(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業を行うための油圧アクチュエータと、パイロット圧に応じて前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁と、この制御弁のパイロット圧を制御する比例電磁弁と、この比例電磁弁の電流を制御する電流制御手段とを備え、前記比例電磁弁により制御弁のパイロット圧が制御されて油圧アクチュエータが作動油によって作動する作業機の油圧システムにおいて、
前記電流制御手段は、前記油圧アクチュエータ作動時における作動音を抑制すべく、前記比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲内に制御し、且つ、前記パイロット油の脈動の脈動が一定となるように前記電流ディザ振幅を前記所定範囲内で補正するように構成されていることを特徴とする作業機の油圧システム。
【請求項２】
前記電流制御手段は、所定の電流ディザ振幅に対しての平均電流とパイロット油の脈動との関係に基づき、前記電流ディザ振幅を補正してパイロット油の脈動が一定となるように制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項３】
前記電流制御手段は、前記所定の電流ディザ振幅に対しての比例電磁弁の平均電流とパイロット油の脈動との関係を示した変換マップを備えており、
前記電流制御手段は、前記変換マップにより予め定められた前記平均電流の目標値と予め定められた電流ディザ振幅の目標値とから得られるパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
【請求項４】
前記変換マップは、電流ディザ振幅に対し、前記平均電流とパイロット油の脈動との変化を示す変化線を備えており、前記変化線は、平均電流に応じてパイロット油の脈動が変化する変化領域と平均電流に応じてパイロット油の脈動が一定となる一定領域とを備え、
前記電流制御手段は、平均電流の目標値と電流ディザ振幅とを設定した際に、設定した１の電流ディザ振幅に対応する前記変換線から得られた平均電流の目標値に対するパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記変換線を基準として電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することを特徴とする請求項３に記載の作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バックホー等の作業機の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、油圧等のアクチュエータを作動させることでアームやブーム等のアタッチメントを作動させる作業機の油圧システムが開示されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の作業機の油圧システムでは、運転席に設けられた操作部材を操作すると、操作部材の操作量が制御部に入力され、当該制御部は、操作量に応じた電圧を比例電磁弁に出力して、当該比例電磁弁の電流を変化させることで比例電磁弁を作動させている。比例電磁弁の作動により制御弁のスプールにパイロット油を供給して当該スプールを動かして、制御弁を介してアクチュエータに所定の作動油を供給することで、アタッチメントは動作するようになっている。
【特許文献１】特開２００７−９２２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の作業機の油圧システムにおいては、アクチュエータを作動させた際にアクチュエータの作動に起因する作動音が発生するという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑み、油圧式のアクチュエータの作動に起因するの作動音を抑制することができる作業機の油圧システムを提供するようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、作業を行うための油圧アクチュエータと、パイロット圧に応じて前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁と、この制御弁のパイロット圧を制御する比例電磁弁と、この比例電磁弁の電流を制御する電流制御手段とを備え、前記比例電磁弁により制御弁のパイロット圧が制御されて油圧アクチュエータが作動油によって作動する作業機の油圧システムにおいて、前記電流制御手段は、前記油圧アクチュエータ作動時における作動音を抑制すべく、前記比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲内に制御し、且つ、前記パイロット油の脈動の振幅が一定となるように前記電流ディザ振幅を前記所定範囲内で補正するように構成されている点にある。
