(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備え、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける経路案内方法において、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備え、該端末装置で目的地を指定するプロセスと、時間調整モードを設定するプロセスを実行し、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行うプロセスと、その結果を前記端末装置に送信するプロセスとを備えることを特徴とする経路案内方法。
【請求項６】
出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする請求項５に記載の経路案内方法。
【請求項７】
前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定するプロセスを備えることを特徴とする請求項５に記載の経路案内方法。
【請求項８】
前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする請求項５に記載の経路案内方法。
【請求項９】
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、ネットワークを介して、目的地を指定する指定手段と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備えた端末装置に接続され、
該経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信するようにしたことを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項１０】
出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする請求項９に記載の経路探索サーバ。
【請求項１１】
前記端末装置は、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定するように構成され、前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶されることを特徴とする請求項９に記載の経路探索サーバ。
【請求項１２】
前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能に構成され、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設の前記変更情報に基づいて前記標準滞在時間を変更して滞在時間とし、前記経路探索を行うことを特徴とする請求項９に記載の経路探索サーバ。
【請求項１３】
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける端末装置において、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバであって、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項１４】
前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定することを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。
【請求項１５】
前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする請求項１３に記載の端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置から目的地まで、車，徒歩あるいは徒歩と交通機関を組み合わせて最適な経路を案内するナビゲーションシステム、経路案内方法および経路探索サーバならびに端末装置に関するものである。本発明は、特に、目的地周辺の適宜の施設で時間調整をした後、所定の時刻に目的地に到着できる最適経路を探索して案内するようにしたナビゲーションシステム、経路案内方法および経路探索サーバならびに端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、端末装置からネットワークを介して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。
【０００３】
特に、通信型のナビゲーションシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーションシステムとしても用いられるものである。なお、経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や移動時間）をデータベースとして備えている。そして、経路探索サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路をナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。
【０００４】
さらに、歩行者用のナビゲーションシステムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有するナビゲーションシステムが存在する。
【０００５】
このような交通機関を利用する経路を探索する経路探索システムは、経路探索用のデータとして、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースと、車載用ナビゲーションシステムや歩行者用ナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータと同様に交通路線の各駅をノードとし、駅間を双方向リンクとしてネットワーク化したデータの他に、各交通路線上を運行される交通手段ごとに各リンクの運行時刻、移動時間がリンクコストのデータとして加えられた交通ネットワークをデータベース化したデータを備えている。更に、運賃データが加えられ、探索した案内経路の運賃が合わせて案内されるシステムも存在する。
【０００６】
