(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円柱状又はそれに近い形状の物品をその軸心を棚横幅方向に向けた横倒れ姿勢で収納する収納部を縦横に備えた収納棚と、
前記収納部に対する収納及び取出のために物品を移載する移載装置を備えて、その移載装置を複数の前記収納部の夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させる物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記収納部に、物品の両端部を載置支持する一対の載置支持部が、物品を棚前後幅方向の設置位置に位置決めするように、その載置面を前記物品の軸心方向視にて棚前後幅方向において中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成された状態で設けられ、
前記移載装置が、前記一対の載置支持部の間に出退自在な物品載置支持部を備えて、この物品載置支持部の出退及び昇降により物品を移載するように構成されている物品収納設備であって、
前記移載装置における前記物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が前記収納部に収納したときに適正許容範囲内となる適正位置状態であるか否かを検出する物品位置検出手段が、前記搬送手段に設けられ、
前記移載装置から供給された物品を前記物品載置支持部が前記適正位置状態で載置支持する位置に矯正する保持位置矯正手段が設けられ、
前記制御手段が、
物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すべく前記物品搬送装置を作動させる収納箇所変更処理を間欠的に実行するように構成され、且つ、
前記収納箇所変更処理において前記物品載置支持部に載置支持した物品について、前記物品位置検出手段にて適正位置状態でないことが検出された場合には、その物品を前記保持位置矯正手段に供給し、その後、その保持位置矯正手段にて矯正された物品を収納部に収納する位置矯正式の収納箇所変更処理を実行するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
外部から供給される搬入用の物品を前記物品搬送装置における前記移載装置に対する物品移載箇所に搬送する定置搬送手段の搬送途中に、搬送される物品を前記物品載置支持部が前記適正位置状態で載置支持する位置に矯正する搬入物品用の保持位置矯正手段が設けられ、
前記定置搬送手段が、搬入用の物品を前記物品移載箇所に搬送する搬入用搬送状態と、前記物品移載箇所に供給された物品を前記搬入物品用の保持位置矯正手段に搬送する逆搬送状態とに切換自在に構成され、
前記制御手段が、前記位置矯正式の収納箇所変更処理として、前記搬入物品用の保持位置矯正手段を前記保持位置矯正手段として用いて矯正すべく、物品を前記定置搬送手段における前記物品移載箇所に供給しかつ矯正された物品を前記物品移載箇所から収納部に搬送すべく前記物品搬送装置を作動させ、且つ、前記物品移載箇所に供給された物品の矯正を行うべく、前記定置搬送手段及び前記搬入物品用の保持位置矯正手段の作動をさせるように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品搬送装置が、前記収納棚の前面箇所で左右方向に延びる走行経路に沿って走行移動するスタッカークレーンで構成され、
前記収納棚が前記収納部の奥行き方向に複数並設され、
前記走行経路が、隣接する前記収納棚の間に形成された空間毎に複数設定され、
前記スタッカークレーンを、前記複数の走行経路の何れかの走行経路を走行できる位置に移動させるクレーン移動手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記クレーン移動手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円柱状又はそれに近い形状の物品をその軸心を棚横幅方向に向けた横倒れ姿勢で収納する収納部を縦横に備えた収納棚と、前記収納部に対する収納及び取出のために物品を移載する移載装置を備えて、その移載装置を複数の前記収納部の夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させる物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記収納部に、物品の両端部を載置支持する一対の載置支持部が、物品を棚前後幅方向の設置位置に位置決めするように、その載置面を前記物品の軸心方向視にて棚前後幅方向において中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成された状態で設けられ、前記移載装置が、前記一対の載置支持部の間に出退自在な物品載置支持部を備えて、この物品載置支持部の出退及び昇降により物品を移載するように構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備は、樽状の物品等、円柱状又はそれに近い形状の物品を収納するのに用いられるものであって、その従来例として、収納棚としてのラック、物品搬送装置としてのスタッカークレーン、そのスタッカークレーンの作動を制御する制御手段を備えて、焼酎、ウィスキー、ウィスキー等が詰められた樽を物品として収納するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このような物品収納設備について、図１１及び図１２に基づいて説明を加えると、収納棚１の収納部１ａには、棚前後幅方向に並ぶ前後一対の支柱２のそれぞれに亘ってコの字状の受け部材３が、収納部１ａの内部側に張り出す状態で取り付けられており、各受け部材３には、収納部１ａの棚前後幅方向で略中央に位置する箇所に、物品Ａの両端部を載置支持する一対の載置支持部４が設けられている。
【０００４】
収納部１ａの載置支持部４は、図１２に示すように、棚前後幅方向での載置面４ａが中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成されており、載置された物品Ａの棚前後幅方向での動きを物品Ａの自重により規制して、物品Ａを棚前後幅方向の設置位置Ｙ１に位置決めするように構成されている。
【０００５】
また、移載装置ＴＭには、図１１に示すように、物品Ａを載置支持する物品載置支持部５が備えられており、スライドフォーク装置等の出退手段６により出退自在に構成されている。物品載置支持部５には、上述の収納部１ａの載置支持部４と同様の形状をした一対の支持部材７が物品載置支持部５の幅方向で間隔を隔てて設けてある。これにより、物品Ａを載置した状態での移載装置ＴＭの移動時及び出退手段６の出退作動時における物品Ａの棚前後幅方向での動きを自重により規制して、物品Ａを物品載置支持部５における棚前後幅方向の適正位置Ｙｃに位置決めするように構成されている。
【０００６】
