(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、
前記把持爪を径外方向へ移動させて前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入して前記スロットの奥へ移動させた後、
前記把持爪を開放状態にして前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付けることを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。
【請求項２】
ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記帯状部の両端部をそれぞれ把持爪により把持して前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、
前記把持爪に把持された前記相間絶縁紙をステータ軸方向に対して傾けた状態で前記連結脚部の下部または上部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、
前記相間絶縁紙の傾きを戻しながら前記把持爪を回動させて前記連結脚部を前記スロットの奥へ移動させた後、
前記把持爪を開放状態にして前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付けることを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載する相間絶縁紙の組み付け方法において、
前記把持爪で前記一対の帯状部の両端部をそれぞれ把持する際に前記連結脚部にテンションを付与した状態で把持することを特徴とする相間絶縁紙の組み付け方法。
【請求項４】
ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、
前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、
前記組み付けユニットは、
前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持するために前記ステータコアの両側にて所定角度をなしてステータ径方向に移動可能に設けられた把持爪と、
前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、
前記把持爪を移動させる移動機構と、
を備えることを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
【請求項５】
請求項４に記載する相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記移動機構は、
前記把持爪のステータ軸方向における端面に形成されたローラフォロアと、
前記ローラフォロアに係合させる長穴が両端部に形成された移動プレートと、
前記移動プレートを前記帯状部の両端を把持する把持爪同士がなす所定角度を等分する方向に移動させるアクチュエータと、
を有することを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
【請求項６】
ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、
前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、
前記組み付けユニットは、
前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持するために前記ステータコアの両側にて回動可能に配置された把持爪と、
前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、
前記ステータコアの片側に配置された把持爪同士を近づける方向に付勢する付勢手段と、
前記付勢手段により付勢されている把持爪同士が所定角度をなすように各把持爪を支持する支持部材と、
を備えることを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６に記載するいずれか１つの相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記組み付けユニットは、前記把持爪に把持された前記相間絶縁紙の連結脚部にテンションを付与するために、前記ステータコアの一方側に配置された把持爪と他方側に配置された把持爪とを遠ざけるテンション付与機構をさらに有することを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
【請求項８】
請求項４から請求項７に記載するいずれか１つの相間絶縁紙の組み付け装置において、
前記移動ユニットは、前記組み付けユニットをステータ軸方向に対して傾けた状態で前記ステータコアの内側に配置し、前記組み付けユニットの傾きを戻しながら前記組み付けユニットをステータ径外方向に移動させることを特徴とする相間絶縁紙の組み付け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステータコアに相間絶縁紙を組み付けるための組み付け方法および装置に関する。さらに詳細には、一対の帯状部を連結脚部にて連結させた相間絶縁紙をステータコアに組み付けるための相間絶縁紙の組み付け方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ステータコアに挿入されたコイルの絶縁は、スロット内に挿入されるコイルとスロット内面とを絶縁するスロット絶縁紙と、スロット内に挿入される各相コイルの相間絶縁を行う相間絶縁紙とによって行われている。このうち、スロット絶縁紙の自動挿入に関しては、スロット内へ自動的に挿入する装置がすでに種々開発され、自動巻線挿入工程に組み込まれて有効に実施されている。
【０００３】
これに対して相間絶縁紙を自動的に挿入することが困難であるため、主として手作業に頼っていたが、自動化されるようになってきた。しかしながら、相間絶縁紙が一対の帯状部とこれらの帯状部を連結する一対の連結脚部とからなる相間絶縁紙では、帯状部が可撓性の厚さのきわめて薄い絶縁シートで構成され、一対の帯状部を円弧状に変形させた状態で一対の連結脚部を所定の２本のスロット内へ挿入して位置決めしなければならないため、本格的には実用化されていないのが実情である。
【０００４】
このため、上記した形状の相間絶縁紙をステータコアに自動的に挿入するための技術が種々提案されている。そのうちの１つとして、例えば、特開２００４−３６４４４９号公報に開示されたものがある。ここに開示された技術では、相間絶縁紙をブレード治具に引き掛け、ストリッパ角α≒０のストリッパによりブレード治具に引き掛けられた相間絶縁紙を押し上げて、相間絶縁紙の連結脚部を所定のスロットの入口にセットした後、その相間絶縁紙を拡張爪によってステータコアの奥まで移動させてステータコアに組み付けるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３６４４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した従来の相間絶縁紙の組み付け技術では、ブレード治具に引き掛けられた相間絶縁紙をストリッパで押し上げてステータコアに組み付けているため、相間絶縁紙の連結脚部を所定のスロットに挿入する際に連結脚部が引っ張られてしまい、連結脚部に過度の力がかかって連結脚部が切れてしまうことがあった。そして、連結脚部が切れてしまうと、次相コイルをステータコアに組み付けた際に相間絶縁紙の位置がずれてしまってコイルの相間絶縁を十分に確保することができないおそれがあった。
