(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットを備える作業エリアと、溶接用の治具を保管する治具保管エリアと、溶接対象物であるパーツを保管するパーツ保管エリアと、このパーツ保管エリアに置かれたパーツを作業エリアに置かれた治具へ移載するパーツ移載機構とからなる車体組立設備において、
この車体組立設備は、治具保管エリアから作業エリアまで治具を運搬する治具運搬コンベアと、この治具運搬コンベアを跨ぐとともに前記パーツ移載機構を支える高架フレームとを備え、
前記パーツ移載機構は、前記高架フレームに敷設されたレールと、このレール上を移動する台車と、この台車に載せられている移載ロボットとからなり、
パーツ保管エリアに配置されているパーツ収納パレットと前記治具の間には、複数種類の溶接パーツを前記パーツ収納パレットから取り出して仮置きする仮置部が配置され、前記パーツ収納パレットと前記仮置部の間には、取り出した溶接パーツを溶接される姿勢に仮置きして前記移載ロボットに受け渡す取出ロボットが配置され、
前記治具運搬コンベアが治具を運搬する動作と前記パーツ移動機構がパーツを移載する動作を同時に並行して行わせるようにし、
前記治具運搬コンベアは、パーツの流れ方向に直角に向け敷設され、次いで、パーツの流れ方向に向け敷設されている平面視略Ｌ字状を呈していることを特徴とする車体組立設備。
【請求項２】
溶接ロボットを備える作業エリアと、溶接用の治具を保管する治具保管エリアと、溶接対象物であるパーツを保管するパーツ保管エリアと、このパーツ保管エリアに置かれたパーツを作業エリアに置かれた治具へ移載するパーツ移載機構と、パーツの流れ方向に直角に向け敷設され、次いで、パーツの流れ方向に向け敷設されている平面視略Ｌ字状を呈し治具保管エリアから作業エリアまで前記治具を運搬する治具運搬コンベアと、この治具運搬コンベアを跨ぐとともに前記パーツ移載機構を支える高架フレームとを備えた車体組立設備を準備する準備工程と、
前記治具運搬コンベアで治具保管エリアから作業エリアまで前記治具を移動する治具移動工程と、
前記パーツ移載機構でパーツ保管エリアから作業エリアまで前記パーツを移載するパーツ移載工程と、を備え、
前記治具運搬コンベアが治具を運搬する動作と前記パーツ移動機構がパーツを移載する動作を同時に並行して行わせるようにしたことを特徴とする車体の生産方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種類の治具を備え、これらの治具のうちの１つの治具を用いてパーツ同士を接合する車体組立設備の改良及び車体の生産方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の種類の治具を備え、これらの治具のうちの１つの治具を作業ステージに移動し、この作業ステージにてパーツ同士を接合する車体組立設備が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−１８７０３２公報（図２）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図８は従来の技術の基本構成を説明する図であり、車体組立設備１００の組立ステーション１０１には、交換台車１０４と、この交換台車１０４の一端に連結可能に設け治具１０３ａ、１０３ｂをストックする治具ストッカ１０５ａ、１０５ｂと、交換台車１０４の他端に連結したターンテーブル１０６と、交換台車１０４の一端及び他端を結ぶ線に直角な方向に延ばし溶接ロボット１０７を移動可能に載置した支持台１０８とが備えられている。図中、治具１０３ａは、２つの治具１０３α、１０３βが背中合わせで配置されており、治具ストッカ１０５ａから交換台車１０４へ移動されている。
【０００４】
治具交換から溶接開始までの作用について説明する。先ず、治具１０３ａを載置した治具ストッカ１０５ａを交換台車１０４に連結させ、治具１０３ａを交換台車１０４に移動させる。
【０００５】
次に、治具ストッカ１０５ａから交換台車１０４に移動させた治具１０３ａをターンテーブル１０６に移動させ、治具１０３にパーツをセットする。
最後に、作業ステージとしてのターンテーブル１０６を回動させることで、溶接が可能になる。
