(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第２ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第１ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第２ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とする物品重ね合わせ装置。
【請求項２】
所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第２ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第１ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第２ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とする物品重ね合わせ装置。
【請求項３】
上記反転手段は、搬送手段上に所定の高さを隔てて配置した当接部材からなり、上記第１ロボットは該当接部材の上方で物品の保持を解除するとともに、保持した物品の下面の一部を当接部材に当接させて当該物品を反転させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品重ね合せ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品重ね合わせ装置に関し、より詳しくは所定の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ね合わせる物品重ね合わせ装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、このような物品重ね合わせ装置としては、第１搬送手段およびこれに平行して設けた第２搬送手段によって、所定の重ね合わせ面を上方に向けた状態で物品を搬送し、反転手段によって第２搬送手段で搬送される物品を保持して重ね合わせ面が逆向きになるように反転させるとともに、この反転させた物品を第１搬送手段で搬送される物品に重ねることにより、重ね合わせ面同士が向き合うように物品を重ね合わせるようにしたものが知られている（実開昭６１−１１０５０８号公報）。
上記物品重ね合わせ装置は、錠剤やカプセル等を包装したＰＴＰシートを重ね合わせるのに使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の物品重ね合せ装置によれば、反転手段はカム機構を利用した一定運動による連続動作のため、物品は一定間隔に位置合わせされた状態で反転手段の動作に同期させて搬送させる必要があり、第１搬送手段および第２搬送手段はこれに対応した機構を備える必要があるとともに、これら搬送手段に対し、所定のタイミングで同数ずつ物品を供給する必要があった。また、重ね合わせる物品の大きさが変更された場合には、搬送手段のガイド幅等の変更とともに、反転手段による第１搬送手段から第２搬送手段への物品の移動量を変更しなければならず、カムの交換や動作調整に手間のかかるものであった。
さらに、重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合には、予め対応する方向に向けて物品を供給する以外に対応することができなかった。
本発明は、これらの事情に鑑み、従来に比較して汎用性の高い物品重ね合せ装置を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１の発明では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、
重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第２ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第１ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第２ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とするものである。
また請求項２の発明では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、
重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第２ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第１ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第２ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とするものである。
