(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）の作動を入切する作業クラッチを設け、該作業クラッチが切りになる操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ２）の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、前記回転数が設定値になると作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機。
【請求項２】
エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）を昇降させる昇降手段（２）を設け、旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）を切る操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、該回転数（ｎ１）が所定の回転数になると昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機。
【請求項３】
エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）を昇降させる昇降手段（２）を設け、作業装置（３）の作動を入切する作業クラッチを設け、旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）を切る操作に起因して検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で検出する旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ１）が所定の回転数になると、昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させ、作業クラッチが切りになる操作に起因して検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で検出する旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ２）が設定値になると、作業装置（３）を自動的に下降させた後のタイミングで作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、左右の車輪の伝動を入り切りする左右サイドクラッチを備える作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のものを制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて小回り旋回を操作性良く行える（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５０５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、機体の旋回状況を正確に判断し、作業装置を自動的に作動させる作業開始や、作業装置を自動的に下降させる下降開始をほぼ一定にできるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）の作動を入切する作業クラッチを設け、該作業クラッチが切りになる操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ２）の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、前記回転数が設定値になると作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機とした。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）を昇降させる昇降手段（２）を設け、旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）を切る操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、該回転数（ｎ１）が所定の回転数になると昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機とした。
【０００７】
また、請求項３に係る発明は、エンジン（１２）からの動力を変速する伝動装置と該伝動装置からの出力で駆動する左右の車輪（７）を備え、さらに車輪（７）への伝動を各別に入り切りする左右のサイドクラッチ（Ｉ）を設け、作業装置（３）を昇降させる昇降手段（２）を設け、作業装置（３）の作動を入切する作業クラッチを設け、旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）を切る操作に起因して検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で検出する旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ１）が所定の回転数になると、昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させ、作業クラッチが切りになる操作に起因して検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で検出する旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ２）が設定値になると、作業装置（３）を自動的に下降させた後のタイミングで作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させる旋回連動制御装置（１７０）を設けた作業機とした。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明によると、サイドクラッチ（Ｉ）が断たれる旋回内側の車輪（７）の回転数を検出に基づいて旋回状況を判断するので、旋回内側の車輪（７）がスリップしにくく圃場に追随するため、旋回状況を正確に判断できる。
【０００９】
そして、請求項１に係る発明によると、作業装置（３）の作動を入切する作業クラッチが切りになる操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数（ｎ２）の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、前記回転数が設定値になると作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させるので、作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させる作業開始をほぼ一定にできる。
【００１０】
請求項２に係る発明によると、旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）を切る操作に起因して旋回内側の車輪（７）の回転数の検出を開始すると共に旋回内側の車輪（７）のサイドクラッチ（Ｉ）が切れた状態で旋回内側の車輪（７）の回転数を検出し、該回転数（ｎ１）が所定の回転数になると昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させるので、昇降手段（２）により作業装置（３）を自動的に下降させる下降開始をほぼ一定にできる。
【００１１】
請求項３に係る発明によると、請求項１及び２に係る発明の効果に加えて、作業装置（３）を自動的に下降させた後、作業クラッチにより作業装置（３）を自動的に作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１３】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１４】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１５】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１６】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１７】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１８】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００１９】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００２０】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００２１】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２２】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２３】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２４】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２５】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２６】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２７】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。これらサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｉ・８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００２８】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００２９】
チェンジレバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３０】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３１】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
【００３２】
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図８）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００３３】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３４】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図８）の田植装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３５】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３６】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図８）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の田植装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００３７】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００３８】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００３９】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
【００４０】
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４１】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４２】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４３】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４４】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
【００４５】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４６】
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図８）の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４７】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４８】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図８に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４９】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に田植装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００５０】
一方、操作パネル１７には、田植装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に田植装置３は制御装置１７０の田植装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても田植装置３は自動上昇されない。
【００５１】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても田植装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５２】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても田植装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に田植装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５３】
上記構成からなる田植機において、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御を可能にしたことに大きな特徴がある。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御を可能にしたものである。
【００５４】
この制御の考え方を図９及び図１４に示す。
【００５５】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると田植装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝田植装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００５６】
上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００５７】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６〜２０９により、補正値ｎ０を設定する。
【００５８】
田植装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入ってからステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けた図示しないポテンショメータで検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００５９】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。
【００６０】
引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００６１】
なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００６２】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定となる効果がある。
【００６３】
また、図１と図１１の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。
【００６４】
また、図１２に田植機の平面略図を示すようにサイドマーカー２１０ｂ、２１０ｃをそれぞれ片側２本設け、片側２本の先端部を結ぶ仮想線が機体に平行になるような構成することでも、条合わせ時に機体が隣接条に平行になっているかどうか、容易に確認できる。図１２に示す片側２本のサイドマーカ２１０ｂ、２１０ｃのうちの１本のマーカ２１０ｃは、機体前方で旋回の目安となる位置に配置することが望ましい。これにより、特に８条植えなどの田植機では枕地での旋回の目安となるので、旋回操作が容易になる利点がある。
【００６５】
また、苗植付装置３の苗床を苗植付け具１６４側に送るための苗送りベルト２１３には図１３に示す表面２１３ａと裏面２１３ｂの滑り止めパターンを変え、苗の状態に合わせて組みかえが可能な苗送りベルト２１３を用いることが望ましい。
【００６６】
例えば表面２１３ａを図１３（ａ）に示すいぼパターンを有するものは、一般の底が平面状のマット苗床に適し、裏面２１３ｂを図１３（ｂ）に示す下駄パターンを有するものは、底がダイヤモンドカット面のマット苗床に適している。この無端状のベルト２１３として帯状のベルトの端部をつなぎ合わせ作製している場合は、つなぎ目をくみ返すことで、いずれの面でも表面とすることができる。またつなぎ目なしの無端ベルトでは裏返すことでいずれの面でも表面とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１０】図９の旋回連動制御のフローチャート図である。
【図１１】図１に示す乗用型田植機の略平面図である。
【図１２】図１に示す乗用型田植機の略平面図である。
【図１３】図１に示す乗用型田植機の苗植付装置３の苗送りベルトの表裏面を示す図である。
【図１４】制御の考え方を表す図表である。
【符号の説明】
【００６８】
２：昇降リンク装置、３：田植装置、７：後輪、１２：エンジン、１７０：制御装置、Ｉ：サイドクラッチ
【図１】
0004766000.tif 000002
【図２】
0004766000.tif 000003
【図３】
0004766000.tif 000004
【図４】
0004766000.tif 000005
【図５】
0004766000.tif 000006
【図６】
0004766000.tif 000007
【図７】
0004766000.tif 000008
【図８】
0004766000.tif 000009
【図９】
0004766000.tif 000010
【図１０】
0004766000.tif 000011
【図１１】
0004766000.tif 000012
【図１２】
0004766000.tif 000013
【図１３】
0004766000.tif 000014
【図１４】
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