(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同マッサージユニットに、左右一対の施療体を駆動するための施療体駆動ユニットを背もたれ部に向けて進退移動可能にかつ左右一対の施療体の間隔を広狭可能に配し、前記施療体の押圧によりマッサージを行なうマッサージ機において、
前記施療体の位置を検出する手段と、前記施療体に圧力が加わったことを検出する圧力検出手段とを兼用するロータリーエンコーダと、
前記一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ前記施療体を移動させる途中で前記施療体に所定圧力が加わったことを前記ロータリーエンコーダが検出すると、この所定圧力が加わる直前の位置を前記第２の設定位置として更新する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記施療体を更新した第２の設定位置へ移動させ、その後は、第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を往復移動させて所定マッサージを行なうことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記制御手段は、
前記第１の設定位置と前記第２の設定位置との間を略円弧状に前記施療体を往復移動して所定マッサージを行うことを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のマッサージ機において、
前記制御手段は、
前記施療体を被施療者の肩位置に移動させ、前記被施療者の肩から首にかけて前記所定マッサージを行うことを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機において、
前記制御手段は、前記マッサージユニットを昇降させるとともに、被施療者の肩位置に前記一対の施療体が配置されるように前記施療体駆動ユニットを前進させ、さらに前記施療体駆動ユニットを制御して、前記第１の設定位置から前記第２の設定位置へ移動させることによって、前記被施療者の首幅として検出することを特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
請求項４に記載のマッサージ機において、
前記制御手段は、前記第１の設定位置から前記第２の設定位置へ移動させ、その途中で前記施療体に前記所定圧力が加わると、前記所定圧力が加わる直前の位置における前記一対の施療体の間隔を、前記被施療者の首幅として検出することを特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
請求項５に記載のマッサージ機において、
前記制御手段は、前記被施療者の首幅の検出は、前記被施療者へのマッサージを行う前に実行することを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、特に、施療体を用いて被施療者を施療するようにしたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、マッサージ機として、被施療者が腰掛ける座部の後部に背もたれ部を設けた椅子型のマッサージ機があり、例えば背もたれ部の背もたれ面に、もみ玉などを具備するメカ式施療手段を設けて、被施療者の背中をもみ玉による機械式のマッサージを実行可能としたものが広く知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
かかるマッサージ機では、被施療者が腰掛けて背もたれ部にもたれかかった状態で、その背中に対してもみ玉などの施療体を前後動、あるいは上下動させ、予め設定された位置を移動していくことによって、被施療者の背中に「もみ」や「たたき」と同様の刺激を与えて多彩なマッサージを行えるようにしている。
【特許文献１】特開２００２−３６９８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来のマッサージ機においては、被施療者に対してのマッサージ中にもみ玉などの施療体に異常な押圧力が加わると、異常状態になったと判断してマッサージ動作を停止するように構成されている。したがって、被施療者がマッサージを継続したいときには、再度最初からマッサージ制御の操作を行わなければならなかった。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、もみ玉などの施療体に所定以上の圧力がかかった場合であってもマッサージ動作を継続し、しかも安全性を損なうことがないマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、請求項１に記載の発明は、背もたれ部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同マッサージユニットに、左右一対の施療体を駆動するための施療体駆動ユニットを背もたれ部に向けて進退移動可能にかつ左右一対の施療体の間隔を広狭可能に配し、前記施療体の押圧によりマッサージを行なうマッサージ機において、前記施療体の位置を検出する手段と、前記施療体に圧力が加わったことを検出する圧力検出手段とを兼用するロータリーエンコーダと、前記一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ前記施療体を移動させる途中で前記施療体に所定圧力が加わったことを前記ロータリーエンコーダが検出すると、この所定圧力が加わる直前の位置を前記第２の設定位置として更新する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療体を更新した第２の設定位置へ移動させ、その後は、第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を往復移動させて所定マッサージを行なうことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記第１の設定位置と前記第２の設定位置との間を略円弧状に前記施療体を往復移動して所定マッサージを行うことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記施療体を被施療者の肩位置に移動させ、前記被施療者の肩から首にかけて前記所定マッサージを行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記マッサージユニットを昇降させるとともに、被施療者の肩位置に前記一対の施療体が配置されるように前記施療体駆動ユニットを前進させ、さらに前記施療体駆動ユニットを制御して、前記第１の設定位置から前記第２の設定位置へ移動させることによって、前記被施療者の首幅として検出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記第１の設定位置から前記第２の設定位置へ移動させ、その途中で前記施療体に前記所定圧力が加わると、前記所定圧力が加わる直前の位置における前記一対の施療体の間隔を、前記被施療者の首幅として検出することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明において、前記制御手段は、前記被施療者の首幅の検出は、前記被施療者へのマッサージを行う前に実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、施療体の位置を検出する手段と、前記施療体に圧力が加わったことを検出する圧力検出手段とを兼用するロータリーエンコーダと、前記一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ前記施療体を移動させる途中で前記施療体に所定圧力が加わったことを前記ロータリーエンコーダが検出すると、この所定圧力が加わる直前の位置を前記第２の設定位置として更新する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療体を更新した第２の設定位置へ移動させ、その後は、第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を往復移動させて所定マッサージを行なうものである。このように構成されているため、施療体に所定以上の圧力がかかった場合であってもマッサージ動作を継続し、しかも安全性を損なうことがないマッサージ機を提供することができる。また、圧力を検出するロータリーエンコーダと施療体の位置を検出するためのロータリーエンコーダとを共用することができるため、コスト面及び構造面で有利となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本実施形態に係るマッサージ機は、背もたれ部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同マッサージユニットに、左右一対の施療体を駆動するための施療体駆動ユニットを背もたれ部に向けて進退移動可能にかつ左右一対の施療体の間隔を広狭可能に配し、前記施療体の押圧によりマッサージを行なうマッサージ機において、前記施療体の位置を検出する手段と、前記施療体に圧力が加わったことを検出する圧力検出手段とを兼用するロータリーエンコーダと、前記一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ前記施療体を移動させる途中で前記施療体に所定圧力が加わったことを前記ロータリーエンコーダが検出すると、この所定圧力が加わる直前の位置を前記第２の設定位置として更新する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療体を更新した第２の設定位置へ移動させ、その後は、第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を往復移動させて所定マッサージを行なうものである。このように構成されているため、施療体に所定以上の圧力が加わり、それにより被施療者に所定以上の圧力が加わった場合であってもマッサージ動作を継続し、しかも安全性を損なうことがないマッサージ機を提供することができる。特に、所定圧力が加わる直前の位置を設定位置として更新することにより、以後所定圧力が施療体に加わらないように動作することができる。したがって、例えば、この圧力検出を所定間隔毎に行なわなければならず正確に所定圧力が加わった位置を検出することができないようなマッサージ機であっても、所定圧力が施療体に加わらないように動作することが可能となる。なお、本実施形態では、マッサージ機を、オットマンと呼ばれる脚載部を具備した椅子型マッサージ機として説明する。
