(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する鉄道車両に搭載されるカメラで、鉄道施設の画像を撮影し、該撮影された画像から処理装置を用いて前記鉄道施設の長尺画像データを生成し、該長尺画像データから抽出した特徴を予め記憶された参照長尺画像データから抽出した特徴と比較してその差異を判定することにより、前記鉄道施設の検査を行うことを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項２】
請求項１記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記鉄道施設の長尺画像データは、前記カメラの各画像フレームの中心から部分画像を選択し、該部分画像を組み合わせることにより生成することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項３】
請求項２記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記画像フレームの部分画像幅は前記鉄道車両の移動量を基準にして選択することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項４】
請求項３記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記鉄道車両の移動量が大きい場合には前記部分画像幅を広くとり、移動量が小さい場合には狭くとることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが軌道を撮影した画像から得られることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項６】
請求項１から４の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データがトンネルの内面を撮影した画像から得られることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項７】
請求項１から４の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが橋梁を撮影した画像から得られることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項８】
請求項１から４の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データがプラットホームを撮影した画像から得られることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項９】
請求項１から４の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが鉄道沿線の法面を撮影した画像から得られることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項１０】
移動する鉄道車両に搭載されるカメラ及び処理装置で長尺画像データを生成すると同時に、前記カメラとは別の種類のセンサーで別の種類の情報を得て、前記長尺画像データとの同期化を行い、前記長尺画像データと組み合わされた時系列データとして取得することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両に搭載されるパンタグラフと架線のしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を検査することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項１２】
請求項１０記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両が通過するトンネルの内面の形状を計測し、車両とトンネルのクリアランスやトンネルの変形、ひび割れを検査することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項１３】
請求項１０記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両の振動を計測し、軌道の敷設状態を検査することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査方法。
【請求項１４】
（ａ）移動する鉄道車両に搭載され、鉄道施設の画像を取得するカメラと、
（ｂ）前記画像から前記鉄道施設の長尺画像データを生成し、該長尺画像データから抽出した特徴と予め記憶された参照長尺画像データから抽出した特徴とを比較してその差異を判定することにより、前記鉄道施設の検査を行う処理装置とを具備することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査装置。
【請求項１５】
（ａ）移動する鉄道車両に搭載され、鉄道施設の画像を取得するカメラと、
