(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する材料の速度に追従して切断または加工を行う走行機に対し、その走行を制御する装置において、
速度指令に基づいた速度により、走行機を正転移動または逆転移動させるモータと、
材料の切断位置または加工位置を示す設定長が設定される設定手段と、
材料の移動長を検出する第１の検出手段と、
走行機の移動長を検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段により検出された材料の移動長に基づいて材料移動速度を生成する第１の速度生成手段と、
前記設定手段により設定された材料の設定長、第１の検出手段により検出された材料の移動長、及び第２の検出手段により検出された走行機の移動長に基づいて、材料の残長速度を生成する第２の速度生成手段と、
前記第１の速度生成手段により生成された材料移動速度から第２の速度生成手段により生成された材料の残長速度を減算し、前進速度基準を出力する減算器と、
前記第２の検出手段により検出された走行機の移動長に基づいて後退速度基準を生成する第３の速度生成手段と、
前記減算器から前進速度基準を、第３の速度生成手段から後退速度基準をそれぞれ入力し、予め設定された値を上限値とし、後退速度基準を下限値として、前進速度基準を前記速度指令として出力するリミッタと、
を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記リミッタは、材料の切断または加工が終了してから次の切断または加工が終了するまでの間、前記減算器から後退速度基準以上の前進速度基準を入力し、該前進速度基準を前記速度指令として出力することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行制御装置において、
前記第２の速度生成手段は、設定手段により設定された材料の設定長から第１の検出手段により検出された材料の移動長を減算し、該減算結果に第２の検出手段により検出された走行機の移動長を加算し、該加算結果に基づいて材料の残長速度を生成し、
前記リミッタは、減算器から前進速度基準を、第３の速度生成手段から後退速度基準をそれぞれ入力し、前進速度基準が予め設定された上限値を超える場合に、該上限値を前記速度指令として出力し、前進速度基準が上限値以下であって後退速度基準以上である場合に、該前進速度基準を前記速度指令として出力し、前進速度基準が後退速度基準を下回る場合に、該後退速度基準を前記速度指令として出力することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一項に記載の走行制御装置において、
さらに、前記リミッタから速度指令を入力し、速度指令の変化の傾きが予め設定された傾きよりも大きい場合に、所定の傾きの新たな速度指令を生成し、該新たな速度指令を出力するレート手段を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、往復運動を行う走行切断機や走行加工機等を制御する走行制御装置に関し、特に、材料の速度と走行切断機等の速度とを同期させ、材料の切断等を制御する走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、走行切断機や走行加工機は、例えば、鉄板、アルミニウム板、フィルム等の材料を切断または成形加工したり、文字等を刻印したりする装置である。これらの走行機に対して正転及び逆転移動の走行を制御する走行制御装置は、走行する材料の速度をパルスジェネレータで検出し、走行機の速度を、当該走行機等を駆動するモータのパルスジェネレータで検出し、材料と走行機との同期制御を行うことにより、材料の切断等を実現している。具体的には、材料を切断する場合を例にして、走行制御装置は、材料が走行している状態で、切断処理を開始すると、走行切断機を材料と同じ走行向き（正転）に移動させ、両者の速度が一致した後に切断信号を出力する。そして、切断信号を入力した走行切断機により切断が終了すると、切断終了信号を入力して、走行切断機を材料の走行向きと反対の向き（逆転）に移動させてホームポジションである原点へ戻す。そして、再度、次の切断処理を開始する。このような繰り返しにより、走行する材料は連続的に切断される（特許文献１〜３を参照）。
【０００３】
図５は、従来の走行切断制御装置の構成を示す制御ブロック図であり、図６は、図５に示す走行切断制御装置の動作を説明するためのタイムチャート図である。図５を参照して、この走行切断制御装置５０は、キャリッジ１に噛合したラックピニオン１５を、減速器１６を介してモータ１７により駆動させることにより、キャリッジ１を材料２の走行向き（左から右）に正転移動させる機能、材料２の走行向きと反対の向き（右から左）に逆転移動させて原点に戻す機能、及び、材料２の走行速度とキャリッジ１の走行速度とが同じになったときに切断信号を出力して、キャリッジ１に材料２を切断させる機能を有する。
【０００４】
