(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定装置であって、
前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出手段と、
前記指定された箇所までの経路上にある全ての地点から、２地点ずつを論理積で組み合わせ、全ての論理積の組み合わせをさらに論理和で結んだ条件である経路判定条件を記憶する記憶部と、
前記識別情報検出手段により検出された識別情報に基づいて運搬車両が通過した地点を検出し、検出した地点のうち２つの地点について前記記憶部に記憶された経路判定条件が成立するか否かを判定する運搬経路判定手段と、
を備え、
前記運搬経路判定手段は、前記経路判定条件が成立した場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいると判定し、前記経路判定条件が成立しない場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいないと判定することを特徴とする運搬経路判定装置。
【請求項２】
前記運搬経路判定手段は、前記識別情報検出手段により検出された識別情報をもとに運搬車両が通過した地点を判定し、運搬車両の通過を判定した地点を前記記憶部に記憶し、該記憶した地点と次に通過を判定された地点とについて前記経路判定条件が成立した場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいると判定し、前記経路判定条件が成立しない場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいないと判定することを特徴とする請求項１に記載の運搬経路判定装置。
【請求項３】
運搬車両が運転経路を正しく進んでいないことを警告する警告手段をさらに備え、
前記運搬経路判定手段は、前記経路判定条件が成立しない場合に、前記警告手段により運搬車両が運搬経路を正しく進んでいないことを警告することを特徴とする請求項１または２に記載の運搬経路判定装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記発信機の位置を示す識別情報の組み合わせと運搬車両が通過した地点との関係を示すロケーション判定条件をさらに記憶し、
前記運搬経路判定手段は、前記識別情報検出手段により検出された識別情報と、前記記憶部により記憶された前記ロケーション判定条件とから、運搬車両が通過した地点を検出することを特徴とする請求項１、２または３に記載の運搬経路判定装置。
【請求項５】
前記識別情報検出手段は、前記発信機から発信される信号を受信する広域用リーダと、前記発信機から発生される信号を受信し、前記広域用リーダよりも狭い通信範囲となり且つ運搬車両の運搬経路の進行方向に対して側方から信号を受信するように指向性が調整された狭域用リーダとを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運搬経路判定装置。
【請求項６】
複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定方法であって、
前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出工程と、
前記指定された箇所までの経路上にある全ての地点から、２地点ずつを論理積で組み合わせ、全ての論理積の組み合わせをさらに論理和で結んだ条件である経路判定条件を記憶する記憶部から該経路判定条件を読み出し、前記識別情報検出工程により検出された識別情報に基づいて運搬車両が通過した地点を検出し、検出した地点のうち２つの地点について前記記憶部から読み出した経路判定条件が成立するか否かを判定する運搬経路判定工程と、
を含み、
前記運搬経路判定工程は、前記経路判定条件が成立した場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいると判定し、前記経路判定条件が成立しない場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいないと判定することを特徴とする運搬経路判定方法。
【請求項７】
複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定プログラムであって、
前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出手順と、
前記指定された箇所までの経路上にある全ての地点から、２地点ずつを論理積で組み合わせ、全ての論理積の組み合わせをさらに論理和で結んだ条件である経路判定条件を記憶する記憶部から該経路判定条件を読み出し、前記識別情報検出手順により検出された識別情報に基づいて運搬車両が通過した地点を検出し、検出した地点のうち２つの地点について前記記憶部から読み出した経路判定条件が成立するか否かを判定する運搬経路判定手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記運搬経路判定手順は、前記経路判定条件が成立した場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいると判定し、前記経路判定条件が成立しない場合には、運搬車両が運搬経路を正しく進んでいないと判定することを特徴とする運搬経路判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラムに関し、特に、複数の箇所に設置した発信機等を用いて運搬車両の運搬経路を判定する場合に、無線通信を行う上で外乱要素となりうる反射性物質等が多い環境でも高い精度で運搬経路を判定することができる運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＣタグの商品化が進み、物流の分野などにおいて、ＩＣタグが次第に普及し始めてきている。ＩＣタグは、種々のデータを記憶するとともに、ＩＣタグからのデータの読み込みや、ＩＣタグに対するデータの書き込みを行うリーダ・ライタとの間で電波通信を行う。
