設定された長さ(ドライバが設定してもよい)に近づくようにブレーキユニット１８ａにより加減速制御を実行する。なお、図１２のフローチャートによる制御処理で設定れた各フラグＦｃ１，Ｆｃ２，Ｆｃ３は表示制御のフローチャートに反映される。この点については、以下に述べる各種の制御処理の他のフラグについても同様である。
【００８８】
尚、上記ステップＢ８、Ｂ１１において、故障が検出されていない状態（故障フラグＦｆ１＝０）であるが、他システムの故障による故障表示が行われている場合には、所定値Ｌ１、Ｌ２を小さくして本システムを作動しにくくしてもよい。
【００８９】
図１４は経路誘導の表示条件とＩＣＣＷの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は、ＩＣＣＷを優先させる。
【００９０】
図１４に示すように、ステップＢ３１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ１、１次警報表示フラグＦｃ２、２次警報表示フラグＦｃ３の少なくとも何れか１つのフラグが立っているか否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０の時)にはステップＢ３２に移行する一方、ＹＥＳ判定時(Ｆｃ１＝１orＦｃ２＝１orＦｃ３＝１の時)にはステップＢ３５に移行する。
【００９１】
ステップＢ３２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１(図１１参照)か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)にはステップＢ３３に移行する一方、ＹＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)にはステップＢ３４に移行する。
【００９２】
ステップＢ３３で、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする一方、ステップＢ３４でＣＰＵ２０はディスプレイ３をＯＮにして経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【００９３】
尚、図１５、図１６においてαは表示画面３ａに表示された自車両マークである。
【００９４】
一方、ステップＢ３５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｃ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＢ３６に移行し、ＮＯ判定時にはステップＢ３７に移行する。
【００９５】
ステップＢ３６では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図１７に示すようなＩＣＣＷ注意喚起表示を実行し、ドライバに注意を促す。
【００９６】
図１７に示すように第１表示部８には危険対象を示す文字情報が表示され、第２表示部９には車両の走行状況を示す図形情報が表示され、第３表示部１０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示される。なおβは表示された先行車などの他車両(他車両図形)である。
【００９７】
一方、ステップＢ３７では、ＣＰＵ２０は１次警報表示フラグがＦｃ２＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＢ３８に移行する一方、ＮＯ判定時(Ｆｃ３＝１の時)にはステップＢ３９に移行する。
【００９８】
ステップＢ３８では、ＣＰＵ２０はＦｃ２＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図１８に示すようなＩＣＣＷ操作特定時表示を実行し、ドライバにブレーキ操作を促す。
【００９９】
また、ステップＢ３９で、ＣＰＵ２０はＦｃ３＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図１９に示すようなＩＣＣＷ自動制御表示を実行する。
【０１００】
なお、図１４の制御では同図からも明らかなようにＩＣＣＷの制御が優先される。
【０１０１】
以上の制御および表示により、車間距離情報をドライバの判断を支援する情報として提供することができ、また衝突の危険性がある場合にはドライバに警報を与え、さらにドライバが適切な回避行動をとらない場合には自動的に制動することができる。
【０１０２】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［歩行者警報システム（自律系）］
図２０は歩行者警報システムの制御処理を示すフローチャートで、イグニッションスイッチ４３のＯＮ時に自動的にスタートする。
【０１０３】
図２０に示すように、ステップＣ１では、ＣＰＵ２０は車速センサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前方障害物レーダ１１からの検出データを入力する。
【０１０４】
ステップＣ２では、システム故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＣ３、ＹＥＳ判定時にはステップＣ４に移行する。
【０１０５】
上記システム故障の検出は、上記障害物警報システムの場合と同様である。
【０１０６】
ステップＣ３では、ＣＰＵ２０は、歩行者警報システム故障フラグＦｆ２をリセットする。
【０１０７】
ステップＣ４では、ＣＰＵ２０は、歩行者警報システム故障フラグＦｆ２をセットする。フラグＦｆ２は、歩行者警報システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＣ４の後、図６２〜図７１にて後述する運転支援に関する他のシステムの故障フラグＦＢ１、ＦＣ１、ＦＤ１、ＦＥ２、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０１０８】
ステップＣ５では、ＣＰＵ２０は、歩行者警報システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０１０９】
次に、ステップＣ６では、ＣＰＵ２０は検出された車速、舵角、ヨー角、前方障害物レーダ１１からの検出データに基づいて車両の進行路を演算する(特開平１０−１００８２０号公報参照)。
【０１１０】
ステップＣ７では、ＣＰＵ２０は自車両の進行路内における所定距離内に横断歩行者があるか否かを判定する(特開平１０−１００８２０号公報参照)。
【０１１１】
ステップＣ７でのＮＯ判定時にはステップＣ８に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＣ１０に移行する。
【０１１２】
ステップＣ８では、ＣＰＵ２０は進行路内の所定距離内に横断歩行者があることを示す情報提供フラグＦｄ１と、警報表示フラグＦｄ２とを共にリセット(Ｆｄ１＝０、Ｆｄ２＝０)する。
【０１１３】
一方、ステップＣ１０では、ＣＰＵ２０は前回横断歩行者なしか否かを判定し、今回初めて横断歩道車を検出した時(ＹＥＳ判定時)にはステップＣ１１に移行し、ＮＯ判定時にはステップＣ１２にスキップする。
【０１１４】
ステップＣ１１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１をセットすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１１５】
ステップＣ１２では、ＣＰＵ２０は自車両と歩行者との間の距離Ｄが所定値Ｄ１よりも小さいか否かを判定し、Ｄ＞Ｄ１の時(ＮＯ判定時)にはステップＣ１３に移行し、Ｄ＜Ｄ１の時(ＹＥＳ判定時)にはステップＣ１４に移行する。
【０１１６】
ステップＣ１３では、ＣＵＰ２０は警報表示フラグＦｄ２をリセット(Ｆｄ２＝０)とする。
【０１１７】
一方、ステップＣ１４では、ＣＰＵ２０はＤ＜Ｄ１に対応して、警報表示フラグをＦｄ２＝１とし、かつスピーカ２９、３０を駆動して、擬音「クラクション音」を出力する。
【０１１８】
ステップＣ１５では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１をリセット(Ｆｄ１＝０)する。
【０１１９】
尚、上記ステップＣ１２において、故障が検出されていない状態（故障フラグＦｆ２＝０）であるが、他システムの故障による故障表示が行われている場合には、所定値Ｄ１を小さくして本システムを作動しにくくしてもよい。
【０１２０】
図２１は経路誘導の表示条件と歩行者警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートであり、この場合は歩行者警報システムを優先させる。
【０１２１】
図２１に示すように、ステップＣ１１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１がセットされているか、または警報表示フラグＦｄ２がセットされているかを判定することで、ナビゲーションの表示を行なうか走行状態に関する情報の表示に切り換えるかを判定する。
【０１２２】
ステップＣ１１でのＮＯ判定時(Ｆｄ１＝０、Ｆｄ２＝０の時)にはステップＣ１２に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｆｄ１＝１orＦｄ２＝１の時にはステップＣ１５に移行する。
【０１２３】
ステップＣ１２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＣ１３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＣ１４に移行する。
【０１２４】
ステップＣ１３では、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応して、インフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１２５】
一方、ステップＣ１４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＮにして経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０１２６】
ところで、上記ステップＣ１５で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１がセットされているか否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｄ１＝１の時)にはステップＣ１６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｄ２＝１の時)にはステップＣ１７に移行する。
【０１２７】
ステップＣ１６では、ＣＰＵ２０は図２２に示すようにインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに歩行者警報・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。尚、図２２においてｈは表示画面３ａに表示された歩行者(歩行者図形)を示す。
【０１２８】
ところで、上記ステップＣ１５でＦｄ２＝１であると判定(ＮＯ判定)されると、ステップＣ１７に移行し、ＣＰＵ２０は図２３に示すようにインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに歩行者警報、操作特定時表示を実行して、ドライバにブレーキ操作を促す。
【０１２９】
尚、図２２及び図２３の表示内容に代えて、図２４及び図２５に示すように表示画面３ａに自車両マークαを併せて表示するようにしてもよい。
【０１３０】
以上の制御、警報および表示により自車両前方の歩行者を検出、識別し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えることができる。
【０１３１】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［前方障害物情報提供システム（インフラ系）］
図２６は前方障害物情報提供システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチ４３のＯＮ時に自動的にスタートする。
【０１３２】
図２６に示すように、ステップＥ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＥ２、ＹＥＳ判定時にはステップＥ３に移行する。
【０１３３】
上記システム故障の検出は上記前方障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０１３４】
ステップＥ２では、ＣＰＵ２０は、前方障害物情報提供システム故障フラグＦｆ３をリセットする。
【０１３５】
ステップＥ３では、ＣＰＵ２０は、前方障害物情報提供システム故障フラグＦｆ３をセットする。フラグＦｆ３は、前方障害物情報提供システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＥ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０１３６】
ステップＥ４では、ＣＰＵ２０は、前方障害物情報提供システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０１３７】
ステップＥ５では、ＣＰＵ２０はインフラ整備された道路側の送信機との間で路車間通信を行なう路車間通信機１５からの信号を入力して、自車両の前方走行路における障害物の情報(例えば、事故、落下物、渋滞情報など)を入力する。
