(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得手段と、
ＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出手段と、
前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、
前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出手段と、
前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断手段と、
前記第１の速度の水平方向速度および垂直方向速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第１の傾斜角を算出する第１傾斜角算出手段と、
前記移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記第２の速度および前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第２の傾斜角を算出する第２傾斜角算出手段と、
を備え、
前記判断手段は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の傾斜角と前記第２の傾斜角との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする路面状況判断装置。
【請求項２】
移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得手段と、
ＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出手段と、
前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、
前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出手段と、
前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断手段と、
前記移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
を備え、
前記判断手段は、
前記第２の速度および前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の傾斜が登りであるか下りであるかの傾斜状況を判断し、
前記傾斜状況に応じて、前記移動体が走行している路面の状況の判断基準を変更することを特徴とする路面状況判断装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の速度と前記第２の速度との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項１または２に記載の路面状況判断装置。
【請求項４】
前記第１速度算出手段は、前記第１の速度を算出するとともに、当該第１の速度から第１の加速度を算出し、
前記第２速度算出手段は、前記第２の速度を算出するとともに、当該第２の速度から第２の加速度を算出し、
前記判断手段は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の加速度と前記第２の加速度との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の路面状況判断装置。
【請求項５】
前記移動体の駆動に関する情報を取得する駆動情報取得手段をさらに備え、
前記判断手段は、前記駆動に関する情報に応じて、前記移動体が走行している路面の状況の判断基準を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の路面状況判断装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の路面状況判断装置と、
前記路面状況判断装置による前記移動体が走行している路面の状況の判断結果および目的地が属する地域特性に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一つに記載の路面状況判断装置と、
前記ＧＰＳ信号に基づいて前記移動体の位置を測位する第１測位手段と、
前記第２の速度を用いて前記移動体の位置を測位する第２測位手段と、
前記第１測位手段の測位結果および前記第２測位手段の測位結果を用いて前記移動体の位置を設定する設定手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記路面状況判断装置による前記移動体が走行している路面の状況の判断結果に基づいて、前記第１測位手段の測位結果および前記第２測位手段の測位結果を用いる割合を決定することを特徴とする位置設定装置。
【請求項８】
移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得工程と、
ＧＰＳ信号を受信する受信工程と、
前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出工程と、
前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得工程と、
前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出工程と、
前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断工程と、
前記第１の速度の水平方向速度および垂直方向速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第１の傾斜角を算出する第１傾斜角算出工程と、
前記移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、
前記第２の速度および前記加速度検出工程によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第２の傾斜角を算出する第２傾斜角算出工程と、
を含み、
前記判断工程は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の傾斜角と前記第２の傾斜角との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする路面状況判断方法。
【請求項９】
移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得工程と、
ＧＰＳ信号を受信する受信工程と、
前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出工程と、
前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得工程と、
前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出工程と、
前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断工程と、
前記移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、
を含み、
前記判断工程は、
前記第２の速度および前記加速度検出工程によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の傾斜が登りであるか下りであるかの傾斜状況を判断し、
前記傾斜状況に応じて、前記移動体が走行している路面の状況の判断基準を変更することを特徴とする路面状況判断方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の路面状況判断方法と、
前記判断工程の判断結果および目的地が属する地域特性に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項１１】
請求項８または９に記載の路面状況判断方法と、
前記ＧＰＳ信号に基づいて前記移動体の位置を測位する第１測位工程と、
前記第２の速度を用いて前記移動体の位置を測位する第２測位工程と、
前記判断工程の判断結果に基づいて、前記移動体の位置設定に用いる前記第１測位工程の測位結果および前記第２測位工程の測位結果の割合を決定する決定工程と、
前記割合に応じた前記第１測位工程の結果および前記第２測位工程の結果を用いて前記移動体の位置を設定する設定工程と、
を含むことを特徴とする位置設定方法。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか一つに記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のプログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動的に移動体が走行中の路面の状況判断を行い、この路面状況の判断結果を用いて、移動体の経路探索や位置設定を行う路面状況判断装置、経路探索装置、位置設定装置、路面状況判断方法、経路探索方法、位置設定方法、プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体が、走行中の路面状況を判断する技術として、可視画像（カメラ）式、路面上・路面下アンテナ式、電波放射式、路面や上空の放射エネルギー受信式などの様々な方式が開示されている。また、新たな検出機器を追加せずにワイパーや、フォグランプなど気象条件に応じて使用状況が変化する機器の動作を検出して路面状況を判断するナビゲーション装置も開示されている（例えば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１６１６２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した様々な路面状況判断方式の場合、移動体に新たな検出機器を搭載しなければならず、コスト面や検出機器の取り付けスペースが必要になるなど、利用者に負担がかかるという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
また、上記特許文献１に記載のナビゲーション装置の場合、ワイパーやフォグランプなどの動作は利用者の制御に依存するため、利用者が移動体の外部の気象状況を正確に把握し、適切な設定を行わなければ正しい路面状況判断が行えないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる路面状況判断装置は、移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得手段と、ＧＰＳ信号を受信する受信手段と、前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出手段と、前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出手段と、前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断手段と、前記第１の速度の水平方向速度および垂直方向速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第１の傾斜角を算出する第１傾斜角算出手段と、前記移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記第２の速度および前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第２の傾斜角を算出する第２傾斜角算出手段と、を備え、前記判断手段は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の傾斜角と前記第２の傾斜角との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の発明にかかる路面状況判断装置は、移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得手段と、ＧＰＳ信号を受信する受信手段と、前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出手段と、前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出手段と、前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断手段と、前記移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、を備え、前記判断手段は、前記第２の速度および前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の傾斜が登りであるか下りであるかの傾斜状況を判断し、前記傾斜状況に応じて、前記移動体が走行している路面の状況の判断基準を変更することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の路面状況判断装置と、前記路面状況判断装置による前記移動体が走行している路面の状況の判断結果および目的地が属する地域特性に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７の発明にかかる位置設定装置は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の路面状況判断装置と、前記ＧＰＳ信号に基づいて前記移動体の位置を測位する第１測位手段と、前記第２の速度を用いて前記移動体の位置を測位する第２測位手段と、前記第１測位手段の測位結果および前記第２測位手段の測位結果を用いて前記移動体の位置を設定する設定手段と、を備え、前記設定手段は、前記路面状況判断装置による前記移動体が走行している路面の状況の判断結果に基づいて、前記第１測位手段の測位結果および前記第２測位手段の測位結果を用いる割合を決定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる路面状況判断方法は、移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得工程と、ＧＰＳ信号を受信する受信工程と、前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出工程と、前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得工程と、前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出工程と、前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断工程と、前記第１の速度の水平方向速度および垂直方向速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第１の傾斜角を算出する第１傾斜角算出工程と、前記移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、前記第２の速度および前記加速度検出手段によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の第２の傾斜角を算出する第２傾斜角算出工程と、を含み、前記判断工程は、前記外気温に関する情報から外気温が所定値以下であると判断した場合に、前記第１の傾斜角と前記第２の傾斜角との差を用いて、前記移動体が走行している路面が凍結状態もしくは積雪状態であるか否かを判断することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項９の発明にかかる路面状況判断方法は、移動体周辺の外気温に関する情報を取得する気温情報取得工程と、ＧＰＳ信号を受信する受信工程と、前記ＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の第１の速度を算出する第１速度算出工程と、前記移動体に搭載されているセンサから前記移動体の速度に関する情報を取得する速度情報取得工程と、前記速度に関する情報を用いて、前記移動体の第２の速度を算出する第２速度算出工程と、前記外気温に関する情報、前記第１の速度、および前記第２の速度に基づいて、前記移動体が走行している路面の状況を判断する判断工程と、前記移動体の加速度を検出する加速度検出工程と、を含み、前記判断工程は、前記第２の速度および前記加速度検出工程によって検出された加速度を用いて、前記移動体が走行している路面の傾斜が登りであるか下りであるかの傾斜状況を判断し、前記傾斜状況に応じて、前記移動体が走行している路面の状況の判断基準を変更することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１０の発明にかかる経路探索方法は、請求項８または９に記載の路面状況判断方法と、前記判断工程の判断結果および目的地が属する地域特性に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１１の発明にかかる位置設定方法は、請求項８または９に記載の路面状況判断方法と、前記ＧＰＳ信号に基づいて前記移動体の位置を測位する第１測位工程と、前記第２の速度を用いて前記移動体の位置を測位する第２測位工程と、前記判断工程の判断結果に基づいて、前記移動体の位置設定に用いる前記第１測位工程の測位結果および前記第２測位工程の測位結果の割合を決定する決定工程と、前記割合に応じた前記第１測位工程の結果および前記第２測位工程の結果を用いて前記移動体の位置を設定する設定工程と、を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項１２の発明にかかるプログラムは、請求項８〜１１のいずれか一つに記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１３に記載の記録媒体は、請求項１２に記載のプログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる路面状況判断装置、経路探索装置、位置設定装置、路面状況判断方法、経路探索方法、位置設定方法、プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１７】
（路面状況判断装置の機能的構成）
図１は、この発明の本実施の形態の路面状況判断装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示したように路面状況判断装置１００は、気温情報取得部１０１と、受信部１０２と、第１速度算出部１０３と、速度情報取得部１０４と、第２速度算出部１０５と、判断部１０６とから構成される。
【００１８】
気温情報取得部１０１は、移動体周辺の外気温に関する情報を取得する。外気温に関する情報とは、移動体の周辺の外気温度である。また、移動体が、車両などの密閉空間を有している場合は、移動体の内部と外部との気温差でもよい。この外気温に関する情報は、移動体が走行中の路面が凍結中もしくは積雪中であるか否かの判断基準となる。気温情報取得部１０１は、取得した外気温に関する情報を判断部１０６へ出力する。
【００１９】
受信部１０２は、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号は、高度約２万ｋｍの６つの円軌道に４つずつ配されたＧＰＳ衛星から発信される電波である。このＧＰＳ信号を複数受信し、ＧＰＳ信号同士の誤差を検出することで、緯度、経度、高度などの情報を数十メートルの精度で割り出すことができる。受信部１０２は、受信したＧＰＳ信号を、第１速度算出部１０３へ出力する。
【００２０】
第１速度算出部１０３は、受信部１０２から入力されたＧＰＳ信号の情報を用いて、前記移動体の速度を算出する。上述したようにＧＰＳ信号を用いることで、移動体の緯度、経度および高度を求める。第１速度算出部１０３では、この緯度、経度および高度の情報を時間に応じた変化を記録し、移動体の速度を算出する。以下、ＧＰＳ信号を用いて算出した速度を第１の速度とする。第１速度算出部１０３は、算出した第１の速度を、判断部１０６へ出力する。
【００２１】
速度情報取得部１０４は、移動体に搭載されているセンサから移動体の速度に関する情報を取得する。センサとは、移動体の車輪の動作（回転）を検出する機能を備えた検出手段である。例えば、車速パルスを検出するセンサを用いてもよい。車速パルスとは、移動体の車輪の回転をセンサによって検出した信号である。速度情報取得部１０４は、取得した移動体の速度に関する情報を第２速度算出部１０５へ出力する。
【００２２】
第２速度算出部１０５は、速度情報取得部１０４によって取得した移動体の速度に関する情報を用いて、移動体の速度を算出する。移動体の速度に関する情報として車速パルスを取得している場合は、車速パルスの周波数の変化に応じて移動体の速度を算出する。以下、第１の速度とは異なり、移動体の車輪の動作を検出して算出した速度を第２の速度という。第２速度算出部１０５は、算出した第２の速度を判断部１０６へ出力する。
【００２３】
判断部１０６は、気温情報取得部１０１から入力された外気温に関する情報と、第１速度算出部１０３から入力された第１の速度と、第２速度算出部１０５から入力された第２の速度とに基づいて、移動体が走行している路面の状況を判断する。
【００２４】
判断部１０６によって判断されるのは、凍結状態もしくは積雪状態であるか否か、また、路面は水平であるか、上り坂であるか、下り坂であるか、さらに、坂の場合は、どのくらいの坂なのかというような路面状況である。判断部１０６は、入力された各パラメータをそれぞれ場合分けし、最適な路面状況を判断する。
【００２５】
（路面状況判断装置の処理の内容）
つぎに、本発明にかかる路面状況判断装置の処理の内容について説明する。図２は、路面状況判断装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、気温情報取得部１０１によって外気温に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００２６】
ステップＳ２０１の処理と同時に、受信部１０２によってＧＰＳ信号を取得し（ステップＳ２０２）、第１速度算出部１０３によって、第１の速度を算出する（ステップＳ２０３）。また、ステップＳ２０２とステップＳ２０３の処理と同時に、移動体に搭載されているセンサから速度に関する情報を取得し（ステップＳ２０４）、第２速度算出部１０５によって第２の速度を算出する（ステップＳ２０５）。
【００２７】
ステップＳ２０１、ステップＳ２０３およびステップＳ２０５の処理が終了すると、つぎに、判断部１０６によって、ステップＳ２０１で取得した外気温に関する情報と、ステップＳ２０３およびステップＳ３０５で算出した第１、第２の速度に基づいて、路面状況を判断する（ステップＳ２０６）。
【００２８】
続いて、路面状況判断装置１００の処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ２０７）。路面状況判断を継続する場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）は、ステップＳ２０１の処理に戻り、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０６の処理を繰り返す。路面状況判断を終了する場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００２９】
