(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の上下方向の幅と所定の厚みとを有し、幅方向の少なくとも一端がＲ端面をなしている無端金属ベルトにおける前記Ｒ端面に存在する傷を検出する方法であって、
前記無端金属ベルトのＲ端面の稜線を通りかつ無端金属ベルトの幅方向に対して垂直である仮想垂直面に対して１０°〜２０°の範囲に傾斜する方向の光を前記Ｒ端面領域に両側方から対向して照光し、該照光領域を無端金属ベルトのＲ端面上方に配置した撮像手段により撮像し、撮像した映像において前記Ｒ端面に現れる陰影に応じて傷を検出することを特徴とする無端金属ベルトのＲ端面の傷検出方法。
【請求項２】
被検出体である無端金属ベルトがＣＶＴベルトフープである請求項１に記載の無端金属ベルトのＲ端面の傷検出方法。
【請求項３】
所定の上下方向の幅と所定の厚みとを有し、幅方向の少なくとも一端がＲ端面をなしている無端金属ベルトにおける前記Ｒ端面に存在する傷を検出する装置であって、
前記無端金属ベルトのＲ端面の稜線を通りかつ無端金属ベルトの幅方向に対して垂直である仮想垂直面に対して１０°〜２０°の範囲に傾斜する方向の光を前記Ｒ端面領域に両側方から対向するようにして照光する照光手段と、
前記無端金属ベルトのＲ端面上方に配置された照光されている状態の前記Ｒ端面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した像を画面表示する手段、
とを少なくとも備えることを特徴とする無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置であって、
被検出体である無端金属ベルトを支持しかつ回動させるための一対のローラからなる無端金属ベルト回動手段をさらに有し、
前記照光手段は前記無端金属ベルト回動手段で支持される無端金属ベルトのＲ端面の両側方を照光できる位置にかつ無端金属ベルトの幅方向に対する仮想垂直面に対する角度を変化できるようにして配置されていることを特徴とする無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無断変速機で用いるＣＶＴベルトのような無端金属ベルトのＲ端面の傷検出方法および検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無断変速機で用いるＣＶＴベルトは知られている。通常、ＣＶＴベルトには、図７ａに示すように、フープと呼ばれる上下方向の幅ａ、厚さｂである断面矩形状の無端金属ベルト１が用いられる。無端金属ベルト１は、帯状薄板を円筒に変形させて両端部をプラズマ溶接等により溶着してリング状にした後、それを規定幅に切断して形成される。切断後の無端金属ベルト１は、両端面の面取り（Ｒ加工）や表面の酸化膜除去などの目的で、砥粒を含んだメディアと共に回転容器に内に入れられていわゆるバレル研磨に付される。
【０００３】
バレル研磨により幅方向の端面がＲ端面とされた無端金属ベルト（フープ）１は、複数枚が積層され、図７ｂに示すように、ブロック２の両側に差し込まれてリング状のＣＶＴベルト３とされる。図７ｃに示すように、ＣＶＴベルト３においては、フープ１の少なくとも一方のＲ端面はブロック２に接触する部分となり、また集中応力が作用する。そのために、フープ１を製造する途中の工程内（例えば、バレル研磨工程内）でＲ端面に図７ｄに示すように傷４が付くと、その傷４はベルト破断の直接の原因となりやすい。
【０００４】
傷の付いたフープが発現する確立はごくずかであるが、生産ラインからそれを完全に除去する必要があり、そのために、現状では、無端金属ベルト１であるフープの全数について、拡大鏡を使ってＲ端面の視検査を行っている。この方法は、高い集中力が必要であり、疲労による判断の振れを完全に回避するのは難しい。また、検査員の傷の程度に対する認識にも個人差が生じやすい。そのために、画一的な基準でＲ端面に生じた傷を検出できる方法および装置が求められている。
【０００５】
