(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者に経路を案内する歩行者用経路案内装置であって、
案内すべき経路を表す経路データを入力する経路入力部と、
現在位置を入力する現在位置入力部と、
現在位置からの誘導方向を設定する誘導方向設定部と、
前記誘導方向にユーザを案内するための出力を行う案内部とを備え、
前記誘導方向設定部は、前記現在位置が移動される度に該現在位置よりも一定の道のりだけ前方の前記経路上の地点を誘導地点として設定するとともに、現在位置から該誘導地点までの方向を誘導方向として設定する歩行者用経路案内装置。
【請求項２】
請求項１記載の歩行者用経路案内装置であって、
前記経路データは、前記経路が物理的に通行可能であるか否かにかかわらず設定されている歩行者用経路案内装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の歩行者用経路案内装置であって、
前記経路入力部は、更に、前記経路以外の分岐路のデータも入力し、
前記案内部は、現在位置と前記誘導地点との間に他の分岐路への分岐点が存在する場合に、前記案内のための出力を実行する歩行者用経路案内装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうち何れかに記載の歩行者用経路案内装置であって、
更に、前記ユーザに対して振動数または振幅の少なくとも一方を変化させて多様な振動刺激を与える振動機構を備え、
前記案内部は、前記誘導方向に応じて振動刺激を変化させる制御信号を前記振動機構に出力する歩行者用経路案内装置。
【請求項５】
請求項４記載の歩行者用経路案内装置であって、
前記案内部は、更に、前記経路と分岐路とが交差する案内交差点において、案内すべき誘導方向を表す案内振動を行うよう前記振動機構を制御するとともに、前記案内交差点から所定の道のり内では、前記案内振動とは異なる態様で、前記案内交差点通過後の誘導方向を示唆する示唆振動を行なわせる歩行者用経路案内装置。
【請求項６】
請求項５に記載の歩行者用経路案内装置であって、
前記案内部は、前記誘導方向設定部により設定された方向を表す振動を前記示唆振動として行わせる歩行者用経路案内装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の歩行者用経路案内装置であって、
前記案内部は、現在位置と前記誘導地点との間に他の分岐路への分岐点が存在する場合に、前記示唆振動を行わせる歩行者用経路案内装置。
【請求項８】
歩行者に経路を案内する歩行者用経路案内方法であって、
コンピュータが実行する工程として、
案内すべき経路を表す経路データを入力する経路入力工程と、
現在位置を入力する現在位置入力工程と、
現在位置からの誘導方向を設定する誘導方向設定工程と、
前記誘導方向にユーザを案内するための出力を行う案内工程とを備え、
前記誘導方向設定工程では、前記現在位置が移動される度に該現在位置よりも一定の道のりだけ前方の前記経路上の地点を誘導地点として設定するとともに、現在位置から該誘導地点までの方向を誘導方向として設定する経路案内方法。
【請求項９】
請求項８に記載の歩行者用経路案内方法であって、
コンピュータが実行する工程として、
前記経路入力工程は、更に、分岐路を表す分岐路データを入力し、
前記案内工程は、更に、前記経路と分岐路とが交差する案内交差点において、前記誘導方向設定工程によって設定された誘導方向を示す案内振動を行うよう、ユーザに対して振動数または振幅の少なくとも一方を変化させて多様な振動刺激を与える振動機構を制御する歩行者用経路案内方法。
【請求項１０】
歩行者に経路を案内する歩行者用経路案内を行うためのコンピュータに、
案内すべき経路を表す経路データを入力する経路入力機能と、
現在位置を入力する現在位置入力機能と、
現在位置からの誘導方向を設定する誘導方向設定機能と、
前記誘導方向にユーザを案内するための出力を行う案内機能とを実現させるためのコンピュータプログラムであつて、
前記誘導方向設定機能では、前記現在位置が移動される度に該現在位置よりも一定の道のりだけ前方の前記経路上の地点を誘導地点として設定するとともに、現在位置から該誘導地点までの方向を誘導方向として設定するコンピュータプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のコンピュータプログラムであって
