(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと、ロータ（３９）と、モータのコミュテーションを制御するのに用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（１１）（以下マイクロプロセッサと称する）とを有する電子コミュテーション式モータであって、
ロータは、モータ作動時、複数のコミュテーション角度領域を通過して回転し、該角度領域の各々においてロータが当該各角度領域を通過するとき１つのコミュテーションが行われ、
各コミュテーションの前に以下が実行される：
ａ）当該コミュテーションが実行されるべき関連付けられた以降のコミュテーション角度領域と所与の角度関係を有する測定角度領域を通過するロータの回転、その際、ロータが該領域を通過して回転するのに必要な持続時間（ｔ＿Ｈ）に関する測定角度領域データが検出される；
ｂ）前記持続時間（ｔ＿Ｈ）から数値（ｔ＿ＺＷ）を減算することにより第１時間間隔（ｔ＿ＴＩ）が計算される計算領域を通過するロータの回転、但し、該数値はコミュテーションの所望の進角時間の大きさによって決定される；
ｃ）前記第１時間間隔（ｔ＿ＴＩ）に対応する時間が測定される時間測定ステップ、該ステップは前記関連付けられたコミュテーション角度領域に関連付けられたロータの所与の角度方向に開始する；
ｄ）前記時間測定ステップの終了の際にトリガされる割込ルーチン、該割込ルーチンは、モータが定常状態で作動しているとき、前記関連付けられたコミュテーション角度領域の間に、時間進角されたコミュテーションを制御するよう作用する。
【請求項２】
モータ制御割込ルーチンは、検出された持続時間に依存する第１時間間隔（ｔ＿ＴＩ）が、ロータが所与の角度経路を通過するのに実際に必要とする時間より大きい場合、コミュテーションが作用を及ぼされることを阻止するプログラムステップを含む、
請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
所与のロータ位置においてロータ位置依存割込ルーチンをトリガする装置を更に含む、
請求項２に記載のモータ。
【請求項４】
前記持続時間（ｔ＿Ｈ）を検出するために、ロータ位置依存割込ルーチンにより制御可能なタイマが設けられる、
請求項３に記載のモータ。
【請求項５】
前記タイマは、前記モータ制御割込ルーチンをトリガするようにも構成されている、
請求項４に記載のモータ。
【請求項６】
前記タイマには、ロータ位置依存割込の間に、所与の第１計数値がロード可能であり、該第１計数値は、検出された持続時間に依存する第１時間間隔（ｔ＿ＴＩ）に相応し、
前記所与の第１計数値を計数した後、モータ制御割込が実行される、
請求項５に記載のモータ。
【請求項７】
ロータ位置依存割込は、モータ制御割込よりも高い優先度を有する、
請求項３に記載のモータ。
【請求項８】
作動時にタイマ値を生成する前記タイマには、モータ制御割込の間に、所与の計数値がロード可能であり、
当該ロード過程に続いて次のロータ位置依存割込まで計数を行うことにより、所与の計数値と次のロータ位置依存割込に達した際のタイマ値との差を形成することによって、これらの割込過程間の時間差を検出する、
請求項４に記載のモータ。
【請求項９】
所与の計数値をロードするためにオートリロードレジスタを更に含み、
該オートリロードレジスタは、所与の第１計数値を記憶し、該計数値をモータ制御割込の間に所与の計数値としてタイマに供給する、
請求項８に記載のモータ。
【請求項１０】
ステータ（３８）と、ロータ（３９）と、モータ（Ｍ）のコミュテーションを制御するために用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（１１）（以下、マイクロプロセッサと称する）と、ロータ位置発生器（４０，４１）とを有する電子コミュテーション式モータであって、
前記ロータ位置発生器の出力信号は、マイクロプロセッサ（１１）による評価のために、該マイクロプロセッサの割込能力のある入力端子に供給され、該マイクロプロセッサで処理され、
マイクロプロセッサの少なくとも１つの出力端子にて、ロータ位置発生器（４０，４１）の信号に対してシフト時間だけシフトされた制御信号（ＯＵＴ１、ＯＵＴ２）をモータの時間進角されたコミュテーションのために送出し、
前記シフト時間の持続時間は回転数の所与の関数であり、
マイクロコントローラ（１１）は割込能力のあるタイマ（ＣＮＴ＿ＨＬ）を少なくとも１つ有し、
該タイマによって、制御信号の出力として機能するマイクロプロセッサの少なくとも１つの出力を制御する、
ことを特徴とする電子コミュテーション式モータ。
【請求項１１】
タイマ（ＣＮＴ＿ＨＬ）には所与の状態の際に自動的に値（ｔ＿ＡＲ）が後ロードされ、該タイマは新たにスタートされる、
請求項１０記載の電子コミュテーション式モータ。
【請求項１２】
マイクロプロセッサは、ロータ位置発生器（４０，４１）の信号（ＨＡＬＬ）の各変化の際に割込をトリガし、
当該モータにおいてはタイマ（ＣＮＴ＿ＨＬ）と割込がホール長（ＨＬ）の測定に使用される、請求項１０または１１記載の電子コミュテーション式モータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、電子コミュテーション式モータ、とりわけ「早期点火」を行う電子コミュテーション式モータに関する。早期点火とは、コミュテーション（転流ないし整流）を、通常は回転数に依存して早期の時点にシフトさせることと理解されたい。もちろん電気モータでは「点火」されるわけではないが、そのわかりやすさから実際には（自動車技術から借用された）この概念が好んで使用され、従って「点火角シフト」と称される。従ってこの概念を、これが科学的には完全に正しいわけではないにしても以下で使用する。
【０００２】
【従来技術についての問題点】
早期点火を行う電子コミュテーション式モータは例えばＤＥ−Ａ１９７００４７９．２（intern:Ｄ２０１ｉ）から公知である。ここではコミュテーションの精度が多くの場合に対して十分ではなく、プログラムを設定されたタイムスキームにしたがって実行しなければならない。しかしこのことは面倒であり、プロセッサの計算能力が、多くの場合不満足にしか使用されない。コミュテーション過程はまた時間的にかなり変動する。このことはこのようなモータの騒音を高める。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って本発明の課題は、新たな電子コミュテーション式モータ、およびこのようなモータの駆動方法を提供することである。
【０００４】
【解決手段】
この課題は本発明の第１側面によれば、請求項１記載の電子コミュテーション式モータによって解決される。このようなモータはとりわけ高回転数で比較的良好な効率により動作する。なぜなら、コミュテーションを回転数が上昇するとますます早期にシフトすることができるからである。割込ルーチンの使用によってコミュテーション過程を時間的に正確に制御することができ、ひいてはモータの回転が静粛になる。
【０００５】
前記課題の別の解決手段は、請求項１１記載の本発明の方法によって得られる。第１の時間の経過に続いてさらに第２の時間を測定することによって、この２つの時間と場合により補正係数を加算することにより非常に簡単に、モータの回転数に実質的に反比例する時間量が得られる。この時間量は後続のコミュテーション過程において、更新された時間量として第１の時間に対する新たな数値を計算するのに使用できる。
【０００６】
ここで請求項１７によればこの時間量は有利には、ロータ回転が第１および第２の時間の測定よりも後にあるコミュテーション過程に対して使用する。なぜならこの場合に特に静粛なモータの回転が得られるからである。例えば時間量が０゜ｅｌから１８０゜ｅｌの回転角領域で測定されるなら、この時間量は１回転後でのコミュテーションの制御に対する基礎とすることができる。というのもこのコミュテーションはほぼ同じ角度領域０゜ｅｌから１８０゜ｅｌで行われるからである。
【０００７】
特に有利には、少なくとも１つの時間的にクリティカルでない方法ステップをサブルーチンとして構成する。このサブルーチンはプログラム実行中に、そのための処理時間が使用可能であるとき呼び出される。このことにより、固定タイムスキームによるプログラムとは異なり、プロセッサのリソースを最適に使用することができる。なぜならこの方法手段では、プロセッサが丁度することがないときにサブルーチンが処理されるからである。
【０００８】
ここに、本発明の実施の形態をまとめて示す。
（形態１）  ステータと、ロータと、モータのコミュテーションを制御するのに用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下マイクロプロセッサと称する）とを有する電子コミュテーション式モータであって、
ロータは、モータ作動時、複数のコミュテーション角度領域を通過して回転し、該角度領域の各々においてロータが当該各角度領域を通過するとき１つのコミュテーションが行われ、
各コミュテーションの前に以下が実行される：
ａ）当該コミュテーションが実行されるべき関連付けられた以降のコミュテーション角度領域と所与の角度関係を有する測定角度領域を通過するロータの回転、その際、ロータが該領域を通過して回転するのに必要な持続時間に関する測定角度領域データが検出される；
ｂ）前記持続時間から数値を減算することにより第１時間間隔が計算される計算領域を通過するロータの回転、但し、該数値はコミュテーションの所望の進角時間の大きさによって決定される；
ｃ）前記第１時間間隔に対応する時間が測定される時間測定ステップ、該ステップは前記関連付けられたコミュテーション角度領域に関連付けられたロータの所与の角度方向に開始する；
ｄ）前記時間測定ステップの終了の際にトリガされる割込ルーチン、該割込ルーチンは、モータが定常状態で作動しているとき、前記関連付けられたコミュテーション角度領域の間に、時間進角されたコミュテーションを制御するよう作用する。（第１の視点）。
（形態２）  上記形態１のモータにおいて、モータ制御割込ルーチンは、検出された持続時間に依存する第１時間間隔が、ロータが所与の角度経路を通過するのに実際に必要とする時間より大きい場合、コミュテーションが作用を及ぼされることを阻止するプログラムステップを含むことが好ましい。
（形態３）  上記形態２のモータにおいて、所与のロータ位置においてロータ位置依存割込ルーチンをトリガする装置を更に含むことが好ましい。
（形態４）  上記形態３のモータにおいて、前記持続時間を検出するために、ロータ位置依存割込ルーチンにより制御可能なタイマが設けられることが好ましい。
（形態５）  上記形態４のモータにおいて、前記タイマは、前記モータ制御割込ルーチンをトリガするようにも構成されていることが好ましい。
（形態６）  上記形態５のモータにおいて、前記タイマには、ロータ位置依存割込の間に、所与の第１計数値がロード可能であり、該第１計数値は、検出された持続時間に依存する第１時間間隔に相応し、
前記所与の第１計数値を計数した後、モータ制御割込が実行される、ことが好ましい。
（形態７）  上記形態３のモータにおいて、ロータ位置依存割込は、モータ制御割込よりも高い優先度を有することが好ましい。
（形態８）  上記形態４のモータにおいて、作動時にタイマ値を生成する前記タイマには、モータ制御割込の間に、所与の計数値がロード可能であり、
当該ロード過程に続いて次のロータ位置依存割込まで計数を行うことにより、所与の計数値と次のロータ位置依存割込に達した際のタイマ値との差を形成することによって、これらの割込過程間の時間差を検出することが好ましい。
