(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の速度反映信号を利用して、移動体の速度情報を検出する速度検出手段と；
前記特定の速度反映信号を利用せずに、前記移動体の移動状況情報を検出する移動状況検出手段と；
前記移動状況検出手段による少なくとも１種類の検出結果に基づいて、前記移動体の停止状態を検出する停止検出手段と；
前記停止検出手段により前記移動体が停止状態にあることが検出されているときに、前記速度検出手段による速度検出結果が停止状態に対応する速度であるか否かを判定する判定手段と；
前記判定手段による判定の結果が否定的であった場合に、前記判定手段による判定の結果が肯定的であった場合よりも、前記移動状況検出手段による検出結果を重視して、ナビゲーションのための処理を行うナビゲーション処理部と；
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記移動状況検出手段には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して処理するＧＰＳ受信手段、前記移動体の加速度を検出する加速度検出手段、及び、前記移動体の角速度を検出する角速度検出手段の少なくとも１つが含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記移動状況検出手段には、前記ＧＰＳ受信手段が含まれ、
前記停止検出手段は、前記ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて得られる前記移動体の現在地情報であるＧＰＳ位置、及び、前記ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて得られる前記移動体の速度情報であるＧＰＳ速度を考慮して、前記移動体が停止状態にあるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記移動状況検出手段には、前記加速度検出手段が含まれ、
前記停止検出手段は、前記加速度検出手段による加速度検出結果の平均及び分散の少なくとも１つを考慮して、前記移動体が停止状態にあるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記移動状況検出手段には、前記角速度検出手段が含まれ、
前記停止検出手段は、前記角速度検出手段による角速度検出結果の平均及び分散の少なくとも１つを考慮して、前記移動体が停止状態にあるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
特定の速度反映信号を利用して、移動体の速度情報を検出する速度検出手段と；前記特定の速度反映信号を利用せずに、前記移動体の移動状況情報を検出する移動状況検出手段と；を備えるナビゲーション装置において使用されるナビゲーション方法であって、
前記移動状況検出手段による少なくとも１種類の検出結果に基づいて、前記移動体の停止状態を検出する停止検出工程と；
前記停止検出工程において前記移動体が停止状態にあることが検出されているときに、前記速度検出手段による速度検出結果が停止状態に対応する速度であるか否かを判定する判定工程と；
前記判定工程における判定の結果が否定的であった場合に、前記判定工程における判定の結果が肯定的であった場合よりも、前記移動状況検出手段による検出結果を重視して、ナビゲーションのための処理を行うナビゲーション処理工程と；
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション方法を、ナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムが、ナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、移動経路の地図情報等のナビゲーション情報を移動体の操作者に提示するナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を利用してナビゲーションを行うＧＰＳ航法や、移動体に搭載された速度センサ、加速度センサ、角速度センサ等を利用してナビゲーションを行う自律航法が採用されている。これら２つの航法を比較すると、長所及び短所が異なっている。そこで、２つの航法を組み合せて精度の良いナビゲーションを行うハイブリッド型のナビゲーション装置の技術が、特に車両用ナビゲーション装置において多く採用されている。【０００３】
自律航法を実行する際には、例えば車両搭載型のナビゲーション装置の場合には、ＡＢＳ（Antilock Braking System）により生成された車軸や車輪の回転に伴うパルス信号（以下、「車速パルス信号」と呼ぶ）に基づき、車両の速度（以下、「車速」とも呼ぶ）検出を行う。かかる車速パルス信号に基づく車速検出は、原理的には非常に精度良く車速を検出できるものであることから、移動距離の算出や、速度センサ以外のセンサ（例えば、角速度センサ）のオフセット計測のための検出に際しての停止状態の検出に利用されている（特許文献１，２，３参照）。なお、車両以外の移動体においても、速度が精度良く検出することができる場合には、上記の車速パルス信号に基づく車速検出の場合と同様に利用される場合が多い。【０００４】
【特許文献１】特開平３−１８９５１４号公報
【特許文献２】特開平９−３１８３８４号公報
【特許文献３】特開平８−７５４８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、多くのナビゲーション装置が、速度検出センサによる速度検出を精度良く行えることを前提として、速度検出センサの検出結果を様々な場面で利用している。しかしながら、速度検出センサによる速度検出を精度良く行えない場合もある。例えば、車両搭載のナビゲーション装置において車速パルスに基づいて車速を検出する場合、車速パルス信号をナビゲーション装置に接続した時の接触不良、車種固有の事情、ギア機構の経年変化等により、本来の車速パルスと区別のつかないパルス信号が発生することがある。特に、実際には車両が停止している場合に、その停止状態を検出できないという事態が発生するため、加速度センサや角速度センサのオフセット計測を精度良く行えなくなる。【０００６】
