(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸身状態に保持させた柔軟ワーク（Ｗ）をその一端側から伸身方向に沿って繰り返し折り重ねるようにして断面形状の縦横比が扁平とされた巻芯（２５）に巻き取りつつ、
巻芯（２５）に対する巻取速度に略同調させるように巻芯（２５）を柔軟ワーク（Ｗ）の伸身方向に沿って移動させ、
柔軟ワーク（Ｗ）の巻き取りが終了した後、柔軟ワーク（Ｗ）と巻芯（２５）とを分離したうえで柔軟ワーク（Ｗ）を上記移動方向の延長方向へ取り出して包装部材へ収納する
ことを特徴とする柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項２】
柔軟ワーク（Ｗ）の巻取終了後も巻芯（２５）の巻取動作と移動とを継続させながら、これら柔軟ワーク（Ｗ）と巻芯（２５）とを互いの分離位置へ到達させることを特徴とする請求項１記載の柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項３】
伸身状態に保持させた柔軟ワーク（Ｗ）の一端寄りに２本一対となるフォーク（３０）の股間部を差し込んで柔軟ワーク（Ｗ）の両側面に各別のフォーク（３０）が振分配置されるようにし、
一方のフォーク（３０）を支点軸に設定してこの周りで他方のフォーク（３０）を円周移動させ、
この円周移動するフォーク（３０）が柔軟ワーク（Ｗ）に当接した段階で当該フォーク（３０）の円周移動を停止させ、
次にこの円周移動を停止させたフォーク（３０）を支点軸に設定すると共にこれと入れ替わりでそれまで支点軸としていた方のフォーク（３０）を上記円周移動と同じ方向で円周移動させ、
この円周移動するフォーク（３０）が柔軟ワーク（Ｗ）に当接した段階で当該フォーク（３０）の円周移動を停止させ、
これら２本のフォーク（３０）による交互の円周移動を所用回数繰り返すことにより柔軟ワーク（Ｗ）をその伸身方向に沿って２本一対のフォーク（３０）周りに巻き付け、
しかる後に巻き付け状態とされた柔軟ワーク（Ｗ）を取り出すことを特徴とする柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項４】
前記両フォーク（３０）間の中心位置であってこれら両フォーク（３０）と平行で且つ水平となる延長線上に回転軸（３２）を設けておくと共に円周移動させる方のフォーク（３０）の軌跡が支点軸とする方のフォーク（３０）まわりの上半周領域になるようにし、
この上半周領域における前半の１／４周分の円周移動中には上記回転軸（３２）を上昇させ、
後半の１／４周分の円周移動中には上記回転軸（３２）を下降させることにより、
支点軸とする方のフォーク（３０）を一定高さに保持させる
ことを特徴とする請求項３記載の柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項５】
円周移動させる方のフォーク（３０）が円周移動軌跡のピッチ円直径（Ｐ）を移動するのに要する移動時間と、両フォーク（３０）を回転させる回転軸（３２）を柔軟ワーク（Ｗ）の伸身方向に沿って同じ距離分（Ｓ）だけ移動させる時間とをそれぞれ一致させることにより、
支点軸とする方のフォーク（３０）を柔軟ワーク（Ｗ）に対する相対的な停止状態に保持させる
ことを特徴とする請求項４記載の柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項６】
前記２本一対のフォーク（３０）のフォーク長手方向に対して柔軟ワーク（Ｗ）の伸身方向が直交する配置関係としつつ各フォーク（３０）が指し示す先方位置へ柔軟ワーク（Ｗ）をセットし、
この柔軟ワーク（Ｗ）を伸身状態のまま各フォーク（３０）へ向けて移動させることによって巻き収め作業位置へ搬入し、
しかる後に両フォーク（３０）による一連の柔軟ワーク（Ｗ）の巻き付け動作を開始させることを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の柔軟ワークの巻き収め方法。
