(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の印刷図柄模様が周囲に設けられた缶を搬送機構によって搬送しながら缶外観の表面を検査し、不良品と判定された缶を除去する缶外観検査装置において、
前記搬送機構で搬送されてきた缶を受け取って回転する回転台と、
前記回転台の近傍に設けられ、前記缶を撮像可能に設けられた３板式ＣＣＤカメラと、
前記３板式ＣＣＤカメラから１画素あたりのＲ画像、Ｂ画像、Ｇ画像が入力する毎に、それぞれを、デジタル変換してシューディング補正し奇数成分と偶数成分とを加算して出力する画像入力部と、
前記画像入力部からのＲ画像データ、Ｂ画像データ、Ｇ画像データが入力する毎に、設定されている変換式に基づいてＨ、Ｓ、Ｉ変換したＨＳＩ画像を出力する色変換部と、
前記画像用入力部からのＲ画像データ、Ｇ画像データ、Ｂ画像データを入力し、これらに所定係数を乗算して輝度レベルを求め、この輝度レベルに所定の係数を含ませたＨ、Ｓ、Ｉ変換式を求めて前記色変換部に設定するＨＳＩ変換処理部と、
前記色変換部からのＨ、Ｓ、Ｉ画像の各データと予め設定されている各々の基準パターンと比較して、不良品と良品とを判定する判定処理部と
を備え、
前記ＨＳＩ変換処理部は、
前記Ｓの変換式を、
【数１】
0004653340.tif 000009
とし、・・・・・・・（オ）
前記Ｉの変換式を、
【数２】
0004653340.tif 000010
前記Ｈの変換式は、
ある方向の色の範囲が大きい場合は、
【数３】
0004653340.tif 000011
逆の方向に色の範囲が大きい場合は、
【数４】
0004653340.tif 000012
いずれでもない場合は、
Ｈ＝２５４
とし、
前記判定処理部は、
基準パターンを生成するために、
前記色変換部からの良品のＨＳＩ画像を分割する手段と、
前記分割したＨＳＩ画像に領域［（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）］を定義する手段と、
前記領域のＳ画像データにおいて、その第１の上限値にしきい値を付加した第２の上限値及び第１の下限値にしきい値を付加した第２の下限値を決定し、この範囲をＳ画像データの基準パターンとする手段と、
前記領域のＩ画像データにおいて、その第１の上限値にしきい値を付加した第２の上限値及び第１の下限値にしきい値を付加した第２の下限値を決定し、この範囲を前記Ｉ画像データの基準パターンとする手段と、
前記領域のＨ画像データにおいて、その第１の上限角度にしきい値に対応する角度を付加した第２の上限角度及び第１の下限角度にしきい値に対応する角度を付加した第２の下限角度を、色相空間に定義し、この定義された角度範囲をＨ画像データの基準パターンとする手段と
を有することを特徴とする３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置。
【請求項２】
前記判定処理部は、
前記色変換部からのＳ画像と前記Ｓ画像データの基準パターンと比較し、該Ｓ画像が前記Ｓ画像データの基準パターンの範囲に入る場合は、前記色変換部からのＳ画像が良品と判定する手段と、
前記色変換部からのＩ画像と前記Ｉ画像データの基準パターンと比較し、該Ｉ画像が前記Ｉ画像データの基準パターンの範囲に入る場合は、前記色変換部からのＳ画像が良品と判定する手段と、
前記色変換部からのＨ画像と前記Ｈ画像データの基準パターンと比較し、前記Ｈ画像データが前記Ｈ画像の基準パターンに入る範囲の場合は、前記色変換部からのＨ画像データが良品と判定する手段と
を有することを特徴とする請求項１記載の３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置。
【請求項３】
前記判定処理部は、
前記色変換部からのＳ画像、Ｉ画像、Ｈ画像が良品と判定された場合は、前記Ｓ画像データの基準パターンを前記色変換部からのＳ画像のデータに、前記Ｉ画像データの基準パターンを前記色変換部からのＩ画像のデータに、前記Ｈ画像データの基準パターンを前記色変換部からのＨ画像のデータに変更することを特徴とする請求項１又は２記載の３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置。
【請求項４】
