(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられたマストに沿って昇降可能に設けられた一対のフォークを有するフォークリフトにおいて、
該フォークリフトにフォーク前方を撮影するカメラを設け、
該カメラの撮影画像を表示する表示画面を有する表示装置をフォークリフトの運転席近傍に設け、
フォーク又はフォーク上の荷置きパレットの少なくとも一部を表す縮尺画像を作成し、該縮尺画像を前記カメラの撮影画像に重畳して前記表示画面に表示することを特徴とするフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項２】
前記フォークの一部を表す縮尺画像をフォークの垂直方向断面に比例した一対の断面画像とすることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項３】
前記フォーク上の荷置きパレットの一部を表す縮尺画像をフォーク上に載置された荷置きパレットの下方両端部のコーナーを示し側面位置に相当する縦線と底面位置に相当する横線とで構成された左右一対のライン画像とすることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項４】
前記縮尺画像は、フォーク間の中心から前記フォークまでの距離と前記カメラから前記フォークまでの距離と前記カメラから撮影対象までの距離とを基準に作成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項５】
前記縮尺画像を位置決めするための安全範囲を示す枠を前記表示画面に表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項６】
フォークリフトにより行われる荷役作業が荷取り作業か荷置き作業かを判別する判別手段を設け、前記判別手段により判別された荷役作業の種別に応じて、表示コントローラが前記カメラの撮影画像を表示する表示画面に前記一対の断面画像又は、前記一対のライン画像を選択表示することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項７】
前記カメラから前方の荷物の収納棚までの距離を検出する検出手段を設け、前記検出手段からの信号に基づき前記表示コントローラは、その距離における前記縮尺画像の位置と大きさを演算処理し、前記表示装置上のカメラ撮影画像に重畳表示することを特徴とする請求項６に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【請求項８】
パレットサイズによって縮尺画像を切り替え可能なパレット選択スイッチを設けることを特徴とする請求項３〜７のいずれか一項に記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト等の産業車両における荷役作業支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの荷役作業支援装置として、特に高所での荷取り、荷置き作業を容易化する装置が各種提案されている。
特許文献１では、車体１上のマスト２、３にリフトブラケット４が昇降可能に設けられると共に、該リフトブラケット４に左右一対のフォーク５が取り付けられ、前記リフトブラケット４に前方を監視する電子カメラからなる監視装置１２が設けられている。そして該監視装置１２により得られた監視情報を写し出すための表示装置１３が運転室９内に取り付けられており、前記表示装置１３の画面１３ａにフォーク位置決め用十字マークｍが表示されている。マークｍは、画面１３ａに写し出されている両フォーク５間のほぼ中央部を通る縦軸ｍ１と、両フォーク５の水平部５ａとほぼ同一高さ位置を通る横軸ｍ２とからなり、その縦軸ｍ１を基準にして両フォーク５の左右方向の位置決めを行うと共に、横軸ｍ２を基準にして両フォーク５の上下方向の位置決めを行う。
【０００３】
従って運転者は、表示装置１３を目視しながら荷役レバーなどを操作し、フォーク５を昇降させマークｍをパレットＰの中心に位置決めすることにより、フォーク５の先端をパレットＰの差込口Ｐａに差し込ませることができるとしている。
