(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転−直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータによって回動する回転体に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合つめと、該係合つめを前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動するアクチュエータと、からなる駐車ブレーキラッチ機構を有し、前記アクチュエータによる前記係合つめの移動により前記駐車ブレーキラッチ機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、
非制動時に前記モータと前記アクチュエータを作動させる検出動作手段と、
前記回転体の変位を検出する変位検出手段と、
前記モータの電流が電流しきい値以上であるか否かを判定する判定手段と、
非制動時に前記検出動作手段により作動された前記駐車ブレーキラッチ機構のロック状態またはロック解除状態を、前記変位検出手段の検出内容および前記判定手段の判定に基づいて検出するロック・ロック解除状態検出手段と、
を備え、
該ロック・ロック解除状態検出手段は、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック状態となっていないときに前記電流しきい値まで前記回転体が変位したときの変位量より小さく設定された変位量しきい値が記憶され、前記検出動作手段によって前記駐車ブレーキラッチ機構をロック状態としてから、前記モータの電流が電流しきい値以上であると前記判定手段が判定して前記駐車ブレーキラッチ機構が正常状態と判断する前に、前記変位検出手段で検出した前記回転体の変位量が前記変位量しきい値よりも大きいと判定したとき、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック状態とならない異常状態と判断することを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
【請求項２】
前記ロック・ロック解除状態検出手段は、前記駐車ブレーキラッチ機構をロック状態とする前に、前記検出動作手段によって前記回転体を前記ブレーキパッドが前記ディスクロータに当接しない検出開始位置まで前進させるとともに、前記変位量しきい値を前記回転体が前記検出開始位置から前記つめ車の歯部の１つ分に相当する長さだけ戻った回転位置までの長さに設定することを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置。
【請求項３】
前記ロック・ロック解除状態検出手段は、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック状態となる正常状態と判断した後に、前記検出動作手段によって前記駐車ブレーキラッチ機構をロック解除状態とし、前記検出開始位置よりも所定量前進させた前記回転体を後退させ、前記モータの電流が電流しきい値以上であると前記判定手段が判定したとき、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック解除状態とならない異常状態と判断することを特徴とする請求項１又は２記載の電動ディスクブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのトルクによって制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置に係り、特に駐車ブレーキとしての機能を付加した電動ディスクブレーキ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動ディスクブレーキ装置としては、ピストンと、モータと該モータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転-直動変換機構とを配設してなるキャリパを備え、前記モータのロータの回転に応じて前記ピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するものがある。そして、このような電動ディスクブレーキ装置では、通常、運転者によるブレーキペダルの踏力やストロークをセンサによって検出し、この検出値に応じて電動モータの回転（回転角）を制御することにより所望の制動力を得るようにしている。
【０００３】
ところで最近、この種の電動ディスクブレーキ装置に駐車ブレーキの機能を付加して、利用価値を高めることが種々検討されている。
そして、ブレーキパッドからの反力に対して可逆性のある電動ディスクブレーキを、駐車ブレーキとして使用するにはピストンを何らかの手段で固定する必要がある。
