(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置された複数のコイル装置と、
上記各コイル装置の基板にそれぞれ接続された複数の信号線と、
上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、
上記各コイル装置を上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ固定する繊維状部材からなる連結部材と、
を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【請求項２】
上記内視鏡形状検出プローブを被覆する外装チューブを備え、上記外装チューブは、上記信号線が配置されている部分の外径が、上記コイル装置が配置されている部分の外径に比べて縮径していることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【請求項３】
内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置され、上記挿入部の軸方向に貫通した中空な孔を有し、該孔はコイルの内側に位置するように配設してなる複数のコイル装置と、
上記各コイル装置の基板に接続され、上記挿入部の軸方向に沿って配置された信号線と、
上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、
上記各コイル装置を上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ固定する繊維状部材からなる連結部材と、
を備え、
少なくとも一つのコイル装置の孔に該コイル装置より先端側に配置された他のコイル装置に接続された信号線を挿通したことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【請求項４】
内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置され、上記挿入部の軸方向に貫通した中空な孔を有し、該孔はコイルの内側に位置するように配設してなる複数のコイル装置と、
上記各コイル装置の基板に接続され、上記挿入部の軸方向に沿って配置された信号線と、
上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、
上記挿入部の軸方向に配置されると共に上記挿入部の先端側に位置する複数のコイル装置の孔に挿通して当該挿通した孔を含む複数のコイル装置をそれぞれの位置に固定する繊維状部材からなる連結部材と、
を備え、
上記連結部材に固定された複数のコイル装置よりも挿入部の基端側に位置する他のコイル装置の孔に上記連結部材に固定された複数のコイル装置に接続された信号線を挿通したことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【請求項５】
上記信号線を孔に挿通した少なくとも一つのコイル装置の固定位置は、内視鏡挿入部に内蔵した別の内蔵物の外形変化部の変形領域の近傍であることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入部に設けられ、その内視鏡の挿入部の形状を検出する内視鏡形状検出プローブに関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１０−７５９２９号公報にて知られるように、従来の内視鏡形状検出装置ではプローブ内に複数のコイルを設けて内視鏡の挿入部の形状を磁気的に検出する。
【０００３】
【発明が決しようとする課題】
従来の内視鏡形状検出装置ではプローブ内に設置される複数のコイルが連結部材で連結されている。しかしながら、連結部材が金属製のワイヤであると、特に、プローブを内視鏡内に内蔵した場合、ワイヤが硬いために繰り返し使用したとき、挿入部内の他の内蔵物を圧迫するなどの作用が繰り返され、挿入部内の他の内蔵物の損傷が進む虞があった。また、ワイヤが繰り返し曲げられることによる金属疲労によりその連結部材が座屈や破断し易くなり、この場合にもプローブ及び内視鏡の内蔵物を損傷してしまう虞があった。
つまり、従来の内視鏡形状検出装置では繰り返し使用するときの耐久性に劣り、修理・交換の機会が増すという問題があった。
【０００４】
本発明は上記課題に着目してなされたもので，その目的とするところは繰り返し使用することに対しての耐久性を高めた内視鏡形状検出プローブを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置された複数のコイル装置と、上記各コイル装置の基板にそれぞれ接続された複数の信号線と、上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、上記各コイル装置を上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ固定する繊維状部材からなる連結部材と、を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出プローブである。
請求項２に係る発明は、上記内視鏡形状検出プローブを被覆する外装チューブを備え、上記外装チューブは、上記信号線が配置されている部分の外径が、上記コイル装置が配置されている部分の外径に比べて縮径していることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出プローブである。
請求項３に係る発明は、内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置され、上記挿入部の軸方向に貫通した中空な孔を有し、該孔はコイルの内側に位置するように配設してなる複数のコイル装置と、上記各コイル装置の基板に接続され、上記挿入部の軸方向に沿って配置された信号線と、上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、上記各コイル装置を上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ固定する繊維状部材からなる連結部材と、を備え、少なくとも一つのコイル装置の孔に該コイル装置より先端側に配置された他のコイル装置に接続された信号線を挿通したことを特徴とする内視鏡形状検出プローブである。
