(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングに連動して回転する回転体と、この回転体に連動して回転する検出体と、この検出体の中央に装着された磁石と、この磁石に対向して配置された、四つの磁気抵抗素子を略矩形状に接続した二つのホイートストンブリッジが、４５度傾けて形成された異方性磁気抵抗素子と、この異方性磁気抵抗素子に接続された制御手段からなり、上記異方性磁気抵抗素子のホイートストンブリッジの結合点から導出した出力端子を、増幅手段を介して上記制御手段に接続すると共に、この接続と並列に上記出力端子を整流素子を介して、上記制御手段に形成され電源側とグランド側に切換えるスイッチング手段に接続して、上記スイッチング手段が電源側に切換えられているときに、上記制御手段が上記異方性磁気抵抗素子からの上記増幅手段を介した出力信号によって上記回転体の回転角度を検出し、上記制御手段が所定のタイミングで上記スイッチング手段をグランド側に切換える回転角度検出装置。
【請求項２】
二つのホイートストンブリッジの極性の異なる出力端子を、整流素子を介して、制御手段に形成され電源側とグランド側に切換えるスイッチング手段に接続した請求項１記載の回転角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に自動車のステアリングの回転角度検出等に用いられる回転角度検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の高機能化が進む中、ブレーキや横滑り防止等の各種制御を行うため、様々な回転角度検出装置を用いてステアリングの回転角度を検出するものが増えている。
【０００３】
このような、従来の回転角度検出装置について、図３〜図６を用いて説明する。
【０００４】
図５は従来の回転角度検出装置の要部ブロック回路図、図６は同斜視図であり、同図において、１は外周に平歯車部１Ａが形成された回転体で、中央部には挿通するステアリング（図示せず）の軸と係合する係合部１Ｂが設けられている。
【０００５】
そして、２は外周に平歯車部２Ａが形成された第一の検出体、３は外周に第一の検出体２とは歯数の異なる平歯車部３Ａが形成された第二の検出体で、第一の検出体２が回転体１に、第二の検出体３が第一の検出体２に各々噛合すると共に、第一の検出体２と第二の検出体３の中央には、磁石４と５がインサート成形等により各々装着されている。
【０００６】
また、６は第一の検出体２と第二の検出体３の上面にほぼ平行に配置された配線基板で、上下面に複数の配線パターン（図示せず）が形成されると共に、第一の検出体２の磁石４との対向面には異方性磁気抵抗素子（以下、ＡＭＲ素子と記載する）７が、第二の検出体３の磁石５との対向面にはＡＭＲ素子８が各々装着されている。
【０００７】
そして、このＡＭＲ素子７と８は、図５に示すように、四つの磁気抵抗素子９を略矩形状に接続した第一のホイートストンブリッジ１１と第二のホイートストンブリッジ１２が、４５度傾けて重ねて形成されると共に、この二つのホイートストンブリッジの結合点から導出した電源端子１１Ａと１２Ａが５Ｖの電源に、電源端子１１Ａと１２Ａの対角位置の結合点から導出したグランド端子１１Ｂと１２Ｂがグランドに、各々接続されている。
【０００８】
さらに、これらとは異なる対角位置の結合点から導出した−出力端子１１Ｃと１２Ｃ、及び＋出力端子１１Ｄと１２Ｄが、トランジスタ等の電子部品によって配線基板６上に形成された増幅手段１３に各々接続されると共に、この増幅手段１３の出力端子１３Ａと１３Ｂがマイコン等の制御手段１４に接続されて、回転角度検出装置が構成されている。
【０００９】
なお、上記のようなＡＭＲ素子７や８、増幅手段１３、制御手段１４等は、例えば、シリコンウエハー上に４５度傾けて重ねて形成された、第一のホイートストンブリッジ１１と第二のホイートストンブリッジ１２等が、絶縁樹脂製のモールドで覆われると共に、このモールドから所定の間隔で並んで延出した各端子が、半田によって配線基板６の配線パターンに接続されている。