そして、走行レール９に案内されて走行経路Ｌに沿って棚横幅方向で移動する物品搬送装置としてのスタッカークレーン８が、走行台車１０と昇降台１２等で構成され、走行台車１０の走行経路Ｌに沿った走行作動と、走行台車１０に立設された一対の昇降マスト１１に沿って上下移動する昇降台１２の昇降作動とにより、移載装置ＴＭを、収納部１ａに対する物品移載用箇所に位置させるようになっており、出退手段６の出退作動と昇降台１２の昇降作動とにより、移載装置ＴＭが収納部１ａに対する物品移載用箇所に位置した状態で、収納部１ａの一対の載置支持部４の間で移載装置ＴＭの物品載置支持部５を棚前後幅方向で出退及び昇降して、収納部１ａとの間で物品Ａを移載できるように構成されている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−０３４４０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
かかる物品収納設備においては、収納設備に収納されている物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行うことがある。つまり、例えば物品が熟成を要するウィスキーや味噌等を収納した樽である場合には、高い位置の収納部の方が低い位置の収納部よりも高温の環境になる傾向となるため、熟成を適正に行う温度環境を得るために、樽を上下の収納部の間で移し変えることがあり、また、先に入庫したものほど先に出庫することが要求される物品を収納するような場合において、物品を出庫するときの能率向上のために、出庫時期が近くなる物品ほど漸次出庫口に近い収納部に移し変える等、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行うことがある。
【０００９】
ところで、このような物品収納設備においては、収納部に物品を収納する場合における棚前後幅方向についての収納位置の位置決めや、収納部に収納されている物品を取り出す場合における物品載置支持部に対する棚前後幅方向についての位置決めはできるものの、収納部に物品を収納する場合における棚横幅方向についての収納位置や、収納部に収納されている物品を取り出す場合における物品載置支持部に対する棚横幅方向についての載置位置については、物品搬送装置による移載装置の停止位置が適正な位置からズレると変動するものであり、物品搬送装置による移載装置の停止位置が制御誤差等により適正な位置から変動すると、物品が棚横幅方向についての適正な収納位置からズレた状態で収納部に収納される虞がある。つまり、図１１において収納部１ａに位置する実線で示された物品Ａのように、適正な収納位置からズレた収納状態となる虞があり、そして、位置ズレ量が大きい場合には、物品の一方側の端部が載置支持部から脱落する等、物品を収納部に適正に収納できないという不都合を招く虞がある。
【００１０】
特に、上述の如く、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行う場合においては、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すときのズレが累積して、大きなズレが発生する虞があるものであり、物品を収納部に適正に収納できない不都合が生じる虞が高いものとなる。
【００１１】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行う形態で収納する場合において、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す作業の能率低下を抑制する状態で、物品を収納部に適正に収納できる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明にかかる物品収納設備は、円柱状又はそれに近い形状の物品をその軸心を棚横幅方向に向けた横倒れ姿勢で収納する収納部を縦横に備えた収納棚と、前記収納部に対する収納及び取出のために物品を移載する移載装置を備えて、その移載装置を複数の前記収納部の夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させる物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記収納部に、物品の両端部を載置支持する一対の載置支持部が、物品を棚前後幅方向の設置位置に位置決めするように、その載置面を前記物品の軸心方向視にて棚前後幅方向において中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成された状態で設けられ、前記移載装置が、前記一対の載置支持部の間に出退自在な物品載置支持部を備えて、この物品載置支持部の出退及び昇降により物品を移載するように構成されている物品収納設備であって、その第１特徴構成は、前記移載装置における前記物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が前記収納部に収納したときに適正許容範囲内となる適正位置状態であるか否かを検出する物品位置検出手段が、前記搬送手段に設けられ、前記移載装置から供給された物品を前記物品載置支持部が前記適正位置状態で載置支持する位置に矯正する保持位置矯正手段が設けられ、前記制御手段が、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すべく前記物品搬送装置を作動させる収納箇所変更処理を間欠的に実行するように構成され、且つ、前記収納箇所変更処理において前記物品載置支持部に載置支持した物品について、前記物品位置検出手段にて適正位置状態でないことが検出された場合には、その物品を前記保持位置矯正手段に供給し、その後、その保持位置矯正手段にて矯正された物品を収納部に収納する位置矯正式の収納箇所変更処理を実行するように構成されている点にある。
【００１３】
本発明の第１特徴によると、制御手段が、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すべく前記物品搬送装置を作動させる収納箇所変更処理を間欠的に実行することになる。そして、その収納箇所変更処理において、物品位置検出手段が適正位置状態でないことを検出した場合には、物品載置支持部に載置支持した物品を前記保持位置矯正手段に供給し、その後、その保持位置矯正手段にて矯正された物品を収納部に収納することになり、また、収納箇所変更処理を実行するに当たって、移載装置における前記物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が適正位置状態である場合には、物品は保持位置矯正手段に供給されずに、そのままの状態で、物品が収納部に収納される。
【００１４】
したがって、収納箇所変更処理を実行するに当たって、移載装置における前記物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が適正位置状態でない場合には、適正位置状態に矯正されてから収納されるため、収納箇所変更処理により物品が適正位置状態でない状態のまま収納部に収納されることがなく、収納部に収納される位置として適正な範囲である適正許容範囲内となる位置に収納される。
【００１５】
