(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の送受信機及び第２の送受信機から成り、当該第１の送受信機と第２の送受信機との距離を測定する装置において、
前記第１の送受信機は、
正弦波を出力する電圧制御発振器と、
予め設定された周波数の正弦波を出力する第１高周波生成器と、
前記電圧制御発振器の出力により前記第１高周波生成器の出力を変調して、両側帯波を生成する第１変調器と、
前記第１変調器の出力を送信する第１送信アンテナと、
第１受信アンテナと、
前記第１受信アンテナにより受信した両側帯波から同期復調により信号を復調する第１同期復調器と、
所定周波数の正弦波を出力する周波数固定発振器とを有し、
前記第２の送受信機は、
第２受信アンテナと、
受信した両側帯波から同期復調により信号を復調する第２同期復調器と、
予め設定された周波数の正弦波を出力する第２高周波生成器と、
前記第２同期復調器の出力により前記第２高周波生成器の出力を変調して、両側帯波を生成する第２変調器と、
前記第２変調器の出力を送信する第２送信アンテナとを有し、
前記第１の送受信機の前記電圧制御発振器は、前記第１の送受信機と前記第２の送受信機とにより構成されたフェーズロックドループにおいて、前記第１同期復調器の出力が、前記周波数固定発振器の出力の位相と一致するように制御されており、
前記電圧制御発振器の出力の位相と、前記周波数固定発振器の出力の位相との比較により、前記第１の送受信機と前記第２の送受信機との距離を測定することを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】
前記第１の送受信機及び前記第２の送受信機が各々２個以上用意されており、
前記第１の送受信機の各々が有する前記第１高周波生成器の出力する高周波の周波数が互いに異なっており、
前記第２の送受信機の各々が有する前記第２高周波生成器の出力する高周波の周波数が互いに異なっており、
各前記第１の送受信機の前記第１同期復調器の前段に、
可変高周波生成器と混合器とから成る周波数変換器と、
前記周波数変換器の出力が入力される２つの帯域濾波器と、
前記２つの帯域濾波器の出力を加算する加算器とを有し、
前記２つの帯域濾波器の中心周波数は、前記電圧制御発振器出力の正弦波の周波数の２倍異なり、
且つ各前記第１の送受信機は、他の前記第１の送受信機が送信中かどうかを判定する検出器を各々有し、
各前記第１の送受信機は、前記検出器により、他の前記第１の送受信機のいずれか１つが送信中であると判定された場合には両側帯波の送信を行わず、他の前記第１の送受信機がいずれも送信中でないと判定された場合に両側帯波の送信を行うことを特徴とする請求項１に記載の距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は２つの送受信機の間で高周波を送受信して、それら２つの送受信機間の距離を測定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁波を反射する対象物までの距離を測定するため、送受信機が、当該反射対象物との間でフェーズロックドループを形成する構成が下記特許文献１に記載されている。
また、本発明者は、送受信機を２個１組として、２つの送受信機間でフェーズロックドループを形成し、数ＭＨｚ程度の矩形波を数百乃至数ＧＨｚの高周波搬送波に載せて当該数ＭＨｚ程度の矩形波の位相遅れを検出する発明を出願している（特願２００６−２０６３５２、特開２００７−１４８７９７）。
【特許文献１】特開２００４−１９８３０６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明者らは、上述した距離測定装置を、例えば倉庫内において、フォークリフト等の搬送車の運転士から、視認の困難な歩行する作業員の位置を検出する装置としての適用を考えている。この場合、複数の搬送車から、各々が帯域の狭い、異なる周波数の高周波を送信する必要がある。
そこで本発明の目的は、帯域の狭い送信波により、２つの送受信機の間で高周波を送受信して、それら２つの送受信機間の距離を測定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に係る発明は、第１の送受信機及び第２の送受信機から成り、当該第１の送受信機と第２の送受信機との距離を測定する装置において、
