(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の期間運転者の顔又は視線の方向が所定の範囲内にあれば脇見運転であると判定して運転者への警報を行う脇見運転防止装置であって、
前記所定の範囲を車両の前進時と後退時とで異ならせる範囲変更手段を有し、
車速を検知する車速検知手段と、前記第一の期間を前記車速検知手段が検知した車速に基づいて変更する期間変更手段とを有し、
車両のブレーキを動作させる制御手段を有し、前記警報が行われた後、さらに運転者が車両を第二の期間後退させた場合に、前記制御手段が車両のブレーキを動作させ、
車両後方に位置する障害物と車両との距離を検出する距離検出手段を有し、当該距離検出手段が検出した距離が所定値以下となった場合に、前記制御手段が車両のブレーキを動作させ、
前記距離検出手段が検出した距離が所定値以下となった場合に、前記期間変更手段が前記第一の期間を短くすることを特徴とする脇見運転防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の顔又は視線の方向を検出して脇見運転かどうかを判定し運転者への警報を行う脇見運転防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の顔又は視線の方向を検出して脇見運転かどうかを判定し運転者への警報を行う脇見運転防止装置としては従来、特許文献１に記載されたようなものがある。この脇見運転防止装置では、例えばＣＣＤカメラなどの検出手段により検出した顔あるいは視線の方向が、所定の範囲外にあれば、脇見運転であると判定することが行われ、かつ、運転者個々の特性や、車速や操舵角等の走行状態により、判定に用いる所定の範囲を変更することが行われている。
【特許文献１】特開平８−２０７６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような脇見運転防止装置においては、後退時において前進時と同じ所定の範囲を用いているため、例えば、バックガイドモニタ（ＢＧＭ：後方の映像と車両の採るべき軌跡を表示する装置）やバックモニタ（ＢＭ：後方の映像を表示する装置）あるいはインテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ：後方の映像の表示とともに自動的に操舵する装置）が搭載されている車両においてこれらを注視しながら後退しているにも関わらず、脇見運転と判定されて警報が発せられて運転者が煩わしさを感じるという問題があった。また、運転者が漫然と前方を見て後退している場合でも、運転者の顔あるいは視線の方向が前述した所定の範囲内に入っていれば、脇見運転と判定されず警報が発せられないという問題もあった。
【０００４】
本発明は、上記問題に鑑み、後退時に適切に脇見運転を判定して運転者への警報を行うことができる脇見運転防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の問題を解決するため、本発明に係る脇見運転防止装置は、
第一の期間運転者の顔又は視線の方向が所定の範囲内にあれば脇見運転であると判定して運転者への警報を行う脇見運転防止装置であって、
前記所定の範囲を車両の前進時と後退時とで異ならせる範囲変更手段を有し、
車速を検知する車速検知手段と、前記第一の期間を前記車速検知手段が検知した車速に基づいて変更する期間変更手段とを有し、
車両のブレーキを動作させる制御手段を有し、前記警報が行われた後、さらに運転者が車両を第二の期間後退させた場合に、前記制御手段が車両のブレーキを動作させ、
車両後方に位置する障害物と車両との距離を検出する距離検出手段を有し、当該距離検出手段が検出した距離が所定値以下となった場合に、前記制御手段が車両のブレーキを動作させ、
前記距離検出手段が検出した距離が所定値以下となった場合に、前記期間変更手段が前記第一の期間を短くすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、後退時の脇見運転の判定に用いる所定の範囲を後退時に適したものとすることができるので、後退時に適切に脇見運転を判定して運転者への警報を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明による脇見運転防止装置の一実施例を示すブロック図である。
【００１３】
本実施例の脇見運転防止装置１は、運転者の顔又は視線の方向を検出するための画像データを撮像する顔向きカメラ２と、顔向きカメラ２が撮像した画像データに基づき運転者の顔又は視線の方向を検出する方向検出手段として機能するとともに、当該方向が所定の範囲内に所定の期間あれば脇見運転であると判定する判定手段として機能する顔向きＥＣＵ３と、顔向きＥＣＵ３が脇見運転であると判定する場合に、警報を発するスピーカ４とを備え、前記顔向きＥＣＵ３は、所定の範囲を車両の前進時と後退時とで異ならせる範囲変更手段としても機能する。
【００１４】
