(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って往復走行自在な物品搬送用の走行体を走行駆動する走行駆動手段と、前記走行体を制動させる制動状態と前記走行体に対する制動を解除する解除状態とに切換自在な制動手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記走行体が、その走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとでは制動力が異なるように構成され、
前記走行体として、前記軌道の長手方向に並ぶ状態で二つの走行体が設けられ、
前記二つの走行体の夫々が、その走行方向が隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行するときの方が隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行するときよりも前記制動力を大きくする状態で、その走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとでは制動力が異なるように構成され、前記二つの走行体を同一方向に走行させる場合には、前記離間方向に走行する先行の走行体よりも前記接近方向に走行する後続の走行体の方が制動力が大きくなり、前記二つの走行体を対向するように走行させる場合には、前記接近方向に走行する二つの走行体のいずれもが制動力が大きくなるように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制動手段が、電力が供給されているときには前記解除状態に切り換え、且つ、電力供給が停止されるに伴って前記制動状態に切り換えるネガティブ式に構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記走行体には、前記軌道の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪が備えられ、
前記制動手段は、前記一対の走行車輪の一方の走行車輪に対してその走行車輪を制動する前記制動状態とその走行車輪の制動を解除する前記解除状態とに切換自在な第一ブレーキと、前記一対の走行車輪の他方の走行車輪に対してその走行車輪を制動する前記制動状態とその走行車輪の制動を解除する前記解除状態とに切換自在な第二ブレーキとを備え、
前記第一ブレーキが、前記走行体の走行方向にかかわらず前記制動状態に切換自在に構成され、且つ、前記第二ブレーキが、前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切換自在に構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記第二ブレーキが、前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切換自在となるように、ワンウェイクラッチを介して前記走行車輪に連係されている請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記走行駆動手段が、前記走行体に備えられた走行車輪を回転駆動する走行用電動モータを備え、
前記制動手段が、前記走行用電動モータのダイナミックブレーキ、及び、前記ダイナミックブレーキを前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切り換える切換手段を備えて構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道に沿って往復走行自在な物品搬送用の走行体を走行駆動する走行駆動手段と、前記走行体を制動させる制動状態と前記走行体に対する制動を解除する解除状態とに切換自在な制動手段とが設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、複数の物品移載箇所を経由する軌道に沿って走行体を往復走行させることにより複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するものである。
このような物品搬送設備は、従来、走行駆動手段にて走行体を走行駆動させ、走行体が目的の物品移載箇所に対応する位置に到達すると、制動手段を解除状態から制動状態に切り換えて走行体を制動させて走行体を停止させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１４１１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品搬送設備では、制動手段を解除状態から制動状態に切り換えることにより走行体を制動させているが、走行体を制動させるときの制動力について走行体の走行方向が考慮されていないので、走行体を制動させるときに問題を生じる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であっても他方向であっても、問題の発生を抑制しながら走行体を制動することができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、軌道に沿って往復走行自在な物品搬送用の走行体を走行駆動する走行駆動手段と、前記走行体を制動させる制動状態と前記走行体に対する制動を解除する解除状態とに切換自在な制動手段とが設けられている物品搬送設備において、
前記走行体が、その走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとでは制動力が異なるように構成され、前記走行体として、前記軌道の長手方向に並ぶ状態で二つの走行体が設けられ、前記二つの走行体の夫々が、その走行方向が隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行するときの方が隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行するときよりも前記制動力を大きくする状態で、その走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとでは制動力が異なるように構成され、前記二つの走行体を同一方向に走行させる場合には、前記離間方向に走行する先行の走行体よりも前記接近方向に走行する後続の走行体の方が制動力が大きくなり、前記二つの走行体を対向するように走行させる場合には、前記接近方向に走行する二つの走行体のいずれもが制動力が大きくなるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、走行体として、軌道の長手方向に並ぶ状態で二つの走行体を設けることにより、二つの走行体を軌道に沿って往復走行させて、二つの走行体にて物品搬送を行うことができるので、搬送能力の向上を図ることができることになる。
