(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧を検出する圧力センサと、この圧力センサから得る圧力検出値と成形機コントローラから付与される圧力指令値に基づいて前記油圧に対するフィードバック制御を行うフィードバック制御回路を付設した圧力制御弁を備える射出成形機の油圧駆動装置において、前記圧力制御弁に、作動油の流入ポート及び流出ポートから遮断された別途の接続ポートを設け、この接続ポートに連通する油路に前記圧力センサを臨ませるとともに、少なくとも前記接続ポートと前記射出シリンダの後油室を所定の配油ラインを介して接続可能に構成したことを特徴とする射出成形機の油圧駆動装置。
【請求項２】
前記流入ポート又は前記流出ポートと前記接続ポートは、所定の油路形成手段を介して連通可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の油圧駆動装置。
【請求項３】
駆動モータの回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御可能な油圧ポンプ部を備えることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の油圧駆動装置。
【請求項４】
前記成形機コントローラに、前記圧力制御弁から付与される圧力検出値と前記成形機コントローラの内部から得る圧力指令値に基づいて前記圧力制御弁に付与する圧力指令値を補正する第二のフィードバック制御回路を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の射出成形機の油圧駆動装置。
【請求項５】
前記圧力検出値は、前記圧力センサ自身又は前記圧力センサの近傍に配した温度センサにより検出した油温により補正した圧力検出値であることを特徴とする請求項４記載の射出成形機の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧に対してフィードバック制御を行うフィードバック制御回路を付設した圧力制御弁を備える射出成形機の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧式の射出成形機は油圧駆動装置を搭載しており、この油圧駆動装置は、射出装置におけるスクリュを前進又は後退させる射出シリンダ及びスクリュを回転させるオイルモータを有するスクリュ駆動部を備えるとともに、このスクリュ駆動部を駆動する油圧駆動部を備えている。また、スクリュが後退する計量時やサックバック処理時に、スクリュに対して所定の背圧を付与する背圧制御手段を備えており、この背圧制御手段には、射出シリンダの後油室に接続する圧力制御弁が用いられる。この場合、背圧を付与するに際しては、圧力センサにより背圧（油圧）を検出し、検出した背圧が予め設定した背圧目標値となるように、射出シリンダの後油室に接続した圧力制御弁をフィードバック制御する。したがって、成形機コントローラには、このような背圧に対してフィードバック制御を行うフィードバック制御回路を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、このようなフィードバック制御回路を、制御弁本体に対して一体に組付けた制御弁も知られており、特許文献２には、負荷へ供給される制御弁の流体出力情報を検知してこれを電気系にフィードバックする閉ループ制御を組んだ電気−油圧制御弁装置であって、特に、励磁電流に比例した機械的出力を可動部分に生じる油浸型電磁ソレノイドプランジャ装置と、前記機械的出力によってバネ力を介して変位することにより流体の圧力または流量を制御する流体制御弁装置と、予め与えられる入力信号に応じた出力電流を励磁電流としてソレノイドプランジャ装置に供給する電流ドライバ装置とを含むとともに、ソレノイドプランジャ装置の可動部分が油中での移動に対して実質的にダンピング特性を示さない可動要素からなり、電流ドライバ装置は励磁電流の立上りに伴う可動要素の移動の停止時における振動を抑制するように励磁電流の増加を制限する電流制御回路をフィードバック系に備えた比例電磁制御弁装置が開示されている。
【特許文献１】特許２６６５８１５号公報
