(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、
前記基準画像の影データに対して膨張処理を行いマスクの登録を行うマスク登録手段と、
前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出手段と
を備える可撓性プラスチック容器の異物検査装置において、
前記基準画像の前記影データには、前記可撓性プラスチック容器に印刷されている文字部を撮像したデータを含み、
前記異物検出手段は、前記基準画像と前記比較画像とに基づいて差分画像を作成する差分画像作成手段と、前記マスク登録手段により登録された前記マスク以外の場所の前記差分画像に基づいて前記可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している浮遊異物の有無を判別する浮遊異物判別手段とを備え、
前記浮遊異物判別手段は、前記差分画像の前記マスク以外の場所の前記影データの内部に空洞が存在せず前記影データが基準画素数以上連続したデータでない場合には、小さな泡のデータと判別し浮遊異物として判別しないことを特徴とする可撓性プラスチック容器の異物検査装置。
【請求項２】
前記基準画像撮像手段及び前記比較画像撮像手段は、複数のカメラのそれぞれに対応して設けられた画像処理装置を備え、前記画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、前記ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置。
【請求項３】
液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、
前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録手段と、
前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第１の異物検出手段と、
前記第１の異物検出手段により異物として影データが検出された場合に、前記影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクの設定を行い前記マスク登録手段により登録されたマスクを補正するマスク補正手段と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスク補正手段により補正されたマスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第２の異物検出手段とを備えることを特徴とする可撓性プラスチック容器の異物検査装置。
【請求項４】
液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、
前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録手段と、
前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出手段と、
前記異物検出手段により予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合、前記比較画像における前記予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を強調する輪郭強調手段と、
前記輪郭強調手段により前記輪郭が強調された予め設定された閾値以上の値を示すデータの真円度を検知する真円度検知手段と、
前記真円度検知手段により実質的真円であると検知された場合には、泡のデータであり異物でないと判別する判別手段とを備えることを特徴とする可撓性プラスチック容器の異物検査装置。
【請求項５】
液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像工程と、
前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録工程と、
前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像工程と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第１の異物検出工程と、
前記第１の異物検出工程において異物として影データが検出された場合に、前記影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクの設定を行い前記マスク登録手段により登録されたマスクを補正するマスク補正工程と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスク補正工程において補正されたマスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第２の異物検出工程とを有することを特徴とする可撓性プラスチック容器の異物検査方法。
【請求項６】
液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像工程と、
前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録工程と、
前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像工程と、
前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出工程と、
前記異物検出工程において予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合、前記比較画像における前記予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を強調する輪郭強調工程と、
前記輪郭強調工程において前記輪郭が強調された予め設定された閾値以上の値を示すデータの真円度を検知する真円度検知工程と、
前記真円度検知工程において実質的真円であると検知された場合には、泡のデータであり異物でないと判別する判別工程とを更に備えることを特徴とする可撓性プラスチック容器の異物検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、可撓性プラスチック容器に密封された液体に混入している異物を検出する可撓性プラスチック容器の異物検査装置及びその異物検査方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、容器に密封された薬液に混入している異物を検出する装置としては、特開平８−１５９９８９号等に開示されている検査装置が存在する。この検査装置は、バイアルびん内の薬液に混入した異物を検出するものであり、バイアルびんを回転円盤の回転により回転させた後に停止させ、薬液が慣性力により流動している状態のバイアルびんを底部から照明手段により照明し、ＣＣＤカメラにより連続的に複数回、同一位置から得た画像データに基づいて異物の検出を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の検査装置は、一定の形状を有しラベル等の貼り付けが行われる前に異物の検出を行うバイアルびん内の異物を検出する装置であり、扁平形状を有する可撓性プラスチック容器内の異物を検出するために用いることはできなかった。即ち、可撓性プラスチック容器には検査装置の振動が伝達されやすいことから異物検査のための画像データも検査装置の振動の影響を受けやすい。また、可撓性プラスチック容器には異物の検査を行う前に文字等の印刷がなされていることから、印刷された文字に配慮して異物検査を行う必要がある。
【０００４】
この発明の課題は、扁平形状を有する可撓性プラスチック容器内に密封された異物を検出することが可能な可撓性プラスチック容器の異物検査装置及びその異物検査方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、前記基準画像の影データに対して膨張処理を行いマスクの登録を行うマスク登録手段と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記基準画像の前記影データには、前記可撓性プラスチック容器に印刷されている文字部を撮像したデータを含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記異物検出手段が前記基準画像と前記比較画像とに基づいて差分画像を作成する差分画像作成手段と、前記マスク登録手段により登録された前記マスク以外の場所の前記差分画像に基づいて前記可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している浮遊異物の有無を判別する浮遊異物判別手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この請求項１〜３記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、マスク登録手段により基準画像の文字部等の影データに対して膨張処理を行ってマスクの登録を行い、異物検出手段によりマスク以外の場所の基準画像と比較画像との差に基づいて異物を検出するため、文字等が印刷されており、また振動の影響を受けやすい可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している浮遊異物の検出を確実に行うことができる。
【０００９】
