(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に車両の電動サーボステアリングを介して機械的操舵システムに伝達される支援トルクを制御する方法であって，
前記点火が解除されたか否かあるいは前記非常走行への移行が実行されたか否かを認識する認識工程と，
前記認識工程で前記点火の解除あるいは前記非常走行への移行が認識された場合に，バッテリ電圧，モータ温度及び電動サーボステアリングの出力段温度からなる群から選択される少なくとも一つの車両状況あるいは周囲状況に応じて，前記支援トルクを最小値に低減する制御工程と，
を有し，
前記制御工程において，前記支援トルクを連続的又は段階的に低減することを特徴とする支援トルク制御方法。
【請求項２】
前記支援トルクの前記最小値は，ゼロであることを特徴とする請求項１に記載の支援トルク制御方法。
【請求項３】
前記支援トルクを最小値に低減するためのアルゴリズムは，特性曲線としてメモリに格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の支援トルク制御方法。
【請求項４】
前記支援トルクを最小値に低減するためのアルゴリズムは，数式により表現されることを特徴とする請求項１又は２に記載の支援トルク制御方法。
【請求項５】
前記車両状況あるいは前記周囲状況に応じて形成されるパラメータに従って，複数の異なるアルゴリズムを選択し，前記支援トルクを制御することを特徴とする請求項１，２，３あるいは４のうちいずれか１項に記載の支援トルク制御方法。
【請求項６】
前記支援トルクを最小値に低減するためのアルゴリズムは，マップ形式で格納されることを特徴とする請求項５に記載の支援トルク制御方法。
【請求項７】
点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に車両の電動サーボステアリングにより機械的操舵システムに伝達される支援トルクを制御する装置であって，
前記電動サーボステアリングは，前記点火が解除されたか否かあるいは前記非常走行への移行が実行されたか否かを認識し，かつ，前記点火の解除あるいは前記非常走行への移行が認識された場合にバッテリ電圧，モータ温度及び電動サーボステアリングの出力段温度からなる群から選択される少なくとも一つの車両状況あるいは周囲状況に応じて連続的又は段階的に前記支援トルクを最小値に低減する，開ループ制御／閉ループ制御ユニットを有することを特徴とする支援トルク制御装置。
【請求項８】
前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，車両内センサ又は他の制御装置から前記車両状況あるいは前記周囲状況に関する信号を受信することを特徴とする請求項７に記載の支援トルク制御装置。
【請求項９】
前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットはメモリを有し，前記メモリには１又は２以上の異なるアルゴリズムが特性曲線あるいはマップ形式で格納されることを特徴とする請求項７又は８に記載の支援トルク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，電動サーボステアリングの支援トルク制御方法及びその装置に関し，さらに詳細には，点火を解除した後あるいは非常走行へ移行した後に，車両の電動サーボステアリングを介して機械的操舵システムに伝達される支援トルクを低減する支援トルクの制御方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサーボステアリングにおいては，点火を解除した後あるいは非常走行へ移行した後に，機械的操舵システムに伝達される支援トルクが突然かつ制御されずに戻ることがあった。このことは，運転者の操舵が不正確になり，あるいは運転者の意図しない操舵動作が実行され，車両走行の快適性が損なわれていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
したがって，本発明の課題は，点火を解除する場合あるいは非常走行に移行する場合に即座に，電動サーボステアリングから機械的操舵システムに伝達される支援トルクを所望に制御して，全時点で運転者の快適さと確実性を保証することが可能な，新規かつ改良された電動サーボステアリングの支援トルク制御方法及びその装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，請求項１に記載の発明では，点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に車両の電動サーボステアリングを介して機械的操舵システムに伝達される支援トルクを制御する方法であって，前記点火が解除されたか否かあるいは前記非常走行への移行が実行されたか否かを認識する認識工程と，前記認識工程で前記点火の解除あるいは前記非常走行への移行が認識された場合に，バッテリ電圧，モータ温度及び電動サーボステアリングの出力段温度からなる群から選択される少なくとも一つの車両状況あるいは周囲状況に応じて，前記支援トルクを最小値に低減する制御工程と，を有し，前記制御工程において，前記支援トルクを連続的又は段階的に低減することを特徴とする支援トルク制御方法が提供される。
【０００５】
本項記載の発明では，点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に，支援トルク低減の時間的変化を定めるアルゴリズムを介して，電動サーボステアリングの支援トルクが最小値に低減されるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【０００７】
また，請求項２に記載の発明のように，前記支援トルクの前記最小値は，ゼロである如く構成すれば，突然に戻る支援トルクが最終的に運転手に伝達されなくなるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【０００８】
また，請求項３に記載の発明のように，前記支援トルクを最小値に低減するためのアルゴリズムは，特性曲線としてメモリに格納される如く構成すれば，時間推移する特性曲線からなるアルゴリズムを，メモリから読み出して支援トルクを低減するので，アルゴリズムの計算に必要な時間が節約でき，迅速に対応することができる。
【０００９】
また，請求項４に記載の発明のように，前記支援トルクを最小値に低減するためのアルゴリズムは，数式により表現される如く構成すれば，その式からサーボステアリングの支援トルク低減の時間的な推移を計算することができる。
【００１０】
また，請求項５に記載の発明のように，前記車両状況あるいは前記周囲状況に応じて形成されるパラメータに従って，複数の異なるアルゴリズムを選択し，前記支援トルクを制御する如く構成すれば，車両状況と周囲状況に応じて支援トルク低減の時間的推移あるいは低減期間の異なるアルゴリズムから，好適なアルゴリズムを選択することができるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【００１１】
