(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品を構成する複数の部品を搭載する台車を、前記製品を製造する製造過程が分割された複数の工程の各々に対応する複数の製造装置に誘導して前記製品の組み立て作業を支援する台車誘導装置であって、
前記台車を誘導する前記製品に対応した前記複数の製造装置を示す誘導情報を取得する誘導情報取得手段と、
前記台車に対応する製造指示の発生に応じて、前記誘導情報取得手段が取得した誘導情報が示す前記製造装置の稼動状況を示す稼動状況情報を収集する稼動状況情報収集手段と、
前記稼動状況情報収集手段が収集した稼動状況情報が示す前記製造装置の各々の稼動状況と前記誘導情報とに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から誘導先の前記製造装置を決定する誘導先決定手段と、
前記誘導先決定手段が決定した前記製造装置へ前記作業用台車を誘導する誘導手段と、を有し、
前記誘導情報が、前記台車を前記複数の製造装置に誘導する誘導順番の優先度を示す優先度データを有し、そして、
前記誘導先決定手段が、前記稼動状況情報と前記誘導情報の優先度データとに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から前記優先度の高い前記製造装置を誘導先と決定する手段であることを特徴とする台車誘導装置。
【請求項２】
前記複数の製造装置の各々で前記組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報を更新する作業進捗情報更新手段を有し、そして、
前記誘導先決定手段が、前記稼動状況情報と前記作業進捗情報更新手段によって更新された作業進捗情報とに基づいて、前記組み立て作業が完了しており且つ稼動していない前記製造装置の中から誘導先の前記製造装置を決定する手段であることを特徴とする請求項１に記載の台車誘導装置。
【請求項３】
製品を加工する製造過程を予め定められた順序で複数の工程に分割し、当該工程に対応して複数の製造装置を配置し、前記工程の各々における作業を前記製造装置で分担して前記製品を生産するに当たり、前記製品を構成する部品が前記製造装置に対応して予め定められた搬送状態で配置される組立ユニットと、前記組立ユニットを任意の場所に移動する移動手段と、を有し、そして、前記移動手段によって前記製品に対応した前記順序で前記工程の各々に配置した複数の製造装置中の任意の製造装置に選択的に移動する作業用台車であって、
請求項１又は２項に記載の台車誘導装置をさらに有し、そして、前記台車誘導装置の誘導手段による誘導に応じて前記移動手段が移動するようにしたことを特徴とする作業用台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車誘導装置及び作業用台車に関し、より詳細には、製品を複数の製造装置で分担して組み立てる際に用いられる台車誘導装置、及び、その台車誘導装置を有する作業用台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１１は、従来の布線治具を用いた布線装置の一形態を示すものである（特許文献１参照）。
【０００３】
この布線装置４１は、長方形の幅広の基板４２と、基板４２上に立設された複数の布線治具４３と、基板４２に隣接して配置された部品棚４４と、部品棚４４上の部品ケース４５とを少なくとも備えたものである。基板４２と複数の布線治具４３とで布線板４６が構成されている。なお、特開平９−１４７６４１号においては組付誘導装置を備えているが、図１１では図示を省略している。
【０００４】
布線板４６は脚部４７で傾斜状に支持されている。これは、作業者が奥行きの広い布線板４６に対して電線４８の布線作業を容易に且つ効率良く行えるようにするためである。布線板４６を傾斜させない場合には奥側の布線治具４３まで手が届かず、布線作業性が悪い。なお、奥行きの狭い布線板については傾斜状でなく水平に配置する。
【０００５】
布線とは電線４８を一本づつ各布線治具４３に沿って所要形状に配線することである。布線された複数本の電線４８には保護チューブ４９やプロテクタ等の部品が装着される。各電線４８の端末には端子（図示せず）が圧着されており、各端子はコネクタハウジング内に挿入され、コネクタハウジングと端子とでコネクタ５０が構成される。さらに、図示しない複数本の電線４８がビニルテープ５１で集束されて、ワイヤハーネス５２が完成する。
【特許文献１】特開２００４−１１１１２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、製品を製造する製造過程は、予め定められた順序で複数の工程に分割し、当該工程に対応して複数の製造装置を配置し、前記工程の各々における作業を前記製造装置で分担して前記製品を製造しているため、製品の生産量が増減しても、各工程における製造装置の数を増減させることができなかった。そのため、生産量の突然の変更等が生じると製造装置の稼動率にばらつきが生じてしまい、製造設備を有効利用することができなかった。また、製品を製造する製造装置は、生産計画、稼動実績等に基づいて予め定められているため、スケジュールに遅れが生じると、製造の待ち時間が長くなってしまい、設備の稼動効率を低下させるという問題が生じていた。
【０００７】
そこで、製造装置で待ち状態が発生した際に、作業者等が製品の製造を他の製造装置に変更することも考えられるが、近年では生産する製品の多品番化しており、製造装置の変更によるミスで製品の品質低下が懸念されるため、使用する製造装置の変更は困難であり、設備の有効利用を図ることは困難であった。
【０００８】
よって本発明は、上述した問題点に鑑み、製品の品質を低下させることなく、設備の有効利用に貢献することができる台車誘導装置及び作業用台車を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項１記載の台車誘導装置は、図１の基本構成図に示すように、製品を構成する複数の部品を搭載する台車を、前記製品を製造する製造過程が分割された複数の工程の各々に対応する複数の製造装置に誘導して前記製品の組み立て作業を支援する台車誘導装置２０であって、前記台車を誘導する前記製品に対応した前記複数の製造装置を示す誘導情報を取得する誘導情報取得手段２１ａ７と、前記台車に対応する製造指示の発生に応じて、前記誘導情報取得手段２１ａ７が取得した誘導情報が示す前記製造装置の稼動状況を示す稼動状況情報を収集する稼動状況情報収集手段２１ａ３と、前記稼動状況情報収集手段が収集した稼動状況情報が示す前記製造装置の各々の稼動状況と前記誘導情報とに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から誘導先の前記製造装置を決定する誘導先決定手段２１ａ４と、前記誘導先決定手段２１ａ４が決定した前記製造装置へ前記作業用台車を誘導する誘導手段２１ａ５と、を有し、前記誘導情報が、前記台車を前記複数の製造装置に誘導する誘導順番の優先度を示す優先度データを有し、そして、前記誘導先決定手段２１ａ４が、前記稼動状況情報と前記誘導情報の優先度データとに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から前記優先度の高い前記製造装置を誘導先と決定する手段であることを特徴とする。
