(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上に浮かぶ浮体の一方の端部に配設するジブにより荷物を揚げ降ろしする荷役作業時の吊荷の揺れ低減装置であって、
浮体の他方の端部に配設する、第一の巻上ウインチに第一の索を介して海底まで沈める第一のシンカーを備える第一の揺れ低減手段と、浮体の中間部に配設する、第二の巻上ウインチに第二の索を介して海底まで沈められる第二のシンカーを備える第二の揺れ低減手段とを備え、
前記ジブに懸架され吊荷を吊り下げる吊荷ワイヤを、前記第一の索の変位に応じて上下動する移動滑車に掛け渡すと共に、前記第二の巻上ウインチを支持すると共に浮体にサスペンション支持されている揺動台に配設する揺動台付滑車に掛け渡して、前記第一および第二の揺れ低減手段の両方を同時に作用させ、
前記浮体が縦揺れ（ピッチング）する際の前記吊荷の揺れと、前記浮体が上下動（ヒービング）する際の前記吊荷の揺れとの両方を同時に低減する構成としたことを特徴とする吊荷の揺れ低減装置。
【請求項２】
前記揺動台と共に移動する前記揺動台付滑車の水平方向の前後に、移動しない一対二個のガイド滑車を固設し、前記吊荷ワイヤを前記ガイド滑車のそれぞれの下側と前記揺動台付滑車の上側に掛け渡す構成として、前記第二の索の上下方向の変位に連動して、前記吊荷ワイヤの水平方向の長さが伸縮する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の吊荷の揺れ低減装置。
【請求項３】
前記移動滑車の水平方向の前後にガイド滑車を設け、前記吊荷ワイヤを前記一対のガイド滑車の下側と前記移動滑車の上側に掛け渡す構成とすると共に、前記一対のガイド滑車が接離自在となるように、それぞれをシリンダ部材を介して水平方向に移動自在に装着し、前記ガイド滑車の下側と前記移動滑車の上側を通るように山型に掛け渡される前記吊荷ワイヤの屈曲角度を変更自在として、前記第一の索の上下方向の変位に連動して水平方向の長さが伸縮する前記吊荷ワイヤの変位割合を変更自在とする倍率調整手段を構成していることを特徴とする請求項１に記載の吊荷の揺れ低減装置。
【請求項４】
前記移動滑車に掛け渡される前記吊荷ワイヤの屈曲角度が０度となるまで前記一対のガイド滑車を移動可能とし、倍率調整手段による変位割合を２倍まで任意に設定自在としたことを特徴とする請求項３に記載の吊荷の揺れ低減装置。
【請求項５】
前記揺動台が、前記浮体の重心点の鉛直方向近辺に配設されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の吊荷の揺れ低減装置。
【請求項６】
前記ジブと、前記第一の揺れ低減手段と、前記第二の揺れ低減手段とを前記浮体の幅方向に並行にそれぞれ一対二個配設し、一対二個のジブで一個の吊荷を吊り下げる構成としたことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の吊荷の揺れ低減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水上に浮かぶ浮体から揚荷装置で荷役作業を行う時に、フックおよび吊荷の揺れを低減する吊荷の揺れ低減装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水上に浮かぶ船体の揺れを検知、あるいは予測して、油圧駆動方式で巻取り・繰り出しを行い、吊荷ワイヤの長さを変化させることで吊荷の揺れを低減するモーションコンペンセーターが知られている。
【０００３】
さらには、吊荷の上下動を検知する上下動検出器と、左右の吊荷ワイヤの間隔を拡縮調整して吊荷を上下方向に変位させる伸縮装置とを備え、前記上下動検出器の検出信号を基に前記伸縮装置を作動させるとした揚重機の吊荷ヒーブ制御装置が既に出願されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３３５０７８号公報（第１−４頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のモーションコンペンセーターの揺れ低減能力は優れているが、作動させるためには大容量の駆動装置が必要である。さらには、吊荷の動きをリアルタイムに制御するためには、吊荷の変位を素早く検知して所定の制御を行うためのシステムが必要となる。
