(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
丸材製品を可動ジョーと固定ジョーにより把持し開閉自在な把持部と、
該把持部の内側に設けられ該把持部を開くに従って丸材製品が摺動しながら下降する傾斜面と、
該把持部の開き幅が丸材製品の径に等しくなった場合に該丸材製品が下降端に到達したことを検出する下降端到達検出部を有することを特徴とする鋸盤切断システムの製品搬出装置。
【請求項２】
丸材製品を可動ジョーと固定ジョーにより把持し開閉自在な把持部と、該把持部の内側に設けられ該把持部を開くに従って丸材製品が摺動しながら下降する傾斜面と、該把持部の開き幅丸材製品の径に等しくなった場合に該丸材製品が下降端に到達したことを検出する下降端到達検出部を有する鋸盤切断システムの製品搬出装置を使用する製品搬出方法であって、
上記把持部を徐々に開き、丸材製品を傾斜面に沿って摺動させながら下降させ、
該把持部の開き幅が丸材製品の径に等しくなった場合に該丸材製品が下降端に到達したと判断して、把持部の開く動作を停止させ、
その後再度把持部を開き、該丸材製品を落下させることを特徴とする製品搬出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は立体型切断システムにおける製品搬出装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【０００３】
従来より、立体型切断システム（例えば図１）においては、よく知られているように、製品搬出装置が使用され、板材加工機で加工された製品は、該製品搬出装置を介して搬出される。
【０００４】
上記製品搬出装置は、例えば図８に示すように、製品Ｓを把持する把持部５０を有する。
【０００５】
これにより、製品Ｓを把持部５０で把持したままコンテナボックス５１の上方まで移動し、そのとき、把持部５０を開くことにより、製品Ｓを該コンテナボックス５１へ落下させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、従来は、製品Ｓが図示する位置Ｚ0 ′にあるときに把持部５０をいきなり全開するので、該製品Ｓの落下距離Ｌ２が大きい。
【０００８】
このため、製品Ｓに傷が付き、製品価値が無くなるので、再度加工をやり直さなければならず、加工効率が低下する。
【０００９】
この課題を解決するために、製品Ｓを落下させずに、シリンダ（図示省略）などを利用し、該製品Ｓを所定の位置に置く装置も考えられるが、装置の構成が複雑になり、それに伴って高価になるので、好ましくない。
【００１０】
本発明の目的は、簡単な構成により、製品の落下距離を小さくすることにより、該製品に傷を付きにくくした製品搬出装置及びその方法を提供する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、図１〜図７に示すように、
丸材製品Ｓを可動ジョー１０Aと固定ジョー１０Bにより把持し開閉自在な把持部１０と、
該把持部１０の内側に設けられ該把持部１０を開くに従って製品Ｓが摺動しながら下降する傾斜面１８と、
該把持部１０の該把持部１０の開き幅Ｗが丸材製品Ｓの径Ｄに等しくなった場合に該丸材製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したことを検出する下降端到達検出部５Ａを有することを特徴とする鋸盤切断システムの製品搬出装置（図１〜図５）、及び
丸材製品Ｓを可動ジョー１０Aと固定ジョー１０Bにより把持し開閉自在な把持部１０と、該把持部１０の内側に設けられ該把持部１０を開くに従って丸材製品Ｓが摺動しながら下降する傾斜面１８と、該把持部１０の開き幅Ｗが丸材製品Ｓの径Ｄに等しくなった場合に該丸材製品Ｓが下降端Ｚ0に到達したことを検出する下降端到達検出部５Ａを有する鋸盤切断システムの製品搬出装置７を使用する製品搬出方法であって、
上記把持部１０を徐々に開き、製品Ｓを傾斜面１８に沿って摺動させながら下降させ、
該把持部１０の開き幅Wが丸材製品Ｓの径Ｄに等しくなった場合に該丸材製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したと判断して、把持部１０の開く動作を停止させ、
その後再度把持部１０を開き、該丸材製品Ｓを落下させることを特徴とする製品搬出方法（図６、図７）という技術的手段を講じている。
【００１２】
上記本発明の構成によれば、製品Ｓ（図６（Ａ））を把持した把持部１０を徐々に開くと（図６（Ｂ））、該製品Ｓは傾斜面１８に沿ってその上を摺動しながら下降し、該製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したときに（図６（Ｃ））、把持部１０の開く動作を停止させれば該製品Ｓが下降端Ｚ0 に停止するので、そのとき把持部１０を開けば（図６（Ｄ））、従来より低い位置ΔＬから製品Ｓを落下させることができる。