【００１０】
上記請求項１に記載した本発明の台車誘導装置によれば、台車に対する製造指示が発生すると、誘導情報取得手段２１ａ７によって取得された誘導情報が示す製造装置の稼動状況情報が稼動状況情報収集手段２１ａ３によって収集される。そして、その稼動状況情報が示す前記製造装置の各々の稼動状況と誘導情報とに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から誘導先の製造装置が誘導先決定手段２１ａ４によって決定される。そして、誘導手段２１ａ５による誘導によって台車がその決定された製造装置に作業員又は自動により誘導させる。また、稼動状況情報が示す製造装置の各々の稼動状況と誘導情報の優先度データとに基づいて、稼動していない前記製造装置の中から誘導先の優先度の高い前記製造装置が誘導先決定手段２１ａ４によって台車の誘導先と決定される。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、図１の基本構成図に示すように、請求項１に記載の台車誘導装置において、前記複数の製造装置の各々で前記組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報を更新する作業進捗情報更新手段２１ａ８を有し、そして、前記誘導先決定手段が、前記稼動状況情報と前記作業進捗情報更新手段２１ａ４によって更新された作業進捗情報とに基づいて、前記組み立て作業が完了しており且つ稼動していない前記製造装置の中から誘導先の前記製造装置を決定する手段であることを特徴とする。
【００１２】
上記請求項２に記載した本発明の台車誘導装置によれば、複数の製造装置の各々で前記組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報は作業進捗情報更新手段２１ａ８によって更新される。そして、その作業進捗情報と稼動状況情報とに基づいて、前記組み立て作業が完了しており且つ稼動していない製造装置の中から誘導先の製造装置が誘導先決定手段２１ａ４によって決定される。そして、誘導手段２１ａ５による誘導によって台車がその決定された製造装置に作業員又は自動により誘導される。
【００１３】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項３記載の作業用台車は、図１の基本構成図に示すように、製品を加工する製造過程を予め定められた順序で複数の工程に分割し、当該工程に対応して複数の製造装置を配置し、前記工程の各々における作業を前記製造装置で分担して前記製品を生産するに当たり、前記製品を構成する部品が前記製造装置に対応して予め定められた搬送状態で配置される組立ユニット１０と、前記組立ユニット１０を任意の場所に移動する移動手段２３と、を有し、前記移動手段２３によって前記製品に対応した前記順序で前記工程の各々に配置した複数の製造装置中の任意の製造装置に選択的に移動する作業用台車であって、請求項１又は２に記載の台車誘導装置をさらに有し、そして、前記台車誘導装置の誘導手段２１ａ５による誘導に応じて前記移動手段２３が移動するようにしたことを特徴とする。
【００１４】
上記請求項３に記載した本発明の作業用台車によれば、製品を構成する部品が前記製造装置に対応して予め定められた搬送状態で作業用台車の組立ユニット１０に配置される。そして、その作業用台車に対する製造指示が発生に応じた台車誘導装置の誘導手段２１ａ５による製造装置への誘導に応じて移動手段２３が移動される。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように請求項１に記載した本発明によれば、台車に対する製造指示の発生に応じて誘導情報が示す製造装置に対応した稼動状況情報を収集し、稼動していない製造装置の中から誘導先の製造装置を決定して台車を誘導するようにしたことから、生産量の増加、突発的な製造指示の発生等にも容易に対応して、稼動中の製造装置に台車を誘導することを確実に防止できる。工程の順序を変更しても、製造装置に対する待ち時間を最小限とすることができるため、製品を製造する設備における稼動効率を向上させることができる。また、誘導情報に優先度データを設けて、稼動していない製造装置の中から誘導先の優先度の高い製造装置を誘導先と決定するようにしたことから、誘導する製造装置の優先度を定めておくだけで、稼動中の製造装置に台車を誘導することを確実に防止し、且つ、効率よく複数の製造装置を誘導することができるため、生産性の向上に貢献することができる。従って、製品の品質を低下させることなく、設備の有効利用に貢献することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、複数の製造装置の各々で組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報を更新し、この作業進捗情報と稼動状況情報とに基づいて前記組み立て作業が完了しており且つ稼動していない製造装置の中から誘導先を決定するようにしたことから、稼動中の製造装置に台車を誘導することを確実に防止できるため、より一層の設備の有効利用に貢献することができる。
【００１７】
