(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動経路に沿って移動自在な物品搬送用の複数台の移動体と、
前記複数台の移動体の作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記複数台の移動体が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を各別に支持自在で、且つ、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を協同して支持自在に構成され、
前記制御手段が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体の移動を制御する各別搬送処理、及び、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する一体搬送処理を実行するように構成され、
前記複数台の移動体の夫々が、物品移載手段を備えるように構成され、
前記制御手段が、
前記各別搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、
前記一体搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、
前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、
前記制御手段が、前記各別搬送処理において、異なる収納部を物品降ろし対象として複数の物品の入庫を指令する場合、又は、異なる収納部を物品受取対象として複数の物品の出庫を指令する場合、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品受取箇所の物品受取位置に位置させて、複数の前記物品移載手段にて物品受取箇所から物品を受け取るべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御し、次に、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品降ろし箇所の物品降ろし位置に位置させて、受け取った物品を物品降ろし箇所に降ろすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御する処理を実行可能に構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記一体搬送処理において、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における前記移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる前記設定距離を変更調整するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記一体搬送処理において搬送作動する複数台の移動体の移動速度を前記各別搬送処理において搬送作動する単一の移動体の移動速度よりも低くする状態で搬送作動する移動体を移動させるべく、前記移動体の移動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記移動体が、前記移動経路に沿って往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された前記物品移載手段を備えたスタッカークレーンであり、そのスタッカークレーンが二台設けられ、
前記二台のスタッカークレーンの夫々は、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う前記スタッカークレーンから離れる側の前記走行体の端部部分に前記昇降マストを立設するように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記収納部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を収納する短尺用収納部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用収納部とが設けられ、
前記入出庫用の物品支持部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を支持する短尺用物品支持部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用物品支持部とが設けられ、
前記制御手段が、
前記各別搬送処理においては、前記短尺用収納部及び前記短尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、前記二台のスタッカークレーンのうちの搬送作動する単一のスタッカークレーンにおける前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、
前記一体搬送処理においては、前記長尺用収納部及び前記長尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、搬送作動する前記二台のスタッカークレーンの夫々における前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って移動自在な物品搬送用の複数台の移動体と、前記複数台の移動体の作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、複数台の移動体の夫々を移動経路に沿って移動させて物品搬送を行うものであり、複数台の移動体にて物品を搬送することにより搬送能力の向上を図っている。
【０００３】
このような物品搬送設備として、従来、移動経路に沿って往復移動自在な移動体が二台設けられ、制御手段が、単一の移動体にて各別に物品を搬送すべく、二台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体の移動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような物品搬送設備は、各種の物品を搬送するために用いられるわけであるが、搬送する物品の大きさが異なり、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品と移動経路の長手方向に沿って長尺な物品とを搬送することが求められることがある。しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、単一の移動体にて各別に物品を搬送するので、搬送可能な物品の大きさは単一の移動体にて支持可能な大きさに制限されることになる。したがって、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品は搬送できるものの、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送できない虞がある。
この移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送するためには、その物品を単一の移動体にて支持できるように移動体の移動経路の長手方向に沿う長さを長くしなければならず、移動体の大型化を招くことになる。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体の大型化を招くことなく、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を搬送できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動自在な物品搬送用の複数台の移動体と、前記複数台の移動体の作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備において、
前記複数台の移動体が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を各別に支持自在で、且つ、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を協同して支持自在に構成され、前記制御手段が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体の移動を制御する各別搬送処理、及び、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する一体搬送処理を実行するように構成され、前記複数台の移動体の夫々が、物品移載手段を備えるように構成され、前記制御手段が、前記各別搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、前記一体搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、前記制御手段が、前記各別搬送処理において、異なる収納部を物品降ろし対象として複数の物品の入庫を指令する場合、又は、異なる収納部を物品受取対象として複数の物品の出庫を指令する場合、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品受取箇所の物品受取位置に位置させて、複数の前記物品移載手段にて物品受取箇所から物品を受け取るべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御し、次に、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品降ろし箇所の物品降ろし位置に位置させて、受け取った物品を物品降ろし箇所に降ろすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御する処理を実行可能に構成されている点にある。
【０００８】
前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送するときには、制御手段が各別搬送処理を実行して、搬送作動する単一の移動体が移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を支持して移動することになる。したがって、搬送作動する単一の移動体にて移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送できることになる。
前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送するときには、制御手段が一体搬送処理を実行して、搬送作動する複数台の移動体が移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において長尺な物品を協同して支持して移動することになる。したがって、搬送作動する複数台の移動体にて協同して移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送できることになる。そして、この一体搬送処理では、例えば、搬送作動する二台の移動体の夫々が移動経路の長手方向に沿って設定距離を隔てて並んだ状態において移動経路の長手方向に沿って長尺な物品の端部を支持するなど、搬送作動する複数台の移動体の夫々は移動経路の長手方向に沿って長尺な物品の一部を支持するだけでよい。したがって、移動体の移動経路の長手方向に沿う長さを長くしなくても、搬送作動する複数台の移動体にて移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送できることになる。
