(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車の先行車速度を算出する先行車速度算出手段を有する車間距離警報装置において、
上記先行車速度算出手段は、前回の先行車との車間距離よりも遠方に前回の先行車と異なる新たな先行車を捉えた際に、上記前回の先行車に対して算出された先行車速度を、上記前回の先行車と異なり今回新たに設定された先行車の先行車速度の初期値として設定することを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項２】
上記先行車速度算出手段は、今回設定された先行車が前回設定された先行車と同一であるとき、上記先行車の加速度を算出し、当該加速度に基づいて前回の先行車速度を修正することで今回の先行車速度を算出することを特徴とする請求項１記載の車間距離警報装置。
【請求項３】
上記先行車速度に基づいて１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離を設定し、これら１次警報距離及び２次警報距離と、上記先行車との車間距離とを比較することにより１次警報及び２次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有し、
上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中には１次警報の実行を禁止し、自車の走行レーン変更中であって同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間には２次警報の実行を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車間距離警報装置。
【請求項４】
自車と、自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車との車間距離を、所定の１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離と比較することにより１次警報及び２次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有する車間距離警報装置において、
上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中には、１次警報の実行を禁止し、自車の走行レーン変更中であって同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間は２次警報の実行を禁止することを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項５】
上記警報実行判定手段は、ウインカースイッチの状態に基づいて自車の走行レーンの変更を判定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車間距離警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間距離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、自車の走行環境情報や走行状態から先行車両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行うものである。自車の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置などが従来より公知であるが、近年では自車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが可能となってきている。
【０００３】
このような運転支援システムの１つとして、自車と先行車との車間距離が所定距離以下となった際に、警報を行ってドライバに減速を促す車間距離警報装置がある。例えば本出願人による特開２００１−０９３０９７号公報には、一対のカメラで撮像した画像を処理して算出した自車と先行車との相対速度と自車速度とに基づいて１次警報距離と２次警報距離とを設定し、各警報距離と車間距離とに基づいて１次警報や２次警報を実行する技術が開示されている。また、上記特開２００１−０９３０９７号公報には、１次警報或いは２次警報を実行した後、先行車との車間距離が所定値以上となるまでの間、或いは、警報後の経過時間が所定値以上となるまでの間は警報の実行を禁止することで、繰り返し実行される警報による違和感や煩わしさを低減する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特開２００１ー０９３０９７号公報に開示された技術では、１次警報或いは２次警報後の所定状態において警報が繰り返し実行されることを低減できるものの、先行車の走行レーン変更、他の先行車の自車走行レーンへの割り込み、或いは、自車走行レーンの変更等が行われた際に、不要な警報を行う場合がある。
【０００５】
すなわち、上述のような警報制御装置において、自車と先行車との相対速度算出の基となる先行車速度を画像処理によって算出する場合、単に先行車の移動距離と時間から先行車速度を算出したのでは画像上における先行車の位置のばたつき等に起因して正確な先行車速度を得ることが困難なことがあるため、一般に、先行車速度は、前回の先行車速度に対して、先行車の移動距離と時間から求めた先行車速度に基づく補正を行うことで算出される。また、このような先行車速度の算出において、先行車が入れ替わった際には、安全性を考慮して、自車速度の半値を新たな先行車速度の初期値として設定することが一般的である。しかしながら、上記処理を行った場合、先行車の入れ替わり直後に算出される先行車速度は実際の先行車速度よりも極端に遅くなる場合があり、このような先行車速度が真値に近づくまでには時間がかかるため、その間に行われる警報制御によって不要な警報が行われる可能性がある。
【０００６】
また、自車の走行レーン変更時には、警報制御装置は、短時間ではあるが、ガードレール等を先行車として誤認識する虞があり、先行車として誤認識したガードレールに対して誤警報を行う虞がある。さらに、そもそも自車走行レーン変更時にはドライバが意図的に先行車に接近させることが多く、しかも、自車走行レーン変更時にはドライバの覚醒度が高いことが予測されるため、ドライバは、自車走行レーン変更時に、先行車に対して比較的遠方で実行される１次警報に対して特に違和感や煩わしさを感じる場合がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることなく、適切な警報を行うことのできる車間距離警報装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、第１の発明は、自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車の先行車速度を算出する先行車速度算出手段を有する車間距離警報装置において、上記先行車速度算出手段は、前回の先行車との車間距離よりも遠方に前回の先行車と異なる新たな先行車を捉えた際に、上記前回の先行車に対して算出された先行車速度を、上記前回の先行車と異なり今回新たに設定された先行車の先行車速度の初期値として設定することを特徴とする。
【０００９】
また、第２の発明による車間距離警報装置は、上記第１の発明において、上記先行車速度算出手段は、今回設定された先行車が前回設定された先行車と同一であるとき、上記先行車の加速度を算出し、当該加速度に基づいて前回の先行車速度を修正することで今回の先行車速度を算出することを特徴とする。
【００１０】
