(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動モータを、操作手段の操作に基づいて駆動制御する装置であって、
操作手段に加えられた操舵トルクに応じた基本指令値を設定する基本指令値設定手段と、
この基本指令値設定手段によって設定される基本指令値が小刻みに増減するような変動を示している場合には、その変動を緩和するような基本指令値の補正を行って、この補正後の値を指令値とし、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指令値が上記のような変動を示していない場合には、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指令値を指令値に設定する指令値設定手段と、
この指令値設定手段によって設定された指令値に基づいて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含み、
上記指令値設定手段は、
現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値から１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を減算する第１の減算手段と、
１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値から２制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を減算する第２の減算手段と、
上記第１の減算手段による減算結果の絶対値が予め定めるしきい値以下であるか否かを判断するしきい値判断手段と、
上記第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段による減算結果がとる符号とが互いに同符号であるか逆符号であるかを判断する符号判断手段と、
上記しきい値判断手段によって上記第１の減算手段による減算結果が予め定めるしきい値以下であると判断され、かつ、上記符号判断手段によって上記第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段による減算結果がとる符号とが互いに逆符号であると判断されたことを条件として、現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値の補正を実行する補正手段とを含むものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値から１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を減算して得られる値に１／２を乗じ、その乗算値に、１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を加算することによって、補正後の指令値を演算するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動モータが発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、電動モータが発生する駆動力をステアリング機構に伝達し、これにより、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置が用いられている。電動モータは、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクおよび車速などに基づいて、電動パワーステアリング装置用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により制御されるようになっている。具体的には、操舵トルクを検出するトルクセンサや車速を検出する車速センサからの検出信号が電子制御ユニットに入力されるようになっており、電子制御ユニットは、各センサからの入力信号に基づいて電流指令値を設定し、その設定した電流指令値に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のようなフィードバック制御系では、外乱が入力されると、その入力された外乱を打ち消すように電流指令値が設定される。そのため、たとえば、ノイズのように高周波的に変化する外乱が入力されると、電流指令値が小刻みに増減し、その結果、ステアリングホイールの微振動が生じて、操舵フィーリングが悪化するという問題があった。
【０００４】
この問題を解決する手法としては、たとえば、電流指令値をローパスフィルタに通して高周波成分を除去することが考えられる。しかし、そのようなフィルタを設けると、操舵トルクの変化に対する応答性が悪化するという別の問題を生じてしまう。
そこで、この発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、フィルタを用いることなく電流指令値の高周波的な変化を抑制することができ、これにより、操舵フィーリングの向上を図ることができる電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両のステアリング機構（１）に操舵補助力を与える電動モータ（Ｍ）を、操作手段（１１）の操作に基づいて駆動制御する装置（２）であって、操作手段に加えられた操舵トルクに応じた基本指令値を設定する基本指令値設定手段（２１１，２１２，２１３，２１４ｄ，２１４ｑ，２１６ｄ，２１６ｑ）と、この基本指令値設定手段によって設定される基本指令値が小刻みに増減するような変動を示している場合には、その変動を緩和するような基本指令値の補正を行って、この補正後の値を指令値とし、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指令値が上記のような変動を示していない場合には、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指令値を指令値に設定する指令値設定手段（２１７ｄ，２１７ｑ）と、この指令値設定手段によって設定された指令値に基づいて電動モータを駆動するモータ駆動手段（２４，２５）とを含み、上記指令値設定手段は、現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄｎ，Ｖｑｎ）から１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄｎ−１，Ｖｑｎ−１）を減算する第１の減算手段（Ｓ１）と、１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値から２制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄｎ−２，Ｖｑｎ−２）を減算する第２の減算手段（Ｓ２）と、上記第１の減算手段による減算結果（Ａｄｎ，Ａｑｎ）の絶対値が予め定めるしきい値（Ｓ）以下であるか否かを判断するしきい値判断手段（Ｓ３）と、上記第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段による減算結果（Ａｄｎ−１，Ａｑｎ−１）がとる符号とが互いに同符号であるか逆符号であるかを判断する符号判断手段（Ｓ４）と、上記しきい値判断手段によって上記第１の減算手段による減算結果が予め定めるしきい値以下であると判断され、かつ、上記符号判断手段によって上記第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段による減算結果がとる符号とが互いに逆符号であると判断されたことを条件として、現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値の補正を実行する補正手段（Ｓ５）とを含むものであることを特徴とするモータ制御装置である。
