(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリート構造物の検査装置であって、
自走式の移動台車と、コンクリート構造物の一側面に沿う台車の進行方向、および、該進行方向に直交するコンクリート構造物側へ向かう方向、の双方向に回動自在に該移動台車に取り付けられた第１の伸縮部材と、該移動台車からその側方のコンクリート構造物側に突出し、移動台車の進行方向に回転する第１のローラと、第１の伸縮部材の先端から側方のコンクリート構造物側に突出し、鉛直方向に回転する第２のローラと、２以上の撮影装置と、第１の伸縮部材を伸縮することにより、前記第１のローラおよび前記第２のローラをコンクリート構造物の一側面に当接させた姿勢で、上下方向に撮影装置を昇降調整し、かつ、移動台車の走行基盤に傾斜がある場合に、該傾斜に応じて第１の伸縮部材の姿勢を回動調整するための調整手段と、を具備してなることを特徴とするコンクリート構造物の検査装置。
【請求項２】
前記第１の伸縮部材が、２つのシリンダユニット機構によって直交する２方向に回動自在となっている請求項１に記載のコンクリート構造物の検査装置。
【請求項３】
前記第１の伸縮部材に直交するコンクリート構造物側へ向かう方向に伸縮自在な第２の伸縮部材が第１の伸縮部材の上端近傍に取り付けられており、該第２の伸縮部材の先端に前記第２のローラが取り付けられており、前記第１のローラが前記移動台車からその側方のコンクリート構造物側に伸縮自在な第３の伸縮部材を介して移動台車に取り付けられている請求項１または２に記載のコンクリート構造物の検査装置。
【請求項４】
前記検査装置はさらに照明装置を具備しており、該照明装置からの照射光がコンクリート構造物の一側面で反射されてなる反射光を撮影装置に入射させない角度に照明装置の照射角度が調整されている請求項１〜３のいずれかに記載のコンクリート構造物の検査装置。
【請求項５】
前記撮影装置はさらにレーザ発振器を具備しており、照射されたレーザ光が被検査対象の撮影画像とともに撮影され、撮影されたレーザ光が被検査対象の撮影画像の座標基準点に設定されるようになっている請求項１〜４のいずれかに記載のコンクリート構造物の検査装置。
【請求項６】
前記検査装置の全重心を下方に位置させるための錘体が前記移動台車または前記第１の伸縮部材の下方に装着されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のコンクリート構造物の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート構造物の表面または内部を効率的かつ画一的に検査することのできるコンクリート構造物の検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設分野では、地球環境保護等の観点から、これまでのスクラップアンドビルドに変わり、既存構造物の補強、補修が見直されている。既存構造物の中でもその割合が極めて多いコンクリート構造物を例に挙げれば、かかる補強、補修施工に際し、まず、構造物表面のクラックの状況を検査し、検査結果に基づいて補修の要否や補修方法が決定されるプロセスが一般に踏まれている。なお、補強、補修対象のコンクリート構造物としては、ビルやマンション、地下鉄や地下道トンネルをはじめとするインフラトンネル、橋梁の橋脚や橋台、地下駐車場や上下水道施設、発電所、ダム等、その対象は多岐に亘るものである。
【０００３】
上記するコンクリート構造物表面の検査に際し、従来は、作業員（検査員）による目視検査に基づくスケッチや検査員によるカメラ撮影等が検査方法の主流であった。この目視検査では、検査員による検査技量によって検査結果が多分に左右されること、検査範囲が広範囲に及ぶ場合には検査に要する時間が長時間に及ぶとともに検査結果に誤差が生じ易いこと、検査部位が高所となる場合には梯子や足場の設置等を余儀なくされることからその設置手間がかかるとともに作業安全性への危惧があることなど、多くの問題が存在していた。
【０００４】