【請求項７】
伸身状態にした柔軟ワーク（Ｗ）を支持するワークテーブル（２）と、
このワークテーブル（２）に支持された柔軟ワーク（Ｗ）の伸身方向に沿わせつつワークテーブル（２）の近傍で移動基台（１０）を往復移動可能に設けて成るスライド機構（３）と、
このスライド機構（３）の移動基台（１０）に対して昇降基台（１８）を昇降可能な状態に設けて成る昇降機構（４）と、
この昇降機構（４）の昇降基台（１８）に対して設けられる巻取機構（５）とを有し、
上記巻取機構（５）は、
２本一対のフォーク（３０）及びこれら両フォーク（３０）をワークテーブル（２）上へ片持ち突出状態で且つ柔軟ワーク（Ｗ）を挟み込み可能な平行間隔にして連結するフォーク支持部（３１）を具備して成る巻芯（２５）と、
この巻芯（２５）を、フォーク支持部（３１）に対して各フォーク（３０）の突出方向とは逆向きに連結される回転軸（３２）まわりで回転させる巻芯回転駆動部（２６）とを有していることを特徴とする柔軟ワークの巻き収め装置。
【請求項８】
前記巻取機構のフォーク支持部（３１）において、回転軸（３２）は両フォーク（３０）間の中心位置であってこれら両フォーク（３０）と平行で且つ水平となる延長線上に設けられていることを特徴とする請求項７記載の柔軟ワークの巻き収め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生地製品などの柔軟ワークをコンパクトに折り畳むような場合に、好適に採用可能な柔軟ワークの巻き収め方法及び巻き収め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
生地製品などの柔軟ワークを包装するにあたり、コンパクトに折り畳むような場合、互いに平行する２本一対の棒を具備して成る巻芯により、作業台上へ伸身状態にして載せた柔軟ワークの一端部を挟み、この巻芯を回転させることでそのまわりに柔軟ワークを巻き取るようにする装置が知られている（特許文献１等参照）。
この装置では巻芯はその場にて回転するようになっており、巻き取りの進行に応じて柔軟ワークが作業台上を滑りながら巻芯側へ手繰り寄せられるようになる。
【特許文献１】実公平１−２６５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した従来公知の装置では、巻芯がその場にて回転し、この巻芯に対して柔軟ワークが手繰り寄せられるようになるため、柔軟ワークには自荷重に影響を受けた引張作用と作業台に対する摺動摩擦とが生じることになる。もし柔軟ワークが繊細な繊維によって編成された生地（例えばパンティストッキング等）であると、これら引張作用や摺動摩擦は生地を傷める要因となるおそれがある。
【０００４】
また巻芯に巻き取られた柔軟ワークを次工程で包装等するには、巻芯から抜き取った柔軟ワークを次工程へ送り渡すうえで長い距離を移動させる必要が生じ、これが装置全体、ひいては包装ライン全体の稼働効率に影響し、そのサイクルタイムを高速化させるうえでネックになることがあった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、柔軟ワークを包装等に向けてコンパクトな折り姿にさせるにあたり、柔軟ワークを傷めることなく、また迅速に実行できるようにした柔軟ワークの巻き収め方法及び巻き収め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明は次の手段を講じた。
即ち、本発明に係る柔軟ワークの巻き収め方法では、伸身状態に保持させた柔軟ワークをその一端側から伸身方向に沿って繰り返し折り重ねるようにして断面形状の縦横比が扁平とされた巻芯に巻き取りつつ、巻芯に対する巻取速度に略同調させるように巻芯を柔軟ワークの伸身方向に沿って移動させ、柔軟ワークの巻き取りが終了した後、柔軟ワークと巻芯とを分離したうえで柔軟ワークを上記移動方向の延長方向へ取り出して包装部材へ収納する。