さらに車速検知手段として、車輪速センサ５およびブレーキＥＣＵ６を備え、判定手段である顔向きＥＣＵ３とは車間制御ＥＣＵ７およびＣＡＮを介して接続される。また、車両後方の障害物との距離を検出してそれに応じた制御を行うために、車両後方に位置する障害物と車両との距離を検出する距離検出手段としてのクリアランスソナー８を備える。クリアランスソナー８は車間制御ＥＣＵ７に接続される。
【００１５】
加えて、ＣＡＮには上述した構成のほか、トランスミッションＥＣＵ９、ゲートウェイＥＣＵ１０、ヨーレートセンサ１１、ステアリングセンサ１２が接続され、ゲートウェイＥＣＵ１０には、ＡＶＣ−ＬＡＮを介して、ナビゲーションＥＣＵ１３、バックガイドモニタ（ＢＧＭ）ＥＣＵ１４およびＢＧＭカメラ１５が接続されている。トランスミッションＥＣＵ９は後述するようにシフトレバー位置が検出され、検出されたシフトレバー位置は顔向きＥＣＵ３に、ＣＡＮを介して伝送される。
【００１６】
ここで、前述した所定の範囲を前進時と後退時とで異ならせるにあたり、例えば、後退時の所定の範囲を−５≦α≦５（ｄｅｇ）とし、前進時の所定の範囲を、α＜−１５、＋１５＜α（ｄｅｇ）とする。ここでαとは、図２に示すように、上方から見て運転者の顔又は視線の方向φが車両前後方向βとなす角度を示し、αが＋（プラス）の値であるときは、顔又は視線の方向φが車両前後方向βに対して左側に位置し、αが−（マイナス）の値であるときは、顔又は視線の方向φが車両前後方向βに対して右側に位置することを示す。
【００１７】
顔向きカメラ２は例えば図３に示すように、運転席のフロントパネルに設けられ、顔向きカメラ２で撮像された画像データは、顔向きＥＣＵ３において、例えばエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像処理が施され、運転者の顔又は視線の方向が検出される。これらの処理方法は周知のものであるため詳細な説明は割愛する。
【００１８】
このように検出された運転者の顔又は視線の方向が第一の期間所定の範囲にあれば、顔向きＥＣＵ３が脇見運転であると判定し、スピーカ４から警報音を発して運転者に注意喚起する。なお、スピーカ４は運転者に振動を付与して注意喚起する振動付与装置としてもよい。
【００１９】
以上述べたように、所定の範囲を車両の前進時と後退時とで異ならせることにより、後退時の脇見運転の判定に用いる所定の範囲を前進時の所定の範囲ではなく後退時に適したものとすることができるので、後退時に適切に脇見運転を判定して運転者への警報を行うことができる。
【００２０】
例えば図１に示したように、バックガイドモニタ（ＢＧＭ）が搭載されている車両において、ＢＧＭに対する運転者の顔又は視線の方向が図４に示すように＋１５≦α≦＋２０である場合に、これを注視しながら後退している場合には、前述したように脇見運転の判定に用いる所定の範囲が−５≦α≦５であるので、脇見運転と判定されて警報が発せられることはなく、運転者が煩わしさを感じることも防止できる。また、運転者が漫然と前方を見て後退している場合においては、所定の範囲−５≦α≦＋５に運転者の顔又は視線の方向が入るため、脇見運転と判定されて警報が発せられるため安全性が阻害されることを防止することができる。
【００２１】
ここで、車速を検知する車速検知手段（車輪速センサ５とブレーキＥＣＵ６）を備えるとともに、第一の期間を前記車速検知手段が検知した車速に基づいて期間変更手段としての顔向きＥＣＵ３が変更することにより、脇見運転の判定に用いる所定の期間つまりは警報を発するタイミングを車速に応じたものとする、例えば、車速が高いほど第一の期間を短くして、脇見運転を判定して警報を発するタイミングを早くすることができるため、これにより、より後方への衝突の危険性が高い車速の高い領域において、より早く警報を発して、後方への衝突をより効果的に防止することができる。
【００２２】
また、車両のブレーキを動作させる制御手段としてのブレーキ６を備えて、警報手段としてのスピーカ４が警報を発した後、さらに運転者が車両を第二の期間後退させた場合に、ブレーキＥＣＵ６がブレーキを動作させるように顔向きＥＣＵ３がブレーキＥＣＵ６に指令を出力することにより、警報を発しても運転者がそれを無視してあるいはそれに気づかずにブレーキを操作しなかった場合でも後方への衝突を防止することができる。
【００２３】
さらに、期間変更手段としての顔向きＥＣＵ３は第二の期間を車速検知手段としてのブレーキＥＣＵ６が検知した車速に基づいて変更する、例えば車速が高いほど第二の期間を短くして、ブレーキを動作させるタイミングを速くすることにより、より後方への衝突の危険性が高い車速の高い領域において、より早くブレーキを動作させて、後方への衝突をより効果的に防止することができる。つまり、運転者の警報に対する無視あるいは不感知を検出するために用いる第二の期間つまりはブレーキを動作させるタイミングを車速に応じたものとすることができる。
【００２４】
