(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内に挿入され、アンテナを備えたカプセル型体内装置と、
前記カプセル型体内装置のアンテナから電磁波の信号を無線で送信する無線送信手段と、
前記生体外に配置される複数の体外アンテナと、
前記複数の体外アンテナによって受信した前記電磁波の信号から前記アンテナの位置及び／又は向きを推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された位置及び／又は向きの値より算出される推定値と実際に検出される検出値を比較し、その比較した値から算出される前記位置及び／又は向きの更新値が所定値以下になるように前記推定手段による位置及び／又は向きに対する更新を繰り返して補正する更新補正手段と、
を具備し、
前記推定手段は、前記複数の体外アンテナによって受信した前記電磁波の信号から前記アンテナの位置を、前記生体内での減衰を考慮した理論式を用いて推定することを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記カプセル型体内装置は、生体情報を取得する生体情報取得手段を有し、前記無線送信手段は、前記生体情報取得手段により取得した生体情報を前記信号で送信することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記更新補正手段により推定された前記アンテナの位置から、前記生体内における前記カプセル型体内装置の移動した軌跡を算出する軌跡算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記複数の体外アンテナは、前記電磁波における電界成分を検出する電界検出用アンテナであることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体内に挿入され、撮像等を行うカプセル型医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内を診断或いは必要に応じて処置を行うことができる内視鏡は、医療用分野その他で広く普及している。  
また、最近においては、口から飲み込むことにより、体腔内を撮像して内視鏡検査を行うことができるカプセル形状にしたカプセル型医療装置も実用化される状況になっている。  
カプセル型医療装置は、体腔内に挿入された場合には、通常は蠕動運動などにより体腔内を移動するため、カプセル型医療装置により得られる情報が、体腔内のどの位置に相当するものであるかを知ることが望ましい場合がある。  
このため、例えば特開２００３−１３５３８９号公報には、体腔内のカプセルからアンテナを介して無線送信した信号を体外に配置した複数のアンテナで受信して、その受信信号の強度等によりカプセルの位置を算出するものを開示している。
【特許文献１】特開２００３−１３５３８９号公報
【特許文献２】特許第３５７１７６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記公報の従来例では、カプセルの位置を具体的に検出する方法を開示していないし、また無線送信した信号からカプセル或いはカプセル内のアンテナの向きを検出する方法を開示していない。  
なお、特許第３５７１７６５号公報には、体腔内に挿入される内視鏡の挿入部の長手方向に複数のソースコイルを配置し、これらのソースコイルにより発生する磁界を体外に配置した複数のコイルを用いて、その位置又は／及び向きを検出する装置及び方法が開示されている。しかし、この公報は、挿入部の形状検出に利用されるものであり、カプセルに適用したものではない。
【０００４】
（発明の目的）
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、生体内で撮像する等、生体情報を取得した位置及び／又は向きを精度良く検出できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のカプセル型医療装置は、生体内に挿入され、アンテナを備えたカプセル型体内装置と、前記カプセル型体内装置のアンテナから電磁波の信号を無線で送信する無線送信手段と、前記生体外に配置される複数の体外アンテナと、前記複数の体外アンテナによって受信した前記電磁波の信号から前記アンテナの位置及び／又は向きを推定する推定手段と、前記推定手段により推定された位置及び／又は向きの値より算出される推定値と実際に検出される検出値を比較し、その比較した値から算出される前記位置及び／又は向きの更新値が所定値以下になるように前記推定手段による位置及び／又は向きに対する更新を繰り返して補正する更新補正手段と、を具備し、前記推定手段は、前記複数の体外アンテナによって受信した前記電磁波の信号から前記アンテナの位置を、前記生体内での減衰を考慮した理論式を用いて推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、カプセル型体内装置に内蔵されたアンテナの位置及び／又は向きを精度良く推定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。  
【実施例１】
【０００８】
図１から図１１は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１のカプセル型内視鏡装置等の構成を示し、図２はカプセル型内視鏡の内部構成を示し、図３はアンテナユニットを構成する複数のアンテナの配置例とそのアンテナに設定した座標系を示し、図４はカプセル型内視鏡と体外装置における送受信する電気系の構成を示す。  
また、図５はカプセル型内視鏡から無線で送信する画像信号等を示し、図６はカプセル型内視鏡の円形コイルによるアンテナから任意の位置Ｐにおける電磁界の成分を示し、図７は図６における電界を直交座標系の成分で示し、図８は電磁波が媒質中を伝搬する際に減衰する様子を示し、図９は図６のアンテナが発生する電界を体表に取り付けられた棒状のアンテナで受けた時に検出される起電力を示す。また、図１０はカプセル型内視鏡のアンテナの位置及び向きの推定処理の手順を示し、図１１はカプセル型内視鏡により撮像された画像を、推定された位置の軌跡と共に表示する表示例を示す。
