(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定構造体に形成された開口を閉鎖及び開放可能な開閉体を可動すべく該開閉体を駆動する回転駆動手段と、該回転駆動手段の所定回転毎にパルスを出力するパルス発生手段と、該パルス発生手段が出力するパルスの周期に基づいて前記開閉体の可動中に前記固定構造体と前記開閉体との間に物体が挟み込まれたことを検知する制御手段とを有する開閉体の挟み込み検知装置において、
前記制御手段は、
前記パルス発生手段が出力するパルスの周期に基づいて前記回転駆動手段の回転数を算出するとともに算出した該回転数とあらかじめ定められた許容回転数とを比較して、算出した前記回転数が前記許容回転数より小さくなった場合に前記物体の挟み込みを検知し、
前記パルス発生手段がパルスを出力していない時、前記パルス発生手段が最後に出力したパルスから所定時間後における前記回転駆動手段の想定回転数を前記制御手段の動作ルーチン毎に算出するとともに算出した前記想定回転数と前記許容回転数とを比較して、前記想定回転数が前記許容回転数より小さくなった場合に前記物体の挟み込みを検知するよう構成した、
開閉体の挟み込み検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の可動屋根、昇降窓やスライドドア等の開閉体の挟み込み検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の挟み込み検知装置としては、特開平８−１９９９０５号公報に示されるものが知られている。これは、ドア（固定構造体）の窓ガラス（開閉体）を可動すべく窓ガラスを駆動するモータ（回転駆動手段）と、モータの所定回転毎にパルスを出力するパルス発生器（パルス発生手段）と、パルス発生器が出力するパルスの周期に基づいて窓ガラスの可動中にドアと窓との間に異物（物体）が挟み込まれたことを検知する制御手段とを有するものである。
【０００３】
この従来装置の制御手段は、パルス発生器が出力するパルスを入力し、最新のパルスを入力してからの経過時間が一定の基準時間に達したか否かを判定し、この判定結果を基に異物の挟み込みの有無を検知する経過時間判定手段を備えている。そして、経過時間判定手段によって異物の挟み込みが検知されると、制御手段は、モータの駆動を停止及び反転させるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来装置であると、経過時間判定手段によって一定の基準時間を経過しないと挟み込みを検知することができないので、実際に異物を挟み込んだ瞬間から一定の基準時間が経過するまでは、挟み込まれた異物にモータからのトルクが作用し続けることになる。
【０００５】
故に、本発明は、物体を挟み込んだ瞬間からより短い時間で挟み込みを検知できるようにすることを、その技術的課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するために本発明において講じた技術的手段は、制御手段を、パルス発生手段が出力するパルスの周期に基づいて回転駆動手段の回転数を算出するとともに算出した該回転数とあらかじめ定められた許容回転数とを比較して算出した前記回転数が前記許容回転数より小さくなった場合に前記物体の挟み込みを検知し、前記パルス発生手段がパルスを出力していない時、前記パルス発生手段が最後に出力したパルスから所定時間後における前記回転駆動手段の想定回転数を前記制御手段の動作ルーチン毎に算出するとともに算出した前記想定回転数と前記許容回転数とを比較して前記想定回転数が前記許容回転数より小さくなった場合に物体の挟み込みを検知するよう構成した、ことである。
【０００７】
この技術的手段によれば、制御手段の動作ルーチン毎でリアルタイムに物体の挟み込みを検知し得る。よって、従来に比べて、物体を挟み込んだ瞬間からより短い時間で挟み込みを検知できるようになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本実施の形態においては、挟み込み検知装置を車両のサンルーフ装置に適用した場合で説明するが、これに限定されるものではなく、例えば、ウインドガラスを昇降させる車両のウインドレギュレータ装置、ドアをスライド動作させる車両のドア開閉装置、車両のルーフ全体を可動させるルーフ開閉装置等にも適用できる。
【０００９】
