(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている複数台のミラーの鏡面角度をリモコン操作で個々に電動調整する車両用ミラーの鏡面角度調整方法において、
カメラで撮影した運転者の画像に基づき、運転者の顔または視線が前記複数台のミラーのいずれの方向を向いているかを画像認識により判定し、
マイクで収音した運転者の声に基づき、運転者の声による鏡面角度調整の指示内容を音声認識により分析し、
前記画像認識で判定されたミラーについて、その鏡面角度を前記音声認識で分析された指示内容に自動調整する
車両用ミラーの鏡面角度調整方法。
【請求項２】
車両に搭載されている複数台のミラーの鏡面角度をリモコン操作で個々に電動調整する車両用ミラーの鏡面角度調整装置において、
カメラで撮影した運転者の画像に基づき、運転者の顔または視線が前記複数台のミラーのいずれの方向を向いているかを画像認識により判定する画像認識手段と、
マイクで収音した運転者の声に基づき、運転者の声による鏡面角度調整の指示内容を音声認識により分析する音声認識手段と、
前記画像認識で判定されたミラーについて、その鏡面角度を前記音声認識で分析された指示内容に調整する制御手段と
を具備してなる車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項３】
前記カメラがインナーミラーに搭載されている請求項２記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項４】
前記カメラが前記インナーミラーに内蔵された赤外カメラで構成され、
該インナーミラーの鏡面の、少なくとも前記カメラから運転者の顔を望む領域が、赤外光を透過させるコールドミラーで構成されている
請求項３記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項５】
前記マイクがインナーミラーに搭載されている請求項２から４のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項６】
前記画像認識手段が、さらに、運転者の口唇の開閉動作の有無を画像認識により判定し、
前記制御手段が、該画像認識手段で運転者の口唇の開閉動作が有ると判定された期間に前記音声認識手段で分析される指示内容について鏡面角度調整を許可し、該画像認識手段で運転者の口唇の開閉動作が無いと判定された期間に前記音声認識手段で分析される指示内容について鏡面角度調整を禁止する請求項２から５のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項７】
前記音声による鏡面角度調整の指示内容が傾動方向の指示であり、
前記制御手段は、該音声による１回の指示につき、前記画像認識で判定されたミラーの鏡面を、該指示された傾動方向に、予め定められた傾動量で傾動させる請求項２から６のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項８】
前記音声による鏡面角度調整の指示内容が傾動方向と傾動量の程度の指示であり、
前記制御手段は、該音声による１回の指示につき、前記画像認識で判定されたミラーの鏡面を、該指示された傾動方向に、該指示された傾動量の程度として予め定められた傾動量で傾動させる請求項２から６のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項９】
前記音声による鏡面角度調整の指示内容が傾動方向のみの指示または傾動方向と傾動量の程度の指示であり、
前記制御手段は、該音声による１回の指示につき、傾動方向のみの指示がされた場合は、前記画像認識で判定されたミラーの鏡面を、該指示された傾動方向に、予め定められた傾動量で傾動させ、傾動方向と傾動量の程度の指示がされた場合は、前記画像認識で判定されたミラーの鏡面を、該指示された傾動方向に、傾動方向のみの指示がされた場合に比べて該傾動量の程度として予め定められた程度分多くまたは少なく傾動させる請求項２から６のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項１０】
前記傾動方向の指示が、上下左右の各方向に相当する４種類の指示である請求項７から９のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【請求項１１】
