(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のシフトレンジを、パーキングを含む各種走行レンジに切換えるためのシフトレンジ切換機構と、
該シフトレンジ切換機構の駆動源をなすアクチュエータと、
該アクチュエータを駆動する駆動回路と、
外部操作によって入力される切換指令に従い前記駆動回路を介して前記アクチュエータを駆動することにより、前記自動変速機のシフトレンジを前記切換指令に対応したシフトレンジへ制御する制御手段とを備え、
前記自動変速機は、車両に推進力を伝達する内燃機関に接続されており、
前記制御手段は、前記車両が後退走行状態にあるとき、前記車両の車速が所定の車速を超えてしまっていると判断すると、前記切換指令に係らず、前記自動変速機のシフトレンジをＰレンジへ切換え制御することにより前記車両の走行可能な状態を解除して前記車両の走行を停止させることを特徴とする自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置。
【請求項２】
前記内燃機関には、前記内燃機関の燃焼室へ供給する燃料を噴射する燃料噴射手段を備えており、
前記制御手段は、前記車両の走行可能な状態を解除するとともに、前記燃料噴射手段による燃料噴射を停止させることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動変速機のシフトレンジ切換え装置として、自動変速機内部の油圧回路の油圧を制御するスプール弁の位置を操作してシフトレンジを切換えるものが知られている。
【０００３】
この種の装置には、スプール弁の位置を検出する手段として、自動変速機の外部にニュートラルスタートスイッチが設けられている。また、このスプール弁は、シフトレバー選択装置と機械的にリンクしており、運転者は、このシフトレバー選択装置を操作することによって、各シフトレバーへ切換える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来構成では、各シフトレンジへの切換え、特にパーキング（以下、Ｐと呼ぶ）、ニュートラル（以下、Ｎと呼ぶ）レンジへの切換えは、運転者の操作のみによって可能である。すなわち、運転者の意志によりシフトレバー選択装置を操作して所定の走行可能なシフトレンジへ切換えてしまった後には、運転者の判断で再度シフトレバー選択装置を操作しない限り、自動的に走行停止可能なＰレンジまたはＮレンジへ切換わることはない。
【０００５】
このため、車庫入れ等の後退走行時、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違え、車両の安全走行状態を失する場合や、バックソナーの警報により車両の死角に障害物があると認知したにもかかわらず、アクセルペダルを全閉にしてブレーキをかける動作が間に合わず、場合によっては障害物に接触する等という希な事例が生じる場合がある。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、運転者の誤判断または誤操作原因により車両の安全走行状態を失する可能性があるとき、車両の走行可能な状態を解除することができる自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１によると、自動変速機のシフトレンジを、パーキングを含む各種走行レンジに切換えるためのシフトレンジ切換機構と、シフトレンジ切換機構の駆動源をなすアクチュエータと、アクチュエータを駆動する駆動回路と、外部操作によって入力される切換指令に従い駆動回路を介してアクチュエータを駆動することにより、自動変速機のシフトレンジを切換指令に対応したシフトレンジへ制御する制御手段とを備え、自動変速機は、車両に推進力を伝達するエンジンに接続されており、制御手段は、車両が後退走行状態にあるとき、車両の車速が所定の車速を超えてしまっていると判断すると、切換指令に係らず、車両の走行可能な状態を解除する。
【０００８】
これにより、車庫入れ等の後退時にペダルを踏み間違える等の運転者の誤操作原因により、所定の車速を超えた過車速状態が生じたとき、車両の走行可能な状態を解除するシフトレンジへの制御が可能であるので、車両の安全走行状態を失する状態の回避ができる。
