(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと駆動輪との間に介在され、両回転板のうち一方の回転板と共に圧油室が回転し、両回転板が係合することにより前記エンジンの駆動力を前記駆動輪に伝達させるインチング用油圧クラッチと、前記インチング用油圧クラッチの圧油室に、操作量に応じた圧力の圧油を供給することにより、前記インチング用油圧クラッチを係合または解放させる操作手段とを備えたインチング用油圧クラッチの制御装置において、
前記操作手段の操作量が大きくなるに伴い指令油圧が小さくなる特性にしたがって指令油圧を前記インチング用油圧クラッチに与えることにより、前記インチング用油圧クラッチの圧油室内では、指令油圧に対応する実際の油圧が発生するものであり、
前記インチング用油圧クラッチの両回転板のうち前記圧油室と共に回転する前記一方の回転板の回転数であるクラッチ回転数を検出するクラッチ回転数検出手段を備え、
前記特性のうち、前記操作手段の操作量が所定のしきい値以上となる領域において、同じ操作量に対して前記クラッチ回転数が大きくなるほど指令油圧が小さくなる補正特性を離散的にあるいは連続的に予め用意しておき、
前記操作手段の操作量が所定のしきい値以上になっている場合には、前記クラッチ回転数検出手段で検出されたクラッチ回転数に対応する補正特性を選択して、当該選択した補正特性にしたがい指令油圧を、前記インチング用油圧クラッチに与えること
を特徴とするインチング用油圧クラッチの制御装置。
【請求項２】
前記補正特性は、前記クラッチ回転数が大きくなるほど、前記操作量の増加量に対する指令油圧の減少量が大きくなる特性であること
を特徴とする請求項１記載のインチング用油圧クラッチの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータグレーダ等の建設機械車両でインチング作業を行う場合に使用されるインチング用油圧クラッチの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
建設機械ではインチングによって作業が行われる。インチングとは、インチングクラッチと呼ばれる油圧クラッチを半クラッチ状態にしてエンジンから駆動輪へ動力を伝達し、車両を微速走行させるという操作方法である。
【０００３】
インチングクラッチは、ペダルの踏み込み操作に応じて、インチングクラッチに作用する油圧が漸減して係合状態から半クラッチ状態を経て解放状態とされ、ペダルの踏み戻し操作に応じて、インチングクラッチに作用する油圧が漸増して解放状態から半クラッチ係合を経て元の係合状態とされる。
【０００４】
具体的には、ペダルを踏み込んでペダル操作量θを大きくするほど、インチングクラッチに与えられる指令油圧Ｐが減少する。指令油圧Ｐが減少すると、インチングクラッチのピストン作動圧油室内の実際の油圧Ｐ′が減少し、クラッチ作動ピストンに作用する圧力が減少し、クラッチ摩擦板に作用する圧力が減少する。するとインチングクラッチの係合力が減少するため、半クラッチ状態になる。こうして車両が微速走行する。ペダル操作量θをストロークエンドにすると、インチングクラッチのクラッチ摩擦板が解放される。
【０００５】
またペダルを戻してペダル操作量θを小さくするほど、インチングクラッチに与えられる指令油圧Ｐが増加する。指令油圧Ｐが増加するとインチングクラッチのピストン作動圧油室内の実際の油圧Ｐ′が増加し、クラッチ作動ピストンに作用する圧力が増加し、クラッチ摩擦板に作用する圧力が増加して、インチングクラッチのクラッチ摩擦板が係合される。
【０００６】
本明細書では、インチングクラッチに与えられる指令油圧をＰとし、インチングクラッチのピストン作動圧油室内の実際の油圧をＰ′であるとして説明する。
【０００７】
従来はインチングクラッチには、主に固定クラッチが使用されている。固定クラッチとは、固定されたケース内にピストン作動圧油室とクラッチ作動ピストンとが設けられた油圧クラッチのことである。
【０００８】
図５はペダル操作量θと、固定クラッチの実油圧Ｐ′、指令油圧Ｐとの関係を示している。
