(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによって操作されるブレーキ操作部材（１）と、
前記ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量センサ（２）と、
２つの前輪（ＦＲ、ＦＬ）それぞれに対応して設けられた前輪用第１、第２ホイールシリンダ（６ＦＲ、６ＦＬ）、および、２つの後輪（ＲＬ、ＲＲ）それぞれに対応して設けられた後輪用第１、第２ホイールシリンダ（６ＲＬ、６ＲＲ）と、
ブレーキ液を貯留しているリザーバ（３ｆ）と、
前記リザーバと前記前輪用第１、第２および前記後輪用第１、第２ホイールシリンダをつなぎ、前記前輪用第１、第２および前記後輪用第１、第２ホイールシリンダそれぞれに接続されるように４つに分岐された主管路（Ｃ、Ｇ、Ｇ１〜Ｇ４）と、
前記主管路のうち４つに分岐された部位（Ｇ１〜Ｇ４）それぞれに対して１つずつ配置され、前記リザーバに貯留されたブレーキ液を吸入・吐出して、前記前輪用第１、第２および後輪用第１、第２ホイールシリンダそれぞれを加圧する第１〜第４ポンプ（７〜１０）と、
前記第１、第２ポンプ（７、８）により加圧される系統を第１配管系統として、該第１配管系統に備えられた前記第１、第２ポンプを駆動するための第１モータ（１１）と、
前記第３、第４ポンプ（９、１０）により加圧される系統を第２配管系統として、該第２配管系統に備えられた前記第３、第４ポンプを駆動するための第２モータ（１２）と、
前記第１〜第４ポンプに並列的に配置され、前記リザーバへブレーキ液を返流する管路となる第１〜第４調圧回路（Ｈ１〜Ｈ４）と、
前記第１〜第４調圧回路にそれぞれ対応して配置された第１〜第４リニア弁（ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲ）と、
前記操作量センサの検出信号に基づいて、前記第１〜第４リニア弁および前記第１、第２モータを駆動し、前記操作量センサに基づいて前記ブレーキ操作部材が操作されたことを検出したときを制動開始時として、該制動開始時から前記第１、第２モータに流す電流値を最大値としたのち、該電流値を前記操作量センサにて検出された操作量に対応する目標ホイールシリンダ圧に応じた値に可変させる制御手段（１００）と、を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
前記制御手段は、
前記制動開始時からの経過時間をカウントするとタイマ手段（１００ｄ）と、
前記タイマ手段にて前記第１〜第４ポンプでのブレーキ液の吐出量が実際のホイールシリンダ圧を発生させるまでにかかる無効消費液量分に達するまでに掛かる時間（Ｔ１）の経過がカウントされた時点において、前記操作量センサにて検出された操作量に対応する目標ホイールシリンダ圧に基づいて、前記第１、第２モータに流す電流値を最大値のまま維持する延長時間（Ｔ２）を求める延長時間演算手段（１４０）と、を有していることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記延長時間演算手段は、前記目標ホイールシリンダ圧が大きいほど延長時間を長い値とすることを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記延長時間演算手段は、前記延長時間を、前記目標ホイールシリンダ圧に相当するパラメータとなる前記操作量センサにて検出された操作量に基づいて求めることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記延長時間演算手段は、前記延長時間を、前記目標ホイールシリンダ圧に相当するパラメータとなる前記操作量センサにて検出された操作量に基づいて求めることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポンプによる加圧によりホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）に圧力（以下、Ｗ／Ｃ圧という）を発生させられる車両用ブレーキ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１において、各車輪に対応して１つずつポンプを設けると共に、各配管系統毎に１つずつモータを設け、各モータによって各配管系統の２つのポンプを駆動するように構成したブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開平１０−２０３３３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置では、モータにより駆動されるポンプでのブレーキ液の吐出に基づいて、各車輪のＷ／Ｃ圧を発生させている。このような形態では、ポンプが吐出するブレーキ液量がある量まで達しないとＷ／Ｃ圧が立ち上がらない（上昇しない）という無効消費液量が存在するため、制動初期の応答性が悪化する。
【０００４】
このような応答性の悪化を防止するためには、常にモータをフル駆動、つまり一番ポンプがブレーキ液を吐出できる回転数にできる形態でモータを駆動するのが好ましい。
【０００５】
その反面、上記のようなブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置では、基本的にバッテリからの電力供給に基づき、消費電力量の大きいモータを２つも駆動しなければならないため、できる限り各モータの消費電力量を小さくすることが望まれる。このため、制動初期の応答性のみを考慮して常にモータをフル駆動することは好ましくない。
【０００６】
したがって、制動初期の応答性の悪化を抑制しつつ、モータの消費電力量を小さくできる手法が必要になる。
【０００７】
これを解決する一手法として、ポンプでのブレーキ液の吐出量が無効消費液量に達するまでモータをフル駆動し、その後は目標制動力に応じてモータへの通電量を低下させるということが考えられる。
【０００８】
