(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛翔体に搭載され、固有情報を含む電波を送信する携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置であって、
携帯端末から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した電波に含まれる固有情報を読み出す固有情報検出手段と、
前記受信手段が受信した電波に基づいて、前記携帯端末の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記固有情報検出手段が検出した固有情報と、前記位置情報検出手段が検出した位置情報とを出力する出力手段と、
全地球測位システムから自装置の位置情報である自装置位置情報を検出する自装置位置情報検出手段と
を備え、
前記位置情報検出手段は、
前記受信手段が、２以上の異なる位置で前記携帯端末から受信した同一の固有情報を含む電波及び当該電波を受信した際に、前記自装置位置情報検出手段が検出した自装置位置情報により求められる、２以上の異なる位置における当該電波の伝搬方向情報に基づいて、位置ごとに当該電波の伝達方向を示す伝搬方向ベクトルを算出し、算出した伝搬方向ベクトルが交点を有するか否かを判定し、交点を有する場合、該交点を前記携帯端末の位置情報として検出し、交点を有しない場合、前記算出した伝搬方向ベクトルのうち２つの伝搬方向ベクトルを接続する最短の線分の中点を算出し、算出した中点を前記携帯端末の位置情報として検出する
ことを特徴とする位置情報検出装置。
【請求項２】
飛翔体に搭載され、固有情報を含む電波を送信する携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置であって、
携帯端末から送信される電波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した電波に含まれる固有情報を読み出す固有情報検出手段と、
前記受信手段が受信した電波に基づいて、前記携帯端末の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記固有情報検出手段が検出した固有情報と、前記位置情報検出手段が検出した位置情報とを出力する出力手段と、
全地球測位システムから自装置の位置情報である自装置位置情報を検出する自装置位置情報検出手段と、
他の飛翔体に搭載される他の位置情報検出装置から情報を受信する第２の受信手段と、
を備え、
前記位置情報検出手段は、
前記受信手段が前記携帯端末から受信した電波及び当該電波を受信した際の前記自装置位置情報検出手段が検出した自装置位置情報により求められる当該電波の伝搬方向情報から当該電波の伝搬方向を示す第１伝搬方向ベクトルを算出し、前記第２の受信手段が受信した情報であって他の位置情報検出装置から受信した前記固有情報と同一の固有情報を含む電波及び当該電波を受信した際の当該他の位置情報検出装置の自装置位置情報により求められる当該電波の伝搬方向情報から当該電波の伝搬方向を示す第２伝搬方向ベクトルを算出し、前記第１伝搬方向ベクトルと前記第２伝搬方向ベクトルとが交点を有するか否かを判定し、交点を有する場合、該交点を前記携帯端末の位置情報として検出し、交点を有しない場合、前記第１伝搬方向ベクトルと前記第２伝搬方向ベクトルとを接続する最短の線分の中点を算出し、算出した中点を前記携帯端末の位置情報として検出する
ことを特徴とする位置情報検出装置。
【請求項３】
前記受信手段は、
前記携帯端末から送信された緊急通報発信を示す電波を受信する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の位置情報検出装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２のいずれかに記載の位置情報検出装置であって、
前記受信手段が前記携帯端末から受信した電波に、前記携帯端末が全地球測位システムから取得した当該携帯端末の位置情報が含まれているか否かを判定し、前記携帯端末の位置情報が含まれている場合、当該位置情報を前記携帯端末の位置情報として検出する第２の位置情報検出手段を備え、
前記第２の位置情報検出手段により前記携帯端末が全地球測位システムから取得した当該携帯端末の位置情報が含まれていないと判定された場合、前記位置情報検出手段が前記携帯端末の位置情報を検出する
ことを特徴とする位置情報検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中を航行する飛翔体、例えば航空機や飛行船などに搭載され、携帯電話端末等の携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２００６年度末の時点で、日本国内の携帯電話端末契約者数は約９４９０万人に達しており、携帯電話端末は、単なる電話機能を有する端末ではなく、現代社会における移動型個人情報端末とも言えるものとなっている。携帯電話端末はいつでも、どこでも他人との情報交換を実現することを目的として作られたものであり、基本的に、その所在位置は、持ち主の居場所として推定することが可能である。
【０００３】
携帯電話端末は、基地局等の中継施設を経由して携帯電話通信網に接続し、通信を行うように構成されており、一般的に、通信可能な複数の基地局の中で、最も近い基地局を選択して接続を行う仕組みを有している。最も近い基地局を検索するためには、まず自端末の現在位置を検出する必要があり、携帯電話端末の位置検出は、携帯電話端末による通信が確立するための条件の一つとなっている。例えば、携帯電話端末による自端末の位置検出手段として実用化されているものに、複数基地局からの電波受信を用いた測位手段を用いた位置検出や、携帯電話端末に内蔵されるＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を通じて、自端末の位置を検出する位置検出がある。
【０００４】
ところで、携帯電話端末による通信は、送受信に用いられる電波の届く範囲内に基地局が存在しなければならず、基地局から電波の届かない領域においては、携帯電話端末は、通信手段としての機能を失ってしまう。例えば、山岳地域など人口が少ない地域においては費用や効率などの問題で基地局を設けない場合が多く、これらの山岳地形では、携帯電話端末が接続できない、いわゆる「圏外域」が多く存在する。また、同じ理由で海上における携帯電話端末による通信も、基地局からの電波が届く範囲である１．０〜６．０（ｋｍ）以内の近距離沿岸部に限って可能である。
【０００５】
近年、登山などが行われる山岳や漁業、海のレジャーなどが行われる海上では予期しない気象悪化による遭難が頻繁に発生しており、その犠牲者の数も少なくない。遭難者が携帯電話端末を所持しており、また遭難している位置が、携帯電話端末が通信可能な圏内域であれば、自分の現在位置を携帯電話端末で通報することで助かることができる。また、ＧＰＳを内蔵した携帯電話端末の場合には、ＧＰＳにより測位した位置情報を通知することにより、相手に正確な位置を通知することも可能である（例えば、非特許文献１から３参照）。
【非特許文献１】ＮＴＴドコモ研究開発企画部、”DLP(DoCoMo Location Platform)サービスを開始”，ＮＴＴ技術ジャーナル 2002.6, pp40-43”．
【非特許文献２】中嶋  信生、”ローカル測位／位置検出技術”，IEEJ Journal, Vol.125, No.8, pp.500-pp.503(2005)．
【非特許文献３】石原  孝通、桑原  雅明、西尾  信彦、”自立的トレーニングデータ収集による屋外位置情報システムの実装と評価”、情報処理学会、第１５回ユビキタスコンピューティング研究発表会、２００７年７月．
【非特許文献４】西村  敏充、金井  喜美雄、村田  正秋、”航空宇宙における誘導と制御”，コロナ社，ｐｐ．２０１−ｐｐ．２０８，（１９９５）．
【非特許文献５】川端  学、朝生  雅人、斉川  貴彦、服部  武、”セルラーシステムにおける最ゆう推定法に基づくＴＤＯＡシステムの位置検出性能評価”，電子情報通信学会論文誌  Ｂ，Vol.J87-B, No.2, pp.285-pp.291, (2004年2月)．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、山岳や海上における遭難事故は基地局からの電波の届かない圏外域にて発生する場合が多く、このような圏外域では、遭難者が携帯電話端末を所持していても、携帯電話端末の測位が行えず、救出活動に役に立たないという問題がある。
【０００７】
具体的には、前述したＧＰＳを内蔵した携帯電話端末の場合であっても、圏外域では、そもそも通信を行うことができないことから、ＧＰＳを通じて得た位置情報を通知することができないという問題がある。
【０００８】
また、ＧＰＳが内蔵された携帯電話端末は、２００５年頃から提供が開始されており、それ以前に提供されている携帯電話端末は、ＧＰＳ機能による測位を行うことができず、前述した複数基地局による測位を行う必要がある。しかし、複数基地局による測位は、携帯電話端末が、複数基地局の圏内域に存在している必要があり、そもそも基地局からの電波が届かない圏外域では、複数基地局による測位を行うことができないという問題がある。
【０００９】
また、非特許文献１から非特許文献３に記載の技術は、携帯電話端末を含む無線信号の送受信端末を用いた測位による自己位置特定手法及びその応用についての技術であるが、いずれも携帯電話端末による電波送受信の可能な圏内域における適用を想定しており，圏外域における適用は考慮されていない。