前記複数台のミラーが少なくとも左右アウターミラーを含む請求項２から１０のいずれかに記載の車両用ミラーの鏡面角度調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用ミラーの鏡面角度（すなわち、鏡面の上下左右方向の傾き角度）を調整する方法およびその装置に関し、鏡面角度の遠隔調整操作を容易にしたものである。
【背景技術】
【０００２】
鏡面角度調整を車室内から遠隔操作で行えるようにした電動リモコン式アウターミラー（ドアミラー、フェンダーミラー等）が従来より広く実用化されている。従来の電動リモコン式アウターミラーは、運転席の近くに配置されたスイッチを手動操作して、鏡面を上下左右に傾動させることにより、鏡面角度調整を行うものであった。
【０００３】
また、鏡面角度調整を自動化した技術として、下記特許文献１に記載の技術が提案されている。これは、カメラで運転者を撮影して運転者の顔の位置を求め、該求められた顔の位置に基づいてミラーの最適角度を求めて、該最適角度にミラーを自動的に傾動させるようにしたものである。
【特許文献１】特開２００２−２７４２６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来のスイッチ操作による鏡面角度調整は、まず左右アウターミラーのうち鏡面角度調整をしようとするミラーをスイッチで選択し、次いで該選択したミラーについてスイッチ操作で鏡面を上下左右方向に傾動させて鏡面角度を調整する操作が必要であり、スイッチ操作が面倒であった。また、前記従来の自動による鏡面角度調整は、運転者の顔の位置によって鏡面角度が画一的に決まってしまい、運転者毎に異なる好みの鏡面角度に調整することができなかった。
【０００５】
この発明は、上述の点に鑑みてなされたもので、鏡面角度調整操作を容易化するとともに、運転者毎に異なる好みの鏡面角度に調整できるようにした車両用ミラーの鏡面角度調整方法およびその装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、運転者が鏡面角度調整をするときは、必ず鏡面角度調整をしようとするミラーを見ながら鏡面角度調整をするという行動をとる点に着目したもので、運転者の顔または視線の方向を画像認識により判定して、該当する方向のミラーを自動的に選択し、該選択されたミラーについて、運転者の声により鏡面角度調整を行うようにしたものである。
【０００７】
すなわち、この発明の車両用ミラーの鏡面角度調整方法は、車両に搭載されている複数台のミラーの鏡面角度をリモコン操作で個々に電動調整する車両用ミラーの鏡面角度調整方法において、カメラで撮影した運転者の画像に基づき、運転者の顔または視線が前記複数台のミラーのいずれの方向を向いているかを画像認識により判定し、マイクで収音した運転者の声に基づき、運転者の声による鏡面角度調整の指示内容を音声認識により分析し、前記画像認識で判定されたミラーについて、その鏡面角度を前記音声認識で分析された指示内容に自動調整するものである。
【０００８】
また、この発明の車両用ミラーの鏡面角度調整装置は、車両に搭載されている複数台のミラーの鏡面角度をリモコン操作で個々に電動調整する車両用ミラーの鏡面角度調整装置において、カメラで撮影した運転者の画像に基づき、運転者の顔または視線が前記複数台のミラーのいずれの方向を向いているかを画像認識により判定する画像認識手段と、マイクで収音した運転者の声に基づき、運転者の声による鏡面角度調整の指示内容を音声認識により分析する音声認識手段と、前記画像認識で判定されたミラーについて、その鏡面角度を前記音声認識で分析された指示内容に調整する制御手段とを具備してなるものである。
【０００９】
この発明によれば、鏡面角度調整をしようとするミラーを選択するための特別の操作が不要となるとともに、鏡面角度調整の内容を運転者が声で指示できるので、鏡面角度調整操作が容易化され、しかも運転者毎に異なる好みの鏡面角度に調整することができる。
【００１０】
