(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部を撮影する複数のカメラの画像を入力して車両の上方を視点とする合成画像を作成し、
前記合成画像上における所定以上の大きさの物体画像を検出し、
車両の移動を検出して、該車両の移動に対応する前記合成画像内の移動長さを演算し、 前記検出した所定以上の大きさの物体画像の中で、前記演算した合成画像内の移動長さ以上に移動した部分のある物体を立体物として検出し、
前記検出した立体物の画像において最も移動の少ない画像部分にマーカーを表示し、
前記マーカーを、前記合成画像において前記立体物の画像が存在するときは前記立体物基部に表示し、前記立体物基部の画像が消えたとき、車両の移動に対応して移動して表示することを特徴とする車両周囲監視方法。
【請求項２】
車両外部を撮影する複数のカメラの画像を入力し、車両の上方を視点とする合成画像を作成する車両上方視点画像合成手段と、
前記合成画像上における所定以上の大きさの物体画像を検出する所定物体検出手段と、
車両の移動を検出する車両移動検出手段と、
前記車両移動検出手段で検出した車両の移動に対応する、前記合成画像内の移動長さを演算する車両移動の画像内移動長さ対応演算手段と、
前記所定物体検出手段で検出した物体画像の中で、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段で演算した画像内長さ以上に移動した部分のある物体を立体物として検出する立体物検出手段と、
前記立体物検出手段で検出した立体物の画像において最も移動の少ない画像部分にマーカーを表示する立体物基部マーカー表示手段とを備え、
前記立体物基部マーカー表示手段は、前記合成画像において前記立体物の画像が存在するときは前記立体物基部にマーカー表示し、前記立体物基部の画像が消えたとき、車両の移動に対応してマーカーを移動して表示することを特徴とする車両周囲監視装置。  
【請求項３】
前記車両移動検出手段は車両の移動距離によって車両の移動を検出し、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段では前記車両の移動距離に対応する前記合成画像内の移動長さを演算することを特徴とする請求項２記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
前記車両移動検出手段は、車両の移動距離と車両のハンドル回転角によって車両の移動を検出し、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段では車両の移動距離と車両のハンドル回転角によって前記合成画像内の各部の移動長さを演算することを特徴とする請求項２記載の車両周囲監視装置。
【請求項５】
前記車両外部を撮影するカメラは赤外線も検出するカメラであることを特徴とする請求項２記載の車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載した複数のカメラにより車外周辺を撮影し、その撮影画像を合成することにより、車両の上方から車両の周囲をカメラで撮影しているような画像を表示し、例えば運転者が狭い車庫や駐車場に容易に車両を操縦して入れることができる等の、運転者に対して車両の周囲を監視できる情報を提示することができるようにした車両周囲監視方法、及びその方法を実施する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を狭い車庫や駐車場に入れるとき、運転者は細心の注意を必要とし、時には周囲の物体と自車両をこする等の事故を発生することもある。また、車両を車庫や駐車場から出すときも、周囲の物体や人間には十分注意する必要がある。更に、車庫や駐車場の出入り以外にも、極めて狭い道路の走行時や狭い道路での対向車とのすれ違いにおける周囲の物体との接触や、溝に車輪が落ちないようにする、等の車両の周囲に十分注意を要する場合も多い。
【０００３】
その対策として、近年車両に広く搭載されるようになっている、車両の後方を撮影してモニタに表示して、車庫入れや駐車を容易にする後方撮影用カメラ、車両の前方両側を撮影して車両が見通しの悪い狭い道路から出るときに、先方の道路を走行する車両等を確認する車両側方撮影用カメラ等の、車外撮影カメラを利用し、車両周囲の状況を監視し、充分確認しながら運転することも行われている。