第１の送受信機は、
正弦波を出力する電圧制御発振器と、
予め設定された周波数の正弦波を出力する第１高周波生成器と、
電圧制御発振器の出力により第１高周波生成器の出力を変調して、両側帯波を生成する第１変調器と、
第１変調器の出力を送信する第１送信アンテナと、
第１受信アンテナと、
第１受信アンテナにより受信した両側帯波から同期復調により信号を復調する第１同期復調器と、
所定周波数の正弦波を出力する周波数固定発振器とを有し、
第２の送受信機は、
第２受信アンテナと、
受信した両側帯波から同期復調により信号を復調する第２同期復調器と、
予め設定された周波数の正弦波を出力する第２高周波生成器と、
第２同期復調器の出力により第２高周波生成器の出力を変調して、両側帯波を生成する第２変調器と、
第２変調器の出力を送信する第２送信アンテナとを有し、
第１の送受信機の電圧制御発振器は、第１の送受信機と第２の送受信機とにより構成されたフェーズロックドループにおいて、第１同期復調器の出力が、周波数固定発振器の出力の位相と一致するように制御されており、
電圧制御発振器の出力の位相と、周波数固定発振器の出力の位相との比較により、第１の送受信機と第２の送受信機との距離を測定することを特徴とする距離測定装置である。
尚、本発明において、送信アンテナと受信アンテナは必ずしも独立したアンテナとする必要は無い。例えば、サーキュレータ又はデュプレクサを用いることで、送受信兼用のアンテナを１つずつ、第１の送受信機及び／又は第２の送受信機に設ける構成としても良い。
【０００５】
また請求項２に係る発明は、請求項１に記載の第１の送受信機及び第２の送受信機が各々２個以上用意されており、第１の送受信機の各々が有する第１高周波生成器の出力する高周波の周波数が互いに異なっており、第２の送受信機の各々が有する第２高周波生成器の出力する高周波の周波数が互いに異なっており、各第１の送受信機の第１同期復調器の前段に、可変高周波生成器と混合器とから成る周波数変換器と、周波数変換器の出力が入力される２つの帯域濾波器と、２つの帯域濾波器の出力を加算する加算器とを有し、２つの帯域濾波器の中心周波数は、電圧制御発振器出力の正弦波の周波数の２倍異なり、且つ各第１の送受信機は、他の第１の送受信機が送信中かどうかを判定する検出器を各々有し、各第１の送受信機は、検出器により、他の第１の送受信機のいずれか１つが送信中であると判定された場合には両側帯波の送信を行わず、他の第１の送受信機がいずれも送信中でないと判定された場合に両側帯波の送信を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
正弦波で高周波を変調した両側帯波を用いると、理想的には高周波である搬送波の周波数と、信号波である正弦波の周波数との和及び差の周波数のみの２つの狭帯域の高周波を送受信することとなる。これを同期復調して、信号波である正弦波により別の周波数の高周波を変調した両側帯波を返送する。これを更に同期復調することで、２つの送受信機の間の距離が、信号波である正弦波の位相差として検出可能である。この際、正弦波の周波数をｆとおくと、検出可能な距離Ｌの範囲は、２Ｌｆ／ｃ（ｃは光速）となる。
【０００７】
本発明においては、２つの送受信機の間でフェーズロックドループ（ＰＬＬ）を形成して位相差を検出するので、出力が安定する。
また、請求項２の構成によれば、複数個の第１の送受信機のいずれか１つが信号波である正弦波により搬送波を変調して送信する。複数個の各第２の送受信機は各々異なる周波数の搬送波により返信する。送信を行った第１の送受信機は、例えば時分割により、各第２の送受信機からの返信を、順に復調して信号波の位相差を確認し、個々の第２の送受信機との距離を測定することが可能である。本発明においては、中間周波数帯域に変換して両側帯波の各々を、比較的狭い帯域幅の帯域濾波器で濾波すれば、各第２の送受信機の搬送波の周波数設定を好適に行えば良い。具体的には一例を実施例２で説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、ブロック図を用いて本発明の具体的な実施例を説明する。ブロック図に記載された各構成部品は、必要な作用を有するものであれば、入手可能な任意のものを用いることができる。尚、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、各構成部品を置換したり、他の構成部品を追加することは当然に本発明の範囲内である。例えば、正弦波と矩形波とは位相差無しに交換可能であり、そのような部品を追加しても良い。
