(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子、エアバッグなどによって、人体に対してマッサージ動作を行うマッサージ機であって、右足関節伸展・屈曲機構および左足関節伸展・屈曲機構と、この右足関節伸展・屈曲機構および左足関節伸展・屈曲機構を独立に動かす左右足関節独立動作制御部と、右膝関節伸展・屈曲機構および左膝関節伸展・屈曲機構と、この右膝関節伸展・屈曲機構および左膝関節伸展・屈曲機構を独立して動かす左右膝関節独立動作制御部とを備え、左右の膝関節のうち一方の膝関節が伸展状態になるときは、他方の膝関節が屈曲状態になるとともに、伸展状態にある膝関節側の足関節が屈曲状態になり、屈曲状態にある膝関節側の足関節が伸展状態になるように、左右膝関節独立動作制御部および左右足関節独立動作制御部での制御を行うことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
右股関節伸展・屈曲機構および左股関節伸展・屈曲機構と、この右股関節伸展・屈曲機構および左股関節伸展・屈曲機構を独立に動かす左右股関節独立動作制御部とを備え、左右の股関節のうち一方の股関節が伸展状態になるときは、他方の股関節が屈曲状態になるように、左右股関節独立動作制御部により制御することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
足裏に刺激を与える複数の施療子またはエアバッグを備え、踵からつま先にかけて、あるいは、つま先から踵にかけて順次足裏を刺激する手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、詳しくは、マッサージやストレッチを行うだけでなく、施療者の筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させ、歩行能力などの改善を図ろうとする技術に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のマッサージ機では、例えば、特許文献１に記載されているような、エアバッグによりアキレス腱をストレッチする機構が考えられているが、左右両足を同時にストレッチするような構成となっている。また、特許文献２に記載されているような機構も同様に、左右両足を同時にストレッチするような構成となっている。このように、従来の特許文献１及び２などにおいては、両足を同時にストレッチするものであった。
【０００３】
このような従来の技術では、両足を同時に伸展・屈曲させる動作であったため、単なるストレッチ効果しかなく、施療者の筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させ、歩行能力などの改善を図ることができなかった。
【特許文献１】特開２００４−８９６７２号公報
【特許文献２】特開平７−１８４９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、マッサージやストレッチを行うだけでなく、施療者の筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させ、歩行能力などの改善を図ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、施療子、エアバッグ９ａ、９ｂ…１０ｂ’などによって、人体に対してマッサージ動作を行うマッサージ機であって、右足関節伸展・屈曲機構５２および左足関節伸展・屈曲機構５３と、この右足関節伸展・屈曲機構５２および左足関節伸展・屈曲機構５３を独立に動かす左右足関節独立動作制御部Ａと、右膝関節伸展・屈曲機構６２および左膝関節伸展・屈曲機構６３と、この右膝関節伸展・屈曲機構６２および左膝関節伸展・屈曲機構６３を独立して動かす左右膝関節独立動作制御部Ｂとを備え、左右の膝関節のうち一方の膝関節が伸展状態になるときは、他方の膝関節が屈曲状態になるとともに、伸展状態にある膝関節側の足関節が屈曲状態になり、屈曲状態にある膝関節側の足関節が伸展状態になるように、左右膝関節独立動作制御部Ａおよび左右足関節独立動作制御部Ｂでの制御を行うことを特徴とするものである。
【０００６】
このような構成によれば、左右足関節独立動作制御部Ａおよび左右膝関節独立動作制御部Ｂによる動きの組み合わせによって多様な動きができ、伸展状態にある膝関節側の足関節が屈曲状態になり、屈曲状態にある膝関節側の足関節が伸展状態になる動作を行うことで、膝関節及び足関節のストレッチ、筋力回復、及び、筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などの改善を図ることができる。
【０００７】
因みに、高齢者では、運動不足や加齢などの影響により、筋力や、筋−神経系の疎通性が衰えやすいものであり、普段、あまり使用していない（動かすことが少ない）筋肉に対して刺激を与えることで、高齢者であっても筋力の回復が見られることが知られている。
【００２１】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成に加えて、右股関節伸展・屈曲機構７２および左股関節伸展・屈曲機構７３と、この右股関節伸展・屈曲機構７２および左股関節伸展・屈曲機構７３を独立に動かす左右股関節独立動作制御部Ｃとを備え、左右の股関節のうち一方の股関節が伸展状態になるときは、他方の股関節が屈曲状態になるように、左右股関節独立動作制御部Ｃにより制御することを特徴とするものである。
【００２２】
このような構成によれば、請求項１の作用効果に加えて、左右股関節独立動作制御部Ｃにより、左右の股関節のうち一方の股関節が伸展状態になるときは、他方の股関節が屈曲状態になる動作を行うことができ、左右の股関節のストレッチ、筋力回復、及び、筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などの改善を図ることができる。
【００２７】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の構成に加えて、足裏に刺激を与える複数の施療子またはエアバッグ１０ｂ、１０ｂ’を備え、踵からつま先にかけて、あるいは、つま先から踵にかけて順次足裏を刺激する手段を備えていることを特徴とするものである。
