(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダストタンクが装着される収容部が形成された本体と、
前記収容部に設置され、前記ダストタンクとの相互作用によって前記ダストタンクが前記本体から分離されたか否かを感知する感知部と、
前記感知の結果によって前記本体の内部に装着される吸入モータを制御する制御部と、を含み、
前記感知部は、磁気センサを含み、
前記収容部には、前記本体の内部に装着された吸入モータと連通する吸入口が形成され、
前記ダストタンクには、前記収容部に結合された状態で前記吸入口と連通する空気排出口が形成され、
前記吸入口と前記空気排出口とが接する領域には、前記ダストタンクが前記収容部から分離されたか否かを感知する前記磁気センサが装着され、
前記磁気センサは、
前記吸入口と前記空気排出口とが接する領域をシーリングするようにゴム材質から形成されたことを特徴とするダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項２】
前記感知部は、赤外線センサを更に含むことを特徴とする請求項１に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項３】
前記ダストタンクには、少なくとも一つの結合突起が備えられ、前記本体の収容部には、前記結合突起が挿入される挿入孔がその結合突起と対応するように形成され、前記挿入孔には、前記赤外線センサが装着されたことを特徴とする請求項２に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項４】
前記赤外線センサは、
赤外線を発光する発光部とその赤外線を受光する受光部から成り、前記発光部と受光部は、前記挿入孔内で対向する位置に装着され、
前記ダストタンクは、前記結合突起を前記挿入孔に挿入することにより前記本体に結合され、
前記赤外線センサは、前記受光部において赤外線を受光することにより、前記本体から前記ダストタンクが分離したことを感知することを特徴とする請求項３に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項５】
前記赤外線センサは、
赤外線を発光する発光部とその赤外線を受光する受光部から成り、前記発光部と受光部とは一体に形成され、
前記赤外線センサは前記受光部において赤外線を受光することにより、前記本体に前記ダストタンクを装着したことを感知することを特徴とする請求項３に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項６】
前記制御部は、
前記感知部によって前記ダストタンクが分離されたと感知されると、前記吸入モータの作動を停止させて、
前記感知部によって前記ダストタンクが装着されたと感知されると、前記吸入モータを作動させることを特徴とする請求項１に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項７】
前記収容部は、前記本体の外部に形成され、前記ダストタンクは、外部で直接分離及び装着可能に結合されることを特徴とする請求項１に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項８】
前記ダストタンクが収容部から分離されたことが前記感知部によって感知された場合、これを外部に表示する表示部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【請求項９】
前記表示部は、警報音発生装置とディスプレイ装置の少なくとも一つから構成されることを特徴とする請求項８に記載のダストタンク分離感知機能を有するロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット掃除機に係るもので、前記ダストタンクが分離されたか否かを感知する手段を備えてそのダストタンクが本体に装着された状態でのみ作動するロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ロボット掃除機とは、使用者が操作しなくても掃除しようとする区域内を自ら走行しながら床面からホコリなどの異物を吸入することで、掃除しようとする区域を自動的に掃除する機器を言う。
【０００３】
以下、従来のロボット掃除機について図９を用いて簡単に説明する。
【０００４】
