(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のものを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装着ヘッドを有し、それらノズルホルダに保持された吸着ノズルの中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを自動的に選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して、回路基板に装着する電気部品装着システムであって、
１種類以上の電気部品について、各１種類の電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、電気部品の各種類と対応付けて記憶する使用可能ノズル記憶手段と、
前記装着ヘッドの前記複数のノズルホルダに実際に保持されている複数種類の前記吸着ノズルの種類を、前記複数のノズルホルダの各々に対応付けて記憶する保持吸着ノズル記憶手段と、
前記装着ヘッドに実際に保持されている前記複数種類の吸着ノズルの中に異常により使用が不可能となった吸着ノズルである異常ノズルが生じた場合に、前記使用可能ノズル記憶手段と前記保持吸着ノズル記憶手段とに記憶された情報に基づいて、前記装着ヘッドに保持されている前記複数種類の吸着ノズルの中から、前記異常ノズルとは異なる種類の吸着ノズルではあるが同じ種類の電気部品を吸着可能な吸着ノズルを代替ノズルとして選択し、前記作用位置に位置させるノズル選択手段と
を含むことを特徴とする電気部品装着システム。
【請求項２】
前記使用可能ノズル記憶手段に記憶されている複数種類の吸着ノズルの中で前記選択時点に前記装着ヘッドに保持されており、かつ、異常ノズルではないため現実に選択可能な吸着ノズルである選択可能ノズルの数が設定数以下の場合に、その事実を報知する報知手段を含む請求項１に記載の電気部品装着システム。
【請求項３】
前記報知手段が、前記選択可能ノズルの数が設定数以下である事実を報知する際、前記異常ノズルの種類，その異常ノズルを保持する前記ノズルホルダおよび前記選択可能ノズルの残りの数を共に報知する手段を含む請求項２に記載の電気部品装着システム。
【請求項４】
前記使用可能ノズル記憶手段が、前記１種類の電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、吸着に適する種類の順に順位付けて記憶する手段を含み、前記ノズル選択手段が、前記選択の時点に前記装着ヘッドに保持されており、かつ、異常ノズルではないため現実に選択可能な吸着ノズルである選択可能ノズルの中で前記順位が最も高い吸着ノズルを選択する適切順位依拠選択手段を含む 請求項１ないし３のいずれかに記載の電気部品装着システム。
【請求項５】
それぞれ前記吸着ノズルを収容する複数のノズル収容部を有するノズル収容装置を含み、前記ノズル選択手段が、前記ノズルホルダに前記複数のノズル収容部から選択せんとする吸着ノズルを取り出させるノズル取出制御手段を含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電気部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気部品装着システムに関するものであり、特に、吸着ノズルにより電気部品（電子部品を含む）を吸着して回路基板に装着する電気部品装着システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電気部品装着システムにおいて吸着ノズルは、電気部品の吸着および回路基板への装着を繰り返し実行する。そのため、吸着ノズルが摩耗したり、曲がったり、あるいは折れたりして使用不可能となることがある。
【０００３】
そのため、従来は、吸着ノズルが使用不可能になった場合には、その吸着ノズルと別の吸着ノズルとを交替させるようにされている。例えば、特開平６−３４２９９８号公報に記載の電気部品装着システムにおいては、それぞれ複数の吸着ノズルを保持する複数の装着ヘッドが一軸線まわりに旋回させられて複数の停止位置に順次停止させられ、装着ヘッドが保持する複数の吸着ノズルのうち、作用位置に位置させられた吸着ノズルが、停止位置の一つである部品受取位置において部品供給装置から電気部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に装着するようにされており、この電気部品装着システムにおいては、吸着ノズルが使用不可能になった場合には、その吸着ノズルに代わって、別の装着ヘッドに保持されている同種の吸着ノズルであって、使用不可能になっていない吸着ノズルが電気部品を保持するようにされる。
また、特開２０００−２４４１９３公報に記載の電気部品装着システムにおいては、多数の吸着ノズルを収容するノズル収容装置が設けられ、ノズルホルダに保持されている吸着ノズルが使用不可能になった場合には、その吸着ノズルと、ノズル収容装置に収容された同種の吸着ノズルであって、使用不可能になっていない吸着ノズルとが交換され、電気部品を吸着するようにされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、特開平６−３４２９９８号公報に記載の電気部品装着システムにおいては、使用不可能になった吸着ノズルと同種の吸着ノズルを保持する装着ヘッドが別になければ、電気部品装着システムの作動を停止して吸着ノズルの交換を行わなければならず、交換作業の頻度が大きく、装着能率低下の一因となる。使用不可能になった吸着ノズルと同種の吸着ノズルを保持する装着ヘッドが別にあっても、使用不可能になった吸着ノズルを保持する装着ヘッドと、その吸着ノズルに代わって電気部品の吸着を行う吸着ノズルを保持する装着ヘッドとのヘッド旋回方向における位置が離れていれば、それら装着ヘッドの間に位置し、電気部品の装着を行わない装着ヘッドの数が多くなり、装着能率が低下する等の不都合が生ずる。
特開２０００−２４４１９３号公報に記載の電気部品装着システムにおいては、ノズル収容装置に収容されている同種の吸着ノズルの全部が装着に使われて使用不可能になれば、装着を停止して吸着ノズルを交換せざるを得ず、やはり装着能率低下の一因となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、使用不可能な吸着ノズルが生じても装着能率の低下が少なくて済むようにすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のものを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装着ヘッドを有し、それらノズルホルダに保持された吸着ノズルの中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを自動的に選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して、回路基板に装着する電気部品装着システムであって、(a)１種類以上の電気部品について、各１種類の電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、電気部品の各種類と対応付けて記憶する使用可能ノズル記憶手段と、(b)前記装着ヘッドの前記複数のノズルホルダに実際に保持されている複数種類の前記吸着ノズルの種類を、前記複数のノズルホルダの各々に対応付けて記憶する保持吸着ノズル記憶手段と、(c)前記装着ヘッドに実際に保持されている前記複数種類の吸着ノズルの中に異常により使用が不可能となった吸着ノズルである異常ノズルが生じた場合に、前記使用可能ノズル記憶手段と前記保持吸着ノズル記憶手段とに記憶された情報に基づいて、前記装着ヘッドに保持されている前記複数種類の吸着ノズルの中から、前記異常ノズルとは異なる種類の吸着ノズルではあるが同じ種類の電気部品を吸着可能な吸着ノズルを代替ノズルとして選択し、前記作用位置に位置させるノズル選択手段とを含むことを特徴とする電気部品装着システムが得られる。
また、本発明によって、下記各態様の電気部品装着システム，電気回路組立方法，電気回路組立用プログラムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００６】
なお、以下の各項の中には、補正によって特許請求の範囲に記載の発明でも、それの下位概念の発明でもなくなったもものあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００７】
（１）複数のノズル保持部を有し、それらノズル保持部に保持された吸着ノズルの中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを自動的に選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して、回路基板に装着する電気部品装着システムであって、
少なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電気部品と対応付けて記憶する使用可能ノズル記憶手段と、
その使用可能ノズル記憶手段に記憶された複数種類の吸着ノズルから、電気部品の吸着に使用するものを選択するノズル選択手段と
を含む電気部品装着システム。
ノズル選択手段は、例えば、複数種類の使用可能ノズルの中から次に使用すべき吸着ノズルを予め定められた規則に基づいて選択する手段でもよく、特定の吸着ノズルが使用不可能になった場合に、その吸着ノズルの次に選択されるべき吸着ノズルあるいはノズル保持部が予め定められて記憶手段に記憶されており、その記憶手段の情報に従って順次吸着ノズルを選択するものでもよい。前者は選択規則記憶手段を含み、後者は選択順序記憶手段を含むと考えることもできる。
吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルが対応付けて記憶される電気部品は、回路基板に装着される全部の電気部品でもよく、一部でもよい。回路基板に装着される電気部品の種類が１種類であれば、その電気部品について複数種類の吸着ノズルが対応付けて記憶されることとなる。
本項の電気部品装着システムにおいては、１種類の電気部品の吸着に使用される吸着ノズルが１種類に限定されず、１種類の電気部品が複数種類の吸着ノズルによって選択的に吸着される。そのため、例えば、現に電気部品の吸着に使用されている吸着ノズルが使用不可能になれば、その電気部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶されている別の種類の吸着ノズルが使用され、１種類の吸着ノズルが使用不可能になっても電気部品の装着を続けることができ、装着能率の低下が抑制される。
あるいは吸着ノズルが使用不可能にならなくても、電気部品の吸着に複数の吸着ノズルが選択的に使用されるようにすることもできる。例えば、前記特開平６−３４２９９８号公報に記載の電気部品装着システムにおけるように、複数の装着ヘッドが順次、部品受取位置へ到達して吸着ノズルが電気部品を受け取る場合、部品受取位置へ到達した装着ヘッドが備えている吸着ノズルのうちに、供給される電気部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶されたものがあれば、その吸着ノズルに電気部品を吸着させるのである。電気部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶された複数種類の吸着ノズルがそれぞれ異なる装着ヘッドに保持されている場合、部品受取位置に到達した装着ヘッドが保持している吸着ノズルが、供給されるべき電気部品の保持に最適の吸着ノズルでなくても、最適吸着ノズルの代わりに電気部品を吸着させるようにするのであり、それにより、常に最適な１種類の吸着ノズルのみに吸着させる場合に比較して装着能率を向上させることができる。
（２）前記使用可能ノズル記憶手段が、前記複数種類の吸着ノズルを前記少なくとも１種類の電気部品の各々の吸着に適する順に順位付けて記憶する手段を含み、前記ノズル選択手段が、選択時点において現実に選択可能な吸着ノズルの中から、前記順位に基づいて吸着ノズルを選択する適切順位依拠選択手段を含む (1)項に記載の電気部品装着システム。
「現実に選択可能な吸着ノズル」とは、例えば、使用不可能ではない吸着ノズル、あるいはノズル保持部に現に保持されている吸着ノズル、あるいは現にノズル保持部に保持されている吸着ノズルのうちで使用不可能ではないものである。
使用可能な複数種類の吸着ノズルに順位を付ければ、順位を考慮して吸着ノズルを選択することができる。例えば、適切順位依拠選択手段を、順位の最も高い吸着ノズルから先に選択する高順位順選択手段を含むものとすれば、現実に選択可能な吸着ノズルのうちでより使用に適したものが優先的に使用される。なお、(3)項に記載の電気部品装着システムにおけるように、能率を考慮して吸着ノズルが選択される際に、順位も考慮されるようにしてもよい。
（３）前記ノズル選択手段が、選択時点において現実に選択可能な吸着ノズルの中から、装着能率の低下がより少なくて済むものを選択する能率考慮型選択手段を含む (1)項または (2)項に記載の電気部品装着システム。
（４）前記複数のノズル保持部の各々に現在保持されている吸着ノズルの種類を各保持部の名称と関連付けて記憶する保持吸着ノズル記憶手段を含む (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
ノズル保持部と吸着ノズルの種類とが関連付けて記憶されていれば、例えば、ノズル保持部に保持されている吸着ノズルの種類がわかり、あるいはいずれの種類の吸着ノズルがいずれのノズル保持部に保持されているかがわかる。
（５）前記保持吸着ノズル記憶手段に記憶されている吸着ノズルのうちで使用が不可能になったものを選択不可能にする選択不可能化手段を含む (4)項に記載の電気部品装着システム。
本項の構成によれば、使用可能ノズル記憶手段に記憶された吸着ノズルから吸着に使用する吸着ノズルを選択するとき、使用不可能な吸着ノズルが選択されることが回避され、吸着ミスや吸着不良の発生を良好に回避することができる。
（６）前記選択不可能化手段が、前記使用が不可能になった吸着ノズルを前記保持吸着ノズル記憶手段から抹消する抹消手段を含む (5)項に記載の電気部品装着システム。
（７）前記選択不可能化手段が、前記保持吸着ノズル記憶手段に記憶されている吸着ノズルのうちで使用が不可能になったものを指示する指示手段を含む (5)項に記載の電気部品装着システム。
（８）それぞれ前記吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のものを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装着ヘッドを含み、前記ノズル選択手段が、その装着ヘッドを、前記複数のノズルホルダのうち選択せんとする吸着ノズルを保持しているものを前記作用位置に位置させる状態とするホルダ選択装置を含み、前記複数のノズルホルダが前記複数のノズル保持部として機能する (1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
ノズル選択装置による吸着ノズルの選択は、例えば、発明の実施の形態において説明するように、複数のノズルホルダを一軸線まわりに旋回させることにより行うようにしてもよく、あるいは一線、例えば一直線に沿って移動させることにより行うようにしてもよい。
装着ヘッドが複数のノズルホルダを備える場合、そのうちの一部である複数のノズルホルダに同じ種類の吸着ノズルを保持させれば、同一種類の吸着ノズルの一つを別の吸着ノズルの予備として使用することが可能であるが、装着ヘッドに保持させ得る吸着ノズルの種類が少なくなる。それに対し、同一種類の電気部品の吸着に複数種類の吸着ノズルを使用するようにすれば、使用不可能になった吸着ノズルの代わりに電気部品を吸着するのは、同じ種類の吸着ノズルでなくてよく、装着ヘッドに保持させる吸着ノズルの種類を増加させ得るとともに、使用不可能になった吸着ノズルと同種の吸着ノズルである予備の吸着ノズルを設けなくても、使用不可能な吸着ノズルの発生による電気部品装着システムの作動停止を減少させ得る。
複数のノズルホルダを備えた装着ヘッドを複数設け、それら装着ヘッドの作用位置に位置させられたノズルホルダが保持する吸着ノズルに電気部品を吸着させるとともに、異なる装着ヘッドのノズルホルダに保持された吸着ノズルを、同一種類の電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルとしてもよい。
ノズルホルダを１つ備えた装着ヘッドを複数設け、複数の装着ヘッドに順次、電気部品を吸着させるとともに、各ノズルホルダをノズル保持部として機能させるようにしてもよい。
（９）前記吸着ノズルを着脱可能に保持する少なくとも１つのノズルホルダと、それぞれ前記吸着ノズルを収容する複数のノズル収容部を有するノズル収容装置とを含み、前記ノズル選択手段が、前記ノズルホルダに前記複数のノズル収容部から選択せんとする吸着ノズルを取り出させるノズル取出制御手段を含み、前記複数のノズル収容部が前記複数のノズル保持部として機能する (1)項ないし (8)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
ノズル収容装置には複数種類の吸着ノズルが収容され、少なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルが電気部品と対応付けて記憶され、選択して電気部品の吸着に用いられる。ノズル収容装置は、ノズルホルダとは別に設けられるため、例えば、ノズルホルダが１つであっても、あるいは複数であるが少数の場合であっても、ノズル収容装置には多数，多種類の吸着ノズルを収容し、装着される電気部品の多様化や、使用不可能な吸着ノズルの発生に柔軟に対応させることが可能である。
（１０）それぞれ前記吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のものを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装着ヘッドと、
それぞれ前記吸着ノズルを収容する複数のノズル収容部を有するノズル収容装置と
を含み、前記ノズル選択手段が、前記複数のノズルホルダのうちに選択せんとする吸着ノズルを保持しているものがある場合には、その選択せんとする吸着ノズルを保持しているノズルホルダを前記作用位置に位置させる状態とし、選択せんとする吸着ノズルを保持しているノズルホルダがない場合には、前記ノズル収容装置の選択せんとする吸着ノズルを収容しているノズル収容部からその選択せんとする吸着ノズルを前記装着ヘッドに取り出させるものであり、前記複数のノズルホルダおよび前記複数のノズル収容部が前記複数のノズル保持部として機能する (1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
「選択せんとする吸着ノズルを保持しているノズルホルダがない」とは、選択せんとする吸着ノズルがない場合も、選択せんとする吸着ノズルが使用不可能である場合も含む。
本項の構成によれば、複数のノズルホルダに保持された吸着ノズルも、ノズル収容装置に収容された吸着ノズルも、電気部品の吸着に使用することができる。それにより、例えば、選択し得る吸着ノズルの種類を増やして装着停止を少なくしながら、装着ヘッドが保持するノズルホルダの数を抑えて装着ヘッドの重量増大を抑え、例えば、装着ヘッドを移動させる場合、大きな加減速度で移動させるようにすることが可能である。あるいは、装着ヘッドに保持された吸着ノズルが使用不可能となっても、ノズル収容装置により収容された吸着ノズルを用いることにより装着を停止させずに済む。
（１１）前記使用可能ノズル記憶手段に記憶されている複数種類の吸着ノズルの中に選択の時点において現実に選択可能な吸着ノズルがない場合には、当該電気部品装着システムを自動で停止させる自動停止手段を含む (1)項ないし(10)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