以上説明したように請求項３に記載した本発明によれば、工程の各々に設けられた複数の製造装置の中のどの製造装置に作業用台車を誘導するかは、製造指示を受けたとき、つまり、誘導直前の製造装置の稼動状況に基づいて決定するため、製品を製造するに当たっては作業用台車を誘導する工程の順序のみを定めておくだけで、作業用台車を各工程における最適な製造装置に移動させることが可能となり、生産量に応じて製造装置の増減を自由に行うことができる。また、工程の順序を変更しても、製造装置に対する待ち時間を最小限とすることができるため、製品を製造する設備における稼動効率を向上させることができる。さらに、製品が多品番化しても、製品の搬送・加工を作業用台車によって品番に関係なく制御することができるため、人的ミス等の低減することができる。従って、製品の品質を低下させることなく、作業用台車及び設備の有効利用に貢献することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る台車誘導装置及び作業用台車の少なくとも一方を適用したシステムの実施例を、図面を参照して説明する。
【００１９】
［参考例］
まず、参考例に係る台車誘導装置及び作業用台車を適用したワイヤハーネス外装取り付けシステムの例を、図２〜図６の図面を参照して説明する。
【００２０】
ここで、図２はワイヤハーネス外装取り付けシステムの概略構成を示す図であり、図３は作業用台車の整形前を示す斜視図であり、図４は作業用台車の整形後を示す斜視図であり、図５は台車誘導装置に相当する制御ボックスの概略構成の一例を示す構成図であり、図６は図５のＣＰＵが実行する台車誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【００２１】
図２に示すワイヤハーネス外装取り付けシステム１００は、前工程２、コルゲート取付工程３、テープ巻工程４、仕上げ工程５等の各種工程を有している。なお、本参考例では、説明を簡単化するために、上述した工程のみの場合について説明するが、例えば、ビニールシート取り付けなどのワイヤハーネス外装取り付けに関する他の工程を上述した工程に追加する形態など種々異なる形態とすることができる。
【００２２】
前工程２は、電線の切断、シールド線加工、電線に対する端子の圧着及び挿入、導通テストなどの作業を一貫して行う製造ラインを有しており、その製造ラインにて製造された電線は、後述する台車としての作業用台車１に移載される。
【００２３】
コルゲート取付工程３は、作業用台車１に展開された電線に対してコルゲートチューブ等を取り付ける工程であり、この工程には請求項中の製造装置に相当する３台（複数）のコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃを設けている。これらのコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃの各々は、外部機器との間で無線通信を行う無線装置（図示せず）を有し、外部からの出力要求に応じて製造装置における稼動状況を示す稼動情報を出力する。
【００２４】
なお、この稼動情報の一例としては、設備付加状況、設備予約状況等を示す稼動状況データやコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃを識別可能な識別データ等を有する。また、コルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃの台数については、生産量、品番数等に応じて変化するものである。
【００２５】
テープ巻工程４は、作業用台車１に展開された電線に対してテープを巻き付ける工程であり、この工程には製造装置に相当する３台（複数）のテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃを設けている。これらのテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃの各々についても、コルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃと同様に、外部機器との間で無線通信を行う無線装置（図示せず）を有し、外部からの出力要求に応じて製造装置における稼動状況を示す稼動情報を出力する。
【００２６】
仕上げ工程５は、作業用台車１にて搬送されたワイヤハーネスの外装検査、外観検査、導通検査等が行われる工程である。そして、この仕上げ工程５において、各種検査を合格した製品が台車から取り外されると、包装されて出荷される。また、製品が取り外された台車は前工程２に向けて回送される。
【００２７】
ハーネス外装取り付けシステム１００は、作業用台車１を停止する停止エリア６１，６２に停止したことを赤外線センサによって検出するようにしている。そして、この停止エリア６１，６２の間には、作業用台車１の走行経路を規定するために、光反射テープ等の誘導テープ５１ａ〜ｃが床面上に貼付されている。そして、その誘導テープ５１ａ〜ｃの途中に、上述したコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃを介在させることで、各取付機に作業用台車１を誘導し、そこでのゲートチューブの取付作業等の終了に応じて停止エリア６２に作業用台車１を誘導するようにしている。
【００２８】
同様に、停止エリア６２と仕上げ工程５の所定エリアとの間に、光反射テープ等の誘導テープ６１ａ〜ｃが床面上に貼付されている。そして、その誘導テープ５２ａ〜ｃの途中に、上述したテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃを介在させることで、各テープ巻機に作業用台車１を誘導し、そこでのテープ巻き作業等の終了に応じて仕上げ工程５に作業用台車１を誘導するようにしている。さらに、仕上げ工程５から前工程２に作業用台車１を誘導する誘導テープ５３を設けている。
【００２９】
次に、図３及び図４に示す作業用台車１は、ワイヤハーネス（製品）を構成する電線（部品）を固定する複数の組立治具１１を、製品に対応して予め定められた所定位置に固定するレール１２に固定し、その複数のレール１２を予め定められた間隔で配置する組立ユニット１０と、駆動源の駆動力により組立ユニット１０を移動させる自動走行ユニット（走行車）２３を内蔵する制御ボックス２０と、を有する。
【００３０】
組立ユニット１０はさらに、レール１２の各々を移動可能に係止するフレーム１３と、レール１２が移動する両矢印Ｘ方向に沿って設けられるガイド１４と、を有する。そのフレーム１３は、金属部材等によって略長方形状に形成されている。そして、レール１２の各々は、２本のガイド１４の各々に移動可能に嵌合される２つのパイプ（図示せず）を設けている。
【００３１】
ガイド１４の両端には、前記パイプに一部が固着されたワイヤを移動させる一対のガイド用モータを設けており、このガイド用モータを駆動させることで、レール１２を所定の任意の位置まで移動させることが可能な構成となっている。なお、図３及び図４では、図面を明確にするために、１本のレール１２に対応した２本のガイド１４のみを記載しているが、本参考例の場合は、レール１２が１２本となっていることから、２４本のガイド１４が存在することになる。
