(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、
前記走行経路の端部の基準位置と前記走行体との間の距離を光学的に検出する光学式測距手段と、
前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記光学式測距手段が、前記基準位置に設置されて前記走行体に設けた走行体用光反射部材までの距離を検出するように構成され、
前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、
前記制御手段が、
前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記光学式測距手段の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、前記走行体を設定走行条件で走行作動させて、前記光学式測距手段の測距情報に基づいて前記走行体が前記設定走行条件で走行作動していることが確認できる測距適正状態であるか否かを判別する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに、前記光学式測距手段の測距情報が示す距離と、前記光学式測距手段の設置箇所から前記遮蔽体の設置箇所までの距離とが一致しない不一致状態であるか否かを確認する動作確認処理を実行し、前記不一致状態である場合において前記測距状態確認処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記走行体が２台であり、
前記走行経路の両端部の夫々における前記基準位置に、前記２台の走行体の夫々に対応する前記光学式測距手段が設けられている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、
前記走行経路の端部の基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、
前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記光学式測距手段が、前記走行体に装備されて前記基準位置に設置された基準位置用光反射部材までの距離を検出するように構成され、
前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、
前記遮蔽体に、その閉じ状態において前記光学式測距手段が測距する遮蔽体用光反射部材が設けられ、
前記制御手段が、
前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記基準位置用反射部材の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、前記光学式測距手段の測距情報の変化として、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ前記遮蔽体用光反射部材と前記基準位置用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている物品搬送設備。
【請求項５】
有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、
前記走行経路の端部の基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、
前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記光学式測距手段が、前記走行体に装備されて前記基準位置に設置された基準位置用光反射部材までの距離を検出するように構成され、
前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な複数の遮蔽体が走行経路長手方向に間隔を隔てて設けられ、
複数の前記遮蔽体の夫々に、その閉じ状態において前記光学式測距手段が測距する遮蔽体用光反射部材が設けられ、
前記制御手段が、
前記遮蔽体の開閉制御を管理して、前記遮蔽体を開き状態から閉じ状態に切り換えるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記基準位置用反射部材の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において複数の前記遮蔽体を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて複数の遮蔽体が存在する場合はその複数の遮蔽体を、前記走行体に近いものほど先に開く形態で開き制御するように構成され、且つ、
前記走行体の走行を停止させた状態において複数の前記遮蔽体を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、前記光学式測距手段の測距情報の変化として、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ複数の前記遮蔽体用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する、又は、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ複数の前記遮蔽体用光反射部材及び前記基準位置用光反射部材について、複数の前記遮蔽体用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化、及び、前記遮蔽体用光反射部材と前記基準位置用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている物品搬送設備。
【請求項６】
前記走行体が２台であり、
前記走行経路の両端部の夫々における前記基準位置に、前記２台の走行体の夫々に対応する前記基準位置用光反射部材が設けられている請求項４又は５に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、前記走行経路の端部の基準位置と前記走行体との間の距離を光学的に検出する光学式測距手段と、前記測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送設備の従来例として、光学式測距手段が、前記基準位置に設置されて前記走行体に設けた走行体用光反射部材までの距離を検出するように構成されたものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には記載されていないが、倉庫の内外に亘って物品を搬送するような搬送設備を上述の物品搬送設備で構成する場合、倉庫内の空調管理のため上記物品搬送設備における走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体を設ける場合がある。この遮蔽体は、走行体による物品の搬送が行われないときは閉じ状態となっており、走行体を倉庫の内部から外部、或いは外部から内部へ走行させて物品の搬送を行うときは開き状態となっている。
【０００４】
したがって、走行体が、走行経路のうちの遮蔽体よりも光学式測距手段の非存在側となる走行経路部分に位置する状態で、物品の搬送を行わずに停止しているときは、閉じ状態となっている遮蔽体により光学式測距手段の測距光が遮断されるため、光学式測距手段は走行経路の端部の基準位置と走行体との間の距離を検出することはできない。
【０００５】
そのため、走行体が遮蔽体よりも光学式測距手段の非存在側となる走行経路部分に位置する状態で遮蔽体が閉じ状態となると、制御手段が光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を制御できる状態が一時的に途絶えることになる。このため、遮蔽体が閉じ状態となっている間に走行体の位置ズレや走行経路への異物の侵入等何らかの不測の事態が発生して、制御手段が光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を制御できる状態でなくなっても、制御手段はこれを検出することができない。したがって、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときの光学式測距手段の測距情報が、基準位置と走行体との距離でないものを測距対象としていても、制御手段が走行体の現在位置を適正に認識していない状態で次の走行作動処理を実行してしまう不都合がある。
【０００６】
そこで、従来の物品搬送設備では、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わった後、次の走行作動処理を実行するに当たって、原点復帰処理を実行して、走行体を走行経路の端部に設定された原点位置に位置させ、この状態での光学式測距手段の測距情報が、走行体が原点位置に位置するときの実際の距離情報に一致するものであるか確認し、一致する場合に走行作動処理を実行するようにして、制御手段が光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を制御できる状態が一時的に途絶えた後の走行体の適正な走行作動を担保している。
【０００７】
なお、前記原点復帰処理としては、光学式測距手段の測距情報に基づく制御を行わずに走行体を原点位置に位置させるために、原点位置に停止ドグを設ける等して、走行体を原点位置に停止させるようにしている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−００２００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、上記従来の物品搬送設備においては、遮蔽体が閉じ状態であるときに走行経路のうちの遮蔽体よりも光学式測距手段の非存在側となる走行経路部分に位置して停止している走行体により物品の搬送を行う場合、原点復帰処理を実行して、走行体を原点位置に位置させてから、その後、目標位置に走行させることになるため、停止位置から目標位置に移動するため経路距離が長くなり、搬送効率が悪いという問題があった。
