(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が足で操作するフートスタンド（３３）と、
前記フートスタンドに応答して、加工機の動作を制御するための制御部（３７）と、
を備え、
前記フートスタンド（３３）は、第１のフートペダル（１３）と、第２のフートペダル（１９）と、前記作業者が操作できるスイッチ（１５）とを備え、
前記制御部（３７）は、
前記スイッチ（１５）の操作を検出する手段と、
前記スイッチ（１５）の操作の解除を検出する手段と、
前記スイッチ（１５）の操作とその操作の解除の両方が事前に検出されたか判断し、
前記両方が検出された場合に、前記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して前記加工機に第１の動作を行わせる第１動作手段と、
前記第２のフートペダル（１９）の操作に応答して、前記加工機に第２の動作を行わせる第２動作手段と、
を有する加工機の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置において、
前記制御部（３７）は、
前記第１の動作が途中で停止したか否かを判断する手段と、
前記第１の動作が途中で停止したと判断した後に、前記第１のフートペダルが再び操作された場合、前記第１の動作が途中で停止したと判断した時点から前記第１のフートペダルが操作された時点までの時間が、予め設定された閾値よりも小さいかどうかを判断する手段と、
を有し、
前記第１動作手段は、前記時間が前記閾値よりも小さい場合、前記スイッチ（１５）の操作が事前に検出されなくても、前記第１のフートペダルの操作に応答して、前記加工機に前記第１の動作を再開させる、
加工機の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の制御装置において、
前記制御部（３７）は、
前記スイッチ（１５）の操作とその操作の解除の両方が事前に検出された場合に、前記第１のフートペダルの操作が行われることを有効とする操作有効手段と、
前記第１のフートペダルの操作が行われることが有効な時に、前記第１のフートペダルの操作に続いて、第１のフートペダルの新たな操作が行われた場合に、前記第１のフートペダルの新たな操作が行われることを無効とする操作無効手段と、
を有する制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の制御装置において、
前記操作有効手段は、前記第１の動作が途中で停止したと判断した場合、前記第１の動作が途中で停止したと判断した時点から予め設定された時間、前記第１のフートペダルの操作が行われることを有効とする、
制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１項に記載の記憶制御装置において、
前記第１動作手段は、前記スイッチ（１５）の操作とその操作の解除の両方が事前に検出された場合、その操作の解除が検出された時点から予め設定された時間内に、前記第１のフートペダル（１３）が操作されたのであれば、その操作に応答して前記第１の動作を行わせる、
制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２記載の制御装置において、
前記第１のフートペダル（１３）と前記第２のフートペダル（１９）が、片足で交互に操作できるように、フートスタンド（３３）の底部に並べて配置され、
前記第１のフートペダル（１３）と前記第２のフートペダル（１９）との間に、前記スイッチ（１５）が配置されている制御装置。
【請求項７】
請求項１又は２記載の制御装置において、
前記第１のフートペダル（１３）と前記第２のフートペダル（１９）が、片足で交互に操作できるように、フートスタンド（３３）の底部に並べて配置され、
前記第１のフートペダル（１３）と前記第２のフートペダル（１９）との間に仕切り部材が配置され、それにより、前記第１のフートペダル（１３）と前記第２のフートペダル（１９）との間で前記片足を移動する際、踵を支点にして足先だけを回す、又は直線的に片足を移動する動作が前記仕切り部材により妨害され、一旦片足を踏み変えなければ移動が困難であるようになっている制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の制御装置において、
