(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機本体に対して、回動可能に取り付けられた第１および第２の作業腕と、
前記第１の作業腕に取り付けられる第１の作業具と、
前記第２の作業腕に取り付けられる第２の作業具と、
前記作業機本体に対する前記第１の作業腕または第１の作業具の姿勢を変更するための使用者の操作を受け付ける第１の操作手段と、
前記作業機本体に対する前記第２の作業腕または第２の作業具の姿勢を変更するための使用者の操作を受け付ける第２の操作手段と、
前記第１の操作手段が受け付けた前記使用者の操作に基づいて、前記作業機本体に対する前記第１の作業腕または第１の作業具の姿勢を決定する第１の姿勢決定手段と、
前記第２の操作手段が受け付けた前記使用者の操作に基づいて、前記作業機本体に対する前記第２の作業腕または第２の作業具の姿勢を決定する第２の姿勢決定手段と、
前記第１または第２の姿勢決定手段で決定される前記第１の作業腕もしくは前記第１の作業具の姿勢、または、前記第２の作業腕もしくは前記第２の作業具の姿勢を変更することで、前記第１または第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第１の作業腕もしくは前記第１の作業具、または、前記第２の作業腕もしくは前記第２の作業具を追従させる追従可能化手段と、
前記追従可能化手段によって前記接触物の動きに前記第１の作業腕もしくは前記第１の作業具、または、前記第２の作業腕もしくは前記第２の作業具を追従させるか否かを切り替える切替手段とを備えることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記追従可能化手段は、前記第１の姿勢決定手段で決定される前記第１の作業腕または前記第１の作業具の姿勢を変更することで、前記第１の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第１の作業腕または前記第１の作業具を追従させる第１の追従可能化手段と、前記第２の姿勢決定手段で決定される前記第２の作業腕または前記第２の作業具の姿勢を変更することで、前記第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第２の作業腕または前記第２の作業具を追従させる第２の追従可能化手段とを有することを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械において、
前記切替手段は、前記第１の追従可能化手段によって前記接触物の動きに前記第１の作業腕または前記第１の作業具を追従させるか否かを使用者の操作に応じて切り替え可能であり、かつ、前記第２の追従可能化手段によって前記接触物の動きに前記第２の作業腕または前記第２の作業具を追従させるか否かを使用者の操作に応じて切り替え可能であることを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械において、
前記切替手段は、前記第２の操作手段によって受け付ける前記使用者の操作に基づいて、前記第１の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第１の作業腕または前記第１の作業具を追従させるか否かを切り替え、前記第１の操作手段によって受け付ける前記使用者の操作に基づいて、前記第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第２の作業腕または前記第２の作業具を追従させるか否かを切り替えることを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項４に記載の建設機械において、
前記第１の作業具は第１の把持具であり、
前記第２の作業具は第２の把持具であり、
前記切替手段は、前記第１および第２の操作手段によって受け付ける前記使用者の操作に基づいて前記第１および第２の作業腕が略同じ姿勢に変更されていると判断される場合には、少なくとも前記第１の作業腕、前記第１の把持具、前記第２の作業腕または前記第２の把持具のいずれか一つを前記接触物の動きに追従させるように切り替えることを特徴とする建設機械。
【請求項６】
請求項１に記載の建設機械において、
前記第１および第２の作業腕は、それぞれ前記作業機本体に対して左右方向に回動可能であり、
前記第１および第２の操作手段は、それぞれ前記第１および第２の作業腕の前記作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を変更するための使用者の操作を受け付け、
前記第１および第２の姿勢決定手段は、それぞれ前記第１および第２の操作手段が受け付けた前記使用者の操作に基づいて、前記第１および第２の作業腕の前記作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を決定し、
前記追従可能化手段は、それぞれ前記第１または第２の姿勢決定手段で決定される前記第１および第２の作業腕の前記作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を変更することで、前記第１または第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに前記第１および第２の作業腕を追従させることを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業腕を有する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
多関節構造の作業腕を上部旋回体の左右にそれぞれ備えた双腕型の作業機械が知られている。この作業機械では、左右それぞれの作業腕に設けられたアクチュエータを駆動することで、左右の作業腕をそれぞれ独立して駆動できる（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８１８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の双腕型作業機械では、一方の作業腕に設けられた把持装置で把持対象物を把持している場合、その把持対象物を他方の作業腕に設けられた把持装置で把持しようとしても、他方の作業腕に設けられた把持装置の位置合わせが難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による建設機械は、作業機本体に対して、回動可能に取り付けられた第１および第２の作業腕と、第１の作業腕に取り付けられる第１の作業具と、第２の作業腕に取り付けられる第２の作業具と、作業機本体に対する第１の作業腕または第１の作業具の姿勢を変更するための使用者の操作を受け付ける第１の操作手段と、作業機本体に対する第２の作業腕または第２の作業具の姿勢を変更するための使用者の操作を受け付ける第２の操作手段と、第１の操作手段が受け付けた使用者の操作に基づいて、作業機本体に対する第１の作業腕または第１の作業具の姿勢を決定する第１の姿勢決定手段と、第２の操作手段が受け付けた使用者の操作に基づいて、作業機本体に対する第２の作業腕または第２の作業具の姿勢を決定する第２の姿勢決定手段と、第１または第２の姿勢決定手段で決定される第１の作業腕もしくは第１の作業具の姿勢、または、第２の作業腕もしくは第２の作業具の姿勢を変更することで、第１または第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第１の作業腕もしくは第１の作業具、または、第２の作業腕もしくは第２の作業具を追従させる追従可能化手段と、追従可能化手段によって接触物の動きに第１の作業腕もしくは第１の作業具、または、第２の作業腕もしくは第２の作業具を追従させるか否かを切り替える切替手段とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の建設機械において、追従可能化手段は、第１の姿勢決定手段で決定される第１の作業腕または第１の作業具の姿勢を変更することで、第１の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第１の作業腕または第１の作業具を追従させる第１の追従可能化手段と、第２の姿勢決定手段で決定される第２の作業腕または第２の作業具の姿勢を変更することで、第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第２の作業腕または第２の作業具を追従させる第２の追従可能化手段とを有することを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項２に記載の建設機械において、切替手段は、第１の追従可能化手段によって接触物の動きに第１の作業腕または第１の作業具を追従させるか否かを使用者の操作に応じて切り替え可能であり、かつ、第２の追従可能化手段によって接触物の動きに第２の作業腕または第２の作業具を追従させるか否かを使用者の操作に応じて切り替え可能であることを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項１に記載の建設機械において、切替手段は、第２の操作手段によって受け付ける使用者の操作に基づいて、第１の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第１の作業腕または第１の作業具を追従させるか否かを切り替え、第１の操作手段によって受け付ける使用者の操作に基づいて、第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第２の作業腕または第２の作業具を追従させるか否かを切り替えることを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項４に記載の建設機械において、第１の作業具は第１の把持具であり、第２の作業具は第２の把持具であり、切替手段は、第１および第２の操作手段によって受け付ける使用者の操作に基づいて第１および第２の作業腕が略同じ姿勢に変更されていると判断される場合には、少なくとも第１の作業腕、第１の把持具、第２の作業腕または第２の把持具のいずれか一つを接触物の動きに追従させるように切り替えることを特徴とする。
