(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段であることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記障害物検知領域は、自車両の車幅よりも外側の部分がカットされていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記障害物検知手段は、ミリ波レーダであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検知手段による検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置は知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１のように、ミリ波レーダによって自車両の進路における障害物（先行車、路測物）を検出して障害物情報に応じて車両の作動を制御する車両用制御装置において、作動制御を行う対象となる障害物領域を自車両の走行する車線エリアに応じて変更するものが知られている。この車両用制御装置では、レーンの外の障害物に対する誤検出を効果的に予防して障害物に対する車両制御を有効に行うことを可能としている。
【特許文献１】特開２００４−１３６７８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のような車両の障害物検知装置においても、レーン内の自車両前方の障害物であれば、乗員のステアリング操作等の運転操作で容易に回避しうる領域のものによっても車両の作動機器（警報装置、ブレーキ、シートベルトプリテンショナ等）が作動してしまい煩わしいという問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、乗員の運転操作で回避しうる領域の障害物によって車両の作動機器が作動するのを防いで運転時の煩わしさをなくして安全且つスムーズに運転を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、障害物検知領域の先端部を斜めにカットした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段であるものとする。
【０００８】
すなわち、自車両前方から離れた領域の障害物は、乗員がステアリングを操作するなどの運転操作により、容易に回避することができるが、上記の構成によると、障害物検知領域の先端部分の中央部分から後側方に向けて斜めにカットされているので、このような運転操作により容易に回避できる障害物によって車両の作動機器が作動しない。このため、運転時の煩わしさがなくなる。
【０００９】
また、自車両の中心線上から左右に所定幅残すことにより、障害物検知手段の軸ずれ等による誤検出によって本来回避不可能な障害物を回避可能なものとして作動機器の制御の対象から除外してしまうことが防止される。
【００１０】
さらに、作動機器を、乗員に危険状態を報知する報知手段とすることによって、運転操作により容易に回避できる障害物によって報知手段が作動しないので、不必要な報知が行われなくなり、運転時の煩わしさがなくなる。
【００１１】
第２の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、車両に制動力を加えるブレーキ手段であるものとする。
【００１２】
上記の構成によると、運転操作により容易に回避できる障害物によってブレーキ手段が作動しないので、不必要な制動が行われなくなり、運転時の煩わしさがなくなる。
【００１３】
第３の発明では、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とし、
上記障害物検知手段による障害物検知領域は、自車両前端部から所定距離前方に向けて設定され、その先端部が、自車両の中心線上から左右に所定幅残した中央部分から後側方に向けて斜めにカットされており、
上記作動機器は、シートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナであるものとする。
【００１４】
上記の構成によると、運転操作により容易に回避できる障害物によってシートベルトプリテンショナが作動しないので、不必要にシートベルトを引き込んで乗員を拘束することがなくなり、運転時の煩わしさがなくなる。
【００１５】
第４の発明では、上記障害物検知領域は、自車両の車幅よりも外側の部分がカットされている。
【００１６】
上記の構成によると、自車両の車幅よりも外側の障害物は、衝突の可能性が低いため、障害物検知領域から取り除くことで、運転時の煩わしさがなくなる。
【００１７】
第５の発明では、上記障害物検知手段は、ミリ波レーダとする。
【００１８】
