(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の車輪と、前記左右の車輪に回転駆動力を付与する油圧モータと、前記油圧モータと前記左右の車輪との間に介在し前記油圧モータの回転駆動力を前記左右の車輪に配分する差動装置と、前記差動装置の回転数を検出する回転数検出装置とから構成される駆動ユニットを複数備える搬送車両に装着され、前記左右の車輪の走行路面に対する空転を検知して前記油圧モータの駆動を制御する制御装置であって、
前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける前記回転数検出装置が検出した前記差動装置の回転数を、前記複数の駆動ユニットの内の他の駆動ユニットにおける前記回転数検出装置が検出した前記差動装置の回転数と比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する検知手段とを備え、
前記複数の駆動ユニットは、それぞれ独立に操舵可能に構成され、
前記比較手段は、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットがある場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記同じ操舵角を有する他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットが無い場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、
前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記比較手段は、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットが複数ある場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記同じ操舵角を有する２以上の他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、
前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
運転者により操作されるハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記複数の駆動ユニットの前記搬送車両に対するそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記操作量検出手段により検出された前記ハンドルの操作量と前記記憶手段に記憶された前記複数の駆動ユニットの位置情報とに基づいて、前記１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する前記他の駆動ユニットにおける前記回転数を補正する補正手段とを備え、
前記比較手段は、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記補正手段により補正された前記回転数と比較し、
前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車両に装着される制御装置に関し、特に、既存の搬送車両に装着された制御装置を用いながらも差動装置の損傷を防止することができる制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、岸壁での船荷を荷役するために搬送車両が用いられている。しかし、そのような場所では、岸壁と船上との架橋が急勾配であることや海水で路面が滑りやすいなどの悪条件を避けられないため、例えば特許文献１には、差動装置の回転数を検出して油圧モータの駆動を制御することで、その油圧モータの損傷を防止するための制御装置が開示されている。
【０００３】
ここで、図６を参照して、従来の制御装置について説明する。図６（ａ）は従来の搬送車両１０２に備えられる駆動ユニット１０３を示した模式図であり、図６（ｂ）は搬送車両１０２の正面図である。
【０００４】
図６（ａ）に示すように、従来の搬送車両１０２には、左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒと、その左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒに回転駆動力を付与する油圧モータ１０５と、その油圧モータ１０５と左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒとの間に介在して油圧モータ１０５の回転駆動力を左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒに配分する差動装置１０６と、その差動装置１０６の回転数を検出する回転センサ１０７とから構成される駆動ユニット１０３が備えられ、大重量物を搬送するためにその駆動ユニット１０３が複数（例えば、６ユニット、図１（ｃ）参照）設けられている。
【０００５】
従来の搬送車両１０２に装着されている制御装置は、まず、駆動ユニット１０３毎に差動装置１０６の回転数を回転センサ１０７によってそれぞれ検出する。
【０００６】
次に、駆動ユニット１０３毎に検出された差動装置１０６の回転数の平均値（駆動ユニット１０３毎に検出された差動装置１０６の回転数の和を、駆動ユニット数で割ったもの）を算出する。
【０００７】
具体的には、搬送車両１０２に、例えば、３の駆動ユニット１０３が設けられている場合には、３の駆動ユニット１０３における回転センサ１０７が検出した差動装置１０６の回転数がそれぞれ１００ｒｐｍ、１００ｒｐｍ、１６０ｒｐｍであれば、駆動ユニット１０３毎に検出された差動装置１０６の回転数の平均値は、１２０（＝（１００＋１００＋１６０）／３）ｒｐｍとなる。
【０００８】
そして、その算出された平均値に許容量を見込んだ値（例えば、平均値を１．２倍したもの）を、左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒが空転しているか否かを判断するための判定値とみなす。具体的には、算出された差動装置１０６の回転数の平均値が１２０ｒｐｍであれば、例えば、平均値を１．２倍したものを判定値とすると、判定値は１４４ｒｐｍになる。
【０００９】
その後、判定値を上回る回転数の駆動ユニット１０３があるか否かを判断して、上回っている駆動ユニット１０３がある場合には、その駆動ユニット１０３において左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒが空転していると判断する。具体的には、判定値が１４４ｒｐｍであれば、例えば、回転数が１６０ｒｐｍと検出された１の駆動ユニット１０３において左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒが空転していると判断する。
【００１０】
そして、いずれかの駆動ユニット１０３において左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒが空転していると判断される場合には、油圧モータ１０５への供給圧を減圧して、油圧モータ１０５の回転数を低減させる。
【００１１】
これにより、空転していると判断されたいずれかの駆動ユニット１０３における左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒの空転（回転数）を抑制して、油圧モータ１０５の過回転による損傷を防止することができる。
【特許文献１】特開２００２−１６６７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述した従来の搬送車両１０２に装着されている制御装置では、図６（ｂ）に示すように、左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒのいずれか一方が水たまり等で空転している場合には、後述するように空転していることを判断することはできたが、その判断が適正に行われておらず、左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒの回転数の差が著しく異なり差動装置１０６が損傷してしまうという問題点があった。
【００１３】
具体的には、空転していない車輪（例えば、１０４Ｌ）は地面との摩擦（抵抗）によって油圧モータ１０５の回転数と同一の回転数で回転するが、一方、空転している車輪（例えば、１０４Ｒ）は地面からの摩擦（抵抗）を受けないので油圧モータ１０５の回転数よりも大きな回転数で回転する。
