(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を有するモータと、
前記回転軸に取着された駆動ギヤと、
前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、
前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、
前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、
前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、
前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、
前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、
前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントする制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記モータが正転された時に、前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値として予め設定された基準カウント値に誤差を考慮した第１の誤差ステップ数を加減して求められた切替わり範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが一方のレベルから他方のレベルに切り替わった時のカウント値と、前記モータが逆転された時に、前記切替わり範囲と同一の範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが他方のレベルから一方のレベルに切り替わった時のカウント値との差の絶対値を、前記モータの正逆転時に生じる誤差を考慮した第２の誤差ステップ数に基づいて設定された基準ステップ差と比較し、前記絶対値が前記基準ステップ差よりも大きい値である場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定することを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項２】
回転軸を有するモータと、
前記回転軸に取着された駆動ギヤと、
前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、
前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、
前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、
前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、
前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、
前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、
前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントする制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値として予め設定された基準カウント値に誤差を考慮した第１の誤差ステップ数を加減して求められた切替わり範囲内の数でない場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定すると共に、
前記センサ信号の電位レベルが切り替わった時に該電位レベルの切り替わりが前記モータの回転方向に応じたものでない場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定することを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項３】
回転軸を有するモータと、
前記回転軸に取着された駆動ギヤと、
前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、
前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、
前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、
前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、
前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、
前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、
前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントするものであり、複数の前記ギヤと、前記被回転位置検出部と、前記回転位置検出部とを収容するケースに設けられた被突当て部に、複数の前記ギヤの何れか１つに形成された突当て部が当接される突当て位置まで前記出力軸を回転させるべく前記指令パルス信号を出力した後に、予め設定された初期位置ステップ数だけ前記指令パルス信号を出力し、前記突当て部が前記被突当て部から離間される正方向に前記出力軸を前記初期位置ステップ数分だけ回転させて前記出力軸を初期位置に配置する初期化を行う制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記初期化を行う場合に、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接した時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、前記突当て位置から前記出力軸を正方向に回転させた場合に最初に前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値である第１の基準カウント値に対し前記被突当て部に突当て部が突き当たる時に生じる跳ね返りによる誤差ステップ数を含む加算側誤差ステップ数を加えたステップ数を有する第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記突当て部が前記被突当て部に近づく前記正方向とは反対の逆方向に前記出力軸を回転させた後に、前記第１の指令パルス信号のステップ数よりも小さく且つ前記第１の基準カウント値よりも大きい数のステップ数を有する第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させ、前記第２の指令パルス信号に基づく前記出力軸の正方向回転時に前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことを認識すると、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接したと判定することを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項４】
回転軸を有するモータと、
前記回転軸に取着された駆動ギヤと、
前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、
前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、
前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、
前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、
前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、
前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、
前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントするものであり、複数の前記ギヤと、前記被回転位置検出部と、前記回転位置検出部とを収容するケースに設けられた被突当て部に、複数の前記ギヤの何れか１つに形成された突当て部が当接される突当て位置まで前記出力軸を回転させるべく前記指令パルス信号を出力した後に、予め設定された初期位置ステップ数だけ前記指令パルス信号を出力し、前記突当て部が前記被突当て部から離間される正方向に前記出力軸を前記初期位置ステップ数分だけ回転させて前記出力軸を初期位置に配置する初期化を行う制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記初期化を行う場合に、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接した時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、前記突当て位置から前記出力軸を正方向に回転させた場合に最初に前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値である第１の基準カウント値に加算側誤差ステップ数を加えたステップ数を有する第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記突当て部が前記被突当て部に近づく前記正方向とは反対の逆方向に前記出力軸を回転させた後に、前記第１の指令パルス信号のステップ数よりも小さく且つ前記第１の基準カウント値よりも大きい数のステップ数を有する第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させ、前記第２の指令パルス信号に基づく前記出力軸の正方向回転時に前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことを認識すると、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接したと判定すると共に、
前記制御手段は、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させた後に、前記第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させても、前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことが認識されない場合には、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接しなかったと判定し、前記出力軸を該出力軸の全回転範囲回転させるに足るステップ数を有する第３の指令パルス信号を前記モータに出力し、前記出力軸を逆方向に回転させることを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の回動用駆動装置において、
前記制御手段は、前記被突当て部に前記突当て部を当接させるべく前記出力軸を逆方向に回転させる場合において、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接している時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しい場合には、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接している時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと異なる場合に比べて、前記指令パルス信号のパルスレートを小さくすることを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項６】
請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載の回動用駆動装置において、
前記制御手段は、
前記初期化を行う直前に、カウント値が、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から前記初期位置ステップ数だけ前記出力軸を正方向に回転させた時のカウント値と同じ数になるように、前記モータを回転させるべく前記指令パルス信号を出力しており、
前記初期位置ステップ数が、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から、前記センサ信号の電位レベルが最初に切り替わる直前まで前記出力軸を正方向に回転させるために必要なステップ数よりも小さい第１の初期位置ステップ数である場合には、前記初期化を行う場合に、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させ、
前記初期位置ステップ数が、前記第１の初期位置ステップ数よりも大きい第２の初期位置ステップ数である場合には、前記初期化を行う場合に、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から前記出力軸を正方向に回転させた時に前記センサ信号の電位レベルが最初に切り替わる位置まで、前記出力軸を逆方向に回転させるべく前記指令パルス信号を前記モータに出力し、前記回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルが前記被突当て部に前記突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと等しくなったことを認識した後に、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させることを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の回動用駆動装置において、
前記制御手段は、前記センサ信号の電位レベルを所定時間測定することにより、当該センサ信号の電位レベルを認識しており、
前記所定時間は、前記指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短いことを特徴とする回動用駆動装置。
【請求項８】
請求項７に記載の回動用駆動装置において、
前記所定時間は、前記センサ信号の電位レベルの認識におけるハンチングを防止すべく前記パルスレートの周期に近接する時間に設定されていることを特徴とする回動用駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回動用駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、回動用駆動装置には、出力軸の回転位置、即ち出力軸の回転角度を検知するために、例えば特許文献１に記載されているような磁気センサが備えられている。詳述すると、出力軸の下端に形成されたセンサ収容凹部の内周面に円筒状のヨークが固定されており、該ヨークの内周面に一対の磁石が互いに対称となるように固定されている。そして、前記磁気センサは、ヨークの中央に配置されると共に、出力軸と共にヨークが回転することにより回転された磁石の磁束量の変化に応じた電圧信号を出力する。即ち、この磁気センサは、リニア式のセンサである。そして、磁気センサから出力された電圧信号に基づいて出力軸の回転位置が検知される。
【０００３】
ところで、上記の磁気センサはリニア式であることから、出力軸の回転位置を精度良く検知するためには、磁気センサと磁石との間により長い距離を確保することが望ましい。そのため、一般的に、磁石には、高磁性の希土類磁石が用いられると共に、距離を置いて配置された一対の磁石の磁路を形成するために前記ヨークが備えられる。
【特許文献１】特開２００４−２０８４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、希土類磁石は、希土類磁石以外の磁石（フェライト磁石やアルニコ磁石等）に比べて高価であるため、回動用駆動装置の製造コストを増大させる一因となっていた。例えば、高感度の磁気センサを用いることにより、希土類磁石に替えて希土類磁石以外の磁石を使用することも可能である。しかしながら、磁気センサに高感度のセンサを使用すると、磁気センサが高価になってしまうため、結局、製造コストを低減させることは困難となる。また、高感度の磁気センサを使用した場合、回動用駆動装置を構成する部品の僅かな寸法誤差等に起因する出力軸の回転位置の変動により、磁気センサが異常なセンシングをする虞がある。
【０００５】