【０００７】
また、従来の相間絶縁紙の組み付け技術では、相間絶縁紙をブレード治具にセットし、そのブレード治具を組み付け位置に移動させた後に、ストリッパで相間絶縁紙を押し上げてステータコアに組み付けている。このように、従来の相間絶縁紙の組み付け技術では、相間絶縁紙の持ち替えが必要である。つまり、相間絶縁紙置き場から相間絶縁紙を把持した後にブレード治具にセットする必要がある。そのため、設備が余分に必要であり、設備の設置面積が大きく、また設備費も高くなっていた。
【０００８】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、連結脚部を損傷させることなく相間絶縁紙をステータコアに組み付けることができる相間絶縁紙の組み付け方法及び装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、前記各帯状部の両端部を把持爪により把持して前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、前記把持爪を径外方向へ移動させて前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入して前記スロットの奥へ移動させた後、前記把持爪を開放状態にして前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付けることを特徴とする。
【００１０】
この相間絶縁紙の組み付け方法では、相間絶縁紙の各帯状部の両端部を把持爪で把持し、その相間絶縁紙をステータコアの内側に配置する。そして、把持爪をステータ径外方向へ移動させて相間絶縁紙の連結脚部をステータコアに形成されたスロットに挿入し、相間絶縁紙をスロットの奥へ移動させる。その後、所定位置で把持爪を開放状態にする。かくして、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
【００１１】
このように本発明の相間絶縁紙の組み付け方法では、まず、ステータコアの内側からステータ径外方向に相間絶縁紙を移動させてステータコアに組み付けているので、組み付けの際に連結脚部が引っ張られない。従って、連結脚部を損傷させることなく相間絶縁紙をステータコアに組み付けることができる。
また、本発明の相間絶縁紙の組み付け方法では、把持爪で把持した相間絶縁紙を直接ステータコアに組み付けるため、相間絶縁紙の持ち替えがないので必要な設備が少なくなる。そのため、設備の設置面積を小さくすることができ、また設備費も低減することができる。
【００１２】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る別形態の相間絶縁紙の組み付け方法は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け方法において、前記各帯状部の両端部を把持爪により把持して前記相間絶縁紙を前記ステータコアの内側に位置させ、前記把持爪に把持された前記相間絶縁紙をステータ軸方向に対して傾けた状態で前記連結脚部の下部または上部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入し、前記相間絶縁紙の傾きを戻しながら前記把持爪の根元をステータ周方向に回動させて前記連結脚部を前記スロットの奥へ移動させた後、前記把持爪を開放状態にして前記相間絶縁紙を前記ステータコアに組み付けることを特徴とする。
【００１３】
この相間絶縁紙の組み付け方法では、まず、相間絶縁紙の各帯状部の両端部を把持爪で把持し、その相間絶縁紙をステータコアの内側に配置する。次に、把持爪に把持された相間絶縁紙をステータ軸方向に対して傾けた状態で連結脚部の下部または上部をステータコアに形成されたスロットに挿入する。このように、連結脚部の下部または上部をスロットに挿入することにより、連結脚部をより確実にスロットに挿入することができる。なぜなら、スロットにはスロット紙が装着されており、スロット紙によりスロット入口が塞がれている場合があるからである。
【００１４】
そして、連結脚部の下部または上部がスロットに挿入されると、相間絶縁紙の傾きを戻しながら把持爪を回動させて連結脚部をスロットの奥へ移動させる。その後、所定位置で把持爪を開放状態にする。かくして、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
【００１５】
このように本発明の別形態の相間絶縁紙の組み付け方法でも、ステータコアの内側からステータ径外方向に相間絶縁紙を移動させてステータコアに組み付けているので、組み付けの際に連結脚部が引っ張られない。従って、連結脚部を損傷させることなく相間絶縁紙をステータコアに組み付けることができる。
また、本発明の別形態の相間絶縁紙の組み付け方法でも、把持爪で把持した相間絶縁紙を直接ステータコアに組み付けるため、相間絶縁紙の持ち替えがないので必要な設備が少なくなる。そのため、設備の設置面積を小さくすることができ、また設備費も低減することができる。
【００１６】
そして、上記した相間絶縁紙の組み付け方法においては、前記把持爪で前記各帯状部の両端部を把持する際に前記連結脚部にテンションを付与した状態で把持することが望ましい。
【００１７】
各帯状部の両端部を把持爪により把持すると連結脚部に弛みが生じるおそれがある。そして、各帯状部の両端部を把持爪により把持したときに連結脚部に弛みが生じてしまうと、連結脚部をスロットにうまく挿入することができず、そのまま相間絶縁紙をスロットの奥へ移動させると連結脚部が損傷するおそれがある。
そこで、把持爪で各帯状部の両端部を把持する際に、連結脚部にテンションを付与した状態で把持することにより、連結脚部に弛みが生じることを防止することができる。その結果として、連結脚部を損傷することなく確実にスロットに挿入することができる。
【００１８】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、前記組み付けユニットは、前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持するために前記ステータコアの両側にて所定角度をなしてステータ径方向に移動可能に設けられた把持爪と、前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、前記把持爪を移動させる移動機構と、を備えることを特徴とする。なお、所定角度とは、連結脚部が挿入される２つのスロットがなす角度を意味する。
【００１９】
この相間絶縁紙の組み付け装置では、把持爪開閉機構が作動して把持爪により相間絶縁紙の各帯状部の両端部が把持される。そして、相間絶縁紙を把持した組み付けユニットが移動ユニットによりステータコアの内側の所定位置に配置される。具体的に、組み付けユニットは、連結脚部の先端が挿入されるスロットの入口付近に各把持爪の先端が位置するように配置される。