また、以下において、低域濾波器（ＬＰＦ）及び帯域濾波器（ＢＰＦ）は、それぞれ配置された場所において各構成の主旨に沿って、適切に設計されているものとする。
尚、以下の実施例の構成においては、説明の都合上、送信アンテナと受信アンテナを独立した２本有する構成のみを示している。しかし本発明の実施においては、送信アンテナと受信アンテナは必ずしも独立したアンテナとする必要は無い。例えば、サーキュレータ又はデュプレクサを用いることで、送受信兼用のアンテナを１つずつ、第１の送受信機及び／又は第２の送受信機に設ける構成としても良い。
【実施例１】
【０００９】
図１は本願の具体的な実施例に係る第１の送受信機１００及び第２の送受信機２００の具体的な構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１の第１の送受信機１００の構成のうち、送信部分は次の通りである。
周波数固定発振器１０から、固定周波数ｆの正弦波が出力される。固定周波数発振器１０の出力は、位相比較器１１及び１８、並びに第１高周波生成器１４に入力される。
【００１１】
位相比較器１１は、低域濾波器１２、電圧制御発振器１３及び第１の送受信機１００と第２の送受信機２００の伝搬路を通した大きなフェーズロックドループ（ＰＬＬ）を形成する。位相比較器１１には帯域濾波器１６３の出力が入力される。こうして、帯域濾波器１６３の出力の位相が、周波数固定発振器１０の出力の位相と一致するように電圧制御発振器１３の出力する周波数ｆの正弦波の位相が進められる。
【００１２】
電圧制御発振器１３の出力する周波数ｆの正弦波は、混合器１５（第１変調器）に入力される。混合器１５はダブルバランスドミキサで構成できる。また混合器１５には第１高周波生成器１４から周波数Ｎｆ（Ｎ≫１）の高周波が入力される。こうして、混合器１５の出力から、帯域濾波器１６１で周波数Ｎｆ付近のみの両側帯波（ＤＳＢ（Ｎｆ））が透過され、第１送信アンテナＡT1から第２の送受信機２００に送信される。尚、周波数Ｎｆの搬送波は、完全に抑圧されていても、抑圧されずに共存していても良い。第１高周波生成器１４は、詳細を図示していないが、例えば位相比較器、低域濾波器、電圧制御発振器、分周器とから成るフェーズロックドループ（ＰＬＬ）により構成できる。
【００１３】
図１の第２の送受信機２００の構成は次の通りである。
第２受信アンテナＡ2Rで受信された周波数Ｎｆ付近の両側帯波（ＤＳＢ（Ｎｆ））は、帯域濾波器２６２で周波数Ｎｆ付近のみ透過され、第２同期復調器２７により同期復調され、帯域濾波器２６３を透過して周波数ｆの正弦波が復調される。復調された周波数ｆの正弦波は混合器２５（第２変調器）に入力される。第２同期復調器２７としては詳細を示していないが、コスタスループの他、公知の任意の同期復調器を採用することができる。
固定周波数発振器２０から周波数ｆの正弦波が出力され、第２高周波生成器２４により周波数Ｍｆ（Ｍ≫１且つＭ≠Ｎ）の高周波が生成されて混合器２５に入力される。こうして、混合器２５の出力は帯域濾波器２６１で周波数Ｍｆ付近のみの両側帯波（ＤＳＢ（Ｍｆ））が透過され、第２送信アンテナＡT2から第１の送受信機１００に送信される。尚、周波数Ｍｆの搬送波は、完全に抑圧されていても、抑圧されずに共存していても良い。第２高周波生成器２４は、詳細を図示していないが、例えば位相比較器、低域濾波器、電圧制御発振器、分周器とから成るフェーズロックドループ（ＰＬＬ）により構成できる。
【００１４】
図１の第１の送受信機１００の受信部分の構成は次の通りである。
第１受信アンテナＡ1Rで受信された周波数Ｍｆ付近の両側帯波（ＤＳＢ（Ｍｆ））は、帯域濾波器１６２で周波数Ｍｆ付近のみ透過され、第１同期復調器１７により同期復調され、帯域濾波器１６３を透過して周波数ｆの正弦波が復調される。復調された周波数ｆの正弦波は位相比較器１１に入力される。第１同期復調器１７としては詳細を示していないが、コスタスループ他、公知の任意の同期復調器を採用することができる。
