(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
チャック装置であって、
被挟持物を挟持可能な一対の挟持体、
を備え、
前記一対の挟持体は、樹脂で形成される第１の挟持体と、金属で形成される第２の挟持体とで構成されており、
前記第１の挟持体と前記第２の挟持体との間隔を所定の方向に変更可能な変更手段と、
前記一対の挟持体による被挟持物の挟持状態を検出する挟持状態検出手段と、
をさらに備えるとともに、
前記変更手段により、前記一対の挟持体は、前記被挟持物を挟持する挟持位置を経由して互いに最も離間する全開位置と互いに最も接近する全閉位置との間で移動可能となっており、
前記挟持状態検出手段は、
前記第１の挟持体に前記所定の方向における所定範囲内で移動自在として設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に第１の離間距離を確保しつつ前記第２の挟持体側に対向する第１の電極部材と、
導電性を有し、前記第１の挟持体に設けられる連結電極と、
前記第２の挟持体に設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に前記第１の離間距離よりも短い第２の離間距離を確保しつつ前記連結電極に対向するとともに、導電性を有し、前記第１の離間距離と前記第２の離間距離との差よりも長い範囲で前記所定の方向に弾性変形する第２の電極部材と、
前記第１の電極部材を前記所定の方向における前記第２の挟持体側に向けて付勢する弾性部材と、
を有するとともに、
前記第１の電極部材の一部に設けられる接続電極は、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記弾性部材により前記連結電極に圧接され、
前記第１の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも長く前記全開位置から前記全閉位置までの挟持体の移動距離よりも短いとともに、前記第２の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも短いことを特徴とし、
前記第１の挟持体を形成する樹脂は絶縁性を有する
チャック装置。
【請求項２】
請求項１記載のチャック装置において、
前記チャック装置は、産業用ロボットの腕に着脱自在なロボットハンドに設けられていることを特徴とするチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被挟持物を挟持可能な一対の挟持体を備えたチャック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多点数の部品から構成される組立体を自動的に組み立てる産業用ロボットにおいては、ロボットハンドの先端にチャック装置を設け、このチャック装置における一対の金属製フィンガーでワーク(被挟持物)を挟持して組み付け作業等が行われる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７６１９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のチャック装置における各フィンガーは金属製であるため、ワークを安定して挟持することが困難な場合がある。例えば、図１２(ａ)に示すように金属製のフィンガー９０に一定の硬度を有するワーク９１が挟持された場合には、各フィンガー９０とワーク９１との接触箇所が点接触となって、図１２(ｂ)のようにワーク９１が予期せぬ方向Ｒｔに廻ってしまうことがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、被挟持物を安定して挟持できるチャック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、チャック装置であって、被挟持物を挟持可能な一対の挟持体、を備え、前記一対の挟持体は、樹脂で形成される第１の挟持体と、金属で形成される第２の挟持体とで構成されており、前記第１の挟持体と前記第２の挟持体との間隔を所定の方向に変更可能な変更手段と、前記一対の挟持体による被挟持物の挟持状態を検出する挟持状態検出手段とをさらに備えるとともに、前記変更手段により、前記一対の挟持体は、前記被挟持物を挟持する挟持位置を経由して互いに最も離間する全開位置と互いに最も接近する全閉位置との間で移動可能となっており、前記挟持状態検出手段は、前記第１の挟持体に前記所定の方向における所定範囲内で移動自在として設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に第１の離間距離を確保しつつ前記第２の挟持体側に対向する第１の電極部材と、導電性を有し、前記第１の挟持体に設けられる連結電極と、前記第２の挟持体に設けられ、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記所定の方向に前記第１の離間距離よりも短い第２の離間距離を確保しつつ前記連結電極に対向するとともに、導電性を有し、前記第１の離間距離と前記第２の離間距離との差よりも長い範囲で前記所定の方向に弾性変形する第２の電極部材と、前記第１の電極部材を前記所定の方向における前記第２の挟持体側に向けて付勢する弾性部材とを有するとともに、前記第１の電極部材の一部に設けられる接続電極は、前記一対の挟持体が前記全開位置にある時には前記弾性部材により前記連結電極に圧接され、前記第１の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも長く前記全開位置から前記全閉位置までの挟持体の移動距離よりも短いとともに、前記第２の離間距離は前記全開位置から前記挟持位置までの挟持体の移動距離よりも短く、前記第１の挟持体を形成する樹脂は絶縁性を有する。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係るチャック装置において、前記チャック装置は、産業用ロボットの腕に着脱自在なロボットハンドに設けられている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１ないし請求項２の発明によれば、一対の挟持体が樹脂で形成される第１の挟持体と金属で形成される第２の挟持体とで構成されているため、被挟持物を安定して挟持できる。
【００１０】
さらに、請求項１の発明においては、第１の電極部材と連結電極とが樹脂で形成される第１の挟持体に設けられているため、第１の電極部材と連結電極との絶縁状態を確保するために必要な絶縁部材が不要となり、挟持状態検出手段を簡素化できる。
【００１１】
また、請求項２の発明においては、チャック装置が産業用ロボットの腕に着脱自在なロボットハンドに設けられているため、ロボットハンドで挟持されたワークを移送する際にワークが落下して当該ワークや他の機器に損傷を与えることを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
＜ロボットの要部構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るチャック部４を備えたロボット１の要部構成を示す外観図である。
【００１３】
産業用ロボットであるロボット１は、鉛直軸まわりの３つの旋回自由度の間に、水平軸まわりの３つの回動自由度をアーム結合した６自由度の垂直多関節ロボットとして構成されている。そして、ロボット１では、部品などのワークを把持して水平方向にそのワークを組み付ける作業を行うことも可能で、上下方向にワークを組み付ける作業も可能となっている。
【００１４】
ロボット１のアーム(腕)２は、その先端にロボットハンド３を着脱可能な着脱部２１が設けられている。この着脱部２１と、着脱部２１に連結するための特定の構造を有するロボットハンド３の連結部３１との着脱動作について、図２を参照して説明する。ここで、図２(ａ)は、着脱部２１に連結部３１が結合されていない状態を示し、図２(ｂ)は、結合されている状態を示している。
【００１５】
アーム２の先端の着脱部２１は、その中心軸に沿って突出した短尺の円筒形とされた突出部２２を有しており、この突出部２２の側面の複数箇所に形成された円形孔のそれぞれの内部に、この円形孔よりも若干大きな径を持つ可動球２３が収容されている。円筒突出部２２の内部にはアーム２内を通して圧縮空気が供給されるようになっており、その圧縮空気の供給のＯＮ／ＯＦＦによって、可動球２３が円筒突出部２２の側面から出没できるようになっている。
