(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体上に起伏ならびに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、伸縮ブームの基端側に配設されたウインチと、ウインチから繰出したワイヤロープを伸縮ブームの先端部を経過させ当該ワイヤロープにより伸縮ブームの先端部から吊下させたフックと、伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段およびウインチを駆動するウインチ駆動手段を備えたクレーンにおいて、
フックの移動方向と移動量を指令する操作手段のフックの移動方向と移動量を検出する操作検出センサと、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサと、前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサと、これら各センサの検出信号が入力される演算装置とを設け、
当該演算装置は、前記各センサの検出信号に基づいて求めた伸縮ブームの状態から、前記起伏駆動手段と伸縮駆動手段をそれぞれ駆動させた場合の前記フックの作業半径方向への移動速度のうち、移動速度が大きい方の駆動手段を優先駆動するよう各駆動手段の操作速度を演算処理して算出し、対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とするクレーンのフック移動制御装置。
【請求項２】
前記演算装置は、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、前記フックが水平移動するように前記ウインチ駆動手段にも操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック移動制御装置。
【請求項３】
前記演算装置は、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、伸縮ブーム先端部からの前記フック吊下距離を等距離に維持しながら移動するように前記ウインチ駆動手段にも操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック移動制御装置。
【請求項４】
前記演算装置は、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、伸縮ブームの状態に基づいて前記伸縮駆動手段または起伏駆動手段がストロークエンドに近接したことを判別し、当該駆動手段がストロークエンドに近接すると前記優先駆動を解除してストロークエンドに近接していない駆動手段を優先駆動するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック移動制御装置。
【請求項５】
ウインチから繰出されワイヤロープの繰出量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサまたはフックが伸縮ブームの先端に近接したことを検出する近接状態検出センサを配置し、前記演算装置は、前記ワイヤロープ繰出量検出センサまたは近接状態検出センサからの信号を受け、伸縮ブームの先端部にフックが近接した状態にあることを判別した時に、前記優先駆動を解除して伸縮ブーム先端部へのフック近接を促進させる前記駆動手段の駆動を規制し、伸縮ブーム先端部へのフック近接を離脱させる前記駆動手段の駆動を優先駆動するよう構成してあることを特徴とする請求項２記載のクレーンのフック移動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クレーンのフック移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種のクレーンは、図４および図５に図示するように、車体（図示していない）上に左右に張出し接地可能なジャッキ装置１を設け、当該ジャッキ装置１に基台を介して旋回可能に旋回台２を配置している。旋回台２にその基端部を枢支し起伏自在に伸縮ブーム３を配置し、当該伸縮ブーム３は、基ブーム３−１と、基ブーム３−１に順次伸縮自在に嵌挿させた中間ブーム３−２、中間ブーム３−３、先ブーム３−４で構成されている。
【０００３】
基ブーム３−１と中間ブーム３−２間には伸縮用油圧シリンダ７−１を配置し、基ブーム３−１に対して中間ブーム３−２を伸縮駆動可能にしている。中間ブーム３−２と中間ブーム３−３間には伸縮用油圧シリンダ７−２を配置し、中間ブーム３−２に対して中間ブーム３−３を伸縮駆動可能にしている。
【０００４】
先ブーム３−４は、同時伸縮装置（図示を省略）により中間ブーム３−２に対する中間ブーム３−３の伸縮駆動に同期して、中間ブーム３−３に対して先ブーム３−４を伸縮駆動できるようになっている。また、伸縮用油圧シリンダ７−１と伸縮用油圧シリンダ７−２は、同一径の同一長さで構成し、供給される油量も同時に同量供給されるようにしてあり、基ブーム３−１より各ブーム３−２，３−３，３−４が同時に同量伸縮駆動されるようにしてある。
【０００５】
基ブーム３−１と旋回台２の適所間には、起伏用油圧シリンダ８を配置し、旋回台２に対して伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。旋回台２にはウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出したワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端を経過させてフック４を伸縮ブーム３の先端から吊下させるようにしている。
【０００６】
ウインチ５は、図示しないが油圧モータにより減速器を介してドラムを回転させ、ドラムに前記ワイヤロープ６を巻回させている。したがって、当該油圧モータを駆動することでドラムを回転させ、フック４を昇降させるようにしてある。
【０００７】
前記伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２起伏用油圧シリンダ８およびウインチ５の油圧モータの各油圧アクチュエータは、基台上に各油圧アクチュエータに対応して配置された各操作レバー９を操作することで、各油圧アクチュエータを駆動操作できるようにしている。
【０００８】
このように構成したクレーンでフック４に荷を吊り下げて目的の位置に移動させるものであるが、この時に吊荷を地面から一定距離に保ったまま移動させたり、吊荷を伸縮ブー３の先端より一定距離に保ったまま移動させるようにオペレータはクレーンの操作を行っていた。すなわち、伸縮ブーム３を伸縮させたり伸縮ブーム３を起伏させたりすると、それにともないフック位置が変動することから、伸縮操作または起伏操作と共にウインチ５の操作を併用して操作する必要があった。
【０００９】
【発明が解決しょうとする課題】
ところでこのようなクレーンで吊荷を地面から一定距離に保ったまま移動させたり、吊荷を伸縮ブーム３の先端より一定距離に保ったまま移動させる操作は、熟練した操作をオペレータに強要するもので、初心者のオペレータにとっては操作が難しいものとなっていた。
【００１０】
