(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、推奨経路に従って前記車両の走行を誘導するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前回算出した前記車両の現在位置からの前記車両の相対変位を定期的に算出して、前記車両の現在位置を定期的に更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンクと照らし合わせて、最も確からしいリンク上に、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、当該合わせ込んだ車両の現在位置を、定期的に算出した車両の相対変位に基づいて定期的に更新させるマップマッチ処理手段と、
前記推奨経路に基づいて、前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置と当該車両の現在位置の前方にある左折すべき交差点との距離が、補正を開始する距離である補正開始距離以下となった場合に、当該左折すべき交差点から当該車両の現在位置までの距離および左折後に走行する道路の幅員に応じて、当該車両の現在位置を、当該車両の現在位置よりも前記左折すべき交差点に近い位置に補正し、当該補正された見かけ上の車両の現在位置を表示装置に表示する表示用補正手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記リンクデータには、各リンクの幅員を示す情報が含まれており、
前記表示用補正手段は、
前記補正開始距離をＬａ、前記左折すべき交差点に対応するノードから前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置までの距離をＬｌ、前記左折すべき交差点を、前記推奨経路に従って左折した後に前記車両が走行するリンクである左折リンクの幅員をＬｗ、および前記左折リンクの車線幅よりも短い調整距離をＬｄとした場合、前記距離Ｌｌが前記補正開始距離Ｌａ以内の場合において、前記左折すべき交差点に対応するノードから前記補正された現在位置までの距離であるＬｌ’を、下記の数１に示す関係式を用いて算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【数１】
0004819553.tif 000004
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記調整距離Ｌｄは、前記左折リンクの幅員の半分の長さであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載され、推奨経路に従って前記車両の走行を誘導するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前回算出した前記車両の現在位置からの前記車両の相対変位を定期的に算出して、前記車両の現在位置を定期的に更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンクと照らし合わせて、最も確からしいリンク上に、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、当該合わせ込んだ車両の現在位置を、定期的に算出した車両の相対変位に基づいて定期的に更新させるマップマッチ処理手段と、
前記推奨経路に基づいて、前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置と当該車両の現在位置の前方にある右折すべき交差点との距離が、補正を開始する距離である補正開始距離以下となった場合に、当該右折すべき交差点から当該車両の現在位置までの距離および右折後に走行する道路の幅員に応じて、当該車両の現在位置を、当該車両の現在位置よりも前記右折すべき交差点から遠い位置に補正し、当該補正された見かけ上の車両の現在位置を表示装置に表示する表示用補正手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記リンクデータには、各リンクの幅員を示す情報が含まれており、
前記表示用補正手段は、
前記第２の距離をＲａ、前記右折すべき交差点に対応するノードから前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置までの距離をＲｌ、前記右折すべき交差点を、前記推奨経路に従って右折した後に前記車両が走行するリンクの車線幅よりも短い調整距離をＲｄとした場合、前記距離Ｒｌが前記補正開始距離Ｒａ以内の場合において、前記右折すべき交差点を、前記推奨経路に従って右折した後に前記車両が位置するリンクから前記補正された現在位置までの距離であるＲｌ’を、下記の数２に示す関係式を用いて算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【数２】
0004819553.tif 000005
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記調整距離Ｒｄは、前記推奨経路に従って右折した後に前記車両が位置するリンクの幅員の半分の長さであることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ジャイロ等の方位センサにより測定した車両の進行方向と、車速センサまたは距離センサにより測定した車両の進行距離とに基づいて、前回求めた車両の現在位置からの相対位置に従って車両の仮想現在位置を求め、当該仮想現在位置を地図データ内の道路位置に合わせることにより、車両の現在位置を地図データ内の道路上に推定するナビゲーション装置について開示されている。
