(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉部材をモータ駆動により開閉駆動制御する開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材を開閉駆動するモータと、
該モータの回転速度を検出する回転検出手段と、
該回転検出手段によって検出された前記モータの回転速度に基づいて算出した算出量が挟み込み判定しきい値を超えたか否かによって開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、
前記挟み込み検出手段は、
前記回転速度の加速変動量に基づいて前記モータに外乱が加わっている外乱状態であるか否かを判定する外乱検出手段と、
該外乱検出手段の判定に応じて前記挟み込み判定しきい値を補正する補正手段と、を備え、
該補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態であると判定されている場合に、前記回転速度が閉方向の加速に転じたときに、そのときの回転速度に基づいて前記挟み込み判定しきい値を補正することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
開閉部材をモータ駆動により開閉駆動制御する開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材を開閉駆動するモータと、
該モータの回転速度を検出する回転検出手段と、
該回転検出手段によって検出された前記モータの回転速度に基づいて算出した算出量が挟み込み判定しきい値を超えたか否かによって開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、
前記挟み込み検出手段は、
前記回転速度の加速変動量に基づいて前記モータに外乱が加わっている外乱状態であるか否かを判定する外乱検出手段と、
該外乱検出手段の判定に応じて前記挟み込み判定しきい値を補正する補正手段と、を備え、
前記外乱検出手段は、前記回転速度が閉方向に加速されているときには外乱検出カウンタに所定の第１カウント値を加算し、前記回転速度が閉方向に減速されているときには前記外乱検出カウンタから所定の第２カウント値を減算し、前記外乱検出カウンタが所定値を超えているときに外乱状態であると判定することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態であると判定されたときに、そのときの回転速度に基づいて補正を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の開閉部材制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記回転速度が閉方向の減速から加速に転じる毎に、そのときの回転速度に基づいて補正を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の開閉部材制御装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態と判定されなくなると、前記挟み込み判定しきい値を算出するための補正値を、外乱状態用の補正値から通常状態用の補正値に戻すことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の開閉部材制御装置。
【請求項６】
前記挟み込み検出手段は、前記回転速度の変化量に基づいて算出されるモータ作動負荷に応じて挟み込み検出を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の開閉部材制御装置。
【請求項７】
前記第１カウント値は、前記第２カウント値よりも大きな値に設定されていることを特徴とする請求項２に記載の開閉部材制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉部材制御装置に係り、特に開閉部材による異物の挟み込みを検出可能な開閉部材制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のパワーウインドウ装置やサンルーフ装置等の開閉部材を開閉駆動する装置では、開閉部材による異物の挟み込み検出時に自動反転制御を行っている。このような装置では、挟み込み検出処理において異物の挟み込みによって生じる変動（駆動モータ回転数や変動率の変動，開閉部材の移動速度の変動等）を算出し、この変動が所定の挟み込み判定しきい値を超えた場合に挟み込みが生じたと判定している。
例えば、パワーウインドウ装置を例にとると、ドア開閉時や車両走行時には振動によって外的負荷（外乱）が掛かる。特に、悪路走行時には大きな外的負荷が加わる。そして、この外的負荷によって挟み込み時と同様に、上昇方向のモータ駆動を妨げて、モータ回転速度を減速させる変動が生じる場合がある。これにより、ドア開閉時や車両走行時にウインドウガラスを閉動作させている途中で、挟み込みの誤検出によりパワーウインドウ装置が反転動作してしまうという問題があった。
【０００３】
このような誤検出を回避するために、外乱を検出したときには、一定期間、挟み込み判定しきい値を感度が鈍くなるように大きな値に変更する方法がある。
例えば、特許文献１に記載のウインドウ制御装置は、パワーウインドウモータの回転速度の低下量が挟み込み判定値以上となって所定継続期間経過したときに挟み込みを確定するものである。そして、通常路走行時には、通常感度の小さな挟み込み判定値および短い継続期間が採用され、悪路走行時には、感度を鈍くした大きな挟み込み判定値および長い継続期間が採用される。
一般に、悪路走行に起因する振動，衝撃によってモータ回転速度は変動する。特許文献１に記載のウインドウ制御装置では、悪路走行に起因する衝撃に基づいてモータ回転速度が所定の設定値以上に増速されたときに、悪路を走行していると判定される。
【０００４】
そして、悪路走行時には、モータ回転速度が設定値を一旦超えた後にその設定値以下となってからも一定期間経過するまでは、悪路走行用の挟み込み判定値が継続して採用される。
このように特許文献１のウインドウ制御装置では、悪路走行時に大きな挟み込み判定値および長い継続期間が採用されるので、挟み込みを誤検出する可能性を低減することができる。
【０００５】
また、特許文献２に記載のパワーウインドウシステムでは、モータの電源電圧から算出したモータ回転数の推定値（推定回転数）から所定値および路面状態に応じて設定された補正値を差し引いて挟み込み判定しきい値を設定し、モータ回転数の実測値が挟み込み判定しきい値を下回ったときに、挟み込みを検出し反転動作を行わせるように構成されている。
このように特許文献２に記載のパワーウインドウシステムでは、悪路走行等の路面状態に応じて適宜に設定された補正値によって、挟み込み判定しきい値が補正されるので挟み込みを誤検出する可能性を低減することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９６６３２号公報