【００３２】
また、組立治具１１は、スライドパック等によってレール１２における両矢印Ｙ方向にスライド可能な構成となっている。そして、組立治具１１からはワイヤーが延在しており、かつ、このワイヤーの端部はレール用モータの出力軸に取り付けられており、その出力軸の回動を組立ユニット１１に伝達することで、組立治具１１が両矢印Ｙ方向の一方向に移動する構成となっている。
【００３３】
次に、上述した組立ユニット１０におけるワイヤハーネス（製品）を構成する電線（部品）の整形例を説明する。
【００３４】
まず、図３に示すように、レール１２がフレーム１３の左側で束ねられた状態で、製品に応じて予め定められた組立治具１１に電線等が固定される。そして、全ての電線が取り付けられると、後述する制御ボックス２０からの指示に応じた前記ガイド用モータ及び前記ローラ用モータの駆動によってレール１２の各々は、予め定められた位置まで移動され、また、組立治具１１は所定の高さまで移動されることで、図４に示すように電線が整形された状態で組立ユニット１０に展開される。
【００３５】
次に、制御ボックス２０の概略構成の一例を説明する。図５に示す制御ボックス２０は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）２１と、メモリ２２と、自動走行ユニット２３と、センサ２４と、通信部２５と、組立治具駆動部２６と、を有しており、内蔵するバッテリによって動作する。そして、ＭＰＵ２１には、メモリ２２、自動走行ユニット２３、センサ２４、通信部２５、組立治具駆動部２６等がインタフェースを介して接続されている。
【００３６】
ＭＰＵ２１は、周知であるように、予め定めたプログラムに従って各種の処理や制御などを行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）２１ａ、ＣＰＵ２１ａのためのプログラム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ２１ｂ、各種のデータを格納するとともにＣＰＵ２１ａの処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ２１ｃ等を有して構成している。
【００３７】
ＲＯＭ２１ｂには、工程特定手段、工程設備情報抽出手段、稼動状況情報収集手段、誘導先決定手段、及び、誘導手段等の各種手段としてＣＰＵ２１ａを機能させる台車誘導プログラム等の各種プログラムを記憶している。ＲＯＭ２１ｂのプログラムは、ワイヤハーネス（製品）を製造する製造過程を予め定められた順序で複数の工程に分割し、当該工程に対応して複数の製造装置を配置し、前記工程の各々における作業を前記製造装置で分担して前記製品を製造するに当たり、前記製品を構成する部品が前記製造装置に対応して予め定められた搬送状態で配置された作業用台車１を、前記製品に対応した順序で前記工程の各々に配置した前記製造装置に誘導する台車誘導装置としてＣＰＵ２１ａを機能させる。
【００３８】
メモリ２２には、電力供給が断たれた場合でも、格納された各種データの保持が可能なＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable and programmable ROM）等が用いられ、作業用台車１に割り振られた識別データ、作業用台車１を誘導する工程を示す工程データ等の各種データを記憶している。
【００３９】
自動走行ユニット２３は、周知である無人搬送車と同様に、駆動減としての駆動モータ（図示せず）と、該駆動モータの駆動をＣＰＵ２１ａからの指示に応じて制御する駆動制御部（図示せず）と、前記駆動モータの駆動軸に連動連結される２つの駆動輪２３ａ，ｂと、を有する。そして、駆動モータは、独立した２つのモータを有し、前記バッテリからの電力供給を受けて駆動し、これにより駆動輪２３ａ，ｂが駆動回転することで、自動走行する。また、自動走行ユニット２３の操舵は、２つのモータが独立にＯＮ／ＯＦＦ制御することで行われる。
【００４０】
センサ２４は、光学センサ等が用いられ、上述した誘導テープ５１ａ〜ｃ、５２ａ〜ｃの検出が可能なように、作業用台車１の進行方向前方に固定されている。そして、センサ２４は、誘導テープ５１ａ〜ｃ、５２ａ〜ｃの位置を検出し、ＣＰＵ２１ａへ検出信号を出力する。そして、ＣＰＵ２１ａは、その検出信号に応じて駆動モータ部の２つのモータを制御し、作業用台車１が誘導テープ５１ａ〜ｃ、５２ａ〜ｃの何れかに沿って走行するように自動走行部２３に指示を行う。
【００４１】
通信部２５は、例えば、無線装置を用いており、無線基地局との間で情報の送受信が可能な構成となっている。そして、通信部２５は、ＭＰＵ２１から入力される情報を無線基地局、イントラネット等を介して管理装置等に送信すると共に、無線基地局を介して受信した情報をＭＰＵ２１に出力する。
【００４２】
組立治具駆動部２６は、上述したガイド用モータ及びレール用モータを有し、ＣＰＵ２１ａからの指示に応じて各モータの駆動を制御する。例えば、ＣＰＵ２１ａから製品に対応した識別データが入力されると、製品毎に予め定められた各レール１２とその組立治具１１との展開位置を示すテーブル情報の中から、識別データに対応するテーブル情報を抽出し、そのテーブル情報に基づいてガイド用モータ及びレール用モータを駆動させることで、図４に示すように製品に対応した運送状態となるように組立ユニット１０を展開させる。
【００４３】
本参考例において、ワイヤハーネス外装取り付けシステム１００は、その設備で用いられる作業用台車１、各工程（工程）に設けられたコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃやテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃ等を管理する管理装置７０を有する。この管理装置２０には、パーソナル・コンピュータが用いられ、作業用台車１、コルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃやテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃ等と無線／有線による通信が可能な構成となっている。
【００４４】