また、第３の発明による車間距離警報装置は、上記第１または第２の発明において、上記先行車速度に基づいて１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離を設定し、これら１次警報距離及び２次警報距離と、上記先行車との車間距離とを比較することにより１次警報及び２次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有し、上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中には１次警報の実行を禁止し、自車の走行レーン変更中であって同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間には２次警報の実行を禁止することを特徴とする。
【００１１】
また、第４の発明は、自車と、自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車との車間距離を、所定の１次警報距離及びこの１次警報距離よりも短い２次警報距離と比較することにより１次警報及び２次警報の実行を判定する警報実行判定手段を有する車間距離警報装置において、上記警報実行判定手段は、自車の走行レーン変更中には、１次警報の実行を禁止し、自車の走行レーン変更中であって同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間は２次警報の実行を禁止することを特徴とする。
【００１２】
また、第５の発明による車間距離警報装置は、上記第３または第４の発明において、上記警報実行判定手段は、ウインカースイッチの状態に基づいて自車の走行レーンの変更を判定することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図３は先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート、図４は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図５は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図６は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図７は２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図８はこれまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図９は他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図１０は自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図である。
【００１４】
図１において、符号１は自動車等の車両を示し、この車両１に搭載される車間距離警報装置３００は、先行車速度算出手段としての機能を有する画像処理部１００と、警報実行判定手段としての警報実行判定部２００とを有して構成されている。
【００１５】
画像処理部１００には、ＣＣＤ等のイメージセンサを内蔵した一対のカメラ１０，１１が接続されているとともに、車速センサ４が接続されている。カメラ１０，１１は、車両の車幅方向において所定の間隔で取り付けられており、車両前方の同一風景を異なる視点で撮像する。カメラ１０，１１で撮像された画像は画像処理部１００に入力され、画像処理部１００は、入力された一対の画像（ステレオ画像対）に三角測量の原理に基づく処理を行うことで、画像中の同一対象物の３次元の距離分布を算出する。次いで、画像処理部１００は、算出された距離分布情報から、道路形状や立体物の３次元位置を高速で検出する。そして、画像処理部１００は、検出した道路形状と各立体物の位置を比較して自車走行レーン上の進行方向直前の車両（以下、単に先行車という）を特定し、画像上での先行車との車間距離の変化や車速センサ４からの信号等に基づいて先行車速度Ｖtを設定する。さらに、画像処理部１００は、算出された先行車速度Ｖtに基づいて、自車と先行車との相対速度を算出する。
【００１６】
警報実行判定部２００には、車速センサ４やウインカースイッチ５が接続されているとともに、警報出力を行うためのスピーカ９が接続されている。警報実行判定部２００は、先行車に対して最初の警報を行うべき車間距離である１次警報距離及びこの１次警報距離よりも小さい車間距離である２次警報距離を設定し、これらの警報距離と、自車と先行車との車間距離とに基づいて警報実行判定を行う。そして、警報実行判定部２００は、警報が必要であると判定した際に、スピーカ９を通じて、ドライバに対する警報を行う。
【００１７】
ここで、警報実行判定部２００は、例えば図２に示すように、先行車に対する１次警報距離と２次警報距離を、車速センサ４から入力される自車速度Ｖと、画像処理部１００から入力される相対速度とに基づいて設定する。すなわち、警報実行判定部２００では、１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対する先行車の相対速度が小さくなる程（自車が先行車の接近する速度が大きくなる程）大きな値に設定し、且つ、自車速度Ｖが大きくなる程大きな値に設定する。また、警報実行判定部２００では、例えば、ワイパースイッチ等からの入力に基づいて、現在、自車が雨天走行時であるか否かを判定し、通常走行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
【００１８】
次に、画像処理部１００による先行車速度Ｖtの設定処理について、図３に示す先行車速度設定ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、画像処理部１００は、先ず、ステップＳ１０１において、自車の走行レーンに先行車が存在するか否かを調べる。そして、自車走行レーンに先行車が存在しないと判定されると、画像処理部１００は、今回の先行車速度設定ルーチンをそのまま終了する。
【００１９】
一方、ステップＳ１０１において、自車走行レーンに先行車が存在すると判定されると、画像処理部１００は、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるか否かを調べる（ステップＳ１０２）。
【００２０】
そして、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と同一のものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車速度Ｖt0に基づいて今回の先行車速度Ｖtを算出する（ステップＳ１０７）。
【００２１】
この場合、画像処理部１００は、ステップＳ１０７において、例えば以下の処理を行うことにより、先行車速度Ｖtを算出する。すなわち、画像処理部１００は、先ず、先行車との車間距離の変化分と自車の移動距離とに基づき、設定時間ｔ0（例えば、５０ｍｓｅｃ）での先行車の移動距離Ｄを算出し、この移動距離Ｄに基づき、
Ｖt1＝Ｄ／ｔ0
によって、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1を算出する。次いで、画像処理部１００は、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1と、前回の先行車速度Ｖt0とから、
ａ1＝（Ｖt1−Ｖt0）／ｔ0
によって、先行車の加速度ａ1を算出する。そして、画像処理部１００は、加速度ａ1に基づき、画像上における先行車のばたつき等を考慮した速度修正率Ｋｆを設定し、先行車速度Ｖtを、
Ｖt＝Ｖt0・ａ1・Ｋｆ
によって算出する。このような処理により、画像処理部１００で算出される先行車速度Ｖtは、画像上における先行車のばたつき等に大きく影響されることなく、経時とともに徐々に実際の先行車速度（先行車速度の真値）に近づけられる。
【００２２】
一方、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の処理で先行車が存在したか否かを調べる（ステップＳ１０３）。
【００２３】