電気部品装着システムが停止させられれば、オペレータが使用不可能になった吸着ノズルを使用可能なものと交換する等の必要な措置をとることとなるが、本発明によれば、オペレータの措置が必要になる頻度が低下するため、オペレータの作業能率が向上し、省力化が可能となる。
（１２）前記使用可能ノズル記憶手段に記憶されている複数種類の吸着ノズルの中で前記選択時点において現実に選択可能なものの数が設定数以下の場合に、その事実を報知する報知手段を含む (1)項ないし(11)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
本項の構成によれば、電気部品の装着に使用し得る吸着ノズルがなくなることが予告される。設定数の設定により、予告から実際に吸着ノズルがなくなるまでの時間が変えられる。予告が行われれば、例えば、オペレータは都合のよい時に吸着ノズルの交換やその準備をしたり、あるいはちょうど１枚の回路基板への電気部品の装着が終了した時点で装着を停止して吸着ノズルの交換，補充等を行うようにすることができる。
（１３）複数のノズル保持部に保持された吸着ノズルの中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して回路基板に装着し、電気回路を組み立てる方法であって、
少なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電気部品と対応付けて記憶手段に格納する使用可能ノズル格納工程と、
前記記憶手段に格納された吸着ノズルから、電気部品の吸着に使用するものを選択するノズル選択工程と
を含むことを特徴とする電気回路組立方法。
前記 (2)項ないし(12)項のいずれかに記載の特徴を本項の電気回路組立方法にも適用することができる。
電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルの記憶手段への格納は、例えば、電気部品と、電気部品に対応付けて記憶された吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルとを対応付けるデータであって、既に作成されているデータを外部メモリやフロッピディスク等の可搬記録媒体から読み込んで記憶手段に格納することにより行うようにしてもよく、あるいはオペレータが入力装置を用いて、電気部品と、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルとを対応付けて入力することにより行うようにしてもよい。オペレータが入力する場合、データの読込みあるいは入力等により記憶されている既存のデータを利用し得るのであれば、利用してもよい。
（１４）複数のノズル保持部に保持された吸着ノズルの中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して回路基板に装着し、電気回路を組み立てるためにコンピュータにより実施されるプログラムであって、
少なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電気部品と対応付けて記憶手段に格納する使用可能ノズル格納ステップと、
前記記憶手段に格納された吸着ノズルから、電気部品の吸着に使用するものを選択するノズル選択ステップと
を含むことを特徴とする電気回路組立用プログラム。
前記 (2)項ないし(12)項のいずれかに記載の特徴を本項の電気回路組立用プログラムにも適用することができる。本項の電気回路組立用プログラムは記録媒体に、コンピュータにより読み取り可能かつ実行可能な状態で格納されて使用される。その場合、記録媒体をＲＯＭカセット等コンピュータに着脱可能な着脱式記録媒体、コンピュータに設けられた読取装置により読み取り可能な磁気テープ，磁気ディスク，光磁気ディスク等の読取式記録媒体とすれば、電気回路組立用プログラムの使い勝手が向上する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、電気部品装着システムの一種である電子部品装着システム１２のシステム本体としてのベースである。ベース１０上には、部品供給装置１４，部品装着装置１６および基板保持装置たるプリント配線板保持装置１８（以後、配線板保持装置１８と略称する）が設けられ、電子部品装着システム１２を構成している。
【０００９】
部品供給装置１４は、少なくとも１台、本実施形態においては２台の部品供給テーブル３０，３２を含んでいる。これら部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、フィーダ支持テーブル３４と、フィーダ支持テーブル３４上に搭載された複数のフィーダ３６とを有する。フィーダ３６は、詳細な図示は省略するが、本実施形態では、電気部品の一種である電子部品３８（図４参照）を部品保持テープに保持させてテープ化電子部品２２（図２参照）とした状態で供給するものとされている。
【００１０】
電子部品３８は、部品保持テープに形成された多数の部品収容凹部にそれぞれ１個ずつ収容され、各部品収容凹部の開口が部品保持テープに貼り付けられたカバーテープにより覆われている。テープ化電子部品２２は、テープ送り装置（図示省略）により送られ、電子部品３８が順次、部品供給部へ送られる。複数のフィーダ３６は、その部品供給部が一線上、例えば水平な一直線上に並ぶ状態でフィーダ支持テーブル３４上に着脱可能に取り付けられている。
【００１１】
本電子部品装着システム１２においては、その全体についてＸＹ座標面が設定され、このＸＹ座標面上において部品供給テーブル３０，３２，配線板保持装置１８等、各種移動部材の移動データ等が設定される。上記複数のフィーダ３６の各部品供給部は、このＸＹ座標面の互いに直交する２軸の一方であるＸ軸方向（図１においては左右方向）に平行に並べられている。
【００１２】
部品供給テーブル３０，３２の各フィーダ支持テーブル３４にはそれぞれ、図１に示すように、ナット３９が固定されており、送りねじたるボールねじ４０がそれぞれ、支持テーブル駆動用モータ４２によって回転させられることにより、部品供給テーブル３０，３２はそれぞれガイドレール４４を含む案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられ、複数のフィーダ３６の各部品供給部が部品供給位置に選択的に位置決めされる。これらボールねじ４０および支持テーブル駆動用モータ４２等が部品供給テーブル移動装置４６を構成している。２台の部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、専用の部品供給テーブル移動装置４６によって独立して移動させられるのであり、２つの部品供給テーブル移動装置４６が部品供給装置移動装置４８を構成している。なお、ガイドレール４４は、部品供給テーブル３０，３２に共用である。２台の部品供給テーブル３０，３２による電子部品の供給は、例えば、特公平８−２１７９１号公報に記載されているように既に知られており、説明を省略する。なお、図１においては、部品供給テーブル３０については、ナット３９が図示されてフィーダ３６の図示が省略され、部品供給テーブル３２についてはフィーダ３６が図示されてナット３９の図示が省略されている。
【００１３】
配線板保持装置１８は、回路基板の一種であるプリント配線板６０を水平に保持し、基板保持装置移動装置たるＸＹテーブル６４により、互いに直交するＸ軸とＹ軸とによって規定される前記ＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させられる。ＸＹテーブル６４は、Ｘ軸スライド駆動用モータ６８および送りねじとしてのボールねじ７０により、ガイドレール７２を含む案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライド７４と、そのＸ軸スライド７４上においてＹ軸スライド駆動用モータ７６および送りねじとしてのボールねじ７８により、ガイドレール８０を含む案内装置により案内されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド８２とを備えている。
【００１４】
Ｙ軸スライド８２は配線板保持装置１８を下方から水平に支持している。配線板保持装置１８は、Ｙ軸スライド８２上において昇降可能に設けられ、図示を省略する昇降装置により、配線板搬入装置（図示省略）および配線板搬出装置（図示省略）との間でプリント配線板６０の受渡しを行い、プリント配線板６０を保持する受渡位置と、受渡位置より下方の位置であって、配線板搬入装置および配線板搬出装置と干渉することなく、Ｘ軸，Ｙ軸方向へ移動させられてプリント配線板６０への電子部品３８の装着が行われる作業位置とに移動させられる。
【００１５】
プリント配線板６０の表面ないし上面には、電子部品３８が装着される複数の被装着位置が予め設定されており、プリント配線板６０は配線板保持装置１８の移動により、被装着位置が順次、後述する部品装着装置１６に予定された部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。
【００１６】
プリント配線板６０の表面には、図１に示すように、複数、本実施形態においては２個の基準マーク１０４が、例えば、プリント配線板６０の対角線上に隔たった位置にそれぞれ設けられており、基準マーク撮像装置たる基準マークカメラ１０６によって撮像される。基準マークカメラ１０６は、部品装着装置１６の後述するフレームに保持部材（図示省略）によって取り付けられている。
【００１７】
基準マークカメラ１０６は、本実施形態においては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電荷結合素子）と結像レンズを含むレンズ系とを備えたＣＣＤカメラによって構成されるとともに、被写体の二次元像を一挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置とされており、図示の例では、中心軸線が垂直に延びるとともに、下向きの姿勢で設けられ、基準マーク１０４を上方から撮像する。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。多数の受光素子により撮像領域ないし撮像画面が形成されている。なお、基準マークカメラ１０６に近接して光源が設けられて照明装置を構成し、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。これら基準マークカメラ１０６および照明装置が基準マーク撮像システムを構成している。
【００１８】
部品装着装置１６を図２に基づいて説明する。本実施形態の部品装着装置１６は、特開平６−３４２９９８号公報に記載の部品装着装置およびまだ未公開であるが、本出願人による特願２０００−１６４９５８の出願に記載の部品装着装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
【００１９】
図２において１１０はフレームであり、前記ベース１０に設けられている。フレーム１１０には回転軸１１２が一軸線、本実施形態では垂直軸線まわりに回転可能に支持されている。回転軸１１２は、回転軸駆動装置１１４により回転させられる。回転軸駆動装置１１４は、図示しないローラギヤおよびローラギヤカムを含んで構成され、ローラギヤカムが間欠回転用モータ１１６（図６参照）によって一方向に定速で回転させられるとき、ローラギヤの複数のローラがローラギヤカムのカムリブに順次係合し、回転軸１１２が垂直軸線まわりに一定角度ずつ間欠回転させられる。
【００２０】
上記回転軸１１２のフレーム１１０から下方へ延び出させられた下端部には、移動部材の一種である回転体としての間欠回転体たる間欠回転盤１２０が固定されている。間欠回転盤１２０には、回転軸１１２の回転軸線を中心とする一円周上に複数組、本実施形態では１６組の装着ヘッド１３０が等角度間隔に、かつ間欠回転盤１２０の回転軸線に平行な方向に移動可能であって昇降可能に、さらにヘッド回転軸線まわりに回転可能に取り付けられている。
【００２１】
回転軸１１２が回転軸駆動装置１１４によって回転させられることにより、間欠回転盤１２０は、１６組の装着ヘッド１３０の取付角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させられる。それにより１６組の装着ヘッド１３０は、共通の旋回軸線、すなわち間欠回転盤１２０の回転軸線であって、垂直な軸線まわりに旋回させられ、図３に示すように、その旋回軌跡上に設定された部品保持位置ないし部品吸着位置ないし部品受取位置，部品姿勢変更位置，部品保持姿勢検出位置，部品姿勢修正位置，部品装着位置，装着ヘッド姿勢復帰位置，ホルダ検出位置，ホルダ選択位置等、１６個の停止位置に順次停止させられる。本実施形態においては、回転軸１１２および回転軸駆動装置１１４等が間欠回転装置を構成し、間欠回転盤１２０と共にヘッド移動装置たるヘッド旋回装置１３２を構成し、ヘッド旋回装置１３２が、前記部品供給装置移動装置４８およびＸＹテーブル６４と共に、部品供給装置１４と配線板保持装置１８と装着ヘッド１３０とを相対移動させる相対移動装置１３４を構成している。本実施形態においては、ヘッド旋回装置１３２は、ヘッド間欠旋回装置である。
【００２２】
装着ヘッド１３０を支持し、間欠回転盤１２０に昇降可能に保持された支持部材１４６は、カムフォロワたるローラ１４８において、フレーム１１０に固定の円筒カム１４０のカム溝（図示省略）に係合させられている。このカム溝は高さが周方向において漸変させられたものであり、間欠回転盤１２０が回転させられ、装着ヘッド１３０が旋回させられるとき、ローラ１４８がカム溝内を溝側面に接触しつつ移動することにより、装着ヘッド１３０が昇降させられる。本実施形態においてカム溝は、装着ヘッド１３０が部品受取位置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、それら部品受取位置および部品装着位置の前後では水平に移動するように形成されている。
【００２３】
支持部材１４６の外面には、支持部材たる筒状のスリーブ１６０が固定されるとともに、横断面形状が円形の軸部材１６２が垂直、すなわちヘッド旋回軸線と平行な姿勢で、自身の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。軸部材１６２は、回転伝達軸１６４，被係合部材１７４を介してヘッド回転装置たる部品姿勢変更装置，部品姿勢修正装置，装着ヘッド姿勢復帰装置により回転させられ、装着ヘッド１３０が軸部材１６２の軸線であって、間欠回転盤１２０の回転軸線に平行な軸線である垂直軸線まわりに回転させられる。
【００２４】
前記軸部材１６２の下端部は、スリーブ１６０から下方へ突出させられるとともに、取付部材１８４が固定されており、取付部材１８４には回転保持体１８６が支持軸１８８（図４参照）により、軸部材１６２の軸線と直交し、水平な軸線まわりに回転可能に支持されている。
【００２５】
回転保持体１８６には、複数、図示の例では６つのノズル本体１９２（図４には１つのみ図示されている）が回転保持体１８６の回転軸線まわりに等角度間隔に一体的に設けられ、それぞれ吸着ノズル１９０を保持している。６個の吸着ノズル１９０は、回転保持体１８６に等角度間隔で放射状に保持されているのである。本実施形態では、これら６つのノズルホルダ１９２がそれぞれ、ノズル保持部として機能する。
【００２６】
本実施形態においては、軸部材１６２，取付部材１８４，回転保持体１８６および６個のノズルホルダ１９２が装着ヘッド１３０を構成している。装着ヘッド１３０は６個のノズルホルダ１９２を備えており、後述するホルダ選択位置に設けられたホルダ選択装置によって、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回転させられることにより、複数のノズルホルダ１９２の任意のものが選択的に作用位置ないし使用位置へ移動させられるとともに位置決めされ、６個の吸着ノズル１９０のうちの１個が作用位置ないし使用位置に位置決めされる。作用位置ないし使用位置は、吸着ノズル１９０が下向きとなり、かつ、軸線が軸部材１６２の軸線と一致することが予定された位置であって、電子部品３８の吸着が可能な位置である。
【００２７】
また、装着ヘッド１３０および装着ヘッド１３０により保持された吸着ノズル１９０が部品装着ユニット１９４を構成している。部品装着装置１６には、複数組、図示の例では１６組の部品装着ユニット１９４が等角度間隔に設けられているのである。なお、図２においては、図示を容易にするために、１つの装着ヘッド１３０について吸着ノズル１９０が２個のみ図示されている。前記部品供給装置１４のフィーダ３６の部品供給部は、部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド１３０の、作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の真下に位置する状態となる位置に設けられており、部品供給部が、部品受取位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の真下に位置する位置が部品供給部の部品供給位置である。
【００２８】
複数の吸着ノズル１９０はそれぞれ、電子部品３８を負圧により吸着して保持するものであり、図４に１つを代表的に示すように、吸着管２００を有し、電子部品３８を吸着する。吸着ノズル１９０は、ノズルホルダ１９２に、相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能であって、着脱可能に保持されている。なお、図示の例では、吸着ノズル１９０は種類が異なり、形状が異なっても、吸着管２００の長さはいずれも同じにされており、各先端面２０１は回転保持体１８６の回転軸線を中心とする一円周上に位置する。
【００２９】
作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０には、負圧源の一種であるバキュームポンプ（図示省略）により負圧が供給され、電子部品３８を吸着する。吸着ノズル１９０はまた、正圧源の一種であるエアポンプ（図示省略）により正圧が供給されて電子部品３８を解放するとともに、大気に連通させられる。これらの切換えは、スリーブ１６０に固定の制御弁たる方向切換弁２２０（図２参照）により機械的に行われる。
【００３０】
フレーム１１０およびフレーム１１０に固定された前記円筒カム１４０の部品受取位置と部品装着位置とを含む部分に対応する部分にはそれぞれ、図２に示すように装着ヘッド１３０を昇降させ、吸着ノズル１９０を軸方向に移動させて昇降させ、部品供給装置１４，配線板保持装置１８に接近，離間させる装着ヘッド移動装置たる装着ヘッド昇降装置（以後、ヘッド昇降装置と称する）２３０，２３２が設けられている。ヘッド昇降装置２３０，２３２は、ノズル軸方向移動装置たるノズル昇降装置でもある。
【００３１】
部品受取位置に設けられたヘッド昇降装置２３０を図２に基づいて簡単に説明する。
ヘッド昇降装置２３０は、移動部材たる昇降部材２３８と移動部材移動装置たる昇降部材移動装置２４０とを有する。昇降部材２３８は、前記円筒カム１４０に、間欠回転盤１２０の回転軸線に平行に設けられた案内溝２４４内に、間欠回転盤１２０の回転軸線に平行な方向に移動可能に嵌合されるとともに、その下端部に、円筒カム１４０に設けられたカム溝に続く状態となる係合溝２５２が形成されている。係合溝２５２は、昇降部材２３８が上昇端位置に位置する状態において上記カム溝と連続する状態となり、前記ローラ１４８が乗り移り、装着ヘッド１３０が昇降部材２３８に支持された状態となる。
【００３２】
