(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、
前記車体上に昇降作動自在に設けられ所定の格納姿勢で前記車体上に格納される昇降機構と、
前記昇降機構に取り付けられて前記昇降機構により昇降移動し所定の格納姿勢で前記車体上に格納される作業台と、
前記車体の側部前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して前記車体を支持する複数のジャッキと、
前記車体の後端部に一端が取り付けられ、前記格納姿勢にある前記作業台に近接して前記作業台に対して乗降可能な作業台乗降位置において略鉛直状態に延びるリフト格納姿勢で前記車体に格納され、略水平状態に前記車体後方に延びて展開されるリフト展開姿勢で前記作業台乗降位置から地面に近接する地上乗降位置に移動可能なリフト装置と、
前記車体に設けられて作業者が操作可能な地上乗込操作手段と、
前記複数のジャッキおよび前記リフト装置の作動制御を行う作動制御手段とを有して構成される高所作業車において、
前記複数のジャッキが未接地状態で前記地上乗込操作手段が操作された場合に、
前記作動制御手段が、前記複数のジャッキの伸長動とともに前記リフト装置を前記地上乗降位置に移動させる制御を行うことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記複数のジャッキの接地状態を検出する接地検出手段を有し、
前記リフト装置が、前記作業台乗降位置において前記リフト格納姿勢と前記リフト展開姿勢とに前記車体の後端部を中心として回動し、前記作業台乗降位置と前記地上乗降位置との間で前記リフト展開姿勢を保持したまま上下移動可能に構成され、
前記作動制御手段が、前記接地検出手段の検出により前記複数のジャッキが接地するまでは前記複数のジャッキの伸長動とともに前記リフト装置を前記リフト格納姿勢から前記リフト展開姿勢に回動させ、
前記接地検出手段により前記複数のジャッキの接地が検出された場合に前記複数のジャッキの伸長動ともに前記リフト装置を前記作業台乗降位置から前記地上乗降位置に向けて下降移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記昇降機構が前記所定の格納姿勢で前記車体上に格納されたことを検出する格納検出手段を有し、
前記格納検出手段により前記昇降機構の未格納の状態から前記昇降機構が前記車体上に格納されたことが検出された場合に、
前記作動制御手段が、前記リフト装置を前記作業台乗降位置に向けて上昇移動させる制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記車体に設けられて作業者が操作可能な自動格納操作手段と、
前記リフト装置が前記作業台乗降位置に位置していることを検出するリフト検出手段とを有し、
前記昇降機構および前記作業台が前記格納姿勢で前記複数のジャッキが前記車体を支持し前記リフト装置が前記地上乗降位置に位置している状態で前記自動格納操作手段が操作された場合に、
前記作動制御手段が、前記リフト検出手段の検出により前記リフト装置が前記作業台乗降位置に移動するまで前記リフト装置を上昇移動させ、
前記リフト検出手段により前記リフト装置の前記作業台乗降位置への移動が検出された場合に前記リフト装置を前記リフト展開姿勢から前記リフト格納姿勢へ回動させるとともに前記複数のジャッキを縮小動させる制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に所定の格納姿勢で格納され、ブームに代表される昇降機構の先端部に作業台を有し、車体の前後左右に取り付けられ車体を支持するためのジャッキを有して構成される高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような高所作業車は、特許文献１や特許文献２に記載されているように、一般に、走行可能な車体上に、車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブームが枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、このジャッキが車体を支持可能になっている。
【０００３】
上記のような高所作業車において、非高所作業時のブームは全縮状態に倒伏し車体の前後に延びる方向に旋回した格納姿勢で車体上に格納され、ブーム先端の作業台も車体上に車体からはみ出ないような所定の格納姿勢で格納される。そして、高所作業を開始するにあたって作業者が作業台に搭乗する際、あるいは高所作業を終了して作業者が作業台から降りる際、作業者が地面から高い位置に位置して格納された作業台に容易に乗降できるように、車体には階段状の搭乗ステップが設けられる（例えば特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００３−１２８３９３号公報
【特許文献２】特開２００２−３４８０９９号公報
【特許文献３】実登第２５３０２５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業台に対する乗降の便宜のために車体に設けられる搭乗ステップは、車体のうち他の用途に供される部分（例えば工具箱）もあるため、スペースの関係上一般に狭く、また、その勾配が急であり、作業者にとって乗り降りしにくく注意を要することから安全性の面で問題があった。このため、車体後端部に設けられ荷物を載置して荷物の積み下ろしをするために昇降移動可能に設けられた荷受台に作業者が搭乗し、この荷受台を地面に近接する地上乗降位置と車体上に格納された作業台に近接する作業台乗降位置との間で昇降移動させることで、荷受台を介して作業台に対して安全に乗降する方法が考えられる。