そして、ステップＳ１０３において、前回の処理で先行車が存在したと判定された場合には、画像処理部１００は、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいか否かを調べる（ステップＳ１０４）。
【００２４】
ここで、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きい場合としては、例えば図９に示すように、自車と前回の先行車（先行車Ａ）との間に他の車両（先行車Ｂ）が割り込んだために当該車両が新たな先行車として設定された場合等が考えられる。このような場合、安全性を考慮して、先行車速度Ｖtの初期値を、予想される先行車速度の真値よりも小さく設定し、必要に応じて積極的に警報を行えるようにすることが望ましいい。
【００２５】
一方、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さい場合としては、例えば図８に示すように、前回の先行車（先行車Ａ）がレーン変更を行ったためにその前方に位置する車両（先行車Ｂ）が新たな先行車として設定された場合や、例えば図１０に示すように、自車がレーン変更を行ったために、これまでの自車走行レーン上の先行車（先行車Ａ）に代えて、新たな自車走行レーン上遠方の車両（先行車Ｂ）が新たな先行車として設定された場合等が考えられる。このような場合、先行車速度Ｖtの初期値を小さく設定しすぎると、先行車がはるか遠方に存在するにも関わらず、不要な警報が行われる虞がある。
【００２６】
そこで、ステップＳ１０３において前回先行車が存在しないと判定された場合、或いは、ステップＳ１０４において前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きいと判定された場合には、画像処理部１００は、自車速度Ｖの半値（Ｖ／２）を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０５）
一方、ステップＳ１０４において、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいと判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車（他の車両）の先行車速度を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０６）。
【００２７】
次に、警報実行判定部２００による１次警報及び２次警報の警報実行判定制御について説明する。
１次警報の実行判定は、例えば図４に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ２０１において、先行車との車間距離と１次警報距離とを比較することで、現在、自車が１次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、１次警報状態であるか否か）を調べる。
【００２８】
そして、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が１次警報を実行すべき領域外に存在し、１次警報状態ではないと判定して、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離以下であり、１次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、１次警報の実行を禁止する１次警報カットフラグＦ1（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す１次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ２０３）。
【００３２】
２次警報の実行判定は、例えば図５に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ３０１において、先行車との車間距離と２次警報距離とを比較することで、現在、自車が２次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、２次警報状態であるか否か）を調べる。
【００３３】
そして、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が２次警報を実行すべき領域外に存在し、２次警報状態ではないと判定して、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００３４】
一方、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離以下であり、２次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、２次警報の実行を禁止する２次警報カットフラグＦ2（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００３５】
そして、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す２次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ３０３）。
【００３７】
ここで、１次警報カットフラグＦ1の設定は、例えば、図６に示す１次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ４０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。ここで、レーンチェンジタイマフラグＦtは、ドライバがレーンチェンジを行っていると想定された際に、”１”に設定されるものである。
【００３８】
そして、ステップＳ４０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ４０４に進む。
【００３９】
一方、ステップＳ４０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ４０２）。
【００４０】
そして、ステップＳ４０２において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ４０３）した後、ステップＳ４０４の処理に進む。
【００４１】
ステップＳ４０１或いはステップＳ４０３の処理からステップＳ４０４に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。すなわち、ウインカーがオンされているとき、及び、ウインカーがオフされてからの所定時間内（例えば、５秒以内）は、ドライバーが自車走行レーンのレーンチェンジ（レーン変更）を行っていることが想定される。そこで、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０４において、一旦オンされたウインカーがオフされてから５秒以上経過したか否かを判定することにより、現在、ドライバが自車走行レーンを変更中であるか否かを調べる。
【００４２】
そして、ステップＳ４０４において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０６の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、自車走行レーンを変更する際には、ドライバは自車を先行車に近づけることが常であり、また、レーン変更中はドライバの覚醒度が高いことが予想されるので、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００４３】
一方、ステップＳ４０４において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ４０５）。
【００４４】