【特許文献２】特開平７−１１００７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した圧力制御弁（比例電磁制御弁装置）を用いる従来の油圧駆動装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００５】
制御弁の流体出力情報を検知してこれを電気系にフィードバックする閉ループ制御を組んだ電気−油圧制御弁装置（制御弁）であって、特に、流体出力情報を検知する圧力センサを制御弁に一体に設けることにより圧力制御弁として構成した場合、圧力制御弁自身が圧力に対するマイナループのフィードバック制御を行うため、圧力制御弁を接続した回路の油圧に対して高精度かつ安定な制御を行うことができる利点はあるが、射出成形機の射出シリンダの後油室に生じる背圧を制御する圧力制御弁（背圧制御弁）として使用する場合、高精度かつ安定に制御する観点からは必ずしも十分な効果を得れない場合がある。即ち、このような射出成形機の油圧駆動装置では、通常、圧力制御弁を、射出シリンダの後油室に接続した方向切換弁の下流側に接続する場合が多いため、当該後油室の油圧を直接検出できず、これ故に、射出シリンダの後油室と圧力制御弁間の距離が長くなったような場合、正確な背圧を安定に検出できない虞れがある。
【０００６】
一方、圧力センサを射出シリンダの後油室に直接接続し、この圧力センサの出力信号を接続ケーブルを介して圧力制御弁に付与することもできるが、出力信号レベルが微弱なことからノイズ（外乱）の影響を大きく受けてしまう不具合を招く。即ち、射出圧力や型締圧力などは、通常、１５〔ＭＰａ〕程度の大きな圧力となるが、背圧の場合、通常、０．５〔ＭＰａ〕程度の小さな圧力となることから出力信号が受ける外乱の影響を無視できない。
【０００７】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した射出成形機の油圧駆動装置の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するため、油圧を検出する圧力センサ２と、この圧力センサ２から得る圧力検出値Ｓｐｄと成形機コントローラ３から付与される圧力指令値Ｓｐｃに基づいて油圧に対するフィードバック制御を行うフィードバック制御回路Ｃｓを付設した圧力制御弁Ｖｓを備える射出成形機Ｍの油圧駆動装置１を構成するに際して、圧力制御弁Ｖｓに、作動油の流入ポート４ｉ及び流出ポート４ｏから遮断された別途の接続ポート４ｓを設け、この接続ポート４ｓに連通する油路５に圧力センサ２を臨ませるとともに、少なくとも接続ポート４ｓと射出シリンダ６の後油室６ｒを所定の配油ライン７を介して接続可能に構成したことを特徴とする。
【０００９】
この場合、発明の好適な態様により、流入ポート４ｉ又は流出ポート４ｏと接続ポート４ｓを所定の油路形成手段８により連通可能に構成することができる。一方、油圧駆動装置１には、駆動モータ１６の回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御可能な油圧ポンプ部１７を設けることができる。また、成形機コントローラ３には、圧力制御弁Ｖｓから付与される圧力検出値Ｓｐｄと成形機コントローラ３の内部から得る圧力指令値Ｓｐｃｉに基づいて圧力制御弁Ｖｓに付与する圧力指令値Ｓｐｃを補正する第二のフィードバック制御回路Ｃｍを設けることができる。この際、圧力検出値Ｓｐｄは、圧力センサ２自身又は圧力センサ２の近傍に配した温度センサ１３により検出した油温により補正した圧力検出値Ｓｐｄを用いることができる。
【発明の効果】
【００１０】
このような構成を有する本発明に係る射出成形機の油圧駆動装置１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１１】
（１）  圧力制御弁Ｖｓに、作動油の流入ポート４ｉ及び流出ポート４ｏから遮断された別途の接続ポート４ｓを設け、この接続ポート４ｓに連通する油路５に圧力センサ２を臨ませるとともに、少なくとも接続ポート４ｓと射出シリンダ６の後油室６ｒを所定の配油ライン７を介して接続可能に構成したため、圧力センサ２により射出シリンダ６における後油室６ｒの油圧（背圧）を直接検出することができる。したがって、背圧に対するフィードバック制御を高精度かつ安定に行うことができるとともに、射出シリンダ６に付設する他の圧力センサを削減できる。
