(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに取り付けられてナットランナを支持するナットランナ支持具であって、
前記ロボットアームに取り付けられた基部と、
当該基部に回動可能に支持されて前記ナットランナを支持する支持部と、を備え、
前記基部には、突起と前記支持部に設けられた軸部が挿通する挿通孔とが形成され、
前記支持部には、前記突起が収容される収容部が形成され、
前記挿通孔には前記軸部を回転可能に支持する軸受が設けられ、
前記収容部の内面と前記突起の外面との間には、緩衝材が介装されていることを特徴とするナットランナ支持具。
【請求項２】
請求項１に記載のナットランナ支持具において、
前記突起は、ボルトであり、
前記緩衝材は、筒状であり、前記ボルトの首部を囲んで配置されることを特徴とするナットランナ支持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナットランナ支持具に関する。詳しくは、ロボットアームに取り付けられてナットランナを支持するナットランナ支持具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の製造工程では、ボディにボルトでドアを仮固定しておき、この状態で塗装を行っている。その後、このボルトを取り外し、ドアを把持して搬送することで、ドアをボディから取り外し、ボディとドアとを別々のラインで組み立てる。
ここで、ドアをボディから取り外すラインには、例えば、先端にナットランナが取り付けられたロボットが設置されている。そして、ドアをボディから取り外す場合、このロボットのロボットアームを制御して、ナットランナのソケットをボルトに嵌合させ、その後、ナットランナを駆動することにより、ボルトを緩めて取り外す（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、ナットランナでボルトを取り外そうとしても、このボルトの位置が予め決められた基準位置からずれている場合がある。この場合、ボルトの位置ずれにナットランナを追従させる必要がある。
【０００４】
そこで、ロボットアームに取り付けられ、スプリングや弾性ゴムを介して、ナットランナを支持するナットランナの支持装置が提案されている（特許文献１参照）。具体的には、支持装置には、貫通孔が形成され、この貫通孔には、ナットランナの軸が挿通される。そして、貫通孔と軸との間には、弾性ゴムが介装されるとともに、支持装置には、ナットランナの軸を軸方向に付勢するスプリングが設けられる。
【０００５】
この手法によれば、スプリングや弾性ゴムが変形することにより、ナットランナをボルトの位置ずれに追従させることができる。
【特許文献１】特開平６−１５５１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、スプリングや弾性ゴムの変形量は、特性によって大きく変化する。したがって、以上の手法では、ナットランナの追従性能を管理することが困難であった。
【０００７】
本発明は、ナットランナの追従性能を容易に管理できるナットランナ支持具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナットランナ支持具（例えば、後述のナットランナ支持具７０）は、ロボットアーム（後述のアーム３３）に取り付けられてナットランナ（例えば、後述のナットランナ７１）を支持するナットランナ支持具であって、前記ロボットアームに取り付けられた基部（後述の基部７２）と、当該基部に回動可能に支持されて前記ナットランナを支持する支持部（後述のフレーム７３）と、を備え、前記基部には、突起（後述のボルト７２３）が形成され、前記支持部には、前記突起が収容される収容部（後述の収容部７３４）が形成され、前記収容部の内面と前記突起の外面との間には、緩衝材（後述の緩衝材７３５）が介装されていることを特徴とする。
【０００９】
この場合、前記突起は、ボルトであり、前記緩衝材は、筒状であり、前記ボルトの首部を囲んで配置されることが好ましい。
【００１０】
この発明によれば、基部に突起を形成し、支持部に突起が収容される収容部を形成し、さらに、収容部の内面と突起の外面との間に緩衝材を介装した。よって、ナットランナのソケットをボルトの頭部に嵌合させる際、ボルトの位置が基準位置からずれていても、緩衝材を変形させることで、ナットランナを支持する支持部を基部に対して僅かに回転させて、ナットランナをボルトの位置ずれに追従させることができる。