さらに、車両後方に位置する障害物と車両との距離を検出する距離検出手段としてのクリアランスソナー８を備え、これとともに、距離検出手段としてのクリアランスソナー８が検出した距離が所定値以下となった場合に、制御手段としてのブレーキＥＣＵ６が車両のブレーキを動作させるように顔向きＥＣＵ３がブレーキＥＣＵ６に指令を出すことにより、車両後方の障害物と車両との距離を検出して、その距離が小さくなった場合に自動的に車両のブレーキを動作させて、後方への衝突をより効果的に防止することができ、車両後方の障害物との距離を検出してそれに応じた制御を行うことができる。
【００２５】
なお、距離検出手段としては、クリアランスソナー８（隙間超音波探知機）に換えて、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラ等の後方監視用センサを使用することも可能である。
【００２６】
さらに、距離検出手段としてのクリアランスソナー８が検出した距離が所定値以下となった場合に、期間変更手段としての顔向きＥＣＵ３が第一の期間を短くすることにより、車両方向の障害物との距離を検出して、車両のブレーキを自動的に動作させる前段階として、運転者に警報を発するタイミングを早めることができるので、後方への衝突をより効果的に防止することができる。つまり、脇見運転を判定して警報を発するタイミングを障害物と車両との距離に応じたものとすることができる。
【００２７】
図５は、本発明の一実施例となる脇見運転防止装置の制御内容を示す模式図である。
【００２８】
まず、Ｓ１において、前述した方向検出手段としての顔向きカメラ２が運転者の顔又は視線の方向を検出し、Ｓ２において、顔向きＥＣＵ３がトランスミッションＥＣＵ９からのシフトレバー位置を検出して、シフトレバー位置がＲ（後退）であれば、Ｓ３に進み、後退時の所定の範囲を選択する。
【００２９】
Ｓ４において、車輪速センサ５およびブレーキＥＣＵからの車速を顔向きＥＣＵ３が検出して、Ｓ５において当該車速において脇見運転の判定に用いる第一の期間を決定し、Ｓ６において、第一の期間運転者の顔又は視線の方向が、所定の範囲内にあるかどうかが判定されて、その判定がＹＥＳであれば、Ｓ８にすすみ警報手段であるスピーカｏｒ振動付与装置により運転者に警報を発し、ＮＯであれば、Ｓ７にすすんで後退を継続する。Ｓ８で運転者に警報を発した後、さらに、運転者がそれを無視しあるいは気づかずに後退を第二の期間内継続した場合は、それをＳ９において車速を検知することにより検知してＳ１０により、ブレーキＥＣＵ６が車両のブレーキを動作させるように、顔向きＥＣＵ３がブレーキＥＣＵ６に対して指令を出力する。
【００３０】
Ｓ２において、シフトレバー位置がＲ（後退）でないと検出された場合は、Ｓ１１にすすみ、前進時の所定の範囲を選択し、Ｓ１２において前進時の脇見運転の判定を行う。第一の期間運転者の顔又は視線の方向が前進時の所定の範囲内にあれば、脇見運転と判定され、Ｓ１４に進んで、運転者に対して警報を発し、運転者がその警報を無視しあるいは気づかずにさらに前進を続けた場合は、それを車速検知により検知して、Ｓ１６において、前進用各アプリケーションを実施する。前進用各アプリケーションとは、例えば、自動的にブレーキをかけるように顔向きＥＣＵ３がブレーキＥＣＵ６に指令を出力する、あるいはシフトダウンを行うように顔向きＥＣＵ３がトランスミッションＥＣＵ９に指令を出力して車速を低減するように制御することを言う。Ｓ１２において、第一の期間運転者の顔又は視線の方向が所定の範囲内にないと判定され、脇見運転でないと判定される場合は、前進を継続する。
【００３１】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による脇見運転防止装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明による脇見運転防止装置の脇見運転の判定に用いる所定の範囲を示す模式図である。
【図３】本発明による脇見運転防止装置の方向検出手段を示す模式図である。
【図４】本発明による脇見運転防止装置の脇見判定に用いる所定の範囲を示す模式図である。
【図５】本発明による脇見運転防止装置の一実施例の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１      脇見運転防止装置
２      顔向きカメラ
３      顔向きＥＣＵ
４      スピーカ
５      車輪速センサ
６      ブレーキＥＣＵ
７      車間制御ＥＣＵ
８      クリアランスソナー
９      トランスミッションＥＣＵ
１０    ゲートウェイＥＣＵ
１１    ヨーレートセンサ
１２    ステアリングセンサ
１３    ナビゲーションＥＣＵ
１４    バックガイドモニタＥＣＵ
１５    ＢＧＭカメラ
【図１】
0004821347.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0004821347.tif 000005
【図５】
0004821347.tif 000006