(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持ベースと、
この支持ベース上に設置され、溶接トーチをその基端部において保持するトーチ保持部と、
上記支持ベース上に設置され、上記トーチ保持部に保持された溶接トーチの先端側の部位にその軸線と交差する方向の外力を付与するトーチ矯正部と、
上記支持ベース上に設置され、上記トーチ保持部に保持された溶接トーチの先端の矯正目標位置を示す矯正目標指示部と、
を備え、
上記トーチ矯正部は、上記支持ベースに固定されるブラケットと、このブラケットに対して水平軸線を中心として回転可能に支持された回転ハウジングと、この回転ハウジングに上記水平軸線と交差する方向に移動可能に案内支持され、上記溶接トーチの先端側の部位を挿通保持する矯正体と、この矯正体をその移動可能方向に移動させる送りねじ機構と、を含んで構成されていることを特徴とする、溶接トーチの矯正装置。
【請求項２】
上記ブラケットは、上記水平軸線を中心とした円筒部を備える一方、上記回転ハウジングは、上記ブラケットの円筒部に対してその内側で回転可能に支持され、かつ、上記溶接トーチの先端側の部位を挿通可能な円筒部を備える、請求項１に記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項３】
上記回転ハウジングは、上記円筒部に隣接して、上記矯正体を案内支持する矯正体案内部を備える、請求項２に記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項４】
上記矯正体は、ほぼ上記水平軸線方向に貫通し、上記溶接トーチの先端側の部位を遊びをもって挿通保持する貫通孔を備える、請求項３に記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項５】
上記送りねじ機構は、上記水平軸線と直交する方向に延びるようにして上記回転ハウジングに対して軸転可能に支持され、ハンドルによって回転させられるねじ軸と、上記矯正体に形成され、かつ上記ねじ軸に螺合するねじ穴とによって構成されている、請求項２ないし４のいずれかに記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項６】
上記矯正目標指示部は、上記支持ベースに固定されるブラケットと、このブラケットから水平方向に突出し、かつ先端が尖った指示体とを備える、請求項１に記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項７】
上記矯正目標指示部は、上記溶接トーチの先端部の軸直角方向の変形量を計測するための変形量計測手段を備える、請求項６に記載の溶接トーチの矯正装置。
【請求項８】
上記トーチ矯正部および上記矯正目標指示部は、上記支持ベースに対して設置位置変更可能に構成されている、請求項１ないし７のいずれかに記載の溶接トーチの矯正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、溶接トーチの矯正装置に関し、より詳しくは、溶接ロボットに装着される溶接トーチの矯正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットは、ロボットアームの先端に溶接トーチが接続されて構成されている。ティーチングプレイバック方式の溶接ロボットにおいては、予めティーチングされた溶接ポイント、あるいは溶接経路へ溶接トーチ先端を高精度で誘導しつつ、溶接作業を行うことができる。
【０００３】
ティーチングにあたっては、まず、ワークと溶接トーチを作業者が目視しつつ、ティーチングペンダントを操作して、溶接トーチを目標の溶接ライン、あるいは溶接ポイントに順次移動させつつその移動経路をコンピュータに記憶させる。そうして、溶接トーチが所望の動きをするかどうかの確認動作を行い、動作確認がなされた時点、あるいは動作に必要な修正が加えられた時点で溶接トーチの動作プログラムが確立させられる。このようなティーチングがなされた後は、溶接ロボットは、自動運転により、溶接トーチをプログラムされた移動経路に沿って移動させて溶接作業を行うことができる。
