(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバのブレーキペダルの踏み込み操作により車輪に対して第１ブレーキ力を付与する第１ブレーキ手段と、
該第１ブレーキ手段に圧力を供給するアキュムレータと、
前記車輪に対してワイヤにより第２ブレーキ力を付与する第２ブレーキ手段と、
前記ドライバの補助ブレーキスイッチの操作に基づき、前記第２ブレーキ手段に対してモータの駆動により前記ワイヤを操作することで前記第２ブレーキ力を付与または解除させる第２ブレーキ操作手段と、
前記アキュムレータが供給する圧力であるアキュムレータ圧を検出する圧力検出手段と、
車両の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
前記圧力検出手段が検出したアキュムレータ圧、及び前記傾斜状態検出手段により検出された傾斜状態、に基づいて、前記ブレーキペダルの踏み込み操作によって付与される前記第１ブレーキ手段による前記第１ブレーキ力と、前記補助ブレーキスイッチの操作によって付与される前記第２ブレーキ手段による前記第２ブレーキ力とを調整することにより、坂道に車両を停止させる制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、前記ブレーキペダルが踏み込まれている状態で、前記補助ブレーキスイッチが解除される際、前記圧力検出手段により検出された前記アキュムレータ圧が所定圧より低い場合に、前記ドライバの補助ブレーキスイッチの操作に伴う前記第２ブレーキ手段による前記第２ブレーキ力の解除を規制することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
検出された圧力が前記所定圧よりも低い場合、前記第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレーキ力を補助することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両用ブレーキ制御装置に関するものであり、特に、第１ブレーキ装置と第１ブレーキ装置を補助する第２ブレーキ装置を備えた車両用ブレーキ制御装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用ブレーキ制御装置は、ドライバーのブレーキ操作により発生するブレーキ力を加圧して、加圧されたブレーキ力を車輪に付与するものであるが、この場合、十分なブレーキ力を確保する為、圧力供給源としてアキュムレータを用いている。アキュムレータは、アキュムレータからブレーキ装置までの間の油圧通路に取りつけられた圧力センサによりアキュムレータ圧が検出され、アキュムレータの圧力（アキュムレータ圧）が低圧になると駆動され、高圧になると駆動が停止されるようコントローラにより制御される。
【０００３】
この様な制御装置において、イグニッションスイッチのオンの前にあらかじめポンプ駆動回路を動作させて、アキュムレータ圧を所定の設定値まで上昇させ、イグニッションスイッチのオン迄にブレーキ倍力作用を果たすようにしたものが、例えば、特開平６−１４４２０３号公報において開示されている。この公報には、運転者の動作によりドアスイッチをオン動作させてモータ作動用回路を予め通電させ、イグニッションスイッチのオン前にアキュムレータへの蓄圧を図り、イグニッションスイッチのオン時にアキュムレータの蓄圧を完了させるようにしている。
【０００４】
また、特開平６−１２７３１７号公報では、車両のイグニッションスイッチがオフ状態にあっても、ブレーキペダルを踏み込むことによりブレーキ連動スイッチがオンされて、そのスイッチ信号を基にして油圧ブースタのモータが駆動され、油圧ブレーキを正常に動作させる構成を取っている。更にこの公報には、ドアの開閉に連動するドア開閉連動スイッチ、アクセルペダルの操作に連動するアクセルペダル連動スイッチ、クラッチペダルに連動するクラッチ連動スイッチ、車輪速に連動する車輪速連動スイッチのいずれかにより、油圧ブースタのモータが駆動され、油圧ブレーキを正常に動作させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した特開平６−１４４２０３号公報では、ドアの開閉操作により、イグニッションスイッチのオン前に、アキュムレータへの蓄圧を行なうようにしており、この場合には、次の様な問題が発生し得る。