（形態９）  上記形態８のモータにおいて、所与の計数値をロードするためにオートリロードレジスタを更に含み、
該オートリロードレジスタは、所与の第１計数値を記憶し、該計数値をモータ制御割込の間に所与の計数値としてタイマに供給することが好ましい。
（形態１０）電子コミュテーション式モータを回転数に依存してコミュテーションするための方法であって、該モータはステータとロータとを有し、さらにモータのコミュテーションの制御に用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下、マイクロプロセッサと称する）を有する形式のものである方法において、
ａ）ロータの回転数に実質的に反比例する時間量を検出し；ｂ）該時間量から所定の計算規則に従って計数値を計算し；ｃ）所定の第１のロータ位置から始めて、前記計算された計数値に相応する第１の時間を測定し；ｄ）該第１の時間が経過した後、コミュテーションをトリガし；ｅ）これに続いて所定の第２のロータ位置に達するまでの第２の時間を測定し；ｆ）第１の時間と第２の時間を加算し、その和を少なくとも１つの補正係数により補正し又は補正することなく、モータの回転数に実質的に反比例する時間量として使用することを特徴とする（第２の視点）。
（形態１１）  上記形態１０の方法において、前記所定の計算規則は減算ステップを有し、該減算ステップでは、ロータの回転数に実質的に反比例する時間量から所定の時間を減算することが好ましい。
（形態１２）  上記形態１０又は１１の方法において、前記計算された計数値に相応する第１の時間が、所定の第１のロータ位置と所定の第２のロータ位置との時間間隔よりも大きい場合、当該２つのロータ位置間の時間間隔を直接検出し、モータの回転数に実質的に反比例する時間量として用いることが好ましい。
（形態１３）  上記形態１０〜１２の方法において、モータの回転数に実質的に反比例する時間量を最小回転数に相応する所定の値と比較し、比較結果に相応する論理値を中間記憶し、当該論理値が所定の値である場合、第１の時間の経過後に行われるコミュテーションのトリガを抑圧することが好ましい。
（形態１４）  上記形態１０〜１３の方法において、所定のロータ位置に達する際、ロータ位置に依存する割込を割込ルーチンにより実行し、当該割込ルーチンの開始時に、時間測定に用いるタイマを停止し、その瞬時値を変数に記憶することが好ましい。
（形態１５）  上記形態１４の方法において、ロータ位置に依存する割込ルーチンでは、時間測定に用いるタイマに、その停止より時間的に後で、所定の計算規則に従って前もって計算された計数値をロードし、そしてスタートさせることが好ましい。
（形態１６）  上記形態１４又は１５の方法において、時間測定に用いるタイマの停止とそのスタートの間の時間間隔を補正係数として、モータの回転数に実質的に反比例する時間量を検出する際に使用することが好ましい。
（形態１７）  上記形態１０〜１６の方法において、所定の第１ロータ位置から測定され、計算された計数値に相応する第１の時間を、該第１の時間の実際の測定が行われる時点よりもほぼロータ１回転前の時点で検出された、ロータの回転数に実質的に反比例する時間量から計算することが好ましい。
（形態１８）  上記形態１０〜１７の方法において、時間的にクリティカルでない少なくとも１つの方法ステップをサブルーチンとして構成し、該サブルーチンは、プロセッサ時間が使用可能であるときプログラム経過に呼び出されることが好ましい。
（形態１９）  上記形態１８の方法において、モータの回転数に実質的に反比例する時間量の計算と、第１の時間の測定の基礎となる計数値の計算とを前記のようなサブルーチンで行うことが好ましい。
（形態２０）  上記形態１０〜１９の方法において、計算に必要な少なくとも１つのパラメータを、モータに配属された不揮発性メモリからマイクロプロセッサのＲＡＭにロードすることが好ましい。
（形態２１）  上記形態２０の方法において、不揮発性メモリにはバスが配属されており、該バスを介して少なくとも１つのパラメータが不揮発性メモリで変更可能であることが好ましい。
（形態２２）  ステータとロータと、モータのコミュテーションの制御に用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下、マイクロプロセッサと称する）とを有する電子コミュテーション式モータにおいて、少なくとも１つの所定のロータ位置で、タイマが所定のスタート値によりスタートし、該タイマは、スタート値に依存する時間の経過後、割込をマイクロプロセッサのプログラムにおいてトリガし、当該割込中にモータのコミュテーションが行われることを特徴とする（第３の視点）。
（形態２３）  上記形態２２のモータにおいて、タイマのスタート値は回転数に依存する時間の関数であり、当該時間は、ロータがコミュテーションに先行する時間領域において所定の回転角度だけ回転するのに要した時間であることが好ましい。
（形態２４）  上記形態２３のモータにおいて、スタート値を計算するために、所定の時間を回転数に依存する時間から減算することが好ましい。
（形態２５）  電子コミュテーション式モータにおける回転数に依存する量を検出する方法であって、該モータは、ステータと、永久磁石ロータと、該ロータにより制御される電流磁気（galvanomagnetisch）型センサと、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下、マイクロプロセッサと称する）と、該マイクロプロセッサに配属された制御プログラムと、タイマとを有する形式のものである方法において、ａ）電流磁気型センサの出力信号を矩形信号に変換し；ｂ）該矩形信号の所定の信号変化をマイクロプロセッサにより検出し、制御プログラムによりそれぞれロータ位置に依存する割込に変換し；ｃ）ロータ位置に依存する割込の際に、タイマの第１の計数状態を保持し；ｄ）後続のロータ位置に依存する割込の際に、タイマの第２の計数状態を保持し；ｅ）前記２つの計数状態の差から回転数に依存する量として、ロータが所定の回転角度を回転通過するのに必要とする時間に相応する値を検出することを特徴とする（第４の視点）。
（形態２６）  ステータと、ロータと、モータのコミュテーションを制御するために用いる、プログラム制御されるマクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下、マイクロプロセッサと称する）と、ロータ位置発生器とを有する電子コミュテーション式モータであって、前記ロータ位置発生器の出力信号は、マイクロプロセッサによる評価のために、該マイクロプロセッサの割込能力のある入力端子に供給され、該マイクロプロセッサで処理され、マイクロプロセッサの少なくとも１つの出力端子にて、ロータ位置発生器の信号に対してシフト時間だけシフトされた制御信号をモータのコミュテーションのために送出し、前記シフト時間の持続時間は回転数の所定の関数であることを特徴とする電子コミュテーション式モータ（第５の視点）。
（形態２７）  上記形態２６の電子コミュテーション式モータにおいて、マイクロコントローラは割込能力のあるタイマを少なくとも１つ有し、該タイマによって、制御信号の出力として機能するマイクロプロセッサの少なくとも１つの出力を制御することが好ましい。
（形態２８）  上記形態２７の電子コミュテーション式モータにおいて、タイマには所定の状態の際に自動的に値が後ロードされ、該タイマは新たにスタートされることが好ましい。
（形態２９）  上記形態２６又は２７の電子コミュテーション式モータにおいて、マイクロプロセッサは、ロータ位置発生器の信号の各変化の際に割込をトリガし、当該モータにおいてはタイマと割込がホール長の測定に使用されることが好ましい。
（形態３０）  ステータと、ロータと、モータのコミュテーションを制御するのに用いる、プログラム制御されるマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ（以下マイクロプロセッサと称する）とを有する電子コミュテーション式モータであって、ロータの回転数に実質的に反比例する時間量を検出するための装置と、前記時間量に依存する時間を計算するための装置と、モータ制御割込ルーチンを所定のロータ位置からの時間間隔でトリガするための装置とを有し、前記時間間隔は、検出された時間量に依存する時間に相応し、前記モータ制御割込ルーチンは、モータのコミュテーションに作用を及ぼす（Bewirken）プログラムステップを含むことを特徴とする電子コミュテーション式モータ。
（形態３１）  上記形態３０のモータにおいて、モータ制御割込ルーチンは、検出された時間量に依存する時間が、モータが実際に所定の角度経路を通過するのに必要な時間より大きい場合、コミュテーションへ作用を及ぼすことを阻止するプログラムステップを含むことが好ましい。
（形態３２）  上記形態３１のモータにおいて、ロータ位置に依存する割込ルーチンを所定のロータ位置でトリガする装置を有することが好ましい。
（形態３３）  上記形態３２のモータにおいて、ロータの回転数に実質的に反比例する時間量を検出するために、ロータ位置に依存する割込ルーチンにより制御可能なタイマが設けられていることが好ましい。
（形態３４）  上記形態３３のモータにおいて、タイマはモータ制御割込ルーチンをトリガするようにも構成されていることが好ましい。
（形態３５）  上記形態３４のモータにおいて、タイマには、ロータ位置に依存する割込の間に第１の所定の計数値がロード可能であり、該計数値は、検出された時間量に依存する時間間隔に相応し、前記第１の所定の計数値を計数した後、モータ制御割込が作用を及ぼすことが好ましい。
（形態３６）  上記形態３０〜３５のモータにおいて、ロータ位置に依存する割込はモータ制御割込よりも高い優先度を有することが好ましい。
（形態３７）  上記形態３３〜３６のモータにおいて、タイマには、モータ制御割込の間に所定の計数値がロード可能であり、当該ロード過程に続いてロータ位置に依存する次の割込まで計数が行われ、これにより所定の計数値と、ロータ位置に依存する次の割込に達した際の計数状態との差を形成することによって、当該割込過程間の時間間隔が検出されることが好ましい。
（形態３８）  上記形態３７のモータにおいて、前記所定の計数値をロードするためにオートリロードレジスタが設けられており、該オートリロードレジスタは第１の所定の計数値を記憶し、タイマにモータ制御割込の間に所定の計数値として供給することが好ましい。
本発明のさらなる詳細および有利な改善形態は以下の説明および図面に示された実施例、並びに従属請求項から明らかとなる。しかし実施例は本発明の限定として理解すべきではない。
【０００９】
電子コミュテーション式モータ（ＥＣＭ）の概観
図１は、本発明の電子コミュテーション式モータ（ＥＣＭ）の有利な実施例の概略図である。このモータは、マイクロコントローラ（μＣ）１１ないしマイクロプロセッサによって制御される。実施例で使用されるμＣ１１（ＣＯＰ８４２ＣＪ）の端子が図２に例として示されている。
【００１０】
μＣ１１で実行されるプログラムは機能マネージャによって構造化される。この機能マネージャについては後で図１７と図１８に基づき説明する。
【００１１】
μＣ１１は機能“ＣＴＬ  ＥＥＰＲＯＭ”２４を介して不揮発性メモリ、ここではＥＥＰＲＯＭ２６にアクセスし、このメモリからμＣは動作パラメータをＲＡＭ２５にロードする。μＣはまた動作パラメータをＲＡＭ２５およびＥＥＰＲＯＭ２６に記憶することができる。μＣ１１は通信機能ＣＯＭＭ２８とバスインタフェース３０を介してデータを送受信することができる。受信されたデータをμＣはモータ制御のために使用し、またはＲＡＭ２５またはＥＥＰＲＯＭ２６に記憶することができる。ＥＥＰＲＯＭ２６とバスインタフェース３０は図１６に示されている。
