(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端側が固定されたトーションバーの他端側に入力される回転に関する情報を、このトーションバーの両端に取り付けられた複数のレゾルバから出力されるレゾルバ信号に基づいて演算により求めるレゾルバ信号の演算処理方法であって、
第１の基準値として設定される「基準となる既知の回転入力から求められる前記回転に関するデータ値」に基づいて、前記複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲内のものを求める第１ステップと、
前記第１の基準値とは異なる値に設定される第２の基準値に基づいて、前記入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲外のものを求める第２ステップと、
を含むことを特徴とするレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項２】
前記第２の基準値は、前記第１の基準値よりも大きい値と前記第１の基準値よりも小さい値とのそれぞれに、１以上設定されることを特徴とする請求項１記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項３】
前記第２の基準値は、前記第１の基準値に対して所定値だけオフセットされる前記回転に関するデータ値に、設定されることを特徴とする請求項１または２記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項４】
前記第２の基準値は、前記基準となる既知の回転入力に対して所定角だけオフセットされた回転入力であって前記第１ステップにより演算可能なものから求められる前記回転に関するデータ値に、設定されることを特徴とする請求項１または２記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項５】
前記第２の基準値は、前記第１ステップにより求められる前記所定範囲内の前記回転に関するデータ値に、設定されることを特徴とする請求項１または２記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法は、
前記トーションバーのねじれ角を前記複数のレゾルバにより検出可能に構成されるトルクセンサに適用されることを特徴とするレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法は、
前記複数のレゾルバに同一の回転入力を入力可能に構成される角度センサに適用されることを特徴とするレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項８】
一端側が固定されたトーションバーの他端側に入力される回転に関する情報を、このトーションバーの両端に取り付けられた複数のレゾルバから出力されるレゾルバ信号に基づいて演算により求めるレゾルバ信号の演算処理装置であって、
第１の基準値として設定される「基準となる既知の回転入力から求められる前記回転に関するデータ値」に基づいて、前記複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲内のものを求める第１手段と、
前記第１の基準値とは異なる値に設定される第２の基準値に基づいて、前記入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲外のものを求める第２手段と、
を備えることを特徴とするレゾルバ信号の演算処理装置。
【請求項９】
前記複数のレゾルバを備えた装置の初期化処理の際に、前記第１ステップにより求められた前記回転に関するデータ値が前記所定範囲内で規定される所定の規定値範囲内にない場合、当該回転に関するデータ値をゼロに設定する第３ステップを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【請求項１０】
前記複数のレゾルバを備えた装置の初期化処理前に求められた前記回転に関するデータ値で最新のものを当該装置が保持している場合であって、前記初期化処理の際に、前記第１ステップまたは前記第２ステップのいずれかにより求められた前記回転に関するデータ値と前記最新の前記回転に関するデータ値との差が、所定値範囲内にない場合、当該回転に関するデータ値をゼロに設定する第４ステップを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対極数の異なる複数のレゾルバからそれぞれ出力されるレゾルバ信号に基づいて、これら複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値（例えば、回転トルクや回転角）を演算により求めるレゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、対極数の異なる複数（例えば２つ）のレゾルバを用いて回転トルクや回転角を検出するものとして、例えば、下記特許文献１に開示されている絶対位置検出装置等が知られている。この特許文献１の絶対位置検出装置等では、トーションバーを介在させて入力軸と出力軸とを連結し、第１レゾルバにより入力軸の回転角、また第２レゾルバにより出力軸の回転角、をそれぞれ検出可能に構成する。これにより、両軸が互いに相対回転した際に捻られるトーションバーのバネ係数と両軸の回転角差とから回転トルクを演算可能なトルクセンサを実現している。
【０００３】
また、特許文献１の絶対位置検出装置等では、当該出力軸の回転角を検出可能な第２レゾルバと、電動パワーステアリングのアシスト力を発生し得る電動モータの回転角を検出可能なモータレゾルバと、によって両レゾルバの検出信号の周期のズレを利用して第２レゾルバに入力されるハンドルの絶対位置（操舵角）を演算可能な絶対位置検出装置を構成している。なお、第１、第２レゾルバによっても３６０度の範囲内で入力軸の回転角を検出することができる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７５１０９号公報（第１頁〜第９頁、図１〜図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような対極数の異なる複数のレゾルバを用いて回転トルクや回転角を検出する場合には、レゾルバに基準となる既知の回転入力を与えることにより出力されるレゾルバ信号から演算のための基準値を求め、この基準値に基づいて回転トルクや回転角を演算によって求めるという演算処理を行っている。そのため、後述するように、対極数の異なる複数のレゾルバの組み合わせから生じる入力許容範囲の制限により、当該範囲を超える回転入力については、適正な演算値を得ることができないという問題がある。
【０００６】
具体的には、電動パワーステアリングにおいては、例えば、対極数５と対極数６の２つのレゾルバによりトルクセンサを構成した場合、これらのレゾルバから出力されるレゾルバ信号に基づいて、ステアリングホイールによる入力トルク（操舵トルク）を演算する。この場合、図１４に示すように、ステアリングホイールの入力トルクゼロ点を基準とするゼロ点（以下「実ゼロ点」という。）αに基づいて、入力トルクを演算して出力トルクを求めることになるが、対極数５と対極数６のレゾルバを組み合わせたときには、後に詳述する理由により両レゾルバの入力角度差が±６度の範囲に制限されることから、この範囲を超えてトーションバーが捻れたときには、演算により適正な出力トルクを求めることができない（図１４に示す一点鎖線楕円内）。通常、このような入力許容範囲を超えた回転入力は、例えば、ストッパ機構等の機械的な構成によって制限されていることが多いが、レゾルバやトーションバーを始めとする各機構部品の組付精度の限界や当該ストッパ機構の破損等から、このような入力許容範囲を超えた回転入力の可能性は皆無とは言い難い。
【０００７】
また、当該入力許容範囲の制限を遵守し、かつ実際に測定可能な入力トルクの範囲をできる限り広く確保する必要から、各機構部品の組付精度が厳しく要求されるため、このような入力許容範囲の制限が組付精度の緩和を妨げ、さらには組付コストの低減をも困難にし得るという問題もある。なお、図１４に示す入力トルクに対する出力トルクの特性グラフにおいて、入力トルクの両端部分に平坦部が存在するのは、当該範囲ではストッパ機構により回転入力が抑制されているためで、破線はストッパ機構がない場合の出力トルクの例である。
【０００８】
さらにこれらの問題は、図１５に示すように、複数のレゾルバにより回転角センサを構成した場合にも、同様に発生し得るものと考えられる。即ち、例えば、対極数５と対極数６のレゾルバを組み合わせたときには、前述したトルクセンサの場合と同様、後に詳述する理由により両レゾルバの入力角度差が±６度の範囲に制限されることから、この範囲を超えてトーションバーが捻れたときには、演算により適正な出力トルクを求めることができない（図１５に示す一点鎖線楕円内）。
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、適正な演算可能範囲を拡大し得るとともに、レゾルバおよびその周辺を構成する機構部品の組付精度を緩和し得るレゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１記載の手段を採用する。この手段によると、第１ステップにより、第１の基準値として設定される「基準となる既知の回転入力から求められる回転に関するデータ値」に基づいて複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲内のものを求め、第２ステップにより、第１の基準値とは異なる値に設定される第２の基準値に基づいて入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲外のものを求める。これにより、複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうち、第１の基準値では求められない所定範囲外のものについても、第２の基準値に基づいて求めることが可能となる。
【００１１】