管理装置２０のハードディスク装置には、加工設備情報データベース７１、製品情報データベース７２、経路情報データベース７３等の各種情報を記憶している。そして、管理装置２０は、外部機器から参照を指定された情報を各データベースから抽出し、その情報を外部機器に提供する。
【００４５】
加工設備情報データベース７１は、ワイヤハーネス外装取り付けシステム１００の各工程における機器の構成、その機器にアクセスする際のアクセス方法、機器毎の稼動状況、稼動予定等を示す各種データを有して構成している。そして、その稼動状況、稼動予定等については、作業完了、所定時間毎等の予め定められたタイミングで更新される。
【００４６】
製品情報データベース７２は、複数の製品の各々に対応した部品構成、作業用台車１の組立ユニット１０の搬送状態、その作業用台車１への作業内容等を示す各種データ、若しくは、それらの格納場所へのリンク先を示す各種データを有して構成している。
【００４７】
経路情報データベース７３は、上述した製品を製造する製造過程を予め定められた順序で分割された複数の工程（工程）を示す各種データを有して構成している。そして、製品を示す識別データに基づいて経路情報データベース７３を参照することで、作業用台車１を誘導する工程の順番を特定することができる。
【００４８】
なお、本参考例では、制御ボックス２０が、製品に対応した経路情報が示す工程の各々に対応した加工設備情報を加工設備情報データベース７１から抽出し、その加工設備情報を工程設備情報としてメモリ２２に記憶し、メモリ２２を請求項中の工程設備情報記憶手段として機能させる場合について説明するが、本発明はこれに限定するものではなく、管理装置７０のハードディスク装置を工程設備情報記憶手段として機能させるなど種々異なる形態とすることができる。
【００４９】
次に、制御ボックス２０のＣＰＵ２１ａが実行する参考例に係る台車誘導処理の一例を、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
台車誘導プログラムが実行されると、図６に示すステップＳ１１において、通信部２５で受信した受信データに基づいて、管理装置７０から製造指示を受けたか否かが判定される。製造指示を受けていないと判定された場合は（Ｓ１１でＮ）、この判定処理を繰り返すことで、製造指示の受信を待つ。一方、製造指示を受けたと判定された場合は（Ｓ１１でＹ）、ステップＳ１２に進む。
【００５１】
ステップＳ１２において、管理装置７０から指示された製品に関する製品情報及び経路情報が各データベースから抽出されてメモり２２に記憶されると共に、加工設備情報データベース７１から抽出された加工設備情報が工程設備情報として記憶され、その後ステップＳ１３に進む。
【００５２】
ステップＳ１３（工程特定手段）において、メモリ２２に記憶している経路情報とメモリ２２の前記工程データに基づいて、作業用台車１に対応する製造指示の発生に応じて作業用台車１を誘導する工程が特定され、この工程を示すようにメモリ２２の前記工程データが更新され、その後ステップＳ１４に進む。
【００５３】
ステップＳ１４（工程設備情報抽出手段）において、ステップＳ１３で特定された工程に対応した工程設備情報がメモリ２２から抽出されてＲＡＭ２１ｃに記憶され、その後、ステップＳ１５に進む。なお、工程設備情報記憶手段が管理装置７０のハードディスク装置の場合は、管理装置７０との通信によって工程設備情報を抽出してＲＡＭ２１ｃに取り込むことになる。
【００５４】
ステップＳ１５（稼動状況情報収集手段）において、通信部２５を介してＲＡＭ２１ｃの工程設備情報が示す製造装置の各々に対して稼動状況情報及び稼動予約状況情報の出力を要求する出力要求を送信し、該出力要求に応じて受信した稼動状況情報及び稼動予約状況情報が収集されてＲＡＭ２１ｃに記憶され、その後ステップＳ１６に進む。
【００５５】
ステップＳ１６（誘導先決定手段）において、ＲＡＭ２１ｃに収集された稼動状況情報及び稼動予約状況情報とＲＯＭ２１ｂに予め記憶されている誘導先決定条件とに基づいて、例えば、工程において稼動率が低く、予約状況が混雑していない製造装置等が誘導先として決定され、その後、ステップＳ１８に進む。
【００５６】
なお、本参考例では、ステップＳ１３で特定した工程の稼動状況に基づいて誘導先を決定する場合について説明するが、該当する工程以降の工程の稼動状況等も踏まえて移動先を決定するようにすれば、誘導した製造装置における作業が終了した後の次の工程以降で、製造装置に対する待ち時間が長くなって製造設備の稼動効率が低下することを防止することができる。
【００５７】
ステップＳ１７（誘導手段、移動手段）において、誘導先として決定された製造装置に作業用台車１を誘導する誘導テープ５１ａ〜ｃ、５２ａ〜ｃ等を示す誘導情報がＲＡＭ２１ｃに生成され、該誘導情報とセンサ２４からの入力とに基づいて、作業用台車１が該当する誘導テープ５１ａ〜ｃ、５２ａ〜ｃ上を移動するように、自動走行ユニット２３の走行制御が行われ、製造装置の到着に応じてステップＳ１８に進む。
【００５８】
ステップＳ１８において、通信部２５で管理装置７０から受信した受信データに基づいて、製造装置における作業が完了したか否かが判定される。作業が完了していないと判定された場合は（Ｓ１８でＮ）、この判定処理を繰り返すことで、作業の終了を待つ。一方、作業が完了したと判定された場合は（Ｓ１８でＹ）、ステップＳ１９に進む。
【００５９】
ステップＳ１９において、メモリ２２に記憶している経路情報とメモリ２２の前記工程データに基づいて、全ての工程の作業が完了したか否かが判定される。全工程の作業が完了していないと判定された場合は（Ｓ１９でＮ）、ステップＳ１３に戻り、次の工程に対する一連の処理が行われる。一方、全工程の作業が完了したと判定された場合は（Ｓ１９でＹ）、ステップＳ２０に進む。
【００６０】
ステップＳ２０において、通信部２５で管理装置７０から受信した受信データに基づいて、作業用台車１の組立ユニット１０からワイヤハーネス（製品）が取り外されたか否かが判定される。なお、取り外しの検出方法としては、その完了を作業者に入力させる、センサによって自動的に検出するなど種々異なる形態とすることができる。
【００６１】
ステップＳ２０でワイヤハーネスが取り外されていないと判定された場合は（Ｓ２０でＮ）、取り外しを作業者に警告を行うなどして組立ユニット１０からワイヤハーネスが取り外されるのを待つ。一方、取り外されたと判定された場合は（Ｓ２０でＹ）、ステップＳ２１に進む。
【００６２】
ステップＳ２１において、回送場所として予め定められた前工程２に誘導する誘導テープ５３等を示す誘導情報がＲＡＭ２１ｃに生成され、該誘導情報とセンサ２４からの入力とに基づいて、作業用台車１が該当する誘導テープ５３上を移動するように、自動走行ユニット２３の走行制御が行われ、前工程２に作業用台車１が回送されると、処理が終了される。