しかも、移載装置における前記物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が適正位置状態でない場合だけ、保持位置矯正手段に物品を供給してから収納部に収納する位置矯正式の収納箇所変更処理を実行して、適正位置状態である場合には通常の収納箇所変更処理を実行するものであるから、収納箇所変更処理の作業の能率低下の抑制を図りながら、収納部に収納される物品を適正許容範囲内となる位置に収納することができる。説明を加えると、収納箇所変更処理を行うときに、全ての物品を保持位置矯正手段に供給して矯正し、その矯正した物品を収納部に収納するようにすることによっても、物品を収納部の適正に収納できるものであるが、この場合、保持位置強制手段にて矯正を行うための時間が全ての物品について必要となって、収納箇所変更処理の作業能率が低下するものとなるものである。
【００１６】
このように、本発明の第１特徴によると、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行う形態で収納する場合において、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す作業の能率低下を抑制する状態で、物品を収納部に適正に収納できる物品収納設備を得るに至った。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、外部から供給される搬入用の物品を前記物品搬送装置における前記移載装置に対する物品移載箇所に搬送する定置搬送手段の搬送途中に、搬送される物品を前記物品載置支持部が前記適正位置状態で載置支持する位置に矯正する搬入物品用の保持位置矯正手段が設けられ、前記定置搬送手段が、搬入用の物品を前記物品移載箇所に搬送する搬入用搬送状態と、前記物品移載箇所に供給された物品を前記搬入物品用の保持位置矯正手段に搬送する逆搬送状態とに切換自在に構成され、前記制御手段が、前記位置矯正式の収納箇所変更処理として、前記搬入物品用の保持位置矯正手段を前記保持位置矯正手段として用いて矯正すべく、物品を前記定置搬送手段における前記物品移載箇所に供給しかつ矯正された物品を前記物品移載箇所から収納部に搬送すべく前記物品搬送装置を作動させ、且つ、前記物品移載箇所に供給された物品の矯正を行うべく、前記定置搬送手段及び前記搬入物品用の保持位置矯正手段の作動をさせるように構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第２特徴構成によると、本発明の第１特徴構成と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
外部から供給される搬入用の物品を前記物品搬送装置における前記移載装置に対する物品移載箇所に搬送する定置搬送手段の搬送途中に、搬送される物品を前記物品載置支持部が前記適正位置状態で載置支持する位置に矯正する搬入物品用の保持位置矯正手段が設けられているので、外部から供給される搬入用の物品が、定置搬送手段により物品移載箇所に搬送されるとその物品は、移載装置における物品載置支持部が適正位置状態で載置支持する位置に搬送されるため、定置搬送手段により物品移載箇所に搬送された搬入用の物品が移載装置における物品載置支持部に載置支持されると、適正位置状態で載置支持することができる。
【００１９】
したがって、外部から供給される搬入用の物品を適正位置状態で物品載置支持部に載置支持させた状態で、移載装置を収納部に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させることができ、外部から供給される搬入用の物品を、適正な収納位置から収納棚横幅方向についてのズレが少ない位置に収納することができる。
【００２０】
一方、収納部に収納された物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す場合には、物品位置検出手段により、移載装置における物品載置支持部に載置支持した物品の棚横幅方向での位置が適正位置状態でないことが検出されると、位置矯正式の収納箇所変更処理が実行され、この収納箇所変更処理として、搬入物品用の保持位置矯正手段を保持位置矯正手段として用いて矯正すべく、物品を定置搬送手段における物品移載箇所に供給し、かつ、矯正された物品を物品移載箇所から収納部に搬送すべく物品搬送装置を作動させるので、位置矯正式の収納箇所変更処理において物品が供給される保持位置矯正手段を、搬入物品用の保持位置矯正手段と兼用することができ、位置矯正式の収納箇所変更処理において物品が供給される保持位置矯正手段を格別に備える必要がなく、設備構成の簡素化や設置コストの低減を図ることができる。
【００２１】
このように、本発明の第２特徴構成によると、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行う形態で収納する場合において、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す作業の能率低下を抑制する状態で、物品を収納部に適正に収納でき、しかも、設備構成の簡素化や設置コストの低減を図りながら、外部から供給される搬入用の物品を収納部に収納する場合及び収納部に収納された物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す場合のいずれの場合にも、物品を収納部に適正に収納できる物品収納設備を得るに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記物品搬送装置が、前記収納棚の前面箇所で左右方向に延びる走行経路に沿って走行移動するスタッカークレーンで構成され、前記収納棚が前記収納部の奥行き方向に複数並設され、前記走行経路が、隣接する前記収納棚の間に形成された空間毎に複数設定され、前記スタッカークレーンを、前記複数の走行経路の何れかの走行経路を走行できる位置に移動させるクレーン移動手段が設けられ、前記制御手段が、前記クレーン移動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２３】
本発明の第３特徴構成によると、本発明の第１又は第２特徴構成と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
物品搬送装置が、前記収納棚の前面箇所で左右方向に延びる走行経路に沿って走行移動するスタッカークレーンで構成されているので、並設される収納棚の設置間隔として、スタッカークレーンが走行移動する走行経路を確保できるだけの間隔があれば、収納棚の前面箇所で縦横に並設された収納部の夫々に対する物品移載用箇所に移載装置を移動させることができる。したがって、物品収納設備の収納容量を大きくするために複数の収納棚を並設する場合に、収納棚の設置スペースをコンパクトにして収納効率を向上させることができる。
【００２４】
また、クレーン移動手段が、隣接する収納棚の間に形成された空間毎に設定された走行経路の何れかの走行経路を走行できる位置に、スタッカークレーンを移動させるので、必要に応じて、スタッカークレーンが走行移動する走行経路を変更することができる。したがって、複数の走行経路の数に応じた複数台のスタッカークレーンを設置しなくても済み、物品収納設備全体で必要とされる搬送能力に応じて設置台数を減らすことで、設備の設置コストの低減を図ることができる。
【００２５】
