(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、
車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、
車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段と、
乗員の眼の位置を検知するアイポイント検知手段または車両のピッチングを検出するピッチング検出手段と
を備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、
前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、
前記目印表示手段は、前記アイポイント検知手段が検知した眼の位置または前記ピッチング検出手段が検出したピッチングに応じて、前記ミラー内の前記目印の表示位置を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、
車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、
車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段と、
前記ミラーを介して乗員が視認可能な車体部分または前記ミラーを介して乗員が視認可能な車体外壁に設けた第１の調整用部材または前記ミラーを介して乗員が視認可能な車外の基準位置と、
前記ミラーの表面に表示もしくは設けられた第２の調整用部材と、
前記ミラーの角度を調整する角度調整手段とを備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、
前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、
前記目印表示手段は、乗員の視点で前記車体部分または前記第１の調整用部材または前記基準位置と、前記第２の調整用部材とが重なって見える状態を適正状態とすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、
車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、
車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段とを備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、
前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、
前記目印は発光体からなり、
発光する前記目印が前記車両の乗員の側から視認可能であると共に、前記車両の後側方から視認不能となるように設けられている又は前記車両の後側方から視認不能となるように前記発光体からの光を遮断する遮断部材を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、
車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、
車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段とを備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、
前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、
前記目印は複数の発光体を左右方向に列状に配して構成され、
前記目印表示手段は、所定の走行状況で前記発光体を列の一端から他端に向けて順次点灯、もしくは全ての前記発光体を点滅させ、
自車線と異なる車線方向への乗員の移動意思を検知する意思検知手段を備え、
前記所定の走行状況は、前記意思検知手段により自車線と異なる車線方向への乗員の移動意思が検知される状況であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
車両後側方の前記車線上に他車両が存在するか否かを判定する判定手段を備え、
前記目印表示手段は、前記判定手段により他車両が存在すると判定された場合にのみ前記目印を表示する、あるいは、前記判定手段により他車両が存在すると判定された場合に前記目印の色および形状の少なくともいずれかを乗員の視認性が高まるようにして前記目印の表示内容を変更することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記目印表示手段は、車両前後方向に距離が異なる位置に前記目印を複数表示し、
前記目印表示手段は、車両と前記他車両との間の車両からの距離が異なる位置に前記目印を表示し、
前記目印表示手段は、他車両が車両に接近するにつれて他車両の位置に対応する前記目印の表示を消去もしくは表示濃度を減少させ、
前記目印表示手段は、車両と他車両との相対速度に基づいて複数の前記目印の表示間隔を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両のドアミラーにカメラを備え、後側方の車両を検出し、列状に配列されたセグメントにより運転者に情報を提供する警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えばカメラにより撮影した後側方映像の急接近車両に四角枠のマークを重畳表示して衝突の虞があることを運転者に認識させる監視装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、従来、例えば後側方の他車両から視認可能なターンシグナルライトを具備するドアミラーを備えるミラー装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平１１−１２０４９８号公報
【特許文献２】特開平１１−３２１４９４号公報
【特許文献３】特表２００５−５２１９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術の一例に係る警報装置においては、後側方の他車両と自車両との間の余裕度をセグメントで表示するだけでは、実際に他車両を運転者が視認していないことから、運転者が適切な状況を認識することは困難であるという問題が生じる。
