(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動装置により全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車と、
前記リーダ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備え、
前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を同一水平面内に配設してなるパラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度とを加えた平面３自由度が拘束され、且つＸ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた３自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構を介して配置したことを特徴とする物体移動装置。
【請求項２】
前記連結部材を、前記力センサの両端にロッドを取り付けた部材によって形成した請求項１記載の物体移動装置。
【請求項３】
前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成した請求項１記載の物体移動装置。
【請求項４】
前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を立体的に配設してなる空間パラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｘ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた６自由度が拘束されるよう、前記空間パラレルリンク機構を介して配置した請求項１記載の物体移動装置。
【請求項５】
前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成した請求項４記載の物体移動装置。
【請求項６】
前記台車本体の走行駆動装置の走行車輪を全方向移動車輪とした請求項１〜５のいずれか一つに記載の物体移動装置。
【請求項７】
前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して４５度傾斜された複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けてなるメカナムホイールとした請求項６記載の物体移動装置。
【請求項８】
前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して直角となる接線方向へ延びる複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けたホイールユニットをホイール軸方向へ複数列並設してなるオムニ車輪とした請求項６記載の物体移動装置。
【請求項９】
前記物体を車両とし、該車両の各車輪を支持するための車輪浮上支持装置を前記リフターに装備し、
該車輪浮上支持装置を、
前記台車本体に対し連結機構を介して取り付けられるリフターフレーム内に互いに平行に延びるよう固定配置される一対のラック用ガイドレールと、
該ラック用ガイドレールと平行に延びるよう前記リフターフレーム内に固定配置される駆動ユニット用ガイドレールと、
互いにラック部の形成面が対向するよう前記ラック用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設される一対のラック部材と、
前記駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設されるリフトバー開閉アクチュエータと、
該リフトバー開閉アクチュエータによって回転駆動され且つ前記一対のラック部材の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合する駆動ピニオンと、
前記一対のラック部材における一方のラック部材の一端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記一対のラック部材における他方のラック部材の他端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記リフトバー開閉アクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置と
から構成し、
前記リフターの車輪浮上支持装置における一対のリフトバーを前記車両の各車輪の前後に配置して互いに近接させることにより、該車両をリフトアップするよう構成した請求項１〜８のいずれか一つに記載の物体移動装置。
【請求項１０】
前記リフトバーの車輪支持ローラ表面に滑り止め加工を施した請求項９記載の物体移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【０００３】
特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とがそれぞれ独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。
【０００４】
前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。
【特許文献１】特開２００４−１６９４５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述の如く、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づいて前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるのでは、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることもあり、前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるために必要な情報をリアルタイムに安定して得ることが難しかった。又、情報が安定して得られなかった場合、搬送される車両等の物体に必要以上の内力が加わることとなり、最悪の場合、物体を落としたり、傷つけたりする可能性もないとは言えなかった。
【０００６】