また、請求項４記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記浮遊異物判別手段が前記差分画像の前記マスク以外の場所の前記影データの内部に空洞が存在する場合には、大きな泡のデータと判別し浮遊異物として判別しないことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記浮遊異物判別手段が前記差分画像の前記マスク以外の場所の前記影データの内部に空洞が存在せず前記影データが基準画素数以上連続したデータである場合に浮遊異物として判別することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記浮遊異物判別手段が前記差分画像の前記マスク以外の場所の前記影データの内部に空洞が存在せず前記影データが基準画素数以上連続したデータでない場合には、小さな泡のデータと判別し浮遊異物として判別しないことを特徴とする。
【００１２】
この請求項４〜６記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、差分画像のマスク以外の場所の影データの画素数及び影データの内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器内の薬液中を浮遊している浮遊異物を的確に検出することができる。
【００１３】
また、請求項７記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記基準画像撮像手段及び前記比較画像撮像手段が複数のカメラのそれぞれに対応して設けられた画像処理装置を備え、前記画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、前記ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うことを特徴とする。
【００１４】
この請求項７記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うため、容器の中央部と周辺部等樹脂の厚さ等に基づき光の透過率が異なるような場合においても的確な画像データを得ることができる。
【００１５】
また、請求項８記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の検査画像を撮像する検査画像撮像手段と、前記検査画像の影データの内部に空洞が存在する場合には、大きな泡のデータと判別し異物として判別しない異物判別手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の検査画像を撮像する検査画像撮像手段と、前記検査画像の影データの内部に空洞が存在せず前記影データが基準画素数以上連続したデータである場合に異物として判別する異物判別手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１０記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の検査画像を撮像する検査画像撮像手段と、前記検査画像の影データの内部に空洞が存在せず前記影データが基準画素数以上連続したデータでない場合に小さな泡のデータと判別し異物として判別しない異物判別手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この請求項８〜１０記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、検査画像の影データの画素数及び影データ内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器内の沈殿異物、液面異物を的確に検出することができる。
【００１９】
また、請求項１１記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、前記基準画像撮像手段が複数のカメラのそれぞれに対応して設けられた画像処理装置を備え、前記画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、前記ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うことを特徴とする。
【００２０】
この請求項１１記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うため、容器の中央部と周辺部等光の透過率が樹脂の厚さ等に基づいて異なるような場合においても的確な画像データを得ることができる。
【００２１】
また、請求項１２記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録手段と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第１の異物検出手段と、前記第１の異物検出手段により異物として影データが検出された場合に、前記影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクの設定を行い前記マスク登録手段により登録されたマスクを補正するマスク補正手段と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスク補正手段により補正されたマスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第２の異物検出手段とを備えることを特徴とする。
【００２２】
この請求項１２記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、第１の異物検出手段により検出された異物である可能性のある影データについて、この影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクを設定してマスク補正手段により新たに設定したマスクを登録されたマスクに追加する補正を行い、更に第２の異物検出手段により異物の検出をするため、異物と誤認されやすい壁面を移動する泡や基準画像撮像時に壁面に付着していたが、比較画像撮像時において壁面から離れ液中を上昇するような泡であっても、マスクを補正して再度異物検出を行っているため異物と誤認されること無く泡と認識することができ、確実に異物の検出を行うことができる。
【００２３】
また、請求項１３記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像手段と、前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録手段と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像手段と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出手段と、前記異物検出手段により予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合、前記比較画像における前記予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を強調する輪郭強調手段と、前記輪郭強調手段により前記輪郭が強調された予め設定された閾値以上の値を示すデータの真円度を検知する真円度検知手段と、前記真円度検知手段により実質的真円であると検知された場合には、泡のデータであり異物でないと判別する判別手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
この請求項１３記載の可撓性プラスチック容器の異物検査装置によれば、異物検出手段により異物である可能性のある予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合に、比較画像の輪郭を強調することにより予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を抽出し、抽出された輪郭の真円度を検知して予め設定された閾値以上の値を示すデータが泡であるか異物であるかを判別する。従って、泡の大きさや膨らみ方の違いから輪郭の濃さが均一でなく、輪郭強調前には三日月状やＣ形状に映し出されている泡であっても異物と誤認することなく泡であると認識することができ、確実な異物検出を行うことができる。
【００２５】
また、請求項１４記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像工程と、前記基準画像の影データに対して膨張処理を行いマスクの登録を行うマスク登録工程と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像工程と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出工程とを有することを特徴とする。
【００２６】
この請求項１４記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法によれば、基準画像、マスク及び比較画像に基づいて異物検出を行っているため、可撓性プラスチック容器に文字等が印刷されていても可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している浮遊異物の検出を確実に行うことができる。
【００２７】