上記の構成によると、ミリ波レーダは、ドップラー周波数で直接的に障害物の相対速度を測ることができるので、複数の障害物があるような場合でも、各障害物を取り違えたりしない。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、上記第１の発明によれば、障害物検知手段による障害物検知領域の先端部を中央部分から後側方に向けて斜めにカットし、運転操作により容易に回避できる障害物によって車両の作動機器が作動しないようにしている。このため、運転時の煩わしさがなくなるので、安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２０】
また、障害物検知領域の先端部を自車両の中心線上から左右に所定幅残して斜めにカットし、障害物検知手段の軸ずれによる誤検出による不具合を防いでいる。このため、さらに安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２１】
さらに、作動機器を乗員に危険状態を報知する報知手段とし、容易に回避できる障害物によって報知手段が作動しないようにしている。このため、運転時の煩わしさを防いで、安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２２】
上記第２の発明によれば、作動機器を車両に制動力を加えるブレーキ手段とし、容易に回避できる障害物によって不必要に制動力を加えないようにしている。このため、運転時の煩わしさを防いで、安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２３】
上記第３の発明によれば、作動機器をシートベルトを強制的に引き込むシートベルトプリテンショナとし、容易に回避できる障害物によって不必要にシートベルトを巻き込まないようにしている。このため、運転時の煩わしさを防いで、安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２４】
上記第４の発明によれば、自車両の車幅よりも外側の部分を障害物検知領域から除外し、運転時の煩わしさをなくしている。このため、さらに安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００２５】
上記第５の発明によれば、障害物検知手段をミリ波レーダとしている。このため、複数の障害物があるような場合でも、各障害物を取り違えたりしないので、障害物の誤検出を防いで安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２７】
図１に本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置２を備えた車両１を示す。この障害物検知装置２は、自車両１の前方の障害物を検知する障害物検知手段としてのミリ波レーダ３を備えている。ミリ波は、鋭い指向性を持たせることができたり、高速な通信用に広帯域を確保できたり、部品を小型化・マイクロ化できたりする等の特長を有している。図３に太線で示すように、ミリ波レーダ３の検知範囲は、距離が略１００ｍ以内で、放射状に広がるものとなっている。なお、本実施形態では、ミリ波レーダ３は、車両１の幅方向中心よりも右側にオフセットして配置されているが、必ずしもオフセットされている必要はない。また、障害物検知手段を赤外線レーザーなどで構成してもよい。
【００２８】
図２に示すように、障害物検知装置２は、乗員による車両１の所定の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段５を備えている。所定の運転操作状態とは、本実施形態では、車両１が進行方向に対して曲がる運転操作状態とし、具体的には、カーブ時やレーンチェンジ時等のステアリング６を切る操作等により車両１が曲がる運転操作状態を意味する。
【００２９】
障害物検知装置２は、上記ミリ波レーダ３による障害物の検知状態に応じて後述する車両１の作動機器を制御する作動制御手段としての制御ユニット１０を備えている。この制御ユニット１０は、運転操作状態検知手段５や衝突センサー１１等の各種センサーからの情報により、作動機器を作動させる役割を有している。
【００３０】
障害物検知装置２は、運転操作状態検知手段５で得られた検知結果から作動機器の作動タイミングを切り換える作動タイミング切換手段１２を備えている。本実施形態では、作動機器は、乗員に危険状態を報知する報知手段とし、この報知手段は、例えば、ホーン等の警報装置１３よりなる。なお、報知手段は、インストルメントパネル上の警告ランプ、カーナビ上の警告表示等で構成してもよい。
【００３１】