本発明は、斯かる実情に鑑み、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換とは異なる方法で、複数の台車を協調制御することにより、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、走行駆動装置により全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車と、
前記リーダ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備え、
前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を同一水平面内に配設してなるパラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度とを加えた平面３自由度が拘束され、且つＸ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた３自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構を介して配置したことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。
【０００８】
上記手段によれば、以下のような作用が得られる。
【０００９】
前述の如く構成すると、リーダ台車のリフターとフォロワ台車のリフターにより車両等の物体をリフトアップした状態で、リーダ台車が与えられた目標軌道に沿って移動していくと、フォロワ台車は、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、前記リーダ台車と協調して車両等の物体を移動させることが可能となり、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づく制御方法において、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることで、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配もない。
【００１０】
前記物体移動装置においては、前記リーダ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備えるようにしてあるため、リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報によって、外乱要素を軽減させることで、より安定して、前記リーダ台車とフォロワ台車とを協調させて車両等の物体を移動させることが可能となる。
【００１２】
前記物体移動装置においては、前記連結部材を、前記力センサの両端にロッドを取り付けた部材によって形成することが好ましい。
【００１３】
又、前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成しても良い。
【００１４】
一方、前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を立体的に配設してなる空間パラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｘ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた６自由度が拘束されるよう、前記空間パラレルリンク機構を介して配置することもできる。
【００１５】
この場合、前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成することができる。
【００１６】
更に、前記台車本体の走行車輪を全方向移動車輪としても良い。
【００１７】
この場合、前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して４５度傾斜された複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けてなるメカナムホイールとすることができる。
【００１８】
又、前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して直角となる接線方向へ延びる複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けたホイールユニットをホイール軸方向へ複数列並設してなるオムニ車輪としても良い。
【００１９】
前記物体移動装置においては、前記物体を車両とし、該車両の各車輪を支持するための車輪浮上支持装置を前記リフターに装備し、
該車輪浮上支持装置を、
前記台車本体に対し連結機構を介して取り付けられるリフターフレーム内に互いに平行に延びるよう固定配置される一対のラック用ガイドレールと、
該ラック用ガイドレールと平行に延びるよう前記リフターフレーム内に固定配置される駆動ユニット用ガイドレールと、
互いにラック部の形成面が対向するよう前記ラック用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設される一対のラック部材と、
前記駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設されるリフトバー開閉アクチュエータと、
該リフトバー開閉アクチュエータによって回転駆動され且つ前記一対のラック部材の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合する駆動ピニオンと、
前記一対のラック部材における一方のラック部材の一端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記一対のラック部材における他方のラック部材の他端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記リフトバー開閉アクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置と
から構成し、
前記リフターの車輪浮上支持装置における一対のリフトバーを前記車両の各車輪の前後に配置して互いに近接させることにより、該車両をリフトアップするよう構成することができる。
【００２０】