上記する問題等を解決し、検査精度の向上と検査効率を高めることを目的とした技術として、特許文献１に開示のコンクリート構造物の検査用撮影装置に関する技術を挙げることができる。この撮影装置は、台車と、この台車に固定され、鉛直方向に伸縮自在な鉛直支柱と、この鉛直支柱の上端に担持され、水平方向に伸縮自在な水平アームと、この水平アームの先端もしくは該アームに装着されたエクステンションバーに取り付けられたカメラユニットと、から構成されている。カメラユニットを鉛直方向、水平方向に自在に移動させることにより、高所や狭隘部のクラック等を正確かつ安全に撮影できるというものである。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２４２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示の検査用撮影装置によれば、撮影範囲が広範囲に及んだ場合でも効率的にクラックの撮影が可能となり、また、それが高所や狭隘部に存在する場合であっても、安全かつ正確にクラックの撮影をおこなうことが可能となる。しかし、この撮影装置では、撮影現場に走行基盤（または地面）の不陸がある場合に、装置の鉛直支柱を常時垂直に姿勢制御することができないため、撮影部位が基盤の不陸に応じてぶれてしまうこととなり、正確な撮影画像を得ることが難しいという問題を抱えている。この不陸は、基盤の起伏や人為的に設けられたスロープ等、多様な形態で往々にして存在するものである。また、撮影部位ごとに被写体とカメラユニットとの離間や角度が相違することが想定され、多数の撮影部位ごとの撮影画像を合成して広範囲の撮影画像を作成する場合に、撮影画像ごとに距離や角度等を補正した後に画像の合成をおこなう必要が生じ、画像合成に多大な時間を必要とすることは必至である。
【０００７】
本発明は、上記する問題に鑑みてなされたものであり、検査現場の地盤（走行基盤）に傾斜や起伏等がある場合でも、検査対象の壁面と撮影装置との離間や角度を適宜調整することができ、したがって、撮影画像を効率的に合成することのできるコンクリート構造物の検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成すべく、本発明によるコンクリート構造物の検査装置は、自走式の移動台車と、コンクリート構造物の一側面に沿う台車の進行方向、および、該進行方向に直交するコンクリート構造物側へ向かう方向、の双方向に回動自在に該移動台車に取り付けられた第１の伸縮部材と、該移動台車からその側方のコンクリート構造物側に突出し、移動台車の進行方向に回転する第１のローラと、第１の伸縮部材の先端から側方のコンクリート構造物側に突出し、鉛直方向に回転する第２のローラと、２以上の撮影装置と、第１の伸縮部材を伸縮することにより、前記第１のローラおよび前記第２のローラをコンクリート構造物の一側面に当接させた姿勢で、上下方向に撮影装置を昇降調整し、かつ、移動台車の走行基盤に傾斜がある場合に、該傾斜に応じて第１の伸縮部材の姿勢を回動調整するための調整手段と、を具備してなることを特徴とする。
【０００９】
ここで、検査対象のコンクリート構造物は、既述するようにビルやマンション、地下鉄や地下道トンネルをはじめとするインフラトンネル、橋梁の橋脚や橋台、地下駐車場や上下水道施設、発電所、ダム等、コンクリート構造物全般を含むものであり、構造物の壁や柱、梁等の部位が対象となる。また、その検査項目は、コンクリート表面に生じたクラックや表面の凹凸のほか、コンクリート内部の配筋状況、さらにはコンクリートの温度状態などである。
【００１０】
検査装置は、自走式の移動台車に、その進行方向（検査対象のコンクリート構造物の一側面に沿う方向）に回動するとともに、この進行方向に直交する方向（コンクリート構造物側へ向かう方向）にも回動する伸縮部材（第１の伸縮部材）が取り付けられている。この移動台車には、さらにコンクリート構造物の一側面に当接しながら回転するローラ（第１のローラ）が装着されており、このローラを構造物の側面に当接させながら移動台車を走行させることにより、構造物の側面と移動台車との間に常に一定の離間を確保した状態で構造物の表面または内部の撮影をおこなうことができる。
【００１１】