【０００６】
このように柔軟ワークを巻芯に巻き取りながら巻芯を移動させるので、巻き取りが終了した段階で、必然的に巻芯は相当距離を移動したことになっており、結果、巻き取った柔軟ワークを包装部材へ収納するための次工程へ送り渡すのも迅速に行えることになる。すなわち、それだけ稼働効率に優れたものとなる。
また、巻芯において柔軟ワークを巻き取るときの巻取速度と移動速度とを略同調させているので、柔軟ワークをワークテーブルへ載置した状態で巻き取りを行っても、柔軟ワークとワークテーブルとの相対移動は生じない。そのため、柔軟ワークに対して自荷重に影響を受けた引張作用や摺動摩擦は生じず、柔軟ワークが傷められるおそれもない。
【０００７】
柔軟ワークの巻取終了後も巻芯の巻取動作と移動とを継続させながら、これら柔軟ワークと巻芯とを互いの分離位置へ到達させるのがよい。
このようにすれば、柔軟ワークの巻取動作の連続動作として、巻き取った柔軟ワークを次工程への送り渡し動作へスムーズに移行でき、稼働効率をより一層高めることができる。また、巻芯に対して巻き取られた柔軟ワークが巻取状態を緩めるおそれがないので、次工程において包装部材への収納が確実に行える利点もある。
【０００８】
なお、巻芯が２本一対のフォークを有して構成されている場合、本発明に係る柔軟ワークの巻き収め方法を具体化すると次のようになる。
即ち、伸身状態に保持させた柔軟ワークの一端寄りに２本一対となるフォークの股間部を差し込んで柔軟ワークの両側面に各別のフォークが振分配置されるようにし、一方のフォークを支点軸に設定してこの周りで他方のフォークを円周移動させ、この円周移動するフォークが柔軟ワークに当接した段階で当該フォークの円周移動を停止させ、次にこの円周移動を停止させたフォークを支点軸に設定すると共にこれと入れ替わりでそれまで支点軸としていた方のフォークを上記円周移動と同じ方向で円周移動させ、この円周移動するフォークが柔軟ワークに当接した段階で当該フォークの円周移動を停止させ、これら２本のフォークによる交互の円周移動を所用回数繰り返すことにより柔軟ワークをその伸身方向に沿って２本一対のフォーク周りに巻き付け、しかる後に巻き付け状態とされた柔軟ワークを取り出す。
【０００９】
ここにおいて、両フォーク間の中心位置であって、これら両フォークと平行で且つ水平となる延長線上に回転軸を設けておくと共に円周移動させる方のフォークの軌跡が支点軸とする方のフォークまわりの上半周領域になるようにし、この上半周領域における前半の１／４周分の円周移動中には上記回転軸を上昇させ、後半の１／４周分の円周移動中には上記回転軸を下降させることにより、支点軸とする方のフォークを一定高さに保持させることができる。
【００１０】
また、円周移動させる方のフォークが円周移動軌跡のピッチ円直径を移動するのに要する移動時間と、両フォークを回転させる回転軸を柔軟ワークの伸身方向に沿って同じ距離分だけ移動させる時間とをそれぞれ一致させることにより、支点軸とする方のフォークを柔軟ワークに対する相対的な停止状態に保持させることができる。
２本一対のフォークのフォーク長手方向に対して柔軟ワークの伸身方向が直交する配置関係としつつ各フォークが指し示す先方位置へ柔軟ワークをセットし、この柔軟ワークを伸身状態のまま各フォークへ向けて移動させることによって巻き収め作業位置へ搬入し、しかる後に両フォークによる一連の柔軟ワークの巻き付け動作を開始させるようにすることができる。
【００１１】
このようにすることで柔軟ワークのセッティングが容易且つ迅速に行えるようになり、また自動運転にも対応できるようになる。