【００１６】
一方、ロボットハンド３の連結部３１に設けた着脱孔３１Ｈは、その出口付近が狭まるような逆テーパの傾斜面３１ａを有する構造となっており、その開口径が、アーム２側の突出部２２の外径と適合している。
【００１７】
そして、図２(ａ)に示す非結合状態では、可動球２３は突起部２２の内部に収容されている。ところが、図２(ｂ)に示す結合状態では、圧縮空気の供給によって可動球２３を移動させて可動球２３の一部を突起部２２の外部に突出させることにより、着脱孔３１Ｈの傾斜部３１ａに可動球２３が係合する。これによって、アーム２とロボットハンド３とが連結されることとなる。以上の動作により、組立作業に必要なロボットハンド３の交換が容易となる。また、圧縮空気の供給を停止すると可動球２３への付勢力は消失し、アーム２を引き抜くことによってロボットハンド３をその自重で取り外すことができる。
【００１８】
図３は、ロボットハンド３の要部構成を示す外観図である。
【００１９】
ロボットハンド３には、上述のように短尺の円筒形状を有する連結部３１と、連結部３１に接続するハンド本体部(以下では単に「本体部」とも称する)３２と、本体部３２に接続する４つのチャック部(チャック装置)４とが設けられている。これらの連結部３１と本体部３２とは樹脂で形成されているが、これらの部位を一体的に形成するようにしても良い。
【００２０】
本体部３２からは、チャック部４が４方向に伸びており、チャック部４は、２つのフィンガー部４０を有している。
【００２１】
フィンガー部４０は、一対の挟持体として働く一対のフィンガー４１を備えている。そして、一対のフィンガー４１は、金属で形成されるフィンガー(以下では「金属フィンガー」と略称する)４１ａと、樹脂で形成されるフィンガー(以下では「樹脂フィンガー」と略称する)４１ｂとで構成されている。
【００２２】
連結部３１および本体部３２の内部には、エアー駆動するチャック部４に圧縮空気(駆動エアー)を供給するための管路が形成されている。ここで、連結部３１および本体部３２は加工性に優れる樹脂で形成されているため、これらの内部に管路を設けるのは容易である。以下では、これらの管路について詳しく説明する。
【００２３】
図４は、図３のIV−IV位置から見た連結部３１および本体部３２の断面を示す図である。
【００２４】
連結部３１および本体部３２に設けられる管路３３は、着脱部２１に接続する連結部３１の端面３１ｅからチャック部４に通じる駆動エアーの流路として形成されている。
【００２５】
このような構成の管路３３により、アーム２内を通して送られる圧縮空気を管路３３の入口３０ａに供給すれば、管路３３を通って出口３０ｂからチャック部４内に圧縮空気を送れることとなる。これにより、ロボットハンド３の外部に駆動エアーの配管を設けることなく、チャック部４における一対のフィンガー４１を閉方向に駆動して被挟持物であるワークを挟持することが可能となる。
【００２６】
以上のように連結部３１および本体部３２の内部に駆動エアーの管路３３を設けることにより、チャック部４に駆動エアーを供給する配管などが不要となってロボット１の動作範囲の拡大が図れる。
【００２７】
＜チャック部４の構成＞
図５は、チャック部４の構成を示す外観図である。また、図６は、図５の矢印Ｄｖから見たフィンガー部４０付近の側面を示す図である。
【００２８】
チャック部４には、一対のフィンガー４１によるワークの挟持状態を検出する挟持状態検出部ＳＮが設けられている。この挟持状態検出部ＳＮの構成および動作について以下で詳しく説明する。
【００２９】
チャック部４は、上記の管路３３(図４)を通って供給される圧縮空気によって、金属フィンガー(第２の挟持体)４１ａが取付けられた移動部材ＤＲａと樹脂フィンガー(第１の挟持体)４１ｂが取付けられた移動部材ＤＲｂとを駆動することにより、各フィンガー４１の間隔を移動方向(以下では単に「方向」ともいう)Ｄｆに変更可能な移動機構(移動手段)ＤＲを備えている。この移動機構ＤＲにより、一対のフィンガー４１は、ワークを挟持する挟持位置を経由して互いに最も離間する全開位置と互いに最も接近する全閉位置との間で移動可能となる。
【００３０】
