(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
略管状体に形成され、かつ略管状体の半径方向外方に伸張可能な、体腔内の管状組織に留置するためのステントであって、目的とする径以上に過拡張することを防止する構造を有しており、
前記ステントを構成する基本セル２が、未拡張時にステント長手方向に長手を向けて配置されたストレート形状のメインストラット５と、それらの間に折り畳まれ拡張時にメインストラット５を周方向に支持するサブストラット６からなり、拡張時にメインストラット５とサブストラット６が少なくとも３辺以上からなる環状の略多角形形状を形成し、この基本セル２が、周方向に複数連続してバンド部３を形成し、このバンド部３がステント長手方向に伸縮可能な構造を有するリンク部４を介して長手方向に複数連続しており、
リンク部４の一端が、バンド部３を構成する基本セル２のメインストラット５の端部に連結され、かつ、そのリンク部４の他端が、そのバンド部３に隣接する他のバンド部３を構成する基本セル２のメインストラット５の端部に連結されてなることを特徴とするステント。
【請求項２】
メインストラット５の間に折り畳まれている一つの基本セル２内のサブストラット６の総長をＡ、また基本セル２が周方向に複数連続して形成される１つのバンド部３内の基本セル数をＢ、目的とするステントの拡張直径をＤとした場合に、π×Ｄ＝０．５×Ａ×Ｓｉｎθ×Ｂかつ６０°≦θ＜９０°の関係を満たすことを特徴とする請求項１記載のステント。
【請求項３】
未拡張時の基本セル２内におけるメインストラット５の長手方向の長さをＬとした場合に、Ｌ≦Ａ＜２×Ｌの関係を満たすことを特徴とする請求項２項記載のステント。
【請求項４】
メインストラット５、サブストラット６を構成する線材の幅をＷ、厚みをＴとした場合に、０．５×Ｗ≦Ｔ≦３×Ｗの関係を満たすことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のステント。
【請求項５】
ステント拡張時の基本セル２の形状が、略三角形、または略四角形、または略台形であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のステント。
【請求項６】
未拡張時におけるリンク部４のステント長手方向の長さをＣ、未拡張時におけるメインストラット５の長手方向の長さをＬとした場合に、０．３×Ｌ≦Ｃ≦２Ｌの関係を満たすことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のステント。
【請求項７】
メインストラット５とサブストラット６がステンレス、超弾性金属、曲げ弾性率が１ＧＰａ以上の高分子材料、生分解性高分子材料から選ばれる一つ以上の材料から成ることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のステント。
【請求項８】
ステントの外周面に筒状の薄膜高分子膜を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のステント。
【請求項９】
Ｘ線造影下においてその位置を確認することが可能であるＸ線不透過マーカーを有することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のステント。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、体内の管状組織に留置するためのステントに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステントとは、血管あるいは他の生体内管腔が狭窄もしくは閉塞することによって生じる様々な疾患を治療するために、その狭窄もしくは閉塞部位を拡張し、その管腔サイズを維持するためにそこに留置する医療用具であって、１本の線状の金属もしくは高分子材料からなるコイル状のもの、金属チューブをレーザーによって切り抜いて加工したもの、線状の部材をレーザーによって溶接して組み立てたもの、複数の線状金属を織って作ったもの、などがある。
【０００３】
これらのものはステントをマウントしたバルーンによって拡張されるものと、外部から拡張を抑制する部材を取り除くことによって自ら拡張していくものとに分類することが出来る。この内、バルーンによって拡張されるステントは、広げようとする管状組織の状態やステントの機械的な強度によって拡張圧を調整して用いられる。