前記スイッチ（１５）が、仕切り部材が配置されており、それにより、前記片足の踵を支点にして足先だけを回す直線的な移動で、前記第１のフートペダル（１３）と前記スイッチ（１５）とを交互に操作できるようになっている制御装置。
【請求項９】
請求項１又は２記載の制御装置において、
前記スイッチ（１５）に代えてまたはこれと併用して、作業者の所定の動作を検出する動作検出手段を備え、
前記制御手段が、前記動作検出手段に対して、前記スイッチ（１５）に対すると同様に応答する制御装置。
【請求項１０】
請求項１又は２記載の制御装置において、
前記加工機が、上下動し得るラムを有するプレス機械であり、
前記第１の動作が、前記ラムを下降させる動作であり、
前記第２の動作が、前記ラムを上昇させる動作である制御装置。
【請求項１１】
作業者が足で操作するフートスタンド（３３）に応答して、加工機の動作を制御する方法において、
前記フートスタンド（３３）は、第１のフートペダル（１３）と、第２のフートペダル（１９）と、作業者が操作できるスイッチ（１５）とを備え、
前記方法は、
前記スイッチ（１５）の操作を検出するステップと、
前記スイッチ（１５）の操作の解除を検出するステップと、
前記スイッチ（１５）の操作とその操作の解除の両方が事前に検出されたか判断し、
前記両方が検出された場合に、前記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して前記加工機に第１の動作を行わせるステップと、
前記第２のフートペダル（１９）の操作に応答して、前記加工機に第２の動作を行わせるステップと、
を有する加工機の制御方法。
【請求項１２】
加工機の動作を制御するための作業者が足で操作するフートスタンド（３３）において、
前記加工機に第１の動作を要求する第１のフートペダル（１３）と、
前記加工機に第２の動作を要求する第２のフートペダル（１９）と、
作業者が操作でき、前記第１のフートペダル（１３）の操作に先立って操作、及び解除されることで、前記加工機をして、前記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して前記第１の動作を行なうことを可能にならしめるスイッチ（１５）と、
を備えたフートスタンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足で操作するフートスタンドを用いてプレスブレーキやその他の加工機の制御を行う制御装置、及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキは、テーブル上のダイ金型に載置された鉄板（鉄のシート）等の曲げ材料に対し、パンチ金型が取付けられたラムを、サーボモータや油圧機器等を駆動源として上昇／下降動作させることにより、直線状の曲げ加工を施すものである。上述したラムの上／下動は、プレスブレーキ本体の前方に位置するフートスタンドに備えられる、ラムを下降動作させるとき踏むフートペダル（運転フートペダル）と、ラムを上昇動作させるとき踏む別のフートペダル（上昇フートペダル）の一方を、作業者が適宜選択的に踏み込むことで、曲げ材料に対する所望の加工が施される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した曲げ加工を本格的に行うには、新たな曲げ加工のために、パンチ金型をラムに、ダイ金型をテーブルに、夫々位置決めして取付固定する所謂段取作業や、上記段取作業において取付固定したパンチ金型、及びダイ金型を使用して、新しい曲げ加工を試してみる所謂試作加工作業等を行うことが必要である。
【０００４】
しかし、上述した段取作業や、試作加工作業を実施するに際して、作業者が、ラムの位置やテーブルの位置の方に気を取られてしまって、フートスタンド内に配置されている運転ペダルと上昇ペダルとを踏み間違えてしまい、それによって、ラムが落下してテーブル側に激突し、金型が損傷したり、或いは曲げ材料が損傷したりするという不具合が生じる虞があった。
【０００５】
