(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置及び第３の通信装置と、からなる運転支援システムであって、
前記第１の通信装置は、
前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する第１の受信手段と、
前記第１の受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第２の通信装置に送信する第１の送信手段と、を備え、
前記第２の通信装置は、
前記第２の通信装置の近傍を通過する第２の移動体を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記第１の送信手段によって送信された判断結果を受信する第２の受信手段と、
前記第２の受信手段によって受信された判断結果を、前記第３の通信装置に送信する第２の送信手段と、を備え、
前記第３の通信装置は、
前記第２の送信手段によって送信された判断結果を受信する第３の受信手段と、
前記第３の受信手段によって受信された判断結果を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置を通過した前記第２の移動体に送信する第３の送信手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記一方のルートの近傍に配置されている第４の通信装置を更に備え、
前記第４の通信装置は、
前記第１の送信手段によって送信された判断結果を受信する第４の受信手段と、
前記第４の受信手段によって受信された判断結果を、前記一方のルートにおける前記第１の通信装置を通過した前記第１の移動体に送信する第４の送信手段と、を備え、
前記第１の送信手段は、
前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第４の通信装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記第１の受信手段は、
前記第１の移動体の移動速度に関する情報を受信し、
前記第１の送信手段は、
前記判断手段によって前記合流地点に移動していると判断された場合、前記判断結果とともに、前記第１の受信手段によって受信された移動速度に関する情報を前記第２の通信装置に送信し、
前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段によって送信された移動速度に関する情報を受信し、
前記第２の送信手段は、
前記第２の受信手段によって受信された移動速度に関する情報を、前記第３の通信装置に送信し、
前記第３の受信手段は、
前記第２の送信手段によって送信された移動速度に関する情報を受信し、
前記第３の送信手段は、
前記第３の受信手段によって受信された移動速度に関する情報を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置と前記第３の通信装置との間を移動している前記第２の移動体に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記第１の通信装置は、
前記第１の受信手段によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する算出手段を備え、
前記第１の送信手段は、
前記判断手段によって前記合流地点に移動していると判断された場合、前記判断結果とともに、前記算出手段によって算出された算出結果を前記第２の通信装置に送信し、
前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段によって送信された算出結果を受信し、
前記第２の送信手段は、
前記第２の受信手段によって受信された算出結果を、前記第３の通信装置に送信し、
前記第３の受信手段は、
前記第２の送信手段によって送信された算出結果を受信し、
前記第３の送信手段は、
前記第３の受信手段によって受信された算出結果を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置と前記第３の通信装置との間を移動している前記第２の移動体に送信することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記算出手段は、
前記移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点間の距離と、に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置及び第３の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、
前記第１の通信装置により、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する第１の受信工程と、
前記第１の受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第２の通信装置に送信する第１の送信工程と、
前記第２の通信装置により、前記第２の通信装置の近傍を通過する第２の移動体を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記第１の送信工程によって送信された判断結果を受信する第２の受信工程と、
前記第２の受信工程によって受信された判断結果を、前記第３の通信装置に送信する第２の送信工程と、
前記第３の通信装置により、前記第２の送信工程によって送信された判断結果を受信する第３の受信工程と、
前記第３の受信工程によって受信された判断結果を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置を通過した前記第２の移動体に送信する第３の送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の運転を支援する運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、合流地点および合流地点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。
【０００３】
このような従来技術においては、合流地点（交差点）の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分かり、不注意による合流地点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０７７０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、合流地点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、合流地点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