【０００９】
図１（Ａ）に示すように本発明のカプセル型医療装置の実施例１のカプセル型内視鏡装置１は、患者２が口から飲み込むことにより体腔内を検査するカプセル型体内装置としてのカプセル型内視鏡３と、この患者２の体外に配置され、カプセル型内視鏡３で撮像した画像情報を無線で受信するアンテナユニット４に接続される体外装置（或いは外部装置）５とを備えている。  
図１（Ｂ）に示すようにこの体外装置５はクレードル６に装着することにより、パーソナルコンピュータ等により構成される端末装置７に電気的に接続され、端末装置７は体外装置５に蓄積した画像をキーボード８ａやマウス８ｂ等の入力・操作デバイスの操作によりこの端末装置７内に取り込み、取り込んだ画像をモニタ部８ｃで表示すること等ができる。  
図１（Ａ）に示すようにカプセル型内視鏡３を飲み込んで内視鏡検査を行う場合に使用される患者２が着るジャケット１０には、複数のアンテナ１１が取り付けられたアンテナユニット４が設けてある。
【００１０】
カプセル型内視鏡３により撮像され、それに内蔵されたアンテナ２３（図２参照）から送信された信号は、アンテナユニット４の複数のアンテナ１１で受信され、このアンテナユニット４に接続された体外装置５に撮像した画像を保存することができるようにしている。
【００１１】
また、この体外装置５は、例えば箱形状であり、その前面には画像表示を行う液晶モニタ１２と、指示操作等を行う操作部１３とが設けてある。  
なお、体外装置５には、バッテリ残量に関する警告表示用のＬＥＤや操作部１３としての電源スイッチなどのみを設ける構成としてもよい。また、第２の体外装置として、カプセル型内視鏡３から送信される画像信号を処理し、備え付けの液晶モニタ画像表示させるような図示しない携帯型の表示装置（ビュワー） が接続されるようにしても良い。  
図２に示すようにカプセル型内視鏡３は、円筒の後端側を閉塞した形状を有する外装部材１４と、この円筒の先端側に接着剤によって接続されて閉塞する略半球形状に丸みを付けたドーム型カバー１４ａにて、全体としてカプセル形状で水密構造となっている。  
この透明なドーム型カバー１４ａ内で、円筒の中央付近には、ドーム型カバー１４ａを介して入射された像を結像する対物レンズ１５がレンズ枠１６に取り付けられて配置され、その結像位置には撮像素子としてここではＣＣＤイメージャ１７が配置されている。
【００１２】
また、対物レンズ１５の周囲には、照明系として、ここでは白色ＬＥＤ１８が４つ、同一平面上に配置されている。また、例えばＣＣＤイメージャ１７の裏面側には、白色ＬＥＤ１８を発光駆動させると共に、ＣＣＤイメージャ１７を駆動してＣＣＤイメージャ１７から入力される撮像信号から画像信号を生成する信号処理を行う処理回路１９、画像信号を送信すると共に、体外装置５からの信号を受信する機能を持つ送受信回路２０、これらの回路１９、２０に電源を供給するボタン型電池２１が外装部材１４の内部に配置されている。  
また、ボタン型電池２１の後端側、つまり他方の半球形状内側には送受信回路２０と接続され、電波を送受信する円形コイル（円形のループコイル）状のアンテナ２３が配置されている。なお、ＣＣＤイメージャ１７、白色ＬＥＤ１８や各回路は、図示しない基板上に設けられ、各基板はフレキシブル基板にて接続されている。
【００１３】
カプセル型内視鏡３の処理回路１９は、ＣＣＤイメージャ１７の撮像のタイミングを制御する制御信号を発生し、通常の撮像では１秒間に２フレームの画像を撮像し、食道のようにカプセル型内視鏡３が比較的高速に移動するような部位では例えば１５から３０フレームの画像を撮像する。  
また、アンテナ２３は、体外装置５から送られてく信号を受信し、受信した信号は送受信回路２０により処理され、処理回路１９に送られる。処理回路１９は送られてきた信号によってＣＣＤイメージャ１７の撮像のタイミングや白色ＬＥＤ１８の点灯のＯＮ／ＯＦＦ等を制御する。カプセル型内視鏡３の処理回路１９に磁石等の磁性体を近づけるとカプセル型内視鏡３内の電源がＯＮ／ＯＦＦ可能な回路を組み込み、患者がカプセル型内視鏡３を飲み込む前にカプセル型内視鏡３の電源を入れて画像を撮影しても良い。  
図１（Ａ）に示した患者２が着るジャケット１０に取り付けたアンテナユニット４は、拡大して示すと、図３に示すようにアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉによって構成される。
【００１４】
カプセル型内視鏡３及び体外装置５における送受信する部分の構成は、図４に示すようになる。  図４に示すようにカプセル型内視鏡３は、白色ＬＥＤ１８及びＣＣＤイメージャ１７からなる撮像回路３１により撮像され、処理回路１９により処理された信号は、送受信回路２０を経て高周波で変調され、円形のループコイルからなるアンテナ２３から電波で送信される。  
このアンテナ２３から送信される信号は、体外のアンテナユニット４を構成する複数のアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉにより受信される。そして、複数のアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉに接続された送受信回路３３により復調され、信号処理回路３４に入力される。この信号処理回路３４により画像信号に変換されて液晶モニタ１２で表示されると共に、画像データ等がメモリ３５に格納される。  
また、メモリ３５に格納された画像データは、ユーザによる操作部１３からの指示操作により液晶モニタ１２に送ることができ、その表示面に過去の画像を表示させることもできる。
【００１５】