図３に示すように、警報装置１３は、第１の作動タイミングとしてのＬＯＮＧ警報エリアＡ１（障害物検知領域）と、この第１の作動タイミングよりも遅い第２の作動タイミングとしてのＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２（障害物検知領域）で作動するように構成されている。上記作動タイミング切換手段１２が、ＬＯＮＧ警報エリアＡ１をＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２に切り換えるように構成されている。このＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、ミリ波レーダ３によって障害物５０を検知する領域が広範囲のもので、ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２は、その領域がＬＯＮＧ警報エリアＡ１に比べて狭いものとなっている。
【００３２】
上記ＬＯＮＧ警報エリアＡ１やＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２の車幅方向の領域は、ほぼ車幅Ｌと同じ領域に制限されている。また、先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方へ広がるようにカットされた車両１の先端までの山形の領域となっている。すなわち、ＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、車両１の車幅方向端部からのオフセット４０％かつ衝突まで２秒の点Ｐ１と、オフセット０％かつ衝突まで０．８秒の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされている。ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２は、車両１の車幅方向端部からのオフセット４０％かつ衝突まで１．６秒の点Ｐ２と、オフセット０％かつ衝突まで０．８秒の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされた領域となっている。このように先端側の左右の角部がカットされているのは、自車両１から近距離の障害物５０はステアリング６の操作等によって回避し難いが、遠距離且つ車両１の左右中心側の障害物５０はステアリング６の操作等によって回避し易いためである。
【００３３】
障害物検知装置２は、作動タイミング切換ＳＷ（図示せず）を備えている。運転者が頻繁に警報装置１３が作動するのを嫌う場合に、この作動タイミング切換ＳＷをＳＨＯＲＴに設定することで、作動タイミング切換手段１２の作動にかかわらず、常に作動タイミングがＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２に設定されるようになっている。
【００３４】
車両１は、作動機器として車両１に制動力を加えるブレーキ手段１４やシートベルト１６のたるみを取り、乗員の拘束力を高めるシートベルトプリテンショナ１５も備えている。但し、本実施形態では、ブレーキ手段１４やシートベルトプリテンショナ１５の作動タイミングを作動タイミング切換手段１２によって切り換えない場合を説明している。
【００３５】
具体的には、ミリ波レーダ３が、障害物５０が所定距離（衝突まで１．０秒の点Ｐ３）の領域に侵入したと判断したときに、制御ユニット１０によって、ブレーキ手段１４に信号が送られ、比較的弱い、運転者に注意を促すための一次ブレーキが作動されるようになっている。さらに、ミリ波レーダ３が障害物５０がさらに近距離（衝突まで０．６秒の点Ｐ５）の領域に侵入したと判断したときに、制御ユニット１０によって、ブレーキ手段１４に信号が送られ、衝突を回避するための強い二次ブレーキが作動されるようになっている。これら一次ブレーキ及び二次ブレーキの検知領域Ａ３，Ａ４（障害物検知領域）も上記警報エリアＡ１，Ａ２と同様に先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方へ広がるようにカットされている。具体的には、一次ブレーキエリアＡ３は、オフセット１０％の操舵回避時間の点（図示せず）と、オフセット４０％かつ衝突まで１．０秒までの点Ｐ３とを結んだ線よりも外側がカットされた車両１の先端までの山形の領域となっている。二次ブレーキエリアＡ４は、オフセット１０％の操舵回避時間の点（図示せず）と、オフセット４０％かつ衝突まで０．６秒の点Ｐ５とを結んだ線よりも外側がカットされた車両１の先端までの山形の領域となっている。また、二次ブレーキエリアＡ４は、衝突後０．２秒までの範囲も含まれている。これは、ミリ波レーダ３の計測のばらつきを吸収するための制御継続時間であり、衝突後にブレーキ手段１４の制動が解除されることを防ぐ等の理由により設けられている。
【００３６】
なお、図示しないが、一次ブレーキの作動タイミングを上記警報装置１３と同様に作動タイミング切換手段１２によってＬＯＮＧ（広い領域）とＳＨＯＲＴ（狭い領域）で切換可能としてもよい。このことで、そのまま検知された運転操作を行えば障害物５０が自車両１に衝突しないような場合に不必要に制動力を加えないようにすることができる。
【００３７】