以上のことから、移動体の大型化を招くことなく、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を搬送できる物品搬送設備を提供できるに至った。
前記各別搬送処理では、搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させてその物品受取箇所から物品を受け取るように、搬送作動する単一の移動体を移動させ且つその移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。その後、搬送作動する単一の移動体を物品降ろし箇所に移動させてその物品降ろし箇所に物品を降ろすように、搬送作動する単一の移動体を移動させ且つその移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。
また、一体搬送処理では、搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させてその物品受取箇所から物品を受け取るように、搬送作動する複数台の移動体を移動させ且つそれら複数台の移動体の夫々に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。その後、搬送作動する複数台の移動体を物品降ろし箇所に移動させてその物品降ろし箇所に物品を降ろすように、搬送作動する複数台の移動体を移動させ且つそれら複数台の夫々の移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。
このように、複数台の移動体を設けるだけで、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を物品受取箇所から物品降ろし箇所への物品搬送を行うことができるので、物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、単に、物品を支持するだけの荷載置台などを適応することができることとなって、構成の簡素化を図ることができる有用な物品搬送設備を提供できることになる。
【０００９】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記一体搬送処理において、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における前記移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる前記設定距離を変更調整するように構成されている点にある。
【００１０】
前記制御手段は、一体搬送処理において、例えば、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて、その物品における移動経路の長手方向に沿う長さが長いほど移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる設定距離を長くするように変更することができることになる。
このように、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における移動経路の長手方向に沿う長さに合せて移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる設定距離を変更することによって、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を複数台の移動体にて的確に支持できることになる。したがって、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品について移動経路の長手方向に沿う長さが異なる場合でも、その長尺な物品を的確に搬送することができることになる。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記一体搬送処理において搬送作動する複数台の移動体の移動速度を前記各別搬送処理において搬送作動する単一の移動体の移動速度よりも低くする状態で搬送作動する移動体を移動させるべく、前記移動体の移動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
前記一体搬送処理では、搬送作動する移動体を各別搬送処理よりも低い移動速度にて移動させることになるので、移動速度の変化を小さくすることができることから、移動体の移動中において物品が動くのを抑制できることになる。したがって、搬送作動する複数台の移動体が移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を協同して支持して移動しても、物品の支持を安定して的確に行うことができ、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品の搬送を確実に行うことができることになる。
しかも、各別搬送処理では、搬送作動する移動体を一体搬送処理よりも高い移動速度にて移動させることになるので、単一の移動体にて移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を的確に支持しながら、その移動体をより高い移動速度にて移動させることができることとなって、搬送能力の向上を図ることができることになる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記移動体が、前記移動経路に沿って往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された前記物品移載手段を備えたスタッカークレーンであり、そのスタッカークレーンが二台設けられ、前記二台のスタッカークレーンの夫々は、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う前記スタッカークレーンから離れる側の前記走行体の端部部分に前記昇降マストを立設するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、移動体がスタッカークレーンであるので、各スタッカークレーンが、移動経路に沿って走行体を往復走行させ且つ昇降マストに沿って昇降台を昇降させることによって、上下方向及び水平方向に異なる複数の箇所に対して物品移載手段にて物品を移載できることになる。したがって、例えば、上下方向及び水平方向に並べた複数の収納部を備えた物品収納棚に対して物品を搬送することができることになる。
そして、昇降マストは、隣り合うスタッカークレーンから離れる側の走行体の端部部分に立設されているので、一体搬送処理において、昇降マストが邪魔になることなく、二台のスタッカークレーンにて協同して移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を支持できることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記収納部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を収納する短尺用収納部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用収納部とが設けられ、前記入出庫用の物品支持部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を支持する短尺用物品支持部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用物品支持部とが設けられ、前記制御手段が、前記各別搬送処理においては、前記短尺用収納部及び前記短尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、前記二台のスタッカークレーンのうちの搬送作動する単一のスタッカークレーンにおける前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、前記一体搬送処理においては、前記長尺用収納部及び前記長尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、搬送作動する前記二台のスタッカークレーンの夫々における前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている点にある。
【００１９】
前記制御手段が各別搬送処理を実行することにより、搬送作動する単一のスタッカークレーンが、短尺用物品支持部から移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を受け取って短尺用収納部に降ろす入庫、及び、短尺用収納部から移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を受け取って短尺用物品支持部に降ろす出庫を行うことができることになる。
また、制御手段が一体搬送処理を実行することにより、搬送作動する二台のスタッカークレーンが、長尺用物品支持部から移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を受け取って長尺用収納部に降ろす入庫、及び、長尺用収納部から移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を受け取って長尺用物品支持部に降ろす出庫を行うことができることになる。
このように、二台のスタッカークレーンによって、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で搬送できることとなって、自動倉庫などの物品収納設備に適応可能な有用な物品搬送設備となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備を物品収納設備に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１同士の間に形成した走行通路２を自動往復移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００２１】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
前記物品収納棚１における収納部４は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の収納部４の夫々は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００２２】
前記物品Ｂとしては、移動経路として作業通路２の床面に設置された走行レール６の長手方向に沿って長尺な物品（以下、「長尺物品」と称する）Ｃと走行レール６の長手方向に沿って短尺な物品（以下、「短尺物品」と称する）Ｄとがある。そして、長尺物品Ｃにおいて、走行レール６の長手方向に沿う長さの長い第一長尺物品Ｃ１と走行レール６の長手方向に沿う長さの短い第二長尺物品Ｃ２とがある。
前記収納部４としては、長尺物品Ｃを収納する長尺用収納部４１と短尺物品Ｄを収納する短尺用収納部４２とが設けられている。そして、長尺用収納部４１として、第一長尺物品Ｃ１を収納する第一長尺用収納部４１ａと第二長尺物品Ｃ２を収納する第二長尺用収納部４１ｂとが設けられている。
ちなみに、図示のものでは、第一長尺用収納部４１ａ及び第二長尺用収納部４１ｂを棚横幅方向に一列ずつ設け、短尺用収納部４２を棚横幅方向に複数列設けている。
【００２３】