組み付けユニットが所定位置に配置されると、移動機構により、把持爪が連結脚部が挿入されるスロットの方向（ステータ径方向）に移動させられる。これにより、把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部がスロットに挿入される。そして、把持爪開閉機構により各把持爪が開放状態にされて、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
【００２０】
このように本発明の相間絶縁紙の組み付け装置では、相間絶縁紙をスロットの角度に対応した所定角度で把持することにより挿入しやすい姿勢で保持することができ、その状態でステータ径外方向へ移動させるので、ステータの内側からスムーズに挿入組み付けることができる。そして、ステータコアの内側からスロットの方向に相間絶縁紙を移動させてステータコアに組み付けているので、組み付けの際に連結脚部が引っ張られない。従って、連結脚部を損傷させることなく相間絶縁紙をステータコアに組み付けることができる。
また、本発明の相間絶縁紙の組み付け装置では、把持爪で把持した相間絶縁紙を直接ステータコアに組み付けるため、相間絶縁紙の持ち替えがないので必要な設備が少なくなる。そのため、設備の設置面積を小さくすることができ、また設備費も低減することができる。
【００２１】
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け装置においては、前記移動機構は、前記把持爪のステータ軸方向における端面に形成されたローラフォロアと、前記ローラフォロアに係合させる長穴が両端部に形成された移動プレートと、前記移動プレートを前記帯状部の両端を把持する把持爪同士がなす所定角度を等分する方向に移動させるアクチュエータと、を有することが望ましい。
【００２２】
このような移動機構では、アクチュエータを駆動すると、移動プレートが把持爪同士のなす所定角度を等分する方向に移動する。そして、移動プレートの長穴には、把持爪のステータ軸方向における端面に形成されたローラフォロアが係合されている。このため、移動プレートの移動に伴って、把持爪が同期してスロット方向（ステータ径方向）へ移動する。このように移動機構を構成することにより、簡単な構成で各把持爪を同時に（同期させて）スロット方向に正確に移動させることができる。
【００２３】
上記問題点を解決するためになされた本発明に係る別形態の相間絶縁紙の組み付け装置は、ステータコアの両端面から突出して異相コイル間に介在する一対の帯状部を両端部で連結脚部により連結させた相間絶縁紙を、前記連結脚部を前記ステータコアに形成されたスロットに挿入することにより、前記ステータコアに組み付ける相間絶縁紙の組み付け装置において、前記相間絶縁紙を把持して前記ステータコアに組み付ける組み付けユニットと、前記組み付けユニットを任意の位置に移動させる移動ユニットとを有し、前記組み付けユニットは、前記相間絶縁紙の各帯状部の両端部をそれぞれ把持するために前記ステータコアの両側にて回動可能に配置された把持爪と、前記把持爪を開閉させる把持爪開閉機構と、前記ステータコアの片側に配置された把持爪同士を近づける方向に付勢する付勢手段と、前記付勢手段により付勢されている把持爪同士が所定角度をなすように各把持爪を支持する支持部材と、を備えることを特徴とする。
【００２４】
この相間絶縁紙組み付け装置では、まず、把持爪開閉機構が作動して把持爪により相間絶縁紙の各帯状部の両端部が把持される。そして、相間絶縁紙を把持した組み付けユニットが移動ユニットによりステータコアの内側の所定位置に配置される。具体的に、組み付けユニットは、連結脚部の先端が挿入されるスロットの入口付近に各把持爪の先端が位置するように配置される。
【００２５】
組み付けユニットが所定位置に配置されると、移動ユニットにより、組み付けユニットはステータ径外方向に移動させられる。そうすると、各把持爪が回動可能となっているため、組み付けユニットがステータ径外方向へ移動させられると、各把持爪は、付勢バネの付勢力に抗して回動しながらスロット奥へと移動する。これにより、把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部がスロットに挿入される。そして、把持爪開閉機構により各把持爪が開放状態にされて、相間絶縁紙がステータコアに組み付けられる。
【００２６】
このように本発明の別形態の相間絶縁紙の組み付け装置でも、相間絶縁紙をスロットの角度に対応した所定角度で把持することにより挿入しやすい姿勢で保持することができ、その状態でステータ径外方向へ移動させるので、ステータの内側からスムーズに挿入組み付けることができる。そして、ステータコアの内側からスロットの方向に相間絶縁紙を移動させてステータコアに組み付けているので、組み付けの際に連結脚部が引っ張られない。従って、連結脚部を損傷させることなく相間絶縁紙をステータコアに組み付けることができる。
また、本発明の別形態の相間絶縁紙の組み付け装置でも、把持爪で把持した相間絶縁紙を直接ステータコアに組み付けるため、相間絶縁紙の持ち替えがないので必要な設備が少なくなる。そのため、設備の設置面積を小さくすることができ、また設備費も低減することができる。
【００２７】
上記した相間絶縁紙の組み付け装置においては、前記組み付けユニットは、前記把持爪に把持された前記相間絶縁紙の連結脚部にテンションを付与するために、前記ステータコアの一方側に配置された把持爪と他方側に配置された把持爪とを遠ざけるテンション付与機構をさらに有することが望ましい。
【００２８】
このようなテンション付与機構を設けることにより、ステータコアの一方側に配置された把持爪と他方側に配置された把持爪とが遠ざけて各把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部にテンションを付与することができる。このため、相間絶縁紙をスロットに挿入するときには連結脚部は弛むことなく張った状態とすることができるので、連結脚部を損傷することなくスムーズにスロットに挿入することができる。
【００２９】
また、上記した相間絶縁紙の組み付け装置においては、前記移動ユニットは、前記組み付けユニットをステータ軸方向に対して傾けた状態で前記ステータコアの内側に配置し、前記組み付けユニットの傾きを戻しながら前記組み付けユニットをステータ径外方向に移動させることが望ましい。
【００３０】
このような相間絶縁紙組み付け装置では、組み付けユニットはステータ軸方向に対して傾いた状態でステータコア内側に配置される。このため、把持爪に把持されている相間絶縁紙もステータ軸方向に対して傾いた状態になっている。なお、組み付けユニットを傾ける方向は、上側が径内方向に下側が径外方向にそれぞれ移動するように傾けてもよいし、上側が径外方向に下側が径内方向にそれぞれ移動するように傾けてもよい。これにより、組み付けユニットは、下側または上側に位置する各把持爪の先端が、連結脚部が挿入されるスロットの入口付近に位置するように配置されることになる。
【００３１】