例えば、車両キーをキーシリンダから抜き、長時間車両を放置し、アキュムレータに蓄圧されない状態の下で、ドライバーが降車前にブレーキペダルを何回も踏み込み（ポンピング操作を行う）、車両のブレーキ圧力を抜いてしまい、その後、車両を急いで発進させたい場合には、ドライバーは急いで車両のドアを開け、車両に乗り込むと同時にドアを閉め、ブレーキペダルを踏み込んで、車両キーを素早く廻す。そして、イグニッションスイッチをオンしてエンジンを始動し、ギヤをドライブギヤに入れ、パーキングブレーキを解除して、車両を発進させる動作を行なう。この様な急いだ状態では、ドアの開閉操作から発進までの間の時間が短く、イグニッションスイッチをオン後、アキュムレータに十分に圧力が蓄圧されない状態で車両を発進させることになる。この場合、ドライバーはブレーキペダルを踏んでいたとしても、アキュムレータに圧力が十分蓄圧された状態となっていない。このため、車両停止時や車両発進時には十分なブレーキが作動せず、ドライバーにとって不安感を与えてしまうものとなる。特に坂路においては、不安感が大きくなる。
【０００６】
また、特開平６−１２７３１７号でも、イグニッションスイッチがオフ時に、ブレーキペダル、ドア、アクセルペダル、クラッチペダル、車輪速等を検知してモータを駆動し、ブレーキ力を確保するようにしてはいるが、１つの信号の状態だけを検知していることから、上記と同様の問題が発生する。
【０００７】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車両停止時や車両発進時において、ドライバーに不安感を与えないようにすることを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために講じた技術手段は、ドライバのブレーキペダルの踏み込み操作により車輪に対して第１ブレーキ力を付与する第１ブレーキ手段と、該第１ブレーキ手段に圧力を供給するアキュムレータと、前記車輪に対してワイヤにより第２ブレーキ力を付与する第２ブレーキ手段と、前記ドライバの補助ブレーキスイッチの操作に基づき、前記第２ブレーキ手段に対してモータの駆動により前記ワイヤを操作することで前記第２ブレーキ力を付与または解除させる第２ブレーキ操作手段と、前記アキュムレータが供給する圧力であるアキュムレータ圧を検出する圧力検出手段と、車両の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、前記圧力検出手段が検出したアキュムレータ圧、及び前記傾斜状態検出手段により検出された傾斜状態、に基づいて、前記ブレーキペダルの踏み込み操作によって付与される前記第１ブレーキ手段による前記第１ブレーキ力と、前記補助ブレーキスイッチの操作によって付与される前記第２ブレーキ手段による前記第２ブレーキ力とを調整することにより、坂道に車両を停止させる制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御装置において、前記制御手段は、前記ブレーキペダルが踏み込まれている状態で、前記補助ブレーキスイッチが解除される際、前記圧力検出手段により検出された前記アキュムレータ圧が所定圧より低い場合に、前記ドライバの補助ブレーキスイッチの操作に伴う前記第２ブレーキ手段による前記第２ブレーキ力の解除を規制するようにしたことである。
【０００９】
上記の構成によれば、制御手段は圧力検出手段により検出されたアキュムレータ圧が所定圧より低い場合、第２ブレーキ手段に対して、第２ブレーキ力の解除を規制するようにしたので、第１ブレーキ手段に供給するアキュムレータ圧が所定圧より低い場合でも、第２ブレーキ力が付与されるため、車両停止時や車両発進時でも、第1ブレーキ力と第２ブレーキ力の和でブレーキ力が確保される。このことから、車両停止時や車両発進時において、ドライバーに不安感を与えない構成となる。
【００１０】
この場合、検出されたアキュムレータ圧が所定圧よりも低い場合、第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレーキ力を補助するようにすれば、第１ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により、確実なブレーキ力が確保される。この際、坂道等に車両を停止させる場合にも、第１ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により、停止させることが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車両用のブレーキ制御装置１の第１実施形態におけるシステム構成図である。
【００１３】
