(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体装置と付属装置との組み合わせにより成る像振れ補正システムであって、
前記本体装置は、振れ検出手段と、前記付属装置から通信されて来る像振れ補正に関する信号と前記振れ検出手段の検出出力とを基に像振れ補正の為の駆動信号を算出する演算手段とを有し、
前記付属装置は、像振れを補正する像振れ補正手段と、前記本体装置より通信されて来る前記駆動信号に応じて前記像振れ補正手段の駆動を制御する駆動制御手段とを有し、
前記本体装置から前記付属装置へ通信される前記駆動信号を含む、一回の通信あたりの制御データ量を、前記振れ検出手段の検出出力によって可変とすることを特徴とする像振れ補正システム。
【請求項２】
前記振れ検出手段は、前記本体装置のヨー方向とピッチ方向の振れを検出し、
前記演算手段は、前記付属装置から通信されて来る像振れ補正に関する信号と前記振れ検出手段のピッチ方向とヨー方向の検出出力とを基に像振れ補正の為のピッチ方向とヨー方向の駆動信号を算出し、
前記駆動制御手段は、前記本体装置より通信されて来る前記ピッチ方向とヨー方向の駆動信号に応じて前記像振れ補正手段の駆動を制御し、
前記本体装置から前記付属装置へ通信される前記ピッチ方向とヨー方向の駆動信号を含む前記ピッチ方向とヨー方向の各制御データ量を、前記振れ検出手段の前記ピッチ方向とヨー方向の検出出力によって可変とすることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正システム。
【請求項３】
前記ピッチ方向とヨー方向の駆動信号は、ピッチ方向とヨー方向とで交互に送信が行われることを特徴とする請求項２に記載の像振れ補正システム。
【請求項４】
前記振れ検出手段の出力が所定値以上の場合には、基準データ量に対して、前記制御データ量を増加させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の像振れ補正システム。
【請求項５】
前記振れ検出手段は、振動ジャイロを含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の像振れ補正システム。
【請求項６】
前記像振れ補正手段は、シフト型の補正光学系で構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の像振れ補正システム。
【請求項７】
前記本体装置はカメラであり、前記付属装置は交換レンズであることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の像振れ補正システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、本体装置に振れ検出手段が具備され、付属装置に像振れ補正手段が具備されて成る像振れ補正システムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、交換レンズ式のカメラ用防振レンズが知られている。また、像振れを検出する振れ検出手段をカメラ側に有し、交換レンズ側に像振れを補正する像振れ補正手段を有する例が、特開平６−２５０２７２号公報や特開平７−１９１３５５号公報などに開示されている。
【０００３】
そして、前記公報などに開示されているカメラにおいては、カメラと交換レンズ間の制御データの通信は、常に所定のデータ量の授受を行うことで交換レンズの補正データを受信し、制御データの送信を行うことで像振れ補正手段の駆動を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来例においては、カメラ等の光学装置と交換レンズ等の光学装置の間で通信される制御データ量は、所定量に設定されており、最大振れ補正量に合わせて制御データ量を設定すると、振れ量が少ないときには、必要以上の制御データを光学装置と光学装置の間で授受することとなり、無駄が生じていた。
【０００５】
また、標準的な振れ量に対して制御データ量を設定した場合には、大きな振れ量が検出された場合に、像振れ補正手段の駆動を完全に行うことが出来なくなることがあった。
【０００６】
（発明の目的）
本発明の第１の目的は、振れ量に対応した適切な像振れ補正制御を行うことのできる像振れ補正システムを提供しようとするものである。
【０００７】
本発明の第２の目的は、振れ量に対する制御データ量の増加を最小限に抑えつつ、ピッチとヨーそれぞれの方向の振れ量に対応した適切な像振れ補正制御を行うことのできる像振れ補正システムを提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記第１の目的を達成するために、本体装置と付属装置との組み合わせにより成る像振れ補正システムであって、前記本体装置が、振れ検出手段と、前記付属装置から通信されて来る像振れ補正に関する信号と前記振れ検出手段の検出出力とを基に像振れ補正の為の駆動信号を算出する演算手段とを有し、前記付属装置が、像振れを補正する像振れ補正手段と、前記本体装置より通信されて来る前記駆動信号に応じて前記像振れ補正手段の駆動を制御する駆動制御手段とを有し、前記本体装置から前記付属装置へ通信される前記駆動信号を含む一回の通信あたりの制御データ量を、前記振れ検出手段の検出出力によって可変とする像振れ補正システムとするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施の各形態に係るカメラ（カメラ本体）及び交換レンズより成るカメラシステムの構成図である。