【００１０】
そして、このような回転角度検出装置は、制御手段１４がコネクタ（図示せず）等を通して自動車本体の電子回路（図示せず）に接続されると共に、回転体１中央部の係合部１Ｂにはステアリング軸（図示せず）が挿通されて、自動車に装着される。
【００１１】
以上の構成において、運転時、イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＮの状態で、ステアリングを回転すると、これに伴って回転体１が回転し、この外周の平歯車部１Ａに平歯車部２Ａが噛合した第一の検出体２、及び第一の検出体２に平歯車部３Ａが噛合した第二の検出体３が連動して回転する。
【００１２】
そして、第一の検出体２と第二の検出体３の回転に伴って、これらの中央に装着された磁石４と５の磁気の方向が変化し、これをＡＭＲ素子７と８が各々検出して、例えば、磁石４と対向したＡＭＲ素子７の第二のホイートストンブリッジ１２の−出力端子１２Ｃからは、図３（ａ）の電圧波形図に示すような、電圧が約２．４Ｖ〜２．６Ｖで正弦波の出力信号が、＋出力端子１２Ｄからは図３（ｂ）に示すような、正弦波の出力信号が、各々増幅手段１３に入力される。
【００１３】
また、ＡＭＲ素子７の第一のホイートストンブリッジ１１の−出力端子１１Ｃからは、図３（ｃ）の電圧波形図に示すような、電圧が約２．４Ｖ〜２．６Ｖで余弦波の出力信号が、＋出力端子１１Ｄからは図３（ｄ）に示すような、余弦波の出力信号が、各々増幅手段１３に入力される。
【００１４】
つまり、回転に伴って変化する磁石４の磁気方向に応じて、ＡＭＲ素子７の第二のホイートストンブリッジ１２からは正弦波の出力信号が出力され、これに対して４５度傾いた第一のホイートストンブリッジ１１からは、余弦波の出力信号が出力される。
【００１５】
さらに、磁石５と対向したＡＭＲ素子８からも同様に、正弦波と余弦波の出力信号が各々増幅手段１３に出力されるが、磁石４が装着された第一の検出体２と、磁石５が装着された第二の検出体３は歯数が異なっているため、これらは位相差のある波形となって増幅手段１３へ出力される。
【００１６】
また、これらの正弦波と余弦波の出力信号を増幅手段１３が差動増幅し、例えば、出力端子１３Ａからは、図４（ａ）の電圧波形図に示すような、電圧が約１．５Ｖ〜３．５Ｖで正弦波の出力信号が、出力端子１３Ｂからは、図４（ｂ）に示すような、余弦波の出力信号が制御手段１４に出力される。
【００１７】
そして、これらの入力された正弦波と余弦波の出力信号を制御手段１４が演算し、第一の検出体２と第二の検出体３の回転角度から、回転体１の回転角度、即ちステアリングの回転角度を検出するようにして、回転角度検出装置が構成されているものであった。
【００１８】
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
【特許文献１】特開２００６−２９７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
しかしながら、上記従来の回転角度検出装置においては、装置内のＡＭＲ素子７や８近傍に金属粉等の導電性の異物等が侵入し、例えば、隣り合った−出力端子１１Ｃや＋出力端子１１Ｄ、或いは−出力端子１２Ｃや＋出力端子１２Ｄの間等が短絡した場合、増幅手段１３の出力端子１３Ａや１３Ｂからは、図４（ｃ）に示すような、正弦波や余弦波とは異なる出力信号が制御手段１４に出力されるが、制御手段１４はこれが異常な出力信号であることが判別できない。
【００２０】
つまり、このような隣り合った出力端子間が短絡した場合の出力信号は、直線状で常に２．５Ｖの電圧波形となるが、図４（ａ）の正弦波形も０°と９０°では電圧が２．５Ｖ、図４（ｂ）の余弦波形も４５°と１３５°では電圧が２．５Ｖとなるため、これらの出力信号と短絡した出力信号を識別することができず、誤った回転角度の検出を行ってしまうという課題があった。
