(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品載置支持用の支持部を備えた可動部が、固定部に対して、複数の転動部材を保持具にて回転自在に保持する状態で備えた転動式支持体によって水平方向の全方位に移動自在に受け止め支持され、
前記可動部を前記固定部に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる可動部復帰手段が設けられ、
前記転動式支持体が、前記固定部に上向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面と前記可動部に下向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面との間に、前記複数の転動部材を位置させた状態で、前記可動部及び前記固定部に対して水平方向の全方位に移動自在に設けられたフローティングユニットであって、
前記転動式支持体を前記固定部に対して水平方向における可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる支持体復帰手段が設けられているフローティングユニット。
【請求項２】
前記可動部復帰手段及び前記支持体復帰手段の夫々が弾性付勢式に構成されている請求項１記載のフローティングユニット。
【請求項３】
前記可動部復帰手段が磁気吸引力にて前記可動部を移動付勢する磁石式に構成され、前記支持体復帰手段が弾性付勢式に構成されている請求項１記載のフローティングユニット。
【請求項４】
前記固定部に対して前記物品受け止め用基準位置から水平方向に移動した前記可動部を前記可動部復帰手段の復帰付勢力に抗して位置保持する保持手段が備えられている請求項１〜３のいずれか１項に記載のフローティングユニット。
【請求項５】
前記可動部が、前記固定部に対して前記転動式支持体によって平面視にて回転自在に受け止め支持され、
前記可動部復帰手段が、前記可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のフローティングユニット。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のフローティングユニットを備えた物品支持装置であって、
物品を載置支持するための左右一対の長尺状の枠体が、平行又は略平行する姿勢で並設され、
前記一対の枠体の夫々に、その長手方向に並べる状態で複数の前記フローティングユニットが設けられ、
前記一対の枠体の夫々に設けた複数のフローティングユニットにて載置支持される物品を水平方向での移載用基準位置に移動操作する位置決め手段が設けられている物品支持装置。
【請求項７】
前記一対の枠体及び前記位置決め手段が、収納棚に縦横に備えさせた複数の物品収納部のうちの一部の物品収納部に装備されている請求項６記載の物品支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品載置支持用の支持部を備えた可動部が、固定部に対して、複数の転動部材を保持具にて回転自在に保持する状態で備えた転動式支持体によって水平方向の全方位に移動自在に受け止め支持され、前記可動部を前記固定部に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる可動部復帰手段が設けられ、前記転動式支持体が、前記固定部に上向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面と前記可動部に下向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面との間に、前記複数の転動部材を位置させた状態で、前記可動部及び前記固定部に対して水平方向の全方位に移動自在に設けられたフローティングユニット、及び、それを備えた物品支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記フローティングユニットは、主として、物品を水平方向に移動自在に支持して、物品を水平方向での移載用基準位置に位置決めすることになる物品支持装置に用いられることになる。すなわち、物品支持装置は、物品を載置支持するための左右一対の長尺状の枠体が、平行又は略平行する姿勢で並設され、前記一対の枠体の夫々に、その長手方向に並べる状態で複数の前記フローティングユニットが設けられ、前記一対の枠体の夫々に設けた複数のフローティングユニットにて載置支持される物品を水平方向での移載用基準位置に移動操作する位置決め手段が設けられる形態に構成されることになる。そして、左右一対の長尺状の枠体の間を通して、フォーク式等の物品移載装置が、左右一対の長尺状の枠体に物品を載せることや、左右一対の長尺状の枠体に載置された物品を取り出すことを行うことになり、また、左右一対の長尺状の枠体に載置された物品を位置決め手段にて移載用基準位置に位置決めすることになる。
【０００３】
この物品支持装置の使用形態は種々の形態があるが、その一例として、外部から供給された物品を倉庫内に収納する場合について説明を加えると、その物品支持装置における左右一対の長尺状の枠体に対して、フォーク式等の物品移載装置を用いて外部より物品が供給されると、位置決め手段を作動させて物品を移載用基準位置に位置決めし、次に、位置決めを解除した状態において、倉庫側の物品移載装置が、物品支持装置における左右一対の長尺状の枠体から物品を取出して、倉庫に収納することになる。ちなみに、前記位置決め手段の位置決めを解除したときに、物品を移載用基準位置に確実に保持するために、フローティングユニットにおける可動部を位置決め手段が位置決め作動したときの位置に保持する保持手段を設けることもある。
【０００４】
つまり、物品支持装置に物品が供給されて位置決め手段を作動させて物品を移載用基準位置に位置決めした後に、前記保持手段を作動させてフローティングユニットにおける可動部を位置決め手段が位置決め作動したときの位置に保持するのであり、位置決め手段の位置決めを解除した後に、倉庫側の物品移載装置が物品支持装置から物品を取出して倉庫に収納するとき、前記可動部は前記保持手段によって移載用基準位置に位置決めされた状態に維持されるのである。物品の取り出しが終了したのちは、保持手段による位置保持は解除されるが、そのとき、前記可動部は可動部復帰手段によって物品受け止め用基準位置に復帰移動することになり、次に物品支持装置に供給される物品を適正に載置支持することができる。
【０００５】
また、物品支持装置の使用形態の別の例として、ガラス板等の板体を複数枚収納した収納用カセットを物品とし、収納用カセットに収納した板体をその板体に対して加工処理する処理装置に供給する場合について説明を加えると、物品支持装置が、板体に対する処理装置に対応して設置され、その物品支持装置における左右一対の長尺状の枠体に対して、フォーク式等の物品移載装置を用いて外部より収納用カセットが供給される。次に、位置決め手段を作動させて収納用カセットを移載用基準位置に位置決めし、その状態において、前記処理装置に備えさせた板体移載装置が、収納用カセットから板体を順次取り出して処理装置に供給することになる。板体が取り出された収納カセットは、処理装置から再び板体が戻されてから搬送される場合と板体が取り出された空の状態で搬送される場合とがあるが、いずれの場合においても、収納カセットを搬送する場合には、先ず位置決め手段の位置決めが解除されることになる。そして、位置決め手段の位置決めが解除された状態において、フローティングユニットにおける可動部が可動部復帰手段にて物品受け止め用基準位置に復帰移動され、それに伴って、収納用カセットがフォーク式等の物品移載装置を用いて外部より供給された位置に復帰移動させることになり、その状態において、フォーク式等の物品移載装置を用いて物品支持装置における左右一対の長尺状の枠体に載置された物品を取り出すことになる。
【０００６】