従って本発明の目的は、加工機において、作業者が誤って上側金型を下降動作させるための運転ペダルを踏んだ場合でも、それによって上側金型が下降動作しないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の観点に従う加工機の制御装置は、作業者が足で操作するフートスタンド（３３）と、上記フートスタンドに応答して、加工機の動作を制御するための制御部（３７）とを備え、上記フートスタンド（３３）は、第１のフートペダル（１３）と、第２のフートペダル（１９）と、上記作業者が操作できるスイッチ（１５）とを備え、上記制御部（３７）は、上記スイッチ（１５）の操作を検出する手段と、上記スイッチ（１５）の操作が事前に検出されたか判断し、検出された場合に、上記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して上記加工機に第１の動作を行わせる手段と、上記第２のフートペダル（１９）の操作に応答して、上記加工機に第２の動作を行わせる手段と、を有する。
【０００７】
本発明の第１の観点に係る好適な実施形態では、上記制御部（３７）は、上記第１のフートペダル（１３）の操作が複数回繰り返して行われる場合において、上記第１のフートペダル（１３）の毎回の操作の都度、上記第１のフートペダル（１３）の前回の操作以後に上記スイッチ（１５）の操作が事前に検出されたか判断し、検出された場合に、上記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して上記加工機に第１の動作を行わせる。
【０００８】
上記とは別の実施形態では、上記制御部（３７）は、上記第１のフートペダル（１３）の操作が複数回繰り返して行われる場合において、上記第１のフートペダル（１３）の毎回の操作の都度、その時以前の所定時間以内に上記スイッチ（１５）の操作が事前に検出されたか判断し、検出された場合に、上記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して上記加工機に第１の動作を行わせる。
【０００９】
また、上記とは別の実施形態では、上記第１のフートペダル（１３）と上記第２のフートペダル（１９）が、片足で交互に操作できるように、フートスタンド（３３）の底部に並べて配置され、上記第１のフートペダル（１３）と上記第２のフートペダル（１９）との間に、上記スイッチ（１５）が配置されている。
【００１０】
また、上記とは別の実施形態では、上記第１のフートペダル（１３）と上記第２のフートペダル（１９）が、片足で交互に操作できるように、フートスタンド（３３）の底部に並べて配置され、上記第１のフートペダル（１３）と上記第２のフートペダル（１９）との間に仕切り部材が配置され、それにより、上記第１のフートペダル（１３）と上記第２のフートペダル（１９）との間で上記片足を移動する際、踵を支点にして足先だけを回す、又は直線的に片足を移動する動作が上記仕切り部材により妨害され、一旦片足を踏み変えなければ移動が困難であるようになっている。
【００１１】
また、上記とは別の実施形態では、上記スイッチ（１５）が、仕切り部材が配置されており、それにより、上記片足の踵を支点にして足先だけを回す直線的な移動で、上記第１のフートペダル（１３）と上記スイッチ（１５）とを交互に操作できるようになっている。
【００１２】
また、上記とは別の実施形態では、上記スイッチ（１５）に代えてまたはこれと併用して、作業者の所定の動作を検出する動作検出手段を備え、上記制御手段が、上記動作検出手段に対して、上記スイッチ（１５）に対すると同様に応答する。
【００１３】
更に、上記とは別の実施形態では、上記加工機が、上下動し得るラムを有するプレス機械であり、上記第１の動作が、上記ラムを下降させる動作であり、上記第２の動作が、上記ラムを上昇させる動作である。
【００１４】
本発明の第２の観点に従う加工機の制御方法は、作業者が足で操作するフートスタンド（３３）に応答して、加工機の動作を制御するもので、上記フートスタンド（３３）は、第１のフートペダル（１３）と、第２のフートペダル（１９）と、作業者が操作できるスイッチ（１５）とを備え、上記方法は、上記スイッチ（１５）の操作を検出するステップと、上記スイッチ（１５）の操作が事前に検出されたか判断し、検出された場合に、上記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して上記加工機に第１の動作を行わせるステップと、上記第２のフートペダル（１９）の操作に応答して、上記加工機に第２の動作を行わせるステップと、を有する。
【００１５】