（６）  請求項６の発明は、請求項１に記載の建設機械において、第１および第２の作業腕は、それぞれ作業機本体に対して左右方向に回動可能であり、第１および第２の操作手段は、それぞれ第１および第２の作業腕の作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を変更するための使用者の操作を受け付け、第１および第２の姿勢決定手段は、それぞれ第１および第２の操作手段が受け付けた使用者の操作に基づいて、第１および第２の作業腕の作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を決定し、追従可能化手段は、それぞれ第１または第２の姿勢決定手段で決定される第１および第２の作業腕の作業機本体に対する左右方向への回動姿勢を変更することで、第１または第２の作業具に接触して外力を与える接触物の動きに第１および第２の作業腕を追従させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業具の位置合わせが容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜９を参照して、本発明による建設機械の第１の実施の形態を説明する。図１および図２に示すように、油圧ショベルをベースとした双腕型の建設機械（作業機械）１００においては、走行体１２に旋回体１１が旋回可能に取り付けられている。旋回体１１の前部には運転室１１ａが取り付けられている。運転室１１ａの後方にはエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置１１ｂが設けられている。
【０００８】
運転室１１ａの左側前方には第１ブラケット６ａが設けられ、第１ブラケット６ａにはスイング式の第１フロント作業腕Ａが取り付けられている。運転室１１ａの右側前方には第２ブラケット６ｂが設けられ、第２ブラケット６ｂにはスイング式の第２フロント作業腕Ｂが取り付けられている。
【０００９】
第１フロント作業腕Ａは、第１ブラケット６ａに設けられた揺動軸心８ａ（図２）を中心に左右方向に揺動自在に取り付けられた取付体７ａと、取付体７ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１３と、ブーム１３に上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１５と、アーム１５の先端部分に上下方向に回動自在に取り付けられた第１作業具である把持装置１１０とを有する多関節構造の腕である。第１フロント作業腕Ａは、取付体７ａを左右揺動させる揺動用シリンダ１９（図２）と、ブーム１３を上下揺動させるブームシリンダ１４と、アーム１５を上下揺動させるアームシリンダ１６と、把持装置１１０を上下回動させる作業具シリンダ１８とを有する。
【００１０】
第２フロント作業腕Ｂは、運転室１１ａを挟んで第１フロント作業腕Ａと左右対称に設けられている。第２フロント作業腕Ｂは、第１フロント作業腕Ａと同様の構成である。すなわち、第２フロント作業腕Ｂは、第２ブラケット６ｂに設けられた揺動軸心８ｂ（図２）を中心に左右方向に揺動自在に取り付けられた取付体７ｂと、取付体７ｂに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム２３と、ブーム２３に上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム２５と、アーム２５の先端部分に上下方向に回動自在に取り付けられた第２作業具である把持装置１２０とを有する多関節構造の腕である。第２フロント作業腕Ｂは、取付体７ｂを左右揺動させる揺動用シリンダ２９（図２）と、ブーム２３を上下揺動させるブームシリンダ２４と、アーム２５を上下揺動させるアームシリンダ２６と、把持装置１２０を上下回動させる作業具シリンダ２８とを有する。
【００１１】
図３に把持装置１１０，１２０の構造を示す。把持装置１１０は、アーム１５の先端に取り付けられる把持装置本体１１１と、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた一対の把持爪１１２と、把持爪１１２を開閉駆動するシリンダ１７とを有する。同様に、把持装置１２０は、アーム２５の先端に取り付けられる把持装置本体１２１と、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた一対の把持爪１２２と、把持爪１２２を開閉駆動するシリンダ２７とを有する。
【００１２】
図４は、作業機械１００のブームシリンダ１４，２４、アームシリンダ１６，２６、作業具シリンダ１８，２８、および、揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路を示す図である。以下の説明ではブームシリンダ１４，２４を駆動する油圧回路について説明するが、アームシリンダ１６，２６や作業具シリンダ１８，２８、揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路も同様の構成である。この油圧回路には、メインポンプ３１と、コントロール弁３０１，３０２と、メインリリーフ弁３３と、作動油タンク３２と、作業負荷追従装置２０１，２０２とが設けられている。また、この油圧回路には、コントロール弁３０１，３０２や作業負荷追従装置２０１，２０２を制御するために、コントローラ３６と、操作レバー３０３，３０４とが設けられている。
【００１３】
メインポンプ３１は作業機械１００の各アクチュエータに圧油を供給するポンプであり、図示しないエンジンにより駆動されると作動油タンク３２の作動油をコントロール弁３０１，３０２を介してブームシリンダ１４，２４に供給する。メインポンプ３１から供給される圧油は、不図示の各コントロール弁を介してアームシリンダ１６，２６、作業具シリンダ１８，２８、シリンダ１７，２７、揺動用シリンダ１９，２９にも供給される。メインリリーフ弁３３は、この油圧回路の最高圧力を規定する。
【００１４】
作業負荷追従装置２０１は各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路にそれぞれ接続されている。以下の説明では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続されている作業負荷追従装置２０１について説明するが、他の油圧シリンダ１６，１８，１９を駆動する油圧回路にそれぞれ接続されているについても同様である。作業負荷追従装置２０１には、コントロール弁３０５と、アキュムレータ３０６と、リリーフ弁３０７とが設けられている。また、作業負荷追従装置２０１には、圧力センサ４０１，４０２が設けられている。コントロール弁３０５は、スプールの位置を切り替えることで油路４１，４２と油路４５，４６との接続状態を切り換えるバルブである。なお、油路４１はブームシリンダ１４のボトム側油室１４ａと接続されている油路であり、油路４２はブームシリンダ１４のロッド側油室１４ｂに接続されている油路である。
【００１５】
アキュムレータ３０６は、油路４５に接続されて、油路４５の圧油を吸収し、または吸収した圧油を油路４５に放出する。リリーフ弁３０７は、油路４５の圧力が設定圧力を超えると油路４５の圧油を油路４６へ逃がす。リリーフ弁３０７の設定圧力はメインリリーフ弁３３の設定圧力よりも低い圧力に設定されている。なお、油路４６は作動油タンク３２に接続されている。
【００１６】
圧力センサ４０１は油路４１の圧油の圧力（すなわちボトム側油室１４ａの圧力）を検出し、検出した圧力値を電気信号としてコントローラ３６に出力する。同様に、圧力センサ４０２は油路４２の圧油の圧力（すなわちロッド側油室１４ｂの圧力）を検出し、検出した圧力値を電気信号としてコントローラ３６に出力する。コントローラ３６は、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力や、操作レバー３０３に設けられた後述するオンオフスイッチ３１３のオンオフ状態などに応じてコントロール弁３０５のスプール位置を切り替える。
【００１７】
作業負荷追従装置２０２には、コントロール弁３１５と、アキュムレータ３１６と、リリーフ弁３１７とが設けられている。また、作業負荷追従装置２０２には、圧力センサ４１１，４１２が設けられている。コントロール弁３１５は、スプールの位置を切り替えることで油路４３，４４と油路４７，４８との接続状態を切り換えるバルブである。なお、油路４３はブームシリンダ２４のボトム側油室２４ａと接続されている油路であり、油路４４はブームシリンダ２４のロッド側油室２４ｂに接続されている油路である。
【００１８】
アキュムレータ３１６は、油路４７に接続されて、油路４７の圧油を吸収し、または吸収した圧油を油路４７に放出する。リリーフ弁３１７は、油路４７の圧力が設定圧力を超えると油路４７の圧油を油路４８へ逃がす。リリーフ弁３１７の設定圧力はメインリリーフ弁３３の設定圧力よりも低い圧力に設定されている。なお、油路４８は作動油タンク３２に接続されている。
【００１９】