上述のように物品支持装置にて使用されることになるフローティングユニットについて説明を加えると、物品の水平方向の位置を移載用基準位置に移動操作すべく、位置決め手段によって物品が水平方向に移動操作されると、可動部が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動して転動部材の転動によって転動式支持体も水平方向に移動することになり、可動部が可動部復帰手段によって物品受け止め用基準位置に復帰移動すると、その可動部の移動に伴い転動部材の転動によって転動式支持体が可動部受け止め用基準位置に戻ることになる。尚、可動部受け止め用基準位置としては、円環状の転動式支持体が物品受け止め用基準位置にある円板状の可動部とほぼ同芯円状にある位置に設定されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記従来構成においては、可動部の移動に伴い転動部材の転動によって転動式支持体が可動部受け止め用基準位置に戻るように構成されるものであるから、可動部復帰手段によって物品受け止め用基準位置に復帰移動するときに、転動式支持体における転動部材と可動部の転動部材接触面や固定部の転動部材接触面との間で滑りが発生して、可動部が物品受け止め用基準位置に復帰しているにもかかわらず、転動式支持体を可動部受け止め用基準位置に適正に戻すことができないおそれがあった。
【０００９】
前記転動式支持体は、可動部受け止め用基準位置に位置する状態において、水平方向の全方位に対して略均しい移動距離にわたって可動部を移動案内させることができるように設定されているものであるが、転動式支持体を可動部受け止め用基準位置に適正に戻すことができなければ、可動部を水平方向で移動案内させることが可能な距離が水平方向の各方位において異なる不都合がある。
【００１０】
そして、上記したような構成のフローティングユニットを備えた従来の物品支持装置では、載置支持している物品を移載用基準位置に移動操作することを適正に行えなくなる不利があった。
【００１１】
本発明の目的は、可動部を水平方向の全方位に向けて均等に移動させることが可能となるフローティングユニット、及び、そのようなフローティングユニットを用いて載置支持している物品を移載用基準位置に移動操作することを良好に行える物品支持装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係るフローティングユニットは、物品載置支持用の支持部を備えた可動部が、固定部に対して、複数の転動部材を保持具にて回転自在に保持する状態で備えた転動式支持体によって水平方向の全方位に移動自在に受け止め支持され、前記可動部を前記固定部に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる可動部復帰手段が設けられ、前記転動式支持体が、前記固定部に上向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面と前記可動部に下向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面との間に、前記複数の転動部材を位置させた状態で、前記可動部及び前記固定部に対して水平方向の全方位に移動自在に設けられたフローティングユニットであって、その第１特徴構成は、前記転動式支持体を前記固定部に対して水平方向における可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる支持体復帰手段が設けられている点にある。
【００１３】
第１特徴構成によれば、前記転動式支持体を前記固定部に対して水平方向における可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる支持体復帰手段が設けられているから、可動部復帰手段の作用により可動部が物品受け止め用基準位置に復帰移動するときに、支持体復帰手段の作用により転動式支持体が可動部受け止め用基準位置に復帰移動することになる。
【００１４】
このように、転動式支持体が可動部受け止め用基準位置に復帰移動するから、載置支持している物品が水平方向に移動操作されるときに、それに伴って可動部が水平方向に移動する場合、水平方向の全方位に対して略均しい移動可能範囲にわたって可動部を移動案内させることが可能となる。
【００１５】
従って、可動部を水平方向の全方位に向けて均等に移動させることが可能となるフローティングユニットを提供できるに至った。又、上記構成によれば、支持体復帰手段により転動式支持体を前記可動部受け止め用基準位置に復帰移動させることによって、支持体復帰手段により転動式支持体を復帰移動させるときの力が、可動部に接触している転動部材を介して、物品受け止め用基準位置に復帰移動させることに対する補助的な力として作用することになるから、可動部を物品受け止め用基準位置に早く移動させることが可能になるという利点もある。
【００１６】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記可動部復帰手段及び前記支持体復帰手段の夫々が弾性付勢式に構成されている点にある。
【００１７】
第２特徴構成によれば、前記可動部復帰手段及び前記支持体復帰手段の夫々が弾性付勢式に構成されているから、可動部復帰手段の弾性付勢力によって可動部を物品受け止め用基準位置に復帰移動させ、支持体復帰手段の弾性付勢力によって転動式支持体を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させることになる。
【００１８】
このように構成することで、例えばコイルバネや板バネ等のバネ体あるいはゴム等の弾性付勢力を利用する構成とすることにより、前記可動部復帰手段及び前記支持体復帰手段の夫々の構造を簡素化して低コストで提供することが可能となる。
【００１９】
ところで、このように弾性付勢式の可動部復帰手段を用いる構成とした場合、特に、軽い重量の物品が載置された場合や物品が存在しない状態で可動部を物品受け止め用基準位置に復帰移動させる場合には、可動部が、可動部復帰手段の移動操作によって物品受け止め用基準位置を越えてオーバーシュートし、更に物品受け止め用基準位置を越えた位置から逆方向に向けて物品受け止め用基準位置に戻るときに再びオーバーシュートすることを繰り返して、可動部が水平方向に往復移動する、つまり、可動部が水平方向に振動する状態が発生し易いおそれがあり、又、支持体復帰手段の弾性付勢力によって転動式支持体を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる構成としているので、転動式支持体も可動部と同様にして、転動式支持体が水平方向に往復移動して振動する状態が発生し易いおそれがある。
【００２０】
しかし、弾性付勢式の可動部復帰手段と弾性付勢式の支持体復帰手段との付勢力の違い、及び、可動部の重量と転動式支持体の重量の違い等によって、可動部復帰手段によって発生する可動部の振動周期と支持体復帰手段によって発生する転動式支持体の振動周期とは異なるものであるから、お互いが相手側の往復移動に対する抵抗となり、両者の運動エネルギの減少を促進させるので、可動部を物品受け止め用基準位置に極力早く収束させることができる。
【００２１】
しかも、このように可動部が物品受け止め用基準位置に早く収束することにより、上記したような振動に起因して転動式支持体における転動部材が転動している時間が長くなることを回避することができるから、それだけ早期の磨耗を少なくして良好な転動作動を長期にわたり行えるようにすることが可能である。又、転動部材が転動している時間が短いので、転動部材の可動部や固定部との間での転動に起因した細かな塵埃の発生を抑えることができ、さらに可動部を物品受け止め用基準位置に収束させてから物品の搬出を行うような場合であれば、そのような搬出作業等を迅速に行える利点もある。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記可動部復帰手段が磁気吸引力にて前記可動部を移動付勢する磁石式に構成され、前記支持体復帰手段が弾性付勢式に構成されている点にある。