【０００３】
当該特許文献１に記載の技術は、進行方位の変化量および走行距離に基づき定まる車両の仮想現在位置を中心とする所定範囲内のすべての道路を抽出し、抽出された全ての道路のそれぞれと当該車両の仮想現在位置との相関係数を算出して、仮想現在位置に対する誤差が最も少ないことを示す相関係数に対応する道路を、車両が位置する道路として選択し、選択した道路上に車両の現在位置を推定する、いわゆるマップマッチを行う。
【０００４】
また、ナビゲーション装置は、道路をリンクと呼ばれる線分で近似して記憶装置に格納する場合がある。この場合、車両の相対変位に応じて算出された車両の現在位置は、当該リンク上に配置される。
【０００５】
【特許文献１】特開昭６３−１４８１１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、道路を示すリンクは、道路の中央に対応している場合が多く、交差点においては、交差しているリンクどうしの交点は、交差点の中心に対応している場合が多い。また、交差点を左折する場合、車両は、道路の左端を走行しながら交差点に進入し、道路の左端を通りながら、交差点の中心から離れた位置を通って交差点を左折することが多い。一方、ナビゲーション装置は、通常、車両が旋回している間は、車両の進行方位が確定しないため、マップマッチを行わない。そのため、車両は交差点を左折したにもかかわらず、車両の現在位置の表示は、交差点（交差点を構成しているリンクどうしの交点）の手前で左方向へ進行し、左折すべき道路上に位置していないような不自然な表示になる場合があった。
【０００７】
さらに、ナビゲーション装置には、ユーザの指示に基づいて推奨経路を探索し、探索した経路に基づいて車両を誘導する経路誘導機能がある。このような経路誘導機能では、右左折すべき交差点付近において、誘導経路に応じた右左折を促すために、右左折すべき交差点を、右左折の方向および車両の現在位置と共に拡大表示する場合がある。そのため、経路誘導中においては、交差点の左折時の車両の現在位置の表示の不自然な挙動が特に判り易くなってしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、交差点を左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の現在位置表示装置は、車両の現在位置の前方所定距離以内に、推奨経路において右折または左折すべき交差点がある場合に、当該右折または左折すべき交差点から車両の現在位置までの距離に応じて、当該車両の現在位置を当該右折または左折すべき交差点の中心に近い位置に補正し、当該補正された現在位置を表示装置に表示する。
【００１０】
また、本発明の第１の態様は、例えば、車両に搭載され、推奨経路に従って前記車両の走行を誘導するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前回算出した前記車両の現在位置からの前記車両の相対変位を定期的に算出して、前記車両の現在位置を定期的に更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンクと照らし合わせて、最も確からしいリンク上に、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、当該合わせ込んだ車両の現在位置を、定期的に算出した車両の相対変位に基づいて定期的に更新させるマップマッチ処理手段と、
前記推奨経路に基づいて、前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置と当該車両の現在位置の前方にある左折すべき交差点との距離が、補正を開始する距離である補正開始距離以下となった場合に、当該左折すべき交差点から当該車両の現在位置までの距離および左折後に走行する道路の幅員に応じて、当該車両の現在位置を、当該車両の現在位置よりも前記左折すべき交差点に近い位置に補正し、当該補正された見かけ上の車両の現在位置を表示装置に表示する表示用補正手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【００１１】
また、本発明の第２の態様は、例えば、車両に搭載され、推奨経路に従って前記車両の走行を誘導するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前回算出した前記車両の現在位置からの前記車両の相対変位を定期的に算出して、前記車両の現在位置を定期的に更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンクと照らし合わせて、最も確からしいリンク上に、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、当該合わせ込んだ車両の現在位置を、定期的に算出した車両の相対変位に基づいて定期的に更新させるマップマッチ処理手段と、
