(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されるＧＮＳＳ・慣性航法装置において、
姿勢角、加速度および位置を計測する慣性航法装置と、
ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信するＧＮＳＳ受信機と、
該ＧＮＳＳ受信機により得た前記衛星信号の受信状態から妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第１検出手段と、
前記ＧＮＳＳ受信機による単独測位位置情報と、前記慣性航法装置による位置情報とを比較し、妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第２検出手段と、
前記衛星信号の搬送波位相の差を利用して移動体の姿勢角を計測するＧＮＳＳ姿勢計測装置と、
前記慣性航法装置と前記ＧＮＳＳ姿勢計測装置による姿勢角を比較し妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第３検出手段と
を備えることを特徴とするＧＮＳＳ・慣性航法装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、慣性航法装置とＧＮＳＳ（global navigation satellite system）測位システムを用いて移動体の位置を高精度に計測するＧＮＳＳ・慣性航法装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、慣性航法装置と、ＧＰＳ衛星に代表されるＧＮＳＳ衛星からの信号を利用したＧＮＳＳ測位システムを併用して移動体の位置を高精度に決定するＧＮＳＳ・慣性航法装置が開発され利用に供されている。
【０００３】
慣性航法装置は、主にジャイロ（角速度センサ）や加速度センサから構成され、それらセンサから得られる角速度、加速度等の慣性情報を積算することで、姿勢角、速度および位置等を計測する装置である。たとえば、角速度を時間積分すれば姿勢角としての方位が得られ、加速度を時間積分すれば速度および距離が得られる。
【０００４】
ただ、これらの値はジャイロ、加速度センサの誤差により時間的発散傾向を有する。換言すれば、積分処理（積算処理）により経過時間とともに誤差が積算されるため短時間の精度は比較的よいが、経過時間が長くなると精度が悪くなる。
【０００５】
慣性航法装置の誤差発散は、該慣性航法装置とＧＮＳＳ測位システムとをハイブリッド（複合化）した装置、すなわちＧＮＳＳ・慣性航法装置とすることで、ＧＮＳＳ単独測位位置まで精度を抑圧することが可能となり、より高精度の位置情報が得られることになる。
【０００６】
ＧＮＳＳ・慣性航法装置は、戦闘機やミサイルの誘導等、軍事用に多く用いられている。ただし、軍事用に用いる場合、ＧＮＳＳ受信機の動作を不能にしようとする妨害波への対策が必要となる。
【０００７】
この妨害波の中には、ＧＮＳＳ衛星からの信号と同じ変調（ＰＮコードによる変調）をかけられた疑似衛星信号（偽の衛星信号）があるが、この疑似衛星信号をＧＮＳＳ衛星からの信号と誤認して誤った処理を行えば、最終的な位置情報にきわめて大きな誤差を含むことになる。
【０００８】
したがって、ＧＮＳＳ・慣性航法装置により高精度の位置情報を得るためには、ＧＮＳＳ測位システムの耐妨害性能の向上が非常に重要となる。
【０００９】
図６は、従来技術に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置１０の簡易的な構成を示すブロック図である。
【００１０】
このＧＮＳＳ・慣性航法装置１０は、ＧＮＳＳアンテナ１にＧＮＳＳ受信機２の入力側が接続され、ＧＮＳＳ受信機２の出力側が妨害波検出装置４と位置計測装置５の入力側に接続される。また、慣性航法装置３の出力側が妨害波検出装置４と位置計測装置５の入力側に接続される。位置計測装置５は、妨害波検出装置４の出力を参照して位置情報を出力する。
【００１１】
このように構成されるＧＮＳＳ・慣性航法装置１０において、ＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳアンテナ１により受信した測位衛星から到来する衛星信号から、衛星位置、ＰＮコードに関連した疑似距離（コード疑似距離という。）等の必要な情報を得て単独測位を行い、測位結果を妨害波検出装置４および位置計測装置５に出力する。