【０００４】
しかしながら、このような車外撮影カメラを超広角カメラを用いたとしても、例えば車両を後退させながら車庫入れ等を行うとき、車両後方周囲に障害物があるときには、車両の後退とともに後方撮影用カメラの視界外になり、その障害物の状態を知ることができなくなる。その対策として、車両の両側にも超広角カメラを設け、前記のような後方撮影用カメラの視界外部分を側方撮影カメラによって見ることができるようにすることも考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記のような超広角カメラの画像では、撮影画像の中心部と周辺部とでは物体の見え方が大きく異なり、単に撮影画像を見ているだけでは、その物体と車両との位置関係が明確ではなく、予期しない衝突やこすりを生じることがある。特に後方撮影用カメラでの画像から側方撮影用カメラの画像に切り換えたとしても、そのときに画面に表示される障害物等の物体の画像は大きく異なり、実際の物体の状態を把握することは容易ではない。
【０００６】
そのため、車両に複数の車外撮影用カメラを搭載し、それらのカメラで撮影した画像を合成し、あたかも車両の上方に設置したカメラから車両の周囲を撮影しているような画像を形成してモニタに表示することが提案されている。そのような複数のカメラを用いる際には、車両の後方を撮影する後方撮影用カメラ、車両の右側を撮影する車両右側撮影用カメラ、車両の左側を撮影する車両左側撮影用カメラ、車両の前側を撮影する車両前方撮影用カメラの合計４個のカメラを搭載して、これらのカメラの全ての画像を合成し、あたかも車両の真上に設けたカメラにより車両の全周囲を撮影しているようにモニタに表示することも提案されている。
【０００７】
なお、後方撮影用カメラの画像における地上高のある目標物に対して、画面上でマーカー表示を行う技術は下記特許文献１に開示されており、車両の周囲を複数のカメラで撮影して合成画像を得る際に複数カメラの撮影境界領域にある物体が見えなくならないように、カメラの撮影方向を設定する技術は下記特許文献２に開示されている。
【特許文献１】特開２００４−５６２１９号公報
【特許文献１】特開２００３−２０４５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記のように、車両の周囲を撮影するカメラを複数用い、その撮影画像を合成することにより、車両の上方から車両の周囲をカメラで撮影しているような画像を表示する際には、車両周囲の物体の撮影画像が違和感なく表示されるため見やすい車両周囲監視装置とすることができるものであるが、下記のような問題が生じる。
【０００９】
即ち、例えば図５に示すように車両１の後に後方カメラＢ、前に前方カメラＦ、車両の右側の側方部分を撮影する右側部カメラＲ、車両の左側の側方部分を撮影する左側部カメラＬの４個のカメラを設けて車両の周囲を撮影し、それらのカメラの撮影画像を合成して車両の上方に設けたカメラにより車両の周囲を撮影しているような画像を表示するに際して、車両が車庫に入るため徐行により後退するとき、車両右側斜め後方に平面のマークＭが存在するときの状態を（ａ）の（イ）〜（ハ）に示し、同様の位置にボールのような球状物体Ｏが存在するときの状態を（ｂ）の（イ）〜（ハ）に示し、同様の位置に前記球状物体よりも高いポール状物体Ｐが存在する状態の合成画像の状態を（ｃ）（イ）〜（ハ）に示している。
【００１０】
図５（ａ）に示すように車両の右側斜め後方に平面のマークＭが存在するときには、最初（イ）に示されるように後方カメラＢでこれを撮影し、そのときの撮影画像が同図に示すようにこのマークを車両上方に設けたカメラで見るときのように円形に表示される。その後（ロ）に示されるように車両が後退することにより、後方カメラＢで撮影することができる限界の位置になった後は、（ハ）に示すように右側部カメラの撮影範囲内に入っているので、マークＭはモニタ画面上では連続的に表示される。したがって平面上のマークＭの合成画像は、車両の移動による視点変換後の形状変化が少ないので、常に同形状のマークＭが連続的に表示されることとなる。
【００１１】