また、上記従来技術の一例に係る監視装置においては、急接近車両に対してのみ四角枠の強調表示が行われるだけであるから、運転者は自らの感覚で安全な状況であるか否かを判断する必要が生じる。
また、単に、後側方の他車両から視認可能なターンシグナルライトを具備するドアミラーにおいては、自車両の運転者が車線変更や右左折の実行時にドアミラーを確認する動作の実行を忘れてしまうことを防止することができない虞がある。
つまり、従来技術の一例に係るドアミラーおよび後方、後側方モニタでは、後側方車両と自車両との間の距離感を運転者が適切に把握することが困難であり、運転者が車線変更や合流等の運転操作を適切に実行するタイミングを把握することが困難であるという問題が生じる。
本発明は、上記記事情に鑑みてなされたもので、自車両の後側方に存在する他車両を運転者に適切に認識させることが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラー（例えば、実施の形態でのドアミラー１６）を備える運転支援装置であって、車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段（例えば、実施の形態でのガイドライン表示ユニット１７）と、車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段（例えば、実施の形態での相対関係算出部３３）と、乗員の眼の位置を検知するアイポイント検知手段（例えば、実施の形態でのアイポイント検知部３１）または車両のピッチングを検出するピッチング検出手段（例えば、実施の形態での車両状態量センサ１４）とを備え、前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、前記目印表示手段は、前記アイポイント検知手段が検知した眼の位置または前記ピッチング検出手段が検出したピッチングに応じて、前記ミラー内の前記目印の表示位置を変更することを特徴としている。
【０００７】
上記の運転支援装置によれば、自車両の車線変更時や合流時等において他車両の危険度を示す目印を乗員に視認可能に表示することから、例えば他車両の相対距離を認識することが苦手な運転者に対しても自車両の後側方に存在する他車両を適切に認識させることができる。
さらに、上記の運転支援装置によれば、自車両と後側方車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかに基づいて、他車両の危険度を示す目印の表示位置を変更することにより、他車両の危険度を運転者に適切に認識させることができる。
さらに、上記の運転支援装置によれば、他車両の危険度が高いほど、他車両の危険度を示す目印の表示位置を自車両からより遠い位置に表示することにより、他車両の危険度および運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
さらに、自車両の乗員の眼の位置に応じて、ミラー内の目印の表示位置を変更することにより、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とミラーとの間の俯角の変化を適正に補正することができる。
さらに、自車両のピッチングに起因して運転者の瞳位置とミラーとの間の俯角が変化する場合であっても、ミラー内の目印の表示位置を適正に補正することができる。
【００２０】
さらに、請求項２に記載の本発明の運転支援装置は、車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段と、前記ミラーを介して乗員が視認可能な車体部分（例えば、実施の形態でのドアパネル輪郭部）または前記ミラーを介して乗員が視認可能な車体外壁に設けた第１の調整用部材または前記ミラーを介して乗員が視認可能な車外の基準位置と、前記ミラーの表面に表示もしくは設けられた第２の調整用部材（例えば、実施の形態でのドアパネル輪郭部目印２５ｂ）と、前記ミラーの角度を調整する角度調整手段とを備え、前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、前記目印表示手段は、乗員の視点で前記車体部分または前記第１の調整用部材または前記基準位置と、前記第２の調整用部材とが重なって見える状態を適正状態とすることを特徴としている。
【００２１】
上記の運転支援装置によれば、乗員の視点で所定の車体部分もしくは第１の調整用部材と、第２の調整用部材とが重なって見える状態を適正状態とすることにより、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因して運転者の瞳位置とミラーとの間の俯角が変化する場合であっても、この俯角の変化を適正に補正することができる。
【００２６】
さらに、請求項３に記載の本発明の運転支援装置では、車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段とを備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、前記目印は発光体（例えば、実施の形態でのＬＥＤ２１）からなり、発光する前記目印が前記車両の乗員の側から視認可能であると共に、前記車両の後側方から視認不能となるように設けられている又は前記車両の後側方から視認不能となるように前記発光体からの光を遮断する遮断部材（例えば、実施の形態での偏光板２６、遮蔽板２７）を備えることを特徴としている。
【００２７】
上記の運転支援装置によれば、他車両の危険度を示す目印の表示を、自車両の乗員の側から視認可能かつ自車両の後側方から視認不能となるよう設定することにより、自車両以外の外部に対して不必要な表示が行われることを防止することができる。
さらに、他車両の危険度を示す目印の表示を、自車両の乗員の側から視認可能かつ自車両の後側方から視認不能となるようにして、遮断部材を備えることにより、自車両以外の外部に対して不必要な表示が行われることを防止することができる。
【００４８】