【０００５】
発明者は、油圧アクチュエータを作動させた際に油圧アクチュエータの作動に起因する作動音の原因について様々な角度から検証を行った。
油圧アクチュエータを作動させるために、比例電磁弁に電流を流すことになるが、当該比例電磁弁の電流にはディザ振幅（以降、電流ディザ振幅ということがある）が存在する。この電流ディザ振幅によってパイロット油のパイロット圧が変動（パイロット油の脈動）することとなり、このパイロット圧の変動により、制御弁から油圧アクチュエータに供給する作動油の流量変動や圧力変動して作動油が脈動する。作動油の脈動が大きいと、油圧アクチュエータの伸縮幅が大きいために油圧アクチュエータの微動幅が大となり、微動幅が大きいがゆえに、作動音が発生すると思われた。
【０００６】
そこで、発明者は、作動油の脈動の原因の１つである比例制御弁のパイロット油に着目し、比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲に抑制してパイロット油の脈動を抑えることで、油圧アクチュエータの微動幅を小さくし、最終的に、油圧アクチュエータの作動に起因する作動音を抑えるように抑えることに着目した。
発明者は、さらに、比例電磁弁の電流ディザ振幅について検証を進めたところ、電流ディザ振幅を小さくするにつれてパイロット油の脈動が抑えられるが、比例電磁弁に流す電流（平均電流）によっては、電流ディザ振幅を同じ値にしても、パイロット油の脈動の変化が生じることを突き止めた。
【０００７】
そこで、発明者は、比例電磁弁の電流ディザ振幅を所定範囲内に制御して油圧アクチュエータ作動時における作動音を抑制すると共に、比例電磁弁の電流ディザ振幅を作動音が抑制される範囲で補正することによって、パイロット油の脈動が一定となることを見いだし、作動音を抑制できると共に、パイロット油の脈動を一定にして油圧システムの安定化を図った。
前記電流制御手段は、前記比例電磁弁の平均電流及びパイロット油の脈動に対する電流ディザ振幅の変化に基づき、前記電流ディザ振幅を補正してパイロット油の脈動が一定となるように制御することが好ましい。また、前記電流制御手段は、前記比例電磁弁の平均電流及びパイロット油の脈動に対する電流ディザ振幅の変化を表した変換マップを備えており、前記電流制御手段は、前記変換マップにより予め定められた前記平均電流の目標値と予め定められた電流ディザ振幅の目標値とから得られるパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することが好ましい。
【０００８】
これによれば、比例電磁弁に流す平均電流に対してパイロット油の変動が生じるときのみ電流ディザ振幅を補正すればよく、非常に制御が簡単となると共に素早く電流ディザ振幅を補正することができる。
前記変換マップは、電流ディザ振幅に対し、前記平均電流とパイロット油の脈動との変化を示す変化線を備えており、前記変化線は、平均電流に応じてパイロット油の脈動が変化する変化領域と平均電流に応じてパイロット油の脈動が一定となる一定領域とを備え、前記電流制御手段は、平均電流の目標値と電流ディザ振幅とを設定した際に、設定した１の電流ディザ振幅に対応する前記変換線から得られた平均電流の目標値に対するパイロット油の脈動が変化領域にあるときに、前記変換線を基準として電流ディザ振幅の目標値を前記所定範囲内で補正することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、パイロット油の脈動を安定させた状態で油圧アクチュエータの作動に起因するの作動音を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図１０は、バックホー等の作業機を示している。
図１０に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。
【００１１】
旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、前記エンジン７は左右方向右側に配置されて開閉ボンネット等で覆われている。
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。
【００１２】
スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。
アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりにグラップル，サム，ブレーカ，ブラッシュカッタ，チルトバケット，ロータリーグラーブル等のＳＰ用アタッチメントが装着できるようになっている。
【００１３】
