(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置と、前記リフターに荷を移載するための放出コンベヤと、前記放出コンベヤに荷を送る仮置きコンベヤとを備えており、
前記仮置きコンベヤは水平姿勢である一方、
前記放出コンベヤは、略水平姿勢からリフターに向けて下向き傾斜した姿勢まで姿勢変更するように前記仮置きコンベヤに近い後端部を中心にして傾動自在であり、前記放出コンベヤには略水平姿勢で前記仮置きコンベヤから荷が送られ、前記リフターへの荷の移載は前記放出コンベヤを傾斜させた姿勢で行われる、
搬送機構。
【請求項２】
多数の荷を収納できる棚が多段に設けられた格納庫を備えており、各段の棚の端部に水平姿勢の仮置きコンベヤが接続されて、各仮置きコンベヤにはそれぞれ出庫用の放出コンベヤが接続されており、前記各放出コンベヤの群の外側に、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置が配置されており、循環しているリフターに前記放出コンベヤから荷が移載される構成であって、
前記仮置きコンベヤは水平姿勢である一方、
前記放出コンベヤは、略水平姿勢からリフターに向けて下向き傾斜した姿勢まで姿勢変更するように前記仮置きコンベヤに近い後端部を中心にして傾動自在であり、前記放出コンベヤには略水平姿勢で前記仮置きコンベヤから荷が送られ、前記リフターへの荷の移載は前記放出コンベヤを傾斜させた姿勢で行われる、
自動倉庫。
【請求項３】
前記放出コンベヤに、リフターを検知するセンサーを設けている、
請求項１に記載した搬送機構又は請求項２に記載した自動倉庫。
【請求項４】
前記リフト装置における隣合ったリフターの間隔寸法を、棚の上下間隔寸法と同じ寸法に設定している、
請求項２又は請求項３に記載した自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、垂直循環式の搬送機構及びこれを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプがあり、棚への荷の出し入れを１台のスタッカクレーンで行うスタッカクレーン方式や、各棚段ごとに自走台車を水平走行自在に配置した台車方式、或いは、荷が棚上を移動するように棚を多数本のローラで構成したフリーラック方式などがある。
【０００３】
スタッカクレーン方式の場合は、荷はスタッカクレーンによって入庫コンベヤ及び出庫コンベヤと棚との間に直接に移載されるが、台車方式やフリーラック方式の場合は、棚群の端部に近接してリフト装置を設けており、このリフト装置を介して入出庫される。
【０００４】
前記リフト装置には、１つのリフターが昇降するだけのものと、多数のリフターが鉛直方向に循環するものとがあり、後者の例は、例えば特公昭５５−３２４１号公報や実開平６−４７２３０号公報に記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、鉛直循環式のリフト装置を備えた自動倉庫において、当該リフト装置の能力をフルに発揮させて出庫又は入庫の能率を高めるには、リフターを連続移動させるのが好ましい。
【０００６】
その場合、例えば出庫部にリフト装置を設けた場合であると、各棚段ごとに、荷をリフターに移載するための放出コンベヤを設ける必要がある。
【０００７】
このような自動倉庫について本発明者が研究したところ、放出コンベヤの高さは一定であるのに対して、リフターの高さは変化する（低くなる）ため、すなわち、荷の移行当初は放出コンベヤとリフターとが同じ高さでも、移行し切るときにはリフターは放出コンベヤよりも低くなるため、いわば荷をリフターにドスンと放り投げるような現象が生じており、このため、衝撃によって荷が損傷しやすいと共に、リフターの耐久性も低くなる虞があった。
【０００８】
また、例えば多数の荷を能率良く出庫するには、複数の放出コンベヤから複数のリフターに同時に荷を移載できるのが好ましいが、従来は、リフターの上下間隔には特段の配慮はされておらず、棚の上下間隔とリフターの上下間隔とが一致していないため、複数のリフターに同時に荷を移し換えることはできず、このため、出庫能率が低かった。
【０００９】
また、リフターの上下間隔と棚の間隔とが一致していないと、特定のリフターの高さ位置を特定の放出コンベヤ高さに制御するに際して演算系統が複雑になって処理速度が遅く、この面からも出庫能率の向上が阻まれていた。