圧力センサ４１１は油路４３の圧油の圧力を検出し、検出した圧力値を電気信号としてコントローラ３６に出力する。同様に、圧力センサ４１２は油路４４の圧油の圧力を検出し、検出した圧力値を電気信号としてコントローラ３６に出力する。コントローラ３６は、圧力センサ４１１，４１２で検出した油路４３，４４の圧力や、操作レバー３０４に設けられた後述するオンオフスイッチ３２３のオンオフ状態などに応じてコントロール弁３１５のスプール位置を切り替える。
【００２０】
操作レバー３０３，３０４は電気式の操作レバーであり、図５に示すように操作席３の両脇に設けられている。なお、操作席３は運転室１１ａに設けられている。図６は、操作レバー３０３，３０４の近傍を上方から見た図である。操作レバー３０３は、レバーグリップ３１０と、把持操作レバー３１１と、スイング操作レバー３１２と、オンオフスイッチ３１３とを有する。レバーグリップ３１０は、図示Ｘ軸を中心とする上下方向、紙面垂直方向に延在する不図示のＹ軸を中心とする前後方向に操作できる。また、レバーグリップ３１０は、図示Ｚ軸を中心として回転操作が可能である。
【００２１】
レバーグリップ３１０が上下方向に操作されると、後述するようにブームシリンダ１４が伸縮されて、ブーム１３が上下方向に揺動する。レバーグリップ３１０が前後方向に操作されると、アームシリンダ１６が伸縮されて、アーム１５が上下方向に揺動する。レバーグリップ３１０が回動操作されると、作業具シリンダ１８が伸縮されて、把持装置１１０が上下方向に回動する。
【００２２】
把持操作レバー３１１は把持装置１１０の把持爪１１２を開閉操作するための操作レバーであり、スイング操作レバー３１２は第１フロント作業腕Ａを左右方向に揺動操作するための操作レバーである。オンオフスイッチ３１３は、作業負荷追従装置２０１の動作を許可または禁止するための操作スイッチであり、操作信号をコントローラ３６に出力する。
【００２３】
操作レバー３０４は、レバーグリップ３２０と、把持操作レバー３２１と、スイング操作レバー３２２と、オンオフスイッチ３２３とを有する。レバーグリップ３２０はレバーグリップ３１０と同様に、上下方向および前後方向に操作できる。また、レバーグリップ３２０はレバーグリップ３１０と同様に、回転操作が可能である。
【００２４】
レバーグリップ３２０が上下方向に操作されると、ブームシリンダ２４が伸縮されて、ブーム２３が上下方向に揺動する。レバーグリップ３２０が前後方向に操作されると、アームシリンダ２６が伸縮されて、アーム２５が上下方向に揺動する。レバーグリップ３２０が回動操作されると、作業具シリンダ２８が伸縮されて、把持装置１２０が上下方向に回動する。
【００２５】
把持操作レバー３２１は把持装置１２０の把持爪１２２を開閉操作するための操作レバーであり、スイング操作レバー３２２は第２フロント作業腕Ｂを左右方向に揺動操作するための操作レバーである。オンオフスイッチ３２３は、作業負荷追従装置２０２の動作を許可または禁止するための操作スイッチであり、操作信号をコントローラ３６に出力する。
【００２６】
このように構成される作業機械１００では、各操作レバーが操作されると各油圧シリンダに対応する各コントロール弁のスプールが駆動され、各操作レバーの操作量に応じた速度で各油圧シリンダが駆動される。たとえば、ブームシリンダ１４では、レバーグリップ３１０が上下方向に操作されると、レバーグリップ３１０の上下方向の操作量に応じてコントローラ３６によってコントロール弁３０１のスプールが駆動される。その結果、ブームシリンダ１４がレバーグリップ３１０の上下方向の操作量に応じた速度で駆動される。アームシリンダ１６、作業具シリンダ１８、シリンダ１７、揺動用シリンダ１９についても同様である。
【００２７】
ブームシリンダ１４のボトム側油室１４ａに圧油が供給されると、ブーム１３は旋回体１１に対して上方向に揺動駆動され、ロッド側油室１４ｂに圧油が供給されると、ブーム１３は旋回体１１に対して下方向に揺動駆動される。アームシリンダ１６のボトム側油室１６ａに圧油が供給されると、アーム１５はブーム１３に対して下方向に揺動駆動され、ロッド側油室１６ｂに圧油が供給されると、アーム１５はブーム１３に対して上方向に揺動駆動される。
【００２８】
作業具シリンダ１８のボトム側油室１８ａに圧油が供給されると、把持装置１１０はアーム１５に対して下方向に揺動駆動され、ロッド側油室１８ｂに圧油が供給されると、把持装置１１０はアーム１５に対して上方向に揺動駆動される。シリンダ１７の図示しないボトム側油室に圧油が供給されると、一対の把持爪１１２は把持方向に駆動され、図示しないロッド側油室に圧油が供給されると、一対の把持爪１１２は開放方向に駆動される。揺動用シリンダ１９のボトム側油室１９ａに圧油が供給されると、第１フロント作業腕Ａは揺動軸心８ａを中心に左方向に揺動駆動され、ロッド側油室１９ｂに圧油が供給されると、第１フロント作業腕Ａは揺動軸心８ａを中心に右方向に揺動駆動される。
【００２９】
なお、第２フロント作業腕Ｂの各油圧シリンダについても上述した第１フロント作業腕Ａの場合と同様であるので説明を省略する。
【００３０】
−−−作業負荷追従装置２０１の動作について−−−
オンオフスイッチ３１３がオフされている場合には、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路にそれぞれ接続された全ての作業負荷追従装置２０１は動作が禁止される。すなわち、オンオフスイッチ３１３がオフされている場合、コントローラ３６は全てのコントロール弁３０５のソレノイドを消磁する。そのため、コントロール弁３０５のスプール位置が中立位置で停止し、油路４１，４２と油路４５，４６とが遮断されるので、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９のボトム側油室１４ａ，１６ａ，１８ａ，１９ａおよびロッド側油室１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ，１９ｂの圧油はコントロール弁３０５の下流には流入しない。したがって、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９の挙動はアキュムレータ３０６の影響を受けない。これにより、たとえばブーム１３は上述したように、操作レバー３０３の操作に従い、ボトム側油室１４ａに圧油が供給された場合には旋回体１１に対して上方向に揺動駆動され、ロッド側油室１４ｂに圧油が供給された場合には旋回体１１に対して下方向に揺動駆動される。
【００３１】
たとえば、レバーグリップ３１０が上下方向に操作された状態のまま、把持爪１１２が作業対象物と接触してブーム１３の揺動が停止された状態となると、ブームシリンダ１４に供給される圧油の圧力はメインリリーフ弁３３で規定される圧力まで上昇する。レバーグリップ３１０が上下方向に操作されない状態で、たとえばアーム１５が揺動されるなどして把持爪１９が作業対象物と接触すると、ブームシリンダ１４のいずれかの油室１４ａ，１４ｂの圧力は把持爪１１２と作業対象物との接触力（作業負荷）に応じて上昇する。レバーグリップ３１０が上下方向に操作されない状態では、ブームシリンダ１４の油室１４ａ，１４ｂの圧油の外部への流出がコントロール弁３０１およびコントロール弁３０５で遮られるため、ブーム１３が揺動することはない。
【００３２】
このように、コントロール弁３０５で油路４１，４２と油路４５，４６とを遮断することで作業負荷追従装置２０１が各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９の動作に影響しなくなるので、作業負荷を与える作業対象物の動きにフロント作業腕Ａを追従させない場合には、オンオフスイッチ３１３をオフとすればよい。
【００３３】
オンオフスイッチ３１３がオンされている場合、各作業負荷追従装置２０１の動作が許可される。具体的には、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は、ブームシリンダ１４が伸縮動作しておらず、かつ、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１４ａとロッド側油室１４ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるときに動作する。なお、しきい値△Ｐ１はあらかじめ定められた所定の値である。アームシリンダ１６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は、アームシリンダ１６が伸縮動作しておらず、かつ、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１６ａとロッド側油室１６ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるときに動作する。
【００３４】
作業具シリンダ１８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は、作業具シリンダ１８が伸縮動作しておらず、かつ、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１８ａとロッド側油室１８ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるときに動作する。揺動用シリンダ１９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は、揺動用シリンダ１９が伸縮動作しておらず、かつ、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１９ａとロッド側油室１９ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるときに動作する。