一方、図５（ｂ）に示すように前記と同様の位置にボールのような球状物体Ｏが存在するときには、後方カメラＢで撮影する画像と右側部カメラＲで撮影する画像を合成することにより得られる画像が、後方カメラＢによる後方カメラ撮影画像範囲ＢＧと右側部カメラＲによる右側部カメラ撮影画像範囲ＲＧとによって形成されることとなる。
【００１２】
上記のような高さのある立体物の撮影画像は、車両の移動と共に視点変換後の形状変化を生じることとなる。そのため特に図５（ｂ）（ハ）に示すように後方カメラ撮影画像範囲ＢＧと、右側部カメラ撮影画像範囲ＲＧとの合成画像境界線ＢＲＧＬ部分では、小さな円形に変形して表示されることとなる。
【００１３】
更に、図５（ｃ）に示すように前記と同様の位置に比較的高さのあるポール状物体Ｐが存在するときには、この画像合成手法として上方から見た画像を形成するために、地上に高さを合わせた条件で変換することによって、高さ情報が全て平面上に付加され、面積が広くなる現象を生じる。
【００１４】
そのため、立体物の見方が不自然になったり、例えば図５（ｃ）（ハ）に示すように、後方カメラ撮影画像範囲ＢＧと、右側部カメラ撮影画像範囲ＲＧとの合成画像境界線ＢＲＧＬ部分では対象物がほとんど消失してしまる。そのためモニタの画面の表示を信頼してハンドル操作を行っている運転者にとって危険な状態にならざるを得ない。
【００１５】
したがって本発明は、車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影画像を合成することにより、あたかも車両の上方に設けたカメラによって車両の周囲を撮影しているようにモニタに表示することにより車両周囲の物体等の状態を運転者等に提示する車両周囲監視装置において、複数のカメラによる撮影画像の合成画像境界部分で立体物がほとんど消失してしまい、立体物の存在が判別できなくなり、運転に支障を生じることを防止することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明に係る車両周囲監視方法は上記課題を解決するため、車両外部を撮影する複数のカメラの画像を入力して車両の上方を視点とする合成画像を作成し、前記合成画像上における所定以上の大きさの物体画像を検出し、車両の移動を検出して、該車両の移動に対応する前記合成画像内の移動長さを演算し、 前記検出した所定以上の大きさの物体画像の中で、前記演算した合成画像内の移動長さ以上に移動した部分のある物体を立体物として検出し、前記検出した立体物の画像において最も移動の少ない画像部分にマーカーを表示し、前記マーカーを、前記合成画像において前記立体物の画像が存在するときは前記立体物基部に表示し、前記立体物基部の画像が消えたとき、車両の移動に対応して移動して表示することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る車両周囲監視装置は上記課題を解決するため、車両外部を撮影する複数のカメラの画像を入力し、車両の上方を視点とする合成画像を作成する車両上方視点画像合成手段と、前記合成画像上における所定以上の大きさの物体画像を検出する所定物体検出手段と、車両の移動を検出する車両移動検出手段と、前記車両移動検出手段で検出した車両の移動に対応する、前記合成画像内の移動長さを演算する車両移動の画像内移動長さ対応演算手段と、前記所定物体検出手段で検出した物体画像の中で、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段で演算した画像内長さ以上に移動した部分のある物体を立体物として検出する立体物検出手段と、 前記立体物検出手段で検出した立体物の画像において最も移動の少ない画像部分にマーカーを表示する立体物基部マーカー表示手段とを備え、前記立体物基部マーカー表示手段は、前記合成画像において前記立体物の画像が存在するときは前記立体物基部にマーカー表示し、前記立体物基部の画像が消えたとき、車両の移動に対応してマーカーを移動して表示することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る他の車両周囲監視装置は、前記車両周囲監視装置において、前記車両移動検出手段は車両の移動距離によって車両の移動を検出し、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