(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のサーボモータ（１５）及び該第１のサーボモータに連結された回転軸と、
第２のサーボモータ（２３）及び該第２のサーボモータに連結された、左右に正逆一対のネジが設けられたネジ軸（２４）と、
前記回転軸に固定された歯車（１６）、該歯車（１６）にかみ合う、前記ネジ軸（２４）に設けられた回転自在の歯車（１７）、該歯車（１７）にかみ合いかつ該歯車（１７）を介して前記歯車（１６）により回転される歯車（１８）、該歯車（１８）が固定された第１のスプライン軸（１９）と、
前記第１のスプライン軸と同軸上の左右一対の第２のスプライン軸であって、それぞれが周囲に設けられた凹部を備える第２のスプライン軸（２０，２０）と、
それぞれが前記第２のスプライン軸の凹部と係合する凸部を備える、前記ネジ軸上の左右の正逆一対のナットであって、前記ネジ軸が回転するとき往復運動して前記第２のスプライン軸を軸方向に摺動させ、前記第２のスプライン軸が回転するとき回転しないナット（２５，２５）と、
前記第２のスプライン軸の各端部に取り付けられた揺動リンク（２１，２１）と、
前記搖動リンクに連結され、前記第１のサーボモータの駆動による、前記回転軸、前記歯車（１６，１７，１８）及び前記第1のスプライン軸（１９）の運動を介しての前記揺動リンクの揺動により上下方向に動作し、前記第２のサーボモータの駆動による、前記ネジ軸（２４）、前記ナット（２５，２５）、前記第２のスプライン軸（２０）の運動を介しての前記揺動リンク（２１）の軸方向の摺動により保持・開放動作するトランスファバー（１）と、
前記回転軸、前記ネジ軸（２４）及び前記左右一対の第２のスプライン軸（２０，２０）のそれぞれを回転自在に支持する軸受部と、
前記回転軸、前記ネジ軸（２４）、前記歯車（１６，１７，１８）、前記第１及び第２のスプライン軸（１９，２０，２０）及び前記ナット（２５，２５）を潤滑油中に浸漬している潤滑油槽（２６）とを含み、
前記軸受部には前記回転軸及び前記ネジ軸の回転方向の動作並びに前記第２のスプライン軸の軸方向の動作による油漏れを防ぐオイルシールが設けられている、プレス加工用トランスファ送り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
部品、材料の製造、組立工程において複数の工程間の搬送を行うトランスファ送り装置の機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファ送り装置は、材料や部品を順次、一定の距離を所定の位置まで搬送するために用いられる。図１においてトランスファバー１に取りつけられたフィンガー２によって材料や部品３を保持し、次の工程に搬送しその位置でフィンガーを開放して搬送した材料や部品を置いてフィンガーは始めの位置に戻る。保持した後にフィンガーを上方に移動させ、材料、部品を工具より浮かせることもできる。基本的には次の３次元の動作を行い搬送の目的を達成する。材料、部品を保持、開放する動作（Ｙ方向）、材料、部品を浮かせる動作（Ｚ方向）、所定位置まで搬送する動作（Ｘ方向）である。
【０００３】
それぞれの動作の駆動部はサーボモータとサーボモータによって駆動される、ボールネジとネジの回転運動を直線運動に変換するナット部と直線運動を精度よく規制するスライド機構で構成される。サーボモータの回転角を制御することにより所定の各動作の運動量を制御する。
【０００４】
図２は従来技術によるトランスファ送り装置を装備したプレスの一例を示す。搬送動作（Ｘ方向）の駆動部４と保持、開放動作（Ｙ方向）の駆動部５と上下動作（Ｚ方向）の駆動部６とより構成される。
図３は保持、開放動作（Ｙ方向）の駆動部５と上下動作（Ｚ方向）の駆動部６を示す。
サーボモータ７によって駆動される左右ネジ方向が異なるネジ軸８を、正逆回転させることにより、左右一対のナット９間の距離を伸縮させ、リンク１０の角度を変えることにより保持、開放動作の駆動部５全体を上下方向に移動させ、搬送のスライドガイド１１を介してトランスファバー１を上下方向に移動させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
サーボモータによって駆動されるネジとナットによる回転運動の直線運動への変換と、直線運動を規制するスライド機構で構成される駆動部は、寸法および重量が大であるため、騒音、振動が大であり高速運転ができない。摺動部には空気中の塵、異物が入りやすく、機構部品の寿命が短く保守に費用がかかる。
上下動作駆動部の２組のリンクだけでは、上部にある保持開放動作の駆動部を水平に規制する拘束条件が不足のため、２組のポストガイドが必要である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
サーボモータによる回転運動を、ネジによる直線運動に変換せずにリンクを揺動させて回転角の垂直成分を上下動に用いる。
【０００７】
保持、開放動作の駆動部と上記上下動作の駆動部の機構要素を相互に利用し、組合せた一体構造とする。
【０００８】