【００１２】
簡単な例として図１には、ただ１つの相巻線３８を有する電子コミュテーション式モータが示されている。このようなモータは例えばＤＥ２３４６３８０Ｃに開示されている。この相巻線３８の通電はトランジスタ段（ユニット）３６により行われる。μＣ１１の出力ＯＵＴ１とＯＵＴ２は、Ｈブリッジ３７として接続されたｎｐｎ型トランジスタ１４１，１４２，１４３，１４４を制御する。ＯＵＴ１がＨＩＧＨに、かつＯＵＴ２がＬＯＷにセットされているか、またはその反対であるかに応じて、電流は固定子巻線３８を通って一方または他方の方向に流れる。もちろん本発明は同じように、いずれの形式の電子コミュテーション式モータにも、例えば３相モータ等にも適するものである。これは単なる実施例である。
【００１３】
コミュテーションは電子的に行われる。このために永久磁石ロータ３９の位置がホールセンサ４０を介して検出され、電子ホール回路４１（これについては図３で詳細に説明する）を介して信号ＨＡＬＬに処理され、駆動機能部（ユニット）ＡＦ４２にさらに供給される。この駆動機能部はホール割込ルーチンＨＩＲ（図８，９）、タイマ割込ルーチンＴＩＲ（図１１）、点火角計算ルーチンＺＷＲ（図１０）、およびタイマＣＮＴ＿ＨＬを有する。タイマＣＮＴ＿ＨＬはこの実施例では、使用されるμＣ１１の構成部材であるが、別個の構成部材とすることもできる。タイマは時間を高精度に測定するために使用し、μＣ１１の命令によって制御可能である。
【００１４】
駆動機能部４２は、トランジスタ段３６の正確なコミュテーションと、例えばトランジスタ段３６が過負荷される際の確実な駆動を行う。点火角シフトが行われない場合のコミュテーションが図４に示されている。点火角シフトを行う場合のコミュテーションは図６から図１４（Ｂ）および図２３に示されている。
【００１５】
回転数制御器ＲＧＬ４３は実施例ではモータ回転数を制御する。（もちろんモータＭは回転数制御器４３なしでも駆動することができる。）回転数制御は例えばパルス幅変調発生器（ＰＷＭ発生器）３４により、またはブロック制御（Blocksteuerung）を介して行うことができる。ブロック制御は６０に破線によって示されている。ブロック制御については例としてＤＥ４４４１３７２．６（intern:D183i）を参照されたい。この刊行物はこのようなブロック制御の例を示している。
【００１６】
ＰＷＭ発生器３４は三角波発生器３５，制御電圧形成部４５およびコンパレータ１２０を有し、図１５に詳細に示されている。本発明はもちろん、回転数制御を行わないＥＣＭでも適用することができる。
【００１７】
電流制限部“Ｉ＜Ｉmax”４４は、電流がただ１つの相巻線３８で過度に大きくなる場合に、出力段３６の通電を緩和する。これは例えばモータの始動時である。電流制限部４４は図１５に詳細に示されている。
【００１８】
本明細書の終わりに、実施例の個々の図面で使用される電子構成素子に対する有利な値が示されるので、これを参照されたい。
【００１９】
図２は、実施例で使用されるNational Semiconductors社のＣＯＰ８４２ＣＪ型マイクロコントローラ（μＣ）１１のピン配列を示す。μＣ１１内の説明はこのメーカーの説明に相応し、外側のそれぞれの線路の説明は専ら本明細書で使用される符号である。位置を表すために左上に四分円のマークが付されており、これ以降の図面にも示される。
【００２０】
図３は、ホール回路４１に対する構成部材の詳細な回路図である。このホール回路はホールセンサ４０の信号を処理する。さらにクロック入力端子ＣＫ０とＣＫ１の接続およびリセット入力端子ＲＥＳの接続が示されている。その他の構成部材は図３には示されていない。
【００２１】
水晶発振子９７がμＣ１１の端子ＣＫ０とＣＫ１（図３参照）に接続されている。この水晶発振子は例えば１０ＭＨｚのクロック周波数を設定する。リセット入力端子Ｒｅｓ（図３）はコンデンサ９９を介してアースと、また抵抗１０１を介して＋Ｖｃｃと接続されている。これら２つの構成素子は通常のようにスイッチオン時にパワーアップリセットを形成する。
【００２２】
ホール発生器４０は電流供給のために抵抗１０６を介して＋Ｖｃｃおよびアース１００と接続されている。その出力信号ｕHはコンパレータ１１０の２つの入力端子に供給され、コンパレータのＶｃｃ入力端子にはろ波コンデンサ１１０が配属されている。コンパレータ１０８の出力端子はフィードバック抵抗１１２を介してコンパレータ１０８の非反転入力端子と、またいわゆるプルアップ抵抗１１４を介して＋Ｖｃｃと接続されている。さらにコンパレータ１０８の出力端子はμＣ１１のポートＨＡＬＬ（図３）に直接接続されている。これによりこのポートで、ロータマグネット３９（図２）により制御される矩形信号ＨＡＬＬが得られる。
【００２３】
ホールセンサ４０の信号およびコミュテーション
図４は、信号ＨＡＬＬ（図３）と、「点火角シフト」が使用されない場合の所属のコミュテーションの線図である。点火角シフトが使用されないので、コミュテーションは信号ＨＡＬＬにより直接制御される。
【００２４】
信号ＨＡＬＬは、理想的な場合、１８０゜ｅｌのロータ回転の間、値ＨＡＬＬ＝０を有し、引き続く１８０゜ｅｌの回転の間、値ＨＡＬＬ＝１を有する。ＨＡＬＬ＝１からＨＡＬＬ＝０への各変化、またはその反対の各変化はμＣ１１での割込過程に作用する（作用を及ぼす）。この割込過程は図４のＨＡＬＬ−ＩＮＴの欄にＹによって示されている。
【００２５】
２つのホール変化間の時間、例えば時点ｔ＿Ｏとｔ＿Ｅとの間の時間を以下、ホール長ＨＬまたはホール時間ｔ＿Ｈと称し、図４には実際ホール長ＨＬとして示されている。ホール長はモータの回転数に対する尺度である。これが短ければ短いほど、ロータ３９（図１）の回転数は高い。（実際値とは、モータで測定された瞬時値である。）
【００２６】
固定子巻線の通電はこの実施例ではμＣ１１の出力信号ＯＵＴ１とＯＵＴ２によって制御される（図１と図２）。これらの信号は図４に低回転数の場合の例として示されており、図２３にも示されている。
【００２７】
ＯＵＴ１が１（ＨＩＧＨ）であり、ＯＵＴ２が０（ＬＯＷ）であれば、電流は（図１）プラス電圧ＵNからトランジスタ１４４，固定子巻線３８，トランジスタ１４１および測定抵抗１４０を介してアースへ流れる。
【００２８】
これに対してＯＵＴ１が０であり、ＯＵＴ２が１であれば、電流（図１）はプラス電圧ＵNからトランジスタ１４２を介して、固定子巻線を反対方向に通り、トランジスタ１４３と測定抵抗１４０を介してアースへ流れる。固定子巻線３８はこの場合、反対に通電される。
【００２９】
点火角シフトが行われない場合、信号ＨＡＬＬが変化する個所で、すなわちＨＡＬＬ割込Ｙにおいて２つの値ＯＵＴ１とＯＵＴ２がμＣ１１によって短時間ゼロにされる。これは例えば５０μｓであり、４つ全てのトランジスタ１４１〜１４４が短時間阻止され、ブリッジ３７での短絡が回避される。このことは図４に示されている。
【００３０】
図４でのコミュテーションに対する単純なホール割込が後の図２２に示されている。
【００３１】
回転数とホール長との関係
ホール長ＨＬが図４に示されている。回転数ｎとの関係を以下に示す。この関係はロータ３９の極数Ｐの関数である。
【００３２】
ホール長ＨＬ’を秒で測定すれば、
ＨＬ’＝Ｔ／Ｐ                              （１）
が成り立つ。ここで
Ｔ＝ロータ回転の持続時間（秒）
Ｐ＝ロータ３９の極数である。
【００３３】
回転数を回転数／分で測定すれば、
ＨＬ’＝６０／（ｎ×Ｐ）                    （２）
が成り立つ。ここで
ｎ＝毎分の回転数、
Ｐ＝ロータ３９の極数である。
【００３４】
ホール長ＨＬはこの実施例ではμｓで存在し、ＨＬ’は秒であるから、ＨＬ’をＨＬに再正規化する。
ＨＬ＝１００００００ＨＬ’                    （３）
Ｐ＝４、すなわち４極に対しては
ＨＬ＝１５００００００／ｎ                    （４）
反対にＰ＝４であれば
ｎ＝１５００００００／ＨＬ                    （５）
ここで
ｎ＝毎分の回転数、
ＨＬ＝μｓでのホール長である。
【００３５】
ｎ＝２８７０min-1の回転数は、例えば４極ロータの場合、
ＨＬ＝１５００００００／２８７０＝５２２６μｓのホール長ＨＬに相当する。プロセッサ内部の１６進表現ではこれは０×１４６Ａである（１６進は先行桁の０×によって示される）。
【００３６】
点火角シフト
図１のモータでは、ロータ位置センサ４０がステータのポールギャップ、すなわち０゜ｅｌに配置されており、信号ＨＡＬＬの変化は０゜ｅｌ、１８０゜ｅｌ、３６０゜ｅｌ等で形成される。これが図４に例として示されている。ホール発生器のこのような構成については、例としてＤＥ−Ａ１９７００４７９．２（Intern:D201i）、図１，部分（ないし部材）２５を参照されたい。
【００３７】
しかしモータが高速回転する際には、出力および効率の最適化が必要であり、電流の固定子巻線３８におけるコミュテーションをホール信号の変化前に実行すべきである。すなわち図４では時間的にｔ＿０とｔ＿Ｅの前で実行すべきである。このことは早期点火または進角点火と称することができる。このためにロータ位置センサ４０をモータ３９のステータに対して相対的にずらすことも可能であろう。しかしモータは通常、両方向に回転すべきであり、早期点火は両方向で回転数の上昇と共に増大すべきであるので、このようなことは役立たない。
【００３８】
従って点火角シフトは電子的に制御される。このためにすでに説明した１６ビットタイマＣＮＴ＿ＨＬ（図１）が使用される。タイマＣＮＴ＿ＨＬには各ホール割込Ｙの際に（前に説明した）スタート値ｔ＿ＴＩがロードされ、続いて値０に達するまでカウントダウンされる。ゼロに達するとタイマＣＮＴ＿ＨＬはμＣ１１でいわゆるタイマ割込をトリガし、タイマには自動的にいわゆるオートリロードレジスタＡＲ（同様にμＣ１１内にある）の内容ｔ＿ＡＲが後ロード（追ロード）され、新たにスタートする。図１１のＳ３０２を参照。
【００３９】
ホール割込Ｙの際にタイマＣＮＴ＿ＨＬは、コミュテーションを実行すべき時点でゼロに達し、これにより割込をトリガするように調整される。このタイマ割込が図５にＴN、ＴN+1等によって示されており、ホール割込はＨN、ＨN+1等によって示されている。
【００４０】
タイマの動作は使用されるμＣによって設定される。このμＣはタイマを含んでいる。ここでは場合により、タイマをμＣのレジスタを介してコンフィギュレーションすることもできる。可能なコンフィギュレーションは例えば０に達した際の割込のトリガ、または０に達した際のタイマの自動再ロードである。
【００４１】
付加的にここではタイマＣＮＴ＿ＨＬを有利にはホール長ＨＬ（図４）の測定に使用することができる。これは図５にｔ＿ＨNにより示されている。
【００４２】
図５は、タイマスタート値ｔ＿ＴＩの計算を示す。示されているのは信号ＨＡＬＬ、ホール割込ＨN-1、ＨN等、タイマ割込ＴN-1、ＴN等、ホール長ｔ＿ＨN-1、ｔ＿ＨN等である。信号ＨＡＬＬはμＣ１１の入力端Ｈａｌｌ（図２）に印加される。またホール長ｔ＿ＨN-1、ｔ＿ＨN等は実施例では、４極ロータ３９が１／４回転、すなわち１８０゜ｅｌに必要な時間を表す。
【００４３】
ホール長ＨＬとホール時間ｔ＿Ｈの概念は以下、同義に使用する。ホール時間ｔ＿ＨN+1はそれぞれホール割込ＨN後にこれを含まず始まり、後続のホール割込ＨN+1によりこれを含んで終了する。ホール割込およびタイマ割込には、これが生じるホール時間に従って番号が付される。つまりホール時間ｔ＿ＨNにはタイマ割り込みＴNと、−この時間の終了時に−ホール割込ＨNが所属する。
【００４４】
