(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタ（１）に装備したクイックヒッチ機構（１４）を介してロータリ作業機（３０）を着脱自在に連結し、ロータリ作業機（３０）側の後部カバー（４０）の上下揺動をトラクタ（１）側の耕深センサ（６５）に伝えてロータリ作業機（３０）を自動的に昇降可能に構成したものにおいて、トラクタ（１）本体側には耕深制御用のコントローラ（８５）を設け、このコントローラ（８５）内には耕深基準値を記憶する記憶手段（９２）を設け、前記コントローラ（８５）はクイックヒッチ機構（１４）からロータリ作業機（３０）が外れたときの耕深センサ（６５）の検出値を設定値として記憶し、かつ耕深センサ（６５）の検出値がこの設定値未満のときロータリ作業機（３０）はクイックヒッチ機構（１４）に連結されたことと認識するよう構成し、該記憶手段（９２）への基準値の書き換えはクイックヒッチ機構（１４）で作業機（３０）を連結後、作業機（３０）を上昇させていく過程の最大上昇位置手前の位置で行なう構成とし、前記作業機（３０）の上昇過程であってもコントローラ（８５）は耕深センサ（６５）が前記設定値以上を１秒未満の短時間検出するときは前記耕深基準値の書き換えを行わないよう構成したことを特徴とする移動農機における耕深制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロータリ作業機等の耕深制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタの後部に３点リンク機構を介在させてロータリ耕耘装置等を連結し、ロータリ耕耘装置の耕深が設定深さとなるようにこれを昇降制御するものが知られている。
【０００３】
このような従来装置で一般的なものは、ロータリ耕耘装置の後部カバーの動きを電気的に検出し、トラクタ本機側のコントローラにその検出値をフィードバックさせて、予め設定した設定耕深値と耕深検出値とを比較させ、その差を解消する方向に油圧昇降機構を作動させてロータリ耕耘装置を昇降移動させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような装置においては耕深制御を行なうにあたり、基準となる位置（高さ）を制御開始前に設定する必要がある。従来は、ロータリ耕耘装置をトラクタに装着後、油圧昇降機構を作動させて例えばロータリ耕耘装置の後部カバーがロータリ爪軸側に最接近し、これ以上動かない状態になったときの耕深センサの値をコントローラが読み込み、これを耕深ゼロ近傍値として記憶手段に記憶させていた。
【０００５】
従来は、この基準値の読込みを、作業機をトラクタに連結すると共に、電装系のカプラー同士を連結したときに一度だけ行なえばよく、その読込みも、カプラーが装着されていない状態から装着された状態になったかどうか、例えば、耕深センサの検出電圧が０Ｖから５Ｖに変化したかどうかだけで判別でき、その判別後にロータリ耕耘装置を吊上げて耕深基準値を設定していたのであるが、所謂クイックヒッチを用いてロータリ耕耘装置をトラクタに連結する場合には、作業機の装着時に、作業機がほんとうに連結されたかどうかを判別する必要性があり、従来のように耕深センサの検出電圧が０Ｖから５Ｖに変化（あるいは５Ｖから０Ｖに変化）したから基準値を書き換えるという単純な方法では対応しきれなかった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。