また、一対の磁石が磁気センサを中心として対称となるように配置されていないと、磁気センサが出力する電圧信号に、出力軸の回転角度が正しく反映されなくなってしまう。そのため、出力軸の回転位置を正しくセンシングするためには、ヨークに対して一対の磁石を高精度に配置する必要があり、このことも回動用駆動装置の製造コストを増大させる一因となっていた。
【０００６】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することにより製造コストを低減させることができる回動用駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、回転軸を有するモータと、前記回転軸に取着された駆動ギヤと、前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントする制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記モータが正転された時に、前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値として予め設定された基準カウント値に誤差を考慮した第１の誤差ステップ数を加減して求められた切替わり範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが一方のレベルから他方のレベルに切り替わった時のカウント値と、前記モータが逆転された時に、前記切替わり範囲と同一の範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが他方のレベルから一方のレベルに切り替わった時のカウント値との差の絶対値を、前記モータの正逆転時に生じる誤差を考慮した第２の誤差ステップ数に基づいて設定された基準ステップ差と比較し、前記絶対値が前記基準ステップ差よりも大きい値である場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定することをその要旨としている。
【０００８】
同構成によれば、回転位置検出部は、一対の磁石の回転位置に応じてリニアに電圧信号を出力する従来の磁気センサとは異なり、被回転位置検出部の回転位置に応じたパルス信号であるセンサ信号を出力するものであるため、被回転位置検出部と回転位置検出部とを近接した位置に配置しても、出力軸の回転位置の検出精度に悪影響を与えることはない。従って、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、希土類磁石以外の磁石を使用することができる。また、回転位置検出部は、パルス信号を出力するものであるため、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、その磁石を１つとすることが可能であり、磁気センサが出力する電圧信号に出力軸の回転角度を正しく反映させるために一対の磁石を高精度に対称に配置する従来の構成と比べて、磁石の組付けにかかる手間を軽減させることができる。よって、一対の磁石を高精度に配置するためにかかっていたコストを削減することができる。これらのことから、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することができ、ひいては回動用駆動装置の製造コストを低減させることができる。
【００１２】
同構成によれば、切替わり範囲内の数でありモータが正転されてセンサ信号の電位レベルが一方のレベルから他方のレベルに切り替わった時のカウント値と、前記切替わり範囲と同一の範囲内の数でありモータが逆転されてセンサ信号の電位レベルが他方のレベルから一方のレベルに切り替わった時のカウント値との差の絶対値を、基準ステップ差と比較することにより、出力軸が正常な位置に配置されているか否かが判定される。モータを正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータを逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とは、誤差がなければ、何れのカウント値も基準カウント値となるはずである。また、誤差があった場合であっても、モータを正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータを逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とは、同一の切替わり範囲内の数となるはずである。そして、モータを正転及び逆転させる場合には、例えば、寸法誤差を有する各種部品を組付けて回動用駆動装置を構成するために生じる組付けばらつき誤差は、無視することが可能である。このように、モータを正転及び逆転させる場合には、無視することが可能であったり、正転及び逆転を行うことにより打ち消されたりする誤差がある。このため、同一の切替わり範囲内においては、モータを正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータを逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とを比較する際には、モータを正逆転させるために無視することが可能であったり、打ち消されたりする誤差を考慮しなくてもよい。そこで、モータを正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータを逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値との絶対値を算出し、この絶対値と、モータを正逆転させる時にのみ生じる誤差に基づいて設定された基準ステップ差とを比較して判定を行うと、考慮すべき誤差が少なくなることから、より精度良く回動用駆動装置の故障を検出することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、回転軸を有するモータと、前記回転軸に取着された駆動ギヤと、前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントする制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値として予め設定された基準カウント値に誤差を考慮した第１の誤差ステップ数を加減して求められた切替わり範囲内の数でない場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定すると共に、前記センサ信号の電位レベルが切り替わった時に該電位レベルの切り替わりが前記モータの回転方向に応じたものでない場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定することをその要旨としている。
同構成によれば、回転位置検出部は、一対の磁石の回転位置に応じてリニアに電圧信号を出力する従来の磁気センサとは異なり、被回転位置検出部の回転位置に応じたパルス信号であるセンサ信号を出力するものであるため、被回転位置検出部と回転位置検出部とを近接した位置に配置しても、出力軸の回転位置の検出精度に悪影響を与えることはない。従って、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、希土類磁石以外の磁石を使用することができる。また、回転位置検出部は、パルス信号を出力するものであるため、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、その磁石を１つとすることが可能であり、磁気センサが出力する電圧信号に出力軸の回転角度を正しく反映させるために一対の磁石を高精度に対称に配置する従来の構成と比べて、磁石の組付けにかかる手間を軽減させることができる。よって、一対の磁石を高精度に配置するためにかかっていたコストを削減することができる。これらのことから、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することができ、ひいては回動用駆動装置の製造コストを低減させることができる。
【００１４】
同構成によれば、出力軸が正常に回動していれば、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値は、切り替わり範囲内の数となることから、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、切替わり範囲内の数であるか否かを判定するだけで、出力軸が正常な位置に配置されているか否かを判定することができる。そして、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が１つ得られれば、判定を行うことができるため、例えばセンサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値を２つ用いて判定を行う場合に比べて、判定の時期が制限され難いと共に、制御手段による制御が簡略化される。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、回転軸を有するモータと、前記回転軸に取着された駆動ギヤと、前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントするものであり、複数の前記ギヤと、前記被回転位置検出部と、前記回転位置検出部とを収容するケースに設けられた被突当て部に、複数の前記ギヤの何れか１つに形成された突当て部が当接される突当て位置まで前記出力軸を回転させるべく前記指令パルス信号を出力した後に、予め設定された初期位置ステップ数だけ前記指令パルス信号を出力し、前記突当て部が前記被突当て部から離間される正方向に前記出力軸を前記初期位置ステップ数分だけ回転させて前記出力軸を初期位置に配置する初期化を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記初期化を行う場合に、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接した時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、前記突当て位置から前記出力軸を正方向に回転させた場合に最初に前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値である第１の基準カウント値に対し前記被突当て部に突当て部が突き当たる時に生じる跳ね返りによる誤差ステップ数を含む加算側誤差ステップ数を加えたステップ数を有する第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記突当て部が前記被突当て部に近づく前記正方向とは反対の逆方向に前記出力軸を回転させた後に、前記第１の指令パルス信号のステップ数よりも小さく且つ前記第１の基準カウント値よりも大きい数のステップ数を有する第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させ、前記第２の指令パルス信号に基づく前記出力軸の正方向回転時に前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことを認識すると、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接したと判定することをその要旨としている。
同構成によれば、回転位置検出部は、一対の磁石の回転位置に応じてリニアに電圧信号を出力する従来の磁気センサとは異なり、被回転位置検出部の回転位置に応じたパルス信号であるセンサ信号を出力するものであるため、被回転位置検出部と回転位置検出部とを近接した位置に配置しても、出力軸の回転位置の検出精度に悪影響を与えることはない。従って、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、希土類磁石以外の磁石を使用することができる。また、回転位置検出部は、パルス信号を出力するものであるため、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、その磁石を１つとすることが可能であり、磁気センサが出力する電圧信号に出力軸の回転角度を正しく反映させるために一対の磁石を高精度に対称に配置する従来の構成と比べて、磁石の組付けにかかる手間を軽減させることができる。よって、一対の磁石を高精度に配置するためにかかっていたコストを削減することができる。これらのことから、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することができ、ひいては回動用駆動装置の製造コストを低減させることができる。
【００１６】
同構成によれば、制御手段は、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時に回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、第１の指令パルス信号を出力し、その後第２の指令パルス信号を出力する。回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、最大で第１の基準カウント値に加算側誤差ステップ数を加えたステップ数分だけモータを回転させて出力軸を逆方向に回転させれば、被突当て部に突当て部が当接する可能性がある。そして、実際に被突当て部に突当て部が当接している場合には、第１の指令信号のステップ数よりも小さく且つ第１の基準カウント値よりも大きいステップ数分だけモータを回転させて出力軸を正方向に回転させると、センサ信号の電位レベルが切り替わる。従って、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時に回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、制御手段は、第１の指令パルス信号を出力した後に、第２の指令パルス信号を出力してセンサ信号の電位レベルの切替わりを認識することにより、被突当て部に突当て部を当接させることが可能であると共に、被突当て部に突当て部が当接したか否かを判定することができる。その結果、実際に突当て部が被突当て部に近接した位置に配置されていることによって、センサ信号の電位レベルが被突当て部に突当て部が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、出力軸を突当て位置まで回転させるために、出力軸の回転範囲全てを回転させるに足るステップ数を有する指令パルス信号を入力するよりも、出力軸の初期化にかかる時間を短縮することできる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、回転軸を有するモータと、前記回転軸に取着された駆動ギヤと、前記駆動ギヤの回転を減速する中間ギヤと、前記中間ギヤと噛合し前記中間ギヤから伝達された回転により回転されるギヤ部と、該ギヤ部と一体回転する出力軸とを有する出力ギヤと、前記出力ギヤよりも後段に設けられ、前記ギヤ部の回転よりも増速されて回転するセンサギヤと、前記センサギヤと共に回転し、前記出力軸の回転位置を検出するために設けられた被回転位置検出部と、前記被回転位置検出部の回転位置に応じてＨレベル若しくはＬレベルに電位レベルが切り替わるパルス信号であるセンサ信号を出力する回転位置検出部と、前記パルス信号に基づいて前記出力軸の回転位置を検知する検知手段と、前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントするものであり、複数の前記ギヤと、前記被回転位置検出部と、前記回転位置検出部とを収容するケースに設けられた被突当て部に、複数の前記ギヤの何れか１つに形成された突当て部が当接される突当て位置まで前記出力軸を回転させるべく前記指令パルス信号を出力した後に、予め設定された初期位置ステップ数だけ前記指令パルス信号を出力し、前記突当て部が前記被突当て部から離間される正方向に前記出力軸を前記初期位置ステップ数分だけ回転させて前記出力軸を初期位置に配置する初期化を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記初期化を行う場合に、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接した時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、前記突当て位置から前記出力軸を正方向に回転させた場合に最初に前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値である第１の基準カウント値に加算側誤差ステップ数を加えたステップ数を有する第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記突当て部が前記被突当て部に近づく前記正方向とは反対の逆方向に前記出力軸を回転させた後に、前記第１の指令パルス信号のステップ数よりも小さく且つ前記第１の基準カウント値よりも大きい数のステップ数を有する第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させ、前記第２の指令パルス信号に基づく前記出力軸の正方向回転時に前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことを認識すると、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接したと判定すると共に、前記制御手段は、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させた後に、前記第２の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を正方向に回転させても、前記センサ信号の電位レベルが切り替わったことが認識されない場合には、前記第１の指令パルス信号に基づく前記出力軸の逆方向回転時に前記被突当て部に前記突当て部が当接しなかったと判定し、前記出力軸を該出力軸の全回転範囲回転させるに足るステップ数を有する第３の指令パルス信号を前記モータに出力し、前記出力軸を逆方向に回転させることをその要旨としている。