【０００３】
このようなＩＣタグを利用した技術として、例えば、ＰＣＴ／ＪＰ２００４／０１９６１９号には、倉庫の入出庫作業において、倉庫内に配置されている複数のラックにＩＣタグをそれぞれ対応付けて設置し、運搬車両に取り付けられたＩＣタグリーダ・ライタがこれらのＩＣタグを読み取り、読み取ったＩＣタグをもとに、あらかじめ記憶しているＩＣタグの設置位置に基づいて運搬車両の位置を判定し、目的のラックに向けて移動する運搬車両の進行状況を操縦者に通知する技術が記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、倉庫などのＩＣタグ導入現場においては、多段ラック金属フレームや斗缶製品等の外乱要素による影響により例外通信が発生し、通常通信可能なはずのＩＣタグと通信が不可能となってしまう場合や、逆に、通信不可能なはずのＩＣタグと通信が可能となってしまう場合があるが、この場合、運搬車両の位置を正しく判定できないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、フォークリフトなどの運搬車両の運搬経路を外乱要素による影響による例外通信が発生した場合にも高い精度で判定することができる運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定装置であって、前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出手段と、前記識別情報検手段により検出された識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定する運搬経路判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される号を受信し、受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出し、検出した識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することとしたので、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生し、一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができる。
【０００８】
また、本発明は、上記発明において、前記運搬経路判定手段は、前記識別情報検出手段により検出された識別情報をもとに運搬車両の位置を判定し、該判定した位置と過去に判定した位置とを論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から識別情報を検出し、検出した識別情報をもとに運搬車両の位置を判定し、判定した位置と過去に判定した位置とを論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することとしたので、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生して一部の発信機の識別情報が検出されず、そのため運搬車両が通過した地点のうち一部の地点を判定できなかった場合でも、判定できた地点をもとに、運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができる。
【００１０】
また、本発明は、上記発明において、前記運搬経路判定手段は、前記識別情報検出手段により検出された識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両の位置を判定することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から識別情報を出し、検出した識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両の位置を判定することとしたので、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生して一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両の位置を判定することができる。
【００１２】
また、本発明は、複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定方法であって、前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出工程と、前記識別情報検出工程により検出された識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定する運搬経路判定工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出し、検出した識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することとしたので、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生し、一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができる。
