(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に複数列に並設され、多段に積み重ねられた複数の棚と、該棚との間で収納物の受け渡しを行なうクレーンとを備えてなる自動倉庫において、
前記棚の棚板は、並設された無端環状の一対の走行体からなり、
前記一対の走行体の各々は、前記収納物を少なくとも２つ以上載置することができる奥行きを有し、
前記クレーンは、昇降可能なフォークを備え、該フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるようにされており、
前記フォークの伸長量は、少なくとも前記一対の走行体上にまたがってそれらの最前部に載置された前記収納物の後端部に略届く長さにされており、
前記フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、前記フォークが前記一対の走行体の各々に係合して、各走行体を前記収納物の少なくとも１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すことができるようにされている
ことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、前記フォークが、その上に前記収納物を載置して、前記一対の走行体間の空間部に前記収納物の少なくとも略１つ分の長さだけ進入して、前記空間部を下降し、次いで、前記空間部から後退することにより、前記フォーク上に載置されている前記収納物を前記一対の走行体上に移載して収納するようにされていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、前記フォークが、その上に前記収納物を載置することなしに、前記一対の走行体間の空間部に前記収納物の少なくとも略１つ分の長さだけ進入して、前記空間部を上昇し、次いで、前記空間部から後退することにより、前記一対の走行体上にすでに載置されている前記収納物を前記フォーク上に移載して取り出すようにされていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記フォークと前記一対の走行体の各々との係合は、前記フォークの先端に前記フォークの両側方に突出するようにして設けられたツメ部に、前記一対の走行体の各々に両走行体間の空間部に突出するようにして設けられたアタッチプレートが捕捉されることによるものであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記ツメ部は、前記フォークの進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後方の垂直方向に長いツメ壁とを有し、
前記アタッチプレートは、前記フォークが前記一対の走行体間の空間部に進入するとき、前記短いツメ壁の下方を潜って前記長いツメ壁と衝突係合することができるようにされていることを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記ツメ部は、前記フォークの進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後方の垂直方向に長いツメ壁とを有し、
前記アタッチプレートは、前記フォークが前記一対の走行体間の空間部から後退するとき、前記短いツメ壁の下方を潜って前記ツメ部から離脱することができるようにされていることを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記アタッチプレートは、前記一対の走行体の各々に、前記収納物の略１つ分の長さだけ間隔を置いて前記収納物を前後から挟むようにして設けられていることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれかに記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記一対の走行体の各々は、ベルトコンベアからなることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本願の発明は、半製品、完成品等の各種物品を収納・保管しておくことができ、それらの物品の出し入れが自動化された自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自動倉庫としては、従来から多くの提案がなされている。図１３には、その１例が図示されている。この自動倉庫01においては、倉庫ユニット01a 、01b が並設されて、それらの間をスタッカークレーン02が走行できるようになっている。各倉庫ユニット01a 、01b においては、収納物（タイヤ）05を収納する棚03が水平方向に複数列に並設され、多段に積み重ねられており、各棚03とスタッカークレーン02のフォーク010 との間でタイヤ05の受け渡しが行なわれる。フォーク010 は、スタッカークレーン02のマスト08に沿って昇降可能に構成されている。
