(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周辺を走行している他車を検出する他車検出装置と、
自車が走行している車線を検出する走行車線検出装置と、
この走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線に基づいて、前記他車検出装置によって検出された他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定する判定装置と、
この判定装置によって前記警告および前記案内の出力が必要と判定された場合にのみ、前記自車の運転者に対して前記警告および前記案内を出力する出力処理装置と
を備え、
前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、走行車線である場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていること
を特徴とする車両警告案内装置。
【請求項２】
前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、追い越し車線である場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両警告案内装置。
【請求項３】
前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告が、前記自車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告とされ、
前記自車線後方車両との追突を防止するための前記案内が、走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていること
を特徴とする請求項２に記載の車両警告案内装置。
【請求項４】
前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、追い越し車線である場合であって、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記走行車線における前記自車の後方を走行している車両である走行車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両および前記走行車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告および前記走行車線後方車両に注意しながらの前記走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両警告案内装置。
【請求項５】
前記走行車線が、前記追い越し車線に隣接する走行車線とされていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両警告案内装置。
【請求項６】
前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた白線を撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であることにより、前記自車が前記追い越し車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両警告案内装置。
【請求項７】
前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、走行車線である場合であって、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線に隣接する車線における前記自車の前方を走行している車両である隣接車線前方車両および前記自車が走行している車線に隣接する車線と同一の車線における前記自車の後方を走行している車両である隣接車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記隣接車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記隣接車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両警告案内装置。
【請求項８】
前記自車が走行している車線に隣接する車線が、追い越し車線とされていることを特徴とする請求項７に記載の車両警告案内装置。
【請求項９】
前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた第１の白線と、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた第２の白線とを撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記第１の白線および前記第２の白線の双方が破線であることにより、前記自車が前記走行車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項１、請求項７および請求項８のいずれか１項に記載の車両警告案内装置。
【請求項１０】
前記他車検出装置によって検出された他車に、合流車線を走行している車両である合流車線走行車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、前記合流車線に隣接する走行車線である場合には、前記判定装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両警告案内装置。
【請求項１１】
前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１０に記載の車両警告案内装置。
【請求項１２】
前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告とされ、
前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記案内が、前記自車が走行している走行車線よりも追い越し車線側に位置する他の車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていること
を特徴とする請求項１１に記載の車両警告案内装置。
【請求項１３】
前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している走行車線に追い越し車線側において隣接する他の車線における前記自車の後方を走行している車両である追い越し側他車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告および前記合流車線走行車両に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１２に記載の車両警告案内装置。
【請求項１４】
前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた白線を撮影するカメラと、自車位置を検出する自車位置検出装置とを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であり、かつ、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が合流地点であることにより、前記自車が前記合流車線に隣接する走行車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項１０乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車両警告案内装置。
【請求項１５】
前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線である場合には、
前記判定装置が、前記合流車線を走行している車両である合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両警告案内装置。
【請求項１６】
前記判定装置が、前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線を走行している前記自車と前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１５に記載の車両警告案内装置。
【請求項１７】
前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線よりも合流車線側に位置する走行車線における前記自車の前方を走行している車両である合流側走行車線前方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記合流側走行車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記合流側走行車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１５または請求項１６に記載の車両警告案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両警告案内装置に係り、特に、自車の運転者に対して、他車との追突を防止するための警告および案内を出力するのに好適な車両警告案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の運転を支援するシステムとして、運転の安全性を確保するために、自車の運転者に対して、他車との追突を防止するための警告や、この警告にともなう運転操作に関する案内を音声や画像を介して出力する車両警告案内装置が採用されていた。