【００１２】
一方、慣性航法装置３は、自己のジャイロセンサ、加速度センサ等の慣性デバイスから得られる角速度および加速度を積算して、姿勢角、速度、位置等の慣性情報を計測し、妨害波検出装置４と位置計測装置５に出力する。
【００１３】
妨害波検出装置４は、ＧＮＳＳ受信機２および慣性航法装置３より得た情報から以下に説明するように妨害波の有無を検出し、妨害波の有無情報を位置計測装置５へ出力する。
【００１４】
妨害波検出方法の一例を挙げる。ＧＮＳＳ受信機２から得られた単独測位での位置情報と、慣性航法装置３から得られた位置情報とを比較し、所定値以上の開きがあれば妨害波が存在するものとみなし、判定結果である妨害波有りの情報を位置計測装置５に出力する。
【００１５】
位置計測装置５は、妨害波検出装置４の判定結果に応じて、妨害波有りの情報が入力された場合には、慣性航法装置３のみの情報から位置情報を算出し、妨害波無しの情報が入力された場合には、ＧＮＳＳ受信機２および慣性航法装置３の両方の情報を複合化して位置情報を算出する。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ＧＮＳＳ測位システムに対する妨害波としては、ＣＷ信号（搬送波信号）、パルス信号、ＰＮコード変調された偽の衛星信号（疑似衛星信号ともいう。）等が考えられる。この中、ＣＷ信号およびパルス信号による妨害波は、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を妨害しＧＮＳＳ受信機２での衛星信号の追尾を不能としＧＮＳＳ測位システムを使用不能にすることが目的とされる。しかしながら、ＣＷ信号およびパルス信号は、衛星信号を装うわけではないため、たとえば全てのＧＮＳＳ衛星からの衛星信号が受信不能となった場合には、妨害波有りと判定することができ、妨害波としての検出は容易である。
【００１７】
これに対して、疑似衛星信号による妨害波は、あたかもＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を装うように誤った情報でＧＮＳＳ測位システムを混乱させる目的で用いられるので、これを妨害波と特定して検出することが容易ではない。
【００１８】
ＧＮＳＳ・慣性航法装置１０において、この誤った情報を検出できずに位置計測装置５によりＧＮＳＳ受信機２の出力をも利用して位置の計測を行った場合には、出力される位置情報にきわめて大きな誤差を含むことになる。
【００１９】
軍事用に用いられるＧＮＳＳ・慣性航法装置においては、ＧＮＳＳ測位システムの耐妨害波性能の向上が大変重要であり、特に妨害波としての検出が困難である疑似衛星信号による妨害波対策が対策のポイントとなる。
【００２０】
ところで、図６例に示した従来のＧＮＳＳ・慣性航法装置１０において、仮に疑似衛星信号による妨害波が検出された場合、ＧＮＳＳ受信機２を利用しないで、慣性航法装置３の単独出力で位置計測装置５により位置計測を行うことになる。
【００２１】
しかしながら、上述したように、慣性航法装置３単独で位置計測を行った場合には、長時間になればなるほど積算誤差が増大するという欠点があり、当然のことながら、位置計測は、ＧＮＳＳ受信機２の出力と慣性航法装置３の両出力を利用して行いたいという要請がある。
【００２２】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、疑似衛星信号による妨害波を迅速に検出して誤った情報を使用することを未然に回避することを可能とするＧＮＳＳ・慣性航法装置を提供することを目的とする。
【００２３】
また、この発明は、疑似衛星信号による妨害波を迅速に検出して誤った情報を使用することを未然に回避するとともに、より高精度の位置情報を出力することを可能とするＧＮＳＳ・慣性航法装置を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、移動体に搭載されるＧＮＳＳ・慣性航法装置において、姿勢角、加速度および位置を計測する慣性航法装置と、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信するＧＮＳＳ受信機と、該ＧＮＳＳ受信機により得た前記衛星信号の受信状態から妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