(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記ハンドルの回転角度であるハンドル角を検出するハンドル検出手段と、上記ハンドル角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈに基づいて上記ハンドル角の最大値Ｈａを設定する最大値設定手段と、上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈに基づいて上記ハンドル角の最小値Ｈｂを設定する最小値設定手段と、上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈを上記最大値設定手段で設定される最大値Ｈａ、及び上記最小値設定手段で設定される最小値Ｈｂを用いて補正する補正手段と、該補正手段により補正されたハンドル角Ｈ’を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記最大値設定手段は、既に設定されている最大値Ｈａに比べ入力値Ｈの方が大きいときに、最大値Ｈａを増加させて再設定し、上記最小値設定手段は、既に設定されている最小値Ｈｂに比べ入力値Ｈの方が小さいときに、最小値Ｈｂを減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈと予め設定された上記ハンドル角の中立値Ｈｎｔｒとの差に、上記入力値Ｈが上記中立値Ｈｎｔｒよりも大きい場合には上記最大値Ｈａと予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の上限値Ｈ’ｍａｘとの比を、そうでない場合には上記最小値Ｈｂと予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の下限値Ｈ’ｍｉｎとの比を乗算してハンドル角を補正することを特徴とする産業車両の操舵制御装置。
【請求項２】
ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記操舵輪の回転角度であるステアリング角を検出するステアリング検出手段と、上記ステアリング角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓに基づいて上記ステアリング角の最大値Ｓａを設定する最大値設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓに基づいて上記ステアリング角の最小値Ｓｂを設定する最小値設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓを上記最大値設定手段で設定される最大値Ｓａ、及び上記最小値設定手段で設定される最小値Ｓｂを用いて補正する補正手段と、該補正手段により補正されたステアリング角Ｓ’を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記最大値設定手段は、既に設定されている最大値Ｓａに比べ入力値Ｓの方が大きいときに、最大値Ｓａを増加させて再設定し、上記最小値設定手段は、既に設定されている最小値Ｓｂに比べ入力値Ｓの方が小さいときに、最小値Ｓｂを減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓと予め設定された上記ステアリング角の中立値Ｓｎｔｒとの差に、上記入力値Ｓが上記中立値Ｓｎｔｒよりも大きい場合には上記最大値Ｓａと予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の上限値Ｓ’ｍａｘとの比を、そうでない場合には上記最小値Ｓｂと予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の下限値Ｓ’ｍｉｎとの比を乗算してステアリング角を補正することを特徴とする産業車両の操舵制御装置。
【請求項３】
ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記ハンドルの回転角度であるハンドル角を検出するハンドル検出手段と、上記操舵輪の回転角度であるステアリング角を検出するステアリング検出手段と、上記ハンドル角及び上記ステアリング角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈに基づいて上記ハンドル角の最大値Ｈａ及び最小値Ｈｂを設定するハンドル設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓに基づいて上記ステアリング角の最大値Ｓａ及び最小値Ｓｂを設定するステアリング設定手段と、上記ハンドル検出手段及び上記ステアリング検出手段からの入力値Ｈ，Ｓを補正する補正手段と、該補正手段により補正されたハンドル角Ｈ’及びステアリング角Ｓ’を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記ハンドル設定手段は、既に設定されている最大値Ｈａに比べ入力値Ｈの方が大きいときに、最大値Ｈａを増加させて再設定し、既に設定されている最小値Ｈｂに比べ入力値Ｈの方が小さいときに、最小値Ｈｂを減少させて再設定し、上記ステアリング設定手段は、既に設定されている最大値Ｓａに比べ入力値Ｓの方が大きいときに、最大値Ｓａを増加させて再設定し、既に設定されている最小値Ｓｂに比べ入力値Ｓの方が小さいときに、最小値Ｓｂを減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ハンドル設定手段で設定される上記ハンドル角の最大値Ｈａ及び最小値Ｈｂと、予め設定された上記ハンドル角の中立値Ｈｎｔｒとを用いて上記ハンドル検出手段からの入力値Ｈを補正し、上記ステアリング設定手段で設定される上記ステアリング角の最大値Ｓａ及び最小値Ｓｂと、予め設定された上記ステアリング角の中立値Ｓｎｔｒとを用いて上記ステアリング検出手段からの入力値Ｓを補正することを特徴とする産業車両の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させる産業車両の操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業車両においては、例えば特許文献１に示すように、ハンドルと操舵輪の角度をそれぞれに検出し、その結果に基づいて操舵用モータを作動させることが行われており、こうすることでハンドルと操舵輪との間の機械的な連結構造が廃されている。
こうした、いわゆるステアバイワイヤの構成では、ハンドルや操舵輪の角度を検出するためにポテンショメータなどのセンサを用いることになる。これらセンサはそのまま使用していると検出範囲の変化が起こることがあるため、定期的に調整し直すといった措置が必要とされるが、各車両についてこのようなメンテナンス作業を行うのは非常に手間がかかるという問題がある。そこで、例えば特許文献２に示すように、操舵輪をタイヤエンド（回転の限度）まで自動的に回転させ、そのとき検出される角度に基づいてセンサの出力と操舵輪の角度との関係を補正することが試みられている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２０６３９９号公報
【特許文献２】特開２０００−３４４１２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、上記のようなステアバイワイヤの構成では、ハンドルの角度を検出するセンサにおいても検出範囲の変化が起こるおそれがあるため、これについても何らかの措置を講じることが望まれる。又、検出範囲の変化は、特許文献２に記載のように操舵輪の両方のタイヤエンド（回転の限度）において起こることが考えられ、ハンドルでも両方の回転の限度において起こることが考えられるが、両者が同じような変化であるとは限らないので、それぞれ異なる変化であっても対応できるようにすることが望ましい。
【０００５】
本発明は、ハンドルや操舵輪の角度を検出するセンサを作業者が度々調整しなくとも、操舵フィーリングを良好に保てるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本第１の発明は、ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記ハンドルの回転角度であるハンドル角を検出するハンドル検出手段と、上記ハンドル角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値に基づいて上記ハンドル角の最大値を設定する最大値設定手段と、上記ハンドル検出手段からの入力値に基づいて上記ハンドル角の最小値を設定する最小