【０００３】
このような車両警告案内装置では、レーダ等によって自車が走行している車線における後方から接近する他車が検出された場合や、自車が合流地点に差し掛かった場合には、無条件で警告および案内を出力するようになっていた。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１８０３２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、他車が後方から接近していることや合流地点へ差し掛かったことのみをもって直ちに警告および案内を出力することは、自車の運転者に不要な車線変更を促すことになり、却って事故の原因となる虞がある。
【０００６】
例えば、自車が片側三車線の高速道路における中央の走行車線を走行中に、他車が同一車線における後方から速い速度で接近した場合には、他車が中央の走行車線の右側に位置する追い越し車線に車線変更するのが通常である。このような場合に、自車の運転者に対して左側の走行車線への車線変更や、追い越し車線への車線変更を促すことは却って危険な場合がある。
【０００７】
また、例えば、自車が高速道路における合流車線から最も遠い位置にある追い越し車線を走行中に、他車が本線に合流する可能性があることを知らせる警告や案内を出力したとしても、そのような警告や案内はほとんど意味がない上に、無用な混乱を招く虞があり、安全上好ましくない場合がある。
【０００８】
このように、従来は、自車が走行している車線（以下、自車走行車線と称する）を十分に考慮した上で警告および案内を出力することまでは行っていなかったため、必ずしも妥当な警告および案内を出力することができず、運転の安全性を十分に確保することができないといった問題が生じていた。
【０００９】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、自車走行車線を十分に考慮した上で警告および案内を出力することによって、不要な警告および案内の出力を抑制し、運転の安全性を向上させることができる車両警告案内装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両警告案内装置は、自車の周辺を走行している他車を検出する他車検出装置と、自車が走行している車線を検出する走行車線検出装置と、この走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線に基づいて、前記他車検出装置によって検出された他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定する判定装置と、この判定装置によって前記警告および前記案内の出力が必要と判定された場合にのみ、前記自車の運転者に対して前記警告および前記案内を出力する出力処理装置とを備えたことを特徴としている。そして、このような構成によれば、判定装置により、自車走行車線に基づいた警告および案内の出力の要否の判定を行い、判定装置によって出力することが必要と判定された警告および案内のみを出力処理装置によって出力することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、追い越し車線である場合には、前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、自車線後方車両の速度が速いために追突の危険性が高い追い越し車線における自車線後方車両との追突を防止するための警告および案内を確実に出力することが可能となる。
【００１２】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記自車線後方車両以外の他車の状況に基づいて、前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、自車線後方車両以外の他車の状況を考慮して、自車線後方車両との追突のみならず、自車線後方車両以外の他車との追突をも防止することができる警告および案内を出力することが可能となる。
【００１３】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告が、前記自車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告とされ、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記案内が、走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、自車線後方車両との追突を防止するためにより好適な内容の警告および案内を出力することが可能となる。
【００１４】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記走行車線における前記自車の後方を走行している車両である走行車線後方車両が含まれている場合には、前記判定装置が、前記自車線後方車両および前記走行車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告および前記走行車線後方車両に注意しながらの前記走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、自車線後方車両との追突のみならず、走行車線後方車両との追突をも防止することができる警告および案内を出力することが可能となる。
【００１５】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記走行車線が、前記追い越し車線に隣接する走行車線とされていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、追い越し車線における自車線後方車両との追突を防止するために、追い越し車線に隣接する走行車線への車線変更を促すことが可能となる。
【００１６】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた白線を撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であることにより、前記自車が前記追い越し車線を走行していることを検出するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像に基づいて、自車が追い越し車線を走行していることを簡便かつ確実に検出することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことが可能となる。
【００１７】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車が、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、走行車線である場合には、前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、速度が速い自車線後方車両が追い越し車線への車線変更を行う確率が高いために追突の危険性がきわめて低い走行車線において、不要な警告および案内の出力を行わないようにすることが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記自車線後方車両以外の他車の状況に基づいて、前記走行車線を走行している前記自車と前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、自車線後方車両以外の他車の状況を考慮して、自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【００１９】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線に隣接する車線における前記自車の前方を走行している車両である隣接車線前方車両および前記自車が走行している車線と同一の車線における前記自車の後方を走行している車両である隣接車線後方車両が含まれている場合には、前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記隣接車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記隣接車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、隣接車線前方車両の状況を考慮して、隣接車線前方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【００２０】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記自車が走行している車線に隣接する車線が、追い越し車線とされていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、隣接車線前方車両としての追い越し車線を走行している他車との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【００２１】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた第１の白線と、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた第２の白線とを撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記第１の白線および前記第２の白線の双方が破線であることにより、前記自車が前記走行車線を走行していることを検出するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像に基づいて、自車が走行車線を走行していることを簡便かつ確実に認識することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことが可能となる。
