(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラによる撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置において、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、
前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、
前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、
前記局所処理領域設定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記距離検出手段により検出される前記カメラと前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離に基いて、該画像部分についての前記局所処理領域のサイズを決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、
前記２値化閾値決定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離とに基いて、前記設定範囲を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
周辺を撮像するカメラを備え、該カメラによる撮像画像に基いて車両周辺を監視する機能を有する車両において、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、
前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、
前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両。
【請求項５】
車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータに、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する機能を実現するプログラムであって、該コンピュータを、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、
前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、
前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段として機能させることを特徴とする車両周辺監視用プログラム。
【請求項６】
車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータにより、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する方法であって、
前記コンピュータが、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定ステップと、
前記コンピュータが、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定ステップと、
前記コンピュータが、前記２値化閾値決定ステップにおいて決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化ステップと、
前記コンピュータが、前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別ステップとを含むことを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたカメラによる車両周辺の撮像画像から、車両周辺に所在する対象物を検出して車両周辺を監視する車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、及び車両周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたカメラによる車両周辺の撮像画像から、車両周辺の対象物を検出し、実空間における該対象物と車両との相対位置と相対速度を算出して、所定時間内における車両と対象物との接触可能性を判断する車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、対象物の種別（人、車両、大型動物等）を識別するために、カメラにより撮像された多値画像を２値化した２値画像中の画像部分について、輪郭線抽出を行なってその形状を認識する処理が行われている。
【０００４】
そして、２値化処理における輝度の閾値が、対象物の画像部分の輝度分布に対して不適切であると、２値画像における対象物の画像部分の形状が、実際の監視対象物の形状を反映しないものとなって、対象物の種別を精度良く行なうことができないという不都合がある。
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、２値画像中の画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を精度良く判定することができる車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、及び車両周辺監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の画像周辺監視装置は、車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラによる撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。
【０００７】
そして、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の車両は、周辺を撮像するカメラを備え、該カメラによる撮像画像に基いて車両周辺を監視する機能を有する車両に関する。
【０００９】
そして、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
かかる本発明の車両周辺監視装置及び本発明の車両によれば、前記局所処理領域設定手段により、対象物の画像部分が含まれる可能性がある前記局所処理領域が設定され、前記２値化閾値決定手段は、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域内の該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する。
【００１１】
この場合、２値化処理の第２閾値が、前記局所処理領域内の各画素の輝度分布に限定して決定されるため、前記カメラによる撮像画像の前記局所処理領域以外の部分の画素の輝度分布の影響を受けずに、２値化処理の第２閾値を決定することができる。そして、さらに、２値化処理の第２閾値は、前記第１画素と前記第２画素のうちの対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定される。そのため、前記局所２値化手段により、前記局所処理領域の２値化処理を行ったときに、生成される２値画像中に含まれる画像部分の形状が、対象物の形状に近似することが期待される。