また、請求項１５記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像工程と、前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録工程と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像工程と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第１の異物検出工程と、前記第１の異物検出工程により異物として影データが検出された場合に、前記影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクの設定を行い前記マスク登録手段により登録されたマスクを補正するマスク補正工程と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスク補正工程において補正されたマスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する第２の異物検出工程とを有することを特徴とする。
【００２８】
この請求項１５記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法によれば、第１の異物検出工程により検出された異物である可能性のある影データについて、この影データが検出された部分の上方に所定画素数分マスクを設定してマスクを追加する補正を行い、更に第２の異物検出工程により異物の検出を行うため、異物と誤認されやすい壁面を移動する泡や基準画像撮像時に壁面に付着していたが、比較画像撮像時において壁面から離れ液中を上昇するような泡であっても異物と誤認されること無く泡と認識することができ、確実に異物の検出を行うことができる。
【００２９】
また、請求項１６記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法は、液体充填済み可撓性プラスチック容器の基準画像を撮像する基準画像撮像工程と、前記基準画像の影データに対してマスクの登録を行うマスク登録工程と、前記可撓性プラスチック容器の比較画像を撮像する比較画像撮像工程と、前記基準画像、前記比較画像及び前記マスクに基づいて前記可撓性プラスチック容器内の異物を検出する異物検出手段と、前記異物検出工程において予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合、前記比較画像における前記予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を強調する輪郭強調工程と、前記輪郭強調工程において前記輪郭が強調された予め設定された閾値以上の値を示すデータの真円度を検知する真円度検知工程と、前記真円度検知工程において実質的真円であると検知された場合には、泡のデータであり異物でないと判別する判別工程とを更に備えることを特徴とする。
【００３０】
この請求項１６記載の可撓性プラスチック容器の異物検査方法によれば、異物検出工程において異物である可能性のある予め設定された閾値以上の値を示すデータが検出された場合に、比較画像の輪郭を強調することにより予め設定された閾値以上の値を示すデータの輪郭を抽出し、抽出された輪郭の真円度を検知して予め設定された閾値以上の値を示すデータが泡であるか異物であるかを判別する。従って、泡の大きさや膨らみ方の違いから輪郭の濃さが均一でなく、輪郭強調前には三日月状やＣ形状に映し出されている泡であっても異物と誤認することなく泡であると認識することができ、確実な異物検出を行うことができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態にかかる可撓性プラスチック容器の異物検査装置の説明を行う。
【００３２】
図１は異物検査装置２の概略平面図、図２は異物検査装置２の概略正面図である。この異物検査装置２は、可撓性プラスチック容器４内に充填された液体に含まれる異物の有無を検査する装置である。図３に示すように可撓性プラスチック容器４は、扁平形状を有するプラスチック製の多層樹脂からなるブロー成形された可撓性の容器であり、使用前には弱接着されている内壁接着帯（隔壁部）４ａにより内部が第１室４ｂと第２室４ｃとの２室に分割されている。また、第１室４ｂの端部には円筒形状を有する薬剤充填排出口部４ｄが設けられており、第２室４ｃの端部には円筒形状を有する薬剤充填口部４ｅが設けられていると共に吊下孔４ｆを有する板状の吊下部４ｇが設けられている。
【００３３】
図１及び２に示すように、異物検査装置２には可撓性プラスチック容器４を搬送する搬送コンベア１０が設けられている。この搬送コンベア１０は、可撓性プラスチック容器４を載置した状態で、図の矢印方向に間歇移動して可撓性プラスチック容器４を円板状の回転板１２の容器取付側（図１及び２において右側）に対応する位置まで搬送するものである。
【００３４】
ここで回転板１２は、可撓性プラスチック容器４内の薬液に慣性を与えるためのものであり回転平面１２ａが略垂直になるように（容器内で発生した泡が容器の内壁面に付着するのを抑制するために垂直又は傾斜をつける。具体的には垂直方向からの傾きを５度以内とする。）配置されている。回転平面１２ａの中央部には、回転平面１２ａに対して垂直に回転軸１２ｂが設けられており、回転軸１２ｂに連結されている回転板用モータ２８（図８参照）を回転駆動することにより回転板１２を回転させる。この回転板１２には２つの容器取付部１２ｃが設けられている。図４に示すように、容器取付部１２ｃには透明板１７がはめ込まれた長方形窓が設けられ、この長方形窓の一方の短辺側には可撓性プラスチック容器４が取付けられた時に吊下孔４ｆに挿入される２つ割の取付ピン１２ｄが設けられている。また長方形窓１２ｄの他方の短辺側には可撓性プラスチック容器４が取付けられた時に薬剤充填排出口部４ｄを把持する把持手段１２ｅが設けられている。また、図５の回転板１２（図４）のＡ−Ａ断面図に示すように、長方形窓の透明板１７には光調節フィルタ１８が挟まれている。
【００３５】
回転板１２の容器取付側の搬送コンベア１０上には、容器取付装置１４が設けられている。また、回転板１２の容器検査側（図１及び図２において左側）の背面側には複数の蛍光灯により構成される照明装置１６が設けられている。蛍光灯には、管径が細く照明装置１６を薄型にでき、また高輝度でかつ発光の均一性に優れている高輝度蛍光ランプが使用されている。ここで容器取付装置１４は、図６に示すように容器取付プレート１４ａの下面に可撓性プラスチック容器４の吊下孔４ｆに挿入する２枚のプレート状部材を有するエアチャック１４ｂと可撓性プラスチック容器４の第１室４ｂの側壁を吸引するバッキュームパッド１４ｃを有している。
【００３６】
また、回転板１２の容器検査側の搬送コンベア１０の上方には、８台のＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈが設けられている。なお、図７に示すように、ＣＣＤカメラ２０ａは可撓性プラスチック容器４の領域１、ＣＣＤカメラ２０ｂは領域２、ＣＣＤカメラ２０ｃは領域３、ＣＣＤカメラ２０ｄは領域４、ＣＣＤカメラ２０ｅは領域５、ＣＣＤカメラ２０ｆは領域６、ＣＣＤカメラ２０ｇは領域７、ＣＣＤカメラ２０ｈは領域８をそれぞれ撮像する。
【００３７】
図８は、異物検査装置２のシステム構成を示すブロック図である。この異物検査装置２においては、ＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈのそれぞれに対応して画像処理装置２２ａ〜２２ｈが設けられ、ＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈは対応する画像処理装置２２ａ〜２２ｈにそれぞれ接続されている。また、画像処理装置２２ａ〜２２ｈは、中央処理装置（ＣＰＵ）２４に接続されている。なお、ＣＰＵ２４は、搬送コンベア１０を駆動する搬送コンベア用モータ２６に制御信号を出力して搬送用コンベア１０の移動・停止の制御を行い、回転板１２を回転駆動する回転板用モータ２８に制御信号を出力して回転板１２の回転・停止の制御を行い、ＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈに制御信号を出力してＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈによる撮像の制御を行い、容器取付装置１４を駆動するためのモータ３０等に対して制御信号を出力して回転板１２への容器の取り付けの制御等を行う。
【００３８】
図９は、画像処理装置２２ａのブロック構成図である。ＣＣＤカメラ２０ａは、画像データ処理部４２に接続されている。また、画像データ処理部４２には、基準画像記憶部４４、マスク記憶部４６、比較画像記憶部４８及び差分画像記憶部５０がそれぞれ接続されている。更に画像データ処理部４２は、ＣＰＵ２４に接続されている。なお、画像処理装置２２ｂ〜２２ｈも画像処理装置２２ａと同一の構成であるためその説明を省略する。
【００３９】
次に、この異物検査装置２による可撓性プラスチック容器４内の異物の検出について説明する。まず、搬送コンベア１０により可撓性プラスチック容器４が回転板１２の容器取付側に対応する位置、即ち可撓性プラスチック容器４の薬液の泡立ちを抑制する程度の速度及び加速度により容器取付装置１４の下部まで搬送される（図１及び図２参照）。可撓性プラスチック容器４が容器取付装置１４の下部まで搬送されると容器取付装置１４のエアチャック１４ｂが有する２枚のプレート状部材を可撓性プラスチック容器４の吊下孔４ｆに挿入すると共にバッキュームパッド１４ｃにより撓性プラスチック容器４の第１室４ｂの側壁を吸引し容器取付プレート１４ａにより撓性プラスチック容器４を持ち上げる。そして容器取付プレート１４ａを回転板１２の容器取付側の容器取付部１２ｃに対向する位置まで移動させ可撓性プラスチック容器４を回転板１２の容器取付側の容器取付部１２ｃに取り付ける（図６参照）。
【００４０】