【００２８】
このような構成によれば、請求項１又は２に記載の作用効果に加えて、踵からつま先にかけて、あるいは、つま先から踵にかけて順次足裏を刺激することができ、筋−神経系の疎通性を、一層、向上させることができる。
【発明の効果】
【００２９】
要するに本発明は、足・膝・股関節の伸展・屈曲運動を左右独立に行うことにより、マッサージやストレッチに加えて、施療者の筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させ、歩行能力などの改善を図ることができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基いて説明する。図１は本発明の実施形態に係るマッサージ機の概略正面図である。図２は概略側面図である。図４はエアバッグの制御ブロック図である。
（第１の実施形態）
図１に示す椅子式のマッサージ機１は、施療子やエアバッグなどを駆動及び膨張収縮させてマッサージをおこなうマッサージ機構を内蔵する背もたれ部２と、座部３と、肘掛け部４とが備えられ、座部３の前端部に足載台５が起倒自在に連結されたものである。足載台５に下腿（ふくらはぎ）や足先のマッサージを行うマッサージ機構が内蔵されている。
足載台５は左足載台５１と右足載台５１’に分割され、左右足載台５１、５１’が独立して動作できるようにしている。左右足載台５１、５１’は、それぞれ下腿用で左右の上部足載台６１、６１’と足用の左右の下部足載台７１、７１’とからなり、図２に示すように、上下足載台６１、７１：６１’、７１’がそれぞれ枢軸Ｓ、Ｓによって回動自在に連結されて、下部足載台７１、７１’が上部足載台６１、６１’に対して上下方向に回動自在となっている。座部３の下部のベース部に駆動部が内蔵されて座部３に対して左右の上部足載台６１、６１’を上下に回動駆動できるようにしている。
【００３１】
図３に示すように、左上部足載台６１と左下部足載台７１とをリンク機構にて連結し、図示しないモータでねじ軸を回転駆動し、ねじ軸に螺合しているナット体を移動させてリンク機構を介して左上部足載台６１に対して左下部足載台７１を枢軸Ｓの回りに上下方向に回動駆動するようにしている。このような回動機構は電動伸縮機構８と総称し、周知のものである。同様に、右上部足載台６１’に対して右下部足載台７１’が回動駆動自在になっている。
【００３２】
図３（ａ）に示すように、電動伸縮機構８により左下部足載台７１が上方向に回動駆動する場合は、足関節の伸展（背屈）運動を、図３（ｂ）に示すように、電動伸縮機構８により左下部足載台７１が下方向に回動駆動する場合は、足関節の屈曲（底屈）運動を施すことができる。右下部足載台７１’においても同様である。
【００３３】
図１に示すように、左上部足載台６１は、両側に側壁６１ａ，６１ｂを備え、側壁６１ａ，６１ｂには軟質材料で、気密性を有し、膨張・収縮が可能で、横断面が略Ｃ字状となったエアバッグ９ａ，９ｂ，９ｃが配設されている。右上部足載台６１’においても同様に側壁６１ａ’、６１ｂ’、エアバッグ９ａ’、９ｂ’、９ｃ’が配設されている。
これらのエアバッグ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ａ’、９ｂ’、９ｃ’の膨張・収縮によって、側壁６１ａ、６１ｂ、６１ａ’、６１ｂ’間に入れた下腿部を押圧してマッサージするようになっている。また、膨張させることで下腿部を拘束するようにもなっている。
【００３４】
図１に示したように、左下部足載台７１は、両側に側壁７１ａ、７１ｂを備え、側壁７１ａ、７１ｂには軟質材料で、気密性を有し、膨張・収縮が可能で、横断面が略Ｃ字状となったエアバッグ１０ａが配設されている。右下部足載台７１’においても同様に側壁７１ａ’、７１ｂ’、エアバッグ１０ａ’が配設されている。これらのエアバッグ１０ａ、１０ａ’の膨張・収縮によって、側壁７１ａ、７１ｂ：７１ａ’、７１ｂ’間に入れた足部を両側から押圧してマッサージするようになっている。また、膨張させることで足部を拘束するようにもなっている。
【００３５】
左右の下部足載台７１、７１’の底壁７１ｃ，７１ｃ’にエアバッグ１０ｂ、１０ｂ’が配設されており、このエアバッグ１０ｂ、１０ｂ’によって足部の裏側を押圧してマッサージするようになっている。
【００３６】
図４に示すように、左足用のエアバッグ９ａ，９ｂ、…１０ｂおよび右足用のエアバッグ９ａ’、９ｂ’、…１０ｂ’は、それぞれ配管１１を介してエアポンプ１２に接続してあり、各エアバッグ９ａ…、９ａ’…を個別に、さらには、左足用と右足用のエアバッグ９ａ…、９ａ’…を独立して膨張・収縮させることができるように給排気用の電磁弁のような給排気弁装置１３が設けてある。エアポンプ１２、各給排気弁装置１３は入力手段１４から入力された入力信号に基づき制御部１５からの制御信号により制御されるようになっている。
【００３７】
制御部１５は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等の電子部品で構成された既知のものであり、施療者が各種マッサージ動作を指示することによって、背もたれ部２内に配設したマッサージ機構の動作、および足載台５に配置した各エアバッグ９ａ…、９ａ’…への給排気動作を予め設定した各種マッサージ動作に応じて制御する。
（動作）
図５（ａ）は動作を開始する前の状態を示す。左右の足載台５１、５１’が上下方向で同じ位置にある。図示しない操作機から、足関節歩行動作が選択指示されたときは、制御部１５によって、予め設定された動作手段に従って各エアバッグ９ａ、９ｂ…１０ｂ：９ａ’、９ｂ’…１０ｂ’への給排気動作および足載台５１、５１’の駆動手段の動作が制御され、一連の歩行動作中に含まれる足関節の屈曲・伸展を模した動作が行われる。
【００３８】