【００１３】
このため、本発明によれば、把持部１０の内側に傾斜面１８を設けるという簡単な構成により、製品の落下距離Ｌ１を（図６（Ｄ））従来の落下距離Ｌ２（図８）より小さくすることができ、それにより、製品Ｓに傷を付きにくくした製品搬出装置及びその方法を提供することが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施の形態を示す全体図である。
【００１５】
図１において、本発明が適用される立体型切断システムは、板材加工機１（例えば帯鋸盤）と、該板材加工機１の側方にそれぞれ配置された立体倉庫２と、クレーン３と、コンベアローラ４、及び製品搬出装置７を有する。
【００１６】
立体倉庫２は、上下方向（Ｚ軸方向）に配置された多段棚２Ａを有し、該多段棚２Ａ上には、板材加工機１で加工する材料Ｔが収納されている。
【００１７】
クレーン３は、走行レール８に沿ってＹ軸方向に移動自在であり、前記立体倉庫２に収納された材料Ｔを取り出して、それをコンベアローラ４上で解放するようになっている。
【００１８】
上記クレーン３は、フック３Ａを有し、該フック３Ａは、クレーン３内でＺ軸方向とＸ軸方向に移動可能であり、更にクレーン３内において、Ｙ軸方向に変位可能に取り付けられている。
【００１９】
この構成により、上記フック３Ａは、立体倉庫２の各多段棚２Ａ上であって奥の方に収納された材料Ｔでも容易に取り出し、前記コンベアローラ４上で解放することができる。
【００２０】
コンベアローラ４は、前記クレーン３のフック３Ａから解放された材料Ｔを受け取って、板材加工機１へ搬入する。
【００２１】
この場合、バッファテーブル９を設置することにより、クレーン３で立体倉庫２から取り出した材料Ｔをコンベアローラ４の側方（Ｙ軸方向）にも戴置しておけば、クレーン３を用いずに、該バッファテーブル９によりその材料Ｔをコンベアローラ４上に横移動して板材加工機１に搬入することができる。
【００２２】
そして、板材加工機１に搬入された材料Ｔは、所定の加工が施され、出来た製品Ｓは、製品搬出装置７を介して搬出される。
【００２３】
この場合、上記製品搬出装置７は（図２）、梁柱フレーム１２、２４を有し、該梁柱フレーム１２、２４間にはＸ軸方向に延びるガイドレール１３が敷設され、該ガイドレール１３には、スライダ１１が滑り結合している。
【００２４】
上記スライダ１１には、ボールねじ２１が螺合し、該ボールねじ２１は、モータＭ１に結合している。
【００２５】
また、スライダ１１の下方には、製品Ｓを把持し開閉自在な把持部２２が取り付けられている。
【００２６】
この構成により、モータＭ１を作動すれば、スライダ１１がＸ軸方向に移動し、前記板材加工機１で加工されコンベアローラ４上を搬送された製品Ｓを、把持部２２を介して把持することができる。
【００２７】
上記把持部２２は、可動ジョー１０Ａと固定ジョー１０Ｂにより構成されている。
【００２８】
上記可動ジョー１０Ａは（図３）、Ｙ軸ガイド１５に滑り結合し、該可動ジョー１０Ａには、ボールねじ１４が螺合し、該ボールねじ１４はモータＭ２に結合している。
【００２９】
また、可動ジョー１０Ａの内側には、傾斜プレート１６が、固定ジョー１０Ｂの内側には、該傾斜プレート１６に対向する位置に垂直プレート１７がそれぞれ取り付けられている。
【００３０】
この構成により、モータＭ２を作動すれば、可動ジョー１０Ａが固定ジョー１０Ｂに介してＹ軸方向内側に移動することにより、前記傾斜プレート１６の傾斜面１８と、垂直プレート１７の垂直面２０により、製品Ｓを把持することができる。
【００３１】
この場合、傾斜プレート１６は、その上部より下部の方が内側に傾いており、垂直プレート１７との間隔は、下方に向かって狭くなっている。
【００３２】
従って、把持部１０を閉じて製品Ｓを把持した後、該製品Ｓをコンテナボックス１９の直上方まで搬送し（図６（Ａ）、図７のステップ１０１、ステップ１０２）該把持部１０を徐々に開くと（図６（Ｂ））、図７のステップ１０３）、製品Ｓの左側面が傾斜面１８に沿って、また製品Ｓの右側面が垂直面２０に沿ってそれぞれ摺動しながら下降する。
【００３３】
そして、後述するＮＣ装置５を構成する下降端到達検出部５Ａにより（図１）、該製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したことが検出されたときに（図６（Ｃ）、図７のステップ１０４のＹＥＳ）、モータＭ２の作動を停止して把持部１０の開く動作を停止させる（図７のステップ１０５）。
【００３４】