【０００６】
ところで、特許文献１の技術は、溶接する製品の種類を変更するときには、作業ステージに必要な治具を移動させ、この治具を作業ステージに移動させた後にパーツをセットし溶接を行うというものである。この場合に、作業ステージまで治具を移動する動作と治具へパーツをセットする動作とを、同時に並行して行うことは難しい。
【０００７】
図９は図８の変形例であり、車体組立設備１００は、治具ストッカ１１０に設けた第１治具１１１及び第２治具１１２と、第１治具１１１又は第２治具１１２を治具ストッカ１１０から作業ステージ１１３へ運搬可能に設けた治具運搬コンベア１１４と、この治具運搬コンベア１１４の中間点に設け第１治具１１１又は第２治具１１２に必要なパーツを移載可能に設けたアイドルステージ１１５と、このアイドルステージ１１５に移動した治具にパーツＰを移載するパーツ移載ロボット１１６とを備えている。１１７・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）は、作業ステージ１１３に配置した溶接ロボットである。
【０００８】
（ａ）において、第１治具１１１を治具ストッカ１１０からアイドルステージ１１５へ矢印（１）の如く移動させるとともに、移載ロボット１１６でパーツＰをアイドルステージ１１５上の第１治具１１１に矢印（２）の如くセットする。
（ｂ）において、パーツＰをセットした第１治具１１１をアイドルステージ１１５から作業ステージ１１３へ矢印（３）の如く移動させ、溶接ロボット１１７・・・にて溶接を行わせる。
【０００９】
第１治具１１１をアイドルステージ１１５で一旦停止させた後に、パーツＰを移載するため、パーツＰを治具１１１にセットする動作と、治具１１１をアイドルステージ１１５から作業ステージ１１３に移動する動作とは、同時に並行して行うことができない独立した動作となるので、車体組立設備の生産性を高めるという点で改良の余地があった。
【００１０】
また、停止時における位置精度が要求される治具が、治具保管エリアと作業ステージの間を往復運動するときに、パーツの受け渡しなどにより何度か停止すると、その分だけ位置精度を確保する時間が必要となり、時間がかかるという課題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、複数の種類の製品を１つの溶接ラインにて混在させて生産する車体組立設備において、車体組立設備の生産性を一層高める技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に係る発明は、溶接ロボットを備える作業エリアと、溶接用の治具を保管する治具保管エリアと、溶接対象物であるパーツを保管するパーツ保管エリアと、このパーツ保管エリアに置かれたパーツを作業エリアに置かれた治具へ移載するパーツ移載機構とからなる車体組立設備において、この車体組立設備は、治具保管エリアから作業エリアまで治具を運搬する治具運搬コンベアと、この治具運搬コンベアを跨ぐとともにパーツ移載機構を支える高架フレームとを備え、パーツ移載機構は、高架フレームに敷設されたレールと、このレール上を移動する台車と、この台車に載せられている移載ロボットとからなり、
パーツ保管エリアに配置されているパーツ収納パレットと治具の間には、複数種類の溶接パーツをパーツ収納パレットから取り出して仮置きする仮置部が配置され、パーツ収納パレットと仮置部の間には、取り出した溶接パーツを溶接される姿勢に仮置きして移載ロボットに受け渡す取出ロボットが配置され、治具運搬コンベアが治具を運搬する動作とパーツ移動機構がパーツを移載する動作を同時に並行して行わせるようにし、治具運搬コンベアは、パーツの流れ方向に直角に向け敷設され、次いで、パーツの流れ方向に向け敷設されている平面視略Ｌ字状を呈していることを特徴とする。
【００１６】