一方、本発明に係る柔軟ワークの巻き収め装置は、伸身状態にした柔軟ワークを支持するワークテーブルと、このワークテーブルに支持された柔軟ワークの伸身方向に沿わせつつワークテーブルの近傍で移動基台を往復移動可能に設けて成るスライド機構と、このスライド機構の移動基台に対して昇降基台を昇降可能な状態に設けて成る昇降機構と、この昇降機構の昇降基台に対して設けられる巻取機構とを有し、巻取機構は、２本一対のフォーク及びこれら両フォークをワークテーブル上へ片持ち突出状態で且つ柔軟ワークを挟み込み可能な平行間隔にして連結するフォーク支持部を具備して成る巻芯と、この巻芯を、フォーク支持部に対して各フォークの突出方向とは逆向きに連結される回転軸まわりで回転させる巻芯回転駆動部とを有している。
【００１２】
このような構成とすることで、本発明に係る柔軟ワークの巻き収め方法を実施することができるものであり、また簡潔構造が実現できる。
巻取機構のフォーク支持部において、回転軸は両フォーク間の中心位置であってこれら両フォークと平行で且つ水平となる延長線上に設けておけばよい。
このようにすることで構造の簡潔化が図れる。なお、フォーク支持部において、回転軸は両フォーク間の中心位置にする上記の構造以外にも、例えば各フォークと同支点軸になるように移動可能な構造を採用することも可能ではある。これであれば昇降機構を省略することも可能になるが、これはあくまでも実施形態としての一例である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る柔軟ワークの巻き収め方法及び巻き収め装置であれば、柔軟ワークを包装等に向けてコンパクトな折り姿にさせるにあたり、柔軟ワークを傷めることなく、また迅速に実行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１乃至図４は本発明に係る柔軟ワークの巻き収め装置１の一実施形態を示しており、図５及び図６はこの巻き収め装置１に基づいて本発明に係る巻き収め方法を説明した動作説明図であり、図７及び図８はそのタイムチャートである。図１乃至図４に示すように、この巻き収め装置１はワークテーブル２、スライド機構３、昇降機構４、巻取機構５を有している。
【００１５】
ワークテーブル２は伸身状態にした柔軟ワークＷを支持するところであって、作業者による手作業、又はコンベア装置等による自動搬送により、柔軟ワークＷが供給される。
スライド機構３はワークテーブル２の近傍で往復移動する移動基台１０を有したもので、この移動基台１０は、ワークテーブル２に支持された柔軟ワークＷの伸身方向に沿って設けられたガイドレール１１に対して水平方向で摺動自在に保持され、巻掛け駆動手段やロッドレスシリンダー等の直線動駆動手段１２により駆動される。これらのことからこの移動基台１０は、柔軟ワークＷの伸身方向に沿って移動可能である。
【００１６】
本実施形態において移動基台１０はワークテーブル２の一辺部下方で往復移動をするものとし、直線動駆動手段１２はタイミングベルト、Ｖベルト、バンコードベルト等のエンドレスベルト１２ａをモータ１２ｂで駆動するベルト機構とし、この直線動駆動手段１２の架設フレーム１３上にガイドレール１１が固定され、このガイドレール１１にスライドユニット１４を介して移動基台１０を載設する構造とした。
【００１７】
昇降機構４はスライド機構３の移動基台１０に対して設けられる昇降基台１８を有したものであって、この昇降基台１８は、移動基台１０上で起立状態に設けられるガイドレール１９に対して垂直方向で摺動自在に保持され、巻掛け駆動手段やロッドレスシリンダー等の直線動駆動手段２０により駆動される。これらのことからこの昇降基台１８は、柔軟ワークＷの厚み方向に沿って昇降可能である。
【００１８】
本実施形態において、直線動駆動手段２０はタイミングベルト、Ｖベルト、バンコードベルト等のエンドレスベルト２０ａをモータ２０ｂで駆動するベルト機構とし、この直線動駆動手段２０の架設基板２１正面にガイドレール１９が固定され、このガイドレール２１にスライドユニット２２を介して昇降基台１８を連結する構造とした。