フィンガー部４０における金属フィンガー４１ａには、支持部材としての絶縁部材４２を介して、当接部材４３と、導電性を有する電極部材(第２の電極部材)４４とが取り付けられている。一方、樹脂フィンガー４１ｂには、電極部材(第１の電極部材)４５および連結電極４６が取り付けられている。ここで、樹脂フィンガー４１ｂは、絶縁体として働く樹脂で形成されているため、電極部材４５と連結電極４６との絶縁状態を確保するために必要な絶縁部材(金属フィンガー４１ａに関する絶縁部材４２のような部材)が不要となり、挟持状態検出部ＳＮに設ける必要がなくなり、挟持状態検出部ＳＮを簡素化できる。
【００３１】
絶縁部材４２には、２つのネジ孔４２ａ、４２ｂが方向Ｄｆと平行に形成されている。当接部材４３は、ネジ孔４２ａに絶縁部材４２の外側から螺合している。また、当接部材４３には、絶縁部材４２の外側に露出した部分に、ネジ孔４２ａに螺合した当接部材４３の絶縁部材４２の内側に突出する長さを規定するためのロックナット５１が螺合している。
【００３２】
電極部材４４は、ネジ部が形成された本体４４ａの一端から可動ピン４４ｂを本体４４ａの軸方向に突出する方向に付勢する構造を有しており、よって方向Ｄｆに弾性変形が可能である。また、電極部材４４は、ネジ孔４２ｂに対して絶縁部材４２の外側から螺合するとともに、電極部材４４において絶縁部材４２の外側に露出した部分には、ネジ孔４２ｂに螺合した電極部材４４の絶縁部材４２の内側に突出する長さを規定するためのロックナット５２が螺合している。
【００３３】
樹脂フィンガー４１ｂには、孔５０ａおよびネジ孔５０ｂが方向Ｄｆと平行に形成されている。孔５０ａには電極部材４５の軸部４５ａが樹脂フィンガー４１ｂの外側から貫通している。すなわち、電極部材４５は方向Ｄｆにおける所定範囲内で移動自在として樹脂フィンガー４１ｂに設けられている。
【００３４】
電極部材４５の軸部４５ａにおいて樹脂フィンガー４１ｂの内側に露出した部分には、電極部材４５を方向Ｄｆにおける金属フィンガー４１ａ側に向けて付勢するコイルスプリング(弾性部材)５３が外嵌している。このコイルスプリング５３の一端は例えば樹脂フィンガー４１ｂ内の位置Ｐｓに固定されるとともに、他端は電極部材４５の軸部４５ａに設けられたＥリング５４に当接している。一方、電極部材４５の他端側には、電極部材４５の一部として軸部４５ａに導電性を有するフランジ状の接続電極４５ｂが設けられている。
【００３５】
連結電極４６は、導電性を有しており、ネジ部４６ａと頭部４６ｂとからなっている。そして、連結電極４６は、樹脂フィンガー４１ｂの外側から螺合している。図６に示すようにフィンガー４１が全開位置にある状態では、連結電極４６の頭部４６ｂに電極部材４５の接続電極４５ｂが圧接するが、これはコイルスプリング５３の弾性力によって電極部材４５が金属フィンガー４１ａの方向に向かって付勢されるためである。
【００３６】
樹脂フィンガー４１ｂの孔５０ａおよび絶縁部材４２の孔４２ａは、方向Ｄｆに関する同軸上に形成されている。したがって、樹脂フィンガー４１ｂに支持された電極部材４５の端面は、絶縁部材４２に支持された当接部材４３の端面に方向Ｄｆに関して対向することとなる。一方、樹脂フィンガー４１ｂに支持された連結電極４６の端面も、絶縁部材４２に支持された電極部材４４の可動ピン４４ｂの端面に方向Ｄｆに関して対向している。
【００３７】
図６に示すようにフィンガー４１が全開位置にある状態では、電極部材４５と金属フィンガー４１ａ側の当接部材４３とは方向Ｄｆに一定の間隔(第１の離間距離)Ｌ１が確保されている。一方、電極部材４４と連結電極４６とは方向Ｄｆに一定の間隔(第２の離間距離)Ｌ２が確保されている。よって、フィンガー４１の全開位置では、電極部材４４と電極部材４５との間の導通はないこととなる。
【００３８】
また、第１の間隔Ｌ１は第２の間隔Ｌ２よりも長いとともに、電極部材４４における可動ピン４４ｂの方向Ｄｆの弾性変形量は、第１の間隔Ｌ１と第２の間隔Ｌ２との差よりも長くなっている。さらに、各フィンガー４１の全開位置から挟持位置（ワークを適正に挟持する位置）までの移動距離の和は、第１の間隔Ｌ１よりも短く第２の間隔Ｌ２よりも長くなっているとともに、各フィンガー４１の全開位置から全閉位置までの移動量の和は、第１の間隔Ｌ１よりも長くなっている。
【００３９】