同構成によれば、回転位置検出部は、一対の磁石の回転位置に応じてリニアに電圧信号を出力する従来の磁気センサとは異なり、被回転位置検出部の回転位置に応じたパルス信号であるセンサ信号を出力するものであるため、被回転位置検出部と回転位置検出部とを近接した位置に配置しても、出力軸の回転位置の検出精度に悪影響を与えることはない。従って、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、希土類磁石以外の磁石を使用することができる。また、回転位置検出部は、パルス信号を出力するものであるため、例えば被回転位置検出部に磁石を使用する場合に、その磁石を１つとすることが可能であり、磁気センサが出力する電圧信号に出力軸の回転角度を正しく反映させるために一対の磁石を高精度に対称に配置する従来の構成と比べて、磁石の組付けにかかる手間を軽減させることができる。よって、一対の磁石を高精度に配置するためにかかっていたコストを削減することができる。これらのことから、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することができ、ひいては回動用駆動装置の製造コストを低減させることができる。
また、制御手段は、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時に回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しいことを認識すると、第１の指令パルス信号を出力し、その後第２の指令パルス信号を出力する。回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、最大で第１の基準カウント値に加算側誤差ステップ数を加えたステップ数分だけモータを回転させて出力軸を逆方向に回転させれば、被突当て部に突当て部が当接する可能性がある。そして、実際に被突当て部に突当て部が当接している場合には、第１の指令信号のステップ数よりも小さく且つ第１の基準カウント値よりも大きいステップ数分だけモータを回転させて出力軸を正方向に回転させると、センサ信号の電位レベルが切り替わる。従って、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時に回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、制御手段は、第１の指令パルス信号を出力した後に、第２の指令パルス信号を出力してセンサ信号の電位レベルの切替わりを認識することにより、被突当て部に突当て部を当接させることが可能であると共に、被突当て部に突当て部が当接したか否かを判定することができる。その結果、実際に突当て部が被突当て部に近接した位置に配置されていることによって、センサ信号の電位レベルが被突当て部に突当て部が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、出力軸を突当て位置まで回転させるために、出力軸の回転範囲全てを回転させるに足るステップ数を有する指令パルス信号を入力するよりも、出力軸の初期化にかかる時間を短縮することできる。
【００１８】
同構成によれば、制御手段は、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接した時に回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しいことを認識した後に、第１の指令パルス信号及び第２の指令パルス信号を出力しても、被突当て部に突当て部が当接したと判定されない場合に、第３の指令パルス信号を出力するため、出力軸が何れの位置に配置されていた場合であっても、被突当て部に突当て部を当接させることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は請求項４に記載の回動用駆動装置において、前記制御手段は、前記被突当て部に前記突当て部を当接させるべく前記出力軸を逆方向に回転させる場合において、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接している時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと等しい場合には、前記センサ信号の電位レベルが、前記被突当て部に前記突当て部が当接している時に前記回転位置検出部から出力される前記センサ信号の電位レベルと異なる場合に比べて、前記指令パルス信号のパルスレートを小さくすることをその要旨としている。
【００２０】
同構成によれば、制御手段は、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと等しいか否かに応じて、指令パルス信号のパルスレートを異ならせている。被突当て部に突当て部を当接させるべく出力軸が逆方向に回転されている場合において、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、被突当て部に突当て部が当接する可能性がある。従って、この場合には、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと異なる場合に比べて、パルスレートを小さくすることにより、各ギヤ及び出力軸の回転速度が小さくなり、被突当て部に突当て部が当接した時に、被突当て部に対して突当て部がバウンドすることが抑制される。その結果、バウンドにより出力軸が正方向に押し戻される量を低減させることができ、バウンドに起因する誤差ステップ数を減少させることができる。一方、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと異なる場合は、被突当て部に突当て部が当接する可能性が無い。従って、この場合には、センサ信号の電位レベルが、被突当て部に突当て部が当接しているのセンサ信号の電位レベルと等しい場合に比べて、パルスレートを大きくして、各ギヤ及び出力軸の回転速度を大きくすることにより、初期化にかかる時間をより短縮することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載の回動用駆動装置において、前記制御手段は、前記初期化を行う直前に、カウント値が、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から前記初期位置ステップ数だけ前記出力軸を正方向に回転させた時のカウント値と同じ数になるように、前記モータを回転させるべく前記指令パルス信号を出力しており、前記初期位置ステップ数が、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から、前記センサ信号の電位レベルが最初に切り替わる直前まで前記出力軸を正方向に回転させるために必要なステップ数よりも小さい第１の初期位置ステップ数である場合には、前記初期化を行う場合に、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させ、前記初期位置ステップ数が、前記第１の初期位置ステップ数よりも大きい第２の初期位置ステップ数である場合には、前記初期化を行う場合に、前記被突当て部に前記突当て部が当接した状態から前記出力軸を正方向に回転させた時に前記センサ信号の電位レベルが最初に切り替わる位置まで、前記出力軸を逆方向に回転させるべく前記指令パルス信号を前記モータに出力し、前記回転位置検出部から出力されるセンサ信号の電位レベルが前記被突当て部に前記突当て部が当接している時のセンサ信号の電位レベルと等しくなったことを認識した後に、前記第１の指令パルス信号を前記モータに出力して前記出力軸を逆方向に回転させることをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、制御手段は、初期化を行う直前に、カウント値が、被突当て部に前記突当て部が当接した状態から初期位置ステップ数だけ出力軸を正方向に回転させた時のカウント値と同じ数になるように、前記モータを回転させるべく指令パルス信号を出力している。そのため、初期化を行う場合、初期位置ステップ数が、第１の初期位置ステップ数である場合と、第２の初期位置ステップ数である場合とでは、被突当て部に突当て部を当接させるために最低限必要なステップ数が異なる。また、例えば、回動用駆動装置が車両用ヘッドランプ装置の車両用ランプを回動させるために使用されると共に、該車両用ランプが車両の正面を向く位置が出力軸の初期位置である場合には、初期化を行う前の状態でも、出力軸は初期位置に配置されていることが多いため、殆どの場合、初期位置ステップ数分だけ出力軸を逆方向に回転させれば、被突当て部に突当て部を当接させることができる。従って、初期位置ステップ数が、第１の初期位置ステップ数である場合と、第２の初期位置ステップ数である場合とで、被突当て部に突当て部を当接させるために入力する指令パルス信号のステップ数を異ならせることにより、初期位置ステップ数が、第１の初期位置ステップ数である場合に、初期化に要する時間を更に短縮することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の回動用駆動装置において、前記制御手段は、前記センサ信号の電位レベルを所定時間測定することにより、当該センサ信号の電位レベルを認識しており、前記所定時間は、前記指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短いことをその要旨としている。
【００２４】
同構成によれば、制御手段がセンサ信号の電位レベルを認識するために当該センサ信号の電位レベルを測定する時間が、指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短いことから、回転位置検出部がセンサ信号を出力してから制御手段が当該センサ信号の電位レベルを認識するまでの時間を、指令パルス信号の１ステップ分の時間内に抑えることが可能となる。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の回動用駆動装置において、前記所定時間は、前記センサ信号の電位レベルの認識におけるハンチングを防止すべく前記パルスレートの周期に近接する時間に設定されていることを特徴とすることをその要旨としている。
【００２６】
同構成によれば、制御手段におけるセンサ信号の電位レベルの認識においてハンチングを防止することができ、制御手段が行う各種判定の精度を高めることができる。尚、「近接する時間」とは、ハンチングを防止することが可能な時間である。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、出力軸の回転位置を検知するための構成を安価に構成することにより製造コストを低減可能な回動用駆動装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両１の進行方向前端部には、一対の車両用ヘッドランプ装置２が備えられている。図２に示すように、各車両用ヘッドランプ装置２の筐体３内には、回動用駆動装置４と、該回動用駆動装置４によって車両１の左右方向に回動される車両用ランプ５とが収容されている。これらの車両用ヘッドランプ装置２は、ＡＦＳ−ＥＣＵ(Adaptive Front Lighting System - Electronic Control Unit)６にて制御される。
【００２９】
図３に示すように、回動用駆動装置４は、下部ケース１１及び該下部ケース１１によってその開口部が閉塞される上部ケース１２よりなるケース１３を備えている。下部ケース１１は、略長方形状の板状をなしている。上部ケース１２は、略長方形状の天井部１２ａと、該天井部１２ａの周縁部から該天井部１２ａに対して垂直となるように図３における下方に向かって延設された側壁１２ｂとが一体形成されてなると共に、天井部１２ａには、複数のギヤ収容凹部１４が形成されている。
【００３０】
天井部１２ａの外側面１２ｃには、ステッピングモータ２１（以下モータ２１とする）が固定されている。モータ２１を構成する有底円筒状のハウジングケース２２の内周面には、円環状をなすステータ２３が固定されていると共に、ステータ２３の内側には、ロータ２４が回転可能に支持されている。ロータ２４は、ハウジングケース２２の底部中央に固定された軸受２５と、上部ケース１２の天井部１２ａに固定された軸受２６とによって回転可能に支持された回転軸２７を有すると共に、該回転軸２７には、円筒状の支持部２８を介して円筒状のマグネット２９が固定されている。そして、回転軸２７の下端は、天井部１２ａに形成された挿通孔１２ｄからケース１３の内部に挿入されている。
【００３１】
図４に示すように、ケース１３内には、回転軸２７の下端に一体回転可能に固定された駆動ギヤ４０、駆動ギヤ４０の回転を減速する減速ギヤ群５０、減速ギヤ群５０から伝達される回転力により回転される出力ギヤ６０、出力ギヤ６０の回転位置を検知するためのセンサギヤ７０、及びモータ２１の駆動を制御するドライバ回路８０が収容されている。
【００３２】
図３に示すように、前記減速ギヤ群５０は、３つの中間ギヤ、即ち第１〜第３中間ギヤ５１〜５３から構成されている。
略円板状の第１中間ギヤ５１は、前記下部ケース１１の内側面１１ａに突設された第１下側軸受１１ｆと、前記上部ケース１２の天井部１２ａの内側面１２ｅに突設された第１上側軸受１２ｆとによって回転可能に支持された第１支持軸５４に一体回転可能に固定されると共に、前記駆動ギヤ４０と噛合している。そして、第１中間ギヤ５１の外径は、駆動ギヤ４０の外径よりも大きく形成されている。
【００３３】
前記第２中間ギヤ５２は、前記第１中間ギヤ５１と噛合し該第１中間ギヤ５１よりも大径の大径ギヤ部５２ａと、大径ギヤ部５２ａの図３における上面に一体に形成され該大径ギヤ部５２ａよりも小径の小径ギヤ部５２ｂとから構成されている。この第２中間ギヤ５２は、下部ケース１１の内側面１１ａに突設された第２下側軸受１１ｇと、ギヤ収容凹部１４の天井部１４ａの内側面１４ｂに突設された第２上側軸受１４ｇとによって回転可能に支持された第２支持軸５５に一体回転可能に固定されている。
【００３４】
前記第３中間ギヤ５３は、前記第２中間ギヤ５２の小径ギヤ部５２ｂと噛合し該小径ギヤ部５２ｂよりも大径の大径ギヤ部５３ａと、大径ギヤ部５３ａの図３における下面に一体に形成され該大径ギヤ部５３ａよりも小径の小径ギヤ部５３ｂとから構成されている。この第３中間ギヤ５３は、下部ケース１１の内側面１１ａに突設された第３下側軸受１１ｈと、ギヤ収容凹部１４の天井部１４ａの内側面１４ｂに突設された第３上側軸受１４ｈとによって回転可能に支持された第３支持軸５６に一体回転可能に固定されている。
【００３５】
図５に示すように、大径ギヤ部５３ａには、ギヤ収容凹部１４の天井部１４ａ側に開口する円環状の環状凹部５３ｃが形成されている。そして、環状凹部５３ｃの底面には、該大径ギヤ部５３ａの軸方向から見た形状が略扇形状をなす突当て部５７が突設されている。
【００３６】
また、大径ギヤ部５３ａを収容するギヤ収容凹部１４の天井部１４ａの内側面には、前記環状凹部５３ｃと軸方向に対向する位置に、天井部１４ａの厚さ方向から見た形状が略扇形状をなす被突当て部５８が突設されている。この被突当て部５８は、第３中間ギヤ５３がケース１３内に組付けられた状態では、環状凹部５３ｃ内に挿入されると共に、該被突当て部５８の先端面と環状凹部５３ｃの底面との間には若干の隙間が形成される。
【００３７】