また，請求項６に記載の発明のように，前記アルゴリズムは，マップ形式で格納される如く構成すれば，マップを介して好適にモータトルクを低減することができる。
【００１３】
また，上記課題を解決するため，請求項７に記載の発明のように，点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に車両の電動サーボステアリングにより機械的操舵システムに伝達される支援トルクを制御する装置であって，前記電動サーボステアリングは，前記点火が解除されたか否かあるいは前記非常走行への移行が実行されたか否かを認識し，かつ，前記点火の解除あるいは前記非常走行への移行が認識された場合にバッテリ電圧，モータ温度及び電動サーボステアリングの出力段温度からなる群から選択される少なくとも一つの車両状況あるいは周囲状況に応じて連続的又は段階的に前記支援トルクを最小値に低減する，開ループ制御／閉ループ制御ユニットを有することを特徴とする支援トルクの制御装置が提供される。
【００１４】
本項記載の発明では，点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に，支援トルク低減の時間的変化を定めるアルゴリズムを介して，電動サーボステアリングの支援トルクが最小値に低減されるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【００１５】
また，請求項８に記載の発明のように，前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，車両内センサ又は他の制御装置から前記車両状況あるいは前記周囲状況に関する信号を受信する如く構成すれば，車両状況あるいは周囲状況に応じて，支援トルク低減の時間的推移あるいは低減期間の異なる好適なアルゴリズムを選択することができるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【００１６】
また，請求項９に記載の発明のように，前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットはメモリを有し，前記メモリには１又は２以上の異なるアルゴリズムが特性曲線あるいはマップ形式で格納される如く構成すれば，アルゴリズムの計算に必要な時間が節約でき，迅速に対応することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
以下，図１を参照しながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，サーボステアリングの支援トルクを低減する複数の特性曲線の時間的変化を示すグラフ図である。なお，このグラフ図は，縦軸は支援トルクｍｍｏｔ（Ｎｍ），横軸は時間ｔを示す。
【００１９】
なお，本実施形態においては，時間Ｔ０で，点火が解除されたこと，あるいは非常走行への移行が実行されたことが検出され，サーボステアリングの支援トルクｍｍｏｔが値０（Ｎｍ）まで低減されるものと仮定して説明する。
【００２０】
図１に示すように，支援トルクは，直線Ａ（図中，一点鎖線で示す）に沿って，通常駆動の場合の目標値Ｕから最小値ゼロに線形的に低減される。このとき車両状況と周囲状況に応じて，直線Ａの勾配を異なるよう設定し，より短時間あるいは長時間で支援トルクｍｍｏｔの最小値に到達させることもできる。
【００２１】
このような制御は，電動サーボステアリングの開ループ制御／閉ループ制御ユニット（図示せず）により実行される。まず，開ループ制御／閉ループ制御ユニット（図示せず）は，点火が解除されたか，あるいは非常走行への移行が行われたかを認識する認識工程を実行する。次いで，認識工程で点火の解除あるいは非常走行への移行が認識された場合には，予め設定されたアルゴリズム，あるいは所定の車両状況と周囲状況を用いて選択されたアルゴリズムに従って，支援トルクを最小値に低減する制御工程を実行する。
【００２２】
この開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，車両内に設置されるセンサ，例えばモータ温度センサ，電動サーボステアリングの出力段温度検出センサ，バッテリ電圧検出センサ，走行速度検出センサあるいは車両内に設置される他の開ループ制御ユニットあるいは閉ループ制御ユニットから信号を受信して制御工程を実行する。また，開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，マップあるい特性曲線を格納するメモリを有する。
【００２３】
一般に，支援トルクｍｍｏｔを低減する車両状況あるいは周囲状況に関する複数の関数は，マップに格納するか，あるいは数学的な式から計算することができる。即ち，車両状況と周囲状況により定められるパラメータをその式に代入して計算される。
【００２４】
（第２の実施の形態）
次に，第２の実施の形態について図１に基づいて説明する。第１の実施の形態においては，直線Ａ（図中，一点鎖線で示す）に従って，支援トルクを通常駆動の目標値Ｕから最小値ゼロに線形的に低減したが，本実施形態のように，例えばサイン関数の一部などの曲線Ｂに沿ってサーボステアリングの支援トルクｍｍｏｔを低減することもできる。
【００２５】
本実施形態においても，モータ及び周囲状況に従って選択されたパラメータに従って，曲線の形状を設定することができる。また，複数の曲線をマップに格納し，支援トルクｍｍｏｔの最小値への到達時間を，より短時間あるいは長時間に調整することもできる。
【００２６】
（第３の実施の形態）
上記第１及び第２の実施形態の低減関数は連続的であったが，本実施形態のように，階段状曲線（曲線Ｃ）などのように支援トルクを段階的に低減することもできる。
【００２７】
本実施形態においても，車両状況に及び周囲状況に従って階段の高さ及び幅を異なるように設定することができる。また，同様に，複数の曲線をマップに格納し，支援トルクｍｍｏｔの最小値への到達時間を，より短時間あるいは長時間に調整することもできる。
【００２８】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００２９】
例えば，上記実施形態においては，３種類の特性曲線を使用して支援トルクを低減する構成を例に挙げて説明したが，上記以外の特性曲線を使用して好適に支援トルクを低減することもできる。
【００３０】
【発明の効果】
点火が解除された後あるいは非常走行に移行した後に，支援トルク低減の時間的変化を定めるアルゴリズムを介して，電動サーボステアリングの支援トルクが最小値に低減されるので，サーボステアリングのより高い信頼性及び快適性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】サーボステアリングの支援トルクを低減する複数の特性曲線の時間的変化を示すグラフ図である。
【符号の説明】
Ａ，Ｂ，Ｃ  特性曲線
【図１】
0004704538.tif 000002