【００１４】
また、本発明は、複数の箇所のうち指定された箇所に向けて移動する運搬車両の運搬経路を判定する運搬経路判定プログラムであって、前記複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、該受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出する識別情報検出手順と、前記識別情報検出手順により検出された識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定する運搬経路判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、複数の箇所にそれぞれ対応付けて設置された発信機から発信される信号を受信し、受信した信号から発信機の位置を示す識別情報を検出し、検出した識別情報を論理的に組み合わせた条件に基づいて運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することとしたので、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生し、一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生し、一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両が正しい経路を進んでいるか否かを判定することができるので、発信機の読み飛ばしや読み漏れなどの事象を極小化し、高い精度で運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明によれば、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生して一部の発信機の識別情報が検出されず、そのため運搬車両が通過した地点のうち一部の地点を判定できなかった場合でも、その他の判定できた地点をもとに、運搬車両が正しい経路を進んでいるか否かを判定することができるので、発信機の読み飛ばしや読み漏れなどの事象を極小化し、高い精度で運搬車両が正しい運搬経路を進んでいるか否かを判定することができるという効果を奏する。
【００１８】
また、本発明によれば、反射物等の外乱要素による影響で例外通信が発生して一部の発信機の識別情報が検出されなかった場合でも、運搬車両の位置を判定することができるので、発信機の読み飛ばしや読み漏れなどの事象を極小化し、高い精度で運搬車両の位置を判定することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００２０】
まず、本実施例に係る運搬経路判定装置の概念について説明する。図１は、本実施例に係る運搬経路判定装置の概念を説明するための説明図である。同図に示す例においては、倉庫に、荷物を置くためのラック１1〜１25が、１列が５台のラックから成るラック列２1〜２5と、フォークリフト７がラック列の間に進入するための進入レーン３1〜３3と、ラック列２1〜２5の横を通過する通過レーン４とを構成するように配置されている。また、ここでは、荷物を入出庫するラックとしてラック１14が設定されているとする。
【００２１】
ラック１1〜１25には、それぞれＩＣタグ５1〜５25が対応付けて取り付けられている。これらのＩＣタグ５1〜５25には、それぞれタグ情報が記憶されている。このタグ情報には、タグごとに一意となるタグ識別コードが含まれている。
【００２２】
フォークリフト７には、フォークリフト７の運搬経路を判定する運搬経路判定装置１００と、広域用リーダ２１０と、右狭域用リーダ２２０と、左狭域用リーダ２３０とが設置されている。
【００２３】
広域用リーダ２１０は、運搬経路判定装置１００に接続されており、複数のＩＣタグ５1〜５25からタグ情報を読み取ることができる通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００２４】
右狭域用リーダ２２０は、運搬経路判定装置１００に接続されており、フォークリフト７の右方に位置するＩＣタグのうち、一つのＩＣタグのみからタグ情報を読み取ることができるよう、広域用リーダ２１０に比べて狭い通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００２５】
左狭域用リーダ２３０は、運搬経路判定装置１００に接続されており、フォークリフト７の左方に位置するＩＣタグのうち、一つのＩＣタグのみからタグ情報を読み取ることができるよう、広域用リーダ２１０に比べて狭い通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００２６】
運搬経路判定装置１００には、あらかじめ、ＩＣタグ５1〜５25をもとにフォークリフト７の位置を判定するためのロケーション判定条件と、フォークリフト７の進行状況を判定するための到達経路判定条件を記憶しておく。
【００２７】
ここで、ロケーション判定条件とは、倉庫内の所定の地点６1〜６10において広域用リーダ２１０が検出すると想定されるＩＣタグ５1〜５25を論理的に組み合わせた条件である。
【００２８】