【特許文献１】特開２００１−２０６６９６号公報（第３−４頁、図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１では、マークｍをパレットＰの中心に位置決めする時に、パレットＰの中心位置は画面上で特定されておらず運転者の勘に頼らざるを得ない面があり、不正確になる恐れがある。仮にマークｍをパレットＰの中心に位置決めできたとしても、運転者は、フォークの実際の差込位置を画面上で確認できない問題がある。更に特許文献１の技術では、構成上荷取り時には対応可能であるが、荷置き時には対応できない問題がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷役作業に伴うフォークあるいはフォーク上のパレットの位置決めを正確で容易に行うことができるフォークリフトにおける荷役作業支援装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、車体に設けられたマストに沿って昇降可能に設けられた一対のフォークを有するフォークリフトにおいて、該フォークリフトにフォーク前方を撮影するカメラを設け、該カメラの撮影画像を表示する表示画面を有する表示装置をフォークリフトの運転席近傍に設け、フォーク又はフォーク上の荷置きパレットの少なくとも一部を表す縮尺画像を作成し、該縮尺画像を前記カメラの撮影画像に重畳して前記表示画面に表示することを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、フォーク又はフォーク上の荷置きパレットの少なくとも一部を表す縮尺画像が表示装置のカメラの撮影画像に重畳表示されるので、運転者は表示装置を見ながらカメラの撮影画像に縮尺画像を位置合せするだけで良い。従って、フォークリフトの荷役作業における位置合せが、表示装置の表示画面を見ながら実際に荷役対象を目視して行うのと同じ感覚で行えることになり、正確で容易に行うことができる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、前記フォークの一部を表す縮尺画像をフォークの垂直方向断面に比例した一対の断面画像とすることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、運転者は表示画面を見ながらパレットに置かれた荷物があり、そのパレットのフォーク差込口に一対のフォーク断面画像を位置合せするだけで容易に位置決めを行うことができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、前記フォーク上の荷置きパレットの一部を表す縮尺画像をフォーク上に載置された荷置きパレットの下方両端部のコーナーを示し側面位置に相当する縦線と底面位置に相当する横線とで構成された左右一対のライン画像とすることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、荷置きパレットのコーナーが示されることにより、運転者は表示画面を見ながら荷物の収納棚にライン画像を位置合せすることによって左右方向の位置合せと、上下方向の位置合せを容易に行うことができる。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、前記縮尺画像は、フォーク間の中心から前記フォークまでの距離と前記カメラから前記フォークまでの距離と前記カメラから撮影対象までの距離とを基準に作成することを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、縮尺画像は、カメラを中心とする実寸法をカメラの撮影画像に合わせて縮尺変換されているので、正確な画像表示が可能である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、前記縮尺画像を位置決めするための安全範囲を示す枠を前記表示画面に表示させることを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、安全範囲を示す枠を表示画面の撮影画像に位置合せするだけで位置決めをより安全で確実に行える。尚、安全範囲を示す枠とは、フォークリフト及びパレット等の計測誤差や位置ズレ等を考慮した時に、縮尺画像のバラツキの限界範囲を示すものである。又、運転者は位置合せが適切に行われたかどうかを表示画面上で目視判断できる。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、フォークリフトにより行われる荷役作業が荷取り作業か荷置き作業かを判別する判別手段を設け、前記判別手段により判別された荷役作業の種別に応じて、表示コントローラが前記カメラの撮影画像を表示する表示画面に前記一対の断面画像又は、前記一対のライン画像を選択表示することを特徴とする。