【００１０】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、山岳や海上など、携帯電話端末等の携帯端末が通常の通信のできない圏外域において、当該携帯端末の位置を検出することを可能とする飛翔体に備えられる位置情報検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記問題を解決するために、本発明は、飛翔体に搭載され、固有情報を含む電波を送信する携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置であって、携帯端末から送信される電波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した電波に含まれる固有情報を読み出す固有情報検出手段と、前記受信手段が受信した電波に基づいて、前記携帯端末の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記固有情報検出手段が検出した固有情報と、前記位置情報検出手段が検出した位置情報とを出力する出力手段と、全地球測位システムから自装置の位置情報である自装置位置情報を検出する自装置位置情報検出手段とを備え、前記位置情報検出手段は、前記受信手段が、２以上の異なる位置で前記携帯端末から受信した同一の固有情報を含む電波及び当該電波を受信した際に、前記自装置位置情報検出手段が検出した自装置位置情報により求められる、２以上の異なる位置における当該電波の伝搬方向情報に基づいて、位置ごとに当該電波の伝達方向を示す伝搬方向ベクトルを算出し、算出した複数の伝搬方向ベクトルが交点を有するか否かを判定し、交点を有する場合、該交点を前記携帯端末の位置情報として検出し、交点を有しない場合、前記算出した伝搬方向ベクトルのうち２つの伝搬方向ベクトルを接続する最短の線分の中点を算出し、算出した中点を前記携帯端末の位置情報として検出することを特徴とする位置情報検出装置である。
【００１２】
また、本発明は、飛翔体に搭載され、固有情報を含む電波を送信する携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置であって、携帯端末から送信される電波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した電波に含まれる固有情報を読み出す固有情報検出手段と、前記受信手段が受信した電波に基づいて、前記携帯端末の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記固有情報検出手段が検出した固有情報と、前記位置情報検出手段が検出した位置情報とを出力する出力手段と、全地球測位システムから自装置の位置情報である自装置位置情報を検出する自装置位置情報検出手段と、他の飛翔体に搭載される他の位置情報検出装置から情報を受信する第２の受信手段と、を備え、前記位置情報検出手段は、前記受信手段が前記携帯端末から受信した電波及び当該電波を受信した際の前記自装置位置情報検出手段が検出した自装置位置情報により求められる当該電波の伝搬方向情報から当該電波の伝搬方向を示す第１伝搬方向ベクトルを算出し、前記第２の受信手段が受信した情報であって他の位置情報検出装置から受信した前記固有情報と同一の固有情報を含む電波及び当該電波を受信した際の当該他の位置情報検出装置の自装置位置情報により求められる当該電波の伝搬方向情報から当該電波の伝搬方向を示す第２伝搬方向ベクトルを算出し、前記第１伝搬方向ベクトルと前記第２伝搬方向ベクトルとが交点を有するか否かを判定し、交点を有する場合、該交点を前記携帯端末の位置情報として検出し、交点を有しない場合、前記第１伝搬方向ベクトルと前記第２伝搬方向ベクトルとを接続する最短の線分の中点を算出し、算出した中点を前記携帯端末の位置情報として検出することを特徴とする位置情報検出装置である。
【００２５】
また、本発明は、上記に記載の発明において、前記受信手段は、前記携帯端末から送信された緊急通報発信を示す電波を受信することを特徴とする。
【００２６】
また、本発明は、上記のいずれかに記載の位置情報検出装置であって、前記受信手段が前記携帯端末から受信した電波に、前記携帯端末が全地球測位システムから取得した当該携帯端末の位置情報が含まれているか否かを判定し、前記携帯端末の位置情報が含まれている場合、当該位置情報を前記携帯端末の位置情報として検出する第２の位置情報検出手段を備え、前記第２の位置情報検出手段により前記携帯端末が全地球測位システムから取得した当該携帯端末の位置情報が含まれていないと判定された場合、前記位置情報検出手段が前記携帯端末の位置情報を検出することを特徴とする位置情報検出装置である。
【発明の効果】
【００２７】
この発明によれば、飛翔体に搭載され、回線情報を含む電波を送信する携帯端末の位置を検出する位置情報検出装置は、携帯端末から送信される電波を受信し、受信した電波に含まれる固有情報を読み出し、受信した電波に基づいて、携帯端末の位置情報を検出し、検出した固有情報と、検出した位置情報とを出力する構成とした。
これにより、通信の圏外域に存在する携帯端末から送信される電波を飛翔体の備えられる位置情報検出装置により受信することが可能となり、受信電波により、携帯端末を位置を検出することが可能となる。位置情報の検出は、携帯端末に備えられるＧＰＳにより取得される位置情報、受信電波の強度、到達時間、伝搬方向など、複数の手段を適用することができ、遭難等など多様な捜索環境に応じて最適な位置情報検出手段を選択することもできる。また、複数の飛翔体を適用することで、位置情報検出の信頼性及び精度の向上を図ることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態による携帯電話端末の位置情報を検出する位置情報検出装置２を備えた空中航行型の携帯電話端末の位置情報検出システムの構成及びその適用環境を示す概念図である。
【００２９】
図１に示されているように、本発明の位置情報検出システムの前提として、携帯電話端末３は、携帯電話基地局４からの電波が届かない、いわゆる「圏外域」に存在しており、通信手段としての機能を失っている状態となっている。ここで、図１に示す空中を航行する飛翔体１は、例えば、自力で空中を航行可能な有人型、もしくは無人型の飛翔体であり、具合的な例としては、航空機、飛行船、ヘリコプタ、気球などが適用され、険しい地形の山岳地帯や海上等へも容易に移動することが可能である。本発明に係る位置情報検出システムは、当該飛翔体１を適用し、基地局４との送受信のできない圏外域にある携帯電話端末３に対して、携帯電話端末３から発せられる電波の届く領域まで接近し、飛翔体１に備えた位置情報検出装置２により携帯電話端末からの送信電波を受信して、当該携帯電話端末３の位置情報を検出するものである。
【００３０】
当該位置情報検出システムは、例えば、遭難などの理由で、圏外域に存在する携帯電話端末３の所有者の所在位置捜索の要請があった場合、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２に、当該携帯電話端末３の固有情報、例えば、電話番号を予め記憶させておき、捜索現場に出動する。捜索現場では、例えば、飛翔体１は、図２に示すような捜索経路に沿って捜索航行を行う。そして、捜索航行の途中に位置情報検出装置２により、携帯電話端末３の電波の受信が検出されると、受信電波から、当該携帯電話端末３の固有情報、例えば、電話番号を検出し、当該固有情報が、捜索対象の携帯電話端末３からのものであれば、携帯電話端末３の位置情報を検出し、また、必要であれば、携帯電話端末３からのメッセージを受信する。そして、飛翔体１は、検出した携帯電話端末３の固有情報、位置情報、また、携帯電話端末３からメッセージを受信している場合には、そのメッセージなどの収集情報を、携帯電話端末が接続可能なエリア、すなわち圏内域まで移動して携帯電話通信網を経由して送信するか、あるいは他の公共の通信網に接続可能なエリアまで移動して他の公共の通信網を経由して送信する。以下、本発明に係る各実施形態について説明する。
【００３１】
（第１実施形態）
図３は、第１実施形態に係る位置情報検出システムの構成を示した図である。飛翔体１には、位置情報検出装置２ａが備えられている。第１実施形態に係る携帯電話端末３ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を内蔵しており、ＧＰＳにより携帯電話端末３ａの位置情報を検出し、検出した位置情報含む電波を送信する。
【００３２】
図４は、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ａの内部構成を示した図である。位置情報検出装置２において、電波受信部２−１は、携帯電話端末３から送信される電波を受信する。固有情報検出部２−２は、内部に予め検出対象となる携帯電話端末の固有情報、例えば、電話番号が予め記憶されており、電波受信部２−１が受信した電波に含まれる固有情報を検出し、検出した固有情報が内部に記憶されている固有情報と一致するか否かを判定する。携帯電話端末位置情報検出部２−３は、電波受信部２−１が受信した電波に含まれる、携帯電話端末３ａがＧＰＳにより検出した自端末の位置情報を読み出す。通信部２−５は、飛翔体１が、携帯電話通信網、もしくは、他の公共通信網の通信可能なエリアに移動した際に、これらの網を経由して、情報を収集している装置、あるいは、警察、救助隊、電話会社などに備えられる端末との通信を行うものとしてもよい。なお、通信部２−５は、有線通信としてもよい。
【００３３】
図５は、第１実施形態に係る携帯電話端末３ａの内部構成を示した図である。携帯電話端末３ａにおいて、記憶部３−２は、携帯電話端末３ａに予め付与される固有情報、例えば、電話番号を記憶する。自端末位置情報検出部３−３は、ＧＰＳであり、ＧＰＳの衛星からの受信電波に基づいて、携帯電話端末３ａの位置情報を検出する。無線送受信部３−１は、アンテナ３−５を通じて、無線通信の送受信を行い、第１実施形態では、特に、記憶部３−２に記憶されている固有情報と、自端末位置情報検出部３−３が検出した位置情報を含んだ電波を定期的に送信する。操作部３−４は、例えば、キーボードなどの入力デバイスであり、携帯電話端末３ａの所有者の操作を受け付け、当該操作に基づく情報を入力する。
