(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングに回転可能に設けられた入力軸と、該入力軸とは離間して前記ケーシングに回転可能に設けられ該入力軸に従って回転される出力軸と、前記入力軸の回転を該出力軸に伝えるため前記入力軸と出力軸との間に設けられ該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させる位相差発生機構とからなる差動装置において、
前記位相差発生機構は、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、
前記差動カム手段は、前記第１，第２のはすば歯車のうちいずれか一方のはすば歯車と一体に回転するカムホイールと、該カムホイールと係合するように前記ケーシング側に設けられ該カムホイールの回転に従って前記第１または第２のはすば歯車を軸方向に変位させるカムフォロアとにより構成したことを特徴とする差動装置。
【請求項２】
前記位相差発生機構は前記入力軸、出力軸に対し径方向に離間して前記ケーシングに設けられた中間軸を有し、前記第１のはすば歯車は前記入力軸と中間軸のいずれか一方に設け、前記第２のはすば歯車は前記出力軸と中間軸とのいずれか一方に設ける構成としてなる請求項１に記載の差動装置。
【請求項３】
前記第１のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記出力軸に設け、前記入力軸と中間軸との間には互いに噛合して前記入力軸の回転を中間軸に伝達する一対の歯車部材を設けてなる請求項２に記載の差動装置。
【請求項４】
前記差動カム手段は、前記入力軸に従って回転するカムホイールと、前記中間軸の軸方向に移動可能に前記ケーシングに設けられ前記はすば歯車を軸方向に変位させる可動体と、前記カムホイールと係合するように該可動体に設けられ該カムホイールの回転を該可動体の軸方向変位に変換するカムフォロアとにより構成してなる請求項３に記載の差動装置。
【請求項５】
前記第１のはすば歯車は前記入力軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設けてなる請求項２に記載の差動装置。
【請求項６】
前記一対の歯車部材は、前記中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、前記出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成してなる請求項３，４または５に記載の差動装置。
【請求項７】
ケーシングに回転可能に設けられた入力軸と、該入力軸とは離間して前記ケーシングに回転可能に設けられ該入力軸に従って回転される出力軸と、前記入力軸の回転を該出力軸に伝えるため前記入力軸と出力軸との間に設けられ該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させる位相差発生機構とからなる差動装置において、
前記位相差発生機構は、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、
前記位相差発生機構は前記入力軸、出力軸に対し径方向に離間して前記ケーシングに設けられた中間軸を有し、
前記第１のはすば歯車は前記入力軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設け、
前記差動カム手段は、前記入力軸に設けられ前記第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、前記中間軸に設けられ前記第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、前記ケーシング側に設けられ軸方向に変位可能となった可動体と、該可動体にそれぞれ設けられ前記第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成したことを特徴とする差動装置。
【請求項８】
ケーシングに回転可能に設けられた入力軸と、該入力軸とは離間して前記ケーシングに回転可能に設けられ該入力軸に従って回転される出力軸と、前記入力軸の回転を該出力軸に伝えるため前記入力軸と出力軸との間に設けられ該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させる位相差発生機構とからなる差動装置において、
前記位相差発生機構は、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、
前記位相差発生機構は前記入力軸、出力軸に対し径方向に離間して前記ケーシングに設けられた中間軸を有し、
前記第１のはすば歯車は前記入力軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設け、
前記差動カム手段は、前記入力軸に設けられ前記第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、前記中間軸に設けられ前記第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、前記ケーシング側に設けられ前記第１，第２のカムホイール間に位置する支点を中心にして回動可能となった回動体と、該回動体にそれぞれ設けられ前記第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成したことを特徴とする差動装置。
【請求項９】
前記一対の歯車部材は、前記中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、前記出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成してなる請求項７または８に記載の差動装置。
【請求項１０】
前記第１，第２のカムフォロアは前記回動体に対して位置調整可能に取付け、前記回動体は第１，第２のカムフォロアと前記支点との間の間隔Ｌ1 ，Ｌ2 を可変に調整する構成としてなる請求項８に記載の差動装置。
【請求項１１】
前記第１，第２のカムホイールは互いに異なる形状のカム溝を有し、前記第１，第２のカムフォロアは前記第１，第２のカムホイールのカム溝に係合する構成としてなる請求項８または１０に記載の差動装置。
【請求項１２】
前記ケーシングには複数の出力軸を設け、該各出力軸と入力軸との間にはそれぞれ前記位相差発生機構を設ける構成としてなる請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０または１１に記載の差動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば等速回転する入力軸の回転を不等速な回転に変換して出力するのに好適に用いられる差動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、入力軸と出力軸の回転位相を変化させる構成とした差動装置は、種々の産業機械分野等で使用され、例えば等速回転する入力軸の回転を、出力軸側の不等速な回転に変換して出力することができるものである。
【０００３】
そして、この種の従来技術による差動装置には、例えば入力軸と出力軸との間に遊星歯車機構、カム機構等からなる位相差発生機構が設けられ、該位相差発生機構は入力軸の回転を出力軸に伝えつつ、該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させる構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術による差動装置は、例えば遊星歯車機構、カム機構等によって位相差発生機構を構成しているため、構造が複雑となり、装置全体を小型、軽量化するのが難しいという問題がある。
【０００５】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、位相差発生機構にはすば歯車を用いることにより構造を簡素化でき、小型、軽量化を図ることができるようにした差動装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明は、ケーシングに回転可能に設けられた入力軸と、該入力軸とは離間して前記ケーシングに回転可能に設けられ該入力軸に従って回転される出力軸と、前記入力軸の回転を該出力軸に伝えるため前記入力軸と出力軸との間に設けられ該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させる位相差発生機構とからなる差動装置に適用される。
【０００７】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記位相差発生機構を、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、前記差動カム手段は、前記第１，第２のはすば歯車のうちいずれか一方のはすば歯車と一体に回転するカムホイールと、該カムホイールと係合するように前記ケーシング側に設けられ該カムホイールの回転に従って前記第１または第２のはすば歯車を軸方向に変位させるカムフォロアとにより構成したことにある。
【０００８】
このように構成することにより、カムホイールとカムフォロアとからなる差動カム手段を、入力軸の回転に従って作動させると、第１，第２のはすば歯車が軸方向に相対移動して両者の噛合位置が変わるため、これに応じて第２のはすば歯車を第１のはすば歯車に対して回転位相を進めたり、遅らせたりすることができ、出力軸の回転位相を入力軸に対して簡単に変えることができる。即ち、カムホイールに係合するカムフォロアは、カムホイールの回転を軸方向の変位に変換でき、このときに第１のはすば歯車または第２のはすば歯車を軸方向に変位させることによって、両歯車の噛合位置を変化させ回転位相を変えることができる。
【０００９】
また、請求項２の発明によると、位相差発生機構は入力軸、出力軸に対し径方向に離間してケーシングに設けられた中間軸を有し、第１のはすば歯車は前記入力軸と中間軸のいずれか一方に設け、第２のはすば歯車は前記出力軸と中間軸とのいずれか一方に設ける構成としている。
【００１０】
この場合には、入力軸と出力軸との間に中間軸を介在させることにより、出力軸を入力軸と同方向に回転させることができ、両者の回転位相を第１，第２のはすば歯車の噛合位置に応じて変えることができる。
【００１１】
また、請求項３の発明は、第１のはすば歯車は中間軸に設け、第２のはすば歯車は出力軸に設け、入力軸と中間軸との間には互いに噛合して前記入力軸の回転を中間軸に伝達する一対の歯車部材を設けてなる構成としている。
【００１２】
この場合には、入力軸の回転を一対の歯車部材を介して中間軸に伝え、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動することにより、中間軸と出力軸との回転位相を変えると共に、出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させることができる。
【００１３】
また、請求項４の発明によると、差動カム手段は、入力軸に従って回転するカムホイールと、中間軸の軸方向に移動可能にケーシングに設けられはすば歯車を軸方向に変位させる可動体と、前記カムホイールと係合するように該可動体に設けられ該カムホイールの回転を該可動体の軸方向変位に変換するカムフォロアとにより構成している。
【００１４】
これにより、カムホイールに係合するカムフォロアは、入力軸に従ってカムホイールが回転すると、これを可動体の軸方向変位に変換することができ、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることによって、両歯車の回転位相を変化させることができる。
【００１５】
一方、請求項５の発明は、第１のはすば歯車は入力軸に設け、第２のはすば歯車は中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設けてなる構成としている。
【００１６】
この場合には、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動することにより、入力軸と中間軸との回転位相を変えることができる。そして、該中間軸の回転を一対の歯車部材を介して出力軸に伝えることにより、該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させることができる。
【００１７】
また、請求項６の発明は、一対の歯車部材を、中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成している。この場合には、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動すると共に、第３，第４のはすば歯車も軸方向に相対移動させることによって、出力軸の回転位相を入力軸に対してより大きく変えることが可能となる。
【００１８】
一方、請求項７の発明が採用する構成の特徴は、前記位相差発生機構を、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、前記位相差発生機構は前記入力軸、出力軸に対し径方向に離間して前記ケーシングに設けられた中間軸を有し、前記第１のはすば歯車は前記入力軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設け、前記差動カム手段は、前記入力軸に設けられ前記第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、前記中間軸に設けられ前記第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、前記ケーシング側に設けられ軸方向に変位可能となった可動体と、該可動体にそれぞれ設けられ前記第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成したことにある。
【００１９】
これにより、第１のカムホイールに係合する第１のカムフォロアは、入力軸と一体に第１のカムホイールが回転すると、これを可動体の軸方向変位に変換することができ、このときに第２のカムフォロアは可動体と一緒に軸方向に変位するため、第２のカムホイールを介して第２のはすば歯車を軸方向に変位させつつ、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることができ、これによって、両歯車の回転位相を変化させることができる。
【００２０】
また、請求項８の発明が採用する構成の特徴は、前記位相差発生機構を、前記入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し前記出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、前記位相差発生機構は前記入力軸、出力軸に対し径方向に離間して前記ケーシングに設けられた中間軸を有し、前記第１のはすば歯車は前記入力軸に設け、前記第２のはすば歯車は前記中間軸に設け、前記中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設け、前記差動カム手段は、前記入力軸に設けられ前記第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、前記中間軸に設けられ前記第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、前記ケーシング側に設けられ前記第１，第２のカムホイール間に位置する支点を中心にして回動可能となった回動体と、該回動体にそれぞれ設けられ前記第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成したことにある。
【００２１】
これにより、第１のカムホイールに係合する第１のカムフォロアは、入力軸と一体に第１のカムホイールが回転すると、これを支点を中心とした回動体の回動変位に変換することができ、このときに第２のカムフォロアは回動体と一緒に回動変位するため、第２のカムホイールを介して第２のはすば歯車を軸方向に変位させつつ、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることができ、これによって、両歯車の回転位相を変化させることができる。
【００２２】
また、請求項９の発明は、一対の歯車部材を、中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成している。
