(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と自車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
自車両の姿勢状態を検出する車両状態検出手段と、
自車両の操向を制御する操向制御手段と、
他車両の姿勢状態、進行方向、走行軌跡のうち少なくとも１つの車両状態を取得する他車両状態取得手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、前記操向制御手段により自車両の操向を制御して接触回避動作を実行する接触回避制御手段と、
前記接触回避動作の実行以後に、前記操向制御手段により自車両の操向を制御して前記姿勢状態が所定の目標状態となるようにする姿勢状態制御手段とを備え、
前記姿勢状態制御手段は、前記接触回避制御手段による前記接触回避動作の回避対象となる前記物体が対向車両である場合に、該回避対象である対向車両に対して前記他車両状態取得手段によって取得した前記車両状態に基づき前記目標状態を設定するとともに、
前記接触回避制御手段による前記接触回避動作の回避対象となる前記物体が前記自車両の進行方向前方の停止物であった場合に、前記接触回避動作の実行以後での自車両の正面方向に沿った進路に対して最も近接した位置に存在する前記他車両の前記車両状態に基づき前記目標状態を設定することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両周辺の対向車両等の物体を検出し、この物体と自車両との衝突発生を回避あるいは衝突発生時の被害を軽減する車両の走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−５７４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両の走行安全装置において、自車両の走行に対する障害物との接触を回避するために操舵制御を実行した場合には、接触を回避した時点の自車両の姿勢状態（例えば、進行方向等）は、この接触回避動作の実行前での姿勢状態からずれることになる。このため、接触回避動作の実行完了以後においては、自車両の姿勢状態を、例えば接触回避動作の実行前の姿勢状態、あるいは、この姿勢状態に係る適宜の姿勢状態に基づいて、適切に設定することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、接触回避動作の実行以後での自車両の姿勢状態を適切な状態に設定することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での外界センサ１５および物体位置検知部２１）と、前記物体検出手段により検出された物体と自車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段（例えば、実施の形態での接触判定部２５）と、自車両の姿勢状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態センサ１６）と、自車両の操向を制御する操向制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６およびＥＰＳアクチュエータ１７）と、他車両の姿勢状態、進行方向、走行軌跡のうち少なくとも１つの車両状態を取得する他車両状態取得手段（例えば、実施の形態での物体速度検知部２２および物体進路推定部２３）と、前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、前記操向制御手段により自車両の操向を制御して接触回避動作を実行する接触回避制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）と、前記接触回避動作の実行以後に、前記操向制御手段により自車両の操向を制御して前記姿勢状態が所定の目標状態となるようにする姿勢状態制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６が兼ねる）とを備え、前記姿勢状態制御手段は、前記接触回避制御手段による前記接触回避動作の回避対象となる前記物体が対向車両である場合に、該回避対象である対向車両に対して前記他車両状態取得手段によって取得した前記車両状態に基づき前記目標状態を設定するとともに、前記接触回避制御手段による前記接触回避動作の回避対象となる前記物体が前記自車両の進行方向前方の停止物であった場合に、前記接触回避動作の実行以後での自車両の正面方向に沿った進路に対して最も近接した位置に存在する前記他車両の前記車両状態に基づき前記目標状態を設定することを特徴としている。
【０００５】
上記の運転支援装置によれば、車両の操向を制御して物体に対する接触回避動作を実行する際に、自車両の進行方向前方に存在する他車両の車両状態に基づき目標状態を設定し、接触回避動作の実行以後に車両の操向を制御することにより、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
【０００７】
上記の運転支援装置によれば、目標状態を適切に設定することができ、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
さらに、目標状態を適切に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００１０】
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、外界センサ１５と、車両状態センサ１６と、ＥＰＳアクチュエータ１７と、警報装置１８とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば物体位置検知部２１と、物体速度検知部２２と、物体進路推定部２３と、自車両進路推定部２４と、接触判定部２５と、走行制御部２６と、警報制御部２７とを備えて構成されている。
【００１１】
外界センサ１５は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、１対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成して処理装置１３へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１３へ出力する。
【００１２】
車両状態センサ１６は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。  
【００１３】
処理装置１３の物体位置検知部２１は、外界センサ１５から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体（例えば、他車両等）を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ１５の画像処理部から入力される１対の画像データに対して、物体位置検知部２１は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた１対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【００１４】
物体速度検知部２２は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度（つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度）を検知する。
物体進路推定部２３は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路（例えば、図２に示す対向車両Ｑの対向車両進路ＱＲ等）を推定する。
【００１５】