【００２３】
第３特徴構成によれば、可動部復帰手段における磁気吸引力によって可動部を物品受け止め用基準位置に復帰移動させ、支持体復帰手段の弾性付勢力によって転動式支持体を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させることになる。
【００２４】
すなわち、前記可動部復帰手段が磁気吸引力にて可動部を移動付勢する磁石式に構成されるものであるから、可動部復帰手段が非接触状態で可動部を移動付勢することになるので塵埃の発生を回避することが可能となる。説明を加えると、可動部復帰手段が弾性付勢式に構成されるものであれば、そのような可動部復帰手段と可動部や固定部との間での接触箇所において部材同士の摺接により磨耗して細かな塵埃が発生するおそれがあるが、上記したような磁石式に構成されるものであれば、このような部材同士の接触による塵埃の発生を回避することが可能となる。
【００２５】
又、支持体復帰手段は、弾性付勢式に構成することで、例えばコイルバネや板バネ等のバネ体あるいはゴム等の弾性付勢力を利用する構成とすることにより構造を簡素化して低コストにて提供することが可能である。このように支持体復帰手段が弾性付勢式に構成されるものであれば、支持体復帰手段と他の部材との間での部材同士の接触による塵埃の発生のおそれがあるが、可動部復帰手段と支持体復帰手段とを共に弾性付勢式に構成するものに比べて、全体としての塵埃の発生量を少なくすることが可能である。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記固定部に対して前記物品受け止め用基準位置から水平方向に移動した前記可動部を前記可動部復帰手段の復帰付勢力に抗して位置保持する保持手段が備えられている点にある。
【００２７】
第４特徴構成によれば、可動部が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動したときに、前記保持手段によって可動部復帰手段の復帰付勢力に抗して可動部を位置保持することができるから、次のような利点がある。
【００２８】
すなわち、フローティングユニットを、水平方向に移動自在に載置支持している物品を水平方向での移載用基準位置に位置決めするようにした物品支持装置に適用した場合、すなわち、載置支持している物品を位置決め手段により移載用基準位置に位置決めし、次に、その位置決め手段による位置決めを解除した状態において物品移載装置により物品の移載作業を行うような使用形態で用いられる物品支持装置に適用した場合に、物品の移載作業を良好に行うことができる利点がある。
【００２９】
説明を加えると、物品を位置決め手段により移載用基準位置に位置決めするに伴って、可動部が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動したとき、保持手段によってその移動した位置にて可動部を位置保持することができるから、物品移載装置による物品の移載作業を行うときに、可動部が揺れ動いて載置されている物品の姿勢が不安定になることがなく、物品を安定的に載置支持している状態で物品の移載作業を良好に行うことができるのである。
【００３０】
又、保持手段による位置保持がなければ、可動部上に物品が載置支持されて物品の大きな荷重が掛かっている状態から物品移載装置による持ち上げ操作によって物品の荷重が軽減されたときに、可動部復帰手段の復帰付勢力によって可動部が物品受け止め用基準位置に向けて移動して、可動部の上部側箇所と物品の底部との間で擦れが発生して細かな塵埃を発生するおそれがあるが、保持手段にて位置保持しておくことで、このような可動部と物品との擦れに起因した塵埃の発生を防止することができるという利点もある。
【００３１】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかにおいて、前記可動部が、前記固定部に対して前記転動式支持体によって平面視にて回転自在に受け止め支持され、前記可動部復帰手段が、前記可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成されている点にある。
【００３２】
第５特徴構成によれば、固定部に対して転動式支持体によって平面視にて回転自在に受け止め支持されている可動部が水平方向に移動する場合、可動部が固定部に対して平面視にて回転して物品受け止め用基準位置にあるときの前記特定回転位相とは異なる回転位相に変化することがあるが、可動部復帰手段が、可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成されているから、可動部が物品受け止め用基準位置に復帰するときに、平面視での回転位相も前記特定回転位相に戻るように復帰回転させながら移動させることになる。このような構成であれば、可動部を物品受け止め用基準位置に戻し且つ平面視での回転位相を特定回転位相に戻すことを極力迅速に行うこが可能になる。
【００３３】
その結果、可動部が物品受け止め用基準位置に戻ったときに、平面視での回転位相が安定せずに特定回転位相に戻るのに時間がかかるといった不利がなく、可動部が物品受け止め用基準位置に戻った後に、その可動部に物品を載置させる作業を迅速に行うことが可能となるのである。
【００３４】
説明を加えると、前記可動部は、物品受け止め用基準位置にある状態で物品が載置され、その物品を載置している状態で物品受け止め用基準位置から水平方向に移動することになるが、そのとき転動式支持体もそれに連れて可動部受け止め用基準位置から水平方向に移動することになる。そして、可動部復帰手段の復帰付勢力により可動部が移動した位置から物品受け止め用基準位置に戻るが、転動式支持体も支持体復帰手段の復帰付勢力によって可動部受け止め用基準位置に戻ろうとする。そのとき、転動式支持体における複数の転動部材の転動作用により、可動部が物品受け止め用基準位置に戻ろうとする力だけでなく、平面視での回転方向に回転させる力を受けるおそれがある。そして、可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させる構成を採用しない場合であれば、上記したような回転させる力により、可動部が物品受け止め用基準位置に戻った後においても、平面視での回転方向に回転し続けるおそれがある。
そこで、上述したように、前記可動部復帰手段が前記可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成することにより、このような可動部が平面視での回転方向に回転し続けることがなく、迅速に特定回転位相に戻すことができるのである。
【００３５】
本発明の第６特徴構成は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のフローティングユニットを備えた物品支持装置であって、物品を載置支持するための左右一対の長尺状の枠体が、平行又は略平行する姿勢で並設され、前記一対の枠体の夫々に、その長手方向に並べる状態で複数の前記フローティングユニットが設けられ、前記一対の枠体の夫々に設けた複数のフローティングユニットにて載置支持される物品を水平方向での移載用基準位置に移動操作する位置決め手段が設けられている点にある。
【００３６】
第６特徴構成による物品支持装置は、物品を載置支持するための左右一対の長尺状の枠体が平行又は略平行する姿勢で並設されており、物品は左右一対の長尺状の枠体にて安定的に受け止められる状態で載置支持されることになる。そして、これら一対の枠体の間の空間を通してフォーク式の物品移載装置等を移動させることによって物品を移載させることができる。
【００３７】