前記判定処理部は、
前記前処理工程からのＨＳＩ画像を分割し、それぞれ対応する領域のＨ、Ｓ、Ｉ成分データとＨ、Ｓ、Ｉ画像データの基準パターンとをそれぞれ比較し、それぞれの基準パターンに含まれる場合は、前記被検査物を良品とすることを特徴とする請求項１、２又は３の何れかに記載の３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、簡単な構成で画素ずれ等の影響を考慮した補正、変換を行って判定する３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年は、缶（食品缶詰用缶、飲料缶詰用缶）の印刷図柄模様が正しく印刷されているか否かを自動的に判定し、不良品を自動的に除去する製缶検査装置が用いられるようになって来ている。
【０００３】
例えば、特開平５−１２６７６２号公報のマルチ処理型円筒缶検査装置においても、缶の外周をラインセンサカメラで走査して、全体の外周の画像から缶の印刷図柄模様の良否を判定している。
【０００４】
しかし、近年は缶の印刷図柄模様も複雑になり、より精度良く印刷図柄模様の良否を検査する装置が求められている。
【０００５】
このため、１個のラインセンサによって画像を取り込む方式に代えて３板式のＣＣＤカメラを用いて缶の表面を検査する検査装置が用いられるようになって来ている。このような３板式ＣＣＤカメラによる検査装置は、３板式ＣＣＤカメラによって缶表面を撮像して得られたＲＧＢ（色の三原色である赤、緑、青）画像をＨＳＩ変換し、このＨＳＩのパターンと基準の良品パターンとを比較して良否を判定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、３板式ＣＣＤカメラを用いた場合には、光学的な位置ずれ等によって、画素ずれが生じて後工程の判定に影響を与えるという課題があった。
【０００７】
ところが、３板式ＣＣＤカメラを用いた従来の缶表面検査装置においては、前述の課題を簡単な構成で解決したものがなかった。
【０００８】
従って、簡単な構成で画素ずれ等の誤差の影響を考慮した変換を行って判定する３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、所定の印刷図柄模様が周囲に設けられた缶を搬送機構によって搬送しながら缶外観の表面を検査し、不良品と判定された缶を除去する缶外観検査装置において、
【００１０】
前記搬送機構で搬送されてきた缶を受け取って回転する回転台と、
前記回転台の近傍に設けられ、前記缶を撮像可能に設けられた３板式ＣＣＤカメラと、
【００１１】
前記３板式ＣＣＤカメラから１画素あたりのＲ画像、Ｂ画像、Ｇ画像が入力する毎に、それぞれを、デジタル変換してシューディング補正し奇数成分と偶数成分とを加算して出力する画像入力部と、
前記画像入力部からのＲ画像データ、Ｂ画像データ、Ｇ画像データが入力する毎に、設定されている変換式に基づいてＨ、Ｓ、Ｉ変換したＨＳＩ画像を出力する色変換部と、
【００１２】
前記画像用入力部からのＲ画像データ、Ｇ画像データ、Ｂ画像データを入力し、これらに所定係数を乗算して輝度レベルを求め、この輝度レベルに所定の係数を含ませたＨ、Ｓ、Ｉ変換式を求めて前記色変換部に設定するＨＳＩ変換処理部と、
【００１３】
前記色変換部からのＨ、Ｓ、Ｉ画像の各データと予め設定されている各々の基準パターンと比較して、不良品と良品とを判定する判定処理部と、
を備え、
【００１４】
前記ＨＳＩ変換処理部は、
前記Ｓの変換式を、
【数５】
0004653340.tif 000002
とし、
前記Ｉの変換式を、
【数６】
0004653340.tif 000003
【００１５】
前記Ｈの変換式は、
ある方向の色の範囲が大きい場合は、
【数７】
0004653340.tif 000004
逆の方向に色の範囲が大きい場合は、
【数８】
0004653340.tif 000005
いずれでもない場合は、
Ｈ＝２５４
とし、
【００１６】
前記判定処理部は、
基準パターンを生成するために、
前記前記色変換部からの良品のＨＳＩ画像を分割する手段と、
前記分割したＨＳＩ画像に領域［（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）］を定義する手段と、
【００１７】
