(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
標識の面内に、前記標識の計測位置を示すための位置検出用パターンと、前記標識を識別するための複数の色彩が施されたカラーコードパターンと、
色彩の基準として用いる複数の色彩が施された基準色パターンとを備える；
カラーコード付き標識。
【請求項２】
前記位置検出用パターンが四角形の３隅に配置された；
請求項１に記載のカラーコード付き標識。
【請求項３】
前記位置検出用パターンは形状及び寸法が同じである；
請求項２に記載のカラーコード付き標識。
【請求項４】
前記位置検出用パターンは中心に円形パターンを有する；
請求項３に記載のカラーコード付き標識。
【請求項５】
前記位置検出用パターンが配置されていない１隅に前記位置検出用パターンと異なるパターンが配置された；
請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項６】
３つの前記位置検出用パターンの色彩が異なる；
請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項７】
前記カラーコードパターンは、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる；
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項８】
前記基準色パターンは、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる；
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項９】
前記位置検出用パターンの１つの周りに前記基準色パターンが配置され、他の２つの周りに前記カラーコードパターンが配置された；
請求項８に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１０】
前記位置検出用パターンの１つの周りに配置された基準色パターンの数と前記他の２つの周りに配置されたカラーコードパターンの数が異なる；
請求項９に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１１】
前記基準色パターンにおける単位パターンの色彩は全て前記カラーコードパターンにおける単位パターンの色彩に含まれる；
請求項８乃至請求項１０のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を描画した；
カラーコード付き標識シール。
【請求項１３】
請求項１２に記載のカラーコード付き標識シールを複数組み合わせて構成される１組のカラーコード付き標識シールセットであって；
各カラーコード付き標識シールはカラーコードパターンの形状及び寸法が同一であり、配色が全て異なる；
カラーコード付き標識シールセット。
【請求項１４】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を含む測定対象物の画像から前記カラーコード付き標識を抽出する抽出部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識のカラーコードパターンから、前記カラーコード付き標識の識別コードを判別する識別コード判別部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識の位置検出用パターンの位置座標と前記識別コード判別部で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部とを備える；
カラーコード付き標識抽出装置。
【請求項１５】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を含む測定対象物を撮像する撮像部と；
前記撮像部で撮像された前記測定対象物の画像から前記カラーコード付き標識を抽出する抽出部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識のカラーコードパターンから、前記カラーコード付き標識の識別コードを判別する識別コード判別部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識の位置検出用パターンの位置座標と前記識別コード判別部で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部と；
多数の前記カラーコード付き標識を用いて測定された前記カラーコード付き標識の位置に基づいて、前記測定対象物の三次元座標又は三次元形状を測定する三次元計測部とを備える；
三次元計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カラーコード付き標識に関する。詳しくは、計測位置を示すための位置検出用パターンと、標識を識別するためのカラーコードパターンとを備え、三次元形状測定や測量に使用するカラーコード付き標識に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、物体の三次元形状を精密に測定したり、広範な領域の測定対象物を計測するには、非接触三次元測定器で多数箇所の小領域に分割して、特徴点などにターゲットを貼り付けて三次元計測し、さらに写真測量手法により、各小領域に貼られたターゲットをカメラで撮影し、そのカメラ座標系と各三次元測定器で計測した小領域中のターゲットの三次元座標系を統合して全体領域としていた。なお、ターゲットとは、測定対象物の位置、形状を高精度に特定するために、測定対象物に貼付する標識をいう。
【０００３】
この場合、ターゲットとしてはレトロターゲット（図４参照）やテンプレート（図１８参照）等が使用されていた。（特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００３−２８４０９８号公報（段落００１８〜００７３、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これら従来の標識では、同一パターンを採用しているため、これら標識間の識別が困難であり、ステレオ画像における対応点の特定、異なる画像間の対応点の特定が容易でないという問題があった。このため、撮像から三次元計測までの工程を全自動化することが困難であるという問題があった。また、画像の色彩の補正を行う場合には、ターゲットとは別の補正用の標識を準備する必要があった。
【０００５】