【００１４】
例えば、油圧モータ１０５が１００ｒｐｍで回転していても、空転している車輪が１５０ｒｐｍで回転している場合には、回転センサ１０７によって検出される差動装置１０６の回転数は１２５（＝（１００＋１５０）／２）ｒｐｍとなる。この場合には、例えば、上述したように、判定値を１４４ｒｐｍとすると、空転していることを判断するための判定値を上回らないので空転していると判断することができなかった。つまり、空転している車輪が１８９ｒｐｍ以上で回転していなければ空転していると判断することができないのである（回転センサ１０７によって検出される差動装置１０６の回転数は１４４．５（＝（１００＋１８９）／２）ｒｐｍとなる）。
【００１５】
よって、上述したように、空転していると判断した時には、既に左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒの回転数の差が著しく異なっているため、その結果、差動装置１０６が損傷してしまう。
【００１６】
また、差動装置１０６の回転数ではなく左右の車輪１０４Ｌ，１０４Ｒの回転数をそれぞれ別々に検出するための回転センサを設けることで上述した問題点を解決することはできるが、その回転センサを既存の搬送車両に設けるためには、追加する回転センサのコスト及びその回転センサを取り付けるための作業工数を要すると共に、新規に製造する搬送車両においても追加する回転センサの分だけコストが増加してしまうという問題点があった。
【００１７】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、既存の搬送車両に装着された制御装置を用いながらも差動装置の損傷を防止することができる制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
この目的を解決するために請求項１記載の制御装置は、左右の車輪と、前記左右の車輪に回転駆動力を付与する油圧モータと、前記油圧モータと前記左右の車輪との間に介在し前記油圧モータの回転駆動力を前記左右の車輪に配分する差動装置と、前記差動装置の回転数を検出する回転数検出装置とから構成される駆動ユニットを複数備える搬送車両に装着され、前記左右の車輪の走行路面に対する空転を検知して前記油圧モータの駆動を制御するものであって、更に、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける前記回転数検出装置が検出した前記差動装置の回転数を、前記複数の駆動ユニットの内の他の駆動ユニットにおける前記回転数検出装置が検出した前記差動装置の回転数と比較する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する検知手段とを備え、前記複数の駆動ユニットは、それぞれ独立に操舵可能に構成され、前記比較手段は、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットがある場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記同じ操舵角を有する他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットが無い場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する。
【００１９】
この請求項１記載の制御装置によれば、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける回転数検出装置が検出した差動装置の回転数を、複数の駆動ユニットの内の他の駆動ユニットにおける回転数検出装置が検出した差動装置の回転数と比較して、その比較結果に基づいて、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する。
【００２０】
【００２１】
請求項２記載の制御装置は、請求項１記載の制御装置において、前記比較手段は、前記複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する他の駆動ユニットが複数ある場合には、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記同じ操舵角を有する２以上の他の駆動ユニットにおける前記回転数と比較し、前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する。
【００２２】
【００２３】
請求項３記載の制御装置は、請求項１又は２に記載の制御装置において、運転者により操作されるハンドルの操作量を検出する操作量検出手段と、前記複数の駆動ユニットの前記搬送車両に対するそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、前記操作量検出手段により検出された前記ハンドルの操作量と前記記憶手段に記憶された前記複数の駆動ユニットの位置情報とに基づいて、前記１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する前記他の駆動ユニットにおける前記回転数を補正する補正手段とを備え、前記比較手段は、前記１の駆動ユニットにおける前記回転数を、前記補正手段により補正された前記回転数と比較し、前記検知手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記１の駆動ユニットにおける前記左右の車輪のいずれか一方の空転を検知する。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１記載の制御装置によれば、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける回転数検出装置が検出した差動装置の回転数を、複数の駆動ユニットの内の他の駆動ユニットにおける差動装置の回転数と比較して、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを判断するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方の空転が検知可能になり、左右の車輪の回転数が著しく異なる場合に生じる差動装置の損傷を防止することができるという効果がある。
【００２５】
従来の制御装置では、複数の駆動ユニット毎に検出された差動装置の回転数の平均値（駆動ユニット毎に検出された差動装置の回転数の和を、駆動ユニット数で割ったもの）を算出し、その算出された平均値に許容量を見込んだ値を、空転しているか否かの判断をするための判定値とみなしていた。
【００２６】
そして、駆動ユニット毎に検出されたそれぞれの差動装置の回転数が、その判定値を上回っているか否かを判断して、上回っている駆動ユニットがあればその駆動ユニットが空転していると判断する構成であった。
【００２７】
これによると、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転している場合には、その空転している車輪は地面からの摩擦（抵抗）を受けないので、空転している車輪の回転数は次第に増加して、上述した判定値を上回るまで、即ち、空転していると判断されるまで回転数が増加し続ける。よって、１の駆動ユニットにおける左右の車輪において、空転している車輪の回転数と空転していない車輪の回転数との回転数の差が著しく異なり、その結果、差動装置が損傷してしまうことを避けられなかった。
【００２８】
これに対し、本発明によれば、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける回転数検出装置が検出した差動装置の回転数を、複数の駆動ユニットの内の他の駆動ユニットにおける差動装置の回転数と比較して、それら駆動ユニットにおける差動装置の回転数の差が許容範囲内であるか否かによって、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方の空転を検知することができる。
【００２９】
ここで、１の駆動ユニットにおける左右の車輪の回転数をそれぞれ別々に検出するための回転数検出装置を設け、それら左右の車輪の回転数を比較することで、左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを判断することはできるが、その回転数検出装置を既存の搬送車両に設けるためには、追加する回転数検出装置のコスト及びその回転数検出装置を取り付けるための作業工数を要すると共に、新規に製造する搬送車両においても追加する回転数検出装置の分だけコストが増加してしまうという問題点がある。