【０００９】
図５に示すように、固定クラッチでは指令油圧Ｐが実油圧Ｐ′にほぼ一致する。このためペダル操作量θに応じた実油圧Ｐ′が得られる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ここで回転クラッチを、インチングクラッチとして使用すると以下のような問題が生じる。回転クラッチとは、回転ハウジング内に一方のクラッチ摩擦板とピストン作動圧油室とクラッチ作動ピストンとが設けられ、回転ハウジングの回転と共に一方のクラッチ摩擦板とピストン作動圧油室とクラッチ作動ピストンとが共に回転する油圧クラッチのことである。つまり一方の回転板（クラッチ摩擦板）側にピストン作動圧油室が設けられている。
【００１１】
回転クラッチのピストン作動圧油室及びクラッチ作動ピストンは、一方のクラッチ摩擦板を備えた回転ハウジングと共に回転する。つまり一方の回転板（クラッチ摩擦板）と共にピストン作動圧油室が回転する。
【００１２】
するとピストン作動圧油室内の圧油には遠心力が作用し、クラッチ摩擦板を係合する方向への力が遠心力の大きさに応じて、クラッチ作動ピストンに付加される。この付加される圧力のことを遠心油圧ＰCという。
【００１３】
図６（ａ）はペダル操作量θと、回転クラッチの実油圧Ｐ′、指令油圧Ｐとの関係を示している。図６（ｂ）は指令油圧Ｐを一定とした場合のクラッチ回転数Ｎと牽引力Ｔとの関係を示している。なおクラッチ回転数Ｎは、エンジン回転数、車速などにより定まる。
【００１４】
図６（ａ）に示すように、回転クラッチでは遠心油圧ＰCの影響により実油圧Ｐ′が指令油圧Ｐよりも大きくなる。θ1をしきい値とすると、ペダル操作量θがθ＜θ1の領域では、指令油圧Ｐが大きく、実油圧Ｐ′のうちで遠心油圧ＰCが占める割合が小さい。ペダル操作量θがθ＜θ1の場合は、遠心油圧ＰCの付加により実油圧Ｐ′が大きくなり牽引力が大きくなり車速Ｓが速くなるものの、指令油圧Ｐが大きく微妙なインチング走行が必要となる領域ではない。したがってペダル操作量θがθ＜θ1の領域では、遠心油圧ＰCの付加による牽引力の増加が、インチング走行に与える影響は小さい。
【００１５】
一方ペダル操作量θがθ1≦θの範囲では、指令油圧Ｐが小さく、実油圧Ｐ′のうちで遠心油圧ＰCが占める割合が大きい。実油圧Ｐ′のうちで遠心油圧ＰCが占める割合が大きいことは、オペレータがペダル操作量θで意図している以上の牽引力Ｔが発生していることを意味する。ペダル操作量θがθ1≦θの場合は、指令油圧Ｐが小さく微妙なインチング走行が必要とされる。遠心油圧ＰCの付加により実油圧Ｐ′が大きくなり、オペレータがペダル操作量θで意図している以上の牽引力Ｔが発生するため、オペレータが意図するインチング走行速度にならない。このようにペダル操作量θがθ1≦θの領域では、遠心油圧ＰCの付加による牽引力の増加がインチング走行に与える影響は大きい。
【００１６】
図６（ｂ）に示すように指令油圧Ｐを一定とすればクラッチ回転数Ｎが大きくなるに伴い、牽引力Ｔは大きくなる。
【００１７】
このようにペダル操作量θが大きい領域（θ1≦θ）の場合には、オペレータがペダル操作量θで意図している以上の牽引力Ｔが発生することになり、クラッチ回転数Ｎが大きくなるにつれてその牽引力Ｔは大きくなる。
【００１８】
このためペダルを大きく踏み込んでいる領域ではオペレータの意図しない大きな牽引力Ｔが発生し、オペレータに違和感を与えたり、クラッチ回転数によってインチングフィーリングが変わってしまうという感覚をオペレータに与えるという不都合があった。このような操作上の違和感は、インチング操作に悪影響を与え、オペレータに無理な操作を強いたり、予期しない誤操作を招き作業効率を損なうことになっていた。
【００１９】
本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、建設機械でインチングを行う場合に、ペダルを大きく踏み込んでいる領域ではオペレータの意図したとおりの小さい牽引力Ｔを発生できるようにし、クラッチ回転数Ｎの大きさ如何にかかわらずインチングフィーリングを一定にして、インチング操作を容易に行えるようにし、作業の効率を向上させることを解決課題とするものである。