【０００３】
各棚03の底部は、細長い一対の棚板04a 、04b が並設されてなり、これらがフレームに固定的に取り付けられている。各棚板04a 、04b は、タイヤ05を１つ載置することができる奥行きを有する。スタッカークレーン02のフォーク010 は、その上部にタイヤ05を１つ載せて一対の棚板04a 、04b 間の空間部に上方から進入し、次いで、下降・後退することにより、一対の棚板04a 、04b 上にタイヤ05を１つ移載して元位置に復帰することができる。もしくは、該フォーク010 が一対の棚板04a 、04b 間の空間部に下方から進入し、次いで、上昇・後退することにより、一対の棚板04a 、04b 上に載置されているタイヤ05をその上に移載して、そこから取り出すことができる。このようにして、フォーク010 と棚03との間でタイヤ05の受け渡しが行なわれる。これらの一連の動作は、中央制御室からの指令により自動的に行なわれるようになっている。
【０００４】
このような従来の自動倉庫01において、タイヤ05の収容力を増強する必要が生じた場合には、これに対処する方法として、▲１▼単純に図１３に図示される自動倉庫01を増設する（図１２（２）参照）、▲２▼棚03の並設方向（図１３のＹ方向）に棚数を増やす、▲３▼棚03の積層方向（図１３のＺ方向）に棚数を増やす、▲４▼棚03の奥行き方向（図１３のＸ方向）に棚数を増やす、などの方法が考えられる。なお、図１２（１）は、図１３に図示される自動倉庫01の構成を模式的に示したものである。
【０００５】
しかしながら、▲１▼の方法は、単純にスペースと設備とを倍増以上に増やすことになり、得策でない。例えば、これを▲４▼の方法と比べただけでも、図１２（２）と図１２（３）とを比べて見て分かるように、Ｘ方向のスペースが（ｂ＋ｃ）だけ増えることになる。また、▲２▼、▲３▼の方法は、スタッカークレーン02の走行距離が長くなり、サイクルタイムが増加するので、同様に得策でない。以上より、上記▲１▼〜▲４▼の方法の中では、▲４▼の方法が最も優れており、この方法によれば、スタッカークレーン02の走行距離に変化がなく、サイクルタイムにも影響を受けないで、棚数を増加させることができ、スタッカークレーン02の１台分のコストダウンも可能になる。
【０００６】
実際に、上記▲４▼の方法を採用した自動倉庫が実開平５−１７０８号公報に提案されている。このものにあっては、棚と、該棚との間で荷物の受け渡しを行なうクレーンとを備えてなる自動倉庫において、棚の奥行きが長く形成され、ひとつのラックの奥行き方向に２つの荷物の収容が可能にされている。そして、クレーンの昇降台に、棚との間で荷物の受け渡しを行なう第１、第２の２つのフォークが並設されており、これら第１、第２のフォーク間には、荷物移動用のコンベアが設けられている。
【０００７】
しかしながら、この方法によっても、なお、問題が残されている。すなわち、この方法によれば、クレーンのフォークは、棚板の最奥部に載置された収納物にも届くことができるように、リーチが長く構成されなければならないので、それだけ機構が複雑化するし、その伸長量には限界がある。このため、無闇に棚の奥行き方向に棚数を増やすことができない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本願の発明は、従来の自動倉庫が有する前記のような問題点を解決して、フォークのリーチを短くして、クレーンの機構、構造を簡単化し、これにより、設備コストを抑えつつ、収納スペースを確保することができ、しかも、クレーンによる収納物の出し入れのサイクルタイムを増大させることのない、自動倉庫を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段および効果】
本願の発明は、前記のような課題を解決した自動倉庫に係り、その請求項１に記載された発明は、水平方向に複数列に並設され、多段に積み重ねられた複数の棚と、該棚との間で収納物の受け渡しを行なうクレーンとを備えてなる自動倉庫において、前記棚の棚板は、並設された無端環状の一対の走行体からなり、前記一対の走行体の各々は、前記収納物を少なくとも２つ以上載置することができる奥行きを有し、前記クレーンは、昇降可能なフォークを備え、該フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるようにされており、前記フォークの伸長量は、少なくとも前記一対の走行体上にまたがってそれらの最前部に載置された前記収納物の後端部に略届く長さにされており、前記フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、前記フォークが前記一対の走行体の各々に係合して、各走行体を前記収納物の少なくとも１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すことができるようにされていることを特徴とする自動倉庫である。