【００１５】
以上のように構成されているので、図１の第１の送受信機１００において、帯域濾波器１６３の出力の位相が、固定周波数発振器１０の出力の位相と一致するように電圧制御発振器１３の出力する周波数ｆの正弦波の位相が進められる。この位相差は、第１の送受信機１００と第２の送受信機２００の距離をＬ、光速度をｃとして４πＬｆ／ｃ（単位はラジアン）である。よって位相比較器１８で、固定周波数発振器１０の出力と、電圧制御発振器１３の出力との位相差４πＰＬｆ／ｃ（単位はラジアン）に応じた電力が検出できる。即ち、第１の送受信機１００と第２の送受信機２００の距離Ｌを精度良く測定できる。
また、周波数ｆの正弦波により周波数Ｎｆ又は周波数Ｍｆの高周波を変調した、両側帯波（ＤＳＢ（Ｎｆ）及びＤＳＢ（Ｍｆ））を用いるので、占有する帯域が極めて狭い。
【００１６】
〔変形例〕
図２は、図１の実施例の構成を一部変更した、本願の変形例に係る第１の送受信機１１０及び第２の送受信機２１０の具体的な構成を示すブロック図である。
図２の第１の送受信機１１０は、図１の第１の送受信機１００の、第１高周波生成器１４に入力する固定周波数ｆcを、固定周波数発振器１０の出力する周波数ｆと異なるものとするため、固定周波数ｆcの正弦波を出力する固定周波数発振器１０１を新たに追加したものである。また、第２の送受信機においては、固定周波数発振器２０の出力する周波数をｆcとした。このように、搬送波となる高周波は、変調信号となる周波数ｆの正弦波から逓倍又は分周等により生成する必要はない。尚、図２の第１の送受信機１１０と図１の第２の送受信機２００を組み合わせても良いことはもちろんである。本発明においては、２つの送受信機でやりとりするための異なる周波数の２つの搬送波は、距離に応じた位相を検出するための周波数ｆの正弦波とは完全に独立し、何ら関連づけられない構成により生成して良い。
【実施例２】
【００１７】
図３は本願の具体的な他の実施例に係る２つの第１の送受信機１５０−ｉと第２の送受信機２５０−ｊの具体的な構成を示すブロック図である。図３には、第１の送受信機１５０−ｉを１個と第２の送受信機２５０−ｊを１個のみ示すが、以下に説明する通り、これらは各々複数個用意されている。図３で示す第１の送受信機１５０−ｉの第１高周波生成器１４の生成する搬送波の周波数Ｎiｆが各第１の送受信機同士で異なっている。また、図３で示す第２の送受信機２５０−ｊの第２高周波生成器２４の生成する搬送波の周波数Ｍjｆが各第２の送受信機同士で異なっている。
【００１８】
第２の送受信機２５０−ｊは、各々当該第２高周波生成器２４の生成する搬送波の周波数Ｍjｆが互いに異なる他は全く同一の構成であり、実質的に図１に示した実施例１の第２の送受信機２００と構成に違いは無い。
第１の送受信機１５０−ｉは、図１に示した実施例１の第１の送受信機１００の構成に、次のような構成を付加したものである。
まず、第１受信アンテナＡR1で受信された高周波に、他の第１の送受信機１５０−ｉ'の送信する搬送波Ｎi'ｆ（自身の搬送波Ｎiｆとは異なる）が検出された場合に混合器１５の出力をオフする検出及び制御器１５ｃが付加されている。
また、第１受信アンテナＡR1で受信された信号は、帯域濾波器１６２を透過した後、次の構成により中間周波数帯域に変換される。即ち、両側帯波は、可変高周波生成器１４５の出力により、混合器１５５にて中間周波数帯域に変換される。例えば周波数（Ｉ＋１）ｆと（Ｉ−１）ｆである。これらを、比較的狭い帯域幅の２つの帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌにて、周波数（Ｉ＋１）ｆの片側帯波と周波数（Ｉ−１）ｆの片側帯波として得る。この後加算器１９５で両側帯波として、同期復調器１７５で復調する。同期復調器１７５は、図１に示した実施例１の第１の送受信機１００の同期復調器１７と本質的には同じ構成で良いが、図１に示した実施例１の第１の送受信機１００の同期復調器１７が搬送波が周波数Ｍｆである場合の信号の復調を行うのに対し、図３に示した本実施例の第１の送受信機１５０の同期復調器１７５が搬送波が周波数Ｉｆである場合の信号の復調を行う点で異なるのみである。