【００２０】
【課題を解決するための手段および作用、効果】
そこで第１発明は、
エンジンと駆動輪との間に介在され、両回転板のうち一方の回転板と共に圧油室が回転し、両回転板が係合することにより前記エンジンの駆動力を前記駆動輪に伝達させるインチング用油圧クラッチと、前記インチング用油圧クラッチの圧油室に、操作量に応じた圧力の圧油を供給することにより、前記インチング用油圧クラッチを係合または解放させる操作手段とを備えたインチング用油圧クラッチの制御装置において、
前記インチング用油圧クラッチの両回転板のうち前記圧油室と共に回転する前記一方の回転板の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記回転数検出手段で検出された回転数が大きくなるほど、前記インチング用油圧クラッチに供給される圧油の圧力が小さくなるように、供給圧油の圧力を補正する補正手段とを備えたこと
を特徴とする。
【００２１】
第１発明を図１、図２、図３を用いて説明する。
【００２２】
図２に示すように、インチング作業に用いられる回転クラッチ１２の回転ハウジング３４内にはクラッチプレート１２ｂ、クラッチ作動ピストン３６、クラッチ作動圧油室３７が設けられており、これらは共に回転する。回転クラッチ１２のクラッチプレート１２ｂの回転に伴い、クラッチ作動圧油室３７内に供給される圧油の圧力には、遠心油圧ＰCが付加される。
【００２３】
図３に示すように、回転数Ｎが大きいほど、小さくなる指令油圧Ｐが予め設定される。
【００２４】
回転数検出手段１７では回転数Ｎが検出される。そこで回転数検出手段１７で検出された回転数Ｎが大きくなり遠心油圧ＰCが大きくなるほど、回転クラッチ１２に供給される圧油の圧力Ｐが小さくなるように、供給圧油の圧力Ｐが補正される。
【００２５】
第１の発明によれば、回転数Ｎが大きくなり遠心油圧ＰCが大きくなるほど、油圧クラッチ１２に供給される圧油の圧力Ｐが小さくなるように、供給圧油の圧力Ｐを補正するようにしているので、ペダルを大きく踏み込んでいる領域（θ1≦θ）であってもオペレータの意図したとおりの小さい牽引力Ｔを発生でき、クラッチ回転数Ｎの大きさ如何にかかわらずインチングフィーリングを一定にすることができる。このためインチング操作を容易に行うことができ、作業効率が向上する。
【００２６】
また第２発明は、第１発明において、
前記インチング用油圧クラッチに対する供給圧油の圧力が低くなる一定の操作領域で、前記操作手段が操作されている場合に、前記補正手段によって供給圧油の圧力を補正すること
を特徴とする。
【００２７】
第２発明を図１、図２、図３を用いて説明する。
【００２８】
図３に示すように、回転クラッチ１２に対する供給圧油の圧力Ｐが低くなる（Ｐ≦ＰS）一定の操作領域（θ1≦θ）で操作手段２０が操作されている場合に、回転数検出手段１７で検出された回転数Ｎが大きくなり遠心油圧ＰCが大きくなるほど、油圧クラッチ１２に供給される圧油の圧力Ｐが小さくなるように、供給圧油の圧力Ｐが補正される。
【００２９】
第２の発明によれば、遠心油圧ＰCがインチング走行に与える影響が大きい操作領域（θ1≦θ）で、供給圧油の圧力Ｐが補正されるので、オペレータの意図したとおりの小さな牽引力Ｔを発生でき、クラッチ回転数Ｎの大きさ如何にかかわらずインチングフィーリングを一定にすることができる。このためインチング操作を容易に行うことができ、作業効率が向上する。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る油圧クラッチの制御装置の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００３１】
図１はインチングを行う作業車両に搭載された動力伝達装置を示す図である。
【００３２】
同図１に示すようにエンジン１１と駆動輪１５との間にはトルクコンバータ２３、シャフト２６、インチングクラッチ１２、シャフト２７、ギヤトレイン１３、シャフト２８、ディファレンシャル１４が順に設けられている。
【００３３】