請求項２に係る発明は、溶接ロボットを備える作業エリアと、溶接用の治具を保管する治具保管エリアと、溶接対象物であるパーツを保管するパーツ保管エリアと、このパーツ保管エリアに置かれたパーツを作業エリアに置かれた治具へ移載するパーツ移載機構と、パーツの流れ方向に直角に向け敷設され、次いで、パーツの流れ方向に向け敷設されている平面視略Ｌ字状を呈し治具保管エリアから作業エリアまで治具を運搬する治具運搬コンベアと、この治具運搬コンベアを跨ぐとともにパーツ移載機構を支える高架フレームとを備えた車体組立設備を準備する準備工程と、治具運搬コンベアで治具保管エリアから作業エリアまで治具を移動する治具移動工程と、パーツ移載機構でパーツ保管エリアから作業エリアまでパーツを移載するパーツ移載工程と、を備え、治具運搬コンベアが治具を運搬する動作とパーツ移動機構がパーツを移載する動作を同時に並行して行わせるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に係る発明では、車体組立設備には、治具を運搬する治具運搬コンベアを跨ぐとともにパーツ移載機構を支える高架フレームが備えられているので、パーツを移載する動作と治具を運搬する動作を同時に並行して行わせることができる。
【００１９】
仮に、パーツ移載機構が、治具運搬コンベアを跨ぐ高架フレームによって支持されていない場合には、通常、治具にパーツを移載するアイドルステージを設け、このアイドルステージの側方にパーツ移載機構を設ける必要がある。そして、パーツ移載機構によって、アイドルステージに停止させた治具にパーツを移載する。
【００２０】
この場合には、治具にパーツを移載した後、治具運搬コンベアを再度動かし、アイドルステージから作業エリアまで治具を移動させる動作が必要になる。しかし、作業エリアまで治具を移動させる動作はパーツの移載動作とは同時に行うことができない独立した動作となるので、サイクルタイムを短縮して設備の生産性を高める上で改善の余地があった。
【００２１】
この点、本発明では、治具運搬コンベアを跨ぐ高架フレームには、パーツ移載機構が取り付けられているので、治具にパーツを移載する動作と、治具保管エリアから作業エリアまで治具を運搬する動作とを同時に並行して行う動作とすることが可能となるため、サイクルタイムを短縮することができ、設備の生産性を高めることが可能となる。
また、パーツ移載機構を治具運搬コンベアを跨ぐ高架フレームの上に設けたので、車体組立設備の面積を節約することができる。
また、治具が、治具保管エリアと作業ステージの間を往復運動するときに、パーツの受け渡しのために停止することはないので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００２２】
また、移載ロボットは、レールと台車とにより、高架フレームの上に移動可能に設けられているので、パーツの移動距離を柔軟に変更することができる。パーツの移動距離を柔軟に変更することによって、車体組立設備のレイアウトの自由度を大幅に高めることができる。設備の変更にも対応することができる。
また、移動距離の長短にかかわらず、１台の移載ロボットにてパーツの移動を済ませることが可能となるので、車体組立に係る設備費用の低減を図ることができる。
【００２３】
さらに、パーツ収納パレットと治具の間には、複数種類の溶接パーツを取り出して溶接される姿勢に仮置きする取出ロボットと仮置部とが配置されているので、パーツ収納パレットから取り出したパーツを治具にセットする姿勢にして移載ロボットに円滑に受け渡すことができる。このため、人手を介することなく、また、専用のパーツ供給装置を用いることなく、様々なパーツを車種に合わせて治具に供給することが可能となる。この結果、設備費用の低減と省人化を図ることができる。
【００２４】
さらにまた、治具運搬コンベアが治具を運搬する動作とパーツ移動機構がパーツを移載する動作を同時に並行して行わせるようにしたので、オーバーラップしないで動作する場合又はオーバーラップしてもその時間が短い場合に較べると、サイクルタイムを短縮することができる。併せて、設備稼働率を高めることができる。
【００２５】
請求項２に係る発明では、治具移動工程とパーツ移載工程とが同時並行して行うことを可能としたので、同時並行して行わない場合に較べると、サイクルタイムを短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る車体組立設備に備えられている溶接ラインの平面図であり、４輪車のエンジンルーム部を組み立てる溶接ライン１０を説明するものである。