【０００５】
上述した請求項１によれば、例えば、第１ロボットにより重ね合わせ面が下方となるように物品を反転させ、そして第２ロボットにより反転された物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ね合わせることができる。
第１ロボットならびに第２ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づいて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更することが可能で、搬送される物品の配置がランダムであっても問題なく処理することができる。
これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合にも対応することができる。
したがって、従来の物品重ね合せ装置に比較して汎用性を向上させることができる。
また請求項２によれば、例えば、搬送される物品のうち、これから重ね合わせる２つの物品について重ね合わせ面が上方と下方の異なる方向を向いていれば、第１ロボットはいずれも保持せず通過させる一方、重ね合わせ面が２つとも上方に向いている場合には、その一方を処理すべき物品として保持するとともに反転させ、そして第２ロボットは重ね合わせ面が下方を向いた物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて重ね合わせることができる。
第１ロボットならびに第２ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づいて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更することが可能で、搬送される物品の配置がランダムであっても問題なく処理することができる。
これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合にも対応することができる。
したがって、従来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性を向上させることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１、図２において、１はＰＴＰシート２（物品）を２つ一組として重ね合わせる物品重ね合わせ装置１であり、この物品重ね合わせ装置１では、錠剤やカプセルを収容する収容部２´（図３参照）が突出する表面２Ａ同士を重ね合わせ面として向かい合わせてＰＴＰシート２を重ね合わせるようになっている。
物品重ね合わせ装置１は、表面２Ａを上方に向けた状態で供給されるＰＴＰシート２を図中左側から右側に向けて搬送する搬送手段としてのベルトコンベヤ５と、このベルトコンベヤ５の上方に設けられて搬送されるＰＴＰシート２を検出する検出手段６と、このベルトコンベヤ５の上方に設けられて搬送される略半数のＰＴＰシート２を保持するとともに、ＰＴＰシート２を反転手段１３により反転させて表面２Ａを下方に向けてベルトコンベヤ５上に載置する第１ロボット７と、この第１ロボット７の下流側に設けられて、反転されたＰＴＰシート２と反転されなかったＰＴＰシート２を重ね合わせる第２ロボット８とを備え、これら検出手段６、第１ロボット７、第２ロボット８を支持フレーム１４により支持している。
上記検出手段６は、第１ロボット７よりも上流側に設けられて、ベルトコンベヤ５上のＰＴＰシート２を撮影（検出）する第１検出手段としての第１ＣＣＤカメラ１１（以下第１カメラ１１）と、上記第１ロボット７と第２ロボット８の間に設けられて、ベルトコンベヤ５上のＰＴＰシート２を撮影（検出）する第２検出手段としての第２ＣＣＤカメラ１２（以下第２カメラ１２）とから構成されており、上記第１カメラ１１の検出データが第１ロボット７を制御する第１制御装置（図示せず）に入力される一方、第２カメラ１２の検出データが第２ロボット８を制御する第２制御装置（図示せず）に入力されるようになっている。
上記第１ロボット７と第２ロボット８は、特公平４−４５３１０号公報等に記載されて既に周知であるパラレルリンクタイプのロボットであり、第１ロボット７の各パラレルリンク７Ａの先端に連結されるベース７ＢにはＰＴＰシート２の表面２Ａもしくは裏面２Ｂを吸着して保持する保持手段としてバキュームパッドＢ１が設けられるとともに、これと同様に第２ロボット８の各パラレルリンク８Ａの先端に連結されるベース８Ｂにも、ＰＴＰシート２を保持する保持手段としてのバキュームパッドＢ２が設けられている。また、これらバキュームパッドＢ１、Ｂ２は、各ロボット７、８が備える回転軸７Ｃ、８Ｃにより所定角度回転できるようになっている。
これにより、上記バキュームパッドＢ１ならびにバキュームパッドＢ２は、パラレルリンク７Ａならびにパラレルリンク８Ａにより水平な状態を保ったまま三次元的に移動することができるとともに、回転軸７Ｃ、８Ｃにより水平面内で回転することができるようになっている。