図１に示す例においては、地点６1について、(５1  ｏｒ  ５6)が、地点６2について、(５6  ｏｒ  ５11)が、地点６3について、(５11  ｏｒ  ５16)が、地点６4について、(５16  ｏｒ  ５21)が、地点６5について、(５1  ａｎｄ  ５6)  ｏｒ  (５2  ａｎｄ  ５7)  ｏｒ  (５1  ａｎｄ  ５2)  ｏｒ  (５6  ａｎｄ５7)が、地点６6について、(５2  ａｎｄ  ５7)  ｏｒ  (５3  ａｎｄ  ５8)  ｏｒ  (５2  ａｎｄ  ５3)  ｏｒ  (５7  ａｎｄ  ５8)が、地点６7について、(５3  ａｎｄ  ５8)  ｏｒ  (５4  ａｎｄ  ５9)  ｏｒ  (５3  ａｎｄ  ５4)  ｏｒ  (５8  ａｎｄ  ５9)、地点６8について、(５11  ａｎｄ  ５16)  ｏｒ  (５12  ａｎｄ  ５17)  ｏｒ  (５11  ａｎｄ  ５12)  ｏｒ  (５16  ａｎｄ  ５17)、地点６9について、(５12  ａｎｄ  ５17)  ｏｒ  (５13  ａｎｄ  ５18)  ｏｒ  (５12  ａｎｄ  ５13)  ｏｒ  (５17  ａｎｄ  ５18)が、地点６10について、(５13  ａｎｄ  ５18)  ｏｒ  (５14  ａｎｄ  ５19)  ｏｒ  (５13  ａｎｄ  ５14)  ｏｒ  (５18  ａｎｄ  ５19)が、それぞれのロケーション判定条件として定義されている。
【００２９】
このロケーション判定条件に基づき、広域用リーダ２１０が読み込んだＩＣタグ５1〜５25の組み合わせを判定することにより、その時点でフォークリフト７が通過した地点６1〜６10を判定することができる。
【００３０】
ここで、フォークリフト７が進行する途中、例外通信が発生し、広域用リーダ２１０が各地点で検出すると想定されるＩＣタグ５1〜５25を、必ずしも全て検出できなかった場合でも、ロケーション判定条件は成立し、フォークリフト７が当該地点を通過したと判定できる。
【００３１】
例えば、地点６1をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５1と５6のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか１つのＩＣタグが検出されれば、地点６1を通過したと判定できる。
【００３２】
同様に、地点６2をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５6と５11のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか１つのＩＣタグが検出されれば、地点６2を通過したと判定できる。
【００３３】
同様に、地点６3をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５11と５16のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか１つのＩＣタグが検出されれば、地点６3を通過したと判定できる。
【００３４】
また、地点６8をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５11、５12、５16、および５17のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか２つの隣り合うＩＣタグ、または、いずれか２つの対面し合うＩＣタグが検出されれば、地点６8を通過したと判定できる。
【００３５】
同様に、地点６9をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５12、５13、５17、および５18のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか２つの隣り合うＩＣタグ、または、いずれか２つの対面し合うＩＣタグが検出されれば、地点６9を通過したと判定できる。
【００３６】
同様に、地点６10をフォークリフト７が通過した場合、通常であれば５13、５14、５18、および５19のＩＣタグが広域用リーダ２１０で検出されるはずであるが、例外通信が発生した場合でも、いずれか２つの隣り合うＩＣタグ、または、いずれか２つの対面し合うＩＣタグが検出されれば、地点６10を通過したと判定できる。
【００３７】
また、到達経路判定条件とは、入出庫するラックにたどり着くまでの経路上にある全ての地点から、２地点ずつを論理積で組み合わせ、全ての論理積の組み合わせをさらに論理和で結んだ条件である。
【００３８】
図１に示す例においては、入出庫するラック１14に到達するまでの経路上にある地点６1、６2、６3、６8、６9、および６10から、(地点６1  ａｎｄ  地点６2)  ｏｒ  (地点６1  ａｎｄ  地点６3)  ｏｒ  (地点６1  ａｎｄ  地点６8)  ｏｒ  (地点６1  ａｎｄ  地点６9)  ｏｒ  (地点６1  ａｎｄ  地点６10)  ｏｒ  (地点６2  ａｎｄ  地点６3)  ｏｒ  (地点６2  ａｎｄ  地点６8)  ｏｒ  (地点６2  ａｎｄ  地点６9)  ｏｒ  (地点６2  ａｎｄ  地点６10)  ｏｒ  (地点６3  ａｎｄ  地点６8)  ｏｒ  (地点６3  ａｎｄ  地点６9)  ｏｒ  (地点６3  ａｎｄ  地点６10)  ｏｒ  (地点６8  ａｎｄ  地点６9)  ｏｒ  (地点６8  ａｎｄ  地点６10)  ｏｒ  (地点６9  ａｎｄ  地点６10)が、到達経路判定条件として設定されている。
【００３９】
この到達経路判定条件に基づき、前述のロケーション判定条件で判定された通過地点６1〜６10と、前回判定時に判定された地点６1〜６10との組み合わせを判定することにより、フォークリフト７が、入出庫するラック１14に到達するための経路上を正しく進んでいるか否かを判定することができる。
【００４０】