そして、一対の枠体の夫々に、その長手方向に並べる状態で複数の前記フローティングユニットが設けられるから、それらの複数のフローティングユニットによって、水平方向全方位への移動を許容する状態で物品を載置支持することができ、しかも、そのように支持されている物品を位置決め手段によって水平方向での移載用基準位置に移動操作することができるから、例えば、物品の移載作動を位置精度が要求される移載装置を用いて行うような場合であっても、そのような移載作業を適正に行うことが可能となる。
【００３８】
従って、載置支持している物品を水平方向に位置調整することを良好に行うことが可能となり、しかも、フォーク式の物品移載装置等によって物品を移載することができ、物品を支持している状態で移載用基準位置に移動させることができるから、位置精度が要求される場合であっても移載用基準位置において物品を移載させる作業を適正に行うことが可能な物品支持装置を提供できるに至った。
【００３９】
本発明の第７特徴構成は、第６特徴構成に加えて、前記一対の枠体及び前記位置決め手段が、収納棚に縦横に備えさせた複数の物品収納部のうちの一部の物品収納部に装備されている点にある。
【００４０】
第７特徴構成によれば、複数の物品収納部を縦横に並ぶ状態で備えた収納棚のうちの物品収納部に一対の枠体及び位置決め手段が装備されるものであるから、物品を多数収納しておくための収納棚の構成の一部の物品収納部を利用して、その物品収納部に載置している物品を移載用基準位置に位置決めして外部の移載装置による移載作動を行えるようにすることが可能となる。
【００４１】
例えば、ガラス板等の板体を複数枚収納した収納用カセットを物品とし、収納用カセットに収納した板体をその板体に対して加工処理する処理装置に供給するような構成において、各物品収納部に対する物品の移載は、例えばフォーク式の物品移載装置により行うようにしながら、収納棚の前記一部の物品収納部を、その物品収納部の収納棚外部側に処理装置を位置させて、その物品収納部に備えさせた位置決め手段によって収納用カセットを移載用基準位置に適正に位置決めして、処理装置に備えさせた板体移載装置により収納用カセットから板体を取り出すようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係るフローティングユニットおよびそれを備えた物品支持装置の第１実施形態を自動倉庫に適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、自動倉庫は、物品Ａを収納する物品収納部１を縦横方向に複数並べて構成される収納棚２Ａ，２Ｂが前後に所定間隔を隔てて一対備えて構成されている。前記各物品収納部１には、例えば、液晶表示装置あるいはそれに使用される材料（ガラス板）等の板体を収納用カセットに複数枚収納した状態で搬送される物品Ａを収納する構成となっている。このような自動倉庫は浮遊塵埃の少ないクリーンルーム等に設置される。
【００４３】
前記一対の収納棚２Ａ，２Ｂの前後中間部には、各物品収納部１に対して入出庫を行うスタッカークレーン３が設けられ、このスタッカークレーン３は、物品搬出入部４から物品Ａをいずれかの物品収納部１に搬入したり、物品収納部１に保管される物品Ａを物品搬出入部４に搬出する搬出入作業を行うように構成されている。つまり、詳述はしないが、スタッカークレーン３は、物品搬出入部４や物品収納部１に物品を移載させる倉庫側の物品移載装置としてフォーク式の物品移載装置を備えている。
【００４４】
そして、前記収納棚２Ａ，２Ｂにおける複数の物品収納部１のうちの一部の物品収納部１ａにおいて、スタッカークレーン３配設側とは反対側箇所に、物品収納部１に収納されている物品Ａの収納用カセットの中から板体だけを取り出す生産用の処理設備ＥＱが設けられている。この処理設備ＥＱについては詳細な構成についての説明は省略するが、取り出した板体に対して、例えば製造用の処理又は検査用の処理等の生産用の処理を実行するものである。
【００４５】
前記収納棚２Ａ，２Ｂは複数の支柱５を横フレーム６により連結してそれらによって囲まれる内部の空間により複数の物品収納部１が構成されるものである。前記処理装置ＥＱによる板体の取出しが行われる前記物品収納部１ａ（以下、取出用物品収納部という）は、図３及び図４に示すように、物品Ａが収納される空間の四隅に位置する四本の支柱５のうちの左右両側に前後に並ぶ支柱５同士に亘って横フレーム６が架設連結される構成となっており、この横フレーム６に取り付け固定する状態で、物品Ａを載置支持するための左右一対の長尺状の枠体４２が備えられている。この枠体４２は全長に亘って略角筒状のケーシング７にて囲われる状態で設けられている。ちなみに、前記収納棚２Ａ，２Ｂにおける前記取出用物品収納部１ａ以外の他の物品収納部１も取出用物品収納部１ａと同様に、物品Ａが収納される空間の四隅に位置する四本の支柱５のうちの左右両側に前後に並ぶ支柱５同士に亘って、長尺状の枠体４２と同様の物品載置支持用の枠体が架設されるようになっている。
【００４６】
そして、上述したような左右一対の長尺状の枠体４２に、スタッカークレーン３により搬入された物品Ａを水平方向全方位に移動自在に受け止め支持するための複数のフローティングユニット８が備えられている。すなわち、一対の長尺状の枠体４２の夫々にその長手方向に並べる状態で左右３個づつ合計６個のフローティングユニット８が間隔をあけて配置される状態で設けられている。尚、このフローティングユニット８は、その多くの部分がケーシング７の内部に収納される構成となっている（図４参照）。
従って、この実施形態では、自動倉庫における収納棚２Ａの複数の物品収納部１のうちの一つがフローティングユニット８を備えた物品支持装置を備えることになる。
【００４７】
前記各フローティングユニット８は、図５に示すように、物品載置支持用の支持部９を備えた可動部１０が、固定部１１に対して、複数の転動部材１２を保持具１３にて回転自在に保持する状態で備えた転動式支持体１４によって、水平方向の全方位に移動自在に且つ平面視にて回転自在に受け止め支持され、可動部１０を固定部１１に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる可動部復帰手段ＫＦが設けられ、前記転動式支持体１４が、固定部１１に上向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面１５と可動部１０に下向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面１６との間に、複数の転動部材１２を位置させた状態で、可動部１０及び固定部１１に対して水平方向の全方位に移動自在に設けられる構成となっている。
そして、このフローティングユニット８には、転動式支持体１４を固定部１１に対して水平方向における可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる支持体復帰手段ＳＦが設けられている。又、前記可動部復帰手段ＫＦが、可動部１０を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成されている。
【００４８】
以下、図５〜図８を参照しながらフローティングユニット８の具体的な構成について説明する。
先ず、固定部１１の構成について説明する。図５及び図８に示すように、平面視で外形が四角形状に形成された板状の底部固定板１７、その底部固定板１７と同じように外形が平面視で四角形状に形成され且つ中央部に円形の挿通孔１８が形成された上部固定板１９、底部固定板１７と上部固定板１９とを平面視でそれらの四隅に近い箇所においてネジ止めして上下方向に間隔をあけた状態で連結固定する４本の固定部側縦軸部材２０、底部固定板１７及び上部固定板１９の外周部を囲い、且つ、上部固定板１９の上部側を覆うように屈曲形成されたカバー体２１、固定部１１側の転動部材接触面１５を形成する平面視で円環状の固定部側接触面形成部材２２ａを位置保持するために底部固定板１７にネジ止め固定された転動用保持部材２３等が備えられ、これらの各部材により前記固定部１１が構成されている。