また、見通しが悪い合流地点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。
【０００７】
さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援システムは、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置及び第３の通信装置と、からなる運転支援システムであって、前記第１の通信装置は、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第２の通信装置に送信する第１の送信手段と、を備え、前記第２の通信装置は、前記第２の通信装置の近傍を通過する第２の移動体を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記第１の送信手段によって送信された判断結果を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段によって受信された判断結果を、前記第３の通信装置に送信する第２の送信手段と、を備え、前記第３の通信装置は、前記第２の送信手段によって送信された判断結果を受信する第３の受信手段と、前記第３の受信手段によって受信された判断結果を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置を通過した前記第２の移動体に送信する第３の送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置及び第３の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第１の通信装置により、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する第１の受信工程と、前記第１の受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第２の通信装置に送信する第１の送信工程と、前記第２の通信装置により、前記第２の通信装置の近傍を通過する第２の移動体を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記第１の送信工程によって送信された判断結果を受信する第２の受信工程と、前記第２の受信工程によって受信された判断結果を、前記第３の通信装置に送信する第２の送信工程と、前記第３の通信装置により、前記第２の送信工程によって送信された判断結果を受信する第３の受信工程と、前記第３の受信工程によって受信された判断結果を、前記他方のルートにおける前記第２の通信装置を通過した前記第２の移動体に送信する第３の送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項６に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１５】
（実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる運転支援システム１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。図１のブロック図において、運転支援システム１００は、第１の通信装置１１０と、第２の通信装置１２０と、第３の通信装置１３０と、第４の通信装置１４０とから構成される。
【００１６】
第１の通信装置１１０および第４の通信装置１４０は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている。また、第２の通信装置１２０および第３の通信装置１３０は、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートの近傍に設置されている。
【００１７】
第１の通信装置１１０は、受信部１１１、判断部１１２、送信部１１３、算出部１１４によって構成される。受信部１１１は、一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を第１の移動体から受信する。移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などである。
【００１８】
また、受信部１１１は、第１の移動体の移動速度に関する情報を受信する。移動速度に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報や、後述するような速度計測用電波の反射波などである。
【００１９】
受信部１１１は、たとえば、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、返信された情報を受信する。また、たとえば、移動体に対して速度計測用電波を発射し、その反射波を受信することによって移動方向および移動速度を得ることとしてもよい。
【００２０】
判断部１１２は、受信部１１１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。判断部１１２は、具体的には、たとえば、第１の移動体の進行方向が変化しないまま、道なりに走行した場合、合流地点に到達するか否かによって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。
【００２１】
送信部１１３は、判断部１１２によって判断された判断結果を、第２の通信装置１２０に送信する。送信部１１３は、たとえば、第２の通信装置１２０から送信される判断結果の送信要求に応じて、判断部１１２の判断結果を送信する。また、送信部１１３は、判断部１１２によって判断された判断結果を、第４の通信装置１４０にも送信することとしてもよい。
【００２２】
また、送信部１１３は、判断結果とともに、受信部１１１によって受信された移動速度に関する情報を、第２の通信装置１２０に送信してもよい。さらに、後述する算出部１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間が算出された場合は、その算出結果を第２の通信装置１２０に送信することとしてもよい。
【００２３】
算出部１１４は、受信部１１１によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。ここで、合流地点に到達する時間とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。
【００２４】
算出部１１４は、具体的には、たとえば、装置本体が一方のルートの近傍に設置されている場合、装置本体の位置を第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、装置本体と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流地点に到達するまでの時間を算出する。
