(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキペダル（１１）の操作によりブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１０）と、
ブレーキペダル（１１）のストロークを検出するストローク検出手段（Ｓｇ）と、
マスタシリンダ（１０）およびホイールシリンダ（１５，１６）を接続する液路（１７ａ〜１７ｊ）に設けられて異常時に開弁する踏力遮断弁（１８）と、
運転者のブレーキ操作に応じて車輪を制動する制動力を電気的に発生する制動力発生手段（１９Ｆ，１９Ｒ）と、
前記液路（１７ａ〜１７ｊ）における踏力遮断弁（１８）よりもマスタシリンダ（１０）側に設けられ、踏力遮断弁（１８）の閉弁時にマスタシリンダ（１０）からのブレーキ液を吸収するストロークシミュレータ（２５）と、
異常時に閉弁してストロークシミュレータ（２５）およびマスタシリンダ（１０）間の連通を遮断する反力許可弁（３０）と、
を備えたブレーキ装置であって、
運転者による制動操作状態を検出する制動操作状態検出手段（Ｓｄ，Ｓｅ，Ｓｆ，Ｓｇ）を備え、ＡＢＳの作動時には前記ストロークが前記制動操作状態に応じて設定されたペダル許可ストローク（Ｌ）を超えたときに反力許可弁（３０）を閉弁することを特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】
ＡＢＳが作動して反力許可弁（３０）を閉弁するまでの間、前記運転者による制動操作状態はブレーキペダル（１１）の踏み込み速度であり、この踏み込み速度が大きいほどブレーキペダル（１１）のストロークが小さくなるように反力許可弁（３０）を閉弁することを特徴とする、請求項１に記載のブレーキ装置。
【請求項３】
ＡＢＳが作動して反力許可弁（３０）を閉弁するときの車体減速度が大きいほどブレーキペダル（１１）のストロークが大きくなるように反力許可弁（３０）を閉弁することを特徴とする、請求項１に記載のブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、正常時に電気的な制動力発生手段により車輪を制動し、制動力発生手段が作動不能になる異常時に運転者のブレーキ操作によりマスタシリンダが発生するブレーキ液圧で車輪を制動するブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキ液圧を発生する動力液圧源が作動可能な正常時には、運転者がブレーキペダルを踏むことでブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと車輪を制動する液圧ブレーキとの連通をマスタシリンダカット弁で遮断した状態で、動力液圧源が発生するブレーキ液圧で液圧ブレーキを作動させ、また動力液圧源が作動不能になる異常時には、マスタシリンダカット弁を開弁してマスタシリンダが発生するブレーキ液圧で液圧ブレーキを作動させ、かつ前記正常時にマスタシリンダが発生するブレーキ液圧をストロークシミュレータで吸収してブレーキペダルのストロークを可能にする、いわゆるＢＢＷ（ブレーキ・バイ・ワイヤ）式のブレーキ装置が、下記特許文献１により公知である。
【０００３】
ところで、ＢＢＷ式のブレーキ装置がＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）を備えている場合、動力液圧源が発生するブレーキ液圧で液圧ブレーキを作動させる正常時にＡＢＳが作動すると、車輪のロックを抑制すべく液圧ブレーキが発生する制動力が減少するにも関わらず、ストロークシミュレータの作用でブレーキペダルのストロークが運転者の踏力に応じて増加してしまうため、運転者はブレーキペダルのストロークと実際に発生する制動力との不一致によって違和感を感じる可能性がある。
【０００４】
そこで本出願人は、特願２００５−２９５１１８号により、ＢＢＷ式のブレーキ装置においてＡＢＳ電子制御ユニットがＡＢＳ作動信号を出力すると、マスタシリンダおよびストロークシミュレータ間に設けた反力許可弁を閉弁してブレーキペダルのストロークを禁止し、ＡＢＳ制御により制動力が減少するのにペダルストロークが増加するという事態を防止することで、ブレーキペダルのストロークと実際に発生する制動力との不一致を最小限に抑えて運転者の違和感を解消するものを提案している。
