(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動電流を検出する電流検出手段と、該駆動電流に含まれるリップル成分をパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出手段と、該リップルパルスに基づいてモータの駆動を制御する制御手段を備えた制御装置において、
前記制御手段は、前記電流検出手段によって検出された前記駆動電流が安定した以後の前記モータの定常作動中において、前記リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えた時、前記モータが所定回転数以下の極低速回転であると判定し、
前記モータの前記定常作動中において、前記駆動電流が所定電流値より低下した時、その後の一定の電源電圧急変動検出期間において前記極低速回転であるとの判定を無効とすることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記電流検出手段で検出されるモータ起動時の突入電流と定常電流との差を演算し、該差が所定値より小さい場合にも、前記極低速回転であると判定することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記所定値を、前記突入電流時の電源電圧と前記定常電流時の電源電圧とに基づいて設定することを特徴とする請求項２に記載のモータの制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、モータ起動時から前記駆動電流が安定するまでの第１の一定期間を設定する期間設定手段を備え、
前記制御手段は、該第１の一定期間内においては、モータ起動時の突入電流と定常電流との差に基づいてモータの極低速回転を検出することを特徴とする請求項２または３に記載のモータの制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、モータ起動時から第２の一定期間内での駆動電流の最大電流を前記突入電流とし、前記第２の一定期間経過後から第３の一定期間内で駆動電流が安定した時の電流を前記定常電流とすることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、メモリシート、パワーウィンド、サンルーフ等の車載機能部品の可動体をモータにより駆動する可動体の位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車両には、シート位置を乗員の体型に合わせて好みの位置に調整し、そのシート位置をメモリに記憶させ、この後再生スイッチを押すと、シートが記憶された位置に自動設定されるメモリシートが用いられている。
【０００３】
このメモリシートには、シート全体を前後に移動させるスライドモータ、シートバックを前後に傾けるリクライニングモータ等が設けられている。これらのモータを操作スイッチの操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整し、そのシート位置を記憶スイッチにより記憶させることができる。例えば、特開平８−４７２９３号公報に開示された従来技術では、シートを駆動する直流モータの駆動電流に含まれるリップル成分を、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出し、同パルスに基づきシートの位置制御及び状態記憶を行なっている。
【０００４】
ところが、上記従来技術では、微分回路の特性上、モータが極低速回転で回転していると、駆動電流に含まれるリップル成分を正確にパルス化することができない。
【０００５】
このことを図１９に基づいて説明する。図１９（ａ）に示すように、リップルパルスの周波数が例えば９０Ｈｚを超える回転数でモータが回転する場合には、リップル成分を正確にパルス化することができ、モータの回転に同期した正常なリップルパルスが得られる。
【０００６】
これに対して、図１９（ｂ）に示すように、その周波数が９０Ｈｚとなる回転数でモータが回転する場合、駆動電流は、図１９（ａ）に示す正常時の正弦波から歪んだ波形になると共に、ノイズを含んでいる。このため、微分１及び微分２の信号が図１９（ａ）に示す正常時の波形から歪んだ波形になる。その結果、リップル成分を正確にパルス化することができず、図１９（ａ）に示す正常時のパルスとはパルス幅の異なるパルスを含むリップルパルスが出力されてしまう（パルス変化の発生）。また、図１９（ｃ）に示すように、その周波数が９０Ｈｚ未満となる回転数でモータが回転する場合、駆動電流は、図１９（ｂ）の場合よりもさらに歪んだ台形に近い波形になると共に、より多くのノイズを含んでいる。このため、微分１及び微分２の信号が図１９（ａ）に示す正常時の波形から歪みかつ周波数の異なったものになっている。その結果、リップル成分を正確にパルス化することができず、図１９（ａ）に示す正常時よりもパルス数が増えたリップルパルスが出力されてしまう（パルス増しの発生）。
【０００７】
以上のようなパルス変化やパルス増しの発生に対して、種々の方策をとることもできるが、その際に、別の面からモータの極低速回転を検出できなくなる問題が生じていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、様々な環境のもとで、モータの極低速回転を確実に検出できるようにすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための第１の手段は、モータの駆動電流を検出する電流検出手段と、駆動電流に含まれるリップル成分をパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出手段と、リップルパルスに基づいてモータの駆動を制御する制御手段を備えた制御装置において、制御手段が、電流検出手段によって検出された駆動電流が安定した以後のモータの定常作動中において、リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えた時、モータが所定回転数以下の極低速回転であると判定し、モータの定常作動中において、駆動電流が所定電流値より低下した時、その後の一定の電源電圧急変動検出期間において極低速回転であるとの判定を無効としたことである。
【００１０】
ここで極低速回転とは、パルス検出手段によりリップル成分を正確にパルス化できず、リップルパルスを正確に検出できないような低い回転数（回転速度）でモータが回転している状態をいう。例えば、モータ１回転で１０個のリップルパルスが検出される場合、モータが、６００ｒｐｍ以下の回転速度（リップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転速度）で回転している状態が、「極低速回転」である。
この手段によれば、リップルパルスの周期がしきい値を超えた時には、モータが極低速回転であると判定される。但し、モータの定常作動中に、スタータモータ等の大容量アクチュエータが作動されて電源電圧が急激に低下した状態では、駆動電流が所定電流値より低下し、その後の一定の電源電圧急変動検出期間においては、リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えても、モータが極低速回転であると判定は無効とされる。