【００１４】
図１において、カメラ１内には該カメラ側の制御を司るＣＰＵ２が具備されており、更に該カメラ１のヨー、ピッチ方向の振れを検出する振れセンサ４及び５が図示した様に配置され、このセンサ出力は共にＡ／Ｄコンバータ３によってデジタルデータに変換されて、上記ＣＰＵ２内のデータとして取り込まれる構成となっている。
【００１５】
上記振れセンサ４及び５の内部の具体的構成の一例としては、図２に示したように、角速度センサとしての振動ジャイロ、及び、積分回路等から成り立っている。
【００１６】
図２において、振動ジャイロ２０は駆動回路２２によって共振駆動されると共に、同期検波回路２１等により所定の角速度出力となるようにその出力変換が行われる。前記同期検波回路２１からの出力には通常不必要なＤＣオフセットが含まれており、このＤＣ分はコンデンサ２４及び抵抗２５で構成されるハイパスフィルタで取り除かれ、残りの振れ信号のみがオペアンプ２３、抵抗２６及び２７で構成される増幅器で増幅される。更にこの増幅器の出力は、オペアンプ２８、抵抗２９，３０及びコンデンサ３１で構成される積分回路で積分され、振れ変位に比例した出力に変換され、この積分出力は前述した様にＡ／Ｄコンバータ３へ出力される構成となっている。
【００１７】
図１に戻って、ＣＰＵ２内に取り込まれたセンサ出力は、交換レンズ８からの情報を基に演算した振れ補正レンズ駆動量となる。そして、この振れ補正レンズ駆動量のデータをカメラ１と交換レンズ８との情報のやりとりを行う通常のシリアルバスライン７を介して、ＣＰＵ２より交換レンズ８内のＣＰＵ１１に転送される。また、ＣＰＵ２は姿勢検知センサ１９ａおよび１９ｂより姿勢検知出力を入力することにより、カメラの姿勢を検知している。
【００１８】
交換レンズ８内では、振れ補正系９自体の絶対位置を検出する位置検出センサ１５及び１６の出力をＡ／Ｄコンバータ１８でデジタルデータに変換して上記ＣＰＵ１１内に取り込み、該ＣＰＵ１１にて、上記のカメラ１からの振れ補正レンズ駆動量のデータとこの振れ補正系９の位置を比較し、その比較結果をＤ／Ａコンバータ１２に転送する。そしてこのＤ／Ａコンバータ１２からの出力結果を基にドライバ回路１３及び１４を介して振れ補正系９を駆動し、像振れを補正する構成となっている。
【００１９】
ここで、上記振れ補正系９の具体的な構成例を図３に示す。
【００２０】
図３は、振れ補正レンズを光軸と垂直なｘ，ｙ方向に平行シフトすることによりカメラの角度振れを補正するいわゆるシフト光学系の構成を示したものであり、同図において、５０，５１はそれぞれ実際のｘ，ｙ軸方向の駆動源となる磁気回路ユニットとしてのヨーク部、５２，５３はそれぞれのヨークに対応したコイル部である。従って、このコイル部に前述したドライバ回路１３，１４より電流が供給されることにより、撮影レンズの一部である振れ補正レンズ５４がｘ，ｙ方向に偏心駆動される。５５は上記振れ補正レンズ５４を固定する為の支持アーム及び支持枠を示している。
【００２１】
上記振れ補正レンズ５４の動きは、該振れ補正レンズ５４と一体となって動くＩＲＥＤ５６，５７、及び、シフトレンズ全体を保持する為の鏡筒部６０上に取り付けられたＰＳＤ６２，６３との組み合わせによって、非接触に検出される。又、５８はこのシフト系への通電を停止した時に振れ補正レンズ５４を光軸中心に機械的に略光軸中心位置に保持する為のメカロック機構を、５９はチャージピンを、６１はこのシフト系の倒れ方向を規制する為のあおり止めとしての支持球を、それぞれ示している。
【００２２】
（実施の第１の形態）
次に、本発明の実施の第１の形態に係る主要部分の動作について、図４，図５，図６，図８，図９，図１０に示したフローチャート及び図７に示したタイミングチャート等を用いて説明していく。
【００２３】
図４は、防振（像振れ補正）動作に関連するカメラ１のＣＰＵ２でのメイン処理を示すものであり、同図において、まずステップ＃９９では、カメラ１のレリーズ動作の開始を指示するスイッチＳＷ１がＯＮしているかどうかの判定を行い、ＯＮしていればステップ＃１００及びステップ＃１０１にて、電源電圧がカメラ全体の動作保証電圧に対し充分かどうかの判定を、不図示のバッテリーチェック回路によって実行する。この結果、電源電圧が不充分であると判定した場合はステップ＃１０２へ進み、ここでは上記スイッチＳＷ１がＯＦＦする迄待機し、該スイッチＳＷ１がＯＮになると再びスタート位置に戻るものである。
【００２４】