しかしながら、この場合であっても、ポンプでのブレーキ液の吐出量が無効消費液量に達したときには、既に目標Ｗ／Ｃ圧と実際のＷ／Ｃ圧に差が生じた状態となっており、制動初期の応答性の悪化を適切に抑制できるとは限らない。
【０００９】
本発明は上記点に鑑みて、ブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置において、制動初期の応答性を向上できるようにしつつ、モータでの消費電力量の低下が図れるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、制御手段（１００）に、制動開始時からの経過時間をカウントするとタイマ手段（１００ｄ）と、タイマ手段にて、第１〜第４ポンプでのブレーキ液の吐出量が実際のホイールシリンダ圧を発生させるまでにかかる無効消費液量分に達するまでに掛かる時間（Ｔ１）の経過がカウントされた時点において、操作量センサにて検出された操作量に対応する目標ホイールシリンダ圧に基づいて、第１、第２モータに流す電流値を最大値のまま維持する延長時間（Ｔ２）を求める延長時間演算手段（１４０）と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
このように、各ポンプ（７〜１０）の吐出したブレーキ液量が無効消費液量分に達して直ぐに第１、第２モータ（１１、１２）に供給する電流を目標ホイールシリンダ圧に相当する電流値に変えるのではなく、それを延長している。そして、その延長時間を各ポンプの吐出したブレーキ液量が無効消費液量分に達する時間（Ｔ１）の時点での目標ホイールシリンダ圧の大きさに基づいて設定しているため、できるだけ制動初期の応答性を向上させることができる。これにより、制動初期の応答性を向上できるようにしつつ、モータでの消費電力量の低下を図ることも可能となる。
【００１２】
例えば、請求項２に示すように、延長時間演算手段は、目標ホイールシリンダ圧が大きいほど延長時間を長い値とする。
【００１３】
また、延長時間演算手段は、延長時間を目標ホイールシリンダ圧そのものだけでなく、請求項３に示すように、目標ホイールシリンダ圧に相当するパラメータとなる操作量センサにて検出された操作量に基づいて求めたり、請求項４に示すように、目標ホイールシリンダ圧に相当するパラメータとなる操作量センサにて検出された操作量に基づいて求めることもできる。
【００１４】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１６】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用した車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を図１に示す。また、図２に、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の制御系を司るブレーキＥＣＵ１００の信号の入出力の関係を示す。以下、これらの図を参照して、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の構成について説明する。ここでは右前輪−左後輪、左前輪−右後輪の各配管系統を備えるＸ配管の油圧回路を構成する車両に本実施形態の車両用ブレーキ制御装置を適用した例について説明する。
【００１７】
図１に示されるように、車両用ブレーキ制御装置には、上述したブレーキＥＣＵ１００（図２参照）に加えて、ブレーキペダル１、踏力センサ２、マスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという）３、ストローク制御弁ＳＣＳＳ、ストロークシミュレータ４、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５、ホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが備えられている。
【００１８】
ドライバによってブレーキ操作部材に相当するブレーキペダル１が踏み込まれると、ブレーキペダル１に加えられる踏力が踏力センサ２に入力され、踏力センサ２から加えられた踏力に応じた検出信号が出力されるように構成されている。この検出信号はブレーキＥＣＵ１００に入力され、ブレーキＥＣＵ１００でブレーキペダル１に加えられた踏力が検出される。なお、ここではブレーキ操作部材の操作量を検出するための操作量センサとして踏力センサ２を例に挙げているが、ストロークセンサ等であっても良い。また、ストロークセンサの検出信号や後述するＭ／Ｃ圧を検出するための圧力センサ１７、１８の検出信号に基づいてドライバによるブレーキペダル１の操作状態を検出できるようにしても構わない。
【００１９】
ブレーキペダル１には、加えられた踏力をＭ／Ｃ３に伝達するプッシュロッド等が接続されており、このプッシュロッド等が押されることでＭ／Ｃ３に備えられるプライマリ室３ａおよびセカンダリ室３ｂにＭ／Ｃ圧が発生させられるようになっている。
【００２０】
Ｍ／Ｃ３には、プライマリ室３ａとセカンダリ室３ｂを構成するプライマリピストン３ｃおよびセカンダリピストン３ｄが備えられ、これらがスプリング３ｅの弾性力を受けることで、ブレーキペダル１が踏み込まれていないときには各ピストン３ｃ、３ｄを押してブレーキペダル１を初期位置側に戻すように構成されている。
【００２１】
Ｍ／Ｃ３のプライマリ室３ａとセカンダリ室３ｂからそれぞれブレーキ液圧制御用アクチュエータ５に伸びる管路Ａ、Ｂが備えられている。
【００２２】
また、Ｍ／Ｃ３には、マスタリザーバ３ｆが備えられている。マスタリザーバ３ｆは、ブレーキペダル１が初期位置のときに、プライマリ室３ａおよびセカンダリ室３ｂのそれぞれと図示しない通路を介して接続されるもので、Ｍ／Ｃ３内にブレーキ液を供給したり、Ｍ／Ｃ３内の余剰ブレーキ液を貯留する。
【００２３】
このマスタリザーバ３ｆからは、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５に向けて直接管路Ｃが延設されている。
【００２４】