【００３０】
これに対し、本発明によれば、既存の搬送車両に装着された制御装置により、左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを判断するので、既存の搬送車両においては追加する回転数検出装置のコスト及びその回転数検出装置を取り付けるための作業工数を低減することができると共に、新規に製造する搬送車両においても追加する回転数検出装置のコストを不要として、コストを低減することができるという効果がある。
【００３１】
また、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する駆動ユニットが他にある場合には、１の駆動ユニットにおける差動装置の回転数を、同じ操舵角を有する駆動ユニットにおける差動装置の回転数と比較するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができるという効果がある。
【００３２】
ところで、搬送車両は、鉄鋼構造物等の大重量物を搬送するために、複数の駆動ユニットが備えられている。また、搬送車両が操舵される場合には、それら複数の駆動ユニットはそれぞれ別々の操舵角によって独立して操舵制御される。
【００３３】
ここで、同じ操舵角を有する駆動ユニット同士は、それら同じ操舵角を有する駆動ユニットの旋回中心に対する位置関係が同じになるので、旋回中心から同じ操舵角を有する駆動ユニットまでのそれぞれの距離（旋回半径）も等しくなる。また、等しい旋回半径を有する駆動ユニット同士は、それら駆動ユニットにおける差動装置の回転数も等しくなければ、搬送車両が操舵されない。よって、同じ操舵角を有する駆動ユニット同士は、それら駆動ユニットにおける差動装置の回転数も等しくなるので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができる。
更に、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する駆動ユニットが他に無い場合には、１の駆動ユニットにおける差動装置の回転数を、その１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニットにおける差動装置の回転数と比較するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができるという効果がある。
つまり、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと、その１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニットとは、上述した場合の奏する効果と同様に、それら駆動ユニットにおける差動装置の回転数がほぼ等しくなるので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができる。
【００３４】
請求項２記載の制御装置によれば、請求項１記載の制御装置の奏する効果に加え、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する駆動ユニットが他に複数ある場合には、１の駆動ユニットにおける差動装置の回転数を、同じ操舵角を有する２以上の駆動ユニットにおける差動装置の回転数とそれぞれ比較するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができるという効果がある。
【００３５】
つまり、１の駆動ユニットにおける差動装置の回転数を、同じ操舵角を有する２以上の駆動ユニットにおける差動装置の回転数とそれぞれ比較すれば、その比較結果が増えて空転を判断する際の誤判定を低減することができるので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができる。
【００３６】
【００３７】
【００３８】
請求項３記載の制御装置によれば、請求項１又は２に記載の制御装置の奏する効果に加え、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットにおける差動装置の回転数を、その１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニットにおける補正した差動装置の回転数と比較するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができるという効果がある。
【００３９】
つまり、複数の駆動ユニットの内の１の駆動ユニットと同じ操舵角を有する駆動ユニットが他に無い場合でも、その１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニットにおける旋回半径を、ハンドルの操作量と、駆動ユニットの搬送車両に対する位置情報とに基づいて算出し、その算出された旋回半径の比率によって１の駆動ユニットの操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニットにおける差動装置の回転数を補正するので、１の駆動ユニットにおける左右の車輪のいずれか一方が空転しているか否かを判断する際の誤判定を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の第１実施の形態における制御装置１が装着された搬送車両２の正面図であり、図１（ｂ）は搬送車両２の側面図であり、図１（ｃ）は図１（ｂ）の矢印Ｉｃ方向視における搬送車両２の模式図であり、図１（ｄ）は駆動ユニット３を示す模式図である。
【００４１】
図１に示すように、搬送車両２は６の駆動ユニット３を備えている。この駆動ユニット３は、左右の車輪４Ｌ，４Ｒと、その左右の車輪４Ｌ，４Ｒに回転駆動力を付与する油圧モータ５と、その油圧モータ５と左右の車輪４Ｌ，４Ｒとの間に介在して油圧モータ５の回転駆動力を左右の車輪４Ｌ，４Ｒに配分する差動装置６と、その差動装置６の回転数を検出する回転センサ７とを備え、各駆動ユニット３はそれぞれ独立して操舵可能に構成されている。
【００４２】
回転センサ７は、磁石（図示せず）と、その磁石により磁化される磁性体（図示せず）と、その磁性体の周りに巻回されるコイル（図示せず）とを内部に備える非接触式のセンサである。なお、回転センサ７は、差動装置６の表面に設けられた突出部（図示せず）が、その回転センサ７の磁性体部を横切ることで発生する誘起電圧によって差動装置６の単位時間あたりの回転数を検出する。ただし、差動装置６によって左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数の差が平均化されるので、回転センサ７で検出される差動装置６の回転数は、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数の平均値となる。
【００４３】
また、搬送車両２は、その前方（図１（ｂ）左側）及び後方（図１（ｂ）右側）に設けられた２の運転室８と、６の走行ユニット９とを備えている。この走行ユニット９は、搬送車両２に積載される搬送物の負荷荷重を、６の駆動ユニット３と分散して配分するために設けられるものであり、駆動ユニット３の駆動力により搬送車両２が走行される際に従動される従動輪として構成され、各走行ユニット９はそれぞれ独立して操舵可能に構成されている。
【００４４】
なお、図１（ｃ）に示すように、駆動ユニット３及び走行ユニット９は、搬送車両２の長手方向（図１（ｃ）左右方向）に６ユニット配置され、搬送車両２の短手方向（図１（ｃ）上下方向）に２ユニット配置されている。また、長手方向の両端に位置する４のユニットと、その４のユニットの内側に配置されている一対のユニットとが、駆動ユニット３で構成され、その他は走行ユニット９で構成されている。
【００４５】
次に、図２を参照して、搬送車両２の電気的構成について説明する。図２は、搬送車両２の電気的構成を示したブロック図である。
【００４６】
本実施の形態における制御装置１は、搬送車両２に備えられた１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方の空転を検知して油圧モータ５の駆動を制御する制御装置であり、図２に示すように、ＣＰＵ１０、ＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２を備え、これらはバスライン１３を介して入出力ポート１４に接続されている。また、入出力ポート１４には、操作量検出装置１５等の複数の装置が接続されている。
【００４７】