【特許文献１】特開２０００−１２７８０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特願２００５−２９５１１８号で提案されたものは、運転者によるブレーキペダルの操作状態に関わらず、ＡＢＳ電子制御ユニットがＡＢＳ作動信号を出力すると直ちに反力許可弁が閉じられてブレーキペダルのストロークが禁止されてしまうため、ブレーキペダルのペダルフィーリングに改善の余地があった。
【０００６】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＢＢＷ式のブレーキ装置において、ＡＢＳの作動時におけるペダルフィーリングを改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、運転者のブレーキペダルの操作によりブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、ブレーキペダルのストロークを検出するストローク検出手段と、マスタシリンダおよびホイールシリンダを接続する液路に設けられて異常時に開弁する踏力遮断弁と、運転者のブレーキ操作に応じて車輪を制動する制動力を電気的に発生する制動力発生手段と、前記液路における踏力遮断弁よりもマスタシリンダ側に設けられ、踏力遮断弁の閉弁時にマスタシリンダからのブレーキ液を吸収するストロークシミュレータと、異常時に閉弁してストロークシミュレータおよびマスタシリンダ間の連通を遮断する反力許可弁とを備えたブレーキ装置であって、運転者による制動操作状態を検出する制動操作状態検出手段を備え、ＡＢＳの作動時には前記ストロークが前記制動操作状態に応じて設定されたペダル許可ストロークを超えたときに反力許可弁を閉弁することを特徴とするブレーキ装置が提案される。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、ＡＢＳが作動して反力許可弁を閉弁するまでの間、前記運転者による制動操作状態はブレーキペダルの踏み込み速度であり、この踏み込み速度が大きいほどブレーキペダルのストロークが小さくなるように反力許可弁を閉弁することを特徴とするブレーキ装置が提案される。
【０００９】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、ＡＢＳが作動して反力許可弁を閉弁するときの車体減速度が大きいほどブレーキペダルのストロークが大きくなるように反力許可弁を閉弁することを特徴とするブレーキ装置が提案される。
【００１０】
尚、実施の形態の車輪速センサＳｄ，Ｓｅ、ブレーキライトスイッチＳｆおよびペダルストロークセンサＳｇは本発明の制動操作状態検出手段に対応し、かつ前記ペダルストロークセンサＳｇは本発明のストローク検出手段にも対応する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の構成によれば、制動力発生手段が作動可能な正常時には、踏力遮断弁を閉弁してマスタシリンダおよびホイールシリンダ間の連通を遮断した状態で、制動力発生手段により車輪を制動することができる。このとき反力許可弁が開弁してマスタシリンダおよびストロークシミュレータ間を連通させるので、ブレーキペダルが反力を受けながらストロークすることを可能にしてペダルフィーリングを確保することができる。制動力発生手段が作動不能な異常時には、踏力遮断弁を開弁してマスタシリンダおよびホイールシリンダ間を連通させた状態で、運転者のブレーキ操作により作動するマスタシリンダが発生するブレーキ液圧をホイールシリンダに供給して車輪を制動することができる。
【００１２】
また正常時にＡＢＳが作動すると反力許可弁を閉弁してストロークシミュレータを作動不能にするので、ＡＢＳ制御により制動力が減少するのにペダルストロークが増加するという事態を防止して運転者の違和感を解消することができる。このとき、ペダルストローク検出手段で検出したブレーキペダルのストロークが制動操作状態に応じて設定されたペダル許可ストロークを超えたときに反力許可弁を閉弁するので、ブレーキペダルのストロークを全く不能にすることなく、ブレーキペダルを前記ペダル許可ストロークだけストロークさせることを可能にし、ペダルフィーリングを改善することができる。