【００１８】
施療体としては、もみ玉を具備する機械式施療体とすることができるが、機械式施療体に加え、さらにエアバッグからなるエア式施療体を備えたものとすることができる。
【００１９】
また、施療体に前記所定圧力が加わったことを検出する圧力検出手段として、ロータリーエンコーダや圧力センサなどが用いられる。なお、ロータリーエンコーダを圧力検出手段として用いる場合には、このロータリーエンコーダから出力される単位時間当たりのパルス数に基づいて施療体に加わる圧力を検出するようにする。このように圧力を検出するロータリーエンコーダは、施療体の位置を検出するためのロータリーエンコーダと共用することができ、このように共用することによりコスト面及び構造面で有利となる。
【００２０】
また、施療体の押圧によるマッサージとして、第１の設定位置と第２の設定位置との間を略円弧状に施療体を往復移動するマッサージを行なうことができるように構成されている。このように、施療体を略円弧上に往復移動させることができるため、被施療者により効果的なマッサージを提供することが可能となる。特に、首から肩にかけてのマッサージにおいては、その効果はさらに高くなる。
【００２１】
さらに、本実施形態におけるマッサージ機は、背もたれ部に沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、マッサージユニットに、左右一対の施療体を駆動するための施療体駆動ユニットを背もたれ部に向けて進退移動可能にかつ左右一対の施療体の間隔を広狭可能に配している。
【００２２】
しかも、マッサージユニットを昇降させるとともに、被施療者の肩位置に左右一対の施療体が配置されるように施療体駆動ユニットを前進させて、さらに施療体駆動ユニットを制御して、左右一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ施療体を略円弧状に往復移動させることにより、被施療者の首から肩にかけてのマッサージを行なうこととしている。このように構成しているため被施療者により効果的なマッサージを提供することが可能となる。
【００２３】
このマッサージの際に、前記圧力検出手段によって、施療体に所定圧力が加わったことが検出されると、前記所定圧力が加わる直前の位置に基づいて施療体の移動範囲を調整する。
【００２４】
たとえば、一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ施療体を移動させる際に、施療体に所定圧力が加わったことを検出すると、所定圧力が加わる直前の位置を第２の設定位置に設定を更新すると共に施療体を第２の設定位置へ移動させ、その後は、第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を移動させてマッサージを行なうようにする。このようにすることで、施療体に所定以上の圧力が加わった場合であっても、マッサージ動作を継続し、しかも安全性を損なうことがないマッサージ機を提供することができる。なお、この設定位置の更新は、１回で終了するのではなく、マッサージが継続中にさらに所定圧力が加わったことを検出したときにも行なうようにしている。
【００２５】
また、施療体に所定圧力が加わったことが検出されると、施療体駆動ユニットを後進させて、一旦施療者からもみ玉を離すようにし、その後第１の設定位置と更新した第２の設定位置との間で施療体を移動させてマッサージを行なうこともできる。
【００２６】
また、一対の施療体の間隔を広げた第１の設定位置から、同間隔を狭めた第２の設定位置へ施療体を移動させ、その途中で施療体に所定圧力が加わると、所定圧力が加わる直前の位置における一対の施療体の間隔を、被施療者の首幅として検出することようにすることもできる。このように首幅を検出することにより、例えば、首から肩にかけてのマッサージをする際においても、一対の施療体の最小間隔を適切に選択することができるため、被施療者の体形により適合したマッサージを提供することができる。
【００２７】
この被施療者の首幅の検出は、被施療者へのマッサージを行う前に実行するようにすれば、マッサージの際に被施療者に違和感を覚えさせることなくマッサージを実行することができる。
【００２８】
さらに、少なくとも被施療者の首幅などの体形情報を含む個別マッサージ設定情報を被施療者ごとに記憶した記憶手段を設け、この記憶手段に記憶された個別マッサージ設定情報に基づいて、被施療者に応じたマッサージ動作を施療体に実行させるようにしてもよい。
【００２９】
このように、首幅の情報を個別マッサージ設定情報に記憶しておけば、その後はこの個別マッサージ設定情報に基づいてマッサージ動作を行なうことができるため、何度も所定圧力が加わってしまうようなことを回避することが可能となる。なお、個別マッサージ設定情報における被施療者の体形については、首幅のほか肩位置や体形ラインなどの体形情報なども記憶することができる。たとえば、被施療者の尻から首までの間における被施療者の背面と背もたれ部との間の距離を測定することで身体のラインを検出し、これを座標化して個別マッサージ設定情報に記憶する。
【００３０】
また、本実施形態に係るマッサージ機は、施療体を操作する操作手段を備え、この操作手段に前記個別マッサージ設定情報に基づいてマッサージを実行させる個別マッサージボタンを複数設け、しかも、これら個別マッサージボタンに、個別マッサージ設定情報を記憶手段に記憶させる登録機能を兼用させることができる。
【００３１】
操作手段としては手元操作が可能なリモートコントローラ（以下「リモコン」という）などが考えられ、かかるリモコンに個別マッサージ設定情報に基づいてマッサージを実行させる個別マッサージボタンを複数設けるのである。これら個別マッサージボタンは、リモコン操作で頻繁に用いられることが想定できるため、リモコン上の比較的目立つ位置に並設することが望ましい。
【００３２】
かかる構成とすれば、例えば、ボタン毎に被施療者を割り当てて、各ボタンに対して特定の操作（例えば「長押し」）を行うことで、一被施療者の体形や当該被施療者がアレンジしたオリジナルの自動コース、機械式施療体やエア式施療体の強さ度合い、複数個所に配設されているエアバッグのうち、いずれの位置のエアバッグを作動させるかを指定したエアバッグ指定情報などを個別マッサージ情報として記憶部に記憶させ（登録機能）、次に、当該ボタンを所定操作（例えば「短押し」）すれば、記憶している情報を読み出して、これから実行するマッサージに反映させたりすることができる。
【００３３】
また、被施療者の肩位置調整時において被施療者の操作による施療体の移動範囲の限界位置を、設定位置として記憶手段に記憶しておき、この移動範囲内で施療体を操作可能とすると共に、被施療者の肩位置の調整時に、被施療者の操作により施療体の移動範囲の限界位置として設定されている設定位置へ移動する途中で施療体に所定圧力が加わると、この所定圧力が加わる直前の位置へ移動し、この直前の位置を設定位置として更新すると共に、この設定位置までを施療体の移動範囲とすることができる。このようにすることにより、被施療者に所定圧力以上の押圧力を加えることがなく、しかも施療体を駆動させるモータの負荷が所定以上になることがなくモータを安定して駆動させることができる。
【００３４】
以下、本実施の形態に係るマッサージ機について、図面を参照しながらより具体的に説明する。
【００３５】
まず、マッサージ機Ａの全体的な構成について、図１〜図５を参照して説明する。図１は本実施の形態に係るマッサージ機を示す斜視図、図２は同マッサージ機よりクッション材などを取り除いた状態を示す斜視図、図３は同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図、図４はリクライニング可能とした背もたれ部の側面視による説明図、図５は同背もたれ部の横断面図である。
【００３６】
本実施形態に係るマッサージ機Ａは、図１〜図５に示すように、被施療者Ｍ（図３〜５参照）が着座する座部１と、同座部１を支持する基台部２と、前記座部１の後側に倒伏自在にリクライニングできるように連結され、左右両側に体側施療部として機能する側壁部６，６を取付けた背もたれ部３と、座部１の前側上部近傍に設けた枢支部１ａを中心に上下方向へ揺動可能に連結した脚載部４とを具備する椅子式マッサージ機としている。
【００３７】
また、図１に示すように、前記基台部２を除く各部については、必要に応じて合成皮革などからなるカバーにより直接被覆するか、あるいは同じくカバーで被覆したクッション部材を配設している。Ｃ１は座部１に載置された座部クッション、Ｃ３０は背もたれ部３の全体を被覆するように着脱自在に取付けられた背もたれクッション、Ｃ３１は、前記背もたれクッションＣ３０に面ファスナーを介して上端同士を着脱自在とした枕状クッション、Ｃ４は前記脚載部４を被覆する脚載部用カバー、Ｃ６は前記側壁部６に設けた体側部用エアバッグａ３（図２参照）を被覆しているエアバッグ用カバーである。
【００３８】
前記背もたれ部３は、図３に示すように、縦に伸延する左右の縦フレーム３０，３０を具備しており、この縦フレーム３０，３０の前側に、図２に示すように、略中央に所定幅の長孔３１ａを形成した背もたれ板３１を取付けるとともに、後側には背面カバー体３２を取付け、この背面カバー体３２と前記背もたれ板３１との間にユニット配設空間Ｑを形成している。そして、このユニット配設空間Ｑに、被施療者Ｍを押圧によってマッサージするための左右一対のもみ玉７ａ,７ｂを備え、このもみ玉７ａ,７ｂを前記長孔３１ａに臨ませた状態で昇降可能とした機械式のマッサージユニット１１を配設している。なお、このマッサージユニット１１については後に詳述する。
【００３９】
また、図２に示すように、前記背もたれ部３の長孔３１ａを挟んで、背もたれ板３１の左右側上部には背中部用エアバッグａ１，ａ１を、左右側下部に腰部用エアバッグａ２，ａ２をそれぞれ配設し、エアポンプ２５（図１１参照）から供給されるエアによって背中や腰を押圧するエアマッサージを実行可能としている。
【００４０】