ＣＰＵ１０は、バスライン１３により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１は、ＣＰＵ１０により実行される制御プログラム（例えば、図３及び図５に示される空転検知処理のフローチャート）や固定値データ等を格納した書き替え不能な不揮発性のメモリであり、ＲＡＭ１２は、制御プログラムの実行時に各種ワークデータやフラグ等を書き替え可能に記憶するためのメモリである。なお、ＲＯＭ１１は車両データメモリ１１ａを備えている。
【００４８】
車両データメモリ１１ａは、６の駆動ユニット３の搬送車両２に対するそれぞれの位置情報を数値データとして記憶するメモリであり、例えば、１の駆動ユニット３が搬送車両２の中心位置から長手方向（図１（ｃ）左右方向）に３０００ｍｍ及び短手方向（図１（ｃ）上下方向）に１０００ｍｍの位置にある場合には、１，３０００，１０００と記憶する。また、この駆動ユニット３とは別の駆動ユニット３の搬送車両２に対する位置情報を、２，２０００，１０００等と記憶して、６のそれぞれの駆動ユニット３の位置情報が１から６の符号によって識別可能に構成されている。なお、車両データメモリ１１ａの数値データは、搬送車両２の製造段階で予め記憶される。
【００４９】
操作量検出装置１５は、各運転室８（図１参照）に設けられた２のハンドル１６の操作量を検出するための装置であり、ハンドル１６の操作量を検出するためのセンサ（図示せず）と、そのセンサの検出結果を処理してＣＰＵ１０に出力する処理回路（図示せず）とを主に備えている。
【００５０】
操舵駆動装置１７は、駆動ユニット３を操舵および駆動するための装置であり、駆動ユニット３と、その駆動ユニット３を操舵するアクチュエータ（図示せず）と、そのアクチュエータ及び駆動ユニット３における油圧モータ５の駆動源（図示せず）と、それらアクチュエータと駆動源とを制御するための制御回路（図示せず）とを主に備えている。なお、本実施の形態では、搬送車両２に対して６の操舵駆動装置１７が備えられている。
【００５１】
操舵装置１８は、走行ユニット９を操舵するための装置であり、走行ユニット９と、その走行ユニット９を操舵するアクチュエータ（図示せず）と、そのアクチュエータの駆動源（図示せず）と、それらアクチュエータと駆動源とを制御するための制御回路（図示せず）とを主に備えている。なお、本実施の形態では、搬送車両２に対して６の操舵装置１８が備えられている。
【００５２】
運転者によりハンドル１６が操作された場合には、そのハンドル１６の操作量が操作量検出装置１５によって検出され、その検出結果（ハンドル１６の操作量）に基づいて、ＣＰＵ１０は、各駆動ユニット３及び走行ユニット９の操舵角をそれぞれ別々に算出する。その算出された駆動ユニット３の操舵角を、ＣＰＵ１０が各操舵駆動装置１７に出力すると、各操舵駆動装置１７はその操舵角に応じてアクチュエータを制御して、駆動ユニット３を操舵制御する。
【００５３】
また、算出された走行ユニット９の操舵角を、ＣＰＵ１０が各操舵装置１８に出力すると、各操舵装置１８はその操舵角に応じてアクチュエータを制御して、走行ユニット９を操舵制御する。これにより、各駆動ユニット３及び走行ユニット９が指示された操舵角に制御されて、搬送車両２が操舵される（図４参照）。
【００５４】
また、運転者により運転室８（図１参照）に設けられたアクセルペダル（図示せず）が操作された場合には、ＣＰＵ１０は、そのアクセルペダルの開度（操作量）に基づいて、各駆動ユニット３における油圧モータ５の回転数をそれぞれ別々に算出する。その算出された油圧モータ５の回転数を、ＣＰＵ１０が各操舵駆動装置１７に出力すると、各操舵駆動装置１７はその回転数に応じて油圧モータ５を制御して、駆動ユニット３を駆動制御する。これにより、各駆動ユニット３における油圧モータ５の回転駆動力が差動装置６を介して左右の車輪４Ｌ，４Ｒに伝達され、それら左右の車輪４Ｌ，４Ｒが回転されて、搬送車両２が駆動される。
【００５５】
なお、図２に示す他の入出力装置１９としては、例えば、運転者が搬送車両２の走行モード（図４参照）を指示するための入力装置（図示せず）や、駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転していることを警告するための表示装置（図示せず）などが例示される。
【００５６】
次に、図３を参照して、制御装置１で実行される処理について説明する。図３は、空転検知処理を示すフローチャートである。
【００５７】
ここで、図３の説明においては、図４を適宜参照して説明する。図４は各走行モードでの駆動ユニット３及び走行ユニット９の操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、図４（ａ）は前後進モードでの操舵状態を、図４（ｂ）は横行モードでの操舵状態を、図４（ｃ）は後軸固定モードでの操舵状態を、図４（ｄ）はスピンターンモードでの操舵状態を、図４（ｅ）は前後斜行モードでの操舵状態を、図４（ｆ）は横行斜行モードでの操舵状態を、それぞれ示す模式図である。
【００５８】
図３に示す空転検知処理は、制御装置１の電源が投入されている間、ＣＰＵ１０によって繰り返し（例えば、０．２ｍｓ間隔で）実行される処理である。
【００５９】
ＣＰＵ１０は、空転検知処理に関し、まず、ＲＡＭ１２に記憶されている変数ｉを「１」に設定する（Ｓ１）。この変数ｉは、Ｓ２以降の処理において、どの駆動ユニット３を対象として実行するのかを決定するものであり、例えば、ｉが「１」ならば１番目の駆動ユニット３を、「２」ならば２番目の駆動ユニット３を対象とすることを意味する。この変数ｉは、後述するように「１」ずつ加算されるので（本実施の形態では「６」まで加算される）、６の駆動ユニット３が順次実行の対象とされる。
【００６０】
ここで、この変数ｉと駆動ユニット３の搬送車両２に対する位置との関係は、上述したように、車両データメモリ１１ａに記憶されている。例えば、車両データメモリ１１ａに記憶された数値データが、１，３０００，１０００であれば、搬送車両２に対する位置が３０００，１０００の駆動ユニット３は、変数ｉが「１」となり１番目の駆動ユニット３であることを示す。
【００６１】
次いで、ＣＰＵ１０は、６の駆動ユニット３における差動装置６の回転数をそれぞれ検出する（Ｓ２）。なお、差動装置６の回転数は、上述したように、回転センサ７によって検出される（図１（ｄ）参照）。
【００６２】
なお、ｉ番目の駆動ユニット３を対象として処理を実行する毎に、その都度６の駆動ユニット３における差動装置６の回転数をそれぞれ検出するので、ｉ番目の駆動ユニット３に対し全ての処理を実行した後、ｉ＋１番目の駆動ユニット３の処理を実行する際に駆動ユニット３における差動装置６の回転数が変化していても、精度良く空転を検知することができる。これは、搬送車両２が加速や減速している場合において、特に有効な手段である。
【００６３】
次いで、ＣＰＵ１０は、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他にあるか否かを判断する（Ｓ３）。ここで、同じ操舵角を有するとは、駆動ユニット３の搬送車両２に対する操舵状態が同じ態様になることを示す。なお、このＳ３の処理は、上述したように、ＣＰＵ１０が各操舵駆動装置１７に出力する駆動ユニット３のそれぞれの操舵角に基づいて実行する。
【００６４】
ところで、搬送車両２は、鉄鋼構造物等の大重量物を搬送するために、複数（本実施の形態では６）の駆動ユニット３が備えられている。また、搬送車両２が操舵される場合には、上述したように、それら複数の駆動ユニット３はそれぞれ別々の操舵角によって独立して操舵制御される。
【００６５】
ここで、同じ操舵角を有する駆動ユニット３同士は、それら同じ操舵角を有する駆動ユニット３の旋回中心に対する位置関係が同じになるので、旋回中心から同じ操舵角を有する駆動ユニット３までのそれぞれの距離（旋回半径）も等しくなる。また、等しい旋回半径を有する駆動ユニット３同士は、それら駆動ユニット３における差動装置６の回転数も等しくなければ、搬送車両２が操舵されない。よって、同じ操舵角を有する駆動ユニット３同士は、それら駆動ユニット３における差動装置６の回転数も等しくなる。
【００６６】
Ｓ３の処理において、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他にあると判断される場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、同じ操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する（Ｓ４）。
【００６７】