二つの物品収納棚１の作業通路２には、走行レール６が床面に設置されており、ガイドレール７が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の両端部のうち、荷載置台５側の端部には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。物品収納棚１において、長尺用収納部４１は短尺用収納部４２よりも地上側コントローラ８側に配設されている。
前記地上側コントローラ８は、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか及びどの収納部４に物品Ｂが収納されているかなどの収納情報を管理しており、物品Ｂをどの収納部４に収納するか及びどの収納部４から物品Ｂを取り出すかを選択するように構成されている。
【００２４】
前記物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫用の物品支持部としての荷載置台５が、物品収納棚１の棚横幅方向に隣接するように物品収納棚１の側脇に設置されている。
前記荷載置台５は、長尺物品Ｃを支持する長尺用物品支持部としての長尺用荷載置台５１と、短尺物品Ｄを支持する短尺用物品支持部としての短尺用荷載置台５２とが設けられている。前記長尺用荷載置台５１及び短尺用荷載置台５２は、走行レール６を挟んで一対設けられており、長尺用荷載置台５１が短尺用荷載置台５２よりも地上側コントローラ８側に配設されている。
そして、長尺用荷載置台５１として、第一長尺物品Ｃ１を支持する第一長尺用荷載置台５１ａと第二長尺物品Ｃ２を支持する第二長尺用荷載置台５１ｂとが設けられている。また、短尺用荷載置台５２は、走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で二つ設けられ、地上側コントローラ８側に位置するものを第一短尺用荷載置台５２ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二短尺用荷載置台５２ｂとしている。
【００２５】
前記スタッカークレーン３は、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、荷載置台５側に位置するものを第一スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二スタッカークレーン３ｂとして説明する。
【００２６】
二台のスタッカークレーン３の夫々は、図３に示すように、走行レール６に沿って往復走行自在な走行体としての走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載手段としての電動式の物品移載装置１２（例えば、フォーク式の物品移載装置）を備えて構成されている。
【００２７】
そして、二台のスタッカークレーン３は、図４に示すように、短尺物品Ｄを各別に支持自在で、且つ、図５及び図６に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において長尺物品Ｃを協同して支持自在に構成されている。
二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の走行レール６の長手方向における長さが短尺物品Ｄの長さに対応するように構成されている。そして、第一長尺物品Ｃ１を搬送するときには、図５に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の走行台車９を第一設定距離Ｒ１隔てることにより、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて第一長尺物品Ｃ１の両端部を支持するようにしている。また、第二長尺物品Ｃ２を搬送するときには、図６に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の走行台車９を第二設定距離Ｒ２隔てることにより、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて第二長尺物品Ｃ２の両端部を支持するようにしている。
【００２８】
前記二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の物品移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫、あるいは、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。
そして、長尺物品Ｃの第一長尺物品Ｃ１については、第一長尺用荷載置台５１ａと第一長尺用収納部４１ａとの間で第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂにて搬送する。長尺物品Ｃの第二長尺物品Ｃ２については、第二長尺用荷載置台５１ｂと第二長尺用収納部４１ｂとの間で第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂにて搬送する。
また、短尺物品Ｄについては、第一スタッカークレーン３ａが第一短尺用荷載置台５２ａと短尺用収納部４２との間で搬送し、第二スタッカークレーン３ｂが第二短尺用荷載置台５２ｂと短尺用収納部４２との間で搬送する。そして、短尺用荷載置台５２は、二台のスタッカークレーン３を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置１２により短尺物品Ｃを移載することができるように構成されている。
【００２９】
二台のスタッカークレーン３の夫々には、単一の昇降マスト１０が設けられており、この単一の昇降マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。
そして、昇降マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。
【００３０】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式の昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００３１】
前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００３２】
二台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。
また、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。
【００３３】
前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動するインバータ式の走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。
【００３４】
前記走行レール６の両端部には、図１及び図３に示すように、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が一つずつ設けられている。この走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して走行台車９までの距離を検出することにより、走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
前記荷載置台５側の端部に配設された第一走行用レーザ測距計２２ａは、第一スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置を検出し、且つ、物品収納棚１側の端部に配設された第二走行用レーザ測距計２２ｂは、第二スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
【００３５】
二台のスタッカークレーン３の夫々には、図７に示すように、走行用電動モータ２１又は物品移載装置１２を作動させる走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。
【００３６】
地上側に設けられた地上側コントローラ８、二台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第一スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第二スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置２８とが設けられている。
【００３７】
第一光伝送装置２７及び第二光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されており、第一光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第一走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第二光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第二走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。
【００３８】
そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５及び入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置２７、第二光伝送装置２８によって、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ８をマスタとし、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６をスレーブとして構成されている。
【００３９】
前記第一走行用レーザ測距計２２ａ及び第二走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報が地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第一スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第二スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を管理するように構成されている。
また、二台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第一スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１の昇降位置、及び、第二スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、上述の通信ネットワークを介して、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂに各種の指令情報を与えることにより、走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５の作動を制御して、二台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