また、図１〜図３に示すように、前記座部１には、その左右側に肘掛部５，５を設けている。また、座部１の後部側には臀下部用エアバッグａ４を、前部側には腿部用エアバッグａ５を、左右側には臀側部用エアバッグａ６をそれぞれ取付けている。
【００４１】
前記脚載部４は、左右の脚を受ける半円筒状の左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と、同本体部１５の先端に連設するとともに左右の足裏を受ける半円筒状の左右足裏受１６，１６を並設した足裏受部１７とから側面視略L字状に形成しており、前記本体部１５の各脚受部１８，１８の両内側面に左右で対をなす脚上部用エアバッグａ７，ａ７，ａ７，ａ７を取付けるとともに、前記足裏受部１７の各足裏受１６，１６の両内側面に左右で対をなす脚下部用エアバッグａ８，ａ８，ａ８，ａ８を取付けている。
【００４２】
ここで、背もたれ部３の左右端部に取付けた側壁部６の構成と、この側壁部６に設けた体側部用エアバッグａ３、及び他のエアバッグに関する動作について説明する。
【００４３】
本実施形態における左右の側壁部６,６は、図１〜図３に示すように、取付基端部６１側の上下長よりも先端部側の上下長を長くした略扇形形状としており、座部１に着座した被施療者Ｍの上腕側方となる位置に配設している。
【００４４】
そして、前記基端部側から先端部側にかけて漸次外側方に拡開させるとともに、その内側面には、それぞれ左右方向に２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を重合状態に取付けて体側施療部として機能させている。したがって、かかる２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を同時に膨出させると被施療者Ｍの身体に素早くフィットして身体の体側をマッサージあるいは押圧保持することができる。なお、体側部用エアバッグａ３は、前述したようにエアバッグ用カバーＣ６で被覆されている（図１参照）。
【００４５】
この体側部用エアバッグａ３を含む前記複数のエアバッグａ１〜ａ８には、後述するエアポンプ２５から給気される。エアポンプ２５には、同エアポンプ２５から圧入される大気を一時的に貯留して各エアバッグａ１〜ａ８へ分流する分流器（図示せず）を連通連結している。そして、この分流器には、各エアバッグａ１〜ａ８に対応する複数の吐気口が設けられ、各吐気口には同吐気口の開口を開閉する電磁弁（図示せず）を設けている。そして、分流器の各吐気口と対応するエアバッグａ１〜ａ８とを、これも図示しない耐圧ホースによってそれぞれ連結し、前記電磁弁の開閉動作を後述する制御手段としての制御部Ｇにより制御して所要のエアバッグａ１〜ａ８を個別に給排気し、エアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させることにより、被施療者Ｍに対してエアマッサージを施すように構成している。なお、電磁弁Ｂ１〜Ｂ１８の開閉動作によってエアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させることができる一方、エアバッグａ１〜ａ８を膨張状態（膨出状態）に保持することもできる。
【００４６】
このように、エアバッグａ１〜ａ８の動作は制御部Ｇによって制御されており、制御部Ｇは、エアバッグａ１〜ａ８の膨縮に関わるエアポンプ２５のオン・オフ動作や各エアバッグａ１〜ａ８に対して給排気を行うための電磁弁の開閉動作を制御して、所要のエアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させてエアマッサージを実行させるのである。
【００４７】
［マッサージユニットの説明］
次に、マッサージ機Ａにおける機械式のマッサージユニットについて図面を参照して以下具体的に説明する。図６は機械式のマッサージユニットの斜視図、図７は前記マッサージユニットの分解斜視図、図８はマッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの側面図、図９はマッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの側面図、図１０はマッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの正面図である。
【００４８】
図６〜図１０に示すように、マッサージユニット１１は、施療体駆動ユニットとしてのもみ玉駆動ユニット９を収納配設しており、同もみ玉駆動ユニット９は、施療体として配設した左右一対のもみ玉７ａ,７ｂをたたき方向に揺動させることによってたたき作動を行わせるたたき機構７０と、前記もみ玉７ａ,７ｂを偏心回動させることによってもみ作動を行わせるもみ機構８とを具備するとともに、背もたれ部３の表側（被施療者Ｍと接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によってマッサージ強度が変わるように、すなわち、もみ玉７ａ,７ｂによる被施療者Ｍへの押圧力が変わるようにしている。
【００４９】
図６〜図１０中、ｍ１はマッサージユニット１１を昇降させるための昇降用モータ、２８は前記昇降用モータｍ１と連動連結するとともに、前記もみ玉駆動ユニット９を前後揺動自在に支持した昇降軸、２９，２９は同昇降軸２８の両端に取り付けたピニオンギヤであり、前記縦フレーム３０，３０に設けたラック（図５参照）と噛合している。
【００５０】
また、ｍ２は前記もみ玉駆動ユニット９を前後方向へ進退移動させるための進退用モータであり、同モータｍ２の駆動により進退軸４３を回転させ、円弧状ラック４６，４６上を前記進退軸４３に取り付けたピニオン４４，４４を前後方向に移動させてもみ玉駆動ユニット９を揺動させて進退可能としている。４９は前記進退軸４３を回動自在に支持するための軸受である。
【００５１】
前述した一方の円弧状ラック４６の側部には、扇形板材の周縁に複数の貫通孔を所定の間隔で開設してなる進退位置検出用基板８１が取付けてあり、この進退位置検出用基板８１の貫通孔の位置に光線を出射して通過光の検出回数によってもみ玉駆動ユニット９の進退位置を検出する進退位置検出センサＧ６が、進退位置検出用基板８１の一部を挟持するように配設してある。
【００５２】
このようにもみ玉駆動ユニット９の前後方向へ進退移動を行なうことによって、背もたれ部の前面３ａから前方の位置にもみ玉７ａ,７ｂを突出及び収納することができる。また、もみ玉駆動ユニット９の前後ストローク長は０〜１１０ｍｍ程度に構成されており、後述の制御部Ｇ（図１１参照）によってその進退移動が制御される。
【００５３】
また、制御部Ｇには、マッサージユニット１１のもみ玉７ａ,７ｂを、背もたれ部の前面３ａから前方の予め定めた位置（例えば、前後ストローク長で６５ｍｍ程度の位置）までの間の適宜位置に進出させることが許可された第１進出限度位置Ｌ１、及び当該第１進出限度位置Ｌ１より前方の所定位置（例えば、前後ストローク長で１１０ｍｍ程度の位置）までの間の適宜位置に進出させることが許可された第２進出限度位置Ｌ２が設定してある。
【００５４】
そして、制御部Ｇは、昇降方向の全領域に亘って、もみ玉７ａ,７ｂを主に第１進出限度位置Ｌ１内の適宜位置まで進出させて、種々のマッサージ動作を実行すると共に後述する体形検出動作を実行し得るようになっている。一方、制御部Ｇは、後述するように基準位置たる被施療者Ｍの肩位置に基づいて定めた上側特別施療領域内、及び被施療者Ｍの臀部部分に対応する下側特別施療領域内において、第１進出限度位置Ｌ１を超え第２進出限度位置Ｌ２内の適宜位置までもみ玉７ａ,７ｂを進出させてマッサージを行ない得るようにしてある。
【００５５】
このようにして定めた上側特別施療領域ＬＵにおいて、もみ玉７ａ,７ｂの進出を第２進出限度位置Ｌ２内の適宜位置まで許可してマッサージを実行することによって、被施療者Ｍの肩部及び／又は首部を従来には無い効果的なマッサージにより十分に施療することができる。特に、本実施形態のマッサージ機Ａにおいては、後に詳解する「極もみ」、「極たたき」及び「首のばし」などのマッサージ（以下、総称して「極マッサージ」と呼ぶことがある。）を実行することにより効果的なマッサージを行なうことができる。
【００５６】
また、ｍ３は前記もみ機構８の主構成要素であるもみ用モータである。図９及び図１０に示すように、もみ玉駆動ユニット９はもみ用モータｍ３を有しており、このもみ用モータｍ３により回転するもみ用回転軸５１によって、もみ用アーム５２，５２を所定の傾きをもって偏心回動させる機構を有している。もみ用アーム５２，５２の先端にはもみ玉７ａ,７ｂがそれぞれ固定されている。このように、もみ用モータｍ３は、もみ用回転軸５１及びもみ用アーム５２，５２を介して、もみ玉７ａ,７ｂと連動連結しており、同もみ用モータｍ３を駆動させることにより、もみ玉７ａ,７ｂが略円弧上（図１０参照）に回動する。また、左右のもみ玉７ａ,７ｂは、図１０中の中心線Ｙを中心に線対称に回動するように構成されている。
【００５７】
このもみ用モータｍ３の動作を制御することによって、もみ玉７ａ,７ｂの間の距離を拡縮させることができ、もみ玉７ａ,７ｂの間の距離を例えば「幅広」・「普通」・「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、たたきマッサージを実行することができるようになっている。
【００５８】
ここで、もみ玉７ａ,７ｂが「幅広」の状態（以下、「幅広位置」ともいう。）とは、左右のもみ玉７ａ,７ｂの間隔がもっとも広くなる位置にもみ玉７ａ,７ｂがある状態をいい、「幅狭」の状態（以下、「幅狭位置」ともいう。）とは、左右のもみ玉７ａ,７ｂの間隔がもっとも狭くなる位置にもみ玉７ａ,７ｂがある状態をいい、「普通」の状態（以下、「普通位置」ともいう。）とは、その間隔が中間の位置にもみ玉７ａ,７ｂがある状態をいう。
【００５９】
また、ｍ４は前記もみ機構８の構成要素であるたたき用モータである。図９及び図１０に示すように、もみ玉駆動ユニット９はたたき用モータｍ４を有しており、このたたき用モータｍ４により回転するたたき用回転軸５４によって、たたき用揺動部材５５，５５を偏心回動させ、これによりたたき用ロッド５６，５６及びもみ用アーム５２，５２をたたき方向に揺動させる。このように、たたき用モータｍ４は、たたき用回転軸５４、たたき用揺動部材５５，５５、たたき用ロッド５６，５６及びもみ用アーム５２，５２を介して、もみ玉７ａ,７ｂと連動連結しており、同たたき用モータｍ４を駆動させることにより、もみ玉７ａ,７ｂがたたき方向に揺動する。