そして、二つの走行体を軌道に沿って往復走行させる場合には、走行体どうしの衝突を回避するために、二つの走行体を制動させることがある。このとき、二つの走行体の夫々が、その走行方向が隣接する走行体に近づく側となる接近方向に走行するときの方が隣接する走行体から離れる側となる離間方向に走行するときよりも制動力を大きくしているので、走行体どうしが衝突するという走行障害の発生を的確に防止できることになる。
【００１１】
説明すると、二つの走行体を同一方向に走行させる場合には、二つの走行体のうち、先行する先行の走行体が隣接する後続の走行体に対して離間方向に走行することになり、後続の走行体が隣接する先行の走行体に対して接近方向に走行することになる。そして、接近方向に走行するときの方が離間方向に走行するときよりも制動力を大きくしていることから、走行体を制動させるときの制動力は、離間方向に走行する先行の走行体よりも接近方向に走行する後続の走行体の方が大きくなる。したがって、二つの走行体を同一方向に走行させる場合に、二つの走行体を制動させると、先行の走行体よりも後続の走行体の方が短い距離にて停止することになり、走行体どうしの衝突を的確に防止できることになる。
また、二つの走行体を対向するように走行させる場合には、二つの走行体の両方が隣接する走行体に対して接近方向に走行することになる。そして、接近方向に走行するときの方が離間方向に走行するときよりも制動力を大きくしていることから、二つの走行体とも制動させるときの制動力が大きくなる。したがって、二つの走行体を対向するように走行させる場合に、二つの走行体を制動させると、二つの走行体とも短い距離にて停止させることができ、走行体どうしの衝突を的確に防止できることになる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制動手段が、電力が供給されているときには前記解除状態に切り換え、且つ、電力供給が停止されるに伴って前記制動状態に切り換えるネガティブ式に構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、制動手段が、電力が供給されている状態から電力供給が停止されるに伴って解除状態から制動状態に切り換えるネガティブ式であるので、制動手段への電力供給が停止すると、ネガティブ式の制動手段が解除状態から制動状態に切り換えて走行体を制動させることになる。
何らかの異常が発生することにより走行体を非常停止させるときには走行体への電力供給を停止させるのであるが、このとき、ネガティブ式の制動手段が解除状態から制動状態に切り換えて走行体を制動させることになる。そして、このネガティブ式の制動手段の制動力が走行体の走行方向によって異なるので、走行体を非常停止させる場合に、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であっても他方向であっても、問題の発生を抑制しながら走行体を非常停止させることができることになる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記走行体には、前記軌道の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪が備えられ、前記制動手段は、前記一対の走行車輪の一方の走行車輪に対してその走行車輪を制動する前記制動状態とその走行車輪の制動を解除する前記解除状態とに切換自在な第一ブレーキと、前記一対の走行車輪の他方の走行車輪に対してその走行車輪を制動する前記制動状態とその走行車輪の制動を解除する前記解除状態とに切換自在な第二ブレーキとを備え、前記第一ブレーキが、前記走行体の走行方向にかかわらず前記制動状態に切換自在に構成され、且つ、前記第二ブレーキが、前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切換自在に構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、例えば、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときには、第一ブレーキ及び第二ブレーキにて前後一対の走行車輪の夫々を制動させて走行体を制動させ、且つ、走行体の走行方向が軌道の長手方向の他方向であるときには、第一ブレーキにて前後一対の走行車輪の一方のみを制動させて走行体を制動させることになる。
このように、走行体の走行方向によって、第一ブレーキ及び第二ブレーキにて前後一対の走行車輪の夫々を制動させる状態と、第一ブレーキにて前後一対の走行車輪の一方のみを制動させる状態とに切り換えて、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで制動力を異ならせている。
そして、第二ブレーキを走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切換自在として、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで制動力を異ならせているので、一つのブレーキの制動力を走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで異ならせるものと比べて、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで的確に制動力を異ならせることができることになり、しかも、細かな調整を必要とせず、構成の簡素化も図ることができることになる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記第二ブレーキが、前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切換自在となるように、ワンウェイクラッチを介して前記走行車輪に連係されている点にある。
【００１７】
すなわち、ワンウェイクラッチは、駆動側からの回転力を一方向のみ従動側に伝達することができるので、このワンウェイクラッチを用いて、走行車輪の回転力を一方向のみ第二ブレーキに伝達するように、第二ブレーキと走行車輪とをワンウェイクラッチを介して連係することにより、第二ブレーキが、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切換自在となるように構成できることになる。