さらに、クレーン移動手段によりスタッカークレーンを移動させることができる範囲のいずれかの位置に対応する位置に保持位置矯正手段を設けておけば、何れの収納棚における収納部に対する物品の移載作業を行う場合でも、移載装置に載置支持された物品の棚横幅方向での位置が適正位置状態でないときには、保持位置矯正手段が設置された位置に対応する位置にクレーン移動手段によりスタッカークレーンを移動させることにより、物品を保持位置矯正手段に供給することが可能となる。つまり、複数の収納棚を並設する構成において、保持位置矯正手段を兼用することができることになり、複数の収納棚の夫々に対応して保持位置矯正手段を設ける必要がなく、設備の設置コストの低減を図ることができる。
【００２６】
このように、本発明の第３特徴構成によると、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移すことを間欠的に行う形態で収納する場合において、物品を現在の収納部とは異なる収納部に移す作業の能率低下を抑制する状態で、物品を収納部に適正に収納でき、しかも、収納容量を大きくする場合において、収納効率が高くかつ設置コストの低減を図ることができる物品収納設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態における物品収納設備は、円柱状又はそれに近い形状の物品としてウィスキーが詰まった木製の樽を収納する収納設備である。本物品収納設備には、図１に示すように、樽Ａがその軸心を棚横幅方向に向けた横倒れ姿勢で収納される収納部１ａを縦横に備えた収納棚１が設けられている。
【００２８】
収納部１ａは、棚前後幅方向に２つの樽を収納できるダブルディープ式で構成されている。具体的には、収納棚１の棚前後幅方向で収納棚１の前面側で樽Ａの両端部を載置支持する一対の載置支持部４Ｆと、棚前後幅方向で収納棚１の奥側で樽Ａの両端部を載置支持する一対の載置支持部４Ｒとの二対の載置支持部４が、棚前後幅方向に樽Ａの最大直径長さより若干広めの間隔を隔てて設けられており、１つの収納部１ａにつき２個の樽Ａを棚前後幅方向に並ぶ状態で収納できる収納効率のよいものとなっている。
【００２９】
また、各載置支持部４は、樽Ａを棚前後幅方向の夫々の設置位置に位置決めするように、その載置面４ａを樽Ａの軸心方向視にて棚前後幅方向において中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成された状態で設けられている。具体的には、図２に示すように、載置支持部４の載置面４ａが棚前後幅方向の中央部で交わる状態で互いに対向する傾斜面で構成されており、載置支持部４に載置された樽Ａの棚前後幅方向における位置が、自重により、棚前後幅方向で収納棚１の前面側に位置する載置支持部４の設置位置Ｙ１及び棚前後幅方向で収納棚１の奥側に位置する載置支持部４の設置位置Ｙ２に位置決めされるようになっている。
【００３０】
図３に示すように、収納棚１は、本物品収納設備の本室ＭＲに、棚前後幅方向に複数並設されおり、収納棚１の間に形成される空間における床面には走行レール９が敷設されており、物品搬送装置としてのスタッカークレーン８がこれらの走行レール９に案内されることにより走行経路Ｌに沿って収納棚１の前面箇所で左右方向に走行移動できるようになっている。
【００３１】
図１に示すように、スタッカークレーン８は、図外の走行用モータＭ１により走行駆動される走行台車１０や、走行台車１０に立設された一対の昇降マスト１１に沿って図外の昇降用モータＭ２により昇降駆動される昇降台１２等で構成されており、この昇降台１２には、収納部１ａに対する収納及び取出のために樽Ａを移載する移載装置ＴＭが設置されている。
【００３２】
移載装置ＴＭは、出退手段としてのスライドフォーク装置６、このスライドフォーク装置６により棚前後方向に出退移動される物品載置支持部５、スライドフォーク装置６の出退作動を駆動する図外のフォーク用モータＭ３等を備えている。
【００３３】
物品載置支持部５には、幅方向に間隔を隔て左右一対の支持部材７が設けられており、スライドフォーク装置６が出退作動するのに伴って、支持部材７を備えた物品載置支持部５が、棚前後方向に出退できるように構成されている。
【００３４】
支持部材７は、図２に示すように、収納部１ａの載置支持部４と同様に、載置支持部５に載置支持された樽Ａを棚前後幅方向の設置位置に位置決めするように、その載置面を樽Ａの軸心方向視にて棚前後幅方向において中間部側ほど下方に位置する凹入状に形成された状態で設けられており、載置支持部５に載置支持された樽Ａの棚前後幅方向における位置が、自重により、支持部材７の棚前後幅方向における中心位置に位置決めされ、物品載置支持部５に載置支持される樽Ａの棚前後幅方向における位置が、物品載置支持部５の棚前後幅方向の適正位置Ｙｃに位置するようになっている。
【００３５】
載置支持部５を一対の支持体７を備えたものにすることにより、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動並びにスライドフォーク装置６の出退作動が行われる際に、載置支持部５に載置支持された樽Ａの棚前後幅方向における位置が安定するようになっている。また、載置支持部５の棚横幅方向の長さは、載置支持部４の設置間隔Ｄ４（図１参照）より小さく構成されており、載置支持部４の間での物品載置支持部５の出退作動及び物品載置支持部５が突出した状態での移載装置ＴＭの昇降作動が可能となっている。
【００３６】
図４に示すように、スタッカークレーン８の作動を制御する制御装置Ｈに、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及びフォーク用モータＭ３が制御可能に接続されるとともに、走行台車１０の走行位置を検出する走行位置検出手段としての測距センサ１３や、昇降台１２の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としてのロータリエンコーダ１４が、これらの検出手段の検出情報が入力されるように接続されている。
【００３７】
制御装置Ｈは、測距センサ１３やロータリエンコーダ１４の検出情報に基づいて、走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２の駆動を制御することにより、移載装置ＴＭを複数の収納部１ａの夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように、走行台車１０及び昇降台１２の作動を制御する。また、移載装置ＴＭが移載対象の収納部１ａに対する物品移載用箇所に位置した状態で、移載装置ＴＭが物品載置支持部５の出退及び昇降により樽Ａを移載することができるように、制御装置Ｈは、昇降用モータＭ２及びフォーク用モータＭ３の駆動を制御する。
【００３８】
このように、本物品収納設備は、収納棚１の前面箇所で左右方向に延びる走行経路Ｌが、隣接する収納棚１の間に形成された空間毎に複数設定されており、これらの複数の走行経路Ｌに沿って走行移動するスタッカークレーン８と、スタッカークレーン８の作動を制御する制御装置Ｈとが設けられており、スタッカークレーン８は、移載装置ＴＭを複数の収納部１ａの夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させることができるように構成され、移載装置ＴＭが、収納部１ａの一対の載置支持部４の間に出退自在な物品載置支持部５を備えて、この物品載置支持部５の出退及び昇降により樽Ａを移載するように構成されている。