【００２５】
算出部１１４は、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出し、算出した距離を現在の走行速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出することとしてもよい。
【００２６】
つぎに、第２の通信装置１２０の機能的構成について説明する。第２の通信装置１２０は、検出部１２１、受信部１２２、送信部１２３によって構成される。検出部１２１は、第２の通信装置１２０の近傍を通過する第２の移動体を検出する。検出部１２１は、たとえば、自装置の近傍に、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、情報が返信された場合、第２の移動体が自装置の近傍を通過していると検出する。なお、このとき、第２の移動体の通信用アドレスを取得してもよい。
【００２７】
受信部１２２は、検出部１２１によって検出された検出結果に基づいて、第１の通信装置１１０の送信部１１３によって送信された判断結果を受信する。また、受信部１２２は、送信部１１３によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が送信された場合は、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を受信する。
【００２８】
送信部１２３は、受信部１２２によって受信された判断結果を、第３の通信装置１３０に送信する。また、送信部１２３は、受信部１２２によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が受信された場合には、第３の通信装置１３０に対して、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を送信する。
【００２９】
つぎに、第３の通信装置１３０の機能的構成について説明する。第３の通信装置１３０は、受信部１３１、送信部１３２によって構成される。受信部１３１は、第２の通信装置１２０の送信部１２３によって送信された判断結果を受信する。また、受信部１３１は、送信部１２３によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が送信された場合は、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を受信する。
【００３０】
送信部１３２は、受信部１３１によって受信された判断結果を、他方のルートにおける第２の通信装置１２０を通過した第２の移動体に送信する。送信部１３２は、たとえば、第２の移動体が第２の通信装置１２０の近傍を通過した際に、第２の通信装置１２０で取得した第２の移動体の通信用アドレスを用いて、第２の移動体に判断結果を送信する。
【００３１】
つぎに、第４の通信装置１４０の機能的構成について説明する。第４の通信装置１４０は、受信部１４１、送信部１４２によって構成される。受信部１４１は、第１の通信装置１１０の送信部１１３によって送信された判断結果を受信する。また、送信部１４２は、受信部１４１によって受信された判断結果を、一方のルートにおける第１の通信装置１１０を通過した第１の移動体に送信する。
【００３２】
なお、ルートを走行する移動体は、受信部、送信部、報知部を備えた運転支援装置を有することとしてもよい。この運転支援装置の送信部は、走行車線近傍に設けられた第１の通信装置１１０（または第２の通信装置１２０）の要求情報に基づいて、少なくとも進行方向を含む移動情報を第１の通信装置に送信する。また、受信部は、第１の通信装置を通過した後に、走行車線近傍に設けられた第１の通信装置１１０（または第２の通信装置１２０）とは異なる第４の通信装置１４０（または第３の通信装置１３０）からの移動体の進行方向前方における警告情報を受信する。また、報知部は、受信部によって受信した警告情報に基づいて、運転支援情報を報知する。
【００３３】
移動情報とは、進行方向に関する情報の他、たとえば、移動速度に関する情報などである。警告情報とは、たとえば、他の移動体との衝突可能性に関する警告情報などである。また、運転支援情報の報知とは、他の移動体との衝突可能性に関する警告音や警告メッセージの出力などである。
【００３４】
つぎに、運転支援システム１００の運転支援処理の手順について説明する。図２は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図２において、まず、運転支援システム１００は、第１の通信装置１１０において、第１の移動体の進行方向および速度に関する情報を受信する（ステップＳ２０１）。これらの情報の受信は、受信部１１１によっておこなう。
【００３５】
そして、判断部１１２によって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。第１の移動体が合流地点に向かって移動している場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、算出部１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間（到達時間）を算出する（ステップＳ２０３）。そして、送信部１１３によって、第１の移動体が合流地点に向かっている旨の情報および到達時間を第２の通信装置１１２０および第４の通信装置１４０に送信し（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０６に移行する。
【００３６】
一方、ステップＳ２０２において、第１の移動体が合流地点に向かって移動していない場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、送信部１１３によって、第１の移動体は合流地点に向かっていない旨の情報を第２の通信装置１２０および第４の通信装置１４０に送信する（ステップＳ２０５）。なお、合流地点に向かっている移動体はない旨の情報の送信は、省略してもよい。すなわち、第１の通信装置１１０からの情報送信がないことをもって、第１の移動体は合流地点に向かっていないことを示すこととしてもよい。
【００３７】
そして、第２の通信装置１２０の検出部１２１によって、近傍を通過する第２の移動体を検出するまでは（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を継続する。
【００３８】
検出部１２１によって、第２の移動体を検出した場合は（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、第２の通信装置１２０において、第１の通信装置１１０が送信した情報を受信する（ステップＳ２０７）。これらの情報の受信は、第２の通信装置１２０の受信部１２２によっておこなう。そして、送信部１２３によって、ステップＳ２０７で受信した情報を第３の通信装置１３０に送信する（ステップＳ２０８）。