また、本実施例においては、体外装置５には、例えばＣＰＵ３６を用いて構成されるアンテナ位置＆向き推定部が設けてあり、このアンテナ位置＆向き推定部は、カプセル型内視鏡３に内蔵されたアンテナ２３の位置及び向きを推定する推定処理を行い、その位置及び向きを算出する。  
後述するようにこの推定処理は、初期状態では適宜に位置及び向きを設定して、それらに対してＧａｕｓｓ−Ｎｅｗｔｏｎ法で位置及び向きの推定処理を反復して行う。その際、推定処理により、推定前の値とのずれ量が小さい値以下となるまで反復推定する。  
換言すると、推定処理を行う推定手段と、その推定手段により推定された推定値（具体的には位置及び向き）が推定前の値と比較してその差分値が所定値以下となるように推定値を更新補正する更新補正手段とを備えている。尚、後述するように位置及び向きを算出する実施例に限定されるものでなく、位置のみ或いは向きのみを算出するようにしても良い。
【００１６】
また、体外装置５に設けられた操作部１３を操作して、撮像周期を変更させる等の指示信号を信号処理回路３４に入力すると、この信号処理回路３４は、送受信回路３３に指示信号を送り、送受信回路３３は指示信号を変調してアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉから送信する。    アンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉから送信された信号は、アンテナ２３により受信され、送受信回路２０により復調され、送受信回路２０は、指示信号に対応して、例えば撮像周期を変更する動作等を行う。  
本実施例においては、カプセル型内視鏡３のアンテナ２３から体外装置５に撮像回路３１で撮像した画像信号を送信する場合には、例えば図５（Ａ）に示すように画像信号と共に、受信強度を検出し易くする受信強度検出信号を送る。
【００１７】
つまり、各１フレーム期間中には、受信強度検出用信号を送信する検出期間Ｔａと、画像信号を送信する画像信号期間Ｔｂを設けており、強度検出期間Ｔａには一定の強度（振幅）の受信強度検出用信号を送信する。  
そして、この受信強度検出用信号はアンテナユニット４のアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉにより受信され、送受信回路３３に入力される。送受信回路３３は、受信強度検出用信号を復調して信号処理回路３４に送り、信号処理回路３４は各アンテナ１１ｓ（ｓ＝ａ、ｂ、…、ｉ）により受信された受信強度検出用信号の強度を比較し、比較結果からカプセル型内視鏡３が送信した画像信号を受信するのに適したアンテナを選択して受信する。  
また、信号処理回路３４は、受信するのに適したアンテナによって得られた画像信号及び各アンテナ１１ｓの受信強度検出用信号を信号処理回路３４に接続されているコンパクトフラッシュ（登録商標）等の不揮発性のメモリ３５に送り、メモリ３５に格納（記憶）する。
【００１８】
この場合、画像信号を受信するアンテナとして複数、例えば２つのアンテナを選択して、同時に同じ内容の画像信号を２つ記録するようにしても良い。また、その際、記録する画像信号の強度を１フレーム分積算してその積算結果の大きい方をメモリ３５に残し、他方を消去するようにしても良い。  
また、信号処理回路３４は、受信に最も適したアンテナによって得られた画像信号を信号処理回路３４に接続される液晶モニタ１２に送り、カプセル型内視鏡３で撮影された画像を表示する。  
本実施例においては、上記のように体外装置５にアンテナ位置＆向き推定部が設けてあり、このアンテナ位置＆向き推定部により、カプセル型内視鏡３に内蔵されたアンテナ２３の位置及び向きを算出する。このアンテナ位置＆向き推定部は、後述するようにアンテナ２３の初期状態の位置及び向きの初期値を設定する（例えば、測定空間の中心位置とＸＹＺ軸方向のいずれかの方向を初期値として設定する）。
【００１９】
そして、その初期値（０番目の更新値）を用いて体外アンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉに発生する電磁界の検出値を推定し、実際に検出（測定）される検出値との差の二乗和から０番目の位置及び向きに対する更新量を算出する。０番目の位置、向きの更新値から１番目の位置及び向きを算出する。この１番目の位置及び向きに対して同様の推定処理を繰り返し行い、推定後の更新値が十分に小さな値以下（例えば、位置の更新値（Δｘ、Δｙ、Δｚ）の大きさ｜Δｄ｜＝（Δｘ２＋Δｙ２＋Δｚ２）１／２が十分に小さな値を示した場合）になった更新値をアンテナ２３の位置及び向きとする推定値補正処理を行う。このようにして、精度の高い位置及び向きを算出する。
【００２０】
次に本実施例の作用を説明する。
【００２１】
本実施例において、アンテナユニット４の複数のアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉを用いて検出した受信強度信号からカプセル型内視鏡３の位置と向きを推定する推定手法について説明する。  
図６に示すようにカプセル型内視鏡３内に配置された円形コイル或いは円形ループによるアンテナ２３を基準とした座標系ＸＬＹＬＺＬにおいて、任意の位置Ｐ（ｘＬ、ｙＬ、ｚＬ）における電磁界（静電界、放射電磁界、誘導電磁界の成分を含む）Ｈｒ、Ｈθ、Ｅφは次の式で表される。
【００２２】
Ｈｒ＝（ＩＳ/２π）（ｊｋ/ｒ２＋１/ｒ３）exp（-ｊｋｒ）cosθ
Ｈθ＝（ＩＳ/４π）（-ｋ２/ｒ＋ｊｋ/ｒ２＋１/ｒ３）exp（-ｊｋｒ）sinθ  （１）
Ｅψ＝ -（ｊωμＩＳ/４π）（ｊｋ/ｒ＋１/ｒ２）exp（-ｊｋｒ）sinθ
ここで、Ｈｒ及びＨθは磁界成分、Ｅψは電界成分を表し、またＩとＳはアンテナ２３に流れる電流とそのアンテナ２３を構成する円形コイルの面積である。また、ｒは、アンテナ２３と任意の位置までの距離ｒ＝（ｘ２＋ｙ２＋ｚ２）1/2、ｋはｋ＝ω（εμ）1/2（εは誘電率、μは透磁率）、ｊは虚数単位である。
【００２３】