【０００５】
また、前述した揚重機の吊荷ヒーブ制御装置は、左右の吊荷ワイヤの間隔を拡縮調整して吊荷を上下方向に変位させる方式であるので、その調整範囲は大きくなく限られている。また、この場合でも吊荷の変位を検知するための上下動検出器からの検出信号に連動して作動する構成であり、吊荷の変位に瞬時に連動して作動するものではない。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、吊荷の変位を検知する上下動検出器などのセンサを用いずに、吊荷の変位に瞬時に連動して、フックおよび吊荷の揺れを低減する吊荷の揺れ低減装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために請求項１に係る発明は、水上に浮かぶ浮体の一方の端部に配設するジブにより荷物を揚げ降ろしする荷役作業時の吊荷の揺れ低減装置であって、浮体の他方の端部に配設する、第一の巻上ウインチに第一の索を介して海底まで沈める第一のシンカーを備える第一の揺れ低減手段と、浮体の中間部に配設する、第二の巻上ウインチに第二の索を介して海底まで沈められる第二のシンカーを備える第二の揺れ低減手段とを備え、前記ジブに懸架され吊荷を吊り下げる吊荷ワイヤを、前記第一の索の変位に応じて上下動する移動滑車に掛け渡すと共に、前記第二の巻上ウインチを支持すると共に浮体にサスペンション支持されている揺動台に配設する揺動台付滑車に掛け渡して、前記第一および第二の揺れ低減手段の両方を同時に作用させ、前記浮体が縦揺れ（ピッチング）する際の前記吊荷の揺れと、前記浮体が上下動（ヒービング）する際の前記吊荷の揺れとの両方を同時に低減する構成としたことを特徴としている。
【０００８】
上記の構成を有する請求項１に係る発明によれば、浮体のピッチングと、浮体の上下動の揺れ（ヒービング）に連動して吊荷ワイヤを伸縮することで、吊荷の揺れをリアルタイムに低減することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記揺動台と共に移動する前記揺動台付滑車の水平方向の前後に、移動しない一対二個のガイド滑車を固設し、前記吊荷ワイヤを前記ガイド滑車のそれぞれの下側と前記揺動台付滑車の上側に掛け渡す構成として、前記第二の索の上下方向の変位に連動して、前記吊荷ワイヤの水平方向の長さが伸縮する構成としたことを特徴としている。
【００１０】
上記の構成を有する請求項２に係る発明によれば、固設される一対のガイド滑車と該ガイド滑車の中間に位置して上下動自在な揺動台付滑車に吊荷ワイヤを掛け渡すだけの簡単な構成で、浮体のヒービング(上下動の揺れ)に連動して、リアルタイムに吊荷の揺れを低減可能となる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、前記移動滑車の水平方向の前後にガイド滑車を設け、前記吊荷ワイヤを前記一対のガイド滑車の下側と前記移動滑車の上側に掛け渡す構成とすると共に、前記一対のガイド滑車が接離自在となるように、それぞれをシリンダ部材を介して水平方向に移動自在に装着し、前記ガイド滑車の下側と前記移動滑車の上側を通るように山型に掛け渡される前記吊荷ワイヤの屈曲角度を変更自在として、前記第一の索の上下方向の変位に連動して水平方向の長さが伸縮する前記吊荷ワイヤの変位割合を変更自在とする倍率調整手段を構成していることを特徴としている。
【００１２】
上記の構成を有する請求項３に係る発明によれば、浮体のピッチングに連動して移動する移動滑車の移動量に対して、吊荷の揺れを効果的に低減するような吊荷ワイヤの伸縮割合に設定することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、前記移動滑車に掛け渡される前記吊荷ワイヤの屈曲角度が０度となるまで前記一対のガイド滑車を移動可能とし、倍率調整手段による変位割合を２倍まで任意に設定自在としたことを特徴としている。
【００１４】
上記の構成を有する請求項４に係る発明によれば、浮体の大きさや構造により変化する浮体のピッチングと吊荷の揺れとの割合に応じた適当な変位割合に調整容易な倍率調整手段となる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、前記揺動台が、前記浮体の重心点の鉛直方向近辺に配設されていることを特徴としている。