【０００４】
ところで、上記のようなティーチングを行って溶接トーチの動作プログラムを確立するまでの過程において、溶接トーチが予期しない動きをしてワークや治具に衝突し、変形してしまうことがある。このようなことは、誤ったポイントへのティーチングを行ったり、ティーチングペンダントの操作を誤って溶接トーチを目標とは異なる方向へ動かせてしまったような場合に発生する。
【０００５】
溶接トーチは通常、衝突等が生じた場合に自動的に動作を停止することができるように、ショックセンサと呼ばれる機構（特許文献１参照）を介してロボットアームに取り付けられる。しかしながら、ショックセンサ機構が働いたとしても、ロボットの移動速度が高速であった場合は、溶接トーチは少なからず変形してしまう。
【０００６】
溶接トーチが変形してしまうと、ロボットが自動運転をしても、トーチ先端はプログラムされた溶接ポイントを移動することができない。そのための対処の方法としては、第１には、溶接トーチ先端の変形量を考慮してすでに確立させた動作プログラムを修正する方法があり、第２には、溶接トーチを新規なものに交換する方法があり、第３には、現場において変形した溶接トーチを元の形態に矯正する方法がある。
【０００７】
第１の方法は、溶接ポイントが多数あり、溶接トーチを複雑な経路で移動させるようにプログラムされているような場合にはとくに、非常に煩雑な作業となり、また、多くの時間を要するという問題がある。第２の方法は、溶接トーチ自体に製作誤差があるため、新規な溶接トーチに交換したからといって、交換前の溶接トーチを用いて確立した動作プログラムにしたがってトーチ全体が移動したとしても、溶接トーチ先端が正確に所定の溶接ラインや溶接ポイントを指向しつつ移動するとは限らない。また、変形した溶接トーチをいちいち新規なものに交換していたのでは、コスト的に不利となる。
【０００８】
そして、第３の方法は、現状では、作業者が溶接トーチを万力等に固定し、変形した部分を工具を用いて手作業で矯正することによって、溶接トーチ先端の位置合わせを行っている。この矯正作業は、先端位置精度を±０．２ｍｍ程度にするため微妙な操作を必要とするが、力を加える方向と大きさを作業者の感覚に頼らざるをえないため、非常に困難な作業となる。具体的には、力を加えすぎると曲がりが大きくなるために逆方向へ戻す必要が生じるし、力を加える方向を誤るとやり直しが必要になる。このように、現状の現場での矯正方法は、トライアンドエラーの繰り返しとなることが多く、非常に工数を要する作業となる。
【０００９】
結局、上記のような溶接トーチの変形に迅速に対処し、溶接作業を長時間中断することなく再開するには、現場での溶接トーチの矯正という第３の対処方法を適正かつ簡便に実行できるようにするのが望ましく、このような矯正作業をおこなうための装置が要望されていた。
【００１０】
【特許文献１】特開昭５８−１７１２７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本願発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、変形した溶接トーチを迅速、かつ適正に矯正することができる溶接トーチ矯正装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手段を採用した。
【００１３】
すなわち、本願発明によって提供される溶接トーチの矯正装置は、支持ベースと、この支持ベース上に設置され、溶接トーチをその基端部において保持するトーチ保持部と、上記支持ベース上に設置され、上記トーチ保持部に保持された溶接トーチの先端側の部位にその軸線と交差する方向の外力を付与するトーチ矯正部と、上記支持ベース上に設置され、上記トーチ保持部に保持された溶接トーチの先端の矯正目標位置を示す矯正目標指示部と、を備え、上記トーチ矯正部は、上記支持ベースに固定されるブラケットと、このブラケットに対して水平軸線を中心として回転可能に支持された回転ハウジングと、この回転ハウジングに上記水平軸線と交差する方向に移動可能に案内支持され、上記溶接トーチの先端側の部位を挿通保持する矯正体と、この矯正体をその移動可能方向に移動させる送りねじ機構と、を含んで構成されていることを特徴としている。