【００１０】
請求項１に記載された発明は、前記のように構成されているので、次のような効果を奏することができる。
フォークと一対の走行体との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、フォークが一対の走行体の各々に係合して、各走行体を収納物の少なくとも１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すことができるようにされているので、フォークと一対の走行体との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、一対の走行体上にすでに載置されている収納物を一対の走行体とともに収納物の少なくとも１つ分だけ前進させて、一対の走行体上のより奥深くに収納し、その後の一対の走行体上の開いたスペースに、フォーク上に載置されて搬入された新たな収納物を移載して収納することができる。また、一対の走行体上の前部にすでに載置されている収納物を取り出しつつ、一対の走行体上のより奥深くにすでに載置されている収納物を一対の走行体とともに収納物の少なくとも１つ分だけ後退（手前側に引き出し）させて、一対の走行体上のより手前側に引き出し、その後のクレーンによる収納物の搬出作業に備えさせることができる。これらにより、クレーンのフォークの伸長量が一対の走行体上にまたがってそれらの最前部に載置された収納物の後端部に略届く最小の長さに過ぎなくされていたとしても、棚のさらに奥深くに収納物を収納することが可能になり、また、棚のさらに奥深くにある収納物を取り出すことが可能になる。
【００１１】
そして、このようにしてクレーンのフォークの伸長量を増大させることなく、棚の奥行き方向の収納物収容量を増して、収納スペースを確保することができるので、フォークおよびクレーンの機構、構造を簡単化し、設備コストを抑えつつ、収納スペースを確保することが可能になる。しかも、クレーンによる収納物の出し入れのサイクルタイムを増大させることもない自動倉庫を提供することができる。
【００１２】
また、請求項２に記載のように請求項１に記載の発明を構成することにより、フォークと一対の走行体との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、フォークが、その上に収納物を載置して、一対の走行体間の空間部に収納物の少なくとも略１つ分の長さだけ進入して、該空間部を下降し、次いで、該空間部から後退することにより、フォーク上に載置されている収納物を一対の走行体上に移載して収納するようにされる。
また、請求項３に記載のように請求項１に記載の発明を構成することにより、フォークと一対の走行体との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、フォークが、その上に収納物を載置することなしに、一対の走行体間の空間部に収納物の少なくとも略１つ分の長さだけ進入して、該空間部を上昇し、次いで、該空間部から後退することにより、一対の走行体上にすでに載置されている収納物をフォーク上に移載して取り出すようにされる。
【００１３】
この結果、フォーク上に載置されている収納物を一対の走行体上に移載して収納し、また、一対の走行体上にすでに載置されている収納物をフォーク上に移載して取り出す操作を、一対の走行体の進退動操作とともに、１つのフォークの運動制御により、きわめて円滑に行なうことができる。
【００１４】
また、請求項４に記載のように請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の発明を構成することにより、フォークと一対の走行体の各々との係合は、フォークの先端に該フォークの両側方に突出するようにして設けられたツメ部に、一対の走行体の各々に両走行体間の空間部に突出するようにして設けられたアタッチプレートが捕捉されることによるものであるようにされる。
【００１５】
この結果、フォークと一対の走行体の各々との係合を、それらの構造上の工夫のみにより、簡易に実現することができる。
【００１６】
さらに、請求項５に記載のように請求項４に記載の発明を構成することにより、ツメ部は、フォークの進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後方の垂直方向に長いツメ壁とを有し、アタッチプレートは、フォークが一対の走行体間の空間部に進入するとき、短いツメ壁の下方を潜って長いツメ壁と衝突係合することができるようにされる。
さらに、請求項６に記載のように請求項４に記載の発明を構成することにより、ツメ部は、フォークの進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後方の垂直方向に長いツメ壁とを有し、アタッチプレートは、フォークが一対の走行体間の空間部から後退するとき、短いツメ壁の下方を潜ってツメ部から離脱することができるようにされる。