請求項４に係る発明は、内視鏡の挿入部に上記挿入部の軸方向において異なる位置にそれぞれ設置され、上記挿入部の軸方向に貫通した中空な孔を有し、該孔はコイルの内側に位置するように配設してなる複数のコイル装置と、上記各コイル装置の基板に接続され、上記挿入部の軸方向に沿って配置された信号線と、上記基板と上記信号線との接続部の周囲を覆うことにより該接続部を保護する断線防止用接着剤と、上記挿入部の軸方向に配置されると共に上記挿入部の先端側に位置する複数のコイル装置の孔に挿通して当該挿通した孔を含む複数のコイル装置をそれぞれの位置に固定する繊維状部材からなる連結部材と、を備え、上記連結部材に固定された複数のコイル装置よりも挿入部の基端側に位置する他のコイル装置の孔に上記連結部材に固定された複数のコイル装置に接続された信号線を挿通したことを特徴とする内視鏡形状検出プローブである。
請求項５に係る発明は、上記信号線を孔に挿通した少なくとも一つのコイル装置の固定位置は、内視鏡挿入部に内蔵した別の内蔵物の外形変化部の変形領域の近傍であることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡形状検出プローブである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施形態＞
図１及び図２を参照して本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。
【０００７】
（構成）
図１はその内視鏡システムの全体構成を概略的に示す。この内視鏡システム１には、内視鏡２と、内視鏡用外部装置としてのモニター３、ビデオプロセッサ４及び光源装置５が設けられており、さらに形状検出モニター６を備えた形状検出装置本体７が設けられている。また、形状検出装置本体７は磁気検出用のアンテナ８を備える。
【０００８】
内視鏡２は一般的な内視鏡と同様、挿入部９を有してなり、挿入部９は先端部１０、湾曲部１１及び軟性部１２を備えている。挿入部９の基端には操作部１３が連結されている。操作部１３にはユニバーサルコード１４が接続されている。ユニバーサルコード１４の延出した先端には上記光源装置５に接続するためのコネクタ１５が設けられている。コネクタ１５にはビデオケーブル１６と接続ケーブル１７が接続されている。ビデオケーブル１６は上記ビデオプロセッサ４に接続され、接続ケーブル１７は上記形状検出装置本体７に接続される。上記アンテナ８はケーブル１８を介して形状検出装置本体７に接続されている。形状検出装置本体７には磁界を発生させるための交流の駆動信号を発生する駆動信号発生回路と、上記アンテナ８で検出した磁界信号を受けてコイル位置の検出を行なうコイル位置検出回路が設けられている。
【０００９】
内視鏡２の挿入部９内には後述する形状検出プローブ２２が設けられ、その後端は上記コネクタ１５に設けられた図示しない形状検出コネクタに接続されている。この形状検出コネクタは上記接続ケーブル１７が接続され、上記接続ケーブル１７は形状検出装置本体７に着脱自在に接続されるようになっている。
【００１０】
上記磁界検出用のアンテナ８はケーブル１８を介して形状検出装置本体７に接続されている。ケーブル１８は形状検出装置本体７に着脱自在に接続されるようになっている。
【００１１】
図２は内視鏡２の挿入部９における先端部１０付近の縦断面図である。先端構成部本体２０には複数の孔２１が設けられており、各孔２１には形状検出プローブ２２、ＣＣＤユニット２３や図示しないライトガイドファイバー、送気送水管路、処置具挿通チャンネル等が嵌挿され、いずれもネジ２４や接着により固定されている。先端部１０にはその先端構成部本体２０の外表面全体を覆う先端カバー２５が装着されている。
【００１２】
上記形状検出プローブ２２は先端から同軸的に突き出したピン２６を設けると共に、そのピン２６よりも基端側には軸方向に順次所定の間隔をあけて複数のコイル装置２７を配設している。
【００１３】
各コイル装置２７はフェライトやパーマロイなどの磁性材料で作られた筒状のコア３１と、この周囲に銅線を所望の回数巻回して形成されたコイル３２と、上記コア３１の基端側端部に設けられ、上記銅線と接続された孔付きの基板３３とを備えて構成されている。ピン２６と、各コイル装置２７に設けられたコア３１はそれぞれ貫通孔２８，２９を備えるものであり、この貫通孔２８，２９にはプローブ２２の全長にわたり設けられた連結部材３０を挿通する。各コイル装置２７のコア３１は接着により所定の位置において連結部材３０に固定され、連結部材３０によって各部を連結するようになっている。また、連結部材３０は基板３３の孔を貫通して挿通されている。連結部材３０はプローブ２２の全長にわたりその中心軸上に位置することになる。
【００１４】
ここで、上記連結部材３０は繊維状部材、例えばケブラーなどの高強度のアラミド系繊維５本を束ねた物で作られている。
【００１５】
各コイル装置２７の基板３３には信号線３４がはんだ付けにより接続されている。この接続部周辺が繰り返し曲げられることにより断線することを防ぐため、その接続部の周囲はシリコン系の接着剤３５によって覆うことにより保護されている。各信号線３４はコネクタ１５まで延設され、上記形状検出コネクタに接続されている。
【００１６】
形状検出プローブ２２はピン２６の先端部分を除く全長にわたり外装チューブ３６により被覆されている。外装チューブ３６は熱収縮チューブであり、その先端は上記ピン２６の基端に設けられたフランジ部２６ａの形状に合わせて収縮して密着し、各コイル装置２７の部分ではコイル装置２７の形状に合わせて収縮して密着している。フランジ部２６ａ及び各コイル装置２７の部分以外ではフランジ部２６ａ及びコイル装置２７の部分よりも細めに収縮している。
【００１７】
（作用）
形状検出装置本体７の駆動信号発生回路から交流の駆動信号を、接続ケーブル１７及び信号線３４を通じて形状検出プローブ２２内の各コイル装置２７に順次印加する。すると、駆動信号が印加されたコイル装置２７がその周囲に磁界を順次発生させる。
【００１８】