上記する第一の伸縮部材のうち、台車に回動可能に取り付けられた端部とは反対側の端部（上端部）またはその近傍には、別途のローラ（第２のローラ）が構造物の側面に上下方向に回転できるように取り付けられている。この第２のローラは、第１の伸縮部材に直接的に、または繋ぎ材を介して間接的に第１の伸縮部材に取り付けられており、この伸縮部材が伸縮する際には、この第２のローラが常に構造物の側面に当接した状態で回転しながら伸縮することができる。
【００１２】
この第１の伸縮部材、または、第２のローラと伸縮部材を繋ぐ繋ぎ材には、２以上の撮影装置が取り付けられている。この撮影装置は、一眼レフカメラ、デジタルカメラ、デジタルＣＣＤカメラ、ビデオカメラをはじめとする任意のカメラのほか、構造物内部を撮影するＸ線照射装置などを含み、さらには、光センサやレーザセンサ、近接センサ等のセンサなども含むものである。これらの撮影装置が２段で各段に２基ずつ、または３段で各段に４基ずつ、または鉛直方向に５基といった任意の組み合わせで撮影ユニットを構成し、上記する繋ぎ材もしくは第１の伸縮部材に取り付けられている。このように複数の撮影装置を装着することにより、一度に広範囲の撮影をおこなうことが可能となる。
【００１３】
また、上記する撮影装置（ユニット）は、例えば上記する繋ぎ材に垂下された態様、あるいは繋ぎ材に撮影角度が調整できるように回動自在に装着された態様、あるいは第１の伸縮部材に撮影角度が調整できるように回動自在に装着された態様などによって取り付けられている。いずれの態様であっても、第１の伸縮部材の伸縮に応じて撮影装置も昇降でき、かつ、撮影面（構造物の側面）に対して撮影レンズが並行になるように撮影装置（撮影ユニット）の姿勢が保持ないしは調整されていればよい。
【００１４】
上記する第１の伸縮部材の伸縮調整は、移動台車に搭載されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）、あるいは移動台車から離れた位置にあるＰＣに内蔵された調整手段によって調整がおこなわれる。このＰＣ内には、第１の伸縮部材を昇降させながら上下左右の所定範囲の撮影が完了した段階で、隣接する撮影部位に撮影装置を移載し、次の撮影がおこなわれるように設定されている。任意の撮影箇所における撮影が完了した段階で、次に一定の距離だけ自走式移動台車を移動／停止させ、再度、第１の伸縮部材を伸縮させ、撮影装置を昇降させながら撮影をおこなう。この伸縮部材の伸縮量もしくは高さレベルは、例えばエンコーダやフィードセンサをはじめとする適宜の測定装置にて計測され、予めＰＣ内に設定されている所定高さまでの撮影をおこなうことができる。
【００１５】
なお、自走式移動台車の移動量は、予め所定の移動量をＰＣ内に設定しておき、ロータリエンコーダをはじめとする任意の距離センサ（回転角度センサ）にて移動距離を計測し、所定移動量だけ移動した時点で台車を自動停止させるといった方法等により、移動調整をおこなうことができる。
【００１６】
例えば移動台車が走行する地盤（基盤）にスロープがある場合には、第１の伸縮部材がスロープの傾斜方向に自動的に傾斜されることにより、側面視（構造物の検査対象の側面を該側面に対して垂直方向から見た場合）における伸縮部材の角度を常に鉛直方向となるように、上記調整手段が伸縮部材の姿勢を調整するようになっている。ここで、第１の伸縮部材は、構造物の壁面に傾斜姿勢で立て掛けられた姿勢、もしくは鉛直姿勢となっている。なお、走行基盤の傾斜や起伏による移動台車の傾きは、台車に装着した水平器と、この水平器による計測結果をセンシングするセンサ、センサからの移動量指令信号に基づいて伸縮部材を所定角度だけ回動させる任意のアクチュエータ等により、該伸縮部材の回動量を適宜に調整することができる。
【００１７】
本発明の検査装置によれば、走行基盤に傾斜や起伏等がある場合でも、第１の伸縮部材を常に一定の姿勢に調整することができ、かつ構造物の壁面（撮影面）と撮影装置との離間を一定に保つことができるため、撮影部位が基盤によってぶれることがなく、正確に構造物の表面もしくは内部の撮影をおこなうことができる。また、一度に広範囲を撮影することができ、しかも、撮影画像の合成時に画像ごとに角度や距離の補正をおこなう必要もないことから、効率的に撮影画像の合成をおこなうことができる。
【００１８】