【００６０】
ここで、たたき方向とは、前記もみ玉駆動ユニット９に前後方向の位置によって異なる方向となり、たとえば、もみ玉７ａ,７ｂが被施療者Ｍの背中に当接する位置にあるようなとき（もみ玉駆動ユニット９が後方にあるとき）には略前後方向となり、もみ玉７ａ,７ｂが肩位置にあるようなとき（もみ玉駆動ユニット９が前方にあるとき）には略上下方向となる（図３参照）。
【００６１】
このように、本実施の形態のマッサージ機Ａにおいては、かかるもみ玉駆動ユニット９の動きによって、多種のマッサージを実行するようにしており、さらにマッサージ位置や強度をさらに組み合わせることで多彩なマッサージモードで施療することができる。なお、本実施形態では、前記もみ玉駆動ユニット９内にバイブ用モータ（図示せず）を配設し、もみ玉駆動ユニット９を振動させてバイブマッサージも行えるようにするとともに、脚載部４内にもバイブレータ（図示せず）を設け、より多彩なマッサージモードを実行できるようにしている。
【００６２】
一方、前述した各モータｍ１，ｍ３，ｍ４と連動連結した回動軸には、回動角（駆動量）を検出するためのロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４（図１１参照）をそれぞれ取付けており、ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４の検出結果は、制御部Ｇに与えられる。より具体的には、各ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４からは、各駆動軸の回転量に応じた位相差を持つ２つのパルス信号が出力され、制御部Ｇはこのパルス信号の数を積算することにより、回転角や駆動量を検出し、また２つのパルス信号の位相を検出することにより回転方向を検出する。
【００６３】
さらに、制御部Ｇは、各モータｍ１，ｍ３，ｍ４を駆動させようとする速度（単位時間あたりの回転量）に対して、各ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４から出力されるパルス信号の単位時間（たとえば、１０ｍｓ）当たりの数がどのくらいずれているかを検出することによって、各モータｍ１，ｍ３，ｍ４に外部から加えられている圧力を検出することができる。なお、進退用モータｍ２についても、進退位置検出センサＧ６を用いて同様に圧力を検出することが可能である。
【００６４】
たとえば、制御部Ｇがもみ用モータｍ３を所定速度で駆動させようとした場合、もみ玉７ａ,７ｂに負荷が加えられていない状態ではロータリーエンコーダＥ３から第１のパルス数（たとえば、２００パルス／ｓ）が出力され、もみ玉７ａ,７ｂに所定負荷（圧力）が加えられている状態ではロータリーエンコーダＥ３から第１のパルス数よりも少ない第２のパルス数（たとえば、１００パルス／ｓ）が出力される。
【００６５】
このように、制御部Ｇがもみ用モータｍ３を駆動させようとする速度に応じて、ロータリーエンコーダＥ３から単位時間あたりどのくらいのパルスが出力されるのかを検出することによって、もみ玉７ａ,７ｂに加わる圧力を検出することが可能となる。
【００６６】
ところで、本実施形態においては、ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４を用いてその圧力を検出するようにしたが、各回転軸に複数の貫通孔を所定の間隔で開設してなる位置検出用部材（図示せず）を取付け、この位置検出用部材の貫通孔の位置に光線を出射して通過光の検出回数によって、各モータｍ１，ｍ３，ｍ４に加わる負荷、すなわちもみ玉７ａ,７ｂに加わる圧力を検出することができる。
【００６７】
また、もみ玉７ａ,７ｂに半導体圧力センサ（図示せず）を内蔵することによって、もみ玉７ａ,７ｂに加わる圧力を検出するようにしてもよい。
【００６８】
次に、上記構成のマッサージ機における本実施形態の要部となる制御手段、すなわち、施療体を設定位置へ移動する途中で施療体に所定圧力が加わると、この所定圧力が加わる直前の位置を設定位置とする制御を行う制御手段としての制御部Ｇについて以下に図面を参照して詳述する。図１１は本実施の形態に係るマッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【００６９】
本実施形態におけるマッサージ機Ａでは、制御部Ｇによりもみ玉などの施療体を動作させることによって、上述のように「もみ」や「たたき」等のマッサージを実行できるのに加えて、後に詳解する「極もみ」、「極たたき」、及び「首のばし」のマッサージも実行することができるように構成されている。そして、制御部Ｇは、これらのマッサージを実行する前又は実行中に施療体に所定圧力Ｘ１以上が加わる位置や被施療者Ｍの首幅を検出して、施療体に所定圧力Ｘ１が加わらない適切な範囲でマッサージを継続・実行する。
【００７０】
この制御部Ｇは基台部２内に配設されており、これに接続した遠隔操作可能な操作手段としての後述するリモコンＲを介して電源投入から電源オフ、及びマッサージ機Ａの単機能動作からプログラミングされた自動コースなどの制御動作等をコントロールすることができる。また、同制御部Ｇは、リモコンＲに設けた表示部Ｋへの表示についても制御している。
【００７１】
また、制御部Ｇは、図１１に示すように、ＣＰＵと後述する各種プログラムなどを格納した記憶手段としてのメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２とを備えており、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲ、背もたれ部３のリクライニング角度を検出するリクライニング角度検出センサＧ５、並びに前述した進退位置検出センサＧ６及び各ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４と接続している。また、インターフェイスＧ４を介して前記マッサージユニット１１内に配設した昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２、もみ用モータｍ３、たたき用モータｍ４、さらには背もたれ部３のリクライニング動作を行うリクライニングモータｍ５、さらにはエアバッグ用エアポンプ２５を接続している。また、図示しないがバイブレータを駆動するバイブ用モータをも接続している。
【００７２】
メモリ部Ｇ１には、複数のマッサージプログラム及びメカ的なマッサージを実行する際のもみ玉７ａ,７ｂの基準位置（たとえば、肩位置や首幅など）の情報、「もみ」、「たたき」、「極もみ」、「極たたき」及び「首のばし」などの各マニュアルマッサージに関する動作情報や自動マッサージコース情報等の種々の情報が格納されており、リモコンＲに設けた操作部Ｓからの指令信号に基づき、「極もみ」や「極たたき」などの単独種類の各マニュアルマッサージや、疲労回復、リフレッシュ、リラックスなどを目的として様々なマッサージモードを組合わせた複数の自動コースを実行可能としている。
【００７３】
すなわち、指圧、もみ、たたき、さすり、バイブ、ストレッチなどのマニュアルマッサージ、さらにはローリング、エアマッサージなどの種類の異なったマッサージモードを前記マッサージユニット１１を駆動して実行させることができ、これらを適宜組合わせた多様なマッサージを実行する複数の自動コースが予めプログラミングされている。更に、本実施形態では、被施療者Ｍの肩部をその上方からマッサージできるようにもしてある。
【００７４】
次に、上記構成のマッサージ機におけるリモコンＲについて具体的に説明する。図１２は、図１１に示したリモコンＲを示す拡大正面図である。
【００７５】
リモコンＲは、前記制御部Ｇを介して本マッサージ機Ａの動作全体をコントロールする操作手段として機能するものであるが、後述する十字キー及び決定キーを含む各種操作ボタンを配した操作部Ｓと、液晶表示装置からなる表示部Ｋとを備えており、前記操作部Ｓ及び表示部Ｋを用いることにより、所要のマッサージモードを選択すると共に、後述するように、メカ的なマッサージを実行するに際し、もみ玉７ａ,７ｂの基準位置を被施療者Ｍに応じて調整し得るようになっている。
【００７６】
リモコンＲは、正面視が略しゃもじ形状の本体の上側部に液晶表示機を構成する表示部Ｋが設けられ、その下側に複数のボタン群からなる操作部Ｓが設けられており、表示部Ｋの面積を広くして視認性を向上させると共に、操作部Ｓの幅寸法を表示部Ｋの幅寸法より狭くして、操作部Ｓの把持操作性を向上させてある。
【００７７】
操作部Ｓの略中央位置には、環状体の表面に４つの矢印を互いに直交する４方向の位置に付すと共に各矢印に対応する上下ボタンＳ１１，Ｓ１１及び左右ボタンＳ１２，Ｓ１２を設けてなる十字キーＳ１が配置してあり、十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１，Ｓ１１又は左右ボタンＳ１２，Ｓ１２を操作することによって、例えば表示部Ｋ上に表示されたカーソルを当該方向へ移動させることができるようになっている。即ち、十字キーＳ１は、移動方向を指定する移動方向指定キーとして機能する。この十字キーＳ１の中央には、決定キーＳ２が配置してあり、例えば、十字キーＳ１を操作することによって、表示部Ｋ上に表示された種々の指令から所要の指令を選択した後に前記決定キーＳ２を操作することによって、指令の選択を決定し、当該指令を前述した制御部Ｇ（図１１参照）に実行させるようになっている。従って、十字キーＳ１は、指令選択キーとしても機能する。
【００７８】
十字キーＳ１の下方には、前述した脚載部４（図１参照）を昇降揺動させる一対の脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、及び背もたれ部３をリクライニングさせる一対のリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７が互いに本体の幅方向へ距離を隔てて配置してあり、これら脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５及びリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の下方には、前述したバイブレータを入／切させるバイブ用ボタンＳ１９及びヒータを入／切させるヒータ用ボタンＳ１８が互いに本体の幅方向へ距離を隔てて配置してある。