第１検出手段と、前記ＧＮＳＳ受信機による単独測位位置情報と、前記慣性航法装置による位置情報とを比較し、妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第２検出手段と、前記衛星信号の搬送波位相の差を利用して移動体の姿勢角を計測するＧＮＳＳ姿勢計測装置と、前記慣性航法装置と前記ＧＮＳＳ姿勢計測装置による姿勢角を比較し妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第３検出手段とを備えることを特徴とする（請求項１記載の発明）。
【００２５】
この発明によれば、衛星信号の搬送波位相の差を利用して移動体の姿勢角を計測するＧＮＳＳ姿勢計測装置と、慣性航法装置とＧＮＳＳ姿勢計測装置による姿勢角を比較し妨害波による前記衛星信号の異常を検出する妨害波第３検出手段とを備えているので、妨害波の検出精度を著しく向上することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下に参照する図面において、上記図６に示したものと対応するものには同一の符号を付けてその詳細な説明は省略する。
【００２９】
図１は、この発明の第１の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置２０の構成を示している。このＧＮＳＳ・慣性航法装置２０は、図示していない船舶、車両あるいは飛行体（航空機、ミサイル、戦闘機）等の移動体に搭載されて使用に供される。
【００３０】
このＧＮＳＳ・慣性航法装置２０は、基本的には、姿勢角、加速度および位置を計測する慣性航法装置３と、ＧＮＳＳ衛星（ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星等があり、この実施の形態ではＧＰＳ衛星とする。）からの衛星信号をＧＮＳＳアンテナ１を介して受信するＧＮＳＳ受信機２と、複数のＧＮＳＳアンテナ１により受信される衛星信号の搬送波位相の差を利用して移動体の姿勢角を計測するＧＮＳＳ姿勢計測装置６と、ＧＮＳＳ受信機２、ＧＮＳＳ姿勢計測装置６および慣性航法装置３の出力に基づき妨害波を検出する妨害波検出装置４ａと、ＧＮＳＳ受信機２、慣性航法装置３、および妨害波検出装置４ａの出力に基づき位置を計測して位置情報を出力する位置計測装置５ａとから構成される。
【００３１】
ここで、妨害波検出装置４ａは、ＧＮＳＳ受信機２により得た衛星信号の受信状態から妨害波による衛星信号の異常を検出する妨害波第１検出手段４１と、ＧＮＳＳ受信機２による単独測位位置情報と、慣性航法装置３による位置情報とを比較し、妨害波による衛星信号の異常を検出する妨害波第２検出手段４２と、慣性航法装置３とＧＮＳＳ姿勢計測装置６による姿勢角を比較し、妨害波による衛星信号の異常を検出する妨害波第３検出手段４３とから構成されている。
【００３２】
次に、上述の実施の形態の動作について、詳しく説明する。
【００３３】
ＧＰＳ衛星からの衛星信号は、ＧＮＳＳアンテナ１で受信される。ＧＮＳＳアンテナ１は、少なくとも２個のアンテナから構成され、このＧＮＳＳ・慣性航法装置２０が搭載される移動体上に固定されている。
【００３４】
ＧＮＳＳ受信機２は、ＧＮＳＳアンテナ１中、１つのアンテナで受信した衛星信号から衛星位置、コード疑似距離等の位置を計測するための情報を得て位置計測装置５に出力するとともに、妨害波の検出に必要な衛星信号の受信状況（たとえば、受信信号のＳ／Ｎ）、単独測位位置、速度（ここでは、移動体の速度）等の情報を、妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第１検出手段４１および妨害波第２検出手段４２へ出力する。
【００３５】
また、ＧＮＳＳ姿勢計測装置６は、複数のＧＮＳＳアンテナ１により受信した衛星信号から搬送波位相等の姿勢を計測するために必要な情報を得て姿勢角を算出し、算出した姿勢角情報を、妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第３検出手段４３に出力する。
【００３６】