特許請求の範囲に記載の請求項２記載の手段を採用することにより、第２の基準値は、第１の基準値よりも大きい値と第１の基準値よりも小さい値とのそれぞれに１以上設定されることから、第１の基準値に基づく所定範囲上限および所定範囲下限を超えるものについても、両側に設定される第２の基準値に基づいてそれぞれ求めることが可能となる。
【００１２】
特許請求の範囲に記載の請求項３記載の手段を採用することにより、第２の基準値は、第１の基準値に対して所定値だけオフセットされる回転に関するデータ値に設定される。これにより、第１の基準値が設定されていれば、それに基づいて第２の基準値を設定することが可能となる。
【００１３】
特許請求の範囲に記載の請求項４記載の手段を採用することにより、第２の基準値は、基準となる既知の回転入力に対して所定角だけオフセットされた回転入力であって第１ステップにより演算可能なものから求められる回転に関するデータ値に設定される。これにより、レゾルバに入力される回転入力の側面から、当該第２の基準値を設定することが可能となる。
【００１４】
特許請求の範囲に記載の請求項５記載の手段を採用することにより、第２の基準値は、第１ステップにより求められる所定範囲内の回転に関するデータ値に設定される。これにより、第１ステップにより所定範囲内の回転に関するデータ値が求められるごとに、当該第２の基準値を更新することが可能となる。
【００１５】
特許請求の範囲に記載の請求項６記載の手段を採用することにより、請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法は、回転入力をトーションバーを介して入力し、当該トーションバーのねじれ角を複数のレゾルバにより検出可能に構成されるトルクセンサに適用される。これにより、これらの演算方法によって得られる特有な作用を当該トルクセンサでも得ることが可能となる。
【００１６】
特許請求の範囲に記載の請求項７記載の手段を採用することにより、請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法は、複数のレゾルバに同一の回転入力を入力可能に構成される角度センサに適用される。これにより、これらの演算方法によって得られる特有な作用を当該角度センサでも得ることが可能となる。
【００１７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項８記載の手段を採用する。この手段によると、第１手段により、第１の基準値として設定される「基準となる既知の回転入力から求められる回転に関するデータ値」に基づいて複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲内のものを求め、第２手段により、第１の基準値とは異なる値に設定される第２の基準値に基づいて入力される回転に関するデータ値のうちの所定範囲外のものを求める。これにより、複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうち、第１の基準値では求められない所定範囲外のものについても、第２の基準値に基づいて求めることが可能となる。
【００１８】
また、上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項９記載の手段を採用する。この手段によると、第３ステップによって、複数のレゾルバを備えた装置の初期化処理の際に、第１ステップにより求められた回転に関するデータ値が所定範囲内で規定される所定の規定値範囲内にない場合、当該回転に関するデータ値をゼロに設定する。例えば、予めトーションバーに回転入力された状態で当該装置の初期化処理が行われても、その際に第１ステップにより求められた回転に関するデータ値が、所定の規定値範囲内にあればそのデータ値が第１ステップにより求められたデータ値となり、所定の規定値範囲内にない場合には、そのデータ値は第３ステップによりゼロに設定される。これにより、当該所定の規定値範囲内を逸脱したデータ値はゼロに設定されるので、初期化処理の直後に第１ステップによる演算異常があってもその弊害を是正することができる。
【００１９】
さらに、上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１０記載の手段を採用する。この手段によると、第４ステップによって、初期化処理の際に、第１ステップまたは第２ステップのいずれかにより求められた回転に関するデータ値と最新の回転に関するデータ値との差が、所定値範囲内にない場合、当該回転に関するデータ値をゼロに設定する。例えば、予めトーションバーに回転入力された状態で当該装置の初期化処理が行われても、その際に第１ステップまたは第２ステップのいずれかにより求められた回転に関するデータ値と最新の回転に関するデータ値との差が所定値範囲内にあればそのデータ値が第１ステップまたは第２ステップにより求められたデータ値となり、当該差が所定値範囲内にない場合には、その第１ステップまたは第２ステップにより求められたデータ値は第４ステップによりゼロに設定される。これにより、今回求められたデータ値と前回求められたデータ値との差が、当該所定値範囲内を逸脱している場合には、今回求められたデータ値はゼロに設定されるので、初期化処理の直後に、第１ステップまたは第２ステップによる演算異常があってもその弊害を是正することができる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１および請求項８の発明では、複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値のうち、第１の基準値では求められない所定範囲外のものについても、第２の基準値に基づいて求めることが可能となる。つまり、当該第２の基準値を設定したことによって、第１の基準値に基づく演算ではカバーできなかったものについても、複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値を演算により求められる。したがって、適正な演算可能範囲を拡大することができ、また適正な演算可能範囲の拡大によって、レゾルバおよびその周辺を構成する機構部品の組付精度を厳しく管理する必要がなくなる結果、当該組付精度を緩和することができ、ひいては組付コストの低減にも寄与することができる。
【００２１】
請求項２の発明では、第１の基準値に基づく所定範囲上限および所定範囲下限を超えるものについても、両側に設定される第２の基準値に基づいてそれぞれ求めることが可能となる。つまり、第１の基準値を挟んでその両側に当該第２の基準値を設定したことによって、第１の基準値に基づく演算ではカバーできなかった上限・下限についても、複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値を演算により求められる。したがって、適正な演算可能範囲を上限・下限の両側に拡大することができるので、より広範囲に適正な演算可能範囲を拡大することができる。このため、レゾルバおよびその周辺を構成する機構部品の組付精度をより一層緩和でき、組付コストのさらなる低減に寄与することができる。
【００２２】
請求項３の発明では、第１の基準値が設定されていれば、それに基づいて第２の基準値を設定することが可能となるので、第２の基準値の設定アルゴリズムをシンプルに構成することができる。したがって、第２の基準値を設定するコンピュータプログラム等を容易に設計・製造等することができ、当該プログラム等の開発工数を削減することができる。
【００２３】
請求項４の発明では、レゾルバに入力される回転入力の側面から第２の基準値を設定することが可能となるので、第１の基準値に基づく所定範囲内の上限または下限の近傍を狙って当該第２の基準値を設定することができる。したがって、当該第２の基準値により拡大される適正な演算可能範囲を上限側または下限側に向かって最大限に拡げることができる。
【００２４】
請求項５の発明では、第１ステップにより所定範囲内の回転に関するデータ値が求められるごとに第２の基準値を更新することが可能となるので、時々刻々と変化する回転入力の状況に応じて当該第２の基準値を設定することができる。したがって、当該第２の基準値により拡大される適正な演算可能範囲を回転入力の変化に追従可能に拡げることができる。
【００２５】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法によって得られる特有な作用を当該トルクセンサでも得ることが可能となるので、これら特有の作用によって奏される各効果を当該トルクセンサにおいても享受することができる。
【００２６】
請求項７の発明では、請求項１〜５のいずれか一項に記載のレゾルバ信号の演算処理方法によって得られる特有な作用を当該角度センサでも得ることが可能となるので、これら特有の作用によって奏される各効果を当該角度センサにおいても享受することができる。
【００２７】
請求項９の発明では、所定の規定値範囲内を逸脱したデータ値はゼロに設定されるので、初期化処理の直後に第１ステップによる演算異常があってもその弊害を是正することができる。したがって、当該初期化処理直後における異常値の算出を防止するため、請求項１〜７のいずれか一項によるレゾルバ信号の演算処理方法によって適正な演算可能範囲を拡大することができる。
【００２８】
請求項１０の発明では、今回求められたデータ値と前回求められたデータ値との差が、所定値範囲内を逸脱している場合には、今回求められたデータ値はゼロに設定されるので、初期化処理の直後に、第１ステップまたは第２ステップによる演算異常があってもその弊害を是正することができる。したがって、当該初期化処理直後における異常値の算出を防止するため、請求項１〜７のいずれか一項によるレゾルバ信号の演算処理方法によって適正な演算可能範囲を拡大することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明のレゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置の実施形態について図を参照して説明する。ここでは、本発明のレゾルバ信号の演算処理方法および演算処理装置を、車両用の電気式動力舵取装置を構成する第１、第２レゾルバから出力されるレゾルバ信号の演算処理に適用した実施形態を図１〜図１３に基づいて説明する。まず本実施形態に係る電気式動力舵取装置２０の構成等を図１〜図４を参照して説明する。