そして、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻などの経路探索条件に基づいて、これらのデータベースを参照して、乗り継ぎ（乗換え）を含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能な各交通手段（個々の電車や路線バス）を経路として順次たどり、経路探索条件に合致する案内経路（出発地駅、目的地駅、路線、列車などの交通手段）の候補を１つまたは複数提示するように構成される。経路探索条件としては更に、移動時間、乗り継ぎ回数、運賃などの条件を指定できるようにされているのが一般的である。
【０００７】
また、交通機関に関する検索、案内を行うシステムとして、徒歩経路の経路探索を伴わずに携帯電話などの端末装置から交通機関の路線情報や時刻表情報を案内する情報配信サーバに接続して所望の出発駅、出発時刻、目的駅などを指定して、乗車可能な路線や列車、電車などの交通手段の情報配信を受け、端末装置に表示することができる交通案内システムも存在する。一般に端末装置からこのような利用を行う場合には、ダウンロードしたい情報の存在する場所を特定するためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）やドメイン名などのアドレス情報を端末装置に入力して当該アドレスにより特定される情報配信サーバ（情報提供サイト）にアクセスして所望の情報をダウンロードする構成がとられている。
【０００８】
通信型のナビゲーションシステムは、例えば、特許文献１（特開２００３−１３０６７８号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯電話機を使って、現在位置から目的地まで、車，徒歩あるいは徒歩と交通機関とを組み合わせて最適な経路を案内するように構成されている。このようなナビゲーションシステムを利用すれば、所定の時刻までに目的地に着きたい場合、何時に出発してどの経路を通って行けばよいかが直ちに分かる。
【０００９】
しかしながら、所定の時刻までに目的地に着くべく出発しても、経路途中で交通渋滞、工事による迂回等の遅延事由が発生すると、予定の時刻までに目的地に到着できなくなってしまう。そこで、例えば、特許文献２（特開平１０−２３９０８３号公報）に示された経路探索装置のように、経路中に立ち寄り地を含む場合に、何らかの遅延事由が発生して目的地到着が遅れそうになると、立ち寄り地への立ち寄りをキャンセルして、経路を探索し直して予定時刻までに目的地に到着できるようにした技術が提案されている。
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−１３０６７８号公報
【特許文献２】特開平１０−２３９０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、目的地における会議などのイベントに遅れることがないよう、所定の開始時刻までの余裕を見込んで目的地への到着時刻を設定し該目的地までの最適経路を探索することがよくある。この場合、何ら遅延することなく途中の移動ができた場合、目的地周辺で時間を調整した後、目的地に向かうことになる。例えば、コーヒーショップなど目的地周辺の適当な施設に立ち寄って時間調整した後目的地に移動する場合などである。
【００１２】
このような目的地周辺での時間調整が必要になる経路探索を行う場合、上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムを用いて最適経路を探索することができる。しかしながら、このシステムにおいては、目的地周辺まで予定の時刻に到着した際には時間調整のための適当な施設を別途検索し、当該施設を経て最終的な目的地までの経路を再度探索することが必要になるという問題点があった。
【００１３】
目的地への所定の到着時刻と調整時間を考慮しての目的地の周辺に時間調整のための経由地点を設定して目的地までの最適経路の探索をすることもできるが、その場合には、目的地の周辺において予め経由地とする特定の施設を検索して特定し、経路探索条件として設定する必要があり、目的地周辺に到着後に改めて時間調整のための施設検索をする場合と大差なく、条件設定の手間がかかるという問題点があった。
【００１４】
また、上記のような時間調整を考慮した経路探索を行った場合、目的地までの経路移動中に遅延が発生した場合には、経由地での時間調整をすることなく、最終目的地に向かうことになる。上記特許文献２に開示された経路探索装置によれば、経由地をキャンセルして目的地までの経路を再探索することができる。しかしながらこの場合、経路を再度探索し直さなければならず、経路探索の負荷が増すという問題点が生ずる。
【００１５】
本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、ナビゲーションシステムに、目的地周辺での時間調整のための施設を検索して経由地とし、該経由地での調整時間を加味して目的地に所望の到着時刻に到着できる最適経路や候補経路を探索する機能を付加すれば上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００１６】
すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、目的地周辺の時間調整のための施設を経由地として設定する手間がなく、また、経路途中で何らかの遅延事由が発生しても、経路の再探索を要することなく、何の問題もなく遅れを回復できるようにすることを目的とし、目的地周辺の適宜の施設で時間調整をした後、所定の時刻に目的地に到着できる最適経路を探索して案内するようにしたナビゲーションシステム、経路案内方法および経路探索サーバならびに端末装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段（例えば、操作入力手段）と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備え、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信するようにしたことを特徴とする。
【００１９】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする。
【００２０】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定することを特徴とする。
【００２１】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする。
【００２２】
また、本願の請求項５にかかる発明は、