図７は、フィンガー４１が挟持位置にある状態を示す図である。
【００４０】
金属フィンガー４１ａと樹脂フィンガー４１ｂとの間にワーク９が適正な姿勢で存在する場合において、移動機構ＤＲにより図６に示す全開位置から各フィンガー４１を閉方向に移動させると、図７に示すように両フィンガー４１の間にワーク９が適正な状態で挟持されるとともに、各フィンガー４１は挟持位置において停止する。
【００４１】
このようなワーク９の挟持時には、当接部材４３と電極部材４５とは接触せず一定の間隔Ｇａが保持されるものの、連結電極４６は電極部材４４の可動ピン４４ｂに当接して可動ピン４４ｂが本体４４ａ内に押し込まれる。
【００４２】
以上のように、挟持位置にある一対のフィンガー４１によってワーク９が適正に挟持されている状態では、電極部材４４と電極部材４５とは連結電極４６を介して導通することとなる。
【００４３】
図８は、フィンガー４１が全閉位置にある状態を示す図である。
【００４４】
金属フィンガー４１ａと樹脂フィンガー４１ｂとの間にワークが存在しない場合において、移動機構ＤＲにより図６に示す全開位置から各フィンガー４１を閉方向に移動させると、フィンガー４１は全閉位置に達する。
【００４５】
このようなフィンガー４１の全閉時には、図８に示すように連結電極４６が電極部材４４の可動ピン４４ｂに当接するとともに、当接部材４３が電極部材４５に当接して電極部材４５を押圧する。これにより、電極部材４５はコイルスプリング５３の付勢力に抗して樹脂フィンガー４１ｂの外側方向に移動するため、電極部材４５の接続電極４５ｂは連結電極４６の頭部４６ｂと接触しなくなり、一定の間隔Ｇｂが生じることとなる。
【００４６】
以上のように、一対のフィンガー４１がワークを挟持できずに全閉位置に移動した状態では、電極部材４４と電極部材４５とは連結電極４６を介して導通しないこととなる。
【００４７】
以上で説明した挟持状態検出部ＳＮの構成および動作により、電極部材４４と電極部材４５との間の導通の有無を判断するだけで、ワーク９がフィンガー４１に適切に挟持されているか否かの検出が可能となる。この挟持状態検出部ＳＮにおいては、樹脂フィンガー４１ｂが絶縁性を有する樹脂で形成されているため、上述のように電極部材４５と連結部材４６との絶縁確保に必要な絶縁部材が不要となり、挟持状態検出部ＳＮの構成を簡素化できる。
【００４８】
また、チャック部４では、一対のフィンガー４１において一方を金属製の金属フィンガー４１ａとし他方を一定の弾性を有する樹脂製の樹脂フィンガー４１ｂとしているため、ワークを安定して挟持できることとなる。これについて以下で詳しく説明する。
【００４９】
図９は、フィンガー部４０によるワーク９１の挟持を説明するための図である。
【００５０】
一定の硬度を有するワーク９１をフィンガー部４０で挟持する場合、図９(ａ)のように樹脂フィンガー４１ｂでは移動機構ＤＲによる挟持力(把持力)によって弾性的に曲がる部分ＢＮが生じる。このように樹脂フィンガー４１ｂが弾性変形することによりワーク９１を比較的ソフトに挟持できるため、図１２(ｂ)のようにフィンガー９０とワーク９１とが点接触となってワーク９１が回転する事態を防止して、安定したワークの挟持が可能となる(図９(ｂ))。
【００５１】
なお、ワークに対する一層ソフトな挟持を図るためには、フィンガー部４０における両方のフィンガー４１を樹脂で形成することも考えられる。しかし、この場合には両方のフィンガーが変形してワークに対する挟持力が低下するため、逆に安定した挟持が困難となる。
【００５２】
以上で説明したようにチャック部４のフィンガー部４０では、一方のフィンガーを金属製とし他方のフィンガーを樹脂製としているため、樹脂フィンガーによる軽量化が図れるとともに、ワークのソフトハンドリングが可能となってワークを安定して挟持できる。
【００５３】
例えば、金型から成型品を抜き易くするための抜きテーパを有するワーク９２(図１０(ａ))を挟持する場合や、中空のためにへこみ易いワーク９３(図１０(ｂ))を挟持する場合でも、一定の硬度を有する金属フィンガー４１ａが基準となって樹脂フィンガー４１ｂで包み込むようにソフトに挟持できる。すなわち、本実施形態のチャック部４では、ワークの形状や材質（剛性があるもの、柔軟なもの）に影響を受けずに、安定したワークの挟持が可能である。そして、このようなチャック部４をロボットハンドに設ければ、挟持されたワークをロボットハンドで移送する際にワークが落下してワークや他の機器に損傷を与えることを防止できることとなる。