さらに、請求項４に記載の本発明の運転支援装置では、車両に設けられ自車線と異なる車線を含む後側方領域を車両の乗員に視認可能に映すミラーを備える運転支援装置であって、車両が前記車線方向へ移動する際の該車線の他車両との危険度を示す目印を前記ミラー内に表示する目印表示手段と、車両と該車両後側方の前記車線上に存在する他車両との相対速度および相対距離の少なくともいずれかを算出する相対関係算出手段とを備え、
前記目印表示手段は前記相対関係算出手段が算出した相対関係に基づいて乗員の視点における前記目印の表示位置を変更し、前記目印表示手段は、前記相対関係算出手段が算出した相対関係に応じる危険度が高いほど前記目印を乗員の視点において車両からより遠い位置に表示し、前記目印は複数の発光体（例えば、実施の形態でのＬＥＤ２１）を左右方向に列状に配して構成され、前記目印表示手段は、所定の走行状況で前記発光体を列の一端から他端に向けて順次点灯、もしくは全ての前記発光体を点滅させ、自車線と異なる車線方向への乗員の移動意思を検知する意思検知手段を備え、前記所定の走行状況は、前記意思検知手段により自車線と異なる車線方向への乗員の移動意思が検知される状況であることを特徴としている。
【００４９】
上記の運転支援装置によれば、所定の走行状況で発光体を列の一端から他端に向けて順次点灯、もしくは全ての発光体を点滅させることにより、自車両の乗員の視線を他車両の危険度を示す目印に適切に誘導することができる。
さらに、自車線と異なる車線方向への乗員の移動意思を検知した場合に発光体を列の一端から他端に向けて順次点灯、もしくは全ての発光体を点滅させることにより、自車両の乗員の視線を他車両の危険度を示す目印に適切なタイミングで誘導することができる。
【００５２】
さらに、請求項５に記載の本発明の運転支援装置は、車両後側方の前記車線上に他車両が存在するか否かを判定する判定手段（例えば、実施の形態でのステップＳ４１）を備え、前記目印表示手段は、前記判定手段により他車両が存在すると判定された場合にのみ前記目印を表示する、あるいは、前記判定手段により他車両が存在すると判定された場合に前記目印の色および形状の少なくともいずれかを乗員の視認性が高まるようにして前記目印の表示内容を変更することを特徴としている。
【００５３】
上記の運転支援装置によれば、自車両の後側方の車線上に他車両が存在する場合にのみ他車両の危険度を示す目印を表示することにより、過剰な頻度で目印が表示されてしまうことを防止し、例えば運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行する場合等のように、適切なタイミングで他車両の危険度を示す目印を表示することができる。
【００５６】
さらに、請求項６に記載の本発明の運転支援装置では、前記目印表示手段は、車両前後方向に距離が異なる位置に前記目印を複数表示し、前記目印表示手段は、車両と前記他車両との間の車両からの距離が異なる位置に前記目印を表示し、前記目印表示手段は、他車両が車両に接近するにつれて他車両の位置に対応する前記目印の表示を消去もしくは表示濃度を減少させ、前記目印表示手段は、車両と他車両との相対速度に基づいて複数の前記目印の表示間隔を設定することを特徴としている。
【００５７】
上記の運転支援装置によれば、他車両の危険度を示す複数の目印を自車両と後側方車両との間において自車両からの距離が異なる位置に表示することにより、他車両の危険度および運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
さらに、他車両の移動状態を適切に運転者に認識させることができると共に、他車両の危険度および運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
さらに、他車両の危険度を示す複数の目印を自車両と後側方車両との間の相対速度に応じた表示間隔で表示することにより、適切な遠近感によって他車両の危険度および運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
【発明の効果】
【００６８】
以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、他車両の相対距離を認識することが苦手な運転者に対しても自車両の後側方に存在する他車両の危険度を適切に認識させることができる。
さらに、他車両の危険度を運転者に適切に認識させることができる。
さらに、運転者が車線変更や合流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
【００６９】
さらに、請求項１から請求項２に記載の本発明の運転支援装置によれば、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とミラーとの間の俯角の変化を適正に補正することができる。
さらに、請求項３に記載の本発明の運転支援装置によれば、自車両以外の外部に対して不必要な表示が行われることを防止することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の運転支援装置によれば、自車両の乗員の視線を他車両の危険度を示す目印に適切に誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７０】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、ナビゲーション装置１１と、視線カメラ１２と、外界センサ１３と、自車の車両状態量センサ１４と、モニター１５と、ドアミラー１６と、ガイドライン表示ユニット１７とを備えて構成されている。
【００７１】
ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号あるいは車両状態量センサ１４に具備されるジャイロセンサおよび加速度センサ等の各検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検知し、この検知結果に基づき、地図データ記憶装置に格納された地図データに対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両の現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両の現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。