この場合、前記リフトバーの車輪支持ローラ表面に滑り止め加工を施すことが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の物体移動装置によれば、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協調搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、複数の台車を協調制御することにより、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得るという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２３】
図１〜図１４は本発明を実施する形態の一例であって、
走行駆動装置１により全方向に走行可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ物体としての車両４の幅方向一方の側に位置して該車両４をリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
全方向に走行可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ前記車両４の幅方向他方の側に位置して該車両４をリフトアップするリフター５とを有し、前記リーダ台車Ａの動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車Ａと協調して車両４を移動させるフォロワ台車Ｂと
を備えて物体移動装置を構成したものである。
【００２４】
前記台車本体２は、図１〜図５に示す如く、細長い直方体形状に組み立てられた移動ベースフレーム２ａの両端部に、図６〜図８に示す如く、走行駆動装置１として走行車輪６を走行モータ７（走行アクチュエータ）の作動により水平な車軸８を中心に回転可能に且つ操舵モータ９（走行アクチュエータ）の作動により鉛直軸１０を中心に旋回可能に配設してなる構成を有している。尚、前記走行モータ７には、軌道センサとしての走行エンコーダ１１が取り付けられ、前記操舵モータ９には、軌道センサとしての操舵エンコーダ１２が一体に組み込まれ、台車本体２の実際の軌道情報を検出できるようにしてある。
【００２５】
前記連結機構３は、図１及び図９に示す如く、力センサとしての引張圧縮型のロードセル１３の両端にロッド１４を取り付けた連結部材１５を、その一端がユニバーサルジョイント１６により台車本体２側に連結され他端がユニバーサルジョイント１６によりリフター５側に連結されるよう、同一水平面内に複数（図１の例では三個）配設してなるパラレルリンク機構１７によって構成してある。この場合、前記台車本体２に対しリフター５は、図２に示す如く、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度とを加えた平面３自由度が拘束され、且つＸ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた３自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構１７（図１及び図９参照）を介して配置される形となる。
【００２６】
前記リフター５は、図１〜図５及び図１０に示す如く、前記車両４の各車輪４ａを支持するための車輪浮上支持装置１８を装備し、該車輪浮上支持装置１８は、前記台車本体２に対し連結機構３を介して取り付けられるリフターフレーム５ａ内に、一対のラック用ガイドレール１９を互いに平行に延びるよう固定配置すると共に、該ラック用ガイドレール１９と平行に延びるよう駆動ユニット用ガイドレール２０を固定配置し、一対のラック部材２１を互いにそのラック部の形成面が上下に対向するよう前記ラック用ガイドレール１９に沿ってスライド自在に配設し、エンコーダ等のリフトバー開閉センサ２２が一体に設けられたモータ等のリフトバー開閉アクチュエータ２３を前記駆動ユニット用ガイドレール２０に沿ってスライド自在に配設し、該リフトバー開閉アクチュエータ２３によって回転駆動される駆動ピニオン２４を前記一対のラック部材２１の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合させ、外周に車輪支持ローラ２５が回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪２６が取り付けられたリフトバー２７を、前記一対のラック部材２１における一方のラック部材２１の一端並びに他方のラック部材２１の他端からそれぞれ該ラック部材２１と直角な水平方向へ張り出させ、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３を駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置２８を配設してなる構成を有し、図１２に示す如く、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８における一対のリフトバー２７を前記車両４の各車輪４ａの前後に配置して互いに近接させることにより、該車両４をリフトアップするよう構成してある。
【００２７】
前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてある。
【００２８】
前記接地支持輪２６には、図１１に示す如く、操舵を必要としない全方向移動車輪２９としてのオムニホイール（登録商標）等のオムニ車輪３０を用い、該オムニ車輪３０は、ホイール本体３０ａの外周部にホイール軸３０ｂに対して直角となる接線方向へ延びる複数（図１１の例では三本）のローラ軸３０ｃを配設し且つ該ローラ軸３０ｃに樽状のローラ３０ｄを回動自在に取り付けたホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ複数列（図１１の例では二列）並設してなる構成を有している。尚、一列目の三個のローラ３０ｄと二列目の三個のローラ３０ｄとは、位相を６０度ずらして並べてあり、これにより、全体のホイール軸３０ｂ方向から見た場合には、六個のローラ３０ｄが配設されているように見え、これら六個のローラ３０ｄの外周を連ねるとほぼ円周が形成されるようになっている。
【００２９】