【００１３】
また請求項２の構成によれば、ＡＢＳが作動して最初に反力許可弁が閉弁するとき、運転者によるブレーキペダルの踏み込み速度が大きいほどブレーキペダルのストロークが小さくなるように反力許可弁を閉弁するので、急制動時にＡＢＳが作動して実際に発生する制動力が運転者の期待する制動力よりも大幅に小さくなった場合にブレーキペダルをストロークし難くし、運転者が違和感を感じないようにしてペダルフィーリングを改善することができる。
【００１４】
また請求項３の構成によれば、ＡＢＳが作動して反力許可弁を閉弁するときの車体減速度が大きいほどブレーキペダルのストロークが大きくなるように反力許可弁を閉弁するので、ＡＢＳの作動中でも車体減速度に応じたブレーキペダルのストロークを発生させ、運転者が違和感を感じないようにしてペダルフィーリングを改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１〜図８は本発明の実施の形態を示すもので、図１は車両用ブレーキ装置の正常時の液圧系統図、図２は図１に対応する異常時の液圧系統図、図３はＡＢＳ作動開始時の作用を説明するフローチャート、図４はＡＢＳ作動中の作用を説明するフローチャート、図５はＡＢＳ作動開始時のペダル許可ストロークを検索するマップ、図６はＡＢＳ作動中のペダル許可ストロークを検索するマップ、図７は反力許可弁の作動状態に応じたペダルストロークとペダル反力との関係を示すグラフ、図８はＡＢＳ作動時の作用を説明するタイムチャートである。
【００１７】
図１に示すように、タンデム型のマスタシリンダ１０は、運転者がブレーキペダル１１を踏む踏力に応じたブレーキ液圧を出力する第１、第２出力ポート１２ａ，１２ｂを備えており、第１出力ポート１２ａは例えば左前輪および右後輪のディスクブレーキ装置１３，１４に接続されるとともに、第２出力ポート１２ｂは例えば右前輪および左後輪のディスクブレーキ装置に接続される。図１には、第１出力ポート１２ａに連なる一方のブレーキ系統だけが図示されており、第２出力ポート１２ｂに連なる他方のブレーキ系統は図示されていないが、一方および他方のブレーキ系統の構造は実質的に同一である。以下、第１出力ポート１２ａに連なる一方のブレーキ系統について説明する。
【００１８】
マスタシリンダ１０の第１出力ポート１２ａと前輪のディスクブレーキ装置１３のホイールシリンダ１５とが液路１７ａ〜１７ｆで接続されるとともに、液路１７ｃ，１７ｄ間から分岐する液路１７ｇ〜１７ｊが後輪のディスクブレーキ装置１４のホイールシリンダ１６に接続される。
【００１９】
液路１７ｂ，１７ｃ間に常開型電磁弁である踏力遮断弁１８が配置され、液路１７ｄ，１７ｅ間に前輪の制動力発生手段１９Ｆが配置される。制動力発生手段１９Ｆは、液路１７ｄ，１７ｅ間に配置されたシリンダ２０を備えており、そのシリンダ２０に摺動自在に嵌合するピストン２１は電動モータ２２により減速機構２３を介して駆動されるもので、ピストン２１の前面に形成された液室２４にブレーキ液圧を発生させることができる。
【００２０】
同様に、液路１７ｈ，１７ｉ間に後輪の制動力発生手段１９Ｒが配置される。制動力発生手段１９Ｒは、液路１７ｈ，１７ｉ間に配置されたシリンダ２０を備えており、そのシリンダ２０に摺動自在に嵌合するピストン２１は電動モータ２２により減速機構２３を介して駆動されるもので、ピストン２１の前面に形成された液室２４にブレーキ液圧を発生させることができる。
【００２１】
液路１７ａ，１７ｂ間から分岐する液路１７ｋ〜１７ｎの下流端に接続されたストロークシミュレータ２５は、シリンダ２６にスプリング２７で付勢されたピストン２８を摺動自在に嵌合させたもので、ピストン２８の反スプリング２７側に形成された液室２９が液路１７ｎに連通する。液路１７ｍ，１７ｎ間には、常閉型電磁弁である反力許可弁３０が配置される。また液路１７ｇ，１７ｈ間から分岐する液路１７ｏ，１７ｐがマスタシリンダ１０のリザーバ３１に連通しており、その液路１７ｏ，１７ｐ間に常閉型電磁弁である大気弁３２が配置される。
【００２２】