更に、ユーザに対して振動数または振幅の少なくとも一方を変化させて多様な振動刺激を与える振動機能を実現させ、
前記経路入力機能は、更に、分岐路を表す分岐路データを入力し、
前記案内機能は、更に、前記経路と分岐路とが交差する案内交差点において、前記誘導方向設定機能によって設定された、誘導方向を表す案内振動を行うよう前記振動機能を制御させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を行う経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路案内装置では、通路をノード・リンクの集合で表したネットワークデータに基づいて探索された経路を案内する。案内は、地図上に案内すべき経路を表示するとともに、進行すべき方向を音声で表す方法が採られることが多かった。地図を用いた経路案内には、経路案内装置に地図を表示可能なディスプレイを備える必要があるという課題、地図を見るために利用者の注意が割かれることで安全性を低下させる恐れがあるという課題などがある。音声を用いた経路案内には、案内音声が周囲に迷惑をかけたり、会話の妨げになったりするという課題がある。また、これらの案内は、視聴覚障害者にとっては利用しづらいという課題もある。近年では、これらの課題に鑑み、例えば、歩行者用の経路案内装置において、地図表示や案内音声に依存せずに経路案内を行う技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、歩行者が誤った方向に進み始めると、振動子を振動させることで進行方向の誤りを歩行者に知らせる経路案内装置が開示している。特許文献２には、携帯電話で指し示された方向が目標物の方向とずれている場合に、目標物の方向に向かせるための通知を、矢印の表示や振動によって行う技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３３２４０７号公報
【特許文献２】特開２００２−１６８６４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の経路案内は、ノード・リンクに沿って行われていたため、案内上の制約があった。例えば、歩行者を対象とした経路案内では、歩行者に対して、歩道上に対応づけられたリンクに沿って直線的に歩くという、不自然な歩行ルートを強いる可能性があった。また、経路探索および案内の対象となり得る経路は、全てノード・リンクと対応づけられることが必要となり、ネットワークデータの整備に多大な労力を要していた。特に、歩行者を対象とした案内では、通行可能な通路が多様な上、店舗などの障害物を避けてノード・リンクを設ける必要があり、ネットワークデータの整備に要する労力が非常に大きかった。
【０００６】
振動を利用した案内では、以下に示す通り、ユーザが経路に沿って円滑に進行することができないという別の課題があった。振動を利用した案内では、ユーザが地図を見ていない状況で進行していることが多い。このような状況では、ユーザは事前に経路の概要を認識していない可能性が高いため、案内用の振動に気づかないまま、案内すべき経路と他の分岐路との交差点（以下、「案内交差点」と称する）を通過してしまう可能性があった。また、案内交差点で右左折する場合、事前に道路の右側または左側によっておくなど、案内交差点を円滑に通過するための準備を行っておくことが、十分にはできなかった。本発明は、これらの課題に鑑み、ユーザがより円滑に進行可能な経路案内を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の経路案内装置は、歩行者に経路を案内する歩行者用経路案内装置であって、案内すべき経路を表す経路データを入力する経路入力部と、現在位置を入力する現在位置入力部と、現在位置からの誘導方向を設定する誘導方向設定部と、前記誘導方向にユーザを案内するための出力を行う案内部とを備え、前記誘導方向設定部は、前記現在位置が移動される度に該現在位置よりも一定の道のりだけ前方の前記経路上の地点を誘導地点として設定するとともに、現在位置から該誘導地点までの方向を誘導方向として設定する。「一定の道のり」は、ユーザの移動速度を過程することにより、「一定時間」という形で規定してもよい。本発明によれば、誘導方向に基づき、ユーザは自己の意志で進む方向を決定することができ、円滑に進行することが可能となる。また、経路データよりも良い経路をユーザが知っている場合、ユーザは比較的、躊躇することなく、その経路を活用することができる。