【００３９】
また、昇降台１２の移載装置ＴＭが設置されている設置面には、図１に示すように、左右一対の第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２が設けられている。第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２は、投光軸が上向きとなる状態で設けられており、投光軸上の検出距離範囲内に存在する物体により等後部が投射した光が反射されると、その反射光を受光部が検出することにより、投光軸上の物体の存在を検出できる投受光部一体型の光センサである。第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出距離範囲は、各センサが備える感度設定ボリュームによって変更可能であり、本実施形態においては設置位置から上方に約５０[cm]に設定されている。
【００４０】
第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２について説明を加えると、これらのセンサの設置位置は、棚前後幅方向については、スライドフォーク装置６が完全に引退した状態での物品載置支持部５における棚前後幅方向の適正位置Ｙｃと一致するようになっており、棚横幅方向については、物品載置支持部５の棚横幅方向の中心位置Ｘｃから棚横幅方向に等しい距離Ｄずつ隔てた位置となっている。つまり、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２は、距離にして２Ｄだけ離れた状態で設置され、両センサの中間位置が物品載置支持部５の棚横幅方向の中心位置Ｘｃに一致する状態で設置されている。
【００４１】
上述の距離Ｄは、移載装置ＴＭにより収納部１ａに収納された樽Ａの棚横幅方向についての収納位置として許容される適正許容範囲Ｚ１に基づいて設定される。つまり、スタッカークレーン８により移載装置ＴＭを、移載対象である収納部１ａに対する物品移載用箇所についての棚横幅方向における理想的な位置（以下、基準移動位置という）に移動させた状態で、樽Ａを収納部１ａに収納したときに、樽Ａが適正許容範囲Ｚ１に収まるような位置に樽Ａが物品載置支持部５に載置支持されている状態を適正位置状態として、樽Ａが適正位置状態であれば、樽Ａが軸心方向において第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の設置間隔である距離２Ｄの範囲内に収まって両センサがオフとなり、樽Ａが適正位置状態でなければ、樽Ａが軸心方向において第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の設置間隔である距離２Ｄの範囲内からはみ出て何れかのセンサがオンとなるように、距離Ｄが設定されている。
【００４２】
上述のような構成とすることで、移載装置ＴＭの物品載置支持部５に載置支持した樽Ａが、適正位置状態でなければ、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の何れかがオンとなって、適正位置状態でないことが検出され、適正位置状態であれば、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の双方がオフとなって、適正位置状態であることが検出される。このように、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２のオンオフの組合せにより、移載装置ＴＭの物品載置支持部５に載置支持された樽Ａが適正位置状態であるか否かを検出することができるので、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２は物品位置検出手段ＤＥＴを構成する。
【００４３】
このように、本物品収納設備は、物品載置支持部５に載置支持した樽Ａの棚横幅方向での位置が収納部１ａに収納したときに適正許容範囲Ｚ１内となる適正位置状態であるか否かを検出する第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２が、スタッカークレーン８の昇降台１２に設けられている。
【００４４】
なお、適正許容範囲Ｚ１は、収納部３に設けられた載置支持部４の棚横幅方向における間隔Ｄ４と樽Ａの軸心方向の長さＬＡとの差、その差に対する長さＬＡの相対比、スタッカークレーン８による移載装置ＴＭの移動精度、樽Ａの重心、設計マージン等を考慮した適切な範囲が設定される。また、基準移動位置としては、一対の載置支持部４の棚横幅方向における中間位置Ｘ０と、移載装置ＴＭの物品載置支持部５の棚横幅方向の中心位置Ｘｃとが一致するような移載装置ＴＭの位置としている。本実施形態では、収納部１ａの棚横幅方向における中心位置が上記適正移動位置となるように構成されているため、載置支持部４の棚横幅方向における中間位置Ｘ０は、適正許容範囲Ｚ１の棚横幅方向における中心と一致している。
【００４５】
図３に示すように、収納棚１の一端部側には、複数の収納棚１の並び方向で往復移動可能なクレーン移動手段としてのトラバーサＴＶが設けられている。トラバーサＴＶは、棚１の並び方向に沿って敷設された一対の案内レール１７に案内されて移動経路Ｌｔに沿って往復移動可能に設けられた移動プレート１８に、移動プレート１８の移動を駆動する図外のトラバーサ用モータＭ４等を備え、スタッカークレーン８を走行案内する補助レール１６を走行レール９と平行に設けて構成されている。
【００４６】
また、移動プレート１８には、図５に示す専用パレット１９に載置された樽Ａを搬送する一対の中継コンベヤ１５が設けられている。中継コンベヤ１５は搬送方向切換え自在に構成されており、トラバーサＴＶが後述する搬入用コンベヤ２１、ライン投入用コンベヤ２２又はライン放出用コンベヤ２３のいずれかに対応する位置に位置した状態で、該当するコンベヤとの間で、専用パレット１９に載置された樽Ａの受渡し行うことができるようになっている。
【００４７】
トラバーサＴＶを移動経路Ｌｔに沿って移動させて、補助レール１６の収納棚側の端部を、複数の走行レール９のうち移載対象の収納部１ａが位置する収納棚１に対応する走行レール９の移動経路側の端部に合わせて、補助レール１６と走行レール９が同一直線状に位置する状態にすることで、その走行レール９に対応して形成される上記走行経路ＬとトラバーサＴＶにおける補助レール１６に対応して形成される補助走行経路Ｌｓとが連通した状態とすることができる。これにより、スタッカークレーン８を左右方向に補助走行経路Ｌｓ及び走行経路Ｌに沿って走行させて走行レール９と補助レール１６との間で乗せ替えることができるようになっている。
【００４８】
したがって、トラバーサＴＶにスタッカークレーン８が載置された状態で、トラバーサＴＶを移動経路Ｌｔに沿って所望の走行レール９に対応した位置に移動させることにより、スタッカークレーン８を複数の走行経路Ｌのうち所望の走行経路Ｌを走行できる位置に移動させることができるようになっている。なお、このようなトラバーサＴＶの作動の制御は、制御装置Ｈが、トラバーサＴＶの移動経路における位置を検出するトラバーサ位置検出手段ＤＴ（図４参照）の検出情報に基づいてトラバーサ用モータＭ４の駆動を制御することにより行われる。
