(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ部に沿って施療子を上下及び左右に移動自在としたマッサージ機構と、施療子の上下及び左右の位置を検出する位置検出手段と、施療子が被施療者から受ける力を検出する力検出手段と、被施療者の体格を検知する体格検知手段と、予め備えている施療データ及び体格検知手段により検知した体格のデータに基づいて施療子を動作させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記力検出手段にて検出された力が閾値を越えた場合に、
その時点での施療子の位置を前記位置検出手段により検出させ、
その施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動可能な位置であるか否かを判断し、
施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動可能な位置であると判断した場合には、施療子を被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動させ、
施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動不能な位置であると判断した場合には、施療子の位置が背骨の前後方向の頂点よりも上方に位置しているか否かを判断し、
施療子の位置が、前記頂点よりも上方に位置している場合には、施療子を上方向に移動させ、
施療子の位置が、前記頂点よりも下方に位置している場合には、施療子を下方向に移動させる
ことを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子により被施療者にマッサージを行うマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、被施療者の体格に応じたマッサージを行うため、施療子の位置を検出する位置検出手段と、施療子が受ける力を検出する力検出手段と、被施療者の体格（体形）を検知する体格検知手段とを備え（例えば特許文献１参照）、記憶手段に予め記憶させている施療子の施療軌跡のデータに基づいて、制御部により施療子を施療軌跡に沿って動作させるいわゆる位置制御を行うマッサージ機が知られている。
【０００３】
また、別の従来例として、記憶手段に予め力のデータを記憶させておき、制御部により、施療子が受ける力が前記力のデータに合うように施療子を動作させるいわゆる力制御を行うマッサージ機が知られている。
【０００４】
上記マッサージ機のうち、位置制御を行うマッサージ機においては、施療子が所定の軌跡をとるように動作させるため、被施療者が施療子から過大な力を受けて痛みを感じても、施療子が受ける力に関わらず施療子が所定の軌跡をとろうとするため、被施療者が身体を動かすか、施療子の軌跡の設定を変える等の対策をとらない限り痛みを回避することはできない。
【０００５】
また、力制御を行うマッサージ機においては、被施療者が痛みを感じるような過大な力を施療子から受けると、施療子が受ける力は予め記憶された力のデータから外れることになるため、施療子を被施療者から遠ざけて力を軽減する動作が行われるが、例えば被施療者が近づいたため力が過大となった場合には、施療子を遠ざけることができず、力を軽減するのは困難な場合があった。
【特許文献１】特開２００７−２９３９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは、施療子が被施療者から受ける力を制御する力制御を行うマッサージ機において、過大な力を受けた被施療者が自ら身体を動かしたり施療子の軌跡の設定を変えたりすることなく、過大な力を受けないようにマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、背もたれ部に沿って施療子を上下及び左右に移動自在としたマッサージ機構と、施療子の上下及び左右の位置を検出する位置検出手段と、施療子が被施療者から受ける力を検出する力検出手段と、被施療者の体格を検知する体格検知手段と、予め備えている施療データ及び体格検知手段により検知した体格のデータに基づいて施療子を動作させる制御部とを備え、前記制御部は、前記力検出手段にて検出された力が閾値を越えた場合に、その時点での施療子の位置を前記位置検出手段により検出させ、その施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動可能な位置であるか否かを判断し、施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動可能な位置であると判断した場合には、施療子を被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動させ、施療子の位置が、被施療者の背骨の位置から左右方向に離れる向きに移動不能な位置であると判断した場合には、施療子の位置が背骨の前後方向の頂点よりも上方に位置しているか否かを判断し、施療子の位置が、前記頂点よりも上方に位置している場合には、施療子を上方向に移動させ、施療子の位置が、前記頂点よりも下方に位置している場合には、施療子を下方向に移動させることを特徴とするものである。
【０００８】