一方、物品表面の状態を直接的な目視観察によるのではなく、表面に光を照射し、ＣＣＤカメラにより撮像した画面に生じる表面の影や濃淡勾配などによって、表面性状を検査する方法が、特許文献１あるいは特許文献２などに記載されている。
【特許文献１】特開２０００−３３７８４２号公報
【特許文献２】特開平２−８２１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明者らは、無端金属ベルトであるフープのＲ端面に傷が付いているかどうかを、検査員が直接目視により判断するのではなく、特許文献１や２に記載のような光を照射する方法を利用して客観的に判断することができるかどうかを試みた。しかし、フープの厚さｂは薄いこと（通常、１／１０ｍｍのオーダーである）に加え、図７ｄに示すように、製造工程で生じるＲ端面の傷４は、Ｒ端面の頂部領域と側部領域の双方に形成されることが多く、方向性に注意を払うことなくＲ端面に単に光を照射して、Ｒ端面を撮像装置でとらえるだけでは、特にＲ端面の側部領域に形成された傷を明確に判別できない場合があることを経験した。そのために、満足できる検出結果を得ることができなかった。
【０００７】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、フープのような厚さの薄い無端金属ベルトのＲ端面に存在する傷を、光を照射する方法を採用しながら、より完全に検出することを可能とする無端金属ベルトのＲ端面の傷検出方法と傷検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、上記の課題を解決すべく、さらに実験を継続して行うことにより、被検出体である無端金属ベルトのＲ端面に、両側方から所要角度で傾斜する方向の光を対向して照光し、照光されているＲ端面を上方から撮像することにより、Ｒ端面の頂部領域およびＲ端面の側部領域からフープ側面にかかる領域に存在する傷も含めて、すべての傷を撮像画像で影として認識できることを知見した。
【０００９】
本発明は、上記の知見に基づくものであり、所定の上下方向の幅と所定の厚みとを有し、幅方向の少なくとも一端がＲ端面をなしている無端金属ベルトにおける前記Ｒ端面に存在する傷を検出する方法であって、前記無端金属ベルトのＲ端面の稜線を通りかつ無端金属ベルトの幅方向に対して垂直である仮想垂直面に対して１０°〜２０°の範囲に傾斜する方向の光を前記Ｒ端面領域に両側方から対向して照光し、該照光領域を無端金属ベルトのＲ端面上方に配置した撮像手段により撮像し、撮像した映像において前記Ｒ端面に現れる陰影に応じて傷を検出することを特徴とする。
【００１０】
本発明の方法によれば、無端金属ベルトのＲ端面における傷のない部分は白光した領域として撮像画面に現れ、傷の部分は傷の面積にほぼ比例する陰影部、すなわち影の領域として撮像画面に現れる。検査員は撮像装置が捕らえた画像をモニター上で監視し、例えば、予め設定した値以上の大きさの影領域を検出したときに、当該無端金属ベルトには無視できない大きさの傷がＲ端面に形成されていると判断する。それにより、検査員の個人差によることなく、客観的な基準の下で傷のある無端金属ベルトを選出することができる。他に、例えば画面上での単位長さにおける陰影（影）の面積等を装置側が自動測定し、その判断結果に基づき、装置が傷のある無端金属ベルトを選択するようにしてもよい。いずれの場合も、被検出体である無端金属ベルトを排除すべきかどうかを決めることとなる影領域の面積あるいは形状の好適な閾値は、過去の経験則から容易に決めることができる。
【００１１】
図１は本発明による検出方法をより具体的に説明している。図１ａは無端金属ベルト１のＲ端面１ａにおいて生じやすい傷４の一例を示しており、図１ｂ、ｃは傷４が画像において影として現れる理由を説明している。図１ａに示すように、通常、傷４には、Ｒ端面１ａの頂部領域に存在する頂部傷４ａと、Ｒ端面１ａの側部領域から無端金属ベルト１の側面にかかる領域に存在する側部傷４ｂの双方が存在する。
【００１２】