このように、単に、ワンウェイクラッチを用いるだけで、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切換自在となるように第二ブレーキを構成できることとなって、第二ブレーキの構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記走行駆動手段が、前記走行体に備えられた走行車輪を回転駆動する走行用電動モータを備え、前記制動手段が、前記走行用電動モータのダイナミックブレーキ、及び、前記ダイナミックブレーキを前記走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ前記制動状態に切り換える切換手段を備えて構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、切換手段が、走行体の走行方向が前記軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみダイナミックブレーキを制動状態に切り換えることにより、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで制動力を異ならせることができることになる。
このように、切換手段が走行体の走行方向によってダイナミックブレーキを制動状態に切り換えることによって、走行体の走行方向が軌道の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで的確に制動力を異ならせることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備を物品収納設備に適応した実施形態について、図面に基づいて説明する。
〔第一実施形態〕
この物品収納設備は、図１に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動往復走行する走行体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２１】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられ、複数の収納部４の夫々は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００２２】
前記物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを載置支持する入出庫用の荷載置台５が、物品収納棚１の水平方向に隣接する物品収納棚１の側脇に設置されている。
二つの物品収納棚１の間には、物品収納棚１の水平方向の全範囲および入出庫用の荷載置台５にわたる走行レール６が床面に設置され、物品収納棚１の水平方向の全範囲および入出庫用の荷載置台５にわたるガイドレール７が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の両端部のうち、入出庫用の荷載置台５側の端部には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ８が設けられ、この地上側コントローラ８が、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているかなどの収納情報を管理している。
【００２３】
前記スタッカークレーン３は、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン３の夫々は、図２に示すように、走行レール６に沿って走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２（例えば、フォーク式の物品移載装置）を備えて構成されている。
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、および、物品移載装置１２の移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫、あるいは、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。
【００２４】
また、入出庫用の荷載置台５としては、図１に示すように、スタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。そして、入出庫用の荷載置台５が、二台のスタッカークレーン３を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置１２により物品Ｂを移載することができるように構成されている。
【００２５】
この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の荷載置台５側に位置するものを第一スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二スタッカークレーン３ｂとして説明する。
スタッカークレーン３の水平移動方向に隣接する二つの荷載置台５のうち、物品収納棚１から離れる側に位置するものを第一荷載置台５ａとし、物品収納棚１に近い側に位置するものを第二荷載置台５ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン３ａは、第一荷載置台５ａと物品収納棚１との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン３ｂは、第二荷載置台５ｂと物品収納棚１との間での物品搬送を行う。
【００２６】
二台のスタッカークレーン３の夫々において、昇降マスト１０は、走行台車９の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１０の上端部には、前後一対の昇降マスト１０の上端部どうしを連結する上部フレーム１３が設けられている。この上部フレーム１３は、ガイドレール７にて案内されるように設けられている。
【００２７】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した前後一対の昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されるようになっている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００２８】
前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００２９】