従来のロボット掃除機においては、図９に示すように、本体１の内側に設置されて吸入力を発生させる吸入モータ２と、該吸入モータ２の前方に設置されて該吸入モータ２により吸入されたホコリなどを捕集するフィルタ３を備えるダストタンク４と、連結管５によって前記ダストタンク４と連結されるように前記本体１の下側に備えられて床のホコリなどを吸入する吸入ヘッド６と、前記各構成部品の動作を制御するための制御部７と、前記吸入ヘッド６の内部に回転可能に設置されて床のホコリや汚物を掻き込むメインブラシ８と、該メインブラシ８の周辺に設置されるモータ（図示せず）とを備える。
【０００５】
このような従来のロボット掃除機においては、前記連結管５とダストタンク４とが接する部分（Ａ）と前記吸入モータ２の吸入部側（Ｂ）にそれぞれ設置された圧力センサ（図示せず）の作動によって使用者が前記ダストタンク４が分離されたか否かを知ることができた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前記のように圧力センサを利用してダストタンクが分離されたか否かを感知する場合、前記ダストタンク４が分離されると直ちに感知するのではなく、しばらく掃除が行われてから圧力差によって感知することができる。
【０００７】
従って、従来のロボット掃除機は、前記ダストタンク４が正しく結合されていない状態でも掃除を行い、その結果、前記本体１の内部にホコリなどが溜まってこれを別途に掃除しなければならないという不便さがあった。
【０００８】
さらに、前記ダストタンクが前記本体の内部に装着された場合には、その本体を開放して内部を確認しない限りダストタンクが装着されたか否かがすぐには分からず、その不便さが増すという問題点があった。
【０００９】
本発明は、前記のような問題点に鑑みて成されたもので、ダストタンクが本体から分離された場合、これを直ちに感知することで、ダストタンクが分離された状態でのロボット掃除機の作動を防止することを目的とする。
【００１０】
本発明の他の目的は、前記ダストタンクが本体から分離されたと感知された場合、これを外部に表示することで、使用者が容易に分離されたか否かが分かるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような目的を達成するため、本発明は、ダストタンクが装着される収容部が備えられた本体と、前記収容部に設置され、前記ダストタンクとの相互作用によってそのダストタンクが分離されたか否かを感知する感知部と、前記感知の結果によって前記本体の内部に装着される吸入モータが作動するか否かを制御する制御部とを含むことを特徴とする。
【００１２】
ここで、前記感知部は、磁気センサ及び赤外線センサの少なくとも一つから構成されることを特徴とする。
【００１３】
まず、前記感知部として磁気センサが設置される場合について具体的に説明すると、次の通りである。本発明によるロボット掃除機の前記収容部には、前記本体の内部に装着されたファンモータと連通する吸入口が形成され、前記ダストタンクには、前記収容部に結合された状態で前記吸入口と接する空気排出口が形成されるが、前記磁気センサは、前記吸入口と前記空気排出口とが接する領域に装着されることを特徴とする。
【００１４】
この時、前記ダストタンクには、磁石部が別途に備えられ、前記磁気センサは、前記磁石部から発生する磁気力線が存在するか否かによって前記ダストタンクが分離されたか否かを直ちに感知し得ることを特徴とする。
【００１５】
一方、前記磁気センサにゴム材質を添加すると、その磁気センサは、全体的にゴムの特性も有するようになるが、このように磁気センサを構成することで、前記吸入口と前記空気排出口とが接する領域をシーリングする機能も兼ねることを特徴とする。
【００１６】
次に、前記感知部として赤外線センサが設置される場合について具体的に説明すると、次の通りである。本発明によるロボット掃除機には、前記ダストタンクに少なくとも一つの結合突起が備えられ、前記本体の収容部には、前記結合突起が挿入される挿入孔がその結合突起と対応するように形成されるが、前記赤外線センサは、前記挿入孔に設置されることを特徴とする。
【００１７】
前記赤外線センサは、赤外線を発光する発光部とその赤外線を受光する受光部を含むが、前記受光部が前記赤外線を受光するか否かによって前記ダストタンクが分離されたか否かを感知し得ることを特徴とする。
【００１８】
このように前記ダストタンクと本体とが接する部分に前記赤外線センサを設置することで、ダストタンクが本体から分離されたか否かが直ちに分かることを特徴とする。
【００１９】