本発明の第３の観点に従うフートスタンド（３３）は、加工機の動作を制御するための作業者が足で操作するもので、上記加工機に第１の動作を要求する第１のフートペダル（１３）と、上記加工機に第２の動作を要求する第２のフートペダル（１９）と、作業者が操作でき、上記第１のフートペダル（１３）の操作に先立って操作されることで、上記加工機をして、上記第１のフートペダル（１３）の操作に応答して上記第１の動作を行なうことを可能にならしめるスイッチ（１５）と、を備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、加工機において、作業者が誤って上側金型を下降動作させるための運転ペダルを踏んだ場合でも、それによって上側金型が下降動作しないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、図面により詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るプレスブレーキのフートスタンド（以下、単に「フートスタンド」と略記する。）の全体構成を示す斜視図である。
【００１９】
このフートスタンドは、プレスブレーキにおいて、ラム（「スライド」とも表記する。）と垂直方向に対向しているダイ金型上に、突当て軸により水平方向に位置決めされ載置された曲げ材料に対し、下部にパンチ金型が取付固定されたラムを、下降移動させて曲げ加工を施すのに必要な各種指令をプレスブレーキ本体側に出力するに際して用いられる。フートスタンドは、図１に示すように、スタンドベース１と、ブラケット３と、スタンドボックス５と、から構成される。
【００２０】
スタンドベース１は、例えば作業現場の床面等に、プレスブレーキ本体の前面側に、プレスブレーキ本体と対向して設置されるもので、全体として略箱型形状を呈する。スタンドベース１は、少なくとも作業者の両足、及び必要不可欠な各種機構を収容するに充分なだけの容積を有しており、その前面は少なくとも作業者の両足が出し入れ自在なように全面に亘って開口部７となっている。スタンドベース１の内部空間は、開口部７から該内部空間の背面に亘って延在する仕切板９によって左右に仕切られている。
【００２１】
仕切板９によって仕切られた、スタンドベース１の右側内部空間１１には、ラムを下降動作させるときに踏み込み操作が行われる運転フートペダル（或いは「下降フートペダル」とも言う。以下、同じ）１３が設置されている。運転フートペダル１３は、作業者が踏み込んでいる場合にだけ、ラムが下降動作を行うようになっており、作業者が運転フートペダル１３の踏み込みを止めると、該止めた時点でラムが下降動作を停止し、該停止位置を保持する。運転フートペダル１３は、作業者が踏み込みを止めてから所定時間（例えば、２秒程度）が経過する前であれば、再度の踏み込みによって一旦停止状態になったラムの下降動作が再開する。
【００２２】
運転フートペダル１３は、例えば新しい曲げ加工のために、パンチ金型をラムに、また、ダイ金型をテーブル（或いは、「下ダイセット」とも言う。）に、夫々位置決め固定する所謂段取作業において行われるラムの寸動モードにおいて踏み込み操作される。運転フートペダル１３は、また、上記段取作業において夫々取付固定されたパンチ金型、及びダイ金型を用いて新しい曲げ加工を試してみる試作加工作業において行われる所謂単動モードにおいても、踏み込み操作が行われる。運転フートペダル１３は、更に、上記試作加工作業において良好な製品が生産されたので、該製品を加工する所謂繰返し生産加工作業において行われる所謂安全―行程モードにおいても、踏み込み操作が行われる。
【００２３】
運転フートペダル１３に加えて、右側内部空間１１には、仕切板９に、運転フートペダル１３の踏み込みによるラムの下降動作を有効状態にするためのスイッチ（以下、本実施形態では、「有意思起動スイッチ」と表記する。）１５が設けられる。この有意思起動スイッチ１５は、作業者が運転フートペダル１３の踏み込み操作を行う前に、例えば作業者自身の足（右足）によってオン操作することにより、運転フートペダル１３の踏み込み操作を無効常態から有効状態に設定する。換言すれば、作業者が上述した所謂段取作業や、所謂試作加工作業や、所謂繰返し生産加工作業を実施するに際して、事前に有意思起動スイッチ１５をオン操作しておくことが必須不可欠である。有意思起動スイッチ１５については、後に詳述する。
【００２４】