【００２３】
この場合には、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動すると共に、第３，第４のはすば歯車も軸方向に相対移動させることによって、出力軸の回転位相を入力軸に対してより大きく変えることが可能となる。
【００２４】
また、請求項１０の発明によると、第１，第２のカムフォロアは回動体に対して位置調整可能に取付け、前記回動体は第１，第２のカムフォロアと支点との間の間隔Ｌ1 ，Ｌ2 を可変に調整する構成としている。
【００２５】
この場合には、第１，第２のカムフォロアと支点との間の間隔Ｌ1 ，Ｌ2 を可変に調整することにより、入力軸と出力軸との位相差を間隔Ｌ1 ，Ｌ2 の比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）に応じて変えることができる。
【００２６】
また、請求項１１の発明によると、第１，第２のカムホイールは互いに異なる形状のカム溝を有し、第１，第２のカムフォロアは前記第１，第２のカムホイールのカム溝に係合する構成としている。
【００２７】
これにより、第１，第２のカムホイールに設けたそれぞれのカム溝の形状に応じて回転位相を変えることができる。そして、第１，第２のカムホイールに互いに逆向きに傾斜したカム溝を形成した場合には、第１のカムホイールに対する第２のカムホイールの軸方向変位量を２倍近くまで拡大でき、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を大きく変えることによって、両歯車の回転位相をさらに大きく変化させることができる。
【００２８】
さらに、請求項１２の発明は、ケーシングに複数の出力軸を設け、該各出力軸と入力軸との間にはそれぞれ位相差発生機構を設ける構成としている。これにより、入力軸の回転をそれぞれの出力軸に位相差発生機構を通じて伝達でき、各出力軸から互いに回転位相の異なる出力を取出すことができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態による差動装置を添付図面に従って詳細に説明するに、図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態を示している。
【００３０】
図中、１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング１は、図１および図２に示す如く、底板部１Ａと、該底板部１Ａの上面から上向きに立設された前，後の側板部１Ｂ，１Ｃおよび左，右の側板部１Ｄ，１Ｅとにより構成され、全体として有底の角筒体として形成されている。また、ケーシング１の前，後の側板部１Ｂ，１Ｃには図２、図３に示す如く後述のガイド溝２４がそれぞれ形成されている。
【００３１】
２はケーシング１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸２は左側の側板部１Ｄに軸受ケース３等を介して支持されると共に、後述の中間軸受ケース６に対しても回転可能に取付けられている。そして、入力軸２はケーシング１外に突出する突出端側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で、図１中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。
【００３２】
４は入力軸２から軸方向に離間してケーシング１に回転可能に設けられた出力軸を示し、該出力軸４は右側の側板部１Ｅに軸受ケース５等を介して支持されると共に、中間軸受ケース６に対しても回転可能に取付けられている。そして、出力軸４は中間軸受ケース６を介して入力軸２とほぼ同軸となる位置に配設され、ケーシング１外に突出する突出端側は外部の駆動対象物（図示せず）に連結されるものである。
【００３３】
６は入力軸２と出力軸４との間に位置してケーシング１内に配置された中間軸受ケースで、該中間軸受ケース６は図１に示す如く略円筒体として形成され、その外周側は図２に示すようにブラケット６Ａを介してケーシング１の側板部１Ｃに一体化されている。そして、中間軸受ケース６は、図１に示す如く軸方向両側に位置する入力軸２と出力軸４とをそれぞれ軸受筒６Ｂ，６Ｃを介して相対回転可能に連結しているものである。
【００３４】
７は入力軸２と出力軸４との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構７は、後述の中間軸８、平歯車９，１１、はすば歯車１２，１３およびカム装置１５等により構成されている。
【００３５】
８は入力軸２、出力軸４から径方向に離間してケーシング１に設けられた中間軸で、該中間軸８は左，右両端側が左，右の側板部１Ｄ，１Ｅに固定され、後述の段付スリーブ１０と共に平歯車１１およびはすば歯車１２等を回転可能で、かつ軸方向に摺動変位可能に支持している。
【００３６】
９はケーシング１内に位置して入力軸２に設けられた歯車部材としての平歯車で、該平歯車９は後述のカムホイール１６と共に入力軸２の外周側に固定され、入力軸２と一体に回転するものである。また、平歯車９は中間軸受ケース６の軸受筒６Ｂとの間に後述のスラストベアリング２７が設けられ、このスラストベアリング２７等によりケーシング１内での軸方向変位が規制されている。そして、平歯車９は後述の平歯車１１に噛合し、これらの平歯車９，１１は同一の回転位相で互いに逆向きに回転するものである。
【００３７】
１０は中間軸８の外周側に回転可能で、かつ軸方向に摺動可能に設けられた段付スリーブで、該段付スリーブ１０は、図１に示すように長尺の大径筒部１０Ａと、短尺の小径筒部１０Ｂと、大径筒部１０Ａから離間した位置で小径筒部１０Ｂの外周側から径方向に突設された鍔部１０Ｃとにより構成されている。
【００３８】
そして、段付スリーブ１０の鍔部１０Ｃは、後述する内側ローラ２０の外径にほぼ対応した間隔をもって大径筒部１０Ａから軸方向に離間し、段付スリーブ１０は中間軸８の外周側を内側ローラ２０等の動きに追従して軸方向に摺動変位しつつ、回転するものである。
【００３９】
１１は段付スリーブ１０の大径筒部１０Ａ外周側に設けられた歯車部材としての他の平歯車で、該平歯車１１は中間軸８の外周側を段付スリーブ１０と一体に摺動変位するものである。そして、平歯車１１は入力軸２側の平歯車９に噛合し、この平歯車９とは同一の回転位相で逆向き（図１中の矢示Ｂ方向）に回転するものである。
【００４０】
即ち、平歯車１１は入力軸２側の平歯車９と同一の歯車形状を有し、平歯車９と噛合することにより回転力が同一位相で伝えられる。そして、平歯車１１は段付スリーブ１０と一体に回転することにより、後述のはすば歯車１２に入力軸２からの回転力を伝達するものである。
【００４１】
１２は中間軸８の外周側に配設された第１のはすば歯車で、該第１のはすば歯車１２は、図１に示す如く平歯車１１から軸方向に離間して段付スリーブ１０の大径筒部１０Ａ外周側に一体に設けられ、平歯車１１と一体に矢示Ｂ方向に回転するものである。そして、第１のはすば歯車１２は相手方となる第２のはすば歯車１３に噛合し、両者はそれぞれ同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。
【００４２】
１３は出力軸４の外周側に筒体１４と共に固定して設けられた第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車１３は第１のはすば歯車１２に噛合し、第１のはすば歯車１２とは逆向き（図１中の矢示Ａ方向）に回転する。そして、これらのはすば歯車１２，１３は、後述の如く歯面間の噛合位置が変わることにより、下記の数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【００４３】
【数１】
ψ＝Ｓ×ｔａｎβ×３６０／（π×Ｄ）
但し、Ｄ：はすば歯車のピッチ円径
β：はすば歯車のねじれ角
Ｓ：カムホイールのオフセット量
【００４４】
また、はすば歯車１３と一体になった前記筒体１４は、後述のスラストベアリング２９を介して軸受ケース５の端面等に当接することにより、ケーシング１内で出力軸４およびはすば歯車１３等が軸方向に変位するのを規制しているものである。
【００４５】
１５は位相差発生機構７の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置で、該カム装置１５は、後述のカムホイール１６およびカムフォロア２５等により構成されている。
【００４６】
１６は入力軸２の外周側に筒体１７、平歯車９と共に固定して設けられたカムホイールで、該カムホイール１６は筒体１７と平歯車９との間に配設され、その外周側には、図１に示すようにオフセット量Ｓをもったサイン曲線に従って斜めに延びるカム溝１６Ａが形成されている。
【００４７】
そして、カムホイール１６は、図１、図２に示す如くカム溝１６Ａに係合するカムフォロア２５等により、段付スリーブ１０、平歯車１１およびはすば歯車１２を図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に入力軸２の回転に従って摺動変位させるものである。
【００４８】
また、カムホイール１６と一体になった前記筒体１７は、後述のスラストベアリング２６を介して軸受ケース３の端面等に当接することにより、ケーシング１内で入力軸２、カムホイール１６および平歯車９等が軸方向に変位するのを規制しているものである。
【００４９】
１８はケーシング１内でカムフォロア２５を移動可能に支持した可動体としてのキャリッジで、該キャリッジ１８は、図４に示す如く互いに離間に平行に延びた一対の支持板部１８Ａ，１８Ａと、該各支持板部１８Ａの一方の端部から上向きに延び各支持板部１８Ａ間を一体に連結したコ字形状の連結板部１８Ｂとにより構成されている。
【００５０】
そして、キャリッジ１８には、連結板部１８Ｂの中間部位にカムフォロア２５が回転可能に設けられている。また、支持板部１８Ａの一方の端部側には、連結板部１８Ｂの下側に位置して外側ローラ１９と内側ローラ２０とがピン２１を介して回転可能に設けられ、他方の端部側には、他の外側ローラ２２がピン２３を介して回転可能に設けられている。
【００５１】
ここで、ケーシング１の側板部１Ｂ，１Ｃには、図２および図３に示す如くキャリッジ１８の外側ローラ１９，２２を滑動可能にガイドするためのガイド溝２４がそれぞれ設けられている。そして、キャリッジ１８は、外側ローラ１９，２２がケーシング１のガイド溝２４に沿って滑動することにより、ケーシング１内を中間軸８の軸方向に変位するものである。
【００５２】
また、キャリッジ１８の内側ローラ２０は、段付スリーブ１０の大径筒部１０Ａと鍔部１０Ｃとの間に小径筒部１０Ｂの径方向外側から介挿されている。これにより、段付スリーブ１０はケーシング１内でキャリッジ１８と一体になって、図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向（中間軸８の軸方向）へと円滑に変位できるものである。また、キャリッジ１８の内側ローラ２０は、段付スリーブ１０の大径筒部１０Ａと鍔部１０Ｃとに滑動可能に当接し、段付スリーブ１０が中間軸８の周囲で円滑に回転するのを補償している。
【００５３】
２５はキャリッジ１８の連結板部１８Ｂに設けられたカムフォロアで、該カムフォロア２５は回転可能なローラ等からなり、連結板部１８Ｂの上面側からカムホイール１６のカム溝１６Ａ内に向けて上方に突出している。そして、カムフォロア２５はカムホイール１６のカム溝１６Ａに常時係合し、カムホイール１６の回転をカム溝１６Ａの形状に応じてキャリッジ１８、段付スリーブ１０の矢示Ｃ，Ｃ′方向の変位へと変換するものである。
【００５４】
即ち、カムフォロア２５は、カムホイール１６の回転をカム溝１６Ａの形状に応じてキャリッジ１８と一体に中間軸８の軸方向へと変位し、キャリッジ１８の変位が内側ローラ２０を介して段付スリーブ１０へと伝えられることにより、平歯車９とはすば歯車１２とは段付スリーブ１０と一体となって図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に変位するものである。
【００５５】
さらに、２６，２７，２８，２９はスラストベアリングで、これらのスラストベアリング２６〜２９のうちスラストベアリング２６は、軸受ケース３の端面とカムホイール１６側の筒体１７との間に配設され、スラストベアリング２７は、中間軸受ケース６の軸受筒６Ｂ端面と平歯車９の端面との間に配設されている。そして、これらのスラストベアリング２６，２７は、ケーシング１内で入力軸２、カムホイール１６および平歯車９等が軸方向に変位するのを規制し、円滑な回転を補償しているものである。
【００５６】
一方、スラストベアリング２８は、中間軸受ケース６の軸受筒６Ｃ端面とはすば歯車１３の端面との間に配設され、スラストベアリング２９は、軸受ケース５の端面と筒体１４の端面との間に配設されている。そして、これらのスラストベアリング２８，２９は、ケーシング１内で出力軸４およびはすば歯車１３が軸方向に変位するのを規制し、これらの円滑な回転を補償しているものである。
【００５７】
本実施の形態による差動装置は上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００５８】
まず、外部の回転源により入力軸２を図１中の矢示Ａ方向に回転駆動すると、ケーシング１内でカムホイール１６と共に平歯車９が一体に回転し、この回転は相手方となる中間軸８側の平歯車１１に逆向き（矢示Ｂ方向）の回転となって伝えられる。
【００５９】
そして、カムホイール１６は入力軸２、平歯車１１と一体回転するために、カム溝１６Ａに係合するカムフォロア２５によりカムホイール１６の回転は軸方向の変位に変換される。このとき、カムフォロア２５を支持するキャリッジ１８は、外側ローラ１９，２２がケーシング１のガイド溝２４に沿って滑動することにより、ケーシング１内を中間軸８の軸方向に変位する。
【００６０】
そして、キャリッジ１８の軸方向変位は、内側ローラ２０等を介して段付スリーブ１０へと伝えられ、段付スリーブ１０はケーシング１内でキャリッジ１８と一体になって、図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向（中間軸８の軸方向）へと円滑に変位する。また、このときにキャリッジ１８の内側ローラ２０は、段付スリーブ１０の大径筒部１０Ａと鍔部１０Ｃとに対して滑動することにより、段付スリーブ１０は中間軸８の周囲で円滑に回転できる。
【００６１】
このように、入力軸２の回転は、平歯車９，１１を介して段付スリーブ１０、はすば歯車１２に矢示Ｂ方向の回転となって伝達されると共に、カムホイール１６、カムフォロア２５およびキャリッジ１８を介して段付スリーブ１０、平歯車１１およびはすば歯車１２の軸方向変位（図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向変位）へと変換される。
【００６２】
これにより、互いに噛合するはすば歯車１２，１３は、両歯車間の噛合位置がはすば歯車１２の軸方向変位に応じて変わり、例えばはすば歯車１２が図１中の矢示Ｃ方向に変位するときには、はすば歯車１２がはすば歯車１３に対して回転位相を進ませるように相対回転し、はすば歯車１２，１３間に進相方向の位相差が発生する。
【００６３】
また、はすば歯車１２が段付スリーブ１０と一緒に図１中の矢示Ｃ′方向に変位するときには、はすば歯車１２がはすば歯車１３に対し回転位相を遅らせるように相対回転し、はすば歯車１２，１３間に遅相方向の位相差が発生する。そして、出力軸４は入力軸２に対してはすば歯車１２，１３間と同様の位相差をもって回転することになる。
【００６４】
この結果、入力軸２が図５中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸４は図５中に二点鎖線で示す特性線３１に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転する。
【００６５】
ここで、図５に示す時間と回転位相は、カムホイール１６が図１に示す位置から矢示Ａ方向に９０度だけ回転した位置を初期位置（時間が０秒で、角度が０度）として表しており、カムホイール１６は時間３ｔ秒後に回転位相が２７０度となる図１に示す位置まで再び回転されることになる。
【００６６】
そして、入力軸２と出力軸４とは、回転位相が０度、１８０度、３６０度の位置ではほぼ一致するものの、時間ｔ秒の時点で入力軸２の回転位相が９０度となったときには、出力軸４の回転位相が最大位相角ψにほぼ対応する角度分だけ進むことになる。また、時間３ｔ秒の時点で入力軸２の回転位相が２７０度となったときには、出力軸４の回転位相が最大位相角ψにほぼ対応する角度分だけ遅れることになる。
