(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置が交差点から所定距離以内に近づく毎に、その交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出する到着予想時刻算出手段と、
上記到着予想時刻算出手段により算出された到着予想時刻を利用者に提示するように制御する提示制御手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記交差点に接続されたそれぞれの道路のうち、特定の道路を走行すると目的地に到着できなくなる場合に、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記交差点に接続されたそれぞれの道路に関する到着予想時刻の間に所定時間以上の差がある場合に、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記到着予想時刻算出手段は、所定距離以内に案内の対象となる交差点が複数存在する場合には、その中で最先に到達する交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、当該複数の交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出するように成され、
上記最先に到達する交差点にて特定の道路を走行した場合の到着予想時刻が、上記最先に到達する交差点における他の道路あるいはその先の交差点における道路の何れかを走行した場合の到着予想時刻よりも早い場合に、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
道路交通情報を受信する交通情報受信手段を備え、
上記到着予想時刻算出手段は、上記交通情報受信手段により受信される上記道路交通情報によって交通障害の発生を検知したときに、そのときの現在位置から目的地への到着予想時刻を算出するとともに、直前に通過した交差点に戻ってこれに接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出するように成され、
上記現在位置から目的地への到着予想時刻が、上記直前の交差点にて示した到着予想時刻よりも所定時間以上の遅れを生じており、かつ、上記直前の交差点に接続されたそれぞれの道路の何れかを走行した場合の目的地への到着予想時刻が、上記現在位置から目的地への到着予想時刻よりも早い場合に、その旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車位置が交差点から所定距離以内に近づいたときに、その交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を到着予想時刻算出手段によって算出する第１のステップと、
上記第１のステップで算出された到着予想時刻を提示制御手段の制御によって利用者に提示する第２のステップとを有することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行案内を行って運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにした車載用のナビゲーション装置および経路案内方法に関し、特に、目的地への到着予想時刻を案内する機能を有するナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自律航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両の現在位置を一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置の殆どには経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶコストが最も小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離以内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
また、案内中の誘導経路から自車位置が外れてしまった場合に（これを「オフルート」と言う）、オフルート直後の現在位置から目的地までの誘導経路を再度探索し、案内を継続する機能を備えたナビゲーション装置もある。この種のナビゲーション装置では、オフルートする前のルートに戻すような誘導経路を探索したり、新たに誘導経路を作り直したりする。誘導経路から車両が外れても、目的地までの走行距離が短くなるように車両を元の誘導経路に戻す経路を探索する技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−１７８５０３号公報
【０００５】
上述した従来の経路誘導機能では、ナビゲーション装置が探索した誘導経路上を走行することを利用者に強要している。すなわち、案内交差点毎に右左折の指示を画面表示や音声案内にて行い、車両が誘導経路を逸脱しないように促す。万が一、車両が誘導経路を逸脱した場合には再度誘導経路を作成し、再設定した誘導経路上を走行するように右左折の指示等を出す。オフルートが起こる度に、何度でも上述の動作を繰り返す。