自車両進路推定部２４は、例えば車両状態センサ１６により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ等）を推定する。
【００１６】
接触判定部２５は、物体速度検知部２２から入力される物体の速度と、物体進路推定部２３から入力される物体の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【００１７】
例えば、接触判定部２５は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間（接触時間ＴＴ）を推定する。そして、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａ（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ上の自車両予測位置ＰＰと対向車両Ｑの対向車両進路ＱＲ上の対向車両予測位置ＱＰとの重なり量Ｌａ等）を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａを算出してもよい。
そして、接触判定部２５は、この重なり量Ｌａに基づき、例えば重なり量Ｌａが０よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【００１８】
走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号およびＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【００１９】
例えば図３に示すように、走行制御部２６は、物体進路推定部２３により推定された対向車両Ｑの進路（対向車両進路ＱＲ）内へ自車両Ｐが進入しないようにして、自車両Ｐが走行すべき自車両目標進路ＰＴを算出し、この自車両目標進路ＰＴ上における所定距離だけ前方の位置（例えば、自車両Ｐが現在の車速ＶＰを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置（＝車速ＶＰ×所定時間）等）を目標進行位置とする。そして、目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレートＰＹを算出し、車両状態センサ１６により検出される実際のヨーレート（実ヨーレート）が目標ヨーレートＰＹに一致するようにして自車両Ｐの操舵機構の操舵トルクを制御する。
なお、この操舵トルクの制御においては、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートＰＹとの偏差に基づくフィードバック制御が実行されたり、例えば適宜の係数ｋと自車両の車速ＶＰとに基づき、ステアリングトルク制御量ＫＴ（＝ｋ×車速ＶＰ×目標ヨーレートＰＹ）が設定される。
【００２０】
また、例えば図４に示すように、走行制御部２６は、物体位置検知部２１により検知された停止車両や先行車両Ｆ等の物体（障害物）に対して、自車両Ｐが障害物の左側に回避する際の左回避量ＤＬおよび右側に回避する際の右回避量ＤＲのうち、何れか小さい方（例えば、右回避量ＤＲ＜左回避量ＤＬ）を選択して、自車両Ｐが走行すべき自車両目標進路ＰＴを算出し、この自車両目標進路ＰＴ上における所定距離だけ前方の位置（例えば、自車両Ｐが現在の車速ＶＰを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置（＝車速ＶＰ×所定時間）等）を目標進行位置とする。
【００２１】
さらに、走行制御部２６は、接触回避動作の実行に起因して自車両の姿勢状態が変化した場合には、姿勢戻し制御を実行し、ＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作によって、自車両の姿勢状態が所定の目標状態となるように制御する。
この目標状態は、例えば自車両の進行方向前方に存在する他車両の車両状態（例えば、姿勢状態や進行方向や走行軌跡等）に基づき設定される姿勢状態であって、例えば絶対方位や、ヨー角やヨーレート等とされている。
【００２２】
警報制御部２７は、接触判定部２５の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置１８は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【００２３】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【００２４】
以下に、接触回避動作の制御処理である警報及び接触回避処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、他車両等の物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）を検出する。
このとき、例えば、自車両と同方向に向かい移動する他車両を先行車両とし、自車両と反対方向に向かい移動する他車両を対向車両とする。
【００２５】
次に、ステップＳ０２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定すると共に、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
【００２６】
次に、ステップＳ０３においては、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出する。
そして、ステップＳ０４においては、例えば図６に示す所定のマップを参照して、重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴを算出する。
【００２７】
なお、上述した所定のマップは、例えば重なり量Ｌａがゼロから自車両の幅ＷＰまで増大することに伴い、警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴがゼロ以上の値から所定の第１警報時間ＷＴ１および第１回避所要時間ＡＴ１まで増大傾向に変化するように設定されている。そして、警報時間ＷＴは、回避所要時間ＡＴに所定の反応時間ＲＴ（例えば、１秒等）を加算して得た値とされている。
また、警報時間ＷＴは、相対的に大きな操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．３Ｇ等）で回避に必要な時間であって、操舵支援時間ＨＴは、緊急操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．５Ｇ等）で回避に必要な時間である。
【００２８】
そして、ステップＳ０５においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、警報時間ＷＴとを乗算して得た値（ＷＴ×ＶＲ）を、警報作動距離ＬＷとして設定する。
さらに、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、回避所要時間ＡＴとを乗算して得た値（ＡＴ×ＶＲ）を、接触回避距離ＬＡとして設定する。
そして、ステップＳ０６においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが警報距離ＬＷ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、警報の出力を実行し、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、警報の出力を停止し、ステップＳ０９に進む。
【００２９】
