(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信し、前記基準方向に対する前記物標の角度を検出するレーダ装置において、
第１の間隔に離間した第１の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第１の位相差と、前記第１の間隔より小さい第２の間隔に離間した第２の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第２の位相差を検出する位相差検出手段と、
前記第１の位相差に対応する複数の第１の角度と、前記第２の位相差に対応する複数の第２の角度との組合せごとに前記第１、第２の角度の差を求め、当該差がゼロである前記第１、第２の角度、または当該差が最小の前記第１、第２の角度の平均を検出角度として求める第１の処理を行う角度検出手段とを有し、
前記角度検出手段は、前記第１の処理を繰り返し、過去所定回数の検出角度の差が所定範囲内のときは、前記第１の処理の代わりに、前記複数の第１、第２の角度と前回の検出角度との組合せごとに前記第１、第２の角度と前記前回の検出角度との差を求め、前記複数の第１の角度のうち当該差が最も小さい前記第１の角度と、前記複数の第２の角度のうち当該差が最も小さい前記第２の角度との平均を今回の検出角度とする第２の処理を行い、前記第１または第２の処理により求めた前記検出角度を前記車両の制御装置に出力することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記角度検出手段は、前記第２の処理による前回の検出角度と、前々回の検出角度の差が前記所定範囲外のときは、前記第１の処理を行い、前記差が前記所定範囲内のときは、前記第２の処理を行うことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記位相差検出手段は、前記第２の間隔より小さい第３の間隔に離間した第３の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第３の位相差をさらに検出し、
前記角度検出手段は、前記複数の第１の角度と、前記複数の第２の角度と、前記第３の位相差に対応する複数の第３の角度から、互いに最も近い第１、第２、第３の角度を抽出し、当該抽出した第１、第２、第３の角度の平均を前記検出角度とすることを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１、第２、第３の受信アンテナ対は、異なる間隔に離間した３本の受信アンテナのうちの２本のアンテナの組合せであることを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
車両に搭載され、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信するレーダ装置による、前記基準方向に対する前記物標の角度を検出する角度検出方法において、
第１の間隔に離間した第１の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第１の位相差と、前記第１の間隔より小さい第２の間隔に離間した第２の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第２の位相差を検出する位相差検出工程と、
前記第１の位相差に対応する複数の第１の角度と、前記第２の位相差に対応する複数の第２の角度との組合せごとに前記第１、第２の角度の差を求め、当該差がゼロである前記第１、第２の角度、または当該差が最小の前記第１、第２の角度の平均を検出角度として求める第１の処理を行う角度検出工程とを有し、