【００４９】
次に、前記可動部１０の構成について説明する。この可動部１０は、その多くの部分が、前記固定部１１における前記底部固定板１７と前記カバー体２１とによって形成された可動部収納空間に収納されており、前記物品載置支持用の支持部９だけが可動部１０収納空間の上方外方側に露出する状態で設けられており、可動部１０の下端部は可動部収納空間内に収納されている転動式支持体１４によって受止め支持される構成となっている。
【００５０】
詳述すると、図５及び図８に示すように、前記物品載置支持用の支持部９を構成する円板状の上部側可動板２４、前記上部固定板１９に形成された挿通孔１８よりも小径の円板状に形成された小径板材２５、及び、可動部収納空間の内方側に位置して上部固定板１９に形成された挿通孔１８よりも大径に形成された略円板状の２枚の浮き上がり防止板２６、２７の夫々が、重ね合わせてボルトで締め付け固定されている。そして、これらの上部側可動板２４、小径板材２５、及び、２枚の浮き上がり防止板２６、２７の夫々を同心円状に重なるように位置合わせするために、径方向内方側に近い箇所において、周方向に等間隔をあけて４本の位置決めピン２８が分散配備され、上記した各部材に亘って軸芯方向に嵌まり合い係合する状態で設けられている。
【００５１】
又、前記浮き上がり防止板２７の下方側に位置させて円板状の下部側可動板２９が設けられ、この下方側可動板２９と前記浮き上がり防止板２７とは、それらにボルト固定された４本の可動部側縦軸部材３０によって一体的に連結される構成となっている。この４本の可動部側縦軸部材３０は、図６に示すように、前記４本の位置決めピン２８同士の間に周方向に等間隔をあけて位置する状態で設けられている。前記下部側可動板２９の下面側には、可動部１０側の転動部材接触面１６を形成する平面視で円環状の可動部側接触面形成部材２２ｂが下部側可動板２９に形成した小径段部３１に外嵌装着して固定する状態で設けられている。
【００５２】
前記転動式支持体１４は、図７にも示すように、鋼球からなる複数の転動部材１２を円環状に並べて保持具１３にて回転自在に保持する状態で備えて構成されており、市販されている一般的な構成のスラストベアリングにおける複数の鋼球とそれを円環状に並べた状態で保持する保持具１３とを用いて構成されるものである。
【００５３】
そして、前記固定部１１側の転動部材接触面１５を形成する固定部側接触面形成部材２２ａと、前記可動部１０側の転動部材接触面１６を形成する可動部側接触面形成部材２２ｂとは、夫々、スラストベアリングを構成する部材である一対の円環状の荷重受け具を利用したものである。
【００５４】
つまり、それら一対の荷重受け具の一方の側面には円環状の溝が形成されており、一般的なスラストベアリングの使用形態では、周方向への転動だけを許容するように前記溝に複数の鋼球が入り込み係合する状態で、一対の荷重受け具によって複数の鋼球を挟み込むように配置するのが一般的であるが、このフローティングユニット８では、一対の円環状の荷重受け具を、鋼球入り込み用の溝が形成される面とは反対側の平坦な面を複数の転動部材１２に接触するように反転させる状態で用いて、上記各転動部材接触面１５、１６を形成する部材として用いるようにしている。図８には上述した荷重受け具に形成された円環状の溝３２が示されている。
【００５５】
従って、転動式支持体１４は、固定部１１に上向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面１５と可動部１０に下向き状態で備えさせた平坦状の転動部材接触面１６との間に、複数の転動部材１２を位置させた状態で、可動部１０及び固定部１１に対して水平方向の全方位に移動自在に設けられることになる。
【００５６】
そして、可動部１０を固定部１１に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる弾性付勢式の可動部復帰手段ＫＦが設けられている。
つまり、固定部１１に設けられた４本の固定部側縦軸部材２０の夫々と可動部１０に設けられた４本の可動部側縦軸部材３０の夫々にわたって径方向に沿う状態で４本のコイルバネ３３が張設されており、これら４本のコイルバネ３３により可動部復帰手段ＫＦが構成されている。
【００５７】
説明を加えると、４本の固定部側縦軸部材２０は、カバー体２１にて覆われた平面視四角形状の内部空間における四隅に夫々位置させて固定部１１に固定状態で設けられており、前記４本の可動部側縦軸部材３０は、４本の固定部側縦軸部材２０の夫々に対応させて設けられ、これらの４本の固定部側縦軸部材２０の夫々と４本の可動部側縦軸部材３０の夫々にわたって４本のコイルバネ３３が張設されており、これら４本のコイルバネ３３の弾性付勢力によって、可動部を平面視での回転方向における特定回転位相に復帰回転させるように構成されている。
【００５８】
従って、可動部１０が水平方向に移動したときに、固定部１１に対して平面視で特定回転位相から回転しているときには、物品受け止め用基準位置に復帰移動させるときに、４本のコイルバネ３３の引張り方向の弾性付勢力によって、上記したような特定回転位相に復帰回転させることになる。
【００５９】
そして、後述するように、上部側可動板２４に物品が載置された状態で後述する位置決め手段ＩＫによって物品Ａが水平方向に押し操作されると、可動部１０の位置が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動するが、その後、位置決め手段ＩＫによる押し操作が終了した後においては、各コイルバネ３３の弾性付勢力によって可動部１０の位置が物品受け止め用基準位置に戻るように移動操作されるのである。
【００６０】
又、前記可動部１０の物品受け止め用基準位置からの水平方向への移動距離を設定範囲に規制するように構成されている。つまり、図６及び図８に示すように、前記浮き上がり防止板２６、２７には、径方向外方側箇所における直径方向に対向する位置に径方向内方側に凹入する一対の円弧状の係合凹部３４が形成されている。一方、固定部１１の上部固定板１９には、可動部１０の物品受け止め用基準位置からの水平方向への移動距離が設定距離に達すると、前記各係合凹部３４の内縁に接当してそれ以上の移動を阻止する係合ピン３５が設けられている。従って、この係合ピン３５と前記係合凹部３４が形成されている浮き上がり防止板２６、２７とにより前記可動部１０の物品受け止め用基準位置からの水平方向への移動距離を設定範囲に規制することになる。
【００６１】
そして、前記可動部復帰手段ＫＦとは別に、転動式支持体１４を固定部１１に対する可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる弾性付勢式の支持体復帰手段ＳＦが設けられている。
すなわち、図５、図７、図８に示すように、前記転動式支持体１４における円環状の保持具１３の内周縁側に嵌り込む状態で平面視で円環状に形成された連結用部材３６が設けられ、この連結用部材３６に、その中心位置からの距離が夫々同じであり、且つ、周方向に沿って等間隔をあけた位置の夫々に固定状態で３つの係合ピン３７が設けられ、これら３つの係合ピン３７の夫々と底部固定板１７の中心位置に固定状態で設けられた固定ピン３８とに亘って３つのコイルバネ３９が張設され、これら３つのコイルバネ３９により弾性付勢式の支持体復帰手段ＳＦが構成されている。
【００６２】
この支持体復帰手段ＳＦの作用について説明する。
先ず、前記可動部受け止め用基準位置について説明すると、この可動部受け止め用基準位置は、上部側可動板２４に物品Ａが載置されていない状態で前記３つのコイルバネ３９の引張り方向への弾性付勢力によって互いに引張りあって、それらが釣り合ってバランスしている状態、言い換えると、円環状の転動式支持体１４が固定ピン３８を中心とする円と略同芯円状となる位置である。そして、可動部１０に載置されている物品Ａが水平方向へ移動することによって転動式支持体１４が可動部受け止め用基準位置から水平方向に移動すると、前記３つのコイルバネ３９の弾性付勢力のバランスが崩れるので、それらが釣り合ってバランスする方向に復元力が作用して、転動式支持体１４を前記可動部受け止め用基準位置に復帰移動させるのである。