【０００５】
しかし、荷受台を用いて作業台に対して乗降する方法では、作業台に対して乗り降りする毎に、荷受台を地上乗降位置と作業台乗降位置との間で昇降移動させる必要があるため、荷受台をこれらの位置の間で昇降移動させる時間が必要となりその分だけ高所作業の作業時間が長くなる、という課題があった。また、高所作業の開始時に作業台に搭乗するために、荷受台を地上乗降位置に移動させるための操作とジャッキを地面に張り出す操作とを行う必要があったり、高所作業を終えて荷受台を車体に格納するために、荷受台を作動させる操作とジャッキを格納するための操作とを行う必要があり、このような操作は作業者にとって煩雑なものであった。
【０００６】
以上のような問題に鑑みて、本発明では、煩雑な操作をしたり、作業時間が長くなるようなことがなく、荷受台を用いて作業台に対して安全に乗降することが可能な高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車は、前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、車体上に昇降作動自在に設けられ所定の格納姿勢で車体上に格納される昇降機構（例えば、実施形態におけるブーム２２）と、昇降機構に取り付けられて昇降機構により昇降移動し所定の格納姿勢で車体上に格納される作業台と、車体の側部前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して車体を支持する複数のジャッキと、車体の後端部に一端が取り付けられ、格納姿勢にある作業台に近接して作業台に対して乗降可能な作業台乗降位置において略鉛直状態に延びるリフト格納姿勢で車体に格納され、略水平状態に車体後方に延びて展開されるリフト展開姿勢で作業台乗降位置から地面に近接する地上乗降位置に移動可能なリフト装置（例えば、実施形態における荷受台６１）と、車体に設けられて作業者が操作可能な地上乗込操作手段（例えば、実施形態における地上乗込スイッチＳＷ１）と、複数のジャッキおよびリフト装置の作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）とを有し、複数のジャッキが未接地状態で地上乗込操作手段が操作された場合に、作動制御手段が、複数のジャッキの伸長動とともにリフト装置を地上乗降位置に移動させる制御を行う。
【０００８】
また、上記構成の高所作業車において、複数のジャッキの接地状態を検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地センサＳ５）を有し、リフト装置が、作業台乗降位置においてリフト格納姿勢とリフト展開姿勢とに車体の後端部を中心として回動し、作業台乗降位置と地上乗降位置との間でリフト展開姿勢を保持したまま上下移動可能に構成され、作動制御手段が、接地検出手段の検出により複数のジャッキが接地するまでは複数のジャッキの伸長動とともにリフト装置をリフト格納姿勢からリフト展開姿勢に回動させ、接地検出手段により複数のジャッキの接地が検出された場合に複数のジャッキの伸長動ともにリフト装置を作業台乗降位置から地上乗降位置に向けて下降移動させる制御を行うのが好ましい。
【０００９】
さらに、上記構成の高所作業車において、昇降機構が所定の格納姿勢で車体上に格納されたことを検出する格納検出手段（例えば、実施形態におけるブーム格納センサＳ６）を有し、格納検出手段により昇降機構の未格納の状態から昇降機構が車体上に格納されたことが検出された場合に、作動制御手段が、リフト装置を作業台乗降位置に向けて上昇移動させる制御を行うのが好ましい。
【００１０】
また、上記構成の高所作業車において、車体に設けられて作業者が操作可能な自動格納操作手段（例えば、実施形態における自動格納スイッチＳＷ４）と、リフト装置が作業台乗降位置に位置していることを検出するリフト検出手段（例えば、実施形態における荷受台センサＳ７）とを有し、昇降機構および作業台が格納姿勢で複数のジャッキが車体を支持しリフト装置が地上乗降位置に位置している状態で自動格納操作手段が操作された場合に、作動制御手段が、リフト検出手段の検出によりリフト装置が作業台乗降位置に移動するまでリフト装置を上昇移動させ、リフト検出手段によりリフト装置の作業台乗降位置への移動が検出された場合にリフト装置をリフト展開姿勢からリフト格納姿勢へ回動させるとともに複数のジャッキを縮小動させる制御を行うのが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に関する高所作業車によれば、格納姿勢にある作業台に対する乗降はリフト装置を介してなされるため、搭乗ステップを利用するのに比べ作業者にとってより安全に乗降を行うことができる。そして、リフト装置の制御は、ジャッキが未接地状態で地上乗込操作手段が操作されたときに、ジャッキの伸長動とともにリフト装置を地上乗降位置に移動させるように行われる。特に、このような制御は、ジャッキが接地するまではジャッキの伸長動に連動してリフト装置を作業台乗降位置においてリフト格納姿勢からリフト展開姿勢へと回動させ、ジャッキの接地後はジャッキの伸長動に連動してリフト装置をリフト展開姿勢で作業台乗降位置から地上乗降位置に向けて下降させるものである。このため、ジャッキの伸長動が終了して車体が安定支持されてからリフト装置の回動と下降移動とをさせてこれを地上乗降位置に移動させる場合と比べて、ジャッキの伸長の開始後、作業者がリフト装置に搭乗できるようになるまでの時間を短縮することが可能である。そして、このようなジャッキおよびリフト装置の連動は、地上乗込操作手段の操作ひとつで可能であることから、作業者にとって煩わしい操作を行う必要がない。
【００１２】