請求項６記載の発明によれば、判別手段により荷取り作業か荷置き作業かを判別し表示画面を切り替えることができるので、１台のフォークリフトで荷取り作業と荷置き作業の両方の作業支援を行うことができ効率的である。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項６記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、前記カメラから前方の荷物の収納棚までの距離を検出する検出手段を設け、前記検出手段からの信号に基づき前記表示コントローラは、その距離における前記縮尺画像の位置と大きさを演算処理し、前記表示装置上のカメラ撮影画像に重畳表示することを特徴とする。
請求項７記載の発明によれば、距離を検出する検出手段を設けることにより、フォークと荷物の収納棚との距離が認識され、その距離に応じて縮尺画像の位置と大きさを精度良く表示することが可能となり、フォークの位置合せ精度を向上できる。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項３〜７のいずれか一項記載のフォークリフトにおける荷役作業支援装置において、パレットサイズによって縮尺画像を切り替え可能なパレット選択スイッチを設けることを特徴とする。
請求項８記載の発明によれば、パレット選択スイッチが設けられているので、パレットサイズが異なっても切り替えるだけで対応可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、表示画面上で、フォーク或いはフォーク上のパレットの位置決めを正確で容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るフォークリフトにおける荷役作業支援装置を図１〜図８に基づいて説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０はリーチ型フォークリフトを示し、車体１１の前方に左右一対のアウタマスト１２が設けられ、アウタマスト１２は図示しない車輪を介して前後方向ａ、ｂに移動可能に配置されている。ここで、フォークリフト１０が走行する方向を前後方向とし、それと直角な方向を左右方向、垂直な方向を上下方向とする。又、アウタマスト１２の内側には、左右一対のインナマスト１３が設けられ、このインナマスト１３はアウタマスト１２に沿って上下方向に昇降可能に配置されている。インナマスト１３には、リフトブラケット１４が上下動可能に取り付けられ、該リフトブラケット１４に左右一対のフォーク１５が設けられている。本実施例では、フルフリータイプのマスト構造となっており、定められた揚高以上にフォーク１５を上昇させると、それ以上ではインナマスト１３とフォーク１５は一定の位置関係を保って上下動するが、それ以下ではインナマスト１３は静止しフォーク１５のみが上下動を行う。
【００１６】
フォークリフト１０には、特に高所（定められた揚高以上）での荷役作業におけるフォーク１５の位置合せ操作を支援する荷役作業支援装置２０が設けられている。尚、荷役作業とは、収納棚に収納されている荷物を運び出すための荷取り作業及び入荷された荷物を収納棚に収納するための荷置き作業のことを指している。荷役作業支援装置２０は、フォーク１５の下方の左右のインナマスト１３を連結する連結部材１８上に取り付けられた前方を撮影するカメラ２１を備えている。カメラ２１はＣＣＤイメージセンサよりなる電子カメラである。カメラ２１はレンズ面をフォーク前方に向けて配置されており、フォーク前方の荷役作業エリアを撮影可能となっている。又、車体１１のうしろの運転席１７には運転者から良く見える位置に撮影画像の表示装置２２が取り付けられている。表示装置２２の表示画面２２ａには、荷役作業時にカメラ２１によって撮影されたフォーク前方の画像が写しだされるようになっている。
【００１７】
運転席１７には図示しないが、ステアリングハンドルや荷役の操作レバーが取り付けられており、運転者により操作可能となっている。