図３に示すように、前記出力ギヤ６０は、図３の上下方向に延びる略円柱状の出力軸６１と、該出力軸６１の軸方向の中央よりも下方に変位した位置から径方向に延設された扇形状のギヤ部６２とが一体に形成されてなる。図４に示すように、ギヤ部６２は、共に扇形状をなし周方向に並ぶ出力ギヤ部６２ａと伝達ギヤ部６２ｂとが一体に形成されてなるものである。そして、出力ギヤ部６２ａは、前記第３中間ギヤ５３の小径ギヤ部５３ｂと噛合している。また、図６に示すように、伝達ギヤ部６２ｂは、出力ギヤ部６２ａよりもその軸方向の厚さが薄く形成されていると共に、出力ギヤ部６２ａ及び伝達ギヤ部６２ｂは、出力ギヤ部６２ａの軸方向の一端面（上部ケース１２側の端面）と伝達ギヤ部６２ｂの軸方向の一端面（上部ケース１２側の端面）とが同一平面内に配置されるように一体に形成されている。これにより、ギヤ部６２の下部ケース１１側（図６では下側）には、出力ギヤ部６２ａと伝達ギヤ部６２ｂとによって段差６２ｃが形成されている。
【００３８】
図３に示すように、前記出力軸６１の下端には、支持凹部６１ａが形成されている。そして、出力ギヤ６０は、下部ケース１１の内側面１１ａに突設された軸支部１１ｋを支持凹部６１ａに挿入することにより、該軸支部１１ｋによって軸支されている。一方、出力軸６１の上端は、ギヤ収容凹部１４の天井部１４ａに形成された貫通孔１４ｋからケース１３の外部に突出している。そして、ケース１３の外部に突出した出力軸６１の上端に、前記車両用ランプ５が一体回転可能に固定される（図２参照）。
【００３９】
また、支持凹部６１ａの周囲には、円環状のばね収容凹部６１ｂが形成されていると共に、該ばね収容凹部６１ｂには、ねじりコイルばね６３が収容されている。図４に示すように、ねじりコイルばね６３の一端は、前記側壁１２ｂにおける出力ギヤ６０の近傍となる位置に形成されたばね係止部１２ｋに係止されていると共に、他端は、ばね収容凹部６１ｂの開口部から該ばね収容凹部６１ｂの底部に向かって軸方向に延びるばね係止溝６１ｃに係止されている。このねじりコイルばね６３は、出力ギヤ６０に対し周方向一方に付勢力を付与しており、駆動ギヤ４０、減速ギヤ群５０、及び出力ギヤ６０間に設けられているバックラッシによる出力ギヤ６０のがたつきを防止している。
【００４０】
出力ギヤ６０よりも後段となる位置に、前記センサギヤ７０が配置されている。図６に示すように、センサギヤ７０は、出力軸６１の軸方向と同方向に延びる略円柱状の支持軸７１と、該支持軸７１の軸方向よりも上部ケース１２側（図中上側）に変位した位置に一体形成されたセンサギヤ部７２と、センサギヤ部７２の下部ケース１１側（図中下側）で支持軸７１に一体形成された円板状の磁石固定部７３とを備えて構成されている。そして、センサギヤ７０は、下部ケース１１の内側面１１ａに形成された図示しないセンサギヤ軸支部によって軸支されている。
【００４１】
センサギヤ部７２は、前記伝達ギヤ部６２ｂの半径よりも小さい半径を有する略円板状に形成されており、出力軸６１の回転に伴って回転される伝達ギヤ部６２ｂの回転を増速する。因みに、伝達ギヤ部６２ｂとセンサギヤ部７２とのギヤ比は、「伝達ギヤ部：センサギヤ部＝Ｒ１：Ｒ２（但し、Ｒ１＜Ｒ２）」である。また、前記磁石固定部７３は、センサギヤ部７２よりもその外径が大きく形成されている。そして、図４に示すように、磁石固定部７３には、その反センサギヤ部７２側の軸方向の端面に開口部を有する円環状のばね収容凹部７３ａが形成されていると共に、該ばね収容凹部７３ａ内には、ねじりコイルばね７４が収容されている。ねじりコイルばね７４の一端は、ばね収容凹部７３ａの内周面に軸方向に沿って延びるように形成されたばね係止溝７３ｂに係止されていると共に、他端は、上部ケース１２の天井部１２ａにおいてセンサギヤ７０の近傍に突設されたばね係止部１２ｍに係止されている。このねじりコイルばね７４は、センサギヤ７０に対し周方向一方に付勢力を付与しており、伝達ギヤ部６２ｂとセンサギヤ７０との間に設けられているバックラッシによるセンサギヤ７０のがたつきを防止している。
【００４２】
また、前記磁石固定部７３の外周面には、円環状をなすと共に内径が磁石固定部７３の外径と等しく形成されたセンサ用マグネット７５が一体回転可能に固定されている。図６に示すように、センサ用マグネット７５は、その軸方向の厚さが磁石固定部７３の軸方向の厚さと等しく形成されると共に、Ｎ極とＳ極とが４極ずつ周方向に交互に着磁されている。
【００４３】
図４に示すように、ケース１３内において、前記駆動ギヤ４０及び減速ギヤ群５０と軸方向に重ならない位置には、略Ｌ字状をなす回路基板８１が配置されている。この回路基板８１には、前記ドライバ回路８０を構成する複数の回路素子８２が配置されている。ドライバ回路８０は、前記ＡＦＳ−ＥＣＵ６に電気的に接続されていると共に、モータ２１を駆動するための指令パルス信号をモータ２１に出力する。また、ドライバ回路８０は、指令パルス信号のステップ数をカウントしている。詳しくは、ドライバ回路８０は、車両用ランプ５を車両１の内側に向かって回転させた時に被突当て部５８に突当て部５７が当接した時のカウント値を零とする。そして、ドライバ回路８０は、車両用ランプ５を車両１の外側に向かって回転させるべく指令パルス信号を出力する場合には、ステップ数（パルス数）のカウント値を加算し、車両用ランプ５を車両１の内側に向かって回転させるべく指令パルス信号を出力する場合には、ステップ数のカウント値を減算する。
【００４４】
また、回路基板８１上には、前記センサ用マグネット７５と軸方向に対向する位置にホールＩＣ８３が配置されている。このホールＩＣ８３は、ドライバ回路８０に電気的に接続されており、センサギヤ７０と共に回転することにより変化されるセンサ用マグネット７５の磁束に応じたセンサ信号をドライバ回路８０に出力する。このセンサ信号は、センサギヤ７０と共に回転することにより変化されるセンサ用マグネット７５の磁束に応じて、即ちセンサ用マグネット７５の回転位置に応じて、Ｈレベル若しくはＬレベル（Ｈレベル＞Ｌレベル）に電位レベルが切り替わるパルス信号である。
【００４５】
ここで、センサ信号について説明する。尚、センサ信号の説明に当たり、車両用ランプ５が最も車両１の内側に向かって回動された際に、前記ギヤ収容凹部１４の天井部１４ａに形成された被突当て部５８の周方向の一端面に、前記第３中間ギヤに形成された突当て部５７が当接する位置を出力軸６１の突当て位置とする。
【００４６】
出力軸６１が突当て位置にある状態から、車両用ランプ５が車両１の外側を向くように出力軸６１が回転されると、前記被突当て部５８の周方向の他端面に前記突当て部５７が当接するまでの間に、ホールＩＣ８３は、図７に示すようなセンサ信号を出力する。言い換えると、前記各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、出力軸６１の回転に伴ってセンサギヤ７０が回転することにより、ホールＩＣ８３から図７に示すようなセンサ信号が出力されるように組付けられている。即ち、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、出力軸６１が突当て位置にある時にホールＩＣ８３から出力されるセンサ信号がＨレベルとなるように組付けられている。更に、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、突当て位置から車両用ランプ５が車両の外側を向くように出力軸６１を回転させた時に、指令パルス信号のステップ数のカウント値が「Ｋ１」（基準カウント値及び第１の基準カウント値）となる時にセンサ信号がＨレベルからＬレベルに切り替わるように組付けられている。
【００４７】
そして、前記センサ用マグネット７５は８つの磁極を有していることから、出力軸６１が回転されると、センサギヤ７０が４５°回転する毎にセンサ信号はＨレベルからＬレベル若しくはＬレベルからＨレベルに切り替わる。また、回動用駆動装置４は、指令パルス信号がモータ２１に１ステップ入力されると、出力軸６１がθ１だけ回転するように構成されている。そのため、センサギヤ７０を４５°回転させるために入力されるステップ数「Ｎ１」は、「Ｎ１＝（４５°／（Ｒ２／Ｒ１））／θ１」（Ｎ１は正の整数であり、算出結果が整数にならない場合には、小数点以下を繰り上げてＮ１とする）となる。従って、センサ信号は、指令パルス信号がモータ２１に「Ｎ１」ステップ入力される毎にセンサ信号の電位レベルが切り替わる。よって、センサ信号は、突当て位置から車両用ランプ５が車両１の外側を向くように出力軸６１が回転されると、指令パルス信号のカウント値が「Ｋ１」の時、「Ｋ２（Ｋ２＝Ｋ１＋Ｎ１）」の時、「Ｋ３（Ｋ３＝Ｋ２＋Ｎ１）」の時、「Ｋ４（Ｋ３＋Ｎ１）」の時に、電位レベルが切り替わる。そして、突当て位置から車両１の外側に向かって出力軸６１が回転されると、センサ信号は、カウント値が「Ｋ１」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わり、「Ｋ２」の時にＬレベルからＨレベルに切り替わり、「Ｋ３」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わり、「Ｋ４」の時にＬレベルからＨレベルに切り替わる。尚、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、指令パルス信号のステップ数のカウント値が「Ｋｓ」となる時に、被突当て部５８の周方向の他端面に前記突当て部５７が当接するように構成されている（但し、Ｋｓは正の整数であり、Ｋ１＞Ｋ２＞Ｋ３＞Ｋｓ＞Ｋ４）。そのため、本実施形態では、出力軸６１の全回転範囲内において、センサ信号がＬレベルとなる範囲が２つ存在する。
【００４８】
上記のように構成された回動用駆動装置４は、車両１のステアリングホイール（図示略）の回転に連動して、車両用ランプ５を左右方向に回動させる。また、この回動用駆動装置４は、左右の車両用ランプ５がステアリングホイールの回転に連動して左右の両方向に回動される両振り式、及びステアリングホイールの回転方向と同方向に配置された車両用ランプ５のみがステアリングホイールの回転に連動して回動される片振り式の何れか一方の様式で駆動される。詳しくは、両振り式の場合には、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態から同ステアリングホイールが時計方向に回転されると、左右の車両用ランプ５は共に右側に回動され、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態から同ステアリングホイールが反時計方向に回転されると、左右の車両用ランプ５は共に左側に回動される。一方、片振り式の場合には、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態から同ステアリングホイールが時計方向（右方向）に回転されると、右側の車両用ランプ５のみが右側に回動され、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態から同ステアリングホイールが反時計方向（左方向）に回転されると、左側の車両用ランプ５のみが左側に回動される。ここで、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態とは、ステアリングホイールが左右の何れの方向にも回転されておらず、車両１のタイヤが左右の何れの方向にも回転されていない状態のことである。そして、両振り式及び片振り式の何れの場合であっても、ステアリングホイールの回転角度が０°の状態に戻されると、それに連動して、車両用ランプ５も車両１の正面を向くように回動される。
【００４９】
車両用ランプ５の回動は、出力軸６１を回動させることにより行われる。即ち、上記のように構成された回動用駆動装置４において、ドライバ回路８０から入力される指令パルス信号によりモータ２１が駆動されると、回転軸２７が所定角度回転することにより駆動ギヤ４０が所定角度回転される。駆動ギヤ４０の回転は、第１〜第３中間ギヤ５１〜５３により減速されながら出力ギヤ部６２ａに伝達される。伝達された回転により出力ギヤ部６２ａが回転されると、出力ギヤ部６２ａと共に出力軸６１が回転して車両用ランプ５が回動される。
【００５０】
この時、出力ギヤ部６２ａが回転されると、該出力ギヤ部６２ａ及び出力軸６１と一体に形成された伝達ギヤ部６２ｂが回転し、センサギヤ部７２が回転される。伝達ギヤ部６２ｂからセンサギヤ部７２に伝達された回転は、センサギヤ部７２にて増速される。従って、出力軸６１の回転角度は、センサギヤ部７２にて拡大されてセンサ用マグネット７５に伝達される。また、センサギヤ部７２よりも大きな外径を有する磁石固定部７３に固定されたセンサ用マグネット７５の外径は、センサギヤ部７２よりの外径よりも大きいことから、センサギヤ部７２に伝達された回転は、センサ用マグネット７５にてその回転距離が拡大される。そして、ホールＩＣ８３は、センサ用マグネット７５の回転に伴う磁束の変化に応じたセンサ信号をドライバ回路８０に出力する。ドライバ回路８０は、入力されたセンサ信号の電位レベルを所定時間ｔ測定することによりその電位レベルがＨレベルであるかＬレベルであるかを認識する。尚、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルを認識するための測定を、繰り返し行っている。また、所定時間ｔは、指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短い時間に設定されていると共に、電位レベルの認識におけるハンチングを防止すべく、指令パルス信号のパルスレートの周期に近接する時間に設定されている。そして、ドライバ回路８０は、認識したセンサ信号の電位レベルと、指令パルス信号のステップ数のカウント値とに基づいて、出力軸６１の回転位置、即ち車両用ランプ５の照射方向を認識する。
【００５１】
次に、上記のように構成された回動用駆動装置４において、ドライバ回路８０が行う、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０のロック等の故障を検出するための処理について説明する。ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４の故障（主としてギヤの故障）を検出するために、センサ信号に基づいて３種類の故障判定（第１〜第３の故障判定）を行う。
【００５２】
まず、第１の故障判定について説明する。
ホールＩＣ８３から出力されるセンサ信号には、様々な誤差が含まれている。例えば、センサ信号には、寸法誤差を有する各種部品を組付けて回動用駆動装置４を構成するために生じる組付けばらつき誤差、回動用駆動装置４の温度が変化することにより各部品の温度が変化して各部品の寸法が変化することにより生じる温度特性誤差、ホールＩＣ８３による磁束の検出精度に起因する検出誤差が含まれている。また例えば、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０間に設けられているバックラッシ等によって生じるギヤ４０，５１〜５３，６０，７０間のがたつきによる誤差、回動用駆動装置４の駆動を重ねるに連れて各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０が摩耗すること等により生じる耐久劣化による誤差が含まれている。更に、センサ信号には、被突当て部５８に突当て部５７が突き当たった時に突当て部５７が跳ね返ることによって生じる跳ね返りによる誤差等が含まれている。センサ信号に影響を及ぼすこれらの誤差をステップ数に換算すると下記のようになる。
【００５３】
〔１〕組付けばらつき誤差・・・・・・・・・±ｅ１ステップ
〔２〕温度特性誤差・・・・・・・・・・・・±ｅ２ステップ
〔３〕検出誤差・・・・・・・・・・・・・・±ｅ３ステップ
〔４〕がたつきによる誤差・・・・・・・・・−ｅ４ステップ
〔５〕耐久劣化による誤差・・・・・・・・・＋ｅ５ステップ
〔６〕跳ね返りによる誤差・・・・・・・・・±ｅ６ステップ
ここで、ｅ１〜ｅ６は正の数である。また、上記〔１〕〜〔６〕の誤差ステップ数（第１の誤差ステップ数）のうち、負の数の誤差ステップ数を合計したものを減算側誤差ステップ数「−Ｅ１」とし、正の数の誤差を合計したものを加算側誤差ステップ数「＋Ｅ２」とすると、「−Ｅ１」，「＋Ｅ２」は、それぞれ下記のように表される。
【００５４】
−Ｅ１＝−ｅ１−ｅ２−ｅ３−ｅ４−ｅ６
＋Ｅ２＝＋ｅ１＋ｅ２＋ｅ３＋ｅ５＋ｅ６
ここで、Ｅ１及びＥ２は正の整数であり、〔１〕〜〔６〕の誤差の和が整数にならない場合には、小数点以下の数を繰り上げて整数とされる。また、Ｅ１＜Ｋ１であると共に、（Ｅ１＋Ｅ２）＜Ｎ１である。
【００５５】
