(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に挿入する細長い挿入部であって、基端部側に処置具が挿入される処置具挿入口と、先端部に前記処置具が突出する処置具突出口と、前記先端部の前記処置具突出口より基端部側に能動湾曲部とを、有する挿入部と、
前記能動湾曲部の操作を入力する入力手段と、
前記入力手段からの操作信号に基づき、前記能動湾曲部を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段と前記入力手段とを制御する制御手段と、
前記処置具の前記処置具突出口からの突出の有無を検出する突出検出手段と、
を具備し、
前記制御手段は、前記突出検出手段からの情報に基づいて、前記駆動手段における駆動速度、動作トルク、湾曲範囲、制御方式または自由度のいずれかが異なる複数の異なる制御モードから一の制御モードを選択し、選択した一の制御モードにより当該駆動手段の制御を行うことを特徴とする医療器具。
【請求項２】
前記複数の制御モードは駆動速度が異なる制御モードであり、
前記突出検出手段からの情報に基づいて、前記処置具が前記処置具突出口から突出が検出された場合に、前記制御手段は、前記処置具が前記処置具突出口から突出していない場合よりも、駆動速度の遅い制御モードを選択することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
前記処置具挿入口から挿入された前記処置具の種類を検出する種類検出手段を有し、
前記制御手段は、前記種類検出手段の情報に基づいて、前記一の制御モードを選択することを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項４】
前記制御手段は、前記挿入部の前記被検体内への挿入時または観察時において選択する前記一の制御モードと、前記処置具による処置時において選択する前記一の制御モードとが、異なることを特徴とする請求項１−３のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項５】
前記複数の制御モードは駆動速度が異なる制御モードであり、前記制御手段は、前記処置具による処置時には、前記挿入部の前記被検体内への挿入時または観察時よりも、駆動速度の遅い制御モードを選択することを特徴とする請求項４に記載の医療器具。
【請求項６】
前記医療器具が能動内視鏡装置であることを特徴とする請求項１−５のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項７】
前記医療器具が能動カテーテル装置であることを特徴とする請求項１−５のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項８】
前記能動カテーテルが内視鏡のチャンネルに挿通することを特徴とする請求項７に記載の医療器具。
【請求項９】
前記選択された一の制御モードを表示する制御モード表示手段を有することを特徴とする請求項１−８のいずれか１項に記載の医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療器具に関し、特に、処置具がその先端部の処置具突出口から突出する、被検体内に挿入する細長い挿入部と、能動湾曲部とを有する医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体腔内臓器などを観察しさらに、処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置をおこなったりする。また、工業分野においても、内視鏡は、細長の挿入部を内部に挿入することにより、ボイラ、タービン、エンジンまたは化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査したりすることができる。
【０００３】
このような内視鏡は、細長い挿入部の先端部に湾曲自在な湾曲部を連設している。内視鏡の湾曲部を湾曲するには、挿入部内を挿通して湾曲部に固定されたワイヤを、術者が操作部に設けられた湾曲操作レバーを操作することにより、直接、牽引または弛緩させる、いわゆる手動駆動方式の内視鏡が広く用いられている。
【０００４】
これに対して、湾曲部に固定されたワイヤを、モータ等の駆動手段により牽引または弛緩させる能動湾曲部を有する電動内視鏡が、特開昭６１−９２６５０号公報に開示されている。電動内視鏡においては、術者がジョイスティック等の湾曲入力手段を操作することにより、能動湾曲部の湾曲方向や湾曲速度が、例えば、湾曲量として入力される。そして、入力された湾曲量に基づき制御されたモータが湾曲操作ワイヤを牽引弛緩することで、湾曲部が湾曲動作する。
【特許文献１】特開昭６１−９２６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
手動駆動方式の内視鏡においては、術者は無意識のうちに、湾曲部の湾曲操作を様々に変化させていた。例えば、内視鏡の先端部を体内の目的部位に挿入するまでの挿入時、または広い範囲を検査する観察時には、早く挿入するために湾曲速度を早く、かつ大きく湾曲させていたのに対して、先端部が目的部位まで挿入され、観察しながらチャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置を行う処置時には、湾曲速度を遅く、そして小さく慎重に湾曲させていた。また、術者は、チャンネル内に挿通した処置具の種類により、無意識のうちに、湾曲部の湾曲操作を様々に変化させていた。例えば、処置具が、鉗子の場合には、早く湾曲部を動かし、電気メスの場合には慎重に遅く動かしていた。すなわち、内視鏡の湾曲部は、挿入時と、処置時とでは、全く異なる使われ方をしていた。そして、このように、手動駆動方式の内視鏡では術者は、湾曲部の使い方、言い換えれば、湾曲操作を、挿入時と処置時とで、大きく変えることで、処置の正確性を確保すると同時に、処置に要する時間を短縮し、患者の負担を低減していた。
【０００６】
電動内視鏡においても、術者は、ジョイスティック等の操作入力手段の操作により、湾曲速度を変えることが出来る。例えば、ジョイスティックを大きく傾けると湾曲速度が早く、僅かにしか傾けないと湾曲速度が遅くなっていることが多い。しかし、電動内視鏡では、術者が無意識のうちに行っていた様々な湾曲操作変化を、内視鏡の使用状態に対応して行うことはできず、一定の操作入力に対しては常に一定の湾曲部駆動、例えば一定のジョイスティックの傾斜角度に対しては常に一定の湾曲速度、でしか対応できなかった。このため、電動内視鏡を用いて手動駆動方式の内視鏡における手動制御のように効率的に処置を行うことは容易ではなく、電動内視鏡の操作には熟練を要していた。また、処置具を用いて各種治療処置を行う際に、術者が操作入力手段の操作を誤ると、予期しない大きな湾曲駆動をしてしまう可能性もあった。
【０００７】
