(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷棚に載置された荷をその側方の基台に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷の引き出し方向に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の荷の下面の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚方向に前進する際の移動速度とを等速度としたことを特徴とする荷の移載装置。
【請求項２】
ベルトコンベヤにおける荷の移載面の回走速度を、ベルトコンベヤの後退速度よりも速くしたことを特徴とする請求項１に記載の荷の移載装置。
【請求項３】
基台に載置された荷をその側方の荷棚に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷棚に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の下方の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚の荷の収容位置から後退する際の移動速度とを等速度としたことを特徴とする荷の移載装置。
【請求項４】
基台の後端部と荷棚の前端部とに、荷のストッパを設けた請求項１ないし３のいずれかに記載の荷の移載装置。
【請求項５】
ベルトコンベヤにおけるベルトの前端部上面を下傾させることにより、荷の移載面が荷棚の荷の載置面よりも上方に位置するようにした請求項１ないし４のいずれかに記載の荷の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫や工場等の倉庫に設置された多段状の所定位置に、荷を入出庫するためのスタッカークレーンに設けられる荷の移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の移載装置としては、例えば特開平１０−４５２１１号公報に開示されているものがある。
【０００３】
これは、物品を収納部より出庫する際に、ベルトコンベヤ式の移載部先端側を物品の下方まで移動させたのち、その先端部を上方に持ち上げて物品を移動部上に載置し、その後ベルトコンベヤを作動させて物品を移載装置本体に引き込むものである。また、収納部に物品を入庫する際は、上記と逆の動作を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の装置は、ベルトコンベヤ式の移載部の先端側を物品の下方まで移動させ、移載部上に物品を載置してからベルトコンベヤを作動させているため、その一連の動作が不連続的となり、動作の切換え時にロスタイムが生じて物品の移載効率が低下し、出庫作業のサイクルタイムが長くなって作業能率が低下するという問題がある。この問題は、物品の入庫時も同様である。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、物品の入出庫作業等を連続的に行うことにより、ロスタイムを最小限とし、作業能率を向上させることができるようにした荷の移載装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の荷の移載装置は、荷棚に載置された荷をその側方の基台に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷の引き出し方向に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の荷の下面の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚方向に前進する際の移動速度とを等速度としたことを特徴としている。
この特徴によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面と荷の底面との間に滑りを発生させることなく、荷の移載面を荷の下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤを後退させることにより、荷を荷棚より引き出して荷の移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【０００７】
本発明の荷の移載装置は、ベルトコンベヤにおける荷の移載面の回走速度を、ベルトコンベヤの後退速度よりも速くすることが好ましい。
このようにすれば、荷の荷棚への出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【０００８】
本発明の荷の移載装置は、基台に載置された荷をその側方の荷棚に移載する移載装置であって、
前記基台に、荷棚に向かって前進或いは後退し得るように往復移動可能に設けられ、かつ上側の荷の移載面が、少なくとも往復移動時において、荷棚に向かって無端回走するベルトコンベヤと、このベルトコンベヤを、その荷の移載面の前部側が荷棚の下方の所定位置に達するまで前進移動させる移動手段とを備え、かつ前記荷の移載面の回走速度と、ベルトコンベヤが荷棚の荷の収容位置から後退する際の移動速度とを等速度としたことを特徴としている。
この特徴によれば、上記と同様、荷棚に載置される荷の底面と荷の載置面との間に滑りを発生させることなく、荷を荷棚に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。
【０００９】
本発明の荷の移載装置は、基台の後端部と荷棚の前端部とに、荷のストッパを設けることが好ましい。
このようにすれば、荷の移載面の回走速度を速くしても、荷が荷棚や基台より落下する恐れはない。
【００１０】
本発明の荷の移載装置は、ベルトコンベヤにおけるベルトの前端部上面を下傾させることにより、荷の移載面が荷棚の荷の載置面よりも上方に位置するようにすることが好ましい。
このようにすれば、ベルトコンベヤの荷の移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化が図れる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態に係る荷の移載装置が設けられたスタッカークレーンの側面図、図２はスタッカークレーンの基台に設けられるベルトコンベヤの側面図、図３はベルトコンベヤの平面図であり、図４は図３のＡ−Ａ断面図である。