【０００６】
ところで、利用者が経路誘導機能を利用するのは、旅行や観光等のときに、見知らぬ地域を通過して移動する際に道に迷わなくするためである。旅行や観光等で目的地に向かうことは当然の行為であるとして、その途中で見知らぬ地域を走行中に、利用者の興味を引くようなお店や施設を発見した場合に、そこに寄り道したいと思うようなことがある。
【０００７】
利用者が、誘導経路上を走行中にその道路沿いに掲げられたお店や施設の看板を発見して、そこに寄り道しようとするような場合、誘導経路を外れて寄り道先に進むことになる。つまり、オフルートすることになる。このような場合でも、ナビゲーション装置は車両を当初の目的地に誘導すべく、寄り道を無視して目的地に進むように誘導を続けるので、利用者は必要のない案内を受け続けなければならないことになる。
【０００８】
図５は、上述した従来の問題点を例示して説明するための図である。図５において、利用者の車両（車両位置マークＰで示される）は、目的地Ｄへ向かっている。ナビゲーション装置は、自車位置Ｐから目的地Ｄまでの誘導経路を算出するとともに、車両が誘導経路上を走行するように誘導している。なお、誘導経路は、太い実線で示されている。
【０００９】
図５（ａ）によると、自車位置ＰはまもなくＹ字路Ｉ１に差し掛かろうとしている。このときナビゲーション装置は、交差点案内図により向かうべき方向を示すとともに、「この先右方向です」と音声にて案内する。次に、自車が進行してＴ字路Ｉ２に差し掛かると、ナビゲーション装置は交差点案内図により向かうべき方向を示すとともに、「この先左折です」と音声にて案内する。このようにして、利用者はナビゲーション装置の案内に従うことで、誘導経路上を走行していく。
【００１０】
次に、自車が交差点Ｉ３に差し掛かると、ナビゲーション装置は今までと同様に、向かうべき方向を交差点案内図により示すとともに、「この先右折です」と音声にて案内する。このとき、利用者が交差点に掲げられていたブドウ園の看板の案内に引かれて、ブドウ園に寄り道することにしたとする。この場合に利用者は、ナビゲーション装置の案内を無視して交差点Ｉ３を直進し、ブドウ園に向かい始める。
【００１１】
ナビゲーション装置が、利用者が案内に従わずに誘導経路を逸脱したことを察知すると、図５（ｂ）のように現在の自車位置Ｐから目的地Ｄまでの誘導経路を再び算出し、利用者に案内を始める。これにより、自車が交差点Ｉ４に差し掛かると、ナビゲーション装置は、交差点案内図を表示するとともに、「この先右折です」と音声にて案内する。しかしながら、利用者はブドウ園に行きたいので、この案内を無視して更に直進する。斯くして、利用者はナビゲーション装置からの不必要な案内を聞きながら、ブドウ園に向かうこととなる。
【００１２】
このような煩わしい誘導を避けるには、利用者は誘導経路の設定を解除して案内を中止するか、寄り道したい場所を経由地として設定して再度誘導経路の探索を行うための操作を行う必要があり、操作の手間が発生するという問題があった。なお、寄り道を経由地として設定するには、ナビゲーション装置が持っている地図データベースに寄り道の地点が登録されている必要があるが、常にあるとは限らない。そのような地図データベースに登録されていないお店や施設は、経由地として設定することができない。よって、このような場合には目的地への誘導を一旦中止し、寄り道の施設等に立ち寄った後に、目的地への経路探索を再度実施させる必要があり、煩わしい操作が必要になるという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、目的地に向かっての走行途中で立ち寄り地点が発生したときに、走行中の煩わしい操作や案内無しに利用者が立ち寄り地点に容易に到着可能な案内を提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、自車位置が交差点から所定距離以内に近づく毎に、その交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出し、算出された到着予想時刻を利用者に提示するようにしている。
【発明の効果】
【００１５】
上記のように構成した本発明によれば、目的地までの誘導経路に沿って走行することを利用者に強要することなく、交差点のたびに接続道路毎の目的地までの到着予想時刻を提示することによって、走行する道路を選択するための判断材料を利用者に提供し、利用者を目的地まで誘導することができる。これにより、利用者は目的地までのルートを自由に決定できるようになるので、目的地に向かっての走行途中で突発的な立ち寄り地点が発生したときでも、走行中の煩雑な操作や、目的地に向かわせる煩わしい案内無しに、立ち寄り地点に容易に到着することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や目的地への到着予想時刻の算出などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２は読み取り制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００１７】
ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データの詳細について説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルの地図は、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。
【００１８】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータとが含まれている。
【００１９】
上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００２０】
接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。
【００２１】
また、リンクテーブルは、各区画に含まれる全てのリンクに対応したリンクレコードを格納している。各リンクレコードには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、リンクの距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、法定速度、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。
【００２２】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。例えば、そのリンクがＶＩＣＳセンタ（道路交通情報センタ）で管理しているＶＩＣＳリンク（道路交通情報を受信可能なリンク）と対応していることの有無を表すＶＩＣＳリンク対応フラグを含んでいる。道路種別フラグは、概ね単位時間当たりに走行できる距離で分類等したものであり、具体的には行政が行っている道路のランク（高速道路、一般道路等）での分類を反映している。
【００２３】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自律航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自律航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２４】
位置計算用ＣＰＵは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２５】
１４は地図情報メモリであり、読み取り制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、読み取り制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を取得し、地図表示や目的地への到着予想時刻の算出に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２６】
１５はビーコン送受信機であり（本発明の交通情報受信手段に相当）、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、図示しないＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ情報（道路交通情報）を受信する。
【００２７】
このＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報は、あるＶＩＣＳリンクの特定箇所の混雑の度合いを示すものであり、ＶＩＣＳリンク番号、始点からの距離、長さ、混み具合い等の各種情報を含んでいる。ＶＩＣＳリンク番号は、その道路に対応したリンク番号を示す。始点からの距離は、渋滞等の開始点（ＶＩＣＳリンクの一方端）からの距離を示す。長さは、渋滞の区間を示す。混み具合いは、例えば車両が一定の速度以下になる「混雑」と、ほとんど車両が動かなくなる「渋滞」との２種類の状態を特定する。
【００２８】
１６は到着予想時刻算出部であり、自車位置が交差点から所定距離以内に近づく毎に、その交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出する。この到着予想時刻算出部１６は、実際にはプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータなどにより構成されている。
【００２９】
到着予想時刻の算出対象とする道路は、その交差点において脱出路となり得る全ての道路とする。例えば、自車位置前方の交差点が十字路の場合、進入路を除いた残り３本の道路のそれぞれについて、目的地に向かった場合の到着予想時刻を算出する。到着予想時刻は、その交差点から目的地に至るルート上にある各道路リンクの距離と、道路種別毎にあらかじめ設定された走行速度とを用いた演算によって算出する。道路種別に応じた走行速度は、利用者が指定することも可能である。
【００３０】
例えば、高速道路は１ｋｍ／分（６０ｋｍ／ｈ）、一般道路は５００ｍ／分（３０ｋｍ／ｈ）で走行するとナビゲーション装置に設定されている場合、高速道路１０ｋｍと一般道路３ｋｍとを走行するルートの到着予想時刻は、高速道路を走行する時間１０分と一般道路を走行する時間６分との合計１６分の所要時間が現在時刻から経過した後の時刻となる。実際には、到着予想時刻の精度を上げるために、リンクの距離と道路種別毎に設定された走行速度から得られる所要時間に加えて、ＶＩＣＳ情報により取得できる区間旅行時間や右左折にかかる時間も考慮して到着予想時刻を算出する。