本発明によれば、効率的な処置を行うことのできる能動湾曲部を有する医療器具を実現するができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成すべく、本発明の医療機器は、被検体内に挿入する細長い挿入部であって、基端部側に処置具が挿入される処置具挿入口と、先端部に前記処置具が突出する処置具突出口と、前記先端部の前記処置具突出口より基端部側に能動湾曲部とを、有する挿入部と、前記能動湾曲部の操作を入力する入力手段と、前記入力手段からの操作信号に基づき、前記能動湾曲部を駆動する駆動手段と、前記駆動手段と前記入力手段とを制御する制御手段と、前記処置具の前記処置具突出口からの突出の有無を検出する突出検出手段と、を具備し、前記制御手段は、前記突出検出手段からの情報に基づいて、前記駆動手段における駆動速度、動作トルク、湾曲範囲、制御方式または自由度のいずれかが異なる複数の異なる制御モードから一の制御モードを選択し、選択した一の制御モードにより当該駆動手段の制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、効率的な処置を行うことのできる能動湾曲部を有する医療器具を提供するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
＜第１の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第１の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１について説明する。
【００１１】
＜内視鏡装置の構成＞  
最初に、図１および図２を用いて、本実施の形態にかかる内視鏡装置１を説明する。図１は、本実施の形態にかかる内視鏡装置１の構成図であり、図２は、本実施の形態にかかる電動内視鏡２の先端部１２の断面図である。内視鏡装置１は、被検体内ＶＡに挿入する細長い挿入部１０の先端部１２に能動湾曲部１１を有する電動内視鏡２と、術者が能動湾曲部１１の操作を入力する入力手段であるジョイスティック４０と、能動湾曲部１１を駆動する駆動手段である駆動部４と、ジョイスティック４０と駆動部４とを制御する制御手段である制御部３０とを具備し、挿入部１０は処置具５が、基端部側の処置具挿入口１３から挿通され、先端部１２の処置具突出口１４から突出するチャンネルを有している。そして、能動湾曲部１１は、処置具突出口１４よりも基端部側に配設されている。
【００１２】
なお、内視鏡装置１は、挿入部１０の先端部１２に撮像手段であるＣＣＤ１５を有し、ＣＣＤ１５が撮像した目的部位３の撮像画像は、図示しないビデオプロセッサを介して図示しないモニタに表示されるようになっている。
【００１３】
本実施の形態の電動内視鏡２の先端部１２の処置具突出口１４には、処置具５が、処置具突出口１４から突出しているかどうかを検出するための突出検出手段が配設されている。突出検出手段は、例えば図２に示すように、スイッチ１６である。処置具突出口１４近傍のチャンネルに配設された小型のスイッチ１６が、図２（Ｂ）に示すように、チャンネルに挿通された処置具５により押圧されることで、処置具５が、処置具突出口１４から突出したことを検出する。なお、突出検出手段としては、上記のスイッチ１６に限られるものではなく、近接センサ等のセンサや、ＣＣＤ、Ｘ線、超音波、ＣＴまたはＭＲＩ等の画像の画像処理により検出する画像検出手段等の種々の検出手段を用いることができる。
【００１４】
なお、処置具５は電動内視鏡２の先端部１２が被検体内ＶＡの目的部位３まで挿入された後に、処置具挿入口１３から挿入されるか、あるいは、電動内視鏡２の挿入部１０内のチャンネルに完全に格納された状態で先端部１２が目的部位３まで挿入される。そして、目的部位３の処置を開始する段階になってから、処置具５は処置具突出口１４から突出させて、使用される。
【００１５】
次に、図３を用いて能動湾曲部１１の動作について説明する。図３は、能動湾曲部１１の動作について説明するための斜視図である。図３に示すように、能動湾曲部１１は、上方向（図３（Ｂ））、下方向（図３（Ｃ））、左方向（図３（Ｄ））および右方向（図３（Ｅ））の４方向に湾曲自在な構造を有している。もちろん、能動湾曲部１１は、互いに直交する２方向に同時に湾曲することで、斜め方向にも湾曲可能である。
【００１６】
術者が、能動湾曲部１１の操作を入力する入力手段であるジョイスティック４０のレバー４０Ａを前、後、左または右に傾斜することで、能動湾曲部１１の湾曲方向が、それぞれ上、下、左または右への湾曲方向操作信号として制御部３０に入力される。また、例えば、術者がレバー４０Ａを垂直方向から傾ける角度により湾曲速度操作信号が制御部３０に入力される。なお、能動湾曲部１１の操作を入力する入力手段は、ジョイスティック４０に限られるものではなく、マスターアーム、キーボード、マウス等の公知の入力手段を用いることができる。
【００１７】
次に、図４を用いてジョイスティック４０の操作について説明する。図４は、ジョイスティック４０の操作について説明するための側面図である。図４（Ａ）に示すように、レバー４０Ａの最大傾斜角θｍａｘの場合を最大の湾曲速度Ｖｍａｘとすると、例えば、傾斜角θαの際の湾曲速度Ｖαは次式で定義される。
【００１８】
Ｖα＝Ｋ（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式１）
ここで、式１において、Ｋは後述する湾曲速度に関するパラメータであり、パラメータが異なる制御モードは、互いに異なる制御モードである。
【００１９】
制御部３０は、ジョイスティック４０から制御部３０に出力された信号を、駆動信号として駆動部４に出力し、駆動部４は駆動信号により能動湾曲部１１を駆動、すなわち、湾曲する。
【００２０】
本実施の形態にかかる内視鏡装置１においては、駆動部４は、制御部３０が駆動速度が異なる複数の制御モードから選択した一の制御モードにより駆動される。駆動速度が異なる複数の制御モードのいずれかで駆動される駆動部４は、ジョイスティック４０が、同一の傾斜角度θにおける信号を制御部３０に出力した場合であっても、制御モードによって異なる駆動速度で駆動される。
【００２１】
さらに、本実施の形態にかかる内視鏡装置１の制御部３０は、突出量検出部であるスイッチ１６からの信号に基づいて、処置具５が処置具突出口１４から突出した場合に、突出前より駆動速度の遅い制御モードを選択し、駆動速度の遅い駆動信号を駆動部４に出力する。逆に言えば、処置具５が処置具突出口１４から突出していない場合には、突出後より駆動速度の早い制御モードを選択し、駆動速度の早い駆動信号を駆動部４に出力する
以下、図４、図５および図６を用いて、内視鏡装置１の制御部３０の動作を詳細に説明する。図５は、内視鏡装置１の構成を示すブロック図であり、図６は、制御部３０の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【００２２】
図５に示すように、内視鏡装置１は、能動湾曲部１１を駆動する駆動部４とジョイスティック４０からの信号に基づき、駆動信号を駆動部に出力する制御部３０と、処置具５の処置具突出口１４から突出の有無を検出するスイッチ１６と、制御部３０の制御モードを表示する制御モード表示部３１とから構成されている。制御モード表示部３１は、制御部３０が選択した制御モードを術者に知らせるための制御モード表示手段である。制御モード表示手段としてはそれぞれに制御モード名が記載されたＬＥＤから、制御部３０が選択した制御モードのＬＥＤを点灯する表示部、あるいは、内視鏡画像を表示するモニタに内視鏡画像ともに制御モード名を表示する表示部等を用いることができる。以下では、制御モード表示手段として、ＬＥＤによる表示部３１を用いて説明する。