溶接ライン１０は、組み立てるパーツを収納するパーツ収納パレット１１ａ〜１１ｆと、これらのパーツ収納パレット１１ａ〜１１ｆからパーツを取り出して仮置部１２にパーツを仮置きする取出ロボット１３Ｌ、１３Ｒと、この仮置部１２から次ステージにパーツを移載するスライド移動機構を有する第１移載ロボット１４を含む第１パーツ移載機構１５と、この第１パーツ移載機構１５に隣接して移載したパーツに第１次溶接（「仮打溶接」とも云う。）を行う第１ステージ１６と、この第１ステージ１６の後方に設ける第２移載ロボット１７と、この第２移載ロボット１７の後方に、第２次溶接（「増打溶接」とも云う。）を行う第２ステージ１８と、この第２ステージ１８に隣接して第３ステージ２１に車体を移載するスライド移動機構を有する第３移載機構２２と、第３ステージ２１の後方にこの順に設ける第４〜第６ステージ２３、２４、２５と、第３〜第６ステージ２１、２３、２４、２５の間に各々設ける第４〜第６移載ロボット２６、２７、２８と、第１〜第６ステージ１６、１８、２１、２３、２４、２５の左右側方に設ける溶接ロボット２９Ｌ・・・、２９Ｒ・・・と、パーツ収納パレット１１ｇと第３パーツ移載機構２２の間に設けるパーツ移載ロボット３１、３１とが備えられている。
【００２８】
第１パーツ移載機構１５の側方には、治具保管エリア３３が設けられ、この治具保管エリア３３には、異種製品（異種車体用部品）に対応する２種類の治具３４ｊ、３５ｊを取り付けた第１及び第２治具台車３４、３５が配置され、治具保管エリア３３と第１ステージ１６との間には、治具保管エリア３３から溶接ロボット２９・・・が配置されている作業エリア３６まで治具台車３４又は治具台車３５を運搬する治具運搬コンベア３７が敷設されている。
【００２９】
第１又は第２治具台車３４、３５は、治具保管エリア３３と第１ステージ１６の間に移動可能に配置されているので、第１ステージ１６には、第１治具台車３４又は第２治具台車３５を移動させた後に所定の溶接を行わせることで、１つの溶接ラインで複数の種類の製品の生産を行うことができる。
【００３０】
治具運搬コンベア３７は、図矢印ｄで示すワークの流れ方向に直角にラインの中心に向け敷設され、次いで、ラインの中心に沿ってワークの流れ方向に向け敷設されている平面視略Ｌ字状を呈するものである。そして、この治具運搬コンベア３７を跨ぐように高架フレーム４４を設け、この高架フレーム４４にパーツ移載機構４３としての第１パーツ移載機構１５を設ける。第１パーツ移載機構１５の詳細は後述する。
なお、第１パーツ移載機構１５と第３パーツ移載機構２２の構成は、治具の種類が異なる点以外については同様な構造であり、説明を省略する。
【００３１】
すなわち、車体組立設備４０は、溶接ロボット２９Ｌ・・・、２９Ｒ・・・を備える作業エリア３６と、溶接用の治具３４ｊ、３５ｊを保管する治具保管エリア３３と、溶接対象物であるパーツを保管するパーツ保管エリア４２と、このパーツ保管エリア４２に置かれたパーツを作業エリア３６に置かれた治具へ移載する第１パーツ移載機構１５とを備える。
なお、本実施例において、溶接ロボットを備えている車体組立設備を説明したが、塗装後の車体に各種部品を組み付ける車体・車両組立ラインにも適用することが可能である。
【００３２】
図２は本発明に係るパーツ移載機構の側面図であり、第１パーツ移載機構１５は、治具運搬コンベア３７を跨ぐように設けた高架フレーム４４によって支えられている。
高架フレーム４４は、鉛直方向上向きに延ばした４本の柱部４４ＦＬ、４４ＦＲ、４４ＲＬ、４４ＲＲ（図手前側の４４ＦＬ、４４ＲＬのみ示す。）とこれら柱部４４ＦＬ、４４ＦＲ、４４ＲＬ、４４ＲＲの上端部に取り付けた床部４５からなる。この床部４５には、レール４６と、このレール４６上を矢印ｅ又は矢印ｆ方向に移動する台車４７と、この台車４７に取り付けられている移載ロボット４８とからなる第１パーツ移載機構１５が設けられている。
【００３３】
図３は本発明に係る第１治具と第２治具を説明する斜視図である。
（ａ）において、第１治具台車３４には、第１の製品Ｖ１用のパーツをセット可能にするとともに、これらのパーツ同士を溶接にて接合可能にする第１治具３４ｊが取り付けられている。
【００３４】
（ｂ）において、第２治具台車３５には、第２の製品Ｖ２用のパーツをセット可能にするとともに、これらのパーツ同士を溶接にて接合可能にする第２治具３５ｊが取り付けられている。
【００３５】