【００２２】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、合流車線を走行している車両である合流車線走行車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、前記合流車線に隣接する走行車線である場合には、前記判定装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流車線走行車両との追突の危険性が高い合流車線に隣接する走行車線における合流車線走行車両との追突を防止するための警告および案内を確実に出力することが可能となる。
【００２３】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流車線走行車両以外の他車の状況を考慮して、合流車線走行車両との追突のみならず、合流車線走行車両以外の他車との追突をも防止することができる警告および案内を出力することが可能となる。
【００２４】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告とされ、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記案内が、前記自車が走行している走行車線よりも追い越し車線側に位置する他の車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流車線走行車両との追突を防止するためにより好適な内容の警告および案内を出力することが可能となる。
【００２５】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している走行車線に追い越し車線側において隣接する他の車線における前記自車の後方を走行している車両である追い越し側他車線後方車両が含まれている場合には、前記判定装置が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告および前記合流車線走行車両に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流車線走行車両および追い越し側他車線後方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【００２６】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた白線を撮影するカメラと、自車位置を検出する自車位置検出装置とを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であり、かつ、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が合流地点であることにより、前記自車が前記合流車線に隣接する走行車線を走行していることを検出するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像および自車位置検出装置によって検出された自車位置に基づいて、自車が合流車線に隣接する走行車線を走行していることを簡便かつ確実に認識することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことが可能となる。
【００２７】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置は、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線である場合には、前記判定装置が、前記合流車線を走行している車両である合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流地点における不要な警告および案内の出力を行わないようにすることが可能となる。
【００２８】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置は、前記判定装置が、前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線を走行している前記自車と前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流車線走行車両以外の他車の状況を考慮して、合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【００２９】
また、本発明に係る車両警告案内装置は、前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線よりも合流車線側に位置する走行車線における前記自車の前方を走行している車両である合流側走行車線前方車両が含まれている場合には、前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記合流側走行車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記合流側走行車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成によれば、合流側走行車線前方車両の状況を考慮して、合流側走行車線前方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することが可能となる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明に係る車両警告案内装置によれば、判定装置により、自車走行車線に基づいた警告および案内の出力の要否の判定を行い、判定装置によって出力することが必要と判定された警告および案内のみを出力処理装置によって出力することができる結果、自車走行車線を十分に考慮した上で警告および案内を出力することができ、不要な警告および案内の出力を抑制し、運転の安全性を向上させることができる。
【００３１】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、自車線後方車両の速度が速いために追突の危険性が高い追い越し車線における自車線後方車両との追突を防止するための警告および案内を確実に出力することができる結果、追い越し車線における自車線後方車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００３２】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、自車線後方車両以外の他車の状況を考慮して、自車線後方車両との追突のみならず、自車線後方車両以外の他車との追突をも防止するための警告および案内を出力することができる結果、自車線後方車両およびそれ以外の他車との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００３３】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、自車線後方車両との追突を防止するためにより好適な内容の警告および案内を出力することができる結果、自車の運転者が、より安全な運転を行うことができる。
【００３４】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、自車線後方車両との追突のみならず、走行車線後方車両との追突をも防止するための警告および案内を出力することができる結果、自車線後方車両および走行車線後方車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００３５】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、追い越し車線における自車線後方車両との追突を防止するために、追い越し車線に隣接する走行車線への車線変更を促すことができる結果、追い越し車線における自車線後方車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００３６】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像に基づいて、自車が追い越し車線を走行していることを簡便かつ確実に認識することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことができる結果、自車の運転者に対してより適切な警告および案内を出力することができ、ひいては、自車の運転者が、さらに安全な運転を行うことができる。