踏力遮断弁１８、反力許可弁３０、大気弁３２および制動力発生手段１９Ｆ，１９Ｒの電動モータ２２，２２の作動を制御する不図示のＢＢＷ電子制御ユニットには、マスタシリンダ１０が発生するブレーキ液圧を検出する液圧センサＳａと、前輪のディスクブレーキ装置１３に伝達されるブレーキ液圧を検出する液圧センサＳｂと、後輪のディスクブレーキ装置１４に伝達されるブレーキ液圧を検出する液圧センサＳｃとが接続される。
【００２３】
また車輪速センサＳｄで検出した前輪の車輪速と車輪速センサＳｅで検出した後輪の車輪速とが入力されるＡＢＳ電子制御ユニットＵは、車輪がロック傾向になったときに制動力発生手段１９Ｆ，１９Ｒの作動を制御することで、前輪および後輪のディスクブレーキ装置１３，１４が発生する制動力を減少させて車輪のロックを抑制する周知のアンチロックブレーキ制御を行う。
【００２４】
ＡＢＳ電子制御ユニットＵからのＡＢＳ作動信号と、不図示のＢＢＷ電子制御ユニットからの反力許可信号とが入力される信号発生手段３３には、ブレーキライトを点灯するためにブレーキペダル１１の踏み込み操作を検出するブレーキライトスイッチＳｆと、ブレーキペダル１１のストロークを検出するペダルストロークセンサＳｇとが接続されており、信号発生手段３３はＡＢＳ作動信号、反力許可信号、ブレーキライトスイッチＳｆからの信号およびペダルストロークセンサＳｇからの信号に基づいて反力許可弁３０を開閉する信号を出力する。
【００２５】
次に、上記構成を備えた本発明の実施の形態の作用を説明する。
【００２６】
図１に示す正常時には、図示せぬＢＢＷ電子制御ユニットからの指令で踏力遮断弁１８、反力許可弁３０および大気弁３２のソレノイドが励磁され、踏力遮断弁１８が閉弁してマスタシリンダ１０およびディスクブレーキ装置１３，１４間の連通を遮断し、反力許可弁３０が開弁してマスタシリンダ１０およびストロークシミュレータ２５間を連通させ、かつ大気弁３２が開弁する。この状態で運転者がブレーキペダル１１を踏み込んでマスタシリンダ１０がブレーキ液圧を発生すると、踏力遮断弁１８で閉塞された液路１７ｋのブレーキ液圧を液圧センサＳａが検出する。ＢＢＷ電子制御ユニットは、液圧センサＳａが検出したブレーキ液圧と同じ液圧を液路１７ｆ，１７ｊに発生させるべく、前輪および後輪の制動力発生手段１９Ｆ，１９Ｒを作動させる。
【００２７】
その結果、前輪の制動力発生手段１９Ｆの電動モータ２２の駆動力が減速機構２３を介してピストン２１に伝達され、シリンダ２０の液室２４に発生したブレーキ液圧が液路１７ｅ，１７ｆを介してディスクブレーキ装置１３のホイールシリンダ１５に伝達されて前輪が制動される。このとき、液路１７ｆのブレーキ液圧を液圧センサＳｂで検出し、そのブレーキ液圧が液路１７ｋの液圧センサＳａで検出したブレーキ液圧に一致するように電動モータ２２の作動がフィードバック制御される。
【００２８】
同様に、後輪の制動力発生手段１９Ｒの電動モータ２２の駆動力が減速機構２３を介してピストン２１に伝達され、シリンダ２０の液室２４に発生したブレーキ液圧が液路１７ｉ，１７ｊを介してディスクブレーキ装置１４のホイールシリンダ１６に伝達されて後輪が制動される。このとき、液路１７ｊのブレーキ液圧を液圧センサＳｃで検出し、そのブレーキ液圧が液路１７ｋの液圧センサＳａで検出したブレーキ液圧に一致するように電動モータ２２の作動がフィードバック制御される。
【００２９】
尚、シリンダ２０内のピストン２１が電動モータ２２によって僅かに前進すると、液室２４と液路１７ｄ（あるいは液路１７ｈ）との連通が絶たれるため、シリンダ２０が発生したブレーキ液圧が液路１７ｏ，１７ｐ間に設けた大気弁３２を介してリザーバ３１に逃げる虞はない。
【００３０】
ところで、上述した正常時には、電源の失陥のような異常状態が発生しない限り踏力遮断弁１８は閉弁状態に保持されるため、従来はディスクブレーキ装置１３，１４のブレーキパッドが摩耗してシリンダ２０，２０およびディスクブレーキ装置１３，１４間の液路１７ｅ，１７ｆあるいは液路１７ｉ，１７ｊの容積が増加しても、その分のブレーキ液をリザーバ３１から補給することができず、しかもホイールシリンダ１５，１６の引きずりを低減することができないという問題が発生する可能性がある。
【００３１】