値設定手段と、上記ハンドル検出手段からの入力値を上記最大値設定手段で設定される最大値、及び上記最小値設定手段で設定される最小値を用いて補正する補正手段と、該補正手段により補正されたハンドル角を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記最大値設定手段は、既に設定されている最大値に比べ入力値の方が大きいときに、最大値を増加させて再設定し、上記最小値設定手段は、既に設定されている最小値に比べ入力値の方が小さいときに、最小値を減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値と予め設定された上記ハンドル角の中立値との差に、上記入力値が上記中立値よりも大きい場合には上記最大値と予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の上限値との比を、そうでない場合には上記最小値と予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の下限値との比を乗算してハンドル角を補正することを特徴とする構成としている。
【０００７】
このような本第１の発明によれば、ハンドル検出手段において経年変化が起こるなどして検出範囲（最大値や最小値）が変わってしまったとしても、ハンドル角が補正手段で補正され、補正されたハンドル角を用いて操舵用モータの出力が設定されるので、ハンドルの回転操作に対し適切に操舵用モータが制御され、良好な操舵フィーリングが得られる。そのため、作業者がハンドル検出手段などを調整する手間をかけずに、操舵フィーリングを良好に保つことができる。又、ハンドル角の中立値を境に、最大値側と最小値側とでそれぞれにハンドル角を補正するようにしているので、最大値、最小値が互いに異なる変化をしたとしても適切にハンドル角を補正することができる。
【０００８】
上記の目的を達成するため、本第２の発明は、ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記操舵輪の回転角度であるステアリング角を検出するステアリング検出手段と、上記ステアリング角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ステアリング検出手段からの入力値に基づいて上記ステアリング角の最大値を設定する最大値設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値に基づいて上記ステアリング角の最小値を設定する最小値設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値を上記最大値設定手段で設定される最大値、及び上記最小値設定手段で設定される最小値を用いて補正する補正手段と、該補正手段により補正されたステアリング角を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記最大値設定手段は、既に設定されている最大値に比べ入力値の方が大きいときに、最大値を増加させて再設定し、上記最小値設定手段は、既に設定されている最小値に比べ入力値の方が小さいときに、最小値を減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ステアリング検出手段からの入力値と予め設定された上記ステアリング角の中立値との差に、上記入力値が上記中立値よりも大きい場合には上記最大値と予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の上限値との比を、そうでない場合には上記最小値と予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の下限値との比を乗算してステアリング角を補正することを特徴とする構成としている。
【０００９】
このような本第２の発明によれば、ステアリング検出手段において経年変化が起こるなどして検出範囲（最大値や最小値）が変わってしまったとしても、ステアリング角が補正手段で補正され、補正されたステアリング角を用いて操舵用モータの出力が設定されるので、操舵輪の回転に対し適切に操舵用モータが制御され、良好な操舵フィーリングが得られる。そのため、作業者がステアリング検出手段などを調整する手間をかけずに、操舵フィーリングを良好に保つことができる。又、ステアリング角の中立値を境に、最大値側と最小値側とでそれぞれにステアリング角を補正するようにしているので、最大値、最小値が互いに異なる変化をしたとしても適切にステアリング角を補正することができる。