仕切板９によって仕切られた、スタンドベース１の左側内部空間１７には、ラムを上昇動作させるときに踏み込み操作が行われる上昇フートペダル１９が設置されている。上昇フートペダル１９は、作業者が一旦踏み込むと、それによってラムが上昇動作を開始するようになっており、作業者が上昇フートペダル１９の踏み込みを止めても、所定位置（即ち、上限停止位置）に達するまでラムは上昇動作を停止しないようになっている。
【００２５】
ブラケット３は、例えば丸パイプによって構成されており、基端側がスタンドベース１によって垂直に支持されていると共に、上端側には略箱型形状のスタンドボックス５が取付固定されている。ブラケット３の内部には、例えば信号線路や給電線路等の各種ケーブルが配線されている。
【００２６】
スタンドボックス５には、ＬＥＤ２３や、各種のスイッチ類３５等が配置されている。ＬＥＤ２３は、図２で示すフードペダル有効ランプとして機能する。
【００２７】
図２は、本発明の一実施形態に係るプレスブレーキの制御系の構成を示すブロック図である。
【００２８】
上記制御系は、図２に示すように、操作盤２７が備えるデータ表示部２９、及びデータ入力部３１と、フートスタンド３３（図１で示した）が備える非常停止スイッチ３５、運転フートヘダル１３、上昇フートペダル１９、有意思起動スイッチ１５、及びフートペダル有効ランプ２３と、を含む。上記制御系は、上記各部に加えて更に、制御装置３７と、サーボアンプ３９と、ラム駆動部４１をも含む。
【００２９】
制御装置３７は、演算部４３、データ記憶部４５、運転準備処理部４７、異常検出部４９、異常処理部５１、ラム動作指令部５３、ＢＳ（バックストップ）動作指令部５５、入力処理部５７、及び出力処理部５９を含む。ラム駆動部４１は、ラム７０に機械的に結合されるボールスクリュウ６３と、ボールスクリュウ６３に螺合する大プーリ６５と、ＡＣサーボモータ６７と、ＡＣサーボモータ６７の回転軸と同軸の小プーリ６９と、を含む。ラム駆動部４１は、上記各部に加えて更に、ＡＣサーボモータ６７の回転軸に取付けられた位置検出器（例えば、回転型エンコーダ）７１と、ラム７０の垂直方向の移動（変位）を検出するための位置検出器（リニアスケール）７３、をも含む。
【００３０】
データ表示部２９は、データ記憶部４５に記憶されている各種データを、演算部４３を介して入力し、該入力した各種データを、作業者が視認し得る可視（画像）データとして表示する。
【００３１】
データ入力部３１は、各種データを制御装置３７へ入力するのに必要な種々のキーを備えており、作業者がそれらキーのうちの何れかを操作すると、該操作に応じた電気信号を生成して、制御装置３７へ出力する。
【００３２】
データ記憶部４５は、各種データ（例えば、ラム７０の上限停止位置データ、ラム７０の下降速度データ、ラム７０の下降速度切替位置データ、速度切替後のラム７０の下降速度データ、ラム７０の下限停止位置（目標位置）データ、被加工材に対する加圧動作時の加圧動作時間データ、及びラム７０の上昇速度データ等）を記憶する。データ記憶部４５は、上述した各種データのうちの何れかを、演算部４３を介してデータ表示部２９に出力する。データ記憶部４５は、データ入力部３１から出力される各種データを、演算部４３を介して入力する。
【００３３】
運転準備処理部４７は、サーボアンプ３９へ動力電源７４からの動力電力を供給する処理部で、運転準備釦（図示しない）を操作すると、そのときに異常検出部４９において異常が検出されておらず、なお且つ、入力処理部５７からのスイッチ信号の不要な操作による入力が無いことを確認してスイッチング装置７５に出力し、サーボアンプ３９を駆動可能な状態にする。なお、運転フートペダル１３、上昇フートペダル１９、有意思起動スイッチ１５を操作した状態で運転準備釦（図示しない）を操作しても、スイッチング装置７５には出力されない。異常検出部４９は、例えば非常停止スイッチ３５がオンになった旨の通知が、フートスタンド３３側から入力処理部５７を介して与えられることで、プレスブレーキ本体側に何らかの異常が発生したことを検知する。異常検出部４９は、異常検出を異常処理部５１へ通知する。
【００３４】
異常処理部５１は、異常検出部４９から異常を検出した旨の通知を受けると、ラム７０の下降動作を直に停止させるべく、動力電力をサーボアンプ３９に供給しているスイッチング装置７５への出力を停止させると共に、ラム動作指令部５３からサーボアンプ３９に対し、ＡＣサーボモータ６７の駆動停止指令信号を出力する。ラム動作指令部５３は、入力処理部５７を介してフートスタンド３３側から何らかの異常を示す通知が出力されていないと判断した場合に、被加工材に対し、曲げ加工を施すのに必要なラム７０の一連の制御動作を実行すべく、サーボアンプ３９に対し、所定の駆動指令信号を出力する。
