(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品を供給する入力コンベアと、
一定間隔に配置されたフラップを備えた出力コンベアと、
前記入力コンベアと前記出力コンベアとの間に設けられた単一又は複数からなる整列コンベアと、
前記出力コンベアに配置されたフラップを検出するフラップセンサと、
前記整列コンベア上に移乗された製品を検出する製品センサと、
前記整列コンベアと前記出力コンベアとが接続される制御装置と、を備えた整列コンベア装置において、
前記制御装置が、
前記整列コンベア上の製品の位置管理と位置補正を行う整列コンベア制御部と、
前記出力コンベアの位置管理を行う出力コンベア制御部とを備え、
前記出力コンベア制御部が、
前記フラップ間の製品移載位置を管理する出力コンベア位置管理部を備え、
前記整列コンベア制御部が、
前記整列コンベア上の製品位置を管理する製品位置管理部と、
前記フラップ間の製品移載位置と前記整列コンベア上の製品の位置とから、前記整列コンベア上の先頭製品についての位置補正量を求める位置補正演算部と、
前記位置補正量を満たす滑らかなカム曲線データを生成する位置補正指令生成部とを備え、
前記位置補正演算部が、位置補正のときコンベアと製品間の摩擦力を考慮し、加減速で位置ズレが発生しない最大値の加速度を使って補正可能距離を求め、前記補正可能距離で位置補正量を制限し、補正目標距離と前記補正可能距離とを比較して、補正不可の場合、前記補正目標距離からフラップ間隔長を減算した値を実補正値とすることを特徴とする整列コンベア装置。
【請求項２】
前記製品位置管理部が、製品密着検出部を備え、前記製品密着検出部が、製品センサ信号ＯＮの移動距離が製品長の係数倍より大きい場合に製品が密着していると判断し、前記製品センサ信号ＯＮの開始位置から前記製品長を減算した位置を上流側製品の先頭位置とし、その位置で仮想的に製品センサ信号をＯＮすることを特徴とする請求項1記載の整列コンベア装置。
【請求項３】
前記出力コンベア制御部が、さらに仮想フラップセンサ部を備え、前記仮想フラップセンサ部が、任意に設定されたフラップ間隔長で仮想フラップ検出信号をＯＮすることを特徴とする請求項１記載の整列コンベア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、密着した状態を含むランダムな間隔で供給される製品を、設定された間隔で整列させて搬送する整列コンベア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の整列コンベア装置は、製品を供給する入力コンベアと、製品の位置補正を行う変速コンベアと、変速コンベアから製品を受けて搬送する出力コンベアとで構成されている。（例えば、特許文献１参照）
ここでは、出力コンベアの速度は通常は一定であり、変速コンベアの基準速度は出力コンベアの速度と同一に設定されている。また、変速コンベアの速度は、位置補正を行うとき以外は上記の基準速度としている。
一方、入力コンベアの速度は、変速コンベアの基準速度より遅く設定されている。これは、入力コンベアより製品が密着して供給された場合に、入力コンベアより変速コンベアを速くすることで、コンベア速度差により密着した製品を引き離すためである。（例えば、特許文献１参照）
また、変速コンベアでの製品の位置補正については、現在位置から出力コンベアの移載までの距離と出力コンベアでの目標位置から位置補正量を演算し、その補正量を各変速コンベアで分担して補正するようにしている。
この位置補正の方向については、前方側への補正、つまり変速コンベア速度を速くする方向でのみ補正を行っている。
また、位置補正量の決定に当たっては、変速コンベアの最大速度を考慮して位置補正量を算出している。
【特許文献１】特開２００３−２９２１４６号公報（第１０−１７頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来例では、入力コンベアから密着状態で製品が供給された場合に、入力コンベアと変速コンベアの速度差によって製品を引き離している。このため、変速コンベアの搬送速度を、入力コンベアの供給速度より十分に速く設定しなければならなかった。
また、位置補正の方向については、変速コンベア速度を速くする方向でのみに補正を行うので、補正目標距離よりも変速コンベアでの残距離が少ない場合には、当該変速コンベアでの補正が困難であり、次のコンベアで補正せざるを得ないという問題があった。
