(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の駐車を支援する画像の表示をコンピュータに実行させる駐車支援プログラムであって、
自車の環境を撮影して撮影画像を取得すると共に、自車位置を検出して撮影位置とし、前記撮影画像と前記撮影位置とを対応づけて記憶する撮影ステップと、
前記撮影ステップにより記憶された撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて、該視点から見た環境の画像である環境画像を生成すると共に、自車位置を検出し、該自車位置と予め記憶された自車の形状情報と前記視点とに基づいて、該視点から見た自車の画像である自車画像を生成し、前記環境画像と前記自車画像とを合成した画像である合成画像を生成する画像生成ステップと、
前記画像生成ステップにより生成された合成画像を表示する表示ステップと
を有し、
前記画像生成ステップは、前記撮影ステップにより得られた撮影画像と撮影位置に基づいて、前記駐車の目標位置の基準となる物体である基準物体を検出し、該基準物体に基づいて、前記視点を設定することをコンピュータに実行させる駐車支援プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援プログラムであって、
前記撮影ステップは、自車の前進の操作時に実行され、
前記画像生成ステップおよび前記表示ステップは、自車の後退の操作時に実行されることを特徴とする駐車支援プログラム。
【請求項３】
自車の駐車を支援する画像の表示を行う駐車支援装置であって、
自車位置を検出する自車位置検出部と、
前記自車位置検出部により検出された自車位置を撮影位置として取得すると共に、自車の環境を撮影して撮影画像を取得し、前記撮影画像と前記撮影位置とを対応づけて記憶する撮影部と、
前記撮影部により記憶された撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて、該視点から見た環境の画像である環境画像を生成すると共に、前記自車位置検出部により検出された自車位置と予め記憶された自車の形状情報と前記視点とに基づいて、該視点から見た自車の画像である自車画像を生成し、前記環境画像と前記自車画像とを合成した画像である合成画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成ステップにより生成された合成画像を表示する表示部と
を備え、
前記画像生成部は、前記撮影部により得られた撮影画像と撮影位置に基づいて、前記駐車の目標位置の基準となる物体である基準物体を検出し、該基準物体に基づいて、前記視点を設定する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による車両の駐車操作の支援を行う駐車支援プログラム、駐車支援装置、駐車支援画面に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による車両の駐車操作の支援を行うシステムが提案されている。
【０００３】
本発明の関連ある従来技術として、駐車支援のために自車付近を上から見た平面図として表示する駐車支援システムがある（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援システムは、車両の最前部の左右に設置されたカメラによって撮像された自車の左右両側の撮像画像と、自車の移動距離および方位の変化状況とに基づいて、駐車スペースの周辺に位置する障害物である他車と自車との水平面上の位置関係を検出し、その位置関係を平面図として表す合成画像を生成し、表示装置により出力するものである。
【０００４】
また、カメラで撮影された複数の画像を補間することにより、任意の視点から見た画像を生成するフリービューカメラの手法がある（例えば、非特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２５２１５１号公報
【非特許文献１】情報処理学会研究報告2003-AVM-43(17) (2003)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、運転者にとって、俯瞰図を見ながらハンドリング操作を行うことは、非常に違和感のあることである。つまり、通常の運転時において俯瞰図を見ながら運転することがないために、駐車時だけ俯瞰図を見ながら運転しようとすると操作方法に困惑することになる。また、俯瞰図では、隣接車両との僅かな空間を見るような細かい状況判断が難しい。
【０００６】
更に、平面移動する画像から俯瞰図を作成すると、俯瞰図中の隣接車両などの３Ｄオブジェクトは極端に変形したものとなり、非常に違和感のある画像が表示される。
