(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電圧を整流し平滑化した母線電圧を計測し、母線電圧信号を出力する母線電圧検知手段と、
サーボモータに流れる電流を検出し、電流値信号を出力する電流検出手段と、
前記サーボモータのエンコーダから出力される前記サーボモータの軸の位置の情報であるモータ軸位置信号、サーボコントローラから出力される位置指令、前記母線電圧信号、及び前記電流値信号から、前記母線電圧が第１の設定基準電圧より低い場合に前記サーボモータに与える電流を軽減させるよう前記母線電圧信号の母線電圧に応じて位置制御と速度制御とを切り替えて制御信号を出力する制御手段と、
前記制御信号に基づいて駆動電圧を出力する駆動制御手段と、
前記母線電圧を用いると共に、前記駆動電圧に基づいて前記サーボモータに所定の電流を出力するモータ駆動回路と
を備えたことを特徴とするサーボモータの制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記母線電圧検知手段から検知された前記母線電圧が、前記第１の設定基準電圧より大きいか否かを判断すると共に、前記母線電圧が前記第１の設定基準電圧より低く設定されている第２の設定基準電圧より高いか否かを判断する比較演算部と、前記第１の設定基準電圧より大きい場合は、位置制御を行い、前記第１の設定基準電圧より低く、第２の設定基準電圧より高ければ定速度制御を行う制御部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のサーボモータの制御装置。
【請求項３】
前記比較演算部は、前記母線電圧が前記第２の設定基準電圧より小さくなるか否か、前記母線電圧が第２の設定基準電圧より小さいまま設定時間を経過したか否か及び前記設定時間以内に母線電圧が第２の設定基準電圧より大きくなるか否かを判断し、前記制御部は、前記母線電圧が前記第２の設定基準電圧より小さい場合は前記サーボモータを待機状態とする制御を行い、前記母線電圧が第２の設定基準電圧より小さいまま設定時間を経過した場合は、前記サーボモータを停止する制御を行い、前記所定時間内に母線電圧が第２の設定基準電圧より大きくなった場合は、定速度制御を行うことを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制御装置。
【請求項４】
前記比較演算部は、前記母線電圧が第１の設定基準電圧よりも高く設定された復電基準電圧よりも大きいか否かを判断し、前記制御部は、前記母線電圧が第１の設定基準電圧よりも高く設定された復電基準電圧よりも大きい場合は、所定の加速度で、前記サーボモータの軸の位置と前記位置指令情報の偏差を縮小させる方向に、前記サーボモータを加速制御すると判断することを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制御装置。
【請求項５】
前記制御部が、前記サーボモータに対して前記加速制御を行った結果、前記サーボモータの軸位置信号のモータ軸の位置と前記位置指令のとの偏差が所定の値以下となった場合は、前記制御部は、前記位置指令情報に基づく位置制御を行うことを特徴とする請求項４に記載のサーボモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電源電圧低下時及び電源電圧復電時におけるサーボモータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術の例として日本国特許出願公開番号  特開平１０−１２４３０８号に記載の技術がある（特許文献１）。
従来のサーボモータの制御装置での電源電圧低下時の制御方法に関して、ロボット本体の各関節を、各関節に付設されサーボモータによって駆動させる装置において、商用電源から供給されるサーボモータ駆動装置電源である直流電源部の出力電圧が所定値以下に降下したときに異常信号を出力し、サーボモータを停止させ、そのときのサーボモータの停止位置を保持することにより、電源電圧が瞬間的に停電ないし異常降下した時でも各関節位置がパルスエンコーダからの信号に基づいて正確に認識される技術が記載されている。【０００３】