巻取機構５は昇降機構４の昇降基台１８に対して設けられており、この昇降基台１８と一緒に昇降するようになっている。この巻取機構５は巻芯２５と巻芯回転駆動部２６とを有している。
【００１９】
巻芯２５は、２本一対のフォーク３０と、これら両フォーク３０を連結するフォーク支持部３１とを有している。フォーク支持部３１には、各フォーク３０の突出方向とは逆向きに連結される回転軸３２が設けられている。
フォーク支持部３１は、両フォーク３０をワークテーブル２上へ向けて片持ち突出状態で保持するようになっており、且つ、両フォーク３０相互を平行させ、この平行間隔を柔軟ワークＷの挟み込み可能な寸法に設定させたものである。また回転軸３２は、両フォーク３０間の中心位置であって、またこれら両フォーク３０と平行且つ水平となる延長線上に位置付けられた関係にある。
【００２０】
本実施形態においてフォーク３０は丸棒材としてあり、またその先端部は半球状に面取り形成して、柔軟ワークＷとの接触時に引っ掛かりを起こさずに柔軟ワークＷへの傷付け防止が図られるようにしてある。またフォーク３０の先端部のみならず全長にわたってメッキ処理や研磨等を施すことで表面の平滑性を高めてあり、柔軟ワークＷに対する傷付け防止効果が一層高められている。
【００２１】
フォーク３０とフォーク支持部３１とは別体にすることが限定されるものではなく、一体的に形成されたもの（例えば１本の丸棒材をＵ字形に曲げることによってそのうちの二股に突出する直棒部分をフォーク３０とし股間を繋ぐ曲がり棒部分をフォーク支持部３１とする等）としてもよい。またフォーク３０は丸棒材以外にも、角棒材や帯板状のものとしてもよい。
【００２２】
巻芯回転駆動部２６は巻芯２５を回転軸３２まわりで回転させるところである。なお、回転軸３２は水平に保持されており、従って２本のフォーク３０もそれぞれ水平状態を保持したまま、回転軸３２のまわりを円周移動するようになっている。回転軸３２の回転は一方向回転とされている。
本実施形態において巻芯回転駆動部２６はタイミングベルト、Ｖベルト、バンコードベルト等のエンドレスベルト２６ａをモータ２６ｂで駆動するベルト機構とし、この巻芯回転駆動部２６の架設フレームとして昇降機構４の昇降基台１８が兼用される構造とした。
【００２３】
なお、上記移動基台１０は前後動機構４０を有したものとされており、この前後動機構４０を介した上部に、上記した昇降機構４や巻取機構５が設けられた状態となっている。
この前後動機構４０は下基板４１と上基板４２とを有し、これら両基板４１，４２が、それらの上下間で長手方向を前後方向（走行基台１０が往復移動する方向に対して平面視で直交する方向）へ向けた状態に設けられたガイドレール４３に沿って前後移動するようになっている。
【００２４】
すなわち、下基板４１の下面に走行基台１０としてのスライドユニット１４が設けられ、上基板４２の上部に昇降機構４の架設基板２１が設けられている。
本実施形態において、ガイドレール４３は下基板４１に対して架設状態とされ、このガイドレール４３に沿って摺動するスライドユニット４４が上基板４２の下面に固定されたものとしてある。しかし、これらは相対逆（ガイドレール４３が上基板４２側でスライドユニット４４が下基板４１側）でもよい。また、下基板４１と上基板４２とを相対移動させるための駆動にはベルト機構やラックとピニオンとの噛合機構等をモータ駆動させる方式や、流体圧シリンダにより駆動させる方式などを採用することができる。
【００２５】
次に、上記構成を具備して成る巻き収め装置１の動作状況に基づいて、図５及び図６をも参照しつつ本発明に係る柔軟ワークＷの巻き収め方法を説明する。
まず図１及び図５（Ａ）に示すように、ワークテーブル２上に柔軟ワークＷを伸身状態にしてセット（載置）する。このとき柔軟ワークＷの位置付けは、巻芯２５において各フォーク３０が指し示す先方位置とする。また巻芯２５に対し、２本一対のフォーク３０の長手方向と柔軟ワークＷの伸身方向とが直交する配置関係とする。
【００２６】