【０００７】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者が駐車操作時の状況を把握しやすい画像を表示する駐車支援プログラム、駐車支援装置、駐車支援画面を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明は、自車の駐車を支援する画像の表示をコンピュータに実行させる駐車支援プログラムであって、自車の環境を撮影して撮影画像を取得すると共に、自車位置を検出して撮影位置とし、前記撮影画像と前記撮影位置とを対応づけて記憶する撮影ステップと、前記撮影ステップにより記憶された撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて、該視点から見た環境の画像である環境画像を生成すると共に、自車位置を検出し、該自車位置と予め記憶された自車の形状情報と前記視点とに基づいて、該視点から見た自車の画像である自車画像を生成し、前記環境画像と前記自車画像とを合成した画像である合成画像を生成する画像生成ステップと、前記画像生成ステップにより生成された合成画像を表示する表示ステップとをコンピュータに実行させるものである。
【０００９】
この駐車支援プログラムによれば、運転席の外から見た自車と環境の画像を表示することにより、運転者が駐車操作時の状況を把握しやすい。
【００１０】
また、本発明に係る駐車支援プログラムであって、前記撮影ステップは、自車の前進の操作時に実行され、前記画像生成ステップおよび前記表示ステップは、自車の後退の操作時に実行されることを特徴とするものである。
【００１１】
この駐車支援プログラムによれば、駐車しようとする目標位置を自車の前進の操作時に確認し、その後、自車の後退の操作時に運転者に表示し、操作を支援することができる。
【００１２】
また、本発明に係る駐車支援プログラムであって、前記画像生成ステップは、前記撮影ステップにより得られた撮影画像と撮影位置に基づいて、前記駐車の目標位置の基準となる物体である基準物体を検出し、該基準物体に基づいて、前記視点を設定することを特徴とするものである。
【００１３】
この駐車支援プログラムによれば、駐車時の障害物となる物体の位置に応じて視点を設定することができる。
【００１４】
また、本発明の構成要素、または構成要素の任意の組み合わせを、方法、装置、システム、記録媒体、に適用したものも本発明に含む。
【００１５】
また、本発明は、自車の駐車を支援するために表示される駐車支援画面であって、自車に設けられたカメラにより撮影した画像に基づいて生成された、自車外の視点から見た自車の環境の画像である環境画像を表示する環境表示部と、予め記憶された自車の形状情報に基づいて生成された、前記自車外の視点から見た自車の画像である自車画像を、前記環境表示部により表示される環境画像に重ねて表示する自車表示部とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運転者が駐車操作時の状況を把握しやすい画像を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
まず、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
【００１９】
図１は、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置１は車両に備えられ、操作部１２、自車運動検出部１３、画像取得部２１、画像記憶部２２、基準物体検出部２３、視点決定部２４、自車位置算出部３１、環境画像生成部３２、自車画像生成部３３、自車形状情報記憶部３４、画像合成部３５、表示部５５を備える。また、駐車支援装置１は、同じ車両に備えられたカメラ５１に接続されている。ここで、操作部１２は、ボタン等、運転者の操作を受け付けるものである。カメラ５１は、例えば、車両の左方向を撮影するものと車両の右方向を撮影するものとして２台を備える。自車運動検出部１３は、車速パルスの検出、操舵角の検出、ジャイロセンサによる自車の方向の検出等を行うものである。
【００２０】
まず、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。
【００２１】
車両を運転して駐車場に駐車するための一般的な駐車操作は、駐車場で車速を落とし、駐車しようとする目標位置の前を前進によって通過しながら、目標位置を確認する前進操作と、その後、後退によって目標位置へ向かう後退操作からなる。図２は、本実施の形態に係る駐車操作の一例を示す平面図である。この図は、駐車場を上から見た平面図である。前進操作（軌跡Ｓ１０１）開始時の自車位置１１１ａ、後退操作（軌跡Ｓ１０２）開始時の自車位置１１１ｂ、後退操作中の自車位置１１１ｃを示す。その他、自車が駐車しようとしている目標位置１１４に隣接して駐車している車両である隣接車両１１２ａ，１１２ｂ、目標位置１１４の境界を示す白線１１３ａ，１１３ｂを示す。自車の左方向の撮影のためにカメラ５１ａ、右方向の撮影のためにカメラ５１ｂを備える。
【００２２】
図３は、本実施の形態に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。まず、操作部１２または自車運動検出部１３が、駐車操作の開始を検出すると（Ｓ１１）、このフローが開始する。ここで、駐車操作の開始とは、操作部１２において運転者により駐車操作の開始を示すボタン等の操作が行われた場合、または、自車運動検出部１３が車速パルスを監視しており、車速が低下し、所定の範囲内となった場合である。