図１において、車両の車輪１１は前後２系統のブレーキ配管（前後配管）がなされている。例えば、右前輪（ＦＲ輪）１１ａ、左前輪（ＦＬ輪）１１ｂの前輪と、右後輪（ＲＲ輪）１１ｃ、左後輪（ＲＬ輪）１１ｄの後輪は、それぞれブレーキペダル２０を踏み込むときの操作力に応じて、リニアにブレーキ力（主ブレーキ力となる）が生成される主ブレーキ装置２に接続されている。主ブレーキ装置２は、ドライバーによって、ブレーキペダル２０が踏み込まれることにより、内部でブレーキの圧力（主ブレーキ圧）が発生し、その圧力が各車輪１１に対して付与されることで、ブレーキ（主ブレーキ）が作動するようになっている。主ブレーキ装置２には圧力供給源として圧力供給装置５が接続され、ここにはアキュムレータ３とアキュムレータ３に蓄圧を行なうモータ４が取り付いている。また、主ブレーキ装置２に供給するアキュムレータ３の圧力（アキュムレータ圧と言う）の検出を行なう圧力センサ１３が圧力供給装置５に備え付いている。このアキュムレータ３は、モータ４を駆動することにより、外部圧力装置５の内部に配設されるポンプが駆動され、アキュムレータ３が蓄圧され、主ブレーキ装置２へ蓄圧された圧力が供給される。
【００１４】
また、主ブレーキコントローラ１０は、アキュムレータ３に蓄圧を行なうモータ４を制御するものであり、圧力供給装置５に取りつけられた圧力センサ１３により検出されるアキュムレータ３の圧力信号を受けて、主ブレーキの圧力を常に所定の圧力範囲にするよう様、モータ４に対するモータ駆動信号を出力する。このモータ駆動信号を受けて、モータ４は駆動される。
【００１５】
一方、後輪（ＲＲ輪１１ｃ、ＲＬ輪１１ｄ）には、モータ８の駆動によって補助ブレーキが作動し、後輪には更に補助ブレーキが作動する構成となっている。尚、本実施形態において、補助ブレーキは、一例としてパーキング（ＰＫＢ）ブレーキを例に取って説明を行なうが、これに限定されるものではない。ここに示される補助ブレーキとは、主ブレーキの発生する主ブレーキ力にして、補助ブレーキ力を与えるものであれば、何でも良いものとする。この様な補助ブレーキ装置７は、補助ブレーキ用に設けられたモータ８をコントローラにより駆動することによって、例えば、後輪（ＲＲ輪、ＲＬ輪）に設けられた補助ブレーキ機構をモータ８により作動させ、ワイヤ１２で引っ張ることよって、後輪に主ブレーキの補助となる補助ブレーキを作動させる構成を取っている。
【００１６】
この場合、主ブレーキコントローラ１０には、圧力センサ１３からの圧力信号、ブレーキペダル２０に取り付けられたストップ（ＳＴＰ）スイッチ２１からのストップ信号、補助ブレーキ（例えば、ＰＫＢ）スイッチ２２のスイッチからの信号が入力される他、外部の図示しないコントローラまたはセンサからの外部信号として、車両の傾斜状態を示す傾斜信号、車速を示す車速信号が入力されている。主ブレーキコントローラ１０は、これらの信号を基にして、補助ブレーキ装置７を作動させるモータ８を駆動するモータ駆動信号を出力する。
【００１７】
この様な、主ブレーキコントローラ１０、圧力供給装置５、補助ブレーキ装置７は、車両に搭載されたバッテリ９から電源（例えば、１２Ｖ）が供給されるようになっている。
【００１８】
そこで、図１に示す主ブレーキコントローラ１０の処理について、図２を参照して説明する。主ブレーキコントローラ１０は、主ブレーキ装置２の圧力が十分でない場合に、アキュムレータ３に圧力を蓄圧して、蓄圧された圧力を主ブレーキ装置２に供給し、ブレーキ作動を行なうものである。また、ブレーキ力が主ブレーキ力では十分でない場合に、必要に応じて補助ブレーキ装置７の助けを借りる為、補助ブレーキ装置７に対して、モータ駆動信号を出力する。
【００１９】
主ブレーキコントローラ１０に、電源が供給される（主ブレーキコントローラ１０が、バッテリに最初接続される）と、ステップＳ１１にてイニシャル処理を行なう。イニシャル処理では、主ブレーキコントローラ内部のＲＯＭ，ＲＡＭの状態がチェックされた後、主ブレーキの制御に必要な初期値がＲＡＭに代入され、初期設定がなされる。ステップＳ１２ではシステム状態のフラグによりチェックがなされ、システム動作が正常な場合には、ステップＳ１３に示す通常制御を行なうが、システムが異常の場合にはステップＳ１４にて異常処理を行なう。その後、主ブレーキのシステムが正常に動作されるかがチェックされ、ここでシステムが正常な場合には正常フラグをセットし、異常の場合には異常フラグをセットしてシステムの状態フラグをセットした後、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１２からステップＳ１５までの処理を繰り返す。尚、ここでのシステムの状態フラグ設定は、１ビットを用いて、システムが正常な場合のみ、あるいは、システムが異常の場合のみ、ビットをセットしても良い。