そして、組み付けユニットが所定位置に配置されると、移動ユニットにより、組み付けユニットは直立状態に戻されながらステータ径外方向へ移動させられる。そうすると、把持爪に把持された相間絶縁紙は、連結脚部の下方または上方から徐々にスロットに挿入されていく。また、テンション付与機構により、把持爪に把持された相間絶縁紙の連結脚部が弛むことなく張られた状態になっている。従って、弛むことなく張られた状態の連結脚部が下方または上方から徐々にスロットに挿入されていくので、連結脚部がスロットに装着されているスロット紙に引っ掛かることを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明に係る相間絶縁紙の組み付け方法および装置によれば、上記した通り、把持爪に把持した相間絶縁紙を、直接（持ち替えることなく）ステータコアに対して連結脚部を損傷することなく組み付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の相間絶縁紙の組み付け方法および装置を具体化した最も好適な実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。本実施の形態では、三相ブラシレスＤＣモータに使用するステータを製造する際に本発明を適用した場合について説明する。
【００３４】
まず、相間絶縁紙が組み付けられるステータコアについて、図１を参照しながら説明する。図１は、スタータコアの概略構成を示す斜視図である。ステータコア１１０は、図１に示すように、平面視リング状で、径方向内側に向かって延びる４８ヶのティース１１１、および、これらのティース１１１同士の間に位置する同じく４８ヶのスロット１１２を有している。このステータコア１１０は、例えば方向性珪素鋼板をプレス打ち抜きして形成した鋼板を積み重ね互いに固着して構成されている。
【００３５】
次に、上記したステータコア１１０に組み付ける相間絶縁紙について、図２を参照しながら説明する。図２は、相間絶縁紙の概略構成を示す平面図である。この相間絶縁紙１２０は、図２に示すように、中央部分が略長方形状に切り抜かれた略四角形の形状をなし、硬質な紙又は樹脂により形成されたものである。そして、相間絶縁紙１２０においては、その上下に帯状部１２１，１２２がそれぞれ形成されている。これら帯状部１２１，１２２には、折り曲げ成形された凸部１２１ａ，１２２ａが備わっている。そして、帯状部１２１，１２２は、相間絶縁紙１２０の両端で連結脚部１２３，１２３により連結されて一体となっている。すなわち、相間絶縁紙１２０がステータコア１１０に組み付けられると、帯状部１２１，１２２がステータコア１１０の両端面から突出するような両端面一体型（はしご型）の形状をなしている。そして、相間絶縁紙１２０は、連結脚部１２３がステータコア１１０の所定のスロット１１２に挿入されることによりステータコア１１０に組み付けられる。
【００３６】
続いて、本実施の形態に係る相間絶縁紙組み付け装置および相間絶縁紙の組み付け方法について説明する。以下の説明では、２つの実施の形態に係る相間絶縁紙組み付け装置および相間絶縁紙の組み付け方法について説明する。
【００３７】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態について説明する。そこで、第１の実施の形態に係る相間絶縁紙組み付け装置について、図３を参照しながら説明する。図３は、相間絶縁紙組み付け装置の概略構成を示す斜視図である。
【００３８】
相間絶縁紙組み付け装置１０には、図３に示すように、ベース１１上に据え付けられた組み付けロボット１２と、組み付けロボット１２の先端に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット２０とが備わっている。なお、組み付けロボット１２が本発明の移動ユニットに相当する。組み付けロボット１２は、汎用の多関節ロボットであり、ベース１１上に固定された基部１３と、第１〜第３アーム１４〜１６と、ユニット取付部１７とを備えている。そして、基部１３に第１アーム１４が取り付けられ、第１アーム１４に第２アーム１５が取り付けられ、第２アーム１５に第３アーム１６が取り付けられ、第３アーム１６にユニット取付部１７が取り付けられている。
【００３９】
より具体的には、第１アーム１４は、基部１３に対して回転可能に取り付けられるとともに、軸Ａを中心に回動可能に取り付けられている。第２アーム１５は、第１アーム１４に対して軸Ｂを中心に回動可能に取り付けられている。第３アーム１６は、第２アーム１５に対して前後進（伸縮）可能に取り付けられている。ユニット取付部１７は、第３アーム１６に対して軸Ｃを中心に回動可能に取り付けられている。そして、ユニット取付部１７の取付面１７ａは回転可能に構成されている（図４参照）。これにより、組み付けロボット１２は、ユニット取付部１７に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット２０を、任意の位置に配置することができるようになっている。
【００４０】
また、ベース１１上には、ステータコア１１０に組み付ける相間絶縁紙１２０が載置された載置台１９が設けられている。
一方、相間絶縁紙組み付け装置１０の上方には、ステータコア１１０を搬送するための搬送路が設けられており、この搬送路内をステータコア１１０を保持した搬送パレット１３０が流れるようになっている。
【００４１】
そして、相間絶縁紙組み付け装置１０は、前工程から搬送パレット１３０により搬送されてきたステータコア１１０に対し、載置台１９上の相間絶縁紙１２０を１枚ずつ把持してステータコア１１０にダイレクトに組み付けるようになっている。つまり、相間絶縁紙組み付け装置１０では、従来のようにブレード治具を使用せずに、相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けるようになっている。このため、相間絶縁紙組み付け装置１０では相間絶縁紙の持ち替え工程が存在しないので、図３に示すように、必要な設備が少なくなり、設備の設置面積を小さくすることができるし、設備費も低減することができる。
【００４２】
ここで、相間絶縁紙組み付け装置１０の主要部である相間絶縁紙組み付けユニット２０について、図４〜図６を参照しながら説明する。図４は、相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。図５は、把持爪ユニットに備わる把持爪の開閉機構を説明するための説明図である。図６は、相間絶縁紙の連結脚部にテンションを付与するテンション付与機構を説明するための説明図である。
【００４３】
相間絶縁紙組み付けユニット２０には、図４に示すように、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４と、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とを一組として保持する第１保持部材２５と、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とを一組として保持する第２保持部材２６と、第１保持部材２５を支持する支持シャフト２７ａ，２７ｂと（図８参照）、第２保持部材２６を支持する支持する支持シャフト２８ａ，２８ｂ（図８参照）と、支持シャフト２７ａ〜２８ｂをスロット方向に摺動可能に保持する保持部が固定された支持コラム２９と、第１保持部材２５および第２保持部材２６を移動させる移動機構３０とが備わっている。
【００４４】