【０００６】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この発明によれば、基本指令値が小刻みに増減するような変動を示している場合に、その変動を緩和するような基本指令値の補正が行われ、この補正後の値が指令値とされてモータ制御が行われる。
したがって、基本指令値（ｄ軸電流基本値Ｖｄｎおよびｑ軸電流基本値Ｖｑｎ）が外乱の影響によって小刻みに増減したとしても、電流指令値（ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvq）は緩やかな変動を示すように設定される。これにより、ステアリングホイールのような操作手段の微振動を防止することができ、操舵フィーリングを向上することができる。また、基本指令値が大きく変動した場合は、運転者が故意に操作手段を操作したと判断されて、補正は行われずに、基本指令値がそのまま電流指令値とされる。したがって、このような場合には、制御応答性が損なわれるおそれはなく、操作手段の操作に対して良好な応答性で操舵補助を実行できる。
【０００８】
また、上記基本指令値の補正は、現在の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄn，Ｖｑn）から１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄn-1，Ｖｑn-1）を減算して得られる値（Ａｄn，Ａｑn）に１／２を乗じ、さらに、その乗算値に、１制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を加算するといった演算であってもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を簡略化して示す図である。この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して設けられ、このステアリング機構１に電動モータＭ（三相ＤＣブラシレスモータ）が発生するトルクを操舵補助力として与えるものである。
【００１０】
ステアリング機構１は、運転者によって操作されるステアリングホイール１１と、このステアリングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１２と、ステアリングシャフト１２にユニバーサルジョイント１３を介して結合されたピニオン軸１４と、ピニオン軸１４の先端部に設けられたピニオンギア１５と、車両の幅方向に延びたラックバー１６とを備えている。ラックバー１６には、ラックギア部１６ａが形成されていて、このラックギア部１６ａにピニオンギア１５が噛合している。また、ラックバー１６の両端には、タイロッドやナックルアームなどを含む転舵機構（図示せず）を介して、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合されている。転舵機構は、ラックバー１６の車幅方向の直線運動を車輪ＬＷ，ＲＷの転舵力に変換するためのものである。この構成により、ステアリングシャフト１２の回転は、ピニオンギア１３およびラックギア部１６ａによってラックバー１６の直線運動に変換され、さらに、その直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車輪ＬＷ，ＲＷに伝達される。
【００１１】
ステアリングシャフト１２は、ステアリングホイール１１側に結合された入力側シャフト１２Ａとユニバーサルジョイント１３側に結合された出力側シャフト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１２Ａと出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回転により捩れを生じるトーションバー１７で互いに連結されている。また、出力側シャフト１２Ｂには、リダクションギア機構Ｇが介装されており、このリダクションギア機構Ｇを介して、電動モータＭのトルクが入力されるようになっている。
【００１２】
電動モータＭの駆動電流は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２から供給されるようになっている。電子制御ユニット２には、トーションバー１７に生じる捩れの方向および大きさを操舵トルクとして検出するトルクセンサ３１の検出信号Ｔが入力されるようになっている。また、電子制御ユニット２には、車速を検出するための車速センサ３２の検出信号Ｖが入力されるようになっている。電子制御ユニット２は、トルクセンサ３１および車速センサ３２から入力される検出信号などに基づいて、電動モータＭに供給する駆動電流を制御し、これにより電動モータＭから発生されるトルク（操舵補助力）を制御する。
【００１３】
図２は、電子制御ユニット２の構成を示すブロック図である。電子制御ユニット２は、マイクロコンピュータを含む構成であって、電動モータＭの各相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対する電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算するための各機能処理部（図２に二点鎖線で示す枠内の各部）は、たとえば、マイクロコンピュータがプログラム処理を実行することによってソフトウエア的に実現される。
電子制御ユニット２は、トルクセンサ３１の検出信号（トルク信号）Ｔの位相補償を行う位相補償部２１１を有している。この位相補償部２１１で位相補償されたトルク信号は、電動モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に与えるべき電流（正弦波電流）の振幅を表す目標電流値Ｉａを演算する目標電流演算部２１２に与えられている。また、目標電流演算部２１２には、車速センサ３２の検出信号（車速信号）Ｖが与えられている。目標電流演算部２１２は、位相補償部２１１から入力される位相補償後のトルク信号および車速センサ３２から入力される車速信号Ｖに応じた目標電流値Ｉａを演算する。
【００１４】