【０１３８】
次に、ステップＥ６では、ＣＰＵ２０は自車両の前方走行路に障害物があるか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＥ７に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＥ８に移行する。
【０１３９】
ステップＥ７では、ＣＰＵ２０は前方走行路に事故、落下物、渋滞などの障害物があることを示す情報提供フラグＦｅ１をリセット(Ｆｅ１＝０)する。
【０１４０】
一方、ステップＥ４では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをセットすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１４１】
図２７は経路誘導の表示条件と前方障害物情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は、例えば１００ｍ先に障害物があっても自車両が５０ｍ先で右折または左折するようなケースがあるので、経路誘導を優先させる。
【０１４２】
図２７に示すように、ステップＥ１１では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＥ２に移行する一方、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)にはステップＥ１３に移行する。
【０１４３】
ステップＥ１２では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０１４４】
一方、ステップＥ１３では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｅ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｅ１＝１の時)にはステップＥ１４に移行する一方、ＮＯ判定時(Ｆｅ１＝０の時)にはステップＥ１５に移行する。
【０１４５】
ステップＥ１４では、ＣＰＵ２０はＦｅ１＝１に対応して図２８に示すようにインフォメーションディスプレイ３の表面画面３ａに前方障害物情報提供、注意喚起表示を実行する。一方、ステップＥ１５で、ＣＰＵ２０はＦｅ１＝０およびＦａ＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１４６】
以上の制御、警報、表示により、自車両前方の走行路における障害物の情報(事故、落下物、渋滞など)を入手して、ドライバの判断を支援する情報として提供することができる。
【０１４７】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［オールウェザービジョンシステム］
図２９はオールウェザービジョンシステムの制御を示すフローチャートで、ライトスイッチ４４のＯＮ時にスタートする。
【０１４８】
図２９に示すように、ステップＨ１では、システム故障或いは赤外線カメラ１２やライトスイッチ４４の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＨ２、ＹＥＳ判定時にはステップＨ３に移行する。
【０１４９】
上記システム故障の検出は上記前方障害物警報システムの場合と同様であり、赤外線カメラ１２やライトスイッチ４４の故障検出は、所定時間に亘って出力が固着しているなどの条件により判定される。
【０１５０】
ステップＨ２では、ＣＰＵ２０は、オールウェザービジョンシステム故障フラグＦｆ４をリセットする。
【０１５１】
ステップＨ３では、ＣＰＵ２０は、オールウェザービジョンシステム故障フラグＦｆ４をセットする。フラグＦｆ４は、オールウェザービジョンシステムが故障のときにセットされる。尚、ステップＨ３の後、図６２〜図７１にて後述する運転支援に関する他のシステムの故障フラグＦＢ１、ＦＣ１、ＦＤ１、ＦＥ１、ＦＦ１がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０１５２】
ステップＨ４では、ＣＰＵ２０は、オールウェザービジョンシステムを停止すると共に、オールウェザービジョンシステムの故障表示Ａ２に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０１５３】
ステップＨ５では、ＣＰＵ２０はライトスイッチ４４がＯＮか否かを判定する。このオールウェザービジョンシステムの表示は赤外線カメラ１２で撮像した画像を表示するシステムであるが、例えば夜間や濃霧の発生時においてライトを消灯して走行すると危険なため、このフローチャートではライトスイッチ４４と連動させて、ライトの点灯時にのみ処理を行なう。
【０１５４】
ステップＨ５でのＮＯ判定時にはステップＨ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＨ７に移行する。
【０１５５】
ステップＨ６では、ＣＰＵ２０は前方の可視条件が悪くてライトスイッチ４４がＯＮになったことを示す情報提供フラグＦｆ１をリセット(Ｆｆ１＝０)し、ステップＨ７では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをセットする。
【０１５６】
図３０は経路誘導の表示条件とオールウェザービジョンシステムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合はオールウェザービジョンシステムを優先させる。
【０１５７】
図３０に示すように、ステップＨ１１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｆ１＝１か否かを判定する。ドライバの肉眼で前方が視認しにくい夜間や濃霧の発生時においてライトスイッチ４５のＯＮと連動してＦｆ＝１となる。
【０１５８】
ステップＨ１１でのＮＯ判定時(Ｆｆ１＝０の時)にはステップＨ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時(Ｆｆ１＝１の時)にはステップＨ５に移行する。
【０１５９】
ステップＨ１２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＨ１３に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＨ１４に移行する。
【０１６０】
ステップＨ１３では、ＣＰＵ２０はＦａ＝０、Ｆｆ１＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１６１】
また、ステップＨ１４では、ＣＰＵ２０はＦａ＝１、Ｆｆ１＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０１６２】
一方、ステップＨ１５では、ＣＰＵ２０はＦｆ１＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａにオールウェザービジョンシステム・知覚機能拡大表示を実行する。つまり赤外線カメラ１２で撮像した自車両前方の画像を表示画面３ａに表示する。
【０１６３】
以上の制御、表示により赤外線カメラ１２を用いて可視化した悪環境(夜間、霧発生時、降雨時など)における前方走行シーンの映像をドライバの認知を支援する情報として提供することができる。
【０１６４】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［横断歩行者情報提供システム］
図３１は横断歩行者情報提供システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０１６５】
図３１に示すように、ステップＪ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＪ２、ＹＥＳ判定時にはステップＪ３に移行する。
【０１６６】
上記システム故障の検出は上記障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０１６７】
ステップＪ２では、ＣＰＵ２０は、横断歩行者情報提供システム故障フラグＦｆ５をリセットする。
【０１６８】
ステップＪ３では、ＣＰＵ２０は、横断歩行者情報提供システム故障フラグＦｆ５をセットする。フラグＦｆ５は、横断歩行者情報提供システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＪ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０１６９】
ステップＪ４では、ＣＰＵ２０は、横断歩行者情報提供システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０１７０】
ステップＪ５では、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車両前方の交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入力する。
【０１７１】
ステップＪ６では、ＣＰＵ２０は自車両前方の交差点に歩行者が存在するか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＪ７に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＪ８に移行する。
【０１７２】
ステップＪ７では、ＣＰＵ２０は前方交差点に歩行者がいることを示す情報提供フラグＦｇ１をリセット(Ｆｇ１＝０)し、ステップＪ８では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｇ１をセットすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１７３】
図３２は経路誘導の表示条件と横断歩行者情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は横断歩行者情報提供システムを優先させる。
【０１７４】
図３２に示すように、ステップＪ１１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｇ１＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｇ１＝０の時)にはステップＪ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＪ１５に移行する。
【０１７５】
ステップＪ１２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)にはステップＪ１３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＪ１４に移行する。
【０１７６】
ステップＪ１３では、ＣＰＵ２０はＦａ＝１およびＦｇ１＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１７７】
ステップＪ１４では、ＣＰＵ２０はＦａ＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０１７８】
ステップＪ１５では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＪ１６に移行し、ＮＯ判定時にはステップＪ１８に移行する。
【０１７９】
ステップＪ１６では、ＣＰＵ２０は歩行者が経路誘導方向に存在するか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＪ１４に移行して経路誘導表示を実行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＪ７に移行する。
【０１８０】
ステップＪ１７では、ＣＰＵ２０は図３３に示すようにインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１８１】
一方、ステップＪ１８では、ＣＰＵ２０は交差点に存在する歩行者が自車両の現走行路の前方を横断する歩行者か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＪ１９に移行し、ＮＯ判定時にはステップＪ２０に移行する。
【０１８２】
ステップＪ１９では、ＣＰＵ２０は図３４に示すように、インフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１８３】
一方、ステップＪ２０では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１８４】
以上の制御、警報、表示により前方交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入手し、ドライバの判断を支援する情報として提供することができる。
【０１８５】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［右折車両情報提供システム］
図３５は右折車両情報提供システム(自車両が右折する場合の情報提供システム)の制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０１８６】
図３５に示すように、ステップＫ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＫ２、ＹＥＳ判定時にはステップＫ３に移行する。
【０１８７】
上記システム故障の検出は上記障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０１８８】