さらに、慣性航法装置３は、ジャイロセンサ、加速度センサ等の慣性デバイスから得られる角速度および加速度を積算して、姿勢角、速度、位置等の慣性情報を計測し、位置計測装置５ａに出力するともに、計測した位置、速度情報を、妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第２検出手段４２へ、また計測した姿勢角情報を妨害波第３検出手段４３に出力する。
【００３７】
妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第１〜第３検出手段４１、４２、４３は、以下に示す処理方法により妨害波の有無を判定し、判定結果である妨害波有無情報を位置計測装置５ａへ出力する。
【００３８】
ここで、妨害波第１検出手段４１は、ＧＮＳＳ受信機２から得た衛星信号の受信状態からＣＷ信号、パルス信号等偽の衛星信号以外の妨害波の有無を、たとえば全てのＧＮＳＳ衛星からの信号のＳ／Ｎが極端に低いときには妨害波が有ると判定する。
【００３９】
妨害波第２検出手段４２は、ＧＮＳＳ受信機１から得た単独測位位置と速度情報のそれぞれに対して、慣性航法装置３から得た位置情報と速度情報とをそれぞれ比較し、所定以上の差異（たとえば、ＧＮＳＳ受信機２と慣性航法装置３の誤差の最大値を併せた値以上の差異）がある場合には、妨害波有りと判定する。
【００４０】
位置計測装置５ａは、妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第１〜第３検出手段４１、４２、４３から出力される妨害波有無情報を常時監視し、１つでも妨害波有り情報が存在する場合には、妨害波が存在すると判定し、慣性航法装置３から得られる情報のみに基づいて位置を算出して位置情報を出力する。その一方、妨害波が存在しないと判定した場合には、ＧＮＳＳ受信機２および慣性航法装置３の両方から得た情報を複合化して位置情報を算出する。
【００４１】
このように上述した図１例のＧＮＳＳ・慣性航法装置２０によれば、図６例の従来技術に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置１０のように波長に換算すると３００ｍ程度の長さを有するコード疑似距離（ＧＮＳＳ衛星の一例であるＧＰＳ衛星によるコード疑似距離）から算出した位置情報と慣性航法装置３の位置情報とを比較して妨害波を検出することに比較して、波長が約１９ｃｍの搬送波を用いてＧＮＳＳ姿勢計測装置６により算出した姿勢角と慣性航法装置３の姿勢角とを比較して妨害波を検出するようにしているため、精度のよい検出が可能である。
【００４２】
換言すれば、慣性航法装置３は、上述したように加速度を積算して速度を、速度を積算して位置を求めるようにしているため、当然のことながら、積算すればするほど値の持つ誤差が大きくなる。従って、ＧＮＳＳ受信機２の位置情報と慣性航法装置３の位置情報とを比較する場合には、許容範囲（閾値）をある程度大きくしなければならないが、図１例のＧＮＳＳ・慣性航法装置２０によれば、妨害波第３検出手段４３により、直接姿勢角を比較することが可能となるため、許容範囲（閾値）を小さくすることが可能となり、妨害波のより迅速な検出が可能となる。
【００４３】
図２は、後述する第２の実施形態の動作原理を説明する図である。
【００４４】
図２において、妨害波である偽の衛星信号が、妨害波発信源２１から送信される。ここで、妨害波発信源２１は、地上あるいは宇宙に配されるが、ここでは理解の便宜のため、地上に配置固定されているものとする。
【００４５】
この妨害波発信源２１から発信される妨害波に含まれる疑似衛星位置により、現実には存在しない、偽（ダミー）の測位衛星である妨害用異常衛星２２が生成される。この場合、慣性航法装置３からの正しい姿勢角により、たとえば基準となるＧＮＳＳアンテナ１（基準アンテナ１ａという。）と観測アンテナとなるＧＮＳＳアンテナ１（観測アンテナ１ｂという。）間の基線ベクトル２３を求める。基線ベクトル２３の基線長は既知であり、移動体の基準姿勢に対する基線長の方向も既知であるので、慣性航法装置３からの正しい姿勢角により、現在の基線ベクトル２３を容易に求めることができる。
【００４６】
次に、基線ベクトル２３および妨害用異常衛星２２の位置から基線ベクトル２３の妨害用異常衛星２２の方向の成分ベクトル２４を求める。この成分ベクトル２４は、妨害用異常衛星２２からの搬送波の位相が基線ベクトル２３の終点において同位相となる円２７と、基線ベクトル２３の始点から円２７と直交する交点までの距離として求めることができる。この成分ベクトル２４の大きさは、妨害用異常衛星２２から基線ベクトル２３の始点（基準アンテナ１ａの位置）までの行路と、妨害用異常衛星２２から基線ベクトル２３の終点（観測アンテナ１ｂの位置）までの行路の差に等しい。