次に、走行切断制御装置５０の動作について説明する。まず、設定器５には、切断のために必要な設定データ、例えば材料２の切断長を示す設定長が設定される。そして、運転指令により材料２が走行を開始する（図５では、左から右に走行を開始する）。測長ロール３は上下２個のロールから成り、材料２の走行に従って回転し、パルスジェネレータ４が単位回転角毎にパルスを発生する。係数器６が、連続走行する材料２の移動量をこのパルス信号を用いて測定し、材料２の移動長に応じた信号（材料移動長信号）Ａを生成する。そして、周波数速度変換器８が、材料移動長信号Ａを材料移動速度信号ＶＡに変換し、材料２の移動速度に応じた信号（材料移動速度信号）ＶＡ＝ｆ（Ａ）を生成する（図６（１）を参照）。
【０００５】
モータ１７によりラックピニオン１５が駆動してキャリッジ１が正転移動すると、パルスジェネレータ１８が単位回転角毎にパルスを発生し、係数器１４によりキャリッジ１の位置に対応するキャリッジ移動長信号Ｂを帰還し、レジスタ１２及び関数器１３を介して後退速度基準信号ＶＢを帰還する（図６（４）を参照）。また、減算器７が、設定長信号Ｌ、材料移動長信号Ａ及びキャリッジ移動長信号Ｂから残長信号（Ｌ−Ａ＋Ｂ）を演算し、レジスタ９は、減算器７が演算した残長信号（Ｌ−Ａ＋Ｂ）を入力し、関数器１０が、この残長信号（Ｌ−Ａ＋Ｂ）を用いて関数器出力信号である残長速度信号ＶＣ＝ｆ（Ｌ−Ａ＋Ｂ）を生成する（図６（２）を参照）。そして、減算器１１が、材料移動速度信号ＶＡから残長速度信号ＶＣを減算し、材料２の進行方向への前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを生成する（図６（３）を参照）。
【０００６】
符号判別器２１は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣに基づいて、キャリッジ１を駆動するモータ１７への速度指令信号ＲＦＥを選択するための信号をセレクタ２２に出力する。具体的には、符号判別器２１は、ＶＡ−ＶＣ≧０の場合に、速度指令信号ＲＦＥが前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣになるように選択信号を出力し（図６（５）ａを参照）、ＶＡ−ＶＣ＜０の場合に、速度指令信号ＲＦＥが後退速度基準信号ＶＢになるように選択信号を出力する（図６（５）ｂを参照）。これにより、セレクタ２２は、選択信号に基づいて、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣまたは速度指令信号ＲＦＥを出力する。そして、速度指令信号ＲＦＥは、減算器２０によりパルスジェネレータ１８からのパルス信号を減算されて、速度制御器１９を介してモータ１７へ出力される。
【０００７】
このように、キャリッジ１を移動させるモータ１７への速度指令信号ＲＦＥとして、ＶＡ−ＶＣ≧０の場合には前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが設定される（図６（５）ａを参照）。このとき、キャリッジ１は前進し（図６（５）ｃを参照）、残長速度信号ＶＣ＝０になるように制御される。この結果、材料２の移動長が設定長と等しくなると同時に、キャリッジ１の速度と材料２の速度とは同じになる（図６（５）ｄを参照）。そして、キャリッジ１が走行切断制御装置５０から切断信号を入力し、材料２を切断する。また、走行切断制御装置５０がキャリッジ１から切断終了信号を入力すると、設定器５には設定長が設定され、ＶＡ−ＶＣ＜０となる（図６（３）ｅを参照）。そうすると、キャリッジ１を移動させるモータ１７への速度指令信号ＲＦＥとして、後退速度基準信号ＶＢが設定され（図６（５）ｂを参照）、キャリッジ１は原点へ戻る。
【０００８】
一方、キャリッジ１の移動動作に着目すると、キャリッジ１は、材料２の速度に追従して同期するまで急加速し、設定長の値に達すると切断信号を受けて材料２を切断する（図６（５）ａを参照）。切断が終了すると、キャリッジ１は、急速に減速し、減速が終了すると同時にモータ１７が逆回転し、原点へ戻り待機する（図６（５）ｂ参照）。
【０００９】
【特許文献１】特開昭４９−１３７９２号公報
【特許文献２】特開２０００−１１７６８４号公報
【特許文献３】特開２０００−１７６８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図５に示した従来の走行切断制御装置５０では、符号判別器２１がキャリッジ１の正逆転の移動方向を判別し、セレクタ２２が符号判別器２１により判別された移動方向の選択信号を入力して実際に正転／逆転を切り替えている。このため、キャリッジ１の正逆転移動の走行制御のためには、符号判別器２１及びセレクタ２２が必要となり、回路が複雑になって装置全体として信頼性が低下するという問題があった。
【００１１】
また、従来の走行切断制御装置５０では、キャリッジ１が材料２を切断した後に原点へ戻る必要がある。このため、その原点復帰動作の開始から、次回の切断処理においてその後の材料２の移動速度とキャリッジ１の移動速度とが同じになる切断時点までの間に、材料２が大幅に走行してしまい、短尺切断ができないという問題があった。
【００１２】
