(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線毎の車線情報を各車線の所定位置に送信する送信機を車線毎に備える路側装置と、車両に搭載され、前記路側装置の送信機からの車線情報を受信する受信装置とからなる車両用通信制御システムであって、
車線の所定位置に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備え、
前記受信装置は、複数の車線情報の中から所定の車線の車線情報を選択する選択手段を備え、
前記路側装置は、前記障害物判定手段によって車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、障害物が存在する車線以外の車線用の送信機によって、障害物が存在する車線の車線情報も送信し、
前記受信装置は、複数の車線情報を受信した場合、前記選択手段によって走行に必要な車線の車線情報を選択することを特徴とする車両用通信制御システム。
【請求項２】
車線毎の車線情報を各車線の所定位置に送信する送信機を車線毎に備える路側装置と、車両に搭載され、前記路側装置の送信機からの車線情報を受信する受信装置とからなる車両用通信制御システムであって、
車線の所定位置に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備え、
前記受信装置は、複数の車線情報の中から所定の車線の車線情報を選択する選択手段を備え、
前記路側装置は、前記障害物判定手段によって車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、障害物が存在する車線用の送信機によって、障害物が存在しない車線の所定位置又は障害物が存在する車線における障害物が存在しない位置に向けて障害物が存在する車線の車線情報を送信し、
前記受信装置は、複数の車線情報を受信した場合、前記選択手段によって走行に必要な車線の車線情報を選択することを特徴とする車両用通信制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路車間通信を行うための車両用通信制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置の普及とともにＶＩＣＳ[Vehicle Information CommunicationSystem]も利用されるようになってきており、ＶＩＣＳ情報として渋滞情報などの道路交通情報が車両側に提供されている。ＶＩＣＳ情報を車両側に提供するために、路車間通信やＦＭ多重通信が行われている。路車間通信の場合、路側には光ビーコンなどが設けられ、車両には光ビーコンなどに対応した受信装置が搭載されている。光ビーコンの場合、車線毎にデータを送受信するためのヘッドがそれぞれ設けられ、各ヘッドから各車線に対して全車線共通のＶＩＣＳ情報をダウンリンクしている。
【０００３】
さらに、インフラ協調サービスによる運転支援を行うために、光ビーコンを利用することが検討されている。この光ビーコンを利用したインフラ協調サービスとしては、例えば、車両では、光ビーコンからのデータ受信に基づいて位置標定を行い、この位置標定によって車両から停止線までの距離を演算する。そして、車両では、信号情報を取得し、停止線までの距離情報と信号情報に基づいて各種運転支援を行う。信号情報は、各色の信号や右折指示信号のサイクル情報であり、直進車線や右折車線などの車線毎に情報が異なる。そのため、インフラ協調サービスを行う場合、車線毎に情報を設定し、光ビーコンでは各ヘッドから車線毎に異なる情報をダウンリンクし、車線毎に異なるサービスを提供する必要がある。例えば、特許文献１に記載の通信装置では、全車線において共通する共通データを全ての車線に送信した後、任意の車線に車線毎のデータを送信している間はその車線の隣接車線にはデータ送信を停止し（つまり、車線間での時分割送信）、車線毎に異なる情報を送信している。
【特許文献１】特開２０００−１８２１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路に停車車両などの障害物が存在する場合、その障害物の後方を走行している車両は、障害物を回避するために隣接車線に車線変更し、障害物を回避後に元の車線に戻る。特に、障害物が光ビーコンのダウンリンクエリアに位置している場合、障害物を回避するために車線変更した車両は、ダウンリンクエリアも回避している。そのため、その車両では、障害物が存在する車線用のデータを受信できず、運転支援に必要な車線の情報を取得できない。
【０００５】
そこで、本発明は、車線毎の車線情報を提供する路車間通信において、情報を必要な車線に障害物が存在する場合でもその車線の車線情報を取得できる車両用通信制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両用通信制御システムは、車線毎の車線情報を各車線の所定位置に送信する送信機を車線毎に備える路側装置と、車両に搭載され、路側装置の送信機からの車線情報を受信する受信装置とからなる車両用通信制御システムであって、車線の所定位置に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備え、受信装置は、複数の車線情報の中から所定の車線の車線情報を選択する選択手段を備え、路側装置は、障害物判定手段によって車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、障害物が存在する車線以外の車線用の送信機によって、障害物が存在する車線の車線情報も送信し、受信装置は、複数の車線情報を受信した場合、選択手段によって走行に必要な車線の車線情報を選択することを特徴とする。
【０００７】
この車両用通信制御システムでは、路側に設置される路側装置と車両に搭載される受信装置とからなる路車間通信を行うためのシステムであり、少なくとも路側から車両側に情報を送信する。路側装置は、車線毎に送信機を備えており、各送信機によって各車線に関する車線情報をその車線の所定位置に送信する。受信装置は、車両が車線の所定位置を走行あるいは停止しているときに、その車線の送信機から車線情報を受信する。特に、車両用通信制御システムでは、障害物判定手段により各車線の所定位置に障害物が存在するか否かを判定する。ある車線の所定位置に障害物が存在する場合、その車線を走行してきた車両は、障害物を回避しなければならないので、障害物が存在する車線の所定位置を通過することはできない。この際、その車両で障害物が存在する車線に関する車線情報を必要としている場合、障害物が存在する車線の所定位置を通過できないので、従来のシステムでは必要な車線情報を受信できない。そこで、路側装置では、障害物判定手段で車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、その障害物が存在する車線以外の車線用の送信機によって、通常の車線情報に加えてその障害物が存在する車線用の車線情報も所定位置に送信する。この際、障害物を回避して走行している車両がその車線の所定位置を通過すると、その車両の受信装置では複数（２つ）の車線情報を受信することになる。そこで、受信装置では、選択手段によって複数の車線情報の中から走行に必要な車線用の車線情報を選択する。このように、この車両用通信制御システムでは、ある車線の所定位置に障害物が存在してその車線では車線情報を受信できない場合には異なる車線の送信機によってその障害物が存在する車線の車線情報を送信することにより、車両の受信装置ではその障害物が存在する車線の車線情報も受信することができ、車線の所定位置に障害物が存在する場合でも走行に必要な車線情報を取得することができる。