【００２１】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、ＡＭＲ素子の出力端子間の短絡を検出し、誤判定がなく確実な検出が可能な回転角度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記目的を達成するために本発明は、以下の構成を有するものである。
【００２３】
本発明の請求項１に記載の発明は、ステアリングに連動して回転する回転体と、この回転体に連動して回転する検出体と、この検出体の中央に装着された磁石と、この磁石に対向して配置された、四つの磁気抵抗素子を略矩形状に接続した二つのホイートストンブリッジが、４５度傾けて形成された異方性磁気抵抗素子と、この異方性磁気抵抗素子に接続された制御手段からなり、上記異方性磁気抵抗素子のホイートストンブリッジの結合点から導出した出力端子を、増幅手段を介して制御手段に接続すると共に、この接続と並列に上記出力端子を整流素子を介して、上記制御手段に形成され電源側とグランド側に切換えるスイッチング手段に接続して、上記スイッチング手段が電源側に切換えられているときに、上記制御手段が上記異方性磁気抵抗素子からの上記増幅手段を介した出力信号によって上記回転体の回転角度を検出し、上記制御手段が所定のタイミングで上記スイッチング手段をグランド側に切換えるようにして回転角度検出装置を構成したものであり、スイッチング手段の切換えによって、制御手段が異方性磁気抵抗素子の出力信号から回転体の回転角度を検出すると共に、異方性磁気抵抗素子からの出力電圧の違いによって、これらの隣り合った出力端子間の短絡を検出できるため、誤判定がなく確実な検出が可能な回転角度検出装置を得ることができるという作用を有する。
【００２４】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明において、二つのホイートストンブリッジの極性の異なる出力端子を、整流素子を介して、制御手段に形成され電源側とグランド側に切換えるスイッチング手段に接続したものであり、差動増幅された増幅手段等からの出力端子間の短絡の検出も行うことができるという作用を有する。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように本発明によれば、端子間の短絡を検出し、誤判定がなく確実な検出が可能な回転角度検出装置を実現することができるという有利な効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図４を用いて説明する。
【００２７】
なお、背景技術の項で説明した構成と同一構成の部分には同一符号を付して、詳細な説明を簡略化する。
【００２８】
（実施の形態）
図１は本発明の一実施の形態による回転角度検出装置の要部ブロック回路図、図２は同斜視図であり、同図において、１は外周に平歯車部１Ａが形成された回転体で、中央部には挿通するステアリング（図示せず）の軸と係合する係合部１Ｂが設けられている。
【００２９】
そして、２は外周に平歯車部２Ａが形成された第一の検出体、３は外周に第一の検出体２とは歯数の異なる平歯車部３Ａが形成された第二の検出体で、第一の検出体２が回転体１に、第二の検出体３が第一の検出体２に各々噛合すると共に、第一の検出体２と第二の検出体３の中央には、磁石４と５がインサート成形等により各々装着されている。
【００３０】
また、６は第一の検出体２と第二の検出体３の上面にほぼ平行に配置された配線基板で、上下面に複数の配線パターン（図示せず）が形成されると共に、第一の検出体２の磁石４との対向面には異方性磁気抵抗素子（以下、ＡＭＲ素子と記載する）７が、第二の検出体３の磁石５との対向面にはＡＭＲ素子８が各々装着されている。
【００３１】
そして、このＡＭＲ素子７と８は、図１に示すように、四つの磁気抵抗素子９を略矩形状に接続した第一のホイートストンブリッジ１１と第二のホイートストンブリッジ１２が、４５度傾けて重ねて形成されると共に、この二つのホイートストンブリッジの結合点から導出した電源端子１１Ａと１２Ａが５Ｖの電源に、この電源端子１１Ａと１２Ａの対角位置の結合点から導出したグランド端子１１Ｂと１２Ｂがグランドに、各々接続されている。
