(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に左右の走行装置、これらの走行装置を各々駆動する左右の電動モータ、これらの電動モータの速度を電流にて制御する制御部、この制御部に対して前記左右の走行装置の旋回指令を発するべく左旋回操作又は右旋回操作する旋回操作部材、及び、直進走行時における前記左右の電動モータの目標速度を前記制御部に指示する目標速度調節部材を備えた、電動車両において、
前記左右の電動モータのうち、前記旋回操作部材の旋回操作によって旋回する方を旋回内側モータとし、他方を旋回外側モータとした場合に、
前記制御部は、前記旋回操作部材の旋回操作があったときに、前記旋回内側モータを減速させるとともに、前記旋回外側モータの速度を前記目標速度となるように制御する制御形態から、前記旋回外側モータの実電流を前記旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流となるように制御する制御形態に切り換える構成であり、
前記目標電流は、目標速度が大きいほど目標電流も大きい値となるように設定されている、目標速度に対する目標電流の相関マップに基づいて、前記旋回操作時点における旋回外側モータの前記目標速度に応じて求められた値であることを特徴とした電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置を左右の電動モータで各々駆動する電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両としては、左右の走行装置を左右の電動モータで各々駆動するようなものが知られている（例えば、特許文献１−２参照。）。
【特許文献１】特公昭４８−４２６０号公報
【特許文献２】特開２００１−２７１３１７公報
【０００３】
電動車両の一例として特許文献２を次図に基づいて説明する。
図１２は従来の電動車両の概要図である。従来の電動車両２００は、機体２０１にオーガ２０２及びブロア２０３からなる除雪作業部２０４、除雪作業部２０４を駆動するエンジン２０５、クローラからなる左右の走行部２０６，２０６、これらの走行部２０６，２０６を駆動する左右の電動モータ２０７，２０７、エンジン２０５に駆動されてバッテリ２０８や電動モータ２０７，２０７に電力を供給する発電機２０９、電動モータ２０７，２０７を制御する制御部２１１を備えたというものである。
【０００４】
このように電動車両２００は、エンジン２０５で電磁クラッチ２１２を介して除雪作業部２０４を駆動するとともに、電動モータ２０７，２０７で走行装置２０６，２０６を駆動する形式の除雪機である。
【０００５】
ところで、歩行型除雪機のような一般的な電動車両２００は、機体２０１から後方へ延ばした左右の操作ハンドルのグリップ周りに、ハンドルレバーを備える。これら左右のハンドルレバーの一方を握ることで、握った方の電動モータ（旋回内側のモータ）２０７を減速させることにより、左右の速度差で電動車両２００を旋回させることができる。
【０００６】
ここで、上述のような一般的な電動車両の性能について、図１３に基づき説明する。
図１３（ａ），（ｂ）は一般的な電動車両の性能説明図である。（ａ）は電動車両における旋回内側についての性能、（ｂ）は電動車両における旋回外側についての性能を示し、これら（ａ），（ｂ）を互いに関連付けて示した。
【０００７】
これら（ａ），（ｂ）は、横軸を経過時間とし、図左の縦軸を電動モータの実速度とし、図右の縦軸を電動モータの実電流として、電動車両の性能を示す。
電動車両が直進走行をしているとき、左右の電動モータの実際の速度（実速度）ＴｒＬ，ＴｒＲについては、直進走行時における目標速度Ｔｓｓを維持する。
【０００８】
先に（ａ）の内容を説明する。左へ旋回操作をした時点ｔ１で、旋回内側（左側）の電動モータの実速度ＴｒＬは減少し始め、時点ｔ２で減速目標値Ｔｓｔまで減少する。その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、旋回内側の電動モータの実速度ＴｒＬは増速し始め、時点ｔ４で直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。
旋回内側の電動モータに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＬは、その電動モータの実速度ＴｒＬの減速状態に応じて、減少する。
【０００９】
次に（ｂ）の内容を説明する。旋回外側（右側）の電動モータの実速度ＴｒＲについては、左への旋回操作にかかわらず、直進時の目標速度Ｔｓｓを維持するように、制御されることになる。
旋回外側の電動モータの実速度ＴｒＲを目標速度Ｔｓｓに合わせるように制御する、いわゆる、定速度の制御方式であるから、旋回外側の電動モータに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＲ又は電圧は、常に変化することになる。
【００１０】
ところが、旋回内側の走行部が減速走行した場合には、旋回外側の走行部もその影響を受けて引きずられ、減速気味になろうとする。つまり、旋回内側の減速に伴って、旋回外側の走行部には減速抵抗が発生する。この傾向は、旋回内側の走行部の減速度合いが大きいほど、顕著である。
【００１１】
このような減速気味となる現象を解消するために、制御部は旋回外側の電動モータにおける目標速度Ｔｓｓを維持させようとする。この結果、旋回外側の電動モータに流れる実電流ＩｒＲは増大する。つまり、旋回内側の電動モータの実速度ＴｒＬが減少している、時点ｔ１から時点ｔ４までにわたって、旋回外側の電動モータの実電流ＩｒＲは増大する。実電流ＩｒＲの増大に伴って、旋回外側の走行部には、より大きい牽引力（駆動力、トラクション）が発生する。電動車両の種類によっては、このような牽引力を抑制した方が、より好ましい場合もある。
【００１２】
さらに上述のように、旋回外側の走行部の速度は直進時と同じである。当然のことながら、高速で直進走行をしていた場合には、旋回外側の走行部は減速することなく、そのまま高速で旋回することになる。旋回内側の走行部が減速走行しているにもかかわらず、旋回外側の走行部が高速であると、相対的な速度差が大きくなるので、電動車両の旋回半径は小さくなる傾向がある。