（ｂ）前記鉄道車両に搭載され、前記鉄道施設の画像とは別の種類の情報を取得する、前記カメラとは別の種類のセンサーと、
（ｃ）前記画像から長尺画像データを生成し、該長尺画像データと前記センサーで取得されるデータとを同期化し、前記鉄道施設の検査データを取得する処理装置とを具備することを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査装置。
【請求項１６】
請求項１５記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは前記鉄道車両のパンタグラフと架線のしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を検査するセンサーであることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査装置。
【請求項１７】
請求項１５記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは前記鉄道車両が通過するトンネルの内面の形状を計測するセンサーであることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査装置。
【請求項１８】
請求項１５記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは軌道の敷設状態を検査する振動センサーであることを特徴とする長尺画像を用いた鉄道施設検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺画像を用いた鉄道施設検査方法及びその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ビデオ画像を、連続した繋ぎ目のない、かつ歪みの少ないパノラマ画像に変換し、それをデータベース化するシステムが提案され、広範なため一度に全体を見通すことができない検査対象として、例えば、道路や送電線などの外観を検査することが開示されている（下記特許文献１）。
一方、鉄道関係の分野でも、鉄道車両や鉄道施設を点検するために可視化する、画像の利用が考えられている。
【特許文献１】特開２００３−９１４４号公報
【特許文献２】ＷＯ  ０１／１５０８１  Ａ２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した従来のシステムでは、広範なため一度に全体を見通すことができない検査対象を、単に、連続した繋ぎ目のない、かつ歪みの少ないパノラマ画像に変換してデータベース化している。
一方、鉄道関係の分野では、鉄道施設の長尺画像と他の種類のデータとを組み合わせることで、メンテナンスのために、鉄道施設の状態を検査する研究が進められている。
【０００４】
本発明は、上記状況に鑑みて、移動体としての鉄道車両にカメラを搭載し、鉄道施設の状態を的確に検査することができる長尺画像を用いた鉄道施設検査方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔１〕長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、移動する鉄道車両に搭載されるカメラで、鉄道施設の画像を撮影し、この撮影された画像から処理装置を用いて前記鉄道施設の長尺画像データを生成し、この長尺画像データから抽出した特徴を予め記憶された参照長尺画像データから抽出した特徴と比較してその差異を判定することにより、前記鉄道施設の検査を行うことを特徴とする。
【０００６】
〔２〕上記〔１〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記鉄道施設の長尺画像データは、前記カメラの各画像フレームの中心から部分画像を選択し、該部分画像を組み合わせることにより生成することを特徴とする。
〔３〕上記〔２〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記画像フレームの部分画像幅は前記鉄道車両の移動量を基準にして選択することを特徴とする。
【０００７】
〔４〕上記〔３〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記鉄道車両の移動量が大きい場合には前記部分画像幅を広くとり、移動量が小さい場合には狭くとることを特徴とする。
〔５〕上記〔１〕から〔４〕の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが軌道を撮影した画像から得られることを特徴とする。
【０００８】
〔６〕上記〔１〕から〔４〕の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データがトンネルの内面を撮影した画像から得られることを特徴とする。
〔７〕上記〔１〕から〔４〕の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが橋梁を撮影した画像から得られることを特徴とする。
【０００９】
