(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔器官内に挿入するためのカテーテル（２）と、このカテーテル（２）に接続可能な充填媒体の供給装置（５）とを含み、カテーテル内部に、カテーテル長手軸線の周りにカテーテル長さの少なくとも一部に亘って配分されて配置されたホース状または風船状の個別に充填媒体を充填可能な複数の曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）が設けられ、曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）は、圧力なし状態ではフレキシブルであり且つ内部の圧力発生によって硬くなり予め与えられた湾曲形状を取り、供給装置（５）は、カテーテル側に設けられた複数の曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）を個別駆動するように構成されていることを特徴とするカテーテル装置。
【請求項２】
カテーテル先端の的確な曲がりのために、供給装置（５）は、必要な１つ又は複数の曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）を、カテーテル（２）の所望の曲げ方向に関する少なくとも１つの情報に依存して自動的に駆動することを特徴とする請求項１記載のカテーテル装置。
【請求項３】
使用者が曲げ方向に関する情報を設定するための入力装置（６）が設けられていることを特徴とする請求項２記載のカテーテル装置。
【請求項４】
入力装置（６）は血管およびカテーテル（２）を３次元表示するためのモニタ（７）を含み、このモニタ（７）の表示において使用者がマーキングを介して曲げ方向を定めることを特徴とする請求項３記載のカテーテル装置。
【請求項５】
供給装置（５）は、カテーテル（２）の移動時に１つ又は複数の曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）の駆動によって得られたカテーテルの曲がりが、管腔器官に対してほぼ位置固定で維持されるように、曲げ要素（１２，１２ａ，・・・，１２ｌ）を可変駆動することを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載のカテーテル装置。
【請求項６】
供給装置（５）は、使用者側で入力したカテーテル先端の局所的曲がりに関する情報並びにカテーテル（２）の移動に関する情報に基づいて自動駆動を行なうように構成されていることを特徴とする請求項５の記載のカテーテル装置。
【請求項７】
カテーテル側に１つ又は複数の位置センサ（１８）が設けられ、位置センサ（１８）の位置が位置検出システム（１９）により検出可能であり、カテーテル（２）の移動に関する情報が位置センサ（１８）を介して検出可能であることを特徴とする請求項６記載のカテーテル装置。
【請求項８】
カテーテル（２）の移動が機械的な送り装置（２０）を介して行なわれ、送り装置（２０）はカテーテル（２）の移動に関する情報を提供することを特徴とする請求項６又は７記載のカテーテル装置。
【請求項９】
入力装置（６）を介して使用者側で曲がり維持機能が選択可能であることを特徴とする請求項５乃至８の１つに記載のカテーテル装置。
【請求項１０】
１つ又は複数の局所的に検出可能な曲げ位置でそこにある曲げ要素がもはや駆動されないように使用者側で曲がり維持機能が局所的に解除可能であることを特徴とする請求項９記載のカテーテル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管腔器官、特に血管内に挿入するためのカテーテルを含むカテーテル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血管内または心臓内の治療のために、動脈または静脈に押し通されるフレキシブルカテーテルが使用される。フレキシブルカテーテルは端部または側部に、例えば組織を刺激または加熱するための、あるいは電気信号を導入するための機能メカニズムを有する。