【００１２】
先ず、図１には、スタッカクレーン１が示されており、このスタッカクレーン１は、前後方向を向くように床面ＦＬに敷設され断面方形に形成されたレール３上を、縦長矩形のマストとして構成する枠体５の下部に設けた前後１対の走行車輪により走行すると共に、枠体５の上部が天井Ｃに取付けられた天井レール４に案内されて走行し、基台６と並設された荷棚２との間で荷Ｗの入出庫を行うようになっている。
【００１３】
この基台６は、図示しない昇降装置の巻取り部材により巻取られた一対のチエーン、又はワイヤー等の索条７ａ、７ｂにより懸吊され、昇降装置の作動により、昇降可能に構成されている。
【００１４】
基台６の上部には移載装置８が設けられ、この移載装置８は、無端ベルトＢが荷棚２に向かって往復移動可能に設けられ、荷Ｗの移載面がこの荷Ｗの引き出し方向に向かって無端回走すべく並設された一対のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂと、このベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを、その荷Ｗの移載面の前部側が荷棚２の荷Ｗ下面の、所定位置に達するまで往復移動させる移動手段としてのインバータ制御されるモータＭ１、Ｍ２とを備え、これらモータＭ１、Ｍ２は、荷Ｗの移載面の回走速度と、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂが荷棚２の方向に前進する際の移動速度とがほぼ等速度となるよう制御されている。
【００１５】
更に詳しくは、移載装置８は、並設された一対のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの両コンベヤフレームＦ間を連結して一体化するベース１３と、基台６上面の両ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ中間の前後に回転自在に軸支されたスプロケット１５ａ、１５ｂに巻回されるとともに、下方側の中央が駆動スプロケット２０に巻回されて正逆に走行するように張設され、上方側の両端がベース１３上の中央に突設される係止部２２ａ、２２ｂに接続された走行チエーン１４と、駆動スプロケット２０を回転駆動するモータＭ１と、駆動スプロケット２０の回転速度を検出する図示しないロータリエンコーダと、基台６の両側に立設した一対のスタンド２４ａ、２４ｂ上端に両側が支持れて一対のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂのベルトＢ上面を横切るように跨設されたストッパＳ１とから構成されている。
【００１６】
また、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂは、平面視略矩形に形成された板状の基台６上面の両側に沿って配設されたガイドレール１８、１８のガイド溝１８ａ、１８ａに長手方向に往復移動可能に挿嵌された複数のガイドローラ１６と、これらガイドローラ１６を前後の下方に配置したコンベヤフレームＦと、これらコンベヤフレームＦの前後に軸支されたプーリＰ１、Ｐ２に巻回され下方側の中央が駆動プーリＰに巻回されて無端回走するように張設されている無端ベルトＢとから構成されている。
【００１７】
ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂにおけるベルトＢの荷棚２の荷Ｗに対面する前端部または両端の上面は、下方に若干傾斜した構成となっており、荷Ｗ移載面が荷棚２荷の載置面よりも若干上方に位置するようになっている。
【００１８】
ここで、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの、荷Ｗが載置されるベルトＢの移載面の回走速度は、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの前進又は後退速度よりも若干速く制御することができるようになっている。
【００１９】
また、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂは、ベルトＢの前端部上面が下傾するように構成されており、スタッカクレーン１の昇降装置の作動により昇降し、荷棚２と同レベルに位置決めされたベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ上の荷Ｗの移載面が、荷棚２の荷Ｗの載置面よりも若干上方に位置するようになっている。
【００２０】
次に、上記のように構成された第１実施形態に係る移載装置８の作用にき説明する。図５の（ａ）〜（ｄ）は本発明の第１実施形態に係り、荷棚に載置された荷を基台に移載する状態を示す動作の説明図である。
【００２１】
先ず、基台６上のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂに載置された荷Ｗを、その側方の荷棚２に移載する際は、スタッカクレーン１を、レール３上を前後方向に移動して所定位置に停止したのち、昇降装置により、基台６を昇降させて所望の荷Ｗが保管された荷棚２まで移動する。
【００２２】
次に、図５の（ａ）に示すように、モータＭ２を起動して基台６上のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを荷棚２に向けて前進移動し、同時にモータＭ１を起動してベルトＢを後退移動することにより、ベルトＢ上面の移載面の下端角部が荷棚２上の荷Ｗの下端角部に接触する。
【００２３】
この下端角部におけるベルトＢの回走速度Ｖ１とベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの走行速度Ｖ２が等速度となるよう、各ロータリーエンコーダ１２により検出された速度を同期するよう各モータＭ１、Ｍ２をインバータ制御する。
【００２４】