及前記領域のＳ画像データにおいて、その第１の上限値にしきい値を付加した第２の上限値び第１の下限値にしきい値を付加した第２の下限値を決定し、この範囲をＳ画像データの基準パターンとする手段と、
前記領域のＩ画像データにおいて、その第１の上限値にしきい値を付加した第２の上限値及び第１の下限値にしきい値を付加した第２の下限値を決定し、この範囲を前記Ｉ画像データの基準パターンとする手段と、
【００１８】
前記領域のＨ画像データにおいて、その第１の上限角度にしきい値に対応する角度を付加した第２の上限角度及び第１の下限角度にしきい値に対応する角度を付加した第２の下限角度を、色相空間に定義し、この定義された角度範囲をＨ画像データの基準パターンとする手段と、
【００１９】
を備えたことを要旨とする。
【００２０】
これにより、回転台上の缶の外観及び回転台の所定部に設けられた基準板を３板式ＣＣＤカメラが撮影すると、画像処理装置は、その３板式ＣＣＤカメラからのＲ画像、Ｇ画像、Ｂ画像をそれぞれ入力し、それぞれの３原色成分毎に基準板の濃度値を基準にして濃度変換が行われる。そして、この３原色成分の画像をＨＳＩ変換で、明度Ｉ、色相Ｈ、彩度Ｓの画像データに分解され、この各画像に対してＨ．Ｓ．Ｉ毎の基準パターンとが比較されて良否が判定される。
【００２１】
従って、人間の視覚の感覚に近い、明度、色相、彩度での、缶の良否判定が可能になる。
【００２２】
また、これにより、画像入力と、以降の画像処理を非同期にすることが可能となり高速な処理ができる。
【００２３】
つまり、明度や彩度が低く、色調判定しにくい色等が、判定しにくくならないような係数を含んだＨＳＩ毎の変換式を用いるため、明度や彩度の大小によらず安定した検査が可能となる。
【００２４】
また、缶の印刷図柄等に色、輝度等の１缶毎のばらつきがあっても精度良く良品と不良品とを仕分けさせることができる。
【００２５】
また、缶に対しての輝度レベルに応じた３原色成分がＨ、Ｓ、Ｉ変換されるので、印刷図柄が変わっても、安定して、良品と不良品とを仕分けさせることができる。
【００２６】
また、良品の時系列的変動に追従した良品の基準パターンを常に得ることが可能になる。
【００２７】
また、缶の外面の印刷図柄等に色、輝度等の１缶毎のばらつきがあっても、最適な検査精度を維持し、精度良く良品と不良品とを仕分けさせることができる。
また、色相のような循環数で表現される画像に対して、ばらつきに対応した良否を判定できる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１は本実施の形態の缶外観検査装置の概略構成図である。図１の缶外観検査装置１は、円筒缶の外周部の印刷状態を画像処理を用いて検査するシステムであり、カラー画像を得るために、３板式ＣＣＤカメラの視野範囲で缶を一周以上回転させながら缶の表面のカラー画像を得る。そして、このカラー画像をＨＳＩ変換で、明度Ｉ、色相Ｈ、彩度Ｓの画像データに分解し、この各画像に対してＨ、Ｓ、Ｉ毎の基準パターンと比較して判定するものである。
【００２９】
図１の缶外観検査装置１は、所定の印刷図柄模様が印字又は塗布された缶２を第１の搬送系３によって搬送し、図示しないターレットで回転台４に搭載し、この回転台４を回転させながら３板式ＣＣＤカメラ５で撮像して後述する画像処理装置で缶２の表面の欠陥の有無を検査判定する。なお、前述した回転台４は、台に限定することなく何らかの手法で缶２を回転させる機構をもつものであればよい。
【００３０】
また、缶２が３板式ＣＣＤカメラ５で撮像し終わると、この缶２は第２の搬送系６で後段に運ばれ、画像処理装置からその缶２が不良品の場合はリジェクト装置９で不良品搬送用の第３の搬送系７に分けられて不良品箱８に投缶される。
【００３１】
前述の回転台４の近傍にはバーコードスキャナ１０、光源１１、レンズ１２が設けられている。前述の回転台４には、濃度変換の基準となる色が塗布された基準板１３が設けられている。なお、この基準板１３は、板に限らず濃度変換の基準となる色をしたもので、３板式ＣＣＤカメラ５の撮影視野内に存在し、３板式ＣＣＤカメラ５において缶２と同時に撮影されるものであればよい。
【００３２】
また、３板式ＣＣＤカメラ５は、画像処理装置１５が接続され、この画像処理装置１５は、３板式ＣＣＤカメラ５からのＲ成分の画像（以下単にＲ画像という）、Ｇ成分の画像（以下単にＧ画像という）、Ｂ成分の画像（以下単にＢ画像という）を所定の処理を行って表示部１６に映像を表示する。