カテーテルを心臓系もしくは血管系内の正確な個所に位置決めできるようにするために、カテーテルは医師によって駆動されて移動させられなければならない。この駆動は、正確、高速かつ非常にフレキシブルでなければならない。というのは、特に血管系は入り組んだ曲がりくねった系統であるからである。治療の大部分の時間がカテーテルのナビゲーションに費やされる。通常、このようなカテーテルは患者から突出している端部の操作によって駆動される。Ｘ線監視下で観察しながら、カテーテル先端の曲がりと関連したカテーテルの回転、押し込みおよび引き戻しによって、カテーテル先端が所望の経路を取り、これに残りのカテーテル部分が追従する。使用者によって移動されるこのようなカテーテルは、移動を確実にカーブ部分を越えて先へ導くことができるようにするためには、むしろ硬くなければならない。しかしながら、これは安全性の要求に矛盾する。なぜならば、硬いカテーテルは傷害をひき起こすことがあるからである。
【０００３】
駆動のためにカテーテル端部を動かすことができる引張ワイヤを使用することは公知である。この場合の欠点は、一方ではカテーテルの複雑性にあり、他方ではあまり大きな曲げ角度を生じさせ得ない。更に磁気式ナビゲーションが知られている。このようなカテーテルは、非常にフレキシブルに形成された端部に、磁性材料を備えた先端を有する。患者を通る外側の均一な磁場の印加によって、カテーテル先端およびこれにともなうカテーテル端部全体が磁場線に沿ってそろえられる。カテーテルの押し込みと共に複雑な血管経過を通してナビゲートされる。しかしながら、この方法は高い技術的、装置的および資金的な費用を要し、更にナビゲーションボリュームが磁場寸法に制約されて制限される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、簡単なナビゲーションを可能にするカテーテルを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題の解決のために、カテーテル装置は、管腔器官、特に血管内に挿入するためのカテーテルと、このカテーテルに接続可能な充填媒体の供給装置とを含み、カテーテル内部に、カテーテル長手軸線の周りにカテーテル長さの少なくとも一部に亘って配分されて配置されたホース状または風船状の個別に充填媒体を充填可能な複数の曲げ要素が設けられ、曲げ要素は、圧力なし状態ではフレキシブルであり且つ内部の圧力発生によって硬くなり予め与えられた湾曲形状を取り、供給装置はカテーテル側に設けられた複数の曲げ要素を個別駆動するように構成されている。
【０００６】
カテーテル先端およびこれにつながっている範囲に配置された曲げ要素を介して、必要な場合に簡単にカテーテルの曲がりを実現することができ、このカテーテルの曲がりは、先端側も、この先端側に続き曲げ要素が組み込まれているカテーテル長さに亘っても血管経過に整合させ、簡単に、例えば血管分岐に通し、もしくは必要ならば実際の血管経過にほぼ対応する定められた形状を設定することを可能にする。このためには、圧力なし状態ではフレキシブルである１つ又は複数の曲げ要素に圧力発生のための充填媒体を与えるだけであり、これは供給装置を介して自動制御されて行なわれる。圧力の上昇によって曲げ要素は硬くなり、予め定められた湾曲形状を取り、充填状態に応じて完全にフレキシブルな形状と完全に硬い形状との間の中間形状を生じさせることができる。
【０００７】
曲げ要素はカテーテル長手軸線の周りにカテーテル長さの一部に亘って配分されて配置され、それらの曲げ要素の変形方向は異なる方向に向けられていると望ましい。従って、曲げ要素は、カテーテル長手軸線の周りに半径方向に配置することによって、高度の局所的な柔軟性が実現されるようにあらゆる異なる方向に曲がる。この柔軟性は、曲げ要素を長手方向に配分して配置することによって、曲げ要素が配置されている全カテーテル長さに亘って続く。それゆえ、ほぼ任意のカテーテル位置で相応の曲げを設定することができる。
【０００８】