そして、支持シャフト２７ａ，２７ｂと２８ａ，２８ｂとは、連結脚部１２３，１２３が挿入される各スロット１１２，１１２とステータコア１１０の中心とを結んで形成される角度をなすように、支持コラム２９にそれぞれ固定されている。このため、第１保持部材２５および第２保持部材２６は、それぞれ支持シャフト２７ａ，２７ｂおよび２８ａ，２８ｂの移動に伴って各スロット方向（ステータ径方向）に移動するようになっている。
【００４５】
第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、相間絶縁紙１２０を把持するためのものである。これら第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、基本的に同様の構造をなすものであるから、ここでは第１把持爪ユニット２１について詳細に説明する。第１把持爪ユニット２１には、図５に示すように、相間絶縁紙１２０を把持する把持爪４０と、把持爪４０を開閉させるための把持爪開閉シリンダ４１とが備わっている。把持爪４０は、ユニット本体に固定された固定爪４０ａと、開閉シリンダ４１に取り付けられた可動爪４０ｂとを備えている。そして、開閉シリンダ４１の動作を制御し可動爪４０ｂを固定爪４０ａに離間・当接させることにより、把持爪４０が開閉するようになっている。このような構成により、把持爪４０は、相間絶縁紙１２０（本実施の形態では帯状部１２１，１２２の連結脚部１２３付近）を把持することができるようになっている。
【００４６】
このような第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、上記したように、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とが一組とされ、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とが一組とされている。そして、第２把持爪ユニット２１および第４把持爪ユニット２４には、各連結脚部１２３を弛みなく張るために各連結脚部１２３にテンションを付与するテンション付与シリンダ４６がそれぞれ連結されている。
【００４７】
具体的には、図６に示すように、第１把持爪ユニット２１が第１保持部材２５に固定される一方、第２把持爪ユニット２２がローラ摺動部４５を介して第１保持部材２５に取り付けられている。そして、第２把持爪ユニット２２にテンション付与シリンダ４６が連結されている。テンション付与シリンダ４６で第２把持爪ユニット２２に対して下方へ力を加えると、ローラ摺動部４５により第２把持爪ユニット２２が第１把持爪ユニット２１から遠ざかる（離れる）ように下方へスライドする。これにより、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とによって、連結脚部１２３を弛みなく張った状態で相間絶縁紙１２０の帯状部１２１，１２２の一端を把持することができるようになっている。
【００４８】
同様に、第３把持爪ユニット２３が第２保持部材２６に固定される一方、第４把持爪ユニット２４がローラ摺動部４５を介して第２保持部材２６に取り付けられている。そして、第４把持爪ユニット２４にテンション付与シリンダ４６が連結されている。テンション付与シリンダ４６で第４把持爪ユニット２４に対して下方へ力を加えると、ローラ摺動部４５により第４把持爪ユニット２４が第３把持爪ユニット２３から遠ざかる（離れる）ように下方へスライドする。これにより、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とによって、連結脚部１２３を弛みなく張った状態で相間絶縁紙１２０の帯状部１２１，１２２の一端を把持することができるようになっている。
【００４９】
移動機構３０には、第１保持部材２５の上端部に形成されたローラフォロア３１および第２保持部材２６の上端面に形成されたローラフォロア３２と、これらのローラフォロア３１，３２に係合する長穴が両端に設けられた移動プレート３３と、この移動プレート３３を移動させる移動用シリンダ３４とが備わっている。ここで、移動用シリンダ３４は、移動プレート３３を第１把持爪ユニット２１（第２把持爪ユニット２２）の把持爪４０と第３把持爪ユニット２３（第４把持爪ユニット２４）の把持爪４０とがなす角度を二等分する方向（スロット方向）に移動させるようになっている。そして、移動用シリンダ３４を駆動して移動プレート３３を移動させると、支持シャフト２７ａ，２７ｂおよび支持シャフト２８ａ，２８ｂが各スロット方向に移動するため、第１保持部材２５および第２保持部材２６も各スロット方向へ移動する。このため、第１保持部材２５に保持されている第１、第２把持爪ユニット２１，２２および第２保持部材２６に保持されている第３、第４把持爪ユニット２３，２４が各スロット方向へ移動するようになっている。
【００５０】
次に、上記した構成を有する相間絶縁紙組み付け装置による相間絶縁紙の組み付け方法について、図７〜図９を参照しながら説明する。図７は、相間絶縁紙を把持した状態を示す説明図である。図８は、相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す説明図である。図９は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した状態を示す説明図である。なお、これらの図面では、ステータコアへの相間絶縁紙の組み付け方法をわかりやすくするためにステータコアに既に装着されているコイル等を省略している。
【００５１】
まず、図３に示すように、搬送パレット１３０によりステータコア１１０が相間絶縁紙組み付け装置１０の上方に搬送される。ここで、Ｕ−Ｖ相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア１１０にはＵ相コイルが組み付けられているし、Ｖ−Ｗ相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア１１０にはＵ相コイル、Ｕ−Ｖ相間相間絶縁紙、およびＶ相コイルが組み付けられている。
【００５２】
一方、相間絶縁紙組み付け装置１０では、組み付けロボット１２が作動して第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４により、図７に示すように、載置台１９上に載置されていた相間絶縁紙１２０が把持される。このとき、第１、第３把持爪ユニット２１，２３が帯状部１２１の連結脚部１２３との接合部付近を把持し、第２、第４把持爪ユニット２２，２４が帯状部１２２の連結脚部１２３との接合部付近を把持する。
【００５３】
このようにして、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４が相間絶縁紙１２０を把持すると、テンション付与シリンダ４６，４６によって、第２把持爪ユニット２２および第４把持爪ユニット２４が下方へスライドさせられる。これにより、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２との間に位置する連結脚部１２３、および第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４との間に位置する連結脚部１２３のそれぞれに対してテンションが付加される。このため、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、連結脚部１２３，１２３が弛むことなく張った状態で相間絶縁紙１２０を把持することができる。