【００３３】
画像処理装置１５は、Ｒ画像用入力部１８ａと、Ｇ画像用入力部１８ｂと、Ｂ画像用入力部１８ｃと、色変換部１９と、ＨＳＩ変換処理部２０と、判定処理部２１等を備えている。
【００３４】
前述のＲ画像用入力部１８ａの構成を説明する。Ｇ画像用入力部１８ｂ及びＢ画像用入力部１８ｃについては、Ｒ画像用入力部１８ａと同様であるので説明を省略する。
【００３５】
Ｒ画像用入力部１８ａは、３板式ＣＣＤカメラ５からの１画素当たりのＲ画像が入力する毎に、デジタル変換してシェーディング補正した後に奇数成分と偶数成分とを加算した１画素当たりのＲ画像を、Ｒ画像用フレームメモリに順次書き込む。
【００３６】
このＲ画像用入力部１８ａは、図２に示すように、初段に３板式カメラ５のＲ画像を増幅するアンプ２３を備えている。そして、このアンプ２３の後に、Ａ／Ｄ２４と、明暗箇所を補正するためのシェーディングメモリ２５と、奇数及び偶数の画素のＲ成分を加算してフレームメモリ２７に順次書き込む加算器２６、フレームメモリ２７のＲ画像の濃度を補正する濃度変換回路２８の順に、接続した回路構成にされている。
【００３７】
また、フレームメモリ２７には所定のスキャンニング角度でフレームメモリ２７のＲ画像を濃度変換部２８に読み込む画像読取回路２９が接続されている。
【００３８】
すなわち、缶２が搬送されて回転台４に載置されると、光源１１から光を缶２に照射しながら３板式ＣＣＤカメラ５で、缶２表面のＲ画像、Ｇ画像及びＢ画像を取得する。これらの画像の取得は、例えばバーコードスキャナ１０がバーコードを検出して、缶２が一周するまでの範囲の画像を缶２の全体の画像としている。
【００３９】
色変換部１９は、Ｒ画像用入力部１８ａからのＲ画像と、Ｇ画像用入力部１８ｂからのＧ画像と、Ｂ画像用入力部１８ｃからのＢ画像とを入力し、後述するＨＳＩ変換処理部２０によって設定された変換式に基づいてＨ（色相；ｈｕｅ）、Ｓ（彩度；ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、Ｉ（明度；ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ）に変換してフレームメモリ２２ａ、２２ｂ、２２ｃに書込む。
【００４０】
ＨＳＩ変換処理部２０は、Ｒ用の濃度変換部、Ｇ用の濃度変換部、Ｂ用の濃度変換部からのＲ画像、Ｇ画像、Ｂ画像を入力し、この画像を輝度Ｙに基づいて量子誤差を考慮した色変換式を色変換部１９に設定する。このＨＳＩの色変換については詳細に後述する。
【００４１】
判定処理部２１は、フレームメモリ２２ａ、２２ｂ、２２ｃにおける所定範囲の複数の画像をメッシュ分割し、この領域の基準パターンを作成して記憶する。
【００４２】
すなわち、入力した画像（メッシュ分割した画像）を
ｆｊ（Ｘ，Ｙ）      （０≦Ｘ＜Ｗ，０≦Ｙ＜Ｈ）
但し、Ｗは入力画像の幅、Ｈは入力画像の高さ
（ｊ＝Ｈ，Ｓ，Ｉ）
とし、
この画像データの各画素毎に（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）
但し、ｍ、ｎは正の整数
からなるメッシュに定義し、このメッシュのパターンを生成する。
【００４３】
Ｓ、Ｉにおける基準パターンは、良品の缶２の画像パターンにおけるＳ、Ｉの上限と下限とを決定し、この範囲に入る入力画像のＳ、Ｉを、その画像のＳ、Ｉにおける良品の基準パターンとして記憶する。
【００４４】
また、Ｈ画像の場合は、
（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）の近傍画素のＨの値を色相空間にプロットする。具体的には、図５３に示す色相空間に、読み込んだＨの値をプロットした点を結合した領域を作成し、反時計回りで右側をＨｉｎｆ 、左側をＨｓｕｐ とし、この間のＨの角度の範囲を良品のＨの基準パターンとして記憶する。
【００４５】
但し、（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）に非検査領域が含まれる場合は、Ｈｉｎｆ ＝０、Ｈｓｕｐ ＝２５４とする。
【００４６】