【００１７】
この結果、フォークと一対の走行体の各々との係合と離反とを、それらにそれぞれ設けられるツメ部とアタッチプレートとの構造上の簡単な工夫のみにより、簡易に実現することができる。
【００１８】
また、請求項７に記載のように請求項４ないし請求項６のいずれかに記載の発明を構成することにより、アタッチプレートは、一対の走行体の各々に、収納物の略１つ分の長さだけ間隔を置いて収納物を前後から挟むようにして設けられる。
【００１９】
この結果、隣接する一対のアタッチプレートは、一対の走行体上に載置される収納物の位置決め部材として機能することができ、特別の位置決め部材が不要になる。
【００２０】
さらに、また、請求項８に記載のように請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の発明を構成することにより、一対の走行体の各々は、ベルトコンベアからなるものとされる。
【００２１】
この結果、一対の走行体を、汎用の部品を用いて、簡易に構成することができ、しかも、その上に収納物を安定に載置・保管することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
次に、図１ないし図１１に図示される本願の請求項１ないし請求項８に記載された発明の一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態における自動倉庫の正面図、図２は、同平面図、図３は、同自動倉庫の片側列をスタッカークレーン側から見た概略斜視図、図４は、同スタッカークレーンの概略斜視図であって、同スタッカークレーンと同自動倉庫の棚板との位置関係を併せて示す図、図５は、同スタッカークレーンのフォークと同棚板との間で収納物が受け渡しされる状況を示した概略斜視図、図６は、同棚板を構成する無端環状の一対の走行体の斜視図、図７は、同フォークの収縮した状態と伸長した状態とを示す斜視図、図８は、同フォークの変形例を示す図、図９は、同フォークに設けられるツメ部と同一対の走行体の各々に設けられるアタッチプレートとの係合、離脱の状況を説明するための図、図１０は、同棚に収納物が収納されるときの一連の動作（入庫動作）を順を追って示す図、図１１は、同棚から収納物が取り出されるときの一連の動作（出庫動作）を順を追って示す図である。なお、以下において、縦方向とは、スタッカークレーンの走行方向（図２において左右方向）をいい、横方向とは、水平面内においてこれと直交する方向（図２において上下方向）をいうものとする。
【００２３】
本実施形態における自動倉庫１は、図１ないし図３に図示されるように、複数階層の立体倉庫として製作された倉庫ユニット１a 、１b が、それらの間にスタッカークレーン２の走行空間を残して、並設されて構成されている。各倉庫ユニット１a 、１b は、縦、横および上下方向に配された多数の支柱と多数の棚板とにより、横方向に細長い多数の収納空間に区画されており、これらの収納空間の各々が、収納物５を収容する棚３をなしている。したがって、各倉庫ユニット１a 、１b は、多数の棚３が縦方向に複数列に並設され、かつ、上下方向に多段に積み重ねられて構成されている。各棚３の底部には、前記した棚板４が設置されており、この棚板４の上に収納物５が載置されて保管される。収納物５は、本実施形態ではタイヤであり、各棚３および各棚板４は、３つのタイヤ５を収容可能な奥行きを有している。もちろん、収納物５は、タイヤ以外の物品であってよく、各棚３および各棚板４は、２つもしくは４つ以上のタイヤ５を収容可能な奥行きを有していてもよい。
【００２４】
スタッカークレーン２は、図３および図４に図示されるように、ガイドレール６に沿って走行する走行基台７と、この走行基台７に立設されたマスト８と、このマスト８に沿って昇降する昇降台９と、この昇降台９上に設置されたフォーク10とにより構成されている。マスト８は、また、その頂部において、天井ガイドバー20によりガイドされる。
【００２５】
フォーク10は、図４および図７に図示されるように、昇降台９に固定されたスライドベース11に対してスライドする第１スライダー12と、この第１スライダー12に対してスライドする第２スライダー13とを備えており、これら第１スライダー12、第２スライダー13がともに伸長したときには、それらの先端が棚板４上の最前部に載置された収納物５の後端部に略届く長さにされている。収納物５の受け渡しは、このスタッカークレーン２のフォーク10と棚３の棚板４との間で行なわれる。なお、走行基台７の走行駆動機構、昇降台９の昇降駆動機構、第１スライダー12、第２スライダー13の各スライド駆動機構については、いずれもその詳細な説明および図示を省略する。これらの機構は、従来公知のいかなる構造のものが使用されてもよい。