また、アーム１９の先端部には、ＳＰ用アタッチメントを作動させるためのＳＰ用アクチューエータに対し、作動油を供給する作動油供給部（図示省略）が設けられている。運転席９の近傍又はキャビン１４内には、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１等のアクチュエータ及びＳＰ用アクチュエータとの各種アクチューエータ（各種アタッチメント）を操作する操作部材２５が左右方向又は前後方向に揺動自在に支持されている。操作部材２５の操作量は、ポジションメータやセンサ等で検出されるようになっている。
【００１４】
図１〜図２は、各種アクチュエータを作動させる油圧システムを示している。
上述したように、作業機１は複数のアクチュエータを有するものとなっているが、説明の便宜上、これらのアクチュエータをまとめた油圧アクチュエータＡを１つのものとして説明する。なお、油圧アクチュエータＡは、油圧により伸縮自在な油圧シリンダとする。
油圧システム２６は、パイロット圧に応じて油圧シリンダＡに作動油を供給する制御弁２７と、この制御弁２７のパイロット圧を制御する一対の比例電磁弁２８，２８と、比例電磁弁２８，２８にパイロット油を供給する第１ポンプ２９と、制御弁２７に作動油を供給する第２ポンプ３０と、比例電磁弁２８,２８を制御する制御部（コントローラ）３１とを備えている。
【００１５】
制御部３１には、操作部材２５の操作量（例えば、操作角度θ）に対応した電圧等の操作信号Ｓ１が入力され、この操作信号Ｓ１に基づいて求められた制御信号Ｓ２が比例電磁弁２８，２８に入力されるものとなっている。
一方の比例電磁弁２８Ｌは、１つの制御弁２７に対してそのスプールの一方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給し、他方の比例電磁弁２８Ｒは、制御弁２７のスプールの他方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給するものとなっている。
操作部材２５を中立位置より左側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を左側用の比例電磁弁２８Ｌのソレノイド３２Ｌに出力し、ソレノイド３２Ｌの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｌの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。
【００１６】
一方で、操作部材２５を中立位置側より右側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を右側用の比例電磁弁２８Ｒのソレノイド３２Ｒに出力し、ソレノイド３２Ｒの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｒの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。
このように、操作部材２５の操作量に応じて比例電磁弁２８Ｌ，２８Ｒを操作することで、制御弁２７のスプールに２方向からパイロット油が供給されることになり、このパイロット油で制御弁２７を作動させることで、作動油が制御弁２７を介して油圧シリンダＡに供給され、当該油圧シリンダＡが、例えば、伸縮することによって、アタッチメントが作動する。
【００１７】
制御部３１は、操作部材２５の操作に対応して各比例電磁弁２８，２８の電流を制御する電流制御手段３３を備えており、この電流制御手段３３は、例えば、操作部材２５の操作量が徐々に大きくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流（平均電流）が徐々に大きくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整し、操作部材２５の操作量が徐々に小さくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流（平均電流）が徐々に小さくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整する。
電流制御手段３３は、比例電磁弁２８の電流を制御するにあたり、ＰＷＭ制御によって電圧変調させたものを制御信号Ｓ２としているため［図８（ａ）参照］、比例電磁弁２８の電流は所定の振幅を繰り返す電流ディザ振幅ＩＡを有するものとなっている［図８（ｃ）参照］。
【００１８】
この電流制御手段３３は、油圧アクチュエータＡが作動した際に油圧アクチュエータＡ（油圧シリンダ）の作動音を抑制するように電流ディザ振幅を所定範囲内で制御するものとなっている。
図３は、電流ディザ振幅と油圧シリンダに発生する音との関係を様々な実験によりまとめたものである。
図３に示すように、比例電磁弁２８のの電流ディザ振幅ＩＡがあまり大きくなく１０００ｍＡ以下であると、油圧シリンダＡの作動時の作動音は殆どしないが、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡを超えてしまうと、油圧シリンダＡの作動時の作動音が電流ディザ振幅Ｉの増加に応じて次第に大きくなる。