二台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。そして、前後一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する第一走行車輪２０ａは、遊転自在な従動車輪として構成されている。また、前後一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する第二走行車輪２０ｂを駆動する走行駆動手段としての走行用電動モータ２１が設けられ、第二走行車輪２０ｂが駆動車輪として構成されている。
前記第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂの夫々には、走行車輪２０を制動する制動状態と走行車輪２０の制動を解除する解除状態とに切換自在な制動手段としてのブレーキ２２が設けられている。
【００３０】
前記走行台車９には、水平方向での走行台車６の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２８が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２８の回転軸には、走行レール６の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２８は、走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００３１】
前記ブレーキ２２について説明する。
前記第一走行車輪２０ａには第一ブレーキ２２ａが設けられ、第二走行車輪２０ｂには第二ブレーキ２２ｂが設けられている。そして、第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂは、電力が供給されているときには解除状態に切り換え、且つ、電力供給が停止されるに伴って制動状態に切り換えるネガティブ式に構成されている。第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂは、詳細な図示は省略するが、走行車輪２０と一体的に回転する回転体に対して押し当て自在な押し当て部、その押し当て部を走行車輪２０に対して押し当てる側に付勢する付勢手段、電力供給により押し当て部を走行車輪２０から離間させた離間状態に維持し且つ電力供給の停止により離間状態を解除する状態に切り換える切換手段を備え、押し当て部を回転体に押し当てて摩擦により走行車輪２０を制動するように構成されている。
【００３２】
そして、第一ブレーキ２２ａが、走行台車９の走行方向にかかわらず制動状態に切換自在に構成され、且つ、第二ブレーキ２２ｂが、走行台車９の走行方向が走行レール６の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切換自在に構成されている。
【００３３】
前記第一ブレーキ２２ａについて説明すると、第一ブレーキ２２ａは、隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向及び隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向のどちらに走行するときでも、制動状態に切換自在に構成されており、電力供給が停止されるに伴って制動状態に切り換えることになる。
【００３４】
前記第二ブレーキ２２ｂについて説明すると、第二ブレーキ２２ａは、接近方向に走行するときのみ制動状態に切換自在となるように、ワンウェイクラッチ２３を介して第二走行車輪２０ｂに連係されている。
前記第二走行車輪２０ｂの軸部２４の一端側には、図３に示すように、走行用電動モータ２１が配設され、第二走行車輪２０ｂの軸部２４の他端側には、ワンウェイクラッチ２３を介して第二ブレーキ２２ａが配設されている。前記ワンウェイクラッチ２３は、第二走行車輪２０ｂの軸部２４に連結される内輪２５、カムクラッチ機構２６、第二ブレーキ２２ａに連結される外輪２７を備えたカム式に構成されている。
【００３５】
前記カムクラッチ機構２６は、図４に示すように、内輪２５の外周面にその周方向に間隔を隔てて形成されたカム面２６ａ、そのカム面２６ａと外輪２７の内周面２７ａとの間で回動自在なコロ２６ｂを備えている。そして、図４（イ）に示すように、内輪２５が反時計周りに回転するときには、スプリング２６ｃの付勢力によりコロ２６ｂが外輪２７の内周面２７ａと内輪２５のカム面２６ａとの間に噛み込まれて、内輪２５と外輪２７とが一体的に回転する。また、図４（ロ）に示すように、内輪２５が時計周りに回転するときには、外輪２７の内周面２７ａと内輪２５のカム面２６ａとによるコロ２６ｂの噛み込みが解除されて、内輪２５が外輪２７に対して空転する。
【００３６】
このように、ワンウェイクラッチ２３が、第二走行車輪２０ｂの回転力を一方向のみ第二ブレーキ２２ａが連結された外輪２７に伝達することによって、第二ブレーキ２２ａが、接近方向に走行するときのみ制動状態に切換自在となるように、ワンウェイクラッチ２３を介して第二走行車輪２０ｂに連係されている。
ちなみに、ワンウェイクラッチ２３については、上述のカム式に限らず、その他形態のワンウェイクラッチを適応することが可能であり、ワンウェイクラッチ２３の構成については適宜変更が可能である。
【００３７】
そして、二つのスタッカークレーン３の夫々は、隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行するときに、第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂにて前後一対の走行車輪２０の夫々を制動させて走行台車９を制動させ、且つ、隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行するときに、第一ブレーキ２２ａにて第一走行車輪２０ａを制動させて走行台車９を制動させるように構成されている。
したがって、二つのスタッカークレーン３の夫々が、その走行方向が隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行するときの方が隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行するときよりも制動力を大きくする状態で、その走行方向が走行レール６の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとでは制動力が異なるように構成されている。
【００３８】