なお上記第１ロボット７ならびに第２ロボッド８としては、本実施例のパラレルリンクタイプに限定されるものではなく、スカラタイプ、平行リンクタイプ、Ｘ−Ｙ軸タイプ等の同様に動作可能に構成されたものであればよい。
【０００７】
ＰＴＰシート２の表裏を反転させる反転手段１３は、ベルトコンベヤ５上の第１ロボット７の動作範囲内であって、図２に示すようにベルトコンベヤ５の側方側（図中上方側）寄りに設けられている。この反転手段１３は、第１ロボット７のバキュームパッドＢ１により表面２Ａを吸着されたＰＴＰシート２の下面を当接させる当接部材としての反転バー１７からなり、この反転バー１７は反転させるＰＴＰシート２の全長よりも長い棒状の部材から構成される。
このような反転バー１７は、ベルトコンベヤ５の載置面から所定の高さを隔てて、具体的には図３に示されるように、長手側の側部から落下したＰＴＰシート２がその側部をベルトコンベヤ５に当接させて起立された状態のときに、これに干渉しない高さ位置で、ベルトコンベヤ５の搬送方向と平行に配置され、ブラケット１６を介して支持フレーム１４に設けられたポール１５によって支持されている。
第１ロボット７は、この反転バー１７の上方でＰＴＰシート２の保持を解除し落下させて反転バー１７にＰＴＰシート２の下面の一部を当接させる、もしくはＰＴＰシート２の下面の一部を当接させてから保持を解除することによりＰＴＰシート２を落下、反転させるようになっており、これら反転バー１７および第ロボット７により反転手段１３が構成されている。
なお、当接部材の形状としては棒状に限定されるものではなく、プレート状やその他の形状を有するものでもよく、要はＰＴＰシート２のスムースな反転動作を妨げない形状であればよい。
【０００８】
以上の構成を有する物品重ね合わせ装置１の動作とその作用について説明する。
図示しないＰＴＰ包装機により長方形状に裁断されたＰＴＰシート２は、重ね合わせ面となる表面２Ａを上向きとし、かつ長手方向に直交する方向を進行方向としてベルトコンベヤ５に順次供給されるようになっている。ベルトコンベヤ５は、その中心線Ｏ５よりも図２における下方側（反転手段１３を配置した側とは反対側）となる半分を供給されたＰＴＰシート２の移動経路としており、ＰＴＰシート２は、重ならないように間隔を開けて搬送される。
搬送されるＰＴＰシート２は、第１カメラ１１によって撮影され、その検出データが第１ロボット７を制御する図示しない第１制御装置に入力される。
【０００９】
第１制御装置には、処理を行なうＰＴＰシート２の表面２Ａの画像データが予め記憶されており、入力される検出データによりＰＴＰシート２の存在を認識できるようになっている。第１制御装置は、ＰＴＰシート２を認識すると、図２に点線で示す検出エリア１１´内のＰＴＰシート２の位置およびベルトコンベヤ５が備える図示しないエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰシート２の長手方向における中心線Ｏ２の傾きを求め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。
そして本実施例では、最初に認識したＰＴＰシート２を反転するものとして、第１ロボット７に反転の指令を出すとともに、次に認識したＰＴＰシート２は反転させないものとして指令を出さず、そのまま通過させるようにし、これ以降は奇数番目にあたるＰＴＰシート２を反転させるものとし、他方偶数番目にあたるＰＴＰシート２を反転させずに通過させるものとしている。
第１ロボット７は、ベルトコンベヤ５の備えるエンコーダのパルス信号による位置の認識により、反転させるＰＴＰシート２が動作範囲内を移動している間に、第１制御装置の指令に基づいてＰＴＰシート２の表面２Ａにおける所定の保持位置にバキュームパッドＢ１を当接させてＰＴＰシート２を吸着保持し、これをこれまでの移動経路とは異なる、具体的には中心線Ｏ５よりも図２における上方側に配置された反転手段１３の上方となる解放位置に移動させる。この解放位置は、水平に保持したＰＴＰシート２を、反転バー１７より若干上方で長手方向を反転バー１７に平行させ、その重心Ｇを反転バー１７よりもベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５側にずらして配置させる位置であり、第１ロボット７は、解放位置で或いはこれ以前に、ベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰシート２の中心線Ｏ２の傾きに応じて、その長手方向が反転バー１７と平行するようにＰＴＰシート２を約９０度前後水平面内で回転させる。
この状態となると、第１ロボット７は、バキュームパッドＢ１内の真空引きを解除するとともに、バキュームパッドＢ１内にエアを吹いてＰＴＰシート２を速やかに落下させる。