以上説明したように、本発明の実施の形態にかかる路面状況判断装置１００は、高精度に路面状況を判断することで、移動体の運転者の状況判断動作を補助する。したがって、運転者の負担を軽減させることができる。
【００３０】
また、他の実施の形態として、上述したような路面状況判断装置１００の判断部１０６による路面状況判断をさらに正確にするため、パラメータとして第１の速度の加速度や、第２の速度の加速度を用いてもよい。加速度を用いる場合は、第１速度算出部１０３および第２速度算出部１０５に加速度を算出する機能を備えればよい。加速度を算出するためには、微少時間ごとの速度を記録する記録手段と、微少時間毎の速度の変化量を記録する記録手段とが必要となる。記録手段としては、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ−Ｉｎ  Ｆｉｒｓｔ−Ｏｕｔ）方式によって記録することが望ましく、例えば、リングバッファなどを用いる。
【００３１】
また、第１速度算出部１０３によって算出された第１の速度の水平方向速度と垂直方向速度を用いて路面の傾斜角度を算出する手段と、第２速度算出部１０５によって算出された第２の速度を用いて路面の傾斜角度を算出する手段とを備え、第１の速度から算出した路面の傾斜角度と、第２の速度から算出した路面の傾斜角度とを、路面状況を判断するためのパラメータとして用いてもよい。
【００３２】
さらに、路面状況判断装置１００には、駆動方式情報を取得する機能部を設けてもよい。駆動方式情報は、移動体の駆動方式がＦＦ、ＦＲ、ＭＲ、ＲＲ、４ＷＤのいずれかであるかの情報に加え、タイヤの種類は何か、さらにチェーンは装着しているかなど情報を含む。このような駆動方式情報を判断部１０６における路面状況の判断の基準となるパラメータの一つに加えると、さらに高精度に路面状況を判断することができる。
【００３３】
（経路探索装置の機能的構成）
図３は、この発明の本実施の形態の経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。図３に示したように経路探索装置３００は、路面状況判断装置１００と、探索部３０１とから構成される。
【００３４】
探索部３０１は、路面状況判断装置１００による移動体が走行している路面の状況の判断結果および目的地が属する地域特性に基づいて、目的地までの経路を探索する。目的地が属する地域特性とは、スノーエリア、アイスエリアなど、地域の気候的特徴情報である。地域情報は、好ましくは季節ごとに設定された情報あり、移動体に備えられた時計機能によって提供される日付情報を参照し、現在の地域情報を取得してもよい。また、地域情報は、経路探索装置３００にあらかじめ格納された地域情報を利用する他に、無線通信網から地域情報を受信し、逐次、最新の地域情報に更新してもよい。
【００３５】
（経路探索装置の処理の内容）
つぎに、経路探索装置３００の処理の内容について説明する。図４は、経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。経路探索装置３００は、利用者によって目的地の設定を契機（トリガ）として経路探索を開始する。図４のフローチャートにおいて、まず、路面状況判断装置１００によってステップＳ２０１〜ステップＳ２０６（図２参照）までの処理を行う（ステップＳ４０１）。以上のステップによって、移動体が現在走行中の路面状況の判断を行う。
【００３６】
続いて、目的地の地域特性を取得する（ステップＳ４０２）。探索部３０１において、ステップＳ４０１で取得した路面状況の判断結果と、ステップＳ４０２で取得した地域特性とに基づいて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ４０３）。
【００３７】
続いて、経路探索装置３００の処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ４０４）。経路探索を継続する場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）は、ステップＳ４０１の処理に戻り、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０３の処理を繰り返す。経路探索を終了する場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施の形態の経路探索装置３００は、路面状況判断装置１００による判断結果を用い、路面が凍結もしくは積雪状態である場合には、目的地の地域情報と対応させて、より安全な経路を探索して利用者に提供することができる。
【００３９】
（位置設定装置の機能的構成）
図５は、この発明の本実施の形態の位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。図５に示したように位置設定装置は、路面状況判断装置１００と、第１測位部５０１と、第２測位部５０２と、設定部５０３とから構成される。
【００４０】
第１測位部５０１は、路面状況判断装置１００の受信部１０２によって受信したＧＰＳ信号に基づいて移動体の位置を測位する。第１測位部５０１は、測位結果を設定部５０３に出力する。
【００４１】
第２測位部５０２は、路面状況判断装置１００の第２速度算出部１０５によって算出された第２の速度を用いて移動体の位置を測位する。第２の速度とは、上述したように、移動体の車輪の動作に基づいて算出した速度である。第２測位部５０２は、測位結果を設定部５０３に出力する。
【００４２】
設定部５０３は、第１測位部５０１の測位結果および第２測位部５０２の測位結果を用いて移動体の位置を設定する。位置設定を行うために、設定部５０３は、路面状況判断装置１００による移動体が走行している路面の状況の判断結果に基づいて、第１測位部５０１の測位結果および第２測位部５０２の測位結果を反映させる際の割合を決定する。
【００４３】
（位置設定装置の処理の内容）
つぎに、位置設定装置５００の処理の内容について説明する。図６は、位置設定装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、路面状況判断装置１００によってステップＳ２０１〜ステップＳ２０６（図２参照）までの処理を行う（ステップＳ６０１）。以上のステップによって、移動体が現在走行中の路面状況の判断を行う。
【００４４】
続いて、第１測位部５０１によって、路面状況判断装置１００の受信部１０２で取得したＧＰＳ信号に基づいた第１の測位を行う（ステップＳ６０２）と同時に、第２速度算出部１０５で算出した第２の速度を用いた第２の測位を行う（ステップＳ６０３）。
【００４５】
ステップＳ６０２およびステップＳ６０３が終了すると、ステップＳ６０１の路面状況の判断結果に基づいて、ステップＳ６０２の第１の測位と、ステップＳ６０３の第２の測位との利用割合を決定する（ステップＳ６０４）。続いて、設定部５０３により、ステップＳ６０４によって決定した利用割合に応じて、測位結果から移動体の位置を設定する（ステップＳ６０５）。
【００４６】
その後、位置設定装置５００の処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ６０６）。位置設定を継続する場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）は、ステップＳ６０１の処理に戻り、ステップＳ６０１〜ステップＳ６０５の処理を繰り返す。位置設定を終了する場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００４７】
以上説明したように、本発明の実施の形態の位置設定装置５００は、正確に位置設定を行うために、第１の測位の測位結果と、第２測位手段の測位結果とを、現在の路面状況に応じて、反映させる割合を変化させる。したがって、利用者に、現在の路面状況下で得られる最も精度の高い位置情報を提供できる。
【実施例】
【００４８】
以下にこの発明の実施例について説明する。本実施例では、例えば車両に搭載するナビゲーション装置として実現される。
【００４９】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を説明する。図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図７に示したように、ナビゲーション装置７００は、走行・停止判定部７０１と、外気温判定部７０２と、外気温取得部７０３と、ＧＰＳ速度取得部７０４と、第１路面傾斜角度算出部７０５と、路面斜度比較判定部７０６と、車速パルス速度算出部７０７と、加速度算出部７０８と、第２路面傾斜角度算出部７０９と、路面傾斜角度判定部７１０と、車両速度比較判定部７１１と、車両加速度比較判定部７１２と、第１標準偏差算出部７１３と、第１標準偏差判定部７１４と、第２標準偏差算出部７１５と、第２標準偏差判定部７１６と、条件カウンタ判定部７１７と、警告通知有無フラグ判定部７１８と、ドライバー通知判定部７１９と、経路誘導優先判定部７２０と、ハイブリット航法重み付け判定部７２１とから構成されている。
【００５０】
走行・停止判定部７０１は、ナビゲーション装置７００が搭載された移動体が走行中であるか、停止中であるかを判定する。走行・停止判定部７０１は、走行・停止を判定するために移動体から車速パルスを検出する。車速パルスとは、移動体の車輪の回転をセンサによって検出した信号である。したがって、移動体の移動速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］に応じて車速パルスの周波数は上昇し、停止すれば検出されない。外気温判定部７０２は、外気温取得部７０３によって取得された移動体の外気温に関する情報からの移動体の外部つまり、屋外の温度の状態を判定する。外気温取得部７０３は、移動体の外気温に関する情報を取得する。外気温に関する情報とは、屋外の温度や、移動体の内部と外部との温度差などである。本実施例では、外気温取得部７０３は、移動体の外部の温度Ｔｏｕｔｎ［℃］を取得する。
【００５１】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、以上の構成からなるナビゲーション装置７００の処理の内容を説明する。図８〜図１１は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、走行・停止判定部７０１および車速パルス速度算出部７０７によって、車速パルス速度ＶＰＰｎ≠０［ｋｍ／ｈ］であるか否かを判断する（ステップＳ８０１）。
【００５２】
具体的には、まず、ナビゲーション装置７００と接続されている車両の車速センサからサンプリング周期Ｔ（例えば、１００ｍｓ）間隔毎に現在の車速パルス数から算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］がサンプリング数２０個のリングバッファ１２０２（図１２参照）に最新データとして格納される。なお、以下本実施ではサンプリング周期Ｔを１００ｍｓとして説明する。
【００５３】
ここで、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１２は、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１２における図表１２００は、リングバッファ１２０２およびリングバッファ１２０２に格納されているデータを表す。リングバッファ１２０２では最新のデータ（最新の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］）１２０１がサンプリング数２０個のリングバッファ１２０２に最新データとして格納されると、リングバッファ１２０２のデータ列では１データずつシフトされて第２０番目のデータ（第２０番目の車速パルス速度ＶＰｎ−１９［ｍ／１００ｍｓ］）が第２１番目のデータ（第２１番目の車速パルス速度ＶＰｎ−２０［ｍ／１００ｍｓ］）１２０３となり、リングバッファ１２０２から外れる。よって、サンプリング数２０個のリングバッファを実現している。
【００５４】
そして、リングバッファ１２０２の第１番目のデータ（第１番目の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］）〜第１０番目のデータ（第１０番目の車速パルス速度ＶＰｎ−９［ｍ／１００ｍｓ］）のサンプリング数１０個の車速パルス速度ＶＰ［ｍ／１００ｍｓ］データを加算する。この加算処理によって、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］が算出される。さらに、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］に（３６００／１０００）を乗じて単位変換を行い、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。この車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］を用いて車両の「走行中／停止中」の判定を行う。
【００５５】
図８のフローチャートに戻り、ステップＳ８０１の判断で、車速パルス速度ＶＰＰｎ≠０［ｋｍ／ｈ］である場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）は、車両は走行中であるため、そのままステップＳ８０２の処理に移行する。一方、車速パルス速度ＶＰＰｎ＝０［ｋｍ／ｈ］の場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）は、車両が停止していると判断し、そのまま処理を終了する。
【００５６】
続いて、外気温取得部７０３および外気温判定部７０２によって、ナビゲーション装置７００に接続されている車両の外気温センサからサンプリング周期Ｔ間隔毎に取得した現在の車両外部の気温Ｔｏｕｔｎ［℃］が「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」であるか否かを判断する（ステップＳ８０２）。この判断は、路面が凍結もしくは積雪の状態であるかを判断するために用いる。外気温センサは、車両のアップグレードなどに用いるため、近年ではほぼ総ての車両に標準装備されている。「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」である場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０３の処理へ移行する。一方、「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）は、ステップＳ８４１の処理へ移行する。
【００５７】
つぎに、車速パルス速度算出部７０７、加速度算出部７０８および第１標準偏差算出部７１３によって、サンプリング周期Ｔ間隔毎に車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎを算出する（ステップＳ８０３）。具体的には、まず、図１２に示したリングバッファ１２０２の第１番目のデータ（第１番目の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］）〜第１０番目のデータ（第１０番目の車速パルス速度ＶＰｎ−９［ｍ／１００ｍｓ］）のサンプリング数１０個の車速パルス速度ＶＰ［ｍ／１００ｍｓ］データを加算すると現在のサンプリング時刻ｎＴ時の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］と、第１１番目のデータ（第１１番目の車速パルス速度ＶＰｎ−１０［ｍ／１００ｍｓ］）〜第２０番目のデータ（第２０番目の車速パルス速度ＶＰｎ−１９［ｍ／１００ｍｓ］）のサンプリング数１０個の車速パルス速度ＶＰ［ｍ／１００ｍｓ］データを加算して、現在から１秒間前のサンプリング時刻（ｎ−１０）Ｔ時の車速パルス速度ＶＰｎ−１０［ｍ／ｓ］との差を求める。この処理によって、現在から１秒前の車速パルス速度ＶＰｎ−１０［ｍ／ｓ］と、現在の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］との差が求まり、サンプリング時刻ｎＴ時における車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2 ］が算出される。算出した車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］は、リングバッファ１３０２（図１３参照）に格納される。
【００５８】
ここで、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１３は、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１３における図表１３００は、リングバッファ１３０２およびリングバッファ１３０２に格納されているデータを表す。リングバッファ１３０２では最新の算出されたデータ（最新の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］）１３０１がサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２に最新データとして格納されると、リングバッファ１３０２のデータ列では１データずつシフトされて第５０番目のデータ（第５０番目の車速パルス速度ＶＰｎ−４９［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ−４９［ｍ／ｓ2］）が第５１番目のデータ（第５１番目の車速パルス速度ＶＰｎ−５０［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ−５０［ｍ／ｓ2］）１３０３となり、リングバッファ１３０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数５０個のリングバッファを実現している。このサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２に格納されたデータを用いて、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎを算出する。
【００５９】
ここで、標準偏差αＰｎの算出方法について説明する。まず、下記の式（１）を用いて、リングバッファ１３０２に格納されている５０個の車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の平均値ΔＶＰ［ｍ／ｓ2］を求める。
【００６０】
【数１】
0004734349.tif 000002
【００６１】
続いて、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の標準偏差αＰｎは、下記の式（２）によって求まる。
【００６２】
【数２】
0004734349.tif 000003
【００６３】
したがって、上記の式（２）に式（１）を代入した下記の式（３）によって、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の標準偏差αＰｎが求めることができる。
【００６４】
【数３】
0004734349.tif 000004
【００６５】
図８のフローチャートに戻り、つぎに車速パルス速度算出部７０７、加速度算出部７０８および第２路面傾斜角度算出部７０９によって、加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］と車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］から路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］を算出する（ステップＳ８０４）。具体的には、まず、ナビゲーション装置７００に接続された車両ヨー方向（車両前後方向）の１軸の加速度センサの出力からサンプリング周期Ｔ間隔毎に算出された加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］をリングバッファ１４０２（図１４参照）に格納する。
【００６６】
ここで、加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１４は、加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１４における図表１４００は、リングバッファ１４０２およびリングバッファ１４０２に格納されているデータを表す。リングバッファ１４０２ではサンプリング周期Ｔ間隔毎に算出された最新のデータ（最新の加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］）１４０１がサンプリング数１０個のリングバッファ１４０２に最新データとして格納されると、リングバッファ１４０２のデータ列では１データずつシフトされて第１０番目のデータ（第１０番目の加速度センサ加速度ΔＶＡｎ−９［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］）が第１１番目のデータ（第１１番目の加速度センサ加速度ΔＶＡｎ−１０［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］）１４０３となり、リングバッファ１４０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数１０個のリングバッファを実現している。そして、リングバッファ１４０２の第１番目のデータ（第１番目の加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］）からサンプリング数１０個の加速度センサ加速度ΔＶＡ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］を加算すると、加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］が求まる。
【００６７】
上述したリングバッファ１４０２によって、算出された加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］とステップＳ８０３によって、算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］を用いて、さらに路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］を算出する。なお、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の算出方法については後述する。算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］は、リングバッファ１５０２（図１５参照）に格納される。
【００６８】
ここで、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１５は、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１５における図表１５００は、リングバッファ１５０２およびリングバッファ１５０２に格納されているデータを表す。サンプリング数２０個のリングバッファ１５０２に最新データ（最新のΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］とΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］による路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］）１５０１として格納されると、リングバッファ１５０２のデータ列では１データずつシフトされて第２０番目のデータ（第２０番目のΔＶＡｎ−１９［ｍ／ｓ2］とΔＶＰｎ−１９［ｍ／ｓ2］による路面傾斜角度θＰｎ−１９［ｒａｄ．］）が第２１番目のデータ（第２１番目のΔＶＡｎ−２０［ｍ／ｓ2］とΔＶＰｎ−２０［ｍ／ｓ2］による路面傾斜角度θＰｎ−２０［ｒａｄ．］）１５０３となり、リングバッファ１５０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数２０個のリングバッファを実現している。
