(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路を共用する複数の移動体の走行制御に供され、進行許可信号生成部と、指令信号生成部と、論理積演算部とを含む移動体制御装置であって、
前記進行許可信号生成部は、
当該移動体の進路となる区域に他の移動体が存在しないことを示す移動体不在確認の信号と、
前記進路となる区域に向かって進行する他の移動体がないことを示す進行移動体不在確認の信号との論理積である進行許可信号を出力するものであり、
前記指令信号生成部は、進行指令信号を出力するものであり、
前記論理積演算部は、前記進行許可信号と前記進行指令信号との論理積である進行信号を出力し、
前記進行移動体不在確認の信号は、前記進路となる区域への前記他の移動体に対する進行指令信号が、指令のない状態を示した後、所定の遅延時間をおいて論理値が１となる、
移動体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された移動体制御装置であって、
前記進行許可信号生成部は、ハードウェアから構成され、
前記指令信号生成部は、ソフトウェアを有する電子装置から構成される、
移動体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された移動体制御装置であって、
前記所定の遅延時間は、オンディレー回路により生成される、
移動体制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載された移動体制御装置であって、
前記進行許可信号は、前記移動体不在確認の信号と、前記進行移動体不在確認の信号と、前記区域に存在する分岐器が、前記進路を形成する方向に開通していることを示す開通信号との論理積である、
移動体制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載された移動体制御装置であって、
前記開通信号は、前記分岐器が有するスイッチ回路により生成され、
前記スイッチ回路は、トングレール転換機構とトングレールの移動を抑制する施錠機構の両方のスイッチが機械的に連結され、転換位置が正常で、かつ、施錠されているときに限り電気接点がＯＮ状態となる、
移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行路を共用する複数の移動体の走行制御、及び、移動体の走行路に設定された分岐器の制御に供される移動体制御装置に関する。ここで扱う分岐器とは、例えば、橋のゲート制御と橋の上を渡る移動体の制御／橋のかかる川を移動する移動体の制御、鉄道など有軌道システムの分岐器が該当する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体制御においては、走行路を共用する複数の移動体の衝突を回避するため、相互インターロック、自己インターロック及びそれらの組み合わせによるインターロック機能を確保することが必須である。相互インタロックとは、交差路を共用する複数の移動体の一つだけに走行を許可し、他の移動体の走行を禁止する制御をいい、交差路における衝突を回避する安全に係わる制御である。
【０００３】
自己インタロックとは、移動体の進行方向前方に、他の移動体などの障害物が存在しないこと、あるいは、走行路前方が走行路の終端でないことを確認して移動体の走行を許可することによって追突を回避したり、走行路逸脱を回避する安全に係わる制御をいう。前方の安全確認手段に危険側の誤りの許されない点が自己インタロックの特徴である。
【０００４】
実際の移動体制御においては、相互インタロック、自己インタロック及びこれらの組合せによって、走行路を共用する複数の移動体の衝突を回避する。インターロック機能の実現には、一般には、電磁リレーが用いられている。
【０００５】
上述したインターロックは、走行路が分岐器を含む場合も適用される。移動体は分岐器の開通方向に沿って走行方向を変えることができる。分岐器を動作してよい条件は、分岐器に向かって進行する移動体が存在しないことと、分岐器上に移動体が存在しないことである。移動体が進行してよい条件は、分岐器が確実に構成されていることである。
【０００６】
鉄道システムにおいては、多数の分岐器が設けられ、分岐器と移動体間のインタロック機能と移動体間のインタロック機能が複雑に組合わされた制御システムが利用されている。電磁リレーを用いて電気回路で構成される制御システムを継電連動装置と呼び、ＣＰＵを用いて構成される制御システムを電子連動装置と呼ぶ。継電連動装置の特徴は、電磁リレーのａ接点とｂ接点が同時にはＯＮ状態とならない事象を利用する点である。このような信号の組合せは、双対信号と呼ばれる。これにより、故障時危険側に誤り得ない相互インタロック機能を実現することが可能である。電子連動装置の特徴は、冗長系の構成と複数のＣＰＵの動作一致確認を利用する点である。
【０００７】
上述したように、移動体制御において、インターロック機能を実現する場合、従来は、一般には、電磁リレーを用いていた。しかしながら、走行経路が複雑になってくると、インタロック機能を設けなければならない相手側の数が増大し、インタロック機能を実現するための電磁リレーの接点数が増大する。リレーの接点数を増やすと多数の接点バネを動作させるための力も増加し、リレーの消費電力とリレーの寸法が増大する。
【０００８】
しかも、移動体進入なしの確認結果を通報する接点出力にはＯＮ側の誤りが許されない。ＯＮ側の誤りを回避するには接点材料に溶着故障のない銀カーボンを使用すればよいが、必要とされる接点数が多い場合、複数の銀−カーボンリレーを使用しなければならない。一般に、銀−カーボンは接触抵抗が金属接点に比較して大きいことから、所定のライフタイムを確保するために接点の電極の面積を大きくして使用される。しかし、そのライフタイムは通常の金属接点に比較して短くなる問題がある。更に相互インタロック機能を実現するのに、例えば、鉄道システムにおける継電連動では、相互インタロック機能を実現するのと同様に、双対信号を用いて実現している。
【０００９】
このように、回路自体の危険側故障を補うために、相互インタロックに基づく制御回路を構成する場合、インタロック本来の機能に加えて回路自体のチェック機能が追加され回路が複雑となってしまう。
【００１０】
また、電子連動装置のように、ＣＰＵ使用の冗長構成では、ソフトウェアの検証がリレー使用の電気回路に比較して格段に複雑となってしまう。また、ソフトウェアを改修する場合、システム立ち上げと同等の検証作業を行わなければならない場合が多い。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、電気回路構成を簡素化でき、しかも高い信頼性を確保し得る移動体制御装置を提供することである。
【００１３】
本発明のもう１つの課題は、機能検証及び改修の容易な移動体制御装置を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するため、本発明は、２つの態様に係る移動体制御装置を開示する。
【００１５】
＜第１の態様に係る移動体制御装置＞
第１の態様に係る移動体制御装置は、走行路を共用する複数の移動体の走行制御に供される。第１の態様に係る移動体制御装置は、進行許可信号生成部と、指令信号生成部と、論理積演算部とを含む。
【００１６】
前記進行許可信号生成部は、移動体不在確認の信号及び進行移動体不在確認の信号が入力され、その論理積である進行許可信号を生成する。前記移動体不在確認の信号は当該移動体の進路となる区域に他の移動体が存在しないことを意味する信号であり、前記進行移動体不在確認の信号は前記区域に向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。前記指令信号生成部は、進行指令信号を生成する。前記論理積演算部は、前記進行許可信号と前記進行指令信号との論理積信号を生成し、出力する。
【００１７】
上述したように、第１の態様に係る移動体制御装置は、進行指令信号を生成する指令信号生成部とは別に、進行許可信号生成部を含む。この進行許可信号生成部は、移動体不在確認の信号及び進行移動体不在確認の信号が入力され、その論理積である進行許可信号を生成する。移動体不在確認の信号は当該移動体の進路の始点から終点までの区域に他の移動体が存在しないことを意味する信号であり、進行移動体不在確認の信号は前記区域に向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。従って、進行許可信号が生成されたということは、走行路を共用する複数の移動体間に衝突を生じる関係がないことを意味する。逆に、進行許可信号が生成されていないということは、走行路を共用する複数の移動体間に衝突を生じる関係があることを意味する。
【００１８】
論理積演算部は、進行許可信号生成部によって生成された進行許可信号と、指令信号生成部によって生成された進行指令信号との論理積信号を生成し、出力する。従って、論理積演算部は、進行許可信号生成部から進行許可信号が供給されていることを条件に、進行指令信号に対応する信号を生成し、出力することになる。
【００１９】
走行路を共用する複数の移動体が衝突を生じる関係にあるのに、誤って、指令信号生成部から論理積演算部に進行指令信号が供給されても、進行許可信号生成部から進行許可信号が供給されていなければ、論理積演算部において、進行指令信号に対応する信号が生成されることはない。このため、走行路を共用する複数の移動体が衝突するのを阻止し得る。
【００２０】
上述したように、進行指令信号を生成する指令信号生成部とは別に、進行許可信号生成部を含むので、移動体インタロック機能の内、本質的に安全に係わる部分だけに着目し、この部分を進行許可信号生成部として、進行指令信号を生成する指令信号生成部から分離することができる。進行許可信号生成部は、ユネイトな信号伝達を用いて、故障時は出力信号を発生しない電子回路で実現することができる。ユネイトな信号伝達とは、高レベルのエネルギーが入力されたとき、高レベルの出力エネルギーを生成するような信号伝達をいう。
【００２１】
これにより、リレー回路で行われるバックチェック機能を省略することができ、回路は本来必要なインタロック機能だけを備えることになり、回路構成が簡単化される。また、本質的に安全に関わる部分だけを、進行許可信号生成部として分離させるので、他の部分である指令信号生成部は安全に係わりがなくなる。
【００２２】
進行指令信号を生成する指令信号生成部は、本質的に安全に関わらない部分となるので、プログラマブルな電子装置で実現することができる。この場合、指令信号生成部において適用されるソフトウェアについて、安全性に関する検証を行う必要がなく、かつ、改修時の安全に係わる検証も必要ない。場合によっては、現場改修可能である。たとえ、ソフトウェアに誤りがあっても、進行許可信号生成部によって、ハードウエア的に、安全は保証されるので、その誤りによって事故に到るような危険側誤り出力を回避し得る。
【００２３】
＜第２の態様に係る移動体制御装置＞