ストロークシミュレータ４は、管路Ｂに繋がる管路Ｄに接続されており、セカンダリ室３ｂ内のブレーキ液を収容する役割を果たす。管路Ｄには、管路Ｄの連通・遮断状態を制御できる常閉型の二位置弁により構成されたストローク制御弁ＳＣＳＳが備えられ、このストローク制御弁ＳＣＳＳにより、ストロークシミュレータ４へのブレーキ液の流動が制御できるように構成されている。
【００２５】
ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５は、以下のように構成されている。
【００２６】
Ｍ／Ｃ３のプライマリ室３ａと前輪ＦＲに対応するＷ／Ｃ（前輪用第１Ｗ／Ｃ）６ＦＲを接続するように、管路Ａに繋げられる管路Ｅが備えられている。この管路Ｅには、第１常開弁ＳＮＯ１が備えられている。第１常開弁ＳＮＯ１は、非通電時には連通状態、通電時には遮断状態となる二位置弁であり、この第１常開弁ＳＮＯ１によって管路Ｅの連通・遮断状態が制御される。
【００２７】
また、Ｍ／Ｃ３のセカンダリ室３ｂと前輪ＦＬに対応するＷ／Ｃ（前輪用第２Ｗ／Ｃ）６ＦＬを接続するように、管路Ｂが繋げられる管路Ｆが備えられている。この管路Ｆには、第２常開弁ＳＮＯ２が備えられている。第２常開弁ＳＮＯ２は、非通電時には連通状態、通電時には遮断状態となる二位置弁であり、この第２常開弁ＳＮＯ２によって管路Ｆの連通・遮断状態が制御される。
【００２８】
また、マスタリザーバ３ｆから延設された管路Ｃが接続される管路Ｇが設けられている。この管路Ｇは、管路Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４という４本の管路に分岐して、上述した前輪ＦＬ、ＦＲに対応するＷ／Ｃ６ＦＬ、６ＦＲ、および、後輪ＲＬ、ＲＲに対応するＷ／Ｃ（後輪用第１、第２Ｗ／Ｃ）６ＲＬ、６ＲＲに接続される。
【００２９】
各管路Ｇ１〜Ｇ４には、それぞれ１つずつポンプ（第１〜第４ポンプ）７、８、９、１０が備えられている。各ポンプ７〜１０は、例えば静寂性に有効なギヤポンプにより構成されている。ポンプ７〜１０のうち、ポンプ７、８は、第１モータ１１によって駆動され、ポンプ９、１０は、第２モータ１２によって駆動される。第１、第２モータ１１、１２としてどのようなモータを用いても良いが、立上りが早いブラシレスモータを用いると好ましい。
【００３０】
また、ポンプ７〜１０のそれぞれには、並列的に調圧回路を構成する管路Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４が備えられている。
【００３１】
ポンプ７に対して並列的に接続された管路Ｈ１には、直列的に接続された第１常閉弁ＳＷＣ１と第１リニア弁ＳＬＦＲが備えられ、第１常閉弁ＳＷＣ１がポンプ７の吸入ポート側（上流側）に第１リニア弁ＳＬＦＲが吐出ポート側（下流側）に位置するように配置されている。つまり、第１常閉弁ＳＷＣ１により、管路Ｈ１を通じてマスタリザーバ３ｆ側へのブレーキ液の返流を制御できる構成とされている。
【００３２】
ポンプ８に対して並列的に接続された管路Ｈ２には、第２リニア弁ＳＬＲＬが備えられている。
【００３３】
ポンプ９に対して並列的に接続された管路Ｈ３には、直列的に接続された第２常閉弁ＳＷＣ２と第３リニア弁ＳＬＦＬが備えられ、第２常閉弁ＳＷＣ２がポンプ９の吸入ポート側（上流側）に第３リニア弁ＳＬＦＬが吐出ポート側（下流側）に位置するように配置されるている。つまり、第２常閉弁ＳＷＣ２により、管路Ｈ３を通じてマスタリザーバ３ｆ側へのブレーキ液の返流を制御できる構成とされている。
【００３４】
ポンプ１０に対して並列的に接続された管路Ｈ４には、第４リニア弁ＳＬＲＲが備えられている。
【００３５】
そして、管路Ｇ１〜Ｇ４のうち、各ポンプ７〜１０と各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲの間に圧力センサ（第１〜第４圧力センサ）１３、１４、１５、１６が配置されることで、各Ｗ／Ｃ圧が検出できるように構成されていると共に、管路Ｅ、Ｆのうち第１、第２常開弁ＳＮＯ１、ＳＮＯ２よりも上流側（Ｍ／Ｃ３側）にも圧力センサ１７、１８が配置されることで、Ｍ／Ｃ３のプライマリ室３ａとセカンダリ室３ｂに発生しているＭ／Ｃ圧を検出できるように構成されている。
【００３６】
さらに、前輪ＦＲに対するＷ／Ｃ６ＦＲを加圧するためのポンプ７の吐出ポートおよび前輪ＦＬに対するＷ／Ｃ６ＦＬを加圧するためのポンプ９の吐出ポートには、それぞれ、逆止弁２０、２１が備えられている。これら逆止弁２０、２１は、Ｗ／Ｃ６ＦＲ、６ＦＬ側からポンプ７、９側へのブレーキ液の流動を禁止するために備えられている。このような構造により、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５が構成されている。
【００３７】
このような車両用ブレーキ制御装置では、上述した管路Ａ、管路Ｅを通じてプライマリ室３ａとＷ／Ｃ６ＦＲを繋ぐ油圧回路（第１補助管路）と、管路Ｃ、管路Ｇ、Ｇ１、Ｇ２を通じてマスタリザーバ３ｆとＷ／Ｃ６ＦＲ、６ＲＬを繋ぐ油圧回路（主管路）、および、ポンプ７、８に並列的に接続された管路Ｈ１、Ｈ２の油圧回路（第１、第２調圧回路）が第１配管系統を構成するものとなる。
【００３８】
また、管路Ｂ、管路Ｆを通じてセカンダリ室３ｂとＷ／Ｃ６ＦＲを繋ぐ油圧回路（第２補助管路）と、管路Ｃ、管路Ｇ、Ｇ３、Ｇ４を通じてマスタリザーバ３ｆとＷ／Ｃ６ＦＬ、６ＲＲを繋ぐ油圧回路（主管路）、および、ポンプ９、１０に並列的に接続された管路Ｈ３、Ｈ４の油圧回路（第３、第４調圧回路）が第２配管系統を構成するものとなる。
【００３９】
そして、図２に示されるように、上記した踏力センサ２や各圧力センサ１３〜１８の検出信号がブレーキＥＣＵ１００に入力される。
【００４０】