つまり、上述したように、ｉ番目の駆動ユニット３と、そのｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３とは、それら駆動ユニット３における差動装置６の回転数が等しくなるのである。Ｓ４の処理では、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、同じ操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較するので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態における制御装置１では、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に複数ある場合には、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、同じ操舵角を有する２以上の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較する。
【００６９】
例えば、ハンドル１６の操作量が０°、即ち、搬送車両２が直進している場合には、ＣＰＵ１０が各操舵駆動装置１７に出力する操舵角は、６の全ての駆動ユニット３に対して０°となるので、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較する。
【００７０】
これにより、比較結果が増えて空転を判断する際の誤判定を低減することができるので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができる。
【００７１】
ここで、各走行モードにおいてハンドル１６が操作されている、即ち、搬送車両２が旋回している場合での、Ｓ４の処理（ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数の比較）方法について、図４を参照して具体的に説明する。
【００７２】
図４（ａ）に示す前後進モードの場合では、ＡとＥとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ａ又はＥで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｅ又はＡで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。また、ＢとＦとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ｂ又はＦで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｆ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００７３】
なお、ＣとＤとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無いので、後述するＳ６の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００７４】
図４（ｂ）に示す横行モードの場合では、ＡとＢとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ａ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｂ又はＡで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。また、ＥとＦとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ｅ又はＦで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｆ又はＥで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００７５】
なお、ＣとＤとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無いので、後述するＳ６の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００７６】
図４（ｃ）に示す後軸固定モードの場合では、ＥとＦとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ｅ又はＦで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｆ又はＥで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００７７】
なお、ＡとＢとＣとＤとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無いので、後述するＳ６の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００７８】
図４（ｄ）に示すスピンターンモードの場合では、ＡとＢとＥとＦとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ａ、Ｂ、Ｅ又はＦで示すいずれか１の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、他の３の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較する。また、ＣとＤとで示す駆動ユニット３が同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、Ｃ又はＤで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｄ又はＣで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００７９】
図４（ｅ）に示す前後斜行モードの場合では、ＡからＦで示す駆動ユニット３が全て同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、ＡからＦで示すいずれか１の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較する。
【００８０】
図４（ｆ）に示す横行斜行モードの場合では、ＡからＦで示す駆動ユニット３が全て同じ操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ４の処理では、ＡからＦで示すいずれか１の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較する。
【００８１】
上述したように、スピンターン、前後斜行および横行斜行の各走行モードでは、同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に複数あるので、搬送車両２が直進している場合と同様に、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、他の複数の駆動ユニット３における差動装置６の回転数とそれぞれ比較して、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができる。
【００８２】
図３に戻って説明する。Ｓ４の処理を実行した後は、次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ４の処理での比較結果に基づいて、差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否か、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断する（Ｓ５）。
【００８３】
なお、本実施の形態における制御装置１では、車輪の摩耗による直径の変化を考慮して、差動装置６の回転数の差が５％以内であれば許容範囲内であると判断する。つまり、差動装置６の回転数の差が５％を超えている場合には、空転していると判断する。
【００８４】
Ｓ５の処理において、差動装置６の回転数の差が許容範囲内である、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれも空転していないと判断される場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、次いで、Ｓ７の処理を実行する。なお、Ｓ７の処理については後に詳細に説明する。
【００８５】
