(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、
原料土を供給する原料土供給装置（８）と、
この原料土供給装置（８）から供給された原料土を破砕し混合する回転式破砕混合機（７ａ）と、
回転式破砕混合機（７ａ）を駆動する第１の回転アクチュエータ（１３）と、
前記原料土供給装置（８）を駆動する第２の回転アクチュエータ（１９）と、
第１又は第２の回転アクチュエータ（１３，１９）の負荷を検出する負荷センサ（１４）と、
負荷センサ（１４）の検出した負荷が所定値以上のとき過負荷状態と判断する過負荷判定手段（１０ａ）と、
前記破砕混合機（７ａ）を通過可能な石の最大許容長さを設定する設定手段（１６）と、
原料土供給装置（８）による供給速度を表す原料土供給速度と前記設定手段（１６）により予め設定された、回転式破砕混合機（７ａ）を通過可能な石の最大許容長さとに基づいて過負荷許容時間を演算する演算手段（１０ｂ）と、
前記過負荷判定手段（１０ａ）の判断した過負荷状態の継続時間が前記演算手段（１０ｂ）の演算した過負荷許容時間を超えたときに過負荷異常と判断して第１の回転アクチュエータ（１３）及び第２の回転アクチュエータ（１９）の少なくともいずれか一方に過負荷時制御を行う制御手段（１０ｃ）とを備え、
前記演算手段（１０ｂ）は、前記設定手段（１６）で設定した石最大許容長さと前記原料土供給装置（８）の供給速度とに基づいて前記過負荷許容時間を演算する
ことを特徴とする土質改良装置用破砕混合機の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、
前記制御手段（１０ｃ）は、過負荷異常と判断したとき、破砕混合機（７ａ）を逆転させる
ことを特徴とする土質改良装置用破砕混合機の制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、
前記制御手段（１０ｃ）は、過負荷異常と判断したとき、原料土供給装置（８）を逆転させる
ことを特徴とする土質改良装置用破砕混合機の制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、
前記制御手段（１０ｃ）は、破砕混合機（７ａ）又は原料土供給装置（８）の逆転を所定時間行った後に、正転に戻すようにした
ことを特徴とする土質改良装置用破砕混合機の制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、
前記制御手段（１０ｃ）は、破砕混合機（７ａ）又は原料土供給装置（８）を正転に戻しても過負荷状態と判断したときに、破砕混合機（７ａ）及び原料土供給装置（８）の少なくともいずれか一方を停止させるようにした
ことを特徴とする土質改良装置用破砕混合機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、土質改良装置用破砕混合機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の土質改良装置としては、例えば特開平９−１９５２６６号公報に記載されたものが知られている。同公報によると、図３に示すように、自走式土質改良装置１は、クローラ式の下部走行体２上に載置した車体３の前後方向一端側に原料土（被改良土）を貯溜する第１ホッパ５を備え、該第１ホッパ５の原料土排出口には掻き出しロータ５ａが回転自在に設けられている。第１ホッパ５の下方には、第１ホッパ５から排出された原料土を所定速度で搬送供給するベルトコンベア等の原料土供給装置８を備えている。また、第１ホッパ５よりも車体中央側には改良材を貯溜する第２ホッパ６が搭載されており、第２ホッパ６の下部に設けた排出口６ａから改良材が排出されて原料土供給装置８で搬送される原料土の上に所定量ずつ添加されるようになっている。さらに、車体３の略中央上部で、原料土供給装置８の下流側には、解砕機７が搭載されている。そして、解砕機７の下方にベルトコンベア等の排出装置９が載置され、この排出装置９で解砕機７により破砕混合された改良土が製品として外部に排出されるようになっている。
【０００３】