【００１０】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１特徴は、有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、前記走行経路の端部の基準位置と前記走行体との間の距離を光学的に検出する光学式測距手段と、前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備において、前記光学式測距手段が、前記基準位置に設置されて前記走行体に設けた走行体用光反射部材までの距離を検出するように構成され、前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、前記制御手段が、前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記光学式測距手段の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、前記走行体を設定走行条件で走行作動させて、前記光学式測距手段の測距情報に基づいて前記走行体が前記設定走行条件で走行作動していることが確認できる測距適正状態であるか否かを判別する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第１特徴によると、走行体の走行を停止させた状態において遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、測距状態確認処理を実行して、測距適正状態であることが確認できた場合に、走行作動処理を開始する。つまり、設定走行条件として、例えば、設定された方向に設定された速度で設定された時間だけ走行移動させる条件にする等、走行させる条件を定めて、その走行により生じる走行体の位置の変化が、光学式測距手段の測距情報の変化により確認できれば、測距適正状態であると推測されるので、走行体の位置の変化が確認できるだけの距離を移動させれば測距適正状態であるか否かを判断することができ、原点位置まで走行移動する従来のものに比べて、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短い時間で、目標位置へ向う走行作動処理を開始することが可能となる。したがって、走行体の走行を停止させた状態において遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに走行作動処理を実行するに当って、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短い時間で走行体を目標位置に位置させることができる。
【００１３】
ちなみに、設定走行条件の一つとしての走行移動距離をできるだけ短く設定することにより、走行作動処理を開始する前に移動させる距離を短くすることができ、短時間で測距適正状態であるか否かを判断して、いち早く走行作動処理を開始することができる。
【００１４】
また、設定走行条件の一つとしての走行方向を、次の走行作動処理により移動する方向に設定することにより、次の走行作動処理についての目標位置に近付くことができるので、走行体の走行を停止させた状態において遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに走行体を目標位置まで移動させる場合に、停止位置から目標位置への移動経路を無駄のない経路とすることができる。
【００１５】
このように、本発明の第１特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができる物品搬送設備を得るに至った。
【００１６】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記制御手段が、前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに、前記光学式測距手段の測距情報が示す距離と、前記光学式測距手段の設置箇所から前記遮蔽体の設置箇所までの距離とが一致しない不一致状態であるか否かを確認する動作確認処理を実行し、前記不一致状態である場合において前記測距状態確認処理を実行するように構成されている点にある。
【００１７】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
制御手段が、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに、動作確認処理を実行し、不一致状態である場合において測距状態確認処理を実行するので、動作確認処理を実行して、不一致状態であることが確認できなければ、例えば、測距状態確認処理を実行せずに異常状態を通知する処理を実行する等して、光学式測距手段が動作異常状態となっている場合にまで測距状態確認処理を実行することを回避することができる。
【００１８】
したがって、光学式測距手段が動作異常となっている状態で制御手段が測距状態確認処理を実行して、不一致状態でないにも拘わらず、誤った測距情報により不一致状態であると判別されることを防止でき、測距状態確認処理による確認結果の信頼性が向上する。
【００１９】
このように、本発明の第２特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することを、信頼性の高い状態で行うことができる物品搬送設備を得ることができる。
【００２０】
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴において、前記走行体が２台であり、前記走行経路の両端部の夫々における前記基準位置に、前記２台の走行体の夫々に対応する前記光学式測距手段が設けられている点にある。
【００２１】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
２台の走行体の夫々に対応する光学式測距手段の測距情報に基づいて、２台の走行体の走行作動が制御されるので、２台の搬送台車を同時に稼動させることが可能となり、１台の搬送台車のみを稼動させる場合に比べて、単位時間当たりにより多くの物品を搬送することができる。
【００２２】
このように、本発明の第３特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができ、しかも、物品搬送処理能力の高い物品搬送設備を得ることができる。
【００２３】
本発明の第４特徴は、有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、前記走行経路の端部の基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備において、前記光学式測距手段が、前記走行体に装備されて前記基準位置に設置された基準位置用光反射部材までの距離を検出するように構成され、前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な遮蔽体が設けられ、前記遮蔽体に、その閉じ状態において前記光学式測距手段が測距する遮蔽体用光反射部材が設けられ、前記制御手段が、前記遮蔽体の開閉状態を管理して、前記遮蔽体が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記基準位置用反射部材の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において前記遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、前記光学式測距手段の測距情報の変化として、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ前記遮蔽体用光反射部材と前記基準位置用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている点にある。
【００２４】
本発明の第４特徴によると、光学式測距手段の測距情報に基づいて、走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行するに当たって、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わって光学式測距手段が走行経路の端部の基準位置から走行体までの距離を光学的に検出し得る状態となるまでの測距情報の変化に基づいて、測距適正状態であるか否かを判断する。つまり、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わったときの光学式測距手段の測距情報の変化として、遮蔽体用光反射部材と基準位置用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われていれば、遮蔽体が開き状態に切り換わった後の光学式測距手段の測距情報が、走行体から基準位置用光反射部材までの距離を示していると推測されるので、原点位置まで走行移動する従来のものに比べて、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短い時間で、目標位置へ向う走行作動処理を開始することが可能となる。しかも、走行作動制御を実行するまでの過程において必然的に発生する現象である遮蔽体の開閉状態の変化による測距情報の変化に基づいて測距適正状態であるか否かを判断でき、測距適正状態であるか否かの判断をするために、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから殊更に遮蔽体や走行体を作動させる必要がないので、走行体の走行を停止させた状態において遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わるときには、測距状態確認処理を実行して、測距適正状態であるときには、即座に走行作動処理を実行して、いち早く走行体を目標位置へ向けて走行させることができ、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短時間で走行体を目標位置に位置させることができる。
【００２５】
このように、本発明の第４特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２６】