ブレーキＥＣＵ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマ１００ｄ等を備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。このブレーキＥＣＵ１００には、例えば、各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２への電力供給ラインのＯＮ／ＯＦＦを制御する半導体スイッチング素子（図示せず）が備えられており、この半導体スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御すること等により、電力供給のＯＮ／ＯＦＦや単位時間当たりに供給する電流値（つまり消費電力量）を制御できるようになっている。
【００４１】
具体的には、ブレーキＥＣＵ１００は、目標Ｗ／Ｃ圧演算部１００ａとモータ出力演算部１００ｂとモータ出力調整部１００ｃ等を有して構成されている。
【００４２】
目標Ｗ／Ｃ圧演算部１００ａは、目標制動力を発生させるために必要となる目標Ｗ／Ｃ圧の演算を行うものである。具体的には、目標Ｗ／Ｃ圧演算部１００ａは、踏力センサ２の検出信号からブレーキ操作量に相当する踏力の物理値を求めたのち、それに対応する目標制動力を求めると共に、求めた目標制動力を発生させるために必要とされる目標Ｗ／Ｃ圧やそれに対応した必要ブレーキ液量を求める。
【００４３】
例えば、図３に示すブレーキ液量−目標Ｗ／Ｃ圧の特性図のように、ブレーキキャリパに対していわゆる無効消費液量分のブレーキ液が供給されるまではブレーキ液量を増加しても目標Ｗ／Ｃ圧が立ち上がらないが、その後はブレーキ液量の増加に伴い目標Ｗ／Ｃ圧が増加する。このため、目標Ｗ／Ｃ圧が求まれば、この特性図もしくはその関係を示す数式を用いて目標Ｗ／Ｃ圧に対応する必要ブレーキ液量を求めることができる。なお、目標Ｗ／Ｃ圧の求め方に関しては周知の事項であるため、ここでは省略する。
【００４４】
モータ出力演算部１００ｂは、第１、第２モータ１１、１２に出力する電流値を演算するものである。具体的には、モータ出力演算部１００ｂは、各ポンプ７〜９が無効消費液量分のブレーキ液を吐出した時点での目標Ｗ／Ｃ圧もしくは目標Ｗ／Ｃ圧に対応するパラメータ（ブレーキペダル１の操作量、目標制動力もしくは必要ブレーキ液量のいずれか１つ）に基づいて、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する延長時間を求める。これについて、図４を参照して説明する。
【００４５】
図４は、制動開始前後の時点におけるモータ出力、制動状態、目標Ｗ／Ｃ圧、実際のＷ／Ｃ圧（以下、実Ｗ／Ｃ圧という）のタイミングチャートである。
【００４６】
制動を開始したとき（制動状態がＯＦＦからＯＮに切り替わった瞬間）には、モータ出力演算部１００ｂは、第１、第２モータ１１、１２に流す電流値を最大値に設定すること（例えば電流のデューティ比を１００％にすることで単位時間当たりの電流値を最大とすること）により、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する。
【００４７】
そして、制動開始時点から時間Ｔ１が経過するまで第１、第２モータ１１、１２をフル駆動すると、各ポンプ７〜９のブレーキ液の吐出量が無効消費液量分になる。このとき、まだ実Ｗ／Ｃ圧は上昇を始めていないため、目標Ｗ／Ｃ圧と実Ｗ／Ｃ圧に差が生じた状態となる。このため、モータ出力演算部１００ｂは、例えば、このときの目標Ｗ／Ｃ圧と実Ｗ／Ｃ圧の差の大きさに基づいて、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する延長時間Ｔ２を求める。
【００４８】
すなわち、このときの目標Ｗ／Ｃ圧と実Ｗ／Ｃ圧の差の大きさが大きい程、実Ｗ／Ｃ圧が目標Ｗ／Ｃ圧に追従できるまでに要する時間が長くなるため、この差を早く縮めるのが好ましい。従来の手法によれば、モータ出力演算部１００ｂは、時間Ｔ１を経過した時点で第１、第２モータ１１、１２のフル駆動をやめ、目標Ｗ／Ｃ圧の大きさに応じたモータ出力（電流値）を設定することになる。このため、このような手法によると、上述したように制動初期の応答性を悪化させることになるが、本実施形態のように、目標Ｗ／Ｃ圧と実Ｗ／Ｃ圧の差の大きさに基づいて、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する延長時間Ｔ２を求めることで、できる限り早く目標Ｗ／Ｃ圧に実Ｗ／Ｃ圧を追従させることができ、制動初期の応答性を向上させることが可能となる。
【００４９】
例えば、目標Ｗ／Ｃ圧が大きいほど延長時間Ｔ２が大きくなるような演算式もしくは目標Ｗ／Ｃ圧と延長時間Ｔ２の関係を示すマップが予め記憶されており、それを利用して延長時間Ｔ２を演算することができる。
【００５０】
なお、ここでは、目標Ｗ／Ｃ圧と実Ｗ／Ｃ圧の差の大きさに基づいて、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する延長時間Ｔ２を求める場合を例に挙げたが、時間Ｔ１が経過した時点では、実Ｗ／Ｃ圧が０であることから、目標Ｗ／Ｃ圧を表すパラメータであるブレーキペダル１の操作量、目標制動力もしくは必要ブレーキ液量のいずれか１つに基づいて延長時間Ｔ２を求めることもできる。
【００５１】
モータ出力調整部１００ｃは、モータ出力演算部１００ｂの演算結果に基づいて、第１、第２モータ１１、１２に対して演算された電流値の電流を供給するための調整を行うものである。例えば、第１、第２モータ１１、１２への電力供給ラインに備えられる半導体スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦをデューティ制御することで、単位時間当たりに供給する電流値（つまり消費電力量）を制御し、第１、第２モータ１１、１２に演算された電流値の電流が供給されるようにする。
【００５２】
ブレーキＥＣＵ１００は、各部１００ａ、１００ｂでの演算・判定結果に基づき、モータ出力調整部１００ｃ等を介して、各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２を駆動するための制御信号（制御電流）を出力することで、各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲに対してＷ／Ｃ圧を発生させる。そして、ブレーキＥＣＵ１００は、各圧力センサ１３〜１８の検出信号からＷ／Ｃ圧およびＭ／Ｃ圧を求めることで、実際に発生させられている制動力（実制動力）をフィードバックし、目標制動力に近づけるようにする。