解砕機７内には、ソイルカッタ７ａと回転打撃子７ｂとが回転自在に設けられている。ソイルカッタ７ａは解砕機７の原料土投入口に設けられ、回転軸部から放射状に備えた複数の回転カッタを回転させて、原料土供給装置８から供給された原料土を破砕すると共に、原料土と改良材とを混合する。ソイルカッタ７ａは、解砕機７本体に揺動自在に取り付けられたアーム４の先端部に取り付けられている。また、回転打撃子７ｂはソイルカッタ７ａよりも下流側、即ち解砕機７の内部に設けられ、ソイルカッタ７ａで一次破砕混合されたものをさらに細かく２次破砕混合している。尚、図では回転打撃子７ｂを複数設けた例を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の土質改良装置においては、破砕混合機（ソイルカッタ７ａ等）に大きな石等が詰まって過負荷状態が発生する場合がある。この過負荷状態は、例えば、ソイルカッタ７ａの駆動油圧モータの負荷圧が所定値以上となったことにより検出される。過負荷状態が発生した場合には、この過負荷状態のままで破砕混合機７ａ及び原料土供給装置８を正転させて作業を続行し、それでも過負荷状態が一定時間以上継続したときに過負荷異常と判断して、破砕混合機７ａ及び原料土供給装置８を停止するようにしている。このとき、過負荷状態中に破砕混合機７ａによって破砕されずに上記所定時間以内に破砕混合機７ａを通過してしまうような大きさの石が改良土に混入する場合がある。しかも、原料土の種類によって原料土供給装置８の供給速度を変更することがあり、この供給速度によって上記所定時間以内に破砕混合機７ａを通過する石の大きさが変化することになる。ところが、製品としての改良土はその使用目的（地盤改良や路盤材等）によってそれに混入する石の最大の大きさが規定されているから、原料土供給装置８の供給速度が変化しても混入する石の大きさを用途に応じた規定値以下に制限する必要がある。
【０００５】
このため、例えば、原料土供給装置８の供給速度が最高速のときに通過する石の大きさが最大となるように、前記所定時間を設定しておくと、上記供給速度が低速になったときには小さい石しか通過できなくなって、その用途での規格値以内の大きさの石が通過できずに過負荷異常と判断されて頻繁に作業停止を余儀なくされることがある。また反対に、原料土供給装置８の供給速度が最低速のときに通過する石の大きさが最大となるように、前記所定時間を設定しておくと、改良作業の能率を上げるために上記供給速度を高速にしたときには、規定値以上の大きさの石が混入する可能性があるので、原料土の混入石の大きさを予め規定値以下に限定する工程が必要となり、作業性が低下する。以上の結果、原料土の種類や用途に応じて、破砕混合機７ａの過負荷による適切な異常停止処理ができず、作業能率が低下するという問題が生じている。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、破砕混合機での石等の詰まりによる過負荷異常停止の頻度を少なくして能率的な土質改良作業ができる土質改良装置用破砕混合機の制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、土質改良装置用破砕混合機の制御装置において、原料土を供給する原料土供給装置と、この原料土供給装置から供給された原料土を破砕し混合する回転式破砕混合機と、回転式破砕混合機を駆動する第１の回転アクチュエータと、前記原料土供給装置を駆動する第２の回転アクチュエータと、第１又は第２の回転アクチュエータの負荷を検出する負荷センサと、負荷センサの検出した負荷が所定値以上のとき過負荷状態と判断する過負荷判定手段と、前記破砕混合機を通過可能な石の最大許容長さを設定する設定手段と、原料土供給装置による供給速度を表す原料土供給速度と前記設定手段により予め設定された、回転式破砕混合機を通過可能な石の最大許容長さとに基づいて過負荷許容時間を演算する演算手段と、前記過負荷判定手段の判断した過負荷状態の継続時間が前記演算手段の演算した過負荷許容時間を超えたときに過負荷異常と判断して第１の回転アクチュエータ及び第２の回転アクチュエータの少なくともいずれか一方に過負荷時制御を行う制御手段とを備え、前記演算手段は、前記設定手段で設定した石最大許容長さと前記原料土供給装置の供給速度とに基づいて前記過負荷許容時間を演算する構成としている。
【０００８】
第１発明によると、原料土供給装置の供給速度と、破砕混合機を通過可能な石の所定の最大長さとに基づいて、上記原料土供給速度に応じた過負荷許容時間を演算し、破砕混合機の負荷が所定値以上となった過負荷状態の継続時間がこの演算した過負荷許容時間を越えたときに過負荷異常と判断する。このため、過負荷異常となるまでは、原料土供給装置及び破砕混合機が正転で駆動され、石等が破砕混合機を通過する可能性が高まるので、過負荷異常の発生頻度を低減して能率的な土質改良作業ができる。しかも、このときに通過できる石の最大長さは過負荷許容時間によって決まり、この通過可能な石の最大長さが所定長さ以下となるように、上記過負荷許容時間は原料土供給装置の供給速度に応じて求められるので、通過可能な石の大きさを正確に管理でき、用途に適合した改良土の生産性が向上する。