しかしながら、シリンダ２０，２０内でピストン２１，２１が後退すると、液室２４，２４が開弁した大気弁３２を介してリザーバ３１に連通するため、ディスクブレーキ装置１３，１４のブレーキパッドの摩耗により不足するブレーキ液をリザーバ３１から補給するとともに、制動力の解放時におけるホイールシリンダ１５，１６の引きずりを低減することができる。
【００３２】
また正常時に運転者がブレーキペダル１１を踏んでマスタシリンダ１０がブレーキ液圧を発生すると、そのブレーキ液圧がストロークシミュレータ２５の液室２９に伝達されてピストン２８がスプリング２７の弾発力に抗して移動することで、ブレーキペダル１１の踏込みに対する反力を発生させることができる。これにより、実際には電動モータ２２，２２の駆動力でディスクブレーキ装置１３，１４を作動させているにも関わらず、運転者の踏力でディスクブレーキ装置１３，１４を作動させているのと同等の操作フィーリングを得ることができる。
【００３３】
一方、バッテリ外れ等により電源が失陥したような異常時には、図２に示すように踏力遮断弁１８が開弁してマスタシリンダ１０およびディスクブレーキ装置１３，１４間が連通し、反力許可弁３０が閉弁してマスタシリンダ１０およびストロークシミュレータ２５間の連通が遮断され、かつ大気弁３２が閉弁してマスタシリンダ１０およびリザーバ３１間の連通が遮断される。その結果、運転者がブレーキペダル１１を踏み込んでマスタシリンダ１０が発生したブレーキ液圧は、開弁した踏力遮断弁１８および制動力発生手段１９Ｆを介して前輪のディスクブレーキ装置１３のホイールシリンダ１５に伝達され、また開弁した踏力遮断弁１８および制動力発生手段１９Ｒを介して後輪のディスクブレーキ装置１４のホイールシリンダ１６に伝達され、前輪および後輪が制動される。
【００３４】
これと同時に、反力許可弁３０の閉弁によりストロークシミュレータ２５とマスタシリンダ１０との連通が遮断されるため、ストロークシミュレータ２５は機能を停止する。その結果、ブレーキペダル１１のストロークが不必要に増加して運転者に違和感を与えるのを防止することができ、しかもマスタシリンダ１０が発生したブレーキ液圧はストロークシミュレータ２５に吸収されることなくホイールシリンダ１５，１６に伝達され、高い応答性で制動力を発生させることができる。
【００３５】
しかして、電源が失陥して踏力遮断弁１８、反力許可弁３０、大気弁３２および制動力発生手段１９Ｆ，１９Ｒが作動不能になっても、運転者がブレーキペダル１１を踏んでマスタシリンダ１０が発生したブレーキ液圧で前輪および後輪のホイールシリンダ１５，１６を支障なく作動させることができ、これにより異常時に前輪および後輪を制動して車両をより安全に停止させることができる。
【００３６】
ところで、図１に示す正常時に車輪がロック傾向になると、ＡＢＳ電子制御ユニットＵからの指令で前輪および後輪の制動力発生装置１９Ｆ，１９Ｒの作動を制御することで、前輪および後輪のディスクブレーキ装置１３，１４が発生する制動力を減少させる周知のアンチロックブレーキ制御が実行される。
【００３７】
このとき、従来の如く反力許可弁３０が開弁したままであってストロークシミュレータ２５が機能していると仮定すると、運転者がブレーキペダル１１に加える踏力の増加に応じてストロークシミュレータ２５がブレーキペダル１１のストロークを増加させても、実際にはＡＢＳ制御によって車両の減速度が路面摩擦係数に応じた値に制限されてしまい、ブレーキペダル１１のストロークと車両の減速度との不一致によって運転者に違和感を与える可能性がある。
【００３８】
しかしながら、本実施の形態によれば、ＡＢＳ電子制御ユニットＵが出力するＡＢＳ作動信号と、ＡＢＳ電子制御ユニットＵが出力する車速信号と、ブレーキライトスイッチＳｆが出力するブレーキペダル１１の踏み込み信号と、ペダルストロークセンサＳｇが出力するブレーキペダル１１のストローク信号とに基づいて反力許可弁３０が所定のタイミングで閉弁し（図１の矢印Ａ参照）、ストロークシミュレータ２５が機能を停止する。このとき、踏力遮断弁１８は閉弁状態にあるため、ブレーキペダル１１はストロークを規制されることになり、循環式のＡＢＳに近いペダルフィーリングが得られて運転者の違和感が解消され、しかも循環式のＡＢＳに特有のブレーキペダル１１のキックバックが発生することもないため、ＡＢＳ制御時のペダルフィーリングに安心感を与えることができる。