【００５３】
なお、ブレーキＥＣＵ１００や各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２を駆動するための制御信号の出力は、図示しない車載バッテリからの電力供給に基づいて行われる。
【００５４】
続いて、上記のように構成される車両用ブレーキ制御装置の動作について、通常ブレーキ時と車両用ブレーキ制御装置に異常が発生した場合（以下、異常時という）に分けて説明する。
【００５５】
図５は、通常ブレーキ時と異常時の各部の駆動状態を示した模式図である。なお、異常が発生したか否かに関しては、従来より行われているイニシャルチェックなどに基づいてブレーキＥＣＵ１００で判定され、一旦異常が発生するとそれが解除されるまでは異常時のブレーキ動作が行われることになる。
【００５６】
また、図６および図７は、通常ブレーキ時にブレーキＥＣＵ１００で行われるモータ駆動制御処理のフローチャートである。この図に示されるモータ駆動制御処理は、例えば踏力センサ２によりブレーキペダル１の踏み込みが検出されたときにブレーキＥＣＵ１００の演算周期毎に実行される。
【００５７】
以下、これらの図を参照して通常ブレーキ時と異常時の動作について説明する。
【００５８】
（１）通常ブレーキ時の動作
通常ブレーキ時には、ブレーキペダル１が踏み込まれて踏力センサ２の検出信号がブレーキＥＣＵ１００に入力されると、ブレーキＥＣＵ１００は、図６のステップ１１０で示されるように、目標Ｗ／Ｃ圧（Ａ）やそれに相応した必要ブレーキ液量の演算を行う。この演算は、ブレーキＥＣＵ１００の目標Ｗ／Ｃ圧演算部１００ａで行われる。また、このとき、ブレーキＥＣＵ１００内に備えられるタイマ１００ｄによって制動開始からの経過時間をカウントし始める。
【００５９】
そして、ステップ１２０において、タイマ１００ｄでカウントされた時間が上記した時間Ｔ１を経過したか否かを判定する。時間Ｔ１を経過していなければ、まだ第１、第２モータ１１、１２が吐出したブレーキ液量が無効消費液量分に達していない。このため、ここで否定判定されればステップ１３０に進んで第１、第２モータ１１、１２をフル駆動するための電流値を設定したのち、ステップ１１０からの処理を繰り返す。
【００６０】
その後、タイマ１００ｄでカウントされた時間が時間Ｔ１を経過すると、ステップ１２０で肯定判定されるため、この場合にはステップ１４０に進む。
【００６１】
ステップ１４０では、延長時間Ｔ２の演算を行う。このとき、延長時間Ｔ２は、ステップ１１０で求めた目標Ｗ／Ｃ圧に基づいて演算される。例えば、上述したように、目標Ｗ／Ｃ圧が大きいほど延長時間Ｔ２が大きくなるような演算式、もしくは目標Ｗ／Ｃ圧と延長時間Ｔ２の関係を示すマップを利用して延長時間Ｔ２が演算される。
【００６２】
この後、ステップ１５０に進み、延長時間Ｔ２を経過したか否かを判定する。そして、延長時間Ｔ２が経過するまではステップ１６０に進み、ステップ１３０と同様に第１、第２モータ１１、１２をフル駆動するための電流値を設定し、延長時間Ｔ２を経過するとステップ１７０に進んでモータ可変制御処理を実行する。図７は、このモータ可変制御処理のフローチャートを示したものである。
【００６３】
まず、ステップ２００で、ステップ１１０と同様に、再び目標Ｗ／Ｃ圧（Ａ）およびそれに対応する必要ブレーキ液量を演算する。次に、ステップ２１０に進み、ステップ２００で求めた必要ブレーキ液量に対応するモータ出力を演算する。これにより、第１、第２モータ１１、１２に供給される電流値は、フル駆動のときの電流値以下の値となる。
【００６４】
続いて、ステップ２２０に進み、制動中であるか否かを判定する。例えば、踏力センサ２の検出信号に基づいてブレーキペダル１の踏み込み続けられていることが検出されれば制動中と判定し、それが解除されれば制動中が解除されたと判定する。このとき肯定判定されればモータ可変制御処理を継続し、制動中が解除されたのであればモータ可変制御処理を終了すべく、ステップ２３０に進む。そして、ステップ２３０において、タイマ１００ｄでのカウントをリセットしたのち、モータ可変制御処理を終了する。これにより、モータ駆動制御処理が終了となる。
【００６５】
なお、ここで示したモータ駆動制御処理では、第１、第２モータ１１、１２に対して電流を出力する処理について示していないが、本処理で電流値が設定されると、例えば、別フローとして示される図示しない制御弁駆動やモータ駆動等の処理において、その電流値の電流を第１、第２モータ１１、１２に供給する処理を行うようにしている。
【００６６】
このように、ブレーキペダル１が踏み込まれて時間Ｔ１および時間Ｔ２が経過するまでの期間は、第１、第２モータ１１、１２をフル駆動するための電流値が設定され、各車輪ＦＲ〜ＲＲに対して制動力を発生させることになる。
【００６７】
具体的には、図５に示すような駆動形態となるように各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２を駆動する。
【００６８】
すなわち、第１、第２常開弁ＳＮＯ１、ＳＮＯ２への通電は共にＯＮされ、第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２への通電も共にＯＮされる。これにより、第１、第２常開弁ＳＮＯ１、ＳＮＯ２は共に遮断状態、第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２は共に連通状態とされる。
【００６９】