【００１６】
上記の構成を有する請求項５に係る発明によれば、浮体のヒービング(上下動の揺れ)を正確に捉えて、吊荷の揺れを容易に低減することができる。
【００１７】
請求項６に係る発明は、前記ジブと、前記第一の揺れ低減手段と、前記第二の揺れ低減手段とを前記浮体の幅方向に並行にそれぞれ一対二個配設し、一対二個のジブで一個の吊荷を吊り下げる構成としたことを特徴としている。
【００１８】
上記の構成を有する請求項６に係る発明によれば、左右一対の揺れ低減装置を備えているので、浮体の横揺れ（ローリング）に連動して、リアルタイムに吊荷の揺れを低減可能となる。さらに、高重量な荷物でも、揺れを低減することができるので、安全に荷役作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
上記したように本発明によれば、浮体の端部に配設する、第一の巻上ウインチに第一の索を介して海底まで沈める第一のシンカーを備える第一の揺れ低減手段と、浮体の中間部
に配設する、第二の巻上ウインチに第二の索を介して海底まで沈められる第二のシンカーを備える第二の揺れ低減手段とを備える吊荷の揺れ低減装置としたので、浮体のヒービングとピッチングに連動して、直ちに吊荷ワイヤの伸縮を制御し、吊荷の揺れをリアルタイムに低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る吊荷の揺れ低減装置の実施の形態について、図１から図６に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１は本発明に係る吊荷の揺れ低減装置を備える浮体の全体斜視図を示し、図２は本発明に係る吊荷の揺れ低減装置を一対２セット備える浮体の全体斜視図を示している。図３は浮体が上下移動する時の揺れ低減装置の動作を示し、図４には浮体が前後に揺れる時の揺れ低減装置の動作を示している。図５は倍率調整手段の概要を示し、（ａ）は倍率が１のとき、（ｂ）は倍率が２の状態を示している。図６は本発明に係る揺動台の要部構成を示す概略図であり、(ａ)は側面図であり、(ｂ)は平面図（Ａ−Ａ断面図）である。
【００２２】
図１に示すように、水上に浮かぶ浮体１は、その一方の端部（例えば船首側）に揚荷装置となるジブ２を備えている作業台船や貨物船などである。前記ジブ２は、頭部滑車１９から懸架される吊荷ワイヤ１８にフックブロック３を吊り下げ、該フックブロック３と台付ワイヤ４を介して吊荷５の荷役作業を行う。
【００２３】
前記吊荷ワイヤ１８は、その一端が巻上ウインチ１４に巻回されており、他端は端手ブラケット２３に固着されている。そのために、前記巻上ウインチ１４を巻き上げると前記頭部滑車１９とフックブロック３を介して吊荷５が吊り上げることができる。また、２２は荷重検出器であって、前記吊荷ワイヤ１８の負荷を検出して、異常な負荷を検出すると荷役作業を停止するなどして破断防止を図る構成としている。
【００２４】
前記浮体１は水上に浮かんでいるので、波の上下動と共に揺動する。そのために、前記ジブ２も揺動し、前記フックブロック３や前記吊荷５も揺動しようとする。そこで、本実施の形態においては、下記に述べる第一のシンカー１０を備える第一の揺れ低減手段と、第二のシンカー２８を備える第二の揺れ低減手段からなる吊荷の揺れ低減装置を用いる構成とした。
【００２５】
前記第一の揺れ低減手段は、前記浮体１の他方の端部（例えば船尾側）に、第一の巻上ウインチ６に第一の索８を介して海底まで沈められる前記第一のシンカー１０と、後述する倍率調整手段４０を備えている。
【００２６】
前記第一の索８は、その一端が前記第一の巻上ウインチ６に巻回しており、フェアリーダ７を介して下垂して前記第一のシンカー１０に装着される滑車ブロック９を巻回して上向し、フェアリーダ７とガイド滑車１１を経由し、その他端をガイド滑車１２から下向きに案内し、移動滑車１３を支持するブラケットに固着している。また、前記移動滑車１３の上側に前記吊荷ワイヤ１８を掛け渡している。つまり、前記第一の索８が伸長されようとすると、前記移動滑車１３が上方に引き上げられるように移動し、前記吊荷ワイヤ１８も、その部分が上に引き上げられるので、前記移動滑車１３の両側の所定位置に後述する倍率調整滑車２０を設置することで、引き上げられる割合に応じて、水平方向の所定長さを伸縮することができる。つまり、移動滑車１３が上方に移動（浮体１が沈み込む）すると、吊荷ワイヤ１８が適当な割合で引き上げられて、吊荷の位置を一定に保つように、その水平長さを相対的に縮小する構成である。