【００３５】
バックストップ動作指令部５５は、被加工材のダイ金型上での位置を所定位置に位置決めするために、突当て軸の直線方向の移動（往復動）を制御するための指令を発する。入力処理部５７は、上述したフートスタンド３３側から出力される各種の通知に加えて、位置検出器（リニアスケール）７３から出力されるラム７０の現在位置情報をも入力し、タイマ処理によって上記通知や情報を処理した後、制御装置３７内の関連する各部に処理結果を通知する。
【００３６】
出力処理部５９は、異常検出部４９がフートスタンド３３側からプレスブレーキ本体に何の異常も発生していないとの判断を行った場合に、フートペダル有効ランプ２３に点灯指令を出力する。
【００３７】
位置検出器７１は、ＡＣサーボモータ６７の回転数に応じた矩形波のパルス信号を、サーボアンプ３９に出力する。即ち、ＡＣサーボアンプ３９は、制御装置３７からの駆動指令信号と、位置検出器７１から出力される矩形波パルス信号とに基づいて、ＡＣサーボモータ６７へのモータ駆動電流の大きさを調整する。
【００３８】
図３は、図２に記載の制御系によるラム７０の（垂直方向における）目標位置の遷移を示す説明図である。
【００３９】
図３において、縦軸はラム７０の（垂直方向における）位置を、横軸は時間を、夫々表す。また、太線で示す曲線は、ラム７０の（垂直方向における）目標位置の遷移を示す。
【００４０】
図３において、まず、有意思起動スイッチ１５をオンにした後、運転フートペダル１３が踏み込まれると、それまで上限位置で停止していたラム７０が、例えば１００ｍｍ／ｓｅｃの速度で下降を開始する。運転フートペダル１３の踏み込みがそのまま継続されていれば、ラム７０が予め定められた所定位置にまで達すると、該所定位置から下限位置である目標位置に到達するまでの間、例えば１０ｍｍ／ｓｅｃの速度での下降に速度を切替える。運転フートペダル１３の踏み込みが引き続き継続されていれば、ラム７０が目標位置に到達することで、被加工材に対するラム７０側のパンチ金型とテーブル側のダイ金型とによる加圧動作が、所定時間、例えば０.５ｓｅｃの間、行われる。そして、該所定時間が経過すると、ラム７０は例えば１００ｍｍ／ｓｅｃの速度で上昇を開始し、やがて上限位置に復帰して上昇移動を停止することになる。
【００４１】
図４、及び図５は、図２に記載のプレスブレーキの制御系における制御動作を示すフローチャートである。
【００４２】
図４において、まず、サーボアンプ３９の駆動電源を投入して、プレスブレーキの運転準備操作を開始する（ステップＳ１）。次に、原点復帰操作として、ラム７０の上限位置への復帰等、プレスブレーキを構成する各部の初期化を実施する（ステップＳ２）。次に、運転データ設定操作として、作業者が操作盤２７に配置されている各種キーを操作することにより、ラム７０の動作（下降動作／上昇動作）に関するデータを、制御装置３７へ入力する（ステップＳ３）。次に、ラム７０の運転起動操作として、作業者が操作盤２７を介して入力したラム７０の動作に関するデータに従ってラム７０の運転をオンにするスイッチを、作業者が押圧操作する（ステップＳ４）。
【００４３】
次に、有意思起動スイッチ１５が（押圧）操作されたかどうかチェックする（ズテップＳ５）。このチェックの結果、（押圧）操作されたと判断すれば（ステップＳ５でYES）、次に、有意思起動スイッチ１５の（押圧）操作が解除されたかどうかチェックする（ステップＳ６）。このチェックの結果、（押圧）操作が解除されたと判断すれば（ステップＳ６でYES）、運転フートペダル１３の受付処理、即ち、作業者による運転フートペダル１３の踏み込みによるラム７０の下降動作を有効とする処理を行う（ステップＳ７）。次に、有意思起動有効タイマを初期化すると共に（ステップＳ８）、フートペダル有効ランプ２３を点灯させる（ステップＳ９）。
【００４４】
次に、図５に移行して、運転フートペダル１３が踏み込まれたかどうかチェックする（ステップＳ１０）。このチェックの結果、踏み込まれたと判断すれば（ステップＳ１０でYES）、ラム起動処理として、ラム７０を上限位置から目標位置へと下降動作を開始させるための処理を実行する（ステップＳ１１）。次に、運転フートペダル１３の受付キャンセル処理を実施すると共に（ステップＳ１２）、フートペダル有効ランプ２３を消灯させるための処理を実施し（ステップＳ１３）、ラム動作指令として、ラム７０を下降動作させるための指令信号を出力する（ステップＳ１４）。