【００２６】
フォーク10の第２スライダー13の前後端部の各上面には、フォーク10の両側方にそれぞれ突出するようにして角柱棒状のツメ部材14が取り付けられて設けられている。このツメ部材14の両端部は、図７および図９に図示されるように、前後２本のツメ壁を有するツメ部となっていて、このツメ部は、フォーク10の進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁14a と、後方の垂直方向に長いツメ壁14bとを有し、これら短いツメ壁14a と長いツメ壁14b との間に平面視コ字状の凹部14c が形成されている。短いツメ壁14a は、図９においてハッチングを付した部分の長さだけ、長いツメ壁14b より短い。このツメ部は、後述するように、フォーク10が収納物５を載置して棚３の内部に進入もしくは棚３の内部から後退するとき、棚板４（一対のベルト走行体４a 、４b ）に設けられたアタッチプレート19の内方端部をその凹部14c 内に捕捉して、これと係合し、該棚板４をフォーク10とともに収納物５の１つ分だけ同時に進退動させるように作用する。
【００２７】
第２スライダー13の後端部の上面に取り付けられて設けられたツメ部材14は、反対側の倉庫ユニット１a もしくは１b が有する棚３の棚板４とフォーク10との間で収納物５の受け渡しが行なわれるときに使用されるほか、第２スライダー13上に載置される収納物５の位置決め用としても機能することができる。
【００２８】
各棚３の底部にそれぞれ設置される棚板４は、無端環状の一対のベルト走行体（コンベア）４a 、４b が並設されることにより構成されており、これら一対のベルト走行体４a 、４b の上面が収納物５の載置面となっている。これら一対のベルト走行体４a 、４b の各々は、収納物５を少なくとも２つ以上並べて載置して、これらを棚３内に収容することができる奥行きを有するようにされ、本実施形態においては、タイヤ５を３つ並べて載置することが可能な奥行きにされている。収納物５の受け渡しは、実際には、スタッカークレーン２のフォーク10と、これら一対のベルト走行体４a 、４b との間で行なわれる。
【００２９】
一対のベルト走行体４a 、４b の各々は、図５および図６に図示されるように、互いに面対称の構造を有しており、面対称の関係に配置されている。そこで、それらのうちの一方のベルト走行体４a についてのみ、その構造を詳しく説明する。なお、以下においては、ベルト走行体４a の前後につき、フォーク10の前後とは逆に、ベルト走行体４a の奥方を後方とし、手前側を前方とする。
【００３０】
ベルト走行体４a は、次のようにして構成されている。
断面Ｌ字状のカバー板15の前後端部に、一対のプーリ16、17が回転自在に支持され、これら一対のプーリ16、17間にベルト18が掛け渡されている。このベルト18の外表面には、収納物５の略１つ分の長さだけ間隔を置いて、該収納物５を前後から挟むように、複数のアタッチプレート19が面に垂直に取り付けられている。これら複数のアタッチプレート19は、それらの長さ方向の一端部が両ベルト走行体４a 、４b 間の空間部Ａ内に突出するようにして設けられており、この突出端部は、フォーク10が収納物５を載置して棚３の内部に進入するかもしくは棚３の内部から後退するとき、フォーク10の第２スライダー13の前端部の上面に設けられたツメ部材14の各端部のツメ部により捕捉されて、これと係合する。これにより、一対のベルト走行体４a 、４b （棚板４）は、フォーク10と一緒に進退動するようになっている。
【００３１】
次に、スタッカークレーン２のフォーク10により、収納物５を棚３に収納し、また、棚３に収納されている収納物５を取り出す動作について、図９〜図１１を参照しつつ、詳細に説明する。
先ず、フォーク10により、収納物５を棚３に収納する動作について説明する。
スタッカークレーン２は、自動倉庫１外からベルトコンベア等により搬送されてきた収納物５を、フォーク10の第２スライダー13上の前後ツメ部材14、14間に受け取る。次いで、スタッカークレーン２は、この収納物５を第２スライダー13上に載置した状態で、自動倉庫１内の開いた収納空間を有する所望の棚３の正面にフォーク10が対面することができる位置まで、この収納物５を搬送する。
【００３２】
次いで、フォーク10の高さ位置を、その第２スライダー13の上面が一対のベルト走行体４a 、４b の上面よりやや高くなるように位置調整して、その第１、第２スライダー12、13を伸長させつつ、これらを一対のベルト走行体４a 、４b 間の空間部Ａ内に進入させる（図１０（１）▲１▼〜▲３▼）。そうすると、第２スライダー13の前端部上面に設けられたツメ部材14の両端のツメ部が、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ設けられたアタッチプレート19の内方突出端部を捕捉して、これと係合し、これら一対のベルト走行体４a 、４b をフォーク10とともに前進させる。