【００７２】
また、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置は、ナビゲーション装置１１の表示画面上に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点等の所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには、例えば交差点の位置を示す緯度および経度と、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報と、道路種別（例えば、国道、県道、市道等）、道路幅員情報（例えば、幅員データ等）、道路構造情報（例えば、車線数、分岐、合流等）等の各種の情報が付加されている。
【００７３】
視線カメラ１２は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な単眼あるいは２眼のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等であって、例えば可視光領域で撮像可能であれば、乗員の顔や眼球から反射された可視光を撮像し、例えば赤外線領域で撮像可能であれば、適宜の赤外線投光器（図示略）から運転者の眼球に向けて照射された赤外線の反射を撮像する。
【００７４】
外界センサ１３は、少なくとも自車両の後側方の外界に存在する物体までの距離を検知可能な１対のカメラあるいはレーダを備えて構成され、少なくとも左右のドアミラー１６のうち、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）の下部等に配置されている。
【００７５】
例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラを備える外界センサ１３は、撮影により得た自車線と異なる車線を含む自車両の後側方領域（例えば、視野角８２°等）の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成し、ガイドライン表示ユニット１７へ出力する。
例えばレーザ光やミリ波等のレーダを備える外界センサ１３は、例えば自車線と異なる車線を含む自車両の後側方領域（例えば、視野角８２°等）の外界に設定された検出対象領域を走査するようにして、例えばミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、自車両と物体との相対距離や相対速度等を求める。
【００７６】
車両状態量センサ１４は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態やアクセル開度や、自車両の前後方向加速度や左右方向加速度を検知する各センサや、自車両のピッチングを検出するセンサ等を備えて構成されている。
【００７７】
モニター１５は、例えば図２に示すように、ナビゲーション装置１１に具備される表示装置１５ａや、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置１５ｂや、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display）１５ｃ等を備えて構成されている。
【００７８】
ドアミラー１６は、例えば非球面ミラーであって、鏡の中心部から外周部に向かい曲率が連続的に変化するように形成され、例えば単一球面ミラーに比べて視野角が１．４〜１．７倍等に増大させられている。
なお、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば５°程度で視認可能となるように配置され、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば３０°程度で視認可能となるように配置されている。
【００７９】
例えば図３に示すように、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で３４°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。また、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で２７°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。
さらに、例えば運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）に設けられた外界センサ１３の検出対象領域は、例えば視野角で８２°等とされ、自車線に隣接する隣車線に対する後側方領域が含まれるようになっている。また、この検出対象領域のうち、自車車体との重複領域は、例えば視野角で１〜２°程度となるように設定されている。
なお、例えば図３において、自車両の前側方の所定視認範囲αは、運転者の所定アイポイントに応じて、運転者の視線の対象位置がモニター１５あるいはドアミラー１６である場合に、周辺視によって認識可能となる範囲である。そして、特に、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）による視認範囲は、この所定視認範囲αに対して所定の重複領域を有するように設定されている。
【００８０】
ドアミラー１６は、例えば図４に示すように、左右方向に沿って１列あるいは複数列に配列された平面視略円形の複数のＬＥＤ２１，…，２１を内部に収容したミラーホルダー２２と、ミラーホルダー２２の開口部を覆うようにして装着された状態でミラーホルダー２２内部の各ＬＥＤ２１から出力される光を透過可能であって、例えば左右方向に沿って伸びる１列あるいは複数列に配列された平面視略長方形のＬＥＤ透過部２３を有するミラー２５とを備えて構成されている。
また、ミラー２５の表面上の所定位置には、操作者によってミラー２５の角度状態が変更される際に参照される目印として、例えばミラー２５に写り込む地平線および自車両のドアパネル輪郭部の各位置を一致させるための地平線目印２５ａおよびドアパネル輪郭部目印２５ｂが設けられている。
【００８１】