【００１４】
溶接トーチは、トーチ保持部に対して片持ち状に保持され、この溶接トーチの先端側が、トーチ矯正部によって矯正される。より具体的には、溶接トーチの先端側の部位には、トーチ矯正部が有し、送りねじ機構によって移動させられる矯正体によって、トーチ先端側の軸線と交差する方向、好ましくは同軸線と直交する方向の外力が付与される。そして、この矯正体は、水平軸線回りに回転する回転ハウジングに支持されているので、この回転ハウジングの回転位置を変更することにより、水平軸線を通るどの半径方向に上記矯正体を移動させるかの選択をすることができる。したがって、溶接トーチの先端側が本来の位置に対してどの半径方向に変形していようとも、その変形を戻す方向に上記矯正体を移動させるべく、上記回転ハウジングの回転位置を選択することができる。溶接トーチの先端側がどの方向に変形しているかは、矯正目標指示部が示す矯正目標位置に対する溶接トーチ先端部の位置ずれをもって容易に知ることができる。しかも、矯正体の移動は、送りねじ機構によって行われるので、作業者が加えるべき力は、わずかでよい。
【００１５】
したがって、本願発明に係る溶接トーチの矯正装置によれば、矯正目標指示部が示す矯正目標に対応して溶接トーチの先端が位置するようにするべく、トーチ矯正部の回転ハウジングを回転させて矯正方向を選択し、かつ、送りねじ機構によるわずかな操作力によって矯正体を移動させることにより、簡便かつ、迅速に変形した溶接トーチの矯正を行うことができる。
【００１６】
好ましい実施の形態では、上記ブラケットは、上記水平軸線を中心とした円筒部を備えている一方、上記回転ハウジングは、上記ブラケットの円筒部に対してその内側で回転可能に支持され、かつ、上記溶接トーチの先端側の部位を挿通可能な円筒部を備えている。
【００１７】
好ましい実施の形態ではまた、上記回転ハウジングは、上記円筒部に隣接して、上記矯正体を案内支持する矯正体案内部を備えている。
【００１８】
好ましい実施の形態においてはさらに、上記矯正体は、ほぼ上記水平軸線方向に貫通し、上記溶接トーチの先端側の部位を遊びをもって挿通保持する貫通孔を備えている。
【００１９】
好ましい実施の形態においてはまた、上記送りねじ機構は、上記水平軸線と直交する方向に延びるようにして上記回転ハウジングに対して軸転可能に支持され、ハンドルによって回転させられるねじ軸と、上記矯正体に形成され、かつ上記ねじ軸に螺合するねじ穴とによって構成されている。
【００２０】
好ましい実施の形態においてはまた、上記矯正目標指示部は、上記支持ベースに固定されるブラケットと、このブラケットから水平方向に突出し、かつ先端が尖った指示体とを備えている。
【００２１】
好ましい実施の形態においてはさらに、上記矯正目標指示部は、上記溶接トーチの先端部の軸直角方向の変形量を計測するための変形量計測手段を備えている。
【００２２】
好ましい実施の形態においてはまた、上記トーチ矯正部および上記矯正目標指示部は、上記支持ベースに対して設置位置変更可能に構成されている。
【００２３】
本願発明のその他の特徴および利点は、図面を参照して以下に行う詳細な説明から、より明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本願発明の好ましい実施の形態について具体的に説明する。図１は矯正するべき溶接トーチ１００の説明図、図２は矯正時にゲージチップを装着した状態の溶接トーチ１００の説明図、図３はこの矯正装置Ａの平面図、図４は図３のＡ−Ａ矢視断面図、図５は図３のＢ−Ｂ矢視図、図６は図５のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【００２５】