【００１３】
旋回半径を小さくすれば、より小回りが利いた電動車両とすることができる。特に、操縦に慣れている上級操縦者にとって、小回りが利く電動車両は使い勝手が良い。
一方、操縦に不慣れな初心者にとっては、旋回時に電動車両の急な回り込みが無く、電動車両をより円滑に旋回できる方が、容易に操縦できるので、より好ましい。
【００１４】
これに対して、旋回時に、旋回内側の走行部の減速度合いを小さくすることで、内外の速度差を小さくし、この結果、電動車両の旋回半径を大きくすることが考えられる。しかし、電動車両は、常に変化する路面状況に応じて最適な旋回を行うことが求められるので、このような方法では限界がある。
【００１５】
また、旋回時における旋回外側の電動モータの目標速度を、直進時の目標速度Ｔｓｓよりも下げ、この結果、電動車両の旋回半径を大きくすることが考えられる。しかし、路面の状況等によっては、旋回時の目標速度を維持させようとして、旋回外側の電動モータの実電流ＩｒＲを増大させることがあり得る。この結果、旋回外側の走行部には、より大きい牽引力が発生し得るので、得策ではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、旋回外側の電動モータの実電流を抑制しつつ、電動車両のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高められる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
請求項１に係る発明は、機体に左右の走行装置、これらの走行装置を各々駆動する左右の電動モータ、これらの電動モータの速度を電流にて制御する制御部、この制御部に対して左右の走行装置の旋回指令を発するべく左旋回操作又は右旋回操作する旋回操作部材、及び、直進走行時における左右の電動モータの目標速度を制御部に指示する目標速度調節部材を備えた、電動車両において、左右の電動モータのうち、旋回操作部材の旋回操作によって旋回する方を旋回内側モータとし、他方を旋回外側モータとした場合に、制御部は、旋回操作部材の旋回操作があったときに、旋回内側モータを減速させるとともに、旋回外側モータの速度を目標速度となるように制御する制御形態から、旋回外側モータの実電流を旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流となるように制御する制御形態に切り換える構成であり、目標電流は、目標速度が大きいほど目標電流が大きい値となるように設定されている、目標速度に対する目標電流の相関マップに基づいて、旋回操作時点における旋回外側モータの目標速度に応じて求められた値であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に係る発明では、旋回操作部材を旋回操作したときに、旋回内側モータを減速させるとともに、旋回外側モータに流れる実際の電流（実電流）を、旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流となるように制御するものである。
すなわち、旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流を設定し、この目標電流に旋回外側モータの実電流を合わせるように制御する、いわゆる、定電流の制御方式とした。従って、旋回時における、旋回外側モータの実電流を抑制することができる。この結果、旋回外側の走行部に、より大きい牽引力が発生することを抑制することができる。
しかも、旋回外側モータの実速度は多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。この結果、旋回外側の走行部の速度も多少減少して安定する。旋回内・外の走行部間の相対的な速度差が多少小さくなるので、電動車両の旋回半径が必要以上に小さくなることはない。従って、電動車両のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高めることができる。
【００２１】
さらに、請求項１に係る発明では、目標速度に対する目標電流の相関マップに基づき、旋回操作時点における旋回外側モータの目標速度に応じて目標電流を求めるようにしたので、必要な目標電流が一義的に迅速に決まる。この目標電流に基づいて、旋回外側モータの実電流を、より迅速に制御することができる。従って、旋回操作時において、旋回外側モータの実速度が若干減少し始めたときに、旋回状況に応じた速度に安定するまでの応答性（レスポンス）が良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【００２４】
図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた自走可能な作業機、つまり電動車両である。
【００２５】
このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。
【００２６】
走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。
【００２７】
除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。
【００２８】
図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。
【００２９】
昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。
【００３０】
このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。
【００３１】
上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。
【００３２】
ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。
【００３３】
ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。
【００３４】