【００１１】
上記車両の走行可能な状態を解除するとは、請求項１に記載するように、自動変速機のシフトレンジをＰレンジへ切換え制御することである。
【００１２】
すなわち、Ｐレンジへ切換え制御することで走行停止可能な状態にするので、車両の安全走行状態を失する状態の回避ができる。
【００１３】
本発明の請求項２によれば、内燃機関には、内燃機関の燃焼室へ供給する燃料を噴射する燃料噴射手段を備えており、制御手段は、車両の走行可能な状態を解除するとともに、燃料噴射手段による燃料噴射を停止させる。
【００１４】
すなわち、燃料噴射手段による燃料噴射を停止させることで、車両に推進力を伝達する内燃機関の運転を停止させることができるので、制御手段は、車両の走行可能な状態を解除するとともに、車両の推進力を消失させることができるので、確実に車両停止でき、よって車両の安全走行状態を失する状態の回避が確実にできる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自動変速機の制御装置に具体化した実施形態を図面に従って説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態の自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置の全体構成を表す構成図である。図２は、図１中のアクチュータ部を駆動してシフトレンジを制御するための電気的構成を表す電気的構成図である。また、図３は、図１中の制御回路にて実行される、車両の後退走行における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理を表すフローチャートである。
【００２１】
図１に示すように、自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置１は、シフトレンジ選択装置１０と、制御回路２０ａと、表示部３０と、駆動回路２０ｂと、自動変速機５０に組み込まれてシフトレンジを切換えるためのシフトレンジ切換機構４０と、シフトレンジ機構４０を駆動するアクチュエータ部１００と、車速センサ７０と、ブレーキスイッチ８０とを含んで構成されている。
【００２２】
シフトレンジ選択装置１０は、自動変速機５０のパーキングを含む各種走行レンジを選択するために運転者によるシフトレバーの操作によって切換られるポジションスイッチ、あるいは運転者が直接操作する操作スイッチ等により構成される。
【００２３】
制御回路２０ａは、マイクロコンピュータが使用され、自動変速機５０の走行レンジ切換えのための各種ソフトウェア処理に必要なプログラムを記憶させた読出専用メモリー（ＲＯＭ）、このプログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）、プログラムに必要な変数を一時的に記憶する書き込み可能メモリー（ＲＡＭ）などを主体として構成されている。
【００２４】
また、制御回路２０ａには、レンジ選択装置１０の操作によって出力される切換指令（以下、レンジ信号と呼ぶ）が入力されるとともに、アクチュエータ部１００に設けられアクチュエータ部１００の回転軸１００ａ（図４参照）の回転角を検出するエンコーダ１０３から検出される検出信号が入力されている。
【００２５】
なお、この制御回路２０ａは、レンジ選択装置１０等の外部操作により入力されるレンジ信号に従って、後述の駆動回路２０ｂを介してアクチュエータ部１００を駆動させることにより、レンジ信号に対応したシフトレンジへ制御する制御手段である。
【００２６】
駆動回路２０ｂは、レンジ信号に応じて制御回路２０ａから出力された駆動信号が入力される。この駆動信号に応じて駆動回路２０ｂは電流を供給して、走行レンジ切替用アクチュエータ部１００を駆動させる。
【００２７】
表示部３０は、例えば、運転席前面に設けられた計器パネル上のレンジインジケータ３０ａ或いは、ボイスナビケーション制御部（図示せず）など運転者等車両乗員に報知する装置である。なお、運転者や乗員にシフトレンジ切換え制御装置１の状態を報知する手段としてウォーニングランプ３０ｂを用いてもよい。また、表示部３０には、制御回路２０からレンジインジケータ３０ａ、ボイスナビケーション制御部に対して出力された信号が夫々入力される。レンジインジケータ３０ａでは基本的には自動変速機５０の現在の走行レンジを点灯表示し、ボイスナビケーション制御部はスピーカ（図示せず）から音声を出してレンジ選択装置１０の誤操作などを運転者に報知して警告する等の機能を果たさせることが可能である。