一方、差動装置６の回転数の差が許容範囲内でない、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転していると判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、油圧モータ駆動制御処理を実行し（Ｓ１０）、この空転検知処理を終了する。
【００８６】
油圧モータ駆動制御処理（Ｓ１０）は、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転していると判断された場合に、６の全ての駆動ユニット３における油圧モータ５への供給圧を減圧して、油圧モータ５の回転数を低減させる処理である。
【００８７】
この油圧モータ駆動制御処理（Ｓ１０）により、空転していると判断された駆動ユニット３に対して、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数の差が著しく異なる場合に生じる差動装置６の損傷を防止することができる。
【００８８】
なお、左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転していると判断された駆動ユニット３における油圧モータ５のみを制御して、その油圧モータ５の回転数を低減させてもよいが、本実施の形態における油圧モータ駆動制御処理（Ｓ１０）では、６の全ての駆動ユニット３における油圧モータ５の回転数を低減させる。これにより、特定の駆動ユニット３における油圧モータ５のみを制御する場合に比較して、油圧モータ５の駆動制御を簡略化することができる。
【００８９】
一方、Ｓ３の処理おいて、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無いと判断される場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、次いで、Ｓ６の処理を実行する。
【００９０】
Ｓ６の処理では、ＣＰＵ１０は、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する（Ｓ６）。
【００９１】
つまり、ｉ番目の駆動ユニット３と、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３とは、それら駆動ユニット３における差動装置６の回転数がほぼ等しくなるのである。Ｓ６の処理では、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較するので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを精度良く判断することができる。
【００９２】
ここで、各走行モードにおいてハンドル１６が操作されている、即ち、搬送車両２が旋回している場合での、Ｓ６の処理（ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数の比較）方法について、図４を参照して具体的に説明する。
【００９３】
図４（ａ）に示す前後進モードの場合では、ＣとＤとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ｃ又はＤで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｄ又はＣで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００９４】
なお、ＡとＢとＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、上述したように、Ｓ４の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００９５】
図４（ｂ）に示す横行モードの場合では、ＣとＡ又はＢで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ａ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。また、ＤとＥ又はＦで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｅ又はＦで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００９６】
なお、ＡとＢとＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、上述したように、Ｓ４の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００９７】
図４（ｃ）に示す後軸固定モードの場合では、ＡとＢとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ａ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｂ又はＡで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。また、ＣとＡとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ａで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。また、ＤとＣとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ６の処理では、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較する。
【００９８】
なお、ＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、上述したように、Ｓ４の処理で差動装置６の回転数を比較する。
【００９９】
図３に戻って説明する。Ｓ６の処理を実行した後は、次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ６の処理での比較結果に基づいて、差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否か、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断する（Ｓ５）。
【０１００】
Ｓ５の処理において、差動装置６の回転数の差が許容範囲内である、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれも空転していないと判断される場合に（Ｓ５：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１２に記憶されている変数ｉが、「６」であるか否かを判断する（Ｓ７）。Ｓ７の処理において、変数ｉが「６」である、即ち、６の全ての駆動ユニット３に対して空転しているか否かを判断した場合には（Ｓ７：Ｙｅｓ）、この空転検知処理を終了する。
【０１０１】
一方、変数ｉが「６」でない場合、即ち、空転しているか否かを判断していない駆動ユニット３が残っている場合には（Ｓ７：Ｎｏ）、ＲＡＭ１２に記憶されている変数ｉに「１」を加算し（Ｓ８）、Ｓ２の処理に再帰する。これにより、例えば、変数ｉが「１」で１番目のＡで示す駆動ユニット３を対象として処理が実行された後は、変数ｉが「２」となり２番目のＢで示す駆動ユニット３を対象として実行される（図４参照）。
【０１０２】
以上のように、本実施の形態における制御装置１によれば、ｉ番目の駆動ユニット３における回転センサ７が検出した差動装置６の回転数を、６の駆動ユニット３の内の他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較して、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断するので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方の空転が検知可能になり、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数が著しく異なる場合に生じる差動装置６の損傷を防止することができる。
【０１０３】
従来の制御装置では、６の駆動ユニット３毎に検出された差動装置６の回転数の平均値（駆動ユニット３毎に検出された差動装置６の回転数の和を、駆動ユニット数で割ったもの）を算出し、その算出された平均値に許容量を見込んだ値を、空転しているか否かを判断をするための判定値とみなしていた。
【０１０４】
そして、駆動ユニット３毎に検出されたそれぞれの差動装置６の回転数が、その判定値を上回っているか否かを判断して、上回っている駆動ユニット３があればその駆動ユニット３が空転していると判断する構成であった。