また、ナットランナの回転量は、緩衝材の変形量にほぼ等しくなるので、緩衝材の厚みや材質を適宜選択することにより、ナットランナの追従性能を容易に調整できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、基部に突起を形成し、支持部に突起が収容される収容部を形成し、さらに、収容部の内面と突起の外面との間に緩衝材を介装した。よって、ナットランナのソケットをボルトの頭部に嵌合させる際、ボルトの位置が基準位置からずれていても、緩衝材を変形させることで、ナットランナを支持する支持部を基部に対して僅かに回転させて、ナットランナをボルトの位置ずれに追従させることができる。また、ナットランナの回転量は、緩衝材の変形量にほぼ等しくなるので、緩衝材の厚みや材質を適宜選択することにより、ナットランナの追従性能を容易に調整できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るナットランナ支持具が適用されたドア取り外しシステム１の斜視図である。
ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で仮固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外すものである。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を上下から挟持する双腕ロボット２０と、ボルト１２を取り外す単腕ロボット３０と、これらを制御する制御装置４０（図４参照）と、を備える。
【００１３】
自動車のボディ１０には、上下一対のヒンジ部材１３、１４を介して、ドア１１が取り付けられる。
一対のヒンジ部材１３、１４は、それぞれ、ボディ１０に固定されるとともに、１本のボルト１２でドア１１の長さ方向一端側の端面に仮固定されている。
このドア１１は、インナパネル１５とアウタパネル１６とを接合して形成される。
インナパネル１５は、略平板矩形状のパネル本体１５１と、このパネル本体１５１の上端に設けられた略コの字形状のフレーム部１５２と、を備える。フレーム部１５２とパネル本体１５１の上辺とで囲まれた領域は、図示しない窓ガラスが露出する開口となっている。
アウタパネル１６は、インナパネル１５のパネル本体１５１の外側に取り付けられる。アウタパネル１６の上辺とインナパネル１５のパネル本体１５１の上辺との間には、窓ガラスを収容するための隙間が形成されている。
【００１４】
双腕ロボット２０は、ロボット本体２１と、このロボット本体２１を挟んで設けられた第１マニピュレータ２２Ａおよび第２マニピュレータ２２Ｂと、を備える。
マニピュレータ２２Ａ、２２Ｂは、７軸であり、ロボット本体２１に軸支されるアーム２３Ａ、２３Ｂと、これらアーム２３Ａ、２３Ｂの先端フランジ面２４Ａ、２４Ｂに軸支された第１把持治具５０および第２把持治具６０と、を備える。
【００１５】
ロボット本体２１は、床面に対して所定方向にスライド可能なスライド部２１１と、このスライド部２１１に略鉛直方向を旋回軸２１３として旋回可能な旋回部２１２とを備える。
【００１６】
スライド部２１１は、自動車のボディ１０の搬送方向すなわち図１中矢印Ａ方向と、この自動車のボディ１０の搬送方向に交差する方向すなわち図１中矢印Ｂ方向と、にスライド可能となっている。
このスライド部２１１には、この旋回軸２１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ２１４が設けられている。トルクセンサ２１４は、具体的には、旋回軸２１３を駆動するモータの回転軸に作用するトルクを検出する。
【００１７】
旋回部２１２には、マニピュレータ２２Ａ、２２Ｂに鉛直方向に作用する荷重を検出する荷重センサ２１５Ａ、２１５Ｂが設けられている。
【００１８】
アーム２３Ａ、２３Ｂは、ロボット本体２１側から順に、第１腕部２３１、第２腕部２３２、第３腕部２３３、第４腕部２３４、第５腕部２３５、および、第６腕部２３６を備える。
【００１９】
第１腕部２３１は、略直線状に延出しており、ロボット本体２１に軸支される。ロボット本体２１は、略水平方向に延びる回転軸２１６を回転中心として、第１腕部２３１を回転させる。
アーム２３Ａの第１腕部２３１の回転軸２１６と、アーム２３Ｂの第１腕部２３１の回転軸２１６とは、同一直線上に位置している。
上述の荷重センサ２１５Ａ、２１５Ｂは、これら回転軸２１６を駆動するモータの回転軸に作用するトルクを検出する。
【００２０】
第２腕部２３２は、略直線状に延出しており、第１腕部２３１に軸支される。第１腕部２３１は、図示しない駆動機構により、第１腕部２３１の延出方向に交差する方向を回転中心として、第２腕部２３２を回転させる。これにより、第１腕部２３１の延出方向と第２腕部２３２の延出方向との成す角度が変化する。