【００２８】
車速センサ７０およびブレーキスイッチ８０は、車両の運転状態を認識するための装置であって、例えば、運転者によるシフトレバーの操作等によりシフトレンジ選択装置１０から出力されたレンジ信号に対して、車両の運転状態に応じて目標の走行レンジを修正したり、或いは運転者によるシフトレンジ選択装置１０の操作を規制できるように、車速センサ７０およびブレーキスイッチ８０のそれぞれの信号が制御回路２０に入力されている。
【００２９】
ここで、アクチュエータ部１００は、図２に示すように、アクチュエータ１０１と、減速機構１０２と、エンコーダ１０３と、ニュートラルスタートスイッチ１０８とを含んで構成されている。
【００３０】
アクチュエータ１０１は、ＤＣモータ、または同期モータ等が用いられ、このアクチュエータ１０１の回転軸１００ａが出力トルクを増大させる減速機構１０２と連結されている。
【００３１】
減速機構１０２の出力端は、シフトレンジ切換機構４０（図４参照）の制御用出力軸４０８と連結している。このため、減速機構１０２は、運転者がレンジ選択装置１０を操作してＰレンジに切替える場合、アクチュエータ１０１によりパーキング機構４０ｐ（図４参照）の機械的ロック手段を作動させるように、アクチュエータ１０１を大型化することなく、大きな出力トルクを発生させることができる。
【００３２】
エンコーダ１０３は、アクチュエータ１０１の回転軸１００ａの回転角を検出するものであって、上記減速機構１０２を介して、アクチュエータ１０１を複数回回転させてシフトレンジ切換機構を動作させるために、絶対回転角を検出することができる。
【００３３】
シフトレンジ切換機構４０は、自動変速機５０のシフトレンジを、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、セカンド（２）、ロー（Ｌ）の各走行レンジに順に切換えるためのものである。
【００３４】
このシフトレンジ切換機構４０は、図４に示すように、レンジ切換弁４０ｈと、パーキング機構４０ｐからなる。レンジ切換弁４０ｈは、自動変速機５０内部の油圧回路から油圧が供給され、スプール弁４０１の位置を制御することで、排出ポートが切換えられて各走行レンジを設定するための摩擦係合装置（図示せず）の係合および解放が制御されるようになっている。また、パーキング機構４０ｐは、スプール弁４０１の位置に連動する機械的ロック手段であり、Ｐレンジに切換えるものである。
【００３５】
具体的な構成としては、レンジ切換弁４０ｈであるスプール弁４０１、バルブ本体４０２と、各走行レンジを保持するためのディテントスプリング４０３、ディテントレバー４０４と、およびパーキング機構４０ｐである、自動変速機５０の図示しない出力軸に設けられたパーキングギヤ４０５、このパーキングギヤ４０５に嵌合させるパークキングポール４０６、および制御用出力軸４０８の回転を停止させるパーキングロッド４０７と、ディテントレバー４０４が固定される制御用出力軸４０８とから構成されている。
【００３６】
なお、パーキング機構４０ｐは、制御用出力軸４０８の回転を、ディテントレバー４０４、パーキングロッド４０７を介して、矢印方向ＡおよびＢのリンク動作として伝達し、パークキングポール４０６をパーキングギヤ４０５に嵌合させる。これにより、アクチュエータ部１００の出力軸１００ａに連結する制御用出力軸４０８の回転によってＰレンジへ切換えられる。
【００３７】
以上、自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置１の構成について説明したが、アクチュエータ部１００を駆動してシフトレンジを制御する電気的構成にして表すと、図２のようになる。ここで、アクチュエータ制御回路２０は、前述の制御回路２０ａ、駆動回路２０ｂであって、制御部２０１、カウンタ部２０２、制御部２０１に内蔵された不揮発性のメモリ部２０３、信号入出力段２０４等を含んで構成されている。また、アクチュエータ制御回路２０の電源供給は、エンジン駆動時にオルタネータ（図示せず）により充電されるバッテリ６００から行われ、バッテリ６００からアクチュエータ制御回路２０への電力が、イグニッションキー６２０のオン、オフ状態により、リレー６１０を介して供給、遮断されている。