【００３９】
つづいて、第３の通信装置１３０において、第２の通信装置１２０が送信した情報を受信する（ステップＳ２０９）。これらの情報の受信は、第３の通信装置１３０の受信部１３１によっておこなう。そして、送信部１３２によって、ステップＳ２０９で受信した情報を第２の移動体に送信して（ステップＳ２１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００４０】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援システム１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体の有無についての情報を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信することができる。これにより、第２の移動体は、合流地点において第１の移動体と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【００４１】
また、判断結果とともに第１の移動体の移動速度に関する情報を、第２の移動体に送信する。これにより、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、第２の移動体の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出し、第２の移動体に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【００４２】
また、第１の通信装置１１０の位置を第１の移動体の位置と近似することによって、第１の移動体から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、第１の移動体から受信する情報を軽減することができる。
【実施例】
【００４３】
つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援システム１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、運転支援システム１００を道路脇に設置された路側機３３０，３４０，３５０および、車両３１０，３２０に搭載された通信機３１１，３２１からなる運転支援システム３００に適用した場合について説明する。
【００４４】
まず、実施例にかかる運転支援システム３００が適用される交通状況について説明する。図３は、実施例にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図３において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両３１０（３１０ａ〜３１０ｃ），３２０（３２０ａ，３２０ｂ）が走行している。車両３１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両３２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【００４５】
車両３１０、３２０には、それぞれ通信機３１１（３１１ａ〜３１１ｃ）、３２１（３２１ａ，３２１ｂ）が搭載されている。通信機３１１、３２１は、車両３１０、３２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された第１の通信装置としての路側機３３０、第２の通信装置としての路側機３４０、第３の通信装置としての路側機３５０と無線通信によって交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【００４６】
また、車両３１０，３２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両３１０，３２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム３００において通信用アドレスに用いられ、通信機３１１，３２１は、車両３１０，３２０のＩＤを用いて特定の車両３１０，３２０に情報を送信することができる。それぞれの車両３１０，３２０のＩＤは、それぞれの通信機３１１，３２１に記憶されている。
【００４７】
路側機３３０，３４０，３５０は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であり、その通信エリアは、通信機３１１，３２１と交信した時点における車両３１０の位置を、自装置の位置と近似できる程に狭小なものとする。
【００４８】
また、路側機３３０，３４０，３５０は、ネットワークを通じた通信によって相互に情報の送受信が可能である。以下、路側機３３０，３４０，３５０が車両３１０，３２０とおこなう通信を狭域通信、路側機３３０，３４０，３５０どうしでおこなう通信を広域通信という。このとき、路側機３３０，３４０，３５０どうしは、それぞれの通信用アドレスをあらかじめ保持している。一方で、路側機３３０，３４０，３５０は、車両３１０，３２０の通信用アドレスは保持しておらず、近傍を通過した際にアドレス（ＩＤ）の取得要求をおこなうことによって、その通信用アドレスを得る。
【００４９】
本線Ｌ１の近傍には路側機（以下、本線側路側機という）３３０が設置されており、本線Ｌ１を走行する車両３１０の通信機３１１と交信する。また、合流車線Ｌ２の近傍には、２台の路側機３４０，３５０が設置されており、合流車線Ｌ２を走行する車両３２０の通信機３２１と狭域通信によって交信する。
【００５０】
路側機３４０，３５０は、合流地点Ｐからの距離が長い順に第１合流側路側機３４０、第２合流側路側機３５０とする。すなわち、合流地点Ｐに向かって合流車線Ｌ２を走行する車両３２０は、まず第１合流側路側機３４０と狭域通信によって交信し、次いで、第２合流側路側機３５０と狭域通信によって交信することとなる。
【００５１】
なお、第１合流側路側機３４０と第２合流側路側機３５０との距離は、少なくとも、第１合流側路側機３４０でおこなう運転支援処理（詳細は後述する）に要する時間および処理結果の情報を第２合流側路側機３５０が受信する間の時間に、合流車線Ｌ２の最高速度をかけあわせて算出される距離以上離れているものとする。
【００５２】
ここで、運転支援システム３００がおこなう運転支援の概要を説明する。本線側路側機３３０は、本線Ｌ１を走行する車両３１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、それぞれの車両３１０が合流地点Ｐに到達する時刻（以下、合流時刻という）を算出し、保存する。
【００５３】
