(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動するタンデム構造の一対の電動機を制御する工作機械用制御装置において、
前記一対の電動機の相互干渉を抑制するための非干渉補正器を備え、
該非干渉補正器が、
前記一対の電動機からそれぞれ検出された位置フィードバック値の差分値と、前記ワークにねじれが生じるように、前記一対の電動機に対して与えられたねじり剛性測定用のトルク指令値とに基づいて前記ワークのねじり剛性を推定する第１の回路要素と、
前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値と、前記第１の回路要素により推定された前記ねじり剛性とに基づいて、前記一対の電動機のトルク指令値を補正するためのトルク指令補正値を推定する第２の回路要素と、
を備えた工作機械用制御装置。
【請求項２】
前記第１の回路要素は、
前記ワークにねじれが生じるように、前記一対の電動機に対してねじり剛性測定用の前記トルク指令値を与えるねじりトルク指令部と、
該ねじりトルク指令部により前記一対の電動機に対して与えられた前記トルク指令値と、前記一対の電動機からそれぞれ検出された位置フィードバック値の差分値に基づいて算出された前記ワークのねじれ角とから前記ワークのねじれ剛性値を推定するねじれ剛性推定手段と、を備え、
前記第２の回路要素は、
前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値を積分した後、前記ねじり剛性値を乗じて、前記工作機械のばね補償成分を算出する第１演算部と、
前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値を定数倍して、前記工作機械の摩擦補償成分を算出する第２演算部と、備えたことを特徴とする請求項１に記載の工作機械用制御装置。
【請求項３】
前記一対の電動機の回転駆動力の変動を抑制するために、速度ゲインを自動調整する速度ゲイン調整器を備え、
該速度ゲイン調整器が、前記一対の電動機のトルク指令値として、所定周波数の正弦波状の測定用トルク指令値を与えるトルク指令部と、
前記測定用トルク指令値と、該測定用トルク指令が与えられたときに検出された前記一対の電動機の速度フィードバック値とから前記ワークのイナーシャを推定して、前記速度ゲインを自動調整する適応制御部と、
を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の工作機械用制御装置。
【請求項４】
両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動する一対の電動機を同時に制御する工作機械用制御装置において、
前記一対の電動機の回転駆動力の変動を抑制するために、位置指令値と位置フィードバック値との差分である位置偏差を小さくするための位置補正値を算出する学習制御器を備えたことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の工作機械用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動するタンデム構造の一対の電動機を制御する工作機械用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カムシャフトやクランクシャフトなどの長尺なワークを片持ち状態で回転駆動させると、加減速時のトルク変動や加工負荷などにより、ワークにねじれが発生し、高精度に回転制御することができないという問題がある。このため、長尺なワークは、両持ち状態で保持され、回転駆動されている。長尺なワークを両持ち状態で駆動する方法には、ワークの一端側を心押台などで回転可能に支持した状態で、ワークの他端側を回転駆動する方法と、タンデム構造の一対の電動機を用いてワークを両側から支持した状態で回転駆動する方法とがある。後者の方法は、一対の電動機の同期をとりながらワークを回転させる方法であり、長尺なワークを高精度に加工する場合に採用されることが多い。
【０００３】
しかしながら、一対の電動機を用いて長尺なワークを回転駆動させる場合であっても、(ａ)一対の電動機の回転中心がずれている場合、（ｂ）ワークの偏荷重やたわみによりねじれが生じる場合、（ｃ）ワークの偏荷重により一対の電動機に加わる負荷がアンバランスとなる場合、（ｄ）加工外乱によりワークが撓んだりねじれたりする場合などには、一対の電動機のトルクが干渉し、すなわち一対の電動機の回転駆動力に変動が生じて、ワークが振動することがある。