ステップＫ２では、ＣＰＵ２０は、右折車両情報提供システム故障フラグＦｆ６をリセットする。
【０１８９】
ステップＫ３では、ＣＰＵ２０は、右折車両情報提供システム故障フラグＦｆ６をセットする。フラグＦｆ６は、右折車両情報提供システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＫ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０１９０】
ステップＫ４では、ＣＰＵ２０は、右折車両情報提供システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０１９１】
ステップＫ５では、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車両前方の交差点付近における対向車の情報(たとえば対向車の速度、自車両と対向車との離間距離など)を入力する。
【０１９２】
次に、ステップＫ６では、ＣＰＵ２０は自車両前方の交差点付近(例えば交差点から約５０ｍ以内の範囲内)に対向車があるか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＫ７に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＫ８に移行する。
【０１９３】
ステップＫ７では、ＣＰＵ２０は対向車ありを示す情報提供フラグＦｈ１をリセット(Ｆｈ１＝０)し、ステップＫ８では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｈ１＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。
【０１９４】
図３６は経路誘導の表示条件と右折車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は経路誘導を優先させる。
【０１９５】
図３６に示すように、ステップＫ１１では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＫ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＫ１３に移行する。
【０１９６】
ステップＫ１２では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０１９７】
一方、ステップＫ１３では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｈ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップの１４に移行し、ＮＯ判定時にはステップＫ１５に移行する。
【０１９８】
ステップＫ１４では、ＣＰＵ２０は図３７に示すようにインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに右折車両情報提供、注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０１９９】
また、ステップＫ１５では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０２００】
以上の制御、警報、表示により、前方交差点付近における対向車の情報を入手し、ドライバの右折判断を支援する情報として提供することができる。
【０２０１】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［出会い頭車両情報提供システムその１］
図３８は出会い頭車両情報提供システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０２０２】
図３８に示すように、ステップＰ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＰ２、ＹＥＳ判定時にはステップＰ３に移行する。
【０２０３】
上記システム故障の検出は上記障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０２０４】
ステップＰ２では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システム故障フラグＦｆ７をリセットする。
【０２０５】
ステップＰ３では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システム故障フラグＦｆ７をセットする。フラグＦｆ７は、出会い頭車両情報提供システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＰ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０２０６】
ステップＰ４では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０２０７】
ステップＰ５では、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車両の前方走行経路における一時停止交差点の存在情報(例えば停止位置までの距離などを)入力する。
【０２０８】
次に、ステップＰ６では、ＣＰＵ２０は前方所定距離内たとえば約５０ｍ以内に一時停止交差点があるか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップにＰ７に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＰ８に移行する。
【０２０９】
ステップＰ７では、ＣＰＵ２０は一時停止交差点があることを示す情報提供フラグＦｊ１と警報フラグＦｊ２とを共にリセット(Ｆｊ１＝０、Ｆｊ２＝０)する。
【０２１０】
一方、ステップＰ８では、ＣＰＵ２０は一時停止交差点までの距離Ｄａが所定値としての例えば１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｄａ＞１５ｍの時)にはステップＰ９に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｄａ＜１５ｍの時)にはステップＰ１１に移行する。
【０２１１】
ステップＰ９では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｊ１＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。ステップＰ１０では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｊ２をリセット(Ｆｊ２＝０)する。
【０２１２】
一方、ステップＰ１１では、ＣＰＵ２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｊ２＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、連続人工音を出力する。ステップＰ１２では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｊ１＝１をリセット(Ｆｊ１＝０)する。
【０２１３】
図３９は経路誘導の表示条件と出会い頭車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は出会い頭車両情報システムが優先する。
【０２１４】
図３９に示すように、ステップＰ２１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｊ１＝１または警報フラグＦｊ２＝１か否かを判定し、Ｆｊ１＝０、Ｆｊ２＝０の時(ＮＯ判定時)にはステップＰ２２に移行する一方、ＹＥＳ判定時(何れかのフラグＦｊ１、Ｆｊ２がセットされている時)にはステップＰ２５に移行する。
【０２１５】
ステップＰ２２で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＰ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＰ２４に移行する。
【０２１６】
ステップＰ２３では、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０２１７】
一方、ステップＰ２４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画像３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０２１８】
ステップＰ２５では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｊ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｊ１＝１の時)にはステップＰ２６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｊ２＝１の時)にはステップＰ２７に移行する。
【０２１９】
ステップＰ２６では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４０に示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０２２０】
この場合、図４０に示すように第２表示部９には、自車両の走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値を表す数値情報(一時停止交差点までの距離Ｄａ＝４０ｍを示す数値情報)とが併せて表示されるが、この数値情報がグラフィック情報よりもドライバに近い側(右ハンドル車の場合には右側)に表示される。一方、ステップＰ２７では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４１に示す如く出会い頭車両情報システム・操作不特定時表示を実行して、ドライバに減速停止を促す。
【０２２１】
この場合も、図４１に示すように第２表示部９には、自車両の走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値を表す数値情報(一時停止交差点までの距離Ｄａ＝１０ｍを示す数値情報)とが併せて表示されるが、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示される。
【０２２２】
以上の制御、警報、表示により、自車両前方の一時停止交差点の存在情報を入手し、ドライバの一時停止判断を支援する情報として提供することができる。
【０２２３】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［出会い頭車両情報提供システムその２］
図４２は出会い頭車両情報提供システムの制御の他の実施形態を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０２２４】
図４２に示すように、ステップＱ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＱ２、ＹＥＳ判定時にはステップＱ３に移行する。
【０２２５】
上記システム故障の検出は上記障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０２２６】
ステップＱ２では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システム故障フラグＦｆ８をリセットする。
【０２２７】
ステップＱ３では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システム故障フラグＦｆ８をセットする。フラグＦｆ８は、出会い頭車両情報提供システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＱ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０２２８】
ステップＱ４では、ＣＰＵ２０は、出会い頭車両情報提供システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０２２９】
ステップＱ５では、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により、自車両の前方走行経路における一時停止交差点における優先道路側の接近車両の情報(例えば速度や位置)を入力する。
【０２３０】
次に、ステップＱ６では、ＣＰＵ２０は所定距離内たとえば約５０ｍ以内に優先道路側からの接近車両がないか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップにＱ７に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＱ８に移行する。
【０２３１】
ステップＱ７では、ＣＰＵ２０は接近車両があることを示す情報提供フラグＦｋ１と警報フラグＦｋ２とを共にリセット(Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝０)する。
【０２３２】
一方、ステップＱ８では、ＣＰＵ２０は接近車両との間の距離Ｄｂが所定値としての例えば１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｄｂ＞１５ｍの時)にはステップＱ９に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｄｂ＜１５ｍの時)にはステップＱ１１に移行する。