【特許文献２】特開２００２−２５０１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のウインドウ制御装置において、悪路走行時の挟み込み判定に用いる継続期間が長く設定されると、悪路脱出直後には挟み込みを検出することができない期間が生じたり、また、継続期間が短く設定されると、継続期間よりも長い振動を挟み込みと誤判定してしまったりするような問題が生じる。また、悪路走行用の挟み込み判定値が継続して採用される期間が長く設定されると、悪路から通常路に戻った後もしばらくは反転荷重が大きくなってしまうという不都合があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載のパワーウインドウシステムでは、路面状況の変化に合わせて補正値が適宜変更されるように構成されているものの、モータ回転数の実測値の変動に追随するように挟み込み判定しきい値が変動しないので、誤判定させないためには反転荷重を大きめに設定する必要があるという不都合があった。
【０００９】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、車両走行時に生じる通常の小さな外乱や、悪路走行時に生じる大きな外乱によって挟み込みを誤検出してしまうことを防止すると共に、挟み込み荷重を低く抑えることができる開閉部材制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題は、本発明によれば、開閉部材をモータ駆動により開閉駆動制御する開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉駆動するモータと、該モータの回転速度を検出する回転検出手段と、該回転検出手段によって検出された前記モータの回転速度に基づいて算出した算出量が挟み込み判定しきい値を超えたか否かによって開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、前記挟み込み検出手段は、前記回転速度の加速変動量に基づいて前記モータに外乱が加わっている外乱状態であるか否かを判定する外乱検出手段と、該外乱検出手段の判定に応じて前記挟み込み判定しきい値を補正する補正手段と、を備え、該補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態であると判定されている場合に、前記回転速度が閉方向の加速に転じたときに、そのときの回転速度に基づいて前記挟み込み判定しきい値を補正することにより解決される。
【００１１】
例えば、車両の悪路走行時にパワーウインドウ装置のモータに外乱が加わっている状態（外乱状態）では、モータの回転速度が路面状況に応じて、不定変動幅で加速，減速を繰り返す。本発明では、外乱検出手段によって外乱が加わっていると判定されている場合に、補正手段が、開閉部材を閉じる方向にモータの回転速度が加速，減速を繰り返す過程で加速に転じたタイミングにおける回転速度に基づいて挟み込み判定しきい値を補正する。
このように本発明では、加速に転じた時のモータの回転速度を基準として挟み込み判定しきい値を設定するため、回転速度の変動に連動して挟み込み判定しきい値を補正することができる。これにより、挟み込みが検出されたときの反転荷重（挟み込み荷重）を必要以上に大きくすることなく、適切な挟み込み検出が可能となる。
【００１２】
また、前記課題は、本発明によれば、開閉部材をモータ駆動により開閉駆動制御する開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉駆動するモータと、該モータの回転速度を検出する回転検出手段と、該回転検出手段によって検出された前記モータの回転速度に基づいて算出した算出量が挟み込み判定しきい値を超えたか否かによって開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、前記挟み込み検出手段は、前記回転速度の加速変動量に基づいて前記モータに外乱が加わっている外乱状態であるか否かを判定する外乱検出手段と、該外乱検出手段の判定に応じて前記挟み込み判定しきい値を補正する補正手段と、を備え、前記外乱検出手段は、前記回転速度が閉方向に加速されているときには外乱検出カウンタに所定の第１カウント値を加算し、前記回転速度が閉方向に減速されているときには前記外乱検出カウンタから所定の第２カウント値を減算し、前記外乱検出カウンタが所定値を超えているときに外乱状態であると判定することにより解決される。
【００１３】
このように本発明では、外乱検出手段が有する外乱検出カウンタが所定値を超えたか否かによって外乱が加わっているか否かを判定することができる。具体的には、回転速度の加速，減速に基づいて外乱の程度を算出し、この外乱の程度に応じて外乱の有無を判断する。したがって、回転速度の変動に伴って変動する外乱の程度に連動させて挟み込み判定しきい値を補正することができる。これにより、反転荷重を必要以上に大きくすることなく、挟み込みの誤検出を防ぐことができる。
【００１４】
また、前記補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態であると判定されたときに、そのときの回転速度に基づいて補正を行うと好適である。
本発明では、外乱が加わっているか否かは、外乱検出手段によって回転速度の加速変動量に基づいて判定される。すなわち、モータの回転速度が加速され上昇したときに、その加速方向の変動量によって外乱状態となったことが検出され、このとき挟み込み判定しきい値は、補正手段によって補正される。したがって、ある程度大きくなったモータの回転速度を基準として挟み込み判定しきい値が補正されるので、外乱が加わっていると判定されてからすぐに挟み込みが発生した場合を含めて、反転荷重を低く抑えることができる。
【００１５】
また、前記補正手段は、前記回転速度が閉方向の減速から加速に転じる毎に、そのときの回転速度に基づいて補正を行うと好適である。
このように本発明では、外乱によって変動する回転速度の極小点を基準として挟み込み判定しきい値を補正する。これにより、外乱が加わっている状態であっても、その外乱の変動に連動させて挟み込み判定しきい値を設定することができるので、必要以上に補正量を大きく設定しなくて済むので反転荷重を低く抑えることができる。
【００１６】
また、前記補正手段は、前記外乱検出手段によって外乱状態と判定されなくなると、前記挟み込み判定しきい値を算出するための補正値を、外乱状態用の補正値から通常状態用の補正値に戻すと好適である。
このように本発明では、モータに外乱が加わる状態から外乱が加わらない通常状態に戻ったときに、挟み込み判定しきい値が通常値に戻されるため、通常状態に戻った直後に反転荷重が通常よりも大きなままに維持されてしまうことを防ぐことができる。
【００１７】
また、前記挟み込み検出手段は、前記回転速度の変化量に基づいて算出されるモータ作動負荷に応じて挟み込み検出を行うようにすることができる。
また、前記第１カウント値は、前記第２カウント値よりも大きな値に設定されていると好適である。このように設定すると、一旦、外乱によって装置に衝撃や振動が加わると、継続的に外乱状態と判定し続けることができるので、挟み込みの誤検出をより確実に防ぐことが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の開閉部材制御装置では、外乱検出時において、モータ作動負荷に連動させて挟み込み判定しきい値を設定する。これにより、外乱検出時においても挟み込み荷重を必要以上に大きくすることなく挟み込みを検出することができると共に、車両走行時に生じる通常の小さな外乱や、特に悪路走行時に生じる大きな外乱によって挟み込みを誤検出してしまうことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する構成、手順等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１〜図８は本発明の一実施形態に係るものであり、図１はパワーウインドウ装置の説明図、図２は図１のパワーウインドウ装置の電気構成図、図３はドア開閉時の挟み込み判定処理の説明図、図４は悪路走行時の挟み込み判定処理の説明図、図５は悪路走行時に挟み込みが発生したときの挟み込み判定処理の説明図、図６〜図８は挟み込み判定処理の処理フローである。