【００３１】
交差点に接続されたそれぞれの道路を走行した場合の到着予想時刻は、それぞれの道路を通った場合にリンクコストの合計が最も小さくなるルートを走行したときの到着予想時刻である。例えば、十字路においてそれぞれ３本の道路を走行した場合の到着予想時刻を算出する際には、以下のような手順で３つの到着予想時刻を順番に算出する。
【００３２】
まず、到着予想時刻算出部１６は、その交差点から目的地に至る様々なルート上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さいルートを選択する。これにより、３本の脱出路候補のうち、１本の脱出路候補を通るルートが選択される。到着予想時刻算出部１６は、この選択したルート上にある各道路リンクの距離と、道路種別毎にあらかじめ設定された走行速度とから１つ目の到着予想時刻を算出する。
【００３３】
到着予想時刻算出部１６は、１つ目の到着予想時刻を算出したら、次に２つ目の到着予想時刻を算出する。このとき、最初に選択された脱出路候補が２本目のルート中に含まれないようにするために、最初に選択された脱出路候補のリンクコストに対して充分に大きな重みを加える。または、そのリンクを仮想的に削除するようにしても良い。その上で、交差点から目的地に至る様々なルート上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さいルートを選択する。これにより、残り２本の脱出路候補のうち何れかを通るルートが選択される。到着予想時刻算出部１６は、この選択したルート上にある各道路リンクの距離と、道路種別毎にあらかじめ設定された走行速度とから２つ目の到着予想時刻を算出する。
【００３４】
到着予想時刻算出部１６は、２つ目の到着予想時刻を算出したら、次に３つ目の脱出路候補を通行するルートについて到着予想時刻を算出する。このとき、１回目と２回目に選択された脱出路候補が３本目のルート中に含まれないようにするために、１回目と２回目に選択された脱出路候補のリンクのコストに対して充分に大きな重みを加える。または、そのリンクを仮想的に削除するようにしても良い。その上で、交差点から目的地に至る様々なルート上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さいルートを選択する。これにより、最後の脱出路候補を通るルートが選択される。到着予想時刻算出部１６は、この選択したルート上にある各道路リンクの距離と、道路種別毎にあらかじめ設定された走行速度とから３つ目の到着予想時刻を算出する。
【００３５】
なお、リンクコストの合計が最小のルートを探索するときの探索条件は、時間最短、距離最短、料金最小等の各種条件のうちナビゲーション装置によってあらかじめ設定された条件を使用する。この探索条件は、利用者が指定することも可能である。同じルートであっても、どの探索条件で探索するかによって、コストは異なったものとなる。なお、探索条件の種類は上述のものに限られない。例えば、通過信号数最小、右折数最小、左折数最小、道路幅最大、交通量最小等の条件でルート探索を行っても良い。
【００３６】
また、上述の例では、既に選択された脱出路候補が次のルート中に含まれないようにするために、既に選択された脱出路候補のリンクのコストに対してのみ重みを加える例について説明したが、これに限定されない。例えば、交差点から所定区間は同じルートを通らないようにするために、交差点から所定距離分のリンクまたは交差点から所定本数のリンクに対して充分に大きな重みを加えるようにしても良い。
【００３７】
到着予想時刻算出部１６は、自車位置が交差点から所定距離以内に近づいたときに加えて、ビーコン送受信機１５により受信されるＶＩＣＳ情報によって交通障害（事故、工事、渋滞・混雑など）の発生を検知したときにも、目的地への到着予想時刻を算出する。この場合には、交通障害を検知したときの現在位置から目的地への到着予想時刻を算出するとともに、直前に通過した交差点に戻ってこれに接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻を算出する。
【００３８】
１７は報知部であり、所定の条件を満たす場合に、スピーカ２１から警告音を鳴らしたり、所定の条件の内容を表示装置１９に表示したり、所定の条件の内容をスピーカ２１から音声にて案内したりすることによって利用者に報知する。この報知部１７も、到着予想時刻算出部１６と同じプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータなどにより構成されている。なお、報知処理の詳細については後述する。
【００３９】
１８はディスプレイコントローラであり（本発明の提示制御手段に相当）、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置１９への表示に必要な地図画像データを生成し、表示装置１９に出力する。また、ディスプレイコントローラ１８は、自車が交差点へ所定距離以内に接近したときや、ＶＩＣＳ情報によって交通障害の発生が検知されたときに、到着予想時刻算出部１６により算出された目的地への到着予想時刻を時刻案内図として表示するように制御する。具体的には、交差点や道路の形状等を簡易図形によって知らせる簡易図形情報（ビットマップ等による画像データ）上に、目的地までの到着予想時刻を重畳したものを時刻案内図として生成し、表示装置１９に出力する。