前記地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する処理として、短尺物品Ｄを搬送すべく、二台のスタッカークレーン３のうちの搬送作動する単一のスタッカークレーン３の移動を制御する各別搬送処理、及び、長尺物品Ｃを搬送すべく、搬送作動する二台のスタッカークレーン３を走行レール６の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する一体搬送処理を実行するように構成されている。
【００４１】
まず、各別搬送処理について説明する。
この各別搬送処理においては、地上側コントローラ８が、短尺用収納部４２及び短尺用荷載置台５２を物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、二台のスタッカークレーン３のうちの搬送作動する単一のスタッカークレーン３における物品移載装置１２を物品受取箇所に移動させて短尺物品Ｄを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて短尺物品Ｄを降ろすようにすべく、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラ８が、複数の短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所としている。
【００４２】
説明を加えると、まず、地上側コントローラ８が、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における物品移載装置１２を物品受取箇所の短尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる各別用走行制御及び昇降台１１を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から短尺物品Ｄを受け取るようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
次に、地上側コントローラ８が、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における物品移載装置１２を物品降ろし箇所の短尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる各別用走行制御及び昇降台１１を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に短尺物品Ｄを降ろすようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
【００４３】
前記短尺物品受取位置及び短尺物品降ろし位置は、走行台車９を位置させるための水平方向の目標走行位置と、昇降台１１を位置させるための上下方向の目標昇降位置とから定まる位置である。そして、短尺物品受取位置及び短尺物品降ろし位置は、複数の短尺用収納部４２の夫々及び短尺用荷載置台５２の夫々に対して定められている。また、物品受取対象となる短尺用収納部４２及び短尺用荷載置台５２に定められた短尺物品受取位置が、物品受取箇所の物品受取位置となり、物品降ろし対象となる短尺用収納部４２及び短尺用荷載置台５２に定められた短尺物品降ろし位置が、物品降ろし箇所の物品降ろし位置となる。
【００４４】
前記各別用走行制御について説明する。
この各別用走行制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行台車９の走行作動を制御して、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車９を走行させる。
前記地上側コントローラ８は、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車９を走行させるべく、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行用インバータ２４に走行指令情報を指令する。そして、走行用インバータ２４は、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御する。
【００４５】
具体的には、地上側コントローラ８は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行用インバータ２４に目標走行速度を指令する走行速度指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行台車１０の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行台車９の走行位置が目標走行位置に達すると、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行用インバータ２４に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動停止させてブレーキをかけて走行台車９を目標走行位置に停止させる。
【００４６】
前記各別用昇降制御について説明する。
この各別用昇降制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における昇降台１１の昇降作動を制御して、短尺物品受取位置における目標昇降位置又は短尺物品降ろし位置における目標昇降位置に昇降台１１を昇降させる。
前記地上側コントローラ８は、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に昇降台１１を昇降させるべく、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における昇降用インバータ２５に昇降指令情報を指令する。そして、昇降用インバータ２５は、昇降指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
【００４７】
具体的には、地上側コントローラ８は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における昇降用インバータ２５に目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を昇降指令情報として指令する。昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に対する電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、昇降台１１の昇降位置が目標昇降位置に達すると、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における昇降用インバータ２５に昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。昇降用インバータ２５は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８を作動停止させてブレーキをかけて昇降台１１を目標昇降位置に停止させる。
【００４８】
前記各別用移載制御について説明する。
この各別用移載制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン３の物品移載装置１２の物品移載作動を制御して、物品受取箇所から短尺物品Ｄを受け取る又は物品降ろし箇所に短尺物品Ｄを降ろす。
前記地上側コントローラ８は、目標走行位置に走行台車９を停止させ且つ目標昇降位置に昇降台１１を停止させた状態において、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行用インバータ２４に移載指令情報を指令する。そして、走行用インバータ２４は、移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を作動させて物品移載作動を行う。
【００４９】
前記各別用移載制御の動作について物品移載装置１２がフォーク式の物品移載装置である場合を説明する。この場合には、短尺物品降ろし位置を短尺物品受取位置よりも高い位置に設定することになる。
短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２から短尺物品Ｄを受け取るときには、短尺物品受取位置に物品移載装置１２を位置させた状態で、フォークを突出させたのち昇降台１１を設定距離だけ上昇させることにより短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２から短尺物品Ｄを受け取り、その後フォークを引退させる。
短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２に短尺物品Ｄを卸すときには、短尺物品降ろし位置にフォークに短尺物品Ｄを載置支持させた物品移載装置１２を位置させた状態で、短尺物品Ｄを載置支持したフォークを突出させたのち昇降台１１を設定距離だけ下降させることにより短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２に短尺物品Ｄを卸し、その後フォークを引退させる。
このように、フォーク式の物品移載装置では、フォークの出退作動及び昇降台１１の昇降作動によって、短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２との間で短尺物品Ｄを移載するように構成されている。
【００５０】
次に、一体搬送処理について説明する。
この一体搬送処理においては、地上側コントローラ８が、長尺用収納部４１及び長尺用荷載置台５１を物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所に移動させて長尺物品Ｃを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて長尺物品Ｃを降ろすようにすべく、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラ８が、複数の長尺用収納部４１又は長尺用荷載置台５１から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の長尺用収納部４１又は長尺用荷載置台５１から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所としている。
【００５１】
そして、地上側コントローラ８は、一体搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度を各別搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度よりも低く、且つ、一体搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度を各別搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度よりも低くすべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御するように構成されている。
このように、地上側コントローラ８は、一体搬送処理において搬送作動する二台のスタッカークレーン３の移動速度を各別搬送処理において搬送作動する単一のスタッカークレーン３の移動速度よりも低くする状態で搬送作動するスタッカークレーン３を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００５２】