【００３２】
また、これらとは異なる対角位置の結合点から導出した−出力端子１１Ｃと１２Ｃ、及び＋出力端子１１Ｄと１２Ｄが、トランジスタ等の電子部品によって配線基板６上に形成された増幅手段１３に各々接続されると共に、この増幅手段１３の出力端子１３Ａや１３Ｂ等がマイコン等の制御手段１７に接続されている。
【００３３】
さらに、ＡＭＲ素子７と８の出力端子、例えば、隣り合って極性の異なる−出力端子１１Ｃと＋出力端子１２Ｄが、ダイオード等の整流素子１８を介して制御手段１７に接続されると共に、制御手段１７にはＩＯポート等のスイッチング手段１９が形成されて、回転角度検出装置が構成されている。
【００３４】
なお、上記のようなＡＭＲ素子７や８、増幅手段１３、制御手段１７等は、例えば、シリコンウエハー上に４５度傾けて重ねて形成された、第一のホイートストンブリッジ１１と第二のホイートストンブリッジ１２等が、絶縁樹脂製のモールドで覆われると共に、このモールドから所定の間隔で並んで延出した各端子が、半田によって配線基板６の配線パターンに接続されている。
【００３５】
また、図１では判り易いように、ホイートストンブリッジ１１とホイートストンブリッジ１２を上下に並べて記載しているが、実際には、ホイートストンブリッジ１１とホイートストンブリッジ１２は、互いに同軸心で４５度傾けた状態で重ねて形成されている。
【００３６】
そして、このような回転角度検出装置は、制御手段１７がコネクタ（図示せず）等を通して自動車本体の電子回路（図示せず）に接続されると共に、回転体１中央部の係合部１Ｂにはステアリング軸（図示せず）が挿通されて、自動車に装着される。
【００３７】
以上の構成において、運転時、イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＮの状態で、ステアリングを回転すると、これに伴って回転体１が回転し、この外周の平歯車部１Ａに平歯車部２Ａが噛合した第一の検出体２、及び第一の検出体２に平歯車部３Ａが噛合した第二の検出体３が連動して回転する。
【００３８】
そして、第一の検出体２と第二の検出体３の回転に伴って、これらの中央に装着された磁石４と５の磁気の方向が変化し、これをＡＭＲ素子７と８が各々検出して、例えば、磁石４と対向したＡＭＲ素子７の第二のホイートストンブリッジ１２の−出力端子１２Ｃからは、図３（ａ）の電圧波形図に示すような、電圧が約２．４Ｖ〜２．６Ｖで正弦波の出力信号が、＋出力端子１２Ｄからは図３（ｂ）に示すような、正弦波の出力信号が、各々増幅手段１３に入力される。
【００３９】
また、ＡＭＲ素子７の第一のホイートストンブリッジ１１の−出力端子１１Ｃからは、図３（ｃ）の電圧波形図に示すような、電圧が約２．４Ｖ〜２．６Ｖで余弦波の出力信号が、＋出力端子１１Ｄからは図３（ｄ）に示すような、余弦波の出力信号が、各々増幅手段１３に入力される。
【００４０】
つまり、回転に伴って変化する磁石４の磁気方向に応じて、ＡＭＲ素子７の第二のホイートストンブリッジ１２からは正弦波の出力信号が出力され、これに対して４５度傾いた第一のホイートストンブリッジ１１からは、余弦波の出力信号が出力される。
【００４１】
なお、この時、スイッチング手段１９が電源側に切換えられているため、整流素子１８は逆バイアス状態となって、整流素子１８には電流が殆ど流れない状態となっている。
【００４２】
さらに、磁石５と対向したＡＭＲ素子８からも同様に、正弦波と余弦波の出力信号が各々増幅手段１３に出力されるが、磁石４が装着された第一の検出体２と、磁石５が装着された第二の検出体３は歯車が異なっているため、これらは位相差のある波形となって増幅手段１３へ出力される。
【００４３】
また、これらの正弦波と余弦波の出力信号を増幅手段１３が差動増幅し、例えば、出力端子１３Ａからは、図４（ａ）の電圧波形図に示すような、電圧が約１．５Ｖ〜３．５Ｖで正弦波の出力信号が、出力端子１３Ｂからは、図４（ｂ）に示すような、余弦波の出力信号が制御手段１７に出力される。
【００４４】