【００３４】
以下、図６を参照しつつ、第１実施形態に係る位置情報検出システムの動作について説明する。まず、遭難等の理由により、圏外域に存在する携帯電話端末３ａの所有者の所在位置捜索の要請があった場合（ステップＳａ１）、捜索エリア及び捜索経路の決定が捜索隊によりなされる（ステップＳａ２）。捜索エリア及び捜索経路が決定すると、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ａに、当該携帯電話端末３ａの固有情報、例えば、電話番号を予め記憶させておき、飛翔体１を捜索現場に出動させる（ステップＳａ３）。捜索航行の途中に位置情報検出装置２ａの電波受信部２−１が、携帯電話端末３ａから送信された電波を受信すると（ステップＳａ４）、固有情報検出部２−２は、受信した電波に含まれる固有情報を検出する（ステップＳａ５）。固有情報検出部２−２は、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致するか否かを判定する（ステップＳａ６）。
【００３５】
検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致しないと判定した場合、ステップＳａ４、すなわち電波の受信以降の処理を繰り返す。一方、固有情報検出部２−２は、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致していると判定した場合、すなわち位置捜索中の携帯電話端末３ａである場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３は、当該電波に含まれる携帯電話端末３ａが自端末位置情報検出部３−３により検出した自端末の位置情報を読み出す（ステップＳａ７）。そして、飛翔体１は、携帯電話端末が接続可能なエリア、すなわち圏内域、あるいは他の公共の通信網に接続可能なエリアまで移動し、通信部２−５が、携帯電話通信網、もしくは、他の公共通信網を経由して、警察、救助隊、電話会社などに備えられる端末や、予め備えられている情報収集装置等に接続し、検出した携帯電話端末３ａの固有情報、位置情報を送信する（ステップＳａ８）。なお、通信部２−５が、当該電波に含まれる携帯電話端末３からのメッセージなどを受信している場合、当該メッセージなどを読み出して、固有情報、位置情報とともに送信するようにしてもよい。そして、飛翔体１を引き上げさせる（ステップＳａ９）。
【００３６】
上記の第１実施形態の構成により、通信の圏外域に存在する携帯電話端末であっても、携帯電話端末に内蔵されるＧＰＳから取得された携帯電話端末の位置情報を外部から検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【００３７】
（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態に係る携帯電話端末３ｂの位置情報検出システムの構成を示した図である。第２実施形態に係る位置情報検出システムは、飛翔体１と、飛翔体１にて位置情報検出装置２ｂと、携帯電話端末３ｂとを備えている。第２実施形態に係る携帯電話端末３ｂは、ＧＰＳ、すなわち自端末位置情報検出部３−３を備えておらず、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｂにおいて、携帯電話端末３ｂから送信される電波の電波強度、あるいは、電波の到達時間（ＴＯＡ：Time of Arrival）を用いて、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する。
【００３８】
図８は、第２実施形態に係る位置情報検出装置２ｂの内部構成を示した図である。第１実施形態に係る位置情報検出装置２ａの構成と異なる構成としては、自装置位置情報検出部２−４と、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂとを備えている点であり、それ以外の構成については、第１実施形態の構成と同じ構成を備えている。自装置位置情報検出部２−４は、ＧＰＳであり、ＧＰＳの衛星からの受信電波に基づいて、位置情報検出装置２ｂの位置情報を検出する。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、電波受信部２−１が受信した電波の電波強度、あるいは電波の到達時間を用いて、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する。
【００３９】
図９は、第２実施形態に係る携帯電話端末３ｂの内部構成を示した図である。第１実施形態に係る携帯電話端末３ａと異なる構成としては、前述したようにＧＰＳ、すなわち自端末位置情報検出部３−３を備えていない点で異なり、それ以外の構成については、第１実施形態と同じ構成を備えている。
【００４０】
（電波強度を用いて位置情報を検出する形態）
図１０は、第２実施形態に係る位置情報検出システムの動作のうち携帯電話端末３ｂから送信される電波の強度により、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する場合の動作を示したフローチャートである。ステップＳｂ１〜ステップＳｂ６及びステップＳｂ１２、Ｓｂ１３については、第１実施形態に係る位置情報検出システムのステップＳａ１〜ステップＳａ６、ステップＳａ８、ステップＳａ９と同じ動作となり、以下異なる動作である、ステップＳｂ７〜ステップＳｂ１１について説明する。
【００４１】
ステップＳｂ６において、固有情報検出部２−２が、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致していると判定した場合、すなわち位置捜索中の携帯電話端末３ｂである場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、自装置位置情報検出部２−４、すなわちＧＰＳに、当該電波を受信した際の位置情報検出装置２ｂの位置、すなわち飛翔体１の位置情報を検出させる（ステップＳｂ７）。そして、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、当該電波の強度を計測し、電波強度が空間伝搬によって減衰する原理に基づいた公知の計算法で各受信位置−携帯電話端末間の距離を算出する（ステップＳｂ８）。
【００４２】
次に、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、３点以上の受信位置で、位置情報検出装置２ｂと携帯電話端末３ｂ間の距離、すなわち飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出したか否かを判定する（ステップＳｂ９）。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、異なる３点以上で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していないと判定した場合、飛翔体１が移動する間、一定時間待機し（ステップＳｂ１０）、ステップＳｂ４以降の処理を開始させる。一方、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、異なる３点以上で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していると判定した場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、算出した飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離ｌ１，ｌ２，ｌ３と、それぞれの距離に対応する自装置位置情報検出部２−４で検出した位置情報とに基づいて、公知の測位手法である３点測位法により携帯電話端末３ｂの位置を検出する。すなわち、図７に示すように、携帯電話端末３ｂは、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｂの各受信位置を中心とし、ｌ１，ｌ２，ｌ３を半径とする３つの球面が作り出す交点上に存在するため、当該交点を、３点測位法で算出する（ステップＳｂ１１）。以降の処理は、前述したように第１実施形態と同じ動作となる。
【００４３】
（到達時間を用いて位置情報を検出する形態）
図１１は、第２実施形態に係る位置情報検出システムの動作のうち携帯電話端末３ｂから送信される電波の到達時間により、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する場合の動作を示したフローチャートである。ステップＳｃ１〜ステップＳｃ６及びステップＳｃ１２、Ｓｃ１３については、第１実施形態に係る位置情報検出システムのステップＳａ１〜ステップＳａ６、ステップＳａ８、ステップＳａ９と同じ動作となり、以下異なる動作である、ステップＳｃ７〜ステップＳｃ１１について説明する。
【００４４】
ステップＳｃ６において、固有情報検出部２−２が、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致していると判定した場合、すなわち位置捜索中の携帯電話端末３ｂである場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、自装置位置情報検出部２−４、すなわちＧＰＳに、当該電波を受信した際の位置情報検出装置２ｂの位置、すなわち飛翔体１の位置情報を検出させる（ステップＳｃ７）。そして、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、当該電波の到達時間を計測する。ここで、到達時間は、受信した時刻と、電波に含まれる送信時刻との差により算出される。
【００４５】