また、第１合流側路側機３４０は、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を自装置近傍に送信して、その送信に対し合流車線Ｌ２を走行する車両３２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信することにより、車両３２０が通過することを検出し、それら受信した情報により車両３２０の合流時刻を算出する。そして、本線側路側機３３０に対して、車両３２０と衝突可能性がある車両３１０が存在するかを照合要求する。
【００５４】
本線側路側機３３０は、保存している車両３１０の合流時刻と車両３２０の合流時刻とを照合し、合流時刻の差分が所定時間内の車両３１０がある場合には、衝突可能性があるとして合流側路側機３４０に警告情報を送信する。第１合流側路側機３４０は、本線側路側機３３０から警告情報を受信すると、第２合流側路側機３５０に警告情報および警告情報の送信先となる車両３２０のＩＤを送信する。
【００５５】
第２合流側路側機３５０は、自装置の近傍を通過する車両３２０からＩＤを取得しており、警告情報の送信先となる車両３２０のＩＤと合致した場合には、警告情報を送信する。警告情報が送信された車両３２０の通信機３２１は、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両３２０の運転者に車両３１０との衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。以上のような処理によって、運転支援システム３００は、車両３１０、３２０の運転を支援する。
【００５６】
なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
【００５７】
また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両３２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機から警告情報などの提供を受ける。
【００５８】
さらに、本実施例では、本線側路側機３３０に、第１合流側路側機３４０が照合要求することとするが、本線Ｌ１側に、もう１台路側機を設けて、第１合流側路側機３４０または第２合流側路側機３５０に対して、本線側路側機３３０が照合要求をおこなうこととしてもよい。この場合、以下に説明する本線Ｌ１側および合流車線Ｌ２側に設けられた路側機の処理をそれぞれ逆に読み替えればよい。すなわち、合流地点と本線側路側機３３０との間に路側機を設け、第１合流側路側機３４０または第２合流側路側機３５０から送信される判断結果に基づいて警告情報をその路側機に送信し、当該路側機は、警告情報を対象となる第１の移動体に送信する。
【００５９】
（路側機３３０，３４０，３５０のハードウェア構成）
つぎに、路側機３３０，３４０，３５０のハードウェア構成について説明する。図４は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、路側機３３０，３４０，３５０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１４はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００６０】
まず、ＣＰＵ４０１は、路側機３３０，３４０，３５０の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００６１】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６２】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００６３】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００６４】
また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６５】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像等の各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００６６】
また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介して通信ネットワークに接続され、通信機３１１，３２１とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６７】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網等がある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって構成され、ＶＩＣＳセンターから渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６８】
なお、通信機３１１，３２１のハードウェア構成は、上述した路側機３３０，３４０，３５０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、音声Ｉ／Ｆ４０８と、スピーカ４１０と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、を備えるものとする。
【００６９】
また、実施の形態にかかる運転支援システム１００の機能的構成のうち、受信部１１１，１２２，１３１および送信部１１３，１２３，１３２は通信Ｉ／Ｆ４１４によって、判断部１１２、算出部１１４、検出部１２１はＲＯＭ４０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００７０】
（運転支援システム３００の運転支援処理）
つぎに、実施例にかかる運転支援システム３００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、本線Ｌ１側に設置されている本線側路側機３３０でおこなう処理について説明する。図５は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【００７１】
図５のフローチャートにおいて、路側機３３０は、自装置の側を車両３１０が通過したかを判断する（ステップＳ５０１）。車両３１０が通過した場合は（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、通過した車両３１０の通信機３１１から走行方向および走行速度を受信する（ステップＳ５０２）。具体的には、たとえば、移動方向を含めた速度情報の送信要求信号を継続的に送信し、通信エリア内に進入した車両３１０から返信される情報を受信する。一方、車両３１０が通過しない場合は（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、ステップＳ５０５に移行する。
【００７２】