【０００４】
近年、特に心臓や頚動脈の血管形成術に対してこれらのステントが多用されるようになってきている。
【０００５】
特公平４−６３７７号には拡張させた後、構成要素が連続した菱形形状となるステントが記載されている。このステントは、血管が収縮しようとする力に対する抵抗が非常に大きいという利点があった。しかしながら、このステントは非拡張時に軸方向での柔軟性に欠けたため、屈曲した血管に挿入するのが非常に困難であり、かつ血管内部を損傷してしまう可能性もあった。また、拡張後においても軸方向柔軟性に欠けるために、屈曲した血管に留置した場合に、血管に過剰な刺激を与えてしまい再狭窄を促進してしまう問題点があった。また、拡張の際に、ステント軸方向長さが収縮してしまい、血管の狭窄全体を拡張しずらかったり、位置決めが難しくなる等の問題があった。
【０００６】
また、特公平７−２４６８８号には、ワイヤーをジグザグ状に変形させ、これを更に円筒形状になるように螺旋状に巻いたステントが記載されている。このステントは、軸方向での柔軟性に富んでおり、屈曲した血管への挿入性に優れていた。しかしながら、血管が収縮しようとする力に対する抵抗が非常に小さく、血管が収縮しようとする圧力により収縮しやすいという問題があった。
【０００７】
また従来のステントは一般的に、目的とする径まで拡張させる際に、ステントのストラットを均一に拡張させることが困難であり、同一周内でも部分的に大きく拡張する部分と、あまり拡張しない部分が出来やすいという問題点があった。このような不均一な拡張をしてしまうと、ストラットが大きく開いた部分からは管状組織の内皮組織が大きくはみ出してきてしまい、再狭窄の原因となってしまうことがある。また、不均一拡張がひどい場合は、断面的に真円を維持できなくなってしまうこともある。この問題を解決するために、ステントをマウントするバルーンの折り畳み方法の工夫がなされているが、それでも十分に均一拡張させることは困難である。別な方法ではバルーンの表面に均一拡張しやすいような部材を貼り付けるなどの工夫が試みられているが、バルーンのプロファイルが大きくなってしまい、ステントを目的とする部位までデリバリーさせることが困難になるという問題が生じている。
【０００８】
また、バルーンによって拡張させるステントの大半は、拡張の際にステント両端部が中央部よりも大きな径に反り上がってしまい、局所的に過拡張になってしまう問題がある。ステント両端部が過拡張になってしまうとその部分において、管状組織の内皮細胞を刺激してしまい、細胞増殖により再狭窄の原因となる場合がある。
【０００９】
更に、従来のステントは一般的に拡張時にステントストラット間により形成される空隙部分が大きく、この空隙部分より管状組織の内皮細胞が大きくはみ出してきてしまい、再狭窄の原因となってしまうことがある。これは、ステントを構成する基本セルの大きさが大きいためであるが、これを小さくするためにはストラットの幅を小さくする必要があるが、そうすると得られるラジアルフォース、すなわち外周から受ける径方向の応力に対して耐えうる力が小さくなってしまう問題がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
これらの状況を鑑み本発明が解決しようとするところは、均一に拡張し、かつ過拡張を抑制しつつ、更にステントを構成する基本セルの大きさを微細化して管状組織の内皮細胞のステント内側へのはみ出しを抑制する、ステントを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、略管状体に形成され、かつ略管状体の半径方向外方に伸張可能な、体腔内の管状組織に留置するためのステントであって、目的とする径以上に過拡張することを防止する構造を有しており、前記ステントを構成する基本セル２が、未拡張時にステント長手方向に長手を向けて配置されたストレート形状のメインストラット５と、それらの間に折り畳まれ拡張時にメインストラット５を周方向に支持するサブストラット６からなり、拡張時にメインストラット５とサブストラット６が少なくとも３辺以上からなる環状の略多角形形状を形成し、この基本セル２が周方向に複数連続してバンド部３を形成し、このバンド部３がステント長手方向に伸縮可能な構造を有するリンク部４を介して長手方向に複数連続しており、リンク部４の一端が、バンド部３を構成する基本セル２のメインストラット５の端部に連結され、かつ、そのリンク部４の他端が、そのバンド部３に隣接する他のバンド部３を構成する基本セル２のメインストラット５の端部に連結されてなることを特徴とするステントを提供する。