前記一体搬送処理において第一長尺物品Ｃ１を搬送するときには、地上側コントローラ８が、第一長尺用収納部４１ａ及び第一長尺用荷載置台５１ａを物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、図５に示すように、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて第一長尺物品Ｃ１の両端部を支持すべく、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の走行台車９を第一設定距離Ｒ１隔てて並べる状態で移動させるように走行台車９を走行作動させる。
また、一体搬送処理において第二長尺物品Ｃ２を搬送するときには、地上側コントローラ８が、第二長尺用収納部４１ｂ及び第二長尺用荷載置台５１ｂを物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、図６に示すように、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて第二長尺物品Ｃ２の両端部を支持すべく、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の走行台車９を第二設定距離Ｒ２隔てて並べる状態で移動させるように走行台車９を走行作動させる。
このように、地上側コントローラ８は、一体搬送処理において、長尺物品Ｃにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３を隔てる設定距離を変更調整するように構成されている。
【００５３】
前記一体搬送処理の動作について説明すると、まず、地上側コントローラ８が、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所の長尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる一体用走行制御及び昇降台１１を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取るようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取る。
次に、地上側コントローラ８が、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品降ろし箇所の長尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる一体用走行制御及び昇降台１１を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろすようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろす。
【００５４】
前記長尺物品受取位置及び長尺物品降ろし位置は、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てて位置させるための水平方向の目標走行位置と、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させるための上下方向の目標昇降位置とから定められる位置である。このように、長尺物品受取位置及び長尺物品降ろし位置は、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態となるように定められている。
前記長尺物品受取位置及び長尺物品降ろし位置は、複数の長尺用収納部４１の夫々及び長尺用荷載置台５１の夫々に対して定められている。第一長尺用収納部４１ａ及び第一長尺用荷載置台５１ａでは二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に第一設定距離Ｒ１隔てて位置させるように定められており、第二長尺用収納部４１ｂ及び第一長尺用荷載置台５１ｂでは二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に第二設定距離Ｒ２隔てて位置させるように定められている。
【００５５】
前記一体用走行制御について説明する。
この走行制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で走行させるように二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行作動を制御して、長尺物品受取位置における目標走行位置又は長尺物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行させる。
ちなみに、第一長尺物品Ｃ１を搬送するときには、設定距離を第一設定距離Ｒ１とし、第二長尺物品Ｃ２を搬送するときには、設定距離を第二設定距離Ｒ２とする。
【００５６】
物品受取位置における目標走行位置に対して走行するときには、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を各別に走行作動させ、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を物品受取位置における目標走行位置に停止させることにより、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態とする。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、物品受取位置における目標走行位置に走行台車９を走行させるべく、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に走行指令情報を指令する。このときの走行指令情報は、走行台車９を物品受取位置における目標走行位置に走行させるためのものである。そして、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４は、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御する。
【００５７】
具体的には、地上側コントローラ８が、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に対して、目標走行速度を指令する走行速度指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行台車９の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、走行台車９の走行位置が目標走行位置に達すると、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動停止させてブレーキをかけて走行台車９を目標走行位置に停止させる。
【００５８】
物品降ろし位置における目標走行位置に対して走行するときには、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で一体的に走行させ、物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を停止させる。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を一体的に走行させるべく、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して同一の指令内容の走行指令情報を指令する。
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４は、同一の指令内容の走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御する。
【００５９】
このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の走行指令情報を指令し、その走行指令情報によって走行用電動モータ２１の作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で一体的に物品降ろし位置における目標走行位置に走行させることができる。
そして、地上側コントローラ８から走行用インバータ２４に指令する走行指令情報については、上述した如く、目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに指令し、走行台車９が目標走行位置に達すると、走行停止指令情報を指令する。また、地上側コントローラ８は、各別用走行制御にて走行させる走行台車９の走行速度よりも一体用走行制御にて走行させる走行台車９の走行速度を低くするように、走行速度指令情報を指令する。
【００６０】
この一体用走行制御において、物品降ろし位置における目標走行位置に対して走行するときには、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行位置に基づいて二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離を随時監視している。そして、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、走行停止指令情報を指令して二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させるように構成されている。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃを協同して支持できるように、設定距離を基準として定められている。このように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させることによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行中に二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃを協同して支持できない状態となる前に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させて、長尺物品Ｃの落下を防止できることになる。
ちなみに、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させると、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を設定距離隔てるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の一方のみを走行作動させたのち、一体用走行制御を再開する。
【００６１】
上述の如く、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させるわけであるが、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離から外れているものの許容範囲内であるときには、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離となるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行速度を調整する走行速度調整処理を行うようにしてもよい。
この走行速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも短いときには、走行方向において後方側に位置する走行台車９を前方側に位置する走行台車よりも走行速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を指令する。また、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも長いときには、走行方向において前方側に位置する走行台車９を後方側に位置する走行台車９よりも走行速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を指令する。