【００２０】
以下に本発明の開閉部材制御装置をパワーウインドウ装置に適用した一実施形態について説明する。図１に本例のパワーウインドウ装置１（以下、「装置１」という）の説明図、図２にその電気構成図を示す。本例のパワーウインドウ装置１は、車両のドア１０に配設される開閉部材としてのウインドウガラス１１をモータ２０の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。パワーウインドウ装置１は、ウインドウガラス１１を開閉駆動する駆動手段２と、駆動手段２の作動を制御するための制御手段３と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ４を主要構成要素としている。
【００２１】
本例では、ウインドウガラス１１は不図示のレールに沿って上方の全閉位置と下方の全開位置との間を昇降動作する。
本例の駆動手段２は、ドア１０に固定された減速機構を有するモータ２０と、モータ２０に駆動される扇形状のギヤ２１ａを備えた昇降アーム２１と、昇降アーム２１とクロスして枢支される従動アーム２２と、ドア１０に固定された固定チャンネル２３およびウインドウガラス１１と一体のガラス側チャンネル２４とを主要構成要素としている。
【００２２】
本例のモータ２０は、制御手段３から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本例の駆動手段２では、モータ２０の回動に応じて昇降アーム２１および従動アーム２２が揺動すると、これらの各端部がチャンネル２３，２４により摺動規制を受け、Ｘリンクとして駆動し、ウインドウガラス１１を昇降作動させる。
【００２３】
本例のモータ２０には、回転検出装置２７が一体に備えられている。回転検出装置２７は、モータ２０の回転と同期したパルス信号（回転速度信号）を制御手段３へ出力するものである。本例の回転検出装置２７は、モータ２０の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されている。すなわち、パルス信号は、ウインドウガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２０の所定回転角毎に出力される。これにより、回転検出装置２７は、モータ２０の回転速度およびウインドウガラス１１の移動距離に略比例した信号を出力可能である。そして、回転検出装置２７からのパルス信号によって、制御手段３はモータ２０の回転速度（またはウインドウガラス１１の移動速度）を算出している。本例では、回転検出装置２７と制御手段３によって回転検出手段が構成されている。
【００２４】
なお、本例では、回転検出装置２７にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らず、モータ２０の回転速度を検出することができれば、エンコーダを採用してもよい。また、本例では、モータ２０の出力軸の回転速度またはウインドウガラス１１の移動速度を検出するために、モータ２０に回転検出装置２７を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によってウインドウガラス１１の移動速度を直接的に検出し、これからモータ２０の回転速度を換算するようにしてもよい。
【００２５】
本例の制御手段３は、コントローラ３１と、駆動回路３２から構成されている。コントローラ３１，駆動回路３２には、車両に搭載されるバッテリ５から作動に必要な電力が供給される。
本例のコントローラ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、メモリ、入力回路及び出力回路とバスを介して互いに接続されている。なお、これに限らず、コントローラ３１をＤＳＰやゲートアレイで構成してもよい。
【００２６】
コントローラ３１は、通常時、操作スイッチ４からの操作信号に基づいて駆動回路３２を介してモータ２０を正逆回転させて、ウインドウガラス１１を開閉動作させる。また、コントローラ３１は、回転検出装置２７からパルス信号を受け取り、このパルス信号に基づいてウインドウガラス１１の上端部と窓枠との間における異物の挟み込みの検出が可能となっている。異物の挟み込みが検出された場合には、コントローラ３１は、駆動回路３２を介してモータ２０を開方向へ回転させて、ウインドウガラス１１を開駆動する。
【００２７】
本例の駆動回路３２は、ＦＥＴを有するＩＣによって構成されており、コントローラ３１からの入力信号に基づいて、モータ２０への電力供給の極性を切換えている。すなわち、駆動回路３２は、コントローラ３１から正回転指令信号を受けたときは、モータ２０を正回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給し、コントローラ３１から逆回転指令信号を受けたときは、モータ２０を逆回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給する。なお、駆動回路３２は、リレー回路を用いて極性を切換えるように構成してもよい。また、駆動回路３２がコントローラ３１内に組み込まれた構成であってもよい。
【００２８】
コントローラ３１は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部，立下がり部（パルスエッジ）を検出し、このパルスエッジの間隔（周期）に基づいてモータ２０の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２０の回転方向を検出する。つまり、コントローラ３１は、モータ２０の回転速度（回転周期）に基づいてウインドウガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２０の回転方向に基づいてウインドウガラス１１の移動方向を特定している。また、コントローラ３１は、パルスエッジをカウントしている。このパルスカウント値は、ウインドウガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。コントローラ３１は、このパルスカウント値の大きさによってウインドウガラス１１の開閉位置を特定する。
【００２９】
また、コントローラ３１は、パルス信号ごとに回転速度Ｎ０を算出すると共に、前回のパルス信号に対応する回転速度Ｎと現在のパルス信号に対応する回転速度Ｎ０との差分を算出して、回転速度変化量ΔＮ（＝Ｎ０−Ｎ）を算出している。つまり、閉方向に減速されているときには回転速度変化量ΔＮは負の値となり（減速時：ΔＮ＜０）、閉方向に加速されているときには回転速度変化量ΔＮは正の値となる（加速時：ΔＮ＞０）。なお、処理精度および安定化を図るために、数パルス信号をグループ化して、グループ単位で回転速度Ｎおよび回転速度変化量ΔＮを算出してもよい。
【００３０】