図１ｂに示すように、無端金属ベルト１のＲ端面１ａの稜線１ｂを通りかつ無端金属ベルト１の幅方向Ｙに対して垂直である仮想垂直面ＰＸに対して１０°〜２０°に傾斜する方向の光Ｌ１，Ｌ２（図では傾斜角±１５°を例示している）を前記Ｒ端面領域に両側方から対向して照光したときに、Ｒ端面１ａの傷４のない部分で反射した光は、無端金属ベルト１のＲ端面上方、例えば、厚み方向の中央部を通る幅方向Ｙの延長線ＰＹ上に配置したＣＣＤカメラのような撮像手段１０によってとらえられ、撮像画像にはその領域は白光した部分として現れる。
【００１３】
しかし、頂部傷４ａの部分を図１ｂで左側上方から照射する光Ｌ１の反射光の殆どは撮像手段１０によってはとらえられず、また、図１ｂで右側下方から照射する光Ｌ２の殆どは頂部傷４ａの部分で反射することなく、そのまま通過する。そのために、撮像装置１０によるＲ端面１ａの画像では、頂部傷４ａの部分は、他の部分と比較して陰影部、すなわち影の部分として現れる。そして、影の大きさおよび形状は頂部傷４ａの大きさと形状に依存する。
【００１４】
また、図１ｃに示すように、側部傷４ｂを照射する右側下方からの光Ｌ２の反射光も、その殆どは撮像手段１０によってはとらえられず、やはり、撮像装置１０によるＲ端面１ａの画像では、側部傷４ｂの部分は、他の部分と比較して陰影部、すなわち影の部分として現れる。なお、図１ｃで、もし側部傷４ｂがＲ端面１ａの左側に存在する場合には、左側上方から照射する光Ｌ１の傷の部分からの反射光が撮像装置１０に入射する可能性が高く、傷部分でありながら画像では白光領域として現れる可能性が高い。そのために、Ｌ２の傾斜角を反転させた状態として、すなわち、光Ｌ１を左側下方から照射する光とし、光Ｌ２を右側上方から照射する光として、Ｒ端面の左側について、傷検出をもう一度行うようにする。
【００１５】
後の実施例に示すように、バレル研磨により端面がＲ加工された従来の無端金属ベルトにおいて、前記した光の傾斜角が１０°〜２０°の範囲であれば、Ｒ端面に存在する傷を影として撮像画像からほぼ完全に検出することができた。傾斜角０°すなわち、前記した仮想垂直面ＰＸに平行な光では、傷の有無にかかわらず全体が白光した像となり、頂部傷４ａおよび側部傷４ｂの双方を影として検出することができなかった。また、傾斜角５°では、頂部傷４ａおよび側部傷４ｂの双方で一部に影として検出できない場合があった。傾斜角が２５°を越える場合、頂部傷４ａについては影として検出することができたが、傾斜角２５°では側部傷４ｂの一部に影として検出できない場合があり、傾斜角３０°を越えると殆どの側部傷４ｂを影として検出することはできなかった。そのことから、本発明において光の傾斜角が１０°〜２０°の範囲であることは、有意な限定であることが示される。
【００１６】
なお、本発明による傷検出方法は上記したＣＶＴベルトフープに限らず、例えば、上記したＣＶＴベルトフープと同様に複数軸間の動力伝達を行う動力伝達ベルト等、任意の無端金属ベルトのＲ端面に対して適用できることはもちろんである。
【００１７】
本発明は、さらに上記の方法を実施するための好適な装置として、所定の上下方向の幅と所定の厚みとを有し、幅方向の少なくとも一端がＲ端面をなしている無端金属ベルトにおける前記Ｒ端面に存在する傷を検出する装置であって、前記無端金属ベルトのＲ端面の稜線を通りかつ無端金属ベルトの幅方向に対して垂直である仮想垂直面に対して１０°〜２０°の範囲に傾斜する方向の光を前記Ｒ端面領域に両側方から対向するようにして照光する照光手段と、前記無端金属ベルトのＲ端面上方に配置された照光されている状態の前記Ｒ端面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した像を画面表示する手段、とを少なくとも備えることを特徴とする無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置を開示する。
【００１８】
上記の装置において、照光手段は好ましくは平行光を照射できる手段であれば任意であるが、赤外線高輝度ＬＥＤを用いた照光手段は特に好ましく、良好な画像を得ることができる。照光手段は、光の傾斜角が前記した１０°〜２０°の範囲のいずれかの角度となるように固定したものであってもよく、少なくとも１０°〜２０°の範囲で傾斜角を変更かつ固定できるようにしてもよい。