【００３８】
上述した構成を有する自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置１は、運転者によるシフトレバー操作等によりシフトレンジ選択装置１０から出力されたレンジ信号を制御回路２０ａが受ける。次に、制御回路２０ａは、目標となる走行レンジ（以下、目標走行レンジと呼ぶ）になるように、アクチュエータ部１００に備えられたエンコーダ１０３から検出される回転軸１００ａの回転角を表す信号と、現在の走行レンジから目標走行レンジへ切替えるための駆動信号を駆動回路２０ｂに送る。これにより駆動回路２０ｂは、アクチェエータ１０１に電流を供給して目標走行レンジへ切替える。
【００３９】
ここで、本発明の特徴である車両停車時にペダルを踏み間違える等の運転者の誤操作原因によりエンジンが過回転になったときでも車両の急発進を回避できる手段について、以下図２および図３に従って説明する。
【００４０】
図２に示すように、アクチュエータ制御回路２０には、車速センサ７０、ブレーキスイッチ８０、表示部３０の警報灯３２、および警報ブザー９２等の報知手段が信号入出力段２０４に接続されている。
【００４１】
次に、図３に示す後退走行状態における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理（以下、過車速時自動切換制御処理と呼ぶ）について説明する。
【００４２】
図３に示すように、過車速時自動切換制御処理は、Ｓ３０１（Ｓはステップを表す）にて、自動変速機５０の現在のシフトレンジを読み込む。すなわち、シフトレバー選択装置１０から送信されるレンジ信号またはエンコーダ１０３から送信される回転角信号を信号入出力段２０４に取り込むことで、シフトレンジつまり現在の走行レンジを読み込む。このシフトレンジを読み込むと、Ｓ３０２では、読み込んだ現在の走行レンジがＲレンジであるか否かを判断する。現在の走行レンジがＲレンジであれば、Ｓ３０３へ移行する。一方、Ｒレンジでなければ、Ｓ３０１に戻って当処理を待機状態とする。
【００４３】
Ｓ３０３では、車速センサ７０から送信される車速信号を信号入出力段２０４に取り込むことで、車速を読み込む。この車速を読み込むと、Ｓ３０４では、現在の車速が所定の車速を越えているか否か（例えば、３０ｋｍ／ｈ以上であるか否か）を判断する。現在の車速が３０ｋｍ／ｈ以上であれば、シフトレンジ選択装置１０の切換え指令に係わらず自動的に走行可能な状態を解除するＳ３０５へ移行する。逆に、現在の車速が３０ｋｍ／ｈに達していなければ、Ｓ３０１に戻って当処理を待機状態とする。
【００４４】
Ｓ３０５では、シフトレンジ選択装置１０の切換え指令に係わらず自動的に走行可能な状態を解除するように、走行停止可能なシフトレンジ（例えば、Ｎレンジ）へ強制的に切換え制御する。これにより、Ｎレンジへ切換え制御することで走行停止可能な状態にすることができるので、車両の後退走行状態における過車速に係わる安全走行状態を失する状態を回避できる。
【００４５】
詳しくは、車庫入れ等の後退時にペダルを踏み間違える等の運転者の誤操作原因により、所定の車速を超えた過車速が生じたとき、車両の走行可能な状態を解除するシフトレンジへの制御が可能であるので、車両の安全走行状態を失する状態の回避ができる。
【００４６】
なお、走行停止可能なシフトレンジとしては、Ｎレンジに限らず、Ｐレンジとしてもよい。運転者の誤操作原因に起因した車両の安全走行状態を失する状態回避の目的において、その緊急度および発生比率を勘案してＰレンジへ強制切換え制御すれば、走行途中でのＰレンジ保持による自動変速機５０の強度機能が維持できる範囲である限り、車両停止保持状態へ瞬時に切換えできるので車両の安全走行状態を失する状態の回避が直ちにできる。
【００４７】
また、Ｓ３０５において、走行停止可能なシフトレンジＮレンジまたはＰレンジに強制的に切換え制御することで走行可能な状態を解除するとともに、内燃機関の燃焼室へ供給する燃料を噴射する燃料噴射手段による燃料噴射を停止させる。これにより、車両に伝達される内燃機関の推進力が消失するので、車両の安全走行状態を失する状態の回避が確実にできる。