【００１１】
上記課題を解決するための第２の手段は、第１の手段に加えて、制御手段が、電流検出手段で検出されるモータ起動時の突入電流と定常電流との差を演算し、該差が所定値より小さい場合にも、極低速回転であると判定することである。
この手段によれば、モータ起動時の突入電流（駆動電流）と定常電流（駆動電流）との差が所定値より小さい場合に、制御手段によりモータが極低速回転であると判定される。このため、モータ起動時に、リップルパルスを正確に検出できないような極低速回転でモータが回転していることを検出できる。
【００１２】
また、モータの持つ電流−回転数の特性（図９参照）は、同図の斜線で示す範囲内でモータ毎に大きくばらつく。しかし、同図から分かるように、各モータの特性が大きくばらついたとしても、各モータの特性の傾きは変わらない。そのため、突入電流と定常電流との差が所定のしきい値（符号５８で示す幅）以上であれば極低速回転ではないと判定することにより、この判定が上記特性のばらつきによる影響を受けない。従って、上記従来技術のように、リップルパルスを検出可能な回転域（例えば符号５９で示すモータ極低速回転位置より高回転側の領域）でモータの極低速回転が誤って検出されることがない。
【００１３】
上記課題を解決するための第３の手段は、第２の手段に加えて、制御手段が、所定値を、突入電流時の電源電圧と定常電流時の電源電圧とに基づいて設定することである。この手段によれば、突入電流時の電源電圧と定常電流時の電源電圧とに差が生じた場合でも、電源電圧の変動による影響を受けずにモータの極低速回転を正確に検出できる。
【００１４】
上記課題を解決するための第４の手段は、第２または第３の手段に加えて、制御手段が、モータ起動時から駆動電流が安定するまでの一定期間を設定する期間設定手段を備え、制御手段が、第１の一定期間内においては、モータ起動時の突入電流と定常電流との差に基づいてモータの極低速回転を検出することである。この手段によれば、一般にモータの電流−回転数特性はモータの温度変化による影響を受けるが、モータ極低速回転の検出をモータ起動時から一定期間内で行うようにしている。このため、同期間を、モータの発熱が極く僅かとなる短い期間にすることにより、特性が温度変化による影響を受けずにモータの極低速回転を正確に検出できる。
【００１５】
上記課題を解決するための第５の手段は、第２乃至第４の手段のいずれかひとつに加えて、制御手段が、モータ起動時から第２の一定期間内での駆動電流の最大電流を突入電流とし、第２の一定期間経過後から第３の一定期間内で駆動電流が安定した時の電流を定常電流としたことである。この手段によれば、突入電流と定常電流の差が電源電圧の変動による影響を受けず、この電流差としきい値の比較によりモータの極低速回転を正確に検出できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るモータの制御装置を、車両に搭載されるメモリシート装置に適用した実施形態を説明する。なお、各実施形態において、同様の部位には同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【００１９】
まず、第１の実施形態に係る制御装置を説明すると、図５は、メモリシート装置のシート各部（可動体）の位置を制御する位置制御装置２１の全体構成を概略的に示している。位置制御装置２１は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２２を備えている。
【００２０】
ＥＣＵ２２は、制御手段としてのＣＰＵ２３、夫々図示を省略したＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えている。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。ＣＰＵ２３は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭはＣＰＵ２３での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリであり、バックアップＲＡＭはその記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリである。そして、ＣＰＵ２３、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、バス（図示省略）を介して互いに接続されていると共に、入力インターフェース回路２４及び不図示の出力インターフェース回路と接続されている。
【００２１】
ＣＰＵ２３には、ＥＣＵ２２内部の電源回路２５を介してバッテリー（ＢＡＴ）２６が接続されている。バッテリー２６のプラス側端子は、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）２７を介して入力インターフェース回路２４に接続されている。ＩＧスイッチ２７をオンすると、電源回路２５により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＣＰＵ２３に入力される。
【００２２】
ＣＰＵ２３の入力インターフェース回路２４には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２８が接続されている。操作スイッチ２８は、スライドスイッチ２９ａ，２９ｂと、リクライニングスイッチ３０ａ，３０ｂと、フロントバーチカルスイッチ３１ａ、３１ｂと、リフタスイッチ３２ａ，３２ｂとを備える。
【００２３】
また、入力インターフェース回路２４には、上記操作スイッチ２８の他に、メモリ再生スイッチ３３，３４と記憶スイッチ３５とが接続されている。メモリ再生スイッチ３３，３４は、１つのシートに対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。操作スイッチ２８の各々を操作することにより、シート各部を所望のシート位置（シート状態）に調整できる。この調整されたシート位置をメモリ（例えば上記ＲＡＭ）に記憶させる際には、両再生スイッチ３３，３４のいずれかを記憶スイッチ３５と一緒に押す。この後、再生スイッチ３３，３４のいずれかを押すと、シートの各部が自動的に記憶されたシート位置に動かされるようになっている。
【００２４】
ＣＰＵ２３の出力インターフェース回路には、４つのモータ３９〜４２がリレー群４３を介して接続されている。これらのモータは、直流ブラシモータである。リレー群４３は、４つのモータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーを含み、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェイス回路に接続されている。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２８のいずれかを操作すると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電がＣＰＵ２３により制御される。これにより、同組のリレーの切替端子が切り換えられ、モータ３９〜４２のうち同組のリレーに対応するモータが独立して正転または逆転駆動されるようになっている。