段では前記車両の移動距離に対応する前記合成画像内の移動長さを演算することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係る他の車両周囲監視装置は、前記車両周囲監視装置において、前記車両移動検出手段は、車両の移動距離と車両のハンドル回転角によって車両の移動を検出し、前記車両移動の画像内移動長さ対応演算手段では車両の移動距離と車両のハンドル回転角によって前記合成画像内の各部の移動長さを演算することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係る他の車両周囲監視装置は、前記車両周囲監視装置において、前記車両外部を撮影するカメラが赤外線も検出するカメラであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は上記のように構成したので、車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影画像を合成することにより、あたかも車両の上方に設けたカメラによって車両の周囲を撮影しているようにモニタに表示することにより車両周囲の物体等の状態を運転者等に提示する車両周囲監視装置において、複数のカメラによる撮影画像の合成画像境界部分で立体物がほとんど消失してしまうときにおいても、立体物の基部が存在するはずの位置にマーカーが表示されているので、運転者は立体物の存在が判らなくなり立体物と衝突する等の危険を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明は、車両の周囲を複数のカメラで撮影し、車両上方を視点とする画像を合成表示するとき、複数のカメラによる撮影画像の合成画像境界部分で立体物がほとんど消失してしまい見えなくなるという問題を、車両外部を撮影する複数のカメラの画像を入力して車両の上方を視点とする合成画像を作成し、前記合成画像上における所定以上の大きさの物体画像を検出し、車両の移動を検出して、該車両の移動に対応する前記合成画像内の移動長さを演算し、前記検出した所定以上の大きさの物体画像の中で、前記演算した合成画像内の移動長さ以上に移動した部分のある物体を立体物として検出し、前記検出した立体物の画像において最も移動の少ない画像部分にマーカーを表示し、前記マーカーを、前記合成画像において前記立体物の画像に関わらず、車両の移動に対応して移動表示することによって解決した。
【実施例１】
【００２５】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の機能ブロック図である。なお、同図における各機能部は、各機能を行う手段ということもできる。図１に示す実施例においては、車両１の周囲を撮影するために、車両の進行方向に対して左側に配置して主として左側下方を撮影する左側部カメラ２と、右側に配置して主として右側下方を撮影する右側部カメラ３と、車両の後方に配置して主として後方を撮影する後方カメラ４と、車両の前方に配置して主として前方を撮影する前方カメラ５の４個のカメラを搭載した例を示している。これらのカメラは十分に広角度を撮影することができるカメラが用いられる。
【００２６】
図１に示す車両周囲監視装置においては、車両外撮影カメラ画像入力部６において、左側部カメラ画像入力部７、右側部カメラ画像入力部８、後方カメラ画像入力部９、前方カメラ画像入力部１０において各々のカメラの画像を入力している。それらの各カメラの画像は車両上方視点画像合成部１１において、あたかも車両上方にカメラを設置して車両の周囲を撮影しているように画像を合成する。このような画像合成に際しては、既に開発成果が報告されている手法等、種々の手法を採用することができる。
【００２７】
図３には図１に示した車両１に設けた４個のカメラの撮影範囲と、これらのカメラで撮影した画像を合成した例を示しており、図３の例においては、左側部カメラ２は車両左側に設けた左サイドミラーに、右側部カメラ３は同様に右サイドミラーに、後方カメラ４は車体後部に、前方カメラ５はフロントバンパーに設置した例を示している。但し、これらは一例であり、各カメラは車体形状等に合わせて、任意の位置に取り付けることができ、それらのカメラの撮影範囲は互いに重複して撮影することができるようにし、特に車両の近接周辺状態を知ることができるように設置される。