【００６７】
即ち、カムホイール１６が初期位置から矢示Ａ方向に回転し、段付スリーブ１０が矢示Ｃ方向に変位している間（例えば、図５中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、入力軸２と出力軸４との間に進相方向の位相差が発生し、段付スリーブ１０が矢示Ｃ′方向に変位している間（例えば、図５中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、入力軸２と出力軸４との間に遅相方向の位相差が発生するものである。
【００６８】
かくして、本実施の形態では、入力軸２と出力軸４との間に位相差発生機構７を設け、該位相差発生機構７を、入力軸２、出力軸４から径方向に離間してケーシング１に設けられた中間軸８と、入力軸２と中間軸８との間に設けられ互いに噛合した平歯車９，１１と、中間軸８と出力軸４との間に設けられ互いに噛合したはすば歯車１２，１３と、入力軸２に一体に設けられキャリッジ１８側のカムフォロア２５にカム溝１６Ａが係合することにより、段付スリーブ１０側の平歯車１１およびはすば歯車１２を中間軸８の軸方向に摺動変位させるカムホイール１６とにより構成している。
【００６９】
このため、外部の回転源により入力軸２を図１中の矢示Ａ方向に回転駆動したときに、平歯車９の回転を平歯車１１、はすば歯車１２に逆向き（矢示Ｂ方向）の回転として伝えると共に、カムホイール１６を入力軸２と一体に回転させることにより、カムフォロア２５を用いてカムホイール１６の回転をキャリッジ１８、段付スリーブ１０の軸方向の変位に変換でき、段付スリーブ１０を平歯車１１、はすば歯車１２と一緒に図１中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位できる。
【００７０】
この結果、はすば歯車１２，１３間の噛合位置を、はすば歯車１２の軸方向変位に応じて変えることができ、例えばはすば歯車１２が図１中の矢示Ｃ方向に変位するときには、はすば歯車１３をはすば歯車１２に対して回転位相を進ませるように相対回転でき、これによって、はすば歯車１２，１３間に進相方向の位相差を発生させることができる。
【００７１】
また、はすば歯車１２が段付スリーブ１０と一緒に図１中の矢示Ｃ′方向に変位するときには、はすば歯車１２をはすば歯車１３に対して回転位相を遅らせるように相対回転でき、はすば歯車１２，１３間に遅相方向の位相差を発生することができる。そして、この間は出力軸４を入力軸２に対してはすば歯車１２，１３間と同様の位相差をもって回転させることができる。
【００７２】
従って、本実施の形態によれば、出力軸４の回転位相を入力軸２に対して変化させ、等速回転する入力軸２の回転を出力軸４側の不等速な回転に変換して出力することができる。そして、はすば歯車１２，１３等からなる位相差発生機構７を用いることにより、当該差動装置の構造を簡素化でき、小型、軽量化を図ることができる。
【００７３】
また、入力軸２と出力軸４との間には中間軸８を介在させることにより、出力軸４を入力軸２と同方向に回転させることができ、両者の回転位相を第１，第２のはすば歯車１２，１３の噛合位置に応じて円滑に変えることができる。そして、出力軸４の回転位相を安定して変化させ、その差動特性、信頼性を確実に向上できると共に、異音等の発生も小さく抑えることができる。
【００７４】
次に、図６ないし図９は本発明の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、ケーシングに変位可能に設けた可動体としてのスライダを用いて差動カム手段を構成し、入力軸の回転に対して差動カム手段の動作を安定させ、互いに噛合するはすば歯車間の噛合位置を滑らかに変える構成としたことにある。
【００７５】
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７６】
図中、４１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング４１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に有底の角筒体として形成され、底板部４１Ａ、前，後の側板部４１Ｂ，４１Ｃおよび左，右の側板部４１Ｄ，４１Ｅ等を有している。
【００７７】
しかし、本実施の形態によるケーシング４１は後側の側板部４１Ｃが、図７に示すように厚肉に形成され、該側板部４１Ｃには図８に示す如く略四角形の段付開口からなるスライダ取付部４１Ｆが設けられている。そして、該スライダ取付部４１Ｆには後述のスライダ５７が矢示Ｃ，Ｃ′方向に移動可能に取付けられている。
【００７８】
４２はケーシング４１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸４２は、第１の実施の形態で述べた入力軸２とほぼ同様に構成され、左側の側板部４１Ｄに軸受ケース４３等を介して回転可能に支持されると共に、後述の中間軸受ケース４６に対しても回転可能に取付けられている。
【００７９】
しかし、入力軸４２には、後述のカムホイール５５がはすば歯車４９と中間軸受ケース４６との間に設けられ、これらの入力軸４２、はすば歯車４９およびカムホイール５５は、ケーシング４１外の回転源（図示せず）によりほぼ一定の速度で、図６中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。
【００８０】
４４は入力軸４２から軸方向に離間してケーシング４１に回転可能に設けられた出力軸で、該出力軸４４は、第１の実施の形態で述べた出力軸４とほぼ同様に構成され、右側の側板部４１Ｅに軸受ケース４５等を介して支持されると共に、中間軸受ケース４６に対しても回転可能に取付けられている。そして、出力軸４４は中間軸受ケース４６を介して入力軸４２とほぼ同軸となる位置に配設され、ケーシング４１外に突出する突出端側は外部の駆動対象物（図示せず）に連結されるものである。
【００８１】
４６は入力軸４２と出力軸４４との間に位置してケーシング４１内に配置された中間軸受ケースで、該中間軸受ケース４６は図６に示す如く段付の円筒体として形成され、その外周側はケーシング４１の側板部４１Ｂまたは４１Ｃにブラケット（図示せず）等を介して固定されている。そして、中間軸受ケース４６は、軸方向両側に位置する入力軸４２と出力軸４４とをそれぞれベアリングを介して相対回転可能に連結しているものである。
【００８２】
４７は入力軸４２と出力軸４４との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構４７は、後述の中間軸４８、はすば歯車４９，５０およびカム装置５４等により構成されている。
【００８３】
４８は入力軸４２、出力軸４４から径方向に離間してケーシング４１に設けられた中間軸で、該中間軸４８は左，右両端側が左，右の側板部４１Ｄ，４１Ｅに固定され、はすば歯車５０，５１およびカムホイール５６を回転可能で、かつ軸方向に摺動変位可能に支持するものである。
【００８４】
４９はケーシング４１内に位置して入力軸４２に設けられた第１のはすば歯車で、該はすば歯車４９はストッパ筒４９Ａを有し、該ストッパ筒４９Ａにより入力軸４２に対して一体に固定されている。そして、第１のはすば歯車４９は相手方となる第２のはすば歯車５０に噛合し、両者はそれぞれ同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。
【００８５】
５０は中間軸４８の外周側にカムホイール１６と共に摺動可能に挿嵌された第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車５０は第１のはすば歯車４９に噛合し、第１のはすば歯車４９とは逆向き（図６中の矢示Ｂ方向）に回転する。そして、これらのはすば歯車４９，５０は、第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３と同様に歯面間の噛合位置が変わることにより、上記の数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【００８６】
５１はケーシング４１内に位置して中間軸４８に設けられた歯車部材としての第３のはすば歯車、該はすば歯車５１は中間軸４８の外周側にはすば歯車５０、カムホイール５６と共に摺動可能に挿嵌され、後述のはすば歯車５２に噛合するものである。
【００８７】
５２はケーシング４１内に位置して出力軸４４に設けられた歯車部材としての第４のはすば歯車で、該はすば歯車５２はストッパ筒５２Ａを有し、該ストッパ筒５２Ａにより出力軸４４に対して一体に固定されている。そして、はすば歯車５１，５２は、第１，第２のはすば歯車４９，５０と同様に構成され、互いに同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。
【００８８】
そして、これらのはすば歯車５１，５２もはすば歯車４９，５０と同様に、カムホイール５６の軸方向変位に従って歯面間の噛合位置が変わることにより、前記数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【００８９】
５３は中間軸受ケース４６とはすば歯車５２との間に位置して出力軸４４の外周側に挿嵌された筒体を示し、該筒体５３ははすば歯車５２の端面等に当接することにより、ケーシング４１内で出力軸４４およびはすば歯車５２が軸方向に変位するのを規制している。
【００９０】
５４は位相差発生機構４７の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置を示し、該カム装置５４は、後述のカムホイール５５，５６、スライダ５７およびカムフォロア５９，６０等により構成されている。
【００９１】
５５は入力軸４２の外周側にはすば歯車４９と共に固定して設けられた第１のカムホイールで、該カムホイール５５ははすば歯車４９と中間軸受ケース４６との間に配設され、その外周側にはオフセット量Ｓのサイン曲線に従って斜めに延びるカム溝５５Ａが形成されている。そして、カムホイール５５のカム溝５５Ａには、図７に示すように後述のカムフォロア５９が係合することにより、カムホイール５５は入力軸４２の回転に従って後述のスライダ５７を図８中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【００９２】
５６は中間軸４８の外周側にはすば歯車５０，５１と共に摺動可能に挿嵌された第２のカムホイールで、該カムホイール５６ははすば歯車５０，５１間に配設され、その外周側には中間軸４８の周方向に延びるカム溝としての環状溝５６Ａが形成されている。そして、カムホイール５６の環状溝５６Ａには、図７に示す如く後述のカムフォロア６０が係合することにより、カムホイール５６はスライダ５７と一体になって図６中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位するものである。
【００９３】
５７はケーシング４１のスライダ取付部４１Ｆに変位可能に設けられた可動体としてのスライダで、該スライダ５７には図７、図８に示すように上，下と左，右に離間して合計４個のローラ５８，５８，…が設けられている。そして、スライダ５７はこれらの各ローラ５８により、ケーシング４１のスライダ取付部４１Ｆ内を矢示Ｃ，Ｃ′方向へと円滑に変位するものである。
【００９４】
また、スライダ５７には、図７、図８に示すように互いに離間して有底の取付穴５７Ａ，５７Ｂが形成され、これらの取付穴５７Ａ，５７Ｂは、カムホイール５５のカム溝５５Ａ，カムホイール５６の環状溝５６Ａと対応する位置に配設されている。そして、スライダ５７の取付穴５７Ａ，５７Ｂには、後述のカムフォロア５９，６０がそれぞれ取付けられている。
【００９５】
５９，６０はスライダ５７の取付穴５７Ａ，５７Ｂに設けられた第１，第２のカムフォロアで、該カムフォロア５９，６０は回転可能なローラ等からなり、スライダの５７の表面側からケーシング４１内に向けて突出している。そして、カムフォロア５９はカムホイール５５のカム溝５５Ａに常時係合し、カムフォロア６０はカムホイール５６の環状溝５６Ａに常時係合している。
【００９６】
ここで、カムフォロア５９は、カムホイール５５の回転をカム溝５５Ａの形状に応じてスライダ５７の矢示Ｃ，Ｃ′方向の変位に変換する。そして、スライダ５７の変位は下側のカムフォロア６０を介してカムホイール５６へと伝えられ、該カムホイール５６をはすば歯車５０，５１と一緒に図６中の矢示Ｃ，Ｃ′方向（中間軸４８の軸方向）に摺動変位させるものである。
【００９７】
さらに、６１はケーシング４１のスライダ取付部４１Ｆを後面側から閉塞する蓋板で、該蓋板６１は、スライダ５７をスライダ取付部４１Ｆ内に収容した状態で、図８中に点線で示す取付ボルト６２，６２，…を用いてスライダ取付部４１Ｆの後面側に着脱可能に固定される。そして、蓋板６１の表面にはスライダ５７の各ローラ５８が滑動可能に当接され、これによって蓋板６１は、スライダ５７の円滑な変位を補償するものである。
【００９８】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができるが、特に本実施の形態では、位相差発生機構４７に第１，第２のはすば歯車４９，５０と第３，第４のはすば歯車５１，５２とを用いる構成としているので、図９に示す特性線７１の如く入力軸４２と出力軸４４との位相差をほぼ２倍に拡大することができる。
【００９９】
また、本実施の形態にあっては、カム溝５５Ａを有するカムホイール５５を入力軸４２と一体に設け、スライダ５７に設けたカムフォロア５９をカムホイール５５のカム溝５５Ａに係合させる構成としているので、入力軸４２と一体にカムホイール５５が回転すると、カムフォロア５９はこれをスライダ５７の軸方向変位に変換でき、スライダ５７を入力軸４２の回転に従って円滑に変位させることができる。
【０１００】
そして、このときに下側のカムフォロア６０はスライダ５７と一緒に軸方向に変位するため、下側のカムホイール５６を介してはすば歯車５０，５１を中間軸４８の軸方向に変位させつつ、はすば歯車４９，５２に対するはすば歯車５０，５１の噛合位置を変えることができる。これによって、両歯車の回転位相を滑らかに変化させ、入力軸４２と出力軸４４との回転位相を図９に示す特性線７１の如く変えることができる。
【０１０１】
即ち、はすば歯車５０，５１がカムホイール５６と一緒に図６に示す初期位置から矢示Ｃ方向に変位している間（例えば、図９中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、はすば歯車５０，５１がはすば歯車４９，５２に対して軸方向に変位し、それぞれの歯面間で噛合位置が変わることにより、はすば歯車４９，５０間には進相方向の位相差を発生でき、さらにはすば歯車５１，５２間にも進相方向の位相差を発生することができる。
【０１０２】
また、はすば歯車５０，５１がカムホイール５６と一緒に図６に示す初期位置から矢示Ｃ′方向に変位している間（例えば、図９中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、はすば歯車４９，５０（はすば歯車５１，５２）間の噛合位置がカムホイール５６等の軸方向変位に従って歯面間の噛合位置が変わることにより、はすば歯車４９，５０間には遅相方向の位相差を発生でき、さらにはすば歯車５１，５２間にも遅相方向の位相差を発生することができる。
【０１０３】
この結果、入力軸４２が図９中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸４４は図９中に二点鎖線で示す特性線７１に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転するものである。
【０１０４】
そして、入力軸４２と出力軸４４とは、回転位相が０度、１８０度、３６０度の位置で位相がほぼ一致するものの、時間ｔ秒の時点で入力軸４２の回転位相が９０度となったときには、出力軸４４の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ進ませることができる。
【０１０５】
また、時間３ｔ秒の時点で入力軸４２の回転位相が２７０度となったときには、出力軸４４の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ遅らせることができる。
【０１０６】