また、高所作業を終えてリフト装置を介して地面に降りようとする場合には、昇降機構が車体上に格納されたことが検出された場合に、リフト装置がどの位置に位置していても自動的に作業台乗降位置に向けて上昇移動されることから、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられたリフト装置を操作する操作装置を用いてリフト装置を上昇移動させるための操作を行う必要がない。
【００１３】
さらに、自動格納操作手段が操作されたときに、リフト装置が作業台乗降位置に移動した後は、リフト装置の回動とジャッキの縮小動とが連動する制御が行われる。このため、リフト装置が格納姿勢で車体に格納された後にジャッキの縮小動を開始させる制御を行う場合に比べて、ジャッキおよびリフト装置を車体に格納させるまでの時間を短縮させることが可能である。そして、このようなジャッキおよびリフト装置の連動は、自動格納操作手段の操作ひとつで可能であることから、高所作業の開始の場合と同様に作業者にとって煩わしい操作を行う必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る高所作業車の好ましい実施の形態について、車体上に起伏動、旋回動及び伸縮動自在なブームを昇降機構として備えたブーム式高所作業車を例に、図１乃至図９を参照して説明する。図１及び図２に当該高所作業車の一例を示す。なお、図１に示す矢印Ｆの方向を前方、矢印Ｒの方向を右方、図２に示す矢印Ｕの方向を上方とする。
【００１５】
この高所作業車１は、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂを備えて四輪走行自在に構成されて前方に配設される運転キャビン１２において走行操作可能な車体１０と、車体１０に設けられた作業装置２０と、車体１０の側部前後左右に設けられた４本のジャッキ４０，４０，…と、荷物を積み下ろしするために車体１０の後部に設けられ、荷物とともに作業者が搭乗可能な荷受台６１を有する荷受台昇降装置６０とを有して構成されている。作業装置２０は、車体１０上に立設された旋回ポスト２１と、基端部が旋回ポスト２１に取り付けられたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられた作業台２４とから構成される。
【００１６】
車体１０の後部には、地上乗込スイッチＳＷ１、自動格納スイッチＳＷ４および下部荷受台操作レバー３５がそれぞれ設けられている。さらに、下部荷受台操作レバー３５には遠隔操作用のリモートコントロール装置（以下、「リモコンスイッチＳＷ６」と称する。）が着脱自在となっていて、その接続部にはワイヤを介したリモコンスイッチＳＷ６が接続されている。なお、当該リモコンスイッチＳＷ６以外に、ラジオコントロール装置や赤外線コントロール装置等、無線通信により下部荷受台操作レバー３５の遠隔操作を行うことも可能である。このリモコンスイッチＳＷ６を使用することにより、車体１０から離れた作業者がこの荷受台昇降装置６０の作動操作を行うことができる。
【００１７】
旋回ポスト２１は、車体１０の前部であって運転キャビン１２の後部に立設されており、内蔵された旋回モータＢＡ３の駆動を受けて旋回自在に構成されている。ブーム２２は、基端ブーム２２ａと先端ブーム２２ｂとを入れ子式に組み合わせて構成され、基端ブーム２２ａを旋回ポスト２１に枢結して取り付けられており、旋回ポスト２１とともに旋回作動される。ブーム２２は、内蔵された伸縮シリンダＢＡ１の伸縮作動を受けて伸縮自在に構成されるとともに、旋回ポスト２１と基端ブーム２２ａとの間に配設される起伏シリンダＢＡ２の伸縮作動を受けて上下に起伏自在に構成されている。先端ブーム２２ｂの先端部には垂直ポスト２３が揺動自在に取り付けられており、先端ブーム２２ｂと垂直ポスト２３との間に伸縮自在のレベリングシリンダＡ１が配設されている。垂直ポスト２３はレベリングシリンダＡ１の伸縮作動を受けて揺動される。
【００１８】
作業台２４は、作業者搭乗用のバケット２４ａと、バケット２４ａに取り付けられた作業台保持ブラケット２４ｂとから構成され、作業台保持ブラケット２４ｂは垂直ポスト２３の軸周りに首振動自在な状態で垂直ポスト２３に取り付けられている。作業台保持ブラケット２４ｂには首振モータＢＡ４が内蔵されており、首振モータＢＡ４が駆動されると作業台保持ブラケット２４ｂおよびバケット２４ａが垂直ポスト２３の軸周りに首振作動する。なお、作業台２４は、垂直ポスト２３が垂直姿勢であるときにバケット２４ａの床面が水平状態になるように、垂直ポスト２３に取り付けられている。バケット２４ａの一側面は一部が上端から下端部まで切り欠かれており、このようにして切り欠かれた部分に開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。そして、作業者は二点鎖線（図１参照）で示すようにドア２４ｃを開けてバケット２４ａに乗降することが可能である。
【００１９】
作業装置２０は、作業車１が走行中などの非作業時には図１，図２に示すように車体１０上に格納される。この格納姿勢においては、伸縮シリンダＢＡ１が全縮されてブーム２２が全縮状態にされるとともに、全縮状態のブーム２２の先端部が平面視において車体１０からはみ出ないような旋回角に旋回ポスト２１が位置している。また、基端ブーム２２ａを載置するためのブーム載置面１３ａを上端に形成したブーム受け１３が車体１０の後部に立設されており、格納姿勢においてブーム２２がこのブーム載置面１３ａに載置されるように起伏シリンダＢＡ２が作動される。なお、格納姿勢にしたときのブーム２２の起伏角が負角（例えば約−１０度）になるようにブーム載置面１３ａの高さ位置を設定してブーム受け１３が配設されているが、起伏シリンダＢＡ２はさらに縮小可能に構成されており、ブーム２２をさらに倒伏作動させることができる。このような格納姿勢になるブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４は、車体１０の後部且つ上部に位置しており、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２の左側方且つ収縮方向に向ける首振角で格納される。