そして、二つのスタッカークレーン３の夫々が、上述の如く、走行方向によって制動力を異ならせることによって、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
図５及び図６に基づいて説明する。
図５は、二台のスタッカークレーン３を同一方向（図中上方側）に走行させた場合に、二つのスタッカークレーン３を制動させたときの状態を示している。図６は、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合に、スタッカークレーン３を制動させたときの状態を示している。ちなみに、図示のものでは、前後一対の走行車輪２０について、ブレーキを制動状態に切り換えているものを斜線にて示している。
【００３９】
図５に示すように、二つのスタッカークレーン３のうち、先行の第二スタッカークレーン３ｂが、隣接する第一スタッカークレーン３ａから離れる側となる離間方向に走行することになり、後続の第一スタッカークレーン３ａが、隣接する第二スタッカークレーン３ｂに近づく側となる接近方向に走行することになる。このとき、二つのスタッカークレーン３を制動させると、第二スタッカークレーン３ｂでは第一ブレーキ２２ａにて第一走行車輪２０ａのみを制動させることになり、第一スタッカークレーン３ａでは第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂにて第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂを制動させることになる。したがって、第二スタッカークレーン３ｂよりも第一スタッカークレーン３ａの方が制動力を大きくでき、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できる。
【００４０】
図６に示すように、二つのスタッカークレーン３ともが、隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行することになる。このとき、二つのスタッカークレーン３を制動させると、第一スタッカークレーン３ａでは第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂにて第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂを制動させることになり、第二スタッカークレーン３ｂでも第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂにて第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂを制動させることになる。したがって、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂともに制動力を大きくでき、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できる。
【００４１】
二台のスタッカークレーン３の夫々には、図７に示すように、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２９が設けられ、このクレーン制御装置２９に対して、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報および走行用ロータリエンコーダ２８の検出情報が入力されるように構成されている。
【００４２】
第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２９Ａと第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２９Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２９は、複数の収納部４の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９の走行作動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において物品移載装置１２が収納部４及び入出庫用の荷載置台５に対して物品移載を行うべく、物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
【００４３】
説明を加えると、棚側の物品移載位置は、複数の荷載置台５の夫々について定められており、複数の荷載置台５の夫々について設定されている昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。
また、入出庫側の物品移載位置も、複数の収納部４の夫々について定められており、複数の収納部４の夫々について設定されている昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。
【００４４】
そして、クレーン制御装置２９は、走行用ロータリエンコーダ２８の検出情報に基づいて走行台車９を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する走行制御を行う走行制御部２９ａ、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２９ｂ、収納部４及び入出庫用の荷載置台５との間で物品移載を行うべく、物品移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２９ｃから構成されている。
【００４５】
前記走行制御について説明すると、走行制御部２９ａは、走行用電動モータ２１を作動開始させて走行台車９の走行作動を開始し、走行用ロータリエンコーダ２８にて検出される走行台車９の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２１の作動を停止させ且つ制動手段２２にて走行車輪２０を制動して走行用目標停止位置に走行台車９を停止させるべく、走行用電動モータ２１及び制動手段２２の作動を制御する。
【００４６】
前記昇降制御について説明すると、昇降制御部２９ｂは、昇降用電動モータ１８を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリエンコーダ１９にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ１８及びブレーキの作動を制御する。
【００４７】
前記移載制御について説明すると、移載制御部２９ｃは、フォーク式の物品移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、物品移載装置１２の移載作動を制御する。