本例の操作スイッチ４は、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチを有している。この操作スイッチ４を乗員が操作することにより、コントローラ３１へウインドウガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。
具体的には、操作スイッチ４は、一端側へ１段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ１段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００３１】
また、操作スイッチ４は、一端側へ２段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート開動作（すなわち操作を止めても全開位置まで開動作）させるためのオート開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ２段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート閉動作（すなわち操作を止めても全閉位置まで閉動作）させるためのオート閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００３２】
コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常開指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を通常開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を通常閉動作させる。
また、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート開指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を全開位置までオート開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート閉指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を全閉位置までオート閉動作させる。
【００３３】
コントローラ３１は、ウインドウガラス１１を閉動作（通常閉動作及びオート閉動作）させているとき、ウインドウガラス１１による挟み込みの有無を監視している。すなわち、挟み込みが生じると、ウインドウガラス１１の移動速度およびこれに関連してモータ２０の回転速度Ｎが低下する（回転周期が長くなる）。このため本例のコントローラ３１は、モータ２０の回転速度Ｎの変動を常時監視している。
本例のコントローラ３１では、モータ２０に掛かる負荷（モータ作動負荷）に比例する算出量Ｓ（回転速度変化量ΔＮの累積値）が、設定された挟み込み判定しきい値Ｔを超えた場合に異物を挟み込んだと判定（挟み込み検出）する。
【００３４】
なお、本明細書において回転速度変化量ΔＮに基づいて算出される、モータ２０に掛かる負荷に比例する算出量Ｓを単にモータ作動負荷Ｓと称して以下に説明する。
回転速度Ｎの変化量は、モータ作動負荷Ｓに略比例することから、本例では、閉動作時の所定の基準位置または基準回転速度に到達してからの回転速度変化量ΔＮの累積値をモータ作動負荷Ｓとしている。すなわち、本例のモータ作動負荷Ｓは、基準位置または基準回転速度に到達してからの回転速度差に相当する。
【００３５】
このようにして算出された本例のモータ作動負荷Ｓは、実際のモータ作動負荷とは異なり、負荷が掛かって回転速度Ｎが小さくなったときに小さな値になる傾向を有する。すなわち、本例のモータ作動負荷Ｓは、モータ２０に掛かる負荷が小さくなってモータ２０の回転が増速されるときに大きな値となり、負荷が大きくなって減速されるときに小さな値となる。
そして、本例では、このモータ作動負荷Ｓが、挟み込み判定しきい値Ｔを超えて小さくなったときに挟み込みが発生したと判断される。本例では、コントローラ３１は挟み込み検出手段に相当する。
【００３６】
また、本例のコントローラ３１は、回転速度Ｎの加速変動量に基づいてモータ２０に外乱が加わっているか否かを判定する。すなわち、ドア１０を開閉動作時や走行中（特に、悪路走行中）には、モータ２０やウインドウガラス１１等に振動や衝撃が加わる。この振動等は、ウインドウガラス１１に開方向および閉方向の外力を与える。この外力によって、モータ２０の回転速度は、閉方向に加速，減速される。
悪路走行中の外乱は、一般に最初に閉方向に移動させる外力としてウインドウガラス１１に加わり、引き続いて開方向に移動させる外力として加わる。
【００３７】
ウインドウガラス１１を閉方向に移動させる外力は、挟み込み時とは逆方向の外力である。本例では、回転速度Ｎの加速変動量に基づいてモータ２０に外乱が加わっているか否かを判定する、詳しくは、ウインドウガラス１１を閉方向に移動させる外力（すなわち、モータ２０の回転を加速させる外力）に基づいてモータ２０に外乱が加わっているか否かを判定するので、実際の挟み込み発生を外乱と誤判定することを防止することができる。
【００３８】
本例では具体的には、コントローラ３１は、回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値−ΔＮａ（ΔＮａは正の値）よりも小さいときに（ΔＮ＜−ΔＮａ）、モータ２０の回転が減速されていると判定し、速度基準値−ΔＮａからΔＮａの範囲にあるときに（−ΔＮａ≦ΔＮ≦ΔＮａ）、速度変動がないものと判定し、速度基準値ΔＮａよりも大きいときに（ΔＮａ＜ΔＮ）、加速されていると判定する。
この速度基準値−ΔＮａ，ΔＮａは、通常状態における振動によって生じる回転速度変化量ΔＮを誤って外乱と判定してしまわないように設定されたものであり、通常状態における振動によって生じる回転速度変化量ΔＮの変動幅に一定マージンを付加して設定されている。なお、本例では、正負の速度基準値の絶対値を同じに設定しているが、これに限らず、異ならせて設定してもよい。
【００３９】
コントローラ３１は、外乱の程度を判定するための外乱検出用カウンタを有している。この外乱検出用カウンタのカウント値Ｃが所定の外乱判定しきい値Ｃａ以上となったときに外乱がモータ２０に加わっていると判定される。
本例では、モータ２０の回転が加速されていると判定されたときには、この外乱検出用カウンタのカウント値Ｃに第１カウント値（本例では８）が加算され、減速されていると判定されたときには、第２カウント値（本例では１）が減算され、速度変動がないと判定されたときには、第３カウント値（本例では２）が減算されるようになっている。
【００４０】
したがって、加速時には外乱検出用カウンタのカウント値Ｃに大きく加算され、減速時には小さく減算され、速度変動がないときには減速時よりは大きく減算される。
このように構成されているので、外乱時にモータ２０の回転が加速，減速を繰り返している場合には、外乱検出用カウンタのカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上に保持されるので、外乱状態の判定が継続する。
また、外乱状態から外乱が掛からない通常状態に戻ったときには、速度変動がなくなるので第３カウント値による減算の繰り返しによって、比較的速やかにカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａよりも小さくなり、外乱状態の判定が通常状態の判定に戻される。
なお、本例では、カウント値Ｃは、上限値ＣＭＡＸ，下限値０を超えることがないように制限されている。