また、破砕混合機を通過可能な石の最大長さを、被改良土（原料土）の種類（軟岩と硬岩との種別）や改良土の使用目的（地盤改良と路盤材との種別等）等に応じて設定することができるので、被改良土に適合した過負荷判断及び過負荷異常処理ができ、常に能率的な土質改良作業ができる。
【０００９】
第２発明は、第１発明において、前記制御手段は、過負荷異常と判断したとき、破砕混合機を逆転させる構成としている。
【００１０】
また第３発明は、第１発明において、前記制御手段は、過負荷異常と判断したとき、原料土供給装置を逆転させる構成としている。
【００１１】
第２又は第３発明によると、過負荷異常と判断したときに破砕混合機又は原料土供給装置を逆転させるので、破砕混合機で詰まった石等を一旦後方へはね退けて過負荷を解除し、原料土の状態を変えることができる。これにより、過負荷状態を解除できる可能性が高くなる。
【００１２】
第４発明は、第２又は第３発明において、前記制御手段は、破砕混合機又は原料土供給装置の逆転を所定時間行った後に、正転に戻すようにしている。
【００１３】
第４発明によると、破砕混合機又は原料土供給装置の逆転の後に再度正転させることにより、過負荷状態を解除して自動的に通常の原料土搬送状態に戻すことができるので、過負荷停止による作業の中断を避けて能率的な土質改良作業ができる。
【００１４】
第５発明は、第４発明において、前記制御手段は、破砕混合機又は原料土供給装置を正転に戻しても過負荷状態と判断したときに、破砕混合機及び原料土供給装置の少なくともいずれか一方を停止させるようにしている。
【００１５】
第５発明によると、上記のような過負荷状態解除のための逆転を行っても、その後の正転で過負荷が解除されない場合に初めて過負荷異常停止として破砕混合機及び原料土供給装置の少なくともいずれか一方を停止させるので、過負荷解除による作業続行の可能性を高めて作業中断の頻度を低減できる。このため、能率的な土質改良作業ができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、ここでは、本発明の適用機として図３に示した自走式土質改良装置の例で説明する。
【００１９】
まず、図１に示す制御構成ブロック図により、本発明の土質改良装置用破砕混合機の制御装置の構成を説明する。
回転カッタを有するソイルカッタ等の破砕混合機７ａは、油圧モータや電動サーボモータ等の回転アクチュエータ１３で回転駆動され、この回転アクチュエータ１３は駆動手段１２により駆動される。回転アクチュエータ１３が油圧モータである場合には、駆動手段１２はソレノイド作動式切換弁で構成され、制御器１０から入力した指令電流に基づいて油圧モータの回転方向及び回転速度即ち破砕混合機７ａの回転を制御する。また回転アクチュエータ１３が電動サーボモータである場合には、駆動手段１２はサーボアンプで構成され、制御器１０から入力した速度指令信号と回転アクチュエータ１３の回転センサ（図示せず）からの速度フィードバック信号との偏差値に基づいてこの偏差値が小さくなるように電動サーボモータの電流（つまり駆動トルク）を制御して回転方向及び回転速度即ち破砕混合機７ａの回転を制御する。
【００２０】
負荷センサ１４は破砕混合機７ａ又は原料土供給装置８の負荷を検出するものであり、図示では回転アクチュエータ１３又は１９の駆動トルクの大きさを検出する例で示している。即ち、油圧駆動の場合、油圧モータの負荷圧を圧力センサで検出し、電動モータ駆動の場合、駆動手段１２（サーボアンプ）のモータ電流値を電流センサで検出する。検出した負荷（圧力値又はモータ電流値）を、制御器１０に出力する。
【００２１】
コンベアやフィーダ等からなる原料土供給装置８は、上記破砕混合機７ａと同様に、油圧モータや電動サーボモータ等の回転アクチュエータ１９で駆動され、この回転アクチュエータ１９は駆動手段１８により駆動される。回転アクチュエータ１９の油圧モータ又は電動サーボモータの種別によって、駆動手段１８は上記同様にソレノイド作動式切換弁又はサーボアンプで構成され、制御器１０から入力した指令電流又は速度指令信号に基づいて該モータの回転方向及び回転速度即ち原料土供給装置８の回転を制御する。
【００２２】
原料土速度センサ１５は原料土供給装置８の供給速度を検出するものであり、コンベア等の回転速度を検出する回転ピックアップセンサ、パルス発生器、パルスエンコーダ及びタコジェネ等の回転センサ、又は原料土と車体との相対速度をレーザ等で非接触に検出する速度センサなどで構成できる。検出した供給速度は、制御器１０に入力される。又は、原料土供給装置８の供給速度はセンサにて検出しなくても、予め指令する指令値を上記供給速度として演算手段に入力するようにしてもよい。
【００２３】