【特許文献１】日本国特許出願公開番号  特開平２−７６６９７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コントローラである位置決め装置等から出力された指令パルス数に応じてモータ制御を行う従来のサーボモータの制御装置では、モータを駆動する電源電圧（以下、母線電圧と呼ぶ）の低下時にあらかじめ定められた電圧以下になると異常信号を出力し、即座にモータ制御を停止することから、機械によっては所定の停止位置以外で停止してしまうことになり、機械が損傷を受ける、加工中のワークが損傷を受ける、等の弊害が発生し、問題となっていた。【０００５】
また、母線電圧低下により、機械の負荷によってはモータに所定の電圧が供給できないため、コントローラからの指令値に追従できず、指令値とモータ位置との偏差（以下、溜りパルスと呼ぶ）が大きくなることがある。機械装置の保護のために溜りパルスの上限が決められており、その偏差量を超えた場合には、異常信号を出力してモータ駆動信号をオフにしてサーボ制御を停止する場合があった。【０００６】
また、モータ運転中に瞬時の電源電圧低下が発生するが、溜りパルスの増大等による異常信号発生によりモータが停止する前に復電した場合、溜りパルスを短時間でゼロにしようとするためにモータが急加速する場合がある。その場合、瞬時的に過大なモータ電流が流れることにより機械装置側へ過大な負担をかけるという問題があった。【０００７】
これらの問題に対し、特に半導体製造工場においては、ＳＥＭＩ-Ｆ４７規格のように設備の故障や負荷変動による電源電圧降下に対し、装置の動作を中断することなく維持しなければならない時間が定められており、この基準を満足するためには、外部にコンデンサユニットや無停電電源装置（ＵＰＳ）を接続する等により瞬時停電などの瞬時の電源電圧降下に対する耐量を確保する必要があった。【０００８】
この発明は、かかる問題を解決するためになされたもので、母線電圧低下時のサーボモータの制御を母線電圧に応じてサーボモータにかける負荷が軽減されるように行うことにより、機械装置の運転条件、モータ負荷に応じて瞬時停電耐量、瞬時電圧降下に対する耐量をより確保すると共に、機械装置への負担の軽減や制御性能の安定化を図ることができるサーボモータの制御装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、交流電圧を整流し平滑化した母線電圧を計測し、母線電圧信号を出力する母線電圧検知手段と、サーボモータに流れる電流を検出し、電流値信号を出力する電流検出手段と、前記サーボモータのエンコーダから出力される前記サーボモータの軸の位置の情報であるモータ軸位置信号、サーボコントローラから出力される位置指令、前記母線電圧信号、及び前記電流値信号から、前記母線電圧が第１の設定基準電圧より低い場合に前記サーボモータに与える電流を軽減させるよう前記母線電圧信号の母線電圧に応じて位置制御と速度制御とを切り替えて制御信号を出力する制御手段と、前記制御信号に基づいて駆動電圧を出力する駆動制御手段と、前記母線電圧を用いると共に、前記駆動電圧に基づいて前記サーボモータに所定の電流を出力するモータ駆動回路とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明は、交流電源から整流及び平滑化されて直流電圧となった母線電圧を計測し、母線電圧信号を出力する母線電圧検知手段と、サーボモータに流れる電流を検出し、電流値信号を出力する電流検出手段と、前記サーボモータと共に備えられたエンコーダから出力された、前記サーボモータの軸の位置の情報であるモータ軸位置信号と、位置指令と、前記母線電圧信号と、前記電流値信号とから、前記母線電圧が第１の設定基準電圧より低い場合に前記サーボモータに与える電流を軽減させるよう前記母線電圧信号の母線電圧に応じて位置制御と速度制御とを切り替えて制御信号を出力する制御手段と、前記制御信号に基づいて駆動電圧を出力する駆動制御手段と、前記母線電圧を用いる共に、前記駆動制御手段から入力された前記駆動電圧に基づいて前記サーボモータに対して所定の電流を出力するモータ駆動回路とを備えたので、母線電圧低下時のサーボモータの制御を母線電圧に応じてサーボモータにかける負荷が軽減されるように制御を切り替えることにより、機械装置の運転条件、モータ負荷に応じて瞬時停電耐量、瞬時電圧降下に対する耐量をより確保すると共に、機械装置への負担の軽減や制御性能の安定化を図ることができるサーボモータの制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１のサーボモータの制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例１のサーボモータの制御装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施例１のサーボモータの母線電圧低下時の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例１のサーボモータの制御装置における母線電圧低下時の様子を示す図である。