目標電流演算部２１２が演算した目標電流値Ｉａは、ｄ，ｑ軸目標電流値演算部２１３に入力されるようになっている。ｄ，ｑ軸目標電流値演算部２１３は、目標電流値Ｉａに基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸目標電流値Ｉdaおよびｑ軸目標電流値Ｉqaを演算により求める。そして、その求めたｄ軸目標電流値Ｉdaおよびｑ軸目標電流値Ｉqaを、それぞれ減算部２１４ｄ，２１４ｑの＋側の入力端子に与える。
【００１５】
一方、電子制御ユニット２は、電動モータＭのＵ相に実際に流れる電流であるＵ相電流Ｉｕを検出するためのＵ相電流検出回路２２ｕと、電動モータＭのＶ相に実際に流れる電流であるＶ相電流Ｉｖを検出するためのＶ相電流検出回路２２ｖとを備えている。これらのＵ相電流検出回路２２ｕおよびＶ相電流検出回路２２ｖの出力信号は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５に入力されている。この三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５にはまた、レゾルバＲの出力信号に基づいてロータ角度θを検出するロータ角度検出回路２３の出力信号が入力されている。ロータ角度θは、モータＭのＵ相電機子巻線の位置を基準とするロータ（界磁）の角度である。三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５は、ロータ角度検出回路２３で検出されるロータ角度θに基づいて、Ｕ相電流ＩｕおよびＶ相電流Ｉｖをｄ−ｑ座標系の値（ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑ）に変換して出力する。
【００１６】
三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５が出力するｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑは、それぞれ減算部２１４ｄ，２１４ｑの−側の入力端子に与えられるようになっている。したがって、減算部２１４ｄ，２１４ｑでは、それぞれ、ｄ軸電流Ｉｄのｄ軸目標電流値Ｉdaに対する偏差（Ｉda−Ｉｄ）およびｑ軸電流Ｉｑに対するｑ軸目標電流値Ｉqaの偏差（Ｉqa−Ｉｑ）が求められることになる。
減算部２１４ｄ，２１４ｑから出力される偏差は、それぞれｄ軸電流ＰＩ（比例積分）制御部２１６ｄおよびｑ軸電流ＰＩ制御部２１６ｑに与えられる。ＰＩ制御部２１６ｄ，２１６ｑは、それぞれ、減算部２１４ｄ，２１４ｑから入力される偏差に基づいてＰＩ演算を行って、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑn（添字ｎは制御周期を表す。）を求める。
【００１７】
こうして設定されるｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnはトルク信号Ｔの変化に伴って変動するから、たとえば、トルク信号Ｔにノイズが混入した場合などには、そのノイズの影響を受けて、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnが小刻みに増減する。したがって、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnをそれぞれｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値として電動モータＭの制御を行ったのでは、トルク信号Ｔにノイズが混入した場合などに、ステアリングホイール１１の微振動を生じるおそれがある。
【００１８】
そこで、この実施形態では、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnをそれぞれ補正するためのｄ軸電流指令値補正部２１７ｄおよびｑ軸電流指令値補正部２１７が備えられている。そして、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnが小刻みな増減を繰り返している場合には、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄおよびｑ軸電流指令値補正部２１７ｑにおいて、その増減を小さくするための補正が行われ、この補正後の各値がｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvqとして出力されるようになっている。
【００１９】
ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvqは、図示しない電流／電圧変換演算部において、それぞれｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値に変換された後、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部２１８に入力されるようになっている。このｄ−ｑ／三相交流座標変換部２１８にはまた、ロータ角度検出回路２３で検出されるロータ角度θが入力されており、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部２１８は、そのロータ角度θに基づいて、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を三相交流座標系の指令値Ｖua，Ｖva，Ｖwaに変換する。そして、その得られたＵ相電圧指令値Ｖua、Ｖ相電圧指令値ＶvaおよびＷ相電圧指令値Ｖwaを、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調部２４に入力する。
【００２０】
ＰＷＭ変調部２４は、Ｕ相電圧指令値Ｖua、Ｖ相電圧指令値ＶvaおよびＷ相電圧指令値Ｖwaに基づいて、ＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗを作成し、その作成したＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗをパワー回路２５（三相インバータ回路）に向けて出力する。これにより、パワー回路２５から電動モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に、それぞれＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗに応じた電圧が印加され、電動モータＭから操舵補助に必要なトルクが発生される。
【００２１】
図３は、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて行われる処理の流れを示すフローチャートである。過去の２制御周期においてｄ軸電流ＰＩ制御部２１６ｄが演算したｄ軸電流基本値Ｖｄn-1，Ｖｄn-2は、マイクロコンピュータ内のメモリ（図示せず）に記憶されている。