【００６３】
前記可動部１０における上部側可動板２４の直径Ｄ１よりも前記転動式支持体１４における転動作用部位の直径Ｄ２を少し大きめに設定してあり、上部側可動板２４に対して物品Ａの底面が斜め方向に傾斜した状態で載置されても、可動部１０が大きく浮き上がることがないように構成されている。又、前記浮き上がり防止板２６と上部固定板１９との間は上下方向の隙間を小さくするように構成されており、例えば、固定部側接触面形成部材２２ａ及び可動部側接触面形成部材２２ｂと転動部材１２との間において転動作動に伴って発生する細かな塵埃が外方に出て行くのを防止するようにしている。
【００６４】
尚、詳細は図示していないが、６個のフローティングユニット８は、夫々、前記底部固定板１７が前記枠体４２に対して複数のボルトによって連結される状態で取り付け固定されている。
【００６５】
前記取出用物品収納部１ａには、複数のフローティングユニット８を介して前記各枠体４２にて載置支持している物品Ａの水平方向の位置を前記処理設備ＥＱによる板体の取出し作業を行うのに適した移載用基準位置に位置決めする位置決め手段ＩＫが備えられている。
【００６６】
前記位置決め手段ＩＫは、取出用物品収納部１ａに載置される平面視矩形状の物品Ａの対角線上に位置する２箇所に押し操作して前記移載用基準位置に位置決めする構成となっている。説明を加えると、左右一対の枠体４２における物品Ａの対角線上に位置する２箇所に相当する位置に、物品Ａの対角線方向に沿って互いに向かい合う方向に物品Ａを押し操作して前記移載用基準位置に位置決めする一対の位置決め用の移動操作部４０が設けられ、これら一対の移動操作部４０によって前記位置決め手段ＩＫが構成されている。
【００６７】
尚、この移動操作部４０は、物品Ａに接当する接当作用部４１以外は前記各枠体４２の内部に収納される状態となっており、図３では、左側に位置する移動操作部４０についてはケーシング７の一部を切欠いた状態を示しているが、右側に位置する移動操作部４０についてはケーシング７を上方から見た状態を示している。
【００６８】
前記各移動操作部４０は夫々同じ構成であり、図９及び図１０に示すような構成となっている。すなわち、前記枠体４２に対して取り付け固定されている支持板４３の下部に電動モータ式の横送り機構４４が取り付けられている。この電動モータ式の横送り機構４４は、電動モータ４５の回転動力を物品Ａの対角線方向に向かうスライド移動力に変換するネジ送り機構（図示せず）を内装して構成されている。
【００６９】
前記横送り機構４４によるスライド移動力によって水平方向にスライド移動するスライド軸４６が設けられ、このスライド軸４６に連結部材４７を介して一体的に移動操作板４８が連結されており、この移動操作板４８に水平方向に所定間隔をあけて一対の接当作用部４１が設けられている。これら一対の接当作用部４１は、図９に示すように、ケーシング７の上部面に形成された長孔４９を通して上方に突出する状態で設けられ、前記横送り機構４４によってスライド軸４６が水平方向にスライド移動すると、一対の接当作用部４１が物品Ａに接当して物品Ａを対角線方向に前記移載用基準位置に相当する位置まで押し操作する構成となっている（図１２参照）。
【００７０】
以下、上記したような構成の自動倉庫において、スタッカークレーン３による取出用物品収納部１ａへの物品の搬入、処理装置ＥＱによる板体の取り出し、スタッカークレーン３による物品Ａの搬出を行う場合における各部の動作について説明する。
【００７１】
先ず、スタッカークレーン３により取出用物品収納部１ａへ物品Ａを搬入する前は、各フローティングユニット８においては、可動部復帰手段ＫＦの作用によって可動部１０が前記物品受け止め用基準位置に復帰しており、しかも、支持体復帰手段ＳＦの作用によって転動式支持体１４が前記可動部受け止め用基準位置に復帰している。
【００７２】
そのような状態でスタッカークレーン３により取出用物品収納部１ａへ物品Ａが搬入されるが、その後、その物品Ａの収納用カセットに搭載されている複数の板体のうちの一部又は全部の板体を前記処理装置ＥＱに備えさせた板体移載装置（図示せず）により取り出して処理するときには、処理装置ＥＱによる取り出しを円滑に行えるようにするために、物品Ａの位置を取り出し作業に適した移載用基準位置に位置決めする位置決め処理を行う。つまり、前記各移動操作部４０を作動させて物品Ａを対角線方向に互いに近づく方向に押し操作して物品Ａを適正位置に位置決めするのである。そのとき、各移動操作部４０の作動により物品Ａを押し操作すると、その押し操作力によって、図１１に示すように、可動部１０が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動することになる。このとき、転動式支持体１４も物品Ａの荷重がかかっているから、転動部材１２の転動により、可動部受け止め用基準位置から移動することになる。
【００７３】
各移動操作部４０を作動させて物品Ａを位置決めしている状態で処理装置ＥＱに備えさせた板体移載装置による板体の取り出しが行われる。板体の取り出しが終了すると各移動操作部４０の作動を停止させる。そのとき、移動操作部４０の作動によって物品が水平方向に移動して前記物品受け止め用基準位置から水平方向に移動していた可動部１０が、可動部復帰手段ＫＦの作用によって物品受け止め用基準位置に復帰する。
【００７４】
ちなみに、可動部復帰手段ＫＦによる可動部１０に対する復帰移動操作力、言い換えると、コイルバネ３３の弾性付勢力は、物品Ａが収納用カセットに複数の板体を搭載している状態であっても、その荷重に抗して物品Ａを物品受け止め用基準位置に復帰させることが可能な大きさに設定されている。
【００７５】
又、上述したように移動操作部４０の作動によって物品Ａが水平方向に移動して可動部１０が物品受け止め用基準位置から水平方向に移動すると、図１１に示すように、転動式支持体１４も同様に転動部材１２の転動によって可動部受け止め用基準位置から移動するが、各移動操作部４０の作動を停止させると、可動部１０の物品受け止め用基準位置への復帰に伴って、支持体復帰手段ＳＦの作用によって転動式支持体１４を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させるのである。
【００７６】
このとき、収納用カセットから板体が取り出されていると、物品Ａはそれだけ荷重が軽くなるので、コイルバネ３３の弾性付勢力によって復帰移動させるときに、荷重が減った分だけ強い力で可動部１０が物品受け止め用基準位置へ移動させることになり、可動部１０が物品受け止め用基準位置を越えてオーバーシュートし、更に物品受け止め用基準位置を越えた位置から逆方向に向けて物品受け止め用基準位置更に戻るときに再度、オーバーシュートすることを繰り返して可動部１０が水平方向に往復移動して振動する状態が発生し易いおそれがあり、又、コイルバネ３９の弾性付勢力によって転動式支持体１４が可動部受け止め用基準位置へ復帰移動させるときにも、可動部１０と同様にして水平方向に往復移動して振動する状態が発生するおそれがあるが、コイルバネ３３とコイルバネ３９との弾性付勢力の違い、及び、可動部１０と転動式支持体１４との重量の違いにより、コイルバネ３３にて発生する振動の周期とコイルバネ３９によって発生する振動の周期とは異なるものであるから、可動部１０が物品受け止め用基準位置に収束するのを早めることができるのである。
【００７７】