【００７９】
一方、表示部Ｋの少し下方の位置には、前述した基準位置等を登録するための複数（図１２では４つ）の登録ボタンＳ５（Ｓ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄ）が本体の幅方向へ適宜の間隔で設けてある。そして、これら登録ボタンＳ５の下方には、スタート/収納ボタンＳ３が配設してあり、マッサージを開始させるとき、又はマッサージを終了してもみ玉７ａ,７ｂを収納するときに使用するようになっている。また、スタート/収納ボタンＳ３の近傍には停止ボタンＳ４が配設してあり、該停止ボタンＳ４を操作することによってマッサージを中途で停止させることができる。
【００８０】
前記スタート/収納ボタンＳ３の下方には、自動コースを選択してマッサージを実行するための自動ボタンＳ６、複数種類のマッサージから好みのマッサージを選択して実行するためのお好みボタンＳ７が配設してあり、更に、自動コースを実施している間に、自分の好みに合わないマッサージモードであればこれをスキップするスキップボタンＳ８及びリピートボタンＳ９、肩位置を微調整するための肩位置調整ボタンＳ２０等が設けてある。
【００８１】
［マッサージ制御の説明］
次に、本発明に係るマッサージ機Ａの制御部Ｇにより実行される極マッサージにおける特徴的な動作及びその制御について、まず図１３〜図１６を参照しながら説明する。
【００８２】
図１３はマニュアルマッサージ（特に、極マッサージ）の係る手順を示すフローチャート、図１４は首幅調整に係る手順を示す説明図、図１５はマニュアルマッサージの定常画面の一例を示す図面、図１６は肩位置調整用画面の一例を説明する説明図である。
【００８３】
まず、マッサージ機Ａに電源が投入されると、制御部Ｇは各モータｍ１〜ｍ４の位置などを初期位置に移動させると共に、リモコンＲへ電源を供給してリモコンＲを操作可能な状態とする。その後、リモコンＲのスタート／収納ボタンＳ３（図１２参照）が操作された場合（ステップＳ１）、制御部Ｇは、昇降用モータｍ１を制御し、マッサージユニット１１を昇降させて予め設定された肩位置の高さに移動すると共に、もみ用モータｍ３を制御し、もみ玉７ａ,７ｂを所定の幅にする。さらに、制御部Ｇは、進退用モータｍ２を制御し、もみ玉７ａ,７ｂを前後位置の最後方まで移動することによって、マッサージ機Ａを待機状態とする（ステップＳ２）。
【００８４】
その後、制御部Ｇは、リモコンＲのお好みボタンＳ７が操作されたことを検出すると（ステップＳ３）、複数のマニュアルマッサージを表示する定常画面をリモコンＲの表示部Ｋに表示させる（ステップＳ４）。この複数のマニュアルマッサージを選択するために表示される定常画面の例を図１５に示す。
【００８５】
図１５に示したように、当該定常画面の左側にはマニュアルマッサージフィールドＦ１が設けてある。マニュアルマッサージフィールドには、マニュアルで施療を行なう種別を選択すべく、肩指圧ボタンＢ１、もみ上げボタンＢ２及びもみ下げボタンＢ３等がそれぞれ縦方向へスクロール可能に表示されており、前述したリモコンＲに設けた十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１，Ｓ１１（図１２参照）を操作することによってスクロールさせて図示しないストレッチ複合ボタン及び３Ｄボタン等を表示させ得るようになっている。
【００８６】
また、前記定常画面の右側には肩指圧ボタンＢ１、ストレッチ複合ボタン及び３Ｄボタンに対応するサブフィールドＦ２が設定してあり、このサブフィールドＦ２には、極もみボタンＢ２１、極たたきボタンＢ２２及び首のばしボタンＢ２３が、縦方向へ一列に表示されている。前記定常画面の下側には、選択方法及び決定方法を説明する十字キーの記号及び文字が表示されており、リモコンＲの十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１，Ｓ１１、左右ボタンＳ１２，Ｓ１２を操作して選択した後に、決定キーＳ２を操作することによって、選択した施療種別のマッサージを開始させるようになっている。
【００８７】
制御部Ｇは、この定常画面においてマニュアルマッサージのうち極マッサージが選択されると（ステップＳ５）、被施療者Ｍの肩位置が登録されているか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は、メモリ部Ｇ１に肩位置が設定されているか否かによって行なわれる。ここで、極マッサージが選択されるとは、マニュアルマッサージのうち「極もみ」、「極たたき」及び「首ほぐし」のいずれかが選択されたことをいうものとする。
【００８８】
ステップＳ６で、制御部Ｇは、肩位置がメモリ部Ｇ１に未設定であると判定すると、制御部Ｇは肩位置の設定動作を行なう。この肩位置の設定は、肩周辺マッサージを行なうための基準位置を設定するものである。
【００８９】
制御部Ｇは、この肩位置の設定のため、前記進退用モータｍ２を駆動し、もみ玉７ａ,７ｂを最後方位置まで後方に向けて移動するとともに、前記昇降用モータｍ１を駆動して、これも前記マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ１の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット１１を上昇させ、前同様に、その位置で進退用モータｍ２を駆動してもみ玉７ａ,７ｂを前方に向けて第１進出限度位置Ｌ１内で移動する。制御部Ｇは、このような動作を被施療者Ｍの肩位置を越える高さ位置まで繰り返し行わせることによって、被施療者Ｍの肩の目安位置（高さ）を検出する。
【００９０】
制御部Ｇは、このようにして検出した被施療者Ｍの肩の目安位置にもみ玉７ａ,７ｂを移動させる。すなわち、制御部Ｇは昇降用モータｍ１を駆動してもみ玉７ａ,７ｂが被施療者Ｍの肩の目安位置となるようにマッサージユニット１１を移動させる。そして、肩位置の調整を被施療者Ｍに促すべく肩位置調整用画面を表示部Ｋに表示させる（ステップＳ７）。
【００９１】
図１６（ａ）は、上下前後方向の肩位置調整用画面の一例を説明する説明図である。この肩位置調整用画面には、着座した状態の被施療者像が表示されており、この被施療者像上又はその近傍に、もみ玉の現在位置を示すもみ玉像Ｎが表示されている。また、被施療者像の近傍に、十字キー像が表示されており、該十字キー像に続いて、肩位置の調整を促す文字が表示されている。更に、被施療者像の下方に、十字キーによる肩位置の調整方法を説明する文字が表示されている。
【００９２】
もみ玉像Ｎは、前述したリモコンＲの十字キーＳ１が操作された場合、その操作に応じた方向、操作量に応じた距離だけ移動するようになっており、このもみ玉像Ｎの移動に倣って、もみ玉７ａ,７ｂ（図３参照）も同様に移動するようになっている。従って、被施療者Ｍは、肩位置調整用画面を目視して、被施療者像ともみ玉像Ｎとの相対位置を確認しながら本人の肩位置に正確に調整することができる。
【００９３】
すなわち、リモコンＲに設けられた十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１，Ｓ１１が操作された場合、前述したもみ玉像Ｎ及びもみ玉７ａ,７ｂが上下方向へ移動し、十字キーＳ１の左右ボタンＳ１２，Ｓ１２が操作された場合、もみ玉像Ｎ及びもみ玉７ａ,７ｂが前後方向へ移動するようになっている。
【００９４】
このとき、もみ玉７ａ,７ｂは前述した第２進出限度位置Ｌ２まで進出することが許可されており、これによって、被施療者Ｍは、本人の肩の上方からその中心位置を特定して、肩位置調整を行なうことができるようになっている。
【００９５】
ここで、肩位置調整用画面を図１６（ａ）に代えて図２６に示すような肩位置調整用画面とすることもできる。そして、被施療者Ｍは、この画面を参照しながらリモコンＲに設けられた十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１，Ｓ１１等を操作してもみ玉７ａ,７ｂの移動指示を制御部Ｇへ送り、制御部Ｇは、その移動要求に従ってもみ玉７ａ,７ｂを移動させる制御を行う。
【００９６】
また、被施療者Ｍの肩位置調整時において被施療者Ｍの操作による施療体の移動範囲の限界位置を、設定位置としてメモリ部Ｇ１に記憶しておき、この移動範囲内で施療体を操作可能とすると共に、被施療者Ｍの肩位置の調整時に、被施療者Ｍの操作により施療体の移動範囲の限界位置として設定されている設定位置へ施療体を移動する途中で施療体に所定圧力が加わると、この所定圧力が加わる直前の位置へ移動し、この直前の位置を設定位置として更新すると共に、この設定位置までを施療体の移動範囲とすることができる。このようにすることにより、被施療者Ｍに所定圧力以上の押圧力を加えることがなく、しかも施療体を駆動させるモータの負荷が所定以上になることがなくモータを安定して駆動させることができる。
【００９７】
すなわち、メモリ部Ｇ１に、肩位置調整時において被施療者Ｍの操作によるもみ玉７ａ,７ｂの移動範囲の限界位置（以下、「肩位置調整限界位置」という。）を設定位置として記憶しておき、制御部Ｇは、リモコンＲの操作に従ってもみ玉７ａ,７ｂを移動させる制御を行っている間、ロータリーエンコーダＥ１の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ２が加わらないかの判定を継続して行なう。より具体的には、制御部Ｇは、ロータリーエンコーダＥ１から出力される所定時間あたりのパルス数が所定値以下になったときに、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ２以上が加わったと判定し、前記パルス数が所定値よりも多ければ、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ２以上は加わっていないと判定する。
【００９８】
そして、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ２以上が加わったと判定したときには、この所定圧力Ｘ２が加わる直前の位置を肩位置調整限界位置としてメモリ部Ｇ１に記憶すると共にもみ玉７ａ,７ｂを所定圧力Ｘ２が加わる直前の位置まで移動させて戻し、以降肩位置調整が終了するまで、肩位置調整限界位置を超えない範囲（所定圧力Ｘ２が加わらない直前の位置までの範囲）内をもみ玉７ａ，７ｂの移動範囲として肩位置調整を可能とする制御を行う。