詳しくは、足関節歩行動作が選択指示されると、制御部１５からの駆動信号によってエアポンプ１２、給排気弁装置１３が駆動され、拘束手段としての左右の上部足載台６１、６１’のエアバッグ９ａ、９ｂ、９ｃ：９ａ’、９ｂ’、９ｃ’および左右の下部足載台７１、７１’のエアバッグ１０ａ、１０ｂ：１０ａ’、１０ｂ’に圧縮空気が給気され、エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’が膨張を開始する。エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’に所定の圧縮空気が給気されるとエアポンプ１２が停止し、電磁弁のような給排気弁装置１３が閉じられてエアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’の膨張状態が保持される。この状態では、エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’が膨張しており、施療者の下腿部および足部がエアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’によって両側から挟みこまれて拘束される。
【００３９】
以上のようにして、施療者の下腿部および足部をエアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’によって拘束した後に、制御部１５からの駆動信号によって駆動手段が駆動され、図５（ｂ）に示すように、左足用の下部足載台７１を初期位置から上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を初期位置から下方向に所定量回動駆動させ、次に、図５（ｃ）に示すように、左足用の下部足載台７１を下方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を上方向に所定量回動駆動させるといった動作を所定時間あるいは所定回数繰り返す。このように、下腿部および足部を各エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’で拘束した状態で、左右の下部足載台７１、７１’を左右交互に上下方向に回動駆動することによって、施療者の左右の足関節が交互に伸展（背屈）、屈曲（底屈）される動作が繰り返される。このように、右と左の足関節を独立して伸展・屈曲する構成を右足関節伸展・屈曲機構５２と左足関節伸展・屈曲機構５３と総称する。また、右と左の足関節を独立して伸展・屈曲する制御部を左右足関節独立動作制御部Ａと総称する。左右足関節独立動作制御部Ａはプログラムされて制御部１５に入力しておくとよい。
【００４０】
以上の動作を所定時間あるいは所定回数繰り返した後は、制御部１５からの駆動信号によって給排気弁装置１３が開駆動されて、エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’内の空気を排気して各エアバッグ９ａ…１０ａ：９ａ’…１０ａ’を収縮させ、下腿部および足部の拘束を開放する。下腿部および足部の拘束を開放した後に、制御部１５からの駆動信号によって、駆動手段が駆動され、左右の下部足載台７１、７１’を左右とも所定位置に至るまで回動駆動し、一連の足関節歩行動作を終了する。
【００４１】
以上のように、施療者の足関節を左右同時に伸展または屈曲させるのではなく、左右交互に伸展・屈曲動作を行うことにより、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などを改善させることが可能である。
【００４２】
なお、上記のマッサージ機１では、左右の足載台５１、５１’が下腿用の上部足載台６１、６１’と足用の下部足載台７１、７１’に分割され、また、左右独立に構成されるものであったが、足載台５が上部と下部、あるいは左右独立に分割されていなくても、左右の足関節を独立に伸展または屈曲させることが可能である。例えば、図６に示すように、足載台５が上下に分かれておらず一体型として構成されるものであっても、左右の足載台５１、５１’の底壁にそれぞれ複数のエアバッグ１００、１０１、１０２を記設し、各エアバッグ１００、１０１、１０２への給気量を独立に制御できるように構成すれば良い。      
【００４３】
詳しくは、操作機から、足関節歩行動作が選択指示されたときに、一方の足の方には、図６（ｂ）に示すように、足裏に配設したエアバッグ１００、１０１、１０２の膨張量がエアバッグ１０２からエアバッグ１００にかけて順次大きくなるような給気動作を行い、他方の足の方には、逆に、図６（ｃ）に示すように、エアバッグ１００からエアバッグ１０２にかけて膨張量が順次大きくなるような給気動作を行うことによって、足関節を左右交互に伸展・屈曲させることが可能である。なお、図６（ｂ）（ｃ）に示す給気動作を行うときは、足首に配設されたエアバッグ９ｃ（または９ｃ’）を予め膨張させておくことにより、足首がエアバッグ９ｃ（または９ｃ’）によって位置固定され、足が上方側に逃げることなく効果的に足関節の伸展動作を行うことが可能である。また、図６（ｂ）に示す給気動作を行うときは、足の甲側に向けて膨張するように足載台の側壁に配設されたエアバッグ９ｄ（または９ｄ’）を予め膨張させておくことにより、足先が上方側に逃げることなく、より効果的に足関節の屈曲動作を行うことが可能である。
【００４４】
本発明は、以上のように、左右独立に足関節を動かすことができる手段を備えていて、足関節を左右独立に行うことにより、単にマッサージやストレッチを行うだけでなく、施療者の筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などの改善を行うことできるものである。
なお、第１の実施形態において、マッサージ機１の使い方の一例として左右の足関節を同時に伸展または屈曲させる動作を行わせても良い。
（第２の実施形態）
本実施形態においては、マッサージ機１の基本構成は第１の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００４５】
本実施形態では、図７（ａ）に示すように、下腿部および足部を載せる足載台５が左足載台５１と右足載台５１’に分割され、左右独立して動作できるようにしている。左右の足載台５１、５１’は、座部３と回動自在に連結されており、第１の実施形態と同様の電動伸縮機構（図示せず）により左右の足載台５１、５１’を回動駆動して左右の膝関節を伸展・屈曲できるようにしている。