このような構成とすることで、被施療者が閾値を越える過大な力を施療子から受けると、自動的に施療子を移動させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、過大な力を受けた被施療者が自ら身体を動かしたり施療子の軌跡の設定を変えたりすることなく、過大な力を受けないように施療子の位置を変更してマッサージを行うことができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。
【００１１】
図２、図３に示すように、本発明のマッサージ機Ａは椅子型マッサージ機であり、椅子の座部４の後部に背もたれ部１を設け、背もたれ部１に機械的施療動作を行う施療子２を設けて構成してあり、被施療者Ｍは座部４に座ると共に背もたれ部１に背もたれした状態で、施療子２による機械的施療動作を行うことでマッサージを行うようになっている。
【００１２】
マッサージ機Ａの主体を構成する主体ブロック７が示してあり、この主体ブロック７は背もたれ部１に上下移動自在に配置される。
【００１３】
主体ブロック７には施療子２を上下方向、左右方向、前後方向にマッサージ動作させるための独立して駆動できる駆動部を備えていて、この駆動部のうち１つ又は２つ以上の駆動部を駆動することにより施療子２による１つのマッサージ軌跡を実現するようにしている。
【００１４】
添付図面に示す実施形態においては、駆動部として、背もたれ部にもたれた被施療者Ｍ側への突出方向及び突出方向と反対方向に（つまり前後方向に）施療子２を動作させる強弱駆動部８と、施療子２を幅方向（左右方向）に動作させてマッサージ動作させる幅駆動部９と、上下方向に動作させてマッサージする上下駆動部１０とを有している。これら強弱駆動部８、幅駆動部９、上下駆動部１０により、マッサージ機構を構成している。
【００１５】
主体ブロック７の両側板１１間には幅駆動軸１２が回動自在に取付けてある。幅駆動部９はモータ１３ｂの回転により幅駆動軸１２を回動するように構成してあり、幅駆動軸１２には外周に雄ねじ１２ａを設けてあり、この雄ねじ１２ａは幅駆動軸１２の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１２ａは互いに逆ねじの関係となっている。この幅駆動軸１２の左右の雄ねじ１２ａにはそれぞれ振動装置３を有する施療子アーム５に設けた幅送りナットが螺合してあり、施療子アーム５の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車１４により行われるので、幅駆動部９のモータ１３ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ、ベルト、プーリを介して幅駆動軸１２が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム５が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、幅方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１６】
施療子アーム５の上記幅方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車１４が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車１４は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車１４ａにより構成してあり、円弧の中心孔が幅駆動軸１２に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車１４同士が連結部材１６により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車１４間には少なくとも１つ以上の（実施形態では２つ）幅駆動支軸１５が架設してあり、この幅駆動支軸１５は幅駆動軸１２と平行であり、幅駆動支軸１５には一対の施療子アーム５に設けた孔部が移動自在に被嵌してある。
【００１７】
左右一対の円弧状歯車１４ａには後述の強弱駆動部８におけるモータ１３ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１９が噛み合っている。
【００１８】
強弱駆動部８のモータ１３ａの回転により伝達機構を介してギアボックス１７と一方の側板１１に回転自在に軸支した強弱駆動軸１８を回動するようになっており、強弱駆動軸１８の両端部に設けた一対の伝達用歯車１９をそれぞれ一対の円弧状歯車１４ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部８のモータ１３ａを正転、逆転駆動することで、強弱駆動軸１８が回転し、強弱駆動軸１８が回転することで伝達用歯車１９が回転し、円弧状歯車１４ａが幅駆動軸１２を回転中心として回動し、これにより施療子アーム５を幅駆動軸１２を回転中心として回動し、施療子アーム５の先端部に設けた施療子２の人体側への突出量（前後方向の突出量）を可変するようになっている。つまり、施療子アーム５が回動することで施療子２は円弧運動をし（実施形態では幅駆動軸１２と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子２の当たる強弱を可変するようになっている。