【００９９】
たとえば、十字キーの下ボタンＳ１１が操作されたときに、もみ玉７ａ,７ｂによって被施療者Ｍの肩が押圧され、制御部Ｇが、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ２以上が加わったと判定したときには、この所定圧力Ｘ２が加わる直前の上下位置を肩位置限界位置としてメモリ部Ｇ１に記憶すると共にもみ玉７ａ,７ｂを所定圧力Ｘ２が加わる直前の位置まで上昇移動させて戻し、以降肩位置調整が終了するまで、位置限界位置を超えない範囲内で肩位置調整を可能とする制御を行う。このようにすることにより、被施療者Ｍに所定圧力Ｘ２以上の押圧力を加えることがなく、しかももみ玉７ａ,７ｂを駆動させる昇降用モータｍ１の負荷が所定以上になることがなくモータを安定して駆動させることができる。
【０１００】
なお、このようにして肩位置の上下方向の調整及び前後方向の調整を実施した後、例えば、表示部Ｋに表示した肩位置調整用画面を、図１６（ｂ）に示すように、肩位置の左右方向の位置を調整し得る画面に切り替え、リモコンＲに設けられた十字キーＳ１の左右ボタンＳ１２，Ｓ１２を操作して、当該画面に表示された２つのもみ玉像間の寸法、及び両もみ玉間の寸法を共に調整することによって、肩位置の左右方向の位置を調整するようにしてもよい。これによって、肩位置を３次元的に調整することができ、肩位置をより正確に設定することができる。
【０１０１】
また、肩位置調整用画面を表示させてから所定時間経過後も調整操作が行なわれない場合、改めて、体形検出モードで検出した肩位置を調整後の肩位置に決定してよいか否かを確認する画面を表示させ、十字キーＳ１及び決定キーＳ２による入力操作を行なわせるようにしてもよい。
【０１０２】
次に、制御部Ｇは、被施療者Ｍの首幅（以下、「首幅位置」とする。）を設定するための設定動作を行なう（ステップＳ８）。この首幅位置の設定は、肩周辺マッサージを行なうための基準位置を設定するものである。
【０１０３】
制御部Ｇは、被施療者Ｍの首幅位置の設定のため、図１４に示すように、昇降用モータｍ１を駆動させ、肩位置にあるもみ玉７ａ,７ｂを所定高さ下方に移動させると共に、もみ用モータｍ３を駆動させて、もみ玉７ａ,７ｂ間の間隔を「幅狭」位置となるように、もみ玉７ａ,７ｂを移動させる（ステップＳ２０）。このもみ玉７ａ,７ｂの移動は、図１０に示すように、もみ玉７ａ,７ｂを正転方向に略円弧状の軌跡をたどる。すなわち、もみ用モータｍ３を駆動させ、もみ玉７ａを反時計周りに回転させると共に、もみ玉７ｂを時計周りに回転させることにより、各もみ玉７ａ,７ｂが略円弧状の軌跡を描くように動かす。
【０１０４】
ここで、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを「幅狭」位置となるように移動させる制御を行う間、ロータリーエンコーダＥ３の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を継続して行なう（ステップＳ２１）。より具体的には、制御部Ｇは、ロータリーエンコーダＥ３から出力される所定時間あたりのパルス数が所定値以下になったときに、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わったと判定し、前記パルス数が所定値よりも多ければ、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上は加わっていないと判定する。なお、このパルス数の所定値は、メモリ部Ｇ１に予め設定されており、制御部Ｇは、このメモリ部Ｇ１に記憶された所定値を用いて上記のように圧力の検出を行なう。また、本実施形態のマッサージ機Ａにおいては、圧力を検出するためにロータリーエンコーダＥ３を使用しているため、圧力を検出するタイミングを所定間隔で行なう必要であり、必ずしも所定圧力Ｘ１が加わった時点を検出することができるわけではなく、あるタイミングで所定圧力Ｘ１以上が加わったか加わっていないかを検出することによって、所定圧力Ｘ１が加わったと判定するものである。
【０１０５】
もみ玉７ａ,７ｂを「幅狭」位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わったと判定すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、制御部Ｇは、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を首幅位置としてメモリ部Ｇ１に記憶する（ステップＳ２２）。
【０１０６】
一方、もみ玉７ａ,７ｂを「幅狭」位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わらないとき（ステップＳ２１：Ｎｏ）、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂ間の間隔「幅狭」位置を首幅位置としてメモリ部Ｇ１に記憶し、首幅位置の設定処理を終了する（ステップＳ２３）。
【０１０７】
制御部Ｇは、肩位置調整及び首幅位置調整が終了すると、このように調整した肩位置及び首幅位置を登録するか否かを判断する（ステップＳ９）。例えば、制御部Ｇは、それらの情報の登録を促す画面を表示させ、当該画面に従って、被施療者Ｍがいずれかの登録ボタンＳ５が長押操作（例えば３秒）された否かを判断し、長押操作された場合、調整後の肩位置情報を当該登録ボタンＳ５に応じてメモリ部Ｇ１に登録する（ステップＳ１０）。
【０１０８】
一方、制御部Ｇは、前記画面を表示させてから一定時間経過してもいずれの登録ボタンＳ５も長押操作されなかった場合、この登録操作をスキップしてステップＳ５で選択されたマニュアルマッサージの動作を開始する（ステップＳ１１）。
【０１０９】
このように、本実施形態におけるマッサージ機Ａは、予め被施療者Ｍの首幅位置を測定してメモリ部Ｇ１に記憶し、この首幅位置に基づいて動作するように制御するため、被施療者Ｍに違和感を覚えさせることなくマッサージを実行することができる。
【０１１０】
しかも、調整した肩位置及び首幅位置を個別マッサージ設定情報として個別マッサージボタン（登録ボタン）Ｓ５に関連付けて記憶させることができるため、以降の極マッサージが終了した後に、再度極マッサージを使用したいときには、この登録ボタンＳ５を短押操作することによって、肩位置及び首幅位置の調整をスキップすることができ、以降、個別マッサージボタンＳ５に関連付けて登録された個別マッサージ設定情報に基づいて極マッサージが実行されることとなる。
【０１１１】
ここで、前記個別マッサージボタン（登録ボタン）Ｓ５について説明する。各個別マッサージボタンＳ５（Ｓ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄ）それぞれには、予めメモリ部Ｇ１に格納されている初期設定値が割付けられている。第１の個別マッサージボタンＳ５ａに対応する初期設定値は１５０ｃｍの人の肩位置及び首幅を含む体形情報であり、同様に第２、第３、第４の個別マッサージボタンＳ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄに対応する初期設定値は、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍの人の肩位置及び首幅を含む体形情報が個別マッサージ設定情報となっている。
【０１１２】
このようにこのメモリ部Ｇ１に記憶された個別マッサージ設定情報に基づいて、被施療者に応じたマッサージ動作を施療体に実行させるが可能になる。
【０１１３】
[極もみ動作の説明]
次に、ステップＳ５で選択されたマニュアルマッサージの動作について具体的に説明する。まず、ステップＳ５で「極もみ」が選択されたときの動作を図１７〜図１９を参照して説明する。
【０１１４】
図１７は極もみマッサージの実行手順を示す説明図、図１８はマッサージ中の首幅位置調整の実行手順を示す説明図、図１９は極もみマッサージの実行状態を示す説明図である。
【０１１５】
制御部Ｇは、図１７に示すように、極もみ動作のため、前記進退用モータｍ２を駆動し、前記マッサージユニット１１内に設けた進退位置検出センサＧ６の検出に基づいてもみ玉７ａ,７ｂを最後方位置まで後方に向けて移動し、もみ玉７ａ,７ｂの前後位置を収容位置とするとともに、前記昇降用モータｍ１を駆動して、前記マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ１の検出に基づいてもみ玉７ａ,７ｂが設定された肩位置の高さになるようにマッサージユニット１１を上昇させ、さらにもみ用モータｍ３を駆動し、前記マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ３の検出に基づいてもみ玉７ａ,７ｂの間の距離が「幅広」になるように動作させる（ステップＳ３０）。
【０１１６】
次に、制御部Ｇは、前記進退用モータｍ２を駆動し、もみ玉７ａ,７ｂを設定された肩位置（前後位置）に移動させると共に、前記昇降用モータｍ１を駆動して、もみ玉７ａ,７ｂが設定された肩位置の高さよりも１ステップ（本実施形態においては、１ステップ＝６ｍｍ程度とする。）だけ高い位置になるようにもみ玉７ａ,７ｂを移動する（ステップＳ３１）。このようにもみ玉７ａ,７ｂが移動されたときの状態を図１９（ａ）に示す。
【０１１７】
さらに、制御部Ｇは、前記昇降用モータｍ１を駆動して、もみ玉７ａ,７ｂが設定された肩位置の高さよりも２ステップだけ低い位置になるようにもみ玉７ａ,７ｂを移動する（ステップＳ３２）。このようにもみ玉７ａ,７ｂが移動されたときの状態を図１９（ｂ）に示す。その後、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを正転方向へ略円弧状に移動させ、首幅位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ３３）。なお、この首幅位置は、上述したステップＳ８にて、もみ玉７ａ,７ｂ間の間隔「幅狭」位置を首幅位置と記憶したときには、首幅位置は前記「幅狭」位置となる。
【０１１８】