本発明の第５特徴は、有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用の走行体と、前記走行経路の端部の基準位置から前記走行体までの距離を光学的に検出する光学式測距手段と、前記光学式測距手段の測距情報に基づいて、前記走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行する制御手段とが設けられた物品搬送設備において、前記光学式測距手段が、前記走行体に装備されて前記基準位置に設置された基準位置用光反射部材までの距離を検出するように構成され、前記走行経路の途中に、その走行経路を開閉自在な複数の遮蔽体が走行経路長手方向に間隔を隔てて設けられ、複数の前記遮蔽体の夫々に、その閉じ状態において前記光学式測距手段が測距する遮蔽体用光反射部材が設けられ、前記制御手段が、前記遮蔽体の開閉制御を管理して、前記遮蔽体を開き状態から閉じ状態に切り換えるときには、前記走行経路のうちの前記遮蔽体よりも前記基準位置用反射部材の非存在側となる走行経路部分に位置する前記走行体の走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において複数の前記遮蔽体を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて複数の遮蔽体が存在する場合はその複数の遮蔽体を、前記走行体に近いものほど先に開く形態で開き制御するように構成され、且つ、前記走行体の走行を停止させた状態において複数の前記遮蔽体を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、前記光学式測距手段の測距情報の変化として、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ複数の前記遮蔽体用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する、又は、前記走行体の停止箇所から前記基準位置に向けて順に並ぶ複数の前記遮蔽体用光反射部材及び前記基準位置用光反射部材について、複数の前記遮蔽体用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化、及び、前記遮蔽体用光反射部材と前記基準位置用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現われる測距適正状態であるか否かを判断する測距状態確認処理を実行し、前記測距適正状態であるときには、前記走行作動処理を開始するように構成されている点にある。
【００２７】
本発明の第５特徴によると、光学式測距手段の測距情報に基づいて、走行体を目標位置に走行させるように制御する走行作動処理を実行するに当たって、制御手段は、走行体の走行を停止させた状態において複数の遮蔽体を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、走行体の停止箇所から基準位置に向けて複数の遮蔽体が存在する場合はその複数の遮蔽体を、走行体に近いものほど先に開く形態で開き制御する。そして、制御手段がこのように複数の遮蔽体を開き制御するときの光学式測距手段の測距情報の変化として、走行体の停止箇所から基準位置に向けて順に並ぶ複数の遮蔽体用光反射部材の設置位置間距離に相当する大きさの変化が現れていれば、制御手段が測距適正状態であると判断するので、原点位置まで走行移動する従来のものに比べて、遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短い時間で、目標位置へ向う走行作動処理を開始することが可能となる。
【００２８】
しかも、複数の遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わって光学式測距手段が走行経路の端部の基準位置から走行体までの距離を光学的に検出し得る状態となるまでの測距情報の変化に基づいて、測距適正状態であるか否かを判断するので、走行作動制御を実行するまでの過程において発生する現象である遮蔽体の開閉状態の変化による測距情報の変化に基づいて測距適正状態であるか否かの判断が可能である。
つまり、測距適正状態であるか否かの判断をするために、複数の遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから殊更に遮蔽体や走行体を作動させることは必要でないため、走行体の走行を停止させた状態において複数の遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わるときには、測距状態確認処理を実行して、測距適正状態であるときには、即座に走行作動処理を実行して、いち早く走行体を目標位置へ向けて走行させることができ、複数の遮蔽体が閉じ状態から開き状態に切り換わってから短時間で走行体を目標位置に位置させることができる。
【００２９】
このように、本発明の第５特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な複数の遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができる物品搬送設備を得るに至った。
【００３０】
本発明の第６特徴は、本発明の第４又は第５特徴において、前記走行体が２台であり、前記走行経路の両端部の夫々における前記基準位置に、前記２台の走行体の夫々に対応する前記基準位置用光反射部材が設けられている点にある。
【００３１】
本発明の第６特徴によると、本発明の第４又は第５特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
２台の走行体の夫々に対応する光学式測距手段の測距情報に基づいて、２台の走行体の走行作動が制御されるので、２台の搬送台車を同時に稼動させることが可能となり、１台の搬送台車のみを稼動させる場合に比べて、単位時間当たりにより多くの物品を搬送することができる。
【００３２】
このように、本発明の第６特徴によると、走行経路の途中に走行経路を開閉自在な遮蔽体を設けた場合に、光学式測距手段の測距情報に基づいて走行体の走行作動を適正に制御できる状態であるか否かを、搬送効率をできるだけ低下させずに確認することができ、しかも、物品搬送処理能力の高い物品搬送設備を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３４】
〔第１実施形態〕図１に示すように、本発明の物品搬送設備が、第１倉庫ＷＨ１及び第２倉庫ＷＨ２を備えた物流施設に設置されており、第１倉庫ＷＨ１内の第１基準位置Ｐs1が設定された第１端部Ｌe1と第２倉庫ＷＨ２内の第２基準位置Ｐs2が設定された第２端部Ｌe2とを両端とする有端形態の直線状の走行経路Ｌに沿って案内軌道１が直線状に敷設されている。
【００３５】
第１倉庫ＷＨ１及び第２倉庫ＷＨ２は、物品Ｗが収納される収納部１０２が縦横に並設された収納棚１０３を複数備えて、収納棚１０３の間に形成される通路に沿って敷設された走行レール１０４を往復移動するスタッカークレーン１０５により、入出庫ステーションＳＴa1〜ＳＴa６及び入出庫ステーションＳＴb1〜ＳＴb６とこれに対応する収納棚１０３の収納部１０２との間で物品Ｗを搬送するようにして、物品Ｗの入出庫作業を行われせるように構成された物品貯留設備である。
【００３６】
案内軌道１上を走行移動する物品搬送用の走行体としての第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂが走行経路Ｌに沿って往復移動可能に設けられている。第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂには、物品Ｗを載せ卸しする移載装置が備えられており、物品移載箇所としての複数のステーションについてそれぞれ設定された停止位置に停止して、その停止位置に対応するステーションとの間で移載装置により物品Ｗの移載作業を行うようになっている。
【００３７】
走行経路Ｌは、第１倉庫ＷＨ１の内部に位置する第１区分Ｌ１と、第２倉庫ＷＨ２の内部に位置する第２区分Ｌ２と、第１倉庫ＷＨ１及び第２倉庫ＷＨ２の間に位置する第３区分Ｌ３とからなり、第１区分Ｌ１と第３区分Ｌ３との境界に位置する走行経路Ｌにおける第１ドア位置Ｐdr１には、第１ドアモータＭＤ１の作動により上昇位置と下降位置とに昇降自在に構成された第１自動ドアＤＲ１が設置された第１出入口Ｅ１が設けられ、第２区分Ｌ１と第３区分Ｌ３との境界に位置する走行経路Ｌにおける第２ドア位置Ｐdr２には、第２ドアモータＭＤ２の作動により昇降自在に構成された第２自動ドアＤＲ２が設置された第２出入口Ｅ２が設けられている。
【００３８】
第１自動ドアＤＲ１は、通常は下降位置に位置して閉じ状態となって第１出入口Ｅ１を閉鎖し、第１搬送台車２Ａ又は第２搬送台車２Ｂが第１倉庫ＷＨ１を出入する際には、上昇位置に位置して開き状態となって第１出入口Ｅ１を開放する。同様に、第２自動ドアＤＲ２は、通常は下降位置に位置して閉じ状態となって第２出入口Ｅ２を閉鎖し、第１搬送台車２Ａ又は第２搬送台車２Ｂが第２倉庫ＷＨ２を出入する際には、上昇位置に位置して開き状態となって第２出入口Ｅ２を開放する。したがって、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２がいずれも上昇位置に位置して開き状態となると、第１出入口Ｅ１及び第２出入口Ｅ２がいずれも開放され、走行経路Ｌが、第１区分Ｌ１と第３区分Ｌ３と第２区分Ｌ２とが連通した開状態となる。つまり、本物品搬送設備には、走行経路Ｌを開閉自在な複数の遮蔽体として、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２が設けられている。
【００３９】
なお、図１には図示していないが、第１出入口Ｅ１には、第１自動ドアＤＲ１が上昇位置に位置するとオンする第１ドア用上昇位置検出スイッチＳＷ１Ｕと、第１自動ドアＤＲ１が下降位置に位置するとオンする第１ドア用下降位置検出スイッチＳＷ１Ｄとが設けられており、これらのスイッチが後述の第１ドア制御装置ＤＣ１に接続されている（図２参照）。同様に、第２自動ドアＤＲ２が上昇位置に位置するとオンする第２ドア用上昇位置検出スイッチＳＷ２Ｕと、第２自動ドアＤＲ２が下降位置に位置するとオンする第２ドア用下降位置検出スイッチＳＷ２Ｄとが後述の第２ドア制御装置ＤＣ２に接続されている（図２参照）。
【００４０】
第１倉庫ＷＨ１の第１出入口Ｅ１付近に、第１自動ドアＤＲ１の開閉作動を制御する第１ドア制御装置ＤＣ１が設けられている。第１ドア制御装置ＤＣ１は、後述の第１台車制御装置ＶＣ１又は第２台車制御装置ＶＣ２により通信ネットワークＮＥＴを介してオープン指令が指令されると、第１出入口Ｅ１付近に設けられた第１ドアモータＭＤ１を上昇方向に回転駆動させ、第１ドア用上昇位置検出スイッチＳＷ１Ｕがオンすると、第１ドアモータＭＤ１の回転駆動を停止させ、通信ネットワークＮＥＴを介して上昇完了信号を第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２に送信する。