【０００４】
上記（ｄ）の場合には、サーボ剛性を高めて、速度ゲインを大きくすることが、高い回転精度を得る上で有効である。特に、周期的な繰り返される外乱に対しては、学習制御を行うことが最も有効である。しかし、一対の電動機の間で回転駆動力の差により振動が生じる場合には、振動が増幅するため、速度ゲインを大きくしたり、学習制御を行ったりすることはできない。
【０００５】
両持ちで保持されたワークを回転駆動する複数の電動機を制御する制御装置の一例として、特許文献１及び特許文献２で開示されているものが知られている。
特許文献１の段落番号[００１３]には、「１つの駆動系を複数のサーボモータで駆動する場合、複数のサーボモータを１つの主サーボモータとその他の従サーボモータの関係とし、位置制御については主サーボモータ側で行い、速度制御及び電流制御については各サーボモータ毎に行い、従サーボモータの速度指令は、主サーボモータ側の速度指令を主サーボモータ側と従サーボモータ側の位置偏差に基づいて位置補正したものを用いるものである。そして、位置指令の補正をサーボ回路側で行うことによって応答性を向上させ、位置補正で得た速度指令を用いて従サーボモータ側の速度制御及び電流制御を行うことによって高精度な同期制御を行うことができる」と記載されている。
【０００６】
特許文献２の段落番号[００１２]には、「制振制御装置は、複数の形態で構成することができる。制振制御装置の第１の形態は、二つのモータの速度フィードバック量の差分を求め、この速度フィードバック偏差を積分して定数倍する第１演算手段と、速度フィードバック偏差を定数倍する第２演算手段とを備えた構成とし、第１演算手段及び第２演算手段の出力の加算値を電流指令補正値とするものである。第１演算手段は、二つのモータ（駆動軸）間の速度偏差を積分することによって位置偏差を求め、この位置偏差に制御対象の機械のばね定数に相当する第１の定数を乗じることによって、機械系のばね補償を行う。第２演算手段は、二つのモータ（駆動軸）間の速度偏差に制御対象の機械の摩擦係数に相当する第２の定数を乗じることによって、機械系の摩擦補償を行う」と記載されている。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−３０５８３９号公報
【特許文献２】特開２００１−８５８２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、いわゆるタンデム学習を行う特許文献１で記載されている制御は、複数のサーボモータ間で周期性を有する振動を生じる場合に有効であるが、ワークの加工中などに非周期性を有する振動を生じる場合に、複数のサーボモータ間で生じる相互干渉の抑制が十分ではなかった。また、タンデム制振を行う特許文献２で記載されている制御は、一対のサーボモータ間の干渉を抑制する制御を行うものであるが、両端で保持されるワークの種類毎にねじれ剛性の調整が必要であり、調整に手間がかかるという問題があった。
【０００９】
本発明は、ワークのねじれ剛性を自動調整でき、一対のサーボモータ間の干渉を抑制する制御を行うことができ、これにより高精度加工を能率良く実施できる工作機械用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の工作機械用制御装置は、両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動するタンデム構造の一対の電動機を制御する工作機械用制御装置において、前記一対の電動機の相互干渉を抑制するための非干渉補正器を備え、該非干渉補正器が、前記一対の電動機からそれぞれ検出された位置フィードバック値の差分値と、前記ワークにねじれが生じるように、前記一対の電動機に対して与えられたねじり剛性測定用のトルク指令値とに基づいて前記ワークのねじり剛性を推定する第１の回路要素と、前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値と、前記第１の回路要素により推定された前記ねじり剛性とに基づいて、前記一対の電動機のトルク指令値を補正するためのトルク指令補正値を推定する第２の回路要素と