本願発明の溶接トーチの矯正装置Ａによって矯正するべき溶接トーチ１００は、いわゆるトーチボディと称されるものであって、図１に表れているように、溶接ロボット（図示略）の先端において、ショックセンサ機能をもつトーチボディホルダ１２０対して適宜接続して用いられるものである。この溶接トーチ１００は、上記トーチボディホルダ１２０に挿入固定されるやや縮径された基端部１１０を有する。この基端部１１０にはまた、トーチボディホルダ１２０に対する軸線回り方向の位置決めをするための突起１１１が形成されている。図１に示す例では、この溶接トーチ１００は、基端部１１０に対して先端側が４５度の角度をもって曲げられている。この溶接トーチ１００はまた、溶接ワイヤを先端側に案内するためのガイド（図示略）や、不活性ガスを先端側に導くための通路を有する公知の構成を有するものである。ただし、矯正作業を行うに際しては、好ましくは、図２に示すように、先端部の部品を取り外し、尖った先端部を有する矯正用のゲージチップ１３０をこの溶接トーチ１００に装着する。装着状態におけるこのゲージチップ１３０の先端部は、予定される溶接ポイントの位置と対応させられている。
【００２６】
本願発明の溶接トーチの矯正装置Ａは、図３ないし図６に表れているように、支持ベース２００と、それぞれこの支持ベース２００上に設置されたトーチ保持部３００、トーチ矯正部４００、および矯正目標指示部５００を備える。
【００２７】
支持ベース２００は、図に示す実施形態では、平面視矩形状をした板状の部材からなっており、硬質金属によって形成される。
【００２８】
トーチ保持部３００は、上記した溶接トーチ１００をその基端部１１０において片持ち状に保持するためのものである。図に示す実施形態では、ブロック状の本体部３１０と、この本体部３１０の所定高さ位置に垂直状に設けた挟持面３１１と協働して溶接トーチ１００の基端部１１０を挟持するクランプ片３２０とを備える。本体部３１０は、ボルト３３０をねじ孔２１０に締め付けることによって支持ベース２００に対して固定される。クランプ片３２０は、ボルト３２１によって本体部３１０に取り付けられる。本体部３１０の挟持面３１１とクランプ片３２０の一面には、それぞれ円筒内面をもち、水平方向に延びる溝３１２，３２２が形成されている。溶接トーチ１００の基端部１１０はこれらの溝３１２，３２２がなす円筒状の保持空間内に挿入されるようにしつつ、ボルト３２１を締め付けることにより、挟持面３１１とクランプ片３２０との間に強固に挟持される。なお、本体部３１０の挟持面３１１にはまた、溶接トーチ１００の基端部１１０に形成された軸回り方向位置決め突起１１１に係合する係合凹部３１３が形成されている。これらトーチ保持部３００を構成する部材は、工具鋼等の硬質金属によって形成される。
【００２９】
トーチ矯正部４００は、上記のようにしてトーチ保持部３００に保持された溶接トーチ１００の先端側の部分にその軸線と直交する方向の外力を付与するためのものである。図に示す実施形態では、このトーチ矯正部４００は、図３に最もよく表れているように、支持ベース２００に対してボルト４１１によって固定されるブラケット４１０と、このブラケット４１０に対して上記トーチ保持部３００に保持された溶接トーチ１００の基端部１１０と同等高さの水平軸線Ｌを中心として回転可能な回転ハウジング４２０と、この回転ハウジング４２０に上記水平軸線Ｌと直交する方向に移動可能に案内支持され、上記溶接トーチ１００の先端側の部位を挿通保持する矯正体４５０と、この矯正体４５０をその移動可能方向に移動させる送りねじ機構４７０とを備える。このトーチ矯正部４００を構成する部材は、工具鋼等の硬質金属によって形成される。
【００３０】
図４に良く表れているように、上記ブラケット４１０には、上記水平軸線Ｌを中心とする円筒部４１２を備える。一方、上記回転ハウジング４２０には、上記円筒部４１２の内側に嵌合してこのブラケット４１０に対して上記水平軸線Ｌを中心として回転可能に支持される円筒部４２１を備える。上記ブラケット４１０の円筒部４１２の内面には、たとえばオイレスベアリング（図示略）が埋設されており、これら、ブラケット４１０の円筒部４１２の内面と回転ハウジング４２０の円筒部４２１の外面とが協働して、すべり軸受けを構成している。
【００３１】