【００６２】
前記一体用昇降制御について説明する。
この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させるように二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降させる。
そして、物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させている。
【００６３】
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、一対の走行台車９における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に目標昇降位置に昇降させるべく、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５に対して同一の指令内容の昇降指令情報を指令する。そして、一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５は、同一の指令内容の昇降指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８の作動を制御することになる。
このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の昇降指令情報を指令し、その昇降指令情報によって二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用電動モータ１８の作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に目標昇降位置に昇降させることができる。
【００６４】
具体的には、地上側コントローラ８が、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５に対して、同一の目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を昇降指令情報として指令する。二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に与える電流値を調整する。このとき、地上側コントローラ８は、各別用昇降制御にて昇降させる昇降台１１の昇降速度よりも一体用昇降制御にて昇降させる昇降台１１の昇降速度を低くするように昇降速度指令情報を指令する。
そして、地上側コントローラ８は、昇降台１１の昇降位置が目標昇降位置に達すると、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５に対して、昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８を作動停止させてブレーキをかけて昇降台１１を目標昇降位置に停止させる。
【００６５】
この一体用昇降制御において、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置を随時監視している。そして、地上側コントローラ８は、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときに、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、昇降停止指令情報を指令して二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させるように構成されている。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃを協同して支持できるように定められている。このように、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させることによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降中に二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃを協同して支持できない状態となる前に二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させて、長尺物品Ｃの落下を防止できることになる。
ちなみに、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させると、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置が同一の昇降位置となるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の一方のみを昇降作動させたのち、一体用昇降制御を再開する。
【００６６】
上述の如く、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させるわけであるが、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１が同一の昇降位置ではないものの昇降位置の高低差が許容範囲内であるときには、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置が同一の昇降位置となるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降速度を調整する昇降速度調整処理を行うようにしてもよい。
この昇降速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ８が、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降方向において、先行する昇降台１１を後続の昇降台１１よりも昇降速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降用インバータ２５に対して昇降速度指令情報を指令する。
【００６７】
前記一体用移載制御について説明する。
この一体用移載制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２の物品移載作動を制御して、それら二台の物品移載装置１２にて物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取る又は物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろす。
前記地上側コントローラ８は、目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を停止させ且つ目標昇降位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を停止させた状態において、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に同じ移載指令情報を指令する。そして、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４は、移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を物品移載作動させる。
このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の移動指令情報を指令し、その移載指令情報によって二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２の物品移載作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を同期させた状態で物品移載作動させることができ、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃを移載できる。
【００６８】
前記地上側コントローラ８は、各別搬送処理として、短尺用荷載置台５２に載置支持されている短尺物品Ｄを短尺用収納部４２に収納する短尺物品入庫処理、及び、短尺用収納部４２に収納されている短尺物品Ｄを短尺用荷載置台５２に取り出す短尺物品出庫処理を実行可能に構成されている。そして、地上側コントローラ８は、短尺物品入庫処理として、同時入庫処理と第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理とを実行可能であり、短尺物品出庫処理として、同時出庫処理と第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理とを実行可能である。
また、地上側コントローラ８は、一体搬送処理として、長尺用荷載置台５１に載置支持されている長尺物品Ｃを長尺用収納部４１に収納する長尺物品入庫処理、及び、長尺用収納部４１に収納されている長尺物品Ｃを長尺用荷載置台５１に取り出す長尺物品出庫処理を実行可能に構成されている。そして、地上側コントローラ８は、長尺物品入庫処理として、第一長尺物品Ｃ１を入庫する第一長尺物品入庫処理と、第二長尺物品Ｃ２を入庫する第二長尺物品入庫処理とを実行可能である。また、地上側コントローラ８は、長尺物品出庫処理として、第一長尺物品Ｃ１を出庫する第一長尺物品出庫処理と第二長尺物品Ｃ２を出庫する第二長尺物品出庫処理とを実行可能である。
【００６９】
このように、地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する搬送処理として各種の処理を実行可能であるが、搬送する物品Ｂの走行レール６の長手方向に沿う長さ情報や搬送する物品Ｂの数情報、及び、その物品Ｂの入庫か出庫かを指令する指令情報などの搬送要求情報が、人為操作式の操作手段による入力や上位コントローラから指令されるので、その搬送要求情報による指令内容に応じて、複数の処理から選択した処理を実行するように構成されている。
【００７０】
以下、夫々の処理について説明を加える。
まず、図８に基づいて同時入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとを搬送作動するスタッカークレーン３として選択され、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂが短尺物品Ｄを各別に且つ同時に入庫するものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一短尺用荷載置台５２１と第二短尺用荷載置台５２２との両方に短尺物品Ｄを載置させることになるが、二つの短尺物品Ｄのうち物品収納棚２の奥側に収納すべき短尺物品Ｄを第二短尺用荷載置台５２ｂに載置させるようにしている。
【００７１】
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第一短尺用荷載置台５２ａの短尺物品受取位置に位置させ且つ第二スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第二短尺用荷載置台５２ｂの短尺物品受取位置に位置させて、二つの物品移載装置１２にて短尺用荷載置台５２から短尺物品Ｄを受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を受け取った物品Ｂ２を物品降ろし対象とする短尺用収納部４２の短尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った短尺物品Ｄを短尺用収納部４２に収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