【００２０】
次に、図４を参照して、通常制御について説明する。ここに示す通常制御では、主ブレーキの圧力状態により、アキュムレータ３の蓄圧開始／停止の動作および補助ブレーキ（ＰＫＢ）の解除許可／禁止を行なう。つまり、圧力センサ１３によって検出されるアキュムレータの圧力が、ＰＡｃｃ１よりも高ければ、アキュムレータ３には十分な圧力があることから、モータ４への駆動信号を停止状態として、アキュムレータ３の蓄圧を行なう動作を停止する。また、その圧力が低下し、所定圧力ＰＡｃｃ１より低いＰＡｃｃ２以下になると、アキュムレータ圧が低下したと見なして、アキュムレータ３への蓄圧動作を開始し、アキュムレータ３に蓄圧を行なうために、モータ４を駆動する駆動信号を、主ブレーキコントローラ１０は出力する。
【００２１】
また、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いＰＡｃｃ３よりも高ければ、まだ主ブレーキ装置２のブレーキ力が十分ではないがブレーキ圧が残っていることから、補助ブレーキであるパーキングブレーキを解除しても、十分と見なし、ＰＫＢの解除許可を行なう。更に、アキュムレータ圧がＡｃｃ所定圧ＰＡｃｃ３よりも低いＰＡｃｃ４よりも低い場合には、補助ブレーキを解除した場合に主ブレーキのみでは車両のブレーキ力を確保できないものと見なし、ＰＫＢの解除を禁止する。つまり、アキュムレータの蓄圧動作およびＰＫＢの解除許可／禁止では圧力上昇および下降でヒステリシスをもっている。
【００２２】
次に、図３を参照して、ステップＳ１３に示す第１実施形態での通常制御について説明する。ステップＳ２１ではアキュムレータ３の圧力（Ａｃｃ圧力）が所定圧力ＰＡｃｃ１よりも低いかがチェックされ、ＰＡｃｃ１以上の高い圧力の場合にはアキュムレータ圧が十分にあることから、ステップＳ２Ａにて、アキュムレータ３への蓄圧動作を停止するモータ駆動信号を出力（低い電位状態またはＰＷＭ出力の場合にはデューティ比＝０）とする。また、この場合には補助ブレーキを解除できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。一方、ステップＳ２１にてＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ１より低い場合には、ステップＳ２２にて、今度は、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いかがチェックされる。ここで、ＰＡｃｃ２以上（ＰＡｃｃ１からＰＡｃｃ２の範囲）の場合にはアキュムレータ圧が十分にあることから、ステップＳ２Ｂにて補助ブレーキを解除できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。アキュムレータ圧がＰＡｃｃ２よりも低くなると、ステップＳ２３にて蓄圧動作を開始し、モータ４を駆動するモータ駆動信号を出力する。
【００２３】
つまり、ステップＳ２１からステップＳ２３の処理では、アキュムレータ圧がＰａｃｃ２より低くなると蓄圧が開始され、圧力が上昇してＰＡｃｃ１よりも高くなると蓄圧を停止することによって、ヒステリシスをもって、アキュムレータ圧を常に一定の範囲に保持する様、モータ駆動信号が出力（高電位またはＰＷＭの場合にはデューティ制御）される。
【００２４】
次に、ステップＳ２４にて、アキュムレータ３のＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ３より低いかが、チェックされる。ＰＡｃｃ３以上（ＰＡｃｃ２からＰＡｃｃ３の範囲）の場合には、アキュムレータ圧はそれほど高くはないが、補助ブレーキを解除しても主ブレーキ力で確保できることにより、ステップＳ２Ｃにて、ＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。ここで、アキュムレータ圧がＰＡｃｃ３よりも低くなると、今度は、Ａｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ４より低いかがチェックされる。ここで、ＰＡｃｃ４よりも高い場合にこの処理を終了するが、ＰＡｃｃ４より低い場合には、主ブレーキの圧力が十分に確保されないものと見なし、ＰＫＢ解除禁止フラグをセットする。
【００２５】
つまり、ステップＳ２４からステップＳ２６までの処理では、あまりにもアキュムレータ圧が低くなると、補助ブレーキ力を解除した場合に主ブレーキ力のみでは車両のブレーキ力が十分に機能しないため、補助ブレーキの解除を禁止するようにしている。また、この場合、補助ブレーキの解除を禁止するのではなく、補助ブレーキの解除を緩慢に行うことでも、その目的を達成できる。
