(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１と第２の交差点の間で規定される道路に関する規制情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、
車両の現在の状態と前記規制情報とを比較して該車両の現在の状態が前記規制情報に違反しているとき、違反回避の方法を案内する案内手段と、を備え、
前記案内手段は、前記車両の現在位置から前記第１及び第２の交差点までの距離を演算し、該車両の現在位置から近い交差点を介して他の道路へ退出するルートを案内する（交通法規違反となる場合を除く）、
ことを特徴とする案内システム。
【請求項２】
前記規制情報は一方通行であり、
前記記憶手段は前記道路の幅員データと、前記車両の長さデータとを更に記憶し、
前記案内手段は前記幅員データと前記車両長さデータとに基づき前記車両が前記道路において回転可能か否かを判定し、該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内し、該車両が反転不可能と判定されているとき、バック走行を案内する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
【請求項３】
前記規制情報は車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限の少なくとも一つである、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
【請求項４】
前記記憶手段は前記道路の幅員データと、前記車両の長さデータとを更に記憶し、
前記案内手段は前記幅員データと前記車両長さデータとに基づき前記車両が前記道路において回転可能か否かを判定し、前記車両の現在位置から侵入側の交差点までの距離が他の交差点までの距離より短く且つ該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内する、ことを特徴とする請求項３に記載の案内システム。
【請求項５】
前記道路にその規制の原因となる橋梁その他の特定要素が存在するとき、前記案内手段は前記特定要素を回避するように案内を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内システムに関する。詳しくは、規制道路（一方通行道路、車種制限、車両重量制限、危険物積載制限など）を走行したときに回避方法を案内するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の幅員、構造及び道路周囲の環境に適した車両を走行させるため、規制標識が設置された道路がある。この規制標識が設置された道路へ侵入することは事故を生じるおそれがあるとともに法令違反となる。この規制標識が設置された道路へ侵入しようとする車両に対して注意を促す技術が従来技術より提案されている。
例えば、特許文献１には、一方通行道路に複数台の車両感知器を設置し、その感知の出力から進行方向を判定し、逆走しているか否かを判定する装置が開示されている。運転者は判定された結果を確認することで一方通行道路を逆走しているか否かを確認することができる。
【特許文献１】特開平１０−２６９４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記発明では、運転者は一方通行道路を逆走していることを知ることができるが、その後の対策、即ち、一方通行道路からの退出方法は何ら知ることができない。誤って一方通行道路を逆走することは、一般的には、運転者にとって、土地勘の無いところで発生する。従って、逆走を知った後の適切な対応策がわからないと、運転者が無用な混乱に陥るおそれがある。
そこで、本発明は、車両が規制道路へ侵入したときに、規制道路に関する情報を読み出し、その車両がその規制道路から回避する方法を案内することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は以上の課題を解決するために、次の構成からなる。即ち、本発明の第１の構成は、第１と第２の交差点の間で規定される道路に関する規制情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、車両の現在の状態と前記規制情報とを比較して該車両の現在の状態が前記規制情報に違反しているとき、違反回避の方法を案内する案内手段と、を備えている案内システムである。
【０００５】
上記第１の構成によれば、規制道路に侵入した車両が規制情報に違反しているかどうかを比較して、違反しているときは回避の方法を案内する。回避方法の案内を受けた運転者はその回避方法に従って車両を移動させることにより、速やかに退出することが可能となる。
【０００６】
本発明の第２の構成は、第１の構成において、案内手段は、車両の現在位置から第１及び第２の交差点までの距離を演算し、該車両の現在位置から近い交差点から他の道路へ退出するルートを案内する。