昇降部材移動装置２４０は、前記間欠回転用モータ１１６を駆動源とし、その回転が、カムの一種である回転カム２５４，カムフォロワたるローラ２５６およびレバー２５８，２６０を含む運動変換装置により昇降運動に変換され、連結ロッド２６２，球面ジョイント２６４等を含む運動伝達装置により昇降部材２３８に伝達される。それにより昇降部材２３８が昇降させられ、装着ヘッド１３０が昇降させられて吸着ノズル１９０が昇降させられる。吸着ノズル１９０の昇降と旋回とは、前記回転軸駆動装置１１４のカムおよび回転カム２５４の形状により、所定のタイミングで行われる。ローラ２５６は付勢装置の一種である流体圧シリンダたるエアシリンダ２７０によって回転カム２５４のカム面に係合する向きに付勢されており、エアシリンダ２７０によるローラ２５６の付勢が解除されることにより、回転カム２５４が回転しても昇降部材２３８が昇降せず、装着ヘッド１３０が昇降しないようにされる。なお、昇降部材２３８は、その昇降ストロークが調節され、装着ヘッド１３０の下降端位置が調節されるようにされているが、本発明とは直接関係がないため、説明を省略する。
【００３３】
ヘッド昇降装置２３２は、昇降部材２３８の昇降ストロークが調節されず、一定である。部品装着位置においては、装着ヘッド１３０の下降端位置および上昇端位置は一定であるのである。その他の構成は、ヘッド昇降装置２３０と同じであり、同じ作用を為す部分には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【００３４】
前記部品保持姿勢検出位置には、図１に概略的に示すように、部品撮像システム３００が設けられている。部品撮像システム３００は、複数組、本実施形態では２組の部品カメラ３０２，３０４，図示を省略する導光装置および照明装置を含む。部品カメラ３０２，３０４等は、本実施形態においては、特開平５−１９６４４１号公報に記載の部品カメラ等と同様に構成されており、部品保持姿勢検出位置へ移動させられた装着ヘッド１３０に保持された電子部品３８等の対象物を下方から撮像し、その投影像あるいは正面像を撮像するように構成されている。部品カメラ３０２，３０４は、撮像倍率が異ならされ、電子部品３８の大きさに応じて使い分けられる。
【００３５】
ホルダ選択位置には、図５に示すように、ホルダ選択装置３４０が設けられている。ホルダ選択装置３４０は、回転駆動部材３４２，回転駆動部材係脱装置３４４および回転駆動部材回転装置３４６を含む。ノズル保持体たる前記回転保持体１８６には、係合部としての係合溝３５０が複数、本実施形態では３本、回転保持体１８６の回転軸線上において交差する状態で形成され、回転駆動部材３４２が、その係合突部３５２が係合溝３５０に相対回転不能に係合させられた状態で回転駆動部材回転装置３４６によって回転させられることにより、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回転させられ、６個のノズルホルダ１９２のうち、次に電子部品３８を保持すべき吸着ノズル１９０を保持したノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられる。
【００３６】
回転駆動部材３４２は、回転駆動部材係脱装置３４４により回転保持体１８６に係合，離脱させられる。回転駆動部材係脱装置３４４は、前記間欠回転用モータ１１６を駆動源として構成されている。回転駆動部材係脱装置３４４を構成する昇降ロッド３５８には、間欠回転用モータ１１６の回転が、図示しないカム，カムフォロワおよびカムフォロワを支持する運動伝達機構により昇降運動に変換されて伝達される。間欠回転用モータ１１６は常時回転しているため、吸着ノズル１９０の選択時のみに昇降ロッド３５８に運動が伝達されるようになっている。これらカム，カムフォロワおよび運動伝達機構は、例えば、特許第３０５０６３８号公報に記載の部品装着装置におけると同様に構成することができ、説明は省略する。そして、昇降ロッド３５８が昇降させられれば、レバー３６０が回動させられるとともに連結ロッド３６２が昇降させられ、レバー３６４が回動させられることにより、回転駆動部材３４２が、係合突部３５２が回転保持体１８６の係合溝３５０に係合する係合位置と、係合溝３５０から離脱した非係合位置とに移動させられる。
【００３７】
回転駆動部材回転装置３４６は、ホルダ選択用モータ３６６を駆動源とする。ホルダ選択用モータ３６６の回転は、タイミングベルト３６８，タイミングプーリ３７０，３７２によりケーシング３７４に伝達される。ケーシング３７４はフレーム１１０により、間欠回転盤１２０の回転軸線と直交する軸線まわりに回転可能にかつ軸方向に相対移動不能に保持されており、ケーシング３７４が回転させられることにより、ケーシング３７４に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持された回転駆動部材３４２が自身の軸線まわりに回転させられる。回転駆動部材３４２は、回転保持体１８６に相対回転不能に係合させられた状態で回転させられ、回転保持体１８６が回転させられて、６個のノズルホルダ１９２のうちの１つが作用位置に位置決めされる。作用位置に位置決めされたノズルホルダ１９２に保持された吸着ノズル１９０は、その内部に設けられた通路が、回転保持体１８６に設けられた通路に連通させられ、負圧が供給可能な状態となる。回転保持体１８６は、図示を省略する位置決め装置により、電気部品３８の装着に使用される吸着ノズル１９０を保持したノズルホルダ１９２が作用位置に位置する状態に位置決めされる。
【００３８】
作用位置に位置決めされたノズルホルダ１９２の種類は、ホルダ検出位置においてホルダ検出装置３８０（図５参照）により検出される。ホルダ検出装置３８０は、前記特開平６−３４２９９８号公報に記載されているように、例えば、発光ファイバおよび受光ファイバをそれぞれ有する３個の光ファイバセンサ３８２（図には１個のみ図示されている）を備えている。これら光ファイバセンサ３８２はほぼ水平方向に１列に並べられており、ホルダ検出位置に移動させられた装着ヘッド１３０の回転保持体１８６に設けられた３個を１組とする反射面（図示省略）にそれぞれ、光を照射する。反射面は、６つのノズルホルダ１９２の各々に対応して６組設けられており、３個の反射面はそれぞれ白あるいは黒とされているのであるが、その色の組合わせは各組毎に変えられている。したがって、３個の反射面からの各反射光の強弱の組合わせにより、作用位置に位置決めされたノズルホルダ１９２が検出される。
【００３９】
後述するように、１６組の装着ヘッド１３０，各装着ヘッド１３０の６個のノズルホルダ１９２，それらノズルホルダ１９２にそれぞれ保持された吸着ノズル１９０の種類とは、対応付けて記憶されている。そのため、ホルダ検出位置に位置する装着ヘッド１３０，作用位置に位置するノズルホルダ１９２から、作用位置に位置する吸着ノズル１９０の種類がわかり、現に作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の種類と、次に電気部品３８の装着に使用される吸着ノズル１９０の種類とに基づいて、次に作用位置に位置させるノズルホルダ１９２が得られ、回転保持体１８６の回転方向および回転ピッチが決められる。
【００４０】
本電子部品装着システム１２は、図６に示す制御装置４００により制御される。制御装置４００は、コンピュータ４１０を主体とするものであり、コンピュータ４１０は、ＰＵ４０２，ＲＯＭ４０４，ＲＡＭ４０６，入力ポート４０７および出力ポート４０８がバスラインにより接続されたものである。入力ポート４０７には、前記基準マークカメラ１０６，部品カメラ３０２，３０４により撮像された画像のデータを解析するための画像処理コンピュータ４１２，ホストコンピュータ４１４，入力装置４２０や、エンコーダ４３６等、各種検出器やコンピュータが接続されている。入力装置４２０は、テンキー，アルファベットキー，ファンクションキー等を備え、作業者がデータ等の入力等を行う装置とされている。また、ホストコンピュータ４１４には、外部記憶装置たるデータベース４２２が接続されている。
【００４１】
出力ポート４０８には、それぞれ駆動回路４１６を介して支持テーブル駆動用モータ４２等の各種アクチュエータおよび報知装置４３０，表示装置４３２が接続されている。これらモータ４２等はそれぞれ駆動源を構成し、電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。また、図示は省略するが、支持テーブル駆動用モータ４２等、各モータの回転角度は回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ４２等が制御される。図５には、Ｘ軸スライド駆動用モータ６８に設けられたエンコーダ４３６が代表的に図示されている。報知装置４３０は、例えば、ブザーの鳴動により報知を行う装置とされている。ランプの点灯，点滅により報知を行う装置としてもよく、音声により報知する装置としてもよい。表示装置４３２は、例えば、情報等を文字，図形等の画像により画面に表示する装置とされている。表示装置４３２は、画像の表示により装着作業状況等を報知する報知装置でもある。
【００４２】
さらに、ＲＡＭ４０６には、図示を省略するメインルーチン，電子部品３８をプリント配線板６０に装着し、電子回路を組み立てるためのプリント回路板組立ルーチン，吸着ノズル１９０の異常を検出するノズル異常検出ルーチン，図７ないし図９にフローチャートで表すデータ格納ルーチンおよびノズル選択ルーチン等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されており、これらプログラムの実行により、電子部品がプリント配線板６０に装着されてプリント回路板が組み立てられる。
【００４３】
以上のように構成された電子部品装着システム１２における電子部品３８のプリント配線板６０への装着の基本的な動作は、例えば、特公平８−２１７９１号公報に記載されているようによく知られており、簡単に説明する。部品装着装置１６は１６組の装着ヘッド１３０を備えており、各装着ヘッド１３０が並行して作動させられる。ここでは、そのうちの１組の装着ヘッド１３０の作動について説明する。
【００４４】
電子部品３８のプリント配線板６０への装着時には、部品受取位置に移動させられた装着ヘッド１３０の作用位置に位置決めされたノズルホルダ１９２により保持された吸着ノズル１９０がヘッド昇降装置２３０により昇降させられ、電子部品３８を吸着する。部品供給装置１４から電子部品３８を受け取るのであり、受取り後、必要であれば、部品姿勢変更位置において部品姿勢変更装置により装着ヘッド１３０がその軸線、すなわち軸部材１６２の軸線まわりに回転させられ、作用位置に位置する吸着ノズル１９０が回転させられ、電子部品３８が回転させられて電子部品３８の姿勢が変更される。姿勢変更後、部品保持姿勢検出位置において部品カメラ３０２，３０４により電子部品３８が撮像される。
【００４５】
そして、取得された電子部品３８の像と基準となる像とが比較されて保持位置誤差である水平位置誤差ΔＸE ，ΔＹE（電子部品３８のヘッド回転軸線に対する水平面内における位置誤差）および回転位置誤差Δθ（電子部品３８の吸着ノズル１９０により吸着される被吸着面に直角な軸線であって、吸着ノズル１９０の軸線に平行な軸線まわりの位置誤差）が算出される。算出後、部品姿勢修正位置において装着ヘッド１３０が部品姿勢修正装置によって回転させられ、電子部品３８が回転させられて回転位置誤差Δθが修正される。
【００４６】
プリント配線板６０は、ＸＹテーブル６４により移動させられて被装着位置が、部品装着装置１６の部品装着位置に対応する位置へ移動させられる。プリント配線板６０が配線板搬入装置により搬入され、配線板保持装置１８によって保持される毎に、プリント配線板６０への電子部品３８の装着作業の開始に先立って、プリント配線板６０に設けられた基準マーク１０４が基準マークカメラ１０６によって撮像される。そして、撮像データに基づいて、配線板保持装置１８によるプリント配線板６０の保持位置誤差が検出されるとともに、その保持位置誤差に基づいて複数の被装着位置の各々について位置誤差ΔＸP ，ΔＹP が演算される。そして、配線板保持装置１８のＸ軸方向およびＹ軸方向の各移動距離の修正により、上記水平位置誤差ΔＸE ，ΔＹE が修正されるとともに、プリント配線板６０の被装着位置の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP および回転位置誤差Δθの修正により生ずる電子部品３８の中心位置のずれが併せて修正され、電子部品３８はプリント配線板６０の適正な被装着位置に適正な姿勢で装着される。
【００４７】
吸着ノズル１９０は部品装着位置においてヘッド昇降装置２３２により昇降させられ、電子部品３８をプリント配線板６０に装着し、電子回路を組み立てる。装着後、装着ヘッド姿勢復帰位置において装着ヘッド１３０が装着ヘッド姿勢復帰装置により回転させられ、その回転位置（回転軸線まわりの位置）が電子部品３８の回転位置誤差Δθの修正前および姿勢変更前の位置に戻される。装着ヘッド１３０は、部品受取り時の回転位置に戻されるのである。
【００４８】
そして、吸着ノズル１９０により吸着されたが、種類の間違い等の理由により、プリント配線板６０に装着されなかった電子部品３８があれば、その電子部品３８は部品排出位置において吸着ノズル１９０による保持が解放されて図示を省略する排出装置に排出される。ノズル昇降装置２３２は、ローラ２５６の回転カム２５４への追従を断つことにより昇降部材２３８を昇降させず、吸着ノズル１９０を昇降させないでおくことができるように構成されており、吸着された電子部品３８がプリント配線板６０に装着されない場合には、吸着ノズル１９０が昇降させられない。そして、部品排出位置において吸着ノズル１９０への負圧の供給が遮断され、電子部品３８が解放されて排出される。
【００４９】
次いで、ホルダ検出位置において現に作用位置に位置決めされているノズルホルダ１９２の種類がホルダ検出装置３８０により検出され、次に電子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０を交替させるのであれば、ホルダ選択位置において回転保持体１８６がホルダ選択装置３４０により回転させられ、次に電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズル１９０を保持したノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられる。複数のノズルホルダ１９２に保持された複数の吸着ノズル１９０の中から、装着すべき複数の電子部品の各々に適したものが選択されるのである。
【００５０】
上記のように電子部品３８がプリント配線板６０に装着される際、一連の装着作業の開始に先立って、図１０に示す保持吸着ノズルデータ，図１１に示す装着データおよび図１３に示す使用可能ノズルデータ等がホストコンピュータ４１４からコンピュータ４１０に供給され、ＲＡＭ４０６に格納される。このデータ格納は、図７に示すデータ格納ルーチンに従って行われる。データ格納ルーチンのステップ５１（以後、Ｓ５１と記載する。他のステップについても同じ）においては、プリント配線板６０への電子部品３８の装着に必要なデータの供給がコンピュータ４１０からホストコンピュータ４１４に要求される。そして、データが供給されれば、Ｓ５２においてＲＡＭ４０６に格納される。
【００５１】
保持吸着ノズルデータは、図１０に示すように、１６組の装着ヘッド１３０の各々について、装着ヘッド１３０と、各装着ヘッド１３０の６個ずつのノズルホルダ１９２と、各ノズルホルダ１９２に保持される吸着ノズル１９０の種類とを関連付けて記憶するデータである。１６組の装着ヘッド１３０の各々には、装着ヘッド１３０を特定する名称の一種であるコードが付され、１６組の各装着ヘッド１３０に設けられた６個のノズルホルダ１９２にも、各ノズルホルダ１９２を特定する名称の一種であるコードが付され、それら装着ヘッド１３０，ノズルホルダ１９２にそれぞれ付されたコードと、吸着ノズル１９０の種類を表すデータとが対応付けて記憶され、それらコードデータおよび吸着ノズル１９０の種類により、保持吸着ノズルデータが作成されている。なお、ノズルホルダ１９２に付されるコードは、前記ホルダ検出装置３８０により検出されるノズルホルダ１９２の検出データと対応付けられており、ノズル検出装置３８０によるノズルホルダ１９２の検出により、作用位置に位置する吸着ノズル１９０の種類がわかる。この保持吸着ノズルデータは表示装置４３２に表示され、オペレータはそのデータに従って吸着ノズル１９０をノズルホルダ１９２に取り付ける。また、吸着ノズル１９０の各々について、吸着異常発生カウンタおよび異常発生フラグが設けられている。なお、ここでは、全部のノズルホルダ１９２が吸着ノズル１９０を保持していることとする。
【００５２】
装着データは、プリント配線板６０の種類毎に作成され、被装着位置，装着順，装着される電子部品の種類等を設定するデータ等を含む。例えば、図１１に示すように、プリント配線板６０の電子部品３８が装着される被装着位置の各々について複数種類のデータ、例えば、被装着位置に装着される電子部品３８の種類，その電子部品３８の装着に用いられる吸着ノズル１９０の種類，その吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０のデータが設定される。また、図示は省略するが、電子部品３８を供給するフィーダを指定するデータを含む。これらデータが互いに関連付けられて装着データが作成され、例えば、装着順に記憶されている。なお、装着ヘッド１３０は、電子部品３８の吸着に設定された吸着ノズルを保持した装着ヘッド１３０であればよく、特定はされない。
【００５３】
使用可能ノズルデータを説明する。使用可能ノズルデータは、電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０の種類を電子部品３８の種類と対応付けたデータであり、本実施形態では、全部の電子部品３８について作成されていることとする。
【００５４】
使用可能ノズルデータは、パーツデータと共にデータベース４２２から供給される。データベース４２２にはパーツデータジェネレータが設けられ、装着される電子部品３８の各々について、その形状，寸法，部品撮像システム３００により投影像を撮像するか正面像を撮像するか，撮像に基づいて検出する項目等を設定するデータ等、電子部品に関する種々のデータが記憶されている。パーツデータは、装着データに含まれる電子部品３８のデータに付随してパーツデータジェネレータから供給され、ＲＡＭ４０６に格納される。
【００５５】
まず、１６組の装着ヘッド１３０に保持されている吸着ノズル１９０の種類について説明する。本電子部品装着システム１２において行われるプリント配線板６０への電子部品３８の装着の一態様においては、複数種類、例えば、８種類の吸着ノズル１９０が使用される。これらのうち複数種類、例えば、３種類は小形で装着数が多い電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズルであり、全部の装着ヘッド１３０にそれぞれ保持されていることとする。これら吸着ノズル１９０を多数部品用ノズルと称し、図１５に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃで表す。
【００５６】
また、複数種類、例えば、３種類の吸着ノズル１９０は、装着数が少ない電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズルとされ、それぞれ異なる装着ヘッド１３０に保持されている。これら吸着ノズルを少数部品用ノズルと称し、図１５に示すように、Ｆ，Ｇ，Ｈで表す。残り２種類の吸着ノズル１９０は、吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈのいずれとも異なる吸着ノズルであり、全部の装着ヘッド１３０にそれぞれ保持されており、図１５に示すように、Ｄ，Ｅで表す。
【００５７】
吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのように、全部の装着ヘッド１３０に保持されている吸着ノズルの場合、いずれの装着ヘッド１３０が部品受取位置にあっても、その電子部品３８を吸着することができる。
【００５８】