その後、取出用物品収納部１ａに支持されている物品Ａを別の物品収納部１に移動させたり、物品搬出入部４に搬出させるときは、スタッカークレーン３により物品Ａを移載することになる。前記処理装置ＥＱにより全ての板体が取り出された場合には、物品Ａは板体が収納されていない空の収納用カセットだけで構成されることになるが、そのような物品Ａを別の物品収納部１に移動させることになる。
【００７８】
上述したように、取出用物品収納部１ａに支持されている物品Ａをスタッカークレーン３により物品Ａを移載するときには、可動部１０の物品受け止め用基準位置へ迅速に収束させることが可能となるから、スタッカークレーン３の待ち時間を極力短いものにすることができる。
【００７９】
ところで、処理装置ＥＱが、取り出した板体を処理した後にその処理の終了した板体を収納用カセットに戻す場合には、別の物品収納部１に収納されている空の収納用カセットだけで構成される物品Ａを取出用物品収納部１ａに搬入して、位置決め手段ＩＫにて位置決めした後に、板体を収納用カセットに戻すことになる。その後、位置決め手段ＩＫの位置決めを解除することになるが、この場合においては、可動部１０が可動部復帰手段ＫＦの作用によって物品受け止め用基準位置に復帰するときには、物品Ａは、収納用カセットに複数の板体を収納した状態となるから大きな重量となる。つまり、可動部復帰手段ＫＦによる可動部１０に対する復帰移動操作力、言い換えると、コイルバネ３３の弾性付勢力は、物品Ａが収納用カセットに複数の板体を搭載している状態であっても、その荷重に抗して物品Ａを物品受け止め用基準位置に復帰させることが可能な大きさに設定されることになる。
【００８０】
前記支持体復帰手段ＳＦとして、３個のコイルバネ３９にて構成したが、３個に限定されるものではなく、４個以上であってもよくバネの個数は限定されない。要するに、転動式支持体１４を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させることができればよい。
【００８１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係るフローティングユニット８の第２実施形態について説明する。
この第２実施形態においては、前記可動部１０を前記固定部１１に対して水平方向における物品受け止め用基準位置に復帰移動させる可動部復帰手段ＫＦの構成として、永久磁石による磁気吸引力によって復帰移動させる構成である点、及び、前記転動式支持体１４を前記固定部１１に対して水平方向における可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる支持体復帰手段ＳＦが、転動式支持体１４を外周部側から押し操作する複数のコイルバネにより復帰移動させる構成としている点が第１実施形態と異なっており、同じ機能を持つ部材については第１実施形態と同じ符号をつけて説明する。
そして、この実施形態では、可動部復帰手段ＫＦが磁気吸引力にて可動部１０を移動付勢する磁石式に構成され、支持体復帰手段ＳＦが弾性付勢式に構成されている。
【００８２】
つまり、この実施形態では、図１３及び図１４に示すように、可動部１０における円形状の浮き上がり防止板２７と固定部１１における上部固定板１９との間の対向する箇所の夫々に、浮き上がり防止板２７の周方向に沿って等間隔をあけて４個の永久磁石５０を装着してあり、これら４個の永久磁石５０による磁気吸引力によって可動部１０を前記物品受け止め用基準位置に復帰移動させる構成としている。ここでは、浮き上がり防止板２７と上部固定板１９の両側に夫々永久磁石を設ける構成としているが、いずれか一方に永久磁石を設けて他方には単なる強磁性体を設ける構成でもよい。
【００８３】
従って、可動部１０及び固定部１１に夫々設けられた４個の永久磁石５０により可動部復帰手段ＫＦが構成されており、このように構成することで、４個の永久磁石５０同士が磁気吸引力により吸引されて最も接近した状態、言い換えると、可動部側の４個の永久磁石５０と固定部側の４個の永久磁石５０同士が平面視で同じ位置に重なり合っている状態になるように移動付勢される構成となっている。可動部１０側の４個の永久磁石５０と固定部１１側の４個の永久磁石５０同士が平面視で同じ位置に重なり合っている状態が、平面視での回転方向における特定回転位相に対応する位置となる。
【００８４】
このように構成することで、可動部１０が水平方向に移動したときに、固定部１１に対して平面視で特定回転位相から回転しているときには、物品受け止め用基準位置に復帰移動させるときに、４個の永久磁石５０同士の磁気吸引力によって上記したような特定回転位相に復帰回転させることになる。
【００８５】
又、第１実施形態にて説明した位置決め手段ＩＫの作動によって物品Ａが移動したときに、可動部１０が固定部１１に対して物品受け止め用基準位置から水平方向に移動すると、その移動した位置において、位置決め手段ＩＫの作動を停止した後も可動部復帰手段ＫＦの復帰移動力に抗して位置保持する保持手段としての電磁石５１が設けられている。尚、転動式支持体１４による転動作動は第１実施形態のときと同様である。
【００８６】
前記電磁石５１は、例えば、位置決め手段ＩＫを作動させている状態では、板体の取り出しや物品の移載を行う操作が位置決め手段ＩＫによって邪魔されるような場合に、例えば鉄等の強磁性体により形成された浮き上がり防止板２７を強い力で吸着して、位置決め手段ＩＫの代わりに可動部１０を適正位置に位置保持しておくためのものである。図中、５２は、上部側可動板２４に対して物品Ａの底部が斜め姿勢で載置された場合に、可動部１０が斜め方向に浮き上がることを防止する接当規制具である。
【００８７】
この実施形態におけるフローティングユニットが装備される物品支持装置は、例えば、第１実施形態における収納棚２Ａ，２Ｂの物品搬出入部４に代えて、複数の物品収納部１のうちの一部の物品収納部１に備えられて、この物品収納部１に対して外部搬送装置によって物品を搬出入させ、スタッカークレーン３により他の物品収納部に移載させる構成とした場合等において用いられるものである。
【００８８】
つまり、外部搬送装置によって前記物品収納部１に物品を搬入させたのちに、位置決め手段ＩＫによりスタッカークレーン３による移載を行うための移載用基準位置に移動させるが、その位置において前記電磁石５１の吸着作用により可動部１０を適正位置に位置保持しておくのである。その後、位置決め手段ＩＫによる位置決め作動を解除してから、スタッカークレーン３による搬送作動を実行する。そして、フローティングユニット上に物品Ａが無くなった状態で電磁石５１の吸着作用を停止し、可動部１０を物品受け止め用基準位置に復帰移動させる。
【００８９】
そして、上述したように、スタッカークレーン３による搬送作動を実行するときに、フローティングユニット上に物品Ａが無くなった状態で電磁石５１の吸着作用を停止すると、可動部復帰手段ＫＦが磁気吸引力にて可動部１０を物品受け止め用基準位置に復帰移動させるが、そのとき、可動部１０が平面視で特定回転位相から回転している場合には、４個の永久磁石５０同士の磁気吸引力によって特定回転位相に復帰回転させることになる。
【００９０】
前記電磁石５１は可動部１０を効率よく吸着するために底部固定板１７に対して位置固定される状態で円板状の浮き上がり防止板２７の中心位置付近に設けられており、円環状の転動式支持体１４の径方向内方側に支持体復帰手段を設けることができないので、図１５に示すように、円環状の転動式支持体１４の径方向外方側に周方向に等間隔をあけて６個の押し操作式のコイルバネ５３を設けて、このコイルバネ５３の径方向外方側を固定部１１に位置固定状態で設けたバネ受け具５４によって受け止め、転動式支持体１４を径方向内方側に向けて押し操作することによって転動式支持体１４を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる構成としている。
【００９１】