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける経路案内方法において、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段（例えば、操作入力手段）と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備え、該端末装置で目的地を指定するプロセスと、時間調整モードを設定するプロセスを実行し、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行うプロセスと、その結果を前記端末装置に送信するプロセスとを備えることを特徴とする。
【００２４】
本願の請求項６にかかる発明は、請求項５にかかる経路案内方法において、出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする。
【００２５】
本願の請求項７にかかる発明は、請求項５にかかる経路案内方法において、前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定するプロセスを備えることを特徴とする。
【００２６】
本願の請求項８にかかる発明は、請求項５にかかる経路案内方法において、前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする。
【００２７】
また、本願の請求項９にかかる発明は、
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、ネットワークを介して、目的地を指定する指定手段（例えば、操作入力手段）と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備えた端末装置に接続され、
該経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信するようにしたことを特徴とする。
【００２９】
本願の請求項１０にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索サーバにおいて、出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くすることを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項１１にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索サーバにおいて、前記端末装置は、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定するように構成され、前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶されることを特徴とする。
【００３１】
本願の請求項１２にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索サーバにおいて、前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能に構成され、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設の前記変更情報に基づいて前記標準滞在時間を変更して滞在時間とし、前記経路探索を行うことを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項１３にかかる発明は、
経路探索サーバと該経路探索サーバとの間で通信可能な端末装置とを備えたナビゲーションシステムにおける端末装置において、
前記経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバであって、
前記端末装置は、目的地を指定する指定手段（例えば、操作入力手段）と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備えたことを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる端末装置において、前記時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定することを特徴とする。
【００３４】
本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１３にかかる端末装置において、前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３５】
上記のような構成を備えることにより、本発明は、次のような効果を奏する。
すなわち、請求項１にかかる発明においては、端末装置は、目的地を指定する指定手段と時間調整モードを設定するためのモード設定手段とを備え、経路探索サーバは、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を、該時間調整施設での標準滞在時間を含んで記憶する時間調整施設情報記憶手段を備え、前記モード設定手段で時間調整モードが設定されたとき、前記指定手段で指定された目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設での前記標準滞在時間を加味した経路探索を行い、その結果を前記端末装置に送信する。
【００３６】
このような構成によれば、目的地周辺の時間調整のための施設を経由地として設定する手間や調整時間を指定して経由地を設定する手間を省くことができ、また、経路途中で何らかの遅延事由が発生しても、経路の再探索を要することなく、何の問題もなく遅れを回復できるようになる。
【００３９】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、出発地から目的地までの距離に応じて前記標準滞在時間を調整し、目的地までの距離が長いほど標準滞在時間を長くする。
【００４０】
このような構成によれば、目的地までの距離が長いほど滞在時間を長くするようにしたので、長距離を移動している間に、トラブルが発生して大幅に到着時間が遅れそうになってもリカバーが可能になる。
【００４１】
請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、時間調整施設情報記憶手段に記憶される時間調整施設は、カテゴリ別に記憶され、前記モード設定手段により時間調整モードを設定する際、前記時間調整施設のカテゴリを設定する。
【００４２】