【０００８】
例えば、本発明では、直進中であっても、一定の道のり以内にある将来の経路が右折している場合、誘導方向として右斜め前方を案内することができる。こうすることで、ユーザは右によっておいたり、右折できそうなルートの目当てをつけたりすることができ、右折に向けて事前に準備を進めておくことができ、円滑に進行することが可能となる。将来の経路が右折の場合、単純に所定の角度だけ右斜め前方を指すように誘導方向を設定してもよいし、現在位置と、一定の道のり以内の経路上の各地点とを結ぶ方角の平均値で誘導方向を設定してもよい。
【０００９】
経路は、例えば、通路をノード・リンクで表したネットワークデータを用いた経路探索結果を利用することができる。本発明は、上述の通り、経路が物理的に通行可能であるか否かに関わらず設定可能である。例えば、経路データで表される経路上に河川や建造物など通行を阻害する障害物が存在していても構わない。従って、障害物を避けるようにノード・リンクを設定する必要がないため、ネットワークデータを簡素化することができる利点もある。更に、ネットワークデータの簡素化に伴って、経路探索処理の高速化を図ることもできる。経路データは、必ずしもノード・リンクで表されたものに限らず、最も簡素な例として、現在位置と目的地とを結ぶ直線を表すデータであってもよい。本発明によれば、このような簡素な経路データであっても、ユーザを誘導可能となる利点がある。
【００１０】
誘導方向は、例えば、現在位置が移動される度に現在位置よりも一定の道のりだけ前方の前記経路上の地点を誘導地点として設定するとともに、現在位置から誘導地点までの方向を誘導方向として設定することができる。誘導地点は、現在位置から前方にずらすことが好ましいが、ユーザが経路から大きくそれた場合などには、後方にずらすようにしてもよい。この一定の道のりは、固定であってもよいし、ユーザの指示に応じて、または自動に変更させてもよい。後者の態様としては、例えば、移動速度が遅いほど一定の道のりを短く設定し、速いほど長く設定する態様；混雑している道では短く設定し、空いている道では長く設定する態様；狭い道では短く設定し、広い道では長く設定する態様などを採ることができる。
【００１１】
誘導方向の案内は、種々のタイミングで行うことができる。例えば、経路以外の分岐路のデータも入力し、現在位置と誘導地点との間に他の分岐路への分岐点が存在する場合に、誘導方向の案内を行ってもよい。こうすることにより、ユーザが進行方向に迷い易いタイミングで適切に案内を行うことができる。
【００１２】
本発明の案内は、地図表示や音声を用いる方法、ユーザに対して振動数または振幅の少なくとも一方を変化させて多様な振動刺激を与える振動機構を用いて、誘導方向に応じて振動刺激を変化させる方法などで行うことができる。地図上の経路に縛られずに誘導方向を示すという利点を活かすためには、振動刺激による案内が好ましい。
【００１３】
本発明の第２の経路案内装置は、ユーザに対して振動数または振幅の少なくとも一方を変化させて多様な振動刺激を与える振動機構を有する。第２の経路案内装置は、経路データ、分岐路データおよび現在位置を入力する。そして、振動機構を用いて、案内交差点では誘導方向を表す案内振動を行わせ、案内交差点から所定の道のり内では、案内振動とは異なる態様で、案内交差点通過後の誘導方向を示唆する示唆振動を行わせる。示唆振動によって、ユーザは案内交差点の手前で事前に誘導方向を知ることができるため、案内交差点を円滑に通行することができる。
【００１４】
示唆振動は案内振動との混同が回避可能な種々の態様を採ることができる。例えば、振動数で方向を案内する場合には、示唆振動と案内振動で振幅を変えても良い。振動させる時間を長短に異ならせても良い。また、示唆振動は案内交差点よりも手前で行われるものであるため、誘導方向と異なる方向を案内するかのように振動させてもよい。例えば、第１の経路案内装置で説明した誘導地点を用いて、現在地点から誘導地点の方向を表す振動を示唆振動として行わせてもよい。こうすれば、示唆振動で表される方向は、案内交差点に近づくにつれて、案内交差点通過後の進行方向に近づくため、より円滑に通行することが可能となる。