〔８〕上記〔１〕から〔４〕の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データがプラットホームを撮影した画像から得られることを特徴とする。
〔９〕上記〔１〕から〔４〕の何れか１項記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記カメラ及び処理装置を用いて作成される前記長尺画像データが鉄道沿線の法面を撮影した画像から得られることを特徴とする。
【００１０】
〔１０〕長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、移動する鉄道車両に搭載されるカメラ及び処理装置で長尺画像データを生成すると同時に、前記カメラとは別の種類のセンサーで別の種類の情報を得て、前記長尺画像データとの同期化を行い、前記長尺画像データと組み合わされた時系列データとして取得することを特徴とする。
〔１１〕上記〔１０〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両に搭載されるパンタグラフと架線のしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を検査することを特徴とする。
【００１１】
〔１２〕上記〔１０〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両が通過するトンネルの内面の形状を計測し、車両とトンネルのクリアランスやトンネルの変形、ひび割れを検査することを特徴とする。
〔１３〕上記〔１０〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法において、前記センサーで前記移動する鉄道車両の振動を計測し、軌道の敷設状態を検査することを特徴とする。
【００１２】
〔１４〕長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、移動する鉄道車両に搭載され、鉄道施設の画像を取得するカメラと、前記画像から前記鉄道施設の長尺画像データを生成し、この長尺画像データから抽出した特徴と予め記憶された参照長尺画像データから抽出した特徴とを比較してその差異を判定することにより、前記鉄道施設の検査を行う処理装置とを具備することを特徴とする。
【００１３】
〔１５〕長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、移動する鉄道車両に搭載され、鉄道施設の画像を取得するカメラと、前記鉄道車両に搭載され、前記鉄道施設の画像とは別の種類の情報を取得する、前記カメラとは別の種類のセンサーと、前記画像から長尺画像データを生成し、該長尺画像データと前記センサーで取得されるデータとを同期化し、前記鉄道施設の検査データを取得する処理装置とを具備することを特徴とする。
【００１４】
〔１６〕上記〔１５〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは前記鉄道車両のパンタグラフと架線のしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を検査するセンサーであることを特徴とする。
〔１７〕上記〔１５〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは前記鉄道車両が通過するトンネルの内面の形状を計測するセンサーであることを特徴とする。
【００１５】
〔１８〕上記〔１５〕記載の長尺画像を用いた鉄道施設検査装置において、前記センサーは軌道の敷設状態を検査する振動センサーであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、移動体としての鉄道車両にカメラを搭載し、鉄道施設の状態を的確に検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の長尺画像を用いた鉄道施設検査方法及びその装置は、移動する鉄道車両に搭載され、鉄道施設の画像を取得するカメラと、前記鉄道車両に搭載され、前記鉄道施設の画像とは別の種類の情報を取得する、前記カメラとは別の種類のセンサーと、前記画像から長尺画像データを生成し、この長尺画像データと前記センサーで取得されるデータとを同期化し、前記鉄道施設の検査データを取得する処理装置とを具備する。よって、鉄道施設の状態を的確に検査することができる。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は本発明の実施例を示す長尺画像（ＳＬＩｍ：Ｓｕｐｅｒ  Ｌｏｎｇ  Ｉｍａｇｉｎｇ）を用いた鉄道施設の検査装置の模式図、図２は鉄道施設の長尺画像の取得原理を示す図、図３はその結果得られた長尺画像を示す図、図４はその鉄道施設の検査装置のブロック図である。
【００１９】