【００２３】
術者は、制御モード表示部３１により、制御部３０が選択した制御モードを確認した上で処置を行うことができるため、内視鏡装置１は操作性がよい。
【００２４】
次に、図６を用いて、制御部３０の動作の流れを説明する。なお、以下の説明では能動湾曲部１１の湾曲速度についてのみ説明する。
【００２５】
＜ステップＳ１０＞  
操作入力部であるジョイスティック４０のレバー４０Ａが術者により、θαだけ傾けられることで、ジョイスティック４０から操作信号が制御部３０に入力される。
【００２６】
＜ステップＳ１１＞  
突出検出手段であるスイッチ１６は、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無を検出して、検出情報を制御部３０に出力する。内視鏡装置１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、２つの制御モードＡ１およびＡ２から、いずれかの制御モードを選択する。
【００２７】
＜ステップＳ１２＞  
処置具５が処置具突出口１４から突出しているという検出情報の場合には、内視鏡装置１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＡ２を選択する。ここで、制御モードＡ２とは、図４（Ｃ）に示すように、湾曲速度に関するパラメータＫが、１／２すなわち０．５の制御モードであり、ここでは処置モードとよぶ。処置モードとは、処置時の制御モードである。処置モードでは、制御部３０は、駆動速度信号Ｖα２として、以下の信号を出力する。
【００２８】
Ｖα２＝０．５×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式２）
＜ステップＳ１３＞  
処置具５が処置具突出口１４から突出していないという検出情報の場合には、内視鏡装置１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＡ１を選択する。ここで、制御モードＡ１とは、図４（Ｂ）に示すように、湾曲速度に関するパラメータＫが、１の制御モードであり、ここでは挿入モードとよぶ。すなわち、挿入モードは、挿入部１０の挿入時時の制御モードである。挿入モードでは、制御部３０は、駆動速度信号Ｖα１として、以下の信号を出力する。
【００２９】
Ｖα１＝１×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式３）
＜ステップＳ１４＞  
内視鏡装置１の制御部３０は、駆動速度信号Ｖα１またはＶα２を、駆動部に出力する。上記のように、Ｖα２＝０．５×Ｖα、であり、処置具５が処置具突出口１４からの突出している場合の駆動速度信号Ｖα２による駆動速度は、突出していない場合の駆動速度信号Ｖα１による駆動速度の半分であり、言い換えれば、処置モードのジョイスティック４０の移動速度の入力分解能は、挿入モードの時の２倍である。
【００３０】
また、制御部３０は、制御モード表示部３１の、選択した制御モードＡ１あるいはＡ２に該当するＬＥＤを点灯する。
【００３１】
＜ステップＳ１６＞  
制御部３０は、操作終了で無い場合は、ステップＳ１０からの処理を繰り返す。
【００３２】
内視鏡装置１は、ジョイスティック４０のレバー４０Ａの傾け角度が同じθαであっても、処置具５が処置具突出口１４からの突出した場合には、自動的に、湾曲速度が、突出前の１／２となる。言い換えれば、内視鏡装置１は、処置具５が処置具突出口１４からの突出した場合には、レバー４０Ａを大きな動作で操作しながら、より細かな湾曲速度の調整が可能となると同時に、最大湾曲速度が、（１／２）Ｖｍａｘとなる。
【００３３】
すなわち、制御部３０は、挿入部１０の被検体内ＶＡへの挿入時または観察時と、処置具５による処置時とで、駆動速度が異なる制御モードから一の制御モードを選択し、制御部３０は、処置具５による処置時には、挿入部１０の被検体内ＶＡへの挿入時または観察時よりも、駆動速度の遅い制御モードを選択する。
【００３４】
このため、本実施の形態にかかる内視鏡装置１は、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具５を処置具突出口１４からの突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック１４０の同じ操作で、能動湾曲部１１の湾曲速度が遅いため、細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【００３５】
また、内視鏡装置１は、術者がジョイスティック４０の操作を誤って、大きくレバー４０Ａを傾けてしまっても、処置時には、能動湾曲部１１の湾曲速度が遅いため、修正が容易である。
【００３６】
＜第２の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第２の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｂについて説明する。本実施の形態の内視鏡装置１Ｂの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、ほぼ同じであるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
【００３７】
図７は、本実施の形態の内視鏡装置１Ｂの構成を示すブロック図であり、図８は、能動湾曲部の湾曲に対する、処置具５の処置具突出口１４からの突出量ｄによる、処置具５の先端部移動量の違いを説明するための説明図であり、図９は、内視鏡装置１Ｂの制御部３０の動作の流れを説明するためのフローチャートであり、図１０は、内視鏡装置１Ｂの制御部３０の制御モードを説明するためのグラフである。
【００３８】
図７に示すように、内視鏡装置１Ｂは、能動湾曲部１１を駆動する駆動部４とジョイスティック４０からの操作信号に基づき、駆動信号を駆動部に出力する制御部３０と、突出量検出手段であるエンコーダ１６Ｂと、制御部３０の制御モードを表示する制御モード表示部３１とから構成されている。
【００３９】
エンコーダ１６Ｂは、処置具５の処置具突出口１４から突出量を検出するもので、例えば、処置具挿入口１３近傍に設けられた磁気センサと、処置具５の長手方向に配設した磁気スケールとを用いて、処置具挿入口１３に挿入された処置具５の長さを計測し、挿入された処置具５の長さと、チャンネルの長さとの差から、突出量を検出するものである。突出量検出手段としては、前記の磁気式のエンコーダ１６Ｂに限られるものではなく、光学式のエンコーダや、ＣＣＤ、Ｘ線、超音波、ＣＴまたはＭＲＩ等の画像の画像処理により検出する画像検出手段等の種々の検出手段を用いることができる。
【００４０】
ここで、図８を用いて、能動湾曲部１１の湾曲による、処置具５の処置具突出口１４からの突出量ｄによる処置具５の先端部の移動量の違いを説明する。能動湾曲部１１がθだけ湾曲した場合であっても、図８（Ａ）に示すように突出量がｄ１と少ない場合には、処置具５の先端部はＬ１しか移動しないが、図８（Ｂ）に示すように突出量がｄ２の場合には、処置具５の先端部はＬ２移動し、図８（Ｃ）に示すように突出量がｄ３と大きい場合には、処置具５の先端部はＬ３移動してしまう。すなわち、処置具５において実際の処置を行う先端部の移動速度は、能動湾曲部１１の湾曲速度だけでなく、突出量ｄにより異なる。