【００４６】
左足載台５１は、両側に側壁５１ａ、５１ｂを備え、側壁５１ａ、５１ｂには軟質材料で、気密性を有し、膨張・収縮可能で、略Ｃ字状のエアバッグ９ａ、９ｂ、９ｃ、１０ａが配設されている。右足載台５１’の側壁５１ａ’、５１ｂ’に同様のエアバッグ９ａ’、９ｂ’、９ｃ’、１０ａ’が配設されている。これらのエアバッグ９ａ…：９ａ’…の膨張・収縮によって、下腿部および足部を両側から押圧してマッサージするようになっている。また、これらエアバッグ９ａ…：９ａ’…が膨張して下腿部および足部を両側から挟みこむことによって下腿部および足部を拘束するようになっている。
左右足載台５１、５１’の底壁５１ｃ、５１ｃ’にエアバッグ１０ｂ、１０ｂ’が配設されており、エアバッグ１０ｂ、１０ｂ’によって足部の裏側を押圧してマッサージするようになっている。
【００４７】
（動作）
図示しない操作機から、膝関節歩行動作が選択指示されたときは、制御部１５によって、予め設定された動作手段に従って各エアバッグ９ａ…：９ａ’…への給排気動作および左右足載台５１、５１’の駆動手段の動作が制御され、一連の歩行動作中に含まれる膝関節の屈曲・伸展を模した動作が行われる。
【００４８】
詳しくは、施療者の下腿部および足部を膨張したエアバッグ９ａ…：９ａ’…によって拘束した後に、制御部１５からの駆動信号によって駆動手段が駆動され、図７（ｂ）に示すように、左用の足載台５１を初期位置から下方向に所定量回動駆動させるとともに、右用の足載台５１’を初期位置から上方向に所定量回動駆動させる。そして、次に、図７（ｃ）に示すように、左用の足載台５１を上方向に所定量回動駆動させるとともに、右用の足載台５１’を下方向に所定量回動駆動させる。第１の実施形態で述べた動作と同様に、上記の左右独立した動作を所定時問あるいは所定回数繰り返す。このように、下腿部および足部を各エアバッグ９ａ…：９ａ’…で拘束した状態で、左右の足載台５１、５１’を左右交互に上下方向に回動駆動することによって、施療者の左右の膝関節が交互に伸展、屈曲される動作が繰り返され、歩行動作を模した膝関節の動きを施療者に行わせる。
以上のように、右と左の下腿部及び足部を拘束して膝関節を伸展・屈曲する構成を右膝関節伸展・屈曲機構６２と左足関節伸展・屈曲機構６３と総称し、また、左右の膝関節を独立して伸展・屈曲する制御部を左右膝関節独立動作制御部Ｂと総称する。左右膝関節独立動作制御部Ｂはプログラムされて制御部１５に入力しておくとよい。
【００４９】
以上のように、施療者の膝関節を左右交互に伸展・屈曲させることにより、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などを改善させることが可能である。
【００５０】
（第３の実施形態）
本実施形態においても、マッサージ機１の基本構成については、第１の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００５１】
図８に示すように、本実施形態では、分割された左右足用の下部足載台７１、７１’が上下方向に回動自在となっているのに加えて、分割された左右下腿用の上部足載台６１、６１’も上下方向に回動自在となっていることを特徴とするものである。
下腿用の左右の上部足載台６１、６１’は座部３と回動自在に連結されており、第１の実施形態で述べた下部足載台７１、７１’を回動駆動するための駆動手段と同様の電動伸縮機構（図示せず）により左右の上部足載台６１、６１’を上下方向に回動駆動させる機構を備えている。
【００５２】
このように、足関節に対して左右独立に伸展・屈曲動作を行うことが可能なだけでなく、膝関節も左右独立に伸展・屈曲動作を行うことが可能な手段を設けたことにより、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに、更に効果的な動作を行うことが可能である。
【００５３】
（動作）
歩行動作については、以下の参考文献１に記載されているように、股・膝・足の関節は歩行周期の各位相でそれぞれ屈曲と伸展の運動を行い、その組み合わせは複雑であるが、正常者の歩行は規則性をもった定型的なパターンを示している。その定型的なパターンを以下に述べる。
【００５４】
股関節は１回の歩行周期（踵が接地して、次に同側の踵が再び接地するまでの一連の動作）に伸展と屈曲を各１回行う。踵接地後、支持脚の股関節は伸展を続けて、体幹は前方に移動する。対側脚が着地して支持脚になると、遊脚相（足指が床面を離れて振り出されている）への準備として屈曲を始める。遊脚相に入ると急速に屈曲して、下腿は前方に振り出される。
【００５５】
膝関節は１回の歩行周期に伸展と屈曲を各２回行う。支持脚は踵接地後、ただちに軽く屈曲する。立脚相（地面についている）後半に体幹が支持脚より前方に移動すると、膝は伸展する。対側脚が着地すると、再び膝は屈曲し、屈曲速度を増して遊脚相となる。遊脚相の後半では、急速に伸展する。
【００５６】
足関節は１回の歩行周期に伸展（背屈）と屈曲（底屈）を各２回行う。踵接地では足関節は軽度伸展しているが、次に屈曲して足底接地になり、直ちに屈曲から伸展へと変化する。この伸展は体幹が支持脚の前方に移動するまで続いている。その後、再び足関節は屈曲して踵離地となり、足指離地後は急速に伸展に変わる。
【００５７】
そして、例えば、足関節と膝関節の動きには密接な関係があり、踵接地時期には膝関節は完全に伸展し、足関節は伸展している。逆に膝関節が屈曲しているとき、足関節は屈曲している。
［参考文献１］  中村隆一、齋藤宏：基礎運動学  第５版、医歯薬出版、２０００
以上の参考文献１を踏まえ歩行動作を模した本実施形態の動作の一例について説明する。
【００５８】
図示しない操作機から、足・膝関節歩行動作が選択指示されたときは、制御部１５によって、予め設定された動作手段に従って各エアバッグ９ａ…：９ａ’…への給排気動作および左右上下足載台６１、６１’、７１、７１’の駆動手段の動作が制御され、一連の歩行動作中に含まれる足・膝関節の屈曲・伸展を模した動作が行われる。
【００５９】