次に、図１０および図１１は本発明の第３の実施の形態を示し、本実施の形態では前記第２の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、本実施の形態の特徴は、差動カム手段としてカム装置８１を用い、該カム装置８１の第２のカムホイール８２には、第１のカムホイール５５のカム溝５５Ａと同様にオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝８２Ａを形成したことにある。
【０１０７】
ここで、カム装置８１は第２のカムホイール８２を除いて、第２の実施の形態で述べたカム装置５４と同様に構成され、第１のカムホイール５５、第２のカムホイール８２、スライダ５７、第１のカムフォロア５９および第２のカムフォロア６０等を備えているものである。
【０１０８】
しかし、本実施の形態にあっては、第２のカムホイール８２にオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝８２Ａが形成され、該カム溝８２Ａには第２のカムフォロア６０が係合している。そして、このカムフォロア６０は、第２の実施の形態で述べた通りスライダ５７と一緒に入力軸４２の回転に従って図１０中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位する。
【０１０９】
さらに、カムフォロア６０は、カムホイール８２のカム溝８２Ａに係合しているため、カムホイール８２の回転をカム溝８２Ａの形状に応じて軸方向の摺動変位に変換し、カムホイール８２をはすば歯車５０，５１と共に図１０中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【０１１０】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第２の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができるが、特に本実施の形態では、第２のカムホイール８２にオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝８２Ａを形成しているため、図１１に示す特性線８３の如く入力軸４２と出力軸４４との位相差をほぼ４倍に拡大することができる。
【０１１１】
即ち、図７、図８に例示したように、第２のカムフォロア６０は、スライダ５７と一緒に入力軸４２の回転に従って矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位する上に、カムフォロア６０にカム溝８２Ａが係合したカムホイール８２は、図１０中の矢示Ｂ方向に回転するに従ってはすば歯車５０，５１と共に矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位する。
【０１１２】
この結果、はすば歯車５０，５１はカムホイール８２と一緒に、前記第２の実施の形態に比較して２倍の変位量をもって矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位することになり、図１１に示す特性線８３のように入力軸４２と出力軸４４との位相差をほぼ４倍に拡大できる。
【０１１３】
この場合、入力軸４２が図１１中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸４４は図１１中に二点鎖線で示す特性線８３に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転するものである。
【０１１４】
そして、入力軸４２と出力軸４４とは、回転位相が０度、１８０度、３６０度の位置で位相がほぼ一致するものの、時間ｔ秒の時点で入力軸４２の回転位相が９０度となったときには、出力軸４４の回転位相を最大位相角ψの４倍にほぼ対応する角度（４ψ）分だけ進ませることができる。
【０１１５】
また、時間３ｔ秒の時点で入力軸４２の回転位相が２７０度となったときには、出力軸４４の回転位相を最大位相角ψの４倍にほぼ対応する角度（４ψ）分だけ遅らせることができる。
【０１１６】
次に、図１２および図１３は本発明の第４の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、入力軸と出力軸との間に径方向に離間して中間軸を設け、入力軸の回転を第１，第２のはすば歯車を介して中間軸に伝え、該中間軸の回転を一対の歯車部材を介して出力軸へと伝える構成としたことにある。
【０１１７】
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１１８】
図中、９１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング９１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に有底の角筒体として形成され、底板部９１Ａ、前，後の側板部９１Ｂ，９１Ｃおよび左，右の側板部９１Ｄ，９１Ｅ等を有している。
【０１１９】
９２はケーシング９１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸９２は左，右両端側が左，右の側板部９１Ｄ，９１Ｅに軸受ケース９３，９３等を介して支持されている。そして、入力軸９２はケーシング９１外に突出する突出端側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で図１２中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。
【０１２０】
９４は入力軸９２の外周側に設けられたストッパ筒で、該ストッパ筒９４はケーシング９１内に位置して入力軸９２に固定され、図１２に示す右側の軸受ケース９３内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、ストッパ筒９４は、入力軸９２がケーシング９１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒１０１Ａと共に規制しているものである。
【０１２１】
９５は入力軸９２から径方向に離間してケーシング９１に回転可能に設けられた出力軸を示し、該出力軸９５は左，右両端側が左，右の側板部９１Ｄ，９１Ｅに軸受ケース９６，９６等を介して支持されている。そして、出力軸９５はケーシング９１外に突出する突出端側が外部の駆動対象物（図示せず）に連結され、入力軸９２と同方向（矢示Ａ方向）に回転駆動されるものである。
【０１２２】
９７は出力軸９５の外周側に設けられたストッパ筒で、該ストッパ筒９７はケーシング９１内に位置して出力軸９５に固定され、図１２に示す左側の軸受ケース９６内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、ストッパ筒９７は、出力軸９５がケーシング９１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒１０４Ａと共に規制しているものである。
【０１２３】
９８は入力軸９２と出力軸９５との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構９８は、後述の中間軸９９、はすば歯車１０１，１０２、平歯車１０３，１０４およびカム装置１０５等により構成されている。
【０１２４】
９９は入力軸９２、出力軸９５から径方向に離間してケーシング９１に設けられた中間軸で、該中間軸９９は左，右両端側が左，右の側板部９１Ｄ，９１Ｅにキャップ１００等を介して取付けられている。そして、中間軸９９は、ケーシング９１内で後述のはすば歯車１０１、平歯車１０３およびカムホイール１０６を回転可能で、かつ軸方向に摺動変位可能に支持するものである。
【０１２５】
１０１はケーシング９１内に位置して入力軸９２に設けられた第１のはすば歯車で、該はすば歯車１０１はストッパ筒１０１Ａを有し、該ストッパ筒１０１Ａにより入力軸９２に対して一体に固定されている。そして、第１のはすば歯車１０１は相手方となる第２のはすば歯車１０２に噛合し、両者は第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３と同一の歯数、ピッチ円径およびねじれ角等をもって形成されているものである。
【０１２６】
１０２は中間軸９９の外周側にカムホイール１０６と共に摺動可能に挿嵌された第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車１０２は第１のはすば歯車１０１に噛合し、第１のはすば歯車１０１とは逆向き（図１２中の矢示Ｂ方向）に回転する。そして、これらのはすば歯車１０１，１０２は歯面間の噛合位置が変わることにより、前記数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０１２７】
１０３は中間軸９９の外周側にはすば歯車１０２、カムホイール１０６と共に摺動可能に挿嵌された歯車部材としての平歯車で、該平歯車１０３は後述の平歯車１０４に噛合し、これらの平歯車１０３，１０４は同一の回転位相で互いに逆向きに回転するものである。
【０１２８】
１０４はケーシング９１内に位置して出力軸９５に設けられた歯車部材としての他の平歯車で、該平歯車１０４は中間軸９９側の平歯車１０３とほぼ同一の歯車形状を有し、平歯車１０３に噛合している。また、平歯車１０４はストッパ筒１０４Ａを有し、該ストッパ筒１０４Ａにより出力軸９５に対して一体に固定されている。そして、平歯車１０４は出力軸９５と一体に回転するものである。
【０１２９】
１０５は位相差発生機構９８の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置で、該カム装置１０５は、後述のカムホイール１０６およびカムフォロア１０７等により構成されている。
【０１３０】
１０６は中間軸９９の外周側にはすば歯車１０２、平歯車１０３と共に摺動可能に挿嵌されたカムホイールで、該カムホイール１０６ははすば歯車１０２と平歯車１０３との間に配設され、その外周側には図１２に示す如くオフセット量Ｓのサイン曲線に従って斜めに延びるカム溝１０６Ａが形成されている。そして、カムホイール１０６は、カム溝１０６Ａが図１２に示すようにカムフォロア１０７に係合することにより、入力軸９２の回転に従って矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位するものである。
【０１３１】
１０７は筒状のホルダ１０８を介してケーシング９１の後側の側板部９１Ｃに設けられたカムフォロアで、該カムフォロア１０７は回転可能なローラ等からなり、カムホイール１０６のカム溝１０６Ａに常時係合している。そして、カムフォロア１０７は、カムホイール１０６の回転をカム溝１０６Ａの形状に応じて軸方向の摺動変位に変換し、カムホイール１０６をはすば歯車１０２、平歯車１０３と一緒に図１２中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【０１３２】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができ、図５に示す特性線３１とほぼ同様に出力軸９５の回転位相を入力軸９２に対して変化させることができる。
【０１３３】
次に、図１４ないし図２４は本発明の第５の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、差動カム手段を、第１，第２のはすば歯車と一体に回転する第１，第２のカムホイールと、第１，第２のカムフォロアが設けられ該第１，第２のカムホイール間に位置する支点を中心にして回動する回動体等とにより構成としたことにある。
【０１３４】
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１３５】
図中、１１１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング１１１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に有底の角筒体として形成され、底板部１１１Ａ、前，後の側板部１１１Ｂ，１１１Ｃおよび左，右の側板部１１１Ｄ，１１１Ｅ等を有している。
【０１３６】
１１２はケーシング１１１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸１１２は左，右の側板部１１１Ｄ，１１１Ｅに軸受ケース１１３，１１３等を介して支持され、その左，右の端部１１２Ａ，１１２Ｂはケーシング１１１外に突出している。
【０１３７】
そして、入力軸１１２はケーシング１１１外に突出する一方の端部１１２Ａ側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で図１４中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。また、入力軸１１２の他方の端部１１２Ｂ側には後述のカムホイール１２６が固定して設けられている。
【０１３８】
１１４は入力軸１１２の外周側に設けられたストッパ筒で、該ストッパ筒１１４はケーシング１１１内に位置して入力軸１１２に固定され、図１４に示す右側の軸受ケース１１３内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、ストッパ筒１１４は、入力軸１１２がケーシング１１１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒１２１Ａと共に規制しているものである。
【０１３９】
１１５は入力軸１１２から径方向に離間してケーシング１１１に回転可能に設けられた出力軸を示し、該出力軸１１５は左，右両端側が左，右の側板部１１１Ｄ，１１１Ｅに軸受ケース１１６，１１６等を介して支持されている。そして、出力軸１１５はケーシング１１１外に突出する突出端側が外部の駆動対象物（図示せず）に連結され、入力軸１１２と同方向（矢示Ａ方向）に回転駆動されるものである。
【０１４０】
１１７は出力軸１１５の外周側に設けられたストッパ筒で、該ストッパ筒１１７はケーシング１１１内に位置して出力軸１１５に固定され、図１４に示す左側の軸受ケース１１６内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、ストッパ筒１１７は、出力軸１１５がケーシング１１１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒１２４Ａと共に規制しているものである。
【０１４１】
１１８は入力軸１１２と出力軸１１５との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構１１８は、後述の中間軸１１９、はすば歯車１２１，１２２、平歯車１２３，１２４およびカム装置１２５等により構成されているものである。
【０１４２】
１１９は入力軸１１２、出力軸１１５から径方向に離間してケーシング１１１に設けられた中間軸で、該中間軸１１９は左，右の側板部１１１Ｄ，１１１Ｅに筒状のブッシュ１２０等を介して摺動可能に支持され、その左，右の端部１１９Ａ，１１９Ｂはケーシング１１１外に突出している。
【０１４３】
そして、中間軸１１９には後述のはすば歯車１２１および平歯車１２３が固定して設けられ、中間軸１１９ははすば歯車１２１および平歯車１２３と一体に矢示Ｂ方向に回転すると共に、軸方向（矢示Ｋ1 ，Ｋ2 方向）に摺動変位するものである。また、ケーシング１１１外に突出する中間軸１１９の端部１１９Ｂ側には後述のカムホイール１２７が固定して設けられている。
【０１４４】
１２１はケーシング１１１内に位置して入力軸１１２に設けられた第１のはすば歯車で、該はすば歯車１２１はストッパ筒１２１Ａを有し、該ストッパ筒１２１Ａにより入力軸１１２に対して一体に固定されている。そして、第１のはすば歯車１２１は相手方となる第２のはすば歯車１２２に噛合し、両者は第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３と同一の歯数、ピッチ円径およびねじれ角等をもって形成されているものである。
【０１４５】
１２２は中間軸１１９の外周側に固定して設けられた第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車１２２は第１のはすば歯車１２１に噛合し、第１のはすば歯車１２１とは逆向き（図１４中の矢示Ｂ方向）に回転する。そして、これらのはすば歯車１２１，１２２は、後述のカム装置１２５で歯面間の噛合位置が変えられることにより、前記数１式とほぼ同様の最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０１４６】