運転者の顔の画像を映すカメラや運転者の声を収音するマイクは、例えば、インナーミラーに搭載することができる。この場合、カメラを、インナーミラーに内蔵された赤外カメラで構成し、かつ、該インナーミラーの鏡面の、少なくともカメラから運転者の顔を望む領域を、赤外光を透過させるコールドミラーで構成することができる。このようにすれば、運転者からは赤外カメラは見えないので、運転者に赤外カメラの存在を意識させることなく、運転者の顔を撮影することができる。
【００１１】
この発明は、さらに、運転者の口唇の動き（開閉動作）の有無を画像認識により判定し、その判定結果に基づいて、鏡面角度調整を許可または禁止することができる。すなわち、運転者の口唇の開閉動作が有ると判定された期間に音声認識により分析される指示内容について鏡面角度調整を許可し、運転者の口唇の開閉動作が無いと判定された期間に音声認識により分析される指示内容について鏡面角度調整を禁止することができる。このようにすれば、運転者以外の搭乗者による声その他のノイズにより誤動作で鏡面角度調整が実行されるのを防止することができる。
【００１２】
運転者の声による鏡面角度調整の指示は、例えば、１回の指示あたりの鏡面の傾動量を固定にする場合は、傾動方向の指示のみ行えばよい。また、１回の指示あたりの鏡面の傾動量を可変にする場合は、傾動方向と傾動量の程度の指示を行えばよい。例えば、後述する実施の形態のように、傾動量の程度を大小２段階に指示する場合は、運転者の声による傾動量の程度を表す明示の指示が無い場合と傾動量の程度を表す明示の指示がある場合とで傾動量の程度の指示を識別することができる。すなわち、傾動量の程度を示す明示の指示が無い場合は、１回の指示あたりの傾動量を所定の通常の傾動量とし、傾動量の程度の明示の指示として例えば「少し」（あるいはその同義語（例えば「小さく」））という指示がある場合は、１回の指示あたりの傾動量を、明示の指示が無い場合に比べて小さい傾動量とすることができる。あるいは、傾動量の程度を示す明示の指示が無い場合は、１回の指示あたりの傾動量を所定の通常の傾動量とし、傾動量の程度の明示の指示として例えば「沢山」（あるいはその同義語（例えば「大きく」））という指示がある場合は、１回の指示あたりの傾動量を、明示の指示が無い場合に比べて大きい傾動量とすることができる。これらの場合は、いずれも、簡単な音声指示で、傾動量を２段階に指示することができる。また、傾動量の程度を示す明示の指示が無い場合は、１回の指示あたりの傾動量を所定の通常の傾動量とし、傾動量の程度の明示の指示として例えば「少し」（あるいはその同義語（例えば「小さく」））という指示がある場合は、１回の指示あたりの傾動量を、明示の指示が無い場合に比べて小さい傾動量とし、傾動量の程度の明示の指示として例えば「沢山」（あるいはその同義語（例えば「大きく」））という指示がある場合は、１回の指示あたりの傾動量を、明示の指示が無い場合に比べて大きい傾動量とすることもできる。このようにすれば、簡単な音声指示で、傾動量を３段階に指示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明を左右ドアミラーの鏡面角度調整に適用した実施の形態を以下説明する。この実施の形態では、カメラおよびマイクをインナーミラーに搭載している。カメラで運転者の顔を撮影し、該撮影された映像から、画像認識により、運転者の顔または視線が左ドアミラー方向を向いているか、もしくは、右ドアミラー方向を向いているか、または、それ以外の状態かを判定する。また、マイクで運転者の声（言葉）による調整内容の指示を収音し、該収音された音声から音声認識により傾動方向および傾動量の指示内容を分析し、前記画像認識で判定された方のドアミラーについて、該音声認識で分析された傾動方向および傾動量で鏡面角度を調整する。
【００１４】
始めに、インナーミラーの構成を図２に示す。インナーミラー１０のステー１２は、車室内で、該ステー１２の上端部（図示せず）が車室天井部の前縁部の左右方向中央位置、または、フロントウインドウの上部の左右方向中央位置に取り付けられる。ステー１２の下端部にはミラーハウジング１４が連結されている。ミラーハウジング１４の、車両後方に向けて開口した開口部１４ａには、鏡板１６が嵌め込み装着されている。鏡板１６は可視光を反射し赤外光を透過させる分光特性を持ついわゆるコールドミラーで構成されている。
【００１５】