施療者の下腿部および足部をエアバッグ９ａ…：９ａ’…によって拘束した後に、制御部１５からの駆動信号によって駆動手段が駆動され、図８（ａ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を初期位置（破線部分）から下方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が屈曲するように所定一量回動駆動させる。また、それと同時に、右下腿用の上部足載台６１’を初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が伸展するように所定量回動駆動させる。そして、次に、図８（ｂ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を上方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が伸展するように所定量回動駆動させ、右下腿用の上部足載台６１’を下方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させる。前記第１の実施形態で述べた動作と同様に、上記の左右独立した動作を所定時間または所定回数繰り返す。このように、下腿部および足部を各エアバッグ９ａ…：９ａ’…で拘束した状態で、左右の下部足載台７１、７１’および上部足載台６１、６１’を左右交互に上下方向に回動駆動することによって、施療者の左右の足および膝関節が交互に伸展、屈曲される動作が繰り返され、歩行動作を模した足・膝関節の動きを施療者に行わせる。
【００６０】
以上の動作を所定時間あるいは所定回数繰り返した後は、制御部１５からの駆動信号によって給排気弁装置１３が開駆動されて、エアバッグ９ａ…：９ａ’…内の空気を排気して各エアバッグ９ａ…：９ａ’…を収縮させて、下腿部および足部の拘束を開放する。下腿部および足部の拘束を開放した後に、制御部１５からの駆動信号によって、駆動手段が駆動されて、下部足載台７１、７１’および上部足載台６１、６１’を左右とも所定位置に至るまで回動駆動し、一連の足・膝関節歩行動作を終了する。
【００６１】
以上のように、左右膝関節独立動作制御部Ｂにより、施療者の左右の膝関節のうち一方の膝関節を伸展動作させるときに、他方の膝関節を屈曲動作させるとともに、伸展動作にある膝関節側の足関節を足関節伸展・屈曲機構５２（５３）により伸展動作させ、屈曲動作にある膝関節側の足関節を足関節伸展・屈曲機構５３（５２）により屈曲させることにより、足関節のみ左右交互に伸展・屈曲動作を行うよりも、歩行動作により近い動作を施療者に行わせることが可能であり、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに、更に効果的な動作を行うことが可能である。
【００６２】
また、施療者に、歩行動作以外の関節の動きもさせてやれば、歩行能力に限らず、下腿の運動能力を高めることができる。
【００６３】
なお、上記の実施形態では、上部足載台６１、６１’と下部足載台７１、７１’が同時に動作するものであったが、例えば、まず下部足載台７１、７１’が左右で上下逆方向に所定量回動した後に、上部足載台６１、６１’が左右で上下逆方向に所定量回動するような動作でも良い。
【００６４】
（第４の実施形態）
本実施形態においては、マシサージ機１の構成は第３の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００６５】
本実施形態においては、図９（ａ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させ、右下腿用の上部足載台６１’を初期位置（破線部分）から下方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が伸展するように所定量回動駆動させる。次に、図９（ｂ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を下方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が伸展するように所定量回動駆動させ、右下腿用の上部足載台６１’を上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させる。第３の実施形態で述べた動作と同様に、上記の左右独立した動作を所定時間または所定回数繰り返す。
【００６６】
以上のように、左右膝関節独立動作制御部Ｂにより、施療者の左右の膝関節のうち一方の膝関節を伸展動作させるときに、他方の膝関節を屈曲動作させるとともに、伸展動作にある膝関節側の足関節を一方の足関節伸展・屈曲機構５２（５３）により屈曲動作させ、屈曲動作にある膝関節側の足関節を他方の足関節伸展・屈曲機構５３（５２）により伸展させることにより、足関節と膝関節の動作関係が、通常の歩行を模した動作とは異なる動作を、施療者に与えることで、大脳への刺激をより高め、筋−神経系の疎通性を更に高めることができる。
【００６７】
（第５の実施形態）
本実施形態においては、マッサージ機１の構成は第３の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００６８】
本実施形態においては、図１０（ａ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を初期位置（破線郡分）から下方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させ、右下腿用の上部足載台６１’を初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させる。次に、図１０（ｂ）に示すように、左足用の下部足載台７１を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させたまま、左下腿用の上部足載台６１を上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させたまま、右下腿用の上部足載台６１’を下方向に所定量回動駆動させる。第３の実施形態で述べた動作と同様に、左右独立した動作を所定時間または所定回数繰り返す。
【００６９】