【０１０５】
これによると、１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転している場合には、その空転している車輪（例えば、４Ｒ）は地面からの摩擦（抵抗）を受けないので、空転している車輪の回転数は次第に増加して、上述した判定値を上回るまで、即ち、空転していると判断されるまで回転数が増加し続ける。よって、１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒにおいて、空転している車輪の回転数と空転していない車輪（例えば、４Ｌ）の回転数との回転数の差が著しく異なり、その結果、差動装置６が損傷してしまうことを避けられなかった。
【０１０６】
これに対し、本実施の形態における制御装置１によれば、６の駆動ユニット３の内の１の駆動ユニット３における回転センサ７が検出した差動装置６の回転数を、６の駆動ユニット３の内の他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較して、それら駆動ユニット３における差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否かによって、１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方の空転を検知することができる。
【０１０７】
ここで、１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数をそれぞれ別々に検出するための回転センサ７を設け、それら左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数を比較することで、左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断することはできるが、その回転センサ７を既存の搬送車両に設けるためには、追加する回転センサ７のコスト及びその回転センサ７を取り付けるための作業工数を要すると共に、新規に製造する搬送車両においても追加する回転センサ７の分だけコストが増加してしまうという問題点がある。
【０１０８】
これに対し、本実施の形態によれば、既存の搬送車両に装着された制御装置により、左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断するので、既存の搬送車両においては追加する回転センサ７のコスト及びその回転センサ７を取り付けるための作業工数を低減することができると共に、新規に製造する搬送車両においても追加する回転センサ７のコストを不要として、コストを低減することができる。
【０１０９】
次に、図５を参照して、第２実施の形態における制御装置１で実行される処理について説明する。第１実施の形態における制御装置１は、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無い場合には、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較したが、第２実施の形態では、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における補正された差動装置６の回転数と比較する。
【０１１０】
なお、第２実施の形態において、第１実施の形態と同一の部分については同一の符号を付してその説明及び図示を省略する。
【０１１１】
図５は、第２実施の形態における空転検知処理を示すフローチャートである。ここで、図５の説明においては、図４を適宜参照して説明する。
【０１１２】
第２実施の形態では、Ｓ３の処理おいて、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無いと判断される場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、次いで、Ｓ２６の処理を実行する。
【０１１３】
Ｓ２６の処理では、ＣＰＵ１０は、ハンドル１６の操作量を検出する（Ｓ２６）。ここでは、上述したように、操作量検出装置１５におけるセンサによってハンドル１６の操作量を検出する。なお、ハンドル１６が操作されていない、例えば、ハンドル１６の操作量が４５°で保持されている場合でも、ハンドル１６の操作量を４５°として検出する。
【０１１４】
次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ２６の処理で検出したハンドル１６の操作量と、車両データメモリ１１ａに記憶された６の駆動ユニット３の搬送車両２に対するそれぞれの位置情報とに基づいて、ｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数を補正する（Ｓ２７）。
【０１１５】
ここで、Ｓ２７の処理（ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６回転数の補正）方法について、図４を参照して具体的に説明する。
【０１１６】
図４（ａ）に示す前後進モードの場合では、ＣとＤとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ｃ又はＤで示す駆動ユニット３における旋回半径（旋回中心ＧからＣ又はＤで示す駆動ユニット３までの距離）を、ハンドル１６の操作量と、Ｃ又はＤで示す駆動ユニット３の搬送車両２に対する位置情報とに基づいてそれぞれ算出する。
【０１１７】
なお、ＡとＢとＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、このＳ２７の処理は実行しない。
【０１１８】
具体的には、ハンドル１６の操作量と、Ｃ又はＤで示す駆動ユニット３の搬送車両２に対する位置情報とが既知であれば、三角関数（タンジェント）によって旋回中心Ｇの位置が求められるので、その旋回中心ＧからＣ又はＤで示す駆動ユニット３までの距離（旋回半径）は、三平方の定理によってそれぞれ算出できる。
【０１１９】
そして、その算出されたそれぞれの旋回半径から、旋回半径の比率を算出する。例えば、処理の対象をＣで示す駆動ユニット３として、Ｃで示す駆動ユニット３の旋回半径が２０００ｍｍであり、Ｄで示す駆動ユニット３の旋回半径が１０００ｍｍであれば、その比率（＝Ｄで示す駆動ユニット３の旋回半径／Ｃで示す駆動ユニット３の旋回半径）は０．５となる。
【０１２０】
そして、その算出された比率を、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に乗ずることで、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を補正する。
【０１２１】
図４（ｂ）に示す横行モードの場合でも、上述した場合と同様に、ＣとＡ又はＢとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ａ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に対して補正する。また、ＤとＥ又はＦとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ｅ又はＦで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に対して補正する。
【０１２２】
なお、ＡとＢとＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、このＳ２７の処理は実行しない。
【０１２３】
図４（ｃ）に示す後軸固定モードの場合でも、上述した場合と同様に、ＡとＢとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、それら駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ａ又はＢで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｂ又はＡで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に対して補正する。また、ＣとＡとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ａで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に対して補正する。また、ＤとＣとで示す駆動ユニット３が最も近い操舵角を有しているので、その駆動ユニット３に対するＳ２７の処理では、Ｃで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、Ｄで示す駆動ユニット３における差動装置６の回転数に対して補正する。