シートベルトプリテンショナ１５は、第１シートベルトプリテンショナ１５ａと第２シートベルトプリテンショナ１５ｂとで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物５０が所定距離（衝突まで０．４秒の点Ｐ６）まで近付いたことを検知したときに第１シートベルトプリテンショナ１５ａによってシートベルト１６をリトラクタ（図示せず）に引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは、車両が衝突したことを衝突センサー１１によって検出したときに、さらにシートベルト１６を引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。なお、第１シートベルトプリテンショナ１５ａは電動モータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは火薬などのインフレータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。
【００３８】
なお、作動タイミング切換手段１２によって、第１シートベルトプリテンショナ１５ａの作動タイミングを切換可能とし、障害物検知領域として、広い検知領域のＬＯＮＧ（例えば、図３の一次ブレーキエリアＡ３）と、狭い検知領域のＳＨＯＲＴ（同図の二次ブレーキ１エリアＡ４）とを設定し、ＬＯＮＧ領域で弱くシートベルト１６を引き込み、ＳＨＯＲＴ領域で強く引き込むようにしてもよい。このことで、そのまま検知された運転操作を行えば障害物５０が自車両１に衝突しないような場合に不必要にシートベルト１６を巻き込まないようにすることができる。
【００３９】
本実施形態では、運転操作状態検知手段５として、ステアリング６の操舵角を示す舵角θｆを検知する舵角センサー２０や、舵角θｆの単位時間当たりの変化を示す舵角速度ｄθｆ／ｄｓｅｃを検知する舵角速度検出手段２１や、車両１が進む方向に対して横方向に受ける加速度、すなわち横Ｇを検知する横Ｇセンサー２２やステアリング６の操舵角を示す舵角θｆの所定時間当たりの積分値を検知する舵角積分値検出手段（本実施形態では、制御ユニット１０が兼ねている）が設けられている。舵角θｆや横Ｇは、例えば、右側が正、左側が負として制御ユニット１０に入力される。また、車両１の旋回半径が所定値以下であることを検知する旋回半径検知手段２３も備えている。旋回半径検知手段２３をＧＰＳからの信号を受けて判断するものとしてもよい。なお、上記舵角速度検出手段２１は、制御ユニット１０によって兼ねさせることもできる。
【００４０】
なお、運転操作状態検知手段５は、舵角θｆ、舵角速度ｄθｆ／ｄｔ、舵角θｆの所定時間当たりの積分値、横Ｇ、車両１の旋回半径Ｒを検知しているが、その全てを検知する必要はなく、その一部のみを検知するものでもよい。また、運転操作状態検知手段５の検知対象を車速や道路状況に対応して切り換え、その検知対象が条件を満たしたときに、作動タイミング切換手段１２を作動させるように構成してもよい。具体的には、制御ユニット１０が上記複数の運転操作状態検知手段５からの検知信号を車両１の速度や道路状態に応じて取捨選択して、作動タイミング切換手段１２を作動させるようにしてもよい。このようにすることで、車速や道路状態に応じて最適な検知対象を選択することができるので、障害物５０の誤検出を防いで安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００４１】
障害物検知装置２は、上記ミリ波レーダ３によって検知されていた障害物５０が所定時間検知されなくなったときに、この障害物５０の位置を推定して補間する障害物位置推定手段２４を備えている。この障害物位置推定手段２４が作動中には、誤動作防止のために障害物検知装置２の後述するＰＣＳ制御は行われないように構成されている。
【００４２】
−ＰＣＳ制御−
次に、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２の制御ユニット１０が行うＰＣＳ制御（PRE CLASH SAFTY SYSYTEM ）について図４を用いて説明する。
【００４３】
まず、ステップＳ１において、制御ユニット１０がミリ波レーダ３からの出力を受信し、障害物５０の物標位置及び距離の推定のための計算をする。
【００４４】
次いで、ステップＳ２において、その障害物５０が二次ブレーキエリアＡ４にあるか否かを判断する。二次ブレーキエリアＡ４にあれば、ステップＳ３で直ちに二次ブレーキを実行し、強くブレーキ手段１４が作動し、リターンに進む。
【００４５】
一方、二次ブレーキエリアＡ４にない場合には、ステップＳ４において、ブレーキペダル（図示せず）が踏まれているか否か、また、障害物位置推定手段２４によって補間が行われているか否かが判定される。ブレーキペダルが踏まれてブレーキ手段１４が作動し、又は補間が行われている場合には、リターンに飛ぶ。逆に、ブレーキが踏まれず、補間も行われていないときには、ステップＳ５に進む。