【００１０】
上記の目的を達成するため、本第３の発明は、ハンドルの回転操作に応じて操舵用モータを作動させ、該操舵用モータで操舵輪を回転させてその向きを変える産業車両の操舵制御装置であって、上記ハンドルの回転角度であるハンドル角を検出するハンドル検出手段と、上記操舵輪の回転角度であるステアリング角を検出するステアリング検出手段と、上記ハンドル角及び上記ステアリング角に応じて上記操舵用モータを制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値に基づいて上記ハンドル角の最大値及び最小値を設定するハンドル設定手段と、上記ステアリング検出手段からの入力値に基づいて上記ステアリング角の最大値及び最小値を設定するステアリング設定手段と、上記ハンドル検出手段及び上記ステアリング検出手段からの入力値を補正する補正手段と、該補正手段により補正されたハンドル角及びステアリング角を用いて上記操舵用モータの出力を設定する出力設定手段とを備え、上記ハンドル設定手段は、既に設定されている最大値に比べ入力値の方が大きいときに、最大値を増加させて再設定し、既に設定されている最小値に比べ入力値の方が小さいときに、最小値を減少させて再設定し、上記ステアリング設定手段は、既に設定されている最大値に比べ入力値の方が大きいときに、最大値を増加させて再設定し、既に設定されている最小値に比べ入力値の方が小さいときに、最小値を減少させて再設定し、上記補正手段は、上記ハンドル設定手段で設定される上記ハンドル角の最大値及び最小値と、予め設定された上記ハンドル角の中立値とを用いて上記ハンドル検出手段からの入力値を補正し、上記ステアリング設定手段で設定される上記ステアリング角の最大値及び最小値と、予め設定された上記ステアリング角の中立値とを用いて上記ステアリング検出手段からの入力値を補正することを特徴とする構成としている。
【００１１】
このような本第３の発明によれば、ハンドル検出手段やステアリング検出手段において経年変化が起こるなどして検出範囲（最大値や最小値）が変わってしまったとしても、ハンドル角及びステアリング角が補正手段で補正され、補正されたハンドル角及びステアリング角を用いて操舵用モータの出力が設定されるので、ハンドルの回転操作及び操舵輪の回転に対し適切に操舵用モータが制御され、良好な操舵フィーリングが得られる。そのため、作業者がハンドル検出手段やステアリング検出手段などを調整する手間をかけずに、操舵フィーリングを良好に保つことができる。
【００１２】
尚、本第３の発明において、上記補正手段は、上記ハンドル検出手段からの入力値と予め設定された上記ハンドル角の中立値との差に、上記入力値が上記中立値よりも大きい場合には上記最大値と予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の上限値との比を、そうでない場合には上記最小値と予め設定された該補正手段から出力される上記ハンドル角の下限値との比を乗算してハンドル角を補正する構成とすることができ、又、上記補正手段は、上記ステアリング検出手段からの入力値と予め設定された上記ステアリング角の中立値との差に、上記入力値が上記中立値よりも大きい場合には上記最大値と予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の上限値との比を、そうでない場合には上記最小値と予め設定された該補正手段から出力される上記ステアリング角の下限値との比を乗算してステアリング角を補正する構成とすることができる。このようにすれば、最大値、最小値が互いに異なる変化をしたとしても適切にハンドル角及びステアリング角を補正することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上に説明したように、本発明によれば、ハンドル検出手段やステアリング検出手段において経年変化が起こるなどしても、ハンドルの回転操作や操舵輪の回転に対し適切に操舵用モータを制御することができる。