【００２３】
次に、自車位置算出部３１は、現在の自車位置（位置、方向）を算出し（Ｓ２０）、画像取得部２１は、カメラ５１を用いて車外の環境の撮影を行い、撮影した画像である撮影画像と自車位置である撮影位置とを画像記憶部２２に格納する（Ｓ２１）。自車位置算出部３１は、画像記憶部２２に格納された複数の撮影画像を用いたステレオ視、または、自車運動検出部１３が監視する車速パルス、操舵角、ジャイロセンサ等に基づいて、自車位置を算出する。
【００２４】
次に、基準物体検出部２３は、画像取得部２１により取得された撮影画像から目標位置１１４を特定する基準となる物体である基準物体の位置を検出する（Ｓ２２）。図２の例において、検出される基準物体は、白線１１３ａ，１１３ｂや、隣接車両１１２ａ，１１２ｂである。ここで、基準物体検出部２３は、例えば、撮影画像のエッジ検出を行い、垂直エッジ成分の数が最大となる位置を白線または隣接車両の位置とする。
【００２５】
次に、視点決定部２４は、基準物体検出部２３により検出された基準物体の位置に基づいて、予め設定された条件を満たす視点を決定する（Ｓ２３）。ここで、決定される視点は、図２の例における視点１２２ａ，１２２ｃとする。視点１２２ａは、基準物体検出部２３により検出された隣接車両１１２ａと白線１１３ａの位置に基づいて、隣接車両１１２ａの白線１１３ａ側の側面の延長上の点に設定される。また、視点１２２ｃは、隣接車両１１２ａ、目標位置１１４、隣接車両１１２ｂを見渡す点に設定される。
【００２６】
次に、自車運動検出部１３は、前進操作が終了したか否かの判断を行う（Ｓ２４）。前進操作が終了しない場合（Ｓ２４，Ｎ）、処理Ｓ２１に戻る。一方、前進操作が終了した場合（Ｓ２４，Ｙ）、自車位置算出部３１は、現在の自車位置を算出し（Ｓ３０）、視点決定部２４は、自車位置算出部３１により算出された自車位置と自車形状記憶部３４に格納された自車形状情報に基づいて、予め設定された条件を満たす視点を決定する（Ｓ３１）。ここで決定される視点は、図２の例における視点１２２ｂとする。視点１２２ｂは、現在の自車の隣接車両１１２ｂ側の側面の延長上の点に設定される。
【００２７】
次に、環境画像生成部３２は、画像記憶部２３に格納された複数の撮影画像からフリービューカメラの手法を用いて、視点決定部２４により決定された視点から見た環境の画像である環境画像を生成する（Ｓ３２）。なお、環境画像生成部３２は、フリービューカメラの手法の代わりに、視点決定部２４により決定された視点に最も近い撮影位置に対応する撮影画像を環境画像として選択しても良い。
【００２８】
次に、自車画像生成部３３は、自車位置算出部３１により算出された自車位置、自車形状情報記憶部３４に格納された自車形状情報、視点決定部２４により決定された視点に基づいて、自車の外観画像である自車画像を生成する（Ｓ３３）。自車形状情報は、自車の三次元構造データであり、例えば、設計時のＣＡＤ（Computer Aided Design）データから抽出されたデータである。自車画像は、視点決定部２４により決定された視点から見た画像、すなわち自車の外観（外形）に関する画像であり、自車位置算出部３１により算出された自車位置に自車を配置した画像である。また、自車画像は、三次元構造データの面を表したものでも良いし、三次元構造データを線で表したものでも良い。
【００２９】
次に、画像合成部３５は、視点毎に、環境画像生成部３２により生成された環境画像と自車画像生成部３３により生成された自車画像を合成して合成画像とし（Ｓ３４）、視点毎の合成画像または環境画像を所定の位置に配置した表示画像を生成し、表示部５５に表示させる（Ｓ３５）。
【００３０】
この表示画像によれば、後退操作において重要な視点から見た自車と環境の画像を表示することにより、運転者は自車と障害物との距離などを把握しやすい。
【００３１】
ここで、表示画像における合成画像または環境画像の配置について説明する。図４は、本実施の形態に係る表示画像の第１の例を示す画面である。この表示画像は、図２の例における後退操作中の自車位置１１１ｃの時点で表示されるものである。画像合成部３５は、視点の位置に対応して３つの画像２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃを表示画像中に配置する。
【００３２】
画像２０１ａは、目標位置１１４に向かって左側の視点１２２ａに対応し、隣接車両１１２ａを含む環境画像（環境表示部）と自車位置１１１ｃにおける自車を表す自車画像（自車表示部）が合成された合成画像であり、表示画像中の下段の左側に配置される。画像２０１ｂは、目標位置１１４に向かって右側の視点１２２ｂに対応し、隣接車両１１２ｂを含む環境画像（環境表示部）と自車位置１１１ｃにおける自車を表す自車画像（自車表示部）が合成された合成画像であり、表示画像中の下段の右側に配置される。画像２０１ｃは、目標位置１１４全体を見渡す視点１２２ｃに対応し、隣接車両１１２ａ、駐車位置、隣接車両１１２ｂを含む環境画像（環境表示部）であり、表示画像中の上段全体に配置される。従って、図２の例において、適切な視点１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃに仮想的なカメラを設置し、それぞれの画像を表示することになる。画像２０１ｃは、複数の撮影画像から生成された環境画像であるため、撮影画像より広い範囲を表すことができる。
