(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
培養容器を所定の培養位置に搬送して設置し、細胞を培養する細胞培養装置であって、
前記培養容器を収納位置から前記所定の培養位置に搬送する搬送機構と、
前記搬送機構の動作を制御する制御部と、を備え、
前記搬送機構は、スライダと、前記スライダを保持する保持部材と、を備え、
前記スライダは、
第１レール部を有し、前記培養容器が載置される第１支持部材と、
第２レール部を有する第２支持部材と、
前記第１及び第２支持部材の間に設けられ、回転によって前記第１レール部と前記第２レール部とを直動させて前記第１及び第２支持部材を移動させるための回転部材を有する第３支持部材と、を備え、
前記回転部材は、前記第３支持部材にのみ設けられ、
前記回転部材は前記第１及び第２支持部材によって覆われ、前記回転部材の露出が防止され、
前記制御部は、前記回転部材の回転動作を制御することを特徴とする細胞培養装置。
【請求項２】
前記第１支持部材と前記第２支持部材と前記第３支持部材とは、実質的に同一軸である第１軸上を移動することを特徴とする請求項１に記載の細胞培養装置。
【請求項３】
さらに、前記第１支持部材に対して相対的に移動可能な第１の追加支持部材と、
前記第２支持部材に対して相対的に移動可能な第２の追加支持部材と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の細胞培養装置。
【請求項４】
さらに、前記スライダを前記保持部材と共に、前記第１軸と交わる第２軸上を移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする請求項２に記載の細胞培養装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、前記スライダを前記保持部材と共に、前記第１軸と前記第２軸とがなす面と交わる第３軸上を移動させることを特徴とする請求項４に記載の細胞培養装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは、前記回転部材の動作とは別に、前記スライダを前記第１軸上を移動させることを特徴とする請求項４に記載の細胞培養装置。
【請求項７】
前記第２及び第３支持部材はそれぞれ、前記第１軸方向にリニアモーションガイドを有することを特徴とする請求項２に記載の細胞培養装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細胞を培養する培養容器をハンドリングするための搬送機構、及びそれを備えた細胞培養装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、細胞培養の作業は限りなく除菌されたクリーンルームの中で、熟練された作業者の手により行われていた。そのため産業化に向けて細胞を大量に培養する場合、作業者の負担の増加と作業者への教育・育成に必要な時間とコスト、人為的なミスや検体の取り違え、さらに菌などを保有している人によるコンタミネーション等が生じてしまう可能性があり、それらの対策に多くのコストを要する。そのことが細胞大量培養の産業化において大きな壁となってしまう。そこで、一連の培養作業を自動化することにより、それら問題点を解決させることが期待できる。
【０００３】
しかし、培養作業の自動化においては、如何に無菌的に培養容器のハンドリングを実施するかが課題となっている。この課題を解決するために、例えば特許文献１は、ロボットマニピュレータを用いて培養容器の搬送を処理する例を提供している。このロボットマニピュレータにおいては、培養容器を下から持ち上げ、半導体の搬送装置で広く使われる回転軸を有する水平多関節型ロボットにより、培養容器の移動を実現している。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、スライド式マニピュレータにより培養容器の水平方向の移動を実現する方式の一例が開示されている。この方式は、スライド内で発生したゴミ類をすべて吸引することで取り除き、マニピュレータからのゴミを排除することのできる手段を備えるものである。
【特許文献１】特開２００７−３３５４７５号公報
【特許文献２】特開２００６−１６５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、細胞の培養処理を機械により自動的におこなう自動培養装置において、一個の培養容器または複数個の培養容器がセットになった容器を搬送するためのハンドリング装置（機構）が必要である。このハンドリング機構は、自動培養装置内部にある培養室、培地交換装置や検査装置などといった所定の培養工程を処理する装置へ培養容器を移動させるために使用されるものである。