【００３５】
すなわち、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１では、オンオフスイッチ３１３がオンされている場合、コントローラ３６は、操作レバー３０３から出力される操作信号に基づいて、レバーグリップ３１０が上下方向に操作されていないか否かを判断する。また、コントローラ３６は圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力に基づいて油路４１，４２の圧力差（すなわちボトム側油室１４ａとロッド側油室１４ｂとの圧力差）を算出し、算出した圧力差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるか否かを判断する。
【００３６】
コントローラ３６は、上記判断がいずれも肯定判断される場合には、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力に基づいて、圧力の高い方の油路が油路４５と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁してスプール位置を切り替える。その結果、油室１４ａ，１４ｂのうち高圧となった方の油路と連通する油室（以下、高圧側油室と呼ぶ）の圧油がアキュムレータ３０６に吸収される。これにより、ブームシリンダ１４に作用する作業負荷に対してアキュムレータ３０６がバネ要素として作用するので、ブームシリンダ１４に作用する作業負荷の急激な上昇を防止できる。すなわち、ブームシリンダ１４の挙動はアキュムレータ３０６の影響を受ける。
【００３７】
同様に、アームシリンダ１６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１では、オンオフスイッチ３１３がオンされている場合、コントローラ３６は、操作レバー３０３から出力される操作信号に基づいて、レバーグリップ３１０が前後方向に操作されていないか否かを判断する。また、コントローラ３６は圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力に基づいて油路４１，４２の圧力差（すなわちボトム側油室１６ａとロッド側油室１６ｂとの圧力差）を算出し、算出した圧力差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるか否かを判断する。
【００３８】
コントローラ３６は、上記判断がいずれも肯定判断される場合には、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力に基づいて、圧力の高い方の油路が油路４５と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁してスプール位置を切り替える。その結果、高圧側油室である油室１６ａまたは油室１６ｂの圧油がアキュムレータ３０６に吸収される。これにより、アームシリンダ１６に作用する作業負荷に対してアキュムレータ３０６がバネ要素として作用するので、アームシリンダ１６に作用する作業負荷の急激な上昇を防止できる。すなわち、アームシリンダ１６の挙動はアキュムレータ３０６の影響を受ける。
【００３９】
作業具シリンダ１８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１、および、揺動用シリンダ１９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１についても同様である。
【００４０】
たとえば、レバーグリップ３１０が上下方向には操作されていない状態で、たとえばアーム１５が揺動されるなどして把持爪１１２が作業対象物と接触すると、ブームシリンダ１４のいずれかの油室１４ａ，１４ｂの圧力は作業負荷に応じて上昇する。レバーグリップ３１０が上下方向に操作されていない状態では、高圧側油室の圧油がコントロール弁３０１を介して外部に流出することはない。しかし、コントロール弁３０５によって油路４１，４２と油路４５，４６と連通されているので、上述したように高圧側油室の圧油はコントロール弁３０５を介してアキュムレータ３０６へ流入する。
【００４１】
その結果、高圧側油室の圧油が作業負荷に応じてアキュムレータ３０６で吸収・蓄積されるので、アキュムレータ３０６による圧油の蓄積量に応じてブームシリンダ１４が伸縮してブーム１３が揺動する。作業負荷が低減すると、アキュムレータ３０６で蓄積されていた圧油が高圧側油室に戻るので、ブームシリンダ１４が伸縮する。したがって、ブーム１３は作業負荷の大小に応じて揺動する。すなわち、高圧側油室の圧油を作業負荷に応じてアキュムレータ３０６で吸収・蓄積し、および放出することによって、ブーム１３が揺動するので、把持爪１１２に接触して外力を与える作業対象物の動きに把持装置１１０が追従する。
【００４２】
作業負荷の作用時の油路４５の圧力がリリーフ弁３０７の設定圧力以下であれば、高圧側油室の圧油はリリーフ弁３０７を介して作動油タンク３２に戻っていない。この場合、作業負荷が作用しなくなってアキュムレータ３０６に蓄積されていた圧油が高圧側油室に戻ると、ブームシリンダ１４のシリンダロッドは作業負荷の作用前の伸縮位置に復帰する。
【００４３】
作業負荷の作用時の油路４５の圧力がリリーフ弁３０７の設定圧力を超えていれば、高圧側油室の圧油はリリーフ弁３０７を介して作動油タンク３２に戻る。この場合、作業負荷が作用しなくなってアキュムレータ３０６に蓄積されていた圧油が高圧側油室に戻ると、ブームシリンダ１４のシリンダロッドは作業負荷の作用前の伸縮位置に近づくように復帰するが、作動油タンク３２に戻った圧油の分だけ復帰量が減少する。
【００４４】
なお、ブームシリンダ１４、アームシリンダ１６、作業具シリンダ１８、および、揺動用シリンダ１９について、作業負荷を与える作業対象物の動きに追従可能とするか否かは、オンオフスイッチ３１３によって一括して設定される。すなわち、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路にそれぞれ接続されている各作業負荷追従装置２０１の動作は、オンオフスイッチ３１３によって一括して許可または禁止される。
【００４５】
第２フロント作業腕Ｂの各油圧シリンダに対する作業負荷追従装置２０２の動作ついても上述した第１フロント作業腕Ａの場合と同様であるので説明を省略する。
【００４６】
図７は、本実施の形態の作業機械１００によって把持対象物８０１を把持する作業を示した図である。作業負荷追従装置２０１，２０２が設けられていない従来の双腕型作業機械で把持対象物を把持する場合には、一方の作業腕に設けられた把持装置で把持対象物を把持している場合、その把持対象物を他方の作業腕に設けられた把持装置で把持しようとしても、他方の作業腕に設けられた把持装置の位置合わせが難しかった。
【００４７】
これに対して本実施の形態の作業機械１００では、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢の差に起因する把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できるので、把持対象物８０１を把持する際に把持装置１１０，１２０の位置合わせが容易となる。また、左右の把持装置１１０，１２０で把持対象物８０１を把持した後、把持対象物８０１を移動させる際に、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢に差が生じても、把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できるので、各フロント作業腕Ａ，Ｂや把持対象物８０１への過大な負荷が掛かるのを抑制できる。
【００４８】
また、作業負荷追従装置２０１，２０２の動作を禁止することでアキュムレータ３０６，３１６の影響を排除できるので、把持対象物に作用させる作業力の応答遅れを防止でき、操作性が悪化しないので、作業効率の低下を防止できる。
【００４９】
−−−作業例−−−
本実施の形態の作業機械１００では、図７に示すように把持対象物８０１を左右の把持装置１１０，１２０で把持する場合、作業負荷追従装置２０１または作業負荷追従装置２０２の少なくともいずれか一方を動作させることで、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢の差に起因する把持装置１１０，１２０の位置の差を吸収できる。
【００５０】
たとえば、オンオフスイッチ３１３をオフすることで作業負荷追従装置２０１の動作を禁止しておき、オンオフスイッチ３２３をオンすることで作業負荷追従装置２０２の動作を許可しておく。この状態で、第１フロント作業腕Ａの把持装置１１０で把持対象物８０１を最初に把持し、次いで第２フロント作業腕Ｂの把持装置１２０で把持対象物８０１を把持する。把持装置１２０で把持対象物８０１を把持する際に、把持装置１１０で把持されている把持対象物８０１に対して把持装置１２０の位置が多少ずれていても、作業負荷追従装置２０２が動作することで第２フロント作業腕Ｂの姿勢が適宜変更される。
【００５１】
左右の把持装置１１０，１２０で把持対象物８０１を把持した後、把持対象物８０１を移動させる際に、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢に差が生じても、把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０２で吸収できる。
【００５２】