【００３０】
図１および図４に示すように、電気式動力舵取装置２０は、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン軸２３、ラック軸２４、トルクセンサ３０、モータ４０、モータレゾルバ４４、ボールねじ機構５０、ＥＣＵ６０等から構成されており、ステアリングホイール２１による操舵状態をトルクセンサ３０により検出し、その操舵状態に応じたアシスト力をモータ４０により発生させて運転者による操舵をアシストするものである。なお、ラック軸２４の両側には、それぞれタイロッド等を介して図略の車輪が連結されている。
【００３１】
即ち、図１および図２に示すように、ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が連結され、このステアリング軸２２の他端側には、ピニオンハウジング２５内に収容されたトルクセンサ３０の入力軸２３ａおよびトーションバー３１がピン３２により連結されている。またこのトーションバー３１の他端側３１ａには、ピニオン軸２３の出力軸２３ｂがスプライン結合によって連結されている。
【００３２】
このピニオン軸２３の入力軸２３ａはベアリング３３ａにより、また出力軸２３ｂもベアリング３３ｂにより、それぞれピニオンハウジング２５内を回動自在に軸受されており、さらに入力軸２３ａとピニオンハウジング２５との間には、第１レゾルバ３５が、また出力軸２３ｂとピニオンハウジング２５との間には、第２レゾルバ３７が、それぞれ設けられている。トルクセンサ３０を構成する第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７は、ステアリングホイール２１による回転角を検出し得るもので、端子３９を介してＥＣＵ６０にそれぞれ電気的に接続されている（図４参照）。一方、ピニオン軸２３の出力軸２３ｂの端部には、ピニオンギヤ２３ｃが形成されており、このピニオンギヤ２３ｃにはラック軸２４のラック溝２４ａが噛合可能に連結されている。これにより、ラックアンドピニオン式の操舵機構を構成している。
【００３３】
図１および図３に示すように、ラック軸２４は、ラックハウジング２６およびモータハウジング２７内に収容されており、その中間部には、螺旋状にボールねじ溝２４ｂが形成されている。このボールねじ溝２４ｂの周囲には、ラック軸２４と同軸に回転可能にベアリング２９により軸受される円筒形状のモータ軸４３が設けられている。このモータ軸４３は、ステータ４１や励磁コイル４２等とともにモータ４０を構成するもので、ステータ４１に巻回された励磁コイル４２により発生する界磁が、回転子に相当するモータ軸４３の外周に設けられた永久磁石４５に作用することにより、モータ軸４３が回転し得るように構成されている。
【００３４】
モータ軸４３は、その内周にボールねじナット５２が取り付けられており、このボールねじナット５２にも、螺旋状にボールねじ溝５２ａが形成されている。そのため、このボールねじナット５２のボールねじ溝５２ａとラック軸２４のボールねじ溝２４ｂとの間に多数のボール５４を転動可能に介在させることによって、モータ軸４３の回転によりラック軸２４を軸方向に移動可能なボールねじ機構５０を構成することができる。
【００３５】
即ち、両ボールねじ溝２４ｂ、５２ａ等から構成されるボールねじ機構５０により、モータ軸４３の正逆回転の回転トルクをラック軸２４の軸線方向における往復動に変換することができる。これにより、この往復動は、ラック軸２４とともにラックアンドピニオン式の操舵機構を構成するピニオン軸２３を介してステアリングホイール２１の操舵力を軽減するアシストカとなる。なお、モータ４０のモータ軸４３とモータハウジング２７との間には、モータ軸４３の回転角（電気角）θMeを検出し得るモータレゾルバ４４が設けられており、このモータレゾルバ４４は図略の端子を介してＥＣＵ６０に電気的に接続されている（図４参照）。
【００３６】
ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１、不揮発性メモリ６２、バッファアンプ６３、６４、６５等から構成されている。ＣＰＵ６１には、バッファアンプ６３、６４、６５を介して、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７およびモータレゾルバ４４が電気的に接続されているほか、システムバスを介して不揮発性メモリ６２や図略の主記憶装置としての半導体メモリ装置等が接続されている。なお、この主記憶装置には、後述する仮想ゼロ点設定処理やレゾルバ信号演算処理に関するプログラム等が格納されている。
【００３７】
なお、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７およびモータレゾルバ４４の構成および電気的特性については、本願出願人による特開２００３−７５１０９号公報、特願２００２−１９６１３１号の明細書、特願２００３−７３８０７号の明細書等に詳細に開示されているので、これらを参照されたい。
【００３８】
このように構成することにより、ステアリング軸２２の回転角、即ちステアリングホイール２１による回転角θTmを、第１レゾルバ３５による電気角θT1および第２レゾルバ３７による電気角θT2により検出することができる。また電気角θT1と電気角θT2との角度差や、角度比等からトーションバー３１の捻れ量（操舵トルクに対応するもの）を捻れ角として検出することができる。そして、このトーションバー３１の捻れ角度である相対回転角度差△θとトーションバー３１のバネ係数とから操舵トルクＴを算出することができるので、この操舵トルクＴに応じて操舵力をアシストするための公知のアシスト制御をＥＣＵ６０のＣＰＵ６１によって行う。これにより、前述したモータ４０により発生する操舵力によって運転者よる操舵をアシスト可能となる。なお、このようなステアリングホイール２１（ステアリング軸２２）により第１レゾルバ３５に入力される回転や、トーションバー３１により第２レゾルバ３７に入力される回転は、特許請求の範囲に記載の「複数のレゾルバに入力される回転」に相当するもので、ステアリングホイール２１（ステアリング軸２２）の回転角θTmや操舵トルクＴは、特許請求の範囲に記載の「複数のレゾルバに入力される回転に関するデータ値」に相当し得るものである。
【００３９】
ここで、トルクセンサ３０を構成する一方の第１レゾルバ３５は、対極数５で電気的には５組のＮ極、Ｓ極を有することから、第１レゾルバ３５から得られる電気角θT1には、ステアリングホイール２１の１回転（３６０度）につき、５つのピーク点ができる。またこの第１レゾルバ３５は、機械角３６０°に対して３６０°×５＝１８００°に相当する電気角を出力し得るため、電気角３６０°のレゾルバより５倍の分解能を有する。これに対し、トルクセンサ３０を構成する他方の第２レゾルバ３７から得られる電気角θT2には、ステアリングホイール２１の１回転（３６０度）につき６つのピーク点ができる。これは、第２レゾルバ３７が対極数６のレゾルバであり、電気的には６組のＮ極、Ｓ極を有することから、機械角３６０°に対して３６０°×６＝２１６０°に相当する電気角を出力し得る。つまり、当該第２レゾルバ３７は、電気角３６０°のレゾルバより６倍の分解能を有する。
【００４０】
このように、第１レゾルバ３５はレゾルバ信号として電気角θT1を、また第２レゾルバ３７はレゾルバ信号として電気角θT2をそれぞれ出力するが、図５からわかるように、両信号波形は同じステアリングホイール２１の回転角において（中立点、±３６０度、±７２０度を除き）同じ値をとることはない。そのため、第１レゾルバ３５の電気角θT1と第２レゾルバ３７の電気角θT2とに基づいて、ＣＰＵ６１による演算処理を行うことにより、ステアリングホイール２１の１回転（３６０度）の範囲内で機械角（回転角）θTmを一義的に得ることができる。
【００４１】
さて、このような電気式動力舵取装置２０では、トーションバー３１、第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７から構成されるトルクセンサ３０のレゾルバ信号を演算処理することによってステアリングホイール２１の操舵トルクＴや回転角θTmを検出しているのはこれまで説明した通りであるが、図５に示すように、これらのレゾルバ信号は対極数の相違から両波形はその傾きも異なる。そこで、対極数５の第１レゾルバ３５の電気角θT1を６倍し、対極数６の第２レゾルバ３７の電気角θT2を５倍することにより、図６に示すように、ステアリングホイール２１の入力トルクゼロ点（機械角０度）を基準に両波形の傾きを一致させることが可能となり、これにより第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７から出力される電気角に基づいて操舵トルクＴを求めることが可能となる。なお図６においては、太い黒色の実線により表されるグラフが第１レゾルバ３５の電気角θT1で、太い灰色の実線により表されるグラフが第２レゾルバ３７の電気角θT2に対応するものである。
【００４２】
ここで、図７および図８を参照して、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７から出力される電気角に基づいて操舵トルクＴを得るアルゴリズムを簡単に説明する。前述したように、第１レゾルバ３５（対極数５）の電気角θT1を６倍し、第２レゾルバ３７（対極数６）の電気角θT2を５倍することにより両電気角の周期のズレを両電気角度差Δθ（＝θT1×６−θT2×５）として求めることができる。そして、この電気角度差Δθに基づいて図７に示すテーブルに従って場合分けを行うことによって補正量ｂが得られる。そのため、この補正量ｂをトルク値演算式（Ｔ＝（Δθ−ｂ）×１．８９／３０）に代入することにより操舵トルクＴを算出することができる。また同様に、図７に示すテーブルから得られる第１レゾルバ３５の繰り返し回数N1とその電気角θT1とを回転角演算式（θTm＝（θT1＋３６０×N1）／５）に代入することによりステアリングホイール２１の回転角θTmを算出することができる。
【００４３】