【０００６】
しかしながら、そのハンドリング装置は培養容器に直接的もしくは間接的に触れることになる。その接触部分からの菌や細菌の進入を防ぐため、培地注入口などを一般的に持たない培養室下面をハンドリング装置の台に載せて培養装置を移動しなくてはならない。そして、その台からはゴミなどが発生すると直接培養容器に付着するため、ゴミ等が発生しない構造が必須である。たとえゴミ等が発生したとしても、培養容器周辺のクリーン度を培養容器が移動中も保持するために、培養容器接触面にゴミが付着せず、そのハンドリング装置から発生した塵や埃、ゴミなどが外部に流出しないような構成を設けることが好ましい。
【０００７】
また、自動培養装置内部の空間が大きくなればなるほどクリーン度を保つ空調機器が大きくなるため、可能な限りハンドリング装置のＸ−Ｙ−Ｚ可動範囲を小さくして内部空間のサイズを最小限にしたい。そのためには、ハンドリング装置には直交座標ロボットを用いて、Ｘ軸上の培養容器をＹ軸上に移動するまたはその逆を実現し、それをＺ軸方向に対して層状に処理して１個もしくは複数個の培養容器を移動させる機構を用いることが望ましい。その際、Ｙ軸上で移動する際には、台より大きな培養容器を載置台に載せて移動させることができるのが好ましい。
【０００８】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、自動培養装置内部のクリーン度を保つことのできる搬送（ハンドリング）機構を提供する。また、本発明は、自動培養装置内部の省スペース化に資する搬送（ハンドリング）機構を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の搬送（ハンドリング）機構では、Ｘ軸方向に移動する送り機構のスライドテーブル上に、Ｚ軸方向の送り機構のスライドテーブルを有し、そのＺ軸方向のスライドテーブルはＹ軸方向の移動をするスライドテーブルを介してＸ軸方向に第３スライドが出ている。そして、その第３スライドの上にＹ軸方向へ移動する第１スライド、第２スライドによる構成になっている。第１スライドの上面に培養容器を載せることで、ハンドリング機構により培養容器をＸ−Ｙ−Ｚ軸方向へハンドリングすることができる構成にする。また、第１スライダにガイドをつけることで、培養容器の取りこぼしの防止を図ることができる。第１スライドと第２スライド間と、第２スライドと第３スライドの間にはそれぞれリニアモーションガイドがあり、第２スライドに平歯車つきモータ、第１スライドと第３スライドにはラックが設置してある。これにより、小さなトルクでスライドを移動させることができるため、モータは小型で高回転型のものを使用することができる。これにより第１スライドと第３スライド間の長さが小さくできる構成になっている。また、３枚のスライドで、駆動系で出るゴミはすべて第３のスライド上に落ちるために、そのスライド上面のゴミの落ちる部分に粘着性のシートを貼り付けて、また３枚のスライド間それぞれの隙間をなくすことでゴミが外、とりわけ培養容器に付着しないような構成となっている。
【００１０】
即ち、本発明による搬送機構は、細胞を培養するための培養容器を載置して搬送するための搬送機構であって、スライダと、スライダを保持する保持部材と、を備える。スライダは、第１レール部（ラック）を有し、培養容器が載置される第１支持部材と、第２レール部（ラック）を有する第２支持部材と、第１及び第２支持部材の間に設けられ、回転によって第１レール部と第２レール部とを直動させて第１及び第２支持部材を移動させるための回転部材を有する第３支持部材と、を有している。ここで、第１支持部材と第２支持部材と第３支持部材とは、実質的に同一軸である第１軸上を移動する。
【００１１】
上記搬送機構は、さらに、第１支持部材に対して相対的に移動可能な第１の追加支持部材と、第２支持部材に対して相対的に移動可能な第２の追加支持部材と、を備える。図９に示されるように、基本型である第１乃至第３の支持部材の構成に対して、追加分である第１及び第２の追加支持部材が設けるようにしても良い。この追加分を増やすことによって、展開した場合の移動距離を増やすことができる。
【００１２】
上記搬送機構は、さらに、スライダを保持部材と共に、第１軸と交わる第２軸上を移動させるアクチュエータを備えている。このアクチュエータは、スライダを保持部材と共に、第１軸と第２軸とがなす面と交わる第３軸上を移動させている。また、アクチュエータは、回転部材の動作とは別に、スライダを第１軸上を移動させる。
【００１３】
なお、第２及び第３支持部材はそれぞれ、第１軸方向にリニアモーションガイドを有している。
【００１４】