回動用駆動装置４に故障の無い状態であって上記〔１〕〜〔６〕の誤差が生じていない場合には、出力軸６１が、突当て位置から、車両用ランプ５が車両１の外側に向かう方向に回転されると、センサ信号は、カウント値が「Ｋ１」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わり、「Ｋ２」の時にＬレベルからＨレベルに切り替わり、「Ｋ３」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わり、「Ｋ４」の時にＬレベルからＨレベルに切り替わる。しかしながら、センサ信号には〔１〕〜〔６〕の誤差が含まれていることを考慮すると、センサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値は、〔１〕〜〔６〕の誤差の無い場合のカウント値「Ｋ１」〜「Ｋ４」に対し、それぞれ「Ｅ１」を減算したカウント値から「Ｅ２」を加算したカウント値までの範囲内の何れかの数になると考えられる。本実施形態では、（Ｋ１−Ｅ１）以上（Ｋ１＋Ｅ２）以下の範囲を第１の切替わり範囲Ａ１とし、（Ｋ２−Ｅ１）以上（Ｋ２＋Ｅ２）以下の範囲を第２の切替わり範囲Ａ２とし、（Ｋ３−Ｅ１）以上（Ｋ３＋Ｅ２）以下の範囲を第３の切替わり範囲Ａ３とし、（Ｋ４−Ｅ１）以上（Ｋ４＋Ｅ２）以下の範囲を第４の切替わり範囲Ａ４とする。
【００５６】
一方、指令パルス信号のステップ数のカウント値が、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４を除く範囲の数である場合には、回動用駆動装置４に故障が無ければセンサ信号の電位レベルが切り替わることは無いと考えられる。ここで、本実施形態では、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４以外の範囲、即ち、０以上（Ｋ１−Ｅ１）未満の範囲を第１の信号判定範囲Ｂ１とし、（Ｋ１＋Ｅ２＋１）以上（Ｋ２−Ｅ１）未満の範囲を第２の信号判定範囲Ｂ２とする。また、（Ｋ２＋Ｅ２＋１）以上（Ｋ３−Ｅ１）未満の範囲を第３の信号判定範囲Ｂ３とし、（Ｋ３＋Ｅ２＋１）以上（Ｋ４−Ｅ１）未満の範囲を第４の信号判定範囲Ｂ４とする。従って、回動用駆動装置４に故障が無ければ、センサ信号は、カウント値が、第１の信号判定範囲Ｂ１内の数である場合にはＨレベルとなり、第２の信号判定範囲Ｂ２内の数である場合にはＬレベルとなり、第３の信号判定範囲Ｂ３内の数である場合にはＨレベルとなり、第４の信号判定範囲Ｂ４内の数である場合にはＬレベルとなる。そして、第１の故障判定は、指令パルス信号のステップ数のカウント値が、第１〜第４の信号判定範囲内Ｂ１〜Ｂ４の何れかの範囲内の数である時に、センサ信号の電位レベルが正常なレベルにあるか否かを判定することにより、出力軸６１が正常な位置に配置されているか否かを判定するものである。ドライバ回路８０は、モータ２１を停止させた時のカウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４の何れかの範囲内の数である場合に、モータ２１の停止から１秒後に、センサ信号の電位レベルが正常なレベルにあるか否かを判定する。そして、ドライバ回路８０は、カウント値が第１の信号判定範囲Ｂ１及び第３の信号判定範囲Ｂ３の何れかの範囲内の数である時には、センサ信号がＬレベルであると認識した場合に、出力軸が正常な位置に配置されていない、即ち回動用駆動装置４は故障していると判定する。一方、ドライバ回路８０は、カウント値が第２の信号判定範囲Ｂ２及び第４の信号判定範囲Ｂ４の何れかの範囲内の数である時には、センサ信号がＨレベルであると認識した場合に回動用駆動装置４は故障していると判定する。
【００５７】
次に、第２の故障判定について説明する。
第２の故障判定では、モータ２１が正転された時に、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４のうち何れかの範囲内でセンサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値と、モータ２１が逆転された時に、同一の切替わり範囲内でセンサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値との差の絶対値が、基準ステップ差Ｎｄ以下か否かを判定する。そして、その判定結果に基づいて、回動用駆動装置４が故障しているか否かが判定される。
【００５８】
ここで、基準ステップ差Ｎｄについて詳述する。
一般的に、回動用駆動装置４は、一度各部品を組付けて構成したら、以後、回動用駆動装置４の作動中に更に前記組付け誤差が生じることは無いと考えられる。また、回動用駆動装置４の１回の往復作動の前後（例えばステアリングホイール回転角度が０°の状態から周方向の一方に回転される前と、周方向の他方に回転されて回転角度が０°となる位置に戻された後）で温度の変化は無いと考えられる。更に、回動用駆動装置４の１回の作動中及び１回の往復作動中に、被突当て部５８に突当て部５７が当接されることは無い。これらのことから、ステアリングホイールの操作に伴って回転される出力軸６１の通常の往復回動時には、上記〔１〕，〔２〕，〔６〕の誤差は考慮しなくてもよい。即ち、モータ２１が正転されてセンサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値と、モータ２１が逆転されてセンサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値との差には、出力軸６１の通常の往復回動時に生じる可能性のある誤差のみが含まれると考えられる。従って前記２つのカウント値の差には、〔１〕，〔２〕，〔６〕を除く前記〔３〕〜〔５〕の誤差ステップ数（第２の誤差ステップ数）が含まれると考えられる。このことを踏まえると、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲内で、モータ２１の正転時と逆転時とのそれぞれの場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値の差の絶対値には、最大で〔３〕〜〔５〕の誤差ステップ数の絶対値を合計した分のばらつきが生じる可能性がある。そして、前記基準ステップ差Ｎｄは、〔３〕〜〔５〕の誤差ステップ数の絶対値の和に、故障の検出精度を調節するための「Ｎｅ（正の整数）」ステップを加えて、下記のように表される。
【００５９】
Ｎｄ＝＋ｅ３＋｜−ｅ３｜＋｜−ｅ４｜＋ｅ５＋Ｎｅ
尚、〔３〕〜〔５〕の誤差ステップ数の和が整数にならない場合には、Ｎｄは、小数点以下の数を繰り上げて整数とされる。
【００６０】
ドライバ回路８０は、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲内でモータ２１が正転された時と逆転された時との２つの場合における、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値の差の絶対値が、基準ステップ差Ｎｄ以下か否かを判定する。そして、ドライバ回路８０は、絶対値が基準ステップ差Ｎｄ以下の数である場合には、回動用駆動装置４は故障していないと判定し、絶対値が基準ステップ差Ｎｄよりも大きい数である場合には、回動用駆動装置４は故障していると判定する。
【００６１】
例えば、ステアリングホイールが時計方向に回転され、車両用ランプ５が車両１の右側に回動された後、ステアリングホイールが反時計方向に回転され、車両用ランプ５が車両１の左側に回転されたとする。この時、ドライバ回路８０は、モータ２１の正転時に第２の切替わり範囲Ａ２内のカウント値「Ｋ２＋１」でセンサ信号の電位レベルがＬレベルからＨレベルに切り替わったことを認識すると共に、逆転時に第２の切替わり範囲Ａ２内のカウント値「Ｋ２−１」でセンサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わったことを認識したとする。すると、ドライバ回路８０は、「Ｋ２＋１」と「Ｋ２−１」との差の絶対値を算出し、基準ステップ差Ｎｄと比較する。
【００６２】
尚、ドライバ回路８０は、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４毎に、連続して認識した正転及び逆転時におけるセンサ信号が切り替わった時のカウント値を記憶している。そして、ドライバ回路８０は、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４毎に、正転時におけるセンサ信号が切り替わった時の最新のカウント値、及び逆転時におけるセンサ信号が切り替わった時の最新のカウント値を用いて、センサ信号の電位レベルが切り替わる度にその切替わりがあった切替わり範囲について第２の故障判定を行っている。
【００６３】
この第２の故障判定は、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲において、モータ２１の正転時にセンサ信号の電位レベルの切り替わった時のカウント値と、モータ２１の逆転時にセンサ信号の電位レベルの切り替わった時のカウント値との２つのカウント値の情報が無いと行うことができない。そこで、回動用駆動装置４の最初の作動時であるがために、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４において、出力軸６１の片方向の回転時のセンサ信号の切り替わった時のカウント値のみしか情報が無い場合には、ドライバ回路８０は、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲の中央の値を用いて絶対値を算出し、基準ステップ差Ｎｄとの比較を行う。
【００６４】
次に、第３の故障判定について説明する。
第３の故障判定は、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲内の数であるか否かを判定すると共に、電位レベルが正常に切り替わったか否かを判定するものである。詳しくは、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値と、そのカウント値の時に、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わったのか若しくはＬレベルからＨレベルに切り替わったのかを記憶する。そして、ドライバ回路８０は、カウント値が第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４を越える度に、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の各範囲内の数であるか否かを判定すると共に、各切替わり範囲Ａ１〜Ａ４内でセンサ電位レベルが正常に切り替わったか否かを判定する。
【００６５】
例えば、ドライバ回路８０は、モータ２１を正転させて、ステップ数が第１の切替わり範囲Ａ１を越えた時（即ちカウント値が「Ｋ１＋Ｅ２＋１」になった時）に、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数か否かを判定する。更に、ドライバ回路８０は、モータ２１の回転方向に応じてセンサ電極の電位レベルが正常に切り替わったか否かを判定する。そして、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のステップ数が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数であると共に、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わっている場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していないと判定する。一方、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数でない場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していると判定する。また、センサ信号の電位レベルが、ＬレベルからＨレベルに切り替わっている場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していると判定する。尚、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数でない場合とは、例えば、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、例えば第１の信号判定範囲Ｂ１内の数である場合や、カウント値が第１の切替わり範囲Ａ１を越えたにも拘わらず、センサ信号の電位レベルが切り替わらない場合である。
【００６６】
一方、ドライバ回路８０は、モータ２１を逆転させた場合には、ステップ数が第１の切替わり範囲Ａ１を越えた時（即ちカウント値が「Ｋ１−Ｅ１−１」になった時）に、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数か否かを判定する。更に、ドライバ回路８０は、モータ２１の回転方向に応じてセンサ信号の電位レベルが正常に切り替わったか否かを判定する。そして、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数であると共に、センサ信号の電位レベルがＬレベルからＨレベルに切り替わっている場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していないと判定する。一方、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１の切替わり範囲Ａ１内の数でない場合や、カウント値が第１の切替わり範囲Ａ１を越えたにも拘わらず、センサ信号の電位レベルが切り替わらない場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していると判定する。また、センサ信号の電位レベルが、ＨレベルからＬレベルに切り替わっている場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していると判定する。
【００６７】
ドライバ回路８０は、カウント値が第２〜第４の切替わり範囲Ａ２〜Ａ４をそれぞれ越えた時にも、カウント値が第１の切替わり範囲Ａ１を越えた時と同様に、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、それぞれ第２〜第４の切替わり範囲Ａ２〜Ａ４内の数か否かを判定する。また、ドライバ回路８０は、同様に、モータ２１の回転方向に応じてセンサ信号の電位レベルが正常に切り替わったか否かを判定する。そして、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、対応する第２〜第４の切替わり範囲Ａ２〜Ａ４内の数であると共に、センサ信号の電位レベルが正常にＬレベルからＨレベル若しくはＨレベルからＬレベルに切り替わっている場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は故障していないと判定する。
【００６８】
ドライバ回路８０は、各第１〜第３の故障判定において、回動用駆動装置４が故障していると判定した場合には、ＡＦＳ−ＥＣＵ６に回動用駆動装置４が故障していることを示す故障信号を出力する。また、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４が故障していると判定すると、直ちにモータ２１を停止させる。
【００６９】
次に、本実施形態の回動用駆動装置４における出力軸６１の初期化について説明する。
ドライバ回路８０は、車両１のイグニッションスイッチがオンされた時に、車両用ランプ５が車両１の正面を向く位置である初期位置まで出力軸６１を回転させる初期化を行う。また、ドライバ回路８０は、車両１の車速が一定値以下になった時に、出力軸６１を初期位置に配置すべくモータ２１を駆動する。尚、車両１の車速は、例えば、車両１に搭載された車速センサ（図示略）によって検出される。そして、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４が両振り式と片振り式の何れの様式で使用されるかに応じて、初期化の処理を分けている。
【００７０】
車両１のイグニッションスイッチがオンされると、前記ＡＦＳ−ＥＣＵ６は、突当て位置から初期位置まで出力軸６１を回転させるために必要なステップ数（初期位置ステップ数）を有する指令パルス信号を示す初期位置信号をドライバ回路８０に出力する。本実施形態では、突当て位置から初期位置まで出力軸６１を回転させるために必要な指令パルス信号のステップ数を、両振り式の回動用駆動装置４においては「Ｎｒ」ステップとし、片振り式の回動用駆動装置４においては「Ｎｋ」ステップとする。尚、Ｎｒ及びＮｋは正の整数であり、Ｎｒ＞Ｎｋである。また、「Ｎｒ」ステップ分だけモータ２１を正転させて、突当て位置から、被突当て部５８と突当て部５７とが遠ざかる正方向に出力軸６１を回転させると、カウント値は第２の信号判定範囲Ｂ２内の数となる。更に、「Ｎｋ」ステップ分だけモータ２１を正転させて、突当て位置から、被突当て部５８と突当て部５７とが遠ざかる正方向に出力軸６１を回転させると、カウント値は第１の信号判定範囲Ｂ１内の数となる。