車両の現在位置から規制道路に接続される第１の交差点及び第２の交差点まで距離を演算することで、車両から近い交差点を案内することができる。これによって、運転者は規制道路に侵入した車両を速やかに退出させることができる。
【０００７】
本発明の第３の構成は、第２の構成において、記憶手段は道路の幅員データと、車両の長さデータと更に記憶し、案内手段は幅員データと車両長さデータとに基づき車両が道路において反転可能か否かを判定し、車両の現在位置から侵入側の交差点までの距離が他の交差点までの距離より短く且つ該車両が反転可能と判定されているとき、反転可能な旨を案内する。
幅員データが車両長さデータよりも長くて、その他の条件が揃うことにより、その車両は道路内において反転可能となる。車両を反転させることで近い交差点へ向かうことができる場合、バックで走行することなく、規制道路から退出することができる。すなわち、通常走行で退出できるため安全性が向上する。
【０００８】
本発明の第４の構成は、第１〜第３のいずれかの構成において、規制情報は一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限の少なくとも一つである。
規制情報に、一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限に関する情報をもたせることで、これらの規制道路に対して本案内システムを適用することができる。
【０００９】
本発明の第５の構成は、第１の構成において、道路にその規制の原因となる橋梁その他の特定要素が存在するとき、案内手段は特定要素を回避するように案内を行う。
これにより、特定要素（橋梁や高さ制限の構造物など）のすぐ先に規制道路から退出するための交差点が存在し、車両がその特定要素に接近しているときでも、その特定要素を通過する案内は行わず、通過してきた道路を引き返す案内をすることができる。
【実施例１】
【００１０】
図１は本発明の実施例で用いられる案内システム１０のブロック図である。図２は案内システムの動作を説明するフローチャートである。図３は規制道路（一方通行道路）に侵入したときの車両の配置を示す図である。図３において、符号２０１は案内システム１０を搭載している車両である。符号２０２は一方通行の規制標識、符号２０３は白線、符号２０４は侵入側の交差点、符号２０５は他の交差点、符号２０６は規制道路である。車両２０１は規制道路内を侵入側交差点２０４から他の交差点２０５へ向かう方向に走行する。
【００１１】
図１において、案内システム１０は制御部１１と、ナビゲーション部２０と、案内部３１と、演算部３２と、記憶部４０とを備える。
制御部１１はＣＰＵ１２を備える。運転支援システム１０を構成する各要素はこのＣＰＵ１２にバスを介して接続され、その制御を受ける。ＣＰＵ１２は記憶部の制御プログラム記憶領域４１に記憶された制御プログラムを読み出して、実行することにより、各要素の制御を行うこととなる。
【００１２】
ナビゲーション部２０は、ナビゲーションシステム２１、ＧＰＳ受信機２２、ビーコン受信機２３及びＦＭ多重受信機２４、表示部２５、操作部２６、スピーカ部２７、各種センサ（ジャイロセンサなど）２８等を備える。ナビゲーションシステム２１はナビゲーション部２０に備えられる他の要素を統括制御する。ＧＰＳ受信機２２はＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号を受信して、現在の車両位置及び車両方位をナビゲーションに供給する。表示部２５はナビゲーションの内容を表示する装置であり、液晶モニターなどが用いられる。操作部２６はナビゲーションを操作するための装置である。スピーカ部２７はナビゲーションの案内や警告等の音声を用いて伝える装置である。
【００１３】
比較部３１は車両の現在の状態と規制情報とを比較して違反しているかどうかを判断する。比較の方法は規制情報の内容によって異なる。例えば、規制情報が一方通行に関する情報であれば、車両の向きと一方通行道路の通行方向とを比較して、車両が一方通行道路を逆走しているかを判断する。また、規制情報が重量制限道路に関する情報であれば、車両の総重量（積荷、人の重さも含む）が、重量制限を越えていないかを判断する。比較の結果、車両の現在の状態が規制情報に違反している場合はその旨を案内部３２に送ることになる。
案内部３２は比較部３１から送られてきた規制情報の違反に関する情報を取得して、車両の現在の状態が規制情報違反であることを運転者に案内する。案内する方法は表示部２５の画面上に違反していることを表示させたり、スピーカ部２７から音声を用いて違反している旨を案内してもよい。
演算部３３は車両が規制道路に侵入したときに、車両の現在位置から規制道路に接続される交差点までの距離を演算する。演算の方法は、演算部３３が車両が現在いる規制道路、その規制道路に接続される第１の交差点及び第２の交差点に関するデータを道路データ４２１、第１の交差点データ４２３、第２の交差点データ４２４から読み出す。そして、車両の現在位置から第１の交差点までの距離と、第２の交差点までの距離を演算することになる。演算された交差点を案内部３２が退出ルートとして案内することで規制道路から速やかに退出することが可能となる。