前記自動調芯位置保持用固定装置２８は、図１に示す如く、前記駆動ユニット用ガイドレール２０と平行に延びるようリフトバー開閉アクチュエータ２３と一体に設けたブレーキ板２８ａを、リフターフレーム５ａ内に固定配置したブレーキ用電磁ユニット２８ｂで挟みつけることにより、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３を駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持できるようにしてある。
【００３０】
一方、図１３はリーダ台車Ａの全体制御系統並びにフォロワ台車Ｂの全体制御系統を示すブロック図であり、前記リーダ台車Ａに搭載されたリーダ制御部３１には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１と、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記フォロワ台車Ｂへ制御情報を送信するための無線通信装置３９とを接続し、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３による検出信号と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１による検出信号とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記無線通信装置３９にてフォロワ台車Ｂへの制御情報を送信しつつ、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８に駆動信号を出力する一方、
前記フォロワ台車Ｂに搭載されたフォロワ制御部３２には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１と、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記リーダ台車Ａからの制御情報を受信するための無線通信装置４０とを接続し、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３による検出信号と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１による検出信号と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３及び自動調芯位置保持用固定装置２８に駆動信号を出力するようにしてある。
【００３１】
前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの協調制御に関するシステムについてより詳しくは、図１４に示す如く、前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力を前記リーダ台車Ａの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出し、前記リーダ台車Ａの台車本体２の実際の軌道情報を前記軌道センサによって検出し、前記リーダ制御部３１において、予め入力される目標軌道情報と、前記リーダ台車Ａの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記リーダ台車Ａの軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車Ａの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置３９にてフォロワ台車Ｂへの制御情報を送信し、前記リーダ台車Ａの台車本体２を目標軌道に沿って移動させる一方、
前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力を前記フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出し、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２の実際の軌道情報を前記軌道センサによって検出し、前記リーダ台車Ａから無線通信装置３９にて送信される制御情報を無線通信装置４０で受信し、前記フォロワ制御部３２において、前記フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記フォロワ台車Ｂの軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づき、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値を出力し、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２を前記リーダ台車Ａの動きに追従させて移動させるようにしてある。尚、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２がリーダ台車Ａの動きに追従して移動するための前記ロードセル１３で検出された力情報に、例えば、地面と前記リフター５の接地支持輪２６との摩擦や慣性力等の外乱要素が影響を与える場合、前記リーダ台車Ａの動きにフォロワ台車Ｂが追従しようとする動きに対し誤差を増大させてしまうので、より安定した状態で前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとを協調させて車両４を移動させるには、前述の如き誤差を修正するための制御情報が必要となることから、該制御情報を前記リーダ制御部３１より、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９にて送信しフォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信し、フォロワ制御部３２で前記誤差を修正する計算を前記制御情報に基づいて行うようにしてある。
【００３２】
ここで、前記力センサとしての引張圧縮型のロードセル１３が介装された連結部材１５を平面３自由度を拘束するパラレルリンク機構１７として図１に示すような配置で三つ取り付けた場合、ロードセル１３による検出値をヤコビ行列で座標変換すると、外力としてリフター５に加わる力を平面三自由度の力情報として得ることができる。
【００３３】
即ち、図１５に示す如く、Ｏbを原点とするＸb−Ｙb軸の座標系Σbを想定した場合、リフター５に加わる力ベクトルＦは、