これによりＰＴＰシート２は、図３において裏面２Ｂ（下面）の一部が反転バー１７に当接するとともに、想像線で示すような軌跡により、落下しつつ反転され、これまで搬送されてきた移動経路とは異なる、具体的には中心線Ｏ５よりも図２における上方側となる半分の経路上に載置される。
そして、ＰＴＰシート２を解放した第１ロボット７は、次に保持すべきＰＴＰシート２の保持動作に移行する。
なお、バキュームパッドＢ１はＰＴＰシート２の重心Ｇを保持しており、保持を解除する際にエアを吹いてＰＴＰシート２を押し出すように落下させているので、ＰＴＰシート２は半ば強制的に反転動作を開始するようになっている。
【００１０】
上述したように反転されたＰＴＰシート２および反転されずに通過したＰＴＰシート２は、引き続きベルトコンベヤ５によって下流側に向けて搬送されており、その途中で第２カメラ１２により撮影され、その検出データが第２ロボット８を制御する図示しない第２制御装置に入力される。
第２制御装置には、処理を行なうＰＴＰシート２の表面２Ａと裏面２Ｂの画像データが予め記憶されており、入力される検出データにより表面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２と裏面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２の存在を認識できるようになっている。
第２カメラ１２で撮影される検出エリア１２´は、図２において中心線Ｏ５より上方側となる反転されたＰＴＰシート２が通過する第１エリア１２´Ａと、下方側となり反転されなかったＰＴＰシート２が通過する第２エリア１２´Ｂとに分けられており、第２制御装置は、各エリア１２´Ａ、１２´ＢでＰＴＰシート２を認識すると、各エリア１２´Ａ、１２´ＢにおけるＰＴＰシート２の位置およびベルトコンベヤ５が備えるエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰシート２の長手方向における中心線Ｏ２の傾きを求め、各エリア１２´Ａ、１２´Ｂ毎に、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。
そして本実施例では、反転されて裏面２Ｂが上方を向いたＰＴＰシート２を保持して反転されずに表面２Ａが上方を向いたＰＴＰシート２に重ね合わせるように設定してあり、第１エリア１２´Ａで最初に認識した裏面２Ｂが上方を向いたＰＴＰシート２と、第２エリア１２´Ｂで最初に認識したＰＴＰシート２とを重ね合わせるように第２ロボット８に指令を出すようになっており、以後これに従って第２ロボット８を制御する。
第２ロボット８は、ベルトコンベヤ５の備えるエンコーダのパルス信号による位置の認識により、重ね合わせを行なう２つのＰＴＰシート２が動作範囲内を移動している間に、第２制御装置の指令に基づいて、裏面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２を保持するとともに、保持したＰＴＰシート２を回転させて中心線Ｏ２の傾きを表面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２の中心線Ｏ２の傾きに合わせ、重ね合わせを実行する。
そして、ＰＴＰシート２の保持を解除した第２ロボット８は、次に保持すべきＰＴＰシート２の保持動作に移行する。
なお本実施例では、第２カメラ１２から入力される検出データだけでは表裏を判別しにくいＰＴＰシート２にも対応することができるように、反転させるＰＴＰシート２を反転させずに通過させるＰＴＰシート２の移動経路と異なる経路に載置することによって、図２における検出エリア１２´の中心線Ｏ５より上方側を搬送されるＰＴＰシート２は裏面２Ｂが上方を向いているものとし、中心線Ｏ５より下方側を搬送されるＰＴＰシート２は表面２Ａが上方を向いているものと判断するようになっている。またさらにこれに加えて、ＰＴＰシート２が方向性を有している（長方形状をしている）ことから反転させるＰＴＰシート２を反転させずに通過させるＰＴＰシート２と約９０度異なる方向に向けて載置させることによって、中心線Ｏ５に対する中心線Ｏ２の傾きが、これらが平行する角度を中心に所定角度範囲内のものは、反転されたＰＴＰシート２であるものとして判断するようにしている。これらは、いずれかを採用してもよいし、採用しなくてもよく、処理する物品の外観に応じて選択すればよい。
また、ＰＴＰシート２の概観上の特徴（例えば、表面２Ａの所定位置に設けた方向を示すマーク等）により、重ね合わせるＰＴＰシート２間で所定の方向性を有する場合には、第１カメラ１１の検出データによりＰＴＰシート２の位置を認識する際に、上記マークの位置によりその方向も認識するようにし、第１ロボット７で反転させる際には、反転させるＰＴＰシート２間で方向を統一させてベルトコンベヤ５上に載置するようにする。また、第１カメラ１２の検出データにより、反転されずに表面２Ａが上方を向いているＰＴＰシート２の位置を認識する際にも同様にマークの位置により方向を認識するようにして、第２ロボット８で裏面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２を保持して、表面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２に重ね合わせる際に、方向性を加味して中心線Ｏ２の傾きを合わせるようにする。