曲げ要素は、カテーテル長手軸線に対して共通な曲げ長さ位置に配置することができる。すなわち、曲げ要素はカテーテル長さに対して断片状配置にて多数の個所で外側に向けて半径方向に置かれている。代替としてまたは付加的に、曲げ要素をカテーテル長さの一部分に亘って配分して配置することも可能であり、従って、定められたカテーテル長さに亘って任意個数が配分されて且つ互いにずらされて配置されている曲げ要素を設けることが可能である。それにより、曲げ要素の長さ区分に関して多数の異なる位置で十分な曲げ可能性を実現することができる。曲げ要素が上述の配置で配置されている長さは任意に選ぶことができ、これは一般にカテーテルの使用目的および曲げ要素の組込み可能性に関係する。
【０００９】
曲げ要素自身は非伸縮性の材料からできていると望ましい。充填状態での定められた形状を得るために壁は非対称に構成されている。すなわち、充填状態において曲がった形状が生じるように側面の壁長さが異なる。このために、ポリウレタンまたはポリテトラフルオロエチレン、つまり、球形に近づくあらゆる材料伸張が避けられるように非伸縮性の材料が使用される。充填媒体は、水もしくは食塩溶液の如き液体または他のとりわけ生物学的適合性のある液体、あるいは空気もしくは酸素の如きガス状媒体または他のとりわけ生物学的適合性のあるガスであるとよい。
【００１０】
本発明思想の実施態様によれば、カテーテル先端の的確な曲がりのために、供給装置は、必要な１つ又は複数の曲げ要素を、カテーテルの所望の曲げ方向に関する少なくとも１つの情報に依存して自動的に駆動するように構成され、このためには使用者が曲げ方向に関する情報を設定するための入力装置が設けられていると望ましい。入力装置は、カテーテルの周りの血管をとりわけ３次元表示するためのモニタであり、このモニタ表示にて使用者はマーキング等を介して曲げ方向を定めることができる。医師は、例えばモニタを介してカーソル等を用いて画像表示内に相応の曲げ方向を設定するだけで、例えばカテーテル先端を任意の方向に曲げるよう駆動することができる。画像表示はとりわけ３次元で例えばカテーテルと共に血管系を示す。その画像表示は、並行なＸ線監視を介して、あるいは事前の検査（例えば磁気共鳴断層撮影またはコンピュータ断層撮影）から得られＸ線監視を介して検出されたカテーテルを画像内に挿入された他の画像データセットを用いて簡単に作成することができる。医師は、この画像内で曲げ方向設定のために相応に操作することができる。
【００１１】
本発明思想の特に有利な実施態様によれば、供給装置は、カテーテルの移動時に１つ又は複数の曲げ要素の駆動によって得られたカテーテルの曲がりが、曲げ要素の駆動の自動的変化によって、管腔器官に対してほぼ位置固定で維持されるように構成されている。本発明のこの実施態様は、カテーテルが更に挿入されるか又は引き出されるときにも、一旦取られたカテーテル形状をいわば「凍結状態」とし、管腔器官に対して位置固定して保持することを可能にする。曲がりは、カテーテルの移動中いわばカテーテルに沿って移動するが、しかし血管内の位置に関しては位置固定されたままである。これは、カテーテルの移動中に血管系の実際の曲がりへのカテーテル形状の十分に最適な整合を達成することができ、それによって傷害の危険を低下させ血管壁の刺激を低減することができる利点を有する。血管壁での摩擦の低減によって、血管内皮の削り取りによる傷害の危険も低減される。これは、カテーテルの挿入についてもカテーテルの引き出しについても当てはまり、カテーテルの挿入および引き出しは速やかに且つ信頼性をもって予定どおり行なうことができる。なぜならば、内部の血管構造へのカテーテルの引っ掛かりは血管系へのカテーテルの形状整合により十分に避けることができるからである。カテーテルが少なくとも局所的に形状安定であれば、つまり硬ければ、カテーテルに与えられる医師の押込み力または自動挿入システムの押込み力を使用することもできる。これによって、意図されない脱出は有り得ない。押込みに必要な力も僅かである。なぜならば血管壁に形状整合したカテーテルの血管壁での摩擦の低減によってほとんど力が失われないからである。
【００１２】