これにより、製品Ｓが下降端Ｚ0 に停止するので、その後再度モータＭ２を作動すれば、把持部１０が開き（図６（Ｄ）、図７のステップ１０６）、上記製品Ｓが落下しコンテナボックス１９に集積される。
【００３５】
従って、製品Ｓは、従来より低い位置ΔＬ（図６（Ｃ））から落下を開始し、そのため、コンテナボックス１９までの落下距離Ｌ１が小さくなり、その分製品Ｓに傷が付きにくくなる。
【００３６】
また、図３の場合には、傾斜プレート１６が可動ジョー１０Ａに取り付けられ、垂直プレート１７が固定ジョー１０Ｂに取り付けられている。
【００３７】
しかし、図４（Ａ）に示すように、傾斜プレート１６は、可動ジョー１０Ａと固定ジョー１０Ｂの双方に取り付けてもよく、また、図４（Ｂ）に示すように、傾斜プレート１６を固定ジョー１０Ｂに、垂直プレート１７を可動ジョー１０Ａにそれぞれ取り付けてもよい。
【００３８】
上記図４（Ａ）の場合には、把持部１０を閉じて製品Ｓを把持した後、該把持部１０を徐々に開くと、製品Ｓは、左側面と右側面が共に傾斜面１８に沿って摺動して下降し、該製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達するようになっている。
【００３９】
また、図４（Ｂ）の場合には、把持部１０を閉じて製品Ｓを把持した後、該把持部１０を徐々に開くと、製品Ｓは、左側面が垂直面２０に沿って、右側面が傾斜面１８に沿ってそれぞれ摺動して下降し、該製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達するようになっている。
【００４０】
更に、上記傾斜面１８の角度θ（図３、図４（Ａ）、図４（Ｂ））は、０°から９０°の間の何度でもよく（例えば３０°）、把持部１０を徐々に開く場合（図６（Ｂ））の速度は、遅い速度であり、換言すれば、製品Ｓが傾斜面１８に沿って摺動しながら下降する程度の速度である。
【００４１】
上記構成を有する立体型切断システムの制御装置は、例えば制御ボックス６（図１）に内蔵されたＮＣ装置５により構成され、該ＮＣ装置５は、前記製品搬出装置７などの図１に示す装置全体を制御する。
【００４２】
このＮＣ装置５は、下降端到達検出部５Ａを有し、該下降端到達検出部５Ａは、既述したように、製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したことを検出する。
【００４３】
この場合、下降端到達検出部５Ａは、例えば図５（Ａ）に示すように、把持部１０の駆動用モータＭ２のエンコーダＥを介して、又は例えば図５（Ｂ）に示すように、センサ２２、２３を介して、製品Ｓの下降端Ｚ0 到達を検出する。
【００４４】
図５（Ａ）の場合は、下降端到達検出部５Ａは、把持部１０の駆動用モータＭ２のエンコーダＥからのフィードバック信号を入力することにより、該把持部１０の開き幅Ｗを監視する。
【００４５】
これにより、例えば製品Ｓが丸材の場合に、下降端到達検出部５Ａは、把持部１０の開き幅Ｗが丸材の径Ｄに等しくなったときに、該丸材が下降端Ｚ0 に到達したと判断する。
【００４６】
また、図５（Ｂ）の場合は、下降端到達検出部５Ａは、発光素子２２と受光素子２３から成る透過型光センサの該受光素子２３の受光状態を監視する。
【００４７】
これにより、発光素子２２からの光Ａが製品Ｓの下端で遮断され、受光素子２３が受光しなくなったときに、下降端到達検出部５Ａは、製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したと判断する。
【００４８】
以下、上記構成を有する本発明の動作を図６、図７に基づいて説明する。
【００４９】
（１）製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達するまでの動作。
【００５０】
図７のステップ１０１において、把持部１０を閉じ、製品Ｓを把持し、ステップ１０２において、製品Ｓをコンテナボックス１９の直上方まで搬送し、ステップ１０３において、把持部１０を徐々に開き、ステップ１０４において、製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したか否かを検出し、到達した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０５に進み、到達しない場合には（ＮＯ）、ステップ１０３に戻って同じ動作を繰り返す。
【００５１】
即ち、ＮＣ装置５は（図１）、加工が終了すると、製品搬出装置７のモータＭ１を作動してボールねじ２１を回転させ、該ボールねじ２１に螺合したスライダ１１をＸ軸方向に移動させることにより、その先端の把持部１０をコンベアローラ４上の製品Ｓに接近させる。
【００５２】