一方、上記ステップ＃１０１にてバッテリーチェックの結果がＯＫと判定した場合はステップ＃１０３へ進み、交換レンズ８内のＣＰＵ１１との通信を行い、測光、測距、開放絞り値等の測光演算に用いるデータ、焦点調節敏感度等の焦点調節の為のデータ、防振敏感度に相応するデータを得る。ここで、防振敏感度とは、前述したように、装置の傾き量に対する振れ補正レンズの駆動量の比であり、ズームとフォーカスの状態によって変化するものであり、後述する図６のステップ＃１５１にて実行される演算に用いられる。なお、この実施の形態では、防振敏感度に相応するデータとしてズーム情報を用いている。送受信の仕方としては、カメラ１より所定のデータ要求信号が交換レンズ８に向けて送信されると、交換レンズ８側ではその所定のデータ要求信号に応答して、防振敏感度に相応するデータとしてズーム情報をカメラ１側に送信するようになっている。
【００２５】
次にステップ＃１０４では、通常の測光動作を行い、続くステップ＃１０５にて、実際のフォーカス制御を不図示の光学センサ及びＣＰＵ１１との通信によりフォーカスレンズの駆動を行うことによって実行する。このフォーカス制御はステップ＃１０６にて合焦であることを検出できる迄継続し、合焦検出をできることによりステップ＃１０７へ進み、防振開始用のスイッチＩＳＳＷがＯＮしているかどうかの判定を行い、このスイッチＩＳＳＷがＯＦＦしている場合は防振動作が必要ないものとしてステップ＃１０８へ進み、ＣＰＵ１１内部のフラグＩＳＯＮＬを０とし、直ちにステップ＃１１６へ進むことになる。
【００２６】
一方、上記ステップ＃１０７にてスイッチＩＳＳＷがＯＮしていることを判定した場合には防振撮影動作が選択されているものとしてステップ＃１０９へ進み、ロック解除命令をカメラ１側のＣＰＵ２から交換レンズ８側のＣＰＵ１１へシリアルバスライン７を介して転送する。
【００２７】
ここで、上記コマンド通信の様子を示したものが図７のタイミングチャートであり、図７の中において、ＳＣＫはシリアル通信の為の同期クロック、ＳＤＯはカメラ１から交換レンズ８側へ転送されるシリアルデータ、ＳＤＩは同時に交換レンズ８側からカメラ１側へ転送されるシリアルデータである。
【００２８】
図７のように、カメラ１から交換レンズ８に対して、少なくとも１バイト以上のメカロック解除のコマンドが送信されると、ＳＤＩからはデータを受け取った事を示すＢＵＳＹ信号が検出され、この事によりＣＰＵ２内では、ステップ＃１１０にてメカロック解除動作が完了（実際にはメカロックの解除動作は時間的にもう少し遅れるが、シーケンス的にはコマンド受信完了によって解除完了と見なせる）したものと判定する。そして、次のステップ＃１１１へ進み、一定周期Ｔ毎に割り込みをかける為のタイマをリセットして新たに計時動作を開始させ、続くステップ＃１１２にて、防振動作状態であることを示すＣＰＵ２内部のフラグＩＳＯＮＬを１とし、更に、次のステップ＃１１３にて、上記タイマの割り込み動作を許可する。
【００２９】
次のステップ＃１１４及びステップ＃１１５では、後述する演算用レジスタＵY 及びＵP を各々０Ｈに初期設定し、その後はステップ＃１１６へ進み、実際のシャッタレリーズ動作に伴うカメラ１に具備されたスイッチＳＷ２がＯＮしているかどうかの判定を行い、ＯＮしていれば撮影者が実際のレリーズ動作を開始したものとしてステップ＃１１７へ進み、図１に示したカメラ１内のミラー６のアップ動作を行い、シャッタレリーズ動作を実行する。
【００３０】
一方、上記ステップ＃１１６にてスイッチＳＷ２が未だＯＮしていない事を検知した場合は、撮影者が未だフレーミング動作（撮影構図を決めている）中であるとしてステップ＃１１８へ進み、ここでスイッチＳＷ１がＯＮしているかを判定し、ＯＮしていれば再びステップ＃１１６へ戻って上記動作を繰り返すことになる。また、上記ステップ＃１１８にてスイッチＳＷ１がＯＦＦになった事を検知すると、ＣＰＵ２は撮影者自身がカメラの撮影を終了したものとしてステップ＃１１９へ進み、前述したフラグＩＳＯＮＬの内容の判定を行う。ここでフラグＩＳＯＮＬの内容が０の場合は防振動作は実行されていないものとして直ちにステップ＃９９へ戻るが、フラグＩＳＯＮＬが１の場合は防振動作が実行されていたものとしてステップ＃１２０へ進み、ここでロック設定命令を送信する。このロック設定コマンドは、前述したロック解除コマンドと同様（当然そのデータ内容は異なる）に、ＣＰＵ２からＣＰＵ１１に対して図７に示したタイミングチャートと同じようにして送信される。
【００３１】
次のステップ＃１２１では、上記のロック設定が完了したかどうかの判定を行い、ロック設定完了であると判定した場合にはステップ＃１２２へ進み、前述したタイマの割り込み動作を禁止してこれら一連の動作が終了する。
【００３２】
次に、前述した一定周期Ｔ毎に発生する割り込み処理動作について、図５のフローチャートにより説明を行う。
【００３３】