【００１３】
更に本発明のステントは、メインストラット５の間に折り畳まれている一つの基本セル２内のサブストラット６の総長をＡ、また基本セル２が周方向に複数連続して形成される１つのバンド部３内の基本セル数をＢ、目的とするステントの拡張直径をＤとした場合に、π×Ｄ＝０．５×Ａ×Ｓｉｎθ×Ｂ  かつ  ６０°≦θ＜９０°の関係を満たすことが好ましく、更に、未拡張時の基本セル２内におけるメインストラット５の長手方向の長さをＬとした場合に、Ｌ≦Ａ＜２×Ｌの関係を満たすことが望ましい。また、メインストラット５、サブストラット６を構成する線材の幅をＷ、厚みをＴとした場合に、０．５×Ｗ≦Ｔ≦３×Ｗ、の関係を満たすことがより好ましい。
【００１４】
前記ステントは、ステント拡張時の基本セル２の形状が、略三角形、または略四角形、または略台形であり、更に、未拡張時におけるリンク部４のステント長手方向の長さをＣとすると、０．３×Ｌ≦Ｃ≦２Ｌの関係を満たすことが好ましい。
【００１５】
これらのステントは、少なくともメインストラット５とサブストラット６がステンレス、超弾性金属、曲げ弾性率が１ＧＰａ以上の高分子材料、生分解性高分子材料から選ばれる一つ以上の材料から成っていることが好ましい。
【００１６】
更に本発明のステントは、前記ステントの外周面に筒状の薄膜高分子膜を形成させた構造としても提供される。
【００１７】
またこれらのステントは、Ｘ線造影下においてその位置を確認することが可能であるＸ線不透過マーカーを有することが望ましい。更には、再狭窄を予防及び血栓の生成を抑制するための薬剤及び治療用の遺伝子を付与、または表面処理する事も可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係わるステントの実施形態について、図面を参照しながら説明するが、本発明はこれにより制限されるものではない。
【００１９】
図１は本発明に係るステント１の未拡張時の展開図である。ステント１は略管状体に形成され、かつ管状体の半径方向外方に伸張可能なステントであって、ステントの円周方向に伸張可能な基本セル２が周方向に複数個連続して、拡張時に血管が収縮しようとする力に対向する力、即ちラジアルフォースを発生するバンド部３が形成される。各バンド部３は血管など屈曲した管腔内を進んでいくために、ステント１の長手方向に垂直な方向からの力に対して柔軟性を付与するためにリンク部４で連結されており、バンド部３とリンク部４はステントとして必要な長さ分だけ長手方向に連続している。
【００２０】
図２はこのステント１の基本セル２の構造を拡大した図である。基本セル２はステント長手方向に長手を向けて配置されたメインストラット５とそれらの間に折り畳まれ拡張時にメインストラット５を周方向に支えるサブストラット６からなり、このサブストラット６はメインストラット５を周方向に支えると共にステント１が径方向に拡張する際に、拡張する径を規定する機能を有している。図３はステント１が拡張した状態での基本セル２の状態を示したものである。メインストラット５とサブストラット６は連続して環状になっており略四角形の形状を形成している。
【００２１】
図４はこの基本セル２を線分で模式化したものであるが、本発明で使用する各寸法は、線分で模式化した時の寸法を意味する。本発明は、基本セル２の長手方向の長さ、すなわちメインストラット５の長さをＬ、メインストラット５の間に折り畳まれた一つの基本セル２内のサブストラット６の総長、すなわち６ａ＋６ｂ＋６ｃ＋６ｄに相当する長さをＡとし、またステント１の一つのバンド部３内に周方向に連続する基本セル２の数をＢ、目的とするステントの拡張直径をＤとした場合に、π×Ｄ＝０．５×Ａ×Ｓｉｎθ×Ｂで、かつθが６０°≦θ＜９０°の関係を満たす寸法比になっている。ここでπは円周率を示す。更にθは拡張時にサブストラット６を模式化した時の線分とステントの長手方向の軸とがなす角度の内、略多角形の内角を含む側の角度、即ち９０°より小さい方の角度であり、周方向に連続する各基本セル２が均一な拡張をするためにはθが６０°以上であることが重要であり、これ以下であると十分な均一拡張が得られない。