ちなみに、受け取った短尺物品Ｄを収納する物品降ろし対象の短尺用収納部４２については、地上側コントローラ８が、スタッカークレーン３の水平移動方向において、第二スタッカークレーン３ｂよりも第一スタッカークレーン３ａの方が短尺用荷載置台５２に近い側になるように選択している。
【００７２】
次に、図９に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この第一の単独入庫処理は、短尺用荷載置台５２側に位置する第一スタッカークレーン３ａを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、その第一スタッカークレーン３ａが短尺物品Ｄを入庫するものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第一短尺用荷載置台５２ａの短尺物品受取位置に位置させて、その物品移載装置１２にて第一短尺用荷載置台５２ａから短尺物品Ｄを受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を受け取った短尺物品Ｄを物品降ろし対象とする短尺用収納部４２の短尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った短尺物品Ｄを短尺用収納部４２に収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
また、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａによる物品搬送を邪魔しないように退避させるべく、第二スタッカークレーン３ｂの作動を制御する。図９では、第二スタッカークレーン３ｂの現在位置が第一スタッカークレーン３ａによる物品搬送を邪魔しない位置であるので、第二スタッカークレーン３ｂをその場に待機させている。
【００７３】
次に、図１０に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この第二の単独入庫処理は、物品収納棚１側に位置する第二スタッカークレーン３ｂを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、この第二スタッカークレーン３が短尺物品Ｄを入庫するものである。
この第二の単独入庫処理は、上記第一の単独入庫処理と比較して、搬送作動するスタッカークレーン３が異なるだけであるので、搬送作動するスタッカークレーン３である第二スタッカークレーン３ｂの動作については説明を省略する。
また、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第一短尺用荷載置台５２ａに位置させる状態に待機させるべく、第一スタッカークレーン３ａの作動を制御して、第二スタッカークレーン３ｂによる物品搬送を邪魔しないように第一スタッカークレーン３ａを退避させる。
【００７４】
次に、同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、同時入庫処理とは逆に、図８の点線矢印で示すように、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂが各別に且つ同時に短尺物品Ｄを出庫するものである。したがって、まず、図中実線で示すように、短尺用収納部４２から短尺物品Ｄを受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った短尺物品Ｄを短尺用荷載置台５２に降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
【００７５】
次に、第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一の入庫処理とは逆に、図９の点線矢印で示すように、第一スタッカークレーン３ａを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、第一スタッカークレーン３ａが短尺物品Ｄを出庫するものである。したがって、まず、図中実線で示すように、短尺用収納部４２から短尺物品Ｄを受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った短尺物品Ｄを短尺用荷載置台５２に降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
【００７６】
次に、第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二の入庫処理とは逆に、図１０の点線矢印で示すように、第二スタッカークレーン３ｂを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、第二スタッカークレーン３ｂが短尺物品Ｄを出庫するものである。したがって、まず、図中実線で示すように、短尺用収納部４２から短尺物品Ｄを受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った短尺物品Ｄを短尺用荷載置台５２に降ろすべく、第二スタッカークレーン３ｂについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
【００７７】
次に、図１１に基づいて第一長尺物品入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この第一長尺物品入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとが協同して第一長尺物品Ｃ１を入庫するものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々における物品移載装置１２を第一長尺用荷載置台５１ａの長尺物品受取位置に位置させて、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態とし、第一長尺用荷載置台５１ａから第一長尺物品Ｃ１を受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々における移載装置１２を受け取った第一長尺物品Ｃ１を物品降ろし対象とする第一長尺用収納部４１ａの長尺物品降ろし位置に位置させて、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態とし、受け取った第一長尺物品Ｃ１を第一長尺用収納部４１ａに収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
【００７８】
次に、図１２に基づいて第二長尺物品入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この第二長尺物品入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとが協同して第二長尺物品Ｃ２を入庫するものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々における物品移載装置１２を第二長尺用荷載置台５１ｂの長尺物品受取位置に位置させて、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態とし、第二長尺用荷載置台５１ｂから第二長尺物品Ｃ２を受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々における移載装置１２を受け取った第二長尺物品Ｃ２を物品降ろし対象とする第二長尺用収納部４１ｂの長尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った第二長尺物品Ｃ２を第二長尺用収納部４１ｂに収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
【００７９】
次に、第一長尺物品出庫処理について説明する。この第一長尺物品出庫処理は、第一長尺物品入庫処理とは逆に、図１１の点線矢印で示すように、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとが協同して第一長尺物品Ｃ１を出庫するものである。したがって、まず、図中実線で示すように、第一長尺用収納部４１ａから第一長尺物品Ｃ１を受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った第一長尺物品Ｃ１を第一長尺用荷載置台５１ａに降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
【００８０】
次に、第二長尺物品出庫処理について説明する。この第二長尺物品出庫処理は、第二長尺物品入庫処理とは逆に、図１２の点線矢印で示すように、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとが協同して第二長尺物品Ｃ２を出庫するものである。したがって、まず、図中実線で示すように、第二長尺用収納部４１ｂから第二長尺物品Ｃ２を受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った第二長尺物品Ｃ２を第二長尺用荷載置台５１ｂに降ろすべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
【００８１】
前記地上側コントローラ８の動作について、図１３〜図１４のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ８は、図１３に示すように、搬送要求情報から搬送する物品Ｂが長尺物品Ｃであるか短尺物品Ｃ２であるかを判別し、長尺物品Ｃであると判別すると一体搬送処理を実行し（ステップ１，２）、短尺物品Ｄであると判別すると各別搬送処理を実行する（ステップ３，４）。
【００８２】
図１４に基づいて一体搬送処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、第一長尺物品Ｃ１であると判別すると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるか搬送要求情報の指令内容を判別する（ステップ１１）。そして、地上側コントローラ８が、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第一長尺物品入庫処理を実行する（ステップ１２，１３）。また、地上側コントローラ８が、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第一長尺物品出庫処理を実行する（ステップ１４，１５）。
前記地上側コントローラ８が、搬送要求情報から第二長尺物品Ｃ２であると判別すると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるか搬送要求情報の指令内容を判別する（ステップ１６）。そして、地上側コントローラ８が、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第二長尺物品入庫処理を実行する（ステップ１７，１８）。また、地上側コントローラ８が、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第二長尺物品出庫処理を実行する（ステップ１９，２０）。