【００４８】
二台のスタッカークレーン４における各クレーン制御装置２９と地上側コントローラ８との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ８が第一クレーン制御装置２９Ａと第二クレーン制御装置２９Ｂとの二台のクレーン制御装置２９に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２９は、地上側コントローラ８からの指令に基づいて、走行制御、昇降制御及び移載制御を行うことにより、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚２の収納部４に収納する入庫、及び、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。
【００４９】
この物品収納設備では、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚２の収納部４に収納する入庫処理として、同時入庫処理と第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理との三種類の入庫処理を実行可能である。
また、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫処理として、同時出庫処理と第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理との三種類の出庫処理を実行可能である。
【００５０】
前記同時入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３にて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２９Ａおよび第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２９Ｂの両方に対して、物品Ｂを収納すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する入庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２９Ａ及び第二クレーン制御装置２９Ｂは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、走行制御、昇降制御及び移載制御を行うことにより、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを指令された収納部４に収納する入庫を行う。
【００５１】
前記第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第一スタッカークレーン３ａのみにて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２９Ａのみに対して、物品Ｂを収納すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する入庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２９Ａは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、走行制御、昇降制御及び移載制御を行うことにより、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを指令された収納部４に収納する入庫を行う。
【００５２】
前記第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第二スタッカークレーン３ｂのみにて入庫を行うものであり、第一の単独入庫処理とは入庫を行うスタッカークレーン３が異なるだけで同様の動作を行う。
【００５３】
前記同時出庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３にて出庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２９Ａおよび第二スタッカークレーン３ｂにおける第二クレーン制御装置２９Ｂの両方に対して、物品Ｂを取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する出庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２９Ａ及び第二クレーン制御装置２９Ｂは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、走行制御、昇降制御及び移載制御を行うことにより、取り出すべき収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行う。
【００５４】
前記第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第一スタッカークレーン３ａのみにて入庫を行うものである。
このとき、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａにおける第一クレーン制御装置２９Ａのみに対して、物品Ｂを取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とを指令する出庫指令を指令する。
そして、第一クレーン制御装置２９Ａは、地上側コントローラ８からの入庫指令に基づいて、走行制御、昇降制御及び移載制御を行うことにより、取り出すべき収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行う。
【００５５】
前記第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち第二スタッカークレーン３ｂのみにて出庫を行うものであり、第一の単独入庫処理とは出庫を行うスタッカークレーン３が異なるだけで同様の動作を行う。
【００５６】
前記地上側コントローラ８には、第一クレーン制御装置２９Ａから第一スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第二クレーン制御装置２９Ｂから第二スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置が通信されている。そして、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の走行位置を管理して、二台のスタッカークレーン３どうしが衝突しないように、二台のスタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。