ここで、２つの帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌの出力は、検出及び制御器１４５ｃにも出力され、検出及び制御器１４５ｃの制御により、可変高周波生成器１４５の出力する高周波（Ｍj−Ｉ）ｆが制御される。
検出及び制御器１４５ｃ、可変高周波生成器１４５及び混合器１５５が請求項２に係る発明おける周波数変換器に相当する。また、検出及び制御器１５ｃが請求項２に係る発明おける検出器に相当する。
【００１９】
このような構成の図３の２つの送受信機１５０及び２５０を配置させると、例えば次のように動作する。
まず、図３の第１の送受信機１５０−ｉでは、検出及び制御器１５ｃにおいて、第１受信アンテナＡR1で受信された高周波に、他の第１の送受信機１５０−ｉ'の送信する搬送波Ｎi'ｆ（自身の搬送波Ｎiｆとは異なる）が検出された場合に混合器１５の出力がオフされ、距離測定のための周波数ｆの正弦波により周波数Ｎiｆの搬送波を変調された両側帯波は、送信されない。
一方、検出及び制御器１５ｃにおいて、第１受信アンテナＡR1で受信された高周波に、他の第１の送受信機１５０−ｉ'の送信する搬送波Ｎi'ｆ（自身の搬送波Ｎiｆとは異なる）が検出されない場合には混合器１５の出力がオンされ、距離測定のための周波数ｆの正弦波により周波数Ｎiｆの搬送波を変調された両側帯波が送信される。
尚、検出及び制御器１５ｃの機能は、無線ＬＡＮで用いられるＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）の機能であり、容易に入手及び調整可能である。
【００２０】
図３の各第２の送受信機２５０−ｊにおいては、図１の第２の送受信機２００とほぼ同様に、周波数ｆの正弦波により周波数Ｎiｆの搬送波を変調された両側帯波から同期復調により周波数ｆの正弦波が復調される。この際、周波数ｆの正弦波は、図３の第１の送受信機１５０−ｉと各第２の送受信機２５０−ｊの間の距離に基づく位相遅れが生じている。これにより、各第２の送受信機２５０−ｊにおいて各々異なる周波数Ｍjｆの搬送波を変調して送信（返信）する。
【００２１】
まず、図３の第１の送受信機１５０−ｉでは、検出及び制御器１５ｃにおいて、第１受信アンテナＡR1で受信された高周波には、他の第１の送受信機１５０−ｉ'の送信する搬送波Ｎi'ｆ（自身の搬送波Ｎiｆとは異なる）が検出されない。
帯域濾波器１６２の出力が、可変高周波生成器１４５の出力する周波数（Ｍj−Ｉ）ｆの高周波と混合して比較的狭い帯域幅の帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌに出力される。こうして、各々の帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌから、周波数（Ｉ＋１）ｆの片側帯波と周波数（Ｉ−１）ｆの片側帯波が出力される。これらを加算器１９５で加算し両側帯波として、同期復調器１７５で同期復調し、帯域濾波器１６３を透過させると、第１の送受信機１５０−ｉと各第２の送受信機２５０−ｊの間の２倍の距離に基づく位相遅れを有する周波数ｆの正弦波が出力される。
【００２２】
ここで、図３において、送信中である第１の送受信機１５０−ｉは１個であるが、第２の送受信機２５０−ｊが複数であるので、送信中である第１の送受信機１５０−ｉでは複数の搬送波の周波数の異なる両側帯波が受信されることとなる。そこで、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆを、複数個の第２の送受信機２５０−ｊの搬送波の周波数Ｍjｆの個数だけ切り替える構成とする。
具体的には、例えば距離測定のための正弦波の周波数ｆを５ＭＨｚとし、３個の第２の送受信機２５０−１、−２、−３の搬送波の周波数Ｍ1ｆを３００ＭＨｚ、Ｍ2ｆを２９５ＭＨｚ、Ｍ3ｆを２７０ＭＨｚとし、中間周波数として、周波数Ｉｆを５０ＭＨｚとする。また、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌの中心周波数は５５ＭＨｚと４５ＭＨｚであって、例えばその帯域幅は２ＭＨｚ程度であるものとする。
【００２３】