【００４９】
このように、本物品収納設備は、スタッカークレーン８を複数の走行経路の何れかの走行経路を走行できる位置に移動させるトラバーサＴＶが設けられ、制御装置Ｈが、トラバーサＴＶの作動を制御するように構成されている。
【００５０】
収納棚１が配置された本室ＭＲに隣接する別室ＳＲには、空き樽に原酒を充填したり樽Ａから熟成の完了したウィスキーを抜き取るための抜き取り充填ライン２０と、専用パレット１９に載置された状態で外部から供給される搬入用の樽Ａをスタッカークレーン８における移載装置ＴＭに対する物品移載箇所に向けて搬送する定置搬送手段としての搬入用コンベヤ２１とが設置されている。
【００５１】
抜き取り充填ライン２０には、本室ＭＲからライン始点２０ｓに専用パレット１９に載置された状態で樽Ａを搬送するライン投入用コンベヤ２２が設けられ、同様に、ライン終点２０ｅから本室ＭＲに専用パレット１９に載置された状態で樽Ａを搬送するライン放出用コンベヤ２３が設けられている。なお、これらのコンベヤは、搬送方向が一定のもので構成されている。
【００５２】
搬入用コンベヤ２１、投入用コンベヤ２２及びライン放出用コンベヤ２３の主室ＭＲ側の端部の位置は、いずれもトラバーサＴＶの移動経路Ｌｔに対応する位置となっており、トラバーサＴＶが備える中継コンベヤ１５と中継搬送が可能となっている。
【００５３】
専用パレット１９は、図５に示すように、載置された樽Ａの転がり落下を防止する一対の支持体１９ａが、樽Ａの軸心方向に間隔を隔てて設けられている。支持体１９ａの設置間隔は、収納部１ａに設けられた載置支持部４の設置間隔Ｄ４と同様の設置間隔となっており、支持体１９ａの載置面における最下点の高さは、専用パレット１９に樽Ａが載置された状態で、一対の支持体１９ａの間に移載装置ＴＭの物品載置支持部５が突入できるだけの高さとなっている。また、専用パレット１９は、後述する荷姿修正機Ｇのリフトアップ機構ＬＦの四脚２５が貫通する貫通孔１９ｂを備えている。
【００５４】
上述のように構成することにより、スタッカークレーン８の移載装置ＴＭは、専用パレット１９に載置された状態で搬入用コンベヤ２１により外部から供給される搬入用の樽Ａを、中継コンベヤ１５の棚側端部に位置する物品移載箇所において、掬い取ることができるようになっている。また、同様に、スタッカークレーン８の移載装置ＴＭは、後述する位置矯正式の収納箇所変更処理において、収納部１ａから掬い取った樽Ａを前記物品移載箇所に位置する専用パレット１９に載置することができるようになっている。
【００５５】
搬入用コンベヤ２１は、搬入用の樽Ａを、中継コンベヤ１５を介して移載装置ＴＭに対する物品移載箇所に搬送する搬入用搬送状態と、物品移載箇所に供給された樽Ａを後述する荷姿修正機Ｇに搬送する逆搬送状態とに切換自在に構成されており、制御装置Ｈにより、その作動が制御される。
【００５６】
搬入用コンベヤ２１の搬送途中に、専用パレット１９に載置されて搬送される樽Ａを、樽Ａの軸心方向における専用パレット１９における適正位置（以下、パレット適正位置Ｐｃ）に矯正する搬入物品用の保持位置矯正手段としての荷姿修正機Ｇが設けられている。
【００５７】
樽Ａのパレット適正位置Ｐｃとしては、図６に示すように、専用パレット１９に設けられた一対の支持部１９ａの中間位置１９ｃと樽Ａの軸心方向における中心位置Ａｃが一致する状態の樽Ａの位置をパレット適正位置Ｐｃとしている。なお、専用パレット１９の平面視構造は、中間位置１９ｃに関して対称となっているため、支持部１９ａの並び方向で対向する専用パレット１９の２辺の中間位置は、一対の支持部１９ａの中間位置１９ｃと一致している。
【００５８】
荷姿修正機Ｇは、図６に示すように、従動回転可能な４つの回転子２４を昇降自在な四脚２５の上端に設けて、専用パレット１９の貫通孔１９ｂに四脚２５の各脚を貫通させて載置された樽Ａを浮上させることにより、樽Ａを樽Ａの軸心方向に沿って移動可能に支持する４点支持式のリフトアップ機構ＬＦと、一対の押し付け部材２６及びそれらの間隔を伸縮させる伸縮駆動部材２７が設けられたセンタリング機構ＣＲとで構成されている。
【００５９】
センタリング機構ＣＲは、図６において実線で示す上昇位置と仮想線で示す下降位置とに昇降自在に設けられており、センタリング機構ＣＲが下降位置に位置する状態では、一対の押し付け部材２６が、リフトアップ機構ＬＦにより支持された樽Ａの軸心方向の両外側に位置するようになっており、一対の押し付け部材２６の間隔を樽Ａの軸心方向の長さと同等になるまで縮小させるように伸縮機構２７を作動させることにより、一対の押し付け部材２６のうち何れかが樽Ａの軸心方向の端部に当接して押し付け作用を生じさせ、これにより、樽Ａの中心位置Ａｃをパレット適正位置Ｐｃに位置させるようになっている。
【００６０】
荷姿修正機Ｇの設置箇所に対応する搬入用コンベヤ２１の搬送箇所には、その上端部が搬入用コンベヤ２１の搬送面上に突出した突出位置（図６に示す位置）と、搬入用コンベヤ２１の搬送面下に引退した引退位置とに切換え自在に構成されたパレット位置決め手段としてのパレット制止板２８が設けられている。
【００６１】
突出位置のパレット制止板２８により位置決めされた専用パレット１９の中間位置１９ｃと、荷姿修正機Ｇの作用により基準位値に位置する樽Ａの軸心方向における中心位置Ａｃとが略一致するような位置関係となるように、荷姿修正機Ｇ及びパレット制止板２８の設置位置が調節されている。
【００６２】
そして、制御装置Ｈが、荷姿修正機Ｇ並びに搬入用コンベヤ２１及びパレット制止板２８の作動を制御して、搬入用搬送状態の搬入用コンベヤ２１により搬送される専用パレット１９が、突出位置のパレット制止板２８に当接して位置決めされると、荷姿修正機Ｇが作動して、樽Ａの中心位置Ａｃが専用パレット１９の中間位置１９ｃに略一致した状態に矯正された後、センタリング機構ＣＲの一対の押し付け部材が離間し、リフトアップ機構ＬＦが下降作動して、樽Ａが専用パレット１９のパレット適正位置Ｐｃにおいて載置されるようになっている。このように、荷姿修正機Ｇは、搬入用コンベヤ２１により搬送される樽Ａをパレット適正位置Ｐｃに矯正することができる。
【００６３】
一旦、樽Ａがパレット適正位置Ｐｃに矯正されると、搬入用搬送状態の搬入用コンベヤ２１及び中継コンベヤ１５により専用パレット１８は物品移載箇所に搬送されるので、スタッカークレーン８の移載装置ＴＭは、物品移載箇所において、樽Ａを適正位置状態で載置支持することができることになる。
【００６４】
上述した構成の本物品収納設備においては、制御装置Ｈが、収納されている樽Ａを現在の収納部１ａとは異なる他の収納部１ａに移すべくスタッカークレーン８を作動させる収納箇所変更処理を間欠的に実行し、その収納箇所変更処理において、スタッカークレーン８の物品載置支持部５に載置支持した樽Ａについて、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２にて適正位置状態でないことが検出された場合には、その樽Ａを荷姿修正機Ｇに供給し、その後、荷姿修正機Ｇにて矯正された樽Ａを収納部１ａに収納する位置矯正式の収納箇所変更処理を実行するように構成されている。
【００６５】