図５において、まずステップ＃１３０では、図１に示したヨー方向の振れセンサ５からの出力をＡ／Ｄコンバータ３によりデジタルデータに変換する動作を開始する。そして、次のステップ＃１３１にて、上記変換動作が終了した事を検知するとステップ＃１３２へ進み、振れセンサ出力値が所定値以上であるか否かの判定を行う。この結果、センサ出力値が所定値以上であると判定した場合にはステップ＃１３４へ進み、制御データ量増加フラグをセットし、ステップ＃１３５に進む。また、ステップ＃１３２にて振れセンサ出力値が所定値以内であると判定した場合はステップ＃１３３へ進み、基準データ量送信フラグをセットし、ステップ＃１３５へ進む。
【００３４】
ステップ＃１３５へ進むと、上記ステップ＃１３０での変換結果に対して所定の演算を施す。ここで、このデータ変換動作について、図６に示す「データ変換」サブルーチンにより説明する。
【００３５】
図６の「データ変換」サブルーチンでは、まずステップ＃１５０にて、Ａ／Ｄ変換結果が記憶されているＡＤＤＡＴＡレジスタの内容をＣＰＵ２内部の汎用演算レジスタＡに転送し、次のステップ＃１５１にて、交換レンズ８内のＣＰＵ１１から送信されてくる、「振れセンサ出力」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ（または「像面での像の移動量」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ）、つまりこの実施の形態では、既に設定されているズーム状態を反映させた防振敏感度に相応するデータを受信し、同じくＣＰＵ２内の汎用演算レジスタＢに転送し、続くステップ＃１５２にて、上記ＣＰＵ２は二つの汎用演算レジスタ同士の乗算を行ってその結果をレジスタＣに設定する。汎用演算レジスタＢに転送する防振敏感度に相応するデータは、図４のステップ＃１０３における交換レンズ８との通信により得られるもので、このデータは後述するように一定の時間間隔にて更新されるので、上記の演算の各時点において最新の防振敏感度を用いた演算が可能になっている。その後は図５のステップ＃１３６へリターンする。
【００３６】
図５のステップ＃１３６では、上記の演算結果の内容を送信データレジスタＣに転送し、続くステップ＃１３７にて実際のカメラ１から交換レンズ８への送信動作を開始するが、実際の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信方法は、図７に示したタイミングチャートのように、まず最初に振れセンサの出力を示すコマンドを送信し（当然このコマンドの中にはヨー、ピッチ等の判別の為のフラグが含まれている）、次に振れセンサの出力に相当する上記レジスタＣの内容を、少なくとも１バイト以上のシリアルデータとして転送する。なお、交換レンズ８側ではこの信号を受信することにより、後述するように、その時点での防振敏感度に相応するデータをカメラ１側に送信する（後述する図９のステップ＃１８６）。
【００３７】
ここで、本実施の第１の形態において、振れセンサの出力に基づく像振れ補正制御においては、検出振れ量に応じてその制御データ量を適宜変更して送出している。例えば、基準データ量が２バイトであるとすると、図１１に示す様なタイミングチャートが考えられる。そして、カメラの振れ量が小さい場合には、図１２に示したタイミングチャートの様に１バイトに制御データ量を減少させ、カメラの振れ量が大きい場合には、図１３に示したタイミングチャートのように、３バイトに制御データ量を増加させるなどの変更を行っている。
【００３８】
また、データのバイト数だけでなく、図１１に示したタイミングチャートに対して通信クロックを変更することにより、図１４に示したタイミングチャートのように、単位時間あたりの通信可能な制御データ量を変更し、より多くの制御データを通信することが出来るように構成することも可能である。
【００３９】
更に、図１７（ａ），（ｂ）に示す様に、送受信される制御データの間隔を変化させることで、通信可能な制御データ量を変更するようにしても良い。図１７（ａ）に対して図１７（ｂ）は、制御間隔を延長している場合を示している。詳しくは、振れ量が大きい場合には、図１７（ａ）に示すように、短い間隔で制御することにより制御レスポンスを向上させ、振れ量が小さい場合には、図１７（ｂ）に示すように、間隔を長くすることで、カメラの制御負荷を低減させることができ、カメラの振れ量に最適な制御データの送受信が可能となる。
【００４０】
図５に戻って、上記の振れ補正レンズ駆動量のデータ転送が完了した事をステップ＃１３８にて検知すると、今後はステップ＃１３９にて、ピッチ方向のセンサ出力に対するＡ／Ｄ変換動作を開始する。このピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信処理である、ステップ＃１３９〜＃１４７に関しては、上記ヨー方向のセンサ出力に対する処理（ステップ＃１３０〜＃１３８）と全く同じなのでその説明は省略する。最後にステップ＃１４８にて、タイマ割り込みのフラグを０とし、割り込み処理動作は終了し、図４のメイン処理へ戻る。
【００４１】