本発明は、三次元計測に用いる標識を識別できるようにし、ステレオ画像における対応点の特定、異なる画像間の対応点の特定を容易にすることを目的とする。また、これにより撮像から三次元計測までの工程の全自動化に寄与することを目的とする。また、この標識自体を用いて、画像の色彩の補正も可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係るカラーコード付き標識は、例えば図１に示すように、面内に、計測位置を示すための位置検出用パターンＰ１と、位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置され、標識ＣＴ（ＣＴ１〜１２を含む）を識別するための複数の色彩が施されたカラーコードパターンＰ３とを備える。
【０００７】
ここにおいて、カラーコードパターンＰ３には種々の形状の単位パターンを有するものがあり、また、バーコード等のコードと色彩とを組み合わせたパターンも含まれる。このように構成すると、カラーコードの使用により、一見して容易に標識を識別でき、ステレオ画像における対応点の特定、異なる画像間の対応点の特定を容易にできるようになる。このことは、撮像から三次元計測までの工程の全自動化を促進可能とする。また、小領域に多数の識別番号を実現できる。
【０００８】
本発明の第２の態様は、第１の態様に係るカラーコード付き標識において、例えば図１に示すように、面内に、色彩の基準として用いる複数の色彩が施された基準色パターンＰ２を備える。このように構成すると、基準色パターンＰ２を基に画像や標識の色彩補正が可能となり、カラーコードの判別を容易にする。
【０００９】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１が四角形の３隅に配置されている。このように構成すると、標識を抽出し易く、また標識の方向（傾斜方向）を検出し易い、また、標定領域やステレオマッチング領域の設定、隣接画像の連結に便宜であり、これらの自動化に有用である。
【００１０】
本発明の第４の態様は、第３の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１は形状及び寸法が同じである。このように構成すると、規格化により位置検出用パターンの抽出が容易、確実になる。
【００１１】
本発明の第５の態様は、第４の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１は中心に円形パターンを有する。このように構成すると、位置検出用パターンの重心位置を高精度に検出できる。
【００１２】
本発明の第６の態様は、第３乃至第６のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１が配置されていない１隅に位置検出用パターンＰ１と異なるパターンＰ４が配置されている。このように構成すると、位置検出用パターンの確認に有用である。
【００１３】
本発明の第７の態様は、第３乃至第６のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、３つの位置検出用パターンＰ１の色彩が異なる。このように構成すると、位置検出用パターン自体を基準色パターン又はカラーコードパターンに兼用できる。
【００１４】
本発明の第８の態様は、第１乃至第７のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、カラーコードパターンＰ３は、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる。ここにおいて、形状が同一のパターンには、回転パターンや反転パターンも含まれるものとする。このように構成すると、規格化によりカラーコードパターンの抽出が容易、確実になる。また、カラーコードを判別し易くなる。
【００１５】
本発明の第９の態様は、第２乃至第８のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、基準色パターンＰ２は、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる。このように構成すると、規格化により基準色パターンの抽出が容易、確実になる。
【００１６】
本発明の第１０の態様は、第９の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１の１つの周りに基準色パターンＰ２が配置され、他の２つの周りに前記カラーコードパターンが配置されている。このように構成すると、基準色パターンの抽出が容易になる。
【００１７】
本発明の第１１の態様は、第１０の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１の１つの周りに配置された基準色パターンの数と他の２つの周りに配置されたカラーコードパターンの数が異なる。このように構成すると、位置検出用パターンの周囲をスキャンすることにより、計測すべき位置検出用パターンの抽出が容易になる。
【００１８】
本発明の第１２の態様は、第９乃至第１１のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、基準色パターンＰ２における単位パターンの色彩は全てカラーコードパターンＰ３における単位パターンの色彩に含まれる。このように構成すると、カラーコードパターンのカラーの判別と画像の色補正が容易になる。
【００１９】
本発明の第１３の態様に係るカラーコード付き標識シールは、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識ＣＴを描画したものである。このように構成すると、カラーコード付き標識を測定対象物に貼り付けて使用することにより、一見して容易に標識を識別でき、三次元計測の効率化、自動化を促進できる。
【００２０】
本発明の第１４の態様に係るカラーコード付き標識シールセットは、第１３の態様に係るカラーコード付き標識シールを複数組み合わせて構成される１組のカラーコード付き標識シールセットであって、各カラーコード付き標識シールはカラーコードパターンＰ３の形状及び寸法が同一であり、配色が全て異なる。ここにおいて、配色が全て異なるとは、シールセットのいずれか２つの標識を比較した場合、カラーコードパターン内の同じ位置に該当する少なくとも１以上の単位パターンにおいて色彩が異なることをいう。このように構成すると、カラーコード付き標識シールセットの使用により、多数のカラーコード付き標識ＣＴを使用しても一見して容易に標識を識別でき、三次元計測の自動化に有用である。
【００２１】