第２の態様に係る移動体制御装置は、移動体の走行路に設定された分岐器の制御に供される。第２の態様に係る移動体制御装置は、動作許可信号生成部と、動作指令信号生成部と、論理積演算部とを含む。前記動作許可信号生成部は、移動体不在確認信号及び進行移動体不在確認信号が入力され、その論理積である動作許可信号を生成する。前記移動体不在確認信号は当該分岐器のある区域に移動体が存在しないことを意味する信号であり、前記進行移動体不在確認信号は前記分岐器のある区域に向かって進行する移動体がないことを意味する信号である。前記動作指令信号生成部は、前記分岐器のための動作指令信号を生成する。前記論理積演算部は、前記動作許可信号と前記動作指令信号との論理積信号を生成し、出力する。
【００２４】
この第２の態様に係る移動体制御装置も、第１の態様に係る移動体制御装置と、同様の作用効果を奏する。また、第２の態様に係る移動体制御装置においても、動作許可信号生成部は、ユネイトな信号伝達を用いて、故障時は出力信号を発生しない電子回路で実現することができる。
【００２５】
本発明に係る移動体制御装置は、例えば鉄道システムのような有軌道システムは勿論のこと、無軌道システムにも適用できる。次に、有軌道システム及び無軌道システムについて、それぞれにおいて要求される安全関連機能について説明する。
【００２６】
＜有軌道システムの安全関連機能＞
以下の説明では、走行路を複数の区域に分割して、この区域を管理単位として区域内に一つの移動体の存在を許可するようなシステム（閉そくシステム）を想定する。分岐路と交差路は１つの管理単位で扱うことにする。
条件Ｆ１
次の区域への進路許可条件として、進行する次の区域に他の移動体が存在しないこと。
条件Ｆ２：交差路への移動体進行許可条件
Ｆ２ー１：他の方向から進行する移動体が存在しないこと。
Ｆ２ー２：交差路区域に他の移動体が存在しないこと。
【００２７】
分岐路では動作制御に分岐路が追従する保証はない。分岐方向の転換動作途中でトラブルが発生すれば走行路が途切れてしまう可能性がある。以下は、分岐路制御の本質的機能を示す。
１）意図しない動作許可信号を発生しない。但し、有軌道移動体走行では、一度発生した動作許可信号を誤って継続するような誤りは許される。
２）分岐路状態（開通方向、あるいは、いずれにも開通していない状態）の検出には誤りが許されない。すなわち、一度開通した方向を維持することは可能であるが、他の方向に開通させること、あるいは、非開通状態を開通状態に回復させることを保証することは困難である。
条件Ｆ３：分岐路の動作許可条件
Ｆ３ー１：分岐路へ進行する移動体が存在しないこと。
Ｆ３ー２：分岐路区域に移動体が存在しないこと。
条件Ｆ４：分岐路への進行許可条件
Ｆ４ー１：分岐路がいずれかの方向に開通していること。
Ｆ４ー２：分岐路へ進行する他の移動体が存在しないこと。
Ｆ４ー３：分岐路上に他の移動体が存在しないこと。
【００２８】
移動体への進行許可条件は、許可する区域の始点から終点までの進行許可条件として、次のように与えられる。
条件Ｆ５：連続する複数の区域を進行する場合の進行許可条件
Ｆ５ー１：当該区域に他の移動体が存在しないこと。
Ｆ５ー２：当該区域に進行する他の移動体が存在しないこと。
Ｆ５ー３：当該区域内の分岐路が所定の方向に開通していること。
【００２９】
＜無軌道システムの安全関連機能＞
以下の説明では、有軌道システムと同様に、閉そくシステムを想定する。無軌道システムでは、有軌道システムにおける分岐路の機能を移動体自体が備える操舵機能が担う。以下の説明では、無軌道システムの備える移動体操舵機能を有軌道システムの備える分岐機能に関連付けて説明する。
【００３０】
有軌道システムとの相違は、分岐に関する部分だけである。有軌道システムでは、走行路が分岐によって中断される事象が存在するが、無軌道システムではこのような事象は生じない。従って、有軌道システムおける分岐路動作条件は、システムの機能として必要ではないが、操舵制御は必ずしも実行される保証はなく、分岐すべきとき直進する誤りを生じるものとする。
【００３１】
直進すべきとき分岐する誤りは除外する。その理由は、何時分岐するかわからないような移動体では、その衝突回避が元々困難なことによる。但し上記誤りを生じた場合、移動体は当該区域内で必ず停止可能であると想定する。
以上のモデル化によって、移動体に分岐を許可してよい条件は、有軌道システムにおける分岐路への進行許可条件に対応して、次のように定まる。
条件Ｆ６：分岐許可条件
Ｆ６ー１：分岐区域に進行する他の移動体が存在しないこと。
Ｆ６ー２：分岐区域に他の移動体が存在しないこと。
【００３２】
無軌道システムでは、分岐路の開通方向の確認は必要ではない。よって、無軌道システムにおける進行許可条件は、以下となる。
条件Ｆ７：連続する複数の区域を進行する場合の進行許可条件
Ｆ７ー１：当該区域に他の移動体が存在しないこと。
Ｆ７ー２：当該区域に進行する他の移動体が存在しないこと。
有軌道システムとの相違は、分岐路開通方向の確認が不要な点である。
【００３３】
本発明の第１の態様に係る移動体制御装置は、条件Ｆ１、Ｆ２を満たし、無軌道システムでは条件Ｆ６、７を満たし、有軌道システムでは、更に、進行許可信号生成部は、当該区域内の分岐器が開通していることを意味する分岐器開通確認信号を入力条件として、進行許可信号を生成する構成とすることにより、条件Ｆ４、５を満たすことができる。
【００３４】
本発明の第２の態様に係る移動体制御装置は、条件Ｆ３を満たすことことができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
＜第１の態様に係る移動体制御装置＞
図１は本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す図である。図１において、移動体ＭＢは、区域Ｌｉを出発し、区域Ｌｊに到達する進路ＲＵ１をとるものと想定する。区域Ｌｉから区域Ｌｊに到るまでの間に存在する区域の数をｎｉｊとし、各区域（Ｌｉ）、（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ｌｊのように表現する。移動体ＭＢは、区域Ｌｉ→Ｌｉｊ１→Ｌｉｊ２→・・・Ｌｉｊｎｉｊ→Ｌｊの経路をとる。
【００３６】
図２は図１の移動体走行経路に対応する移動体制御装置のブロック図である。図に示された移動体制御装置は、進行許可信号生成部１０１と、進行指令信号生成部２０１と、論理積演算部ＡＮＤとを含む。
【００３７】
進行許可信号生成部１０１は、移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）及び進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）が入力され、その論理積である進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）を生成する。移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）は移動体ＭＢの進路となる区域（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ｌｊに他の移動体が存在しないことを意味する信号である。
【００３８】
図１の例示では、移動体ＭＢは区域Ｌｉを始点として区域Ｌｊに至る経路に含まれる区域（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ｌｊのそれぞれにおいて、移動体不在を検出し、移動体不在の検出信号をＴ（Ｌｉｊ１）、Ｔ（Ｌｉｊ２）、．．．Ｔ（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ｔ（Ｌｊ）とする。これらの検出信号Ｔ（Ｌｉｊ１）〜Ｔ（Ｌｊ）は、移動体不在であるとき高エネルギーレベルの信号として生成され、移動体が存在するときは低エネルギーレベルまたエネルギーを持たない信号として生成される。本発明において、高エネルギーレベルの信号を論理値１に振り当て、低エネルギーレベルまたエネルギーを持たない信号を論理値０に振り当てる。
【００３９】
進路上移動体不在確認信号の検出信号Ｔ（Ｌｉｊ１）〜Ｔ（Ｌｊ）は、進行許可信号生成部１０１に備えられたＡＮＤ２１に入力される。ＡＮＤ２１は入力された検出信号Ｔ（Ｌｉｊ１）〜Ｔ（Ｌｊ）の論理積信号である進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）を生成し出力する。進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）は次の論理式（１）で表わされる。
T(Lij)=T(Lij1)・T(Lij2)・   ・T(Lijnij)・T(Lj)                 （１）
【００４０】
進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）は、移動体ＭＢの進路となる区域（Ｌｉ）、（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ｌｊに向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。区域（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．、Ｌｉｊｎｉｊ、Ｌｊに当該進路以外から進行する移動体が不在であることを確認した検出信号を、各区域（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．、Ｌｉｊｎｉｊ、Ｌｊ毎に、Ａｉｊ（Ｌｉｊ１）、Ａｉｊ（Ｌｉｊ２）、．．．Ａｉｊ（Ｌｉｊｎｉｊ）、Ａｉｊ（Ｌｊ）とする。これらの検出信号Ａｉｊ（Ｌｉｊ１）〜Ａｉｊ（Ｌｊ）は、進行移動体が不在であるとき論理値１として与えられ、進行移動体が存在するときは論理値０となる。進行移動体不在確認の検出信号Ａｉｊ（Ｌｉｊ１）〜Ａｉｊ（Ｌｊ）は、進行許可信号生成部１０１に備えられたＡＮＤ２２に入力される。ＡＮＤ２２は入力された検出信号Ａｉｊ（Ｌｉｊ１）〜Ａｉｊ（Ｌｊ）の論理積信号である進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）を生成し出力する。進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）は次の論理式（２）で表わされる。
A(Lij)=Aij(Lij1)・Aij(Lij2)・   ・Aij(Lijnij)・Aij(Lj)              （２）
【００４１】
進行許可信号生成部１０１は、更に、ＡＮＤ１３を有している。ＡＮＤ１３は、ＡＮＤ２１から供給される進路上移動体不在確認信号Ｔ（ＬｉＪ）と、ＡＮＤ２２から供給される進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）との論理積である進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）を生成する。論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）は、移動体ＭＢに対し、区域Ｌｉから区域Ｌｊへ至る進路ＲＵ１をとることを許容する信号である。
【００４２】
進行指令信号生成部２０１は、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）を生成する。進行指令信号生成部２０１は、移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）、進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）及び制御信号等を入力信号とし、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）を生成する。