以上のように、速度検出センサによる速度検出を精度良く行えない場合には、従来例の技術を採用するナビゲーション装置では、精度の良いナビゲーション情報を利用者に提示することができなくなる。こうした事態を回避することが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。【０００７】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、精度の良いナビゲーションを行うことができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は第１の観点からすると、特定の速度反映信号を利用して、移動体の速度情報を検出する速度検出手段と；前記特定の速度反映信号を利用せずに、前記移動体の移動状況情報を検出する移動状況検出手段と；前記移動状況検出手段による少なくとも１種類の検出結果に基づいて、前記移動体の停止状態を検出する停止検出手段と；前記停止検出手段により前記移動体が停止状態にあることが検出されているときに、前記速度検出手段による速度検出結果が停止状態に対応する速度であるか否かを判定する判定手段と；前記判定手段による判定の結果が否定的であった場合に、前記判定手段による判定の結果が肯定的であった場合よりも、前記移動状況検出手段による検出結果を重視して、ナビゲーションのための処理を行うナビゲーション処理部と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。
【０００９】
本発明は第２の観点からすると、特定の速度反映信号を利用して、移動体の速度情報を検出する速度検出手段と；前記特定の速度反映信号を利用せずに、前記移動体の移動状況情報を検出する移動状況検出手段と；を備えるナビゲーション装置において使用されるナビゲーション方法であって、前記移動状況検出手段による少なくとも１種類の検出結果に基づいて、前記移動体の停止状態を検出する停止検出工程と；前記停止検出工程において前記移動体が停止状態にあることが検出されているときに、前記速度検出手段による速度検出結果が停止状態に対応する速度であるか否かを判定する判定工程と；前記判定工程における判定の結果が否定的であった場合に、前記判定工程における判定の結果が肯定的であった場合よりも、前記移動状況検出手段による検出結果を重視して、ナビゲーションのための処理を行うナビゲーション処理工程と；を備えることを特徴とするナビゲーション方法である。
【００１０】
本発明は第３の観点からすると、本発明のナビゲーション方法を、ナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴とするナビゲーションプログラムである。【００１１】
本発明は第４の観点からすると、本発明のナビゲーションプログラムが、ナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の車速パルス精度検出部及びナビゲーション処理部の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】車速パルス精度検出部による車速パルス精度の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の加速度及び角速度の基準値の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３の停止検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】自律センサ処理部によるオフセット計測処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】自律センサ処理部による移動距離算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】ナビゲーション実行部によるマップマッチング処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図８を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際して、車両に搭載されたハイブリッド型のナビゲーション装置を例示して説明する。【００１４】
［構成］
図１には、本実施形態に係る車両状態検出装置としてのナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。【００１５】
また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力ユニット１５０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、測位手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１６０と、走行状況検出手段としての走行センサユニット１７０とを備えている。【００１６】
なお、上記の制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、制御ユニット１１０に接続されている。【００１７】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御するとともに、後述する車速パルス精度検出処理、この車速パルス精度検出処理の結果を利用したナビゲーション処理等を行う。この制御ユニット１１０は、車速パルス精度検出部１１１と、ナビゲーション処理手段としてのナビゲーション処理部１１６とを備えている。【００１８】