【０００８】
本発明に係る車両用通信制御システムは、車線毎の車線情報を各車線の所定位置に送信する送信機を車線毎に備える路側装置と、車両に搭載され、路側装置の送信機からの車線情報を受信する受信装置とからなる車両用通信制御システムであって、車線の所定位置に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段を備え、受信装置は、複数の車線情報の中から所定の車線の車線情報を選択する選択手段を備え、路側装置は、障害物判定手段によって車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、障害物が存在する車線用の送信機によって、障害物が存在しない車線の所定位置又は障害物が存在する車線における障害物が存在しない位置に向けて障害物が存在する車線の車線情報を送信し、受信装置は、複数の車線情報を受信した場合、選択手段によって走行に必要な車線の車線情報を選択することを特徴とする。
【０００９】
この車両用通信制御システムでは、障害物判定手段によって障害物を判定するまでの構成については上記の車両通信制御システムと同様の構成である。路側装置は、障害物判定手段で車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、その障害物が存在する車線用の送信機によって、障害物が存在しない車線以外の車線の所定位置にその障害物が存在する車線用の車線情報を送信する。この際、障害物を回避して走行している車両が障害物が存在しない車線の所定位置を通過すると、その車両の受信装置では障害物が存在する車線用の送信機からの車線情報と障害物が存在しない車線用の送信機からの車線情報との複数（２つ）の車線情報を受信することになる。あるいは、路側装置は、障害物判定手段で車線の所定位置に障害物が存在すると判定された場合、その障害物が存在する車線用の送信機によって、障害物が存在する車線の所定位置に対して前側の位置あるいは後側の位置（障害物の存在しない位置）にその障害物が存在する車線用の車線情報を送信する。この際、障害物を回避して走行する車両が障害物の回避前あるいは回避後にその所定位置に対して後側の位置や前側の位置を通過すると、その車両の受信装置では障害物が存在する車線用の送信機からの車線情報を受信するとともに、障害物を回避中にその回避した先の車線用の送信機からの車線情報を受信する。そこで、受信装置では、選択手段によって複数の車線情報の中から走行に必要な車線に関する車線情報を選択する。このように、この車両用通信制御システムでは、ある車線の所定位置に障害物が存在してその車線の所定位置では車線情報を受信できない場合にはその車線の送信機によって所定位置からずらした位置に車線情報を送信することにより、車両の受信装置ではその障害物が存在する車線の車線情報も受信することができ、車線の所定位置に障害物が存在する場合でも走行に必要な車線情報を取得することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、各車線に車線情報を提供する路車間通信において、車線情報を必要な車線に障害物が存在する場合でもその車線の車線情報を取得できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両用通信制御システムの実施の形態を説明する。
【００１２】
本実施の形態では、本発明に係る車両用通信制御システムを、光ビーコンによる路車間通信を行う路車間通信システムに適用する。本実施の形態に係る路車間通信システムは、路側に設置される光ビーコン装置（特許請求の範囲に記載の路側装置に相当）と各車両に搭載される車載通信装置（特許請求の範囲に記載の受信装置に相当）から構成される。本実施の形態には、ダウンリンクエリアに障害物が存在する場合に光ビーコン装置側での処理が異なる２つの形態があり、第１の実施の形態が隣接車線の光ビーコンヘッドから障害物が存在する車線の車線情報を送信する形態であり、第２の実施の形態が障害物が存在する車線の光ビーコンヘッドから隣接車線のダウンリンクエリアに向けて車線情報を送信する形態である。なお、本実施の形態では、車線形態として片側３車線の場合を例として説明する。
【００１３】
図１〜図３を参照して、第１の実施の形態に係る路車間通信システム１について説明する。図１は、本実施の形態に係る路車間通信システムの構成図である。図２は、本実施の形態に係る路車間通信システムにおける車載通信装置の構成図である。図３は、第１の実施の形態に係る左端車線のダウンリンクエリアに停車車両（障害物）が存在する場合の光ビーコン装置によるダウンリンク状況を示す模式図である。
【００１４】
路車間通信システム１は、路側に設置される光ビーコン装置１０と各車両に搭載される車載通信装置３０からなる。光ビーコン装置１０は、一般道路において交差点から所定距離手前の位置などに設置される。路車間通信システム１では、光ビーコン装置１０と車載通信装置３０との間で近赤外線によりデータを送受信でき、ＶＩＣＳ情報とインフラ協調情報を光ビーコン装置１０から車載通信装置３０にダウンリンクし、車両ＩＤ情報などを車載通信装置３０から光ビーコン装置１０にアップリンクする。
【００１５】
ＶＩＣＳ情報は、全車線で共通の道路交通情報である。道路交通情報は、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などがある。インフラ協調情報は、車線毎に構成される車線情報であり、車線毎の信号サイクル情報、道路形状情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などがある。信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の各点灯時間、右折指示信号の点灯時間、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。この信号サイクル情報により、例えば、何秒後に赤信号になるか、右折車線の場合には右折指示に何秒後になり、何秒後に終了するかが判る。道路形状情報は、周辺の道路の形状を示す情報であり、各車線の情報も含んでいる。停止線情報は、停止線の位置情報などである。