例えば、モータの回転動を直動に変換している電動キャリパでは、モータのロータをソレノイドアクチュエータ（以下、ソレノイドという。）でロックさせている。そして、駐車ブレーキとして使用するには、ソレノイドを非通電状態でロックさせておく必要があり、（１）通常ブレーキ時はソレノイドを通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドを非通電状態としロックさせる機構や、（２）ラッチ機構を有したソレノイドを使用し、通常ブレーキ時はソレノイドを解除方向に一瞬通電状態としロック解除し、駐車ブレーキ時はソレノイドをロック方向に一瞬通電状態としロックさせる機構などが用いられる。
上述した駐車ブレーキの機能及びラッチ機構を有する電動ディスクブレーキ装置の一例として特許文献１に示される電動ディスクブレーキ装置がある。
【特許文献１】特開２００３-４２１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動ディスクブレーキ装置では、駐車ブレーキについて、ラッチ機構によるロック作動及びロック解除作動（以下、ロック・ロック解除作動と適宜略称する。）に際し、各作動が不良（ロック作動の不良、ロック解除作動の不良）となるような故障などの発生を防止したり、当該故障に適切に対処し得るように、故障診断を行なうことが望まれている。この要望に対して、上述した従来技術において、駐車ブレーキ操作を行なって制動力を一旦発生させた後に、故障診断を行なうように構成する方策が考えられる。
しかしながら、駐車ブレーキ力を保持させるラッチ機構の故障診断は、駐車ブレーキ操作を伴わずに行なわれることが望ましく、上記方策では、この要望に応え得るものになっていないというのが実情であった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、駐車ブレーキ操作を伴わずにラッチ機構の故障診断を行なうことができる電動ディスクブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、ピストンと、モータと、該モータのロータの回転を直線運動に変換して前記ピストンに伝達する回転−直動変換機構と、を配設してなるキャリパを有し、前記モータのロータの回転に応じてピストンを推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生すると共に、前記モータによって回動する回転体に設けられたつめ車と、該つめ車の周りに配置した係合つめと、該係合つめを前記つめ車に対する係合位置及び係合離脱位置に移動するアクチュエータと、からなる駐車ブレーキラッチ機構を有し、前記アクチュエータによる前記係合つめの移動により前記駐車ブレーキラッチ機構のロック作動およびロック解除作動を行う電動ディスクブレーキ装置において、非制動時に前記モータと前記アクチュエータを作動させる検出動作手段と、前記回転体の変位を検出する変位検出手段と、前記モータの電流が電流しきい値以上であるか否かを判定する判定手段と、非制動時に前記検出動作手段により作動された前記駐車ブレーキラッチ機構のロック状態またはロック解除状態を、前記変位検出手段の検出内容および前記判定手段の判定に基づいて検出するロック・ロック解除状態検出手段と、を備え、該ロック・ロック解除状態検出手段は、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック状態となっていないときに前記電流しきい値まで前記回転体が変位したときの変位量より小さく設定された変位量しきい値が記憶され、前記検出動作手段によって前記駐車ブレーキラッチ機構をロック状態としてから、前記モータの電流が電流しきい値以上であると前記判定手段が判定して前記駐車ブレーキラッチ機構が正常状態と判断する前に、前記変位検出手段で検出した前記回転体の変位量が前記変位量しきい値よりも大きいと判定したとき、前記駐車ブレーキラッチ機構がロック状態とならない異常状態と判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上記発明によれば、検出動作手段が非制動時にモータとアクチュエータを作動させ、検出動作手段により作動された駐車ブレーキラッチ機構のロック状態またはロック解除状態の異常を、変位検出手段が検出する検出内容および判定手段の判定に基づいて検出するので、駐車ブレーキ操作前にアクチュエータの故障を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置を図１〜図４に基づいて説明する。図１及び図２において、電動ディスクブレーキ装置１は、ディスクロータ２より車両内側に位置する車両の非回転部（ナックル等）に固定されたキャリア３にキャリパ４を、ディスクロータ２の軸方向へ浮動可能に支持している。ディスクロータ２を挟んで一対のブレーキパッド５，６が対向して配置されている。ブレーキパッド５，６はディスクロータ２の軸方向に移動可能にキャリア３に支持されている。
【００１０】
キャリパ４は、蓋部８及びこの蓋部８と対向するように配置された底部９を有する略筒状のキャリパ本体１１と、キャリパ本体１１の蓋部８形成側から延設された延設部１２と、延設部１２の先端側に形成されて車両外側のブレーキバッド６の背面に近接して配置される爪部１３と、を備えている。