車速パルス精度検出部１１１は、図２に示されるように、停止検出手段としての停止検出部１１２と、判定手段としての車速パルス精度判定部１１３とを備えている。停止検出部１１２は、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告された情報、並びに走行センサユニット１７０における後述する加速度センサ１７２及び角速度センサ１７３から報告された加速度検出結果及び角速度検出結果に基づいて、車両が停止していることを検出する。この検出結果は、車速パルス精度判定部１１３に報告されるようになっている。【００１９】
車速パルス精度判定部１１３は、走行センサユニット１７０における後述する車速センサ１７１から報告された車速検出結果、及び、車速パルス精度判定部１１３から報告された停止検出情報とに基づいて、車速センサ１７１が車速検出の基礎としている車速パルスの車速反映の精度の高低を判定する。この判定の結果は、ナビゲーション処理部１１６に報告されるようになっている。【００２０】
ナビゲーション処理部１１６は、自律センサ処理部１１７と、ナビゲーション実行部１１８とを備えている。自律センサ処理部１１７は、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告された情報を適宜参照しつつ、自律センサユニットである走行センサユニット１７０から報告された検出結果、及び、車速パルス精度判定部１１３から報告された車速パルス精度情報を利用して、車両の移動距離、車速、走行方位等を算出する。自律センサ処理部１１７における算出結果は、ナビゲーション実行部１１８に報告される。【００２１】
ナビゲーション実行部１１８は、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告された情報、及び、自律センサ処理部１１７による算出結果に基づき、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１５０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、ＧＰＳ受信ユニット１６０における測位結果及び走行センサユニット１７０による検出結果に対応して、ナビゲーション実行部１１８は、記憶装置１２０に記憶された情報を読み出す。そして、ナビゲーション実行部１１８は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０のディスプレイに表示する地図表示処理、（ｂ）自車が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０のディスプレイに表示して利用者に伝達するマップマッチング処理、（ｃ）現在自車が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置までの推奨する走行ルートを探索するルート探索処理、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０のディスプレイに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。【００２２】
記憶装置１２０には、地図情報１２２等のナビゲーション利用情報１２１をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。【００２３】
音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。【００２４】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、経路情報、操作ガイダンス情報等を表示する。【００２５】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。【００２６】
この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、情報の検索設定、車両の走行状況表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ送られる。【００２７】
ＧＰＳ受信ユニット１６０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値（以下、「ＧＰＳ位置」という）を算出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１６０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラ効果による波長変化に基づいて車速（以下、「ＧＰＳ速度」という）を算出し、制御ユニット１１０へ報告する。さらに、ＧＰＳ受信ユニット１６０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて、現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ送る。【００２８】
走行センサユニット１７０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサ１７１と、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１７２と、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサ１７３とを備えている。ここで、車速センサ１７１は、例えば、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサ１７２は、例えば、３次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１７０から制御ユニット１１０へ送られる。【００２９】
［動作］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、車速パルス精度の検出処理、及び、車速パルス精度の検出結果への対応に、主に着目して説明する。【００３０】
＜車速パルス精度の検出処理＞
