(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直管状のパイプを把持可能なチャック機構と同チャック機構を前記パイプの軸線上から退避させる退避機構とからなるチャックユニットと、同チャックユニットの両側に設けられて、前記パイプを所定の曲げ形状に曲げ加工する曲げ機構と支持部材を介して連結された前記曲げ機構を前記パイプの軸線方向に移動させる移動機構とからなる一対の曲げ加工ユニットとを備えた曲げ加工装置において、
前記一対の曲げ加工ユニットのうちの一方の曲げ加工ユニットに対して、前記チャックユニットのチャック機構の退避に応じて前記パイプを把持するヘッドチャック機構を設け、
前記一対の曲げ加工ユニットのうちの他方の曲げ加工ユニットの前記支持部材に対して、前記ヘッドチャック機構を挿通させる挿通孔を、前記パイプの軸線と同軸的に形成したことを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
請求項１に記載した曲げ加工装置において、
さらに、前記一方の曲げ加工ユニットに対して、前記曲げ機構を前記パイプの軸線上から退避させるヘッド退避機構を設け、
前記一方の曲げ加工ユニットは、
前記ヘッド退避機構により前記曲げ機構を退避させた後、前記移動機構により前記曲げ機構が退避前に曲げ加工した前記パイプの曲げ加工位置方向に移動し、前記ヘッドチャック機構により前記曲げ加工位置近傍にて前記パイプを把持することを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載した曲げ加工装置において、
前記ヘッドチャック機構を、
前記パイプの軸線方向に対する垂直方向の断面形状が略コの字状に形成されたアウターケースと、
同アウターケース内に収容されて、外部から供給される空気の圧力に応じて膨張および収縮するダイヤフラムと、
同ダイヤフラムの膨張に伴って前記パイプを把持するとともに前記ダイヤフラムの収縮に伴って前記パイプを開放するクランプとで構成したことを特徴とする曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直管状のパイプを３次元的な曲げ形状に自動で曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、下記特許文献１に示すような、曲げ加工装置は知られている。この従来の曲げ加工装置は、長尺の被加工物（パイプ）を把持可能なチャック機構をパイプの軸線上から退避させる退避機構を備えている。また、この従来の曲げ加工装置は、チャック機構に把持されたパイプと平行に、かつ、チャック機構の両側にそれぞれ設けられた２組の軌道上をチャック機構に向けて移動する２組の移動機構を備えており、この移動機構に対して、パイプに曲げ加工を施す曲げ機構が組み付けられた関節型ロボットが載置されるようになっている。
【０００３】
このように構成された従来の曲げ加工装置においては、チャック機構が長尺のパイプを把持し、２組の移動機構が関節型ロボットをチャック機構に向けて移動させる。そして、関節型ロボットがその関節によって、先端に組み付けられた曲げ機構をパイプの軸線回りに回動させて所定の曲げ方向となるようにする。これにより、曲げ機構がパイプを３次元的に所定の曲げ形状に曲げ加工するようになっている。また、退避機構がチャック機構をパイプの軸線上から退避させることにより、チャック機構と曲げ機構との干渉を回避できるようにもなっている。このように、チャック機構と曲げ機構との干渉を回避することにより、これら機構が互いに干渉すると曲げ加工できない領域（曲げ不能域）を小さくすることができる。
【特許文献１】特公平５−１３０１１号公報
【０００４】