本発明の第１５の態様に係るカラーコード付き標識抽出装置は、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識ＣＴを含む測量対象物の画像からカラーコード付き標識ＣＴを抽出する抽出部４１と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴのカラーコードパターンＰ３から、カラーコード付き標識ＣＴの識別番号を判別する識別コード判別部４６と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１の位置座標と識別コード判別部４６で判別された識別番号とを関連付けて記憶する標識情報記憶部１５０とを備える。このように構成すると、カラーコード付き標識ＣＴのコードを判別可能であるカラーコード付き標識抽出装置を提供できる。
【００２２】
本発明の第１６の態様に係る三次元計測装置は、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識を含む測定対象物を撮像する撮像部１０と、撮像部１０で撮像された測定対象物の画像からカラーコード付き標識ＣＴを抽出する抽出部４１と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１とカラーコードパターンＰ３から、カラーコード付き標識ＣＴの識別コードを判別する識別コード判別部４６と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１の位置座標と前別コード判別部４８で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部１５０と、多数のカラーコード付き標識ＣＴを用いて測定されたカラーコード付き標識ＣＴの位置に基づいて、測定対象物の三次元座標又は三次元形状を測定する三次元計測部５０とを備える。このように構成すると、カラーコード付き標識のコードを判別して利用することにより、効率化、自動化に有利な三次元計測装置を提供できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、三次元計測に用いる標識を識別でき、ステレオ画像における対応点の特定、異なる画像間の対応点の特定が容易になる。また、これにより撮像から三次元計測までの工程の全自動化に寄与できる。また、本発明の好ましい態様によれば、この標識自体を用いて、画像の色彩の補正も可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
［第１の実施の形態］
本発明は、非接触三次元測定を効率化し、自動化を進めるためのカラーコード付き標識（ターゲット）を提供するものである。以下に図面に基づき本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
［カラーコード付きターゲット］
図１にカラーコード付きターゲットの例を示す。図１はカラーコードの単位パターンが３個のカラーコード付きターゲットである。図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１は、位置検出用パターン（レトロターゲット部）Ｐ１、基準色パターン（基準色部）Ｐ２、カラーコードパターン（カラーコード部）Ｐ３、空パターン（白色部）Ｐ４で構成されている。これら、位置検出用パターンＰ１、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４はカラーコード付きターゲットＣＴ１内の所定の位置に配置される。すなわち、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４は位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置される。
【００２６】
レトロターゲット部Ｐ１は、ターゲット自体の検出用、その重心検出用、ターゲットの方向（傾斜方向）検出用、ターゲット領域検出用として使用される。図１では位置検出用パターンＰ１としてレトロターゲットが使用されている。
【００２７】
基準色部Ｐ２は、照明やカメラ等の撮影条件による色のズレに対応するために、相対比較時の参照用、色ズレを補正するためのカラーキャリブレーション用として使用される。さらに、基準色部Ｐ２は、簡易な方法で作成されたカラーコード付きターゲットＣＴの色彩補正用として使用できる。例えば、色管理がなされていないカラーブリンター（インクジェット・レーザー・昇華型等のプリンタ）で印刷したカラーコード付きターゲットＣＴを使用する場合は、使用プリンタ等で色彩に個体差が出るが、基準色部Ｐ２とカラーコード部Ｐ３の色を相対比較し補正することで、個体差の影響を押さえることができる。
【００２８】
カラーコード部Ｐ３は、その各単位パターンへの配色の組み合わせによってコードを表現する。コードに使用するコード色の数により表現可能なコード数が変化する。例えば、コード色数がｎの場合、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１では、カラーコード部Ｐ３の単位パターンが３個のため、ｎ×ｎ×ｎ通りのコードを表せる。信頼度を上げるため、他の単位パターンに使用されている色を重複して使用しないという条件を課した場合でも、ｎ×（ｎ−１）×（ｎ−２）通りのコードを表せる。そして、コード色数を増やせばコード数を増加できる。さらに、カラーコード部Ｐ３の単位パターンの数とカラーコード数を等しくするという条件を課すと、全てのコード色がカラーコード部Ｐ３に使用されるため、基準色部Ｐ２との比較のみで無く、カラーコード部Ｐ３の各単位パターン間で色を相対比較することにより、各単位パターンの色彩を確認して識別コードを決定することができ、信頼性を上げることができる。さらに、各単位パターンの面積を全て同じにする条件を追加すると、カラーコード付きターゲットＣＴを画像中から検出する際にも使用できる。これは、異なる識別コードをもつカラーコード付きターゲットＣＴ間でも各色の占有する面積が同じになるため、カラーコード部全体からの検出光からはほぼ同様な分散値が得られるからである。また、単位パターン間の境界は等間隔に繰り返され、明確な色彩差が検出されるので、このような検出光の繰り返しパターンからもターゲットＣＴを画像中から検出することが可能である。
【００２９】
白色部Ｐ４は、カラーコード付きターゲットＣＴの方向検出用と色ズレのキャリブレーション用として使用する。ターゲットＣＴの四隅の内、一カ所だけレトロターゲットが配置されない箇所があり、これをターゲットＣＴの方向検出用に使用できる。このように白色部Ｐ４はレトロターゲットと異なるパターンであれば良い。したがって、白色部には目視でコードを確認するための番号などの文字列を印刷しても良く、また、バーコード等のコード領域としても使用しても良い。さらに、検出精度を上げるために、テンプレートマッチング用のテンプレートパターンとして使用することも可能である。
【００３０】
〔カラーコード抽出手段〕