【００６９】
つぎに、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の算出方法について説明する。路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の算出方法は、公知の技術より、サンプリング周期Ｔ間隔毎に、リングバッファ１３０２に格納されている車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］と、リングバッファ１４０２によって算出された加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］と、リングバッファ１５０２に格納されている路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］によって算出された重力加速度ｇ［ｍ／ｓ2］の分力（路面に水平な成分）ｇｓｉｎθＰｎ［ｍ／ｓ2］とを用いて、下記の式（４）によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の垂直方向成分ｓｉｎθＰｎを求める。
【００７０】
【数４】
0004734349.tif 000005
【００７１】
したがって、上記の式（４）によって求めた路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の垂直方向成分ｓｉｎθＰｎを下記の式（５）によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］へ変換することができる。
【００７２】
【数５】
0004734349.tif 000006
【００７３】
図１６は、垂直方向成分ｓｉｎθＰｎと路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］との対応関係を示す説明図である。ちなみに、三角関数には逆関数が存在しない。例えば、ｙ＝ｓｉｎｘの場合にｙの値が一つ確定すると、対応するｘの値は複数確定するので、通常の一次関数のように１対１の写像ではない。したがって、上記の式（５）に補足記載したように１周期分（ｘの範囲）の２π以内で単調増加もしくは単調減少する領域に関してｘの範囲を指定することによって、１対１の写像となり逆関数が存在するようになる。したがって、上記の式（５）による変換が可能になる。
【００７４】
フローチャートに戻り、つぎに、第２路面傾斜角度算出部７０９および第２標準偏差算出部７１５によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎを算出する（ステップＳ８０５）。具体的には、まず、図１５に示したリングバッファ１５０２の第１番目のデータ（第１番目の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］）〜第１０番目のデータ（第１０番目の路面傾斜角度θＰｎ−９［ｒａｄ．］）のサンプリング数１０個の路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］データを加算して平均化処理する。そして、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と、第１１番目のデータ（第１１番目の路面傾斜角度θＰｎ−１０［ｒａｄ．］）〜第２０番目のデータ（第２０番目の路面傾斜角度θＰｎ−１９［ｒａｄ．］）のサンプリング数１０個の路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］データを加算して平均化処理すると現在から１秒間前のサンプリング時刻（ｎ−１０）Ｔ時の路面傾斜角度θＰｎ−１０［ｒａｄ．］との差が求まる。この処理によって、現在から１秒間前の路面傾斜角度θＰｎ−１０［ｒａｄ．］と、現在の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］との差が求まり、サンプリング時刻ｎＴ時における路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］が算出される。算出した路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］は、リングバッファ１７０２（図１７参照）に格納される。
【００７５】
ここで、標準偏差βθＰｎの算出方法について説明する。まず、下記の式（６）を用いてリングバッファ１７０２に格納されている５０個の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の平均値ΔθＰ［ｒａｄ．／ｓ］を求める。
【００７６】
【数６】
0004734349.tif 000007
【００７７】
続いて、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の標準偏差βθＰｎは、下記の式（７）によって求まる。
【００７８】
【数７】
0004734349.tif 000008
【００７９】
したがって、上記の式（７）に式（６）を代入した下記の式（８）によって、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の標準偏差βθＰｎを求めることができる。
【００８０】
【数８】
0004734349.tif 000009
【００８１】
ここで、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１７は、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１７における図表１７００は、リングバッファ１７０２およびリングバッファ１７０２に格納されているデータを表す。リングバッファ１７０２では最新の算出されたデータ（最新の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］）１７０１がサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２に最新データとして格納されると、リングバッファ１７０２のデータ列では１データずつシフトされて第５０番目のデータ（第５０番目の路面傾斜角度θＰｎ−４９［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ−４９［ｒａｄ．／ｓ］）が第５１番目のデータ（第５１番目の路面傾斜角度θＰｎ−５０［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ−５０［ｒａｄ．／ｓ］）１７０３となり、リングバッファ１７０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数５０個のリングバッファを実現している。このサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２に格納されたデータを用いて、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎを算出する。
【００８２】
図８のフローチャートに戻り、つぎに、ＧＰＳ速度取得部７０４および第１路面傾斜角度算出部７０５によって、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向成分と垂直（ｙ）方向成分による路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］を算出する（ステップＳ８０６）。ナビゲーション装置７００内に備えられたＧＰＳ受信機能部は、１枚のＣＰＵによりＧＰＳ受信処理（電波受信処理や衛星捕捉処理や測位データ生成処理など）と、自立航法処理とを同時に行うことができる。具体的には、まず、サンプリング周期Ｔ間隔毎に算出された現在のサンプリング時刻ｎＴ時の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］はリングバッファ１８０２（図１８参照）に、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］はリングバッファ１９０２（図１９参照）に格納される。
【００８３】
ここで、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向成分と垂直（ｙ）方向成分を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図１８は、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向成分を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１８における図表１８００は、リングバッファ１８０２およびリングバッファ１８０２に格納されているデータを表す。また、図１９は、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向成分を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図１９における図表１９００は、リングバッファ１９０２およびリングバッファ１９０２に格納されているデータを表す。
【００８４】
図表１８００のリングバッファ１８０２の場合は、最新のデータ（最新のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］）１８０１が格納されると、リングバッファ１８０２のデータ列から１データずつシフトされて第１０番目のデータ（第１０番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−９［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ−９［ｋｍ／ｈ］）が第１１番目のデータ（第１１番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−１０［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ−１０［ｋｍ／ｈ］）となり、リングバッファ１８０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数１０個のリングバッファを実現している。
【００８５】
同様に、図表１９００のリングバッファ１９０２の場合は、最新のデータ（最新のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］）１９０１が格納されると、リングバッファ１９０２のデータ列から１データずつシフトされて第１０番目のデータ（第１０番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−９［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ−９［ｋｍ／ｈ］）が第１１番目のデータ（第１１番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−１０［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ−１０［ｋｍ／ｈ］）となり、リングバッファ１９０２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数１０個のリングバッファを実現している。
【００８６】
そして、リングバッファ１８０２では、第１番目のデータ（第１番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］）〜第１０番目のデータ（第１０番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−９［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ−９［ｋｍ／ｈ］）のサンプリング数１０個のＧＰＳ速度ＶＧＧ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘ［ｋｍ／ｈ］データを加算して平均化処理することで、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。
【００８７】
また、リングバッファ１９０２では、第１番目のデータ（第１番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］）〜第１０番目のデータ（第１０番目のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ−９［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ−９［ｋｍ／ｈ］）のサンプリング数１０個のＧＰＳ速度ＶＧＧ［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙ［ｋｍ／ｈ］データを加算して平均化処理することで、現在のサンプリング時刻ｎＴ時の垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。以上のように算出した水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］と、垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］による路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］を算出する。なお、ＧＰＳ測位データの生成（更新）は１秒間隔で、非測位時も同様に行われる。
【００８８】
図８のフローチャートに戻り、つぎに、ＧＰＳ速度取得部７０４および加速度算出部７０８によって、ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］を算出する（ステップＳ８０７）。具体的には、まず、サンプリング周期Ｔ間隔毎に取得した現在のサンプリング時刻ｎＴ時のＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］に（１０００／３６００）を乗じて単位変換して得たＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］を、リングバッファ２００２（図２０参照）に格納する。
【００８９】
ここで、ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］を格納するリングバッファの構成について説明を行う。図２０は、ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。図２０における図表２０００は、リングバッファ２００２およびリングバッファ２００２に格納されているデータを表す。リングバッファ２００２ではサンプリング周期Ｔ間隔毎に算出された最新のデータ（最新のＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］）２００１がサンプリング数２０個のリングバッファ２００２に最新データとして格納されると、リングバッファ２００２のデータ列では１データずつシフトされて第２０番目のデータ（第２０番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ−１９［ｍ／ｓ］）が第２１番目のデータ（第２１番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ−２０［ｍ／ｓ］）２００３となり、リングバッファ２００２のデータ列から外れる。よって、サンプリング数２０個のリングバッファを実現している。
【００９０】
さらに、ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］を算出するために、リングバッファ２００２の第１番目のデータ（第１番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］）〜第１０番目のデータ（第１０番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ−９［ｍ／ｓ］）のサンプリング数１０個のＧＰＳ速度ＶＧ［ｍ／ｓ］データを加算して平均化処理すると現在のサンプリング時刻ｎＴ時のＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］と、第１１番目のデータ（第１１番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ−１０［ｍ／ｓ］）〜第２０番目のデータ（第２０番目のＧＰＳ速度ＶＧｎ−１９［ｍ／ｓ］）のサンプリング数１０個のＧＰＳ速度ＶＧ［ｍ／ｓ］データを加算して平均化処理すると現在から１秒間前のサンプリング時刻（ｎ−１０）Ｔ時のＧＰＳ速度ＶＧｎ−１０［ｍ／ｓ］との差を求める。この処理によって、現在から１秒間前のＧＰＳ速度ＶＧｎ−１０［ｍ／ｓ］と、現在のＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］との差が求まり、サンプリング時刻ｎＴ時におけるＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］が算出される。なお、基本的に、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］は、ステップＳ８０６で取得し算出した水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］と垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］の速度合成によって算出されている。
【００９１】
続いて、路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の算出方法について説明する。図２１および図２２は、路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の算出方法を示す説明図である。ここでは、公知の技術を用いて路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］を算出する。具体的には、図２１および図２２に示すようなＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］と、ステップＳ８０６でサンプリング周期Ｔ間隔毎に取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］と、垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］との関係図２１を用いた算出方法がある。また、図２１によってサンプリング時刻ｎＴ時における路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］は下記の式（９）のような関係式になる。
【００９２】
【数９】
0004734349.tif 000010
【００９３】
なお、ここでも、図２２から明らかなように、図１６における説明と同様に、三角関数には逆関数が存在しない。例えば、ｙ＝ｔａｎｘの場合にｙの値が一つ確定すると、対応するｘの値は複数確定するので、通常の一次関数のように１対１の写像ではない。したがって、下記の式（１０）に補足記載したように１周期分（ｘの範囲）の２π以内で単調増加もしくは単調減少する領域に関してｘの範囲を指定することによって、１対１の写像となり逆関数が存在するようになる。したがって、下記の式（１０）による変換が可能になる。
【００９４】
【数１０】
0004734349.tif 000011
【００９５】
図８のフローチャートに戻り、つぎに路面傾斜角度判定部７１０によって、０［ｒａｄ．］≦路面傾斜角度θＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８０８）。このステップＳ８０８により、０［ｒａｄ．］≦路面傾斜角度θＰｎでない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）は、降坂路面状況のステップＳ８５６の処理へ移行する。
【００９６】
ステップＳ８０４で算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］が０［ｒａｄ．］≦路面傾斜角度θＰｎである場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）は、つぎに、車両速度比較判定部７１１によって、４．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８０９）。このステップＳ８０９では、ステップＳ８０１で取得し算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］を比較して速度差の大きさを判定する。ステップＳ８０９の判断により、車両が走行中の登坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］よりもＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の方が正確な車両の速度データを得ることができる。何故ならば、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］の場合は、車両の駆動輪が空回りをしながら走行する。さらに、アクセルシステムを動作させる（アクセルを踏む）と駆動輪の空回りが増加しながら速度を上げて行く。したがって、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも多くなるので、算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］はＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］よりも大きくなる。
【００９７】
つまり、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］と、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］との速度差が、「４．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」である場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、登坂路面の第１凍結・積雪条件を満たすことになり、ステップＳ８１０の処理へ移行する。一方、「４．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」でない場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、ステップＳ８２５の処理へ移行する。
【００９８】