しかしながら、上記従来の曲げ加工装置では、２つの関節型ロボットが互いに接触する直前まで曲げ加工できるものの、このときの最小曲げ不能域は、関節型ロボットのアーム側面と曲げ機構の曲げ型中心までの距離の略２倍の距離となる。実際には、曲げ加工の精度確保の観点から、チャック機構の退避後においても正確な曲げ加工を施す必要があるため、曲げ不能域はさらに増大する可能性がある。そして、このように曲げ不能域が増大したときには、この曲げ不能域にも曲げ加工しなければならない可能性が高くなる。この場合には、別途曲げ工程を設定し、既に一部に曲げ加工が施された長尺状のパイプを上記従来の曲げ加工装置から取り外し、別途用意した曲げ加工装置や曲げ型にセットして曲げ成形を加工しなければならない。このように、特に、長尺のパイプを曲げ加工装置間で脱着するときには、既に曲げ加工を施した部分に不要な変形が生じたり、パイプを脱着するための時間が必要となるなど、製品形状の成形精度が低下するとともに生産性が悪化するという問題がある。
【発明の開示】
【０００５】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、パイプに所定の曲げ形状を加工する際の曲げ不能域を大幅に低減できる曲げ加工装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の特徴は、直管状のパイプを把持可能なチャック機構と同チャック機構を前記パイプの軸線上から退避させる退避機構とからなるチャックユニットと、同チャックユニットの両側に設けられて、前記パイプを所定の曲げ形状に曲げ加工する曲げ機構と支持部材を介して連結された前記曲げ機構を前記パイプの軸線方向に移動させる移動機構とからなる一対の曲げ加工ユニットとを備えた曲げ加工装置において、前記一対の曲げ加工ユニットのうちの一方の曲げ加工ユニットに対して、前記チャックユニットのチャック機構の退避に応じて前記パイプを把持するヘッドチャック機構を設け、前記一対の曲げ加工ユニットのうちの他方の曲げ加工ユニットの前記支持部材に対して、前記ヘッドチャック機構を挿通させる挿通孔を、前記パイプの軸線と同軸的に形成したことにある。
【０００７】
この場合、さらに、前記一方の曲げ加工ユニットに対して、前記曲げ機構を前記パイプの軸線上から退避させるヘッド退避機構を設け、前記一方の曲げ加工ユニットは、前記ヘッド退避機構により前記曲げ機構を退避させた後、前記移動機構により前記曲げ機構が退避前に曲げ加工した前記パイプの曲げ加工位置方向に移動し、前記ヘッドチャック機構により前記曲げ加工位置近傍にて前記パイプを把持するとよい。
【０００８】
さらに、これらの場合、前記ヘッドチャック機構を、前記パイプの軸線方向に対する垂直方向の断面形状が略コの字状に形成されたアウターケースと、同アウターケース内に収容されて、外部から供給される空気の圧力に応じて膨張および収縮するダイヤフラムと、同ダイヤフラムの膨張に伴って前記パイプを把持するとともに前記ダイヤフラムの収縮に伴って前記パイプを開放するクランプとで構成するとよい。
【０００９】
このように構成した本発明の曲げ加工装置においては、まず、直管状のパイプが供給されると、チャックユニットのチャック機構によってパイプが把持される。そして、チャックユニットの両側に設けられた曲げ加工ユニットは、それぞれ、移動機構によって把持されたパイプの両端位置まで移動する。このように、移動したそれぞれの曲げ加工ユニットは、パイプの両端位置からパイプの中央位置方向に向けて所定の曲げ形状を順次加工する。
【００１０】
また、それぞれの曲げ加工ユニットによる曲げ加工に伴って、これらの曲げ加工ユニットがチャックユニットに接近すると、チャックユニットのチャック機構によるパイプの把持を開放させるとともにチャック機構をパイプの軸線上から退避させる。そして、このチャックユニットによる把持の開放および退避に応じて、一方の曲げ加工ユニットに設けたヘッドチャック機構にパイプを把持させる。ここで、ヘッドチャック機構がパイプを把持している状態では、一方の曲げ加工ユニットの曲げ加工および軸線方向への移動は停止する。このようにヘッドチャック機構がパイプを適正に把持している状態において、他方の曲げ加工ユニットが引き続きパイプに対して曲げ形状を加工する。そして、それぞれの曲げ加工ユニットが接近した状態では、ヘッドチャック機構が他方の曲げ加工ユニットの支持部材に設けられた挿通孔を挿通することにより、他方の曲げ加工ユニットは、ヘッドチャック機構の近傍まで曲げ成形する。
【００１１】
したがって、曲げ加工ユニット同士が接近することにより発生する曲げ不能域を小さくすることができる。言い換えれば、曲げ成形を施すことができる領域（曲げ可能域）を拡大することができる。これにより、例えば、パイプの脱着回数を大幅に減少させることができて、製品形状の成形精度を維持できるとともに生産性を向上させることができる。