吸着ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合、それらによって装着される電子部品３８の数が少ないため、ノズル数は少なくてもよく、吸着ノズル１９０の数を少なくし、その分、装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１９０の種類が多くなる。しかし、吸着ノズルＦ，Ｇ，Ｈは、全部の装着ヘッド１３０に保持されているのではないため、装着ヘッド１３０が電子部品３８の吸着を行わない場合が生ずる。部品供給位置においてフィーダ３６により供給される電子部品３８の吸着に設定された吸着ノズル１９０を、部品受取位置へ移動させられた装着ヘッド１３０が保持していない場合には、その装着ヘッド１３０は電子部品３８の装着を行わないのであり、その装着ヘッド１３０については装着を行わず、装着をパスないしスキップすることを表すパスデータないしスキップデータ（以下、代表してパスデータと称する）が作成され、電子部品３８の吸着に設定された吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０が部品受取位置へ移動させられたとき、電子部品３８が吸着されるように装着データが作成される。例えば、図１１に示すように、吸着ノズルＦにより吸着される電子部品（図中、Ｐｍで表されている）を装着するのであれば、吸着ノズルＧ，Ｈを保持する装着ヘッド１３０については装着パスデータが作成され、装着動作をしないようにされるのである。このように供給される電子部品３８の種類と部品受取位置に移動させられた装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１９０の種類との不一致によりパスが生じ得る電子部品３８は、装着数が少ないため、装着能率の低減は少ない。
【００５９】
種類の異なる吸着ノズル１９０は、例えば、吸着管２００の直径，形状，材質が異ならされているが、例えば、直径が異なってもその差が小さい場合には、その差が小さい複数種類の吸着ノズル１９０を１種類の電子部品３８の吸着に使用することが可能である。あるいは形状が異なっていても直径が同じであれば、それら複数種類の吸着ノズル１９０を１種類の電子部品３８の吸着に使用することが可能な場合もある。電子部品３８には、その寸法，形状等により、最も適切に吸着し得る吸着ノズル１９０があり、１種類の吸着ノズル１９０のみによって吸着可能な電子部品３８もあるが、複数種類の吸着ノズル１９０によって吸着可能な電子部品３８もあり、１種類の電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズル１９０が１種類に限定されないのである。
【００６０】
そのため、電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が、使用可能ノズルデータにより設定される。本実施形態においては、複数種類の吸着ノズル１９０によって吸着することが可能な電子部品３８については、その全部について、電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が対応付けて記憶されている。なお、使用可能ノズルデータは、複数種類の吸着ノズル１９０によって吸着可能な電子部品３８についてのみ作成してもよい。この場合、使用可能ノズルデータに含まれない電子部品３８は、１種類の吸着ノズル１９０によって吸着される電子部品３８であることとなる。
【００６１】
多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃが装着する電子部品３８は小さく、電子部品３８の種類によっては、例えば、図１４(a) に示すように、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃを、他の吸着ノズル１９０が吸着する電子部品３８の吸着に使用可能な場合もあり、複数種類の吸着ノズル１９０により吸着が可能な電子部品３８については、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのうちの少なくとも２つが使用可能な吸着ノズル１９０として記憶される。多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃの場合、同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が同じ装着ヘッド１３０に保持されていることとなる。
【００６２】
少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合も同様であり、例えば、図１４(b) に示すように、少数部品用ノズルＦは、１種類の電子部品３８のみ吸着するが、少数部品用ノズルＧ，Ｈはそれぞれ、自身について吸着が設定された電子部品３８以外に、少数部品用ノズルＦが吸着する電子部品３８の吸着に使用可能とされている。少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合、同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が異なる装着ヘッド１３０に保持されていることとなる。同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０は、同じ装着ヘッド１３０に保持されることもあり、異なる装着ヘッド１３０に保持されることもあるのである。
【００６３】
ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈは、電子部品３８の種類によっては、自身以外の吸着ノズル１９０が保持する電子部品３８を、その吸着ノズル１９０に代わって吸着する代替ノズルとなり、あるいは自身に吸着が予定されている電子部品３８が別の吸着ノズル１９０によって吸着される被代替ノズルとなり、吸着ノズルＤ，Ｅは、１種類の電子部品のみの吸着に用いられる専用ノズルであって、代替も被代替もないノズルである。また、吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈは、それぞれが吸着することが可能な電子部品以外の電子部品３８にとっては、非使用可能ノズルである。
【００６４】
図１５に示すように、１６組の装着ヘッド１３０は均等に、すなわち少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈをそれぞれ保持する装着ヘッド１３０が互いに隣接して配置され、保持する吸着ノズルの全部の種類が同じである装着ヘッド１３０が２つおきに位置するように配置されている。本実施形態では、図１５に二点鎖線で囲んで示すように、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈをそれぞれ保持する装着ヘッド１３０を１組ずつ含み、互いに隣接する３組の装着ヘッド１３０が１グループとされている。このグループは、装着ヘッド１３０を特定するコードデータにより予め設定されている。なお、装着ヘッド１３０は１６組あるため、少数部品用ノズルＦのみを含むグループが１つある。
【００６５】
電子部品３８について、その電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類記憶される場合には、図１３に示すように、それら吸着ノズル１９０は吸着に適する順に順位付けて記憶される。例えば、吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃの１つが、直径が１．０mmの通常ノズル，別の１つが直径が１．３mmの通常ノズル，更に別の１つが直径が１．３mmであって、ダイオード，抵抗，コンデンサ等、主として円筒型を成すメルフ（ＭＥＬＦ：Metal Electorode Face Bonding Device）型素子の吸着に用いられるメルフノズルであるとすれば、それら３種類の多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのいずれによっても吸着が可能な電子部品３８の１つについては、例えば、直径が１．３mmの通常ノズルが１位，直径が１．０mmの通常ノズルが２位，直径が１．３mmのメルフノズルが３位の順に順位が付けられる。通常ノズルは、例えば、リードを有さない角形のチップやリードを有する電子部品等の吸着に用いられるノズルであり、先端面２０１において電子部品を吸着し、先端面２０１が吸着面を構成する。メルフノズルにおいては、吸着管の先端を直径方向に隔たった２個所にそれぞれ、Ｖ字形断面の切欠が形成されており、その切欠においてメルフ型素子を位置決めし、吸着して保持する。メルフノズルにおいては、この切欠を形成する面が吸着面を構成する。
なお、装着データにおいて電子部品３８の吸着に設定された吸着ノズル１９０は、使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類設定された電子部品３８であれば、順位が１番の吸着ノズルである。
【００６６】
前述のように行われる電子部品３８のプリント配線板６０への装着は、ホストコンピュータ４１４から供給された装着データ等に基づいて行われる。装着データにより設定された順序で電子部品３８が供給され、プリント配線板６０に装着されるように、部品供給テーブル３０，３２が移動させられ、配線板保持装置１８が移動させられるのである。また、装着ヘッド１３０においては、装着データに従って、装着すべき電子部品３８に適した吸着ノズル１９０を保持するノズルホルダ１９２がホルダ選択装置３４０によって自動的に作用位置に位置させられる。複数のノズルホルダ１９２に保持された吸着ノズル１９０の中から装着すべき複数の電子部品３８の各々に適したものが装着データに従って自動的に選択され、その選択された吸着ノズル１９０により電子部品３８が吸着されてプリント配線板６０に装着されるのである。
【００６７】
電子部品３８の吸着，装着が繰り返し行われれば、吸着ノズル１９０の吸着管２００が曲がって、電子部品３８の中心から外れた部分を吸着したり、吸着面が摩耗して負圧が漏れ、電子部品３８を吸着し損なったりする等の吸着異常が生ずる。吸着異常は、例えば、吸着ノズル１９０が部品保持姿勢検出位置において部品撮像システム３００により撮像されることによって検出される。電子部品３８が吸着されなければ、電子部品３８の像が得られず、吸着ノズル１９０が電子部品３８の中心から外れた位置を吸着し、吸着管２００が電子部品３８からはみ出していれば、電子部品３８の像と共に吸着管２００の像が形成されるからである。吸着異常が検出されれば、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０について異常発生回数が記憶される。図１０に示すように、吸着ノズル１９０の各々に対応してカウンタが設けられ、吸着異常発生回数がカウントされるのである。
【００６８】
吸着異常が発生しても、設定条件が満たされるまでは、ノズル異常ないしノズル不良とは判定されない。設定条件は、例えば、１つの吸着ノズル１９０について吸着異常の発生回数が設定回数に達すること、あるいは１つの吸着ノズル１９０が装着した電子部品３８の数に対する異常発生回数の率が設定率に達したことであり、設定条件が満たされるまでは、吸着ノズル１９０は吸着異常を生じても続けて装着に用いられる。吸着ノズル１９０が吸着した電子部品３８の数は、その吸着ノズル１９０がノズルホルダ１９２に保持された後の数でもよく、以前のノズルホルダ１９２への取付け時に行った吸着の数を合わせた数でもよい。異常発生回数も同様である。以前のノズルホルダ１９２への取付け時における異常発生回数，電子部品装着数を考慮するか否かに応じて、異常発生回数カウンタの初期値が０または過去の異常発生回数に設定される。電子部品装着数は、電子部品３８の装着時に吸着ノズル１９０毎にカウントされる。過去の異常発生回数および電子部品装着数を考慮する場合、それらは、例えば、ホストコンピュータ４１４に記憶され、ホストコンピュータ４１４から供給されるようにすればよい。
【００６９】
１つの吸着ノズル１９０について異常発生回数が設定回数に達し、あるいは異常発生率が設定率に達すれば、その吸着ノズル１９０は異常ないし不良であり、異常ないし不良と判定された吸着ノズル１９０について異常発生フラグがＯＮにセットされ、異常ないし不良であることが記憶される。異常発生フラグがＯＮにセットされることにより、ＲＡＭ４０６の保持吸着ノズルデータにおいて記憶されている吸着ノズル１９０のうちで使用が不可能になったものが指示されるのである。これら吸着異常の検出および異常ノズルの検出は、図示を省略するノズル異常検出ルーチンにより行われ、異常ノズルが検出されれば、ノズル選択ルーチンが実行される。
【００７０】
吸着異常が発生した場合、吸着ノズル１９０が電子部品３８を吸着していても、その電子部品３８はプリント配線板６０に装着されず、排出される。そのため、吸着異常が検出された場合には、吸着異常が検出された吸着ノズル１９０により吸着され、装着されることが予定されていた電子部品３８は、吸着異常が検出された吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０とは別の装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１９０であって、吸着異常を生じた吸着ノズルと同種の吸着ノズル１９０により吸着され、装着されるようにされる。
【００７１】
この場合、吸着異常が生じ、電子部品３８の装着を行わない装着ヘッド１３０が再び部品受取位置へ至ったときに、先に装着できなかった電子部品３８の受取りを行うようにしてもよいが、本実施形態では、別の装着ヘッド１３０に電子部品３８の受取りを行わせる。装着されなかった電子部品３８をできる限り早急に装着するのである。
【００７２】
そのため、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０に代わって電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０が決められる。この装着ヘッド１３０は、本実施形態では、吸着されなかった電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０（電子部品３８について使用可能な吸着ノズルが複数種類記憶されている場合には、順位が１番の吸着ノズル１９０）を保持し、吸着異常の検出時点において、ホルダ検出位置に対してホルダ選択位置とは反対側に位置する装着ヘッド１３０のうち、最もホルダ選択位置に近い位置（ホルダ検出位置を含む）に位置する装着ヘッド１３０とされる。この装着ヘッド１３０は、装着データおよび保持吸着ノズルデータに基づいて探され、装着データが修正される。
【００７３】
例えば、図１２(a) に示すように、装着ヘッドＨ１が保持する吸着ノズルＡが予定された電子部品Ｐ１を吸着することができず、それが部品保持姿勢検出位置において検出されたとすれば、その際、吸着ノズルＡを保持し、ホルダ選択位置に最も近い停止位置であるホルダ検出位置に位置するのは、図１２(b) に示すように、装着ヘッドＨ７である。装着ヘッドＨ７は、吸着ノズルＢによって電子部品Ｐ２を装着することが予定されているとすれば、装着ヘッドＨ７については、装着する電子部品および装着に使用される吸着ノズルの種類がそれぞれ変更され、装着ヘッドＨ８以降の装着ヘッドについては、装着する電子部品および装着に使用される吸着ノズルの種類がそれぞれ１つずつシフトされる。
【００７４】
また、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０による電子部品３８の装着が予定されていた被装着位置への電子部品３８の装着順が、電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０の変更に合わせて変更される。電子部品３８の装着順に割り込みが為されるのであり、装着ヘッドＨ８以降の装着ヘッド１３０については、被装着位置が１つずつシフトされることとなる。装着ヘッド１３０が装着する電子部品３８の種類の変更，シフトにより、電子部品３８の供給順についても供給順の変更，割り込みが為される。なお、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０については、装着動作を行わないようにされる。また、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０の部品受取位置，部品装着位置への到達時には、部品供給装置１４，配線板保持装置１８は移動しないようにしてもよく、吸着異常が生じていない場合と同様に移動させてもよい。
【００７５】
この装着データの修正により、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０に代わって電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０がホルダ選択位置に至ったとき、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０と同種の吸着ノズル１９０を保持するノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられ、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０による吸着が予定されていた電子部品３８を保持するフィーダ３６の部品供給部が、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０に代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０の部品受取位置への到達に合わせて部品供給位置へ移動させられ、電子部品３８が吸着される。また、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０による吸着が予定されていた電子部品３８の部品装着位置への到達に合わせて、プリント配線板６０の、その電子部品３８が装着される被装着位置が部品装着位置に対応する位置へ移動させられて、電子部品３８が装着される。なお、装着データの修正により、装着をパスすることが予定されていた装着ヘッド１３０が吸着を行い、装着を予定されていた装着ヘッド１３０が装着をパスすることとなる場合もある。
【００７６】
上記装着ヘッド１３０が保持する電子部品３８の種類等の変更，シフト，電子部品３８の供給順および装着順の割り込みは、吸着ノズル１９０の種類に関係なく、吸着異常が生じた場合に同様に行われる。また、吸着異常が設定回数発生し、あるいは発生率が設定値を超えてノズル異常が検出された場合にも行われる。
【００７７】
それに対し、吸着ノズル１９０の異常が検出されれば、ノズル選択が行われる。以下、ノズル選択を図８および図９に示すノズル選択ルーチンに基づいて説明する。
ノズル選択ルーチンは、１６組の装着ヘッド１３０が順次、ホルダ検出位置に到達する毎に行われる。ノズル選択ルーチンの概略を説明する。ノズル選択ルーチンにおいては、ノズル異常検出ルーチンにおいて吸着ノズル１９０の異常が検出されたならば、その異常ノズルにより吸着が予定されていた電子部品３８について、その吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類記憶されており、それらが異常ノズルと同じ装着ヘッド１３０に保持されているのであれば、使用可能ノズルであって、正常である選択可能ノズルの１つが異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズルとして選択される。この選択は、吸着に適する順に行われる。使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が異なる装着ヘッド１３０に保持されているのであれば、電子部品３８の装着予定がない装着ヘッド１３０により保持された使用可能ノズルであって、正常である選択可能ノズルの１つが異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズルとして選択される。この選択も、吸着に適した順に行われる。異常ノズルにより吸着が予定されていた電子部品３８について、その吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が１種類のみであって、全部の装着ヘッド１３０が異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０を保持しているのであれば、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に対して、間欠回転盤１２０の回転方向において上流側に隣接する装着ヘッド１３０が保持する同種の吸着ノズルが正常であれば、その正常な吸着ノズルが異常ノズルに代わって電子部品３８の吸着に用いられるようにされる。