前記推奨経路に基づいて、前記マップマッチ処理手段によって合わせ込まれた車両の現在位置と当該車両の現在位置の前方にある右折すべき交差点との距離が、補正を開始する距離である補正開始距離以下となった場合に、当該右折すべき交差点から当該車両の現在位置までの距離および左折後に走行する道路の幅員に応じて、当該車両の現在位置を、当該車両の現在位置よりも前記右折すべき交差点から遠い位置に補正し、当該補正された見かけ上の車両の現在位置を表示装置に表示する表示用補正手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、交差点を右折または左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両等の移動体に搭載され、入力部１１、センサ１２、表示装置１３、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１５】
センサ１２は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。
【００１６】
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１２からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出する。そして、ナビゲーション装置２０は、算出した車両の現在位置に基づいて、車両の表示位置を算出して表示装置１３に表示する。
【００１７】
また、ナビゲーション装置２０は、入力部１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図データに含まれる道路データを参照して、ユーザから受け取った出発地点から目的地点までの推奨経路を探索して、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を表示装置１３に表示する。
【００１８】
そして、ナビゲーション装置２０は、入力部１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから推奨経路に基づく経路誘導の指示を受け取った場合に、車両の表示位置を、探索した推奨経路と共に表示装置１３に表示する。
【００１９】
なお、表示装置１３は、車両の表示位置を画像として表示すると共に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が推奨経路と共に生成した音声ガイダンス等を、当該車両の位置と共に再生する。
【００２０】
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、マップマッチ処理部２００、現在位置算出部２０１、表示用補正部２０２、地図格納部２０３、経路探索部２０４、経路格納部２０５、および経路誘導部２０６を有する。
【００２１】
地図格納部２０３は、地図データおよび道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの地図上の長さや、幅員、車両が走行した場合の旅行時間、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
【００２２】
現在位置算出部２０１は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出する。そして、現在位置算出部２０１は、車両の走行距離が所定距離（本例では２ｍ）に達する都度、マップマッチ処理部２００によって前回算出された車両の候補点毎に、センサ１２から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該候補点に加算することにより、それぞれの候補点の位置を移動させて仮想現在位置を生成する、いわゆるデッドレコニングを行う。
【００２３】
また、マップマッチ処理部２００によって前回算出された候補点の中の１つは、マップマッチ処理部２００によって車両の現在位置として表示されるべき表示候補点に決定されており、現在位置算出部２０１は、複数の候補点のそれぞれについてデッドレコニングを行った後に、表示候補点に対応する仮想現在位置のみを表示用補正部２０２および経路誘導部２０６へ出力する。
【００２４】
マップマッチ処理部２００は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達する都度、現在位置算出部２０１によってデッドレコニングを施されたそれぞれの仮想現在位置についてマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理とは、地図格納部２０３を参照して、デッドレコニングによって得られた仮想現在位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、マップマッチ処理部２００は、当該仮想現在位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
【００２５】
そして、マップマッチ処理部２００は、算出した仮想現在位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該仮想現在位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、マップマッチ処理部２００は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から表示候補点を決定する。マップマッチ処理部２００は、例えば最も信頼度の高い候補点を表示候補点として決定してよい。
【００２６】
経路探索部２０４は、入力部１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図格納部２０３を参照して、地図データに含まれる道路データに基づいて、ユーザから受け取った出発地点から目的地点までの推奨経路を、例えば公知のダイクストラ法等を用いて探索する。そして、経路探索部２０４は、探索した推奨経路を表示装置１３に表示すると共に経路格納部２０５に格納する。