前記角度検出工程では、前記第１の処理を繰り返し、過去所定回数の検出角度の差が所定範囲内のときは、前記第１の処理の代わりに、前記複数の第１、第２の角度と前回の検出角度との組合せごとに前記第１、第２の角度と前記前回の検出角度との差を求め、前記複数の第１の角度のうち当該差が最も小さい前記第１の角度と、前記複数の第２の角度のうち当該差が最も小さい前記第２の角度との平均を今回の検出角度とする第２の処理を行い、前記第１または第２の処理により求めた前記検出角度を前記車両の制御装置に出力することを特徴とする角度検出方法。 
【請求項６】
請求項５において、
前記角度検出工程では、前記第２の処理による前回の検出角度と、前々回の検出角度の差が前記所定範囲外のときは、前記第１の処理を行い、前記差が前記所定範囲内のときは、前記第２の処理を行うことを特徴とする角度検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信し、前記物標の前記基準方向に対する角度を検出するレーダ装置に関し、特に、第１の間隔に離間した第１の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第１の位相差と、前記第１の間隔より小さい第２の間隔に離間した第２の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第２の位相差とに基づき前記角度を検出するレーダ装置、及び物標の角度検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行中の車両周囲を車載レーダ装置によりスキャンし、障害物との衝突が予測されるときに車両の加減速や安全装置の作動を行い、車両衝突に対応する車両制御システムが知られている。かかる車載レーダ装置の例として、レーダ波の位相から物標の角度を検出する、位相モノパルス式レーダ装置が特許文献１に記載されている。
【０００３】
図１、図２は、位相モノパルス式レーダ装置が物標の角度を検出する方法を説明する図である。まず図１に示すように、位相モノパルス式レーダ装置は、レーダ装置正面Ｆを基準方向としてレーダ波Ｗ１を送信する。そして、位相モノパルス式レーダ装置は、物標Ｔにより反射されたレーダ波Ｗ２を受信波Ｗ２１、Ｗ２２として、２本の受信アンテナ１１、１２からなる受信アンテナ対Ａ１で受信する。
【０００４】
ここで、受信アンテナ１１、１２の間隔ｄ１は、物標Ｔとの距離に比して微小であるので、物標Ｔは無限遠に存在すると考える。すると、受信アンテナ１１、１２における受信波Ｗ２１、Ｗ２２の到来方向、すなわち、基準方向であるレーダ装置正面Ｆに対する物標Ｔの角度（以下、単に物標の角度という）θは等しい。よって、受信波Ｗ２１、Ｗ２２の伝播距離には両受信アンテナの間隔ｄ１に比例した差Δｄ１が生じる。その結果、両受信波には位相差が生じ、この位相差をφ１とすると、物標Ｔの角度θは、次の式１により求められる。なお、式１において、λは受信波Ｗ２１、Ｗ２２の波長を表す。
【０００５】
式１：  θ＝ａｒｃｓｉｎ（λ・φ１／（２π・ｄ１））
次に、式１の関係を図２（Ａ）に示す。図２（Ａ）は、受信波の位相差を縦軸、基準方向を０度とする物標の角度を横軸に示す。すると、式１に対応する直線Ｌ１からは、位相差φ１に対応する角度θ１が、-１０度〜+１０度の範囲で一意に求められる。
【０００６】
ここで、直線Ｌ１の傾きは、受信アンテナ１１、１２の間隔ｄ１に比例する。よって、間隔ｄ１が小さいほど直線Ｌ１の傾きは点線で示すように緩やかになる。すると、位相差φ１の変化量に対する角度の変化量が大きくなる。すなわち、角度の分解能が低下する。よって、受信アンテナ１１、１２の間隔ｄ１は、角度の分解能が好適となる直線Ｌ１の傾きが得られるように定められる。しかし、図２（Ａ）の直線Ｌ１からは、-１０度〜+１０度の範囲でしか角度が求められない。そこで、角度の分解能を低下させることなく検出範囲を大きくするために、位相差φ１が±πを超えて折り返す場合を考慮する。  
【０００７】
すると、図２（Ｂ）が示すように、位相差φ１からは、位相差φ１に対応する角度θ１、位相差φ１+２πに対応する角度θ２、及び位相差φ１-２πに対応する角度θ３が、-１０度〜+１０度の範囲より広い範囲で求められる。しかし、その反面、位相差φ１からは角度が一意に特定できなくなる。