またこのθの値は理論的に最大限拡張した状態であるθ＝９０°よりは小さくなる。本発明ではこのサブストラット６がメインストラット５を大きな角度で支えることが最大の特徴であり、大きなラジアルフォースとステントの過拡張を抑制することが可能となっている。ラジアルフォースを強くすることができれば、ステントを構成するメインストラット５、サブストラット６を構成する線材の幅Ｗを小さくすることが可能となり、一つのバンド内に形成させる基本セル数を多くすることができる。その結果、基本セルの大きさを小さくすることが可能となり、拡張時の基本セルの開口面積を小さくできるので、管状組織の内皮細胞のはみ出しを最小限に抑制することが可能となる。ラジアルフォースと過拡張の抑制という観点から、サブストラット６とステントの長手方向の軸のなす角度は、更に７０°≦θ≦８０°であることが望ましい。
【００２２】
また、拡張後のメインストラット５とサブストラット６が形成する略四角形の中から管状組織の内皮細胞がはみ出してくるのを抑制するために、メインストラット５の長さＬとサブストラット６の一つの基本セル内の総長Ａの関係が、Ｌ≦Ａ＜２×Ｌ、であることが好ましい。Ｌ＞Ａであれば拡張時の基本セル２が長手方向に長い略長方形になるが、このような条件ではメインストラット５の中央部分付近のラジアルフォースを十分に発揮することが出来ない。逆にＡ≧２×Ｌの場合は、メインストラット５の間に折り畳まれているサブストラット６同士が長手方向に重なってしまい、更に周方向に連続する基本セル数Ｂを大きくすることが出来ない。このような条件では、拡張後のメインストラット５とサブストラット６が形成する略四角形の大きさが大きくなってしまい、管状組織の内皮細胞がはみ出しやすくなってしまう。更に、周方向のラジアルフォースも弱くなってしまうという問題もある。もっとも理想的な状態は、サブストラット５の一つの基本セル内の総長Ａが２×Ｌよりも小さく、一つの基本セル内でサブストラット６同士が重ならず、かつＡが最大の長さになる様な状態である。この時、メインストラット５とサブストラット６の形成する略四角形は正方形に近い形状となる。図５は本ステント１を拡張した際の展開図を示す。
【００２３】
図６はステント１の断面の一部分の図面である。図面中メインストラット５、サブストラット６を構成する線材の幅をＷ、厚みをＴとすると、０．５×Ｗ≦Ｔ≦３×Ｗの条件を満たすことが好ましい。厚みＴが０．５×Ｗより小さい場合、ステント拡張時に大きく塑性変形する部分、すなわちメインストラット５とサブストラット６のつながる部分７やサブストラット６の折り畳み先端部分８が塑性変形の際に図７の様にめくれあがってしまい、この部分が管状組織の内表面に食い込んでしまうという問題が生じてしまう。図８は図７のめくれ上がった部分８のＸ−Ｘ断面を示したものである。このような変形を抑制するためには、各ストラットの厚みＴが０．５×Ｗ以上であることが好ましく、更には０．７×Ｗ以上であることが望ましい。このような条件は超弾性金属や一部の高分子材料からなる自己拡張性のステントの場合にも当てはまり、ステント未拡張時の形状に折り畳んだ際に、大きく弾性変形する部分、すなわちメインストラット５とサブストラット６のつながる部分７やメインストラット５の中に折り畳まれているサブストラット６の折り畳み先端部分８が図７の様に変形してしまう。自己拡張型のステントは一般的に、体内の目的とする管状組織の中にステントを搬送させる際に、ステントの拡張を抑制させるシースの内側に折り畳んだ状態で入れておき、ステントの内側のカテーテルで搬送して目的部位でステントの位置がずれないように固定しながら外側のシースを抜去してステントを自己拡張させる方式がとられている。ステントを未拡張時の形状に折り畳んだ際に図７のような変形部分が出来てしまうと、折り畳んだステントをシースの中に均一に入れにくくなることや、シースを抜去してステントを拡張させる際に、前記のめくれ上がった部分がシースに引っかかってしまい、最悪の場合はシースから放出することが出来なくなる場合がある。一方ステントの厚みＴが３×Ｗよりも大きくなると、ステントのパターンをレーザーで加工する際の加工精度が低下してしまうという問題がある。
【００２４】