【００１０】
本願発明は、このような問題を改善することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は搬送機構に係るもので、この搬送機構は、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置と、前記リフターに荷を移載するための放出コンベヤと、前記放出コンベヤに荷を送る仮置きコンベヤとを備えている。そして、前記仮置きコンベヤは水平姿勢である一方、前記放出コンベヤは、略水平姿勢からリフターに向けて下向き傾斜した姿勢まで姿勢変更するように前記仮置きコンベヤに近い後端部を中心にして傾動自在であり、前記放出コンベヤには略水平姿勢で前記仮置きコンベヤから荷が送られ、前記リフターへの荷の移載は前記放出コンベヤを傾斜させた姿勢で行われる。
【００１２】
請求項２の発明は自動倉庫に係るもので、この自動倉庫は、多数の荷を収納できる棚が多段に設けられた格納庫を備えており、各段の棚の端部に水平姿勢の仮置きコンベヤが接続されて、各仮置きコンベヤにはそれぞれ出庫用の放出コンベヤが接続されており、前記各放出コンベヤの群の外側に、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置が配置されており、循環しているリフターに前記放出コンベヤから荷が移載される構成であって、前記仮置きコンベヤは水平姿勢である一方、前記放出コンベヤは、略水平姿勢からリフターに向けて下向き傾斜した姿勢まで姿勢変更するように前記仮置きコンベヤに近い後端部を中心にして傾動自在であり、前記放出コンベヤには略水平姿勢で前記仮置きコンベヤから荷が送られ、前記リフターへの荷の移載は前記放出コンベヤを傾斜させた姿勢で行われる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１又は請求項２において、前記放出コンベヤには、リフターを検知するセンサーを設けている。
【００１４】
請求項４では、請求項２又は請求項３の自動倉庫において、リフト装置における隣合ったリフターの間隔寸法を、棚の上下間隔寸法と同じ寸法に設定している。
【００１５】
【発明の作用・効果】
請求項１の発明によると、リフターを連続的に移動させても、リフターの昇降動に追従して放出コンベヤを傾動させることにより、放出コンベヤの先端部とリフターとの間に高低差が生じることを防止又は抑制できる。
【００１６】
従って、荷の受け渡しをスムースに行って、荷やリフターに衝撃が掛かるのを抑制できるのであり、その結果、荷の損傷やリフターの耐久性低下を防止することができる。
【００１７】
例えば請求項２の場合は、下降するリフターに放出コンベヤから荷を移載することになるが、リフターの下降動に追従して放出コンベヤを下向きに傾斜させることにより、リフターの上面と放出コンベヤの上面とを略同一面状に保持できるため、荷を放出コンベヤからリフターにスムースに載せ換えることができる。
【００１８】
その結果、出庫載能率を格段に向上した状態の下で、荷の損傷やリフターの耐久性低下を防止することができる。
【００１９】
ところで、例えば請求項２の場合、放出コンベヤの前傾タイミングが早すぎると、荷がリフターの前面に衝突してしまう虞がある。この点、請求項３のように構成すると、リフターの位置をセンサーによって正確に検知できるため、放出コンベヤの傾斜動をリフターの下降動に追従させることをより正確に行うことができ、リフターへの荷の受け渡しを正確に行うことができる。
【００２０】
請求項４のように構成すると、各リフターは棚の上下間隔と同じ間隔で移動するため、複数の段の放出コンベヤから複数のリフターに対して同時に荷を移し換えることができる。従って、出庫の能率を格段に向上することができる。
【００２１】
また、どのリフターがどの高さ位置にあるかを制御装置で演算するに際して、演算式が単純になるため、どのリフターとの間で荷の受け渡しを行ったら良いかの演算処理を高速で行える。その結果、リフターの移動制御を迅速に行うことができて、入出庫の能率を一層向上することができる。
【００２２】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
本実施形態は自動倉庫の出庫部に適用しており、図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であり、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫部を除いた概要を説明する。