【００３７】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、速度が速い自車線後方車両が追い越し車線への車線変更を行う確率が高いために追突の危険性がきわめて低い走行車線において、警告および案内の出力を行わないようにすることができる結果、不要な警告および案内の出力を有効に抑制し、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００３８】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、自車線後方車両以外の他車の状況を考慮して、自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、自車線後方車両以外の他車との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００３９】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、隣接車線前方車両の状況を考慮して、隣接車線前方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、隣接車線前方車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００４０】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、隣接車線前方車両としての追い越し車線を走行している他車との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、追い越し車線を走行している他車との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００４１】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像に基づいて、自車が走行車線を走行していることを簡便かつ確実に認識することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことができる結果、自車の運転者に対してより適切な警告および案内を出力することができ、ひいては、自車の運転者が、さらに安全な運転を行うことができる。
【００４２】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流車線走行車両との追突の危険性が高い合流車線に隣接する走行車線における合流車線走行車両との追突を防止するための警告および案内を確実に出力することができる結果、合流車線走行車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００４３】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流車線走行車両以外の他車の状況を考慮して、合流車線走行車両との追突のみならず、合流車線走行車両以外の他車との追突をも防止するための警告および案内を出力することができる結果、合流車線走行車両以外の他車との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００４４】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流車線走行車両との追突を防止するためにより好適な内容の警告および案内を出力することができる結果、自車の運転者が、さらに安全な運転を行うことができる。
【００４５】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流車線走行車両および追い越し側他車線後方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、合流車線走行車両および追い越し側他車線後方車両との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００４６】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、走行車線検出装置が、カメラによって撮影された白線の画像および自車位置検出装置によって検出された自車位置に基づいて、自車が合流車線に隣接する走行車線を走行していることを簡便かつ確実に認識することにより、判定装置が、警告および案内の出力の要否の判定を迅速かつ正確に行うことができる結果、自車の運転者に対してより適切な警告および案内を出力することができ、ひいては、自車の運転者が、より安全な運転を行うことができる。
【００４７】
さらに、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流地点における不要な警告および案内の出力を行わないようにすることができる結果、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【００４８】
さらにまた、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流車線走行車両以外の他車の状況を考慮して、合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、合流車線走行車両以外の他車との追突を確実に防止することができ、運転の安全性をより向上させることができる。
【００４９】
また、本発明に係る車両警告案内装置によれば、合流側走行車線前方車両の状況を考慮して、合流側走行車線前方車両との追突を防止するための警告および案内を出力することができる結果、運転の安全性をさらに向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下、本発明に係る車両警告案内装置の実施形態について、図１乃至図１５を参照して説明する。
【００５１】
図１は、本実施形態における車両警告案内装置としての車載用ナビゲーション装置１を示したものである。
【００５２】
車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２の入力側にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、カメラ５、ミリ波レーダ６および記憶装置７と、ナビゲーションメインユニット２の出力側にそれぞれ接続された音声出力装置９および表示装置１０とによって構成されている。
【００５３】
ナビゲーションメインユニット２は、自車の運転者に対して他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう案内の出力についての種々の制御および処理を行うようになっている。また、ナビゲーションメインユニット２は、自車を現在地から目的地まで案内するナビゲーションのための種々の制御および処理を行うようになっている。
【００５４】
ミリ波レーダ６は、他車検出装置として機能し、自車の周辺を走行している他車（以下、周辺車両と称する）に照射して反射された電磁波（ミリ波）を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。
【００５５】
また、カメラ５は、他車検出装置として機能し、周辺車両を撮影し、撮影結果をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。
【００５６】
さらに、カメラ５は、走行車線検出装置として機能し、自車走行車線の右端部および左端部に引かれた白線を撮影し、撮影結果をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。なお、カメラ５は、自車に複数個搭載されていてもよい。
【００５７】
ＧＰＳレシーバ３の入力側には、ＧＰＳアンテナ１１が接続されており、このＧＰＳアンテナ１１には、図示しないＧＰＳ衛星から、軌道および時刻に関する情報（以下、ＧＰＳ情報と称する）が入力されるようになっている。ＧＰＳアンテナ１１は、入力された軌道および時刻に関する情報をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。
【００５８】
記憶装置７には、地図データ等のナビゲーションに必要な種々のデータが記憶されている。なお、記憶装置７は、ハードディスクドライブであってもよいし、または、ＤＶＤドライブであってもよい。
【００５９】
ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、ナビＣＰＵ１２を有しており、このナビＣＰＵ１２は、ミリ波レーダ６およびカメラ５とともに他車検出装置として機能する他車検出部１４を有している。
【００６０】
ナビＣＰＵ１２には、システムバス１５およびレーダ用インターフェース１６を介してミリ波レーダ６が接続されており、このミリ波レーダ６から出力された前記検出結果が、レーダ用インターフェース１６およびシステムバス１５を介してナビＣＰＵ１２の他車検出部１４に入力されるようになっている。
【００６１】
そして、他車検出部１４は、入力されたミリ波レーダ６の検出結果に基づいて、周辺車両を検出するようになっている。
【００６２】