また、本発明によるコンクリート構造物の検査装置の他の実施の形態において、前記第１の伸縮部材が、２つのシリンダユニット機構によって直交する２方向に回動自在となっている。
【００１９】
このシリンダユニット機構は、空気圧シリンダ、油圧シリンダ、水圧シリンダなどの駆動源に基づくアクチュエータであり、直交する２方向に第１の伸縮部材を回動させることによって該伸縮部材を所定姿勢に調整することができる。
【００２０】
公知のシリンダユニット機構を適用することで、装置を安価に製造することができる。
【００２１】
また、本発明によるコンクリート構造物の検査装置の他の実施の形態において、前記第１の伸縮部材に直交するコンクリート構造物側へ向かう方向に伸縮自在な第２の伸縮部材が第１の伸縮部材の上端近傍に取り付けられており、該第２の伸縮部材の先端に前記第２のローラが取り付けられており、前記第１のローラが前記移動台車からその側方のコンクリート構造物側に伸縮自在な第３の伸縮部材を介して移動台車に取り付けられていることを特徴とする。
【００２２】
本発明の検査装置は、第１のローラと第２のローラが移動台車と第１の伸縮部材のそれぞれの側方から検査対象の構造物側に伸縮できるように第２、第３の伸縮部材を介して移動台車と第１の伸縮部材に取り付けられた構成の検査装置である。この第２の伸縮部材、第３の伸縮部材によってローラの移動台車および第１の伸縮部材からの突出量を調整することにより、構造物の側面から撮影装置までの距離を任意に調整できるほか、第１の伸縮部材を効果的に鉛直方向に姿勢制御したり、構造物の壁面に対して所定の傾斜角にて第１の伸縮部材を傾斜させることが可能となる。
【００２３】
また、本発明によるコンクリート構造物の検査装置の他の実施の形態において、前記検査装置はさらに照明装置を具備しており、該照明装置からの照射光がコンクリート構造物の一側面で反射されてなる反射光を撮影装置に入射させない角度に照明装置の照射角度が調整されていることを特徴とする。
【００２４】
撮影部位がトンネル内であったり、撮影時が夜間等の光量の少ない場合に撮影を可能とするために、撮影面に照明光を照射するための照明装置をさらに備えた装置に関するものである。ここで、反射光が直接撮影装置に入射しないように、撮影装置が適宜の角度に調整されている。さらに、ハレーションを防止可能な無反射の照明装置を装着した形態であってもよい。さらには、撮影装置を防液カバーにて包囲した形態であってもよい。
【００２５】
また、本発明によるコンクリート構造物の検査装置の他の実施の形態において、前記撮影装置はさらにレーザ発振器を具備しており、照射されたレーザ光が被検査対象の撮影画像とともに撮影され、撮影されたレーザ光が被検査対象の撮影画像の座標基準点に設定されるようになっていることを特徴とする。
【００２６】
別々に撮影された撮影画像を合成する際には、各撮影画像において、任意の基準点を設定し、基準点に基づいてコンピュータ内で画像を合成することにより、効率的に画像を合成することが可能となる。例えば、レーザ発振器から例えば可視光線や赤外線等のレーザ光を構造物側面に照射し、そのスポット光を任意の座標基準点（基準点は複数であってもよい）に設定し、隣接する別撮影画像を例えば一部ラップするように撮影し、このラップ範囲内に設けられた座標基準点同士を合わせて画像を合成することができる。
【００２７】
さらに、本発明によるコンクリート構造物の検査装置の他の実施の形態において、前記検査装置の全重心を下方に位置させるための錘体が前記移動台車または前記第１の伸縮部材の下方に装着されていることを特徴とする。
【００２８】
第１の伸縮部材の伸縮範囲が広範囲におよぶ場合には、該伸縮部材が上方に延びた状態において検査装置の重心が上方に移動し、検査装置のバランスが崩れて転倒する等の危険がある。そこで、本発明の検査装置では、第１の伸縮部材が延びきった状態でも装置が安定姿勢を維持できるように、所定重量の錘体を台車または第１の伸縮部材の下方に取り付けるものである。なお、この重量が重過ぎると移動台車のスムーズな移動が妨げられることから、台車の移動性と安定性の双方を勘案してその重量が設定されるのが好ましい。
【発明の効果】
【００２９】