【００２４】
(1).概要
自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるように配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えている。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置した状態を示している。
【００２５】
格納庫２は、多数本の前後支柱５と、各棚段ごとに配置したフロントフレーム６及びリアフレーム７とで主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行部３は、支柱５と、各棚段ごとに配置したフロント及びリアのレール６，８とで主要骨組みが構成されており、一対のレール６，８上を自走台車９が走行するようになっている。
【００２６】
格納庫２のフロントフレーム６と台車走行部３のフロントレール６とは同じ部材であり、このため同じ符号で示している。
【００２７】
入庫用仮置き部４は、前後の支柱５及び各棚段ごとに配置した前後レール１０で主要骨組みが構成されており、各レール１０の対には、仮置き用台車（トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良い）１１が走行自在に配置されている。
【００２８】
台車走行部３は入庫用仮置き部４の略中間部まで延びており、このため、仮置き用台車１１から自走台車９に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。
【００２９】
(2).入庫部
入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部３の側方には、一対のコラム１２を介して入庫用昇降台（リザーバ）１３を昇降自在に配置している。また、入庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１４の終端に接続された入庫用仮置きコンベヤ１５を設けている。
【００３０】
図３の概略斜視図に示すように、入庫用昇降台１３は本体フレーム１６を備えており、この本体フレーム１６に５組の移載ユニット１７を設けている。各昇降ユニット１７はそれぞれ多数本のフォーク１８を備えており、５つの移載ユニット１７は、全体として、下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態で前進してから下降して後退したりする。
【００３１】
本体フレーム１６の左右両端に昇降ガイド体１９を設け、この昇降ガイド体１９に、コラム１６に沿って昇降するためのガイドローラ２０を設けている。昇降ガイド体１９は、コラム１２の上端に軸支したスプロケットに巻掛けられたチェーン２１に吊り下げられており、チェーン２１駆動することにより、入庫用昇降台１３を任意の高さに昇降させることができる。
【００３２】
前記入庫用仮置きコンベヤ１５はローラコンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用昇降台１３のフォーク１８が入るようになっている。従って、移載ユニット１７を下降状態で前進させてから上昇させて後退させることにより、五個の荷Ｗを入庫用昇降台１３に一斉に移し換えることができる。
【００３３】
(3).入庫用仮置き部及び仮置き用台車
図４に示すように、仮置き用台車１１は、平面視矩形の車体フレーム２３を備えており、この車体フレーム２３に、パイプを横向きＬ字状に曲げて形成した支持体２４を多数並設している。
【００３４】
仮置き用台車１１には５個の荷Ｗを並べて載せ得るようになっている。そして、仮置き用台車１１の荷載置部は多数本の支持体２４で櫛歯状になっているため、入庫用昇降台１３を上昇させてから、各移載ユニット１７を上昇状態で前進させてから下降させて後退させることにより、５個の荷Ｗを仮置き用台車１１に一斉に載せ換えることができる。
【００３５】
図示していないが、車体フレーム２３は、入庫用仮置き部４のレール１０を走行する複数対の車輪を備えている。図２に示すように、入庫用仮置き用部４の端部に位置した支柱５と、後部のレール１０に設けたブラケット（図示せず）とにそれぞれスプロケット２５を回転自在に取り付け、両スプロケット２５にチェーン２６を巻き掛けている。チェーン２６は、入庫用仮置き用部４の端部に配置したモータ２７で駆動される。