アンテナ８ではそのソースコイルとしてのコイル装置２７の周囲に発生した磁界を検出し、この磁界検出信号を形状検出装置本体７のコイル位置検出回路に送る。コイル位置検出回路では磁界検出信号の振幅及び位相情報により上記アンテナ８が位置する基準位置からの上記各コイル装置２７の存在する３次元位置を推定し、内視鏡２の挿入部９の形状を検出する。尚、このような内視鏡２の挿入部９の形状を検出する手段の詳しい説明が本出願人により出願された特開平８−５４２号公報に開示されている。
【００１９】
ここで、検出された内視鏡２の挿入部９の形状を形状検出モニター６に表示する。このとき、形状検出モニター６の画面には形状検出プローブ２２の複数のコイル装置２７から発生される磁界に基づいて各コイル装置２７の位置が点で表示される。そして、各コイル装置２７の検出位置の点を結ぶことにより、形状検出モニター６の画面に内視鏡２の挿入部９の形状が擬似的に表示される。
【００２０】
内視鏡２を使用するとき、挿入部９、特に湾曲部１１が強く湾曲させられ、これが繰り返されるとき、形状検出プローブ２２内の連結部材３０も湾曲を繰り返す。しかし、連結部材３０は柔軟な化学繊維であるため、他の内蔵物を圧迫したり、繰り返し曲げても座屈や破断が生じない。また、連結部材３０は金属製のものよりも柔軟であるため、湾曲し易く、湾曲部１１を湾曲させるための力量が軽減する。
【００２１】
（効果）
すなわち、本実施形態によれば、他の内蔵物やプローブの損傷を防ぎ、耐久性を向上させることができる。また、湾曲部１１を湾曲させる力量が少ないため、術者による内視鏡操作が容易になる。
【００２２】
＜第２の実施形態＞
図３及び図４を参照して本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。第１の実施形態に係る内視鏡システムのものと同一のものには同一の符号を付す。
【００２３】
（構成）
図３は内視鏡挿入部９に組み込まれる形状検出プローブ４０においてコイル装置が位置する部位の概略的な縦断面図である。
【００２４】
この形状検出プローブ４０に設けられた複数のコイル装置としては第１のコイル装置４１と第２のコイル装置４２とがある。第１のコイル装置４１は上記同様の内視鏡２における挿入部９の湾曲部１１に配設され、第２のコイル装置４２は挿入部９の軟性部１２に配設されている。
【００２５】
図４は形状検出プローブ４０の第１のコイル装置４１と第２のコイル装置４２の境界付近における断面図である。第１のコイル装置４１はパーマロイなどの磁性材料であるコア４４と、これに銅線を所望の回数巻回して形成されたコイル４５とを備えてなり、第１のコイル装置４１の基端側端部には上記銅線と接続された孔付きの基板４６が設けられている。コア４４は貫通孔４７を備えた筒状のものである。
【００２６】
形状検出プローブ４０の先端から湾曲部１１の基端側端まで連結部材４８が延設されているが、この連結部材４８はコア４４の貫通孔４７に挿通した状態で、コア４４に接着により固定され、複数の第１のコイル装置４１を位置決め連結している。連結部材４８は繊維状部材として１本のナイロン繊維で作られている。
【００２７】
基板４６には第１のコイル装置４１に交流の駆動信号を伝える信号線４９がはんだ付けにより接続され、その接続部周辺が繰り返し曲げられることにより断線することを防ぐため、エポキシ系の接着剤５０によってその接続部分を覆うことにより保護している。第１のコイル装置４１より先端側に他の第１のコイル装置４１が設けられている場合、その先端側の第１のコイル装置４１に接続された信号線４９は後端側の第１のコイル装置４１の外側を通して基端側へ延設されている。
【００２８】
一方、第２のコイル装置４２も第１のコイル装置４１と同様の、コア４４、コイル４５、基板４６により構成されている。基板４６には信号線４９がはんだ付けにより接続され、その接続部周辺が繰り返し曲げられることにより断線することを防ぐため、エポキシ系の接着剤５０によってその接続部分を覆うことにより保護している。
【００２９】
また、コア４４は貫通孔４７を備えており、先端側から延設された信号線４９をその貫通孔４７に挿通し、接着により固定している。信号線４９はコネクタ１５まで延設され、上記形状検出コネクタに接続されている。
【００３０】
形状検出プローブ４０は全長にわたり外装チューブ５２により被覆されている。外装チューブ５２は弾性を有する薄肉のシリコンチューブで作られており、自然状態での内径は第１のコイル装置４１、第２のコイル装置４２の外形より小さく、ピン２６に設けられたフランジ部２６ａやコイル装置４１，４２の形状に沿うような外形に収縮して被嵌している。
【００３１】
（作用）
前述した第１の実施形態と同様の作用をなすが、形状検出プローブ４０の、第１のコイル装置４１の部分の外径は第１のコイル装置４１の外側に信号線４９が設けられた上に外装チューブ５２が被覆した状態、すなわち図４で示す「Ａ」であり、第２のコイル装置４２の部分の外径は第２のコイル装置４２の上に外装チューブ５２が被覆した状態、すなわち図４で示す「Ｂ」である。信号線４９が第１のコイル装置４１の外側に配設されているため、Ａ＞Ｂの関係にある。
【００３２】
（効果）
第１の実施形態と同じ効果が得られる。また、基端側ほど信号線４９の数が増えるが、信号線４９を第２のコイル装置４２の外側に設けないため、第２のコイル装置４２が配設されている形状検出プローブ４１の基端側ではＡ＞Ｂのように外径を細くできる。よって、湾曲動作時の内蔵物の動きをスムーズにし内蔵物の損傷の防止や、挿入部９を細くできるため、その挿入性を向上させることができる。
【００３３】
尚、第２のコイル装置４２は先端側に配設された第１のコイル装置４１、第２のコイル装置４２の信号線４９をすべて貫通孔４７に挿通しなくても良い。例えば、形状検出プローブ４０に第１のコイル装置４１を３個、第２のコイル装置４２を１５個設けて形成した場合、第２のコイル装置４２の基端側から３個を除いた全ての信号線４９を各第２のコイル装置４２の貫通孔４７に挿通する構成にしても良い。この場合、先端から３個めの形状検出プローブ４０の外側にはコイル装置２個分の信号線４９が、もっとも基端側に設けた第２のコイル装置４２の外側にも同様にコイル装置２個分の信号線４９が設けられ、それぞれの外径は同じになる。よって、形状検出プローブ４０の基端側の外径が大きくなることを防止できる。
【００３４】
＜第３の実施形態＞
図５及び図６を参照して本発明の第３の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。第１の実施形態に係る内視鏡システムのものと同一のものには同一の符号を付す。