まず、図４において、１は鉄道車両、２はその鉄道車両１に搭載されるカメラ、３はそのカメラ２からの情報を処理する処理装置、４はカメラ２からの情報を編集する鉄道施設（ここでは軌道１０）の長尺画像の編集部、５はその編集部４で編集された鉄道施設の長尺画像データ、５Ａは長尺画像がデータ５から特徴を抽出する特徴抽出部、６は予め記憶されている鉄道施設の参照長尺画像データ、６Ａは参照長尺画像データ６から特徴を抽出する特徴抽出部、７は特徴抽出部５Ａ，６Ａで抽出された長尺画像データ５の特徴と参照長尺画像データ６の特徴とを比較する比較部、８はその比較結果の判定部、９はその判定結果の出力部である。
【００２０】
図２及び図４を参照しながら鉄道施設の長尺画像の取得について説明する。
ここでは、鉄道施設としての軌道１０を撮影するため、鉄道車両１の軌道１０を上面から撮影できるような位置にカメラ２を搭載する。このとき、カメラ２のファインダーを覗きながらカメラの焦点、絞り、画角を調整する。特に、鉄道施設としての軌道１０は、カメラ２の画像フレーム２Ａの端と常に平行であるように調整する。また、本発明を効率よく機能させるためには、撮影される画像が、撮影対象を法線方向から捉えるように、カメラ２の取付位置、画角などを精確に設定する。
【００２１】
そこでまず、鉄道車両１を軌道１０上で走行させながら軌道１０を撮影する。次に、図２（ａ）に示すような画像フレーム２Ａの中心から処理装置３が部分画像２Ｂを選択し、その部分画像２Ｂが組み合わせられて、図２（ｂ）に示すような軌道１０の全体画像（鉄道施設の長尺画像データ２Ｃ）が作成される。
このようにして生成された鉄道列車の軌道１０の長尺画像を、図３に示す。
【００２２】
そこで、図４に示すように、その軌道１０の長尺画像データ５を処理装置３で作成し、その長尺画像データ５と予め記憶されている参照長尺画像データ６とをそれらの特徴抽出部５Ａ，６Ａを介して比較部７で比較し、判定部８で軌道１０に異常などが生じていないかを判定して、出力部９からその検査結果情報を得ることができる。
ここでは、鉄道施設として軌道を例に挙げて説明したが、このほかにもかかる鉄道施設の長尺画像を用いて各種の鉄道施設の検査を行うことができる。以下に、各種の鉄道施設の検査方法について述べる。
【００２３】
（１）架線の集電面の検査
図５は本発明の実施例を示す架線の集電面の検査の模式図である。
この図において、１１は架線、１２は鉄道車両、１３はカメラ、１４は処理装置、１５は編集部、１６はその編集部１５で編集された架線１１の長尺画像データ、１６Ａは長尺画像データ１６から特徴を抽出する特徴抽出部、１７は予め記憶されている架線１１の参照長尺画像データ、１７Ａは参照長尺画像データ１７から特徴を抽出する特徴抽出部、１８は特徴抽出部１６Ａ，１６Ｂによって抽出した特徴とを比較する比較部、１９はその比較結果の判定部、２０はその判定結果の出力部である。
【００２４】
この実施例では、鉄道車両１２にカメラ１３を搭載し、パンタグラフが接触する架線１１の接触面の画像を取得する。したがって、その架線１１の波状磨耗などの異常磨耗や損傷などを検査することができる。
図５において、架線１１の画像を処理装置１４に取り込んで長尺画像データ１６を作成し、その長尺画像データ１６の特徴と、参照長尺画像データ１７の特徴とを比較部１８で比較し、架線１１の波状磨耗などの異常磨耗や損傷などを判定部１９で判定し、その結果情報を出力部２０から得ることができる。このように、取得される長尺画像を用いて架線の検査を行うことができる。
【００２５】
（２）トンネルの検査
図６は本発明の実施例を示すトンネルの検査装置の模式図である。
この図において、２１はトンネル、２２は鉄道車両、２３はカメラ、２４は処理装置、２５は編集部、２６はその編集部２５で編集されたトンネル２１の長尺画像、２６Ａは長尺画像データ２６から特徴を抽出する特徴抽出部、２７は予め記憶されているトンネル２１の参照長尺画像データ、２７Ａは参照長尺画像データ２７から特徴を抽出する特徴抽出部、２８は特徴抽出部２６Ａ，２６Ｂによって抽出した特徴を比較する比較部、２９はその比較結果の判定部、３０はその判定結果の出力部である。
【００２６】
この実施例では、鉄道施設としてのトンネル２１の内面を撮影するように、鉄道車両２２にカメラ２３を搭載し、トンネル２１の画像を取得する。
そして、そのトンネル２１の画像を処理装置２４に取り込んで長尺画像データ２６を生成し、その長尺画像データ２６の特徴と、参照長尺画像データ２７の特徴とを比較部２８で比較し、トンネル２１のクラック発生箇所などを判定部２９で判定し、その検査結果情報を出力部３０から得ることができる。このように、生成される長尺画像を用いて鉄道施設としてのトンネルの検査を行うことができる。
【００２７】
（３）橋梁の検査
図７は本発明の実施例を示す橋梁の検査装置の模式図である。
この図において、３１は橋脚、３２は橋梁・桁、３３は鉄道車両、３４はカメラ、３５は処理装置、３６は編集部、３７はその編集部３６で編集された橋梁３２の長尺画像データ、３７Ａは長尺画像データ３７から特徴を抽出する特徴抽出部、３８は予め記憶されている橋梁３２の参照長尺画像データ、３８Ａは参照長尺画像データ３８から特徴を抽出する特徴抽出部、３９Ａは長尺画像データ３７の特徴と参照長尺画像データ３８の特徴とを比較する比較部、３９Ｂはその比較結果の判定部、３９Ｃはその判定結果の出力部である。
【００２８】