把持部１０がコンベアローラ４上の製品Ｓに接近し、該製品Ｓの（図３））両側に可動ジョー１０Ａと固定ジョー１０Ｂが配置されたときに、ＮＣ装置５は、モータＭ１の作動を停止する。
【００５３】
そして、ＮＣ装置５は、今度は、モータＭ２を作動し、可動ジョー１０Ａを固定ジョー１０Ｂに接近させることにより、把持部１０を閉じて傾斜面１８と垂直面２０で製品Ｓを把持する（図６（Ａ））。
【００５４】
この状態で、ＮＣ装置５は（図１）、再度モータＭ１を作動し、スライダ１１をＸ軸方向の反対方向に移動させることにより、把持部１０で把持された製品Ｓをコンテナボックス１９の直上方まで搬送する。
【００５５】
その後、ＮＣ装置５は、再度モータＭ２を作動して把持部１０を徐々に開くと、製品Ｓの左側面が傾斜面１８に沿って、また製品Ｓの右側面が垂直面２０に沿ってそれぞれ摺動しながら下降する（図６（Ｂ））。
【００５６】
この間、ＮＣ装置５を構成する下降端到達検出部５Ａは、例えばモータＭ２のエンコーダＥからフィードバック信号を入力し（図５（Ａ））、把持部１０の開き幅Ｗを監視する。
【００５７】
そして、下降端到達検出部５Ａは、上記把持部１０の開き幅Ｗが丸材である製品Ｓの径Ｄに等しくなった場合に、該製品Ｓが下降端Ｚ0 に到達したと判断して、それをＮＣ装置５の制御部（図示省略）に知らせることにより、モータＭ２の作動を停止させ、これにより把持部１０の開く動作を停止させる。
【００５８】
これにより、製品Ｓは、下降端Ｚ0 に停止する（図６（Ｃ））。
【００５９】
（２）製品Ｓの落下動作。
【００６０】
前記したように、ＮＣ装置５は、把持部１０の開く動作を停止させることにより、製品Ｓを下降端Ｚ0 に停止させたので、その後は、図７のステップ１０６において、モータＭ２を再度作動して把持部１０を開けば、製品Ｓは、コンテナボックス１９に落下する（図６（Ｄ））。
【００６１】
この場合、本発明によれば、製品Ｓの下降端Ｚ0 、即ち製品Ｓの落下開始位置Ｚ0 は、従来の落下開始位置Ｚ0 ′に比べて低い位置ΔＬにあり、このため、本発明による製品Ｓの落下距離Ｌ１は（図６（Ｄ））、従来の落下距離Ｌ２に比べて（図８）小さくなり、従って製品Ｓに傷を付きにくくした。
【００６２】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、製品を把持した把持部を徐々に開くと、該製品は傾斜面に沿ってその上を摺動しながら下降し、該製品が下降端に到達したときに、把持部の開く動作を停止させれば該製品が下降端に停止するので、そのとき把持部を開けば、従来より低い位置から製品を落下させることができる。
【００６３】
このため、本発明によれば、把持部の内側に傾斜面を設けるという簡単な構成により、製品の落下距離を従来の落下距離より小さくすることができ、それにより、製品に傷を付きにくくした製品搬出装置及びその方法を提供するという効果を奏することとなった。
【００６４】
また、製品が丸材の場合には、径が小さい製品に比べて径が大きい製品の方が落下距離を小さくできるという効果もある。
【００６５】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明による製品搬出装置７を示す図である。
【図３】本発明を構成する把持部１０を示す図である。
【図４】本発明を構成する把持部１０の他の実施形態を示す図である。
【図５】本発明を構成する下降端到達検出部５Ａの検出方式を示す図である。
【図６】本発明の動作説明図である。
【図７】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
１  板材加工機
２  立体倉庫
３  クレーン
４  コンベアローラ
５  ＮＣ装置
５Ａ  下降端到達検出部
６  制御ボックス
７  製品搬出装置
８  走行レール
９  バッファテーブル
１０  把持部
１０Ａ  可動ジョー
１０Ｂ  固定ジョー
１１  スライダ
１２、２４  梁柱フレーム
１３  ガイドレール
１４、２１  ボールねじ
１５  Ｙ軸ガイド
１６  傾斜プレート
１７  垂直プレート
１８  傾斜面
１９  コンテナボックス
２０  垂直面
Ｓ  製品
Ｔ  材料
Ｗ  可動ジョー１０Ａの開き幅
Ｄ  径
【図１】
0004780690.tif 000002
【図２】
0004780690.tif 000003
【図３】
0004780690.tif 000004
【図４】
0004780690.tif 000005
【図５】
0004780690.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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