このように、ＣＰＵ２の処理上では一定周期Ｔ毎に割り込みが発生し、カメラ１内に設けられたヨーとピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量の最新のデータ出力がその度交換レンズ８側に送信されることになる。
【００４２】
次に、交換レンズ８側の動作について、図８及び図９のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
まず、交換レンズ８側のＣＰＵ１１でのメイン処理を図８のフローチャートにより説明する。
【００４４】
図８のステップ＃１６０，＃１６１では、レンズ制御の為の補正演算用内部レジスタＣY ，ＣP を０Ｈにそれぞれリセットする。続くステップ＃１６２では、ロック設定制御を示すＬＣＫフラグを０とし、同様にステップ＃１６３では、ロック解除制御を示すＵＬＣＫフラグを０とする。次のステップ＃１６４では、前述したカメラ１から送信されてくるデータを受け取る為のシリアルインターフェースの割り込み動作を許可し、ステップ＃１６５にて、まず後述するシリアルインターフェース通信割り込み処理の中で、ロック解除を促すコマンドが受信されたかどうかを判定し、このフラグＵＬＣＫが０である場合はロック解除命令は受け取っていないとしてそのままステップ＃１６８へ進む。一方、フラグＵＬＣＫが１にセットされている場合はロック解除命令を受け取ったとしてステップ＃１６６へ進み、直ちにロック解除動作を行う。この場合、ＣＰＵ１１からの制御信号によって、不図示のメカロックドライバーを介して、図３に示したメカロック機構中のプランジャー５８に対して所定方向の電流を通電し、シフトレンズであるところの振れ補正レンズ５４の係止を解除する。そして、次のステップ＃１６７にて、上述したフラグＵＬＣＫを０とする。
【００４５】
次のステップ＃１６８では、ロック設定を示すフラグＬＣＫが１であるかの判定を行い、該フラグＬＣＫが０であった場合はロック設定命令は受け取っていないとしてそのままステップ＃１６５へ戻ることになるが、フラグＬＣＫが１であった場合はロック設定命令を受け取ったとしてステップ＃１６９へ進み、直ちにロック設定動作を行う。この場合も前述したロック解除動作と同様に、ＣＰＵ１１からの制御信号によって、メカロック機構中のプランジャー５８に対して今度はロック解除の場合と反対方向に電流を通電し、振れ補正レンズ５４の動きをレバーによって強制的に停止する。最後にステップ＃１７０にて、フラグＬＣＫを０とし、再びステップ＃１６５へ戻り、前述した動作を繰り返す事になる。
【００４６】
次に、交換レンズ８側のシリアル通信の処理について、図９のフローチャートにより説明する。
【００４７】
まずステップ＃１８０では、カメラ１側から送られてくる通信内容としてのコマンドが何であるかの解読を行い、次のステップ＃１８１でこの通信内容がロック解除命令かどうかの判定を行う。この結果、ロック解除命令であった場合はステップ＃１８２へ進み、ＣＰＵ１１内部でのロック解除動作を促す為のフラグＵＬＣＫを１とし、直ちにステップ＃２００へ進み、ここでシリアル割り込みの為のフラグを０とし、この割り込み動作を終了する。従って、この場合は前述した様に図８のメイン処理にてロック解除の動作が実行される。
【００４８】
一方、上記ステップ＃１８１でロック解除命令ではないと判定した場合はステップ＃１８３へ進み、ロック設定命令かどうかの判定を行い、ロック設定命令であった場合はステップ＃１８４へ進み、ＣＰＵ１１内部でのロック設定命令を促す為のフラグＬＣＫを１とし、ロック解除命令を受信した時と同様にステップ＃２００へ進んで割り込み動作を終了する。
【００４９】
また、上記ステップ＃１８３でロック設定命令でもないと判定した場合はステップ＃１８５へ進み、ヨー方向の振れ補正レンズ駆動量のデータかどうかの判定を行い、ここで受信コマンドがヨー側補正レンズ駆動量受信用のコマンドと一致していればステップ＃１８６へ進み、図７のタイミングチャートに示されている様な形式でのシリアルデータの内容をＣＰＵ１１内部のＳY レジスタにセットすると同時に、「振れセンサ出力」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ（または「像面での像の移動量」と「補正レンズ駆動量」との関係を示す防振敏感度に相応するデータ）をカメラ１側に送信する。なお、この防振敏感度に相応するデータは、データ送信時におけるズームレンズの設定状態、フォーカスレンズの設定状態の両方を反映させたデータである。
【００５０】
そして、次のステップ＃１８７にて、図１に示した振れ補正系９のヨー方向の動きを検出している位置検出センサ１５（ＩＲＥＤ、ＰＳＤ、及び処理回路から成る）の出力をＡ／Ｄコンバータ１８にてデジタルデータに変換する動作を開始し、次のステップ＃１８８で、このＡ／Ｄ変換の動作が終了したかどうかの判定を行う。ここでＡ／Ｄ変換の動作が終了したと判定した場合はステップ＃１８９へ進み、この結果をＣＰＵ１１内部のＴY レジスタに転送する。この前記位置検出センサ１５からの出力に相当するデータが記憶されているＳY レジスタと、補正系の位置出力に相当するデータが記憶されているＴY レジスタの内容が一致するように、続くステップ＃１９０では、ヨー補正系のフィードバック演算を実行し、次のステップ＃１９１にて、この演算結果をＣＰＵ１１内のＯY レジスタに転送する。