【００２８】
図３（ｃ）は上記のようにして撮影した各カメラの画像を、車両の上方にカメラを設置して車両周辺を撮影したような、車両の上方を視点にした画像を合成した結果の例を示す図であり、この画像は前記図５に示した従来例と同様の画像処理によって得られる。即ち、後方カメラ４の撮影画像による後方カメラ撮影画像範囲ＢＧ、前方カメラ５による前方カメラ撮影画像範囲ＦＧ、左側部カメラ２による左側部カメラ撮影画像範囲ＬＧ、右側部カメラ３による右側部カメラ撮影画像範囲ＲＧによって車両１の周囲の所定の画像が得られる。このような画像合成が、図１における車両上方視点画像合成部１１において行なわれ、それにより車両上方視点合成画像ＧＧが得られる。
【００２９】
本発明による立体画像へのマーク付与とそのマークの移動処理は、この車両上方視点合成画像ＧＧの中で行われるものであるが、その状態を前記図５の従来技術に対応させて説明したのが図４である。図４（ａ）における（イ）〜（ハ）は、車両１の後に後方カメラＢ、前に前方カメラＦ、車両の右側の側方部分を撮影する右側部カメラＲ、車両の左側の側方部分を撮影する左側部カメラＬの４個のカメラを設けて車両の周囲を撮影し、それらのカメラの撮影画像を合成して車両の上方に設けたカメラにより車両の周囲を撮影しているような画像を表示するかを示している。この状態で車両が車庫に入るため徐行により後退するとき、車両右側斜め後方に平面のマークＭが存在するときの状態を（ａ）の（イ）〜（ハ）に示しており、このマークＭの位置に（ｂ）及び（ｃ）の（イ）〜（ハ）に示すように、ポール状立体物が存在することを示している。なお、図４の（ａ）は既に説明したので、ここでの重複説明は省略する。
【００３０】
図１の所定物体検出部１２においては、車両上方視点画像合成部１１で合成された画像の中で、所定以上の長さの物体画像を検出することにより、所定以上の高さのある物体である可能性がある物体画像を検出する。即ち、前記図５（ｃ）の説明でも述べたように、比較的高さのある物体が存在するときには、この画像合成手法として上方から見た画像を形成するために、地上に高さを合わせた条件で変換するため、高さ情報が全て平面上に付加され、平面上の長さとして表現される。
【００３１】
したがって画面中で所定の長さの物体を検出することにより、車両にとって障害物になる程度の高さの物体を認識することができる。しかしながら、このような画像が現れた最初の段階では、その画像が単なる平面上のマークのような画像であるのか、前記のような立体物の画像であるのかは、ここではわからない。
【００３２】
図１においては、車両移動検出部１３に、車両１が移動していること、及び所定時間内の走行距離等の走行距離を入力する車両走行距離入力部１４と、運転者が車両のハンドルを回転操作した角度を検出する車両ハンドル回転角入力部１５とを備えており、その信号を車両移動の画像内移動長さ対応演算部１６に出力している。この車両移動の画像内移動長さ対応演算部１６では、最も基本的には、車両が例えば３０ｃｍ移動したとき、その移動距離は前記合成画像内でどのくらいの長さに対応しているかを、所定の係数をかける等によって演算する。
【００３３】
更に、より正確には、その際に車両の走行方向を調節するため運転者がハンドルを操作したときには、それによってカメラで撮影している方向が変化し、単に直線移動しているときとは異なり、画面に表示される物体の画像が回転移動するので、その移動の状態を考慮するために、車両ハンドル回転角入力部１５の信号を用いて補正演算する。
【００３４】
その演算結果は立体物検出部１７に出力され、前記所定物体検出部１２で検出障害となる立体物である可能性のある画像について、車両走行距離に対応する画像内の長さがＬ１であるとき、その立体物の可能性のある画像の中で、車両の走行距離に対応する長さＬ１以上移動した部分があるか否かを演算して判別する。例えば図４（ｂ）の（ロ）に示すように、この長さＬ１よりも長い、長さＬ２の部分がある物体画像が存在する時、その画像は平面画像ではなく、障害になりそうな大きさの立体物の画像であることが判る。
【００３５】