また、たとえば、オンオフスイッチ３１３，３２３をオンすることで作業負荷追従装置２０１，２０２の双方の動作を許可しておく。この状態で、第１フロント作業腕Ａの把持装置１１０で把持対象物８０１を最初に把持し、次いで第２フロント作業腕Ｂの把持装置１２０で把持対象物８０１を把持する。把持装置１２０で把持対象物８０１を把持する際に、把持装置１１０で把持されている把持対象物８０１に対して把持装置１２０の位置が多少ずれていても、作業負荷追従装置２０１および／または作業負荷追従装置２０２が動作することで第１フロント作業腕Ａおよび／または第２フロント作業腕Ｂの姿勢が適宜変更される。
【００５３】
左右の把持装置１１０，１２０で把持対象物８０１を把持した後、把持対象物８０１を移動させる際に、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢に差が生じても、把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できる。
【００５４】
たとえば、把持装置１１０，１２０の双方で把持した把持対象物８０１を折り曲げる際に、図８に示すように第１フロント作業腕Ａを動かさずに第２フロント作業腕Ｂを前後方向に回動させると、把持対象物８０１が曲げられるため、把持装置１１０，１２０同士の左右方向の離間距離が短くなる。すなわち、把持対象物８０１を曲げることによって把持装置１１０，１２０同士の左右方向の離間距離が変化する。しかし、本実施の形態の作業機械１００では、揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１，２０２によって各フロント作業腕Ａ，Ｂの左右方向への揺動を許容することで、当該離間距離の変化を吸収できる。
【００５５】
作業具として把持装置１１０，１２０に限らず、他の種類の作業具を用いてもよい。たとえば、第１フロント作業腕Ａの作業具を把持装置１１０に代えてバケットとした場合、バケットを壁面や床面等に対して倣い動作をさせることも可能となり、バケットによる地ならしなどが容易となる。
【００５６】
たとえば、図１５に示すように第２フロント作業腕Ｂの作業具を把持装置１２０に代えてカッター１３０とした場合、作業機械１００を解体作業における鉄筋の切断作業などに用いることができる。この場合、第１フロント作業腕Ａの把持装置１１０で切断対象物を把持し、第２フロント作業腕Ｂのカッター１３０で当該切断対象物を切断してもよい。たとえば、切断の際に切断対象物を動かしたくない場合には、第１フロント作業腕Ａ側の作業負荷追従装置２０１の動作を禁止することで、切断の際に切断対象物が把持装置１１０で固定されて動かなくなる。また、第２フロント作業腕Ｂ側の作業負荷追従装置２０２の動作を許可することで、切断対象物の切断の際にカッター１３０の刃の当たりの角度が適宜修正される。すなわち、一対のカッターの刃のうち片方の刃だけが最初に切断対象物にあたっても、第２フロント作業腕Ｂの姿勢が適宜変化して、一対のカッターの刃が両方とも切断対象物に当たることになる。これにより、たとえば作業機械１００の使用者（オペレータ）から見えにくい位置にある鉄筋などを切断する場合でも、カッターの刃の当たり具合が適宜修正される。これにより、カッターや切断対象物への過負荷を防止できるほか、各フロント作業腕Ａ，Ｂへの過負荷も防止できる。
【００５７】
なお、切断の際に切断対象物が動いてもよい場合には、第１フロント作業腕Ａ側の作業負荷追従装置２０１の動作を許可すれば、第２フロント作業腕Ｂ側の作業負荷追従装置２０２の動作が許可されているか否かにかかわらず、切断対象物の切断の際にカッターの刃の当たりの角度が適宜修正される。
【００５８】
−−−フローチャート−−−
図９は、作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。作業機械１００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図９に示す処理を行うプログラムが起動され、コントローラ３６で実行される。なお、以下の説明では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御について説明するが、他の油圧シリンダ１６，１８，１９を駆動する油圧回路に接続された各作業負荷追従装置２０１の制御についても同様である。また、第２フロント作業腕Ｂについての各作業負荷追従装置２０２の制御についても同様である。
【００５９】
ステップＳ１において、作業機械１００の各部の状態の情報を取得する。具体的には、少なくとも、オンオフスイッチ３１３のオンオフ状態、レバーグリップ３１０の上下方向への操作量、および、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力を取得する。ステップＳ１を実行するとステップＳ３へ進み、ステップＳ１で取得した情報に基づいて、オンオフスイッチ３１３がオンされているか否かを判断する。
【００６０】
ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、ステップＳ１で取得した情報に基づいて、レバーグリップ３１０の上下方向への操作がないか否かを判断する。なお、ステップＳ５では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関しては、上述したようにレバーグリップ３１０の上下方向への操作の有無を判断する。また、ステップＳ５では、アームシリンダ１６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはレバーグリップ３１０の前後方向への操作の有無を判断する。
【００６１】
同様に、ステップＳ５では、作業具シリンダ１８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはレバーグリップ３１０の回動操作の有無を判断する。ステップＳ５では、揺動用シリンダ１９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはスイング操作レバー３１２の操作の有無を判断する。
【００６２】
ステップＳ５が肯定判断されるとステップＳ７へ進み、ステップＳ１で取得した情報に基づいて、油路４１，４２の圧力の差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるか否かを判断する。ステップＳ７が肯定判断されるとステップＳ９へ進み、ステップＳ１で取得した情報に基づいて、圧力の高い方の油路が油路４５と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁してリターンする。
【００６３】
ステップＳ３が否定判断されるか、ステップＳ５が否定判断されるか、ステップＳ７が否定判断されると、ステップＳ１１へ進み、コントロール弁３０５のソレノイドを消磁してリターンする。
【００６４】
第１の実施の形態の作業機械１００では、次の作用効果を奏する。
（１）  第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂの各油圧シリンダを駆動する油圧回路に作業負荷追従装置２０１，２０２を設けるように構成した。これにより、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢の差に起因する把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できるので、把持対象物８０１を把持する際に把持装置１１０，１２０の位置合わせが容易となる。また、左右の把持装置１１０，１２０で把持対象物８０１を把持した後、把持対象物８０１を移動させる際に、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢に差が生じても、把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できるので、把持対象物８０１への過大な負荷が掛かるのを抑制できる。このように、把持装置１１０，１２０の位置合わせを厳密に行う必要がなくなり、第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂを協調的に揺動させる際の操作が容易となるので、作業効率を向上できるほか、オペレータの疲労軽減に貢献できる。
【００６５】
（２）  オンオフスイッチ３１３，３２３のオンオフ操作によって作業負荷追従装置２０１，２０２の動作を許可または禁止できるように構成した。これにより、作業負荷追従装置２０１，２０２の動作を禁止することでアキュムレータ３０６，３１６の影響を排除できるので、把持対象物に作用させる作業力の応答遅れを防止でき、操作性が悪化しないので、作業効率の低下を防止できる。
【００６６】
（３）  オンオフスイッチ３１３，３２３のオンオフ操作の組み合わせによって、作業負荷追従装置２０１，２０２の双方の動作を許可できるように構成した。また、オンオフスイッチ３１３，３２３のオンオフ操作の組み合わせによって、作業負荷追従装置２０１，２０２のいずれか一方の動作を許可し他方を禁止できるように構成した。さらに、オンオフスイッチ３１３，３２３のオンオフ操作の組み合わせによって、作業負荷追従装置２０１，２０２の双方の動作を禁止できるように構成した。これにより、作業内容や作業環境に応じて、適宜作業負荷追従装置２０１，２０２の動作を許可または禁止できるので、作業効率を向上できる。
【００６７】
（４）  揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路に作業負荷追従装置２０１，２０２を設けるように構成した。これにより、第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂの左右方向への揺動の際にも、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとの姿勢の差に起因する把持装置１１０，１２０の位置の差を作業負荷追従装置２０１，２０２で吸収できるので、操作性が向上する。