第３腕部２３３は、略直線状に延出しており、第２腕部２３２に軸支される。第２腕部２３２は、図示しない駆動機構により、第２腕部２３２の延出方向を回転中心として、第３腕部２３３を回転させる。
【００２１】
第４腕部２３４は、略直線状に延出しており、第３腕部２３３に軸支される。第３腕部２３３は、図示しない駆動機構により、第３腕部２３３の延出方向に交差する方向を回転中心として、第４腕部２３４を回転させる。これにより、第３腕部２３３の延出方向と第４腕部２３４の延出方向との成す角度が変化する。
第５腕部２３５は、略直線状に延出しており、第４腕部２３４に軸支される。第４腕部２３４は、図示しない駆動機構により、第４腕部２３４の延出方向を回転中心として、第５腕部２３５を回転させる。
【００２２】
第６腕部２３６は、略直線状に延出しており、第５腕部２３５に軸支される。第５腕部２３５は、図示しない駆動機構により、第５腕部２３５の延出方向に交差する方向を回転中心として、第６腕部２３６を回転させる。これにより、第５腕部２３５の延出方向と第６腕部２３６の延出方向との成す角度が変化する。
【００２３】
第１把持治具５０および第２把持治具６０は、アーム２３Ａ、２３Ｂの先端フランジ面２４Ａ、２４Ｂで第６腕部２３６に軸支される。第６腕部２３６は、図示しない駆動機構により、第６腕部２３６の延出方向を回転中心として、第１把持治具５０および第２把持治具６０を回転させる。
【００２４】
図２（ａ）は、第１把持治具５０の斜視図である。
第１把持治具５０は、アーム２３Ａの先端フランジ面２４Ａに取り付けられた支持部５１と、この支持部５１に支持される略コの字形状の係止部５２と、図示しないレーザ測定装置と、を備える。
【００２５】
係止部５２は、アーム２３Ａの先端フランジ面２４Ａに取り付けられたフレーム５３と、このフレーム５３の表面に設けられたウレタン製の緩衝部５４と、フレーム５３に設けられて緩衝部５４から突出するドア開けピン５５と、を備える。
【００２６】
フレーム５３は、略Ｌ字形状であり、先端フランジ面２４Ａに略平行に延出する板状の第１フレーム５３１と、この第１フレーム５３１の一端側に設けられて第１フレーム５３１に対して略直交方向に延出する板状の第２フレーム５３２と、を備える。
【００２７】
緩衝部５４は、第１フレーム５３１の内側の表面に沿って設けられた第１緩衝部５４１と、第２フレーム５３２の内側の表面に沿って設けられた第２緩衝部５４２と、この第２緩衝部５４２の先端側に設けられて第１緩衝部５４１に対向するように延出する第３緩衝部５４３と、を備える。
ドア開けピン５５は、第２フレーム５３２に設けられ、第２緩衝部５４２の表面から突出している。
【００２８】
図２（ｂ）は、第２把持治具６０の斜視図である。
第２把持治具６０は、アーム２３Ｂの先端フランジ面２４Ｂに取り付けられた支持部６１と、この支持部６１の両端側に支持された互いに略平行な一対の略Ｌ字形状の係止部６２と、を備える。
この係止部６２は、それぞれ、第１把持治具５０の係止部５２と同様の構成であるが、ドア開けピンが設けられていない点が異なる。
【００２９】
図１に戻って、単腕ロボット３０は、ロボット本体３１と、このロボット本体３１に設けられた１本のマニピュレータ３２と、を備える。
マニピュレータ３２は、７軸であり、ロボット本体３１に設けられたアーム３３と、このアーム３３の先端にナットランナ支持具７０を介して支持されたナットランナ７１と、を備える。
単腕ロボット３０のロボット本体３１およびアーム３３は、双腕ロボット２０のロボット本体３１およびアーム２３Ａ、２３Ｂと同様の構成であるが、単腕ロボット３０のスライド部２１１は、図１中矢印Ａ方向にのみスライド可能である点が、双腕ロボット２０のスライド部２１１と異なる。
【００３０】
図３は、ナットランナ７１およびナットランナ支持具７０の平面図および側面図である。
ナットランナ７１は、ソケット７１１と、このソケット７１１を回転駆動するナットランナ本体７１２と、を有する。
ソケット７１１は、ナットランナ本体７１２の先端側に設けられ、ソケット７１１の回転軸Ｃは、ナットランナ本体７１２の延出方向に交差している。
【００３１】
ナットランナ支持具７０は、アーム３３の先端フランジ面３４に取り付けられた基部７２と、この基部７２に回動可能に支持されてナットランナ７１を支持する支持部としてのフレーム７３と、を備える。
【００３２】
基部７２は、先端フランジ面３４Ａに沿って延出する円盤状の本体７２１と、本体７２１から突出する４つの突起としてのボルト７２３と、を備える。
本体７２１の中央には、先端フランジ面３４の中心軸Ｒに沿って延びる挿通孔７２２が形成されている。挿通孔７２２の内壁面には、ラジアル軸受７２４が設けられ、この挿通孔７２２のフレーム７３側には、スラスト軸受７２５が設けられる。