このような構成によれば、目的地周辺の時間調整のための所望の施設をカテゴリにより容易に指定して経由地を設定することができ、また、経路途中で何らかの遅延事由が発生しても、経路の再探索を要することなく、何の問題もなく遅れを回復できるようになる。
【００４３】
請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記モード設定手段は、時間調整モードを設定する際、前記標準滞在時間の変更情報を設定可能とした。
【００４４】
このような構成によれば、モード設定時に時間調整のための施設における滞在時間を所望の値に設定することができるようになる。
【００４５】
請求項５〜請求項８にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項４にかかるナビゲーションシステムにおいて、目的地周辺における時間調整を加味した経路案内を提供することができるようになる。また、請求項９〜請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項４にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項１３〜請求項１５にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項３、請求項４にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００４７】
図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）の所在地やサービス内容、広告などの詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、地図データ、交通路線データや運行時刻表データ、音楽や各種画像などのコンテンツ、その他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。
【００４８】
経路探索サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。
【００４９】
本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、端末装置２０も携帯電話を用いることができ、またＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器、あるいは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。
【００５０】
図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５を備え、端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、経路探索サーバ３０は、ＰＯＩの所在地や電話番号、住所、営業時間などのＰＯＩ情報を蓄積したＰＯＩ情報データベース３６を備えている。
【００５１】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。端末装置２０が経路探索サーバ３０に経路探索を要求し、経路案内のサービスを受ける場合には、前述のように端末装置２０において所望の出発地や目的地を設定し、経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信する。出発地と目的地との間に立ち寄りたい経由地がある場合は当該経由地も設定する。
【００５２】
これらの地点を設定する方法としては、前述したように経路探索条件入力画面を表示し、地点の名称や住所（所在場所）、電話番号を入力する方法、表示画面に地図を表示して地図上の所望地点をカーソル選択して設定する方法などが採られる。出発地、経由地、目的地は、一般的には特定の施設の場所やＰＯＩの場所を設定するが、施設やＰＯＩに最も近い道路上のリンクやノードの位置が経路探索上の当該施設やＰＯＩの場所として用いられることもある。
【００５３】
本実施例のナビゲーションシステム１０においては、経路探索条件入力画面を表示して地点を入力する方法の他に、所望エリアを指定したり、ＰＯＩ検索して注目ＰＯＩを選択しそのＰＯＩが所在するエリアの地図を表示し、表示された地図上で所望の地点を指定して出発地や目的地、経由地を指定することができる。
【００５４】
経路探索条件が設定されると、経路探索サーバ３０は、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路をナビゲーション端末に案内することができる。経由地が設定されている場合は、出発地から指定された経由地を経由して目的地に至るリンクが辿られる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる周知の手法が用いられる。
【００５５】
端末装置２０は、時間調整モードの経路探索条件を設定するためのモード設定手段を備えている。時間調整モードが設定されると、目的地周辺において時間調整のための施設を経由地とする経路探索条件が経路探索サーバに送られる。また、経路探索サーバ３０は、時間調整モードの経路探索条件に対応するため、時間調整のための滞在が可能な時間調整施設の情報を記憶する時間調整施設情報記憶手段を備えている。
【００５６】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０から時間調整モードによる経路探索条件を受信すると、指定された目的地の周辺にある時間調整施設を検索する。この検索は時間調整施設情報記憶手段に記憶された時間調整施設のうち、目的地から所定の距離範囲内にある時間調整施設を抽出する処理によって行う。時間調整施設が抽出されると経路探索サーバ３０は、該時間調整施設を経由地として経路探索条件を編集し、該時間調整施設での滞在時間を加味して目的地に至る経路探索を行い、その結果を前記端末装置２０に送信する。
【００５７】
以上の処理の詳細は後述するが、このような処理により、目的地周辺の時間調整のための施設を経由地として設定する手間がなく、また、経路途中で何らかの遅延事由が発生しても、経路の再探索を要することなく、何の問題もなく遅れを回復できるようになる。
【００５８】
以下、具体例に基づいて本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０を説明するが、その前に本発明にかかるナビゲーションシステム１０の詳細な構成を説明する。図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成を示す図である。端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信手段２２、探索要求手段２３、モード設定手段２４、受信データ記憶手段２５、表示手段２６、操作入力手段２７を備えて構成されている。