本発明は、上述のような搬送機構を備え、培養容器を所定の培養位置に搬送して設置し、細胞を培養する細胞培養装置をも提供する。
【００１５】
さらなる本発明の特徴は、以下本発明を実施するための最良の形態および添付図面によって明らかになるものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の搬送機構によれば、自動培養装置内部のクリーン度を保つことができ、自動培養装置内部の省スペース化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。ただし、本実施形態は本発明を実現するための一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではないことに注意すべきである。また、各図において共通の構成については同一の参照番号が付されている。
【００１８】
図１は本発明の特徴を最もよく表しているスライド１０の全体概略図である。図２（ａ）及び（ｂ）は第１スライド１１、第２スライド１２及び第３スライド１３をスライドさせたときの概略図である。図３（ａ）及び（ｂ）は第１スライド１１、第２スライド１２及び第３スライド１３をスライドさせたときモータ２０周辺の側面図である。図４（ａ）及び（ｂ）はスライド１０の上に培養容器４０を載せたときの概略図である。図５はスライド１０を有するハンドリング機構５０の全体図である。図６（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）はハンドリング機構５０による培養容器４０の搬送に関する概略図である。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）はハンドリング機構５０による培養容器４０の搬送に関する上面概略図である。図８は自動培養装置を動作させるための回路を示すブロック図である。また、図９（ａ）及び（ｂ）は追加支持部材を追加した場合の構成（展開前及び展開後）を示す図である。
【００１９】
＜スライドの構成＞
図１を用いて、スライド１０の構成について説明する。スライド１０は基本的な構成要素として、第１スライド１１、第２スライド１２、及び第３スライド１３を備え、第１乃至第３スライドを重ねることでスライド範囲を伸ばすことができるようになっている。以下、第１スライド１１乃至第３スライド１３の基本構成について説明する。
【００２０】
図１に示されるように、第３スライド１３がスライド１０のベースとなっており、ハンドリング機構５０に接続され、その上部に第２のスライド１２が設置される。第３スライド１３にはリミットセンサ１４があり、第２スライド１２の金具１５で第２スライド１２の位置を感知することができるようになっている。また、棒（ポール）１６及び、第１スライド１１の溝１７及び第２スライド１２の溝１８により、スライドの動作範囲を制限する。
【００２１】
第２スライド１２と第３スライド１３の間と第１スライド１１と第２スライド１２の間にはそれぞれリニアモーションスライド（ガイド）１９により、第１スライド１１と第２スライド１２が小さな外力でスライドすることが可能になっている。第２スライド１２にはモータ２０とエンコーダー２１やリミットセンサ１４の金具１５があり、モータ２０には平歯車２２が付加されている。また、第１スライド１１にラック２４、第３スライド１３にもラック２５が設置してあり、モータ２０が回転すると、第１スライド１１と第２スライド１２がスライドするようになっている。
【００２２】
第１スライド１１は、スライド１０の最上部を構成し、その上に培養容器４０が載置される。その培養容器４０を第１スライド１１に載置したときの位置のズレを補正するために、ガイド２６が第１スライド１１から突き出るように設けられている。そして、第１スライド１１の外部壁面にはセンサ２７が設置されており、スライドした際に壁面の存在を検知し、自動培養装置６０の壁面にぶつからないようにする。
【００２３】
第２スライド１２と第３スライド１３にはそれぞれ壁２８が設けられており、各スライド内部で発生したゴミなどが外に出ないようになっている。ここで、第１スライド１１のラック２４と壁２８が干渉しないように、第２スライド１２の壁２８に溝２９が設置されている。また、第２スライド１２の上面、第３スライド１３の上面には粘着性のシート、もしくは塗料の塗布などによるゴミとり３０が設けられている。これにより、スライド１０内部で発生したゴミをそこで動かなくすることで、壁２８とで２重にゴミが外に出ないような構成になっている。
【００２４】
＜スライドのスライド動作＞
図２及び３を用いて、スライドの動作について説明する。図２はスライド１０全体の動作を示した概略図であり、図２（ａ）はスライド前の状態を示し、図２（ｂ）はスライド後の状態を示している。図３はスライド前後でのモータ２０周辺のスライド側面を示しており、図３（ａ）はスライド前の状態を示し、図３（ｂ）はスライド後の状態を示している。