【００３９】
この作用を、図３および図４のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００４０】
図３のフローチャートは、ＡＢＳの作動が開始されたときの作用を示すもので、先ずステップＳ１で運転者がブレーキペダル１１を踏んでブレーキライトスイッチＳｆがＯＮしており、ステップＳ２で車輪がロック傾向になってＡＢＳが作動すると、ステップＳ３で図５に示すマップを検索する。図５のマップは、ペダルストロークセンサＳｇで検出したブレーキペダル１１のストロークを時間微分して得たブレーキペダル１１の踏み込み速度をパラメータとし、ブレーキペダル１１のペダル許可ストロークＬを検索するものである。ブレーキペダル１１のペダル許可ストロークＬは踏み込み速度が増加するほど小さくなるように設定される。そしてステップＳ４でペダルストロークセンサＳｇで検出したブレーキペダル１１のストロークがペダル許可ストロークＬ以上になると、ステップＳ５で反力許可弁３０を閉弁してストロークシミュレータ２５を作動不能にすることで、ブレーキペダル１１をペダル許可ストロークＬより先に踏み込めないようにする。
【００４１】
前記ステップＳ１でブレーキペダル１１が踏まれずにブレーキライトスイッチＳｆがＯＦＦしているときと、前記ステップＳ２でＡＢＳが作動中でないときと、前記ステップＳ４でペダルストロークセンサＳｇで検出したブレーキペダル１１のストロークがペダル許可ストロークＬ未満のときとには、ステップＳ６で反力許可弁３０を開弁状態に維持し、ストロークシミュレータ２５を作動可能にしてブレーキペダル１１を踏み込めるようにする。
【００４２】
図７に実線で示すように、ＡＢＳの不作動時には、ペダルストロークの増加に応じてペダル反力が次第に増加し、ペダルストロークが所定の閾値に達するとペダル反力が急激に高まるようになっている。一方、ＡＢＳの作動時には、ペダルストロークが比較的に小さいペダル許可ストロークＬに達すると、反力許可弁３０が閉弁してストロークシミュレータ２５が作動不能になることでペダル反力が急激に高められ、それ以上ブレーキペダル１１を踏み込めないように抑制される。
【００４３】
このとき、図５のマップから検索されるペダル許可ストロークＬは、ブレーキペダル１１の踏み込み速度が増加するほど小さくなるように設定されるため、急制動時にはペダル許可ストロークＬが小さくなってブレーキペダル１１が僅かしか踏み込めなくなり、運転者の違和感が解消されてペダルフィーリングが良好になる。
【００４４】
なぜならば、急制動時ほど車輪がロック傾向になり易いのでＡＢＳが強く働くため、運転者が期待する制動力と実際に発生する制動力との差が大きくなり、運転者が違和感を感じ易くなる。このとき、ブレーキペダル１１が大きくストロークすると、運転者はストロークに応じた制動力を期待するため、その違和感が一層大きくなってしまう。しかしながら本実施の形態では、急制動時ほどブレーキペダル１１のペダル許可ストロークＬが小さくなるように規制されるため、上述した運転者の違和感を小さくしてペダルフィーリングを高めることができる。
【００４５】
図４のフローチャートは、ＡＢＳの作動中の作用を示すもので、先ずステップＳ１１で図６に示すマップを検索する。図６のマップは、ＡＢＳ電子制御ユニットＵからの車体速度を時間微分して得た車体減速度をパラメータとし、ブレーキペダル１１のペダル許可ストロークＬを検索するものである。ブレーキペダル１１のペダル許可ストロークＬは車体減速度が増加するほど大きくなるように設定される。そしてステップＳ１２でペダルストロークセンサＳｇで検出したブレーキペダル１１のストロークがペダル許可ストロークＬ未満であれば、ステップＳ１３で反力許可弁３０を開弁してストロークシミュレータ２５を作動可能にすることで、ブレーキペダル１１はペダル許可ストロークＬまで前進する。そして前記ステップＳ１２でストロークがペダル許可ストロークＬ以上になると、ステップＳ１４で反力許可弁３０を閉弁してストロークシミュレータ２５を作動不能にすることで、ブレーキペダル１１をペダル許可ストロークＬにおいて停止させる。
【００４６】