ステップＳ８０９によって、「４．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、つぎに、車両速度比較判定部７１１によって、２．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８２５）。このステップＳ８２５では、ステップＳ８０１で取得し算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］を比較して速度差の大きさを判定する。具体的には、ステップＳ８０９での速度差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の登坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８０９よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その速度差が「２．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」である場合（ステップＳ８２５：Ｙｅｓ）は、やや登坂・平坦路面の第１凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８２６の処理へ移行する。一方、「２．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」でない場合（ステップＳ８２５：Ｎｏ）は、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【００９９】
続いて、ステップＳ８０８によって、０［ｒａｄ．］≦路面傾斜角度θＰｎでないと判断された場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、つまり、降坂路面を走行している場合の処理について説明する。まず、車両速度比較判定部７１１によって、３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８５６）。このステップＳ８５６では、ステップＳ８０１で取得し算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］を比較して速度差の大きさを判定する。
【０１００】
ステップＳ８５６では、車両が走行中の降坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］よりもＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の方が正確な車両の速度データを得ることができる。何故ならば、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］の場合は車両の駆動輪が回転しながら滑降する。さらに、ブレーキシステムを動作させる（ブレーキをかける）と駆動輪が殆んど回転しないまま滑降する。また、ＡＢＳ装置装着車でもＡＢＳが動作（駆動輪の回転数は少ない）しながら滑降する。
【０１０１】
したがって、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも少なくなるので、算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］はＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］よりも小さくなる。例えば、その速度差が「３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」である場合（ステップＳ８５６：Ｙｅｓ）は、降坂路面の第１凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８５７の処理へ移行する。一方、「３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」でない場合（ステップＳ８５６：Ｎｏ）は、ステップＳ８７２の処理へ移行する。
【０１０２】
ステップＳ８５６によって、「３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８５６：Ｎｏ）は、続いて、車両速度比較判定部７１１によって、１．５［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８７２）。このステップＳ８７２では、ステップＳ８０１で取得し算出された車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］を比較して速度差の大きさを判定する。
【０１０３】
ステップＳ８７２では、ステップＳ８５６での速度差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の降坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８５６よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その速度差が「１．５［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」である場合（ステップＳ８７２：Ｙｅｓ）は、やや降坂・平坦路面の第１凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８７３の処理へ移行する。一方、「１．５［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」でない場合（ステップＳ８７２：Ｎｏ）は、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１０４】
続いて、ステップＳ８０９によって、車速パルス速度ＶＰＰｎ［ｋｍ／ｈ］と、ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］との速度差が、「４．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、続いて、車両加速度比較判定部７１２によって、０．４［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８１０）。このステップＳ８１０では、ステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］を比較して、速度の変化量（加速度）差の大きさを判定する。
【０１０５】
ステップＳ８１０では、走行中の登坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］よりも、ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］の方が実際の車両の走行動作に合っている正確な速度の変化量（加速度）を得ることができる。何故ならば、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］は、車両の駆動輪が不規則な空回りをしながら走行する。さらに、アクセルシステムを動作させる（アクセルを踏む）と駆動輪の不規則な空回りが増加しながら速度を上げる。
【０１０６】
したがって、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも不規則な時間間隔で多くなるので、算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］はＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］よりも不規則に大きくなる。
【０１０７】
例えば、上記の変化量（加速度）の差が「０．４［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」である場合（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）は、登坂路面の第２凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８１１の処理へ移行する。一方、「０．４［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」でない場合（ステップＳ８１０：Ｎｏ）は、ステップＳ８２６へ進む。
【０１０８】
つぎに、ステップＳ８１０によって「０．４［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８２５によって「２．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８２５：Ｙｅｓ）は、つぎに、車両加速度比較判定部７１２によって、０．２［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８２６）。
【０１０９】
このステップＳ８２６では、ステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］とステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］を比較して速度の変化量（加速度）差の大きさを判定する。具体的には、ステップＳ８１０での速度の変化量（加速度）差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の登坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１０よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。
【０１１０】
例えば、その速度の変化量（加速度）差が「０．２［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」である場合（ステップＳ８２６：Ｙｅｓ）は、やや登坂・平坦路面の第２凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８２７の処理へ移行する。一方、「０．２［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」でない場合（ステップＳ８２６：Ｎｏ）は、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【０１１１】
続いて、ステップＳ８５６によって「３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８５６：Ｙｅｓ）は、つぎに、車両加速度比較判定部７１２によって、０．３［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８５７）。このステップＳ８５７では、ステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｖ］と、ステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］とを比較して速度の変化量（加速度）差の大きさを判定する。
【０１１２】
ステップＳ８５７では、ステップＳ８５６の判定結果が「３．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」である場合（ステップＳ８５６：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ここでは走行中の降坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］よりもＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］の方が実際の車両の走行動作に合っている正確な速度の変化量（加速度）を得ることができる。何故ならば、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の場合は、車両の駆動輪が不規則に回転しながら滑降する。さらに、ブレーキシステムを動作させる（ブレーキをかける）と、駆動輪が不規則で殆ど回転しないまま滑降する。また、ＡＢＳ装置装着車でもＡＢＳが動作（駆動輪の不規則な回転数は少ない）しながら滑降するため、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも不規則な時間間隔で少なくなる。
【０１１３】
したがって、算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］はＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］よりも不規則に小さくなる。例えば、その速度の変化量（加速度）差が「０．３［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」である場合（ステップＳ８５７：Ｙｅｓ）は、降坂路面の第２凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８５８の処理へ移行する。一方、「０．３［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」でない場合（ステップＳ８５７：Ｎｏ）は、ステップＳ８７３の処理へ移行する。
【０１１４】
続いて、ステップＳ８５７によって「０．３［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８５７：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８７２によって、「１．５［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８７２：Ｙｅｓ）は、車両加速度比較判定部７１２によって、０．１５［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８７３）。
【０１１５】
このステップＳ８７３では、ステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］と、ステップＳ８０７で取得し算出されたＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］とを比較して速度の変化量（加速度）差の大きさを判定する。
【０１１６】
ステップＳ８７３では、具体的には、ステップＳ８５７での速度の変化量（加速度）差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の降坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８５７よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、速度の変化量（加速度）差が「０．１５［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」である場合（ステップＳ８７３：Ｙｅｓ）は、やや降坂・平坦路面の第２凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８７４の処理へ移行する。一方、「０．１５［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」でない場合（ステップＳ８７３：Ｎｏ）は、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１１７】
つぎに、ステップＳ８１０によって、「０．４［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）は、つぎに、第１標準偏差判定部７１４によって、１．８≦標準偏差αＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８１１）。このステップＳ８１１では、ステップＳ８０３でサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２により算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎの大きさを判定する。
【０１１８】
ステップＳ８１１では、走行中の登坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、ステップＳ８１０でも記載したが、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の場合は車両の駆動輪が不規則な空回りをしながら走行する。さらに、アクセルシステムを動作させる（アクセルを踏む）と駆動輪の不規則な空回りが増加しながら速度を上げる。
【０１１９】
したがって、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも不規則な時間間隔で多くなる。つまり、算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］はＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］よりも不規則に大きくなる。
【０１２０】
例えば、そのステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎが「１．８≦標準偏差αＰｎ」である場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）は、登坂路面の第３凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８１２の処理へ移行する。一方、「１．８≦標準偏差αＰｎ」でない場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）は、ステップＳ８２７の処理へ移行する。
【０１２１】
ステップＳ８１１によって、「１．８≦標準偏差αＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８２６によって、「０．２［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８２６：Ｙｅｓ）は、つぎに、第１標準偏差判定部７１４によって、１．３５≦標準偏差αＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８２７）。このステップＳ８２７では、ステップＳ８０３でサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２により算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎの大きさを判定する。
【０１２２】
ステップＳ８２７では、ステップＳ８１１での車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎのパラメータを例えば４分の３にする。これは走行中の登坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］が、ステップＳ８１１よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎが「１．３５≦標準偏差αＰｎ」である場合（ステップＳ８２７：Ｙｅｓ）は、やや登坂・平坦路面の第３凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８２８の処理へ移行する。一方、「１．３５≦標準偏差αＰｎ」でない場合（ステップＳ８２７：Ｎｏ）は、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【０１２３】
ステップＳ８５７によって、「０．３［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８５７：Ｙｅｓ）は、続いて、第１標準偏差判定部７１４によって、１．６≦標準偏差αＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８５８）。このステップＳ８５８では、ステップＳ８０３でサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２により算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎの大きさを判定する。
【０１２４】
ステップＳ８５８では、走行中の降坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、ステップＳ８５７でも記載したが、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の場合は車両の駆動輪が不規則に回転しながら滑降する。さらに、ブレーキシステムを動作させる（ブレーキをかける）と駆動輪が不規則で殆ど回転しないまま滑降する。また、ＡＢＳ装置装着車でもＡＢＳが動作（駆動輪の不規則な回転数は少ない）しながら滑降する。つまり、単位時間当り（例えば、サンプリング周期Ｔ（１００ｍｓ）×１０＝１秒間）の車速センサから発生する車速パルス数は、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時よりも不規則な時間間隔で少なくなる。
【０１２５】
したがって、算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］はＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］の変化量（ＧＰＳ加速度）ΔＶＧｎ［ｍ／ｓ2］よりも不規則に小さくなる。例えば、そのステップＳ８０３で取得し算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎが「１．６≦標準偏差αＰｎ」である場合（ステップＳ８５８：Ｙｅｓ）は、降坂路面の第３凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８５９の処理へ移行する。一方、「１．６≦標準偏差αＰｎ」でない場合（ステップＳ８５８：Ｎｏ）は、ステップＳ８７４の処理へ移行する。
【０１２６】
ステップＳ８５８によって、「１．６≦標準偏差αＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８５８：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８７３によって、「０．１５［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８７３：Ｙｅｓ）は、続いて、第１標準偏差判定部７１４によって、１．２≦標準偏差αＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８７４）。このステップＳ８７４では、ステップＳ８０３でサンプリング数５０個のリングバッファ１３０２により算出された車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎの大きさを判定する。
【０１２７】
ステップＳ８７４は、ステップＳ８５８での車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎのパラメータを例えば４分の３にする。これは走行中の降坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８５８よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の標準偏差αＰｎが「１．２≦標準偏差αＰｎ」である場合（ステップＳ８７４：Ｙｅｓ）は、やや降坂・平坦路面の第３凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８７５の処理へ移行する。一方、「１．２≦標準偏差αＰｎ」でない場合（ステップＳ８７４：Ｎｏ）は、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１２８】