【００２５】
通常、第１スライド１１、第２スライド１２及び第３スライド１３は、図２（ａ）及び図３（ａ）で示されるように、垂直方向に並んでいる（重なっている）。この状態では、第２スライド１２の金具１５は、リミットセンサ１４の検知範囲内にある。また、棒１６は、第１スライド１１の溝１７の中に嵌っている。
【００２６】
モータ２０を回転させると、スライド１０は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）で示された状態になる。この状態でも、第２スライド１２の金具１５は、リミットセンサ１４の検知は範囲内に入っている。また、第１スライド１１のラック２４と第３スライド１３のラック２５は、モータ２０の平歯車２２を越えないようになっている。さらに、棒１６は、第１スライド１１の溝１７と第２スライド１２の溝１８の内部に入っている。モータ２０が回転して、スライド１０が動作するとその移動量は、第１スライド１１のラック２４と第３スライド１３のラック２５でエンコーダー２１の平歯車２３を回転させることによって制御される。エンコーダー２１は、平歯車２３の回転数を検知するにより、スライド１０の移動量を検出する。つまり、モータ２０がθ［ｄｅｇ］回転すると、モータ２０の平歯車２２の直径Ｒ１［ｍｍ］として第１スライド１１のラック２４と第２スライド１２のラック２５をそれぞれ、π・Ｒ１・θ／３６０［ｍｍ］移動させる。そのためスライド１０全体では、その２倍量であるπ・Ｒ１・θ／１８０［ｍｍ］分スライド１０が移動し、エンコーダー２１はおよそθ［ｄｅｇ］回転する。モータ２０を逆に回転させれば図２（ｂ）の状態から図２（ａ）の状態に移行することができる。ここで、第１スライド１１と第２スライド１２間と、第２スライド１２と第３スライド１３の間にはそれぞれリニアモーションガイド１９がある。これにより、小さなトルクでスライド１０を移動させることができるため、モータ２０は小型で高回転型のものを使用することができる。そして、モータ２０が１回転するとその回転による移動量の２倍量を移動することができ、また高回転型のモータ２０のために、スライド１０の移動スピードを速くすることができる。加えて、モータ２０を小型にすることで第１スライド１１と第３スライド１３間の距離が小さくでき、また、スライド１０の厚さを薄くできる構成になって省スペースを図ることができる。さらに、省スペース化により、ゴミが発生するスペースも小さくなるのでゴミがスライド１０の外に出にくくなる。この構成から、省スペース化とスピードの向上、高いクリーン性を両立することができる。
【００２７】
＜培養容器のスライド上の載置＞
図４において、培養容器４０をスライド１０に載置した場合の状態について説明する。図４（ａ）は培養容器４０をスライド１０に置く前の状態を示し、図４（ｂ）は培養容器４０をスライド１０に置いた後の状態を示している。
【００２８】
培養容器４０は、例えば、その上部に培養容器４０内部の培養面に培地などを供給する接続口を有している。また、培養容器４０は、その下部にある支えによりスライド１０上で位置決め（位置が固定）される。このように固定されていれば、スライド１０により図４（ａ）のように培養容器４０の下部から培養容器４０を持ち上げて、図４（ｂ）の状態になり、培養容器４０を移動させることができる。なお、位置決めの際には、ガイド２６により培養容器４０とスライド１０の位置を強制的に固定することで、位置精度を保つことができるようになっている。また、第１スライド１１の上部に培養容器４０を載せて移動することにより、培養容器４０の下しか触れず、スライド１０から出た埃やごみが落ちないように培養容器４０の上部には何もないような構成実現を可能としている。垂直方向に並んだ培養容器４０を移動させるときには、下から順に取っていき、入れるときは上から順に入れていくことで、菌の付着やごみの発生を防ぐことができる。このため、図５に示すようなハンドリング機構５０を導入する。このハンドリング機構５０は、培養容器４０下部に入り、ｚ軸（垂直）方向に移動して培養容器４０を持ち上げて移動させるものである。
【００２９】
＜自動培養装置の回路構成＞
図８は、自動培養装置６０におけるスライド１０とハンドリング機構５０を制御するための制御系回路の構成を示すブロック図である。
【００３０】
自動培養装置６０の制御系回路は、データや指示を入力するための入力部（キーボード、マウス等）８１と、自動培養装置の各動作を制御する制御部８２と、ブログラムやパラメータ等を格納するＲＯＭ８３と、一時的にデータや処理結果を格納するＲＡＭ８４と、キャッシュ等の動作を行うためのメモリ８５と、スライド１０と、ハンドリング機構５０と、を備えている。