また、吊荷を目的の位置に移動させるに、伸縮操作とウインチ操作で吊荷を移動させる場合と、起伏操作とウインチ操作で吊荷を移動させる場合があり、両者の何れで操作するかをオペレータは決定して操作するものである。そして吊荷を目的の位置に早く移動させることができる油圧アクチュエータを選択して操作を行うことが通常であるが、このようにうまく選択して操作するにはやはり熟練を要するものであつた。
【００１１】
このように熟練したオペレータでなくても、クレーンで吊荷を地面から一定距離に保ったまま移動させたり、吊荷を伸縮ブーム３の先端より一定距離に保ったまま目的の位置にフックを移動させるにあたり、吊荷を目的の位置に早く移動させることができる油圧アクチュエータを選択して行う操作を簡単にできるクレーンのフック移動制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１に係るクレーンのフック移動制御装置は、車体上に起伏ならびに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、伸縮ブームの基端側に配設されたウインチと、ウインチから繰出したワイヤロープを伸縮ブームの先端部を経過させ当該ワイヤロープにより伸縮ブームの先端部から吊下させたフックと、伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段およびウインチを駆動するウインチ駆動手段を備えたクレーンにおいて、
フックの移動方向と移動量を指令する操作手段のフックの移動方向と移動量を検出する操作検出センサと、前記伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサと、前記伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサと、これら各センサの検出信号が入力される演算装置とを設け、当該演算装置は、前記各センサの検出信号に基づいて求めた伸縮ブームの状態から、前記起伏駆動手段と伸縮駆動手段をそれぞれ駆動させた場合の前記フックの作業半径方向への移動速度のうち、移動速度が大きい方の駆動手段を優先駆動するよう各駆動手段の操作速度を演算処理して算出し、対応する前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１３】
本発明の請求項２に係るクレーンのフック移動制御装置は、前記演算装置が、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、前記フックが水平移動するように前記ウインチ駆動手段にも操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１４】
本発明の請求項３に係るクレーンのフック移動制御装置は、前記演算装置が、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、伸縮ブーム先端部からの前記フック吊下距離を等距離に維持しながら移動するように前記ウインチ駆動手段にも操作速度信号を出力するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の請求項４に係るクレーンのフック移動制御装置は、前記演算装置が、前記伸縮駆動手段、起伏駆動手段に操作速度信号を出力するに当たって、伸縮ブームの状態に基づいて前記伸縮駆動手段または起伏駆動手段がストロークエンドに近接したことを判別し、当該駆動手段がストロークエンドに近接すると前記優先駆動を解除してストロークエンドに近接していない駆動手段を優先駆動するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１６】
本発明の請求項５に係るクレーンのフック移動制御装置は、ウインチから繰出されワイヤロープの繰出量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサまたはフックが伸縮ブームの先端に近接したことを検出する近接状態検出センサを配置し、前記演算装置は、前記ワイヤロープ繰出量検出センサまたは近接状態検出センサからの信号を受け、伸縮ブームの先端部にフックが近接した状態にあることを判別した時に、前記優先駆動を解除して伸縮ブーム先端部へのフック近接を促進させる前記駆動手段の駆動を規制し、伸縮ブーム先端部へのフック近接を離脱させる前記駆動手段の駆動を優先駆動するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係るクレーンのフック移動制御装置の実施形態について、図１〜図３に基づいて説明する。なお、本発明に係るクレーンのフック移動制御装置の実施形態を説明するにあたって、図４および図５に図示し説明したクレーンに適用した場合について説明するので、従来の技術で説明した符号１〜符号９，符号３−１〜符号３−４，符号７−１〜符号７−２は同じものとして以下の説明にも使用し、詳細な説明は省略する。
【００１８】
図１において、２０は、伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さセンサであって、伸縮ブーム３の基ブーム３−１に取付けたコードリールから繰出されるコードを伸縮ブーム３の先端に取付け、伸縮ブーム３の伸縮によって回転するコードリールの回転をポテンショメータ等で検出することで伸縮ブーム３のブーム長さを検出するようにしている。２１は、伸縮ブーム３のブ―ム起伏角を検出するブ―ム起伏角センサであって、伸縮ブーム３の基ブーム３−１に取付けた重錘式の角度検出器で当該角度検出器に配置したポテンショメータ等でブームの起伏角度が検出するようにしている。
【００１９】
２２は、ウインチ５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し量を検出するワイヤロープ繰出量検出センサであって、ウインチ５のドラム回転をポテンショメータ等で検出してワイヤロープ６の繰出し量を検出するようにしている。
【００２０】
２３は、フックの移動方向と移動量を指令する操作手段であって、傾動可能に設けた操作レバー２３ａとフックの移動方向と移動量を検出する操作検出センサ２３ｂで構成されている。操作検出センサ２３ｂは、操作レバー２３ａの傾動方向と傾動量をポテンショメータ等により前記フック４の移動方向と移動量の操作指示信号として出力するようにしている。本実施例の場合フック４が水平移動（地面と等距離で平行に移動）するように傾動レバー２３ａによりフック４の移動方向と移動量を操作指示信号として出力するようになっている。
【００２１】
なお、操作手段２３は、操作レバー２３ａの傾動方向と傾動量を検出して、フックの移動方向と移動量の信号を得るようにしているが、２個の押しボタンスイッチを配置し操作方向側の押しボタンスイッチを操作することで操作方向を決定し、押し続ける時間で操作量を決定するようにしてもよい。また、２個の押しボタンスイッチで操作方向を指令し、傾動レバーで操作量を指令するようにしてもよい。要するに、操作手段２３は、フックの移動方向と移動量を指令しそれに対応する指令信号を出力するものであればよい。
【００２２】
２４は、起伏用油圧シリンダ８を起伏駆動制御する起伏制御手段であって、電磁比例制御弁で構成されている。２５は、油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮駆動制御する伸縮制御手段であって、電磁比例制御弁で構成されている。２６は、ウインチ５の油圧モータを駆動するウインチ制御手段であって、電磁比例制御弁で構成されている。