【００１２】
また、一方の曲げ加工ユニットに曲げ機構をパイプの軸線上から退避させるヘッド退避機構を設けた場合には、さらに、曲げ不能領域を小さくすることができる。すなわち、ヘッドチャック機構がパイプを把持するときに、ヘッド退避機構により曲げ機構を退避させる。そして、曲げ機構が退避する直前に曲げ加工した加工位置方向に移動した後、ヘッドチャック機構に前記加工位置近傍を把持させる。このように、ヘッドチャック機構が既に曲げ加工された加工位置近傍を把持した状態で、上述したように、他方の曲げ加工ユニットがヘッドチャック機構の近傍まで曲げ成形することによって、曲げ不能域を大幅に小さくすることができる。したがって、曲げ可能域を大幅に拡大することができ、生産性を大幅に向上させることができる。また、一方の曲げ加工ユニットの曲げ機構を退避させることにより、既に曲げ加工を施した部位と曲げ機構との干渉を防止することができ、これにより、製品形状の成形精度を良好に維持することもできる。
【００１３】
また、ヘッドチャック機構をアウターケース内に収容したダイヤフラムとクランプとで構成することによって、ヘッドチャック機構を小型化することができる。すなわち、ダイヤフラムの空気圧による膨張方向をアウターケース内方に規制することができ、ヘッドチャック機構によるパイプの把持または開放に伴う可動範囲をアウターケースの外形寸法以内することができる。これにより、ヘッドチャック機構を極めて容易に小型化することができ、他方の支持部材に形成される挿通孔も小さくすることができて、曲げ加工装置自体を小型化することができる。
【００１４】
また、ヘッドチャック機構は、ダイヤフラムの膨張によりパイプを把持することができる。これにより、パイプを把持する力（所謂、クランプ力）は、ダイヤフラムに供給する空気の圧力を調整することにより、極めて容易に適宜変更することができる。これにより、パイプを適正なクランプ力で把持することができ、その結果、曲げ加工時におけるパイプの不用な動きを抑制することができて、成形精度を良好に維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係る曲げ加工装置Ｍを概略的に示している。この曲げ加工装置Ｍは、ベースＢ上に立設されたセンターチャックユニット１０と、このセンターチャックユニット１０の両側に配置された左右一対の第１曲げ加工ユニット２０および第２曲げ加工ユニット３０とから構成されている。
【００１６】
センターチャックユニット１０は、直管状のパイプＰの軸線と同軸的に配置されるチャック機構１１と、このチャック機構１１をパイプＰの軸線上から退避させる退避機構としてのシリンダ１２とから構成されている。チャック機構１１は、複数（例えば、２つ）のチャック爪を有しており、このチャック爪によりパイプＰの外周を把持するものである。なお、チャック機構１１の詳細な構造に関しては、周知の構造を採用することができ、また、本発明に直接関係しないため、詳細な説明を省略する。シリンダ１２は、例えば、油圧や空気圧などの供給または排出によって伸縮し、チャック機構１１を上昇または降下させる。
【００１７】
第１曲げ加工ユニット２０（以下の説明において、単に加工ユニット２０ともいう）は、ベースＢの上面にて直管状のパイプＰの軸線方向と平行となるように設置された２組のレールＲのうち、図１の紙面垂直方向奥側に設けられた１組のレール上を左右方向に移動する移動台２１を備えている。この移動台２１には、同台２１を移動させるための送りモータ２２と、支持部材としてのスタンド２３とが組み付けられている。なお、送りモータ２２としては、例えば、サーボモータを採用するとよい。スタンド２３には、後述する第２曲げ加工ユニット３０に組み付けられるヘッドチャック４０を挿通させるための挿通孔２３ａが、センターチャックユニット１０またはヘッドチャック４０によって把持されたパイプＰの軸線と同軸的になるように形成される。ここで、移動台２１と送りモータ２２とは、本発明の送り機構を構成するものである。
【００１８】