また、ナビＣＰＵ１２には、システムバス１５およびカメラ用インターフェース１７を介してカメラ５が接続されており、このカメラ５によって出力された周辺車両の撮影結果が、カメラ用インターフェース１７およびシステムバス１５を介して他車検出部１４に入力されるようになっている。
【００６３】
そして、他車検出部１４は、入力された周辺車両の撮影結果に基づいて画像認識を行うことによって、周辺車両を検出するようになっている。
【００６４】
また、ナビＣＰＵ１２は、カメラ５とともに走行車線検出装置として機能する走行車線検出部１８を有しており、この走行車線検出部１８には、カメラ５によって出力された白線の撮影結果が、カメラ用インターフェース１７およびシステムバス１５を介して入力されるようになっている。
【００６５】
そして、走行車線検出部１８は、入力された白線の撮影結果に基づいて画像認識を行うことによって、自車走行車線を検出するようになっている。
【００６６】
具体的には、走行車線検出部１８は、自車走行車線の右端部に引かれた白線が実線であることにより、自車が高速道路における追い越し車線を走行していることを検出するようになっている。また、走行車線検出部１８は、自車走行車線の右端部に引かれた白線（第１の白線）と自車走行車線の左端部に引かれた白線（第２の白線）との双方が破線であることにより、自車が片側三車線の高速道路における中央の走行車線（以下、中央車線と称する）を走行していることを検出するようになっている。
【００６７】
さらに、ナビＣＰＵ１２は、自車位置検出装置としての自車位置計算部２０を有しており、この自車位置計算部２０は、カメラ５および走行車線検出部１８とともに走行車線検出装置として機能するようになっている。
【００６８】
自車位置計算部２０には、ＧＰＳレシーバ３によって出力されたＧＰＳ情報が入力されるようになっている。
【００６９】
自車位置計算部２０は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報から、自車位置（電波航法位置）を絶対座標として検出するようになっている。
【００７０】
また、自車位置計算部２０には、システムバス１５およびデコーダ２１を介して記憶装置７が接続されている。自車位置計算部２０は、記憶装置７に記憶された地図データを、デコーダ２１によってデコードしたうえで読み込むようになっている。そして、自車位置計算部２０は、記憶装置７から読み込んだ地図データに基づいて、ＧＰＳ情報から検出された自車位置を、地図データ上の該当する位置に補正するマップマッチング処理を行うことによって、正確な自車位置を算出するようになっている。なお、マップマッチング処理には、図示しない自律航法センサ（ジャイロセンサ等）による検出結果に基づいて算出された自車位置（自律航法位置）を用いるようにしてもよい。
【００７１】
自車位置計算部２０は、算出した自車位置を走行車線検出部１８に出力するようになっている。
【００７２】
そして、走行車線検出部１８は、自車位置計算部２０によって出力された自車位置の計算結果と、カメラ５から入力された白線の撮影結果とに基づいて、自車走行車線を検出するようになっている。
【００７３】
具体的には、走行車線検出部１８は、自車走行車線の左端部に引かれた白線が実線であり、かつ、自車位置計算部２０によって算出（検出）された自車位置が合流地点であることにより、自車が高速道路における合流車線に隣接する走行車線を走行していることを検出するようになっている。
【００７４】
なお、自車が追い越し車線または中央車線を走行していることを検出するために、自車位置計算部２０の計算結果を用いるようにしてもよい。
【００７５】
ナビＣＰＵ１２は、判定装置としての判定部２３を有しており、この判定部２３は、走行車線検出部１８によって検出された自車走行車線（以下、検出車線と称する）に基づいて、他車検出部１４によって検出された周辺車両（以下、検出車両と称する）との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定するようになっている。なお、この判定部２３による警告および案内の出力の要否の判定は、警告および案内の具体的な態様（どのような内容の警告および案内の出力が必要であるのか）を含めた要否の判定とされている。
【００７６】
判定部２３は、検出車線に基づく検出車両との追突を防止するための警告および案内の出力の要否の判定として、例えば、次の（１）〜（８）の各項目に示す判定を行うようになっている。
【００７７】
（１）検出車両に、自車走行車線における自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、検出車線が、追い越し車線である場合には、自車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告および追い越し車線に隣接する走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力が必要であるとの判定を行う。
【００７８】
（２）検出車両に、自車線後方車両と、走行車線後方車両としての追い越し車線に隣接する走行車線における自車の後方を走行している車両とが含まれている場合であり、かつ、検出車線が、追い越し車線である場合には、自車線後方車両および走行車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告の出力と、走行車線後方車両に注意しながらの走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力とが必要であるとの判定を行う。
【００７９】
（３）検出車両に、自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、検出車線が、走行車線である場合には、自車線後方車両との追突を防止するための警告および案内の出力が不要であるとの判定を行う。
【００８０】
（４）検出車両および検出車線についての（３）の条件を満足し、かつ、検出車両に、隣接車線前方車両および隣接車線後方車両として、検出車線に隣接する追い越し車線を走行している２台の車両が含まれている場合には、検出車線に隣接車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および隣接車線前方車両の車線変更に注意しながらの検出車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であるとの判定を行う。
【００８１】
（５）検出車両に、合流車線を走行している車両である合流車線走行車両が含まれている場合であり、かつ、検出車線が、合流車線に隣接する走行車線である場合には、合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告および検出車線に追い越し車線側において隣接する他の車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力が必要との判定を行う。
【００８２】
（６）検出車線が、合流車線に隣接する走行車線であり、かつ、検出車両に、合流車線走行車両および検出車線に追い越し車線側において隣接する他の車線における自車の後方を走行している車両である追い越し側他車線後方車両が含まれている場合には、合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告および合流車線走行車両に注意しながらの検出車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であるとの判定を行う。
【００８３】
（７）検出車線が、合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線（追い越し車線も含む）である場合には、検出車両としての合流車線走行車両が検出されたことの有無を問わず、合流車線走行車両との追突を防止するための警告および案内の出力が不要であるとの判定を行う。
【００８４】
（８）検出車線についての（７）の条件を満足し、かつ、検出車両に、合流側走行車線前方車両として、検出車線に合流車線側において隣接する走行車線における自車の前方を走行している車両が含まれている場合には、検出車線に合流側走行車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および合流側走行車線前方車両の車線変更に注意しながらの検出車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であるとの判定を行う。
【００８５】
ナビＣＰＵ１２は、出力処理装置としての出力処理部２４を有しており、この出力処理部２４には、判定部２３の判定結果が入力されるようになっている。
【００８６】
出力処理部２４は、入力された判定部２３の判定結果に基づいて、判定部２３によって警告および案内を出力することが必要であると判定された場合にのみ、その警告および案内を出力する処理を行うようになっている。
【００８７】
具体的には、出力処理部２４は、判定部２３によって出力することが必要と判定された警告および案内を音声出力するための音声データを生成し、生成された音声データを、システムバス１５および音声出力用インターフェース２５を介して音声出力装置９に出力するようになっている。これにより、音声出力装置９から、警告および案内が音声出力されるようになっている。
【００８８】
また、出力処理部２４は、警告および案内を表示するための画像データを生成し、生成された画像データを、システムバス１５および画像出力用インターフェース２６を介して表示装置１０に出力するようになっている。これにより、表示装置１０の表示画面上に、警告および案内が表示されるようになっている。