鏡板１６の背後のミラーハウジング１４内の空間１４ｂには、基板１８がミラーハウジング１４の内周面に固定装着されている。基板１８には、赤外カメラ２０、赤外ＬＥＤ（発光ダイオード）２２、各種回路素子類２４等が固定配置されている。赤外カメラ２０のカメラ光軸（対物レンズ光軸）Ｌは、車両後方または運転者の顔の方向に向けられ、いずれの場合も、運転者の顔が赤外カメラ２０の視野に入るように設定されている。赤外ＬＥＤ２２は赤外カメラ２０の周囲に配置され、赤外ＬＥＤ２２の光軸はカメラ光軸Ｌと平行に設定されている。ミラーハウジング１４の外側の部分には、マイク２６が車両後方もしくは運転者の顔の方向または運転者の声を良好に収音可能なその他の方向に向けて取り付けられている。
【００１６】
以上のインナーミラー１０の構成によれば、コールドミラーで構成される鏡板１６は可視光を反射するので、運転者は、このインナーミラー１０を通常のインナーミラーと同様に使用して、鏡板１６で反射される車両後方の映像を視認することができる。また、赤外ＬＥＤ２２から連続的に出射される赤外光は、鏡板１６を透過して運転者の顔に照射される。赤外カメラ２０は赤外光が照射された運転者の顔を連続的に撮影する。運転者からは赤外カメラ２０および赤外ＬＥＤ２２は見えないので、運転者に赤外カメラ２０および赤外ＬＥＤ２２の存在を意識させることなく、運転者の顔を連続的に撮影することができる。
【００１７】
図１は、図２のインナーミラー１０を使用した左右ドアミラーの鏡面角度調整装置のシステム構成を示す。インナーミラー配置部１０Ａはインナーミラー１０に配置された部分であり、ドアミラーコントローラ２８は車両のダッシュボード内等に配置された部分である。ＡＣＣケーブル（エンジンキー・ポジションが“ＡＣＣ”のときに電源が供給される電気ケーブル）３０およびＧＮＤケーブル（車両の接地電位に接続された電気ケーブル）３２は、ドアミラーコントローラ２８の安定化電源３４と、インナーミラー配置部１０Ａの安定化電源３６にそれぞれ接続され、両回路３４，３６に電源を供給する。安定化電源回路３４は、ドアミラーコントローラ２８の各部に安定化した所定電圧の電源を供給する。安定化電源回路３６は、インナーミラー配置部１０Ａの各部に安定化した所定電圧の電源を供給する。
【００１８】
インナーミラー配置部１０Ａにおいて、画像認識回路３８は、赤外カメラ２０で撮影した連続映像から、周知の画像認識手法（例えば、特開平３−２５５７９３号公報、特開平６−２６２９５９号公報に記載の手法）を用いて運転者の顔の向きまたは視線の向きを連続的に検出し、運転者の顔または視線が左ドアミラー４２の方向を向いているか、右ドアミラー４４の方向を向いているか、あるいは判定不能か（正面方向を向いている等により、左右いずれとも判定できない状態）を連続的かつ個々に判定する。画像認識回路３８は、また、赤外カメラ２０で撮影した連続映像から、周知の画像認識手法（例えば、特開２０００−３３８９８７号公報に記載の手法）を用いて運転者の口唇の開閉動作を連続的に検出し、口唇の開閉動作の有無（すなわち、発話の有無）を連続的に判定する。
【００１９】
メモリ４８には、音声認識回路４６で認識すべき運転者の声による指示音声が予め登録されている。音声認識回路４６は、マイクで収音された音声とメモリ４８に登録されている音声とを対比して、運転者の声による指示内容を分析する。発光回路５０は、赤外ＬＥＤ２２を連続的に発光駆動する。
【００２０】
制御手段を構成するドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８の判定結果および音声認識回路４６の分析結果に応じて、左右ドアミラー４２，４４の鏡面角度を調整する信号（鏡面角度調整信号）を出力する。すなわち、ドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８で運転者の顔の向きまたは視線の向きが向いていると判定されたドアミラーについて、音声認識回路４６で分析された鏡面角度調整の指示内容を実現する鏡面角度調整信号を出力する。この場合、運転者以外の搭乗者による声その他のノイズにより左右ドアミラー４２，４４の鏡面角度が誤動作するのを防止するために、ドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８で運転者の口唇の開閉動作が有ると判定されている期間に音声認識回路４６で分析される鏡面角度調整の指示内容のみ有効として、該指示内容に該当する鏡面角度調整信号を出力し、画像認識回路３８で運転者の口唇の開閉動作が無いと判定されている期間に音声認識回路４６で分析される鏡面角度調整の指示内容を無効として、該指示内容に該当する鏡面角度調整信号を出力しないようにする。