スタンド２３の上方には、所定の送り量、ひねり角および曲げ角に基づいて、パイプＰに曲げ加工するための曲げ機構を形成する曲げ型２４、曲げモータ２５およびひねりモータ２６が組み付けられている。なお、曲げ機構を形成する曲げ型２４、曲げモータ２５およびひねりモータ２６の構成および作動については、例えば、特許第３６８５５２６号公報に開示されているように、従来からよく知られる構成を採用することができ、また、本発明に直接関係しないため、以下に簡単に説明しておく。
【００１９】
曲げ型２４は、固定ロールとこの固定ロールの外周に沿って回転自在な曲げローラとから構成されており、これら固定ロールおよび曲げローラには、それぞれパイプＰを狭持するカリバーが形成されている。なお、固定ロールと曲げローラは、互いに、接近した状態と離間した状態とに切り替えられるようになっており、パイプＰに対して曲げ加工するときに互いに接近してパイプＰをカリバーで狭持し、直管状のパイプＰをセットするときまたは曲げ加工後に取り外すときに互いに離間してパイプＰをカリバーから開放するようになっている。
【００２０】
また、曲げローラには、所定の減速機構を介して曲げモータ２５が接続されており、この曲げモータ２５の駆動力によって曲げローラが固定ロールの外周に沿って回転するようになっている。なお、曲げモータ２５は、例えば、サーボモータを採用するとよい。そして、曲げ型２４および曲げモータ２５は、ひねり板２７を介して、スタンド２３に取り付けられる。ひねり板２７は、センターチャックユニット１０またはヘッドチャック４０によって把持されたパイプＰの軸線回りに回転可能にスタンド２３に組み付けられており、プーリ、ギアおよび所定の減速機構を介してひねりモータ２６に接続されている。なお、ひねりモータ２６は、例えば、サーボモータを採用するとよい。
【００２１】
この構成により、ひねりモータ２６が駆動すると、ひねり板２７がパイプＰの軸線回りに３６０°回転することができ、このひねり板２７の回転に伴って、曲げ型２４および曲げモータ２５もパイプＰの軸線回りに回転することができる。そして、曲げ型２４および曲げモータ２５が所定のひねり角だけ回転された状態において、曲げモータ２５が駆動すると、曲げ型２４の曲げローラが固定ローラの外周に沿って回転する。これにより、パイプＰに対して、所定の３次元的な曲げ形状を成形することができる。
【００２２】
一方、第２曲げ加工ユニット３０（以下の説明において、単に加工ユニット３０ともいう）も、加工ユニット２０とほぼ同様に構成される。すなわち、第２曲げ加工ユニット３０は、ベースＢの上面に設置された上述の２組のレールのうち、図１の紙面垂直方向手前側に設けられた１組のレール上を左右方向に移動する移動台３１を備えている。この移動台３１には、送りモータ３２とスタンド３３が組み付けられている。そして、スタンド３３の上方には、曲げ型３４、曲げモータ３５、ひねりモータ３６およびひねり板３７が支持板３８を介して組み付けられている。
【００２３】
支持板３８は、スタンド３３の上下方向に対して変位可能に設けられており、下方に接続されたヘッドシリンダ３９の伸縮に応じて移動するようになっている。すなわち、ヘッドシリンダ３９を伸張させることにより、曲げ型３４がそのカリバーによってパイプＰを狭持して曲げ加工することができる。また、ヘッドシリンダ３９を縮小させることにより、曲げ型３４、曲げモータ３５、ひねりモータ３６およびひねり板３７を一体的に下方に移動させることができる。なお、支持板３８およびヘッドシリンダ３９は、本発明のヘッド退避機構を構成するものである。
【００２４】
また、第２曲げ加工ユニット３０には、センターチャックユニット１０が退避した後、パイプＰを把持するヘッドチャック４０がスタンド３３に一体的に組み付けられている。ヘッドチャック４０は、図２に示すように、断面略コの字形状のアウターケース４１と、同ケース４１内にインナーケース４２を介して収容される一対のダイヤフラム４３を備えている。なお、アウターケース４１は、断面略コの字状の開口端部側が曲げ加工装置Ｍの上方に向くように、スタンド３３に組み付けられる。ダイヤフラム４３には、それぞれ、外部（例えば、エアコンプレッサなど）からの空気を供給するとともに、同供給された空気を排気するための配管Ｈが接続されている。
【００２５】
