(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
テールゲート内で回転板によって掻き上げられた塵芥を塵芥収容箱に押込板によって押込んで積込む制御方法において、押込完了スイッチが前記押込板による押込み動作の完了を検知してＯＮ状態になった後、第１の所定時間内にＯＦＦ状態になったとき、前記押込板の再押込み動作を、前記押込完了スイッチをＯＮ状態にした後、更に、第２の所定時間の間継続して行わせるようにしたことを特徴とする塵芥収集車の積込制御方法。
【請求項２】
テールゲート内で回転板によって掻き上げられた塵芥を塵芥収容箱に押込板によって押込んで積込む制御方法において、前記押込板の、戻り完了位置から押込完了位置までの回転移動時間を計測し、該計測時間が第３の所定時間より長い場合に、前記押込板の押込み動作を、押込完了スイッチをＯＮ状態にした後、更に、第４の所定時間の間継続して行わせるようにしたことを特徴とする塵芥収集車の積込制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、塵芥収集車の回転板及び押込板によってなされる一連の積込動作の制御方法に関し、特に、押込板が塵芥から大きな反力を受ける場合の積込制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
塵芥収集車１には、図４に示すように、テールゲート２内には回転板３及び押込板４が設けられており、テールゲート２内に投入された塵芥Ｇは、回転板３によって塵芥収容箱５の入口のところまで掻き上げられた後、押込板４によって塵芥収容箱５内に押込まれ、回転板３及び押込板４による積込動作の一サイクルが終了する。ところで、上述した押込板４による塵芥収容箱５内への押込み動作の完了は、近接スイッチなどで構成される押込完了スイッチ６によって検知されるようになっている。即ち、図５（Ａ）に示すように、押込板４の回転軸に軸着されたアーム７の先端に検知板８が取り付けられ、この検知板８の近傍には上記押込完了スイッチ６が配設されており、押込板４が同図中の矢印方向に回転して押込板４による押込み動作が完了すると、検知板８が押込完了スイッチ６の動作領域（点線で表された領域）から外れ、押込完了スイッチ６がＯＮ状態になるので、かかる押込完了スイッチ６により押込み動作の完了が検知されるようになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、塵芥収容箱内に塵芥が満杯近くになっているときには、押込板が塵芥から反力を受けて押し戻され、場合によっては回転板と押込板が干渉する恐れがある。このときには、図５（Ｂ）のように、押込板が矢印方向に回転させられて検知板が押込完了スイッチの動作領域（点線で表された領域）に入ってしまい、押込完了スイッチがＯＦＦ状態になる。この対策として、図６のタイムチャートに示すように、押込板の押込み動作が完了（このとき、押込完了スイッチがＯＮ状態になる）した後、第１の所定時間Ｔ１だけ回転板の始動を遅らせ、この間に押込完了スイッチがＯＦＦ状態（Ｐ部で示す）になったとき、押込完了スイッチをＯＮ状態にさせるべく押込板に再押込み動作を行わせ（Ｑ部で示す）、押込完了スイッチをＯＮ状態にさせている。ところが、この場合の再押込み動作は、最初に押込板が押込み動作して押込完了スイッチをＯＮ状態にしたときの位置と同じ位置で完了するようにしているために、再び第１の所定時間Ｔ１内に押込板が押し戻されることになり、場合によっては、押込み動作を何回も続けることになる恐れがある。尚、同図では、再々押込みによって次のサイクルに入っている場合が示されている。
【０００４】
また、塵芥収容箱内に塵芥が満杯になっているときには、押込板が塵芥から受ける反力は大きくなるため、塵芥が少ないときに比べて押込板の押込み速度が遅くなってしまう。この結果、押込み速度が速いときは、押込板が勢いよく図５（Ａ）の矢印方向に揺動するために、押込完了スイッチがＯＮ状態になってもすぐに止まらずに、同図中の隙間Ｓが大きくなるが、押込み速度が遅いときは、押込完了スイッチがＯＮ状態になるとすぐに止まり、同図中の隙間Ｓが小さくなってしまう。このために、押込板が塵芥から反力を受けて少し戻されるだけで押込完了スイッチがＯＦＦ状態となる（例えば、同図（Ｂ））ので、押込み速度が遅くなると、再押込み動作を要する傾向が強まるという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、塵芥に対する無駄な再押込み動作や再々押込み動作を不要にし、或いはこれらの動作を減らして，効率のよい一連の積込動作を実現することができる塵芥収集車の積込制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る塵芥収集車の積込制御方法は、テールゲート内で回転板によって掻き上げられた塵芥を塵芥収容箱に押込板によって押込んで積込む制御方法で、押込完了スイッチが押込板による押込み動作の完了を検知してＯＮ状態になった後、第１の所定時間内に押込板が押戻されてＯＦＦ状態になったとき、押込板の再押込み動作を、押込完了スイッチをＯＮ状態にした後、更に、第２の所定時間の間継続して行わせるようにしたものであり、再押込みを最初の押込みより深くすることにより、無駄な再々押込み動作を不要にし、或いは再々押込み動作を減らして、効率のよい一連の積込動作を実現する。
【０００７】
また、本発明の請求項２に係る塵芥収集車の積込制御方法は、テールゲート内で回転板によって掻き上げられた塵芥を塵芥収容箱に押込板によって押込んで積込む制御方法で、押込板の、戻り完了位置から押込完了位置までの押込移動時間を計測し、この計測時間が第３の所定時間より長い場合に、押込板の押込み動作を、押込完了スイッチをＯＮ状態にした後、更に、第４の所定時間の間継続して行わせるようにしたものであり、上記押込移動時間の計測から塵芥収容箱内の塵芥量を推測して押込み動作を行わせることにより、押込板の再押込み動作を不要にし、或いは無駄な再押込み動作を減らして、効率のよい一連の積込動作を実現する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の塵芥収集車の積込制御方法に係る実施の形態を図１〜３を参照して説明する。