そして、これらの入力された正弦波と余弦波の出力信号を制御手段１７が演算し、第一の検出体２と第二の検出体３の回転角度から、回転体１の回転角度、即ちステアリングの回転角度を検出するようにして、回転角度検出装置が構成されている。
【００４５】
さらに、所定のタイミングで、例えばイグニッションスイッチをＯＮした直後に、制御手段１７がスイッチング手段１９をグランド側に切換えて、整流素子１８に電流を流し、装置内のＡＭＲ素子７や８近傍に金属粉等の導電性の異物等が侵入し、隣り合った出力端子間に短絡があった場合には、これを検出するようになっている。
【００４６】
つまり、ＡＭＲ素子７と８の隣り合った出力端子、例えば、第二のホイートストンブリッジ１２の−出力端子１２Ｃと＋出力端子１２Ｄが短絡していない場合には、−出力端子１２Ｃからは例えば電圧２．６Ｖの出力信号が増幅手段１３へ出力されるが、＋出力端子１２Ｄの電圧は、スイッチング手段１９がグランド側に切換えられ、接続された整流素子１８に電流が流れるため、整流素子１８の順電圧で約０．７Ｖの出力信号が増幅手段１３へ出力される。
【００４７】
そして、これらの出力信号を増幅手段１３が差動増幅するが、＋出力端子１２Ｄの電圧０．７Ｖから−出力端子１２Ｃの電圧２．６Ｖを減じ、これを十数倍に増幅すると、その値はマイナス数十Ｖの電圧となり、差動増幅後の出力電圧が飽和するため、出力端子１３Ａからは、電圧０Ｖが制御手段１７に出力される。
【００４８】
また、これに対し、−出力端子１２Ｃと＋出力端子１２Ｄが短絡している場合には、−出力端子１２Ｃと＋出力端子１２Ｄが接続されているため、両方の出力端子から電圧０．７Ｖの出力信号が増幅手段１３へ出力される。
【００４９】
したがって、これを増幅手段１３が差動増幅すると、−出力端子１２Ｃと＋出力端子１２Ｄからの出力信号が同じ電圧０．７Ｖであるため、減じた差は０となり、出力端子１３Ａからは、電圧２．５Ｖが制御手段１７に出力される。
【００５０】
そして、この電圧を制御手段１７が検出し、出力端子１３Ａから電圧０Ｖが入力された場合には、−出力端子１２Ｃと＋出力端子１２Ｄ間に短絡がなく、電圧２．５Ｖが入力された場合には、短絡があると判定し、短絡がない場合には、スイッチング手段１９を電源側に切換えて、その後のステアリングの回転角度検出を行い、短絡がある場合には、例えば、車両の電子回路への回転角度検出信号の出力を停止する。
【００５１】
なお、ＡＭＲ素子７の第一のホイートストンブリッジ１１の−出力端子１１Ｃや、ＡＭＲ素子８の二つのホイートストンブリッジの二つの出力端子も、整流素子１８を介して制御手段１７のスイッチング手段１９に接続されているため、これらの隣り合った出力端子間の短絡の検出も同様に行うことができる。
【００５２】
つまり、イグニッションスイッチのＯＮ直後等に、制御手段１７がスイッチング手段１９を切換えて、整流素子１８に電流を流し、ＡＭＲ素子７や８からの出力電圧の違いによって、これらの隣り合った出力端子間の短絡を検出できるため、誤判定がなく確実な回転角度の検出が行えるようになっている。
【００５３】
さらに、整流素子１８を介して制御手段１７のスイッチング手段１９に接続された二つのホイートストンブリッジの出力端子は、第一のホイートストンブリッジ１１は−出力端子１１Ｃ、第二のホイートストンブリッジ１２は＋出力端子１２Ｄと極性が異なるため、増幅手段１３から制御手段１７への出力端子１３Ａと１３Ｂの間の短絡も検出可能なように構成されている。
【００５４】
つまり、図１とは異なり、整流素子１８やスイッチング手段１９を、例えば、−出力端子１１Ｃと１２Ｃに接続した場合には、スイッチング手段１９を切換えて、整流素子１８に電流を流すと、短絡がない場合には出力端子１３Ａと１３Ｂの両方から、電圧５Ｖが制御手段１７に出力される。
【００５５】
そして、出力端子１３Ａと１３Ｂが短絡している場合にも、これらが接続されている状態となり、やはり電圧５Ｖが制御手段１７に出力されるため、制御手段１７は出力端子１３Ａと１３Ｂ間の短絡を検出することができない。
【００５６】