【００２７】
表示用補正部２０２は、経路探索部２０４によって探索された推奨経路に基づいて、現在位置算出部２０１によって算出された表示候補点の前方所定距離以内に右左折すべき交差点が存在する場合に、後述する方法によって表示候補点の位置を補正することにより表示位置を生成し、生成した表示位置を表示装置１３に表示する。一方、現在位置算出部２０１によって算出された表示候補点の前方所定距離以内に右左折すべき交差点が存在しない場合、表示用補正部２０２は、表示候補点の位置を表示位置として表示装置１３に表示する。
【００２８】
経路誘導部２０６は、入力部１１を介して、経路探索部２０４が探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示をユーザから受け取った場合に、現在位置算出部２０１から車両の表示候補点を取得し、取得した表示候補点付近の推奨経路を表示装置１３に表示する。このとき、経路誘導部２０６は、推奨経路上であって、現在位置算出部２０１から取得した表示候補点の前方所定距離（例えば７００ｍ、３００ｍ、および１００ｍ等）以内に右折または左折すべき交差点が存在する場合、表示装置１３に音声を再生させる等によって右折または左折すべき交差点が前方に存在する旨を車両の運転者に通知する。
【００２９】
さらに、経路誘導部２０６は、現在位置算出部２０１から取得した表示候補点の前方所定距離（例えば１００ｍ）以内に右折または左折すべき交差点が存在する場合に、表示装置１３に、右折または左折すべき交差点の拡大図を推奨経路と共に表示して、運転者に右折または左折すべき交差点が近づいている旨の注意を促す。
【００３０】
図２、図３、および図４は、本発明において、車両が推奨経路に従って左折する場合の車両の表示候補点３３および表示位置３４の関係の一例を説明するための概念図である。なお、図２、図３、および図４では、道路が略直角に交わることによって形成された交差点を車両が左折する例を示している。
【００３１】
経路探索部２０４が探索した推奨経路３０に従って車両が走行し、左折すべき交差点を形成する複数のリンク３１の交点３２から所定距離（本例ではＬａ）以内に車両が進入することにより表示候補点３３が進入した場合（図２の（ａ））、表示用補正部２０２は、下記の数３に示す関係式を用いて、表示候補点３３に対応する表示位置３４の、交点３２からの距離Ｌｌ’を算出する。
【００３２】
【数３】
0004819553.tif 000002
【００３３】
ここで、Ｌａは、数１を適用する補正開始距離を示す。Ｌｌ’は、交差点を左折する直前の車両の表示位置３４から交点３２までの距離を示す。Ｌｌは、交点３２から表示候補点３３までの距離を示す。Ｌｗは、推奨経路に従って交差点を左折した直後に車両が位置するリンク３１の幅員を示す。
【００３４】
そして、表示用補正部２０２は、交点３２からＬｌ’離れた位置に表示位置３４を生成し、生成した表示位置３４を表示装置１３に表示する。そして、車両がさらに走行して、現在位置算出部２０１が表示候補点３３を図３（ａ）に示す位置、すなわち、表示候補点３３を、交点３２から、左折後の道路の幅員の半分の長さ程度離れた位置に算出すると、表示用補正部２０２は、数１に示した関係式に従って算出したＬｌ’に基づいて、表示位置３４を、図３の（ｂ）に示す位置、すなわち、表示位置３４を交点３２からＬｄ程度離れた位置に生成する。
【００３５】
そして、車両が左折すると、現在位置算出部２０１は、左折後の表示候補点３３を図４（ａ）に示す位置に算出し、表示用補正部２０２は、左折後の表示位置３４を図４の（ｂ）に示す位置に算出する。
【００３６】
このように、表示用補正部２０２が表示候補点３３よりもΔＬ＝Ｌｌ−Ｌｌ’＝（Ｌｗ／２）−Ｌｄ分、左折すべき交差点を構成するリンク３１の交点３２に近い位置に、表示位置３４を表示することにより、図４（ｂ）に示すように、車両の表示位置３４を推奨経路に沿って左折させることができ、車両の表示位置３４を実際の車両の挙動に沿って表示することができる。
【００３７】
ここで、交差点を左折する場合、車両４２は、図５（ａ）に示すように、道路の左端の車線を通って左折すべき交差点に進入した後に、交差点の縁に沿って左折し、道路の左側を走行して当該交差点から離れるように走行する場合が多い。つまり、車両４２は、交差点を形成する道路の中心線４０の交点４１から離れた位置を通って交差点を左折することになる。また、道路を線分で近似しているそれぞれのリンクは、対応する道路の中心線４０を通るように配置されている場合が多い。
【００３８】
そのため、図５（ａ）に示すように、車両４２が交差点を左折した場合、地図データに含まれるリンクおよび車両の現在位置のデータを用いると、図５（ｂ）に示すように、交差点の手前で左折するようなカーマーク４５の挙動となる。しかし、実際には、車両は、道路から外れることなく交差点を左折しているので、車両の現在位置の表示が実際の車両の挙動と異なることになる。
【００３９】
また、交差点を形成する道路の中心線４０の交点４１から、交差点を左折する場合に車両が通過する交差点内の位置までの距離は、交差点において、左折後に車両が位置する道路の幅が広ければ広いほど、長くなる。そのため、交差点を左折して幅員の広い道路へ進入する場合に、車両の左折位置と交差点の中心とのずれ量が大きくなる。
【００４０】