即ち、容器取付装置１４のエアチャック１４ｂが有する２枚のプレート状部材を回転板１２の取付ピン１２ｄのスリットに差込むことにより可撓性プラスチック容器４の吊下孔４ｆを取付ピン１２ｄに掛けると共に回転板１２の把持手段１２ｅにより可撓性プラスチック容器４の薬剤充填排出口部４ｄを把持することにより回転板１２に可撓性プラスチック容器４を取り付ける。
【００４１】
そして回転板用モータ２８を駆動することにより回転板１２を１８０度回転させ可撓性プラスチック容器４を照明装置１６とＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈの間に位置させて停止させる。即ち、可撓性プラスチック容器４の扁平面を維持した状態で１８０度回転させる。この回転により可撓性プラスチック容器４内の薬液に慣性を与えて、可撓性プラスチック容器４内に異物が存在している場合には異物を浮遊させる。なお、回転板１２の容器取付側の容器取付部１２ｃには、搬送コンベア１０により搬送されてきた次の可撓性プラスチック容器４を容器取付装置１４により取り付ける。
【００４２】
その後、所定時間（例えば１.０秒）経過した後にＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈにより可撓性プラスチック容器４の撮像を行う。即ち回転板１２の背面側より回転板１２の長方形窓の透明板１７により挟まれた光調節フィルタ１８により一部の波長が吸収された光を可撓性プラスチック容器４に照射した状態でＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈにより可撓性プラスチック容器４の撮像を行う。ここで光調節フィルタ１８は、図１０に示す色相環（色相を円形に表したもの）により表現される色相のうち赤紫（ＲＰ）、赤（Ｒ）、黄赤（ＹＲ）、黄（Ｙ）及び緑黄（ＧＹ）の中の何れか一つの色相を有するものである。
【００４３】
なお、色相とは、「いろあい」を示す属性であり、色知覚が等間隔となるような１０色相（赤（Ｒｅｄ）、黄（Ｙｅｌｌｏｗ）、緑（Ｇｒｅｅｎ）、青（Ｂｌｕｅ）、紫（Ｐｕｒｐｌｅ）、青緑（ＢｌｕｅＧｒｅｅｎ）、青紫（ＢｌｕｅＰｕｒｐｌｅ）、赤紫（ＲｅｄＰｕｒｐｌｅ）、黄赤（ＹｅｌｌｏｗＲｅｄ）、緑黄（ＧｒｅｅｎＹｅｌｌｏｗ））を基本とする。また、光調節フィルタ１８は、図１１の光の透過率（％Ｔ）の測定結果に示すように紫外部の光を１００％吸収すると共に可視部の光の短波長側を９０％以上吸収するものである。
【００４４】
従って、髪の毛等の細い異物については、照明装置１６より得られる光を直接利用する場合に比較して、光調節フィルタ１８により特定の波長分布に調節された光を用いて撮影することにより、より検出精度を向上させることができる。また、この光調節フィルタ１８により照明装置１６の照度を、可撓性プラスチック容器４の内壁接着帯４ａのシール線がＣＣＤカメラ２０ｇ、２０ｈにより撮像されない程度の明るさにすることができる。
【００４５】
ＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈにより撮像された可撓性プラスチック容器４の画像データは、それぞれのＣＣＤカメラ２０ａ〜２０ｈに接続されている画像処理装置２２ａ〜２２ｈに入力され、この画像データに基づいて異物の有無の検査が行われる。
【００４６】
即ち、可撓性プラスチック容器４の領域１の画像データが入力された画像処理装置２２ａ及び可撓性プラスチック容器４の領域２の画像データが入力された画像処理装置２２ｂにおいては可撓性プラスチック容器４内を浮遊している浮遊異物の検出及び液面を浮遊している液面異物の検出が行われる。また、可撓性プラスチック容器４の領域３の画像データが入力された画像処理装置２２ｃ及び可撓性プラスチック容器４の領域４の画像データが入力された画像処理装置２２ｄにおいては浮遊異物の検出が行われる。また、可撓性プラスチック容器４の領域５の画像データが入力された画像処理装置２２ｅ及び可撓性プラスチック容器４の領域６の画像データが入力された画像処理装置２２ｆにおいては浮遊異物の検出及び液面異物の検出が行われる。更に、可撓性プラスチック容器４の領域７の画像データが入力された画像処理装置２２ｇ及び可撓性プラスチック容器４の領域８の画像データが入力された画像処理装置２２ｈにおいては可撓性プラスチック容器４の内壁接着帯４ａの部分に沈殿している沈殿（隔壁）異物の検出が行われる。
【００４７】
図１２は、画像処理装置２２ａ〜２２ｆにおいて実施される浮遊異物の有無を検査する処理を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、ＣＣＤカメラ２０ａに接続されている画像処理装置２２ａにおける処理を例にとって説明する。
【００４８】
まず、画像処理装置２２ａは、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ１０）。そして、画像データ処理部４２において、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し、基準画像（１２８０画素×１０２４画素：水平×垂直）として基準画像記憶部４４に記憶する（ステップＳ１１）。即ち、画素データ毎に、予め設定されている２値化レベルよりも明るい場合には、「０」、予め設定されている２値化レベルよりも暗い場合には「１」に変換することにより２値化データに変換する。なお、ＣＣＤカメラにより撮像された画像データを２値化データに変換するための２値化レベルは、画像処理装置毎に異なる値を設定することが可能である。
【００４９】
次に、基準画像記憶部４４に記憶されている基準画像について膨張処理を行った後にマスク登録を行う（ステップＳ１２）。即ち、２値化された基準画像には、可撓性プラスチック容器４内を浮遊している浮遊異物及び可撓性プラスチック容器４に印刷されている文字データに対応する画素が「１」のデータ（影のデータ）として記憶されているため、この「１」のデータが記憶されている画素の周囲２画素分ずつのデータを「１」のデータとする膨張処理を行い、膨張処理後の膨張画像において「１」のデータになっている画素に対応する領域をマスクとして登録するためにマスク記憶部４６に記憶する。
【００５０】
次に、所定時間経過した後に（ステップＳ１３）、再度ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ１４）。そして、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し比較画像（１２８０画素×１０２４画素：水平×垂直）として比較画像記憶部４８に記憶する（ステップＳ１５）。次に基準画像記憶部４４に記憶されている基準画像及び比較画像記憶部４８に記憶されている比較画像に基づいて差分画像を作成して差分画像記憶部５０に記憶し（ステップＳ１６）、比較回数をカウントアップする（ステップＳ１７）。
【００５１】
次に差分画像記憶部５０に記憶されている差分画像に基づいて異物のサーチを行う（ステップＳ１８）。即ち、差分画像記憶部５０に記憶されている差分画像のマスク記憶部４６に記憶されているマスク領域以外の部分を順次サーチし「１」のデータを検出することにより浮遊異物の検出を行う。ここでマスク登録は、基準画像に膨張処理を施した後に行っているため、可撓性プラスチック容器４又は異物検査装置２が振動したとしてもこの振動が異物検査に影響を与えることを抑制することができる。
【００５２】
差分画像のマスク領域以外の部分において「１」のデータを検出した場合、即ち異物である可能性のあるデータを検出した場合には（ステップＳ１９）、異物面積の算出、即ち「１」のデータが何画素連続しているのか（固まっているのか）を算出し（ステップＳ２０）、所定の画素数（ノイズリミット）以下の場合には、画像データにおけるノイズであり異物ではないと判断して（ステップＳ２１）、ステップＳ１８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００５３】
ステップＳ２１の処理において、所定の画素数（ノイズリミット）以下でないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの中に空洞（「０」のデータ）が存在するか、即ち輪郭部の「１」のデータの内部に「０」のデータが所定の割合、例えば１割以上存在するか否かにより所定の大きさ以上の「泡」のデータか否かの判断を行う（「泡」のデータか否かは、輪郭部の「１」のデータと内部の「０」のデータの面積比で判断する。）（ステップＳ２２）。このステップＳ２２において、「１」のデータの固まりの中に１割以上の「０」のデータ（空洞）が存在すると判断された場合には、大きい「泡」のデータであり異物ではないと判断して（ステップＳ２２）、ステップＳ１８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００５４】
ステップＳ２２において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在しないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（基準画素数）（最大リミット）以上か否かの判断を行う（ステップＳ２３）。このステップＳ２３において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上でないと判断した場合には、小さな「泡」のデータであるとして、泡個数をカウントアップする（ステップＳ２４）。一方、ステップＳ２３において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上と判断した場合には、浮遊異物として識別する（ステップＳ２５）。