図３は本発明に係る操作部の斜視図である。図４は本発明に係る操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。
【００３５】
走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。
【００３６】
左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。
【００３７】
上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及びオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００３８】
さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。
【００３９】
モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。
第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。
【００４０】
第１の制御モードは、エンジン１４の回転数を基に手動操作にて制御する、いわゆる、手動モードである。第２の制御モードは、スロットル弁７１における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する、いわゆる、パワーモードである。第３の制御モードは、スロットル弁７１の開度の増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する、いわゆる、オートモード（自動モード）である。なお、第２・第３の制御モードにおいて、スロットル弁７１の開度の代わりに、エンジン１４の回転数を基に走行速度を制御する構成であってもよい。
【００４１】
このように制御部６１の負荷制御モードを、（１）作業に慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードとの、３つのモードに設定したものである。
これらのモードを適宜選択することにより、１台の除雪機１０を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。
【００４２】
スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。
【００４３】
方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。
【００４４】
リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。
【００４５】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。
【００４６】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。
【００４７】
この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。
【００４８】
次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
【００４９】
先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００５０】
エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。
【００５１】
走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。
【００５２】
次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。
【００５３】
メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。
【００５４】
方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００５５】
左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに流れる電流、つまり、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒから電動モータ２１Ｌ，２１Ｒへ供給する駆動電流については、左右の電流センサ７９Ｌ，７９Ｒにて個別に検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００５６】
走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。
【００５７】
バッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ６２へ蓄えることができる。これが回生ブレーキ８５Ｌ，８５Ｒの作動原理である。
【００５８】
左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００５９】
そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。
【００６０】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００６１】
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。
【００６２】
次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６〜図８に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。
【００６３】
図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）であり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御するためのメインルーチンを示す。
ＳＴ０１；初期設定をする。
ＳＴ０２；各スイッチ信号（レバー位置信号を含む）を入力信号として読み込む。