【００４０】
２０は音声発生部であり、報知部１７からの指示に応じて、所定の条件を満たしたときの警告音や、当該所定の条件の内容の音声を発声する。スピーカ２１は、音声発生部２０により発生された音声を外部に出力する。
【００４１】
次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置による経路案内の動作について説明する。図２は、本実施形態による経路案内の動作を説明するための概念図である。図２において、利用者は、現在位置Ｐから目的地Ｄに向かっているものとする。従来のナビゲーション装置では、自車位置Ｐから目的地Ｄまでの誘導経路を最初に計算し、地図上にその誘導経路を表示することとなる。これに対して、本実施形態のナビゲーション装置では、図２のように目的地Ｄまでの誘導経路が表示されることはないし、オフルート時のように誘導経路に復帰させる案内も実施されない。
【００４２】
図２のように、自車位置Ｐが交差点Ｖの近傍にあるとき、到着予想時刻算出部１６が目的地Ｄまでの到着予想時刻を算出する。そして、ディスプレイコントローラ１８が地図上に時刻案内図を表示することにより、交差点Ｖを通過する方向毎に目的地Ｄまでの到着予想時刻を提示する。すなわち、交差点Ｖでは直進すると目的地Ｄに１３：００に到着し、左折すると１３：１５に到着し、右折すると１３：１０に到着すると予想していることを表示する。利用者は、特に寄り道するようなこともないのであれば、交差点Ｖを直進することとなる。このとき、交差点Ｖでの到着予想時刻を表示するのみで、音声等による案内は特に行わない。
【００４３】
次に、自車位置Ｐが交差点Ｗの前に差し掛かると、到着予想時刻算出部１６が目的地Ｄまでの到着予想時刻を再び算出する。そして、ディスプレイコントローラ１８が地図上に時刻案内図を表示することによって、交差点Ｗを通過する方向毎に目的地Ｄまでの到着予想時刻を提示する。この交差点Ｗでは、左折をすると行き止まりになっていて、目的地Ｄに到着することができない。このように、交差点に接続されたそれぞれの道路のうち、特定の道路を走行すると目的地に到着できなくなる場合に、報知部１７はその旨を報知する。具体的には、「ポーン」等の警告音をスピーカ２１から出力するとともに、交差点Ｗを左折すると行き止まりのために目的地Ｄに到着できないことを画面表示（×印など）またはスピーカ２１からの音声にて警告する。利用者は、交差点Ｗを左折しないようにして好みのルートを走行する。
【００４４】
交差点Ｗを直進し、自車位置Ｐが交差点Ｘに差し掛かると、到着予想時刻算出部１６が目的地Ｄまでの到着予想時刻を再び算出する。そして、ディスプレイコントローラ１８が地図上に時刻案内図を表示することによって、交差点Ｘを通過する方向毎に目的地Ｄまでの到着予想時刻を提示する。この交差点Ｘで各方向について算出された到着予想時刻を見ると、直進した場合の到着予想時刻と、左折した場合の到着予想時刻との間に相当の時間差がある。報知部１７は、交差点に接続されたそれぞれの道路に関する到着予想時刻の間に所定時間以上の差があることを監視し、所定時間以上の差がある場合に、その旨を報知する。具体的には、「ポーン」等の警告音をスピーカ２１から出力するとともに、交差点Ｘを左折した場合、それ以外のルートに比べて到着時刻が相当遅くなることをスピーカ２１からの音声などにより警告する。利用者は、その警告を参考に進路を決定する。
【００４５】
交差点Ｘを更に直進し、自車位置Ｐが地点Ｙに差し掛かったとき、ＶＩＣＳ情報の受信によって当該道路の進行方向に交通障害が発生したことを検知したとする。この場合に到着予想時刻算出部１６は、目的地Ｄまでの到着予想時刻を再び算出する。この場合には、上述したように、交通障害を検知したときの現在位置（地点Ｙ）から目的地Ｄへの到着予想時刻を算出するとともに、直前に通過した交差点Ｘに戻ってこれに接続されたそれぞれの道路を選択した場合の目的地Ｄへの到着予想時刻を算出する。
【００４６】
そして、報知部１７は、地点Ｙから目的地Ｄへの到着予想時刻（１７：００）が、直前の交差点Ｘにて示した到着予想時刻（１３：００）よりも所定時間以上の遅れを生じており、かつ、直前の交差点Ｘに接続されたそれぞれの道路の何れかを選択した場合の目的地Ｄへの到着予想時刻と、交通障害を検知したときの地点Ｙから目的地Ｄへの到着予想時刻とを比較する。交差点Ｘに接続された何れかの道路を選択すると他より早く目的地に到着できる場合にはその旨を報知する。
【００４７】
具体的には、「ポーン」等の警告音をスピーカ２１から出力するとともに、時刻案内図を表示して、そのまま直進した場合には到着予想時刻が１７：００になること、Ｕターンした方が良いこと（Ｕターンを示す矢印表示）を利用者に提示する。上述の内容をスピーカ２１から発声させて警告しても良い。利用者はこの警告を受けて、更に直進するかＵターンして別ルートを辿るかを決定する。なお、上述のような判定を行うために、ある交差点で示した複数の到着予想時刻のうち、車両が実際に進行した方向の到着予想時刻については、少なくとも次の交差点まではＲＡＭなどのメモリに保存しておく必要がある。