また、前記制御部は、前記感知部によって前記ダストタンクが分離されたと感知されると、前記吸入モータの作動を停止させて、前記感知部によって前記ダストタンクが装着されたと感知されると、前記吸入モータを作動させることを特徴とする。
【００２０】
即ち、前記感知部は、ダストタンクが分離されたか否かを直ちに感知してそれによる信号を前記制御部に伝達し、前記制御部においては、前記感知部から伝達された信号がダストタンクの分離状態を示すと、前記吸入モータの動作を停止させることで、ダストタンクが分離された状態での掃除機の作動を防止し得ることを特徴とする。
【００２１】
一方、前記感知部及び制御部の他にも、前記ダストタンクが収容部から分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示部をさらに備えることができて、前記表示部は、警報音発生装置とディスプレイ装置の少なくとも一つから構成され得ることを特徴とする。
【００２２】
このように前記ダストタンクが本体から分離されたことを外部に表示する表示部がさらに備えられることで、使用者は、聴覚や視覚を通じてより容易にダストタンクが分離されたか否かが分かるようになり、それに対する措置が迅速に取れるため、掃除の効率が向上することを特徴とする。
【００２３】
一方、前記収容部が前記本体の外部に形成され、外部で直接前記ダストタンクの分離及び装着が可能に構成される場合には、使用者がダストタンクが分離されたか否かを前記感知部だけではなく肉眼でも確認し得るため、ロボット掃除機の使用が一層便利になることを特徴とする。
【００２４】
前記のような目的を達成するため、本発明の他の態様によると、ダストタンクが本体から分離されたか否かを感知する段階と、前記感知の結果によってファンモータが作動するか否かを決定する段階とを含むロボット掃除機の制御方法が提供されている。
【００２５】
前記感知段階は、磁気センサ及び赤外線センサの少なくとも一つによって行われることを特徴とする。
【００２６】
また、前記決定段階は、前記ダストタンクが分離されたと感知される場合には、前記ファンモータの作動を停止させて、前記ダストタンクが装着されたと感知される場合には、前記ファンモータを作動させる段階を含むことを特徴とする。
【００２７】
一方、前記感知の結果によって前記ダストタンクが前記本体から分離されたと感知されると、これを外部に表示する段階をさらに含むことができて、前記表示段階は、警告音を発生させる段階または画像で表示する段階を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明による分離感知機能を有するロボット掃除機及びその制御方法においては、ダストタンクが本体から分離された場合、これを直ちに感知して吸入モータの駆動を停止させ得るため、前記ダストタンクが分離された状態で作動することで、前記本体の内部にホコリが溜まることを防止し得るという効果がある。
【００２９】
さらに、前記ダストタンクが分離されたと感知された場合、これを外部に表示することで、使用者が前記ダストタンクが分離されたことをより容易に知ることができて、迅速に適切な措置が取れるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明によるロボット掃除機の第１実施形態について図面を用いて説明する。ここで、従来のロボット掃除機の構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、それについての詳細な説明は省略する。
【００３１】
図１は、本発明によるロボット掃除機の構成を概略的に示したブロック図で、図２は、本発明によるロボット掃除機の第１実施形態を示す拡大断面図である。
【００３２】
図１及び図２に示すように、本発明によるロボット掃除機の第１実施形態は、ダストタンク３が装着される収容部９が形成された本体１と、前記収容部９に設置され、前記ダストタンク３との相互作用によって前記ダストタンク３が分離されたか否かを感知する感知部１０と、前記感知の結果によって前記本体の内部に装着される吸入モータが作動するか否かを制御する制御部２０とを含む。
【００３３】
また、前記感知部１０は、磁気センサとして、前記ダストタンク３に備えられた磁石部（図示せず）から発生する磁気力線が存在するか否かによって前記ダストタンク３が分離されたか否かを感知する。
【００３４】
また、前記収容部９には、前記本体１の内部に装着された吸入モータ２と連通する吸入口１１が形成され、前記ダストタンク３には、該ダストタンク３が前記収容部９に結合された状態で前記吸入口１１と連通する空気排出口１２が形成され、前記磁気センサ３０は、前記吸入口１１と前記空気排出口１２とが接する領域に設置される。