まず、車速パルス精度の検出処理について説明する。この車速パルス精度の検出処理は、車速パルス精度検出部１１１が、ＧＰＳ受信ユニット１６０からＧＰＳ位置及びＧＰＳ速度が報告される度に実行される。【００３１】
車速パルス精度の検出処理では、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、停止検出部１１２が、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告されたＧＰＳ位置及びＧＰＳ速度を取得する。引き続き、ステップＳ１２において、停止検出部１１２が、ＧＰＳ位置及びＧＰＳ速度に基づいて、車両が停止している可能性があるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、車速パルス精度の検出処理が終了する。【００３２】
一方、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、停止を判断するために用いられる加速度及び角速度の基準検出値の算出処理が行われる。【００３３】
ステップＳ１３における基準検出値の算出処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、停止検出部１１２が、加速度センサ１７２から報告された加速度検出結果、及び、角速度センサ１７３から報告された角速度検出結果を取得する。なお、本実施形態では、加速度検出結果及び角速度検出結果の取得は一定時間にわたって行われるようになっており、最近における複数の加速度検出結果及び角速度検出結果が、ステップＳ２１において取得されるようになっている。【００３４】
次に、ステップＳ２２において、停止検出部１１２が、停止を判断するための加速度検出結果の基準値（以下、「基準加速度検出値αS」と呼ぶ）を算出する。この基準加速度検出値αSの算出に際して、停止検出部１１２は、ステップＳ２１において取得した加速度センサ１７２による加速度検出結果の平均（以下、「現在加速度検出値αC」と呼ぶ）を算出する。そして、停止検出部１１２は、現在加速度検出値αcを基準加速度値αsとする。【００３５】
次いで、ステップＳ２３において、停止検出部１１２が、停止を判断するための角速度検出結果の基準値（以下、「基準角速度検出値ωS」と呼ぶ）を算出する。この基準角速度検出値ωSの算出に際して、停止検出部１１２は、まず、ステップＳ２１において取得した角速度センサ１７３による角速度検出結果の平均（以下、「現在角速度検出値ωC」と呼ぶ）を算出する。引き続き、停止検出部１１２は、従来の基準角速度検出値ωSと現在角速度検出値ωCとの平均を算出する。そして、停止検出部１１２は、従来の基準角速度検出値ωSと現在角速度検出値ωCとの平均を新たな基準角速度検出値ωSとする。【００３６】
なお、基準加速度検出値αSの算出に際して、基準角速度検出値ωSの場合のように、従来の基準加速度検出値αSと現在加速度検出値αCとの平均を算出しないのは、車両の停止が様々な角度の坂道においてもなされることによる。また、ステップＳ２２の処理とステップＳ２３の処理とは、どちらを先に実行してもよい。【００３７】
以上のようにして基準加速度検出値αS及び基準角速度検出値ωSの算出が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３のステップＳ１４へ進む。【００３８】
ステップＳ１４では、車両の停止の検出処理が行われる。このステップＳ１４では、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、停止検出部１１２が、新たに加速度センサ１７２から報告された加速度検出結果、及び、角速度センサ１７３から報告された角速度検出結果を取得する。なお、本実施形態では、新たな加速度検出結果及び角速度検出結果の取得も、上述したステップＳ２１の場合と同様に、一定時間にわたって行われるようになっており、最近における複数の加速度検出結果及び角速度検出結果が、ステップＳ２１において取得されるようになっている。【００３９】
次に、ステップＳ３２において、角速度検出結果の観点から、停止中と判断できるか否かが判定される。この角速度検出結果の観点からの停止判断に際しては、まず、停止検出部１１２は、ステップＳ３１において取得した角速度センサ１７３による加速度検出結果を平均し、新たな現在角速度検出値ωC’を算出する。引き続き、停止検出部１１２は、その時点における基準角速度検出値ωSと、新たな現在角速度検出値ωC’とを比較し、検出誤差等を考慮したうえで、両者の値の間に差があるか否かを判定することにより、角速度検出結果の観点から停止しているといえるか否かを判定する。【００４０】
ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、停止検出部１１２が、車両は停止していないと判断し、停止していないとの検出結果を得る。そして、停止検出部１１２は、検出結果を車速パルス精度判定部１１３へ報告する。この後、ステップＳ１４の処理が終了する。【００４１】
図５に戻り、ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。このステップＳ３３では、加速度検出結果の観点から、停止中と判断できるか否かが判定される。この加速度検出結果の観点からの停止判断に際しては、まず、停止検出部１１２は、ステップＳ３１において取得した加速度センサ１７２による加速度検出結果を平均し、新たな現在加速度検出値αC’を算出する。引き続き、停止検出部１１２は、その時点における基準加速度検出値αSと、新たな現在角速度検出値αC’とを比較し、検出誤差等を考慮したうえで、両者の値の間に差があるか否かを判定することにより、加速度検出結果の観点から停止しているといえるか否かを判定する。【００４２】
ステップＳ３３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３３：Ｎ）には、処理はステップＳ３５へ進み、停止検出部１１２は、車両は停止中ではないと判断し、停止していないとの検出結果を得る。そして、停止検出部１１２は、検出結果を車速パルス精度判定部１１３へ報告する。この後、ステップＳ１４の処理が終了する。【００４３】