【０１２４】
なお、ＥとＦとで示す駆動ユニット３については、同じ操舵角を有する駆動ユニット３があるので、このＳ２７の処理は実行しない。
【０１２５】
図５に戻って説明する。Ｓ２７の処理を実行した後は、次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ２７の処理での補正した差動装置６の回転数に基づいて、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における補正した差動装置６の回転数と比較する（Ｓ２８）。
【０１２６】
次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ２８の処理での比較結果に基づいて、差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否か、即ち、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断する（Ｓ５）。なお、Ｓ５以降の処理については、第１実施の形態と同様の処理を実行するため、その説明を省略する。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態における制御装置１によれば、ｉ番目の駆動ユニット３における差動装置６の回転数を、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における補正した差動装置６の回転数と比較するので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを、さらに精度良く判断することができる。
【０１２８】
つまり、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他に無い場合でも、そのｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における旋回半径を、ハンドル１６の操作量と、駆動ユニット３の搬送車両２に対する位置情報とに基づいて算出し、その算出された旋回半径の比率によってｉ番目の駆動ユニット３の操舵角に最も近い操舵角を有する駆動ユニット３における差動装置６の回転数を補正するので、ｉ番目の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断する際の誤判定を低減することができる。
【０１２９】
なお、図３に示すフローチャート（空転検知処理）において、請求項１記載の比較手段としてはＳ４及びＳ６の処理が、請求項２記載の比較手段としてはＳ４の処理が、請求項１記載の検知手段としてはＳ５の処理が、請求項２記載の検知手段としてはＳ５の処理が、それぞれ該当する。
【０１３０】
また、図５に示すフローチャート（空転検知処理）において、請求項１記載の比較手段としてはＳ４及びＳ２８の処理が、請求項２記載の比較手段としてはＳ４の処理が、請求項３記載の比較手段としてはＳ２８の処理が、請求項１記載の検知手段としてはＳ５の処理が、請求項２記載の検知手段としてはＳ５の処理が、請求項３記載の検知手段としてはＳ５の処理が、それぞれ該当する。
【０１３１】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１３２】
例えば、各実施の形態では、Ｓ３の処理で、ｉ番目の駆動ユニット３と同じ操舵角を有する駆動ユニット３が他にあるか否かを判断する際に、ＣＰＵ１０が各操舵駆動装置１７に出力する駆動ユニット３のそれぞれの操舵角に基づいて判断するように構成されていた。しかし、駆動ユニット３のそれぞれの操舵角を検出するための装置を各操舵駆動装置１７に設けて、その装置で検出された駆動ユニット３のそれぞれの操舵角に基づいて、Ｓ３の処理を実行するように構成してもよい。
【０１３３】
また、各実施の形態では、Ｓ５の処理で、差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否かを判断する際に、車輪の摩耗による直径の変化を考慮して、差動装置６の回転数の差が５％以内であれば許容範囲内であると判断するように構成されていた。しかし、差動装置６の回転数の差が５％以内であれば許容範囲内であると何ら限定されるものではなく、その数値を小さくすればさらに精度良く空転を判断することができ、その数値を大きくすれば空転を判断する際の誤判定を低減することができる。
【０１３４】
さらに、各実施の形態では、Ｓ５の処理で、差動装置６の回転数の差が許容範囲内であるか否かを判断する際に、車輪の摩耗による直径の変化を考慮して、差動装置６の回転数の差が５％以内であれば許容範囲内であると判断するように構成されていた。しかし、許容範囲内であるか否かを判断する数値を、走行距離に伴って変化するように構成してもよい。
【０１３５】
これにより、走行距離に伴う車輪の摩耗に応じて、空転の判断をさらに精度良くすることができる。なお、新しい車輪への交換時には許容範囲内であるか否かを判断する数値がリセットされる。
【０１３６】
さらに、各実施の形態では、Ｓ１０の処理で、油圧モータ５の駆動制御を実行する際に、油圧モータ５への供給圧を減圧して、油圧モータ５の回転数を低減させるように構成されていた。しかし、油圧モータ５への供給圧を停止して、油圧モータ５の回転を停止させるように構成してもよい。
【０１３７】
また、各実施の形態では、Ｓ５の処理で、差動装置６の回転数の差が許容範囲内でないと判断された場合に、油圧モータ駆動制御処理（Ｓ１０）を実行するように構成されていた。しかし、各駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒを昇降可能に構成して、その左右の車輪４Ｌ，４Ｒを昇降させることで、強制的に左右の車輪４Ｌ，４Ｒと路面とを接地するように構成してもよい。
【０１３８】
これにより、搬送車両２の速度を低下させることなく、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの空転を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】（ａ）は本発明の第１実施の形態における搬送車両の正面図であり、（ｂ）はその搬送車両の側面図であり、（ｃ）は（ｂ）の矢印Ｉｃ方向視における搬送車両の模式図であり、（ｄ）は駆動ユニットを示す模式図である。
【図２】搬送車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施の形態における空転検知処理を示すフローチャートである。
【図４】各走行モードでの駆動ユニット及び走行ユニットの操舵状態を示す図であり、（a）は前後進モードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（b）は横行モードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（ｃ）は後軸固定モードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（ｄ）はスピンターンモードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（ｅ）は前後斜行モードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（ｆ）は横行斜行モードでの操舵状態を示す搬送車両の模式図である。
【図５】第２実施の形態における空転検知処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は従来の搬送車両に備えられる駆動ユニットを示す模式図であり、（ｂ）は従来の搬送車両の正面図である。
【符号の説明】
【０１４０】
１                制御装置
２                搬送車両
３                駆動ユニット
４Ｌ，４Ｒ        左右の車輪
５                油圧モータ
６                差動装置
７                回転センサ（回転数検出装置）
１１ａ            車両データメモリ（記憶手段）
１５              操作量検出装置（操作量検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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