【００５５】
次に、今回検出した「１」のデータの固まりの画素数を異物面積として総数に加算（総数＝総数＋異物面積）して（ステップＳ２６）、ステップＳ１８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００５６】
ステップＳ１９において、異物なし、即ち差分画像上での異物サーチが終了したと判断された場合には、記憶されている泡個数が所定値（リミット）以上か否かの判断が行われ（ステップＳ２７）、所定値以上の場合には、小さな「泡」が多数存在する場合であり異物は存在しないとしてステップＳ２８に進む。ステップＳ２７において、泡個数が所定値以上でない場合には、記憶されている総数、即ち異物面積を加算した総数が所定値（リミット）以上か否かの判断が行われ（ステップＳ２９）、所定値以上の場合には、ある程度の大きさの異物が存在するとして識別する（ステップＳ３０）。一方、記憶されている総数が所定値以上でない場合には、異物は存在しないとしてステップＳ３１に進む。
【００５７】
ステップＳ３１においては、ステップＳ２５又はステップＳ３０において異物の識別がなされているか否かの判断が行われ、異物の識別がなされていない場合には、所定の回数（設定値が２回の場合には２回）、基準画像と比較画像の比較を行ったか否かの判断を行い、まだ終了していない場合には、所定の検査間隔遅延後（ステップＳ３２）、ステップＳ１４の処理に戻り、次の比較画像の取り込みを行って、再度基準画像と比較画像の比較を行う。この場合に基準画像は、常に１回目に取り込んだ画像として再度取り込んだ比較画像との比較を行うことから、基準画像を取込んだ時と比較画像を取込んだ時との時間間隔を大きくすることができる。従って、異物の浮遊距離を大きくすることができ確実に異物検出を行うことができる。また、基準画像と比較画像との比較を複数回行うことにより異物検出の精度を向上させることができる。
【００５８】
ステップＳ３１において、ステップＳ２５又はステップＳ３０において異物の識別がなされているとの判断が行われ、又は、ステップＳ２８において所定の回数（設定値）、基準画像と比較画像の比較を行ったとの判断が行なわれた場合には、異物存在の有無に関する判定出力を行う。即ち、ステップＳ２５又はステップＳ３０において異物の識別がなされている場合には、ＣＰＵ２４に対して浮遊異物が存在していることを示すデータの出力を行う。
【００５９】
図１３は、画像処理装置２２ｇ、２２ｈにおいて実施される沈殿（隔壁）異物の有無を検査する処理を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、ＣＣＤカメラ２０ｇに接続されている画像処理装置２２ｇにおける処理を例にとって説明する。
【００６０】
まず、画像処理装置２２ｇは、ＣＣＤカメラ２０ｇにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ４０）。そして、画像データ処理部４２において、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し（ステップＳ４１）、検査ウインドウの位置を補正するための基準画像として基準画像記憶部４４に記憶する。
【００６１】
次に、基準画像記憶部４４に記憶されている基準画像に基づいて検査ウインドウ位置の補正を行う（ステップＳ４２）。即ち、基準画像をサーチして可撓性プラスチック容器４の内壁接着帯４ａの位置を検出し、この位置を基準として検査ウインドウが内壁接着帯４ａの上下で可撓性プラスチック容器４に印刷されている文字等が含まれない場所に位置するように補正する。
【００６２】
次に、ＣＣＤカメラ２０ｇにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ４３）。そして、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し検査画像として比較画像記憶部４８に記憶する（ステップＳ４４）。なお、検査画像を得るための２値化レベルは、可撓性プラスチック容器４の内壁接着帯４ａのシール線が消える程度の２値化レベルとしておく。
【００６３】
次に比較画像記憶部４８に記憶されている検査画像に基づいて異物のサーチを行う（ステップＳ４５）。即ち、比較画像記憶部４８に記憶されている検査画像の中で検査ウインドウが設定された範囲を順次サーチし「１」のデータを検出することにより隔壁異物の検出を行う。ここで検査画像において「１」のデータを検出した場合には（ステップＳ４６）、異物面積の算出、即ち「１」のデータが何画素連続しているのか（固まっているのか）を算出し（ステップＳ４７）、所定の画素数（ノイズリミット）以下の場合には、画像データにおけるノイズであり異物ではないと判断して（ステップＳ４８）、ステップＳ４５の処理に戻り、検査ウインドウ内の次の異物をサーチする。
【００６４】
ステップＳ４８の処理において、所定の画素数（ノイズリミット）以下でないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの中に空洞（「０」のデータ）が存在するか、即ち所定の大きさ以上の「泡」のデータか否かの判断を行う（ステップＳ４９）。このステップＳ４９において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在すると判断された場合には、大きな「泡」のデータであり異物ではないと判断して（ステップＳ４９）、ステップＳ４５の処理に戻り、検査ウインドウ内の次の異物をサーチする。
【００６５】
ステップＳ４９において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在しないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（基準画素数）（最大リミット）以上か否かの判断を行う（ステップＳ５０）。このステップＳ５０において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上でないと判断した場合には、小さな「泡」のデータであるとして、泡個数をカウントアップする（ステップＳ５１）。一方、ステップＳ５０において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上と判断した場合には、沈殿（隔壁）異物として識別する（ステップＳ５２）。
【００６６】
次に、今回検出した「１」のデータの固まりの画素数を異物面積として総数に加算（総数＝総数＋異物面積）して（ステップＳ５３）、ステップＳ４５の処理に戻り、検査ウインドウ内の次の異物をサーチする。
【００６７】
ステップＳ４６において、異物なし、即ち検査ウインドウ内での異物サーチが終了したと判断された場合には、記憶されている泡個数が所定値（リミット）以上か否かの判断が行われ（ステップＳ５４）、所定値以上の場合には、小さな「泡」が多数存在する場合であり異物は存在しないとして隔壁異物検出の処理を終了する。ステップＳ５４において、泡個数が所定値以上でない場合には、記憶されている総数、即ち異物面積を加算した総数が所定値（リミット）以上か否かの判断が行われ（ステップＳ５５）、所定値以上の場合には、ある程度の大きさの異物が内壁接着帯４ａの部分に存在するとして識別する（ステップＳ５６）。そして隔壁異物存在の有無に関する判定出力を行う。即ち、ステップＳ５２又はステップＳ５６において隔壁異物の識別がなされている場合には、ＣＰＵ２４に対して隔壁異物が存在していることを示すデータの出力を行う。
【００６８】
図１４は、画像処理装置２２ａ、２２ｂ、２２ｅ、２２ｆにおいて実施される液面異物の有無を検査する処理を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、ＣＣＤカメラ２０ａに接続されている画像処理装置２２ａにおける処理を例にとって説明する。
【００６９】
まず、画像処理装置２２ａは、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ６０）。そして、画像データ処理部４２において、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し（ステップＳ６１）、検査ウインドウの位置を補正するための基準画像として基準画像記憶部４４に記憶する。
【００７０】
次に、基準画像記憶部４４に記憶されている基準画像について検査ウインドウの高さ方向位置の補正を行う（ステップＳ６２）。即ち、基準画像をサーチして薬液の液面の位置を検出し、この位置が中心に位置するように検査ウインドウの位置を補正する。
【００７１】
次に、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込む（ステップＳ６３）。そして、この画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し検査画像として比較画像記憶部４８に記憶する（ステップＳ６４）。なお、検査画像を得るための２値化レベルは、薬液の液面の線が消える程度の２値化レベルとしておく。
【００７２】
次に比較画像記憶部４８に記憶されている検査画像に基づいて異物のサーチを行う（ステップＳ６５）。即ち、比較画像記憶部４８に記憶されている検査画像の検査ウインドウが設定されている範囲を順次サーチし「１」のデータを検出することにより液面異物の検出を行う。ここで検査画像において「１」のデータを検出した場合には（ステップＳ６６）、異物面積の算出、即ち「１」のデータが何画素連続しているのか（固まっているのか）を算出し（ステップＳ６７）、所定の画素数（ノイズリミット）以下の場合には、画像データにおけるノイズであり異物ではないと判断して（ステップＳ６８）、ステップＳ６５の処理に戻り、検査画像の検査ウインドウの範囲内の次の異物をサーチする。