そのため、作業者がハンドル検出手段やステアリング検出手段を調整することなく、操舵フィーリングを良好に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に、後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられている。車体１の前部中央には前輪４が設けられ、この前輪４が後述するように駆動輪及び操舵輪として機能する。車体１の後部にはマスト５が立設され、このマスト５に運転台６が昇降可能に支持される。運転台６は後方へ延設された左右一対のフォーク７を備え、又、運転台６の前壁部には、運転台６を昇降させるための操作ボックス８、前輪４を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル９、及び前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのハンドル１０が備えられている。
【００１６】
図２に示すように、前輪４は、車体１に縦軸回りに回転可能に設けられたドライブ装置１１に支持されており、ドライブ装置１１の上方には前輪４を駆動するための走行用モータ１２と、ドライブ装置１１を駆動するための操舵用モータ１３が設置されている。
前輪４と走行用モータ１２とはドライブ装置１１に内蔵されたギヤを介して連結されており、走行用モータ１２からの駆動トルクがドライブ装置１１を介して前輪４に伝えられ、前輪４が回転する。又、ドライブ装置１１と操舵用モータ１３とも、上記とは異なるギヤを介して連結されており、操舵用モータ１３からの駆動トルクがドライブ装置１１に伝えられ、ドライブ装置１１が回転する。ここで、前輪４は前述のようにドライブ装置１１に支持されているので、前輪４とドライブ装置１１とは一体的に回転する。尚、これらのモータは車体１に搭載された制御装置１４により制御される。
【００１７】
又、図２に示すように、ハンドル１０にはポテンショメータからなる角度センサ１０Ａが設けられており、角度センサ１０Ａからハンドル１０の回転角度（ハンドル角）を表す信号が制御装置１４へ入力される。更に、ドライブ装置１１と操舵用モータ１３とを連結するギヤのうち、ドライブ装置１１に固定されたギヤにはポテンショメータからなる角度センサ１１Ａが連結されており、角度センサ１１Ａから前輪４の回転角度（ステアリング角）を表す信号が制御装置１４へ入力される。
【００１８】
図３に示すように、制御装置１４は、角度センサ１０Ａで検出されるハンドル角を補正するハンドル角補正部１４１と、角度センサ１１Ａで検出されるステアリング角を補正するステアリング角補正部１４２と、補正されたハンドル角及びステアリング角に基づいて操舵用モータ１３の出力を設定する出力設定部１４３と、出力設定部１４３で設定された出力で操舵用モータ１３を制御する制御部１４４とを備えている。
【００１９】
ハンドル角補正部１４１は、図４に示すように、角度センサ１０Ａからのハンドル角の入力値Ｈを補正して補正値Ｈ’を求め、これを出力設定部１４３へ伝える。
ハンドル角補正部１４１には最大値Ｈａ、最小値Ｈｂが設定され、入力値Ｈが最大値Ｈａよりも大きいと最大値Ｈａが更新され、入力値Ｈが最小値Ｈｂよりも小さいと最小値Ｈｂが更新される。尚、ハンドル角補正部１４１には初期最大値Ｈｍａｘ、初期最小値Ｈｍｉｎが予め設定されており、初期状態では、Ｈａ＝Ｈｍａｘ、Ｈｂ＝Ｈｍｉｎである。又、ハンドル角補正部１４１には中立値Ｈｎｔｒと、補正値Ｈ’の上限である上限値Ｈ’ｍａｘ、及び下限である下限値Ｈ’ｍｉｎとが予め設定されており、後述するように入力値Ｈと中立値Ｈｎｔｒとの差、及び最大値Ｈａと上限値Ｈ’ｍａｘとの比、最小値Ｈｂと下限値Ｈ’ｍｉｎとの比から補正値Ｈ’を求める。
【００２０】
ステアリング角補正部１４２は、図５に示すように、角度センサ１１Ａからのステアリング角の入力値Ｓを補正して補正値Ｓ’を求め、これを出力設定部１４３へ伝える。
ステアリング角補正部１４２には最大値Ｓａ、最小値Ｓｂが設定され、入力値Ｓが最大値Ｓａよりも大きいと最大値Ｓａが更新され、入力値Ｓが最小値Ｓｂよりも小さいと最小値Ｓｂが更新される。尚、ステアリング角補正部１４２には初期最大値Ｓｍａｘ、初期最小値Ｓｍｉｎが予め設定されており、初期状態では、Ｓａ＝Ｓｍａｘ、Ｓｂ＝Ｓｍｉｎである。又、ステアリング角補正部１４２には中立値Ｓｎｔｒと、補正値Ｓ’の上限である上限値Ｓ’ｍａｘ、及び下限である下限値Ｓ’ｍｉｎとが予め設定されており、後述するように入力値Ｓと中立値Ｓｎｔｒとの差、及び最大値Ｓａと上限値Ｓ’ｍａｘとの比、最小値Ｓｂと下限値Ｓ’ｍｉｎとの比から補正値Ｓ’を求める。