【００４３】
論理積演算部ＡＮＤは、進行許可信号生成部１０１で生成された進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）と、進行指令信号生成部２０１から供給された進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）との論理積信号Ｓｉｊを生成し、出力する。論理積信号Ｓｉｊは、例えば、区域（Ｌｉｊ１）〜Ｌｊに備えられた信号機に供給され、信号機の現示を進行許可の表示にする。これにより、移動体ＭＢは区域Ｌｉから、区域（Ｌｉｊ１）、（Ｌｉｊ２）、．．．（Ｌｉｊｎｉｊ）を通って、区域Ｌｊに至る進路ＲＵ１をとることができる。
【００４４】
上述したように、本発明に係る移動体制御装置は、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）を生成する進行指令信号生成部２０１とは別に、進行許可信号生成部１０１を含む。この進行許可信号生成部１０１は、論理値１の移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）及び進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）が入力され、その論理積である論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）を生成する。論理値１の移動体不在確認信号Ｔ（Ｌｉｊ）は移動体ＭＢの進路の始点から終点までの区域（Ｌｉｊ１）〜Ｌｊに他の移動体が存在しないことを意味する信号であり、論理値１の進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌｉｊ）は区域（Ｌｉｊ１）〜Ｌｊに向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。従って、論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）の生成は、走行路を共用する複数の移動体間に衝突を生じる関係がないことを意味する。また、論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）が生成されていないことは、走行路を共用する複数の移動体間に衝突を生じる関係があることを意味する。
【００４５】
論理積演算部ＡＮＤは、進行許可信号生成部１０１によって生成された論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）と、進行指令信号生成部２０１によって生成された論理値１の進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）との論理積として、論理値１の信号Ｓｉｊを生成し、出力する。従って、論理積演算部ＡＮＤは、進行許可信号生成部１０１から論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）が供給されていることを条件に、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）に対応する論理値１の信号Ｓｉｊを生成し、出力することになる。
【００４６】
走行路を共用する複数の移動体が衝突を生じる関係にあるのに、誤って、進行指令信号生成部２０１から論理積演算部ＡＮＤに論理値１の進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）が供給されても、進行許可信号生成部１０１から論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌｉｊ）が供給されていなければ、論理積演算部ＡＮＤにおいて、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）に対応する論理値１の信号Ｓｉｊが生成されることはない。このため、走行路を共用する複数の移動体が衝突するのを阻止することができる。
【００４７】
しかも、進行指令信号を生成する進行指令信号生成部２０１とは別に、進行許可信号生成部１０１を含むので、移動体インタロック機能の内、本質的に安全に係わる部分だけに着目し、この部分を進行許可信号生成部１０１として、進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）を生成する進行指令信号生成部２０１から分離することができる。このため、進行許可信号生成部１０１を、（高レベルのエネルギーが入力されたとき高レベルのエネルギーを出力として生成するような）ユネイトな信号伝達を用いて、故障時出力信号を発生しない電子回路で実現することができる。これにより、リレー回路で行われるバックチェック機能を省略することができ、回路は本来必要なインタロック機能だけを備えることになり、回路構成が簡単化される。また、本質的に安全に関わる部分だけをハードワイアード構成とすることによって、他の部分は安全に係わりがなくなる。論理積演算部ＡＮＤも、ユネイトな信号伝達を用いて、故障時出力信号を発生しない電子回路で実現する。
【００４８】
進行指令信号Ｉ（Ｌｉｊ）を生成する進行指令信号生成部２０１は、本質的に安全に関わらない部分として、プログラマブルな電子装置で実現することができる。この場合、進行指令信号生成部２０１において適用されるソフトウェアについて、安全性に関する検証を行う必要がなく、かつ、改修時の安全に係わる検証も必要ない。場合によっては、現場改修可能である。たとえ、ソフトウェアに誤りがあっても、進行許可信号生成部１０１によって、ハードウエア的に、安全は保証されるので、その誤りによって事故に到るような危険側誤り出力を回避し得る。
【００４９】
ユネイトな信号伝達を応用したＡＮＤゲートやレベル検定回路、自己保持回路、ＯＮディレー回路などの論理演算回路は既に知られているので、それらを利用して、ユネイトな信号伝達を行う進行許可信号生成部１０１及び論理積演算部ＡＮＤを実現することができる。
【００５０】
図３は本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の簡易化された一例を示す図である。図３において、移動体ＭＢは、区域Ｌ５を出発し、区域Ｌ１に到達する進路ＲＵ１をとるものと想定する。従って、移動体ＭＢは、区域Ｌ５→Ｌ４→Ｌ２→Ｌ１の進路ＲＵ２をとる。
【００５１】
図４は図１の移動体走行経路に対応する移動体制御装置のブロック図である。図に示された移動体制御装置において、進行許可信号生成部１０１は、移動体不在確認の検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）及び進行移動体不在確認の信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）が入力され、その論理積である進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）を生成する。
【００５２】
移動体不在確認の検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）は移動体ＭＢの進路ＲＵ２となる区域Ｌ４、Ｌ２、Ｌ１に他の移動体が存在しないことを意味する信号である。これらの検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）は、進行移動体が不在であるとき論理値１の信号として与えられ、進行移動体が存在するときは、論理値０の信号となる。
【００５３】
検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）は、進行許可信号生成部１０１に備えられたＡＮＤ４１に入力される。ＡＮＤ４１は入力された検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）の論理積信号である進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）を生成し出力する。進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）は、
Ｔ（Ｌ５１）＝Ｔ（Ｌ４）・Ｔ（Ｌ２）・Ｔ（Ｌ１）
の論理式で表わされる。
【００５４】
次に、進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）は、移動体ＭＢが区域Ｌ５から区域Ｌ１に向かう進路ＲＵ２をとる場合、移動体ＭＢの進路ＲＵ２となる区域Ｌ４、Ｌ２、Ｌ１に向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。
【００５５】
これらの検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）は、進路ＲＵ２となる区域Ｌ４、Ｌ２、Ｌ１に向かって進行する他の移動体が不在であるとき論理値１の信号として与えられ、存在するときは、論理値０の信号となる。進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）は、進行許可信号生成部１０１に備えられたＡＮＤ４２に入力される。ＡＮＤ４２は、検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）の論理積信号である進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）を生成し出力する。進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）は、
Ａ（Ｌ５１）＝Ａ５１（Ｌ４）・Ａ５１（Ｌ２）・Ａ５１（Ｌ１）
の論理式で表わされる。
【００５６】
進行許可信号生成部１０１は、更に、ＡＮＤ４３を有している。ＡＮＤ４３は、ＡＮＤ４１から供給される進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）と、ＡＮＤ４２から供給される進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）との論理積である進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）を生成する。論理値１の進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）は、移動体ＭＢに対し、区域Ｌ５から区域Ｌ１へ至る進路ＲＵ２をとることを許容する信号である。
【００５７】
進行指令信号生成部２０１は、進行指令信号Ｉ（Ｌ５１）を生成する。進行指令信号生成部２０１は、移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）、進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）及び制御信号等を入力信号とし、進行指令信号Ｉ（Ｌ５１）を生成する。
【００５８】