１２３ははすば歯車１２２から軸方向に離間して中間軸１１９の外周側に固定された歯車部材としての平歯車で、該平歯車１２３は後述の平歯車１２４に噛合し、これらの平歯車１２３，１２４は同一の回転位相で互いに逆向きに回転するものである。
【０１４７】
１２４はケーシング１１１内に位置して出力軸１１５に設けられた歯車部材としての他の平歯車で、該平歯車１２４は中間軸１１９側の平歯車１２３とほぼ同一の歯車形状を有し、平歯車１２３に噛合している。また、平歯車１２４はストッパ筒１２４Ａを有し、該ストッパ筒１２４Ａにより出力軸１１５に対して一体に固定されている。そして、平歯車１２４は出力軸１１５と一体に回転するものである。
【０１４８】
１２５は位相差発生機構１１８の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置で、該カム装置１２５は、後述のカムホイール１２６，１２７、支持ブロック１２８、フォロアサポート１３４およびカムフォロア１３９，１４０等により構成されている。
【０１４９】
１２６は入力軸１１２の端部１１２Ｂ側に固定して設けられた第１のカムホイールで、該カムホイール１２６ははすば歯車１２１と一体に回転するように入力軸１１２の端部１１２Ｂに固着され、その外周側には図１４示す如くオフセット量Ｓのサイン曲線に従って斜めに延びるカム溝１２６Ａが形成されている。
【０１５０】
そして、カムホイール１２６はカム溝１２６Ａが図１７に示す如くカムフォロア１３９に係合することにより、入力軸１１２の回転に従ってフォロアサポート１３４を矢示Ｊ1 ，Ｊ2 方向に回動するものである。
【０１５１】
１２７は中間軸１１９の端部１１９Ｂ側に固定して設けられた第２のカムホイールで、該カムホイール１２７ははすば歯車１２２と平歯車１２３と一体に回転するように中間軸１１９の端部１１９Ｂに固着され、その外周側には中間軸１１９の周方向に延びるカム溝としての環状溝１２７Ａが形成されている。
【０１５２】
そして、カムホイール１２７の環状溝１２７Ａには、図１７に示す如く後述のカムフォロア１３９が係合することにより、カムホイール１２７は中間軸１１９と一体に軸方向（図１４中の矢示Ｋ1 ，Ｋ2 方向）に変位するものである。
【０１５３】
１２８はカムホイール１２６，１２７の後側に配設された支持ブロックで、該支持ブロック１２８は、図１５ないし図１８に示す如くケーシング１１１の底板部１１１Ａ上に台座１２９等を介して設けられ、後述の支軸１３２を介してフォロアサポート１３４等を回動可能に支持するものである。また、支持ブロック１２８には、図１６に示すように上，下方向に延びる長穴状の取付穴１２８Ａが形成されている。
【０１５４】
１３０は支持ブロック１２８の取付穴１２８Ａ内に固定ねじ１３１を用いて取付けられたスライド板で、該スライド板１３０は取付穴１２８Ａ内に上，下（矢示Ｈ1 ，Ｈ2 方向）にスライド可能に配設され、支軸１３２と一緒に固定ねじ１３１を用いて支持ブロック１２８に対し固定されるものである。
【０１５５】
ここで、スライド板１３０を取付穴１２８Ａ内で矢示Ｈ1 方向に上昇させた場合には、後述のカムフォロア１３９，１４０に対する支軸１３２の相対位置が変わり、図１７に示す支軸１３２とカムフォロア１４０との間隔Ｌ1 が相対的に小さくなり、支軸１３２とカムフォロア１３９との間隔Ｌ2 は相対的に大きくなる（Ｌ2 ＞Ｌ1 ）ように調整される。
【０１５６】
また、スライド板１３０を取付穴１２８Ａ内で矢示Ｈ2 方向に下降させた場合には、図１７に示す支軸１３２とカムフォロア１４０との間隔Ｌ1 が相対的に大きくなり、支軸１３２とカムフォロア１３９との間隔Ｌ2 は相対的に小さくなる（Ｌ2 ＜Ｌ1 ）ように調整されるものである。
【０１５７】
１３２はスライド板１３０に圧入等の手段を用いて固定された支軸で、該支軸１３２は図１７に示す如くカムホイール１２６，１２７のほぼ中間となる位置に配設され、後述するフォロアサポート１３４の回動支点を構成するものである。そして、支軸１３２は先端側に大径の頭部１３２Ａを有し、支軸１３２の長さ方向途中部位にはナット１３３が螺着される。
【０１５８】
そして、該ナット１３３は頭部１３２Ａとの間でフォロアサポート１３４を挟持するように支軸１３２に取付けられ、これにより支軸１３２はフォロアサポート１３４を支持ブロック１２８（スライド板１３０）に対して回動可能に支持するものである。
【０１５９】
１３４はカムホイール１２６の回転をカムホイール１２７の軸方向変位に変換する回動体としてのフォロアサポートで、該フォロアサポート１３４は、後述のカムフォロア板１３５、一対の保持板１３６，１３６および締結ボルト１３８等により構成されている。
【０１６０】
１３５はカムフォロア１３９，１４０が取付けられたカムフォロア板で、該カムフォロア板１３５には、図２０、図２１に示すように上，下に離間して筒状の取付部１３５Ａ，１３５Ｂが設けられ、該取付部１３５Ａ，１３５Ｂにはカムフォロア１３９，１４０がそれぞれ取付けられている。
【０１６１】
また、カムフォロア板１３５には、取付部１３５Ａ，１３５Ｂ間に位置して上，下方向に延びる長穴１３５Ｃが形成され、該長穴１３５Ｃ内には後述のスペーサ１３７等が上，下方向に相対移動可能に挿通される。さらに、カムフォロア板１３５には、取付部１３５Ａ，１３５Ｂの左，右両側に離間して他の長穴１３５Ｄ，１３５Ｄ，…が合計４個形成され、これらの長穴１３５Ｄ内には後述の締結ボルト１３８が上，下方向に相対移動可能に挿入されるものである。
【０１６２】
１３６，１３６はカムフォロア板１３５を前，後から挟持するように保持する一対の保持板で、該各保持板１３６は、図２２、図２３に示すように略四角形の平板からなり、その中心側には支軸１３２がベアリング等を用いて回転可能に取付けられている。
【０１６３】
また、保持板１３６，１３６間には支軸１３２の外周側に位置して筒状のスペーサ１３７が配設され、該スペーサ１３７により保持板１３６，１３６間には、カムフォロア板１３５の板厚Ｔに対応する隙間が形成されている。
【０１６４】
また、保持板１３６には支軸１３２の上，下に離間して略Ｕ字状をなす切欠き１３６Ａ，１３６Ｂが形成され、該切欠き１３６Ａ，１３６Ｂ内には、カムフォロア板１３５の取付部１３５Ａ，１３５Ｂが上，下に相対移動可能に挿入される。さらに、保持板１３６には切欠き１３６Ａ，１３６Ｂの左，右両側に離間してねじ穴１３６Ｃ，１３６Ｃ，…が合計４個形成され、これらのねじ穴１３６Ｃにはそれぞれ締結ボルト１３８が螺合されるものである。
【０１６５】
１３８，１３８，…はカムフォロア板１３５を保持板１３６，１３６間に固定する締結ボルトで、該各締結ボルト１３８は、図１８に示すようにカムフォロア板１３５を保持板１３６，１３６間に配置した状態で、保持板１３６のねじ穴１３６Ｃにそれぞれ螺着されることにより、カムフォロア板１３５を保持板１３６，１３６間に挟持した状態に保持するものである。
【０１６６】
また、各締結ボルト１３８を緩めた状態では、カムフォロア板１３５が保持板１３６，１３６間で、図２０に示す長穴１３５Ｃ，１３５Ｄに沿って相対移動可能となる。そして、この状態でスライド板１３０を支持ブロック１２８の取付穴１２８Ａ内で上，下に移動させることにより、支軸１３２とカムフォロア１３９，１４０との相対位置（図１７に示す間隔Ｌ1 ，Ｌ2 ）を可変に調整できるものである。
【０１６７】
１３９はカムフォロア板１３５の取付部１３５Ａにナット１３９Ａ等を介して設けられた第１のカムフォロアで、該カムフォロア１３９は回転可能なローラ等からなり、カムホイール１２６のカム溝１２６Ａに常時係合している。そして、カムフォロア１３９は、カムホイール１２６の回転をカム溝１２６Ａの形状に応じてフォロアサポート１３４の矢示Ｊ1 ，Ｊ2 方向における回動変位に変換するものである。
【０１６８】
１４０はカムフォロア板１３５の取付部１３５Ｂにナット１４０Ａ等を介して設けられた第２のカムフォロアで、該カムフォロア１４０も回転可能なローラ等からなり、カムホイール１２７の環状溝１２７Ａに常時係合している。そして、カムフォロア１４０は、図１４に示す矢示Ｊ1 ，Ｊ2 方向におけるフォロアサポート１３４の回動変位を中間軸１１９の軸方向変位（図１４中の矢示Ｋ1 ，Ｋ2 方向）に変換するものである。
【０１６９】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができ、図２４に示す特性線１４１のように、出力軸１１５の回転位相を入力軸１１２（特性線３０）に対して変化させることができる。
【０１７０】
即ち、本実施の形態にあっては、入力軸１１２によりカムホイール１２６を矢示Ａ方向に回転すると、図１４に示す初期位置からフォロアサポート１３４が支軸１３２を中心として矢示Ｊ1 方向に回動される。そして、フォロアサポート１３４が矢示Ｊ1 方向に回動するときには、カムホイール１２７がカムフォロア１４０を介して図１４中の矢示Ｋ1 方向に押動される。
【０１７１】
これにより、中間軸１１９ははすば歯車１２２、平歯車１２３と一緒に図１４中の矢示Ｋ1 方向に摺動変位し、はすば歯車１２１，１２２間の噛合位置が変わるため、はすば歯車１２２をはすば歯車１２１に対し回転位相を遅らせるように相対回転でき、中間軸１１９が図１４に示す初期位置から矢示Ｋ1 方向に変位している間（例えば、図２４中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、入力軸１１２と出力軸１１５との間に遅相方向の位相差を発生できる。
【０１７２】
そして、この場合には、フォロアサポート１３４が矢示Ｊ1 方向に回動するときに、カムホイール１２７をカムフォロア１４０を介して図１４中の矢示Ｋ1 方向に押動する構成であるため、例えばカム溝１２６Ａのオフセット量Ｓを、Ｓ＝２０ｍｍとした場合、入力軸１１２の回転位相が例えば６０度となったときに、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψにほぼ対応する角度分だけ遅くすることができる。
【０１７３】
また、入力軸１１２の回転位相が１８０度を越えると、フォロアサポート１３４は矢示Ｊ2 方向に回動するようになり、このときにはカムホイール１２７がカムフォロア１４０を介して図１４中の矢示Ｋ2 方向に押動される。そして、この場合には、はすば歯車１２２をはすば歯車１２１に対して回転位相を進ませるように相対回転できる。
【０１７４】
そして、中間軸１１９が図１４に示す初期位置から矢示Ｋ2 方向に変位している間（例えば、図２４中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、入力軸１１２と出力軸１１５との間に進相方向の位相差を発生でき、入力軸１１２の回転位相が例えば３００度となったときに、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψにほぼ対応する角度分だけ進めることができる。
【０１７５】
このように、フォロアサポート１３４は、カムホイール１２６のカム溝１２６Ａの形状に沿って矢示Ｊ1 ，Ｊ2 方向に回動し、はすば歯車１２２を中間軸１１９と共に軸方向変位させることによって、入力軸１１２と出力軸１１５との回転位相に位相差を発生でき、前記第１〜第４の実施の形態とは異なる位相特性を実現することができる。
【０１７６】
この場合、カムフォロア１３９の外周がカムホイール１２６のカム溝１２６Ａ周壁に当たる角度は、カム溝１２６Ａの勾配（リフト）に従って徐々に変わるため、第１〜第４の実施の形態で述べたように、入力軸１１２と出力軸１１５の位相差が９０度、２７０度では最大とはならず、例えば約６０度、３００度の位置で最大の位相差となる。
【０１７７】
なお、カム溝１２６Ａのオフセット量Ｓを、Ｓ＝２０ｍｍよりも小さくし、例えばＳ＝１０ｍｍ、または１０ｍｍ以下とした場合には、前述した６０度（３００度）の位置よりも９０度（２７０度）に近い位置で入力軸１１２と出力軸１１５の位相差を最大とすることができる。
【０１７８】
一方、図１８に示す締結ボルト１３８を緩めた状態で、カムフォロア板１３５を保持板１３６，１３６間で図１９、図２０に示す長穴１３５Ｃ，１３５Ｄに沿って相対移動させると共に、スライド板１３０を支持ブロック１２８の取付穴１２８Ａ内で上，下に移動させたときには、支軸１３２とカムフォロア１３９，１４０との相対位置（図１７に示す間隔Ｌ1 ，Ｌ2 ）を可変に調整できる。
【０１７９】
そして、スライド板１３０を取付穴１２８Ａ内で矢示Ｈ1 方向に上昇させ、支軸１３２とカムフォロア１４０との間隔Ｌ1 を小さくし、支軸１３２とカムフォロア１３９との間隔Ｌ2 を大きく（Ｌ2 ＞Ｌ1 ）した場合には、入力軸１１２と出力軸１１５との位相差を比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）分だけ小さくするように変更することができる。
【０１８０】
また、スライド板１３０を取付穴１２８Ａ内で矢示Ｈ2 方向に下降させ、支軸１３２とカムフォロア１４０との間隔Ｌ1 を大きくし、支軸１３２とカムフォロア１３９との間隔Ｌ2 を小さく（Ｌ2 ＜Ｌ1 ）した場合には、入力軸１１２と出力軸１１５との位相差を比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）分だけ大きくするように変更することができる。
【０１８１】
そして、前述した間隔Ｌ1 ，Ｌ2 の合計長さ（Ｌ1 ＋Ｌ2 ）、カム溝１２６Ａの傾き（オフセット量Ｓ）、カムホイール１２６のピッチ円径等を適宜に変えることにより、任意の位相特性を得ることができる。
【０１８２】
次に、図２５および図２６は本発明の第６の実施の形態を示し、本実施の形態では前記第５の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、本実施の形態の特徴は、カム装置１５１の第２のカムホイール１５２に、第１のカムホイール１２６とは逆向きに傾斜して延びるカム溝１５２Ａを設ける構成としたことにある。
【０１８３】
ここで、カム装置１５１は、第５の実施の形態で述べたカム装置１２５とほぼ同様に、第１，第２のカムホイール１２６，１５２、支軸１３２、フォロアサポート１３４およびカムフォロア１３９，１４０等により構成している。しかし、カム装置１５１はカムホイール１５２のカム溝１５２Ａを、カムホイール１２６のカム溝１２６Ａとは逆向きに傾斜させている点で、第５の実施の形態とは異なるものである。
【０１８４】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第５の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができるが、特に本実施の形態では、カムホイール１５２のカム溝１５２Ａを、カムホイール１２６のカム溝１２６Ａとは逆向きに傾斜させる構成としているので、図２６に示す特性線１５３のように入力軸１１２と出力軸１１５との位相差をほぼ２倍に拡大することができる。
【０１８５】
即ち、カムホイール１２６の回転によりフォロアサポート１３４が、図２５に示す初期位置から矢示Ｊ1 方向に回動変位している間（例えば、図２６中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、カムホイール１５２のカム溝１５２Ａによって中間軸１１９を矢示Ｋ1 方向にほぼ２倍の変位量をもって駆動でき、はすば歯車１２１，１２２間の位相差（遅相方向の位相差）をほぼ２倍まで拡大することができる。
【０１８６】
また、フォロアサポート１３４が矢示Ｊ2 方向に回動変位している間（図２６中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、カムホイール１５２のカム溝１５２Ａによって中間軸１１９を矢示Ｋ2 方向にほぼ２倍の変位量をもって駆動でき、はすば歯車１２１，１２２間の位相差（進相方向の位相差）をほぼ２倍まで拡大することができる。
【０１８７】
この結果、入力軸１１２が図２６中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸１１５を図２６中に二点鎖線で示す特性線１５３に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転でき、例えば入力軸１１２の回転位相が６０度となったときには、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ遅くすることができる。
【０１８８】