図１に示されるように、車両１のルーフパネル１１には、開口１２が形成されておおり、さらに、開口１２を閉鎖及び開放する可動パネル２が可動自在に支持されている。この可動パネル２は、公知のスライド機構（図示せず）により車両１の前後方向にスライド動作し、公知のチルト機構（図示せず）により車両の上下方向にチルト動作する。又、可動パネル２を可動させる駆動機構３は、開口１２より前方でルーフパネル１１に取り付けられている。この駆動機構３は、正逆回転可能な電動モータ３１と減速ギヤユニット３２とが一体とされた構造となっており、減速ギヤユニット３２の出力軸（図示せず）をスライド機構及びチルト機構とギヤドケーブル（図示せず）等を介して連係させている。そして、電動モータ３１を後述するコントローラ４により駆動制御することで、可動パネル２がスライド動作又はチルト動作（以下、単に可動パネル２の可動という）して開口１２を開閉する。尚、可動パネル２のチルト動作は、可動パネル２の閉方向のスライド動作に連続して開方向にチルト動作し、可動パネル２の開方向のスライド動作に連続して閉方向にチルト動作する。
【００１０】
図２に示されるように、コントローラ４は、内部に電動モータ３１を駆動制御するためのプログラムを記憶したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、プログラム処理に必要な数値を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、後述するホール素子５が出力するパルスの周期を計時するタイマ及び駆動電源としての車載バッテリＢＡＴから入力される駆動電源電圧としてのバッテリ電圧等のアナログ値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器等を備えたセントラルプロセッシングユニット（ＣＰＵ）４１と、入力信号に対してＣＰＵ４１との電気的整合性をとる入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）４２と、電動モータ３１の回転方向を正回転（可動ルーフ２を開方向にスライド動作させる）または逆回転（可動ルーフ２を閉方向にスライド動作させる）させるリレー４３と、車載バッテリＢＡＴから電源（通常、１２Ｖ）が供給され、安定した一定電圧（例えば、５Ｖ）が作られる電源回路４４とから構成される。そして、電源回路４４により作られた一定電圧は、ＣＰＵ４１に供給され、また、入力Ｉ／Ｆ４２には、バッテリ電圧が供給される。
【００１１】
ＣＰＵ４１には、可動パネル２の位置を検出する位置検出スイッチ６が出力する信号（以下、単に位置検出スイッチ６からの信号という）及び可動パネル２の可動を指示する手動の操作スイッチ７が出力する信号（以下、単に操作スイッチ７からの信号という）を入力Ｉ／Ｆ４２を介して入力している。ＣＰＵ４１は、操作スイッチ７及び位置検出スイッチ６からの信号に基づいて、リレー４３に対して電動モータ３１を駆動する信号を出力し、リレー４３の通電状態及び通電方向を切り替えることにより、電動モータ３１を正回転、逆回転及び停止させる。
【００１２】
ＣＰＵ４１には、ホール素子５が出力するパルスが入力Ｉ／Ｆ４２を介して入力されている。ホール素子５は、電動モータ３１の回転軸に設けられた磁石（図示せず）が１回転するにつき１パルスを出力しており、これにより、ホール素子５は、電動モータ３１の回転に同期してオン／オフが交互に繰り返されるパルス信号を出力することになる。ＣＰＵ４１は、ホール素子５が出力するパルス信号の各パルスエッジ（以下、単にエッジという）を検出し、タイマによって複数のエッジ間の時間的間隔を計時することで、このパルス信号の周期を取得して、これにより、電動モータ３１の回転数を算出している。そして、ＣＰＵ４１は、算出した電動モータ３１の回転数の変動に基づいて開口１２を閉鎖するために閉方向に可動している可動パネル２とルーフパネル１１との間に物体が挟み込んだか否かを判定している。つまり、ＣＰＵ４１は、可動パネル２とルーフパネル１１との間に物体（例えば手や物）が挟み込まれた場合、電動モータ３１の回転が抑制され、その回転数が減少することを利用して、挟み込み判定を行なっている。
【００１３】
次にＣＰＵ４１が行なう挟み込み判定について、図３ないし図５を参照して説明する。
【００１４】
図３ないし図５では、一例として、３種類の挟み込み判定を示している。図３は、ホール素子５が出力するパルス信号を示している。ホール素子５が出力するパルス信号は、高電位（Ｈｉ）、低電位（Ｌｏ）を交互に発生させているため、ＣＰＵ４１は、タイマが計時する前々回の２エッジ前と今回のエッジ（最新のエッジ）が発生するまでの間の時間から、このパルス信号の周期（最新周期）Ｔｎを取得できる。そして、ＣＰＵ４１は、この周期Ｔｎの値から電動モータ３１の回転数Ｒｎを算出し、挟み込み判定を行なう際において、基準となる回転数（基準回転数）Ｒｂ及び基準回転数Ｒｂに対して許容される変動の回転数（許容回転数）Ｒｔｈを決定している。