【００５１】
この制御動作が終了すると直ちにステップ＃２００へ進み、この割り込み動作は終了する。
【００５２】
一方、ステップ＃１８５でヨー振れ補正レンズ駆動量データ受信のコマンドではないと判定した場合はステップ＃１９２へ進み、ここで今度はピッチの振れ補正レンズ駆動量データ受信コマンドであるかどうかの判定を行い、ピッチの補正レンズ駆動量受信データであると判定した場合はステップ＃１９３〜＃１９８を実行し、振れ補正系９のピッチ方向の駆動制御を行うことになるが、この処理については、上記のヨー方向の駆動制御（ステップ＃１８６〜＃１９１）と全く同じなのでその説明は省略する。
【００５３】
また、上記ステップ＃１９２でピッチの振れ補正レンズ駆動量データ受信コマンドでもないと判定した場合はステップ＃１９９へ進み、通常のレンズ通信（例えばフォーカスや絞りの制御，測光，測距，防振敏感度を得る為の動作等）の処理を行い、その動作終了後、ステップ＃２００にて、シリアル通信の割り込みフラグをクリアして、全てのシリアル割り込み処理を終了する。
【００５４】
このように、本発明の実施の第１の形態では、カメラ１側では、防振動作が継続されている間随時、交換レンズ８側からの防振敏感度に相応するデータを受信し、このデータと振れセンサの検出出力とによって最新の振れ補正レンズ駆動量を算出し、これを随時、ヨー，ピッチ交互に交換レンズ８側に送信し、交換レンズ８側では最新の振れ補正レンズ駆動量を受信する毎に、振れ補正系９の制御を実行することになる。
【００５５】
そして、カメラ１と交換レンズ８の間で通信される制御データ量を可変とすることにより、振れ量に応じた精度で像振れ補正制御を行うことが可能となり、常に最適な像振れ補正を行うことが可能となる。
【００５６】
ここで、上記実施の第１の形態における図４の一部を変更した例を、図１０を用いて説明する。図４との相違点は、ステップ＃４００及びステップ＃４０１の部分のみであるので、ここではこの部分に関する説明のみ行う。
【００５７】
図１０のステップ＃４００では、開放絞り値等の測光演算に用いるデータ、焦点調節敏感度等の焦点調節のためのデータを得る。そして、次のステップ＃１０４にて測光動作を、ステップ＃１０５，＃１０６にて、焦点調節動作を、それぞれ行う。そして、次のステツプ＃４０１にて、ズームレンズの設定状態と、合焦が得られた状態でのフォーカスレンズの設定状態の両方を反映させた防振敏感度を得る。送受信の仕方としては、カメラ１から所定のデータ要求信号が交換レンズ８に向けて送信されると、交換レンズ８側ではその所定のデータ要求信号に応答して、防振敏感度に相応するデータとして、ズームレンズの設定状態、合焦が得られた状態でのフォーカスレンズの設定状態の両方を反映させた防振敏感度を、カメラ１側に向けて送信するようになっている。
【００５８】
このように、合焦後の防振敏感度に相応するデータを、振れ補正レンズ駆動量算出に用いることにより、より精度の良い振れ補正動作を行うことが可能となる。
【００５９】
なお、上記ズームレンズの設定状態に相応するデータと、フォーカスレンズの設定状態に相応するデータをそれぞれ別のデータとして、交換レンズ８からカメラ１側に送信し、カメラ１側でそれらを統合して防振敏感度を形成するようにしても良いし、上記ズームレンズの設定状態に相応するデータと、フォーカスレンズの設定状態に相応するデータの両方を統合した防振敏感度に相応するデータを交換レンズ８側で形成し、その形でカメラ１に送信するようにしても良い。
【００６０】
（実施の第２の形態）
次に、本発明の実施の第２の形態に係る主要部分の動作について、図４，図１５，図６，図８，図９，図１０に示したフローチャート及び図７に示したタイミングチャート等を用いて説明していく。なお、図４，図６，図８，図９，図１０に示したフローチャート及び図７に示したタイミングチャート等の説明は、実施の第１の形態にて説明したので、ここではその説明は省略する。
【００６１】
以下、図１５を用いて、本発明の実施の第２の形態におけるカメラの姿勢検知及び振れ補正サブルーチン等について説明する。
【００６２】
姿勢検知サブルーチンでは、まずステップ＃３０１にて、カメラの姿勢検知センサ１９ａ，１９ｂの出力を検知する。そして、次のステップ＃３０２にて、姿勢検知センサ１９ａ，１９ｂの出力に基づいて、どの振れセンサがピッチ方向の振れセンサであるか否かの判定を行う。第１の振れセンサがピッチ方向の振れセンサであると判定した場合にはステップ＃３０３へ進み、該第１の振れセンサをピッチ方向の振れセンサに設定し、次のステップ＃３０５にて振れセンサの出力を検出する。一方、ステップ＃３０２にて第２の振れセンサがピッチ方向の振れセンサであると判定した場合にはステップ＃３０４へ進み、第２の振れセンサをピッチ方向の振れセンサに設定し、次のステップ＃３０５にて振れセンサの出力を検出する。