ｄ軸電流ＰＩ制御部２１６ｄにおいてｄ軸電流基本値Ｖｄnの演算が行われ、その演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄnがｄ軸電流指令値補正部２１７ｄに入力されると、まず、そのｄ軸電流基本値Ｖｄnから１制御周期前の制御周期（ｎ−１制御周期）で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-1が減算される（ステップＳ１）。この減算により得られる値（ｄ軸電流基本値変化量）Ａｄnは、ｄ軸電流基本値Ｖｄnがｄ軸電流基本値Ｖｄn-1よりも大きい時には正の符号をとり、ｄ軸電流基本値Ｖｄnがｄ軸電流基本値Ｖｄn-1よりも小さい時には負の符号をとる。
【００２２】
また、１制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-1から２制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-2が減算される（ステップＳ２）。この減算により得られる値（ｄ軸電流基本値変化量）Ａｄn-1は、ｄ軸電流基本値Ｖｄn-1がｄ軸電流基本値Ｖｄn-2よりも大きい時には正の符号をとり、ｄ軸電流基本値Ｖｄn-1がｄ軸電流基本値Ｖｄn-2よりも小さい時には負の符号をとる。
【００２３】
次いで、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であるか否かが判断される（ステップＳ３）。ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であれば、さらに、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄn-1の符号とが互いに逆符号であるかどうかが判断される（ステップＳ４）。
ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であり、かつ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄn-1の符号とが逆符号である場合、最近の３制御周期でｄ軸電流基本値は小刻みに増減を繰り返していると判断されて、ｄ軸電流基本値Ｖｄnに対する補正を施すための演算が行われる（ステップＳ５）。すなわち、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnに１／２を乗じて得られる値と１制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-1とが加算され、この加算により得られる値がｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
【００２４】
一方、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓよりも大きい場合、つまり、現在の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄnが１制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-1から大きく増加または減少している場合には、運転者が故意にステアリングホイール１１を操作したと判断されて、上述の補正演算は行われずに、ｄ軸電流基本値Ｖｄnがそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
【００２５】
また、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であり、かつ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄn-1の符号とが同符号である場合、つまり、最近の３制御周期でｄ軸電流基本値がゆるやかに増加または減少している場合も、上述の補正演算は行われずに、ｄ軸電流基本値Ｖｄnがそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。ｄ軸電流基本値がゆるやかに増加または減少している場合、運転者によってステアリングホイール１１がゆっくりと同方向に操作されていると判断できるからである。
【００２６】
図４は、ｄ軸電流指令値Ｖvdの設定例を示すグラフである。この図４に示すグラフにおいて、横軸の１目盛は１制御周期を表し、しきい値Ｓが縦軸の３目盛分の値（電流値）に相当するものとする。
最初の制御周期「０」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ0が零であり、次の制御周期「１」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ1は縦軸の４目盛分の値であるから、この場合、ｄ軸電流基本値Ｖｄ1からｄ軸電流基本値Ｖｄ0を減算して得られる値Ａｄ1は、縦軸の４目盛分の正の値であって、その絶対値はしきい値Ｓよりも大きい。したがって、この場合、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補正演算は行われず、ｄ軸電流基本値Ｖｄ1はそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
【００２７】
制御周期「１」〜「８」の期間は、ｄ軸電流基本値は小刻みに増減を繰り返している。すなわち、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であり、かつ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄn-1の符号とが逆符号になっている。したがって、制御周期「１」〜「８」の期間では、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補正演算が行われる。
たとえば、制御周期「４」において行われる補正演算を例にとって説明する。１制御周期前の制御周期「３」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3が縦軸の５目盛分の値であり、この制御周期「４」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ4が縦軸の２目盛分の値であるから、ｄ軸電流基本値Ｖｄ4からｄ軸電流基本値Ｖｄ3を減算して得られる値Ａｄ4は、縦軸の３目盛分の負の値であって、その絶対値はしきい値Ｓに等しい。また、制御周期「４」の２制御周期前の制御周期「２」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ2が縦軸の２目盛分の値であり、制御周期「３」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3からｄ軸電流基本値Ｖｄ2を減算して得られる値Ａｄ3は縦軸の３目盛分の正の値であるから、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄ4の符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄ3の符号とは逆符号である。したがって、この制御周期「４」では、ｄ軸電流基本値Ｖｄ4に対する補正を施すための演算が行われ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄ4に１／２を乗じて得られる値（縦軸の１．５目盛分の負の値）と１制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3（縦軸の５目盛分の値）が加算され、この加算により得られる値（縦軸の３．５目盛分の値）がｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