【００７１】
以下、図８及び図９を用いて、ドライバ回路８０が行う初期化の処理について説明する。尚、初期化の処理の説明に当たり、車両用ランプ５を車両１の外側に向かって回動させるべく出力軸６１が回転される方向を正方向とし、車両用ランプ５を車両１の内側に向かって回動させるべく出力軸６１が回転される方向を逆方向とする。そして、突当て位置から遠ざかることにより突当て位置から被突当て部５８と突当て部５７とが離間する方向が正方向であり、出力軸６１が突当て位置に向かうことにより被突当て部５８に突当て部５７が近づく方向が逆方向である。更に、モータ２１が正転されると、出力軸６１が正方向に回転され、モータ２１が逆転されると、出力軸６１が逆方向に回転される。
【００７２】
図８に示すように、ステップＳ１０１において、ドライバ回路８０は、ＡＦＳ−ＥＣＵ６から初期位置信号を受信したか否かを判定する。初期位置信号を受信した場合には、ステップＳ１０２へ移行する。一方、初期位置信号を受信していない場合には、ステップＳ１０１を繰り返す。
【００７３】
ステップＳ１０２において、ドライバ回路８０は、初期位置信号に基づいて回動用駆動装置４が両振り式及び片振り式の何れの様式で使用されるかを判定する。即ち、ドライバ回路８０は、初期位置信号が示すステップ数が「Ｎｋ」よりも大きい場合には、回動用駆動装置４は両振り式で使用されると判定し、ステップＳ１０３へ移行する。一方、初期位置信号が示すステップ数が「Ｎｋ」以下である場合には、ドライバ回路８０は、回動用駆動装置４は片振り式で使用されると判定し、図９に示すステップＳ２０１へ移行する。
【００７４】
図８に示すステップＳ１０３において、ドライバ回路８０は、ホールＩＣ８３から出力されているセンサ信号の電位レベルがＬレベルであるか否かを判定する。ドライバ回路８０は、車両１の車速が一定値以下になった時に、出力軸６１を初期位置に配置すべくモータ２１を駆動することから、イグニッションスイッチがオフされた時には出力軸６１は初期位置に配置されているはずである。従って、ステップＳ１０３におけるセンサ信号はＬレベルとなっているはずである。よって、ドライバ回路８０は、ホールＩＣ８３から出力されているセンサ信号の電位レベルがＬレベルであるか否かを判定することにより、簡易的に出力軸６１が初期位置に配置されているか否かを判定している。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号がＬレベルである場合にはステップＳ１０４へ移行し、センサ信号がＨレベルである場合には、ステップＳ１１６へ移行する。
【００７５】
ステップＳ１０４において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＬレベルからＨレベルに切り替わるまで車両用ランプ５を車両１の内側に向かって回動させるべく、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力し、モータ２１を逆転させ始めてステップＳ１０５へ移行する。因みに、ステップＳ１０４では、ドライバ回路８０は、出力軸６１を突当て位置まで回転させる、即ち被突当て部５８に突当て部５７を当接させるべくモータ２１の逆転を開始している。
【００７６】
ステップＳ１０５において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０４で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ２」ステップ以下であるか否かを判定する。例えば、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０の何れかがロックされて出力軸６１が回転不能となっている場合には、モータ２１に何ステップ入力しても、センサ信号はＬレベルからＨレベルに切り替わらない。そこで、後述のステップＳ１０６が無限に繰り返されることを防止するためにこのステップＳ１０５が設けられている。尚、本実施形態では、「Ｎ２」は、「Ｎ２＝Ｋｓ−Ｋ３＋Ｅ１−１」である。「Ｎ２」をこのように設定したのは、センサ信号には、電位レベルがＬレベルとなるカウント値の範囲が２箇所あるため、カウント値が「Ｋ１」より大きく「Ｋ２」より小さい数である場合も、「Ｋ３」より大きく「Ｋ４」より小さい数である場合も、モータ２１を「Ｎ２」ステップだけ逆転させれば、センサ信号の電位レベルがＬレベルからＨレベルに切り替わると考えられるためである。そして、ステップＳ１０５において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０４で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ２」ステップ以下である場合には、ステップＳ１０６へ移行し、「Ｎ２」ステップより大きい場合には、ステップＳ１１６へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１０６において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＨレベルになったか否かを判定する。即ち、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルが、出力軸６１が突当て位置にある状態と同じ電位レベルか否かを判定する。そして、センサ信号の電位レベルがＨレベルであることを認識した場合には、ドライバ回路８０はステップＳ１０７へ移行する。一方、センサ信号の電位レベルがＬレベルであることを認識した場合には、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０５へ移行する。
【００７８】
ステップＳ１０７において、ドライバ回路８０は、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力してモータ２１を逆転させ、出力軸６１を車両１の内側に向かって回転させ始めてステップＳ１０８へ移行する。因みに、ステップＳ１０７においても、ステップＳ１０４と同様に、ドライバ回路８０は、出力軸６１を突当て位置まで回転させるためにモータ２１を逆転させている。
【００７９】
ステップＳ１０８において、ドライバ回路８０は、センサ信号がＨレベルであるか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされた時に、出力軸６１が正常に初期位置に配置されている場合、センサ信号は、ステップＳ１０６においてＨレベルになった後、モータ２１を逆転させてもＬレベルになることが無い。そこで、センサ信号がＬレベルに切り替わったことをもって、初期化の処理において出力軸６１が配置されるべき位置に配置されていないことを検出するためにこの判定を行っている。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＨレベルである場合にはステップＳ１０９へ移行し、センサ信号の電位レベルがＬレベルである場合にはステップＳ１１６へ移行する。
【００８０】
ステップＳ１０９において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０７で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ３」ステップになったか否かを判定する。尚、「Ｎ３」は、「Ｎ３＝Ｋ１−Ｅ１−２」でる。従って、カウント値「Ｋ１−Ｅ１」でセンサ信号の電位レベルがＬレベルからＨレベルに切り替わった場合であっても、回動用駆動装置４が故障していなければ、被突当て部５８に突当て部５７が当接するまでに、確実に１ステップ残されることになる。そして、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０７で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ３」ステップになるまで、ステップＳ１０８及びステップＳ１０９を繰り返し、ステップＳ１０７で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ３」ステップになったことを検知すると、ステップＳ１１０へ移行する。
【００８１】
ステップＳ１１０において、ドライバ回路８０は、パルスレートがＲ２［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力してモータ２１を逆転させ、出力軸６１を車両１の内側に向かって回転させ始めてステップＳ１１１へ移行する。尚、Ｒ２［ｐｐｓ］は、Ｒ１［ｐｐｓ］よりも小さい値である。また、ステップＳ１１１では、ステップＳ１０４と同様に、ドライバ回路８０は、出力軸６１を突当て位置まで回転させるためにモータ２１を逆転させている。
【００８２】
ステップＳ１１１において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０８と同様に、ドライバ回路８０は、センサ信号がＨレベルであるか否かを判定する。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＨレベルである場合にはステップＳ１１２へ移行し、センサ信号の電位レベルがＬレベルである場合にはステップＳ１１６へ移行する。
【００８３】
ステップＳ１１２において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１１０で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ４」ステップになったか否かを判定する。尚、「Ｎ４」は、「Ｎ４＝Ｋ１＋Ｅ２−Ｎ３」である。イグニッションスイッチがオフされた時に出力軸６１が正常に初期位置に配置されていれば、ステップＳ１０６でセンサ信号の電位レベルがＨレベルに切り替わった時のカウント値は、最大で「Ｋ１＋Ｅ２」である。従って、イグニッションスイッチがオフされた時に出力軸６１が正常に初期位置に配置されている場合には、ステップＳ１０６でセンサ信号の電位レベルがＨレベルに切り替わったことをドライバ回路８０が認識した時から、出力軸６１を「Ｋ１＋Ｅ２」ステップ分逆方向に回転させれば、必ず被突当て部５８に突当て部５７が当接する。即ち、出力軸６１は突当て位置に配置される。しかしながら、ステップＳ１０９において、ドライバ回路８０は、モータ２１にＮ３ステップ入力している。従って、イグニッションスイッチがオフされた時に出力軸６１が正常に初期位置に配置されている場合には、本ステップＳ１１２において、ステップＳ１０７で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ４」ステップになったことが検知されれば、出力軸６１は突当て位置に配置されるはずである。そして、ドライバ回路８０は、ステップＳ１１０で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ４」ステップになるまで、ステップＳ１１１及びステップＳ１１２を繰り返し、ステップＳ１１０で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ４」ステップになったことを検知すると、カウント値を零に（リセット）してステップＳ１１３へ移行する。
【００８４】
ステップＳ１１３において、ドライバ回路８０は、両振り式の回動用駆動装置４において、突当て位置から初期位置まで出力軸６１を回転させるために必要なステップ数だけ、即ち「Ｎｒ」ステップだけ、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号（第２の指令パルス信号の一部を構成）をモータ２１に出力して、モータ２１を正転させる。そして、ドライバ回路８０は、「Ｎｒ」ステップ出力後、ステップＳ１１４へ移行する。
【００８５】
ステップＳ１１４において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＬレベルであるか否かを判定する。先のステップＳ１１２において、被突当て部５８に突当て部５７が当接していれば、ステップＳ１１３において、出力軸６１は初期位置まで回転されることから、センサ信号の電位レベルはＬレベルとなっているはずである。従って、この判定は、ステップ数が「Ｎｒ」である場合に、センサ信号がＨレベルであることをもって初期化が正常に行われていないことを検出するためのものである。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＬレベルである場合には、ステップＳ１１５へ移行し、センサ信号の電位レベルがＨレベルである場合には、ステップＳ１１６へ移行する。
【００８６】
ステップＳ１１５において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１１３における「Ｎｒ」ステップの出力中に、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わるまでに出力されたステップ数が「Ｎ５」未満か否かを判定する。尚、「Ｎ５」は、「Ｋ１＋Ｅ２」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きい正の整数に設定されている。本実施形態では、出力軸６１の全回転範囲内において、センサ信号の電位レベルがＬレベルとなる範囲が２箇所ある。従って、ステップＳ１１３において、センサ信号の電位レベルがＬレベルとなる２つの範囲のうち、突当て位置から遠い方の範囲、即ち、初期位置を含まない範囲に出力軸６１が配置されている可能性がある。そして、出力軸６１が、突当て位置から遠い方の範囲に配置されている場合には、ステップＳ１０６においてセンサ信号がＨレベルとなった後、「Ｋ１＋Ｅ２」ステップ分だけモータ２１を正転させた時に始めてセンサ信号の電位レベルがＬレベルとなるはずである。一方、出力軸６１が、センサ信号の電位レベルがＬレベルとなる２つの範囲のうち突当て位置に近い方の範囲に配置されている場合には、ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の間に出力軸６１は突き当て位置に配置されるため、「Ｋ１＋Ｅ２」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きいステップ数だけモータ２１を正転させればセンサ信号の電位レベルはＬレベルとなるはずである。そこで、このステップＳ１１５は、ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の間に出力軸６１が突き当て位置されたか否かを確認すると共に、センサ信号の電位レベルがＬレベルとなる２つの範囲のうち、初期位置を含まない範囲に出力軸６１が配置されたことをもって、初期化が終了されることを防止するために設けられている。そして、ドライバ回路８０は、ステップＳ１１３における「Ｎｒ」ステップの出力中に、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わるまでに出力されたステップ数が「Ｎ５」未満である場合には、出力軸６１は初期位置に配置されたとして初期化の処理を終了する。一方、ステップＳ１１３における「Ｎｒ」ステップの出力中に、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わるまでに出力されたステップ数が「Ｎ５」以上である場合には、ドライバ回路８０は、ステップＳ１１６へ移行する。
【００８７】
ステップＳ１１６において、ドライバ回路８０は、初期化の処理において出力軸６１が配置されるべき位置に配置されていない、即ち初期化の処理に異常が生じていると判定して、ステップＳ１１７へ移行する。
【００８８】
ステップＳ１１７において、ドライバ回路８０は、パルスレートがＲ２［ｐｐｓ］である指令パルス信号を「Ｎ６」ステップ、モータ２１に出力してモータ２１を逆転させて出力軸６１を逆方向に回転させた後に、カウント値を零にしてステップＳ１１８へ移行する。このステップＳ１１７では、ステップＳ１０４と同様に、ドライバ回路８０は、出力軸６１を突当て位置まで回転させるために、モータ２１を逆転させている。尚、「Ｎ６」ステップは、出力軸６１の全回転範囲を回転させるに足るステップ数であり、前記「Ｋｓ」よりも大きな数に設定されている。従って、「Ｎ６」ステップだけモータ２１を逆転させれば、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０がロックされる等の故障が無い限り、被突当て部５８に突当て部５７が当接する、即ち出力軸６１は突当て位置まで回転される。