以上の説明から理解できるように、本発明のコンクリート構造物の検査装置によれば、移動台車の走行基盤（地盤）に傾斜や起伏等があっても、撮影装置を所定の姿勢に維持でき、かつ、構造物と撮影装置との離間や角度を一定に維持することができるため、コンクリート構造物の表面または内部を精度よく検査することができる。また、かかる姿勢制御により、別撮影された撮影画像を合成する際においても、距離補正や角度補正等をおこなう必要がなく、効率的に広範囲の合成画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の検査装置によってコンクリート構造物の壁面のクラックを検査している状況を示した模式図を、図２は、撮影ユニットの実施の形態を分解図とともに示した図であって、図２ａはその一実施の形態の図であり、図２ｂは他の実施の形態の図である。図３は、図１の検査装置が壁面に設置された状態を第１の伸縮部材の昇降態様と併せて示した模式図を、図４は、本発明の検査装置の他の実施の形態が壁面に設置された状態を第１の伸縮部材の昇降態様と併せて示した模式図をそれぞれ示している。図５は、図１の検査装置が傾斜基盤上を移動しながら壁面の検査をおこなう状況を示した図を、図６は、本発明の検査装置のさらに他の実施の形態の分解斜視図を、図７は、図６に示す検査装置の移動台車の台座の構成を示した図をそれぞれ示している。図８は、本発明の検査装置のさらに他の実施の形態の分解斜視図を、図９は、移動台車の車輪の駆動機構を示した図をそれぞれ示している。なお、図示する検査装置では、壁面のクラックが撮影対象となっているが、撮影対象はコンクリート構造物表面の凹凸や内部の配筋状況、内部や表面の温度等であってもよいことは勿論のことである。
【００３１】
図１は、検査装置の一実施の形態がスロープのある走行基盤上を移動しながらコンクリート構造物の壁面Ｗの表面に生じているクラックＣ，Ｃ，…を撮影している状況を示した模式図である。図示する実施の形態では、検査員Ｐが検査装置１０をリモート操作することによってクラックＣ，Ｃ，…の撮影と検査装置１０の駆動がおこなわれているが、検査員Ｐが検査装置１０の近接エリアにて操作することなく、検査場所から離れた管理室のモニターにて検査装置１０の駆動を確認しながら操作するような形態であってもよい。
【００３２】
図示する走行基盤は、平坦な基盤面Ｆ１，Ｆ２とこの平坦面を繋ぐスロープＳとから構成されている。検査装置１０は、基盤面Ｆ１にて所定の撮影範囲の撮影を終了した後に隣接する撮影範囲であるスロープＳに移動して同様に所定範囲の撮影をおこなう（Ｘ１方向）。
【００３３】
この検査装置１０は、台座１１と車輪１２，１２，…と車輪１２，…を駆動するサーボモータ９１、台座１１の側面から壁面Ｗ側に突出して壁面との離間を一定に保つためのローラ２，２からなる移動台車１、この台座１１の上面に該台座１１に対して相対的に回動自在に取り付けられた伸縮部材３、この伸縮部材３を移動台車の移動方向（壁面Ｗに沿う方向）に回動させるシリンダユニット５、伸縮部材３を壁面Ｗ方向に回動させるシリンダユニット４、伸縮部材３に取り付けられた撮影ユニット８、伸縮部材３の上端部から壁面Ｗ側に突出した伸縮部材６とこの先端に回転可能に取り付けられたローラ７（ローラ７１，７２）から構成されている。
【００３４】
シリンダユニット４，５は、その駆動源を空気圧、油圧、水圧のいずれかを適用することができる。また、伸縮部材３は、中空の下方部材３１の内部から上方部材３２が出入り自在に構成されており、撮影ユニット８は、この下方部材３１と上方部材３２に沿って昇降自在に取り付けられている。
【００３５】
伸縮部材３には、撮影ユニットを構成する適宜のカメラ（デジタルカメラ、デジタルＣＣＤカメラ、ビデオカメラ、一眼レフカメラなど）の撮影をカメラユニットの間欠的な昇降移動に応じて壁面Ｗを連続的に撮影操作するための操作盤９２が取り付けられている。
【００３６】