図２にカラーコード抽出手段の構成例を示す。カラーコード抽出手段１００は、カラーコード付きターゲットを抽出する抽出部４１及びそのカラーコードを判別する識別コード判別部４６により構成される。抽出部４１は、探索処理部１１０、レトロターゲットグループ化処理部１２０、カラーコード付きターゲット検出処理部１３０、画像・カラーパターン記憶部１４０を有する。また、識別コード判別部４６はカラーコード付きターゲット検出処理部１３０で検出されたカラーコードを判別しコード番号を付与する。
【００３１】
また、１０はカラーコート付きターゲットを含む測定対象物を撮影する撮像部で、ステレオカメラ等が使用される。１３は撮像部１０で撮影されたステレオ画像を記憶する画像データ記憶部である。また、１５０は抽出部４１で抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１の位置座標と識別コード判別部４６で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部であり、標識情報記憶部１５０に記憶されたデータは、標定部４４で標定に用いられ、又は三次元位置計測部５０で、測定対象物の三次元座標又は三次元形状の測定に用いられる。
【００３２】
探索処理部１１０は、撮像部１０で撮影された又は画像データ記憶部１３に記憶されたカラー画像（撮影画像）から、レトロターゲットパターン等の位置検出用パターンＰ１を検出する。位置検出用ターゲットとして、レトロターゲットパターンの代わりにテンプレートパターンが用いられた場合は、テンプレートパターン検出をする。
【００３３】
レトロターゲットグループ化処理部は１２０は、探索処理部１１０で検出したレトロターゲットが同じカラーコード付きターゲットＣＴに属すると判断されたもの（例えば位置座標が同じカラーコード付きターゲットＣＴの領域に入るもの）を同一グループに属する候補としてグループ化する。
【００３４】
カラーコード付きターゲット検出処理部１３０は、同じカラーコード付きターゲットに属すると判断されたレトロターゲットのグループ（候補）から、当該カラーコード付きターゲットＣＴの領域と方向を検出するカラーコード付きターゲット領域方向検出処理部１３１と、カラーコード付きターゲットＣＴの基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３における色彩の配列、画像中の測定対象物１の色彩を検出する色彩検出処理部３１１と、基準色パターンＰ２を参照してカラーコード部Ｐ３及び画像中の測定対象物１の色彩を補正する色彩補正部３１２と、グループ化が適正になされたかを確認する確認処理部３１３で構成されている。
【００３５】
画像・カラーパターン記憶部１４０は、抽出部４１に読み込んだ画像を記憶する読込画像記憶部１４１と、使用が予定される複数種類のカラーコード付きターゲットＣＴについて、カラーコード付きターゲットＣＴの種別を示す種別コード番号を記録し、さらに、各種のカラーコード付きターゲットＣＴについて、パターン配置とコード番号の対応関係を記録するカラーコード付きターゲット対応表１４２で構成されている。
【００３６】
識別コード判別部４６は、カラーコード部Ｐ３における色彩の配列から識別コードを判別し、識別コードに変換するもので、カラーコード付きターゲット検出処理部１３０で検出されたカラーコード付きターゲットＣＴの領域と方向のデータに基づいて、カラーコード付きターゲットＣＴの座標を変換する座標変換処理部３２１と、座標変換されたカラーコード付きターゲットＣＴのカラーコード部Ｐ３における色彩の配列から識別コードを判別し、識別コードに変換するコード変換処理部３２２で構成されている。
【００３７】
〔カラーコード抽出フロー〕
図３にカラーコード付きターゲットの抽出のフロー例を示す。
まず、処理対象のカラー画像（撮影画像）を、撮像部１０又は画像データ記憶部１３から抽出部４１の読込画像記憶部１４１に読み込む（Ｓ５００）。次に、読込まれた各画像よりレトロターゲットを検出する（Ｓ５１０）。
【００３８】
探索方法は、（１）カラーコード付きターゲットＣＴ中の位置検出用パターン（レトロターゲット）Ｐ１を探索する方法、（２）カラーコード部Ｐ３の色分散を検出する方法、あるいは（４）彩色された位置検出用パターンを用いる方法など種々の方法がある。
ここでは（１）、（２）及びこれらを組み合わせる例（３）を説明する。（４）については、第１１の実施の形態で説明する。
【００３９】
（１）カラーコード付きターゲットＣＴにレトロターゲットが含まれている場合は、明度差が鮮明なパターンを使用するので、カメラの絞りを絞りフラッシュ撮影することにより、レトロターゲットのみが光った画像を取得でき、この像を２値化することにより簡単にレトロターゲットを検出できる。
【００４０】
図４はレトロターゲットを用いた重心位置検出の説明図で、（Ａ１）は内円部２０４の明度が明るく、外円部２０６の明度が暗いレトロターゲット、（Ａ２）は（Ａ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図、（Ｂ１）は内円部２０４の明度が暗く、外円部２０６の明度が明るいレトロターゲット、（Ｂ２）は（Ｂ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図を示している。レトロターゲットが図４（Ａ１）のように内円部２０４の明度が明るい場合は、測定対象物１の撮影画像において重心位置での反射光量が多く明るい部分になっているため、画像の光量分布が図４（Ａ２）のようになり、光量分布の閾値Ｔｏからレトロターゲットの内円部２０４や中心位置を求めることが可能となる。
【００４１】
ターゲットの存在範囲が決定されると、例えばモーメント法によって重心位置を算出する。例えば、図４（Ａ１）に表記されたレトロターゲット２００の平面座標を（ｘ、ｙ）とする。そして、レトロターゲット２００の明度が、しきい値Ｔｏ以上のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する（＊は乗算演算子）。
ｘｇ＝｛Σｘ＊ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ）    −−−−（式１）
ｙｇ＝｛Σｙ＊ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ）    −−−−（式２）
（ｘｇ、ｙｇ）：重心位置の座標、ｆ（ｘ、ｙ）：（ｘ、ｙ）座標上の濃度値
なお、図４（Ｂ１）に表記されたレトロターゲット２００の場合は、明度がしきい値Ｔｏ以下のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する。
これにより、レトロターゲット２００の重心位置が求まる。
【００４２】
（２）通常、カラーコード付きターゲットＣＴのカラーコード部には多数のコード色が使用され、色の分散値が大であるという特徴がある。このため、分散値の大きい箇所を画像中から見出すことにより、カラーコード付きターゲットＣＴを検出できる。