【００１６】
図１及び図３を参照して、光ビーコン装置１０について説明する。光ビーコン装置１０は、車線毎にダウンリンクデータ（全車線共通のＶＩＣＳデータと車線毎のインフラ協調データ）をダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃにそれぞれダウンリンクするとともに、アップリンクエリアを走行中の車両からアップリンクデータ（車両ＩＤデータなど）がアップリンクされる。特に、光ビーコン装置１０では、ある車線（左端車線など）のダウンリンクエリア内に障害物が存在し、車両とのデータの送受信ができない場合、その障害物が存在する車線の隣接車線の光ビーコンヘッドから障害物が存在する車線のダウンリンクデータもダウンリンクする。そのために、光ビーコン装置１０は、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び光ビーコン制御装置１３を備えている。なお、第１の実施の形態では、光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃが特許請求の範囲に記載する送信機に相当し、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが特許請求の範囲に記載の障害物判定手段に相当する。
【００１７】
障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、車線毎に設けられ、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに存在する障害物（停車車両、工事、落下物など）を検知するセンサである。障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、各車線の上方に配置され、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに向けて設置される。障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃでは、ダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに障害物が存在するか否か、障害物が存在する場合には障害物の大きさ、形状、位置などを検知し、これらの検知した各種情報を障害物情報として光ビーコン制御装置１３に送信する。障害物を検知する方法としては、どのような方法を用いてもよく、例えば、カメラで撮像した撮像画像から検知する方法、レーダによるレーダ情報から検知する方法がある。
【００１８】
光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、車線毎に設けられ、近赤外線を送受信可能なヘッドである。光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、各車線の中心線の上方に配置され、下側の斜め後方（車両の進行方向と逆方向）に向けて設置される。光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃでは、光ビーコン制御装置１３からの指令に応じて、光ビーコン制御装置１３から送信された車線毎のダウンリンクデータを変調し、その変調した送信信号をダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃへそれぞれ送信する。また、光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃでは、アップリンクエリア内からの信号を受信し、その信号を復調して取り出したアップリンクデータを光ビーコン制御装置１３に送信する。なお、ダウンリンクエリア（特許請求の範囲に記載の車線の所定位置に相当）は、車線毎に光ビーコンヘッドの位置から少し後方に設定され、車線幅程度の幅と数ｍ程度の長さを有している。アップリンクエリアは、ダウンリンクエリア内の後方側の一部に設定される。
【００１９】
光ビーコン制御装置１３は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、光ビーコン装置１０を統括制御する。光ビーコン制御装置１３では、ＶＩＣＳセンターで編集、処理されたＶＩＣＳ情報を取得するとともに、前方に存在する信号機の制御器（図示せず）から信号サイクル情報を取得する。また、光ビーコン制御装置１３では、光ビーコン装置１０周辺の道路形状情報、停止線情報、制限速度情報などを予め保持している。また、光ビーコン制御装置１３では、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃから障害物情報をそれぞれ受信する。また、光ビーコン制御装置１３では、光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃからアップリンクデータをそれぞれ受信する。
【００２０】
光ビーコン制御装置１３では、ＶＩＣＳ情報からＶＩＣＳデータを生成するとともに、車線毎に信号サイクル情報、道路線形情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などからインフラ協調データを生成する。そして、光ビーコン制御装置１３では、車線毎に、ＶＩＣＳデータとインフラ協調データからなるダウンリンクデータを生成する。
【００２１】
光ビーコン制御装置１３では、車線毎の障害物情報における障害物の有無情報に基づいて、各車線のダウンリンクエリアに障害物が存在するか否かを判定する。あるダウンリンクエリアに障害物が存在する場合、光ビーコン制御装置１３では、その障害物が存在する車線の障害物情報における障害物の大きさ、形状、位置の情報に基づいて、その障害物が存在する車線において車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが可能か否か（車両が障害物を回避するために車両が車線変更をする必要があるか否か）を判定する。つまり、車両が障害物を回避するために、その障害物の存在する車線から隣接車線に車線変更をした場合には、その車両では、障害物が存在する車線においてデータの送受信ができない。しかし、障害物が小さかったり、障害物が車線の側端に位置しているために、車両が隣接車線に車線変更しなくても障害物を回避できる場合には、その車両では、障害物が存在する車線においてデータの送受信ができる。