【００５４】
第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４が載置台１９上に載置されていた相間絶縁紙１２０を把持すると、組み付けロボット１２により、相間絶縁紙組み付けユニット２０がステータコア１１０内にセットされる。このとき、相間絶縁紙組み付けユニット２０は、図８に示すように、連結脚部１２３が挿入されるスロット１１２の入口付近に、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４にそれぞれ備わる各把持爪４０の先端が配置されるようにセットされる。
【００５５】
相間絶縁紙組み付けユニット２０が所定位置にセットされると、図９に示すように、移動用シリンダ３４が作動して、移動プレート３３を前進（ステータ径外方向へ移動）させる。そうすると、移動プレート３３の長穴に係合されているローラフォロア３１，３２は長穴内を互いが離れる方向に移動する。これにより、第１、第２保持部材２５，２６を支持している支持シャフト２７ａ，２７ｂおよび２８ａ，２８ｂが各スロット方向に移動する。このため、第１保持部材２５に保持されている第１、第３把持爪ユニット２１，２３および第２保持部材２６に保持されている第２、第４把持爪ユニット２２，２４がそれぞれ各スロット方向に移動する。その結果、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に把持された相間絶縁紙１２０の連結脚部１２３，１２３がスロット１１３，１１３に挿入される。このとき、連結脚部１２３が張った状態となっているため、連結脚部１２３を損傷することなくスムーズにスロット１１３に挿入することができる。
【００５６】
その後、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に備わる各把持爪４０が開放状態（固定爪４０ａと可動爪４０ｂとを離間させた状態）にされる。そうすると、相間絶縁紙１２０が相間絶縁紙組み付けユニット２０から離れ、相間絶縁紙１２０がステータコア１１０に組み付けられる。そして、１枚の相間絶縁紙１２０の組み付けが終了すると、組み付けロボット１２が作動して、相間絶縁紙組み付けユニット２０を載置台１９の上方に移動させる。そうすると、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４によって、載置台１９に載置された相間絶縁紙１２０が再度把持される。その後、上記の作業が繰り返し行われて、ステータコア１１０に対して必要な枚数の相間絶縁紙１２０が組み付けられる。
【００５７】
以上、詳細に説明したように第１の形態に相間絶縁紙組み付け装置１０による相間絶縁紙の組み付け方法では、ステータコア１１０の内側からステータ径外方向へ相間絶縁紙１２０を移動させてステータコア１１０に組み付けているので、組み付けの際に連結脚部１２３が引っ張られない。このため、連結脚部１２３を損傷させることなく相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けることができる。
また、相間絶縁紙組み付け装置１０では、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４により把持した相間絶縁紙１２０を直接ステータコア１１０に組み付けるため、相間絶縁紙１２０を持ち替える必要がない。このため、相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けるために必要な設備が少なくなるので、設備の設置面積を小さくすることができるとともに設備費も低減することができる。
【００５８】
（第２の実施の形態）
続いて、第２の実施の形態について説明する。そこで、第２の実施の形態に係る相間絶縁紙組み付け装置について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、相間絶縁紙組み付け装置の概略構成を示す斜視図である。
【００５９】
相間絶縁紙組み付け装置５０には、図１０に示すように、第１の実施の形態と同様に、ベース１１上に据え付けられた組み付けロボット１２と、組み付けロボット１２の先端に取り付けられた相間絶縁紙組み付けユニット６０とが備わっている。組み付けロボット１２は、第１の実施の形態と同じ汎用の多関節ロボットである。
また、ベース１１上には、ステータコア１１０に組み付ける相間絶縁紙１２０が載置された載置台１９が設けられている。
一方、相間絶縁紙組み付け装置５０の上方には、ステータコア１１０を搬送するための搬送路が設けられており、この搬送路内をステータコア１１０を保持した搬送パレット１３０が流れるようになっている。
【００６０】
そして、相間絶縁紙組み付け装置５０は、前工程から搬送パレット１３０により搬送されてきたステータコア１１０に対し、載置台１９上の相間絶縁紙１２０を１枚ずつ把持してステータコア１１０にダイレクトに組み付けるようになっている。つまり、相間絶縁紙組み付け装置５０では、従来のようにブレード治具を使用せずに、相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けるようになっている。このため、相間絶縁紙組み付け装置５０では相間絶縁紙の持ち替え工程が存在しないので、図１０に示すように、設備の設置面積を小さくすることができるし、設備費も低減することができる。
【００６１】
ここで、相間絶縁紙組み付け装置５０の主要部である相間絶縁紙組み付けユニット６０について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１は、相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。図１２は、相間絶縁紙組み付けユニットの図１１に示すXII−XII線における断面図である。
【００６２】
相間絶縁紙組み付けユニット６０には、図１１および図１２に示すように、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４と、第１把持爪ユニット２１と第３把持爪ユニット２３とを一組として保持する上部保持部材６５と、第２把持爪ユニット２２と第４把持爪ユニット２４とを一組として保持する下部保持部材６６と、上部保持部材６５と下部保持部材６６とを連結する２本の連結シャフト６１，６１とが備わっている。
【００６３】
ここで、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、相間絶縁紙１２０を把持するためのものである。これら第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、基本的に同様の構造をなしており、それぞれ第１の実施の形態と同様の構成を有している。従って、ここでは詳細な説明は省略する。
【００６４】