【００２３】
したがって、伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏駆動手段８０は、起伏用油圧シリンダ８と起伏制御手段２４を備えている。また、伸縮ブーム３を伸縮駆動する伸縮駆動手段７０は、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２と伸縮制御手段２５を備えている。そして、ウインチ５を駆動するウインチ駆動手段５０は、前記油圧モータ、ウインチ制御手段２６を備えている。
【００２４】
２７は、演算装置であって、各センサ２０，２１，２２，２３ｂからの信号を受け、演算した結果の出力信号を起伏駆動手段２４，伸縮駆動手段２５，ウインチ駆動手段２６にそれぞれに出力するもので、以下のように構成している。
【００２５】
２８は、起伏・ウインチ操作速度算出手段であって、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１と操作検出センサ２３ｂからの信号を受け、起伏用油圧シリンダ８を起伏駆動する起伏操作速度信号Ｘ１θを出力する。
【００２６】
そして、フック４を移動させるための操作レバー２３ａの操作方向が、フック４を作業半径が増える方向の操作であるか減る方向の操作であるかを判別し、作業半径が増える方向の操作である場合は起伏用油圧シリンダ８を倒伏する方向の信号を出力し、作業半径が減る方向の操作である場合は起伏用油圧シリンダ８を起仰する方向の信号を出力する。
【００２７】
また、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、この伸縮ブーム３の状態から操作検出センサ２３ｂからの操作量に基づいて起伏用油圧シリンダ８を起伏させた時のフック４の位置が地面から等距離となるように、伸縮ブーム３の起伏駆動とともにウインチ５へのウインチ操作速度信号Ｚ１θを算出する。この時起伏用油圧シリンダ８を倒伏する信号である場合はウインチ５へは巻上げ方向の信号が出力され、起伏用油圧シリンダ８を起仰する信号である場合はウインチ５へは巻下げ方向の信号が出力される。
【００２８】
なお、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、上記ウインチ操作速度信号Ｚ１θをより正確に算出するために、ワイヤロープ繰出量検出センサ２２からの信号も受けて算出するようにしてもよい。
【００２９】
また、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該伸縮ブーム３の状態から起伏操作速度信号Ｘ１θで起伏用油圧シリンダ８を起伏させた時の起伏による作業半径方向への移動速度成分Ｖθを算出しこの信号を出力するようになっている。
【００３０】
２９は、伸縮・ウインチ操作速度算出手段であって、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１と操作検出センサ２３ｂからの信号を受け、伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮する伸縮操作速度信号Ｙ１lを出力する。
【００３１】
そして、フック４を移動させるための操作レバー２３ａの操作方向が、作業半径が増える方向の操作であるか減る方向の操作であるかを判別し、作業半径が増える方向の操作である場合は油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する方向の信号を出力し、作業半径が減る方向の操作である場合は油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する方向の信号を出力する。
【００３２】
また、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、この伸縮ブーム３の状態から操作検出センサ２３ｂからの操作量に基づいて油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮させた時のフック４の位置が地面から等距離となるように、伸縮ブーム３の伸縮駆動とともにウインチへのウインチ操作速度信号Ｚ１lを算出する。この時油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する信号である場合はウインチへは巻上げ方向の信号が出力され、油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する信号である場合はウインチへは巻下げ方向の信号が出力される。
【００３３】
なお、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、上記ウインチ操作速度信号Ｚ１lをより正確に算出するために、ワイヤロープ繰出量検出センサ２２からの信号も受けて算出するようにしてもよい。
【００３４】
また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該伸縮ブーム３の状態から伸縮操作速度信号Ｙ１lで伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮させた時の伸縮による作業半径方向への移動速度成分Ｖlを算出しこの信号を出力するようになっている。
【００３５】
３０は、使用比率算出手段であって、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮による作業半径方向への移動速度成分Ｖlと起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏による作業半径方向への移動速度成分Ｖθの比Ｖl／Ｖθを求め、図２のグラフから起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθ（％）を求める。そして起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθが決まれば伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２の使用率Ｗl（％）をＷl＝１００−Ｗθで求めるようになっている。
【００３６】
すなわち、起伏用油圧シリンダ８と伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の作業半径方向への移動速度成分をそれぞれ求め、作業半径方向への移動速度成分が大である方の油圧アクチュエータの使用率を高くし作業半径方向への移動速度成分が小である方の油圧アクチュエータの使用率を低くするように使用比率を決定するようにしている。
【００３７】
３１は、乗算器であって、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏操作速度信号Ｘ１θとそれに伴うウインチ操作速度信号Ｚ１θを使用比率算出手段３０からの使用率Ｗθを乗じて、起伏制御手段２４とウインチ制御手段２６に出力する起伏操作速度信号Ｘ２θ，ウインチ操作速度信号Ｚ２θを決定する。３２は、乗算器であって、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮駆動信号Ｙ１lとそれに伴うウインチ駆動信号Ｚ１lを使用比率算出手段３０からの使用率Ｗlを乗して、伸縮駆動手段２５とウインチ駆動手段２６に出力する伸縮操作速度信号Ｙ２l，ウインチ操作速度信号Ｚ２lを決定する。