【００４１】
また、第１ドア制御装置ＤＣ１は、第１台車制御装置ＶＣ１又は第２台車制御装置ＶＣ２により通信ネットワークＮＥＴを介してクローズ指令が指令されると、第１ドアモータＭＤ１を下降方向に回転駆動させ、第１ドア用下降位置検出スイッチＳＷ１Ｄがオンすると、第１ドアモータＭ１の回転駆動を停止させ、通信ネットワークＮＥＴを介して下降完了信号を第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２に送信する。
【００４２】
第２倉庫ＷＨ２の第２出入口Ｅ２付近に、第２自動ドアＤＲ２の開閉作動を制御する第２ドア制御装置ＤＣ２が設けられている。第２ドア制御装置ＤＣ２は、第１台車制御装置ＶＣ１又は第２台車制御装置ＶＣ２により通信ネットワークＮＥＴを介してオープン指令が指令されると、第２出入口Ｅ２付近に設けられた第２ドアモータＭＤ２を上昇方向に回転駆動させ、第２ドア用上昇位置検出スイッチＳＷ２Ｕがオンすると、第２ドアモータＭＤ２の回転駆動を停止させ、通信ネットワークＮＥＴを介して上昇完了信号を第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２に送信する。
【００４３】
また、第２ドア制御装置ＤＣ２は、第１台車制御装置ＶＣ１又は第２台車制御装置ＶＣ２により通信ネットワークＮＥＴを介してクローズ指令が指令されると、第２ドアモータＭＤ２を下降方向に回転駆動させ、第２ドア用下降位置検出スイッチＳＷ２Ｄがオンすると、第２ドアモータＭ２の回転駆動を停止させ、通信ネットワークＮＥＴを介して下降完了信号を第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２に送信する。
【００４４】
第１倉庫ＷＨ１の第１出入口Ｅ１の内部及び外部には、一対の緊急停止用の第１停止ドグＤＧ１が床面に設置されている。第１停止ドグＤＧ１は、被検出高さと通過高さとに昇降自在に構成されており、被検出高さに位置している状態で、第１搬送台車２Ａに設けられた第１ドグ検出リミットスイッチＳＷ１及び第２搬送台車２Ｂに設けられた第２ドグ検出リミットスイッチＳＷ２が接触するような平面視の位置で案内軌道１の側部に設けられている。
【００４５】
第１ドア制御装置ＤＣ１は、上述した第１自動ドアＤＲ１の開閉制御とともに、第１停止ドグＤＧ１の昇降制御を行うようになっている。具体的には、第１ドア制御装置ＤＣ１は、第１自動ドアＤＲ１を閉じ状態にするときには、第１停止ドグＤＧ１を被検出高さに位置させ、第１自動ドアＤＲ１を開き状態にするときには、第１停止ドグＤＧ１を通過高さに位置させる。これにより、第１出入口Ｅ１が閉鎖されているにも拘わらず、第１搬送台車２Ａ或いは第２搬送台車２Ｂが第１出入口Ｅ１に接近したときには、第１ドグ検出リミットスイッチＳＷ１或いは第２ドグ検出リミットスイッチＳＷ２が、被検出高さに位置する第１停止ドグＤＧ１を検出することにより、走行移動中の搬送台車を緊急停止させて、第１自動ドアＤＲ１に衝突することを未然に防止する。また、第１出入口Ｅ１が開放されている状態で第１搬送台車２Ａ或いは第２搬送台車２Ｂが第１出入口Ｅ１に接近したときには、第１ドグ検出リミットスイッチＳＷ１或いは第２ドグ検出リミットスイッチＳＷ２が、通過高さに位置する第１停止ドグＤＧ１を検出しないことにより、搬送台車が出入口Ｅ１を通過できるようになっている。
【００４６】
第２倉庫ＷＨ２の第１出入口Ｅ２の内部及び外部にも、同様に、一対の緊急停止用の第２停止ドグＤＧ２が床面に設置されており、閉じ状態の第２自動ドアＤＲ２に搬送台車が衝突しないようになっている。
【００４７】
第１倉庫ＷＨ１の第１端部Ｌe1付近には、第１台車制御装置ＶＣ１が設置されている。第１台車制御装置ＶＣ１は、第１光通信装置ＴＭ１により第１搬送台車２Ａが備える第１車載制御部Ｈ１と制御指令を送受信可能に構成されており、第１車載制御部Ｈ１を介して第１走行用モータＭＶ１の作動を遠隔制御できるように構成されている（図２参照）。同様に、第２倉庫ＷＨ２の第２端部Ｌe2付近には、第２台車制御装置ＶＣ２が設置されている。第２台車制御装置ＶＣ２は、第２光通信装置ＴＭ２により第２搬送台車２Ｂが備える第２車載制御部Ｈ２と制御指令を送受信可能に構成されており、第２車載制御部Ｈ２を介して第２走行用モータＭＶ２の作動を遠隔制御できるように構成されている（図２参照）。このように、第１台車制御装置ＶＣ１及び第１車載制御部Ｈ１並びに第２台車制御装置ＶＣ２及び第２車載制御部Ｈ２がそれぞれ本発明の制御手段を構成している。
【００４８】
本物品搬送設備には、第１基準位置Ｐs1と第１搬送台車２Ａとの間の距離を光学的に検出する第１レーザー距離センサＳ１（図２参照）が設けられており、第１台車制御装置ＶＣ１が走行作動処理を実行して、第１レーザー距離センサＳ１の測距情報に基づいて、第１搬送台車２Ａを目標位置に走行させるように制御する。同様に、第２基準位置Ｐs2と第２搬送台車２Ｂとの間の距離を光学的に検出する第２レーザー距離センサＳ２（図２参照）が設けられており、第２台車制御装置ＶＣ２が走行作動処理を実行して、第２レーザー距離センサＳ２の測距情報に基づいて、第２搬送台車２Ｂを目標位置に走行させるように制御する。このように、第１レーザー距離センサＳ１及び第２レーザー距離センサＳ２は夫々本発明の光学式測距手段として機能する。
【００４９】
第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２は、通信ネットワークＮＥＴを介して、メインコントローラＭＣと接続されており、メインコントローラＭＣが指令する搬送指令に基づいて上述したような制御動作を行うようになっており、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１搬送台車２Ａの走行作動を制御するほか、第１搬送台車２Ａに備えられた移載装置の移載作動並びに第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の開閉作動を制御する。同様に、第２台車制御装置ＶＣ２は、第２搬送台車２Ｂの走行作動を制御するほか、第２搬送台車２Ｂに備えられた移載装置の移載作動並びに第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の開閉作動を制御する。
【００５０】
本実施形態においては、図２及び図３に示すように、第１レーザー距離センサＳ１が第１基準位置Ｐs1に設けられており、第１台車制御装置ＶＣ１に接続されている。第１レーザー距離センサＳ１は、第１搬送台車２Ａの第１基準位置Ｐs1に向く面に設けられた第１反射部材ＲＦ１にレーザー測距光を反射させて、第１基準位置Ｐs1から第１反射部材ＲＦ１までの距離を検出し、その距離情報を第１台車制御装置ＶＣ１に出力する。同様に、第２レーザー距離センサＳ２が第２基準位置Ｐs2に設けられており、第２台車制御装置ＶＣ２に接続されている。第２レーザー距離センサＳ２は、第２搬送台車２Ｂの第２基準位置Ｐs2に向く面に設けられた第２反射部材ＲＦ２にレーザー測距光を反射させて、第１基準位置Ｐs1から第２反射部材ＲＦ２までの距離を検出し、その距離情報を第２台車制御装置ＶＣ２に出力する。
【００５１】
以上の構成により、本物品搬送設備は、搬送コンベヤ１０１により外部から搬入ステーションＳＴinに搬入される物品Ｗを、第１倉庫ＷＨ１の内部に設けられた入出庫ステーションＳＴa1〜ＳＴa6及び第２倉庫ＷＨ２の内部に設けられた入出庫ステーションＳＴb1〜ＳＴb6へ搬送する搬入作業と、入出庫ステーションＳＴa1〜ＳＴa6及び入出庫ステーションＳＴb1〜ＳＴb6に出庫された物品Ｗを搬出ステーションＳＴoutに搬出する搬出作業を行うようになっている。
【００５２】
第１搬送台車２Ａは、主として第１倉庫ＷＨ１の内部に設けられた入出庫ステーションＳＴa1〜ＳＴa6と搬入ステーションＳＴin及び搬出ステーションＳＴoutとの間で物品Ｗを搬送するが、搬出入状況によっては、第２倉庫ＷＨ２の内部に設けられた入出庫ステーションＳＴb1〜ＳＴb6と搬入ステーションＳＴin及び搬出ステーションＳＴoutとの間でも物品Ｗを搬送する。したがって、第１搬送台車２Ａが第２倉庫ＷＨ２の内部に進入し、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂの双方が第２倉庫ＷＨ２の内部に位置する状況も発生する。同様に、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂの双方が第１倉庫ＷＨ１の内部に位置する状況も発生する。
【００５３】
なお、図２に示すように、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂには、設定距離範囲内に存在するワークを検出するとオンする第１光センサＳ５及び第２光センサＳ６が、検出方向が互いに対向するように設けられており、第１搬送台車２Ａと第２搬送台車２Ｂとが設定距離以下に異常接近した場合には、第１光センサＳ５及び第２光センサＳ６がオンすることにより第１車載制御部Ｈ１及び第２車載制御部Ｈ２の夫々が緊急制動処理を実行して、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂを停止させ、衝突を回避するようになっている。
【００５４】
第１台車制御装置ＶＣ１及び第２台車制御装置ＶＣ２は、制御対象が、第１搬送台車２Ａであるか第２搬送台車２Ｂであるかが異なるだけで、夫々の制御対象に対しては同様の制御動作を行うので、以下の説明では、重複した説明を避けるため第１台車制御装置ＶＣ１の制御動作について説明する。なお、以下の説明では、各ステーションに対応して設定された第１搬送台車２Ａの走行経路Ｌにおける停止位置を、例えば、入出庫ステーションＳＴa3に対して設定された停止位置を停止位置Ｐa3で表わすといったように、対応するステーションの符号に関連付けて表わすものとする。
【００５５】