本例のコントローラ３１は、外乱検出手段に相当する。
【００４１】
また、本例では、通常状態（Ｃ＜Ｃａ）と外乱状態（Ｃ≧Ｃａ）では、挟み込み検出に用いられる挟み込み判定しきい値Ｔの設定方法が異なるように構成されている。上述のように本例では、モータ作動負荷Ｓが、挟み込み判定しきい値Ｔよりも小さくなったときに挟み込みが発生したと判断される。
通常状態では、回転速度Ｎが加速または変動していないと判断したとき、コントローラ３１はそのときのモータ作動負荷Ｓから通常時用の補正値Ｓｔｈａを差し引いた値を挟み込み判定しきい値Ｔに設定する。すなわち、通常状態では、回転速度Ｎが減速されていない場合に、挟み込み判定しきい値Ｔがそのときのモータ作動負荷Ｓに連動して変更される。したがって、通常状態では回転速度Ｎの連続した低下量に基づいて挟み込みが判定される。
通常時用の補正値Ｓｔｈａは、摺動抵抗や通常の振動等によって通常生じる小さな変動範囲に、挟み込みの誤検出を防ぐために所定のマージンを付加して決定されている。
【００４２】
また、外乱状態では回転速度Ｎが減少から加速に転じる度に、そのときのモータ作動負荷Ｓから外乱時用の補正値Ｓｔｈｂを差し引いた値を挟み込み判定しきい値Ｔに設定する。外乱時用の補正値Ｓｔｈｂは、通常時用の補正値Ｓｔｈａよりも大きく設定されている。すなわち、外乱状態の方が余裕度を大きくして、挟み込みの誤検出が生じないように設定されている。
【００４３】
このように本例では、挟み込み判定しきい値Ｔが回転速度Ｎおよびモータ作動負荷Ｓの変動に連動して時間的に変動するように構成されている。そして、このように時間的に変動するモータ作動負荷Ｓに連動して所定の補正値Ｓｔｈａ，Ｓｔｈｂ分のマージンだけ余裕度を持たせているので、挟み込みではない外乱による回転速度Ｎの変動によって、モータ作動負荷Ｓが挟み込み判定しきい値Ｔを超えてしまって挟み込みと誤検出することを防ぐことができる。
これにより、挟み込みが検出されたときの反転荷重（挟み込み荷重）を必要以上に大きくすることなく、適切な挟み込み検出が可能となる。
【００４４】
また、本例では挟み込みが検出されると、ウインドウガラス１１を閉動作から反転動作させて開方向へ駆動し、異物を挟み込み状態から開放する。本例では、挟み込み判定しきい値Ｔを時間的に変動する回転速度Ｎやモータ作動負荷Ｓに連動させて設定している。すなわち、外乱状態で挟み込み判定しきい値Ｔを一定値とせず、時間的に変動するモータ作動負荷Ｓに対して適切なマージンの挟み込み判定しきい値を設定している。したがって、実際に挟み込みが発生した場合の挟み込み荷重が過大となってしまうことを防ぐことができる。本例のコントローラ３１は、補正手段に相当する。
【００４５】
次に、図３〜図５に基づいて本例の装置１の挟み込み処理の概略について説明する。
まず、図３に基づいてモータ２０の作動によりウインドウガラス１１を閉方向に駆動しているときに、ドア１０を開状態から閉状態としてモータ２０に振動（外乱）が加わった場合の挟み込み判定に関する処理について説明する。図３の例は、通常路走行時又は停車時等の悪路走行時以外の状態を示している。
図３（Ａ）に示すように、回転速度Ｎは、時間ｔ１までは一定である。そして、時間ｔ１付近でドア１０を閉動作したことによりモータ２０に振動が加わり、回転速度Ｎは、時間ｔ１から時間ｔ３までは加速され、時間ｔ３から時間ｔ４までは減速され、時間ｔ４から時間ｔ５までは加速され、時間ｔ５以降は再び一定となっている。
【００４６】
図３（Ｂ）に示すように、このときの外乱検出カウンタのカウント値Ｃは、時間ｔ１までは０であり、時間ｔ１から時間ｔ３までは加速中なのでカウント値Ｃは回転検出装置２７からのパルス検出毎に大きな第１カウント値が加算されていく。時間ｔ３から時間ｔ４までは減速中なのでカウント値Ｃはパルス検出毎に小さな第２カウント値が減算されていき、時間ｔ４から時間ｔ５までは加速中なのでカウント値Ｃは再び第１カウント値が加算されていき、時間ｔ５以降は回転速度Ｎが変動していないのでカウント値Ｃは中程度の大きさの第３カウント値が減算されていく。時間ｔ７でカウント値Ｃは０に到達し、それ以降、カウント値Ｃは０に保持される。
【００４７】
このようにカウント値Ｃが時間的に変動するので、時間ｔ１から時間ｔ３の間の時間ｔ２でカウント値Ｃは外乱判定しきい値Ｃａに達し、また、時間ｔ５から時間ｔ７の間の時間ｔ６でカウント値Ｃは外乱判定しきい値Ｃａに達する。
すなわち、時間ｔ２まで及び時間ｔ６以降は、カウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ未満であるので外乱がない通常状態と判定される。また、時間ｔ２から時間ｔ６まではカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上であるので外乱状態と判定される。
なお、図３の例では、時間ｔ３付近および時間ｔ４付近において回転速度Ｎが変動していないと判定される期間が極短いものとして、外乱検出カウンタのカウント値Ｃが第３カウント値を減算される期間の図示を省略している。
【００４８】
図３（Ｃ）はモータ作動負荷Ｓ（実線）と挟み込み判定しきい値Ｔ（破線）の時間変化を示している。図３（Ｃ）に示すように、時間ｔ２まで及び時間ｔ６以降は通常状態であるので、通常時用の補正値Ｓｔｈａによって補正された挟み込み判定しきい値Ｔが用いられ、時間ｔ２から時間ｔ６までは外乱状態であるので、外乱時用の補正値Ｓｔｈｂによって補正された挟み込み判定しきい値Ｔが用いられている。
通常状態では、回転速度Ｎが減速中でない場合（加速または変動なし）に、そのときの回転速度Ｎに基づいて算出されたモータ作動負荷Ｓから通常時用の補正値Ｓｔｈａを差し引いた値が挟み込み判定しきい値Ｔに設定される。図３の例では、通常状態において減速期間がないので通常状態の間中、常時、そのときのモータ作動負荷Ｓの変動に追従するように挟み込み判定しきい値Ｔの設定が繰り返される。
【００４９】
また、外乱状態では、外乱状態と判定された時間ｔ２には、そのときの回転速度Ｎに基づいて算出されたモータ作動負荷Ｓから外乱時用の補正値Ｓｔｈｂを差し引いた値が挟み込み判定しきい値Ｔに設定される。外乱状態となった当初は、加速傾向にあるときの回転速度Ｎをもとに算出されたモータ作動負荷Ｓに基づいて挟み込み判定しきい値Ｔが設定される。このように、ある程度大きくなった回転速度Ｎを基準として挟み込み判定しきい値Ｔが設定されるので、外乱状態の検出当初においても、モータ作動負荷Ｓと設定された挟み込み判定しきい値Ｔとの差が全体として小さく抑えられるので、このとき異物を挟み込んだ場合には、回転速度Ｎが比較的大きな値において挟み込みの検出（判定）が行われることになり、挟み込み荷重（反転荷重）を低く抑えることができる。
【００５０】
そして、時間ｔ２から時間ｔ６の間では、回転速度Ｎが減速から加速に転じたとき（本例では時間ｔ４）、すなわち回転速度Ｎが極小値をとったときに、そのときの回転速度Ｎをもとに算出されたモータ作動負荷Ｓから外乱時用の補正値Ｓｔｈｂを差し引いた値が挟み込み判定しきい値Ｔに設定される。
このように本例では、外乱状態では、回転速度Ｎが極小値をとる毎に、そのときのモータ作動負荷Ｓの大きさに連動して挟み込み判定しきい値Ｔが段階的に更新されていく。したがって、挟み込みの誤検出を防ぐことができると共に、常時、実際のモータ作動負荷Ｓの変動に対して、適切なマージンの挟み込み判定しきい値Ｔを設定することができるので、挟み込みが発生した場合の挟み込み荷重（反転負荷）を低く抑えることが可能となる。