【００１５】
第２の経路案内装置においても、示唆振動は種々のタイミングで行うことが可能である。例えば、現在位置と誘導地点との間に他の分岐路への分岐点が存在する場合に、示唆振動を行わせるようにしてもよい。
【００１６】
本発明は、上述した種々の特徴を全て備えている必要はなく、一部を省略したり、適宜、組み合わせてもよい。組み合わせの例として、例えば、上述の第１および第２の経路案内装置を統合してもよい。経路案内装置は、経路データをサーバ等から受信するようにしてもよいし、ネットワークデータを参照する機能を設け、ユーザから指定された出発地および目的地間の経路探索をスタンドアロンで可能としてもよい。本発明の経路案内装置は、車両用、歩行者用のいずれとして構成してもよい。案内対象となる経路は、２次元的なものに限らず、階段、歩道橋、建物の階層など、３次元的なものであってもよい。
【００１７】
本発明は、更に、上述の経路案内装置用に、案内すべき経路を表す経路データを生成するために用いられる通路ネットワークデータのデータ構造として構成することもできる。この通路ネットワークデータは、通路を表すリンクを規定するリンクデータと、リンクの接続点を表すノードを規定するノードデータとを有する。これらのリンクおよびノードは、リンクによって表される通路が物理的に通行可能であるか否かに関わらず設定される。また、先に説明した誘導地点に基づいて誘導方向を設定する経路案内装置を用いる場合、リンクおよびノードは、誘導地点を設定するための所定の道のりよりも狭い間隔にある複数の平行な通路を、その通路の数よりも少ない数のリンクで代表するように設定してもよい。本発明の経路案内装置用の通路ネットワークデータとして構成する場合には、物理的に通行可能な通路には拘束される必要がないため、データ構造をこのように簡素化することができる。
【００１８】
本発明は、経路案内装置としての態様のみならず、経路案内方法として構成してもよいし、経路案内を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として構成してもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ）および外部記憶装置等、コンピュータが読取り可能な種々の媒体を利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施例について以下の順序で説明する。
Ａ．システム構成：
Ｂ．誘導方向：
Ｃ．振動制御：
Ｄ．変形例：
【００２０】
Ａ．システム構成：
図１は実施例としての経路案内システムの全体構成を示す説明図である。経路案内システムは、経路案内装置として機能する携帯電話２００とサーバ１００を有する。両者はインターネットＩＮＴなどのネットワークを介して接続されている。経路案内装置として携帯電話２００に限らず、車載のナビゲーション装置、携帯型の情報端末などを利用してもよい。
【００２１】
サーバ１００は、携帯電話２００からの指示に従って、目的地までの経路を探索し、その結果を携帯電話２００に出力する機能を奏する。この機能を実現するための機能ブロックを図中に併せて示した。サーバ１００には、経路探索用に通路をノード・リンクで表した地図データベース（ＤＢ）１０６が備えられている。通信部１０２は、ネットワークを介した通信を実現するネットワークインタフェースである。経路探索部１０４は、地図ＤＢ１０６を参照して、指定された出発地から目的地までの経路探索を行い、その結果を出力する。経路探索は、ダイクストラ法など既知の方法で行うことができるため、ここでは詳細な説明を省略する。本実施例では、経路探索部１０４は、これらの機能を実現するコンピュータプログラムをサーバ１００にインストールすることでソフトウェア的に構成するが、ハードウェア的に構成することも可能である。
【００２２】