形状整合をカテーテル移動時にも持続して行なうためには、曲げ要素の自動駆動を行なうと望ましく、この自動駆動はカテーテルの位置変化時に設定された曲がりを位置固定して保持するために必要となる。これを供給装置側から最適に実行することを可能にするために、供給装置は、使用者側で入力したカテーテル先端の局所的に行なわれる曲げに関する情報並びにカテーテルの移動に関する情報に基づいて自動駆動を行なうように構成されている。血管曲がりを最初に通り抜けるカテーテル先端が簡単なナビゲーションのために相応に曲げられるので、血管系に対して局所的に取るべきカテーテル形状に関する情報が存在する。これらの情報に基づいてカテーテル移動に関する情報と結び付けて血管内への挿入のためのカテーテル移動時に局所的な血管形状を維持することが可能であり、これは血管曲がりを通り抜ける相次ぐカテーテル部分における相応の曲げ要素を駆動するだけでよい。すなわち、カテーテルのｘｃｍの送りによって、曲がりがちょうどこのｘｃｍだけカテーテルの外側端部の方向へずらされる、もしくはさらに移動させられる。もちろん、同じことがカテーテル引き出し時にも当てはまり、ｘｃｍの移動によって同様に、曲がりがこの距離だけカテーテル先端方向へずらされる。
【００１３】
移動情報を取得するために、カテーテル側に１つ又は複数の位置センサを設け、位置センサの位置を位置検出システムにより検出できるようにすることもできる。カテーテルの移動に関する情報は位置センサを介して検出することができる。この位置検出システムはよく知られており、これは一般に位置検出システム側から位置センサとの作用結合のもとに検出することができる電磁信号に基づく。この電磁信号から、どのくらいの距離だけどの方向にカテーテル移動が行なわれるかを正確に求めることができる。
【００１４】
これに対する代替として、カテーテルの移動を機械的な送り装置を介して行ない、この送り装置がカテーテルの移動に関する情報を供給するようにすることも可能である。このような自動カテーテル挿入システムは公知であり、これは、一般にステップモータ制御によってカテーテルを正確に定められた長さだけ移動することを可能にする。
【００１５】
既述のように、使用者は、所望のカテーテル曲がりを、先端側であれカテーテルに沿った位置であれ、入力装置を介して設定することができると望ましい。同様に、使用者は入力装置を介して曲がり維持機能も選択することができる。すなわち、医師は設定されたカテーテル形状を、既に設定された曲がりが存在する限り、いわば「凍結状態」にすることができる。カテーテル先端の形状は、カテーテルの更なる押込み時にもちろん常に変更可能である。なぜならば、基本的には更なる押込み移動中に一つまたは他の血管曲がりが通過されることがあり得るからである。追加の曲がり情報はもちろん順次、曲がり維持の枠の中に考慮される。
【００１６】
更に、使用者側で曲がり維持機能を局所的に解除可能にすることも考え得る。すなわち、使用者は、「凍結状態」が選択されたにも拘わらず、何らかの理由で必要であればこの曲がり維持機能を解除できる可能性を有する。曲がり維持機能の局所的な解除は、１つ又は複数の局所的に検出可能な曲げ位置においてそこにある且つ相次いでそこに移動させられる曲げ要素がもはや相応に駆動されないようにする。しかし、最初に存在する曲げパラメータは依然として供給装置側で既知であるので、同様にこの曲がり維持機能は再び投入することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の他の利点、特徴および詳細は、以下において図面に基づいて説明する実施例から明らかにする。
【００１８】
図１は本発明によるカテーテル装置の原理図、
図２は圧力なし状態における曲げ要素の原理図、
図３は充填状態における図２の曲げ要素の説明図、
図４は相反する方向に作用する２つの曲げ要素を有するカテーテル先端の説明図、
図５は外側へ向けて半径方向に置かれて配分された多数の曲げ要素を有するカテーテルの断面図、
図６は異なる曲げ要素の駆動により得られるカテーテル経過の説明図、
図７、図８および図９は血管内のカテーテルの継続移動にかかわらず設定されたカテーテル形状を維持するための「凍結機能」のデモンストレーションのための原理図を示す。
【００１９】