【００３５】
（構成）
図５は本実施形態の形状検出プローブ６１と内視鏡２の挿入部９に内蔵された送気管路６２と送水管路６３の合流部６４との位置関係を示した概略的な説明図である。
【００３６】
本実施形態の形状検出プローブ６１に設けられた複数のコイル装置は第１のコイル装置６５と第２のコイル装置６６と第３のコイル装置６７である。
【００３７】
第１のコイル装置６５、第２のコイル装置６６及び第３のコイル装置６７はそれぞれパーマロイなどの磁性材料であるコア４４と、これに銅線を所望の回数巻回して形成されたコイル４５と、上記銅線と接続された孔付きの基板４６とから構成されている。コア４４は貫通孔４７を備えた筒状の部材で形成されている。基板４６には信号線４９がはんだ付けにより接続され、その接続部周辺が繰り返し曲げられることにより断線することを防ぐため、エポキシ系の接着剤５０によって接続部分を覆うことにより保護している。
【００３８】
第１のコイル装置６５は形状検出プローブ６１の先端から所定の位置まで延設される連結部材６８を各第１のコイル装置６５の貫通孔４７に挿通し、複数の第１のコイル装置６５を連結部材６８に接着により固定した状態で連結している。
【００３９】
第３のコイル装置６７は所定の位置から形状検出プローブ６１の基端部まで延設された連結部材６９を第３のコイル装置６７の貫通孔４７に挿通し、複数の第３のコイル装置６７を連結部材６９に接着した固定状態で連結している。
【００４０】
上記各連結部材６８，６９は繊維状部材として天然繊維の絹糸を用いている。また、木綿や麻などの天然繊維を用いても良い。
【００４１】
また、中間に位置する第２のコイル装置６６は第１のコイル装置６５から延設された複数の信号線４９を第２のコイル装置６６の貫通孔４７に挿通し、複数の信号線４９を第２のコイル装置６６に接着により固定している。
【００４２】
また、形状検出プローブ６１は全長にわたり外装チューブ７３により被覆されている。外装チューブ７３は第１の実施形態と同様に熱収縮チューブを用いている。
【００４３】
第１のコイル装置６５及び第３のコイル装置６７はそのコイル装置外側に信号線４９を通しており、その部分の外径は図５で示す「Ｃ」である。また、第２のコイル装置６６は信号線４９を内側に通しており、外径は図５で示す「Ｄ」であり、Ｃ＞Ｄの寸法関係になっている。
【００４４】
内視鏡２の挿入部９に内蔵された送気管路６２と送水管路６３の合流部６４は側部に孔を設けたパイプ７０と、上記孔に接続された曲げられたパイプ７１とから構成される。パイプ７０と、曲げパイプ７１の基端側端部には送気管路６２と送水管路６３が接着により固定的に接続されている。パイプ７０の先端側端部には送気送水管路７２が接着により固定的に接続されている。
【００４５】
送気管路６２と送水管路６３の合流部６４の最大寸法部はパイプ７０と送気管路６２の接続部分、曲げパイプ７１と送水管路６３の接続部分が合致する接続部７４であり、その寸法は図５で示す「Ｅ」である。そして、第２のコイル装置６６はその接続部７４に対応した位置に配置されている。
【００４６】
内視鏡２の湾曲操作を行なうと、第２のコイル装置６６と接続部７４の位置関係は湾曲により前後方向へ相対的に変化する。このときの第２のコイル装置６６に対する接続部７４の移動範囲は図５で示す「Ｆ」の範囲内である。
【００４７】
本実施形態では、図６（ａ）に示すように、コア４４は円筒形状であるが、その形状は円でなくても良い。図６（ｂ）のような楕円形状、図６（ｃ）のような三角形、図６（ｄ）のような四角形、または図６（ｅ）のような板を曲げて形成したＣ字形状でも良い。さらに組み合せられる他の内蔵物の形状に合わせ、または製造方法や工程に合わせて、最適な形状を選択することができる。
【００４８】
（作用）
第１の実施形態と同じである。また、送気管路６２と送水管路６３の合流部６４の最大寸法部である接続部７４の軸方向の位置は第１のコイル装置６５と第３のコイル装置６７が位置する場所を避けた位置、つまり外径が「Ｃ」となる位置ではなく、第２のコイル装置６６の外径が「Ｄ」となる位置になる。
【００４９】
（効果）
第１の実施形態と同じである。さらに、送気管路６２と送水管路６３の合流部６４の最大寸法部となる接続部７４と、第１のコイル装置６５及び第３のコイル装置６７が軸方向において互いに重ならないので、内蔵物の軸方向の動きがスムーズになり、内蔵物の損傷を防止することができる。
【００５０】
＜第４の実施形態＞
図７乃至図９を参照して本発明の第４の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。第１の実施形態に係る内視鏡システムのものと同一のものには同一の符号を付す。
【００５１】
（構成）
図７は形状検出プローブ８０のコイル装置の配置形態を示した断面図である。形状検出プローブ８０に設けられた複数のコイル装置は第１のコイル装置８１と第２のコイル装置８２とから構成されている。
【００５２】
第１のコイル装置８１は湾曲部１１に配設され、第２のコイル装置８２は軟性部１２に配設されている。
【００５３】
図８で示すように形状検出プローブ８０の第１のコイル装置８１には第１の信号線８４が、第２のコイル装置８２には第２の信号線８５がはんだ付けで固定的に接続されている。第１の信号線８４の外径は第２の信号線８５の外径より大きい信号線を使用している。
【００５４】
また、第１のコイル装置８１と第２のコイル装置８２は筒状のコア８６の外周に銅線を巻回して形成したコイル８７を備えている。
【００５５】
図９はコア８６とコイル８７の端部を詳細に示すものである。コイル８７は銅線８７ａを５層に巻回して構成されている。その各層の端部では各層とも銅線８７ａの素線径分ずらして積層している。よって、コイル８７の端部では図８で示すＧ部で示すようにテーパ状の外形をなしている。このテーパ形状はそれに接合する外装チューブ３６の外形に現れる。
【００５６】
（作用）
小さな半径で湾曲される湾曲部１１に配設された第１の信号線８４の外形は第２の信号線８５の外形より大きく、引張りや繰り返し曲げに対する強度が大きい。
【００５７】
形状検出プローブ８０は基端側ほど信号線の数が増え、外径が大きくなるが、基端側の第２の信号線８５の外径が細いため、信号線にすべて第１の信号線８４を使用したときに比べ、形状検出プローブ８０の外径が大きくならない。
【００５８】