携帯電話２００について、経路案内に関連する部分に関する内部構造を、併せて示した。携帯電話２００には、動作を制御するためにＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを内蔵した制御ユニットが搭載されており、案内制御部２２０、誘導方向設定部２３０はこの制御ユニットにコンピュータプログラムをインストールすることでソフトウェア的に構成される。案内制御部２２０、誘導方向設定部２３０をハードウェア的に構成してもよい。経路・分岐路データ記憶部２１２は、制御ユニットのＲＡＭ上の領域として規定される。その他の機能ブロックは、それぞれハードウェアで構成されている。
【００２３】
ＧＰＳ２０２は、全地球測位システム（Global Positioning System）によって現在位置を検知するためのセンサである。方位センサ２０４は、携帯電話２００が向けられている方位を検知するためのセンサである。方位センサ２０４としては、例えば、ホール素子で検出される地磁気に基づいて方位を特定する回路を用いることができる。本実施例では、方位は、北から東、南、西の向きを正として、各方向を角度で表すものとする。従って、北は０度、東は９０度、南は１８０度、西は２７０度となる。
【００２４】
通信部２０６は、ネットワークを介した通信を実現するための回路である。通信される情報には、例えば、サーバ１００に対して送信される経路探索用のコマンド、サーバ１００から受信される経路探索結果などが含まれる。経路探索結果は、経路・分岐路データ記憶部２１２に記憶される。本実施例では、経路および分岐路は、ノード・リンクで表される。
【００２５】
コマンド入力部２０８は、ユーザからの指示を入力する機構であり、携帯電話２００のボタンなどが相当する。振動機構２１０は、多様な周波数、振幅で振動可能な機構であり、圧電セラミックスなどの電歪素子や小型のモータなどを用いて構成することができる。本実施例では、振動機構２１０は、経路案内用の刺激をユーザに与えるために用いられる。本実施例では、振動の周波数がユーザを誘導すべき方向（以下、「誘導方向」と称する）を表すものとした。振動機構２１０は、携帯電話２００の呼び出し用のバイブレーション機能に兼用してもよい。
【００２６】
案内制御部２２０は、経路案内時に携帯電話２００の各部位を制御する。案内制御部２２０は、ＧＰＳ２０２、方位センサ２０４の検出結果を受け取り、ユーザの現在位置、および誘導方向に応じて、振動機構２１０の振幅および周波数を制御する。誘導方向は、ユーザの指示によって、絶対的な方位、現在の進行方向を基準とする相対的な方向のいずれかで表され、誘導方向設定部２３０によって設定される。誘導方向設定部２３０は、現在位置、ユーザの現在の進行方向に基づき、経路・分岐路データ記憶部２１２を参照して、誘導方向を決定する。この決定方法については後述する。
【００２７】
Ｂ．誘導方向：
図２は誘導方向の第１の決定例を示す説明図である。図の右側に示す通路において、リンクＬ１からノードＮ１を経由してリンクＬ２に向かう経路（矢印Ｒ参照）を案内する場合を考える。リンクＬ３は、ノードＮ１に接続された経路以外の通路、即ち分岐路である。このように経路と分岐路との交差点を、以下、案内交差点と称する。
【００２８】
ユーザの現在位置は図中Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］と移動しているものとする。携帯電話２００は、現在位置が案内交差点から所定の半径ＲＧ内の円形領域（以下、「案内領域」と称する）ＡＧに入った時点で、経路案内を開始する。
【００２９】
まず、携帯電話２００は、案内すべき経路上で、ユーザの現在位置Ｐ［０］よりも所定の道のりＤだけ前方に誘導位置Ｇ［０］を設定する。そして、現在位置Ｐ［０］から誘導位置Ｇ［０］を結ぶ方向ＧＤ［０］を誘導方向として設定する。ユーザの現在位置がＰ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］と移動するにつれて、誘導位置はＧ［０］、Ｇ［１］、Ｇ［２］と移動し、誘導方向はＧＤ［０］、ＧＤ［１］、ＧＤ［２］と変化する。この例から分かる通り、ユーザがリンクＬ１上にいるにも関わらず、現在位置が案内交差点に近づくにつれて、誘導方向ＧＤは、リンクＬ１からずれた方向に設定される。案内交差点の手前の位置Ｐ［１］、Ｐ［２］では、誘導方向は、案内交差点通過後の方向、即ちリンクＬ２の方向を示唆してはいるが、リンクＬ２の方向ともずれている。このように案内交差点通過後の誘導方向を、案内交差点よりも手前で示唆することにより、ユーザは予め右側によっておくなど、進路変更の準備を事前に行うことができ、円滑に通行することが可能となる。