【００２６】
その後、ステップＳ２７ではＰＫＢの解除要求があるかがチェックされる。ここで、ＰＫＢの解除要求とは、ドライバーによりＰＫＢスイッチ２２が状態スイッチの場合には解除方向に押された、もしくは、レバー操作の場合には解除方向に操作されたか否かがチェックされる、ＰＫＢ解除要求がある（例えば、ＰＫＢスイッチ２２が、操作された状態）場合にはステップＳ２８に進み、ＰＫＢ解除要求がない（例えば、ＰＫＢスイッチ２２が、操作されていない状態）場合には、ステップＳ２Ｄ進む。
【００２７】
ドライバーがからのＰＫＢ解除要求を受けて、ステップＳ２８では今度はＰＫＢの解除許可フラグがセットされているかがチェックされる。ここで、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされていない場合には、ＰＫＢの解除動作を行わない。しかし、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされている場合には、ステップＳ２９にてＰＫＢ解除動作を行い、主ブレーキコントローラ１０は、モータ８を駆動するモータ駆動信号を出力し、ワイヤ１２を引っ張り、補助ブレーキを作動させる。
【００２８】
一方、ステップＳ２７にて、ドライバーからのＰＫＢ解除要求がない場合には,次に、ステップＳ２ＤにてＰＫＢ作動要求がある（ＰＫＢスイッチ２２による動要求の操作がなされた）かがチェックされる。ここで、ＰＫＢ作動要求がない場合には、補助ブレーキに対して現在の状態を保持するが、ＰＫＢ作動要求があると、ステップＳ２Ｅにてワイヤ１２を引っ張ることにより後輪に補助ブレーキ力を付与するために、モータ８に対してモータ駆動信号を出力し、ＰＫＢの作動動作を行う。
【００２９】
つまり、ステップＳ２７からステップＳ２９までの処理では、補助ブレーキの解除要求がドライバーからあっても、主ブレーキ力のみでは車両において十分にブレーキ力が確保されないものと見なし、補助ブレーキの解除を行わないようにしている。これにより、車両が停止状態あるいは車両を停止状態から発進させる状態で、ブレーキペダル２０を踏んでいる状態の下、補助ブレーキを解除しても、主ブレーキによるブレーキ力が十分にきかないことによる不安感、つまり、ドライバーに発進時の不安感を与えないようにすることができる。
【００３０】
次に、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、主に、第１実施形態で示す主ブレーキコントローラ１０から、補助ブレーキを制御する機能を補助ブレーキコントローラ６に分割し、補助ブレーキコントローラ６を補助ブレーキ装置７と一体で設けている。この主ブレーキコントローラ１０ａと補助ブレーキコントローラ６とを通信線２５で結んで、主ブレーキおよび補助ブレーキに関するブレーキ制御に必要なセンサおよび車両状態に係わる情報を送受信により授受する形態を取っている。また、第２実施形態では、車両状態を検出するＰＫＢスイッチ２２、および、外部コントローラからの傾斜信号、車速は、主ブレーキコントローラ１０ａへの入力ではなく、補助ブレーキコントローラ６に入力される構成としている。更に、その他の構成においては、上記した第１実施形態の構成と略同一であるため、異なる部分を中心に詳細な説明を行う。
【００３１】
図６では、主ブレーキコントローラ１０ａの主ブレーキ制御におけるメインルーチンの処理を示す。ここに示す、ステップＳ３１からステップＳ３５までの処理は、図２に示す処理（ステップＳ１１からステップＳ１５までの処理）と基本的に同じ処理を行う。つまり、ステップＳ３１では主ブレーキコントローラ１０ａのイニシャル処理が行われ、ステップＳ３２にて主ブレーキ装置１０ａのシステム状態フラグの状態がチェックされる。ここでは、システム状態フラグを見て、主ブレーキのシステムが正常な場合にはステップＳ３３にて通常制御を行い、異常の場合にはステップＳ３４にて異常処理を行い、その後、システムチェックをステップＳ３５にて行う。ステップＳ３５では、主ブレーキのシステムが異常な場合に、システム状態フラグをセットする。
【００３２】
次のステップＳ３６では主ブレーキコントローラ１０ａの状態が、待機以降になったかがチェックされる。ここでの待機以降とは、例えば、一例としてイグニッションスイッチがオン状態からオフ状態になったかが、チェックされる。ここで、イグニッションスイッチがオフ状態になると、低消費電力のスリープ状態となるが、そうでないと、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２からのステップＳ３６までの処理を繰り返す。