そこで、本発明は、走行切断機等を待機位置である原点に戻すことなく材料を切断等する処理を、簡易な構成により実現することが可能な走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明による走行制御装置は、走行する材料の速度に追従して切断または加工を行う走行機に対し、その走行を制御する装置において、速度指令に基づいた速度により、走行機を正転移動または逆転移動させるモータと、材料の切断位置または加工位置を示す設定長が設定される設定手段と、材料の移動長を検出する第１の検出手段と、走行機の移動長を検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段により検出された材料の移動長に基づいて材料移動速度を生成する第１の速度生成手段と、前記設定手段により設定された材料の設定長、第１の検出手段により検出された材料の移動長、及び第２の検出手段により検出された走行機の移動長に基づいて、材料の残長速度を生成する第２の速度生成手段と、前記第１の速度生成手段により生成された材料移動速度から第２の速度生成手段により生成された材料の残長速度を減算し、前進速度基準を出力する減算器と、前記第２の検出手段により検出された走行機の移動長に基づいて後退速度基準を生成する第３の速度生成手段と、前記減算器から前進速度基準を、第３の速度生成手段から後退速度基準をそれぞれ入力し、予め設定された値を上限値とし、後退速度基準を下限値として、前進速度基準を前記速度指令として出力するリミッタと、を備えたことを特徴とする。これにより、リミッタは、前進速度基準が上限値と下限値の間にある限り、前進速度基準を速度指令として出力し、走行機は、この速度指令に基づいて正転または逆転移動する。
【００１４】
また、本発明による走行制御装置は、前記リミッタが、材料の切断または加工が終了してから次の切断または加工が終了するまでの間、前記減算器から後退速度基準以上の前進速度基準を入力し、該前進速度基準を前記速度指令として出力することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による走行制御装置は、前記第２の速度生成手段が、設定手段により設定された材料の設定長から第１の検出手段により検出された材料の移動長を減算し、該減算結果に第２の検出手段により検出された走行機の移動長を加算し、該加算結果に基づいて材料の残長速度を生成し、前記リミッタが、減算器から前進速度基準を、第３の速度生成手段から後退速度基準をそれぞれ入力し、前進速度基準が予め設定された上限値を超える場合に、該上限値を前記速度指令として出力し、前進速度基準が上限値以下であって後退速度基準以上である場合に、該前進速度基準を前記速度指令として出力し、前進速度基準が後退速度基準を下回る場合に、該後退速度基準を前記速度指令として出力することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明による走行制御装置は、さらに、前記リミッタから速度指令を入力し、速度指令の変化の傾きが予め設定された傾きよりも大きい場合に、所定の傾きの新たな速度指令を生成し、該新たな速度指令を出力するレート手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、走行機を待機位置である原点に戻すことなく材料を切断または加工する処理を、簡易な構成により実現することが可能となる。また、走行制御装置の構成が簡易であるから、装置全体としての信頼性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、材料を切断する走行切断機（以下、キャリッジという。）を制御する走行切断制御装置を例にして、図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る走行切断制御装置の構成を示す制御ブロック図である。図２は、走行切断制御装置を構成するリミッタの機能を説明するための図である。図３は、走行切断制御装置の動作を説明するためのタイムチャート図である。図４は、リミッタの後段にレート回路を設けた場合の制御ブロック図である。
【００１９】
〔構成〕
図１を参照して、走行切断制御装置１００の構成について説明する。この走行切断制御装置１００は、リミッタ１０１が、キャリッジ１の正転／逆転移動の走行を制御するための速度指令信号ＳＲを出力する。すなわち、図５に示した従来の走行切断制御装置５０では、符号判別器２１及びセレクタ２２が、速度指令信号ＲＦＥとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣと後退速度基準信号ＶＢとを切り替える切替方式により、正逆転制御を行うようにしたが、図１に示す走行切断制御装置１００では、リミッタ１０１が、速度指令信号ＳＲとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを設定する方式により、正逆転制御を行うようにしたものである。
【００２０】