【００３３】
ここで、ツメ部材14の両端のツメ部がアタッチプレート19の内方突出端部を捕捉する状況を、図１０（２）を参照しつつ、詳細に説明する。ツメ部材14は、このとき、同図においてＢ方向に移動している。ツメ部材14の両端のツメ部の前方側垂直方向に短いツメ壁14a は、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取り付けられたアタッチプレート19の内方突出端部の頂部を通り過ぎるが、後方側垂直方向に長いツメ壁14b は、これを通り過ぎることができず、第１、第２スライダー12、13の空間部Ａ内への進入につれて、これと衝突して係合状態になる。このため、一対のベルト走行体４a 、４b は、以後、フォーク10と一体になってフォーク10の進入方向に走行し、その上にすでに載置されている収納物５を棚３の奥方に送り込む（図１０（１）▲３▼）。
【００３４】
このようにして、第１、第２スライダー12、13の空間部Ａ内への進入が進んで、フォーク10が収納物５の略１つ分だけ空間部Ａ内に進入すると、フォーク10は、ツメ部材14の両端のツメ部がアタッチプレート19の位置を垂直方向に通り越して、該ツメ部とアタッチプレート19の内方突出端部との係合が外れる位置まで下降する（図１０（１）▲４▼、▲５▼）。このとき、第２スライダー13の上面に載置されていた収納物５は、一対のベルト走行体４a 、４b の空きとなった上面部分に受けられて、そこに載置される。
【００３５】
次いで、フォーク10は空間部Ａ内から後退し、その第１、第２スライダー12、13は収縮して元の状態に復帰する。このようにして、フォーク10による収納物５の収納動作（入庫動作）が完了する（図１０（１）▲６▼、▲７▼）。この収納動作の完了により、一対のベルト走行体４a 、４b の上面にすでに載置されていた１つもしくは２つ（本実施形態においては２つ）の収納物５は、収納物５の１つ分だけ棚３の奥方に送り込まれる。
【００３６】
次に、フォーク10により、棚３に収納されている収納物５を取り出す動作について説明する。
スタッカークレーン２は、収納物５の取り出しが所望されている棚３の正面にそのフォーク10が対面することができる位置まで移動する。次いで、フォーク10の高さ位置を、フォーク10が空間部Ａ内に進入したとき、その第２スライダー13の前端部上面に設けられたツメ部材14が一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取り付けられたアタッチプレート19の内方突出端部と衝突することがない位置にまで低く位置調整して、その第１、第２スライダー12、13を伸長させつつ、これらを空間部Ａ内に進入させる（図１１（１）▲１▼、▲２▼）。
【００３７】
そして、第１、第２スライダー12、13が、第２スライダーの前端部が一対のベルト走行体４a 、４b 上の最前部に載置された収納物５の後端部をやや越える位置まで進入したとき（図１１（１）▲３▼）、フォーク10は、その全体が垂直方向に所定量上昇する。その上昇位置には、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取り付けられたアタッチプレート19が待機しているので、第２スライダー13の前端部のツメ部材14のツメ部は、アタッチプレート19の内方突出端部に嵌合して、これと係合する。同時に、一対のベルト走行体４a 、４b 上の最前部に載置されていた収納物５は、第２スライダー13の上面に移載される（図１１（１）▲４▼）。
【００３８】
次いで、フォーク10は空間部Ａ内から後退し、その第１、第２スライダー12、13は収縮して元の状態に復帰する。フォーク10が空間部Ａ内から後退する過程においては、ツメ部材14のツメ部とアタッチプレート19の内方突出端部とが係合していて、図９および図１１（２）に図示されるように、ツメ部の短いツメ壁14aがアタッチプレート19の内方突出端部を引っ張るので、一対のベルト走行体４a、４b は、その収納物５を載置している上面がフォーク10の後退方向（図９、図１１（２）においてはＣ方向）に走行する。そして、そのアタッチプレート19がカバー板15の前端部に回転自在に支持されたプーリ16を巡回する位置にまでくると、その内方突出端部は、ツメ部材14のツメ部から離れ、それらの係合が解かれる。同時に、一対のベルト走行体４a 、４b の上面のより奥方に載置されていた１つもしくは２つ（本実施形態においては２つ）の収納物５は、その１つ分だけ棚３のより前方に引き出される。このようにして、フォーク10による収納物５の取り出し動作（出庫動作）が完了する（図１１（１）▲５▼〜▲７▼）。
【００３９】