キャリパ本体１１の蓋部８には孔（符号省略）が形成されており、この孔には車両内側のブレーキパツド５の背面に当接可能なピストン１４が移動可能に挿通されている。キャリパ本体１１の蓋部８側部分は、モータケース１０とされている。モータケース１０の内部には、キャリパ本体１１の底部９に配置されたコントローラ１５により制御されて電流の供給を受けるモータ１６が配置されている。
【００１１】
キャリパ本体１１内には、モータ１６の回転を直線運動に変換してピストン１４に伝えるボールランプ機構（回転一直動変換機構）１７と、モータ１６の回転を減速してボールランプ機構１７に伝える差動減速機構１８と、ブレーキパッド５，６の摩耗に応じてピストン１４の位置を変更してパッド（ブレーキパッド５，６）摩耗を補償するパッド摩耗追従機構１９と、駐車ブレーキを確立する駐車ブレーキラッチ機構２０と、が配設されている。
モータ１６は、コントローラ１５からの指令でロータ（回転体）２２を所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、そのロータ２２の回転角は、該ロータ２２の内部に配置されたレゾルバ等の回転位置検出器（変位検出手段）２３により検出されるようになっている。
モータ１６のロータ２２の外周面にはつめ車２４が一体に形成されており、駐車ブレーキラッチ機構２０と協働してロータ２２の回転のラッチ（固定状態にすること）及びその解除（アンラッチ）を行なえるようにしている。
【００１２】
本実施の形態では、モータ１６は、コントローラ１５からの制動力発生指令でロータ２２を図２における反時計方向Ｌに回転させる。コントローラ１５は、回転位置検出器２３が検出したロータ２２の回転位置を利用してその変位量（戻り量）の検出を行うようになっており、回転位置検出器２３と共に変位検出手段を構成している。なお、前記ロータ２２（モータ１６）の回転角ひいてはロータ２２（モータ１６）の回転位置（図２反時計方向Ｌの回転量）と推力とは、回転位置（図２反時計方向Ｌの回転量）が大きくなるのに伴って推力が大きくなるという一定の対応関係がある。
コントローラ１５は、モータ１６の制御のみならず、ソレノイド２５ひいては駐車ブレーキラッチ機構２０を制御するようにしている。
【００１３】
駐車ブレーキラッチ機構２０は、つめ車２４の周りにピン２６を用いて回転可能に配置された略く字型（この場合、図２紙面裏面側から見た形状）の揺動アーム２７と、揺動アーム２７に図２時計方向の回転力を作用するねじりばね２８と、コントローラ１５の制御により通電される前記ソレノイド２５と、を備えている。ソレノイド２５は、通電されることによって発生する磁力により揺動アーム２７を図２反時計方向に回転させ得るようになっている。
揺動アーム２７は、アーム長辺部２７ａ及びアーム短辺部２７ｂが上述したように略く字型をなすように連接して構成されている。
アーム長辺部２７ａの先端側には、係合つめ２９が形成されており、つめ車２４に設けられた歯部３０に係合可能となっている。アーム短辺部２７ｂの先端部分は、ピン３１を介してソレノイド２５のプランジャ３２の一端部と接続されている。
つめ車２４の各歯部３０は、制動解除時におけるロータ２２の回転方向（図２時計方向R）の前側に歯面３０aを、制動時におけるロータ２２の回転方向（図２反時計方向L）の前側に傾斜逃げ面３０bをそれぞれ向けるように歯形状が設定されている。
【００１４】
ソレノイド２５は、前記プランジャ３２と、コントローラ１５に制御されて通電されてプランジャ３２に作用する磁力を発生する励磁コイル３３と、キャリパ本体１１に固定されるブラケット３４と、を有している。励磁コイル３３は、前記磁力によりプランジャ３２を図２左方向に移動させ、ひいてはピン３１を介して揺動アーム２７を図２反時計方向に回転させる。ブラケット３４には、ソレノイド２５をキャリパ本体１１に固定するために用いられるねじ穴（符号省略）と、プランジャ３２の先端部（符号省略）が当接することによりプランジャ３２の図２右方向の移動を規制する当接面３５と、が形成されている。
コントローラ１５には、ディスプレイや警告灯などの表示手段３６と、スピーカなどの音発生手段３７と、図示せぬパーキングブレーキ操作スイッチと、トランスミッションコントラーラへの通信手段とが接続されており、後述するように、故障検出作動に伴う故障検出時処理を行なう場合、駐車ブレーキラッチ機構２０が故障状態であること、及び停車時にはパーキングレンジ（Ｐレンジ）にて車両を保持するように促す旨を、運転者に報知し得るようにしている。また、パーキングブレーキ故障時には、上記通信手段によって故障状況をトランスミッションに通知して、パーキングブレーキ操作スイッチの操作時に自動的にトランスミッションをパーキングレンジに移行できるようにしても良い。
【００１５】