【００６８】
（５）  コントロール弁３０５，３１５と、アキュムレータ３０６，３１６と、リリーフ弁３０７，３１７と、圧力センサ４０１，４０２，４１１，４１２とによって作業負荷追従装置２０１，２０２を構成し、コントローラ３６でコントロール弁３０５，３１５を制御するように構成した。これにより、作業負荷追従装置２０１，２０２を簡単な油圧回路で構成できるので、作業負荷追従装置２０１，２０２および作業機械１００のコスト増を抑制できる。
【００６９】
−−−第２の実施の形態−−−
図１０，１１を参照して、本発明による建設機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第２フロント作業腕Ｂの動作の有無に応じて作業負荷追従装置２０１を動作させ、第１フロント作業腕Ａの動作の有無に応じて作業負荷追従装置２０２を動作させる点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７０】
図１０は、作業機械１００のブームシリンダ１４，２４、アームシリンダ１６，２６、作業具シリンダ１８，２８、および、揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路を示す図である。以下の説明ではブームシリンダ１４，２４を駆動する油圧回路について説明するが、アームシリンダ１６，２６や作業具シリンダ１８，２８、揺動用シリンダ１９，２９を駆動する油圧回路も同様の構成である。この油圧回路は、コントローラ３６にオンオフスイッチ３５１が接続されている点で第１の実施の形態の油圧回路と異なる。なお、本実施の形態では、操作レバー３０３，３０４にはオンオフスイッチ３１３，３２３が設けられていない。
【００７１】
−−−作業負荷追従装置２０１，２０２の動作について−−−
オンオフスイッチ３５１がオフされている場合には、各油シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路にそれぞれ接続された全ての作業負荷追従装置２０１は動作が禁止される。すなわち、オンオフスイッチ３５１がオフされている場合、第１の実施の形態でオンオフスイッチ３１３がオフされた場合と同様に、コントローラ３６は全てのコントロール弁３０５のソレノイドを消磁する。
【００７２】
そのため、コントロール弁３０５のスプール位置が中立位置で停止し、油路４１，４２と油路４５，４６とが遮断されるので、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９のボトム側油室１４ａ，１６ａ，１８ａ，１９ａおよびロッド側油室１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ，１９ｂの圧油はコントロール弁３０５の下流には流入しない。したがって、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９の挙動はアキュムレータ３０６の影響を受けない。同様に、第２フロント作業腕Ｂ側に設けられた全ての作業負荷追従装置２０２も動作せず、各油圧シリンダ２４，２６，２８，２９の挙動はアキュムレータ３１６の影響を受けない。
【００７３】
オンオフスイッチ３５１がオンされている場合、各作業負荷追従装置２０１，２０２は動作が許可され、以下の条件が全て揃うと動作する。
ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は以下の（ａ）〜（ｄ）の条件が全て揃うと動作する。
（ａ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｂ）  シリンダ２７を含め、第２フロント作業腕Ｂについての油圧シリンダ２４，２６，２７，２８，２９のいずれかが伸縮動作している。
（ｃ）  ブームシリンダ１４が伸縮動作していない。
（ｄ）  圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１４ａとロッド側油室１４ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７４】
アームシリンダ１６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は以下の（ａ）、（ｂ）、（ｅ）、（ｆ）の条件が全て揃うと動作する。
（ａ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｂ）  シリンダ２７を含め、第２フロント作業腕Ｂについての油圧シリンダ２４，２６，２７，２８，２９のいずれかが伸縮動作している。
（ｅ）  アームシリンダ１６が伸縮動作していない。
（ｆ）  圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１６ａとロッド側油室１６ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７５】
作業具シリンダ１８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は以下の（ａ）、（ｂ）、（ｇ）、（ｈ）の条件が全て揃うと動作する。
（ａ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｂ）  シリンダ２７を含め、第２フロント作業腕Ｂについての油圧シリンダ２４，２６，２７，２８，２９のいずれかが伸縮動作している。
（ｇ）  作業具シリンダ１８が伸縮動作していない。
（ｈ）  圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１８ａとロッド側油室１８ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７６】
揺動用シリンダ１９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１は以下の（ａ）、（ｂ）、（ｉ）、（ｊ）の条件が全て揃うと動作する。
（ａ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｂ）  シリンダ２７を含め、第２フロント作業腕Ｂについての油圧シリンダ２４，２６，２７，２８，２９のいずれかが伸縮動作している。
（ｉ）  揺動用シリンダ１９が伸縮動作していない。
（ｊ）  圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力の差（すなわちボトム側油室１９ａとロッド側油室１９ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７７】
ブームシリンダ２４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０２は以下の（ｋ）〜（ｎ）の条件が全て揃うと動作する。
（ｋ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｌ）  シリンダ１７を含め、第１フロント作業腕Ａについての油圧シリンダ１４，１６，１７，１８，１９のいずれかが伸縮動作している。
（ｍ）  ブームシリンダ２４が伸縮動作していない。
（ｎ）  圧力センサ４１１，４１２で検出した油路４３，４４の圧力の差（すなわちボトム側油室２４ａとロッド側油室２４ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７８】
アームシリンダ２６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０２は以下の（ｋ）、（ｌ）、（ｏ）、（ｐ）の条件が全て揃うと動作する。
（ｋ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｌ）  シリンダ１７を含め、第１フロント作業腕Ａについての油圧シリンダ１４，１６，１７，１８，１９のいずれかが伸縮動作している。
（ｏ）  アームシリンダ２６が伸縮動作していない。
（ｐ）  圧力センサ４１１，４１２で検出した油路４３，４４の圧力の差（すなわちボトム側油室２６ａとロッド側油室２６ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００７９】
作業具シリンダ２８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０２は以下の（ｋ）、（ｌ）、（ｑ）、（ｒ）の条件が全て揃うと動作する。
（ｋ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｌ）  シリンダ１７を含め、第１フロント作業腕Ａについての油圧シリンダ１４，１６，１７，１８，１９のいずれかが伸縮動作している。
（ｑ）  作業具シリンダ２８が伸縮動作していない。
（ｒ）  圧力センサ４１１，４１２で検出した油路４３，４４の圧力の差（すなわちボトム側油室２８ａとロッド側油室２８ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００８０】
揺動用シリンダ２９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０２は以下の（ｋ）、（ｌ）、（ｓ）、（ｔ）の条件が全て揃うと動作する。
（ｋ）  オンオフスイッチ３５１がオンされている。