以上の説明から理解されるとおり、収納動作時のフォーク10の高さ位置は、ツメ部材14の短いツメ壁14a がアタッチプレート19の内方突出端部の頂部を通り過ぎることができるように、相対的にやや高く設定され、取り出し動作時のフォーク10の高さ位置は、同短いツメ壁14a がアタッチプレート19の内方突出端部を引っ張ることができるように、相対的にやや低く設定されている。
【００４０】
本実施形態は、前記のように構成されているので、次のような効果を奏することができる。
フォーク10と一対の走行体４a 、４b との間で収納物５の受け渡しが行なわれるとき、フォーク10が一対の走行体４a 、４b の各々に係合して、各走行体４a、４b を収納物５の１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すことができるようにされているので、フォーク10と一対の走行体４a、４b との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、一対の走行体４a 、４b 上にすでに載置されている収納物５を一対の走行体４a 、４b とともに収納物５の１つ分だけ前進させて、一対の走行体４a 、４b 上のより奥深くに収納し、その後の一対の走行体４a 、４b 上の開いたスペースに、フォーク10上に載置されて搬入された新たな収納物５を移載して収納することができる。また、一対の走行体４a 、４b 上の最前部にすでに載置されている収納物５を取り出しつつ、一対の走行体４a 、４b 上のより奥深くにすでに載置されている収納物５を一対の走行体４a 、４b とともに収納物５の１つ分だけ後退（手前側に引き出し）させて、一対の走行体４a 、４b 上のより手前側に引き出し、その後のスタッカークレーン２による収納物５の搬出作業に備えさせることができる。これらにより、フォーク10の伸長量が、一対の走行体４a 、４b 上にまたがってそれらの最前部に載置された収納物５の後端部に略届く長さに過ぎなくされていたとしても、棚３のさらに奥深くに収納物５を収納することが可能になり、また、棚３のさらに奥深くにある収納物５を取り出すことが可能になる。
【００４１】
そして、このようにして、フォーク10の伸長量を増大させることなく、棚３の奥行き方向の収納物収容量を増して、収納スペースを確保することができるので、フォーク10およびスタッカークレーン２の構造を簡単化し、設備コストを抑えつつ、収納スペースを確保することが可能になる。しかも、スタッカークレーン２による収納物の出し入れのサイクルタイムを増大させることもない自動倉庫１を提供することができる。
【００４２】
また、フォーク10と一対の走行体４a 、４b との間で収納物５の受け渡しが行なわれるとき、フォーク10が、その上に収納物５を載置して、一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａに収納物５の略１つ分の長さだけ進入して、該空間部Ａを下降し、次いで、該空間部Ａから後退することにより、フォーク10上に載置されている収納物５を一対の走行体４a 、４b 上に移載して収納するようにされている。
また、フォーク10と一対の走行体４a 、４b との間で収納物５の受け渡しが行なわれるとき、フォーク10が、その上に収納物５を載置することなしに、一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａに収納物５の略１つ分の長さだけ進入して、該空間部Ａを上昇し、次いで、該空間部Ａから後退することにより、一対の走行体４a 、４b 上にすでに載置されている収納物５をフォーク10上に移載して取り出すようにされている。
このため、フォーク10上に載置されている収納物５を一対の走行体４a 、４b 上に移載して収納し、また、一対の走行体４a 、４b 上にすでに載置されている収納物５をフォーク10上に移載して取り出す操作を、一対の走行体４a 、４b の進退動操作とともに、１つのフォーク10の運動制御により、きわめて円滑に行なうことができる。
【００４３】
また、フォーク10と一対の走行体４a 、４b の各々との係合は、フォーク10の先端に該フォーク10の両側方に突出するようにして設けられたツメ部材14のツメ部に、一対の走行体４a 、４b の各々に両走行体４a 、４b 間の空間部Ａに突出するようにして設けられたアタッチプレート19の内方突出端部が捕捉されることにより行なわれるようにされており、しかも、このツメ部は、フォーク10の進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁14a と後方の垂直方向に長いツメ壁14bとを有し、アタッチプレート19の内方突出端部は、フォーク10が一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａに進入するとき、短いツメ壁14a の下方を潜って長いツメ壁14b と衝突係合することができるようにされているとともに、フォーク10が一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａから後退するとき、短いツメ壁14a の下方を潜ってツメ部から離脱することができるようにされているので、フォーク10と一対の走行体４a 、４b の各々との係合と離反とを、それらにそれぞれ設けられるツメ部材14とアタッチプレート19との構造上の簡単な工夫のみにより、簡易に実現することができる。