【００２１】
こうして求められるハンドル角の補正値Ｈ’と、ステアリング角の補正値Ｓ’との関係は、図６に太い直線で示すように表される。図６中の二点鎖線はＨ’＝Ｓ’を表しており、上限値Ｈ’ｍａｘは上限値Ｓ’ｍａｘよりも所定値Ｇだけ大きな値とされ、下限値Ｈ’ｍｉｎは下限値Ｓ’ｍｉｎよりも所定値Ｇだけ小さな値とされる。
【００２２】
出力設定部１４３は、ハンドル角補正部１４１からのハンドル角の補正値Ｈ’と、ステアリング角補正部１４２からのステアリング角の補正値Ｓ’とを用いて操舵用モータ１３の出力デュティ値Ｄを求める。すなわち、図７に示すように、補正値Ｈ’と補正値Ｓ’との角度差に比例する値として出力デュティ値Ｄを求め、これを制御部１４４へ伝える。尚、出力設定部１４３において、出力デュティ値Ｄは出力デュティ上限値Ｄｍａｘ（＞０）と出力デュティ下限値−Ｄｍａｘ（＜０）との間の値として求められ、補正値Ｈ’と補正値Ｓ’との角度差が所定値Ｇａ以上では出力デュティ値Ｄは出力デュティ上限値Ｄｍａｘとされ、所定値Ｇｂ以下では出力デュティ値Ｄは出力デュティ下限値−Ｄｍａｘとされる。
【００２３】
制御部１４４は、出力設定部１４３において設定された出力デュティ値Ｄで操舵用モータ１３を作動させる。つまり、出力デュティ値Ｄが正の値であれば操舵用モータ１３を正転させ、出力デュティ値Ｄが負の値であれば操舵用モータ１３を逆転させる。こうして操舵用モータ１３が作動することで、前輪４及びドライブ装置１１が回転する。出力デュティ値Ｄが０であれば、制御部１４４は操舵用モータ１３を停止させ、これにより前輪４及びドライブ装置１１の回転も停止する。
【００２４】
以下、制御装置１４における制御の流れを、図８Ａ〜８Ｄを参照しながら更に説明する。
【００２５】
図８Ａに示すように、角度センサ１０Ａによってハンドル角が、角度センサ１１Ａによってステアリング角がそれぞれ検出され、制御装置１４に入力値Ｈ及び入力値Ｓが入力されると（Ｓ１）、ハンドル角補正部１４１がハンドル角の最大値Ｈａ及び最小値Ｈｂを設定し、ステアリング角補正部１４２がステアリング角の最大値Ｓａ及び最小値Ｓｂを設定する（Ｓ２）。続いて、ハンドル角補正部１４１がハンドル角の入力値Ｈを補正して補正値Ｈ’を求め、ステアリング角補正部１４２がステアリング角の入力値Ｓを補正して補正値Ｓ’を求める（Ｓ３）。更に、出力設定部１４３がハンドル角の補正値Ｈ’とステアリング角の補正値Ｓ’とを用いて操舵用モータ１３の出力デュティ値Ｄを設定し（Ｓ４）、制御部１４４が出力デュティ値Ｄで操舵用モータ１３を作動させる（Ｓ５）。
【００２６】
Ｓ２におけるハンドル角の最大値Ｈａ及び最小値ｂ、ステアリング角の最大値Ｓａ及び最小値Ｓｂの設定処理は、図８Ｂに示すように行われる。
ハンドル角補正部１４１は、入力値Ｈ＞Ｈａであるか否かを判断し（Ｓ２０）、入力値Ｈ＞ＨａであればＨａ＝Ｈａ＋１として最大値Ｈａを更新し（Ｓ２１）、入力値Ｈ＞Ｈａでなければ現在設定されている最大値Ｈａを維持する。続いて、ハンドル角補正部１４１は、入力値Ｈ＜Ｈｂであるか否かを判断し（Ｓ２２）、入力値Ｈ＜Ｈｂであれば、Ｈｂ＝Ｈｂ−１として最小値Ｈｂを更新し（Ｓ２３）、入力値Ｈ＜Ｈｂでなければ現在設定されている最小値Ｈｂを維持する。
ステアリング角補正部１４２は、入力値Ｓ＞Ｓａであるか否かを判断し（Ｓ２４）、入力値Ｓ＞Ｓａであれば、Ｓａ＝Ｓａ＋１として最大値Ｓａを更新し（Ｓ２５）、入力値Ｓ＞Ｓａでなければ現在設定されている最大値Ｓａを維持する。続いて、ステアリング角補正部１４２は、入力値Ｓ＜Ｓｂであるか否かを判断し（Ｓ２６）、入力値Ｓ＜Ｓｂであれば、Ｓｂ＝Ｓｂ−１として最小値Ｓｂを更新し（Ｓ２７）、入力値Ｓ＜Ｓｂでなければ現在設定されている最小値Ｓｂを維持する。
【００２７】
Ｓ３におけるハンドル角の入力値Ｈ、ステアリング角の入力値Ｓの補正処理は、図８Ｃに示すように行われる。
ハンドル角補正部１４１は、入力値Ｈ＞Ｈｎｔｒであるか否かを判断し（Ｓ３０）、入力値Ｈ＞Ｈｎｔｒであれば、補正値Ｈ’を次式で算出する（Ｓ３１）。
Ｈ’＝Ｈ’ｍａｘ×（Ｈ−Ｈｎｔｒ）／Ｈａ
入力値Ｈ＞Ｈｎｔｒでなければ、補正値Ｈ’を次式で算出する（Ｓ３２）。
Ｈ’＝Ｈ’ｍｉｎ×（Ｈ−Ｈｎｔｒ）／Ｈｂ