【００１９】
撮像手段は、ＣＣＤカメラが好ましいが、光が照射させているＲ端面領域を撮像できるものであれば任意である。撮像手段が撮像した像を画面表示する手段も、従来知られた任意のディスプレー手段を用いることができる。画像表示手段に加えて、画像に現れる発光領域と陰影（影）領域とを分析するため分析制御手段を備えるようにしてもよい。
【００２０】
上記の無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置において、好ましくは、装置は、被検出体である無端金属ベルトを支持しかつ回動させるための一対のローラからなる無端金属ベルト回動手段をさらに有し、さらに、前記照光手段は前記無端金属ベルト回動手段で支持される無端金属ベルトのＲ端面の両側方を照光できる位置に、かつ前記仮想垂直面に対する角度を変化できるようにして配置される。
【００２１】
この装置では、無端金属ベルト回動手段を備えることにより、１つの無端金属ベルトの全周にわたるＲ端面における傷の検出を連続的に行うことが可能となり、また、照光手段の照光角度を変化できるようにしたことにより、より精緻な傷の検出が可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、フープのような厚さの薄い無端金属ベルトのＲ端面に存在する傷を、光を照射する方法を用いて、画一的な基準の下で検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を実施の形態によりさらに詳細に説明する。図２は本発明による装置によって無端金属ベルトのＲ端面に存在する傷を検出するときの状態を説明する概念図であり（図２ａ）、光の傾斜角が０゜の場合（図２ｂ）と１５゜の場合（図２ｃ）の撮像画像と共に示している。図３は光の傾斜角が４５゜の場合には一部の傷が撮像画像に影として現れない（白光した領域となる）ことを説明する図である。図４は本発明による装置の一例を示す斜視図、図５は無端金属ベルトの側面の傷を検出するのに好適に装置の一例を示す斜視図、図６は本発明によるＲ端面の傷検出装置を含む無端金属ベルト検査システムの概略図であり、図６ａは上から見た図を、図６ｂは側方から見た図を示している。
【００２４】
図２ａに示すように、本発明による無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置Ａは、図１に基づき説明したように、無端金属ベルト１のＲ端面１ａの稜線を通りかつ無端金属ベルト１の幅方向Ｙに対して垂直である仮想垂直面ＰＸに対して１０°〜２０°の範囲に傾斜する方向の平行光をＲ端面１ａの領域に両側方から対向するようにして照光する一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）と、無端金属ベルト１のＲ端面１ａの上方に配置された照光されている状態のＲ端面１ａを撮像する撮像手段１０と、撮像手段１０が撮像した像を画面表示する手段３０とを備える。
【００２５】
一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）は、仮想垂直面ＰＸに対して１０°〜２０°の範囲の所定角度に光を照光するように角度を固定したものであってもよく、図２に示すように、少なくとも仮想垂直面ＰＸに対して１０°〜２０°の範囲を含む角度範囲で傾斜角度を変更でき、かつ任意の角度で固定できるものであってもよい。図１に基づき説明したように、Ｒ端面１ａの両側部にある傷４を同じ装置で検出できるように、双方の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）は、少なくとも、仮想垂直面ＰＸに対して±２０゜の範囲内で移動できることが望ましい。
【００２６】
照光されているＲ端面１ａは、例えばＣＣＤカメラである撮像装置１０により撮像され、それがディスプレー（画面表示手段）３０に表示される。その画像を検査者が見て、被検査体である無端金属ベルト１のＲ端面１ａに無視できない傷４があるかどうかを判断する。