例えば、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の間の距離が設定距離以下になると、二台のスタッカークレーン３を停止させるべく、クレーン制御装置２９に対して停止指令を与える。そして、クレーン制御装置２９は、地上側コントローラ８から停止指令が指令されると、走行用電動モータ２１の作動を停止させ且つ制動手段２２にて走行車輪２０を制動して走行台車９を停止させるとともに、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて昇降台１１を停止させる。
【００５７】
また、地上側コントローラ８は、走行台車９の走行位置を取得することができないなど何らかの異常が発生した場合には、二台のスタッカークレーン３に対する電力供給を停止することにより、二台のスタッカークレーン３を非常停止させるように構成されている。
【００５８】
そして、二台のスタッカークレーン３の間の距離が設定距離以下になることにより二台のスタッカークレーン３を停止する場合、及び、二台のスタッカークレーン３を非常停止させる場合には、図５及び図６にて説明した如く、二台のスタッカークレーン３の夫々が、走行方向が隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行するときの方が隣接するスッタカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行するときよりも制動力を大きくする状態で、その走行方向が走行レール７の長手方向の一方向であるときと他方向であるときとで制動力を異ならせているので、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
すなわち、二台のスタッカークレーン３の夫々において制動手段２２にて制動させるわけであるが、図５に示すように、二台のスタッカークレーン３を同一方向に走行させている場合には、先行の第二スタッカークレーン３ｂよりも後続の第一スタッカークレーン３ａの方が制動力を大きくできる。したがって、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できる。また、図６に示すように、二台のスタッカークレーン３を対向するように走行させた場合には、二台のスタッカークレーン３ともが制動力を大きくできるので、スタッカークレーン３どうしの衝突を防止できることになる。
【００５９】
〔第二実施形態〕
次に、第二実施形態について説明すると、この第二実施形態は、上記第一実施形態の制動手段に付いての別実施形態であるので、制動手段について説明する。また、その他の構成については上記第一実施形態と同様であるので、説明は省略する。
【００６０】
上記第一実施形態では、制動手段２２が、スタッカークレーン３の走行方向にかかわらず制動状態に切換自在な第一ブレーキ２２ａと、スタッカークレーン３の走行方向が走行レール７の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切換自在な第二ブレーキ２２ａとを備えて構成されているが、この第二実施形態では、この構成に代えて、図８に示すように、制動手段２２が、走行用電動モータ２１のダイナミックブレーキ３０、及び、ダイナミックブレーキ３０をスタッカークレーン３の走行方向が走行レール７の長手方向の一方向であるときと他方向であるときのいずれか一方のみ制動状態に切り換える切換手段３１を備えて構成されている。
この第二実施形態では、上記第一実施形態と同様に、第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂの夫々に、走行車輪２０を制動する制動状態と走行車輪２０の制動を解除する解除状態とに切換自在なブレーキ２２が設けられている。しかしながら、上記第一実施形態とは異なり、第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂの夫々に設けるブレーキ２２の両方が、走行台車９の走行方向にかかわらず制動状態に切換自在に構成されている。
【００６１】
前記ダイナミックブレーキ３０は、走行用電動モータ２１の端子間を短絡して走行用電動モータ２１の回転エネルギーを熱消費させることにより、走行用電動モータ２１を制動させるように構成されている。そして、ダイナミックブレーキ３０は、走行用電動モータ２１の端子間を短絡する制動状態と走行用電動モータ２１の端子間を短絡しない解除状態とに切換自在に構成されている。
前記切換手段３１は、地上側コントローラ８及びクレーン制御装置２９から構成されており、スタッカークレーン３が接近方向に走行するときには制動状態に切換自在で且つスタッカークレーン３が離間方向に走行するときには制動状態への切換を行わないようにしている。
【００６２】
まず、スタッカークレーン３が接近方向に走行する場合について説明する。
前記地上側コントローラ８は、走行台車９を走行させる際に、ダイナミックブレーキ３０の制動状態への切換を可能とするように切換可能指令情報をクレーン制御装置２９に指令する。前記クレーン制御装置２９の走行制御部２９ａは、切換可能指令情報に基づいて、ダイナミックブレーキ３０の制動状態への切換を可能とする切換可能状態に切り換えるように構成されている。
そして、スタッカークレーン３を制動させるときには、地上側コントローラ８が、制動指令情報をクレーン制御装置２９に指令し、クレーン制御装置２９の走行制御部２９ａが、制動指令情報に基づいて、ダイナミックブレーキ３０を制動状態に切り換え且つブレーキ２２を制動状態に切り換えるように構成されている。
【００６３】
次に、スタッカークレーン３が離間方向に走行する場合について説明する。
前記地上側コントローラ８は、走行台車９を走行させる際に、ダイナミックブレーキ３０の制動状態への切換を不可能とするように切換不可能指令情報をクレーン制御装置２９に指令する。前記クレーン制御装置２９の走行制御部２９ａは、切換不可能指令情報に基づいて、ダイナミックブレーキ３０の制動状態への切換を不可能とする切換不可能状態に切り換えるように構成されている。
そして、スタッカークレーン３を制動させるときには、地上側コントローラ８が、制動指令情報をクレーン制御装置２９に指令し、クレーン制御装置２９の走行制御部２９ａが、制動指令情報に基づいて、ブレーキ２２を制動状態に切り換え且つダイナミックブレーキ３０を解除状態に維持するように構成されている。