カプセル型内視鏡３内に配置されたアンテナ２３により発生する電磁界の周波数が高く、図１（Ａ）に示すようにカプセル型内視鏡３と、患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓとの距離が十分離れている場合には、アンテナ１１ｓに到達する電磁界（電磁波）は、放射電磁界の成分が最も大きくなる。従って、静電界及び誘導電磁界の成分は、放射電磁界の成分より小さくなり、これらを無視することができる。よって、式（１）は、次の式（２）のようになる。  
Ｈｒ＝０
Ｈθ＝（ＩＳ/４π）（-ｋ２/ｒ）exp（-ｊｋｒ）sinθ        （２）
Ｅψ＝−（ｊωμＩＳ/４π）（ｊｋ/ｒ）exp（-ｊｋｒ）sinθ
患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓが電界を検出する電界検出用のアンテナであるとすると、式（２）でその検出に必要な式は電界Ｅψとなる。  
式（２）の電界Ｅψは、放射電界を表し、交流理論による結果と考えられる。従って、電界Ｅψの瞬時値は、式（２）の電界Ｅψに両辺にexp（ｊωｔ）を掛けて実部を抽出することにより求められる。
【００２４】
Ｅψexp（ｊωｔ）＝-（ｊωμＩＳ/４π）（ｊｋ/ｒ）exp（-ｊｋｒ）sinθexp（ｊωｔ）
＝（ωμＩＳｋ/４πｒ）（cosＵ＋ｊsinＵ）sinθ        （３）
但し、Ｕ＝ωｔ−ｋｒである。  
ここで、式（３）の実部を抽出すると、電界の瞬時値Ｅ′ψは次のようになる。  
Ｅ′ψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ）cosＵsinθ      （４）
また、式（４）を図７に示すように極座標系（ｒ，θ，ψ）から直交座標系（ＸＬ，ＹＬ，ＺＬ）に変換すると、そのＸＬ，ＹＬ，ＺＬの電界成分ＥＬｘ、ＥＬｙ、ＥＬｚは、
ＥＬｘ＝Ｅ′ψsinψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ２）cosＵ・（-ｙＬ）
ＥＬｙ＝Ｅ′ψcosψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ２）cosＵ・ｘＬ        （５）
ＥＬｚ＝０
となる。
【００２５】
図８に示すように電磁波が媒質中を伝搬する場合、媒質の特性（導電率など）により電磁波のエネルギーが伝搬していく媒質により吸収される。電磁波が例えばｘ方向に伝搬していくに従って減衰因子αｄで指数関数的に減衰し、以下に示す式（６）で表すことができる。
【００２６】
Ａｒ＝exp（-αｄｘ）                                        （６）
αｄ＝（ω２εμ／２）1/2［（１＋κ２／（ω２ε２））1/2−１］1/2 
但し、ε＝εｏεｒ（εｏ：真空の誘電率、εｒ：媒質の誘電率）、μ＝μｏμｒ（μｏ：真空の透磁率、μｒ：媒質の透磁率）、ωは角周波数、κは導電率である。
【００２７】
従って、生体内の特性を考慮した場合の電界の瞬時値ＥＬは、次のようになる。
【００２８】
ＥＬｘ＝ＡｒＥ′ψsinψ＝exp（-αｄｒ）（ωμＩＳｋ/４πｒ２）cosＵ・（-ｙＬ）
ＥＬｙ＝ＡｒＥ′ψcosψ＝exp（-αｄｒ）（ωμＩＳｋ/４πｒ２）cosＵ・ｘＬ      （７）
ＥＬｚ＝０
となる。
【００２９】
また、カプセル型内視鏡３のアンテナ２３を基準とした座標系 ＸＬＹＬＺＬにおいて、位置Ｐ（ｘＬ、ｙＬ、ｚＬ） を患者２の体を基準とした座標系ＸＷＹＷＺＷに変換する式は、
［数１］
0004813190.tif 000002
となる。ただし、（ｘＷＰ、ｙＷＰ、ｚＷＰ）と（ｘＷＧ、ｙＷＧ、ｚＷＧ）は座標系ＸＷＹＷＺＷでの位置Ｐ及びアンテナ２３の位置をそれぞれ表す。また、式（８）における右辺第１項に用いられるＲは、座標系ＸＷＹＷＺＷと座標系ＸＬＹＬＺＬの回転マトリクスを表し、次の式で求められる。  
［数２］
0004813190.tif 000003
ただし、α、βは極座標系の回転量である。
【００３０】
従って、患者２の体を基準とした座標系ＸＷＹＷＺＷにおける任意の位置Ｐ（ｘＷＰ、ｙＷＰ、ｚＷＰ） の電界ＥＷは、
［数３］
0004813190.tif 000004
となり、式（７）、（８）、（９）を式（１０）に代入することにより以下のような電界ＥＷの式（１１）が得られる。
【００３１】
［数４］
0004813190.tif 000005
但し、ｋ１は定数、（ｇｘ、ｇｙ、ｇｚ）は、アンテナ２３の向きを表す。  
上記アンテナ２３が発生した電界ＥＷをアンテナユニット４を構成する例えばアンテナ１１ａ、例えば図９に示すような棒状のアンテナ、つまりダイポールアンテナで受けたとき検出される起電力Ｖａは、以下の式で算出できる。
【００３２】
Ｖａ＝ｋ２ＥＷcosγ＝ｋ２（（ＥＷｘＤｘａ＋ＥＷｙＤｙａ＋ＥＷｚＤｚａ）    （１２）
ただし、ｋ２は定数、Ｄａ（図９参照）は患者を基準とした座標系でのアンテナユニット４のアンテナ１１ａの向き（Ｄｘａ、Ｄｙａ、Ｄｚａ）を表す。  
図３に示すように、アンテナユニット４の各アンテナ１１ｓを患者の体に複数配置し、アンテナ２３の位置と向きを反復改良により求める（Ｇａｕｓｓ−Ｎｅｗｔｏｎ法を用いる）。    ｘをアンテナ２３の位置（ｘＷＧ、ｙＷＧ、ｚＷＧ）と、向き（ｇｘ、ｇｙ、ｇｚ）のパラメータとし、そのパラメータの初期値をｘ（０）とする。
【００３３】
いま、反復改良によりｋ次の推定値x（ｋ）が得られ、アンテナ１１ｓのコイルに発生する起電力のモデル関数Ｖ（ｘ）をx（ｋ）のまわりでＴａｙｌｏｒ展開すると、その一次近似は、
［数５］
0004813190.tif 000006
となる。  
このとき、Ｖｍをアンテナ１１ｓのコイルによって測定された起電力とすると、観測方程式は、
［数６］
0004813190.tif 000007
と表される。ここで、近似等号は誤差σを含む。
【００３４】
等式（８）の右辺第１項を左辺に移動すると、
［数７］
0004813190.tif 000008
となる。但し、