論理積演算部ＡＮＤは、進行許可信号生成部１０１で生成された進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）と、進行指令信号生成部２０１から供給された進行指令信号Ｉ（Ｌ５１）との論理積信号Ｓ５１を生成し、出力する。論理積信号Ｓ５１は、例えば、区域Ｌ５と区域Ｌ４との境界に備えられた信号機Ｓ５１に供給され、信号機Ｓ５１の現示を進行許可表示にする。これにより、移動体ＭＢは区域Ｌ５から、区域Ｌ４、Ｌ２を通って、区域Ｌ１に至る進路ＲＵ２をとることができるようになる。
【００５９】
図５は区域Ｌ９から区域Ｌ１に進入する他の移動体が不在であることを、時間管理によって確認する回路例を示す。図に示す回路は、レベル検定回路ＬＤ５１と、レベル検定回路ＬＤ５２と、オンディレー回路ＯＮＤ４１と、ＯＲ５１とを含む。レベル検定回路ＬＤ５１は、進行指令信号Ｉ（Ｌ９１）が入力され、進行指令信号Ｉ９１に対応する信号Ｘ９１を出力する。進行指令信号Ｉ（Ｌ９１）は、区域Ｌ９から区域Ｌ１へ進行する他の移動体が存在するとき、論理値１になる。信号Ｘ９１も、区域Ｌ９から区域Ｌ１へ進行する他の移動体が存在するとき、論理値１になる。
【００６０】
レベル検定回路ＬＤ５２は、進行指令信号Ｉ（Ｌ９１）が入力され、信号Ｘｂ９１を出力する。レベル検定回路ＬＤ５２から出力される信号Ｘｂ９１は、レベル検定回路ＬＤ５１から出力される信号Ｘ９１とは否定の関係にある。即ち、信号Ｘｂ９１は、区域Ｌ９から区域Ｌ１へ進行する他の移動体が存在し、進行指令信号Ｉ９１及び信号Ｘ９１が論理値１のとき、論理値０になり、区域Ｌ９から区域Ｌ１へ進行する他の移動体が不在のとき、論理値１になる。
【００６１】
オンディレー回路ＯＮＤ４１は、鉄道システムにおける接近鎖錠回路と類似の動作をさせるために設けられたものである。進行指令信号Ｉ９１が進行指令なしの論理値０になると、レベル検定回路ＬＤ５２から出力される信号Ｘｂ９１は、論理値１になる。信号Ｘｂ９１が論理値１になってから、論理値１の状態を所定の時間継続したときは、区域Ｌ９から区域Ｌ１へ進行していた移動体が停止したと看做して、論理値１の信号ＴＯＮ（Ｘｂ９１）を出力する。
【００６２】
図５の回路において、信号Ｘｂ９１が論理値１となっているときは、進行指令信号Ｉ（Ｌ９１）は論理値０であり、進行信号Ｓ９１が発生していないことを必ず意味する。信号Ｘｂ９１が論理値１になると、オンディレー回路ＯＮＤ５１によるオン遅延時間をおいて、論理値１の信号ＴＯＮ（Ｘｂ９１）が、ＯＲゲートＯＲ５１に供給される。これにより、ＯＲ５１からは論理値１の進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ１）が出力される。検出信号Ａ５１（Ｌ１）は、既に述べたように、移動体ＭＢが区域Ｌ５から区域Ｌ１に向かう進路ＲＵ２をとる場合（図３参照）に、区域Ｌ１に進行する他の移動体が不在であることを確認した信号である。実施例の場合、ＯＲ５１に区域Ｌ９における移動体不在確認の検出信号Ｔ（Ｌ９）が入力されているので、区域Ｌ９に移動体がなければ、ＯＲ５１からは論理値１の進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ１）が出力される。図は省略するが、他の検出信号Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ４）についても同様である。
【００６３】
図６は区域Ｌ９から区域Ｌ１に進入する他の移動体が不在であることを確認する別の回路例を示す。この回路は、ＡＮＤ６１と、ＯＲ６１とを含んでいる。ＡＮＤ６１には、移動体検知信号ＳＴ（Ｌ９）と、図５のレベル検定回路５２から出力された信号Ｘｂ９１が入力されている。移動体検知信号ＳＴ（Ｌ９）は、区域内における移動体停止の確認を走行路側から行う場合、車軸検出器が利用可能である。車上から行う場合、タコジェネレータなどで検出された速度信号を移動体制御装置に無線で送信する手段を利用すればよい。この場合、移動体側に搭載される送信器は、移動体停止で信号を送信させ、この送信信号が走行路側に設置される受信器でエネルギーとして伝達される構成とすれば、移動体停止確認をユネイトな信号伝達に基づいて構成することができる。
【００６４】
ＡＮＤ６１は、実際に移動体停止を検知して得られた移動体検知信号ＳＴ（Ｌ９）と、時間を管理することによって得られた信号Ｘｂ９１との論理積である信号を生成し、出力する。ＡＮＤ６１から出力された信号はＯＲ６１に供給される。ＡＮＤ６１から供給される信号または進行移動体不在確認の信号Ｔ（Ｌ９）が論理値１であるとき、ＯＲ６１からは論理値１の進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ１）が出力される。
【００６５】
本発明では、進行命令信号生成部２は安全に直接は係わらない部分として扱っており、その進行命令信号Ｉ（Ｌ９１）には誤りを認めているが、レベル検出回路ＬＤ５１、ＬＤ５２は、信号Ｘ９１及び信号Ｘｂ９１を同時には発生しない回路として構成しなければならない。また、ユネイトな信号伝達を行う回路として構成する必要がある。
【００６６】
図７は同時には出力を発生し得ない双対信号をユネイトな信号伝達を用いて構成したレベル検定回路の例を示している。図示された回路において、リレーＲＹ７１及びその接点ＳＷ７１で表示された部分は、進行指令信号Ｉ（Ｌ）の受信回路である。接点ＳＷ７１は、抵抗Ｒ７１、フォトダイオードＰＤ７１、フォトトランジスタＰＨ７１及び電源Ｅ７１と共に、直列ループを構成している。フォトダイオードＰＤ７１は、フォトトランジスタＰＨ７２と光結合している。フォトトランジスタＰＨ７２のコレクタには、抵抗Ｒ７２を介して、電源電圧Ｖｃｃが供給される。また、フォトトランジスタＰＨ７２のコレクタには、キャパシタＣ７１、ダイオードＤ７１、ダイオードＤ７２及びキャパシタＣ７２で構成された倍電圧整流回路ＲＥ７１が接続されている。
【００６７】
フォトトランジスタＰＨ７１は、フォトダイオードＰＤ７２と光結合されている。フォトダイオードＰＤ７２の一端には、抵抗Ｒ７３を介して電源電圧Ｖｃｃが印加される。フォトダイオードＰＤ７２の他端はトランジスタＴＲ７１のコレクタに接続されている。トランジスタＴＲ７１のベースは、信号源ＳＧ７１によって励振される。信号源ＳＧ７２には電源電圧Ｖｃｃが印加されている。
【００６８】
トランジスタＴＲ７１のコレクタには、キャパシタＣ７３、ダイオードＤ７７３、ダイオードＤ７４及びキャパシタＣ７４で構成された倍電圧整流回路ＲＥ７２が接続されている。倍電圧整流回路ＲＥ７２には、電源電圧Ｖｃｃが供給されている。また、倍電圧整流回路ＲＥ７２の出力電圧は、倍電圧整流回路ＲＥ７１に供給される。
【００６９】
倍電圧整流回路ＲＥ７１の出力側は、レベル判定部Ｗ７１、及び、レベル判定部Ｗ７２の入力側に共通に接続されている。レベル判定部Ｗ７１の出力側には整流回路ＬＤ７１が接続されており、整流回路ＬＤ７１からは信号Ｘａ１が出力される。整流回路ＬＤ７１には電源電圧Ｖｃｃが供給されている。
【００７０】
レベル判定部Ｗ７２の出力側には整流回路ＬＤ７２が接続されており、整流回路ＬＤ７２からは信号Ｘｂ１が出力される。
【００７１】
レベル判定部Ｗ７１及びレベル判定部Ｗ７２のうち、レベル判定部Ｗ７１は、電源電圧Ｖｃｃに関して、電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に下限しきい値を有しており、レベル判定部Ｗ７２は電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に上限しきい値を有している。
【００７２】
図７に示した回路構成において、スイッチＳＷ７１がオフで、検出信号Ｔ（Ｌ）のエネルギーがゼロであるとき、即ち、進行指令が存在すると確認されたときは、フォトダイオードＰＤ７１が動作しないから、フォトトランジスタＰＨ７２も動作しない。一方、トランジスタＴＲ７１は、抵抗Ｒ７３及びフォトダイオードＰＤ７２を通して、電源電圧Ｖｃｃが供給されているので、信号源ＳＧ７１によって生成された周波数でオン、オフ動作をする。従って、トランジスタＴＲ７１のコレクタ側には、電源電圧Ｖｃｃを信号源ＳＧ７１の信号周波数によって変調した信号が現れる。この信号は、倍電圧整流回路ＲＥ７２によって倍電圧整流（約２Ｖｃｃ）され、レベル判定部Ｗ７１、Ｗ７２の入力側Ｐ１１に供給される。
【００７３】
レベル判定部Ｗ７１及びレベル判定部Ｗ７２のうち、レベル判定部Ｗ７１は、電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に下限しきい値を有しているので、電圧値２Ｖｃｃが供給されても、出力を生じない。従って、信号Ｘａ１は論理値０となる。
【００７４】
レベル判定部Ｗ７２は電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に上限しきい値を有しているので、電圧値２Ｖｃｃが供給された場合、論理値１の信号（論理値０）を生成する。この信号が、整流回路ＬＤ７２によって整流され、論理値１の信号Ｘｂ１が出力される。
【００７５】
次に、スイッチＳＷ７１がオンで、検出信号Ｔ（Ｌ）が論理値１の信号であるとき、即ち、進行指令が存在するときは、接点ＳＷ７１、抵抗Ｒ７１、フォトダイオードＰＤ７１、フォトトランジスタＰＨ７１及び電源Ｅ７１の直列ループが構成される。このため、フォトダイオードＰＤ７２に光結合されているフォトトランジスタＰＨ７１がフォトダイオードＰＤ７２によって駆動される。フォトダイオードＰＤ７２は、信号源ＳＧ７１の信号周波数に従って点滅するので、フォトトランジスタＰＨ７１は、信号源ＳＧ７１の信号周波数に従ってオン、オフ駆動される。
【００７６】
フォトトランジスタＰＨ７１のオン、オフ動作に従ってフォトダイオードＰＤ７１が駆動され、フォトダイオードＰＤ７１に光結合されたフォトトランジスタＰＨ７２が、フォトダイオードＰＤ７１の点滅動作に従って駆動される。フォトトランジスタＰＨ７２のコレクタ側には、電源電圧Ｖｃｃを信号源ＳＧ７１の信号周波数によって変調した信号が現れる。この信号は、倍電圧整流回路ＲＥ７１によって整流され、倍電圧整流回路ＲＥ７２から供給される電圧と重畳され、レベル判定部Ｗ７１、Ｗ７２の入力側Ｐ１１に約３Ｖｃｃの電圧が供給される。
【００７７】
レベル判定部Ｗ７１及びレベル判定部Ｗ７２のうち、レベル判定部Ｗ７１は、電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に下限しきい値を有しているので、電圧値３Ｖｃｃが供給された場合、論理値１の信号（論理値１）を生成する。この信号が、整流回路ＬＤ７１によって整流され、論理値１の信号Ｘａ１が出力される。
【００７８】
レベル判定部Ｗ７２は電圧値２Ｖｃｃと電圧値３Ｖｃｃとの間に上限しきい値を有しているので、電圧値３Ｖｃｃが供給されても、出力を生じない。従って、信号Ｘｂ１は論理値０となる。
【００７９】
上述した信号Ｘａ１が図５の信号Ｘ９１等に対応し、信号Ｘｂ１が信号Ｘｂ９１に対応する。これらの信号Ｘａ１、Ｘｂ１は同時には発生しない。しかも、図７の回路に故障を生じた場合は、レベル判定部Ｗ７１及びレベル判定部Ｗ７２の入力側Ｐ１１に現れる電圧は０ＶまたはＶｃｃ（Ｖ）となり、回路正常な場合の電圧値２Ｖｃｃまたは３Ｖｃｃとは異なる電圧値となる。従って、図７の回路構成によれば、信号Ｘａ１及び信号Ｘｂ１が同時には発生することのないユネイトな信号伝達を行うことができる。
【００８０】