この検査装置１０が図示するスロープＳに停止した際には、壁面Ｗに直交する方向（図中のＡ方向）から見た際に伸縮部材３が鉛直姿勢に姿勢制御されるように、シリンダユニット５が伸張するようになっている。この作動は、例えば、不図示の水平器が伸縮部材３に取り付けられていて、その計測結果を適宜のセンサにてセンシングし、このセンシング結果に基づいて水平器を水平姿勢となるようにシリンダユニット５の伸張量を調整する調整部によって伸縮部材３の姿勢制御がおこなわれる。なお、この調整部は、伸縮部材３の姿勢制御のほかに、後述する伸縮部材３の伸縮量をも制御するものである。調整部は不図示のパーソナルコンピュータ内に内蔵されていて、無線通信にて検査装置１０の各駆動部の制御をおこなうことができるようになっている。なお、この調整部が内蔵されたコンピュータが台座上に載置された形態であってもよいことは勿論のことである。
【００３７】
図２には、撮影ユニットの実施の形態を示している。図２ａは、２段で２列配置の計４基のデジタルカメラ８１，８１，…と、その中央列に配設された照明ランプ８２，８２が、防液用の天板８３と側板８４にて包囲され、この側板８４の背面に伸縮部材に沿ってスライドするスライド部８５が装着された撮影ユニット８ａが示されている。
【００３８】
一方、他の実施の形態である図２ｂでは、１列で５段の５基のデジタルカメラ８１，８１，…が天板８３と側板８４で防護されてなる撮影ユニット８ｂが示されている。この撮影ユニットにおいては、各デジタルカメラ８１の側方に照明ランプ８２が設置されており、この照明ランプ８２からの照明光が壁面に反射してできる反射光がデジタルカメラ８１に直接入射しないような照射角度に設定されている。なお、図示を省略するが、この撮影ユニットに、さらに可視光線や赤外線等を照射するレーザ発振器を装着しておき、壁面のクラック画像とともにレーザのスポット光を同時に撮影できるようにしておくことが好ましい。このスポット光を撮影画像の座標基準点とすることで、上下左右に隣接する撮影画像を合成する際に、この座標基準点に基づいてコンピュータ内で画像合成することにより、効率的に広範囲の合成画像を作成することが可能となる。
【００３９】
図３は、検査装置１０が壁面Ｗに設置される態様を示している。図３に示す態様は、伸縮部材３が鉛直姿勢となるようにローラ２，７が壁面Ｗに当接している態様である。伸縮部材３は、シリンダユニット４によって回動軸３１ａ１を中心に壁面Ｗ側へ回動され（Ｙ１方向）、図示する鉛直姿勢に調整される。ここで、シリンダユニット４を構成するピストンロッドが伸縮部材３の側方から突出する押上げ部３１ａ２を押上げることによって伸縮部材３の回動が実現できる。かかる設置態様では、上方部材３２の伸張（Ｚ１方向）と、下方部材３１および上方部材３２に沿った撮影ユニット８の昇降の際に、該撮影ユニット８と壁面Ｗとの離間が常に一定に保たれており、かつ、上方部材３２が伸張した場合でも検査装置１０は壁面Ｗに係止しながら安定姿勢を維持することができる。
【００４０】
図４は、他の実施の形態である検査装置１０Ａの壁面への設置態様を示している。この検査装置１０Ａは、伸縮部材３の上端から壁面Ｗ方向に突出する伸縮部材６ｂに撮影ユニット８が垂下されており、さらには、ローラ２が台座１１から壁面Ｗ方向に伸縮自在な（Ｙ３方向）伸縮部材６ａ（部材６３，６４から構成される）の先端に回転可能に取り付けられている。
【００４１】
伸縮部材６ｂは、図示する部材６１と、この部材から壁面Ｗ方向（Ｙ２方向）に伸張する部材６２から構成されており、その先端にローラ７が鉛直方向に回転自在に取り付けられている。
【００４２】
この検査装置１０Ａによれば、伸縮部材３を壁面Ｗ方向に傾斜させて該壁面Ｗに係止させ、この状態で伸縮部材３を伸縮させながら撮影ユニット８を上下に移動させることができるため、検査装置をより安定した姿勢に維持することができる。なお、撮影ユニット８は水平方向に延設する伸縮部材６に垂下されているため、壁面Ｗとの離間を一定に保つことができ、かつ、壁面Ｗにカメラのレンズ面を並行に維持することができる。
【００４３】
図５は、検査装置１０が昇降スロープＳ１，Ｓ２と平坦面Ｆ１，Ｆ２を移動しながら壁面Ｗを撮影している状況を模式的に示している。撮影ユニット８は、伸縮部材３の昇降と移動台車１の移動に基づいて、図示する矢印Ｑの軌跡に沿って移載され、壁面の所定範囲内の撮影をおこなうことができる。ここで、検査装置１０が上り勾配のスロープＳ１にきた際には、伸縮部材３が矢印Ｘ２方向に回動されて側面視鉛直姿勢を維持するように調整され、平坦面Ｆ２にきた際には逆方向に回動されて鉛直姿勢に調整され、下り勾配のスロープＳ２にきた際にはさらに回動されて（Ｘ３方向）、同様に鉛直姿勢に調整される。