【００８９】
ステップＳ１１８において、ドライバ回路８０は、両振り式の回動用駆動装置４において、突当て位置から初期位置まで出力軸６１を回転させるために必要なステップ数だけ、即ち「Ｎｒ」ステップだけ、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力して、モータ２１を正転させる。これにより、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０がロックされている等の故障が無ければ、出力軸６１は初期位置まで回転され、両振り式で使用される回動用駆動装置４の初期化の処理が終了する。
【００９０】
図９に示すように、ステップＳ２０１において、ドライバ回路８０は、ホールＩＣ８３から出力されているセンサ信号の電位レベルがＨレベルであるか否かを判定する。ドライバ回路８０は、車両１の車速が一定値以下になった時に、出力軸６１を初期位置に配置すべくモータ２１を駆動することから、イグニッションスイッチがオフされた時には出力軸６１は初期位置に配置されているはずである。従って、ステップＳ２０１におけるセンサ信号はＨレベルとなっているはずである。よって、ドライバ回路８０は、ホールＩＣ８３から出力されているセンサ信号の電位レベルがＬレベルであるか否かを判定することにより、簡易的に出力軸６１が初期位置に配置されているか否かを判定している。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号がＨレベルである場合にはステップＳ２０２へ移行し、センサ信号がＬレベルである場合には、ステップＳ２０９へ移行する。
【００９１】
ステップＳ２０２において、ドライバ回路８０は、出力軸６１が突当て位置に配置されるまで該出力軸６１を車両１の内側に向かって回転させるべく、パルスレートがＲ２［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力し、モータ２１を逆転させ始めてステップＳ２０３へ移行する。
【００９２】
ステップＳ２０３において、ドライバ回路８０は、センサ信号がＨレベルであるか否かを判定する。この判定は、イグニッションスイッチがオフされた時に、出力軸６１が正常に初期位置に配置されていれば、モータ２１を逆転させてもセンサ信号はＬレベルになることが無いため、センサ信号がＬレベルに切り替わったことをもって、初期化の処理において出力軸６１が配置されるべき位置に配置されていないこと検出するためのものである。そして、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＨレベルである場合にはステップＳ２０４へ移行し、センサ信号の電位レベルがＬレベルである場合にはステップＳ２０９へ移行する。
【００９３】
ステップＳ２０４において、ドライバ回路８０は、ステップＳ２０２で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ８」ステップになったか否かを判定する。尚、「Ｎ８」は、「Ｎ８＝Ｋ１＋Ｅ２」であり、イグニッションスイッチがオフされた時に出力軸６１が正常に初期位置に配置されている場合には、出力軸６１を「Ｋ１＋Ｅ２」ステップ分逆方向に回転させれば、必ず被突当て部５８に突当て部５７が当接する。即ち、出力軸６１は突当て位置に配置される。そして、ドライバ回路８０は、ステップＳ２０２で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ８」ステップになるまで、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４を繰り返し、ステップＳ２０２で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ８」ステップになったことを検知すると、ステップ数のカウント値を零に（リセット）してステップＳ２０５へ移行する。
【００９４】
ステップＳ２０５において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わるまで出力軸６１を正方向に回転させるべく、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号（第２の指令パルス信号）をモータ２１に出力し、モータ２１を正転させ始めてステップＳ２０６へ移行する。
【００９５】
ステップＳ２０６において、ドライバ回路８０は、ステップＳ２０５で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ５」未満であるか否かを判定する。そして、ドライバ回路８０は、ステップＳ２０５で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ５」未満である場合には、ステップＳ２０７へ移行するし、「Ｎ５」を越えた場合にはステップＳ２０９へ移行する。
【００９６】
ステップＳ２０７において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＬレベルになったか否かを判定する。そして、センサ信号の電位レベルがＬレベルであることを認識した場合には、ドライバ回路８０はステップＳ２０８へ移行する。一方、センサ信号の電位レベルがＨレベルであることを認識した場合には、ドライバ回路８０は、ステップＳ２０９へ移行する。因みに、前記ステップＳ２０６及びステップＳ２０７は、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４を行うことにより、出力軸６１が突当て位置に配置されたか否かを確認するために設けられている。ステップＳ２０２〜Ｓ２０４を行うことにより、出力軸６１が突当て位置に配置された場合には、「Ｋ１＋Ｅ２」即ち「Ｎ８」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きいステップ数だけモータ２１を正転させればセンサ信号の電位レベルはＬレベルとなるはずである。そこで、これらのステップＳ２０６及びステップＳ２０８において、ステップＳ２０５で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ５」未満でセンサ信号の電位レベルがＬレベルになるか否かを判定している。
【００９７】
ステップＳ２０８において、ドライバ回路８０は、指令ステップ信号のステップ数のカウント値が「Ｎｋ」となるまで、モータ２１を逆転させる。これにより、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０がロックされる等の故障が無ければ、出力軸６１は初期位置まで回転され、片振り式で使用される回動用駆動装置４の初期化の処理が終了する。
【００９８】
ステップＳ２０９において、ドライバ回路８０は、初期化の動作において出力軸６１が配置されるべき位置に配置されていない、即ち初期化の処理に異常が生じていると判定して、ステップＳ２１０へ移行する。
【００９９】
ステップＳ２１０において、ドライバ回路８０は、パルスレートがＲ２［ｐｐｓ］である指令パルス信号を「Ｎ６」ステップ、モータ２１に出力してモータ２１を逆転させて出力軸６１を逆方向に回転させた後に、カウント値を零にしてステップＳ２１１へ移行する。このステップＳ２１０では、ドライバ回路８０は、出力軸６１を突当て位置まで回転させるためにモータ２１を逆転させている。そして、「Ｎ６」ステップだけモータ２１が逆転されると、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０がロックされる等の故障が無い限り、出力軸６１は突当て位置まで回転される。
【０１００】
ステップＳ２１１において、ドライバ回路８０は、片振り式の回動用駆動装置４において、突当て位置から初期位置まで出力軸６１を回転させるためにステップ数だけ、即ち「Ｎｋ」ステップだけ、パルスレートがＲ１［ｐｐｓ］である指令パルス信号をモータ２１に出力して、モータ２１を正転させる。これにより、ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０がロックされている等の故障が無ければ、出力軸６１は初期位置まで回転され、片振り式で使用される回動用駆動装置４の初期化の処理が終了する。
【０１０１】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）ホールＩＣ８３は、一対の磁石の回転位置に応じてリニアに電圧信号を出力する従来の磁気センサとは異なり、センサ用マグネット７５の回転位置に応じたパルス信号であるセンサ信号を出力するものである。そのため、ホールＩＣ８３とセンサ用マグネット７５とを近接した位置に配置しても、出力軸６１の回転位置に検出精度に悪影響を与えることはない。従って、センサ用マグネット７５には、希土類以外の磁石を使用することができる。また、ホールＩＣ８３は、パルス信号であるセンサ信号を出力するものであるため、Ｎ極とＳ極とが周方向に交互に着磁された１つのセンサ用マグネット７５を用いることができる。従って、従来のように磁気センサが出力する出力電圧に出力軸の回転角度を正しく反映させるために一対の磁石を高精度に対称に配置する場合に比べて、磁石の組付けにかかる手間を軽減させることができ、一対の磁石を高精度に配置するためにかかっていたコストを削減することができる。これらのことから、出力軸６１の回転位置を検知するための構成を安価に構成することができ、ひいては回動用駆動装置４の製造コストを低減させることができる。
【０１０２】
（２）各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、指令パルス信号のステップ数のカウント値が「Ｋ１」〜「Ｋ４」となる時に、センサ信号の電位レベルが切り替わるように組付けられている。言い換えると、「Ｋ１」〜「Ｋ４」は、センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標値である。そして、第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４は、「Ｋ１」〜「Ｋ４」に誤差ステップ数「Ｅ１」，「Ｅ２」を加減して求められた第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４以外の範囲であることから、出力軸６１が正常に回転されていれば、カウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４内の数である場合には、センサ信号の電位レベルが切り替わることは無いと考えられる。従って、出力軸６１が正常に回転していれば、カウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４内の数である場合には、ホールＩＣ８３から出力されるセンサ信号の電位レベルは、カウント値が変化しても、第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４毎で、Ｈレベル及びＬレベルの何れか一方の電位レベルから変化することが無い。また、カウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４内の数である場合に、センサ信号の電位レベルがＨレベル及びＬレベルの何れのレベルになるかは、出力軸６１とセンサ用マグネット７５との位置関係から予め特定できる。従って、カウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４の何れかの範囲内の数である場合に、出力軸６１が正常な位置に配置されているか否かを判定するための電位レベルを予め設定することができる。その結果、ドライバ回路８０は、カウント値が第１〜第４の信号判定範囲Ｂ１〜Ｂ４の何れかの範囲内の数である場合に、第１の故障判定を行うことにより、出力軸が正常な位置に配置されているか否か、即ち回動用駆動装置４に故障が生じているか否かを簡単に判定することができる。
【０１０３】
（３）回動用駆動装置４に故障が無ければ、センサ信号は、カウント値が第１の信号判定範囲Ｂ１及び第３の信号判定範囲Ｂ３の何れの範囲内の数であってもＬレベルとなる。また、回動用駆動装置４に故障が無ければ、センサ信号は、カウント値が第２の信号判定範囲Ｂ２及び第４の信号判定範囲Ｂ４の何れの範囲内の数であってもＨレベルとなる。そのため、例えば、カウント値が第１の信号判定範囲Ｂ１内の数の時に、出力軸６１がロックされ、出力軸６１が回転することなくカウント値が第３の信号判定範囲Ｂ３内の数になった場合、第１の故障判定では、センサ信号の電位レベルは正常であると判定されてしまう。このように、第１の故障判定のみを行う場合には、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４におけるセンサ信号の電位レベルが判定結果に反映され難く、第１の故障判定でセンサ信号の電位レベルが正常であると判定されても、回動用駆動装置４が故障している可能性がある。一方、第２の故障判定では、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４内の数でありモータ２１が正転されてセンサ信号の電位レベルが一方のレベルから他方のレベルに切り替わった時のカウント値と、前記切替わり範囲と同一の範囲内の数でありモータ２１が逆転されてセンサ信号の電位レベルが他方のレベルから一方のレベルに切り替わった時のカウント値との差の絶対値を用いている。従って、第１の故障判定だけでなく、第２の故障判定を行うと、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４におけるセンサ信号の電位レベルを、出力軸６１が正常に回転しているか否かの判定結果に反映させることができる。
【０１０４】
（４）モータ２１を正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータ２１を逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とは、誤差がなければ、何れのカウント値も「Ｋ１」〜「Ｋ４」のうち何れか１つの同じ値となるはずである。また、誤差があった場合であっても、モータ２１を正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータ２１を逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とは、何れのカウント値も第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４のうち同一の範囲内の数となるはずである。そして、モータ２１を正転及び逆転させる場合には、例えば、〔１〕，〔２〕，〔６〕の誤差は、無視することが可能であったり、正転及び逆転を行うことにより打ち消されたりする。このように、モータ２１を正転及び逆転させる場合には、無視することが可能であったり、正転及び逆転を行うことにより打ち消されたりする誤差がある。このため、同一の切替わり範囲内において、モータ２１を正転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、モータ２１を逆転させた場合にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値とを比較する際には、〔１〕，〔２〕，〔６〕の誤差を考慮しなくてもよい。そこで、第２の故障判定のように、モータ２１の正転時にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値と、逆転時にセンサ信号の電位レベルが切り替わる時のカウント値との絶対値を算出し、この絶対値と、モータ２１を正逆転させる時にのみ生じる〔３〕〜〔５〕の誤差ステップ数に基づいて設定された基準ステップ差Ｎｄとを比較して判定を行うと、考慮すべき誤差が少なくなるため、より精度良く回動用駆動装置４の故障を検出することができる。
【０１０５】
（５）出力軸６１が正常に回転していれば、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値は、第１〜第４の切り替わり範囲Ａ１〜Ａ４の何れかの範囲内の数となる。従って、第３の故障判定において、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、第１〜第４の切替わり範囲Ａ１〜Ａ４の何れかの範囲内の数であるか否かを判定するだけで、出力軸が正常な位置に配置されているか否かを判定することができる。また、例えば、回動用駆動装置４の作動時に、出力軸６１に外力が加えられて出力軸６１が回転不能となったり、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０間に異物が挟み込まれたり、更に、ホールＩＣ８３が故障したりすると、第２の故障判定において基準ステップ差Ｎｄと比較を行うための絶対値が算出できない場合がある。このように、絶対値を算出できない場合には、第２の故障判定を行うことができなくなってしまう。しかしながら、第３の故障判定は、センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が１つ得られれば、判定を行うことができるため、第２の故障判定に比べて、判定の時期が制限され難い。