【００２２】
図３に示す例の場合、左端車線ＬａのダウンリンクエリアＤＬａ内に車両ＳＶが停止しているため、その後方から走行してきた車両ＭＶは、車両ＳＶを回避するために隣接車線（中央車線）Ｌｂに車線変更し、車両ＳＶを通過後に左端車線Ｌａに車線変更する。そのため、光ビーコンヘッド１２ａから左端車線Ｌａ用のダウンリンクデータをダウンリンクエリアＤＬａに送信しても、車両ＭＶではそのダウンリンクデータを受信できない。このように、ダウンリンクエリアに障害物が存在するために、ダウンリンクやアップリンクをできない状況がある。
【００２３】
障害物が存在する車線において車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが不可能な場合、光ビーコン制御装置１３では、障害物が存在しない各車線毎に各車線用のダウンリンクデータを各車線用の光ビーコンヘッドにそれぞれ送信するとともに、障害物が存在する車線用のダウンリンクデータをその障害物が存在する車線の隣接車線用の光ビーコンヘッドに送信する。この際、障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドには、ダウンリンクデータが送信されない。そして、光ビーコン制御装置１３では、障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドに対してはダウンリンクしないように指令制御し、自車線用のダウンリンクデータだけを送信された光ビーコンヘッドに対してはその１つのダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御し、自車線用のダウンリンクデータと障害物が存在する車線用のダウンリンクデータを送信された光ビーコンヘッドに対しては２つのダウンリンクデータを交互にダウンリンクするように指令制御する。
【００２４】
図３の示す例の場合、左端車線ＬａのダウンリンクエリアＤＬａ内に車両ＳＶが停止しているため、その隣接車線（中央車線）Ｌｂの光ビーコンヘッド１２ｂから左端車線Ｌａ用のダウンリンクデータもダウンリンクする。したがって、左端車線ＬａのダウンリンクエリアＤＬａには、データがダウンリンクされない。中央車線ＬｂのダウンリンクエリアＤＬｂには、中央車線Ｌｂ用のダウンリンクデータと左端車線Ｌａ用のダウンリンクデータがダウンリンクされる。右端車線ＬｃのダウンリンクエリアＤＬｃには、右端車線Ｌｃ用のダウンリンクデータがダウンリンクされる。
【００２５】
障害物が存在する車線において車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが可能な場合あるいは全ての車両に障害物が存在しない場合、光ビーコン制御装置１３では、車線毎に、各車線用のダウンリンクデータを各車線用の光ビーコンヘッドにそれぞれ送信する。そして、光ビーコン制御装置１３では、車線毎に、各光ビーコンヘッドに対してはその１つのダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する。
【００２６】
図１〜図３を参照して、車載通信装置３０について説明する。車載通信装置３０は、車両がダウンリンクエリアに進入するとダウンリンクデータをダウンリンクされるとともに、アップリンクエリアに進入するとアップリンクデータをアップリンクする。車載通信装置３０では、ダウンリンクデータの中のＶＩＣＳ情報をナビゲーションシステム３３に提供するとともに、ダウンリンクデータの中の車線毎のインフラ協調情報を運転支援装置４０に提供する。特に、車載通信装置３０では、複数（２本）の車線の各ダウンリンクデータをダウンリンクされた場合、運転支援において情報を必要とする車線を判定し、複数のダウンリンクデータの中から必要な車線のデータだけを選択する。そのために、車載通信装置３０は、光ビーコンアンテナ３１ａ、光ビーコン送受信機３１ｂ、ＧＰＳアンテナ３２ａ、ＧＰＳ受信機３２ｂ、ナビゲーションシステム３３、ヨーレートセンサ３４、舵角センサ３５、Ｇセンサ３６、車輪速センサ３７及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３８を備えている。なお、本実施の形態では、ＥＣＵ３８における処理が特許請求の範囲に記載する選択手段に相当する。
【００２７】
光ビーコンアンテナ３１ａ、光ビーコン送受信機３１ｂは、光ビーコン装置１０と近赤外線によってデータを送受信するための装備である。光ビーコンアンテナ３１ａは、車両の所定の位置に配置され、上側の斜め前方に向けて設置される。光ビーコンアンテナ３１ａでは、ダウンリンクエリア内で光ビーコンヘッドからの信号を受信するとともに、アップリンクエリア内で信号を送信する。ダウンリンクされる場合、光ビーコン送受信機３１ｂでは、光ビーコンアンテナ３１ａで受信した信号を復調し、ダウンリンクデータを取り出し、そのダウンリンクデータをＥＣＵ３８に送信する。また、アップリンクする場合、光ビーコン送受信機３１ｂでは、ＥＣＵ３８による指令に応じて、ＥＣＵ３８から受信したアップリンクデータを変調し、その変調した信号を光ビーコンアンテナ３１ａに送信する。
【００２８】
ＧＰＳアンテナ３２ａ、ＧＰＳ受信機３２ｂは、ＧＰＳを利用して自車両の現在位置などを推定するための装備である。ＧＰＳアンテナ３２ａでは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機３２ｂでは、ＧＰＳアンテナ３２ａで受信したＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信機３２ｂでは、自車両の現在位置情報などをＥＣＵ３８に送信する。ちなみに、現在位置を算出するためには３つ以上のＧＰＳ衛星の位置データが必要となるで、ＧＰＳ受信機３２ｂでは、異なる３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いて算出している。
【００２９】
ナビゲーションシステム３３は、自車両の現在位置や進行方向の推定及び目的地までの経路案内などを行うシステムである。特に、ナビゲーションシステム３３では、地図データベースから現在走行中の道路の形状情報を読み出し、その道路形状情報をＥＣＵ３８に送信する。また、ナビゲーションシステム３３では、自車両の走行予定経路を示す経路案内情報をＥＣＵ３８に送信する。
【００３０】
ヨーレートセンサ３４は、自車両で発生しているヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ３４では、ヨーレートを検出し、そのヨーレートをＥＣＵ３８に送信する。