または、図１１（ａ）に示すように、左下腿用の上部足載台６１を初期位置（破線部分）から下方向に所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が伸展するように所定量回動駆動させ、右下腿用の上部足載台６１’を初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が伸展するように所定量回動駆動させる。次に、図１１（ｂ）に示すように、左足用の下部足載台７１を足関節が伸展するように所定量回動駆動させたまま、左下腿用の上部足載台６１を上方向に所定量回動駆動させるとともに、右足用の下部足載台７１’を足関節が伸展するように所定量回動駆動させたまま、右下腿用の上部足載台６１’を下方向に所定量回動駆動させる。第３の実施形態で述べた動作と同様に、左右独立した動作を所定時間または所定回数繰り返す。
【００７０】
以上のように、左右膝関節独立動作制御部Ｂにより、施療者の左右の膝関節のうち一方の膝関節を伸展動作させるときに、他方の膝関節を屈曲動作させるとともに、伸展動作にある膝関節側の足関節、屈曲動作にある膝関節側の足関節ともに、足関節伸展・屈曲機構５２、５３により伸展または屈曲させることにより、通常の歩行を模した動作とは異なる動作を、施療者に与えることで、大脳への刺激をより高め、筋−神経系の疎通性を更に高めることができる。
【００７１】
なお、上記の実施形態では、左右の下部足載台７１、７１’は、動作開始直後に回動し、その後の左右の繰り返し動作中は回動しなかったが、繰り返し動作中に下部足載台７１、７１’が回動動作しても良い。
【００７２】
（第６の実施形態）
本実施形態においても、マッサージ機１の基本構成については、第１及び第２の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００７３】
本実施形態では、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、座部３が腰を載せる腰載台３１と左右の大腿部を載せる大腿部載台３２、３２’とに分割され、左右の大腿部載台３２、３２’は左右独立に動作できるように構成されている。
【００７４】
左右に分割された大腿部載台３２、３２’には、左右の大腿部載台３２、３２’を上下方向に回動自在とするための駆動手段が取り付けられている。大腿部載台３２、３２’は枢軸Ｓ１（図１３）によって腰載台３１に連結されて、左右の大腿部載台３２、３２’に接続された既知の電動伸縮機構により、上下方向に回動自在となっている。
【００７５】
（動作）
図示しない操作機から、股関節歩行動作が選択指示されたときは、制御部１５によって、大腿部載台３２、３２’の駆動手段の動作が制御される。制御部１５からの駆動信号によって駆動手段が駆動され、図１３（ａ）に示すように、左大腿用の大腿部載台３２を初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、右大腿用の大腿部載台３２’を初期位置（破線部分）から下方向に所定量回動駆動させる。次に、図１３（ｂ）に示すように、左大腿用の大腿部載台３２を下方向に所定量回動駆動させるとともに、右大腿用の大腿部載台３２’を上方向に所定量回動駆動させる。第１及び第２の実施形態で述べた動作と同様に、上記の左右独立した動作を所定時間あるいは所定回数繰り返す。このように、左右の大腿部載台３２、３２’を左右交互に上下方向に回動駆動することによって、施療者の左右の股関節が交互に伸展、屈曲される動作が繰り返され、歩行動作を模した股関節の動きを施療者に行わせる。
このように、左右の股関節を独立して伸展・屈曲させる構成を右股関節伸展・屈曲機構７２と左足関節伸展・屈曲機構７３と総称し、また、左右の股関節を独立して伸展・屈曲する制御部を左右股関節独立動作制御部Ｃと総称する。左右股関節独立動作制御部Ｃはプログラムされて制御部１５に入力しておくとよい。
【００７６】
以上のように、足関節または膝関節の左右交互動作と同じように、施療者の股関節を左右交互に伸展・屈曲させることにより、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させることができ、歩行能力などを改善させることが可能である。
（第７の実施形態）
本実施形態においても、マッサージ機１の基本構成については、第１及び第６の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
本実施形態では、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、左右足用の下部足載台７１、７１’が左右下腿用の上部足載台６１、６１’に上下方向に回動自在となっているのに加えて、左右大腿用の大腿部載台３２、３２’も上下方向に回動自在となっていることを特徴とする。
【００７７】
このように、足関節および膝関節部を左右独立に伸展・屈曲動作を行うことが可能なだけでなく、股関節部も左右独立に伸展・屈曲動作を行うことが可能な手段を設けたことにより、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに、更に効果的な動作を行うことが可能である。
【００７８】
（動作）
図示しない操作機から、足・膝・股関節歩行動作が選択指示されたときは、制御部１５によって、予め設定された動作手段に従って各エアバッグ９ａ…、９ａ’…への給排気動作および足載台６１、７１、６１’、７１’及び大腿部載台３２、３２’の駆動手段の動作が制御され、一連の歩行動作中に含まれる足・膝・股関節の屈曲・伸展を模した動作が行われる。
【００７９】