本物品搬送設備では、第１搬送台車２Ａが第３区分Ｌ３に位置する状態で第１自動ドアＤＲ１が下降位置に位置して閉じ状態に切り換わると、第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態である間における第１レーザー測距センサＳ１の測距情報は、第１基準位置Ｐs1から第１反射部材ＲＦ１までの距離を示したものでなくなってしまう。そこで、第１自動ドアＤＲ１が上昇位置に位置して開き状態に切り換わった後の第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が、第１基準位置Ｐs1から第１反射部材ＲＦ１までの距離を示したものであることを確認するため、第１台車制御装置ＶＣ１は測距状態確認処理を実行する。また、第１レーザー測距センサＳ１が正常に動作しているかどうかを確認するため、第１台車制御装置ＶＣ１は第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態から開き状態に切り換わったときに、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と、第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第１自動ドアＤＲ１の設置箇所である第１ドア位置Ｐdr1までの距離とが一致しない不一致状態であるか否かを確認する動作確認処理を実行する。
【００５６】
第１搬送台車２Ａによる物品Ｗの具体的な搬送作業として、第１倉庫ＷＨ１の入出庫ステーションＳＴa1で物品Ｗを卸し終えて待機状態にある第１搬送台車２Ａが入出庫ステーションＳＴa3から搬出ステーションＳＴoutに物品Ｗを搬出して、再度待機状態を経て搬入ステーションＳＴinから入出庫ステーションＳＴb5へ物品Ｗを搬入する搬送作業を例に、第１台車制御装置ＶＣ１が実行する各処理について説明する。上述の例のような搬送作業を行う場合、第１台車制御装置ＶＣ１は第１搬送台車２Ａ、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２を、図４に示すような順序で制御する。以下に、上述の例のような搬送作業を行う場合の第１台車制御装置ＶＣ１の制御動作について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００５７】
図５に示すように、ステップ＃１において、メインコントローラＭＣから搬送指令が指令されると、第１台車制御装置ＶＣ１はステップ＃２の走行作動処理を実行して、停止位置Ｐa1で待機状態にある第１搬送台車２Ａを、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報に基づいて停止位置Ｐa3まで走行移動させる。そして、ステップ＃３において、停止位置Ｐa3に停止した状態で、入出庫ステーションＳＴa3に位置する物品Ｗを掬う移載処理を実行し、これが完了すると、ステップ＃４〜ステップ＃５の処理で第１自動ドアＤＲ１を開き状態にした上で、ステップ＃６で走行作動処理を実行して、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報に基づいて停止位置Ｐa3から停止位置Ｐoutまで走行移動させ、第１搬送台車２Ａの走行を停止させた上で、ステップ＃７で搬出ステーションＳＴoutに物品Ｗを卸す移載処理を行う。その後、ステップ＃８〜ステップ＃９の処理により第１自動ドアＤＲ１を閉じ状態にする。
【００５８】
このように、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１自動ドアＤＲ１が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、走行経路Ｌのうちの第１自動ドアＤＲ１よりも第１レーザー測距センサＳ１の非存在側となる走行経路部分である第３区分Ｌ３に位置する第１搬送台車２Ａの走行を停止させる走行停止処理を実行する。
【００５９】
物品Ｗの搬出が完了した後は、ステップ＃１０で待機状態となり、メインコントローラＭＣから搬送指令が指令されると、ステップ＃１１〜ステップ＃１２の処理で第１自動ドアＤＲ１を開き状態に切り換える。そして、第１台車制御装置ＶＣ１は、ステップ＃１３において、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第１自動ドアＤＲ１の設置箇所である第１ドア位置Ｐdr1までの距離d(Ｐs1,Ｐdr1)とが一致しているか否かを判別し、一致している場合には、第１レーザー測距センサＳ１が正常な動作をしていないとして、異常発生処理を実行し、作業者に第１レーザー測距センサＳ１の異常を通報する等の処理がなされる。一致していない場合には、第１レーザー測距センサＳ１が正常に動作している可能性が高いとして、次の処理に進み、ステップ＃１４で後述する測距状態確認処理を実行する。
【００６０】
このように、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１搬送台車２Ａの走行を停止させた状態において第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と、第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第１自動ドアＤＲ１の設置箇所である第１ドア位置Ｐdr1までの距離d(Ｐs1,Ｐdr1)とが一致しない不一致状態であるか否かを確認する動作確認処理を実行し、不一致状態である場合において測距状態確認処理を実行するように構成されている。
【００６１】
ステップ＃１４で測距状態が正常であると確認されると、ステップ＃１５で走行作動処理を実行して、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報に基づいて第１搬送台車２Ａを停止位置Ｐoutから停止位置Ｐinまで走行移動させる。そして、ステップ＃１６において、停止位置Ｐinに停止した状態で、ＳＴinに位置する物品Ｗを掬う移載処理を実行し、これが完了すると、ステップ＃１７〜ステップ＃１８の処理で第２自動ドアＤＲ２を開き状態にした上で、ステップ＃１９で走行作動処理を実行して、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報に基づいて停止位置Ｐinから停止位置Ｐb5まで走行移動させ、第１搬送台車２Ａの走行を停止させた上で、ステップ＃２０で入出庫ステーションＳＴb5に物品Ｗを卸す移載処理を実行し、移載処理が完了すると、ステップ＃２１〜ステップ＃２２の処理により第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２を閉じ状態にする。そして、ステップ＃２３でメインコントローラＭＣからの次の搬送指令の待機状態となる。
【００６２】
第１台車制御装置ＶＣ１が実行する測距状態確認処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。図６に示すように第１台車制御装置ＶＣ１は、ステップ＃１で第１レーザー測距センサＳ１の測距情報を移動前距離情報Ｄｂとして記憶する。そして、予め設定された走行条件で走行作動させるべく、ステップ＃２〜ステップ＃４で走行指令を第１搬送台車２Ａに対して指令する。具体的には、ステップ＃２でモータ回転速度1000［rpm］を指令し、ステップ＃３で１秒間待機した後に、ステップ＃４でモータ回転速度0［rpm］を指令する。ステップ＃５で１秒間待機した後に、ステップ＃６で第１レーザー測距センサＳ１の測距情報を移動後距離情報Ｄａとして記憶する。ステップ＃５で１秒間待機することにより、ステップ＃６では停止した状態の第１搬送台車２Ａについての第１レーザー測距センサＳ１による測距情報が移動後距離情報Ｄａとして記憶されるようにしている。
【００６３】
ステップ＃７で第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化、つまり、移動前距離情報Ｄｂから移動後距離情報Ｄａへの変化ΔＤ（以下、測距情報変化ΔＤという。）を算出
する。ステップ＃８で測距情報変化ΔＤが妥当であるか否かを判別する。つまり、移動方
向について、測距情報変化ΔＤの正負の符号と、設定走行条件で設定された移動方向に相
当する符号とが一致しているか否かを判別し、移動距離について、測距情報変化ΔＤの大
きさ｜ΔＤ｜と、設定された走行条件で走行作動させた場合の設計上既知の加速性能や減
速性能等を考慮して想定される想定移動距離Ｄimgとが一致しているか否かを判別し、移動方向及び移動距離の夫々について設定走行条件に一致していると判別されれば、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報に基づいて第１搬送台車２Ａが設定走行条件で走行作動していることが確認できる測距適正状態であるとして、測距状態確認処理を正常終了する。ステップ＃６で移動方向及び移動距離のいずれか又は双方について設定走行条件に一致しない場合には、ステップ＃９の異常発生処理が実行される。
【００６４】
なお、測距状態確認処理における移動方向は、測距状態確認処理が終了した後に実行される走行作動処理における移動方向と同じ方向が設定される。本実施形態の場合、測距状態確認処理が終了した後に実行される走行作動処理では停止位置Ｐoutから停止位置Ｐinへ走行移動するので、測距状態確認処理における移動方向は図１，図３及び図４において右から左へ向く方向、つまり、第１基準位置Ｐs1へ近付く方向が設定される。このため、第１搬送台車２Ａが設定条件で走行移動することにより第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が縮小変化するべきであるので、移動後距離情報Ｄａの方が移動前距離情報Ｄｂより小さな値となるべきである。したがって、ステップ＃８では測距情報変化ΔＤの符号が
「＋」であるか否かが判別される。また、想定移動距離Ｄimgには許容範囲が設定されており、測距情報変化ΔＤの大きさ｜ΔＤ｜と想定移動距離Ｄimgとの比較においては設定
許容範囲内に入っているか否かが判別される。
【００６５】