トルクコンバータ２３には、エンジン１１の出力軸と回転クラッチ１２の入力シャフト２６とを直結にするロックアップクラッチ２４が設けられている。
【００３４】
インチングクラッチ１２は、圧油に応じて係合または解放する油圧クラッチであり、クラッチ摩擦板としてのクラッチディスク１２ａとクラッチプレート１２ｂとからなる。インチングクラッチ１２は、回転クラッチであり、図２で後述するように回転ハウジング３４内に一方のクラッチ摩擦板１２ｂとピストン作動圧油室３７とクラッチ作動ピストン３６とが設けられ、回転ハウジング３４の回転と共に一方のクラッチ摩擦板１２ｂとピストン作動圧油室３７とクラッチ作動ピストン３６とが共に回転する。つまり一方の回転板１２ｂ（クラッチ摩擦板１２ｂ）側にピストン作動圧油室３７が設けられている。
【００３５】
回転クラッチ１２のピストン作動圧油室３７及びクラッチ作動ピストン３６は、一方のクラッチ摩擦板１２ｂを備えた回転ハウジング３４と共に回転する。つまり一方の回転板１２ｂ（クラッチ摩擦板１２ｂ）と共にピストン作動圧油室３７が回転する。
【００３６】
ギヤトレイン１３内には複数の変速クラッチが設けられている。
【００３７】
Ｌ／Ｃスイッチ２６は、エンジン１１から回転クラッチ１２への動力をトルクコンバータ２３又はロックアップクラッチ２４の何れを介して伝達するかを選択するスイッチである。Ｌ／Ｃスイッチ２６によって「Ｔ／Ｃ」が選択されると、圧力制御弁２５から圧油がタンクに排出され、ロックアップクラッチ２４のクラッチ摩擦板が解放される。このためエンジン１１の動力はトルクコンバータ２３を介して回転クラッチ１２へ伝達される。またＬ／Ｃスイッチ２６によって「Ｌ／Ｃ」が選択されると、コントローラ１９、圧力制御弁２５を介して制御圧油がロックアップクラッチ２４に出力され、ロックアップクラッチ２４のクラッチ摩擦板が係合される。このためエンジン１１の動力はロックアップクラッチ２４を介して回転クラッチ１２へ伝達される。
【００３８】
回転クラッチ１２の出力側にはシャフト２７の回転数Ｎを検出する回転センサ１７が設けられている。シャフト２７の回転数Ｎを検出することによりクラッチプレート１２ｂの回転数Ｎつまりピストン作動圧油室３７（図２参照）の回転数Ｎ（これをクラッチ回転数Ｎという）が検出される。
【００３９】
しかしピストン作動圧油室３７がエンジン１１側（入力側）にある場合は、回転クラッチ１２の入力側のシャフト２６の回転数を検出する回転センサ１６を設けてもよい。シャフト２６の回転数を検出することによりクラッチディスク１２ａの回転数つまりピストン作動圧油室３７の回転数Ｎ（クラッチ回転数Ｎ）を検出することができる。
【００４０】
またギヤトレイン１３の出力側にシャフト２８の回転数を検出する回転センサ１８を設けてもよい。シャフト２８の回転数を検出することによりクラッチ回転数Ｎを検出することができる。
【００４１】
回転センサ１７あるいは１６あるいは１８の検出信号はコントローラ１９に入力される。
【００４２】
クラッチディスク１２ａとクラッチプレート１２ｂとの係合操作および解放（係合解除）操作はインチングペダル２０によって行われる。インチングペダル２０の基準位置からの操作量θは、ポテンショメータ２１で検出され検出信号がコントローラ１９に入力される。インチングペダル２０が戻されており（基準位置にあり）操作量θが零のときには、回転クラッチ１２は係合している。インチングペダル２０が踏み込まれており操作量θが最大のときには、回転クラッチ１２は解放している。
【００４３】
コントローラ１９は、回転センサ１７で検出されたクラッチ回転数Ｎとポテンショメータ２１で検出された操作量θとに基づいて、圧力制御弁２２に対して指令信号を出力する。圧力制御弁２２は入力された指令信号に応じた指令油圧Ｐを生成し、回転クラッチ１２に出力する。
【００４４】
図２は回転クラッチの断面を示す図である。
【００４５】
回転クラッチ１２は、大きくは各々別体のシャフト３１と回転ハウジング３４とからなる。回転ハウジング３４の中心にはシャフト３１が挿通されており、回転ハウジング３４はシャフト３１に対して回転自在となっている。
【００４６】