また、入力軸２の回転位相が例えば３００度となったときには、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ進ませることができる。さらに、支軸１３２の位置を可変に調整することによって、第５の実施の形態とほぼ同様に、入力軸１１２と出力軸１１５と位相差を比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）に従って変更することができる。
【０１８９】
次に、図２７および図２８は本発明の第７の実施の形態を示し、本実施の形態では前記第６の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、本実施の形態の特徴は、中間軸１１９と出力軸１１５との間に一対の歯車部材として第３のはすば歯車１６１と第４のはすば歯車１６２とを設ける構成としたことにある。
【０１９０】
ここで、第３，第４のはすば歯車１６１，１６２は、前記第５の実施の形態で述べた平歯車１２３，１２４に替えて用いられる。そして、これらのはすば歯車１６１，１６２は、第１，第２のはすば歯車１２１，１２２とほぼ同様に構成され、互いに同一の歯数、ピッチ円径、ねじれ角等をもって形成されている。
【０１９１】
そして、これらのはすば歯車１６１，１６２もはすば歯車１２１，１２２と同様に、カム装置１５１で歯面間の噛合位置が変えられることにより、前記数１式による最大位相角ψに対応した角度の範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０１９２】
また、はすば歯車１６２はストッパ筒１６２Ａを有し、該ストッパ筒１６２Ａにより出力軸１１５に対して一体に固定されている。そして、はすば歯車１６２は出力軸１１５と一体に回転するものである。
【０１９３】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第５の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができるが、特に本実施の形態では、位相差発生機構１１８として第１，第２のはすば歯車１２１，１２２と第３，第４のはすば歯車１６１，１６２とを用いる構成としているので、図２８に示す特性線１６３のように入力軸１１２と出力軸１１５との位相差をほぼ４倍に拡大することができる。
【０１９４】
そして、入力軸１１２が図２８中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸１１５を図２８中に二点鎖線で示す特性線１６３に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転でき、例えば入力軸１１２の回転位相が６０度となったときには、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψの４倍にほぼ対応する角度（４ψ）分だけ遅くすることができる。
【０１９５】
また、入力軸２の回転位相が３００度となったときには、出力軸１１５の回転位相を最大位相角ψの４倍にほぼ対応する角度（４ψ）分だけ進ませることができる。さらに、支軸１３２の位置を可変に調整することにより、前記第５の実施の形態とほぼ同様に、入力軸１１２と出力軸１１５と位相差を比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）に従って変更することができる。
【０１９６】
次に、図２９および図３０は本発明の第８の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、中間軸の外周側に第２のはすば歯車とカムホイールを設け、ケーシング側に設けたカムフォロアをカムホイールのカム溝に係合することにより、前記はすば歯車とカムホイールを中間軸の軸方向に摺動変位させ、第１，第２のはすば歯車の回転位相を変える構成としたことにある。
【０１９７】
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１９８】
図中、１７１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング１７１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に、底板部１７１Ａ、前，後の側板部１７１Ｂ，１７１Ｃおよび左，右の側板部１７１Ｄ，１７１Ｅとにより構成され、全体として有底の角筒体として形成されている。
【０１９９】
１７２はケーシング１７１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸１７２は左側の側板部１７１Ｄに軸受ケース１７３等を介して支持されると共に、後述の中間軸受ケース１７６に対しても回転可能に取付けられている。そして、入力軸１７２はケーシング１７１外に突出する突出端側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で、図２９中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。
【０２００】
１７４は入力軸１７２から軸方向に離間してケーシング１７１に回転可能に設けられた出力軸を示し、該出力軸１７４は右側の側板部１７１Ｅに軸受ケース１７５等を介して支持されると共に、中間軸受ケース１７６に対しても回転可能に取付けられている。そして、出力軸１７４は中間軸受ケース１７６を介して入力軸１７２とほぼ同軸となる位置に配設され、ケーシング１７１外に突出する突出端側は外部の駆動対象物（図示せず）に連結されるものである。
【０２０１】
１７６は入力軸１７２と出力軸１７４との間に位置してケーシング１７１内に配置された中間軸受ケースで、該中間軸受ケース１７６は図２９、図３０に示す如く段付の円筒体として形成され、その外周側はケーシング１７１の側板部１７１Ｂまたは１７１Ｃにブラケット（図示せず）等を介して固定されている。そして、中間軸受ケース１７６は、軸方向両側に位置する入力軸１７２と出力軸１７４とをそれぞれベアリングを介して相対回転可能に連結しているものである。
【０２０２】
１７７は入力軸１７２と出力軸１７４との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構１７７は、後述の中間軸１７８、はすば歯車１７９，１８１およびカム装置１８５等により構成されている。
【０２０３】
１７８は入力軸１７２、出力軸１７４から径方向に離間してケーシング１７１に設けられた中間軸で、該中間軸１７８は左，右両端側が左，右の側板部１７１Ｄ，１７１Ｅに固定され、後述のはすば歯車１８１、平歯車１８２およびカムホイール１８６を回転可能で、かつ軸方向に摺動変位可能に支持するものである。
【０２０４】
１７９はケーシング１７１内に位置して入力軸１７２に設けられた第１のはすば歯車で、該はすば歯車１７９はストッパ筒１７９Ａを有し、該ストッパ筒１７９Ａにより入力軸１７２に対して一体に固定されている。そして、第１のはすば歯車１７９は相手方となる第２のはすば歯車１８１に噛合し、両者は第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３と同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。
【０２０５】
１８０ははすば歯車１７９と中間軸受ケース１７６との間に位置して入力軸１７２の外周側に挿嵌された筒体で、該筒体１８０ははすば歯車１７９の端面等に当接することにより、ケーシング１７１内で入力軸１７２およびはすば歯車１７９等が軸方向に変位するのを規制しているものである。
【０２０６】
１８１は中間軸１７８の外周側にカムホイール１８６と共に摺動可能に挿嵌された第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車１８１は第１のはすば歯車１７９に噛合し、第１のはすば歯車１７９とは逆向き（図２９中の矢示Ｂ方向）に回転する。そして、これらのはすば歯車１７９，１８１は、歯面間の噛合位置が変わることにより、上記の数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０２０７】
１８２は中間軸１７８の外周側にはすば歯車１８１、カムホイール１８６と共に摺動可能に挿嵌された歯車部材としての平歯車で、該平歯車１８２は後述の平歯車１８３に噛合し、これらの平歯車１８２，１８３は同一の回転位相で互いに逆向きに回転するものである。
【０２０８】
１８３はケーシング１７１内に位置して出力軸１７４に設けられた歯車部材としての他の平歯車で、該平歯車１８３は中間軸１７８側の平歯車１８２と同一の歯車形状を有し、平歯車１８２に噛合している。また、平歯車１８３はストッパ筒１８３Ａを有し、該ストッパ筒１８３Ａにより出力軸１７４に対して一体に固定されている。そして、平歯車１８３は出力軸１７４と一体に回転するものである。
【０２０９】
１８４は中間軸受ケース１７６と平歯車１８３との間に位置して出力軸１７４の外周側に挿嵌された他の筒体を示し、該筒体１８４は平歯車１８３の端面等に当接することにより、ケーシング１７１内で出力軸１７４および平歯車１８３が軸方向に変位するのを規制している。
【０２１０】
１８５は位相差発生機構１７７の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置で、該カム装置１８５は、後述のカムホイール１８６およびカムフォロア１８７等により構成されている。
【０２１１】
１８６は中間軸１７８の外周側にはすば歯車１８１、平歯車１８２と共に摺動可能に挿嵌されたカムホイールで、該カムホイール１８６ははすば歯車１８１と平歯車１８２との間に配設され、その外周側にはオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝１８６Ａが形成されている。そして、カムホイール１８６はカム溝１８６Ａが図３０に示す如くカムフォロア１８７に係合することにより、入力軸１７２の回転に従って図２９中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位するものである。
【０２１２】
１８７は筒状のホルダ１８８を介してケーシング１７１の後側の側板部１７１Ｃに設けられたカムフォロアで、該カムフォロア１８７は回転可能なローラ等からなり、カムホイール１８６のカム溝１８６Ａに常時係合している。そして、カムフォロア１８７は、カムホイール１８６の回転をカム溝１８６Ａの形状に応じて軸方向の摺動変位に変換し、カムホイール１８６をはすば歯車１８１、平歯車１８２と一緒に図２９中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【０２１３】
かくして、このように構成される本実施の形態にあっても、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【０２１４】
即ち、外部の回転源により入力軸１７２を図２９中の矢示Ａ方向に回転駆動すると、ケーシング１７１内ではすば歯車１７９が一体に回転し、この回転は相手方となるはすば歯車１８１に逆向き（矢示Ｂ方向）の回転となって伝えられる。
【０２１５】
そして、このときにはカムホイール１８６がはすば歯車１８１と一体回転するために、カム溝１８６Ａに係合するカムフォロア１８７によりカムホイール１８６の回転は軸方向の変位に変換され、カムホイール１８６がはすば歯車１８１、平歯車１８２と一緒に図２９中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位する。
【０２１６】
これにより、互いに噛合するはすば歯車１７９，１８１は、両歯車間の噛合位置がはすば歯車１８１の軸方向変位に応じて変わり、例えばはすば歯車１８１が図２９中の矢示Ｃ方向に変位するときには、はすば歯車１８１がはすば歯車１７９に対して回転位相を進ませるように相対回転し、はすば歯車１７９，１８１間に進相方向の位相差が発生する。
【０２１７】
また、はすば歯車１８１がカムホイール１８６と一緒に図２９中の矢示Ｃ′方向に変位するときには、はすば歯車１８１がはすば歯車１７９に対し回転位相を遅らせるように相対回転し、はすば歯車１７９，１８１間に遅相方向の位相差が発生する。そして、この間は平歯車１８２と平歯車１８３が互いに同一の回転位相で噛合し続けるため、出力軸１７４は入力軸１７２に対してはすば歯車１７９，１８１間と同様の位相差をもって回転することになる。
【０２１８】
この結果、第１の実施の形態で述べた如く、図５中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸１７４は図５中に二点鎖線で示す特性線３１に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転する。
【０２１９】
そして、カムホイール１８６が図２９に示す初期位置から矢示Ｃ方向に変位している間（例えば、図５中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、入力軸１７２と出力軸１７４との間に進相方向の位相差が発生し、カムホイール１８６が図２９に示す位置から矢示Ｃ′方向に変位している間（例えば、図５中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、入力軸１７２と出力軸１７４との間に遅相方向の位相差が発生するものである。
【０２２０】
このように、はすば歯車１７９，１８１間の噛合位置をはすば歯車１８１の軸方向変位に応じて変えることができ、例えばはすば歯車１８１が図２９中の矢示Ｃ方向に変位するときには、はすば歯車１８１をはすば歯車１７９に対して回転位相を進ませるように相対回転でき、これによって、はすば歯車１７９，１８１間に進相方向の位相差を発生させることができる。
【０２２１】
また、はすば歯車１８１がカムホイール１８６と一緒に図２９中の矢示Ｃ′方向に変位するときには、はすば歯車１８１をはすば歯車１７９に対して回転位相を遅らせるように相対回転でき、はすば歯車１７９，１８１間に遅相方向の位相差を発生することができる。そして、この間は平歯車１８２と平歯車１８３が互いに同一の回転位相で噛合し続けるため、出力軸１７４を入力軸１７２に対してはすば歯車１７９，１８１間と同様の位相差をもって回転させることができる。
【０２２２】
従って、本実施の形態によれば、出力軸１７４の回転位相を入力軸１７２に対して変化させ、等速回転する入力軸１７２の回転を出力軸１７４側の不等速な回転に変換して出力することができる。そして、はすば歯車１７９，１８１等からなる位相差発生機構１７７を用いることにより、当該差動装置の構造を簡素化でき、小型、軽量化を図ることができる。
【０２２３】
また、入力軸１７２と出力軸１７４との間には中間軸１７８を介在させることにより、出力軸１７４を入力軸１７２と同方向に回転させることができ、両者の回転位相を第１，第２のはすば歯車１７９，１８１の噛合位置に応じて円滑に変えることができる。そして、出力軸１７４の回転位相を安定して変化させ、その差動特性、信頼性を確実に向上できると共に、異音等の発生も小さく抑えることができる。
【０２２４】
次に、図３１は本発明の第９の実施の形態を示し、本実施の形態では前記第８の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、本実施の形態の特徴は、中間軸１７８と出力軸１７４との間に一対の歯車部材として第３のはすば歯車１９１と第４のはすば歯車１９２とを設ける構成としたことにある。
【０２２５】
ここで、第３，第４のはすば歯車１９１，１９２は、第８の実施の形態で述べた平歯車１８２，１８３に替えて用いられている。そして、これらのはすば歯車１９１，１９２は、第１，第２のはすば歯車１７９，１８１と同様に構成され、互いに同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。
【０２２６】
そして、これらのはすば歯車１９１，１９２もはすば歯車１７９，１８１と同様に、カムホイール１８６の軸方向変位に従って歯面間の噛合位置が変わることにより、前記数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０２２７】
また、はすば歯車１９２はストッパ筒１９２Ａを有し、該ストッパ筒１９２Ａにより出力軸１７４に対して一体に固定されている。そして、はすば歯車１９２と中間軸受ケース１７６との間に位置して出力軸１７４の外周側には筒体１９３が挿嵌され、該筒体１９３ははすば歯車１９２の端面等に当接することにより、ケーシング１７１内で出力軸１７４およびはすば歯車１９２が軸方向に変位するのを規制している。