第１治具３４ｊ及び第２治具３５ｊを備える２つの治具台車３４、３５のうち生産する車種に対応する台車を第１ステージ（図１の符号１６）に配置することで、異なる２つの種類の製品Ｖ１、Ｖ２を１つの生産ラインで混在し、溶接する、いわゆる、混流生産を行わせることができる。なお、治具台車は、３つ又は４つでも差し支えない。
【００３６】
以上に述べた車体組立設備の作用を次に述べる。
図４は本発明に係るパーツ移載機構の平面図及び作用説明図であり、治具運搬コンベア３７は、前述のように治具保管エリア３３から作業エリア３６に配置されている第１ステージ１６まで平面視で略Ｌ字状に敷設され、この治具運搬コンベア３７を跨ぐ高架フレーム４４が設けられ、この高架フレーム４４には、パーツ移載機構４３が設けられている。パーツ移載機構４３には、レール４６が敷設され、このレール４６に移載ロボット４８が移動可能に設けられている。
【００３７】
（ａ）において、治具運搬コンベア３７で治具保管エリア３３から作業エリア３６まで治具３４ｊ、３５ｊを移動する治具移動工程が示されている。
第１治具台車３４と第２治具台車３５のうちの第１治具台車３４を用いる場合には、第１治具台車３４は、治具運搬コンベア３７上を図矢印ａ方向に第１ステージ１６まで移動する。
【００３８】
（ｂ）において、パーツ移載機構４３でパーツ保管エリア（図１の符号４２）から仮置部１２を介して作業エリア３６までパーツを移載するパーツ移載工程が示されている。
第１移載ロボット４８は、仮置部１２からパーツを把持し、レール４６上を矢印ｂ１方向に移動するとともに、矢印ｂ２のように向きを変化させながら、第１治具３４ｊの所定位置にパーツを移載する。
この場合に、（ａ）で示した動作と（ｂ）で示した動作とは、同時に並行して行わせることが可能となり、設備の生産性を大幅に高めることができる。
また、一度作業エリアに固定した専用治具は移動することはないので、タイムロスや設備スペースを低減することができる。
【００３９】
図５は実施例及び比較例に係る移載装置のタイムチャートであり、図４を併せて参照し説明を行う。
実施例において、治具運搬コンベア３７を跨ぐように高架フレーム４４が設けられ、この高架フレーム４４には、パーツ移載機構４３が取り付けられている。
【００４０】
第１治具３４ｊを載せた第１治具台車３４は、治具保管エリア３３から、治具運搬コンベア３７を通じて作業エリア３６へ移動する。このとき、治具運搬コンベア３７を跨ぐ高架フレーム４４に取り付けたパーツ移載機構４３が、パーツを把持（ロード）し、レール４６上を移動するとともに回動し、作業エリア３６にパーツを搬送し、第１治具３４ｊにパーツをセット（アンロード）する。その後、第１治具３４ｊは、パネルをクランプして、溶接を開始する。
【００４１】
比較例では、治具運搬コンベアにおいて、治具保管エリア３３から作業エリア３６に至るまでの中間点にアイドルステージを付設し、このアイドルステージの側方にパーツ移載機構４３が配置されている。
【００４２】
実施例に較べると比較例では、パーツ移載機構が、治具運搬コンベアを跨ぐ高架フレームに設けられていないので、治具にパーツを移載するアイドルステージを設け、このアイドルステージの側方にはパーツ移載機構を設ける必要がある。そして、パーツ移載機構によって、アイドルステージに停止した治具にパーツを移載する。
【００４３】
この場合には、治具台車上の治具にパーツを移載した後、治具運搬コンベアを再度動作させて、アイドルステージから作業エリアまで治具を移動させる動作が必要になる。このとき、アイドルステージから作業エリアまで治具を移動させる動作は、パーツの移載動作とは同時に行うことができない互いに独立した動作となるので、サイクルタイムを短縮して設備の生産性を高める上で制約があった。
従って、比較例は実施例に較べてサイクルタイムは図５に示されているようにＲだけ長いものとなる。
【００４４】
従来、複数の種類の製品を混在させて生産可能にする溶接ラインにおいて、限られた面積のなかで、治具を交換する治具運搬コンベア３７を設けるとともに、治具にパーツを供給する移載機構を設ける必要がある。このように場合には、治具運搬コンベア３７の中間点にパーツを移載するアイドルステージを設ける必要があり設置面積が嵩む。
【００４５】