ステアリング角補正部１４２は、入力値Ｓ＞Ｓｎｔｒであるか否かを判断し（Ｓ３３）、入力値Ｓ＞Ｓｎｔｒであれば、補正値Ｓ’を次式で算出する（Ｓ３４）。
Ｓ’＝Ｓ’ｍａｘ×（Ｓ−Ｓｎｔｒ）／Ｓａ
入力値Ｓ＞Ｓｎｔｒでなければ、補正値Ｓ’を次式で算出する（Ｓ３５）。
Ｓ’＝Ｓ’ｍｉｎ×（Ｓ−Ｓｎｔｒ）／Ｓｂ
【００２８】
Ｓ４における出力デュティ値Ｄの設定処理は、図８Ｄに示すように行われる。
出力設定部１４３は、まず補正値Ｈ’と補正値Ｓ’との角度差に比例する値として出力デュティ値Ｄを求める（Ｓ４０）。ここで、Ｋは比例係数である。続いて、出力設定部１４３は、出力デュティ値Ｄ＞Ｄｍａｘであるか否かを判断する（Ｓ４１）。出力デュティ値Ｄ＞ＤｍａｘであればＤ＝Ｄｍａｘとし（Ｓ４２）、出力デュティ値Ｄ＞ＤｍａｘでなければＳ４０で求めた出力デュティ値Ｄを維持する。更に、出力設定部１４３は、出力デュティ値Ｄ＜−Ｄｍａｘであるか否かを判断する（Ｓ４３）。出力デュティ値Ｄ＜−Ｄｍａｘであれば、Ｄ＝−Ｄｍａｘとし（Ｓ４４）、出力デュティ値Ｄ＜−ＤｍａｘでなければＳ４０で求めた出力デュティ値Ｄを維持する。
【００２９】
このような本発明の実施例によれば、角度センサ１０Ａにおいて経年変化が起こるなどしても、ハンドル１０を回転操作しているうちにハンドル角の最大値Ｈａ及び最小値Ｈｂが更新され、入力値Ｈがハンドル角補正部１４１で補正された補正値Ｈ’を用いて操舵用モータ１３の出力デュティ値Ｄが設定される。同様に、角度センサ１１Ａにおいて経年変化が起こるなどしても、前輪４及びドライブ装置１１が回転しているうちにステアリング角の最大値Ｓａ及び最小値Ｓｂが更新され、入力値Ｓがステアリング角補正部１４２で補正された補正値Ｓ’を用いて操舵用モータ１３の出力デュティ値Ｄが設定される。従って、ハンドル１０の回転操作及び前輪４の回転に対し適切に操舵用モータ１３が制御され、良好な操舵フィーリングが得られる。もちろん、作業者が角度センサ１０Ａや角度センサ１１Ａを調整する手間をかけることなく、操舵フィーリングを良好に保つことができる。
【００３０】
更に、ハンドル角の中立値Ｈｎｔｒを境に、最大値Ｈａ側と最小値Ｈｂ側とでそれぞれに補正するようにしているので、最大値Ｈａ、最小値Ｈｂが互いに異なる変化をしたとしても適切に入力値Ｈを補正して補正値Ｈ’を求めることができる。同様に、ステアリング角の中立値Ｓｎｔｒを境に、最大値Ｓａ側と最小値Ｓｂ側とでそれぞれに補正するようにしているので、最大値Ｓａ、最小値Ｓｂが互いに異なる変化をしたとしても適切に入力値Ｓを補正して補正値Ｓ’を求めることができる。
【００３１】
尚、上記の実施例では、ハンドル角補正部１４１において、Ｈａ＝Ｈａ＋１で最大値Ｈａを更新し、Ｈｂ＝Ｈｂ−１で最小値Ｈｂを更新しているが、入力値Ｈをそのまま最大値Ｈａ、最小値Ｈｂとすることで更新を行うようにしてもよい。同様に、ステアリング角補正部１４２において、Ｓａ＝Ｓａ＋１で最大値Ｓａを更新し、Ｓｂ＝Ｓｂ−１で最小値Ｓｂを更新しているものを、入力値Ｓをそのまま最大値Ｓａ、最小値Ｓｂとするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るステアバイワイヤシステムの概略図である。
【図３】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施例の制御特性図である。
【図５】本発明の実施例の制御特性図である。
【図６】本発明の実施例の制御特性図である。
【図７】本発明の実施例の制御特性図である。
【図８Ａ】本発明の実施例の制御フロー図である。
【図８Ｂ】本発明の実施例の制御フロー図である。
【図８Ｃ】本発明の実施例の制御フロー図である。
【図８Ｄ】本発明の実施例の制御フロー図である。
【符号の説明】
【００３３】
４  前輪
１０  ハンドル
１０Ａ  角度センサ
１１  ドライブ装置
１１Ａ  角度センサ
１３  操舵用モータ
１４  制御装置
１４１  ハンドル角補正部
１４２  ステアリング角補正部
１４３  出力設定部
Ｈ  ハンドル角の入力値
Ｈ’  ハンドル角の補正値
Ｓ  ステアリング角の入力値
Ｓ’  ステアリング角の補正値
Ｄ  操舵用モータの出力デュティ値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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