このステップＳ３３の具体的動作フローを図１８に示している。制御部Ｇは、もみ用モータｍ３を駆動させ、もみ玉７ａ,７ｂを首幅位置となるように正転方向へ移動を１２ｒｐｍ程度の速度で開始する（ステップＳ４０）と共に、ロータリーエンコーダＥ３の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を継続して行なう（ステップＳ４１）。なお、この圧力の具体的検出方法については、ステップＳ２１と同様である。
【０１１９】
もみ玉７ａ,７ｂを首幅位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わったと判定する（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）と、制御部Ｇは、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を首幅位置としてメモリ部Ｇ１に記憶された首幅位置を更新する（ステップＳ４２）。
【０１２０】
そして、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂの首幅位置への移動を終了する（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）。一方、もみ玉７ａ,７ｂを設定された首幅位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わらないとき（ステップＳ４１：Ｎｏ）、制御部Ｇは、ステップＳ３３の制御を終了する（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）。このようにもみ玉７ａ,７ｂの首幅位置への移動した後の様子を図１９（ｄ）に示す。
【０１２１】
もみ玉７ａ,７ｂを首幅位置まで移動させた後、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを反転方向へ略円弧状に１２ｒｐｍ程度の速度で移動させ、「幅広」位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ３４）。このように、もみ玉７ａ,７ｂが「幅広」位置へ移動した後の様子を図１９（ｆ）に示す。
【０１２２】
その後、制御部Ｇは、ステップＳ３３で行なったもみ玉７ａ,７ｂの制御と同様の制御を行い（ステップＳ３５、図１９（ｃ）参照）、さらにステップＳ３４で行なったもみ玉７ａ,７ｂの制御と同様の制御を行う（ステップＳ３６）。制御部Ｇは、以降、２０ｍｍ／ｓ程度の速度でもみ玉７ａ,７ｂを前記肩位置から６ｍｍ程度上方まで上昇させる（ステップＳ３１）と共にステップＳ３２〜Ｓ３６まで制御を繰り返し行なう。
【０１２３】
このように極もみマッサージでは、もみ玉７ａ,７ｂを、第１の設定位置としての「幅広」位置と第２の設定位置としての首幅位置の間を略円弧状に施療体を極めて低速で往復移動して所定マッサージを行うことにより、被施療者Ｍの肩から首にかけてのマッサージを実行できる。
【０１２４】
しかも、上記のように首幅位置の設定で一度設定した首幅位置を基準としてこの極もみマッサージを実行した場合に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わると、再度首幅位置の再設定を行なうようにしているため、安全性をも損なうことがない。
【０１２５】
[極たたき動作の説明]
次に、ステップＳ５で「極たたき」が選択されたときの動作を図２０、図２１を参照して説明する。
【０１２６】
図２０は極たたきマッサージの実行状態を示す説明図、図２１は極たたきマッサージの実行状態を示す説明図である。
【０１２７】
制御部Ｇは、図２０に示すように、極たたき動作のため、極もみにおけるステップＳ３０〜Ｓ３２と同様、もみ玉７ａ,７ｂの前後位置を収容位置とし、その間隔を「幅広」とし（ステップＳ５０、図２１（ａ）参照）、その後もみ玉７ａ,７ｂの前後位置を肩位置に移動させると共に、その上下位置を肩位置から１ステップだけ高い位置に移動させ（ステップＳ５１）、さらに、もみ玉７ａ,７ｂの上下位置を肩位置から２ステップだけ低い位置に移動させる（ステップＳ５２）。このように肩位置から２ステップだけ低い位置に移動したときの様子を図２１（ｂ）に示す。
【０１２８】
次に、制御部Ｇは、たたき用モータｍ４を駆動させ、もみ玉７ａ,７ｂをそれぞれ上下に揺動させ、２００ｒｐｍ程度のたたき速度でたたきを開始する（ステップＳ５３、図２１（ｃ）参照）。
【０１２９】
ステップＳ５２でもみ玉７ａ,７ｂの上下を移動した後、ｎ秒（たとえば、３秒程度）経過すると（ステップＳ５４）、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを正転方向へ略円弧状に移動させ、首幅位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ５５、図２１（ｄ）参照。）。この動作については、ステップＳ３３の具体的動作と同様である。
【０１３０】
もみ玉７ａ,７ｂを首幅位置まで移動させた後ｎ秒経過すると（ステップＳ５６）、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを反転方向へ略円弧状に１２ｒｐｍ程度の速度で移動させ、「幅広」位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ５７）。このように、もみ玉７ａ,７ｂが「幅広」位置へ移動した後の様子を図２１（ｄ）に示す。
【０１３１】
その後、制御部Ｇは、ステップＳ５４〜Ｓ５７で行なった制御と同様の制御を行い（ステップＳ５８〜Ｓ６２）、以降、２０ｍｍ／ｓ程度の速度でもみ玉７ａ,７ｂを前記肩位置から６ｍｍ程度上方まで上昇（ステップＳ５１）させた後、１２ｍｍ程度下方に下降させる（ステップＳ５２）と共にステップＳ５３〜Ｓ５４まで制御を繰り返し行なう。
【０１３２】
このように極たたきマッサージでは、もみ玉７ａ,７ｂを、２００ｒｐｍ程度のたたき速度でたたき動作をさせながら、第１の設定位置としての「幅広」位置と第２の設定位置としての首幅位置の間を略円弧状に施療体を１２ｒｐｍ程度の速度で往復移動する所定マッサージを行うことにより、被施療者Ｍの肩から首にかけてのマッサージを実行できる。
【０１３３】
しかも、肩位置設定で一度設定した首幅位置を基準としてこの極たたきマッサージを実行した場合に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わると、再度首幅位置の再設定を行なうようにしているため、安全性をも損なうことがない。
【０１３４】
[首のばし動作の説明]
次に、ステップＳ５で「首ほぐし」が選択されたときの動作を図２２〜図２５を参照して説明する。
【０１３５】
図２２は首ほぐしマッサージの実行手順を示す説明図、図２３はマッサージ中の２１０°位置調整実行手順を示す説明図、図２４はマッサージ中の幅狭位置調整実行手順を示す説明図、図２５は首ほぐしマッサージの実行状態を示す説明図である。
【０１３６】
制御部Ｇは、首ほぐし動作のため、極もみにおけるステップＳ３０と同様、もみ玉７ａ,７ｂの前後位置を収容位置とし、その間隔を「幅広」とする（ステップＳ７０）。
【０１３７】
その後、もみ玉７ａ,７ｂの前後位置を肩位置よりもｎステップ分後方になるように移動させると共に、その上下位置を肩位置に移動させる（ステップＳ７１、図２５（ａ）参照）。
【０１３８】
続いて、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを正転方向へ略円弧状に移動させ、幅狭位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ７２）。なお、この移動途中で、ロータリーエンコーダＥ３の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を行う。もし、制御部ＧがロータリーエンコーダＥ３の出力から所定圧力Ｘ１が加わったと判定すると、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を第１の「幅狭」位置として記憶手段に記憶し、昇降用モータｍ１の駆動を中止する。このように記憶した第１の「幅狭」位置は、この首ほぐしマッサージを継続して行うときに、ステップＳ７２で用いられる「幅狭」位置となる。
【０１３９】
次に、制御部Ｇは、昇降用モータｍ１を駆動させ、マッサージユニット１１を上方に６ステップ分上方に移動する（ステップＳ７３）。なお、この移動途中で、ロータリーエンコーダＥ１の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を行う。もし、制御部ＧがロータリーエンコーダＥ１の出力から所定圧力Ｘ１が加わったと判定すると、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を首終端位置として記憶手段に記憶し、昇降用モータｍ１の駆動を中止する。このように記憶した首終端位置は、この首ほぐしマッサージを継続して行うときに、ステップＳ７３での６ステップ分上方への移動に代えて首終端位置への移動として実行される。このように首終端位置へ移動したときの様子を図２５（ｂ）に示す。
【０１４０】
さらに、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを正転方向へ略円弧状に移動させ、「幅狭」位置よりも３０°だけ正転方向に移動した２１０°位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ７４）。この２１０°位置への移動について図２３を参照して具体的に説明する。
【０１４１】
この２１０°位置への移動を開始（ステップＳ８０）すると、制御部Ｇは、その移動途中でロータリーエンコーダＥ３の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を行う（ステップＳ８１）。もし、制御部ＧがロータリーエンコーダＥ３の出力から所定圧力Ｘ１が加わったと判定する（ステップＳ８１：Ｙｅｓ）と、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を新たな２１０°位置として記憶手段に記憶し（ステップＳ８２）、もみ用モータｍ３の駆動を中止する（図２５（ｃ）参照）。また、２１０°位置への移動途中でもみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないときにも（ステップＳ８３：Ｙｅｓ）、もみ用モータｍ３の駆動を中止する。