【００３８】
３３は、加算器であって、乗算器３１と乗算器３２でそれぞれ求めたウインチ駆動手段２６に出力するウインチ操作速度信号Ｚ２θ，Ｚ２lを加算（両ウインチ操作速度信号Ｚ２θ，Ｚ２lによるウインチの操作方向が逆の場合は両信号の操作速度が相殺され、相殺された操作速度が加算値として出力）して、加算したウインチ操作速度信号Ｚ２θ＋Ｚ２lをウインチ駆動手段２６に出力する。
【００３９】
このように構成された本発明に係るクレーンのフック移動制御装置は、次のように作用する。いま図４に図示するように伸縮ブーム３を起仰させた状態でフック４の移動方向を作業半径が増える方向に操作レバー２３ａを操作したとする。起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、操作検出センサ２３ｂからの信号を受けて、起伏用油圧シリンダ８を倒伏する起伏操作速度信号Ｘ１θを出力する。また、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、起伏用油圧シリンダ８を倒伏させる前のフック４の地面からの距離と、起伏操作速度信号Ｘ１θで前記起伏用油圧シリンダ８を倒伏させた時に位置するフック４の地面からの距離が等距離となるように、ウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１θを出力する。
【００４０】
また、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該伸縮ブーム３の状態から起伏操作速度信号Ｘ１θで起伏用油圧シリンダ８を倒伏させた時の起伏による作業半径方向への移動速度成分Ｖθを算出しこの信号を出力する。
【００４１】
伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、操作検出センサ２３ｂからの信号を受けて、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する伸縮操作速度信号Ｙ１lを出力する。また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸長させる前のフック４の地面からの距離と、伸縮操作速度信号Ｙ１lで前記伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸長させた時に位置するフック４の地面からの距離が等距離となるように、ウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１lを出力する。
【００４２】
また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該伸縮ブーム３の状態から伸縮操作速度信号Ｙ１lで伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸長させた時の伸縮による作業半径方向への移動速度成分Ｖlを算出しこの信号を出力する。
【００４３】
使用比率算出手段３０は、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９から伸縮ブーム３の伸長による作業半径方向への移動速度成分Ｖlと起伏・ウインチ操作速度算出手段２８から伸縮ブーム３の倒伏による作業半径方向への移動速度成分Ｖθの比Ｖl／Ｖθを求め、図２のグラフから起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθ（％）を求める。この場合、伸縮ブーム３の倒伏の方が伸縮ブーム３の伸長に比較して作業半径方向へのフックの移動が大であり、各移動速度成分の比はＶl／Ｖθ＜１の関係にあり、起伏用油圧シリンダ８の使用率ＷθはＷθ＞５０（％）となる。
【００４４】
よって伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の使用率Ｗｌ（％）はＷl＝１００−ＷθでＷl＜５０（％）になる。したがって、Ｗθ＞Ｗlとなり、起伏用油圧シリンダ８の方が伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２より使用率が高くなる。
【００４５】
乗算器３１は、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏用油圧シリンダ８を倒伏する起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１θを受けて、これらの信号に使用比率算出手段３０から起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθを乗算して、起伏用油圧シリンダ８を倒伏する起伏操作速度信号Ｘ２θとウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ２θを求める。
【００４６】
乗算器３２は、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１lを受けて、これらの信号に使用比率算出手段３０からの使用率Ｗlを乗算して、伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する伸縮操作速度信号Ｙ２lとウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ２lを求める。
【００４７】
伸縮操作速度信号Ｘ２θは、起伏制御手段２４に送られ、起伏用油圧シリンダ８を倒伏する。また、伸縮操作速度信号Ｙ２lは、伸縮制御手段２５に送られ、伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２を伸長する。ウインチ操作速度信号Ｚ２θとウインチ操作速度信号Ｚ２lは、加算器３３に送られ、加算器３３で両信号が加算（両ウインチ操作速度信号Ｚ２θ，Ｚ２lによるウインチの操作方向が逆の場合は両信号の操作速度が相殺され、相殺された操作速度が加算値として出力）された後、ウインチ駆動手段２６に送られてウインチの油圧モータを駆動する。
【００４８】
なお、上記実施形態では、図４に図示するクレーン状態でフック４の移動方向を作業半径が増える方向に操作レバー２３ａを操作した時について説明したが、逆に図４に図示するクレーン状態でフック４の移動方向を作業半径が減る方向に操作レバー２３ａを操作した時について説明する。
【００４９】
この時、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、操作検出センサ２３ｂからの信号を受けて、起伏用油圧シリンダ８を起仰する起伏操作速度信号Ｘ１θを出力する。また、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、起伏用油圧シリンダ８を起仰させる前のフック４の地面からの距離と、起伏操作速度信号Ｘ１θで前記起伏用油圧シリンダ８を起仰させた時に位置するフック４の地面からの距離が等距離となるように、ウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度Ｚ１θを出力する。
【００５０】