【数１】
0004667439.tif 000002
但し、ｘ：Ｘb軸方向に加わる力
ｙ：Ｙb軸方向に加わる力
θ：原点Ｏb周りに加わる回転モーメント
ＪIT：パラレルリンク機構１７のヤコビアンの逆行列の転置行列
ｆs：連結部材１５に加わる力情報
で表される。尚、前記原点Ｏbは任意の位置に設定可能であるが、図１５に示す例では、計算する上でリーダ台車Ａ（フォロワ台車Ｂ）の平面中心に設定してある。
【００３４】
前記パラレルリンク機構１７のヤコビアンの逆行列の転置行列ＪITと、連結部材１５に加わる力情報ｆsはそれぞれ、
【数２】
0004667439.tif 000003
で表されるため、［数１］［数２］より
【数３】
0004667439.tif 000004
となる。
【００３５】
因みに、図１５に示す例の場合、前記パラレルリンク機構１７のヤコビアンの逆行列の転置行列ＪITは、
【数４】
0004667439.tif 000005
となり、
【数５】
0004667439.tif 000006
となる。
【００３６】
このように、前記ロードセル１３による検出値に基づいて［数５］の各値を演算し、該演算された［数５］の各値に基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行車輪６の操舵角度と回転速度を決定し、前記走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７に駆動信号を出力して、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂのそれぞれのリフター５に加わる力ベクトルＦの和が基本的に０となるようにすれば、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂを協調制御しつつ車両４を移動させることが可能となる。
【００３７】
尚、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの協調制御の基本的な考え方に関しては、小菅一弘、大住智宏、千葉晋彦による「単一物体を操る複数移動ロボットの分散協調制御」、日本ロボット学会誌１６巻１号、ｐｐ．８７〜９５に記載されている。
【００３８】
次に、上記図示例の作用を説明する。
【００３９】
先ず、停車した車両４に対し、その幅方向一方の側にリーダ台車Ａを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７をそれぞれ車両４の幅方向一方の側における車輪４ａ（前輪）の前後並びに車輪４ａ（後輪）の前後に配置すると共に、前記車両４の幅方向他方の側にフォロワ台車Ｂを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７をそれぞれ車両４の幅方向一方の側における車輪４ａ（前輪）の前後並びに車輪４ａ（後輪）の前後に配置する。
【００４０】
続いて、リーダ制御部３１並びにフォロワ制御部３２からの駆動信号により、自動調芯位置保持用固定装置２８を解除した状態で、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３を所望の方向へ回転駆動すると、図１２（ａ）（ａ１）に示す状態から対を成すリフトバー２７が互いに近接する方向へ移動していき、図１２（ｂ）（ｂ１）に示す如く、リフトバー２７上に車両４の車輪４ａが載置される形となって、該車両４がリフトアップされる。
【００４１】
ここで、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３は駆動ユニット用ガイドレール２０に沿ってスライド自在に配設してあるため、仮に、前記リフトバー２７の近接動作において、図１２（ｂ２）に示す如く、先に車両４前後方向前側（図１２では左側）のリフトバー２７が車輪４ａに接触した場合、後側（図１２では右側）のリフトバー２７が前側へ移行していく一方、逆に図１２（ｂ３）に示す如く、先に車両４前後方向後側のリフトバー２７が車輪４ａに接触した場合、前側のリフトバー２７が後側へ移行していく形となり、車両４のホイールベースに影響されずに、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３が必ず車輪４ａの前後方向中心部に位置して自動調芯されることとなる。前記車両４がリフトアップされた後には、リフターフレーム５ａ内に固定配置した自動調芯位置保持用固定装置２８のブレーキ用電磁ユニット２８ｂにより、駆動ユニット用ガイドレール２０と平行に延びるようリフトバー開閉アクチュエータ２３と一体に設けたブレーキ板２８ａを挟みつけることにより、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３が駆動ユニット用ガイドレール２０上の所望位置に保持され、前記リフトバー２７が固定される。
【００４２】
前記リーダ台車Ａのリーダ制御部３１には、図１４に示す如く、目標軌道情報が予め入力されており、前記リーダ台車Ａの台車本体２の走行アクチュエータとしての操舵モータ９及び走行モータ７へ電流指令値が出力されると共に、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９よりフォロワ台車Ｂへ制御情報が送信されつつ、リーダ台車Ａの台車本体２が目標軌道に沿って移動していく。これと同時に、前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力が前記フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出され、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２の実際の軌道情報が前記軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１によって検出され、前記リーダ台車Ａから無線通信装置３９にて送信される制御情報が無線通信装置４０で受信され、前記フォロワ制御部３２において、前記フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記フォロワ台車Ｂの軌道センサとしての操舵エンコーダ１２及び走行エンコーダ１１で検出された実際の軌道情報と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づき、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値が出力され、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２が前記リーダ台車Ａの動きに追従して移動していく。