【符号の説明】
【００１２】
１  交流電源、２  整流回路、３  平滑用コンデンサ、４  母線電圧検知手段、５  サーボモータ、５ａ  モータ部、５ｂ  エンコーダ部、６  駆動制御手段、７  モータ駆動回路、７ａ  トランジスタ、７ｂ  ダイオード、８  サーボコントローラ、９  制御手段、９ａ  比較演算部、９ｂ  メモリ、９ｃ  制御部、９ｄ  母線電圧基準値格納部、９ｅ  設定時間基準値格納部、９ｆ  溜りパルス基準値格納部、９ｇ  位置制御器、９ｈ  速度制御器、９ｉ  制御器、９ｊ  変換器、９ｋ  変換器、１０  電流検出手段。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
発明を実施するための最良の形態を、実施例１にて説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の実施例１のサーボモータの制御装置の構成図である。
図１において、交流電源１からの交流電圧を整流回路２が直流に変換している。図示上では整流回路２は３相交流電圧を直流に変換するためにダイオードを２個直列を一組として３つ並列に並べているが、単相交流を直流に変換する場合は、ブリッジ整流回路で構成したり、単相交流電圧に対して数倍の電圧が必要となる場合は両波倍電圧整流回路や多段の倍電圧整流回路を構成させることが可能である。【００１５】
平滑用コンデンサ３は、整流回路２と並列に配線されており、整流回路２にて整流された直流電圧を、平滑化された電圧にする。平滑用コンデンサ３はまた、整流された直流電圧が瞬時的に電圧降下しても対応できるよう蓄電を行う。尚、平滑化された電圧を以下、母線電圧と呼ぶ。そして、この母線電圧の電圧値を検出するために母線電圧検知手段４が備えられている。【００１６】
駆動制御手段６から出力された駆動電圧に基いて駆動するモータ駆動回路７は平滑用コンデンサ３と並列に配列されている。モータ駆動回路７は、トランジスタ７ａ、ダイオード７ｂにより構成される。実施例１においては、サーボモータが３相モータの場合なので、１組のブリッジ回路が並列に３つ構成されることとなる。モータ駆動回路７出力側に接続されている３本の配線はサーボモータ５の各相に接続されている。
サーボモータ５はモータ部５ａと、モータ軸の位置を検出するエンコーダ５ｂとより構成される。【００１７】
サーボコントローラ８から出力される機械の送り毎に相当する指令パルスや運転パターン等の位置指令は制御手段９に入力される。制御手段９は、位置指令に基くと共に、母線電圧検知手段４から出力され、母線電圧の電圧値の情報である母線電圧信号と、サーボモータ５のエンコーダ５ｂから検出され、出力されるサーボモータ５のモータ軸の位置であるモータ軸位置信号と、駆動回路７とサーボモータ５との間の配線から電流検出手段１０が検出した電流値の情報である電流値信号とに基いて、位置指令とモータ軸位置信号との偏差から、サーボモータ５を駆動させるための制御信号を出力する処理を行う。制御手段９から出力された制御信号は駆動制御手段６に入力される。駆動制御手段６は、制御信号に基づいてサーボモータ５を３相駆動させるように各トランジスタ７ａに応じた駆動電圧を出力する。【００１８】
制御手段９は、母線電圧信号の値によりサーボモータ５の制御の切替えを判別する比較演算部９ａと、所定のデータを格納するメモリ９ｂと、複数のサーボモータ５の制御を行うことができる制御部９ｃとを備えている。メモリ９ｂには、比較演算を行うための複数の母線電圧基準値が格納される母線電圧基準値格納部９ｄと、母線電圧低下時のモータ制御を所定時間の間行う設定時間基準値を格納する設定時間基準値格納部９ｅと、母線電圧低下時の位置指令値と実モータ位置との偏差の上限値等を設定した複数の溜りパルス基準値を格納する溜りパルス基準値格納部９ｆを備えている。