ステップＳ８１１によって標準偏差αＰｎが「１．８≦標準偏差αＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）は、続いて、路面斜度比較判定部７０６によって、π／３６［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８１２）。このステップＳ８１２では、ステップＳ８０４で加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］および車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と、ステップＳ８０６でＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］および垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］により算出された路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］とを比較して、路面傾斜角度差の大きさを判定する。
【０１２９】
ステップＳ８１２では、走行中の登坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］よりも路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の方が正確な走行中の路面傾斜角度を得ることができる。何故ならば、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］算出時にステップＳ８１０、Ｓ８１１で記載したような車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の影響を受けてしまうためである。例えば、その路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の路面傾斜角度差が「π／３６［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」である場合（ステップＳ８１２：Ｙｅｓ）は、登坂路面の第４凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８１３の処理へ移行する。一方、「π／３６［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」でない場合（ステップＳ８１２：Ｎｏ）は、ステップＳ８２８の処理へ移行する。
【０１３０】
つぎに、ステップＳ８１２によって、「π／３６［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８１２：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８２７によって、「１．３５≦標準偏差αＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８２７：Ｙｅｓ）は、続いて、路面斜度比較判定部７０６によって、π／７２［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８２８）。このステップＳ８２８では、ステップＳ８０４で加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］と、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］とにより算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と、ステップＳ８０６でＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］と、垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］とにより算出された路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］とを比較して、路面傾斜角度差の大きさを判定する。
【０１３１】
ステップＳ８２８では、ステップＳ８１２での路面傾斜角度差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の登坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１２よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の路面傾斜角度差が「π／７２［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」である場合（ステップＳ８２８：Ｙｅｓ）は、やや登坂・平坦路面の第４凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８２９の処理へ移行する。一方、「π／７２［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」でない場合（ステップＳ８２８：Ｎｏ）は、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【０１３２】
ステップＳ８５８によって、「１．６≦標準偏差αＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８５８：Ｙｅｓ）は、続いて、路面斜度比較判定部７０６によって、π／４５［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８５９）。このステップＳ８５９では、ステップＳ８０４で加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］と、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］とにより算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と、ステップＳ８０６でＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］と、垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］とにより算出された路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］とを比較して、路面傾斜角度差の大きさを判定する。
【０１３３】
ステップＳ８５９では、走行中の降坂路面が凍結状態や積雪状態の場合には、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］よりも路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の方が正確な走行中の路面傾斜角度を得ることができる。何故ならば、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］算出時にステップＳ８５７、Ｓ８５８で記載したような車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の影響を受けてしまうためである。例えば、その路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］と路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の路面傾斜角度差が「π／４５［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」である場合（ステップＳ８５９：Ｙｅｓ）は、降坂路面の第４凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８６０の処理へ移行する。一方、「π／４５［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」でない場合（ステップＳ８５９：Ｎｏ）は、ステップＳ８７５の処理へ移行する。
【０１３４】
ステップＳ８５９によって、「π／４５［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８５９：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８７４によって、「１．２≦標準偏差αＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８７４：Ｙｅｓ）は、続いて、路面斜度比較判定部７０６によって、π／９０［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ８７５）。このステップＳ８７５では、ステップＳ８０４で加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2］および車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］と、ステップＳ８０６でＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向速度ＶＧＧｘｎ［ｋｍ／ｈ］および垂直（ｙ）方向速度ＶＧＧｙｎ［ｋｍ／ｈ］により算出された路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］とを比較して、路面傾斜角度差の大きさを判定する。
【０１３５】
ステップＳ８７５では、ステップＳ８５９での路面傾斜角度差のパラメータを例えば２分の１にする。これは走行中の降坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］が、ステップＳ８５９よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］と路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の路面傾斜角度差が「π／９０［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」である場合（ステップＳ８７５：Ｙｅｓ）は、やや降坂・平坦路面の第４凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８７６の処理へ移行する。一方、「π／９０［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」でない場合（ステップＳ８７５：Ｎｏ）は、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１３６】
ステップＳ８１２によって、「π／３６［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８１２：Ｙｅｓ）は、つぎに、第２標準偏差判定部７１６によって、１．８≦標準偏差βθＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８１３）。このステップＳ８１３では、ステップＳ８０５でサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎの大きさを判定する。
【０１３７】
ステップＳ８１３では、走行中の登坂路面が凍結状態や積雪状態の場合、具体的な算出は省略するが、路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＧｎ［ｒａｄ．／ｓ］よりも路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の方が不規則に大きくなる。何故ならば、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］算出時にステップＳ８１０、Ｓ８１１で記載したような車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］の影響を受けてしまうためである。例えば、そのステップＳ８０５で算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎが「１．８≦標準偏差βθＰｎ」である場合（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）は、登坂路面の第５凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８１４の処理へ移行する。一方、「１．８≦標準偏差βθＰｎ」でない場合（ステップＳ８１３：Ｎｏ）は、ステップＳ８２９の処理へ移行する。
【０１３８】
ステップＳ８１３によって、「１．８≦標準偏差βθＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８１３：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８２８によって、「π／７２［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」と判断された場合（ステップＳ８２８：Ｙｅｓ）は、つぎに、第２標準偏差判定部７１６によって、１．３５≦標準偏差βθＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８２９）。このステップＳ８２９では、ステップＳ８０５でサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎの大きさを判定する。
【０１３９】
ステップＳ８２９では、具体的には、ステップＳ８１３での路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎのパラメータを例えば４分の３にする。これは走行中の登坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１３よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎが「１．３５≦標準偏差βθＰｎ」である場合（ステップＳ８２９：Ｙｅｓ）は、やや登坂・平坦路面の第５凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８３０の処理へ移行する。一方、「１．３５≦標準偏差βθＰｎ」でない場合（ステップＳ８２９：Ｎｏ）は、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【０１４０】
ステップＳ８５９によって、「π／４５［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」であると判断された場合（ステップＳ８５９：Ｙｅｓ）は、続いて、第２標準偏差判定部７１６によって、１．６≦標準偏差βθＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８６０）。このステップＳ８６０では、ステップＳ８０５でサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎの大きさを判定する。
【０１４１】
ステップＳ８６０では、走行中の降坂路面が凍結状態や積雪状態の場合、具体的な算出は省略するが、路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＧｎ［ｒａｄ．／ｓ］よりも路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の方が不規則に小さくなる。何故ならば、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］算出時にステップＳ８５７、Ｓ８５８で記載したような車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2 ］の影響を受けてしまうためである。例えば、そのステップＳ８０５で算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎが「１．６≦標準偏差βθＰｎ」である場合（ステップＳ８６０：Ｙｅｓ）は、降坂路面の第５凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８６１の処理へ移行する。一方、「１．６≦標準偏差βθＰｎ」でない場合（ステップＳ８６０：Ｎｏ）は、ステップＳ８７６の処理へ移行する。
【０１４２】
ステップＳ８６０によって、「１．６≦標準偏差βθＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８６０：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８７５によって、「π／９０［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」と判断された場合（ステップＳ８７５：Ｙｅｓ）は、続いて、第２標準偏差判定部７１６によって、１．２≦標準偏差βθＰｎであるか否かを判断する（ステップＳ８７６）。このステップＳ８７６では、ステップＳ８０５でサンプリング数５０個のリングバッファ１７０２により算出された路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎの大きさを判定する。
【０１４３】
ステップＳ８７６では、具体的には、ステップＳ８６０での路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎのパラメータを例えば４分の３にする。これは走行中の降坂路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６０よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面の凍結状態や積雪状態を判定するためである。例えば、その路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］の標準偏差βθＰｎが「１．２≦標準偏差βθＰｎ」である場合（ステップＳ８７６：Ｙｅｓ）は、やや降坂・平坦路面の第５凍結・積雪条件を満たし、ステップＳ８７７の処理へ移行する。一方、「１．２≦標準偏差βθＰｎ」でない場合（ステップＳ８７６：Ｎｏ）は、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ８１３によって、「１．８≦標準偏差βθＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）は、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８１４）。このステップＳ８１４では、第１〜第５の凍結・積雪条件１（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、成立しているかどうかを監視するカウンタである。
【０１４５】
ステップＳ８１４では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１が５秒間（５０回）、成立しているかどうかを監視している。例えば、そのカウンタが「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１５の処理へ移行する。一方、「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８１４：Ｎｏ）は、ステップＳ８２４の処理へ移行する。
【０１４６】
ステップＳ８２９によって、「１．３５≦標準偏差βθＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８２９：Ｙｅｓ）は、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８３０）。このステップＳ８３０では、第１〜第５の凍結・積雪条件２（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、成立しているかどうかを監視するカウンタとなる。
【０１４７】
ステップＳ８３０では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件２が５秒間（５０回）、成立しているかどうかを監視している。例えば、そのカウンタが「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８３１の処理へ移行する。一方、「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８３０：Ｎｏ）は、ステップＳ８４０の処理へ移行する。
【０１４８】
ステップＳ８６０によって、「１．６≦標準偏差βθＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８６０：Ｙｅｓ）は、続いて、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８６１）。このステップＳ８６１では、第１〜第５の凍結・積雪条件３（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、成立しているかどうかを監視するカウンタである。
【０１４９】
ステップＳ８６１では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３が５秒間（５０回）、成立しているかどうかを監視している。例えば、そのカウンタが「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８６２の処理へ移行する。一方、「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８６１：Ｎｏ）は、ステップＳ８７１の処理へ移行する。
【０１５０】
最後に、ステップＳ８７６によって、「１．２≦標準偏差βθＰｎ」であると判断された場合（ステップＳ８７６：Ｙｅｓ）は、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８７７）。このステップＳ８７７では、第１〜第５の凍結・積雪条件４（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、成立しているかどうかを監視するカウンタである。
【０１５１】
ステップＳ８７７では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件４が５秒間（５０回）、成立しているかどうかを監視している。例えば、カウンタが「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８７８の処理へ移行する。一方、「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８７７：Ｎｏ）は、ステップＳ８８７の処理へ移行する。
【０１５２】