【００３１】
舵角センサ３５は、ドライバによってハンドルから入力された舵角を検出するセンサである。舵角センサ３５では、舵角を検出し、その舵角をＥＣＵ３８に送信する。
【００３２】
Ｇセンサ３６は、自車両に作用している横加速度を検出するセンサである。Ｇセンサ３６では、自車両に作用している横加速度を検出し、その横加速度をＥＣＵ３８に送信する。
【００３３】
車輪速センサ３７は、車両の４輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出するセンサである。車輪速センサ３７では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数をＥＣＵ３８に送信する。ＥＣＵ３８では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。
【００３４】
ＥＣＵ３８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなり、車載通信装置３０を統括制御する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３８では、車両がダウンリンクエリアに進入すると光ビーコン送受信機３１ｂからのダウンリンクデータを受信するとともに、ＧＰＳ受信機３２ｂからの現在位置情報、ナビゲーションシステム３３からの道路情報と経路案内情報、各センサ３４〜３７の検知情報を受信する。また、ＥＣＵ３８では、車両がアップリンクエリアに進入すると、車両ＩＤなどからなるアップリンクデータを生成し、そのアップリンクデータをアップリンクするように光ビーコン送受信機３１ｂを指令制御する。
【００３５】
ＥＣＵ３８では、ダウンリンクデータの中に複数の車線の情報が含まれているか否かを判定する。ここでは、インフラ協調データにおける車線識別情報を参照し、異なる車線識別情報のインフラ協調データがあるか否かを判定する。１本の車線の情報しか含まれていない場合、ＥＣＵ３８では、ダウンリンクデータのＶＩＣＳデータをナビゲーションシステム３３に送信するとともに、ダウンリンクデータのその１本の車線についてのインフラ協調データを運転支援装置４０に送信する。
【００３６】
複数（２本）の車線の情報が含まれている場合、ＥＣＵ３８では、ＧＰＳを利用した現在位置とナビゲーションシステム３３からの道路形状情報（あるいは、ダウンリンクデータの中の道路形状情報）に基づいて、自車両が走行している車線を判断する。ここでは、ナビゲーションシステム３３で推定している現在位置を用いてもよい。また、ＥＣＵ３８では、ナビゲーションシステム３３から経路案内情報を取得する。この経路案内情報によって、自車両の走行予定経路（特に、次の交差点や分岐での進行方向）が判り、どの車線を走行するのかを予測できる。
【００３７】
ＥＣＵ３８では、判断した走行車線とヨーレート、舵角、横加速度、車速などに基づいて現在走行している車線を判別する。特に、障害物を回避するために、走行していた車線から隣接車線に車線変更を行ったか否か、さらに、隣接車線から元の車線に車線変更を行ったか否かを判定する。そして、ＥＣＵ３８では、判別した車線と経路案内情報に基づいて、情報を必要としている車線を判定する。つまり、前方の障害物を回避するために、走行中の車線から隣接車線に車線変更し、障害物を通過後に元の車線に戻るために車線変更を行う場合がある。この場合、前方の交差点で左折するなどの走行予定があるため、障害物を回避後も元の車線に戻る必要があり、情報を必要とするのは障害物が存在する車線である。
【００３８】
図３の例の場合、自車両ＭＶが、左端車線Ｌａを走行しており、前方に車両ＳＶが停車しているため、車両ＳＶを回避するために隣接車線（中央車線）Ｌｂに車線変更し、車両ＳＶを回避後に左端車線Ｌａに戻るために車線変更する。この場合、自車両ＭＶは前方の交差点で左折するために左端車線Ｌａを走行する必要があり、障害物を回避後に直ぐに左端車線Ｌａに戻ったと推測できる。したがって、自車両ＭＶが必要としている車線の情報は、中央車線Ｌｂについての情報ではなく、左端車線Ｌａについての情報である。
【００３９】
情報を必要とする車線を判別すると、ＥＣＵ３８では、ダウンリンクデータの複数の車線のインフラ協調データの中から、車線識別情報に基づいて、情報を必要とする車線のインフラ協調データを選択し、その選択したインフラ強調データを運転支援装置４０に送信する。また、ＥＣＵ３８では、ダウンリンクデータのＶＩＣＳデータをナビゲーションシステム３３に送信する。
【００４０】
図１〜図３を参照して、路車間通信システム１におけるダウンリンクする際の動作について説明する。特に、光ビーコン装置１０における動作については図４のフローチャートに沿って説明し、車載通信装置３０における動作については図５のフローチャートに沿って説明する。図４は、第１の実施の形態に係る光ビーコン装置におけるダウンリンクする際の処理の流れを示すフローチャートである。図５は、本実施の形態に係る車載通信装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
光ビーコン装置１０の各車線の障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃでは、一定時間毎に、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃにおける障害物の有無及び障害物が存在する場合にはその障害物の各種情報を検知し、障害物情報を光ビーコン制御装置１３に送信している（Ｓ１０）。
【００４２】
光ビーコン制御装置１３では、一定時間毎に、ＶＩＣＳセンターからのＶＩＣＳ情報により共通のＶＩＣＳデータを生成するとともに、信号サイクル情報や道路線形情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などにより車線毎のインフラ協調データを生成する。そして、光ビーコン制御装置１３では、ＶＩＣＳデータと車線毎のインフラ協調データからなる車線毎のダウンリンクデータを生成する。
【００４３】