【００１９】
図２は、本発明の実施例１のサーボモータの制御装置の制御ブロック図である。
サーボコントローラ８からの位置指令は制御部９ｃ内に入る。位置指令とモータ部５ａの軸位置を検出するエンコーダ５ｂから出力され、変換器９ｋによって制御部９ｃ内に適合するものに変換されたモータ軸位置信号との偏差は、位置制御器９ｇにて所定の乗数を乗じられた後、変換器９ｋによって変換されたモータ軸速度信号との差分にとられ、速度偏差となる。速度偏差は速度制御器９ｈによって所定の乗数を乗じられて、電流検出手段１０から検出され、変換器９ｊによって制御部９ｃ内に適合するものに変換された電流値との偏差を取られ、電流偏差となる。電流偏差は制御器９ｉによって所定の変換が行われ、制御信号として駆動制御手段６に出力される。駆動制御手段６は駆動電圧を出力し、駆動回路７に入力される。そして駆動回路７は駆動電圧に基いて、サーボモータ５の各相に対して、所定の電流を供給してサーボモータ５の制御が行われる。
その際、母線電圧信号が入力された比較演算部９ａは、その値に応じて、位置制御器９ｇまたは速度制御器９ｈまたは制御器９ｉに対してその乗数や変換式に対する指示を行う。
【００２０】
次に、母線電圧低下時の制御方法について説明する。
図３は、本発明の実施例１のサーボモータの母線電圧低下時の制御方法を示すフローチャートである。【００２１】
それに対し、実施例１の制御手段９において、入力された母線電圧信号の母線電圧の低下に応じて、サーボモータ５への制御を変更するための母線電圧基準値が複数存在し、それがメモリ９ｂに記憶されている。まず、モータ制御を通常の位置制御とは異なるモータ制御を行うかを判別する電圧である第１の設定基準電圧ＶＳ１とモータ制御を停止するか否かを判別する第２の設定基準電圧ＶＳ２、電源が復電したときに通常のモータ制御へ戻すための加速制御を行うか否かを判別するための復電基準電圧ＶＲが母線電圧基準値として設定可能となっている。
【００２２】
実施例１における母線電圧低下時の比較演算部９ａの制御方法を図３を用いて説明する。まず、母線電圧検知手段４から検知され出力される母線電圧信号の母線電圧と第１の設定基準電圧ＶＳ１とを比較する（ｓ１０１）。母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１よりも高ければ、比較演算部９ａは位置指令に追従した通常の位置決めサーボ制御運転を行う指示を行い（ｓ１０２）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５に対してモータ軸に対する位置制御をおこなう。母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１よりも低ければ、比較演算部９ａは位置指令には追従せず、サーボモータ５に対してはあらかじめ定められた回転速度でモータ定速度制御を行う指示を行い（ｓ１０３）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５に対して速度制御をおこなう。
【００２３】
母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１より低かった場合にサーボモータ５に対する制御を位置制御のままとしてしまうと、偏差が大きくなった場合に偏差に応じてサーボモータ５に与える電流が大きくなり、余計に母線電圧の降下を招くという現象を引き起こしてしまう。一般的には加速時にモータへ供給するエネルギーが瞬時的に定常時に比較して２００〜３００％程度と大きくなる。それに対して、母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１より低かった場合にサーボモータ５に対する制御を速度制御に変更することで、サーボモータ５の定速度制御時のモータ回転速度は、サーボモータ５にかかる負荷と、モータ回転速度が自動的に決められるため、サーボモータ５へ供給するエネルギーはほぼ一定となって制御電流の上昇を抑えることができ、余計な母線電圧の瞬間的な電圧の降下を防ぐことができる。また、母線電圧の降下が早まることにより、モータ制御が不能となるまでの時間が短くなることを防ぐという効果もある。【００２４】