【００１９】
油圧シリンダＡの作動音がしない無音領域では、電流ディザ振幅ＩＡが存在していても、この電流ディザ振幅ＩＡによって発生するパイロット油の脈動が小さいと考えられる。パイロット油の脈動が小さいと、制御弁２７における作動油の脈動も比較的小さく、脈動した作動油が油圧シリンダＡに供給されたとしても、油圧シリンダＡ内で作動油の脈動が許容され、油圧シリンダＡが殆ど伸縮せず、油圧シリンダＡとアタッチメントとの接続部分の干渉による音も発生しない。
一方で、油圧シリンダＡの作動音がする有音領域では、電流ディザ振幅ＩＡの変動が大きいために、この電流ディザ振幅ＩＡによって発生するパイロット油の脈動が大きくなる。そうすると、制御弁２７における作動油の脈動も大きくなり、脈動した作動油が油圧シリンダＡに供給されると、油圧シリンダＡ内で作動油の脈動が許容されずに油圧シリンダＡが大きく伸縮し、油圧シリンダＡとアタッチメントとの接続部分の干渉よって大きな音が発生する。
【００２０】
したがって、電流ディザ振幅ＩＡの制御により作動音を抑制するには、少なくとも、電流ディザ振幅ＩＡを１０００ｍＡ以下にする必要がある。
図４は、電流ディザ振幅と比例電磁弁のヒステリシス特性とをまとめた図である。
図４に示すように、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡが小さいときは、比例電磁弁２８のヒステリシスが大きく、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡが大きくなるにつれてヒステリシスは小さくなる。比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡを小さくし過ぎると、比例電磁弁２８のスプールの移動量が小さくなり、その結果、スプールと比例電磁弁２８のケース等との摺動抵抗が大きくなる。比例電磁弁２８のスプールの摺動抵抗が大きくなると、滑らかにスプールが動き難くなり、比例電磁弁２８の応答性が損なわれる。
【００２１】
比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡを変化させた様々な実験を行った結果、図４の閾値ラインＬ１に示すように、電流ディザ振幅ＩＡは少なくとも６００ｍＡ以上にする必要があることが分かった。
電流制御手段３３は、ディザ振幅ＩＡを６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲に制御することによって、比例電磁弁２８の応答性が損なわれることなく油圧アクチュエータＡの作動音を抑制している。
また、電流制御手段３３は、上記のように油圧アクチュエータＡの作動音を抑制するに加えて、油圧アクチュエータＡを作動させるにあたっては、パイロット油の脈動が一定となるとなるように、電流ディザ振幅ＩＡを上記範囲（６００ｍＡ〜１０００ｍＡ）内で補正しながら比例電磁弁２８の電流制御を行っている。
【００２２】
図５は、電流ディザ振幅を一定にしたときの、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係を示したものである。即ち、図５の横軸は、制御信号Ｓ２を印可した際の比例電磁弁２８の平均電流を示し、縦軸は、パイロット油の脈動（脈動幅）を示している。
図５に示すように、電流ディザ振幅ＩＡを一定にした状態で、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との変化線Ｄを見ると、変化線Ｄは平均電流が徐々に増加するにしたがってパイロット油の脈動が増加して変化する変化領域と、平均電流が増加してもパイロット油の脈動が一定となる一定領域とを有している。電流ディザ振幅ＩＡ毎に、平均電流とパイロット油の脈動との関係は異なっていて、電流ディザ振幅ＩＡ毎に変化線Ｄは存在することになる。
【００２３】
電流ディザ振幅ＩＡが大きい値に対応した変化線Ｄほど、その変化領域における平均電流に対するパイロット油の脈動の値は大であり、電流ディザ振幅ＩＡが小さい値に対応した変化線Ｄほど、変化領域における平均電流に対するパイロット油の脈動の値は小さいものとなっている。
また、電流ディザ振幅ＩＡが大きい値に対応した変化線Ｄほど、一定領域におけるパイロット油の脈動の値は大きく、電流ディザ振幅ＩＡが小さい値に対応した変化線Ｄほど、一定領域におけるパイロット油の脈動の値は小さくなっている。
【００２４】
上述したように、電流制御手段は、電流ディザ振幅ＩＡと、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係に基づいて、平均電流が変化してもパイロット油の脈動が一定となるように、比例電磁弁２８を制御する。