また、ダイヤフラム４３には、パイプＰの外周形状と略同一形状とされて、パイプＰを把持するためのクランプ４４が組み付けられている。そして、このクランプ４４は、ガイドピン４５によって、ダイヤフラム４３の膨張および収縮に伴う変位方向が規制されるようになっている。
【００２６】
このように構成したヘッドチャック４０においては、ダイヤフラム４３がアウターケース４１の内面方向にのみ膨張するように規制される。このため、パイプＰを把持または解除するためにクランプ４４が変位する範囲をアウターケース４１の外形寸法内の範囲とすることができる。したがって、ヘッドチャック４０の外形寸法を小さくすることができる。
【００２７】
また、ヘッドチャック４０においては、ダイヤフラム４３に供給される空気圧を適宜変更することにより、パイプＰを把持する力（クランプ力）を調整することができる。すなわち、ダイヤフラム４３に供給される空気圧が大きければ、ダイヤフラム４３の膨張に伴ってクランプ４４がパイプＰに強く押し付けられるため、クランプ力が大きくなる。一方、ダイヤフラム４３に供給される空気圧が小さければ、ダイヤフラム４３の膨張に伴うクランプ力が小さくなる。このように、極めて容易にクランプ力を変更することができるため、パイプＰを適正なクランプ力で把持するために必要なクランプ４４とパイプＰとの接触面積、言い換えれば、ヘッドチャック４０の軸線方向寸法を小さくすることができる。したがって、ヘッドチャック４０は、小型でありながら、適正なクランプ力でパイプＰを把持することができる。
【００２８】
次に、上記のように構成した曲げ加工装置Ｍの作動について詳細に説明する。曲げ加工装置Ｍには、曲げ加工動作を統括的に制御するために、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とする図示しないコントローラが接続されている。そして、オペレータがコントローラを操作することによって指令を入力すると、コントローラは、シリンダ１２、送りモータ２２，３２、曲げモータ２５，３５、ひねりモータ２６，３６、ヘッドシリンダ３９およびヘッドチャック４０の作動をそれぞれ制御する。
【００２９】
このため、オペレータは、例えば、送り量、ひねり量、曲げ量などから構成される曲げ加工データをコントローラに入力する。そして、オペレータは、予め製品長に切断されたパイプＰを曲げ加工装置Ｍに供給し、コントローラに対して曲げ加工の開始を指令する。このオペレータによる指令に従い、コントローラは、曲げ加工装置Ｍの作動を開始させ、入力された曲げ加工データに基づいて直管状のパイプＰに３次元的な曲げ形状を成形するように曲げ加工装置Ｍの作動を制御する。以下、コントローラによって制御される曲げ加工装置Ｍの動作を具体的に説明する。
【００３０】
コントローラは、オペレータによる曲げ開始を表す指令を取得すると、まず、曲げ加工装置Ｍのセンターチャックユニット１０に直管状のパイプＰを把持させる。すなわち、コントローラは、チャック機構１１の軸線とパイプＰの軸線とが一致する位置までシリンダ１２を伸長させる。このように、パイプＰの軸線と一致する状態において、チャック機構１１は、チャック爪によりパイプＰの外周を把持する。そして、センターチャックユニット１０がパイプＰを把持すると、コントローラは、第１曲げ加工ユニット２０および第２曲げ加工ユニット３０の送りモータ２２，３２をそれぞれ駆動させ、これら加工ユニット２０，３０を把持されたパイプＰの端部方向にそれぞれ移動させる。
【００３１】
このように、第１曲げ加工ユニット２０および第２曲げ加工ユニット３０がそれぞれパイプＰの端部まで移動すると、コントローラは、図３に示すように、加工ユニット２０，３０がセンターチャックユニット１０の方向（すなわちパイプＰの中央方向）に向けて順にそれぞれ所定の曲げ形状を加工するように、作動を制御する。具体的に説明すると、コントローラは、加工ユニット２０，３０の送りモータ２２，３２を駆動させ、入力された曲げ加工データによって表される送り量だけ加工ユニット２０，３０をそれぞれ移動させる。これにより、加工ユニット２０，３０の曲げ型２４，３４がパイプＰに曲げ形状を加工する位置すなわち曲げ加工位置にそれぞれ移動する。
【００３２】