【００４１】
次に、図９を用いて、制御部３０の動作の流れを説明する。なお、以下の説明では能動湾曲部１１の湾曲速度についてのみ説明する。
【００４２】
＜ステップＳ２０＞  
操作入力部であるジョイスティック４０のレバー４０Ａが術者により、θαだけ傾けられることで、操作信号が制御部３０に入力される。
【００４３】
＜ステップＳ２１＞  
突出量検出手段であるエンコーダ１６Ｂは、処置具５の処置具突出口１４からの突出量を検出して、検出情報が制御部３０に入力される。
【００４４】
＜ステップＳ２２＞  
内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、３つの制御モードＢ１、Ｂ２、Ｂ３から、いずれかの制御モードを選択する。
【００４５】
＜ステップＳ２３＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出していない、すなわち突出量ｄ≦０の検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＢ１を選択する。
【００４６】
ここで、制御モードＢ１とは、図１０に示すように、湾曲速度に関するパラメー
タＫが、１の制御モードである。このため、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、駆動速度信
号Ｖβ１として、以下の信号を出力する。
【００４７】
Ｖβ１＝１×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式４）
＜ステップＳ２４＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出しており、突出量ｄが、０＜ｄ＜５０ｍｍの検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＢ２を選択する。
【００４８】
ここで、制御モードＢ２とは、湾曲速度に関するパラメータＫが、ｆ（ｄ）、すなわちｄの関数である制御モードである。このため、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、駆動速度信号Ｖβ２として、以下の信号を出力する。
【００４９】
Ｖβ２＝ｆ（ｄ）×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式５）
ここで、ｆ（ｄ）とは、例えば、図１０に示すように、ｄ＝０の時はＫ＝０．５であり、Ｄ＝５０ｍｍの時は、Ｋ＝０．２５であり、０＜ｄ＜５０ｍｍの範囲のＫは前記２点を結ぶ直線で表される線形関数である。すなわち、Ｋは突出量ｄの増加につれて、小さくなる。
【００５０】
＜ステップＳ２５＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出量ｄが、ｄ≧５０ｍｍの検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＢ３を選択する。
【００５１】
ここで、制御モードＢ２とは、湾曲速度に関するパラメータＫが、（１／４）である。このため、制御部３０は、駆動速度信号Ｖβ３として、以下の信号を出力する。
【００５２】
Ｖβ３＝０．２５×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式６）
＜ステップＳ２６＞  
内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、駆動速度信号Ｖβ１、Ｖβ２またはＶβ３を、駆動部４に出力する。上記のように、０．５×Ｖα＜Ｖβ２＜０．２５×Ｖα、またはＶβ３＝０．２５×Ｖα、である。このため、駆動部４の駆動速度は、処置具５が処置具突出口１４からの突出量ｄが大きくなるに従い、遅くなるか、少なくとも一定である。
【００５３】
また、制御部３０は、制御モード表示部３１の、選択した制御モードＢ１、Ｂ２あるいはＢ３に該当するＬＥＤを点灯する。
【００５４】
＜ステップＳ２７＞  
制御部３０は、操作終了で無い場合は、ステップＳ２０からの処理を繰り返す。
【００５５】
なお、上記のｆ（ｄ）は、線形関数であったが、線形関数に限られるものではなく、三角関数を含む式や他の関数式でもよい。また、制御部３０は、突出量ｄの増加につれ、３つの制御モードから移動速度の遅い制御モードを順次選択したが、２つの制御モードから一の制御モードを選択してもよいし、４以上の制御モードから一の制御モードを選択してもよい。
【００５６】
内視鏡装置１Ｂは、ジョイスティック４０のレバー４０Ａの傾け角度が同じθαであっても、処置具５が処置具突出口１４からの突出量ｄに応じて、すなわち、突出量ｄが増加すると、自動的に、湾曲速度が変化し、突出量ｄが大きいほど、湾曲速度が遅いか、少なくとも一定である。
【００５７】
このため、本実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｂは、第１の実施の形態の内視鏡装置１が有する効果に加えて、処置具５が処置具突出口１４から大きく突出された場合であっても、それに起因して、処置具５の先端部が大きく動いてしまうことがない。このため、内視鏡装置１Ｂは、処置具５が処置具突出口１４から大きく突出された場合であっても、術者は細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【００５８】
＜第３の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第３の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｃについて説明する。本実施の形態の内視鏡装置１Ｃの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、ほぼ同じであるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
【００５９】
図１１は、本実施の形態の内視鏡装置１Ｃの構成を示すブロック図であり、図１２は、制御部３０の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【００６０】
図１１に示すように、内視鏡装置１Ｃは、能動湾曲部１１を駆動する駆動部４とジョイスティック４０からの信号に基づき、駆動信号を駆動部に出力する制御部３０と、処置具５の処置具突出口１４から突出の有無を検出するスイッチ１６と、種類検出手段であるＩＣタグ検出部１６Ｃと、制御部３０の制御モードを表示する制御モード表示部３１とから構成されている。
【００６１】
また、内視鏡装置１Ｃのチャンネルに挿通可能な、３種類の処置具５Ａ、５Ｂおよび５Ｃには、それぞれ、処置具の種類を識別するためのＩＣタグが配設されている。例えば、処置具Ａは、大きな先端部の把持鉗子であり、処置具Ｂは、小さな先端部の把持鉗子であり、処置具Ｃは、高周波電気メスである。
【００６２】
ＩＣタグ検出部１６Ｃは、例えば、処置具挿入口１３近傍に設けられ、チャンネルに挿通された処置具５Ａ、５Ｂまたは５Ｃの後端等に配設されたＩＣタグの情報を非接触で検出する。種類検出手段としてはＩＣタグ検出部に限られるものではなく、バーコードリーダー、無線通信機能を備えた識別タグ検出部等であってもよい。