【００７８】
吸着異常の検出時には、検出後に、吸着異常が検出された吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０に代わって電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０が決定され、装着されなかった電子部品３８が装着されるようにされるのであるが、異常ノズルの検出に基づくノズル選択によれば、異常ノズルに代わって電子部品３８の装着を行う吸着ノズルが、異常ノズルに予定された電子部品３８の吸着が行われる前に選択されて決められ、選択された吸着ノズル１９０によって吸着および装着が異常なく行われるようにされるのであり、後述するように、選択される吸着ノズル１９０が異常ノズルと同じ装着ヘッド１３０にあれば、装着順を変えずに済み、異なる装着ヘッド１３０にあって装着順を変えることがあっても少なくて済む。
【００７９】
ノズル選択ルーチンに基づいて詳細に説明する。ノズル選択ルーチンのＳ１においては、ホルダ検出位置に到達した装着ヘッド１３０について次に装着が予定されている電子部品３８を保持する吸着ノズル１９０（以後、吸着予定ノズル１９０と称する）が異常であるか否かが判定される。この判定は、装着データおよび保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。吸着予定ノズル１９０が正常であれば、Ｓ１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００８０】
吸着予定ノズル１９０が異常であれば、Ｓ１の判定がＹＥＳになってＳ２が実行され、異常ないし不良が検出された吸着ノズル１９０である異常ノズルないし不良ノズルであって、電子部品３８の吸着に使用不可能な吸着ノズル１９０である使用不可能ノズルにより吸着が予定されていた電子部品３８（以後、吸着予定部品と称する）について、その電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類設定されているか否かが判定される。異常ノズルに代わって吸着予定部品３８を吸着する代替ノズルがあるか否かが判定されるのである。
【００８１】
この判定は、装着データおよび使用可能ノズルデータに基づいて行われる。吸着予定部品について使用可能ノズルが１種類のみ記憶されているのであれば、Ｓ２の判定はＮＯになってＳ２０が実行され、異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０が全部の装着ヘッド１３０に保持されているか否かが判定される。例えば、異常ノズルが吸着ノズルＤであれば、Ｓ２の判定がＮＯ、Ｓ２０の判定がＹＥＳになってＳ２１が実行され、装着パスが可能であるか否かが判定される。
【００８２】
装着パスが可能であるのは、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に対して、間欠回転盤１２０の回転方向において上流側に隣接する装着ヘッド１３０に保持された異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０が正常な場合であり、Ｓ２１の判定は、装着データおよび保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。パスが可能であれば、Ｓ２１の判定がＹＥＳになってＳ２２が実行され、異常ノズルを備えた装着ヘッド１３０が吸着予定部品の装着をパスするようにされる。その装着ヘッド１３０については装着パスデータが作成されて、装着を行わないようにされるのであり、また、装着データが修正され、装着をパスする装着ヘッド１３０より後に電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０については、電子部品３８の被装着位置，装着する電子部品３８の種類，電子部品３８の装着に使用する吸着ノズルの種類がシフトされる。
【００８３】
それにより、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０が部品受取位置，部品装着位置に到達しても吸着，装着動作を行わず、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０の上流側に隣接する装着ヘッド１３０がホルダ選択位置に至れば、異常ノズル１９０に代わって電子部品３８を受け取る吸着ノズル１９０を保持するノズルホルダが作用位置に位置させられ、部品供給テーブル３０，３２，配線板保持装置１８は、異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル１９０の部品受取位置，部品装着位置への到達に合わせて移動させられ、その吸着ノズル１９０により吸着予定部品が吸着され、装着される。また、異常ノズルの発生による装着パスの実行が報知装置４３０および表示装置４３２により報知される。異常ノズルの発生により装着パスが実行され、ノズル異常による電子部品装着システム１２の停止が生ずる可能性があることが報知されるのである。表示装置４３２においては、例えば、表示画面に、異常ノズルの種類，異常ノズルを保持するノズルホルダ１９２および装着ヘッド１３０等が表示される。
【００８４】
それに対し、装着パスが不可能であれば、すなわち隣接する装着ヘッド１３０が保持する異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０が異常であれば、Ｓ２１の判定がＮＯになってＳ８が実行され、電子部品装着システム１２の作動が自動で停止させられる。また、報知装置４３０および表示装置４３２により、電子部品装着システム１２の作動停止，作動停止の原因、例えば、異常ノズルの発生，異常ノズルの種類，異常ノズルを保持するノズルホルダ１９２および装着ヘッド１３０等が報知され、表示される。
【００８５】
吸着予定部品について、その吸着予定部品を吸着する吸着ノズル１９０が複数種類記憶されているのであれば、Ｓ２の判定がＹＥＳになってＳ３が実行され、異常ノズル以外の吸着ノズルであって、吸着定部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０として記憶された吸着ノズル１９０が、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に保持されているか否かが判定される。Ｓ３の判定は、使用可能ノズルデータおよび保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。
【００８６】
異常ノズル１９０が、例えば、多数部品用ノズルＡであり、吸着予定部品３８について、例えば、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃが使用可能ノズルとして記憶されていれば、Ｓ２の判定がＹＥＳ，Ｓ３の判定がＹＥＳになってＳ４が実行され、現実に選択可能な吸着ノズル１９０である選択可能ノズルの数が設定値以下であるか否かの判定が行われる。
【００８７】
現実に選択可能な吸着ノズル１９０は、吸着予定部品３８の吸着に使用可能なノズルとして記憶され、ノズルホルダ１９２に現に保持されている吸着ノズルのうちで、Ｓ４の実行時に異常が発生しておらず、使用不可能ではないものである。したがって、Ｓ４においては、吸着予定部品３８の吸着に使用可能であって、異常ノズルと同じ装着ヘッド１３０に保持された吸着ノズル１９０であって、保持吸着ノズルデータに記憶されていてノズルホルダ１９２に現に保持されており、かつ、異常が発生しておらず、異常発生フラグがＯＦＦにリセットされている吸着ノズル１９０の数が調べられ、設定値と比較される。Ｓ４の判定は、使用可能ノズルデータおよび保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。
【００８８】
設定値が、例えば１に設定され、異常ノズルである多数部品用ノズルＡと同じ装着ヘッド１３０に保持された使用可能ノズルである多数部品用ノズルＢ，Ｃがいずれも正常であって、選択可能ノズルであれば、Ｓ４の判定はＮＯになってＳ５が実行され、ノズル選択が行われる。ここでは、電子部品３８について記憶された吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０であって、選択時点において現実に選択可能な吸着ノズル１９０の中から、順位が高い吸着ノズル１９０から先に電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズルに選択され、その吸着ノズルが電子部品３８の吸着に使用されるように装着データが修正される。吸着予定部品について設定された吸着ノズル１９０の種類が異常ノズルから、選択可能ノズルのうち、順位が高い吸着ノズル１９０に書き換えられるのであり、ソフト上のノズル選択が行われると考えることができる。例えば、吸着予定部品３８に対して使用可能ノズルとして記憶されている多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃの使用順位が、多数部品用ノズルＡが１位、Ｂが２位、Ｃが３位であるとすれば、多数部品用ノズルＢが吸着に使用されるように装着データが修正される。ノズル選択の実行後、ルーチンの実行が終了する。
【００８９】
そして、多数部品用ノズルＡが異常であり、多数部品用ノズルＢが多数部品用ノズルＡに代わって吸着に使用されるノズルに選択された装着ヘッド１３０がホルダ選択位置に至れば、多数部品用ノズルＢを保持するノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられて、多数部品用ノズルＢが電子部品３８を保持するようにされる。ホルダ選択装置３４０が、装着ヘッド１３０を、複数のノズルホルダ１９２のうち、選択せんとする吸着ノズル１９０を保持しているものを作用位置に位置させる状態とするのである。ホルダ選択装置３４０によるノズルホルダ１９２の位置決めがハード上のノズル選択であり、制御装置４００のソフト上のノズル選択を行う部分と、そのソフト上、選択された吸着ノズル１９０を保持するノズルホルダ１９２を作用位置に位置決めするホルダ選択装置３４０とがノズル選択手段を構成していると考えることができる。制御装置４００の装着データの修正によるソフト上のノズル選択を行う部分のみがノズル選択手段を構成すると考えることもできる。以後の説明においても同様である。
【００９０】
多数部品用ノズルＢも異常であれば、現実に選択可能な吸着ノズル１９０は多数部品用ノズルＣのみであり、Ｓ４の判定がＹＥＳになってＳ６が実行され、選択可能ノズルが設定数以下であることが報知装置４３０により報知されるとともに、表示装置４３２により表示される。この際、例えば、異常ノズルの種類，その異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０，ノズルホルダ１９２および選択可能ノズルの残りの数等も、選択可能ノズル数設定値以下時データとして表示される。
【００９１】
次いでＳ７が実行され、選択可能ノズルがまだあるか否かが判定される。Ｓ４における判定と同様に現実に選択可能な吸着ノズル１９０が探され、現実に選択可能な吸着ノズル１９０があれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ５が実行され、ノズル選択が行われる。多数部品用ノズルＣも異常であり、現実に選択可能な吸着ノズル１９０がなければ、Ｓ７の判定がＮＯになってＳ８が実行され、電子部品装着システム１２の作動が停止させられる。停止時には、報知装置４３０により停止が報知されるとともに、作動停止の原因等が表示装置４３２により表示される。例えば、異常ノズルの種類、異常ノズルを保持するノズルホルダ１９２および装着ヘッド１３０が表示されるのであり、オペレータはその表示に基づいて異常ノズルを正常な吸着ノズルに交換する等、適宜の処理を行うことができる。なお、異常ノズルが正常ノズルないし良品ノズルに交換されれば、異常ノズルについて設けられた異常発生フラグがＯＦＦにリセットされるとともに、吸着異常発生回数カウンタが０にクリアされる。吸着ノズル１９０毎にカウントされる部品供給数も０にクリアされる等のノズル交換時処理が行われる。この際、異常が生じている全部の吸着ノズル１９０を交換してもよく、電子部品装着システムの作動停止の原因となった異常ノズルのみを交換してもよい。
【００９２】
異常ノズルの吸着予定部品について記憶された複数種類の使用可能ノズルが、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と同じ装着ヘッド１３０に保持されていなければ、Ｓ３の判定がＮＯになってＳ９以下のステップが実行される。例えば、異常ノズルが少数部品用ノズルＦであり、吸着予定部品について、その吸着に使用可能な吸着ノズル１９０として少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈが記憶されているとする。
【００９３】
Ｓ９においては、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と同じグループに属する装着ヘッド１３０であって、その装着ヘッド１３０よりも、間欠回転版１２の回転方向において上流側に位置する装着ヘッド１３０に、異常ノズルに代わって吸着予定部品３８を吸着することが可能であり、かつ正常な代替可能ノズル１９０があるか否かが判定される。この判定は、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈをそれぞれ含む１つずつの装着ヘッド１３０により構成されるグループのデータ，装着データ，使用可能ノズルデータおよび保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。
【００９４】
異常な少数部品用ノズルＦを保持する装着ヘッド１３０と同じグループに属し、上流側に位置する装着ヘッドであって、ここでは２つの装着ヘッド１３０はそれぞれ、少数部品用ノズルＧ，Ｈを保持しており、それらがいずれも正常であれば、Ｓ９の判定がＹＥＳになってＳ１０が実行され、上記上流側に位置する装着ヘッド１３０であって、少数部品用ノズルＧ，Ｈを保持する２つの装着ヘッド１３０により電子部品３８の装着が予定されているか否かの判定が行われる。装着ヘッド１３０が保持する６種類の吸着ノズル１９０のいずれかにより電子部品３８の吸着が予定されているか否かの判定が行われるのである。この判定は装着データに基づいて行われる。
【００９５】
上流側に位置する２つの装着ヘッド１３０がそれぞれ保持するいずれの吸着ノズル１９０によっても、電子部品３８の装着が予定されていなければ、Ｓ１０の判定はＮＯになってＳ１１が実行され、ノズル選択が行われる。ここでは、吸着予定部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶された吸着ノズルであって、ノズルホルダ１９２により保持されて正常であり、かつ電子部品３８の装着が予定されていない吸着ノズルが現実に選択可能なノズルである。Ｓ１１のノズル選択は、少数部品用ノズルＧ，Ｈのうち、使用順位の高い吸着ノズル１９０を異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着するノズルとし、その吸着ノズルによって電子部品３８の吸着が行われるように装着データを修正することにより行われる。
【００９６】
異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０については装着パスデータが作成され、異常ノズルによる吸着予定部品の吸着，装着が行われないようにされる。そして、異常ノズルに代わって吸着予定部品を吸着するノズルに選択された吸着ノズルを保持する装着ヘッドについては、電子部品の装着が予定されておらず、装着パスデータが作成されているが、その装着パスデータが消されるとともに、その装着ヘッドと装着する電子部品の種類，装着に使用する吸着ノズルの種類および被装着位置等とを対応付けるデータが作成される。そして、ソフト上、選択された吸着ノズルを保持する装着ヘッド１３０がホルダ選択位置に至れば、その吸着ノズルを保持するノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられる。
【００９７】
異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と同じグループに属する他の２つの装着ヘッド１３０の少なくとも一方について電子部品３８の装着が予定されていれば、Ｓ１０の判定がＹＥＳになってＳ１２が実行され、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０の候補があるか否かが判定される。上記他の２つの装着ヘッド１３０の一方について電子部品３８の装着が予定され、他方については装着が予定されていなければ、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実行され、ノズル選択が行われる。
【００９８】
このノズル選択も使用順位が高い吸着ノズルから順に選択し、装着データを修正することにより行われるが、ここでは、異常ノズルに代わって吸着予定部品を吸着する吸着ノズルを保持することが可能な装着ヘッド１３０は１つであり、その装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズルであって、吸着予定部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶された吸着ノズル、すなわち吸着ノズルＧあるいはＨが選択される。吸着ノズルＧあるいはＨによって吸着，装着が行われるように装着データが修正されるのであるが、この場合には、２つの装着ヘッド１３０のうちの一方に電子部品の装着が予定されているため、吸着予定部品の装着順が変わることがあり、その場合には、電子部品の供給順も変えられる。
【００９９】
異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と同じグループに属する他の２つの装着ヘッド１３０のいずれについても電子部品３８の装着が予定されていれば、Ｓ１２の判定はＮＯになってＳ１４が実行され、異常ノズルの発生，異常ノズルの種類，同じグループ内に代替ノズルがなかったこと等が報知装置４３０，表示装置４３２により報知され、表示される。
【０１００】
次いでＳ１５が実行され、次のグループ、すなわち異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０を含むグループに対して、間欠回転盤１２の回転方向において上流側に隣接するグループに、異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０があるか否かが判定される。この判定は、Ｓ９におけると同様に行われ、次のグループに、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈがあり、かつ正常であるか否かが判定される。
【０１０１】