この実施例では、鉄道施設としての橋梁（桁）３２を撮影するように、鉄道車両３３にカメラ３４を搭載し、橋梁３２の画像を取得する。
そして、その橋梁３２の画像を処理装置３５に取り込んで長尺画像データ３７を生成し、その長尺画像データ３７の特徴と、参照長尺画像データ３８の特徴とを比較部３９Ａで比較し、判定部３９Ｂで橋梁３２の破損箇所などを判定し、その検査結果情報を出力部３９Ｃから得ることができる。このように、取得される長尺画像を用いて鉄道施設としての橋梁３２の検査を行うことができる。
【００２９】
（４）プラットホーム混雑度の検査
図８は本発明の実施例を示すプラットホーム混雑度の検査装置の模式図である。
この図において、４１はプラットホーム、４２は鉄道車両、４３はカメラ、４４は処理装置、４５は編集部、４６はその編集部４５で編集されたプラットホーム４１の長尺画像データ、４６Ａは長尺画像データ４６の特徴を抽出する特徴抽出部、４７は予め記憶されているプラットホーム４１の参照長尺画像データ、４７Ａは参照長尺画像データ４７から特徴を抽出する特徴抽出部、４８は特徴抽出部４６Ａ，４７Ａによって抽出した特徴を比較する比較部、４９はその比較結果の判定部、５０はその判定結果の出力部である。
【００３０】
この実施例では、鉄道施設としてのプラットホーム４１を撮影するように、鉄道車両４２にカメラ４３を搭載し、プラットホーム４１の画像を取得する。
そして、そのプラットホーム４１の画像を処理装置４４に取り込んで長尺画像データ４６を生成し、その長尺画像データ４６の特徴と、参照長尺画像データ４７の特徴とを比較部４８で比較し、プラットホーム４１の混雑度を判定部４９で判定し、その検査結果情報を出力部５０から得ることができる。このように、取得される長尺画像を用いて鉄道施設としてのプラットホーム４１における混雑度の検査を行うことができる。
【００３１】
（５）鉄道軌道の沿線の法面の検査
図９は本発明の実施例を示す鉄道沿線の法面の検査装置の模式図、図１０はその鉄道沿線の法面の長尺画像を示す図である。
これらの図において、５１は鉄道沿線の法面、５２は鉄道車両、５３はカメラ、５４は処理装置、５５は編集部、５６はその編集部５５で編集された鉄道沿線の法面５１の長尺画像データ、５６Ａは長尺画像データ５６から特徴を抽出する特徴抽出部、５７は予め記憶されている鉄道沿線の法面５１の参照長尺画像データ、５７Ａは参照長尺画像データ５７から特徴を抽出する特徴抽出部、５８は特徴抽出部５６Ａ，５７Ａによって抽出した特徴を比較する比較部、５９はその比較結果の判定部、６０はその判定結果の出力部である。
【００３２】
この実施例では、鉄道施設としての鉄道沿線の法面５１を撮影するように、鉄道車両５２にカメラ５３を搭載し、その鉄道沿線の法面５１の画像を取得する。
そして、その法面５１の画像を処理装置５４に取り込んで長尺画像データ５６を生成し、その長尺画像データ５６の特徴と、参照長尺画像データ５７の特徴とを比較部５８で比較し、法面５１の不安定度などを判定部５９で判定し、その検査結果情報を出力部６０から得ることができる。このように、取得される長尺画像を用いて鉄道施設として法面５１における危険度の検査を行うことができる。
【００３３】
次に、かかる鉄道施設の長尺画像の取得とともに、他の種類のセンサーを設けて、そのセンサーからのその長尺画像に同期する時系列データを組み合わせて鉄道施設の施設の検査を行う場合について説明する。
図１１は本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラと他の種類のセンサーを具備する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【００３４】
この図において、線路６１上を走行する鉄道車両６２には鉄道施設（ここでは線路６１）の検査を行うカメラ６３とそのカメラ６３からの情報を処理する処理装置６４が設けられるとともに、他の種類のセンサー６６を配置している。
図１２は本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラとパンタグラフと架線がしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を捉えるセンサーを有する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【００３５】
たとえば、鉄道車両７１の屋根上に音、振動、離線、またはアーク光を捉えるセンサー７４を配置しておき、パンタグラフ７５と架線７６がしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を捉え、カメラ７２と処理装置７３から得られる架線の長尺画像データと同期させて時系列データとして検出する。
図１３は本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラとトンネルの内面の形状を測定するセンサーを有する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【００３６】