【０２３３】
ステップＱ９では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｋ１＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力する。ステップＱ１０では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｋ２をリセット(Ｆｋ２＝０)させる。
【０２３４】
一方、ステップＱ１１では、ＣＰＵ２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｋ２＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、連続人工音を出力する。ステップＱ１２では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｋ１＝１をリセット(Ｆｋ１＝０)する。
【０２３５】
図４３は経路誘導の表示条件と出会い頭車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は出会い頭車両情報提供システムが優先する。
【０２３６】
図４３に示すように、ステップＱ２１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｋ１＝１または警報フラグＦｋ２＝１か否かを判定し、Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝０の時(ＮＯ判定時)にはステップＱ２２に移行する一方、ＹＥＳ判定時(何れかのフラグＦｋ１、Ｆｋ２が立っている時)にはステップＱ２５に移行する。
【０２３７】
ステップＱ２２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＱ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＱ２４に移行する。
【０２３８】
ステップＱ２３では、ＣＰＵ２０はＦａ＝０に対応してインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。
【０２３９】
一方、ステップＱ２４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画像３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０２４０】
ステップＱ２５では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｋ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｋ１＝１の時)にはステップＱ２６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｋ２＝１の時)にはステップＱ２７に移行する。
【０２４１】
ステップＱ２６では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４４に示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。
【０２４２】
一方、ステップＱ２７で、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４５に示す如く出会い頭車両情報提供システム・操作不特定時表示を実行して、ドライバに確認動作を促す。
【０２４３】
以上の制御、警報、表示により、自車両前方の一時停止交差点における優先側の接近車両の情報を入手し、ドライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提供することができる。
【０２４４】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［カーブ進入速度警報システム］
図４６はカーブ進入速度警報システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０２４５】
図４６に示すように、ステップＳ１では、システム故障或いは路車間通信機１５の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＳ２、ＹＥＳ判定時にはステップＳ３に移行する。
【０２４６】
上記システム故障の検出は上記障害物警報システムの場合と同様であり、路車間通信機１５の故障検出は、所定時間に亘って受信情報がないなどの条件により判定される。
【０２４７】
ステップＳ２では、ＣＰＵ２０は、カーブ進入速度警報システム故障フラグＦｆ９をリセットする。
【０２４８】
ステップＳ３では、ＣＰＵ２０は、カーブ進入速度警報システム故障フラグＦｆ９をセットする。フラグＦｆ９は、カーブ進入速度警報システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＳ３の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０２４９】
ステップＳ４では、ＣＰＵ２０は、カーブ進入速度警報システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０２５０】
ステップＳ５では、ＣＰＵ２０は路車間通信ユニット１５からの信号により自車両前方の走行路におけるカーブ形状情報(カーブの曲率やカーブまでの距離)を入力する。
【０２５１】
次に、ステップＳ６では、ＣＰＵ２０は所定距離内にカーブがある否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＳ７に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステップＳ８に移行する。
【０２５２】
ステップＳ７では、ＣＰＵ２０はカーブがあることを示す情報提供フラグＦｍ１と、警報フラグＦｍ２とを共にリセット(Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝０)する。
【０２５３】
一方、ステップＳ８では、ＣＰＵ２０は現行の自車両の車速が所定値としての４０km/h以上か否かを判定し、ＮＯ判定時(車速＜４０km/hの時)にはステップＳ９に移行し、ＹＥＳ判定時(車速＞４０km/hの時)にはステップＳ１３に移行する。
【０２５４】
ステップＳ９では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｍ１＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、単発人工音を出力し、ステップＳ１０では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｍ２をリセット(Ｆｍ２＝０)する。
【０２５５】
一方、ステップＳ１３では、ＣＰＵ２０は現行の自車両の車速が所定値としての６０km/h以上か否かを判定し、ＮＯ判定時(４０km/h＜車速＜６０km/hの時)にはステップＳ１１に移行し、ＹＥＳ判定時(車速＞６０km/hの時)にはステップＳ１４に移行する。
【０２５６】
ステップＳ１１では、ＣＰＵ２０は警報フラグをＦｍ２＝１とすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、連続人工音を出力し、ステップＳ１２でＣＰＵ２０は情報提供フラグをリセット(Ｆｍ１＝０)する。
【０２５７】
ステップＳ１４では、ＣＰＵ２０は自動ブレーキフラグをＦｍ３＝１とすると共に、情報提供フラグ及び警報フラグをリセット(Ｆｍ１、Ｆｍ２＝０)する。
【０２５８】
図４７は経路誘導の表示条件とカーブ進入速度警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場は進入速度警報システムが優先する。
【０２５９】
図４７に示すように、ステップＳ２１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｍ１＝１または警報フラグＦｍ２＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝０の時)にはステップＳ２２に移行する一方、ＹＥＳ判定時(何れかのフラグＦｍ１、Ｆｍ２、Ｆｍ３がセットされている時)にはステップＳ２５に移行する。
【０２６０】
ステップＳ２２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＳ２３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＳ２４に移行する。
【０２６１】
ステップＳ２３では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする一方、ステップＳ２４で、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０２６２】
一方、ステップＳ２５では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｍ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｍ１＝１の時)にはステップＳ２６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｍ２orＦｍ３＝１の時)にはステップＳ２８に移行する。
【０２６３】
ステップＳ２８では、ＣＰＵ２０は警報フラグがＦｍ２＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｍ２＝１の時)にはステップＳ２７に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｍ３＝１の時)にはステップＳ２９に移行する。
【０２６４】
ステップＳ２６では、ＣＰＵ２０は情報提供のためのインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４８に示すようなカーブ進入速度警報システム・注意喚起表示を実行して、ドライバに注意を促す。尚、図４８においてＲはカーブの曲率半径を示す。
【０２６５】
また、ステップＳ２７では、ＣＰＵ２０は警報のためのインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図４９に示すようなカーブ進入速度警報システム・操作不特定時表示を実行し、ドライバに減速操作を促す。
【０２６６】
さらに、ステップＳ２９では、ＣＰＵ２０は自動ブレーキフラグのＦｍ３＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図１９に示すようなカーブ進入速度警報システム・自動ブレーキ制御表示を実行し、ドライバに報知する。
【０２６７】
以上の制御、警報、表示により前方走行路におけるカーブ形状情報を入手し、ドライバの減速判断を支援する情報として提供すると共に、オーバスピードによる車線逸脱の危険性がある場合にはドライバに警報を与えることができる。
【０２６８】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［車線逸脱警報システム］
図５０は車線逸脱警報システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０２６９】
図５０に示すように、ステップＵ１では、ＣＰＵ２０は車速センサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１からの検出データと、車速白線情報を入手する。この白線情報は、白線検出用ＣＣＤカメラ１６の入力を画像処理して入手してもよく、またはインフラからの道路形状情報と走行車線に対する自車両位置情報(磁気マーカセンサ１３を用いての情報)とから入手してもよい。
【０２７０】
ステップＵ２では、システム故障或いは白線検出用ＣＣＤカメラ１６や磁気マーカセンサ１３ａの故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＵ３、ＹＥＳ判定時にはステップＵ４に移行する。
【０２７１】
上記システム故障の検出は、上記障害物警報システムの場合と同様である。また、白線検出用ＣＣＤカメラ１６から入手したデータと、磁気マーカセンサ１３ａにより検出したデータとが大きく不一致の場合に故障と判定してもよい。
【０２７２】
ステップＵ３では、ＣＰＵ２０は、車線逸脱警報システム故障フラグＦｆ１０をリセットする。
【０２７３】
ステップＵ４では、ＣＰＵ２０は、車線逸脱警報システム故障フラグＦｆ１０をセットする。フラグＦｆ１０は、車線逸脱警報システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＵ４の後、図６２〜図７１にて後述するインフラ系の他のシステムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ２、ＦＤ２、ＦＥ３、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０２７４】
ステップＵ５では、ＣＰＵ２０は、車線逸脱警報システムを停止すると共に、運転支援システムの故障表示Ａ３に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０２７５】