これにより、例えば角度調節装置（図示略）を介した操作者によるドアミラー１６のミラー２５の角度状態の変更操作によって、例えばミラー２５に写り込む地平線および自車両のドアパネル輪郭部の各位置を、ミラー２５上に設けられた地平線目印２５ａおよびドアパネル輪郭部目印２５ｂに一致させることで、操作者の視点で地平線および自車両のドアパネル輪郭部の各位置と地平線目印２５ａおよびドアパネル輪郭部目印２５ｂとが重なって見える状態を適正状態とし、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を手動により補正可能となっている。
なお、操作者によってミラー２５の角度状態が変更される際に参照される目印は、ミラー２５の表面上に設けられてもよいし、ミラー２５の表面上に表示されてもよく、さらに、この目印は、自車両の車体部分の所定部位であってもよいし、自車両の車体外壁に設けられた適宜の部材であってもよい。
【００８２】
なお、ドアミラー１６は、例えば左右方向に沿って配列される平面視略円形の複数のＬＥＤ２１，…，２１を備えるとしたが、これに限定されず、例えば左右方向に沿って伸びる棒状等の発光体であってもよい。
また、ドアミラー１６は、例えば平面視略長方形のＬＥＤ透過部２３を有するとしたが、これに限定されず、例えば図５（ａ），（ｂ）に示すように、左右方向に沿って配列される平面視略円形あるいは車体の側部から外方に向かい先細り形状となる平面視略三角形等の複数の透過部を備えてもよい。
【００８３】
また、各ＬＥＤ２１は照射光の指向方向が自車両の運転者に向かうように設定されると共に、例えば図６に示すように、ドアミラー１６は、各ＬＥＤ２１から出力される光の照射方向を規制するための遮蔽板２６を備え、自車両の乗員以外から視認可能な光を低減するようになっている。例えば、ＬＥＤ２１の光軸に対して所定角度だけ傾斜する板状の遮蔽板２６をＬＥＤ２１の先端部近傍に配置することにより、自車両の後方から視認可能な光の幅を相対的に小さくし、自車両の運転者から視認可能な光の幅を相対的に大きくするようになっている。
【００８４】
なお、この遮蔽板２６の形状および配置位置は適宜に設定可能であって、例えば図７（ａ）に示すように、ＬＥＤ２１の外周面に沿って湾曲する遮蔽板２６であってもよいし、例えば図７（ｂ）に示すように、ＬＥＤ２１の光軸に対して平行に配置された板状の遮蔽板２６であってもよい。また、例えば図７（ｃ）に示すように、ＬＥＤ２１の照射光を光学的に偏光へと変換する板状の偏光板２７をミラー２５の表面上に配置してもよい。
また、例えば図７（ｄ）に示すように、各ＬＥＤ２１に対応する貫通孔を有する遮蔽板２６あるいは被覆層をミラー２５の表面上に設けてもよい。
【００８５】
ガイドライン表示ユニット１７は、例えばアイポイント検知部３１と、物体検知部３２と、相対関係算出部３３と、表示判定部３４と、表示制御部３５とを備えて構成され、例えば図２に示すように、例えばナビゲーション装置１１に具備される表示装置１５ａ、例えば各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置された表示装置１５ｂ、例えばフロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display）１５ｃ等からなるモニター１５、あるいは、ドアミラー１６において、ガイドラインの表示を制御する。
【００８６】
アイポイント検知部３１は、例えば視線カメラ１２の撮像により得られた画像データに対して、運転者の顔や眼球を検知対象物とした所定の認識処理を行い、この認識結果に基づき、運転者の眼球の位置および運転者の視線ベクトル（視線方向）および視線の対象位置を検出する。
物体検知部３２は、例えば外界センサ１３から入力されるビート信号の周波数ｆ（ビート周波数）に基づき所定の検出対象領域内の他車両（後側方車両）までの相対距離や相対角度、相対速度を算出する。
また、物体検知部３２は、例えば外界センサ１３から入力される画像データに基づき自車両の後側方領域に存在する他車両（後側方車両）の位置を検知する。
【００８７】
相対関係算出部３３は、車両状態量センサ１４から出力される自車両の車両情報（例えば、位置および速度等）と、物体検知部３２から出力される他車両（後側方車両）までの相対距離や位置の情報とに基づき、他車両（後側方車両）の相対速度や相対距離を算出する。
【００８８】
表示判定部３４は、少なくともモニター１５またはドアミラー１６において、例えば図２に示すように、他車両（後側方車両）Ｐに対する危険度を示す目印であるガイドラインＧの表示の要否を判定すると共に、ガイドラインＧの表示が必要であると判定した場合には、ガイドラインＧの表示内容（例えば、表示位置や表示時間や表示形状や表示色や表示輝度や表示濃度等）と、ドアミラー１６の近傍（例えば、運転席側の右ドアミラー１６Ｒ近傍のピラー等）に配置されたインジケータ１６ａの作動内容（例えば、オンおよびオフ等）とを設定する。
表示制御部３５は、表示判定部３４での判定結果に基づき、少なくともモニター１５またはドアミラー１６においてガイドラインＧを表示する。
【００８９】
例えば、表示判定部３４は、モニター１５上またはドアミラー１６上において、ガイドラインが表示されていない状態において、例えば運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作あるいは運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触等を、ウィンカースイッチ１４ａあるいはウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサ等により検出した場合に、運転者が車線変更や右左折を実行する意志を有している、あるいは、実際に自車両が車線変更や右左折を実行中であると検知あるいは予測し、ガイドラインの表示が必要な状況であると判断して、表示制御部３５を介してモニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を制御する。
【００９０】
また、例えば、表示判定部３４は、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置に記憶されている地図データに基づき自車両の進路を推定または設定し、この進路において車線変更または分流または合流が必要である場合にガイドラインの表示が必要な状況であると判断して、表示制御部３５を介してモニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を制御する。