【００３６】
そして、図２及び図４に示すように、チェーン２６の一部に、ブラケット２８を介して車体フレーム２３の端部が固定されている。従って、モータ２７を正逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走行部３の箇所に前進させたり後退させたりすることができる。
【００３７】
(4).棚１の構造
図５に示すように、棚１は、仮置き用台車１１と同様に、奥行き方向に延びる多数本の支持体２４を備えている。
【００３８】
各支持体２４の前後両端は支持フレーム２９に固定されており、前部の支持フレーム２９はフロントフレーム６の上向き凹溝６ａに嵌め込まれており、後部の支持フレーム２９はリアフレーム７の内面に固定されている。
【００３９】
(5).自走台車
図６に示すように、自走台車９は平面視で長方形に形成された本体フレーム３０を備えており、本体フレーム３０に、モータ３１で駆動される一対ずつの走行車輪３２と、フォーク１８を備えた５つの移載ユニット３３とを設けている。
【００４０】
移載ユニット３３はそれぞれ駆動用モータ３４を備えている。モータ３４を正転させると、移載ユニット３３は下降状態で前進してから上昇に転じて後退する。これにより、入庫用仮置き台車１３から荷Ｗを載せ替えることができる。逆に、モータ３４を逆転させると、移載ユニット３３は上昇状態で前進してから下降に転じて後退する。これにより、荷Ｗを棚１に載せ替えることができる。
【００４１】
自走台車９において各移載ユニット３３を独自に駆動し得るのは、棚１に荷Ｗを収納するに際して必ずしも棚１に一括収納できる空きがあるとは限らず、また、出庫すべき荷物が必ずしも５個並んでいるとは限らないからである。
【００４２】
(6).出庫部の概要
次に、本発明が適用されている出庫部の概要を図７に基づいて説明する。格納庫２を挟んで入庫用仮置き用部４と反対側に位置した部位には、自走台車９から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコンベヤ３６を各棚段ごとに設けている。
【００４３】
各出庫用仮置きコンベヤ３６を挟んで棚１と反対側の部位には、放出コンベヤ３７が配置されており、放出コンベヤ３７の群を挟んで出庫用仮置きコンベヤ３６と反対側の部位には、循環式出庫装置３８を配置している。
【００４４】
この循環式出庫装置３８は、上下に長く延びる一対のガイドフレーム３９と、その上端間と下端間とに回転自在に取り付けたスプロケット４０と、上下スプロケット４０に巻き掛けたチェーン４１と、棚１の上下間隔Ｈと同じ間隔寸法でチェーン４１に取り付けた多数のリフター４２とを備えている。
【００４５】
ガイドフレーム３９は支持フレーム４３で倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイドフレーム３９の下端部には、チェーン４１を駆動するモータが取り付けられている。
【００４６】
最下段に位置した放出コンベヤ３７と出庫用仮置きコンベヤ３６との下方には、櫛歯型の払い出しコンベヤ４４と、これに接続された中継コンベヤ４５とが配置されている。荷Ｗは、リフター４２から櫛歯型の払い出しコンベヤ４４及び中継コンベヤ４５に移載され、次いで、プッシャーのような横移動手段（図示せず）により、中継台４６を介して出庫コンベヤ４７に載せ換えられる。
【００４７】
(7).出庫用仮置きコンベヤ
図８は出庫部の平断面図、図９は図８の一部拡大図、図１０（Ａ）は斜視図、図１１は側断面図である。
【００４８】
例えば図１０に示すよう、出庫用仮置きコンベヤ３６は、チェーン４９で駆動される多数のローラ５０を備えたローラコンベヤ方式になっており、隣り合ったローラ５０の間には、自走台車９のフォーク２１が入る空間が空いている。従って、１〜５個の荷Ｗを自走台車９から出庫用仮置きコンベヤ３６に移載できる。
【００４９】
(8).放出コンベヤ
放出コンベヤ３７は一対のサイドフレーム５１を備えており、両サイドフレーム５１のうち出庫用仮置きコンベヤ３６に近い後端部には駆動プーリ５２が貫通しており、先端部には従動プーリ５３が回転自在に取り付けられており、これらのプーリ５２，５３にベルト５４を巻き掛けている。
【００５０】