【００２７】
図２ｂは、図１ａに示した傷４を持つ無端金属ベルト１のＲ端面１ａに、仮想垂直面ＰＸに対して傾斜角０゜の光を照射したときの撮像画像である。丸で囲った領域ｋは傷４（頂部傷４ａ，側部傷４ｂ）が存在する部分であるが、光の反射の関係で白光しており、画像から傷４を影として認識することができない。図２ｃは、同じ箇所を、前記したように仮想垂直面ＰＸに対して傾斜角１５゜の光を照射したときの撮像画像であり、図１に基づき説明した理由により、側部傷４ｂを含む傷４の部分は陰影部、すなわち影の領域として撮像画面に現れている。この影の形状と大きさは、傷４の形状と大きさに依存するものであり、適宜のしきい値を予め設定しておくことにより、検査員は、ディスプレー３０を見ながら、個人差のない状態で、傷のある無端金属ベルト１を選出することができる。
【００２８】
なお、仮想垂直面ＰＸに対して２０°を超える角度で照光したときは、側部傷４ｂを影として認識できない場合がある。図３はそれを説明するための図１に相当する図であり、図３では４５゜の場合を示している。図３ａからわかるように、頂部傷４ａは影として撮像画像に現れるが、図３ｂに示すように、側部傷４ｂからの反射光は撮像装置１０に入ってしまい、白光画像となる。
【００２９】
表１は、本発明者らが、バレル研磨も含め同じ製造条件で作られた複数個のフープのＲ端面に対して、本発明の方法により傷の検出を行ったときの実験結果を示している。
【００３０】
【表１】
0004640181.tif 000002
【００３１】
表１からわかるように、例えばバレル研磨により端面がＲ加工されたフープにおいて、前記仮想垂直面ＰＸに対して１０°、１５゜、２０°に傾斜する方向の光を前記Ｒ端面領域に両側方から対向して照光する条件では、すべてについて、頂部傷４ａと側部傷４ｂの検出が可能であった。２５゜では、頂部傷４ａの検出が可能であったが、側部傷４ｂについて検出困難なものがあった。３０゜を超える角度では、頂部傷４ａは検出可能であったが、側部傷４ｂは検出ができなかった。一方、０゜では、頂部傷４ａと側部傷４ｂの検出ができず、５゜では頂部傷４ａと側部傷４ｂの双方において検出困難なものがあった。
【００３２】
このことから、本発明において、傷の検出に、前記仮想垂直面ＰＸに対して１０°〜２０°の範囲で傾斜する光を用いることの有効性が示される。
【００３３】
図４は、本発明による無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置の他の例を示している。この装置Ａ１は、駆動ローラ４１と従動ローラ４２とを備え、駆動用サーボモータ４３の回転により、両ローラ間に卷装された無端金属ベルトであるフープ１には、連続した回転が付与される。フープ１の駆動ローラ４１による引っ張りを受ける側に、フープ１を挟むようにして、図２で説明した一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）が位置しており、さらに、無端金属ベルト１のＲ端面１ａの上方であって、前記したように、無端金属ベルト１の厚みｂ方向の中央部を通る幅方向Ｙの延長線ＰＹ上にＣＣＤカメラが撮像手段１０として位置している。図示しないが、一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）を図２に基づき説明した移動を与えるための駆動手段も備えている。また、適宜のディスプレー（画像表示手段）も備える。
【００３４】
従動ローラ４２は、従動ローラを引っ張り駆動するためのボールねじ４４およびボールねじを駆動するサーボモータ４５が接続しており、サーボモータ４５の駆動により従動ローラ４２は矢印方向に進退する。
【００３５】