【００８９】
このように、本実施形態によれば、判定部２３によって出力することが必要と判定された警告および案内のみを出力処理部２４によって出力することが可能となり、不要な警告および案内の出力を抑制することが可能となる。
【００９０】
なお、ナビＣＰＵ１２は、ナビゲーションのための通常の機能を有している。  すなわち、ナビＣＰＵ１２は、自車位置およびその周辺の地図や、ユーザがリモコンやタッチパネル等の入力操作装置（図示せず）の操作によって指定した地点およびその周辺の地図を表示装置１０に表示させる地図表示機能を有している。ナビＣＰＵ１２は、記憶装置７に記憶された地図データを用いて地図描画データを生成し、生成された地図描画データを表示装置１０に出力して表示画面上に表示させることによって、地図表示機能を実行するようになっている。
【００９１】
また、ナビＣＰＵ１２は、自車位置計算部２０によって算出された自車位置からユーザが指定した目的地までの推奨経路を計算する経路計算機能を有している。ナビＣＰＵ１２は、記憶装置７に記憶された経路計算データ（道路ネットワークデータ）を用いて経路計算機能を実行するようになっている。
【００９２】
さらに、ナビＣＰＵ１２は、経路計算機能によって算出された推奨経路に沿って自車を目的地まで案内する経路案内機能を有している。ナビＣＰＵ１２は、地図上に重ねて表示される推奨経路の画像や交差点拡大画像等の案内画像を表示するための案内画像描画データを生成し、生成された案内画像描画データを表示装置１０に出力して表示させることによって、経路案内機能を実行するようになっている。また、ナビＣＰＵ１２は、交差点右左折案内等の音声案内を行う案内音声データを生成し、生成された案内音声データを音声出力装置９に出力して発話させることによって、経路案内機能を実行するようになっている。
【００９３】
システムバス１５には、メモリ２７が接続されており、このメモリ２７には、記憶装置７から読み出されたデータやナビＣＰＵ１２によって生成されたデータが必要に応じて一時的に格納されるようになっている。
【００９４】
次に、本実施形態の作用として、前述した車載用ナビゲーション装置１の車両警告案内装置としてのより具体的な動作を説明する。
【００９５】
なお、以下の説明においては、便宜上、自車の後方を走行する他車が関係する車載用ナビゲーション装置１の動作（第１の動作）と、合流地点における車載用ナビゲーション装置１の動作（第２の動作）とに分けて説明する。
【００９６】
（第１の動作）
まず、図２のステップ１（ＳＴ１）において、判定部２３は、他車検出部１４によって自車の後方に周辺車両（図２における後方車両）が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく検出車両との追突を防止するための警告および案内の出力の要否（具体的な態様を含む）の判定のための第１段階の予備判定を行う。
【００９７】
この第１段階の予備判定の結果、判定部２３は、自車の後方に検出車両が検出された場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、検出されなかった場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【００９８】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、判定部２３は、自車が走行している道路が高速道路であるかまたは一般道路であるか（図２における走行道路判定）に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定のための第２段階の予備判定を行う。
【００９９】
この第２段階の予備判定は、自車位置計算部２０による地図データを用いたマップマッチング処理の結果や、車速パルスによる自車の速度の検出結果等を用いて行うようにしてもよい。
【０１００】
第２段階の予備判定の結果、判定部２３は、自車が走行している道路が高速道路である場合には、ＳＴ３（ＳＴ３）に進み、一般道路である場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１０１】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、判定部２３は、自車が走行している道路の車線数に基づいて（図２における車線数判定）、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定のための第３段階の予備判定を行う。
【０１０２】
この第３段階の予備判定は、自車位置計算部２０による地図データを用いたマップマッチング処理の結果等を用いて行うようにしてもよい。
【０１０３】
第３段階の予備判定の結果、判定部２３は、自車が走行している道路の車線数が２車線以上である場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、１車線である場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１０４】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、判定部２３は、ステップ１（ＳＴ１）において検出された検出車両の位置に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定のための第４段階の予備判定を行う。
【０１０５】
この第４段階の予備判定は、他車検出部１４の検出結果に基づいて行うようにしてもよい。
【０１０６】
第４段階の予備判定の結果、判定部２３は、検出車両の位置が自車レーン（すなわち自車走行車線）である場合には、検出車両が自車線後方車両であると判定してステップ５（ＳＴ５）に進む。
【０１０７】
また、第４段階の予備判定の結果、判定部２３は、検出車両の位置が自車レーンの右側に位置する右側レーンである場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【０１０８】
さらに、第４段階の予備判定の結果、判定部２３は、検出車両の位置が自車レーンの左側の位置する左側レーンである場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１０９】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、判定部２３は、自車走行車線すなわち走行車線検出部１８によって検出された検出車線に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定（本判定）として、第１段階その１の本判定を行う。
【０１１０】
第１段階その１の本判定の結果、判定部２３は、検出車線が追い越し車線である場合には、ステップ７（ＳＴ７）に進み、それ以外である場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。なお、検出車線が追い越し車線であることについては、前述のように、カメラ５によって撮影された検出車線（自車走行車線）の右端部に引かれた白線が実線であることによって検出することができる。
【０１１１】
ここで、ステップ５（ＳＴ５）からステップ７（ＳＴ７）に進む段階においては、図３に示すように、検出車線としての追い越し車線を走行する自車の後方から、検出車両としての自車線後方車両が接近していることが検出されている。
【０１１２】
ステップ５（ＳＴ５）に並行して、判定部２３は、ステップ６（ＳＴ６）において、走行車線検出部１８によって検出された検出車線に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定として、第１段階その２の本判定を行う。
【０１１３】
第１段階その２の本判定の結果、判定部２３は、検出車線が中央車線である場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、それ以外である場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。なお、検出車線が中央車線であることについては、カメラ５によって撮影された検出車線の右端部に引かれた第１の白線および検出車線の左端部に引かれた第２の白線の双方が破線であることによって検出することができる。
【０１１４】
ここで、ステップ６（ＳＴ６）からステップ８（ＳＴ８）に進む段階においては、図４に示すように、検出車線としての中央車線を走行する自車の右側後方から、検出車両としての隣接車線後方車両が接近していることが検出されている。
【０１１５】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、判定部２３は、左側レーンの後方を走行する検出車両、すなわち、走行車線後方車両が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定として、第２段階その１の本判定を行う。なお、走行車線後方車両が検出されたか否かについては、他車検出部１４の検出結果に基づいて判断することができる。
【０１１６】
第２段階その１の本判定の結果、走行車線後方車両が検出された場合には、判定部２３は、（２）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ９（ＳＴ９）に進む。