第１のコイル装置８１、第２のコイル装置８２の端部で、コイル８７がテーパ状であるため、形状検出プローブ８０の外形状に急な段差が生じない。
【００５９】
（効果）
本実施形態では第１のコイル装置８１は湾曲部１１に設けられているため、小さな半径にて頻繁に湾曲されるが、第１の信号線８４の強度が大きいため、それの断線等を防止でき、形状検出プローブ８０の耐久性を向上させることができる。また、形状検出プローブ８０の外径が大きくならないため、内蔵物の軸方向の動きをスムーズにし、内蔵物の損傷を防止できる。さらに形状検出プローブ８０の外形状に急な段差がなく滑らかな形状であるため、内蔵物の軸方向の動きをスムーズにし、内蔵物の損傷を防止できる。
【００６０】
＜第５の実施形態＞
図１０を参照して本発明の第５の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。第１の実施形態に係る内視鏡システムのものと同一のものには同一の符号を付す。
【００６１】
（構成）
図１０は本実施形態に係る内視鏡２の挿入部９における形状検出プローブ８０のコイル装置の位置を示した概略的な説明図である。すなわち形状検出プローブ８０に設けられた複数のコイル装置は第１のコイル装置８１と第２のコイル装置８２とから構成されている。
【００６２】
内視鏡２の挿入部９は可撓性変化部９１を境に先端側軟性部８９と手元側軟性部９０とで硬さが異なり、先端側軟性部８９が手元側軟性部９０に比較して軟らかくなっている。
【００６３】
第１のコイル装置８１は湾曲部１１及び先端側軟性部８９に配設され、第２のコイル装置８２は手元側軟性部９０に配設されている。その他は前述した第４の実施形態のものと同じである。
【００６４】
（作用・効果）
第４の実施形態と同じ作用があるが、本実施形態では手元側軟性部９０より小さな半径で曲げられる先端側軟性部８９に配設された第１の信号線８４は第２の信号線８５より強度が強いため、断線等を防止でき、形状検出プローブ８０の耐久性を向上させる。
【００６５】
＜第６の実施形態＞
図１１乃至図１７を参照して本発明の第６の実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。
【００６６】
（構成）
図１１はその内視鏡システムの全体構成を概略的に示す。この内視鏡システム１０１には、内視鏡１０２と、内視鏡用外部装置としてのモニター１０３、ビデオプロセッサ１０４、光源装置１０５及び送水ポンプ１０６が設けられており、さらに形状検出モニター１０７を備えた形状検出装置本体１０８が設けられている。また、形状検出装置本体１０８は磁気検出用のアンテナ１０９を備える。
【００６７】
内視鏡１０２は一般的な内視鏡と同様、挿入部１１０を有してなり、この挿入部１１０には先端部１１１、湾曲部１１２及び軟性部１１３が設けられている。挿入部１１０の基端には操作部１１４が連結されている。操作部１１４にはユニバーサルコード１１５が接続されている。ユニバーサルコード１１５の先端には上記光源装置１０５に接続するためのコネクタ１１６が設けられている。また、コネクタ１１６にはビデオケーブル１１７と送水チューブ１１８が接続されている。ビデオケーブル１１７は上記ビデオプロセッサ１０４に接続される。送水チューブ１１８は上記送水ポンプ１０６に接続される。
【００６８】
形状検出装置本体１０８には後述する形状検出プローブ１１９とケーブル１２０が接続されている。上記アンテナ１０９は上記ケーブル１２０を介して形状検出装置本体１０８に接続される。
【００６９】
この形状検出装置本体１０８には磁界を発生させるための交流の駆動信号を発生する駆動信号発生回路と、上記アンテナ１０９で検出した磁界信号を受けてコイル位置の検出を行なうコイル位置検出回路が設けられている。
【００７０】
上記内視鏡１０２は前方送水管路を内蔵しており、この前方送水管路は先端部１１１の先端に前方に向けて開口した開口部分から挿入部１１０、操作部１１４、ユニバーサルコード１１５を経て、上記コネクタ１１６にわたり設けられ、コネクタ１１６に設けられた口金に接続されている。上記口金には送水チューブ１１８が接続され、この送水チューブ１１８の他端は送水ポンプ１０６に接続されている。送水ポンプ１０６にはフットスイッチ１２１が接続されている。
【００７１】
内視鏡１０２の挿入部１１０には図示しない処置具挿通チャンネル（以下チャンネルと略記）が設けられている。チャンネルの先端は挿入部１１０の先端部１１１において開口しており、チャンネルの基端は操作部１１４において挿入口１２２に接続されている。チャンネルに挿入口１２２から図示しない処置具を挿通したり、本発明の形状検出プローブ１１９を挿通したりすることができるようになっている。
【００７２】
上記形状検出プローブ１１９はその後端基端にコネクタ１２７を設け、このコネクタ１２７を介して形状検出装置本体１０８に着脱自在に接続されるようになっている。この形状検出装置本体１０８には磁界を検出するアンテナ１０９から延出されたケーブル１２０も着脱自在に接続される。
【００７３】
形状検出プローブ１１９は図１２で示すように構成されている。磁界を発生する複数のコイル装置１２３が、軸方向に所定の間隔で連結部材１２４に取り付けられている。連結部材１２４は繊維状部材として例えばベクトランなどの高強度のポリアリレート系繊維で作られたものである。
【００７４】
各コイル装置１２３は筒状のコア１２５に銅線１２６を巻回したコイルで構成され、巻回した銅線１２６の二つの端子の一方から延びる銅線１２６は共通にされ、例えば連結部材１２４に沿って延出される。他方の端子から延出された銅線１２６はそれぞれのコイル装置１２３から基端側へ延出され、基端側コネクタ１２７の接点に接続されている。銅線１２６の数を減少させることができる。
【００７５】
コア１２５には貫通孔が設けられており、その貫通孔に連結部材１２４を通し、電気的絶縁性の接着剤１２８で連結部材１２４とコア１２５が固定されている。
【００７６】
コイル装置１２３の外装にはポリエチレンのチューブ１２９を設け、そのチューブ１２９の中にコイル装置１２３及び中心に位置する連結部材１２４を通し、内部にシリコン等の充填剤１３０を充填している。
【００７７】