シャフト３１の外周側には、軸方向スプライン歯３２により複数のクラッチディスク１２ａが固定されている。回転ハウジング３４のドラム内周側には、軸方向スプライン歯３３により複数のクラッチプレート１２ｂが固定されている。複数のクラッチディスク１２ａと複数のクラッチプレート１２ｂとは互いに交互に配置されている。回転ハウジング３４には、ピストン作動圧油室３７が設けられている。ピストン作動圧油室３７内には、供給圧油に応じて作動するクラッチ作動ピストン３６が摺動自在に収容されている。クラッチ作動ピストン３６はクラッチプレート１２ｂに当接している。ピストン作動圧油室３７内の圧油の実油圧Ｐ′によってクラッチ作動ピストン３６が作動し、クラッチプレート１２ｂに押圧力が作用する。
【００４７】
回転ハウジング３４にはギヤ３８が固定されている。
【００４８】
圧力制御弁２２からピストン作動圧油室３７に指令油圧Ｐの圧油が供給されると、ピストン作動圧油室３７内で実油圧Ｐ′が発生し、この実油圧Ｐ′によってクラッチ作動ピストン３６を介してクラッチプレート１２ｂに押圧力が作用する。これにより複数のクラッチプレート１２ｂと複数のクラッチディスク１２ａとが互いに係合する。こうしてクラッチディスク１２ａとクラッチプレート１２ｂとの間で動力の伝達が可能になる。したがってシャフト３１とクラッチディスク１２ａ、クラッチプレート１２ｂと回転ハウジング３４とが共に回転して、回転ハウジング３４に設けられたギヤ３８からシャフト２７へ動力が出力される。
【００４９】
図３はインチングペダル２０の操作量θと、指令油圧Ｐとの関係をクラッチプレート１２ｂの回転数の大きさ毎に示している。図３の関係はコントローラ１９に予め設定されている。
【００５０】
コントローラ１９には、指令油圧Ｐが低圧領域（Ｐ≦ＰS）にある場合、つまりインチングペダル２０が最大操作領域θ1≦θで操作されている場合に、クラッチ回転数Ｎが高くなるほど、指令油圧Ｐが小さくなる特性４３、４１、４２が予め設定されている。
【００５１】
インチングペダル２０が最大操作領域θ1≦θで操作されている場合に、図６（ａ）に示す従来の特性４０′に対して補正した特性４３、４１、４２を設定しているのは、ペダル操作量θが大きくなるほど、指令油圧Ｐが小さくなり、実油圧Ｐ′のうちで遠心油圧ＰCが占める割合が大きくなるからである。
【００５２】
またクラッチ回転数Ｎが大きくなるほど指令油圧Ｐが小さくなるように補正しているのは、クラッチ回転数Ｎが大きくなるほど、遠心油圧ＰCが大きくなるからである。
【００５３】
コントローラ１９には、クラッチ回転数Ｎの各回転数領域つまり低回転領域、中回転領域、高回転領域ごとに、特性４３、特性４１、特性４２がそれぞれ設定されている。コントローラ１９は、回転センサ１７で検出した回転数Ｎが０≦Ｎ＜Ｎ1である場合に「低回転領域」であると判定し、Ｎ1≦Ｎ＜Ｎ2の場合である場合に「中回転領域」であると判定し、Ｎ2≦Ｎの場合に「高回転領域」であると判定する。
【００５４】
以下指令油圧Ｐが低圧領域（Ｐ≦ＰS）にある場合、つまりインチングペダル２０が最大操作領域θ1≦θで操作されている場合であって、操作量が最大操作領域θ1≦θ中のθ3である場合を例にとり説明する。
【００５５】
クラッチ回転数Ｎが低回転領域にある場合の遠心油圧は小さく、このときの遠心油圧をＰCLとする。この場合は一点鎖線で示す特性４３にしたがい指令油圧Ｐが補正される。つまり操作量θ3に対応する指令油圧ＰはＰLとなる。
【００５６】
クラッチ回転数Ｎが中回転領域にある場合の遠心油圧は低回転領域のときの遠心油圧ＰCLよりも大きくこのときの遠心油圧をＰCMとする。この場合は実線で示す特性４１にしたがい指令油圧Ｐが補正される。つまり操作量θ3に対応する指令油圧Ｐは、低回転領域ＰLよりも小さい指令油圧ＰMとなる。
【００５７】
クラッチ回転数Ｎが高回転領域にある場合の遠心油圧は中回転領域のときの遠心油圧ＰCMよりも大きくこのときの遠心油圧をＰCHとする。この場合は破線で示す特性４２にしたがい指令油圧Ｐが補正される。つまり操作量θ3に対応する指令油圧Ｐは、中回転領域ＰMよりも小さい指令油圧ＰHとなる。