【００５９】
一方、経路探索サーバ３０は、制御手段３０１、通信手段３１、周辺検索手段３２、探索条件編集手段３３、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、ＰＯＩ情報データベース３６、時間調整施設記憶手段３７、探索要求記憶手段３８、経路探索手段３９を備えて構成されている。
【００６０】
端末装置２０において、モード設定手段２４は、経路探索サーバ３０に経路探索要求を行う際に、目的地の周辺において時間調整をする施設を経由地として検索して経路探索させる時間調整モードを設定するためのものである。探索要求手段２３は、経路探索条件を経路探索サーバ３０に送信し、経路探索を要求する。時間調整モードが設定された場合、探索要求手段２３は、経路探索条件とともに時間調整モードであることを示す情報を経路探索条件に付加して送信する。
【００６１】
経路探索サーバ３０は端末装置２０から時間調整モードによる経路探索条件に基づく経路探索要求を受信すると経路探索条件を探索要求受信手段３８に一時記憶する。周辺検索手段３２は、探索要求記憶手段３８に記憶された経路探索条件中の目的地に基づいて、時間調整施設情報記憶手段３７に記憶された時間調整施設のうち、目的地から所定の距離範囲に内にある時間調整施設を抽出する周辺検索を行う。
【００６２】
探索条件編集手段３３は、周辺検索手段３２が検索した時間調整施設を経由地として設定して探索要求記憶手段３８に一時記憶された経路探索条件を編集する。経路探索手段３９は、探索条件編集手段３３が編集した経路探索条件に基づいて、出発地から経由地を経て目的地に至る最適経路あるいは複数の候補経路を探索する。経路探索手段３９は経路探索にあたり、経由地における滞在時間すなわち調整時間を当該経由地における時間コストとして加味し、目的地までの経路を探索する。
【００６３】
この時間コストは予め所定の時間コストを設定しておいてもよく、あるいは、時間調整施設情報記憶手段３７に記憶する時間調整施設情報にそれぞれの施設ごとに付加しておくことが可能である。また、時間調整施設を、例えば、喫茶店やレストランといったカテゴリごとに区分しておき、当該カテゴリごとの標準的な滞在時間（所要時間）を時間コストとして時間調整施設情報に付加しておくこともできる。更に、端末装置２０に時間調整モードを設定する際に時間調整施設のカテゴリを設定したり、標準的な滞在時間を変更して指定できるようにしてもよい。
【００６４】
一方、端末装置２０において、制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２１はネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。
【００６５】
ＧＰＳ受信手段２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。操作入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなり、端末装置２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地などの入力機能としても用いられる。表示手段２６は、液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２６は、メニュー画面を表示し端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。
【００６６】
経路探索サーバ３０から端末装置２０に送信される案内経路、候補経路などの案内データは地図データとともに受信データ記憶手段２５に記憶され、受信データ記憶手段２５に記憶された案内経路などの案内データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２６に表示される。
【００６７】
次に、経路探索サーバ３０における経路探索の概念について説明する。
上記経路探索用ネットワークデータベース３５には、車や歩行者用の経路探索のための道路ネットワークデータと交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータとが格納されている。
【００６８】
図３は、道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。また、道路ネットワークデータは、道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。
【００６９】
例えば、道路が図３に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００７０】
すなわち、図３において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図３では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００７１】
このような道路ネットワークデータを経路探索用のデータとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図３において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００７２】
図３ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。
【００７３】
それに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。例えば、図４に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図４において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図４では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００７４】
しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図４に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。
【００７５】