一方、この進路において右折または左折が必要である場合には、ガイドラインの表示が不要な状況であると判断して、表示制御部３５を介してモニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を制御する。
【００９１】
そして、表示制御部３５は、アイポイント検知部３１により検知される運転者の視点に応じて、自車線に隣接する隣車線上における所定位置、例えば自車両のリアバンパー後端から後方に所定距離（例えば、１２ｍ等）だけ離間した位置に相当するモニター１５上またはドアミラー１６上の位置に所定形状のガイドラインを表示する。
なお、表示制御部３５は、ドアミラー１６上にガイドラインを表示する際には、例えばドアミラー１６に具備される複数のＬＥＤ２１，…，２１のうち、所定のＬＥＤ２１を点灯状態に設定する。また、モニター１５上にガイドラインを表示する際には、表示制御部３５は、所定の画像データを表示させるようになっている。
【００９２】
なお、表示制御部３５は、例えばアイポイント検知部３１により検知される運転者の視点あるいは車両状態量センサ１４により検出される自車両のピッチングと、車両状態量センサ１４により検出されるドアミラー１６のミラー２５の角度状態とに応じて、ドアミラー１６上でのガイドラインの表示位置および大きさを変更し、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を自動的に補正してもよい。
【００９３】
なお、表示制御部３５は、ガイドラインの表示位置を後側方車両の速度および後側方車両が走行する道路の種別の少なくともいずれかに応じて変更してもよく、例えば図８（ａ）に示すように、後側方車両の速度が相対的に低い場合、または自車両と後側方車両との相対速度が相対的に低い場合、または自車両と後側方車両との衝突時間（つまり、自車両と後側方車両とが現在の走行状態を維持した場合に衝突が発生するまでに要する時間）が相対的に長い場合、または自車両と後側方車両とが一般道を走行している場合等において、自車両のリアバンパー後端から相対的に近い位置（例えば、自車両のリアバンパー後端から１２ｍ等だけ離間した位置）に相当するモニター１５上またはドアミラー１６上の位置に所定形状のガイドラインを表示する。
【００９４】
一方、例えば図８（ｂ）に示すように、後側方車両の速度が相対的に高い場合、または自車両と後側方車両との相対速度が相対的に高い場合、または自車両と後側方車両との衝突時間が相対的に短い場合、または自車両と後側方車両とが高速道を走行している場合等において、表示制御部３５は、自車両のリアバンパー後端から相対的に遠い位置（例えば、自車両のリアバンパー後端から２０〜３０ｍ等だけ離間した位置）に相当するモニター１５上またはドアミラー１６上の位置に所定形状のガイドラインを表示する。
この場合、表示制御部３５は、例えば後側方車両の速度が相対的に低くなることに伴い、または自車両と後側方車両との相対速度が相対的に低くなることに伴い、または自車両と後側方車両との衝突時間が相対的に長くなることに伴い、モニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示位置が自車両のリアバンパー後端に対して接近傾向に変化するように設定してもよい。
【００９５】
また、表示判定部３４は、例えば相対関係算出部３３から出力される後側方車両の相対速度や相対距離等に応じて後側方車両の自車両に対する危険度を算出し、この算出結果に応じて、ガイドラインの表示位置を変更してもよく、この場合には、例えば危険度が高くなることに伴い、モニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示位置が自車両のリアバンパー後端からより離れた位置へと変化するように設定する。
【００９６】
また、表示判定部３４は、物体検知部３２からの出力に基づき、自車両の車両後側方における自車線の隣の車線上に他車両（後側方車両）が存在するか否かを判定し、この判定結果に応じて、ガイドラインの表示内容を変更してもよく、例えば後側方車両が存在する場合にのみガイドラインを表示してもよいし、あるいは、例えば後側方車両が存在する場合に、ガイドラインの色および形状の少なくともいずれかを、後側方車両が存在しない場合に比べて、乗員の視認性が高まるように（例えば、色を青色から赤色へと、および、大きさを小から大へと）変更してもよい。
【００９７】
また、表示制御部３５は、車両前後方向に距離が異なる位置にガイドラインを複数表示してもよく、この場合には、例えば自車両と後側方車両との相対距離、または後側方車両の速度、または自車両と後側方車両との相対速度、または自車両と後側方車両との衝突時間（つまり、自車両と後側方車両とが現在の走行状態を維持した場合に衝突が発生するまでに要する時間）、または自車両と後側方車両とが走行している道路の種別（例えば、一般道、高速道等）、または運転者の嗜好等に応じて隣り合うガイドライン間の間隔を設定してもよい。
例えば図９（ａ）に示すように、自車両と後側方車両とが一般道を走行している場合等において、隣り合うガイドライン間の間隔は相対的に短い間隔（例えば、５ｍ等）に設定され、例えば図９（ｂ）に示すように、自車両と後側方車両とが高速道を走行している場合等において、隣り合うガイドライン間の間隔は相対的に長い間隔（例えば、１０ｍ等）に設定される。
【００９８】
また、この場合、モニター１５上またはドアミラー１６上において、後側方車両と自車両との間に設けられるガイドラインの輝度や表示濃度を、後側方車両よりも後方に設けられるガイドラインの輝度や表示濃度よりも相対的に増大させてもよい。例えば、後側方車両が自車両に接近するにつれて後側方車両の位置に対応するガイドラインもしくは当該ガイドラインとそれよりも自車両から遠方に位置するガイドラインの表示を消去もしくは表示濃度を滅少させてもよい。
また、この場合、モニター１５上またはドアミラー１６上において、ガイドラインの位置が自車両から遠ざかることに伴い、ガイドラインの前後方向幅が低下傾向に変化するように設定してもよい。