【００３５】
ここで、前記磁気センサ３０は、ゴム材を含有して形成することができるが、このように形成された磁気センサ３０を前記吸入口１１と前記空気排出口１２とが接する領域に設置することで、その領域をシーリングする機能も兼ねることができる。このように前記磁気センサ３０がシーリング機能も兼ねる場合、前記モータ２の吸入力がより強くなって掃除の効率が向上するという効果を有する。
【００３６】
一方、図３に示すように、前記ダストタンク３が前記収容部９から分離されたことが前記磁気センサ３０によって感知された場合、これを外部に表示する表示部５０をさらに備えることができる。
【００３７】
また、前記表示部５０は、使用者の聴覚を通じて分離されたか否かが分かる警報音発生装置と使用者の視覚を通じて分離されたか否かが分かるディスプレイ装置の少なくとも一つから構成され、このように表示部５０をさらに備えることで、使用者は、前記ダストタンク３が分離されたか否かを一層容易に分かるようになる。
【００３８】
以下、前記のように構成される本発明の第１実施形態に係るロボット掃除機の作用及び効果について説明する。
【００３９】
まず、使用者によって掃除命令が発生すると、前記磁気センサ３０においては、前記ダストタンク３に備えられた磁石部（図示せず）から発生する磁気力線が存在するか否かによって前記ダストタンク３が前記収容部９から分離されたか否かを感知する。
【００４０】
この時、前記ダストタンク３が装着されたと感知された場合、前記磁気センサ３０が前記制御部２０にこれを知らせる信号を送り、該制御部２０が前記吸入モータ２を作動させることで、掃除作業が始まる。
【００４１】
それに対して、前記ダストタンク３が分離されたと感知された場合、前記磁気センサ３０は、前記ダストタンク３が分離されたことを知らせる信号を前記制御部２０に送る。このように前記ダストタンク３が分離されたと感知されると、前記制御部２０は、前記吸入モータ２の停止状態を維持させると同時に、前記表示部５０に信号を伝達して警告音または画面などによりダストタンク３が分離されたことを使用者に知らせるようにする。
【００４２】
一方、前記磁気センサ３０の感知は、掃除が行われている間も継続的に行われる。
【００４３】
即ち、掃除が行われている途中に前記ロボット掃除機が障害物等にぶつかって前記ダストタンク３が分離された場合、前記磁気センサ３０は、これを感知して前記制御部２０に信号を伝達し、該制御部２０は、前記吸入モータ２の駆動を停止させると同時に前記表示部５０に信号を伝達してダストタンク３が分離されたことを使用者に表示するようにする。
【００４４】
このように、本発明によるロボット掃除機は、前記収容部９に磁気センサ３０を設置することで、前記ダストタンク３が分離されたか否かを直ちに感知し得るという効果を有する。
【００４５】
また、前記ダストタンク３が分離されたと感知されると、前記制御部２０によって前記吸入モータ２の駆動が停止するため、前記ダストタンク３が分離された状態で作動することで、前記本体の内部にホコリが溜まることを防止し得るという効果を有する。
【００４６】
また、前記ダストタンク３が分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示部５０がさらに備えられることで、使用者が前記ダストタンク３が分離されたことをより容易に知ることができて、迅速に適切な措置が取れるという効果を有する。
【００４７】
以下、図４Ａ〜図４Ｄを参照し、本発明の第２実施形態に係るロボット掃除機について説明する。前記第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付する。
【００４８】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、本発明の第２実施形態に係るロボット掃除機の感知部１０は、発光部４１と受光部４２から構成され、前記発光部４１から発光した赤外線を前記受光部４２が受光するか否かによってダストタンク３が分離されたか否かを感知する赤外線センサ４０から構成される。
【００４９】
また、前記ダストタンク３の底面には、少なくとも一つの結合突起１３が突出形成され、前記収容部９には、前記結合突起１３が挿入される挿入孔１４がその結合突起１３に対応するように形成され、前記赤外線センサ４０は、前記挿入孔１４の内部に設置される。
【００５０】