ここで、フォークリフト７が進行する途中、例外通信が発生した場合でも、前述のロケーション判定条件により、地点６1、６2、６3、６8、６9または６10のうち少なくとも１つが判定され、かつ、前回判定時に、地点６1、６2、６3、６8、６9または６10のうち少なくとも１つが判定されていれば、到達経路判定条件が成立し、フォークリフト７が経路上を正しく進んでいると判定できる。
【００４１】
例えば、フォークリフト７が地点６3、６8、６9の順に経路を進行したとする。地点６8を通過した時点で例外通信が発生し、ＩＣタグリーダ２００がＩＣタグ５11および５16を検出することができず、その結果、ロケーション判定条件により地点６8が判定できなかった場合でも、前回判定時に地点６3が判定されていれば、次に地点６9が判定された時点で、フォークリフト７が正しく経路を進んでいると判定できる。
【００４２】
ところで、フォークリフト７が誤った進入レーン３1に進入してしまった場合は、広域用リーダ２１０により、ＩＣタグ５2、５7が検出される。すると、ロケーション判定条件により、フォークリフト７は地点６5または６6を通過したと判定され、到達経路判定条件が成立しないため、フォークリフト７は経路から外れたと判定される。この場合、間違ったレーンに進入中であることを示す警告メッセージが操縦者に通知される。
【００４３】
また、フォークリフト７が通過レーン４上を進んでいる際、ラック５14にたどり着くために進入すべき進入レーン３2を通り過ぎてしまった場合は、広域用リーダ２１０により、ＩＣタグ５21が検出される。すると、ロケーション判定条件により、フォークリフト７は地点６4を通過したと判定され、到達経路判定条件が成立しないため、フォークリフト７が経路を外れたと判定される。この場合、目的のレーンを通り過ぎたことを示す警告メッセージが操縦者に通知される。
【００４４】
また、広域用リーダ２１０が検出したＩＣタグに、入出庫するラック１14に対応するＩＣタグ５14が含まれていた場合は、右狭域用リーダ２２０および左狭域用リーダ２３０が起動する。そして、いずれかの狭域用リーダが目的のＩＣタグ５14を検出した場合は、フォークリフト７の操縦者に対して、目的のラック１14を発見したことを示すメッセージが通知される。
【００４５】
このように、本実施例に係る運搬経路判定装置１００は、ＩＣタグコードを論理的に組み合わせたロケーション判定条件と、通過した地点を時点で組み合わせた到達経路判定条件とを、複合的に組み合わせて判定することにより、目的のラックにたどり着くまでの経路上にある各地点で、例外通信により本来検出されるべきＩＣタグ５1〜５25が検出されなかった場合でも、経路を正しく進行しているか否かを判定することができる。
【００４６】
次に、本実施例に係る運搬経路判定装置１００の構成について説明する。図２は、本実施例に係る運搬経路判定装置１００の構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、この運搬経路判定装置１００には、広域用リーダ２１０と、右狭域用リーダ２２０と、左狭域用リーダ２３０とが接続されている。
【００４７】
広域用リーダ２１０は、ＩＣタグ５1〜５25から、それぞれに記憶されたタグ情報３００1〜３００25を読み取る装置である。この広域用リーダ２１０は、複数のＩＣタグからタグ情報を読み取ることができる通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００４８】
右狭域用リーダ２２０は、ＩＣタグ５1〜５25から、それぞれに記憶されたタグ情報３００1〜３００25を読み取る装置である。この右狭域用リーダ２２０は、フォークリフト７の右方に位置するＩＣタグのうち、一つのＩＣからのみタグ情報を読み取ることができる通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００４９】
左狭域用リーダ２３０は、ＩＣタグ５1〜５25から、それぞれに記憶されたタグ情報３００1〜３００25を読み取る装置である。この左狭域用リーダ２３０は、フォークリフト７の左方に位置するＩＣタグのうち、一つのＩＣタグのみからタグ情報を読み取ることができる通信範囲となるように指向性が調整されている。
【００５０】
なお、ＩＣタグ５1〜５25に記憶されたタグ情報３００1〜３００25には、それぞれのＩＣタグを一意に識別するタグ識別コードが含まれている。
【００５１】
運搬経路判定装置１００は、フォークリフト７に搭載される装置であり、荷物を入出庫するラックまでの経路上を、フォークリフト７が正しく進行しているか否かを判定し、進行状況を操縦者に通知する。
【００５２】
この運搬経路判定装置１００は、入力部１１０と、表示部１２０と、ＩＣタグリーダ制御部１３０と、在庫指示情報記憶部１４０と、ロケーション情報記憶部１５０と、通過地点判定部１６０と、経路判定部１７０と、通過地点記憶部１８０とを有する。
【００５３】
入力部１１０は、キーボードやボタン、スイッチなどの入力装置である。表示部１２０は、ディスプレイなどの出力装置である。
【００５４】
ＩＣタグリーダ制御部１３０は、広域用リーダ２１０、右狭域用リーダ２２０および左狭域用リーダ２３０が読み取ったタグ情報３００1〜３００25から、タグ識別コードを検
出する処理部である。
【００５５】
在庫指示情報記憶部１４０は、荷物を入出庫するラックに対応するＩＣタグのタグ識別コードと、当該ラックまでの経路を示す到達経路判定条件とを記憶する記憶部である。図３は、在庫指示情報記憶部１４０の一例を示す図である。同図に示すように、この在庫指示情報記憶部１４０は、荷物を入出庫するラックに対応するＩＣタグのタグ識別コードと、到達経路判定条件とを記憶する。ここでいう到達経路判定条件とは、当該ラックにたどり着くまでの経路上にある地点に対応するロケーション番号を、論理積（ａｎｄ）および論理和（ｏｒ）で組み合わせた条件である。なお、同図に示す例では、ＩＣタグ５1〜５25のタグ識別コードを、それぞれ「Ｔ０１」〜「Ｔ２５」とし、図１に示した、地点６1〜６10に対応するロケーション番号を、それぞれ「１」〜「１０」としている。