なお、ガイドラインの形状は所定の前後方向幅を有する帯状に限定されず、例えば楕円等の適宜の形状や記号等であってもよく、この場合には、モニター１５上またはドアミラー１６上において、ガイドラインの表示位置が自車両から遠ざかることに伴い、ガイドラインの大きさが低下傾向に変化するように設定してもよい。
【００９９】
また、表示判定部３４は、例えば運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作および運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触等を、ウィンカースイッチ１４ａあるいはウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサ等により検出した際、あるいは、車両状態量センサ１４により所定値以上の操舵角を検出した際に、運転者が車線変更や合流や分流を実行する意志を有している、あるいは、実際に自車両が車線変更や合流や分流を実行中であると予測あるいは検知した場合に、表示制御部３５を介してモニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を変更してもよい。
【０１００】
例えば、表示判定部３４は、ウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサ等により運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触等が検出されると、先ず、モニター１５上またはドアミラー１６上に運転者の視線を誘導するようにして、モニター１５上およびドアミラー１６上において、例えば図１０（ａ）に示すように、左右方向に沿って運転者側の一端から外部側の他端に向かい点灯位置が順次移動するガイドラインＧ、あるいは、例えば図１０（ｂ）に示すように、点滅するガイドラインＧ等を表示する。そして、運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作が検出されると、例えばガイドラインＧの全体を常時点灯させる。
【０１０１】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【０１０２】
先ず、以下に、自車両の走行状態に応じてガイドラインの表示内容を切り換える処理の一例について説明する。
例えば図１１に示すステップＳ０１においては、自車両が所定速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ等）以上で所定時間以上に亘って走行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進み、このステップＳ０２においては、自車両が一般道を走行している状態であると判断して、自車両のリアバンパー後端から相対的に近い位置（例えば、自車両のリアバンパー後端から１２ｍ等だけ離間した位置）に相当するモニター１５上またはドアミラー１６上の位置に所定形状のガイドラインを表示し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、自車両が高速道を走行している状態であると判断して、自車両のリアバンパー後端から相対的に遠い位置（例えば、自車両のリアバンパー後端から２０〜３０ｍ等だけ離間した位置）に相当するモニター１５上またはドアミラー１６上の位置に所定形状のガイドラインを表示し、一連の処理を終了する。
【０１０３】
以下に、ガイドライン表示のＯＮ／ＯＦＦを切り換える処理の一例について説明する。
例えば図１２に示すステップＳ１１においては、運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作および運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触を、ウィンカースイッチ１４ａあるいはウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサ等により検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、モニター１５上またはドアミラー１６上に所定形状のガイドラインを表示し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進み、このステップＳ１３においては、モニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を停止し、一連の処理を終了する。
【０１０４】
以下に、運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を自動的に補正する処理の一例について説明する。
例えば図１３に示すステップＳ２１においては、視線カメラ１２の撮像により得られた画像データに対して、運転者の顔や眼球を検知対象物とした所定の認識処理を行う。
そして、ステップＳ２２においては、画像データに対する認識結果に基づき、運転者の瞳位置を検出する。
そして、ステップＳ２３においては、運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角を算出する。
そして、ステップＳ２４においては、算出した俯角に応じて、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を自動的に補正するようにして、モニター１５上およびドアミラー１６上でのガイドラインの表示位置および大きさを変更し、一連の処理を終了する。
【０１０５】
なお、運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を自動的に補正する処理は、例えば自車両のピッチングに応じて実行してもよく、この場合には、例えば図１４に示すように、先ず、ステップＳ３１において、自車両のピッチングを算出する。
そして、ステップＳ３２においては、算出したピッチングに応じて運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角を算出する。