そして、ステップＳ４０２、或いは、ステップＳ４０５からステップＳ４０７の処理に進むと、警報実行判定部２００は、１次警報カットフラグＦ1を”０”に設定した後、今回の１次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００４５】
２次警報カットフラグＦ2の設定は、例えば、図７に示す２次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。
【００４６】
そして、ステップＳ５０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ５０４に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ５０１において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ５０２）。
【００４８】
そして、ステップＳ５０２において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ５０３）した後、ステップＳ５０４の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ５０１或いはステップＳ５０３の処理からステップＳ５０４に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ５０４において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ５０５）。
【００５１】
一方、ステップＳ５０４において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００の処理はステップＳ５０６に進む。ここで、自車の走行レーン変更中にガードレール等が先行車として誤認識されて誤警報が発せられることを防止するため、自車走行レーン変更中には、原則的に、１次警報及び２次警報の実行を禁止することが望ましいが、安全性の観点から、先行車に対して比較的近い位置で実行される２次警報は、必要に応じて実行されることが望ましい。そこで、ステップＳ５０６及びステップＳ５０７の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定された場合には（すなわち、設定された先行車がガードレール等ではないと判定された場合には）、自車の走行レーン変更に基づく２次警報の実行禁止は行われない。
【００５２】
すなわち、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５０６の処理において、前回設定された先行車が今回設定された先行車と異なるものであるか否かを調べ、前回設定された先行車と今回設定された先行車とが同一であると判定されると、ステップＳ５０７において、この先行車の検出時間が所定時間以上であるか否かを調べる。
【００５３】
そして、これらのステップＳ５０６，Ｓ５０７の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定されると、警報実行判定部２００は、今回設定されている先行車はガードレール等を誤認識したものではないと判断し、ステップＳ５０９の処理に進む。
【００５４】
ステップＳ５０２、ステップＳ５０５、或いは、ステップＳ５０７からステップＳ５０９の処理に進むと、警報実行判定部２００は、２次警報カットフラグＦ2を”０”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ５０６において前回の先行車と今回の先行車とが異なると判定された場合、或いは、ステップＳ５０７において先行車検出時間が所定時間よりも短いと判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５１１の処理に進んで２次警報カットフラグＦ2を”１”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００５６】
このような実施の形態によれば、画像処理部１００は、自車走行レーン上において前回設定された先行車との車間距離よりも遠方に新たな先行車を捉えた場合には、前回の先行車速度を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定するので、先行車の入れ替わり直後に算出される先行車速度Ｖtが実際の先行車速度よりも極端に遅くなることに起因して実行される不要な警報を低減することができる。
【００５７】
なお、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合にも、前回の先行車速度を、新たな先行車速度Ｖtの初期値として設定することも可能であるが、前回先行車が存在しなかった場合、或いは、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合には、自車速度の半値を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定することにより、安全性を考慮した警報制御を実現することができる。
【００５８】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、少なくとも１次警報の実行を禁止するので、ドライバーが意図的に先行車に近づいた場合等における不要な警報を低減することができ、ドライバに感じさせる違和感や煩わしさを低減できる。
【００５９】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間の２次警報の実行を禁止するので、ガードレール等を先行車として誤認識することに起因する誤警報を低減することができる。
【００６０】
また、自車が走行レーン変更中であるか否かの判定を、ウインカー操作に基づいて行うことにより、簡単な処理で自車走行レーン変更の判定を行うことができる。
【００６１】
なお、１次警報カットフラグＦ1及び２次警報カットフラグＦ2の設定は、上述の設定条件に、例えば、１次警報及び２次警報後の経過時間や車間距離等の条件を付加して行ってもよいことは勿論である。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、不要な警報が行われることを防止してドライバに違和感や煩わしさを感じさせることを低減することができるとともに、必要に応じて適切な警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車間距離警報装置の概略構成図
【図２】自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表
【図３】先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート
【図４】１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図７】２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図８】これまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図９】他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図１０】自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【符号の説明】
５  ウインカースイッチ
１００  画像処理部（先行車速度算出手段）
２００  警報実行判定部（警報実行判定手段）
３００  車間距離警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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