ところで、形状検出プローブ１１９は内視鏡１０２のチャンネル内に繰り返し挿脱するため、引張りと圧縮の力が繰り返しかかる。複数のコイル装置１２３を連結する連結部材１２４は繊維であるため、引張っても長さは変化しないが、圧縮の力がかかると曲がってしまい、コイル装置１２３の間隔が縮んでしまったり形状検出プローブ１１９が座屈してしまう虞がある。しかし、チューブ１２９内に充填剤１３０を充填することで形状検出プローブ１１９の座屈を防止し、コイル装置１２３の間隔を維持できる。
【００７８】
また、形状検出プローブ１１９の先端には略半球状の先端チップ１３１が取り付けられ、チャンネル内への挿入時における滑り性を向上させている。
【００７９】
図１３に内視鏡１０２の操作部１１４の外観図を示す。この操作部１１４は挿入部１１０の基端側に設けられた折れ止め１３２、グリップ１３３、操作部本体１３４、スイッチボックス１３５により構成されている。
【００８０】
操作部本体１３４には湾曲部１１２を上下方向に湾曲させる操作を行なう第１のアングルノブ１３６と左右方向に湾曲させる操作を行なう第２のアングルノブ１３７、対物レンズ面への送気送水を制御する操作を行なう送気送水ボタン１３８、吸引操作を行なう吸引ボタン１３９、ビデオプロセッサ１０４へ電気信号を送る操作を行なう第１のスイッチ１４０及びスイッチボックス１３５が設けられている。スイッチボックス１３５には第１のスイッチ１４０と同様にビデオプロセッサ１０４へ電気信号を送る操作を行なう第２、第３、第４のスイッチ１４１，１４２，１４３が設けられている。
【００８１】
第１、第２、第３、第４のスイッチ１４０，１４１，１４２，１４３には、モニター画像のフリーズ、図示しないビデオプリンタの制御、送水ポンプ１０６の制御などの機能を、ビデオプロセッサ１０４で術者の好みに合わせて設定できる。
【００８２】
図１４は上記第１、第２、第３、第４のスイッチ１４０，１４１，１４２，１４３と、フットスイッチ１２１と、ビデオプロセッサ１０４と、送水ポンプ１０６の回路の接続状態を表した概略的ブロック図であり、図１５は各スイッチを押した時の、送水ポンプ１０６の作動状態を表したタイムチャートである。
【００８３】
ここで、Ｓ１は第１、第２、第３、第４のスイッチ１４０，１４１，１４２，１４３のうち送水ポンプ１０６の制御に当てられたスコープスイッチ、Ｓ２はフットスイッチ１２１である。また、Ｓ１はビデオプロセッサー１０４を介して送水ポンプ１０６のポンプ制御回路Ｐに接続されている。Ｓ１を押すと、図１５の（ａ），（ｂ）で示すようにパルス信号が送られる。
【００８４】
Ｓ２は送水ポンプ１０６のポンプ制御回路Ｐに直接接続されている。Ｓ２は図１５の（ｃ），（ｄ）に示すように、フットスイッチ１２１を踏んでいる間はＯＮの状態にある。
【００８５】
図１５の（ａ）で示すように、Ｓ１で送水ポンプ１０６を制御するときは、Ｓ１を一度押すと、パルス信号が送られ、ポンプ制御回路Ｐが作動し送水状態となる。再度Ｓ１を押すと、パルス信号が送られ、ポンプ制御回路Ｐが停止するようになっている。
【００８６】
図１５の（ｂ）で示すように、Ｓ１を一度押してそのままにした場合でも、例えば１０秒など術者が好みに応じて設定した時間Ｔが経過すると、ポンプ制御回路Ｐは自動で停止するようになっている。
【００８７】
図１５の（ｃ）で示すように、Ｓ２で送水ポンプ１０６を制御するときは、Ｓ２を踏んでいる間のみ、ポンプ制御回路Ｐは作動し、Ｓ２を離しＯＦＦにすると、ポンプ制御回路Ｐも停止するようになっている。
【００８８】
図１５の（ｄ）で示すように、Ｓ２を踏んだままの場合でも、前述のように時間Ｔが経過すると、ポンプ制御回路Ｐは自動で停止するようになっている。
【００８９】
図１６は操作部１１４の断面図である。前方送水管路１４４は操作部１１４の中でループ１４５を形成している。湾曲部１１２や軟性部１１３が曲がることにより、先端側へ前方送水管路１４４が引張られたり先端側より押し戻されるような軸方向の動きが生じるが、その動きに応じてループ１４５の大きさが変化することで、その動きを吸収し、軸方向の動きを阻害することはない。
【００９０】
図１７は前方送水管路１４４の模式図を示す。前方送水管路１４４は第１のチューブ１４６、第２のチューブ１４７、第３のチューブ１４８は第１の接続部材１４９、第２の接続部材１５０にてそれぞれ接続して構成されている。
【００９１】
第１のチューブ１４６は湾曲部１１２内、第２のチューブ１４７は軟性部１１３内、第３のチューブ１４８は操作部１１４、ユニバーサルコード１１５に設けられている。
【００９２】
それぞれのチューブ内径は第１のチューブ１４６の内径＜第２のチューブ１４７の内径＜第３のチューブ１４８の内径の関係になっている。
【００９３】
挿入部１１０内、特に湾曲部１１２内は頻繁に湾曲されるためチューブ内径は細い方が耐久性が良い。また、先端部の径は細い方が水の勢いが良い。しかし、全長にわたって細いチューブを使用すると、送水抵抗が大きくなり送水性が悪くなる。本構成であれば、耐久性を保ちつつ良好な送水性を確保することができる。
【００９４】
（作用）
第１の実施形態と同じ作用の他に次のような作用がなされる。通常、術者は右手で軟性部１１３を把持し、左手で図１３に示すように操作部１１４を把持する。湾曲部１１２を所望の方向に向ける時には、親指を用いて第１のアングルノブ１３６や第２のアングルノブ１３７を動かして操作を行ない、送気送水ボタン１３８、吸引ボタン１３９は人差し指を用いて操作を行なう。第１、第２、第３、第４のスイッチ１４０，１４１，１４２，１４３を押す時は位置の関係からやや角度を変えて操作部１１４を持ち替えないと指が届かない。
【００９５】
例えば第２のスイッチ１４１に送水ポンプ１０６を制御する機能を設定した場合、１度第２のスイッチ１４１を押すと、送水ポンプ１０６が作動し、先端部１１１より前方へ送水される。そのときに洗浄したい体腔内の汚物や出血部位などと送水方向がずれていると、右手で軟性部１１３をねじったり左手で第１のアングルノブ１３６や第２のアングルノブ１３７を動かして、送水方向を所望の方向に修正する。送水を終了したいときには操作部１１４を角度を変えて持ち変えて、第３のスイッチ１４２を押すと送水ポンプ１０６が停止する。または最初に第２のスイッチ１４１を押してから時間Ｔが経過すると、送水ポンプ１０６が自動で停止する。
【００９６】
（効果）
第１の実施形態と同じ効果が得られるが、さらに次のような効果が得られるものである。すなわち送水方向を修正するときに、スイッチを押しっぱなしにしておく必要がないため、容易に微調整が行なえ操作性が向上する。