【００４８】
なお、過車速としての所定の車速を３０ｋｍ／ｈとしたが、より安全とするためこれよりも低い値に設定してもよい。
【００４９】
上述の実施形態において、過車速に係わる安全走行状態を失する状態の判定を、現在の車速に基いて判定する構成で説明したが、車速に限らず、過渡的な車速の変化等を表すアクセルペダルの踏み込み変化量等、または車両に推進力を伝達する内燃機関の回転数であって、安全走行状態を失する状態なることを予見可能な判定値を設定してあるものであればいずれでもよい。
【００５０】
なお、上述の過回転時自動切換制御処理において、Ｓ３０５にてＮ、またはＰレンジへ強制的に切換え制御等するとともに、運転者が過車速に係わるアクセルペダルの踏み込み等を継続させていれば、警報灯３２、あるいは警報ブザー９２を用いて、走行可能な状態を解除したことを運転者に告げる、いわゆる安全走行状態を失する状態の警告を報知する制御処理を追加してもよい。
【００５１】
これにより、車両の後退走行状態における過車速に係わる安全走行状態を失する状態を回避するとともに、運転者に警報を促すので、速やかに、運転者の操作を正常状態に戻すことができる。
【００５２】
（変形例）
変形例として、以下図５および図６に従って説明する。図５は、変形例の自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置の全体構成を表す構成図である。図６は、図５中の制御回路にて実行される、車両の後退走行における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理を表すフローチャートである。
【００５３】
図５に示すように、変形例は、上記実施形態に対して、車両の死角に障害物が接触しないように、障害物を検出して運転者に報知する障害物警報装置９０が構成に追加されている以外は、上記実施形態の構成と同じである。なお、この障害物警報装置９０は車両の前後角部に設けられており、この障害物警報装置９０は、車両に接近する障害物の接近距離を表わす接近信号を送信し、制御回路２０の信号入出力段２０４に接続されている。
【００５４】
次に、図６に示す車両走行状態における障害物過接近時のシフトレンジ自動切換制御処理（以下、過接近時自動切換制御処理と呼ぶ）について説明する。
【００５５】
図６に示すように、過接近時自動切換制御処理は、Ｓ５０１にて、自動変速機５０の現在の走行レンジつまりシフトレンジを読み込む。このシフトレンジを読み込むと、Ｓ５０２では、読み込んだ現在の走行レンジがＤまたはＲレンジであるか否かを判断する。現在の走行レンジがＤまたはＲレンジであれば、Ｓ５０３へ移行する。一方、Ｄ、Ｒレンジ以外であれば、Ｓ３０１に戻って当処理を待機状態とする。
【００５６】
Ｓ５０３では、障害物警報装置９０から送信される接近信号を信号入出力段２０４に取り込むことで、車両に接近する障害物の接近距離（以下、障害物接近距離と呼ぶ）を読み込む。この障害物接近距離を読み込むと、Ｓ５０４では、その障害物接近距離が所定の接近距離より狭いか否か（例えば、車速が１０ｋｍ／ｈ以下走行時に限界近距離である５０ｃｍ以下か否か）を判断する。障害物接近距離が５０ｃｍ以下であれば、シフトレンジ選択装置１０の切換え指令に係わらず自動的に走行可能な状態を解除するＳ５０５へ移行する。逆に、障害物接近距離が５０ｃｍを超えていれば、 Ｓ３０１に戻って当処理を待機状態とする。
【００５７】
Ｓ５０５では、シフトレンジ選択装置１０の切換え指令に係わらず自動的に走行可能な状態を解除するように、走行停止可能なシフトレンジ（例えば、Ｎレンジ）へ強制的に切換え制御する。これにより、Ｎレンジへ切換え制御することで走行停止可能な状態にすることができるので、車両走行状態における過接近に係わる安全走行状態を失する状態を回避できる。
【００５８】
詳しくは、障害物警報装置９０の警報により車両に接近する障害物を認知しているにもかかわらず、判断よく機敏にアクセルペダルの全閉等の車両走行可能な状態を解除する操作遅れ等の運転者の誤判断原因により、車両に接近する障害物が所定の接近距離より狭い過接近状態が生じたとき、車両の走行可能な状態を解除するシフトレンジへの制御が可能であるので、車両の安全走行状態を失する状態の回避ができる。