【０００８】
そこで、図１に戻り、位相モノパルス式レーダ装置に受信アンテナ対Ａ１より受信アンテナ間隔が小さい受信アンテナ対Ａ２が設けられる。具体的には、受信アンテナ１１と、受信アンテナ１１から間隔ｄ２離間して設けられる受信アンテナ１３とが受信アンテナ対Ａ２を構成する。
【０００９】
すると、受信アンテナ対Ａ２での受信波の位相差φ２と物標の角度との関係は、図２（Ｃ）で示すように、直線Ｌ１より緩やかな傾きを有する直線Ｌ２により示される。そして、直線Ｌ２から、位相差φ２に対応する角度θ１が、-２０度〜+２０度の範囲で一意に求められる。この場合、直線Ｌ１より広い範囲から一意に角度が特定できるが、角度分解能は低下している。よって、位相モノパルス式レーダ装置は、位相差φ１から高い角度分解能で求めた複数の角度θ１、θ２、θ３と、位相差φ２から低い角度分解能で求めた角度θ１とを照合し、一致する角度θ１を検出角度として採用することにより物標の角度を特定する。
【特許文献１】特開２００１−５１０５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、車両周囲の障害物をスキャンするという用途から、上記の位相モノパルス式レーダ装置には、物標の角度の検出範囲をより広範囲に拡大することが要望される。しかしながら、上記の方法では、図２（Ｃ）に示すように、物標の角度の検出範囲が位相差φ２に一意に対応する角度の範囲、つまり-２０度〜+２０度の範囲に限定される。かといって、直線Ｌ２の傾きをさらに緩やかにして角度の検出範囲を広げると、角度の分解能が低下するので好ましくない。また、そのために受信アンテナ１１、１３の間隔を変更すると、既に製品化されたレーダ装置の改修コストが大きくなる。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、角度の分解能を低下させることなく、角度の検出範囲を拡大することが可能な、位相モノパルス式のレーダ装置、及び物標の角度検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の側面によれば、レーダ波を所定の基準方向に送信し、物標により反射された前記レーダ波を受信波として受信し、前記基準方向に対する前記物標の角度を検出するレーダ装置において、第１の間隔に離間した第１の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第１の位相差と、前記第１の間隔より小さい第２の間隔に離間した第２の受信アンテナ対で受信する前記受信波の第２の位相差を検出する位相差検出手段と、前記第１の位相差に対応する複数の第１の角度と、前記第２の位相差に対応する複数の第２の角度のうち、互いに一致する角度を検出角度として求める第１の処理を行う角度検出手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
上記側面によれば、第１の位相差に対応する複数の第１の角度と、第２の位相差に対応する複数の第２の角度のうち、互いに一致する角度を検出角度として求めるので、第２の位相差に対応する第２の角度が１つだけの場合より広い範囲で角度を検出することができる。すなわち、第２の位相差に対応する角度分解能を低下させることにより角度の検出範囲を広げるのではなく、第２の位相差に対応する複数の第２の角度を求めることにより角度の検出範囲を広げるので、角度の分解能を低下させることなく、角度の検出範囲を拡大できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面にしたがって本発明の実施の形態について説明する。但し、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
【００１５】