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の工作機械用制御装置において、前記第１の回路要素は、前記ワークにねじれが生じるように、前記一対の電動機に対してねじり剛性測定用の前記トルク指令値を与えるねじりトルク指令部と、該ねじりトルク指令部により前記一対の電動機に対して与えられた前記トルク指令値と、前記一対の電動機からそれぞれ検出された位置フィードバック値の差分値に基づいて算出された前記ワークのねじれ角とから前記ワークのねじれ剛性値を推定するねじれ剛性推定手段と、を備え、前記第２の回路要素は、前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値を積分した後、前記ねじり剛性値を乗じて、前記工作機械のばね補償成分を算出する第１演算部と、前記一対の電動機からそれぞれ検出された速度フィードバック値の差分値を定数倍して、前記工作機械の摩擦補償成分を算出する第２演算部と、備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の工作機械用制御装置において、両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動するタンデム構造の一対の電動機を制御する工作機械用制御装置において、前記一対の電動機の回転駆動力の変動を抑制するために、速度ゲインを自動調整する速度ゲイン調整器を備え、該速度ゲイン調整器が、前記一対の電動機のトルク指令値として、所定周波数の正弦波状の測定用トルク指令値を与えるトルク指令部と、前記測定用トルク指令値と、該測定用トルク指令が与えられたときに検出された前記一対の電動機の速度フィードバック値とから前記ワークのイナーシャを推定して、前記速度ゲインを自動調整する適応制御部と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載の工作機械用制御装置において、両持ちで保持されたワークを両側から回転駆動する一対の電動機を同時に制御する工作機械用制御装置において、前記一対の電動機の回転駆動力の変動を抑制するために、位置指令値と位置フィードバック値との差分である位置偏差を小さくするための位置補正値を算出する学習制御器を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上の如く、請求項１及び２の発明によれば、ワークのねじり剛性を推定する第１の回路要素を備えているから、ねじれ剛性を変数として有する２慣性系のモデルにおいて、ワークのねじれ剛性を自動調整することができ、一対のサーボモータ間の干渉を抑制する制御を行うことができる。また、一対の電動機のトルク指令値を補正するためのトルク指令補正値を推定する第２の回路要素を備えているから、周期性を有する振動を生じる場合だけでなく、非周期性を有する振動を生じる場合でも、一対のサーボモータ間で生じる相互干渉を十分に抑制することができ、高精度加工を実施することができる。したがって、高精度加工を能率良く実施することができる。
【００１５】
また、請求項３の発明によれば、一対の電動機のトルク指令に測定外乱を加えて、そのフィードバック値から最適な速度ゲインを計算することができる。これにより、一対の電動機の速度ゲインを等価にでき、ワークを駆動する一対の電動機に加わる負荷に応じて、速度ゲインを自動調整することができる。このため、加減速時にワークのねじれによる一対の電動機間での相互干渉を防止することができる。
【００１６】
また、請求項４の発明によれば、特に周期的に繰り返される外乱に対して、ワークを両側から駆動する一対の電動機の制御に、独立に学習制御を適用することで、ワーク剛性が低い場合や、加工外乱が大きい場合でも、高精度な回転制御が行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図１は本発明に係る工作機械用制御装置（以下「制御装置」という）の第１の実施形態を説明するための概略ブロック図である。本実施形態の制御装置１は、特に適用が制限されるものではないが、図２に示す長尺なワークであるクランクシャフト２のクランクピン３を仕上げ加工する円筒研削盤に適用されることができる。円筒研削盤は、通常用いられるものであり、ベーステーブル、砥石車５を有する砥石台４、両端支持されているクランクシャフト２を両側から回転駆動するタンデム構造の一対のサーボモータ７ａ，７ｂ（電動機）、補助装置などを備えている。第１のサーボモータ７ａと第２のサーボモータ７ｂは、制御装置１によって、同期制御されるとともに、非干渉制御されるように構成されている。非干渉制御は、非干渉補正器１０によって実施され、これにより、第１のサーボモータ７ａと第２のサーボモータ７ｂ間の相互干渉が抑制されるようになっている。