さらに、入力した画像のＨＳＩデータとＨＳＩ毎の良品の基準パターンと比較を行い、入力画像が良品と判定した場合は、その入力画像のパターンに基準パターンを変更する。これにより、良品の時系列的変動に追従した良品の基準パターンを常に得ることが可能となる。
【００４７】
また、基準パターンを複数に分割し、かつ入力画像を複数に分割し、分割した画像毎にマッチング処理を行う。
【００４８】
さらに、２段階の工程を踏んでマッチング処理を行う。また、ヒストグラムを利用してしきい値を更新する機能を備える。
【００４９】
上記のように構成された３板式ＣＣＤカメラを用いた缶外観検査装置について以下に動作を説明する。
【００５０】
バーコードの検出に伴って、画像処理装置１５はＲ用画像入力部１８ａ、Ｇ用画像入力部１８ｂ及びＢ用画像入力部１８ｃの各画像読取回路に読出信号を送出する。
【００５１】
この読出信号の送出によって、例えばＲ用画像入力部１８ａは、アンプ２３、Ａ／Ｄ２４、シェーディングメモリ２５、加算器２６、フレームメモリ２７、濃度変換回路２８を用いてＲ画像に所定の処理を施した後に、色変換部１９に送出する。例えば、複数のバー及び複数のスペースからなるバーコードのＲ画像（Ｇ画像及びＢ画像も同様）を撮像させて読み込んだ場合は、表示部１６には、バーのＲ画像とＧ画像とＢ画像とが重なって表示される。
【００５２】
一方、ＨＳＩ変換処理部２０は、Ｒ画像、Ｇ画像、Ｂ画像を入力し、この画像を輝度Ｙに基づいて量子誤差を考慮した色変換式を色変換部１９に設定する。
【００５３】
このＨＳＩ変換処理部２０においては、輝度Ｙを数１に示すように定義している。
【００５４】
【数９】
0004653340.tif 000006
そして、Ｒ画像、Ｇ画像、Ｂ画像がＲ用画像入力部１８ａ、Ｇ用画像入力部１８ｂ及びＢ用画像入力部１８ｃに入力したとき、これらの値を数２、数３の式に代入して色変換部１９に設定する。但し、ＩはＹの式と同様であるので本説明では省略する。
【００５５】
【数１０】
0004653340.tif 000007
【数１１】
0004653340.tif 000008
従来は、Ｙが大きい場合はＳの相対誤差が小さくなり、反対にＹが小さいときはＳの相対誤差が大きくなる。前述の数２のＳを求める式は、ＹにＰが乗算され、かつＱが加算されている。これによりＹの大小によらずＳの安定した検査が可能となっている。
【００５６】
また、数３のＨを求める式は、Ｓが小さい（Ｈｓより小さい）場合は、固定値を入れる事によりＨの相対誤差が増大するのを防止している。
【００５７】
また、Ｙが小さくなったとき（ＹＨｍｉｎ以下）固定値を入れる事によりＨの相対誤差が増大するのを防止している。
【００５８】
従って、３板式ＣＣＤカメラ５が缶２の一こまの画像を得る毎に、リアルタイムでその缶２のＲＧＢに対して濃度変換を行うようにし、さらにこの濃度変換されたＲＧＢに対するＨＳＩ変換を、輝度に応じた誤差を考慮して変換している。
【００５９】
そして、判定処理部２１は、このＨＳＩをフレームメモリ２２ａ、２２ｂ、２２ｃから読み、ＳとＩ及びＨのパターンマッチングを行う。
【００６０】
例えば、入力した画像におけるＳ、Ｉのばらつきから良品の範囲を求め、このＳ、Ｉの基準パターンと比較する。つまり、図４に示すように、入力画像が基準パターンのＡの範囲にあるとき良品と判定する。この図４は、入力した画像における上限と下限のＳ、Ｉとを求め、これをそれぞれの基準パターンとし、この基準パターンと入力画像とを比較し、入力画像が図４のＡの範囲にあるとき良品と判定する。
【００６１】
一方、Ｈのパターンマッチングにおいては、図５に示すように、（２ｍ＋１）×（２ｎ＋１）の近傍画素のＨの値を色相空間に、プロットした点を結合した領域Ｂを作成し、これを基準パターンとし、この基準パターンの領域Ｂに含まれているとき良品と判断する。
【００６２】
このとき、図６に示すように、マッチング手段３０と２値化手段３１と、判定手段３２とを備えて、基準パターンを複数に分割し、かつ入力画像を複数に分割し、分割した画素をそれぞれマッチング手段３０に読み込んで比較させて判定させている。
【００６３】
また、Ｈのマッチングにおいては、例えば８ビットのコンピュータを用いている場合は、図７に示すように、８ビットの入力画像データと、８ビットのＨｉｎｆ 画像データと、８ビットのＨｓｕｐ 画像データとを入力することになり、合計２４ビットのデータ列を一度に取り扱わなければならないので装置が複雑になる。