図１は、カテーテル２を含む本発明によるカテーテル装置１を示し、このカテーテル２の患者に挿入されない自由端には接続装置３が設けられている。この接続装置３は液状もしくはガス状の充填媒体の供給装置５の一部である接続装置４に接続されている。この供給装置５を介して液状もしくはガス状の充填媒体が、カテーテル内に組み込まれている後で更に詳しく説明する個々の曲げ要素に運ばれる。供給装置５は、モニタ７、キーボード８およびマウス９を含む入力装置６に接続されている。これを介して、操作者は、例えば侵襲中にＸ線装置１０により並行して撮影されたＸ線画像から提供されるモニタ７の画像を考慮して、あるいは場合によっては例えば磁気共鳴断層撮影装置ＭＲまたはコンピュータ断層撮影装置ＣＴから得られる画像データセット１１を用いて、どの方向にカテーテルが曲げられるべきであるかを指示することができる。
【００２０】
動作原理は、内部の圧力発生時に定められた形状にすることができる１つまたは複数の曲げ要素がカテーテル内に組み込まれていることに基づく。図２は原理図の形でホース状に形成されている曲げ要素１２を示す。曲げ要素１２は非伸縮性のプラスチック材料、例えばＰＵＲ（ポリウレタン）またはＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）からなるが、しかし他のあらゆる任意のプラスチックを使用することができる。曲げ要素１２は一方の側面に短い壁部分１３を有し、対向側面には長い壁部分１４が設けられている。すなわち、壁は全体として非対称である。曲げ要素１２は供給管１５を介して充填媒体、例えば水、食塩水または空気あるいは酸素が供給されると、内部に圧力が発生し、この圧力によって、曲げ要素１２は最も小さい表面でできる限り大きな容積を得ようと努める。壁が非伸縮性であるので伸張は生じない。壁１４は広がるので、曲げ要素１２は図３に示されている湾曲形状に移行する。曲げ要素１２は、この形状では内部の圧力に依存して十分に硬くなる。明白にこのようにして曲げ要素１２の幾何学的形状に依存した曲がりが生じさせられる。図示の例では曲がり角度αが記入されている。このような曲げ要素が、図４に原理図で示されているように、カテーテル２内に組み込まれるならば、カテーテルの定められた変形を達成することができる。曲げ要素１２は圧力なし状態ではフレキシブルであり、つまり硬くなっておらず、曲げ要素の形状はカテーテルつまりカテーテル管の形状によって与えられる。カテーテル管は、例えば僅かに伸縮性のあるプラスチック材料からなり、カテーテル取扱いにとって十分な硬さもしくは強さを有する。このような曲げ要素１２が圧力下に置かれると、カテーテル２の形状は、図４に破線で記入されているように明白に変化する。カテーテルは図４による原理図では例示的に上に向かって又は下に向かって曲がり、図示されているようにほぼ９０°の曲げが曲げ要素の定められた形状変化によってひき起こされる。曲げ要素が再び負荷を解除されると、曲げ要素は再びフレキシブルになり、いわば縮まり、場合によって僅かに伸縮性のあるカテーテル管の復帰力によって支援される。
【００２１】
図４はほぼ同じように形成されている２つの曲げ要素１２ａ，１２ｂが組み込まれているカテーテル２を示す。両曲げ要素は短い壁部分の側面と長い壁部分の側面とを有する。両者は異なる方向に向けられた優先曲げ方向を有するので、どちらの曲げ要素が充填媒体を充填されるかに応じて、曲げ方向が変化する。曲げ要素１２ａが充填媒体を充填される場合、図４に示されているように、カテーテル先端は上向きに曲がり、フレキシブルな圧力なしの曲げ要素１２ｂは必然的にその曲がりに追従する。曲げ要素１２ｂが充填媒体を充填される場合、この曲げ要素１２ｂの優先曲げ方向に基づいてカテーテル先端は図４に示されているように下向きに曲がり、その形状変化に圧力なしの曲げ要素１２ａが追従する。それぞれの到達可能な曲げ半径もしくは曲げ角度αは、異なる長さの対向する壁部分の材料長さの比に依存する。従って、曲げ角度は形状および寸法に応じて変化する。もちろん、曲げ点の位置をどのように設定することができるかに応じても変化し、すなわち曲げ要素の長さに対して材料的に「長い」壁部分がどこに設けられているかに応じて変化する。
【００２２】