傷の検出に当たっては、従動ローラ４２を移動させ、駆動ローラ４１と従動ローラ４２の軸間距離を短くしておき、その状態で、フープ１を駆動ローラ４１と従動ローラ４２との間に卷装する。その後、従動ローラ４２を逆方向に移動させて、卷装したフープ１に一定の張力を与えた状態とし、駆動ローラ４１を駆動する。それにより、フープ１には連続した回動が与えられるので、一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）およびＣＣＤカメラ１０により、フープ１の全周にわたる連続したＲ端面の傷検出を行うことが可能となる。
【００３６】
フープ１の両側面についても傷等の有無を検査することが必要となる場合もある。図５はそのときに用いる検査装置Ｂの一例を示している。なお、フープ１に回動を与える手段は図４に示したものと同じであり、図４と同じ符号を付し、説明は省略する。検査装置Ｂは、対物レンズ５１を囲むようにして同軸照明５２が取り付けてあり、同軸照明５２からの照光がフープ１で反射して対物レンズ５１へ入り込む。入り込んだ光は、方向切り替えプリズム５３で方向を変え、ＣＣＤカメラ５４により像としてとらえられる。撮像画面は、Ｒ端面の傷検出装置Ａ１と同様に、適宜のディスプレーに表示される。また、図示の例では、同時にフープ１の両側面を検査できるように、２つの検査装置Ｂが取り付けてある。
【００３７】
図６を用いて、本発明によるＲ端面の傷検出装置を含む無端金属ベルト検査システムの一構成例を作動と共に説明する。なお、図６ａはシステム構成を上から見て示しており、図６ｂは側方から見て示している。また、図６ｂでは、単にわかりやすさのために、被検査体としてのフープ１は示されない。
【００３８】
被検査体としてのフープ１は、一定幅で平行に走る第１のガイド６１，６１を持つ第１のターンテーブル６０における前記ガイド６１，６１の間に挿入される。挿入後、第１のターンテーブル６０を９０゜回転させ、第１のガイド６１，６１の方向を、第１のガイド６１，６１と同じ高さにある第２のガイド６３，６３と同じ方向とする。
【００３９】
第２のガイド６３，６３の下方には、第２のターンテーブル７０と第３のターンテーブル８０がこの順で配置している。各ターンテーブル７０と８０は、実質的に同じ構成であり、図４に示した軸間を調整できる駆動ローラ４１と従動ローラ４２を備える。また、各ターンテーブル７０，８０は、その駆動ローラ４１と従動ローラ４２とが、前記した第２のガイド６３，６３の間に入り込んだ上昇位置と、図６ｂに示される下降位置とを選択的にとれるようになっている。さらに、各ターンテーブル７０，８０は、駆動ローラ４１と従動ローラ４２とが第２のガイド６３，６３の真下に位置する第１の位置と、そこからほぼ１８０゜回転した第２の位置とを選択的にとれるようになっている。
【００４０】
第２のターンテーブル７０が前記第２の位置にあるときの駆動ローラ４１と従動ローラ４２の間には、図４に示したように一対の照光手段２０（２０ａ，２０ｂ）およびＣＣＤカメラ１０が位置していて、図４に示す無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置Ａ１を構成する。なお、図６では、無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置Ａ１は２個備えられており、フープ１のＲ端面の両側を同時に検査できるようになっている。
【００４１】
第３のターンテーブル８０が前記第２の位置にあるときの駆動ローラ４１と従動ローラ４２の間には、図５に示した側面検査装置Ｂが２個備えられており、フープ１の表裏表側面を同時に検査できるようになっている。
【００４２】
第２のガイド６３，６３と方向を同じにしてかつ同じ高さに第３のガイド６４，６４が位置しており、第３のガイド６４，６４の下方には第３のガイド６４，６４に挟持されているフープ１の上下を反転させる反転機構６５が位置している。さらに、反転機構６５の下方には第２のターンテーブル７０と同じ構成の第４のターンテーブル９０が、やはり、駆動ローラ４１と従動ローラ４２とを第３のガイド６４，６４の間に入り込んだ上昇位置と、図６ｂに示される前記反転機構６５の動きに障害とならない位置まで下降した下降位置とを選択的にとれるようになっている。さらに、第４のターンテーブル９０も、駆動ローラ４１と従動ローラ４２とが第３のガイド６４，６４の真下に位置する第１の位置と、そこからほぼ１８０゜回転した第２の位置とを選択的にとれるようになっている。