【００３０】
誘導位置ＧＤを設定するための距離Ｄは、固定としてもよいし、ユーザの指示や通行時の諸条件に応じて可変としてもよい。図中に移動速度に応じて可変とする例を示した。例えば、移動速度が速くなるほど、距離Ｄを、実線で示すように連続的に大きくしたり、破線で示すように段階的に大きくする設定してもよい。距離Ｄを決める条件としては、移動速度に限らず、例えば、経路の幅、混雑の程度などを用いても良い。
【００３１】
図３は誘導方向の第２の決定例を示す説明図である。リンクＬ１１からノードＮ１１を経由してリンクＬ１２に至る経路を案内する場合を例示した。ノードＮ１１には、分岐路Ｌ１３が接続されている。ノードＮ１１において、リンクＬ１２、Ｌ１３の間の角度は比較的小さい。
【００３２】
誘導方向は、図２で説明したのと同様の方法で設定する。ユーザの現在位置が図中Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］と移動しているものとする。誘導位置はＧ［０］、Ｇ［１］、Ｇ［２］と移動し、誘導方向はＧＤ［０］、ＧＤ［１］、ＧＤ［２］と変化する。経路と分岐路がノードＮ１１において比較的小さな角度で交差しているとともに、経路が曲線状になっている場合、次に示す理由により、本実施例の誘導方向はユーザをより適切に案内することができる利点もある。例えば、誘導方向ＧＤ［２］は、ノードＮ１１におけるリンクＬ１２の折線方向ＧＤＮよりもリンクＬ１２の方向を誇張して示すことになるため、ユーザがリンクＬ１３を経路と混同する可能性が抑制される。振動を利用した案内では、誘導方向をユーザが精度良く把握しづらいため、このような誇張が特に有用となる。
【００３３】
図４は誘導方向の第３の決定例を示す説明図である。本実施例の誘導方向は、３次元的な経路設定に対しても適用することができる。図の例では、歩道橋が設置された歩道を斜視図で示した。リンクＬ２１からノードＮ２１を経由して、歩道橋上のリンクＬ２４に経路案内する場合を考える。ノードＮ２１には、分岐路としてリンクＬ２３が接続されている。
【００３４】
誘導方向は、図２で説明したのと同様の方法で設定する。ユーザの現在位置がＰであるとすると、誘導位置Ｇは、例えば歩道橋の階段上に設定され、この結果、誘導方向ＧＤは、平面内での偏角βの他、あおり角αを含む方向に設定される。こうすることで、ユーザは歩道橋を上るよう案内されていることを認識することができる。
【００３５】
この例のように上下方向を含めて誘導方向を設定する場合、その案内は種々の方法を採ることができる。例えば、振動を利用する場合には、平面内の方向、即ち偏角βに応じて周波数を設定し、上下方向、即ちあおり角αに応じて振幅を設定することによって、３次元的な案内を実現することができる。振動によって平面内の方向を表すとともに、上下方向については、連続的な振動、間欠的な振動などの振動パターンによって表しても良い。
【００３６】
Ｃ．振動制御：
図５は経路案内処理のフローチャートである。図２〜４で説明した誘導方向を用いてユーザを案内する処理であり、携帯電話２００の案内制御部２２０および誘導方向設定部２３０の機能に相当する処理である。
【００３７】
この処理が開始されると、携帯電話２００は、経路・分岐路データを読み込む（ステップＳ１０）。これらのデータは、サーバ１００から経路案内の過程で逐次ダウンロードするようにしてもよいし、予め全データをダウンロードし、経路・分岐路データ記憶部２１２に保持するようにしてもよい。
【００３８】
携帯電話２００は、ＧＰＳ２０２、方位センサ２０４よって現在位置および進行方向を検出する（ステップＳ１１）。現在位置が案内領域内に入っている場合には（ステップＳ１２）、経路を案内するため、図２〜４で説明した方法により、誘導位置の設定を行う（ステップＳ１３）。案内領域に入っていない場合には、経路案内を省略する。このように、案内交差点近傍まで案内を控えることにより、携帯電話２００の振動に対するユーザの注意が散漫となるのを緩和することができる。ステップＳ１２の判断を省略し、常に案内を行うようにしてもよい。また、案内領域の大きさをユーザの移動速度等に応じて変化させてもよい。