そして、光ビーコン制御装置１３では、一定時間毎に、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃからの各障害物情報に基づいて、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１にて全ての車線に障害物が存在しないと判定した場合、光ビーコン制御装置１３では、各光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃに各車線用のダウンリンクデータをそれぞれ送信する（Ｓ１４）。さらに、光ビーコン制御装置１３では、各光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃに対して各車線用のダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する（Ｓ１４）。各光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃでは、指令に従って、各車線用のダウンリンクデータを送信信号として各ダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃにそれぞれ送信する（Ｓ１４）。ここでは、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに、対応する車線用のダウンリンクデータだけがそれぞれダウンリンクされる。
【００４４】
Ｓ１１にてある車線のダウンリンクエリアに障害物が存在すると判定した場合、光ビーコン制御装置１３では、その車線の障害物情報に基づいて、その車線のダウンリンクエリアにおいて車両とのデータの送受信が可能か否か（つまり、障害物を回避するために車両が車線変更をする必要があるか否か）を判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２にてその車線のダウンリンクエリアにおいて車両とのデータの送受信が可能と判定した場合、上記と同様にＳ１４の処理が行われ、各車線のダウンリンクエリアＤＬａ，ＤＬｂ，ＤＬｃに対応する車線用のダウンリンクデータだけがそれぞれダウンリンクされる。
【００４５】
Ｓ１２にてその車線のダウンリンクエリアにおいて車両とのデータの送受信が不可能と判定した場合、光ビーコン制御装置１３では、障害物が存在しない各車線の光ビーコンヘッドに各車線用のダウンリンクデータをそれぞれ送信するとともに（障害物が存在する車線の光ビーコンヘッドにはダウンリンクデータが送信されない）、障害物が存在する車線の隣接車線の光ビーコンヘッドに障害物が存在する車線用のダウンリンクデータを送信する（Ｓ１３）。さらに、光ビーコン制御装置１３では、障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドに対してはダウンリンクしないように指令制御し、障害物が存在する車線の隣接車線の光ビーコンヘッドに対しては２つのダウンリンクデータを交互にダウンリンクするように指令制御し、その他の車線用の光ビーコンヘッドに対してはその１つのダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する（Ｓ１３）。障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドでは、指令に従って、ダウンリンクエリアにデータを送信しない。障害物が存在する車線の隣接車線の光ビーコンヘッドでは、指令に従って、２つのダウンリンクデータを各送信信号として交互にダウンリンクエリアを送信する（Ｓ１３）。その他の光ビーコンヘッドでは、指令に従って、１つのダウンリンクデータを送信信号としてダウンリンクエリアに送信する（Ｓ１３）。ここでは、障害物が存在する車線のダウンリンクアリアにはダウンリンクデータがダウンリンクされず、障害物が存在する車線の隣接車線のダウンリンクエリアには障害物が存在する車線用と自車線用の２つのダウンリンクデータがダウンリンクされ、その他の車線のダウンリンクエリアには自車線用のダウンリンクデータだけがダウンリンクされる。
【００４６】
一方、車載通信装置３０では、一定時間毎に、ＧＰＳアンテナ３２ａで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ受信機３２ｂで３つ以上のＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を算出し、その現在位置をＥＣＵ３８に送信している。また、ナビゲーションシステム３３では、経路案内情報や周辺の道路形状情報をＥＣＵ３８に送信している。ヨーレートセンサ３４では、自車両に発生しているヨーレートを検出し、そのヨーレートをＥＣＵ３８に送信している。舵角センサ３５では、ドライバのステアリング操作による舵角を検出し、その舵角をＥＣＵ３８に送信している。Ｇセンサ３６では、自車両に作用している横加速度を検出し、その横加速度をＥＣＵ３８に送信している。各輪の車輪速センサ３７では、車輪の回転パルス数を検出し、その回転パルス数をＥＣＵ３８に送信している。
【００４７】
車載通信装置３０を搭載した車両がダウンリンクエリアに進入すると、光ビーコンアンテナ３１ａで送信信号を受信し、光ビーコン送受信機３１ｂで送信信号からダウンリンクデータを取り出し、ダウンリンクデータをＥＣＵ３８に送信する。
【００４８】
ＥＣＵ３８では、受信したダウンリンクデータの中に複数の車線に対する情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ２０）。Ｓ２０にて１本の車線に対する情報しか含まれていないと判定した場合、ＥＣＵ３８では、受信したダウンリンクデータの中からＶＩＣＳデータをナビゲーションシステム３３に送信するとともに、受信したダウンリンクデータの中からその１本の車線に対するインフラ協調データを運転支援装置４０に送信する（Ｓ２６）。
【００４９】
Ｓ２０にて複数の車線に対する情報が含まれていると判定した場合、ＥＣＵ３８では、ＧＰＳを利用した現在位置と道路形状情報に基づいて、自車両の走行車線を判断する（Ｓ２１）。また、ＥＣＵ３８では、自車両の走行予定経路(ナビゲーションシステム３３での経路案内情報)を取得する（Ｓ２２）。そして、ＥＣＵ３８では、判断した走行車線とヨーレート、舵角、横加速度、車速などに基づいて現在走行している車線を判別し、この判別した車線と走行予定経路に基づいて情報の必要な車線を判定する（Ｓ２３）。ここで、自車両の走行予定経路に応じた情報を必要とする車線が特定される。
【００５０】
ＥＣＵ３８では、受信したダウンリンクデータの中から情報を必要とする車線のインフラ協調データを選択する（Ｓ２４）そして、ＥＣＵ３８では、その選択したインフラ強調データを運転支援装置４０に送信するとともに、受信したダウンリンクデータの中のＶＩＣＳデータをナビゲーションシステム３３に送信する（Ｓ２５）。ここで、運転支援において情報を必要とする車線の情報だけが運転支援装置４０に提供される。
【００５１】
この路車間通信システム１によれば、ある車線のダウンリンクエリアに障害物が存在してその車線のダウンリンクエリアではダウンリンクデータを受信できない場合には隣接車線の光ビーコンヘッドを利用してその障害物が存在する車線のダウンリンクデータを送信することにより、車載通信装置３０では隣接車線のダウンリンクエリアでその障害物が存在する車線のダウンリンクデータも受信することができ、車線のダウンリンクエリアに障害物が存在する場合でも情報を必要とする車線のインフラ協調データを取得することができる。