【００４７】
次に、基準アンテナ１ａ（基線ベクトル２３の始点の位置）および観測アンテナ１ｂ（基線ベクトル２３の終点の位置）で受信した妨害波発信源２１からの搬送波位相の観測値から行路差２５を求める。行路差２５は、２つのアンテナ（基準アンテナ１ａと観測アンテナ１ｂ）で観測した搬送波位相の差分を取ることで求めることができる。行路差２５は、妨害波発信源２１から基線ベクトル２３の始点（基準アンテナ１ａの位置）までの行路と、妨害波発信源２１から基線ベクトル２３の終点（観測アンテナ１ｂの位置）までの行路の差である。
【００４８】
もしも、正しい位置の与えられた正常な測位衛星である場合、基線ベクトル２３の衛星方向の成分ベクトル２４と行路差２５とは一致する。これに対して、図２に示すように、妨害波発生源２１から送信される偽の衛星信号により作られたダミーの妨害用異常衛星２２と妨害波発信源２１の位置が異なる場合、基線ベクトル２３の妨害用異常衛星２２の方向の成分ベクトル２４の大きさと行路差２５の大きさが一致せず、図２に示すように行路長差２８が発生する。このように行路長差２８が発生した場合には、妨害用異常衛星２２が偽の測位衛星であると特定することができる。
【００４９】
このように、妨害波発信源２１の基線ベクトル２３に対する行路差２５と、基線ベクトル２３の衛星方向の成分ベクトル２４との値を比較して、その差異を検出することで、妨害用異常衛星２２であるかどうかを容易に特定することができる。
【００５０】
図３は、図２を参照して説明した原理に基づき構成される第２の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置３０の構成を示している。図３において、図１に示したものと対応するものには同一の符号を付けてその詳細な説明は省略する。
【００５１】
この図３例では、妨害波検出装置４ａと位置計測装置５ｂとの間に妨害用異常衛星検出装置７が配されている。
【００５２】
妨害波検出装置４ａを構成する妨害波第３検出手段４３により妨害波有りと判定された場合、妨害波異常衛星検出装置７は、図２を参照して説明したように、慣性航法装置３により得られた姿勢角から求めた基線ベクトルをＧＮＳＳ衛星の各衛星方向の成分に分解する。
【００５３】
そして、さらに妨害波異常衛星検出装置７は、分解した各衛星方向の成分と、ＧＮＳＳ姿勢計測装置６から出力される各衛星毎の行路差とを比較し、差異が所定値以上となる衛星（通常の場合、差異が他の衛星の差異に比較して著しく大きい衛星）を妨害用異常衛星２２であると見なし、その判定情報を位置計測装置５ｂに送る。
【００５４】
位置計測装置５ｂは、妨害用異常衛星検出装置７で妨害用異常衛星２２と特定した衛星信号を除いて、ＧＮＳＳ受信機２および慣性航法装置３の両方から得た情報を複合化して位置情報を算出する。
【００５５】
このように図３例のＧＮＳＳ・慣性航法装置３０によれば、偽の衛星信号による妨害波の存在の有無を検出するだけではなく、妨害用異常衛星２２を取り除くことが可能となる。
【００５６】
このため、残りの正常なＧＮＳＳ衛星だけを用いて測位したＧＮＳＳ受信機２からの情報と、慣性航法装置３からの情報を複合化して位置を計測することが可能となり、慣性航法装置３単独で位置を計測した場合に比較して精度の高い測位を行うことが可能である。
【００５７】
図４は、後述する第３の実施形態の動作原理を説明する図である。この図４の動作原理図では、妨害波発信源２１の位置を求める手順を説明する。
【００５８】
図４は、この発明の理解を容易化するために、２次元的に表現している。図４において、妨害波発信源２１は、妨害用異常衛星検出装置７により特定したものである。
【００５９】
ある時刻において、ＧＮＳＳ姿勢計測装置６から得られた姿勢角から得られるＧＮＳＳアンテナ１（基準アンテナ１ａと観測アンテナ１ｂ）間の基線ベクトル５２に対して、基準アンテナ１ａ（基線ベクトル５２の始点の位置）および観測アンテナ１ｂ（基線ベクトル５２の終点の位置）で受信した妨害波発信源２１からの搬送波位相の観測値から行路差５３を求める。
【００６０】