このため、仮に、前記フォロワ台車Ｂの台車本体２がリーダ台車Ａの動きに追従して移動するための前記ロードセル１３で検出された力情報に、例えば、地面と前記リフター５の接地支持輪２６との摩擦や慣性力等の外乱要素が影響を与える可能性があったとしても、前記リーダ台車Ａの動きにフォロワ台車Ｂが追従しようとする動きに対する誤差を修正するために必要となる制御情報が前記リーダ制御部３１より、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９にて送信されフォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信され、前記誤差を修正する計算が前記制御情報に基づいてフォロワ制御部３２で行われるため、より安定した状態で前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとを協調させて車両４を移動させることが可能となる。
【００４３】
前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂが目標地点に到達した際には、前述の操作と逆に、前記自動調芯位置保持用固定装置２８が解除され、前記リフトバー２７が互いに離反する方向へ駆動され、リフトバー２７上に載置される形となっていた前記車両４が目的地点に下ろされ、前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂが車両４の幅方向両側へ退避していく。
【００４４】
このように、リーダ台車Ａのリフター５とフォロワ台車Ｂのリフター５により車両４をリフトアップした状態で、リーダ台車Ａが与えられた目標軌道に沿って移動していくと、フォロワ台車Ｂは、前記リーダ台車Ａの動きを推定しつつ追従することにより、前記リーダ台車Ａと協調して車両４を移動させることが可能となり、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づく制御方法において、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることで、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配もない。
【００４５】
尚、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂとの間で車両４を介在させて協調搬送を行う際に、車両４の重量があまり重くない場合、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまい、協調搬送に支障をきたす虞があるが、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてあるため、仮に車両４が軽かったとしても、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまうことが防止され、協調搬送に支障をきたす心配がない。
【００４６】
こうして、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協調搬送とは異なり、車両４を落としたり、傷つけたりする心配がなく、複数の台車を協調制御することにより、車両４を確実に且つより安定して移動させ得る。
【００４７】
一方、図１６は前記走行駆動装置１の他の例を示す図であって、前記台車本体２の走行車輪６を操舵が不要な全方向移動車輪２９とし、該全方向移動車輪２９を、図１６（ａ）に示す如く、ホイール本体３３ａの外周部にホイール軸３３ｂに対して４５度傾斜された複数のローラ軸３３ｃを配設し且つ該ローラ軸３３ｃにローラ３３ｄを回動自在に取り付けてなるメカナムホイール３３とし、該メカナムホイール３３を、図１６（ｂ）に示す如く、台車本体２の移動ベースフレーム２ａの両端部並びに中間部に合計三個配設したものである。
【００４８】
図１６（ｂ）に示す例では、前記台車本体２の移動ベースフレーム２ａの両端部に配設される二個のメカナムホイール３３については、水平方向へ延びるホイール軸３３ｂが互いに９０°位相をずらし且つ台車本体２の長手方向に対してそれぞれ４５°の角度を持つようにしてあり、又、前記台車本体２の移動ベースフレーム２ａの中間部に配設される一個のメカナムホイール３３については、水平方向へ延びるホイール軸３３ｂが台車本体２の長手方向に対して直角となるようにしてある。
【００４９】
このように構成した場合、前記三個のメカナムホイール３３の回転バランスを適宜調整することにより、台車本体２としては、いずれの方向にも移動可能となり、且ついずれの方向にもリフター５を向けることが可能となる。
【００５０】
しかも、走行アクチュエータとして操舵モータ９及び走行モータ７を設けた場合、一台の台車本体２に、モータが二台ずつ計四台必要となる（図１〜図８の例を参照）のに対し、図１６に示す例では、走行アクチュエータとしてはモータが三台で済むメリットもある。
【００５１】
尚、前記全方向移動車輪２９は、メカナムホイール３３の代わりに、図１１に示すものと同様な、ホイール本体３０ａの外周部にホイール軸３０ｂに対して直角となる接線方向へ延びる複数のローラ軸３０ｃを配設し且つ該ローラ軸３０ｃにローラ３０ｄを回動自在に取り付けたホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ複数列並設してなるオムニ車輪３０とすることも可能である。
【００５２】
又、前記連結機構３を構成するパラレルリンク機構１７の連結部材１５は、図１７に示す如く、変位検出機能付きバネ３４及び変位検出機能付きダンパー３５からなる部材によって形成し、該部材の変位を検出し、そのバネ定数と変位検出機能付きダンパー３５の粘性係数から前記リフター５に加わる力情報を演算して前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの協調制御を行うようにすることができる。尚、前記変位検出機能付きバネ３４の具体例としては、例えば、バネの一端に距離測定ビームセンサを、他端に反射板を付けることで変位を計測する形式のものを採用することができ、同様に、前記変位検出機能付きダンパー３５の具体例としては、例えば、ダンパーの一端に距離測定ビームセンサを、他端に反射板を付けることで変位を計測する形式のものを採用することができる。