【００３９】
次に、こうして設定された誘導位置と現在位置の間に、分岐点が有るか否かを判断する（ステップＳ１４）。分岐点とは、経路と分岐路との交差点を言う。案内交差点までに分岐点が存在しない場合には、ユーザは経路を誤る可能性が低いため、経路案内を省略する。ステップＳ１４についても、判断を省略し、常に案内を行うようにしてもよい。
【００４０】
分岐点が有る場合には、現在位置と誘導位置とを結ぶ方向に誘導方向を設定し（ステップＳ１５）、その結果に応じて振動機構２１０の振動を制御する（ステップＳ１６）。携帯電話２００は、以上の処理を、ユーザが目的地に到達するまで、繰り返し実行する（ステップＳ１７）。
【００４１】
以上で説明した本実施例の経路案内によれば、ユーザは案内交差点に至る手前で、案内交差点通過後の方向を示唆されるため、円滑な通行が可能となる。一般に、振動で経路を案内する場合、ユーザは地図などを見ていないため、経路の概要を事前に把握しづらい状態にあるため、案内交差点に来てからとまどう可能性や、進行方向を不自然に変える可能性がある。本実施例では、上述の示唆によって、こうした弊害を緩和することができる。
【００４２】
また、本実施例の経路案内では、ノード・リンクから外れることを許容して誘導方向を設定し、経路案内を行う。こうすることによって、以下に示す具体例のように、ユーザは自己の意志で進む方向を決定することができ、円滑に進行することが可能となる。
【００４３】
図６は本実施例における経路案内例を示す説明図である。地下街を案内する場合を例示した。図中でハッチング部分は店舗である。左側には、地下鉄の改札口ＥＧおよび階段が設けられている。図中の破線はリンクを示し、黒丸はノードを示している。各店舗には、任意の代表点にノードが設定されている。本実施例の経路案内では、誘導方向として、リンクからずれた方向を示すことが許容されているため、リンクは図示するように厳密に通行可能な通路に拘束されることなく、店舗などの障害物上に設定しても構わない。本実施例では、このように、ノード・リンクデータの簡素化、ひいては経路探索処理の高速化を図ることができる利点もある。
【００４４】
ユーザを現在位置Ｐ［０］から店舗Ｓまで案内する場合を考える。経路探索による経路は、図中のノード・リンクにそって設定される。現在位置Ｐ［０］では、こうして決定された経路上に誘導位置Ｇ［０］が設定され、両者を結ぶ方向に誘導方向が設定される。ユーザは、店舗Ｓが前方やや右側に存在することを認識し、当面の間、そのまま地下街を進行する。
【００４５】
現在位置Ｐ［１］まで来ると、誘導位置はＧ［１］に移動し、両者を結ぶ方向に誘導方向が設定される。ユーザは、店舗Ｓが前方やや右側に存在することを認識し、目の前の通路を右側に曲がり始める。この時点では、ユーザは、自分の意志で、そのまま進行する経路を選択することも可能である。
【００４６】
現在位置Ｐ［２］まで来ると、誘導位置はＧ［２］に移動し、両者を結ぶ方向に誘導方向が設定される。これにより、ユーザは店舗Ｓの方向を認識し、図示するように経路を選択して通行することができる。
【００４７】
図７は従来の方法による経路案内例を示す説明図である。図６と同じ状況での経路案内を従来の方法で実現する場合を例示した。従来の方法では、経路案内は、ノード・リンクに沿って行われることが前提であるため、図示する通り、各ノード・リンクはユーザが通行可能な箇所に設定する必要がある。従って、ノード・リンクデータは非常に複雑なものとなる。また、経路案内はノード・リンクに沿って行われるため、図中に実線矢印で示すように、非常に不自然な経路とならざるを得ない。
【００４８】
図６、７の比較から分かる通り、本実施例によれば、ユーザが円滑に通行可能な経路案内を行うことが可能となる。また、そのために要するノード・リンクデータを簡素化することも可能である。
【００４９】
Ｄ．変形例：
（１）  本実施例の経路案内方法、即ち誘導位置を設定し、リンクから一時的に方向がずれることを許容して誘導方向を設定するという経路案内方法は、振動による案内のみならず、地図や音声を用いた案内に適用することも可能である。