（ｌ）  シリンダ１７を含め、第１フロント作業腕Ａについての油圧シリンダ１４，１６，１７，１８，１９のいずれかが伸縮動作している。
（ｓ）  揺動用シリンダ２９が伸縮動作していない。
（ｔ）  圧力センサ４１１，４１２で検出した油路４３，４４の圧力の差（すなわちボトム側油室２９ａとロッド側油室２９ｂとの圧力差）の絶対値がしきい値△Ｐ１以上である。
【００８１】
すなわち、コントローラ３６は、オンオフスイッチ３５１のオンオフ状態や、操作レバー３０３，３０４の操作状態、圧力センサ４０１，４０２，４１１，４１２の検出圧力などを読み込み、上述した（ａ）〜（ｔ）の条件に合致するか否かを判断する。そして、コントローラ３６は、上述した動作条件を満たす作業負荷追従装置２０１，２０２について、圧力の高い方の油路が油路４５，４７と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６，４８と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁してスプール位置を切り替える。その結果、高圧側油室の圧油がアキュムレータ３０６，３１６に吸収される。
【００８２】
このように第２の実施の形態の作業機械１００では、オンオフスイッチ３５１がオンされると、作業状態、すなわち、各フロント作業腕Ａ，Ｂの動作状態や負荷に応じて、各作業負荷追従装置２０１，２０２が動作する。
【００８３】
−−−フローチャート−−−
図１１は、第２の実施の形態の作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。作業機械１００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１１に示す処理を行うプログラムが起動され、コントローラ３６で実行される。なお、以下の説明では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御について説明するが、他の油圧シリンダ１６，１８，１９を駆動する油圧回路に接続された各作業負荷追従装置２０１の制御についても同様である。また、第２フロント作業腕Ｂについての各作業負荷追従装置２０２の制御についても同様である。
【００８４】
ステップＳ１０１において、作業機械１００の各部の状態の情報を取得する。具体的には、少なくとも、オンオフスイッチ３５１のオンオフ状態、操作レバー３０４の操作状態、レバーグリップ３１０の上下方向への操作量、および、圧力センサ４０１，４０２で検出した油路４１，４２の圧力を取得する。ステップＳ１０１を実行するとステップＳ１０３へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、オンオフスイッチ３５１がオンされているか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ１０３が肯定判断されるとステップＳ１０４へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、操作レバー３０４の操作があるか否かを判断する。ステップＳ１０４が肯定判断されるとステップＳ１０５へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、レバーグリップ３１０の上下方向への操作がないか否かを判断する。なお、ステップＳ１０５では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関しては、上述したようにレバーグリップ３１０の上下方向への操作の有無を判断する。また、ステップＳ１０５では、アームシリンダ１６を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはレバーグリップ３１０の前後方向への操作の有無を判断する。
【００８６】
同様に、ステップＳ１０５では、作業具シリンダ１８を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはレバーグリップ３１０の回動操作の有無を判断する。ステップＳ１０５では、揺動用シリンダ１９を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御に関してはスイング操作レバー３１２の操作の有無を判断する。
【００８７】
ステップＳ１０５が肯定判断されるとステップＳ１０７へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、油路４１，４２の圧力の差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上であるか否かを判断する。ステップＳ１０７が肯定判断されるとステップＳ１０９へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、圧力の高い方の油路が油路４５と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁してリターンする。
【００８８】
ステップＳ１０３が否定判断されるか、ステップＳ１０４が否定判断されるか、ステップＳ１０５が否定判断されるか、ステップＳ１０７が否定判断されると、ステップＳ１１１へ進み、コントロール弁３０５のソレノイドを消磁してリターンする。
【００８９】
第２の実施の形態の作業機械１００では、第１の実施の形態の作用効果に加えて次の作用効果を奏する。
（１）  一方のフロント作業腕の動作の有無を判断し、一方のフロント作業腕が動作していると判断される場合には、他方のフロント作業腕についての作業負荷追従装置の動作を許可するように構成した。これにより、オンオフスイッチ３５１がオンされると、第１および第２のフロント作業腕Ａ，Ｂの双方を用いて作業を行う際に、一方のフロント作業腕が動作していれば、他方のフロント作業腕に掛かる負荷に応じて他方のフロント作業腕が追従動作する。また、一方のフロント作業腕が動作していなければ、他方のフロント作業腕がアキュムレータ３０６，３１６の影響を受けなくなり、把持対象物に作用させる作業力の応答遅れを防止できる。したがって、たとえば把持装置１１０，１２０の双方で把持対象物を同時に把持しながら行う作業が多い場合には、作業負荷追従装置２０１，２０２の動作を許可または禁止するためのスイッチ操作の回数を第１の実施の形態と比べて減らすことができ、操作性を向上できる。
【００９０】
−−−第３の実施の形態−−−
図１２を参照して、本発明による建設機械の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１および第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１および第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第１および第２のフロント作業腕Ａ，Ｂが同様に揺動するよう操作レバー３０３，３０４が操作されたときに作業負荷追従装置２０１，２０２の動作が許可される点で、第１および第２の実施の形態と異なる。すなわち、第３の実施の形態の作業機械１００では、把持装置１１０，１２０の移動方向および移動距離が略等しくなるように操作レバー３０３，３０４が操作されると、把持対象物８０１の平行移動作業であると判断して、作業負荷が大きくなった油圧シリンダについては高圧側油室の圧油をアキュムレータ３０６，３１６に吸収させる。
【００９１】
たとえば、把持装置１１０，１２０で把持した把持対象物８０１を平行に移動させる際、オペレータが操作レバー３０３と操作レバー３０４とで操作量をまったく同じとなるように操作レバー３０３，３０４を操作することは難しい。そのため、従来の双腕型作業機械では左右の把持装置で把持した把持対象物を平行に移動させる際、左右の操作レバーの操作量に差が生じてしまい、把持対象物や各フロント作業腕に負担が掛かる恐れがあった。
【００９２】
これに対して本実施の形態の作業機械１００では、以下に述べるように、操作レバー３０３，３０４の操作状態に基づいて、把持対象物８０１の平行移動作業であると判断すると、作業負荷が大きくなった油圧シリンダについては高圧側油室の圧油をアキュムレータ３０６，３１６に吸収させる。これにより、把持対象物８０１を平行に移動させるように操作レバー３０３，３０４が操作された際に各フロント作業腕Ａ，Ｂへ過負荷が掛かるのを抑制できる。
【００９３】
第３の実施の形態の作業機械１００の構成は、油圧回路も含めて、第２の実施の形態の作業機械１００の構成と同じである。コントローラ３６は、上述した第２の実施の形態における各作業負荷追従装置２０１，２０２の制御と同様の制御をするほか、次のように各作業負荷追従装置２０１，２０２を制御する。すなわち、コントローラ３６は、オンオフスイッチ３５１がオンされているときに、操作レバー３０３，３０４の操作状態から把持装置１１０，１２０の移動方向および移動距離が略等しいと判断される場合には、各圧力センサ４０１，４０２，４１１，４１２で各油路４１〜４３の圧力を検出する。そして、コントローラ３６は、油路４１，４２の圧力の差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上となった油圧シリンダがあれば、当該油圧シリンダに接続される圧力の高い方の油路が油路４５と接続され、圧力の低い方の油路が油路４６と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁する。
【００９４】