【００２１】
ドアミラー制御回路５２から出力される鏡面角度調整信号は、ドアミラー通信出力回路５４から送信され、通信ケーブル５５を介してドアミラーコントローラ２８のドアミラー通信入力回路５６で受信される。なお、ＡＣＣケーブル３０、ＧＮＤケーブル３２、通信ケーブル５５は、ステー１２内を通ってインナーミラー１０内に導かれている。ドアミラーコントローラ２８において、ドアミラー駆動回路５８は、ドアミラー通信入力回路５６で受信された鏡面角度調整信号を解析して、該鏡面角度調整信号の指示内容を実現する左右ドアミラー４２，４４内の鏡面角度調整用モータ（図示せず）の駆動信号を作成し、該駆動信号を電気ケーブル６０，６２を介して、左右ドアミラー４２，４４に供給する。これにより、左右ドアミラー４２，４４内の鏡面角度調整用モータが駆動されて、左右ドアミラー４２，４４の鏡面角度が、ドアミラー制御回路５２で指示された内容にそれぞれ調整される。
【００２２】
音声認識回路４６で分析される運転者の発話と、画像認識回路３８で判定される運転者の顔の向きおよび口唇の開閉動作の有無の組合せに応じた、ドアミラー制御回路５２による左右ドアミラー４２，４４の制御内容の一例を表１に示す。表１において、「音声認識結果データ」は音声認識回路４６から出力される音声認識結果のコードデータの一例であり、「顔画像認識結果データ」は画像認識回路３８から出力される画像認識結果のコードデータの一例である。なお、表１では、左右ドアミラー４２，４４について、通常運転時用の鏡面角度調整のほかに、リバース（後進）運転時用の鏡面角度調整（後進での車庫入れを容易にするために鏡面を下方向へ大きく傾動させる調整動作）、電動可倒式ドアミラーの電動格納動作（格納／復帰動作）、および鏡面に付着した水滴を蒸発させるためのヒータのオン／オフ動作を音声指示で行わせる場合について示している。
【００２３】
表１において、「顔画像認識結果データ」を構成する８ビットデータ“ｘｘｘｘＡＡＢＢ”（ｘはDon't care  ビット）のうち、“ＡＡ”の２ビットは顔の向きの判定結果であり、
右向き：“ＡＡ”＝“１０”
左向き：“ＡＡ”＝“１１”
判定不能：“ＡＡ”＝“００”
である。また、“ＢＢ”の２ビットは口唇の開閉動作の有無の判定結果であり、
口唇の開閉動作無し：“ＢＢ”＝“００”
口唇の開閉動作有り：“ＢＢ”＝“１１”
である。なお、表１では、「運転者発話」が「非発話」以外は、口唇の開閉動作有り（“ＢＢ”＝“１１”）の場合を示している。表１に示されていない口唇の開閉動作無し（“ＢＢ”＝“００”）の場合のミラー動作は、いずれも「動作しない」である。また、「運転者発話」が「非発話」の場合は、口唇の開閉動作有り（“ＢＢ”＝“１１”）であっても、ミラー動作は「動作しない」である。
【００２４】
【表１】
0004754294.tif 000002
【００２５】
ドアミラー制御回路５２は、例えば、表１の音声認識結果データと顔画像認識結果データを組み合わせたデータをドアミラー制御信号（鏡面角度調整信号その他表１の各動作を実行するための制御信号）として出力することができる。この場合、ドアミラー通信出力回路５４は、該組み合わせられたデータをシリアル信号に変換して、通信ケーブル５５を介してドアミラーコントローラ２８に送信することができる。このシリアル信号のデータ構成例を図３に示す。図３のシリアル信号は、「音声認識結果」、「顔画像認識結果」、「デリミタ符号」の各８ビットのコードデータを相互に連結した２４ビットのデータで構成される。「デリミタ符号」は、例えばＣＲ（Carriage Return：復帰改行符号）が使われ、そのコードは“００００１１０１”である。
【００２６】
表１の各制御内容について説明する。ここでは、いずれの場合も、口唇の開閉動作の有無の判定結果が「口唇の開閉動作有り」であるとする。
（１）通常運転時用鏡面角度調整