以下、制御装置Ｈによる収納箇所変更処理における制御動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。図７のフローチャートに示す収納箇所変更処理は、制御装置Ｈが備えるマイコンが実行する収納箇所変更処理用プログラムにより実現する。収納箇所を変更する対象の樽Ａについて、収納箇所変更指令が指令されると、収納箇所変更処理用プログラムが実行され、変更対象とする樽Ａの収納部が現在とは異なる収納部に変更される。
【００６６】
本物品収納設備では、樽Ａをロット単位で品質管理しているため、一週間に一度程度の頻度で、複数の樽Ａについて複数の収納箇所変更指令が同一ロットとして同時期に指令され、対象とする全ての樽Ａの収納箇所が変更される。このように、上記収納箇所変更処理は、同一ロットの樽Ａについて複数の収納箇所変更処理が連続的に一括して行われるバッチ処理形式により間欠的に実行される。なお、収納箇所変更指令は、管理作業員が指令入力手段を使用して指令するか、或いは、熟成管理機能を備えた上位の制御手段により指令される等して、制御装置Ｈに対して指令される。
【００６７】
収納箇所変更処理は、図７に示すように、ステップ＃１で、スタッカークレーン８を作動させて変更元の収納部１ａに対する物品移載用箇所に移載装置ＴＭを移動させる。
ステップ＃２で、移載装置ＴＭのスライドフォーク機構６による物品載置支持部５の出退作動とスタッカークレーン８の昇降台１２の昇降作動とにより、収納位置変更処理対象の樽Ａを掬う移載処理を行う。
【００６８】
移載処理により物品載置支持部５に樽Ａが載置支持された状態でスライドフォーク機構６の引退作動が完了すると、ステップ＃３及びステップ＃４の処理により、物品載置支持部５が移載装置ＴＭ上に完全に引退した状態での第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報に基づいて、樽Ａが適正位置状態であるか否かが判別される。つまり、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２がいずれもオフであると樽Ａが適正位置状態であることが検出され、何れか一方のみオンであると樽Ａが適正位置状態でないことが検出される。
【００６９】
ステップ＃３及びステップ＃４で変更元の収納部１ａで掬われた樽Ａが適正位置状態でないことが検出された場合には、ステップ＃５で後述する位置矯正処理が行われ、荷姿修正機Ｇを経由させた後に、ステップ＃６で、スタッカークレーン８を作動させて、変更先の収納部１ａに対する物品移載用箇所に移載装置ＴＭを移動させる。
【００７０】
変更元の収納部１ａで掬われた樽Ａが適正位置状態である場合には、ステップ＃５の位置矯正処理は行われず、ステップ＃６でスタッカークレーン８を作動させて、変更元の収納部１ａで樽Ａを掬った位置から直接、変更先の収納部１ａに対する物品移載用箇所に移載装置ＴＭを移動させる。
【００７１】
変更先の収納部１ａに対する物品移載用箇所まで移載装置ＴＭが移動すると、ステップ＃７で、移載装置ＴＭのスライドフォーク機構６による物品載置支持部５の出退作動とスタッカークレーン８の昇降台１２の昇降作動とにより、収納位置変更処理対象の樽Ａを卸す移載処理を行う。
【００７２】
以上により、樽Ａについての収納箇所変更処理は完了するが、ステップ＃８で別の樽Ａについての収納箇所変更指令の有無をチェックし、収納箇所変更指令が存在すれば、別の樽Ａについての収納箇所変更処理が継続して行われる。
【００７３】
上記ステップ＃５で行われる位置矯正処理の制御動作について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００７４】
ステップ＃１で、トラバーサＴＶを移動経路Ｌｔに沿って移動させ、スタッカークレーン８をトラバーサＴＶへ乗り移すことが可能なように、スタッカークレーン８が位置する走行経路Ｌに対応する位置に位置させる。ステップ＃２で、スタッカークレーン８を走行経路Ｌに沿ってトラバーサＴＶ上に位置するまで走行移動させ、移載装置ＴＭ等の作動により、トラバーサＴＶが備える中継コンベヤ１５における物品移載箇所で待機する空き専用パレット１９上に樽Ａを供給する。
【００７５】
ステップ＃３で、樽Ａが専用パレット１９に載置された状態で、トラバーサＴＶを移動経路Ｌｔに沿って移動させ、中継コンベヤ１５により搬入用コンベヤ２１に対して専用パレット１９を中継搬送できるように、搬入用コンベヤ２１に対応する位置に位置させる。トラバーサＴＶが停止した状態で、ステップ＃４において、中継コンベヤ１５及び搬入用コンベヤ２１を作動させて、専用パレット１９に載置された樽Ａを別室ＳＲに設置された荷姿修正機Ｇが位置する搬送位置まで搬送する。
【００７６】
ステップ＃４では、専用パレット１９の搬送方向で後方側の辺（本室ＭＲ側の辺）が、パレット制止板２８が設置された搬送箇所を通過するまで、搬入用コンベヤ２１を逆搬送状態で作動させ、その後、パレット制止板２８を引退状態から突出状態に切換えてから、専用パレット１９の搬送方向前方側の辺（本室ＭＲ側の辺）をパレット制止板２８に当接させるべく、搬入用コンベヤ２１を搬入用搬送状態で作動させる。
【００７７】
専用パレット１９がパレット制止板２８に当接して位置決めされると、ステップ＃５で、荷姿修正機Ｇを作動させて樽Ａの位置をパレット適正位置Ｐｃに矯正する。その後、樽Ａの位置の矯正が完了すると、パレット制止板２８を引退状態とした上で、ステップ＃６で中継コンベヤ１５及び搬入用コンベヤ２１を搬入用搬送状態で作動させて、専用パレット１９に載置された樽Ａを中継コンベヤ１５における物品移載箇所に供給する。
【００７８】
ステップ＃７で、移載装置ＴＭ及び昇降台１２を作動させることにより、中継コンベヤ１５における物品移載箇所に位置する専用パレット１９上に載置支持された樽Ａを、掬って、移載装置ＴＭの物品載置支持部５に載置支持させる。そして、ステップ＃８でトラバーサＴＶを移動経路Ｌｔに沿って移動させ、変更先の収納部１ａが位置する収納棚１に対応する走行経路Ｌに沿ってスタッカークレーン８が走行移動できる位置に位置させて、位置修正処理が完了し、上述の収納箇所変更処理に復帰する。
【００７９】
前述のとおり、本実施形態では、ロット単位で樽Ａの収納箇所が変更される。以下にその具体例を説明する。
【００８０】
一つの樽Ａについての収納箇所変更指令は、変更元収納部についての収納位置情報、変更先収納部についての収納位置情報により構成される。さらに、各収納位置情報は、収納部１ａの位置が特定できるように、以下の情報を含んで構成されている。すなわち、収納棚情報ｄ１、横位置情報ｄ２、縦位置情報ｄ３、リーチ情報ｄ４である。以下、これらの情報で特定される収納部１ａについての収納位置情報を収納位置情報D(d1,d2,d3,d4)で表わす。
【００８１】
例えば、図３の紙面上で下側から第Ｑ番目の収納棚１のＭ段目の同紙面上で右方向からｉ番目の収納部１ａの棚前後幅方向で手前側の収納位置を収納位置情報D(Q,M,i,F)で表わすと、この収納位置に収納されている樽Ａを同一の棚のＮ段目のｊ番目の収納部１ａの棚前後幅方向で奥側の収納位置に移す場合には、収納箇所変更指令は、変更元及び変更先の収納位置情報D(Q,M,i,F)及びD(Q,N,j,R)が付属した指令情報となる。各収納部１ａにおける棚前後幅方向での手前側と奥側とは、収納位置情報に含まれるリーチ情報d4を構成する「Ｆ」と［Ｒ］により識別される。
【００８２】