施療者の下腿部および足部を膨張したエアバッグ９ａ…、９ａ’…によって拘束した後に、制御部１５からの駆動信号によって駆動手段が駆動され、図１５（ａ）に示すように、まず背もたれ部２が施療者の後方に向かって倒れた後、右大腿用の大腿部載台３２’を、初期位置（破線部分）から下方向に所定量回動駆動させるとともに、右下腿用の上部足載台６１’を膝関節が屈曲するように所定量目動駆動させ、右足用の下部足載台７１’を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させる。それと同時に、左大腿用の大腿部載台３２を、初期位置（破線部分）から上方向に所定量回動駆動させるとともに、左下腿用の上部足載台６１を膝関節が伸展するように所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が伸展するように所定量回動駆動させる。次に、図１５（ｂ）に示すように、右大腿用の大腿部載台３２’を、上方向に所定量回動駆動させるとともに、右下腿用の上部足載台６１’を膝関節が伸展するように所定量回動駆動させ、右足用の下部足載台７１’を足関節が伸展するように所定量回動駆動させる。それと同時に、左大腿用の大腿部載台３２を、下方向に所定量回動駆動させるとともに、左下腿用の上部足載台６１を膝関節が屈曲するように所定量回動駆動させるとともに、左足用の下部足載台７１を足関節が屈曲するように所定量回動駆動させる。第１の実施形態で述べた動作と同様に、左右独立した動作を所定時問または所定回数繰り返す。このように、下腿部および足部を各エアバッグ９ａ…、９ａ’…で拘束した状態で、左右の下部足載台７１、７１’、上部足載台６１、６１’および左右の大腿部載台３２、３２’を左右交互に上下方向に回動駆動することによって、施療者の左右の足、膝、および股関節が交互に伸展、屈曲される動作が繰り返され、歩行動作を模した足関節の動きを施療者に行わせる。
【００８０】
以上の動作を所定時問あるいは所定回数繰り返した後は、制御部１５からの駆動信号によって給排気弁装置１３が開駆動されて、エアバッグ９ａ…、９ａ’…内の空気を排気して各エアバッグ９ａ…、９ａ’…を収縮させて、下腿部および足部の拘束を開放する。下腿部および足部の拘束を開放した後に、制御部１５からの駆動信号によって、駆動手段が駆動されて、下部足載台７１、７１’、上部足載台６１、６１’および大腿部載台３２，３２’を左右とも所定位置に至るまで回動駆動し、一連の足・膝・股関節歩行動作を終了する。
【００８１】
以上のように、左右股関節独立動作制御部Ｂにより、左右の股関節のうち一方の股関節を伸展動作させるときに、他方の股関節を屈曲動作させるとともに、屈曲動作にある股関節側の膝関節を膝関節伸展・屈曲機構６２（６３）により伸展動作させるとともに屈曲動作にある股関節側の足関節を足関節伸展・屈曲機構５２（５３）により伸展動作させ、伸展動作にある股関節側の膝関節を膝関節伸展・屈曲機構６３（６２）により屈曲動作させるとともに伸展動作にある股関節側の足関節を足関節伸展・屈曲機構５３（５２）により屈曲動作させることにより、股関節と膝関節と足関節に歩行動作を模した動作を施療者に行わせることが可能であり、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに、更に効果的な動作を行うことが可能である。なお、上記の実施形態では、下部足載台７１、７１’、上部足載台６１、６１’、大腿部載台３２、３２’が同時に回動するものであったが、例えば、下部足載台７１、７１’と大腿部載台３２、３２’のみが回動するような動作でも良い。
【００８２】
（第８の実施形態）
本実施形態においても、マッサージ機１の基本構成については、第１の実施形態と同一であり、同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分を説明する。
【００８３】
本実施形態では、図１６に示すように、左右の下部足載台７１、７１’の底壁に、歩行時の着地感覚を足裏に疑似体験させるのに適した大きさ、配置で、踵の中心から親指にかけて刺激するようにエアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３が配設されている。また、各エアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３は独立して給排気動作を行えるように構成されている。
【００８４】
（動作）
図１７（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、踵側に位置するエアバッグ１１３から、つま先例に位置するエアバッグ１１０に向かうように（エアバッグ１１３→１１２→１１１→１１０）、順次圧縮空気を給気させ、所定量の圧縮空気が給気されたエアバッグ１１３…は、つま先のエアバッグ１１０が給気されて膨張するまで、給排気弁装置１３を閉じて膨張状態が保持される。このような動作により、施療者の足裏に歩行着地感覚を体験させる。
【００８５】
以上のように、足裏に複数のエアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３を備え、踵からつま先にかけて順次刺激することにより、歩行着地感覚を疑似体験させることができ、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに、効果的な動作を行うことが可能である。
【００８６】
また、踏み出し時に足裏が床から離れる時の感覚を疑似体験させるために、膨張した各エアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３を、踵側からつま先例に向かうように順次収縮させると、より効果的に歩行時の感覚を体験させることが可能となる。
【００８７】
なお、本動作は、単独で左右交互に行っても効果があるが、前記の各実施形態のように、足関節、膝関節、股関節の伸展・屈曲動作と組み合わせると、一連の歩行動作に更に近い動作を施療者に行わせることができ、筋力回復や筋−神経系の疎通性を向上させるのに非常に効果的である。例えば、施療者の足関節が伸展した状態から屈曲して行く動作に併せて、本足裏の刺激動作を行うとより効果的であり、そのとき、膝と股関節も同時に動作するようにすれば、更に効果的である。単に下半身の動きを歩行動作に近づけるだけでなく、歩行着地感覚を疑似体験させることが可能である。
【００８８】
また、足裏の刺激手段としては、上記のエアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３の大きさ・配置に限定されたものではなく、また、エアバッグ１１０、１１１、１１２、１１３による刺激に限定されたものではなく、例えば、下部足載台７１、７１’の底壁そのものが、踵からつま先にかけて複数に分割されて構成されており、分割された底壁が、踵からつま先にかけて順次足裏を刺激するように持ち上がる機構であっても良い。