【００１２】
（２）  好適な態様により、流入ポート４ｉ又は流出ポート４ｏと接続ポート４ｓを所定の油路形成手段８により連通可能に構成すれば、圧力制御弁Ｖｓに圧力センサ２を内蔵して圧力制御弁Ｖｓを流通する作動油の油圧を直接検出する一般的なタイプ（従来態様）としても使用できるなど、必要により本発明に係る使用態様と従来態様を使い分けることができる。
【００１３】
（３）  好適な態様により、油圧駆動装置１に、駆動モータ１６の回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御可能な油圧ポンプ部１７を設ければ、本発明に係る油圧駆動装置１を最適な形態により実施できるとともに、実効性の高い実施態様として実現できる。また、ポンプ本体に対するインバータ制御により、省エネルギ性の向上及びランニングコストの削減を図ることができる。
【００１４】
（４）  好適な態様により、成形機コントローラ３に、圧力制御弁Ｖｓから付与される圧力検出値Ｓｐｄと成形機コントローラ３の内部から得る圧力指令値（正規指令値）Ｓｐｃｉに基づいて圧力制御弁Ｖｓに付与する圧力指令値（出力指令値）Ｓｐｃを補正する第二のフィードバック制御回路Ｃｍを設ければ、正規指令値Ｓｐｃｉと補正前の出力指令値Ｓｐｃ間に生じる誤差分を排除できる。したがって、圧力制御対象の圧力指令値Ｓｐｃ（油圧）の大きさに左右されることなく、圧力指令値Ｓｐｃが小さい場合であっても正確で安定した圧力制御を実現できる。
【００１５】
（５）  好適な態様により、圧力検出値Ｓｐｄに、圧力センサ２自身又は圧力センサ２の近傍に配した温度センサ１３により検出した油温により補正した圧力検出値Ｓｐｄを用いれば、油温の変動（温度ドリフト）に影響されない正確で安定した圧力制御を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１７】
まず、本実施形態に係る油圧駆動装置１の構成及びこの油圧駆動装置１を備える射出成形機Ｍの概略構成について、図３及び図４を参照して説明する。
【００１８】
図４中、Ｍは油圧式の射出成形機であり、特に、型締装置を省略した射出装置Ｍｉを示す。射出装置Ｍｉは、後部に配したスクリュ駆動部１４を備えるとともに、このスクリュ駆動部１４の前方に一体に組付けた加熱筒３１を備える。加熱筒３１は、前端に射出ノズル３２を有するとともに、後部にホッパー３３を備え、加熱筒３１には、先端部にリングバルブ（逆流防止バルブ）１１ｖを有するスクリュ１１を内蔵する。スクリュ駆動部１４は、射出シリンダ６及びこの射出シリンダ６の後端に配したオイルモータ１８を備える。射出シリンダ６は、片ロッドタイプのピストン６ｐを内蔵し、ピストン６ｐから突出する片ロッド部６ｐｒはシリンダ本体の前端から前方に突出してスクリュ１１の後端に結合する。したがって、射出シリンダ６の内部は、ピストン６ｐによって前油室６ｆと後油室６ｒに仕切られる。一方、ピストン６ｐの後端には、オイルモータ１８の駆動シャフト１８ｓがスプライン結合する。オイルモータ１８は正回転及び逆回転の双方に回転可能なタイプを用いる。これにより、射出シリンダ６はスクリュ１１を前進方向又は後退方向に加圧可能（移動可能）になるとともに、オイルモータ１８はスクリュ１１を正回転又は逆回転可能となる。
【００１９】
他方、スクリュ駆動部１４には油圧駆動部１２を接続する。油圧駆動部１２は、油圧回路部１５及びこの油圧回路部１５に接続した油圧ポンプ部１７を備え、この油圧回路部１５及び油圧ポンプ部１７は成形機コントローラ３により制御される。この場合、成形機コントローラ３は、成形機全体の制御を司るコンピューティング機能を有し、格納した処理プログラム３ｐにより各種シーケンス制御（プロセス制御）及び通信制御等を実行するとともに、演算処理及び記憶処理等の各種データ処理を行う機能を備えている。図４中、３５はスクリュ１１の位置（スクリュ位置）を直接検出するリニアスケールを用いた位置センサを示すとともに、１９はオイルモータ１８の正回転時及び逆回転時の回転数又は回転角を直接検出するロータリエンコーダを示す。この位置センサ３５及びロータリエンコーダ１９は、成形機コントローラ３に付属し、それぞれ成形機コントローラ３の入力ポートに接続する。以上のスクリュ駆動部１４，油圧駆動部１２（油圧回路部１５，油圧ポンプ部１７）及び成形機コントローラ３が本実施形態に係る油圧駆動装置１を構成する。