したがって、本発明にかかるプレス加工用トランスファ送り装置は、第１のサーボモータ（１５）及び該第１のサーボモータに連結された回転軸と、第２のサーボモータ（２３）及び該第２のサーボモータに連結された、左右に正逆一対のネジが設けられたネジ軸（２４）と、前記回転軸に固定された歯車（１６）、該歯車（１６）にかみ合う、前記ネジ軸（２４）に設けられた回転自在の歯車（１７）、該歯車（１７）にかみ合いかつ該歯車（１７）を介して前記歯車（１６）により回転される歯車（１８）、該歯車（１８）が固定された第１のスプライン軸（１９）と、前記第１のスプライン軸と同軸上の左右一対の第２のスプライン軸であって、それぞれが周囲に設けられた凹部を備える第２のスプライン軸（２０，２０）と、それぞれが前記第２のスプライン軸の凹部と係合する凸部を備える、前記ネジ軸上の左右の正逆一対のナットであって、前記ネジ軸が回転するとき往復運動して前記第２のスプライン軸を軸方向に摺動させ、前記第２のスプライン軸が回転するとき回転しないナット（２５，２５）と、前記第２のスプライン軸の各端部に取り付けられた揺動リンク（２１，２１）と、前記搖動リンクに連結され、前記第１のサーボモータの駆動による、前記回転軸、前記歯車（１６，１７，１８）及び前記第1のスプライン軸（１９）の運動を介しての前記揺動リンクの揺動により上下方向に動作し、前記第２のサーボモータの駆動による、前記ネジ軸（２４）、前記ナット（２５，２５）、前記第２のスプライン軸（２０）の運動を介しての前記揺動リンク（２１）の軸方向の摺動により保持・開放動作するトランスファバー（１）と、前記回転軸、前記ネジ軸（２４）、前記左右一対の第２のスプライン軸（２０，２０）のそれぞれを回転自在に支持する軸受部と、前記回転軸、前記ネジ軸（２４）及び前記歯車（１６，１７，１８）、前記第１及び第２のスプライン軸（１９，２０，２０）及び前記ナット（２５，２５）を潤滑油中に浸漬している潤滑油槽（２６）とを備える。前記軸受部には前記回転軸及び前記ネジ軸の回転方向の動作並びに前記第２のスプライン軸の軸方向の動作による油漏れを防ぐオイルシールが設けられている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例にもとづき図面を参照して説明する。
図４は本発明の実施の一例である。プレスに装備されたトランスファ送り装置は搬送動作（Ｘ方向）の駆動部１２と保持、開放動作（Ｙ方向）の駆動部１３および上下動作の駆動部１４が一体化された構造より構成される。
【００１０】
図５は一体化された上記駆動部の構造を示す。上下動作の駆動部においては、サーボモータ１５によって回転軸および歯車１６、１７、１８を駆動し、スプライン軸１９、２０を駆動する。スプライン軸２０に取り付けられた揺動リンク２１に内蔵された回転軸２２によって、揺動リンク２１の垂直方向の動作を搬送のスライドガイド１１に伝達し、トランスファバー１を上下方向に移動させる。
【００１１】
搬送のスライドガイド１１は図４に示すようにプレスの両側に取り付けられた上下動作および保持、開放動作の一体駆動部１３、１４で支持されており、揺動リンク２１から伝達される垂直方向の動作によりスライドガイド１１は、水平を維持したまま上下に動作することができる。
【００１２】
一方、保持、開放動作の駆動部においては、サーボモータ２３によって左右に正逆一対のネジを設けたネジ軸２４を回転させ、左右一対のナット２５によってスプライン軸２０を左右方向にスライドさせ、スプライン軸２０に取り付けられた揺動アーム２１、搬送スライドガイド１１、トランスファバー１に保持、開放動作を伝達する。
【００１３】
スプライン軸１９、２０は相互に３枚以上の歯でかみ合って回転トルクを伝えると共に、スプライン軸２０は軸方向に摺動しかつスプライン軸１９、２０は相互に同軸度を維持する。
【００１４】
上記駆動部は潤滑油槽２６の油中に浸漬される。サーボモータ１５に連結された回転軸、摺動軸は油槽軸受部２７で支持され、各軸受部にはオイルシールを設け回転方向、軸方向の動作による油漏れを防いでいる。
【００１５】
【発明の効果】
上下動作の駆動部において回転運動から直線運動への変換にネジ、ナットを用いないで揺動リンクとしたため、駆動部が小形、軽量化でき、騒音、振動が減少し、高速運転が可能になった。
【００１６】
上下動作の駆動部と保持、開放動作の駆動部を共通部品のスプライン軸を用いて一体化し、駆動部が小形、軽量化でき、騒音振動が減少し、高速運転が可能になった。
【００１７】
主要な機構部を潤滑油中に浸漬し、塵の侵入を防ぎ、潤滑効果をあげると共に局部的な温度上昇を防ぎ、機構要素の長寿命化、保守の減少を可能にした。
【００１８】
駆動部が小さくなり、プレスのみならず金型にも取付が可能になり、プレス周辺の利用スペースが大きくなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】トランスファ送り装置の説明図である。
【図２】従来技術のトランスファ送り装置を装備したプレスの一例である。
【図３】従来技術のトランスファ送り装置部分の一例である。
【図４】トランスファ送り装置を装備したプレスの実施例である。
【図５】トランスファ送り装置部分の実施例である。
【符号の説明】
１  トランスファバー
２  フィンガー
３  部品
４、１２  搬送動作の駆動部
５、１３  保持、開放動作の駆動部
６、１４  上下動作の駆動部
７、１５、２３  サーボモータ
８、２４  ネジ軸
９、２５  ナット
１０  リンク
１１  スライドガイド
１６、１７、１８  歯車
１９、２０  スプライン軸
２１  揺動リンク
２２  回転軸
２６  潤滑油槽
２７  油槽軸受部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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