【００１４】
記憶部４０は一般的なＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体、ハードディスクなどの記憶装置等が用いられる。記憶部４０は制御プログラム記憶領域４１、地図データ記憶領域４２を備える。
制御プログラム記憶領域４１はＣＰＵ１２を動作させるための制御プログラムが記憶されている。
地図データ記憶領域４２はナビゲーションに用いられる地図データが記憶されている。この地図データは一般的な地図データからなるものであって、例えば、道路の距離及び幅員、交差点や踏切地点の座標、路面標示の座標等が含まれる。
地図データ記憶領域４２は道路データ４２１、規制情報データ４２２、第１の交差点データ４２３、第２の交差点データ４２４を備える。
道路データ４２１は道路の位置、長さに関するデータであり、規制道路に関するデータも含む。規制道路に関するデータは規制情報データ４２２と関連付けられている。
規制情報データ４２２は道路の規制情報に関するデータであり、道路の構造、道路周囲の環境等に応じて規制情報が記憶されている。道路に関する規制情報は特に限定されないが、例えば、一方通行、車種制限、車両高さ制限、車両重量制限、危険物積載制限等の各種制限情報が記憶されている。
【００１５】
一方通行に関する規制情報は、規制道路の進行方向を限定する規制情報である。車種制限に関する規制情報は大型乗用自動車通行止めなど規制情報であり、車種に応じて制限する規制情報である。車両高さ制限に関する規制情報は荷物を含む車両の高さを制限する規制情報である。車両重量制限に関する規制情報は車両、荷物、人等の重さ総重量でその通行を制限する規制情報である。危険物積載制限に関する規制情報は爆発物や毒物などの危険物を積載した車両の通行を制限する規制情報である。
第１の交差点データ４２３及び第２の交差点データ４２４は規制道路の前後に接続される交差点に関するデータであり、交差点の位置に関するデータが含まれる。このデータは規制道路に侵入した車両が退出するときの指標となる。
【００１６】
次に、図２のフローチャートを用いて案内システム１０の動作を説明する。
車両が走行を開始して（ステップ１）、車両の現在位置が地図データ上の規制道路の位置に存在するかどうかの判断をする（ステップ３）。規制道路上を走行しているとき（ステップ３：Ｙ）、その規制道路に関連付けられた規制情報（一方通行道路に関する規制情報であって、通行すべき方向が決められた情報）を地図データ記憶領域４２から読み出す（ステップ５）。次に、読み出された一方通行の通行すべき方向を逆走しているかを判断する。一方通行道路を逆走したとき（ステップ７：Ｙ）、次のステップに進む。一方、一方通行を逆走していないときは処理を終了することになる。
一方通行道路を逆走していると判断したとき、当該一方通行道路に関連付けられた第１の交差点データ４２３及び第２の交差点データ４２４を読み出して、一方通行道路内の車両の現在位置から第１の交差点までの距離及び第２の交差点までの距離を演算する（ステップ９）。そして、車両の現在位置からいずれか近い交差点を選択する（ステップ１１）。最後に選択された交差点を運転者に案内することになる（ステップ１３）。
【００１７】
図３は案内システム１０を搭載した車両が一方通行道路２０６を逆走したときの配置を示す図である。車両２０１が図に示す位置において、規制情報に違反を受けている旨の案内を受けた場合、交差点２０４までの距離の方が近いため、交差点２０４が案内されることになる。運転者は一方通行道路をバックで走行して一方通行道路２０６から退出することになる。
【実施例２】
【００１８】
図４は他の実施例である案内システム１００のブロック図である。図５はその案内システム１００の動作を説明するフローチャートである。図６はその案内システムを搭載した車両３０１が重量制限道路３０６を走行したときに配置を示す図である。図６において、符号３０１は車両、符号３０２は規制標識（重量制限を示す標識）、符号３０３は白線、３０４は第１の交差点、符号３０５は第２の交差点、符号３０６は重量制限道路、符号３０７は重量制限のある橋梁である。
【００１９】
図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
案内システム１００は判定部３４を備える。判定部３４は車両が制限道路内において反転可能かを反転する。反転可能であれば、規制道路に接続される交差点のいずれか近い交差点に対して、バックで走行する必要がなくなる。判定の方法は、記憶部５０に規制道路の幅員に関するデータ、車両の長さに関するデータを記憶する。そして、運転者の運転操作によって、反転可能かどうかを判定することになる。反転可能な条件として、規制道路の幅員が車両の長さよりも長いことが必要となる。