鏡面角度調整は、周知のように、左右ドアミラー４２，４４にそれぞれ内蔵された、鏡面を上下方向に傾動させる上下方向鏡面調整用モータと、左右方向に傾動させる左右方向鏡面調整用モータをそれぞれ正逆回転することによって実現することができる。鏡面角度調整は、左右ドアミラー４２，４４のうち画像認識回路３８で判定された運転者の顔または視線が向いている方向のドアミラーについて、運転者が声で発した調整内容を実現するように上記２つの鏡面調整用モータを駆動することにより実現される。運転者は、上下左右各方向について、左右ドアミラー４２，４４の鏡面を大小２段階の傾動量で傾動させる指示を声で発する。すなわち、運転者が発する声「上」、「下」、「右」、「左」は、該当する鏡面調整用モータを、該当する回転方向に１秒間駆動する指示となる。また、運転者が発する声「少し上」、「少し下」、「少し右」、「少し左」は、該当する鏡面調整用モータを、該当する回転方向に０．５秒間駆動する指示となる。音声認識回路４６がこれらの指示を音声認識すると、ドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８で判定された運転者の顔または視線が向いている方向のドアミラーについて、このモータ駆動を実行する。同じ内容の音声指示を繰り返し発すれば、鏡面は該当する方向に順次傾動されていく。
【００２７】
（２）リバース／復帰動作
運転者が発する声「リバース」は、上下方向鏡面調整用モータを、下向きに２秒間駆動する指示となる。ドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８で判定された運転者の顔または視線が向いている方向のドアミラーについて、このモータ駆動を実行する。これにより、運転者は該ドアミラーを通して後輪付近を視認できるようになり、後進での車庫入れが容易になる。鏡面がこのように下向きにされた状態で運転者が発する声「ドライブ」は、上下方向鏡面調整用モータを、上向きに２秒間駆動する指示となる。音声認識回路４６がこれらの指示を音声認識すると、ドアミラー制御回路５２は、画像認識回路３８で判定された運転者の顔または視線が向いている方向のドアミラーについて、このモータ駆動を実行する。これにより、鏡面は下向きにされる前の位置すなわち通常運転時の位置に復帰する。
【００２８】
（３）電動格納／復帰動作
運転者が発する声「格納」は、電動可倒式の左右両ドアミラー４２，４４を格納状態（倒れた状態）にする指示となる。この格納状態で運転者が発する声「復帰」は、左右両ドアミラー４２，４４を復帰状態（起立した状態）にする指示となる。音声認識回路４６がこれらの指示を音声認識すると、ドアミラー制御回路５２は、左右両ドアミラー４２，４４に内蔵されている電動格納用モータ（図示せず）を該当する方向に駆動する。なお、電動格納／復帰動作は、左右両ドアミラー４２，４４を同時に動作させるので、画像認識回路３８の判定結果のうち運転者の顔（または視線）の向きについての判定結果は利用されない（運転者の口唇の開閉動作の有無についての判定結果は利用される）。
【００２９】
（４）ヒータオン／オフ動作
運転者が発する声「ヒーター作動」は、左右両ドアミラー４２，４４の鏡板に具えられているヒータをオンさせる指示となる。音声認識回路４６がこれらの指示を音声認識すると、ドアミラー制御回路５２は、左右両ドアミラー４２，４４のヒータをオンする。運転者が発する声「ヒーター停止」は、左右両ドアミラー４２，４４の鏡板に具えられているヒータをオフさせる指示となる。音声認識回路４６がこれらの指示を音声認識すると、ドアミラー制御回路５２は、左右両ドアミラー４２，４４のヒータをオフする。なお、ヒータオン／オフ動作は、左右両ドアミラー４２，４４のヒータを同時に動作させるので、画像認識回路３８の判定結果のうち運転者の顔（または視線）の向きについての判定結果は利用されない（運転者の口唇の開閉動作の有無についての判定結果は利用される）。
【００３０】
次に、図１の鏡面角度調整装置による左右両ドアミラー４２，４４の制御の処理フローを図４を参照して説明する。図４の処理フローは、画像認識処理Ｆ１、音声認識処理Ｆ２およびこれら両処理Ｆ１，Ｆ２に基づくドアミラー制御信号（鏡面角度調整信号その他表１の各動作を実行するための制御信号）作成処理Ｆ３からなる。
【００３１】