【００１１】
以上の説明のように、第１カメラ１１の検出データに基づいてＰＴＰシート２を反転させて表面２Ａを下方に向けて載置する第１ロボット７と、第２カメラ１２の検出データに基づいて反転されて表面２Ａが下方に向いたＰＴＰシート２を反転されることなく表面２Ａが上方に向いたＰＴＰシート２に重ね合わせる第２ロボット８を採用しているので、本実施例のようにＰＴＰシート２が整列されずに供給される場合あっても表面２Ａ同士を向き合せて重ね合わせることができる。これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。
したがって、従来に比較して汎用性を向上させることができる。
【００１２】
なお反転手段１３としては、第１ロボット７の保持手段として物品を上下から把持するグリッパを採用するとともに、このグリッパを上下回転させるモータ等を備えた構成としてもよい。
ただし、上述した構成を備えた場合には、物品を保持するヘッド部分が重くなってしまうため、動作が遅くなり処理能力が低くなることが考えられるため、処理の高速化を望むのであれば、ヘッド部分の重量を軽く構成することができる本実施例の反転手段１３の方が優れている。
【００１３】
また上記実施例では、ＰＴＰシート２の２段重ねを行なっていたがこれに限定されるものではなく、２段重ね以上の重ね合わせも行なうことができる。
具体的には、先ず第１ロボット７は、第１カメラ１１の検出データにより一番先頭から最初に認識したＰＴＰシート２を反転させるとともに当該ＰＴＰシートをそれまでの第１の移動経路と異なる第２の移動経路を通るようにベルトコンベヤ５上に載置し、次に二番目のＰＴＰシート２については保持せずにそのまま通過させ、その次の三番目のＰＴＰシート２については保持するが反転させずに第３の移動経路を通るようにベルトコンベヤ５上に載置する。
次に第２ロボット８は、先ず上記実施例と同様にベルトコンベヤ５の第２の移動経路を移動する２段目となるＰＴＰシート２を保持してベルトコンベヤ５の第１の移動経路を移動する１段目となるＰＴＰシート２に表面２Ａ同士が向き合うように重ねるとともに、この後に第３の移動経路を移動する３段目となるＰＴＰシート２を保持して裏面２Ｂが上方を向いた２段目のＰＴＰシート２に裏面２Ｂ同士が向き合うようにこれを載置すればよい。
なお、ベルトコンベヤ５は、第１ロボット７がＰＴＰシート２を載置させる移動経路に応じて複数台用いるようにしてもよい。
【００１４】
次に、図４は本発明の第２実施例を示すものであり、上記第１実施例では、２台の第１カメラ１１と第２カメラ１２により検出手段６を構成していたが、本実施例では検出手段６を第１カメラ１１だけで構成している。
すなわち本第２実施例では、図４に示すように上記ベルトコンベヤ５に平行するとともにこれと搬送方向が等しく、かつ上記反転手段１３の下方に位置して反転されるＰＴＰシート２を収容するバケット４４´を備えたバケットコンベヤ４４を設けており、このバケットコンベヤ４４とベルトコンベヤ５により搬送手段を構成している。
また上記第１カメラ１１で撮影された検出データは、第１ロボット７の第１制御装置と第２ロボットの第２制御装置８に入力されるようになっている。
これにより、第２制御装置もまた第１制御装置と同様に、検出エリア１１´内のＰＴＰシート２の位置およびベルトコンベヤ５が備えるエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰシート２の長手方向における中心線Ｏ２の傾きを求め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。そして本実施例では、奇数番目のＰＴＰシート２にあたるデータはすぐに消去するものとし、偶数番目にあたるＰＴＰシート２のデータだけを残すようにしている。
なおそれ以外の構成は第１実施例と同一に構成されており、第１実施例と同一の構成には同一の符号を付している。
このような構成よれば、第１ロボット７は、第１実施例と同様に奇数番目のＰＴＰシート２を保持するとともに、バケットコンベヤ４４のエンコーダのパルス信号からバケット４４´が反転バー１７の下方を通過するタイミングを認識し、バケット４４の位置に合わせて保持したＰＴＰシート２を落下させ、反転バー１７により反転させてバケット４４´内に収容させる。