【００２８】
このような補正演算が行われることにより、制御周期「１」〜「８」の期間では、ｄ軸電流基本値が小刻みに増減を繰り返しているにもかかわらず、ｄ軸電流指令値Ｖvdは緩やかな変動を示すように設定される。
制御周期「８」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ8は縦軸の２目盛分の値であり、次の制御周期「９」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ9は零であるから、この場合、ｄ軸電流基本値Ｖｄ9からｄ軸電流基本値Ｖｄ8を減算して得られる値Ａｄ9は、縦軸の２目盛分の負の値であって、その絶対値はしきい値Ｓよりも小さい。しかし、制御周期「７」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ7が縦軸の４目盛分の値であり、ｄ軸電流基本値Ｖｄ8からｄ軸電流基本値Ｖｄ7を減算して得られる値Ａｄ8は縦軸の２目盛分の負の値であるから、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄ9の符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄ8の符号とは同符号になっている。したがって、この場合、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補正演算は行われず、ｄ軸電流基本値Ｖｄ9（＝０）はそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
【００２９】
以上のように、この実施形態では、ｄ軸電流基本値が小刻みに増減している場合には、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補正演算が行われ、その補正演算で得られる値がｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
また、図３および図４を参照して、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおける処理について具体的に説明したが、ｑ軸電流指令値補正部２１７ｑにおいても、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄと同様な処理が行われる。すなわち、ｑ軸電流指令値補正部２１７ｑでは、ｎ制御周期で設定されたｑ軸電流基本値Ｖｑnから１制御周期前の制御周期（ｎ−１制御周期）で演算されたｑ軸電流基本値Ｖｑn-1を減算して得られる値（ｑ軸電流基本値変化量）Ａｑnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であるか否かが判断される。そして、ｄ軸電流基本値変化量Ａｑnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であれば、さらに、ｑ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号と、ｑ軸電流基本値Ｖｑn-1から２制御周期前の制御周期で演算されたｑ軸電流基本値Ｖｑn-2を減算して得られる値Ａｄn-1の符号とが比較される。これらが逆符号である場合には、最近の３制御周期でｑ軸電流基本値は小刻みに増減を繰り返していると判断されて、ｑ軸電流基本値Ｖｑnに対する補正を施すための演算（Ａｑn×１／２＋Ｖｑn-1）が行われ、この補正演算により得られる値がｑ軸電流指令値Ｖvqとされる。
【００３０】
これにより、たとえば、トルク信号Ｔにノイズが混入し、このノイズの影響を受けてｄ軸電流基本値およびｑ軸電流基本値が小刻みに増減している場合であっても、ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvqは緩やかな変動を示すように設定される。よって、ステアリングホイール１１の微振動を防止することができ、操舵フィーリングを向上することができる。
また、ｄ軸電流基本値およびｑ軸電流基本値が大きく変動した場合は、運転者が故意にステアリングホイール１１を操作したと判断されて、上述のような補正演算は行われずに、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnがそれぞれｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvqとされる。したがって、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄおよびｑ軸電流指令値補正部２１７ｑが設けられたことによって制御応答性が損なわれるおそれはなく、ステアリングホイール１１の操作に対して良好な応答性で操舵補助が行われる。
【００３１】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することも可能であるし、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を簡略化して示す図である。
【図２】図１に示す電動パワーステアリング装置に備えられた電子制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】ｄ軸電流指令値補正部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】ｄ軸電流指令値の設定例を示すグラフである。
【符号の説明】
１        ステアリング機構
２        電子制御ユニット
１１      ステアリングホイール
２４      ＰＷＭ変調部
２５      パワー回路
３１      トルクセンサ
２１１    位相補償部
２１２    目標電流演算部
２１３    ｄ，ｑ軸目標電流値演算部
２１４ｄ，２１４ｑ      減算部
２１６ｄ  ｄ軸電流ＰＩ制御部
２１６ｑ  ｑ軸電流ＰＩ制御部
２１７ｄ  ｄ軸電流指令値補正部
２１７ｑ  ｑ軸電流指令値補正部
Ａｄn    ｄ軸電流基本値変化量
Ａｑn    ｑ軸電流基本値変化量
Ｍ        電動モータ
Ｓ        しきい値
Ｔ        トルク信号
Ｖｄn    ｄ軸電流基本値
Ｖｑn    ｑ軸電流基本値
Ｖvd      ｄ軸電流指令値
Ｖvq      ｑ軸電流指令値
【図１】
0004793613.tif 000002
【図２】
0004793613.tif 000003
【図３】
0004793613.tif 000004
【図４】
0004793613.tif 000005