また、下流コンベアへ製品が移載される時に、下流コンベアが位置補正を行うようになった場合には、当該コンベアと下流コンベアで速度差ができるので移載がうまくいかないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、密着した製品を確実に引き離すことができ、かつ、変速コンベア速度を速くする方向または遅くする方向のいずれにも位置補正できる整列コンベア装置を提供することを目的とする。さらにいえば、下流コンベアが位置補正を行っている場合でも、移載を円滑に行うことができる整列コンベア装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
従来例における変速コンベアを、以降は本願の実施例に合わせて整列コンベアと称する。
【０００５】
請求項１に記載の発明は、製品を供給する入力コンベアと、一定間隔に配置されたフラップを備えた出力コンベアと、前記入力コンベアと前記出力コンベアとの間に設けられた単一又は複数からなる整列コンベアと、前記出力コンベアに配置されたフラップを検出するフラップセンサと、前記整列コンベア上に移乗された製品を検出する製品センサと、前記整列コンベアと前記出力コンベアとが接続される制御装置と、を備えた整列コンベア装置において、前記制御装置が、前記整列コンベア上の製品の位置管理と位置補正を行う整列コンベア制御部と、前記出力コンベアの位置管理を行う出力コンベア制御部とを備え、前記出力コンベア制御部が、前記フラップ間の製品移載位置を管理する出力コンベア位置管理部を備え、前記整列コンベア制御部が、前記整列コンベア上の製品位置を管理する製品位置管理部と、前記フラップ間の製品移載位置と前記整列コンベア上の製品の位置とから、前記整列コンベア上の先頭製品についての位置補正量を求める位置補正演算部と、前記位置補正量を満たす滑らかなカム曲線データを生成する位置補正指令生成部とを備え、前記位置補正演算部が、位置補正のときコンベアと製品間の摩擦力を考慮し、加減速で位置ズレが発生しない最大値の加速度を使って補正可能距離を求め、前記補正可能距離で位置補正量を制限し、補正目標距離と前記補正可能距離とを比較して、補正不可の場合、前記補正目標距離からフラップ間隔長を減算した値を実補正値とするようにしたものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記製品位置管理部が、製品密着検出部を備え、前記製品密着検出部が、製品センサ信号ＯＮの移動距離が製品長の係数倍より大きい場合に製品が密着していると判断し、前記製品センサ信号ＯＮの開始位置から前記製品長を減算した位置を上流側製品の先頭位置とし、その位置で仮想的に製品センサ信号をＯＮするようにしたものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記出力コンベア制御部が、さらに仮想フラップセンサ部を備え、前記仮想フラップセンサ部が、任意に設定されたフラップ間隔長で仮想フラップ検出信号をＯＮするようにしたものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、製品とコンベアの摩擦力を考慮した加速度以内で位置補正を行うので、位置補正時の位置ズレが発生せず、指令どおり正確な位置補正ができる。また、補正可能距離により補正不可と判断した場合は、次のフラップ間の移載位置に乗せることができる。
請求項２に記載の発明によると、密着した状態を検出し、上流側製品に対して仮想製品センサ信号をＯＮすることで引き続き密着を検出できるので、２個以上の密着した場合でも密着検出と引き離しができる。
請求項３に記載の発明によると、任意に設定されたフラップ間隔長で仮想的にフラップを検出できるため、製品の大きさが変わったり出力コンベアの整列間隔を変更したりする場合に、出力コンベアを機械的に変更する必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の第１実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図である。
図において、整列コンベア装置は、入力コンベア１、出力コンベア２、入力コンベア１と出力コンベア２の間に配置される整列コンベア３、出力コンベア２と整列コンベア３を制御する制御装置７で構成される。
出力コンベア２は、一定間隔に配置されたフラップ１３が設けられ、そのフラップ１３を検知するフラップセンサ１４が取り付けられている。
また、出力コンベア２の駆動ローラには、インダクションモータ９１、エンコーダ９２が連結され、インダクションモータ９１とエンコーダ９２は、インバータ９に接続されている。