なお、図７に示すテーブルと図８に示す第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７から出力される電気角の特性図との関係は次の通りである。即ち、図８に示すように、機械角が０度〜６０度までの範囲（テーブルNo.5）では、第１レゾルバ３５の定倍出力と第２レゾルバ３７の定倍出力とが等しくなる（差は０度）ことから図７に示す補正量ｂは０度に設定されている。そして機械角６０度で、第２レゾルバ３７の定倍出力が一旦０度になるため、第１レゾルバの定倍出力と第２レゾルバ３７の定倍出力とは１８００度差がでて、機械角７２度で第１レゾルバ３５の出力が０になるまで、即ち、機械角６０度〜７２度の範囲（テーブルNo.10)でこれが続く。そのため、この間における補正量ｂは１８００度に設定されている。さらに機械角７２度で、第１レゾルバ３５の出力が０度になるため、機械角７２度〜１２０度の範囲（テーブルNo.4）では、第１レゾルバの定倍出力と第２レゾルバ３７の定倍出力とは−３６０度差がでるため、この間における補正量ｂは−３６０度に設定されている。
【００４４】
以下同様に、機械角１２０度〜１４４度の範囲（テーブルNo.9）では両レゾルバの定倍出力差が１４４０度になるので補正量ｂは１４４０度に設定されている。また機械角１４４度〜１８０度の範囲（テーブルNo.3）では両レゾルバの定倍出力差が−７２０度になるので補正量ｂは−７２０度に設定されている。さらに機械角１８０度〜２１６度の範囲（テーブルNo.8）では両レゾルバの定倍出力差が１０８０度になるので補正量ｂは１０８０度に設定されている。さらにまた機械角２１６度〜２４０度の範囲（テーブルNo.2）では両レゾルバの定倍出力差が−１０８０度になるので補正量ｂは−１０８０度に設定されている。また機械角２４０度〜２８８度の範囲（テーブルNo.7）では両レゾルバの定倍出力差が７２０度になるので補正量ｂは７２０度に設定されている。機械角２８８度〜３００度の範囲（テーブルNo.1）では両レゾルバの定倍出力差が−１４４０度になるので補正量ｂは−１４４０度に設定されている。さらに機械角３００度〜３６０度の範囲（テーブルNo.6）では両レゾルバの定倍出力差が３６０度になるので補正量ｂは３６０度に設定されている。また機械角３６０度を超えると（テーブルNo.11)両レゾルバの定倍出力差が２１６０度になるので補正量ｂは２１６０度に設定されている。そして最後に、機械角度が０度未満（テーブルNo.0）では、第１レゾルバの定倍出力と第２レゾルバ３７の定倍出力とは−１８００度差になるので補正量ｂは−１８００度に設定されている。
【００４５】
このように電気角度差Δθによる場合分けは、各テーブルNo.0〜No.11 ごとに±１８０度の幅に設定して行っていることから、この±１８０度の幅を機械角に換算すると±６度（＝１８０／３０；３０は第１レゾルバ３５の対極数５を６倍したもの）の幅になる。即ち、図６に示す第１レゾルバ３５による電気角θT1は、ステアリングホイール２１の入力トルクゼロ点におけるものであるから、第２レゾルバ３７の電気角θT2に対して、右切りのときには同図中の細い実線のグラフ（右切り６度）、左切りのときには同図中の細い破線のグラフ（左切り６度）の範囲内であるときに有効なテーブルによって補正量ｂや繰り返し回数N1、N2を得ることができる。これに対し、この範囲を超えた電気角θT1が入力されると、実際には属していないテーブルにより補正量ｂ等が与えられるので、前述したような適正な演算値を得ることができない。
【００４６】
例えば、ステアリング軸２２にトルクがかかっていない状態で電気角θT1が機械角７２度の値にあった場合において、運転者によるステアリングホイール２１の操作により左向きの大きなトルクが加わり、左切り６度の範囲を超えて機械角６４度（図６に示す横軸上の右側の黒丸）の値をとった場合（電気角θT2は不変であると仮定する）、これを機械角４度（同左側の黒丸）の値をとっていると誤認してしまう。電気角度差Δθは、±１８０度以内（右切り６度から左切り６度までの範囲）であることを前提に処理が行われるためである。ここで、このようなテーブルによる演算を、入力トルクと出力トルクとの関係において表現すると、図１４に示すような関係になり、同図に示す入力許容範囲が、対極数５と対極数６のレゾルバを組み合わせた場合における±６度の電気角θT1の範囲に相当する。
【００４７】
つまり、図１４に示すステアリングホイール２１の入力トルクゼロ点（０Nm）を実ゼロ点αに設定し、これに基づいて出力トルクを演算する。このため、例えば入力トルク０Nmの実ゼロ点αから左切り方向にステアリングホイール２１を切り込むと、入力トルクはマイナス方向に変化し、左切りトルクが１０Nm（−１０Nm）の場合には出力トルクとして＋１０Nmが得られる。ところが、入力許容範囲を超えてさらに強くステアリングホイール２１を左に切り込むと、図１４に示す特性図からわかるように、出力トルクは約＋１１Nmから約−１１Nmに急変し適正な演算が行われることなく、見かけ上、ステアリングホイール２１が左切りから右切りに急操舵されたかの如く符号が反転した演算結果が出力される。
【００４８】
そこで、本実施形態では、このような範囲を超えた電気角θT1が入力されても、適正な演算を可能にするため、次に説明するように、実ゼロ点αに加えて(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定し、このような問題の解決を可能にしている。なお、上述した電気角θT1の制限は、［背景技術］のところで説明した「対極数の異なる複数のレゾルバの組み合わせから生じる入力許容範囲の制限」に相当し、この「入力許容範囲」は、対極数５と対極数６のレゾルバを組み合わせた場合には、±６度の電気角θT1の範囲となる。
【００４９】
即ち、図９に示すように、本実施形態では、対極数の異なる第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７からそれぞれ出力されるレゾルバ信号に基づいてこれらのレゾルバに入力される操舵トルクＴや回転角θTmを演算により求めるレゾルバ信号の演算処理として、図１４に示すような実ゼロ点αのほかに、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定しこれに基づいて上述したような入力許容範囲外のものを求める。これにより、実ゼロ点αに基づく演算ではカバーできなかったもの（図９に示す斜線範囲内）についても、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γに基づいて演算により求めることが可能となる。つまり、図１４に示す入力許容範囲を上限および下限において拡大することができる。
【００５０】
ここで、(＋)仮想ゼロ点β等を設定する仮想ゼロ点の設定処理について図１０を、またこの仮想ゼロ点等を用いたレゾルバ信号の演算処理について図１１を参照して説明する。なお、この仮想ゼロ点の設定処理およびレゾルバ信号の演算処理は、前述したＥＣＵ６０を構成するＣＰＵ６１により実行されるものである。
【００５１】
図１０に示すように、仮想ゼロ点の設定処理では、まずステップＳ１０１により、実ゼロ点αにおける電気角を取得する処理が行われる。即ち、ステアリングホイール２１の入力トルクゼロ点における第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７から出力されるレゾルバ信号に基づいてそれぞれの電気角θT1、θT2を取得する処理を行う。これにより実ゼロ点αが設定される。
【００５２】
次にステップＳ１０３により、実ゼロ点αに対して入力トルクを９Nm増加させた場合に相当する補正値を演算により求め、それを(＋)仮想ゼロ点βとして設定する処理を行う。同様にステップＳ１０５により実ゼロ点αに対して入力トルクを９Nm減少させた場合に相当する補正値を演算により求め、それを(−)仮想ゼロ点γとして設定する処理を行う。即ち、実ゼロ点αを中心にプラス方向およびマイナス方向に規定トルク分（ここでは９Nm）の補正値をオフセットさせることにより、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを作成する処理を行う。
【００５３】
そして、ステップＳ１０７により、ステップＳ１０１により設定された実ゼロ点αや、ステップＳ１０３、Ｓ１０５により設定された(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを不揮発性メモリ６２に記憶する処理を行う。これにより実ゼロ点αに加えて、ソフトウェア的に作成された仮想ゼロ点β、γもＥＣＵ６０のメモリ装置に記憶されるので、次に説明するレゾルバ信号演算処理において当該仮想ゼロ点β、γを用いて実ゼロ点αでは演算できない範囲の入力トルクについても適正な出力トルクの演算処理を行うことが可能となる。
【００５４】
このように図１０に示す仮想ゼロ点設定処理では、実ゼロ点αが設定されていれば、それに基づいて(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定することが可能となるので、アルゴリズムをシンプルに構成することができる。したがって、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定するコンピュータプログラム等を容易に設計・製造等することができ、当該プログラム等の開発工数を削減することが可能となる。
【００５５】
このように設定された(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γは、図１１に示すレゾルバ信号の演算処理に用いられる。図１１に示すように、レゾルバ信号演算処理では、ステップＳ２０１により、第１レゾルバ３５の電気角θT1および第２レゾルバ３７の電気角θT2を取得し演算する処理が行われる。即ち、トルクセンサ３０を構成する第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７に入力されている現在の操舵トルク（回転に関するデータ値）を取得し求める処理を行う。
【００５６】