【００５６】
ロケーション情報記憶部１５０は、倉庫内の所定の地点６1〜６10に対応するロケーション番号と、ロケーション判定条件と、ラック区分とを記憶する記憶部である。図４は、ロケーション情報記憶部１５０の一例を示す図である。同図に示すように、このロケーション情報記憶部１５０は、倉庫内の所定の地点ごとに、各地点に対応するタグ識別コードと、ロケーション判定条件と、ラック区分とを対応付けて記憶する。
【００５７】
ここでいうロケーション判定条件とは、当該地点で広域用リーダ２１０が読み込むと想されるＩＣタグ５1〜５25のタグ識別コードを、論理積（ａｎｄ）および論理和（ｏｒ）で組み合わせて設定した条件である。
【００５８】
また、ラック区分とは、当該地点が、進入レーン３1〜３3上にあるか、通過レーン４上にあるかを判別するための区分であり、進入レーン３1〜３3上にある場合は、「１」が設定され、通過レーン４上にある場合は、「０」が設定される。
【００５９】
なお、同図に示す例では、ＩＣタグ５1〜５25のタグ識別コードを、それぞれ「Ｔ０１」〜「Ｔ２５」とし、図１に示した、地点６1〜６10に対応するロケーション番号を、それぞれ「１」〜「１０」としている。
【００６０】
通過地点判定部１６０は、広域用リーダ２１０を介してＩＣタグリーダ制御部１３０が検出するタグ識別コードに基づき、フォークリフト７が通過した地点を判定する処理部である。具体的には、この通過地点判定部１６０は、ロケーション情報記憶部１５０を参照し、広域用リーダ２１０を介してＩＣタグリーダ制御部１３０が検出するタグ識別コードにより、ロケーション判定条件が成立する地点を判定し、ロケーション番号と、ラック区分を抽出する。
【００６１】
この通過地点判定部１６０が、ロケーション情報記憶部１５０に記憶されているタグ識別コードを論理的に組み合わせたロケーション判定条件を参照することにより、例外通信が発生して、広域用リーダ２１０がＩＣタグ５1〜５25のうち一部のＩＣタグを正しく読み込めなかった場合でも、フォークリフト７が通過した地点を判定することができる。
【００６２】
経路判定部１７０は、フォークリフト７が、入出庫するラックにたどり着くまでの経路を正しく進行しているか否かを判定する処理部である。具体的には、この経路判定部１７０は、まず、通過地点判定部１６０が抽出するロケーション番号と、通過地点記憶部１８０に記憶されている前回判定時のロケーション番号との組み合わせを、在庫指示情報記憶部１４０にある到達経路判定条件により判定する。
【００６３】
そして、到達経路判定条件が成立した場合は、経路判定部１７０は、フォークリフト７が経路を正しく進行していると判断し、操縦者に対するメッセージを表示部１２０に出力する。ここで、通過地点判定部１６０がロケーション判定条件に基づいて判定した全ての地点のラック区分が「１」であった場合は、フォークリフト７が目的の進入レーンに進入したと判断し、目的のレーンに進入したことを示すメッセージを表示する。一方、ラック区分が「０」のものが含まれていた場合は、フォークリフト７が、目的の進入レーンにはだ進入していないが、正しい経路を進行していると判断し、経路を正しく進行していることを示すメッセージを表示する。さらに、次回の経路判定時に用いるために、当該ロケーション番号を通過地点記憶部１８０に記憶する。
【００６４】
一方、到達経路判定条件が成立しなかった場合は、経路判定部１７０は、フォークリフト７が経路を外れたと判断し、操縦者に対する警告メッセージを表示部１２０に出力する。ここで、通過地点判定部１６０がロケーション判定条件に基づいて判定した全ての地点のラック区分が「１」であった場合は、間違った進入レーンに進入したと判断し、間違ったレーンに進入したことを示す警告メッセージを表示する。一方、ラック区分が「０」のものが含まれていた場合は、目的の進入レーンを通り過ぎたと判断し、目的のレーンを通り過ぎたことを示す警告メッセージを表示する。
【００６５】
また、この経路判定部１７０は、広域用リーダ２１０を介してＩＣタグリーダ制御部１３０が検出するＩＣタグに、目的のラックに対応するＩＣタグが含まれていた場合は、右狭域用リーダ２２０と左狭域用リーダ２３０を起動してフォークリフト７の左右にあるＩＣタグを読み込む。ここで、右狭域用リーダ２２０が目的のＩＣタグを読み込んだ場合は、右方に目的のラックを発見したことを示すメッセージを表示する。また、左狭域用リーダ２３０が目的のＩＣタグを読み込んだ場合は、左方に目的のラックを発見したことを示すメッセージを表示する。
【００６６】
この経路判定部１７０が、在庫指示情報記憶部１４０に記憶されている倉庫内の所定の地点を示すロケーション番号を論理的に組み合わせた到達経路判定条件を参照することにより、例外通信が発生して広域用リーダ２１０が一部のＩＣタグ５1〜５25のうち一部のＩＣタグを正しく読み込めなかった場合でも、フォークリフト７が入出庫するラックまでの経路を正しく進行しているか否かを判定することができる。
【００６７】
通過地点記憶部１８０は、経路判定部１７０により、フォークリフト７が経路を正しく進行していると判定された場合に、通過地点判定部１６０が抽出したロケーション番号を記憶する記憶部である。
【００６８】