（３）カラーコード付きターゲットＣＴにレトロターゲットが含まれている場合では、まず明度の高い箇所（レトロターゲット部Ｐ１があり得る）を画像全体に対してスキャンして検出し、次に、検出した明度の高い箇所の周囲における色の分散値の高い箇所（カラーコード部Ｐ３があり得る）を見出すことにより効率よく検出できる。
【００４３】
本実施の形態では、（１）の例について説明する。図３に戻り、レトロターゲット検出処理部１１１は、カラー画像中から検出した複数のレトロターゲットの座標を読込画像記憶部１４１に保存する。
次に、レトロターゲットグループ化処理部１２０は、読込画像記憶部１４１に保存されたレトロターゲットの座標から、同じカラーコード付きターゲットＣＴに属するレトロターゲットのグループの候補を検出して（例えば座標がカラーコード付きターゲットＣＴ内にあるものを検出して）、読込画像記憶部１４１にその組み合わせをグループとして保存する（Ｓ５２０）。確認は、例えば、検出したカラーコード付きターゲットＣＴ内の３個のレトロターゲット間の距離及び３個のレトロターゲットを結ぶ三角形の頂角を計測することにより可能である（Ｓ５３０参照）。
さらに、検出したカラーコード付きターゲットのパターンをカラーコード付きターゲット対応表１４２と照合することにより、どの種別のカラーコード付きターゲットであるかを確認する。
【００４４】
次に、カラーコード付きターゲット検出処理部１３０は、領域方向検出処理部１３１において読込画像記憶部１４１に保存された、レトロターゲットのグループ単位にレトロターゲットの重心位置からカラーコード付きターゲットＣＴの領域と方向を求める（Ｓ５３０）。この領域と方向を求める前又は後に、色彩検出処理部３１１で基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、画像中の測定対象物の色彩を検出する。必要であれば、色彩補正部３１２で基準色部Ｐ２の色を基準にしてカラーコード部Ｐ３や画像中の測定対象物１の色彩を補正する。また、基準にならない印刷色のカラーコード付きターゲットを使用した場合には、その基準色部を併せて補正する。そして確認処理部３１３において、グループ化が適正に行なわれたか、すなわち、一旦グループ化されたレトロターゲットの重心位置が同じカラーコード付きターゲットＣＴに属するか否かを確認する。同じグループに属すると判別された場合は次の識別コード識別処理（Ｓ５３５）に進み、同じグループに属さないと判別された場合には、再度グループ化処理（Ｓ５２０）に戻る。
【００４５】
図５、図６にカラーコード付きターゲット領域方向検出処理部１３１の処理フロー例を示す。また、図７、図８を用いてレトロターゲットのコード読み込みを説明する。ここでは、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１からコードを読み込む手続きについて説明する。
カラーコード付きターゲットＣＴ１からコードを読み込むには、カラーコード付きターゲットＣＴ１の領域と方向を知る必要があるため、３つの位置検出用レトロターゲットの重心点をＲ１，Ｒ２，Ｒ３にラベリングする（図７（ａ）参照）。
【００４６】
ラベリング方法は、対象の３つのレトロターゲットの重心点Ｒ１〜Ｒ３を通る三角形を作成する（Ｓ６００）。３つのレトロターゲットの重心点Ｒ１〜Ｒ３の中から適当に１つを選んでＴ１と仮にラベリングし（Ｓ６１０）、残りの２つの重心点を時計回りにＴ２，Ｔ３と仮にラベリングをする（Ｓ６１２、図７（ｂ）参照）。
次に、それぞれの重心点を通る辺をラベリングする。Ｔ１とＴ２を通る辺をＬ１２、Ｔ２とＴ３を通る辺をＬ２３、Ｔ３とＴ１を通る辺をＬ３１とする（Ｓ６１４、図８（ａ）参照）。
【００４７】
次に、三角形の内側を各頂点（重心点）から半径Ｒ離れた画素値を弧状にスキャンをして、スキャンした範囲で色の変化みる（図８（ｂ）参照）。
重心点Ｔ１では、Ｌ１２からＬ３１を時計回りに、重心点Ｔ２では、Ｌ２３からＬ１２を時計回りに、重心点Ｔ３では、Ｌ３１からＬ２３を時計回りにスキャンをする（Ｓ６２０〜Ｓ６２５）。
半径の決め方は、スキャンをする角度に応じて画像上でレトロターゲットのサイズに倍率をかけて決める。レトロターゲットを斜め方向から撮影された場合は楕円になるため、スキャン範囲も楕円形状になる。倍率は、レトロターゲットのサイズと、レトロターゲット重心位置と基準色部Ｐ２の距離によって決められる。
【００４８】
さらにノイズなどの影響を少なくするため、スキャンする範囲に幅を持たせて、半径Ｒ−ΔｒからＲ＋Δｒの間で平均値等の代表値を決める方法も考えられる。
この例では、スキャンは弧状にスキャンをしたが、重心点でつくられた三角形の辺に垂直な直線上をスキャンする方法も考えられる（図８（ｃ）参照）。
【００４９】
図１のカラーコード付きターゲットの例では、重心点Ｔ２の周りをスキャンした結果では色の変化があり、Ｒ（赤）・Ｇ（緑）・Ｂ（青）の値に変化が見られ、変化のピークがＲ・Ｇ・Ｂの順にあらわれる。Ｔ１とＴ３の周りのスキャンの結果では、色の変化はなく、Ｒ・Ｇ・Ｂの値はほぼ一定でピークがあらわれない（図８（ｂ）参照）。このように、１つの重心点Ｔ２の周りには色の変化が見られ、残りの２つの重心点Ｔ１、Ｔ３の周りには色の変化がないという特徴により、カラーコード付きターゲットＣＴ１の方向を判断できる。
【００５０】
ラベリングの確認処理は、確認処理部３１３により行われる。スキャンの結果に色の変化があった重心点をＲ１とし、残りの２つの重心点は、色の変化があった重心点から時計回りにラベリングしてＲ２、Ｒ３とする（Ｓ６３０〜Ｓ６３２）。この例では、重心点Ｔ２をＲ１、重心点Ｔ３をＲ２、重心点Ｔ１をＲ３とする。色の変化があった重心点が１つ、色の変化がない重心点が２つ検出されなかった場合は、レトロターゲットの組み合わせエラーとなり（Ｓ６３３）、３組のレトロターゲットを新たに選出して（Ｓ６３４）、Ｓ６００に戻る。このように、処理の結果から、選ばれた３つレトロターゲットが、同じカラーコード付きターゲットＣＴ１に属するか否かも確認できる。このようにしてレトロターゲットのグループ化が確定する。
上記のラベリング方法は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１を例に説明したが、後述する各種カラーコード付きターゲットＣＴについても、一部の処理を変えることにより同様の処理ができる。
【００５１】
［コードの識別］
図３に戻り、識別コード判別部４６は、抽出部４１で抽出されたカラーコード付きターゲットＣＴ１について、座標変換処理部３２１においてグループ化されたレトロターゲットの重心位置に基づいて、カラーコード付きターゲットＣＴ１の設計値に合うように座標変換し、次に、コード変換処理部３２２において、カラーコードを識別し（Ｓ５３５）、コード変換してカラーコード付きターゲットＣＴ１の識別コードを求め（Ｓ５４０）、読込画像記憶部１４１に保存する（Ｓ５４５）。