【００１９】
主体ブロック７に設けた上下駆動部１０は駆動源であるモータ１３ｃを正転、逆転駆動することで、両端部にピニオン２０ａ、ローラ部２２を設けた上下駆動軸２０を回転し、上下駆動軸２０が回転することでピニオン２０ａが正転又は逆転するようになっている。
【００２０】
主体ブロック７は図３に示すような椅子２１の背もたれ部１のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸２０の両端部のローラ部２２を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン２０ａを噛み合わせてあり、上下駆動部１０のモータ１３ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン２０ａを正転あるいは逆転して主体ブロック７（つまり主体ブロック７に設けた施療子２）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック７の両側板１１の上部にはローラ２３が回転自在に設けてあり、このローラ２３も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００２１】
主体ブロック７に設けた施療子２を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部８と、施療子２を幅方向に動作させる幅駆動部９と、施療子２を上下方向に動作させる上下駆動部１０とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子２の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子２の速度を検出するセンサを備えている。
【００２２】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部２７により制御して行うようになっている。また、マッサージ機Ａにはリモコン等からなる操作部６が設けてあり、使用者（被施療者Ｍ）が操作部６に種々の入力操作を行うことで、種々のマッサージ動作を行うことができる。
【００２３】
図１に示すように、主体ブロック７に設けた強弱駆動部８には強弱駆動部８の駆動に起因した施療子２の揺動位置を検出するセンサ２５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部８の駆動に起因した施療子２の前後方向の移動速度を検出するセンサ２６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、幅駆動部９には幅駆動部９の駆動に起因した施療子２の幅方向の位置を検出するセンサ２５ｂ（幅位置センサ）と幅駆動部９の駆動に起因した施療子２の幅方向の移動速度を検出するセンサ２６ｂ（幅回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部１０には上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下方向の位置を検出するセンサ２５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下方向の移動速度を検出するセンサ２６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。なお、上下駆動部１０に設けるセンサとしては後述のように上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下位置を検出するセンサ２５ｃのみを設けてもよい。上記強弱位置センサ２５ａ、幅位置センサ２５ｂ、上下位置センサ２５ｃとで位置検出手段２５を構成している。また、本実施形態では、施療子２が受ける力を検出する力検出手段２８を備えている。力検出手段２８としては、ひずみゲージや、弾性体の変位を計測するもの等、特に限定されない。
【００２４】
なお、制御部２７によりモータ１３ａを制御する場合、モータ１３ａの駆動に起因した施療子２の揺動位置、移動速度を制御するようになっており、この場合、強弱位置センサ２５ａ、強弱回転センサ２６ａによりそれぞれモータ１３ａの駆動に起因した施療子２の揺動位置、移動速度を検出し、設定通りの強弱動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。また、制御部２７によりモータ１３ｂを制御する場合、モータ１３ｂの駆動に起因した施療子２の幅方向の位置、幅方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、幅位置センサ２５ｂ、幅回転センサ２６ｂによりそれぞれ幅方向の位置、移動速度を検出し、設定通りの幅方向駆動動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。更に、制御部２７によりモータ１３ｃを制御する場合、モータ１３ｃの駆動に起因した施療子２の上下方向の位置、上下方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、上下位置センサ２５ｃ、上下回転センサ２６ｃによりそれぞれ位置、移動速度を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部２７により制御するようになっている。なお、上下駆動部１０に設けるセンサとして上下駆動部１０の駆動に起因した施療子２の上下位置を検出するセンサ２５ｃのみを設けた場合には、上下位置センサ２５ｃにより上下位置を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部２７により制御する。