【００３３】
ここで、表示画像は、複数の合成画像または環境画像を所定の位置に配置したものとしたが、単一の合成画像でもよい。また、表示画像は、ミラーの代わりとして運転者に認識させる場合、左右反転させた画像や配置を用いても良い。また、画像２０１ｃは、表示画像中の下段全体に配置しても良い。
【００３４】
この表示画像によれば、目標位置１１４全体、目標位置１１４の両サイドに存在する障害物と自車との位置関係を同時に表示することにより、運転者は、後退操作における状況を把握しやすい。特に画像２０１ａ及び２０１ｂには、隣接車両を含んだ周囲の画像である環境画像と予め保持していた自車の外観に関する画像とを重畳して表示するため、運転者にとって、運転席に居ながらにして、あたかも車の外に出て隣接車両と自車との間を見ているかのような画像を提供することが可能になる。
【００３５】
次に、予測自車位置に対応する合成画像の表示について説明する。
【００３６】
後退操作中、操作部１２において運転者により自車位置の予測を指示する操作が行われると、自車位置算出部３１は、現在の自車位置と自車運動検出部１３が検出した操舵角に基づいて、予測される自車位置である予測自車位置の算出を行う。ここで、自車位置算出部３１は、予測される自車の軌跡上の複数の予測自車位置を算出する。自車画像生成部３３は、予測自車位置毎に自車画像を生成し、画像合成部３５は、予測自車位置毎に合成画像を生成し、表示部５５は、予測自車位置毎の合成画像を動画として表示する。また、予測自車位置に基づいて、視点決定部２４が視点を決定し、環境画像生成部３２がその視点から見た環境画像を生成し、自車画像生成部３３がその視点から見た自車画像を生成しても良い。
【００３７】
上述した予測自車位置に対応する合成画像の表示によれば、現在の操舵角に対して予測される自車の軌跡を、運転者が容易に把握することができる。
【００３８】
次に、後退操作中の表示画像の変化について説明する。図５は、本実施の形態に係る表示画像の第２の例を示す画面である。図６は、本実施の形態に係る表示画像の第３の例を示す画面である。図５と図６の例は、図４中の画像２０１ａだけの変化を示す。後退操作中の自車位置の変化に合わせて、表示画像は、図５から図６へと変化する。
【００３９】
この表示画像によれば、後退操作において重要な視点から見た自車と環境の画像をリアルタイムで表示することにより、運転者は、常にその時点での状況を適切に把握しながら後退操作を行うことができる。また、この視点によれば、運転者は、自車と隣接車両との間隔を正確に把握することができる。
【００４０】
次に、自車運動検出部１３は、後退操作が終了したか否かの判断を行う（Ｓ３６）。ここで、自車運動検出部１３は、バックギアが解除されたことにより後退操作の終了を検出する。後退操作が終了しない場合（Ｓ３６，Ｎ）、処理Ｓ３０に戻る。一方、後退操作が終了した場合（Ｓ３６，Ｙ）、このフローは終了する。
【００４１】
本実施の形態によれば、運転者は、自車に設けられたカメラやミラーではわかりにくい部分についても、あたかも自車外に降りて監視しているような画像を見ながら後退操作を行うことができる。また、従来の撮影画像から平面図へ変換する手法と比べて、本実施の形態におけるフリービューカメラの手法や撮影画像を選択する手法は、計算量が小さいため、駐車支援装置の設計を容易にすると共に、リアルタイムの表示や予測に基づく表示を高速に行うことができる。
【００４２】
なお、撮影ステップは、実施の形態における処理Ｓ２０，Ｓ２１に対応する。また、画像生成ステップは、実施の形態における処理Ｓ２２〜Ｓ３４に対応する。また、表示ステップは、実施の形態における処理Ｓ３５に対応する。また、画像生成部は、実施の形態における環境画像生成部３２、自車画像生成部３３、画像合成部３５に対応する。
【００４３】
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、車載情報処理装置に容易に適用することができ、車載情報処理装置の性能をより高めることができる。ここで、車載情報処理装置には、例えばカーナビゲーションシステム、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等が含まれ得る。
【００４４】
更に、駐車支援装置を構成するコンピュータにおいて上述した各ステップを実行させるプログラムを、駐車支援プログラムとして提供することができる。上述したプログラムは、コンピュータにより読取り可能な記録媒体に記憶させることによって、駐車支援装置を構成するコンピュータに実行させることが可能となる。ここで、上記コンピュータにより読取り可能な記録媒体としては、ＲＯＭやＲＡＭ等のコンピュータに内部実装される内部記憶装置、ＣＤ−ＲＯＭやフレキシブルディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカード等の可搬型記憶媒体や、コンピュータプログラムを保持するデータベース、或いは、他のコンピュータ並びにそのデータベースや、更に回線上の伝送媒体をも含むものである。