次に、ステップＵ６では、ＣＰＵ２０は、車速、舵角、白線情報から走行レーンに対する自車両の逸脱状態を検出する。
【０２７６】
ステップＵ７では、ＣＰＵ２０は逸脱が発生したか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＵ８に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＵ９に移行する。
【０２７７】
ステップＵ８では、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１および２次警報フラグＦｎ２を共にリセット(Ｆｎ１＝０、Ｆｎ２＝０)する。
【０２７８】
一方、ステップＵ９で、ＣＰＵ２０は現行の自車両の逸脱量が所定量よりも大きいか否かを判定し、ＹＥＳ判定時(逸脱量が大の時)にステップＵ１０に移行し、ＮＯ判定時(逸脱量が小の時)にはステップＵ１４に移行する。
【０２７９】
上記ステップＵ６〜Ｕ９における逸脱量の判定は、図５１に示すように実行される。すなわち、
図５１に示すように、白線検出用ＣＣＤカメラ１６によって撮像した画像に基づいて、自車両の白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまでの時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角センサ２５により検出される舵角からドライバによる車線逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【０２８０】
そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よりも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを付加する。
【０２８１】
ステップＵ１０では、ＣＰＵ２０は車両が逸脱方向に移動しているか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＵ１１に移行する一方、ＮＯ判定時(例えばドライバによるステアリングホイール操作にて逸脱が修復されているような時)にはリターンする。
【０２８２】
ステップＵ１１では、ＣＰＵ２０はステアリングアクチュエータ５３を駆動して、自車両を逸脱方向とは逆方向に自動操舵する。
【０２８３】
ステップＵ１２では、ＣＰＵ２０は２次警報フラグＦｎ２をセットすると共に、スピーカ２９、３０を駆動して、連続人工音を出力する。
【０２８４】
ステップＵ１３では、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１をリセット(Ｆｎ１＝０)する。
【０２８５】
一方、ステップＵ１４では、ＣＰＵ２０は舵角センサ２５からの入力等に基づいて、車両が逸脱方向に移動しているか否かを判定し、ＮＯ判定時にはリターンし、ＹＥＳ判定時にはステップＵ１５に移行する。
【０２８６】
ステップＵ１５では、ＣＰＵ２０は１次警報フラグＦｎ１をセットすると共に、逸脱方向のスピーカ３１または３２を駆動して、擬音(ゴトゴト音)を出力し、ステップＵ１６で、ＣＰＵ２０は２次警報フラグＦｎ２をリセット(Ｆｎ２＝０)する。
【０２８７】
図５２は経路誘導の表示条件と車線逸脱警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は車線逸脱警報システムを優先させる。
【０２８８】
図５２に示すように、ステップＵ２１では、ＣＰＵ２０は１次警報フラグがＦｎ１＝１か、または２次警報フラグがＦｎ２＝１かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＵ２２に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＵ２５に移行する。
【０２８９】
ステップＵ２２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)にはステップＵ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)にはステップＵ２４に移行する。
【０２９０】
ステップＵ２３では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。また、ステップＵ２４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０２９１】
一方、ステップＵ２５では、ＣＰＵ２０は１次警報フラグがＦｎ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｎ１＝１の時)にはステップＵ２６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｎ２＝１の時)にはステップＵ２７に移行する。
【０２９２】
ステップＵ２６では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図５３に示す如く車線逸脱警報システム・操作不特定時表示を実行し、ドライバに回避操作を促す。
【０２９３】
また、ステップＵ２７で、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図５４に示す如く車線逸脱警報システム・自動制御(自動ステアリング)表示を実行する。
【０２９４】
以上の制御、警報、表示により、自車両位置情報を入手し、自車両が車線(白線から逸脱する危険性がある場合にはドライバに警報を与え、またドライバが適切な回避行動をとらない場合には、自動的に操舵して車線中央に戻すことができる。
【０２９５】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［後ろ側方警報システム］
図５５は後ろ側方警報システムの制御を示すフローチャートで、後ろ側方警報システムスイッチのＯＮ時にスタートする。
【０２９６】
図５５に示すように、ステップＸ１では、ＣＰＵ２０は、ドアミラーに内蔵されたラインＣＣＤセンサ２２から検出データを入手する。
【０２９７】
ステップＸ２では、システム故障或いはラインＣＣＤセンサ２２の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＸ３、ＹＥＳ判定時にはステップＸ４に移行する。
【０２９８】
上記システム故障の検出は、上記前方障害物警報システムの場合と同様であり、ラインＣＣＤセンサ２２の故障検出は、所定時間に亘って検出データが入手できないなどの条件により判定される。
【０２９９】
ステップＸ３では、ＣＰＵ２０は、後ろ側方警報システム故障フラグＦｆ１１をリセットする。
【０３００】
ステップＸ４では、ＣＰＵ２０は、後ろ側方警報システム故障フラグＦｆ１１をセットする。フラグＦｆ１１は、後ろ側方警報システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＸ４の後、図６２〜図７１にて後述する運転支援に関するシステムの故障フラグＦＢ１、ＦＣ１、ＦＤ１、ＦＥ１、ＦＦ２がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０３０１】
ステップＸ５では、ＣＰＵ２０は、後ろ側方警報システムを停止すると共に、車線変更支援システムの故障表示Ａ１に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０３０２】
ステップＸ６では、ＣＰＵ２０はラインＣＣＤセンサ２２の検出結果に基づいて自車両の左右後ろ側方における他車両の存在情報(距離、相対速度)を演算する(特開平１０−２０６１１９号公報参照)。
【０３０３】
次に、ステップＸ７では、ＣＰＵ２０は後ろ側方の所定距離内に他車両が存在し、その存在する方向へのウインカ操作があるか否かを判定し、ＮＯ判定時(例えば車線変更をせず、そのまま直進するような場合)にはステップＸ８に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＸ１０に移行する。
【０３０４】
ステップＸ８では、ＣＰＵ２０は後ろ側方所定距離内に他車両が存在することを示す情報提供フラグＦｏ１をセットし、ステップＸ９では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｏ２をリセット(Ｆｏ２＝０)する。
【０３０５】
一方、ステップＸ１０では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｏ２をセットすると共に、後ろ側方の他車両が存在する方向のスピーカ３４または３５を駆動して、擬音(クラクション音)を出力する。ステップＸ１１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｏ１をリセット(Ｆｏ１＝０)する。
【０３０６】
図５６は経路誘導の表示条件と後ろ側方警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は後ろ側方警報システムを優先させる。
【０３０７】
図５６に示すように、ステップＸ２１では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｏ１＝１か、または警報フラグがＦｏ２＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｏ１＝０、Ｆｏ２＝１の時)にはステップＸ２２に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＸ２５に移行する。
【０３０８】
ステップＸ２２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)にはステップＸ２３に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)にはステップＸ２４に移行する。
【０３０９】
ステップＸ２３では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。また、ステップＸ２４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０３１０】
一方、ステップＸ２５では、ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｏ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｏ１＝１の時)にはステップＸ２６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｏ２＝１の時)にはステップＸ２７に移行する。
【０３１１】
ステップＸ２６では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図５７に示す如く、後ろ側方警報システム・知覚機能拡大表示を実行する。
【０３１２】
また、ステップＸ２７で、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図５８に示す如く、後ろ側方警報システム・操作不特定時表示を実行する。
【０３１３】
以上の制御、警報、表示により、ラインＣＣＤセンサ２２で検出した自車両の左右後ろ側方における他車両の存在情報を、ドライバの車線移行判断を支援する情報として提供することができると共に、ドライバが車線移行の意志を示した場合には警報を与えることができる。
【０３１４】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［後突予知システム］
図５９は後突予知システムの制御を示すフローチャートで、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートする。
【０３１５】
図５９に示すように、ステップＹ１では、ＣＰＵ２０は、車速センサ２６とラインＣＣＤセンサ１９からの検出データを入手する。
【０３１６】
ステップＹ２では、システム故障或いはラインＣＣＤセンサ１９の故障を検出し、ＮＯ判定時にはステップＹ３、ＹＥＳ判定時にはステップＹ４に移行する。
【０３１７】
上記システム故障の検出は、上記障害物警報システムの場合と同様であり、ラインＣＣＤセンサ１９の故障検出は、所定時間に亘って検出データが入手できないなどの条件により判定される。
【０３１８】
ステップＹ３では、ＣＰＵ２０は、後突予知システム故障フラグＦｆ１２をリセットする。
【０３１９】
ステップＹ４では、ＣＰＵ２０は、後突予知システム故障フラグＦｆ１２をセットする。フラグＦｆ１２は、後突予知システムが故障のときにセットされる。尚、ステップＹ４の後、図６２〜図７１にて後述する後突予知システムの故障フラグＦＢ３、ＦＣ１、ＦＤ３、ＦＥ４、ＦＦ３がセットされているときには、本システムを停止して故障表示による違和感を防止してもよい。
【０３２０】
ステップＹ５では、ＣＰＵ２０は、後突予知システムを停止すると共に、後突予知システムの故障表示Ａ４に対応するワーニングライト４ａを点灯してリターンする。
【０３２１】
次に、ステップＹ６では、ＣＰＵ２０はラインＣＣＤセンサ１９の検出結果に基づいて後方から自車両に接近する他車両の情報(距離、相対速度)を演算する(演算の原理は特開平１０−２０６１１９号公報と同一)。
【０３２２】
次に、ステップＹ７では、ＣＰＵ２０は距離Ｌａと相対速度Ｖとに基づいて、下記式１により後方車両(他車両)が自車両に追突しないために必要な減速度Ｇ(後方車両のＧ)を算出する。
【０３２３】
Ｖ2＝２ＧＬａ・・・（１）
但し、Ｖは自車両と他車両との相対速度
Ｇは必要減速度
Ｌａは自車両と他車両との間の距離