【００２７】
前記第二の揺れ低減手段は、浮体の中間部（船首と船尾の間）に、第二の巻上ウインチ
２４に第二の索２７を介して海底まで沈められる前記第二のシンカー２８と、後述する揺動台２５を備えている。
【００２８】
前記第二の索２７は、その一端を前記第二の巻上ウインチ２４に巻回し、他端を前記第二のシンカー２８に固着した一本ワイヤとしている。また、前記第二の巻上ウインチ２４を、サスペンション２６を備える揺動台２５が支持する構成としている。
【００２９】
前記揺動台２５は、図６（ａ）の側面図と図６（ｂ）の平面図（Ａ−Ａ断面図）に示すように、浮体１に配設されるガイド架台２９にガイドローラ３０と四隅に設けられるサスペンション２６を介して上下方向に摺動自在である。つまり、前記揺動台２５は、前記ガイド架台２９の内部を上下動自在にサスペンション２６により弾性支持されており、前記揺動台２５に載置される前記第二の巻上ウインチ２４に巻回されている第二の索２７の張力に応じて上下移動する構成である。つまり、浮体１が浮き上がろうとしても、海底に降ろした第二のシンカー２８のために、前記揺動台２５の位置（海底からの高さ）は変わらず、ただサスペンション２６が縮むだけである。
【００３０】
逆に、浮体１が沈み込む際には、前記サスペンション２６の反力により前記揺動台２５は相対的に上方に押し上げられることになり、結局この場合でも、前記揺動台２５の海底からの高さが変化しないこととなる。つまり、前記サスペンション２６の弾性力を前記揺動台２５および前記第二の巻上ウインチ２４の荷重と、前記第二の策２７の引っ張り張力に応じた適当な大きさとすることで、浮体１が上下に移動しても、前記揺動台２５の海底からの高さ位置を一定に維持することが可能となる。
【００３１】
また、浮体１側に装着されるガイド滑車１７とガイド滑車１５、１５を介して、揺動台付滑車１６に吊荷ワイヤ１８を掛け渡しているので、浮体１が浮き上がろうとすると、前述したように、揺動台２５が相対的に低下し、吊荷ワイヤ１８を繰り出すことになり、前記ワイヤが吊り下げている吊荷の高さを一定に保つことができる。逆に、浮体１が沈み込もうとすると、前記揺動台２５が相対的に上昇して、前記吊荷ワイヤ１８を引き上げる方向に伸長することになり、沈み込もうとする吊荷を相対的に引き上げて、結局その高さを一定に保つことができる。
【００３２】
図３にその概要を示す。図３（ａ）は浮体１が平常より低下した状態を示し、図３（ｂ）は浮体１が平常時の位置にある状態を示し、図３（ｃ）は浮体１が平常より上昇した状態を示している。
【００３３】
図３（ｂ）に示すように浮体１の平常時の海底からの高さはＨ１であり、吊荷５の高さはＨ２である。水上に浮かぶ前記浮体１は波により上下に揺動するが、図３（ａ）に示すように、平常時より低下した時に、前記浮体１の海底からの高さはＨ１Ａとなる。しかし、前述した理由により吊荷５の高さは平常時と同様にＨ２となる。また、図３（ｃ）に示すように、平常時よりも上昇して前記浮体１の海底からの高さがＨ１Ｂとなっても、前述した理由より吊荷５の高さは同様にＨ２を維持することになる。
【００３４】
このように、本発明に係る吊荷の揺れ低減装置によれば、水上に浮かぶ浮体１が上下に揺動しても、吊荷５の高さが変動せず、バランスを保つことができる。つまり、浮体のヒービング(上下動の揺れ)に連動して、リアルタイムに吊荷の揺れを低減可能となる。
【００３５】
また、浮体１が縦揺れ（ピッチング）する場合について図４および図５より説明する。
【００３６】
図４（ａ）は浮体１が水平状態を示しており、図４（ｂ）はジブが前倒しになる方向に揺動した状態を示し、図４（ｃ）はジブが後ろ倒しになる方向に揺動した状態を示してい
る。
【００３７】
図４（ａ）に示すように、浮体１が水平状態の時、海底から吊荷５までの高さはＨ２であり、ジブの頭部滑車１９までの高さはＨ３である。この状態から浮体１が縦揺れして図４（ｂ）に示すようにジブが前倒しになると、ジブの頭部滑車１９がＨ４だけ低下し海底からの高さがＨ３Ａとなる。しかし、この場合でも、前述したように、第一の索８と第一のシンカー１０を備える第一の揺れ低減手段により、吊荷５の高さをＨ２に維持することができる。また、図４（ｃ）に示すようにジブが後ろ倒しになると、ジブの頭部滑車１９がＨ５上昇し海底からの高さがＨ３Ｂとなる。この場合でも、前述したように、第一の索８と第一のシンカー１０を備える第一の揺れ低減手段により、吊荷５の高さをＨ２に維持することができる。つまり、浮体のピッチング(縦揺れ)に連動して、リアルタイムに吊荷の揺れを低減可能となる。