画像認識処理Ｆ１は画像認識回路３８で実行される制御である。すなわち、赤外カメラ２０から出力される映像信号から、運転者の画像を取得し（Ｓ１）、さらにその中から運転者の顔全体の画像の検出を試行する（Ｓ２）。顔全体の画像が検出されたら（Ｓ３）、さらに、該画像において運転者の口唇を探索する領域を設定し（Ｓ４）、その領域の中で口唇の検出を試行する（Ｓ５）。口唇の検出に成功したら（Ｓ６）、口唇画像を取得し（Ｓ７）、口唇の開閉動作の有無から運転者の発話の有無を判定する（Ｓ８）。すなわち、口唇の開閉動作があれば“発話有り”と判定し、口唇の開閉動作がなければ“発話無し”と判定する。さらに、顔全体の画像検出（Ｓ３）で検出された顔全体の画像における、口唇検出（Ｓ６）で検出された口唇の位置から、運転者の顔の向きを判定する（Ｓ９）。
【００３２】
一方、音声認識処理Ｆ２は音声認識回路４６で実行される制御である。すなわち、マイク２６から出力される音声信号から、人の音声を抽出し（Ｓ１０）、メモリ４８に登録されている、運転者の声による音声認識回路４６で認識すべき指示内容と対比して音声認識を行い、表１の「運転者発話」を検出する（Ｓ１１）。
【００３３】
ドアミラー制御信号作成処理Ｆ３はドアミラー制御回路５２で実行される制御である。すなわち、音声認識処理Ｆ２で運転者発話が検出されたら、前記画像認識処理Ｆ１における、口唇開閉動作に基づく発話の有無の判定（Ｓ８）の結果との組み合わせから、運転者発話の有効性を判定する（Ｓ１２）。すなわち、“発話有り”と判定された期間に検出された運転者発話を有効と判定し、“発話無し”と判定された期間に検出された運転者発話を無効と判定する。そして、有効と判定された運転者発話の内容に相当するミラー動作を実行するドアミラー制御信号を作成する（Ｓ１３）。このとき、前記「（１）通常運転時用鏡面角度調整」および「（２）リバース／復帰動作」については顔の向きの判定結果が利用される。すなわち、運転者の顔が向いている方向のドアミラーについて、該当するミラー動作を実行するドアミラー制御信号が作成される。これに対し、前記「（３）電動格納／復帰動作」および「（４）ヒータオン／オフ動作」については顔の向きの判定結果は利用されない。すなわち、運転者の顔の向きにかかわらず、左右両方のドアミラー４２，４４について、該当するミラー動作を実行するドアミラー制御信号が作成される。以上のようにして、左右ドアミラー４２，４４は表１の「ミラー動作」に示す該当する各動作をする。
【００３４】
なお、前記実施の形態では、左右アウターミラーの鏡面角度調整を行う場合について説明したが、インナーミラーの鏡面角度調整を併せて行うこともできる。その場合は、インナーミラーとして、ミラーハウジングに対し鏡面の角度を上下左右方向に電動駆動で調整できる電動リモコン式インナーミラーを使用する。そして、インナーミラー搭載のカメラで撮影した運転者の顔の画像から、画像認識により運転者の顔または視線の向きを検出し、運転者の顔または視線が左アウターミラー、右アウターミラー、インナーミラーのいずれの方向を向いているかを判定する。これと並行して、インナーミラー搭載のマイクで収音した運転者の声による鏡面角度調整指示（「上」、「下」、「左」、「右」、「少し上」、「少し下」、「少し左」、「少し右」等）を音声認識により検出し、顔または視線が向いていると判定されたミラーについて、該指示に該当する鏡面調整を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明の実施の形態における鏡面角度調整装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態におけるインナーミラーの構成を示す図で、内部を透視した正面図および断面図である。
【図３】図１のドアミラー通信出力回路５４から送信されるシリアル信号の構成例を示す図である。
【図４】図１の鏡面角度調整装置による左右両ドアミラー４２，４４の制御の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１０…インナーミラー、１６…鏡板（コールドミラー）、２０…カメラ（赤外カメラ）、２６…マイク、３８…画像認識回路（画像認識手段）、４２…左ドアミラー、４４…右ドアミラー、４６…音声認識回路（音声認識手段）、５２…ドアミラー制御回路（制御手段）。
【図１】
0004754294.tif 000003
【図２】
0004754294.tif 000004
【図３】
0004754294.tif 000005
【図４】
0004754294.tif 000006