同様に、コントローラ３６は、油路４３，４４の圧力の差の絶対値がしきい値△Ｐ１以上となった油圧シリンダがあれば、当該油圧シリンダに接続される圧力の高い方の油路が油路４７と接続され、圧力の低い方の油路が油路４８と接続されるようにコントロール弁３０５のソレノイドを励磁する。これにより、把持対象物８０１を平行に移動させるように操作レバー３０３，３０４が操作された際に、作業負荷が大きくなった油圧シリンダについては高圧側油室の圧油がアキュムレータ３０６，３１６に吸収される。
【００９５】
−−−フローチャート−−−
図１２は、第３の実施の形態の作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。作業機械１００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１３に示す処理を行うプログラムが起動され、コントローラ３６で実行される。なお、以下の説明では、ブームシリンダ１４を駆動する油圧回路に接続された作業負荷追従装置２０１の制御について説明するが、他の油圧シリンダ１６，１８，１９を駆動する油圧回路に接続された各作業負荷追従装置２０１の制御についても同様である。また、第２フロント作業腕Ｂについての各作業負荷追従装置２０２の制御についても同様である。
【００９６】
ステップＳ１０１からステップＳ１０３までの動作、およびステップＳ１０４からステップＳ１１１までの動作は、図１１に示した第２の実施の形態の作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートの場合と同じである。
【００９７】
ステップＳ１０３が肯定判断されるとステップＳ２０１へ進み、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、把持対象物８０１を平行に移動させるように操作レバー３０３，３０４が操作されたか否か、すなわち、把持装置１１０，１２０平行移動されるように操作レバー３０３，３０４が操作されたか否かを判断する。ステップＳ２０１が肯定判断されるとステップＳ１０７へ進む。ステップＳ２０１が否定判断されるとステップＳ１０４へ進む。
【００９８】
第３の実施の形態の作業機械１００では、第１および第２の実施の形態の作用効果に加えて次の作用効果を奏する。
（１）  オンオフスイッチ３５１がオンされているときに、把持装置１１０，１２０の移動方向および移動距離が略等しくなるように操作レバー３０３，３０４が操作されると、作業負荷が大きくなった油圧シリンダについては高圧側油室の圧油をアキュムレータ３０６，３１６に吸収させるように構成した。これにより、把持対象物８０１を平行に移動させるように操作レバー３０３，３０４が操作された際に各フロント作業腕Ａ，Ｂへ過負荷が掛かるのを抑制できる。したがって、たとえば、経験の浅いオペレータであっても、双方の把持装置１１０，１２０で把持した把持対象物８０１を容易に平行移動できる。
【００９９】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、操作レバー３０３，３０４はいわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であったが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１３に示すように、不図示のパイロットポンプと、パイロットポンプの圧油を直接制御する操作装置９０１と、パイロット圧油でスプール駆動量が制御されるコントロール弁９０２とを用いることで、上述した各実施の形態の作用効果と同様の作用効果を奏する。この場合、ポテンショメータ９０３によって操作装置９０１の操作量を検出することで、上述の説明と同様の制御ができる。
【０１００】
（２）  上述の説明では、作業負荷追従装置２０１と作業負荷追従装置２０２とでしきい値△Ｐ１が同じ値であるものとして説明したが、作業負荷追従装置２０１と作業負荷追従装置２０２とでしきい値△Ｐ１が異なる値であってもよい。また、第１フロント作業腕Ａに関して、作業負荷追従装置２０１が油圧シリンダ１４，１６，１８，１９毎にそれぞれ取り付けられているが、これら個々の作業負荷追従装置２０１でそれぞれ異なるしきい値△Ｐ１を設定してもよい。作業負荷追従装置２０２についても同様である。
【０１０１】
（３）  上述の説明では、しきい値△Ｐ１はあらかじめ定められた所定の値であるが、オペレータによって適宜変更できるように構成してもよい。
【０１０２】
（４）  上述の説明では、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂの大きさについて特に言及していないが、第１フロント作業腕Ａと第２フロント作業腕Ｂとが同じ大きさであってもよく、異なる大きさであってもよい。すなわち左右のフロント作業腕が対称でなくてもよい。
【０１０３】
（５）  上述した第１の実施の形態では、油圧シリンダ１４，１６，１８，１９毎にそれぞれ取り付けられている全ての作業負荷追従装置２０１の動作をオンオフスイッチ３１３によって一括して許可／禁止するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、作業負荷追従装置２０１毎に個別に動作を許可／禁止するためのオンオフスイッチを設け、このオンオフスイッチによって各作業負荷追従装置２０１の動作を個別に許可／禁止するように構成してもよい。作業負荷追従装置２０２についても同様である。
【０１０４】
（６）  上述の説明では、左右の各フロント作業腕Ａ，Ｂのそれぞれに作業負荷追従装置２０１，２０２を設けるように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１４に示すように、第１フロント作業腕Ａの各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９については作業負荷追従装置２０１を設け、第２フロント作業腕Ｂの各油圧シリンダ２４，２６，２８，２９については作業負荷追従装置２０２を設けないように構成してもよい。
【０１０５】
（７）  上述の説明では、第１フロント作業腕Ａの各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路の全てに作業負荷追従装置２０１をそれぞれ設けているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９を駆動する油圧回路の少なくともいずれか１つに作業負荷追従装置２０１を設けることであってもよく、上述した作用効果と同様の作用効果を奏する。作業負荷追従装置２０２についても同様である。
（８）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【０１０６】
上述の実施の形態およびその変形例において、たとえば、作業腕は第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂに、作業具および把持具は把持装置１１０，１２０に、操作手段は操作レバー３０３，３０４および操作装置９０１にそれぞれ対応する。第１および第２の姿勢決定手段は各油圧シリンダ１４，１６，１８，１９，２４，２６，２８，２９に、追従可能化手段は作業負荷追従装置２０１，２０２にそれぞれ対応する。切替手段は、オンオフスイッチ３１３，３２３，３５１と、圧力センサ４０１，４０２，４１１，４１２と、コントローラ３６と、コントローラ３６で実行されるプログラムとによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明による建設機械である建設機械（作業機械）１００の外観を示す図である。
【図２】作業機械１００の平面図である。
【図３】把持装置１１０，１２０の構造を示す図である。
【図４】作業機械１００の油圧回路を示す図である。
【図５】操作席３の斜視図である。
【図６】操作レバー３０３，３０４の近傍を上方から見た図である。
【図７】作業機械１００によって把持対象物８０１を把持する作業を示した図である。
【図８】第１フロント作業腕Ａを動かさずに第２フロント作業腕Ｂを前後方向に回動させた際の把持装置１１０，１２０および把持対象物８０１の状態を示す模式図である。
【図９】作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態の作業機械１００の油圧回路を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態の作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態の作業負荷追従装置２０１，２０２におけるコントロール弁３０５の制御処理の動作を示したフローチャートである。
【図１３】油圧回路の変形例を示す図である。
【図１４】油圧回路の変形例を示す図である。
【図１５】作業例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１４，２４  ブームシリンダ                １６，２６  アームシリンダ
１８，２８  作業具シリンダ                １９，２９  揺動用シリンダ
３６  コントローラ                        １００  建設機械（作業機械）
１１０，１２０  把持装置                  ２０１，２０２  作業負荷追従装置
３０４，３０５  操作レバー
３１３，３２３，３５１  オンオフスイッチ
４０１，４０２，４１１，４１２  圧力センサ
Ａ  第１フロント作業腕                    Ｂ  第２フロント作業腕
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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