４つのボルト７２３は、本体７２１に螺合されており、軸部７２２を中心として環状に配置されている。
【００３３】
フレーム７３は、断面略Ｌ字形状であり、先端フランジ面３４に沿って延出する平板状の第１フレーム７３１と、この第１フレーム７３１に立設された平板状の第２フレーム７３２と、第１フレーム７３１を貫通して固定された軸部７３３と、を備える。
【００３４】
第１フレーム７３１には、基部７２のボルト７２３が収容される４つの収容部７３４が形成されている。
軸部７３３は、基部７２の挿通孔７２２に挿通されて、ラジアル軸受７２４およびスラスト軸受７２５に支持される。これにより、フレーム７３は、中心軸Ｒを回転中心として基部７２に回転可能に支持されることになる。
【００３５】
各収容部７３４の内壁面には、ボルト７２３の首部を囲んで配置される筒状の緩衝材７３５が配置されている。緩衝材７３５は、弾性変形可能なウレタン製であり、収容部７３４の内壁面とボルト７２３の首部の外周面との間に介装されることになる。
【００３６】
第２フレーム７３２は、ナットランナ７１が先端フランジ面３４Ａに沿って延出するように、ナットランナ本体７１２を支持している。これにより、ナットランナ７１のソケット７１１の回転軸Ｃは、アーム３３の先端フランジ面３４の中心軸Ｒと略平行となっている。
【００３７】
以上のナットランナ支持具７０は、以下のように動作する。
上述のように、フレーム７３は、中心軸Ｒを回転中心として基部７２に対して回転可能である。しかしながら、基部７２のボルト７２３がフレーム７３の収容部７３４に収容されているので、フレーム７３の基部７２に対する回転は、ボルト７２３により規制される。
【００３８】
ここで、ボルト７２３と収容部７３４との間には緩衝材７３５が設けられているため、フレーム７３を基部７２に対して回転させると、緩衝材７３５は、収容部７３４の内壁面とボルト７２３の首部の外周面とで押圧されて弾性変形する。よって、フレーム７３の基部７２に対する回転量は、緩衝材７３５の弾性変形量に等しくなる。
ナットランナ７１のソケット７１１の回転軸Ｃは、先端フランジ面３４の中心軸Ｒと平行であるので、ソケット７１１は、アーム３３の先端フランジ面３４に対して僅かに回転することになる。
【００３９】
図４は、制御装置４０の概略構成を示すブロック図である。
制御装置４０は、双腕ロボット２０のマニピュレータ２２Ａでドア１１を開けるドア開け部４１と、双腕ロボット２０のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂでドア１１を上下から挟持するドア挟持部４２と、単腕ロボット３０でボルト１２を取り外すボルト取り外し部４３と、双腕ロボット２０でドア１１を搬送するドア搬送部４４と、を備える。
【００４０】
ドア開け部４１は、マニピュレータ２２Ａの第１把持治具５０のドア開けピン５５を、ドア１１のアウタパネル１６とインナパネル１５との隙間に挿入して、このドア１１をボディ１０の外側に向かって引くことで、ドア１１が開く。
【００４１】
ドア挟持部４２は、マニピュレータ２２Ａの第１把持治具５０と、マニピュレータ２２Ｂの第２把持治具６０とで、ドア１１を上下から挟持する。ドア１１を挟持する際、図示しない力覚センサによりマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂに作用する反力を検出し、この検出した反力に基づいて、マニピュレータ２２Ａ、２２Ｂをフィードバック制御する。
【００４２】
ボルト取り外し部４３は、単腕ロボット３０を制御して、ボルト１２にナットランナ７１のソケットを嵌合し、このナットランナ７１を駆動することで、ボルト１２を取り外す。ここで、ボルト取り外し部４３は、上下一対のボルト１２のうち、上側のボルト１２を緩めて取り外した後、下側のボルト１２を緩めて取り外す。
また、ボルト１２を緩める際、ナットランナ７１のソケット７１１を中心としてアーム３３を回動させることにより、ボルト１２の締め付けトルクのうち高トルク範囲を弛緩させ、その後、ナットランナ７１を駆動して、ボルト１２の締め付けトルクのうち低トルク範囲を弛緩させる。
【００４３】
ドア搬送部４４は、荷重センサ２１５Ｂにより、一対のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂのうちドア１１の下側を支持する方、ここではマニピュレータ２２Ｂにかかる荷重を検出する。
具体的には、マニピュレータ２２Ｂについて回転軸２１６以外の回転軸をロックしておき、荷重センサ２１５Ｂにより、マニピュレータ２２Ｂの回転軸２１６を駆動するモータに作用するトルクを検出する。なお、本実施形態では、荷重センサ２１５Ｂにより回転軸２１６に作用するトルクを検出したが、これに限らず、回転軸２１６を駆動するモータの電流値に基づいて、この回転軸２１６に作用するトルクを算出してもよい。