【００６４】
そこで、図８に示すように２段階の過程を踏んでマッチングを行うようにしている。この図８は、図９に示すように、入力した検査対象の色相をＨＩＮとしたときに、Ｈの基準パターンをＨｉｎｆ ＝０になるようにＨＩＮ、Ｈｓｕｐ を回転し、ＨＴＩＮ 、ＨＴＳＵＰを得ることを意味する。但し、ＨＴｓｕｐ は前もって計算で求めておくようにする。
【００６５】
次に、図１０に示すように、基準パターンから得られたＨＴＳＵＰ、ＨＴＩＮＦとＨＴＩＮとの差を求め、小さい方を基準パターン（ＨＲ）と検査対象画像との差とする。このような処理を検査対象となる画像の全画素について行う。
【００６６】
さらに、判定手段３２においては、図１１に示すようにマッチング処理された画像の２値化後の画像に対してウィンドウ加算を行い、ウィンドウ毎の欠陥画素数を得る。この結果に対してしきい値Ｔで不良品の判定を行う。また、このしきい値Ｔは、図１１のウィンドウ加算で得られた結果のヒストグラムを求め、分布のすそのに設定する方法により決めることができる。
【００６７】
すなわち、判定処理部２１においては、
（１）色相空間において範囲を表現したパターンを用いることを可能としている。
【００６８】
（２）色相空間におけるパターンマッチングで範囲を指定している。
【００６９】
（３）３板式ＣＣＤカメラを用いた場合に、現状の缶に応じた基準パターンを登録している。
【００７０】
（４）画像の判断は複数カ所で行うため、精度の高い判定が可能となる。
【００７１】
（５）輝度のばらつきに対応した判定処理を可能としている。
【００７２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、人間の視覚の感覚に近い、明度、色相、彩度での、缶の良否判定が可能になり、不良品を排除することができるという効果が得られている。
【００７３】
また、画像入力と、以降の画像処理を非同期にすることが可能となり高速な処理ができるという効果が得られている。
【００７４】
また、人間の視覚の感覚に近い、明度、色相、彩度での、缶の良否判定が可能になる。
【００７５】
また、缶の表面に色、輝度等のばらつきがあっても精度良く良品と不良品とを仕分けさせることができるという効果が得られている。
【００７６】
また、良品の時系列的な変動に追従した良品の基準パターンを常に得ることが可能になる効果が得られている。
【００７７】
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施の形態の缶外観検査装置の概略構成図である。
【図２】  画像入力部の構成図である。
【図３】  Ｈの基準パターンの生成を説明する説明図である。
【図４】  ＳとＩとのマッチング処理を説明する説明図である。
【図５】  Ｈのマッチング処理を説明する説明図である。
【図６】  複数位置マッチングの処理を説明する説明図である。
【図７】  Ｈを回転しないときの欠点を説明する説明図である。
【図８】  Ｈを回転させてマッチングしたときの効果を説明する説明図である。
【図９】  基準パターンの回転を説明する説明図である。
【図１０】  入力画像を回転させたときの説明図である。
【図１１】  ヒストグラムのしきい値の算出を説明する説明図である。
【符号の説明】
２  缶
４  回転台
５  ３板式ＣＣＤカメラ
１０  バーコードスキャナ
１５  画像処理装置
１８ａ  Ｒ画像用入力部
１８ｂ  Ｇ画像用入力部
１８ｃ  Ｂ画像用入力部
１９  色変換部
２０  ＨＳＩ変換処理部
２１  判定処理部
【図１】
0004653340.tif 000013
【図２】
0004653340.tif 000014
【図３】
0004653340.tif 000015
【図４】
0004653340.tif 000016
【図５】
0004653340.tif 000017
【図６】
0004653340.tif 000018
【図７】
0004653340.tif 000019
【図８】
0004653340.tif 000020
【図９】
0004653340.tif 000021
【図１０】
0004653340.tif 000022
【図１１】
0004653340.tif 000023