ここで、到達時間とは、電波の送信から受信までの所要時間を意味しており、空気中の電波の伝搬速度ｃは、ｃ＝２．９９７９２５×１０８（ｍ／ｓ）として一定であり、受信位置＃１、受信位置＃２、受信位置＃３における携帯電話端末３ｂからの電波の到達時間をそれぞれΔｔ１、Δｔ２、Δｔ３とすれば、ｌ１、ｌ２、ｌ３は、それぞれ次式（１）から（３）で求めることができる。
【００４６】
【数１】
0004833175.tif 000002
【００４７】
【数２】
0004833175.tif 000003
【００４８】
【数３】
0004833175.tif 000004
【００４９】
この場合も、携帯電話端末３ｂは、飛翔体１の各受信位置を中心とし、ｌ１、ｌ２、ｌ３を半径とする３つの球面が作り出す交点上に位置することになる。
【００５０】
式（１）〜（３）のΔｔ１、Δｔ２、Δｔ３を正確に計測するためには、飛翔体１の位置情報検出装置２ｂに内蔵される時計と、携帯電話端末３ｂに内蔵される時計が同期している必要がある。しかし、現実の問題として、任意の携帯電話端末に内蔵している時計と、位置情報検出装置２ｂの時計を同期させるのは極めて難しいため、以下のような手法で、携帯電話端末３ｂの時計と、位置情報検出装置２ｂの時計の間に存在する時間差（時間誤差）による測定距離誤差を取り除き、正確な位置情報の検出を行う必要がある。
【００５１】
すなわち、ｉ番目の受信位置（受信位置＃ｉ）における位置情報検出装置２ｂと、携帯電話端末３ｂの間の正確な距離をｌｉ、位置情報検出装置２ｂの時計と携帯電話端末３ｂの時計の間に存在する時間差をτ、時間差を含む到達時間から求めた位置情報検出装置２ｂと携帯電話端末３ｂとの間の距離を「擬似距離」として定義し、それをｌｉ’とすれば、ｌｉとｌｉ’とは次式（４）の関係を有する。
【００５２】
【数４】
0004833175.tif 000005
【００５３】
式（４）で、ｃτは、位置情報検出装置２ｂの時計と携帯電話端末３ｂの時計の間に存在する時間差が原因で、擬似距離ｌｉ’に内在する距離誤差を意味する。
【００５４】
飛翔体１の航路上の異なった４点の受信位置で計測した、携帯電話端末３ｂから送信される電波の到達時間をそれぞれΔｔ１、Δｔ２、Δｔ３、Δｔ４とすれば、各受信位置と携帯電話端末３ｂの間の擬似距離は次式（５）から（８）のように求められる。
【００５５】
【数５】
0004833175.tif 000006
【００５６】
【数６】
0004833175.tif 000007
【００５７】
【数７】
0004833175.tif 000008
【００５８】
【数８】
0004833175.tif 000009
【００５９】
ここで、受信位置＃ｉの地球固定座標系における位置座標を（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）、携帯電話端末３ｂの位置座標を（ｘ，ｙ，ｚ）とすれば、４点の受信位置と携帯電話端末３ｂの間の擬似距離の定義から次式（９）から（１２）を導出することができる。
【００６０】
【数９】
0004833175.tif 000010
【００６１】
【数１０】
0004833175.tif 000011
【００６２】
【数１１】
0004833175.tif 000012
【００６３】
【数１２】
0004833175.tif 000013
【００６４】
式（９）から（１２）は、位置情報検出装置２ｂの時計と携帯電話端末３ｂの時計の時間差τ及び携帯電話端末３ｂの位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を未知数とする連立方程式となっており、非特許文献４に示すように、これを解くことで位置情報検出装置２ｂの時計と携帯電話端末３ｂの時計が同期していない場合も、携帯電話端末３ｂの位置を正確に算出することができる。
【００６５】
以上の手法で、携帯電話端末３ｂの位置を算出するためには、飛翔体１の航路上の異なった４点以上の位置で、携帯電話端末３ｂから送信される電波を受信し、到達時間を計測する必要がある。
【００６６】
そこで、図１１に戻り、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、４点以上の受信位置で、位置情報検出装置２ｂと携帯電話端末３ｂ間の距離（前述の擬似距離）、すなわち飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出したか否かを判定する（ステップＳｃ９）。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、４点以上で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していないと判定した場合、飛翔体１が移動する間、一定時間待機し（ステップＳｃ１０）、ステップＳｃ４以降の処理を開始させる。一方、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、４点以上で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していると判定した場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｂは、算出した飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離ｌ１’，ｌ２’，ｌ３’，ｌ４’と、それぞれの距離に対応する自装置位置情報検出部２−４で検出した位置情報とに基づいて、前述した式（９）〜（１２）により携帯電話端末３ｂの位置を検出する。（ステップＳｃ１１）。以降の処理は、前述したように第１実施形態と同じ動作となる。
【００６７】
なお、位置情報検出装置２ｂの時計と携帯電話端末３ｂの時計の同期が取れている場合には、これらの時計の時間を用いることができるため、３点以上の異なる受信位置で計測した到達時間を用いて、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出することが可能となる。
【００６８】
また、上記では、１台の飛翔体１を移動させて、電波強度を利用する場合には異なる３点、到達時間を利用する場合には異なる４点で、電波を計測しているが、本発明は、当該実施形態の構成には限られず、例えば、電波強度を利用する場合には、３台以上の飛翔体により異なる位置で電波の受信を行い、到達時間を利用する場合には、４台以上の飛翔体により異なる位置で電波の受信を行うようにしてもよい。この場合、複数の飛翔体の位置情報検出装置は、互いに送受信できる構成を有しており、いずれか１台の代表となる飛翔体に、他の飛翔体から他の飛翔体で受信された電波に関する情報を送信させて、当該代表となる飛翔体の携帯電話位置情報検出部により携帯電話端末３ｂの位置を特定する演算が行われることになる。
また、複数台の飛翔体にて電波の受信を行う場合には、同じ時刻に携帯電話端末３ｂから送信された電波を受信するように構成することも可能であり、この構成では、携帯電話端末３ｂの所持者の移動によって発生する誤差を軽減することができる。
【００６９】
また、本実施形態における、異なる３点、あるいは異なる４点等、複数の位置において電波の受信を行う場合、複数の飛翔体を出動させて、ある飛翔体については異なる２点で電波の受信を行わせ、他の飛翔体については、１点で受信を行わせる等のように、飛翔体により、受信させる位置の箇所数を異なるように構成してもよい。
【００７０】
上記の第２実施形態の構成により、ＧＰＳを内蔵しない携帯電話端末であっても、携帯電話端末から送信される電波の受信強度を用いる場合には少なくとも異なる３点、電波の到達時間を用いる場合には少なくとも異なる４点で電波を計測することにより携帯電話端末の位置情報を検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【００７１】
（第３実施形態）
図１２は、本発明の第３実施形態に係る携帯電話端末３ｂの位置情報検出システムの構成を示した図である。第３実施形態に係る位置情報検出システムでは、３つの飛翔体Ａ、飛翔体Ｂ、飛翔体Ｃと、それぞれの飛翔体に備えられる位置情報検出装置２ｃＡ、２ｃＢ、２ｃＣと、携帯電話端末３ｂとを備えている。携帯電話端末３ｂは、図９で示した第２実施形態と同じ構成を有する。飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃのうち、飛翔体Ａは、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する代表飛翔体である。
【００７２】
図１３は、代表飛翔体である飛翔体Ａに備えられる位置情報検出装置２ｃＡの内部構成を示した図である。電波受信部２−１Ａ、固有情報検出部２−２Ａ、自装置位置情報検出部２−４Ａ、通信部２−５Ａは、それぞれ第２実施形態の位置情報検出装置２ｂの電波受信部２−１、固有情報検出部２−２、自装置位置情報検出部２−４、通信部２−５と同じ構成を有する。飛翔体間通信部２−６Ａは、他の飛翔体である飛翔体Ｂ及び飛翔体Ｃの飛翔体間通信装置２−６Ｂ、飛翔体間通信装置２−６Ｃと、無線あるいは有線による通信を行う。携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、携帯電話端末３ｂから受信した電波の受信時刻を検出する。また、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、自機能部にて検出した電波の受信時刻と、他の飛翔体である飛翔体Ｂ及び飛翔体Ｃにて、携帯電話端末３ｂから受信した電波の受信時刻とそれぞれの電波が受信された際の他の位置情報検出装置における位置情報とに基づいて、携帯電話端末３ｂの位置を検出する。
【００７３】