【００７３】
ステップＳ６８の処理において、所定の画素数（ノイズリミット）以下でないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの中に空洞（「０」のデータ）が存在するか、即ち所定の大きさ以上の「泡」のデータか否かの判断を行う（ステップＳ６９）。このステップＳ６９において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在すると判断された場合には、大きな「泡」のデータであり異物ではないと判断して（ステップＳ６９）、ステップＳ６５の処理に戻り、検査画像の検査ウインドウの範囲内の次の異物をサーチする。
【００７４】
ステップＳ６９において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在しないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（基準画素数）（最大リミット）以上か否かの判断を行う（ステップＳ７０）。このステップＳ７０において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上でないと判断した場合には、小さな「泡」のデータであるとして、ステップＳ６５の処理に戻り、検査画像の検査ウインドウの範囲内の次の異物をサーチする。
【００７５】
一方、ステップＳ７０において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上と判断した場合には、液面異物として識別する（ステップＳ７１）。
【００７６】
ステップＳ６６において、異物なし、即ち検査画像の検査ウインドウの範囲内の異物サーチが終了したと判断された場合には液面異物検出の処理を終了する。そして液面異物の存在の有無に関する判定出力を行う。即ち、ステップＳ７１において液面異物の識別がなされている場合には、ＣＰＵ２４に対して液面異物が存在していることを示すデータの出力を行う。
【００７７】
ＣＰＵ２４は、画像処理装置２２ａ及び画像処理装置２２ｂにより出力された浮遊異物、液面異物の有無についての検査結果、画像処理装置２２ｃ及び画像処理装置２２ｄにより出力された浮遊異物の有無についての検査結果、画像処理装置２２ｅ及び画像処理装置２２ｆにより出力された浮遊異物、液面異物の有無についての検査結果、画像処理装置２２ｇ及び画像処理装置２２ｈにより出力された沈殿（隔壁）異物の有無についての検査結果を取得する。そして全ての検査結果が異物なしを示すものである場合には、回転板１２の取付ピン１２ｄを可撓性プラスチック容器４の吊下孔４ｆから抜くと共に薬剤充填排出口部４ｄを把持している把持手段１２ｅを開放して、検査合格品を搬送するため搬送コンベア（図示せず）上に落下させ、次の可撓性プラスチック容器４の異物検査を行う。一方、何れかの検査結果が異物ありを示すものである場合には、回転板１２の取付ピン１２ｄを可撓性プラスチック容器４の吊下孔４ｆから抜くと共に薬剤充填排出口部４ｄを把持している把持手段１２ｅを開放して、検査不合格品を搬送するため搬送コンベア（図示せず）上に落下させ、次の可撓性プラスチック容器４の異物検査を行う。即ち、回転板１２を１８０度回転させ、次の可撓性プラスチック容器４について基準画像、比較画像を取込むことにより、次の可撓性プラスチック容器４についての異物検査を続行する。
【００７８】
この実施の形態にかかる異物検査装置２によれば、基準画像の文字部等の影データに対して膨張処理を行ってマスクの登録を行いマスク以外の場所の基準画像と比較画像との差に基づいて異物を検出するため、文字等が印刷されており、また振動の影響を受けやすい可撓性プラスチック容器４内の薬液中を浮遊している異物の検出を確実に行うことができる。
【００７９】
また、差分画像のマスク以外の場所の影データの画素数及び影データ内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器４内の薬液中を浮遊している浮遊異物を的確に検出することができる。更に、検査画像の影データの画素数及び影データ内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器４内の沈殿異物、液面異物を的確に検出することができる。
【００８０】
また、画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うため、容器の中央部と周辺部等光の透過率が異なるような場合においても的確な画像データを得ることができる。
【００８１】
なお、上述の実施の形態においては、基準画像記憶部４４に２値化された基準画像を、比較画像記憶部４６に２値化された比較画像を記憶しているが、比較画像を２値化することなくそのまま記憶する撮像画像記憶部を更に設けるようにし、異物である可能性のある影データが検出された場合に、撮像画像のエッジ強調処理を行い検出された影データが異物であるか泡であるかの判定を行うようにしてもよい。
【００８２】
図１６は、浮遊異物の有無を検査する処理を説明するためのフローチャートである。この浮遊物検査処理においては図９に示す画像処理装置に代えて画像処理装置２３ａが用いられる。ここで、画像処理装置２３ａは図１５に示すように、ＣＣＤカメラ２０ａは、画像データ処理部４２に接続されている。また、画像データ処理部４２には、基準画像記憶部４５、マスク記憶部４７、比較画像記憶部４９及び差分画像記憶部５１がそれぞれ接続されている。ここで、画像処理装置２３ｂ〜２３ｈも画像処理装置２３ａと同一の構成であるため説明を省略する。なお、以下においては、ＣＣＤカメラ２０ａに接続されている画像処理装置２３ａにおける処理を例にとって説明する。
【００８３】
まず、画像処理装置２３ａは、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込み、画像データ処理部４２を介して撮像した画像データをそのまま基準画像（２５６階調のデータ）として基準画像記憶部４５に記憶する（ステップＳ８０）。また、画像データ処理部４２において、この基準画像の画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し（ステップＳ８１）、２値化した基準画像について膨張処理を行った後にマスク登録を行う（ステップＳ８２）。即ち、画素データ毎に、予め設定されている２値化レベルよりも明るい場合には、「０」、予め設定されている２値化レベルよりも暗い場合には「１」に変換することにより２値化データに変換する。次に、２値化された基準画像には、可撓性プラスチック容器４内を浮遊している浮遊異物及び可撓性プラスチック容器４に印刷されている文字データに対応する画素が「１」のデータ（影のデータ）として記憶されているため、この「１」のデータが記憶されている画素の周囲２画素ずつのデータを「１」のデータとする膨張処理を行い、膨張処理後の膨張画像において「１」のデータになっている画素に対応する領域をマスクとして登録するためにマスク記憶部４７に記憶する。なお、ＣＣＤカメラにより撮像された画像データを２値化データに変換するための２値化レベルは、画像処理装置毎に異なる値を設定することが可能である。
【００８４】
次に、所定時間経過した後に（ステップＳ８３）、再度ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込み、撮像した画像データをそのまま比較画像（２５６階調のデータ）として比較画像記憶部４９に記憶する（ステップＳ８４）。次に、基準画像記憶部４５に記憶されている基準画像及び比較画像記憶部４９に記憶されている比較画像に基づいて差分画像を作成する（ステップＳ８５）。即ち、基準画像と比較画像の差分の画像を予め設定されている閾値に基づいて２値化して差分画像を作成する。なお、差分画像を作成する場合には、ウインドウ毎に基準画像と比較画像の差分の画像を２値化する閾値を異なるものとすることができる。次に、作成した差分画像を差分画像記憶部５１に記憶し（ステップＳ８６）、比較回数をカウントアップする（ステップＳ８７）。
【００８５】
次に、差分画像記憶部５１に記憶されている差分画像に基づいて異物のサーチを行う（ステップＳ８８）。即ち、差分画像記憶部５１に記憶されている差分画像のマスク記憶部４７に記憶されているマスク領域以外の部分を順次サーチし「１」のデータを検出することにより浮遊異物の検出を行う。ここでマスク登録は、基準画像に膨張処理を施した後に行っているため、可撓性プラスチック容器４又は異物検査装置２が振動したとしてもこの振動が異物検査に影響を与えることを抑制することができる。
【００８６】
差分画像のマスク領域以外の部分において「１」のデータを検出した場合、即ち異物である可能性のあるデータを検出した場合には（ステップＳ８９）、異物面積の算出、即ち「１」のデータが何画素連続しているのか（固まっているのか）を算出し（ステップＳ９０）、所定の画素数（ノイズリミット）以下の場合には、画像データにおけるノイズであり異物ではないと判断して（ステップＳ９１）、ステップＳ８８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００８７】
ステップＳ９１の処理において、所定の画素数（ノイズリミット）以下でないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの中に空洞（「０」のデータ）が存在するか、即ち輪郭部の「１」のデータの内部に「０」のデータが所定の割合、例えば１割以上存在するか否かにより所定の大きさ以上の「泡」のデータか否かの判断を行う（「泡」のデータか否かは、輪郭部の「１」のデータと内部の「０」のデータの面積比で判断する。）（ステップＳ９２）。このステップＳ９２において、「１」のデータの固まりの中に１割以上の「０」のデータ（空洞）が存在すると判断された場合には、大きい「泡」のデータであり異物ではないと判断して（ステップＳ９２）、ステップＳ８８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００８８】