図４Ａには、前記赤外線センサ４０を構成する発光部４１と受光部４２が前記結合突起１３を介して対向する位置に装着された場合が図示されている。
【００５１】
この場合、前記結合突起１３が挿入孔１４に正しく挿入された場合、即ち、前記ダストタンク３が収容部９に装着された場合には、図４Ｂに示すように、前記発光部４１から発光した赤外線が前記結合突起１３によって反射されて前記受光部４２が受光し得ない。前記制御部２０は、このように前記受光部４２が赤外線を受光し得なかった場合をダストタンク３が装着された場合と判断して前記吸入モータ２を作動させる。
【００５２】
それに対して、前記結合突起１３が前記挿入孔１４に正しく挿入されなかった場合、即ち、前記ダストタンク３が分離された場合には、図４Ｃに示すように、前記発光部４１から発光した赤外線を前記受光部４２が受光する。前記制御部２０は、このように前記受光部４２が赤外線を受光した場合を前記ダストタンク３が分離された場合と判断して前記吸入モータ２の作動を停止させる。
【００５３】
一方、図４Ｄには、前記赤外線センサ４０を成す発光部４１と受光部４２とが一体に形成されて前記挿入孔１４の内部の一方側に設置された場合が図示されている。
【００５４】
この場合、前記図４Ａに図示された例とは反対に、前記結合突起１３が挿入孔１４に正しく挿入された場合、即ち、前記ダストタンク３が収容部９に装着された場合に前記発光部４１から発光した赤外線が前記結合突起１３によって反射されて前記受光部４２が受光する。前記制御部２０は、このように前記受光部４２が赤外線を受光した場合をダストタンク３が装着された場合と判断して前記吸入モータ２を作動させる。
【００５５】
それに対して、前記結合突起１３が挿入孔１４に正しく挿入されなかった場合、即ち、前記ダストタンク３が分離された場合には、前記発光部４１から発光した赤外線を前記受光部４２が受光し得ない。前記制御部２０は、このように前記受光部４２が赤外線を受光し得なかった場合をダストタンク３が分離された場合と判断して前記吸入モータ２の作動を停止させる。
【００５６】
一方、前記ダストタンク３が分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示部５０がさらに備えられ得ることは、前記第１実施形態の場合と同一である。
【００５７】
前述した赤外線センサ４０の動作を除いた第２実施形態に係るロボット掃除機の作用及び効果は、前記第１実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
【００５８】
以下、図５及び図６を参照して、本発明の第３実施形態に係るロボット掃除機について説明する。前述した本発明の第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付する。
【００５９】
図５及び図６に示すように、本発明の第３実施形態に係るロボット掃除機は、本体９０と、該本体９０の外部に陥没形成された収容部１００に結合されるダストタンク１０４と、前記収容部１００に設置されて前記ダストタンク１０４との相互作用によって前記ダストタンク１０４が分離されたか否かを感知する感知部１０とを含む。
【００６０】
即ち、本発明の第３実施形態に係るロボット掃除機は、前記ダストタンク１０４が前記本体９０の外部に設置されるという点が前記第１、第２実施形態と異なる。
【００６１】
前記収容部１００は、前記ダストタンク１０４が前記収容部１００に結合された状態で前記ダストタンク１０４の底面と当接する水平接触部１０１と、該水平接触部１０１に垂直に配置されて前記ダストタンク１０４が結合された状態で前記ダストタンク１０４の両側面及び前面と当接する垂直接触部１０２と、から成る。
【００６２】
前記ダストタンク１０４の側面には、前記本体９０の内部に吸入されたホコリなどを前記ダストタンク１０４に案内する連結管１１０に連通する貫通孔１６０が形成され、前記ダストタンク１０４の内部には、吸入されたホコリなどを捕集するためのフィルタ１０３が備えられる。
【００６３】
また、前記ダストタンク１０４の前面には、空気排出口１１２が形成され、前記収容部１００の垂直接触部１０２を構成する各面のうち前記ダストタンク１０４の前面に対応する面には、吸入モータ１２０と連通する吸入口１１１が形成され、前記ダストタンク１０４が収容部１００に装着された状態で前記空気排出口１１２と前記吸入口１１１とが当接する。
【００６４】
また、前記本体の収容部１００には、前記ダストタンク１０４との相互作用によって該ダストタンク１０４が分離されたか否かを感知する感知部１０が設置される。