駆動プーリ４２の一端部は送り用モータ５５の回転軸に連結されており、他端部は、支柱５に固定された固定フレーム５６に回転自在に軸支されている。従って、放出コンベヤ３７は、駆動プーリ５２を中心にして上下揺動し得る。送り用モータ５５は固定フレーム５６に固定されている。
【００５１】
一対のサイドフレーム５１は補強軸５７で一体に連結されている。また、サイドフレーム５１には、ベルト５４を支持する複数のアイドルプーリ５８が回転自在に軸支されている。
【００５２】
サイドフレーム５１の前端寄り部位には前後長手の長穴５９が空いており、この長穴５９に作動軸６０が貫通している。作動軸６０の両端にはそれぞれ同方向に延びるアーム６１が固定されており、一方のアーム６１は、傾動用モータ６２に設けたギアボックスの出力軸に固定されており、他方のアーム６１は、ピンによって固定フレーム５６に回動自在に取付けられている。
【００５３】
このため、アーム６０と作動軸６０とはクランクの形態を成している。従って、傾動用モータ６２を駆動してアーム６１を下向きに回動させると、放出コンベヤ３７を下向きに傾動させることができる。
【００５４】
作動軸６０には、ベルト５４に当たるローラ６３を回転自在に嵌め込んでいる。図１１に示すように、左右の固定フレーム５６は、放出コンベヤ３７の回動位置規制を兼用する補強フレーム６４で連結されている。
【００５５】
図９〜図１１に示すように、左右サイドフレーム５１には、リフター４２を検出するための光電式の第１センサー６５を設けている（リミットスイッチのような接触式センサーや、他の非接触的センサーを使用しても良い。）。
【００５６】
前記両アーム６１のうち一方のアーム６１にはドグ６６を一体に設けている。また、図１０に模式的に示すように、固定フレーム５６や傾動用モータなどに、ドグ６６を検知するための第２センサー６７を設けている。
【００５７】
(9).循環式出庫装置
次に、主として図１２〜図１３に基づいて、リフター４２を説明する。
【００５８】
図１２及び図１３とも分離斜視図であり、これらの図に示すように、リフター４２は、上下２個のベース体６９，７０を備えており、下ベース体７０に、軸受け７１とブラケット７２及びピン７３により、４本（他の本数でも良い）の受けフォーク７４が基部を中心にして上下回動するように取付けられている。
【００５９】
上ベース６９には、その左右両側に位置した第１サイドローラ７５が回転自在に取付けられており、下ベース７０には、第２サイドローラ７６と第３サイドローラ７７とが回転自在に取り付けられている。また、上ベース６９は下向き凸状に形成され、下ベース７０と上向き凹状に形成されており、上下ベース７０は、第２サイドローラ７６の回転軸により、屈曲可能な状態に連結されている。
【００６０】
図１３（Ａ）に示すように、下ベース７０の背面には平面視コ字状のブラケット７８が固定されており、このブラケット７８を、ピン７９でチェーン４１に連結している。また、上下ベース６９，７０の背面には、一対ずつのバックローラ８０を回転自在に取付けている。
【００６１】
ガイドフレーム３９は、サイドローラ７５〜７７が転動自在に嵌まるガイド溝８１と、バックローラ８０が転動するガイド面８２とを備えており、これらガイド溝８１とガイド面８２とが環状に連続していることにより、チェーン４１の周回によって各リフター４２が上下に循環（周回）する。
【００６２】
その場合、受けフォーク７４は下ベース７０に対して回動自在に取付けられているため、図１４に明示するように、上昇行程では受けフォーク７４は自重によって下向きの姿勢になっており、下降行程に転じると、受けフォーク７４は自重によって荷Ｗを載せ得る姿勢に倒れ回動する。
【００６３】
本実施形態のように、上昇行程で受けフォーク７４を下向きに倒すと、スペースを有効利用できる利点がある。
【００６４】
一対のガイドフレーム３９は、適当な間隔で配置した補強杆８４で連結されている。また、図１４に示すように、ガイドフレーム３９の上下両端部は、やや半径外側に膨らんだ状態になっている。これは、各サイドローラ７５〜７７の周回をスムースに行うためである（本実施形態ではなくても良い。）
例えば図１４に示すように、受けフォーク７４は棚に近い側に位置すると斜め上向きに傾斜するように設定している。そこで、下ベース７０には、荷Ｗを前面を広い面積で受けるための姿勢保持体８３を固定している。
【００６５】
また、各受けフォーク７４の先端部には、荷Ｗの脱落を防止するための突起７４ａを設けている。突起７４ａは、受けフォーク７４の先端に向けて緩く傾斜し、手前側では急激に傾斜している。これは、放出コンベヤ３７からの荷Ｗの受け渡しをスムースに行うためである。