図３は、本実施形態のレーダ装置が車両に搭載される例を示す。本実施形態のレーダ装置は、位相モノパルス式のレーダ装置１０であり、車両１の後部バンパー付近に搭載される。そして、レーダ装置１０は、車両１の後方Ｃを基準方向とし、その基準方向に沿ってレーダ波を送信する。そして、レーダ装置１０は、物標（後続車両２など）により反射されたレーダ波を受信波として３本の受信アンテナのうちの２本の受信アンテナの組合せからなる受信アンテナ対により受信する。そしてレーダ装置１０は、それぞれの受信アンテナでの受信波の位相差に基づき、基準方向に対する物標の角度θを検出する。
【００１６】
また、レーダ装置１０は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）方式により周波数変調した連続波をレーダ波として用いる。そして、レーダ装置１０は、送信したレーダ波（以下、送信波という）と受信波の周波数差に基づいて、物標の角度θとともに相対距離と相対速度を検出する。
【００１７】
そして、レーダ装置１０による検出結果に基づいて、車両１の図示されない車両制御システムは、衝突対応のために車両動作や安全装置の制御を実行する。
【００１８】
図４は、レーダ装置１０の構成例を示す。送信回路３０は、上昇区間と下降区間が交互に繰返される三角波に従い周波数変調されたレーダ波を生成する。このレーダ波の周波数と時間との関係を図５に示す。図５が示すように、レーダ波の周波数は、上昇区間ＵＰ１、ＵＰ２、…では直線的に漸増し、下降区間ＤＮ１、ＤＮ２、…では直線的に漸減する。
【００１９】
そして、レーダ波の一部分は分岐されて受信回路４０に入力され、他の部分は受信アンテナ切替部２０に入力される。
【００２０】
受信アンテナ切替部２０は、受信アンテナ１１にレーダ波の送信と受信とを時分割で実行させる。そして、受信アンテナ切替部２０は、３本の受信アンテナ１１、１２、１３のうち２本の受信アンテナからなる３通りの受信アンテナ対を、順次電気的に切替える。そして、それぞれの受信アンテナ対が、物標により反射されたレーダ波を受信波として受信する。
【００２１】
具体的には、図５で示したレーダ波の一対の周波数上昇区間と下降区間で、１つの受信アンテナ対が受信を行う。例えば、周波数上昇区間ＵＰ１と下降区間ＤＮ１で受信アンテナ１１、１２からなる受信アンテナ対Ａ１、周波数上昇区間ＵＰ２と下降区間ＤＮ２で受信アンテナ１１、１３からなる受信アンテナ対Ａ２、そして、周波数上昇区間ＵＰ３と下降区間ＤＮ３で受信アンテナ１２、１３からなる受信アンテナ対Ａ３というように、周波数上昇区間の開始ごとにアンテナ対が順次切替えられる。そして、受信アンテナ切替部２０は、各受信アンテナ対による受信波信号を受信回路４０に入力する。
【００２２】
受信回路４０は、それぞれの受信アンテナ対による受信波の位相差を検出する。よって、受信回路４０が「位相差検出手段」に対応する。
【００２３】
ここで、受信アンテナ対Ａ１での受信アンテナ１１、１２の間隔はｄ１、受信アンテナ対Ａ２での受信アンテナ１１、１３の間隔はｄ２、受信アンテナ対Ａ３での受信アンテナ１２、１３の間隔はｄ３（ｄ３＝ｄ１-ｄ２、かつｄ３＞ｄ２）と全て異なるように、各受信アンテナは離間して設置される。その結果、受信アンテナ対Ａ１での受信波の位相差φ１、受信アンテナ対Ａ２での受信波の位相差φ２、及び受信アンテナ対Ａ３での受信波の位相差φ３はすべて異なる。なお、このように各受信アンテナを離間させて設置することにより、３本の受信アンテナのうち２本の組合せにより、３通りの受信アンテナ対を構成することができ、部品点数の削減やレーダ装置の小型化が可能となる。
【００２４】
受信回路４０は、受信波と、送信回路３０から入力されたレーダ波、つまり送信波の一部から、両者の周波数差に対応する周波数差信号を生成する。そして受信回路４０は、各受信アンテナ対での受信波の位相差と、周波数差信号とを信号処理部５０に入力する。  
【００２５】
信号処理部５０は、送信回路３０に周波数変調されたレーダ波を生成させる変調制御手段５１、送信回路３０を介して所定のタイミングで受信アンテナ対の切替えを受信アンテナ切替部２０に実行させる受信アンテナ切替制御手段５２を有する。また、信号処理部５０は、受信回路４０から入力される受信波信号及び周波数差信号をＡＤ変換した後、これらの信号をＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理して周波数を解析するＦＦＴ処理手段５３を有する。