上記回転ハウジング４２０はまた、図４に良く表れているように、上記円筒部４２１に対して上記トーチ保持部３００と反対側に隣接させて、上記矯正体４５０を案内支持する矯正体案内部４３０を備える。矯正体案内部４３０は、上記円筒部４２１に対して外向フランジ部４２２を介して連結され、かつ、下部に開口を有する略円筒状の外郭部４３１を備え、この外郭部４３１の上記水平軸線Ｌ方向の端部垂直壁４３２には、一対のガイド板４３４がボルト４３５によって固定されている。この一対のガイド板４３４は、それぞれ、上記外郭部４３１の外形と対応する円弧状の外縁部４３４ａと、上記外郭部４３１の外形の弦をなす方向に延びる直線状のガイド縁４３４ｂを有している。この一対のガイド板４３４は、各ガイド縁４３４ｂが上記水平軸線Ｌを挟んでこれから等距離の位置で互いに平行をなすようにして、上記外郭部４３１の垂直壁４３２に対して固定される。
【００３２】
一方、上記矯正体４５０は、図４ないし図６に良く表れているように、上記外郭部４３１の内部において余裕をもって収容され、かつ、外郭部４３１の軸方向の長さと略対応した軸方向厚みをもつ円板ブロック状を呈した部材であり、上記水平軸線Ｌ方向に貫通して溶接トーチ１００の先端側の部位を遊びをもって挿通する貫通孔４５１を備える。この矯正体４５０は、上記トーチ保持部３００側の垂直端面４５２が上記回転ハウジング４２０の外向フランジ部４２２の内面に当接するとともに、反対側の端面４５３の一部が上記一対のガイド板４３４の内面に当接することにより、上記垂直軸線方向の位置が規制される。また、この矯正体４５０の上記端面４５３には、上記一対のガイド板４３４の各ガイド縁４３４ｂに摺動接触する一対の被ガイド側面４５４ａを有する膨出部４５４が形成されており、上記ガイド縁４３４ｂに対して上記被ガイド側面４５４ａが摺動接触することにより、この矯正体４５０の移動方向が、上記水平軸線Ｌに対して直交する方向に規制される。この矯正体４５０にはまた、この矯正体４５０の移動方向と対応する方向に延びるねじ孔４５５が、この矯正体４５０の周面から上記貫通孔４５１に至るようにして形成されている。
【００３３】
図４および図５に表れているように、上記矯正体案内部４３０の上記外郭部４３１には、上記矯正体４５０のねじ孔４５５に螺合するねじ軸４６０が、回転可能に支持される。この実施形態においてねじ軸４６０は、下端の雄ねじ部４６１と、フランジ部４６２と、外郭部挿通部４６３と、上端連結部４６４とがこの順に形成されており、フランジ部４６２が外郭部４３１の内面に当接した状態において外郭部挿通部４６３がこの外郭部４３１に形成した貫通孔４３６に挿通されるとともに、上端連結部４６４にキャップ部材４６５が嵌め込み固定されることにより、軸方向定位置で回転可能となる。キャップ部材４６５には、その軸直交方向に開けられた保持孔４６６に挿通されたハンドルバー４６７が設けられている。これにより、ハンドルバー４６７を回転操作することにより、小さな力で上記ねじ軸４６０を所望の方向に回転させることができる。こうして回転させられるねじ軸４６０と、このねじ軸４６０に螺合するように矯正体４５０に設けられたねじ孔４５５とからなる送りねじ機構４７０により、矯正体４５０は、上記水平軸線と直交する方向に移動させられる。
【００３４】
図３に表れているように、矯正するべき溶接トーチ１００は、基端部１１０から先端側にかけて４５度の角度で曲げられている。そのため、上記トーチ矯正部４００は、基端部１１０に対して４５度の角度で傾斜する先端側のトーチ軸線と略対応させて設置されている。なお、矯正するべき溶接トーチ１００には、図に示すように湾曲するものや、基端から先端にかけて直線状の延びるものもある。これに対応させるため、図に示す実施形態では、支持ベース２００上でのトーチ矯正部４００の位置を変更できるようにしている。具体的には、トーチ矯正部４００を直線状に延びる溶接トーチ１００の先端側を矯正する場合に対応させて支持ベース２００上に設置できるように、固定用のボルト４１１をねじ込むための、別のねじ孔のセット２２０が設けられている。
【００３５】