この電動ディスクブレーキ装置１の作用について、（１）[通常制動時]、（２）[通常制動解除時]、（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]、（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時]、及び（５）[駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出作動]に分けて、以下に説明する。
【００１６】
（１）[通常制動時] 
通常の電動ブレーキとして作動する場合は、運転者のブレーキ操作信号の入力に応じてモータ１６のロータ２２が、図２反時計方向Ｌに回転し、ピストン１４が推進し、モータ１６のトルクに応じた制動力が発生する。この通常制動時には、駐車ブレーキラッチ機構２０のソレノイド２５に対する通電は遮断されている。
この際、ねじりばね２８の作用により揺動アーム２７が回転力（図２時計方向の力）を受けることにより、プランジャ３２の先端部が当接面３５に当接した状態でプランジャ３２及び揺動アーム２７１９が保持されている。このとき、係合つめ２９は、つめ車２４の歯部３０とわずか係合離脱する状態（係合つめ２９と歯部３０との間にクリアランスを持った状態）で位置決めされる。この結果、ロータ２２は円滑に図２反時計方向Lへ回転し、電動ブレーキとしての機能が保証される。
なお、本願発明は、上述したように係合つめ２９と歯部３０との間にクリアランスが存在することを利用して、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出を行うようにしている。
【００１７】
（２）[通常制動解除時]
電動ブレーキの解除時には、運転者の解除操作に応じてモータ１６のロータ２２が図２時計方向Rに回転し、ピストン１４が後退して制動が解除されるが、このとき、駐車ブレーキラッチ機構２０のソレノイド２５に対する通電は遮断されている。この際、ねじりばね２８の作用により揺動アーム２７が回転力を受けることにより、プランジャ３２の先端部が当接面３５に当接した状態で揺動アーム２７が保持されているので、係合つめ２９は、つめ車２４の歯部３０とわずか係合離脱する状態（係合つめ２９と歯部３０との間にクリアランスを持った状態）を維持する。
このため、駐車ブレーキラッチ機構２０のつめ車２４は係合つめ２９と接触することなくロータ２２と一体に図２時計方向Rへ円滑に回転し、これにより電動ブレーキの解除が保証される。
【００１８】
（３）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）作動時]
駐車ブレーキを作動させる場合は、運転者の駐車ブレーキ作動信号により、モータ１６のロータ２２が図２反時計方向Lに回転し、通常の電動ブレーキ作動時と同様にピストン１４が推進して制動力が発生する。この制動力発生後、制動力が所定値となった時とほぼ同時に、コントローラ１５の制御により励磁コイル３３に、所定時間、所定電流を通電しながら、モータ１６への通電を徐々に減少し、その後、遮断するようにしている。
そして、励磁コイル３３ヘの前記通電によりプランジヤ３２を吸着する磁力（プランジヤ３２を図２左方向へ移動させる力）が発生する。そして、ねじりばね２８の付勢力で保持されていたプランジャ３２が、励磁コイル３３の磁力により図２左方向に移動してブラケット３４の当接面３５より離れる。これに伴い、揺動アーム２７が図２反時計方向に回転し、係合つめ２９がつめ車２４に対する係合位置に位置決めされ、つめ車２４の歯面３０aに嵌合する。
係合つめ２９と歯面３０aの当接面は、モータ１６への通電遮断に伴いキャリパ４の剛性の影響等を受けることによってモータ１６のロータ２２に発生する図２時計方向Rの回転力により、押し付け力と嵌合力が働くような形状としてある。この結果、励磁コイル３３への通電を遮断してもロータ２２の図２時計方向Rへの回転と揺動アーム２７の回転が規制され、駐車ブレーキが確立する。
【００１９】
（４）[駐車ブレーキ（ＰＫＢ）解除時] 
上記駐車ブレーキを解除する場合は、運転者のブレーキ解除操作に応じてモータ１６に通電して、そのロータ２２をわずかに反時計方向（制動方向）Lへ回転させると、係合つめ２９に働いていた押し付け力と嵌合力が解除されると同時に、ねじりばね２８の作用により、揺動アーム２７は図２時計回りに回転する。これにより、駐車ブレーキラッチ機構２０の係合つめ２９は、つめ車２４の歯部３０から係合離脱する。その後、適宜タイミングでモータ１６のロータ２２を図２時計方向R（制動力解除方向）へ回転させれば、ロータ２２のつめ車２４は係合つめ２９と接触することなく時計方向Rへ円滑に回転し、これにより駐車ブレーキが解除される。
【００２０】
（５）[駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出作動]
この故障検出作動について、コントローラ１５が実行する駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出動作処理のフローチャートを示す図３、及びそのタイムチャートを示す図４に基づいて説明する。