【００４８】
ここでは、地点ＹからＵターンをして交差点Ｘに戻って右折し、その後交差点Ｚに差し掛かったとする。この交差点Ｚの近傍には複数の交差点がある。すなわち、所定距離以内に案内の対象となる交差点が複数存在している。このような場合に到着予想時刻算出部１６は、最先に到達する交差点から所定距離以内に自車位置Ｐが近づいたときに、当該複数の交差点に接続されたそれぞれの道路を選択した場合の目的地Ｄへの到着予想時刻を全て算出する。
【００４９】
また、報知部１７は、最先に到達する交差点にて、最先に到達する交差点における他の道路あるいはその先の交差点における道路の何れかを選択した場合よりも早い時刻に目的地に到着できる特定の道路の存在の有無を判定する。そして、その条件を満たす場合にその旨を報知する。具体的には、「ポーン」等の案内音とともにその状況を利用者に伝える。図２では、最先に通過する交差点を右折すると他の分岐路より早い１２：５０分に目的地Ｄに到着できることを示しているので、その旨を報知する。このようにすれば、利用者は、次の交差点の状況も考慮に入れて、目的地Ｄまでより早く到着できるルートを判断し易くなる。なお、特定の道路を選んだときの到着予想時刻とその他の道路を選んだときの到着予想時刻との差が所定時間以上のときにのみ報知を行うようにしても良い。
【００５０】
図３は、図５と同様のルートで目的地Ｄに向かったときに実施される本実施形態の経路案内方法を説明するための図である。図３において、自車位置ＰがＹ字路Ｉ１に差し掛かると、Ｙ字路Ｉ１を右折したときの到着予想時刻と左折したときの到着予想時刻とがそれぞれ時刻案内図によって表示される。ここで利用者は、右方向を通過したとする。
【００５１】
更に直進してＴ字路Ｉ２に差し掛かると、Ｔ字路Ｉ２を右折したときの到着予想時刻と左折したときの到着予想時刻とがそれぞれ時刻案内図によって表示される。ここで利用者は、左折したとする。この場合は、車両が更に進行して交差点Ｉ３に差し掛かる。このとき、交差点Ｉ３を直進したときの到着予想時刻と右折したときの到着予想時刻と左折したときの到着予想時刻とがそれぞれ時刻案内図によって表示される。
【００５２】
従来のナビゲーション装置では、図５（ａ）のように最も早く目的地Ｄに到着できる誘導経路上を走行させるために、当該交差点Ｉ３では交差点案内図と音声により右折を利用者に指示していた。これに対して本実施形態では、そのような案内は実施しない。上述のように、交差点Ｉ３を直進した場合と、右折した場合と、左折した場合の到着予想時刻を表示するのみである。目的地Ｄに早く到着したいのであれば、利用者は交差点Ｉ４を右折することになる。
【００５３】
ここでは、この交差点Ｉ３で利用者がブドウ園の看板を発見し、予定を変更してブドウ園に立ち寄ることにしたとする。つまり、交差点Ｉ３を直進したとする。この場合は、次に車両は交差点Ｉ４に差し掛かる。このとき、交差点Ｉ４を直進したときの到着予想時刻と右折したときの到着予想時刻とがそれぞれ時刻案内図によって表示される。
【００５４】
従来のナビゲーション装置では、本来右折すべき交差点Ｉ３を車両が直進したので、元の誘導経路に戻るように交差点案内図と音声にて頻繁に案内を実施するか、さもなければ、新たな誘導経路を探索し、その誘導経路に沿うよう利用者に案内を開始する。いずれにせよ、利用者がブドウ園に到着して用を足した後、再び目的地Ｄへのルートを辿るまで、案内し続けることとなる。これに対して本実施形態では、車両が交差点Ｉ３を直進しても、誘導経路に復帰するような案内も実施しないし、新たに誘導経路を探索してそれに沿って走行するような案内も実施しない。上述のように、交差点Ｉ４を直進した場合と右折した場合の到着予想時刻を表示するのみである。よって、利用者は静かな環境でブドウ園まで辿り着き、用を足した後で目的地Ｄに向かうことができるようになる。
【００５５】
図４は、本実施形態によるナビゲーション装置によって行われる経路案内の処理手順を示すフローチャートである。図４において、まず、位置測定装置１３によって車両の現在位置を検出する（ステップＳ１）。そして、到着予想時刻算出部１６は、その検出された現在位置と、地図情報メモリ１４に格納されている自車位置周辺の地図データとに基づいて、自車位置から交差点までの距離を評価する（ステップＳ２）。
【００５６】
自車位置が交差点から所定距離以内に近づいたと判断したときに、到着予想時刻算出部１６は、その交差点に接続されたそれぞれの道路を選択した場合の目的地への到着予想時刻を算出する（ステップＳ３）。そして、その算出された到着予想時刻を、ディスプレイコントローラ１８の制御によって時刻案内図として表示装置１９に表示する（ステップＳ４）。
【００５７】
また、報知部１７は、所定の事象の発生の有無を判定する（ステップＳ５）。具体的には、特定の道路を選択すると行き止まり等によって目的地に到着できなくなること、到着予想時刻算出部１６によって分岐路毎に算出された到着予想時刻間に所定時間以上の差が発生すること、所定距離以内に案内の対象となる交差点が複数存在する場合において最先に到達する交差点で曲がった方が他の分岐路を選択するよりも目的地に早く到着できることの発生の有無を判定する。これらのうち何れかの事象が発生する場合には、その事象に合った報知を行って（ステップＳ６）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００５８】