矯正目標指示部５００は、溶接トーチ１００の先端の本来の位置を指し示すためのものである。図に示される実施形態では、この矯正目標指示部５００は、ボルト５１０によって支持ベース２００に固定されるブロック状のブラケット部５２０と、このブラケット部５２０に対して取り付けられた指示体５３０とを備える。この指示体５３０は、尖った先端を有するゲージチップ５３１を保持する軸体５３２を、上記トーチ保持部３００に保持されるトーチ１００の基端部１１０の軸線と同等高さの水平軸線Ｌにそって、その軸線方向に移動可能に上記ブラケット部５２０に支持させて構成されている。この矯正目標指示部５００は、上記軸体５３２の軸線方向が、上記矯正するべき溶接トーチ１００の先端側の軸線方向と略一致するようにして、支持ベース２００に設置される。なお、この矯正目標指示部５００もまた、直線状に延びる溶接トーチ１００を矯正する場合に対応できるように、支持ベース２００上の位置を変更して設置できるようにしている。具体的には、
この矯正目標指示部５００を固定するためのボルト５１０がねじ込まれるべき別のねじ孔のセット２３０が支持ベース２００上に設けられている。
【００３６】
図に示す実施形態においてはまた、矯正目標指示部５００には、矯正するべき溶接トーチ１００の先端の軸直交方向の変形量を計測するための変形量計測手段５４０が付属させられている。具体的には、図３および図４に表れているように、本体に対するプッシャ５４２の軸方向移動量をデジタル表示できる２つの計器５４１，５４３が、一方の計器５４１がそのプッシャ５４２が上記水平軸線Ｌと水平方向に直交する方向を向き、他方の計器５４３がそのプッシャ５４２が上記水平軸線Ｌと垂直方向に直交する方向を向くようにして、ステー５４５を介して上記ブラケット部５２０に取り付けられている。
【００３７】
次に、上記した溶接トーチの矯正装置Ａを使用して変形した溶接トーチ１００を矯正する作業手順について説明する。
【００３８】
上記したように、溶接トーチ１００の先端部には、矯正用のゲージチップ１３０を装着しておく。ゲージチップ１３０は、尖った先端部１３１を有するものが望ましいが、図に示す例では、尖った先端部１３１よりも基端側に、球形部１３２を設けたものが用いられている。この球形部１３２は、その中心がゲージチップ１３０ないしは溶接トーチ１００の先端側の軸線上に位置するように形成されている。そして、この溶接トーチ１００は、先端側の部分がトーチ矯正部４００における矯正体４５０の貫通孔４５１を通過し、かつ、回転ハウジング４２０の円筒部４２１を通過するようにして、基端部１１０がトーチ保持部３００に保持させられる。なお、溶接トーチ１００の基端部１１０の係合突起１１１とトーチ保持部３００の係合凹部３１３との係合により、この溶接トーチ１００は、基本的には、湾曲する軸線を含む平面が水平をなすようにして保持される。
【００３９】
次に、矯正目標指示部５００の指示体５３０を軸方向に移動させ、その尖った先端を上記ゲージチップ１３０の尖った先端部１３１に近づけ、溶接トーチ１００の先端がどの方向にどの程度変形しているかをチェックする。この際、上記した２つの計器５４１，５４３のプッシャ５４２の先端がゲージチップ１３０に設けた球形部１３２の周面に当接することにより、溶接トーチ１００の先端の水平方向の変形量と垂直方向の変形量を知ることができるので、より正確に、トーチ先端の変形方向および変形量を知ることができる。
【００４０】
次に、トーチ矯正部４００の回転ハウジング４２０を回転させ（図５参照）、矯正体４５０の移動方向、すなわち、ねじ軸４６０が上記のようにして判明したトーチ１００先端の変形方向と対応した方向を向くようにする。たとえば、トーチ先端方向からみてトーチ先端が１０時の方向に変形しているならば、上記ねじ軸４６０が１０時の方向または４時の方向を向くように回転ハウジング４２０を回転させる。
【００４１】
続いて、ハンドルバー４６７を回転させることによりねじ軸４６０を回転させ、矯正体４５０を上記溶接トーチ１００の先端の変形を消失させる方向に変位させる。矯正体４５０は、その貫通孔４５１内に溶接トーチ１００の先端側の部位を拘束しているので、上記のように矯正体４５０を移動させることにより、溶接トーチ１００の先端側の部位に軸直角方向の外力を付与することができる。この外力は、送りねじ機構４７０によって発生させられているので、大きなものとなる。このようにして、溶接トーチ１００のスプリングバックを考慮しつつ、上記計器５４１，５４３が示す変形量がなくなるまで、上記矯正体４５０の移動および戻し動作を繰り返すことにより、溶接トーチ１００の変形を矯正することができる。矯正を終えた溶接トーチ１００は、この溶接トーチの矯正装置Ａから取り外し、ゲージチップ１３０を正規のトーチ先端部材に交換して、溶接ロボットのトーチボディホルダ１２０に装着して作業は完了する。