次のグループに、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈがあり、かつ正常であれば、Ｓ１５の判定はＹＥＳになってＳ１６が実行され、その正常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に電子部品３８の装着予定があるか否かが判定される。この判定は装着データに基づいて行われ、装着予定がなければ、Ｓ１７の判定がＮＯになってＳ１８が実行され、ノズル選択が行われる。この選択は、使用順位の高い吸着ノズルから順に選択することにより行われる。例えば、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈのいずれも正常であり、３つの装着ヘッド１３０のいずれにも電子部品３８の装着予定がないとすれば、それらのうち使用順位が最も高いのは、異常ノズルと同種の少数部品用吸着ノズルＦであり、Ｓ１９においては、少数部品用ノズルＦが選択される。隣接するグループの装着ヘッド１３０により保持された少数部品用ノズルＦによって吸着予定部品が吸着され、装着されるように装着データが修正されるのである。
【０１０２】
３つの装着ヘッド１３０の少なくとも１つについて電子部品３８の装着予定があれば、Ｓ１６の判定がＹＥＳになってＳ１８が実行され、代替ノズルの候補があるか、すなわち装着が予定されていない装着ヘッド１３０があるか否かが判定される。装着が予定されていない装着ヘッド１３０があればＳ１８の判定がＹＥＳになってＳ１９が実行され、ノズル選択が行われる。この選択も、使用順位の高い吸着ノズルから順に選択し、装着データを修正することにより行われる。
【０１０３】
装着が予定されていない装着ヘッド１３０がなければ、すなわち３つの装着ヘッド１３０の全部について電子部品３８の装着が予定されていれば、Ｓ１８の判定がＮＯになってＳ１１が実行され、電子部品装着システム１２の作動が停止させられる。
【０１０４】
異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０を含むグループに隣接するグループに、吸着予定部品の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０がなく、あってもすべて異常であれば、Ｓ１５の判定がＮＯになってＳ８が実行され、電子部品装着システム１２の作動が停止させられる。
【０１０５】
異常ノズルが少数部品用ノズルＧあるいはＨであり、吸着予定部品３８について吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が１種類のみ記憶されている場合には、Ｓ１の判定がＹＥＳ、Ｓ２，Ｓ２０の判定がＮＯになってＳ３が実行される。Ｓ３の判定もＮＯであり、Ｓ９が実行されるが、その判定もＮＯであり、Ｓ１４において報知が為され、異常ノズルの発生により電子部品装着システム１２が停止する可能性が高いことが報知される。
【０１０６】
次いでＳ１５が実行され、次のグループに少数部品用ノズルＧがあり、正常であれば、Ｓ１５の判定がＹＥＳになってＳ１６が実行される。この少数部品用ノズルＧを保持する装着ヘッド１３０に電子部品３８の装着予定がなければＳ１７が実行され、その少数部品用ノズルＧが異常ノズルに代わって吸着予定部品を吸着する吸着ノズルとして選択される。この少数部品用ノズルＧを保持する装着ヘッド１３０に電子部品３８の装着予定があれば、Ｓ１６の判定がＹＥＳになってＳ１８が実行される。１グループ中、少数部品用ノズルＧを含む装着ヘッド１３０は１つであり、残りの装着ヘッド１３０に候補はなく、Ｓ１８の判定がＮＯになってＳ８が実行される。
【０１０７】
なお、吸着ノズルＧ，Ｈの少なくとも一方による吸着が予定されている電子部品３８について、吸着ノズルＦ，Ｇ，Ｈの３種類が使用可能ノズルとして記憶されている場合、Ｓ９の判定は、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と同じグループに属する装着ヘッド１３０であって、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０より、間欠回転盤１２０の回転方向において上流側に位置する装着ヘッド１３０について行われる。その装着ヘッド１３０がなければ、Ｓ９の判定はＮＯになる。
【０１０８】
このように、同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルが異なる装着ヘッド１３０に保持されている場合、電子部品装着システム１２の１つの使用態様としては、異常ノズルが生じたとき、電子部品３８の装着が予定されていない装着ヘッド１３０を利用して吸着予定部品３８の装着を行わせる。装着が予定されている装着ヘッド１３０は、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に代わって吸着予定部品の装着に用いられることはなく、装着が予定されている装着ヘッド１３０自身による電子部品３８の装着が妨げられることがない。電子部品３８の装着が予定されている装着ヘッド１３０に、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に代わって吸着予定部品の装着を行わせれば、本来、予定されている電子部品３８の装着を変更しなければならないのに対し、電子部品３８の装着が予定されていない装着ヘッドであれば、予定変更の必要がなく、装着能率の低下が抑制される。電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶された複数種類の吸着ノズル１９０のうち、現実に選択可能な吸着ノズル１９０の中から装着能率の低下が少なくて済む吸着ノズル１９０が選択されるのである。
【０１０９】
さらに、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのいずれかにより吸着される電子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズルが１種類のみであり、その吸着ノズル１９０について異常が検出された場合には、Ｓ１の判定がＹＥＳ，Ｓ２の判定がＮＯ，Ｓ２０の判定がＹＥＳになってＳ２１，Ｓ２２が実行される。
【０１１０】
以上は、本電子部品装着システム１２の一使用形態であり、図示は省略するが、電子部品装着システム１２においては別の使用形態によっても電子部品３８がプリント配線板６０に装着される。例えば、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈについて、それらが使用可能ノズルとして記憶されている電子部品３８については、部品供給位置に位置決めされたフィーダ３６が供給する電子部品３８の種類と、部品受取位置に位置する装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１９０の種類とが合わなくても、すなわち選択順位が１位の吸着ノズルがなくても、２位あるいは３位の吸着ノズル１９０があれば、その吸着ノズル１９０に電子部品３８を吸着させるのであり、そのように装着データが作成される。
【０１１１】
また、同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が異なる種類の装着ヘッド１３０に保持され、それら装着ヘッド１３０がグループを構成する場合、１グループに含まれる装着ヘッド１３０は３つに限らず、２つでもよく、４つ以上でもよい。いずれにしても１グループに装着ヘッド１３０が３つ含まれる場合と同様にノズル選択が行われる。
【０１１２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＲＡＭ４０６の使用可能ノズルデータを記憶する部分が使用可能ノズル記憶手段を構成している。制御装置４００のＳ５，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ１９を実行する部分が適切順位依拠選択手段を構成し、この選択手段は、選択規則記憶手段を含み、ホルダ選択装置３４０と共にノズル選択手段を構成している。また、制御装置４００のＳ１０〜Ｓ１３，Ｓ１６〜Ｓ１９を実行する部分が能率考慮型選択手段を構成している。前述のように、制御装置４００のＳ５，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ１９を実行する部分のみが選択規則記憶手段を含む適切順位依拠型のノズル選択手段を構成していると考えてもよい。さらに、ＲＡＭ４０６の保持吸着ノズルデータを記憶する部分が保持吸着ノズル記憶手段を構成し、異常が検出された吸着ノズル１９０について異常発生フラグをＯＮにセットすることが選択不可能化手段たる指示手段を構成している。また、制御装置４００のＳ８を実行する部分が自動停止手段を構成し、Ｓ６を実行する部分が報知手段を構成している。
さらに、データ格納ルーチンのＳ５２が使用可能ノズル格納ステップを構成し、Ｓ５２において使用可能ノズルデータをＲＡＭ４０６に記憶する工程が使用可能ノズル格納工程であり、ノズル選択ルーチンのＳ５，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１７，Ｓ１９がノズル選択ステップを構成し、使用可能ノズルデータから電気部品の吸着に使用するものを選択する工程がノズル選択工程である。
また、部品カメラ３０２，３０４および制御装置４００の撮像データに基づいて吸着ノズル１９０の異常を検出する部分が異常ノズル検出装置を構成している。
【０１１３】
上記実施形態においては、１つの装着ヘッドに吸着ノズルが複数保持され、装着ヘッドに保持された吸着ノズルが使用不可能になった吸着ノズルの代わりに使用されるようにされていたが、吸着ノズルを収容する複数ノズルの収容部を有するノズル収容装置を設け、ノズル収容装置から吸着ノズルを選択するようにしてもよい。その実施形態を図１６ないし図２７に基づいて説明する。なお、上記実施形態の構成要素と同じ作用を為す構成要素については、同一の符号を付して対応関係を示し、詳細な説明を省略する。
【０１１４】
本実施形態の電子部品装着システム５００は、ノズル選択に関する部分を除いて、特開２０００−２４４１９３公報に記載の電子部品装着システムと同様に構成されており、その構成は簡単に説明する。
本電子部品装着システム５００のシステム本体としてのベース５０２上には、図１６に示すように、配線板コンベヤ５０４，２個ずつの部品供給装置５０６，５０８および部品搬送装着装置５１０，５１２が設けられている。本電子部品装着システム５００は、本発明の特徴に係る部分を除いて、特開平１１−２２０２９４号公報に記載の電子部品装着システムと同様に構成されており、簡単に説明する。
【０１１５】
配線板コンベヤ５０４は、２つのメインコンベヤ５１４，５１６と、１つずつの搬入コンベヤ５１８および搬出コンベヤ５２０とを備えている。搬入コンベヤ５１８は、当該電子部品装着システム５００の配線板搬送方向（図示の例ではＸ軸方向とする）において上流側装置から受け取ったプリント配線板５２２をメインコンベヤ５１４あるいは５１６に搬入し、搬出コンベヤ５２０は、電子部品の装着が済んだプリント配線板５２２を受け取り、下流側装置へ搬出する。
【０１１６】
部品供給装置５０６，５０８はそれぞれ、フィーダ支持テーブル５３０上に着脱可能に固定された複数のフィーダ５３２を備え、位置を固定して設けられている。フィーダ５３２により供給される電子部品は、前記フィーダ３６により供給される電子部品と同様に、部品保持テープにより保持されてテープ化電子部品とされており、複数のフィーダ５３２は、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態でフィーダ支持テーブル５３０に固定されている。
【０１１７】
部品搬送装着装置５１０，５１２はそれぞれ、部品装着装置５４０，５４２と、それぞれＸ軸スライド５４４，５４６およびＹ軸スライド５４８，５５０を備えて部品装着装置５４０，５４２を水平なＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させるＸＹロボット５５２，５５４とを有している。これら部品装着装置５４０，５４２は同様に構成され、ＸＹロボット５５２，５５４も同様に構成されており、部品装着装置５４０およびＸＹロボット５５２を代表的に説明する。
【０１１８】
Ｙ軸スライド５４８は、Ｙ軸スライド移動用モータ５５５（図２４参照）を駆動源とし、Ｙ軸スライド移動用モータ５５５の回転を直線運動に変換してＹ軸スライド５４８に伝達する運動変換装置を含むＹ軸スライド移動装置により、ベース５０２上をＹ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド５４４も同様に、図１７に示すように、Ｘ軸スライド移動用モータ５５６を駆動源とし、送りねじとしてのボールねじ５５３，ナット５５７を含む運動変換装置５５９を備えたＸ軸スライド移動装置５６１により、Ｙ軸スライド５４８上をＸ軸方向に移動させられる。
【０１１９】
部品装着装置５４０は、Ｘ軸スライド５４４に回転可能に取り付けられた回転体の一種である間欠回転体５５８（図１７参照）を有している。間欠回転体５５８は、Ｘ軸スライド５４４により回転可能に保持された回転軸５６０と、回転軸５６０に固定の保持軸保持部材５６２とを含む。間欠回転体５５８は、Ｘ軸スライド５４４に、回転軸線が、水平な搬送平面に対する垂線に対して、間欠回転体５５８の回転軸線を中心線とする円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜した状態で取り付けられており、駆動源たる旋回用モータ５６６および回転伝達装置５６８を含む回転駆動装置５７０により、回転軸５６０の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度、精度良く回転させられる。
【０１２０】
間欠回転体５５８には複数、例えば、１６組の装着ヘッド５８０が、間欠回転体５５８の回転軸線を中心として等角度間隔に、かつ、上記円錐面の複数本の母線の各々を軸線として保持されている。装着ヘッド５８０は、本実施形態では、図１８に示すように、スリーブ５８２，ノズルホルダ５８４を含む。スリーブ５８２は、保持軸保持部材５６２に、上記円錐面の一母線に平行な中心線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。
【０１２１】
ノズルホルダ５８４は、スリーブ５８２に軸方向に相対移動可能に嵌合された保持軸５８６と、保持軸５８６に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能であって、着脱可能に保持されたアダプタ５８８とを含み、アダプタ５８８において吸着ノズル５９０を着脱可能に保持している。
【０１２２】
吸着ノズル５９０は負圧により電子部品５９２を吸着して保持するものであり、ノズル本体５９４および吸着管５９６を備えている。吸着ノズル５９０はノズル本体５９４の嵌合部ないし被保持部たるテーパ部５９７において、アダプタ５８８の被嵌合部の一種である嵌合穴ないし保持部たるテーパ穴５９８に嵌合されるとともに、アダプタ５８８に脱落不能に保持されたコの字形のばね部材６００によりアダプタ５８８内に引き込まれ、保持されている。本実施形態においては、装着ヘッド５８０はノズルホルダを１つ含み、吸着ノズルを１つ保持している。なお、符号６０２は発光板であり、円板状を成す。発光板６０２の下面６０４（吸着管５９６が延び出させられた側の面）には、蛍光材料の層が形成されており、紫外線を吸収し、電子部品５９２に向かって可視光線を放射する。
【０１２３】
複数の装着ヘッド５８０は、間欠回転体５５８の回転時に、間欠回転体５５８の回転軸線を中心として旋回させられ、複数の停止位置に順次停止させられる。間欠回転体５５８および回転駆動装置５７０がヘッド旋回装置を構成している。複数の停止位置のうち、保持軸５８６の軸線が水平な搬送平面と直交する状態となる位置が部品吸着装着位置である。同じ停止位置において電子部品５９２の吸着（フィーダ５３２からの取出し）と、プリント配線板５２２への装着とが行われるのである。部品吸着装着位置から９０度離れた位置が部品保持姿勢検出位置ないし撮像位置とされており、Ｘ軸スライド５４４の部品保持姿勢検出位置に対応する位置には、部品撮像システムが設けられ、部品カメラ６１０（図２４参照）により電子部品５９２を撮像するようにされている。Ｘ軸スライド５４４にはまた、基準マークカメラ６１２（図２４参照）を含み、プリント配線板５２２に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像システムが設けられている。これらカメラ６１０，６１２は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに、面撮像装置とされている。
【０１２４】
本実施形態では、搬送平面（Ｘ軸スライド５４４，５４６およびＹ軸スライド５４８，５５０の移動経路を含む面）が水平面であるため、部品吸着装着位置に停止させられた装着ヘッド５８０は、上下方向（垂直）に延びる状態となる。間欠回転体５５８の回転軸線は、水平な搬送平面に対する垂線に対して傾斜させられているため、装着ヘッド５８０の高さは部品吸着装着位置において最も低くなり、他の装着ヘッド５８０はそれより高くなる。本部品搬送装着装置５１０においては、間欠回転体５５８の回転軸線の傾斜により、複数個の装着ヘッド５８０の高さが互いに異ならされているのである。
【０１２５】
Ｘ軸スライド５４４の部品吸着装着位置に対応する位置には、図１７に示すように、昇降装置６２０が設けられており、ノズルホルダ５８４を昇降させる。昇降装置６２０は、リニアモータ６２２を駆動源とし、リニアモータ６２２により移動部材６２６が下降させられ、昇降駆動部材６２８が下降させられることにより昇降駆動部６３０が下降させられ、部品吸着装着位置へ移動させられたノズルホルダ５８４の保持軸５８６に係合し、圧縮コイルスプリング６３２（図１８参照）の付勢力に抗してノズルホルダ５８４（ノズルホルダ５８４に吸着ノズル５９０が保持されている場合には吸着ノズル５９０も）が下降させられる。移動部材６２６が上昇させられ、昇降駆動部材６２８が上昇させられて昇降駆動部６３０が上昇させられれば、保持軸５８６は圧縮コイルスプリング６３２の付勢により昇降駆動部６３０に追従して上昇させられ、ノズルホルダ５８４が上昇させられる。圧縮コイルスプリング６３２も昇降装置６２０の構成要素であると考えることができる。
【０１２６】
なお、Ｘ軸スライド５４４の部品吸着装着位置近傍には、昇降駆動部材６２８の昇降と連動して、圧力切換弁６４０の切換えを行う切換弁制御装置の機構部６４４が設けられている。圧力切換弁６４０の切換えにより、吸着ノズル５９０と負圧源，正圧源および大気との連通が許容，遮断される。
【０１２７】
装着ヘッド５８０は、図１７に示すヘッド回転装置６５０により、自身の軸線のまわりに回転させられ、それにより吸着ノズル５９０により保持された電子部品５９２の方位誤差が修正され、あるいは方位が変更される。ヘッド回転装置６５０は、駆動源たる方位補正変更用モータ６５２を含み、その回転が回転伝達装置６６６によりスリーブ５８２に伝達され、スリーブ５８２が垂直軸線まわりに回転させられる。スリーブ５８２の回転はリング状の摩擦部材６７０（図１８参照）により保持軸５８６に伝達され、ノズルホルダ５８４に保持された吸着ノズル５９０が自身の軸線まわりに回転させられる。
【０１２８】
配線板コンベヤ５０４のメインコンベヤ５１４，５１６と部品供給装置５０６，５０８との間にはそれぞれ、図１６に示すように、ノズル収容装置６８０，６８２が設けられている。これらノズル収容装置６８０，６８２の構成は同じであり、ノズル収容装置６８０を代表的に説明する。
【０１２９】
ノズル収容装置６８０は、図１９および図２０に示すように、ノズル収容部材たるノズル収容板６８４，収容部材受部材たる収容板受台６８６および収容部材保持装置たる収容板保持装置６８８を含む。収容板保持装置６８８は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダたるエアシリンダ６９０を駆動源とする収容部材昇降装置たる収容板昇降装置６９２を含み、収容板受台６８６を上昇端位置と下降端位置とに昇降させる。
【０１３０】