【００２６】
さらに、信号処理部５０は、３通りの受信アンテナ対での受信波の位相差に基づき、後に詳述する手順に従って物標の角度を検出する角度検出手段５４、周波数差信号の周波数に基づき物標の相対速度、相対距離を求める距離・速度検出手段５５、及び、角度、相対速度、相対距離といった検出結果の出力可否を判定し、出力可のときは検出結果を車両制御システムの制御装置に出力する検出結果判定手段５６を有する。
【００２７】
なお、信号処理部５０は、上記各手段に対応する処理プログラムに従い演算処理を行うＣＰＵと、そのプログラムを格納するＲＯＭ、及び作業領域用のＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータにより構成される。よって、上記各手段は、それぞれの処理プログラムと、これに従い演算処理を行うＣＰＵにより実現される。
【００２８】
図６は、信号処理部５０の各手段による動作の手順を説明するフローチャート図である。信号処理部５０の各手段は、次の手順Ｓ１０〜Ｓ９０を図５に示したレーダ波の一対の周波数上昇区間と下降区間ごとに反復する。
【００２９】
まず、変調制御手段５１が、送信回路３０に周波数変調されたレーダ波を生成させ（Ｓ１０）、レーダ波が送信される。そして、受信アンテナ切替制御手段５２が、受信アンテナ対Ａ１、Ａ２、及びＡ３の切替えを受信アンテナ切替部２０に実行させ（Ｓ２０）、各受信アンテナ対による受信が行われる。
【００３０】
そして、ＦＦＴ処理手段５３が、各受信アンテナ対での受信波信号と、周波数差信号とをＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理して、レーダ波の周波数上昇区間と下降区間ごとに、受信波信号の周波数解析と周波数差信号の周波数解析とを行う（Ｓ３０）。
【００３１】
そして、角度検出手段５４が、レーダ波の周波数上昇区間と下降区間ごとに、物標の角度を検出する（Ｓ４０）。このとき、角度検出手段５４は、周波数上昇区間と下降区間ごとに、ＦＦＴ処理された受信波信号のパワーがピークを形成する周波数を検出する。そして、角度検出手段５４は、その区間での受信アンテナ対による受信波信号から、ピークを形成する周波数の受信波を対象として、その位相差を検出する。そして、角度検出手段５４は、その位相差に基づいて、物標の角度を検出する。なお、角度検出のさらに詳細な手順は後述する。
【００３２】
そして、角度検出手段５４は、一対の周波数上昇区間と下降区間でそれぞれ検出した角度とそのときの受信波信号のパワーが所定の誤差範囲内であるときは、それぞれを対応付けて信号処理部５０のＲＡＭに格納する（Ｓ５０）。
【００３３】
そして、距離・速度検出手段５５が、一対の周波数上昇区間と下降区間で検出された角度及び受信波信号のパワーが対応づけされたときは、その物標について、周波数差信号の周波数から相対速度、相対距離を求める（Ｓ６０）。
【００３４】
そして、検出結果判定手段５６が、一対の周波数上昇区間と下降区間を一回分のスキャンとして、前回のスキャンでの検出結果（角度、相対距離、相対速度、及び受信波信号のパワー）と、今回のスキャンでの検出結果が所定の誤差範囲内であるかを判断する。そして、所定の誤差範囲であるとき、例えば角度の差が５度以内のとき、あるいは、角度と相対距離から求められる自車両後方Ｃに対する物標の横方向の位置が２メートル以内のときは、検出結果判定手段５６は検出結果の連続性有りを判定する（Ｓ７０）。
【００３５】