すなわち、この状態では、図５の（ｂ）に示されるように、ベルトＢ上の一端に位置する荷Ｗの下端角部Ｈ１は、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂが前進移動した距離と同じ距離だけベルトＢが後方に移動するので、一定位置が保たれた状態となり、荷Ｗ下面とベルトＢ上面の接触面同士が互いに滑ることなくベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの先端が荷Ｗ下面の所定位置（例えば、荷棚２の前端部から１／４程度）まで達する。
【００２５】
ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂは、その先端が所定位置に達したところで停止するために走行速度Ｖ４が徐々に減速されるが、ベルトＢの回走速度Ｖ３は、当初のベルトＢの回走速度Ｖ１と同速度のままの状態が保たれる。
【００２６】
従って、Ｖ１、Ｖ３＞Ｖ４から、回走速度Ｖ１、Ｖ３と走行速度Ｖ４とに速度差が生じ、この速度差によって荷棚２上の荷Ｗがベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ上に引き込まれる。
【００２７】
次に、図５の（ｃ）に示されるように、ベルトＢの回走速度Ｖ５はＶ３と同速度が保たれた状態のままで、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂが所定位置に停止すると所定の走行速度Ｖ５により後退移動が開始される。
【００２８】
これにより、ベルトＢ上に引き込まれる荷Ｗは、ベルトＢの回走速度Ｖ５とベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの走行速度Ｖ６が加算されて増速された速度となる。
【００２９】
次に図５の（ｄ）に示すように、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ上に引き込まれた荷Ｗをベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ上の所定位置に停止するまでに、増速された速度を徐々に減速する必要がある。
【００３０】
このため、今までの速度Ｖ５と同一速度が保たれたベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの走行速度Ｖ８は後退移動しつつ徐々に減速して所定位置で停止し、その直後に回走速度Ｖ７で回走されるベルトＢは徐々に減速されつつ停止される。
【００３１】
この場合、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂ上に引き込まれた荷Ｗは、一対のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの上面に跨設されたストッパＳ１に当接することで停止位置が確保される。
【００３２】
ここで、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂにおける荷Ｗの移載面の回走速度Ｖ５、Ｖ７を、ベルトコンベヤの後退速度Ｖ６、Ｖ８よりも若干速くなるように速度制御することができ、これにより、荷Ｗの荷棚２からの出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【００３３】
従って、荷Ｗの移載面の回走速度を速くしても、荷Ｗが荷棚２や基台６上のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂから落下する恐れは解消される。また、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂにおけるベルトＢの荷受け側端部上面を下傾させた構成となっているので、荷Ｗの移載面が荷棚２の荷Ｗの載置面よりも若干上方に位置し、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの荷Ｗの移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化を図ることができる。
【００３４】
このようにすることにより、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの荷Ｗの移載面と荷Ｗの底面との間に滑りを発生させることなく、荷Ｗの移載面を、荷Ｗの下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを後退させることにより、荷Ｗを荷棚２より引き出して荷Ｗの移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【００３５】
次に、上記のように構成された第２実施形態に係る移載装置８の作用にき説明する。図６の（ａ）〜（ｅ）は本発明の第２実施形態に係り、基台に載置された荷を荷棚に移載する状態を示す動作の説明図である。
【００３６】
先ず、基台６上のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂに載置された荷Ｗを、その側方の荷棚２に移載する際は、スタッカクレーン１を、レール３上を前後方向に移動して所定位置に停止したのち、昇降装置により、基台６を昇降させて荷Ｗを収納する空の荷棚２まで移動する。
【００３７】
次に、図６の（ａ）の状態から（ｂ）に示されるように、モータＭ２を起動して基台６上のベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを荷棚２に向けて速度Ｖ２で前進移動すると同時にモータＭ１を起動してベルトＢも速度Ｖ１で前進移動させ、ベルトＢ上面の移載面の下端角部Ｈ２を荷棚２上の荷Ｗの下端角部に接触させる。
【００３８】
さらにこの状態で、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの先端を荷棚２の下方に前進移動すると共にベルトＢを前進移動させてベルトＢ移載面上の荷Ｗを荷棚２内に侵入させる。
【００３９】
次に、図５の（ｃ）に示されるように、ベルトＢの回走速度Ｖ３が、速度Ｖ２と同速に維持された状態でベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの先端が荷Ｗ下面の所定位置（例えば、荷棚２の前端部から１／４程度）まで達すると、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを一端停止させたのち、モータＭ２を逆転させてベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂを速度Ｖ４で後退移動させる。