即ち、請求項１の発明は、トラクタ１に装備したクイックヒッチ機構１４を介してロータリ作業機３０を着脱自在に連結し、ロータリ作業機３０側の後部カバー４０の上下揺動をトラクタ１側の耕深センサ６５に伝えてロータリ作業機３０を自動的に昇降可能に構成したものにおいて、トラクタ１本体側には耕深制御用のコントローラ８５を設け、このコントローラ８５内には耕深基準値を記憶する記憶手段９２を設け、前記コントローラ８５はクイックヒッチ機構１４からロータリ作業機３０が外れたときの耕深センサ６５の検出値を設定値として記憶し、かつ耕深センサ６５の検出値がこの設定値未満のときロータリ作業機３０はクイックヒッチ機構１４に連結されたことと認識するよう構成し、該記憶手段９２への基準値の書き換えはクイックヒッチ機構１４で作業機３０を連結後、作業機３０を上昇させていく過程の最大上昇位置手前の位置で行なう構成とし、前記作業機３０の上昇過程であってもコントローラ８５は耕深センサ６５が前記設定値以上を１秒未満の短時間検出するときは前記耕深基準値の書き換えを行わないよう構成したことを特徴とする移動農機における耕深制御装置とした。
【０００７】
【０００８】
前記構成による作用は次の通りである。平らな場所に置かれているロータリ作業機に対してクイックヒッチ機構を装備しているトラクタを後進させ、クイックヒッチ機構で作業機を吊り上げる。トラクタ本体に装備した耕深センサが、ロータリ耕耘装置の装着を検出し、その状態で油圧作動機構を働かせてロータリ作業機を上昇させる。
【０００９】
リフト機構が作業機を吊上げる過程で最大上昇位置の手前の位置を耕深が浅い位置（耕深ゼロ近傍値）とみなしてこの検出値を基準値とし、コントローラの記憶手段に記憶させる。なお、作業機３０の上昇過程であっても、耕深センサ６５が設定値（例えば５Ｖ）以上を１秒未満の短時間検出するときは前記耕深基準値の書き換えを行わない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、図６に示す符号１は従来周知のトラクタでミッションケース２内の変速装置（図示省略）を介して後輪３に変速した回転動力が伝達される。
【００１１】
ミッションケース２の後上部には内部に油圧シリンダ４を有する油圧シリンダケース５が固着され、この油圧シリンダケース５にはリフトアーム７，７が回動自由に取付けられる。油圧シリンダ４内に作動圧油が供給されるとリフトアーム７，７が上方に回動し、逆に作動圧油を抜くとリフトアーム７，７が下降する。同図において符号８はトップリンクヒッチ、９はトップリンク、１０はロワーリンク、１１はリフトロッドである。トップリンク９、ロワーリンク１０からなる３点リンク１２には作業機を吊上げるためのクイックヒッチ１４が着脱自在に取付けられている。
【００１２】
クイックヒッチ１４は作業機側のトップマスト１６上部に設けられた係止ピン１７を下から係止するフック状の上部係合部１９とロータリ作業機側の連結用ピン２０、２０を係止する下部係合部２２，２２を備え、下部係合部２２，２２は後方が開口しており、この開口に作業機側の連結用ピン２０，２０が収まる。図２はクイックヒッチ１４を正面から見たもので、山型をなす主フレーム部２３は鋼製のパイプで形成され、左右を中間パイプ２４で連結して主フレーム部２３を補強している。
【００１３】
中間パイプ２４には一対の板体２６，２６が取付けられ、この板体２６，２６には自在継手２８の後部を支える軸受部２９が形成されている。軸受部２９は左右に設けた軸３１，３１を中心として所定角度だけ前後方向に回動できるように支持され、中央部にはロータリ作業機３０の入力軸３２が嵌合できるスプライン孔３３が形成されている。従って、クイックヒッチ１４でロータリ作業機３０を吊上げて作業機３０を合体したときにはロータリ作業機３０の入力軸３２が前記スプライン孔３３内に入り込み、トラクタ１のＰＴＯ軸３４の回転動力が自在継手２８、スプライン孔３３、入力軸３２を順次介してロータリ作業機３０側に伝達されるように構成している。２７はロワーリンク１０を取付けるためのピンである。
【００１４】