図１において、フォークリフト１０の前方には、荷物Ｗを収納するための収納棚３０が設置されている。収納棚３０は、走行路面から垂直に立設されている支柱３１と、一対の支柱間に架設されたビーム３２から構成され、支柱３１とビーム３２によって囲まれた空間が荷物Ｗを収納するための棚間口３３を形成している。棚間口３３には、荷物Ｗと荷物Ｗを積載するためのパレットＰが収納されている。従って荷役作業時には、収納棚３０又は、収納棚３０に収納されている荷物ＷとパレットＰがカメラ２１によって撮影されフォーク前方の撮影画像として表示装置２２に表示される。
【００１８】
図２は、荷役作業支援装置２０の電気的構成を示すブロック図である。カメラ２１で撮影された画像は、表示コントローラ２３に入力され各種処理を行った後、表示装置２２に画像表示される。表示コントローラ２３は、各種制御機能、演算機能及びメモリ機能を有している。又、表示コントローラ２３は、車体１１に取り付けられており、荷役作業に伴い縮尺画像を撮影画像に重畳表示する。尚、縮尺画像については後で詳述する。
【００１９】
パレットセンサ２４は、リフトブラケット１４の下端部に取り付けられており、この場合には光センサを用いてその受光面を前方に向けて配置されている。（図５参照）パレットセンサ２４は、フォーク１５により行われる荷役作業が荷取り作業か荷置き作業かを判別する判別手段に相当し、フォーク１５上のパレットＰの有無を検出する。この検出信号は表示コントローラ２３に入力され、表示コントローラ２３は、それぞれの荷役作業に対応して縮尺画像を表示装置２２に表示する。又、パレット選択スイッチ２５は、図示しないが運転席１７に設けられている切り替えスイッチである。表示コントローラ２３には予め複数種のパレットサイズがメモリされており、運転者は荷役作業にかかる前に、荷役作業に使用するパレットＰの寸法サイズに応じて、パレット選択スイッチ２５の選択設定を行う。
【００２０】
次に縮尺画像データの作成について説明する。
縮尺画像データの作成に当っては、以下の情報はセットアップパラメータとして予め表示コントローラ２３に入力されている。
（１）フォークの外形パラメータ（フォーク断面形状、フォーク長、フォーク間ピッチ）
（２）パレット外形パラメータ（パレットフォーク差込側断面形状）
（３）カメラパラメータ（カメラ取付位置、焦点距離）
【００２１】
図３〜図５に示すように、荷取り作業時においては、フォーク１５を収納棚３０に収納されている荷物ＷのパレットＰのフォーク差込端面Ｐｂに臨ませ、フォーク１５の位置合せを行う。フォーク差込端面Ｐｂには、両サイドにフォーク差込口Ｐａが形成されている。このフォーク差込端面Ｐｂを含む垂直な平面を仮想面Ｓとする。
例えば、フォーク１５の厚さの最も厚い個所の垂直断面の中心点の仮想面Ｓへの投影点をＡとし、Ａ点の座標をカメラ２１の光学の中心を原点ＯとしてＸ、Ｙ、Ｚの３次元座標で表示する。ここで、原点Ｏを中心に上下方向にＹ軸、前後方向にＺ軸、左右方向にＸ軸をとる。原点Ｏの座標は（０、０、０）であり、Ａ点の座標は（ｘ、ｙ、ｚ）で表されるとする。
【００２２】
カメラ２１は一対のフォーク１５間の中心線ｍ上に配置されており、中心線ｍ上に原点Ｏが存在する。そして原点Ｏと投影点ＡまでのＸ方向の距離はｘとなる。原点Ｏと投影点ＡまでのＹ方向の距離はｙとなり、原点Ｏと投影点ＡまでのＺ方向の距離はｚとなる。ｘ、ｙ、ｚは上記したセットアップパラメータより求めることができる。フォーク１５の先端とフォーク差込端面Ｐｂ間の距離Ｌは、荷役作業において通常運転者がフォーク１５の位置合せを行う時に接近させる距離である２００ｍｍを使用し、セットアップ時に入力する固定値として扱う。尚、距離Ｌは２００ｍｍ〜３００ｍｍの間で適宜設定することが可能である。
【００２３】
次に、Ａ点座標（ｘ、ｙ、ｚ）を表示画面上での画面座標（Ｎｘ、Ｎｙ）に変換する場合には、下式によって求めることができる。
Ｎｘ＝（ｆ／ｚ）×Ｋｈ×ｘ‥‥（１）
Ｎｙ＝（ｆ／ｚ）×Ｋｖ×ｙ‥‥（２）
但し、ｆ；カメラの焦点距離
Ｋｈ；カメラ撮像面での水平方向の単位長さ当りの画素数
Ｋｖ；カメラ撮像面での垂直方向の単位長さ当りの画素数
【００２４】