【００４０】
この状態ではベルトＢの回走速度Ｖ３は、いままでの速度Ｖ１と同速度に維持されており、ベルトＢ上の荷Ｗは荷棚２内の終端位置にあるストッパＳ２近傍まで移動する。
【００４１】
ベルトＢにより回走速度Ｖ３で荷棚２内に移動した荷Ｗが、終端位置としてのストッパＳ２の近傍に達したところで、ベルトＢの回走速度Ｖ３は、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂが後退する回走速度Ｖ４よりも若干速くなるように速度制御することができ、これにより、荷Ｗの荷棚２からの出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【００４２】
次に、図５の（ｄ）に示されるように、荷Ｗが荷棚２内のストッパＳ２に当接した時点では、ベルトＢの速度Ｖ５は、いままでの速度Ｖ１、Ｖ３と同速度に維持されており、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂが後退する回走速度Ｖ５は、ベルトＢの速度Ｖ６と同期するよう各モータＭ１、Ｍ２がインバータ制御される。
【００４３】
荷棚２内の所定位置に荷Ｗが収容されると、図５の（ｅ）に示されるように、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂは後退して、基台６上の元の位置に復帰する。
【００４４】
従って、荷ＷがストッパＳ２に当接して停止した状態では、ベルトコンベヤ１０ａ、１０ｂの後退移動に際し、荷Ｗの下端角部が一定位置に保たれて荷棚２に載置される荷Ｗの底面と荷Ｗの載置面との間に滑りを発生させることなく、荷Ｗを荷棚２に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。なお、その他の作用、効果は第１実施形態と同一であり、重複する説明を省略する。
【００４５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００４７】
（ａ）請求項１に記載の発明によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面と荷の底面との間に滑りを発生させることなく、荷の移載面を荷の下面の所定位置まで移動させることができ、その後ベルトコンベヤを後退させることにより、荷を荷棚より引き出して荷の移載面に移載される。この一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、出庫作業を能率的に行うことができる。
【００４８】
（ｂ）請求項２に記載の発明によれば、荷の荷棚への出庫が速くなり、作業能率がより向上する。
【００４９】
（ｃ）請求項３に記載の発明によれば、荷棚に載置される荷の底面と荷の載置面との間に滑りを発生させることなく、荷を荷棚に移載することができ、かつその一連の動作が連続的に行われるので、ロスタイムがなく、入庫作業が能率的となる。
【００５０】
（ｄ）請求項４に記載の発明によれば、荷の移載面の回走速度を速くしても、荷が荷棚や基台より落下する恐れはない。
【００５１】
（ｅ）請求項５に記載の発明によれば、ベルトコンベヤの荷の移載面を上下動させる必要がないため構造が簡単となり、また入出庫作業の迅速化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷の移載装置が設けられたスタッカークレーンの側面図である。
【図２】スタッカークレーンの基台に設けられるベルトコンベヤの側面図である。
【図３】ベルトコンベヤの平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は本発明の第１実施形態に係り、荷棚に載置された荷を基台に移載する状態を示す動作の説明図である。
【図６】（ａ）〜（ｅ）は本発明の第２実施形態に係り、基台に載置された荷を荷棚に移載する状態を示す動作の説明図である。
【符号の説明】
１                      スタッカクレーン
２                      荷棚
３                      レール
４                      天井レール
５                      枠体
６                      基台
７ａ、７ｂ              索条
８                      移載装置
１０ａ、１０ｂ          ベルトコンベヤ
１２                    ロータリーエンコーダ
１３                    ベース
１４                    走行チエーン
１５ａ、１５ｂ          スプロケット
１６                    ガイドローラ
１８                    ガイドレール
１８ａ、１８ｂ          ガイド溝
２０                    駆動スプロケット
２２ａ、２２ｂ          係止部
２４ａ、２４ｂ          スタンド
Ｂ                      無端ベルト
Ｃ                      天井
Ｆ                      コンベヤフレーム
ＦＬ                    床面
Ｈ１、Ｈ２              下端角部
Ｍ１、Ｍ２              モータ
Ｐ                      駆動プーリ
Ｐ１、Ｐ２              プーリ
Ｓ１、Ｓ２              ストッパ
Ｖ１、Ｖ３、Ｖ５、Ｖ７  回走速度
Ｖ２、Ｖ４、Ｖ６、Ｖ８  走行速度
Ｗ                      荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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