【００８９】
なお、以上の実施形態においては、特に効果の高い特徴的な、足関節と膝関節と股関節の動作の組み合わせについてのみを述べたが、関節の動きには様々な組み合わせが考えられるものであるから、上記実施形態の動作に限定されるものでなく、他の組み合わせによる動作であっても良い。また、左右の動作が時間的に同期していなくても良く、例えば、左右のうち一方の関節が伸展する動作を開始して、所定時間経過した後に、他方の関節が屈曲する動作を開始しても良い。左右で動作のタイミングを異なったものとすることにより、より複雑な動作を行うことが可能である。また、左右を独立に動作させる機構についても、上記実施形態に限定されるものでなく、他の機構であっても良い。
【００９０】
また、安全面だけでなく、効果の面からも、動作量が少なく動作スピードが遅い状態から初め、順に負荷を上げていくことが望ましい。また、上記各実施形態のうちの単一の動作だけでなく、複数の動作を組み合わせることも、筋−神経系に様々な刺激を与えることになり効果的である。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の実施形態の一例の正面図である。
【図２】同上の側面図である。
【図３】同上の足関節の伸展・屈曲動作を説明する側面図であり、（ａ）は足関節の伸展動作、（ｂ）は屈曲動作を示す。
【図４】同上のエアバッグの制御ブロック図である。
【図５】同上の足関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は初期位置、（ｂ）は左足関節が伸展動作で右足関節が屈曲動作、（ｃ）は左足関節が屈曲動作で右足関節が伸展動作を示す。
【図６】同上の足関節の伸展・屈曲動作を示す他の側面図であり、（ａ）は初期位置、（ｂ）は足関節の伸展動作、（ｃ）は屈曲動作を示す。
【図７】同上の正面図および膝関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は左膝関節が屈曲動作で右膝関節が伸展動作、（ｃ）は左膝関節が伸展動作で右膝関節が屈曲動作を示す。
【図８】同上の足および膝関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左足・膝関節が屈曲動作で右足・膝関節が伸展動作、（ｂ）は左足・膝関節が伸展動作で右足・膝関節が屈曲動作を示す。
【図９】同上の足および膝関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左足関節が屈曲・左膝関節が伸展動作で右足関節が伸展・右膝関節が屈曲動作で、（ｂ）は左足関節が伸展・左膝関節が屈曲動作で右足関節が屈曲・右膝関節が伸展動作を示す。
【図１０】同上の足および膝関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左足・膝関節が屈曲で右足関節が屈曲・右膝関節が伸展動作で、（ｂ）は左足関節が屈曲・左膝関節が伸展動作で、右足・膝関節が屈曲動作を示す。
【図１１】同上の足および膝関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左足関節が伸展・左膝関節が屈曲で右足・膝関節が伸展動作で、（ｂ）は左足・膝関節が伸展で右足関節が伸展・右膝関節が屈曲動作を示す。
【図１２】（ａ）は正面図、（ｂ）は上面図を示す。
【図１３】同上の股関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左股関節が屈曲動作で右股関節が伸展動作、（ｂ）は左股関節が伸展動作で右股関節が屈曲動作を示す。
【図１４】（ａ）は正面図、（ｂ）は上面図を示す。
【図１５】同上の足、膝および股関節の伸展・屈曲動作を示す側面図であり、（ａ）は左足・膝関節が伸展で左股関節が屈曲動作、右足・膝関節が屈曲動作で右股関節が伸展動作、（ｂ）は左足・膝関節が屈曲動作で左股関節が伸展動作、右足・膝関節が伸展動作で右股関節が屈曲動作示す。
【図１６】同上の上面図を示す。
【図１７】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は同上の足裏のエアバッグの動作を示す断面図と足裏におけるエアバッグの位置および足裏刺激の順番を示す説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
１      マッサージ機
２      背もたれ部
３      座部
４      肘掛け部
５      足載台
５１    左足載台
５１’  右足載台
６１    左上部足載台
６１’  右上部足載台
７１    左下部足載台
７１’  右下部足載台
９ａ    エアバッグ
９ａ’  エアバッグ
９ｂ    エアバッグ
９ｂ’  エアバッグ
９ｃ    エアバッグ
９ｃ’  エアバッグ
１０ａ  エアバッグ
１０ａ’エアバッグ
１０ｂ  エアバッグ
１０ｂ’エアバッグ
【図１】
0004670702.tif 000002
【図２】
0004670702.tif 000003
【図３】
0004670702.tif 000004
【図４】
0004670702.tif 000005
【図５】
0004670702.tif 000006
【図６】
0004670702.tif 000007
【図７】
0004670702.tif 000008
【図８】
0004670702.tif 000009
【図９】
0004670702.tif 000010
【図１０】
0004670702.tif 000011
【図１１】
0004670702.tif 000012
【図１２】
0004670702.tif 000013
【図１３】
0004670702.tif 000014
【図１４】
0004670702.tif 000015
【図１５】
0004670702.tif 000016
【図１６】
0004670702.tif 000017
【図１７】
0004670702.tif 000018