制御部１９０は、運搬経路判定装置１００全体の制御を行う処理部であり、具体的には、機能部間の制御の移動や、機能部と記憶部の間のデータの受け渡しなどを行うことによって、運搬経路判定装置１００を一つの装置として機能させる。
【００６９】
次に、本実施例に係る運搬経路判定装置１００の処理手順について説明する。図５は、本実施例に係る運搬経路判定装置１００の処理手順を示すフローチャートである。
【００７０】
同図に示すように、この運搬経路判定装置１００は、広域用リーダ２１０が周囲のＩＣタグ５1〜５25からタグ情報３００1〜３００25を読み取り、ＩＣタグリーダ制御部１３０が当該タグ情報３００1〜３００25から、タグ識別コードを検出する（ステップＳ１０１）。
【００７１】
そして、通過地点判定部１６０が、ＩＣタグリーダ制御部１３０が検出したタグ識別コードをもとに、ロケーション情報記憶部１５０から、ロケーション判定条件が成立する全ての地点のロケーション番号とラック区分を抽出する（ステップＳ１０２）。
【００７２】
そして、ロケーション判定条件が成立した地点が一つも無かった場合は（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。一方、ロケーション判定条件が成立した地点が一つ以上あった場合は（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、経路判定部１７０が、通過地点判定部１６０により抽出されたロケーション番号と、通過地点記憶部１８０に記憶されているロケーション番号との組み合わせを、到達経路判定条件に基づき判定する（ステップＳ１０４）。
【００７３】
そして、到達経路判定条件が成立した場合は（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、通過地点判定部１６０がロケーション判定条件に基づいて抽出した全ての地点のラック区分が「１」（進入レーン上）であるか否かを判定し、全ての地点のラック区分が「１」である場合は（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、フォークリフト７が目的の進入レーンに進入したと判定し、目的のレーンに進入したことを示すメッセージを表示する（ステップＳ１０７）。一方、ラック区分が「１」でない地点が含まれていた場合は（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、フォークリフト７が、目的の進入レーンにはまだ進入していないが、正しい経路を進行していると判断し、経路を正しく進行中であることを示すメッセージを表示する（ステップＳ１０８）。さらに、通過地点判定部１６０が抽出したロケーション番号を、通過地点記憶部１８０に記憶する（ステップＳ１０９）。
【００７４】
また、到達経路判定条件が成立するものが無かった場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、通過地点判定部１６０がロケーション判定条件に基づいて抽出した全ての地点のラック区分が「１」（進入レーン上）であるか否かを判定し、全ての地点のラック区分が「１」である場合は（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、フォークリフト７が間違ったレーンに進入したと判断し、間違ったレーンに進入したことを示すメッセージを表示し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に戻る。一方、ラック区分が「１」でない地点が含まれていた場合は（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、フォークリフトが目的の進入レーンを通り過ぎたことを示すメッセージを表示し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０１に戻る。
【００７５】
そして、広域用リーダ２１０が読み込んだＩＣタグに目的のラックに対応するＩＣタグが含まれていた場合は（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）、右狭域用リーダ２２０および左狭域用リーダ２３０を起動してフォークリフトの左右にあるＩＣタグを読み込む（ステップＳ１１４）。
【００７６】
そして、右狭域用リーダ２２０が目的のラックに対応するＩＣタグを読み込んだ場合は（ステップＳ１１５，Ｙｅｓ）、右方に目的のラックを発見したことを示すメッセージを表示する（ステップＳ１１６）。また、左狭域用リーダ２３０が目的のラックに対応するＩＣタグを読み込んだ場合は（ステップＳ１１７，Ｙｅｓ）、左方に目的のラックを発見したことを示すメッセージを表示する（ステップＳ１１８）。
【００７７】
このように、通過地点判定部１６０および経路判定部１７０により、フォークリフトが正しい経路を進行しているか否かを随時判定し、間違ったレーンに進入した場合は、進入時点、または進入直後に警告メッセージを表示部１２０に表示することにより、フォークリフト７の操縦者は、早期に間違いを認識することができる。
【００７８】
上述してきたように、本実施例では、通過地点判定部１６０が、目的のラックにたどり着くまでの経路上にある各通過地点において、ＩＣタグリーダ制御部１３０によって検出したＩＣタグのタグ識別コードをもとに、タグ識別コードを論理積（ａｎｄ）および論理和（ｏｒ）で組み合わせた所定のロケーション判定条件に基づいて通過地点を判定し、経路判定部１７０が、通過地点判定部１６０によって判定した通過地点をもとに、通過地点を論理積（ａｎｄ）および論理和（ｏｒ）で組み合わせた所定の到達経路判定条件で判定することとしたので、例外通信が発生して本来検出されるべきＩＣタグ５1〜５25が読み込めなかった場合でも、読み飛ばしや読み漏れなどの事象を極小化し、高い精度で運搬経路を判定することができる。