ＳＴ０３；方向速度レバー５３の操作方向並びに操作量Ｒｏｐを読み込む。この信号は方向速度レバー５３のポジションにより定まる。すなわち、方向速度レバー５３から制御部６１に発した、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの走行目標速度指令を読み込む。
【００６４】
ＳＴ０４；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから、直進走行時における電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓｓ（目標回転数Ｔｓｓ）を求める。すなわち、目標速度調節部材５３による目標速度Ｔｓｓを求める。
ＳＴ０５；左の旋回スイッチ４３Ｌａがオンであるか、つまり、左の旋回操作レバー４３Ｌを握ったか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０６に進み、ＮＯならＳＴ０７に進む。
ＳＴ０６；左旋回モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を左旋回で前進させる。なお、このＳＴ０６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図７にて示す。
【００６５】
ＳＴ０７；右の旋回スイッチ４３Ｒａがオンであるか、つまり、右の旋回操作レバー４３Ｒを握ったか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０８に進み、ＮＯならＳＴ０９に進む。
ＳＴ０８；右旋回モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を右旋回で前進させる。なお、このＳＴ０８の制御については、上記ＳＴ０６の制御と実質的に同じ制御ステップであり、左旋回制御の代わりに右旋回制御を実行するものである。
ＳＴ０９；左・右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａが共にオフなので、直進モードで電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、除雪機１０を直進走行で前進させる。
【００６６】
次に、上記図６のステップＳＴ０６に示す左旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンを説明する。
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、左旋回モード制御を具体的に実行するための、左旋回モード制御サブルーチンを示す。なお、この左旋回モード制御において、左の電動モータ（旋回内側モータ）２１Ｌの制御については、図７の左半分に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０２で説明する。また、右の電動モータ（旋回外側モータ）２１Ｒの制御については、図７の右半分に示すＳＴ１１１〜ＳＴ１１３で説明する。
さらには、左の電動モータ２１Ｌの制御と右の電動モータ２１Ｒとは、並列処理又は時間割り込み処理を実行することによって、実質的に両方が同時に実行されることになる。
【００６７】
先ず、左旋回モード制御における、左の電動モータ２１Ｌの制御について説明する。
ＳＴ１０１；左の電動モータ２１Ｌの実際の速度ＴｒＬ（実回転速度ＴｒＬ。以下、「実速度ＴｒＬ」と言う）を計測する。実速度ＴｒＬについては、例えばモータ回転センサ８３Ｌで計測すればよい。
【００６８】
ＳＴ１０２；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、旋回目標速度Ｔｓｔとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって左の電動モータ２１Ｌの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０６にリターンする。左の走行部１１Ｌは低速で前進走行をする。ここで、「旋回目標速度Ｔｓｔ」とは、旋回時に左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬを減速させる目標速度Ｔｓｔのことであり、予め設定された一定値（例えば、停止寸前の下限値）である。
【００６９】
次に、左旋回モード制御における、右の電動モータ２１Ｒの制御について説明する。
ＳＴ１１１；メモリ６３に記憶されている補正マップ（図８参照）に基づいて、上記ＳＴ０５で左の旋回スイッチ４３Ｌａがオンになった時点、つまり、旋回操作時点における右の電動モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じて目標電流Ｉｓを求める。
【００７０】
ここで、図８に基づき補正マップについて説明する。
図８は本発明に係る補正マップ（相関マップ）の説明図であり、縦軸を旋回外側の電動モータの目標速度Ｔｓｓとし、横軸を旋回外側の電動モータの目標電流Ｉｓとして、旋回操作時点における旋回外側の電動モータの目標速度Ｔｓｓに対応する、旋回外側の電動モータの目標電流Ｉｓを得る補正マップを示す。この補正マップ（相関マップ）によれば、目標速度Ｔｓｓが大きいほど目標電流Ｉｓも大きい値であることが判る。
【００７１】
図７に戻って説明を続ける。
ＳＴ１１２；右の電動モータ２１Ｒに流れる実際の電流ＩｒＲ（実電流ＩｒＲ）を計測する。実電流ＩｒＲについては、例えばモータ回転センサ８３Ｒで計測すればよい。
ＳＴ１１３；右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが、目標電流Ｉｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御（正転制御）を実行した後に、図６のＳＴ０６にリターンする。右の走行部１１Ｒは比較的高速で前進走行をする。
【００７２】
なお、上記図７では、左旋回モード制御のサブルーチンだけを説明し、図６のステップＳＴ０８に示す右旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンについては、説明を省略する。すなわち、右旋回モード制御は、左旋回モード制御に対して左右逆の制御である他には、実質的に同じ制御なので、図７の左旋回モード制御のサブルーチンを準用する。