【００３３】
スリープ状態になると、ステップＳ５７にて、補助ブレーキコントローラ１０ａからの蓄圧要求がセットされたデータが、通信線を介して送られてきたか、若しくは、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になって待機解除がなされたか、によりウェイクアップする。ウェイクアップすると、主ブレーキコントローラ１０ａは、上記した様に、ステップＳ３２からの主ブレーキ制御に関する処理を繰り返す。つまり、ここでの処理は、イグニッションスイッチがオフ状態となった後、ドライバーによるＰＫＢスイッチ２２の入力操作がない場合には低消費電力のスリープ状態を維持するが、ＰＫＢスイッチ２２の操作入力があると直ぐにウェイクアップして、主ブレーキ制御を行なうようになっている。
【００３４】
次に、図７を参照して、主ブレーキコントローラ１０ａの通常制御について説明する。ステップＳ４１ではアキュムレータ３の圧力（Ａｃｃ圧力）が所定圧力ＰＡｃｃ１よりも低いかがチェックされ、ＰＡｃｃ１以上の高い圧力の場合にはアキュムレータ圧が十分にあることから、ステップＳ４７にて、アキュムレータ３への蓄圧動作を停止するモータ駆動信号を出力（低い電位状態またはＰＷＭ出力の場合にはデューティ比＝０）とする。また、この場合には補助ブレーキを解除できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。一方、ステップＳ４１にてＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ１より低い場合には、ステップＳ４２にて、今度は、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いかがチェックされる。ここで、ＰＡｃｃ２以上（ＰＡｃｃ１からＰＡｃｃ２の範囲）の場合にはアキュムレータ圧が十分にあることから、ステップＳ４８にて補助ブレーキを解除できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。アキュムレータ圧がＰＡｃｃ２よりも低くなると、ステップＳ４３にて蓄圧動作を開始し、モータ４を駆動するモータ駆動信号を出力する。
【００３５】
つまり、ステップＳ４１からステップＳ４３の処理では、アキュムレータ圧がＰａｃｃ２より低くなると蓄圧が開始され、圧力が上昇してＰＡｃｃ１よりも高くなると蓄圧を停止することによって、ヒステリシスをもって、アキュムレータ圧を常に一定の範囲に保持する様、モータ駆動信号が出力（高電位またはＰＷＭの場合にはデューティ制御）される。
【００３６】
次に、ステップＳ４４にて、アキュムレータ３のＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ３より低いかが、チェックされる。ＰＡｃｃ３以上（ＰＡｃｃ２からＰＡｃｃ３の範囲）の場合には、アキュムレータ圧はそれほど高くはないが、補助ブレーキを解除しても主ブレーキ力で確保できることにより、ステップＳ４９にて、ＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了する。ここで、アキュムレータ圧がＰＡｃｃ３よりも低くなると、今度は、ステップＳ４５にてＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ４より低いかがチェックされる。ここで、ＰＡｃｃ４よりも高い場合にこの処理を終了するが、ＰＡｃｃ４より低い場合には、主ブレーキの圧力が十分に確保されないものと見なし、ＰＫＢ解除禁止フラグをセットする。
【００３７】
つまり、ステップＳ４４からステップＳ４６までの処理では、あまりにもアキュムレータ圧が低くなると、補助ブレーキ力を解除した場合に主ブレーキ力のみでは車両のブレーキ力が十分に機能しないため、補助ブレーキの解除を禁止するようにしている。
【００３８】
次に、図８と図９を参照して、補助ブレーキコントローラ６の補助ブレーキ制御について説明する。図８に示すステップＳ５１からステップＳ５５までの処理は、上記した第１実施形態におけるステップＳ１１からステップＳ１５までの処理と基本的に同じである。
【００３９】