【００７９】
なお、本実施例では、２５台のラックが、１列が５台のラックから成るラック列が５列、進入レーンが３本、通過レーンが１本を構成するように配置されている倉庫を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ラックの台数、ラック列の列数、レーン数が異なる構成の倉庫についても、各判定条件を倉庫の構成に合わせて設定することにより、同様に適用することができる。
【００８０】
また、本実施例では、２つの時点における通過地点で、フォークリフトが正しい経路を進んでいるか否かを判定するよう構成したが、３つ以上の時点における通過地点で判定するよう構成してもよい。
【００８１】
また、本実施例では、各ラックに対応するＩＣタグのタグ識別コードを用いて、フォークリフトの通過地点を判定するよう構成したが、あらかじめラックの位置を示す番号等を全てのＩＣタグに記憶させておき、当該番号等を用いてフォークリフトの通過地点を判定するよう構成してもよい。
【００８２】
また、本実施例では、広域用リーダ、右狭域用リーダ、および左狭域用リーダと、３台のＩＣタグリーダを用いてＩＣタグを検出するよう構成したが、１台のＩＣタグリーダを用いて、方向性および指向性を制御することによりＩＣタグを検出するよう構成してもよい。
【００８３】
また、本実施例では、運搬経路判定装置について説明したが、運搬経路判定装置が有する構成をソフトウェアによって実現することで、同様の機能を有する運搬経路判定プログラムを得ることができる。そこで、この運搬経路判定プログラムを実行するコンピュータについて説明する。
【００８４】
図６は、本実施例に係る運搬経路判定プログラムを実行するコンピュータの構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、このコンピュータ４００は、ＲＡＭ４１０と、ＣＰＵ４２０と、ＨＤＤ４３０と、ＰＣインタフェース４４０と、入出力インタフェース４５０とを有する。
【００８５】
ＲＡＭ４１０は、プログラムやプログラムの実行途中結果などを記憶するメモリであり、ＣＰＵ４２０は、ＲＡＭ４１０からプログラムを読み出して実行する中央処理装置である。
【００８６】
ＨＤＤ４３０は、プログラムやデータを格納するディスク装置であり、ＰＣインタフェース４４０は、コンピュータ４００を他のコンピュータに接続するためのインタフェースである。
【００８７】
入出力インタフェース４５０は、キーボードなどの入力装置、ディスプレイなどの出力装置や、ＩＣタグリーダなどの読取装置を接続するためのインタフェースである。
【００８８】
そして、このコンピュータ４００において実行される運搬経路判定プログラム４１１は、ＰＣインタフェース４４０を介して接続された他のコンピュータのデータベースなどに記憶され、これらのデータベースから読み出されてコンピュータ４００にインストールされる。
【００８９】
そして、インストールされた運搬経路判定プログラム４１１は、ＨＤＤ４３０に記憶され、ＲＡＭ４１０に読み出されてＣＰＵ４２０によって運搬経路判定プロセス４２１として実行される。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
以上のように、本発明に係る運搬経路判定装置、運搬経路判定方法および運搬経路判定プログラムは、ＩＣタグを使った入出庫管理システムなどに有用であり、特に、外乱要素による影響により例外通信が発生しやすい環境でも高精度かつ効率的に経路を判定する場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本実施例に係る運搬経路判定装置の概念を説明するための説明図である。
【図２】本実施例に係る運搬経路判定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】在庫指示情報記憶部の一例を示す図である。
【図４】ロケーション情報記憶部の一例を示す図である。
【図５】本実施例に係る運搬経路判定装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施例に係る運搬経路判定プログラムを実行するコンピュータの構成を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００９２】
１1〜１25    ラック
２1〜２5    ラック列
３1〜３3    進入レーン
４    通過レーン
５1〜５25    ＩＣタグ
６1〜６10    地点
７    フォークリフト
１００    運搬経路判定装置
１１０    入力部
１２０    表示部
１３０    ＩＣタグリーダ制御部
１４０    在庫指示情報記憶部
１５０    ロケーション情報記憶部
１６０    通過地点判定部
１７０    経路判定部
１８０    通過地点記憶部
２１０    広域用リーダ
２２０    右狭域用リーダ
２３０    左狭域用リーダ
３００1〜３００25    タグ情報
４００    コンピュータ
４１０    ＲＡＭ
４１１    運搬経路判定プログラム
４２０    ＣＰＵ
４２１    運搬経路判定プロセス
４３０    ＨＤＤ
４４０    ＰＣインタフェース
４５０    入出力インタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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