【０２２８】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第８の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができるが、特に本実施の形態では、位相差発生機構１７７として第１，第２のはすば歯車１７９，１８１と第３，第４のはすば歯車１９１，１９２とを用いる構成としているので、前記第２の実施の形態で述べた如く、図９に示す特性線７１のように入力軸１７２と出力軸１７４との位相差をほぼ２倍に拡大することができる。
【０２２９】
即ち、カムホイール１８６が図３１に示す初期位置から矢示Ｃ方向に変位している間（例えば、図９中に示す回転位相０〜１８０度の範囲）では、はすば歯車１９１，１９２がはすば歯車１７９，１８１と同様に、カムホイール１８６の軸方向変位に従って歯面間の噛合位置が変わることによって、はすば歯車１７９，１８１間には進相方向の位相差を発生でき、さらにはすば歯車１９１，１９２間にも進相方向の位相差を発生することができる。
【０２３０】
また、カムホイール１８６が図３１に示す初期位置から矢示Ｃ′方向に変位している間（例えば、図９中に示す回転位相１８０〜３６０度の範囲）では、はすば歯車１９１，１９２（はすば歯車１７９，１８１）間の噛合位置が、カムホイール１８６の軸方向変位に従って歯面間の噛合位置が変わることにより、はすば歯車１７９，１８１間には遅相方向の位相差を発生でき、さらにはすば歯車１９１，１９２間にも遅相方向の位相差を発生することができる。
【０２３１】
この結果、入力軸１７２が図９中に実線で示す特性線３０に沿ってほぼ一定の速度（例えば、４ｔ秒間に３６０度）で回転するときに、出力軸１７４は図９中に二点鎖線で示す特性線７１に沿って曲線状のカーブを描くように不等速で回転するものである。
【０２３２】
そして、入力軸１７２と出力軸１７４とは、回転位相が０度、１８０度、３６０度の位置で位相がほぼ一致するものの、時間ｔ秒の時点で入力軸１７２の回転位相が９０度となったときには、出力軸１７４の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ進ませることができる。
【０２３３】
また、時間３ｔ秒の時点で入力軸１７２の回転位相が２７０度となったときには、出力軸１７４の回転位相を最大位相角ψの２倍にほぼ対応する角度（２ψ）分だけ遅らせることができる。
【０２３４】
次に、図３２および図３３は本発明の第１０の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、入力軸の回転を第１，第２のはすば歯車を介して出力軸へと直接的に伝え、中間軸等を省略する構成としたことにある。なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０２３５】
図中、２０１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング２０１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に有底の角筒体として形成され、底板部２０１Ａ、前，後の側板部２０１Ｂ，２０１Ｃおよび左，右の側板部２０１Ｄ，２０１Ｅ等を有している。
【０２３６】
２０２はケーシング２０１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸２０２は左，右両端側が左，右の側板部２０１Ｄ，２０１Ｅに軸受ケース２０３，２０３等を介して支持されている。そして、入力軸２０２はケーシング２０１外に突出する突出端側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で図３２中の矢示Ｅ方向に等速回転されるものである。
【０２３７】
また、入力軸２０２の外周側にはスプライン２０２Ａが形成され、該スプライン２０２Ａは後述のはすば歯車２０８およびカムホイール２１１に係合し、これらを入力軸２０２と一体に回転させると共に、はすば歯車２０８およびカムホイール２１１が入力軸２０２の軸方向（図３２中の矢示Ｃ，Ｃ′方向）に摺動変位するのを許すものである。
【０２３８】
２０４は入力軸２０２から径方向に離間してケーシング２０１に回転可能に設けられた出力軸で、該出力軸２０４は左，右両端側が左，右の側板部２０１Ｄ，２０１Ｅに軸受ケース２０５，２０５等を介して支持されている。そして、出力軸２０４はケーシング２０１外に突出する突出端側が外部の駆動対象物（図示せず）に連結され、入力軸２０２とは逆向き（図３２中の矢示Ｆ方向）に回転駆動されるものである。
【０２３９】
２０６，２０６は出力軸２０４の外周側に固定して設けられたストッパ筒で、該各ストッパ筒２０６はケーシング２０１内で出力軸２０４の軸方向に離間して配設され、左，右の軸受ケース２０５内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、これらのストッパ筒２０６は、出力軸２０４がケーシング２０１内で軸方向に変位するのを規制しているものである。
【０２４０】
２０７は入力軸２０２と出力軸２０４との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構２０７は、後述のはすば歯車２０８，２０９およびカム装置２１０等により構成されている。
【０２４１】
２０８はケーシング２０１内に位置して入力軸２０２に設けられた第１のはすば歯車で、該はすば歯車２０８は後述のカムホイール２１１と一緒に入力軸２０２の外周側に挿嵌され、入力軸２０２と一体に回転すると共に、スプライン２０２Ａに沿って軸方向に摺動変位するものである。
【０２４２】
ここで、はすば歯車２０８は相手方となる第２のはすば歯車２０９に噛合し、これらのはすば歯車２０８，２０９は、第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３と同一の歯数、ピッチ円径Ｄ、ねじれ角β等をもって形成されている。そして、はすば歯車２０８，２０９は歯面間の噛合位置が変わることにより、前記数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０２４３】
２０９は出力軸２０４の外周側に設けられた第２のはすば歯車で、該第２のはすば歯車２０９はストッパ筒２０９Ａにより出力軸２０４に固定され、該出力軸２０４と一体に回転するものである。そして、はすば歯車２０９ははすば歯車２０８に噛合し、このはすば歯車２０８とは逆向き（図３２中の矢示Ｆ方向）に回転する。
【０２４４】
２１０は位相差発生機構２０７の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置を示し、該カム装置２１０は、後述のカムホイール２１１およびカムフォロア２１２等により構成されている。
【０２４５】
２１１は入力軸２０２の外周側にはすば歯車２０８と共に摺動可能に挿嵌されたカムホイールで、該カムホイール２１１は入力軸２０２の外周側ではすば歯車２０８と一体に連結して設けられ、その外周側にはオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝２１１Ａが形成されている。そして、カムホイール２１１はカム溝２１１Ａが図３３に示す如くカムフォロア２１２に係合することにより、入力軸２０２の回転に従って図３２中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位するものである。
【０２４６】
２１２は筒状のホルダ２１３を介してケーシング２０１の後側の側板部２０１Ｃに設けられたカムフォロアで、該カムフォロア２１２は回転可能なローラ等からなり、カムホイール２１１のカム溝２１１Ａに常時係合している。そして、カムフォロア２１２は、カムホイール２１１の回転をカム溝２１１Ａの形状に応じて軸方向の摺動変位に変換し、カムホイール２１１をはすば歯車２０８と一緒に図３２中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【０２４７】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができ、図５に例示した特性線３１とほぼ同様に出力軸２０４の回転位相を入力軸２０２に対して変化させることができる。
【０２４８】
そして、本実施の形態では、入力軸２０２の回転をはすば歯車２０８，２０９を用いて出力軸２０４に直接的に伝える構成としたから、当該差動装置の部品点数を減らして構造を簡略化でき、組立時の作業性も向上することができる。
【０２４９】
次に、図３４および図３５は本発明の第１１の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、１本の入力軸と２本の出力軸との間にそれぞれ中間軸を設け、入力軸の回転をそれぞれ一対の歯車部材を介して各中間軸に伝えると共に、該各中間軸の回転をそれぞれ第１，第２のはすば歯車を介して各出力軸へと伝える構成としたことにある。
【０２５０】
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０２５１】
図中、２２１は当該差動装置の外殻をなすケーシングで、該ケーシング２２１は、第１の実施の形態で述べたケーシング１とほぼ同様に有底の角筒体として形成され、底板部２２１Ａ、前，後の側板部２２１Ｂ，２２１Ｃおよび左，右の側板部２２１Ｄ，２２１Ｅ等を有している。
【０２５２】
２２２はケーシング２２１に回転可能に設けられた入力軸で、該入力軸２２２は左，右両端側が左，右の側板部２２１Ｄ，２２１Ｅに軸受ケース２２３，２２３等を介して支持されている。そして、入力軸２２２はケーシング２２１外に突出する突出端側が電動モータ等の回転源（図示せず）に連結され、この回転源によりほぼ一定の速度で図３４中の矢示Ａ方向に等速回転されるものである。
【０２５３】
２２４は入力軸２２２の外周側に設けられたストッパ筒で、該ストッパ筒２２４はケーシング２２１内に位置して入力軸２２２に固定され、図３４に示す左側の軸受ケース２２３内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、ストッパ筒２２４は、入力軸２２２がケーシング２２１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒２３４Ａと共に規制しているものである。
【０２５４】
２２５，２２６は入力軸２２２からそれぞれ径方向に離間してケーシング２２１に回転可能に設けられた出力軸を示し、該出力軸２２５，２２６は左，右両端側が左，右の側板部２２１Ｄ，２２１Ｅにそれぞれ軸受ケース２２７，２２７，…等を介して支持されている。そして、出力軸２２５，２２６はケーシング２２１外に突出する突出端側が外部の駆動対象物（図示せず）にそれぞれ別々に連結され、入力軸２２２と同方向（矢示Ａ方向）に回転駆動されるものである。
【０２５５】
２２８，２２８は出力軸２２５，２２６の外周側に設けられたストッパ筒で、該各ストッパ筒２２８はケーシング２２１内に位置して出力軸２２５，２２６に固定され、図３４に示す右側の軸受ケース２２７内に設けた軸受の内輪に当接している。そして、各ストッパ筒２２８は、出力軸２２５，２２６がケーシング２２１内で軸方向に変位するのを後述のストッパ筒２３９Ａ，２４０Ａと共に規制しているものである。
【０２５６】
２２９，２３０は入力軸２２２と出力軸２２５，２２６との間に配設された位相差発生機構を示し、該位相差発生機構２２９，２３０は、後述の中間軸２３１，２３２、平歯車２３４，２３５，２３６、はすば歯車２３７，２３８，２３９，２４０およびカム装置２４１，２４２等により構成されている。
【０２５７】
２３１，２３２は入力軸２２２と出力軸２２５，２２６との間に径方向に離間してケーシング２２１に設けられた中間軸で、該中間軸２３１，２３２は左，右両端側が左，右の側板部２２１Ｄ，２２１Ｅにキャップ２３３等を介して取付けられている。そして、中間軸２３１，２３２は、ケーシング２２１内で後述の平歯車２３５，２３６、はすば歯車２３７，２３８およびカムホイール２４３，２４４を回転可能で、かつ軸方向に摺動変位可能に支持するものである。
【０２５８】
２３４はケーシング２２１内に位置して入力軸２２２に設けられた歯車部材としての平歯車で、該平歯車２３４は後述の平歯車２３５，２３６に噛合し、平歯車２３４と平歯車２３５，２３６とは同一の回転位相で互いに逆向きに回転するものである。また、平歯車２３４はストッパ筒２３４Ａを有し、該ストッパ筒２３４Ａにより入力軸２２２に対して一体に固定されている。
【０２５９】
２３５，２３６はケーシング２２１内に位置して中間軸２３１，２３２に設けられた歯車部材としての他の平歯車で、該平歯車２３５，２３６は入力軸２２２側の平歯車２３４とほぼ同一の歯車形状を有し、それぞれが平歯車２３４に噛合している。そして、平歯車２３５，２３６はそれぞれ中間軸２３１，２３２と一体に回転するものである。
【０２６０】
２３７，２３８は中間軸２３１，２３２の外周側にカムホイール２４３，２４４と共に摺動可能に挿嵌された第１のはすば歯車で、該第１のはすば歯車２３７，２３８は後述する第２のはすば歯車２３９，２４０に噛合し、第２のはすば歯車２３９，２４０とは逆向き（図３４中の矢示Ｂ方向）に回転する。
【０２６１】
２３９，２４０はケーシング２２１内に位置して出力軸２２５，２２６に設けられた第２のはすば歯車で、該はすば歯車２３９，２４０はストッパ筒２３９Ａ，２４０Ａを有し、該ストッパ筒２３９Ａ，２４０Ａにより出力軸２２５，２２６に対して一体に固定されている。
【０２６２】
そして、第２のはすば歯車２３９，２４０は相手方となる第１のはすば歯車２３７，２３８に噛合し、これらのはすば歯車２３７，２３９（２３８，２４０）は歯面間の噛合位置が変わることにより、前記数１式のように最大位相角ψの範囲内で互いに異なる回転位相をもって回転するものである。
【０２６３】
ここで、はすば歯車２３７，２３９（２３８，２４０）は、第１の実施の形態で述べたはすば歯車１２，１３とほぼ同様に互いに同一の歯数、ピッチ円径等をもって形成されている。しかし、はすば歯車２３７，２３９とはすば歯車２３８，２４０とは、例えば異なるねじれ角を有することにより、後述の如くはすば歯車２３９とはすば歯車２４０の回転位相を異ならしめることが可能となる。
【０２６４】
２４１，２４２は位相差発生機構２２９，２３０の一部を構成する差動カム手段としてのカム装置で、該カム装置２４１，２４２は、後述のカムホイール２４３，２４４およびカムフォロア２４５，２４６等により構成されている。
【０２６５】
２４３，２４４は中間軸２３１，２３２の外周側に平歯車２３５，２３６、はすば歯車２３７，２３８と共に摺動可能に挿嵌されたカムホイールで、該カムホイール２４３，２４４は平歯車２３５，２３６とはすば歯車２３７，２３８との間に配設され、その外周側には図３５に例示する如くオフセット量Ｓをもって斜めに延びるカム溝２４３Ａ，２４４Ａが形成されている。
【０２６６】
しかし、該カムホイール２４３，２４４は、カム溝２４３Ａ，２４４Ａの形状が互いに異なることにより、後述の如く出力軸２２５，２２６（はすば歯車２３９，２４０）の回転位相を互いに異ならしめることが可能となる。そして、カムホイール２４３，２４４は、それぞれのカム溝２４３Ａ，２４４Ａがカムフォロア２４５，２４６に係合することにより、入力軸２２２の回転に従ってそれぞれ矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位するものである。
【０２６７】
２４５，２４６は筒状のホルダ２４７等を介してケーシング２２１の後側の側板部２２１Ｃに設けられたカムフォロアで、該カムフォロア２４５，２４６は回転可能なローラ等からなり、カムホイール２４３，２４４のカム溝２４３Ａ，２４４Ａに常時係合している。そして、カムフォロア２４５，２４６は、カムホイール２４３，２４４の回転をカム溝２４３Ａ，２４４Ａの形状に応じて軸方向の摺動変位に変換し、カムホイール２４３，２４４を平歯車２３５，２３６、はすば歯車２３７，２３８と一緒に図３４中の矢示Ｃ，Ｃ′方向に摺動変位させるものである。
【０２６８】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に本実施の形態では、入力軸２２２の回転を、中間軸２３１，２３２、平歯車２３４，２３５，２３６、はすば歯車２３７，２３８，２３９，２４０およびカム装置２４１，２４２等からなる位相差発生機構２２９，２３０により出力軸２２５，２２６へとそれぞれ伝達する構成としている。
【０２６９】
このため、例えばはすば歯車２３７，２３９とはすば歯車２３８，２４０とのねじれ角を異ならしめることにより、出力軸２２５，２２６を入力軸２２２に対し互いに異なる位相差をもって回転でき、出力軸２２５，２２６から互いに異なる回転位相の出力を取出すことができる。