【００２０】
図３には、油圧駆動装置１をより具体化した油圧系及び制御系における回路図の一例を示す。なお、図３において、図４と同一の部分には同一符号を付してその構成を明確にした。
【００２１】
まず、油圧ポンプ部１７には、油圧駆動源となる可変吐出型油圧ポンプ１７ｓを用いる。可変吐出型油圧ポンプ１７ｓは、ポンプ本体４１とこのポンプ本体４１を回転駆動するサーボモータ１６ｓ（駆動モータ１６）を備える。この可変吐出型油圧ポンプ１７ｓは、サーボモータ１６ｓの回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御することができる。サーボモータ１６ｓは、成形機コントローラ３の出力ポートに接続した交流サーボモータを用いる。サーボモータ１６ｓには、このサーボモータ１６ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ１６ｅが付設され、このロータリエンコーダ１６ｅは成形機コントローラ３の入力ポートに接続する。また、ポンプ本体４１は、斜板型ピストンポンプにより構成する。したがって、ポンプ本体４１は、斜板４２を備え、この斜板４２の傾斜角（斜板角）を大きくすれば、ポンプ本体４１におけるポンプピストンのストロークが大きくなり、吐出流量が増加するとともに、斜板角を小さくすれば、同ポンプピストンのストロークが小さくなり、吐出流量が減少する。よって、斜板角を所定の角度に設定することにより、吐出流量が所定の大きさに固定される固定吐出流量を設定可能である。さらに、斜板４２には、コントロールシリンダ４３及び戻しスプリング４４を付設するとともに、コントロールシリンダ４３は、切換弁（電磁弁）Ｖｃ，絞り４５，逆止弁４６を介してポンプ本体４１の吐出口に接続する。これにより、コントロールシリンダ４３を制御すれば、斜板４２の角度（斜板角）を変更することができる。なお、４７はポンプ圧センサを示す。このように、油圧ポンプ部１７に、サーボモータ１６ｓの回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御可能な可変吐出型油圧ポンプ１７ｓを用いれば、本発明に係る油圧駆動装置１を最適な形態により実施できるとともに、実効性の高い実施態様として実現できる。また、ポンプ本体に対するインバータ制御により、省エネルギ性の向上及びランニングコストの削減を図れる利点がある。そして、ポンプ本体４１の吸入口は、オイルタンク４８に接続するとともに、ポンプ本体４１の吐出口は油圧回路部１５に接続する。
【００２２】
他方、油圧回路部１５は、第一方向切換弁（電磁弁）Ｖ１，第二方向切換弁（電磁弁）Ｖ２，追加切換弁（電磁弁）Ｖ３及び圧力制御弁（背圧制御弁）Ｖｓを備え、図３に示すように接続して油圧回路部１５を構成する。なお、５１，５２，５３は逆止弁、５４は絞りを示す。したがって、この油圧回路部１５は、オイルモータ１８を逆回転させる以外の切換を行う二つの切換弁Ｖ１，Ｖ２に加え、オイルモータ１８に接続して当該オイルモータ１８を逆回転させる追加切換弁Ｖ３を備えている。このような構成を採用すれば、油圧式の駆動部におけるスクリュ１１を逆回転させるに際し、一つの切換弁の追加で足りるため、比較的簡易な構成により容易に実現できる利点がある。また、圧力制御弁Ｖｓは、スクリュ１１の後退に対して背圧制御を行うとともに、圧力センサ２を有することにより背圧に対するマイナループのフィードバック制御（クローズドループ制御）を行うことができるユニットとして構成する。したがって、このような圧力制御弁Ｖｓを用いれば、より精度の高い安定した計量工程を行うことができる。
【００２３】
圧力制御弁Ｖｓは、本実施形態に係る油圧駆動装置１の要部を構成するため、以下、圧力制御弁Ｖｓとこの周辺回路の構成及び動作（機能）について、図１〜図８を参照して説明する。
【００２４】