このとき、溜まりパルス基準値として設定されている第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１が、比較演算部９ａの溜まりパルス量の上限として設定される。
母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１より低く、サーボモータ５を定速度制御させている場合で、サーボモータ５のエンコーダ部５ｂから出力されたモータ軸位置信号のモータ軸の位置と制御手段９と接続されたサーボモータのコントローラである位置決め装置等の位置指令との偏差である溜りパルスと、第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１との比較を行い（ｓ１０４）、溜りパルスが第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１よりも大きくなれば、比較演算部９ａはモータ運転停止処理の指示を行い（ｓ１０５）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５の運転を停止する。具体的には、例えば比較演算部９ａがモータ運転停止処理の指示を出力すると制御部９ｃ内の制御器９ｉが電流偏差に対して０を出力する処理を行う。第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１よりも大きい状態のまま、母線電圧が完全に復帰した場合に、加速動作を開始してオーバーシュート等により制御対象物を破壊してしまうおそれを回避したり、過負荷によって再び母線電圧が降下して母線電圧が不安定になることを回避することができる。【００２５】
溜りパルスが第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１よりも小さい場合で、更に母線電圧が降下して第２の設定基準電圧ＶＳ２よりも降下した場合（ｓ１０６）、比較演算部９ａはモータ運転待機状態とする指示を行い（ｓ１０７）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５の運転を待機させる。
そして、比較演算部９ａは、溜りパルスと、第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１との比較を行い（ｓ１０８）、溜りパルスが第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１よりも大きくなれば、比較演算部９ａはモータ運転停止処理の指示を行い（ｓ１０９）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５の運転を停止する。【００２６】
また、ｓ１０８にて溜りパルスが第１の溜りパルス基準値ＶＳ１よりも大きくならない場合、サーボモータ５が運転待機となってからの経過時間が設定時間ｔ１を経過した場合（ｓ１１０）も、比較演算部９ａはモータ運転停止処理の指示を行い（ｓ１１１）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５の運転を停止する。
設定時間ｔ１を経過していない場合は、ステップ１０４へ戻り、状態が変わらなければ、設定時間ｔ１が経過するまでループを繰り返すが、母線電圧が第２の設定基準電圧ＶＳ２よりも高くなった場合は、以下の処理を行う。【００２７】
ｓ１０６において、母線電圧が第２の設定基準電圧ＶＳ２よりも高い場合、比較演算部９ａは、母線電圧検知手段４により検知された母線電圧と復電基準電圧ＶＲとの比較を行い（Ｓ１１２）、母線電圧が復電基準電圧ＶＲよりも低ければ、モータ定速度制御を行う指示を行い（ｓ１０３）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５に対して速度制御をおこなう。
【００２８】
母線電圧が復電基準電圧ＶＲよりも高ければ比較演算部９ａは加速制御を指示し（ｓ１１３）、制御部９ｃは加速制御指示に基づいてサーボモータ５に対して加速制御を行う。モータ加速制御とは、モータ軸の位置と位置指令との偏差が第２の溜りパルス基準値Ｐｔ２以下になるまであらかじめ定められた加速条件に従う制御であり、徐々に位置指令とモータ軸の位置との偏差を小さくするような制御である。