そして、第１把持爪ユニット２１および第３把持爪ユニット２３が連結シャフト６１，６１を中心にして回動可能に調整バネ６２，６２を介して上部保持部材６５に保持されている。また、第２把持爪ユニット２２および第４把持爪ユニット２４が連結シャフト６１，６１を中心にして回動可能に下部保持部材６６に保持されている。なお、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とが連動（同期）して回動するようになっており、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とが連動（同期）して回動するようになっている。
【００６５】
ここで、第１把持爪ユニット２１と第３把持爪ユニット２３には、互いを近づける方向に付勢する戻しバネ６３が掛けられている。このため、第１把持爪ユニット２１と第３把持爪ユニット２３は、通常、上部保持部材６５に形成された突起部６５ａに当接しており（図１３参照）、連結脚部１２３，１２３が挿入されるスロット１１２，１１２がなす角度に配置されるようになっている。そして、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とが連動し、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とが連動して回動するようになっているため、第２把持爪ユニット２２と第４把持爪ユニット２４も、連結脚部１２３が挿入されるスロット１１２，１１２がなす角度に配置されるようになっている。
【００６６】
また、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に把持された相間絶縁紙１２０の連結脚部１２３，１２３を弛みなく張るために連結脚部１２３，１２３にテンションを付与するテンション付与シリンダ７６が下部保持部材６６に設けられている。そして、テンション付与シリンダ７６のロッド先端が上部保持部材６５に固定されている。これにより、テンション付与シリンダ７６を作動させると、上部保持部材６５が上方向（下部保持部材６６から離れる方向）にスライドして、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に把持された相間絶縁紙１２０の連結脚部１２３，１２３にテンションを付与するようになっている。
【００６７】
なお、テンション付与シリンダ７６により、上部保持部材６５を上方向にスライドさせても、相間絶縁紙１２０の連結脚部は２カ所あるため、連結脚部１２３，１２３の両方を張った状態にすることができないおそれがある。しかしながら、上部保持部材６５は、調整バネ６２，６２を介して第１把持爪ユニット２１と第３把持爪ユニット２３とを保持している。このため、調整バネ６２，６２の働きにより、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２とに把持されている連結脚部１２３と、第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４とに把持されている連結脚部１２３との両方を張った状態にすることができるようになっている。
【００６８】
次に、上記した構成を有する相間絶縁紙組み付け装置による相間絶縁紙の組み付け方法について、図１２〜図１４を参照しながら説明する。図１３は、相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す説明図である。図１４は、相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した状態を示す説明図である。なお、これらの図面では、ステータコアへの相間絶縁紙の組み付け方法をわかりやすくするためにステータコアに既に装着されているコイル等を省略している。
【００６９】
まず、図１０に示すように、搬送パレット１３０によりステータコア１１０が相間絶縁紙組み付け装置５０の上方に搬送される。ここで、Ｕ−Ｖ相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア１１０にはＵ相コイルが組み付けられているし、Ｖ−Ｗ相間用の相間絶縁紙を組み付ける場合であれば、ステータコア１１０にはＵ相コイル、Ｕ−Ｖ相間相間絶縁紙、およびＶ相コイルが組み付けられている。
【００７０】
一方、相間絶縁紙組み付け装置５０では、組み付けロボット１２が作動させられて第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４により、載置台１９上に載置されていた相間絶縁紙１２０が把持される。このとき、第１、第３把持爪ユニット２１，２３が帯状部１２１の連結脚部１２３との接合部付近を把持し、第２、第４把持爪ユニット２２，２４が帯状部１２２の連結脚部１２３との接合部付近を把持する。
【００７１】
このようにして、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４が相間絶縁紙１２０を把持すると、テンション付与シリンダ７６によって、第１把持爪ユニット２１および第３把持爪ユニット２３が上方へスライドさせられる。これにより、第１把持爪ユニット２１と第２把持爪ユニット２２との間に位置する連結脚部１２３、および第３把持爪ユニット２３と第４把持爪ユニット２４との間に位置する連結脚部１２３のそれぞれに対してテンションが付加される。このため、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、連結脚部１２３，１２３が弛むことなく張った状態で相間絶縁紙１２０を把持することができる。
【００７２】
第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４が相間絶縁紙１２０を把持すると、組み付けロボット１２が作動して、図１３に示すように、相間絶縁紙組み付けユニット６０がステータコア１１０内にセットされる。このとき、相間絶縁紙組み付けユニット６０は、図１２に示すように、組み付けロボット１２によって所定角度αだけ傾けられた状態とされる。なお、所定角度αは、相間絶縁紙およびステータコアの大きさ等により異なる値となり、それぞれについて最適な値が事前に決められている。
【００７３】
相間絶縁紙組み付けユニット５０は所定位置にセットされると、組み付けロボット１２により、ステータ径外方向に移動させられて、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４にそれぞれ備わる各把持爪４０の先端が連結脚部１２３が挿入されるスロット１１２の入口付近に配置される。このとき、相間絶縁紙組み付けユニット５０が所定角度αだけ傾いているので、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に把持された相間絶縁紙１２０の連結脚部１２３，１２３のうち下部（帯状部１２２側）がステータコア１１０のスロット１１２，１１２の下方から挿入される。そして、連結脚部１２３，１２３が張った状態で、スロット１１２，１１２の下方から連結脚部１２３，１２３の下部が挿入されるため、スロット１１２，１１２に装着されているスロット紙に引っ掛かることを防止することができる。
【００７４】