【００２０】
ブーム受け１３は、車体１０に上方に延びて固設される基部ポスト１３ｂと、上端にブーム載置面１３ａを形成する伸縮ポスト１３ｃとを入れ子式に組み合わせて構成されており、両ポスト１３ｂ，１３ｃに内蔵されたブーム受けシリンダＡ２の伸縮作動により伸縮ポスト１３ｃが上下に伸縮自在に構成されている。このような構成により、ブーム受け１３を上下移動させてブーム載置面１３ａの高さ位置を調節可能になっている。
【００２１】
車体１０の前後左右に設けられたジャッキ４０，４０，４０，４０は、各々車体１０の側部に固設されて上下方向に延びるアウタポスト４１と、アウタポスト４１の下端から上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト４２と、インナポスト４２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド４３とから構成され、内蔵されたジャッキシリンダＪＡの伸縮作動によりインナポスト４２を上下に伸縮作動させることができる。そして、これら４本のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…をそれぞれ下方に伸長作動させることにより、ジャッキパッド４３，４３，…を接地させて車体１０が支持される。このとき、車体１０を水平状態にすることで車体１０が安定した状態になり、ブーム２２の作動に応じて車体１０に作用する転倒モーメントに抗し、ブーム２２の作動を安全に行うことができる。
【００２２】
ジャッキシリンダＪＡは、各ジャッキ４０，４０，…に対応して設けられるジャッキ制御バルブＪＶの開閉作動に応じて作動油が給排されて伸縮作動し、ジャッキ制御バルブＪＶは、車体１０の前後左右に設けられたジャッキ操作レバー３３，３３，…のレバー操作により開閉駆動される。
【００２３】
作業台２４には、ブーム２２等を作動させる操作を行うための操作部３０が備えられている。図３に示すように操作部３０には、ブーム２２の伸縮操作、起伏操作、および旋回操作を行うためのブーム操作レバー３１と、作業台２４の首振操作を行うための首振操作レバー３２とが設けられており、図示各矢印方向への傾動操作、捻動操作でブーム２２および作業台２４が所定の作動を行うように構成される。また、操作部３０には、荷受台６１の格納操作、展開操作、上昇操作および下降操作を行うための上部荷受台操作レバー３４が設けられ、図示各矢印方向への傾動操作で荷受台６１が所定の作動を行うように構成される。さらに、操作部３０には操作レバー３１，３２，３４とともに、自動地上降下スイッチＳＷ３が設けられている。
【００２４】
ブーム操作レバー３１の基部には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。首振操作レバー３２の基部には、中立位置でオフ、左右の傾動位置でそれぞれオンとなるスイッチからなる首振操作センサＳ２が設けられている。さらに、上部荷受台操作レバー３４の基部には、荷受台６１の格納、展開、上昇、下降の各操作を検出するポテンショメータからなる荷受台操作センサＳ４が設けられている。
【００２５】
図４に示すように、荷受台昇降装置６０は、荷受台６１と、その基端側を支持して昇降させる昇降装置６２と、荷受台６１と昇降装置６２との間に架設され、荷受台６１を支持するとともに回動させる起立シリンダＬＡ１とを備えている。格納姿勢の荷受台６１は、車体１０上に格納された作業台２４に近接する作業台乗降位置において、車体１０の後端面に沿って垂直に起立している。この格納状態から、作業台乗降位置において車体１０の後端面下方に位置する回動支点（図５のピン７１）を中心として図４において時計回り方向に回動することにより、荷受台６１は、図示の実線で示すように車体１０の上面とほぼ同じ高さに略水平に展開した展開姿勢となる。また、荷受台６１はその作業台乗降位置と二点鎖線で示すように地面に近接する地上乗降位置までの間で、展開姿勢を保持したまま上下移動できる。なお、図示しないロック装置を操作することにより、作業台乗降位置に位置する荷受台６１を車体１０の後端面および作業台２４の側面に沿った格納姿勢で車体１０にロックすることができる。
【００２６】
図４において、支持ブラケット６３は、車体１０に固定されている。支持ブラケット６３には縦長形状の基部リンク６４が取り付けられ、この基部リンク６４に、上アーム６５がピン６７により回動可能に取り付けられている。また、下アーム６６は、支持ブラケット６３に、ピン６８により回動可能に取り付けられている。さらに、昇降装置６２の駆動源となるリフトシリンダＬＡ２のピストン側端部が、ピン６９により基部リンク６４に軸着されている。
【００２７】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、上アーム６５の先端側には、概ねＬ字状の先部アーム６５ａが一体的に固着され、これにより、上アーム６５全体（先部アーム６５ａを含む。）としての端部は上方に突出した形状となっている。この上アーム６５の端部及び下アーム６６の端部は、ピン７１及び７２により、先部リンク７３に軸着されている。また、荷受台６１の基端部６１ａは、ピン７１により、上アーム６５（先部アーム６５ａ）及び先部リンク７３に軸着されている。
【００２８】