【０１０６】
（６）初期化の処理において、ホールＩＣ８３から出力されるセンサ信号の電位レベルが、被突当て部５８に突当て部５７が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、最大で、「Ｋ１」に加算側誤差ステップ数「＋Ｅ２」を加えたステップ数分だけモータ２１を回転させて出力軸６１を逆方向に回転させれば、被突当て部５８に突当て部５７が当接する可能性がある。そして、実際に被突当て部５８に突当て部５７が当接した場合には、「Ｋ１＋Ｅ２」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きいステップ数分だけモータ２１を回転させて出力軸６１を正方向に回転させると、センサ信号の電位レベルが切り替わる。従って、センサ信号の電位レベルが、被突当て部５８に突当て部５７が当接した時にホールＩＣ８３から出力されるセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、ドライバ回路８０は、「Ｋ１＋Ｅ２」ステップだけモータ２１を逆転させることにより、被突当て部５８に突当て部５７を当接させることが可能である。それと共に、ドライバ回路８０は、モータ２１を正転させた時に、「Ｋ１＋Ｅ２」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きい数のステップ数「Ｎ５」未満で、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わったか否かを判定することにより、被突当て部５８に突当て部５７が当接したか否かを判定することができる。そこで、両振り式の回動用駆動装置４では、ドライバ回路８０は、Ｓ１０６において、センサ信号の電位レベルが、出力軸６１が突当て位置にある状態と同じＨレベルであることを認識すると、ステップＳ１０７〜Ｓ１１０までの間に、合計で、「Ｎ３＋Ｎ４」ステップ、即ち「Ｋ１＋Ｅ２」ステップの指令パルス信号（第１の指令パルス信号）を出力してモータ２１を逆転させている。一方、片振り式の回動用駆動装置４では、ドライバ回路８０は、Ｓ２０１において、センサ信号の電位レベルが、出力軸６１が突当て位置にある状態と同じＨレベルであることを認識すると、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４までの間に、「Ｎ８」ステップ、即ち「Ｋ１＋Ｅ２」ステップの指令パルス信号（第１の指令パルス信号）を出力してモータ２１を逆転させている。その後、ドライバ回路８０は、両振り式及び片振り式の何れの様式の回動用駆動装置４であっても、モータ２１を逆転させると共に、「Ｋ１＋Ｅ２」よりも小さく且つ「Ｋ１」よりも大きい数のステップ数「Ｎ５」未満で、センサ信号の電位レベルがＨレベルからＬレベルに切り替わったか否かを判定している。その結果、実際に突当て部５７が被突当て部５８に近接した位置に配置されていることによって、センサ信号の電位レベルが被突当て部５８に突当て部５７が当接した時のセンサ信号の電位レベルと等しい場合には、出力軸６１を突当て位置まで回転させるために、出力軸６１の回転範囲全てを回転させるに足るステップ数を有する指令パルス信号を入力するよりも、出力軸の初期化にかかる時間を短縮することできる。
【０１０７】
（７）ドライバ回路８０は、初期化の処理において出力軸６１が配置されるべき位置に配置されていないことを検出すると、両振り式の回動用駆動装置４においてはステップＳ１１６へ移行し、片振り式の回動用駆動装置４においてはステップＳ２０９へ移行する。そして、両振り式及び片振り式の何れの様式の回動用駆動装置４であっても、出力軸６１の全回転範囲を回転可能な「Ｎ６」ステップの指令パルス信号（第３の指令パルス信号）を出力するため、出力軸６１が何れの位置に配置されていた場合であっても、被突当て部５８に突当て部５７を当接させることができる。
【０１０８】
（８）ドライバ回路８０は、被突当て部５８に突当て部５７を当接させるべく出力軸６１を逆転させる場合（ステップＳ１１０，Ｓ１１７，Ｓ２０２，Ｓ２１０）には、出力軸６１を正転させる場合等、被突当て部５８に突当て部５７が当接する可能性の無い場合における指令パルス信号のパルスレートＲ１［ｐｐｓ］よりも小さい値のパルスレートＲ２［ｐｐｓ］でモータ２１を回転させている。従って、被突当て部５８に突当て部５７が当接した時に、被突当て部５８に対して突当て部５７がバウンドすることが抑制される。その結果、バウンドにより出力軸６１が正方向に押し戻される量を低減させることができ、〔６〕のバウンドに起因する誤差ステップ数を減少させることができる。
【０１０９】
（９）ドライバ回路８０は、車両１の車速が一定値以下になった時に、出力軸６１を初期位置に配置すべくモータ２１を駆動する。また、両振り式の回動用駆動装置４と片振り式の回動用駆動装置４とでは、初期位置ステップ数が異なる。そのため、両振り式の回動用駆動装置４と片振り式の回動用駆動装置４とでは、被突当て部５８に突当て部５７を当接させるために最低限必要なステップ数が異なる。また、本実施形態では、車両用ランプ５が車両１の正面を向く位置が出力軸６１の初期位置であることから、初期化を行う前の状態でも、出力軸６１は初期位置に配置されていることが多いため、殆どの場合、初期位置ステップ数分だけ出力軸６１を逆方向に回転させれば、被突当て部５８に突当て部５７を当接させることができる。従って、初期位置ステップ数が、「Ｎｒ」である場合と、「Ｎｋ」である場合とで、初期化の処理を異ならせて、被突当て部５８に突当て部５７を当接させるために入力する指令パルス信号のステップ数を異ならせることにより、初期位置ステップ数が、「Ｎｋ」である場合に、初期化に要する時間を更に短縮することができる。また、初期位置ステップ数が、「Ｎｒ」である場合と、「Ｎｋ」である場合とで、初期化の処理を異ならせることにより、両振り式の回動用駆動装置４に比べて、片振り式の回動用駆動装置４における初期化の際の出力軸６１の回転量を減少させることができる。
【０１１０】
（１０）ドライバ回路８０がセンサ信号の電位レベルを認識するために当該センサ信号の電位レベルを測定する時間ｔは、指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短く設定されている。従って、ホールＩＣ８３がセンサ信号を出力してからドライバ回路８０が当該センサ信号の電位レベルを認識するまでの時間を、指令パルス信号の１ステップ分の時間内に抑えることが可能となる。
【０１１１】
（１１）所定時間ｔは、指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短い時間に設定されていると共に、電位レベルの認識におけるハンチングを防止すべく、指令パルス信号のパルスレートの周期に近接する時間に設定されている。従って、ドライバ回路８０におけるセンサ信号の電位レベルの認識において、ハンチングを防止することができ、制御手段が行う各種判定の精度を高めることができる。
【０１１２】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ドライバ回路８０がセンサ信号の電位レベルを認識するために当該センサ信号の電位レベルを測定する時間ｔは、指令パルス信号のパルスレートの周期よりも短い時間に設定されていると共に、電位レベルの認識におけるハンチングを防止すべく、指令パルス信号のパルスレートの周期に近接する時間に設定されている。しかしながら、所定時間ｔは、上記の条件を満たす時間のみに限らず、適宜変更してもよい。
【０１１３】
・上記実施形態では、ステップＳ１０５において、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０４で出力し始めてからのステップ数が「Ｎ２」以下であるか否かを判定している。そして、「Ｎ２」は、「Ｎ２＝Ｋｓ−Ｋ３＋Ｅ１−１」に設定されている。しかしながら、回動用駆動装置４に故障が無い場合には、モータ２１に少なくとも「Ｎ１」ステップ入力されば、センサ信号の電位レベルは切り替わるため、「Ｎ２」は「Ｎ１」以上の数に設定されていればよい。
【０１１４】
・上記実施形態では、ステップＳ１１７及びステップＳ２１０では、ドライバ回路８０は、Ｒ２［ｐｐｓ］の指令パルス信号を出力している。しかしながら、センサ信号の電位レベルがＬレベルである時には、被突当て部５８に突当て部５７が当接することは無いため、ステップＳ１１７及びステップＳ２１０において、ドライバ回路８０は、センサ信号の電位レベルがＬレベルである時には指令パルス信号のパルスレートをＲ１［ｐｐｓ］としてもよい。このようにすると、Ｎ６ステップを全てＲ２［ｐｐｓ］でモータ２１を駆動する場合よりも、ステップＳ１１７，Ｓ２１０に要する時間を短縮することができ、ひいては出力軸６１の初期化にかかる時間を更に短縮することができる。
【０１１５】
・上記実施形態では、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０１において初期位置信号を受信した後、ステップＳ１０２において回動用駆動装置４が両振り式で使用されるか否かを判定する。しかしながら、回動用駆動装置４が両振り式及び片振り式の何れかの様式でのみ使用されることがわかっている場合には、ステップＳ１０２を省略してもよい。この場合、両振り式の回動用駆動装置４の場合には、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０１からステップＳ１０３へ移行する。一方、片降り式の回動用駆動装置４の場合には、ドライバ回路８０は、ドライバ回路８０は、ステップＳ１０１からステップＳ２０１へ移行する。
【０１１６】
・上記実施形態では、突当て部５７は、第３中間ギヤ５３に設けられているが、駆動ギヤ４０、第１及び第２中間ギヤ５１，５２、出力ギヤ６０、及びセンサギヤ７０の何れかのギヤに設けられてもよい。この場合、突当て部５７の位置に応じて被突当て部５８をケース１３に設ける。
【０１１７】
・上記実施形態では、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０は、出力軸６１が突当て位置にある時にセンサ信号の電位レベルがＨレベルとなるように組付けられている。しかしながら、出力軸６１が突当て位置にある時にセンサ信号の電位レベルがＬレベルとなるように、各ギヤ４０，５１〜５３，６０，７０を組付けてもよい。この場合、突当て位置から車両用ランプ５が車両１の外側を向くように出力軸６１が回転されると、センサ信号は、カウント値が「Ｋ１」の時にＬレベルからＨレベルに切り替わり、「Ｋ２」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わり、「Ｋ３」の時にＫレベルからＨレベルに切り替わり、「Ｋ４」の時にＨレベルからＬレベルに切り替わる。そして、第１〜第３の故障判定、及び初期化の処理を行う際には、各判定に用いるセンサ信号の電位レベルが上記実施形態と逆となる。
【０１１８】
・上記実施形態では、センサ用マグネット７５は、円環状をなし、Ｎ極とＳ極とが４極ずつ周方向に交互に着磁されている。しかしながら、センサ用マグネット７５は、５極以上のＮ極と、該Ｎ極と同数のＳ極とが周方向に交互に着磁されてなるものであってもよい。
【０１１９】
・上記実施形態では、減算側誤差ステップ数「−Ｅ１」及び加算側誤差ステップ数「＋Ｅ２」は、〔１〕〜〔６〕の誤差を考慮して設定されている。しかしながら、〔１〕〜〔６〕以外の誤差をも考慮して誤差ステップ数「−Ｅ１」，「＋Ｅ２」を設定してもよい。また、〔１〕〜〔６〕の誤差のうち、センサ信号に及ぼす影響が少ないと予想されるものが有る場合には、その誤差を除いて誤差ステップ数「−Ｅ１」，「＋Ｅ２」を設定してもよい。
【０１２０】
・上記実施形態では、減速ギヤ群５０は３つの第１〜第３中間ギヤ５１〜５３から構成されているが、少なくとも１つのギヤから構成されればよい。
・上記実施形態では、回動用駆動装置４は、車両用ランプ５を左右方向に回動させるために用いられているが、車両用ランプ５以外のものを回動させるために使用されてもよい。
【０１２１】
上記各実施形態、及び上記各変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（イ）前記モータを駆動するための指令パルス信号を前記モータに出力すると共に、出力した前記指令パルス信号のステップ数をカウントする制御手段を備え、前記制御手段は、前記ステップ数のカウント値が、前記センサ信号の電位レベルが切り替わる時の目標のカウント値として予め設定された基準カウント値に誤差を考慮した第１の誤差ステップ数を加減して求められた切替わり範囲以外の範囲である信号判定範囲内の数である場合に、前記センサ信号の電位レベルが予め決められたＨレベル及びＬレベルの何れか一方の電位レベルではないと認識すると、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定する第１の故障判定、及び、前記モータが正転された時に、前記切替わり範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが一方のレベルから他方のレベルに切り替わった時のカウント値と、前記モータが逆転された時に、前記切替わり範囲と同一の範囲内で、前記センサ信号の電位レベルが他方のレベルから一方のレベルに切り替わった時のカウント値との差の絶対値を、前記モータの正逆転時に生じる誤差を考慮した第２の誤差ステップ数に基づいて設定された基準ステップ差と比較し、前記絶対値が前記基準ステップ差よりも大きい値である場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定する第２の故障判定、及び、前記センサ信号の電位レベルが切り替わった時のカウント値が、前記切替わり範囲内の数でない場合に、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定する第３の故障判定のうち少なくとも１つの故障判定を行い、少なくとも１回、前記出力軸が正常な位置に配置されていないと判定した場合に、前記モータを停止させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】車両用ヘッドランプ装置を搭載した車両の斜視図。
【図２】車両用ヘッドランプ装置の断面図。
【図３】回動用駆動装置の断面図。
【図４】回動用駆動装置の概略構成図。
【図５】回動用駆動装置の斜視図。
【図６】出力ギヤとセンサギヤとの配置関係を示す模式図。
【図７】センサ信号の波形を説明するための説明図。
【図８】ドライバ回路が行う初期化の処理を示すフロー図。
【図９】ドライバ回路が行う初期化の処理を示すフロー図。
【符号の説明】
【０１２３】
４…回動用駆動装置、１３…ケース、２１…モータ、２７…回転軸、４０…駆動ギヤ、５１…中間ギヤとしての第１中間ギヤ、５２…中間ギヤとしての第２の中間ギヤ、５３…中間ギヤとしての第３の中間ギヤ、５７…突当て部、５８…被突当て部、６０…出力ギヤ、６１…出力軸、６２…ギヤ部、７５…被回転位置検出部としてのセンサ用マグネット、８０…制御手段としてのドライバ回路、８３…回転位置検出部としてのホールＩＣ、Ａ１…切替え範囲としての第１の切替え範囲、Ａ２…切替え範囲としての第２の切替え範囲、Ａ３…切替え範囲としての第３の切替え範囲、Ａ４…切替え範囲としての第４の切替え範囲、Ｂ１…信号判定範囲としての第１の信号判定範囲、Ｂ２…信号判定範囲としての第２の信号判定範囲、Ｂ３…信号判定範囲としての第３の信号判定範囲、Ｂ４…信号判定範囲としての第４の信号判定範囲、−Ｅ１…誤差ステップ数としての減算側誤差ステップ数、＋Ｅ２…加算側誤差ステップ数、Ｋ１…第１の基準カウント値及び基準カウント値としてのカウント値、Ｋ２〜Ｋ４…基準カウント値としてのカウント値、Ｎｋ…第１の初期位置ステップ数としての初期位置ステップ数、Ｎｄ…基準ステップ差、Ｎｒ…第２の初期位置ステップ数としての初期位置ステップ数、ｔ…所定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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