ロータリ作業機３０は前記入力軸３２からの動力を耕耘軸３５に伝える伝動ケース３６と、耕耘軸３５に取付けられた複数個の耕耘爪３８と、耕耘部の上方を覆う主カバー３９と、主カバー３９の後部に回動自在に枢着された後部カバー４０等からなり、後部カバー４０の上下揺動はロッド４２、ベルクランク４４を介してワイヤー４６に伝達される。符号４７はロータリ作業機３０のコネクトパイプ、４８はこのコネクトパイプ４７に固着されたヒッチプレートである。左側のヒッチプレート４８には側面から見て三角形状のプレート４９が取付けられ、このプレート４９には第１揺動部材５０が支点ピン５１によって前後回動可能に枢着されている。この第１揺動部材５０の上部にはローラ５３が取付けられ、下端には前記ワイヤー４６の前端を取付けるピン５５が固着され、第１揺動アーム５０上部にはスプリング５６の前端が係止され、このスプリング５６の後端はロータリ作業機３０側に固着されていて、第１揺動アーム５０の上部が常時後方へ引き付けられるように付勢している。従って、耕深が浅くて後部カバー４０が起立しているときは第１揺動部材５０は後方に引かれて側方から見ると後傾姿勢にあり、耕深が深くなって後部カバー４０が上動するとロッド４２が押され、ベルクランク４４が支点４５を中心として反時計方向に回動され、その結果、ワイヤー４６が後方に引っ張られて第１揺動部材５０のローラ５３部を前方に回動させるようにしている。
【００１５】
一方、３点リンクヒッチ機構側であるクイックヒッチ１４には、図２に示すように係止プレート５７が主フレーム２３の左下部に固着され、この係止プレート５７に支点ピン５８により第２揺動部材６０が枢着されている。この第２揺動部材６０の上部には側方から見て逆く字型に折曲した当接部６０ａが設けられ、この当接部６０ａに第１揺動部材５０のローラ５３が背面から当接するように構成している。
【００１６】
第２揺動部材６０の下端にはピン６１が固着され、このピン６１にワイヤー６２の後端が連結されている。ワイヤー６２の前端はトラクタ１の油圧シリンダケース５横に取付けた耕深センサであるポテンショメータ６５のアーム６６に連結される。アーム６６はスプリング６８により常時前側に向けて付勢されている。従って、第１揺動部材５０のローラ５３によって第２揺動部材６０が後方から押される結果この第２揺動部材６０がその回動支点であるピン５８廻りに回動するとアーム６６がスプリング６８に抗しながら反時計方向に回動させられる。符号７０は第２揺動部材６０の反転（図６において時計方向の回動）を防止するストッパでこのストッパ７０は前記係止プレート５７から水平横向きに固着され、第２揺動部材６０に泥が付着したり外力が作用する結果、これを時計方向に大きく回転させようとする力が作用してもストッパ７０により規制するようにしている。このように第２揺動部材６０を常時後傾姿勢に保持させてそれ自体の反転を防止することにより作業機連結時における第２揺動部材６０の破損変形を防止する構成としている。
【００１７】
図８と図９は第２揺動部材６０とこれを支持する係止プレート５７部分の詳細構造を示すもので、両者６０，５７には小さいボルトやドライバー等の細い棒材が挿通可能な通孔７２，７３が穿設されており、これらの通孔７２，７３が横から見て一致するようにワイヤー６２の長さ調整を行う。即ち、係止プレート５７の基部に締付されているアウタワイヤー６２ａのナット７４，７４を緩めてそのアウタワイヤー６２ａの位置を調整し、インナワイヤー６２ｂの出代を調整して結果的には通孔７２，７３が重なるように調整する。通孔７２，７３が一致する位置が第２揺動部材６０の姿勢が最適となる位置であり、第１揺動部材５０側のローラ５３が第２揺動部材６０に的確に当接し、後部カバー４０による耕深変化を正確に捉えて耕深センサ６５に正確にフィードバックするように構成している。図８、図９において符号７５はインナワイヤー６２ｂの外周を覆うゴムブーツである。
【００１８】