【００２５】
即ち、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２９ａ，２９ｂの操作により正転または逆転して、シート全体を前／後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ３０ａ，３０ｂの操作により正転または逆転して、シートバックを前／後に傾ける。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３１ａ、３１ｂの操作により正転または逆転して、シートクッションの前部を上／下させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３２ａ，３２ｂの操作により正転または逆転して、シートクッションの後部を上／下させる。
【００２６】
また、ＥＣＵ２２には、各モータ３９〜４２に流れるモータの駆動電流に含まれるリップル成分をパルス化して、モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、駆動電流を増幅する増幅回路５１とが設けられている。リップルパルス検出回路５０には、駆動電流がその電流値に比例した電圧値の信号に抵抗５２により変換されたモータ回転信号が入力されるようになっている。また、増幅回路５１で増幅された駆動電流は、ＥＣＵ２２に設けられたＡ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換されてＣＰＵ２３に読み込まれるようになっている。こうして、ＣＰＵ２３は、各モータ３９〜４２の駆動電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とで、駆動電流を検出する電流検出手段が構成されている。
【００２７】
リップルパルス検出回路５０は、図示を省略したスイッチド・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）と、図６に示すリップルパルス成形回路５３とを備えている。ＳＣＦには、前記モータ回転信号が入力される。ＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共にのっているノイズを所定の遮断周波数で除去する。
【００２８】
また、リップルパルス成形回路５３は、図６に示すように、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。
【００２９】
ローパスフィルタＬＰＦは、ＳＣＦの出力信号（図１８に示すＳＣＦカットオフの信号）に含まれるノイズ（ＳＣＦの遮断周波数を可変にするクロック信号により発生するノイズ）を除去する。このノイズが除去されたＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号（図１９（ａ）に示す微分１の信号）が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号（図１９（ａ）に示す微分２の信号）が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記各モータ３９〜４２の回転に同期し、その回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルス（図１８，図１９参照）が得られる。
【００３０】
こうしてリップルパルス検出回路５０により検出される、各モータ３９〜４２の回転に同期しかつその回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェイス回路を介してＣＰＵ２３に出力される。
【００３１】
なお、図６に示すリップルパルス成形回路５３のローパスフィルタＬＰＦ、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭの具体的構成については、特開２０００−２４２３３６号公報に開示されているので、その説明は省略する。
【００３２】
次に、ＣＰＵ２３の実行する各種の処理を図１〜図４に示すフローチャートに基づいて説明する。これらの処理は、所定の制御周期で、例えば２ｍｓ毎に夫々実行される。また、これらの処理は、上記４つのモータ３９〜４２について同様になされるので、以下の説明では、いずれか一つのモータについてのみ、符号を付けずに説明する。
【００３３】
まず、ＣＰＵ２３の実行する「リップルパルスカウント処理」と「パルスエッジ検出処理」について、図２及び図３を参照して説明する。なお、これら２つの処理は、図２と図３に分けて示してあるが、一連の処理として実行される。
【００３４】
まず、図３に示す「パルスエッジ検出処理」について説明する。
ステップＳ３０１では、モータ作動中か否かが判定される。モータが停止中の場合にはステップＳ３０２に進み、モータが作動中の場合にはステップＳ３０３に進む。
【００３５】
ステップＳ３０２では、モータ停止中の場合、リップルパルス検出回路５０からリップルパルスは出力されないので、パルスエッジ検出フラグを「０」に設定する。この設定後、図３の処理が一旦終了される。
【００３６】
ステップＳ３０３では、パルスエッジが検出されたか否かが判定される。ここでのパルスエッジの検出は、例えばリップルパルスの立ち上がりを検出することにより行う。パルスエッジが検出されない場合にはステップＳ３０２に進み、パルスエッジが検出された場合にはステップＳ３０４に進む。
【００３７】
ステップＳ３０４では、パルスエッジが検出されたのでパルスエッジ検出フラグを「１」に設定する。この設定後、図３の処理が一旦終了される。
こうして、パルスエッジ検出処理により、リップルパルス検出回路５０から出力されるリップルパルスの立ち上がり（パルスエッジ）が検出されない場合には、パルスエッジ検出フラグが「０」に設定され、パルスエッジが検出された場合には、同フラグが「１」に設定される。
【００３８】
次に、図２に示す「リップルパルスカウント処理」について説明する。
ステップＳ２０１では、モータが作動中であるか否かが判定される。モータが停止中の場合にはステップＳ２０２に進み、モータが作動中の場合にはステップＳ２０３に進む。
【００３９】
ステップＳ２０２では、リップルパルス用カウンタのパルスカウンタ値を「０」に設定する。この設定後、図２の処理が一旦終了される。
ステップＳ２０３では、パルスエッジ検出フラグが「１」に設定されているか否かが判定される。図３の上記ステップＳ３０２でパルスエッジ検出フラグが「０」に設定されている場合には、図２の処理が一旦終了される。一方、ステップＳ３０４でパルスエッジ検出フラグが「１」に設定されている場合には、ステップＳ２０４に進む。
【００４０】
ステップＳ２０４では、リップルパルス用カウンタのパルスカウンタ値を「１」だけインクリメントする。この後ステップＳ２０５に進む。
ステップＳ２０５では、パルスエッジ検出フラグを「０」に設定する。この設定後、図２の処理が一旦終了される。
【００４１】
こうして、図２のリップルパルスカウント処理では、リップルパルスのパルスエッジが検出される毎に、リップルパルス用カウンタのパルスカウンタ値を１ずつ増やすと共に、パルスエッジ検出フラグを「０」に設定する。また、モータが停止した場合、リップルパルス用カウンタのパルスカウンタ値が「０」にリセットされる。