そして、検出結果判定手段５６は、一定回数、例えば３回以上連続性有りと判定したときは、その最新の検出結果の出力可否を判定する（Ｓ８０）。具体的には、検出結果判定手段５６は、さらに自車両後方Ｃに対する物標の横方向の位置関係が所定範囲内、例えば同一車線内に相当する距離範囲内にある確率が所定の閾値以上であるかを判断し、閾値以上のときは出力可と判定する。あるいは、検出結果判定手段５６は、複数の物標が検出されたときは、受信波信号のパワーの分布形状に基づいて複数物標が同一物標であるかを判断し、同一物標と判断した場合は検出結果を出力できるように修正する。
【００３６】
そして、検出結果判定手段５６は、出力可と判定した検出結果を車両制御システムの制御装置に出力する（Ｓ９０）。また、この検出結果は、信号処理部５０のＲＡＭに格納され、次回のスキャンにおける角度検出手順Ｓ４０で参照される。
【００３７】
次に、上記手順Ｓ４０での角度検出手段５４による角度検出手順の詳細を、図７、図８を用いて説明する。
【００３８】
図７は、角度検出手段５４による具体的な角度検出手順を示すフローチャート図である。図８、図９は、受信波の位相差を縦軸、基準方向（０度）に対する物標の角度を横軸として、両者の対応関係を示す。
【００３９】
まず、角度検出手段５４は、受信アンテナ対Ａ１〜Ａ３での位相差φ１、φ２、φ３から、それぞれに対応する物標の角度を求める（Ｓ４２）。このとき、角度検出手段５４は、図８に示すような受信波の位相差と物標の角度の対応関係を参照する。
【００４０】
図８は、受信アンテナ対Ａ１での受信波の位相差φ１と物標の角度の対応関係Ｍ１、受信アンテナ対Ａ２での受信波の位相差φ２と物標の角度の対応関係Ｍ２をそれぞれ示す。そして、対応関係Ｍ１、Ｍ２は、それぞれの位相差±２πの範囲で、-９０度〜９０度の範囲内の角度と対応する。すなわち、受信波の位相差φ１、φ２がそれぞれ±πで折り返すことを考慮し、各位相差に対応して求められる角度の範囲を、位相差が折り返さない場合より広くする。
【００４１】
なお、受信アンテナ対Ａ１、Ａ２における受信アンテナ間隔ｄ１、ｄ２は、受信波の位相差と角度の対応関係Ｍ１、Ｍ２が異なり、かつ、それぞれにおいて好適な角度の分解能が得られるように定められる。また、受信アンテナ対Ａ１において、位相差φ１は受信アンテナ１２での受信波に対する受信アンテナ１１での受信波の位相の遅れに対応するので、対応関係Ｍ１の傾きは負となる。一方、受信アンテナ対Ａ２において、位相差φ２は受信アンテナ１３での受信波に対する受信アンテナ１１での受信波の位相の進みに対応するので、対応関係Ｍ２の傾きは正となる。
【００４２】
まず、角度検出手段５４は、対応関係Ｍ１において、位相差φ１から、位相差φ１に対応する角度θ１１、位相差φ１+２πに対応する角度θ１２、及び、φ１-２πに対応する角度θ１３を求める。このとき、角度θ１１、θ１２、θ１３は、-３５度〜+３５度の範囲で求められる。ここで、説明の便宜上、位相差φ１から求められる角度θ１１、θ１２、θ１３を角度グループＧ１とする。
【００４３】
次に、角度検出手段５４は、対応関係Ｍ２において、位相差φ２から、位相差φ２に対応する角度θ２１、位相差φ２+２πに対応する角度θ２２、及び、位相差φ２-２πに対応する角度θ２３を求める。このとき、角度θ２１、θ２２、θ２３は、-８０度〜+８０度の範囲で求められる。そして、位相差φ２から求められる角度θ２１、θ２２、θ２３を角度グループＧ２とする。
【００４４】
ここで、位相差φ２に対応する角度θ２１を求め、角度θ２１と一致する角度を角度グループＧ１から求める従来の方法では、位相差φ２に対応して一意に求められる角度の範囲、つまり-２０度〜+２０度程度に角度の検出範囲が限定される。しかし、本実施形態では、位相差φ２+２π、φ２-２πに対応する角度θ２２、θ２３も-８０度〜+８０度の範囲で求められる。よって、角度グループＧ２を用いて角度グループＧ１から検出結果を特定することにより、物標の角度の検出範囲を従来の２０度〜+２０度程度から、-３５度〜+３５度程度まで広げることができる。その結果、角度グループＧ１の角度θ１２と、角度グループＧ２の角度θ２２が一致するので、角度θ１２（＝θ２２）を、検出角度として採用できる。
【００４５】