次に、ステップＹ８では、ＣＰＵ２０は上述の距離Ｌａと、相対速度Ｖと、相対速度Ｖの変化率に基づいて、下記式２により後方車両(他車両)が自車両に追突するまでの時間ｔを推定する。
【０３２４】
Ｌａ＝Ｖｔ＋（１／２）ａｔ2・・・（２）
但し、Ｌａは自車両と他車両との間の距離
Ｖは自車両と他車両との相対速度
ｔは時間
ａは他車両側の減速度
次に、ステップＹ９でハ、ＣＰＵ２０は必要減速度Ｇが一般的に車両が出すことの可能な減速度Ｇｏ(例えば約０．８Ｇ)よりも大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｇ＞Ｇｏの時)にはステップＹ１０に移行し、ＮＯ判定時(Ｇ＜Ｇｏの時)にはステップＹ１２に移行する。
【０３２５】
ステップＹ１０では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１をセットすると共に、スピーカ３４、３５を駆動して、擬音「クラクション音」を出力する。
【０３２６】
次に、ステップＹ１１では、ＣＰＵ２０は推定された時間ｔと一般的なシートベルトプリテンショナ１４の応答遅れ時間Ｔｏ(例えば約０．４秒)とを比較して、ｔ≦ｔｏかを判定し、ＮＯ判定時(ｔ＞ｔｏの時)にはリターンする一方、ＹＥＳ判定時(ｔ≦ｔｏの時)にはステップＹ１４に移行する。
【０３２７】
一方、ステップＹ１２で、ＣＰＵ２０はｔ≦ｔｏか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にはステップＹ１３に移行し、ＮＯ判定時にはステプＹ１５に移行する。
【０３２８】
ステップＹ１３では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１をセットすると共に、スピーカ３４、３５を駆動して、擬音「クラクション音」を出力し、ステップＹ１４で、ＣＰＵ２０はモータ式シートベルトプリテンショナ１４を作動させて、乗員を拘束する(シートベルトプリテンショナ１４の具体的構成については特開平１０−２１１８６１号公報参照)。一方、ステップＹ１５では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１をリセット(Ｆｐ１＝０)する。
【０３２９】
図６０は経路誘導の表示条件と後突予知システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートで、この場合は後突予知システムを優先させる。
【０３３０】
図６０に示すように、ステップＹ２１では、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｐ１がセットされているか否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｐ１＝０の時)にはステップＹ２２に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｆｐ１＝１の時)にはステップＹ２５に移行する。
【０３３１】
ステップＹ２２では、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグＦａがセットさＲているか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＹ２３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＹ２４に移行する。
【０３３２】
ステップＹ２３では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３をＯＦＦにする。また、ステップＹ２４では、ＣＰＵ２０はインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに経路誘導表示を実行する(図１５又は図１６参照)。
【０３３３】
一方、ステップＹ２５では、ＣＰＵ２０はＦｐ１＝１に対応してインフォメーションディスプレイ３の表示画面３ａに図６１に示すように、後突予知システム・操作不特定時表示を実行する。
【０３３４】
以上の制御、警報、表示により、ラインＣＣＤセンサ１９で検出した後方からの接近車両の情報をもとに、追突されると判断した場合、ドライバに警報を与えることによって、対応動作を起こさせると共に、プリテンショナシートベルトにより乗員の頭部とヘッドレストとの間の距離を短くして、むち打ちの低減を図ることができる。
【０３３５】
また、システムに故障が発生した場合に、その故障したシステムに該当するワーニングランプにより故障を報知するので、その故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
［その他の故障表示及び表示制御］
次に、他の実施形態の故障表示及び制御について説明する。
＜第２例の故障表示及び表示制御＞
図３で例示したワーニングライト４ａの第２例を図６２に示す。また、図６７は、図６２の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【０３３６】
図６２に示すように、ワーニングライト４ａの第２例として、自律系の運転支援システムの故障表示Ｂ１と、後突予知システムの故障表示Ｂ２と、並びにインフラ系の少なくとも１システムが故障したときの故障表示Ｂ３とが設けられている。
【０３３７】
図６２の第２例のワーニングライト４ａの故障表示は、図６７に示すフローチャートに従って制御される。すなわち、
図６７に示すように、ステップＧ１では、上記各システムの故障フラグＦｆ１〜Ｆｆ１２を検出する。
【０３３８】
ステップＧ２では、自律系システムの故障フラグＦｆ１（図１２で説明した前方障害物警報システム）、Ｆｆ２（図２０で説明した歩行者警報システム）、Ｆｆ４（図２９で説明したオールウェザービジョンシステム）、Ｆｆ１１（図５５で説明した後ろ側方警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＧ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＧ４に移行する。
【０３３９】
ステップＧ３では、自律系の運転支援システムに関する故障フラグＦＢ１をリセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ１を消灯する。
【０３４０】
ステップＧ４では、自律系の運転支援システムに関する故障フラグＦＢ１をセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ１を点灯する。
【０３４１】
また、ステップＧ５では、自律系システムの故障フラグＦｆ１２（図５９で説明した後突予知システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＧ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＧ７に移行する。
【０３４２】
ステップＧ６では、自律系の後突予知システムに関する故障フラグＦＢ２をリセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ２を消灯する。
【０３４３】
ステップＧ７では、自律系の後突予知システムに関する故障フラグＦＢ２をセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ２を点灯する。
【０３４４】
更に、ステップＧ８では、インフラ系システムの故障フラグＦｆ３（図２６で説明した前方障害物情報提供システム）、Ｆｆ５（図３１で説明した横断歩行者情報提供システム）、Ｆｆ６（図３５で説明した右折車両情報提供システム）、Ｆｆ７及びＦｆ８（図３８及び図４２で説明した出会い頭車両情報提供システム）、Ｆｆ９（図４６で説明したカーブ進入速度警報システム）、Ｆｆ１０（図５０で説明した車線逸脱警報システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＧ９に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＧ１０に移行する。
【０３４５】
ステップＧ９では、インフラ系システムに関する故障フラグＦＢ３をリセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ３を消灯する。
【０３４６】
ステップＧ１０では、インフラ系システムに関する故障フラグＦＢ３をセットすると共に、図６２に示す故障表示Ｂ３を点灯する。
＜第３例の故障表示及び表示制御＞
図３で例示したワーニングライト４ａの第３例を図６３に示す。また、図６８は、図６３の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【０３４７】
図６３に示すように、ワーニングライト４ａの第３例として、自律系のシステムの故障表示Ｃ１と、インフラ系のシステムの故障表示Ｃ２とを設け、この故障表示Ｃ１には自律系の運転支援システムのうちの前方支援に関するシステムの故障表示Ｃ１ａと、横方向支援に関するシステムの故障表示Ｃ１ｂと、自律系の後突予知システムの故障表示Ｃ１ｃとが設けられている。
【０３４８】
図６３の第３例のワーニングライト４ａの故障表示は、図６８に示すフローチャートに従って制御される。すなわち、
図６８に示すように、ステップＬ１では、上記各システムの故障フラグＦｆ１〜Ｆｆ１２を検出する。
【０３４９】
ステップＬ２では、自律系の運転支援システムのうちの前方支援に関するシステムの故障フラグＦｆ１（図１２で説明した前方障害物警報システム）、Ｆｆ２（図２０で説明した歩行者警報システム）、Ｆｆ４（図２９で説明したオールウェザービジョンシステム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＬ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＬ４に移行する。
【０３５０】
ステップＬ３では、自律系の運転支援システムのうちの前方支援に関する故障フラグＦＣ１ａをリセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ａを消灯する。
【０３５１】
ステップＬ４では、自律系の運転支援システムのうちの前方支援に関する故障フラグＦＣ１ａをセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ａを点灯する。
【０３５２】
また、ステップＬ５では、自律系の運転支援システムのうちの横方向支援に関するシステムの故障フラグＦｆ１１（図５５で説明した後ろ側方警報システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＬ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＬ７に移行する。
【０３５３】
ステップＬ６では、自律系の運転支援システムのうちの横方向支援に関する故障フラグＦＣ１ｂをリセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ｂを消灯する。
【０３５４】
ステップＬ７では、自律系の運転支援システムのうちの横方向支援に関する故障フラグＦＣ１ｂをセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ｂを点灯する。
また、ステップＬ８では、自律系のシステムのうちの後方向支援に関する故障フラグＦｆ１２（図５９で説明した後突予知システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＬ９に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＬ１０に移行する。
【０３５５】
ステップＬ９では、自律系の後突予知システムに関する故障フラグＦＣ１ｃをリセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ｃを消灯する。
【０３５６】
ステップＬ１０では、自律系の後突予知システムに関する故障フラグＦＣ１ｃをセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ１ｃを点灯する。
【０３５７】
更に、ステップＬ１１では、インフラ系システムの故障フラグＦｆ３（図２６で説明した前方障害物情報提供システム）、Ｆｆ５（図３１で説明した横断歩行者情報提供システム）、Ｆｆ６（図３５で説明した右折車両情報提供システム）、Ｆｆ７及びＦｆ８（図３８及び図４２で説明した出会い頭車両情報提供システム）、Ｆｆ９（図４６で説明したカーブ進入速度警報システム）、Ｆｆ１０（図５０で説明した車線逸脱警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＬ１２に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＬ１３に移行する。
【０３５８】
ステップＬ１２では、インフラ系システムに関する故障フラグＦＣ２をリセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ２を消灯する。
【０３５９】
ステップＬ１３では、インフラ系システムに関する故障フラグＦＣ２をセットすると共に、図６３に示す故障表示Ｃ２を点灯する。
＜第４例の故障表示及び表示制御＞
図３で例示したワーニングライト４ａの第４例を図６４に示す。また、図６９は、図６４の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【０３６０】