【０１１７】
また、第２段階その１の本判定の結果、走行車線後方車両が検出されなかった場合には、判定部２３は、（１）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【０１１８】
ステップ９（ＳＴ９）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（２）に示した警告および案内（図２における警告・案内（２））を音声出力装置９を介して音声出力する。
【０１１９】
具体的には、出力処理部２４は、図５に示すように、「後方と左後方より車両が接近しております。」といった自車線後方車両および走行車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「左後方の車両に注意して左側のレーンに移動して下さい」といった走行車線後方車両に注意しながらの走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（２）の出力の後は、動作を終了する。
【０１２０】
これにより、自車の運転者は、自車線後方車両および走行車線後方車両との追突を未然に回避する安全な運転を行うことができる。
【０１２１】
一方、ステップ１０（ＳＴ１０）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（１）に示した警告および案内（図２における警告・案内（１））を音声出力する。
【０１２２】
具体的には、出力処理部２４は、図６に示すように、「後方より車両が接近しております。」といった自車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「左側のレーンに移動して下さい。」といった走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（１）の出力の後は、動作を終了する。
【０１２３】
これにより、自車の運転者は、自車線後方車両との追突を未然に回避する安全な運転を行うことができる。
【０１２４】
ステップ７（ＳＴ７）に並行して、判定部２３は、ステップ８（ＳＴ８）において、右側レーンの前方を走行する検出車両、すなわち、隣接車線前方車両が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定として、第２段階その２の本判定を行う。なお、隣接車線前方車両が検出されたか否かについては、他車検出部１４の検出結果に基づいて判断することができる。
【０１２５】
第２段階その２の本判定の結果、隣接車線前方車両が検出された場合には、判定部２３は、（４）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【０１２６】
また、第２段階その２の本判定の結果、隣接車線前方車両が検出されなかった場合には、判定部２３は、（３）に示した判定、すなわち、警告および案内の出力が不要であるとの判定を行い、動作を終了する。
【０１２７】
ステップ１１（ＳＴ１１）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（４）に示した警告および案内（図２における警告・案内（４））を音声出力する。
【０１２８】
具体的には、出力処理部２４は、図７に示すように、「右側レーン前方の車両が車線変更するかも知れません。」といった隣接車線前方車両が検出車線に車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「ご注意下さい。」といった隣接車線前方車両の車線変更に注意しながらの検出車線（図７における中央車線）の走行を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（４）の出力の後は、動作を終了する。
【０１２９】
これにより、自車の運転者は、隣接車線前方車両に注意を払った安全な運転を行うことができる。
【０１３０】
一方、ステップ８（ＳＴ８）において、動作を終了する場合には、図８に示すように、警告および案内の音声出力は行われない。
【０１３１】
これにより、自車の運転者は、不要な警告および案内に惑わされない安全な運転を行うことができる。
【０１３２】
（第２の動作）
まず、図９のステップ２１（ＳＴ２１）において、判定部２３は、自車が合流地点を走行しているか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否（具体的な態様を含む）の判定のための第１段階の予備判定を行う。
【０１３３】
この第１段階の予備判定は、自車位置計算部２０による地図データを用いたマップマッチング処理によって検出された自車位置を用いて行うようにしてもよい。
【０１３４】
第１段階の予備判定の結果、判定部２３は、自車が合流地点を走行している場合には、ステップ２２（ＳＴ２２）に進み、そうでない場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１３５】
次いで、ステップ２２（ＳＴ２２）において、判定部２３は、自車が走行している道路の車線数に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定のための第２段階の予備判定を行う。
【０１３６】
この第２段階の予備判定は、自車位置計算部２０による地図データを用いたマップマッチング処理の結果等を用いて行うようにしてもよい。
【０１３７】
第２段階の予備判定の結果、判定部２３は、自車が走行している道路の車線数が２車線以上である場合には、ステップ２３（ＳＴ２３）に進み、１車線である場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１３８】
次いで、ステップ２３（ＳＴ２３）において、判定部２３は、自車走行車線すなわち走行車線検出部１８によって検出された検出車線に基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定のための第３段階の予備判定を行う。
【０１３９】
第３段階の予備判定の結果、判定部２３は、検出車線が合流車線に隣接する走行車線である場合には、ステップ２４（ＳＴ２４）に進み、検出車線が追い越し車線である場合には、ステップ２６（ＳＴ２６）に進む。なお、検出車線が合流車線に隣接する走行車線であることについては、前述のように、カメラ５によって撮影された検出車線（自車走行車線）の左端部に引かれた白線が実線であること、および、自車位置計算部２０によるマップマッチング処理によって検出された自車位置が合流地点であることによって検出することができる。また、検出車線が追い越し車線であることについては、前述のように、カメラ５によって撮影された検出車線の右端部に引かれた白線が実線であることによって検出することができる。
【０１４０】
ここで、ステップ２３（ＳＴ２３）からステップ２６（ＳＴ２６）に進む段階においては、図１０に示すように、合流地点において、自車が追い越し車線を走行していることが検出されている。
【０１４１】
次いで、ステップ２４（ＳＴ２４）において、判定部２３は、合流車線走行車両として、合流車線における自車の前方を走行する車両（図９における合流車線前方車両）が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定（本判定）として、第１段階の本判定を行う。なお、合流車線走行車両が検出されたか否かについては、他車検出部１４の検出結果に基づいて判断することができる。
【０１４２】
第１段階の本判定の結果、合流車線走行車両が検出された場合には、ステップ２５（ＳＴ２５）に進み、合流車線走行車両が検出されなかった場合には、警告および案内の出力が不要であると判定して動作を終了する。動作を終了する場合には、出力処理部２４による警告および案内の出力は行われない。
【０１４３】
ここで、ステップ２４（ＳＴ２４）からステップ２５（ＳＴ２５）に進む段階においては、図１１に示すように、検出車線としての合流車線に隣接する走行車線を走行する自車に対して、合流車線における自車の前方を走行する合流車線走行車両が接近していることが検出されている。
【０１４４】
次いで、ステップ２５（ＳＴ２５）において、判定部２３は、検出車線の右側に隣接する右側レーンの後方に、検出車両として、追い越し側他車線後方車両が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定（本判定）として、第２段階その１の本判定を行う。なお、追い越し側他車線後方車両が検出されたか否かについては、他車検出部１４の検出結果に基づいて判断することができる。
【０１４５】
第２段階その１の本判定の結果、追い越し側他車線後方車両が検出された場合には、判定部２３は、（６）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ２７（ＳＴ２７）に進む。
【０１４６】
また、第２段階その１の本判定の結果、追い越し側他車線後方車両が検出されなかった場合には、判定部２３は、（５）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ２８（ＳＴ２８）に進む。
【０１４７】
ステップ２７（ＳＴ２７）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（６）に示した警告および案内（図９における警告・案内（６））を音声出力装置９を介して音声出力する。