【００１２】
そして、このようにして生成された前記局所処理領域の２値画像に対して、前記対象物種別識別手段により、該２値画像中に存在する画像部分の形状に基づいて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別することによって、対象物の識別精度を高めることができる。
【００１３】
また、前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、前記局所処理領域設定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記距離検出手段により検出される前記カメラと前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離に基いて、該画像部分についての前記局所処理領域のサイズを決定するようにしてもよい。
【００１４】
前記カメラの撮像画像における対象物の画像部分の大きさは、前記カメラと対象物との距離が長くなるに従って小さくなる。そのため、前記局所処理領域設定手段により、対象物の実空間における大きさの想定値と、前記距離検出手段により検出される前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性のある画像部分に対応する実空間上の位置との距離とに基いて、前記局所処理領域のサイズを決定することにより、２値化処理の対象処理をより無駄なく設定して、２値化処理の演算量を減らすことができる。
【００１５】
また、前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、前記２値化閾値決定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離とに基いて、前記設定範囲を決定するようにしてもよい。
【００１６】
前記カメラの撮像画像における対象物の画像部分の大きさは、前記カメラと対象物との距離が長くなるに従って小さくなる。そのため、前記２値化閾値決定手段により、対象物の実空間における大きさの想定値と、前記距離検出手段により検出される前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性のある画像部分に対応する実空間上の位置との距離とに基いて、前記設定範囲を決定することにより、２値画像における対処物の画像部分の形状を実際の対象物の形状により近似させることができる。
【００１７】
次に、本発明の車両周辺監視用プログラムは、車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータに、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する機能を実現するプログラムに関する。
【００１８】
そして、前記コンピュータを、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定手段と、前記２値化閾値決定手段により決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化手段と、前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段として機能させることを特徴とする。
【００１９】
かかる本発明の車両周辺監視用プログラムを前記コンピュータに実行させることによって、前記本発明の車両周辺監視装置及び本発明の車両における前記局所処理領域設定手段と、前記２値化閾値決定手段と、前記局所２値化手段と、前記対象物種別識別手段とを構成することができる。
【００２０】
次に、本発明の車両周辺監視方法は、車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータにより、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する方法に関する。
【００２１】
そして、前記コンピュータが、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、該多値画像用に設定した第１閾値より高い輝度の画素の集まる画像部分が含まれる領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定ステップと、前記コンピュータが、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域において該第２閾値により２分される該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する２値化閾値決定ステップと、前記コンピュータが、前記２値化閾値決定ステップにおいて決定された第２閾値による２値化処理を行って、前記局所処理領域の２値画像を生成する局所２値化ステップと、前記コンピュータが、前記局所処理領域の２値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別ステップとを含むことを特徴とする。
【００２２】
かかる本発明によれば、前記コンピュータにより前記局所処理領域設定ステップを実行することによって、対象物の画像部分が含まれる可能性がある前記局所処理領域が設定される。また、前記コンピュータにより前記２値化閾値決定ステップを実行することによって、前記局所処理領域に対する２値化処理の第２閾値を、前記局所処理領域内の該第２閾値以上の輝度を有する第１画素と該第２閾値よりも低い輝度を有する第２画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定される。
【００２３】
そして、これにより、２値化処理の第２閾値が、前記局所処理領域内の各画素の輝度分布に限定して決定されるため、前記カメラによる撮像画像の前記局所処理領域以外の部分の画素の輝度分布の影響を受けずに、２値化処理の第２閾値を決定することができる。そして、さらに、２値化処理の第２閾値は、前記第１画素と前記第２画素のうちの対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定される。そのため、前記局所２値化ステップにより、前記局所処理領域の２値化処理を行ったときに、生成される２値画像中に含まれる画像部分の形状が、対象物の形状に近似することが期待される。 
【００２４】
そして、このようにして生成された前記局所処理領域の２値画像に対して、前記対象物種別識別ステップにより、該２値画像中に存在する画像部分の形状に基づいて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別することによって、対象物の識別精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の実施の形態について、図１〜図５を参照して説明する。図１は本発明の車両周辺監視装置の構成図であり、本発明の車両周辺監視装置は、画像処理ユニット１と、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ（本発明のカメラに相当する）２Ｒ，２Ｌと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３と、車両の走行速度を検出する車速センサ４と、音声により警報を行うためのスピーカ６と、対象物を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）７とを備えている。