例えば、電流制御手段３３が１つの変化線Ｄ１に応じて、電流ディザ振幅ＩＡを一定の状態で比例電磁弁２８の平均電流を制御している際に、比例電磁弁２８に加える平均電流をＮ１値に設定しなければならなく、変化線Ｄ１であるとパイロット油の脈動が変化領域になる場合、電流制御手段２８は、パイロット油の脈動が変化線Ｄ１の一定領域と同じＭ１となるように、平均電流はそのままで、予め設定していた電流ディザ振幅ＩＡの目標値ＩＡ１を増加させる補正を行い、これにより、平均電流の変化によってパイロット油の脈動が変動しないようにしている。
【００２５】
電流制御手段によって、電流ディザ振幅を補正する点について詳しく説明する。
図６に示すように、電流制御手段３３は、所定の電流ディザ振幅ＩＡに対して、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との変化を表した変換マップ４０を備えている。この変換マップ４０は、比例電磁弁２８の平均電流とパイロット油の脈動との関係を示す変換線（上述した変換線Ｄ）を複数有している。なお、変換線Ｄは図５と同じものであるため、説明を省略する。
変換マップ４０における各変換線Ｄは、電流ディザ振幅ＩＡにそれぞれ対応したものであって、所定の平均電流値に対しての変換線Ｄにおいて変化領域の値が最も大であり且つ一定領域におけるパイロット油の脈動の最も大きいＤ１が、電流ディザ振幅ＩＡ＝１０００ｍＡに対応している。
【００２６】
また、変換線Ｄにおいて所定の平均電流値に対しての変化領域の値が最も小さく且つ一定領域におけるパイロット油の脈動の最も小さいＤ５が、電流ディザ振幅ＩＡ＝６００ｍＡに対応している。
したがって、変換マップ４０は、電流制御手段３３が電流ディザ振幅ＩＡを制御する範囲（６００ｍＡ〜１０００ｍＡ）に対応した複数の変換線Ｄを有しているものとなっている。
図７に示すように、比例電磁弁２８の制御にあたっては、まず、電流制御手段３３は、操作部材２５の操作量に応じて、比例電磁弁２８に流す平均電流の目標値を設定する（ステップ１：平均電流設定工程）。また、電流制御手段３３は、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲内で、目標とする電流ディザ振幅ＩＡを決定して、変換マップ４０における変換線Ｄの選択する（ステップ２：電流ディザ振幅設定工程）。
【００２７】
図６に示すように、例えば、平均電流設定工程にて平均電流の目標値をＮ２とし、電流ディザ振幅設定工程にて複数の変換線のうち変換線Ｄ５を選択して電流ディザ振幅を６００ｍＡに設定したとする。この場合は、変換線Ｄ５と平均電流の目標値Ｎ２との関係から平均電流の目標値Ｎ２とパイロット油の脈動との関係が一定領域となる範囲で制御していることになる。そのため、電流制御手段３３は、平均電流が目標値のＮ２となり、且つ、電流ディザ振幅が６００ｍＡとなるように、比例電磁弁２８の電流を制御し、電流ディザ振幅ＩＡの目標値（６００ｍＡ）を補正することはない。
【００２８】
一方で、図６に示すように、例えば、平均電流設定工程にて平均電流の目標値をＮ３としたとする。この場合、変換線Ｄ５と平均電流の目標値Ｎ３との関係から平均電流の目標値Ｎ３とパイロット油の脈動との関係が変化領域となる範囲で制御していることになる。
そのため、電流制御手段３３は、平均電流の目標値をＮ３は変更せずに固定した状態で、パイロット油の脈動の値が、予め設定した変換線Ｄ５の一定領域と同じ値のＭ２となる電流ディザ振幅の値を、複数の変換線Ｄから求めて、予め設定した電流ディザ振幅ＩＡの目標値を補正する。つまり、図６に示すように、電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｎ３であるときのパイロット油の安定した脈動はＭ２であるため、電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｎ３のときに脈動をＭ２値に可能とする変換線Ｄ４から、電流ディザ振幅ＩＡを７００ｍＡにすればよいことを割り出し、電流ディザ振幅ＩＡの目標値を６００ｍＡから７００ｍＡに補正し、電流制御手段３３は、平均電流が目標値のＮ３となり、且つ、電流ディザ振幅が７００ｍＡとなるように、比例電磁弁２８の電流を制御する。
【００２９】
このように、電流制御手段３３は、予め設定した平均電流の目標値と、予め設定した変換線とに基づいて、電流ディザ振幅ＩＡの補正の有無を判定し（ステップ３）、電流ディザ振幅ＩＡの補正が必要であれば、変換マップ４０の変換線Ｄに基づいて電流ディザ振幅ＩＡを補正（ステップ４）して、電流ディザ振幅ＩＡの補正した後に制御を行う（ステップ５）。電流ディザ振幅ＩＡの補正が必要でなければ、ステップ４にて電流ディザ振幅ＩＡの補正をせずに、ステップ５に以降して制御を行う。
以上のように、比例電磁弁２８を制御する際に、予め設定した比例電磁弁２８の平均電流と、パイロット油の脈動との関係に基づいて電流ディザ振幅ＩＡを補正することによって、パイロット油の脈動を一定にすることができる。