【００４４】
なお、伸縮部材３の昇降量は不図示のロータリエンコーダ等の計測装置によって計測管理され、例えば図示するように一定の最上位レベルＨ〜壁面下端までの撮影をおこなうことが可能となる。
【００４５】
図６は、検査装置のさらに他の実施の形態を分解斜視図として示したものである。この検査装置１０Ｂは、移動台車１ａを構成する台座１１ａが図７に示す複数のプレート１１ａ１，１１ａ２，１１ａ３から構成され、最上面のプレート１１ａ１が磁歪素子や超磁歪素子などのアクチュエータからなる調整具１１ａ４，１１ａ５によって伸張しながら（図７のＺ３方向）、伸縮部材３を適宜に回動できるようになっている。
【００４６】
図６に戻り、台座１１ａの差込用固定具１３に伸縮部材３の下方部材３１の下端を差し込み、伸縮部材６にスライド自在な差込用固定具６１を上方部材３２の上端に差し込んで装置の組み付けがおこなわれる。
【００４７】
この伸縮部材３には、撮影ユニット８がスライド自在、かつ、回動機構３１ｂによって回動自在に装着されており、この回動機構３１ｂが駆動することでカメラの撮影画面が壁面に並行になるように調整される（Ｒ方向）。
【００４８】
また、図８は、検査装置のさらに他の実施の形態を示している。この検査装置１０Ｃは、段階的に縮径してなる中空円柱部材３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａからなる伸縮部材３ａが、固定具１３ａを介して台座１１ａに固定され、撮影ユニット８が伸縮部材６に垂下された垂下部材６５に取り付けられてなる装置である。
【００４９】
図９は、移動台車の前輪の駆動機構の一実施の形態を示した図である。別途の実施の形態であるステアリング機構をより簡易な構造としたものであり、サーボモータ９４と減速機９５によって駆動する車輪１２が回動ねじ９６にて左右に回動できるような構成となっている。
【００５０】
上記する検査装置１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃによれば、走行基盤面にスロープや起伏がある場合であっても、伸縮部材の姿勢を所望の姿勢に調整することができ、撮影ユニットと検査対象の壁面との離間や角度を一定に維持することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の検査装置によってコンクリート構造物の壁面のクラックを検査している状況を示した模式図。
【図２】撮影ユニットの実施の形態を分解図とともに示した図であって、（ａ）はその一実施の形態の図であり、（ｂ）は他の実施の形態の図。
【図３】図１の検査装置が壁面に設置された状態を第１の伸縮部材の昇降態様と併せて示した模式図。
【図４】本発明の検査装置の他の実施の形態が壁面に設置された状態を第１の伸縮部材の昇降態様と併せて示した模式図。
【図５】図１の検査装置が傾斜基盤上を移動しながら壁面の検査をおこなう状況を示した図。
【図６】本発明の検査装置のさらに他の実施の形態の分解斜視図。
【図７】図６に示す検査装置の移動台車の台座の構成を示した図。
【図８】本発明の検査装置のさらに他の実施の形態の分解斜視図。
【図９】移動台車の車輪の駆動機構を示した図。
【符号の説明】
【００５３】
１，１ａ，１ｂ…移動台車、１１，１１ａ…台座、１２…車輪、１３，１３ａ…固定部、２…ローラ（第１のローラ）、３，３ａ…伸縮部材（第１の伸縮部材）、３１…下方部材、３１ｂ…回動機構、３２…上方部材、４，５…シリンダユニット、６，６ａ，６ｂ…伸縮部材（第２の伸縮部材）、６５…垂下部材、７，７１，７２…ローラ（第２のローラ）、８，８ａ，８ｂ…撮影ユニット、８１…デジタルカメラ、８２…照明ランプ、８３…天板、８４…側板、１０，１０Ａ,１０Ｂ,１０Ｃ…検査装置、Ｗ…コンクリート構造物の壁面、Ｃ…クラック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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