ΔＶｍ（ｋ）＝Ｖｍ−Ｖ（ｘ（ｋ））＝Ｖｍ−Ｖｍ（ｋ）                                      （１６）
Δｘ（ｋ）＝ｘ−ｘ（ｋ）                                              （１７）
Ａｊｓ＝［∂Ｖｊ（ｘ）／∂ｘｓ］ｘ＝ｘ（ｋ）（ｊ＝１〜ｎ、ｓ＝１〜ｉ）（１８）
（行方向）：未知数の数ｎ、列方向：アンテナ１１ｓのコイルの数ｉ）
である。解Δx（ｋ）は、式（１８）より
Δｘ（ｋ）＝（Ａｔ（ｋ）ＷＡ（ｋ））−１Ａｔ（ｋ）ＷΔＶｍ（ｋ）      （１９）
と表される。ただし、ＡｔはＡの転置行列、Ｗは重み行列である。
【００３５】
よって、式（１４）より改良したパラメータの推定値は、
ｘ（ｋ＋１）＝ｘ（ｋ）＋Δｘ（ｋ）                                     （２０）
と求められる。
【００３６】
図３に示すように、患者２に９個のアンテナ１１ａ、１１ｂ、…、１１ｉを設置した場合、行列Ａは、  
［数８］
0004813190.tif 000009
重み行列Ｗは、
［数９］
0004813190.tif 000010
と表される。ただし、重み行列Ｗのσｊ（ｊ＝０、１、…、８）は、アンテナ１１の測定電圧の変動量で、例えば環境ノイズ等である。
【００３７】
また、第ｋ番目のΔＶｍは、
［数１０］
0004813190.tif 000011
となることから、カプセル型内視鏡３内のアンテナ２３の位置と向きは、次の手順（ａ）〜（ｄ）で求められる。  
（ａ）ｋ＝０とし、アンテナ２３の初期値を位置（ｘＷｇ（０）、ｙＷｇ（０）、ｚＷｇ（０））、向き（ｇｘ（０）、ｇｙ（０）、ｇｚ（０））とする（例えばアンテナ２３を測定する空間の中心位置とＺ軸方向のベクトル（０、０、１）とする）。
【００３８】
（ｂ）式（２１）、（２２）、（２３）により第ｋ番目の行列を計算する。  
（ｃ）式（１９）により第ｋ番目更新量Δx（ｋ）を計算する。  
（ｄ）更新量Δx（ｋ）が小さくなるまでの処理（ｂ）から（ｄ）を繰り返す。  
このような推定処理を行うことにより、精度の高い位置及び向きの推定（算出）ができることになる。  
この推定処理のフローは、図１０に示すようになる。
【００３９】
ステップＳ１に示すようにＣＰＵ３６は、アンテナ２３の初期値の位置及び向きの設定を行う。また、アンテナ２３の位置及び向きの推定処理を行う際のｋ番目の推定処理を表すパラメータｋをｋ＝０に、カプセル型内視鏡３により得られる画像のフレーム番号ＮｆをＮｆ＝１に設定する。なお、患者２の体表に着脱自在で取り付けられるアンテナユニット４を構成する複数のアンテナ１１ａ〜１１ｉの位置情報もメモリ３５等に格納しておく。  
そして、次のステップＳ２においてＣＰＵ３６は、アンテナ１１ｓにより得られた最初の画像のフレームＦ１に対応する起電力Ｖｍを用いて、上記（ｂ）のように行列Ａ、重み行列Ｗ、起電力の更新量行列ΔＶｍの算出、式（１９）の更新量Δx（ｋ）の算出処理（ｋ番目の推定処理）を行う。
【００４０】
そして、次のステップＳ３において、ＣＰＵ３６は算出された例えば更新量Δx（ｋ）の絶対値が予め設定された小さな値Ｖｔｈ以下か否かの判定を行う。なお、この判定に用いる値Ｖｔｈとして、位置と向きに対して異なる値に設定しても良い。  
そして、この条件を満たさない場合には、ステップＳ４に示すようにパラメータｋを１つ大きくしてステップＳ２に戻り、ステップＳ３の条件を満たすまで推定処理を繰り返す。  
このようにして、ステップＳ３の条件を満たす更新量Δx（ｋ）が得られた場合には、ステップＳ５に示すようにＣＰＵ３６は、そのパラメータｋの場合でのアンテナ２３の位置及び向きの情報（図面中ではアンテナの位置情報と略記）をメモリ３５に、フレーム番号Ｎｆに関連付けて格納する。
【００４１】
なお、カプセル型内視鏡３はフレーム番号Ｎｆと共に撮像を行った時刻のデータを記録し、そのデータも送信するようにしても良い。また、体外装置５は、実際に信号を受信した時刻のデータもメモリに格納しても良い。撮像した時刻と送信した時刻とが殆ど同じ場合には、一方の情報のみとしても良い。この時刻の情報からカプセル型内視鏡３の概略の（局所的な）移動速度を検出することができ、位置推定に利用しても良い。  
次のステップＳ６においてＣＰＵ３６は、フレーム番号Ｎｆを１つ増大させると共に、ステップＳ５で得られたアンテナ２３の位置及び向きの情報をアンテナ２３の初期値の位置及び向きに設定した後、ステップＳ２に戻り、次のフレームに相当する場合の起電力Ｖｍを用いて同様の処理を繰り返す。
【００４２】
このようにして体外装置５のメモリ３５には、カプセル型内視鏡３により撮像された画像データと各画像データのフレーム番号Ｎｆと共に、そのアンテナ２３の位置及び向きの情報が順次（経時的）に格納される。順次格納されたアンテナ２３の位置から、アンテナ２３の生体内での移動軌跡を推定（算出）することができる。このアンテナ２３の位置は、カプセル型内視鏡３の位置と見なすことができ、生体内でのカプセル型内視鏡３の移動軌跡を推定するための情報がメモリ３５に格納される。  
従って、図１（Ｂ）に示すように体外装置５をクレードル６に接続し、この体外装置５のメモリ３５に格納された画像データ及びフレーム番号Ｎｆ及びアンテナ２３の各位置及び向きの情報を端末装置７に転送し、モニタ部８ｃにそれらの情報を表示させることができる。
【００４３】
図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）は、モニタ部８ｃでの表示例を示す。図１１（Ａ）では、表示面における左側には、体腔内におけるカプセル型内視鏡３における推定された各位置を直線で接続し、体腔内を移動したカプセル型内視鏡３の軌跡を示し、この表示面の右側には、（例えば左側でカーソルなどにより）指定された推定位置Ｐｉで撮像された画像が表示されるようにしている。  
また、表示面の左側の推定された位置による軌跡の右側に示す符号Ａ，Ｂ，Ｃは体腔内における臓器の概略の位置を示し、具体的には符号Ａは食道、Ｂは小腸、Ｃは大腸を表す。