【００３８】
また、同時に浮体１が上下方向に移動する揺動が生じると、前記第一の揺れ低減手段に加えて、第二の索２７と第二のシンカー２８を備える第二の揺れ低減手段が同時に作用して、吊荷５の高さをＨ２に維持することができる。
【００３９】
浮体１がその前後方向に揺動（縦揺れ）するだけで、前記浮体１の中間部に配設されている揺動台２５の海底からの高さが変動しない場合は、第二のシンカー２８を備える第二の揺れ低減手段の効果は現れず、第一のシンカー１０を備える第一の揺れ低減鮎段の効果により吊荷５の高さを一定に保つことができる。そのために、前記揺動台２５は、浮体１が縦揺れ（ピッチング）してもその高さが変動し難い位置、つまり、前記浮体１の重心点の鉛直方向近辺に配設しておくことが好ましい。
【００４０】
前記第一のシンカー１０に懸架されている第一の索８は、その一端が移動滑車１３を支持するブラケットに固着されていることは前述した通りである。また、図５に示すように前記移動滑車１３の上側に前記吊荷ワイヤ１８を掛け渡しているので、前記第一の索８が伸長されると、前記移動滑車１３が上方に移動し、前記吊荷ワイヤ１８も伸長される構成である。
【００４１】
この時に、倍率調整滑車２０、２０を備える倍率調整手段４０を介して、前記第一の索８と前記吊荷ワイヤ１８との伸長倍率を変更して調整可能な構成としている。
【００４２】
次に、図５により倍率調整手段４０について詳細に説明する。前述したように、倍率調整手段４０は、第一の索８が伸長されようとして、移動滑車１３が上方に引き上げられた時に、前記吊荷ワイヤ１８を所定の割合で伸縮する装置である。図５（ａ）はその割合が１の倍率の状態を示し、図５（ｂ）はその割合が２の倍率の状態を示している。
【００４３】
前記倍率調整手段４０は、ベース架台４１と、支柱４２と、移動滑車１３を支持するブラケット４３と、一対二個の倍率調整滑車２０を支持する二個のブラケット４４とシリンダ部材２１とを備えており、一個の移動滑車１３と該移動滑車１３の両側に配設する倍率調整滑車２０とでワイヤをガイドする３点ローラを備えている。
【００４４】
そのために、吊荷ワイヤ１８が、第一倍率調整滑車２０Ａの下側、移動滑車１３の上側、第二倍率調整滑車２０Ｂの下側を巻回して掛け渡すと共に、前記シリンダ部材２１を介してそれぞれの倍率調整滑車を所定位置に設置することで、前記吊荷ワイヤ１８の移動倍率を所定値とする屈曲角度αに設定することが可能となる。
【００４５】
図５（ａ）には前記屈曲角度αが略１２０度の状態を示している。この屈曲角度では、移動滑車１３が１単位上昇移動した時に、移動滑車１３の左右に位置する吊荷ワイヤ１８
がそれぞれ略０．５倍引き出されることになり、合計して１倍、つまり、前記移動滑車１３の移動量と略同じ長さだけ引き込まれることになる。つまり、倍率１倍で吊荷ワイヤ１８が短縮して吊荷５を引き上げることになる。また、図５（ｂ）には屈曲角度αが略０度の（半周１８０度巻回している）状態を示しており、移動滑車１３が１単位上昇すると、前記移動滑車１３の左右に位置する吊荷ワイヤ１８がそれぞれ１単位引き出されることになり、合計して前記移動滑車１３の移動量の２倍の倍率で吊荷ワイヤ１８が引き込まれる。つまり、倍率２倍で吊荷ワイヤ１８を短縮することができる。このように、前記屈曲角度αを０度〜１２０度の範囲で調整することで、倍率１倍〜２倍の間で前記吊荷ワイヤ１８の短縮倍率を任意に設定することが可能となる。
【００４６】
上記したように、第一のシンカー１０を吊り下げている第一の索８の移動量に対して所定の倍率で、吊荷ワイヤ１８を短縮可能としているので、水上に浮かぶ浮体１の一方の端部（例えば船首側）に備えられているジブ２と、浮体の他方の端部（例えば船尾側）に備えられている第一のシンカー１０の変動割合に応じた適当な倍率に予め設定可能である。これは、浮体１の重心（揺れの中心となる）からのそれぞれの離間距離により、その変動の割合が異なるからであり、少なくとも１〜２倍の範囲で調整可能であれば、通常の浮体に適応可能となり好適である。
【００４７】