ノズル収容板６８４は、収容板受台６８６上に工具を使用することなく着脱可能に取り付けられており、収容板受台６８６と共に昇降させられる。ノズル収容板６８４は、図２０および図２１に示すように、収容板受台６８６に対する相対回転，ノズル収容板６８４の板面に平行な方向における相対移動および浮き上がりを阻止された状態で、収容板受台６８６に設けられた留め具６９６により、収容板受台６８６に取り付けられている。この取付けは、作業者が手動操作で解除することができる。
【０１３１】
ノズル収容板６８４は、図２１および図２２に示すように、矩形の板状を成し、複数のノズル収容部の一種であるノズル収容凹部たるノズル収容穴７００が、ノズル収容板６８４の板面に平行な一平面に形成されている。これらノズル収容穴７００はそれぞれ、図２３に示すように、段付状を成し、ノズル収容板６８４を厚さ方向に貫通して形成され、小径穴部７０２および大径穴部７０４を有する。
【０１３２】
これら複数のノズル収容穴７００にはそれぞれ、吸着ノズル５９０が嵌合されて収容されている（図１９には吸着ノズル５９０が２個、代表的に図示されている。なお、図２１，図２２においては、吸着ノズル５９０の図示は省略されている）。吸着ノズル５９０は、吸着管５９６が小径穴部７０２に嵌合され、発光板６０２が大径穴部７０４に嵌合されるとともに、大径穴部７０４の底面により下方から支持され、嵌合部５９７は、ノズル収容板６８４から上方へ突出させられている。ノズル収容板６８４は、複数の吸着ノズル５９０を個別に取出し可能に収容しているのである。
【０１３３】
本実施形態の部品搬送装着装置５１０，５１２は、部品装着装置５４０，５４２において電子部品５９２の装着に使用される複数の吸着ノズル５９０の全部あるいは一部の種類が異なる態様で使用することができる。種類の異なる吸着ノズル５９０は、発光板６０２の直径は同じであるが、吸着管５９６の直径を異にし、電子部品５９２の形状，寸法に応じた吸着管５９６を有する吸着ノズル５９０が電子部品５９２の吸着，装着に使用される。種類の異なる吸着ノズル５９０が使用される場合には、ノズル収容板６８４には、複数種類の吸着ノズル５９０が保持される。吸着ノズル５９０は、使用頻度の高い吸着ノズル５９０ほど数が多くされ、種類毎にまとめて保持される。なお、ノズル収容穴７００の小径穴部７０２の直径は、最も大きい吸着管５９６が嵌合可能な大きさとされ、大径穴部７０４の直径は発光板６０２より僅かに大きくされている。また、吸着ノズル５９０は、その種類が異なっても嵌合部５９７の大きさは同じである。
【０１３４】
ノズル収容板６８４には、図１９ないし図２２に示すように、ノズル収容穴７４０を覆う離脱阻止板７２０が、ノズル収容板６８４の板面に平行な一平面に沿って移動可能に設けられている。離脱阻止板７２０は薄い板状を成し、複数、例えば、４つの開口７２２が離脱阻止板７２０を厚さ方向に貫通し、離脱阻止板７２０の長手方向に平行に形成されている。各開口７２２はそれぞれ、複数の円形穴部７２４と、隣接する円形穴部７２４をつなぐつなぎ部７２６とを有する。
【０１３５】
これら円形穴部７２４はそれぞれ、ノズル収容穴７００の大径穴部７０４より僅かに大きい径を有し、ノズル収容穴７００のノズル収容板６８４の長手方向における形成ピッチと等しいピッチで形成されている。また、つなぎ部７２６は、吸着ノズル５９０のノズル本体５９４の最大直径より大きく、発光板６０２の直径より小さい幅（離脱阻止板７２０の板面に平行な平面内において開口７２２の長手方向と直角な方向の寸法）を有し、離脱阻止板７２０の複数のつなぎ部７２６をそれぞれ画定する一対ずつの突部が離脱阻止部７２８を構成している。
【０１３６】
ノズル収容板６８４と離脱阻止板７２０との間には、図１９ないし図２１に示すように、付勢手段の一種である弾性部材たるばね部材としての引張コイルスプリング７４０が掛け渡されている。このスプリング７４０の付勢による離脱阻止板７２０の移動限度は、ノズル収容板６８４に立設された複数のピン７４２と、離脱阻止板７２０に設けられ、複数のピン７４２がそれぞれ嵌合された複数の長穴７４４とにより規定される。また、これらの嵌合により離脱阻止板７２０のノズル収容板６８４に対する回転が阻止されるとともに、離脱阻止板７２０の移動が案内される。
【０１３７】
離脱阻止板７２０は、図１９に示す離脱阻止板駆動装置７５０により、ノズル収容板６８４の板面に平行な方向に移動させられる。離脱阻止板駆動装置７５０は、駆動源の一種である流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダたるエアシリンダ７５２を含む。エアシリンダ７５２は収容板受台６８６に設けられ、そのピストンロッド７５４は離脱阻止板７２０に係合させられており、ピストンロッド７５４が伸縮させられれば、離脱阻止板７２０が移動させられ、図２１に示す作用位置、すなわち離脱阻止部７２８が、ノズル収容穴７００に嵌合された吸着ノズル５９０の発光板６０２に係合し、吸着ノズル５９０のノズル収容穴７００からの離脱を阻止する離脱阻止位置と、図２２に示す退避位置、すなわち開口７２２の円形穴部７２４とノズル収容穴７００との位置がほぼ合致し、吸着ノズル５９０の収納，取出しを許容する許容位置とに移動させられる。離脱阻止板７２０は、前記引張コイルスプリング７４０の付勢力に抗して退避位置ないし許容位置へ移動させられる。
【０１３８】
なお、引張コイルスプリング７４０は、ノズル収容板６８４が収容板受台６９４から外されたとき、離脱阻止板７２０を作用位置に向かって付勢し、離脱阻止板７２０を吸着ノズル５９０のノズル収容板６８４からの離脱を防止する状態に保つ。
【０１３９】
本電子部品装着システム５００は、図２４に示す制御装置８００により制御される。制御装置８００は、前記制御装置４００と同様にコンピュータ８０２を主体として構成されており、詳細な説明は省略する。なお、Ｙ軸スライド移動用モータ５５５等は、サーボモータにより構成されており、Ｙ軸スライド移動用モータ５５５について代表的に示すように、エンコーダ８１０によって回転角度が検出される。また、図２４において図示は省略するが、制御装置８００は、この他に、前記メインコンベヤ５１４，５１６等を制御する。ＲＡＭ４０６には、図示を省略するメインルーチン，データ格納ルーチン，図２５にフローチャートで表されるノズル交換ルーチンの他、部品搬送装着装置５１０，５１２を制御して電子部品５９２をプリント配線板５２２に装着するための装着プログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。
【０１４０】
次に作動を説明する。
２個の部品搬送装着装置５１０，５１２は、装着プログラムに従って制御され、メインコンベヤ５１４とメインコンベヤ５１６とのいずれか一方により位置決め支持されたプリント配線板５２２に交互に電子部品５９２を装着する。１枚のプリント配線板５２２について、本電子部品装着システム５００において装着が予定された全部の電子部品５９２を部品搬送装着装置５１０，５１２が共同して装着するのである。メインコンベヤ５１４，５１６のうち、一方のメインコンベヤにおいて位置決め支持されたプリント配線板５２２について電子部品５９２の装着が行われている間、他方のメインコンベヤにおいてはプリント配線板５２２の搬出，搬入および位置決め支持が行われ、搬入されたプリント配線板５２２は電子部品５９２の装着に備えてメインコンベヤ上で待機させられる。一方のメインコンベヤにより支持されたプリント配線板５２２への電子部品５９２の装着が終了すれば、そのプリント配線板５２２は搬出コンベヤ５２０により搬出されるとともに、他方のメインコンベヤにおいて待機させられているプリント配線板５２２への電子部品５９２の装着が開始される。
【０１４１】
２個の部品搬送装着装置５１０，５１２がそれぞれ電子部品５９２を取り出す部品供給装置は決まっており、部品搬送装着装置５１０は、部品供給装置５０６から電子部品５９２を取り出し、部品搬送装着装置５１２は、部品供給装置５０８から電子部品５９２を取り出す。部品搬送装着装置５１０について、電子部品５９２の取出し，装着を代表的に説明する。
【０１４２】
電子部品５９２の取出し時には、間欠回転体５５８の間欠回転により、１６組の装着ヘッド５８０および吸着ノズル５９０が順次部品吸着装着位置に位置決めされるとともに、ＸＹロボット５５２により、電子部品５９２を供給するフィーダ５３２の部品供給部上へ移動させられる。装着ヘッド５８０が部品吸着装着位置へ到達するとき、ノズルホルダ５８４が昇降駆動部６３０の下方に位置する状態になり、その状態でリニアモータ６３２が起動され、移動部材６３６が下降させられることにより、昇降駆動部６３０が下降させられてノズルホルダ５８４および吸着ノズル５９０が下降させられる。この際、圧力切換弁６４０が負圧供給状態に切り換えられ、吸着ノズル５９０が電子部品５９２に接触して負圧により吸着した後、移動部材６３６が上昇させられ、ノズルホルダ５８４が圧縮コイルスプリング６３２の付勢により上昇位置へ上昇させられ、吸着ノズル５９０がフィーダ５３２から電子部品５９２を取り出す。
【０１４３】
１６個の吸着ノズル５９０はそれぞれ、部品吸着装着位置において電子部品５９２を取り出した後、部品保持姿勢検出位置に至ったとき、部品カメラ６１０により電子部品５９２の保持姿勢が撮像され、吸着ノズル５９０による電子部品５９２の中心位置誤差および回転位置誤差が求められる。部品保持姿勢検出位置には図示しない紫外線照射装置が設けられており、発光板６０２に向かって紫外線を照射し、発光板６０２は紫外線を吸収し、電子部品５９２に向かって可視光線を放射し、部品カメラ６１０により電子部品５９２の投影像が撮像される。部品撮像システムは、電子部品５９２の正面像が撮像されるように構成してもよい。
【０１４４】
全部の吸着ノズル５９０が電子部品５９２を吸着したならば、部品装着装置５４０がＸＹロボット５５２によりプリント配線板５２２上へ移動させられ、電子部品５９２を装着する。吸着ノズル５９０がプリント配線板５２２に電子部品５９２を装着するノズルホルダ５８４は、間欠回転体５５８の回転により部品吸着装着位置に位置決めされ、ＸＹロボット５５２によってプリント配線板５２２の部品装着箇所上へ移動させられる。
【０１４５】
この移動中に、部品吸着装着位置に位置する装着ヘッド５８０がヘッド回転装置６５０により自身の軸線のまわりに回転させられ、吸着ノズル５９０が自身の軸線のまわりに回転させられて電子部品５９２の回転位置誤差が修正される。電子部品５９２の回転位置が変更され、姿勢が変更されることもある。なお、プリント配線板５２２への電子部品５９２の装着に先立ってプリント配線板５２２に設けられた基準マークが基準マークカメラ６１２により撮像され、プリント配線板５２２の複数の部品装着箇所の各々についてＸ軸方向およびＹ軸方向の各位置誤差が演算されている。装着ヘッド５８０の移動距離は、プリント配線板５２２の部品装着箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差，電子部品５９２の中心位置のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差を修正すべく、修正される。電子部品５９２の中心位置のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差は、吸着ノズル５９０が電子部品５９２を吸着する際に生ずる中心位置誤差，電子部品５９２の回転位置誤差の修正により生ずる中心位置の変化および電子部品５９２の回転位置の変更により生ずる中心位置の変化の和である。移動後、昇降装置６２０によってノズルホルダ５８４が下降させられ、電子部品５９２がプリント配線板５２２上に載置される。この際、圧力切換弁６４０が正圧供給状態に切り換えられて、吸着ノズル５９０は電子部品５９２を解放し、さらに大気に連通させられる。電子部品５９２の載置後、吸着ノズル５９０は上昇位置へ上昇させられる。
【０１４６】
上記間欠回転体５５８の間欠回転および部品装着装置５４０の移動等が繰り返され、部品装着装置５４０において保持された全部の電子部品５９２がプリント配線板５２２に装着されたならば、部品装着装置５４０は電子部品５９２を取り出すべく、部品供給装置５０６へ移動する。
【０１４７】
本電子部品装着システム５００においても、前記実施形態におけると同様に、ノズル異常検出ルーチンが実行され、吸着異常および吸着ノズル５９０の異常の検出が行われる。吸着ノズル５９０の異常が検出されれば、異常ノズルはノズル収容装置６８０，６８２に戻され、ノズル収容装置６８０，６８２に収容された正常な吸着ノズル５９０がノズルホルダ５８４により保持される。ノズル収容装置６８０，６８２には、同一種類の吸着ノズル５９０が複数、収容されており、異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９０があれば、その吸着ノズル５９０がノズルホルダ５８４により保持される。異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９０がない場合には、異常ノズルによる吸着が予定されていた吸着予定部品について、その吸着に使用可能な吸着ノズル５９０が複数種類記憶されているのであれば、それら複数種類の吸着ノズル５９０から電子部品５９２の吸着に使用するものが選択されるとともに、ノズルホルダ５８４によってノズル収容穴７００から取り出される。本実施形態においては、複数のノズル収容穴７００が複数のノズル保持部として機能するのである。
【０１４８】
なお、本実施形態においては、部品装着装置５４０，５４２が吸着ノズル５９０の戻しおよび取出しを行うノズル収容装置はそれぞれ決まっており、部品装着装置５４０はノズル収容装置６８０に対して、部品装着装置５４２はノズル収容装置６８２に対してそれぞれ、吸着ノズル５９０の戻しおよび取出しを行う。
【０１４９】
本実施形態においては、装着作業の開始に先立って、コンピュータ８０２の要求に基づいてホストコンピュータ４１４から図示を省略する装着データ，使用可能ノズルデータ，図２６に示すノズル収容データ，図２７に示す装着ヘッドデータ等が供給され、ＲＡＭ４０６に格納される。ノズル収容データは、ノズル収容装置６８０，６８２の各々について作成され、例えば、ノズル収容位置（ノズル収容装置６８０，６８２におけるノズル収容穴７００の位置）と、ノズル収容穴７００に収容された吸着ノズル５９０の種類とが対応付けて記憶されるとともに、吸着ノズル５９０の各々について異常発生フラグが設けられている。ノズル収容位置については、ノズル収容装置６８０，６８２の端から順に番号が付されるとともに、各位置を規定するＸＹ座標データが記憶されている。オペレータは、ノズル収容データの表示に基づいて吸着ノズル５９０をノズル収容穴７００に保持させることができる。
【０１５０】
装着ヘッドデータは、部品装着装置５４０，５４２の各々について作成され、１６組の装着ヘッド５８０，各装着ヘッド５８０に保持される吸着ノズル５９０の種類および吸着ノズル５９０のノズル収容装置６８０，６８２における収容位置が対応付けて記憶されている。１６組の装着ヘッド５８０については更に、現に装着ヘッド５８０に保持されている吸着ノズル５９０の吸着異常の発生回数をカウントするカウンタ，異常発生を記憶する異常発生フラグが記憶されるようにされている。
【０１５１】
また、使用可能ノズルデータは、図示は省略するが、前記実施形態におけると同様に、部品装着装置５４０，５４２によってプリント配線板５２２に装着される電子部品５９２の種類と、各電子部品５９２の吸着に使用可能な吸着ノズル５８０とを対応付けたデータである。同一種類の電子部品５９２の吸着に複数種類の吸着ノズル５９０の使用が可能であれば、それら複数種類の吸着ノズル５９０が順位を付けて記憶される。さらに、装着データは、図示は省略するが、プリント配線板５２２の電子部品５９２の被装着位置，装着順，装着される電子部品５９２の種類，電子部品５９２を吸着する吸着ノズル５９０の種類，吸着ノズル５９０を保持する装着ヘッド５８０，部品供給装置５０６，５０８の電子部品５９２を供給するフィーダ５３２を指示するデータ等を含み、装着データに従って電子部品５９２のプリント配線板５２２への装着が行われる。
【０１５２】
装着ヘッドデータの吸着ノズル５９０およびノズル収容位置についてはそれぞれ、初期データが格納されている。本実施形態においては、装着作業の開始時には、部品装着装置５４０，５４２の各複数の装着ヘッド５８０はそれぞれ空の状態にあり、装着作業の開始に先立って、装着ヘッドデータの初期データに従って部品装着装置５４０，５４２がノズル収容装置６８０，６８２から吸着ノズル５９０を自動で取り出し、保持する。ここでは、ノズル収容装置６８０，６８２の全部のノズル収容穴７００に吸着ノズル５９０が収容され、部品装着装置５４０，５４２の全部の装着ヘッド５８０が吸着ノズル５９０を保持し、電子部品５９２の装着を行うこととする。そのようにノズル収容データおよび装着ヘッドデータが作成されている。そのため、ノズル収容装置６８０，６８２においてはそれぞれ、１６個ずつのノズル収容穴７００が空の状態にある。なお、装着ヘッド５８０による吸着ノズル５９０の取出しの具体的な作動は、後に説明する。
【０１５３】
吸着ノズル異常発生時における吸着ノズル５９０の交換を、図２５に示すノズル交換ルーチンに基づいて説明する。なお、吸着ノズル５９０の異常検出およびノズル交換は、２つの部品装着装置５４０，５４２において別々にかつ同様に行われるため、部品装着装置５４０について代表的に説明する。
【０１５４】
ノズル交換ルーチンのＳ１０１においては、異常な吸着ノズル５９０が生じたか否かが判定される。吸着ノズル５９０が異常であるか否かの判定は、図示を省略するノズル異常検出ルーチンにおいて前記実施形態におけると同様に、部品カメラ６１０による吸着ノズル５９０および電子部品５９２の撮像に基づいて行われ、吸着ノズル５９０の異常が検出されなければ、Ｓ１０１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【０１５５】
なお、ノズル異常検出ルーチンにおいて吸着異常が検出された場合、吸着異常が検出された吸着ノズル５９０による装着が予定されていた電子部品５９２はプリント配線板５２２に装着されない。装着されなかった電子部品５９２は、例えば、吸着異常が検出された際に部品装着装置５４０の１６組の装着ヘッド５８０に予定されていた電子部品５９２の装着の次に行われる電子部品５９２の装着時にプリント配線板５２２に装着されるようにされる。そのように装着データが修正されるのである。部品カメラ６１０による吸着異常が検出された時点で、まだ電子部品５９２を吸着しておらず、吸着異常が検出された吸着ノズル５９０に代わって電子部品５９２を吸着することができる吸着ノズル５９０があれば、素の吸着ノズル５９０に電子部品５９２を吸着させるようにしてもよい。
【０１５６】
部品装着装置５４０が部品供給装置５０６から電子部品５９２を受け取っている最中であっても、プリント配線板５２２に電子部品５９２を装着している最中であっても、いずれかの吸着ノズル５９０に異常が検出されれば、Ｓ１０１の判定がＹＥＳになってＳ１０２が実行される。なお、異常検出ルーチンにおいて吸着ノズル５９０の異常が検出されれば、装着ヘッドデータにおいて、異常ノズルを保持する装着ヘッドについて異常発生フラグがＯＮにセットされるとともに、ノズル収容データにおいて、異常ノズルの収容位置について設けられた異常発生フラグがＯＮにセットされる。異常ノズルの収容位置は、装着ヘッドデータからわかる。
【０１５７】
Ｓ１０２においては、異常が検出された吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持しているか否かが判定される。吸着ノズル５９０の異常検出は部品カメラ６１０による電子部品５９２および吸着ノズル５９０の撮像に基づいて行われ、この撮像データから吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持しているか否かがわかる。吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持していれば、Ｓ１０２の判定はＹＥＳになってＳ１０３が実行され、電子部品５９２が排出される。
【０１５８】
図示は省略するが、ＸＹロボット５５２，５５４による部品装着装置５４０，５４２の移動領域内に電子部品５９２を排出するための電子部品収容器が設けられており、電子部品５９２を保持した異常ノズルは電子部品収容器上へ移動させられて電子部品５９２を捨てる。