【００４３】
第２のターンテーブル７０の場合と同様に、第４のターンテーブル９０が前記第２の位置にあるときの駆動ローラ４１と従動ローラ４２の間には、無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置Ａ１は２個備えられており、フープ１のＲ端面の両側を同時に検査できるようになっている。
【００４４】
さらに、第３のガイド６４，６４と方向を同じにしてかつ同じ高さに第４のガイド６６，６６が位置している。
【００４５】
第１のガイド６１，６１、第２のガイド６３，６３、および第３のガイド６４，６４の上方には、フープトランスファー６７が位置しており、フープトランスファー６７には、４個のフック６８ａ〜６８ｄが各ガイドに沿って移動できるように取り付けられている。フック６８ａ〜６８ｄの果たす機能は後述するが、その機能が果たされる場合には、フープトランスファー６７とフック６８ａ〜６８ｄが一体となって移動するようにしてもよい。また、フープトランスファー６７は前記４個のフック６８ａ〜６８ｄが各ガイドの間に入り込んだ下降位置と、各ガイドの間から抜け出た上昇位置とを選択的にとれるようになっている。なお、図をわかりやすくするために、フープトランスファー６７とフック６８ａ〜６８ｄは図６ａには示されていない。
【００４６】
第１のフック６８ａは、第１のガイド６１，６１に挟持されているフープ１を第２のガイド６３，６３内に位置変えし、位置変えしたフープ１を、第２のターンテーブル７０が前記下降位置でありかつ第１の位置にあるときに、その駆動ローラ４１と従動ローラ４２の上方まで移動させる機能を果たす。第２のフック６８ｂは、第２のガイド６３，６３間に挟持されているフープ１を第３のターンテーブル８０が前記下降位置でありかつ第１の位置にあるときに、その駆動ローラ４１と従動ローラ４２の上方まで移動させる機能を果たす。第３のフック６８ｃは、第２のガイド６３，６３間に挟持されているフープ１を第３のガイド６４，６４内に位置変えし、位置変えしたフープ１を第４のターンテーブル９０が前記下降位置でありかつ第１の位置にあるときに、その駆動ローラ４１と従動ローラ４２の上方まで第３のガイド６４，６４に沿って移動させる機能を果たす。さらに、第４のフック６８ｄは、第３のガイド６４，６４内のフープ１を第４のガイド６６に位置変えする機能を果たす。
【００４７】
第１のガイド６１，６１に挟持されたフープ１は、第１のフック６８ａによって、前記のように第２のガイド６３，６３内に位置変えされ、位置変え後、フープトランスファー６７は上昇位置となり、フープ１と第１のフック６８ａとの係合は解除される。その状態では、第２，第３，第４のターンテーブル７０、８０，９０は下降位置にある。
【００４８】
第１の位置にある第２のターンテーブル７０が上昇し、フープ１内に駆動ローラ４１と従動ローラ４２を挿入する。駆動ローラ４１と従動ローラ４２の軸間距離を広げて、その間でフープ１を支持した後、第２のターンテーブル７０は下降位置に移動する。駆動ローラ４１を駆動させながら、第２のターンテーブル７０は第２の位置に回動する。その位置で上昇位置を取ることにより、図４に示した傷検出姿勢となる。既に説明したようにして、フープ１の一方のＲ端面の傷検出を行う。
【００４９】
検出終了後、第２のターンテーブル７０は下降し、最初の第１の位置に戻る。第１の位置で再度上昇し、駆動ローラ４１と従動ローラ４２間に卷装したフープ１を第２のガイド６３，６３内に位置させた後、駆動ローラ４１と従動ローラ４２の軸間距離を縮小する。それにより、フープ１は第２のガイド６３，６３によって支持された状態となるので、第２のターンテーブル７０を下降位置に戻す。
【００５０】
その状態で、第２のフック６８ｂを作動させ、ブック１を第３のターンテーブル８０の上まで移動させる。第３のターンテーブル８０は、第２のターンテーブル７０の同じ作動を同じ手順で行う。その過程で、フープ１の両側面の検査が終了する。
【００５１】