【００５３】
図１７に示す例の如く構成すると、前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂと車両４との間に、各部位の強度以上の力（内力）が発生した場合、前記リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂや車両４を変形させたり破損してしまうことを防止する上で非常に有効となる。
【００５４】
尚、図１７に示す例では、前記パラレルリンク機構１７の連結部材１５を、変位検出機能付きバネ３４及び変位検出機能付きダンパー３５の両方からなる部材によって形成しているが、変位検出機能付きバネ３４のみ、或いは変位検出機能付きダンパー３５のみからなる部材によって形成しても良い。
【００５５】
一方、前記連結機構３は、図１８（ａ）（ｂ）に示す如く、一端がユニバーサルジョイント１６により台車本体２側に連結され他端がユニバーサルジョイント１６によりリフター５側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材１５（図１８の例では六本の変位検出機能付きダンパー）を立体的に配設してなる空間パラレルリンク機構３６によって構成し、前記台車本体２に対しリフター５を、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｘ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた６自由度が拘束されるよう、前記空間パラレルリンク機構３６を介して配置することができる。
【００５６】
前記空間パラレルリンク機構３６は、図１８（ａ）に示す如く、リフター５の中央部において、その上面側に図１８（ｂ）に示す下ベースプレート３７を取り付けると共に、対応する位置における台車本体２の移動ベースフレーム２ａの下面側に上ベースプレート３８を取り付け、該上ベースプレート３８と下ベースプレート３７との間に前記変位検出機能付きダンパーで形成した六本の連結部材１５を介装するようにしてある。
【００５７】
図１８（ａ）（ｂ）に示す例の如く構成すると、前記変位検出機能付きダンパーで形成した六本の連結部材１５により、空間をＸ−Ｙ−Ｚ座標で示したときの各軸方向の力と軸周りのモーメントを導出することができ、地面のうねり等による影響を吸収して外乱を軽減しつつ、より安定化させて前記リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの協調制御を行うようにすることができる。
【００５８】
尚、図１８に示す例では、前記空間パラレルリンク機構３６の連結部材１５を、変位検出機能付きダンパーのみからなる部材によって形成しているが、変位検出機能付きバネのみ、或いは変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの両方からなる部材によって形成しても良い。
【００５９】
又、前記リフター５の接地支持輪２６や前記台車本体２の走行車輪６を、操舵が不要な全方向移動車輪２９としてのオムニ車輪３０（図１１参照）とした場合、該オムニ車輪３０の構成上、そのホイール軸３０ｂを中心とする回転時には、二列並設されたホイールユニット３０ｅの各々三個ずつのローラ３０ｄが地面に対して交互に接触することに伴い、振動が発生するが、図１９に示す如く、ホイール本体３０ａの外周部にホイール軸３０ｂに対して直角となる接線方向へ延びる複数（図１９の例では三本）のローラ軸３０ｃを配設し且つ該ローラ軸３０ｃに樽状のローラ３０ｄを回動自在に取り付けたホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ複数列（図１９の例では三列）並設してオムニ車輪３０を構成すると、回転時の振動を抑制することが可能となる。そのため、振動が力センサにノイズという形で及ぼす悪影響を抑制できるので、より安定した力制御を行うことができる。
【００６０】
因みに、前記ホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ三列並設して接地点を両端二箇所とした場合、ホイール軸３０ｂ中心での回転動作を行う際の抵抗が、前記ホイールユニット３０ｅをホイール軸３０ｂ方向へ二列配置した場合より大きくなるが、状況としては、タイヤの面接触状態でステアリングを切る事象と同等と考えられるので、この分の摩擦抵抗を加味した動力源（パワー）を走行駆動装置１の走行アクチュエータに加味すれば良い。
【００６１】
一方、前記全方向移動車輪としては、オムニホイール（登録商標）やメカナムホイール以外にも、例えば、特開２００６−１６８５９号公報や実用新案登録第３１３０３２３号公報に示されるような、ホイール本体の外周に、回転軸が可撓性を有する回転体を、その両端がそれぞれ隣接する回転体支持部材に回転可能に支持されるよう配設してなる形式の車輪、或いは、金沢竜也、山下淳、淺間一、嘉悦早人、遠藤勲、新井民雄、佐藤一省による「段差乗り越え能力を有する全方向移動ロボットの開発」、第１７回日本ロボット学会学術講演会予稿集、ｐｐ．９１３〜９１４、September １９９９に記載されているフリーローラ付き特殊車輪、その他、さまざま形式の車輪を用いてもよいことは言うまでもない。
【００６２】
尚、本発明の物体移動装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、車両が四輪車である場合に、一つの車輪に対応させて一台のリーダ台車を配置し、残りの三つの車輪に対応させて三台のフォロワ台車を配置することにより、車両をリフトアップするようにしても良いこと、又、車両は四輪車に限らず、複数の車輪を持つ車両であればどのような車両にも適用可能なこと、又、駐車施設に限らず、駐車違反車両の移動やカーフェリー内での車両の移動等にも適用可能なこと、更に又、車両以外の物体にも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明を実施する形態の一例を示す平面図である。