【００４６】
ステップＳ５において、作動タイミング切換手段１２によって、舵角θｆの絶対値がα１（例えば９０°）よりも大きい（｜θｆ｜＞α１）か、舵角速度ｄθｆ／ｄｔの絶対値がα２（例えば、５０°／sec ）よりも大きい（｜ｄθｆ／ｄｔ｜＞α２）か、舵角θｆの所定時間当たりの積分値の絶対値がα３（例えば、９０°）よりも大きい（｜Σθｆ｜＞α３）か、横Ｇの絶対値がα４（例えば、６ｍ／sec２）よりも大きい（｜横Ｇ｜＞α４）か、車両１の旋回半径Ｒが１７５ｍよりも小さい（Ｒ＜１７５）かのいずれかの条件が満たされているかを判定する。全て満たさない場合には、ステップＳ６に進み、１つでも条件が満たされているときには、ステップＳ７に進む。
【００４７】
ステップＳ６では、作動タイミング設定ＳＷがＳＨＯＲＴであるか否かが判定され、ＳＨＯＲＴの場合には、ステップＳ７に進み、ＳＨＯＲＴでない、すなわち、ＬＯＮＧの場合には、ステップＳ８に進む。
【００４８】
ステップＳ７では、作動タイミングがＳＨＯＲＴに設定される。なお、ステップＳ６で設定ＳＷがＳＨＯＲＴの場合は、ステップＳ７でそのままＳＨＯＲＴが継続される。
【００４９】
ステップＳ８では、障害物５０が一次ブレーキエリアＡ３内にあるか否かが判定され、範囲内であれば、ステップＳ９に進み、範囲外であれば、ステップＳ１０に進む。
【００５０】
ステップＳ９では、ブレーキ手段１４に信号が送られ、一次ブレーキが実行され、ブレーキ手段１４により車両１に軽い制動力が加えられ、リターンに進む。
【００５１】
ステップＳ１０では、障害物５０が警報エリア（警報エリアＡ１，Ａ２）内にあるか否かが判定される。範囲内にあれば、ステップＳ１１に進み、範囲外であれば、リターンに進む。
【００５２】
ステップＳ１１では、警報装置１３に信号が送られ、警報が実行され、運転者に報知される。その後、リターンに進む。
【００５３】
−実施形態の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両の障害物検知装置２によると、ミリ波レーダ３による障害物検知領域Ａ１〜Ａ４の先端部を中央部分から後側方に向けて斜めにカットし、運転操作により容易に回避できる障害物５０によって車両の作動機器が作動しないようにしている。このため、運転時の煩わしさがなくなるので、安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００５４】
また、障害物検知領域Ａ１〜Ａ４の先端部を自車両の中心線上から左右に車幅Ｌの±１０％の領域を残して斜めにカットし、ミリ波レーダ３の軸ずれによる誤検出による不具合を防いでいる。このため、さらに安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００５５】
また、障害物検知領域Ａ１〜Ａ４として自車両の車幅Ｌよりも外側の部分を除外し、運転時の煩わしさをなくしている。このため、さらに安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００５６】
また、障害物検知手段をミリ波レーダ３としている。このため、複数の障害物５０があるような場合でも、各障害物５０を取り違えたりしないので、障害物５０の誤検出を防いで安全且つスムーズに運転を行うことができる。
【００５７】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
以上説明したように、本発明は、ミリ波レーダなどの障害物検知手段と、この障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の障害物検知装置について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両の障害物検知装置を備えた車両の概念図である。
【図２】車両の障害物検知装置を示すブロック図である。
【図３】ミリ波レーダの検出範囲を示す概念図である。
【図４】ＰＣＳ制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１      車両
２      障害物検知装置
３      ミリ波レーダ（障害物検知手段）
１０      制御ユニット（作動制御手段）
１２      作動タイミング切換手段
１３      警報装置（作動機器、報知手段）
１４      ブレーキ手段
１５      シートベルトプリテンショナ
５０      障害物
Ａ１      ＬＯＮＧ警報エリア（障害物検知領域）
Ａ２      ＳＨＯＲＴ警報エリア（障害物検知領域）
Ａ３      一次ブレーキエリア（障害物検知領域）
Ａ４      二次ブレーキエリア（障害物検知領域）
【図１】
0004821291.tif 000002
【図２】
0004821291.tif 000003
【図３】
0004821291.tif 000004
【図４】
0004821291.tif 000005