図４に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。このため交通ネットワークのデータは道路ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量になる。従って、それに応じて、経路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。
【００７６】
このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。
【００７７】
例えば、図４において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。
【００７８】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０からの経路探索要求があった場合、徒歩と交通機関を利用した経路探索においては道路ネットワークデータと交通ネットワークデータとを総合して経路探索を行なう。その際、目的地への到着時刻が指定されると、その時刻までに目的地に到着するような最適経路あるいは複数の候補経路を探索する。
【００７９】
図５は、本発明の実施例にかかる端末装置２０としての携帯電話機の外観を示す図である。端末装置２０が携帯電話機である場合、図５に示すように、表示手段２６と入力手段２７とを備えている。入力手段２７の各キーにはスクロールキーＳＫ（ランチャーキー）が設けられ、特定の数字キー等にクリアキー、表示モード切り替えキーが割り当てられている。
【００８０】
表示手段２６には第１の地図表示画面２６１と第２の地図表示画面２６２が示されており、第１の地図表示画面２６１にはカーソルＣＲがスクロール操作の開始点とカーソルの現在位置が直線Ｌで結ばれてカーソル移動状態が視認できるように表示されている。第２の地図表示画面２６２には第１の地図表示画面２６１に表示されている地図の表示範囲を示す表示枠２６３が表示されている。
【００８１】
スクロールキーＳＫが操作されると、自動的にスクロールモードに切り替わり表示画面にカーソルＣＲが表示される。この場合は、スクロールキーＳＫが所定時間操作されない状態になるまで、あるいはクリアキーが操作されるまでスクロールモードが継続される。カーソルＣＲの初期表示位置は画面の中央である。
【００８２】
図６は、地図データベースに蓄積される地図データを示す図である。通信型のナビゲーションシステムにおいて、案内経路やガイダンスポイントおよびガイダンスデータ（音声データ等）の配信方法は種々の形態をとり得るが、例えば、経路探索サーバ３０が端末装置２０から送信された経路探索条件に従って案内経路を探索し、ガイダンスポイントを設定した案内経路データを作成し、出発地から目的地までの案内経路を一括して端末装置２０に送信し、地図データは端末装置２０からの地図要求に基づいて端末装置２０に送信するように構成している。
【００８３】
すなわち、経路探索サーバ３０から端末装置２０に経路データと地図データを別々に配信し、端末装置２０は地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバ３０に要求することができる。通常、地図データは現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右、斜め方向に隣接する９つのメッシュ状単位の地図データを端末装置２０に配信する。
【００８４】
地図データベース３４に蓄積される地図データは図６に示すように所定の緯度・経度範囲で区分された単位地図データから構成されている。地図データは図６に示すように所定の緯度、経度単位で地図エリアが分けられ、メッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３のように構成されている。端末装置２０に配信される場合は、端末装置２０の現在位置ＰＰを含む単位地図データＭ２２を中心にして、その上下方向、左右方向、斜め方向に隣接する単位地図データＭ２１、Ｍ２３、Ｍ１２、Ｍ３２、Ｍ１１、Ｍ１３、Ｍ３１、Ｍ３３の合計９つの単位地図が配信される。
【００８５】
端末装置２０が移動して地図データが不足する場合は、端末装置２０の移動方向を判別して経路探索サーバ３０は不足分の単位地図データを配信する。端末装置２０が特定の地点やＰＯＩの位置を指定して地図データの配信要求をした場合も同様である。案内経路のデータはこのベクトル地図データとともに端末装置２０に配信される。端末装置２０は、経路探索サーバ３０からこのようにして地図データおよび案内経路のデータを受信して、地図および案内経路を表示手段２６に表示する。
【００８６】
このようなナビゲーションシステムにおいて、本発明では、経路探索サーバ３０の時間調整施設情報記憶手段３７に、上記メッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３に対応させて、時間調整のための施設の情報を付加する。すなわち、図７に示すように、各種ＰＯＩの内、喫茶店，ファストフード店，レストラン等、時間調整のために一時的に滞在可能なＰＯＩを、時間調整施設として、各施設のカテゴリ、名称、位置情報、それぞれの施設での標準滞在時間等を記憶させておく。
【００８７】
なお、この時間調整施設情報は、ＰＯＩ情報データベース３６を利用して記憶することもできる。この場合、ＰＯＩ情報データベース３６に蓄積したＰＯＩ情報に前述の時間調整施設情報を付加して記憶しておけばよい。
【００８８】
また、時間調整施設としては、入退場が自由で、椅子に腰掛けて休憩ができ、しかも費用があまりかからない場所が適しており、通常の待ち合わせや、休憩、暇つぶし用に選ばれる施設である。図７に示す例では、喫茶店Ａ，Ｂは、その施設を使う標準利用時間がそれぞれ１５分，２０分とされているが、その長さは、テーブル席かカウンター席か等、店舗のスタイルによって異なる時間が設定される。また、インターネットカフェＧ，Ｈのように一定時間単位で課金される施設では、その課金単位時間に基づいて標準利用時間が設定される。
【００８９】
そして、経路探索サーバ３０は、端末装置２０により時間調整モードが設定されたとき、目的地の周辺にある時間調整施設を経由地として、該時間調整施設の標準滞在時間を滞在時間とした経路探索を行い、その結果を端末装置２０に送信する。その際、時間調整施設は、目的地のなるべく近くで、徒歩で行けるところ、具体的には、都市部の場合、半径１００ｍ以内にあることが望ましい。
【００９０】