トンネルの検査においては、トンネル８５の内面の形状を測定するセンサー８４を用いることにより、トンネル８５に発生したクラック８６を検出することができる。その場合にも、センサー８４から得られたデータをトンネル８５の長尺画像データと同期させて時系列データとして検出し、トンネル８５のクラック発生部位を正確に検査することができる。
【００３７】
このように、鉄道施設の検査の目的によっては、パンタグラフと架線がしゅう動する音、車両の振動などの、アナログまたはデジタルデータを、鉄道施設のフレーム画像と同期させて記録する。鉄道施設の長尺画像は処理装置で処理されるため、画像フレームの部分画像は車両移動量を基準にして選択される。移動量が大きい場合には部分画像幅を広くとり、移動量が小さい場合には幅を狭くとるなど、部分画像幅は可変である。そのような長尺画像データと他の種類のセンサーのデータを一緒に表示するにはそのセンサーからのデータを長尺画像データと同期させることによって、正規化する必要がある。
【００３８】
他の種類のセンサーのデータが強度データの場合、正規化プロセスによってデータが変化しないため、正規化は簡単である。しかし、周波数に特徴があるデータを正規化する場合には、正規化によりデータの質が変わってしまう場合があるので、これを考慮した正規化を行う。
また、図１１におけるセンサーとして振動センサーを配置して、軌道の敷設状態を検査することもできる。
【００３９】
このように、長尺画像技術を使えば、鉄道施設の全体像を捉えることができるとともに、その長尺画像データと他の種類のデータとを併せて、鉄道施設の検査を行うことができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明の長尺画像を用いた鉄道施設の検査方法及びその装置は、鉄道施設の各種の検査装置として利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施例を示す長尺画像（ＳＬＩｍ：Ｓｕｐｅｒ  Ｌｏｎｇ  Ｉｍａｇｉｎｇ）を用いた鉄道施設の検査装置の模式図である。
【図２】本発明の実施例を示す鉄道施設の長尺画像の取得原理を示す図である。
【図３】本発明を用いた結果得られた長尺画像を示す図である。
【図４】本発明の実施例を示す鉄道施設の検査装置のブロック図である。
【図５】本発明の実施例を示す架線の集電面の検査の模式図である。
【図６】本発明の実施例を示すトンネルの検査装置の模式図である。
【図７】本発明の実施例を示す橋梁の検査装置の模式図である。
【図８】本発明の実施例を示すプラットホーム混雑度の検査装置の模式図である。
【図９】本発明の実施例を示す鉄道沿線の法面の検査装置の模式図である。
【図１０】本発明の実施例を示す鉄道沿線の法面の長尺画像を示す図である。
【図１１】本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラと他の種類のセンサーを具備する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【図１２】本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラとパンタグラフと架線がしゅう動する音、振動、離線、またはアーク光を捉えるセンサーを有する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【図１３】本発明の他の実施例を示す長尺画像を得るカメラとトンネルの内面の形状を測定するセンサーを有する鉄道施設の検査装置の模式図である。
【符号の説明】
【００４２】
１，１２，２２，３３，４２，５２，６２，７１，８１    鉄道車両
２，１３，２３，３４，４３，５３，６３，７２，８２    カメラ
２Ａ    画像フレーム
２Ｂ    部分画像
２Ｃ    鉄道施設の全体画像
３，１４，２４，３５，４４，５４，６４，７３，８３    処理装置
４，１５，２５，３６，４５，５５    編集部
５，１６，２６，３７，４６，５６    長尺画像データ
５Ａ，１６Ａ，２６Ａ，３７Ａ，４６Ａ，５６Ａ    長尺画像データから特徴を抽出する特徴抽出部
６，１７，２７，３８，４７，５７    参照長尺画像データ
６Ａ，１７Ａ，２７Ａ，３８Ａ，４７Ａ，５７Ａ    参照長尺画像データから特徴を抽出する特徴抽出部
７，１８，２８，３９Ａ，４８，５８    比較部
８，１９，２９，３９Ｂ，４９，５９    判定部
９，２０，３０，３９Ｃ，５０，６０    出力部
１０    軌道
１１，７６    架線
２１，８５    トンネル
３１    橋脚
３２    橋梁・桁
４１    プラットホーム
５１    鉄道沿線の法面
６１    線路
６６，７４    センサー
７５    パンタグラフ
８４    トンネルの内面の形状を測定するセンサー
８６    クラック
【図１】
0004818748.tif 000002
【図２】
0004818748.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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