ここで、図４における上記ピン６７，６８，７１及び７２は、平行四辺形の各頂点を構成している。すなわち、上アーム６５及び下アーム６６は、平行リンクを構成している。また、図５に示すように、上アーム６５にはリフトシリンダＬＡ２がピン７４により軸着されている。このピン７４と上記ピン６９との間にリフトシリンダＬＡ２の伸縮動作による駆動力が付与されることにより、上記平行リンクは荷受台６１の展開姿勢を維持したまま、これを上下移動させることができる。
【００２９】
一方、荷受台６１の裏側内部には、起立シリンダＬＡ１が内蔵されており、そのピストンロッドＬＡ１ａの端部がピン７５により先部リンク７３に軸着されている。また、シリンダチューブの後端が荷受台６１側に軸着されている。この起立シリンダＬＡ１を伸長動作させることにより、ピン７１を中心として荷受台６１が図４において反時計方向に回動し、図５（ｂ）に示すような起立状態（車体１０への格納姿勢）になる。逆に、荷受台６１の起立状態から起立シリンダＬＡ１を収縮動作させることにより、ピン７１を中心として荷受台６１が時計方向に回動し、図５（ａ）に示す水平状態（展開姿勢）になる。また、荷受台６１の上下位置がどこにあるかに関わらず、荷受台６１の水平状態からさらに起立シリンダＬＡ１を収縮動作させることにより、荷受台６１の先端を下げる（図４の地面に近接する荷受台６１）チルト動作を行わせることができるようになっている。
【００３０】
図６に、本発明に係る高所作業車のコントローラ５０に係る構成ブロック図を示している。高所作業車１の各種作動制御を行うコントローラ５０は、ブーム２２、ジャッキ４０等に設けられる油圧アクチュエータの制御バルブを駆動制御するためのバルブ制御部５１と、このバルブ制御部５１に接続されるレベリング制御部５３と、地上乗込スイッチＳＷ１の操作に基づいてジャッキ４０，４０，…および荷受台昇降装置６０の作動を制御する地上乗込制御部５４と、自動格納スイッチＳＷ４の操作に基づいてジャッキ４０，４０，…および荷受台昇降装置６０の作動を制御する自動格納制御部５７とが備えられたものとなっている。
【００３１】
バルブ制御部５１は、各油圧アクチュエータＪＡ，ＢＡ１〜ＢＡ４，ＬＡ１，ＬＡ２，Ａ１，Ａ２に対応して設けられて作動油の給排を制御する各制御バルブＪＶ，ＢＶ１〜ＢＶ４，ＬＶ１，ＬＶ２，Ｖ１，Ｖ２の駆動制御を行う。ブーム操作レバー３１に設けられるブーム操作センサＳ１、首振操作レバー３２に設けられる首振操作センサＳ２および上部荷受台操作レバー３４に設けられる荷受台操作センサＳ４の操作信号は、それぞれバルブ制御部５１に出力されるように構成されている。
【００３２】
そして、バルブ制御部５１は、操作センサＳ１，Ｓ２から出力される操作信号に基づき、伸縮動制御バルブＢＶ１を電磁駆動して伸縮シリンダＢＡ１を伸縮作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を電磁駆動して起伏シリンダＢＡ２を伸縮作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を電磁駆動して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を電磁駆動して首振モータＢＡ４を駆動させる。また、バルブ制御部５１は、操作センサＳ４から出力される操作信号に基づき、展開動制御バルブＬＶ１を電磁駆動して起立シリンダＬＡ１を駆動させ、昇降動制御バルブＬＶ２を電磁駆動してリフトシリンダＬＡ２を駆動させる。これにより、上部荷受台操作レバー３４のレバー操作に応じた荷受台６１の作動制御が行われる。
【００３３】
なお、車体１０に設けられた下部荷受台操作レバー３５からの操作信号もバルブ制御部５１に入力されるようになっていて、この操作信号に基づいて起立シリンダＬＡ１およびリフトシリンダＬＡ２を駆動させて荷受台６１の作動が行われる。リモコンスイッチＳＷ６からの操作信号は、下部荷受台操作レバー３５を介してバルブ制御部５１に入力され、リモコンスイッチＳＷ６からの遠隔操作により荷受台６１の作動制御が可能となっている。
【００３４】
また、このバルブ制御部５１は、ジャッキ制御バルブＪＶを電磁駆動してこれらに対応するジャッキシリンダＪＡを伸縮作動させる。これにより、ジャッキ操作レバー３３のレバー操作に応じたジャッキ４０，４０，…の伸縮作動が行われる。さらに、バルブ制御部５１は、レベリング制御バルブＶ１を電磁駆動してレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、ブーム受け制御バルブＶ２を電磁駆動してブーム受けシリンダＡ２を伸縮作動させることができる。
【００３５】
各油圧アクチュエータに給排される作動油は、車体１０の所定箇所に設けられた油圧ポンプＰから吐出するように構成されており、油圧ポンプＰから吐出した作動油が上記各制御バルブを介して対応する油圧アクチュエータに給排される。なお、油圧ポンプＰは図示しないバッテリによって作動する電気モータＭの回転出力を受けて駆動される。
【００３６】
作業台２４には重力式の作業台傾斜角センサＳ３が設けられており、作業台２４の鉛直方向に対する傾斜角の検出信号が逐次レベリング制御部５３に出力されるように構成されている。この作業台傾斜角センサＳ３から出力される検出信号に基づき、レベリング制御部５３は、作業台２４の傾斜状態を判断してバルブ制御部５１にレベリング制御信号を出力する。バルブ制御バルブ５１は、このレベリング制御信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御し、レベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、垂直ポスト２３を常時垂直姿勢に保持するように揺動させる。これにより作業台２４（バケット２４ａの床面）がブーム２２の起伏の状態に拘らず常時水平状態に保持される。