図１０は後部カバー４０の上下揺動をトラクタ１側の耕深センサ６５に伝達する際のロッド４２の位置を変更する場合について説明したものである。構成を簡単に説明すると、後部カバー４０の後上部には上方に折曲した折返片７７ａを有する金具７７をボルト７６により固着し、主カバー３９後端には側面視三角形状のブラケット７８を固着している。このブラケット７８には２つの通孔７９，８０を有する回動アーム８２を軸支しこの通孔７９，８０のうちの１つと前記折返片７７ａとをロッド４２で接続する構成としている。
【００１９】
回動軸芯に近い通孔８０を選択する場合は上記実施例のようにクイックヒッチ１４を用いてロータリ作業機３０を連結する場合であって、直装タイプ、換言するとクイックヒッチ１４を用いずにロワーリンク１０に直接ロータリ作業機３０を連結して後部カバー４０側のワイヤー４６を直接トラクタ１の耕深センサ６５に連結する場合には他方の通孔７９を選択するようにしている。
【００２０】
このようにロッド４２の接続位置を変更することによりワイヤーの押し引き量を適正に保つことができ、直装タイプ、クイックタイプのいずれの方式にも部品の共用化を図って対応できる。次にこのロータリ作業機３０の耕深制御系について説明する。
【００２１】
図１１は耕深制御系のブロック図であり、マイコンからなるコントローラ８５の入力側にはセンサやスイッチ類の動作状況をチェックする際に入切りするチェックモードスイッチ８６と耕深センサ６５と耕深設定器８８が接続されている。耕深設定器８８はダイヤル形状をなし、「耕深ゼロ」の位置から「深い」状態までを８段階に設定でき、「深い」を通過して更に右方向に回すと耕深制御自体を停止させる「切り」位置が設定される。更にこのコントローラ８５の入力側にはポジション設定器８３とポジションセンサ８４が接続されている。ポジション設定器８３は油圧操作レバー６の回動基部に設けられ、ポジションセンサ８４はリフトアーム７の回動基部に取り付けられている。油圧操作レバー６を前後方向に回動するとその設定された位置にリフトアーム７が回動するようにここにポジション制御系が構成される。
【００２２】
一方、コントローラ８５の出力側には作業機を上昇させるための上昇用比例ソレノイド８９と作業機を下降させるための下降用比例ソレノイド９０が接続されている。コントローラ８５からの制御指令により上昇信号が出力されると上昇用比例ソレノイド８９が励磁され、逆に下降信号が出力されると下降用比例ソレノイド９０が励磁されてリフトアーム７を昇降回動させる。
【００２３】
９２は耕深基準値を記憶するための記憶手段であり、ＥＥＰＲＯＭのように電気的に書き換えが可能な手段がコントローラ８５内に設けられており、後述するような方法で耕深基準値（例えば耕深ゼロ近傍値）を記憶する。なお、符号９３はコントローラ８５に接続されたブザーである。このブザー９３は耕深センサ６５の初期値調整時に用いるものである。
【００２４】
即ち、この実施例における耕深センサ６５はトラクタ１本機側にあり、クイックヒッチ機構１４を介して作業機を連結し、作業機側の後部カバー４０の動きを前記耕深センサ６５にワイヤー４６，６２を介して伝える構成であるから、そのフィードバックが正確に行なわれるためにはワイヤー４６，６２の長さ調整が不可欠となる。そこで、この実施例においては、その調整作業が可能か否かを作業者に知らせるために次のような操作を行なわせるようにしている。
【００２５】
そのために、クイックヒッチ１４で作業機を吊上げた後、まず作業者はチェックモードスイッチ８６を入りにし、ついで耕深設定器８８をダイヤル２〜４の範囲に合わせる。このとき、ブザー９３が鳴動するようであれば耕深センサ６５の調整が可能である。ブザー９３が鳴動しない場合には、耕深センサ６５の初期調整が行なえないため、後部カバー４０を垂れ下げた状態でワイヤー４６，６２の長さを調整する。従来は、作業者が調整作業を行なうときにマイコンチェッカーを作業機のところに持ってきてそれを操作してマイコンチェッカーの数値を見ながら耕深センサ６５の値が適切な範囲に入るように調整しなければならなかったが、この装置ではブザー９３が鳴れば調整範囲に入っていることが作業者に認識できるため調整が簡単で便利である。