【００９７】
本発明は上記の各実施形態のものに限定されるものではない。上記説明によれば以下の付記に挙げる各項およびそれらの項を任意に組み合わせたものが得られる。
【００９８】
＜付記＞
（１群）
付記項１．内視鏡の挿入部に設けられ、かつ複数のコイル装置と、上記コイル装置に接続された信号線と、上記コイル装置を軸方向の所定の位置に連結する連結部材を備えた内視鏡形状検出プローブにおいて、
上記連結部材を繊維状部材としたことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【００９９】
付記項２．上記繊維状部材は、天然繊維であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡形状検出プローブ。
付記項３．上記繊維状部材は、化学繊維であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１００】
付記項４．上記化学繊維は、アラミド系繊維であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡形状検出プローブ。
付記項５．上記化学繊維は、ポリアミド系繊維であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡形状検出プローブ。
付記項６．上記化学繊維は、ポリアリレート系繊維であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０１】
（２群）
付記項７．内視鏡の挿入部に設けられ、かつ軸方向の所定の位置に固定され中空な孔を有した複数のコイル装置と、上記コイル装置に接続された信号線を備えた内視鏡形状検出プローブにおいて、
少なくとも一つの上記コイル装置の中空な孔に上記コイル装置より先端側に配設されたコイル装置の信号線を挿通したことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【０１０２】
付記項８．上記複数のコイル装置は、軸方向の所定の位置に上記コイル装置を連結した連結部材に固定した第１のコイル装置と、先端側に配設されたコイル装置の信号線を上記コイル装置に挿通すると共に固定した第２のコイル装置とからなる付記項７に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０３】
付記項９．上記複数のコイル装置は、内視鏡挿入部先端から所定の位置に上記第１のコイル装置を配設し、上記所定の位置より基端側に上記第２のコイル装置を配設したことを特徴とする付記項７または付記項８記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０４】
付記項１０．上記第２のコイル装置の軸方向の固定位置は、内視鏡挿入部に内蔵した他の内蔵物の外形変化部近傍であることを特徴とする付記項７または付記項８に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０５】
（３群）
付記項１１．内視鏡の挿入部に設けられ、複数のコイル装置と上記コイル装置に接続された信号線とを備えた内視鏡形状検出プローブにおいて、少なくとも一つの上記コイル装置に接続された第１の信号線は、他のコイル装置に接続された第２の信号線と異なる信号線を用いたことを特徴とする内視鏡形状検出プローブ。
【０１０６】
付記項１２．上記第１の信号線は、先端から所定の長さまで配設されたコイル装置に接続され、上記第２の信号線は先端から所定の位置まで配設されたコイル装置より基端側に配設されたコイル装置に接続されたことを特徴とする付記項１１に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０７】
付記項１３．上記先端から所定の位置は、先端から湾曲部後端であることを特徴とする付記項１２に記載の内視鏡形状検出プローブ。
付記項１４．上記先端から所定の位置は、先端から軟性部の可撓性変化部であることを特徴とする付記項１２に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０８】
付記項１５．上記第１の信号線は、第２の信号線より外径が大きいことを特徴とする付記項１１乃至付記項１４に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１０９】
（４群）
付記項１６．内視鏡の挿入部に設けられ、複数のコイル装置を有した内視鏡形状検出用プローブにおいて、
上記コイル装置の両端部をテーパ状にしたことを特徴とする内視鏡形状検出用プローブ。
【０１１０】
付記項１７．上記コイル装置は、リード線をテーパ状に巻回してコイルを形成したことを特徴とする付記項１６に記載の内視鏡形状検出プローブ。
【０１１１】
（５群）
付記項１８．挿入部先端に前方に向けて開口している送水管路を設けた内視鏡と、
上記送水管路に接続され上記内視鏡の操作部に設けたスイッチにより作動する送水ポンプとを備えた内視鏡装置において、
上記スイッチを押してから停止信号が送られるまでの間、もしくは上記スイッチを押してから所定の時間、ポンプが作動することを特徴とする内視鏡装置。
【０１１２】
付記項１から付記項４の作用は、連結部材が軟らかいために他の内蔵物を圧迫しない。
付記項１から付記項４の作用は、連結部材が軟らかいために繰り返し曲げても座屈や破断が生じない。
付記項５から付記項７の作用は、先端側コイルの信号線が基端側コイルの内側を挿通するため基端側コイル部の外径が大きくならない。
付記項５から付記項８の作用は、任意の位置のコイル部の外径が大きくならない。
付記項８の作用は、挿入部内の充填率が高くなる他の内蔵物の接続部のコイル部の外径が大きくならない。
【０１１３】
付記項７の作用は、任意の位置のコイルより基端側のプローブ外径が大きくならない。
付記項９、付記項１３の作用は、任意の位置のコイルに接続された信号線の強度を向上させる。
付記項９、付記項１０、付記項１３の作用は、先端から任意の位置のコイルに接続された信号線の強度を向上させる。
【０１１４】
付記項１１、付記項１３の作用は、先端から湾曲部後端まで配設されたコイルに接続された信号線の強度を向上させる。
付記項１２、付記項１３の作用は、先端から軟性部の可撓性変化位置まで配設されたコイルに接続された信号線の強度を向上させる。