【００６４】
このように、二つのスタッカークレーン３の夫々は、隣接するスタッカークレーン３に近づく側となる接近方向に走行するときに、ダイナミックブレーキ３０及びブレーキ２２にて走行台車９を制動させ、且つ、隣接するスタッカークレーン３から離れる側となる離間方向に走行するときに、ブレーキ２２のみにて走行台車９を制動させるように構成されている。
【００６５】
〔別実施形態〕
（１）上記第一実施形態では、第二ブレーキ２２ｂについて、スタッカークレーン３の走行方向が接近方向であるときのみ制動状態に切換自在とするために、ワンウェイクラッチ２３を用いているが、第二ブレーキ２２ｂ自体の制動力をスタッカークレーン３の走行方向が接近方向であるときの方が離間方向であるときよりも大きくするように調整して、ワンウェイクラッチ２３を用いることなく実施することも可能である。
【００６６】
この場合、第二ブレーキ２２ｂの構成としては、例えば、図９に示すように、第二走行車輪２０ｂと一体的に回転する回転体３２、揺動軸心Ｐ周りに揺動自在で且つ回転体３２の内周部に押し当て自在な押し当て体３３、その押し当て体３３を回転体３２の内周部に押し当てる側に付勢する付勢体３４（例えば、スプリングなどの弾性体）を備えて構成する。
そして、反時計周り（図中Ｘ方向）に回転体３２が回転するときには、回転体３２の回転及び付勢体３４の付勢力により、押し当て体３３が回転体３２の内周部に噛み込まれることになり第二走行車輪２２ｂを大きな制動力にて制動できることになる。逆に、時計周り（図中Ｙ方向）に回転体３２が回転するときには、付勢体３４の付勢力により押し当て体３３が回転体３２の内周部に押し当てられるが、付勢力３４の付勢力に抗して回転体３２が回転することになり、第二走行車輪２２ｂを制動するもののその制動力は小さくなる。
このように、第二走行車輪２０ｂの回転方向の一方向の方が他方向よりも制動力が大きくなるように第二ブレーキ２２ｂを構成することにより、スタッカークレーン３の走行方向が接近方向であるときの方が離間方向であるときよりも大きくするように調整することができる。
【００６７】
（２）上記第一及び第二実施形態では、前後一対の走行車輪２０の夫々にネガティブ式ブレーキ２２を設けているが、前後一対の走行車輪２０の一方側のみにネガティブ式ブレーキ２２を設けて実施することもできる。
この場合、第一実施形態では、ネガティブ式ブレーキ２２を走行車輪２０の回転方向の一方向の方が他方向よりも制動力が大きくなるように構成することになり、例えば、図９で示した構成を適応することができる。
【００６８】
（３）上記第一及び第二実施形態では、走行車輪２０を回転駆動する走行用電動モータ２１を一つ設け、第一走行車輪２０ａを駆動輪とし且つ第二走行車輪２０ｂを従動輪としているが、第一走行車輪２０ａを回転駆動する走行用電動モータと第二走行車輪２０ｂを回転駆動する走行用電動モータとを設け、第一走行車輪２０ａ及び第二走行車輪２０ｂの両方を駆動輪として実施することも可能である。
【００６９】
（４）上記第一及び第二実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２８を設けているが、例えば、走行レール６の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行レール６の端部から走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車９に設けて、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１１の昇降位置についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に代えて、上述のようなレーザ測距計を設けることもできる。
【００７０】
（５）スタッカークレーン３の走行方向が接近方向であるときの方が離間方向であるときよりも制動力を大きくするための構成として、上記第一実施形態では第一ブレーキ２２ａ及び第二ブレーキ２２ｂを設ける構成を採用しており、上記第二実施形態ではブレーキ２２及びダイナミックブレーキ３０を設ける構成を採用しているが、第一ブレーキ２２ａ、第二ブレーキ２２ｂ及びダイナミックブレーキ３０を設ける構成を採用することにより、スタッカークレーン３の走行方向が接近方向であるときの方が離間方向であるときよりも制動力を大きくすることもできる。
【００７２】
（６）上記第一及び第二実施形態では、走行体として、走行レール６に沿って走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えたスタッカークレーン３を例示したが、走行体として、例えば、走行レールに沿って走行自在な台車、その台車に装備された物品移載装置を備えた物品搬送車を適応することも可能であり、走行体としては、走行レールを往復走行可能な各種の走行体を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】物品収納設備の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】第二ブレーキを示す図
【図４】ワンウェイクラッチの要部を示す図
【図５】スタッカークレーンの側面図
【図６】スタッカークレーンの側面図
【図７】第一実施形態における物品収納設備の制御ブロック図
【図８】第二実施形態における物品収納設備の制御ブロック図
【図９】第二ブレーキの別実施形態を示す図
【符号の説明】
【００７４】
３          物品搬送用の走行体
６          軌道
２０        走行車輪
２１        走行駆動手段としての走行用電動モータ
２２ａ      制動手段としての第一ブレーキ
２２ｂ      制動手段としての第二ブレーキ
２３        ワンウェイクラッチ
３０        制動手段としてのダイナミックブレーキ
３１        切換手段
【図１】
0004666222.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0004666222.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004666222.tif 000007
【図７】
0004666222.tif 000008
【図８】
0004666222.tif 000009
【図９】
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