【００４５】
（付記１）  自車の駐車を支援する画像の表示をコンピュータに実行させる駐車支援プログラムであって、
自車の環境を撮影して撮影画像を取得すると共に、自車位置を検出して撮影位置とし、前記撮影画像と前記撮影位置とを対応づけて記憶する撮影ステップと、
前記撮影ステップにより記憶された撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて、該視点から見た環境の画像である環境画像を生成すると共に、自車位置を検出し、該自車位置と予め記憶された自車の形状情報と前記視点とに基づいて、該視点から見た自車の画像である自車画像を生成し、前記環境画像と前記自車画像とを合成した画像である合成画像を生成する画像生成ステップと、
前記画像生成ステップにより生成された合成画像を表示する表示ステップと
をコンピュータに実行させる駐車支援プログラム。
（付記２）  付記１に記載の駐車支援プログラムであって、
前記撮影ステップは、自車の前進の操作時に実行され、
前記画像生成ステップおよび前記表示ステップは、自車の後退の操作時に実行されることを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記３）  付記１または付記２に記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、前記撮影ステップにより得られた撮影画像と撮影位置に基づいて、前記駐車の目標位置の基準となる物体である基準物体を検出し、該基準物体に基づいて、前記視点を設定することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記４）  付記１乃至付記３のいずれかに記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、検出した自車位置と前記自車の形状情報とに基づいて、前記視点を設定することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記５）  付記３に記載の駐車支援プログラムであって、
前記基準物体は、前記目標位置に隣接して駐車されている車両である隣接車両であり、前記画像生成ステップは、前記隣接車両の側面の延長上に視点を設定することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記６）  付記３に記載の駐車支援プログラムであって、
前記基準物体は、前記目標位置の境界を示す直線であり、前記画像生成ステップは、該直線の延長上に視点を設定することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記７）  付記４に記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、自車の側面の延長上に視点を設定することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記８）  付記１乃至付記７のいずれかに記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、現在の自車位置と自車の操舵角に基づいて、未来の複数の自車位置を予測して予測自車位置とし、該予測自車位置に対応する前記自車画像を生成し、該自車画像に対応する前記合成画像を生成し、
前記表示ステップは、前記予測自車位置に対応する合成画像を連続して表示することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記９）  付記１乃至付記８のいずれかに記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、フリービューカメラの手法により、撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて前記環境画像を生成することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記１０）  付記１乃至付記８のいずれかに記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、前記視点に最も近い撮影位置に対応する撮影画像を前記環境画像とすることを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記１１）  付記１乃至付記１０のいずれかに記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、複数の視点を設定し、該視点に対応する環境画像または合成画像を生成し、