尚、前記ステップＳ１１で検索したペダル許可ストロークＬが図３のフローチャートのステップＳ３で検索したペダル許可ストロークＬ以上にならなければ、反力許可弁３０は開弁することなく閉弁状態に維持され、ブレーキペダル１１はＡＢＳが作動した当初のペダル許可ストロークＬ（つまり前記ステップＳ３で検索したペダル許可ストロークＬ）において停止したままとなる。
【００４７】
このように、ＡＢＳの作動中に充分な制動効果が得られて車体減速度が増加すると、その車体減速度の増加に応じてペダル許可ストロークＬが大きくなるため、車体減速度に応じたペダルストロークを得ることができる。これにより、ＡＢＳの作動中にブレーキペダル１１が移動不能にロックされることによる違和感を解消し、ペダルフィーリングを高めることができる。
【００４８】
図８のタイムチャートは上記作用の一例を示すもので、時刻ｔ１にイグニッションスイッチをＯＮすると反力許可信号がＯＦＦからＯＮになり、反力許可弁３０が開弁してストロークシミュレータ２５が作動可能な状態となる。時刻ｔ２に運転者がブレーキペダル１１を踏み込み、時刻ｔ３にブレーキライトスイッチＳｆがＯＮし、時刻ｔ４にＡＢＳが作動する。時刻ｔ４にＡＢＳが作動したとき、ペダルストロークは未だペダル許可ストロークＬに達していないため、反力許可弁３０は開弁状態に維持される。
【００４９】
時刻ｔ５にペダルストロークがペダル許可ストロークＬ（Ｌ１）以上になると、反力許可弁３０が閉弁してペダルストロークの増加を抑制する。時刻ｔ６にＡＢＳが作動を停止しても反力許可弁３０は閉弁状態に維持され、時刻ｔ７に実際のペダルストロークが車体減速度の増加に応じて決定されたペダル許可ストロークＬ（Ｌ２）未満になると、反力許可弁３０が開弁する。そして時刻ｔ８にイグニッションスイッチをＯＦＦすると、反力許可信号もＯＦＦして反力許可弁３０が閉弁する。
【００５０】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５１】
例えば、実施の形態の制動力発生手段１９Ｆ，１９Ｒはブレーキ液圧を発生してホイールシリンダ１５，１６を作動させるものであるが、電動モータ２２の駆動力で液圧を介さずに直接ホイールシリンダ１５，１６を作動させるものであっても良い。
【００５２】
またＡＢＳが作動したときの車体減速度を検出し、その車体減速度が大きいほどブレーキペダルの１１ストロークが大きくなるように反力許可弁３０を閉弁することができる。このようにすれば、ＡＢＳの作動中であっても車体減速度に応じたペダルストロークを発生させ、運転者が違和感を感じないようにしてペダルフィーリングを改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】車両用ブレーキ装置の正常時の液圧系統図
【図２】図１に対応する異常時の液圧系統図
【図３】ＡＢＳ作動開始時の作用を説明するフローチャート
【図４】ＡＢＳ作動中の作用を説明するフローチャート
【図５】ＡＢＳ作動開始時のペダル許可ストロークを検索するマップ
【図６】ＡＢＳ作動中のペダル許可ストロークを検索するマップ
【図７】反力許可弁の作動状態に応じたペダルストロークとペダル反力との関係を示すグラフ
【図８】ＡＢＳ作動時の作用を説明するタイムチャート
【符号の説明】
【００５４】
１０          マスタシリンダ
１１ ブレーキペダル
１５          ホイールシリンダ
１６          ホイールシリンダ
１７ａ〜１７ｊ        液路
１８          踏力遮断弁
１９Ｆ        制動力発生手段
１９Ｒ        制動力発生手段
２５          ストロークシミュレータ
３０          反力許可弁
Ｌ ペダル許可ストローク
Ｓｄ          車輪速センサ（制動操作状態検出手段）
Ｓｅ          車輪速センサ（制動操作状態検出手段）
Ｓｆ          ブレーキライトスイッチ（制動操作状態検出手段）
Ｓｇ          ペダルストロークセンサ（制動操作状態検出手段、ストローク検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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