図１，図２及び図６は、圧力制御弁Ｖｓの具体的な構造を示す。この圧力制御弁Ｖｓは、弁ボディ６１及び電磁ソレノイド６２を含む基本的な制御弁を構成する弁機構部６０を備えるとともに、圧力センサ２，温度センサ１３及び回路ボックス６４を備える。弁ボディ６１は内部に弁座部６１ｓを形成するとともに、この弁座部６１ｓに対応する進退自在の弁体６１ｍを内蔵する。そして、この弁体６１ｍは電磁ソレノイド６２のアーマチュア６２ｓに結合するとともに、弁座部６１ｓは上流側となる作動油の流入ポート４ｉ及び下流側となる作動油の流出ポート４ｏにそれぞれ連通する。なお、６６は弁体６１ｍを戻し方向に付勢するスプリングを示す。
【００２５】
さらに、弁ボディ６１の外面には圧力センサ２をネジ込み式に取付け、圧力センサ２の先端に設けた圧力検知面２ｄを弁ボディ６１の内部に設けた油路５に臨ませる。例示する油路５は、圧力検知面２ｄが対面する第三直線油路５ｃ，この第三直線油路５ｃに連通する第二直線油路５ｂ，この第二直線油路５ｂに連通する第一直線油路５ａにより構成し、第一直線油路５ａの外端は弁ボディ６１の外面に開口する接続ポート４ｓとなる。また、弁ボディ６１の外面に臨む第二直線油路５ｂ及び第三直線油路５ｃの開口は、閉塞キャップ６５ｂ及び６５ｃをそれぞれ螺着して閉塞する。この場合、閉塞キャップ６５ｃは温度センサ１３の取付部材に兼用する。即ち、温度センサ１３を閉塞キャップ６５ｃの中心に貫通して取付け、閉塞キャップ６５ｃを第三直線油路５ｃに螺着した際に、温度センサ１３の先端検出部を第三直線油路５ｃの内部に臨ませる。これにより、温度センサ１３は、図１に示すように、圧力検知面２ｄに近接した作動油の温度を検出できる。
【００２６】
そして、温度センサ１３及び圧力センサ２は回路ボックス６４に接続する。この回路ボックス６４は、図３に示す電気系の回路、即ち、信号処理部７１，演算部７２及びアンプ部７３を内蔵し、この信号処理部７１に、温度センサ１３及び圧力センサ２を接続することにより、マイナループのフィードバック制御回路Ｃｓを構成する。なお、７４は、回路ボックス６４に設けた入力端子７４ａ及び出力端子７４ｂを有するコネクタである。このフィードバック制御回路Ｃｓは、次のように動作（機能）する。まず、信号処理部７１は、主に温度センサ１３の検出結果（油温）に対応して圧力センサ２の出力信号を補正する機能を有する。したがって、圧力センサ２の出力信号及び温度センサ１３の出力信号が信号処理部７１に付与されることにより、信号処理部７１からは、温度補正された圧力センサ２の出力信号（圧力検出値）Ｓｐｄが得られ、この圧力検出値Ｓｐｄは、演算部７２の反転入力部に入力する。このように、圧力検出値Ｓｐｄに、圧力センサ２の近傍に配した温度センサ１３により検出した油温により補正した圧力検出値Ｓｐｄを用いれば、油温の変動（温度ドリフト）に影響されない正確で安定した圧力制御を実現できる。一方、成形機コントローラ３からは、背圧に対する指令信号（圧力指令値）Ｓｐｃが付与され、この圧力指令値Ｓｐｃは、入力端子７４ａを介して演算部７２の非反転入力部に入力する。これにより、演算部７２の出力部からは、圧力指令値Ｓｐｃと圧力検出値Ｓｐｄの偏差に基づく制御信号が得られ、この制御信号は、アンプ部７３を介して電磁ソレノイド６２に供給される。よって、制御信号により弁体６１ｍの軸方向位置が可変制御され、圧力検出値Ｓｐｄが圧力指令値Ｓｐｃに一致するように、背圧に対するマイナループのフィードバック制御が行われる。
【００２７】
ところで、マイナループのフィードバック制御回路Ｃｓを備える従来の圧力制御弁Ｖｓにおける圧力センサ２は、通常、流入ポート４ｉ内の油圧を検出できるように組付けている。即ち、上述した油路５は、弁ボディ６１の外面に臨むことなく流入ポート４ｉに連通する構造となる。しかし、本実施形態に係る圧力制御弁Ｖｓでは、油路５と流入ポート４ｉを遮断し、油路５の先端を接続ポート４ｓとすることにより、外部の油圧を検出可能にしている。したがって、本実施形態では、図３に示すように、接続ポート４ｓを、外部の配油ライン（配油管）７を介して射出シリンダ６の後油室６ｒに接続する。これにより、圧力センサ２は、射出シリンダ６の後油室６ｒに生じる背圧を直接検出することができ、背圧に対するマイナループのフィードバック制御を高精度かつ安定に行うことができる。また、射出シリンダ６に付設する他の圧力センサを兼用できるため、他の圧力センサを削減できる。なお、図３からも明らかなように、圧力制御弁Ｖｓは、通常、第一方向切換弁Ｖ１の下流側に接続するため、圧力センサ２を内蔵する圧力制御弁Ｖｓでは、圧力センサ２により射出シリンダ６の後油室６ｒにおける背圧を直接検出することは困難となり、結局、正確な背圧制御を行うことができない。