整列コンベア３の駆動ローラには、サーボモータ８１とエンコーダ８２に接続され、これらがサーボドライバ８に接続されている。
また、整列コンベア３の上流側移載位置には、製品センサ１２が取り付けられている。
インバータ９、サーボドライバ８、製品センサ１２、フラップセンサ１４は、制御装置７に接続されている。
また、制御装置７は、整列コンベア制御部７１と、出力コンベア制御部７２を備えている。
整列コンベア制御部７１は、製品位置管理部７１２、位置補正演算部７１３、位置補正指令生成部７１５にて構成されている。製品位置管理部７１２には、製品密着検出部７１２１を備えている。
出力コンベア制御部７２は、出力コンベア位置管理部７２１を備えている。
各機能ブロック間の関係は、図には示していないが、出力コンベア制御部７２から各整列コンベア制御部７１にフラップ位置情報が伝送され、また、各整列コンベア制御部７１間ではコンベア速度情報が伝送されている。
本発明が特許文献１と異なる点は、整列コンベア毎に独立した整列コンベア制御部７１を備え、整列コンベア制御部７１の製品位置管理部７１２に製品密着検出部７１２１を備えたことである。
【００１１】
以下、各部の動作について説明する。  
入力コンベア１は、製品を整列コンベア３に供給する。
出力コンベア２は、フラップ１３間で製品を搬送する。出力コンベア２は、通常は一定速度で運転されるので、これに適したインダクションモータとインバータで駆動される。
フラップセンサ１４は、フラップ１３の通過を検出して制御装置７に伝送する。
製品センサ１２は、製品が整列コンベアに完全に載った状態を検知する位置に設置され、整列コンベアに製品が移乗したことを検出して制御装置７に伝送する。
制御装置７は、各整列コンベアに対応した整列コンベア制御部７１と、出力コンベア制御部７２を備えている。
出力コンベア制御部７２は、出力コンベア２が設定された速度で動作するように制御するとともに、エンコーダ９２とフラップセンサ１４の信号が入力され、フラップの位置情報を管理する。このフラップ位置情報は、整列コンベア制御部７１に伝送される。
一方、整列コンベア制御部７１は、エンコーダ８２と製品センサ１２の信号が入力され、また出力コンベア制御部７２からフラップ位置情報が入力される。ここでは、製品位置管理部７１２にてコンベア上の製品位置を管理するとともに、位置補正演算部７１３にて位置補正演算を行い、位置補正指令生成部７１５にて位置補正指令を生成し、前記位置補正指令で駆動ローラ用のサーボモータ８１を駆動することで、位置補正を行う。
ここで、各コンベアの搬送速度について述べると、整列コンベア３は出力コンベア２と等速としており、また入力コンベア１も整列コンベア３と等速としている。
【００１２】
図２は、本発明の第１実施例を示す整列コンベア装置の制御フローチャートである。
図１では整列コンベアは４台であるため、図２においても同様に整列コンベア数を４としている。
整列コンベア毎に制御部が独立しており、各々同様な処理が実行される。
各整列コンベアの処理として、製品位置管理（ＳＴＥＰ３）、位置補正演算（ＳＴＥＰ４）、位置補正指令生成（ＳＴＥＰ５）を行う。
なお、出力コンベアの処理として出力コンベア位置管理（ＳＴＥＰ２）が実行され、その情報が各整列コンベアの処理に利用される。
このように、各整列コンベアにて位置補正を実施していき、最終的に出力コンベアの所定の位置へ製品が移乗されるようにしている。
【００１３】
以下に、図２に示す各ステップ毎にその動作を説明する。
図３は、本発明の第１実施例の制御フローチャートにおける出力コンベア位置管理の詳細フローチャートである。出力コンベア位置管理では、出力コンベア制御部７２の出力コンベア位置管理部７２１が関与する。以下、図に従って説明する。
まず、出力コンベア２のフラップセンサ１４とエンコーダ９２をモニタする（ＳＴＥＰ２１）。
次に、エンコーダ９２のパルス信号をカウントアップし、フラップセンサ１４がフラップを検出する毎にリセットされるノコギリ波状の位置データを生成する（ＳＴＥＰ２２）。
次に、ＳＴＥＰ２２で得た位置データを、フラップ間の製品移載位置Ａが、出力コンベアへの移載位置に来たときにリセットされるノコギリ波状の位置データに変換する（ＳＴＥＰ２３）。
つまり、出力コンベア位置管理とは、フラップ間の製品移載位置Ａの動きを管理することを言う。この位置データは、後で述べる位置補正演算で使用される。
【００１４】