次に第２ロボット８は、バケットコンベヤ４４のエンコーダのパルス信号による位置の認識によりＰＴＰシート２を収容したバケット４４´が動作範囲内を移動する間に、この裏面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２を保持するとともに、ベルトコンベヤ５のエンコーダのパルス信号により認識される位置が、動作範囲内にある表面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２に重ね合わせるようになっている。
したがって、上述した構成を有する本実施例でも、従来に比較して物品の汎用性を向上させることができる。
なお、上記バケット４４´は底の方に向かうにしたがって徐々に狭くなるテーパ状に形成するのが望ましい。
【００１５】
ところで、上記第１実施例および第２実施例では、表面２Ａが上方又は下方に向いた統一状態で供給されるＰＴＰシート２を重ね合わせているが以下に記載する第３実施例によれば、表面２Ａが不規則に上方又は下方を向いた状態で供給されるような場合であっても、重ね合わせ処理をすることができる。
本第３実施例では、構成上は前述の第１実施例と同一であって、第１ロボット７を制御する第１制御装置に第２制御装置と同様にＰＴＰシート２の表裏を判別する機能を備えさせて第１カメラ１１から入力される検出データに基づいて、供給されるＰＴＰシート２の表裏を判別することができるようにするとともに、第１ロボット７の動作を変更している。
すなわち、第１ロボット７によって奇数番目にあたるＰＴＰシート２を処理する対象とする一方、偶数番目にあたるＰＴＰシート２は処理しない対象とし、このとき第１ロボット７では、奇数番目のＰＴＰシート２および偶数番目のＰＴＰシート２が表面２Ａを上方に向けたものか、裏面２Ｂを上方に向けたものかに応じて処理内容を変更している。
具体的には、前後する奇数番目のＰＴＰシート２と偶数番目のＰＴＰシート２が同じ面を上方に向けている場合には、第１ロボット７は、その奇数番目のＰＴＰシート２を保持するとともに第１実施例と同様に反転手段１３により反転させてベルトコンベヤ５に載置する一方、奇数番目のＰＴＰシート２と偶数番目のＰＴＰシート２が異なる面を上方に向けている場合には、その奇数番目のＰＴＰシート２を保持するが、反転手段１３で反転させずに別途設定した載置位置、具体的には、図２におけるベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５の上方側となる半分の経路であって、反転手段１３の前方（中心線Ｏ５側）に載置するものである。
このような第１ロボット７の処理によれば、後は下流側の第２ロボット８によって第１実施例に準じた重ね合わせを行なうことができる。
したがって、本実施例のように、重ね合わせ面が不規則な状態で供給される物品であっても重ね面同士を重ね合わせることができる。
【００１６】
なお、奇数番目のＰＴＰシート２と偶数番目のＰＴＰシート２が異なる面を上方に向けている場合には、奇数番目のＰＴＰシート２を第１ロボット７で処理せずにそのまま通過させるようにしてもよい。
【００１７】
以上、第１〜第３実施例では、ＰＴＰシート２が概ね１列で供給される場合を図示したが、これに限定されるものではなく、２列以上であってもよく、また互いに重なり合うことがなければ列の形態をなさず全くランダムに供給される場合でも対応することができる。
なお、例えば、概ね２列で供給される場合に、図２において中心線Ｏ５を挟んで上方側と下方側にそれぞれ一列ずつＰＴＰシート２を供給させ、上方側を搬送されるＰＴＰシート２を順次第１ロボット７で保持して反転させるようにすることも考えられる。この場合、上方側は反転されたＰＴＰシート２が載置される第１の移動経路となり、下流側が反転させずに通過させるＰＴＰシート２の第２の移動経路となる。
【００１８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、第１ロボットによりＰＴＰシートを反転させるとともに、この第１ロボットで反転させたＰＴＰシートを反転されていないＰＴＰシートに表面同士が向き合うように重ね合わせる第２ロボットを備えているので、従来に比較して汎用性を向上させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す物品重ね合わせ装置１の正面図。
【図２】ＰＴＰシート２の搬送状態を示す概略平面図。
【図３】反転手段１３によるＰＴＰシート２の反転過程を示す側面図。
【図４】本発明の第２実施例を示す概略平面図
【符号の説明】
１…物品重ね合わせ装置
２…ＰＴＰシート（物品）
２Ａ…表面（重ね合わせ面）
５…ベルトコンベヤ（搬送手段）
７…第１ロボット
８…第２ロボット
１１…第１カメラ
１２…第２カメラ
１３…反転手段
１７…反転バー（当接部材）
【図１】
0004609747.tif 000002
【図２】
0004609747.tif 000003
【図３】
0004609747.tif 000004
【図４】
0004609747.tif 000005