【００５１】
次に、図４に基づいて悪路走行中にモータ２０の作動によりウインドウガラス１１を閉方向に駆動した場合の挟み込み判定に関する処理について説明する。
図４（Ａ）に示すように、時間ｔ１までは通常路を走行中であり回転速度Ｎは変動していないが（もしくは、変動が無視できる程度）、時間ｔ１以降は回転速度Ｎが加速，減速を繰り返している。しかしながら、加速，減速の度合および周期は一定ではない。
図４（Ｂ）に示すように、時間ｔ１まではカウント値Ｃは０であり、時間ｔ１から時間ｔ３までは加速中でありカウント値Ｃに第１カウント値が逐次加算されていく。時間ｔ３から時間ｔ４までは減速中でありカウント値Ｃから第２カウント値が逐次減算されていく。そして、回転速度Ｎは時間ｔ５で減速から加速に転じるが、時間ｔ４から時間ｔ５を経て時間ｔ６までは減速度合および加速度合が小さいため変動がないものと判定され、この期間はカウント値Ｃから第３カウント値が逐次減算されていく。
【００５２】
また、これ以降、時間ｔ６から時間ｔ７，時間ｔ８から時間ｔ１０は加速中であり、それぞれカウント値Ｃに第１カウント値が加算され、時間ｔ７から時間ｔ８，時間ｔ１１から時間ｔ１２は減速中であり、それぞれカウント値Ｃから第２カウント値が減算される。
なお、時間ｔ９でカウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸに達したため、時間ｔ９から時間ｔ１０の間は加速中であるが、カウント値Ｃへの加算が制限されている。また、時間ｔ１０から時間ｔ１１は、回転速度Ｎの変動がないものと判定され、この間に回転速度Ｎは加速から減速に転じている。
また、時間ｔ１２以降は回転速度Ｎに変動がないものと判定されるが、時間ｔ１２以降の時間ｔ１３に回転速度Ｎの変動は比較的緩やかなものの減速から加速に転じている。
【００５３】
このようにカウント値Ｃが変動することにより、カウント値Ｃは、時間ｔ１と時間ｔ３の間の時間ｔ２で外乱判定しきい値Ｃａに達し、時間ｔ１３と時間ｔ１５の間の時間ｔ１４で再び外乱判定しきい値Ｃａに達している。すなわち、時間ｔ２まで及び時間ｔ１４以降は、通常状態と判定され、時間ｔ２から時間ｔ１４までは外乱状態と判定される。
【００５４】
このとき、図４（Ｃ）に示すように、時間ｔ２まで及び時間ｔ１４以降は通常状態であるので、通常時用の補正値Ｓｔｈａが用いられ、時間ｔ２から時間ｔ１４までは外乱状態であるので、外乱時用の補正値Ｓｔｈｂが用いられる。
時間ｔ２では、このときの回転速度Ｎをもとに算出されたモータ作動負荷Ｓから外乱時用の補正値Ｓｔｈｂを差し引いた値を挟み込み判定しきい値Ｔに設定している。
また、時間ｔ２から時間ｔ１４では、時間ｔ５，ｔ８，ｔ１３において回転速度Ｎが極小となっているので、各時間における回転速度Ｎをもとに算出されたモータ作動負荷Ｓから外乱時用の補正値Ｓｔｈｂを差し引いた値を挟み込み判定しきい値Ｔに設定している。
【００５５】
そして、時間ｔ１４は通常状態に戻ったときであるので、通常時用の補正値Ｓｔｈａを用いて挟み込み判定しきい値Ｔが設定される。時間ｔ１４以降、回転速度Ｎは変動していないので、そのときのモータ作動負荷Ｓから通常時用の補正値Ｓｔｈａを差し引いた値が挟み込み判定しきい値Ｔに設定される。
【００５６】
図５は、図４の例において挟み込みが発生した場合について示している。図５において、時間ｔ１３までは図４の時間ｔ１３までと同じである。なお、図５（Ａ）〜（Ｃ）において、時間ｔ２０以降に実線に引き続いて示されている一点鎖線は、図４の各図における変動を表わしている。
図５の例では、時間ｔ１３と時間ｔ１４の間の時間ｔ２０において、ウインドウガラス１１によって異物が挟み込まれ、図５（Ａ）に示すように回転速度Ｎが減速し始めている。時間ｔ１３から時間ｔ２０までの間は、回転速度Ｎの変動がないと判定されている期間であるが、図５（Ｂ）に示すように、この時点では外乱検出カウンタのカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上であり外乱状態と判定されている。
【００５７】
時間ｔ２０における挟み込み判定しきい値Ｔは、回転速度Ｎが極小となった直近の時間ｔ１３において設定された値に保持されている。
時間ｔ２０以降、回転速度Ｎが減速されるに従って、これに基づいて算出されるモータ作動負荷Ｓも減少を続け、時間ｔ２１でモータ作動負荷Ｓが挟み込み判定しきい値Ｔに到達する。これにより、本例ではコントローラ３１は、挟み込みが発生したことを確定（検出）する。
【００５８】
そして、挟み込みを確定した場合には、コントローラ３１は、ウインドウガラス１１にて挟持された異物を解放すべくモータ２０を反転させ、ウインドウガラス１１を所定量だけ開動作させるように制御する。なお、挟み込みを検出した場合に、モータ２０の作動を停止してウインドウガラス１１のそれ以上の閉動作を停止させて、ウインドウガラス１１にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。
【００５９】
次に、図６〜図８に基づいて、本例のコントローラ３１による挟み込み判定の処理フローについて説明する。コントローラ３１は、この処理を所定時間毎に繰り返し行っている。
まず、コントローラ３１は、操作スイッチ４から閉指令信号（通常閉指令信号，オート閉指令信号）を受けてモータ２０を閉方向に駆動しているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００６０】
モータ２０を閉方向に駆動していない場合（ステップＳ１；Ｎｏ）は、挟み込み判定処理を行う必要がないので、そのまま処理を終了する。
一方、モータ２０を閉方向に駆動している場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、回転検出装置２７からのパルス信号の入力があったか否かを判定する（ステップＳ２）。
パルス信号の入力がなかった場合（ステップＳ２；Ｎｏ）は、そのまま処理を終了する。
一方、パルス信号の入力があった場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、このパルス信号と前回入力があったパルス信号とに基づいて、これらの時間間隔からモータ２０の回転速度Ｎを算出する（ステップＳ３）。
【００６１】
コントローラ３１は、最新の回転速度Ｎを回転速度Ｎ０としてメモリに記憶すると共に、この最新の回転速度Ｎ０を含めて複数の回転速度Ｎ（例えば８つ）を記憶している。そして、パルス信号の入力の度に、メモリを最新の複数の回転速度Ｎに順次更新している。
回転速度Ｎを算出すると、コントローラ３１は、回転速度変化量ΔＮを算出しメモリに記憶する（ステップＳ４）。本例では、回転速度変化量ΔＮも回転速度Ｎと同様に最新の複数のものを順次更新しながら記憶している。本例では、回転速度変化量ΔＮは、具体的には今回算出した回転速度Ｎ０から前回算出して記憶していた回転速度Ｎを差し引く処理によって算出される。すなわち、回転速度変化量ΔＮは、前回のパルス信号入力時における回転速度Ｎと現在の回転速度Ｎ０との差分に相当する。
【００６２】
回転速度変化量ΔＮを算出すると、コントローラ３１は、モータ作動負荷Ｓを算出しメモリに記憶する（ステップＳ５）。具体的には、前回までに記憶していたモータ作動負荷Ｓに今回算出した回転速度変化量ΔＮを加算する。これにより、本例では、所定の基準位置からの回転速度変化量ΔＮの累積値が算出される。そして、この算出値（累積値）は、基準位置における回転速度Ｎと現在の回転速度Ｎ０との差分（変化量）に相当する。