【００６３】
次に、上述した構成による本参考例に係る作業用台車１の動作（作用）の一例を以下に説明する。
【００６４】
前工程２において、作業用台車１の組立ユニット１０に製造する製品を構成する電線が作業者等によって組立治具１１に取り付けられて、作業用台車１が予め定められた搬送状態になると、停止エリア６１に移動して待機状態になる。
【００６５】
管理装置７０からその製造指示を受けると、制御ボックス２０は作業用台車１を誘導する工程を特定し、その工程に対応する工程設備情報をメモリ２２から抽出する。そして、それらの工程設備情報が示すコルゲート取付工程３のコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃに対応した稼動状況情報が管理装置７０から収集され、その稼動状況情報が示す稼動状況に基づいて、誘導先決定条件を満たすコルゲート取付機３１Ａ，Ｂ，Ｃを誘導先として決定する。そして、コルゲート取付機３１Ａが誘導先として決定されると、制御ボックス２０の誘導によって誘導テープ５１ａ上を移動することで、作業用台車１はコルゲート取付機３１Ａに到達する。そして、作業が終了すると、誘導テープ５１ａ上を移動して停止エリア６２に移動して、次の製造指示を待つ。
【００６６】
同様に、停止エリア６２において、制御ボックス２０は管理装置７０からその製造指示を受けると、制御ボックス２０は作業用台車１を誘導する工程を特定し、その工程に対応する工程設備情報をメモリ２２から抽出する。そして、それらの工程設備情報が示すテープ巻工程４のテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃに対応した稼動状況情報が管理装置７０から収集され、その稼動状況情報が示す稼動状況に基づいて、誘導先決定条件を満たすテープ巻機４１Ａ，Ｂ，Ｃを誘導先として決定する。そして、テープ巻機４１Ｃが誘導先として決定されると、制御ボックス２０の誘導によって誘導テープ５２ｃ上を移動することで、作業用台車１はテープ巻機４１Ｃに到達する。そして、作業が終了すると、誘導テープ５２ｃ上を移動して仕上げ工程５に移動する。
【００６７】
仕上げ工程５において、作業用台車１で製造されて搬送されたワイヤハーネスの外装検査、外観検査、導通検査等が行われ、その検査に合格した製品が作業用台車１の組立ユニット１０から取り外されたことを制御ボックス２０は検出すると、作業用台車１を前工程２に誘導して移動させる。
【００６８】
以上説明した作業用台車１は、製造過程を分割した複数の工程の各々に設けられる複数の製造装置を示す工程設備情報を記憶しておき、そして、台車誘導装置が製造指示の発生に応じて作業用台車１を誘導する工程を特定し、該工程に対応して抽出する工程設備情報が示す製造装置の稼動状況情報を収集し、こられの稼動状況情報が示す稼動状況に基づいて作業用台車１を誘導すべき製造装置を決定して誘導すると、自動走行ユニット（移動手段）２３がその誘導に応じて組立ユニット１０を製造装置に移動させるようにしたことから、工程の各々に設けられた複数の製造装置の中のどの製造装置に作業用台車１を誘導するかは、製造指示を受けたとき、つまり、誘導直前の製造装置の稼動状況に基づいて決定するため、製品を製造するに当たっては作業用台車１を誘導する工程の順序のみを定めておくだけで、作業用台車を各工程における最適な製造装置に移動させることが可能となり、生産量に応じて製造装置の増減を自由に行うことができる。また、工程の順序を変更しても、製造装置に対する待ち時間を最小限とすることができるため、製品を製造する設備における稼動効率を向上させることができる。さらに、製品が多品番化しても、製品の搬送・加工を作業用台車１によって品番に関係なく制御することができるため、人的ミス等の低減することができる。従って、製品の品質を低下させることなく、作業用台車１及び設備の有効利用に貢献することができる。
【００６９】
なお、上述した本参考例では、制御ボックス（台車誘導装置）２０の誘導に応じて自動走行ユニット２３によって自動的に移動する場合について説明したが、誘導先への経路等を示す誘導情報を表示装置等に表示して作業員に作業用台車１を移動させるなど種々異なる形態とすることができる。
【００７０】
［実施例］
次に、本発明の台車誘導装置を作業誘導システムに用いて、作業員に台車を誘導させる場合の実施例を、図７〜図１０の図面を参照して以下に説明する。
【００７１】
ここで、図７は本発明の台車誘導装置を有する作業誘導システムの概略構成を示す図であり、図８は図７の台車誘導装置の構成の一例を示す構成図であり、図９は図８のＣＰＵが実行する本発明に係る台車誘導処理の一例を示すフローチャートであり、図１０は作業誘導システムの動作の一例を説明するための図である。
【００７２】
図７において、作業誘導システム１０１は、ワイヤハーネスの生産設備内、生産ライン等に設けられる。作業誘導システム１０１は、台車１と、ワイヤハーネス（製品）を構成する電線（部品）を固定する複数の組立治具１１と、誘導支援装置２０と、管理装置６と、複数（図７中では４台）の製造装置７Ａ〜７Ｄと、を有している。そして、管理装置６と複数の製造装置７Ａ〜７Ｄとは、通信線８を介して各種情報の通信可能に接続されている。
【００７３】
誘導支援装置２０は、その表示装置が作業員から視認可能なように、台車１に搭載されている。周知であるパーソナル・コンピュータ（パソコン）を用いており、予め定めたプログラムに従って装置全体の動作の制御などを行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）２１ａを有している。このＣＰＵ２１ａには、バスＢを介してＣＰＵ２１ａのためのプログラム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ２１ｂ、ＣＰＵ２１ａの処理作業に必要な各種データを格納する作業エリア等を有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ２１ｃが接続されている。
【００７４】
ＣＰＵ２１ａには、記憶装置２１ｄがバスＢを介して接続されており、この記憶装置２１ｄにはハードディスク装置、メモリなどを用いている。記憶装置２１ｄは、コンピュータを誘導支援装置２０として機能させるための誘導支援プログラム等の各種プログラムファイルや各種ファイルなどを記憶している。
【００７５】