つまり、前記コイルバネ５３は自由状態から圧縮している状態で設置されるものであり、伸長する方向に弾性付勢力を発揮する構成であり、この６個のコイルバネ５３の押し操作力によって転動式支持体１４を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる構成である。このように、この実施形態では、６個の押し操作式のコイルバネ５３により支持体復帰手段ＳＦが構成されている。又、この実施形態では、可動部収納空間の周囲は円筒形状のカバー体５５にて囲われている。
【００９２】
このように、周方向に等間隔をあけて６個の押し操作式のコイルバネ５３を設けて、このコイルバネ５３が転動式支持体１４を径方向内方側に向けて押し操作する構成とした場合には、位置決め手段ＩＫによる位置決め作動に伴って可動部１０が水平方向に移動するときに、その移動によって圧縮する複数のコイルバネ５３による弾性付勢力が互いに異なる状態になることがあり、これらの複数のコイルバネ５３の付勢力の違いに起因して、可動部１０が平面視にて回転するような力が作用して特定回転位相とは異なる回転位相に変化することがあるが、物品受け止め用基準位置に復帰移動させるときに、可動部復帰手段ＫＦとしての４個の永久磁石５０同士の磁気吸引力によって特定回転位相に復帰回転させるので、物品受け止め用基準位置に極力迅速に復帰させることができる。
【００９３】
その結果、物品が載置されていない可動部１０を極力迅速に物品受け止め用基準位置に戻して静止させた状態にして、物品を受け入れることが可能な状態にさせることができるから、外部搬送装置により次の物品を搬入する作業を待ち時間の少ない状態で能率よく行うことができる。
【００９４】
この実施形態では、６個の押し操作式のコイルバネ５３により支持体復帰手段ＳＦが構成されているが、前記コイルバネ５３の個数は６個に限らず、３個以上のものを等間隔をあけて配置させるものであればよく個数は限定されない。要するに、転動式支持体１４を可動部受け止め用基準位置に復帰移動させることができればよい。又、可動部復帰手段ＫＦを構成する永久磁石５０は４個に限らず複数備えるものであればよく、要するに特定回転位相に復帰回転させるものであればよい。
【００９５】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９６】
（１）上記各実施形態では、前記支持体復帰手段ＳＦが弾性付勢式に構成されるものとして、コイルバネの弾性付勢力を用いる構成としたが、このような構成に代えて、ゴムの弾性付勢力を用いる構成としてもよい。
【００９７】
前記支持体復帰手段ＳＦとしては、このような弾性付勢式に構成されるものに限らず、永久磁石や電磁石などの磁気吸引力を用いて復帰移動させる構成としてもよく、あるいは、転動式支持体の水平方向の外方側箇所に備えられたアクチュエータによる押し操作によって可動部受け止め用基準位置に復帰移動させる構成等、各種の形態で実施することができる。
【００９８】
（２）上記第１実施形態では、前記可動部復帰手段が、前記支持体復帰手段ＳＦが弾性付勢式に構成されるものとして、コイルバネの弾性付勢力を用いる構成としたが、このような構成に代えて、ゴムの弾性付勢力を用いる構成としてもよい。又、第２実施形態では、前記可動部復帰手段が永久磁石の磁気吸引力を用いて復帰移動させる構成としたが、永久磁石に代えて固定部側に電磁石を備えて可動部側に強磁性体を備える構成でもよい。
又、前記可動部復帰手段としては、第１実施形態のように弾性付勢式に構成されるものや第２実施形態のように磁気吸引力を用いて復帰移動させる構成に代えて、可動部の水平方向の外方側箇所に備えられたアクチュエータによる押し操作によって可動部を復帰移動させる構成等、各種の形態で実施することができる。
【００９９】
（３）上記実施形態では、前記位置決め手段として、物品の対角線上に位置する２箇所に相当する位置に、物品の対角線方向に沿って互い向かい合う方向に物品を押し操作する移動操作部４０が夫々設けられる構成としたが、このような構成に限らず、物品の対角線上に位置する２箇所のうちの１箇所に前記移動操作部４０を備え、他の箇所には、単に物品を適正位置で受け止め支持する固定受止め具を設ける構成としてもよい。
又、位置決め手段としては、物品の対角線方向に沿って互い向かい合う方向に物品を押し操作する構成に限らず、左右方向並びに前後方向に夫々押し操作して位置決めする構成でもよい。
【０１００】
（４）上記実施形態では、可動部として複数の板材及び複数の縦軸部材を一体的に連結して構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、例えば、物品載置支持用の支持部の下面側にて転動式支持体にて支持する構成として１つの部材で可動部を構成してもよい。又、固定部として複数の板材及び複数の縦軸部材を一体的に連結して構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、１つの部材で固定部を構成してもよい。
【０１０１】
（５）上記実施形態では、物品を載置支持するための左右一対の長尺状の枠体として、収納棚において物品が収納される空間の四隅に位置する四本の支柱５のうちの左右両側に前後に並ぶ支柱５同士に亘って架設連結される横フレーム６に取り付け固定する状態で、前後方向に長尺状に形成された左右一対の長尺状の枠体４２を設ける構成としたが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
例えば、前記横フレーム６にその長手方向に適宜間隔をあけて複数のブラケットを取り付け固定して、そのブラケットにより前記フローティングユニット８を支持する構成として、左右両側に位置する前記横フレーム６とそれらに取り付けた複数のブラケットとによって、左右一対の長尺状の枠体を構成するものでもよい。
【０１０２】
（６）上記実施形態では、収納棚に縦横に備えさせた複数の物品収納部のうちの一部の物品収納部に複数のフローティングユニットを備える物品支持装置を備える構成を例示したが、１つの物品収納部だけを備える構成として、その物品収納部にフローティングユニットを備える構成としてもよく、物品支持装置は適宜変更して実施することができる。
【０１０３】
（７）上記実施形態では、物品として、液晶表示装置あるいはそれに使用される材料（ガラス板）等の板体を収納用カセットに複数枚収納した状態で搬送される物品を用いる例を示したが、例えば、プリント基板を収納用カセットに複数枚収納した状態で搬送される物品でもよく、又、このような複数の板体を収納するような構成に限らず、どのような物品でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】自動倉庫の正面図
【図２】自動倉庫の平面図
【図３】取出用物品収納部の平面図
【図４】取出用物品収納部の側面図
【図５】フローティングユニットの縦断側面図
【図６】図５のＡ−Ａ線矢視断面図
【図７】図５のＢ−Ｂ線矢視断面図
【図８】フローティングユニットの分解斜視図
【図９】移動操作部の側面図
【図１０】移動操作部の平面図
【図１１】フローティングユニットの移動状態を示す説明図
【図１２】移動操作手段の作用説明図
【図１３】別実施形態のフローティングユニットの縦断側面図
【図１４】図１３のＣ−Ｃ線矢視断面図
【図１５】図１３のＤ−Ｄ線矢視断面図
【符号の説明】
【０１０５】
１、１ａ      物品収納部
２Ａ、２Ｂ    収納棚
８            フローティングユニット
９            物品載置支持用の支持部
１０          可動部
１１          固定部
１４          転動式支持体
４２          枠体
５１          保持手段
ＩＫ          位置決め手段
ＫＦ          可動部復帰手段
ＳＦ          支持体復帰手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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