【００２８】
一方、本実施形態に係る圧力制御弁Ｖｓであっても、図６に示すように、流入ポート４ｉ（又は流出ポート４ｏ）と接続ポート４ｓを所定の油路形成手段（オプション配油管等）８により連通可能に構成すれば、圧力制御弁Ｖｓに圧力センサ２を内蔵して圧力制御弁Ｖｓを流通する作動油の油圧を直接検出する一般的なタイプ（従来態様）としても使用できる。図６の油路形成手段８は、流入ポート４ｉに接続する本来の主配油管部８ｏの中途から副配油管部８ｓを分岐させ、この副配油管部８ｓを接続ポート４ｓに接続可能に構成したオプション配油管８ｘを例示する。なお、副配油管部８ｓは一部をフレキシブル管として構成することが望ましい。したがって、このオプション配油管８ｘ、又は主配油管部８ｏのみとなる本来の配油管を選択的に使用（接続）すれば、必要により用途の相違等に対応して、本発明に係る使用態様又は従来態様を使い分けることができる。
【００２９】
また、圧力制御弁Ｖｓには、背圧に対する第二のフィードバック制御系（クローズドループ制御系）を付設する。即ち、圧力制御弁Ｖｓにおける信号処理部７１から出力する温度補正された圧力検出値Ｓｐｄは、出力端子７４ｂを介して成形機コントローラ３に付与されるとともに、成形機コントローラ３により、圧力検出値Ｓｐｄの大きさに基づいて圧力指令値Ｓｐｃが補正され、この補正された圧力指令値Ｓｐｃが圧力制御弁Ｖｓの入力端子７４ａに付与される第二のフィードバック制御回路Ｃｍを備える。図５に、成形機コントローラ３における第二のフィードバック制御回路Ｃｍを構成する機能ブロック図を示す。図５中、８１は圧力制御弁Ｖｓから付与される圧力検出値Ｓｐｄと成形機コントローラ３の内部から得る圧力指令値（正規指令値）Ｓｐｃｉの偏差Ｅｐを求める演算部、８２は偏差Ｅｐを正規指令値Ｓｐｃｉに加算して圧力制御弁Ｖｓに付与する圧力指令値（出力指令値）Ｓｐｃを得る加算部、８３は出力指令値ＳｐｃをＰＩＤ定数により補償して圧力制御弁Ｖｓに対して出力するＰＩＤ補償部をそれぞれ示す。
【００３０】
このフィードバック制御回路Ｃｍは、次の理由により設けている。前述したように、通常、成形機コントローラ３と圧力制御弁Ｖｓは、離間した異なる設置環境に配設されるため、圧力制御弁Ｖｓに備える電気系の回路の内部電位と成形機コントローラ３の内部電位間には、微妙な電位差（数十〔ｍＶ〕程度）を生じる虞れがある。この場合、射出圧力や型締圧力などは、通常、１５〔ＭＰａ〕程度の大きな圧力となるため、このような電位差（オフセットレベル）を生じてもほとんど問題にならないが、背圧の場合、通常、０．５〔ＭＰａ〕程度の小さな圧力となるため、このようなオフセットレベルの発生は無視できない誤差要因となる。そこで、成形機コントローラ３に、圧力検出値Ｓｐｄと正規指令値Ｓｐｃｉに基づいて圧力制御弁Ｖｓに付与する圧力指令値Ｓｐｃを補正する第二のフィードバック制御回路Ｃｍを設け、正規指令値Ｓｐｃｉと圧力指令値Ｓｐｃ間に生じる誤差分を排除するようにした。
【００３１】
このフィードバック制御回路Ｃｍは、次のように動作（機能）する。まず、圧力制御弁Ｖｓから出力する圧力検出値Ｓｐｄは、演算部８１の反転入力部に付与されるとともに、成形機コントローラ３の内部から得る正規指令値Ｓｐｃｉは、演算部８１の非反転入力部に付与される。これにより、演算部８１の出力部には、圧力検出値Ｓｐｄと正規指令値Ｓｐｃｉの偏差Ｅｐが得られ、この偏差Ｅｐは加算部８２の一方の入力部に付与される。また、加算部８２の他方の入力部には、正規指令値Ｓｐｃｉが付与されるため、加算部８２の出力部からは、正規指令値Ｓｐｃｉに偏差Ｅｐを加算した出力指令値Ｓｐｃが得られる。そして、この出力指令値ＳｐｃはＰＩＤ定数を設定したＰＩＤ補償部８３により補償され、このＰＩＤ補償された出力指令値（圧力指令値）Ｓｐｃが圧力制御弁Ｖｓに付与される。したがって、例えば、圧力検出値Ｓｐｄが正規の圧力指令値Ｓｐｃｉよりも小さい値になっているときは、その偏差Ｅｐ分を正規指令値Ｓｐｃｉに加算し、これより得る圧力指令値（出力指令値）Ｓｐｃを圧力制御弁Ｖｓに付与することにより、圧力検出値Ｓｐｄが常に正規の圧力指令値Ｓｐｃｉの大きさに一致するようにフィードバック制御される。