【００４２】
このように、上記構成の溶接トーチの矯正装置Ａによれば、溶接トーチ１００の先端側の変形方向を容易に確認しつつ、その変形を小さな操作力によって簡便に矯正することができる。
【００４３】
なお、本願発明の範囲は、上記した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本願発明の範囲に包摂される。
【００４４】
とりわけ、トーチ矯正部４００の構成は、実施形態の具体的構成に限定されない。回転ハウジング４２０をブラケット４１０に対して回転可能に支持する構成、回転ハウジング４２０それ自体の構成、矯正体４５０を送りねじ機構４７０によって回転ハウジング４２０に対し所定の方向に移動させるための構成は、それぞれかかる機能をそなえておれば、具体的構成は問われない。たとえば、実施形態では、回転ハウジング４２０に対し軸方向定位置で回転するねじ軸４６０を矯正体４５０に設けたねじ孔４５５に螺合させたが、矯正体４５０に対して軸方向定位置で回転するねじ軸を、回転ハウジング４２０に設けたねじ孔に螺合させるようにしても、ねじ軸を回転させることにより、矯正体４５０を所定の方向に矯正送りすることができる。
【００４５】
また、実施形態は、回転ハウジング４２０の所定の回転位置への回転、および、ねじ軸４６０の回転を手動によって行う構成であるが、これらを自動的に行うようにすることもできる。たとえば、２つの計器５４１，５４３によって溶接トーチ１００の先端部の変形の方向および量を変形データとして検出するとともに、この変形データに基づいて、回転ハウジング４２０を所定の回転位置までモータによって回転させ、かつ、上記変形データを用いたフィードバック制御により、上記ねじ軸４６０をモータによって回転させるようにすることも可能である。
【００４６】
さらに、実施形態では、溶接ロボットのトーチボディホルダからトーチボディを取り外し、このトーチボディに対する矯正を行うように構成しているが、トーチボディホルダにトーチボディを装着したまま、このトーチボディをクランプし、この状態において上記トーチ矯正部４００の作動によってトーチ先端の変形を矯正するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本願発明の溶接トーチの矯正装置で矯正される溶接トーチの例の説明図である。
【図２】矯正時にゲージチップを装着した状態の溶接トーチの説明図である。
【図３】溶接トーチの矯正装置の一例の平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図５】図３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【符号の説明】
【００４８】
Ａ      溶接トーチの矯正装置
１００  溶接トーチ
１１０  基端部（溶接トーチの）
１３０  ゲージチップ
２００  支持ベース
２１０  ねじ孔
３００  トーチ保持部
３１０  本体部
３１１  挟持面
３２０  クランプ片
４００  トーチ矯正部
４１０  ブラケット
４２０  回転ハウジング
４３０  矯正体案内部
４５０  矯正体
４５１  貫通孔（矯正体の）
４５５  ねじ孔（矯正体の）
４６０  ねじ軸
４６７  ハンドル
４７０  送りねじ機構
５００  矯正目標指示部
５２０  指示体
５４０  変形量計測手段
【図１】
0004820643.tif 000002
【図２】
0004820643.tif 000003
【図３】
0004820643.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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