【００２６】
なお、この実施例ではクイックヒッチ１４からロータリ作業機３０が外れたときの耕深センサ６５の検出値が電圧で示すと５Ｖとなるように設定してあり、クイックヒッチ１４でロータリ作業機３０を吊上げ、第１揺動部材５０のローラ５３が第２揺動部材６０の当接部６０ａを後方から僅かに押すことによってワイヤー６２が引かれ、耕深センサ６５のアーム６６が僅かに後方に回動すると設定値としての５Ｖ未満となり、作業機が連結されたことをコントローラ８５に認識させる。
【００２７】
チェックモードスイッチ８６を入りにし、耕深設定器８８をダイヤル２〜４の範囲に合わせ、このとき、ブザー９３が鳴動するようであれば耕深センサ６５の調整が可能である。次に基準値（例えば耕深ゼロ近傍値）の設定と書き換えの方法について説明する。
【００２８】
この実施例においてはクイックヒッチ１４でロータリ作業機３０を連結し、リフトアーム７の最大上昇位置から１０度下位の位置まで１回だけ上昇させたときの耕深センサ６５値を耕深基準値として捉え、この耕深センサ値を記憶手段９２に書き込むようにしている。図１２は書き換えのタイミングを示すタイムチャートであるが、キースイッチをＯＮにしてコントローラ８５の電源をONにし、１回目の上昇出力があったときでリフトアーム７の最大上昇位置手前（１０度下位）をリフトアーム７が通過した際の耕深センサ６５値を読み込み、この耕深センサ値を耕深基準値（耕深ゼロ近傍値）として記憶手段９２に書き込むようにする。なお、耕深ゼロの位置はその記憶位置より後部カバー４０が僅かに上方に回動した位置としている。
【００２９】
また、最大上昇位置の手前での耕深センサ値を読み込むようにした理由は、最大上昇位置で読み込むように設定すると、後部カバー４０が上限位置で停止した瞬間に後部カバー４０がその衝撃で振動し、その振動が耕深センサ６５にフィードバックされて安定した基準値の書き換えが行なえないためである。
【００３０】
なお、次のような場合は、耕深センサ値を書き換えないようにした。即ち、耕深センサ値が例えば５Ｖを越えるような場合である。この場合はロータリ作業機３０がクイックヒッチ１４から外れた状態にあるためであり、このような場合は書き換えの必要性がない。２番目は耕深センサ値が設定値としての５Ｖ以上でこれが１秒未満のような短時間の場合である。この場合は吊上げたロータリ作業機３０が激しく振動するような場合であり、この場合も書き換えを禁じた。３番目は書き換えようとする値が現在記憶された耕深センサ値に対して極めて微小な値、例えば現在の耕深記憶値に対して書き換え予定値が５ビット以下の場合である。このような場合は変更量が少なく制御性能上ほとんど影響がないので書き換えをしないようにしている。
【００３１】
次に、図６、図７を用いてクイックヒッチ１４を用いてロータリ作業機３０を着脱するときの作用を簡単に説明する。平らな地面に置かれたロータリ作業機３０を装着するときには、図示を省略したクイックヒッチ１４のロックを解除し、リフトアーム７，７を下降させてトラクタ１を後進させる。
【００３２】
そして、クイックヒッチ１４の上部係合部１９をロータリ作業機３０のマスト１６の下に潜り込ませ、マスト１６側の係止ピン１７を掬い上げるようにリフトアーム７，７を上昇回動させる。すると、図７に示すようにロータリ作業機３０は係止ピン１７を中心として時計方向に回動し、下部係合部２２，２２にロータリ作業機３０の連結ピン２０，２０が後方から入り込む。この状態で図示外のロック装置を作動させてトラクタ１と作業機３０との連結を完了する。
【００３３】