これに対し、−出力端子１１Ｃと＋出力端子１２Ｄというように、極性の異なる出力端子に整流素子１８やスイッチング手段１９を接続した場合、出力端子１３Ａと１３Ｂ間が短絡していない場合には、出力端子１３Ａからは電圧０Ｖが、出力端子１３Ｂからは電圧５Ｖが各々制御手段１７に出力されるが、短絡している場合には、これらが接続された状態となり、出力端子１３Ａと１３Ｂの両方から、電圧２．５Ｖが制御手段１７に出力される。
【００５７】
つまり、二つのホイートストンブリッジの、−出力端子１１Ｃと＋出力端子１２Ｄというように、極性の異なる出力端子に整流素子１８やスイッチング手段１９を接続することによって、出力端子１３Ａと１３Ｂの出力電圧の違いから、制御手段１７が出力端子１３Ａと１３Ｂ間の短絡有無の検出も行うことができるようになっている。
【００５８】
なお、ＡＭＲ素子８の二つのホイートストンブリッジの二つの出力端子も、極性の異なる出力端子が、整流素子１８を介して制御手段１７のスイッチング手段１９に接続されているため、これらの増幅手段１３からの出力端子間の短絡の検出も同様に行うことができる。
【００５９】
このように本実施の形態によれば、ＡＭＲ素子７や８の−出力端子１１Ｃや＋出力端子１２Ｄを、整流素子１８を介して制御手段１７のスイッチング手段１９に接続することによって、スイッチング手段１９を切換えて、制御手段１７がＡＭＲ素子７や８の出力信号から回転体１の回転角度を検出すると共に、増幅手段１３からの出力電圧の違いによって、ＡＭＲ素子７や８の隣り合った出力端子間の短絡を検出できるため、誤判定がなく確実な検出が可能な回転角度検出装置を得ることができるものである。
【００６０】
そして、二つのホイートストンブリッジの、極性の異なる−出力端子１１Ｃや＋出力端子１２Ｄを、整流素子１８を介して制御手段１７のスイッチング手段１９に接続することによって、差動増幅された増幅手段１３からの出力端子１３Ａと１３Ｂ間の短絡の検出も行うことが可能となる。
【００６１】
なお、以上の説明では、回転体１に第一の検出体２を、この第一の検出体２に第二の検出体３を噛合させた構成について説明したが、第一の検出体２と第二の検出体３の両方を、回転体１に噛合させた構成としても本発明の実施は可能である。
【００６２】
また、以上の説明では、回転体１や第一及び第二の検出体２、３の外周に平歯車部を形成して、これらが噛合して互いに連動して回転する構成として説明したが、平歯車部以外にも傘歯車等、他の形状の歯車を用いた構成や、歯車に代えて、回転を伝達できる凹凸部や高摩擦部などを回転体や検出体の外周に形成し、これによって互いに連動して回転する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明による回転角度検出装置は、ＡＭＲ素子の端子間の短絡を検出し、誤判定がなく確実な検出が可能なものが得られ、自動車のステアリングの回転角度検出等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施の形態による回転角度検出装置の要部ブロック回路図
【図２】同斜視図
【図３】電圧波形図
【図４】電圧波形図
【図５】従来の回転角度検出装置の要部ブロック回路図
【図６】同斜視図
【符号の説明】
【００６５】
１  回転体
１Ａ、２Ａ、３Ａ  平歯車部
１Ｂ  係合部
２  第一の検出体
３  第二の検出体
４、５  磁石
６  配線基板
７、８  ＡＭＲ素子
９  磁気抵抗素子
１１  第一のホイートストンブリッジ
１２  第二のホイートストンブリッジ
１１Ａ、１２Ａ  電源端子
１１Ｂ、１２Ｂ  グランド端子
１１Ｃ、１２Ｃ  −出力端子
１１Ｄ、１２Ｄ  ＋出力端子
１３  増幅手段
１３Ａ、１３Ｂ  出力端子
１７  制御手段
１８  整流素子
１９  スイッチング手段
【図１】
0004696994.tif 000002
【図２】
0004696994.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004696994.tif 000007