付記項１４、付記項１５の作用は、プローブの外形形状を滑らかにするため、湾曲操作などによる内蔵物の動きがスムーズになる。
付記項１６の作用は、スイッチから手を放した状態でも送水が行なえることである。
【０１１５】
（２群の課題）各コイルに接続される信号線はコネクタ部まで延出される。プローブの先端側にくらべ基端側では、コイルの数に応じて信号線の数が増えるため、プローブの先端側に対して基端側の外径を大きくするか、基端側の外径の大きさに合わせてプローブ全体の外径を大きくする必要があった。その結果、挿入部そのものの外径を大きくすることにより挿入性が悪くなったり、または内視鏡に内蔵する場合には、挿入部内の充填率が高くなることにより内蔵物の軸方向の動きが阻害され繰り返し使用することで内蔵物が損傷する虞があった。
【０１１６】
（２群の目的）プローブ及び内視鏡の挿入部を細径化することである。
【０１１７】
（２群の効果）挿入部を細径化することで挿入性が向上することである。また、内視鏡の耐久性を向上させることである。
【０１１８】
（３群の課題）内視鏡を繰り返し使用すると、特に湾曲部では小さな半径で繰り返し曲げの力がかかるため、信号線が金属疲労により座屈や断線が生じプローブが損傷してしまう虞があった。
（３群の目的）繰り返し使用することに対して、耐久性を向上させることである。
（３群の効果）形状検出プローブの耐久性を向上させることである。
【０１１９】
（４群の従来）プローブの外装材に、弾性のシリコンチューブや、熱収縮チューブを用いる場合がある。プローブの内蔵物の外径はコイルの有無で変わり、シリコンチューブや熱収縮チューブは、内蔵物の形状に沿うように外形を形成するため、コイルの端部では急な段差が生じる。
【０１２０】
（４群の課題）プローブを内視鏡内に内蔵させた場合、内視鏡を湾曲させた時など挿入部の内蔵物が軸方向に移動するが、コイルの端部に急な段差があると湾曲管に設けられたワイヤ受け部材や他の内蔵物等に段差が引っかかり、内蔵物の動きが阻害され繰り返し使用することで内蔵物が損傷する虞があった。
（４群の目的）繰り返し使用することに対して、耐久性を向上させることである。
（４群の効果）内視鏡の耐久性を向上させることである。
【０１２１】
（５群の課題）一般的に内視鏡検査は、左手に操作部を把持しアングルノブを動かして湾曲部を所望の方向に向けたりスイッチ操作を行ない、右手では挿入部を把持している。例えば大腸内の観察目標に付着している汚物や出血部位などを、挿入部先端に前方に向けて開口した前方送水口から洗浄水を噴射して洗う場合に、操作部に設けられたスイッチを押しているあいだポンプを作動させて送水する。送水方向がずれていた時は、送水を行ないながらアングルノブを動かして挿入部先端を所望の方向へ向けさせる必要がある。
しかし、操作部を把持している左手でスイッチを押しながらアングルノブを動かしたり、挿入部を把持している右手でアングルノブを動かすのは困難であった。
（５群の目的）送水時の操作性の向上である。
（５群の効果）スイッチによる送水に関する操作性を向上させることである。
【０１２２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、形状検出プローブ及び内視鏡の内蔵物の耐性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を概略的に示す説明図。
【図２】第１の実施形態に係る内視鏡の挿入部における先端部付近を縦断して示す断面図。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡の挿入部に組み込まれる形状検出プローブにおいてコイル装置が位置する部位の概略的な縦断面図。
【図４】第２の実施形態に係る形状検出プローブの第１のコイル装置と第２のコイル装置の境界付近における断面図。
【図５】第３の実施形態に係る形状検出プローブと内視鏡の挿入部に内蔵された送気管路と送水管路の合流部との位置関係を示した概略的な説明図。
【図６】第３の実施形態に係る形状検出プローブのコイル装置におけるコアの各種形状を示す説明図。
【図７】第４の実施形態に係る形状検出プローブのコイル装置の配置形態を示した説明図。
【図８】第４の実施形態に係る形状検出プローブのコイル装置の構造を示した断面図。
【図９】第４の実施形態に係る形状検出プローブのコイル装置のコアとコイルの端部を詳細に示した断面図。
【図１０】第５の実施形態に係る形状検出プローブのコイル装置の配置形態を示した説明図。
【図１１】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡システムの全体構成を概略的に示す説明図。
【図１２】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡の挿入部に組み込まれる形状検出プローブの概略的な縦断面図。
【図１３】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡の操作部の外観図。
【図１４】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡システムの回路の接続状態を表した概略的ブロック図。
【図１５】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡システムの各スイッチを押した時の、送水ポンプの作動状態を表したタイムチャート。
【図１６】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡の操作部の断面図。
【図１７】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡の前方送水管路の模式図。
【符号の説明】
１…内視鏡システム、２…内視鏡、６…形状検出モニター、
７…形状検出装置本体、８…磁気検出用のアンテナ、
９…内視鏡の挿入部、２２…形状検出プローブ、
２７…コイル装置、２８，２９…貫通孔、３０…連結部材、
３１…コア、３２…コイル、３３…基板、３４…信号線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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