制御装置Ｈは、変更元及び変更先についての収納位置情報D(d1,d2,d3,d4)に基づいて、スタッカークレーン８及び移載装置ＴＭの作動を制御し、場合によっては、つまり、収納箇所を変更する対象である樽Ａを移載装置ＴＭに載置支持したときの物品載置支持部５における位置ズレが大きい場合には、荷姿矯正機Ｇ等の作動を制御して、収納部１ａに収納されている樽Ａを現在の収納部１ａとは異なる他の収納部１ａに移すべく収納箇所変更処理を実行する。
【００８３】
本実施形態では、各収納棚１は棚横幅方向に１０個の収納部１ａが並設されており、第Ｑ番目の収納棚１のＭ段目の１０個の収納部１ａに収納された全ての樽Ａと、同じ収納棚１のＮ段目の２０個の収納部１ａに収納された全ての樽Ａとを入れ替える場合、図９に示す順序で収納箇所変更指令が指令され、これらの指令に基づき、収納箇所変更処理がバッチ形式で処理される。なお、図９中に示す収納位置情報D(blank,R)及びD(blank,F)は、バッチ処理開始時に制御装置Ｈが認識している空き状態の収納部１ａの収納位置情報であり、実際には本収納設備における何れかの収納部１ａについての収納棚情報ｄ１、横位置情報ｄ２、縦位置情報ｄ３が割り振られる。
【００８４】
図９に示す指令順に収納箇所変更処理が進むと、各収納部１ａの樽Ａは図１０に示す移動順序で現在とは異なる収納部に変更される。図１０の各矢印は、図９の指令が実行されたときに行われる収納箇所変更処理による収納部１ａ単位での樽Ａの移動の様子を示している。収納棚１がダブルディープ式であるため、一つの収納部１ａに収納された２個の樽Ａについての２個の収納箇所変更指令が一つの矢印と対応している。
【００８５】
このような樽Ａの収納部の移動が行われると、樽Ａの収納棚１における収納高さがロット単位で変更される。なお、上述した例では、樽Ａのロット単位での移動形態として、同一収納棚内での樽１の入れ替えを行う場合について説明したが、異なる収納棚間でロット単位の樽Ａを入れ替える場合もあるし、入れ替えでなく、収納高さが異なる空き収納部に単純に移動する場合もある。
【００８６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）  上記実施形態では、物品位置検出手段を、移載装置ＴＭ側に引退した物品載置支持部５の適正位置Ｙｃに合わせて昇降台１２の設置面上に設けられた一対の光センサで構成したものを例示したが、物品位置検出手段の具体構成は、種々変更可能である。
【００８７】
例えば、一対の光センサに代えて、一対のリミットスイッチを設けて、樽Ａの端部がこれらのリミットスイッチのいずれかに当接してオンするか否かにより適正位置状態であるか否かを検出するように構成してもよいし、一対の光センサに代えて、物品載置支持部５が備える一対の支持部材７の夫々にロードセル等の荷重検出手段を備え、樽Ａを物品載置支持部５に載置支持したときの一対の支持体７のそれぞれの荷重検出手段が検出する樽Ａによる荷重のバランスにより適正位置状態であるか否かを検出するように構成してもよい。
【００８８】
また、昇降台１２に、樽Ａの平面視姿勢を撮影できるＣＣＤカメラを設け、物品載置支持部５に載置支持された樽ＡのＣＣＤカメラによる平面視姿勢と、樽Ａの平面視における軸心位置が適正位置Ｙｃに位置し、かつ、樽Ａの中心位置Ａｃが物品載置支持部５の中心位置Ｘｃに位置する状態で物品載置支持部５に載置支持されたとした場合の樽Ａの基準平面視姿勢との重なり部分の大小で適正位置状態であるか否かを検出する画像認識装置により物品位置検出手段を構成してもよい。
【００８９】
（２）  上記実施形態では、制御装置Ｈが、スタッカークレーン８の作動、トラバーサＴＶ、荷姿修正機Ｇ、搬入用コンベヤ２１等の作動を制御するものを例示したが、これらの機器の制御は、複数の制御装置により分散して制御さえるものであってもよい。その場合、各制御装置が連携動作するように構成してもよい。
【００９０】
（３）  上記実施形態では、収納棚１を複数備えた物品収納設備を例示したが、収納棚１は１つでもよい。また、収納棚１を複数備える場合に、上記実施形態では、スタッカークレーン８及びトラバーサＴＶを１台ずつ備えたものを例示したが、走行経路Ｌ毎にスタッカークレーン８を備えてトラバーサＴＶを備えないものでもよいし、トラバーサＴＶを複数備えたものでもよい。
【００９１】
（４）  上記実施形態では、物品搬送装置をスタッカークレーン８で構成したものを例示したが、これに限らず、移載装置を、縦横に備えられた複数の収納部の夫々に対する物品移載用箇所に位置させるように移動させることができるものであればよい。
【００９２】
（５）  上記実施形態では、保持位置矯正手段がリフトアップ機構ＬＦとセンタリング機構ＣＲとを備えた荷姿修正機Ｇで構成されたものを例示したが、機械動作を伴わないもの等、その他の構成でもよい。例えば、移動開始位置と移動終了位置との間で、軸心を移動させつつ軸心周りに回転しながら位置移動する円柱状物品に対して軸心方向の両側において作用する側壁を備え、側壁の間隔が回転移動方向に伴って徐々に小さくなるように構成した溝形の傾斜通路により構成してもよい。
【００９３】
（６）  上記実施形態では、保持位置矯正手段を、外部から供給される搬入用の物品と位置矯正式の収納箇所変更処理の対象となる物品との双方が供給される荷姿修正機Ｇにより構成されたものを例示したが、保持位置矯正手段は、搬入物品用と位置矯正式の収納箇所変更処理用とで別々に備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】物品収納設備の一部拡大平面図
【図２】物品収納設備の一部拡大側面図
【図３】物品収納設備の全体平面図
【図４】制御ブロック図
【図５】専用パレットの斜視図
【図６】荷姿修正機が設置された搬送位置における搬入用コンベヤの側面図
【図７】収納箇所変更処理のフローチャート
【図８】位置矯正処理のフローチャート
【図９】図１０で示される樽移動順序例を実現する収納箇所変更指令群
【図１０】収納高さが異なる収納部に樽を移動させる移動順序の一例を示す図
【図１１】従来例における物品収納設備の一部拡大平面図
【図１２】従来例における物品収納設備の一部拡大側面図
【符号の説明】
【００９５】
Ａ    物品
Ｇ    保持位置矯正手段、搬入物品用の保持位置矯正手段
Ｈ    制御手段
Ｌ    走行経路
Ｓ１、Ｓ２  物品位置検出手段
ＴＭ  移載装置
ＴＶ  クレーン移動手段
Ｚ１  適正許容範囲
１    収納棚
１ａ  収納部
４    載置支持部
４ａ  載置面
５    物品載置支持部
８    物品搬送装置
２１  定置搬送手段
【図１】
0004614096.tif 000002
【図２】
0004614096.tif 000003
【図３】
0004614096.tif 000004
【図４】
0004614096.tif 000005
【図５】
0004614096.tif 000006
【図６】
0004614096.tif 000007
【図７】
0004614096.tif 000008
【図８】
0004614096.tif 000009
【図９】
0004614096.tif 000010
【図１０】
0004614096.tif 000011
【図１１】
0004614096.tif 000012
【図１２】
0004614096.tif 000013