このとき、トラクタ１のＰＴＯ軸３４とロータリ作業機３０側の入力軸３２との連結も自動的に行われるため、ＰＴＯ軸３４を回転させながらトラクタ１を前進させるとロータリ作業機３０の耕耘軸３５が回転して耕耘爪３８で土壌は耕起されることになる。
【００３４】
耕耘作業を開始して耕深が次第に深くなってゆくと後部カバー４０が土壌により持ち上げられ（図７の仮想線）、その動きはロッド４２、ベルクランク４４、ワイヤー４６を介して第１揺動部材５０に伝達される。ワイヤー４６が後方に引かれることによって第１揺動部材５０のローラ５３は前方に回動し、ローラ５３は第２揺動部材６０の当接部６０ａを押してこれを反時計方向に回動させる。そして、耕深の増加と共に第２揺動部材６０が押されるとワイヤー６２を引っ張り、耕深センサ６５のアーム６６を回動させ、耕深が深くなっていることを図示外のコントローラに伝える。コントローラはその変化を読み取って油圧シリンダ４内に作動圧油を供給し、設定耕深になるまでリフトアーム７，７を上昇回動させる。このようにして、耕深制御を実行するものである。なお、トラクタ１にロータリ作業機３０を連結するにあたって、第２揺動部材６０は係止プレート５７に固着された反転防止用のストッパ７０によってそれ自体の反転が防止されているので、作業者の手が当たったり、泥などが付着してこれを下向き（図６で時計方向）に回動させようとしてもその動きはこのストッパ７０で阻止され、このため、第２揺動部材６０は常に後傾姿勢を維持して作業機３０側の第１揺動部材５０との連繋を可能にする。
【００３５】
そして、ロータリ作業機３０を取り外す場合は、上記と逆の操作を行えばよく、ロック装置（図示省略）を解除してリフトアーム７，７を下降側に操作すれば簡単にロータリ作業機３０側の係止ピン１７と下部の連結ピン２０，２０がクイックヒッチ１４から外れる。
【００３６】
最後に図１３乃至図１５について説明する。図１３、図１４は先に説明したロータリ作業機３０の要部の構成について説明したものである。前記実施例と構成が一致若しくは類似するものには同一の符号を付け、新規な構成部分だけ別符号を付けた。
【００３７】
ロータリ作業機３０の片側ヒッチプレート４８を挟んで外側には側面視三角形状のプレート４９が配置され、ヒッチプレート４８の内側には第１揺動部材５０を支持する側面視が略く字型形状のプレート９７がピン９８とボルト９９により固定されている。後部カバー４０の動きを前記第１揺動部材５０に伝達するワイヤー４６は図１３に示す如く平面から見ると逆Ｓ字形状となるように配設されており、このワイヤー４６の中間部はコネクトパイプ４７下部に取り付けたクランプ１００によりワイヤー４６自体の垂れ下がりを防止する構成としている。図１４において符号１０１はピン、１０２はスプリング、１０３はナットである。
【００３８】
上記においてワイヤー４６を比較的長くしかも逆Ｓ字形状に支持することによって後部カバー４０が回動したときのワイヤー４６のつっぱりを防ぐことができる。従って、後部カバー４０の回動は円滑となり、ケーブルが切れたりする恐れがなく耕深制御の作動が確実になる。
【００３９】
特にこの実施例で説明したように三角形状のプレート４９と略く字状プレート９７はロータリ作業機３０のヒッチプレート４８を挟み込んでボルト９９、ピン９８で固定する構成としたので、プレート９７に固着された連結ピン２０と第１揺動部材５０との位置関係が正確となり、ワイヤー４６の引張量も安定し精度の良い耕深制御が行なえる。
【００４０】
図１５は耕深センサを用いて耕深制御を行なう際に前記クイックヒッチ１４を用いることができないロータリ作業機に対応する方法について説明したものである。この図で示す制御系の特徴はクイックヒッチ１４で作業機を連結する第１の制御系と、作業機をトラクタに連結した後に電装カプラーをオペレータが直接コントローラに接続する第２の制御系とを設けた点である。
【００４１】