【００４２】
次に、ＣＰＵ２３の実行する「起動時１００Ｈｚ以下検出処理（起動時モータ極低速回転検出処理）」について、図１を参照して説明する。
まず、ステップＳ１０１では、モータが作動中であるか否かが判定される。モータが停止中である場合には、図１の処理が一端終了される。モータが作動中の場合には、ステップＳ１０２に進む。
【００４３】
ステップＳ１０２では、上記リップルパルス用カウンタのパルスカウンタ値が所定値ａ以下であるか否かが判定される。そのカウント値がａ以下の場合にはステップＳ１０３に進み、同カウント値が所定値ａを超えた場合にはステップＳ１０７に進む。即ち、ステップＳ１０２では、現時点が、モータ起動時から計数を開始した上記パルスカウント値が所定値ａを超えるまでの第１期間（第２の一定期間）（図７に示す１〜ａパルス期間）内にあるか否かが判定される。現時点が第１期間内であればステップＳ１０３に進み、現時点が第１期間を過ぎて第２期間（第３の一定期間）（図７に示すａ＋１〜ｂパルス期間）に入ればステップＳ１０７に進む。
【００４４】
ステップＳ１０３では、上記パルスカウント値が「１」であるか否かが判定される。モータ起動直後は同カウント値が「１」であるのでステップＳ１０４に進む。
【００４５】
ステップＳ１０４では、上記Ａ／Ｄ変換器を介して増幅回路５１から入力される現時点の駆動電流の読込値（現在電流値）を突入電流ａｉの最大値（ａｉＭＡＸ）として設定する。この設定後、ステップＳ１０５に進む。
【００４６】
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４でａｉＭＡＸとして設定された駆動電流（突入電流ａｉ）を読み込んだ時点でのバッテリ２６の電源電圧の読込値（現在電源電圧値）を突入電流時の電源電圧値ａｖとして設定する。この設定後、図１の処理が一旦終了される。
【００４７】
この後、ステップＳ１０３に進んだ際に、パルスカウント値が２以上でかつａ以下である間は、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６では、上記現在電流値が上記ステップＳ１０４で設定されたａｉＭＡＸを超えているか否かが判定される。現在電流値がａｉＭＡＸ以下の場合には、図１の処理が一旦終了される。一方、現在電流値がａｉＭＡＸを超えている場合には、上記ステップＳ１０４及びＳ１０５を実行して、現在電流値及び現在電源電圧値で、ａｉＭＡＸ及びａｖを夫々更新する。
【００４８】
こうして、モータ起動後に、パルスカウント値が所定値ａを超えるまでの第１期間（図７に示す１〜ａパルス期間）における最大駆動電流値が突入電流ａｉの最大値ａｉＭＡＸ（突入電流）として設定される。これと共に、その最大値ａｉＭＡＸ読込時の電源電圧が、突入電流時の電源電圧ａｖとして設定される。そして、パルスカウント値が所定値ａを超えると、つまり現時点が第１期間を過ぎて第２期間（図７に示すａ＋１〜ｂパルス期間）に入ると、ステップＳ１０７に進む。
【００４９】
ステップＳ１０７では、パルスカウンタ値が所定値（ａ＋ｂ）を超えているか否かが判定される。そのカウント値が（ａ＋ｂ）以下の場合にはステップＳ１０８に進み、同カウント値が（ａ＋ｂ）を超えると、図１の処理が一旦終了される。即ち、ステップＳ１０７では、現時点が上記第２期間内にあるか否かが判定される。なお、上記ステップＳ１０２及びＳ１０７が「期間設定手段」に相当する。また、第１期間と第２期間の合計を第１の所定期間とできる。
【００５０】
ステップＳ１０８では、パルスカウント値が（ａ＋ｂ）に等しいか否かが判定される。現時点が上記第２期間に入った直後であれば、パルスカウント値は（ａ＋ｂ）未満であるので、ステップＳ１０９に進む。
【００５１】
ステップＳ１０９では、パルスカウント値が（ａ＋１）に等しいか否かが判定される。現時点が第２期間に入った直後であれば、パルスカウント値は（ａ＋１）であるので、ステップＳ１１０に進む。
【００５２】
ステップＳ１１０では、上記Ａ／Ｄ変換器を介して増幅回路５１から入力される現時点の駆動電流の読込値（現在電流値）を定常電流ｂｉの最大値（ｂｉＭＡＸ）として設定する。この設定後、ステップＳ１１１に進む。
【００５３】
ステップＳ１１１では、ステップＳ１１０でｂｉＭＡＸとして設定された駆動電流（定常電流ｂｉ）を読み込んだ時点での上記電源電圧の読込値（現在電源電圧値）を定常電流時の電源電圧値ｂｖとして設定する。この設定後、図１の処理が一旦終了される。
【００５４】
この後、パルスカウント値が（ａ＋１）を超えかつ（ａ＋ｂ）未満である間は、上記ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９を実行してステップＳ１１２に進む。
【００５５】
ステップＳ１１２では、上記現在電流値と現在電源電圧値との比（現在電流値／現在電源電圧値）が、ステップＳ１１０、１１１で夫々設定したｂｉＭＡＸ（駆動電流の前回値）とｂｖ（電源電圧の前回値）の比（ｂｉＭＡＸ／ｂｖ）より大きいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、つまり電源電圧の変化に対する駆動電流の変化割合が前回の同変化割合よりも大きい場合には、モータが定常回転にまだ移行していないと判定できる。このため、ステップＳ１１２の判定結果がＹＥＳの場合には、上記ステップＳ１１０及びＳ１１１を実行して、現在電流値及び現在電源電圧値で、ｂｉＭＡＸ及びｂｖを夫々更新する。この更新後、図１の処理が一旦終了される。
【００５６】
この後、パルスカウント値が（ａ＋ｂ）に等しくなるまでは、ステップＳ１１２が実行される。そして、上記変化割合の現在値がその前回値以下になるまでは（両変化割合が一致するまでは）、上記ステップＳ１１０及びＳ１１１が夫々実行されて、ｂｉＭＡＸ及びｂｖが夫々更新される。
【００５７】
この後、パルスカウント値が（ａ＋ｂ）に等しくなると、ステップＳ１０８の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ１１３に進む。
ステップＳ１１３では、上記ステップＳ１０５，Ｓ１１１で設定されたａｖ，ｂｖの値に基づき、上記ＲＯＭに記憶されたマップを検索することにより、ａｉＭＡＸとｂｉＭＡＸの差（突入電流と定常電流の差）と比較するしきい値（第１の所定値）を設定する。この後、（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）を演算し（図示省略）、ステップＳ１１４に進む。
【００５８】
ステップＳ１１４では、電流差（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）が上記のしきい値未満であるか否かが判定される。その電流差がしきい値以上である場合、モータがリップルパルスの周波数が１００Ｈｚを超える回転数（極低速回転以上、例えば６００ｒｐｍ以上の回転数）で回転していると判定できるので、本処理は一旦終了される。この場合、モータの作動が継続される。一方、その電流差がしきい値未満である場合には、ステップＳ１１５に進む。
【００５９】