【０１４８】
具体的には、出力処理部２４は、図１２に示すように、「左からの合流があります。」といった合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「ご注意下さい。」といった合流車線走行車両に注意しながらの検出車線の走行を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（６）の出力の後は、動作を終了する。
【０１４９】
これにより、自車の運転者は、合流車線走行車両に注意を払った安全な運転を行うことができる。
【０１５０】
さらに、自車の運転者は、追い越し側他車線後方車両への注意を払うような余計な警告が出力されることもなく、合流車線走行車両に高い注意を払うことができ、また、追い越し側他車線後方車両が走行している他の車線（図１２における追い越し車線）への危険な車線変更が案内されることもないので、追い越し側他車線後方車両との追突を未然に回避するより安全な運転を行うことができる。
【０１５１】
一方、ステップ２８（ＳＴ２８）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（５）に示した警告および案内（図９における警告・案内（５））を音声出力する。
【０１５２】
具体的には、出力処理部２４は、図１３に示すように、「左からの合流があるます。」といった合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「右側のレーンに移動して下さい。」といった検出車線に追い越し車線側において隣接する他の車線（図１３における追い越し車線）への車線変更を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（５）の出力の後は、動作を終了する。
【０１５３】
これにより、自車の運転者は、合流車線走行車両との追突を未然に回避する安全な運転を行うことができる。
【０１５４】
なお、前記他の車線は、図１３のような追い越し車線に限る必要はなく、検出車線に追い越し車線側において隣接する走行車線であってもよいことは勿論である。
【０１５５】
ステップ２５（ＳＴ２５）に並行して、判定部２３は、ステップ２６（ＳＴ２６）において、検出車線に対して左側に位置する左側レーンの前方を走行する検出車両、すなわち、合流側走行車線前方車両が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否の判定（本判定）として、第２段階その２の本判定を行う。なお、合流側走行車線前方車両が検出されたか否かについては、他車検出部１４の検出結果に基づいて判断することができる。
【０１５６】
第２段階その２の本判定の結果、合流側走行車線前方車両が検出された場合には、判定部２３は、（８）に示した警告および案内の出力が必要であると判定してステップ２９（ＳＴ２９）に進む。
【０１５７】
また、第２段階その２の本判定の結果、合流側走行車線前方車両が検出されなかった場合には、判定部２３は、（７）に示した判定、すなわち、警告および案内の出力が不要であるとの判定を行い、動作を終了する。なお、この第２段階その２の判定の際に、たとえ、合流車線走行車両が検出されている場合であっても、（７）に示した判定を行う。
【０１５８】
ステップ２９（ＳＴ２９）において、出力処理部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて、（８）に示した警告および案内（図９における警告・案内（８））を音声出力する。
【０１５９】
具体的には、出力処理部２４は、図１４に示すように、「左側レーン前方の車両が車線変更するかも知れません。」といった合流側走行車線前方車両が検出車線に車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告を音声出力する。また、出力処理部２４は、「ご注意下さい。」といった合流側走行車線前方車両の車線変更に注意しながらの検出車線の走行を促すことを内容とした案内を音声出力する。警告・案内（８）の出力の後は、動作を終了する。
【０１６０】
これにより、自車の運転者は、合流側走行車線前方車両に注意を払った安全な運転を行うことができる。
【０１６１】
一方、ステップ２６（ＳＴ２６）において、動作を終了する場合には、図１５に示すように、警告および案内の音声出力は行われない。
【０１６２】
これにより、自車の運転者は、不要な警告および案内に惑わされない安全な運転を行うことができる。
【０１６３】
以上述べたように、本実施形態によれば、判定部２３により、検出車線に基づいた警告および案内の出力の要否の判定を行い、判定部２３によって出力することが必要と判定された警告および案内のみを出力処理部２４によって出力することができる結果、検出車線を十分に考慮した上で警告および案内を出力することができ、不要な警告および案内の出力を抑制し、運転の安全性を向上させることができる。
【０１６４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１６５】
例えば、本発明を、高速道路以外の道路に適用するようにしてもよい。
【０１６６】
また、前述した第２の動作における図９のステップ２２（ＳＴ２２）においては、合流地点における自車が走行している車線が１車線の場合に、警告および案内の出力が不要であると判断し、警告および案内の出力を行わないようになっていたが、自車が走行している車線が１車線であっても、合流車線内に走行車両が検出された場合には、当該走行車両との追突を防止するための警告および案内を出力するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、第１の動作を示すフローチャート
【図３】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、自車線後方車両の検出状態を示す説明図
【図４】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、隣接車線後方車両の検出状態を示す説明図
【図５】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図２における警告・案内（２）の出力状態を示す説明図
【図６】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図２における警告・案内（１）の出力状態を示す説明図
【図７】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図２における警告・案内（４）の出力状態を示す説明図
【図８】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、警告および案内の非出力状態を示す説明図
【図９】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、第２の動作を示すフローチャート
【図１０】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、合流地点において検出された自車の追い越し車線の走行状態を示す説明図
【図１１】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、合流車線走行車両の検出状態を示す説明図
【図１２】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図９における警告・案内（６）の出力状態を示す説明図
【図１３】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図９における警告・案内（５）の出力状態を示す説明図
【図１４】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、図９における警告・案内（８）の出力状態を示す説明図
【図１５】本発明に係る車両警告案内装置の実施形態において、警告および案内の非出力状態を示す説明図
【符号の説明】
【０１６８】
１  車載用ナビゲーション装置
５  カメラ
６  ミリ波レーダ
１４  他車検出部
１８  走行車線検出部
２０  自車位置計算部
２３  判定部
２４  出力処理部
【図１】
0004777805.tif 000002
【図２】
0004777805.tif 000003
【図３】
0004777805.tif 000004
【図４】
0004777805.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004777805.tif 000007
【図７】
0004777805.tif 000008
【図８】
0004777805.tif 000009
【図９】
0004777805.tif 000010
【図１０】
0004777805.tif 000011
【図１１】
0004777805.tif 000012
【図１２】
0004777805.tif 000013
【図１３】
0004777805.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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