【００１５】
図６に示されるように、通常、電動モータ３１は、その発生トルクと回転数の関係において、電動モータ３１を駆動する電圧が一定である場合には、負の相関（例えば、電動モータ３１の回転数が大きくなると、電動モータ３１の発生トルクは小さくなり、逆に、回転数が小さくなると、発生トルクが大きくなるという特性）を示す。よって、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎが許容回転数Ｒｔｈ以下に変動することで、電動モータ３１の現在の発生トルクＦｎが許容回転数Ｒｔｈでの発生トルク（基準発生トルク）Ｆｔｈ以上に変動したことになる。電動モータ４１の発生トルクの変動は、ルーフパネル１１と可動パネル２との間に物体が挟み込まされた際の挟み込み荷重となるので、結果、ＣＰＵ４１は、許容回転数Ｒｔｈと現在の回転数Ｒｎとを比較判定することで、一定の挟み込み荷重以下での挟み込み判定が可能となる。つまり、ＣＰＵ４１は、挟み込み判定を行なう際のパラメータとなる挟み込み荷重ΔＦｔｈを電動モータ４１の回転数で代用して、挟み込み判定を行なう。
【００１６】
より詳しく説明する。電動モータ３１の現在の発生トルクＦｎと基準発生トルクＦｂとの差をΔＦとし、現在の回転数をＲｎ、基準回転数Ｒｂとの差をΔＲとした場合、回転速度と発生トルクは負の相関を持っており且つ回転速度と回転数は正の相関を持っているので、
｛Ｆｎ−Ｆｂ｝／｛Ｒｂ−Ｒｎ｝＝ｋｒ（一定）と表現できる。
【００１７】
そこで、ΔＦ＝｛Ｆｎ−Ｆｂ｝と置くと、
Ｒｎ＝Ｒｂ−ΔＦ／Ｋｒという関係式（式１）が得られる。
【００１８】
ここで、ΔＦを挟み込み荷重ΔＦｔｈとし、さらに、挟み込み荷重ΔＦｔｈのときの電動モータ４１の回転数（許容回転数）をＲｔｈとすると、
Ｒｔｈ＝Ｒｂ−ΔＦｔｈ／ｋｒという関係式（式２）となる。
【００１９】
この式２から、
ΔＦ≦ΔＦｔｈ⇔Ｒｎ≧Ｒｔｈ
ΔＦ＞ΔＦｔｈ⇔Ｒｎ＜Ｒｔｈ
という関係式（式３）が得られる。
【００２０】
つまり、電動モータ３１に挟み込み荷重ΔＦｔｈ以上の発生トルクＦｎが生じた場合、電動モータ３１の回転数Ｒｎは、挟み込み荷重Δｔｈ時の電動モータ３１の回転数（許容回転数）Ｒｔｈよりも小さくなる。従って、現在の電動モータ３１の回転数Ｒｎと許容回転数Ｒｔｈとを比較判定することで前述したように、ＣＰＵ４１の挟み込み判定が行なわれることになる。
【００２１】
図４及び図５は、ホール素子５が出力するパルス信号を示している。ホール素子５が出力するパルス信号は、高電位（Ｈｉ）、低電位（Ｌｏ）を交互に発生させるが、電動モータ３１の回転数が急激に変化してＬｏのままとなっている。ＣＰＵ４１は、タイマが計時する前々回の２エッジ前から現在までの時間Ｔｐから電動モータ３１の回転数Ｒｐを想定している。電動モータ３１の回転数は、時間に対して反比例の関係にある。つまり、電動モータ３１の回転数は、電動モータ３１の回転数と経過時間との所定の曲線（以下、単にＲｐ曲線という）に従って単調減少する。従って、ＣＰＵ４１は、このＲｐ曲線に基づいて時間Ｔｐに対する想定回転数Ｒｐを算出することになる。そして、ＣＰＵ４１は、許容回転数ｔｈと想定回転数Ｒｐとを比較判定することで、一定の挟み込み荷重以下での挟み込み判定を行なっている。
【００２２】
図５は、さらに、タイマが計時する直前のエッジから現在までの時間ＴｅからＲｅ曲線に基づいて電動モータ３１の回転数Ｒｅを想定している。従って、ＣＰＵ４１は、時間Ｔｐ、Ｔｅに対する想定回転数Ｒｐ、Ｒｅを算出することになる。そして、ＣＰＵ４１は、許容回転数Ｒｔｈと想定回転数Ｒｅとを比較判定することで、一定の挟み込み荷重以下での挟み込み判定を行なっている。
【００２３】
次に、図７ないし図９に示されるフローチャートを参照して、本実施の形態におけるコントローラ４のＣＰＵ４１が行う挟み込み判定の処理を説明する。
【００２４】
ＣＰＵ４１に電源が供給されると、ＣＰＵ４１は、内部のＲＯＭの中に記憶されるプログラムを実行する。まず、最初に、ステップＳ１にて、ＣＰＵ４１の初期化を行う。初期化では、ＣＰＵ４１の状態の設定、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）のチェック、入出力ポートの設定、タイマの設定等を行い、ステップ２〜２７までの処理をメインルーチンと称し、所定周期で実行される。この場合、メインルーチンの周期は、ホール素子５が出力するパルス信号のエッジ間の間隔（エッジ幅）に対して、十分に短い時間としている。
【００２５】