ところで、種々のノイズやハード特性に起因する誤差により、角度グループＧ１と角度グループＧ２から検出角度を特定できない場合がある。例えば、角度グループＧ２の角度θ２１の代わりに、位相差φｄ２に対応する角度θｄ１、角度θｄ２、角度θｄ３が求められた場合、を考える。この場合、角度θｄ１は、角度グループＧ１の角度θ１１とθ１２の中間に位置するので、角度θ１１とθ１２のいずれに一致、あるいは近似するとも特定できない。
【００４６】
そこで、本実施形態では、角度検出手段５４は、図９に示すような、受信アンテナ対Ａ３での受信波の位相差φ３と物標の角度との対応関係Ｍ３をさらに用いる。この対応関係データは、信号処理部５０のＲＯＭ予め格納される。
【００４７】
なお、受信アンテナＡ３における受信アンテナ間隔ｄ３は、対応関係Ｍ３が上記の対応関係Ｍ１、Ｍ２と異なり、かつ、好適な角度の分解能が得られるように定められる。なお、受信アンテナ対Ａ３において、位相差φ３は受信アンテナ１３での受信波に対する受信アンテナ１２での受信波の位相の進みに対応するので、対応関係Ｍ３の傾きは正となる。
【００４８】
このような対応関係Ｍ３において、角度検出手段５４は、位相差φ３に対応する角度θ３１、位相差φ３+２πに対応する角度θ３２、及び、位相差φ３-２πに対応する角度θ３３を求める。このとき、角度θ３１、θ３２、θ３３は、-９０度〜+９０度の全範囲で求められる。そして、位相差φ３から求められる角度θ３１、θ３２、θ３３を角度グループＧ３とする。
【００４９】
そして、角度検出手段５４は、角度グループＧ１〜Ｇ３を用いて角度の絞込みを行うことにより、２通りの角度グループだけで行う場合より精度良く角度の絞込みができる。
【００５０】
上記のように角度グループを求めた後、角度検出手段５４は、それぞれの角度グループごとに１つの角度からなる組合せを求める（Ｓ４３）。よって、上記の場合は、３つの角度を有する角度グループが３通りあるので、角度グループＧ１のいずれかの角度、角度グループＧ２のいずれかの角度、及び角度グループＧ３のいずれかの角度からなる計２７通りの組合せが求められる。
【００５１】
そして、角度検出手段は、前回スキャンで出力可と判定した角度を信号処理部５０のＲＡＭから読み出す（Ｓ４４）。そして、前回の角度が格納されていないとき、例えば、レーダ装置１０の始動直後や、直前のスキャンでの検出結果が３回以上連続性判定有りと判定されていない場合には（Ｓ４４のＮＯ）手順Ｓ４５に進み、前回の角度が格納されているときは（Ｓ４４のＹＥＳ）手順Ｓ４６に進む。
【００５２】
まず、前回の角度が格納されていない場合の角度算出手順（Ｓ４５）を説明する。角度検出手段５４は、手順Ｓ４３で求めた角度の組合せから、組合せに含まれるすべての角度が一致する組合せを選択する。具体的には、角度検出手段５４は、２７通りの組合せすべてについて、組合せに含まれる角度の差を求め、角度差がゼロになる組合せを抽出する。よって、上記の場合では、角度θ１２、θ２２、及びθ３１が一致しており、角度差がゼロになるので、この組合せを抽出する。そして、角度検出手段５４は、この組合せに含まれる角度、つまり角度θ１２（＝θ２２＝θ３１）を検出角度として採用する。
【００５３】
なお、種々のノイズやハード特性に起因して、角度が正確に一致しない場合がある。よって、角度検出手段５４は、角度の組合せにおいて角度同士の差が最小となる組合せ、つまり互いに最も近い角度を角度が一致する組合せとして抽出し、その角度の平均を検出角度として求めてもよい。上記のような３つの角度の組合せの場合には、最大角度と最小角度の差が最小となる３つの角度の組合せが、角度が一致する組合せとして検出される。
【００５４】
次に、前回の角度が格納されている場合の手順（Ｓ４６）を説明する。角度検出手段５４は、前回の角度と、角度グループＧ１〜Ｇ３のそれぞれの角度とを比較し、角度グループＧ１〜Ｇ３のそれぞれにおいて、前回の角度と最も差が小さい角度を抽出する。例えば、図９において、前回の角度がθｐであった場合、角度グループＧ１のなかで角度θｐとの差が最も小さい角度θ１２、角度グループＧ２のなかで角度θｐとの差が最も小さい角度θ２２、角度グループＧ３のなかで角度θｐとの差が最も小さい角度θ３２を抽出する。