【００６６】
ところで、リフター４２のベースが１個だけでこれに上下のサイドローラを取付けていると、リフター４２がガイドフレーム３９の上下湾曲部を周回する場合、ブラケット７８の周回の曲率半径がスプロケット４０のピッチ円の半分の寸法で一定であることから、サイドローラがガイド溝８１につかえる（こじれる）現象が発生する。
【００６７】
このため、ガイドフレーム３９におけるガイド溝８１の溝幅を上下湾曲部において広幅にしなければならず、そうすると、加工の手間が嵩む。しかも、リフター４２がガイドフレーム３９の上下湾曲部をスムースに通過し難い。
【００６８】
これに対して、本実施形態のように、リフター４２のベース６９，７０を上下複数に分離構成して、各ベース６９，７０にサイドローラ７５〜７７を設けると、ガイドフレーム３９におけるガイド溝８１が等幅であっても、上下ベース７０の姿勢が変わることによってつかえる現象が回避されるため、ガイドフレーム３９の上下湾曲部において上下ベース７０をスムースに通過させることができる利点がある。
【００６９】
(10). 払い出しコンベヤ及び中継コンベヤ
図１５は払い出しコンベヤ４４及び中継コンベヤ４５の斜視図、図１６は平面図であり、これらの図に示すように、払い出しコンベヤ４４は、櫛歯状に形成された軸受けフレーム８５を備えており、この軸受けフレーム８５に軸支した主動プーリ８６と従動プーリ８７とにベルト８８が巻掛けられている。
【００７０】
また、軸受けフレーム８５には多数のアイドルプーリ８９を設けている。主動プーリ８７はモータ９０で駆動される。言うまでもないが、隣合ったベルト８８の間の空間をリフター４２の受けフォーク７４が通過し、これにより、荷Ｗがリフター４２から払い出しコンベヤ４４に受け渡される。
【００７１】
(11). リフターへの載せ換え
出庫装置３８のリフター４２は連続的に移動している。そこで、図１１（Ｂ）や図１４から理解できるように、放出コンベヤ３７からリフター４２への荷Ｗの移し換えに際して、放出コンベヤ３７を、リフター４２の下降動に追従させて略水平状の姿勢から前傾姿勢に傾斜させる。
【００７２】
このように放出コンベヤ３７がリフター４２の下降に追従して前傾することにより、荷Ｗの受け渡し行程で、受けフォーク７４の上面と放出コンベヤ３７の上面とを同一面状に保持できるため、荷Ｗをリフター４２に対してスムースに滑り移動させることができる。
【００７３】
本実施形態では、放出コンベヤ３７の駆動（荷Ｗの送り）と前傾タイミングとは、第１センサー６５でリフター４２を検知することによって行う。すなわち、第１センサー６５により、受けフォーク７４の先端が放出コンベヤ３７と同じ高さになったことを検知したら、荷Ｗの送りを開始すると共に、放出コンベヤ３７を前傾させ始める。
【００７４】
この場合、第１センサー６５で検知してから傾動用モータ６２が作動するまでには僅かながらタイムラグがあるから、そのタイムラグを考慮して放出コンベヤ３７の前傾が開始するように、制御装置を設定している。
【００７５】
例えば、第１センサー６５を放出コンベヤ３７よりも若干高い位置に設けて、受けフォーク７４を放出コンベヤ３７よりもやや高い位置で検知して、受けフォーク７４の先端が放出コンベヤ３７と同じ高さになるのと同時に放出コンベヤ３７の前傾動が始まるように設定することができる。
【００７６】
ところで、前傾状態から放出コンベヤ３７を水平状態に戻すに際して、放出コンベヤ３７が水平状の初期姿勢よりも跳ね上がった状態に戻り過ぎたり、逆に、戻り足らなかったりすると、リフター４２に対する荷Ｗの放出タイミングがずれてしまう。
【００７７】
すなわち、放出コンベヤ３７が基準状態よりも跳ね上がった状態に戻り過ぎると、放出コンベヤ３７が受けフォーク７４よりも高くなって荷Ｗをリフター４２に放り投げる状態になるため、放出コンベヤ３７を傾動させることの意義が低下してしまう。逆に、放出コンベヤ３７が戻り足りない場合は、放出コンベヤ３７が受けフォーク７４の先端よりも低くなって、荷Ｗが受けフォーク７４に衝突してしまう虞がある。
【００７８】
この点については、第２センサー６７を使用して、例えば、放出コンベヤ３７が水平状に戻る寸前に傾動用モータ６２を減速させることにより、ドグ６６を第２センサー６７で検知したらモータ６２を瞬時に停止させる、という制御によって解消できる。
【００７９】