さらに、経路誘導中は、左折すべき交差点での左折を運転者に促すために、図５（ｃ）に示すように、左折すべき交差点付近を拡大表示する場合がある。このような拡大表示では、交差点を形成するそれぞれの道路の幅員の比や、それぞれの道路の方位等が再現されるものの、交差点を構成する道路の幅と、交差点の中心から車両が左折を開始した位置までの距離との比は必ずしも実際の交差点における比になっていない場合がある。そのため、図５（ｃ）に示すように、交差点の拡大表示において、カーマーク４７は、交差点の手前を左折するように表示される場合がある。
【００４１】
これに対して、本発明では、図３（ａ）に示すように、左折すべき交差点において左折する直前には、図３（ｂ）に示すように、車両４２の表示位置３４は、表示候補点３３よりも交差点の中心に近い位置に表示される。そのため、車両４２が図４に示すように交差点を左折した場合に、表示用補正部２０２は、表示位置３４をより交差点の中心に近い位置で左折させることができる。これにより、ナビゲーション装置２０は、車両が交差点を左折する場合の表示を、実際の車両の挙動に近い挙動で表示装置１３に表示することができる。
【００４２】
なお、数１において、Ｌｄは、左折すべき交差点において、左折直後に車両が位置するリンク内の１車線の車線幅の半分の長さであることが好ましい。これにより、図３（ｂ）の位置から左折すると、図４（ｂ）に示すように、表示位置３４はリンク３１上に表示される。
【００４３】
図６、図７、および図８は、本発明において、車両が推奨経路に従って右折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。なお、図６、図７、および図８では、道路が略直角に交わることによって形成された交差点を車両が右折する例を示している。
【００４４】
経路探索部２０４が探索した推奨経路５０に従って車両が走行し、右折すべき交差点を形成するリンク５１の交点５２から所定距離（本例ではＲａ）以内に車両の表示候補点５３が進入した場合（図６の（ａ））、表示用補正部２０２は、下記の数４に示す関係式を用いて、表示候補点５３に対応する表示位置５４の、右折すべき交差点において右折直後に車両が位置するリンク５１からの距離Ｒｌ’を算出する。
【００４５】
【数４】
0004819553.tif 000003
【００４６】
ここで、Ｒａは、数１を適用する補正開始距離を示す。Ｒｄは、車両が右折した後に、Ｒｌ’＝０となる距離を示す。Ｒｌは、交点５２から表示候補点５３までの距離を示す。
【００４７】
そして、表示用補正部２０２は、交点５２からＲｌ’離れた位置に表示位置５４を生成し、生成した表示位置５４を表示装置１３に表示する。そして、車両がさらに走行して、現在位置算出部２０１が表示候補点５３を図７（ａ）に示す位置、すなわち、表示候補点５３を、Ｒｌ＝０の位置に算出すると、表示用補正部２０２は、数２に示した関係式に従って算出したＲｌ’に基づいて、表示位置５４を、図７の（ｂ）に示す位置、すなわち、交点５２からＲｄ程度離れた位置に表示位置５４を生成する。
【００４８】
そして、車両の右折が終了すると、現在位置算出部２０１は、右折後の表示候補点５３を図８（ａ）に示す位置に算出し、表示用補正部２０２は、右折後の表示位置５４を図８の（ｂ）に示す位置に算出する。
【００４９】
このように、表示用補正部２０２が表示候補点５３よりもΔＬ＝Ｒｌ’−Ｒｌ＝Ｒｄ（Ｒａ−Ｒｌ）／（Ｒａ＋Ｒｄ）分、交点５２から遠い位置に、表示位置５４を表示することにより、図８（ｂ）に示すように、車両の表示位置５４を推奨経路に沿って右折させることができ、実際の車両の挙動に沿って表示することができる。
【００５０】
図９は、経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。車両のエンジン始動等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す処理を開始する。
【００５１】
まず、経路探索部２０４は、入力部１１を介して、ユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に、推奨経路の探索指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。経路探索指示を受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、経路探索部２０４は、地図格納部２０３が格納する地図データに含まれる道路データを参照して、ユーザから受け取った出発地点から目的地点までの推奨経路を探索する（Ｓ１０１）。そして、経路探索部２０４は、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を表示装置１３に表示すると共に、探索結果を経路格納部２０５に格納し（Ｓ１０２）、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５２】
ステップ１００において、経路探索指示を受け付けていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、入力部１１を介して、ユーザから探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０３）。経路誘導指示を受け付けていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、経路探索部２０４は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５３】
ステップ１０３において、経路誘導指示を受け付けた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、現在位置算出部２０１から車両の表示候補点を取得する（Ｓ１０４）。そして、経路誘導部２０６は、取得した車両の表示候補点付近の推奨経路を表示装置１３に表示する（Ｓ１０５）。