ステップＳ８０２によって「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でないと判断された場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、ステップＳ８２５によって「２．０［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＰＰｎ−ＶＧＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８２５：Ｎｏ）、ステップＳ８２６によって「０．２［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＰｎ−ΔＶＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８２６：Ｎｏ）、ステップＳ８２７によって「１．３５≦標準偏差αＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８２７：Ｎｏ）、ステップＳ８２８によって「π／７２［ｒａｄ．］≦（θＰｎ−θＧｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８２８：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８２９によって「１．３５≦標準偏差βθＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８２９：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と警告通知有無フラグ判定部７１８によって、警告１通知有無フラグ＝１であるか否かを判断する（ステップＳ８４２）。
【０１５３】
このステップＳ８４２では、「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされているか否かをチェックする。その結果により「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされている場合（ステップＳ８４２：Ｙｅｓ）は、登坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件１或いはやや登坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件２のいずれか一方が５秒間（５０回）、解除しているか否かを監視するステップＳ８４４の処理へ移行する。一方、「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされていない場合（ステップＳ８４２：Ｎｏ）は、ステップＳ８４３の処理へ移行する。
【０１５４】
ステップＳ８４２によって、「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされていないと判断された場合（ステップＳ８４２：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と警告通知有無フラグ判定部７１８によって、警告２通知有無フラグ＝１であるか否かを判断する（ステップＳ８４３）。このステップＳ８４３では、「警告２通知有無フラグ」が“１”にセットされているか否かをチェックする。その結果により「警告２通知有無フラグ」が“１”にセットされている場合（ステップＳ８４３：Ｙｅｓ）は、登坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件１或いはやや登坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件２のいずれか一方が５秒間（５０回）、解除しているか否かを監視するステップＳ８４４の処理へ移行する。一方、「警告２通知有無フラグ」が“１”にセットされていない場合（ステップＳ８４３：Ｎｏ）は、ステップＳ８８８の処理へ移行する。
【０１５５】
ステップＳ８０２によって「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でないと判断された場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、ステップＳ８７２によって「１．５［ｋｍ／ｈ］≦（ＶＧＧｎ−ＶＰＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８７２：Ｎｏ）、ステップＳ８７３によって「０．１５［ｍ／ｓ2］≦（ΔＶＧｎ−ΔＶＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８７３：Ｎｏ）、ステップＳ８７４によって「１．２≦標準偏差αＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８７４：Ｎｏ）、ステップＳ８７５によって「π／９０［ｒａｄ．］≦（θＧｎ−θＰｎ）」でないと判断された場合（ステップＳ８７５：Ｎｏ）、もしくはステップＳ８７６によって「１．２≦標準偏差βθＰｎ」でないと判断された場合（ステップＳ８７６：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と警告通知有無フラグ判定部７１８によって、警告３通知有無フラグ＝１であるか否かを判断する（ステップＳ８９０）。
【０１５６】
このステップＳ８９０では、「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされているか否かをチェックする。その結果により「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされている場合（ステップＳ８９０：Ｙｅｓ）は、降坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件３或いはやや降坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件４のいずれか一方が５秒間（５０回）、解除しているか否かを監視するステップＳ８９２の処理へ移行する。一方、「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされていない場合（ステップＳ８９０：Ｎｏ）は、ステップＳ８９１の処理へ移行する。
【０１５７】
ステップＳ８９０によって、「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされていないと判断された場合（ステップＳ８９０：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と警告通知有無フラグ判定部７１８によって、警告４通知有無フラグ＝１であるか否かを判断する（ステップＳ８９１）。このステップＳ８９１では、「警告４通知有無フラグ」が“１”にセットされているか否かをチェックする。その結果により「警告４通知有無フラグ」が“１”にセットされている場合（ステップＳ８９１：Ｙｅｓ）は、降坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件３或いはやや降坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件４のいずれか一方が５秒間（５０回）、解除しているか否かを監視するステップＳ８９２の処理へ移行する。一方、「警告４通知有無フラグ」が“１”にセットされていない場合（ステップＳ８９１：Ｎｏ）は、ステップＳ９０４の処理へ移行する。
【０１５８】
ステップＳ８０２において、「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でないと判断された場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と条件カウンタ判定部７１７によって、条件１成立カウンタ＝０および条件２成立カウンタ＝０とする（ステップＳ８４１）。ここでは６個全ての「条件カウンタ」をゼロ・クリアする。まず、ステップＳ８４１では「条件１成立カウンタ」および「条件２成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、ステップＳ８０２で「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）になる前に登坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件１或いはやや登坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件２の成立をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。そして、処理が終了すると、ステップＳ８４２の処理へ移行する。
【０１５９】
ステップＳ８４２で「警告１通知有無フラグ＝１」でないと判断された場合（ステップＳ８４２：Ｎｏ）、且つステップＳ８４３で「警告２通知有無フラグ＝１」でないと判断された場合（ステップＳ８４３：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と条件カウンタ判定部７１７によって、条件１＆２解除カウンタ＝０とする（ステップＳ８８８）。ここでは６個全ての「条件カウンタ」をゼロ・クリアする。つぎは、「条件１＆２解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、ステップＳ８０２で「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）になる前に登坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件１或いはやや登坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件２の解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。そして、処理が終了すると、ステップＳ８８９の処理へ移行する。
【０１６０】
ステップＳ８８８の処理が終了すると、つぎに、外気温判定部７０２と条件カウンタ判定部７１７によって、条件３成立カウンタ＝０および条件４成立カウンタ＝０とする（ステップＳ８８９）。ここでは６個全ての「条件カウンタ」をゼロ・クリアする。続いては、「条件３成立カウンタ」および「条件４成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、ステップＳ８０２で「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）になる前に降坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件３或いはやや降坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件４の成立をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。そして、処理が終了すると、ステップＳ８９０の処理へ移行する。
【０１６１】
ステップＳ８９０で「警告３通知有無フラグ＝１」でないと判断された場合（ステップＳ８９０：Ｎｏ）、且つステップＳ８９１で「警告４通知有無フラグ＝１」でないと判断された場合（ステップＳ８９１：Ｎｏ）は、つぎに、外気温判定部７０２と条件カウンタ判定部７１７によって、条件３＆４解除カウンタ＝０とする（ステップＳ９０４）。ここでは６個全ての「条件カウンタ」をゼロ・クリアする。最後は、「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、ステップＳ８０２で「外気温Ｔｏｕｔｎ≦１０℃」でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）になる前に降坂路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件３或いはやや降坂・平坦路面を走行中の第１〜第５の凍結・積雪条件４の解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。そして、処理が終了すると、そのまま一連の処理を終了する。
【０１６２】
まず、ステップＳ８４２によって、「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされていると判断された場合（ステップＳ８４２：Ｙｅｓ）、もしくはステップＳ８４３によって、「警告２通知有無フラグ」が“１”にセットされていると判断された場合（ステップＳ８４３：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８４４）。このステップＳ８４４では、第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、解除しているかどうかを監視するカウンタである。
【０１６３】
このステップＳ８４４では、ステップＳ８１４の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８３０よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２が５秒間（５０回）、解除しているかどうかを監視している。例えば、そのカウンタが「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４５の処理へ移行する。一方、「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８４４：Ｎｏ）は、ステップＳ８５５の処理へ移行する。
【０１６４】
つぎは、ステップＳ８９０によって、「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされていると判断された場合（ステップＳ８９０：Ｙｅｓ）、もしくはステップＳ８９１によって、「警告４通知有無フラグ」が“１”にセットされていると判断された場合（ステップＳ８９１：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）であるか否かを判断する（ステップＳ８９２）。このステップＳ８９２では、第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））がサンプリング期間λＴの例えば５秒間（例えば、サンプリング周期Ｔ：１００ｍｓ、サンプリング数λ：５０回）、解除しているかどうかを監視するカウンタである。
【０１６５】
このステップＳ８９２では、ステップＳ８６１の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８７７よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４が５秒間（５０回）、解除しているかどうかを監視している。例えば、そのカウンタが「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」である場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８９３の処理へ移行する。一方、「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」でない場合（ステップＳ８９２：Ｎｏ）は、ステップＳ９０３の処理へ移行する。
【０１６６】
まず、ステップＳ８１４によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１成立カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８１５）。
【０１６７】
このステップＳ８１５では、ステップＳ８１４で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１が「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、「条件１成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件１成立カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８１６の処理へ移行する。
【０１６８】
つぎは、ステップＳ８３０によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件２成立カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８３１）。
【０１６９】
このステップＳ８３１では、ステップＳ８３０で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件２が「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）、「条件２成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件２成立カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８３２の処理へ移行する。
【０１７０】
続いて、ステップＳ８６１によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３成立カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８６２）。
【０１７１】
このステップＳ８６２では、ステップＳ８６１で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３が「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）、「条件３成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件３成立カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８６３の処理へ移行する。
【０１７２】
最後に、ステップＳ８７７によって、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件４成立カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８７８）。
【０１７３】
このステップＳ８７８では、ステップＳ８７７で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件４が「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）、「条件４成立カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件４成立カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８７９の処理へ移行する。
【０１７４】
まず、ステップＳ８４４によって、ステップＳ８１４の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８３０よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２が解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１＆２解除カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８４５）。
【０１７５】
このステップＳ８４５では、ステップＳ８４４でステップＳ８１４の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の登坂路面、または、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８１４よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８３０よりも緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２が「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）、「条件１＆２解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件１＆２解除カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８４６の処理へ移行する。
【０１７６】
つぎは、ステップＳ８９２によって、ステップＳ８６１の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面、または、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８７７よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４が解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３＆４解除カウンタ＝０とし、新たに最初から走行路面の状況判定を開始する（ステップＳ８９３）。
【０１７７】
このステップＳ８９３では、ステップＳ８９２でステップＳ８６１の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の降坂路面、または、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６１よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８７７よりも緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４が「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）、「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、次回から路面傾斜角度θＰ［ｒａｄ．］の登坂或いは降坂路面を走行中に第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、路面状況は刻々と変化していることから、毎回「条件３＆４解除カウンタ＝０秒間（０回）」にすることで、新たに最初から走行路面の状況判定を開始できるようにするためである。そして、ステップＳ８９４の処理へ移行する。
【０１７８】
まず、ステップＳ８１５の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件２成立カウンタ＝０および警告２通知有無フラグ＝０（ステップＳ８１６）、条件３成立カウンタ＝０および警告３通知有無フラグ＝０（ステップＳ８１７）、条件４成立カウンタ＝０および警告４通知有無フラグ＝０（ステップＳ８１８）、条件１＆２解除カウンタ＝０および条件３＆４解除カウンタ＝０（ステップＳ８１９）として、それぞれ設定する。
【０１７９】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件２成立カウンタ」、「条件３成立カウンタ」、「条件４成立カウンタ」、「条件１＆２解除カウンタ」および「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つの成立或いは解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１８０】
また、「警告２通知有無フラグ」、「警告３通知有無フラグ」および「警告４通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８３０、Ｓ８６１およびＳ８７７のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８２０の処理へ移行する。