傾動用モータ６２に減速開始信号を送る手段としては、放出コンベヤ３７が元の姿勢に戻る僅か前にドグ６６を検出する減速開始検知用センサーを設けておいても良いし、モータ６２の出力軸の回転角度を検知する角度センサーを設けておいても良いし、或いは、放出コンベヤ３７が戻り開始時を始点として作動するタイマーを使用しても良い。
【００８０】
放出コンベヤ３７が水平状に戻る僅かに前にドグ６６を第２センサー６７で検知するように設定しておいて、ドグ６７を検知したら減速して正確に停止するように設定することも可能である。放出コンベヤ３７を水平姿勢に保持するストッパーを設けることも可能である。
【００８１】
(12). 払い出しコンベヤへの載せ換え
図１７では、リフター４２から払い出しコンベヤ４４への荷の受け渡し状態を示している。
【００８２】
ところで、払い出しコンベヤ４４で荷Ｗを搬送する場合、ベルト８８が荷Ｗに対して部分的に接触していると、荷Ｗを正確に搬送できない虞がある（荷Ｗが水平旋回したり、中継コンベヤ４５に正しく移行できない虞がある。）。
【００８３】
他方、本実施形態のようにリフター４２の受けフォーク７４をある角度θで上向きに傾斜させると、受けフォーク７４が払い出しコンベヤ４４の上面から抜け切るまでは、荷Ｗには受けフォーク７４の抵抗が作用しているため、ベルト８８が部分的に接触しても搬送はされず、受けフォーク７４が払い出しコンベヤ４４から抜けると、荷Ｗは平坦な姿勢になって、その底面に各ベルト８８の摩擦が均等に作用する。
【００８４】
つまり、受けフォーク７４が上向きに傾斜していることにより、荷Ｗには、受けフォーク７４か払い出しコンベヤ４４を抜けるまでは、払い出しコンベヤ４４のベルト８８の引き込み力に対する抵抗が作用しており、この抵抗が一気に無くなることにより、荷Ｗを払い出しコンベヤ４４で正確に搬送できるのである。
【００８５】
このように払い出しコンベヤ４４への受け渡しに際して搬送抵抗を付与することによって正確に搬送することは、受けフォーク７４の先端部に突起７４ａを設けることも寄与している。従って、受けフォーク７４を傾斜させることと、突起７４ａを設けることとの少なくともいずれか一方を採用したら良い。
【００８６】
(14). その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。放出コンベヤはベルト式に限らず、ローラ式などでも良い。また、本発明の搬送装置は自動倉庫の入庫部に適用することも可能であり、もちろん、自動倉庫以外の荷捌き設備にも適用可能である。
【００８７】
また、フリーラック方式の棚を備えた自動倉庫の入庫又は出庫部に適用することも可能である。
【００８８】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側から見た概略斜視図である。
【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図である。
【図３】入庫用昇降台の概略斜視図である。
【図４】入庫用仮置き部の部分斜視図である。
【図５】棚の部分的な分離斜視図である。
【図６】自走台車の概略斜視図である。
【図７】自動倉庫のうち出庫部の斜視図である。
【図８】出庫部の平断面図である。
【図９】図８の部分拡大図である。
【図10】 (A)は出庫部の部分斜視図、 (B)は放出コンベヤの機構図である。
【図11】 (A)は放出コンベヤの側断面図、 (B)は作用を示す図である。
【図12】循環式出庫装置の分離斜視図である。
【図13】循環式出庫装置の分離斜視図である。
【図14】放出コンベヤからリフターへの移載状態を示す側面図である。
【図15】払い出しコンベヤの斜視図である。
【図16】払い出しコンベヤの平面図である。
【図17】払い出しコンベヤへの移載状態を示す側面図である。
【符号の簡単な説明】
１  棚
２  格納庫
３  台車走行部
４  入庫用仮置き部
９  自走台車
１１  入庫用仮置き台車
１３  入庫用昇降台
１５  入庫用仮置きコンベヤ
３６  出庫用仮置きコンベヤ
３７  放出コンベヤ
３８  循環式出庫装置
４２  リフター
４４  払い出しコンベヤ
４５  中継コンベヤ
４７  出庫コンベヤ
７４  受けフォーク
６５，６７  センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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