【００７３】
次に、上記構成の除雪機１０（電動車両１０）の性能について図２、図６〜図９に基づき説明する。
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る除雪機の性能説明図である。（ａ）は除雪機における旋回内側についての性能、（ｂ）は除雪機における旋回外側についての性能を示し、これら（ａ），（ｂ）を互いに関連付けて示した。
【００７４】
これら図９（ａ），（ｂ）は、横軸を経過時間とし、図左の縦軸を電動モータの実速度とし、図右の縦軸を電動モータの実電流として、除雪機の性能を示す。
除雪機１０が直進走行をしているとき、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の速度（実速度）ＴｒＬ，ＴｒＲは、直進走行時における目標速度Ｔｓｓを維持する。
【００７５】
先に図９（ａ）の内容を説明する。左へ旋回操作をした時点ｔ１で、旋回内側（左側）の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬは減少し始め、時点ｔ２で減速目標値Ｔｓｔまで減少する。この減少した点をＰｓとする。その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、元の直進モードによる制御に戻るので、旋回内側の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬは増大し始め、時点ｔ４で直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。
旋回内側の電動モータ２１Ｌに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＬは、その電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬの減速状態に応じて、減少する。
【００７６】
次に図９（ｂ）の内容を説明する。旋回外側（右側）の電動モータ２１Ｒについては、左へ旋回操作をした時点ｔ１に、制御部６１が補正マップ（図８参照）に基づいて、この時点ｔ１における旋回外側モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じた目標電流Ｉｓを求める。そして、制御部６１は、旋回外側の電動モータ２１Ｒに流れる実際の電流（実電流）ＩｒＲを、目標電流Ｉｓとなるように制御する。
【００７７】
このような定電流の制御方式としたので、旋回外側モータ２１Ｒについては、左へ旋回操作したにもかかわらず、図９（ｂ）に示す如く概ね直進時の実電流ＩｒＲを維持するように、制御されることになる。つまり、旋回時に旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが増大することはない。定電流の制御方式であるから、左へ旋回操作をした時点ｔ１から時点ｔ４までにわたって、旋回外側の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。
【００７８】
その後、時点ｔ３で旋回操作を止めると、元の直進モードによる制御に戻るので、旋回外側の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは増大して、直進時の目標速度Ｔｓｓに達し、その速度を維持する。旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲは、元の直進時の値を概ね維持する。
【００７９】
このように電動車両１０は、左へ旋回操作をした時点ｔ１に左旋回を開始し、旋回操作を止めた時点ｔ３に元の直進走行に戻り始める。
【００８０】
上記図６〜図８の構成について、図９を参照しつつ説明する。制御部６１は、目標速度Ｔｓｓに対する目標電流Ｉｓの相関マップ（図８参照）に基づき、旋回操作時点ｔ２における旋回外側モータ２１Ｒの目標速度Ｔｓｓに応じて目標電流Ｉｓを求めるようにしたので、必要な目標電流Ｉｓが一義的に迅速に決まる。この目標電流Ｉｓに基づいて、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、より迅速に制御することができる。従って、旋回操作時において、旋回外側モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲが若干減少し始めたときに、旋回状況に応じた速度に安定するまでの応答性（レスポンス）が良い。
【００８１】
次に、除雪機１０の変形例について図９〜図１１に基づき説明する。
図１０は本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その１）である。
図１０に示す制御フローは上記図６の構成と概ね同様の構成であり、相違点だけを以下に説明する。
ＳＴ０１；初期設定において、フラグＦＬ＝０、フラグＦＳ＝０にセットする。ＦＬ，ＦＳの役割については図１１で説明する。
ＳＴ０２〜ＳＴ０５；図６のＳＴ０２〜ＳＴ０５と同じ。
ＳＴ０６；左旋回モードを実行する。このＳＴ０６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１１にて示す。
ＳＴ０７〜ＳＴ０９；図６のＳＴ０７〜ＳＴ０９と同じ。
ＳＴ１０；このステップを追加し、フラグＦＬ＝０、フラグＦＳ＝０にリセットする。
【００８２】
図１１は本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その２）であり、上記図１０のステップＳＴ０６に示す左旋回モード制御を具体的に実行するための、左旋回モード制御サブルーチンを示す。
なお、この左旋回モード制御において、左の電動モータ（旋回内側モータ）２１Ｌの制御については、図１１の左半分に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０５で説明する。また、右の電動モータ（旋回外側モータ）２１Ｒの制御については、図１１の右半分に示すＳＴ１２１〜ＳＴ１２６で説明する。