【００３７】
バルブ制御部５１には、上述の操作信号のほか、車体１０上に設けられ後述するようなジャッキ４０，４０，…および荷受台昇降装置６０の連動と連動の規制とを切り換えるためのリフト制御切換スイッチＳＷ５からの操作信号が入力されるように構成され、また、作業台２４の操作部３０に設けられ高所位置に位置するブーム２２および作業台２４を車体１０上に自動格納させるための自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号が入力されるように構成されている。さらに、バルブ制御部５１には、ブーム載置面１３ａに設けられたリミットスイッチ等からなるブーム格納センサＳ６からの検出信号が入力されるようになっており、この検出信号に基づいてブーム２２および作業台２４が所定の格納姿勢で格納されたことが判断される。
【００３８】
一方、地上乗込制御部５４には、各ジャッキ４０，４０，…に設けられた接地センサＳ５によるジャッキ４０，４０，…の接地状態の検出信号が、自動格納制御部５７には、荷受台センサＳ７による荷受台６１が所定の位置（車体１０上に格納された作業台２４に近接する作業台乗降位置）に位置していることを示す検出信号が各々入力されるようになっており、これら検出信号はさらにバルブ制御部５１に入力されるようになっている。
【００３９】
以上、高所作業車１に装備されたコントローラ５０に関する事項について説明したが、次に、この高所作業車１を使用して行われる高所作業の手順と、バルブ制御部５１、地上乗込制御部５４および自動格納制御部５７の作動とについて、図７乃至図９を参照して説明する。
【００４０】
高所作業の開始前においては、高所作業車１は、図７（ａ）に示すようにブーム２２および作業台２４が格納姿勢になっているとともに、ジャッキ４０，４０，…が上方に収縮された格納姿勢になっており、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態になっている。また、荷受台６１は、車体１０に格納された作業台２４に近接する作業台乗降位置において車体１０の後端面や作業台２４の側面に沿って鉛直に延びた格納姿勢になっている。
【００４１】
上記のような状態において、まず、車体１０に設けられたリフト制御切換スイッチＳＷ５を、ジャッキ４０，４０，…および荷受台昇降装置６０を連動させる側に操作する。続いて同じく車体１０に設けられた地上乗込スイッチＳＷ１を操作する。地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込スイッチＳＷ１の操作信号が地上乗込制御部５４に出力され、地上乗込制御部５４から地上乗込制御信号がバルブ制御部５１に出力される。
【００４２】
バルブ制御部５１は、地上乗込制御信号を受けると、ジャッキ制御バルブＪＶを駆動制御して車体１０の前後左右のジャッキシリンダＪＡをいずれも伸長作動させることで、前後左右のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…を下方に伸長作動させる。このとき、ジャッキパッド４３，４３，…が接地可能な程度の伸長量だけ伸長作動するように、ジャッキ制御バルブＪＶが駆動される。
【００４３】
上記のような、ジャッキ４０，４０，…の伸長作動とともに、バルブ制御部５１は、展開動制御バルブＬＶ１を駆動制御して起立シリンダＬＡ１を縮小作動させて、荷受台６１をその格納姿勢から一端側を回動中心として回動させ、荷受台６１を車体１０後方に略水平に延びるように展開した展開姿勢にさせる。この状態では、図７（ｂ）に示すように、荷受台６１は車体１０上に格納されて格納姿勢にある作業台２４に近接し、作業台２４に対して乗降可能な作業台乗降位置に位置する。
【００４４】
ここで、接地センサＳ５により前後左右のジャッキパッド４３，４３，…の接地が検出されるまでは、荷受台６１の作動は、その作業台乗降位置において格納姿勢から展開姿勢にさせる制御のみが行われ、作業台乗降位置から地上に近接する地上乗降位置に向けて展開姿勢を保持した状態で下降移動させる制御は行われない。一方、接地センサＳ５からのジャッキパッド４３，４３，…の接地を示す検出信号が地上乗込制御部５４に出力されると、これに基づいてバルブ制御部５１が昇降動制御バルブＬＶ２を駆動制御してリフトシリンダＬＡ２を伸長作動させて、荷受台６１をその展開姿勢を保持したまま作業台乗降位置から地上乗降位置に向けて下降移動させる。なお、上記接地センサＳ５は、ジャッキシリンダＪＡの圧力値から接地しているか否かを検出する方法により構成してもよいし、ジャッキシリンダＪＡがアウタポスト４１，４１，…との取付部に設定されるガタ分だけ移動したか否かを検出して接地しているか否かを検出する方法により構成してもよい。
【００４５】
前後左右のジャッキパッド４３，４３，…の接地後も、バルブ制御部５１によるジャッキ制御バルブＪＶを駆動制御が行われ、前後左右のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…を下方に伸長作動が続行される。このようにジャッキ４０，４０，…を作動させることで、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂがいずれも地切りされる。また、荷受台６１は地上乗降位置まで移動すると自動的に停止する。このとき、高所作業車１の様子は、図７（ｃ）に示すように、ブーム２２および作業台２４が格納姿勢になっているとともに、車体１０が前後左右のジャッキ４０，４０，…により支持され、荷受台６１は地上に近接する地上乗降位置に位置している。
【００４６】