図３において、コントローラ１５は、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出の要求があるか否かを判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１でＮＯ（要求がない。）と判断すると、図示しないメインルーチンに戻って処理を行う。
ステップＳ１でＹＥＳ（要求がある。）と判断すると、ステップＳ２で、モータ１６に一方向（便宜上、正方向という。）の電流を通電し、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出開始位置〔以下、適宜、検出開始位置という。〕までモータ１６（ロータ２２）を図２反時計方向Lに回転（前進）させる〔図４の時刻ｔ１〜ｔ２〕。前記検出開始位置は、モータ１６（ロータ２２）の図２反時計方向Lの回転（前進）により、パッド（ブレーキパッド５，６）がディスクロータ２に接触することになるモータ１６（ロータ２２）の回転位置（以下、パッド接触位置という。）に至っていないときのモータ１６（ロータ２２）の回転位置（以下、モータ位置という。）に定められている。
ここで、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出は、モータ１６の回転ひいてはピストン１４の移動を伴い、ブレーキパッド５，６の移動の可能性があるが、ブレーキパッド５，６がディスクロータ２に接触する位置（パッド接触位置）に至る前の移動範囲で行なう。換言すれば、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出は、ブレーキパッド５，６がディスクロータ２に当接しない状態で行なうようにしている。これにより、ブレーキ力を発生させることなく、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障を検出することができる。
【００２１】
ステップＳ２に続いて、ソレノイド２５に通電し（図４の時刻ｔ３）、駐車ブレーキラッチ機構２０をラッチさせる（ステップＳ３）。
ステップＳ３に続いて実行されるステップＳ４〜Ｓ６のループでは、モータ１６に負方向の電流を通電してモータ１６（ロータ２２）を所定速度（α）で図２時計方向Rに回転させる（後退させる）〔図４の時刻ｔ４〜ｔ６,ｔ６´〕。
この際、図２の係合つめ２９とつめ車２４が当接する際の衝撃荷重を緩和するために、モータ１６は低速で回転させることが望ましい。
【００２２】
ステップＳ６では、モータ１６の電流（モータ電流）がラッチ検出電流しきい値以上であるか否かを判定する。ステップＳ６でＮＯと判定するとステップＳ４に戻る、すなわち「モータ電流＜ラッチ検出電流しきい値」が成立している間は、ステップＳ４へのループ処理を継続する （図４の時刻ｔ４〜ｔ６，ｔ６´） 。
このループ中には、モータ１６の変位量（モータ回転量）を判定する処理（ステップＳ５）を含んでいる。なお、この処理は、〔検出開始位置−モータ位置（ｎ）〕＞（変位量しきい値）であるか否かの判定を行なうものであり、モータ１６の位置〔モータ位置（n）〕と位置しきい値との大小比較を行なうものになっている。前記変位量しきい値は検出開始位置と予め定めた基準位置（位置しきい値）との間の長さ寸法で定めている。
【００２３】
ステップＳ５において、モータ位置（ｎ）は、現制御周期における値（モータ位置）である。これに対し、ステップＳ４に示すモータ位置（ｎ−１）は、現制御周期より１周期前の制御周期における値（モータ位置）を示す。なお、ステップＳ４における「−α」は、１周期（サイクル）でモータ１６をαだけ戻すことを示す。換言すれば、戻し速度が１サイクル当りαであることを示している。
【００２４】
そして、図４の破線Ｈ１，Ｈ２に示すように、ステップＳ６で「モータ電流≧ラッチ検出電流しきい値」状態を検出することなく（ステップＳ４に戻る）、モータ１６の変位（図２の時計方向Rの回転）が進み（ステップＳ４、Ｓ５）、モータ変位量が変位量しきい値より大きくなる〔モータ位置（ｎ）が位置しきい値（ラッチ検出）より小さくなる〕と、ステップＳ５ではＹＥＳ〔すなわち、駐車ブレーキラッチ機構２０が作用できないままロータ２２が図２時計方向Rに戻ってしまった、ひいてはラッチ不可能で、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障の虞がある〕と判定して、ステップＳ７の異常処理（ラッチ不可）サブルーチンを実行する（図４の時刻ｔ６´）。ステップＳ７では、上述したように運転者への報知を行い、駐車ブレーキラッチ機構２０が異常状態にあることに対して、運転者が適切な対処が図れるようにしている。
【００２５】
ここで、変位量しきい値（ラッチ検出）は、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出開始位置から、図２に示すつめ車２４の歯部３０の１つ分に相当する長さだけ戻ったモータ回転位置までの長さとされている。