ステップＳ１１５では、モータが起動時にリップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転数（極低速回転以下、例えば６００ｒｐｍ以下の回転数）で回転していると判定し、起動時１００Ｈｚ以下判定フラグを「１」に設定する。この設定後、本処理は一旦終了される。
【００６０】
なお、ステップＳ１１５で１００Ｈｚ以下判定がなされた場合、モータを停止させ、或いは、メモリシートの場合には、メモリに記憶されたシート位置の情報をクリアする制御を行うことが可能である。
【００６１】
このように、図１の処理では、ａｉＭＡＸとｂｉＭＡＸの差（突入電流と定常電流の差）が上記しきい値未満の場合に、モータが極低速回転で回転していると判定される。
【００６２】
次に、ＣＰＵ２３の実行する「定常域１００Ｈｚ以下検出処理」について、図４を参照して説明する。
まず、ステップＳ４０１で、モータが停止中であるか否かが判定される。作動中の場合にはステップＳ４０２に進み、作動中の場合にはステップＳ４０３に進む。
【００６３】
ステップＳ４０２では、パルス周期カウンタのパルス周期カウント値を「０」に設定する。この設定後、図４の処理が一旦終了される。
ステップＳ４０３では、図１に示す上記ステップＳ１０７と同様に、パルスカウンタ値が所定値（ａ＋ｂ）を超えているか否かが判定される。そのカウント値が（ａ＋ｂ）以下の場合には、モータ起動後上記第２期間が経過していないので、ステップＳ４０２に進む。一方、同カウント値が（ａ＋ｂ）を超えた場合、モータ起動後に第２期間が経過しており、モータは定常域で回転しているので、ステップＳプ４０４に進む。
【００６４】
ステップＳ４０４では、パルスエッジ検出フラグが「１」に設定されているか否かが判定される。図２に示すステップＳ２０５或いは図３に示すステップＳ３０２でパルスエッジ検出フラグが「０」に設定されている場合には、ステップＳ４０２に進む。一方、図３に示すステップＳ３０４でパルスエッジ検出フラグが「１」に設定されている場合には、ステップＳ４０５に進む。
【００６５】
ステップＳ４０５では、パルス周期カウンタのパルス周期カウント値を「１」だけインクリメントする。この後ステップＳ４０６に進む。
ステップＳ４０６では、パルス周期カウント値が６以上か否かが判定される。パルス周期カウント値が６未満の場合には、図４の処理が一旦終了される。一方、パルス周期カウント値が６以上の場合には、ステップＳ４０７に進む。
【００６６】
ステップＳ４０７では、モータがリップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転数（極低速回転以下の回転数）で回転していると判定される。定常域でのモータ作動中に、リップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転数（極低速回転以下、例えば６００ｒｐｍ以下の回転数）で回転していると判定し、定常域１００Ｈｚ以下判定フラグを「１」に設定する。また、ステップＳ４０７で定常域１００Ｈｚ以下判定がなされた場合、本実施形態では、モータを停止させる。或いは、メモリシートの場合には、メモリに記憶されたシート位置の情報をクリアする。この後、本処理は一旦終了される。
【００６７】
このように、図１の処理では、モータ起動後に第２期間が経過し、モータが定常域で回転している場合、第２期間を経過した時点で計数を開始したパルス周期カウント値が６以上になった場合には、モータの極低速回転が検出される。
【００６８】
以上のように構成された第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（イ）突入電流の最大値ａｉＭＡＸと定常電流の最大値ｂｉＭＡＸの差がしきい値未満の場合（ステップＳ１１４でＹＥＳの場合）に、ステップＳ１１５でモータが極低速回転で回転していると判定される。
【００６９】
このようにしているのは、次の理由による。
図８（ａ），（ｂ）に示すように、起動後にモータの回転数は、モータ負荷が大きい程より低い回転数で安定する。このため、図８（ａ）に示す低負荷時よりも、図８（ｂ）に示す高負荷時の方が、定常電流はより高くなる。これに対し、図８（ａ），（ｂ）から明らかなように、突入電流はモータ負荷による影響を受けずほぼ一定である。これは、突入電流は、拘束電流（モータ停止状態での駆動電流）からモータコイルによるリアクタンス影響分を引いた値であり、モータ負荷による影響を受けないからである。
【００７０】
上記のように判定するため、モータ負荷が大きくなる程突入電流と定常電流との差（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）はより小さくなり、この差がしきい値より小さい場合、モータが極低速回転であると判定できる。従って、モータ起動時に、リップルパルスを正確に検出できないような極低速回転でモータが回転していることを検出できる。
【００７１】
（ロ）図９に示すように、モータの持つ電流−回転数の特性は、同図の斜線で示す範囲内でモータ毎に大きくばらつく。同図で符号５５はサンプルモータの前記特性を、符号５６はあるモータの特性を、また、符号５７は別のモータの特性を夫々示している。これらのモータの特性から分かるように、各モータの特性が大きくばらついたとしても、各モータの特性の傾きは変わらない。
【００７２】
そのため、本実施形態のように、（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）が図９の符号５８で示す幅（上記しきい値）以上であれば（図１のステップＳ１１４でＮＯの場合）、極低速回転ではないと判定することにより、この判定が上記特性のばらつきによる影響を受けない。従って、上記従来技術のように、リップルパルスを検出可能な回転域（同図の符号５９で示すモータ極低速回転より高回転側の領域）で極低速回転が誤って検出されることがない。その結果、本来モータを停止すべきでないのに、極低速回転が誤って検出されて同モータを停止させてしまうような事態をなくすことができる。
【００７３】
（ハ）モータ極低速回転の検出後に、モータを停止させる等の適切な処理を行うことができ、シート各部が誤った位置に制御されることを防止できる。例えば、メモリシートの記憶位置が大きくずれることを防止できると共に、シート位置の再生時にシートが記憶位置から大きくずれた位置に動かされることを防止できる。
【００７４】
（ニ）ステップＳ１１４では、夫々増幅された突入電流及び定常電流の差（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）をしきい値と比較できるので、モータの極低速回転をより正確に検出できる。
【００７５】
（ホ）ステップＳ１１３のとおりしきい値を設定しているので、電源電圧の変動による影響を受けずに極低速回転を正確に検出できる。即ち、突入電流時の電源電圧と定常電流時の電源電圧とに差が生じた場合でも、電源電圧の変動による影響を受けずにモータの極低速回転を正確に検出できる。
【００７６】
（ト）一般にモータの電流−回転数特性はモータの温度変化による影響を受けるが、極低速回転の検出をモータ起動時から一定期間でのみ行うようにしている。その一定期間は、起動時から、パルスカウント値が（ａ＋ｂ）を超え、ステップＳ１０７でＮＯになるまでの期間である。このため、その一定期間を、モータの発熱が極く僅かとなる短い時間にすることにより、モータの前記特性が温度変化による影響を受けずに極低速回転の検出を正確に行うことができる。