このためコントローラ８５と耕深センサ６５との間に着脱分離可能なカプラー１１０を設けている。カプラー１１０は雄カプラー１１０ａと雌カプラー１１０ｂとからなり、クイックヒッチ１４に対応できない全く別のロータリ作業機の場合にはこのカプラー１１０を分離し、コントローラ８５側の雄カプラー１１０ａをロータリ側カプラー１２０の雌カプラー１２０ｂに合体させる構成としている。この場合には耕深センサ１３０はロータリ側に設けられており、後部カバーの動きを耕深センサ１３０に伝え、その信号をハーネスを介してコントローラ８５にフィードバックする。
【００４２】
このような構成とすればクイックヒッチ１４がなく、これまで装着していた作業機とは全く別のものであってもその作業機に耕深センサと分離可能なカプラーさえ存在すればその作業機の耕深制御が行なえる。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１の発明は、前記の如く、トラクタ１に装備したクイックヒッチ機構１４を介してロータリ作業機３０を着脱自在に連結し、ロータリ作業機３０側の後部カバー４０の上下揺動をトラクタ１側の耕深センサ６５に伝えてロータリ作業機３０を自動的に昇降可能に構成したものにおいて、トラクタ１本体側には耕深制御用のコントローラ８５を設け、このコントローラ８５内には耕深基準値を記憶する記憶手段９２を設け、前記コントローラ８５はクイックヒッチ機構１４からロータリ作業機３０が外れたときの耕深センサ６５の検出値を設定値として記憶し、かつ耕深センサ６５の検出値がこの設定値未満のときロータリ作業機３０はクイックヒッチ機構１４に連結されたことと認識するよう構成し、該記憶手段９２への基準値の書き換えはクイックヒッチ機構１４で作業機３０を連結後、作業機３０を上昇させていく過程の最大上昇位置手前の位置で行なう構成としたから、耕深基準値の書き換えが円滑にしかも安定的に行える。即ち、最大上昇位置で読み込むように設定すると、後部カバー４０が上限位置で停止した瞬間に後部カバー４０がその衝撃で振動し、その振動が耕深センサ６５にフィードバックされて安定した基準値の書き換えが行なえない欠点を解消できる。
【００４４】
また前記作業機３０の上昇過程であってもコントローラ８５は耕深センサ６５が前記設定値以上を１秒未満の短時間検出するときは前記耕深基準値の書き換えを行わないよう構成したから、吊上げたロータリ作業機３０が激しく振動するような場合には書き換えをしない。
【００４５】
【図面の簡単な説明】
【図１】  ３点リンクヒッチ機構（クイックヒッチ）の側面図である。
【図２】  図１の正面図である。
【図３】  ロータリ作業機の上部の側面図である。
【図４】  図３の正面図である。
【図５】  要部の拡大側面図である。
【図６】  トラクタとロータリ作業機の側面図である。
【図７】  トラクタとロータリ作業機の側面図である。
【図８】  要部の分解斜視図である。
【図９】  一部を切り欠いた要部の拡大側面図である。
【図１０】  要部の分解斜視図である。
【図１１】  制御ブロック図である。
【図１２】  タイムチャートである。
【図１３】  要部の斜視図である。
【図１４】  要部の斜視図である。
【図１５】  制御系のブロック図である。
【符号の説明】
１  トラクタ
２  ミッションケース
３  後輪
４  油圧シリンダ
１４  クイックヒッチ機構
３０  ロータリ作業機
３４  ＰＴＯ軸
３９  主カバー
４０  後部カバー
５０  第１揺動部材
６０  第２揺動部材
８５  コントローラ
８６  チェックモードスイッチ
８８  耕深設定器
９２  記憶手段
９３  ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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