【００３１】
ユーザが入力部８１から取り出すべき培養容器４０を指示すると、制御部８２は、ＲＯＭ８３に格納された容器移動処理プログラムに従って、ハンドリング機構５０のｘ軸スライド機構５１、ｙ軸スライド機構５２及びｚ軸スライド機構５３を適宜動かし、スライド１０を培養容器４０が積載されているところまで移動させ、所望の培養容器４０をスライド１０の上に載置する。その後、制御部８２は、ハンドリング機構５０を再度制御し、スライド１０に載置した培養容器４０を目標位置５４（図６等参照）の所まで移動させる。目標位置において、制御部８２は、スライド１０をｙ軸方向に移動させて、培養容器４０を目標位置（培養位置）にセットする。なお、より詳細な動作については後述する。
【００３２】
＜ハンドリング機構の構成及び動作＞
図５を用いて、ハンドリング機構５０について説明する。スライド１０はｙ軸方向にスライドする。第３スライド１３は、ｙ軸方向に移動することのできる、ｙ軸スライド機構５２に取り付けられている。そして、このｙ軸スライド機構５２は、それ自体がｚ軸スライド機構５３により、ｚ軸に移動できるような構成になっている。また、ｚ軸スライド機構５３は、ｘ軸スライド機構５１に接続されている。このような構成により、スライド１０をｘ軸、ｙ軸、ｚ軸への並進により精度よく、可動範囲を小さくして移動させることができるようになっている。なお、それぞれの軸のスライド機構には位置センサとリミットセンサが設置されている。また、ｙ軸スライド機構５２を設けることで、スライド１０よりもｘ−ｙ平面のサイズが大きい培養容器もｙ軸へ移動して培養容器を置くことを可能にしている。これにより、省スペース化を図ることができ、制御系においても空間の位置精度を高く保つことができる。
【００３３】
次に、図６及び７を用いて、ハンドリング機構５０による培養容器４０の移動について説明する。図６は、培養装置６０内部をｙ軸方向から見たハンドリング機構５０と培養容器４０と目標位置５４の配置を示している。図７は、ｚ軸方向で培養装置６０内部を上面から見たハンドリング機構５０と培養容器４０と目標位置５４の配置を示している。
【００３４】
図６及び７に示されている目標位置５４には培養容器４０が設置されたことを検知するためのセンサ５５が設けられている。図６（a）及び図７（a）は、ハンドリング機構５０と培養容器４０の移動前の配置を示している。ハンドリング機構５０は、制御部８２（図８参照）の制御に応じて、培養容器４０をｘ軸上はｘ軸スライド機構５１によって移動させ、ｚ軸上はｚ軸スライド機構５３によって移動させる。また、ハンドリング機構５０は、制御部８２の制御に応じて、培養容器４０をｙ軸上はスライド１０とｙ軸スライド機構５２の２つの機構によって移動させることができる。
【００３５】
以下、ハンドリング機構５０で培養容器４０を取り出し、目標位置５４へ培養容器４０を置くための例を一連の動作で説明する。制御部８２は、ハンドリング機構５０をｘ軸方向とｚ軸方向に移動させて培養容器４０の下部に移動させる。そして、制御部８２は、ｚ軸を移動させることで、スライド１０の上部に培養容器４０下部が来る状態にする。そして、制御部８２は、ハンドリング機構５０をｚ軸方向に培養容器４０を持ち上げて、図６（ｂ）と図７（ｂ）で示されるように、培養容器４０を移動できる状態にする。さらに、制御部８２は、ハンドリング機構５０をｘ軸方向、ｚ軸方向に移動させて、目標位置５４に培養容器４０を置くため、図６（ｃ）と図７（ｃ）の位置にスライド１０を移動させる。次に、制御部８２は、ハンドリング機構５０のｙ軸スライド機構５２を動作させ、図７（ｄ）のようにｙ軸方向にスライド１０を移動させる。なお、ここでｙ軸に移動した際、誤作動等で予定移動ルートを通らず、間違えて第１スライド１１がぶつかってしまった場合、センサ５５が壁面を感知し、制御部８２は感知結果に基づいてハンドリング機構５０の動作を止める。
【００３６】
さらに、制御部８２は、スライド１０をｙ軸方向に移動させて、図７（e）の状態にする。また、制御部８２は、スライド１０を、ｚ軸上を移動させて、培養容器４０を目標位置５４に置く。ここで、目標位置５４に培養容器４０が載ったことを、センサ５５が検出する。制御部８２は、センサ５５の検出結果を受け取り、培養容器４０が載ったことが確認できれば、スライド１０とｙ軸スライド機構５２を戻し、図７（ｆ）の位置に移動させて、目標位置５４へ培養容器４０の移動を完了させる。
【００３７】
以上により、スライド機構による培養容器４０の移動を実現することが可能となる。
【００３８】
＜まとめ＞