【００７７】
（チ）ステップＳ１０７により、モータ起動時からの一定期間を計時するクロック信号等を作る必要がなく、回路構成を簡単にできる。
（リ）ステップＳ１０２，Ｓ１０７，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１１０及びＳ１１２の処理により、第１期間内での駆動電流の最大値を突入電流とし、第２期間内で、前記変化割合が最大になった時の駆動電流を定常電流とできる。このため、突入電流と定常電流の差が電源電圧の変動による影響を受けず、この電流差としきい値の比較により極低速回転を正確に検出できる。
【００７８】
次に、第２の実施形態に係る制御装置を、図１０〜図１６に基づいて説明する。
本実施形態に係る位置制御装置２１では、モータの作動中に、バッテリー２６の電源電圧の急変動が検出されていない状態で、リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えた時、モータ極低速回転（１００Ｈｚ以下）と判定するようにしている。
【００７９】
換言すると、図１０及び図１１に示すように、モータ作動中に、スタータモータ等の大容量アクチュエータが作動されて電源電圧が急激に低下した状態で、リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えても、モータが極低速回転であると判定されない。
【００８０】
まず、ＣＰＵ２３の実行する「モータ極低速回転検出処理」について、図１２を参照して説明する。なお、本処理では、モータ１回転当たりリップルパルスが１０個検出され、リップルパルスの周期がモータ極低速回転相当（１０ｍｓ）を超えた時に、モータ極低速回転（６００ｒｐｍ以下）と判定される（図１４参照）。
【００８１】
まず、ステップＳ５０１では、上記図３のステップＳ３０３と同様に、パルスエッジが検出されたか否かが判定される。パルスエッジの検出は、例えばリップルパルスの立ち上がりを検出することにより行う。パルスエッジが検出されない場合にはステップＳ５０２に進み、パルスエッジが検出された場合にはステップＳ５０３に進む。
【００８２】
ステップＳ５０２では、モータの作動を継続する。この後、本処理は一旦終了される。
ステップＳ５０３では、リップルパルスの周期がしきい値（第２の所定値）である１０ｍｓを超えたか否かが判定される。その周期が１０ｍｓ以下の場合には、モータは極低速回転を超える回転域で回転しているので、ステップＳ５０２に進み、モータの作動を継続する。一方、その周期が１０ｍｓを超えている場合には、モータは極低速回転であると判定できるので、ステップＳ５０４に進む。
【００８３】
ステップＳ５０４では、電源電圧急変動期間（図１５に示す電源電圧変動検出期間）内か否かが判定される。ここでは、駆動電流がしきい値ｅｉ（第３の所定値）（Ａ）以下になった場合に、電源電圧急変動と判定される。この急変動が検出されてからの一定期間を、「電源電圧急変動検出期間」という。このステップＳ５０４の判定結果がＹＥＳの場合、即ち電源電圧急変動期間内ではない場合には、ステップＳ５０２に進み、そうでない場合にはステップＳ５０５に進む。
【００８４】
ステップＳ５０５では、モータを停止する。この後、本処理は一旦終了される。
なお、しきい値ｅｉは、図１６に示すように、無負荷状態でモータが回転しているときの回転数（無負荷回転数）に対応する無負荷電流である。ただし、以下の説明では、駆動電流を所定のしきい値ｅｉ（Ａ）と比較すると説明するが、実際には、駆動電流に比例した電圧値の電圧信号を、しきい値ｅｉ（例えば、１．４Ａ）に相当する一定電圧値と比較する。
【００８５】
このように、上記「モータ極低速回転検出処理」では、ステップＳ５０３でリップルパルスの周期が１０ｍｓを超えたと判定されかつ電源電圧急変動検出期間内ではないと判定された場合にのみ、モータ極低速回転と判定されてモータが停止される。これに対して、前記周期が１０ｍｓを超えたと判定されても、電源電圧急変動検出期間内であると判定された場合には、モータ極低速回転と判定されず、モータの作動が継続される。
【００８６】
次に、ＣＰＵ２３の実行する「電源電圧急変動検出処理」について、図１３を参照して説明する。
ステップＳ６０１では、モータ作動中か否かが判定される。モータが停止中である場合、本処理は一端終了される。モータが作動中の場合、ステップＳ６０２に進む。
【００８７】
ステップＳ６０２では、駆動電流が所定のしきい値ｅｉ未満であるか否かが判定される。駆動電流がしきい値ｅｉ以上の場合にはステップＳ６０３に進み、駆動電流がしきい値ｅｉ未満の場合にはステップＳ６０４に進む。
【００８８】
いま、図１５に示すｔ１時点であり、モータ作動中に大容量のアクチュエータが同時に作動されたために、電源電圧が急変動し（図１０，図１１参照）、駆動電流がしきい値ｅｉ未満になった場合を考える。この時、ステップＳ６０２の判定結果はＹＥＳになり、ステップＳ６０４に進む。
【００８９】
ステップＳ６０４では、電源電圧急変動と判定し、電源電圧急変動検出フラグを「１」に設定する。この設定後、ステップＳ６０５に進む。
ステップＳ６０５では、電源電圧急変動期間用カウンタの電源電圧急変動期間カウント値を「０」に設定する。この設定後、本処理が一旦終了される。
【００９０】
この後、モータが作動中でステップＳ６０２に進むと、駆動電流がしきい値ｅｉ未満であるか否かが判定される。図１５に示すように、ｔ１時点後、駆動電流がしきい値ｅｉ未満になっている間は、ステップＳ６０２の判定結果はＹＥＳになるので、上記ステップＳ６０４及びＳ６０５を実行し、電源電圧急変動期間カウント値は「０」のままである。
【００９１】
そして、図１５のｔ２時点に駆動電流がしきい値ｅｉ以上になると、ステップＳ６０２の判定結果はＮＯになり、ステップＳ６０３に進む。
ステップＳ６０３では、電源電圧急変動検出フラグが「１」に設定されているか否かが判定される。この時、同フラグは上記ステップＳ６０４で「１」に設定されているので、ステップＳ６０６に進む。
【００９２】
ステップＳ６０６では、パルスエッジ検出フラグが「１」に設定されているか否かが判定される。図３の上記ステップＳ３０２でパルスエッジ検出フラグが「０」に設定されている場合には、ステップＳ６０７に進み、上記ステップＳ３０４で同フラグが「１」に設定されている場合には、ステップＳ６０８に進む。
【００９３】
いま、ｔ２時点の直後であり、パルスエッジがまだ検出されていないので、ステップＳ６０６の判定結果はＮＯになり、ステップＳ６０７に進む。
ステップＳ６０７では、電源電圧急変動期間カウント値が所定値１０（第４の一定期間）を超えたか否かが判定される。現時点では、そのカウント値は「０」であるので、ステップＳ６０７の判定結果はＮＯになり、本処理は一旦終了される。
【００９４】
この後、図１５に示すｔ３時点になり、パルスエッジが検出されると、図３の上記ステップＳ３０４でパルスエッジ検出フラグが「１」に設定される。これにより、ステップＳ６０６に進んだ際に、その判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ６０８に進む。
【００９５】