この柔軟ワークＷを伸身状態のまま巻芯２５へ向けて移動させ、図５（Ｂ）に示すように両フォーク３０の股間部へ差し込まれる状態とし、これで柔軟ワークＷの両側面に各別のフォーク３０が振分配置されるようにする。この状態が柔軟ワークＷ及び巻芯２５にとっての巻き収め作業位置となる。
次に図５（Ｂ）〜（Ｃ）に示すように、一方のフォーク３０（柔軟ワークＷの上側に見えている方のフォーク３０）を支点軸に設定し、この周りで他方のフォーク３０を円周移動させる。図６（Ａ）に示すように、この円周移動するフォーク３０が柔軟ワークＷに当接した段階で当該フォーク３０の円周移動を停止させる。
【００２７】
ここにおいて、一方のフォーク３０を支点軸にするということは、回転はさせるが上下動や水平移動はさせないという意味である。すなわち、この支点軸とするフォーク３０と柔軟ワークＷとの間では相対移動が生じない状態とする。
次に図６（Ａ）〜図６（Ｃ）に示すように、上記説明で円周移動を停止させた方のフォーク３０を、次に支点軸に設定する。またこれと入れ替わりで、それまで支点軸としていた方のフォーク３０を上記円周移動と同じ方向で円周移動させ、この円周移動するフォーク３０が柔軟ワークＷに当接した段階（なお、厳密にはこの段階でフォーク３０には柔軟ワークＷの一部が巻き付いているため、直接的な当接ではない）で当該フォーク３０の円周移動を停止させる。
【００２８】
ここまでの段階で、図６（Ｃ）に示すように、巻芯２５（２本のフォーク３０）の周りには１巻き分の柔軟ワークＷが巻き付けられた状態になっている。すなわち、伸身状態に保持させた柔軟ワークＷをその一端側から伸身方向に沿って２回、折り重ねた状態であり、この折り重ねられた部分の柔軟ワークＷは、断面形状の縦横比が扁平とされた巻芯２５に巻き取られて、扁平な折り姿になっている。
【００２９】
また巻芯２５は、支点軸とするフォーク３０と柔軟ワークＷとの間での相対移動が生じていないのであるから、巻取速度に略同調して柔軟ワークＷの伸身方向に沿って移動した状態となっている。
以後は、巻芯２５において、これら２本のフォーク３０による交互の円周移動を所用回数繰り返すことにより柔軟ワークＷをその伸身方向に沿って巻芯２５周りに巻き付けることができる。
【００３０】
最終的に、全ての柔軟ワークＷの巻き付けが終了した後、巻き付け状態とされた柔軟ワークＷと巻芯２５とを分離し、柔軟ワークＷを取り出して包装部材へ収納する等、次工程を実施すればよい。
上記したように、巻芯２５は柔軟ワークＷの巻取速度に略同調しつつ、柔軟ワークＷの伸身方向に沿って移動するから、巻き取りが終了した段階で巻芯２５は相当距離を移動したことになっており、柔軟ワークＷの取出方向を移動方向の延長方向とすることで、柔軟ワークＷを次工程へ送り渡すのも迅速に行え、それだけ巻き収め装置１としての稼働効率に優れたものとなる。
【００３１】
ところで上記したように巻芯２５において、一方のフォーク３０を支点軸にして（回転はさせるが上下動や水平移動はさせない）、その周りで他方のフォーク３０を円周移動させるために、具体的には図７に示すタイムチャートのような動作制御が採用されている。
すなわち、待機時点において巻芯２５は、２本のフォーク３０が互いに上下位置関係となるようにして待機しており、両フォーク３０の股間が水平方向に通り抜ける状態となっているものとする。
【００３２】
なお、この待機状態では前後動機構４０が予め進出作動して、両フォーク３０の股間部へ柔軟ワークＷが既に差し込まれている状態とする。また柔軟ワークＷは、２本のフォーク３０間の中心位置（回転軸３２の位置）に位置付けられている状態とする。
いま、この待機状態において、上位置にある方のフォーク３０（●で図示した方）を「フォークＡ」と言い、下位置にある方のフォーク３０（○で図示した方）を「フォークＢ」と言う。
【００３３】