【００５２】
図１、図２及び図６を参照して、第２の実施の形態に係る路車間通信システム２について説明する。図６は、第２の実施の形態に係る左端車線のダウンリンクエリアに停車車両（障害物）が存在する場合の光ビーコン装置によるダウンリンク状況を示す模式図である。なお、路車間通信システム２では、第１の実施の形態に係る路車間通信システム１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５３】
路車間通信システム２は、第１の実施の形態と同様に路側に設置される光ビーコン装置２０と各車両に搭載される車載通信装置３０からなるが、第１の実施の形態とは光ビーコン装置２０における構成の一部が異なる。したがって、第２の実施の形態では、光ビーコン装置２０における構成が異なる部分について詳細に説明し、車載通信装置３０についての説明は省略する。
【００５４】
図１及び図６を参照して、光ビーコン装置２０について説明する。光ビーコン装置２０は、第１の実施の形態に係る光ビーコン装置１０と比較すると、ダウンリンクエリアに障害物が存在するために車両とのデータの送受信ができないときの処理が異なる。光ビーコン装置２０では、ある車線のダウンリンクエリア内に障害物が存在し、車両側でそのダウンリンクエリアからダウンリンクデータを受信できない場合、その障害物が存在する車線の光ビーコンヘッドから隣接車線のダウンリンクエリアに障害物が存在する車線のダウンリンクデータをダウンリンクする。そのために、光ビーコン装置２０は、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、光ビーコンヘッド２２ａ，２２ｂ，２２ｃ及び光ビーコン制御装置２３を備えている。なお、第２の実施の形態では、光ビーコンヘッド２２ａ，２２ｂ，２２ｃが特許請求の範囲に記載する送信機に相当し、障害物検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが特許請求の範囲に記載の障害物判定手段に相当する。
【００５５】
光ビーコンヘッド２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、第１の実施の形態に係る光ビーコンヘッド１２ａ，１２ｂ，１２ｃと比較すると、ヘッドの角度（つまり、データを送受信する向き）を左右方向（車幅方向）に可変である点が異なる。光ビーコンヘッド２２ａ，２２ｂ，２２ｃでは、データを送受信する前に、光ビーコン制御装置１３による指令に応じて、ヘッドの左右方向の角度を調整する。
【００５６】
光ビーコン制御装置２３は、第１の実施の形態に係る光ビーコン制御装置１３と比較すると、ある車線のダウンリンクエリアに障害物が存在し、その障害物によって車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが不可能と判定した後の処理だけが異なる。
【００５７】
障害物が存在する車線において車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが不可能な場合、光ビーコン制御装置２３では、各車線の光ビーコンヘッド２２ａ，２２ｂ，２２ｃに各車線用のダウンリンクデータをそれぞれ送信する。さらに、光ビーコン制御装置２３では、障害物が存在する車線の光ビーコンヘッドに対してはヘッドの角度を隣接車線のダウンリンクエリアに向けてダウンリンクデデータをダウンリンクするように指令制御し、他の車線の各光ビーコンヘッドに対してはヘッドを自車線のダウンリンクエリアに向けてダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する。
【００５８】
図６の示す例の場合、左端車線ＬａのダウンリンクエリアＤＬａ内に車両ＳＶが停止しているため、左端車線Ｌａ用の光ビーコンヘッド２２ａから隣接車線（中央車線）ＬｂのダウンリンクエリアＤＬｂに向けて左端車線Ｌａ用のダウンリンクデータをダウンリンクする。したがって、左端車線ＬａのダウンリンクエリアＤＬａには、データがダウンリンクされない。中央車線ＬｂのダウンリンクエリアＤＬｂには、中央車線Ｌｂ用のダウンリンクデータと左端車線Ｌａ用のダウンリンクデータがダウンリンクされる。右端車線ＬｃのダウンリンクエリアＤＬｃには、右端車線Ｌｃ用のダウンリンクデータがダウンリンクされる。
【００５９】
ちなみに、障害物が存在する車線において車両とのデータのアップリンクやダウンリンクが可能な場合あるいは全ての車両に障害物が存在しない場合、光ビーコン制御装置２３では、各車線の光ビーコンヘッドに各車線用のダウンリンクデータをそれぞれ送信する。そして、光ビーコン制御装置２３では、各車線の光ビーコンヘッドに対してヘッドを自車線のダウンリンクエリアに向けてダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する。
【００６０】
図１、図２及び図６を参照して、路車間通信システム２における動作について説明する。特に、光ビーコン装置２０における動作については図７のフローチャートに沿って説明する。図７は、第２の実施の形態に係る光ビーコン装置におけるダウンリンクする際の処理の流れを示すフローチャートである。
【００６１】
光ビーコン装置２０では、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ３２及びＳ３４における動作については、第１の実施の形態で説明した光ビーコン装置１０でのＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２及びＳ１４と同様の動作を行う。
【００６２】
Ｓ３２にてその車線のダウンリンクエリアにおいて車両とのデータの送受信が不可能と判定した場合、光ビーコン制御装置２３では、各車線の光ビーコンヘッドに各車線用のダウンリンクデータをそれぞれ送信する（Ｓ３３）。そして、光ビーコン制御装置２３では、障害物が存在する車線の光ビーコンヘッドに対してはヘッドの角度を隣接車線のダウンリンクエリアに向けてダウンリンクデデータをダウンリンクするように指令制御し、他の車線の各光ビーコンヘッドに対してはヘッドを自車線のダウンリンクエリアに向けてダウンリンクデータをダウンリンクするように指令制御する（Ｓ３３）。障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドでは、指令に従って、ヘッドを左右方向に動かして隣接車線のダウンリンクエリアに向け、障害物が存在する車線用のダウンリンクデータを送信信号として隣接車線のダウンリンクエリアに送信する（Ｓ３３）。その他の車線用の光ビーコンヘッドでは、指令に従って、ヘッドを動かさずに、自車線用のダウンリンクデータを送信信号として自車線のダウンリンクエリアに送信する（Ｓ３３）。ここでは、障害物が存在する車線のダウンリンクアリアにはダウンリンクデータがダウンリンクされず、障害物が存在する車線の隣接車線のダウンリンクエリアには障害物が存在する車線用と自車線用の２つのダウンリンクデータがダウンリンクされ、その他の車線のダウンリンクエリアには自車線用のダウンリンクデータだけがダウンリンクされる。