信号ＨＡＬＬの下に図５ではタイマＣＮＴ＿ＨＬの値がプロットされている。それぞれの値の間でタイマＣＮＴ＿ＨＬはカウンタダウンする。例えばｔ＿ＴＩから０までの時間３１０と、ｔ＿ＴＩからｔ＿Ｅまでの時間３１２である。
【００４５】
ホール時間ｔ＿ＨN+2に対するタイマスタート値ｔ＿ＴＩは、この実施例ではホール長ｔ＿ＨNから計算される。このことは３００に象徴的に示されており、ホール時間ｔ＿ＨN+1の間に値ｔ＿ＴＩが次式に従って計算される：
ｔ＿ＴＩ：＝ｔ＿ＨN−ｔ＿ＺＷ                （６）
すなわち、ホール長ｔ＿ＨNから（一定の）点火角時間ｔ＿ＺＷが減算される。同じようにホール時間ｔ＿ＨN+3に対するｔ＿ＴＩはホール長ｔ＿ＨN+1から計算される。このことは３０１に象徴的に示されている。
【００４６】
このようにして時点ＴN、ＴN+1、ＴN+2等でコミュテーションされる。ＴNは時間ｔ＿ＺＷだけＨNより早い時点にある。すなわちコミュテーションは進まされる。同様にＴN+1はＨN+1より早期にある。時点ＴN、ＴN+1等は上に向いた矢印によって示されている。
【００４７】
次に図１９から図２１に基づいて、４極ロータ３９においてどのように非常に有利に、例えばコミュテーション時点ＴN+4を時間的に先行するホール長ｔ＿ＨNにより決定することができ、これによりモータの特に静粛な回転が得られるのかを説明する。この変形は図５に３０４によって示されており、一点鎖線３０６，３０８により象徴されている。６極ロータの場合は同様に、コミュテーション時点ＴN+6がホール長ｔ＿ＨNによって定められる。
【００４８】
図６と図７は、ホール長ｔ＿ＨをタイマＣＮＴ＿ＨＬにより測定する際に発生し得る２つの可能な場合を示す。
【００４９】
示されているのは、μＣ１１の入力端Ｈａｌｌ（図２）に印加される信号ＨＡＬＬ、ホール割込ＨNとＨN+1、タイマ割込ＴN+1（図７）であり、図７Ａの時間軸にはタイマＣＮＴ＿ＨＬのスタート値ｔ＿Ｂとストップ値ｔ＿Ｅが示されている。これらの値は、次のホール時間ｔ＿ＨN+2中に初めて実行されるホール長ｔ＿ＨN+1の計算の際に使用される。ｔ＿Ｂは（前に説明した）ホール割込ＨNの際のタイマＣＮＴ＿ＨＬのスタート値ｔ＿ＴＩに相当し、ｔ＿Ｅはホール割込ＨN+1の際のタイマＣＮＴ＿ＨＬのストップ値に相当する。
【００５０】
２つの場合が発生し得る。
【００５１】
第１の場合（図６）は、モータが強く加速し、ホール割込ＨN+1が、タイマＣＮＴ＿ＨＬが値０に達する前に発生する場合である。この場合、ホール割込ＨN+1によりトリガされるホール割込ルーチンでタイマＣＮＴ＿ＨＬのストップ値がｔ＿Ｅに記憶され（図８ＡのＳ２０２）、モータがコミュテーションされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬおよびオートリロードレジスタＡＲに新たにホール長ｔ＿ＨN-1から計算された値（図５）がロードされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬが新たにスタートされる（図９ＢのＳ２３８）。従って図６ではホール時間ｔ＿ＨN+1の間にタイマ割込ＴN+1は発生しない。
【００５２】
ホール長ｔ＿ＨN+1はこの場合、次式に従い計算される
ｔ＿ＨN+1：＝ｔ＿Ｂ−ｔ＿Ｅ＋ｔ＿ＣＯＲＲ            （７）
ここでｔ＿ＣＯＲＲは、図１０のＳ２５８で詳細に説明する補正値であり、図６Ｂに示されている。
【００５３】
第２の場合（図７Ａ）では、タイマＣＮＴ＿ＨＬがホール割込ＨN+1の発生前に０に達する。ゼロに達すると、図１１に示したタイマ割込ＴN+1がトリガされる。タイマＣＮＴ＿ＨＬにはタイマ割込ＴN+1の時に自動的にオートリロードレジスタＡＲ（図１）から値ｔ＿ＡＲがリロードされ、新たにスタートされる。図１１のＳ３０２参照。ｔ＿Ｂはここでｔ＿ＴＩと同じ値を有しており、従ってｔ＿ＡＲに相応する。
【００５４】
このことを図７Ｂが示す。ＨNの直後の時点からＴN+1までの時間でタイマＣＮＴ＿ＨＬはｔ＿Ｂから０にカウントダウンし、値０でタイマ割込ＴN+1をトリガする。この割込の開始時にタイマＣＮＴ＿ＨＬには新たにｔ＿Ｂがロードされ、図１１、Ｓ３０２参照、そしてＨN+1までの時間で新たにカウントダウンする。しかしこの場合、値０には達さず、値ｔ＿Ｅに達するだけである。ホール割込ＨN+1の際にタイマＣＮＴ＿ＨＬには新たに値ｔ＿Ｂ’がロードされ、全てのプロシージャが繰り返される。
【００５５】
タイマ割込ＴN+1の発生により呼び出されたタイマ割込ルーチンでは、点火角シフトが投入されている限り、コミュテーションが実行される。図１１、Ｓ３１８，Ｓ３２０，Ｓ３２２参照。そしてフラグＫＤ（コミュテーション実行）が１にセットされる。図１１，Ｓ３２４参照。
【００５６】
これに続くホール割込ＨN+1の際に、タイマＣＮＴ＿ＨＬは新たにストップされ、その終了時間ｔ＿Ｅが記憶される。図８Ａ、Ｓ２０２参照。ホール長ｔ＿ＨN+1（図７）はセットされたフラグＫＤ（図１０，Ｓ２５２）に基づいて、図１０のステップＳ２５４とＳ２５８で次のように計算される：
ｔ＿１：＝ｔ＿Ｂ−ｔ＿Ｅ                      （８）
ｔ＿ＨN+1＝ｔ＿Ｂ＋ｔ＿１＋ｔ＿ＣＯＲＲ        （９）
【００５７】
ここではｔ＿１が図７に示すように、タイマ割込ＴN+1とホール割込ＨN+1との間の時間である。ホール長ｔ＿ＨN+1を計算するために、値ｔ＿１に値ｔ＿Ｂを加算しなければならない。なぜなら、タイマＣＮＴ＿ＨＬはホール割込ＨNとタイマ割込ＴN+1との間でこの値をゼロまでカウントダウンしているからである。さらに場合により例えば４０μｓである補正値ｔ＿ＣＯＲＲを加算する。これは図７Ｂに示されており、後で図１０、Ｓ２５８でさらに詳細に説明する。ホール割込ＨN+1と回転数計算（図１０のＳ２７４）の後、フラグＫＤを再びリセットしなければならない（ＫＤ：＝０，図１０のＳ２７２参照）。
【００５８】
図７についての数値例
ＨNではタイマＣＮＴ＿ＨＬが例えば（前に図５のステップ３０３で計算された）値ｔ＿ＴＩ＝ｔ＿Ｂ＝９８００にセットされる。従ってｔ＿Ｂは計算の際に値９８００μｓを有する。ＴN+1では、タイマＣＮＴ＿ＨＬが値０に達すると、タイマ割込が発生し、新たに９８００がロードされ、スタートされる（図１１のＳ３０２）。ＨN+1では、タイマＣＮＴ＿ＨＬが値ｔ＿Ｅ＝９６４０に達する。値ｔ＿ＣＯＲＲは４０μｓである。次に式（８）と（９）に従い
ｔ＿１：＝９８００−９６４０＝１６０μｓ
ｔ＿ＨN+1：＝９８００＋１６０＋４０＝１００００μｓ
従ってホール長ｔ＿ＨN+1はこの例では１００００μｓの長さであり、ｎ＿ｉ＝１５００００００／ｔ＿ＨN+1＝１５００００００／１００００＝１５００回転／分の回転数（式５；４極ロータ）に相応する。
【００５９】
続いてＨN+1の直後に、タイマＣＮＴ＿ＨＬに新たな値ｔ＿Ｂ’がロードされる。この値は（前に計算された）値ｔ＿ＴＩ’に相当する。図５のステップ３００参照。
【００６０】
図８Ａと図９Ｂは、有利なホール割込ルーチンの有利な実施形態のフローチャートを示す。すなわちロータ位置に依存する割込ルーチンのフローチャートである。この割込ルーチンは所定のロータ位置に達する際にトリガされ、ホール長ｔ＿ＨNの検出を行う。さらにコミュテーションがタイマ割込ルーチンで実行されなかった場合にはコミュテーションも実行する。後に説明するレジスタおよび変数全ては実施例では１６ビットの大きさである。
【００６１】
Ｓ３０２でタイマＣＮＴ＿ＨＬがストップされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬのストップ時間がｔ＿Ｅに記憶される。
【００６２】
後続のステップＳ２０４〜Ｓ２０８では、μＣ１１で次のホール割込に対するエッジが調整される。このためにＳ２０４で、ＨＡＬＬ＝１であるか否かが検査される。１である場合Ｓ２０６で、次のホール割込でトリガされるべきエッジが下降エッジ（ＨＩＧＨ→ＬＯＷ）にセットされる。それ以外の場合はＳ２０８で、エッジが上昇エッジ（ＬＯＷ→ＨＩＧＨ）にセットされる。
【００６３】
次のＳ２１０ではフラグＤＥ（回転数到達）に基づいて２つの場合が区別される：
・ＤＥ＝１であれば、タイマ割込が発生しないか、またはタイマ割込が発生し、かつ点火角シフトが投入されている。両者とも、後で詳細に説明するようにモータがその回転数に達した徴候である。
・ＤＥ＝０であれば、点火角シフトが遮断されており（ＳＺＷ＝０）、かつタイマ割込が発生した。このことは後で説明するように、点火角シフトが投入される最小回転数ｎ＿ｍｉｎにまだ達していない徴候である。
【００６４】
ＤＥ＝０の場合に対してはコミュテーションが実行され、タイマＣＮＴ＿ＨＬが固定値ｔ＿ｍａｘ（最大ホール長）にセットされる。この固定値は最小回転数ｎ＿ｍｉｎに相当する。例えば最小回転数が３００回転／分であれば、式（４）に従い
ｔ＿ｍａｘ＝１５００００００／３００＝５００００μｓ
である。
【００６５】
このためにＳ３１２でＯＵＴ１とＯＵＴ２が０にセットされる。
【００６６】
Ｓ２１４ではオートリロードレジスタＡＲとカウンタＣＮＴ＿ＨＬがｔ＿ｍａｘ（例えば５００００）にセットされる。タイマＣＮＴ＿ＨＬはこの実施例では１μｓの分解能で動作する。ＣＮＴ＿ＨＬを５００００μｓの長さにセットすることは、３００回転／分の回転数に相当する。これに基づきタイマＣＮＴ＿ＨＬがスタートされる。
【００６７】
Ｓ２１６でフラグＤＥ（０であった）が１にセットされ、Ｓ２１８〜Ｓ２２２でコミュテーションが実行される。Ｓ２１８でＨＡＬＬ＝１であれば、Ｓ２２０でＯＵＴ１がＨＩＧＨに、それ以外の場合はＳ２２２でＯＵＴ２がＨＩＧＨにセットされる。Ｓ２１２でのポートＯＵＴ１とＯＵＴ２のスイッチオフと、Ｓ２２０ないしＳ２２２でのＯＵＴ１ないしＯＵＴ２のスイッチオンとの間で実行されるプログラムステップＳ２１４〜Ｓ２１８のためにプログラムは所定の時間を必要とする。従って十分なコミュテーションギャップ（図２３：ｔ＿Ｇ）が維持される。これは例えば５０μｓである。
【００６８】
そしてＳ２２４でホール割込を去る。
【００６９】
Ｓ２１０でＤＥ＝１であった場合には、Ｓ２３０でホール長ｔ＿Ｈと新たなタイマ値ｔ＿ＴＩの計算が点火角シフトのために要求される。メインプログラムは機能マネージャによって形成されており、これについては図１７で詳細に説明する。機能マネージャによって、フラグのセットによりルーチンが要求され、フラグのリセットにより要求が解除されるようになる。計算を要求するためにＳ２３０でフラグＦＣＴ＿ＺＷＶが１にセットされる。
【００７０】
Ｓ２３０に対する可能な他の実施例では、計算をホール割込ルーチン（図８）で直接実行する。このことはＳ２３２によって示されている。計算がＳ２３２で実行されれば、ホール時間ｔ＿ＨN（例えばｔ＿Ｈ5）に所属するタイマ割込時間ｔ＿ＴＩの計算に対してホール時間ｔ＿ＨN-1（例えばｔ＿Ｈ4）を使用することができる。Ｓ２３０が使用されれば、ホール時間ｔ＿ＨN-2（例えばｔ＿Ｈ3）が使用されるか、またはさらに早期のホール時間が図１９から図２１に示すように使用される。計算がホール割込（Ｓ２３２）で実行されれば、Ｓ２３０は省略される。後の説明はＳ２３２のない実施例に関するものである。
【００７１】
Ｓ２３４（図９Ｂ）では、フラグＫＤ＝１であるか否かが検査される（ＫＤ＝コミュテーション実行）。ＫＤ＝１である場合には、ホール割込に所属するホール時間内でタイマ割込が発生しており（図７ＡにＨN+1について示したように）、かつ点火角シフトが投入されている。この場合、コミュテーションはすでにタイマ割込（図７ＡのＴN+1）で実行されており、直接Ｓ２３８へジャンプする。
【００７２】