また、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該伸縮ブーム３の状態から起伏操作速度信号Ｘ１θで起伏用油圧シリンダ８を起仰させた時の起伏による作業半径方向への移動速度成分Ｖθを算出しこの信号を出力する。
【００５１】
伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、操作検出センサ２３ｂからの信号を受けて、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する伸縮操作速度信号Ｙ１lを出力する。また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小させる前のフック４の地面からの距離と、伸縮操作速度信号Ｙ１lで前記伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小させた時に位置するフック４の地面からの距離が等距離となるように、ウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度Ｚ１lを出力する。
【００５２】
また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９は、ブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、当該ブーム状態から伸縮操作速度信号Ｙ１lで伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小させた時の伸縮による作業半径方向への移動速度成分Ｖlを算出しこの信号を出力する。
【００５３】
使用比率算出手段３０は、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９から伸縮ブーム３の縮小による作業半径方向への移動速度成分Ｖlと起伏・ウインチ操作速度算出手段２８から伸縮ブーム３の起仰による作業半径方向への移動速度成分Ｖθの比Ｖl／Ｖθを求め、図２のグラフから起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθ（％）を求める。この場合、伸縮ブーム３の縮小の方が起仰に比較して作業半径を減らす方向へのフックの移動が大であり、各移動速度成分の比はＶl／Ｖθ＞１の関係にあり、起伏用油圧シリンダ８の使用率ＷθはＷθ＜５０（％）となる。
【００５４】
よって伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２の使用率Ｗl（％）はＷl＝１００−ＷθでＷl＞５０（％）になる。したがって、Ｗθ＜Ｗlとなり、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の方が起伏用油圧シリンダ８より使用率が高くなる。
【００５５】
乗算器３１は、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏用油圧シリンダ８を起仰する起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１θを受けて、これらの信号に使用比率算出手段３０から起伏用油圧シリンダ８の使用率Ｗθを乗算して、起伏用油圧シリンダ８を起仰する起伏操作速度信号Ｘ２θとウインチ５を巻下げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ２θを求める。
【００５６】
乗算器３２は、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ１lを受けて、これらの信号に使用比率算出手段３０からの使用率Ｗlを乗算して、伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する伸縮操作速度信号Ｙ２lとウインチ５を巻上げ駆動するウインチ操作速度信号Ｚ２lを求める。
【００５７】
起伏操作速度信号Ｘ２θは、起伏制御手段２４に送られ、起伏用油圧シリンダ８を起仰する。また、伸縮操作速度信号Ｙ２lは、伸縮制御手段２５に送られ、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を縮小する。ウインチ操作速度信号Ｚ２θとウインチ操作速度信号Ｚ２lは、加算器３３に送られ、加算器３３で両信号が加算（両ウインチ操作速度信号Ｚ２θ，Ｚ２lによるウインチの操作方向が逆の場合は両信号の操作速度が相殺され、相殺された操作速度が加算値として出力）された後、ウインチ制御手段２６に送られてウインチの油圧モータを駆動する。
【００５８】
次に、上記実施形態では図４に図示する如く伸縮ブーム３を起仰させた状態から操作レバー２３ａを操作した時について説明したが、図５に図示する如くの伸縮ブーム３を倒伏させた状態から操作レバー２３ａを操作した時について説明する。この場合フック４の移動方向を作業半径が増える方向に操作すると、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８では伸縮ブーム３の倒伏とウインチ５の巻上げの操作速度信号が出力され、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９では、伸縮ブーム３の伸長とウインチ５の巻下げの操作速度信号が出力される。
【００５９】
そして、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８で求められる起伏による作業半径方向の移動速度成分Ｖθと伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９で求められる伸縮による作業半径方向の移動速度成分Ｖlとの関係は、Ｖl／Ｖθ＞１の関係にあり、起伏用油圧シリンダ８の使用率ＷθはＷθ＜５０（％）となる。
【００６０】
よって伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２の使用率Ｗl（％）はＷl＝１００−ＷθでＷl＞５０（％）になる。したがって、Ｗθ＜Ｗlとなり、伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の方が起伏用油圧シリンダ８より使用率が高くなる。
【００６１】
逆に伸縮ブーム３を倒伏させた状態でフック４の移動方向を作業半径が減る方向に操作した場合について説明する。この場合フック４の移動方向を作業半径が減る方向に操作すると、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８では伸縮ブーム３の起仰とウインチ５の巻下げの操作速度信号が出力され、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９では、伸縮ブーム３の縮小とウインチ５の巻上げの操作速度信号が出力される。
【００６２】
そして、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８で求められる起伏による作業半径方向の移動速度成分Ｖθと伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９で求められる伸縮による作業半径方向の移動速度成分Ｖlとの関係は、Ｖl／Ｖθ＜１の関係にあり、起伏用油圧シリンダ８の使用率ＷθはＷθ＞５０（％）となる。