図８は本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す図である。図８において、互いに連結されている移動体Ｖ１、Ｖ２が相互に分離される。分離された後、移動体Ｖ２は区域Ｌ１→Ｌ２→Ｌ４→Ｌ５の進路ＲＵ３をとり、移動体Ｖ２は区域Ｌ１→Ｌ２→Ｌ３の進路ＲＵ４をとるものとする。移動体Ｖ２は出発信号機Ｓ１３の出発信号表示によって出発させるものとし、移動体Ｖ１は出発信号機Ｓ１５の出発信号表示によって出発させるものとする。
【００８１】
図８に示したような切り離し移動体制御の一般的な方式によれば、先に出発した移動体Ｖ２が区域Ｌ２を通過しても、通過後、所定の時間が経過しなければ、移動体Ｖ２が区域Ｌ２に存在しないことの確認の信号Ａ１３（Ｌ２）が生成されない。従って、移動体Ｖ１の出発信号機Ｓ１５に対して進行許可信号を与えることができないことになり、移動体運行密度向上の妨げになる。
【００８２】
図９は上述した問題点を解決し得る回路構成を示している。図９に示された回路は、レベル検定回路ＬＤ９１〜ＬＤ９４、ＡＮＤ９１〜ＡＮＤ９３、自己保持回路Ｍ９１、Ｍ９２、ワンショット回路ＳＨ９１及びオフディレー用キャパシタＣ９１を含んでいる。
【００８３】
レベル検定回路ＬＤ９１及びレベル検定回路ＬＤ９２は互いに対となっている。レベル検定回路ＬＤ９１は、区域Ｌ２内に移動体が不在であることを確認した論理値１の移動体不在確認検出信号Ｔ（Ｌ２）が供給されたとき、論理値１の信号ＸＴ（Ｌ２）を出力する。レベル検定回路ＬＤ９２は、レベル検定回路ＬＤ９１から出力される信号ＸＴ（Ｌ２）とは否定の関係にある信号ＸｂＴ（Ｌ２）を生成する。
【００８４】
レベル検定回路ＬＤ９３及びレベル検定回路ＬＤ９４は互いに対となっている。レベル検定回路ＬＤ９３は、区域Ｌ３内に移動体が不在であることを確認した論理値１の移動体不在確認検出信号Ｔ（Ｌ３）が供給されたとき、論理値１の信号ＸＴ（Ｌ３）を出力する。レベル検定回路ＬＤ９４は、レベル検定回路ＬＤ９３から出力される信号ＸＴ（Ｌ３）とは否定の関係にある信号ＸｂＴ（Ｌ３）を生成する。
【００８５】
ＡＮＤ９１は、レベル検定回路ＬＤ９１から出力される信号ＸＴ（Ｌ２）と、レベル検定回路ＬＤ９４から出力される信号ＸｂＴ（Ｌ３）との論理積をとり、その信号を出力する。ＡＮＤ９２は、レベル検定回路ＬＤ９１から供給される信号ＸｂＴ（Ｌ２）と、レベル検定回路ＬＤ９４から出力される信号ＸＴ（Ｌ３）との論理積をとり、その信号を出力する。
【００８６】
自己保持回路Ｍ９１はレベル検定回路ＬＤ９２から供給される信号Ｘｂ（Ｌ２）をトリガ信号とし、レベル検定回路ＬＤ９３から供給される信号ＸＴ（Ｌ３）をホールド信号とする自己保持動作を行う。
【００８７】
自己保持回路Ｍ９２は自己保持回路Ｍ９１から供給される自己保持信号をトリガ信号とし、ＡＮＤ９２から供給される信号をホールド信号とする自己保持動作を行う。
【００８８】
ＡＮＤ９３はＡＮＤ９１から供給される信号と、自己保持回路Ｍ９２から供給される自己保持信号との論理積をとり、その信号を出力する。ワンショット回路ＳＨ９１はＡＮＤ９３から供給される信号より、ワンショットパルスＲＡを生成し、出力する。
【００８９】
図１０は図９に示した回路の動作を説明するタイムチャートである。図８において、移動体Ｖ１、Ｖ２が区域Ｌ２に存在する初期状態では、信号ＸＴ（Ｌ２）、ＸＴ（Ｌ３）は論理値１である。信号ＸｂＴ（Ｌ２）、ＸｂＴ（Ｌ３）は信号ＸＴ（Ｌ２）、ＸＴ（Ｌ３）の否定信号であるから、論理値０（低エネルギーレベル）である。自己保持回路Ｍ９１はトリガ信号となる信号ＸｂＴ（Ｌ２）が論理値０であるから、その出力は論理値０である。自己保持回路Ｍ９２は自己保持回路Ｍ９１の出力信号をトリガ信号とするので、その出力は論理値０である。ＡＮＤ９１は、入力の一方である信号ＸｂＴ（Ｌ３）が論理値０であるので、その出力は論理値０である。ＡＮＤ９２は入力の一方である信号ＸｂＴ（Ｌ２）が論理値０であるので、その出力は論理値０である。ＡＮＤ９３は、入力信号となるＡＮＤ９１の出力信号及び自己保持回路Ｍ９２の出力信号が論理値０であるから、その出力は論理値０である。ワンショット回路ＳＨ９１の出力信号ＲＡも論理値０である。
【００９０】
次に、移動体Ｖ１から切り離された移動体Ｖ２がｔ１１時に区域Ｌ２に進入すると、周知の移動体検知手段により、区域Ｌ２に移動体Ｖ２が存在する旨の確認が行われるので、レベル検定回路ＬＤ９１から出力される信号ＸＴ（Ｌ２）は、図１０（ａ）に示すように、論理値０となる。レベル検定回路ＬＤ９２から出力される信号ＸｂＴ（Ｌ２）は、信号ＸＴ（Ｌ２）の否定であるから、図１０（ｂ）に示すように、信号ＸＴ（Ｌ２）が論理値０になると、論理値１になる。
【００９１】
論理値１の信号ＸｂＴ（Ｌ２）は、トリガ信号として、自己保持回路Ｍ９１に供給される。自己保持回路Ｍ９１には、既に、レベル検定回路ＬＤ９３から論理値１の信号ＸＴ（Ｌ３）が供給されている（図１０（ｃ）参照）ので、レベル検定回路ＬＤ９２から論理値１の信号ＸｂＴ（Ｌ２）がトリガ信号として供給されるｔ１１時に、図１０（ｅ）に示すように、論理値１の自己保持出力を生じる。
【００９２】
移動体Ｖ２が進路ＲＵ４を進行し、移動体Ｖ２の一部が区域Ｌ３に進入したｔ１２時に、周知の移動体検知手段により、区域Ｌ３に移動体Ｖ２が存在する旨の確認が行われる。この結果、レベル検定回路ＬＤ９３から出力される信号ＸＴ（Ｌ３）は、図１０（ｃ）に示すように、論理値０になる。レベル検定回路ＬＤ９４から出力される信号ＸｂＴ（Ｌ３）は、信号ＸＴ（Ｌ３）の否定であるから、図１０（ｄ）に示すように、信号ＸＴ（Ｌ３）が論理値０になると、論理値１になる。
【００９３】
信号ＸｂＴ（Ｌ３）が論理値１になると、ＡＮＤ９２の入力側において、信号ＸｂＴ（Ｌ２）が論理値１、及び、信号ＸｂＴ（Ｌ３）が論理値１になるので、ＡＮＤ９２からは論理値１の信号が出力される。ＡＮＤ９２から出力された論理値１の信号は、自己保持回路Ｍ９２のホールド信号であるので、自己保持回路Ｍ９２が自己保持動作をし、図１０（ｆ）に示すように、論理値１の自己保持出力を生じる。
【００９４】
信号ＸＴ（Ｌ３）が論理値０になると、自己保持回路Ｍ９１に供給されるホールド信号が論理値０になるので、自己保持回路Ｍ９１の出力信号が論理値０になり、自己保持回路Ｍ９２のトリガ信号が論理値０になるが、トリガ信号が論理値０になる前に、ＡＮＤ９２から自己保持回路Ｍ９２にホールド信号が供給されるようにすれば問題はない。
【００９５】
移動体Ｖ２が進路ＲＵ４を更に進行し、移動体Ｖ２の全体が区域Ｌ２を抜け出て、区域Ｌ３に進入したｔ１時に、信号ＸＴ（Ｌ２）は、図１０（ａ）に示すように、論理値１になり、信号ＸｂＴ（Ｌ２）が論理値０になる。
【００９６】
信号ＸＴ（Ｌ２）が論理値１になったことと、信号ＸｂＴ（Ｌ３）が論理値１を維持していることより、ＡＮＤ９１の入力側で入力論理が成立する。この結果、ＡＮＤ９１からは論理値１の信号が出力される。この論理値１の信号はＡＮＤ９３に供給される。
【００９７】
信号ＸｂＴ（Ｌ２）が論理値０になったことにより、ＡＮＤ９２の出力信号が論理値０になり、自己保持回路Ｍ９２のホールド信号が論理値０になる。このため、自己保持回路Ｍ９２の自己保持出力が、図１０（ｆ）に示すように、ｔ１３時に論理値０になる。
【００９８】
ＡＮＤ９３は、自己保持回路Ｍ９２から自己保持出力が供給される入力端子に、キャパシタＣ９１によるオフディレー回路を備えているので、自己保持回路Ｍ９２の自己保持出力がｔ１３時に論理値０になっても、キャパシタＣ９１によるオフディレー回路によって設定された時間の間は、自己保持回路Ｍ９２に接続された入力端子で見た信号は、論理値１を保持する。このため、ＡＮＤ９３は、ＡＮＤ９１から供給される論理値１の信号と、キャパシタＣ９１によるオフディレー回路から供給される論理値１の信号とにより、論理値１の信号を出力することになる。
【００９９】
そして、キャパシタＣ９１によるオフディレー回路によって設定された時間を経過して、ＡＮＤ９３の出力が論理値０になるｔ１４時に、ワンショット回路ＳＨ９１は図１０（ｇ）に示すように、ワンショット信号ＲＡを生成する。このワンショット信号ＲＡは、移動体Ｖ２の全体が区域Ｌ２を抜け出て、区域Ｌ３に進入したとする信号である。従って、この信号ＲＡの発生に基づいて、移動体Ｖ１を進行させることが可能になる。
【０１００】
図１１は図９に図示された回路によって得られた信号ＲＡの利用形態を示す回路図である。信号Ｉｂ（１３）は区域Ｌ１から区域Ｌ３の方向への進行指令がないとき、論理値１になる信号である。信号Ｔ（Ｌ１）は、区域Ｌ１に移動体Ｖ１、Ｖ２が不在のとき、論理値１になる。信号ＲＡは図９の回路構成によって得られたもので、移動体Ｖ２の全体が区域Ｌ２を抜け出て、区域Ｌ３に進入したとする信号である。
【０１０１】
信号Ｉｂ（１３）は自己保持回路Ｍ１１１のホールド信号として利用されるとともに、オンディレー回路ＯＮＤ１１１を介して、ＯＲ１１１に供給される。ＯＲ１１１には、信号Ｔ（Ｌ１）及び信号ＲＡが供給されている。ＯＲ１１１の出力は、自己保持回路Ｍ１１１のトリガ信号として利用される。自己保持回路Ｍ１１１は信号Ａ１３（Ｌ２）を出力する。
【０１０２】
図１１に示した回路において、移動体Ｖ２が区域Ｌ１から進出した後は、区域Ｌ１から区域Ｌ３の方向への進行指令信号Ｉｂ（１３）は、論理値１（進行指令なし）になる。従って、自己保持回路Ｍ１１１のトリガ信号が論理値１になる。進行指令信号Ｉｂ（１３）はオンディレー回路ＯＮＤ１１１にも供給されている。オンディレー回路ＯＮＤ１１１は、進行指令信号Ｉｂ（１３）の入力時を基準にして、予め定められた時間をおいて、論理値１の信号Ｔｏｎ（Ｉｂ１３）を生成する。この信号Ｔｏｎ（Ｉｂ１３）は、ＯＲ１１１に供給される。
【０１０３】
ＯＲ１１１は、論理値１の信号Ｔｏｎ（Ｉｂ１３）が供給されたとき、論理値１の出力信号を生成する。この信号は、自己保持回路Ｍ１１１のトリガ信号として利用される。
【０１０４】
自己保持回路Ｍ１１１には、既に、論理値１のホールド信号Ｘｂ（１３）が供給されているので、自己保持回路Ｍ１１１からは論理値１の信号Ａ１３（Ｌ２）が生成される。
【０１０５】
信号Ａ１３（Ｌ２）は、移動体Ｖ２が区域Ｌ１から区域Ｌ２に向かう進路をとる場合、移動体Ｖ２の進路となる区域Ｌ２に向かって進行する他の移動体がないことを意味する信号である。この信号の利用については、図２等を参照して既に述べた通りである。
【０１０６】
自己保持回路Ｍ１１１は、区域Ｌ１から区域Ｌ３の方向への進行指令信号Ｉｂ（１３）が論理値１（進行指令なし）となっている状態で、信号Ｔ（Ｌ１）が論理値１になったとき、即ち、区域Ｌ１に移動体が不在であることが確認されたときも、論理値１の信号Ａ１３（Ｌ２）を出力する。
【０１０７】
自己保持回路Ｍ１１１に論理値１の信号Ａ１３（Ｌ２）を生成させる信号Ｔｏｎ（Ｉｂ１３）、及び、信号Ｔ（Ｌ１）は、先に出発した移動体Ｖ２が区域Ｌ２を通過しても、通過後、所定の時間が経過しなければ、生成されない。従って、信号Ａ１３（Ｌ２）の生成タイミングもその時間的遅延の影響を受ける。
【０１０８】
この問題を解決する手段として、図１１に示す回路では、ＯＲ１１１に信号ＲＡを供給する。信号ＲＡは、図９、１０を参照して説明した通り、移動体Ｖ２の全体が区域Ｌ２を抜け出ると論理値１になる。信号ＲＡが論理値１になると、ＯＲ１１１から自己保持回路Ｍ１１１に論理値１のトリガ信号を供給されるので、自己保持回路Ｍ１１１からは論理値１の信号Ａ１３（Ｌ２）が出力される。従って、移動体Ｖ１の出発信号機Ｓ１５に対して進行許可信号を与える時間的タイミングが早まり、移動体運行密度を向上させることが可能になる。