Ｓ２３４でＫＤ＝０であれば、ホール割込に所属するホール時間内にタイマ割込が発生していない。すなわち図６の状況である。コミュテーションギャップ（図２３のｔ＿Ｇ）がＳ２３６で２つのポートＯＵＴ１とＯＵＴ２のゼロへのセットによりスタートされる。すなわち固定子巻線３８（図１）には短時間エネルギーが供給されない。しかしタイマ割込が発生したが、点火角シフトが非アクティブであるためこの割込ではコミュテーションされなかった場合については、ＤＥ＝０に対するＳ２１０の下の分岐でこれが考慮される（図８Ａ）。
【００７３】
Ｓ２３８では、オートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬに、後で説明する点火角計算（図１０または図２１）で計算された値ｔ＿ＴＩがロードされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬがスタートする。
【００７４】
Ｓ２４０では、点火角シフトがフラグＳＺＷ：＝１のセットによりアクティブにセットされる。なぜならこの場合は、例えば回転数３００回転／分という、必要な回転数に達しているからである。
【００７５】
Ｓ２４２では再び、フラグＫＤ（コミュテーション実行）に基づいて、コミュテーションがすでに行われたか否かが検査される。行われていない場合（ＫＤ＝０）、Ｓ２４４で信号ＨＡＬＬに基づいて、Ｓ２４６でＯＵＴ１がＨＩＧＨにセットされたか、またはＳ２４８でＯＵＴ２がＨＩＧＨにセットされたかが検査される。コミュテーションギャップ（図２３のｔ＿Ｇ）はここでは、ポートＯＵＴ１およびＯＵＴ２のスイッチオフ（Ｓ２３６）と、ステップＳ２３８からＳ２４４でのスイッチオンとの間で形成される。
【００７６】
Ｓ２５０でホール割込ルーチンを去る。
【００７７】
図１０は、点火角計算のための例としてのルーチンのフローチャートを示す。この点火角計算は、最小回転数に達する際に各ホール割込ルーチン（図８）で、要求ビットＦＣＴ＿ＺＷＶ（図１７）のセットにより要求される。図８ＡのＳ２３０参照、。点火角計算は、比較的に優先度の高いタスクが要求されないとき、機能マネージャ１９０（図１７）により呼び出される。従っていつこの計算が行われるかを正確に言うことはできない。従って点火角計算が実行される時点ＢN（例えば図１３Ａと図１４Ｂ）は正確には設定されず、例としての時点が示されている。
【００７８】
ホール長ｔ＿Ｈの計算は常に先行のホール時間に対して当てはまることに注意すべきである。例えばホール時間ｔ＿ＨNの間に、ホール長ｔ＿ＨN-1が計算される。
【００７９】
Ｓ２５２ではフラグＫＤに基づいて、タイマ割込（例えば図７のＴN+1）でコミュテーションが実行されたか否かが検査される。図９ＢのＳ２３４参照。肯定の場合（ＫＤ＝１）Ｓ２５４に従い、図７に示し、そこの記述されているようにホール長ｔ＿Ｈがスタート時間ｔ＿Ｂと時間ｔ＿１から得られる。この時間ｔ＿１はｔ＿Ｂとｔ＿Ｅの差である。否定の場合（ＫＤ＝０）Ｓ２５６に従い、ホール長ｔ＿Ｈはｔ＿Ｂとｔ＿Ｅの差から得られる。図６参照。
【００８０】
Ｓ２５８ではホール長ｔ＿Ｈに対して補正時間ｔ＿ＣＯＲＲが加算される。このことは、タイマＣＮＴ＿ＨＬをホール割込（図８Ａと図９Ｂ）の開始時にＳ２０２で停止し、その後Ｓ２３２で初めてスタートさせることにより行われる。それまでにホール割込ルーチンは、ｔ＿ＣＯＲＲ（例えば４０μｓ）として加算される所定の時間が、Ｓ２５８で正確なホール長ｔ＿Ｈを得るために必要である。
【００８１】
Ｓ２６０で瞬時のホール長ｔ＿Ｈが実際ホール値ｔ＿ｉに記憶される。これにより瞬時の実際ホール値が他の全てのプログラム部分（例えば制御）で瞬時の回転数に対する尺度として使用される。
【００８２】
Ｓ２６２でタイマＣＮＴ＿ＨＬの瞬時スタート時間がｔ＿Ｂに記憶される。これによりこの時間をｔ＿ＴＩの計算のために次のホール時間で使用することができる。
【００８３】
回転数の検査が行われる。なぜなら例えば３００回転／分である所定の最小回転数から点火角シフトを実行すべきだからである。このためにＳ２６４で、ｔ＿Ｈ＞ｔ＿ＳＺＷであるかが比較される。ｔ＿ＳＺＷ（例えば４９６６４μｓであり、これは０×Ｃ２００に相当する）は点火角シフトを実行すべき時までの最大ホール長である。ｔ＿Ｈがｔ＿ＳＺＷより大きければ、モータは過度に緩慢であり、Ｓ２６６でＳＺＷ：＝０により点火角シフトが遮断される。
【００８４】
Ｓ２６８でコミュテーション時点ｔ＿ＴＩ、すなわちタイマ割込をトリガすべき時点が計算される。このためにＳ２６８で値ｔ＿ＺＷ、すなわちコミュテーション時点を早期にシフトすべき時間が減算される。この時間は例えば２００μｓである。この値は一定でも良いが、モータパラメータに依存する値でも良い。バス３０（図１６）を介してこの値ｔ＿ＺＷは外部から変更できる。ｔ＿ＺＷ＝０であれば、点火角シフトは遮断される。
【００８５】
次に点火角計算ルーチンが処理される。要求ビットＦＣＴ＿ＺＷＶ（図１７）がＳ２７０で０にセットされ、Ｓ２７２でフラグＫＤが再び０にセットされる。これにより後続のホール時間を使用することができ、Ｓ２７４でモータ制御の要求ビットＦＣＴ＿ＲＧＬ（図１７）がセットされ、これによりモータ制御が要求される。
【００８６】
従って図１０の点火角計算ルーチンの主たるタスクは、先行するホール長の持続時間の検出（Ｓ２５８）、後続のホール時間に対するコミュテーション時点の計算（Ｓ２６８）、および制御の要求（Ｓ２７４）である。
【００８７】
図１１は、例としてのタイマ割込に対するフローチャートを示す。このタイマ割込はモータ制御に使用され、先行するホール割込で初期化され、スタートされたタイマＣＮＴ＿ＨＬが、次のホール割込のトリガされる前に０にカウントダウンした場合にトリガされる。図７Ａと図７Ｂ参照。
【００８８】
値０に達するとタイマＣＮＴ＿ＨＬにＳ３０２で、オートリロードレジスタＡＲの値ｔ＿ＡＲがロードされ、新たにスタートされる。なぜならタイマは同時にホール長ｔ＿ＨＬの計算にも使用されるからである。このステップはμＣ１１により、０に達したときこのカウンタに対して自動的に実行されるものであり、明瞭にするためにこのフローチャートに取り入れた。
【００８９】
Ｓ３０４ではフラグＳＺＷに基づいて、点火角シフトがアクティブであるか否かが検査される。これがアクティブでなければ、モータは最小回転数よりも緩慢に回転している。このことが明らかとなるのは、タイマ割込が行われた時に点火角シフトがアクティブでない場合、ホール割込ルーチンのＳ２１４でオートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬが最小回転数ｎ＿ｍｉｎに相当する最大ホール長ｔ＿ｍａｘにセットされるからである。それにもかかわらずタイマ割込（図７のＴN+1）がホール割込（図７のＨN+1）の前に生じると、最小回転数ｎ＿ｍｉｎには達せず、フラグＤＥ（回転数に到達）が０にセットされ、Ｓ３０８でタイマ割込ルーチンを去る。
【００９０】
点火角シフトがアクティブである場合（ＳＺＷ＝１）、Ｓ３０４からＳ３１０へジャンプする。ここでは２つのポートＯＵＴ１とＯＵＴ２がコミュテーションギャップの開始時に０にセットされる。
【００９１】
ステップＳ３１２からＳ３１６は、十分な長さのコミュテーションギャップ（図２３のｔ＿Ｇ）を生じさせるプログラムループを形成する。このためにＳ３１２でタイマＤＥＬ＿ＣＮＴに遅延値ｔ＿ＤＥＬが配属される。これは例えば数５である。Ｓ３１４でカウンタＤＥＬ＿ＣＮＴは１だけ減分され、Ｓ３１６でＤＥＬ＿ＣＮＴがすでに値０に達しているか否か、すなわち遅延ループが完全に処理されたか否かが検査される。
【００９２】
否定の場合、再びＳ３１４へリターンジャンプし、ループが継続される。ループを通過するのに例えば１０μｓ必要であれば、上に述べた値により５０μｓの遅延が得られ、その間、ポートＯＵＴ１とＯＵＴ２は両方とも出力信号が０である。このことはコミュテーションギャップｔ＿Ｇに作用を及ぼす。
【００９３】
続いて通常のように、すでに図８ＡのＳ２１８からＳ２２４で説明したようにコミュテーションが行われる。Ｓ３１８でホール値ＨＡＬＬ＝１であれば、Ｓ３２０でＯＵＴ１がＨＩＧＨにセットされ、それ以外の場合Ｓ３２２でＯＵＴ２がＨＩＧＨにセットされる。従ってコミュテーションは点火角シフトにより、タイマ割込で、すなわちホール割込の前に実行される。これは図７ではホール割込ＨN+1の前の時点ＴN+1である。
【００９４】
Ｓ３２４ではフラグＫＤ（コミュテーション実行）が１にセットされ、これによりホール割込と点火角計算ルーチンをこれが識別することができ、これに基づいてホール割込ルーチンをＳ３２６で去る。
【００９５】
図１２は例として本発明のモータが起動する際の信号ＨＡＬＬ、ホール割込ＨNおよびタイマ割込ＴNの時点を示す。ホール時間ｔ＿ＨNはそれぞれホール割込ＨN-1とＨNの間の時間であり、次第に短くなる。なぜならモータが加速するからである。各ホール時間中にタイマ割込は発生しない。この例ではｔ＿Ｈ２および後続のホール時間で点火角計算が実行されるが、モータの加速に基づきこの例ではタイマ割込Ｔ1、Ｔ10およびＴ11しか発生しない。なぜなら回転数はｔ＿Ｈ8から初めてある程度一定になるからである。
【００９６】
図１３（Ａ）と１４（Ｂ）には図１２の経過が拡大して示されており、付加的説明も付されている。
【００９７】
図１３（Ａ）と１４（Ｂ）は本発明のモータがスタートする際の時間的経過を例として示す。この経過はホール割込、点火角計算およびタイマ割込との関連を明らかにする。
【００９８】
図１３（Ａ）と１４（Ｂ）では以下の変数が使用される：
ＤＥ：              フラグ“回転数到達”
ＫＤ：              フラグ“コミュテーション実行”
ＳＺＷ：            フラグ“スタート点火角シフト”
ｔ＿ＡＲ：          オートリロードレジスタＡＲの値（図１）
ＣＮＴ＿ＨＬ：      タイマ割込およびホール長計算のためのタイマ
ｔ＿Ｅ：            ストップ時間（終了の時点）
ｔ＿Ｈ：            ホール長（ホール時間）
ｔ＿Ｂ：            スタート時間（開始の時点）
ＯＵＴ１：          モータ通電のためのμＣ１１のポート
ＯＵＴ２：          モータ通電のためのμＣ１１のポート
【００９９】
μＣ１１の入力側における信号ＨＡＬＬがプロットされている。ホール長ｔ＿Ｈはこれを取り囲むホール割込間にそれぞれあり、例えばｔ＿Ｈ2＝４０ｍｓはＨ1とＨ2の間に、ｔ＿Ｈ3＝３５ｍｓはＨ2とＨ3の間にある。ホール割込はそれぞれＨNにより、タイマ割込はＴNにより、そして点火角計算の実行はＢNにより示されている。ここでＮは所属するホール割込ｔ＿ＨNの指数である。
【０１００】
信号ＨＡＬＬの下にはいくつかの重要な変数がある。これらの変数はμＣ１１で実行されるプログラムに使用される。時間の表示はスペースの理由からｍｓで示されているが、プログラム内部ではμｓ時間で処理される。モータのスタート時に、複数の変数は初期化される（列ＩＮＩＴ）。ｔ＿ＴＩとｔ＿Ｂは５０ｍｓにより初期化される。これは３００回転／分の回転数に相応し、この回転数から初めてこの実施例では点火角シフトが投入される。ＤＥとＫＤは０にセットされる。なぜなら所要の回転数に始めは達していないからである。そしてＳＺＷも０により初期化される。なぜなら点火角シフトが遮断されているからである。
【０１０１】
第１のホール割込Ｈ０でオートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬに初めて５０ｍｓがロードされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬがスタートされる。ホール長ｔ＿Ｈ1は６０ｍｓであるから、タイマ割込Ｔ１はホール割込Ｈ１の前に発生する。
【０１０２】