さらには、左の電動モータ２１Ｌの制御と右の電動モータ２１Ｒとは、並列処理又は時間割り込み処理を実行することによって、実質的に両方が同時に実行されることになる。
【００８３】
先ず、左旋回モード制御における、左の電動モータ２１Ｌの制御について説明する。
ＳＴ１０１；図７のＳＴ１０１と同じ。
ＳＴ１０２；図７のＳＴ１０２と同じ。
ＳＴ１０３；フラグＦＬ＝０であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０４に進み、ＮＯならＳＴ１０６に進む。
【００８４】
ＳＴ１０４；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、予め設定された一定の旋回目標速度Ｔｓｔを越えているか（ＴｒＬ＞Ｔｓｔ）否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０５に進み、ＮＯならＳＴ１０６に進む。
ＳＴ１０５；ＴｒＬ＞Ｔｓｔなので、フラグＦＳ＝０にリセットした後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。
ＳＴ１０６；ＴｒＬ≦Ｔｓｔなので、フラグＦＳ＝１に反転させる。
ＳＴ１０７；フラグＦＬ＝１に反転させた後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。
【００８５】
ここで、上記ＳＴ１０３〜ＳＴ１０７をまとめ、フラグＦＬ，ＦＳの役割を説明すると、次の通りである。
ＳＴ１０３の最初の判断はＹＥＳである。ＳＴ１０４において、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔを越えている（ＴｒＬ＞Ｔｓｔ）と判断している間は、ＳＴ１０５はＦＳ＝０とする。その後、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少すると（ＴｒＬ≦Ｔｓｔ）、ＳＴ１０４の判断はＮＯである。この結果、ＳＴ１０６はＦＳ＝１とし、ＳＴ１０７はＦＬ＝１とする。一旦、ＦＬ＝１に反転した後には、ＳＴ１０３が常にＮＯの判断をする。このように、フラグＦＬ，ＦＳは「ＴｒＬ≦Ｔｓｔ」の条件が満たされたことを記憶し且つ示す役割を果たす。
【００８６】
次に、左旋回モード制御における、右の電動モータ２１Ｒの制御について説明する。
ＳＴ１２１；右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを計測する。
ＳＴ１２２；フラグＦＳ＝０であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１２３に進み、ＮＯならＳＴ１２６に進む。左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少している途中においてはＹＥＳと判断し、左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少した後には、ＮＯと判断する。
【００８７】
ＳＴ１２３；現在の目標電流Ｉｓの値を、ＳＴ１２１で計測された実電流ＩｒＲの値に変更する。つまり、実電流ＩｒＲを新たに設定された目標電流Ｉｓとする。
ＳＴ１２４；右の電動モータ２１Ｒの実際の速度ＴｒＲ（実回転速度ＴｒＲ。以下、「実速度ＴｒＲ」と言う）を計測する。実速度ＴｒＲについては、例えばモータ回転センサ８３Ｒで計測すればよい。
【００８８】
ＳＴ１２５；右の電動モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲが、上記図１０のＳＴ０４で求められた目標速度Ｔｓｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御を実行した後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。
【００８９】
ＳＴ１２６；左の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが旋回目標速度Ｔｓｔまで減少したので、右の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲが、上記ＳＴ１２３の目標電流Ｉｓとなるように、ＰＩＤ制御（フィードバック制御を含む）によって右の電動モータ２１Ｒの前進制御を実行した後に、図１０のＳＴ０６にリターンする。右の走行部１１Ｒは比較的高速で前進走行をする。
【００９０】
なお、上記図１１では、左旋回モード制御のサブルーチンだけを説明し、図１０のステップＳＴ０８に示す右旋回モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンについては、説明を省略する。すなわち、右旋回モード制御は、左旋回モード制御に対して左右逆の制御である他には、実質的に同じ制御なので、図１１の左旋回モード制御のサブルーチンを準用する。
【００９１】
変形例について図９を参照しつつ説明すると、制御部６１は、旋回内側（左側）の電動モータ２１Ｌの実速度ＴｒＬが、予め設定された一定値Ｔｓｔ（旋回目標速度Ｔｓｔ）まで減速した時点ｔ２における、旋回外側（右側）の電動モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、目標電流Ｉｓと設定したことを特徴とする。
このようにすることで、時点ｔ２における実電流ＩｒＲを、そのまま維持して旋回を続けることができる。このため、除雪機１０の現状の走行状態に即した旋回動作を持続するので、旋回安定性をより一層高めることができる。
【００９２】