図５は断面図の形でカテーテル２を示す。カテーテル２の中心にあるカテーテル開口１６には例えば他の作動カテーテルが案内されているか、または信号線や制御線などが通されているが、このカテーテル開口１６の周りには、外側へ向けて半径方向に置かれ且つ図示の例では対称的に配分された６個の曲げ要素１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆが配置されている。各曲げ要素１２ａ〜１２ｆは、詳しくは示されていない別々の供給管を介して個別に駆動可能である。曲げ要素の位置、整列および形状は各曲げ要素が固有の優先曲げ方向を有するようになっており、これらの優先曲げ方向はそれぞれ異なる方向に向けられている。優先曲げ方向は曲げ要素にそれぞれの矢印で示されている。矢印は、それぞれの曲げ要素が、例えば図４に示されているように、ほぼ直線状のカテーテル形状から出発して矢印方向へ曲がることを示す。従って、複数の曲げ要素がカテーテル内に組み込まれ、個々の曲げ要素の変形方向が図５に示されているよう向けられるならば、各個別の曲げ要素での圧力増大によって他の曲げ方向を達成することができる。もちろん組合せも可能である。すなわち、例えば２つの隣接する曲げ要素は、合成曲げ方向として、個々の要素に割り当てられた主方向の間にある方向が生じるように圧力を与えられる。もちろん、全ての曲げ要素に圧力を与えることも考えられる。この場合には、全ての曲げ要素の個々の作用は相殺されるが、しかしカテーテルは曲げ要素が設けられている範囲が著しく硬くなる。曲げ要素は、カテーテル長手軸線に対して外側に向けて半径方向に置かれ、断片状に位置決めされていてもよい。すなわち、多数の曲げ要素が同じ長さ位置に配置されている。代替として、曲げ要素が外側へ向けて半径方向に置かれているが、しかし互いに部分的に重なり合うように、つまりスパイラル状の配置様式に従って曲げ要素を位置決めすることも考え得る。この場合にも各曲げ要素は個別に駆動可能であるので、局所的に定めた曲げを達成することができる。
【００２３】
図６は原理図の形で個々の曲げ要素の個別駆動によって達成可能なカテーテル２の変形例を示す。カテーテルの一部分の長さに亘って多数の個別の曲げ要素が配分されて配置されている。配分は、断片状に置かれるか（定められた複数の長さ位置において外側に向けて半径方向に置かれた曲げ要素）、または螺旋状に置かれるか（外側に向けて半径方向に置かれるが、しかしそれぞれ異なる長さ位置にあって互いに部分的に重なり合っている曲げ要素）であってよい。全体としては、図６に示されているように、６つの異なる曲げ点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆが示されている。曲げ点Ａの周りにおける曲げを得るために曲げ要素１２ｇが駆動され、隣接の特に対向する曲げ要素１２は無圧力にとどまってフレキシブルである。曲げ点Ｂの周りにおける曲げを行なうために曲げ要素１２ｈが駆動され、曲げ点Ｃの周りにおける曲げのために曲げ要素１２ｉが駆動される。同様に、曲げ点Ｄの周りにおける曲げを行なうために、供給装置は曲げ要素１２ｊを駆動する。点Ｅの周りにおける曲げについては曲げ要素１２ｋが、そして曲げ点Ｆの周りにおける曲げについては曲げ要素１２ｌが駆動される。これらの各曲げ要素が定められた優先曲げ方向を有し、この優先曲げ方向を圧力状態において取り、そしてこれに加えて、カテーテル全体はそれぞれの範囲においてその場その場で相応の曲げを実現し、従って図６に示された非常に激しく曲がりくねった形状が生じる状況がもたらされることが明らかである。
【００２４】
曲げ要素の長さは任意であってよく、カテーテル直径に対して十分な曲げを可能にするためには少なくとも１ｃｍ以上の長さであればよい。曲げ要素の直径は、カテーテルの様式および直径並びに曲げ要素の配置様式および個数に応じて変わる。曲げ要素の直径は少なくとも１ｍｍ以上であるべきである。
【００２５】