【図２】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す斜視図である。
【図３】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す正面図であって、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視相当図である。
【図４】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す側面図であって、図３のＩＶ−ＩＶ矢視相当図である。
【図５】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す背面図であって、図１のＶ−Ｖ矢視相当図である。
【図６】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置を示す斜視図である。
【図７】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置を示す正面図である。
【図８】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の走行駆動装置を示す側面図であって、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視相当図である。
【図９】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の連結機構を示す斜視図である。
【図１０】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置を示す斜視図であって、（ａ）は正面側斜視図、（ｂ）は背面側斜視図である。
【図１１】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置の接地支持輪として適用可能なオムニ車輪を示す斜視図である。
【図１２】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置を示す作動状態説明図であって、（ａ）は車両支持前の状態図、（ａ１）はリフトバーが最大に開いた状態図、（ｂ）は車両支持中の状態図、（ｂ１）はリフトバーが最小に閉じた状態図、（ｂ２）はリフトバーが閉じて装置左に寄った状態図、（ｂ３）はリフトバーが閉じて装置右に寄った状態図である。
【図１３】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車の全体制御系統並びにフォロワ台車の全体制御系統を示すブロック図である。
【図１４】本発明を実施する形態の一例におけるリーダ台車とフォロワ台車の協調制御に関するシステム図である。
【図１５】本発明を実施する形態の一例におけるリフターに加わる力ベクトルを演算する際の座標系を示す平面図である。
【図１６】前記走行駆動装置の他の例を示す図であって、（ａ）は全方向移動車輪としてのメカナムホイールを示す斜視図、（ｂ）はその配置の一例を示す平面図である。
【図１７】前記連結機構の他の例を示す平面図である。
【図１８】前記連結機構の更に他の例を示す図であって、（ａ）は平面配置図、（ｂ）は斜視図である。
【図１９】ホイールユニットをホイール軸方向へ三列並設してなるオムニ車輪を示す図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１    走行駆動装置
２    台車本体
２ａ  移動ベースフレーム
３    連結機構
４    車両（物体）
４ａ  車輪
５    リフター
５ａ  リフターフレーム
６    走行車輪
７    走行モータ（走行アクチュエータ）
９    操舵モータ（走行アクチュエータ）
１１    走行エンコーダ（軌道センサ）
１２    操舵エンコーダ（軌道センサ）
１３    ロードセル（力センサ）
１４    ロッド
１５    連結部材
１６    ユニバーサルジョイント
１７    パラレルリンク機構
１８    車輪浮上支持装置
１９    ラック用ガイドレール
２０    駆動ユニット用ガイドレール
２１    ラック部材
２２    リフトバー開閉センサ
２３    リフトバー開閉アクチュエータ
２４    駆動ピニオン
２５    車輪支持ローラ
２６    接地支持輪
２７    リフトバー
２８    自動調芯位置保持用固定装置
２８ａ  ブレーキ板
２８ｂ  ブレーキ用電磁ユニット
２９    全方向移動車輪
３０    オムニ車輪
３０ａ  ホイール本体
３０ｂ  ホイール軸
３０ｃ  ローラ軸
３０ｄ  ローラ
３０ｅ  ホイールユニット
３１    リーダ制御部
３２    フォロワ制御部
３３    メカナムホイール
３３ａ  ホイール本体
３３ｂ  ホイール軸
３３ｃ  ローラ軸
３３ｄ  ローラ
３４    変位検出機能付きバネ
３５    変位検出機能付きダンパー
３６    空間パラレルリンク機構
３９    無線通信装置
４０    無線通信装置
Ａ    リーダ台車
Ｂ    フォロワ台車
【図１】
0004667439.tif 000007
【図２】
0004667439.tif 000008
【図３】
0004667439.tif 000009
【図４】
0004667439.tif 000010
【図５】
0004667439.tif 000011
【図６】
0004667439.tif 000012
【図７】
0004667439.tif 000013
【図８】
0004667439.tif 000014
【図９】
0004667439.tif 000015
【図１０】
0004667439.tif 000016
【図１１】
0004667439.tif 000017
【図１２】
0004667439.tif 000018
【図１３】
0004667439.tif 000019
【図１４】
0004667439.tif 000020
【図１５】
0004667439.tif 000021
【図１６】
0004667439.tif 000022
【図１７】
0004667439.tif 000023
【図１８】
0004667439.tif 000024
【図１９】
0004667439.tif 000025