【００３０】
次に、電流制御手段によって比例電磁弁の電流の制御の具体例について説明する。ただし、以下に示す方法に限定されない。
図８（ａ）〜図８（ｂ）は、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力した制御信号Ｓ２の出力電圧の波形を示したもので、図８（ｃ）は、比例電磁弁２８の電流の変化を示したものである。図８（ｄ）は、パルス制御信号Ｓ３での振幅ＶＡを示したものである。
なお、図８（ａ）〜図８（ｄ）を用いて電流ディザ振幅ＩＡを抑制する説明においては、説明の便宜上、操作部材２５の操作量は一定とし、制御部３１から比例電磁弁２８に出力する電圧は変化しないものとする。
【００３１】
図８（ａ）に示すように、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力する制御信号Ｓ２の波形は、電圧変調により生成されたものであって、一定区間内での周波数やデューティー比によって、図８（ｂ）に示すように、見かけ上、周期Ｔ（周波数）が一定のパルスであるパルス制御信号Ｓ３の高電位側を形成するための高電位形成区間Ｋ１と、パルス制御信号Ｓ３の低電位側を形成する低電位形成区間Ｋ２とを備えたものである。
詳しくは、電流制御手段３３は、高電位形成区間Ｋ１における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることによって、図８（ｂ）のパルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｈを発生させ、低電位形成区間Ｋ２における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることで、パルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｌを発生させるものとなっている。説明の便宜上、図８（ａ）に示すような制御信号Ｓ２のことを基本制御信号という。）
図８（ｂ）に示すように、基本制御信号Ｓ２の波形を全体的に見ると、高電位形成区間Ｋ１と低電位形成区間Ｋ２とを一定の間隔で繰り返すものとなっており、見かけ上、周波数が一定のパルスであるパルス制御信号と言える（説明の便宜上、図８（ｂ）に示すような見かけ上の制御信号をパルス制御信号Ｓ３という）。
【００３２】
図８（ｃ）に示すように、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは、パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡに対応したものとなっていて、電流制御手段３３では、パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡを制御することで、電流ディザ振幅ＩＡを所定値にしている。
電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３での周期Ｔ及びデューティ比（τ ／Ｔ）を一定にしてパルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡを調整することによって、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ〜１０００ｍＡの範囲となるようにしている。パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡの調整にあたっては、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３の高電位側を降下或いは上昇させる、又は、パルス制御信号Ｓ３の低電位側を上昇或いは下降させる。
【００３３】
さて、操作部材２５の操作量に対応してパルス制御信号Ｓ３の高電位側の電圧をＶ１Ｈする必要がある場合を考えると、次のように電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３を制御する。
図８（ｄ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３が低電位が零であると、電圧振幅ＶＡはＶ１Ｈ＝ＶＡとなる。このときの電圧振幅ＶＡが大きく、その結果、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡを超える場合には、図８（ｂ）に示すように、電流制御手段３３によって、パルス制御信号Ｓ３における高電位はそのままで、低電位の電位を上昇させることで、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡを小さくし（Ｖ１Ｈ≠ＶＡとする）、電流ディザ振幅ＩＡが１０００ｍＡ未満になるように制御する。なお、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡによって、電流ディザ振幅ＩＡが６００ｍＡ未満にならないように、比例電磁弁２８に出力する最低の電圧振幅ＶＡは確保するようにしている。