一方、ステップＳ３３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３３：Ｙ）には、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、停止検出部１１２が、車両は停止していると判断し、停止しているとの検出結果を得る。そして、停止検出部１１２は、検出結果を車速パルス精度判定部１１３へ報告する。この後、ステップＳ１４の処理が終了する。【００４４】
以上のようにしてステップＳ１４の処理が終了すると、処理は、図３のステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、車速パルス精度判定部１１３が、停止していることが検出されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、新たな検出結果を得ることなく、車速パルス精度の検出処理が終了する。【００４５】
一方、ステップＳ１５における判定結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、停止していることが検出された状態で車速パルスが車速センサ１７１に入力しているか否かが判定される。この車速パルス入力の有無の判定は、車速パルス精度判定部１１３が、車速センサ１７１による車速検出値が０といえるか否かを判定することにより行われる。【００４６】
ステップＳ１６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、車速パルス精度判定部１１３が、車速パルスの精度が高い、すなわち、車速パルスに基づいて検出される車速の精度が高いと判断し、車速パルスの精度が高いとの検出結果を得る。そして、車速パルス精度判定部１１３は、車速パルスの精度の検出結果をナビゲーション処理部１１６へ報告する。この後、車速パルス精度の検出処理が終了する。【００４７】
ステップＳ１６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１６：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、車速パルス精度判定部１１３が、車速パルスの精度が低い、すなわち、車速パルスに基づいて検出される車速の精度が低いと判断し、車速パルスの精度が低いとの検出結果を得る。そして、車速パルス精度判定部１１３は、車速パルスの精度の検出結果をナビゲーション処理部１１６へ報告する。この後、車速パルス精度の検出処理が終了する。【００４８】
＜車速パルス精度の検出結果に応じた処理＞
次に、車速パルス精度の検出結果に応じたナビゲーション処理部１１６における処理について、角速度センサ１７３のオフセット計測処理、移動距離算出処理及びマップマッチング処理を例示して説明する。【００４９】
（１）角速度センサ１７３のオフセット計測処理
まず、自律センサ処理部１１７における角速度センサ１７３のオフセット計測の処理について説明する。【００５０】
角速度センサ１７３のオフセット計測処理では、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、自律センサ処理部１１７が、車速パルスの精度が低いか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、車速センサ１７１以外のセンサの検出結果を重視した停止判断が行われる。例えば、自律センサ処理部１１７は、加速度センサ１７２の検出結果の平均が、停止中における加速度と一致するといえ、かつ、加速度センサ１７２の検出結果の分散が十分に小さいといえるか否かにより、車両が停止しているか否かを判断する。なお、ステップＳ４２では、自律センサ処理部１１７が、角速度センサ１７３の検出結果の平均や分散、ＧＰＳ速度等を更に考慮して停止の判断を行うこともできる。【００５１】
一方、ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理はステップＳ４３へ進む。ステップＳ４３では、車速センサ１７１の検出結果を重視した停止判断が行われる。例えば、自律センサ処理部１１７は、車速センサ１７１の検出結果が、速度０を示しているといえるか否かにより、車両が停止しているか否かを判断する。なお、ステップＳ４３では、車速センサ１７１の検出結果を重視しつつ、加速度センサ１７２や角速度センサ１７３による検出結果、更にはＧＰＳ速度等を考慮して停止の判断を行うこともできる。【００５２】
以上のステップＳ４２又はステップＳ４３における停止判断が行われた後、ステップＳ４４において、自律センサ処理部１１７が、停止していると判断されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、角速度センサ１７３のオフセット計測の処理が、オフセット計測を行うことなく終了する。【００５３】
一方、ステップＳ４４の判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理がステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５では、角速度センサ１７３のオフセット計測が行われる。このオフセット計測に際しては、自律センサ処理部１１７が、角速度センサ１７３による角速度検出結果を一定時間にわたって取得し、平均を算出する。そして、この平均を利用して、角速度センサ１７３の出力のオフセット値を得る。この後、角速度センサ１７３のオフセット計測処理が終了する。【００５４】
なお、加速度センサ１７２のオフセット計測処理も、ステップＳ４２において加速度センサ１７２の検出結果の平均を利用しないことを除いて、上記の角速度センサ１７３のオフセット計測処理と同様に行うことができる。【００５５】
（２）移動距離の算出処理
次に、自律センサ処理部１１７における移動距離の算出について説明する。【００５６】