また、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲは、通電のＯＮ／ＯＦＦがデューティ制御（もしくはＰＷＭ制御）されることで、単位時間当たりの通電量が調整され、上下流間に発生させる差圧量がリニアに制御される。ストローク制御弁ＳＣＳＳに関しては、通電がＯＮされる。このため、管路Ｂ、Ｄを通じて、ストロークシミュレータ４がセカンダリ室３ｂと連通状態となり、ブレーキペダル１が踏み込まれたときに、各ピストン３ｃ、３ｄが移動しても、セカンダリ室３ｂ内のブレーキ液がストロークシミュレータ４に移動することになる。したがって、ドライバがブレーキペダル１を踏み込んだときに踏み込みに応じた反力が得られ、かつ、Ｍ／Ｃ圧が高圧になり過ぎることでブレーキペダル１に対して硬い板を踏み込むような感覚（板感）が発生することなく、ブレーキペダル１が踏み込めるようになっている。
【００７０】
さらに、第１、第２モータ１１、１２に流す電流がフル駆動を行うための電流値とされ、ポンプ７〜１０によるブレーキ液の吸入・吐出が行われる。このようにして、ポンプ７〜１０によるポンプ動作が行われると、各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲに対してブレーキ液が供給される。
【００７１】
このとき、第１、第２常開弁ＳＮＯ１、ＳＮＯ２が遮断状態とされているため、ポンプ７〜１０の下流側のブレーキ液圧、つまり各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲのＷ／Ｃ圧が増加させられることになる。そして、第１、第２モータ１１、１２がフル駆動されるため、ポンプ７〜１０でのブレーキ液の吐出量が多くなり、Ｗ／Ｃ圧の立上りが早くなる。
【００７２】
また、第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２が連通状態とされ、かつ、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲへの単位時間当たりの通電量がデューティ制御されているため、デューティ比に応じて各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲのＷ／Ｃ圧が調整される。
【００７３】
そして、ブレーキＥＣＵ１００にて、各圧力センサ１３〜１６の検出信号に基づいて各車輪ＦＲ〜ＲＲのＷ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲに発生しているＷ／Ｃ圧をモニタリングし、第１、第２モータ１１、１２の通電量を調整することで第１、第２モータ１１、１２の回転数を制御すると共に、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲへの通電のＯＮ／ＯＦＦのデューティ比を制御することで、各Ｗ／Ｃ圧が所望の値となるようにする。
【００７４】
これにより、ブレーキペダル１に加えられた踏力に応じた目標制動力となるように、制動力が発生させられることになる。
【００７５】
続いて、制動開始から時間Ｔ１および時間Ｔ２が経過すると、今度は、図７のステップ２１０の演算結果に応じて第１、第２モータ１１、１２に流す電流値が設定され、また、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲの発生させる差圧量が制御されることで、各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲが調圧される。これにより、各Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲのＷ／Ｃ圧が逐次ブレーキペダル１の操作量に応じた目標Ｗ／Ｃ圧に追従させられ、目標制動力を発生させることができる。
【００７６】
（２）異常時のブレーキ動作
異常時には、ブレーキＥＣＵ１００から制御信号が出力できなくなるか、もしくは、各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２が正常に駆動されない可能性がある。このため、各種制御弁ＳＣＳＳ、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＬ、ＳＬＦＬ、ＳＬＲＲや第１、第２モータ１１、１２すべてに関して、図５に示されるように通電がＯＦＦされる。
【００７７】
すなわち、第１、第２常開弁ＳＮＯ１、ＳＮＯ２への通電が共にＯＦＦとなるため、これらは共に連通状態となる。第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２への通電も共にＯＦＦとなるため、これらは共に遮断状態とされる。
【００７８】
また、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲも、すべて通電がＯＦＦとなるため、すべて連通状態となる。ストローク制御弁ＳＣＳＳも通電がＯＦＦとなるため、ストロークシミュレータ４とセカンダリ室３ｂの間が遮断状態となる。
【００７９】
さらに、第１、第２モータ１１、１２への通電が共にＯＦＦとなり、ポンプ７〜１０によるブレーキ液の吸入・吐出も停止される。
【００８０】
このような状態になると、Ｍ／Ｃ３におけるプライマリ室３ａは、管路Ａ、Ｅ、Ｇ１を介して右前輪ＦＲにおけるＷ／Ｃ６ＦＲとつながった状態となり、セカンダリ室３ｂは、管路Ｂ、Ｆ、Ｇ３を通じて左前輪ＦＬにおけるＷ／Ｃ６ＦＬとつながった状態となる。
【００８１】
このため、ブレーキペダル１が踏み込まれ、加えられた踏力に応じてプッシュロッド等が押されることで、Ｍ／Ｃ３におけるプライマリ室３ａおよびセカンダリ室３ｂにＭ／Ｃ圧が発生させられると、それが両前輪ＦＬ、ＦＲのＷ／Ｃ６ＦＬ、６ＦＲに伝えられる。これにより、両前輪ＦＬ、ＦＲに対して制動力が発生させられることになる。
【００８２】
なお、このような異常時の作動において、前輪側の各Ｗ／Ｃ６ＦＲ、６ＦＬのＷ／Ｃ圧が管路Ｇ１、Ｇ３に発生することになるが、逆止弁２０、２１を備えているため、このＷ／Ｃ圧がポンプ７、９に加わることによってポンプ７、９でのブレーキ液漏れが発生し、Ｗ／Ｃ圧が低下してしまうことを防ぐことが可能となる。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置によれば、各ポンプ７〜１０の吐出したブレーキ液量が無効消費液量分に達して直ぐに第１、第２モータ１１、１２に供給する電流を目標Ｗ／Ｃ圧に相当する電流値に変えるのではなく、それを延長している。そして、その延長時間Ｔ２を各ポンプ７〜１０の吐出したブレーキ液量が無効消費液量分に達する時間Ｔ１の時点での目標Ｗ／Ｃ圧の大きさに基づいて設定しているため、できるだけ制動初期の応答性を向上させることができる。