図１４は、飛翔体Ｂに備えられる位置情報検出装置２ｃＢの内部構成を示した図である。図１４に示すように、飛翔体Ｂの位置情報検出装置２ｃＢは、電波受信部２−１Ｂ、固有情報検出部２−２Ｂ、自装置位置情報検出部２−４Ｂを備えており、これらは、飛翔体Ａの位置情報検出装置２ｃＡの対応する構成と同じ構成を有する。また、位置情報検出装置２ｃＢは、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ｂを備えており、当該構成については、飛翔体Ａの対応する位置情報検出装置２ｃＡの携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａの構成のうち、自機能部にて検出した電波の受信時刻と、他の飛翔体である飛翔体Ｂ及び飛翔体Ｃにて、携帯電話端末３ｂから受信した電波の受信時刻とそれぞれの電波が受信された際の位置情報とに基づいて携帯電話端末３ｂの位置を検出する機能以外の機能を備えている。
なお、飛翔体Ｃに備えられる位置情報検出装置２ｃＣについては、飛翔体Ｂと同じ構成になるため、以下の説明では、符号Ｂを符号Ｃに置き換えて記載するものとする。
【００７４】
なお、位置情報検出装置２ｃＡ、２ｃＢ、２ｃＣのそれぞれの携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａ、２−３Ｂ、２−３Ｃは、それぞれ時計を内蔵しており、これらの時計は、同期しているものとする。
【００７５】
次に、図１５を参照しつつ、第３実施形態に係る位置情報検出システムの動作について説明する。まず、遭難等の理由により、圏外域に存在する携帯電話端末３ｂの所有者の所在位置捜索の要請があった場合（ステップＳｄ１）、捜索エリア及び捜索経路の決定が捜索隊によりなされる（ステップＳｄ２）。捜索エリア及び捜索経路が決定すると、飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃにそれぞれ備えられる位置情報検出装置２ｃＡ、２ｃＢ、２ｃＣに、当該携帯電話端末３ｂの固有情報、例えば、電話番号を予め記憶させておき、飛翔体Ａ，Ｂ、Ｃを捜索現場に出動させる（ステップＳｄ３）。
【００７６】
以下、ステップＳｄ４Ａ〜Ｓｄ８Ａ、ステップＳｄ４Ｂ〜Ｓｄ８Ｂ、ステップＳｄ４Ｃ〜Ｓｄ８Ｃまでは、それぞれ飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃにそれぞれ備えられる位置情報検出装置２ｃＡ、２ｃＢ、２ｃＣにより、同じ処理が行われるため、代表飛翔体である飛翔体Ａの位置情報検出装置２ｃＡの処理であるステップＳｄ４Ａ〜Ｓｄ８Ａについて説明する。捜索航行の途中に位置情報検出装置２ｃＡの電波受信部２−１Ａが、携帯電話端末３ｂから送信された電波を受信すると（ステップＳｄ４Ａ）、固有情報検出部２−２Ａは、当該携帯電話端末３ｂの固有情報を検出する（ステップＳｄ５Ａ）。固有情報検出部２−２Ａは、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致するか否かを判定する（ステップＳｄ６Ａ）。
【００７７】
検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致しないと判定した場合、ステップＳｄ４Ａ、すなわち電波の受信以降の処理を繰り返す。一方、固有情報検出部２−２Ａにより、検出した固有情報が、予め内部に記憶されている固有情報と一致していると判定した場合、すなわち位置捜索中の携帯電話端末３ｂである場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、自装置位置情報検出部２−４Ａ、すなわちＧＰＳに、当該電波を受信した際の位置情報検出装置２ｃＡの位置、すなわち飛翔体１の位置情報ｐＡを検出させる（ステップＳｄ７Ａ）。そして、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、内蔵されている時計から当該電波の受信時刻ｔＡを検出する（ステップＳｄ８Ａ）。
【００７８】
次に、飛翔体Ｂ及び飛翔体Ｃの位置情報検出装置２ｃＢ、２ｃＣは、位置情報検出装置２ｃＡと同様の処理により、検出した位置情報ｐＢ、ｐＣと、検出した受信時刻ｔＢ、ｔＣとを、それぞれの飛翔体間通信部２−６Ｂ、２−６Ｃを通じて、飛翔体Ａの位置情報検出装置２ｃＡの飛翔体間通信部２−６Ａに送信する（ステップＳｄ９Ｂ、Ｓｄ９Ｃ）。
【００７９】
飛翔体Ａの位置情報検出装置２ｃＡの飛翔体間通信部２−６Ａは、飛翔体Ｂ、Ｃの飛翔体間通信部２−６Ｂ、２−６Ｃから送信される情報を受信して、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａに入力し、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、位置情報ｐＡ、ｐＢ、ｐＣと、受信時刻ｔＡ、ｔＢ、ｔＣとをまとめる（ステップＳｄ９Ａ）。そして、携帯電話端末位置情報検出部２−３Ａは、位置情報ｐＡ、ｐＢ、ｐＣと、受信時刻ｔＡ、ｔＢ、ｔＣとに基づいて携帯電話端末３ｂの位置を検出する（ステップＳｄ１２）。
【００８０】
ここで、ステップＳｄ１２における、位置情報ｐＡ、ｐＢ、ｐＣと、受信時刻ｔＡ、ｔＢ、ｔＣとを用いた携帯電話端末３ｂの位置情報の算出の処理について説明する。当該算出処理では、携帯電話端末３ｂから送信される電波の飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃまでの到達時間差（ＴＤＯＡ：Time Difference of Arrival）に基づいて携帯電話端末３ｂの位置を特定する。ある時刻に携帯電話端末３ｂから送信された電波を、飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃが受信した場合、飛翔体Ａまでの携帯電話端末３ｂの電波の到達時間差をΔｔＡ、飛翔体Ｂまでの携帯電話端末３ｂの電波の到達時間差をΔｔＢ、飛翔体Ｃまでの携帯電話端末３ｂの電波の到達時間差をΔｔＣとする。前述したように、各飛翔体の位置情報検出装置２ｃＡ，２ｃＢ、２ｃＣに内蔵される時計は同期していることから、前述した受信時刻ｔＡ、ｔＢ、ｔＣから、ΔｔＡ、ΔｔＢ、ΔｔＣを到達時間差として算出できる。また、飛翔体Ａから携帯電話端末３ｂまでの距離をｌＡ、飛翔体Ｂから携帯電話端末３ｂまでの距離をｌＢ、飛翔体Ｃから携帯電話端末３ｂまでの距離をｌＣとすると、各距離間の差分を次式（１３）、（１４）、（１５）で表すことができる。
【００８１】
【数１３】
0004833175.tif 000014
【００８２】
【数１４】
0004833175.tif 000015
【００８３】
【数１５】
0004833175.tif 000016
【００８４】
飛翔体Ａの地球固定座標系における自装置位置座標を（ｘＡ，ｙＡ，ｚＡ）、飛翔体Ｂの地球固定座標系における自装置位置座標を（ｘＢ，ｙＢ，ｚＢ）、飛翔体Ｃの地球固定座標系における自装置位置座標を（ｘＣ，ｙＣ，ｚＣ）とし、携帯電話端末３ｂの地球固定座標系における位置座標を（ｘ，ｙ，ｚ）とすれば、次式（１６）、（１７）、（１８）が成立することになる。
【００８５】
【数１６】
0004833175.tif 000017
【００８６】
【数１７】
0004833175.tif 000018
【００８７】
【数１８】
0004833175.tif 000019
【００８８】
式（１６）、（１７）、（１８）において、各飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃの位置及び各飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃにおける携帯電話端末３ｂの電波の到達時間差は、計測で得られる値であり、式（１６）、（１７）、（１８）は、地球固定座標系における位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を未知数とする連立方程式を構成する。従って、式（１６）、（１７）、（１８）を解くことで、携帯電話端末３ｂの位置を算出することができる。
【００８９】
以上の手法は、非特許文献５に示される手法であり、３機以上の複数の飛翔体Ａ、Ｂ、Ｃの間で求めた携帯電話端末３ｂから送信される電波の到達時間差に基づいて携帯電話端末３ｂの位置を検出する場合、前述したように、電波を受信するすべての飛翔体の位置情報検出装置に内蔵される時計は同期していることから、式（１６）、（１７）、（１８）の右辺が受信時刻の差で求められるため、携帯電話端末３ｂに内蔵される時計は、位置情報検出装置に内蔵される時計と必ずしも同期している必要はない。
【００９０】
図１５のフローチャートに戻り、飛翔体Ａは、携帯電話端末が接続可能なエリア、すなわち圏内域、あるいは他の公共通信網に接続可能なエリアまで移動し、通信部２−５Ａが、携帯電話通信網、もしくは、他の公共通信網を経由して、警察、救助隊、電話会社などに備えられる端末や、予め備えられている情報収集装置等に接続し、検出した携帯電話端末３ｂの固有情報、位置情報を送信する（ステップＳｄ１２）。なお、飛翔体Ｂ、Ｃについては、飛翔体Ａの位置情報検出装置２ｃＡに情報を送信した後、引き上げることになる（ステップＳｄ１０Ｂ、Ｓｄ１０Ｃ）。
【００９１】
上記の第３実施形態の構成により、ＧＰＳを内蔵しない携帯電話端末であっても、携帯電話端末から送信される電波を、３以上の複数の飛翔体にそれぞれ備えられる位置情報検出装置により受信し、受信した電波の到達時間差に基づいて携帯電話端末の位置情報を検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【００９２】
（第４実施形態）
図１６は、本発明の第４実施形態に係る携帯電話端末３ｂの位置情報検出システムの構成を示した図である。第４実施形態に係る位置情報検出システムは、飛翔体１と、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｄと、第２実施形態と同じ構成を有する携帯電話端末３ｂとを備えている。
【００９３】