点火角シフトは遮断されているから（ＳＺＷ＝０）、タイマ割込ルーチンではただ１つ値ＤＥが０にセットされる（図１１のＳ３０６）。これはホール割込に、モータがまだ最小回転数ｎ＿ｍｉｎに達していないことを指示する。なぜならホール長ｔ＿Ｈ1が最小回転数ｎ＿ｍｉｎに相当する最大ホール長ｔ＿ｍａｘより大きいからである。タイマＣＮＴ＿ＨＬには自動的に５０ｍｓのオートリロード値ｔ＿ＡＲがロードされ、スタートする。
【０１０３】
ホール割込Ｈ1によりホール割込ルーチン（図８）が呼び出される。４０ｍｓのストップ時間ｔ＿Ｅが確保される。このストップ時間は、タイマＣＮＴ＿ＨＬが新たに５０ｍｓにセットされたタイマ割込Ｔ1とホール割込H1との間で１０ｍｓが経過したことにより生じる。ＤＥ＝０であるから、コミュテーションが時点Ｈ1で実行され、ｔ＿ＡＲとＣＮＴ＿ＨＬに５０ｍｓがロードされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬがスタートされる。ＤＥは１にセットされる。計算は要求されない。
【０１０４】
ホール長ｔ＿Ｈ２の間にモータは初めて平均として３００回転／分の最小回転数に達する。従ってタイマＣＮＴ＿ＨＬがゼロにカウントダウンする前にホール割込Ｈ2がトリガされる。従ってタイマ割込Ｔ2は発生しない。
【０１０５】
ホール変化Ｈ2の際のホール割込ルーチンでは、タイマＣＮＴ＿ＨＬの１０ｍｓのストップ時間ｔ＿Ｅが確保される。ＤＥは、ホール長ｔ＿Ｈ2の間にタイマ割込が発生しなかったことからその値ＤＥ＝１を保持している。このことによりホール割込ルーチンは、３００回転／分の回転数を上回ったことを識別する。ホール割込ルーチンでは点火角計算ルーチン（図１０）が要求され、点火角シフトがＳＺＷ：＝１によりアクティブ化される。ホール長ｔ＿Ｈ2内ではまだコミュテーションされていないから（ＫＤ＝０）、コミュテーションがホール割込ルーチン中に時点Ｈ２で実行される。オートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬには、モータのスタート時に５０に初期化された値ｔ＿ＴＩがロードされる。なぜならまだ点火角計算が実行されていないからである。そしてタイマＣＮＴ＿ＨＬは新たにスタートする。
【０１０６】
ホール長ｔ＿Ｈ3の間に点火角シフトの計算が初めて実行される。タイマ割込は発生していないから（ＫＤ＝０）、ホール長ｔ＿Ｈ3の間に計算されるホール長ｔ＿Ｈ2は、ｔ＿Ｂ＝５０ｍｓとｔ＿Ｅ＝４０ｍｓから生じる。ここから点火角シフト時間がｔ＿ＺＷ＝０．２ｍｓの場合は、３９．８ｍｓのタイマ割込時間が生じる。ホール時間ｔ＿Ｈ3のタイマスタート時間はｔ＿Ｂに確保される。
【０１０７】
ホール割込Ｈ3までのホール割込ルーチンは、ホール割込Ｈ2までのホール割込ルーチンと同様に経過する。なぜならモータはさらに加速し、ホール割込はタイマＣＮＴ＿ＨＬが値０に達する前に発生するからである。従ってこのホール時間にはタイマ割込は発生しない。このことは同様にホール割込Ｈ4、Ｈ5、Ｈ6、およびＨ7でも生じる。点火角計算ルーチンＢ4、Ｂ5、Ｂ6、およびＢ7も同様にそれぞれのホール時間で呼び出される。
【０１０８】
ホール時間ｔ＿Ｈ8でモータは最終的に１５００回転／分の目標回転数に達する。この回転数は１０ｍｓのホール長に相当する。この実施例では、ホール時間ｔ＿ＨNに対するタイマ割込時間ｔ＿ＴＩは常にホール時間ｔ＿ＨN-1の間にホール長ｔ＿ＨN-2から計算されるから、２つのホール時間の“遅れ”が存在する。すなわちタイマＣＮＴ＿ＨＬが正しいタイマ割込時間ｔ＿ＴＩによりスタートされる第１のホール時間はｔ＿Ｈ10である。なぜならホール時間ｔ＿Ｈ8は１０ｍｓの第１のホール時間であったからであり、ｔ＿Ｈ8のホール時間のホール長計算からの結果はｔ＿Ｈ10で初めて使用されるからである。
【０１０９】
ホール時間ｔ＿Ｈ10の間に、点火角計算Ｂ10が再度実行される。オートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬに対するスタート値ｔ＿ＴＩはＨ9へのホール割込ルーチンの間は９．８ｍｓであった。
【０１１０】
従ってホール割込Ｈ9後の９．８ｍｓでタイマ割込Ｔ10をトリガしなければならない。タイマＣＮＴ＿ＨＬには自動的に値ｔ＿ＡＲ（９．８ｍｓ）がロードされ、新たにスタートされる。点火角シフトは投入される（ＳＺＷ＝１）。その結果タイマ割込（Ｔ１０）でコミュテーションされる。フラグＫＤは１にセットされ、これによりＨ10での以降のホール割込ルーチンと点火角計算に対し、コミュテーションが行われたことを指示する。
【０１１１】
ホール割込Ｈ10でのホール割込ルーチンでは、タイマＣＮＴ＿ＨＬのストップ値がｔ＿Ｅに確保され、点火角計算ルーチンが要求され、オートリロードレジスタＡＲとタイマＣＮＴ＿ＨＬがロードされ、タイマＣＮＴ＿ＨＬがスタートされる。コミュテーションはすでにタイマ割込ルーチンでタイマ割込Ｔ10の時点で行われているから、それ以上コミュテーションされない。
【０１１２】
後続のホール時間ｔ＿Ｈ11等は、モータの実際回転数または目標回転数が変化しない限りｔ＿Ｈ10と同様に経過する。
【０１１３】
モータの制御
図１５はモータの制御および駆動に重要な回路部分を示す。先行図面と同じ部材または同じに作用する部材には同じ参照符号が付してあり、通常は再度説明しない。
【０１１４】
μＣ１１の端子割り当ては図３に示されている。μＣ１１の出力端子ＯＵＴ１とＯＵＴ２はＨブリッジ回路３７として接続されたｎｐｎトランジスタ１４１，１４２，１４３および１４４を制御する。
【０１１５】
μＣ１１の出力端子ＲＧＬは抵抗１２３を介してコンデンサ１２４に接続されている。ＲＧＬがＨＩＧＨにセットされると、コンデンサ１２４は充電され、ＲＧＬがＬＯＷになるとコンデンサは放電され、ＲＧＬがＴＲＩＳＴＡＴＥ（トリステート）であると、コンデンサ１２４はＲＧＬから遮断され、その電圧を維持する。下でさらに説明する電流制限部４４がなければ、点１２５をコンパレータ１２０の非反転入力端子（＋）と直接接続することができる。
【０１１６】
ｎｐｎトランジスタ１５０が非導通であれば、すなわち電流制限部４４が非アクティブであれば、抵抗１２６を介して比較的に小さなコンデンサ１２７にコンデンサ１２４と同じ電圧が調整される。従ってμＣ１１の出力端子ＲＧＬを介してコンパレータ１２０の非反転入力端子（＋）における電圧を制御することができる。
【０１１７】
コンパレータ１２０の反転入力端子（−）には、三角波発振器３５により形成された三角信号が印加される。三角波発振器３５はコンパレータ１３０を有する。コンパレータ１３０の出力端子Ｐ３から正帰還結合抵抗１３２がその非反転入力端子（＋）に接続されており、同様にコンパレータ１３０の出力端子Ｐ３から負帰還結合抵抗１３１がコンパレータ１３０の反転入力端子に接続されている。コンデンサ１３５がコンパレータ１３０の反転入力端子とアース１００との間に接続されている。コンパレータ１３０の出力端子はさらに抵抗１３３を介して＋Ｖｃｃと接続されている。コンパレータ１３０の非反転入力端子は２つの抵抗１３４と１３６を介して＋Ｖｃｃないしアース１００と接続されている。
【０１１８】
三角波発生器３５の作用とμＣ１１の出力ＲＧＬをμＣ１１により制御することについてはＤＥ１９８３６８８２．８（Intern:D216）を参照されたい。
【０１１９】
コンパレータ１２０の反転入力端子における三角信号の電圧がコンパレータ１２０の非反転入力端子における基準信号の電圧よりも低いと、コンパレータ１２０の出力端子ＯＦＦはＨＩＧＨであり、下方のトランジスタ１４１ないし１４３は論理ＡＮＤ素子１４７ないし１４８を介してＯＵＴ１ないしＯＵＴ２によりスイッチオン・オフすることができる。三角信号の電圧が基準信号より上にあれば、コンパレータ１２０の出力ＯＦＦはＬＯＷであり、従って固定子巻線３８に通電することはできない。
【０１２０】
コンデンサ１２４の電圧、およびひいてはコンデンサ１２７の電圧を介していわゆるデューティ比が調整される。デューティ比は、コンパレータ１２０の出力が三角信号の期間中にＨＩＧＨである持続時間と全体期間との比である。このデューティ比は０％から１００％の間とすることができる。モータ回転数が例えば過度に高ければ、コンデンサ１２４はＲＧＬを介して放電され、これによりデューティ比は縮小される。これは全体的にパルス幅変調（ＰＷＭ）と称される。プルアップ抵抗１２８は、コンパレータ１２０のオープンコレクタ出力端子ＯＦＦをＨＩＧＨの際に＋Ｖｃｃに引き上げるのに用いる。
【０１２１】
スイッチオンの際にモータを始動することができるようにするため、コンデンサ１２４は初期化の際に所定の持続時間、ＲＧＬを介して充電される。これによりコンデンサ１２７における電圧はコンパレータ１２０とひいてはブリッジ３７をスイッチオンするに必要な最小値に達する。
【０１２２】
電流制限部４４は次のようにして実現される。すなわち電流が固定子巻線３８で測定抵抗１４０を介してアース１００に流れることによって実現される。抵抗１４０を流れる電流が高めれば高いほど、その抵抗での電圧も高く、従って点１２９の電位も高い。
【０１２３】
１４９の電位が所定の値に達すると、トランジスタ１５０が導通し、コンデンサ１２７の電圧が低減され、これによりコンパレータ１２０の出力端子におけるデューティ比が縮小する。抵抗１２６は、大きなコンデンサ１２４が電流制限の際に同じように放電し、これが電流制限を促進するのを阻止する。なぜなら、小さいコンデンサ１２７はより急速に放電することができるからである。電流制限の作用が終了すると、比較的に小さなコンデンサ１２７は大きなコンデンサ１２４によって再び充電され、その電圧におかれる。従って抵抗１２６とコンデンサ１２７は、電流制限部４４が制御よりも高い優先度を有するように作用する。
【０１２４】
電流制限部４４は、抵抗１５１と、アースに対するコンデンサ１５２とからなるフィルタ素子を有する。このフィルタ素子はｎｐｎトランジスタ１５０により作用するものであり、このトランジスタはそのベースでの電圧が十分に高いときコンパレータ１２０の非反転入力端子（＋）をアース１００に引き込む。その後方には、抵抗１５３と１５５，およびコンデンサ１５４からなるろ波素子が配置されている。
【０１２５】
電流制限部の他の形態についてはＤＥ１９８２６４５８．５（Intern:D215）を参照されたい。この電流制限部はコンパレータにより形成することができ、プログラム制御することができる。
【０１２６】
ＥＥＰＲＯＭ機能
図１６は、ＥＥＰＲＯＭ２６およびバスインタフェース３０に関する回路の一部を示す。μＣ１１のピン配置は図３に示されている。先行図面と同じ部材または同じに作用する部材には同じ参照符号が付してある。ＥＥＰＲＯＭ２６は例えばタイプ“2-Wire Serial CMOS EEPROM AT24C01A”（ＡＴＭＥＬ）である。
【０１２７】
ＥＥＰＲＯＭ２６はそのデータ入力端ＳＤＡにμＣ１１の信号ＥＳＤＡ（図２）を受け取り、その入力端ＳＣＬに信号ＥＳＣＬを受け取る。２つの線路は抵抗１７２，１７３を介して＋Ｖｃｃと接続されている。
【０１２８】
ＥＥＰＲＯＭ２６の書き込み保護入力端ＷＰはμＣ１１のピンＣＳ（チップセレクト）と接続されている。ＣＳがＨＩＧＨであれば、ＥＥＰＲＯＭ２６は書き込み保護され、ＣＳはＬＯＷであれば、データをＥＥＰＲＯＭ２６に書き込むことができる。ＥＥＰＲＯＭ２６の端子ＶＳＳ，Ａ０，Ａ１およびＡ２はアース１００と接続されており、ＥＥＰＲＯＭ２６の端子ＶＣＣは＋Ｖｃｃと接続されている。
【０１２９】
従って線路ＥＳＤＡとＥＳＣＬは、μＣ１１とＥＥＰＲＯＭ２６との間のシリアルバスである。このバスはここではＩＩＣバスとしてドライブされる。
【０１３０】