図４は、本発明の第１実施例の制御フローチャートにおける製品位置管理の詳細フローチャートを示す。製品位置管理では、整列コンベア制御部７１の製品位置管理部７１２が関与する。以下、図に従って説明する。
入力コンベア１から整列コンベア３に、または、整列コンベア３から直下流の整列コンベア３に製品を移載すると、製品センサ１２が製品を検出しＯＮする。ここで、製品センサ信号の立ち上がり位置を製品の先頭とし、ここで位置管理のためのトレースバッファＱnがセットされる。製品センサは製品が通過する間ＯＮ状態となり、製品の長さに対応した信号が得られる。
トレースバッファＱｎとは、製品位置をトレースするためのバッファであり、整列コンベア上にある先頭の製品から順に割り当てられる。つまり、一番下流側にある製品にＱ１、２番目の製品にＱ２、・・というように割り当てられる。
このトレースバッファＱｎには、製品が検出されたときに、製品センサ１２から直下流コンベアの移載位置までの距離Ｌｎが設定される。Ｌｎは、図１に示すように、整列コンベア１ではＬ１、整列コンベア２ではＬ２、整列コンベア３ではＬ３、整列コンベア４ではＬ４となる（ＳＴＥＰ３１）。
次に、製品密着検出部７１２１が製品の密着を検出する。製品センサ信号がＯＮしている間、整列コンベア３の移動距離をカウントし、この移動距離カウント値ＬＳと製品長ＬＰに係数αを掛けた値とを比較する。ここで、製品長ＬＰは初期値として設定される。係数αは1.1から1.5に設定されるが、製品の形状や搬送時の向きなどを状況に応じて調整される。
この製品センサ信号ＯＮ移動距離カウント値ＬＳが製品長ＬＰの係数倍より短い場合は、製品は密着していないと判断し、ＳＴＥＰ３４に移行する。
この製品センサ信号ＯＮ移動距離カウント値ＬＳが製品長ＬＰの係数倍より長い場合は、製品が密着していると判断し、ＳＴＥＰ３３に移行する（ＳＴＥＰ３２）。
次に、先の製品センサ信号ＯＮの立ち上がり位置から製品長ＬＰが減算された位置が上流側の製品位置と判断し、同様にトレースバッファがセットされる。これにより製品長より係数倍余分にカウントした移動距離が失われることが無く、密着した製品の位置管理が可能となる（ＳＴＥＰ３３）。
上記で上流側製品の先頭位置がセットされるが、上流側製品の先頭位置で仮想的に製品センサ信号をＯＮするので、これを仮想製品センサＯＮと呼称する。ここで、再びＳＴＥＰ３２に戻り、同様な処理で密着検出を行う。
このようにして、２個以上密着しても上流側製品の位置認識処理が可能となるのである。
【００１５】
上記で設定されたトレースバッファＱｎが、整列コンベアの移動距離でカウントダウンされる（ＳＴＥＰ３４）。
図５は、本発明の第１実施例を示す製品位置管理の詳細フローチャートにおけるトレースバッファ遷移図であり、３つの製品が同一の整列コンベアで搬送されている場合のトレースバッファの状態を図解したものである。
トレースバッファＱ１が０になる位置が移載開始位置であり、さらに移載距離Ｌfs分下流の位置が移載完了位置である。ここから、下流コンベアでの搬送や位置補正が可能となる。  
図５に示すように、先頭製品のトレースバッファＱ１が、０を通過して，−（移載距離Ｌfs）となったときにＳＴＥＰ３６に移行する。（ＳＴＥＰ３５）
ＳＴＥＰ３６では、下流の整列コンベアに移載した先頭製品のトレースバッファＱ１を削除し、次の製品のトレースバッファＱ２をＱ１に、さらに次の製品のトレースバッファＱ３をＱ２へと順にシフトする。
【００１６】
このようにして、密着した場合を含め、当該整列コンベア上にある製品すべてにトレースバッファが割り当てられ、製品の現在位置が管理される。
【００１７】
図６は、本発明の第１実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正演算の詳細フローチャートであり、図７は、補正目標距離の演算の詳細フローチャートである。
位置補正演算では、位置補正演算部７１３が関与する。以下、図に従って説明する。
図４のＳＴＥＰ３５で整列コンベア上の先頭製品のトレースバッファが−Ｌfsになった時、次の製品が位置補正の対象になる。
まず、先頭となった製品に対して、補正目標距離Ｃを演算する。（ＳＴＥＰ４１）
図７は、補正目標距離演算のフローチャートであり、この図を用いて以下に説明する。
補正目標距離Ｃとは、出力コンベアと同期した速度で流れた場合に到達する出力コンベアでの位置と、出力コンベア上のフラップ間の移載位置Ａとの差である。ここで、整列コンベアは、整列コンベア自身が補正動作を行っている時以外は、出力コンベアと同期して動作しているので、出力コンベアとの間にさらに整列コンベアがある場合でも、あたかも出力コンベアを上流側に伸ばしたような形で演算することができる。