【００６３】
よって伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２の使用率Ｗl（％）はＷl＝１００−ＷθでＷl＜５０（％）になる。したがって、Ｗθ＞Ｗlとなり、起伏用油圧シリンダ８の方が伸縮用の油圧シリンダ７−１，７−２より使用率が高くなる。
【００６４】
以上の説明では、伸縮ブームが起仰している場合と倒伏している場合について説明したが、伸縮ブーム３の状態に基づいて各油圧アクチュエータの作業半径方向への移動速度成分が変化するものであり、上記実施形態では作業半径方向への移動速度成分により各油圧アクチュエータの使用率を決定するようにしてある。
【００６５】
このように作用する本発明に係るクレーンのフック移動制御装置は、演算装置２７で操作レバー２３ａからの操作が作業半径を増す方向あるいは減る方向の操作であるかを判別し、操作レバー２３ａの操作方向に基づいて起伏用油圧シリンダ８と伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の操作方向を決定する。そして、伸縮ブーム３の状態と操作レバー２３ａの操作量に基づいて起伏用油圧シリンダ８と伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２の作業半径方向への移動速度成分をそれぞれ求め、作業半径方向への移動速度成分が大である方の油圧アクチュエータの使用率を高くし作業半径方向への移動速度成分が小である方の油圧アクチュエータの使用率を低くするようにしている。
【００６６】
したがって、このようなクレーンのフック移動制御装置を備えたクレーンは、、フックを地面から一定距離に保ったまま水平移動（吊荷を水平移動）させる操作を、熟練したオペレータでなくても初心者のオペレータでも簡単に操作できるようにすることを可能にする。また、吊荷を目的の位置に移動させるに、より早く吊荷を目的の位置に移動させることができる油圧アクチュエータの使用率を上げ、早く吊荷を目的の位置に移動させることができない油圧アクチュエータの使用率を下げることを自動的に行うようにしているから、簡単な操作で早く目的の位置に吊荷を移動させることができる。
【００６７】
なお、上記実施形態では、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏による作業半径方向の移動速度成分Ｖθと伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮による作業半径方向の移動速度成分Ｖlの比率により、使用比率算出手段３０で図２に図示するグラフを用いてそれぞれの油圧アクチュエータの使用比率を決定したが、次のようにしてもよい。
【００６８】
すなわち、使用比率算出手段３０では、移動速度成分Ｖθと移動速度成分Ｖlの信号を受け、次のようにして使用比率を決定するものである。いま伸縮ブームの状態によって移動速度成分がＶθ≧ＶlからＶθ＜Ｖlになった時、図３の（イ）のグラフに示すようにこの時から所定時間αで起伏・ウインチ使用率Ｗθを１００％から徐々に０％まで下降させ、図３の（ロ）のグラフに示すようにこの時から所定時間βで伸縮・ウインチ使用率Ｗlを０％から徐々に１００％に上昇させるようにする。逆に伸縮ブームの状態で移動速度成分がＶθ≦ＶlからＶθ＞Ｖlになった時から所定時間βで伸縮・ウインチ使用率Ｗlを１００％から徐々に０％まで下降させ、この時から所定時間αで起伏・ウインチ使用率Ｗθを０％から徐々に１００％に上昇させるようにする。
【００６９】
また、上記使用比率算出手段３０では、所定時間α，βで徐々に切換えるようにしたが、作業半径方向の移動距離で行うようしてもよい。すなわち、いま伸縮ブームの状態によって移動速度成分がＶθ≧ＶlからＶθ＜Ｖlになった時、作業半径方向の移動距離Ｒが所定値になるまで起伏・ウインチ使用率Ｗθを１００％から徐々に０％まで下降させ、伸縮・ウインチ使用率Ｗlを０％から徐々に１００％に上昇させるようにする。逆に伸縮ブームの状態で移動速度成分がＶθ≦ＶlからＶθ＞Ｖlになった時、作業半径方向の移動距離Ｒが所定値になるまで伸縮・ウインチ使用率Ｗlを１００％から徐々に０％まで下降させ、起伏・ウインチ使用率Ｗθを０％から徐々に１００％に上昇させるようにする。
【００７０】
更に、上記実施形態では、伸縮ブーム３を起伏させながら伸縮させる状態すなわち、両油圧アクチュエータが同時に駆動させ比率を換えるようにしたり、切換え時に両油圧アクチュエータが同時に駆動させながら一方から他方の油圧アクチュエータに駆動が移るようにしたが、作業半径方向の移動が早い方の油圧アクチュエータを優先させてその油圧アクチュエータのみを駆動させるようにし、作業半径方向の移動が遅い方の油圧アクチュエータを駆動させないようにしてもよい。
【００７１】
次に、上記実施形態では、フックを地面から一定距離に保ったまま水平移動（吊荷を水平移動）させる場合について説明したが、フックを伸縮ブーム３の先端より一定距離に保ったまま移動させるようにしてもよい。
【００７２】
この場合、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８にてブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、この伸縮ブーム３の状態から操作検出センサ２３ｂからの操作量に基づいて起伏用油圧シリンダ８を起伏させた時にフックを伸縮ブーム３の先端より一定距離に保ったまま移動するように、伸縮ブーム３の起伏駆動とともにウインチ５への操作速度信号Ｚ１θを算出するようにしておけばよい。
【００７３】
また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９にてブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１からの信号により伸縮ブーム３の状態を求め、この伸縮ブーム３の状態から操作検出センサ２３ｂからの操作量に基づいて伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮させた時にフックを伸縮ブー３の先端より一定距離に保ったまま移動するように、伸縮ブーム３の伸縮駆動とともにウインチ５への操作速度信号Ｚ１lを算出するようにしておけばよい。
【００７４】
そしてこの場合他の部分については図１に図示し説明したものと同じであるので、詳細な説明は省略する。この場合においても同様に作用し同様な効果を得ることができる。
【００７５】
上記実施形態では、フック４を地面から一定距離に保ったまま水平移動（吊荷を水平移動）したり、フック４を伸縮ブーム３の先端より一定距離に保ったまま移動するようにするために、伸縮ブーム３の起伏および伸縮駆動に伴ってウインチの駆動を自動的に追従させるようにしたが、ウインチの駆動はオペレータによる手動で行うものであってもよい。
【００７６】
すなわち、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８では 起伏操作速度Ｘ１θのみ算出しウインチ操作速度Ｚ１θを算出しないようにして実施するようにする。また、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９では伸縮操作速度Ｙ１lのみ算出しウインチ操作速度Ｚ１lを算出しないようにして実施するようにする。そして伸縮ブーム３の起伏駆動、伸縮ブーム３の伸縮駆動に伴って、オペレータは手動でウインチ５を制御してフック４の位置調整を行うようにするものである。