【００５８】
定量的には、遠心油圧ＰCL、ＰCM、ＰCH、指令油圧ＰL、ＰM、ＰHとの間には、
ＰL＋ＰCL≒ＰM＋ＰCM≒ＰH＋ＰCH
という関係が成立するように指令油圧Ｐが補正される。つまり遠心油圧ＰCL、ＰCM、ＰCHの大きさ如何にかかわらず、回転クラッチ１２のピストン作動圧油室３７内の実油圧Ｐ′は、ほぼ一定の値になる。
【００５９】
図４はコントローラ１９で実行される処理の手順をフローチャートで示している。
【００６０】
すなわちオペレータがインチングペダル２０を踏み込むことによって、操作量θがポテンショメータ２１によって検出され、検出信号がコントローラ１９に入力される（ステップ５０１）。
【００６１】
またシャフト２７の回転数がクラッチ回転数Ｎとして回転センサ１７によって検出され、検出信号がコントローラ１９に入力される（ステップ５０２）。
【００６２】
コントローラ１９では、入力されたクラッチ回転数Ｎが０≦Ｎ＜Ｎ1、Ｎ1≦Ｎ＜Ｎ2、Ｎ2≦Ｎのいずれに属しているかを判定することによって、「低回転領域」、「中回転領域」、「高回転領域」の何れに該当するかを判定する（ステップ５０３）。
【００６３】
この回転領域が「低回転領域」、「中回転領域」、「高回転領域」のいずれであるかに応じて、図３の特性４３、特性４１、特性４２がそれぞれ選択される。そして、選択された特性から、入力された操作量θに対応する指令油圧Ｐを補正指令油圧Ｐとして求める（ステップ５０４）。
【００６４】
つぎに補正指令油圧Ｐに対応する指令信号（電気信号）がコントローラ１９から圧力制御弁２２に出力される。この結果圧力制御弁２２から回転クラッチ１２には、補正指令油圧Ｐが制御油圧として出力される（ステップ５０５）。
【００６５】
以上のように本実施形態によれば、インチングペダル２０が最大操作領域（θ1≦θ）で操作されている場合に、回転センサ１７で検出されたクラッチ回転数Ｎが大きくなるほど、油圧クラッチ１２に供給される指令油圧Ｐが小さくなるように、指令油圧Ｐを補正するようにしている。このためインチングペダル２０を大きく踏み込んでいる領域（θ1≦θ）においてオペレータの意図したとおりの小さい牽引力Ｔを発生でき、エンジン回転数（クラッチ回転数）Ｎの大きさ如何にかかわらずインチングフィーリングを一定にすることができる。このためインチング操作を容易に行うことができ、作業効率が向上する。
【００６６】
なお本実施形態ではクラッチ回転数Ｎの領域を３段階に離散的に設定して、特性４３、特性４１、特性４２を３段階に離散的に設定している。しかし図７に示すようにクラッチ回転数Ｎの連続的な変化に応じて、特性４２と特性４３との間で連続的に特性を変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は建設機械の動力伝達装置を示す図である。
【図２】図２は回転クラッチの断面を示す図である。
【図３】図３はインチングペダルの操作量θと指令油圧Ｐとの関係をクラッチプレートｂの回転数別に示す図である。
【図４】図４はコントローラによる処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は固定クラッチにおいての実油圧Ｐ′及び指令油圧Ｐとペダル操作量θとの関係を示す図である。
【図６】図６（ａ）は回転クラッチにおいての実油圧Ｐ′及び指令油圧Ｐとペダル操作量θとの関係を示す図であり、図６（ｂ）は指令油圧Ｐを一定とした場合のクラッチ回転数Ｎと牽引力Ｔとの関係を示す図である。
【図７】図７はクラッチ回転数の連続的な変化に対して指令油圧の特性が連続的に変化する実施例を示す図である。
【符号の説明】
１１  エンジン  １２  回転クラッチ  １２ａ  クラッチディスク  １２ｂクラッチプレート  １５  駆動輪  １７  回転センサ  １９  コントローラ  ２０  インチングペダル  ２２  圧力制御弁  ３７  圧油室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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