従って、フォーク１５の垂直方向断面の縮尺画像をカメラ２１による撮影画像に重畳表示するためには、フォーク１５の垂直方向断面形状をパレットＰのフォーク差込端面Ｐｂを含む仮想面Ｓ上に投影させ、一対の矩形断面の周辺のそれぞれの点の座標（ｘ、ｙ）を上記（１）、（２）式を用いて画面座標（Ｎｘ、Ｎｙ）に変換し、撮影画像に重畳表示すれば良い。表示コントローラ２３には予め上記（１）、（２）式を含む演算プログラムが入力されており、パレットＰのフォーク差込端面Ｐｂの撮影画像が表示装置２２に表示されると同時に、上記演算処理が行われ一対のフォーク断面画像が縮尺画像として表示される。
【００２５】
図６は、荷取り作業時における表示装置２２の表示画像を示し、表示画面２２ａには、カメラ２１によって撮影されたフォーク前方の撮影画像が表示される。収納棚３０の棚間口３３に収納されている荷物Ｗと、荷物Ｗを積載するためのパレットＰの端面Ｐｂが表示されており、端面Ｐｂには両サイドにフォーク差込口Ｐａが形成されている。そして、撮影画像に重畳して一対のフォーク断面画像３４が縮尺表示される。フォーク断面画像３４は、フォーク１５の垂直断面における厚さの最も厚い個所を表示する。
上記一対のフォーク断面画像３４の周辺部に、フォーク断面画像３４を位置決めするための安全範囲を示す枠としての四角枠３５が重畳表示されている。この四角枠３５は、前記各パラメータの計測誤差や位置ズレ等を考慮した時に、一対のフォーク断面画像３４のバラツキの限界範囲を示すものである。表示コントローラ２３により前記各パラメータの計測誤差とか位置ズレ等を加味して演算処理され表示される。
運転者は、表示画面２２ａ上でフォーク断面画像３４又は四角枠３５をパレットＰのフォーク差込口Ｐａ内に収めるように位置合せすることにより、フォーク１５の位置決めを正確で容易に行うことができる。図６では、フォーク断面画像３４及び四角枠３５共に、パレットＰのフォーク差込口Ｐａ内に収まっている状態を示している。
【００２６】
荷置き作業時においても、上記と同様に縮尺画像を作成表示できる。図７は、荷置き作業時における表示装置２２の表示画像を示し、表示画面２２ａには、カメラ２１によって撮影されたフォーク前方の撮影画像として収納棚３０の空の棚間口３３が表示される。そして、フォーク上に載置された荷置きパレットＰの下方両端部のコーナーを示し側面位置に相当する縦線３６ａと底面位置に相当する横線３６ｂとで構成された左右一対のライン画像３６が縮尺表示される。
上記一対のライン画像３６の周辺部には、ライン画像３６を位置決めするための安全範囲を示す枠としての縦線３７ａと横線３７ｂとで構成された一対のコーナー枠３７が重畳表示されている。このコーナー枠３７は、前記各パラメータの計測誤差とか位置ズレ等を考慮した時に、一対のライン画像３６のバラツキの限界範囲を示すものである。
運転者は、表示画面２２ａ上でライン画像３６又はコーナー枠３７を収納棚３０の棚間口３３内に収めるように位置合せをすることにより、フォーク上のパレットＰの位置決めを正確で容易に行うことができる。図７では、ライン画像３６及びコーナー枠３７共に、収納棚３０の棚間口３３内に収まっている状態を示している。
【００２７】
以上の構成を持つフォークリフトにおける荷役作業支援装置についてその作用を説明する。
先ず、高所における荷取り作業時においては、運転者は運転席１７に設置されている操作レバー等を操作してフォーク１５の水平出しを行った後フォーク１５を昇降させ、荷物Ｗ及びパレットＰを収納している収納棚３０の棚間口３３に対向させる。運転席１７に設置されている表示装置２２には、図８に示すようにカメラ２１によって撮影された荷物ＷとパレットＰのフォーク差込端面Ｐｂ及び左右一対のフォーク１５の撮影画像に重畳してフォーク断面画像３４が表示される。この場合には、フォーク断面画像３４は、パレットＰのフォーク差込端面Ｐｂより上方に表示されている。
【００２８】
運転者は表示画面２２ａを見ながらフォーク１５を下降操作し、フォーク断面画像３４をフォーク差込口Ｐａ内に収まるように上下方向の位置合せを行う。表示画面２２ａ上では、フォーク１５及びフォーク断面画像３４は位置固定されたままで動かず、棚間口３３及び荷物ＷとパレットＰのフォーク差込口Ｐａが上方に移動する。そして、フォーク差込口Ｐａが仮想線で示す位置にきた時に位置合せが終了する。（図８では、この時の荷物Ｗ及びパレットＰの位置を仮想線で示す。）
次に車体１１と両マスト１２、１３を前進させることにより、フォーク１５をパレットＰのフォーク差込口Ｐａに差し込ませる。そしてフォーク１５を若干上昇させて荷物Ｗを持ち上げた後、車体１１を後進させ、フォーク１５を下降させる。