以上に説明したように、第１台車制御装置ＶＣ１は、本実施形態においては、図５のステップ＃６〜ステップ＃８に示すように、第１自動ドアＤＲ１の開閉状態を管理して、第１自動ドアＤＲ１が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、走行経路Ｌのうちの第１自動ドアＤＲ１よりも第１レーザー測距センサＳ１の非存在側となる走行経路部分である第３区分Ｌ３に位置する第１搬送台車２Ａの走行を停止させる走行停止処理を実行し、且つ、図５のステップ＃１１〜ステップ＃１５及び図６に示すように、第１搬送台車２Ａの走行を停止させた状態において第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態から開き状態に切り換わったときには、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と、第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第１自動ドアＤＲ１の設置箇所である第１ドア位置Ｐdr1までの距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)が一致しない不一致状態であるか否かを確認する動作確認処理を実行し、不一致状態である場合において、第１搬送台車２Ａを設定走行条件で走行作動させて、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報である移動前距離情報Ｄｂ及び移動後距離情報Ｄａに基づいて第１搬送台車２Ａが設定走行条件で走行作動していることが確認できる測距適正状態であるか否かを判別する測距状態確認処理を実行し、測距適正状態であるときには、走行作動処理を開始するように構成されている。
【００６６】
なお、第１台車制御装置ＶＣ１の制御動作の説明として、第１搬送台車２Ａが第３区分Ｌ３の停止位置に停止している場合に、第１自動ドアＤＲ１を閉じ状態から開き状態に切り換えたときに実行される動作確認処理及び測距状態確認処理について説明したが、第１搬送台車２Ａが第２区分Ｌ２の停止位置（例えばＰb5）に停止している場合には、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の双方を閉じ状態から開き状態に切り換えられたときに、動作確認処理及び測距状態確認処理を走行作動処理を実行する前に実行する。この場合、動作確認処理においては、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と、第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第１自動ドアＤＲ１の設置箇所である第１ドア位置Ｐdr1までの距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)が一致しない不一致状態であるか否かを確認してもよいし、これに代えて、或いは、これに加えて、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が示す距離ｄ１と、第１レーザー測距センサＳ１の設置箇所である第１基準位置Ｐs1から第２自動ドアＤＲ２の設置箇所である第２ドア位置Ｐdr2までの距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr2)が一致しない不一致状態であるか否かを確認してもよい。
【００６７】
〔第２実施形態〕
以下に、本発明の物品搬送設備の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
本実施形態では、図７及び図８に示すように、光学式測距手段としての第１レーザー距離センサＳ３が第１搬送台車２Ａに設置され、第１車載制御部Ｈ１に接続されている。第１レーザー距離センサＳ３の測距光を反射する基準位置用光反射部材としての第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３が第１基準位置Ｐs1に設置され、第１レーザー距離センサＳ３の測距光を反射する遮蔽体用光反射部材としての第１ドアレフＲＦ５が第１自動ドアＤＲ１の倉庫外側の面に設置され、同じく遮蔽体用光反射部材としての第２ドアレフＲＦ７が第２自動ドアＤＲ２の倉庫内側の面に設置されている。第１ドアレフＲＦ５の第１自動ドアＤＲ１における取付高さ位置は、第１自動ドアＤＲ１が下降位置に位置して閉じ状態である場合において第１レーザー距離センサＳ３の測距光を反射し、第１自動ドアＤＲ１が上昇位置に位置して開き状態である場合には第１レーザー距離センサＳ３の測距光を反射しないような高さ位置に設置されている。第２ドアレフＲＦ７の取り付け高さ位置についても同様である。
【００６８】
光学式測距手段としての第２レーザー距離センサＳ４が、第２搬送台車２Ｂに設置され、第２車載制御部Ｈ２に接続されている。そして、第２レーザー距離センサＳ４の測距光を反射する基準位置用光反射部材としての第２搬送台車用基準位置レフＲＦ４が第２基準位置Ｐs2に設置され、第２レーザー距離センサＳ４の測距光を反射する遮蔽体用光反射部材としての第２搬送台車用第２ドアレフＲＦ６及び第２搬送台車用第１ドアレフＲＦ８が第２自動ドアＤＲ２及び第１自動ドアＤＲ１に設置されている。第２搬送台車用第２ドアレフＲＦ６及び第２搬送台車用第１ドアレフＲＦ８の第２自動ドアＤＲ２及び第１自動ドアＤＲ１における設置高さについては、第１ドアレフＲＦ５及び第２ドアレフＲＦ７と同様である。
【００６９】
本実施形態においては、メインコントローラＭＣが第１台車制御装置ＶＣ１や第２台車制御装置ＶＣ２に搬送指令を指令し、この搬送指令に基づいて、第１台車制御装置ＶＣ１が、第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２に対してオープン指令やクローズ指令を指令するとともに、第１光通信装置ＴＭ１を介して第１車載制御部Ｈ１に対して制御情報を送信し、第２台車制御装置ＶＣ２が、第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２に対してオープン指令やクローズ指令を指令するとともに、第２光通信装置ＴＭ２を介して第２車載制御部Ｈ２に対して制御情報を送信する。
【００７０】
第１台車制御装置ＶＣ１が第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２の双方に対してオープン指令を指令する場合には、第１搬送台車２Ａに近いものから順に作動するように時間差を空けて指令され、逆に、第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２の双方に対してクローズ指令を指令する場合には、第１搬送台車２Ａに遠いものから順に作動するように時間差を空けて指令される。例えば、第１搬送台車２Ａが、走行経路Ｌの第２区分Ｌ２の停止位置に停止しているときに、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の双方を閉じ状態から開き状態に切り換える場合、第１台車制御装置ＶＣ１は、まず、第２ドア制御装置ＤＣ２に対してオープン指令を指令し、第２ドア制御装置ＤＣ２が出力する上昇完了信号を受信した後、第１ドア制御装置ＤＣ１に対してオープン指令を指令する。
【００７１】
したがって、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１搬送台車２Ａの走行を停止させた状態において第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の双方を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、第１搬送台車２Ａの停止箇所から第１基準位置Ｐs1に向けて、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の複数の自動ドアが存在する場合は、その複数の自動ドアを、第１搬送台車２Ａに近いものほど先に開く形態で開き制御するように構成されている。
【００７２】
また、第２台車制御装置ＶＣ２が第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２の双方に対してオープン指令を指令する場合には、第２搬送台車２Ｂに近いものから順に作動するように時間差を空けて指令され、逆に、第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２の双方に対してクローズ指令を指令する場合には、第２搬送台車２Ｂに遠いものから順に作動するように時間差を空けて指令される。例えば、第２搬送台車２Ｂが、走行経路Ｌの第１区分Ｌ１の停止位置に停止しているときに、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の双方を閉じ状態から開き状態に切り換える場合、第２台車制御装置ＶＣ２は、まず、第１ドア制御装置ＤＣ１に対してオープン指令を指令し、第１ドア制御装置ＤＣ１が出力する上昇完了信号を受信した後、第２ドア制御装置ＤＣ２に対してオープン指令を指令する。
【００７３】
したがって、第２台車制御装置ＶＣ２は、第２搬送台車２Ｂの走行を停止させた状態において第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の双方を閉じ状態から開き状態に切り換えるときに、第２搬送台車２Ｂの停止箇所から第２基準位置Ｐs2に向けて、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の複数の自動ドアが存在する場合は、その複数の自動ドアを、第２搬送台車２Ｂに近いものほど先に開く形態で開き制御するように構成されている。
【００７４】
第１台車制御装置ＶＣ１が第１光通信装置ＴＭ１を介して第１車載制御部Ｈ１に送信する制御情報は、メインコントローラＭＣが指令する搬送指令に応じた移載作業を行う対象ステーション情報及び当該ステーションで行う移載種別情報であり、第１車載制御部Ｈ１がこれらの制御情報から当該ステーションに対応する目標停止位置を判別して、第１レーザー距離センサＳ１の測距情報に基づいて第１搬送台車２Ａの走行作動を制御して目標停止位置まで走行移動させ、目標停止位置に停止させた状態で第１搬送台車２Ａが備える移載装置の移載作動を制御する。
【００７５】
同様に、第２台車制御装置ＶＣ２が第２光通信装置ＴＭ２を介して第２車載制御部Ｈ２に送信する制御情報は、メインコントローラＭＣが指令する搬送指令に応じた移載作業を行う対象ステーション情報及び当該ステーションで行う移載種別情報であり、第２車載制御部Ｈ２がこれらの制御情報から当該ステーションに対応する目標停止位置を判別して、第２レーザー距離センサＳ２の測距情報に基づいて第２搬送台車２Ｂの走行作動を制御して目標停止位置まで走行移動させ、目標停止位置に停止させた状態で第２搬送台車２Ｂが備える移載装置の移載作動を制御する。