立体物検出部１７で上記のようにして立体物画像を検出したとき、立体物基部検出部１８がその立体物画像において車両の移動距離に対応する移動長さＬ１部分が立体物の地上に設置している、最も車両に近い部分であると判断し、その部分を立体物の基部として検出する。立体物基部マーカー表示部２０では、立体物基部検出部１８で検出した立体物の基部に対して、例えばＬ字状、或いは逆Ｌ字状等で適宜見やすい色彩を付けたマークＡを付与する。この状態を図４（ｃ）の（ロ）に示している。
【００３６】
マーカー移動演算部１９では、車両走行距離入力部１４で入力したその後の車両の移動に対応して、更には必要に応じて車両のハンドル回転角度にも対応して、車両移動の画像内移動長さ対応演算部１６で演算した結果に基づき、前記のようにして表示したマーカーを画面内で移動する。このような処理を行う結果、図４（ｃ）（ハ）に示すように表示され、前記図５に示した従来例、即ち図５（ｂ）（ハ）に示すように、１つのカメラの撮影画像範囲から他のカメラの撮影画像範囲への接続部において、立体物画像が消えるようなことがあっても、本発明においてはマーカーＡは消えることなく、車両の移動と共に画面内で対応して移動して表示されるので、運転者は障害物に気を付けながら安全に後退することができる。
【００３７】
図１に示すような本発明による車両周囲監視装置は、例えば図２に示す作動フローにしたがって順に作動させることにより実施することができる。図２に示す車外撮影合成画像による立体物マーカーの表示処理においては、最初に複数の車外撮影カメラで四方を撮影する（ステップＳ１）。次いで、各カメラによる撮影画像によって車両を上から見た、車両上方視点画像を合成する（ステップＳ２）。この処理は図１の車両上方視点画像合成部１１において行なわれる。
【００３８】
その後、この撮影画像内に所定以上の大きさの物体画像はあるか否かを判別する（ステップＳ３）。ここで所定以上の画像とは、カメラで撮影し画像合成した画像の中で、例えば高さが３０ｃｍ以上の立体物が危険であるとすると、そのような立体物が平面画像中でどの程度の長さに展開されているかを換算することにより決めることができる。但し、ここでは、そのような大きさの物体画像が存在していても、それが平面状の物体やマークのようなものか、前記のような立体物であるのかは不明の状態となっている。
【００３９】
ステップＳ３の判別の結果、画像中に所定以上の大きさの物体画像がないと判別したときは、車両が現在移動しているか否かを判別し（ステップＳ１４）、移動していると判別したときには再びステップＳ３に戻って同様の判別を行い、ステップＳ１４で車両は現在移動していないと判別したときには、エンジンを止めたか否かを判別する（ステップＳ１５）。ここでエンジンを止めたと判別したときには、ステップＳ１６に進んでこの処理を終了する。また、未だエンジンが止まっていないと判別したときにはステップＳ１４に戻り、車両が移動しているか否かを判別して前記作動を繰り返す。
【００４０】
ステップＳ３の判別の結果、画像中に所定以上の大きさの物体画像が存在すると判別したときには、その後車両が移動すると（ステップＳ４）、その車両の走行距離を計測し（ステップＳ５）、更に車両のハンドル回転角を計測する（ステップＳ６）。次いで、合成画像中に車両移動に対応する長さ以上に移動した部分のある物体画像は存在するか否かを判別する（ステップＳ７）。この処理は、図１の立体物検出部１７が、車両移動の画像内移動長さ対応演算部１６による演算データと、所定物体検出部１２で検出した物体画像の一部の移動長さを比較することにより行われる。その際には、前記のように車両の走行距離に加えて、車両のハンドル回転による車両の方向変化によってカメラの撮影画像が回転することを加味して移動長さを演算することが好ましい。
【００４１】
次いで、ステップＳ７においてそのような物体画像が存在しないと判別したときには、前記ステップＳ３において判別した撮影画像内に所定以上の大きさの物体は、立体物ではないと判別し、ステップＳ３に戻って再び撮影画像内に所定以上の大きさの物体画像はあるか否かを判別し、以下同様の作動を繰り返す。ステップＳ７においてそのような物体画像が存在すると判別したときには、その画像の物体は所定以上の大きさの立体物であることを検出し、その検出した立体物において、車両移動距離と等しい部分にマーカー表示を行う。
【００４２】