以上、ジブ２や第一のシンカー１０や第二のシンカー２８をそれぞれ一個備えるタイプについて説明したが、浮体の横揺れ（ローリング）に対応する場合や、より重量物を荷役する際には、前記ジブ２と、前記第一のシンカー１０を備える第一の揺れ低減手段と、前記第二のシンカー２８を備える第二の揺れ低減手段とを前記浮体の幅方向に並行にそれぞれ一対二個配設し、一対二個のジブ２、２で一個の大きな吊荷５Ａを吊り下げる構成とすることができる。
【００４８】
図２には、大きな吊荷５Ａを操作可能な、一対二個のジブ２、２を備える大型の浮体１Ａを示している。この場合にも、第一のシンカー１０を吊り下げる第一の索８に倍率調整手段装置４０を介することや、第二のシンカー２８を吊り下げる第二の索２７に揺動台２５を介することは前述した浮体１と同様である。ただし、前記倍率調整手段４０や前記揺動台２５をそれぞれ一対二台設ける構成としている。また、それぞれのジブ２、２やそれぞれの倍率調整手段４０、揺動台２５を駆動制御するために制御装置（不図示）を使用することは明らかである。
【００４９】
そのために、浮体１Ａが揺動していない時に、左右一対のジブ２、２で平行状態に吊り下げられた吊荷５Ａであれば、波が生じて浮体１Ａが揺動する際に、吊荷５Ａの高さ（海底からの高さ）を常に一定に維持しておくことができる。また、大きな吊荷５Ａの左右を左右一対の二台のジブで吊り上げる構成であっても、左右の吊荷高さを揃えるよう自動的に連動するので、揺れることなく平行状態を保つことができる。つまり、浮体の横揺れ（ローリング）に連動して、リアルタイムに吊荷の揺れを低減可能となる。
【００５０】
上記したように、本発明に係わる吊荷の揺れ低減装置は、浮体のピッチング（縦揺れ）に拘わらずに吊荷の位置を一定に保持するための第一のシンカーを有する第一の揺れ低減手段と、浮体のヒービング（上下動の揺れ）に拘わらずに吊荷の位置を一定に保持するための第二のシンカーを有する第二の揺れ低減手段を同時に備えることで、浮体のピッチング(縦揺れ)とヒービング(上下動の揺れ)に連動して、直ちに吊荷ワイヤの伸縮を制御し、吊荷の揺れをリアルタイムに低減することができる。さらには、第一、第二の揺れ低減手段を左右一対設けることで、浮体のヒービング(上下動の揺れ)、ピッチング(縦揺れ)に連動するだけでなく、ローリング（横揺れ）にも連動して、直ちに吊荷ワイヤの伸縮を制御し、吊荷の揺れをリアルタイムに低減可能な吊荷の揺れ低減装置を構成することができる。つまり、本発明に係わる吊荷の揺れ低減装置によれば、港湾での荷役作業を行う際に、
吊荷の揺れを効果的に低減可能となり、荷役作業を効率よく、また安全に行うことができる。
【００５１】
さらに、本発明に係わる吊荷の揺れ低減装置は、浮体自身の揺動に連動して吊荷ワイヤの長さを自動的に調整し、吊荷の揺れを低減する構成としているので、特別な動力源を必要とせず、エネルギー効果が大である。また、浮体の動きに連動するので、リアルタイムな調整が自動的に行える構成であり、簡単な設備で、且つ低コストで大きな効果を発揮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る吊荷の揺れ低減装置を備える浮体の全体斜視図である。
【図２】本発明に係る吊荷の揺れ低減装置を一対２セット備える浮体の全体斜視図である。
【図３】浮体が上下移動する時の揺れ低減装置の動作を示す概略説明図である。
【図４】浮体が前後に揺れる時の揺れ低減装置の動作を示す概略説明図である。
【図５】倍率調整手段の概要を示し、（ａ）は倍率が１のとき、（ｂ）は倍率が２の状態を示している。
【図６】本発明に係る揺動台の要部構成を示す概略図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は平面図（前図のＡ−Ａ断面図）である。
【符号の説明】
【００５３】
１  浮体
２  ジブ
３  フックブロック
５  吊荷
６  巻上ウインチ
８  第一の索
１０  第一のシンカー
１８  吊荷ワイヤ
２５  揺動台
２７  第二の索
２８  第二のシンカー
４０  倍率調整手段
【図１】
0004787589.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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