【００６３】
次のステップ＃３０６では、ピッチ方向に設定した振れセンサのＡ／Ｄ変換を開始し、続くステップ＃３０７にて、ヨー方向に設定した振れセンサ出力のＡ／Ｄ変換を開始する。そして、次のステップ＃３０８にて、ピッチ方向に設定した振れセンサ及びヨー方向に設定した振れセンサ出力のＡ／Ｄ変換が終了したか否かの判定し、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力及びヨー方向に設定した振れセンサ出力のＡ／Ｄ変換が終了したと判定することによりステップ＃３０９へ進む。
【００６４】
ステップ＃３０９では、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力及びヨー方向に設定した振れセンサ出力が所定値以上であるか否かの判定を行う。この結果、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力及びヨー方向に設定した振れセンサ出力が所定値以下であると判定した場合にはステップ＃３１０へ進み、基準データ量送信フラグをセットする。そして、ステップ＃３１５へ進み、ヨー方向に設定した振れセンサの制御を開始する。
【００６５】
一方、上記ステップ＃３０９にてピッチ方向に設定した振れセンサ出力及びヨー方向に設定した振れセンサ出力が所定値以上であると判定した場合にはステップ＃３１１へ進み、制御データ量増加フラグをセットし、次のステップ＃３１２にて、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力及びヨー方向に設定した振れセンサ出力の出力を比較し、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力がヨー方向に設定した振れセンサ出力に対して大きいか否かの判定を行い、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力が大きいと判定した場合にはステップ＃３１３へ進み、ピッチ方向の制御データ量増加フラグをセットする。その後、ステップ＃３１５へ進み、ヨー方向に設定した振れセンサ出力の制御を開始する。また、ピッチ方向に設定した振れセンサ出力がヨー方向に設定した振れセンサ出力よりも小さいと判定した場合にはステップ＃３１２へ進み、ヨー方向の制御データ量増加フラグをセットすると共に、ピッチ方向の制御データ量増加フラグをセットする。その後、ステップ＃３１５へ進み、ヨー方向に設定した振れセンサ出力の制御を開始する。
【００６６】
次のステップ＃３１６では、上記ステップ＃３０７の変換結果に対して所定の演算を施す。ここで、このデータ変換動作について、図６に示した「データ変換」サブルーチンにより実施される。そして、次のステップ＃３１７にて、上記の演算結果の内容を送信データレジスタＣに転送し、続くステップ＃３１８にて実際のカメラ１から交換レンズ８への送信動作を開始するが、実際の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信方法は、図７に示したタイミングチャートのように、まず最初に振れセンサの出力を示すコマンドを送信し（当然このコマンドの中にはヨー、ピッチ等の判別の為のフラグが含まれている）、次に振れセンサの出力に相当する上記レジスタＣの内容を、少なくとも１バイト以上のシリアルデータとして転送する。なお、交換レンズ８側ではこの信号を受信することにより、後述するように、その時点での防振敏感度に相応するデータをカメラ１側に送信する（図９のステップ＃１８６）。
【００６７】
ここで、本実施の第２の形態において、振れセンサの出力に基づく像振れ補正制御においては、検出振れ量に応じてピッチ方向の制御データ量がヨー方向の制御データ量以上となるように適宜変更して送出している。例えば、基準データ量が２バイトであるとすると図１１に示す様なタイミングチャートが考えられる。そして、ピッチ方向のカメラの振れ量が大きい場合には、図１６に示したタイミングチャートの様にピッチ方向の制御データ量を３バイトに増加させるなどの変更を行っている。
【００６８】
また、データのバイト数だけでなく、図１１に示したタイミングチャートに対して通信クロックを変更することにより、図１４に示したタイミングチャートのように、単位時間あたりの通信可能な制御データ量を変更し、更に、図１７に示したタイミングチャートを基に、ピッチ方向の制御データの送信間隔をヨー方向の制御データの送信間隔よりも短く設定することにより、ピッチ方向の制御データの通信をより多くし、ピッチ方向の制御を細かく行うことが出来るように構成することも可能である。
【００６９】