【００４４】
図１（Ａ）に示す表示法の他に、例えば図１１（Ｂ）に示すように表示しても良い。この場合には、隣接する各位置間をスプライン補間のような補間処理を行い、各フレームで推定されたカプセル型内視鏡３の各位置を滑らかな曲線で接続するように表示している。  
このように体腔内における推定された各位置とそれに対応して撮像された画像を表示できるようにしているので、撮像された画像が体腔内におけるどの位置で撮像されたかを容易に判断することができ、効率良く診断を行うことができる。  
また、得られた画像から病変部の可能性があり、その部位をより詳細に内視鏡検査する必要があるような場合にも、その位置を精度良く推定できるため、円滑かつ短時間にその部位にアプローチすることができ、再検査や処置等を効率良く行うことができる。
【００４５】
従って、本実施例は以下の効果を有する。  
本実施例によれば、体腔内に存在するカプセル型内視鏡３の位置を正確に推定することができる。この場合、電磁波が生体内を伝搬する場合に、電磁波のエネルギーが吸収される影響を考慮した電界の式を定式化して位置及び向きを推定しているので、カプセル型内視鏡３の位置及び向きを高い精度で推定或いは算出できる。
【００４６】
また、推定された位置から軌跡を求め、この軌跡を表示することにより、体腔内の臓器内におけるどの位置で撮像された画像であるかの判断を行い易くなり、病変部の診断や、さらに詳細に検査を行う必要がある場合にも、効率良く行うことができる。  
また、本実施例においては、カプセル型体内装置としてのカプセル型内視鏡３に設けたアンテナ２３により発生する電磁界における電界成分のみを検出する棒状のアンテナを用いているので、アンテナ２３（或いはカプセル型内視鏡３）の位置及び向きの推定を行う処理を（電界及び磁界を検出するアンテナを用いた場合と比較して）より簡単に行うことができる。
【００４７】
なお、カプセル型内視鏡３により撮像されながら移動する生体内臓器、具体的には食道、胃、大腸、小腸などの典型的な形状データを記録しておき、カプセル型内視鏡３の移動の軌跡を表示する場合に比較し易いようにしても良い。  
なお、上述の説明は、アンテナ２３（或いはカプセル型内視鏡３）の位置及び向きの推定を行う場合で説明したが、位置及び向きの一方のみを推定（算出）するようにしても良い。つまり、実施例１の変形例として、アンテナ２３（或いはカプセル型内視鏡３）の位置又は向きのみを推定（算出）するようにしても良い。
【００４８】
この場合においても、上述した方法により位置又は向きを精度良く算出できる。この場合には両方を算出する場合よりも演算量が少なくなり、高速に算出できる。従って、実施例１及びその変形例の場合を含めて、アンテナ２３（或いはカプセル型内視鏡３）の位置及び／又は向きの推定を行うようにしても良い。この場合には、図４に示したＣＰＵ３６はアンテナ位置＆／向き推定部として機能する。  
なお、以下に説明する他の実施例においても位置及び向きを推定する場合で説明するが、同様に位置及び／又は向きを推定するようにしても良い。
【実施例２】
【００４９】
次に本発明の実施例２を説明する。本実施例のハードウェア上の構成は、実施例１と同様である。本実施例は、実施例１において、さらに、カプセル型内視鏡３が患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓとの距離が接近した場合の影響も考慮した電界を用いるようにしたものである。
【００５０】
次に本実施例の作用を説明する。  
カプセル型内視鏡３内に配置されたアンテナ２３により発生する電磁界の周波数が高く、図１（Ａ）に示すようにカプセル型内視鏡３と、患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓとの距離が十分に離れている場合には、アンテナ１１ｓに到達する電磁界は、放射電磁界の成分が最も大きくなる。しかし、アンテナ１１ｓとの距離が近接している（つまり距離が小さくなる）と、誘導電磁界の影響を受けるようになり、その誘導電磁界を無視することができなくなる。
【００５１】
このため、式（１）において、静電界の影響のみを無視する（つまり、放射電磁界と誘導電磁界の成分を残す）と、式（１）は次の式（２４）のようになる。
【００５２】
Ｈｒ＝（ＩＳ/２π）（ｊｋ/ｒ２）exp（-ｊｋｒ）cosθ
Ｈθ＝（ＩＳ/４π）（-ｋ２/ｒ＋ｊｋ/ｒ２）exp（-ｊｋｒ）sinθ      （２４）
Ｅψ＝ -（ｊωμＩＳ/４π）（ｊｋ/ｒ＋１/ｒ２）exp（-ｊｋｒ）sinθ
患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓが電界を検出するアンテナであるとすると、式（２４）で必要な式は、電界Ｅψとなる（磁界成分は検出されないため）。この電界Ｅψは、誘導電界と放射電界の各成分を表し、交流理論による結果と考えられる。
【００５３】
従って、電界Ｅψの瞬時値は、式（２４）の電界Ｅψの両辺にexp（ｊωｔ）をかけて実部の成分を取ることにより求められる。つまり、
Ｅψexp（ｊωｔ）＝-（ｊωμＩＳ/４π）(ｊｋ/ｒ＋１/ｒ２)exp(-ｊｋｒ)sinθexp（ｊωｔ）
＝（ωμＩＳｋ/４πｒ２）｛sinＵ＋ＲcosＵ−ｊ（cosＵ−ＲsinＵ）｝sinθ        （２５）
但し、Ｕ＝ωｔ−ｋｒ、Ｒ＝ｋｒである。  
ここで、式（２５）の実部を抽出すると、電界の瞬時値Ｅ′ψは次のようになる。  
Ｅ′ψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ２）｛sinＵ＋ＲcosＵ｝sinθ      （２６）
また、式（２６）を図７に示すように極座標系（ｒ，θ，ψ）から直交座標系（ＸＬ，ＹＬ，ＺＬ）に変換すると、そのＸＬ，ＹＬ，ＺＬの電界成分ＥＬｘ、ＥＬｙ、ＥＬｚは、
ＥＬｘ＝Ｅ′ψsinψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ３）｛sinＵ＋ＲcosＵ｝（-ｙＬ）