図１に示す走行切断制御装置１００と図５に示した従来の走行切断制御装置５０とを比較すると、走行切断制御装置１００がリミッタ１０１を備えているのに対し、走行切断制御装置５０が符号判別器２１及びセレクタ２２を備えている点で相違する。これに対し、キャリッジ１、材料２、測長ロール３、パルスジェネレータ４、設定器５、係数器６、減算器７、周波数速度変換器８、レジスタ９、関数器１０、減算器１１、レジスタ１２、関数器１３、係数器１４、ラックピニオン１５、減速器１６、モータ１７、パルスジェネレータ１８、速度制御器１９及び減算器２０の構成については同じである。これらの機能については既に図５を用いて説明したので、ここでは説明を省略する。
【００２１】
リミッタ１０１は、減算器１１から前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを、関数器１３から後退速度基準信号ＶＢをそれぞれ入力し、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣの値に対し、予め設定された値（ＭＡＸ信号の値）を上限値とし、後退速度基準信号ＶＢの値を下限値とし、速度指令信号ＳＲとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する。
【００２２】
図２を参照して、リミッタ１０１の機能について詳細に説明する。図２（１）は、リミッタ１０１の入出力信号を示す図である。リミッタ１０１の＋（上限）端子には上限値として用いるＭＡＸ信号が入力され、ＩＮ（入力）端子には入力信号として用いる前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが入力され、−（下限）端子には下限値として用いる後退速度基準信号ＶＢが入力され、ＯＵＴ（出力）端子からは速度指令信号ＳＲが出力される。図２（２）は、リミッタ１０１の一般的な特性を示す図である。基本的には入力信号がそのまま出力信号として出力されるが、上限値を超える入力信号に対しては上限値の信号が出力され、下限値を下回る入力信号に対しては下限値の信号が出力される。
【００２３】
すなわち、リミッタ１０１は、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の処理を行う。
（Ａ）後退速度基準信号ＶＢ≦前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ≦ＭＡＸ信号の場合は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを速度指令信号ＳＲとして出力する。
（Ｂ）前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＜後退速度基準信号ＶＢの場合は、下限値を下回っているから、後退速度基準信号ＶＢを速度指令信号ＳＲとして出力する。
（Ｃ）ＭＡＸ信号＜前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣの場合は、上限値を超えているから、ＭＡＸ信号を速度指令信号ＳＲとして出力する。
【００２４】
このようにして出力された速度指令信号ＳＲは、減算器２０及び速度制御器１９を介してモータ１７へ供給され、キャリッジ１が正転または逆転移動する。
【００２５】
〔動作〕
次に、図３を参照して、図１に示した走行切断制御装置１００の動作について詳細に説明する。まず、設定器５に、材料２の切断長を示す設定長Ｌ１，Ｌ２が設定される。ここで、設定長はＬ１＞Ｌ２とし、１回目及び２回目の切断処理では設定長としてＬ１が設定され、３回目及び４回目の切断処理では設定長としてＬ２が設定されるものとする。運転指令により材料２が走行を開始すると、材料移動速度信号ＶＡは一定の速度となる（図３（１）ａを参照）。これ以降の各切断処理においても、材料移動速度信号ＶＡは一定の速度を維持する。また、材料移動速度信号ＶＡが一定速度であること伴って残長信号Ｌ−Ａ＋Ｂが小さくなるため、残長速度信号ＶＣは、設定値Ｌ１に対応する速度から徐々に小さくなる（図３（２）ｂを参照）。そして、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＝０の時点から（図３（３）ｃを参照）前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが徐々に大きくなる。この場合、リミッタ１０１は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが前記（Ａ）の条件を満たすから、通常とおり速度指令信号ＳＲとして正の前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する（図３（５）ｈを参照）。これにより、キャリッジ１は正転移動する。
【００２６】
そして、材料２の走行及びキャリッジ１の正転移動により、残長速度信号ＶＣ＝０になると（図３（２）ｄを参照）、材料２の移動長が設定長Ｌ１と等しくなると同時に、キャリッジ１の速度と材料２の速度とは同じになる（図３（３）ｅ，（５）ｉを参照）。ここで、後退速度基準信号ＶＢは、キャリッジ１の正転移動に伴い当該キャリッジ１の位置に対応して徐々に大きくなる（図３（４）ｇ参照）。