最初に、第４実施形態における携帯電話端末３ｂの位置情報の検出の原理について説明する。図１７は、２点の受信位置＃１と受信位置＃２から求めた携帯電話端末３ｂから送信される電波の伝搬方向を用いた携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する手法を示した図である。伝搬方向とは３次元空間内に設けたある受信位置において観察した特定発信源からの送信電波の進行方向であり、３次元ベクトルを用いてその方向性を表示する場合、図１８に示すように地球に固定された直交座標系ｏ−ｘｙｚに対して、ｘ軸となす角α、ｙ軸となす角β、及びｚ軸となす角γでその方向を一意に決めることができる。本実施形態では、発信源を始点、受信位置を終点とするベクトルを伝搬経路ベクトルとして定義し、伝搬経路ベクトルと同じ終点を有し、始点を無限遠方まで延長したベクトルを伝搬方向ベクトルとして定義する。
【００９４】
図１７にて、受信位置＃１及び受信位置＃２で計測した携帯電話端末３ｂから送信される電波の伝搬方向に合わせて作られた伝搬方向ベクトルをそれぞれベクトルａ１、及びベクトルａ２とすると、携帯電話端末３ｂは、ベクトルａ１、及びベクトルａ２が形成する交点に位置することになる。しかし、計測した伝搬方向に含まれている誤差等の問題で３次元ベクトルａ１と、ベクトルａ２とが交点を有する可能性は極めて低い。そこで、本実施形態では、図１６に示すように、２つの伝搬方向ベクトルａ１と、伝搬方向ベクトルａ２が交点を有しない場合、ベクトルａ１を表す直線上の一点と、ベクトルａ２を表す一点を接続する線分の中で最短距離を有するものの中点を求め、それを携帯電話端末３ｂの所在位置として近似する。
【００９５】
図１９は、第４実施形態に係る飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｄの内部構成を示した図である。第２実施形態に係る位置情報検出装置２ｂの構成と異なる構成としては、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄを備えている点であり、それ以外の構成については、第２実施形態の構成と同じ構成を備えている。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、電波受信部２−１が異なる２点で受信した電波の電波から伝搬方向ベクトルを算出して、携帯電話端末３ｂの位置情報を算出する。
【００９６】
図２０は、第４実施形態に係る位置情報検出システムの動作を示したフローチャートである。ステップＳｅ１〜ステップＳｅ７及びステップＳｅ１２、Ｓｅ１３については、第２実施形態に係る位置情報検出システムのステップＳｂ１〜ステップＳｂ７、ステップＳｂ１２、ステップＳｂ１３と同じ動作となり、以下異なる動作である、ステップＳｅ８〜ステップＳｅ１１について説明する。
【００９７】
ステップＳｅ７において、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、自装置位置情報検出部２−４、すなわちＧＰＳに、当該電波を受信した際の位置情報検出装置２ｄの位置、すなわち飛翔体１の位置情報を検出させると、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、当該電波の伝搬方向を計測する（ステップＳｅ８）。
【００９８】
次に、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、２点以上の受信位置で、受信電波の伝搬方向ベクトルを算出したか否かを判定する（ステップＳｅ９）。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、２点以上の受信位置で、受信電波の伝搬方向を算出していないと判定した場合、飛翔体１が移動する間、一定時間待機し（ステップＳｅ１０）、ステップＳｅ４以降の処理を開始させる。一方、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、２点以上の受信位置で、受信電波の伝搬方向ベクトルを算出したと判定した場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｄは、２つの伝搬方向ベクトルを用いて携帯電話端末３ｂの位置情報を算出する（ステップＳｅ１１）。以降の処理は、前述したように第２実施形態と同じ動作となる。
【００９９】
ここで、２つの伝搬方向ベクトルから携帯電話端末３ｂの位置情報を算出する処理について説明する。
【０１００】
図１６を参照して説明したように、伝搬方向ベクトルａ１を表す直線上の一点と、伝搬方向ベクトルａ２を表す一点をつなぐ線分の中で最短距離を有するものの中点を求め、それを携帯電話端末３ｂの所在位置として近似することができる。図２１に示すように、地球固定座標系に対して記述した受信位置＃１及び受信位置＃２の位置ベクトルをそれぞれベクトルｒ１及びベクトルｒ２とし、伝搬方向に沿った単位ベクトルを、それぞれベクトルｕ１及びベクトルｕ２とすれば、ベクトルａ１を表す直線及びベクトルａ２を表す直線は、次式（１９）、（２０）で表される。
【０１０１】
【数１９】
0004833175.tif 000020
【０１０２】
【数２０】
0004833175.tif 000021
【０１０３】
式（１９）、（２０）でベクトルｂ１は、ベクトルａ１を表す直線上のある一点を示す位置ベクトル、ベクトルｂ２は、ベクトルａ２を表す直線上のある一点を示す位置ベクトルであり、ベクトルｂ１及びベクトルｂ２の終点は、独立変数である媒介変数ｓ１及びｓ２の値によって決められることになる。
【０１０４】
前述したように伝搬方向ベクトルの終点は、各受信位置となるため、媒介変数ｓ１及びｓ２は、それぞれ次式（２１）、（２２）のような範囲の値となる。
【０１０５】
【数２１】
0004833175.tif 000022
【０１０６】
【数２２】
0004833175.tif 000023
【０１０７】
ベクトルａ１を表す直線上の一点と、ベクトルａ２を表す直線上の一点をつなぐ線分としてのベクトルｃは、次式（２３）で示すことができる。
【０１０８】
【数２３】
0004833175.tif 000024
【０１０９】
従って、ベクトルｃとして表わされる前述した線分の長さは、ベクトルｃの大きさであり、最短距離の線分を求めるのはベクトルｃの大きさを最小とする最適化問題へ帰着する。すなわち、ベクトルａ１を表す直線上の一点と、ベクトルａ２を表す直線上の一点をつなぐ最短距離の線分は、次式（２４）のＪを最小にする媒介変数ｓ１及びｓ２の値を求めることで算出することができる。
【０１１０】
【数２４】
0004833175.tif 000025
【０１１１】
携帯電話端末３ｂから送信される電波の最大到達距離をｄｍａｘとすれば、式（２４）を満たす媒介変数ｓ１及びｓ２の値は次式（２５）、（２６）に示す範囲で探索すればよい。
【０１１２】
【数２５】
0004833175.tif 000026
【０１１３】
【数２６】
0004833175.tif 000027
【０１１４】
式（２５）、（２６）の条件を満たし、式（２４）のＪを最小にする媒介変数ｓ１及びｓ２の値を、非線形計画法のような公知の最適化法で求め、式（１９）、（２０）に代入すれば、前述した最短距離線分の両端点が求められる。本実施形態でｄｍａｘは、一般に６ｋｍ程度になることが知られている。なお、ｄｍａｘは、各携帯電話通信事業者の携帯電話端末仕様に示されるより正確な値を用いるようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記では、１台の飛翔体１を移動させて、伝搬方向ベクトルを算出しているが、本発明は、当該実施形態の構成には限られず、例えば、２台以上の飛翔体により異なる位置で電波の受信を行うようにしてもよい。この場合、複数の飛翔体の位置情報検出装置は、互いに送受信できる構成を有しており、いずれか１台の代表となる飛翔体に、他の飛翔体から他の飛翔体で受信された電波に関する情報を送信させて、代表となる飛翔体の位置情報検出装置にて２つの伝搬方向ベクトルを算出するか、あるいは他の飛翔体の位置情報検出装置により算出された伝搬方向ベクトルを代表となる飛翔体に送信させて、当該代表となる飛翔体の携帯電話位置情報検出部により携帯電話端末３ｂの位置を特定する演算が行われるようにしてもよい。
【０１１６】
上記の第４実施形態の構成により、ＧＰＳを内蔵しない携帯電話端末であっても、携帯電話端末から送信される電波を少なくとも異なる２点で受信し、受信した電波の伝搬方向ベクトルに基づいて携帯電話端末の位置情報を検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【０１１７】
（第５実施形態）
図２２は、本発明の第５実施形態に係る携帯電話端末３ｂの位置情報検出システムの構成を示した図である。第５実施形態に係る位置情報検出システムは、飛翔体１と、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｅと、携帯電話端末３ｂとを備えている。第５実施形態の携帯電話端末は、第２実施形態と同じ携帯電話端末３ｂが適用される。第５実施形態では、携帯電話端末３ｂの所持者が、一般に市販されている周辺の気圧情報などにより所持者の海抜高度を計測する高度計５を所持しており、当該高度計５により計測される、高度情報を、携帯電話端末３ｂの操作部３−４を操作することにより入力して、高度情報を含んだ電波を送信する構成となる。
【０１１８】
図２３は、第５実施形態に係る位置情報検出装置２ｅの内部構成を示した図である。第２実施形態に係る位置情報検出装置２ｂの構成と異なる構成は、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅを備えている点であり、それ以外の構成については、第２実施形態の構成と同じ構成を備えている。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅは、電波受信部２−１が受信した電波の電波強度と、電波に含まれる高度情報とを用いて、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出する。