ステップＳ２では、ＣＰＵ４１に入力される位置検出スイッチ６及び操作スイッチ７の入力処理を行う。ここでは、ＣＰＵ４１に入力される信号（位置検出スイッチ６及び操作スイッチ７からの信号、ホール素子５及び電源回路４３からの電圧信号）を入力し、必要なメモリに記憶する。次のステップＳ３では、現在の可動パネル２の可動状態が挟み込み判定を行う可動状態であるか判定を行う。つまり、電動モータ３１を正回転させて可動ルーフ２が開方向へ可動中の場合には挟み込み判定を行わず、ステップＳ２６に移る。一方、電動モータ３１を逆回転させて可動ルーフ２が閉方向に可動中の場合は、ステップＳ４以降の挟み込み判定の処理を行う。
【００２６】
次のステップＳ４では、現在、電動モータ３１が安定に回転しているか否かの判定を行う。ここでは、電動モータ３１の回転が電動モータ３１への通電開始から所定時間経過するまでの安定しない状態を過渡期としている。そこで、過渡期における電動モータ２の回転数の変化を誤って挟み込み判定としないようにするため、過渡期では、挟み込み判定の処理を行わず、電動モータ３１の回転が安定してから挟み込み判定を行うようにしている。したがって、ステップＳ４にて電動モータ３１の回転が過渡期の状態であると判断した場合（起動マスク中の場合）には、ステップＳ２６に移り、電動モータ３１の回転が過渡期を過ぎて安定している場合は、ステップＳ５に移って、挟み込み判定の処理を行う。
【００２７】
ステップＳ５では、ホール素子５が出力するパルス信号のエッジが有るか否かの判定を行う。このエッジの有無に基づいて、挟み込み判定の処理の状態をわけることにより、メインルーチンを実行する時間が低減できる。ステップＳ５において、ＣＰＵ４１がホール素子５からのパルス信号のエッジを検出した場合には、ステップＳ６に移るが、エッジを検出していない場合には、ステップＳ１７に移る。
【００２８】
ステップＳ６では、ＣＰＵ４１は、エッジを検出する毎にホール素子５からのパルス信号の周期Ｔｎを取得し、メモリに保存する。この周期Ｔｎは、ＣＰＵ４１がパルス信号のエッジがいわゆる立ち上がりエッジの時にエッジの検出を行う場合には、連続する２つの立ち上がりエッジ間の時間とする。
【００２９】
ステップＳ７では、ＣＰＵ４１は、パルス信号のエッジを検出する毎に、収得した周期Ｔｎから電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎを算出し、一定期間（例えば、６エッジ間）の回転数データをメモリに保存する。具体的には、６エッジ間の回転数データを保存するメモリ領域及びメモリ上のデータ格納位置を示すポインタからなるリングバッファ構造を用いて、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎの算出時に、ポインタの示す６エッジ前の電動モータ３１の回転数Ｒｎ−６の回転数データを取得し、別のメモリ領域上に保存する。そして、ポインタの示すメモリ領域に算出した電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎを保存し、ポインタの値を次の回転数データを示すように更新する。この処理により、メモリ上のデータの移動を行う必要がなく,演算処理時のＣＰＵ４１の負荷を少なくできる。
【００３０】
ステップＳ８では、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎの変動状態のチエックを行う。前述したように、挟み込みが発生している時には、現在の回転数Ｒｎが過去の回転数より減少しているので、挟み込み判定の処理は、回転数が減少している場合のみ実施すればよいことになる。本実施の形態では、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎが過去の回転数より増加している際には、挟み込み判定の基準となる基準回転数Ｒｂを算出している。このように、電動モータ３１の回転数Ｒｎの変動状態を基にして挟み込み判定の処理を分けるこにより、メインルーチンを実行する時間が低減できる。本実施の形態では、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎの過去の回転数に対する変動を、６エッジ前の回転数Ｒｎ−６と現在の回転数Ｒｎとの大小関係を比較して判定し、現在の回転数Ｒｎが６エッジ前の回転数Ｒｎ−６より大きい場合には、ステップＳ９に移り、小さい場合には、ステップＳ１１に移る。
【００３１】