【００２７】
そして、キャリッジ１は、切断信号を入力し、材料２を切断する。これにより、設定長Ｌ１の材料を得ることができる。キャリッジ１により切断が終了すると、設定器５には第２回目の切断処理の設定長Ｌ１が設定され、残長速度信号ＶＣが設定値Ｌ１に対応する速度になる。この場合、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＜後退速度基準信号ＶＢとなるものとする（図３（３）ｆを参照）。
【００２８】
ここで、リミッタ１０１は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが前記（Ｂ）の条件を満たすから、速度指令信号ＳＲとして負の後退速度基準信号ＶＢを出力する（図３（５）ｊを参照）。これにより、キャリッジ１は逆転移動し、原点へ戻る。
【００２９】
そして、第２回目の切断処理も、前述した同様の動作がなされる。材料２の走行及びキャリッジ１の正転移動により、再び残長速度信号ＶＣ＝０になると（図３（２）ｋを参照）、材料２の移動長が設定長Ｌ１と等しくなると同時に、キャリッジ１の速度と材料２の速度とは同じになる（図３（３）ｌ，（５）ｎを参照）。そして、キャリッジ１が、切断信号を入力し材料２を切断し、設定器５には第３回目の切断処理の設定長Ｌ２（＜Ｌ１）が設定され、残長速度信号ＶＣが設定値Ｌ２に対応する速度になる。この場合、設定長Ｌ２がＬ１よりも小さく短尺切断を実現する長さであるとして、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＞後退速度基準信号ＶＢとなるものとする（図３（３）ｍを参照）。
【００３０】
ここで、リミッタ１０１は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが前記（Ａ）の条件を満たすから、速度指令信号ＳＲとして負の前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する（図３（５）ｏを参照）。これにより、キャリッジ１は逆転移動する。
【００３１】
そして、残長速度信号ＶＣは、設定値Ｌ２に対応する速度から徐々に小さくなる（図３（２）ｐを参照）。ここで、Ｌ２＜Ｌ１だから、設定値Ｌ２に対応する速度は設定値Ｌ１に対応する速度よりも小さい。そして、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＝０の時点から（図３（３）ｑを参照）キャリッジ１は正転移動に切り替わり、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが徐々に大きくなる。この場合、リミッタ１０１は、引き続き速度指令信号ＳＲとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する（図３（５）ｒを参照）。
【００３２】
そして、材料２の走行及びキャリッジ１の正転移動により、残長速度信号ＶＣ＝０になると（図３（２）ｕを参照）、材料２の移動長が設定長Ｌ２と等しくなると同時に、キャリッジ１の速度と材料２の速度とは同じになる（図３（３）ｖ，（５）ｓを参照）。
【００３３】
そして、キャリッジ１は、切断信号を入力し、材料２を切断する。これにより、設定長Ｌ２の材料を得ることができる。キャリッジ１により切断が終了すると、設定器５には第４回目の切断処理の設定長Ｌ２が設定され、残長速度信号ＶＣが設定値Ｌ２に対応する速度になる。この場合も、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＞後退速度基準信号ＶＢとなる（図３（３）ｗを参照）。
【００３４】
ここで、リミッタ１０１は、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣが前記（Ａ）の条件を満たすから、速度指令信号ＳＲとして負の前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する（図３（５）ｔを参照）。これにより、キャリッジ１は逆転移動する。以後は、前述の第３回目の切断処理の動作と同様である。この場合、リミッタ１０１は、引き続き速度指令信号ＳＲとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを出力する。
【００３５】
前述した第３回目及び第４回目の切断処理についてキャリッジ１の移動動作に着目すると、キャリッジ１は、材料２の速度に追従して同期するまで急加速し、設定長Ｌ２に達すると切断信号を受けて材料２を切断する。切断が終了すると、キャリッジ１は減速して逆転移動する。しかし、キャリッジ１は、速度指令信号ＳＲとして前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣにより走行制御されているため、材料２の走行、及び、キャリッジ１の逆転移動または材料移動速度信号ＶＡの速度よりも遅いキャリッジ１の正転移動により、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ≧０となり、原点へ戻る前に正転移動する。