まず、再押込みを最初の押込みより深くする制御方法を図１及び２を参照して説明する。尚、図１中、図４の構成部材と同一の部材には同一番号を付し、その説明は割愛する。
積込サイクルの開始時、図１に示すように、回転板３が回転開始位置Ａで停止しており、これが正転完了スイッチ１０で検知され、且つ、押込板４による押込動作の完了が押込完了スイッチ６で検知され、これら検知情報に基づき油圧モータ（図示せず）によって回転板３が正転し始め、回転板３が塵芥の掻き上げを開始する。そして、回転板３が正転して同図（Ｂ）の位置に達した時、スイッチ１１が作動し、このスイッチ１１からの信号に基づき油圧シリンダ（図示せず）が押込板４を後退揺動させる。これにより押込板４の押込動作が準備される。押込板４が後退して同図（Ｃ）の位置に達した時、戻り完了スイッチ１２が作動し、この戻り完了スイッチ１２からの信号に基づき押込板４はこの位置で保持される。しかるに、上述した回転板３の正転は続行されており、これにより塵芥は掻き上げられる。そして、回転板３が正転して同図（Ｄ）の位置、即ち、回転開始位置Ａに達した時、正転完了スイッチ１０がこれを検知し、正転完了スイッチ１０からの信号に基づき油圧シリンダが押込板４を同図（Ｅ）のように前進揺動させてこれに押込動作をさせる。これにより、上記塵芥は塵芥収容箱５内に押込まれる。
【０００９】
しかるに、押込完了スイッチ６が押込板４による押込動作の完了を検知してから第１の所定時間Ｔ１間に押込完了スイッチ６がＯＮ状態になっていれば、回転板３を正転させて次のサイクルに移行することになるが、図２（Ａ）のタイムチャートに示すように、押込板の押込み動作が完了（このとき、押込完了スイッチがＯＮ状態になる）した後、第１の所定時間Ｔ１内に押込完了スイッチ６がＯＦＦ状態（Ｐ部で示す）になったとき、本制御方法においては、押込板４の再押込み動作を、押込完了スイッチ６をＯＮ状態にした後、更に第２の所定時間αの間継続して行わせるために、従来の再押込み動作時間より＋α時間加算して行わせるようにして（Ｒ部で示す）、再押込みを最初の押込みより深くしている。これにより、図２（Ａ）のように、再々押込み動作を要することなく次のサイリルに入ることができ、効率のよい一連の積込動作が実現できる。尚、図２（Ｂ）は、図６で説明した従来の積込動作のタイムチャートであり、図２（Ａ）との比較のために再掲したものである。尚、図２及び図６では、第１の所定時間Ｔ１内に押込完了スイッチ６がＯＦＦになった場合に直ちに再押込み動作をさせていないが、第１の所定時間Ｔ１内であれば押込完了スイッチ６がＯＦＦになると直ちに再押込み動作に移行するようにしてもよい。
【００１０】
次に、押込板４の押込移動時間を計測し、その計測時間から塵芥収容箱内の塵芥量を推測して押込み動作を行わせる制御方法を説明する。尚、説明に際しては図１，３を参照し、上述の制御方法と異なるところのみ説明する。
本制御方法に係る積込サイクルにおいては、図１（Ａ）〜（Ｄ）までの動作は上述の制御方法に係る積込サイクルのものと同様であるが、同図（Ｄ）から（Ｅ）を経て（Ａ）に至るところが異なる。即ち、押込板４の、戻り完了位置（戻り完了スイッチ１２がＯＮ状態になる位置）から押込完了位置（押込完了スイッチ６がＯＮ状態になる位置）までの押込移動時間を計測する。具体的には、例えばプログラム上で、押込板４の押込信号が出力されている時間を計測する。そして、この計測時間が第３の所定時間Ｔ３より長い場合に、押込板４の押込信号を、押込完了スイッチ６がＯＮ状態になった後、更に第４の所定時間Ｔ４の間継続して出力するようにする。即ち、押込板４の押込動作を、更に第４の所定時間Ｔ４の間継続して行わせて、深押しする（図３参照）。これにより、押込板４の再押込み動作を不要にし、或いは無駄な再押込み動作を減らして、効率のよい一連の積込動作が実現できる。尚、図３（Ｂ）は、従来の制御方法に係るタイムチャートで、押込板４の押込信号は、押込完了スイッチ６がＯＮ状態になると同時に停止するようになっている。
【００１１】
【発明の効果】
本発明の塵芥収集車の積込制御方法によれば、塵芥に対する無駄な再押込み動作や再々押込み動作を不要にし、或いはこれらの動作を減らして，効率のよい一連の積込動作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係る積込制御方法を用いた積込動作の説明図である。
【図２】  本積込制御方法を用いた積込動作のタイムチャート図である。
【図３】  図２とは異なる積込制御方法を用いた積込動作のタイムチャート図である。
【図４】  塵芥収集車の概略構成図である。
【図５】  図４の押込板の動作説明図である。
【図６】  従来の積込制御方法を用いた積込動作のタイムチャート図である。
【符号の説明】
１                      塵芥収集車
２                      テールゲート
３                      回転板
４                      押込板
５                      塵芥収容箱
６                      押込完了スイッチ
１２                    戻り完了スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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