【００６３】
次に、コントローラ３１は、モータ２０の回転が閉方向に加速中であるか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的には、今回算出した回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値ΔＮａよりも大きいか否かを判定する。すなわち、回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値ΔＮａよりも大きい場合に、モータ２０の回転が閉方向に加速中であると判定される。
モータ２０の回転が閉方向に加速中である場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、メモリに設定された外乱検出カウンタのカウント値Ｃに第１カウント値（本例では８）を加算する（ステップＳ８）。
【００６４】
一方、モータ２０の回転が閉方向に加速中でない場合（ステップＳ６；Ｎｏ）は、コントローラ３１は、モータ２０の回転が閉方向に減速中であるか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的には、今回算出した回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値−ΔＮａよりも小さいか否かを判定する。すなわち、回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値−ΔＮａよりも小さい場合にモータ２０の回転が閉方向に減速中であると判定される。
モータ２０の回転が閉方向に減速中である場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、メモリに設定された外乱検出カウンタのカウント値Ｃから第２カウント値（本例では１）を減算する（ステップＳ９）。
【００６５】
一方、モータ２０の回転が閉方向に減速中でない場合（ステップＳ７；Ｎｏ）は、コントローラ３１は、メモリに設定された外乱検出カウンタのカウント値Ｃから第３カウント値（本例では２）を減算する（ステップＳ１０）。すなわち、ステップＳ１０が行われるのは、回転速度変化量ΔＮが所定の速度基準値−ΔＮａから速度基準値ΔＮａの範囲にあり、モータ２０の回転が変動していないと判定された場合である。
【００６６】
ステップＳ８〜Ｓ１０で外乱検出カウンタのカウント値Ｃを更新すると、コントローラ３１は、更新したカウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。
更新されたカウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸ以下である場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）は、ステップＳ１２をスキップしてステップＳ１３へ移行する。
一方、更新されたカウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸよりも大きい場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）は、カウント値Ｃを上限値ＣＭＡＸに設定する（ステップＳ１２）。この処理により、モータ２０の回転の加速状態が長く継続したとしてもカウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸに制限されるので、過度に外乱状態と判断される期間が長く継続してしまうことを防止することができる。
【００６７】
外乱状態において用いられる挟み込み判定しきい値Ｔを算出するための外乱時用の補正値Ｓｔｈｂが、通常状態において用いられる挟み込み判定しきい値Ｔを算出するための通常時用の補正値Ｓｔｈａよりも大きく設定されているので、外乱状態の方が通常状態よりも挟み込み荷重（反転荷重）が大きくなる。
そして、本例では、カウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上のときに外乱状態と判定されるが、カウント値Ｃが上限値ＣＭＡＸに制限されるので、外乱がなくなると速やかに外乱判定しきい値Ｃａ未満に減算させることができる。
【００６８】
したがって、モータ２０へ掛かる外乱がなくなった後、コントローラ３１が速やかに外乱状態から通常状態に判定を移行させることにより、通常状態に復帰直後の挟み込み荷重が外乱状態における挟み込み荷重と同等に大きくなってしまうことを防止することができる。
次に、コントローラ３１は、更新したカウント値Ｃが下限値０よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。
更新されたカウント値Ｃが下限値０以上である場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）は、ステップＳ１４をスキップしてステップＳ１５へ移行する。
【００６９】
一方、更新されたカウント値Ｃが下限値０よりも小さい場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）は、カウント値Ｃを下限値０に設定する（ステップＳ１４）。この処理により、挟み込みと判定されることなく、モータ２０の回転の減速状態が長く継続したとしてもカウント値Ｃが下限値０に制限されるので、モータ２０に外乱が掛かっているにもかかわらず、カウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上とならないために、通常状態と判定する期間が長く継続してしまうことを防止することができる。
【００７０】
次に、コントローラ３１は、回転速度変化量ΔＮが速度基準値−ΔＮａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。すなわち、回転速度Ｎが加速もしくは変動なしであるか否かが判定される。
回転速度変化量ΔＮが速度基準値−ΔＮａよりも小さいと判定した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）は、ステップＳ１６をスキップしてステップＳ１７へ移行する。
一方、回転速度変化量ΔＮが速度基準値−ΔＮａ以上であると判定した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、通常時の基準モータ作動負荷Ｓａをそのときのモータ作動負荷Ｓに設定する（ステップＳ１６）。したがって、減速中には基準モータ作動負荷Ｓａは更新されない。
【００７１】
次に、コントローラ３１は、外乱検出カウンタのカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、現在が外乱状態であるか通常状態であるかを決定する。
外乱検出カウンタのカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａよりも小さい場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）は、通常状態であり、ステップＳ１８でステップＳ１５と同様の判定処理が行われる。
【００７２】