【００３２】
よって、このようなフィードバック制御回路Ｃｍを設けることにより、圧力制御対象の圧力指令値Ｓｐｃ（油圧）の大きさに左右されることなく、圧力指令値Ｓｐｃが小さい場合であっても正確で安定した圧力制御を実現できる。特に、スクリュ１１の後退時に射出シリンダ６の後油室６ｒに生じる背圧を適用すれば、例えば、通常、０．５〔ＭＰａ〕程度となる比較的小さな背圧の場合であっても正確で安定した背圧制御を実現することができる。また、このフィードバック制御回路Ｃｍは、比較的簡易な回路構成により容易かつ低コストに実施できる利点がある。
【００３３】
図７は、スクリュ１１を回転させた際の時間〔ｓ〕に対する回転速度Ｋ〔ｍｍ／ｓ〕と背圧Ｐ〔ＭＰａ〕の変化データであり、回転速度Ｋｉと背圧Ｐｉはフィードバック制御回路Ｃｍを使用した場合、回転速度Ｋｒと背圧Ｐｒはフィードバック制御回路Ｃｍを使用しない場合をそれぞれ示す。図７中、Ｐｅが成形機コントローラ３と圧力制御弁Ｖｓ間のオフセットレベルに基づく誤差要因による圧力偏差であり、フィードバック制御回路Ｃｍを使用しない場合には、圧力偏差Ｐｅ分の誤差を含むも、フィードバック制御回路Ｃｍを使用することにより、圧力偏差Ｐｅ分の誤差を有効に排除することができ、この結果、目標値にも早く到達させることができる。
【００３４】
さらに、成形機コントローラ３には、図３に示すように、ロータリエンコーダ１９が接続され、オイルモータ１８の回転数（回転数検出値Ｒｄ）が得られるため、この回転数検出値Ｒｄと予め設定した回転数設定値Ｒｓに基づいて、サーボモータ１６ｓの回転数を可変制御する第三のフィードバック制御回路Ｃｒを設けている。これにより、オイルモータ１８で回転させるスクリュ１１の回転状態を直ちに油圧ポンプ部１７の制御に反映できるため、スクリュ１１の回転数を速やかに目標の回転数に立ち上げることができるなど、スクリュ１１を回転させる際の応答性を高めることができる。特に、上述した圧力制御弁Ｖｓと組み合わせることにより、背圧制御にも良い影響を与えることができ、背圧制御を安定かつ的確に行うことができる。
【００３５】
図８は、計量工程における時間〔ｓ〕に対する背圧Ｐ〔ＭＰａ〕の変化データであり、Ｐｉｓがフィードバック制御回路Ｃｍ及びＣｒを使用した場合、Ｐｒｓがフィードバック制御回路Ｃｍ及びＣｒを使用しない場合をそれぞれ示す。フィードバック制御回路Ｃｍ及びＣｒを使用した場合には、圧力制御弁Ｖｓによる背圧制御を安定かつ応答性良く行うことができるため、目標値１０〔ＭＰａ〕に対して速やかに到達させることができる。しかし、フィードバック制御回路Ｃｍ及びＣｒを使用しなければ、例示の場合、１〔ｓ〕程度遅れてしまう。
【００３６】
次に、本実施形態に係る油圧駆動装置１の全体の動作（機能）であって、圧力制御弁Ｖｓに関連する動作について、各図を参照して説明する。
【００３７】
今、計量工程が行われている場合を想定する。この場合、図３の油圧回路部１５における切換弁Ｖ１及びＶ２は共にシンボルｂに切換えるとともに、切換弁Ｖ３はシンボルａに切換える。なお、切換弁Ｖｃは図３に示すポジションを維持する。これにより、可変吐出型油圧ポンプ１７ｓの作動油は、オイルモータ１８を正回転、即ち、スクリュ１１を正回転させて計量を行う。この場合、可塑化された溶融樹脂が加熱筒３１の内部におけるスクリュ１１の前方に計量蓄積されるとともに、これに対応してスクリュ１１が後退する。スクリュ１１の後退に伴って射出シリンダ６における後油室６ｒの作動油が排出され、この排出された作動油は、圧力制御弁Ｖｓを通ってオイルタンク４８に戻される。したがって、スクリュ１１の後退に対して圧力制御弁Ｖｓによる背圧制御が行われる。
【００３８】
背圧に対しては、上述したように、圧力制御弁Ｖｓに備えるフィードバック制御回路Ｃｓによるマイナループのフィードバック制御と、圧力制御弁Ｖｓに付設した成形機コントローラ３による第二のフィードバック制御回路Ｃｍによるフィードバック制御（クローズドループ制御）が行われる。即ち、二重のフィードバック制御系により、背圧に対する精度の高い安定した制御が行われる。加えて、サーボモータ１６ｓに付設した第三のフィードバック制御回路Ｃｒを備えるため、これによっても圧力制御弁Ｖｓによる背圧制御が安定かつ的確に行われる。