【０１１９】
図２４は、第５実施形態に係る位置情報検出システムの動作を示したフローチャートである。ステップＳｆ１〜ステップＳｆ８及びステップＳｆ１３、Ｓｆ１４については、第２実施形態に係る位置情報検出システムのステップＳｂ１〜ステップＳｂ８、ステップＳｂ１３、ステップＳｂ１４と同じ動作となり、以下異なる動作である、ステップＳｆ９〜ステップＳｆ１２について説明する。
【０１２０】
ステップＳｆ８にて、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅは、当該電波の強度を計測し、電波強度が空間伝搬によって減衰する原理に基づいた公知の計算法で各受信位置−携帯電話端末間の距離を算出すると、２点の受信位置で、位置情報検出装置２ｅと携帯電話端末３ｂ間の距離、すなわち飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出したか否かを判定する（ステップＳｆ９）。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅは、２点で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していないと判定した場合、飛翔体１が移動する間、一定時間待機し（ステップＳｆ１０）、ステップＳｆ４以降の処理を開始させる。一方、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅは、２点で飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離を算出していると判定した場合、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｅは、携帯電話端末３ｂからの高度情報を含んだ電波を検出し（ステップＳｆ１１）、検出した電波から高度情報を読み出し、読み出した高度情報と、２点で計測した飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離とに基づいて、公知の測位手法である３点測位法により携帯電話端末３ｂの位置を検出する（ステップＳｆ１２）。
【０１２１】
すなわち、図２２に示されるように、２点で計測した飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離が求められれば、携帯電話端末３ｂは、受信位置＃１を中心とし、ｌ１を半径とする球面１と、受信位置＃２を中心としｌ２を半径とする球面２が作り出す交点としての円断面境界上に位置することになる。このとき、携帯電話端末３ｂから送信される高度情報により、当該円断面境界上における携帯電話端末３ｂの位置を特定することができる。
【０１２２】
なお、第２実施形態において、図１１を参照して説明した到達時間を用いた飛翔体１と携帯電話端末３ｂ間の距離の算出手法に、前述した高度情報を用いた手法を適用してもよく。この場合、高度情報により、前述した連立方程式のｚの値が既知となるため、残りの未知数に対する連立方程式を構成し、３点の受信位置における到達時間から３点測位法により、携帯電話端末３ｂの位置を算出することになる。
【０１２３】
また、到達時間を用いる場合、位置情報検出装置２ｆの時計と携帯電話端末３ｂの時計の同期が取れているときには、式（９）〜（１２）に示したτが０であることになり、未知数は、携帯電話端末３ｂのｘ座標及びｙ座標の２つに絞られ、２点以上の異なる受信位置で計測した到達時間を用いて、携帯電話端末３ｂの位置情報を検出することが可能となる。
【０１２４】
また、上記では、１台の飛翔体１を移動させて、電波強度を利用する場合には異なる２点、到達時間を利用する場合には異なる３点で、電波を計測しているが、本発明は、当該実施形態の構成には限られず、例えば、電波強度を利用する場合には、２台以上の飛翔体により異なる位置で電波の受信を行い、到達時間を利用する場合には、３台以上の飛翔体により異なる位置で電波の受信を行うようにしてもよい。この場合、複数の飛翔体の位置情報検出装置は、互いに送受信できる構成を有しており、いずれか１台の代表となる飛翔体に、他の飛翔体から他の飛翔体で受信された電波に関する情報を送信させて、当該代表となる飛翔体の携帯電話位置情報検出部により携帯電話端末３ｂの位置を特定する演算が行われることになる。
また、複数台の飛翔体にて電波の受信を行う場合には、同じ時刻に携帯電話端末３ｂから送信された電波を受信するように構成することも可能であり、この構成では、携帯電話端末３ｂの所持者の移動によって発生する誤差を軽減することができる。
【０１２５】
また、本実施形態における、異なる３点、あるいは異なる４点等、複数の位置において電波の受信を行う場合、複数の飛翔体を出動させて、ある飛翔体については異なる２点で電波の受信を行わせ、他の飛翔体については、１点で受信を行わせる等のように、飛翔体により、受信させる位置の箇所数を異なるように構成してもよい。
【０１２６】
上記の第５実施形態の構成により、ＧＰＳを内蔵しない携帯電話端末であっても、携帯電話端末から送信される電波の強度あるいは到達時間と、携帯電話端末から送信される高度情報とに基づいて、携帯電話端末の位置情報を検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【０１２７】
（第６実施形態）
図２５は、本発明の第６実施形態に係る携帯電話端末３ｂの位置情報検出システムの構成を示した図である。第６実施形態に係る位置情報検出システムは、飛翔体１と、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｆと、携帯電話端末３ｂとを備えている。第６実施形態では、第４実施形態にて説明した電波の伝搬方向ベクトルのうち、１点の受信位置における電波の伝搬方向ベクトルと、高度情報とに基づいて、携帯電話端末３ｂの位置を検出する。第６実施形態の携帯電話端末は、第２実施形態と同じ携帯電話端末３ｂが適用される。第６実施形態では、携帯電話端末３ｂの所持者が、高度計５を所持しており、当該高度計５により計測される、高度情報を、携帯電話端末３ｂの操作部３−４を操作することにより入力して、高度情報を含んだ電波を送信する構成となる。
【０１２８】
図２６は、第６実施形態に係る飛翔体１に備えられる位置情報検出装置２ｆの内部構成を示した図である。第２実施形態に係る位置情報検出装置２ｂの構成と異なる構成としては、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｆを備えている点であり、それ以外の構成については、第２実施形態の構成と同じ構成を備えている。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｆは、電波受信部２−１が受信した電波の伝搬方向ベクトルを算出し、携帯電話端末３ｂより送信される高度情報を用いて携帯電話端末３ｂの位置情報を算出する。
【０１２９】
図２７は、第６実施形態に係る位置情報検出システムの動作を示したフローチャートである。ステップＳｇ１〜ステップＳｇ８及びステップＳｇ１１、Ｓｇ１２については、第４実施形態に係る位置情報検出システムのステップＳｅ１〜ステップＳｅ８、ステップＳｅ１２、ステップＳｅ１３と同じ動作となり、以下異なる動作である、ステップＳｇ９〜ステップＳｇ１０について説明する。
【０１３０】
ステップＳｇ８にて、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｆは、１点での受信電波の伝搬方向を算出すると、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｆは、携帯電話端末３ｂからの高度情報を含んだ電波を検出し（ステップＳｇ９）、検出した電波から高度情報を読み出し、読み出した高度情報と、１点で計測した電波の伝搬方向とに基づいて、携帯電話端末３ｂの位置を検出する。すなわち、１点で計測した電波の伝搬方向ベクトルを表す直線上の１点を、高度情報により特定することで、携帯電話端末３ｂの位置を検出することができる（ステップＳｇ１０）。
【０１３１】
上記の第６実施形態の構成により、ＧＰＳを内蔵しない携帯電話端末であっても、携帯電話端末から送信される電波を、少なくとも１点で受信した電波の伝搬方向ベクトルと、携帯電話端末から送信される高度情報とに基づいて、携帯電話端末の位置情報を検出することができる。そして、検出した位置情報を携帯電話端末の電話番号などの固有情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【０１３２】
（第７実施形態）
第７実施形態は、１１０番、１１８番、１１９番などの緊急通報を携帯電話端末がおこなった場合、これらの緊急通報を位置情報検出装置により受信した飛翔体が、携帯電話端末が接続可能なエリア、すなわち圏内域、あるいは他の公共通信網に接続可能なエリアまで移動し、位置情報検出装置の通信部が、携帯電話通信網、もしくは、他の公共通信網を経由して、警察、救助隊、電話会社などに備えられる端末や、予め備えられている情報収集装置等に接続し、検出した携帯電話端末３の固有情報、位置情報を緊急通報とともに送信する実施形態である。
【０１３３】
なお、第７実施形態における位置情報検出システムに備えられる携帯電話端末は、２００７年４月以降に発売されるＧＰＳの搭載が義務付けられた第３世代携帯電話端末も想定しており、当該携帯電話端末は、１１０番、１１８番、１１９番などの緊急通報を行った際、発信場所の位置情報を自動的に通報するようになっている。なお、内部の構成は、無線送受信部３−１が、１１０番、１１８番、１１９番などの緊急通報を行った際、自端末位置情報検出部３−３から位置情報を読み出して、緊急通報とともに送信する構成以外の構成は、第１実施形態に係る携帯電話端末３ａと同じ構成であり、以下の説明では、第７実施形態の携帯電話端末に、符号３ｇを付して説明する。