【００７６】
ちなみに、第１搬送台車２Ａが、第３区分Ｌ３に位置しているときには、第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態であると、第１台車制御装置ＶＣ１が第１光通信装置ＴＭ１より送信する制御情報は、第１自動ドアＤＲ１に遮断されて第１搬送台車２Ａの第２車載制御部Ｈ２伝達されない。また、第１搬送台車２Ａが、第２区分Ｌ２に位置しているときには、第２自動ドアＤＲ２が閉じ状態であると、第１台車制御装置ＶＣ１が送信する制御情報は、第２自動ドアＤＲ２に遮断され、さらに、第２自動ドアＤＲ２が開き状態であっても、第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態であると、第１台車制御装置ＶＣ１が送信する制御情報は、第１自動ドアＤＲ１に遮断されて、第１搬送台車２Ａの第２車載制御部Ｈ２伝達されない。
【００７７】
そこで、第１台車制御装置ＶＣ１は、第１搬送台車２Ａとの間に、自動ドアが存在する場合には、存在する自動ドアの全てを開き状態にしてから、第１車載制御部Ｈ１に制御情報を送信するように構成されている。第２台車制御装置ＶＣ２が第２搬送台車２Ｂの第２車載制御部Ｈ２に対して制御情報を送信する場合も同様である。
【００７８】
以下に、第１車載制御部Ｈ１による第１搬送台車２Ａの走行作動制御について説明する。重複した説明を避けるため第２車載制御部Ｈ２による第２搬送台車２Ｂの走行作動制御については説明を省略する。
【００７９】
本物品搬送設備では、第１搬送台車２Ａが第３区分Ｌ３又は第２区分に位置する状態で第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２が下降位置に位置して閉じ状態に切り換わると、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報は、第１搬送台車２Ａから基準位置レフまでの距離を示したものでなくなり、第１車載制御部Ｈ１は、第１搬送台車２Ａについての第１基準位置Ｐs1に対する走行経路Ｌ上の位置を把握できない状態となる。そこで、本物品搬送設備では、第１搬送台車２Ａが第３区分Ｌ３に停止しているときに閉じ状態の第１自動ドアＤＲ１が開き状態に切り換わった後に行われる走行作動制御、並びに、第１搬送台車２Ａが第２区分Ｌ２に停止しているときに閉じ状態の第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２がいずれも開き状態に切り換わった後に行われる走行作動制御の信頼性を確保するため、第１車載制御部Ｈ１が、走行作動処理を実行する前に第１レーザー測距センサＳ１の測距状態が適正であることを確認する測距状態確認処理を実行するように構成されている。
【００８０】
測距状態確認処理では、第１レーザー測距センサＳ１の測距状態が適正であると判別されると、測距適正フラグＦがオンとなり、適正でないと判別されると測距適正フラグＦがオフとなる。つまり、測距適正フラグＦは、オンであれば測距状態が適正であることを示し、オフであれば、測距状態が適正でないことを示すフラグである。なお、初期値はオンに設定されている。
【００８１】
第１車載制御部Ｈ１が実行する測距状態確認処理について、図９に示すフローチャートに基づいて説明する。図９に示すように、まず、ステップ＃１で、第１搬送台車２Ａの停止している位置（以下、現在位置Ｐｘという。）が、走行経路Ｌの第１区分Ｌ１に位置しているかどうか判別する。第１車載制御部Ｈ１は直前の走行作動処理により走行移動が完了した際の第１搬送台車２Ａの停止位置についての情報（以下、前回停止位置情報という。）を記憶しており、前回停止位置情報を参照することにより、現在位置Ｐｘを取得することができる。なお、走行作動処理実行後に予期せぬ外的な力で第１搬送台車２Ａが移動しても、第１自動ドアＤＲ１や第２自動ドアＤＲ２を超えて、走行経路Ｌの他の区分に移動することはないと考えられる。
【００８２】
ステップ＃１で、現在位置Ｐｘが第１区分Ｌ１に位置していると判別されると、ステップ＃２〜ステップ＃７の処理を実行することなく、測距状態確認処理の実行を終了する。ステップ＃１で現在位置Ｐｘが第１区分Ｌ１に位置していないと判別される場合、つまり、第１搬送台車２Ａが走行経路Ｌの第２区分Ｌ２又は第３区分Ｌ３に位置している場合には、ステップ＃２の処理が実行され、測距状態フラグＦは一旦オフにされる。そして、ステップ＃３で第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が変化したか否かを判別する。
【００８３】
ステップ＃３の処理について説明すると、第１車載制御部Ｈ１は十分細かい設定時間間隔ごとに、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報を直近の測距情報と比較することにより測距情報の変化を監視しており、測距情報の変化量が設定閾値を超え場合には、その変化前の測距情報を過去測距情報Ｄ(n)として記録するように構成されている。本実施形態では過去測距情報Ｄ(n)は最新の過去測距情報Ｄ(0)から遡るようにＤ(1),Ｄ(2),Ｄ(3)の４つのデータが保存されるようになっている。そして、ステップ＃３では過去測距情報のひとつでも値が記録されていれば、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報が変化したと判別する。なお、過去測距情報Ｄ(0),Ｄ(1),Ｄ(2),Ｄ(3)は、ステップ＃７でゼロクリアされ、データの格納先を示すポインタもリセットされるので、次回の測距状態確認処理において第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化が誤検出されることはない。
【００８４】
ステップ＃４で現在位置Ｐｘが走行経路Ｌの第２区分Ｌ２に位置しているか否かが判別される。これにより、第１車載制御部Ｈ１が走行作動処理を実行しようとするときの第１搬送台車２Ａが位置する走行経路区分が第３区分Ｌ３であるか第２区分Ｌ２であるかに応じて単遮蔽時確認処理Ｚ１と、複遮蔽時確認処理Ｚ２のうちいずれの処理を実行するか選択されるようになっている。つまり、現在位置Ｐｘが第３区分Ｌ３に位置してれば、第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３が設けられた第１基準位置Ｐs1と第１搬送台車２Ａの現在位置Ｐｘとの間には第１自動ドアＤＲ１が存在し、この場合にはステップ＃５で単遮蔽時確認処理Ｚ１が実行され、現在位置Ｐｘが第２区分Ｌ２に位置してれば、第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３が設けられた第１基準位置Ｐs1と第１搬送台車２Ａの現在位置Ｐｘとの間には第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２が存在し、この場合にはステップ＃６で複遮蔽時確認処理Ｚ２が実行される。単遮蔽時確認処理Ｚ１或いは複遮蔽時確認処理Ｚ２の実行が完了すると、上述したとおり、ステップ＃７で過去測距情報Ｄ(0),Ｄ(1),Ｄ(2),Ｄ(3)がゼロクリアされ、測距状態確認処理が終了する。
【００８５】
単遮蔽時確認処理Ｚ１及び複遮蔽時確認処理Ｚ２について、図１０及び図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、単遮蔽時確認処理Ｚ１では、ステップ＃１で、測距情報変化ΔＤ
をＤ(0)-Ｄ(1)により算出する。ステップ＃２で測距情報変化ΔＤの符号が妥当であるか
否かを判別し、ステップ＃３で測距情報変化ΔＤの大きさ｜ΔＤ｜が妥当であるか否かを
判別する。第１自動ドアＤＲ１が開き状態から閉じ状態に切り換えられるときには、Ａが第２区分Ｌ２に停止している場合であれば、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化としては、第１自動ドアＤＲ１の開閉作動に伴う測距光を反射する反射部材の切り換わり（具体的には、第１ドアレフＲＦ５から第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３への切り換わり）による図１２の（イ）に示すような段階的な変化が見込まれる。したがって、ステップ＃２では測距情報変化ΔＤの符号が「＋」であるか否かを判別し、測距情報変化ΔＤ
の大きさ｜ΔＤ｜が第１基準位置Ｐs1と第１ドア位置第１ドア位置Ｐdr1との距離ｄ(Ｐ
s1,Ｐdr1)になっているか否かを判別する。ステップ＃２及びステップ＃３の何れもYESと判別された場合、つまり、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化ΔＤとして、
第１搬送台車２Ａの停止箇所から第１基準位置Ｐs1に向けて順に並ぶ第１ドアレフＲＦ５と第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３の設置位置間距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)の変化が現われていると判別された場合には、測距適正状態であるとしてステップ＃４で測距状態フラグＦがオンされる。
【００８６】
図１１に示すように、複遮蔽時確認処理Ｚ２では、ステップ＃１で、第１測距情報変化ΔＤ１をＤ(2)-Ｄ(1)により算出し、第２測距情報変化ΔＤ２をＤ(0)-Ｄ(1)により算出
する。ステップ＃２で第１測距情報変化ΔＤ１の符号及び大きさ｜ΔＤ１｜が妥当である
か否かを判別し、ステップ＃３で第２測距情報変化ΔＤ２の符号及び大きさ｜ΔＤ２｜が
妥当であるか否かを判別する。第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２が開き状態から閉じ状態に、第１搬送台車２Ａから近い順に切り換えられるときには、第１搬送台車２Ａが第２区分Ｌ２に停止している場合であれば、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化としては、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の開閉作動に伴う反射部材の切り換わり（具体的には、第２ドアレフＲＦ７から第１ドアレフＲＦ５への切り換わり、さらに、第１ドアレフＲＦ５から第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３への切り換わり）による図１２の（ロ）に示すような段階的な変化が見込まれる。したがって、ステップ＃２及びステップ＃３では、第１測距情報変化ΔＤ１及び第２測距情報変化ΔＤ２の符号が