図７、図８および図９は、使用者が入力装置６を介して選択することができる「凍結機能」を示す。この機能は、カテーテル２の設定された形状もしくは血管位置に関する局所的なカテーテル曲がりを保持することを可能にする。図７に示すように、血管１７内のカテーテル２は、血管の経過に従って、血管曲がりＧ１に範囲Ｘ１の曲げを有し、血管曲がりＧ２に範囲Ｘ２の曲げを有する。それゆえ、点構造Ｐによって示されているように、定められたカテーテル曲がりが生じる。ここで、カテーテルが矢印で示されているように更に血管内へ挿入されると、カテーテルは血管曲がりＧ３に達する。医師は、この曲がりを例えばＸ線画像によって認識し、入力装置６のモニタ７で、実施すべきカテーテルの曲げを定め、供給装置５が相応の必要な曲げ要素を駆動する。カテーテルは押し込み移動中に曲げＸ３を描く。しかしながら、同時に、カテーテルの曲げＸ１，Ｘ２は、それぞれ局所的な血管曲がりＧ１，Ｇ２に対して明らかに位置固定して維持される。すなわち、カテーテルの曲げはいわばカテーテルに沿って移動する。
【００２６】
図９に示すようにカテーテルが更に移動させられると、相応した経過が推移する。カテーテルは血管の曲がりＧ４の範囲に達する。医師は、モニタ７を介して実施すべきカテーテル先端の曲げを新たに定め、これに従って、テーテル先端の曲げは、カテーテルがＸ４に示されているように新たに曲がるように駆動される。曲げＸ１，Ｘ２がその直前に定められた曲げＸ３と同様に維持され続けることは明白である。
【００２７】
この連続的な形状整合化もしくは形状維持を行なうために、一方では維持すべき曲げがどのような種類であるかを知ることが必要である。この情報は、カテーテル先端が一番先に血管曲がりに合わせられるカテーテル部分であるので、時間的にその前に必ず行なわれ使用者によって実施された先端曲げの設定から既知である。更に、血管内でのカテーテル移動を検出することが必要である。このために、図７に例示するように、カテーテル先端側に位置センサ１８を配置し、位置センサ１８が外部の位置検出システム１９と協働し、位置検出システム１９を介して押し込み移動長さｘに関する情報を検出することができる。これに対する代替として、自動的なカテーテル移動を制御する自動送り装置２０を介して情報ｘを検出することもできる。必要な全ての情報は供給装置５に与えられる。供給装置５は、データを処理して相応の必要な曲げ要素を駆動するために適切な駆動装置を備えている。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明によるカテーテル装置の原理図
【図２】圧力なし状態における曲げ要素の原理図
【図３】充填状態における図２の曲げ要素の原理図
【図４】相反方向に作用する２つの曲げ要素を有するカテーテル先端の原理図
【図５】外側に向けて半径方向に置かれて配置された多数の曲げ要素を有するカテーテルの断面図
【図６】異なる曲げ要素の駆動により得られるカテーテル経過の説明図
【図７】カテーテルの血管挿入過程のカテーテル形状変化についての第１の説明図
【図８】カテーテルの血管挿入過程のカテーテル形状変化についての第２の説明図
【図９】カテーテルの血管挿入過程のカテーテル形状変化についての第３の説明図
【符号の説明】
【００２９】
１            カテーテル装置
２            カテーテル
３            接続装置
４            接続装置
５            供給装置
６            入力装置
７            モニタ
８            キーボード
９            マウス
１０            Ｘ線装置
１１            画像データセット
１２            曲げ要素
１２ａ〜１２ｌ  曲げ要素
１３            壁部分
１４            壁部分
１５            供給管
１６            カテーテル開口
１７            血管
１８            位置センサ
１９            位置検出システム
２０            自動送り装置
Ａ〜Ｆ          曲げ点
Ｇ１〜Ｇ４      血管の曲がり
Ｘ１〜Ｘ４      カテーテルの曲げ
【図１】
0004780967.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004780967.tif 000009
【図９】
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