図１５に戻って、上記の振れ補正レンズ駆動量のデータ転送が完了した事をステップ＃３１９にて検知すると、今後はステップ＃３２０にて、ピッチ方向のセンサ出力の制御を開始する。このピッチ方向の振れ補正レンズ駆動量のデータ送信処理である、ステップ＃３２０〜＃３２４に関しては、上記ステップ＃３０７での変換結果をステップ＃３０６での変換結果と置き換えた上記ヨー方向の振れセンサ出力に対する処理（ステップ＃３１６〜＃３１９）と全く同じなのでその説明は省略する。最後にステップ＃３２５にて、タイマ割り込みのフラグを０とし、割り込み処理動作は終了し、図４のメイン処理へ戻る。
【００７０】
上記の様な構成することにより、カメラの姿勢よらず、振れの発生する確率の高いピッチ方向の振れ補正制御を重視した設定とすることで、振れ補正の精度を向上しつつも、カメラとレンズの間で通信される制御データ量の増加を最小限にとどめることを可能とし、限りある通信データ量の有効活用を図ることが可能となる。
【００７１】
また、通信データ量を少なくすることが出来るので、通信速度をあまり速くする必要が無く、安価に構成する事が可能となる。
【００７２】
（変形例）
上述の実施の各形態では、振れ検出手段として、振動ジャイロより成る振れセンサを想定しているが、他の角速度センサや他のセンサ（変位，角変位センサ，速度センサ，加速度，角加速度センサ等、エリアセンサ等）を用いてもよい。
【００７３】
また、像振れ補正手段として、光軸に対して実質的に垂直な面内で光学部材を動かすことにより像振れ補正を行うものを用いたが、可変頂角プリズム等の他の像振れ補正手段を用いてもよい。
【００７４】
また、上記の実施の各形態では、銀塩カメラに適用した例を説明したが、ビデオカメラ等の他の撮像装置や他の光学装置についても同様に適用することができる。
【００７５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、振れ量に対応した適切な像振れ補正制御を行うことができる像振れ補正システムを提供できるものである。
【００７６】
また、本発明によれば、振れ量に対する制御データ量の増加を最小限に抑えつつ、ピッチとヨーそれぞれの方向の振れ量に対応した適切な像振れ補正制御を行うことができる像振れ補正システムを提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の各形態に係るカメラシステムの構成図である。
【図２】図１に示す振れセンサ４及び５の内部の具体的構成を示す回路図である。
【図３】図１に示す振れ補正系９の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の各形態に係るカメラ側のメイン処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の第１の形態においてカメラ側でのタイマ割り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップ＃１３５での詳細な動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信について説明する為の図である。
【図８】本発明の実施の各形態に係る交換レンズのメイン処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の各形態に係る交換レンズでのシルアル割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図４に示すフローチャートの一部を変更した例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信における標準的な制御データ量について説明する為の図である。
【図１２】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信における振れ量の少ない場合の制御データ量について説明する為の図である。
【図１３】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信における振れ量の大きい場合の制御データ量について説明する為の図である。
【図１４】本発明の実施の第１の形態に係るカメラシステムにおける通信における振れ量の大きい場合の通信速度について説明する為の図である。
【図１５】本発明の実施の第２の形態においてカメラ側でのタイマ割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の第２の形態に係るカメラシステムにおける通信におけるピッチ方向の振れ量が大きい場合の制御データ量について説明する為の図である。
【図１７】本発明の実施の各形態に係るカメラシステムでの通信における振れ量の大きい場合と小さい場合の通信間隔について説明する為の図である。
【符号の説明】
１        カメラ
２        ＣＰＵ
４，５    振れセンサ
８        交換レンズ
９        振れ補正系
１１      ＣＰＵ
１９ａ，１９ｂ  姿勢検知センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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