次に、コントローラは、加工ユニット２０，３０のひねりモータ２６，３６を駆動させ、入力された曲げ加工データによって表されるひねり量だけひねり板２７，３７をパイプＰの軸線回りにそれぞれ回転させる。このように、パイプＰの軸線周りに所定量だけひねり板２７，３７がそれぞれ回転された状態で、コントローラは、加工ユニット２０，３０の曲げモータ２５，３５を駆動させ、入力された曲げ加工データによって表される曲げ量だけ曲げ型２４，３４の曲げローラを固定ローラの外周に沿ってそれぞれ回転させる。
【００３３】
これにより、入力された曲げ加工データに基づいて、設定された曲げ加工位置に、必要なひねり量（ひねり角）および必要な曲げ量（曲げ角）で曲げ加工することができる。そして、コントローラが第１曲げ加工ユニット２０および第２曲げ加工ユニット３０の動作、すなわち、移動動作、ひねり動作および曲げ動作を繰り返し制御することにより、加工ユニット２０，３０は、パイプＰに対して、端部からセンターチャックユニット１０の方向に向けて、順次曲げ形状を加工することができる。
【００３４】
ところで、第１曲げ加工ユニット２０と第２曲げ加工ユニット３０が、パイプＰの端部からセンターチャックユニット１０方向に順次曲げ形状を加工すると、センターチャックユニット１０と加工ユニット２０，３０との間の距離が小さくなる。このため、コントローラは、センターチャックユニット１０と加工ユニット２０，３０との間の距離が予め設定された距離以下となると、図４に示すように、第２曲げ加工ユニット３０のヘッドシリンダ３９を縮小させることにより、支持板３８に一体的に組み付けられた曲げ型３４、曲げモータ３５およびひねりモータ３６を下方に移動させる。そして、曲げ型３４をパイプＰの軸線上から退避させる。なお、この場合、曲げ型３４によるパイプＰの狭持が解除されることはいうまでもない。
【００３５】
次に、コントローラは、図５に示すように、第２曲げ加工ユニット３０を直前に曲げ加工した曲げ加工位置Ａまで、より詳しくは、ヘッドチャック４０の端面が曲げ加工位置Ａにおける曲げ終わり点と一致する位置まで移動させる。そして、コントローラは、ヘッドチャック４０に対して、移動した位置でパイプＰを把持させる。すなわち、コントローラは、図示しないエアコンプレッサを作動させて、所定の空気圧に調整された空気をヘッドチャック４０のダイヤフラム４３に供給する。これにより、ダイヤフラム４３がアウターケース４１の内面側に膨張し、ダイヤフラム４３に組み付けられたクランプ４４が所定のクランプ力でパイプＰを狭持する。次に、コントローラは、センターチャックユニット１０のチャック機構１１によるパイプＰの把持を解除させる。そして、コントローラは、チャック機構１１の把持解除後、図６に示すように、シリンダ１２を縮小させて、チャック機構１１をパイプＰの軸線上から下方に退避させる。
【００３６】
このように、ヘッドチャック４０によってパイプＰが把持され、かつ、チャック機構１１がパイプＰの軸線上から退避した状態において、コントローラは、第１曲げ加工ユニット２０に対して、所定の曲げ加工を継続させる。すなわち、コントローラは、第１曲げ加工ユニット２０のセンターチャックユニット１０を超えた曲げ加工位置、言い換えれば、本来、第２曲げ加工ユニット３０が曲げ加工する曲げ加工位置についても、曲げ加工データに基づき、第１曲げ加工ユニット２０に曲げ加工させる。
【００３７】
そして、第１曲げ加工ユニット２０が曲げ加工を継続することにより、図７に示すように、第１曲げ加工ユニット２０と第２曲げ加工ユニット３０とが互いに接近する。この状態においては、第２曲げ加工ユニット３０に組み付けられたヘッドチャック４０が、第１曲げ加工ユニット２０のスタンド２３に形成された挿通孔２３ａを介して、加工ユニット２０の曲げ型２４に近接する。したがって、加工ユニット２０は、ヘッドチャック４０の近傍にて、パイプＰに所定の曲げ形状を加工することができる。この結果、曲げ不能域は、図７に示すように、実質的に、ヘッドチャック４０の軸線方向寸法分と曲げ型２４の端面から曲げ中心までの距離Ｌとの和とすることができる。
【００３８】