通常ＥＥＰＲＯＭ２６は工場で一度、バスインタフェース３０を介してプログラミングされる。しかし再プログラミングはいつでも可能である。あるいはモータはバス３０がなくても駆動することができる。その場合ＥＥＰＲＯＭ２６は、モータを使用する前に公知の装置によってプログラミングされる。
【０１３１】
バスインタフェース３０はＩＩＣバスと共に動作する。バスは端子１６０を備えるデータ線路ＤＡＴＡを有し、この線路は抵抗１６２を介してμＣ１１の端子ＳＤＡに接続されている。端子ＳＤＡからは抵抗１６５が＋Ｖｃｃに、またコンデンサ１６７がアース１００に接続されている。さらに端子ＳＤＡはｐｎｐトランジスタ１６８のエミッタと接続されており、そのコレクタはアース１００と、そのベースは抵抗１６９を介してμＣ１１の端子Ｎ１６と接続されている。
【０１３２】
さらにバスインタフェース３０は、端子１６１を備えるクロック線路ＣＬＯＣＫを有する。このクロック線路は抵抗１６３を介してμＣ１１の端子ＳＣＬに接続されている。μＣ１１の端子ＳＣＬからは抵抗１６４が＋Ｖｃｃに、コンデンサ１６６がアース１００に接続されている。
【０１３３】
ｐｎｐトランジスタ１６８を有する回路は、μＣ１１の出力端Ｎ１６と入力端ＳＤＡとをＩＩＣバスの双方向線路ＤＡＴＡに接続するために用いる。
【０１３４】
ＥＥＰＲＯＭ２６，バスインタフェース３０およびそのプログラミングについてのそれ以上の説明はＤＥ１９８２６４５８．５（intern:D215）を参照されたい。
【０１３５】
バスインタフェース３０により、ＥＥＰＲＯＭ２６内の値を変更することができる。従って点火角によるコミュテーションを投入すべき最小回転数ｎ＿ｍｉｎを、ＥＥＰＲＯＭで値ｔ＿ＳＺＷをセットすることにより変更でき、従ってモータの設定（コンフィグレーション）を変更することができる。同様に例えば点火角時間ｔ＿ＺＷも変更できる。
【０１３６】
機能マネージャ
図１７は、μＣ１１で実行される全体プログラムの可能な実施形態によるフローチャートを示す。ファンのスイッチオン後、μＣ１１で内部リセットがトリガされる。Ｓ６００でμＣ１１の初期化が行われる。例えばパラメータがＥＥＰＲＯＭ２６からμＣ１１のＲＡＭに伝送される。
【０１３７】
初期化の後、すでに述べた機能マネージャ１９０へジャンプする。この機能マネージャはＳ６０２でスタートする。この機能マネージャは個々のサブプログラムを制御し、それらの優先度を定める。
【０１３８】
まず最初に時間的にクリティカルで各ループ実行の際に処理しなければならない機能が処理される。これにはＳ６０２でのコミュテーション機能ＣＯＭＭが所属する。なぜならＩＩＣバス（図１６）は例えば２ｋのボー速度の場合、各２５０μｓ毎に検査しなければならないからである。
【０１３９】
図１８は例としての機能レジスタ１９５を示し、このレジスタには別の機能のために１ビットがリザーブされている。
【０１４０】
この実施例では機能レジスタ１９５は１バイトの大きさであり、最下位ビット（ＬＳＢ）から始まって下に説明する要求可能な機能に対して次の要求ビットが定義されている：
・ビット１：点火角計算ルーチンに対するＦＣＴ＿ＺＷＶ、
・ビット２：任意の形式の制御ルーチンに対するＦＣＴ＿ＲＧＬ。
【０１４１】
残りのビットは、必要に応じて機能マネージャ１９０に追加することのできる付加的な要求可能機能のためにリザーブされている。
【０１４２】
所定の要求可能な機能が別の機能または割込ルーチンによって要求されると、要求すべき機能のビットが１にセットされる。次回、機能マネージャ１９０がループ実行の際に比較的に優先度の高い別の要求可能な機能を呼び出さなければ、この機能が実行される。
【０１４３】
要求された機能が処理されれば、これはそのビット（図１８）を再び０にセットする。例えばＦＣＴ＿ＲＧＬ：＝０。
【０１４４】
図１７ではＳ６０２の後、所定の順序で最も重要な要求可能機能から始まって、それらの要求ビットがセットされているか否かがそれぞれ検査される。これが機能の場合はその機能が実行され、これに基づいて再び機能マネージャ１９０の開始Ｓ６０２へジャンプする。機能レジスタ１９５の検査順序は要求可能な機能の優先度を設定する。このような機能が機能マネージャにおいて高ければ高いほど、その優先度は高い。
【０１４５】
呼び出される機能の処理時間は、それを常に実行される機能（ここではＳ６０２）と割込ルーチンとに加算したときに、ＩＩＣバス４０の２つの問い合わせ間の最大許容時間を上回ってはならない。ボー速度が２ｋである上記例で最大許容時間が２５０μｓである場合、Ｓ６１０とＳ６１４で呼び出される機能に対する最大処理時間は約１００μｓである。
【０１４６】
Ｓ６１０で、点火角シフトに対する要求ビットＦＣＴ＿ＺＷＶがセットされているか否か、すなわち値１を有するか否かが検査される。セットされている場合、Ｓ６１２の後にジャンプし、点火角計算ルーチン（図１０または図２１）が実行される。終了の前に点火角計算ルーチンはその要求ビットＦＣＴ＿ＺＷＶをリセットし、Ｓ２７４で要求ビットＦＣＴ＿ＲＧＬのセットにより制御ルーチンを要求する。
【０１４７】
Ｓ６１０でＦＣＴ＿ＺＷＶがセットされていなければ、Ｓ６１４でＦＣＴ＿ＲＧＬがセットされているか否かが検査される。セットされていれば、Ｓ６１８でモータ回転数の制御のための制御ルーチンが呼び出される。
【０１４８】
Ｓ６１０でもＳ６１４でも検査されるビットがセットされていなければ、再びＳ６０２にジャンプし、機能マネージャ１９０の各ループ実行の際に実行される機能が新たに呼び出される。
【０１４９】
図１７は６２０に象徴的にホール割込を示す。このホール割込は最高優先度Ｌ１（レベル１）を有している。ホール割込がこの高い優先度を有するのは、ホール信号の正確な検出がモータ３９の静粛な回転に対して非常に重要だからである。ホール割込は、矢印６２１により象徴的に示すように機能マネージャ１９０の全てのプロセスを中断する。
【０１５０】
ホール割込の下には６２２にタイマ割込が示されている。このタイマ割込はこれより低い優先度Ｌ２を有し、矢印６２３により示すように自分より下位のプロセスを全て中断する。正確なコミュテーションは同様にモータの静粛な回転に対して非常に重要だからである。従ってタイマ割込６２２は２番目に高い優先度を有する。
【０１５１】
ホール割込とタイマ割込が同時に要求される場合には、これらはその優先度の順序に従って処理される。
【０１５２】
機能ＣＯＭＭは次に低い優先度Ｌ３を有する。なぜなら、コミュテーションの際にバス３０を介してデータが失われてはならないからである。
【０１５３】
機能ＺＷＶは次に低い優先度Ｌ４を有する。この機能はＳ２３０で要求することができ、図１０（または図２１）に示されている。
【０１５４】
最低位の優先度を有するのは機能ＲＧＬ（Ｓ６１４）である。なぜならモータの回転数はその機械的慣性のため通常は緩慢に変化するからであり、従って制御機能は通常、時間的にクリティカルでない。しかしステップＳ６１０とＳ６１４の順序、従ってそれらの優先度を入れ替えることもできる。
【０１５５】
このようにしてモータ３９の種々異なる“必要性”が所定の階層に配属され、μＣ１１のリソースがモータの駆動のために理想的に使用される。
【０１５６】
ロータ３９の磁化エラーを考慮した点火角シフト
図１９は、４極アウタロータ３９を示す。このロータは半径方向に磁化されたポール５３４，５３５，５３６，５３７を有し、これらのポールは図示のように（象徴的に示した）移行（境界）領域５３０〜５３３により相互に分離されている。例としていわゆる台形上の磁化が前提とされている。図２０Ａ参照。
【０１５７】
磁化材料の不均質性と磁化装置における不可避の誤差（図示せず）のため磁束密度の経過はとりわけ移行領域５３０〜５３３で正確には規定されず、ロータ毎にやや異なる。
【０１５８】
ロータ３９が矢印５４０の方向にホール発生器４０の前を通過して回転すると仮定すると、ホール発生器４０でホール電圧ｕHが得られる。このホール電圧の経過は図２０Ａに分かり易くするため誇張して図示されている。このホール電圧ｕHの部分５３４’がロータポール５３４（Ｎ極）により形成されたものであり、やや短い。すなわちこのホール電圧のゼロ通過は０゜ｅｌとほぼ１７０゜ｅｌである。しかし所望の角度は０゜ｅｌと正確に１８０゜ｅｌである。
【０１５９】
ホール電圧の部分５３５’はロータポール５３５により生成される。この部分は１７０゜ｅｌで始まり、ほぼ３７０゜ｅｌで終了する。すなわち過度に長い。
【０１６０】
部分５３６’はロータポール５３６により生成され、ほぼ３７０゜ｅｌからほぼ５５０゜ｅｌに伸びている。すなわち正しい長さを有するが、位相位置は精確でない。
【０１６１】
部分５３７’はロータポール５３７により生成され、ほぼ５５０゜ｅｌから７２０゜ｅｌに伸びている。すなわち過度に短い。７２０゜ｅｌはこのモータでは再び０゜ｅｌに相当する。なぜならロータ３９が完全に１回転するからである。そして電圧経過は図２０Ａの５３４’Ａに示すように繰り返される。
【０１６２】
図２０Ｂは所属の信号ＨＡＬＬを示す。この信号は今説明した磁化エラーを反映するものである。すなわちその第１部分５３４”は過度に短く、第２部分５３５”は過度に長く、第３部分５３６”は位相がずれており、第４部分５３７”は過度に短い。角度７２０゜ｅｌの後、部分５３４”Ａが始まるが、この部分は回転数が一定の場合、部分５３４”に相当する。
【０１６３】
部分５３４”と５３７”は回転数が過度に高いことと間違えられ、部分５３５”は回転数が過度に低いことと間違えられる。
【０１６４】
部分５３４”を、部分５３６”に対する時間ｔ＿ＴＩの計算に使用すれば、前の実施例で説明したように部分５３６”では過度に早期にコミュテーションされる。
【０１６５】
部分５３５”を、部分５３７”に対する時間ｔ＿ＴＩの計算に使用すれば、そこでは過度に遅くコミュテーションされる。
【０１６６】
このことはモータの不規則な回転につながり、モータノイズが上昇する。
【０１６７】
従って本発明によれば有利には、信号ＨＡＬＬの部分のホール長が、１ロータ回転後の部分に対する時間ｔ＿ＴＩの計算に使用される。これは図５に参照符号３０４，３０６，３０８により４極ロータに対して象徴的に例として示されている。例えば図２０Ｂでは部分５３４”のホール長ｔ＿ＨNは、部分５３４”Ａに対する時間を計算するのに使用される。これは象徴的に例として５４２，５４４，５４６で示されている。そうすればこのようなエラーは発生しない。なぜなら回転数が一定の場合、例えば部分５３４”と部分５３４”Ａは等しく、従ってエラーが加算されることはないからである。
【０１６８】
図２１は、点火角シフトによるコミュテーションに対して相応に変更された点火角計算ルーチンを示す。ここでは前記のように有利にはロータ３９の磁化エラーの補償が行われる。すでに図１０に現れた全ての部材は同じ参照符号を有しており、従って再度説明しない。読者はそこの説明を参照されたい。
【０１６９】
ステップ２６８’で、タイマスタート値ｔ＿ＴＩの直接計算（図１０のＳ２６８参照）の代わりに、２つの変数ｔ＿４とｔ＿３が付加的に使用され、計算されたタイマスタート値ｔ＿ＴＩを中間記憶する。後続のホール時間ｔ＿ＨNに対して使用されるタイマスタート値ｔ＿ＴＩにはホール長ｔ＿ＨN-4から計算されたタイマスタート値ｔ＿４が配属される。
【０１７０】
続いて計算されたタイマスタート値がシフトされ、これによりこのタイマスタート値は次の点火角計算に対する正しい変数となる。ホール長ｔ＿ＨN-3から計算された値ｔ＿３はｔ＿４の後にシフトされ、瞬時の点火角計算で計算されたタイマスタート値（ｔ＿Ｈ−ｔ＿ＺＷ）はｔ＿３に記憶される（ここでｔ＿Ｈはホール長ｔ＿ＨN-2である）。
【０１７１】
さらにステップＳ２６７が新たに挿入される。メモリ変数ｔ＿４とｔ＿３は点火角シフトの遮断の際に（Ｓ２６６：ＳＺＷ：＝０）、値５００００にセットされ、これによりこの変数は一義的な状態を有する。
【０１７２】