ステップＳ９では、ＣＰＵ４１は、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎを基準回転数Ｒｂとして設定し、メモリ上に保存する。そして、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１０にて、基準回転数Ｒｂから許容回転数Ｒｔｈを算出した後、ステップＳ２６に移る。尚、許容回転数Ｒｔｈは、Ｒｔｈ＝Ｒｂ−ΔＦｔｈ／ｋｒで表され、ΔＦｔｈは、一定の値の挟み込み荷重であり、Ｋｒも一定の値である。よって、許容回転数Ｒｔｈは、減算のみで算出が可能であり、ＣＰＵ４１の演算処理時のＣＰＵ４１の負荷を少なくできる。
【００３２】
ステップＳ１１では、ＣＰＵ４１に供給される電源電圧が変動した場合や悪路を走行している場合などにより、電動モータ３１の現在の回転数Ｒｎが変動して、誤って挟み込み判定しないように、挟み込み荷重値ΔＦｔｈつまり許容回転数Ｒｔｈを補正している。この後、ステップＳ１２に移る。尚、補正方法は、許容回転数Ｒｔｈに所定の補正量を減算することにより、実施している。
【００３３】
ステップＳ１２では、ＣＰＵ４１は、補正された許容回転数Ｒｔｈと現在の回転数Ｒｎに基づいて挟み込み判定を行う。現在の回転数Ｒｎが許容回転数Ｒｔｈよりも小さい場合には、挟み込みが発生した（挟み込みを検知した）として、ステップＳ１４に移り、現在の回転数Ｒｎが許容回転数Ｒｔｈよりも大きい場合には、挟み込みが発生していない（挟み込みが検知されていない）として、ステップＳ１３に移る。
【００３４】
ステップＳ１３では、ＣＰＵ４１は、挟み込みを検知した回数をカウントするカウンタの値を零クリアして、ステップＳ１２６に移る。ステップＳ１４では、ＣＰＵ４１は、カウンタの値を加算して、その後、ステップＳ１５にて、カウンタの値が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上であれば、ステップＳ１６に移って挟み込みの検知を確定して、ステップＳ２６に移り、所定値以下であれば、挟み込み検知を確定せずに、ステップＳ２６に移る。このように、挟み込みを検知した回数をカクントしつつ挟み込みを検知した回数が所定回数以上になるまで間で一回でも挟み込みが検知されない場合は、零クリアしているので、挟み込みの検知の確定は、所定回数以上の挟み込みが連続して検知された時となる。尚、挟み込みの検知の確定において、ＣＰＵ４１は、リレー４３を非通電状態とするオフ信号をリレー４３に対して出力して、可動ルーフ２を閉方向に可動させるために逆回転している電動モータ３１の駆動を停止させるとともに、挟み込みの検知を確定したことを示すフラグをセットする。ステップＳ２６では、ＣＰＵ４１は、このフラグを参照して、可動ルーフ２を開方向に可動させるために駆動モータ３１を逆回転させるべくリレー４３へ出力する信号をメモリ上に記憶する。そして、ステップＳ２７にて、メモリ上に記憶された信号をリレー４３に対して出力して、駆動モータ３１を逆回転させるべくリレー４３を通電状態とする。
【００３５】
ステップＳ５にてホール素子５が出力するパルス信号のエッジを検出せず、ステップＳ１７に移った場合、ステップＳ１７では、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１と同様に許容回転数Ｒｔｈを補正して、ステップＳ１８に移る。
【００３６】
ステップＳ１８では、ＣＰＵ４１は、最後に検出したエッジから現在までの時間Ｔｅを取得して、ステップＳ１９に移る。時間Ｔｅは、ステップＳ５にてエッジが検出する毎にＣＰＵ４１のタイマをスタートさせて計時され、随時メモリに保存されている。
【００３７】
ステップＳ１９では、時間Ｔｅから電動モータ３１の現在の想定回転数Ｒｅを算出して、ステップＳ２０に移る。
【００３８】
ステップＳ２０では、ＣＰＵ４１は、補正された許容回転数Ｒｔｈと現在の想定回転数Ｒｅに基づいて挟み込み判定を行う。現在の想定回転数Ｒｅが許容回転数Ｒｔｈよりも小さい場合には、挟み込みが発生した（挟み込みを検知した）として、ステップＳ２５に移り、現在の想定回転数Ｒｅが許容回転数Ｒｔｈよりも大きい場合には、挟み込みが発生していない（挟み込みが検知されていない）として、ステップＳ２１に移る。
【００３９】
ステップＳ２１では、ＣＰＵ４１は、最後から２番目に検出したエッジから現在までの時間Ｔｐを取得して、ステップＳ２２に移る。時間Ｔｐは、ステップＳ５にてエッジが検出する毎にＣＰＵ４１のタイマをスタートさせて計時され随時メモリに保存されている。
【００４０】
ステップＳ２２では、時間Ｔｐから電動モータ３１の現在の想定回転数Ｒｐを算出して、ステップＳ２３に移る。
【００４１】
ステップＳ２３では、ＣＰＵ４１は、補正された許容回転数Ｒｔｈと現在の想定回転数Ｒｐに基づいて挟み込み判定を行う。現在の想定回転数Ｒｐが許容回転数Ｒｔｈよりも小さい場合には、挟み込みが発生した（挟み込みを検知した）として、ステップＳ２５に移り、現在の想定回転数Ｒｐが許容回転数Ｒｔｈよりも大きい場合には、挟み込みが発生していない（挟み込みが検知されていない）として、ステップＳ２４に移る。