図９及び図１０は他の例で、拡張時の基本セル２が各々、略三角形と略台形を形成するものである。図１１と図１２はこれらのステントを拡張した状態での展開図を示す。これらの例では各基本セル２が周方向に連続する場合に、ステントの長手方向に対して対象となる様な形、すなわち拡張時の基本セルが略三角形を形成する場合は略三角形の頂点と底辺が交互になるように、拡張時の基本セルが略台形を形成する場合は略台形の上底と下底が交互に来るように、連続する必要があり、一周の間にある基本セル数、すなわち一つのバンド部内に存在する基本セル数が偶数である必要がある。この場合、目的とするステントの拡張時の直径と基本セルの各ストラットの長さは、上述の条件の中でバランスさせることで実現が可能である。また、このように拡張時の基本セル２が略三角形や略台形を形成するものの場合、メインストラット５がステントの長手方向の軸となす角度が大きいとステント拡張時にステントの長手方向の収縮が大きくなってしまい、ステントを留置する際の位置決めなどが困難になってくる。ステント拡張時にステントの長手方向の収縮を小さくするためには、このメインストラット５とステント長手方向の軸のなす角度を小さくすることが重要であり、実用的には、この角度が３０°以内であることが望ましい。メインストラット５とステント長手方向の軸のなす角度が０°の場合、ステント拡張時の長手方向収縮はゼロとなり、そのときの基本セルの形状は略四角形を形成する。ステント拡張時の基本セルの形状が略三角形の場合、ラジアルフォースとステント拡張時の長手方向収縮をバランスさせることが難しく、ステント拡張時の基本セルの形状が正三角形に近いものがもっとも好ましい。この時の基本セルの長手方向の収縮率は１５％程度である。
【００２５】
図１３は基本セル２が連続してなるバンド部３を長手方向に連続的に繋げるリンク部４内のリンク９を示す図である。このリンク９は、ステントが屈曲した管状組織の中を目的の位置まで搬送されていく際に、屈曲した管状組織に対して追随するために長手方向に伸縮する機能を有していることが望ましい。図１４〜図１７は、このような屈曲した管状組織の中を追随出来るようにリンク９内の湾曲部１０を少なくとも１個以上持っており、長手方向に伸縮する機能を付加したものの例である。
【００２６】
図１８は基本セル２が連続してなるバンド部３の幅、すなわち基本セル２の長手方向の長さＬと、リンク部４の長手方向の長さＣとの関係を示した図である。屈曲した管状組織の中をステントが追随出来るようにするためには、リンク部の長さが長い方が柔軟性を高くでき好ましいが、リンク部単独ではラジアルフォースを発生しないため、ラジアルフォースだけを考えれば短い方が好ましい。これらのことより、リンク部の長さＣは、０．３×Ｌ≦Ｃ≦２×Ｌであることが好ましい。Ｃが０．３×Ｌよりも小さい場合が十分な柔軟性が得られず、屈曲した管状組織内を追随するする性能が低くなってしまう。また、Ｃが２×Ｌよりも大きい場合は、リンク部のラジアルフォースが弱くなってしまい、リンク部分の拡張径が小さくなってしまう問題が顕著になってくる。
【００２７】
以上に述べたステント、特にメインストラット５とサブストラット６は、ラジアルフォースを確保することが可能な金属または高分子材料から構成することが可能である。金属材料としてはＳＵＳ３１６を代表とするステンレスや、Ｎｉ−Ｔｉ合金である超弾性金族などを用いることが出来るが、これらを用いる場合は、一般的にはコンピュータで加工するステントの位置を制御しながらＹＡＧレーザーを用いて、ステントのパターンを加工する事が可能である。また、高分子材料としては、熱可塑性高分子、熱硬化性高分子、生分解成功分子などを用いることが出来るが、ステントとして機能するために曲げ弾性率が１ＧＰａ以上の材料であることが好ましい。更に好ましくは、曲げ弾性率が２ＧＰａ以上であることが望ましく、曲げ弾性率が高いほど、ステントのストラットの幅や厚みを小さくすることが可能である。更にステントとしては、生体に留置後ある一定期間の後に、分解吸収されてしまうことが望まれる場合があり、このような場合には、生分解性の高分子材料を用いることが可能である。ステントとして用いることが可能な生分解性高分子の具体的な材料としては、ポリ乳酸、ポリグリコール酸、ポリ（ε−カプロラクトン）などを用いることが可能である。これらの高分子材料をステントの原材料として用いる場合は、ＹＡＧや炭酸ガスレーザーを用いて加工すると、レーザー照射部に焼けが発生したり、レーザー照射部分付近に溶融した部材の盛り上がり部分が生じてしまうため、エキシマレーザーを用いることがもっとも理想的である。