移動距離の算出処理では、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、自律センサ処理部１１７が、車速パルスの精度が低いか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。ステップＳ５２では、車速センサ１７１以外のセンサの検出結果を重視した移動距離の算出が行われる。例えば、自律センサ処理部１１７は、加速度センサ１７２による加速度検出結果を２回にわたって時間積分を行うことにより、移動距離を算出する。なお、ステップＳ５２では、自律センサ処理部１１７が、ＧＰＳ位置やＧＰＳ速度等を更に考慮して、移動距離の算出を行うこともできる。【００５７】
一方、ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５３へ進む。ステップＳ５３では、車速センサ１７１の検出結果を重視した移動距離の算出が行われる。例えば、自律センサ処理部１１７は、車速センサ１７１による速度検出結果の時間積分を行うことにより、移動距離を算出する。なお、ステップＳ５３では、車速センサ１７１の検出結果を重視しつつ、加速度センサ１７２による加速度検出結果、更にはＧＰＳ位置やＧＰＳ速度等を更に考慮して移動距離の算出を行うこともできる。【００５８】
以上のステップＳ５２又はステップＳ５３における移動距離が算出されると、自律センサ処理部１１７は、算出結果をナビゲーション実行部１１８へ報告する。この後、自律センサ処理部１１７による移動距離の算出処理が終了する。【００５９】
なお、自律センサ処理部１１７による車速算出処理も、ステップＳ５２における時間積分の回数が１回であること、及び、ステップＳ５３における時間積分が平均算出であることを除いて、上記の移動距離算出の場合と同様に行うことができる。【００６０】
（３）マップマッチング処理
次に、ナビゲーション実行部１１８におけるマップマッチング処理について説明する。      【００６１】
マップマッチング処理では、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、ナビゲーション実行部１１８が、車速パルスの精度が低いか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。ステップＳ６２では、ＧＰＳ受信ユニット１６０からのＧＰＳ位置を重視しつつ、自律センサ処理部１１７からの移動距離情報を適宜参照して現在地の算出を行う。【００６２】
一方、ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、処理はステップＳ６３へ進む。ステップＳ６３では、自律センサ処理部１１７からの移動距離情報を重視しつつ、ＧＰＳ受信ユニット１６０からのＧＰＳ位置を適宜参照して現在地の算出を行う。【００６３】
以上のステップＳ６２又はステップＳ６３において車両の現在地の算出が終了すると、ステップＳ６４において、ナビゲーション実行部１１８が、自車が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０のディスプレイに表示して利用者に伝達するマップマッチングを行う。【００６４】
以上説明したように、本実施形態では、車速パルスを利用せずに車両の停止を検出する。そして、車両の停止が検出されている状態における車速パルスの有無により、車速パルス精度の高低を検出する。こうして得られた車速パルス精度の高低に応じて、センサオフセット計測、移動距離の算出、マップマッチング等における車速パルスの利用の度合いを変化させる。したがって、精度の良いナビゲーション情報を利用者に提示することができる。【００６５】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。【００６６】
例えば、上記の実施形態では、車速センサが、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出するようにしたが、車軸や車輪の回転により出力される電圧信号を検出するようにしてもよい。【００６７】
また、上記の実施形態では、車速パルス精度検出に際しての停止検出においては、加速度センサ１７２による加速度検出結果の平均αC’と基準加速度検出値αSとの比較結果、及び、角速度センサ１７３による角速度検出結果の平均ωC’と基準角速度検出値ωSとの比較結果に基づいて、車両の停止を検出するようにした。これに対して、加速度センサ１７２による加速度検出結果の分散や角速度センサ１７３による角速度検出結果の分散を更に考慮して、車両の停止を検出するようにしてもよい。また、加速度検出結果の分散や角速度センサ１７３による角速度検出結果の分散のみを考慮して、車両の停止を検出するようにしてもよい。【００６８】
また、上記の実施形態では、車速パルス精度検出に際しての停止検出においては、ＧＰＳ位置検出結果、ＧＰＳ速度検出結果、加速度検出結果及び角速度検出結果を考慮して、車両の停止を検出するようにしたが、これらの検出結果の任意の組合せを考慮して、車両の停止を検出するようにしてもよい。【００６９】
また、上記の実施形態では、車速パルス精度が低いことが検出された場合には、車速センサ１７１による検出結果を利用しない例を説明した。これに対し、車速センサ１７１による検出結果が、ＧＰＳ速度検出結果や加速度検出結果と矛盾しないと判断される場合には、車速パルス精度が低いことが検出された場合であっても、予め定められた重み付け等をしたうえで、車速センサ１７１による検出結果を利用するようにすることもできる。【００７０】
また、上記の実施形態では、本発明を車両搭載のナビゲーション装置に適用した場合を説明したが、本発明は、船舶や航空機等の車両以外の移動体に搭載されるナビゲーション装置にも適用することができる。【００７１】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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