【００３６】
尚、リミッタ１０１が出力する速度指令信号ＳＲを、材料２の切断長である設定長Ｌ１，Ｌ２との関係でどのようなパターンにするかについては、前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ及び後退速度基準信号ＶＢを生成する周波数速度変換器８、関数器１０及び関数器１３におけるパラメータによって決定される。すなわち、設定器５に設定される設定長との関係において、キャリッジ１が原点に戻ることなく次の切断処理を行う一連の正転／逆転移動の走行制御は、前述のパラメータによって決定される。
【００３７】
このように、走行切断制御装置１００によれば、切断の一連の処理について、リミッタ１０１が前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣを速度指令信号ＳＲとして出力し、キャリッジ１の正転／逆転移動を走行制御するようにした。つまり、リミッタ１０１により、キャリッジ１を原点へ後退させないように、後退速度基準信号ＶＢを下限値として前進速度基準信号ＶＡ−ＶＣ＝０の速度に制限するようにした。これにより、キャリッジ１が一旦原点に戻ることなく、次の切断処理を行うことができる。したがって、短尺切断を行うことが可能となる。
【００３８】
また、走行切断制御装置１００によれば、速度指令信号ＳＲがリミッタ１０１のみにより決定されるから、従来のような符号判別器２１及びセレクタ２２が不要となり、簡易な構成を実現することができる。これにより、走行切断制御装置１００全体として信頼性が向上する。
【００３９】
次に、図１に示した走行切断制御装置１００の他の実施の形態について説明する。図４は、リミッタ１０１の後段にレート回路１０２を設けた場合の制御ブロック図である。走行切断制御装置１００の他の実施の形態は、図１に示した構成に加えて、リミッタ１０１の後段にレート回路１０２が設けられている。レート回路１０２は、リミッタ１０１から速度指令信号ＳＲを入力し、速度指令信号ＳＲの変化の傾きが予め設定された傾きよりも大きい場合に、所定の傾きの速度指令信号ＳＲ’を生成して減算器２０に出力する。また、速度指令信号ＳＲの変化の傾きが予め設定された傾き以下の場合に、速度指令信号ＳＲを速度指令信号ＳＲ’としてそのまま減算器２０に出力する。このようにして出力された速度指令信号ＳＲ’は、減算器２０及び速度制御器１９を介してモータ１７へ供給され、キャリッジ１が正転または逆転移動する。
【００４０】
図３（６）は、レート回路１０２により出力される速度指令信号ＳＲ’のタイムチャート図である。本図ｘ，ｙ，ｚにおいて、レート回路１０２が、入力した速度指令信号ＳＲに対して、所定の傾きの信号を生成していることがわかる。これにより、キャリッジ１の正転／逆転移動の切り替え、すなわちモータ１７の正転／逆転の切り替えを緩やかに行うことができる。
【００４１】
尚、前記走行切断制御装置１００による実施の形態では、キャリッジ１として材料を切断する走行切断機を例にして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、材料を加工する走行加工機や、材料に文字等を刻印する走行機等にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る走行切断制御装置の構成を示す制御ブロック図である。
【図２】リミッタの機能を説明するための図である。
【図３】本発明に係る走行切断制御装置の動作を説明するためのタイムチャート図である。
【図４】リミッタの後段にレート回路を設けた場合の制御ブロック図である。
【図５】従来の走行切断制御装置の構成を示す制御ブロック図である。
【図６】従来の走行切断制御装置の動作を説明するためのタイムチャート図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  キャリッジ
２  材料
３  測長ロール
４  パルスジェネレータ
５  設定器
６  係数器
７  減算器
８  周波数速度変換器
９  レジスタ
１０  関数器
１１  減算器
１２  レジスタ
１３  関数器
１４  係数器
１５  ラックピニオン
１６  減速器
１７  モータ
１８  パルスジェネレータ
１９  速度制御器
２０  減算器
２１  符号判別器
２２  セレクタ
５０，１００  走行切断制御装置
１０１  リミッタ
１０２  レート回路
Ａ  材料移動長信号
Ｂ  キャリッジ移動長信号
Ｌ  設定長信号
ＶＡ  材料移動速度信号
ＶＢ  後退速度基準信号
ＶＣ  残長速度信号
ＶＡ−ＶＣ  前進速度基準信号
ＲＦＥ，ＳＲ  速度指令信号
【図１】
0004607784.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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