【０１８１】
つぎは、ステップＳ８３１の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件１成立カウンタ＝０および警告１通知有無フラグ＝０（ステップＳ８３２）、条件３成立カウンタ＝０および警告３通知有無フラグ＝０（ステップＳ８３３）、条件４成立カウンタ＝０および警告４通知有無フラグ＝０（ステップＳ８３４）、条件１＆２解除カウンタ＝０および条件３＆４解除カウンタ＝０（ステップＳ８３５）と、それぞれ設定する。
【０１８２】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件１成立カウンタ」、「条件３成立カウンタ」、「条件４成立カウンタ」、「条件１＆２解除カウンタ」および「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件３或いは条件４のいずれか一つの成立或いは解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１８３】
また、「警告１通知有無フラグ」、「警告３通知有無フラグ」および「警告４通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８１４、Ｓ８６１およびＳ８７７のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８３６の処理へ移行する。
【０１８４】
続いて、ステップＳ８６２の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件１成立カウンタ＝０および警告１通知有無フラグ＝０（ステップＳ８６３）、条件２成立カウンタ＝０および警告２通知有無フラグ＝０（ステップＳ８６４）、条件４成立カウンタ＝０および警告４通知有無フラグ＝０（ステップＳ８６５）、条件１＆２解除カウンタ＝０および条件３＆４解除カウンタ＝０（ステップＳ８６６）と、それぞれ設定する。
【０１８５】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件１成立カウンタ」、「条件２成立カウンタ」、「条件４成立カウンタ」、「条件１＆２解除カウンタ」および「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、或いは条件４のいずれか一つの成立或いは解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１８６】
また、「警告１通知有無フラグ」、「警告２通知有無フラグ」および「警告４通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８１４、Ｓ８３０およびＳ８７７のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８６７の処理へ移行する。
【０１８７】
最後に、ステップＳ８７８の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件１成立カウンタ＝０および警告１通知有無フラグ＝０（ステップＳ８７９）、条件２成立カウンタ＝０および警告２通知有無フラグ＝０（ステップＳ８８０）、条件３成立カウンタ＝０および警告３通知有無フラグ＝０（ステップＳ８８１）、条件１＆２解除カウンタ＝０および条件３＆４解除カウンタ＝０（ステップＳ８８２）として、それぞれ設定する。
【０１８８】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件１成立カウンタ」、「条件２成立カウンタ」、「条件３成立カウンタ」、「条件１＆２解除カウンタ」および「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２或いは条件３のいずれか一つの成立或いは解除をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１８９】
また、「警告１通知有無フラグ」、「警告２通知有無フラグ」および「警告３通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８１４、Ｓ８３０およびＳ８６１のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２或いは条件３のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０或いはステップＳ８６１のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８８３の処理へ移行する。
【０１９０】
まず、ステップＳ８４５の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件１成立カウンタ＝０および警告１通知有無フラグ＝０（ステップＳ８４６）、条件２成立カウンタ＝０および警告２通知有無フラグ＝０（ステップＳ８４７）、条件３成立カウンタ＝０および警告３通知有無フラグ＝０（ステップＳ８４８）、条件４成立カウンタ＝０および警告４通知有無フラグ＝０（ステップＳ８４９）、条件３＆４解除カウンタ＝０（ステップＳ８５０）として、それぞれ設定する。
【０１９１】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２が解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２が「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件１成立カウンタ」、「条件２成立カウンタ」、「条件３成立カウンタ」、「条件４成立カウンタ」および「条件３＆４解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４いずれか一つの解除或いは成立をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１９２】
また、「警告１通知有無フラグ」、「警告２通知有無フラグ」、「警告３通知有無フラグ」および「警告４通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８１４、Ｓ８３０、Ｓ８６１およびＳ８７７のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８５１の処理へ移行する。
【０１９３】
つぎは、ステップＳ８９３の処理が終了すると、つぎに、条件カウンタ判定部７１７および警告通知有無フラグ判定部７１８によって、条件１成立カウンタ＝０および警告１通知有無フラグ＝０（ステップＳ８９４）、条件２成立カウンタ＝０および警告２通知有無フラグ＝０（ステップＳ８９５）、条件３成立カウンタ＝０および警告３通知有無フラグ＝０（ステップＳ８９６）、条件４成立カウンタ＝０および警告４通知有無フラグ＝０（ステップＳ８９７）、条件１＆２解除カウンタ＝０（ステップＳ８９８）として、それぞれ設定する。
【０１９４】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４が解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）に処理が行われる。このステップ範囲では、ステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４が「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）、その他のカウンタである「条件１成立カウンタ」、「条件２成立カウンタ」、「条件３成立カウンタ」、「条件４成立カウンタ」および「条件１＆２解除カウンタ」をゼロ・クリアする。何故ならば、「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」になる前に、その他のカウンタが第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つの解除或いは成立をカウント（＋１インクリメント）している途中の場合があるためである。
【０１９５】
また、「警告１通知有無フラグ」、「警告２通知有無フラグ」、「警告３通知有無フラグ」および「警告４通知有無フラグ」もゼロ・クリアする。何故ならば、このステップ範囲に遷移する以前にステップＳ８１４、Ｓ８３０、Ｓ８６１およびＳ８７７のいずれかで第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４のいずれか一つが５秒間（５０回）、成立していると判断された場合（ステップＳ８１４、ステップＳ８３０、ステップＳ８６１或いはステップＳ８７７のいずれか一つ：Ｙｅｓ）、ドライバーや上位層（上位レイヤ）の経路探索、経路誘導およびハイブリッド航法に対し、警告および通知をする（下記で詳しく後述する）と、これら「警告通知有無フラグ」のいずれか一つが“１”にセットされるためである。そして、その後、ステップＳ８９９の処理へ移行する。
【０１９６】
まず、ステップＳ８１９の処理が終了すると、つぎに、警告通知有無フラグ判定部７１８およびドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態の登坂路面を走行中」であると判定する（ステップＳ８２０）。また、警告１通知有無フラグ＝１とし、ドライバーに警告１を通知する（ステップＳ８２１）。このステップ範囲では、ステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０１９７】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ８２０で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面を走行中」であると判定する。そして、ステップＳ８２１でドライバーに対して音声案内で例えば「路面が大変滑り易くなっています。注意して運転して下さい。」などと警告を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を水色や白色に変える」などの警告を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして警告を促したり、スピーカによる音などで警告を促したりすると、「警告１通知有無フラグ」が“１”にセットされる。そして、その後、ステップＳ８２２の処理へ移行する。
【０１９８】
つぎは、ステップＳ８３５の処理が終了すると、つぎに、警告通知有無フラグ判定部７１８およびドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態のやや登坂・平坦路面を走行中」であると判定する（ステップＳ８３６）。また、警告２通知有無フラグ＝１とし、ドライバーに警告２を通知する（ステップＳ８３７）。このステップ範囲では、ステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０１９９】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ８３６で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８２０よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中」であると判定する。そして、ステップＳ８３７でドライバーに対して音声案内で例えば「路面が大変滑り易くなっています。注意して運転して下さい。」などと警告を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を水色や白色に変える」などの警告を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして警告を促したり、スピーカによる音などで警告を促したりすると、「警告２通知有無フラグ」が“１”にセットされる。そして、その後、ステップＳ８３８の処理へ移行する。
【０２００】
続いて、ステップＳ８６６の処理が終了すると、つぎに、警告通知有無フラグ判定部７１８およびドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態の降坂路面を走行中」であると判定する（ステップＳ８６７）。また、警告３通知有無フラグ＝１とし、ドライバーに警告３を通知する（ステップＳ８６８）。このステップ範囲では、ステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２０１】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）、ステップＳ８６７で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面を走行中」であると判定する。そして、ステップＳ８６８でドライバーに対して音声案内で例えば「路面が大変滑り易くなっています。注意して運転して下さい。」などと警告を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を水色や白色に変える」などの警告を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして警告を促したり、スピーカによる音などで警告を促したりすると、「警告３通知有無フラグ」が“１”にセットされる。そして、その後、ステップＳ８６９の処理へ移行する。
【０２０２】
最後に、ステップＳ８８２の処理が終了すると、つぎに、警告通知有無フラグ判定部７１８およびドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態のやや降坂・平坦路面を走行中」であると判定する（ステップＳ８８３）。また、警告４通知有無フラグ＝１とし、ドライバーに警告４を通知する（ステップＳ８８４）。このステップ範囲では、ステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２０３】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」で成立していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８８３で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６７よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中」であると判定する。そして、ステップＳ８８４でドライバーに対して音声案内で例えば「路面が大変滑り易くなっています。注意して運転して下さい。」などと警告を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を水色や白色に変える」などの警告を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして警告を促したり、スピーカによる音などで警告を促したりすると、「警告４通知有無フラグ」が“１”にセットされる。そして、その後、ステップＳ８８５の処理へ移行する。
【０２０４】
まず、ステップＳ８５０の処理が終了すると、つぎに、ドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態の登坂路面を走行中」でないと判定する（ステップＳ８５１）。また、ドライバーに第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれか一方の解除を通知する（ステップＳ８５２）。このステップ範囲では、ステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれか一方が解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２０５】
上記のステップの範囲では、ステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれか一方が「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ８５１で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面を走行中」でないと判定する。そして、ステップＳ８５２でドライバーに対して音声案内で例えば「路面の凍結が解除されました。」などと解除を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を元に戻す」などの解除を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして解除を促したり、スピーカによる音などで解除を促したりする。そして、その後、ステップＳ８５３の処理へ移行する。
【０２０６】
つぎは、ステップＳ８９８の処理が終了すると、つぎに、ドライバー通知判定部７１９によって、「凍結状態か積雪状態の降坂路面を走行中」でないと判定する（ステップＳ８９９）。また、ドライバーに第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれか一方の解除を通知する（ステップＳ９００）。このステップ範囲では、ステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれか一方が解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２０７】
上記のステップ範囲では、ステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれか一方が「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」で解除していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）、ステップＳ８９９で路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面を走行中」でないと判定する。そして、ステップＳ９００でドライバーに対して音声案内で例えば「路面の凍結が解除されました。」などと解除を促したり、ナビ画面表示で例えば「地図上の走行中の路面色を元に戻す」などの解除を促したり、音声案内と同じ内容を文字表示にして解除を促したり、スピーカによる音などで解除を促したりする。そして、その後、ステップＳ９０１の処理へ移行する。
【０２０８】
まず、ステップＳ８２２の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付け１を通知する（ステップＳ８２３）。このステップＳ８２３では、上記のステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２０９】
ステップＳ８２３では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面を走行中」であるので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け１は、下記のようにして、そのまま処理を終了する。
【０２１０】
（重み付け１）
ハイブリッド航法の定義として、ハイブリッド航法＝δ・（ＧＰＳ航法）＋（１−δ）・（自立航法）とする。但し、重み付け係数δは、０≦δ≦１（例えば、δ＝０．９５）とする。その後、そのまま処理を終了する。また、それぞれの重み付け係数には例えば、「０≦φ≦μ≦π≦δ≦１」のような関係になっている。
【０２１１】
つぎは、ステップＳ８３８の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付け２を通知する（ステップＳ８３９）。このステップＳ８３９では、上記のステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２１２】
ステップＳ８３９では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８２３よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面を走行中」であるので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け２は、下記のようにして、そのまま処理を終了する。
【０２１３】
（重み付け２）
ハイブリッド航法の定義として、ハイブリッド航法＝μ・（ＧＰＳ航法）＋（１−μ）・（自立航法）とする。但し、重み付け係数μは、０≦μ≦１（例えば、μ＝０．７５）とする。その後、そのまま処理を終了する。また、それぞれの重み付け係数には例えば、「０≦φ≦μ≦π≦δ≦１」のような関係になっている。
【０２１４】
続いて、ステップＳ８６９の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付け３を通知する（ステップＳ８７０）。このステップＳ８７０では、上記のステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２１５】
ステップＳ８７０では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面を走行中」であるので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け３は、下記のようにして、そのまま処理を終了する。
【０２１６】
（重み付け３）
ハイブリッド航法の定義として、ハイブリッド航法＝π・（ＧＰＳ航法）＋（１−π）・（自立航法）とする。但し、重み付け係数πは、０≦π≦１（例えば、π＝０．８５）とする。その後、そのまま処理を終了する。また、それぞれの重み付け係数には例えば、「０≦φ≦μ≦π≦δ≦１」のような関係になっている。
【０２１７】
最後に、ステップＳ８８５の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付け４を通知する（ステップＳ８８６）。このステップＳ８８６では、上記のステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）に処理が行われる。
【０２１８】
ステップＳ８８６では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８７０よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面を走行中」であるので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け４は、下記のようにして、そのまま処理を終了する。
【０２１９】
（重み付け４）
ハイブリッド航法の定義として、ハイブリッド航法＝φ・（ＧＰＳ航法）＋（１−φ）・（自立航法）とする。但し、重み付け係数φは、０≦φ≦１（例えば、φ＝０．６５）とする。その後、そのまま処理を終了する。また、それぞれの重み付け係数には例えば、「０≦φ≦μ≦π≦δ≦１」のような関係になっている。
【０２２０】
上記のステップＳ８２３、Ｓ８３９、Ｓ８７０およびＳ８８６では、今日のナビゲーション装置の自車位置認識技術の代表であるハイブリッド航法に対して、ＧＰＳ航法と自立航法との「重み付け情報」を送ることによって、自車位置精度のさらなる向上および維持を成し得ることができる。
【０２２１】