【００２５】
本発明では、被施療者Ｍの体格を検知する体格検知手段３２を備えている。体格の検知は、まず、被施療者Ｍが座部４に着座して背もたれ部１にもたれ、施療子２を被施療者Ｍに押圧しながら施療子２を上下方向に移動させ、肩や腰の位置を判定する。肩や腰の位置の判定は、施療子２が受ける力を一定に保ちながら上下方向に移動させた際の前後方向の位置から判定する方法や、あるいは前後方向において一定の位置を保ちながら上下方向に移動させた時の力から判定する方法、等が挙げられる。この場合、制御部２７及び施療子２が体格検知手段３２を構成する。なお、体格検知手段３２としては、前記の他に、椅子２１の背もたれ部１や座部４等に圧電センサを設け、この圧電センサにより体格を検知するものであってもよい。
【００２６】
上記体格検知手段により検知した被施療者Ｍの体格のデータ３０は、制御部が制御する記憶部２９により記憶される。
【００２７】
上記マッサージ機Ａにおいては、記憶部２９が予め備えている施療データに基づいて制御部２７が施療子２を動作させるもので、施療データとしての施療子軌跡データ３１に基づいて、施療子を施療軌跡に沿って動作させる位置制御か、あるいは、施療データとしての力のデータに基づいて施療子２を動作させる力制御か、のいずれかで制御される。
【００２８】
そして本発明では、力検出手段にて検出された力が閾値を越えた場合に、施療子２の位置を変更するものである。施療子２の位置の変更は、図５に示すように、まず、後方（弱方向）に移動可能である場合、施療子２を後方に移動させて被施療者Ｍから遠ざける。後方に移動不可である場合に、施療位置、すなわち上下位置及び／又は左右位置を変更するものである。そして施療位置の変更にあたって、体格検知手段により検知した体格のデータ３０に基づいて行うものである。
【００２９】
まず、閾値を越えた時点での施療子２の位置を認識し、左右方向に移動可能であれば左右方向に移動する。人体は、背中の左右方向においては背骨（中央）を頂点とする凸形状となっているため、左右方向の背骨から離れる方に位置変更すると被施療者Ｍを押圧する力が小さくなる。
【００３０】
また、左右方向の背骨から離れる方に位置変更する余裕がない場合、すなわち閾値を越えた時点での施療子２の位置が左右方向の端部近傍に位置する場合には、上下方向に移動させる。人体は、背中の上下方向においては、背中を頂点とするＳ字カーブ状となっているため、施療子２の位置が前記頂点よりも上に位置する場合には、施療子２を上方向に移動させ、施療子２の位置が前記頂点よりも下に位置する場合には、施療子２を下方向に移動させることで、被施療者Ｍを押圧する力を小さくすることができる。
【００３１】
また、閾値を越えた場合に、施療子２が別の軌跡を描くように動作させて被施療者Ｍが受ける力を低減させてもよいが、この場合には別のプログラムを動作させることとなり、コストアップとなる。
【００３２】
本発明によれば、被施療者Ｍが閾値を越える過大な力を施療子２から受けると、自動的に施療子２を移動させることができ、過大な力を受けた被施療者Ｍが自ら身体を動かしたり施療子２の軌跡の設定を変えたりする必要がないものである。
【００３３】
また、これにあたり、制御部２７を大幅に変更する必要もなく、安価に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】同上のブロック回路図である。
【図２】本発明の一実施形態のマッサージ機のマッサージ機構の斜視図である。
【図３】同上のマッサージ機の全体斜視図である。
【図４】被施療者を示し、（ａ）は上半身の正面図であり、（ｂ）は一部平面図であり、（ｃ）は上半身の側面図である。
【図５】施療子の位置を変更する場合のフロー図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  背もたれ部
２  施療子
４  座部
５  施療子アーム
７  主体ブロック
８  強弱駆動部
９  幅駆動部
１０  上下駆動部
１２  幅駆動軸
１４ａ  円弧状歯車
１４  強弱駆動用歯車
１５  幅駆動支軸
１６  連結部材
１７  ギアボックス
１８  強弱駆動軸
１９  伝達用歯車
２０ａ  ピニオン
２０  上下駆動軸
２１  椅子
２２  ローラ部
２３  ローラ
２５    位置検出手段
２５ａ  強弱位置センサ
２５ｂ  幅位置センサ
２５ｃ  上下位置センサ
２６ａ  強弱回転センサ
２６ｂ  幅回転センサ
２６ｃ  上下回転センサ
２７    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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