【００５２】
図６でこの処理フローを説明する。曲面に貼付された、斜め方向から撮影された等により、形に歪のあるカラーコード付きターゲットの撮影画像を、ラベルＲ１，Ｒ２，Ｒ３を用いて、歪のない正面図に座標変換する（Ｓ６４０）。座標変換することより、カラーコード付きターゲットの設計値を参照して、レトロターゲット部Ｐ１、基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、白色部Ｐ４を判別しやすくなり、後の処理が進め易くなる。
【００５３】
次に、座標変換されたカラーコード付きターゲットＣＴ１上で、設計値どおりに白色部Ｐ４があるか確認をする（Ｓ６５０）。設計値どおりでない場合は検出エラーとなる（Ｓ６３３）。設計値どおりに白色部Ｐ４がある場合は、カラーコード付きターゲットＣＴ１が検出されたと判断される（Ｓ６５５）。
【００５４】
次に、色彩補正され、領域と方向がわかったカラーコード付きターゲットＣＴ１のカラーコードの判別をする。
カラーコード部Ｐ３は、その各単位パターンへの配色の組み合わせによってコードを表現する。例えば、コード色数がｎで単位パターンが３個の場合、ｎ×ｎ×ｎのコードを表せ、他の単位パターンに使用されている色を重複して使用しないという条件を課した場合は、ｎ×（ｎ−１）×（ｎ−２）のコードを表せる。コード色数がｎ、単位パターンがｎ個で、色を重複して使用しないという条件を課した場合は、ｎの階乗通りのコードを表現できる。
識別コード判別部４６は、コード変換処理部３２２において、カラーコード部Ｐ３における単位パターンの配色の組み合わせを、カラーコード付きターゲット対応表１４２の配色の組み合わせと比較・照合して識別コードを判別する（図３のＳ５３５）。
【００５５】
色彩の判別方法は、（１）基準色部Ｐ２の色とカラーコード部Ｐ３の色を比較して決める相対比較方法と、（２）基準色部Ｐ２の色と白色部Ｐ４の色を使ってカラーコード付きターゲットＣＴ１の色補正を行い、その補正された色でカラーコード部Ｐ３のコードの判別をする絶対比較方法の、二つの方法がある。例えば、カラーコード部Ｐ３に使用する色数が少ない場合は基準色を相対比較の比較色として使用し、カラーコード部Ｐ３に使用する色数が多い場合は、色を補正するためにキャリブレーション用の色として絶対比較の比較色として使用する。前述のように、色彩の検出は色彩検出処理部３１１で、色補正は色彩補正部３１２で行う。画像による３次元計測では複数の画像を撮るため、ほとんどの場合、各画像間で撮影条件などにより色ズレがおきる。カラーコード付きターゲットを使用することにより、複数の画像間での色の差を補正することが可能である。
【００５６】
識別コード判別部４６は、コード変換処理部３２２において、（１）、（２）どちらかの方法を使用して、基準色部Ｐ２とカラーコード部Ｐ３を検出し（Ｓ６６０、Ｓ６７０）、カラーコード部Ｐ３の各色を判別し、色をコードに変換して、対象のカラーコード付きターゲットＣＴ１の識別コードを求める（Ｓ６８０、図３のＳ５４０）。
そして画像ごとに、当該画像に含まれるカラーコード付きターゲットＣＴ１の番号を読込画像記憶部１４１に登録する（図３のＳ５４５）。読込画像記憶部１４１に登録されたデータは、多数のカラーコード付き標識ＣＴの検出位置座標に基づいて、標定部４４で標定に用いられ、又は、三次元位置計測部５０で測定対象物の三次元座標、三次元形状を測定するのに用いられる。
【００５７】
〔画像間の対応付け〕
図９に複数の画像で撮影されるカラーコード付きターゲットの例を示す。図９（ａ）にステレオ画像のオーバーラップの様子を示す。計測される基本範囲は、２枚（一対）のステレオ撮影画像のオーバーラップ範囲である。このとき、４個のカラーコード付きターゲットＣＴがオーバーラップ範囲に入るように撮影するのが好ましい。このようにするとステレオ画像を用いて三次元測定が可能である。また、図９（ｂ）に隣接し合うステレオ画像間のオーバーラップのさせ方の例を示す。この様に、上下左右方向に２個のカラーコード付きターゲットＣＴを含んでオーバーラップするように一連の画像を撮影するのが好ましい。このようにすると広域にわたる非接触三次元測定の自動化が可能になる。なお、ブレークラインは画像の有効領域を示すラインであり、４個のカラーコード付きターゲットＣＴの最も外側にあるレトロターゲットを結ぶライン内が有効領域である。
【００５８】
図９（ｃ）はステレオマッチングエリア設定を説明するための図である。図９（ｃ）はカラーコード付きターゲットＣＴが位置検出用の３つのレトロターゲットを有する例である。カラーコード付きターゲットＣＴを画面の４隅の近くに配置し、常にこれらのカラーコード付きターゲットＣＴの最も外側にあるレトロターゲットを結ぶ領域をマッチングエリアとすることで、ステレオマッチングエリアが自動的に決められると同時に、各モデル画像間のオーバーラップを確実にすることができる。このように、マッチング領域を決定することで、図９（ｂ）に示すように、各モデル画像間のオーバーラップも確実にとれるようになる。なお、各カラーコード付きターゲットＣＴに位置検出用パターン（レトロターゲット部）Ｐ１を最低２点以上配置（２点の場合は対角に配置）すれば、マッチングエリアの自動設定処理が可能となる。
【００５９】
〔第２の実施の形態〕
図１０に第２の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ２の例を示す。図１０はカラーコード部Ｐ３が６箇所のカラーコード付きターゲットＣＴ２である。図１におけるカラーコード付きターゲットＣＴ１のカラーコードパターンＰ３の３つの単位パターンを対角線で分離して、単位パターンを６箇所としているので、カラーコード付きターゲットＣＴの領域と方向の検出方法は、図１の場合と同様に、各重心点で出来た三角形の内側をスキャンした場合の色に変化でレトロターゲットのラベリング処理が可能である。すなわち、Ｒ１の周りでは２回の色変化が生じ、Ｒ２とＲ３の周りでは色の変化は生じない。また、カラーコード部Ｐ３の読み込み処理は６箇所に増加する。カラーコードに使用する色を６色にするとコード数は、６×５×４×３×２×１＝７２０コードを表現できる。最後のカラーコード部（最後の×１の部分）はコード数に影響は無いが相対比較のため必要であり、更に色コード部を認識した際に誤認識のチェック用としても利用できる。
【００６０】
〔第３の実施の形態〕
図１１に第３の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ３の例を示す。図１１のカラーコード付きターゲットＣＴ３は、図１０のカラーコード付きターゲットＣＴ２の基準色部Ｐ２を無くし、レトロターゲット部Ｐ１の一つを大きくしたものである。