誘導支援プログラムは、ＣＰＵ２１ａが実行することで、請求項中の誘導情報取得手段、稼動状況情報収集手段、誘導先決定手段、誘導手段、作業進捗情報更新手段等の各種手段としてＣＰＵ２１ａを機能させるためのプログラムを有している。
【００７６】
ＣＰＵ２１ａには、通信装置２５、入力装置２７、表示装置２８等がバスＢを介して接続されている。通信装置２５は、ＬＡＮカード、携帯電話用モデム等の通信機器を用いている。そして、通信装置２５は、通信線８を介して管理装置６等から受信した情報をＣＰＵ２１ａに出力すると共に、ＣＰＵ２１ａから入力された情報を指示された送信先に送信する。
【００７７】
入力装置２７は、キーボード２７ａと、スキャナ２７ｂと、を有している。これらのキーボード１１ａ及びスキャナ１１ｂとバスＢの間には、図示しないインタフェース部を介している。キーボード２７ａは、入力操作に応じた入力データをＣＰＵ２１ａに対して出力する。スキャナ２７ｂは、竿１１に貼られたバーコード等を読み取った読み取りデータをＣＰＵ２１ａに対して出力する。
【００７８】
なお、竿１１は、レール状の担持体に前述した複数のクランプ１１ａを並設している。そして、そのクランプ１１ａに電線が仮保持されると、作業者によってクランプ１１ａに仮保持された電線が製造装置７Ａ〜７Ｄに移動されて組み付け作業等が行われる。
【００７９】
表示装置２８は、周知である液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の各種表示器が用いられる。そして、表示装置２８は、ＣＰＵ２１ａの制御によって各種情報を表示する。つまり、本実施例では、この表示装置２８に台車１を誘導する誘導画面を表示して、作業者に台車１を誘導させる。
【００８０】
管理装置６は、誘導支援装置２０と同様にコンピュータが用いられ、複数の製造装置７Ａ〜７Ｄの各々との間で通信を行い、複数の製造装置７Ａ〜７Ｄの各稼動状況を管理している。そして、誘導支援装置２０からの要求に応じてその稼動状況を示す情報を誘導支援装置２０に送信する。
【００８１】
また、管理装置６は、製品に対応して台車１を誘導する複数の製造装置７Ａ〜７Ｄを示す誘導情報を管理している。そして、誘導情報は、各製品に対応するように管理装置６が読み込み可能な記憶装置に記憶されている。例えば、誘導情報は、誘導ルートの誘導順番に関連付けられた製造装置７Ａ〜７Ｄを示す装置識別データと、製造装置７Ａ〜７Ｄに誘導する誘導順番の優先度を示す優先度データと、を有している。
【００８２】
製造装置７Ａ〜７Ｄは、例えば、圧着装置、切断装置、ジョイント装置等が用いられる。各製造装置７Ａ〜７Ｄは、製品を製造する製造過程が分割された複数の工程の各々に対応するように設けられている。各製造装置７Ａ〜７Ｄは、管理装置６からの要求に応じて稼動しているか否かを示す稼動状況情報を管理装置６に送信する。
【００８３】
次に、台車誘導装置２０のＣＰＵ２１ａが実行する実施例２に係る台車誘導処理の一例を、図９のフローチャートを参照して以下に説明する。
【００８４】
台車誘導プログラムが実行されると、図９に示すステップＳ３１において、通信装置２５で受信した受信データに基づいて、管理装置６から製造指示を受けたか否かが判定される。製造指示を受けていないと判定された場合は（Ｓ３１でＮ）、この判定処理を繰り返すことで、製造指示の受信を待つ。一方、製造指示を受けたと判定された場合は（Ｓ３１でＹ）、ステップＳ３２に進む。
【００８５】
ステップＳ３２（誘導情報取得手段）において、管理装置６から指示された竿１１に対応する誘導情報の送信が管理装置６に送信され、該要求に応じて受信した誘導情報が取得されて記憶装置２０ｄに記憶されるとともに、該誘導情報に対応して複数の製造装置７Ａ〜７Ｄの各々で組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報がＲＡＭ２１ｃに生成されて記憶され、その後ステップＳ３３に進む。
【００８６】
ステップＳ３３（稼動状況情報収集手段）において、取得した誘導情報の装置識別データが示す製造装置７Ａ〜７Ｄの稼動状況情報の送信が管理装置６に送信され、該要求に応じて受信した稼動状況情報が収集されて記憶装置２０ｄに記憶され、その後ステップＳ３４に進む。なお、稼動状況情報の収集については、誘導する全ての製造装置７Ａ〜７Ｄの稼動状況情報を収集する必要はなく、誘導対象の製造装置７Ａ〜７Ｄのみを収集するなど種々異なる実施形態とすることができる。
【００８７】
ステップＳ３４（誘導先決定手段）において、収集した稼動状況情報が示す製造装置７Ａ〜７Ｄの各々の稼動状況と誘導情報の優先度データとに基づいて、稼動していない製造装置７Ａ〜７Ｄの中から誘導先の製造装置７Ａ〜７Ｄが決定され、その後ステップＳ３５に進む。
【００８８】
ステップＳ３５において、決定した誘導先の製造装置７Ａ〜７Ｄに誘導するための誘導画面情報が誘導情報に基づいてＲＡＭ２１ｃに生成され、ステップＳ３６において、誘導画面情報が表示装置２８に表示させることで、表示装置２８に誘導画面情報が表示され、その後ステップＳ３７に進む。このように実施例２では、誘導画面情報の表示によって台車１を作業者に誘導させていることから、ステップＳ３５〜Ｓ３６が誘導手段として機能している。
【００８９】
ステップＳ３７において、通信装置２５で管理装置６から受信した受信データに基づいて、台車１を誘導した製造装置７Ａ〜７Ｄにおける作業が完了したか否かが判定される。作業が完了していないと判定された場合は（Ｓ３７でＮ）、この判定処理を繰り返すことで、作業の終了を待つ。一方、作業が完了したと判定された場合は（Ｓ３７でＹ）、ステップＳ３８に進む。
【００９０】
ステップＳ３８（作業進捗情報更新手段）において、台車１を誘導した製造装置７Ａ〜７Ｄの作業が完了した状態となるようにＲＡＭ２１ｃの作業進捗情報が更新され、その後ステップＳ３９に進む。
【００９１】
ステップＳ３９において、記憶装置２１ｄの経路情報とＲＡＭ２１ｃの作業進捗情報とに基づいて、全ての工程の作業が完了したか否かが判定される。全工程の作業が完了していないと判定された場合は（Ｓ３９でＮ）、ステップＳ３３に戻り、次の工程に対する一連の処理が行われる。一方、全工程の作業が完了したと判定された場合は（Ｓ３９でＹ）、処理を終了する。
【００９２】
次に、上述した構成の作業誘導システム１０１による本発明の動作（作用）の一例を、図１０の図面を参照して以下に説明する。
【００９３】
図１０において、台車１Ａ，１Ｂは、上述した台車１であり、それぞれ台車誘導装置２０を搭載している。そして、台車１Ａ，１Ｂは、同一品番の製品を組み立てる竿１１が搭載されており、誘導情報は、製造装置７Ａ〜７Ｄの誘導順番で誘導する構成となっている。