【００６３】
次に、図１２を用いて、制御部３０の動作の流れを説明する。なお、以下の説明では能動湾曲部１１の湾曲速度についてのみ説明する。
【００６４】
＜ステップＳ３０＞  
処置具挿入口１３から、処置具Ａ、ＢまたはＣが、電動内視鏡２Ｃのチャンネルに挿通されると、ＩＣタグ検出部１６Ｃは、その処置具の種類を検出し、処置具種類情報として制御部３０に出力する。
【００６５】
＜ステップＳ３１＞  
操作入力部であるジョイスティック４０のレバー４０Ａが術者により、θαだけ傾けられることで、操作信号が制御部３０に入力される。
【００６６】
＜ステップＳ３２＞  
突出検出手段であるスイッチ１６は、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無を検出して、検出情報を制御部３０に出力する。制御部３０は、前記突出検出情報に基づいて、制御モードを選択する。
【００６７】
＜ステップＳ３３＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出していないという検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｃの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＣ１を選択する。Ｃ１は、湾曲速度に関するパラメータＫが、１の制御モードである。
【００６８】
＜ステップＳ３４、Ｓ３５＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出している突出検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｃの制御部３０は、前記処置具種類情報に基づいて、制御モードＣ２、Ｃ３、Ｃ４のいずれかを選択する。すなわち、処置具種類情報が、処置具Ａの場合には、内視鏡装置１Ｃの制御部３０は、制御モードＣ２を選択する。Ｃ２は、湾曲速度に関するパラメータＫが、０．７５の制御モードである。
【００６９】
＜ステップＳ３６、Ｓ３７＞  
処置具種類情報が、処置具Ｂの場合には、内視鏡装置１Ｃの制御部３０は、制御モードＣ３を選択する。Ｃ３は、湾曲速度に関するパラメータＫが、０．５０の制御モードである。
【００７０】
＜ステップＳ３８、Ｓ３９＞  
処置具種類情報が、処置具Ｃの場合には、内視鏡装置１Ｃの制御部３０は、制御モードＣ４を選択する。Ｃ４は、湾曲速度に関するパラメータＫが、０．２５の制御モードである。
【００７１】
なお、処置具種類情報が、処置具Ａ、ＢおよびＣのいずれでもない場合は、制御部３０は、ステップＳ３０に戻り、処置具の種類を再確認する。
【００７２】
＜ステップＳ４０＞  
制御部３０は、それぞれの制御モードの駆動速度信号を、駆動部に出力する。
【００７３】
また、制御部３０は、制御モード表示部３１の、選択した制御モードＣ１、Ｃ２、Ｃ３あるいはＣ４に該当するＬＥＤを点灯する。
【００７４】
＜ステップＳ４１＞  
制御部３０は、操作終了で無い場合は、ステップＳ１０からの処理を繰り返す。
【００７５】
内視鏡装置１Ｃは、ジョイスティック４０のレバー４０Ａの傾け角度が同じθαであっても、処置具５の種類によって湾曲速度が、自動的に異なる。すなわち、術者は、ジョイスティック４０を同じに操作しても、大きい先端部の把持鉗子である処置具Ａは比較的大きく動かすことが容易であり、小さい先端部の把持鉗子である処置具Ｂは比較的遅く動かすことが容易であり、高周波電気メスである処置具Ｃは細かく動かすことができる。すなわち、組織の切開または剥離等を目的とする高周波電気メス等の処置具は正確な動作が必要であり、把持または散布等を行うための処置具等は、高周波電気メス等の処置具と比較すると正確な動作は要求されないかわりに、素早い動作が要求される。
【００７６】
本実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｃは、第１の実施の形態の内視鏡装置１が有する効果に加えて、処置具５Ｃの種類に適した湾曲速度で処置を行うことができるため、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【００７７】
＜第３の実施の形態の変形例１＞  
以下、本発明の第３の実施の形態の変形例１の医療器具である内視鏡装置１Ｃ１について説明する。本変形例の内視鏡装置１Ｃ１の基本構成は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃと、ほぼ同じであるため、同じ部分の説明は省略する。
【００７８】
本変形例の内視鏡装置１Ｃ１の電動内視鏡２Ｃ１は、その挿入部１０Ｃ１の内部に２本のチャンネルを有し、２つの処置具を挿通でき、同時に２つの処置具を先端部１２Ｃ１より突出して、処置を行うことができる。
【００７９】
内視鏡装置１Ｃ１の制御部３０には、ＩＣタグ検出部１６Ｃから２つの処置具種類の情報が入力されるが、制御部３０は処置具種類情報を基に、湾曲速度に関するパラメータＫが小さい方、すなわち湾曲速度の遅い制御モードを選択する。例えば、高周波電気メスと、把持鉗子とが同時にチャンネルに挿通された場合には、高周波電気メスの処置具種類情報を基に、制御モードを選択する。なお、制御部３０には、どの処置具種類情報を優先して選択するかという優先選択情報が予め入力されている。
【００８０】
内視鏡装置１Ｃ１は、複数の処置具の中から、優先順位の高い制御モードを選択するため、術者は、より正確に処置を行うことができ、操作の効率がよい。
【００８１】
＜第３の実施の形態の変形例２＞
以下、本発明の第３の実施の形態の変形例２の医療器具である内視鏡装置１Ｃ２について説明する。本変形例の内視鏡装置１Ｃ２の基本構成は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃと、ほぼ同じであるため、同じ部分の説明は省略する。
【００８２】
本変形例の内視鏡装置１Ｃ２の電動内視鏡２Ｃ２においては、処置具挿入口１３から、処置具Ａ、ＢまたはＣが、電動内視鏡２Ｃのチャンネルに挿通されると、処置具挿入口１３に設けた挿入検出手段でもあるＩＣタグ検出部１６Ｃは、処置具の処置具挿入口への挿入を検出すると同時に、その処置具の種類も検出し、処置具種類情報として制御部３０に出力する。すると、制御部３０は、処置具５が処置具突出口１４からの突出していない時から、その処置具の種類に応じて、移動速度の異なる制御モードから処置具の種類に応じた移動速度の制御モードを選択する。このため、例えば、挿入後に処置具を交換して別の処置を行う場合等では、操作性がより良い。
【００８３】
内視鏡装置１Ｃ２は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃが有する効果に加えて、挿入検出手段であるＩＣタグ検出部１６Ｃを、処置具挿入口１３に設けるため、実装が容易であり、かつ、より操作性が良い。
【００８４】