【００２８】
これらの材料でステントを加工する場合に、バルーンで拡張させるタイプのものか、自ら拡張するタイプのものかによって、原材料となる管状部材の径の大きさが異なってくる。すなわち、バルーンで拡張させるものであれば、一般的にステントをマウントするバルーンの折り畳み径以上で、目的とするステント径よりも小さい径の管状部材を原材料として用いる。また、自ら拡張するタイプのものであれば目的とするステント径近傍の径の管状部材を原料として加工すればよい。
【００２９】
一般的にステントは体内の管状組織の狭窄部や閉塞部を拡張するために用いられるが、このような目的と異なり、管状組織に穿孔が生じてしまった場合、たとえば血管に穿孔が生じてしまった場合に、応急処置としてステントの外表面に薄膜のカバーがついたステントを用いて穿孔を塞ぐ治療が行われることがある。このような症例に対しても、本ステントの外表面に薄膜の高分子材料を付与して用いることも可能である。薄膜の高分子材料としては、テフロン系樹脂、シリコン樹脂などで、伸びの大きい材料を用いることが可能である。
【００３０】
また、これらのステントは通常Ｘ線造影下のもとで用いられるために、ステントの位置を把握するためのＸ線不透過マーカーを有していることが好ましい。Ｘ線不透過マーカーとしては、金、白金、白金ロジウム合金などを用いることができる。Ｘ線不透過マーカーはステントの両端部に存在することが好ましいが、マーカーの付与方法については物理的な方法による固定の他、金属材料からなるステントの場合はメッキによるマーカーの付与も可能である。
【００３１】
更にこれらのステントに対して、再狭窄を予防及び血栓の生成を抑制するための薬剤及び治療用の遺伝子を付与、または表面処理する事も可能である。
【００３２】
【発明の効果】
本発明により、ステント拡張時にステントが均一に拡張し、かつ過拡張を抑制しつつ、更にステントを構成する基本セルの大きさを微細化して管状組織の内皮細胞のステント内側へのはみ出しを抑制するステントを提供することができ、管状組織の再狭窄を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるステント１の拡張前の展開図を示す。
【図２】図１に示したステントの拡張前の基本セルを拡大した図を示す。
【図３】図１に示したステントの拡張後の基本セルを拡大した図を示す。
【図４】図１に示したステントの拡張前の基本セルのストラットを線分で模式化した図を示す。
【図５】図１に示したステントの拡張後の展開図を示す。
【図６】図１に示したステント１の断面図の一部を示す。
【図７】ステント拡張時の塑性変形が起こる部分の形状変化の例を示す。
【図８】図７で示した形状変化した部分の断面図を示す。
【図９】本発明に係わる他の例で、拡張前の展開図を示す。
【図１０】本発明に係わる更に他の例で、拡張前の展開図を示す。
【図１１】図９に示したステントの拡張後の展開図を示す。
【図１２】図１０に示したステントの拡張後の展開図を示す。
【図１３】本発明に係わるステントのリンクの１例を示す。
【図１４】本発明に係わるステントで、長手方向に垂直な力に対して柔軟性を付与したステントのリンクの例を示す。
【図１５】本発明に係わるステントで、長手方向に垂直な力に対して柔軟性を付与したステントのリンクの例を示す。
【図１６】本発明に係わるステントで、長手方向に垂直な力に対して柔軟性を付与したステントのリンクの例を示す。
【図１７】本発明に係わるステントで、長手方向に垂直な力に対して柔軟性を付与したステントのリンクの例を示す。
【図１８】本発明に係わるステントのバンド部とリンク部の拡大図を示す。
【符号の説明】
１    ステント
２    基本セル
３    バンド部
４    リンク部
５    メインストラット
６    サブストラット
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ    基本セル内のサブストラットの各部分
７    メインストラットとサブストラットのつながる部分
８    サブストラットの折り畳み先端部分
９    リンク
１０  リンク内の湾曲部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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