【００５０】
（２）  本実施例では、案内交差点通過後の進行方向を、上述の誘導方向によって示唆する方法を例示した。進行方向の示唆は、必ずしも上述の誘導方向を用いる必要はなく、例えば、以下に示す処理のように、案内交差点通過後の進行方向、図２ではリンクＬ２の方向を用いてもよい。
【００５１】
図８は変形例としての経路案内処理のフローチャートである。携帯電話２００が実行する処理である。この処理が開始されると、携帯電話２００は、経路・分岐路データを読み込み（ステップＳ２０）、現在位置、進行方向を検出する（ステップＳ２１）。そして、現在位置が案内領域内にある場合には（ステップＳ２２）、誘導方向を設定する（ステップＳ２３）。
【００５２】
変形例における誘導方向は、実施例と異なり、案内交差点通過後の方向とする。例えば、図２の例では、リンクＬ２の方向を誘導方向として用いる。
【００５３】
携帯電話２００は、次に、案内交差点までの距離に応じて振動強度を設定し（ステップＳ２４）、振動機構２１０を振動させる処理（ステップＳ２５）を、目的地に到達するまで繰り返し実行する（ステップＳ２６）。
【００５４】
図中に振動強度の設定例を示した。この例では、距離が短くなるにつれて非線形的に振動強度が強くなる。線形的に変化させてもよいし、段階的に変化させてもよい。変形例では、ユーザは、このように振動強度の変化によって、案内交差点における「案内」と、案内交差点手前における「示唆」とを区別することができる。従って、ユーザは案内交差点通過後の進行方向を、案内交差点の手前で認識することができるため、円滑に通行することができる。
【００５５】
ここでは、振動強度に基づいて「案内」と「示唆」を区別可能とする例を示したが、周波数、現在位置、または出発地と目的地とを結ぶ直線を経路として用いても良い。誘導方向は、ユーザの現在位置に応じて、この直線経路上に設定される誘導位置に基づいて決めることができる。
【００５６】
（４）  実施例では、誘導位置を現在位置よりも前方に設定したが、所定の条件下で、現在位置よりも後方に設定してもよい。所定の条件としては、例えば、ユーザの現在位置が経路から所定距離以上、離れた場合が挙げられる。かかる場合には、誘導位置を後方に設定することにより、ユーザに後戻りを示唆することができ、ユーザが進んでいる方向が誤っていることを示唆することができる。
【００５７】
以上、本発明の種々の実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができることはいうまでもない。例えば、本発明は、サーバ１００と携帯電話２００の機能を統合し、スタンドアロンで経路探索および経路案内を行う装置として構成してもよい。経路案内装置は、携帯電話に限らず、ＰＤＡその他の携帯型端末や車載のナビゲーション装置として構成してもよい。本実施例では、歩行者に対する経路案内を例示したが、本発明は車両に対する経路案内にも同様に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施例としての経路案内システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】誘導方向の第１の決定例を示す説明図である。
【図３】誘導方向の第２の決定例を示す説明図である。
【図４】誘導方向の第３の決定例を示す説明図である。
【図５】経路案内処理のフローチャートである。
【図６】本実施例における経路案内例を示す説明図である。
【図７】従来の方法による経路案内例を示す説明図である。
【図８】変形例としての経路案内処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１００...サーバ
１０２...通信部
１０４...経路探索部
１０６...地図ＤＢ
２００...携帯電話
２０２...ＧＰＳ
２０４...方位センサ
２０６...通信部
２０８...コマンド入力部
２１０...振動機構
２１２...経路・分岐路データ記憶部
２２０...案内制御部
２３０...誘導方向設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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