即ち、ステップＳ７によって物体画像が立体物の画像であることが判別されたときには、その立体物の画像において、車両の移動距離と等しい部分を、立体物が地面と接している基部であるとして、図１の立体物基部マーカー表示部２０が、例えば図４（ｃ）の（ロ）に示すようなマーカーＡを表示することにより行われる。なお、マーカーＡの形状は利用者に見やすいものであるならば種々のものを用いることができ、また、上記のような立体物が複数存在するときには、それらの各々の基部にマーカー表示を行う。その際には、各マーカーの色を変える等、種々の態様で実施することができる。  
【００４３】
その後、車両は現在移動しているか否かを判別し（ステップＳ９）、移動していないと判別したときには前記ステップＳ１５と同様にエンジンを止めたか否かを判別する（ステップＳ１３）。ここでエンジンを止めたと判別したときにはこの作動フローを終了する（ステップＳ１６）。また、未だエンジンを止めていないと判別したときには、再びステップＳ９に戻って前記作動を繰り返す。
【００４４】
ステップＳ９で車両が移動していると判別したときには、図示実施例においては画面中にマーカーを表示した認識立体物は表示されているか否かを判別している（ステップＳ１０）。その判別の結果、マーカーを表示した認識立体物が表示されている、と判別したときには、マーカーを表示した認識立体物の基部に対してマーカーを移動して表示する（ステップＳ１２）。
【００４５】
ステップＳ１０での判別の結果、マーカーを表示した認識立体物が表示されていないと判別したときには、車両の移動距離に相当する分だけマーカーを画面上で移動して表示する（ステップＳ１１）。即ち、一つのカメラの撮影画像範囲とこれに接続する他のカメラの撮影画像範囲との繋ぎ目で、前記のような立体物の画像が消えてしまう現象が生じても、マーカーだけは車両の移動に対応して移動するので、運転者はそのマーカーの移動に注意を払って車両を移動させればよい。ステップＳ１１でマーカーの移動を行った後は、再びステップＳ９に戻り、車両は現在移動しているか否かの判別を行い、前記と同様の作動を繰り返す。その後、前記のようにステップＳ１２で車両が停止していると判別され、ステップＳ１３でエンジンを止めたと判別されると、ステップＳ１６でこの作動フローを終了する。
【００４６】
上記のような車両の周囲の監視は、前記実施例のように車両の後退時以外に車両の前進時にも同様にして作動し、また、夜間の車両周囲の立体物監視のために赤外線カメラを用いて、その画像を前記と同様に合成し、同様の作動を行わせることもできる。その際には一般家庭用のビデオカメラと同様に、カメラ撮影態様を赤外線カメラ態様に切り換えることができるようにし、その際には家庭用ビデオカメラと同様に、周囲に赤外線を照射して撮影することが好ましい。  
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は一般車両用の周囲監視装置として利用する以外に、特殊車両を含め各種の車両においても同様に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】同実施例において車両に車外撮影用カメラを搭載して周囲を撮影し、その撮影画像により車両の上部に設けたカメラにより車両の周囲を撮影しているような画像を合成する例を示す図である。
【図４】本発明において立体物の画像の基部にマーカーを付与する実施例の説明図である。
【図５】従来の装置において、合成画像により地上のマーカー、球状物、ポール状物体が表示される例を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両
６  車両外撮影カメラ画像入力部
１１  車両上方視点画像合成部
１２  所定物体検出部
１３  車両走行距離入力部
１４  車両走行距離入力部
１５  車両ハンドル回転角入力部
１６  車両移動の画像内移動長さ対応演算部
１７  立体物検出部
１８  立体物基部検出部
１９  マーカー移動演算部
２０  立体物基部マーカー表示部
【図１】
0004614852.tif 000002
【図２】
0004614852.tif 000003
【図３】
0004614852.tif 000004
【図４】
0004614852.tif 000005
【図５】
0004614852.tif 000006