このモータ加速制御を継続し、溜りパルスが第２の溜りパルス基準値Ｐｔ２よりも小さくなった時点で、比較演算部９ａは、位置制御を行う指示を行い（ｓ１１４）、制御部９ｃがその指示に基づいてサーボモータ５に対して通常の位置制御となる位置決めサーボ運転制御御をおこなう。
【００２９】
次に実際の動作における制御の様子について説明する。
図４は、本発明の実施例１のサーボモータの制御装置における母線電圧低下時の様子を示す図である。縦軸は母線電圧、横軸は時間を示している。
母線電圧が降下していき、第１の設定基準電圧ＶＳ１よりも高い電圧で復電した場合、すなわち図４の点線Ａに相当する場合、サーボモータ５は位置制御を含む通常の位置決めサーボ運転制御を継続する。【００３０】
尚、第１の設定基準電圧は、サーボモータ５が最大負荷で使用される場合でも通常の位置決め制御が可能な電圧の値に設定される。つまりサーボモータ５の負荷が最大となった場合でも通常の位置決め制御が可能な電圧の値に設定されれば、実際に電圧降下が発生しても溜まりパルスの急激な増加または減少は発生せず、制御上影響ないからである。よって、第１の設定基準電圧ＶＳ１は、実際に使用されるシステムにおいて想定される負荷によって異なる。一般的に、例えば、サーボモータ５の最大負荷が、定格負荷の３００％程度であった場合、第１の設定基準電圧ＶＳ１は正常時の母線電圧の８５％程度に設定される。【００３１】
更に母線電圧が降下し、第１の設定基準電圧ＶＳ１以下となり、かつ第２の設定基準電圧ＶＳ２以上で復電した場合、すなわち図４の点線Ｂに相当する場合、溜りパルスが第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１以下であれば、母線電圧が復電基準電圧ＶＲになるまでは定速度制御を行う。更に母線電圧が復電基準電圧ＶＲ以上となった時点で徐々に指令値とモータ位置との偏差を小さくするようなモータ加速制御を行い、溜りパルスが第２の溜りパルス基準値Ｐｔ２以下となった時点で位置制御を含めた位置制御を含む通常の位置決めサーボ運転制御を再開する。【００３２】
尚、復電基準電圧ＶＲはサーボモータ５の加速制御を始めたときにサーボモータ５にかかる電流によって母線電圧が降下した際に、その降下分を考慮しても第１の設定基準電圧ＶＳ１を下回らない値に設定される。すなわち、サーボモータ５の加速制御によって仮にサーボモータ５が最大負荷で使用される場合でも、母線電圧が通常の位置決め制御が可能な電圧の値を確保していれば、溜まりパルスの急激な増加または減少は発生せず、制御上影響ないからである。従って、一般に母線電圧の降下が母線電圧に対して１５％程度になる場合を考慮して、正常時の母線電圧と同程度に設定される場合がある。【００３３】
また、第１の溜まりパルス基準値Ｐｔ１は、サーボモータ５に対して定速度制御を行っている場合において、例えば溜まりパルスが第１の溜まりパルス基準値Ｐｔ１以内となって加速制御を行った場合に、溜まりパルスが第２の溜まりパルス基準値Ｐｔ２以内に収束可能である値に設定される。したがって、第１の溜まりパルス基準値Ｐｔ１はシステムの諸条件、特に加速制御の設定加速度等に依存する。
また、第２の溜まりパルス基準値Ｐｔ２は、サーボモータ５に対して加速制御を行っている場合において、例えば、第２の溜まりパルス基準値Ｐｔ２以下となって位置制御を含む通常の位置決めサーボ運転制御を再開した場合に、その溜まりパルスの値やその時の速度、加速度から決定される制御乗数によってサーボモータ５に供給される電流値が、その前後で大きく変更されず、その電流変動幅が所定範囲内となる値に設定されている。【００３４】
更に母線電圧が低下し、第２の設定基準電圧ＶＳ２以下となった場合、第２の設定基準電圧ＶＳ２以下となった時点から設定時間ｔ１以内で第２の設定基準電圧ＶＳ２以上に復電した場合、すなわち図４のＣに該当する場合、溜りパルスが第１の溜りパルス基準値Ｐｔ１以下であれば母線電圧が復電基準電圧ＶＲになるまでは定速度制御を行う。更に母線電圧が上昇して復電基準電圧ＶＲ以上となった時点で徐々に指令値とモータ位置との偏差を小さくするようなモータ加速制御を行い、溜りパルスが第２の溜りパルス基準値Ｐｔ２以下となった時点で位置制御を含む通常の位置決めサーボ運転制御を再開する。しかし、所定時間ｔ１以内で母線電圧が第２の設定基準電圧ＶＳ２以上にならない場合、すなわち図４のＤに該当する場合は、制御を停止する。【００３５】