荷受台６１が地上乗降位置に位置するときは、上記のように荷受台６１が地面に近接した状態となっているため、作業者は地上から荷受台６１に安全且つ容易に搭乗可能である。そして、荷受台６１に搭乗した作業者は、リモコンスイッチＳＷ６を操作することで、下部荷受台操作レバー３５を遠隔操作しながら荷受台６１を展開姿勢のままその作業台乗降位置に向けて移動させる。作業台乗降位置にまで荷受台６１が移動すると、作業者は作業台２４のドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内に搭乗する。そして、作業台２４に設けられた操作部３０のブーム操作レバー３１および首振操作レバー３２を操作することで、ブーム２２を起伏動、伸縮動、旋回動させ、また、作業台２４を首振動させ、作業台２４を所望もしくは任意の高所位置へと移動させて高所作業を行うことができる。なお、ブーム２２の作動開始とともに、荷受台６１は作業台乗降位置から地上乗降位置に移動し、高所作業中はこの地上乗降位置に位置する。
【００４７】
なお、上記においては、地上乗込スイッチＳＷ１の操作による地上乗込制御信号に基づいて、ジャッキ４０，４０，…の伸長動とリフト装置６１の回動、下降動との連動制御が行われるこうな構成であったが、必ずしも上記ような構成に限られず、例えば、ジャッキ４０，４０，…を自動的に張出制御するための操作を行うジャッキ自動操作手段の操作に基づいて、上記のようなジャッキ４０，４０，…の伸長動とリフト装置６１の回動、下降動との連動制御を行わせるように構成してもよい。
【００４８】
上記のようにして作業台２４を所望の高所位置に移動させて高所作業を行う作業者は、高所作業を終了すると、作業台２４の操作部３０に設けられた自動地上降下スイッチＳＷ３を操作する。自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、この操作に基づく自動地上降下制御信号がバルブ制御部５１に入力される。
【００４９】
自動地上降下制御信号が出力されると、バルブ制御部５１は制御バルブＢＶ１〜ＢＶ４に向けて制御信号を出力し、ブーム２２を全縮状態に縮小作動させ、旋回ポスト２１をブーム２２の格納姿勢における旋回角に位置させ、ブーム２２をブーム載置面１３ａに面上に載置されるように倒伏作動させ、さらに作業台２４を格納姿勢における首振角に旋回動させる。このようにしてブーム２２が高所位置から降下すると、ブーム２２および作業台２４が図８（ａ）に示すような所定の格納姿勢になる。
【００５０】
そして、上記のようなブーム２２の降下がなされた場合に、ブーム格納センサＳ６によりブーム２２が全縮状態に車体１０上に格納されたことを示す検出信号がバルブ制御部５１に出力されると、これに基づいてバルブ制御部５１が昇降動制御バルブＬＶ２を駆動制御してリフトシリンダＬＡ２を縮小作動させて、高所作業中に地上乗降位置に位置していた荷受台６１をその展開姿勢のまま作業台乗降位置に向けて上昇させる（図８（ｂ）参照）。
【００５１】
そして、荷受台６１が車体１０上に格納された作業台２４に近接する作業台乗降位置に位置するまで上昇すると（図８（ｃ）参照）、作業台２４に搭乗している作業者は、作業台２４のドア２４ｃを開けてバケット２４ａの外に降りる。その後、作業台乗降位置に位置する荷受台６１に搭乗した作業者は、リモコンスイッチＳＷ６を操作して荷受台６１を地上乗降位置に向けて下降させる。
【００５２】
地上乗降位置（図９（ａ）参照）にて荷受台６１から地上に降りた作業者は、車体１０に設けられた自動格納スイッチＳＷ４を操作する。自動格納スイッチＳＷ４が操作されると、自動格納スイッチＳＷ４の操作信号が自動格納制御部５７に出力され、自動格納制御部５７から自動格納制御信号がバルブ制御部５１に出力される。そして、バルブ制御部５１は、昇降動制御バルブＬＶ２を駆動制御してリフトシリンダＬＡ２を伸長作動させて、荷受台６１をその地上乗降位置から展開姿勢のまま作業台乗降位置に向けて上昇作動させる（図９（ｂ）参照）。
【００５３】
ここで、荷受台センサＳ７により荷受台６１が作業台乗降位置に位置するまで上昇したことが検出されるまでは、荷受台６１の作動制御のみが行われ、ジャッキ４０，４０，…の縮小動はなされずにジャッキ４０，４０，…は車体１０を支持する状態を維持する。一方、荷受台６１が作業台乗降位置に位置するまで上昇したことを示す荷受台センサＳ７からの検出信号が自動格納制御部５７に出力されると、バルブ制御部５１は、ジャッキ制御バルブＪＶを駆動制御して車体１０の前後左右のジャッキシリンダＪＡをいずれも縮小作動させることで、前後左右のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…を上方に縮小作動させる。
【００５４】
上記のような、ジャッキ４０，４０，…の縮小作動とともに、バルブ制御部５１は、展開動制御バルブＬＶ１を駆動制御して起立シリンダＬＡ１を伸長作動させて、荷受台６１をその作業台乗降位置において展開姿勢から一端側を回動中心として回動させ、荷受台６１を車体１０の後端面および作業台２４に沿って鉛直に延びるような格納姿勢にさせる。この状態では（図９（ｃ）参照）、高所作業車１は、図６（ａ）に示すのと同じように、ブーム２２および作業台２４が格納姿勢になっているとともに、ジャッキ４０，４０，…が上方に収縮された格納姿勢で、前輪１１ａ，１１ａ、後輪１１ｂ，１１ｂがいずれも接地しており、さらに、荷受台６１が作業台乗降位置において格納姿勢になっている。このようにして、高所作業が終了する。
【００５５】