ここで、時間調整施設の選択について図８を参照して説明する。経路探索要求時に、例えば喫茶店を時間調整施設として指定する時間調整モードが設定されたとき、目的地から一定半径ｒ（例えば１００ｍ）以内に存在する喫茶店Ａ，Ｂを抽出する。そして、出発地から喫茶店Ａを経由して目的地に行く経路と、喫茶店Ｂを経由して行く経路の長さを比較して、経路が短い方の喫茶店Ａを選択する。
【００９１】
次に、本発明のナビゲーションシステムの使い方について説明する。探索要求の入力は、図５に示すような端末装置の表示手段２６に、図９に示すようなメニュー画面を表示させて行う。そのメニュー画面には、「目的地時間調整」という選択項目を新設している。
【００９２】
出発地、目的地、利用日時等を入力した後、目的地への到着時刻を基準にして探索を行うように、「到着する」モードに設定する。その状態で、移動手段，ルート表示順等を設定し、「目的地時間調整」の項目を選択して時間調整モードに設定する。この選択項目のプルダウンメニューの内、「しない」は、何もしない従来通りの経路探索になるが、「喫茶店」が選択されると、喫茶店で時間調整を行う経路探索の要求になる。
【００９３】
すなわち、「目的地時間調整」を設定する際のプルダウンメニューは、時間調整施設のカテゴリを示しており、このカテゴリを選択することによって、経路探索サーバ３０において該当する時間調整施設のうち、目的地から所定の距離範囲内の施設を検索させ、その施設での滞在時間（時間コスト）が決定させることができる。その後、徒歩速度、使用路線等を設定し、それらを経路探索サーバ３０に送信して探索を開始させる。
【００９４】
経路探索サーバ３０では、端末装置２０からそのような経路探索要求を受けると、周辺検索手段３２は目的地周辺の所定距離範囲内で、要求と一致するカテゴリの時間調整施設を時間調整施設情報記憶手段３７から抽出する。そして、探索条件編集手段３３は周辺検索手段３２が抽出された時間調整施設を経由地とし、経由地での滞在時間の時間コストを設定し、端末装置２０から送信された経路探索条件を編集する。
【００９５】
次いで、経路探索手段３９は探索条件編集手段３３が編集した経路探索条件に基づいて経路探索を行う。すなわち、経路探索手段３９は経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して、出発地から時間調整施設を経由し、その施設に標準利用時間だけ滞在し、その後、目的地に向かう最適経路または複数の候補経路を探索する。
【００９６】
経路探索の結果は、「ルート表示順」で設定された表示順にソートされ、出力される。その際、「ルート表示順」が「時間短い順」に設定された場合、本発明では時間調整施設の滞在時間を含んでいるので、従来の経路探索とは意味が異なる。そこで、「時間短い順」に設定された場合は、時間調整施設の滞在時間を除いて純粋な移動時間でソートするようにしてもよい。
【００９７】
そのようにして探索された経路は、経路探索サーバ３０から端末装置２０に送信され、端末装置２０の表示手段２６に表示される。ユーザはその経路に従って移動を開始するが、移動中に、交通機関に遅延が発生したりして、そのままでは時間通りに目的地に到着できそうになくなった場合、ユーザの判断で時間調整施設での時間調整を中止するか、時間調整施設での滞在時間を短くすることができる。なお、時間調整施設での時間調整を中止する場合、経路を変更せず目的地に直行すればよい。
【００９８】
なお、目的地まで相当な距離を残す状態で、大幅な遅延の可能性のあることが判明した場合、経路探索サーバ３０に、現在位置から目的地までの通常の経路再探索要求をすればよい。また、時間調整施設での時間調整を中止する場合に、経路探索サーバ３０に経路の再探索要求をすることもできる。その場合、当初案内された経路と異なる経路になる可能性があるが、その時点では目的地の近くに来ているので、容易に目的地にたどり着くことができる。
【００９９】
この経路探索は、遅刻が許されない場所への移動を確実に行うように支援するのが目的であって、入学試験や就職の面接会場への案内等に好適である。また、時間調整のできる施設を紹介することになるので、顧客を施設に誘導する広告にもなりうる。
【０１００】
なお、移動距離が長くなるほど遅延の原因となるトラブルに遭遇する確率が高くなる。そこで、時間調整施設での滞在時間を一律に標準利用時間にするのではなく、出発地から目的地までの距離に応じて滞在時間を調整し、目的地までの移動距離が長いほど滞在時間を長くするようにしてもよい。そのようにすれば、長距離を移動している間に、トラブルが発生して大幅に到着時間が遅れそうになってもリカバーが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１のナビゲーションシステムの詳細な構成を示す図である。
【図３】道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。
【図４】交通ネットワークデータの概念を示す模式図である。
【図５】本発明の実施例にかかる端末装置としての携帯電話機の外観を示す図である。
【図６】地図データベースに蓄積される地図データを示す図である。
【図７】時間調整施設に関するＰＯＩ情報を示す図である。
【図８】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの案内ルートの説明図である。
【図９】端末装置における経路探索のためのメニュー画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・通信手段
２２・・・・ＧＰＳ受信手段
２３・・・・探索要求手段
２４・・・・モード設定手段
２５・・・・受信データ記憶手段
２６・・・・表示手段
２７・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・周辺検索手段
３３・・・・探索条件編集手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース
３６・・・・ＰＯＩ情報データベース
３７・・・・時間調整施設情報記憶手段
３８・・・・探索要求記憶手段
３９・・・・経路探索手段
【図１】
0004694534.tif 000002
【図２】
0004694534.tif 000003
【図３】
0004694534.tif 000004
【図４】
0004694534.tif 000005
【図５】
0004694534.tif 000006
【図６】
0004694534.tif 000007
【図７】
0004694534.tif 000008
【図８】
0004694534.tif 000009
【図９】
0004694534.tif 000010