つぎに、本線側路側機３３０は、ステップＳ５０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両３１０が合流地点に到達する合流時刻を算出する（ステップＳ５０３）。具体的には、たとえば、車両３１０がそのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【００７３】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両３１０と合流地点Ｐとの距離は、本線側路側機３３０が記憶している本線側路側機３３０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いる。また、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を持つ時間帯として算出することとしてもよい。
【００７４】
さらに、通信機３１１からその現在位置情報が受信できる場合には、現在位置情報を受信して、上述した時刻の算出に用いてもよい。たとえば、通信機３１１にＧＰＳ信号受信機能など、車両３１０の現在位置を特定できるような機能がある場合は、その情報を受信することによって、より精度を高く合流時刻を算出することができる。
【００７５】
そして、本線側路側機３３０は、算出した合流時刻をデータベースとして保存する（ステップＳ５０４）。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機３３０で保存し、それ以降は逐次消去する。つぎに、本線側路側機３３０は、第１合流側路側機３４０からデータベースの照合要求があったかを判断する（ステップＳ５０５）。
【００７６】
ここで、ステップＳ５０５において、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両３２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両３１０が存在するかを第１合流側路側機３４０が照合要求するものである。このとき第１合流側路側機３４０から送信される照合要求には、車両３２０の合流時刻が含まれている。
【００７７】
照合要求があった場合は（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ５０６）、第１合流側路側機３４０に照合結果を送信して（ステップＳ５０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ５０６において、本線側路側機３３０は、たとえば、車両３２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両３１０があるかを照合し、ある場合には、その合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機３３０は、抽出した車両３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。
【００７９】
一方、車両３２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両３１０がない場合は、該当する車両３１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両３１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両３１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【００８０】
一方、ステップＳ５０５において、データベースの照合要求がない場合は（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、以降の処理を繰り返す。以上のような処理を繰り返して、本線側路側機３３０は、第１合流側路側機３４０に本線Ｌ１を走行する車両３１０の情報を提供する。
【００８１】
つぎに、第１合流側路側機３４０でおこなう処理について説明する。図６は、第１合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、第１合流側路側機３４０は、自装置の側を車両３２０が通過するまで待機する（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。車両３２０が通過した場合は（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、通過した車両３２０の通信機３２１から、車両３２０のＩＤ、走行方向、走行速度を受信する（ステップＳ６０２）。
【００８２】
具体的には、本線側路側機３３０と同様に、車両３２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両３２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合には、位置情報の送信を要求してもよい。
【００８３】
つぎに、第１合流側路側機３４０は、ステップＳ６０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両３２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ６０３）。具体的には、車両３２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して、車両３２０と合流地点Ｐまでの距離を現在の走行速度で除算することによって、合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する。
【００８４】
なお、合流時刻の算出にあたって、第１合流側路側機３４０で記憶している、第１合流側路側機３４０と合流地点Ｐとの距離を、車両３２０と合流地点Ｐとの距離に近似して用いる。また、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を持つ時間帯として算出することとしてもよい。さらに、通信機３２１から受信した位置情報が受信できる場合には、受信した位置情報を用いて合流時刻を算出してもよい。
【００８５】
そして、第１合流側路側機３４０は、本線側路側機３３０に対して、ステップＳ６０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ６０４）。照合要求とは、第１合流側路側機３４０が本線側路側機３３０に対して、車両３２０の合流時刻と同時刻に合流地点Ｐに到達する車両３１０が存在するかを照合要求するものである。
【００８６】
第１合流側路側機３４０は、本線側路側機３３０から照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ６０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機３３０から照合要求に対する返信があると（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両３２０と車両３１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ６０６）。