【０１５９】
吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持していない場合には、Ｓ１０２の判定がＮＯになってＳ１０４が実行され、ノズル収容装置６８０に異常ノズルと種類が同じであって正常な吸着ノズル５９０があるか否かが判定される。吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持している場合には、その電子部品５９２の排出後、Ｓ１０４が実行される。
【０１６０】
部品カメラ６１０の撮像に基づいて吸着ノズル５９０の異常が検出された装着ヘッド５８０は装着データからわかり、その装着ヘッド５８０および装着ヘッドデータから、現に装着ヘッド５８０により保持されている吸着ノズル５９０であって、異常が検出された吸着ノズル５９０の種類がわかる。Ｓ１０４の判定は、異常ノズルの種類およびノズル収容データに基づいて行われる。異常ノズルが発生すれば、ノズル収容データにおいてノズル収容位置について設けられた異常発生フラグがＯＮにセットされ、使用不可能になった吸着ノズル５９０は選択不可能であることが指示され、使用されないようにされるからである。ノズル収容位置を表すデータは、ノズル保持部として機能するノズル収容穴７００の名称と考えることができ、本実施形態においては、ノズル収容データが、複数のノズル保持部の各々に現在保持されている吸着ノズル５９０の種類を各保持部の名称と関連付けて記憶する保持吸着ノズルデータであり、ＲＡＭ４０６が保持吸着ノズル記憶手段を構成している。
【０１６１】
ノズル収容装置６８０に異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９０があれば、Ｓ１０４の判定がＹＥＳになってＳ１０５が実行され、異常ノズルを保持するノズルホルダ５８４によってノズル収容装置６８０から取り出され、異常ノズルと交換される正常ノズルが決定される。異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９０が複数あれば、例えば、予め設定された規則に従って取り出される正常ノズルが決定される。例えば、収容順に従って取り出され、あるいは異常ノズルの収容位置に最も近い吸着ノズル５９０から取り出されるようにされる。
【０１６２】
交換される正常ノズルの決定後、Ｓ１０６が実行され、ノズル交換が自動的に行われる。異常ノズルのノズル収容装置６８０への戻しと正常ノズルの取出しとが行われるのである。吸着ノズル５９０の交換時には、吸着ノズル５９０を交換する装着ヘッド５８０が部品吸着装着位置に位置させられるとともに、ＸＹロボット５５２により、空のノズル収容穴７００上であって、異常ノズルが収容されていたノズル収容穴７００へ移動させられる。異常ノズルは予め設定されたノズル収容位置であって、当初から収容されていたノズル収容穴７００に戻されるのである。この装着ヘッド５８０の移動時には、ノズル収容板６８４は下降端位置にあり、装着ヘッド５８０の移動後、収容板受台６８６が上昇させられ、ノズル収容板６８４が上昇端位置へ上昇させられる。
【０１６３】
ノズル収容板６８４の上昇後、ノズルホルダ５８４が昇降装置６２０により下降させられ、吸着ノズル５９０の吸着管５９６が小径穴部７０２内に嵌入させられる。この状態では、離脱阻止板７２０は、図２１に示すように作用位置にあり、発光板６０２は離脱阻止板７２０の小距離上方に位置する。
【０１６４】
吸着管５９６の小径穴部７０２内への嵌入後、図２２に示すように、離脱阻止板７２０がエアシリンダ７５２により退避位置へ移動させられ、次いでノズルホルダ５８４が昇降装置６２０により下降させられ、発光板６０２が大径穴部７０４に嵌合される。下降後、離脱阻止板７２０がエアシリンダ７５２によって作用位置へ移動させられた後、昇降駆動部材６２８がノズルホルダ５８４から吸着ノズル５９０が離脱するのに十分な位置、本実施形態においては上昇位置へ移動させられ、ノズルホルダ５８４が上昇位置へ上昇させられる。この際、離脱阻止板７２０の離脱阻止部７２８が発光板６０２に係合して吸着ノズル５９０のノズル収容板６８４からの離脱を阻止する。それにより吸着ノズル５９０に、ばね部材６００が吸着ノズル５９０をアダプタ５８８内に引き込む引込力（アダプタ５８８が吸着ノズル５９０を保持する保持力）より大きい引抜力が吸着ノズル５９０の先端に向かう向きに、すなわちアダプタ５８８から離脱する向きに加えられれば、吸着ノズル５９０がアダプタ５８８から取り外され、ノズル収容板６８４に収容される。発光板６０２は、離脱防止部７２８と係合して吸着ノズル５９０に引抜力を作用させる係合部を構成している。
【０１６５】
ノズルホルダ５８４が吸着ノズル５９０をノズル収容板６８４に戻した後、ノズル収容板６８４が下降端位置へ下降させられ、下降後、空のノズルホルダ５８４は、ＸＹロボット５５２により、ノズル収容板６８４に保持された吸着ノズル５９０のうち、異常ノズルと同じ種類の吸着ノズル５９０であって、Ｓ１０５において決定された正常な吸着ノズル５９０上へ移動させられる。
【０１６６】
ノズルホルダ５８４の移動後、ノズル収容板６８４が上昇端位置へ上昇させられる。ノズル収容板６８４の上昇後、ノズルホルダ５８４が下降させられ、アダプタ５８８のテーパ穴５９８に吸着ノズル５９０のテーパ部５９７が嵌合されるとともにばね部材６００により保持される。
【０１６７】
嵌合後、離脱阻止板７２０が退避位置へ移動させられた後、ノズルホルダ５８４が上昇位置へ上昇させられて吸着ノズル５９０がノズル収容板６８４から離脱させられる。次いで、離脱阻止板７２０が作用位置へ移動させられ、ノズル収容板６８４に保持された吸着ノズル５９０の飛出しが防止された状態でノズル収容板６８４が下降端位置へ下降させられる。そして、装着ヘッドデータにおいて異常ノズルについてセットされていた異常発生フラグがＯＦＦにリセットされるとともに、異常発生カウンタが０にクリアされる。装着ヘッドデータにおいてはまた、新たにノズルホルダ５８４により保持された正常ノズルの収容位置が記憶されるとともに、ノズル収容データにおいて、異常フラグが戻されたノズル収容位置について設けられた異常発生フラグがＯＮにセットされる。以上で異常ノズルと正常ノズルとの交換が終了し、部品装着装置５４０は電子部品５９２の装着作業に復帰する。
【０１６８】
それに対し、異常が発生した吸着ノズル１９０と種類が同じであって、ノズル収容装置６８０に収容された複数の同一種類の吸着ノズル５９０の全部が異常であれば、Ｓ１０４の判定がＮＯになってＳ１０７が実行され、現実に選択可能な吸着ノズルの数が設定値以下であるか否かの判定が行われる。現実に選択可能な吸着ノズル５９０は、異常ノズルによる吸着が予定されている電子部品５９２の吸着に使用可能な吸着ノズル５９０であって、正常な吸着ノズル５９０であり、現にノズル収容装置６８０に収容されているものである。吸着予定部品は、装着データからわかり、使用可能ノズルデータおよびノズル収容データに基づいて現実に使用可能な吸着ノズル５９０の総数が調べられ、設定値、例えば、１以下であるか否かが判定される。
【０１６９】
現実に選択可能な吸着ノズル５９０の数が設定値より多ければ、Ｓ１０７の判定はＮＯになってＳ１０８が実行され、ノズル選択が行われる。ここにおいてノズル選択は、異常ノズルによる吸着が予定されている電子部品５９２について記憶された使用可能な複数種類の吸着ノズル５９０のうち、異常ノズルに代わってノズルホルダ１９２に保持させ、電子部品３８の吸着を行わせる吸着ノズル５９０であって、異常ノズルと交換されるノズルを決定することにより行われる。ソフト上のノズル選択が行われるのである。異常ノズルによる吸着が予定されている電子部品５９２について記憶された使用可能な複数種類の吸着ノズル５９０のうち、順位が高い吸着ノズル５９０から先に交換ノズルに決定される。同順位の吸着ノズル５９０が複数あれば、Ｓ１０５における交換吸着ノズル５９０の決定と同様に、予め設定された規則に従って決定される。ノズル選択後、Ｓ１０６が実行され、ＸＹロボット５５２，収容板昇降装置６９２，離脱阻止板駆動装置７５０等が作動させられ、Ｓ１０８におけるノズル選択に従って吸着ノズル５９０が交換され、異常ノズルがノズル収容装置６８０に戻され、選択された正常ノズルが装着ヘッド５８０により保持される。また、ノズル収容データにおいて、異常ノズルについて異常発生フラグがＯＮにされ、装着ヘッドデータにおいては、異常ノズルを保持していた装着ヘッド５８０について、吸着異常発生回数カウンタがクリアされ、異常発生フラグがリセットされるとともに、新たに保持した正常ノズルのノズル収容装置６８０におけるノズル収容位置が記憶される。吸着ノズル５９０の種類については、初期データのままとされ、異常ノズルの代わりにノズルホルダ５８４に保持された吸着ノズル５９０は、異常ノズルを保持していた装着ヘッド５８０に予定された電子部品５９２の装着時に、異常ノズルに代わって電子部品５９２を吸着し、装着する。初期データにより設定された吸着ノズル５９０に加えて、新たに保持された異なる種類の吸着ノズル５９０の種類が記憶されるようにしてもよい。
【０１７０】
現実に選択可能な吸着ノズル５９０の数が設定値以下になれば、Ｓ１０７の判定がＹＥＳになってＳ１０９が実行され、選択可能な吸着ノズル５９０の数が少ないこと等が報知装置４３０，表示装置４３２等により報知され、表示される。次いでＳ１１０が実行され、選択可能ノズルがあるか否かが判定される。選択可能ノズルがあれば、Ｓ１１０の判定はＹＥＳになってＳ１０８が実行され、ノズル選択が行われる。設定値が１に設定されている場合、現実に選択可能な吸着ノズル５９０は１つであり、その吸着ノズル５９０が選択される吸着ノズルとされ、異常ノズルがノズル収容装置６８０に戻された後、ノズルホルダ５８４により保持される。
【０１７１】
選択可能な吸着ノズル５９０がなければ、Ｓ１１０の判定がＮＯになってＳ１１１が実行され、電子部品装着システム５００の作動が停止させられるとともに、システム５００の作動停止および選択可能な吸着ノズル５９０がなくなったこと等が報知装置４３０等により報知され、表示される。この際、選択可能な吸着ノズル５９０がなくなった部品装着装置のみについて作動を停止し、他方の部品装着装置には電子部品の装着作業を行わせてもよい。
【０１７２】
選択可能な吸着ノズル５９０がなくなったことが報知されれば、オペレータは吸着ノズル５９０の交換を行う。この交換は、ノズル収容装置６８０においてノズル収容板６８４ごと、収容された全部の吸着ノズル５９０が正常である別のノズル収容板６８４と交換することにより行ってもよく、あるいは現に収容板受台６８６に保持されているノズル収容板６８４について、オペレータが異常なノズルを正常なノズルに交換することにより行うようにしてもよい。
【０１７３】
以上の説明から明らかなように、本実施形態に特有の構成について説明すれば、制御装置８００のＳ１０８を実行する部分が適切順位依拠選択手段を構成し、Ｓ１０６を実行する部分がノズル取出制御手段を構成し、これらがノズル選択手段を構成している。
【０１７４】
なお、上記各実施形態においては、異常が生じて使用不可能となった吸着ノズルについては、異常発生フラグがＯＮにセットされ、その吸着ノズルが選択されないようにされていたが、使用が不可能になった吸着ノズルをメモリから抹消することにより、異常な吸着ノズルが選択されないようにしてもよい。例えば、上記各実施形態において、保持吸着ノズルデータ，ノズル収容データにおいて異常発生フラグを設けず、吸着ノズルの異常が検出されたとき、異常発生フラグのセットに代えて、吸着保持ノズルデータあるいはノズル収容データから異常な吸着ノズルのデータを消去するようにするのである。
【０１７５】
また、同一の装着ヘッドに保持され、あるいは異なる装着ヘッドに保持されて同一の電子部品の保持に使用される複数種類の使用可能ノズルの数は最大３種類に限らず、４種類以上でもよい。
【０１７６】
さらに、同一の電子部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルは、異常ノズルを保持する装着ヘッドと同一の装着ヘッドと、異なる装着ヘッドとの両方に保持されてもよい。
【０１７７】
また、複数の装着ヘッドがそれぞれ複数の吸着ノズルを保持し、吸着ノズルに異常が生じた場合には、同一の装着ヘッドが保持する別の種類の吸着ノズルあるいは異なる装着ヘッドが保持する別の複数種類の吸着ノズルに電子部品を保持させるとともに、ノズル収容装置を設け、ノズル収容装置に収容された吸着ノズルに、異常ノズルに代わって電子部品を吸着させるようにしてもよい。例えば、図１６ないし図２７に示す実施形態の電子部品装着システムにおいて、複数の装着ヘッドをそれぞれ複数の吸着ノズルを保持し、それら吸着ノズルを保持するノズルホルダがホルダ選択装置により選択され、複数の吸着ノズルが電子部品の吸着に選択的に使用されるようにするのである。この際、複数のノズルホルダのうちに選択された吸着ノズルを保持しているものがある場合には、そのノズルホルダを作用位置に位置させる状態とし、選択された吸着ノズルを保持しているノズルホルダがない場合には、ノズル収容装置の選択された吸着ノズルを収容しているノズル収容部からその吸着ノズルを装着ヘッドに取り出させるようにしてもよく、ノズルホルダからの吸着ノズルの選択と、ノズル収容装置からの吸着ノズルの選択とが交互に、あるいは混ざって行われるようにしてもよい。
【０１７８】
さらに、装着ヘッドがノズルホルダを複数備える場合、それらノズルホルダのうちの複数のノズルホルダに同じ種類の吸着ノズルを保持させ、それら同一種類の吸着ノズルのうちの１つが使用不可能となった場合、別の同種の吸着ノズルを電子部品の吸着に使用し、同一種類の吸着ノズルの全部が使用不可能となった場合に、電子部品と対応付けて記憶された使用可能な吸着ノズルであって、使用不可能となった吸着ノズルとは種類が異なる吸着ノズルに電子部品を吸着させるようにしてもよい。
【０１７９】
また、装着ヘッドが保持する複数の吸着ノズルは、その吸着管の長さが互いに異なるものとしてもよい。
【０１８０】
さらに、吸着ノズルの異常は、吸着ノズルが電子部品を吸着していない状態で検出するようにしてもよい。例えば、装着ヘッドの停止位置の１つに光電センサを設け、発光部により吸着管に光を照射し、受光部の受光量に基づいて吸着管の折れ，曲がり等、吸着ノズルの異常ないし不良を検出するのである。光電センサがノズル異常検出装置を構成し、例えば、１回でもノズル異常が検出されれば、ノズル選択を行えばよい。
【０１８１】
また、図１６ないし図２７に示す実施形態において、間欠回転体の回転軸線は垂直としてもよい。この場合、図１ないし図１５に示す実施形態におけると同様に、例えば、カムおよびカムフォロワを含む装着ヘッドの軸方向移動装置を設け、間欠回転体の回転時に複数の装着ヘッドを間欠回転体に対してその回転軸線に平行な方向に移動させ、各々の高さを異ならせるようにする。
【０１８２】
さらに、本発明は、複数の装着ヘッドがヘッド旋回装置により、旋回軸線まわりに旋回させられて電気部品の受取りおよび装着を行う電気部品装着システム以外の電気部品装着システムにも適用することができる。例えば、少なくとも１つの装着ヘッドがヘッド移動装置により、回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させられて、部品供給装置からの電気部品の受取りおよび回路基板への装着を行う電気部品装着システムに適用してもよい。装着ヘッドが１つであれば、吸着ノズルを複数保持し、装着ヘッドが複数あれば、それら装着ヘッドは吸着ノズルを少なくとも１つ保持し、それら複数の吸着ノズルをそれぞれ保持するノズルホルダをノズル保持部として機能させる。それと共に、あるいはそれに代えてノズル収容装置を設けてノズル収容部をノズル保持部として機能させてもよい。
【０１８３】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電子部品装着システムを構成する部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。
【図３】上記部品装着装置の装着ヘッドの複数の停止位置を説明する図である。
【図４】上記部品装着装置の吸着ノズルがノズルホルダに保持された状態を示す正面図である。
【図５】上記部品装着装置のノズル選択装置を示す正面図である。
【図６】前記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図７】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたデータ格納ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズル選択ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズル選択ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。
【図１０】上記コンピュータのＲＡＭに格納された保持吸着ノズルデータを示す図表である。
【図１１】上記コンピュータのＲＡＭに格納された装着データを示す図表である。
【図１２】電子部品の吸着に異常が生じた場合の処理を説明する図である。
【図１３】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された使用可能ノズルデータを示す図表である。
【図１４】多数部品用ノズルおよび少数部品用ノズルにより吸着される電子部品を説明する図である。
【図１５】前記部品装着装置の複数の装着ヘッドの各々における吸着ノズルの配置を説明する図である。
【図１６】本発明の別の実施形態である電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図１７】上記電子部品装着システムの部品搬送装着装置を構成する部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図１８】上記部品装着装置の吸着ノズルを装着ヘッドと共に示す正面図（一部断面）である。
【図１９】上記部品搬送装着装置に設けられたノズル収容装置を示す正面図（一部断面）である
【図２０】上記ノズル収容装置を示す側面図（一部断面）である。
【図２１】上記ノズル収容装置のノズル収容板を作用位置に位置する離脱阻止板と共に示す平面図である。
【図２２】上記ノズル収容板を退避位置に位置する離脱阻止板と共に示す平面図である。
【図２３】上記ノズル収容板に設けられたノズル収容穴を示す正面断面図である。
【図２４】上記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロック図である。
【図２５】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたノズル交換ルーチンを表すフローチャートである。
【図２６】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズル収容データを示す図表である。
【図２７】上記コンピュータのＲＡＭに格納された装着ヘッドデータを示す図表である。
【符号の説明】
１２：電子部品装着システム    １４：部品供給装置    １６：部品装着装置
１８：配線板保持装置    ３８：電子部品    ６０：プリント配線板    １３０：装着ヘッド    １９０：吸着ノズル    １９２：ノズルホルダ    ３４０：ホルダ選択装置    ４００：制御装置    ４３０：報知装置    ５００：電子部品装着システム    ５０６，５０８：部品供給装置    ５１０，５１２：部品搬送装着装置    ５２２：プリント配線板    ５４０，５４２：部品装着装置
５８０：装着ヘッド    ５９０：吸着ノズル    ５９２：電子部品    ６８０，６８２：ノズル収容装置    ７００：ノズル収容穴    ８００：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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