なお、第１の実施の形態の内視鏡装置１、第２の実施の形態の内視鏡装置１Ｂ、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃおよび第３の実施の形態の変形例の内視鏡装置１Ｃ１、１Ｃ２においては、制御部３０が、駆動部４の駆動速度の異なる複数の制御モードから一の制御モードを選択する例について説明した。しかし、制御部３０が選択する制御モードは、駆動速度が異なる制御モードだけでなく、動作トルク、湾曲範囲、制御方式または自由度のいずれかが異なる制御モードであれば、本発明の効果を奏することができる。
【００８５】
例えば、処置具５が処置具突出口１４からの突出しているという検出情報の場合には、処置具５が処置具突出口１４からの突出していないという検出情報の場合に対して、制御部３０が、動作トルクのより小さな制御モード、または能動湾曲部１１の湾曲可能な最大角度、すなわち湾曲範囲のより小さな制御モード、を選択することで、術者は、より安全に、より正確に処置を行うことができるため、操作性がよい。
【００８６】
あるいは、例えば、処置具５が処置具突出口１４からの突出していないという検出情報の場合は、制御部３０が、制御方式として、ＰＩ（比例積分動作）制御を選択し、処置具５が処置具突出口１４からの突出しているという検出情報の場合には、制御部３０が、制御方式として、より精度の高いＰＤ（比例微分動作）制御を選択することで、術者は、より安全に、より正確に処置を行うことができ、操作性がよい。
【００８７】
また、能動湾曲部を挿入部の複数箇所に有する電動内視鏡の場合には、それぞれの能動湾曲部の自由度を制限した制御モードを用いることで、より操作性がよい。
【００８８】
＜第４の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第２の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｄについて説明する。本実施の形態の内視鏡装置１Ｄの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、ほぼ同じであるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
【００８９】
図１３は、本実施の形態の内視鏡装置１Ｄの構成を示すブロック図であり、図１４は、制御部３０によるジョイスティック４０の入力動作の違いを説明するための説明図である。
【００９０】
図１３に示すように、内視鏡装置１Ｄは、能動湾曲部１１を駆動する駆動部４とジョイスティック４０からの信号に基づき、駆動信号を駆動部に出力し、かつ入力手段であるジョイスティック４０を制御する制御部３０と、突出検出手段であるスイッチ１６と、制御部３０の制御モードを表示する制御モード表示部３１とから構成されている。
【００９１】
内視鏡装置１Ｄは、第１の実施の形態の内視鏡装置１と異なり、制御部３０が異なる制御モードで制御するのは、駆動部４ではなく、入力手段であるジョイスティック４０である。なお、内視鏡装置１Ｄのジョイスティック４０は、レバー４０Ａの傾斜角度θにより、能動湾曲部１１の目標湾曲角度が操作されるようになっている。
【００９２】
そして、図１４（Ａ）に示すように、ジョイスティック４０は、レバー４０Ａの傾斜角度θが入力されると、能動湾曲部１１が入力された目標変位の湾曲角度に湾曲するまでの時間を、傾斜角度θに比例した比例ゲインＫｐで制御している。例えば、能動湾曲部１１の目標変位をφ０、現在変位をφｄとすると、ジョイスティック４０が駆動部４に出力する操作信号は以下の、式７で示される。
【００９３】
ＯＵＴ＝Ｋｐ×（φ０−φｄ）    ・・・・・・（式７）
そして、どのような比例ゲインＫｐの操作信号を出力するかというジョイスティック４０の制御モードの選択を、制御部３０が行っている。
【００９４】
すなわち、図１４（Ｂ）に示すように、処置具５が処置具突出口１４からの突出していないという検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｄの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＤ１を選択する。例えば、Ｄ１はＫｐ＝１０の制御モードである。これに対して、処置具５が処置具突出口１４からの突出しているという検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｄの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＤ２を選択する。例えば、Ｄ２はＫｐ＝５の制御モードである。
【００９５】
ジョイスティック４０は、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無により制御部３０が選択する制御モードが異なるため、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無により、応答速度が異なる操作信号を制御部３０に出力する。ここで、応答速度とは、術者が、ジョイスティック４０のレバー４０Ａを、目標湾曲角度に対応した所定の角度に傾けた後に、能動湾曲部が実際に目標湾曲角度に湾曲するまでの時間をいう。
【００９６】
このため、本実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｄは、第１の実施の形態にかかる内視鏡装置１と同じように、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具５を処置具突出口１４から突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック４０の同じ操作で、能動湾曲部１１の応答速度が遅いため、細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【００９７】
＜第４の実施の形態の変形例＞  
以下、図面を参照して本発明の第４の実施の形態の変形例の医療器具である内視鏡装置１Ｄ１について説明する。本変形例１の内視鏡装置１Ｄ１の基本構成は、第４の実施の形態の内視鏡装置１Ｄと、ほぼ同じであるため、同じ構成要素には同じ符号を付与し、説明は省略する。
【００９８】
内視鏡装置１Ｄ１においては、駆動部４により入力手段であるジョイスティック４０が、異なる制御モードで制御される点は第４の実施の形態の１Ｄと同じであるが、ジョイスティック４０の検出範囲が異なる複数の制御モードから選択された一の制御モードにより制御される点が異なる。
【００９９】
図１５は、本変形例のジョイスティック４０の制御モードによる検出範囲の違いを説明するための側面図である。図１５（Ａ）に示すように、制御モードＥ１で制御されたジョイスティック４０は、レバー４０Ａの傾斜角度がθβ１からθβ２に増加すると、それにつれて駆動部４に出力する信号も増加する。しかし、図１５（Ｂ）に示すように、制御モードＥ２で制御されたジョイスティック４０は、検出範囲がθβ１に設定されるため、検出範囲θβ１を超えてθβ２までレバー４０Ａを傾斜しても、駆動部４に出力する操作信号は変化しない。
【０１００】
そして、処置具５が処置具突出口１４からの突出していないという検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｄ１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＥ１を選択する。これに対して、処置具５が処置具突出口１４からの突出しているという検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｄ１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＥ２を選択する。