続くステップＳ２０３では、前回このレゾルバ信号演算処理によって演算し記憶しておいた出力トルクを読み出して、前回の出力トルクがどの範囲にあったかを判断する処理が行われる。具体的には、例えば、前述した仮想ゼロ点設定処理により設定した(−)仮想ゼロ点γ（−９Nm）以下であったか、また(＋)仮想ゼロ点β（＋９Nm）以上であったか、さらに実ゼロ点αを中心に±９Nmの範囲内であるか、について判断する。そして、前回の出力トルクが、−９Nm以下であった場合にはステップＳ２０５ａにより(−)仮想ゼロ点γを、また＋９Nm以上であった場合にはステップＳ２０５ｃにより(＋)仮想ゼロ点βを、さらに±９Nmの範囲内であった場合にはステップＳ２０５ｂにより実ゼロ点αを、それぞれ選択する処理を行う。
【００５７】
即ち、前回の出力トルクが実ゼロ点αを中心に±９Nmの範囲内である場合には、図１４に示す従来と同様に、今回の入力トルクに対しても実ゼロ点αを基準に出力トルクを演算できる可能性が高いので、ステップＳ２０５ｂによって実ゼロ点αを選ぶ。一方、前回の出力トルクが実ゼロ点αから−９Nm以下の下限範囲を超えていた場合には、図１４に示す入力許容範囲をマイナス側に超えたトルクが入力され、実ゼロ点αでは適正な演算を行うことができない可能性が高いため、ステップＳ２０５ａにより(−)仮想ゼロ点γを選ぶ。また前回の出力トルクが実ゼロ点αから＋９Nm以上の上限範囲を超えていた場合には、図１４に示す入力許容範囲をプラス側に超えたトルクが入力され、この場合も実ゼロ点αでは適正な演算を行うことができない可能性が高いため、ステップＳ２０５ｃにより(＋)仮想ゼロ点βを選ぶ。
【００５８】
次のステップＳ２０７では、ステップＳ２０５ａ〜Ｓ２０５ｃにより選択された実ゼロ点α、(＋)仮想ゼロ点βや(−)仮想ゼロ点γによりゼロ点を補正する処理が行われる。即ち、前回の選択したゼロ点から今回選択したゼロ点に移行するために必要なオフセット値を加減算する処理を行う。そして、ステップＳ２０９により前述したようにトルクを演算し、さらにステップＳ２１１により舵角（回転角）を演算する。これらの演算に用いられるゼロ点はステップＳ２０５ａ〜Ｓ２０５ｃにより選択されたものであるため、例えば、実ゼロ点αで演算可能な範囲を超えたトルクの入力があっても(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γによって出力トルクを演算することができる。
【００５９】
ステップＳ２０９、Ｓ２１１によりトルク、舵角が演算されると、続くステップＳ２１３により出力トルクおよび出力舵角を演算する処理が行われる。即ち、ステップＳ２０９、Ｓ２１１により演算されたトルクや舵角には、(＋)仮想ゼロ点β、(−)仮想ゼロ点γ分のオフセット値が含まれているので、このオフセット値を取り除く演算をこのステップＳ２１３により行う。なお、このステップＳ２１３では、図９に示す拡大された入力許容範囲内のうち機械的なストッパによる平坦部分や、拡大された入力許容範囲を超えるものについては、演算結果を出力しない処理も行っている。これにより、(＋)仮想ゼロ点βや(−)仮想ゼロ点γによっても適正に演算できない出力トルク値の外部出力を防止している。
【００６０】
続くステップＳ２１５では、今回の処理により演算された出力トルク値をメモリ装置に記憶する処理が行われる。これは、ステップＳ２０３で説明したように、次回の本レゾルバ信号演算処理を実行する際に前回の出力トルクを読み出す必要から行われるものである。ステップＳ２１５による処理が終わると、次回の処理に備えて待機する。
【００６１】
次に、図１０を参照して説明した仮想ゼロ点設定処理の他のアルゴリズム例を図１２を参照して説明する。図１２(A) に示す仮想ゼロ点設定処理の他の例は、外部より実際に規定トルクを入力した状態で(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを作成するものである。一方、図１２(B) に示す仮想ゼロ点設定処理の他の例は、実ゼロ点αを取得した後にこれに基づいて演算された第１レゾルバ３５の電気角θT1を(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γとし、さらにそれ以降の処理でもこれを繰り返して毎処理時に(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γを更新するものである。
【００６２】
まず図１２(A) に示すものから説明する。図１２(A) に示すように、ステップＳ１２１では、図１０のステップＳ１０１と同様に実ゼロ点αにおける電気角を取得する処理が行われる。これにより実ゼロ点αが設定される。次に、ステップＳ１２３、Ｓ１２５により外部から入力されたトルク入力（例えば＋９Nm、−９Nm）に対して(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γを算出し設定する処理が行われる。そして、ステップＳ１２７によりこのように設定された実ゼロ点α、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γをメモリ装置に記憶する処理が行われる。
【００６３】
このように図１２(A) に示す仮想ゼロ点設定処理の他のアルゴリズム例では、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７にトルク入力の側面から(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定するため、実ゼロ点αに基づいて演算可能な入力許容範囲の上限または下限の近傍を狙ってステアリングホイール２１等によりトルクを外部入力することで、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γにより拡大される適正な演算可能範囲を、上限側または下限側に向かって最大限に拡げることができる。
【００６４】
次に図１２(B) に示す仮想ゼロ点設定処理の他のアルゴリズム例について説明する。図１２(B) に示すように、ステップＳ１４１では、前述同様に実ゼロ点αにおける電気角を取得する処理が行われ、実ゼロ点αが設定される。次に、ステップＳ１４３により、例えば、図１１に示すようなレゾルバ信号演算処理が行われ、これにより得られるステアリングホイール２１による現在の入力トルクに基づいて(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γを設定する処理が行われる。そして、ステップＳ１４５によりこのように設定された実ゼロ点α、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γをメモリ装置に記憶する処理が行われる。
【００６５】
このように図１２(B) に示す仮想ゼロ点設定処理の他のアルゴリズム例では、例えば、図１１に示すようなレゾルバ信号演算処理が行われるごとに、(＋)仮想ゼロ点βあるいは(−)仮想ゼロ点γを毎回更新するため、時々刻々と変化するステアリングホイール２１によるトルク入力の状況に応じて(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γを設定することができる。したがって、当該(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γにより拡大される適正な演算可能範囲を回転入力の変化に追従可能に拡げることができる。
【００６６】
上述した図１０〜図１２に示す仮想ゼロ点設定処理およびレゾルバ信号演算処理は、図１３に示すように、ステアリングホイール２１の操舵角を第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７により検出した場合にも、同様に適用することができる。図１５に示す従来のレゾルバ信号の演算処理により演算された場合に比べて、入力許容範囲がその上限および下限において拡大されていることが図１３からわかる。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態に係る電気式動力舵取装置２０によると、ステップＳ２０１により設定される実ゼロ点αに基づいて第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７に入力される操舵トルクや操舵角のうちの入力許容範囲内（所定範囲内）のものを求め（Ｓ２０５ｂ、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ２１１、Ｓ２１３）、実ゼロ点αとは異なる値に設定される(＋)仮想ゼロ点βや(−)仮想ゼロ点γに基づいて第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７に入力される操舵トルクや操舵角のうちの入力許容範囲外（所定範囲外）のものを求める（Ｓ２０５ａ、Ｓ２０５ｃ、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ２１１、Ｓ２１３）。これにより、第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７に入力される操舵トルクや操舵角のうち、実ゼロ点αでは求められない入力許容範囲外のものについても、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γに基づいて求めることが可能となる。したがって、適正な演算可能範囲を拡大することができ、また適正な演算可能範囲の拡大によって、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７およびその周辺を構成する機構部品の組付精度を厳しく管理する必要がなくなる結果、当該組付精度を緩和することができ、ひいては組付コストの低減にも寄与することができる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態では、２つのレゾルバ（第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７）について説明したが、本発明では、２以上のレゾルバから出力されるレゾルバ信号の演算処理についても適用することができる。また、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γは、２点に限られることはなく、例えば、３箇所、４箇所等の複数箇所に設定することにより、より広範囲に演算可能な入力許容範囲を拡大することができる。