【００８７】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両３１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。
【００８８】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、第２合流側路側機３５０に対して、ステップＳ６０１において側を通過したことを判断した車両（以下、通過車両という）のＩＤを含む警告情報を送信して（ステップＳ６０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８９】
ステップＳ６０７において、車両３２０のＩＤは、ステップＳ６０２で車両３２０から受信したものである。また、警告情報とは、衝突可能性がある車両３１０の存在を、車両３２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両３１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。
【００９０】
前述のように、各路側機３３０，３４０，３５０と車両３１０，３２０とは、狭域通信によって交信している。このため、第１合流側路側機３４０が上述した処理（ステップＳ６０１〜Ｓ６０７）を終了するころには、車両３２０は、第１合流側路側機３４０の通信エリアから外れてしまう。このため、第１合流側路側機３４０は、自装置よりも合流地点Ｐに近く、かつ、運転支援処理を開始して処理結果を送信する間に、車両３２０が走行する最大距離以上離れている第２合流側路側機３５０に警告情報を送信する。すなわち、警告情報が車両３２０を先回りする形で、送信されることとなる。
【００９１】
つぎに、第２合流側路側機３５０がおこなう運転支援処理の手順について説明する。図７は、第２合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、第２合流側路側機３５０は、第１合流側路側機３４０が送信する警告情報を受信するまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。警告情報を受信すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、第２合流側路側機３５０は、受信した警告情報から車両３２０のＩＤを抽出する（ステップＳ７０２）。
【００９２】
そして、第２合流側路側機３５０は、自装置の近傍を車両３２０が通過するまで待機する（ステップＳ７０３：Ｎｏのループ）。車両３２０が通過すると（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、通過した車両３２０からＩＤを受信する（ステップＳ７０４）。そして、受信したＩＤとステップＳ７０２で抽出したＩＤとを照合し、警告情報の送信先か否かを判断する（ステップＳ７０５）。
【００９３】
警告情報の送信先である場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、すなわち、ステップＳ７０４で受信したＩＤとステップＳ７０２で抽出したＩＤとが等しい場合は、ステップＳ７０１で受信した警告情報を送信して（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、警告情報の送信先でない場合は（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７０３に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ７０６で警告情報を送信された車両３２０の通信機３２１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両３１０の存在を車両３２０の運転者に報知する。車両３２０の運転者は、通信機３２１から報知される情報を元に、車両３１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【００９５】
以上説明したように、運転支援システム３００によれば、車両３２０の運転者に対して、他の車線から合流しようとする車両３１０の存在や合流時刻、走行速度などの情報を与え、合流地点Ｐでの衝突を回避する措置を講じる際の判断材料を提供する。これにより、合流地点Ｐ付近での交通を円滑におこなわせることができる。また、車両３１０および車両３２０の速度情報などを用いて、減速指示などの具体的な措置を指示すれば、さらに合流地点Ｐ付近での交通の安全性を向上させることができる。
【００９６】
また、車両３２０（もしくは車両３１０）に搭載する通信機３２１（もしくは通信機３１１）は、少なくとも第２合流側路側機３５０との通信機能および送信された情報の出力機能を備えていればよく、その構成を簡易化することができる。
【００９７】
なお、上記実施例では、本線側路側機３３０からの警告情報を車両３２０に送信する旨を説明しているが、この警告情報を車両３１０にも送信するように構成してもよい。この場合には、本線側路側機３３０と合流地点との間に第４の通信装置としての本線側路側機を設け、本線側路側機３３０が警告情報を第１合流側路側機３４０とその本線側路側機に送信し、第２合流側路側機３５０が対象となる車両３２０に、本線側路側機が対象となる車両３１０に各々警告情報を送信する。
【００９８】
なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】図１は、実施の形態にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施例にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
【図４】図４は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１００  運転支援システム
１１０  第１の通信装置
１１１  受信部
１１２  判断部
１１３  送信部
１１４  算出部
１２０  第２の通信装置
１２１  検出部
１２２  受信部
１２３  送信部
１３０  第３の通信装置
１３１  受信部
１３２  送信部
【図１】
0004652410.tif 000002
【図２】
0004652410.tif 000003
【図３】
0004652410.tif 000004
【図４】
0004652410.tif 000005
【図５】
0004652410.tif 000006
【図６】
0004652410.tif 000007
【図７】
0004652410.tif 000008