図２２は、点火角シフトが行われない場合の本発明のコミュテーションに対するホール割込ルーチンの例を示す。これは図４に示されたものと同様のものである。各ホール割込の際（図４のＹ）に、ちょうど実行中のプログラムは中断され、μＣ１１のいわゆる環境（例えばスタックポインタおよびレジスタ）が記憶され、この割込に所属する割込ルーチンが呼び出される。割込ルーチンが処理されると、このルーチンは命令ＲＥＴＩ（Return From Interrupt）を出力する。これに基づきμＣ１１の環境が、割込前と同じように再び形成され、中断されたプログラムがさらに処理される。
【０１７３】
この実施例ではホール長ＨＬ（図４）の測定に対して同様に１６ビットタイマＣＮＴ＿ＨＬが使用される。このタイマは所定のスタート値から始まって連続的にカウントダウンし、０に達すると計数を継続する場合には再びその最大値にジャンプする。このようにしてリングカウンタのように動作する。このタイマはまたμＣ１１の構成部材でもある。ホール長ＨＬはここでは回転数制御に対して使用することができる。
【０１７４】
Ｓ７０２で実際ホール長ＨＬ（図４参照）が検出される。実際タイマ値ｔ＿Ｅ（図４）がタイマＣＮＴ＿ＨＬから読み出され、記憶された「古い」タイマ値ｔ＿Ｏの減算により（図４：先行するタイマ割込Ｙの時点）ホール長ＨＬが計算される。このためにｔ＿Ｅ−ｔ＿Ｏが計算され、結果から二重補数（Zweierkomplement）が形成される。このようにしてタイマがその最大値の半分以上をさらに経過しない場合には常に正しい計数差が得られる。
【０１７５】
これに基づき瞬時のタイマ値ｔ＿Ｅがｔ＿Ｏに記憶される（Ｓ７０２）。この実施例で使用されたタイマＣＮＴ＿ＨＬの分解能は１μｓであり、従ってホール長ＨＬはμｓ単位で存在する。
【０１７６】
例えばｔ＿Ｏ＝４５０００でｔ＿Ｅ＝３５０００であれば、ホール長ＨＬ＝（４５０００−３５０００）＝１００００が得られ、これは１００００μｓに相当する。
【０１７７】
次のステップではコミュテーションが実行される。Ｓ７０４でＨＡＬＬ＝１（ＨＩＧＨ）か否かが検査される。ＨＡＬＬ＝１であればＳ７１０でＯＵＴ２がＬＯＷにセットされる。今やＯＵＴ１とＯＵＴ２がＬＯＷであるから、Ｓ７１２で時間的なコミュテーションギャップが挿入される。これはコミュテーションの際にブリッジ回路３７での短絡を回避するためである。コミュテーションギャップは例えば５０μｓの持続時間を有する。Ｓ７１４でＯＵＴ１がＨＩＧＨにセットされる。Ｓ７１６では続いてμＣ１１のポートＨＡＬＬが、これがどちらのエッジでホール割込ＨＡＬＬ＿ＩＮＴをトリガすべできあるかがコンフィギュレートされる。このエッジは、ＨＩＧＨからＬＯＷへの移行時（下降エッジ）、またはＬＯＷからＨＩＧＨへの移行時（上昇エッジ）に割込をトリガするように調整できる。分岐Ｓ７１０からＳ７１６でホール信号はＨＩＧＨであるから、ポートＨＡＬＬは下降エッジ、すなわちＨＩＧＨからＬＯＷへの移行時の割込に調整しなければならない。これにより次のホール変化の際に再びホール割込がトリガされる。このことはＳ７１６で行われる。
【０１７８】
Ｓ７０４でＨＡＬＬ＝０（ＬＯＷ）であれば、Ｓ７２０，Ｓ７２２，Ｓ７２４で同様に反対のコミュテーションが行われ、Ｓ７２６でＨＡＬＬ＿ＩＮＴが反対にセットされる。Ｓ７３０で図２０に従いホール割込ルーチンを去る。
【０１７９】
図２３はｎ＞３００回転／分の場合、例えば２０００回転／分の場合のコミュテーション経過を概略的に示す。従ってこの場合は点火角シフトが行われる。
【０１８０】
図２３Ａにはロータ位置信号ＨＡＬＬが示されている。この信号はそれぞれ位置ＨN、ＨN+1、ＨN+2でロータ位置に依存する割込（図８）をトリガする。すなわちホール割込は図４のＹで出力される。
【０１８１】
ホール割込ＨNから始まってタイマＣＮＴ＿ＨＬにより時間ｔ＿ＴＩが測定される。この時間は式（６）にしたがって値ｔ＿ＨＮとｔ＿ＺＷから計算されたものである。値ｔ＿ＺＷはすでに述べたようにバス３０を介して変更することができる。
【０１８２】
時点ＴN+1でタイマＣＮＴ＿ＨＬは値０に達し、図１１に従いモータ制御割込ルーチン、すなわちタイマ割込をトリガする。
【０１８３】
図１１のＳ３１０に従い、時点ＴN+1でＯＵＴ２（図２１Ｂ）とＯＵＴ１（図２１Ｃ）の両方がゼロにされる。すなわち巻線３８は電流供給から分離され、コミュテーションギャップｔ＿Ｇの後、（プログラムステップＳ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６により作用され）Ｓ３２２で信号ＯＵＴ１がＨＩＧＨにセットされる。なぜならＨＡＬＬ＝１だからである。一方、ＯＵＴ２はステップＳ３１０で記憶されたようにＬＯＷに留まる。ＯＵＴ１＝ＨＩＧＨの意味するのは、図１のトランジスタ１４１と１４４が導通することである。
【０１８４】
同じように時点ＴN+2で、図１１のルーチンのステップＳ３１０により２つの信号ＯＵＴ１とＯＵＴ２がＬＯＷにセットされる。そして引き続きコミュテーションギャップｔ＿Ｇの後、値ＯＵＴ２がＨＩＧＨにセットされる。なぜならＨＡＬＬ＝０だからである。図１１のステップＳ３１８，Ｓ３２２参照。これに対しＯＵＴ１はステップＳ３１０で記憶された値ＬＯＷに留まる。このようにして図１のトランジスタ１４２と１４３が導通する。
【０１８５】
図２４は下部に信号ＨＡＬＬを、上部にただ一つの固定子巻線３８の電流ｉ＿Ｍを示す。図２４では点火角シフトが遮断される。すなわちｔ＿ＺＷ＝０である。コミュテーションの後、時点ＨN（信号ＨＡＬＬの変化）で電流ｉ＿Ｍが緩慢に変化することがわかる。従ってこの電流はこの場合小さな振幅にしか達せず、すなわちモータＭの形成する出力は低い。
【０１８６】
図２５も下部に信号ＨＡＬＬを、上部に電流ｉ＿Ｍ（図１）を示す。しかしこの場合は早期のコミュテーション（早期点火）が行われる。すなわち電流ｉ＿Ｍは時間ｔ＿ＺＷだけホール変化ＨNより進んでコミュテーションされる。電流ｉ＿Ｍはコミュテーションの後、直ちに非常に迅速に変化し、図２４の場合よりも格段に大きな振幅に達することが明りょうである。すなわちモータＭはこの場合、比較的に大きな出力を形成し、従って比較的に高い回転数に達することができる。コミュテーションは図２５の場合、信号ＨＡＬＬの変化より約１５゜ｅｌ進んでいる。
【０１８７】
使用された構成部材の値に対する典型的な例を表で示す：
コンデンサ：
１３５                                        １．５ｎＦ
１２７，１５２                                １０ｎＦ
９９，１１０，１６６，１６７                  ３３ｎＦ
１５４                                        １００ｎＦ
タンタルコンデンサ                            ３．３μＦ
抵抗：
１４０                                        ３Ω
１６２，１６３                                ４７Ω
１５３，１５５                                １ｋΩ
１３３，１３６                                ２．２ｋΩ
１０６                                        ３．３ｋΩ
１６４，１６５                                ４．７ｋΩ
１２３，１３１，１３２                        １０ｋΩ
１７２，１７３                                ２２ｋΩ
１１４，１２６                                ３３ｋΩ
１３４                                        ４７ｋΩ
１０１，１１２，１２８，１６９                １００ｋΩ
ｎｐｎトランジスタ１５０                      ＢＣ８４６
ｐｎｐトランジスタ１６８                      ＢＣ８５６Ｂ
コンパレータ１０８，１２０，１３０            ＬＭ２９０１Ｄ
ホールセンサ４０                              ＨＷ１０１Ａ
ＥＥＰＲＯＭ２６                            2-Wire Serial CMOS EEPROM
ＡＴ２４Ｃ０１（ＡＴＥＭＥＬ）
マイクロコントローラ１１                      ＣＯＰ８４２ＣＪ
（Nat. Semicond.）
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、本発明の実施例の例としての概観図である。
【図２】  図２は、μＣ  ＣＯＰ８４２ＣＪのピン配列図である。
【図３】  図３は、ホール信号を処理するための構成部材を示す回路図である。
【図４】  図４は、点火角シフトを行わない際のホール信号とコミュテーションの線図である。
【図５】  図５は、信号ＨＡＬＬから導出された値に基づき（早期）コミュテーション時点ＴNの計算を行うことを説明するための概略図である。
【図６】  図６Ａと図６Ｂは、タイマ割込が行われないときのホール長の計算を示す線図である。
【図７】  図７Ａと図７Ｂは、タイマ割込が存在する際のホール長の計算を示す線図である。
【図８】  図８（Ａ）は図９（Ｂ）と共に、点火角シフトによるホール割込ルーチンのフローチャートである。
【図９】  図９（Ｂ）は、図８Ａに続き、点火角シフトによるホール割込ルーチンのフローチャートである。
【図１０】  図１０は、点火角計算ルーチンのフローチャートである。
【図１１】  図１１は、点火角計算によるタイマ割込ルーチンのフローチャートである。
【図１２】  図１２は、モータ起動時のホール信号の線図である。
【図１３】  図１３（Ａ）は図１４（Ｂ）と共に、ホール信号と、駆動機能の所属の変数とを示す図である。
【図１４】  図１４（Ｂ）は、図１３（Ａ）に続き、ホール信号と、駆動機能の所属の変数とを示す図である。
【図１５】  図１５は、電子コミュテーション式モータの制御と駆動に重要な部分を示す回路図である。
【図１６】  図１６は、ＥＥＰＲＯＭの制御と、バス３０を介したデータ接続に重要な部分を示す回路図である。
【図１７】  図１７は、機能マネージャの有利な実施例の概略図である。
【図１８】  図１８は、機能マネージャで使用される機能レジスタの概略図である。
【図１９】  図１９は、４極アウタロータの永久磁石の概略図である。
【図２０】  図２０ＡとＢは、図１９のアウタロータの磁化エラーの作用を説明するための概略図である。
【図２１】  図２１は、図１０と同様の、しかし有利な形態に変形された点火角計算のフローチャートである。
【図２２】  図２２は、図４に示したようなコミュテーションに対するホール割込ルーチンのフローチャートである。
【図２３】  図２３は、コミュテーション時点が電子的に早期にシフトされた場合に対するコミュテーション経過の概略図である。
【図２４】  図２４は、信号ＨＡＬＬとモータ巻線の電流ｉ＿Ｍの時間経過を示す線図であり、ここではコミュテーション時点の早期方向へのシフトを行わない。
【図２５】  図２５は、信号ＨＡＬＬとモータ巻線の電流ｉ＿Ｍの時間経過を示す線図であり、ここではコミュテーション時点の早期方向へのシフトを行う。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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