【０１０９】
ところで、鉄道システム等の有軌道移動体走行システムでは、移動体進路上に分岐器（転換器）が設定されており、進路の設定には、分岐器の動作条件を考慮しなければならない。次に、分岐器の動作条件、特に開通条件について述べる。
【０１１０】
図１２は本発明に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の簡易化された一例を示す図である。区域Ｌ２は、分岐器Ｗ２を有している。分岐器Ｗ２がａ方向に開通したとき、区域Ｌ２を介して、区域Ｌ１と区域Ｌ３とが介して連結され、分岐器Ｗ２がｂ方向に開通したとき、区域Ｌ２を介して、区域Ｌ１と区域Ｌ４とが連結される。分岐器Ｗ２がａ方向に開通しているとき、論理値１の開通信号Ｗ（Ｌ２）が生成され、ｂ方向に開通しているとき論理値１の開通信号Ｗ´（Ｌ２）が生成される。
【０１１１】
区域Ｌ４は、分岐器Ｗ４を有している。分岐器Ｗ４がａ方向に開通したとき、区域Ｌ４を介して、区域Ｌ５と区域Ｌ２とが連結され、分岐器Ｗ４がｂ方向に開通したとき、区域Ｌ４を介して、区域Ｌ５と区域Ｌ７とが連結される。分岐器Ｗ４がａ方向に開通しているとき、論理値１の開通信号Ｗ（Ｌ４）が生成され、ｂ方向に開通しているとき論理値１の開通信号Ｗ´（Ｌ４）が生成される。
【０１１２】
区域Ｌ７は、分岐器Ｗ７を有している。分岐器Ｗ７がａ方向に開通したとき、区域Ｌ７を介して、区域Ｌ４と区域Ｌ１１とが介して連結され、分岐器Ｗ７がｂ方向に開通したとき、区域Ｌ７を介して、区域Ｌ８と区域Ｌ１１とが連結される。分岐器Ｗ７がａ方向に開通しているとき、論理値１の開通信号Ｗ（Ｌ７）が生成され、ｂ方向に開通しているとき論理値１の開通信号Ｗ´（Ｌ７）が生成される。
【０１１３】
分岐器Ｗ２〜Ｗ７の開通方向を検出する手段は、鉄道信号において現在利用されている強制引き離し型のスイッチ回路を利用することができる。この強制引き離し型のスイッチ回路は、トングレール転換機構とトングレールの移動を抑制する施錠機構の両方のスイッチが機械的に連結され、転換位置が正常で、かつ、施錠されているときに限り電気接点がＯＮ状態となるスイッチ回路であって、トングレールが移動したり、あるいは、施錠機構が解錠状態に移行した場合、電気接点が必ずＯＦＦ状態に移行する。
【０１１４】
図１２において、移動体ＭＢは、区域Ｌ５を出発し、区域Ｌ１に到達する進路をとるものと想定する。従って、移動体ＭＢは区域Ｌ５→Ｌ４→Ｌ２→Ｌ１の進路をとる。この進路には分岐器Ｗ４、Ｗ２が含まれるので、進行許可信号の生成条件に分岐器Ｗ２、Ｗ４の開通条件が加わる。
【０１１５】
図１３は進行許可信号の生成条件に分岐器Ｗ２、Ｗ４の開通条件を加えた移動体制御装置のブロック図である。図１３は、基本的には、図４に示した移動体制御装置と同様の構成を有する。進行許可信号生成部１０１は、移動体不在確認の検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）、分岐器の開通信号Ｗ（Ｌ４）、Ｗ（Ｌ２）及び進行移動体不在確認の信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）が入力される。
【０１１６】
検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）は、ＡＮＤ１３１に入力される。ＡＮＤ１３１は入力された検出信号Ｔ（Ｌ４）、Ｔ（Ｌ２）、Ｔ（Ｌ１）の論理積信号である進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）を生成し出力する。進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）は、
Ｔ（Ｌ５１）＝Ｔ（Ｌ４）・Ｔ（Ｌ２）・Ｔ（Ｌ１）
の論理式で表わされる。
【０１１７】
開通信号Ｗ（Ｌ４）、Ｗ（Ｌ２）は、ＡＮＤ１３４に入力される。ＡＮＤ１３４は、開通信号Ｗ（Ｌ４）、Ｗ（Ｌ２）の論理積である分岐器開通信号Ｗ（Ｌ４、２）を生成する。
【０１１８】
進路上移動体不在確認信号Ｔ（Ｌ５１）及び分岐器開通信号Ｗ（Ｌ４、２）は、ＡＮＤ１３５に入力される。ＡＮＤ１３５はその論理積である移動体不在／分岐器開通信号ＴＷ（Ｌ５１）を生成する。移動体不在／分岐器開通信号ＴＷ（Ｌ５１）は、
ＴＷ（Ｌ５１）＝Ｔ（Ｌ５１）・Ｗ（Ｌ４，２）
の論理式で表わされる。
【０１１９】
次に、進行移動体不在確認の検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）は、ＡＮＤ１３２に入力される。ＡＮＤ１３２は、検出信号Ａ５１（Ｌ４）、Ａ５１（Ｌ２）、Ａ５１（Ｌ１）の論理積信号である進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）を生成し出力する。進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）は、
Ａ（Ｌ５１）＝Ａ５１（Ｌ４）・Ａ５１（Ｌ２）・Ａ５１（Ｌ１）
の論理式で表わされる。
【０１２０】
進行許可信号生成部１０１は、更に、ＡＮＤ１３３を有している。ＡＮＤ１３３は、ＡＮＤ１３５から供給される移動体不在／分岐器開通信号ＴＷ（Ｌ５１）と、ＡＮＤ１３２から供給される進行移動体不在確認信号Ａ（Ｌ５１）との論理積である進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）を生成する。
【０１２１】
論理積演算部ＡＮＤは、進行許可信号生成部１０１で生成された進行許可信号Ｐ（Ｌ５１）と、進行指令信号生成部２０１から供給された進行指令信号Ｉ（Ｌ５１）との論理積信号Ｓ５１を生成し、出力する。論理積信号Ｓ５１は、例えば、区域Ｌ５と区域Ｌ４との境界に備えられた信号機Ｓ５１に供給され、信号機Ｓ５１の現示を進行許可表示にする。これにより、移動体ＭＢは区域Ｌ５から、区域Ｌ４、Ｌ２を通って、区域Ｌ１に至る進路をとることができるようになる。
【０１２２】
図１２、１３では、２つの分岐器Ｗ２、Ｗ４の開通条件だけを考慮したものであるが、移動体ＭＢの発点から着点までの進路に含まれる全ての分岐器の開通条件が考慮される。
【０１２３】
＜第２の態様に係る移動体制御装置＞
第２の態様に係る移動体制御装置は、分岐器の動作条件に係る。図１４は第２の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す図である。図において、分岐器Ｗｐを含む区域Ｌｐは、区域Ｌｐａ、Ｌｐｂ及びＬｐｃに隣接している。分岐器Ｗｐは、区域Ｌｐａを、区域Ｌｐを介して、区域Ｌｐｃに連結する開通方向ａと、区域Ｌｐｂを、区域Ｌｐを介して、区域Ｌｐｃに連結する開通方向ｂとを有している。
【０１２４】
図１５は第２の態様に係る移動体制御装置の構成を示すブロック図である。この移動体制御装置は、移動体の走行路に設定された分岐器ＷＰの制御に供されるものであって、動作許可信号生成部１０２と、動作指令信号生成部２０２と、論理積演算部ＡＮＤとを含む。
【０１２５】
動作許可信号生成部１０２は、移動体不在確認の信号Ｔ（Ｌｐ）及び進行移動体不在確認の信号Ａｐｂ（Ｌｐ）、Ａｐａ（Ｌｐ）、Ａｐｃ（Ｌｐ）が入力され、その論理積である動作許可信号Ｗ（Ｌｐ）を生成する。
【０１２６】
移動体不在確認の信号Ｔ（Ｌｐ）は、分岐器Ｗｐのある区域Ｌｐに移動体が存在しないことを意味する信号である。移動体不在確認の信号Ｔ（Ｌｐ）は、移動体不在確認のときに、論理値１となり、不在を確認できないときには、論理値０の信号となる。
【０１２７】
進行移動体不在確認の信号Ａｐｂ（Ｌｐ）、Ａｐａ（Ｌｐ）、Ａｐｃ（Ｌｐ）は、分岐器Ｗｐのある区域Ｌｐに向かって進行する移動体がないことを意味する信号である。進行移動体不在確認の信号Ａｐｂ（Ｌｐ）、Ａｐａ（Ｌｐ）、Ａｐｃ（Ｌｐ）は、進行移動体不在確認のときに、論理値１となり、移動体存在確認のときには、論理値０の信号となる。
【０１２８】
更に詳しく述べると、信号Ａｐａ（Ｌｐ）は、区域Ｌｐａから区域Ｌｐに進行する移動体が存在しないことを確認したときに、論理値１となり、そのような移動体が存在することが確認されたときには、論理値０の信号となる。
【０１２９】
信号Ａｐｂ（Ｌｐ）は、区域Ｌｐｂから区域Ｌｐに進行する移動体が存在しないことを確認したときに、論理値１となり、そのような移動体が存在することが確認されたときには、論理値０の信号となる。
【０１３０】
信号Ａｐｃ（Ｌｐ）は、区域Ｌｐｃから区域Ｌｐに進行する移動体が存在しないことを確認したときに、論理値１となり、そのような移動体が存在することが確認されたときには、論理値０の信号となる。
【０１３１】
進行移動体不在確認の信号Ａｐｂ（Ｌｐ）、Ａｐａ（Ｌｐ）及びＡｐｃ（Ｌｐ）は、ＡＮＤ１５１に入力される。ＡＮＤ１５１は信号Ａｐｂ（Ｌｐ）、Ａｐａ（Ｌｐ）及びＡｐｃ（Ｌｐ）が論理値１のとき、論理値１の進行移動体不在確認信号ＡＷ（Ｌｐ）を出力する。
【０１３２】
信号ＡＷ（Ｌｐ）及び信号Ｔ（Ｌｐ）はＡＮＤ１５２に供給される。ＡＮＤ１５２は信号ＡＷ（Ｌｐ）及び信号Ｔ（Ｌｐ）が論理値１のとき、論理値１の動作許可信号Ｗ（Ｌｐ）を生成し、出力する。
【０１３３】
動作指令信号生成部２０２は、分岐器Ｗｐのための動作指令信号ＩＷ（Ｌｐ）を生成する。この動作指令信号ＩＷ（Ｌｐ）は、解錠指令信号を含んでいる。更に動作指令信号生成部２０２は転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）及びＩｂ（Ｌｐ）を出力する。転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）、Ｉｂ（Ｌｐ）は、分岐器Ｗｐをａ方向またはｂ方向に転換する指令信号であるので、安全には関わらない。
【０１３４】
論理積演算部ＡＮＤは、動作許可信号Ｗ（Ｌｐ）及び動作指令信号ＩＷ（Ｌｐ）が論理値１であるとき、論理値１の転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）を生成し、出力する。この転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）は、分岐器制御回路ＣＴＲ１５１に供給される。分岐器制御回路ＣＴＲ１５１には、動作指令信号生成部２０２から、転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）またはＩｂ（Ｌｐ）が入力される。分岐器制御回路ＣＴＲ１５１は、入力された転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）またはＩｂ（Ｌｐ）に基づいて、分岐器Ｗｐをａ方向またはｂ方向に転換させる。図１５において、ＡＮＤ１５１〜ＡＮＤ１５３はユネイトな信号伝達を行う。
【０１３５】
図１６は分岐器制御回路（図１５の参照符号ＣＴＲ１５１）の構成例を示す。図示された分岐器制御回路は、分岐器制御リレーＬｐＷ、リレーＷＲＬｐ、、インバータ素子ＬＤ１６１、１６２及び半導体スイッチ素子ＴＲ１６１〜ＴＲ１６４等を含んでいる。
【０１３６】