もし、縮尺画像としてフォーク断面画像３４の周辺に、四角枠３５が表示されている場合には、四角枠３５をフォーク差込口Ｐａ内に収まるように上下方向の位置合せを行えば良い。
【００２９】
また、高所における荷置き作業においては、運転者は運転席１７に設置されている操作レバー等を操作してフォーク１５を昇降させ、フォーク１５に載置されている荷物Ｗ及びパレットＰを収納するための収納棚３０の空の棚間口３３に対向させる。運転席１７に設置されている表示装置２２には、カメラ２１によって撮影された棚間口３３とパレットＰの下面Ｐｃ等の撮影画像に重畳して左右一対のライン画像３６が表示される。運転者は表示画面２２ａを見ながらフォーク１５を昇降操作し、左右一対のライン画像３６を収納棚３０の棚間口３３内に収めるように上下方向の位置合せを行う。表示画面２２ａ上では、パレットＰの下面Ｐｃ及び左右一対のライン画像３６は位置固定されたままで動かず、収納棚３０の棚間口３３が上下方向に移動する。
【００３０】
次に車体１１と両マスト１２、１３を前進させてフォーク１５を荷物Ｗが収納されている棚間口３３に進入させる。そして、フォーク１５を下降させて棚間口３３に荷物ＷとパレットＰを載置した後、車体１１及び両マスト１２、１３を後退させる。
もし、縮尺画像としてライン画像３６の周辺に、コーナー枠３７が表示されている場合には、コーナー枠３７を棚間口３３内に収まるように上下方向の位置合せを行えば良い。
【００３１】
この実施形態に係るフォークリフトにおける荷役作業支援装置によれば以下の効果を奏する。
（１）運転者は表示装置２２を見ながらカメラの撮影画像に重畳表示された縮尺画像（一対の断面画像３４又は、一対のライン画像３６）を位置合せするだけで良い。従って、フォークリフト１０の高所での荷役作業における位置合せが、表示装置２２の表示画面２２ａを見ながら実際に収納棚３０又は荷物Ｗを目視して行うのと同じ感覚で行えることになり、正確で容易に行うことができる。
（２）荷取り作業時において運転者は、表示画面２２ａ上でフォーク断面画像３４をパレットＰのフォーク差込口Ｐａ内に収めるように上下方向の位置合せを行うことにより、フォークの位置決めを簡単に行うことができる。又、運転者は位置合せが適切に行われたかどうかを表示画面２２ａ上で目視判断できる。
（３）荷置き作業時において運転者は、表示画面２２ａ上でライン画像３６を収納棚３０の棚間口３３内に収めるように上下方向の位置合せを行うことにより、フォーク上のパレットＰの位置決めを簡単に行うことができる。又、運転者は位置合せが適切に行われたかどうかを表示画面２２ａ上で目視判断できる。
（４）一対のフォーク断面画像３４又は、一対のライン画像３６の周辺に安全範囲を示す四角枠３５又は、コーナー枠３７が表示されている場合には、四角枠３５又は、コーナー枠３７をそれぞれフォーク差込口Ｐａ又は、棚間口３３内に収めるように上下方向の位置合せを行えばよいので、位置決めを確実に行うことができる。
（５）一対のフォーク断面画像３４又は、一対のライン画像３６は、カメラ２１を中心とする実寸法をカメラの撮影画像に合わせて縮尺変換されているので、正確な画像表示が可能である。
（６）パレットセンサ２４がフォーク１５上の荷物Ｗの有無を自動認識することにより、荷取り作業か荷置き作業かを判別し表示画面２２ａを自動的に切り替えることができるので、１台のフォークで荷取り作業と荷置き作業の両方の作業支援を行うことができ効率的である。
（７）パレット選択スイッチ２５が設けられているので、パレットサイズが異なっても切り替えるだけで対応可能である。
【００３２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトにおける荷役作業支援装置を図９に基づいて説明する。
この実施形態では、第１の実施形態において、カメラから荷物の収納棚までの距離を検出するセンサを追加したものである。
従って、ここでは、説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、変更した個所のみ説明を行う。
【００３３】
図９に示すように、距離センサ５１が新たに設けられ、表示コントローラ２３と連結されている。距離センサ５１は、カメラ２１と前方の収納棚３０までのＺ方向の距離を検出する検出手段に相当する。距離センサ５１は、カメラ２１の近傍に設けられ、例えばレーザ式距離計を用いている。表示コントローラ２３は、距離センサ５１からの距離信号に基づきその距離における縮尺画像の位置と大きさを演算処理し、表示装置２２上のカメラ撮影画像に重畳表示する。