上記故障検出のためにモータ１６を後退方向に回転（図２時計方向の回転）させる場合、モータ１６の回転位置が、変位量しきい値における基準回転位置に至る前に、ステップＳ６で「モータ電流≦ラッチ検出電流しきい値」である（ＹＥＳ）と判定すると、駐車ブレーキラッチ機構２０のラッチ動作は正常に行うことができると判断して、ラッチ位置を、ラッチ位置＝モータ位置（n）として記憶する（ステップＳ８。図４の時刻ｔ６参照）。
このとき、モータ１６は回転位置制御が行われているため、戻り方向に回転位置指令を出すと、正方向のモータ電流が減少していき、正常にラッチ動作している場合には、さらに戻し方向に回転位置制御するため、モータ電流は負の方向に流れ始める。この負のモータ電流を検出することでラッチ動作を検出することができる。
【００２６】
ステップＳ８に続いて、図４の時刻ｔ７に対応して示されるように、モータ電流をゼロとし、さらに、ソレノイド２５の通電を停止して、駐車ブレーキラッチ機構２０をラッチ解除させる（ステップＳ９）。
次に、駐車ブレーキラッチ機構２０を確実に解除するために、図４の時刻ｔ７〜ｔ８に対応して示されるように、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出開始位置から所定距離（α）だけ前進させた位置まで、モータ１６を再度前進（図２反時計方向Lに回転）させる（ステップＳ１０）。
【００２７】
ステップＳ１０に続いて実行されるステップＳ１１〜Ｓ１３のループでは、モータ１６を所定速度（α）で後退（図２の時計方向Rの回転）させる（図４の時刻ｔ９〜ｔ１０，ｔ１０´）。  
ステップＳ１３では、現在のモータ位置（n）がステップＳ８で記憶したラッチ位置より小さいか否かを判定する。ステップＳ１３でＮＯと判定する、すなわち〔現在のモータ位置（n）≧ラッチ位置（位置検出しきい値）〕が成立している間は、ステップＳ１１へのループ処理を継続する。このループの中には、モータ電流がラッチ検出電流しきい値以上（モータ電流≧電流しきい値）であるか否かの判定を行なうステップ（ステップＳ１２）を含んでいる。  
【００２８】
そして、図４の破線Ｈ３に示すように、モータ位置（n）が位置検出しきい値に至る前（この場合、ステップＳ１３でＮＯと判定される）に「モータ電流≧ラッチ検出電流しきい値」状態を検出する（ステップＳ１２）と、ステップＳ１２でＹＥＳと判定し、これにより駐車ブレーキラッチ機構２０が解除出来ないと判定して、異常処理（ラッチ解除不可）サブルーチンであるステップＳ１４ヘジャンプする（図４の時刻ｔ１０´参照）。  
ステップＳ１４では、上述したように運転者への報知を行い、運転者が異常状態に対して対処し得るようにしている。
【００２９】
上述したように、本実施の形態によれば、制動力が発生しないクリアランス領域にて駐車ブレーキラッチ機構２０の故障を検出するので、制動力に影響を与えずに故障検出できる。
さらに、駐車ブレーキラッチ機構２０の故障検出を、制動力に影響を与えずに果たすことができるので、駐車ブレーキラッチ機構２０の信頼性を向上させることができる。
【００３０】
上記実施の形態では、モータ位置（モータ変位量）を検出して故障判定しているが、モータ１６の回転速度を制御する場合、モータ位置（モータ変位量）の代わりに、モータ１６駆動時間を用いて故障判定が可能である。また、同様に、モータ電流を検出して故障判定する個所は、モータ１６の電流増加速度を制御する場合、モータ電流の代わりに、モータ１６の駆動時間を用いて故障判定が可能である。
【００３１】
上記実施の形態では、駐車ブレーキラッチ機構２０が故障していると判断すると、その旨を運転者に報知するように報知手段（表示手段３６、音発生手段３７）を設けた場合を例にしたが、これに代えて、又は、これに加えて、駐車ブレーキ作動を行なう際、同時に、クラッチ機構がＰレンジに自動的に移行し得るように構成してもよい。
上記実施の形態では、ロータ２２につめ車２４を設けたが、モータ１６によって回動する部分であれば、ボールランプ機構１７の回動部材や作動減速機構１８につめ車２４を設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る電動ディスクブレーキ装置の全体構造を模式的に示す図である。
【図２】図１のＹ−Ｙ線に沿う断面図である。
【図３】図１のコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図４】図１の電動ディスクブレーキ装置の作用を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１…電動ディスクブレーキ装置、１５…コントローラ（変位検出手段、検出動作手段）、１６…モータ、２０…駐車ブレーキラッチ機構、２２…ロータ（回転体）、２３…回転位置検出器（変位検出手段）、２４…つめ車、２５…ソレノイド（アクチュエータ）、２９…係合つめ。
【図１】
0004756244.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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