【００６９】
ここで、上述した電気式動力舵取装置２０の他の実施形態として、次の問題点を解決した改変例を図１６〜図２０に基づいて説明する。上述したように、図１〜図１５を参照して説明した電気式動力舵取装置２０では、実ゼロ点αとは異なる値をとる(＋)仮想ゼロ点βや(−)仮想ゼロ点γを設定することによって、実ゼロ点αでは求められない入力許容範囲外のものについても、(＋)仮想ゼロ点βおよび(−)仮想ゼロ点γに基づいて求めることを可能にした（図９に示す拡大された入力許容範囲）。
【００７０】
ところが、電気式動力舵取装置２０が起動された直後、例えば、電気式動力舵取装置２０を搭載する車両のイグニッションスイッチ（以下「ＩＧ」という。）がオンされた直後には、通常、ＥＣＵ６０を構成するＣＰＵ６１の半導体メモリ装置等を初期化（ゼロクリア）する処理が行われる。そのため、図１１に示すレゾルバ信号演算処理では、ステップＳ２０３において、当該レゾルバ信号演算処理によって前回演算し記憶しておいた出力トルクを読み出し、前回の出力トルクがどの範囲（−９Nm以下、±９Nm未満、＋９Nm以上）にあったかを判断する処理を行おうとしても、初期化直後の半導体メモリ装置には前回の演算処理が記憶されていない。このため、当該ステップＳ２０３によるゼロ点の選択処理が適正に行われない場合には、ステップＳ２０９やステップＳ２１１等において演算異常を発生し得るという問題がある。
【００７１】
即ち、図１１に示すレゾルバ信号演算処理のアルゴリズムでは、半導体メモリ装置に記憶しておいた前回の出力トルク（トルクセンサ３０に入力された前回のトルク値）に基づいて、トルク演算等の基準となるゼロ点α、β、γを選択することで、今回トルクセンサ３０に入力されたトルクや舵角の演算を可能にしている（図１１に示すＳ２０３〜Ｓ２１１）。そのため、ＥＣＵ６０の電源オン（ＩＧオン）直後の初期化処理によって当該半導体メモリ装置の記憶内容が全てゼロに設定される「ゼロクリア」の場合には、当該ステップＳ２０３によるゼロ点の選択処理を誤る可能性がある。また、当該初期化処理の対象外となる、いわゆる不揮発性半導体メモリ装置にＩＧオフの直前の出力トルクが記憶されている場合でも、当該不揮発性半導体メモリ装置等の障害によって記憶されている「ＩＧオフ直前の出力トルク」が他の値に書き換わる「データ化け」が発生すれば、当該ステップＳ２０３によるゼロ点の選択処理を誤る可能性がある。そして、このような適正でないゼロ点に基づいて、ステップＳ２０９によるトルク演算やステップＳ２１１による舵角演算が行われると、演算結果に誤りを招く可能性がある。
【００７２】
また、ＥＣＵ６０の電源オン直後の初期化処理によって、前回の出力トルクがゼロに設定された場合には、ステップＳ２０３により必ず実ゼロ点αを選択することとなるが（Ｓ２０５ｂ）、この場合には図１４に示すような特性で出力トルクを演算する。つまり、実ゼロ点αを選択した場合には、仮想ゼロ点β、γに基づいた演算が行われない（Ｓ２０７〜Ｓ２１１）。そのため、希なケースではあるが、運転者等によりステアリングホイール２１が切り込まれトルク入力がある状態でＩＧオンされた場合には、ＥＣＵ６０の電源オンの直後からトルクセンサ３０にトルク入力された状態で図１１に示すレゾルバ信号演算処理が行われることになるので、当該入力トルクが図１４に示す入力許容範囲を超えた値である場合にも、仮想ゼロ点β、γではなく、実ゼロ点αに基づいた演算が行われる。その結果、例えば、実際の入力トルクが＋１１Nmであるにもかかわらず、演算結果として−１１Nmと算出されたり、また実際の入力トルクが−１１Nmであるにもかかわらず＋１１Nmと算出されたりするといった演算異常を招く可能性がある。
【００７３】
そこで、本改変例では、図１６、１７（第１改変例）あるいは図１９、２０（第２改変例）に示すアルゴリズムを、ＥＣＵ６０のＣＰＵ６１による演算処理に採用することで、上述したような問題を解決している。なお、本改変例に係る電気式動力舵取装置を構成するハードウェアは、前述した電気式動力舵取装置２０を構成するものと同様で、以下説明する第１、第２改変例による各処理も電気式動力舵取装置２０のＥＣＵ６０を構成するＣＰＵ６１によって行われている。
【００７４】
［第１改変例］
第１改変例は、当該第１改変例に係る電気式動力舵取装置を搭載する車両のＩＧオンにより起動する図１６に示す処理と、この処理において呼び出される図１７に示すレゾルバ信号演算処理と、によって、ＣＰＵ６１による演算処理が行われる。なお、図１８には、実ゼロ点αに基づいて演算された出力トルクの特性例が表されている。
【００７５】
図１６に示すように、第１改変例では、ＩＧがオンされると、まずステップＳ３０１により前回の出力トルクをゼロに設定する処理が行われる。即ち、車両のＩＧがオンされた直後においては、通常、ＣＰＵ６１の半導体メモリ装置等を初期化する処理が行われるので、これに伴い前回の出力トルク値をゼロにする。
【００７６】
次のステップＳ３０３では、ゼロ点確定フラグを「０」に設定する処理が行われる。このゼロ点確定フラグは、後述するレゾルバ信号演算処理（図１７；Ｓ４０３）において選択されるゼロ点が適正なものとして確定しているか否かを示すもので、その値に「１」が設定されている場合には当該ゼロ点が確定している旨を示し、「０」が設定されている場合には当該ゼロ点が確定していない旨を示す。ＩＧオンの直後では、後述する理由から、当該ゼロ点がまだ確定していないので、ゼロ点確定フラグに「０」を設定する。
【００７７】
続くステップＳ３０５では、レゾルバ信号演算処理が行われる。このレゾルバ信号演算処理の詳細は、図１７に示されているので、ここからは図１７を参照して説明する。なおこのステップＳ３０５によるレゾルバ信号演算処理は、ＩＧがオフになるまで繰り返して実行される（Ｓ３０７でＮｏ）。
【００７８】
図１７に示すように、本第１改変例のレゾルバ信号演算処理は、ステップＳ４０１〜Ｓ４２３により構成されている。このレゾルバ信号演算処理は、図１１を参照して説明したレゾルバ信号演算処理の一部を変更したもので、ステップＳ４０１〜Ｓ４０９は、図１１に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０９にそれぞれ対応する。そのため、ここでは、ステップＳ４０１〜Ｓ４０９に関する詳細な説明は省略し、これらについては、ＩＧがオンされた直後の処理の流れを中心に説明する。
【００７９】
まずステップＳ４０１により、現在の、第１レゾルバ３５の電気角θT1および第２レゾルバ３７の電気角θT2を取得して演算する処理が行われる。ＩＧがオンされた直後においては、希ではあるが、運転者等によりステアリングホイール２１が切り込まれてトルクが入力されていることがあるので、この場合には、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７に電気角θT1、θT2が発生する。
【００８０】
次にステップＳ４０３により、前回の出力トルクを半導体メモリ装置から読み出して前回のトルクがどの範囲にあったかを判断する処理が行われる。ＩＧオンの直後においては、前述したステップＳ３０１により前回の出力トルクをゼロに設定しているので、ここで読み出された前回の出力トルクはゼロとなる。そのため、本ステップＳ４０３では、±９Nm未満の場合に選択されるステップＳ４０５ｂに処理を移行し実ゼロ点αを選択する処理が行われる。そして、このステップＳ４０５ｂによって選択された実ゼロ点αによりゼロ点を補正する処理が行われ（図１１に示すＳ２０７と同様）、さらにステップＳ４０９によりトルクを演算する処理が行われる（図１１に示すＳ２０９と同様）。
【００８１】
ステップＳ４０９によりトルク値が演算されると、続くステップＳ４１１によりゼロ点確定フラグの設定状態に基づく分岐処理が行われる。即ち、前述したゼロ点確定フラグが「０」に設定されている場合には、ステップＳ４０５ａ、Ｓ４０５ｂ、Ｓ４０５ｃにより選択されたゼロ点がまだ確定していないため、続くステップＳ４１３に処理を移行する。一方、ゼロ点確定フラグが「１」に設定されている場合には、ゼロ点が確定しているため、ステップＳ４１７に移行して図１１に示すレゾルバ信号演算処理と同様の処理を行う（Ｓ４１７がＳ２１１に、Ｓ４１９がＳ２１３に、Ｓ４２３がＳ２１５に、それぞれ対応する）。ＩＧオンの直後においては、前述したように、ゼロ点確定フラグに「０」が設定されているので、続くステップＳ４１３により、ステップＳ４０９で演算したトルクに基づいて、当該トルク値がゼロ点を確定できる範囲内にあるか否かを判断する処理が行われる。
【００８２】
即ち、実ゼロ点αに基づいて演算されたトルク値は、図１８に示すような特性を持つことから、図１４に示す入力許容範囲の境界部（入力トルクの微小変化に対して出力トルクが正から負または負から正に急変する部分（＋ｋ、−ｋ））を中心に、ゼロ点を確定できない範囲（以下「不確定範囲」という。）ができる（図１８に示すクロスハッチングの範囲）。そして、このような不確定範囲内（図１８では−９Nm以下または＋９Nm以上）のトルクが第１レゾルバ３５や第２レゾルバ３７に入力されている場合には、本来、(＋)仮想ゼロ点βまたは(−)仮想ゼロ点γをゼロ点としてステップＳ４０３により選択しトルク演算を行うべきであるが、前述のようにＩＧオンの直後は前回の出力トルクがゼロに設定されていることから、ステップＳ４０９では、ステップＳ４０５ｂにより選択された実ゼロ点αに基づいてトルク演算が行われている。そのため、このような不確定範囲内に入力トルクがある場合に行われた実ゼロ点αに基づく演算結果は異常値となるので、このような実ゼロ点αを適正なゼロ点として確定することはできない。一方、このような不確定範囲の外、即ち＋ｋ側の不確定範囲と−ｋ側の不確定範囲とに挟まれた範囲（以下「ゼロ点確定の可能範囲」という。）に入力トルクがある場合に行われた実ゼロ点αに基づく演算結果は正常値となるため、当該実ゼロ点αは適正なゼロ点として確定することができる。
【００８３】