第１の実施形態においては、フォーク１５と前方の収納棚３０までの距離Ｌをセットアップ時に入力する固定値として説明したが、この実施形態では、フォーク１５と前方の収納棚３０までの距離に応じて、縮尺画像を精度よく表示可能である。従って、距離センサ５１を設けることによりフォーク１５が収納棚３０側に移動しても距離の変化に応じて縮尺画面の表示位置を修正していくので、正確な位置合わせを行うことができる。
【００３４】
この実施形態に係るフォークリフトにおける荷役作業支援装置によれば以下の効果を奏する。
尚、第１実施形態の（１）〜（７）の効果は共通なので省略し、それ以外の効果を記す。
（１）フォーク１５と前方の収納棚３０までの距離に応じて、縮尺画像を精度よく表示可能であり、フォーク１５が収納棚３０側に移動しても距離の変化に応じて縮尺画面の表示位置を修正していくので、正確な位置合わせを行うことができる。
【００３５】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１の実施形態では、カメラの取付位置としてフルフリータイプのインナーマストとして説明したが、フルフリータイプでない場合には、カメラをリフトブラケットに取り付けフォークと一体で動くようにしても良い。この場合には、最低位置においてカメラが地面と接触しないように配慮が必要である。
○  第１の実施形態では、フォークを昇降操作することにより、表示画面上で上下方向の位置合せを行うとして説明したが、フォークの左右方向のシフト機能を有するフォークリフトであれば、フォークの昇降操作に加えて左右シフト操作を行い、上下方向及び左右方向の位置合せを行ってもよい。
○  第１の実施形態では、荷取り作業時において撮影画像に重畳表示する縮尺画像として、フォークの垂直方向断面で厚さの最も厚い個所を示すフォーク断面画像として説明したが、これに限定されるものではなく、フォーク先端部を示すものであっても良い。
○  第１の実施形態では、荷置き作業時において撮影画像に重畳表示する縮尺画像として、パレットの下端部コーナーを示す左右一対のライン画像として説明したが、これに限定されるものではなく、パレットの輪郭を示すものであっても良く、例えば、四角の外形線であっても構わない。
○  第２の実施形態では、距離センサとしてレーザ式距離計を用いるとして説明したが、２台のカメラを用いたステレオカメラにより距離を測定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１の実施形態に係る荷役作業支援装置の全体構成を表す概略構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る荷役作業支援装置の構造を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る荷取り作業時におけるフォーク部の側面図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ線断面図である。
【図５】第１の実施形態に係る荷取り作業時におけるフォーク部の正面図である。
【図６】第１の実施形態に係る荷取り作業時における表示画面上の表示イメージを示す。
【図７】第１の実施形態に係る荷置き作業時における表示画面上の表示イメージを示す。
【図８】第１の実施形態に係る荷取り作業時における縮尺画像の位置合せを説明するための説明図である。
【図９】第２の実施形態に係る荷役作業支援装置の構造を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３７】
１０  フォークリフト
１１  車体
１２  アウタマスト
１３  インナマスト
１５  フォーク
１７  運転席
２０  荷役作業支援装置
２１  カメラ
２２  表示装置
２２ａ  表示画面
２３  表示コントローラ
３０  収納棚
３４  フォーク断面画像
３６  ライン画像
Ｐ  パレット
Ｗ  荷物
【図１】
0004666154.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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