尚、第２の設定基準電圧ＶＳ２は、サーボモータ５が定格負荷で定速度制御することが可能な電圧の値に設定される。第２の設定基準電圧ＶＳ２は、システムの諸条件によって異なるが、サーボモータ５に対して、必要以上の電流を与えないと共に、サーボモータ５が所定の定速度が確保できる値となる。一般的には、第２の設定基準電圧ＶＳ２は、母線電圧の６５％程度に設定される。【００３６】
尚、図２において、基本的な位置速度制御の場合について比較演算部９ａが、その値に応じて、位置制御器９ｇまたは速度制御器９ｈまたは制御器９ｉに対してその乗数や変換式に対する指示を行う場合、例えば定速度制御にする場合は、位置制御器９ｇ内の制御乗数を０にしてもよいし、制御器９ｉで電流偏差を直接所定値に変更してしまうなど様々な処理方法がある。待機や停止については直接、制御器９ｉにて所定値に変更することが最も直接的であると思われる。加速制御については、制御器９ｉにて所定値を設定する場合や、速度制御器９ｈの制御乗数にて、その出力が所定の値が出力されるような計算式を適用してもよく、様々な適用が考えられる。
【００３７】
このように構成された位置決めサーボ制御装置においては、電源電圧降下時に母線電圧に応じてモータ制御を変えることができ、サーボモータ５へ供給する母線電圧の降下を最小限に抑制することが可能となり、瞬時停電耐量や瞬時電圧降下時に対する耐量を外付けのコンデンサユニットや無停電電源装置（ＵＰＳ）を接続することなく確保することが容易となることから、機械装置全体の低コスト化が達成可能となる。【００３８】
従って、実施例１によれば、交流電源１から整流及び平滑化されて直流電圧となった母線電圧を計測し、母線電圧信号を出力する母線電圧検知手段４と、サーボモータ５に流れる電流を検出し、電流値信号を出力する電流検出手段１０と、サーボモータ５と共に備えられたエンコーダ５ｂから出力された、サーボモータ５の軸の位置の情報であるモータ軸位置信号と、位置指令と、母線電圧信号と、電流値信号とから、母線電圧が第１の設定基準電圧ＶＳ１より低い場合にサーボモータ５に与える電流を軽減させるよう母線電圧信号の母線電圧に応じて位置制御と速度制御とを切り替えて制御信号を出力する制御手段９と、制御信号に基づいて駆動電圧を出力する駆動制御手段６と、母線電圧を用いる共に、駆動制御手段６から入力された駆動電圧に基づいてサーボモータ５に対して所定の電流を出力するモータ駆動回路７とを備えたので、母線電圧低下時のサーボモータ５の制御を母線電圧に応じて任意に変更することにより、機械装置の運転条件、モータ負荷に応じて瞬時停電耐量、瞬時電圧降下に対する耐量をより確保すると共に、機械装置への負担の軽減や制御性能の安定化を図ることができるサーボモータの制御装置を得ることができる。【００３９】
実施例１によれば、このように構成された位置決めサーボ制御装置においては、電源電圧降下時に母線電圧に応じてモータ制御を変えることができ、モータへ供給する母線電圧の降下を最小限に抑制することが可能となり、瞬時停電耐量や瞬時電圧降下時に対する耐量を外付けのコンデンサユニットや無停電電源装置（ＵＰＳ）を接続することなく確保することが容易となることから、機械装置全体の低コスト化が達成可能となる。【００４０】
また、電源電圧状態や機械負荷に応じて定速度制御領域、停止領域を設定することが可能となり、機械装置への負担の軽減や安定した制御性能の維持が容易となる。【００４１】
更に、復電基準電圧が設定可能であること、復電時におけるモータ加速制御が機械負荷、運転条件に応じて設定可能であることから、機械装置側への負担の軽減や安定した制御性能の維持が容易となる。【００４２】
尚、実施例１では、図２において、基本的な位置速度制御の場合について説明しているが、例えば、フィードフォワード制御が含まれていたりしていた場合は、比較演算部９ａがそのフィードフォワード項の制御器に対しても指示を与えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
この発明に係るサーボモータの制御装置は、瞬時的に電源電圧が低下した際のサーボモータの制御について、安定性が必要な場合に適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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