【００４５】
次に、運転フートペダル１３の踏み込みが解除されたかどうかチェックする（ステップＳ１５）。このチェックの結果、踏み込みが解除されたと判断すれば（ステップＳ１５でYES）、その時点でラム７０の下降動作を停止させると共に（ステップＳ１６）、一連の作業が終了したかどうかチェックする（ステップＳ１７）。このチェックの結果、終了したと判断すれば（ステップＳ１７でYES）、プレスブレーキの運転を停止するための操作を行った後（ステップＳ１８）、一連の制御動作が終了する。
【００４６】
再び図４に戻って、有意思起動スイッチ１５が（押圧）操作されていないと判断した場合には（ステップＳ５でNO）、（押圧）操作されたと判断するまで、ステップＳ５の処理動作を繰返し、有意思起動スイッチ１５の（押圧）操作が解除されていないと判断した場合には（ステップＳ６でNO）、（押圧）操作が解除されたと判断するまで、ステップＳ６の処理動作を繰返す。
【００４７】
再び図５に戻って、運転フートペダル１３が踏み込まれていないと判断すれば（ステップＳ１０でNO）、有意思起動有効タイマに「１」を加算した後（ステップＳ１９）、有意思起動有効タイマのカウント値が予め設定された値よりも小さいかどうかチェックする（ステップＳ２０）。このチェックの結果、小さいと判断すれば（ステップＳ２０でYES）、ステップＳ１２で説明したのと同様の運転フートペダル受付キャンセル処理を実施すると共に（ステップＳ２１）、ステップＳ１３で説明したのと同様のフートペダル有効ランプ消灯処理を実施した後（ステップＳ２２）、図４のステップＳ５で示した処理動作に移行する。
【００４８】
有意思起動有効タイマのカウント値が予め設定された値よりも小さくなければ（ステップＳ２０でNO）、ステップＳ１０で示した処理動作に移行する。また、運転フートペダル１３の踏み込みが解除されていないと判断すれば（ステップＳ１５でNO）、ステップＳ１４で示した処理動作に復帰する。
【００４９】
更に、一連の作業が終了したかどうかチェックした結果、終了していないと判断すれば（ステップＳ１７でNO）、図４のステップＳ５で示した処理動作に移行する。
【００５０】
図６、図７、図８、及び図９は、図２に記載のプレスブレーキの制御系における制御動作の変形例を示すフローチャートである。
【００５１】
図６、及び図７において、ステップＳ１乃至ステップＳ１６で夫々示した処理動作、及びステップＳ１９乃至ステップＳ２２で夫々示した処理動作は、図４、及び図５において、ステップＳ１乃至ステップＳ１６で夫々示した処理動作、及びステップＳ１９乃至ステップＳ２２で夫々示した処理動作と同様であるので、それらの詳細な説明を省略する。
【００５２】
図７において、ラム７０の下降動作を停止させる処理を実施した後（ステップＳ１６）、ラム７０が下降動作の途中で下降動作を停止したかどうかチェックする（ステップＳ２９）。このチェックの結果、途中で下降動作を停止したと判断すれば（ステップＳ２９でYES）、途中停止タイマを初期化すると共に（ステップＳ３０）、フートペダル有効ランプ２３を点灯させる（ステップＳ３１）。
【００５３】
次に、図８に移行して、運転フートペダル１３が踏み込まれたかどうかチェックする（ステップＳ３２）。このチェックの結果、踏み込まれたと判断すれば（ステップＳ３２でYES）、ラム途中起動処理として、ラム７０を下降途中の停止位置から目標位置へと下降動作を再開させるための処理を実行する（ステップＳ３３）。次に、運転フートペダル１３の受付キャンセル処理を実施すると共に（ステップＳ３４）、フートペダル有効ランプ２３を消灯させるための処理を実施し（ステップＳ３５）、ラム途中動作指令として、ラム７０の下降動作を再開させるための指令信号を出力する（ステップＳ３６）。そして、図７のステップＳ１５で示す処理動作に移行する。
【００５４】
一方、運転フートペダル１３が踏み込まれていないと判断すれば（ステップＳ３２でNO）、途中停止タイマに「１」を加算した後（ステップＳ３７）、途中停止タイマのカウント値が予め設定された値よりも小さいかどうかチェックする（ステップＳ３８）。このチェックの結果、小さいと判断すれば（ステップＳ３８でYES）、ステップＳ１２やステップＳ２１で説明したのと同様の運転フートペダル受付キャンセル処理を実施すると共に（ステップＳ３９）、ステップＳ１３やステップＳ２２で説明したのと同様のフートペダル有効ランプ消灯処理を実施した後（ステップＳ４０）、図６のステップＳ５で示した処理動作に移行する。