図６４に示すように、ワーニングライト４ａの第４例として、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動するシステムにおけるオールウェザービジョンシステムの故障表示Ｄ１と、後ろ側方警報システムの故障表示Ｄ２と、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障表示Ｄ３と、衝突安全に関する後突予知システムの故障表示Ｄ４とが設けられている。
【０３６１】
図６４の第４例のワーニングライト４ａの故障表示は、図６９に示すフローチャートに従って制御される。すなわち、
図６９に示すように、ステップＭ１では、上記各システムの故障フラグＦｆ１〜Ｆｆ１２を検出する。
【０３６２】
ステップＭ２では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦｆ４（図２９で説明したオールウェザービジョンシステム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＭ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＭ４に移行する。
【０３６３】
ステップＭ３では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦＤ１をリセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ１を消灯する。
【０３６４】
ステップＭ４では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦＤ１をセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ１を点灯する。
【０３６５】
ステップＭ５では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ側方警報システムの故障フラグＦｆ１１（図５５で説明した後ろ側方警報システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＭ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＭ７に移行する。
【０３６６】
ステップＭ６では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ側方警報システムの故障フラグＦＤ２をリセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ２を消灯する。
【０３６７】
ステップＭ７では、予防安全に関するシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ側方警報システムの故障フラグＦＤ２をセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ２を点灯する。
【０３６８】
また、ステップＭ８では、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦｆ１（図１２で説明した前方障害物警報システム）、Ｆｆ２（図２０で説明した歩行者警報システム）、Ｆｆ３（図２６で説明した前方障害物情報提供システム）、Ｆｆ５（図３１で説明した横断歩行者情報提供システム）、Ｆｆ６（図３５で説明した右折車両情報提供システム）、Ｆｆ７及びＦｆ８（図３８及び図４２で説明した出会い頭車両情報提供システム）、Ｆｆ９（図４６で説明したカーブ進入速度警報システム）、Ｆｆ１０（図５０で説明した車線逸脱警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＭ９に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＭ１０に移行する。
【０３６９】
ステップＭ９では、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦＤ３をリセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ３を消灯する。
【０３７０】
ステップＭ１０では、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦＤ３をセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ３を点灯する。
【０３７１】
さらに、ステップＭ１１では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦｆ１２（図５９で説明した後突予知システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＭ１２に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＭ１３に移行する。
【０３７２】
ステップＭ１２では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＤ４をリセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ４を消灯する。
【０３７３】
ステップＭ１３では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＤ４をセットすると共に、図６４に示す故障表示Ｄ４を点灯する。
＜第５例の故障表示及び表示制御＞
図３で例示したワーニングライト４ａの第５例を図６５に示す。また、図７０は、図６５の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【０３７４】
図６５に示すように、ワーニングライト４ａの第５例として、予防安全に関するシステムのうちの自律系のスイッチ操作により起動するシステムにおけるオールウェザービジョンシステムの故障表示Ｅ１と、後ろ側方警報システムの故障表示Ｅ２と、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障表示Ｅ３と、インフラ系のシステムの故障表示Ｅ４と、衝突安全に関する後突予知システムの故障表示Ｅ５とが設けられている。
【０３７５】
図６５の第５例のワーニングライト４ａの故障表示は、図７０に示すフローチャートに従って制御される。すなわち、
図７０に示すように、ステップＮ１では、上記各システムの故障フラグＦｆ１〜Ｆｆ１２を検出する。
【０３７６】
ステップＮ２では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦｆ４（図２９で説明したオールウェザービジョンシステム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ４に移行する。
【０３７７】
ステップＮ３では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦＥ１をリセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ１を消灯する。
【０３７８】
ステップＮ４では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動するオールウェザービジョンシステムの故障フラグＦＥ１をセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ１を点灯する。
【０３７９】
ステップＮ５では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ後方警報システムの故障フラグＦｆ１１（図５５で説明した後ろ側方警報システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ７に移行する。
【０３８０】
ステップＮ６では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ側方警報システムの故障フラグＦＥ２をリセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ２を消灯する。
【０３８１】
ステップＮ７では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのスイッチ操作により起動する後ろ側方警報システムの故障フラグＦＥ２をセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ２を点灯する。
【０３８２】
また、ステップＮ８では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦｆ１（図１２で説明した前方障害物警報システム）、Ｆｆ２（図２０で説明した歩行者警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ９に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ１０に移行する。
【０３８３】
ステップＮ９では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦＥ３をリセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ３を消灯する。
【０３８４】
ステップＮ１０では、予防安全に関する自律系のシステムのうちのイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に起動するシステムの故障フラグＦＥ３をセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ３を点灯する。
【０３８５】
さらに、ステップＮ１１では、予防安全に関するインフラ系のシステムの故障フラグＦｆ３（図２６で説明した前方障害物情報提供システム）、Ｆｆ５（図３１で説明した横断歩行者情報提供システム）、Ｆｆ６（図３５で説明した右折車両情報提供システム）、Ｆｆ７及びＦｆ８（図３８及び図４２で説明した出会い頭車両情報提供システム）、Ｆｆ９（図４６で説明したカーブ進入速度警報システム）、Ｆｆ１０（図５０で説明した車線逸脱警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ１２に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ１３に移行する。
【０３８６】
ステップＮ１２では、予防安全に関するインフラ系のシステムの故障フラグＦＥ４をリセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ４を消灯する。
【０３８７】
ステップＮ１３では、予防安全に関するインフラ系のシステムの故障フラグＦＥ４をセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ４を点灯する。
【０３８８】
さらに、ステップＮ１４では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦｆ１２（図５９で説明した後突予知システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＮ１５に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＮ１６に移行する。
【０３８９】
ステップＮ１５では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＥ５をリセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ５を消灯する。
【０３９０】
ステップＮ１６では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＥ５をセットすると共に、図６５に示す故障表示Ｅ５を点灯する。
＜第６例の故障表示及び表示制御＞
図３で例示したワーニングライト４ａの第６例を図６６に示す。また、図７１は、図６６の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【０３９１】
図６６に示すように、ワーニングライト４ａの第６例として、予防安全に関するオールウェザービジョンシステムの故障表示Ｆ１（図６４、６５とは故障表示を変更しているが、図６４の故障表示Ｄ１を用いてもよい）と、運転支援システムの故障表示Ｆ２と、衝突安全に関する後突予知システムの故障表示Ｆ３とが設けられている。
【０３９２】
図６６の第６例のワーニングライト４ａの故障表示は、図７１に示すフローチャートに従って制御される。すなわち、
図７１に示すように、ステップＲ１では、上記各システムの故障フラグＦｆ１〜Ｆｆ１２を検出する。
【０３９３】
ステップＲ２では、予防安全に関するシステムの故障フラグＦｆ４（図２９で説明したオールウェザービジョンシステム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＲ３に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＲ４に移行する。
【０３９４】
ステップＲ３では、予防安全に関するシステムの故障フラグＦＦ１をリセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ１を消灯する。
【０３９５】
ステップＲ４では、予防安全に関するシステムの故障フラグＦＦ１をセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ１を点灯する。