【００５５】
そして、角度検出手段５４は、それぞれの角度グループから抽出した角度、上記の例では角度θ１２、θ２２、θ３２の平均を求め、検出角度として採用する。そうすることにより、２７通りの組合せについて角度差を求める場合より、処理を短縮することができる。換言すれば、本実施形態では、位相差φ１、φ２、φ３を±πで折り返すことによって角度の検出範囲を広げた結果として、２７通りの角度の組合せについて処理を行うが、その処理量を減少させることができる。
【００５６】
よって、スキャンごとに検出した角度の連続性が有りと判定され続ける間は、角度検出手段５４はスキャンごとに手順Ｓ４６を実行するので、処理時間を短縮できる。よって、毎回のスキャンで手順Ｓ４５を実行する場合より、車両制御システムの制御装置へ検出結果を出力するタイミングを早くすることができる。
【００５７】
なお、上述の説明において図９で示した受信波の位相差と物標の角度の対応関係は、受信アンテナ対を構成する受信アンテナの間隔、あるいは受信波の波長に応じて変更することができる。また、上述の説明では、３通りの受信波と物標の角度の対応関係を用いて精度よく角度の絞込みを行い検出結果を採用したが、対応関係の数は３通りに限られず、少なくとも２通りの対応関係（例えば対応関係Ｍ１とＭ２）を用いる場合に本実施形態は適用できる。よって、受信アンテナの間隔が異なる複数の受信アンテナ対が構成されるのであれば、受信アンテナ対の数や、受信アンテナ対を構成する受信アンテナの数及び配置も上述に限られない。
【００５８】
また、本実施形態のレーダ装置１０は、図９で示した対応関係のデータを信号処理部５０のＲＯＭに予め格納しておきこれを参照するが、その代わりに対応関係を計算により求める構成としてもよい。
【００５９】
また、本実施形態は、物標の相対距離、相対速度を検出する方法としてＦＭ−ＣＷ方式を採用したレーダ装置１０を例として説明した。しかし、他の方法を用いるレーダ装置であっても、位相モノパルス方式により物標の角度を検出するレーダ装置であれば本実施形態は適用できる。
【００６０】
さらに、レーダ装置の用途として、車両の後方監視用の車載レーダを例として説明したが、レーダ装置の用途はこれに限られず、車両の前方や側方監視に用いてもよい。また、車両以外に用いるレーダ装置であっても、本実施形態は適用できる。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態によれば、位相モノパルス式のレーダ装置の角度分解能を低下させることなく、角度の検出範囲を拡大できる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】位相モノパルス式レーダ装置が物標の角度を検出する方法を説明する図である。
【図２】受信波の位相差と物標の角度の対応関係を示す図である。
【図３】本実施形態のレーダ装置が車両に搭載される例を示す図である。
【図４】レーダ装置１０の構成例を示す図である。
【図５】レーダ波の周波数と時間との関係を示す図である。
【図６】信号処理部５０の各手段による動作の手順を説明するフローチャート図である。
【図７】角度検出手段５４による具体的な角度検出手順を示すフローチャート図である。
【図８】本実施形態の受信波の位相差φ１、φ２と物標の角度の対応関係を示す図である。
【図９】本実施形態の受信波の位相差φ１、φ２、及びφ３と物標の角度の対応関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１０：レーダ装置、１１、１２、１３：受信アンテナ、Ａ１、Ａ２、Ａ３：受信アンテナ対、
２０：受信アンテナ切替部、４０：受信回路、５０：信号処理部、５４：角度検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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