【０１４２】
もみ玉７ａ,７ｂを２１０°位置又は所定圧力Ｘ１が加わった位置まで移動させた後、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂを反転方向へ略円弧状に１２ｒｐｍ程度の速度で移動させ、「幅狭」位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ７５）。このように、もみ玉７ａ,７ｂが「幅狭」位置へ移動した後の様子を図２５（ｄ）に示し、その処理を、図２４を用いて具体的に説明する。
【０１４３】
図２４に示すように、制御部Ｇは、もみ用モータｍ３を駆動させ、もみ玉７ａ,７ｂを幅狭位置となるように正転方向へ移動を１２ｒｐｍ程度の速度で開始する（ステップＳ９０）と共に、ロータリーエンコーダＥ３の出力の検出をし、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わらないかの判定を継続して行なう（ステップＳ９１）。なお、この圧力の具体的検出方法については、ステップＳ２１と同様である。
【０１４４】
もみ玉７ａ,７ｂを幅狭位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１が加わったと判定する（ステップＳ９１：Ｙｅｓ）と、制御部Ｇは、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を幅狭位置としてメモリ部Ｇ１に記憶された幅狭位置を更新する（ステップＳ４２）。なお、このように記憶される幅狭位置は、このマッサージ処理が終了すると初期値の幅狭位置に戻るように制御部Ｇによって制御される。
【０１４５】
さらに、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂの幅狭位置への移動を終了する（ステップＳ９３：Ｙｅｓ）。一方、もみ玉７ａ,７ｂを設定された幅狭位置に移動される間に、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わらないとき（ステップＳ９１：Ｎｏ）、制御部Ｇは、ステップＳ７５の制御を終了する（ステップＳ９３：Ｙｅｓ）。
【０１４６】
その後、制御部Ｇは、昇降用モータｍ１を駆動させ、マッサージユニット１１を下方の肩位置に移動（ステップＳ７６）し、もみ玉７ａ,７ｂを反転方向へ略円弧状に１２ｒｐｍ程度の速度で移動させ、「普通」位置になるようもみ用モータｍ３を駆動させる（ステップＳ７７）。
【０１４７】
以降、制御部Ｇは、ステップ７１〜Ｓ７７までの制御を繰り返し行う。
【０１４８】
このように首ほぐしマッサージでは、もみ玉７ａ,７ｂにより首後方部分を狭持した状態で、極めて低速にもみ玉７ａ,７ｂを所定高さ上昇させ、さらにもみ玉７ａ,７ｂを少し正反転させた後、肩位置に戻す動作を行うことにより、首全体をマッサージすることができる。
【０１４９】
しかも、もみ玉７ａ,７ｂに所定圧力Ｘ１以上が加わると、もみ玉７ａ,７ｂ移動位置の再設定を行なうようにしているため、安全性をも損なうことがない。
【０１５０】
以上のように、本実施形態に係るマッサージ機によれば、もみ玉などの施療体を設定位置（例えば、首幅位置や幅狭位置など）へ移動する途中で施療体に所定圧力Ｘ１が加わると、この所定圧力Ｘ１が加わる直前の位置を設定位置とし、さらにこのように更新した設定位置に基づいてマッサージ動作の開始又は継続を行なうこととしているため、施療体に所定圧力Ｘ１以上が加わらないようにマッサージ動作を継続することができ、安全性を損なうことがない。
【０１５１】
しかも、被施療者Ｍの肩位置に一対の施療体が配置されるように施療体駆動ユニットを前進させ、もみ機構８によってもみ玉７ａ,７ｂを偏心回動させることによってもみ作動を行うため、被施療者Ｍの肩から首にかけて効果的なマッサージを行なうことが可能となる。
【０１５２】
なお、本実施形態においては、施療体としてのもみ玉に所定圧力Ｘ１が加わらないようにマッサージ位置を変更してマッサージを継続することとしているが、もみ玉に限られるものではなく、エアバッグにそれぞれ圧力センサを配置し、エアバッグが膨張した際に所定圧力Ｘ１以上が加わったことを検出して、エアバッグに所定圧力Ｘ１が加わらないようにエアバッグが膨張する位置を制御することも可能である。
【０１５３】
また、本実施形態においては、予め首幅位置の検出を行った後、極マッサージを行うこととしたが、極マッサージする際に首幅位置の検出を行なうようにしても良い。このようにすればマッサージまでの時間を短縮することができる。
【０１５４】
また、本実施形態において制御部Ｇは、極マッサージ中にもみ玉に所定圧力Ｘ１が加わったときに、次の動作に移行するようにしたが、もみ玉に所定圧力Ｘ１以上が加わったときに、その圧力が加わった位置よりも少し手前の位置を記憶し、進退用モータｍ２を駆動させてもみ玉を最後方へ移動させると共に、もみ用モータｍ３を駆動してもみ玉を幅広位置又は普通位置まで移動させ、さらに肩基準位置にもみ玉がくるように進退用モータｍ２を駆動させ、その後上記のように記憶した位置に基づいてマッサージ動作を行なうようにしてもよい。
【０１５５】
また、本実施形態において制御部Ｇは、極マッサージ前及び極マッサージ中にもみ玉に所定圧力Ｘ１が加わったときに、移動範囲を変更するようにしたが、極マッサージ前での所定圧力と極マッサージ中の所定圧力との圧力レベルを異なるものとしてもよい。また、マッサージ中においてももみ玉７ａ，７ｂの移動方向などによって所定圧力の圧力レベルを異なるものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５６】
【図１】本実施の形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。
【図２】同マッサージ機よりクッション材などを取り除いた状態を示す斜視図である。
【図３】同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図４】リクライニング可能とした背もたれ部の側面視による説明図である。
【図５】同背もたれ部の横断面図である。
【図６】機械式のマッサージユニットの斜視図である。
【図７】同マッサージユニットの分解斜視図である。
【図８】同マッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの側面図である。
【図９】同マッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの側面図である。
【図１０】同マッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの正面図である。
【図１１】本実施の形態に係るマッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図１２】リモコンを示す拡大正面図である。
【図１３】マニュアルマッサージの実行手順を示す説明図である。
【図１４】首幅調整の実行手順を示す説明図である。
【図１５】マニュアルマッサージの定常画面の一例を示す図面
【図１６】肩位置調整用画面の一例を説明する説明図である。
【図１７】極もみマッサージの実行手順を示す説明図である。
【図１８】マッサージ中の首幅調整の実行手順を示す説明図である。
【図１９】極たたきマッサージの実行状態を示す説明図である。
【図２０】極たたきマッサージ実行手順を示す説明図である。
【図２１】極たたきマッサージの実行状態を示す説明図である。
【図２２】首ほぐしマッサージの実行手順を示す説明図である。
【図２３】マッサージ中の２１０°位置調整実行手順を示す説明図である。
【図２４】マッサージ中の幅狭位置調整実行手順を示す説明図である。
【図２５】首ほぐしマッサージの実行状態を示す説明図である。
【図２６】肩位置調整用画面の別例を説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１５７】
Ａ      マッサージ機
Ｍ      被施療者
Ｋ      表示部
Ｒ      リモコン
１      座部
２      基台部
３      背もたれ部
４      脚載部
５      肘掛部
６      側壁部
７      もみ玉
９      もみ玉駆動ユニット
１１      マッサージユニット
Ｅ１，Ｅ３，Ｅ４      ロータリーエンコーダ
Ｇ      制御部
Ｇ１      メモリ部
Ｇ６      進退用モータ
【図１】
0004652909.tif 000002
【図２】
0004652909.tif 000003
【図３】
0004652909.tif 000004
【図４】
0004652909.tif 000005
【図５】
0004652909.tif 000006
【図６】
0004652909.tif 000007
【図７】
0004652909.tif 000008
【図８】
0004652909.tif 000009
【図９】
0004652909.tif 000010
【図１０】
0004652909.tif 000011
【図１１】
0004652909.tif 000012
【図１２】
0004652909.tif 000013
【図１３】
0004652909.tif 000014
【図１４】
0004652909.tif 000015
【図１５】
0004652909.tif 000016
【図１６】
0004652909.tif 000017
【図１７】
0004652909.tif 000018
【図１８】
0004652909.tif 000019
【図１９】
0004652909.tif 000020
【図２０】
0004652909.tif 000021
【図２１】
0004652909.tif 000022
【図２２】
0004652909.tif 000023
【図２３】
0004652909.tif 000024
【図２４】
0004652909.tif 000025
【図２５】
0004652909.tif 000026
【図２６】
0004652909.tif 000027