【００５４】
次に、経路誘導部２０６は、推奨経路に基づいて、車両の表示候補点の前方所定距離以内に、右折または左折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。右折または左折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、ステップ１０８に示す処理を行う。
【００５５】
右折または左折すべき交差点が存在する場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、音声ガイダンスを表示装置１３に再生させる、交差点の拡大図を表示装置１３に表示させる、あるいは、その両方の処理を行うことにより、前方所定距離以内に、右折または左折すべき交差点が存在する旨を運転者に通知する。
【００５６】
そして、経路誘導部２０６は、経路誘導の終了指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０８）。経路誘導の終了指示を受け付けていない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１０４に示した処理を行う。経路誘導の終了指示を受け付けた場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、経路探索部２０４は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００５７】
図１０は、車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動することにより、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す現在位置算出処理を開始する。
【００５８】
まず、現在位置算出部２０１は、タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ２００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、所定時間が経過するまでステップ２００を繰り返す。
【００５９】
所定時間が経過した場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ１２から測定信号を取得する（Ｓ２０１）。そして、現在位置算出部２０１は、センサ１２から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（本例では２ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ２０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、再びステップ２００に示した処理を行う。
【００６０】
前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、マップマッチ処理部２００によって前回算出された車両の候補点毎に、センサ１２から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該候補点に加算することにより、それぞれの候補点の位置を移動させて仮想現在位置を生成するデッドレコニング処理を行う（Ｓ２０３）。
【００６１】
そして、マップマッチ処理部２００は、車両の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達したか否かを判定する（Ｓ２０４）。所定距離に達していない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、表示用補正部２０２は、後述する表示用補正処理を行い（Ｓ４００）、現在位置算出部２０１は、再びステップ２００に示した処理を行う。
【００６２】
所定距離に達した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、マップマッチ処理部２００は、現在位置算出部２０１によってデッドレコニングを施されたそれぞれの仮想現在位置について、後述するマップマッチ処理を行い（Ｓ３００）、表示用補正部２０２は、後述する表示用補正処理を行う。
【００６３】
図１１は、マップマッチ処理の一例を示すフローチャートである。まず、マップマッチ処理部２００は、前回算出された候補点毎に現在位置算出部２０１が算出した仮想現在位置の一つを選択する（Ｓ３０１）。そして、マップマッチ処理部２００は、地図格納部２０３を参照して、選択した仮想現在位置から所定範囲内のリンクを上に候補点を配置する（Ｓ３０２）。
【００６４】
次に、マップマッチ処理部２００は、リンク上に配置した候補点の信頼度を算出する（Ｓ３０３）。そして、マップマッチ処理部２００は、全ての仮想現在位置を選択したか否かを判定する（Ｓ３０４）。全ての仮想現在位置を選択していない場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、マップマッチ処理部２００は、再びステップ３０１に示した処理を行う。
【００６５】
全ての仮想現在位置を選択した場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、マップマッチ処理部２００は、算出した候補点の中で、最も信頼度の高い候補点を表示候補点に決定し（Ｓ３０５）、本フローチャートに示すマップマッチ処理は終了する。