補助ブレーキコントローラ６に、電源が供給される（補助ブレーキコントローラ６が、バッテリに最初接続される）と、ステップＳ５１にてイニシャル処理を行なう。イニシャル処理では、補助ブレーキコントローラ内部のＲＯＭ，ＲＡＭの状態がチェックされた後、補助ブレーキの制御に必要な初期値がＲＡＭに代入され、初期設定がなされる。ステップＳ５２では補助ブレーキシステム状態のフラグによりチェックがなされ、そのシステム動作が正常な場合には、ステップＳ５３に示す通常制御を行なうが、そのシステムが異常の場合にはステップＳ５４にて異常処理を行なう。その後、補助ブレーキのシステムが正常に動作されるかがチェックされる。ここで、補助ブレーキのシステムが正常な場合には正常フラグをセットし、異常の場合には異常フラグをセットしてシステムの状態フラグをセットする。尚、ここでの補助ブレーキシステムの状態フラグ設定は、１ビットを用いて、システムが正常な場合のみ、あるは、システムが異常の場合のみ、ビットをセットしても良い。
【００４０】
その後、ステップＳ５６では、今度、補助ブレーキコントローラ６の待機への移行状態がチェックされる。ここでの待機移行状態とは、例えば、イグニッションスイッチがオフされた後、補助ブレーキコントローラ６は低消費電力状態を維持するが、そうでないと、ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５２からステップＳ５６の処理を繰り返す。
【００４１】
イグニッションスイッチがオフ状態となった状態下で、ドライバーがＰＫＢスイッチ２２を操作するか、もしくは、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態となり、待機解除されると、主ブレーキコントローラ１０の動作起動を行なう蓄圧要求フラグをセットした後、ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５２からの処理を繰り返し、通常の補助ブレーキ制御を行う。
【００４２】
次に、図９に示す補助ブレーキ制御について説明する。ステップＳ６１ではＰＫＢの解除要求があるかがチェックされる。ここで、ＰＫＢの解除要求とは、ドライバーによりＰＫＢスイッチ２２が解除方向に押されたもしくは操作されたか否かがチェックされる、ＰＫＢ解除要求がある（ＰＫＢスイッチ２２が、操作された状態）と、ステップＳ６２に進み、ＰＫＢ解除要求がない（ＰＫＢスイッチ２２が、操作されていない状態）と、ステップＳ６４に進む。
【００４３】
ステップＳ６１のドライバーからのＰＫＢ解除要求を受けて、ステップＳ６２では今度はＰＫＢの解除許可フラグがセットされているかがチェックされる。ここでは、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされていない場合にはまだＰＫＢの解除動作を行わず、ＰＫＢの状態は現在の状態を保持する。しかし、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされている場合には、ステップＳ６３にてＰＫＢ解除動作を行う。ここでは、モータ８に対してモータ駆動信号を出力し、ワイヤ１２を引っ張り、後輪に補助ブレーキを作動させる。
【００４４】
一方、ステップＳ６１にて、ドライバーからのＰＫＢ解除要求がない場合には,今度は、ステップＳ６４にてＰＫＢ作動要求があるかがチェックされる。ここで、ＰＫＢ作動要求がない場合には、現在の状態を保持するが、ＰＫＢ作動要求があると、ステップＳ６５にてモータ８に対してモータ駆動信号を出力し、ＰＫＢの作動動作を行い、ワイヤ１２を引っ張り、後輪に補助ブレーキ力を付与する。
【００４５】
つまり、ステップＳ６１からステップＳ６５までの処理では、補助ブレーキの解除要求がドライバーからの操作によりあっても、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされるのを待ってから（主ブレーキ装置２の圧力源となるＡｃｃ圧力が十分に上昇してから）しか、補助ブレーキ力の解除を行わないようにしている。これにより、車両の停止状態あるいは車両を発進させる状態で、補助ブレーキを解除しても、停止あるいは発進時にブレーキ力が十分にきかないことによる、ドライバーに不安感を与えないようにすることができる。
【００４６】
第２実施形態においては、アキュムレータ３を制御し、車輪１１に主ブレーキ力を付与する主ブレーキコントローラ１０と、補助ブレーキ装置７を制御し、後輪に補助ブレーキ力を付与する補助ブレーキコントローラ６とを備え、ブレーキ機能を別々にもたせることにより、主ブレーキコントローラ１０の演算負荷を減らすことができる。これにより、主ブレーキコントローラ１０は高価なものは必要なく、兼価化できる。この場合、主ブレーキコントローラ１０と補助ブレーキコントローラ６とを通信線２５によりつないで、主ブレーキや補助ブレーキのブレーキ制御における必要情報（必要データ）の授受を行なうことができる。