【００４４】
さらに、アタッチプレート19は、一対の走行体４a 、４b の各々に、収納物５の略１つ分の長さだけ間隔を置いて、該収納物５を前後から挟むようにして設けられているので、隣接する一対のアタッチプレート19は、一対の走行体４a 、４b 上に載置された収納物５の位置決め部材としても機能することができ、特別の位置決め部材が不要になる。
【００４５】
さらに、また、一対の走行体４a 、４b の各々は、ベルトコンベアからなるようにされているので、一対の走行体４a 、４b を、汎用の部品を用いて、簡易に構成することができ、しかも、その上に収納物５を安定に収納・保管することができる。
【００４６】
本実施形態において、フォーク10の第２スライダー13上には収納物５が１つのみ載置され、フォーク10および一対の走行体４a 、４b は、収納物５の略１つ分のみ進退して、収納物５の収納・取り出しが行なわれるようにされたが、これに限定されず、棚３の収容能力に応じて、第２スライダー13上に収納物５を２つ以上載置することができるようにし、かつ、フォーク10および一対の走行体４a 、４b が収納物５の２つ分以上進退することができるようにして、これにより、２つ以上の収納物５の収納・取り出しが同時に行なわれるようにすることもできる。この場合、ツメ部材14は、第２スライダー13の前端部側に１つのみ設けられてもよいし、収納物５の略１つ分の間隔を置いて２つ以上設けられてもよい。後者のようにすれば、第２スライダー13上に載置された複数の収納物５の位置決め用として使用することができるし、また、フォーク10が一対の走行体４a 、４b を押したり、引いたりするときに両者の係合部にかかる力が分散されて、装置の耐久性を向上させることができる。
【００４７】
また、本実施形態において、フォーク10の第２スライダー13のツメ部は、単体部品として製作されて第２スライダー13の前端部側に取り付けられたツメ部材14の両端部に形成されるものとされたが、これに限定されず、図８に図示されるように、第２スライダー13の該当部位に、これと一体のものとして切削もしくは鋳造により形成されるものであってもよい。
【００４８】
さらに、本実施形態において、棚板４は、無端環状の一対のベルト走行体（コンベア）４a 、４b が並設されることにより構成されるものとされたが、これに限定されず、無端環状の各種の走行体単体が使用されてもよい。例えば、その上に収納物の載置が可能にされれば、無端環状のチェーン状のものを使用することができる。
その他、本願の発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態における自動倉庫の正面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同自動倉庫の片側列をスタッカークレーン側から見た概略斜視図である。
【図４】同スタッカークレーンの概略斜視図であって、同スタッカークレーンと同自動倉庫の棚板との位置関係を併せて示す図である。
【図５】同スタッカークレーンのフォークと同棚板との間で収納物が受け渡しされる状況を示した概略斜視図である。
【図６】同棚板を構成する無端環状の一対の走行体の斜視図である。
【図７】同フォークの収縮した状態と伸長した状態とを示す斜視図である。
【図８】同フォークの変形例を示す図である。
【図９】同フォークに設けられるツメ部と同一対の走行体の各々に設けられるアタッチプレートとの係合、離脱の状況を説明するための図である。
【図１０】同棚に収納物が収納されるときの一連の動作（入庫動作）を順を追って示す図である。
【図１１】同棚から収納物が取り出されるときの一連の動作（出庫動作）を順を追って示す図である。
【図１２】複数の従来例を比較して示す説明図である。
【図１３】従来例を示す図である。
【符号の説明】
１…自動倉庫、１a 、１b …倉庫ユニット、２…スタッカークレーン、３…棚、４…棚板、４a 、４b …一対のベルト走行体、５…収納物、６…ガイドレール、７…走行基台、８…マスト、９…昇降台、10…フォーク、11…スライドベース、12…第１スライダー、13…第２スライダー、14…ツメ部材、14a …短いツメ、14b …長いツメ、14c …凹部、15…カバー板、16、17…プーリ、18…ベルト、19…アタッチプレート、20…天井ガイドバー、Ａ…空間部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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