以上の説明から明らかなように、上記実施例並びに変形例は、機体１９に左右の走行装置１１Ｌ，１１Ｒ、これらの走行装置１１Ｌ，１１Ｒを各々駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ、これらの電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度を電流にて制御する制御部６１、及び、この制御部６１に対して左右の走行装置１１Ｌ，１１Ｒの旋回指令を発するべく左旋回操作又は右旋回操作する旋回操作部材（左右の旋回操作レバー）４３Ｌ，４３Ｒを備えた、電動車両１０において、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのうち、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作によって旋回する方を旋回内側モータ２１Ｌとし、他方を旋回外側モータ２１Ｒとした場合に、制御部６１は、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作があったときに、旋回内側モータ２１Ｌを減速させるとともに、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作時点の目標電流Ｉｓとなるように制御する構成であることを特徴とする。
【００９３】
すなわち、旋回操作部材４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作時点の目標電流Ｉｓを設定し、この目標電流Ｉｓに旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを合わせるように制御する、いわゆる、定電流の制御方式とした。従って、旋回時における、旋回外側モータ２１Ｒの実電流ＩｒＲを抑制することができる。この結果、旋回外側の走行部１１Ｒに、より大きい牽引力が発生することを抑制することができる。
【００９４】
旋回外側の走行部１１Ｒに大きい牽引力が発生しないので、例えば、電動車両１０を、走行部が車輪である芝刈機等の作業機とした場合には、芝や路面の保護性をより高める上で、特に有効である。
【００９５】
しかも、旋回外側モータ２１Ｒの実速度ＴｒＲは多少減少するものの、旋回状況に応じた速度で安定する。この結果、旋回外側の走行部１１Ｒの速度も多少減少して安定する。旋回内・外の走行部１１Ｌ，１１Ｒ間の相対的な速度差が多少小さくなるので、電動車両（除雪機）１０の旋回半径が必要以上に小さくなることはない。従って、電動車両１０のより円滑な旋回性を得るとともに、旋回操作性をより高めることができる。
【００９６】
以上、図６〜図８、図１０、図１１に基づきに説明した制御部６１の制御フローの構成は、例えば上記モード切替スイッチ５１で第３制御位置Ｐ３に切り替えたときの、第３の制御（オートモード）に適用するのに最適である。
【００９７】
なお、本発明は実施の形態では、上記制御フローにおいて、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの駆動制御方式は、例えば、モータ端子にパルス電圧を供給するパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）とすればよい。制御部６１の制御信号に応じて、モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒはパルス幅が制御されたパルス信号を発して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明の電動車両１０は、除雪作業部１３をエンジン１４で駆動するとともに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで可変するようにし、エンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御するものであって、走行速度に応じて作業部１３にかかる負荷が増大する自走式作業機である。このような電動車両１０は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に好適であり、さらに芝刈機等の各種作業機や運搬車にも好適である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
【図３】本発明に係る操作部の斜視図である。
【図４】本発明に係る操作部の平面図である。
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
【図６】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。
【図８】本発明に係る補正マップ（相関マップ）の説明図である。
【図９】本発明に係る除雪機の性能説明図である。
【図１０】本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その１）である。
【図１１】本発明に係る制御部の変形例の制御フローチャート（その２）である。
【図１２】従来の電動車両の概要図である。
【図１３】一般的な電動車両の性能説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１０…電動車両（除雪機）、１１Ｌ，１１Ｒ…走行部、１３…除雪作業部、１４…エンジン、１９…機体、２１Ｌ，２１Ｒ…電動モータ、４３Ｌ，４３Ｒ…左右の旋回操作レバー（旋回操作部材）、４３Ｌａ，４３Ｒａ…左右の旋回スイッチ、５３…目標速度調節部（方向速度レバー）、６１…制御部、ＩｒＲ…旋回外側モータの実電流、Ｉｓ…旋回操作部材の旋回操作時点の目標電流、ｔ２…旋回内側モータが予め設定された一定値まで減速した時点、ＴｒＬ，ＴｒＲ…電動モータの実速度、Ｔｓｓ…電動モータの目標速度。Ｔｓｔ…旋回内側モータが予め設定された一定値（旋回目標速度）。
【図１】
0004685538.tif 000002
【図２】
0004685538.tif 000003
【図３】
0004685538.tif 000004
【図４】
0004685538.tif 000005
【図５】
0004685538.tif 000006
【図６】
0004685538.tif 000007
【図７】
0004685538.tif 000008
【図８】
0004685538.tif 000009
【図９】
0004685538.tif 000010
【図１０】
0004685538.tif 000011
【図１１】
0004685538.tif 000012
【図１２】
0004685538.tif 000013
【図１３】
0004685538.tif 000014