図７のタイムチャートにおいて最上部の横軸に「１回転目」と表記した部分で説明すると、まず待機状態からＳＴＡＲＴ時点へ向けて、巻取機構５が巻芯２５を９０°回転させる。これにより、フォークＡ，Ｂは互いに横並びの略水平状態となり、フォークＡは柔軟ワークＷの上面に当接しフォークＢは柔軟ワークＷの下面に当接する。
次に、巻取機構５が巻芯２５をＳＴＡＲＴ位置から９０°位置へと９０°の回転を行うと、昇降機構４が巻取機構５の回転軸３２を上昇させ、スライド機構３が移動を開始する。このときのスライド機構３による巻芯２５の移動速度は、巻芯２５において柔軟ワークＷを巻き取るときの巻取速度と略同調させている。
【００３４】
すなわち、巻芯２５が仮にその場回転するものとおけば、フォークＡは回転軸３２の真下位置へ移動しようとして、水平位置からの下降及び移動方向先方からの後進をすることになるが、実際には回転軸３２を上昇させているので高さ的変動が相殺されると共に、回転軸３２を移動させているので水平位置的変動が相殺され、結果、フォークＡに絶対的な位置変動は起こらない。従って、フォークＡは柔軟ワークＷとの相対移動も全くなく当接状態が維持されることになる。
【００３５】
これに対してフォークＢの場合は、回転軸３２の真上位置へ移動しようとして水平位置からの上昇及び移動方向先方への進行をしようとするので、これがそのまま回転軸３２の上昇及び移動に伴って増幅されることとなる。従って、フォークＢはフォークＡの真上位置へと移動して柔軟ワークＷの上方へ浮き上がり、フォークＡ，Ｂは互いに縦並びの上下位置関係（待機時点とは逆にフォークＡが下でフォークＢが上である）となる。
【００３６】
次に、巻取機構５が巻芯２５を９０°位置から１８０°位置へと９０°の回転を行うと、昇降機構４が巻取機構５の回転軸３２を下降させる。なおスライド機構３の移動状態は一定状態に継続される。
このときの巻芯２５の回転では、フォークＡは回転軸３２の移動方向後方側の真横位置へ移動しようとして上昇及び後進をすることになるが、回転軸３２の下降に伴って高さ的変動が相殺されると共に、回転軸３２の移動に伴って水平位置的変動が相殺され、やはり、上記と同様にして絶対的な位置変動は起こらない。従って、フォークＡはやはり柔軟ワークＷとの相対移動が全くなく、当接状態は更に維持されることになる。
【００３７】
これに対してフォークＢは回転軸３２の移動方向先方側の真横位置へ移動しようとして、下降及び進行をすることになり、これがそのまま回転軸３２の上昇及び移動に伴って増幅されることとなる。従って、フォークＢはフォークＡの真横位置へと移動して、柔軟ワークＷの上面に当接し、フォークＡ，Ｂは互いに横並びの略水平状態となる。
ここまでの説明で明らかなように、巻芯２５を１８０°回転させるとき、フォークＡは絶対的な位置変動も、柔軟ワークＷに対する相対的な位置変動もなく、このようなフォークＡに対してそのまわりの上半周領域でフォークＢが円周移動することになる。
【００３８】
ここにおいて、フォークＢによるこの上半周領域における前半の１／４周分の円周移動中には回転軸３２を上昇させ、後半の１／４周分の円周移動中には回転軸３２を下降させていることになり、この過程で図９に示すようにフォークＢが円周移動軌跡のピッチ円直径Ｐを移動するのに要する移動時間と、回転軸３２を柔軟ワークＷの伸身方向に沿って同じ距離分Ｓ（Ｓ＝Ｐ）だけ移動させる時間とをそれぞれ一致させていることになる。これが「スライド機構３による巻芯２５の移動速度と、巻芯２５において柔軟ワークＷを巻き取るときの巻取速度とを略同調させている」ことの意味である。
【００３９】
上記した巻芯２５の１８０°回転と同じようにして、次にフォークＢに絶対的な位置変動も、柔軟ワークＷに対する相対的な位置変動も生じないようにしつつ、このフォークＢまわりの上半周領域でフォークＡを円周移動させる（巻芯２５を１８０°〜３６０°の範囲で回転させる）ことで、巻芯２５のまわりには１周分の柔軟ワークＷが巻き取られる状態となる。
【００４０】