これにより、ＰＫＢスイッチ２２の状態や車両の傾斜状態、車速状態といった車両の状態をもう一方のコントローラに伝え、必要に応じて主ブレーキ力と補助ブレーキ力をうまく調和させてブレーキを作動させることができる。この場合、主ブレーキ力と補助ブレーキ力のブレーキ力の強さを任意あるいは必要に応じて変えることにより、坂道等に車両を停止させたりできる。また、ドライバーの発進意図または発進操作を検知して、ドライバーに不安を与えない範囲において、補助ブレーキを瞬時または徐々に解除することができる。更には、ＰＫＢスイッチ２２の操作状態を補助ブレーキコントローラ６に入力し、主ブレーキコントローラ１０に対して、アキュムレータ３を駆動するときの要求信号を通信線により送ることで、主ブレーキコントローラ１０の外部からアキュムレータ３を駆動動作させる、トリガを与えてやることができる。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、制御手段は圧力検出手段の圧力が所定圧より低い場合、第２ブレーキ手段に対して、第２ブレーキ力の解除を禁止するようにしたので、第１ブレーキ力が所定圧より低い場合でも、第２ブレーキ力が付与されるため、車両停止時や車両発進時でも、第1ブレーキ力と第２ブレーキ力の和でブレーキ力が確保され、ドライバーに不安感を与えないようにすることができる。
【００４８】
この場合、検出された圧力が所定圧よりも低い場合、第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレーキ力を補助するようにすれば、第１ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により、確実なブレーキ力が確保できる。この際、坂道等に車両を停止させる場合にも、第１ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により停止させることができる。
【００４９】
また、制御手段は、圧力供給手段を制御する第１制御手段と、第２ブレーキ手段を制御する第２制御手段とを備え、第２ブレーキ操作手段の状態が第２制御手段に入力され、第２制御手段は第１制御手段に対して、圧力供給手段を作動させる要求信号を伝えるようにすれば、第１制御手段が備えていた、車輪に対して第２ブレーキ力を付与させる機能を分割できる。この場合、第２ブレーキ付与に関する機能を第２制御手段に持たせられるので、第１制御手段の演算負荷が減り、第１制御手段の兼価化ができる。また、第１制御手段と第２制御手段とをつないで、ブレーキ制御における必要情報の授受を行なうことができ、第２ブレーキ操作手段の状態を第２制御手段により受け、第１制御手段に圧力供給手段を作動させる要求信号を伝えてやれば、第１制御手段の外部から圧力供給手段の起動ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用ブレーキ制御装置の構成図である。
【図２】図１に示す主ブレーキコントローラの制御におけるフローチャートである。
【図３】図２に示す通常制御のフローチャートである。
【図４】図１に示すアキュムレータの駆動動作およびアキュムレータ圧に基づく補助ブレーキ（ＰＫＢ）の許可／禁止を示す説明図である。
【図５】本発明の第２実施形態における車両用ブレーキ制御装置の構成図である。
【図６】図５に示す主ブレーキコントローラの処理におけるメインルーチンのフローチャートである。
【図７】図６に示す通常制御のフローチャートである。
【図８】図５に示す補助ブレーキコントローラの処理におけるメインルーチンのフローチャートである。
【図９】図８に示す通常制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１  ブレーキ制御装置
２  主ブレーキ装置（第１ブレーキ手段）
３  アキュムレータ（圧力供給手段）
４  モータ（圧力供給手段）
５  圧力供給装置（圧力供給手段）
６  補助ブレーキコントローラ（制御手段、第２制御手段）
７  補助ブレーキ装置（第２ブレーキ手段）
８  モータ（第２ブレーキ手段）
１０  主ブレーキコントローラ（制御手段、第１制御手段）
１１（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）  車輪
１２  ワイヤ（第２ブレーキ手段）
１３  圧力センサ（圧力検出手段）
２０  ブレーキペダル（第１ブレーキ手段）
２２  補助ブレーキ操作スイッチ（第２ブレーキ操作手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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