【００５４】
なお、本実施形態のチャック部４については、図１に示す垂直多関節ロボットへの適用に限らず、図１１に示す他のロボット６に適用しても良い。このロボット６に関して以下で説明する。
【００５５】
ロボット６は、鉛直軸まわりの３つの旋回自由度のアーム結合の先端に鉛直軸方向の１つの伸縮自由度を持たせた４自由度の水平多関節ロボットとして構成されている。そして、ロボット６では、部品などのワークを把持して上下方向に部品を組み付ける作業が可能となっている。
【００５６】
ロボット６のアーム７は、その先端にロボットハンド８を着脱可能な着脱部７１が設けられている。
【００５７】
ロボットハンド８は、上記のロボットハンド３の連結部３１と同様の構成を有する連結部８１と、連結部８１に接続するハンド本体部(以下では単に「本体部」ともいう)８２と、本体部８２に接続する２つのチャック部８３とを備えている。そして、このチャック部８３は、上記のフィンガー部４０と同様に、金属製のフィンガーと樹脂製のフィンガーとを有するフィンガー部８４を有している。
【００５８】
このような構成のロボット６においても、上述したチャック部４と同様にワークを安定して挟持できることとなる。
【００５９】
＜変形例＞
上記の実施形態においては、金属フィンガー４１ａと樹脂フィンガー４１ｂとが異なる形状を有するのは必須でなく、同一の形状(鏡面対称)となっていても良い。
【００６０】
上記の実施形態における一対のフィンガーについては、双方のフィンガーを移動させてワークを挟持するのは必須でなく、一方のフィンガーを固定し他のフィンガーを移動させることでワークを挟持するようにしても良い。
【００６１】
上記の実施形態におけるチャック部については、ロボットハンドによって空間を移動するものに限らず、空間に固定されたものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態に係るチャック部４を備えたロボット１の要部構成を示す外観図である。
【図２】アーム２の着脱部２１とロボットハンド３の連結部３１との着脱動作を説明するための図である。
【図３】ロボットハンド３の要部構成を示す外観図である。
【図４】図３のIV−IV位置から見た連結部３１および本体部３２の断面を示す図である。
【図５】チャック部４の構成を示す外観図である。
【図６】図５の矢印Ｄｖから見たフィンガー部４０付近の側面を示す図である。
【図７】フィンガー４１が挟持位置にある状態を示す図である。
【図８】フィンガー４１が全閉位置にある状態を示す図である。
【図９】フィンガー部４０によるワーク９１の挟持を説明するための図である。
【図１０】フィンガー部４０によるワーク９２、９３の挟持を説明するための図である。
【図１１】他のロボット６の要部構成を示す外観図である。
【図１２】従来技術に係るフィンガー９０によるワーク９１の挟持を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６３】
１、６  ロボット
２、７  アーム
３、８  ロボットハンド
９、９１〜９３  ワーク
２１、７１  着脱部
３１、８１  連結部
３２、８２  ハンド本体部
４、８３  チャック部
４０、８４  フィンガー部
４１  フィンガー
４１ａ  金属フィンガー
４１ｂ  樹脂フィンガー
【図１】
0004778330.tif 000002
【図２】
0004778330.tif 000003
【図３】
0004778330.tif 000004
【図４】
0004778330.tif 000005
【図５】
0004778330.tif 000006
【図６】
0004778330.tif 000007
【図７】
0004778330.tif 000008
【図８】
0004778330.tif 000009
【図９】
0004778330.tif 000010
【図１０】
0004778330.tif 000011
【図１１】
0004778330.tif 000012
【図１２】
0004778330.tif 000013