【００１８】
図１に示すように、制御装置１は、第１のサーボモータ７ａと第２のサーボモータ７ｂを制御する位置制御部１１ａ，１１ｂ、速度制御部１２ａ，１２ｂ、電流制御部１３ａ，１３ｂ、アンプ（電流増幅器）１４ａ，１４ｂをそれぞれ備えている。第１のサーボモータ７ａと第２のサーボモータ７ｂには、位置フィードバック値ＦＢ１，ＦＢ２をそれぞれ検出する位置検出器１５ａ，１５ｂと、速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４をそれぞれ検出する速度検出器（図示せず）とを備えている。
【００１９】
位置制御部１１ａ，１１ｂは、上位制御装置から与えられた位置指令と、位置検出器１５ａ，１５ｂで検出された位置フィードバック値ＦＢ１，ＦＢ２との差分である位置偏差量を処理し、速度制御部１２ａ，１２ｂに対して速度指令値を出力する。速度制御部１２ａ，１２ｂは、位置制御部１１ａ，１１ｂから与えられた速度指令値と、速度検出器で検出された速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４との差分である速度偏差量を処理し、電流制御部１３ａ，１３ｂに対して電流指令値を出力する。
【００２０】
電流制御部１３ａ，１３ｂは、速度制御部１２ａ，１２ｂから与えられた電流指令値と、モータ電流を検出するセンサ（図示せず）からの電流フィードバック値ＦＢ５，ＦＢ６との差分である電流偏差量を処理し、アンプ１４ａ，１４ｂに対して電圧指令値を出力する。アンプ１４ａ，１４ｂは、電流制御部１３ａ，１３ｂからそれぞれ電圧指令値を受け取って、各サーボモータ７ａ，７ｂを駆動する駆動電流を形成し、各サーボモータ７ａ，７ｂを回転駆動する。
【００２１】
図３に示すように、非干渉補正器１０は、ねじり剛性推定ブロック（第１の回路要素）１７と、トルク指令値補正ブロック（第２の回路要素）１８と、ねじり剛性推定ブロック１７による処理とトルク指令値補正ブロック１８による処理を切替えるための切替器１９とを備えている。切替器１９は、ワークの種類毎にねじり剛性を算出（推定）する処理と、トルク補正値を算出する処理を切替えるものである。
【００２２】
ねじり剛性推定ブロック１７は、一対のサーボモータ７ａ，７ｂからそれぞれ検出された位置フィードバック値ＦＢ１，ＦＢ２の差分値と、クランクシャフト２にねじれが生じるように、一対のサーボモータ７ａ，７ｂに対して与えられたねじり剛性測定用のトルク指令値とに基づいて、クランクシャフト２のねじり剛性を推定する。トルク指令値補正ブロック１８は、一対のサーボモータ７ａ，７ｂからそれぞれ検出された速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４フィードバック値の差分値と、ねじり剛性推定ブロック１８により推定されたねじり剛性とに基づいて、一対のサーボモータ７ａ，７ｂのトルク指令値を補正するためのトルク指令補正値を推定する。
【００２３】
非干渉補正器１０について、さらに詳しく説明すると、ねじり剛性推定ブロック１７は、クランクシャフト２にねじれが生じるように、一対のサーボモータ７ａ，７ｂに対してねじり剛性測定用のトルク指令値を与えるトルク指令部２１と、このトルク指令部２１により一対のサーボモータ７ａ，７ｂに対して与えられたトルク指令値と、一対のサーボモータ７ａ，７ｂからそれぞれ検出された位置フィードバック値ＦＢ１，ＦＢ２の差分値に基づいて算出されたクランクシャフト２のねじれ角とからクランクシャフト２のねじれ剛性値を推定するねじれ剛性推定部２０と、を備えている。
【００２４】