半導体スイッチ素子ＴＲ１６１及びＴＲ１６４は、主回路が互いに直列に接続されている。半導体スイッチ素子ＴＲ１６１の制御電極には、分岐器をａ方向に転換させる転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）が入力されている。半導体スイッチ素子ＴＲ１６４の制御電極には、インバータ素子ＬＤ１６１を介して、転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）が入力されている。
【０１３７】
半導体スイッチ素子ＴＲ１６３及びＴＲ１６２は、主回路が互いに直列に接続されている。半導体スイッチ素子ＴＲ１６３の制御電極には、分岐器をｂ方向に転換させる転換方向指令信号Ｉｂ（Ｌｐ）が入力されている。半導体スイッチ素子ＴＲ１６２の制御電極には、インバータ素子ＬＤ１６２を介して、転換方向指令信号Ｉｂ（Ｌｐ）が入力されている。
【０１３８】
半導体スイッチ素子ＴＲ１６１及びＴＲ１６４の接続点と、半導体スイッチ素子ＴＲ１６３及びＴＲ１６２の接続点との間には、分岐器制御リレーＬｐＷと、リレーＷＲＬｐの接点ＳＷ１６１、１６２との直列回路が接続されている。
【０１３９】
リレーＷＲＬｐには、転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）が供給される。リレーＷＲＬｐは、転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）が論理値１のときに動作し、その接点ＳＷ１６１、ＳＷ１６２を閉じる。
【０１４０】
接点ＳＷ１６１、ＳＷ１６２が閉じた状態で、例えば、論理値１の転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）が入力された場合、半導体スイッチ素子ＴＲ１６１がオンとなる。半導体スイッチ素子ＴＲ１６４は、インバータ素子ＬＤ１６１の出力信号が論理値０となるので、オフである。また、転換指令信号Ｉｂ（Ｌｐ）は論理値０であるから、半導体スイッチ素子ＴＲ１６３はオフ、半導体スイッチ素子ＴＲ１６２はオンである。
【０１４１】
従って、転換方向指令信号Ｉａ（Ｌｐ）が入力された場合、電源Ｅから、半導体スイッチ素子ＴＲ１６１、接点ＳＷ１６１、分岐器制御リレーＬｐＷ、接点ＳＷ１６２及び半導体スイッチ素子ＴＲ１６２を通って、矢印で示す方向の電流ｊａが流れる。分岐器制御リレーＬｐＷは電流ｊａの方向に応じた動作をし、分岐器をａ方向に転換させる。転換方向指令信号Ｉｂ（Ｌｐ）が入力された場合、電源Ｅから、半導体スイッチ素子ＴＲ１６３、接点ＳＷ１６２、分岐器制御リレーＬｐＷ、接点ＳＷ１６１及び半導体スイッチ素子ＴＲ１６４を通って、矢印で示す方向の電流ｊｂが流れる。分岐器制御リレーＬｐＷは電流ｊｂの方向に応じた動作をし、分岐器をｂ方向に転換させる。
【０１４２】
リレーＷＲＬｐは、論理値１の転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）が供給されなければ動作しない。従って、論理値１の転換許可信号ＳＷ（Ｌｐ）を生成するか否かによって、分岐器の動作を制御できることになる。
【０１４３】
図１７は少し複雑な分岐路構成を持つ移動体走行路を示す図である。図において、区域Ｌｑに分岐器Ｗｑが備えられ、区域Ｌｐに分岐器Ｗｐが備えられている。分岐器Ｗｑは、ａ方向に転換されたとき、区域Ｌｑを介して、区域Ｌｑａと区域Ｌｑｃとを連結する。また、分岐器Ｗｑは、ｂ方向に転換されたとき、区域Ｌｑを介して、区域Ｌｑｂと区域Ｌｑｃとを連結する。分岐器Ｗｐは、ａ方向に転換されたとき、区域Ｌｐを介して、区域Ｌｑｃと区域Ｌｐｂとを連結する。また、分岐器Ｗ´は、ｂ方向に転換されたとき、区域Ｌｐを介して、区域Ｌｑｃと区域Ｌｐｃとを連結する。
【０１４４】
図１８は図１７に示した移動体走行路において、区域Ｌｑａから区域Ｌｐに進行する移動体の不存在確認信号Ａｑａ（Ｌｐ）を生成する具体例を示している。転換信号Ｗ´（Ｌｑ）は、分岐器Ｗｑがｂ方向に転換されているとき、論理値１になる信号である。信号Ａｑａｐｃ（Ｌｑｃ）は、区域Ｌｑｃに対し、区域Ｌｑａ及びＬｐｃから進行する移動体が存在しないとき、論理値１になる信号である。信号Ｔ（Ｌｑ）は区域Ｌｑに移動体が存在しないときに論理値１になる信号である。
【０１４５】
転換信号Ｗ（Ｌｑ）は、分岐器Ｗｑがａ方向に転換されているとき、論理値１になる信号である。信号Ａｑｂｐｃ（Ｌｑｃ）は、区域Ｌｑｃに対し、区域Ｌｑｂ及びＬｐｃから進行する移動体が存在しないとき、論理値１になる信号である。信号Ｔ（Ｌｑ）は区域Ｌｑに移動体が存在しないときに論理値１になる信号である。
【０１４６】
信号Ａｑａｐｃ（Ｌｑｃ）は、区域Ｌｑｃに対し、区域Ｌｑａ及びＬｐｃから進行する移動体が存在せず、かつ、区域Ｌｑに移動体が存在しないとき、信号Ａｑａｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）が共に論理値１になるので、ＡＮＤ１８１から出力される信号が論理値１になる。ＡＮＤ１８１から出力される信号が論理値１になると、その後段に接続されているＯＲ１８１から出力される信号が論理値１になる。
【０１４７】
信号Ａｑｂｐｃ（Ｌｑｃ）は、区域Ｌｑｃに対し、区域Ｌｑｂ及びＬｐｃから進行する移動体が存在せず、かつ、区域Ｌｑに移動体が存在しないとき、信号Ａｑｂｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）が共に論理値１になるので、ＡＮＤ１８２から出力される信号が論理値１になる。ＡＮＤ１８２から出力される信号が論理値１になると、その後段に接続されているＯＲ１８２から出力される信号が論理値１になる。
【０１４８】
ＯＲ１８１及びＯＲ１８２で生成された論理値１の信号は、ＡＮＤ１８３に供給され、ＡＮＤ１８３から論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）が出力される。論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）は、区域Ｌｑｃから区域Ｌｐに向かって進行する移動体が存在しないことを確認した信号である。
【０１４９】
ＯＲ１８１には、分岐器Ｗｑがｂ方向に転換されているとき論理値１になるｂ方向転換信号Ｗ´（Ｌｑ）が入力されている。また、ＯＲ１８２には、分岐器Ｗｑがａ方向に転換されているとき論理値１になるａ方向の転換信号Ｗ（Ｌｑ）が入力されている。
【０１５０】
分岐器Ｗｑがｂ方向に転換されているときは、ｂ方向の転換信号Ｗ´（Ｌｑ）は論理値１である。このときは、もともと、区域Ｌｑａ、Ｌａ、Ｌｑｃ、Ｌｐ、Ｌｐｃの進路をとることができるのであるから、信号Ａｑａｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）の確認をする必要がない。この場合に確認しなければならないのは、区域Ｌｑｂ及び区域Ｌｐｃから、区域Ｌｑｃに進行する移動体の有無、及び、区域Ｌｑにおける移動体の有無である。ＡＮＤ１８２及びＯＲ１８２はその確認を行う。信号Ａｑｂｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）が、共に、論理値１であるときは、ＡＮＤ１８２及びＯＲ１８２を通して、ＡＮＤ１８３に入力される信号は、区域Ｌｑｂ及び区域Ｌｐｃから、区域Ｌｑｃに進行する移動体が存在しないことを意味する論理値１の信号となる。
【０１５１】
ＡＮＤ１８３は、ＡＮＤ１８２及びＯＲ１８２を通して得られた論理値１の信号と、ＯＲ１８１を介して得られた論理値１のｂ方向の転換信号Ｗ´（Ｌｑ）との論理積をとることにより、論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）を出力する。論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）は、区域Ｌｑｃから区域Ｌｐに向かって進行する移動体が存在しないことを確認した信号である。
【０１５２】
分岐器Ｗｑがａ方向に転換されているときは、ａ方向の転換信号Ｗ（Ｌｑ）は論理値１である。このときは、区域Ｌｑｂ、Ｌｑ、Ｌｑｃ、Ｌｐ、Ｌｐｃの進路をとることができるのであるから、信号Ａｑｂｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）を確認する必要がない。この場合に確認しなければならないのは、区域Ｌｑａ及び区域Ｌｐｃから、区域Ｌｑｃに進行する移動体の有無、及び、区域Ｌｑにおける移動体の有無である。ＡＮＤ１８１及びＯＲ１８１はその確認を行う。信号Ａｑａｐｃ（Ｌｑｃ）及び信号Ｔ（Ｌｑ）が、共に、論理値１であるときは、ＡＮＤ１８１及びＯＲ１８１を通して、ＡＮＤ１８３に入力される信号は、区域Ｌｑａ及び区域Ｌｐｃから、区域Ｌｑｃに進行する移動体が存在しないことを意味する論理値１の信号となる。
【０１５３】
ＡＮＤ１８３は、ＡＮＤ１８１及びＯＲ１８１を通して得られた論理値１の信号と、ＯＲ１８２を介して得られた論理値１のａ方向の転換信号Ｗ（Ｌｑ）との論理積をとることにより、論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）を出力する。論理値１の信号Ａｑｃ（Ｌｐ）は、区域Ｌｑｃから区域Ｌｐに向かって進行する移動体が存在しないことを確認した信号である。
【０１５４】
図１９は本発明の第２の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す。
図１９において、区域Ｌｉを始点として区域Ｌｊまで一括して走行が許可される。この経路の途中に、分岐を含む経路Ｌｐａ→Ｌｐが介在する。区域Ｌｉから区域Ｌｐａに到る経路を、区域Ｌｉ→Ｌｉｊ１→Ｌｉｊ２・・・→Ｌｉｊ（ｎｐａ）→Ｌｉｊ（ｐａ）で表す。この経路の内、分岐を含む区域を、Ｌｉｊ｛ｋ（１）｝、Ｌｉｊ｛ｋ（２）｝、・・・、Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ）｝で表す。
１≦ｋ（１）＜ｋ（２）、・・・、＜ｋ（ｍ）≦ｎｐａである。
【０１５５】
また、区域Ｌｉ→Ｌｐａに到る進路が構成される場合の区域の転換方向確認信号を、Ｗφ［Ｌｉｊ｛ｋ（１）｝］、．．．、Ｗφ［Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ）｝］で表す。φは転換方向ａまたはｂを表わす。これとは、逆に進路が形成されない方向の確認信号をＷ’φ［Ｌｉｊ｛ｋ（１）｝］、．．．、Ｗ’φ［Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ）｝］で表す。
【０１５６】
区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）｝（１≦ｌ≦ｍ）が区域Ｌｉから区域Ｌｐａに到る進路を形成していないことを確認できる場合、即ち、Ｗ’φ［Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）｝］＝１の場合は、区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）｝より、区域Ｌｉ側の状況に関わらず、区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）｝から区域Ｌｐａに進行する移動体は存在し得ない。
【０１５７】