【００２６】
図２を参照して、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、車両１０の前部に、車両１０の車幅方向の中心部に対してほぼ対象な位置に配置されている。また、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、光軸を互いに平行とすると共に、路面からの高さを等しくして固定されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、撮像物の温度が高いほど出力レベルが高くなる（輝度が大きくなる）特性を有している。また、表示装置７は、車両１０のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。
【００２７】
図１を参照して、画像処理ユニット１は、マイクロコンピュータ（図示しない、本発明のコンピュータに相当する）等により構成された電子ユニットであり、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ（図示しない）に取り込み、インターフェース回路（図示しない、本発明の撮像画像にアクセスする手段に相当する）を介して、該画像メモリに取り込んだ車両前方の画像に対して該マイクロコンピュータにより各種演算処理を行う機能を有している。
【００２８】
そして、該マイクロコンピュータに、本発明の車両監視用プログラムを実行させることによって、該マイクロコンピュータが、撮像画像から対象物の画像部分の候補を抽出する候補画像抽出手段２０、撮像画像に含まれる画像部分に対応した実空間上の位置とカメラ２Ｒ，２Ｌとの距離（実空間距離）を検出する距離検出手段２１、候補画像抽出手段２０により抽出された画像部分を含む該画像部分の周辺領域を局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段２２、該局所処理領域に対する２値化処理の閾値を決定する２値化閾値決定手段２３、該局所処理領域に対する２値化処理を行う局所２値化手段２４、及び該局所処理領域の２値画像中の画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段２５として機能する。
【００２９】
また、該マイクロコンピュータにより、本発明の車両周辺監視方法の各ステップが実行される。
【００３０】
画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから出力される車両周辺の赤外線画像のアナログ信号を入力し、該アナログ信号をＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換によりデジタル化した多値（グレースケール）画像を画像メモリ（図示しない）に格納する。ここで、赤外線カメラ２Ｒにより得られる多値画像（以下、右画像という）と、赤外線カメラ２Ｌにより得られる多値画像（以下、左画像という）とでは、同一の対象物の画像部分の水平位置にずれ（視差）が生じる。そのため、この視差に基いて実空間における赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから該対象物までの距離を検出することができる。
【００３１】
そして、画像処理ユニット１は、右画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する処理を行う。以下、図３に示したフローチャートに従って、この処理について説明する。
【００３２】
図３のＳＴＥＰ１は候補画像抽出手段２０による処理である。候補画像抽出手段２０は、右画像を基準画像として２値化処理（輝度が所定の２値化閾値以上の画素を「１（白）」とし、輝度が該２値化閾値よりも小さい画素を「０（黒）」とする処理）を行なって２値画像を生成する。２値化処理により１（白）となった画素が本発明の第１画素に相当し、０（黒）となった画素が本発明の第２画素に相当する。
【００３３】
図４は、このようにして得られた右画像の２値画像５０を示したものであり、候補画像抽出手段２０は、高輝度（白領域）の画像部分５２を、対象物の画像部分の候補として抽出する。なお、図中５５Ｒ，５５Ｌは道路の境界線を示している。
【００３４】
続くＳＴＥＰ２は距離検出手段２１による処理であり、距離検出手段２１は、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された右画像と左画像との視差に基いて、対象物と車両１０との距離（自車両の前後方向の距離）を算出する。
【００３５】
詳細には、先ず、距離検出手段１２は、基準画像（右画像又は左画像）から探索画像（選択した物体を囲む外接四角形の領域全体を探索画像とする）を抽出する。次に、距離検出手段１２は、参照画像（赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから得られた右画像と左画像のうちの基準画像でない方の画像）から探索画像に対応する画像（以下「対応画像」という）を探索する探索領域を設定し、相関演算を実行して、探索領域内で、探索画像との相関性が最も高い領域を対応画像として抽出する。
【００３６】
この場合、左画像の探索領域のうち、右画像の探索画像の輝度成分の輝度分布に最も近い輝度分布を有する領域が対応領域として抽出される。なお、このように距離を算出する処理は、２値画像に対して行ってもよいが、ここではグレースケール画像を使用して行なっている。
【００３７】
次に、距離検出手段１２は、探索画像の重心位置と、対応画像の重心位置とに基いて、視差Δｄ（画素数）を算出する。そして、距離検出手段１２は、算出された視差Δｄを用いて、Ｚ＝Ｂ×ｆ／（Δｄ×ｐ）により、車両１０と対象物との距離Ｚを算出する。なお、Ｂは赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの基線長（２台のカメラの光軸の間隔）、ｆは赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの焦点距離、ｐは画素間隔である。
【００３８】
次のＳＴＥＰ３は局所処理領域設定手段２２による処理であり、局所処理領域設定手段２２は、図４を参照して、画像部分５２について、歩行者を識別対象とする局所処理領域５１を設定する。
【００３９】
具体的には、局所処理領域設定手段２２は、歩行者の身長の想定値ＧH（例えば１７０cm、本発明の対象物の実空間における大きさの想定値に相当する）及び歩行者の幅の想定値ＧW（例えば６０cm、本発明の対象物の実空間における大きさの想定値に相当する）と、対象物と赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌとの距離Ｚとに基いて、以下の式（１），式（２）により、局所処理領域５１の高さｇhと幅ｇwとを算出する。