【００３４】
なお、図８（ａ）〜図８（ｄ）に示すように、比例電磁弁２８に流す平均電流の目標値は、平均電流の目標値に応じて、パルス制御信号Ｓ３の周期Ｔの長さ（周波数）、高電位及び低電位の変更等によって制御する。
本発明の油圧システムによれば、操作部材２５を操作すると、その操作量が制御部３１に入力され、制御部３１（電流制御手段３３）で操作量に基づいて比例電磁弁２８の電流（平均電流）が決定され、この平均電流を流すべく求められたパルス制御信号Ｓ３によって比例電磁弁２８が制御されることになる。このとき、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは、６００ｍＡ〜１０００ｍＡであるため、操作部材２５の操作量によってパルス制御信号Ｓ３の電圧が変化しても、比例電磁弁２８の応答性が低下したり、油圧シリンダＡの作動による作動音はしないものとなる。これに加え、所定の電流ディザ振幅ＩＡに対する比例電磁弁２８に流れる平均電流とパイロット油の脈動との関係とを用いて、パイロット油の脈動が一定となるように電流ディザ振幅ＩＡを補正しているため、、パイロット油の脈動を安定させた状態で油圧アクチュエータＡの作動に起因するの作動音を抑制することができる。
【００３５】
本発明は上記の実施形態に限定されない。
上記の電流制御手段３３では、比例電磁弁２８に出力するパルス制御信号Ｓ３の周期Ｔ及びデューティ比を一定にしてパルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡを制御することによって電流ディザ振幅ＩＡを制御していたが、これに限らず、下記に示すような、他の方法でパルス制御信号Ｓ３を制御することによって電流ディザ振幅ＩＡを制御してもよい。
電流ディザ振幅ＩＡの制御にあたっては、図９（ａ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３の周期Ｔ（周波数）を増減してもよいし、図９（ｂ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３のデューティ比と振幅を増減してもよい。また、図９（ｃ）に示すように、パルス制御信号Ｓ３のデューティ比と周期（周波数）を増減してもよい。
【００３６】
変換マップ４０は、電流ディザ振幅ＩＡに対応した複数の変換線Ｄを備えているとしているが、これに代え、電流ディザ振幅ＩＡに対しての平均電流とパイロット油の脈動との関係を示す１つの変換線を用いて、当該変換線を、例えば、電流ディザ振幅ＩＡの値に応じてｙ軸方向（パイロット油の脈動の軸）にシフトすることによって、電流ディザ振幅ＩＡに対する平均電流とパイロット油の脈動との関係を表すようにしてもよい。また、上述した変換線は関数系で表しても、データ系で表すものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】油圧システムの制御部の構成を示した図である。
【図２】油圧システムの油圧経路の構成を示した図である。
【図３】電流ディザ振幅と油圧シリンダの作動時の音との関係を示した図である。
【図４】電流ディザ振幅とヒステリシスとの関係を示した図である。
【図５】所定のディザ振幅に対する平均電流とパイロット油の脈動との関係を示したものである。
【図６】変換マップを示したものである。
【図７】電流制御手段における制御の手順を示したフローチャートである。
【図８】制御信号の出力電圧と比例電磁弁の電流との関係を示した図である。
【図９】パルス制御信号の変形例を示す図である。
【図１０】作業機の全体側面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１    作業機
２５  操作部材
２６  油圧システム
２７  制御弁
２８  比例電磁弁
３１  制御部
３３  電流制御手段
３５  高電位形成区間
３６  低電位形成区間
ＩＡ  電流ディザ振幅
Ｓ１  操作信号
Ｓ２  制御信号
Ｓ３  パルス制御信号
Ｔ    周期
ＶＡ  電圧振幅
【図１】
0004754599.tif 000002
【図２】
0004754599.tif 000003
【図３】
0004754599.tif 000004
【図４】
0004754599.tif 000005
【図５】
0004754599.tif 000006
【図６】
0004754599.tif 000007
【図７】
0004754599.tif 000008
【図８】
0004754599.tif 000009
【図９】
0004754599.tif 000010
【図１０】
0004754599.tif 000011