ステップＳ９２において、「１」のデータの固まりの中に空洞が存在しないと判断した場合には、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（基準画素数）（最大リミット）以上か否かの判断を行う（ステップＳ９３）。このステップＳ９３において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上でないと判断した場合には、小さな「泡」のデータであるとして、泡個数をカウントアップする（ステップＳ９４）。
【００８９】
一方、ステップＳ９３において、「１」のデータの固まりの画素数が所定数（最大リミット）以上と判断された場合には、異物である可能性のある影データのＸ軸方向、Ｙ軸方向の長さを測定する（ステップＳ９５）。次に、ステップＳ９５において測定されたＸ，Ｙ軸方向の長さに基づいて辺の長さが登録されたリミット以上か否かの判断を行う（ステップＳ９６）。このステップＳ９６において、辺の長さが登録されたリミット以上であると判断された場合には、異物であると識別する（ステップＳ９７）。上述のステップＳ９４で泡個数をカウントアップした後又はステップＳ９７において異物を識別した場合は、今回検出した「１」のデータの固まりの画素数を異物面積として総数に加算（総数＝総数＋異物面積）して（ステップＳ１００）、ステップＳ８８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００９０】
一方、ステップＳ９６において辺の長さが登録されたリミット以上でないと判断された場合には、異物である可能性のある影データが検出された部分の上方にマスクを追加する補正を行う（ステップＳ９８）。ここで、マスクの補正は、図１７（ａ）に示すようにマスク幅については検出された異物である可能性のある影データの最大幅よりも設定画素数広く、上方向については予め設定された高さに基づいて行う。従って、補正されたマスクはステップＳ８２において登録されたマスクにステップＳ９８で設定されたマスク即ち、図１７（ａ）で示す破線で囲まれた部分を追加補正したマスクとなる。
【００９１】
次に、ステップＳ８６に戻り補正されたマスクと基準画像記憶部４５に記憶されている基準画像及び比較画像記憶部４９に記憶されている比較画像に基づいて差分画像の作成処理を行う。この場合、異物である可能性のある影データが泡であれば回転板１２により慣性を与えられても慣性の影響を殆ど受けずほぼ真上に移動するが、異物の場合には慣性の影響を受けるため泡のように真上に移動することはない。そのため、図１７（ｂ）に示すように異物である可能性のある影データが検出された部分に対してマスクを上方に追加する補正（図１７（ａ）に示す点線で囲まれた矩形領域にマスクを追加する補正）をした場合には、泡であれば上方に、即ち、マスク内を移動するためマスク追加補正後の異物サーチでは検出されない。一方、異物であれば慣性の影響を受けて真上には移動せず、マスク外に移動するため異物サーチにおいて再度検出される。従って、異物と誤認されやすい壁面を移動する泡であっても、異物と誤認されること無く泡と認識することができ確実に異物検出を行うことができる。
【００９２】
上述のステップＳ８９において、異物なし、即ち差分画像上での異物サーチが終了したと判断した場合には、所定の回数以上（設定値が２回の場合には３回以上）、基準画像と比較画像との比較を行ったか否かの判断を行い（ステップＳ１０１）、まだ終了していない場合には所定の検査間隔遅延後（ステップＳ１０３）、ステップＳ８４の処理に戻り次の比較画像の取り込みを行い再度基準画像と比較画像の比較を行う。一方、所定回数以上比較が行われたと判断された場合には、記憶されている総数、即ち異物面積を加算した総数が所定値（リミット）以上か否かの判断が行われ（ステップＳ１０２）、所定値以上の場合には、ある程度の大きさの異物が存在するとして識別（ステップＳ１０４）した後に判定出力を行い、記憶されている総数が所定値以上でない場合にはそのまま判定出力を行う。即ち、ステップＳ９７又はステップＳ１０４において異物の識別がなされている場合には、ＣＰＵ２４に対して浮遊異物が存在していることを示すデータの出力を行う。
【００９３】
図１８は、画像処理装置２３ａ〜２３ｆ（図１５参照）において実施される浮遊異物の有無を検査する処理において、検出された予め設定された閾値以上の値を示すデータが泡であるか異物であるかの比較判定を行う処理を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、ＣＣＤカメラ２０ａに接続されている画像処理装置２３ａにおける処理を例にとって説明する。
【００９４】
まず、画像処理装置２３ａは、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込み、画像データ処理部４２を介して撮像した画像データをそのまま基準画像（２５６階調のデータ）として基準画像記憶部４５に記憶する（ステップＳ１１０）。また、画像データ処理部４２において、この基準画像の画像データを予め設定されている２値化レベルに基づいて２値化データに変換し（ステップＳ１１１）、膨張処理を行った後にマスク登録を行う（ステップＳ１１２）。即ち、画素データ毎に、予め設定されている２値化レベルよりも明るい場合には、「０」、予め設定されている２値化レベルよりも暗い場合には「１」に変換することにより２値化データに変換する。次に、２値化された基準画像には、可撓性プラスチック容器４内を浮遊している浮遊異物及び可撓性プラスチック容器４に印刷されている文字データに対応する画素が「１」のデータ（影のデータ）として記憶されているため、この「１」のデータが記憶されている画素の周囲２画素ずつのデータを「１」のデータとする膨張処理を行い、膨張処理後の膨張画像において「１」のデータになっている画素に対応する領域をマスクとして登録するためにマスク記憶部４７に記憶する。なお、ＣＣＤカメラにより撮像された画像データを２値化データに変換するための２値化レベルは、画像処理装置毎に異なる値を設定することが可能である。
【００９５】
次に、所定時間経過した後に（ステップＳ１１３）、再度ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像された画像データを取込み、撮像した画像データをそのまま比較画像（２５６階調のデータ）として比較画像記憶部４９に記憶する（ステップＳ１１４）。次に、基準画像記憶部４５に記憶されている基準画像及び比較画像記憶部４９に記憶されている比較画像に基づいて差分画像を作成する（ステップＳ１１５）。即ち、基準画像と比較画像の差分の画像を予め設定されている閾値に基づいて２値化して差分画像を作成する。なお、差分画像を作成する場合には、ウインドウ毎に基準画像と比較画像の差分の画像を２値化する閾値を異なるものとすることができる。
【００９６】
次に、差分画像記憶部５１に記憶されている差分画像に基づいて異物のサーチを行う（ステップＳ１１８）。即ち、差分画像記憶部５１に記憶されている差分画像のマスク記憶部４７に記憶されているマスク領域以外の部分を順次サーチし、予め設定されている閾値以上の値を示すデータを検出することにより浮遊異物の検出を行う。ここでマスク登録は、基準画像に膨張処理を施した後に行っているため、可撓性プラスチック容器４又は異物検査装置２が振動したとしてもこの振動が異物検査に影響を与えることを抑制することができる。
【００９７】
ここで、差分画像のマスク領域以外の部分において影データを検出した場合、即ち異物である可能性のあるデータを検出した場合には（ステップＳ１１９）、異物面積の算出、影データが何画素連続しているのか（固まっているのか）を算出し（ステップＳ１２０）、所定の画素数（ノイズリミット）以下の場合には、画像データにおけるノイズであり異物ではないと判断して（ステップＳ１２１）、ステップＳ１１８の処理に戻り、差分画像上の次の異物をサーチする。
【００９８】
ステップＳ１２１の処理において、所定の画素数（ノイズリミット）以下でないと判断した場合には、比較画像記憶部４９から記憶した比較画像を取り出し（ステップＳ１２２）、異物である可能性のある影データが検出された部分にエッジ強調処理を施すことにより輪郭を強調する（ステップＳ１２３）。即ち、異物である可能性のある影データが検出された部分の閾値を変更してエッジ強調処理を施すことにより、輪郭として現れていなかった部分の輪郭を強調する。このステップＳ１２３において輪郭を強調することにより、比較画像における異物である可能性のあるデータが検出された部分の輪郭が鮮明になる。次に、ステップＳ１２３においてエッジ強調処理により輪郭を強調した後、異物である可能性のあるデータのＸ軸、Ｙ軸、その中間（４５°傾き）の計４方向の長さを測定し（ステップＳ１２４）、その内２本以上が設定した範囲内で同じ長さであれば実質的真円とみなし（ステップＳ１２５）、泡であると判断する。
【００９９】
即ち、図１９に示すように左側が暗く、右側が明るいような泡は輪郭の濃さが均一ではなく泡として検出されにくく、通常の２値化処理では三日月状に検出され異物と誤認される恐れがある。そのため、そのような泡が異物と誤認されることを防止するために、比較画像を用いて検出されたデータにエッジ強調処理を施すことにより輪郭を強調して極力円形に近い形を抽出し真円度を検知する。このとき、測定した４方向の長さの２本以上が設定した範囲内で同じ長さであれば実質的真円とみなすのは、エッジ強調処理を施しても完全な円形が抽出されず、図１９に示すようなＣ形状の輪郭が抽出された場合は少なくとも１方向の長さが非常に長くなるため、そのようなＣ形状の輪郭であっても実質的真円であると判断することができるようにするためである。