【００７７】
この場合でも、吊荷を作業半径方向に早く移動可能にする油圧アクチュエータを自動的に優先させて駆動させることができ、オペレータは伸縮ブーム３の起伏駆動または伸縮駆動に伴って、ウインチ５により吊荷の位置調整を行うことで、吊荷を作業半径方向に早く移動させることができる。
【００７８】
なお、演算装置２７は、ブーム起伏角センサ２１の信号を受けて起伏用油圧シリンダ８のストロークエンドへの近接度合いを算出する起伏ストロークエンド近接度算出手段３４と、ブーム長さセンサ２０の信号を受けて伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２のストロークエンドへの近接度合いを算出する伸縮ストロークエンド近接度算出手段３５を備えている。
【００７９】
起伏ストロークエンド近接度算出手段３４が起伏用油圧シリンダ８のストロークエンドへの近接を算出すると、使用比率算出手段３０に信号を出力し、使用比率算出手段３０は、使用率Ｗθを下げその分使用率Ｗlを上げてやるようにしている。すなわち、たとえ使用率Ｗθが使用率Ｗlより高い使用率であっても、使用率Ｗθの使用率を低くし、その分使用率Ｗlの使用率を高くするように、使用比率信号を算出するようになっている。
【００８０】
また、伸縮ストロークエンド近接度算出手段３５が伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２のストロークエンドへの近接を算出すると、使用比率算出手段３０に信号を出力し、使用比率算出手段３０は、使用率Ｗlを下げその分使用率Ｗθを上げてやるようにしている。すなわち、たとえ使用率Ｗlが使用率Ｗθより高い使用率であっても、使用率Ｗlの使用率を低くし、その分使用率Ｗθの使用率を高くするように、使用比率信号を算出するようになっている。
【００８１】
すなわち、使用比率算出手段３０は、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの駆動を優先させるように使用比率を決定しているが、油圧アクチュエータがストロークエンドに近接する場合には前記優先を解除してストロークエンドに近接する油圧アクチュエータの使用率を下げその分ストロークエンドに近接しない油圧アクチュエータの使用率を上げる優先駆動をさせているのである。
【００８２】
このようにした目的は、次の問題を解決するためのものである。すなわち、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの駆動を優先させた油圧アクチュエータがストロークエンドに近接した場合に、優先させた油圧アクチュエータがストロークエンドに達すると優先させていない油圧アクチュエータのみでの駆動となり、しかも優先させていない油圧アクチュエータは使用比率を下げているものだから、早くフックを目的の位置に移動させることができない結果になってしまう問題が生じることとなっていた。
【００８３】
そこでこのような場合に上記使用比率算出手段３０では、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの優先駆動を解除し、ストロークエンドに近接する油圧アクチュエータの使用率を下げその分ストロークエンドに近接しない油圧アクチュエータの使用率を上げるように優先駆動させているから、ストロークエンドに近接しない油圧アクチュエータで目的の位置にフックを移動させることができ、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの駆動を優先させたために生じる弊害をなくすることができる。
【００８４】
更に、演算手段２７には、フック過巻判別手段３６と過巻操作判別手段３７を備えている。フック過巻判別手段３６は、ウインチ５のドラムから繰出されるワイヤロープ６の繰出量を検出するセンサであるワイヤロープ繰出量検出センサ２２からの信号と、前記ブーム長さセンサ２０およびブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、フック４が過巻状態（フック４がブーム先端部に当接する直前の状態）になったことを判別しこの時に過巻操作判別手段３７に信号を出力する手段である。
【００８５】
過巻操作判別手段３７は、フック過巻判別手段３６から信号を受けると、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏用油圧シリンダ８を起伏駆動する起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ５へのウインチ操作速度信号Ｚ１θが伸縮ブーム３を倒伏しウインチを巻上げ方向に駆動している信号であるときに、使用比率算出手段３０に信号Ｋθを出力する。また、過巻操作判別手段３７は、フック過巻判別手段３６から信号を受けると、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮駆動する伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ５へのウインチ操作速度信号Ｚ１lが伸縮ブーム３を縮小しウインチを巻上げ方向に駆動している信号であるときに、使用比率算出手段３０に信号Ｋlを出力する。
【００８６】
使用比率算出手段３０は、過巻操作判別手段３７から信号Ｋθを受けると、起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ操作速度信号Ｚ１θの使用率Ｗθを０にし、起伏・ウインチ操作を禁止する。そして使用比率算出手段３０は、その分使用率Ｗlの使用率を１００％にして出力し伸縮とウインチによりフック４を移動させる。
【００８７】
また、使用比率算出手段３０は、過巻操作判別手段３７から信号Ｋlを受けると、伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ操作速度信号Ｚ１lの使用率Ｗlを０にし、伸縮・ウインチ操作を禁止する。そして使用比率算出手段３０は、その分使用率Ｗθの使用率を１００％にして出力し起伏とウインチによりフック４を移動させる。
【００８８】
このようにした目的は、次の問題を解決するためのものである。すなわち、吊荷を目的の位置に早く移動させるために前記したように早く移動可能な油圧アクチュエータを優先して駆動するようにしているが、優先させた油圧アクチュエータによる駆動によりフック４が過巻状態（フック４がブーム先端部に当接する直前の状態）になった時には、優先させた油圧アクチュエータの駆動を禁止すると優先させていない油圧アクチュエータのみでの駆動となり、しかも優先させていない油圧アクチュエータは使用比率を下げているものだから、早くフックを目的の位置に移動させることができない結果になってしまう問題が生じることとなっていた。
【００８９】
そこでこのような場合に上記使用比率算出手段３０では、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの優先駆動を解除し、過巻状態を促進させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を禁止するとともに、過巻状態から脱出させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を１００％にして駆動するようにしているから、目的の位置にフックを早く移動させることができ、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの駆動を優先させたために生じる弊害をなくすることができる。