前記表示ステップは、前記画像生成ステップにより生成された複数の画像を所定の位置に配置して表示することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記１２）  付記１１に記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは、前記駐車の目標位置の左側を含む第１の合成画像と、前記目標位置の右側を含む第２の合成画像とを生成し、
前記表示ステップは、前記第１の合成画像と前記第２の合成画像とを左右に並べて表示することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記１３）  付記１２に記載の駐車支援プログラムであって、
前記画像生成ステップは更に、前記目標位置全体を含む環境画像を生成し、
前記表示ステップは更に、該環境画像を表示することを特徴とする駐車支援プログラム。
（付記１４）  自車の駐車を支援する画像の表示を行う駐車支援装置であって、
自車位置を検出する自車位置検出部と、
前記自車位置検出部により検出された自車位置を撮影位置として取得すると共に、自車の環境を撮影して撮影画像を取得し、前記撮影画像と前記撮影位置とを対応づけて記憶する撮影部と、
前記撮影部により記憶された撮影画像と撮影位置と所定の視点とに基づいて、該視点から見た環境の画像である環境画像を生成すると共に、前記自車位置検出部により検出された自車位置と予め記憶された自車の形状情報と前記視点とに基づいて、該視点から見た自車の画像である自車画像を生成し、前記環境画像と前記自車画像とを合成した画像である合成画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成ステップにより生成された合成画像を表示する表示部と
を備える駐車支援装置。
（付記１５）  自車の駐車を支援するために表示される駐車支援画面であって、
自車に設けられたカメラにより撮影した画像に基づいて生成された、自車外の視点から見た自車の環境の画像である環境画像を表示する環境表示部と、
予め記憶された自車の形状情報に基づいて生成された、前記自車外の視点から見た自車の画像である自車画像を、前記環境表示部により表示される環境画像に重ねて表示する自車表示部と
を備える駐車支援画面。
（付記１６）  付記１５に記載の駐車支援画面であって、
前記環境表示部と前記自車表示部は、自車の後退の操作時に表示を行うことを特徴とする駐車支援画面。
（付記１７）  付記１５または付記１６のいずれかに記載の駐車支援画面であって、
前記自車画像表示部は、予測された未来の複数の自車位置に対応して生成された前記自車画像を連続して表示することを特徴とする駐車支援画面。
（付記１８）  付記１５乃至付記１７のいずれかに記載の駐車支援画面であって、
前記環境表示部は、複数の視点に対応して生成された環境画像を所定の位置に配置して表示し、
前記自車表示部は、前記複数の視点の少なくともいずれかに対応して生成された自車画像を、対応する環境画像に重ねて表示することを特徴とする駐車支援画面。
（付記１９）  付記１８に記載の駐車支援画面であって、
前記環境表示部は、前記駐車の目標位置の左側を含む第１の環境画像と前記目標位置の右側を含む第２の環境画像とを、前記駐車支援画面において左右に並べて表示し、
前記自車表示部は、前記第１の環境画像に対応する自車画像を前記第１の環境画像に重ねて表示し、前記第２の環境画像に対応する自車画像を前記第２の環境画像に重ねて表示することを特徴とする駐車支援画面。
（付記２０）  付記１９に記載の駐車支援画面であって、
前記環境表示部は更に、前記目標位置全体を含む第３の環境画像を表示することを特徴とする駐車支援画面。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施の形態に係る駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る駐車操作の一例を示す平面図である。
【図３】本実施の形態に係る駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態に係る表示画像の第１の例を示す画面である。
【図５】本実施の形態に係る表示画像の第２の例を示す画面である。
【図６】本実施の形態に係る表示画像の第３の例を示す画面である。
【符号の説明】
【００４７】
１  駐車支援装置、１２  操作部、１３  自車運動検出部、２１  画像取得部、２２  画像記憶部、２３  基準物体検出部、２４  視点決定部、３１  自車位置算出部、３２  環境画像生成部、３３  自車画像生成部、３４  自車形状情報記憶部、３５  画像合成部、５１，５１ａ，５１ｂ  カメラ、５５  表示部、１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ  自車位置、１１２ａ，１１２ｂ  隣接車両、１１３ａ，１１３ｂ  白線、１１４  目標位置。
【図１】
0004818816.tif 000002
【図２】
0004818816.tif 000003
【図３】
0004818816.tif 000004
【図４】
0004818816.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004818816.tif 000007