この点、本発明では、治具運搬コンベア３７を跨ぐ高架フレーム４４には、パーツ移載機構４３が取り付けられているので、治具にパーツを移載する動作と、治具保管エリア３３から作業エリア３６まで治具を運搬する動作とを同時並行した動作が可能となる。従って、サイクルタイムを短縮して設備の生産性を高めることが可能となる。
【００４６】
また、パーツ移載機構４３を治具運搬コンベア３７を跨ぐ高架フレーム４４の上に設けたので、車体組立設備の設置面積を節約することができる。
【００４７】
高架フレーム４４には、パーツ移載機構４３が取り付けられているので、溶接ロボット２９Ｌ・・・、２９Ｒ・・・を備えている作業エリア３６に移動させる動作と、治具３８にパーツを移載する動作を同時に並行して行える。また、パーツを治具３８に移載するアイドルステージが不要となる。
治具の運搬とパーツの移載とが同時に並列して実施可能となるので、サイクルタイムが短縮され、車体組立設備の生産性を大幅に高めることができる。
【００４８】
図１、図２、図４及び図５を参照して、移載ロボット４８は、レール４６と台車４７とにより、高架フレーム４４上に移動可能に設けられているので、パーツの移動距離を柔軟に変更することができる。パーツの移動距離を柔軟に変更することによって、車体組立設備４０のレイアウトの自由度を大幅に高めることができる。
また、移動距離の長短にかかわらず、１台の移載ロボットにてパーツの移動を済ませることが可能となるので、設備費用の低減を図ることができる。
【００４９】
図６は図４の別実施例図であり、図４と大きく異なる点は、治具運搬コンベア３７Ｂは、ワークの流れ方向に直角にラインの中心に向け、第１治具台車用コンベア３７Ｂ１と第２治具台車用コンベア３７Ｂ２とが設けられるとともに、これらのコンベア３７Ｂ１、３７Ｂ２が並行して敷設されている点にあり、その他大きく変わるところはない。
【００５０】
治具運搬コンベア３７のうちの一部を第１治具台車３４と第２治具台車３５専用のコンベアとすることで、主溶接ラインにおいて、製品の種類を切り替える際のリードタイムの短縮が可能となり、溶接ライン１０の特に製品の種類を変更するときの生産性を一層高めることができる。
【００５１】
図７は図４の更なる別実施例図であり、図４と大きく異なる点は、治具運搬コンベア３７Ｃは、ワークの流れ方向に直角にラインの中心に向け、第１治具台車用コンベア３７Ｃ１と第２治具台車用コンベア３７Ｃ２とが設けられるとともに、これらのコンベア３７Ｃ１、３７Ｃ２が主溶接ラインの左右側方の外方に延設されている点にあり、その他大きく変わるところはない。
【００５２】
治具運搬コンベア３７のうちの一部を第１治具台車と第２治具台車専用のコンベアとすることで、主溶接ラインにおいて、製品の種類を切り替える際のリードタイムの短縮が可能となる。
【００５３】
尚、本発明は、実施の形態では四輪車の車体組立設備に適用したが、二輪車、不整地走行車両（ＡＴＶ）にも適用可能であり、一般の車両に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、四輪車の車体組立設備に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る車体組立設備に備えられている溶接ラインの平面図である。
【図２】本発明に係るパーツ移載機構の側面図である。
【図３】本発明に係る第１治具と第２治具を説明する斜視図である。
【図４】本発明に係るパーツ移載機構の平面図及び作用説明図である。
【図５】実施例及び比較例に係る移載装置のタイムチャートである。
【図６】図４の別実施例図である。
【図７】図４の更なる別実施例図である。
【図８】従来の技術の基本構成を説明する図である。
【図９】図８の変形例である。
【符号の説明】
【００５６】
２９Ｌ、２９Ｒ…溶接ロボット、３３…治具保管エリア、３６…作業エリア、３７、３７Ｂ１、３７Ｂ２、３７Ｃ１、３７Ｃ２…治具運搬コンベア、３８…治具、４０…車体組立設備、４２…パーツ保管エリア、４３…パーツ移載機構、４４…高架フレーム、Ｐ…パーツ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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