ステップＳ６０８では、電源電圧急変動期間カウント値を「１」だけインクリメントする。この後ステップＳ６０７に進む。この時、同カウント値は「１」であるので、ステップＳ６０７の判定結果はＮＯになり、本処理は一旦終了される。
【００９６】
この後、パルスエッジが検出される毎に、上記ステップＳ６０８で電源電圧急変動期間カウント値が「１」だけインクリメントされる。
いま、図１５に示すｔ４時点になり、ｔ３時点から１０個目のリップルパルスのパルスエッジが検出され、前記ウント値が「１０」を超えると、ステップＳ６０７の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ６０９に進む。
【００９７】
ステップＳ６０９では、電源電圧急変動検出期間が終了したと判定し、電源電圧急変動検出フラグを「０」に設定する。この設定後、ステップＳ６１０に進む。
【００９８】
ステップＳ６１０では、電源電圧急変動期間カウント値を「０」に設定する。この設定後、本処理は一旦終了される。
このように、図１３の処理では、電源電圧の急変動により駆動電流がしきい値ｅｉ未満になった時（図１５のｔ１時点）に電源電電圧急変動検出期間が開始される。この開始後、駆動電流がしきい値ｅｉ未満である間（ｔ２時点までの間）は、ステップＳ６０５で電源電圧急変動期間カウント値を「０」のままにする。駆動電流がしきい値ｅｉ以上になると（図１５のｔ３時点）、リップルパルスのパルスエッジが検出される毎に、電源電圧急変動期間用カウンタのカウント値が「１」ずつインクリメントされる。そして、そのウント値が「１０」を超えた時（図１５のｔ４時点）、電源電圧急変動検出期間が終了する。
【００９９】
なお、図１２の上記ステップＳ５０４及び図１３の上記ステップＳ６０２が、夫々「電源電圧急変動検出手段」に相当する。
以上のように構成された第２の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【０１００】
（ヌ）ステップＳ５０３，Ｓ５０４及びＳ５０５の処理により、電源電圧の急変動があった場合に、モータが実際にはリップルパルスを正常に検出可能な回転数（６００ｒｐｍより高い回転数）で回転しているにも拘わらず、モータが極低速回転（６００ｒｐｍ以下）であると誤判定されることを防止できる。例えば、上記再生スイッチ３３或いは３４の操作時に、シート各部が記憶位置に動かされている途中でモータが誤って停止されることを防止できる。
【０１０１】
（ル）ステップＳ６０２及びＳ６０４の処理により、大容量アクチュエータの作動により電源電圧の急変動を正確に検出できる。
（ヲ）電源電圧急変動検出期間内では、モータ極低速回転の判定がなされても、その判定を無効にして、モータの作動を継続させることができる（図１２のステップＳ５０４、Ｓ５０２）。この場合、電源電圧急変動検出直後のある期間（図１０及び図１１に示す期間Ｓ）では、駆動電流が一時的にかつ急激に低下し、一瞬リップルパルスを検出できず、同パルスに基づくモータ制御が中断される。しかし、その中断があるのは、モータ１回転分程度の極短い時間である。このため、その間で本来動かされるはずのシート各部の移動量は極僅かで、乗員が違和感を感じるほどの大きなシート各部の位置ずれは発生しない。
【０１０２】
次に、第３の実施形態に係る位置制御装置を、図１７に基づいて説明する。位置制御装置２１のＣＰＵ２３は「１００Ｈｚ以下検出時処理」を実行する。
まず、ステップＳ７０１では、モータ作動中か否かが判定される。モータ停止中の場合、本処理は一端終了される。一方、モータ作動中の場合、ステップＳ７０２に進む。
【０１０３】
ステップＳ７０２では、起動時１００Ｈｚ以下検出有りか否か、即ちモータ極低速回転が検出されたか否かが判定される。ここでの判定は、図１の上記ステップＳ１１５で「起動時１００Ｈｚ以下判定」がなされて、起動時１００Ｈｚ以下判定フラグが「１」に設定されているか否かで判定される。同フラグが「１」に設定されていない場合には、起動時１００Ｈｚ以下検出なしと判定され、ステップＳ７０３に進む。一方、ステップＳ１１５で同フラグが「１」に設定されている場合には、起動時１００Ｈｚ以下検出有りと反転され、ステップＳ７０４に進む。
【０１０４】
ステップＳ７０４では、電源電圧急変動検出有りか否かが判定される。ここでの判定は、図１３の上記ステップＳ６０４で電源電圧急変動と判定されて、電源電圧急変動検出フラグが「１」に設定されているか否かで判定される。ステップＳ６０４で同フラグが「１」に設定されている場合には、電源電圧急変動検出ありと判定され、本処理は一旦終了される。この場合、モータの作動が継続される。一方、同フラグが「１」に設定されていない場合には、電源電圧急変動検出なしと判定され、ステップＳ７０５に進み、モータの作動を停止させる。この後、本処理は一旦終了される。
【０１０５】
このように、上記ステップＳ７０１，Ｓ７０２及びＳ７０４を実行することにより、モータ作動中に起動時１００Ｈｚ以下（起動時でのモータ極低速回転）が検出された場合でも、電源電圧急変動が検出されている場合には、モータの作動が継続される。即ち、起動時１００Ｈｚ以下が検出されており、かつ電源電圧急変動が検出されていない場合にのみ、モータが停止される。
【０１０６】
上記ステップＳ７０２で、起動時１００Ｈｚ以下検出なしと判定されてステップＳ７０３に進むと、同ステップＳ７０３で、定常域１００Ｈｚ以下検出有りか否かが判定される。ここでの判定は、図４の上記ステップＳ４０７で「定常域１００Ｈｚ以下判定」がなされて、定常域１００Ｈｚ以下判定フラグが「１」に設定されているか否かで判定される。同フラグが「１」に設定されていない場合には、定常域１００Ｈｚ以下検出なしと判定され、本処理は一旦終了される。一方、定常域１００Ｈｚ以下判定フラグが「１」に設定されている場合には、定常域１００Ｈｚ以下検出有りと判定され、上記ステップＳ７０４に進む。
【０１０７】
この時、上記ステップＳ６０４で電源電圧急変動検出フラグが「１」に設定されている場合には電源電圧急変動ありと判定され、本処理が一旦終了される。この場合、モータの作動が継続される。一方、このフラグが「１」に設定されていない場合には、電源電圧急変動検出なしと判定され、ステップＳ６０５に進み、モータを停止させる。
【０１０８】
このように、上記ステップＳ７０１，Ｓ７０２及びＳ７０４を実行することにより、モータ作動中に定常域１００Ｈｚ以下（定常域でのモータ極低速回転）が検出された場合でも、電源電圧急変動が検出されている場合には、モータの作動が継続される。即ち、定常域１００Ｈｚ以下が検出されており、かつ電源電圧急変動が検出されていない場合にのみ、モータが停止される。
【０１０９】
以上のように構成された第３の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（ワ）ステップＳ７０２及びＳ７０４の処理により、モータ起動時或いは起動直後に、電源電圧の急変動があった場合、モータが極低速回転であると誤判定されることを防止できる。
【０１１０】
（カ）ステップＳ７０３及びＳ７０４の処理により、モータ作動中にモータ負荷が増える等の理由でモータが極低速回転になったときにのみ、モータが停止される。
【０１１１】