【０３９６】
また、ステップＲ５では、運転支援に関するシステムの故障フラグＦｆ１（図１２で説明した前方障害物警報システム）、Ｆｆ２（図２０で説明した歩行者警報システム）、Ｆｆ３（図２６で説明した前方障害物情報提供システム）、Ｆｆ５（図３１で説明した横断歩行者情報提供システム）、Ｆｆ６（図３５で説明した右折車両情報提供システム）、Ｆｆ７及びＦｆ８（図３８及び図４２で説明した出会い頭車両情報提供システム）、Ｆｆ９（図４６で説明したカーブ進入速度警報システム）、Ｆｆ１０（図５０で説明した車線逸脱警報システム）、Ｆｆ１１（図５５で説明した後ろ側方警報システム）の少なくとも１つがセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＲ６に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＲ７に移行する。
【０３９７】
ステップＲ６では、運転支援に関するシステムの故障フラグＦＦ２をリセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ２を消灯する。
【０３９８】
ステップＲ７では、運転支援に関するシステムの故障フラグＦＦ２をセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ２を点灯する。
【０３９９】
さらに、ステップＲ８では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦｆ１２（図５９で説明した後突予知システム）がセットされているか判定し、ＮＯ判定時にはステップＲ９に移行し、ＹＥＳ判定時にはステップＲ１０に移行する。
【０４００】
ステップＲ９では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＦ３をリセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ３を消灯する。
【０４０１】
ステップＲ１０では、衝突安全に関するシステムの故障フラグＦＦ３をセットすると共に、図６６に示す故障表示Ｆ３を点灯する。
【０４０２】
上記他の実施形態の故障表示及び表示制御によれば、複数の互いに異なるシステムに故障が発生した場合でも、各システムをより大きな範疇でまとめた状態で故障表示を行うので、故障をドライバが運転しながら容易に認知でき、故障に対する対応などを的確に判断することができる。
【０４０３】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではない。
【０４０４】
例えば、上記実施形態においては合計６つのスピーカ２９、３０、３１、３２、３４、３５を用いたがフロントスピーカ２９、３０を除く他のスピーカ３１、３２、３４、３５については、ドライバーズシートのシートバックやシートクッション内に埋設させるバイブレータ等の加振手段で構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車両の故障表示装置を含むインストルメントパネル示す図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１に示すメータディスプレイの拡大図である。
【図４】図１に示すインフォメーションディスプレイの詳細図である。
【図５】車両に搭載されたシステムの各々を構成するセンサ類、アクチュエータ類、デバイス類の配置を示す斜視図である。
【図６】車両に搭載されたシステムの各々を構成するセンサ類、アクチュエータ類、デバイス類の配置を示す斜視図である。
【図７】車両に搭載されたシステムの各々を構成するセンサ類、アクチュエータ類、デバイス類の配置を示す平面図である。
【図８】車両に搭載されたスピーカの配置を示す平面図である。
【図９】車両に搭載されたスピーカの配置を示す側面図である。
【図１０】車両に搭載されたシステムの制御回路ブロック図である。
【図１１】ナビゲーション経路誘導処理を示すフローチャートである。
【図１２】自律系の前方障害物警報システムの制御を示すフローチャートである。
【図１３】車両に搭載されたシステムの故障診断回路を示すブロック図である。
【図１４】経路誘導の表示条件と前方障害物警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図１５】経路誘導表示画面を示す図である。
【図１６】経路誘導表示画面を示す図である。
【図１７】前方障害物警報システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図１８】前方障害物警報システムにおける操作特定時表示画面を示す図である。
【図１９】前方障害物警報システムにおける自動ブレーキ制御表示画面を示す図である。
【図２０】自律系の歩行者警報システムの制御を示すフローチャートである。
【図２１】経路誘導の表示条件と歩行者警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図２２】歩行者警報システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図２３】歩行者警報システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図２４】歩行者警報システムにおける他の操作特定時表示画面を示す図である。
【図２５】歩行者警報システムにおける他の操作特定時表示画面を示す図である。
【図２６】インフラ系の前方障害物情報提供システムの制御を示すフローチャートである。
【図２７】経路誘導の表示条件と前方障害物情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図２８】前方障害物情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図２９】自律系のオールウェザービジョンシステムの制御を示すフローチャートである。
【図３０】経路誘導の表示条件とオールウェザービジョンシステムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図３１】インフラ系の横断歩行者情報提供システムの制御を示すフローチャートである。
【図３２】経路誘導の表示条件と横断歩行者情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図３３】横断歩行者情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図３４】横断歩行者情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図３５】インフラ系の右折車両情報システムの制御を示すフローチャートである。
【図３６】経路誘導の表示条件と右折車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図３７】右折車両情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図３８】インフラ系の出会い頭車両情報提供システムの制御を示すフローチャートである。
【図３９】経路誘導の表示条件と出会い頭車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図４０】出会い頭車両情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図４１】出会い頭車両情報提供システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図４２】インフラ系の出会い頭車両情報提供システムの他の制御を示すフローチャートである。
【図４３】経路誘導の表示条件と出会い頭車両情報提供システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図４４】出会い頭車両情報提供システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図４５】出会い頭車両情報提供システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図４６】インフラ系のカーブ進入速度警報システムの制御を示すフローチャートである。
【図４７】経路誘導の表示条件とカーブ進入速度警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図４８】カーブ進入速度警報システムにおける注意喚起表示画面を示す図である。
【図４９】カーブ進入速度警報システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図５０】インフラ系の車線逸脱警報システムの制御を示すフローチャートである。
【図５１】車線逸脱警報システムにおける逸脱量の判定方法を説明するブロック図である。
【図５２】経路誘導の表示条件と車線逸脱警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図５３】車線逸脱警報システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図５４】車線逸脱警報システムにおける自動ステアリング制御表示画面を示す図である。
【図５５】自律系の後ろ側方警報システムの制御を示すフローチャートである。
【図５６】経路誘導の表示条件と後ろ側方警報システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図５７】後ろ側方警報システムにおける知覚機能拡大表示画面を示す図である。
【図５８】後ろ側方警報システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図５９】自律系の後突予知システムの制御を示すフローチャートである。
【図６０】経路誘導の表示条件と後突予知システムの表示条件とが同時に成立した場合の情報提供のための表示制御を示すフローチャートである。
【図６１】  後突予知システムにおける操作不特定時表示画面を示す図である。
【図６２】図３で例示したワーニングライト４ａの第２例を示す図である。
【図６３】図３で例示したワーニングライト４ａの第３例を示す図である。
【図６４】図３で例示したワーニングライト４ａの第４例を示す図である。
【図６５】図３で例示したワーニングライト４ａの第５例を示す図である。
【図６６】図３で例示したワーニングライト４ａの第６例を示す図である。
【図６７】図６２の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【図６８】図６３の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【図６９】図６４の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【図７０】図６５の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【図７１】図６６の故障表示を実行するための表示制御例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
３…インフォメーションディスプレイ
３ａ…表示画面
８…第１表示部
９…第２表示部(図形情報表示部)
１０…第３表示部
２０…ＣＰＵ
４０…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
0004618522.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
0004618522.tif 000031
【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
0004618522.tif 000034
【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
0004618522.tif 000039
【図３９】
0004618522.tif 000040
【図４０】
0004618522.tif 000041
【図４１】
0004618522.tif 000042
【図４２】
0004618522.tif 000043
【図４３】
0004618522.tif 000044
【図４４】
0004618522.tif 000045
【図４５】
0004618522.tif 000046
【図４６】
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【図４７】
0004618522.tif 000048
【図４８】
0004618522.tif 000049
【図４９】
0004618522.tif 000050
【図５０】
0004618522.tif 000051
【図５１】
0004618522.tif 000052
【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
0004618522.tif 000060
【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
0004618522.tif 000070
【図７０】
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【図７１】
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