【００６５】
また、前記感知部１０は、前記ダストタンク１０４に備えられた磁石部（図示せず）から発生する磁気力線の存在によって前記ダストタンク１０４が分離されたか否かを感知する磁気センサ１３０である。
【００６６】
該磁気センサ１３０は、前記空気排出口１１２と吸入口１１１とが当接する領域に設置され、前述した第１実施形態と同様に磁気センサ１３０にゴム材を含有して製作することで、前記空気排出口１１２と吸入口１１１とが当接する領域をシーリングする機能も兼ねるようにすることができる。
【００６７】
一方、前記ダストタンク１０４が分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示部５０がさらに備えられ得ることは、前記第１、第２実施形態と同一である。
【００６８】
前記のように構成される本発明の第３実施形態に係るロボット掃除機の作用及び効果は、前記第１実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
【００６９】
以下、図７を参照して本発明の第４実施形態に係るロボット掃除機を説明する。前述した本発明の第３実施形態と同一の部分については同一の符号を付する。
【００７０】
図７に示すように、本発明の第４実施形態に係るロボット掃除機の感知部１０は、発光部１４１と受光部１４２から構成され、前記発光部１４１から発光した赤外線を前記受光部１４２が受光するか否かによってダストタンク１０４が分離されたか否かを感知する赤外線センサ１４０から構成される。
【００７１】
また、前記ダストタンク１０４の底面には、少なくとも一つの結合突起１１３が突出形成され、前記収容部１００の水平接触部１０１には、前記結合突起１１３が挿入される挿入孔１１４がその結合突起１１３に対応するように形成され、前記赤外線センサ１４０は、前記挿入孔１１４の内部に設置される。
【００７２】
図７においては、前記発光部１４１と受光部１４２が前記結合突起１１３を介して対向する位置に設置された場合が図示されているが、前記第２実施形態と同様に前記発光部１４１と受光部１４２とが一体に形成されて前記挿入孔１１４の内部の一方側に設置され得ることは当然である。
【００７３】
一方、前記赤外線センサ１４０によって前記ダストタンク１０４が分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示部５０がさらに備えられ得ることは、前述した第１〜第３実施形態と同一である。
【００７４】
また、本発明の第４実施形態に係るロボット掃除機の作用及び効果は、前記第２実施形態と同一であるため、その説明を省略する。
【００７５】
一方、前述した本発明の第１〜第４実施形態においては、前記感知部として磁気センサと赤外線センサの何れか一つを設置した場合についてのみ説明されたが、２種類のセンサを全て使用してダストタンクが分離されたか否かを感知し得ることは当然である。
【００７６】
また、前記磁気センサまたは赤外線センサが装着される位置は、前記収容部内で多様に変化させることができて、必ずしも前記第１〜第４実施形態で説明された構成に限定されるものではない。
【００７７】
以下、図８を参照して、本発明の他の態様に係るロボット掃除機の制御方法について説明する。
【００７８】
図８に示すように、本発明の他の態様に係るロボット掃除機の制御方法は、ダストタンクが本体から分離されたか否かを感知する段階（Ｓ１）と、前記感知の結果によって吸入モータが作動するか否かを決定する段階（Ｓ２、 Ｓ３、 Ｓ４）とを含む。
【００７９】
前記感知段階（Ｓ１）は、前記本体に形成されたダストタンクの収容部に設置される感知部１０、即ち、磁気センサ及び赤外線センサの少なくとも一つによって行われ、前記感知部１０と前記ダストタンクとの相互作用によって前記ダストタンクが分離されたか否かを感知する。
【００８０】
前記決定段階（Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）は、前記ダストタンクが分離されたと感知される場合には、前記吸入モータの作動を停止（Ｓ２、Ｓ３）させて、前記ダストタンクが装着されたと感知される場合には、前記吸入モータを作動（Ｓ２、Ｓ４）させる段階を含む。
【００８１】
一方、前記感知段階（Ｓ１）、決定段階（Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）以外にも前記ダストタンクが分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示段階（Ｓ５）をさらに含むことができて、これにより使用者はより容易に前記ダストタンクが分離されたか否かが分かる。