ここで、本発明において達成される効果をまとめると下記のようになる。すなわち、本発明に係る高所作業車は、格納姿勢にある作業台に対する乗降はリフト装置を介してなされるため、搭乗ステップを利用するのに比べ作業者にとってより安全に乗降を行うことができる。そして、リフト装置の制御は、ジャッキが未接地状態で地上乗込操作手段が操作されたときに、ジャッキの伸長動とともにリフト装置を地上乗降位置に移動させるように行われる。特に、このような制御は、ジャッキが接地するまではジャッキの伸長動に連動してリフト装置を作業台乗降位置においてリフト格納姿勢からリフト展開姿勢へと回動させ、ジャッキの接地後はジャッキの伸長動に連動してリフト装置をリフト展開姿勢で作業台乗降位置から地上乗降位置に向けて下降させるものである。このため、ジャッキの伸長動が終了して車体が安定支持されてからリフト装置の回動と下降移動とをさせてこれを地上乗降位置に移動させる場合と比べて、ジャッキの伸長の開始後、作業者がリフト装置に搭乗できるようになるまでの時間を短縮することが可能である。そして、このようなジャッキおよびリフト装置の連動は、地上乗込操作手段の操作ひとつで可能であることから、作業者にとって煩わしい操作を行う必要がない。
【００５６】
また、高所作業を終えてリフト装置を介して地面に降りようとする場合には、昇降機構が車体上に格納されたことが検出された場合に、リフト装置がどの位置に位置していても自動的に作業台乗降位置に向けて上昇移動されることから、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられたリフト装置を操作する操作装置を用いてリフト装置を上昇移動させるための操作を行う必要がない。
【００５７】
さらに、自動格納操作手段が操作されたときに、リフト装置が作業台乗降位置に移動した後は、リフト装置の回動とジャッキの縮小動とが連動する制御が行われる。このため、リフト装置が格納姿勢で車体に格納された後にジャッキの縮小動を開始させる制御を行う場合に比べて、ジャッキおよびリフト装置を車体に格納させるまでの時間を短縮させることが可能である。そして、このようなジャッキおよびリフト装置の連動は、自動格納操作手段の操作ひとつで可能であることから、高所作業の開始の場合と同様に作業者にとって煩わしい操作を行う必要がない。
【００５８】
なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施例では、「昇降機構」として車体上に起伏動等可能なブームを備えたブーム式高所作業車を例に、高所作業車の説明をしたが、「昇降機構」を備えた高所作業車は、起伏動等可能なブーム式昇降機構を装備したものに限られず、複数の腕部材を交差させるように枢結した「昇降機構」としてのシザースリンク装置を車台上の前後方向に延びて配設し、このシザースリンク装置上に作業台を取り付け、シザースリンク装置を昇降作動させることで作業台を昇降移動させるように構成したシザース式高所作業車や、上下に伸縮動する伸縮マストを備えた垂直ポスト式昇降機構等を装備した高所作業車も含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る高所作業車の平面図であり、ブームおよび作業台が格納姿勢になっているときを示す平面図である。
【図２】図１に示す矢印Ｉ方向に見た上記高所作業車の側面図である。
【図３】上記高所作業車の操作部を示す斜視図である。
【図４】上記高所作業車に装備されたリフト装置の周辺を示す側面図である。
【図５】上記リフト装置の一部を示す側面図で、（ａ）はその展開姿勢を示し、（ｂ）はその格納姿勢を示す図である。
【図６】上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。
【図７】上記高所作業車の側面図であり、（ａ）はジャッキが格納姿勢で、リフト装置が作業台乗降位置において格納姿勢にある状態を示し、（ｂ）はジャッキが格納姿勢から伸長動し、リフト装置が作業台乗降位置において展開した状態を示し、（ｃ）はジャッキが接地して車体を支持し、リフト装置が展開姿勢のまま地上乗降位置に移動した状態を示す図である。
【図８】上記高所作業車の側面図であり、（ａ）はブームが全縮状態に車体上に格納され、リフト装置が地上乗降位置に位置している状態を示し、（ｂ）はブームが格納姿勢にあり、リフト装置が作業台乗降位置に向けて移動している状態を示し、（ｃ）はブームが格納姿勢にあり、リフト装置が作業台乗降位置に移動した状態を示す図である。
【図９】上記高所作業車の側面図であり、（ａ）はジャッキが接地して車体を支持し、リフト装置が展開姿勢で地上乗降位置に位置する状態を示し、（ｂ）はジャッキが接地して車体を支持し、リフト装置が展開姿勢で作業台乗降位置に向けて上昇する状態を示し、（ｃ）はジャッキが格納姿勢に縮小動して前輪および後輪が接地し、リフト装置が作業台乗降位置において格納姿勢になった状態を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  高所作業車
１０  車体
１２  運転キャビン
２１  旋回ポスト
２２  ブーム（昇降機構）
２４  作業台
３４  上部荷受台操作レバー
３５  下部荷受台操作レバー
４０  ジャッキ
５０  コントローラ（作動制御手段）
６１  荷受台（リフト装置）
Ｓ５  接地センサ（接地検出手段）
Ｓ６  ブーム格納センサ（格納検出手段）
Ｓ７  荷受台センサ（リフト検出手段）
ＳＷ１  地上乗込スイッチ（地上乗込操作手段）
ＳＷ４  自動格納スイッチ（自動格納操作手段）
ＳＷ６  リモコンスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004734050.tif 000008
【図８】
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【図９】
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