【００３９】
一方、計量が進行し、スクリュ１１が設定した計量終了位置に達したなら切換弁Ｖ１を中立ポジションに切換えて、スクリュ１１の回転を停止させるとともに、切換弁Ｖ３をシンボルｂに切換えてオイルモータ１８を逆回転させる逆回転処理、及び切換弁Ｖ１及びＶ３を共にシンボルａに切換えてスクリュ１１を前進方向に加圧する加圧処理を少なくとも一回以上、望ましくは二回繰り返して行う。これにより、油圧式の駆動部であってもスクリュ１１のリングバルブ１１ｖを的確に閉鎖することが可能となり、樹脂圧のバラツキ、更には計量した樹脂量のショット毎の変動を低減し、高い計量精度を確保できる。
【００４０】
そして、最後の加圧処理が終了したなら、切換弁Ｖ１を中立ポジションに切換えるとともに、切換弁Ｖ２をシンボルａに切換えることにより、スクリュ１１を後退させるサックバック処理を行う。サックバック処理では、スクリュ１１を予め設定したストローク（例えば、１〜２〔ｍｍ〕前後）だけ後退移動させる。この場合、スクリュ１１の後退速度は、後退時にリングバルブ１１ｖが開かない比較的低速となる後退速度により行う。これにより、スクリュ１１の後退速度が速すぎてリングバルブ１１ｖが開いてしまう弊害を回避できる。この低速による後退移動は、圧力制御弁Ｖｓの制御により実現可能となる。また、スクリュ１１を設定したストロークだけ後退させたなら、切換弁Ｖ２をシンボルｂに切換え、射出工程への待機状態に移行させる。この後、射出開始のタイミングになったなら射出工程が行われる。
【００４１】
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，数値，手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。例えば、温度センサ１３は、圧力センサ２の近傍に配した場合を例示したが、圧力センサ２自身に配してもよい。また、流入ポート４ｉ（又は流出ポート４ｏ）と接続ポート４ｓを所定の油路形成手段８を介して連通可能に構成する態様として、主配油管部８ｏから副配油管部８ｓを分岐させたオプション配油管８ｘを用いる場合を説明したが、弁ボディ６１の内部又は外部に、流入ポート４ｉ（又は流出ポート４ｏ）と接続ポート４ｓを接続する接続路を設け、この接続路をコック等の開閉手段により開閉できるようにしてもよい。さらに、油圧駆動部１２として、駆動モータ１６の回転数を可変制御して、少なくとも吐出流量を制御可能な油圧ポンプ部１７を有する油圧駆動部を例示したが、固定吐出ポンプと流量制御弁を組合わせた油圧ポンプ部など、他の油圧ポンプ部を用いてもよいし、油圧回路部１５は、例示の回路構成に限定されるものではなく、同様の機能を発揮する他の回路構成により置換してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の最良の実施形態に係る射出成形機の油圧駆動装置に用いる圧力制御弁の一部断面側面図、
【図２】同圧力制御弁の平面図、
【図３】同油圧駆動装置の油圧系及び制御系の回路図、
【図４】同油圧駆動装置を備える射出成形機の概略構成図、
【図５】同油圧駆動装置に備える第二のフィードバック制御回路の回路図、
【図６】同圧力制御弁に油路形成手段を使用した場合の側面図、
【図７】スクリュを回転させた際の時間に対する回転速度と背圧の変化データを示すグラフ、
【図８】計量工程における時間に対する背圧の変化データを示すグラフ、
【符号の説明】
【００４３】
１：油圧駆動装置，２：圧力センサ，３：成形機コントローラ，４ｉ：流入ポート，４ｏ：流出ポート，４ｓ：接続ポート，５：油路，６：射出シリンダ，６ｒ：射出シリンダの後油室，７：配油ライン，８：油路形成手段，１３：温度センサ，１６：駆動モータ，１７：油圧ポンプ部，Ｓｐｄ：圧力検出値，Ｓｐｃ：圧力指令値，Ｓｐｃｉ：圧力指令値，Ｍ：射出成形機，Ｃｓ：フィードバック制御回路，Ｃｍ：第二のフィードバック制御回路，Ｖｓ：圧力制御弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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