【０２７０】
また、このような作用効果は、カムホイール２４３，２４４のカム溝２４３Ａ，２４４Ａの形状を互いに異ならしめてもよく、カムホイール２４３，２４４の回転位置の起点を互いに異ならしめてもよく、この場合でも、出力軸２２５，２２６から互いに異なる回転位相の出力を取出すことができる。
【０２７１】
なお、前記各実施の形態は、当該差動装置を用いて刺繍機等のミシンに用いる主軸と、天秤または釜軸との間の運動曲線、動作タイミング等を変化させる場合に適用することができる。本発明はこの他にも、例えば家庭電化製品の洗濯機等に適用して水流の発生に不規則性を与える構成としてもよく、また、車両用エンジンのバルブタイミング、点火時期調整を行う制御装置等にも適用することができる。
【０２７２】
さらに、本発明の差動装置は、例えば工作機械のプレス機またはカッター装置等に適用し、その運動曲線を適宜に変化させる構成としてもよく、これ以外の分野においても入力軸と出力軸の回転位相を変化させる種々の機械にも適用できるものである。
【０２７３】
また、前記第１の実施の形態では、中間軸受ケース６を用いて入力軸２と出力軸４とを同軸に配設した場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、例えば２個の中間軸受ケース等を用いて入力軸２と出力軸４とを互いに異なる軸線上に配設してもよく、この場合には図１に例示した入力軸２と中間軸８との間の平歯車９，１１の形状を変更して両者間のギヤ比を変えることができる。
【０２７４】
そして、この場合は入力軸２と出力軸４との回転周期を変え、例えば洗濯機の水流変更等に有効に用いることができる。また、この点は他の実施の形態についても同様である。
【０２７５】
また、前記第５の実施の形態では、図１４に例示したようにカム装置１２５をケーシング１１１の側板部１１１Ｅに対して外側となる位置に設ける構成としている。このようなカム装置１２５は、例えばカムホイール１２６，１２７を入力軸１１２，中間軸１１９に対して着脱可能に取付ける構成とすることにより、カム装置１２５全体を第６の実施の形態によるカム装置１５１と交換可能な構成とすることができる。
【０２７６】
また、カムホイール１２６（１５２）のカム溝１２６Ａ（１５２Ａ）の形状を変更したり、はすば歯車１２１，１２２のねじれ角βを変えたりすることにより、入力軸と出力軸との回転位相を増，減することができる。この点は他の実施の形態についても同様である。
【０２７７】
また、前記各実施の形態で述べた各はすば歯車、平歯車およびカム装置は、その組合わせを適宜に変更することができ、それぞれの組合わせに応じて種々の差動装置を実現できる。特に、ケーシング外にカム装置を設けることにより、カム装置をユニットとして交換することが可能となり、任意の位相差をもった差動装置を実現することができるものである。
【０２７８】
一方、前記第１１の実施の形態でも述べたように、入力軸に対して２本以上の出力軸を設ける構成としてもよく、これらの２本以上の出力軸を、入力軸に対してそれぞれ異なる回転位相で回転駆動する構成としてもよいものである。また、当該差動装置を複数組シリアルに連結することにより、系列的に位相を変えて協動特性を得ることができる。
【０２７９】
さらに、前記第５〜第７の実施の形態にあっては、前述した間隔Ｌ1 ，Ｌ2 の合計長さ（Ｌ1 ＋Ｌ2 ）、カム溝１２６Ａの傾き（オフセット量Ｓ）、カムホイール１２６のピッチ円径等を適宜に変えることにより、任意の位相特性を得ることができる。
【０２８０】
【発明の効果】
以上詳述した如く、請求項１に記載の発明は、位相差発生機構を、入力軸により回転される第１のはすば歯車と、該第１のはすば歯車に噛合し出力軸に回転出力を伝える第２のはすば歯車と、前記入力軸の回転に従って前記第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動させる差動カム手段とにより構成し、この差動カム手段は、前記第１，第２のはすば歯車のうちいずれか一方のはすば歯車と一体に回転するカムホイールと、該カムホイールと係合するように前記ケーシング側に設けられ該カムホイールの回転に従って前記第１または第２のはすば歯車を軸方向に変位させるカムフォロアとにより構成したので、差動カム手段を入力軸の回転に従って作動させ、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動して両者の噛合位置を変えることにより、第２のはすば歯車を第１のはすば歯車に対して回転位相を進めたり、遅らせたりすることができ、出力軸の回転位相を入力軸に対して簡単に変えることができる。即ち、カムホイールに係合するカムフォロアにより、カムホイールの回転を軸方向の変位に変換でき、このときに第１のはすば歯車または第２のはすば歯車を軸方向に変位させることによって、両歯車の噛合位置を変化させ回転位相を円滑に変えることができる。従って、位相差発生機構にはすば歯車を用いて構造を簡素化でき、装置全体の小型、軽量化を図ることができる。
【０２８１】
また、請求項２に記載の発明は、入力軸と出力軸との間に中間軸を介在させることにより、出力軸を入力軸と同方向に回転させることができ、両者の回転位相を第１，第２のはすば歯車の噛合位置に応じて変えることができる。
【０２８２】
また、請求項３に記載の発明は、入力軸の回転を一対の歯車部材を介して中間軸に伝え、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動することにより、中間軸と出力軸との回転位相を変えることができ、出力軸の回転位相を入力軸に対して変化させることができる。
【０２８３】
また、請求項４に記載の発明は、差動カム手段を、入力軸に従って回転するカムホイールと、中間軸の軸方向にはすば歯車を変位させる可動体と、カムホイールと係合するように可動体に設けられ該カムホイールの回転を該可動体の軸方向変位に変換するカムフォロアとにより構成しているので、カムホイールに係合するカムフォロアにより、入力軸に従ったカムホイールの回転を可動体の軸方向変位に変換することができ、これによって第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることができ、両歯車の回転位相を安定して変化させることができる。
【０２８４】
一方、請求項５に記載の発明は、第１，第２のはすば歯車を入力軸と中間軸との間に設け、中間軸と出力軸との間には互いに噛合して前記中間軸の回転を出力軸に伝達する一対の歯車部材を設ける構成としているため、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動することによって、入力軸と中間軸との回転位相を変えることができ、中間軸の回転を一対の歯車部材を介して出力軸に伝えることにより、該出力軸の回転位相を前記入力軸に対して変化させることができる。
【０２８５】
また、請求項６に記載の発明は、一対の歯車部材を、中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成しているため、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動すると共に、第３，第４のはすば歯車も軸方向に相対移動させることによって、出力軸の回転位相を入力軸に対してより大きく変化できる。
【０２８７】
また、請求項７に記載の発明は、差動カム手段を、入力軸に設けられ第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、中間軸に設けられ第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、ケーシング側に設けられ軸方向に変位可能となった可動体と、該可動体にそれぞれ設けられ第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成しているため、第１のカムホイールに係合する第１のカムフォロアにより、入力軸と一体に回転する第１のカムホイールの回転を可動体の軸方向変位に変換することができ、このときに第２のカムフォロアを可動体と一緒に軸方向に変位させ、第２のカムホイールを介して第２のはすば歯車を軸方向に変位させつつ、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることができ、これによって、両歯車の回転位相をより安定して変化させることができる。
【０２８８】
また、請求項８に記載の発明は、差動カム手段を、入力軸に設けられ第１のはすば歯車と一体に回転する第１のカムホイールと、中間軸に設けられ第２のはすば歯車と一体に回転する第２のカムホイールと、ケーシング側に設けられ前記第１，第２のカムホイール間に位置する支点を中心にして回動可能となった回動体と、該回動体にそれぞれ設けられ前記第１，第２のカムホイールに係合する第１，第２のカムフォロアとにより構成しているため、第１のカムホイールに係合する第１のカムフォロアにより、入力軸と一体に回転する第１のカムホイールの回転を、支点を中心とした回動体の回動変位に変換することができ、このときに第２のカムフォロアを回動体と一緒に回動変位させ、第２のカムホイールを介して第２のはすば歯車を軸方向に変位させつつ、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を変えることができ、これによって、両歯車の回転位相を安定して変化させることができる。
【０２８９】
また、請求項９に記載の発明は、一対の歯車部材を、中間軸に設けられた第３のはすば歯車と、出力軸に設けられ該第３のはすば歯車に噛合する第４のはすば歯車とにより構成しているため、第１，第２のはすば歯車を軸方向に相対移動すると共に、第３，第４のはすば歯車も軸方向に相対移動させることによって、出力軸の回転位相を入力軸に対してより大きく変化できる。
また、請求項１０に記載の発明によると、第１，第２のカムフォロアは回動体に対して位置調整可能に取付け、前記回動体は第１，第２のカムフォロアと支点との間の間隔Ｌ1 ，Ｌ2 を可変に調整する構成としているため、第１，第２のカムフォロアと支点との間の間隔Ｌ1 ，Ｌ2 を可変に調整することにより、入力軸と出力軸との位相差を間隔Ｌ1 ，Ｌ2 の比率（Ｌ1 ／Ｌ2 ）に応じて変えることができ、回転位相の変更を容易に行うことができる。
【０２９０】
また、請求項１１に記載の発明によると、第１，第２のカムホイールは互いに異なる形状のカム溝を有し、第１，第２のカムフォロアは前記第１，第２のカムホイールのカム溝に係合する構成としているため、第１，第２のカムホイールのカム形状に応じて入力軸と出力軸の回転位相を適宜に変えることができる。そして、両者のカム溝を互いに逆向きに傾斜させた場合には、第１のカムホイールに対する第２のカムホイールの軸方向変位量を、例えば２倍近くまで拡大でき、第１，第２のはすば歯車の噛合位置を大きく変えることによって、両歯車の回転位相をさらに大きく変化させることができる。
【０２９１】
さらに、請求項１２に記載の発明は、ケーシングに複数の出力軸を設け、該各出力軸と入力軸との間にはそれぞれ位相差発生機構を設ける構成としているため、入力軸の回転をそれぞれの出力軸に位相差発生機構を通じて伝達でき、単一の入力軸に対して複数の出力軸から互いに回転位相の異なる出力を個別に取出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図２】図１中の矢示II−II方向からみた差動装置の断面図である。
【図３】図１中の矢示III−III方向からみた差動装置の部分断面図である。
【図４】図１中のキャリッジを示す斜視図である。
【図５】図１中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図７】図６中の矢示VII−VII方向からみた差動装置の断面図である。
【図８】図７中の矢示VIII−VIII方向からみたスライダ等の断面図である。
【図９】図６中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図１０】第３の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図１１】図１０中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図１２】第４の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図１３】図１２に示す差動装置の平面図である。
【図１４】第５の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図１５】図１４中のカム装置等を示す差動装置の右側面図である。
【図１６】カム装置の支持ブロック、スライド板およびフォロアサポート等を図１５中の矢示XVI−XVI方向からみた断面図である。
【図１７】カム装置を図１４中の矢示 XVII−XVII 方向から拡大して示す断面図である。
【図１８】カム装置を図１４中の矢示 XVIII−XVIII 方向から拡大して示す断面図である。
【図１９】カム装置のフォロアサポートを図１７中のXIX−XIX方向から拡大して示す断面図である。
【図２０】図１９中のカムフォロア板を第１，第２のカムフォロアと共に示す正面図である。
【図２１】カムフォロア板と第１，第２のカムフォロアを図２０中の矢示XXI−XXI方向から示す断面図である。
【図２２】図１９中の保持板を支軸と共に示す正面図である。
【図２３】保持板と支軸を図２２中の矢示XXIII−XXIII方向から示す断面図である。
【図２４】図１４中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図２５】第６の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図２６】図２５中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図２７】第７の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図２８】図２７中の入力軸と出力軸の回転位相を示す特性線図である。
【図２９】第８の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図３０】図２９中の矢示 XXX−XXX 方向からみた差動装置の断面図である。
【図３１】第９の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図３２】第１０の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図３３】図３２中の矢示 XXXIII−XXXIII 方向からみた差動装置の断面図である。
【図３４】第１１の実施の形態による差動装置を示す縦断面図である。
【図３５】図３４に示す差動装置の平面図である。
【符号の説明】
１，４１，９１，１１１，１７１，２０１，２２１  ケーシング
２，４２，９２，１１２，１７２，２０２，２２２  入力軸
４，４４，９５，１１５，１７４，２０４，２２５，２２６  出力軸
６，４６，１７６  中間軸受ケース
７，４７，９８，１１８，１７７，２０７，２２９，２３０  位相差発生機構
８，４８，９９，１１９，１７８，２３１，２３２  中間軸
１２，４９，１０１，１２１，１７９，２０８，２３７，２３８  第１のはすば歯車
１３，５０，１０２，１２２，１８１，２０９，２３９，２４０  第２のはすば歯車
９，１１，１０３，１０４，１２３，１２４，１８２，１８３，２３４，２３５，２３６  平歯車（歯車部材）
１５，５４，８１，１０５，１２５，１８５，２１０，２４１，２４２  カム装置（差動カム手段）
１６，５５，１０６，１２６，１２７，１５２，１８６，２１１，２４３，２４４  カムホイール
１６Ａ，５５Ａ，１０６Ａ，１２６Ａ，１５２Ａ，１８６Ａ，２１１Ａ，２４３Ａ，２４４Ａ  カム溝
１８  キャリッジ（可動体）
２４  ガイド溝
２５，５９，６０，１０７，１３９，１４０，１８７，２１２，２４５，２４６  カムフォロア
５７  スライダ（可動体）
１０８，１８８，２１３，２４７  ホルダ
５１，１６１，１９１  第３のはすば歯車
５２，１６２，１９２  第４のはすば歯車
５６Ａ，１２７Ａ  環状溝（カム溝）
１３２  支軸（支点）
１３４  フォロアサポート（回動体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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