【０１０１】
このため、本変形例にかかる内視鏡装置１Ｄ１は、第４の実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｄと同じように、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具５を処置具突出口１４から突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック４０を大きく操作しても、ジョイスティック４０の検出範囲が制限されているため、能動湾曲部１１が高速または大きく動くことがなく、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【０１０２】
なお、第４の実施の形態の内視鏡装置１Ｄおよび第４の実施の形態の変形例の内視鏡装置１Ｄ１においては、制御部３０が、ジョイスティック４０の応答速度または検出範囲の異なる複数の制御モードから一の制御モードを選択する例について説明した。しかし、制御部３０が選択するジョイスティック４０の制御モードは、応答速度または検出範囲が異なる制御モードだけでなく、可動範囲または反力のいずれかが異なる制御モードであれば、本発明の効果を奏することができる。
【０１０３】
例えば、処置具５が処置具突出口１４からの突出しているという検出情報の場合には、制御部３０が、可動範囲の小さな制御モード、または反力の大きな制御モードを選択することで、術者は、より正確に処置を行うことができる。可動範囲とは、ジョイスティック４０のレバー４０Ａを傾けることのできる最大角度であり、物理的に電動のストッパー等により制限することができる。また、反力とは、反力発生手段を有する操作入力手段を用いることで発生できる、術者の操作入力に対して反対方向の力である。
【０１０４】
また、処置具５は、電動内視鏡２のチャンネル内に挿通するのではなく、電動内視鏡２のオーバーチューブに挿通してもよい。その場合には、例えば、処置具突出口１４ではなく、オーバーチューブ開口部からの突出を検知する等の変更を行えばよい。
【０１０５】
＜第５の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第５の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｅについて説明する。本実施の形態の内視鏡装置１Ｅの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、ほぼ同じであるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
【０１０６】
図１６は、本実施の形態の内視鏡装置１Ｅの構成を示すブロック図である。
【０１０７】
内視鏡装置１Ｅは、モード入力部４１を有する。このため、内視鏡装置１Ｅにおいては、術者はモード入力部４１から入力を行うことで、制御部３０が選択する制御モードを指示することができる。
【０１０８】
このため、本実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｅは、術者がその技量または処置の内容に応じて、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置の正確性を向上することができる。
【０１０９】
＜第６の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第６の実施の形態の医療器具である能動カテーテル装置１Ｆについて説明する。本実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、類似しているため、同じ説明は省略する。
【０１１０】
図１７は、本実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆの構成を示す構成図であり、図１８は、本実施の形態の能動カテーテル１０２の構造を説明するための斜視図である。
【０１１１】
図１７に示すように、能動カテーテル装置１Ｆは、被検体内ＶＡに挿入する細長い挿入部１１０を有する能動カテーテル１０２と、術者が能動湾曲部１１１の操作を入力する入力手段であるジョイスティック１４０と、能動湾曲部１１１を駆動する駆動手段である駆動部１０４と、ジョイスティック１４０と駆動部１０４とを制御する制御手段である制御部１３０とを具備する。そして、能動カテーテル１０２の挿入部１１０は、その先端部１１２に処置具突出口１１４と、処置具突出口１１４より基端部側に能動湾曲部１１１を有する。また能動カテーテル１０２は、処置具１０５が、処置具挿入口１１３から挿通され、先端部１１２の処置具突出口１１４から突出する、能動カテーテル１０２内部のワーキングルーメンとを有している。そして、ワーキングルーメンが、第１の実施の形態の内視鏡装置１のチャンネルに相当する。また、能動カテーテル装置１Ｆは、生体内に挿入された能動カテーテル１０２の位置を確認するための、Ｘ線透視装置１５０と、Ｘ線画像ディスプレイ１５１とが配設されている。
【０１１２】
そして、図１７に示すように、能動カテーテル１０２は、側視内視鏡２Ｂの挿入部１０Ｂ内のチャンネルに挿通され、側視内視鏡２Ｂの先端部のチャンネル処置具突出口から、突出している。ここで、側視内視鏡２Ｂは、湾曲操作レバー１４０Ｂを操作することにより、直接、術者が湾曲部駆動用ワイヤーを牽引弛緩させる、いわゆる手動駆動方式の内視鏡である。
【０１１３】
図１８に示すように、能動カテーテル１０２は、被検体内に挿入する細長い挿入部１１０であって、その先端部１１２に処置具１０５が突出する処置具突出口１１４と、処置具突出口１１４より基端部側に能動湾曲部１１１とを有する挿入部１１０から構成されている。また、能動カテーテル１０２は、処置具１０５が処置具挿入口１１３から挿通され、処置具突出口１１４から突出するワーキングルーメンを、その内部に有している。そして、能動カテーテル１０２の先端部１１２には、Ｘ線不透過チップ１２２が、処置具１０５である局注用カテーテルの先端部にはＸ線不透過チップ１２１が、それぞれ埋め込まれている。
【０１１４】
能動カテーテル１０２を体内に挿入する際には、Ｘ線透視装置１５０を用いて、Ｘ線透視下で行われる。Ｘ線画像は制御部１３０にも伝送される。そして、能動カテーテル装置１Ｆにおいては、処置具１０５の処置具突出口１１４からの突出の有無を検出する突出検出手段は、Ｘ線画像の画像処理により突出を検出する図示しない画像処理検出部である。画像処理検出部は制御部１３０の内部に配設されていてもよい。画像処理検出部は、能動カテーテル１０２のＸ線不透過チップ１２２と処置具１０５のＸ線不透過チップ１２１との位置情報をＸ線画像から取得する。そして、両者の位置関係から処置具１０５の処置具突出口１１４からの突出の有無を検出する。
【０１１５】
能動カテーテル装置１Ｆにおいては、第１の実施の形態の内視鏡装置１と同様に、突出検出手段の情報に基づいて、処置具１０５が処置具突出口１１４から突出した場合に、制御部１３０は、処置具１０５が処置具突出口１１４から突出していない場合よりも、駆動速度の遅い制御モードを選択する。