図１１のカラーコード付きターゲットＣＴ３は、Ｒ１にあたる部分のレトロターゲットが大きくなっているので、各レトロターゲット部のＲ１，Ｒ２，Ｒ３へ対応させるラベリング処理は、レトロターゲットのサイズを検出すれば出来る。ただし、Ｒ１にあたる部分のレトロターゲットが大きくなった分、基準色部Ｐ２が無いのでカラーコードの判別は難しくなる。
【００６１】
この場合の対策として、例えば、カラーコードに使用する色を６色にし、同じ色を重複使用しないという制限をもうけると、カラーコード部Ｐ３に全てのコード色が現れる。これにより、各カラーコード部Ｐ３の色を６色のコード色に対応させるだけで良くなり、しかも、カラーコード部Ｐ３相互の色を相対比較により行う事が出来る。コード数は、図１０のカラーコード付きターゲットＣＴ２と同様に７２０コードを表現できる。
【００６２】
〔第４の実施の形態〕
図１２に第４の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ４の例を示す。図１２のカラーコード付きターゲットＣＴ４は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１の外側に黒色の黒領域部Ｐ５を追加したパターンである。黒領域部Ｐ５により、測定物の色や模様の影響を抑制できる。
図１２のカラーコード付きターゲットＣＴ４は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１の外側に黒領域部Ｐ５を形成したのみなので処理は図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１と変わらない。図１以外のカラーコード付きターゲットにも黒領域部Ｐ５の形成が可能である。
【００６３】
〔第５の実施の形態〕
図１３に第５の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ５の例を示す。図１３のカラーコード付きターゲットＣＴ５は、カラーコード部Ｐ３の単位パターンを小さくし、カラーコード部Ｐ３の単位パターンを９箇所にしたものである。
このため、カラーコード付きターゲットＣＴ５の領域と方向の検出の際、Ｒ１の周りでは２回の色変化が、Ｒ２とＲ３の周りでは１回の色変化があらわれるので、これにより識別できる。また、白色部Ｐ４との位置関係を検出することにより、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を確認できる。また、カラーコード部Ｐ３の読み込み処理は９箇所に増加する。カラーコードに使用する色を９色にするとコード数は、９の階乗＝３６２８８０コードを表現できる。それ以外は、図１と同様に処理が出来る。
【００６４】
〔第６の実施の形態〕
図１４に第６の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ６の例を示す。図１４のカラーコード付きターゲットＣＴ６は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１の、レトロターゲット部Ｐ１のＲ２、Ｒ３の部分と白色部Ｐ４に基準色部Ｐ２を配置し、カラーコード付きターゲットの領域と方向の検出用としても使用するものである。レトロターゲット部Ｐ１はＲ１の部分一箇所である。図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１の基準色部Ｐ２の部分にはカラーコードパターンＰ３を配置でき、カラーコードパターンを一つ増やせる。
基準色部Ｐ２を領域と方向の検出用として使用する場合、四角のパターンの重心を求めること、基準色光で明度差を検出することにより、レトロターゲットより精度は劣るが、レトロターゲットと同様に重心点の検出が可能である。
【００６５】
〔第７の実施の形態〕
図１５に第７の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ７の例を示す。図１５のカラーコード付きターゲットＣＴ７は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１のカラーコード部Ｐ３の領域を小さくし、さらに、レトロターゲット部Ｐ１のパターンをＲ１の部分１箇所、カラーコードパターンを４箇所にした、小型タイプである。このカラーコード付きターゲットＣＴ７においても基準色部Ｐ２が領域と方向の検出用として使用される。
【００６６】
〔第８の実施の形態〕
図１６に第８の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ８の例を示す。図１６のカラーコード付きターゲットＣＴ８は、図１５のカラーコード付きターゲットＣＴ７の白色部Ｐ４をカラーコード部Ｐ３に置換してカラーコードパターンを５カ所にした、小型タイプのものである。
【００６７】
〔第９の実施の形態〕
図１７に第９の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ９の例を示す。図１７のカラーコード付きターゲットＣＴ９は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１の単位パターンの間に黒色の分離領域部Ｐ６を形成したものである。これにより、領域やカラーの判別時にエラーを減らす事が出来る。
【００６８】
〔第１０の実施の形態〕
図１８に第１０の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ１０の例を示す。図１８のカラーコード付きターゲットＣＴ１０は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１のレトロターゲットＰ１の代わりに、テンプレートマッチング検出に対応できるように、テンプレートパターンＰ７に置換したものである。レトロターゲットと同様に重心点の検出を高精度にできる。
【００６９】
〔第１１の実施の形態〕
図１９に第１１の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ１１の例を示す。図１９のカラーコード付きターゲットＣＴ１１は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１のレトロターゲットＰ１をカラーレトロターゲットＰ８としたものである。
本実施の形態は、ターゲットの位置抽出の探索方法として、（４）彩色された位置検出用パターンを用いる方法を採用するものである。
【００７０】
（４）カラーコード付きターゲットＣＴに使用している３隅のレトロターゲットに異なる色を配し、それぞれのレトロターゲットが反射する色を異なるものにする。３隅のレトロターゲットに異なる色を配しているため、１つのカラーコード付きターゲットＣＴに属する各レトロターゲットを判別しやすい。レトロターゲットグループ化処理において、多数のレトロターゲットを使用する場合にも、異なる色のレトロターゲットで一番距離が近いものを同一グループの候補として選択することにより、処理が簡単になる。