フォークＡによるこの上半周領域における前半の１／４周分の円周移動中に回転軸３２を上昇させ、後半の１／４周分の円周移動中に回転軸３２を下降させる点、またフォークＡが円周移動軌跡のピッチ円直径Ｐを移動するのに要する移動時間と、回転軸３２を柔軟ワークＷの伸身方向に沿って同じ距離分Ｓ（Ｓ＝Ｐ）だけ移動させる時間とをそれぞれ一致させる点については、上記したフォークＢの場合と同様である。
【００４１】
このようにして、巻芯２５のまわりに柔軟ワークＷの伸身方向全部が巻き取られるように、巻芯２５を所用回転させる。結果として、ワークテーブル２上で柔軟ワークＷは何ら移動することなく巻芯２５のまわりに巻き取られることになるので、柔軟ワークＷに対して自荷重に影響を受けた引張作用や摺動摩擦は生じず、柔軟ワークＷが傷められるおそれもない。
【００４２】
なお、柔軟ワークＷの巻取終了後も巻芯２５の巻取動作と移動とを継続させながら、これら柔軟ワークＷと巻芯２５とを互いの分離位置へ到達させるのがよい。これにより、柔軟ワークＷの巻取動作の連続動作として、巻き取った柔軟ワークＷを次工程への送り渡し動作へスムーズに移行でき、稼働効率をより一層高めることができる。また、巻芯２５に対して巻き取られた柔軟ワークＷが巻取状態を緩めるおそれがないので、次工程において包装部材への収納が確実に行える利点もある。
【００４３】
図８に示すように、柔軟ワークＷを巻芯２５との分離位置へ到達させ、また前後動機構４０を後退作動させて、巻芯２５を柔軟ワークＷから分離させた後は、スライド機構３による逆移動を開始させて待機位置への復帰を行わせる。この復帰中に、昇降機構４や巻取機構５の復帰動作も行わせるようにする。
ところで、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００４４】
ワークテーブル２は、巻芯２５が往復移動する位置へ向けて柔軟ワークＷを搬送するようにした帯ベルトコンベアによって構成することができる。この場合、ベルト表面には、柔軟ワークＷの下面との上下間に巻芯２５の一方のフォーク３０を軸方向へ差し込み可能とさせるための凹部を設けておくとよい。この凹部は、帯ベルトがエンドレスに形成されている方向に沿ってエンドレスに設けるのがよい。このような凹部は、ベルト表面がフラットな帯ベルトに対し、２本のバンコードベルトを互いに所定間隔をおいて平行に嵌め付けるようにすることで形成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る巻き収め装置の一実施形態を示した斜視図である。
【図２】図１からワークテーブルを省略して示した斜視図である。
【図３】図２に対応する正面図である。
【図４】図３に対応させつつ一部動作状況を加えて示した側面図である。
【図５】本発明に係る巻き収め方法の開始段階を説明した動作説明図である。
【図６】図５に続く段階を説明した動作説明図である。
【図７】図１の巻き収め装置に関する動作時のタイムチャートである。
【図８】図７に続くタイムチャートである。
【図９】図７中においてフォークＢが１回転目のなかでＳＴＡＲＴ〜１８０°を移動する状況を更に詳説した図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  巻き収め装置
２  ワークテーブル
３  スライド機構
４  昇降機構
５  巻取機構
１０  移動基台
１８  昇降基台
２５  巻芯
２６  巻芯回転駆動部
３０  フォーク
３１  フォーク支持部
３２  回転軸
Ｗ  柔軟ワーク
【図１】
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【図２】
0004684138.tif 000003
【図３】
0004684138.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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