そして、ステップＳ０９においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが接触回避距離ＬＡ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、接触回避動作として、例えば目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレート（接触回避ヨーレート）を算出する。
そして、ステップＳ１１おいては、車両状態センサ１６により検出される実際のヨーレート（実ヨーレート）が目標ヨーレートに一致するようにして、例えば適宜の係数ｋと自車両の車速とに基づくステアリングトルク制御量ＫＴ（＝ｋ×車速×目標ヨーレート）を設定して、自車両の操舵機構の操舵トルクを制御し、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０９の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援の実行を停止し、一連の処理を終了する。
【００３０】
次に、接触回避動作の実行に応じて変化した自車両の姿勢状態を所定の目標状態となるように制御する姿勢戻し制御について説明する。
【００３１】
先ず、図７に示すステップＳ２１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出する。
そして、ステップＳ２２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、例えば他車両等の物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）および進行方向を検出する。このとき、例えば、自車両と同方向に向かい移動する他車両を先行車両とし、自車両と反対方向に向かい移動する他車両を対向車両とする。
【００３２】
そして、ステップＳ２３においては、検出した複数の各他車両の位置および姿勢状態および進行方向および走行軌跡等の各情報を記憶する。
そして、ステップＳ２４においては、上述したステップＳ０１〜ステップＳ１２に示す接触回避動作の実行を停止したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５においては、姿勢戻し制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
【００３３】
そして、ステップＳ２６においては、前回の処理において接触回避動作を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、前回の処理での接触回避動作の制御対象は対向車両であったか否かを判定する。
ステップＳ２７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進み、このステップＳ２８においては、対向車両フラグのフラグ値に「１」を設定して、後述するステップＳ３０に進む。
一方、ステップＳ２７の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進む。
【００３４】
また、ステップＳ２９においては、前回の処理において姿勢戻し制御を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３０に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２５に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ３０においては、接触回避動作の制御対象が対向車両であることを示す対向車両フラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３１に進み、このステップＳ３１においては、例えば図８に示すように、前回の処理での接触回避動作の制御対象であった対向車両に対して記憶した各情報に基づき目標状態を算出する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、例えば図９に示すように、自車両の正面方向に沿った進路（例えば、図９に示す自車両進路ＰＲ）に対して最も近接した位置の他車両（例えば、図９に示す対向車両ＱＢ）に対する各情報に基づき目標状態を算出する。
【００３６】
例えば、図８に示すように、対向車両Ｑとすれ違う自車両Ｐでは、この対向車両Ｑとすれ違う以前のタイミングでの対向車両Ｑの車両状態、例えば対向車両進路ＱＲに基づき、自車両Ｐの目標状態、例えば目標正面方向ＰＴが設定される。
また、例えば図９に示すように、自車両Ｐの進行方向前方の停止車両Ｓを回避する場合には、自車両Ｐの周囲において検出された複数の他車両（例えば、先行車両Ｆおよび対向車両ＱＡ，ＱＢ）のうち、接触回避動作の実行以後での自車両Ｐの正面方向に沿った自車両進路ＰＲに対して最も近接した位置の対向車両ＱＢの車両状態、例えば対向車両進路ＱＢＲに基づき、自車両Ｐの目標状態、例えば目標正面方向ＰＴが設定される。
【００３７】
そして、ステップＳ３３においては、姿勢状態と目標状態との差の絶対値が所定値εよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進み、このステップＳ３４においては、姿勢状態と目標状態との差の絶対値がゼロに収束するようにして、姿勢戻し制御を実行して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５においては、設定されている目標状態を初期化すると共に、対向車両フラグのフラグ値に「０」を設定して、上述したステップＳ２５に進む。
【００３８】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、自車両の操向を制御して物体（障害物）に対する接触回避動作を実行する際に、自車両の進行方向前方に存在する他車両の車両状態に基づき目標状態を設定し、接触回避動作の実行以後に自車両の操向を制御することにより、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
【００３９】
なお、上述した実施の形態においては、外界センサ１５の出力に基づき、他車両の車両状態を検出するとしたが、これに限定されず、例えば自車両と他車両との間の車車間通信等によって他車両の車両状態を取得してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Ｌａの一例を示す図である。
【図３】自車両の進路と他車両の進路との一例を示す図である。
【図４】自車両の進路と他車両の進路との一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作、特に、接触回避動作を示すフローチャートである。
【図６】重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作、特に、姿勢戻し制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両の進路と他車両の進路との一例を示す図である。
【図９】自車両の進路と他車両の進路との一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  運転支援装置
１５  外界センサ（物体検出手段）
１６  車両状態センサ（車両状態検出手段）
１７  ＥＰＳアクチュエータ（操向制御手段）
２１  物体位置検知部（物体検出手段）
２２  物体速度検知部（他車両状態取得手段）
２３  物体進路推定部（他車両状態取得手段）
２５  接触判定部（接触可能性検知手段）
２６  走行制御部（操向制御手段、接触回避制御手段、姿勢状態制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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