トルク指令値補正ブロック１８は、一対のサーボモータ７ａ，７ｂからそれぞれ検出された速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４の差分値を積分器２２にて積分した後、定数倍器２３にてねじれ剛性推定部２０で推定したねじり剛性値Ｋ１を乗じて、円筒研削盤のばね補償成分を算出するばね補償演算部（第１演算部）２５と、一対のサーボモータ７ａ，７ｂからそれぞれ検出された速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４の差分値を定数倍器２４にて定数倍して、円筒研削盤の摩擦補償成分を算出する摩擦補償演算部（第２演算部）２６と、ばね補償成分と摩擦補償成分とに基づいて位相遅れ補償成分を算出する位相遅れ補償部２７と、を備えている。トルク指令値補正ブロック１８により、一対のサーボモータ７ａ，７ｂ間の相互干渉を補償するトルク指令補正値を推定し、このトルク指令補正値を、一方のサーボモータの電流指令値に加え若しくは引き、他方のサーボモータの電流指令値に引き若しくは加えることによって電流指令値を補正する。すなわち、二つのサーボモータ７ａ，７ｂに対して、トルク指令補正値の符号を逆にしてそれぞれ加算する。これは、トルク指令補正値を速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４の偏差に基づいて算出することによるものである。
【００２５】
ばね補償演算部２５では、積分器２２で、二つのサーボモータ７ａ，７ｂ間の速度偏差を積分することにより位置偏差を求め、定数倍器２３で、位置偏差に制御対象である機械のばね定数に相当するものとして推定されたねじり剛性値Ｋ１を乗じることによって、機械系のばね補償を行う。摩擦補償演算部２６では、速度フィードバック値ＦＢ３，ＦＢ４の差分を定数倍する定数倍器２４を備える。定数倍器２４は、二つのサーボモータ７ａ，７ｂ間の速度偏差に機械の摩擦係数に相当する定数Ｋ２を乗じることによって、機械系の摩擦補償を行う。なお、第１の定数Ｋ１及び第２の定数Ｋ２は、演算手段のゲインに対応する。
【００２６】
位相進め補償部２７は、ばね補償演算部２５及び摩擦補償演算部２６の出力の加算値をトルク指令補正値とし、このトルク指令補正値の位相を進めることで遅れを補償する。位相進め補償部２７により、制御系の遅れ（電流ループの遅れ）や検出系の遅れ（サンプリングの遅れ）が補償されて、高精度の制御を行うことが可能となる。
位相進め補償部２７は、以下の式で表される伝達関数Ｇ（ｓ）の特性の位相進み補償要素を適用することができる。
Ｇ（ｓ）＝（１＋Ｔｓ）／（１＋αＴｓ）・・・（１）
なお、ｓはラプラス変換の微分演算子を表し、変数Ｔとαとの間には以下の式（２），（３）で表される関係がある。
最大位相進み周波数 ｗ＝１／（Ｔ・α1/2）・・・（２）
最大位相進み量 Φ＝arctan（（α−１）／（２・α1/2）・・・（３）
ここで、ｗの単位はrad／secであり、Φの単位はdegとしている。位相進め補償手段２ｄによる進み量は、Ｔ，αをパラメータ値として変更することができる。
【００２７】
なお、ばね補償演算部２５と摩擦補償演算部２６は、それぞれ単独で用いる構成、あるいは両演算部２５，２６を加算する構成のいずれの構成とすることもできる。また、位相進め補償部２７は、ばね補償演算部２５又は摩擦補償演算部２６の組み合わせに対して、附加する構成とすることも附加しない構成とすることもでき、任意である。
【００２８】
次に、本発明に係る制御装置の第２の実施形態について説明する。本実施形態の制御装置３０は、図４に示すように、第１の実施形態の非干渉補正器１０に代えて速度ゲイン調整器３１を備えたものである。図５に示すように、速度ゲイン調整器３１は、一対のサーボモータ７ａ，７ｂのトルク指令値として、所定周波数の正弦波状の測定用トルク指令値を与えるトルク指令部３２と、クランクシャフト２のイナーシャを推定して、速度ゲインを自動調整する適応制御部３３ａ，３３ｂと、を有している。イナーシャの推定は、測定用トルク指令値と、測定用トルク指令が与えられたときに検出された一対のサーボモータ７ａ，７ｂの速度フィードバック値とに基づいて計算される。
【００２９】
本実施形態の方法で、速度ゲインを調整するには、以下のようにして行われる。
先ず、クランクシャフト２を円筒研削盤に取り付けた後、位置制御を切って（遮断して）、特定周波数の正弦波状の測定トルクをそれぞれのトルク指令に加える。このときの速度フィードバック値と測定トルクから、所定の応答性（速度帯域）が得られるように、最適な速度ゲインを最急降下法を使って計算する。応答性は負荷イナーシャの大きさに反比例するために、所定の応答性を得るには、速度ゲインの再調整を行う必要があるが、本実施形態の速度ゲインの調整方法では、負荷イナーシャの変化分を予め推定することで、イナーシャの変化分を速度ゲインに反映することができるようになっている。