したがって、ステップＳ４１３では、このようなゼロ点確定の可能範囲内に入力トルクがあるか否かを判断することによって、ステップＳ４０３、Ｓ４０５ｂにより選択した実ゼロ点αを適正なゼロ点として確定しても良いか否かを判断する。例えば、図１８に示す特性例では、入力トルクが±９Nm未満（ゼロ点確定の可能範囲）である場合には、実ゼロ点αを適正なゼロ点として選択しているので、続くステップＳ４１５に処理を移行してゼロ点確定フラグを「１」に設定する処理を行う。一方、入力トルクが、−９Nm以下（−ｋ側の不確定範囲）または＋９Nm以上（＋ｋ側の不確定範囲）である場合には、選択した実ゼロ点αは適正なゼロ点ではないので、ステップＳ４２１に処理を移行して出力トルクと出力舵角をゼロに設定する処理を行う。
【００８４】
なお、このような不確定範囲は、第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７に接続されているトーションバー３１の捻れ量を所定範囲内で制限することで両レゾルバの入力角度差の範囲（例えば±６度）を規制するストッパ機構による規制位置によって決定される。例えば、図１８に示す特性例では、境界部分（＋ｋ）から外側（入力トルクが増加する方向）に延びてストッパによる平坦な特性に至るまでの特性線を境界部分（＋ｋ）を中心に内側（入力トルクが減少する方向）に折り返した範囲（クロスハッチングの範囲）が＋ｋ側の不確定範囲となる。同様に、境界部分（−ｋ）から外側（入力トルクが減少する方向）に延びてストッパによる平坦な特性に至るまでの特性線を境界部分（−ｋ）を中心に内側（入力トルクが増加する方向）に折り返した範囲（クロスハッチングの範囲）が−ｋ側の不確定範囲となる。
【００８５】
また、前述したステップＳ４１３およびステップＳ４２１による処理は、特許請求の範囲に記載の「第３ステップ」に相当し得るもので、「ゼロ点確定の可能範囲」は、特許請求の範囲に記載の「所定の規定値範囲」に相当し得るものである。
【００８６】
ステップＳ４１５によりゼロ点確定フラグを「１」に設定した場合には、当該実ゼロ点αに基づく演算処理は正常に行われるので、続くステップＳ４１７により舵角を演算し、さらに続いてステップＳ４１９により出力トルクや出力舵角を演算する処理が行われる。これらの処理は、図１１を参照して説明したステップＳ２１１やＳ２１３と同様に行われる。なお、ゼロ点に実ゼロ点αを選択した場合には、(＋)仮想ゼロ点βや(−)仮想ゼロ点γを選択した場合と異なり、演算結果にオフセット値が含まれていないので、ステップＳ４１９ではダミー（値ゼロ）のオフセット値を減算する等の処理が行われる。
【００８７】
一方、ステップＳ４２１により出力トルクと出力舵角をゼロに設定した場合には、実ゼロ点αに基づく演算処理は正常に行われることなく演算異常を起こしている蓋然性が高いことから、そのような異常値をクリアするために出力トルクにゼロを設定し、またステップＳ４１９のような舵角演算を行うまでもなく出力舵角にもゼロを設定している。
【００８８】
ステップＳ４２３では、ステップＳ４１９により演算またはステップＳ４２１により設定された出力トルク値を半導体メモリ装置に記憶する処理が行われる。これにより、次回の本レゾルバ信号演算処理を実行する際に読み出される前回の出力トルクが記憶される。ステップＳ４２３による処理が終わると、図１６に示すステップＳ３０７によってＩＧがオフされているか否かを検出し、ＩＧオフであれば（Ｓ３０７でＹｅｓ）、処理を終了する。一方、ＩＧオフでなければ（Ｓ３０７でＮｏ）、再度ステップＳ３０５に移行して、レゾルバ信号演算処理を行う。
【００８９】
このように、第１改変例では、第１レゾルバ３５と第２レゾルバ３７とからなるトルクセンサ３０を備えた電気式動力舵取装置の初期化処理の際にＣＰＵ６１の半導体メモリ装置の内容がゼロクリアされ、ステップＳ４０５ｂ、Ｓ４０７、Ｓ４０９により求められたトルクが入力許容範囲内（所定範囲内）で規定されるゼロ点確定の可能範囲内（所定の規定範囲内）にないとステップＳ４１３により判断された場合には、ステップＳ４２１により当該トルクをゼロに設定する。これにより、当該ゼロ点確定の可能範囲内を逸脱したトルクはゼロに設定されるので、初期化処理の直後にステップＳ４０５ｂ、Ｓ４０７、Ｓ４０９により求められたトルクが異常値であってもその弊害を是正することができる。したがって、このような半導体メモリ装置の内容をゼロクリアするような初期化処理を経てもその直後における演算異常による異常値の算出を防止するため、前述の電気式動力舵取装置２０に適用したレゾルバ信号の演算処理方法によって適正な演算可能範囲を拡大することができる。
【００９０】
［第２改変例］
前述した第１改変例では、ＥＣＵ６０の電源オン直後の初期化処理によって当該半導体メモリ装置の記憶内容が全てゼロに設定される「ゼロクリア」の場合に発生し得る演算異常の問題を解決したが、本第２改変例では、不揮発性半導体メモリ装置に記憶されている「ＩＧオフ直前の出力トルク」がデータ化けを起こしている場合に発生し得る演算異常の問題を解決する。なお、「ＩＧオフ直前の出力トルク」は、特許請求の範囲に記載の「最新の回転に関するデータ値」に相当し得るものである。
【００９１】
第２改変例も、第１改変例とほぼ同様に、当該第２改変例に係る電気式動力舵取装置を搭載する車両のＩＧオンにより起動する図１９に示す処理と、この処理において呼び出される図２０に示すレゾルバ信号演算処理と、によって、ＣＰＵ６１による演算処理が行われる。なお、本第２改変例に係る電気式動力舵取装置は、ＥＣＵ６０の電源オン直後の初期化処理によってゼロクリアされることのない不揮発性半導体メモリ装置（例えばＥＥＰＲＯＭ）を備えていることを前提としている。
【００９２】
図１９に示すように、第２改変例では、車両のＩＧがオンされると、まずステップＳ５０１によりＩＧオフ直前の出力トルクを読み出す処理が行われる。即ち、後述するように、本第２改変例では、前回、ＩＧオフの直前にレゾルバ信号演算処理（Ｓ５０５）によって求めた出力トルク値を不揮発性半導体メモリ装置に記憶している（Ｓ５０９）。このため本第２改変例では、当該不揮発性半導体メモリ装置からＩＧオフ直前の出力トルクを読み出すことを可能にしている。しかし、ここでは読み出された「ＩＧオフ直前の出力トルク」がデータ化けを起こしている場合、例えば、ステアリングホイール２１にトルク入力されていない状態（出力トルクは０Nm）で前回ＩＧオフされたにもかかわらず、「ＩＧオフ直前の出力トルク」として９．５Nmのトルクがステアリングホイール２１により入力されていたようにデータが化けていた場合を想定して以下各処理の流れを説明する。
【００９３】
次のステップＳ５０３では、ゼロ点確定フラグを「０」に設定する処理が行われる。このゼロ点確定フラグは、前述した第１改変例のものと同様で、レゾルバ信号演算処理（図２０；Ｓ４０３）において選択されるゼロ点が適正なものとして確定しているか否かを示すものである。ＩＧオンの直後は、第１改変例の場合と同様に、当該ゼロ点がまだ確定していないので、ゼロ点確定フラグに「０」を設定する。
【００９４】
続くステップＳ５０５では、レゾルバ信号演算処理が行われる。このレゾルバ信号演算処理の詳細は、図２０に示されているので、ここからは図２０を参照して説明する。なおこのステップＳ５０５によるレゾルバ信号演算処理は、ＩＧがオフになるまで繰り返して実行され（Ｓ５０７でＮｏ）、ＩＧオフになるとレゾルバ信号演算処理によって求められた出力トルク値がステップＳ５０９により不揮発性半導体メモリ装置に記憶される。
【００９５】
図２０に示すように、本第２改変例のレゾルバ信号演算処理は、図１７を参照して説明した第１改変例のレゾルバ信号演算処理とほぼ同様に構成されており、ステップＳ４１３’による判断処理が第１改変例のものと相違する。したがって、ここでは、ステップＳ４０１〜Ｓ４２３のうち、ステップＳ４１３’を除いた処理に関する詳細な説明は省略し、これらについては、ステップＳ５０１により読み出された「ＩＧオフ直前の出力トルク」がデータ化けを起こしている場合の処理の流れを中心に説明する。
【００９６】
まずステップＳ４０１により、現在の、第１レゾルバ３５の電気角θT1および第２レゾルバ３７の電気角θT2を取得して演算する処理が行われる。ＩＧがオンされた直後においては、希ではあるが、運転者等によりステアリングホイール２１が切り込まれてトルクが入力されていることがあるが、ここでは、ステアリングホイール２１によるトルク入力はない（０Nm）ものとする。
【００９７】
次にステップＳ４０３により、前回の出力トルクを半導体メモリ装置から読み出して前回のトルクがどの範囲にあったかを判断する処理が行われる。ＩＧオンの直後においては、前述したステップＳ５０１によりＩＧオフ直前の出力トルクを不揮発性半導体メモリ装置から読み出しているので、そのトルク値に基づいてゼロ点が選択される。
【００９８】
即ち、ＩＧオンの直後では、読み出されたＩＧオフ直前の出力トルクが、図１０を参照して説明した仮想ゼロ点設定処理による(−)仮想ゼロ点γ（−９Nm）以下であったか、また(＋)仮想ゼロ点β（＋９Nm）以上であったか、さらに実ゼロ点αを中心に±９Nmの範囲内であるか、について判断する。ここでは、ＩＧオフ直前の出力トルクとして、本来、０Nmであるべきものがデータ化けにより＋９．５Nmとして読み出された場合を想定しているので、本ステップＳ４０３では、＋９Nm以上の場合に選択されるステップＳ４０５ｃに処理を移行して(＋)仮想ゼロ点βを選択する処理が行われる。なお、(＋)仮想ゼロ点βは、前述したように、＋９Nmに設定されている（図１０；Ｓ１０３）。
【００９９】
続くステップＳ４０７では、選択された(＋)仮想ゼロ点βによってゼロ点を補正する処理が行われ（図１１に示すＳ２０７と同様）、さらにステップＳ４０９では、この(＋)仮想ゼロ点βに基づいて入力トルクを演算する処理が行われる（図１１に示すＳ２０９と同様）。ここでは、(＋)仮想ゼロ点βは＋９Nmに設定されているので、ステアリングホイール２１によるトルク入力がなく、ＩＧオン直後のトルク入力が０Nmである場合には、当該(＋)仮想ゼロ点β（＋９Nm）を基準に−９Nm、即ちステアリングホイール２１が左方向に９Nmで切り込まれているようにトルク値が算出される。
【０１００】
ステップＳ４０９によりトルク値が演算されると、続くステップＳ４１１によりゼロ点確定フラグの設定状態に基づく分岐処理が行われる。ここでは、ＩＧオンの直後であるため、前述したように、ゼロ点確定フラグに「０」が設定されている。そのため、続くステップＳ４１３’に処理を移行して、ステップＳ４０９で演算したトルクに基づいて、当該トルク値がゼロ点を確定できる範囲内にあるか否かを判断する処理が行われる。