そして、ステップＳ３３においては、算出した俯角に応じて、自車両のピッチングの変化に起因した運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を自動的に補正するようにして、モニター１５上およびドアミラー１６上でのガイドラインの表示位置および大きさを変更し、一連の処理を終了する。
【０１０６】
以下に、後側方車両の有無に応じてガイドラインの表示内容を切り換える処理の一例について説明する。
例えば図１５に示すステップＳ４１においては、自車両の車両後側方における自車線の隣の車線上に他車両（後側方車両）が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進み、このステップＳ４２においては、モニター１５上またはドアミラー１６上に所定形状のガイドラインを表示、あるいは、既に表示中のガイドラインの表示状態を強調表示に設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進み、このステップＳ４３においては、モニター１５上またはドアミラー１６上でのガイドラインの表示を停止、あるいは、既に表示中のガイドラインの表示状態を通常表示に設定して、一連の処理を終了する。
【０１０７】
なお、ガイドラインの強調表示では、通常表示に比べて、例えば表示色を黄色や赤色等に変更したり、例えば表示輝度や表示濃度を増大させたり、例えば表示形状を増大させたり、例えばインジケータ１６ａを作動させたり、例えばガイドラインを点滅させたり、例えばガイドラインに加えて、後側方車両を強調する表示（例えば、後側方車両を囲む枠表示等）を新たに追加する。
【０１０８】
以下に、運転者の運転操作に応じてガイドラインの表示内容を切り換える処理の一例について説明する。
例えば図１６に示すステップＳ５１においては、ウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサにより、運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
【０１０９】
そして、ステップＳ５２においては、モニター１５上またはドアミラー１６上に運転者の視線を誘導するようにして、例えば左右方向に沿って運転者側の一端から外部側の他端に向かい点灯位置が順次移動するガイドラインを表示する。
そして、ステップＳ５３においては、運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進む。
そして、ステップＳ５４においては、ガイドラインの全体を常時点灯させ、一連の処理を終了する。
【０１１０】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、他車両の相対距離を認識することが苦手な運転者に対しても自車両の後側方に存在する他車両の危険度を適切に認識させることができる。
さらに、運転者が車線変更や合流や分流等の運転操作を実行するタイミングを運転者に適切に認識させることができる。
さらに、過剰な頻度でガイドラインが表示されてしまうことを防止することができる。
さらに、例えば自車両のピッチングや運転者のシートポジションの変化等に起因した運転者の瞳位置とドアミラー１６との間の俯角の変化を適正に補正することができる。
さらに、自車両以外の外部に対して不必要な表示が行われることを防止することができる。
さらに、自車両の乗員の視線を他車両の危険度を示す目印に適切に誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置のモニターの構成図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るドアミラーの視認範囲および外界センサの検出対象領域の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るドアミラーの構成図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るドアミラーのＬＥＤ透過部を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るドアミラーのＬＥＤから出力される光の方向と幅との一例を示す図である。
【図７】図７（ａ）から図７（ｄ）は、本発明の実施の形態に係るドアミラーの要部構成図である。
【図８】図８（ａ），（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るガイドラインの表示位置を示す図である。
【図９】図９（ａ），（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るガイドラインを示す図である。
【図１０】図１０（ａ），（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るガイドラインを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１２】
１０  運転支援装置
１３  外界センサ
１４  車両状態センサ（ピッチング検出手段）
１５  モニター
１６  ドアミラー（表示手段）
１７  ガイドライン表示ユニット（目印表示手段）
２１  ＬＥＤ（発光体）
２５ａ  地平線目印（第２の調整用部材）
２５ｂ  ドアパネル輪郭部目印（第２の調整用部材）
２６  偏光板（遮断部材）
２７  遮蔽板（遮断部材）
３１  アイポイント検知部（アイポイント検知手段）
３３  相対関係算出部（相対関係算出手段）
３４  表示判定部（意思検知手段）
ステップＳ４１  判定手段
【図１】
0004791262.tif 000002
【図２】
0004791262.tif 000003
【図３】
0004791262.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004791262.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004791262.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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