【００３０】
最急降下法を使用した速度ゲインの調整方法のアルゴリズムは以下で示されている。
（１）推定誤差の計算
推定誤差Ve(n)＝F(n)−2×F(n-1)−F(n-2)-Md(n)×Δ(測定トルク指令)n
但し、測定トルクの正弦波の周波数は速度帯域とする。
（２）推定誤差から制御対象Md=Kt×T/J2の推定
制御対象Md(n)=Md(n-1)＋Ka×Ve(n)×Δ(測定トルク指令)n
但し、Ｋaは適応ゲインとする。
（３）速度比例ゲインｋ2、速度積分ゲインｋ1の調整
負荷イナーシャ比Ｊ２／Ｊ１＝(Kt×T/J1)/Md
調整後の比例ゲイン＝k2×J2/J1、調整後の積分ゲイン＝k1×J2/J1
ここで、初期負荷イナーシャ：Ｊ１、推定負荷イナーシャ：Ｊ２、トルク定数：Ｋｔ、サンプリング：Ｔ、速度フィードバック：Ｆとする。
【００３１】
このように、一対のサーボモータ７ａ，７ｂの速度ゲインが等価になるように自動調整されることで、加減速時のワークのねじれによる一対のサーボモータ７ａ，７ｂ間での相互干渉を防止することができ、振動の発生を抑制することができる。
【００３２】
次に、本発明に係る制御装置の第３の実施形態について説明する。図６に示すように、本実施形態の制御装置４０は、第１の実施形態の制御装置１とは異なり、一対のサーボモータ７ａ，７ｂに対する位置指令値を補正するための補正データを作成する学習制御器４１ａ，４１ｂをそれぞれ備えたものである。
【００３３】
学習制御器４１ａ，４１ｂは、帯域を制限するためのフィルタ手段（図示せず）、補正データを記憶するメモリ手段（図示せず）と、各サーボモータ７ａ，７ｂの位相遅れやゲイン低下を補償する動特性補償要素（図示せず）とを備えている。メモリ手段は、サンプリング数に対応するメモリ領域を有しており、多数の補正データを各サンプリング時間に対応するメモリ領域に格納させるものである。
【００３４】
メモリ手段に格納された旧い補正データは、所定のサンプリング時間毎（処理毎に）に読み出され、フィルタ処理が行われた後、メモリ手段に更新された新しい補正データとして格納されるようになっている。一方で、メモリ手段から読み出された旧い補正データは、位相遅れ、ゲイン低下の補償が行われた後に、位置指令値に加算される。以下同様にして、位置偏差の補正が繰り返し行われることで、高精度の加工がもたらされるようになっている。
【００３５】
このように、本実施形態の制御装置４０により、一対のサーボモータ７ａ，７ｂに対して独立に学習制御を適用することで、ワーク剛性が低い場合や、加工外乱が大きい場合でも、高精度な回転制御が行うことができる。
【００３６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、第１の実施形態では非干渉制御が行われ、第２の実施形態では速度ゲインの自動調整が行われ、第３の実施形態では学習制御が行われているが、非干渉制御と速度ゲインの自動調整と学習制御の内の少なくとも二つを組合せた制御を行うことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る工作機械用制御装置の第１の実施形態を説明するための概略ブロック図である。
【図２】クランクシャフトの研削状態を説明するための説明図である。
【図３】図１に示す工作機械用制御装置の非干渉制御器の詳細図である。
【図４】本発明に係る工作機械用制御装置の第２の実施形態を説明するための概略ブロック図である。
【図５】図４に示す工作機械用制御装置の速度ゲイン調整器の詳細図である。
【図６】本発明に係る工作機械用制御装置の第３の実施形態を説明するための概略ブロック図である。
【符号の説明】
【００３８】
１    制御装置
７ａ，７ｂ    サーボモータ
１０    非干渉補正器
１７    ねじり剛性推定ブロック
１８    トルク指定値補正ブロック
３１    ゲイン調整器
４１ａ，４１ｂ    学習制御器
【図１】
0004612032.tif 000002
【図２】
0004612032.tif 000003
【図３】
0004612032.tif 000004
【図４】
0004612032.tif 000005
【図５】
0004612032.tif 000006
【図６】
0004612032.tif 000007