【０１０１】
このステップＳ４１３’では、前述した第１改変例とは異なり、所定の判定式に基づいてゼロ点確定の可能範囲内に入力トルクがあるか否かの判断を行う。所定の判定式は、例えば、「判定下限値＜（ステップＳ４０９により求めたトルク値−前回の出力トルク）＜判定上限値」とする。ここでは図１８を参照して説明した不確定範囲に基づいて、判定下限値を−９Nm、判定上限値を＋９Nmに設定する。一方、「ステップＳ４０９により求めたトルク値」は−９Nm、「前回の出力トルク」に相当するＩＧオフ直前の出力トルクは９．５Nmとして読み出されていることから、当該判定式による演算結果は（−９−９．５）Nm＝−１８．５Nmとなる。したがって、−１８．５Nmは、判定下限値の−９Nmを大きく下回るため、判定条件を満たすことなく（Ｓ４１３’でＮｏ）、ステップＳ４２１に処理を移行する。ステップＳ４１２では、第１改変例と同様に、出力トルクと出力舵角をゼロに設定する処理を行う。
【０１０２】
なお、前述したステップＳ４１３’およびステップＳ４２１による処理は、特許請求の範囲に記載の「第４ステップ」に相当し得るもので、「ステップＳ４０９により求めたトルク値−前回の出力トルク」は、特許請求の範囲に記載の「第１ステップまたは第２ステップのいずれかにより求められた回転に関するデータ値と最新の回転に関するデータ値との差」に相当し得るものである。また「ゼロ点確定の可能範囲」は、特許請求の範囲に記載の「所定値範囲」に相当し得るものである。
【０１０３】
また、不揮発性半導体メモリ装置に記憶されている「ＩＧオフ直前の出力トルク」がデータ化けを起こしていない場合には、ステップＳ５０１により「ＩＧオフ直前の出力トルク」は０Nmとして読み出され、ステップＳ４０３により実ゼロ点αが選択されるので、「ステップＳ４０９により求めたトルク値」は０Nmになる。このため、当該判定式による演算結果は（０−０）Nm＝０Nmとなるので、当該判定条件を満たし（Ｓ４１３’でＹｅｓ）、ステップＳ４１５に処理を移行してゼロ点確定フラグを「１」に設定する。
【０１０４】
ステップＳ４１５によりゼロ点確定フラグを「１」に設定した場合には、当該実ゼロ点αに基づく演算処理は正常に行われるので、続くステップＳ４１７により舵角を演算し、さらに続いてステップＳ４１９により出力トルクや出力舵角を演算する処理が行われる。一方、ステップＳ４２１により出力トルクと出力舵角をゼロに設定した場合には（ここでは(＋)仮想ゼロ点βに基づく場合）、演算異常を起こしている蓋然性が高いことから、異常値をクリアするために出力トルクにゼロを設定し、また出力舵角にゼロを設定する。
【０１０５】
ステップＳ４２３では、ステップＳ４１９により演算またはステップＳ４２１により設定された出力トルク値を半導体メモリ装置に記憶する処理が行われる。これにより、次回の本レゾルバ信号演算処理を実行する際に読み出される前回の出力トルクが記憶される。ステップＳ４２３による処理が終わると、図１９に示すステップＳ５０７によってＩＧがオフされているか否かを検出し、ＩＧオフであれば（Ｓ５０７でＹｅｓ）、ステップＳ５０９により出力トルク値を不揮発性半導体メモリ装置に記憶する処理が行われ、処理を終了する。一方、ＩＧオフでなければ（Ｓ５０７でＮｏ）、再度ステップＳ５０５に移行して、レゾルバ信号演算処理を行う。
【０１０６】
このように、第２改変例では、第１レゾルバ３５と第２レゾルバ３７とからなるトルクセンサ３０を備えた電気式動力舵取装置の初期化処理の際に、ステップＳ４０５ａ、Ｓ４０５ｂ、Ｓ４０５ｃ、Ｓ４０７、Ｓ４０９により求められたトルクと不揮発性半導体メモリ装置から読み出されたＩＧオフ直前の出力トルクとの差が、ゼロ点確定の可能範囲内（所定値範囲内）にないとステップＳ４１３’により判断された場合には、ステップＳ４２１により当該トルクをゼロに設定する。これにより、当該ゼロ点確定の可能範囲内を逸脱したトルクはゼロに設定されるので、不揮発性半導体メモリ装置から読み出されたＩＧオフ直前の出力トルクがデータ化けを起こしていてもその弊害を是正することができる。したがって、このようなデータ化けに基づく演算異常による異常値の算出を防止するため、前述の電気式動力舵取装置２０に適用したレゾルバ信号の演算処理方法によって適正な演算可能範囲を拡大することができる。
【０１０７】
なお、上述した実施形態やその第１、第２改変例では、本発明の適用対象として電気式動力舵取装置を例示して説明したが、本発明の適用対象は電気式動力舵取装置に限定されるものではなく、「一端側が固定されたトーションバーの他端側に入力される回転に関する情報を、このトーションバーの両端に取り付けられた複数のレゾルバから出力されるレゾルバ信号に基づいて演算により求めるもの」であれば、例えば、工作機械等のメカトロ機器等にも適用することができ、上述と同様の作用・効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本実施形態に係る電気式動力舵取装置の構成を示す構成図である。
【図２】図１に示す一点鎖線IIによる楕円内の拡大図である。
【図３】図１に示す一点鎖線III による楕円内の拡大図である。
【図４】本実施形態の電気式動力舵取装置を制御するＥＣＵとレゾルバとの接続構成を示すブロック図である。
【図５】ステアリングホイールの回転角に対する第１レゾルバおよび第２レゾルバによるレゾルバ信号、ステアリングホイールの機械角を示す特性図である。
【図６】ステアリングホイールの回転角に対する第１レゾルバおよび第２レゾルバによるレゾルバ信号（電気角）を定倍したものを示す特性図である。
【図７】第１レゾルバと第２レゾルバとの電気角度差Δθから補正量ｂと繰り返し回数N1、N2とを求め得るテーブル例を示す図表である。
【図８】図６に示す特性図と図７に示す図表との関係を示す説明図である。
【図９】本実施形態に係るレゾルバ信号の演算処理により演算された出力トルクの例を示す説明図である。
【図１０】本実施形態に係るレゾルバ信号の演算処理に用いられる仮想ゼロ点の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係るレゾルバ信号の演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態に係るレゾルバ信号の演算処理に用いられる仮想ゼロ点の設定処理の他のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図１３】本実施形態に係るレゾルバ信号の演算処理により演算された出力回転角の例を示す説明図である。
【図１４】レゾルバによりトルクセンサを構成した場合において、従来のレゾルバ信号の演算処理により演算された出力トルクの例を示す説明図である。
【図１５】レゾルバにより舵角センサを構成した場合において、従来のレゾルバ信号の演算処理により演算された出力回転角の例を示す説明図である。
【図１６】本実施形態の第１改変例による処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１７に示すレゾルバ信号演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実ゼロ点αに基づいて演算された出力トルクの特性例を示す説明図である。
【図１９】本実施形態の第２改変例による処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】図１９に示すレゾルバ信号演算処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
２０            電気式動力舵取装置
２１            ステアリングホイール
２２            ステアリング軸
２３            ピニオン軸
３０            トルクセンサ
３１            トーションバー
３５            第１レゾルバ（レゾルバ）
３７            第２レゾルバ（レゾルバ）
４０            モータ
４４            モータレゾルバ
６０            ＥＣＵ
６１            ＣＰＵ（第１手段、第２手段）
６２            不揮発性メモリ
α              実ゼロ点（第１の基準点）
β              (＋)仮想ゼロ点（第２の基準点、第１の基準値よりも大きい値）
γ              (−)仮想ゼロ点（第２の基準点、第１の基準値よりも小さい値）
Ｓ２０５ａ（第２ステップ）
Ｓ２０５ｂ（第１ステップ）
Ｓ２０５ｃ（第２ステップ）
Ｓ２０７（第１ステップ、第２ステップ）
Ｓ２０９（第１ステップ、第２ステップ）
Ｓ２１１（第１ステップ、第２ステップ）
Ｓ２１３（第１ステップ、第２ステップ）
Ｓ４１３（第３ステップ）
Ｓ４１３’（第４ステップ）
Ｓ４２１（第３ステップ、第４ステップ）
【図１】
0004604551.tif 000002
【図２】
0004604551.tif 000003
【図３】
0004604551.tif 000004
【図４】
0004604551.tif 000005
【図５】
0004604551.tif 000006
【図６】
0004604551.tif 000007
【図７】
0004604551.tif 000008
【図８】
0004604551.tif 000009
【図９】
0004604551.tif 000010
【図１０】
0004604551.tif 000011
【図１１】
0004604551.tif 000012
【図１２】
0004604551.tif 000013
【図１３】
0004604551.tif 000014
【図１４】
0004604551.tif 000015
【図１５】
0004604551.tif 000016
【図１６】
0004604551.tif 000017
【図１７】
0004604551.tif 000018
【図１８】
0004604551.tif 000019
【図１９】
0004604551.tif 000020
【図２０】
0004604551.tif 000021