なお、ハイブリッド航法とは、自立航法の情報を主に活用しており、その補完として、ＧＰＳ航法の情報を活用している。これは絶対位置（緯度、経度および高度）や絶対方位（二次元および三次元方位）などの情報を自立航法自身では知り得ることができないためである。したがって、ＧＰＳ航法の情報や地図情報（道路形状データ）などを自立航法の各種補正および較正などに利用する形態となっている。
【０２２２】
まず、ステップＳ８５３の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付けの解除を通知する（ステップＳ８５４）。このステップＳ８５４では、上記のステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれか一方が解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２２３】
ステップＳ８５４では、ステップＳ８２３の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面」か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８２３よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面」か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８３９よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面」を走行中でないので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け１或いは重み付け２のいずれか一方の解除を上位層（上位レイヤ）であるハイブリッド航法へ通知することにより、通常のハイブリッド航法に戻る。
【０２２４】
つぎは、ステップＳ９０１の処理が終了すると、つぎに、ハイブリッド航法重み付け判定部７２１によって、ハイブリッド航法へＧＰＳ航法と自立航法の重み付けの解除を通知する（ステップＳ９０２）。このステップＳ９０２では、上記のステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれか一方が解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）に処理が行われる。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２２５】
ステップＳ９０２では、ステップＳ８７０の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面」か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８７０よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面」か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８８６よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面」を走行中でないので、ＧＰＳ航法と自立航法の重み付け３或いは重み付け４のいずれか一方の解除を上位層（上位レイヤ）であるハイブリッド航法へ通知することにより、通常のハイブリッド航法に戻る。
【０２２６】
まず、ステップＳ８１４によって、第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８１４：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１成立カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ８２４）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２２７】
つぎは、ステップＳ８３０によって、第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８３０：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件２成立カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ８４０）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２２８】
続いて、ステップＳ８６１によって、第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８６１：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３成立カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ８７１）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２２９】
最後に、ステップＳ８７７によって、第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８７７：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件４成立カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ８８７）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２３０】
まず、ステップＳ８４４によって、第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれも解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８４４：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件１＆２解除カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ８５５）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２３１】
つぎは、ステップＳ８９２によって、第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれも解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していないと判断された場合（ステップＳ８９２：Ｎｏ）、つぎに、条件カウンタ判定部７１７によって、条件３＆４解除カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ９０３）。その後、そのまま一連の処理を終了する。
【０２３２】
（他の実施例１）
また、上述した実施例と異なる他の実施例１について説明する。図２３は、駆動タイプの選択画面の一例を示す説明図である。図２３の表示画面２３００に示すように、選択画面２３１０を設ける。このような構成を備えることで、ナビゲーション画面からユーザーのリモコンキー操作、タッチパネルキー操作或いは音声合成の案内と音声認識により、運転中の車両が四輪駆動（４ＷＤ）、後輪駆動（ＦＲ、ＭＲ、ＲＲ）或いは前輪駆動（ＦＦ）のいずれか一つの駆動タイプを選択して入力する。
【０２３３】
また、図２４は、ホイールタイプの選択画面の一例を示す説明図である。図２４の表示画面２４００に示すように、選択画面２４１０を設ける。この画面では、ノーマルタイヤ、ラジアルタイヤ、スノータイヤ或いはスタッドレスタイヤのいずれか一つのホイールタイプを選択して入力する。
【０２３４】
さらに、図２５は、タイヤチェーン装着有無の選択画面の一例を示す説明図である。図２５の表示画面２５００に示すように、選択画面２５１０を設ける。この画面では、タイヤチェーン装着中ならば「Ｙｅｓ」、タイヤチェーン未装着中ならば「Ｎｏ」のいずれか一方を選択して入力する。
【０２３５】
以上、図２３〜図２５に示したような機能により、第１〜第５の凍結・積雪条件１、条件２、条件３或いは条件４（速度差、加速度差、標準偏差１（＝√分散１）、路面傾斜角度差および標準偏差２（＝√分散２））のいずれでも「パラメータの値」を変更したり、最大で第５までの「凍結・積雪条件の数」も変更したりすることができる。
【０２３６】
さらに、外気温Ｔｏｕｔｎ［℃］の「判定基準温度」を変更したり、最大で５秒間（５０回）までの条件１、条件２、条件３或いは条件４成立カウンタおよび条件１＆２或いは条件３＆４解除カウンタの「カウントの回数」も変更したりすることができる。
【０２３７】
これは、凍結状態や積雪状態の登坂、降坂或いは平坦な路面では四輪駆動車と後輪駆動車と前輪駆動車で、また、ノーマルタイヤとラジアルタイヤとスノータイヤとスタッドレスタイヤで、さらに、タイヤチェーン装着中或いは未装着中で、車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2 ］への影響が違うため、具体的には、通常（乾燥・湿潤状態）の路面走行時に対して、車両の駆動輪の不規則な回転や空回り、四輪の滑降や滑走などの度合がそれぞれ異なるためである。
【０２３８】
（他の実施例２）
さらに、他の実施例２として、図９〜図１１に示したフローチャートにおいて、いくつかの処理を変更してもよい。この実施例では、まず、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先１を通知する（ステップＳ８２２）。このステップＳ８２２では、上記のステップＳ８１４で第１〜第５の凍結・積雪条件１が成立（「条件１成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ここでは、上位層（上位レイヤ）である「経路探索開始時」、「経路探索中」或いは「経路誘導中」にステップＳ８２２の情報を送ることにより、より良い「経路探索」或いは「経路誘導」の条件になり得る。ステップＳ８２２では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面」を走行中であることを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先１」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ８２３の処理へ移行する。
【０２３９】
つぎに、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先２を通知する（ステップＳ８３８）。このステップＳ８３８では、上記のステップＳ８３０で第１〜第５の凍結・積雪条件２が成立（「条件２成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８３０：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ここでは、上位層（上位レイヤ）である「経路探索開始時」、「経路探索中」或いは「経路誘導中」にステップＳ８３８の情報を送ることにより、より良い「経路探索」或いは「経路誘導」の条件になり得る。ステップＳ８３８では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８２２よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面」を走行中であることを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先２」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ８３９の処理へ移行する。
【０２４０】
続いて、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先３を通知する（ステップＳ８６９）。このステップＳ８６９では、上記のステップＳ８６１で第１〜第５の凍結・積雪条件３が成立（「条件３成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８６１：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ここでは、上位層（上位レイヤ）である「経路探索開始時」、「経路探索中」或いは「経路誘導中」にステップＳ８６９の情報を送ることにより、より良い「経路探索」或いは「経路誘導」の条件になり得る。ステップＳ８６９では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面」を走行中であることを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先３」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ８７０の処理へ移行する。
【０２４１】
最後に、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先４を通知する（ステップＳ８８５）。このステップＳ８８５では、上記のステップＳ８７７で第１〜第５の凍結・積雪条件４が成立（「条件４成立カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８７７：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ここでは、上位層（上位レイヤ）である「経路探索開始時」、「経路探索中」或いは「経路誘導中」にステップＳ８８５の情報を送ることにより、より良い「経路探索」或いは「経路誘導」の条件になり得る。ステップＳ８８５では、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６９よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面」を走行中であることを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先４」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ８８６の処理へ移行する。
【０２４２】
しかし、上位層（上位レイヤ）である「経路探索」或いは「経路誘導」において、常に上記の情報が有効に活用されるとは限らない。例えば、目的地が「スキー場」や「屋外スケート場」などのスノーエリアの場合或いはこれら機能を有するナビゲーション装置が使用されている地域が冬季期間中は積雪地帯、寒冷地帯であるような場合などである。よって、上記の情報を有効に活用するには上位層（上位レイヤ）である「経路探索」或いは「経路誘導」自身の判断に委ねられる。
【０２４３】
まず、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先１或いは優先２のいずれか一方の解除を通知する（ステップＳ８５３）。このステップＳ８５３では、上記のステップＳ８４４で第１〜第５の凍結・積雪条件１或いは条件２のいずれか一方が解除（「条件１＆２解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ステップＳ８５３では、ステップＳ８２２の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の登坂路面」か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８２２よりも「緩やかな登坂路面か、或いは平坦に近い登坂路面」か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８３８よりも「緩やかな登坂路面か或いは平坦に近い登坂路面」を走行中でないことを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先１或いは優先２のいずれか一方の解除」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ８５４の処理へ移行する。
【０２４４】
つぎに、経路誘導優先判定部７２０によって、経路探索および経路誘導に路面状況回避優先３或いは優先４のいずれか一方の解除を通知する（ステップＳ９０１）。このステップＳ９０１では、上記のステップＳ８９２で第１〜第５の凍結・積雪条件３或いは条件４のいずれか一方が解除（「条件３＆４解除カウンタ＝５秒間（５０回）」）していると判断された場合（ステップＳ８９２：Ｙｅｓ）に処理が行われる。ステップＳ９０１では、ステップＳ８６９の路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の「凍結状態か積雪状態の降坂路面」か、路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８６９よりも「緩やかな降坂路面か、或いは平坦に近い降坂路面」か、もしくは路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］がステップＳ８８５よりも「緩やかな降坂路面か或いは平坦に近い降坂路面」を走行中でないことを表す情報を「凍結・積雪路面の回避優先３或いは優先４のいずれか一方の解除」として、上位層（上位レイヤ）に通知する。そして、その後、ステップＳ９０２の処理へ移行する。
【０２４５】
以上、説明したように、本実施例によれば、高精度に走行路面状況を判断することで、移動体の運転者の状況判断動作を補助する。したがって、運転者の負担を軽減させることができる。
【０２４６】
なお、本実施の形態で説明した路面状況判断方法、経路探索方法および位置設定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２４７】
【図１】この発明の本実施の形態の路面状況判断装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】路面状況判断装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】この発明の本実施の形態の経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】この発明の本実施の形態の位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】位置設定装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャート（その１）である。
【図９】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャート（その２）である。
【図１０】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャート（その３）である。
【図１１】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャート（その４）である。
【図１２】車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１３】車速パルス速度ＶＰｎ［ｍ／ｓ］の変化量（車速パルス加速度）ΔＶＰｎ［ｍ／ｓ2］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１４】加速度センサ加速度ΔＶＡｎ［ｍ／ｓ2／１００ｍｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１５】路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１６】垂直方向成分ｓｉｎθＰｎと路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］との対応関係を示す説明図である。
【図１７】路面傾斜角度θＰｎ［ｒａｄ．］の変化量（路面傾斜角速度）ΔθＰｎ［ｒａｄ．／ｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１８】ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の水平（ｘ）方向成分を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図１９】ＧＰＳ速度ＶＧＧｎ［ｋｍ／ｈ］の垂直（ｙ）方向成分を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図２０】ＧＰＳ速度ＶＧｎ［ｍ／ｓ］を格納するリングバッファの構成を示す説明図である。
【図２１】路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の算出方法を示す説明図（その１）である。
【図２２】路面傾斜角度θＧｎ［ｒａｄ．］の算出方法を示す説明図（その２）である。
【図２３】駆動タイプの選択画面の一例を示す説明図である。
【図２４】ホイールタイプの選択画面の一例を示す説明図である。
【図２５】タイヤチェーン装着有無の選択画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０２４８】
１００  路面状況判断装置
１０１  気温情報取得部
１０２  受信部
１０３  第１速度算出部
１０４  速度情報取得部
１０５  第２速度算出部
１０６  判断部
３００  経路探索装置
３０１  探索部
５００  位置設定装置
５０１  第１測位部
５０２  第２測位部
５０３  設定部
７００  ナビゲーション装置
７０１  走行・停止判定部
７０２  外気温判定部
７０３  外気温取得部
７０４  ＧＰＳ速度取得部
７０５  第１路面傾斜角度算出部
７０６  路面斜度比較判定部
７０７  車速パルス速度算出部
７０８  加速度算出部
７０９  第２路面傾斜角度算出部
７１０  路面傾斜角度判定部
７１１  車両速度比較判定部
７１２  車両加速度比較判定部
７１３  第１標準偏差算出部
７１４  第１標準偏差判定部
７１５  第２標準偏差算出部
７１６  第２標準偏差判定部
７１７  条件カウンタ判定部
７１８  警告通知有無フラグ判定部
７１９  ドライバー通知判定部
７２０  経路誘導優先判定部
７２１  ハイブリット航法重み付け判定部
【図１】
0004734349.tif 000012
【図２】
0004734349.tif 000013
【図３】
0004734349.tif 000014
【図４】
0004734349.tif 000015
【図５】
0004734349.tif 000016
【図６】
0004734349.tif 000017
【図７】
0004734349.tif 000018
【図８】
0004734349.tif 000019
【図９】
0004734349.tif 000020
【図１０】
0004734349.tif 000021
【図１１】
0004734349.tif 000022
【図１２】
0004734349.tif 000023
【図１３】
0004734349.tif 000024
【図１４】
0004734349.tif 000025
【図１５】
0004734349.tif 000026
【図１６】
0004734349.tif 000027
【図１７】
0004734349.tif 000028
【図１８】
0004734349.tif 000029
【図１９】
0004734349.tif 000030
【図２０】
0004734349.tif 000031
【図２１】
0004734349.tif 000032
【図２２】
0004734349.tif 000033
【図２３】
0004734349.tif 000034
【図２４】
0004734349.tif 000035
【図２５】
0004734349.tif 000036