上記ステップＳ２で自車位置が交差点から所定距離以内にまだ近づいていないと判断した場合、到着予想時刻算出部１６は、ＶＩＣＳ情報によって交通障害の発生の有無を判定する（ステップＳ７）。交通障害が発生していない場合にはステップＳ１に戻る。一方、交通障害が発生した場合、到着予想時刻算出部１６は、そのときの現在位置から目的地への到着予想時刻と、直前に通過した交差点に戻ってこれに接続されたそれぞれの道路を走行した場合の目的地への到着予想時刻とを算出する（ステップＳ８）。
【００５９】
また、報知部１７は、所定の事象の発生の有無を判定する（ステップＳ９）。具体的には、現在の道路をこのまま走行した場合、直前の交差点で示した到着予想時刻より目的地への到着が所定時間以上遅くなり、かつ、Ｕターンするとそれより早く到着することができる事象の発生の有無を判定する。この事象が発生する場合には、ディスプレイコントローラ１８の制御によって表示装置１９に時刻案内図を表示するなどして警告を行い（ステップＳ１０）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００６０】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、自車位置が交差点から所定距離以内に近づく毎に、その交差点に接続されたそれぞれの道路を選択した場合の目的地への到着予想時刻を算出し、算出された到着予想時刻を時刻案内図として表示するようにしている。これにより、目的地までの誘導経路に沿って走行することを利用者に強要することなく、交差点のたびに到着予想時刻を表示することによって、利用者を目的地まで誘導することができる。
【００６１】
したがって、利用者は目的地までのルートを自由に決定できるようになり、目的地に向かっての走行途中で突発的な立ち寄り地点が発生したときでも、走行中の煩雑な操作や、目的地に向かわせる煩わしい案内無しに、立ち寄り地点に容易に到着することができる。また、交差点毎に、目的地への到着予想時刻をそれに接続された道路毎に示すので、利用者は、自身にとってちょうど良い到着予想時刻となるルートを自由に決定することもできる。
【００６２】
なお、上記実施形態では、交差点等の簡易図形情報上に到着予想時刻を重畳させた時刻案内図によって到着予想時刻を表示する例について説明しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、地図上の各分岐路の近傍に到着予想時刻を表示するようにしても良い。また、スピーカ２１からの音声のみによって案内を行うようにしても良い。
【００６３】
また、上記実施形態では、複数の分岐路について算出した到着予想時刻を全て表示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、算出した複数の到着予想時刻のうち、目的地に最も早く到着できる到着予想時刻のみを表示するようにしても良い。また、目的地に最も早く到着できる到着予想時刻とその進路とを音声にて案内するようにしても良い。
【００６４】
また、上記実施形態において、全ての交差点において到着予想時刻を提示する必要は必ずしもない。例えば、主要道路が交わる主要な交差点のみで到着予想時刻を提示するようにしても良い。
【００６５】
また、上記実施形態では、誘導経路を全く設定しない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、当初は誘導経路を設定して走行し、オフルートを検知した時点で誘導経路を自動的に消去し、その時点から本実施形態の経路案内方法を実施するようにしても良い。この場合において、オフルート時に誘導経路を完全に消去してしまうのではなく、仮想的に消去するか設定を無効状態にしておき、オフルート後に車両が誘導経路に戻ったときには再び誘導経路を自動的に有効に戻すようにしても良い。
【００６６】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、目的地への到着予想時刻を案内する機能を有するナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による経路案内方法を説明するための概念図である。
【図３】本実施形態による経路案内方法を説明するための概念図である。
【図４】本実施形態によるナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】従来の経路案内方法を説明するための概念図である。
【符号の説明】
【００６９】
１５  ビーコン送受信機
１６  到着予想時刻算出部
１７  報知部
１８  ディスプレイコントローラ
１９  表示装置
２０  音声発生部
２１  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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