第３のターンテーブル８０が第１の位置で再び下降位置となり、フープ１が再び第２のガイド６３，６３によって支持された状態となったときに、第３のフック６８ｃを作動して、フープ１を第３のガイド６４，６４内に位置変えすると共に、第３のガイド６４，６４に沿って、第４のターンテーブル９０の上方まで送り込む。その位置でフープ１は反転機構６５側に移し替えられて上下が反転した姿勢となる。上下を反転した姿勢のフープ１は再度第３のガイド６４，６４に移し替えられる。
【００５２】
移し替え後、反転機構６５は退避する。そして、第４のターンテーブル９０が上昇し、以下、第４のターンテーブル９０は、第２のターンテーブル７０の同じ作動を同じ手順で行う。その過程で、第２のターンテーブル７０におけると同様にして、フープ１の他方のＲ端面の傷検出が行われる。
【００５３】
傷検出作業の終了したフープ１は第４のフック６８ｄにより、第３のガイドド６４，６４から第４のガイド６６，６６に移し替えられ、製品として取り出される。
【００５４】
なお、１つのターンテーブルでの検出作業が終了して次のターンテーブルに当該フープを引き渡した時点で、次のフープを新たに取り込むように作業手順を組み立てることにより、無駄のない状態で、システムの運転を行うことができる。また、フープの移し替え（移動）動作と、フープの検出動作とを並行に行うようにすることにより、さらに作業効率を上げることができる。
【００５５】
また、上記した無端金属ベルト検査システムは一つの例であって、フープ１の側面の検査を必要としない場合には、第３のターンテーブル８０および側面検査装置Ｂ等を省略することができる。さらに、一方のＲ端面のみを検査すればよいときには、第４のターンテーブル９０にかかる装置を省略することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明によるＲ端面の傷検出方法を説明する図であり、図１ａは無端金属ベルトのＲ端面において生じやすい傷の一例を示し、図１ｂ、ｃは傷が画像において影として現れる理由を説明している。
【図２】本発明によるＲ端面の傷検出装置によって無端金属ベルトのＲ端面に存在する傷を検出するときの状態を説明する概念図（図２ａ）、光の傾斜角が０゜の場合（図２ｂ）と１５゜の場合（図２ｃ）の撮像画像と共に示している。
【図３】光の傾斜角が４５゜の場合には一部の傷が撮像画像に影として現れないことを説明する図である。
【図４】本発明によるＲ端面の傷検出装置の一例を示す斜視図。
【図５】無端金属ベルトの側面の傷を検出するのに好適な装置の一例を示す斜視図。
【図６】本発明によるＲ端面の傷検出装置を含む無端金属ベルト検査システムの概略図であり、図６ａは上から見た図を、図６ｂは側方から見た図を示している。
【図７】図７ａは無端金属ベルト（フープ）を示す斜視図であり、図７ｂ、ｃはそれが組み立てられてリング状とされたＣＶＴベルトを示しており、図７ｄはフープ１を断面で示している。
【符号の説明】
【００５７】
１…無端金属ベルト（フープ）、１ａ…無端金属ベルトのＲ端面、１ｂ…Ｒ端面の稜線、４…傷、４ａ…頂部傷、４ｂ…側部傷、Ａ，Ａ１…無端金属ベルトのＲ端面の傷検出装置、Ｌ１，Ｌ２…光、ＰＸ…Ｒ端面の稜線を通りかつ無端金属ベルトの幅方向に対して垂直である仮想垂直面、ＰＹ…無端金属ベルトの厚み方向の中央部を通る幅方向の延長線、Ｂ…側面検査装置、１０…撮像手段（ＣＣＤカメラ）、２０（２０ａ，２０ｂ）…一対の照光手段、３０…画面表示手段、４１…駆動ローラ、４２…従動ローラ、４３…駆動用サーボモータ、４４…ボールねじ、４５…サーボモータ、６０…第１のターンテーブル、７０…第２のターンテーブル、８０…第３のターンテーブル、９０…第４のターンテーブル、６１…第１のガイド、６３…第２のガイド、６４…第３のガイド、６６…第４のガイド、６５…反転機構、６７…フープトランスファー、６８ａ〜６８ｄ…第１〜第４のフック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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