また、任意に選択可能な適切な時間経過後のある時刻における基線ベクトル５２’と行路差５３’を求める。
【００６１】
次に、前記ある時刻におけるＧＮＳＳアンテナ１間の行路差５３が等しくなる曲線５８と、前記他のある時刻におけるＧＮＳＳアンテナ１間の行路差５３’が等しくなる曲線６０を求める。妨害波発信源２１の位置は、この曲線５８、曲線６０上にあるので、この交点の位置を妨害波発信源２１の位置として特定することができる。換言すれば、ある時刻から交点が発生する他のある時刻まで行路差５３、５３’を観測することで、妨害波発信源２１の位置を特定することができる。
【００６２】
図５は、図４を参照して説明した原理に基づき構成される第３の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置４０の構成を示している。図５において、図１、図３に示したものと対応するものには同一の符号を付けてその詳細な説明は省略する。
【００６３】
この図５例では、妨害波異常衛星検出装置７ｃと位置計測装置５ｃとの間に妨害波源探索装置８が配されている。
【００６４】
図２の動作原理図を参照して説明した処理により、妨害波異常衛星検出装置７が妨害用異常衛星２２を特定できた場合、次に、妨害波源探索装置８は、図４の動作原理図を参照して説明した処理により妨害波発信源２１を探索して位置を特定する。
【００６５】
妨害波源探索装置８の探索により特定された妨害波発信源２１の位置情報は、位置計測装置５ｃに送られる。位置計測装置５ｃは、この位置情報が送られてきた時点から、この妨害波発信源２１の位置情報をＧＮＳＳ衛星の一つとして使用し、換言すれば、見かけ上ＧＮＳＳ衛星として利用して、さらに、ＧＮＳＳ受信機２および慣性航法装置３の両方から得た情報を複合化して位置情報を算出することにより、より高精度に位置を算出し、位置情報を出力することができる。
【００６６】
このように図５例のＧＮＳＳ・慣性航法装置４０によれば、妨害波発信源２１をＧＮＳＳ衛星の一つとして使用することができるので、より一層測位精度を上げることができる。
【００６７】
なお、この発明は、上述の実施の形態に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００６８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、慣性航法装置とＧＮＳＳ姿勢計測装置による姿勢角を比較し、妨害波による前記衛星信号の異常を検出するようにしているので、疑似衛星信号による妨害波を迅速に検出して誤った情報を使用することを未然に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置のブロック図である。
【図２】妨害用異常衛星を特定する動作原理説明図である。
【図３】この発明の第２の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置のブロック図である。
【図４】妨害波発信源の位置を特定する動作原理説明図である。
【図５】この発明の第３の実施の形態に係るＧＮＳＳ・慣性航法装置のブロック図である。
【図６】従来のＧＮＳＳ・慣性航法装置のブロック図である。
【符号の説明】
１…ＧＮＳＳアンテナ              １ａ…基準アンテナ
１ｂ…観測アンテナ                ２…ＧＮＳＳ受信機
３…慣性航法装置                  ４、４ａ…妨害波検出装置
５、５ａ〜５ｃ…位置計測装置      ６…ＧＮＳＳ姿勢計測装置
７、７ｃ…妨害用異常衛星検出装置  ８…妨害波源探索装置
１０、２０、３０、４０…ＧＮＳＳ・慣性航法装置
４１、４２、４３…妨害波第１〜第３検出手段
２１…妨害波発信源                ２２…妨害用異常衛星
２３、５２、５２’…基線ベクトル  ２４…成分ベクトル
２５、５３、５３’…行路差        ２７…円
２８…行路長差                    ５８、６０…曲線
【図１】
0004803862.tif 000002
【図２】
0004803862.tif 000003
【図３】
0004803862.tif 000004
【図４】
0004803862.tif 000005
【図５】
0004803862.tif 000006
【図６】
0004803862.tif 000007