今、第２の送受信機２５０−１から３０５ＭＨｚと２９５ＭＨｚの両側帯波、第２の送受信機２５０−２から２９０ＭＨｚと２８０ＭＨｚの両側帯波、第２の送受信機２５０−３から２７５ＭＨｚと２６５ＭＨｚの両側帯波が送信され、第１の送受信機１５０−ｉで受信されたとすると、第１の送受信機１５０−ｉでは、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆを、２５０ＭＨｚ、２３５ＭＨｚ、２２０ＭＨｚと切り替える。
まず、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが、検出及び制御器１４５ｃにより２５０ＭＨｚとされる。この時、第２の送受信機２５０−１からの３０５ＭＨｚと２９５ＭＨｚの両側帯波は、混合器１５５で５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波が生成され、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過する。一方、第２の送受信機２５０−２からの２９０ＭＨｚと２８０ＭＨｚの両側帯波と、第２の送受信機２５０−３からの２７５ＭＨｚと２６５ＭＨｚの両側帯波とからは、４０ＭＨｚと３０ＭＨｚの両側帯波、２５ＭＨｚと１５ＭＨｚの両側帯波となり、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌをいずれも通過できない。
【００２４】
同様に確認すると、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが２３５ＭＨｚである場合は、第２の送受信機２５０−２からの２９０ＭＨｚと２８０ＭＨｚの両側帯波が混合器１５５で５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波が生成され、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過できる。第２の送受信機２５０−１からの３０５ＭＨｚと２９５ＭＨｚの両側帯波と、第２の送受信機２５０−３からの２７５ＭＨｚと２６５ＭＨｚの両側帯波とからは、７０ＭＨｚと６０ＭＨｚの両側帯波、４０ＭＨｚと３０ＭＨｚの両側帯波が生成され、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌをいずれも通過できない。
同様に確認すると、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが２２０ＭＨｚである場合は、第２の送受信機２５０−３からの２７５ＭＨｚと２６５ＭＨｚの両側帯波が混合器１５５で５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波が生成され、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過できる。第２の送受信機２５０−１からの３０５ＭＨｚと２９５ＭＨｚの両側帯波と、第２の送受信機２５０−２からの２９０ＭＨｚと２８０ＭＨｚの両側帯波とからは、８５ＭＨｚと７５ＭＨｚの両側帯波、７０ＭＨｚと６０ＭＨｚの両側帯波が生成され、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌをいずれも通過できない。
【００２５】
この際、３つの第２の送受信機２５０−１、２、３からの両側帯波のうち、電力の弱いものは返信が無いものとして次のように処理される。
まず、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが、検出及び制御器１４５ｃにより、例えば２５０ＭＨｚとされる。この際、第２の送受信機２５０−１からの３０５ＭＨｚと２９５ＭＨｚの両側帯波の電力が所定値以上であると、混合器１５５で生成された５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波は帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過する。この際、実施例１と同様に位相器１８で位相差が検出され、距離が測定される。