そして、この検出した荷重が所定値以上である場合にのみ、ロボット本体２１の旋回軸２１３の旋回を開始して、一対のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂでドア１１の搬送を開始する。
【００４４】
また、双腕ロボット２０の旋回軸２１３を旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。なお、本実施形態では、トルクセンサにより旋回軸２１３に作用するトルクを検出したが、これに限らず、旋回軸２１３を駆動するモータの電流値に基づいて、この旋回軸２１３に作用するトルクを算出してもよい。
【００４５】
以下、ドア取り外しシステム１の動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ボディ１０がライン上を搬送され、ドア取り外しシステム１に供給される。この状態では、ドア１１は閉じた状態である。
【００４６】
まず、ＳＴ１０では、単腕ロボット３０は、原位置に位置している。
ＳＴ１１では、単腕ロボット３０のスライド部２１１をスライドさせて、ドア１１の開閉範囲の外側にマニピュレータ３２を移動させ、ＳＴ１２では、この単腕ロボット３０を待機させる。
【００４７】
一方、ＳＴ０では、双腕ロボット２０は、原位置に位置している。
ＳＴ１では、双腕ロボット２０のスライド部２１１をスライドさせて、ドア１１を把持する位置にマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂを移動させる。
ＳＴ２では、双腕ロボット２０の第１マニピュレータ２２Ａに設けられた図示しないレーザ測定装置により、ドア１１の位置を測定する。
【００４８】
ＳＴ３では、測定したドアの位置に基づいて、予めティーチングされた動作を補正して、双腕ロボット２０の第１マニピュレータ２２Ａによりドア１１を開ける。
具体的には、図６に示すように、第１マニピュレータ２２Ａを駆動して、第１把持治具５０のドア開けピン５５を、ドア１１のアウタパネル１６の上辺とインナパネル１５のパネル本体１５１の上辺との隙間に挿入するとともに、係止部５２の第３緩衝部５４３をインナパネル１５のパネル本体１５１の上辺に係止させて、このドア１１をボディ１０の外側に向かって引く。すると、ドア１１が開いて、ドア１１の下辺が露出する。
【００４９】
ＳＴ４では、測定したドア１１の位置に基づいて、双腕ロボット２０の第１マニピュレータ２２Ａおよび第２マニピュレータ２２Ｂにより、ドア１１を把持する。
具体的には、図７に示すように、第２マニピュレータ２２Ｂを駆動して、第２把持治具６０の係止部６２の第３緩衝部５４３をドア１１の下辺に係止させるとともに、係止部６２の第２緩衝部５４２でドア１１の下辺を支持する。この状態では、第１把持治具５０の緩衝部５４と、第２把持治具６０の緩衝部５４とは、ドア１１を上下に挟んで互いに対向した状態である。この状態から、第１把持治具５０と第２把持治具６０とを接近させることで、第１マニピュレータ２２Ａおよび第２マニピュレータ２２Ｂによりドア１１を挟持する。
【００５０】
ＳＴ５では、双腕ロボット２０の第１マニピュレータ２２Ａおよび第２マニピュレータ２２Ｂによりドア１１を把持した状態で、この双腕ロボット２０を待機させる。
【００５１】
一方、ＳＴ１３では、双腕ロボット２０によりドア１１が把持された後、単腕ロボット３０のスライド部２１１をスライドさせて、ボルト１２を緩める位置にマニピュレータ３２を移動させる。
【００５２】
ＳＴ１４では、測定したドア１１の位置に基づいて、図８に示すように、ナットランナ７１のソケットをヒンジ部材１３、１４のボルト１２に嵌合させ、ナットランナ７１を駆動して、上下のボルト１２を緩めて取り外す。ここで、上側のヒンジ部材１３のボルト１２、下側のヒンジ部材１４のボルト１２の順に取り外す。
【００５３】
具体的には、図９に示すように、まず、ナットランナ７１のソケット７１１をボルト１２に嵌合させる。ここで、ソケット７１１をアーム３３の先端フランジ面３４の中心軸Ｒに対して僅かに回動させる。同時に、アーム３３を制御して、ソケット７１１を先端フランジ面３４の中心軸Ｒ方向に押圧するとともに、ナットランナ７１の長さ方向であるＷ軸方向（図３参照）にフローティング自在な状態とする。これにより、ボルト１２の位置ずれに対してソケット７１１を追従させる。その後、図８中矢印で示すように、ナットランナ７１のソケット７１１の回転軸Ｃを中心としてアーム３３を回動させることにより、ボルト１２の締め付けトルクのうち高トルク範囲を弛緩させ、その後、ナットランナ７１を駆動して、ボルト１２の締め付けトルクのうち低トルク範囲を弛緩させる。このようにして、図１０に示すように、ボルト１２を取り外す。