本実施形態による搬送装置（ハンドリング装置）では、３枚のスライドの間にリニアモーションガイドを設置することにより、小型のモータを使用することを可能にして、３枚のスライド間の長さを小さくすることができる。これによりハンドリング装置でＸ軸上にある培養容器をＹ軸上の空間に移動する際に少ないスペースで動作させることが可能となる。
【００３９】
また、クリーン度を保つために、第１スライダの上部に培養容器を載せて移動することで、培養容器の下しか触れず、かつスライダから出た埃やごみが落ちず、培養容器にも付着しないような構成を可能とする。その際、培養容器箱から取り出すときは、下から順に取っていき、入れるときは上から順に入れていく。これにより、培養容器の上部では、移動物がなく、クリーンに出し入れできる。搬送動作としては握持する（掴む）のではなく、載置する（上に載せる）構成を採り、またスライド方式を採用することにより培養容器への菌の付着やごみの発生を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】複数枚のスライドからなるスライド機構の全体概略構成を示す図である。
【図２ａ】複数枚のスライドからなるスライド機構の動作前の状態を示す図である。
【図２ｂ】複数枚のスライドからなるスライド機構の動作後の状態を示す図である。
【図３ａ】モータによるスライド動作の動作前の状態を示す側面図である。
【図３ｂ】モータによるスライド動作の動作後の状態を示す側面図である。
【図４ａ】スライドと培養容器の接続前の配置図である。
【図４ｂ】スライドと培養容器の接続後の配置図である。
【図５】スライドを有するハンドリング機構の外観構成を示す図である。
【図６ａ】ハンドリング機構による培養容器接続前の培養装置側面の構成を示す図である。
【図６ｂ】ハンドリング機構による培養容器接続後の培養装置側面の構成を示す図である。
【図６ｃ】ハンドリング機構による培養容器移動後の培養装置側面の構成を示す図である。
【図７ａ】ハンドリング機構による培養容器接続前の培養装置上面の構成を示す図である。
【図７ｂ】ハンドリング機構による培養容器接続後の培養装置上面構成を示す図である。
【図７ｃ】ハンドリング機構による培養容器ｘ軸移動後の培養装置上面構成を示す図である。
【図７ｄ】ハンドリング機構による培養容器ｙ軸移動後の培養装置上面構成を示す図である。
【図７ｅ】ハンドリング機構による培養容器スライド後の培養装置上面構成を示す図である。
【図７ｆ】ハンドリング機構による培養容器移動後の培養装置上面構成を示す図である。
【図８】本発明による細胞培養装置の概略構成を示すブロック図である。
【図９ａ】追加支持部材を追加した場合の構成（展開前）を示す図である。
【図９ｂ】追加支持部材を追加した場合の構成（展開後）を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０    スライド
１１    第１スライド
１２    第２スライド
１３    第３スライド
１４    リミットセンサ
１５    金具
１６    棒
１７    溝
１８    溝
１９    リニアモーションスライド
２０    モータ
２１    エンコーダー
２２    平歯車
２３    平歯車
２４    ラック
２５    ラック
２６    ガイド
２７    センサ
２８    壁
２９    溝
３０    ゴミとり
４０    培養容器
５０    ハンドリング機構
５１    ｘ軸スライド機構
５２    ｙ軸スライド機構
５３    ｚ軸スライド機構
５４    目標位置
５５    センサ
６０    培養装置
【図１】
0004778984.tif 000002
【図２ａ】
0004778984.tif 000003
【図２ｂ】
0004778984.tif 000004
【図３ａ】
0004778984.tif 000005
【図３ｂ】
0004778984.tif 000006
【図４ａ】
0004778984.tif 000007
【図４ｂ】
0004778984.tif 000008
【図５】
0004778984.tif 000009
【図６ａ】
0004778984.tif 000010
【図６ｂ】
0004778984.tif 000011
【図６ｃ】
0004778984.tif 000012
【図７ａ】
0004778984.tif 000013
【図７ｂ】
0004778984.tif 000014
【図７ｃ】
0004778984.tif 000015
【図７ｄ】
0004778984.tif 000016
【図７ｅ】
0004778984.tif 000017
【図７ｆ】
0004778984.tif 000018
【図８】
0004778984.tif 000019
【図９ａ】
0004778984.tif 000020
【図９ｂ】
0004778984.tif 000021