【００９４】
まず、台車１Ａの台車誘導装置２０が製造指示を受けると、管理装置６から誘導情報Ｈを取得し、該誘導情報Ｈが示す製造装置７Ａ〜７Ｄの稼動状況情報を収集する。その結果、最初の誘導先である製造装置７Ａは稼動していないことから、製造装置７Ａを誘導先として決定し、この製造装置７Ａに台車１Ａを誘導するための誘導画面情報が生成されて、表示装置２８に誘導画面情報を表示する。この結果、作業者はその誘導画面情報を参照して台車１Ａを製造装置７Ａに移動させて所定の作業を行う。
【００９５】
その後、台車１Ｂの台車誘導装置２０が製造指示を受けると、管理装置６から誘導情報Ｈを取得し、該誘導情報Ｈが示す製造装置７Ａ〜７Ｄの稼動状況情報を収集する。その結果、最初の誘導先である製造装置７Ａは稼動していることから、優先度が２番目かつ稼動していない製造装置７Ｂを誘導先として決定し、この製造装置７Ｂに台車１Ｂを誘導するための誘導画面情報を生成して、表示装置２８に誘導画面情報を表示する。この結果、作業者はその誘導画面情報を参照して台車１Ｂを製造装置７Ｂに移動させて所定の作業を行う。
【００９６】
その後、製造装置７Ｂが稼動中に台車１Ａの作業が終了すると、台車１Ａの台車誘導装置２０は、次の誘導先である製造装置７Ｂは台車１Ｂによって稼動していることから、優先度が３番目かつ稼動していない製造装置７Ｃを誘導先として決定し、この製造装置７Ｃに台車１Ａを誘導するための誘導画面情報を生成して、表示装置２８に誘導画面情報を表示する。この結果、作業者はその誘導画面情報を参照して台車１Ａを製造装置７Ｃに移動させて所定の作業を行う。なお、製造装置７Ｂが稼動していない状態で台車１Ａの作業が終了すると、次の誘導先は製造装置７Ｃと決定される。
【００９７】
また、製造装置７Ｃが稼動中に台車１Ｂの作業が終了すると、台車１Ｂの台車誘導装置２０は、次の誘導先である製造装置７Ｃは台車１Ａによって稼動していることから、優先度が１番目かつ稼動していない製造装置７Ａを誘導先として決定し、この製造装置７Ａに台車１Ｂを誘導するための誘導画面情報を生成して、表示装置２８に誘導画面情報を表示する。この結果、作業者はその誘導画面情報を参照して台車１Ｂを製造装置７Ａに移動させて所定の作業を行う。なお、製造装置１Ａが稼動中且つ製造装置１Ｃが稼動していない状態で台車１Ｂの作業が終了すると、次の誘導先は製造装置７Ｃと決定される。
【００９８】
以上説明した台車誘導装置２０によれば、台車１に対する製造指示の発生に応じて誘導情報が示す製造装置７Ａ〜７Ｄに対応した稼動状況情報を収集し、稼動していない製造装置７Ａ〜７Ｄの中から誘導先の製造装置７Ａ〜７Ｄを決定して台車１を誘導するようにしたことから、生産量の増加、突発的な製造指示の発生等にも容易に対応して、稼動中の製造装置７Ａ〜７Ｄに台車１を誘導することを確実に防止できる。工程の順序を変更しても、製造装置に対する待ち時間を最小限とすることができるため、製品を製造する設備における稼動効率を向上させることができる。従って、製品の品質を低下させることなく、設備の有効利用に貢献することができる。
【００９９】
また、複数の製造装置７Ａ〜７Ｄの各々で組み立て作業が完了したか否かを示す作業進捗情報を更新し、この作業進捗情報と稼動状況情報とに基づいて前記組み立て作業が完了しており且つ稼動していない製造装置７Ａ〜７Ｄの中から誘導先を決定するようにしたことから、稼動中の製造装置に台車１を誘導することを確実に防止できるため、より一層の設備の有効利用に貢献することができる。
【０１００】
さらに、誘導情報に優先度データ（誘導順番）を設けて、稼動していない製造装置７Ａ〜７Ｄの中から誘導先の優先度の高い製造装置７Ａ〜７Ｄを誘導先と決定するようにしたことから、誘導する製造装置７Ａ〜７Ｄの優先度を定めておくだけで、稼動中の製造装置７Ａ〜７Ｄに台車１を誘導することを確実に防止し、且つ、効率よく複数の製造装置７Ａ〜７Ｄを誘導することができるため、生産性の向上に貢献することができる。
【０１０１】
なお、上述した実施例２では、表示装置２５に誘導画面情報を表示して誘導する、つまり、作業員に台車１を移動させる場合について説明したが、本発明はこれに限定するものではなく、上述した実施例１のように、台車１に移動手段等を設けて自動誘導する実施形態とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の台車誘導装置の基本構成を示す構成図である。
【図２】ワイヤハーネス外装取り付けシステムの概略構成を示す図である。
【図３】作業用台車の整形前を示す斜視図である。
【図４】作業用台車の整形後を示す斜視図である。
【図５】台車誘導装置に相当する制御ボックスの概略構成の一例を示す構成図である。
【図６】図５のＣＰＵが実行する台車誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の台車誘導装置を有する作業誘導システムの概略構成を示す図である。
【図８】図７の台車誘導装置の構成の一例を示す構成図である。
【図９】図８のＣＰＵが実行する本発明に係る台車誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】作業誘導システムの動作の一例を説明するための図である。
【図１１】従来の布線治具を用いた布線装置の一形態を示す図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１０    組立ユニット
２０    台車誘導装置（制御ボックス、パソコン）
２０ｄ    工程設備情報記憶手段（メモリ）
２１ａ１    工程特定手段（ＣＰＵ）
２１ａ２    工程設備情報抽出手段（ＣＰＵ）
２１ａ３    稼動状況情報収集手段（ＣＰＵ）
２１ａ４    誘導先決定手段（ＣＰＵ）
２１ａ５    誘導手段（ＣＰＵ）
２１ａ６    取り外し検出手段（ＣＰＵ）
２１ａ７    誘導情報取得手段（ＣＰＵ）
２１ａ８    作業進捗情報更新手段（ＣＰＵ）
２３    移動手段（自動走行ユニット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004668835.tif 000008
【図８】
0004668835.tif 000009
【図９】
0004668835.tif 000010
【図１０】
0004668835.tif 000011
【図１１】
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