なお、重量制限道路３０６を走行できるかの判断材料となる車両の総重量（車両の重量に、荷物、人の体重を追加した重量）は操作部２６から事前に入力される。入力された車両の総重量に関するデータは記憶部４０に記憶される。
記憶部５０は地図データ記憶領域５２の中に幅員データ５２５を備える。幅員データ５２５は道路データ４２１と関連付けられて記憶されている。
記憶部５０は車両長さデータ記憶領域５３を備える。車両長さデータは案内システム１００を搭載する車両の全長を示すデータである。このデータは操作部２６から直接入力することが可能である。
なお、地図データ記憶領域５２の道路データ４２１には規制情報データ４２２に関連付けられた特定要素（橋梁、高さ制限の構造物等）の位置に関するデータも含まれる。
【００２０】
図５のフローチャートを用いて、案内システム１００を搭載した車両が規制道路から退出する動作を説明する。
車両が走行を開始して（ステップ２１）、車両の現在位置が地図データ上の規制道路の位置に存在するかどうかの判断をする（ステップ２３）。規制道路上を走行しているとき（ステップ２３：Ｙ）、その規制道路に関連付けられた規制情報（重量制限に関する規制情報であって、車両が通行可能な重量に関する情報）を地図データ記憶領域４２から読み出す（ステップ２５）。次に、読み出された通行可能な重量と事前に入力された車両の総重量とを比較して、車両が重量制限に違反しているかを判断する（ステップ２７）。車両の総重量が重量制限に違反しているとき（ステップ２７：Ｙ）、次のステップに進む。一方、重量制限に違反していないとき（ステップ２７：Ｎ）、処理はそのまま終了する。
重量制限に違反しているとき、走行中の道路に特定要素（橋梁）があるかを道路データ４２１を読み込んで判断する。橋梁が存在するとき（ステップ２９：Ｙ）、次のステップに進む。橋梁が存在しないとき（ステップ２９：Ｎ）、第１の交差点データ４２３及び第２の交差点データ４２４を読み出して、車両の現在位置からの距離を演算部３３が演算する（ステップ３１）。演算された結果、侵入側の交差点が近ければ（ステップ３３：Ｙ）、侵入側の交差点を案内する（ステップ４３）。侵入側の交差点が近くなければ（ステップ３３：Ｎ）、他の交差点を案内する（ステップ４５）。
ステップ２９において、橋梁が存在するとき、地図データ記憶領域５２から幅員データ５２５を読み出す（ステップ３５）。続いて、車両長さデータ記憶領域５３から車両長さデータを読み出す（ステップ３７）。そして、読み出された幅員データ５２５が車両長さデータよりも長くて、運転者の運転操作によって反転可能かどうかを判定する。反転可能であれば（ステップ３９：Ｙ）、侵入側の交差点を案内する（ステップ４３）。一方、反転可能でないときも（ステップ３９：Ｎ）、侵入側の交差点を案内することになるが（ステップ４１）、このときは、バック走行にて退出することになる。
【００２１】
図６は案内システム１００を搭載した車両が重量制限道路３０６を違反して走行したときの配置を示す図である。車両３０１が地点Ａにおいて、規制情報に違反している旨の案内を受け、反転可能と判定されたとき、車両３０１は反転して近くの交差点３０４に向けて走行して、重量制限道路３０６から退出することになる。一方、車両３０１が地点Ｂにおいて、規制情報に違反している旨の案内を受け、交差点３０５が近いときでも、橋梁３０７を通過することはできないため、反転して交差点３０４に戻ることになる。
【００２２】
以上のように、車両が一方通行、車両重量制限に関する規制情報に違反している場合に、その道路から回避する手段を説明してきたが、その他の規制情報（車種制限、車両高さ制限、危険物積載制限）についても、同様に、規制違反を検出して違反回避を案内することが可能である。
【００２３】
この発明は上記発明の実施の態様及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は実施例で用いられる案内システムのブロック図である。
【図２】図２は案内システムの動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は一方通行道路に侵入したときの車両の配置を示す図である。
【図４】図４は他の実施例である案内システムのブロック図である。
【図５】図５は案内システムの動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は重量制限道路を走行したときの車両の配置を示す図である。
【符号の説明】
【００２５】
１０  １００  案内システム、  ３１  比較部、３２  案内部、３３  演算部、３４  判定部、４０  ５０  記憶部
【図１】
0004694397.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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