【００６３】
車載通信装置３０では、第１の実施の形態で説明した車載通信装置３０と同様の動作を行う。
【００６４】
この路車間通信システム２によれば、ある車線のダウンリンクエリアに障害物が存在してその車線のダウンリンクエリアではダウンリンクデータを受信できない場合にはその障害物が存在する車線用の光ビーコンヘッドによって隣接車線のダウンリンクエリアにダウンリンクデータを送信することにより、車載通信装置３０では隣接車線のダウンリンクエリアでその障害物が存在する車線のダウンリンクデータも受信することができ、車線のダウンリンクエリアに障害物が存在する場合でも情報を必要とする車線のインフラ協調データを取得することができる。
【００６５】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００６６】
例えば、本実施の形態では光ビーコンによる路車間通信システムに適用したが、電波ビーコンなどの他の路車間通信システムにも適用可能である。
【００６７】
また、本実施の形態では車載通信装置単体で構成したが、カーナビゲーション装置に組み込まれる構成でもよいし、あるいは、衝突防止装置などの運転支援装置に組み込まれる構成としてもよい。また、送受信可能な車載通信装置でなく、受信のみ可能な車載受信装置にも適用可能である。
【００６８】
また、本実施の形態では路側に備えられる障害物検知センサによるセンシングに基づいてダウンリンクエリアに障害物が存在するか否かを判定する構成としたが、車両側で障害物を検知する機能を有している場合には、車両から障害物情報をアップリンクし、そのアップリンクされる情報に基づいてダウンリンクエリアに障害物が存在するか否かを判定するようにしてもよい。
【００６９】
また、本実施の形態では片側３車線で左端車線に障害物が存在する場合の例を示したが、他の車線数の場合でも適用可能であり、左端車線以外に障害物が存在する場合でも適用可能である。特に、片側１車線の場合（両側で２車線の場合）、光ビーコンのヘッドの角度を変えることができ、ダウンリンクエリアに障害物が存在する場合には、対向車線の光ビーコンのヘッドを前後方向に向きを変えて、障害物が存在するダウンリンクエリアに隣接する対向車線上のエリアに情報をダウンリンクする。この場合、ダウンリンクする情報の中に走行する向きの情報を含ませることにより、車両側で必要な情報を判別できる。
【００７０】
また、本実施の形態では情報の必要な車線を走行予定経路や車線変更の有無（現在走行中の車線）などから判定する構成としたが、他の方法によって情報の必要な車線を判定するようにしてもよい。例えば、ドライバが必要な車線を入力する方法、ナビの経路案内情報だけで判定する方法、現在走行している車線だけで判定する方法がある。
【００７１】
また、第１の実施の形態では車線のダウンリンクエリアに障害物が存在する場合にはその隣接車線（中央車線）の光ビーコンヘッドによって障害物が存在する車線の情報もダウンリンクする構成としたが、車線のダウンリンクエリアに障害物が存在する場合にはダウンリンクエリアに障害物が存在する車線（左端車線）以外の全ての車線（中央車線と右端車線）の各光ビーコンヘッドによって障害物が存在する車線の情報もそれぞれダウンリンクするようにしてもよい。この場合、車両が隣接車線以外の車線まで車線変更した場合でも、障害物の存在する車線の情報を受信することができる。
【００７２】
また、第２の実施の形態ではダウンリンクエリアに障害物が存在する場合には光ビーコンヘッドを左右方向（車幅方向）に動かして隣接車線のダウンリンクエリアにデータをダウンリンクする構成としたが、ダウンリンクエリアに障害物が存在する場合には光ビーコンヘッドを前後方向（車両進行方向）に動かして障害物が存在するダウンリンクエリアの前方のエリア又は後方のエリアにデータをダウンリンクするようにしてもよい。この場合、障害物が存在する車線を走行している車両は車線変更前に通常のダウンリンクエリアより後方のエリアあるいは元の車線に戻った後に通常のダウンリンクエリアより前方のエリアで障害物が存在する車線の情報を受信できる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施の形態に係る路車間通信システムの構成図である。
【図２】本実施の形態に係る路車間通信システムにおける車載通信装置の構成図である。
【図３】第１の実施の形態に係る左端車線のダウンリンクエリアに停車車両（障害物）が存在する場合の光ビーコン装置によるダウンリンク状況を示す模式図である。
【図４】第１の実施の形態に係る光ビーコン装置におけるダウンリンクする際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態に係る車載通信装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態に係る左端車線のダウンリンクエリアに停車車両（障害物）が存在する場合の光ビーコン装置によるダウンリンク状況を示す模式図である。
【図７】第２の実施の形態に係る光ビーコン装置におけるダウンリンクする際の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１，２…路車間通信システム、１０，２０…光ビーコン装置、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ…障害物検知センサ、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…光ビーコンヘッド、１３，２３…光ビーコン制御装置、３０…車載通信装置、３１ａ…光ビーコンアンテナ、３１ｂ…光ビーコン送受信機、３２ａ…ＧＰＳアンテナ、３２ｂ…ＧＰＳ受信機、３３…ナビゲーションシステム、３４…ヨーレートセンサ、３５…舵角センサ、３６…Ｇセンサ、３７…車輪速センサ、４０…運転支援装置
【図１】
0004821744.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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