従って、区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）｝の次の区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｌ）＋１｝から、区域Ｌｐａ手前の区域Ｌｉｊ（ｎｐａ）に存在する移動体が存在しないことを確認すれば、区域Ｌｐａに進行する移動体不在の確認を行うことが可能である。他の分岐区域に対しても同様に構成することができる。分岐区域全てが進路形成側に転換している場合、区域Ｌｉから進行する移動体が存在しないこと（Ａｉｊ（Ｌｉｊ１）＝１）と、区域Ｌｉｊ１から区域Ｌｉｊ（ｎｐａ）に到る全ての区域における移動体の不在が確認されなければならない。
【０１５８】
図２０は図１９に示された移動体走行路において、進行する移動体の不在確認信号Ａｐａ（Ｌｐ）の一般的生成回路例を示す。図２０において、信号６０１は、区域Ｌｉ、Ｌｉｊ｛１｝、．．．Ｌｉｊ｛ｋ（１）｝に、移動体不在が不在であれば、論理値１になる。
【０１５９】
信号６０２は区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｉ）｝から進行する移動体が不在であれば、論理値１になる。
信号６０３は区域Ｌｉｊ｛ｋ（１）＋１、．．．Ｌｉｊ｛ｋ（２）｝に移動体が不在であれば、論理値１になる。
信号６０４は、区域Ｌｉｊ｛ｋ（２）｝から進行する移動体が不在であれば、論理値１になる。
信号７０１は、区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ−１）｝から進行する移動体が不在であれば、論理値１になる。
【０１６０】
以下同様にして、移動体不在が確認される。そして、最終段において、信号７０３が、区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ）｝から進行する移動体が不在であるとき、論理値１になり、信号７０４は区域Ｌｉｊ｛ｋ（ｍ）＋１、．．．Ｌｉｊ（ｎｐａ）に移動体が不在のときに論理値１となる。そして、信号７０３、７０４が論理値１のときに、区域Ｌｐａから区域ＬＰに進行する移動体が不在である旨の論理値１の信号Ａｐａ（Ｌｐ）が生成される。
【０１６１】
区域Ｌｐａに到る他の経路があれば、図２０の場合と同様に構成することができ、このような確認信号全ての論理積を算出すれば、進行する移動体の不在確認信号を生成することができる。
【０１６２】
図２１は本発明に係る移動体制御装置を用いた連動装置のブロック図である。図において、参照符号１００で示された部分が本発明に係る移動体制御装置を示している。移動体制御装置１００は、フェールセーフ論理回路で構成された安全関連部１１０と、論理処理回路で構成された非安全関連部１２０と、論理積演算部ＡＮＤ２１と、論理積演算部ＡＮＤ２２とを含んでいる。
【０１６３】
安全関連部１１０は、図２、４等に示した進行許可信号生成部、及び、図１３等に示した動作許可信号生成部を含んでいる。進行許可信号生成部、及び、動作許可信号生成部の詳細は、既に述べた通りであって、ユネイトな信号伝達を行う。安全関連部１１０には、軌道回路２３及び軌道リレー２４等を介して、信号が入力される。この信号は、軌道回路毎の移動体（以下列車と称する）不在確認信号、及び、ある軌道回路へ進行する列車が不在であることを意味する進行列車不在確認信号として利用される。また、更に、安全関連部１１０には、転轍機２１の開通方向を検出する転轍表示部２２を介して、転轍機の開通方向信号ａ、ｂが入力される。安全関連部１１０は、進行許可信号及び転換許可信号等を生成し、出力する。
【０１６４】
非安全関連部１２０は、図２、４等に示した進行指令信号生成部、及び、図１３等に示した指令信号生成部を含んでいる。非安全関連部１２０は、安全に係らないので、通常の論理処理回路によるプログラマブル論理装置として構成される。非安全関連部１２０は、軌道条件、転轍条件、手動制御信号、集中監視制御信号等が入力され、進行指令信号、解錠指令信号及び転換制御信号等を生成し、出力する。
【０１６５】
非安全関連部１２０で生成された進路指令信号は、安全関連部１１０に供給される。安全関連部１１０は、進路指令信号に基づき、進路に含まれる軌道回路における列車不在確認、及び、進行列車不在確認を行う。
【０１６６】
安全関連部１１０で生成された進行許可信号、及び、非安全関連部１２０で生成された進行指令信号は、論理積演算部ＡＮＤ２１に供給される。論理積演算部ＡＮＤ２１は、進行許可信号及び進行指令信号が、ともに、論理値１のとき、論理値１の信号を、信号灯等の制御部２５に供給する。そして、制御部２５の出力により、該当する信号灯に進行許可表示をさせる。制御部２５により、信号現示に対応するＡＴＣ速度信号を生成してもよい。
【０１６７】
安全関連部１１０で生成された転換許可信号、及び、非安全関連部１２０で生成された解錠指令信号は、論理積演算部ＡＮＤ２２に供給される。論理積演算部ＡＮＤ２２は、転換許可信号及び解錠指令信号が、ともに、論理値１のとき、論理値１の信号を、転轍鎖錠リレー２８に供給する。これにより、転轍鎖錠リレー２８が動作し、転轍機２１を転換させることが可能になる。
【０１６８】
転換方向制御部２７は、非安全関連部１２０から供給される転換制御信号と、転轍鎖錠リレー２８から供給される信号とに基づき、転轍機２１を所定の方向ａまたはｂに転換させる。転轍鎖錠転轍リレー２７の接点条件は、鎖錠確認信号として、安全関連部１１０に供給される。非安全関連部１２０は、列車通信を行う他、入出力データを表示するディスプレーを有する。
【０１６９】
上述したように、連動装置のインタロック機能の内、進行許可信号及び転換許可信号を生成する安全関連部１１０を、本質的に安全に係わる部分として、進行指令信号、転換制御信号及び解錠指令信号等を生成する非安全関連部１２０から分離してあるので、安全関連部１１０を、ユネイトな信号伝達を用いて、故障時は出力信号を発生しない電子回路で実現することができる。
【０１７０】
これにより、リレー回路で行われるバックチェック機能を省略することができ、回路は本来必要なインタロック機能だけを備えることになり、回路構成が簡単化される。
【０１７１】
また、本質的に安全に関わる部分だけを、安全関連部１１０をとして分離させるので、他の部分である指令信号生成部は安全に係わりがなくなる。
【０１７２】
非安全関連部１２０は、本質的に安全に関わらない部分となるので、プログラマブルな電子装置で実現することができる。この場合非安全関連部１２０において適用されるソフトウェアについて、安全性に関する検証を行う必要がなく、かつ、改修時の安全に係わる検証も必要ない。場合によっては、現場改修可能である。たとえ、ソフトウェアに誤りがあっても、安全関連部１１０によって、ハードウエア的に、安全は保証されるので、その誤りによって事故に到るような危険側誤り出力を回避し得る。
【０１７３】
【発明の効果】
以上述べたように、次のような効果を得ることができる。
（ａ）電気回路構成を簡素化でき、しかも高い信頼性を確保し得る移動体制御装置を提供することができる。
（ｂ）機能検証及び改修の容易な移動体制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す図である。
【図２】図１の移動体走行経路に対応する移動体制御装置のブロック図である。
【図３】本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の簡易化された一例を示す図である。
【図４】図１の移動体走行経路に対応する移動体制御装置のブロック図である。
【図５】区域Ｌ９から区域Ｌ１に進入する他の移動体が不在であることを、時間管理によって確認する回路例を示す図である。
【図６】区域Ｌ９から区域Ｌ１に進入する他の移動体が不在であることを確認する別の回路例を示す図である。
【図７】同時には出力を発生し得ない双対信号をユネイトな信号伝達を用いて構成したレベル検定回路の例を示す図である。
【図８】本発明の第１の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の他の例を示す図である。
【図９】レベル検定回路、自己保持回路、ワンショット回路及びオフディレー用キャパシタを含んでいる。
【図１０】図９に示した回路の動作を説明するタイムチャートである。
【図１１】図９に図示された回路によって得られた信号の利用形態を示す回路図である。
【図１２】本発明に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の簡易化された一例を示す図である。
【図１３】進行許可信号の生成条件に分岐器開通条件を加えた移動体制御装置のブロック図である。
【図１４】本発明の第２の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の一例を示す図である。
【図１５】本発明の第２の態様に係る移動体制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】分岐器制御回路の構成例を示す図である。
【図１７】少し複雑な分岐路構成を持つ移動体走行路を示す図である。
【図１８】図１７に示した移動体走行路において、区域Ｌｑａから区域Ｌｐに進行する移動体の不存在確認信号Ａｑａ（Ｌｐ）を生成する具体例を示す図である。
【図１９】本発明の第２の態様に係る移動体制御装置の適用される移動体走行路の他の例を示す図である。
【図２０】図１９に示された移動体走行路において、進行する移動体の不在確認信号Ａｐａ（Ｌｐ）の一般的生成回路例を示す図である。
【図２１】本発明に係る移動体制御装置を用いた連動装置のブロック図である。
【符号の説明】
１０１                            進行許可信号生成部
２０１                            進行指令信号生成部
１０２                            動作許可信号生成部
２０２                            動作指令信号生成部
１１０                            安全関連部
１２０                            非安全関連部
ＡＮＤ、ＡＮＤ２１、ＡＮＤ２２    論理積演算部
【図１】
0004609740.tif 000002
【図２】
0004609740.tif 000003
【図３】
0004609740.tif 000004
【図４】
0004609740.tif 000005
【図５】
0004609740.tif 000006
【図６】
0004609740.tif 000007
【図７】
0004609740.tif 000008
【図８】
0004609740.tif 000009
【図９】
0004609740.tif 000010
【図１０】
0004609740.tif 000011
【図１１】
0004609740.tif 000012
【図１２】
0004609740.tif 000013
【図１３】
0004609740.tif 000014
【図１４】
0004609740.tif 000015
【図１５】
0004609740.tif 000016
【図１６】
0004609740.tif 000017
【図１７】
0004609740.tif 000018
【図１８】
0004609740.tif 000019
【図１９】
0004609740.tif 000020
【図２０】
0004609740.tif 000021
【図２１】
0004609740.tif 000022