先ず、図４のＳＴＥＰ３５の時点で先頭となった対象製品について、現在位置から下流コンベアの移載開始位置までの距離、すなわちこの時のトレースバッファＱ1の値に下流の整列コンベアの総合長を加え、出力コンベアの単位に変換し残距離Ｍを算出する（ＳＴＥＰ４１１）。
次に、残距離Ｍをフラップ間隔長で除算して得た余りを、出力コンベアの位置データに加算する（ＳＴＥＰ４１２）。
ＳＴＥＰ４１２で得た値からフラップ間隔長で除算して得た余りを、補正目標距離Ｃとする（ＳＴＥＰ４１３）。
このようにして、補正目標距離が算出されるが、再び図６に戻り説明をする。
次に、現在位置から下流コンベアの移乗位置までの残距離Ｍから、補正目標距離Ｃを減算し、補正可能区間Ｎを算出する（ＳＴＥＰ４２）。
【００１８】
次に、補正可能時間ｔを演算する（ＳＴＥＰ４３）。
ここでは、上記の補正可能区間Ｎを出力コンベアの速度ｖで除算して、補正可能時間ｔを求める。
次に、この整列コンベアでの補正可能距離Ｃｎを演算する（ＳＴＥＰ４４）。
ここでは三角波状の加減速を行うと仮定して、補正可能時間ｔ内で補正可能な距離を求める。補正可能距離Ｃｎは、図６に示すような三角形で囲まれる面積であり1／４×at２となる。なお、ここでの加速度aは、コンベアと製品間の摩擦力を考慮し、加減速で製品の位置ズレが発生しない最大値が使用される。よって、加減速時に位置ずれが発生なく、指令どおりに正確な位置補正ができるのである。
【００１９】
以上で必要なデータがそろったので、位置補正処理の方向や補正量の判断を行う。
まず、上記の補正可能区間Ｎが、０より大きいか否かを比較する（ＳＴＥＰ４５）。
補正可能区間Ｎが正の場合は次のＳＴＥＰを実行するが、補正可能区間Ｎが負の場合は、ＳＴＥＰ４９で負方向の補正を行う。
続いて、補正目標距離Ｃがフラップ間隔長の１／２より大きいか否かを比較する（ＳＴＥＰ４６）。
これは、大きな加減速が可能な場合で補正可能距離が大きい場合には、フラップ間のポケットに２つの製品を入れるようになる場合があるので、これを防ぐため、補正後の位置がフラップ間の後ろ半分になる場合は、負方向の補正をするようにするためである。ＳＴＥＰ４６の判断で、補正目標距離Ｃがフラップ間隔長の１／２より大きい場合は、ＳＴＥＰ４９を実行し、負方向に補正する。逆に、補正目標距離Ｃがフラップ間隔長の１／２より小さい場合は、次のＳＴＥＰに移行する。
最後に、補正目標距離Ｃと補正可能距離Ｃｎとを比較する（ＳＴＥＰ４７）。
ここで、補正目標距離Ｃ≦補正可能距離Ｃｎであれば、補正目標距離分の補正が可能であるので、補正目標距離Ｃを実補正量とする。この場合、下流の整列コンベアでの位置補正がなくなる（ＳＴＥＰ４８）。
一方、補正目標距離Ｃ≧補正可能距離Ｃｎの場合は、補正できる距離が不足しているので、１個分次のフラップ間の移載位置に乗せるようにする。この場合、補正目標距離からフラップ間隔長を減算した値を実補正距離とする。この場合、補正距離は負となり、当該整列コンベアが減速して補正する（ＳＴＥＰ４９）。
なお、整列コンベアが補正を行っている場合を除いて、当該整列コンベアと直下流整列コンベアまたは出力コンベアとは同期した速度で搬送するように制御されている。つまり、仮に直下流コンベアが補正動作をしている場合でも、直下流コンベアに同期して動作するようにしている。これは、製品が移載動作をしているときに直下流の整列コンベアが補正動作をしたときでも、移載動作が円滑に行われるようにするためである。
直下流整列コンベアと同期させるために、直下流用整列コンベア制御部は上流用整列コンベア制御部にコンベア速度の情報を伝送している。
また、移乗時に密着した場合の位置補正については、密着した製品の先頭が直下流のコンベアに移乗するときに上流側コンベアを減速することで、上流側製品を引き離すようにしている。
【００２０】
図８は、第１実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正指令生成の詳細フローチャートである。位置補正指令生成では、位置補正指令生成部７１５が関与する。
ＳＴＥＰ５１補間位置指令作成では、ＳＴＥＰ４５で算出した実補正量を実現する位置補正指令を演算する。図６のＳＴＥＰ４４では簡易計算で補正可能距離を算出したが、ここでは、この補正可能距離を実現するカム曲線データを生成する。つまり、補正時間ｔ以内で、補正量1／４×at２が得られる演算を行う。
滑らかな速度指令データの作成方法については、一般によく知られているので説明を省略する。