【００５４】
ＳＴ１５では、双腕ロボット２０によるドア１１の搬送経路の外側に、単腕ロボット３０のマニピュレータ３２を移動させ、ＳＴ１６では、単腕ロボット３０のスライド部２１１をスライドさせて、原位置に戻る。
【００５５】
一方、ＳＴ６では、ボルトが外れたか否かを判定する。ここで、荷重センサ２１５Ｂにより第２マニピュレータ２２Ｂに作用する荷重を検出し、この検出した荷重が所定値以上である場合、ドアとボディとの連結が解除されたと判定する。この判定がＮＯの場合、ＳＴ５に戻り、ＹＥＳの場合、ＳＴ７に移る。
【００５６】
ＳＴ７では、図１１に示すように、双腕ロボット２０の旋回軸２１３を旋回させるとともに、双腕ロボット２０のスライド部２１１を図１１中矢印方向Ｂにスライドさせて、双腕ロボット２０によりドア１１を搬送する。
ここで、双腕ロボット２０の旋回軸２１３を旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。
ＳＴ８では、双腕ロボット２０によりこのドア１１をパレットに載置し、ＳＴ９では、双腕ロボット２０のスライド部２１１をスライドさせて、原位置に戻る。
【００５７】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）基部７２からボルト７２３を突出させ、フレーム７３にボルト７２３が収容される収容部７３４を形成し、さらに、収容部７３４の内壁面とボルト７２３の首部の外周面との間に緩衝材７３５を介装した。よって、ナットランナ７１のソケット７１１をボルト１２の頭部に嵌合させる際、ボルト１２の位置が基準位置からずれていても、緩衝材７３５を変形させることで、ナットランナ７１を支持するフレーム７３を基部７２に対して僅かに回転させて、ナットランナ７１をボルト１２の位置ずれに追従させることができる。
また、ナットランナ７１の回転量は、緩衝材７３５の変形量にほぼ等しくなるので、緩衝材７３５の厚みや材質を適宜選択することにより、ナットランナ７１の追従性能を容易に調整できる。
【００５８】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係るドア取り外しシステムの斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの第１把持治具および第２把持治具の斜視図である。
【図３】前記実施形態に係るドア取り外しシステムのナットランナおよびナットランナ支持具の平面図および側面図である。
【図４】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図５】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの動作のフローチャートである。
【図６】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの第１把持治具をドアに係止した状態を示す斜視図である。
【図７】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの双腕ロボットでドアを把持した状態を示す斜視図である。
【図８】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの単腕ロボットでボルトを取り外している状態を示す斜視図である。
【図９】前記実施形態に係る単腕ロボットのナットランナでボルトを取り外す前の状態を示す斜視図である。
【図１０】前記実施形態に係る単腕ロボットのナットランナでボルトを取り外した後の状態を示す斜視図である。
【図１１】前記実施形態に係るドア取り外しシステムの双腕ロボットでドアを搬送している状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６０】
３３      アーム
７０      ナットランナ支持具
７１      ナットランナ
７２      基部
７３      フレーム（支持部）
７２３    ボルト
７３４    収容部
７３５    緩衝材
【図１】
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【図２】
0004756053.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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