【００８４】
これにより、制動初期の応答性を向上できるようにしつつ、第１、第２モータ１１、１２に供給する電流をフル駆動のときの電流値から目標Ｗ／Ｃ圧に相当する電流値に変えることで、モータでの消費電力量の低下を図ることも可能となる。
【００８５】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して車両用ブレーキ制御装置の構成を一部変更したものであり、基本的には第１実施形態と同様の構成となっているため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００８６】
図８は、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示したものである。この図に示されるように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置では、管路Ｇが２つの管路Ｇａ、Ｇｂに分岐されており、管路Ｇａ（つまり、分岐点よりも下流かつ管路Ｈ１、Ｈ２の上流側）に第１常閉弁ＳＷＣ１が備えられ、管路Ｇｂ（つまり、分岐点よりも下流かつ管路Ｈ３、Ｈ４の上流側）に第２常閉弁ＳＷＣ２が備えられた構成としてある。
【００８７】
このような構成においても、制動開始時に第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する時間を延長することで、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８８】
また、このような構成によれば、異常時に第１常閉弁ＳＷＣ１が遮断状態となっても、管路Ｈ１、Ｈ２の上流側が遮断状態となるだけであるため、ブレーキペダル１の踏み込みによってＭ／Ｃ３のプライマリ室３ａにＭ／Ｃ圧が発生させられると、それが右前輪ＦＲのＷ／Ｃ６ＦＲだけでなく左後輪ＲＬのＷ／Ｃ６ＲＬにも伝えられるようにできる。同様に、異常時に第２常閉弁ＳＷＣ２が遮断状態となっても、管路Ｈ３、Ｈ４の上流側が遮断状態となるだけであるため、ブレーキペダル１の踏み込みによってＭ／Ｃ３のセカンダリ室３ｂにＭ／Ｃ圧が発生させられると、それが左前輪ＦＬのＷ／Ｃ６ＦＬだけでなく右後輪ＲＲのＷ／Ｃ６ＲＲにも伝えられるようにできる。
【００８９】
このように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置によれば、異常時に４輪ＦＲ〜ＲＲのすべてについて、Ｗ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲにＷ／Ｃ圧を発生させることが可能となる。これにより、よりバランス良い制動力を発生させることができる。
【００９０】
なお、本実施形態では、第１実施形態に示した逆止弁２０、２１を設けていないが、仮にポンプ７、９からブレーキ液漏れが発生したとしても、各ポンプ７、９の上流に位置する第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２によってブレーキ液が止められることになるため、Ｗ／Ｃ圧の低下は起こらない。
【００９１】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、第２実施形態に対して車両用ブレーキ制御装置の構成を一部変更したものであり、基本的には第２実施形態と同様の構成となっているため、第２実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００９２】
図９は、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示したものである。この図に示すように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置は、第１、第２実施形態のように第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２の２つを備えた構造ではなく、１つの常閉弁ＳＷＣのみを２つの配管系統の双方で共用した構造としている。
【００９３】
このような構成においても、制動開始時に第１、第２モータ１１、１２をフル駆動する時間を延長することで、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９４】
また、このような構成としても、通常ブレーキ時には、４輪ＦＲ〜ＲＲのＷ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲのＷ／Ｃ圧を適宜調圧でき、異常時には、４輪ＦＲ〜ＲＲのＷ／Ｃ６ＦＲ〜６ＲＲに対してブレーキペダル１の踏み込みに応じてＭ／Ｃ３に発生したＭ／Ｃ圧を伝えることが可能となる。
【００９５】
さらに、本実施形態では、異常時に、１つの常閉弁ＳＷＣにより、２つの配管系統のすべての車輪ＦＲ〜ＲＲに対してＭ／Ｃ圧を伝えることが可能となるため、システムをコンパクトな構成とすることが可能となる。
【００９６】
なお、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置において、常閉弁ＳＷＣの駆動形態は、図５に示した第１実施形態の車両用ブレーキ制御装置における第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２と同様である。
【００９７】
（他の実施形態）
図１に示した車両用ブレーキ制御装置は、本発明を適用できるブレーキ構成例として示したものであり、図１に示したものに限定されるものではなく、様々な形態で変更可能である。
【００９８】