【００５９】
なお、走行停止可能なシフトレンジとしては、Ｎレンジに限らず、Ｐレンジとしてもよい。運転者の誤判断原因に起因した車両の安全走行状態を失する状態回避の目的において、その緊急度および発生比率を勘案してＰレンジへ強制切換え制御すれば、走行途中でのＰレンジ保持による自動変速機５０の強度機能が維持できる範囲である限り、車両停止保持状態へ瞬時に切換えできるので車両の安全走行状態を失する状態の回避が直ちにできる。
【００６０】
また、Ｓ５０５において、走行停止可能なシフトレンジＮレンジまたはＰレンジに強制的に切換え制御することで走行可能な状態を解除するとともに、内燃機関の燃焼室へ供給する燃料を噴射する燃料噴射手段による燃料噴射を停止させる。これにより、車両に伝達される内燃機関の推進力が消失するので、車両の安全走行状態を失する状態の回避が確実にできる。
【００６１】
なお、過接近としての所定の接近距離すなわち限界接近距離を１０ｋｍ／ｈ走行以下のとき５０ｃｍとしたが、以下のような限界接近距離とする車両接触判定条件としてもよい。
【００６２】
まず、障害物警報装置９０が検出する障害物の接近距離が所定の接近距離より狭いと判断するとは、制御回路２０が、車速と限界接近距離による２次元マップからなる車両接触判定条件を有しており、車両の車速に対応する限界接近距離より狭いと判定することである。
【００６３】
すなわち、制御回路２０は、障害物を検出して運転者に報知する障害物警報装置９０を備えた車両において、障害物警報装置９０が検出する障害物の接近距離の情報に基づいて、車両接触判定条件すなわち車速と限界接近距離による２次元マップから、車両の車速に対応する限界接近距離より狭い過接近状態を判定できる。
【００６４】
次に、障害物警報装置９０が検出する障害物の接近距離が所定の接近距離より狭いと判断するとは、制御回路２０が、車速を変数とした計算式により求められる限界接近距離を備える車両接触判定条件を有しており、車両の車速に対応する限界接近距離より狭いと判定することである。
【００６５】
すなわち、制御回路２０は、障害物を検出して運転者に報知する障害物警報装置９０を備えた車両において、障害物警報装置９０が検出する障害物の接近距離の情報に基づいて、車両接触判定条件すなわち車速を変数とした計算式により求められる限界接近距離から、車両の車速に対応する限界接近距離より狭い過接近状態を判定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置の全体構成を表す構成図である。
【図２】図１中のアクチュータ部を駆動してシフトレンジを制御するための電気的構成を表す電気的構成図である。
【図３】図１中の制御回路にて実行される、車両の後退走行における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理を表すフローチャートである。
【図４】図１中のシフトレンジ切換機構の概略構成を表す構成図である。
【図５】変形例の自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置の全体構成を表す構成図である。
【図６】図５中の制御回路にて実行される、車両の後退走行における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１  自動変速機のシフトレンジ切換え制御装置
１０  シフトレンジ選択装置
２０ａ  制御手段（制御回路）
２０ｂ  駆動回路
３０  表示部
３０ａ  レンジインジケータ
３０ｂ  警報灯（ウォーニングランプ）
４０  シフトレンジ切換機構
５０  自動変速機
７０  車速センサ
８０  ブレーキスイッチ
９０  障害物警報装置
９２  警報ブザー
１００  アクチュエータ部
１０１  アクチュエータ
１０２  減速装置
１０３  エンコーダ
Ｓ３０１〜Ｓ３０５  後退走行状態における過車速時のシフトレンジ自動切換制御処理
Ｓ５０１〜Ｓ５０５  車両走行における障害物過接近時のシフトレンジ自動切換制御処理
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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