【００４０】
【数１】
0004765113.tif 000002
【００４１】
【数２】
0004765113.tif 000003
【００４２】
但し、ｆ：赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの焦点距離、ｐ：赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの撮像素子の画素間隔、ＧH：歩行者の身長の想定値、ＧW：歩行者の幅の想定値、Ｚ：赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌと対象物との距離。
【００４３】
このようにして、局所処理領域５１の高さｇhと幅ｇwを決定することにより、画像部分５２が歩行者の頭部の画像部分であったならば、その下方の頭部以外の歩行者の画像部分５３の近傍の範囲で、局所処理領域５１を設定することができる。なお、局所処理領域設定手段２２により対象物の画像部分について局所処理領域を設定する処理は、本発明の車両周辺監視方法における局所処理領域設定ステップに相当する。
【００４４】
続くＳＴＥＰ４は、２値化閾値決定手段２３による処理であり、２値化閾値決定手段２３は、図５を参照して、（ａ）に示した局所処理領域５１の多値画像６０（対象物の画像部分６１を含む）に対する２値化閾値Ｔhを決定する。図５の（ｂ）は、局所処理領域５１の多値画像の各画素の輝度分布を示したものであり、横軸を輝度（０〜max）に設定し、縦軸を各輝度の頻度（各輝度の画素数）に設定したものである。
【００４５】
２値化閾値決定手段２３は、（ｂ）の２値化閾値Ｔhを、斜線で示した輝度がＴh以上の部分Ｅの画素の総数（Ｅの面積）が、歩行者の画像部分の面積の設定範囲内となるように、決定する。なお、歩行者の画像部分の面積の設定範囲は、予め想定した標準的な歩行者のサイズを、距離検出手段２１により検出されたカメラ２Ｒ，２Ｌと画像部分に対応した対象物との距離Ｚに基いて、距離Ｚが長いほど小さくして、２値画像上の画像部分の面積に置き換えて設定される。
【００４６】
なお、２値化閾値決定手段に２３により、局所処理領域の多値画像に対する２値化閾値Ｔhを決定する処理は、本発明の車両周辺監視方法における２値化閾値決定ステップに相当する。
【００４７】
続くＳＴＥＰ５は局所２値化手段２４による処理であり、局所２値化手段２４は、ＳＴＥＰ４で決定された２値化閾値Ｔhにより局所処理領域５１の多値画像６０を２値化し、図５の（ｃ）で示した局所処理領域５１の２値画像７０を生成する。
【００４８】
ここで、２値化閾値Ｔhは、Ｔh以上の輝度を有する画素の総数が、対象物が歩行者であるときの画像部分の面積となるように設定されたものである。そのため、このようにして、２値化閾値Ｔhによる２値化を行なうことで、生成された局所処理領域５１の２値画像における白領域７１の形状が、実際の歩行者の形状に近似することが期待される。
【００４９】
なお、局所２値化手段２４により局所処理領域の２値画像を生成する処理は、本発明の車両周辺監視方法における局所２値化ステップに相当する。
【００５０】
次のＳＴＥＰ５は、対象物種別識別手段２５による処理であり、対象物種別識別手段２５は、局所処理領域５１の２値画像７０の白領域７１の輪郭線７２を抽出する。そして、対象物種別識別手段２５は、輪郭線７２の形状を予め設定した歩行者の特徴形状を有するか否かを判定することにより、白領域７１に対応する実空間上の対象物が歩行者であるか否かを識別する。
【００５１】
なお、対象物種別識別手段２５により局所処理領域の２値画像中の白領域の輪郭線形状から、該白領域に対応する実空間上の対象物が歩行者であるか否かを識別する処理は、本発明の車両周辺監視方法における対象物種別識別ステップに相当する。
【００５２】
画像処理ユニット１は、対象物種別識別手段２５により、白領域７１に対応する実空間上の対象物が歩行者であると識別されたときには、スピーカ６からの音声出力及びＨＵＤ７への表示により、運転者に対する注意喚起を行なう。
【００５３】
なお、本実施の形態では、局所処理領域設定手段２２により、監視する対象物（歩行者）の大きさの想定値（身長の想定値ＧH、幅の想定値ＧW）と、対象物と赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌとの距離Ｚとに基いて、局所処理領域を設定したが、対象物の大きさの想定値のみによって局所処理領域を設定するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施の形態において、距離検出手段２１は、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの撮像画像の視差量に基いて、対象物と車両１０との距離を検出したが、レーダー等による測距センサを用いて車両１０と対象物との距離を直接的に検出するようにしてもよい。
【００５５】
或いは、１台のカメラによる異なる時点の撮像画像中の同一対象物の画像部分のサイズの変化や、２値化画像又はグレースケール画像において、対象物の画像部分の下端をこの対象物と路面との交点として、カメラ（撮像装置）の路面からの高さとカメラからこの交点を見たときの仰角とに基いてこの対象物までの距離を算出する路面交点法や、オプティカルフロー等により対象物と車両の距離を検出するようにしてもよい。
【００５６】
また、本実施の形態においては、車両前方を撮像する構成を示したが、車両の後方や側方等、他の方向を撮像して車両の周辺を監視する構成としてもよい。
【００５７】
また、本実施の形態においては、本発明のカメラとして赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌを用いたが、可視画像を撮像する可視カメラを用いてもよい。
【００５８】
また、本実施の形態では、対象物が歩行者であることを識別したが、対象物が鹿等の大型動物や、人工構造物であることを識別する場合についても、本発明の適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の車両周辺監視装置の構成図。
【図２】図１に示した車両周辺監視装置の車両への取り付け態様の説明図。
【図３】図１に示した画像処理ユニットにおける対象物種別の識別処理のフローチャート。
【図４】局所処理領域の説明図。
【図５】局所処理領域における２値化閾値の設定及び２値化処理の説明図。
【符号の説明】
【００６０】
１…画像処理ユニット、２Ｒ，２Ｌ…赤外線カメラ（カメラ）、３…ヨーレートセンサ、４…車速センサ、６…スピーカ、７…ＨＵＤ、２０…候補画像抽出手段、２１…距離検出手段、２２…局所処理領域設定手段、２３…２値化閾値決定手段、２４…局所２値化手段、２５…対象物種別識別手段、５０…撮像画像の２値画像、５１…局所処理領域、５２…２値画像中の対象物の画像部分、６０…局所処理領域の多値画像、６１…多値画像中の対象物の画像部分、７０…局所処理領域の２値画像、７１…２値画像中の対象物の画像部分、７２…２値画像中の対象物の画像部分の輪郭線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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