また、第１実施形態では、右前輪−左後輪、左前輪−右後輪の各配管系統を備えるＸ配管の油圧回路を構成する車両に本実施形態の車両用ブレーキ制御装置を適用した例について説明したが、前後配管など他の系統にも本発明を適用可能である。
【００９９】
また、上記各実施形態では、マスタリザーバ３ｆに繋がるのが管路Ｃの一本のみで、この管路Ｃを通じて第１、第２配管系統の双方へのブレーキ液の供給が行われるようにした。しかしながら、管路Ｃの他にもう一本備え、例えば管路Ｃにて第１配管系統へのブレーキ液の供給を行い、もう一本の管路にて第２配管系統へのブレーキ液の供給を行うようにしても良い。
【０１００】
また、上記各実施形態では、第１〜第４ポンプ７〜１０による加圧が行えない異常時を考慮して、Ｍ／Ｃ３と第１、第２配管系統を接続した構成とし、通常ブレーキ時にはマスタリザーバ３ｆからブレーキ液が供給されるようにしている。しかしながら、これも単なる一例であり、Ｍ／Ｃ３と第１、第２配管系統が接続される形態でなくても良いし、Ｍ／Ｃ３自体が無いようなブレーキ構成であっても構わない。また、ブレーキ液の供給もマスタリザーバ３ｆからでなく、ブレーキ液を貯留できる他のリザーバから行われるようにしても良い。
【０１０１】
さらに、上記実施形態では、フェールセーフを考慮して、第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲを駆動しなくてもブレーキペダル１の踏み込みに基づいて発生させられたＭ／Ｃ圧がＷ／Ｃ６ＦＬ、６ＦＲ等に伝えられるようにしている。しかしながら、異常が発生した場所が第１〜第４リニア弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲ以外の部位であれば、これらを駆動することができるため、これらに通電を行い管路Ｈ１〜Ｈ４を遮断状態（もしくは上下流間に最大差圧が発生させられる状態）にできるようにすれば、上記と同様にＭ／Ｃ圧をＷ／Ｃ６ＦＬ、６ＦＲ等に伝えることが可能となる。このため、必ずしも第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２および常閉弁ＳＷＣを備えなければならない訳ではなく、図１０に示す油圧回路構成に示されるように、第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２および常閉弁ＳＷＣを備えない構造であっても構わない。
【０１０２】
ただし、すべて機械的にフェールセーフが行えるようにするという意味では、第１、第２常閉弁ＳＷＣ１、ＳＷＣ２および常閉弁ＳＷＣが重要となる。
【０１０３】
このため、図１１に示す油圧回路構成のように、第１リニア弁ＳＬＦＲと第３リニア弁ＳＬＦＬを常閉型のリニア弁として構成しておけば、機械的にフェールセーフを行うことも可能となるため、より好ましい構造となる。勿論、第２、第４リニア弁ＳＬＲＬ、ＳＬＲＲに関しても、常閉型のリニア弁としても構わない。
【０１０４】
なお、ブレーキ操作部材としてブレーキペダル１を例に挙げたが、ブレーキレバーなどであっても構わない。また、上記実施形態ではタイマ手段としてタイマを例に挙げたが、クロック信号に基づいてカウントを行うカウンタ等で有っても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示す図である。
【図２】図１に示す車両用ブレーキ制御装置の制御系を司るブレーキＥＣＵの信号の入出力の関係を示すブロック図である。
【図３】ブレーキ液量−目標Ｗ／Ｃ圧の特性図である。
【図４】制動開始前後の時点におけるモータ出力、制動状態、目標Ｗ／Ｃ圧、実実Ｗ／Ｃ圧のタイミングチャートである。
【図５】通常ブレーキ時と車両用ブレーキ制御装置に異常が発生した場合の各部の駆動状態を示した模式図である。
【図６】通常ブレーキ時にブレーキＥＣＵ１００で行われるモータ駆動制御処理のフローチャートである。
【図７】図６中のモータ可変制御処理のフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態における車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態における車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示す図である。
【図１０】本発明の他の実施形態における車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示す図である。
【図１１】本発明の他の実施形態における車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１…ブレーキペダル、２…踏力センサ、３…Ｍ／Ｃ、３ｆ…マスタリザーバ、４…ストロークシミュレータ、５…ブレーキ液圧制御用アクチュエータ、６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ…Ｗ／Ｃ、７〜１０…ポンプ、１１、１２…モータ、１３〜１８…圧力センサ、１００…ブレーキＥＣＵ、１００ａ…目標Ｗ／Ｃ圧演算部、１００ｂ…モータ出力演算部、１００ｃ…モータ出力調整部、１００ｄ…タイマ、Ａ〜Ｆ、Ｇ１〜Ｇ４、Ｈ１〜Ｈ４…管路、ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ…車輪、ＳＣＳＳ…ストローク制御弁、ＳＬＦＬ、ＳＬＦＲ、ＳＬＲＲ、ＳＬＲＲ…第１〜第４リニア弁、ＳＮＯ１、ＳＮＯ２…第１、第２常開弁、ＳＷＣ…常閉弁、ＳＷＣ１、ＳＷＣ２…第１、第２常閉弁。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004696950.tif 000008
【図８】
0004696950.tif 000009
【図９】
0004696950.tif 000010
【図１０】
0004696950.tif 000011
【図１１】
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