【００６６】
図１２は、表示用補正処理の一例を示すフローチャートである。まず、表示用補正部２０２は、現在位置算出部２０１から表示候補点を取得し、経路格納部２０５を参照して、取得した表示候補点の前方所定距離（本例ではＬａ）以内に左折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【００６７】
表示候補点の前方所定距離以内に左折すべき交差点が存在する場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、表示用補正部２０２は、表示候補点の位置から左折すべき交差点までの距離Ｌｌに応じて、補正距離Ｌｌ’を算出する（Ｓ４０３）。そして、表示用補正部２０２は、交差点から補正距離離れた位置を車両の表示位置として表示装置１３に表示し（Ｓ４０５）、本フローチャートに示す表示用補正処理は終了する。
【００６８】
ステップ４０１において、表示候補点の前方所定距離以内に左折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ４０１：Ｎｏ）、表示用補正部２０２は、経路格納部２０５を参照して、表示候補点の前方所定距離（本例ではＲａ）以内に右折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００６９】
表示候補点の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在する場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、表示用補正部２０２は、表示候補点の位置から右折すべき交差点までの距離Ｒｌに応じて、補正距離Ｒｌ’を算出し（Ｓ４０４）、ステップ４０５に示した処理を行う。
【００７０】
ステップ４０２において、表示候補点の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、表示用補正部２０２は、表示候補点が算出された位置を車両の表示位置として表示装置１３に表示し（Ｓ４０６）、本フローチャートに示す表示用補正処理は終了する。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００７２】
上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、交差点を右折または左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することができるナビゲーション装置２０を提供することができる。
【００７３】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００７４】
例えば、ナビゲーション装置２０内のマップマッチ処理部２００、現在位置算出部２０１、表示用補正部２０２、経路探索部２０４、および経路誘導部２０６は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明において、車両が推奨経路に従って左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図３】本発明において、車両が推奨経路に従って左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図４】本発明において、車両が推奨経路に従って左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図５】交差点を左折する場合における従来の車両の表示位置を説明するための概念図である。
【図６】本発明において、車両が推奨経路に従って右折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図７】本発明において、車両が推奨経路に従って右折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図８】本発明において、車両が推奨経路に従って右折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。
【図９】経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】マップマッチ処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】表示用補正処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・入力部、１２・・・センサ、１３・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・マップマッチ処理部、２０１・・・現在位置算出部、２０２・・・表示用補正部、２０３・・・地図格納部、２０４・・・経路探索部、２０５・・・経路格納部、２０６・・・経路誘導部、３０・・・推奨経路、３１・・・リンク、３２、４１、４４、５２・・・交点、３３、５３・・・表示候補点、３４、５４・・・表示位置、４０・・・中心線、４２・・・車両、４３、５１・・・リンク、４５、４７・・・カーマーク、４６・・・道路、４８、５０・・・推奨経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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