「＋」であるか否かを判別し、第１測距情報変化ΔＤ１の大きさ｜ΔＤ１｜が第１ドア位
置Ｐdr1と第２ドア位置Ｐdr2との距離ｄ(Ｐdr1,Ｐdr2)になっているか否かを判別し、第２測距情報変化ΔＤ２の大きさ｜ΔＤ２｜が第１基準位置Ｐs1と第１ドア位置Ｐdr1と
の距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)になっているか否かを判別する。そして、ステップ＃２及びステップ＃３の何れもYESと判別された場合、つまり、第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化ΔＤ１及びΔＤ２として、第２ドアレフＲＦ７と第１ドアレフＲＦ５の設置位置
間距離ｄ(Ｐdr1,Ｐdr2)の変化、及び、第１ドアレフＲＦ５と第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３の設置位置間距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)の変化が現われていると判別された場合には、測距適正状態であるとしてステップ＃４で測距状態フラグＦがオンされる。
【００８７】
第１搬送台車２Ａによる物品Ｗの具体的な搬送作業として、第１倉庫ＷＨ１の入出庫ステーションＳＴa1で物品Ｗを卸し終えて待機状態にある第１搬送台車２Ａが入出庫ステーションＳＴa3から搬出ステーションＳＴoutに物品Ｗを搬出し、待機状態を経て、入出庫ステーションＳＴb5から搬入ステーションＳＴinへ物品Ｗを搬出する搬送作業を例に、第１車載制御部Ｈ１が実行する各処理について説明する。上述の例のような搬送作業を行う場合、第１車載制御部Ｈ１により制御される第１搬送台車２Ａの走行作動や第１台車制御装置ＶＣ１により第１ドア制御装置ＤＣ１及び第２ドア制御装置ＤＣ２を介して制御される第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の開閉作動は、図１３に示すような順序で行われる。
【００８８】
以下に、上述の例のような搬送作業を行う場合の第１車載制御部Ｈ１の制御動作の概略について、図１４のフローチャートに基づいて説明する。第１車載制御部Ｈ１の制御動作は基本的には、第１台車制御装置ＶＣ１からの制御情報の受信を待ち、受信すると測距状態フラグＦの値をチェックして、測距適正状態であれば、走行作動処理を実行し目標停止位置に停止させ、制御情報に基づいて移載処理を実行して卸し或いは掬いのいずれかの移載作業を行う、といった４つのステップからなる一連の制御動作が、搬送作業ごとに繰返し行われる。図１４に示すフローチャートであると、ステップ＃１〜ステップ＃４、ステップ＃５〜ステップ＃８、ステップ＃９〜ステップ＃１２、ステップ＃１３〜ステップ＃１６といった４つの一連の制御動作が断続的に繰り返されている。つまり、第１搬送台車２Ａは、ステップ＃１〜ステップ＃４の処理により、第１の搬送作業として停止位置Ｐa3に移動して掬い作業を行い、ステップ＃５〜ステップ＃８の処理により、第２の搬送作業として停止位置Ｐoutに移動して卸し作業を行い、ステップ＃９〜ステップ＃１２の処理により、第３の搬送作業として停止位置Ｐb5に移動して掬い作業を行い、ステップ＃１３〜ステップ＃１６の処理により、第４の搬送作業として停止位置Ｐoutに移動して卸し作業を行う。そして、ステップ＃１７の処理により第５の搬送作業についての制御情報待ちとなる。
【００８９】
上記の第１〜第４の各搬送作業が開始されるまでに、図１４に示すように、第１台車制御装置ＶＣ１からの制御情報を受信するまで測距状態確認処理が繰り返し実行される。そして、第１台車制御装置ＶＣ１が、各搬送作業を開始させるための制御情報を第１車載制御部Ｈ１に送信するため、第１自動ドアＤＲ１や第２自動ドアＤＲ２についてのオープン指令を指令する。搬送作業に応じて第１台車制御装置ＶＣ１の開閉制御により開き状態となった第１自動ドアＤＲ１や第２自動ドアＤＲ２は、搬送作業が終了した時点で何れも閉じ状態となる。これにより、例えば、ステップ＃９での制御情報の待機状態においては、第１搬送台車２Ａが停止位置Ｐoutに位置しているときに、第１自動ドアＤＲ１が閉じ状態から開き状態に切り換えられ（図１４の「６番」で示す第１自動ドアＤＲ１の上昇作動）、この第１自動ドアＤＲ１の上昇作動による第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化（図１２（イ）参照。）が第１車載制御部Ｈ１に記録され、測距状態確認処理で第１レーザー測距センサＳ１の測距状態が測距状態フラグＦに反映される。また、ステップ＃１３での制御情報待機状態においては、第１搬送台車２Ａが停止位置Ｐb5に位置しているときに、第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２が、第２自動ドアＤＲ２が第１自動ドアＤＲ１よりも先に閉じ状態から開き状態に切り換えられる形態で開制御され（図１４の「１１番」で示す第２自動ドアＤＲ２の上昇作動及び「１２番」で示す第１自動ドアＤＲ１の上昇作動）、この第１自動ドアＤＲ１及び第２自動ドアＤＲ２の上昇作動による第１レーザー測距センサＳ１の測距情報の変化（図１２（ロ）参照。）が第１車載制御部Ｈ１に記録され、測距状態確認処理で第１レーザー測距センサＳ１の測距状態が測距状態フラグＦに反映される。
【００９０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、走行体を２台有するものを例示したが、走行体は１台でもよい。
（２）上記実施形態では、走行経路Ｌに２枚の遮蔽体が設けられたものを例示したが、遮蔽体が１枚だけ設けられたものでも、３枚以上設けられたものでもよい。第２実施形態おいて遮蔽体が１枚だけ設けられたもので構成する場合には、測距状態確認処理では、単遮蔽時確認処理Ｚ１だけが実行される。
（３）上記実施形態では、光学式測距手段をレーザー測距センサにて構成したものを例示したが、これに限らず、出射した測距光を光反射部材により反射させて光反射部材までの距離を測距するものであればよい。
（４）上記実施形態では、走行体が搬送台車で構成された物品搬送設備を例示したが、これに限らず、例えば、走行体がスタッカークレーンで構成されたもの等、走行体は、有端形態の直線状の走行経路に沿って往復移動する物品搬送用のものであればよい。
（５）上記第２実施形態では、第１車載制御部Ｈ１が、複遮蔽時確認処理Ｚ２において、測距情報の変化として、第２ドアレフＲＦ７と第１ドアレフＲＦ５の設置位置間距離ｄ(Ｐdr1,Ｐdr2)の変化、及び、第１ドアレフＲＦ５と第１搬送台車用基準位置レフＲＦ３の設置位置間距離ｄ(Ｐs1,Ｐdr1)の変化が現われていると判別された場合には、測距適正状態であると判別するように構成されたものを示したが、これに代えて、図１５のフローチャートに示すように、第１車載制御部Ｈ１が、複遮蔽時確認処理Ｚ２において、測距情報の変化として、第２ドアレフＲＦ７と第１ドアレフＲＦ５の設置位置間距離ｄ(Ｐdr1,Ｐdr2)の変化が現われていると判別された場合には、測距適正状態であると判別するように構成されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の物品搬送設備が備えられた物流施設の全体平面図
【図２】第１実施形態における制御構成ブロック図
【図３】第１実施形態における配置側面図
【図４】第１実施形態における第１搬送台車並びに第１及び第２自動ドアの作動順序を示した図
【図５】第１実施形態における第１台車制御装置の制御動作を示すフローチャート
【図６】第１実施形態における第１台車制御装置が実行する測距状態確認処理のフローチャート
【図７】第２実施形態における制御構成ブロック図
【図８】第２実施形態における配置側面図
【図９】第２実施形態における第１車載制御部が実行する測距状態確認処理のフローチャート
【図１０】第２実施形態における単遮蔽時確認処理のフローチャート
【図１１】第２実施形態における複遮蔽時確認処理のフローチャート
【図１２】第２実施形態における第１レーザー距離センサの測距情報の変化を示す図
【図１３】第２実施形態における第１搬送台車並びに第１及び第２自動ドアの作動順序を示した図
【図１４】第２実施形態における第１車載制御部の制御動作を示すフローチャート
【図１５】別実施形態（５）における複遮蔽時確認処理のフローチャート
【符号の説明】
【００９２】
Ｌ      走行経路
Ｐs1、Ｐs2    基準位置
ＤＲ１、ＤＲ２  遮蔽体
Ｈ１、ＶＣ１  制御手段
Ｈ２、ＶＣ２  制御手段
ＲＦ１、ＲＦ２  走行体用光反射部材
ＲＦ３、ＲＦ４  基準位置用光反射部材
ＲＦ５、ＲＦ７  遮蔽体用光反射部材
ＲＦ６、ＲＦ８  遮蔽体用光反射部材
Ｓ１、Ｓ２    光学式測距手段
Ｓ３、Ｓ４    光学式測距手段
d(Ｐs1,Ｐdr1)  設置位置間距離
d(Ｐdr1,Ｐdr2)   設置位置間距離
Ｄｂ、Ｄａ、Ｄ(n) 測距情報
２Ａ、２Ｂ    走行体
【図１】
0004640607.tif 000002
【図２】
0004640607.tif 000003
【図３】
0004640607.tif 000004
【図４】
0004640607.tif 000005
【図５】
0004640607.tif 000006
【図６】
0004640607.tif 000007
【図７】
0004640607.tif 000008
【図８】
0004640607.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004640607.tif 000011
【図１１】
0004640607.tif 000012
【図１２】
0004640607.tif 000013
【図１３】
0004640607.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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