ステップＳ１８で減速していないと判定された場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、ステップＳ２０で外乱時の基準モータ作動負荷Ｓｂをそのときのモータ作動負荷Ｓに設定する。これにより、通常状態においても外乱時の基準モータ作動負荷Ｓｂが更新されるので、通常状態から外乱状態に切り替わった当初もそのときのモータ作動負荷Ｓに基づいて挟み込み判定しきい値Ｔを設定することができる。
【００７３】
一方、ステップＳ１８で減速していると判定された場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）は、挟み込みの可能性があるので、コントローラ３１は、ステップＳ２０をスキップしてステップＳ２１へ移行する。
また、外乱検出カウンタのカウント値Ｃが外乱判定しきい値Ｃａ以上である場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）は、外乱状態であり、コントローラ３１は、ステップＳ１９で減速状態または変動がない状態から加速状態に変化したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１９では、回転速度変化量ΔＮが前回の処理において０又は負の値であったものが、今回の処理において正の値に転じたか否かを判定する。
なお、この判定処理において、所定のしきい値を設けてもよい。例えば、しきい値を上述の速度基準値ΔＮａとして、前回の処理で速度基準値ΔＮａを超えていなかった回転速度変化量ΔＮが、今回の処理で速度基準値ΔＮａを超えたか否かを判定するようにしてもよい。
【００７４】
減速状態または変動がない状態から加速状態に変化した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０で外乱時の基準モータ作動負荷Ｓｂの更新を行う。すなわち、外乱状態において、回転速度Ｎが減速（および変動がない状態）から加速に転じたときに外乱時の基準モータ作動負荷Ｓｂが更新される。
一方、減速状態または変動がない状態から加速状態に変化していない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）は、ステップＳ２０をスキップしてステップＳ２１へ移行する。
【００７５】
ステップＳ２１では、ステップＳ１７と同様にコントローラ３１は現在が外乱状態であるか通常状態であるかを判定する。
そして、通常状態と判定した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）は、基準モータ作動負荷Ｓ０を更新して通常時のモータ作動負荷Ｓａに設定する（ステップＳ２２）。
一方、外乱状態と判定した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）は、基準モータ作動負荷Ｓ０を更新して外乱時のモータ作動負荷Ｓｂに設定する（ステップＳ２３）。
【００７６】
次に、ステップＳ２４では、ステップＳ１７，Ｓ２１と同様にコントローラ３１は現在が外乱状態であるか通常状態であるかを判定する。
そして、通常状態と判定した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）は、挟み込み補正値Ｓｔｈを更新して通常用の挟み込み補正値Ｓｔｈａに設定する（ステップＳ２５）。
一方、外乱状態と判定した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）は、挟み込み補正値Ｓｔｈを更新して外乱用の挟み込み補正値Ｓｔｈｂに設定する（ステップＳ２６）。
【００７７】
そして、ステップＳ２７でコントローラ３１は、挟み込み判定を行う。すなわち、基準モータ作動負荷Ｓ０から挟み込み補正値Ｓｔｈを差し引いた値（挟み込み判定しきい値Ｔ）がそのときのモータ作動負荷Ｓよりも大きいか否かを判定する。この処理では、モータ作動負荷Ｓが挟み込み判定しきい値Ｔ以上の場合は挟み込みと判定されないが、モータ作動負荷Ｓが挟み込み判定しきい値Ｔよりも小さい場合は挟み込みと判定される。
【００７８】
挟み込みと判定された場合（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）は、コントローラ３１は、モータ２０を開方向に反転駆動してウインドウガラス１１を開動作させ、挟み込んだ異物を解放させ（ステップＳ２８）、処理を終了する。
一方、挟み込みと判定されなかった場合（ステップＳ２７；Ｎｏ）は、コントローラ３１は、ステップＳ２８をスキップして処理を終了する。
【００７９】
以上のように、本例の装置１では、回転速度変化量ΔＮに基づいて外乱状態の程度を見積り、外乱状態の程度が所定値（外乱判定しきい値Ｃａ）に満たないときは通常状態に設定し、外乱状態の程度が所定値以上となったときに外乱状態に設定する。
そして、通常状態，外乱状態においてモータ作動負荷Ｓに連動して挟み込み判定しきい値Ｔを設定する。特に、外乱状態では、回転速度Ｎが加速に転じたときのモータ作動負荷Ｓに基づいて挟み込み判定しきい値Ｔを設定するので、挟み込みを誤検出してしまうおそれを極めて低減することができると共に、反転負荷を小さく抑えることができる。さらに、本例では、挟み込み判定しきい値Ｔを設定する際に、外乱状態では通常状態よりも大きな挟み込み補正値Ｓｔｈｂ（＞Ｓｔｈａ）を用いているので、外乱時に挟み込みを誤検出しにくくなっている。
【００８０】
なお、上記実施形態では、外乱検出カウンタのカウント値Ｃの大きさに応じて、通常状態か外乱状態かを決定しているが、これに限らず、カウント値Ｃの大きさに応じて外乱状態を複数段階に設定してもよい。この場合、外乱状態の程度に応じて挟み込み補正値の大きさを異ならせて設定するとよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、車両のパワーウインドウ装置１に本発明の開閉部材制御装置を適用した例を示したが、これに限らず、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置に全般に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の一実施形態に係るパワーウインドウ装置の説明図である。
【図２】図１のパワーウインドウ装置の電気構成図である。
【図３】ドア開閉時の挟み込み判定処理の説明図である。
【図４】悪路走行時の挟み込み判定処理の説明図である。
【図５】悪路走行時に挟み込みが発生したときの挟み込み判定処理の説明図である。
【図６】挟み込み判定処理の処理フローである。
【図７】挟み込み判定処理の処理フローである。
【図８】挟み込み判定処理の処理フローである。
【符号の説明】
【００８３】
１‥パワーウインドウ装置、  ２‥駆動手段、  ３‥制御手段、
４‥操作スイッチ、  ５‥バッテリ、  １０‥ドア、  １１‥ウインドウガラス、
２０‥モータ、  ２１ａ‥ギヤ、  ２１‥昇降アーム、  ２２‥従動アーム、
２３‥固定チャンネル、  ２４‥ガラス側チャンネル、  ２７‥回転検出装置、
３１‥コントローラ、  ３２‥駆動回路、  Ｃ‥カウント値、
Ｃａ‥外乱判定しきい値、  ＣＭＡＸ‥上限値、  Ｎ‥回転速度、
Ｓ‥モータ作動負荷、  Ｓｔｈａ‥通常時用の補正値、
Ｓｔｈｂ‥外乱時用の補正値、  Ｔ‥挟み込み判定しきい値、
ΔＮ‥回転速度変化量、ΔＮａ，−ΔＮａ‥速度基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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