以上の説明からも理解できるように、本実施形態によれば、パイプＰの左右両端から第１曲げ加工ユニット２０と第２曲げ加工ユニット３０が順次曲げ成形する場合であっても、曲げ不能域を大幅に低減することができる。そして、曲げ不能域を大幅に低減した状態であっても、ヘッドチャック４０によってパイプＰが良好に把持されることにより、正確な曲げ加工を施すことができる。したがって、曲げ可能域を拡大することができて、曲げ加工装置Ｍから他の曲げ加工装置（曲げ型）にパイプＰを載せ替える頻度を大幅に低減することができ、生産性を大幅に向上させることができる。
【００３９】
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態においては、第２曲げ加工装置３０の支持板３８を降下させ、言い換えれば、曲げ型３４をパイプＰの軸線上から退避させた後、ヘッドチャック４０が直前の曲げ加工位置近傍に移動してパイプＰを把持するように実施した。
【００４０】
しかしながら、例えば、曲げ加工数が少ないなどパイプＰの製品形状に応じて、上述したように第２曲げ加工ユニット３０を移動させることなく、すなわち、ある曲げ加工位置の曲げ加工が終了した状態で、ヘッドチャック４０がセンターチャックユニット１０に代わってパイプＰを把持するように実施することも可能である。これによれば、第２曲げ加工ユニット３０が所定位置まで移動する必要がないため、パイプＰに対する曲げ加工の開始から終了までの時間（所謂、サイクルタイム）を短縮することができる。したがって、この場合にも、生産性を向上させることができる。
【００４１】
また、上記実施形態においては、第２曲げ加工ユニット３０に対して、上述したように、小型のヘッドチャック４０を組み付けて実施した。しかしながら、例えば、従来から広く利用されている汎用のチャック機構を採用して実施することも可能である。この場合には、第１曲げ加工ユニット２０と第２曲げ加工ユニット３０とが接近したときに、上記チャック機構が第１曲げ加工ユニット２０と干渉しないように、スタンド２３に形成される挿通孔２３ａを大きく形成しておく。これによれば、曲げ加工装置が若干大型化するものの、上記実施形態と同様に、曲げ不能域を小さくすることができる。したがって、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００４２】
さらに、上記実施形態においては、センターチャックユニット１０のチャック機構１１を周知の構造を採用したチャック機構として実施した。しかし、このチャック機構１１を、ヘッドチャック４０と同様に構成して実施可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態に係る曲げ加工装置の構成を示す概略図である。
【図２】図１のヘッドチャックの構成を示す概略的な断面図である。
【図３】センターチャックユニットのチャック機構によってパイプが把持された状態における第１および第２曲げ加工ユニットの曲げ加工動作を説明するための図である。
【図４】パイプの軸線上から第２曲げ加工ユニットの曲げ型が退避する動作を説明するための図である。
【図５】第２曲げ加工ユニットの移動動作と、ヘッドチャックによるパイプの把持位置を説明するための図である。
【図６】センターチャックユニットの退避動作を説明するための図である。
【図７】第１および第２曲げ加工ユニットが接触した状態におけるヘッドチャックと第１曲げ加工ユニットの曲げ型との位置関係を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０…センターチャックユニット、１１…チャック機構、２０…第１曲げ加工ユニット、２１…移動台、２２…送りモータ、２３…スタンド、２３ａ…挿通孔、２４…曲げ型、２５…曲げモータ、２６…ひねりモータ、２７…ひねり板、３０…第２曲げ加工ユニット、３１…移動台、３２…送りモータ、３３…スタンド、３４…曲げ型、３５…曲げモータ、３６…ひねりモータ、３７…ひねり板、３８…支持板、３９…ヘッドシリンダ、４０…ヘッドチャック、４１…アウターケース、４２…インナーケース、４３…ダイヤフラム、４４…クランプ、Ｍ…曲げ加工装置、Ｐ…パイプ
【図１】
0004761369.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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