ＥＬｙ＝Ｅ′ψcosψ＝（ωμＩＳｋ/４πｒ３）｛sinＵ＋ＲcosＵ｝ｘＬ    （２７）
ＥＬｚ＝０
となる。
【００５４】
また、実施例１のように生体の媒質中を電磁波が伝搬する場合、媒質中での減衰を考慮した場合には、式（２７）は、以下の式（２８）のようになる。  
ＥＬｘ＝exp（-αｄｒ）（ωμＩＳｋ/４πｒ３）｛sinＵ＋ＲcosＵ｝（-ｙＬ）
ＥＬｙ＝exp（-αｄｒ）（ωμＩＳｋ/４πｒ３）｛sinＵ＋ＲcosＵ｝ｘＬ  （２８）
ＥＬｚ＝０
式（２７）或いは式（２８）に対して、実施例１で説明したように患者２の体を基準とした座標系ＸＷＹＷＺＷにおける任意の位置Ｐ（ｘＷＰ，ｙＷＰ，ｚＷＰ）の電界Ｅｗの式を回転マトリックスＲを用いて求める。
【００５５】
すると、実施例１の式（１１）に対応する電界Ｅｗを得ることができる。また、図９に示した棒状のアンテナで形成したアンテナ１１ａで、電界Ｅｗを受けた時の起電力Ｖａは、式（１２）で表される。その式（１２）で検出される起電力Ｖａを用いて実施例１と同様にＧａｕｓｓ−Ｎｅｗｔｏｎ法を適用することにより、カプセル型内視鏡３（或いはその内部のアンテナ２３）の位置及び向きを精度良く算出することができる。
【００５６】
本実施例によれば、カプセル型体内装置としてのカプセル型内視鏡３と、患者２の体表に取り付けられたアンテナ１１ｓとの距離が近接した場合においても、誘導電磁界の影響を考慮した電界の式を定式化しているため、その場合にもカプセル型内視鏡３の位置と向きを精度よく算出（推定）できる。
【実施例３】
【００５７】
図１２に基づいて本発明の実施例３を説明する。まず、本実施例の構成を説明する。本実施例のカプセル型内視鏡装置の構成は、実施例１におけるアンテナユニット４に用いられるアンテナ１１とその構造（形状）が異なっている。    
そして、そのためにアンテナ１１によって検出される電界の式が異なる。具体的には、本実施例に用いられるアンテナ１１は、図１２に示すように切れている円形アンテナ（閉ループでない円形アンテナ）１１が用いられている。その他の構成は実施例１と同様である。    
次に本実施例の作用を説明する。  
実施例１では直線的なダイポールアンテナ１１によって電界を検出したが、本実施例では図１２に示すように円形に曲げられたアンテナを用いて、カプセル型内視鏡３に内蔵されたアンテナ２３が発生する電界を検出する。  
図１２に示す円形のアンテナ１１を用いた場合には、実施例１における式（１）から式（１１）をそのまま適用できる。そして、実施例１におけるアンテナ１１ａで検出される起電力Ｖａとしては式（１２）の代わりに、以下に示す式（２９）となる。
【００５８】
Ｖａ＝ｋ３Ｅsinγ＝ｋ３Ｅ｜Ｅ×Ｄ｜／｜Ｅ｜｜Ｄ｜    （２９）
ここで、ｋ３は、式（１２）のｋ２に相当する定数である。  
この後の処理は実施例１の式（１３）〜式（２３）に沿った処理を行うことにより、アンテナ２３の位置及び向きを精度良く推定できる。本実施例では、実施例１における直線状のアンテナ１１を円形にすることで、その指向性を緩和できる。  
従って、本実施例は、以下の効果を有する。  
アンテナ２３より発生する電界を受信する場合、アンテナを円形にすることによって実施例２のような直線的なアンテナよりもアンテナ２３の向きによる影響を小さくできる。
【００５９】
次に本実施例の第１変形例を以下に説明する。上述の説明では、受信側となるアンテナユニット４の複数のアンテナ１１に誘起される起電力に基づいてカプセル型内視鏡３に内蔵されたアンテナ２３の位置及び向きを推定するようにしていた。本変形例ではアンテナ１１に誘起され、実際に検出されるパワー（電力）を用いてアンテナ２３の位置及び向きを推定する処理を行う。  
本施形例のアンテナ１１を用いて検出されるパワーは
Ｖａ２＝ｋ３２Ｅ２sin２γ＝ｋ３２Ｅ２｜Ｅ×Ｄ｜２／｜Ｅ｜２｜Ｄ｜２
＝ｋ３２｜Ｅ×Ｄ｜２                                              （３０）
となる。
【００６０】
この式（３０）は、式（２９）を用いた場合よりも簡単な表式となる。そして、偏微分が容易になり、この式（３０）を用いて位置推定を行うことにより、より高速に位置推定の処理を行うことができる効果がある。  
また、本実施例における第２変形例を以下に説明する。  
本実施例の第２変形例におけるカプセル型内視鏡３Ｂを図１３に示す。本変形例のカプセル型内視鏡３Ｂは、図２に示したカプセル型内視鏡３において、アンテナ２３を構成する円形コイル２３ａの他に、例えばこの円形コイル２３ａの軸方向（円形コイル面に直交する方向）と垂直方向にその軸方向が設定された第２のアンテナとなる円形コイル２３ｂを設けている。なお、円形コイル２３ａの軸方向は、例えばカプセル型内視鏡３Ｂのほぼ中心軸の方向と一致するように配置されている。
【００６１】
上記円形コイル２３ｂの軸方向は、例えばＣＣＤイメージャ１７の撮像面における所定の方向、具体的には上下方向（図１３中において、撮像面の上方向をＵｐで示している）と一致するように外装部材１４内に配置されている。  
なお、円形コイル２３ｂの軸方向の情報のみからは、ＣＣＤイメージャ１７の撮像方向となる上方向か或いは逆の下方向かは決定できないが、両コイル２３ａ、２３ｂ間の位置情報を参照することにより撮像方向を決定できるようにしている。換言すると、カプセル型内視鏡３Ｂの長手方向の軸の回りの（基準角からの）回転量或いは回転角を検出できるようにしている。    そして、例えば図１４（Ａ）に示すように円形コイル２３ｂと２３ａとにより位置及び向き（方向）推定用の信号を送信し、その後に例えば円形コイル２３ａにより画像信号を送信する。  
一方、体外装置５は、２つの円形コイル２３ａ、２３ｂにより、受信した信号強度から、画像信号を受信するのに適したアンテナを選択する。
【００６２】