【０１００】
一方、ステップＳ１２５において実質的真円でないと判断した場合には輪郭内を２値化処理し、実際に黒く映し出されている輪郭内の影データの面積と輪郭内を全て塗り潰した時の面積の面積比を計算し（ステップＳ１２６）、面積比が所定の値以下であれば泡と判断する（ステップＳ１２７）。即ち、図２０に示すように２つの泡が接している場合は、真円度を検知する方法では泡と認識することが困難であるため、輪郭内の影データの実際の面積と輪郭内を全て塗り潰した場合の面積比を算出して中抜け領域の割合が大きい場合、具体的には輪郭内の影データの実際の面積が輪郭内を塗り潰した時の全面積の３０％以下である場合には泡と認識する。
【０１０１】
この比較判定においては、まず基準画像と比較画像の差分を取ってから、基準画像と比較画像の差分に基づいて閾値を決定し、決定した閾値を基準として差分の画像を２値化してから異物の検出を行い、検出された異物である可能性のある影データ部分を比較画像において輪郭強調し、輪郭内を２値化処理して中抜け割合を判別することによって検出されたデータが異物であるか泡であるかの判定を行っている。そのため、確実に異物が混入されているもののみを検出することができ、異物検出の精度を向上させることができる。
【０１０２】
なお、上述のステップＳ１１９において異物がないと判定された場合には浮遊異物検査を終了する。
【０１０３】
なお、上述の実施の形態においては、回転板１２として円形の回転板を用いているが、その形状は円形及び板状に限定されるものではなく、可撓性プラスチック容器４内の異物に慣性力を与えることができるものであればよく適宜変更可能である。例えば、棒状部材を組み合わせそれに容器取付部を設けたもの等であってもよい。
【０１０４】
また、上述の実施の形態においては、画像処理装置毎に２値化レベルを設定可能であるが、１つのＣＣＤカメラが撮像する領域であっても容器の中央部と周辺部とでは容器壁の厚さが異なることから、図２１に示すように、１つのＣＣＤカメラが撮像する領域に９個のウインドウを設定し、ウインドウ毎に２値化レベルを設定できるようにすることも可能である。なお、図２１においては、ＣＣＤカメラ２０ａにより撮像される領域についてのみ９個のウインドウを表示しているが、他のＣＣＤカメラにより撮像される領域についても同様に９個のウインドウを設定することができウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うことができる。
【０１０５】
更に、上述の実施の形態においては、内壁接着帯４ａにより内部が第１室４ｂと第２室４ｃとの２室に分割されている可撓性プラスチック容器の異物検査について説明しているが、この異物検査装置２を、図２２に示すような単一の室を有する可撓性プラスチック容器６０の異物検査に用いることも可能である。
【０１０６】
また、上述の実施の形態においては、回転円板１２の長方形窓の透明板１７に挟まれた位置に光調整フィルタ１８が設けられていたが、照明装置１６の前面に光調整フィルタ１８を設けるようにしてもよい。
【０１０７】
また、この発明にかかる可撓性プラスチック容器は樹脂容器からなるものであり、この樹脂容器は、水冷式又は空冷式共押出しインフレーション法、共押出しＴダイ法、ラミネーション法などの公知の方法を適用して製造される単層もしくは多層のフィルムあるいは、シートから成形、射出成形、ブロー成形等によって成形される。なお、このフィルムは、シート状の場合とチューブ状の場合がある。
【０１０８】
また、この発明にかかる可撓性プラスチック容器は透明性、柔軟性、耐衝撃性に優れ、充填される液体としては、清涼飲料、液状洗剤、化粧水、医療用液状製剤、患者の静脈内に投与される生理食塩液、ブドウ糖液、注射用蒸留水、電解質液、アミノ酸液等を挙げることができる。
【０１０９】
【発明の効果】
この発明によれば、マスク登録手段により基準画像の文字部等の影データに対して膨張処理を行ってマスクの登録を行い、異物検出手段によりマスク以外の場所の基準画像と比較画像との差に基づいて異物を検出するため、文字等が印刷されており、また振動の影響を受けやすい可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している異物の検出を確実に行うことができる。
【０１１０】
また、差分画像のマスク以外の場所の影データの画素数及び影データ内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器内の液体中を浮遊している浮遊異物を的確に検出することができる。
【０１１１】
また、検査画像の影データの画素数及び影データ内部に空洞を有するか否かにより泡のデータか異物のデータかの判別を行うため可撓性プラスチック容器内の沈殿異物、液面異物を的確に検出することができる。
【０１１２】
また、画像処理装置毎に複数のウインドウを有し、ウインドウ毎に２値化レベルの設定を行うため、容器の中央部と周辺部等光の透過率が異なるような場合においても的確な画像データを得ることができる。
【０１１３】
また、この発明によれば、泡であるか異物であるかの識別が困難である壁面を移動する泡であっても、慣性の影響を殆ど受けない泡の動きに対応するために登録されているマスクの上方にマスクを追加するマスク補正を行うことにより、異物であると誤認することなく泡であると認識することができるため、精度の高い異物検出を行うことができる。
【０１１４】
また、泡の大きさや膨らみ方により異物であると誤認されやすい泡については、エッジ強調することにより泡の輪郭を強調し、泡の真円度を測定することにより異物と誤認することなく泡であると判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置の概略平面図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置の概略正面図である。
【図３】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置により検査される可撓性プラスチック容器の平面図である。
【図４】この発明の実施の形態にかかる回転板の斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態にかかる回転板（図４）のＡ−Ａ断面図である。
【図６】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置の概略側面図である。
【図７】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置のＣＣＤカメラで撮像される領域を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態にかかる画像処理装置のブロック構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態で用いる色相環を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態にかかる照度調整フィルタの光透過率の測定結果を示すグラフである。
【図１２】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置で実施される浮遊異物検出を説明するためのフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置で実施される沈殿（隔壁）異物検出を説明するためのフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置で実施される液面異物検出を説明するためのフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態にかかる異物検出装置で実施される比較判定に用いる異物検査装置のブロック構成図である。
【図１６】この発明の実施の形態にかかる異物検出装置で実施される浮遊異物検出を説明するためのフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態にかかるマスク補正を説明するための図である。
【図１８】この発明の実施の形態にかかる異物検出装置で実施される比較判定を説明するためのフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態にかかる輪郭強調処理を説明するための図である。
【図２０】この発明の実施の形態にかかる面積比の計算を説明するための図である。
【図２１】この発明の実施の形態において領域内に設定されたウインドウ毎に設定される２値化レベルについて説明するための図である。
【図２２】この発明の実施の形態にかかる異物検査装置により検査される他の形態の可撓性プラスチック容器の平面図である。
【符号の説明】
２…異物検査装置、４…可撓性プラスチック容器、１０…搬送コンベア、１２…回転板、１４…容器取付装置、１６…照明装置、１８…光調節フィルタ、２０ａ〜２０ｈ…ＣＣＤカメラ、２２ａ〜２２ｈ…画像処理装置、２４…ＣＰＵ、４２…画像データ処理部、４４…基準画像記憶部、４６…マスク記憶部、４８…比較画像記憶部、５０…差分画像億部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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