次に、第４の実施形態に係る位置制御装置を図１８に基づいて説明する。本実施形態に係る位置制御装置２１では、モータ回転が緩やかに低下して極低速回転になる場合と、同回転が急激に低下して極低速回転になる場合とで、極低速回転（例えば１００Ｈｚ以下）の検出方法を変えている。
【０１１２】
まず第１の検出方法として、モータ回転が、図１８（ａ）に示すように緩やかに低下して極低速回転になる場合の検出方法を説明する。即ち、上記第２の実施形態の場合と同様に、モータの作動中に、リップルパルスの周期が所定のしきい値を超えた時、モータ極低速回転（１００Ｈｚ以下）と判定することにより、モータの極低速回転を検出する。
【０１１３】
次に第２の検出方法を説明する。第１の検出方法では、モータで駆動されるシート各部がその可動範囲の端部でストッパ等にぶつかることによりモータがロック（モータ端点ロック）して、図１８（ｂ）に示すようにモータ回転が急激に低下した場合には、モータの極低速回転を検出することができない。その理由は、モータの回転数がモータロックにより、正常なリップルパルスを検出できる領域から、前記周期により極低速回転を検出する領域を一気に飛び越えて、図１９（ｂ）や図１９（ｃ）に示す不正なパルスが発生する領域に突入してしまうからである。この場合にも、シート各部が誤った位置に制御される等の不具合の発生を防止するために、モータ極低速回転を検出して、モータを停止させる等の適正な制御を行う必要がある。
【０１１４】
また、モータロック時には、モータとこれに連結されたケーブルとの間で磁励振動共振による微往復運動が発生することがある。これが発生した場合には、モータはロックしているのにパルスが発生し続けるため、上記メモリシートの場合、シート記憶位置に大幅なずれが発生し、再生スイッチの操作時に、シート各部が記憶位置から大幅にずれた位置に動かされてしまう虞もある。
【０１１５】
これらの不具合の発生を防止するために、図１８（ｃ）に示すようにモータ回転が急激に低下して極低速回転になる場合には、駆動電流の変化率（変化率＝電流／リップルパルスのパルス数）を演算し、この変化率が所定値以上になった時、モータが極低速回転になった判定する。即ち、駆動電流が一定の変化率以上に変化した場合、モータの急激なロック（例えば、モータ端点ロック）と判定し、モータ極低速回転を検出する。この検出により、モータを停止させる等の適正な制御を行うことが可能になる。このようにして、上記モータ端点ロック時の急激なモータ回転数低下を、駆動電流の変化率に基づいて検出できる。
【０１１６】
以上のように構成された第４の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（ヨ）モータ回転が緩やかに低下して極低速回転になる場合には、上記第１の検出方法によりモータの極低速回転を検出できる。これと共に、上記モータ端点ロックのようなモータロック時に、モータ回転が急激に低下する場合にも、モータの極低速回転を検出し、この検出後にモータを停止させる等の適正な制御を行うことができる。従って、上記メモリシートの場合、シート記憶位置に大幅なずれが発生することや、再生スイッチの操作時に、シート各部が記憶位置から大幅にずれた位置に動かされてしまうことを防止できる。
【０１１７】
なお、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
・上記第１の実施形態において、リップルパルス検出回路５０内部で駆動電流を増幅するように構成してもよい。
【０１１８】
・上記第１の実施形態において、しきい値を設定しているが、定常電流時の電源電圧ｂｖを、突入電流時の電源電圧ａｖと一致するように補正してもよい。
・上記第１の実施形態において、第１期間と第２期間をリップルパルスを用いずに夫々異なる所定時間で設定してもよい。
【０１１９】
・上記第４の実施形態において、第２の検出方法を、図１７に示す１００Ｈｚ以下検出処理に適用してもよい。即ち、図１７のステップＳ７０３とステップＳ７０４の間に、上記第２の検出方法による１００Ｈｚ以下検出有りか否かの判定処理を入れる。これにより、「起動時１００Ｈｚ以下」や「定常域１００Ｈｚ以下」の場合と同様に、電源電圧急変動が検出されていない状態で（ステップＳ７０４でＮＯの場合に）、上記第２の検出方法により極低速回転が検出された場合にのみ、モータが停止されるようにできる。
【０１２０】
・上記第２の実施形態におけるしきい値ｅｉは、無負荷電流に限らず、モータの上記特性のばらつきを考慮し、確実にモータ極低速回転と判定できる値であればよい。
【０１２１】
・上記各実施形態では、６００ｒｐｍ以下の回転速度をモータの極低速回転としているが、設計上任意の速度を選択可能である。
・本発明はメモリシート以外にも、パワーウィンド、サンルーフ等の開閉体等、モータで位置決め駆動される可動体全てに適用できる。
【０１２２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、大容量アクチュエータが同時に作動された場合にモータの駆動電流が低下しても、モータの極低速回転が誤って検出されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施形態による起動時１００Ｈｚ以下検出処理を示すフローチャート。
【図２】  同実施形態によるリップルパルスカウント処理を示すフローチャート。
【図３】  同実施形態によるパルスエッジ検出処理を示すフローチャート。
【図４】  同実施形態による定常域１００Ｈｚ以下検出処理を示すフローチャート。
【図５】  同実施形態に係る位置制御装置の全体構成を示すブロック図。
【図６】  図５に示すリップルパルス検出回路の一部を示す構成図。
【図７】  同実施形態の起動時電流波形を示す説明図。
【図８】  （ａ）低負荷時の駆動電流を示す波形図、（ｂ）高負荷時の駆動電流を示す波形図。
【図９】    直流ブラシモータの特性を示す説明図。
【図１０】  第２の実施形態の電源電圧急変動時の電流波形を示す説明図。
【図１１】  同１０と同様の電流波形を示す説明図。
【図１２】  第２の実施形態によるモータ極低速回転検出処理を示すフローチャート。
【図１３】  同実施形態による電源電圧急変動検出処理を示すフローチャート。
【図１４】  同実施形態で検出するリップルパルスの周期についての説明図。
【図１５】  同実施形態の電源電圧変動期間についての説明図。
【図１６】  同実施形態のモータ特性を示す説明図。
【図１７】  第３の実施形態の１００Ｈｚ以下検出時処理を示すフローチャートである。
【図１８】  第４の実施形態に係る位置制御装置の検出方法を示す波形図。
【図１９】  リップルパルスとモータ回転数の関係を示す波形図。
【符号の説明】
２１…位置制御装置、２２…電子制御ユニット、２３…制御手段としてのＣＰＵ、３９〜４２…モータ、５０…リップルパルス検出回路。
【図１】
0004691820.tif 000002
【図２】
0004691820.tif 000003
【図３】
0004691820.tif 000004
【図４】
0004691820.tif 000005
【図５】
0004691820.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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