また、２つの直交する円形コイル２３ａ、２３ｂを用いることにより、カプセル型内視鏡３Ｂの位置及び向きを精度良く算出することができる。なお、円形コイル２３ａ、２３ｂの各位置及び向きの推定処理は、１つの円形コイル２３ａの算出の場合と同様に行うことができる。。  
また、本変形例における２つの円形コイル２３ａ、２３ｂの位置及び特に円形コイル２３ｂの軸方向の情報から、撮像面の上方向を決定できる。体外装置５は、この情報を画像に関連付けて記録する。そして、撮像された画像を表示する場合には、例えば撮像面の上方向が常時上方向となるように、撮像された画像の向きを、ある方向に揃えて表示する。  
例えば、体表に着脱自在で取り付けたアンテナ１１の面に対して、カプセル型内視鏡３Ｂが食道内等を移動した場合、仮にカプセル型内視鏡３Ｂが軸方向の周りで回転した場合には、撮像された画像が回転する。本変形例では撮像面の例えば上方向を検出できるようにしているので、このような回転が存在しても画像を表示する場合には、回転させない状態で表示するように制御する。
【００６３】
換言すると、カプセル型内視鏡３Ｂにより撮像された画像を表示する際、その画像の向きを、カプセル型内視鏡３Ｂの長手方向の軸の回りにおける回転角を一定にした状態で表示する。このように表示すると、上記のようにカプセル型内視鏡３Ｂが回転を伴って体内を移動するような場合においても、表示される画像の向きが揃えられて表示されるので、見やすい或いは診断しやすい画像となる。  
このように本変形例によれば、診断等をより行い易い画像の表示が可能となる。なお、図１４（Ａ）のように円形コイル２３ｂと２３ａとにより位置及び方向推定用の信号を送信した後に例えば円形コイル２３ａにより画像信号を送信する代わりに、図１４（Ｂ）に示すように円形コイル２３ｂと２３ａとにより交互に画像信号を送信したり、同じ画像信号を２回ずつ送信し、その際位置及び方向推定を行うようにしても良い。
【００６４】
また、本変形例は、実施例１，或いは実施例２に適用しても良い。なお、上述した各実施例を部分的に組み合わせて構成される実施例も本発明に属する。また、上述した例では、生体内での生体情報として、体腔内を光学的に撮像した画像情報を取得する場合で説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、例えばｐＨセンサを設けてｐＨを算出するようなカプセル型医療装置にも適用できる。この他に、薬液とその薬液を散布する手段を設けて医療行為を行えるようにしても良い。
【００６５】
［付記］
１．請求項１において、前記複数の体外アンテナを前記生体に着脱自在に取り付ける取り付け手段を具備した。
【００６６】
２．請求項２において、前記生体に取り付けられた複数の体外アンテナの各位置を記憶する位置記憶手段を具備した。  
３．請求項１において、前記カプセル型体内装置に、該カプセル型体内装置における長手方向の軸の回りの回転角を検出可能とする第２のアンテナを設けた。  
４．付記３において、前記アンテナ及び前記第２のアンテナに対して、各位置及び又は向きの推定処理を行う。
【００６７】
５．付記４において、前記カプセル型体内装置は、生体内を撮像して画像情報を取得し、前記画像情報を画像として表示する際、表示する前記画像の向きを、前記カプセル型体内装置の前記回転角を一定にした状態に揃えて表示する。  
６．請求項５において、前記電界検出用アンテナは、前記カプセル型体内装置に設けられたアンテナにより発生される電磁波における放射電界成分及び誘導電界成分を検出する。  
７．請求項１において、前記推定手段は前記アンテナと前記体外アンテナとの距離が小さい場合を考慮して、前記位置及び／又は向きを推定する。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
口から飲み込まれることにより体内を撮像等して生体情報を取得するカプセル型医療装置において、内部に設けたアンテナから電磁波で体外に信号を送信し、その信号を体外に設けた複数のアンテナを用いて受信することにより、生体情報を取得した体内での位置などを精度良く推定できる構成にしているので、診断に有効利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施例１のカプセル型内視鏡装置等の構成を示す図。
【図２】カプセル型内視鏡の内部構成を示す概略の断面図。
【図３】アンテナユニットを構成する複数のアンテナの配置例とそのアンテナに設定した座標系を示す図。
【図４】カプセル型内視鏡と体外装置における送受信する電気系の構成を示すブロック図。
【図５】カプセル型内視鏡から無線で送信する画像信号等を示す説明図。
【図６】カプセル型内視鏡の円形コイルによるアンテナによる任意の位置における電磁界の成分を示す図。
【図７】図６における電界を直交座標系の成分で表した図。
【図８】電磁界が媒質中を伝搬する際に減衰する様子を示す図。
【図９】図６のアンテナが発生する電界を体表に取り付けられた棒状のアンテナで受けた時に検出される起電力を示す図。
【図１０】カプセル型内視鏡のアンテナの位置及び向きの推定処理の手順を示すフローチャート図。
【図１１】カプセル型内視鏡により撮像された画像を推定された位置と共に表示する表示例を示す図。
【図１２】本発明の実施例３におけるアンテナユニットに採用されるアンテナの形状を示す図。
【図１３】実施例３の第２変形例におけるカプセル型内視鏡の概略の内部構成を示す図。
【図１４】図１３のカプセル型内視鏡から送信する信号の具体例を示す図。
【符号の説明】
【００７０】
１…カプセル型内視鏡装置
２…患者
３…カプセル型内視鏡
４…アンテナユニット
５…体外装置
７…端末装置
１１…アンテナ
１２…液晶モニタ
１５…対物レンズ
１７…ＣＣＤイメージャ
２０…送受信回路
２３…アンテナ
３３…送受信回路
３５…メモリ
３６…ＣＰＵ（アンテナ位置＆向き推定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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