所定の短時間の後、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが、検出及び制御器１４５ｃにより例えば２３５ＭＨｚとされる。この際、第２の送受信機２５０−２からの２９０ＭＨｚと２８０ＭＨｚの両側帯波の電力が所定値以上であると、混合器１５５で生成された５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波は帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過する。この際、実施例１と同様に位相器１８で位相差が検出され、距離が測定される。
所定の短時間の後、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆが、検出及び制御器１４５ｃにより例えば２２０ＭＨｚとされる。この際、第３の送受信機２５０−３からの２７５ＭＨｚと２６５ＭＨｚの両側帯波の電力が所定値以上であると、混合器１５５で生成された５５ＭＨｚと４５ＭＨｚの中間周波数帯域の両側帯波は帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌを各々片側帯波として通過する。この際、実施例１と同様に位相器１８で位相差が検出され、距離が測定される。
【００２６】
尚、これらの切替えに際して、検出及び制御器１４５ｃにより、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌの出力の大きさが判定され、距離測定の要否と切替えのタイミング等の制御がされる。また、帯域濾波器１６５Ｕ及び１６５Ｌの出力の一方のみが閾値以上である場合には、全く関係の無いノイズによるものとして、距離測定は行われない。
また、第１の送受信機１５０−ｉは、所定の短時間で、可変高周波生成器１４５の出力する高周波の周波数（Ｍj−Ｉ）ｆを記憶された全ての周波数で１回ずつ、または所定回数ずつ出力して距離測定した後、混合器１５の出力をオフし、他の第１の送受信機１５０−ｉ'に距離測定を譲るものとする。尚、各第２の送受信機２５０−ｊは、どの第１の送受信機１５０−ｉからの信号であっても、同期復調により周波数ｆの正弦波を復調した後、差異無く返信を行う。
【００２７】
上記各実施例では、同期復調器を用いる構成としたが、両側帯波であるので、例えばダイオードを用いた包絡線検波により周波数ｆの正弦波を復調しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、例えばフォークリフトのような、工場或いは倉庫内の複数の運搬装置の各々に送受信周波数が互いに異なる第１の送受信機を搭載し、当該工場或いは倉庫内で歩行する複数の作業員に第２の送受信機を携帯させることで、近くにいる作業員の存在を運搬装置の操縦者に知らせる警告装置として使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の具体的な一実施例に係る、２つの送受信機による距離測定装置の構成を示すブロック図。
【図２】変形例に係る、２つの送受信機による距離測定装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の具体的な他の実施例に係る、複数個の第１の送受信機と複数個の第２の送受信機の構成のうち、１個ずつを抜き出したブロック図。
【符号の説明】
【００３０】
１００、１１０、１５０−ｉ：第１の送受信機
２００、２１０、２５０−ｊ：第２の送受信機
１０、１０１、２０：固定周波数発振器
１１、１８：位相比較器
１２：低域濾波器
１３：電圧制御発振器
１４：第１高周波生成器
１４５：可変高周波生成器
１５：混合器（第１変調器）
１５ｃ：検出及び制御器
１５５：混合器
２５：混合器（第２変調器）
１６１、１６２、１６３、２６１、２６２、２６３：帯域濾波器
１６５Ｕ、１６５Ｌ：透過帯域幅の狭い帯域濾波器
１７、１７５：第１同期復調器
１４５ｃ：検出及び制御器
１９５：加算器
２４、２４５：第２高周波生成器
２７：第２同期復調器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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