【０１３４】
また、飛翔体１に備えられる位置情報検出装置は、前述した第１実施形態から第６実施形態の構成を合わせた構成を有しており、その中の携帯電話端末位置情報検出部は、更に、受信電波が緊急通報であるか否かを判定する構成を備えており、また、その中の固有情報検出部は、緊急通報の場合に受信電波から固有情報を検出する構成を備えている。以下では、第７実施形態に係る位置情報検出装置２ｇに備えられる構成として、携帯電話端末位置情報検出部に、符号２−３ｇ、固有情報検出部に、符号２−２ｇ、電波受信部に、符号２−１ｇを付して説明を行う。
【０１３５】
図２８は、第７実施形態における位置情報検出システムの動作を示したフローチャートである。まず、遭難等の理由により、圏外域に存在する携帯電話端末３ｇの所有者の所在位置捜索の要請があった場合、捜索エリア及び捜索経路の決定が捜索隊によりなされる（ステップＳｈ１）。捜索エリア及び捜索経路が決定すると、緊急通報受付のため、飛翔体１を捜索現場に出動させる（ステップＳｈ２）。捜索航行の途中に位置情報検出装置２ｇの電波受信部２−１ｇが、携帯電話端末３ｇから送信された電波を受信すると（ステップＳｈ３）、携帯電話端末位置情報検出部２−３ｇは、当該電波が、緊急通報であるか否かを判定する（ステップＳｈ４）。
【０１３６】
緊急通報でないと判定した場合、ステップＳｈ３以降の処理を繰り返す。緊急通報であると判定した場合、固有情報検出部２−２ｇに、受信した電波に含まれる固有情報を検出させる（ステップＳｈ５）。携帯電話端末位置情報検出部２−３ｇは、前述した第１実施形態から第５実施形態で示したいずれかの手法により携帯電話端末３ｇの位置情報を検出する（ステップＳｈ６）。そして、飛翔体１は、携帯電話端末が接続可能なエリア、すなわち圏内域、あるいは他の公共通信網に接続可能なエリアまで移動し、通信部２−５が、携帯電話通信網、もしくは、他の公共通信網を経由して、警察、救助隊、電話会社などに備えられる端末や、予め備えられている情報収集装置等に接続し、検出した携帯電話端末３の固有情報、位置情報を緊急通報の情報とともに送信する（ステップＳｈ７）。そして、飛翔体１を引き上げさせる（ステップＳｈ８）。
【０１３７】
なお、ステップＳｈ６において、第２実施形態から第６実施形態の手法を用いる場合とは、携帯電話端末３ｇが、ＧＰＳを搭載しておらず、受信電波に当該ＧＰＳで取得した位置情報が含まれていない場合となる。
【０１３８】
上記の第７実施形態の構成により、通信の圏外域であっても携帯電話端末から送信される緊急通信を受信し、受信した緊急情報を、携帯電話端末の固有情報及び位置情報とともに、例えば、携帯電話通信網などを経由して、捜索隊に連絡可能な端末等に送信することができる。これにより、遭難等の救助活動において、遭難者の位置特定等を迅速に行うことが可能となる。
【０１３９】
なお、前述した第２実施形態から第６実施形態の位置情報検出装置に、携帯電話端末から受信する電波に、携帯電話端末のＧＰＳにより取得された携帯電話端末の位置情報が含まれているか否かを判定する判定手段を備えさせ、当該位置情報が含まれている場合、第１実施形態に示した手段（携帯電話端末位置情報検出部２−３による位置情報検出）により、携帯電話端末の位置情報を検出させ、当該位置情報が含まれていない場合、第２実施形態から第５実施形態の手段（それぞれの実施形態における携帯電話端末位置情報検出部による位置情報検出）により携帯電話端末の位置情報を検出させるようにしてもよい。
【０１４０】
また、前述した第１実施形態から第７実施形態では、携帯電話端末の位置情報を検出するものとして説明したが、本発明は、当該実施形態の構成には限られず、例えば、電話機能は有しないが、無線信号を送信可能な、携帯端末にも適用することが可能である。
【０１４１】
上述の位置情報検出装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した位置情報検出装置による携帯電話端末の位置情報の検出処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明の一実施形態における飛翔体を有する位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における飛翔体を有する位置情報検出システムが携帯端末捜索航行を行う際の捜索経路の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る携帯電話端末の内部構成を示したブロック図である。
【図６】第１実施形態に係る位置情報検出システムにおける携帯電話端末に内蔵されるＧＰＳにより取得された位置情報により携帯電話端末の位置情報を検出する処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図９】第２実施形態に係る携帯電話端末の内部構成を示したブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る位置情報検出システムの電波の受信強度を用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る位置情報検出システムの電波の到達時間を用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図１３】第３実施形態に係る代表飛翔体に備えられる位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図１４】第３実施形態に係る代表飛翔体以外の飛翔体に備えられる位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図１５】第３実施形態に係る位置情報検出システムにおける各飛翔体に到達する電波の到達時間差を用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る位置情報検出システムの原理を説明するための図（その１）である。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る位置情報検出システムの原理を説明するための図（その２）である。
【図１９】第４実施形態に係る代表飛翔体に備えられる位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図２０】第４実施形態に係る位置情報検出システムにおける受信電波の伝搬方向ベクトルを用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図２１】第４実施形態に係る位置情報検出システムにおける受信電波の伝搬方向ベクトルを用いて携帯電話端末の位置情報を検出する場合の原理を説明するための図である。
【図２２】本発明の第５実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図２３】第５実施形態に係る位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図２４】第５実施形態に係る位置情報検出システムにおける受信電波の強度あるいは到達時間と、高度情報とを用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第６実施形態に係る位置情報検出システムの構成及び適用環境を示す図である。
【図２６】第６実施形態に係る位置情報検出装置の内部構成を示したブロック図である。
【図２７】第６実施形態に係る位置情報検出システムにおける受信電波の伝搬方向ベクトルと、高度情報とを用いた携帯電話端末の位置情報を検出するプロセスを示すフローチャートである。
【図２８】第７実施形態に係る位置情報検出システムにおける携帯電話端末から緊急通信を受信した場合のプロセスを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１    飛翔体
２ａ  位置情報検出装置
２−１  電波受信部
２−２  固有情報検出部
２−３  携帯電話端末位置情報検出部
２−５  通信部
【図１】
0004833175.tif 000028
【図２】
0004833175.tif 000029
【図３】
0004833175.tif 000030
【図４】
0004833175.tif 000031
【図５】
0004833175.tif 000032
【図６】
0004833175.tif 000033
【図７】
0004833175.tif 000034
【図８】
0004833175.tif 000035
【図９】
0004833175.tif 000036
【図１０】
0004833175.tif 000037
【図１１】
0004833175.tif 000038
【図１２】
0004833175.tif 000039
【図１３】
0004833175.tif 000040
【図１４】
0004833175.tif 000041
【図１５】
0004833175.tif 000042
【図１６】
0004833175.tif 000043
【図１７】
0004833175.tif 000044
【図１８】
0004833175.tif 000045
【図１９】
0004833175.tif 000046
【図２０】
0004833175.tif 000047
【図２１】
0004833175.tif 000048
【図２２】
0004833175.tif 000049
【図２３】
0004833175.tif 000050
【図２４】
0004833175.tif 000051
【図２５】
0004833175.tif 000052
【図２６】
0004833175.tif 000053
【図２７】
0004833175.tif 000054
【図２８】
0004833175.tif 000055