その後、組み付けロボット１２によって、相間絶縁紙組み付けユニット５０は直立状態に戻されながらステータ径外方向へ移動させられる。そうすると、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に把持された相間絶縁紙１２０は、図１２に示すように、連結脚部１２３が下方から徐々にスロット１１２に挿入されていく。このとき、第１把持爪ユニット２１（第２把持爪ユニット２２）と第３把持爪ユニット２３（第４把持爪ユニット）との相間絶縁紙１２０の把持ピッチが徐々に大きくなっていく。しかしながら、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、連結シャフト６２，６２を中心にして回動可能である。このため、相間絶縁紙組み付けユニット５０が直立状態に戻されながらステータ径外方向へ移動させられると、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４は、図１４に示すように、戻りバネ６２の付勢力に抗して回動しながらスロット奥へと移動することができる。
【００７５】
そして、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４に備わる各把持爪４０が開放状態（固定爪４０ａと可動爪４０ｂとを離間させた状態）にされる。そうすると、相間絶縁紙１２０が相間絶縁紙組み付けユニット５０から離れ、相間絶縁紙１２０がステータコア１１０に組み付けられる。このようにして、１枚の相間絶縁紙１２０の組み付けが終了すると、組み付けロボット１２が作動して、相間絶縁紙組み付けユニット５０を載置台１９の上方に移動させる。そうすると、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４によって、載置台１９に載置された相間絶縁紙１２０が再度把持される。その後、上記の作業が繰り返し行われて、ステータコア１１０に対して必要な枚数の相間絶縁紙１２０が組み付けられる。
【００７６】
以上、詳細に説明したように第２の形態に相間絶縁紙組み付け装置５０による相間絶縁紙の組み付け方法では、ステータコア１１０の内側からステータ径外方向に相間絶縁紙１２０を移動させてステータコア１１０に組み付けているので、組み付けの際に連結脚部１２３が引っ張られない。このため、連結脚部１２３を損傷させることなく相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けることができる。
また、相間絶縁紙組み付け装置５０では、第１〜第４把持爪ユニット２１〜２４により把持した相間絶縁紙１２０を直接ステータコア１１０に組み付けるため、相間絶縁紙１２０を持ち替える必要がない。このため、相間絶縁紙１２０をステータコア１１０に組み付けるために必要な設備が少なくなるので、設備の設置面積を小さくすることができるとともに設備費も低減することができる。
【００７７】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。上記した第１の実施の形態において、第２の実施の形態のように、相間絶縁紙１２０を傾けた状態で挿入することもできる。逆に、第２の実施の形態において、第１の実施の形態にように、相間絶縁紙１２０を傾けることなく挿入することもできる。
【００７８】
また、上記した第２の実施の形態では、付勢手段としてバネを使用しているが、バネに限ることなく第１把持爪ユニット２１（第２把持爪ユニット２２）と第３把持爪ユニット２３（第４把持爪ユニット２４）とを近づける方向に付勢できるものであれば何でもよい。
【００７９】
また、上記した実施の形態では、三相ブラシレスＤＣモータに使用されるステータに対し本発明を適用した場合を例示したが、本発明は三相ブラシレスＤＣモータに使用されるステータに限られることなく、連結脚部を有する形状の相間絶縁紙を使用するステータであれば本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】ステータコアの概略構成を示す斜視図である。
【図２】相間絶縁紙の概略構成を示す平面図である。
【図３】相間絶縁紙組み付け装置の概略構成を示す斜視図である。
【図４】相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図５】把持爪ユニットに備わる把持爪の開閉機構を説明するための説明図である。
【図６】相間絶縁紙の連結脚部にテンションを付与するテンション付与機構を説明するための説明図である。
【図７】相間絶縁紙を把持した状態を示す説明図である。
【図８】相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す説明図である。
【図９】相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した状態を示す説明図である。
【図１０】相間絶縁紙組み付け装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１１】相間絶縁紙組み付けユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図１２】相間絶縁紙組み付けユニットの図１１に示すXII−XII線における断面図である。
【図１３】相間絶縁紙組み付けユニットをステータコア内に配置した状態を示す説明図である。
【図１４】相間絶縁紙の連結脚部をステータコアのスロットに挿入した状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８１】
１０    相間絶縁紙組み付け装置
１２    組み付けロボット
２０    相間絶縁紙組み付けユニット
２１    第１把持爪ユニット
２２    第２把持爪ユニット
２３    第３把持爪ユニット
２４    第４把持爪ユニット
２５    第１保持部材
２６    第２保持部材
２７ａ〜２８ｂ    支持シャフト
２９    支持コラム
３０    移動機構
３１，３２    ローラフォロア
３３    移動プレート
３４    移動用シリンダ
４０    把持爪
４０ａ  固定爪
４０ｂ  可動爪
４１    開閉シリンダ
４５    ローラ摺動部
４６    テンション付与シリンダ
５０    相間絶縁紙組み付け装置
６０    相間絶縁紙組み付けユニット
６１    連結シャフト
６２    調整バネ
６３    戻りバネ
６５    上部保持部材
６６    下部保持部材
７６    テンション付与シリンダ
１１０  ステータコア
１１２  スロット
１２０  相間絶縁紙
１２１，１２２  帯状部
１２３  連結脚部
【図１】
0004645397.tif 000002
【図２】
0004645397.tif 000003
【図３】
0004645397.tif 000004
【図４】
0004645397.tif 000005
【図５】
0004645397.tif 000006
【図６】
0004645397.tif 000007
【図７】
0004645397.tif 000008
【図８】
0004645397.tif 000009
【図９】
0004645397.tif 000010
【図１０】
0004645397.tif 000011
【図１１】
0004645397.tif 000012
【図１２】
0004645397.tif 000013
【図１３】
0004645397.tif 000014
【図１４】
0004645397.tif 000015