なお、図８では、搬送速度を上げる方向と下げる方向を示しているが、補間位置指令生成は同様に処理される。
【００２１】
以上の処理を整列コンベアそれぞれにて実施していくことで、密着した状態を含むランダムな間隔で供給される製品を、出力コンベアの所定の位置に整列させることができる。
また、本発明では、それぞれの整列コンベアの制御は独立しているため整列コンベアの追加や削除も容易にできる。
実施例では整列コンベアが４台としているが、以下の理由により整列コンベア数は最低１台でもよい。従来例では、速度を上げる方向のみ位置補正が可能であったので、1回の移載では密着場合の引き離し処理が完了しないことがある。このため、次のコンベアでの移載で処理を行う必要があるので、整列コンベア数は最低２台が必要であった。しかし、本発明では、速度を下げる方向にも補正が可能なために、基本的には整列コンベアは１台でも良い。
【実施例２】
【００２２】
図９は、本発明の第２実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図である。
第１実施例と異なる点は、フラップセンサ１４の代わりに、出力コンベア制御回路７２に仮想フラップセンサ部７２２を備えていることである。
仮想フラップセンサ部７２２にて、設定された仮想フラップ間隔長毎にフラップ検出信号をＯＮさせることができる。
ここでは、フラップ間隔を任意に設定することができるので、製品長や整列間隔を変更したい場合にも出力コンベアを取り替えることなく容易に対応することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明は、ランダムな間隔で供給される製品を、設定された間隔で整列させる整列コンベア装置に利用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図
【図２】本発明の整列コンベア装置の制御フローチャート
【図３】本発明の第１実施例を示す制御フローチャートにおける出力コンベア位置管理の詳細フローチャート
【図４】本発明の第１実施例を示す制御フローチャートにおける製品位置管理の詳細フローチャート
【図５】本発明の第１実施例を示す製品位置管理の詳細フローチャートでのトレースバッファの遷移図
【図６】本発明の第１実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正演算の詳細フローチャート
【図７】本発明の第１実施例を示す位置補正演算の詳細フローチャートにおける補正目標距離演算のフローチャート
【図８】本発明の第１実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正指令生成の詳細フローチャート
【図９】本発明の第２実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図
【符号の説明】
【００２５】
１  入力コンベア
２  出力コンベア
３  整列コンベア（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）
７  制御装置
８  サーボドライバ（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）
９  インバータ
１１  供給される製品
１２  製品センサ（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ）
１３  フラップ
１４  フラップセンサ
７１  整列コンベア制御部（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄ）
７２  出力コンベア制御部
８１  サーボモータ（８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８１ｄ）
８２  エンコーダ（８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８２ｄ）
９１  インダクションモータ
９２  エンコーダ
７１２  製品位置管理部
７１２１  製品密着検出部
７１３  位置補正演算部
７１５  位置補正指令生成部
７２１  出力コンベア位置管理部
７２２  仮想フラップセンサ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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