【００８３】
図１５に基づいて各別搬送処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、搬送要求情報が短尺物品Ｄの入庫を指令するものである場合に、搬送要求情報の指令内容が異なる短尺用収納部４２を物品降ろし対象として複数の短尺物品Ｄの入庫を指令するものであると、同時入庫処理の実行か又は第一の単独入庫処理の連続実行かを選択する入庫用選択処理を行い、その入庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ３１〜３４）。また、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が一つの短尺用収納部４２を物品降ろし対象として一つの短尺物品Ｄの入庫を指令するものであると、第二の単独入庫処理を実行する（ステップ３５，３６）。
前記地上側コントローラ８は、搬送要求情報が短尺物品Ｄの出庫を指令するものである場合に、搬送要求情報の指令内容が異なる短尺用収納部４２を物品受取対象として複数の短尺物品Ｄの出庫を指令するものであると、同時出庫処理の実行か又は第一の単独出庫処理の連続実行かを選択する出庫用選択処理を行い、その出庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ３７〜４０）。また、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が一つの短尺用収納部４２を物品受取対象として一つの短尺物品Ｄの出庫を指令するものであると、第二の単独出庫処理を実行する（ステップ４１，４２）。
【００８４】
前記地上側コントローラ８は、一つの短尺用収納部４２を物品降ろし対象とする短尺物品Ｄの入庫と一つの短尺用収納部４２を物品受取対象とする短尺物品Ｄの出庫とが指令された場合には、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理との連続実行を行う（ステップ４３，４４）。
【００８５】
前記入庫用選択処理について説明する。
スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置によって、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択するための選択条件が定められている。例えば、選択条件は、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂが短尺用荷載置台５２に位置するときには、同時入庫処理の実行を選択し、第一スタッカークレーン３ａが短尺用荷載置台５２に位置し且つ第二スタッカークレーン３ｂが物品収納棚２のうち、短尺用荷載置台５２から離れる側である奥側範囲に位置するときには、第一の単独入庫処理の連続実行を選択するように定められている。
そして、地上側コントローラ８は、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。
【００８６】
前記出庫用選択処理について説明する。
前記入庫用選択処理と同様に、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれかを選択するための選択条件が定められている。
そして、地上側コントローラ８は、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。
【００８７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、長尺用収納部４１として、第一長尺用収納部４１ａと第二長尺用収納部４１ｂとを各別に設けているが、例えば、長尺なビーム上に物品を載置支持する形態で物品を収納する収納部を設けることにより、第一長尺用収納部４１ａと第二長尺用収納部４１ｂとを兼用する長尺用収納部を設けるようにしてもよい。
また、入出庫用の物品支持部としての長尺用荷載置台５１についても、上記実施形態では、第一長尺用荷載置台５１ａと第二長尺用荷載置台５１ｂとを各別に設けているが、第一長尺用荷載置台５１ａと第二長尺用荷載置台５１ｂとを兼用する長尺用荷載置台を設けるようにしてもよい。
【００８８】
（２）上記実施形態では、長尺用収納部４１として、第一長尺用収納部４１ａと第二長尺用収納部４１ｂとの二種類の収納部を設け、入出庫用の物品支持部としての長尺用荷載置台５１についても、第一長尺用荷載置台５１ａと第二長尺用荷載置台５１ｂとの二種類の収納部を設けているが、長尺用収納部４１として、例えば、第一長尺用収納部４１ａのみの一種類の収納部を設け、長尺用荷載置台５１として、例えば、第一荷載置台５１ａのみの一種類の収納部を設けて実施することも可能である。
【００８９】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一体搬送処理において、長尺物品Ｃにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の設定距離を第一設定距離Ｒ１と第二設定距離Ｒ２との二段階に変更調整するようにしているが、長尺物品Ｃにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の設定距離を無段階に変更調整することもでき、長尺物品Ｃにおける走行レール６の長手方向に沿う長さが異なる複数の長尺物品Ｃを搬送できる。
【００９０】
（４）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一体搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度を各別搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度よりも低く、且つ、一体搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度を各別搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度よりも低くすべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御しているが、例えば、一体搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度を各別搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度よりも低くし、昇降作動する昇降台１１の昇降速度については一体搬送処理及び各別搬送処理において同一の昇降速度とすることもでき、走行作動する走行台車９の走行速度及び昇降作動する昇降台１１の昇降速度をどのような速度にするかは適宜変更が可能である。
【００９１】
（５）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用レーザ測距計を設けているが、例えば、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９に走行用ロータリエンコーダを設けて、走行台車９の走行位置を検出することもできる。この場合には、走行用ロータリエンコーダの検出情報を入出力装置にて出力することにより、通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力することになる。
【００９２】
（６）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、走行用インバータ２４や昇降用インバータ２５と通信ネットワークを介して各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の作動を制御するようにしているが、スタッカークレーン３側に、走行用インバータ２４や昇降用インバータ２５の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、地上側コントローラ８が、クレーン側コントローラに対して各種の作動を指令する指令情報を与えることにより、クレーン側コントローラが、その指令情報に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するようにしてもよい。
【００９３】
（７）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン３を走行レール６に沿って往復移動自在に設けたが、スタッカークレーン３の台数については適宜変更が可能であり、例えば、二台のスタッカークレーン３を一組として、その組を二つ設けてスタッカークレーン３を四台設けることもできる。この場合には、各組の二台のスタッカークレーン３にて長尺物品Ｃを搬送することになる。
【００９４】
（８）上記実施形態では、移動体として、走行レール６に沿って走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えたスタッカークレーン３を例示したが、例えば、走行レールに沿って走行自在な台車部、その台車部に装備された物品移載装置を備えた物品搬送車を移動体として適応することも可能であり、移動体としては、走行レールを往復走行可能な各種の移動体を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の側面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】スタッカークレーンの側面図
【図５】スタッカークレーンの側面図
【図６】スタッカークレーンの側面図
【図７】物品収納設備の制御ブロック図
【図８】同時入庫処理及び同時出庫処理における動作を示す図
【図９】第一の単独入庫処理及び第一の単独出庫処理における動作を示す図
【図１０】第二の単独入庫処理及び第二の単独出庫処理における動作を示す図
【図１１】第一長尺物品入庫処理及び第一長尺物品出庫処理における動作を示す図
【図１２】第二長尺物品入庫処理及び第二長尺物品出庫処理における動作を示す図
【図１３】地上側コントローラの動作を示すフローチャート
【図１４】一体搬送処理における地上側コントローラの動作を示すフローチャート
【図１５】各別搬送処理における地上側コントローラの動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００９６】
１          物品収納棚
４          収納部
５          入出庫用の物品支持部
３          移動体としてのスタッカークレーン
６          移動経路
８          制御手段
９          走行体
１０        昇降マスト
１１        昇降台
１２        物品移載装置
４１        長尺用収納部
４２        短尺用収納部
５１        長尺用物品支持部
５２        短尺用物品支持部
【図１】
0004666224.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004666224.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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