【００５５】
途中停止タイマのカウント値が予め設定された値よりも小さくなければ（ステップＳ３８でNO）、ステップＳ３２で示した処理動作に移行する。
【００５６】
再び図７に戻って、ラム７０が下降動作の途中で下降動作を停止していないと判断すれば（ステップＳ２９でNO）、図９に移行して、一連の作業が終了したかどうかチェックする（ステップＳ４１）。このチェックの結果、終了したと判断すれば（ステップＳ４１でYES）、プレスブレーキの運転を停止するための操作を行った後（ステップＳ４２）、一連の制御動作が終了する。
【００５７】
一連の作業が終了したかどうかチェックした結果、終了していないと判断すれば（ステップＳ４１でNO）、図６のステップＳ５で示した処理動作に移行する。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施形態、及びそれらの変形例を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施形態、及びそれらの変形例にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。
【００５９】
例えば、有意思起動スイッチ１５に代えて、操作盤２７の適宜な箇所に手動操作による有意思起動ボタンか、又は光学式のセンサを設けるようにしても良い。或いは、音声認識技術の応用により、予め作業者の声と言葉とを登録しておいて、キーワードの組み合わせや、例えば「ラム」や「動かす」等の用語を音声入力しない限り、ラムを起動できないようにしても良い。
【００６０】
更には、作業者が息を吹きかけたり、作業者の身体の一部を動かすことによって、ラムを起動できるようにすることも思料され得る。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施形態に係るプレスブレーキのフートスタンドの全体構成を示す斜視図。
【図２】本発明の一実施形態に係るプレスブレーキの制御系の構成を示すブロック図。
【図３】図２に記載の制御系によるラムの（垂直方向における）目標位置の遷移を示す説明図。
【図４】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作を示すフローチャート。
【図５】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作を示すフローチャート。
【図６】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作の変形例を示すフローチャート。
【図７】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作の変形例を示すフローチャート。
【図８】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作の変形例を示すフローチャート。
【図９】図２に記載したプレスブレーキの制御系における制御動作の変形例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６２】
１  スタンドベース
３  ブラケット
５  スタンドボックス
７  開口部
９  仕切板
１１  右側内部空間
１３  運転フートペダル（下降フートペダル）
１５  有意思起動スイッチ
１５  有意思起動スイッチ
１７  左側内部空間
１９  上昇フートペダル
２３  フートペダル有効ランプ
２７  操作盤
２９  データ表示部
３１  データ入力部
３３  フートスタンド
３５  非常停止スイッチ
３７  制御装置
３９  サーボアンプ
４１  ラム駆動部
４３  演算部
４５  データ記憶部
４７  運転準備処理部
４９  異常検出部
５１  異常処理部
５３  ラム動作指令部
５５  ＢＳ動作指令部
５７  入力処理部
５９  出力処理部
６１  ラム
６３  ボールスクリュウ
６５  大プーリ
６７  ＡＣサーボモータ
６９  小プーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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