【００４２】
ステップＳ２４では、ＣＰＵ４１は、挟み込みの検知が既に所定回数より１回少ない回数ｎ−１まで行われたか否かをカウンタの値から判定し、回数ｎ−１まで挟み込みを検知されている場合には、ステップＳ２５に移り、検知されていない場合には、ステップＳ２６に移る。
【００４３】
ステップＳ２５では、ステップＳ１６と同様に、ＣＰＵ４１は、挟み込みの検知を確定してリレー４３を非通電状態とするオフ信号をリレー４３に対して出力して、可動ルーフ２を閉方向に可動させるために逆回転している電動モータ３１の駆動を停止させるとともに、挟み込みの検知を確定したことを示すフラグをセットする。そして、この後、ステップＳ１６と同様に、ステップＳ２６に移る。
【００４４】
以上説明したように、本実施の形態においては、ホール素子５が出力するパルス信号のエッジがＣＰＵ４１にて検出されない場合においても、ＣＰＵ４１は、最後に検出したエッジからの経過時間Ｔｅをタイマにて計時し、メインルーチン毎に、この時間に基づいて電動モータ３１の回転数Ｒｅを想定して挟み込み判定を行う。これにより、物体を挟み込んだ瞬間からより短い時間で挟み込みを検知できるようになり、急激な挟み込み荷重の増加を抑えることができる。又、ＣＰＵ４１は、最後に検出したエッジからの経過時間Ｔｅに加えて最後から２盤面に検出したエッジからの経過時間Ｔｐに基づいても回転数Ｒｐを想定して挟み込み判定を行う。これにより、物体を挟み込んだ瞬間からより短い時間で挟み込みを検知しつつ誤った挟み込み判定を防止することができる。
【００４５】
本実施の形態においては、請求項１に記載されたパルス発生手段として、電動モータの回転に同期したパルスを出力するホール素子５を用いているが、これに限らず、モータの回転のリップル成分に基づいてパルスを出力する回路等、電動モータ３１の回転に同期したパルスを出力するものであればどのような形態のものであっても良い。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、パルス発生手段がパルスを出力していないときにおいても、制御手段によって最後に出力したパルスから所定時間後における回転駆動手段の想定回転数を動作ルーチン毎に算出するので、制御手段の動作ルーチン毎でリアルタイムに物体の挟み込みを検知することができる。これにり、従来に比べて、物体を挟み込んだ瞬間からより短い時間で且つ安定した挟み込み荷重で挟み込みを検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置が搭載されるサンルーフ装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置を示す回路図である。
【図３】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置により挟み込み判定を行う説明図である。
【図４】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置により挟み込み判定を行う説明図である。
【図５】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置により挟み込み判定を行う説明図である。
【図６】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置により挟み込み判定を行う回転駆動手段の回転速度と発生トルクの関係を示す表である。
【図７】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置の作動を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置の作動を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る開閉体の挟み込み検知装置の作動を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２  可動パネル（開閉体）
４  コントローラ（制御手段）
５  ホール素子（パルス発生手段）
１１  ルーフパネル（固定構造体）
３１  電動モータ（回転駆動手段）
【図１】
0004670190.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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