【００８２】
以下、前記のような本発明によるロボット掃除機の制御方法の作用及び効果を説明する。
【００８３】
図８に示すように、まず、使用者によって掃除命令が発生すると、前記感知部１０においては、前記ダストタンクとの相互作用により前記ダストタンクが収容部から分離されたか否かを感知する。
【００８４】
この時、前記ダストタンクが装着されたと感知された場合、前記感知部１０が前記制御部２０にこれを知らせる信号を送り、前記制御部２０が前記吸入モータを作動させることで、掃除作業が始まる。
【００８５】
それに対して、前記ダストタンクが分離されたと感知された場合、前記感知部１０は、ダストタンクが分離されたことを知らせる信号を前記制御部２０に送る。このように前記ダストタンクが分離されたと感知されると、前記制御部２０は、前記吸入モータの停止状態を維持させると同時に、前記表示部５０に信号を伝達して警告音または画面などによりダストタンクが分離されたことを使用者に知らせるようにする。
【００８６】
一方、前記感知部１０の感知は、掃除が行われている間も継続的に行われる。
【００８７】
即ち、掃除が行われている途中に前記ロボット掃除機が障害物等にぶつかって前記ダストタンクが分離された場合、前記感知部１０は、これを感知して前記制御部２０に信号を伝達し、その制御部は、前記吸入モータの駆動を停止させると同時に前記表示部５０に信号を伝達してダストタンクが分離されたことを使用者に表示するようにする。
【００８８】
このように、本発明によるロボット掃除機の制御方法においては、ダストタンクが本体から分離された場合、これを直ちに感知して吸入モータの駆動を停止させ得るため、前記ダストタンクが分離された状態で作動することで、前記本体の内部にホコリが溜まることを防止し得るという効果がある。
【００８９】
さらに、前記ダストタンクが分離されたと感知された場合、これを外部に表示する表示段階がさらに含まれることで、使用者が前記ダストタンクが分離されたことをより容易に知ることができて、迅速に適切な措置が取れるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明によるロボット掃除機の構成を概略的に示したブロック図である。
【図２】本発明によるロボット掃除機の第１実施形態を示す拡大断面図である。
【図３】本発明によるロボット掃除機に表示部がさらに備えられた場合の構成を概略的に示したブロック図である。
【図４Ａ】本発明によるロボット掃除機の第２実施形態を示す拡大断面図である。
【図４Ｂ】本発明によるロボット掃除機の第２実施形態を示す拡大断面図である。
【図４Ｃ】本発明によるロボット掃除機の第２実施形態を示す拡大断面図である。
【図４Ｄ】本発明によるロボット掃除機の第２実施形態を示す拡大断面図である。
【図５】本発明によるロボット掃除機の第３実施形態を示す分解斜視図である。
【図６】本発明によるロボットの第３実施形態を示す拡大断面図である。
【図７】本発明によるロボット掃除機の第４実施形態を示す拡大断面図である。
【図８】本発明の他の態様に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。
【図９】従来のロボット掃除機を示す断面図である。
【符号の説明】
【００９１】
１    本体
３    ダストタンク
９    収容部
１０    感知部
１３    結合突起
１４    挿入孔
２０    制御部
４０    赤外線センサ
４１    発光部
４２    受光部
【図１】
0004787105.tif 000002
【図２】
0004787105.tif 000003
【図３】
0004787105.tif 000004
【図４Ａ】
0004787105.tif 000005
【図４Ｂ】
0004787105.tif 000006
【図４Ｃ】
0004787105.tif 000007
【図４Ｄ】
0004787105.tif 000008
【図５】
0004787105.tif 000009
【図６】
0004787105.tif 000010
【図７】
0004787105.tif 000011
【図８】
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【図９】
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