【００７１】
リファレンスポイントＲＦとして多数のレトロターゲットを用いる場合には、カラーコード付きターゲットＣＴのレトロターゲットと単体のレトロターゲットが混在するので、カラーコード付きターゲットＣＴのレトロターゲットを彩色したカラーレトロターゲットＰ８とし、単体のレトロターゲットを白色とすれば、判別し易い。
重心位置の検出については、図４での説明を参照されたい。
【００７２】
なお、位置検出用標識としてカラーコード付きターゲットＣＴに代えて単体又は複数のカラーレトロターゲットを使用することも可能である。例えば、単体の場合、配色の種類を増加したり、カラーの配置をランダムにするなどにより、基準点に対する対応点、ステレオ画像ペアを探索し易くなる。
また、複数のカラーレトロターゲットを組み合わせて使用することも可能である。例えば、図２０に示すように、３個のカラーレトロターゲットＰ８をまとめて１つの標識（カラーコード付き標識ＣＴ１２）とし、その配色の組み合わせを変化させることにより、基準点に対する対応点、ステレオ画像ペアを探索し易くなる。
【００７３】
カラーコード付きターゲットの方向決定では、レトロターゲットで出来る三角形の内角の色数の違いで方向を決めていたが、カラーコード付きターゲットの３隅のレトロターゲットに色をもたせ、それぞれのレトロターゲットが反射する色を異なるものにする方法も考えられる。例えば、カラーコード付きターゲットに使用されている左上のレトロターゲットは赤、右上のレトロターゲットは青、左下のレトロターゲットは緑の反射光を戻すものに変更すれば、カラーコード付きターゲットの方向決定をその反射光の色を判断する事により簡単に処理する事が出来る。
【００７４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態に種々変更を加えられることは明白である。例えば、以上の実施の形態では、単位パターンが正方形のカラーコード付き標識の例を主に説明したが、棒状パターン、円形パターン等他の形状にしても良く、また、バーコード等と色彩を組み合わせてカラーコードとしても良い。
【００７５】
また、カラーコード付きターゲットＣＴの貼付に代えて、又はカラーコード付きターゲットＣＴの貼付と併用して投影装置により撮影対象物にカラーコード付きターゲットＣＴを投影して使用しても良い。また、カラーコード抽出手段の構成、カラーコード付きターゲットの抽出のフローも適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、非接触で対象物を三次元計測する標識として利用される。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】第１の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図２】カラーコード抽出手段の構成例を示す図である。
【図３】カラーコード付きターゲットの抽出のフロー例を示す図である。
【図４】レトロターゲットを用いた重心位置検出の説明図である。
【図５】カラーコード付きターゲット領域方向検出処理部の処理フロー例を示す図である。
【図６】カラーコード付きターゲット領域方向検出処理部の処理フロー例（続）を示す図である。
【図７】レトロターゲットのコード読み込みを説明するための図（その１）である。
【図８】レトロターゲットのコード読み込みを説明するための図（その２）である。
【図９】複数の画像で撮影されるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１２】第４の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１３】第５の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１４】第６の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１５】第７の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１６】第８の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１７】第９の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１８】第１０の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１９】第１１の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図２０】複数のカラーレトロターゲットを組み合わせたカラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１０  撮像部
１３  画像データ記憶部
４１  抽出部
４４  標定部
４６  識別コード判別部
５０  三次元計測部
１００  カラーコード抽出手段
１１０  探索処理部
１１１  レトロターゲット検出処理部
１２０  レトロターゲットグループ化処理部
１３０  カラーコード付きターゲット検出処理部
１３１  カラーコード付きターゲット領域方向検出処理部
１４０  画像・カラーパターン記憶部
１４１  読込画像記憶部
１４２  カラーコード付きターゲット対応表
１５０  標識情報記憶部
２００  レトロターゲット
２０４  内部円
２０６  外部円
３１１  色彩検出処理部
３１２  色彩補正部
３１３  確認処理部
３２１  座標変換処理部
３２２  コード変換処理部
ＣＴ、ＣＴ１〜ＣＴ１２  カラーコード付きターゲット
Ｌ１２、Ｌ２３、Ｌ３１  辺
Ｐ１  位置検出用パターン（レトロターゲット部）
Ｐ２  基準色パターン（基準色部）
Ｐ３  カラーコードパターン（カラーコード部）
Ｐ４  空パターン（白色部）
Ｐ５  黒領域部
Ｐ６  分離領域部
Ｐ７  テンプレートパターン
Ｐ８  カラーレトロターゲット
Ｒ１〜Ｒ３  重心点
Ｔｏ  閾値
Ｔ１〜Ｔ３  仮のラベル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図７】
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【図８】
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【図１２】
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