【００９０】
なお、上記実施形態では、過巻状態をブーム長さセンサ２０とブーム起伏角センサ２１とワイヤロープ繰出量検出センサ２２からの信号を受けて、フック過巻判別手段３６で判別するようにしたが、次のようにしてもよい。すなわち、伸縮ブーム３の先端部にフック４が近接したことを直接センサで検出し、当該センサからの信号を演算装置２７の過巻操作判別手段３７にフック過巻判別手段３６からの信号に換えて入力し、同様に使用比率算出手段３０で対応させるようにしてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、フック４が過巻になった時に、過巻状態を促進させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を禁止するとともに、過巻状態から離脱させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を１００％にして駆動するようにしたが、上記したストロークエンドの近接度合いによって使用率を決定したように、フックが伸縮ブーム３の先端部に近接したことを判別し過巻状態を促進させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動の使用率を下げるとともに、過巻状態から脱出させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を上げるようにしてもよい。
【００９２】
すなわち、フック過巻判別手段３６は、ウインチ５のドラムから繰出されるワイヤロープ６の繰出量を検出するセンサであるワイヤロープ繰出量検出センサ２２からの信号と、前記ブーム長さセンサ２０およびブーム起伏角センサ２１からの信号を受けて、フックが伸縮ブーム３の先端部に近接したことを判別し、過巻操作判別手段３７に信号を出力する。
【００９３】
過巻操作判別手段３７は、フック過巻判別手段３６から信号を受けると、起伏・ウインチ操作速度算出手段２８からの起伏用油圧シリンダ８を起伏駆動する起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ５へのウインチ操作速度信号Ｚ１θが伸縮ブーム３を倒伏しウインチを巻上げ方向に駆動している信号であるときに、使用比率算出手段３０に信号Ｋθを出力する。また、過巻操作判別手段３７は、フック過巻判別手段３６から信号を受けると、伸縮・ウインチ操作速度算出手段２９からの伸縮用油圧シリンダ７−１，７−２を伸縮駆動する伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ５へのウインチ操作速度信号Ｚ１lが伸縮ブーム３を縮小しウインチを巻上げ方向に駆動している信号であるときに、使用比率算出手段３０に信号Ｋlを出力する。
【００９４】
使用比率算出手段３０は、過巻操作判別手段３７から信号Ｋθを受けると、起伏操作速度信号Ｘ１θとウインチ操作速度信号Ｚ１θの使用率Ｗθを下げ、起伏・ウインチ操作を徐々に下げる。そして使用比率算出手段３０は、その分使用率Ｗlの使用率を上げて出力し伸縮とウインチによる操作を徐々に上昇させてフック４を移動させる。
【００９５】
また、使用比率算出手段３０は、過巻操作判別手段３７から信号Ｋlを受けると、伸縮操作速度信号Ｙ１lとウインチ操作速度信号Ｚ１lの使用率Ｗlを下げ、伸縮・ウインチ操作を徐々に下げる。そして使用比率算出手段３０は、その分使用率Ｗθの使用率を上げて出力し起伏とウインチによる操作を徐々に上昇させてフック４を移動させる。
【００９６】
なお、上記実施形態では各油圧アクチュエータが各操作速度信号に従って動作するものであるが、より精度を上げるために各油圧アクチュエータと操作速度信号に対応させてフィードバック制御回路を上記実施形態に付加させて実施させてもよいこと勿論である。
【００９７】
【発明の効果】
本発明のクレーンのフック移動制御装置は、吊荷を地面から一定距離に保ったまま移動させたり、吊荷を伸縮ブームの先端より一定距離に保ったまま移動させるに、フックを伸縮ブームの作業半径方向に早く移動可能にする伸縮または起伏駆動手段の駆動を自動的に優先させて操作できるようにしているから、熟練したオペレータでなくても操作を簡単にしかも目的の位置に吊荷を早く移動させることができる。
【００９８】
また、本発明のクレーンのフック移動制御装置は、伸縮駆動手段または起伏駆動手段がストロークエンドに近接する状態になると、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの優先駆動を解除し、ストロークエンドに近接する油圧アクチュエータの使用率を下げその分ストロークエンドに近接しない油圧アクチュエータの使用率を上げるようにして優先駆動させるようにしているから、ストロークエンドに近接しない油圧アクチュエータで目的の位置にフックを移動させることができる。
【００９９】
更に、本発明のクレーンのフック移動制御装置は、フックが伸縮ブームに近接した状態になると、作業半径方向にフックを早く移動可能にする油圧アクチュエータの優先駆動を解除し、伸縮ブーム先端部へのフックの近接を促進させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を禁止するとともに、伸縮ブーム先端部へのフックの近接を離脱させる方向に動作する油圧アクチュエータの駆動を優先して駆動するようにしているから、目的の位置にフックを早く移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のクレーンのフック移動制御装置を説明する説明図である。
【図２】本発明のクレーンのフック移動制御装置を説明する説明図で、起伏用油圧シリンダの使用率を決定するグラフを説明する説明図である。
【図３】本発明のクレーンのフック移動制御装置を説明する説明図で、(イ)は起伏用油圧シリンダの使用率を決定するグラフを説明する説明図、（ロ）は伸縮用油圧シリンダの使用率を決定するグラフを説明する説明図である。
【図４】クレーンを説明する説明図で、伸縮ブームを起仰させた状態を示す説明図である。
【図５】クレーンを説明する説明図で、伸縮ブームを倒伏させた状態を示す説明図である。
【符号の説明】
３  伸縮ブーム
４  フック
５  ウインチ
６  ワイヤロープ
７−１  伸縮用油圧シリンダ
７−２  伸縮用油圧シリンダ
８  起伏用油圧シリンダ
２０  ブーム長さセンサ
２１  ブーム起伏角センサ
２３  操作手段
２３ａ  傾動レバー
２３ｂ  操作検出センサ
２４  起伏制御手段
２５  伸縮制御手段
２６  ウインチ制御手段
２７  演算装置
５０  ウインチ駆動手段
７０  伸縮駆動手段
８０  起伏駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
0004693962.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004693962.tif 000006