【０１１６】
本実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆは、素早く先端部１１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具１０５を処置具突出口１１４からの突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック１４０の同じ操作で、能動湾曲部１１１の湾曲速度が遅いため、細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【０１１７】
＜第６の実施の形態の変形例＞
以下、本発明の第６の実施の形態の変形例の医療器具である能動カテーテル装置１Ｆ１について説明する。本変形例の能動カテーテル装置１Ｆ１の基本構成は、第２の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｂおよび第６の実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆと、類似しているため、同じ説明は省略する。
【０１１８】
能動カテーテル装置１Ｆ１は、処置具１０５の処置具突出口１１４から突出量を検出する突出量検出手段として、Ｘ線画像の画像処理により突出を検出する図示しない画像処理突出量検出部を有する。
【０１１９】
能動カテーテル装置１Ｆ１においては、第２の実施の形態の医療器具である内視鏡装置１Ｂと同様に、突出量検出手段の情報に基づいて、ジョイスティック１４０のレバーの傾け角度が同じθαであっても、処置具１０５が処置具突出口１１４からの突出量ｄに応じて、すなわち、突出量ｄが増加すると、自動的に、湾曲速度が変化し、突出量ｄが大きいほど、湾曲速度が遅いか、少なくとも一定である。
【０１２０】
このため、本実施の形態にかかる能動カテーテル装置１Ｆ１は、第６の実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆが有する効果に加えて、処置具１０５が処置具突出口１１４から大きく突出された場合であっても、処置具１０５の先端部が大きく動いてしまうことがない。このため、能動カテーテル装置１Ｆ１は、処置具１０５が処置具突出口１１４から大きく突出された場合であっても、術者は細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができる。
【０１２１】
本発明は、上述した実施の形態および変形例に限定されるものではなく、例えば、第１の実施の形態の内視鏡装置１に、第５の実施の形態の内視鏡装置１Ｅのモード入力部を設け、両方の制御を術者が選択可能としてもよい。また、例えば、第２の実施の形態の内視鏡装置１Ｂの突出検出手段を、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃに用いてもよい。さらに、例えば、応答速度を制御する制御モードと、反力を制御する制御モードを同時に選択するようにしてもよい。
【０１２２】
また、入力手段と前記駆動手段とを共に制御する制御手段について説明したが、入力手段を制御する制御手段と駆動手段とを制御する制御手段とが独立して動作する制御手段を用いてもよい。
【０１２３】
また、電動内視鏡または電動カテーテルにかかる実施の形態等について説明したが、空気圧アクチュエータ駆動の湾曲部を有する内視鏡等の公知の種々の駆動方式の能動可動部を有する内視鏡等を用いることができ、さらには、軟性鏡または硬性鏡のいずれでもよい。
【０１２４】
以上のように、本発明は、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】第１の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成図である。
【図２】第１の実施の形態にかかる電動内視鏡の先端部の断面図である
【図３】第１の実施の形態にかかる電動内視鏡の能動湾曲部の動作について説明するための斜視図である。
【図４】第１の実施の形態にかかるジョイスティックの操作について説明するための側面図である。
【図５】第１の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態にかかる制御部の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態にかかる電動内視鏡の能動湾曲部の湾曲に対する処置具の突出量による処置具の先端部移動量の違いを説明するための説明図である。
【図９】第２の実施の形態にかかる制御部の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態にかかる制御部の制御モードを説明するためのグラフである。
【図１１】第３の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】第３の実施の形態にかかる制御部の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１３】第４の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】第４の実施の形態にかかる制御部の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１５】第４の実施の形態の変形例のジョイスティックの制御モードによる検出範囲の違いを説明するための側面図である。
【図１６】第５の実施の形態にかかる内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】第６の実施の形態にかかる能動カテーテル装置の構成を示す構成図である。
【図１８】第６の実施の形態にかかる能動カテーテルの構造を説明するための斜視図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｃ１、１Ｃ２、１Ｄ、１Ｅ…内視鏡装置、１Ｆ、１Ｆ１…能動カテーテル装置、２、２Ｃ、２Ｃ１、２Ｃ２…電動内視鏡、２Ｂ…側視内視鏡、３…目的部位、４…駆動部、５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ…処置具、１０、１０Ｂ、１０Ｃ１…挿入部、１１…能動湾曲部、１２、１２Ｃ１…先端部、１３…処置具挿入口、１４…処置具突出口、１６…スイッチ、１６Ｂ…エンコーダ、１６Ｃ…タグ検出部、３０…制御部、３１…制御モード表示部、４０…ジョイスティック、４０Ａ…レバー、４１…モード入力部、１０２…能動カテーテル、１０４…駆動部、１０５…処置具、１１０…挿入部、１１１…能動湾曲部、１１２…先端部、１１３…処置具挿入口、１１４…処置具突出口、１２１、１２２…Ｘ線不透過チップ、１３０…制御部、１４０…ジョイスティック、１４０Ｂ…レバー、１５０…Ｘ線透視装置、１５１…Ｘ線画像ディスプレイ、ＶＡ…被検体内
【図１】
0004672031.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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