設定手段１６は、制御器１０の各種制御データや、原料土供給装置８の供給速度及び破砕混合機７ａの回転速度等の作業条件を設定するためのものであり、例えばテンキーと書込スイッチとデータ確認用表示器とのデータ設定器、及びダイアル式設定器等を有している。設定可能な制御データとしては、例えば破砕混合機７ａの過負荷状態で通過可能な石の最大長さ、原料土の硬質又は軟質の区別、種類コード、改良土の用途コードなどがある。これらの設定データは制御器１０に入力され、記憶される。
【００２４】
制御器１０はマイクロコンピュータや高速数値演算プロセッサ等の高速演算装置を主体に構成されており、タイマ１１と所定容量のメモリと入出力ポートとを有している。また制御器１０は、機能構成として過負荷判定手段１０ａと、演算手段１０ｂと、制御手段１０ｃとを有している。
過負荷判定手段１０ａは、前記負荷センサ１４から検出負荷信号を所定の入力ポートを介して入力し、この検出した負荷に基づき過負荷状態か判断する。また、演算手段１０ｂは、原料土速度センサ１５又は設定手段１６から原料土供給速度Ｖの検出信号又は設定データを所定の入力ポートを介して入力し、そして設定手段１６から破砕混合機７ａを通過可能な石の最大許容長さＬデータを入力し、これら原料土供給速度Ｖ及び最大許容長さＬに基づき、後述するような所定の演算処理を行って過負荷判定時間Ｔ０を演算する。そして制御手段１０ｃは、前記過負荷判定手段１０ａが過負荷状態と判断している経過時間をタイマ１１で計測し、この経過時間が前記演算手段１０ｂで求めた過負荷判定時間Ｔ０以上となったかのチェック結果に基づいて、後述の如く回転アクチュエータ１３，１９の回転指令を求め、これを所定の出力ポートを介してそれぞれ駆動手段１２，１８に出力して回転アクチュエータ１３，１９を制御する。また、上記チェック結果で過負荷状態と判断したときには、これをオペレータに報知するために警告手段１７に警告指令を出力する。
【００２５】
警告手段１７は、上記警告指令に基づいて警告を発するものであり、例えば警報ブザーや、パトライト、ランプ表示器、メッセージ表示器、グラフィック表示器等のモニタ表示器により構成される。
【００２６】
次に、図２に示す制御フローチャートにより、本発明に係る制御器１０の制御処理手順を説明する。尚ここでは、破砕混合機７ａを油圧駆動する場合、即ち回転アクチュエータ１３が油圧モータで、負荷センサ１４が圧力センサである場合を例に説明する。
【００２７】
まず、ステップＳ１で、破砕混合機速度を原料土に応じた所定速度に設定する。次に、過負荷判定手段１０ａにより、ステップＳ２で、負荷センサ１４により破砕混合機７ａの負荷Ｐ０を検出し、ステップＳ３でこの負荷Ｐ０が過負荷設定負荷Ｐｍ（例えば１６ＭPa）以上であるかをチェックし、過負荷設定負荷Ｐｍよりも小さいときにはステップＳ２に戻って過負荷設定負荷Ｐｍ以上となるまで以上の処理を繰り返す。ステップＳ３で、過負荷設定負荷Ｐｍ以上のときには過負荷状態と判断し（過負荷判定手段１０ａ）、ステップＳ４で制御手段１０ｃは過負荷タイマＴの計時をスタートさせる。次に、演算手段１０ｂは、ステップＳ５で、原料土速度センサ１５により原料土供給装置８の供給速度Ｖを検出した後、ステップＳ６で、この供給速度Ｖに応じた過負荷判定時間Ｔ０を演算する。但し、演算に用いる供給速度Ｖの値は、予め原料土供給装置８の供給速度を設定することにより決まる供給速度でも良い。ここで、過負荷判定時間Ｔ０は、設定手段１６により予め設定された、通過可能な石の最大許容長さをＬとすると、数式「Ｔ０＝Ｌ／Ｖ」で求められる。尚、数式は、実験的に求めた実機上での値に近似的になるように上記計算値を補正する、即ち実機でのスリップなどを考慮した係数αを用いた数式「Ｔ０＝（Ｌ／Ｖ）×α」又は「Ｔ０＝（Ｌ／Ｖ）＋α」等により求めてもよい。
【００２８】
そして、制御手段１０ｃは、ステップＳ７で、この時のタイマ値ＴＭが上記求められた過負荷判定時間Ｔ０以上かをチェックし、過負荷判定時間Ｔ０よりも小さいときには、ステップＳ８で過負荷判定手段１０ａは再び負荷Ｐ０を検出した後、ステップＳ９で負荷Ｐ０が過負荷設定負荷Ｐｍ以上かをチェックする。過負荷設定負荷Ｐｍ以上（過負荷状態）のときには、制御手段１０ｃはステップＳ５へ戻ってタイマ値ＴＭが前記過負荷判定時間Ｔ０以上になるまで上記処理を繰り返して待つ。また、上記ステップＳ９で、タイマ値ＴＭが前記過負荷判定時間Ｔ０以上になる前に負荷Ｐ０が過負荷設定負荷Ｐｍよりも小さくなったときには、ステップＳ１０で過負荷タイマＴをストップしクリアした後、ステップＳ２に戻る。
【００２９】
前記ステップＳ７でタイマ値ＴＭが上記求めた過負荷判定時間Ｔ０以上となったときには、制御手段１０ｃは過負荷異常発生と判断し、ステップＳ１１で原料土供給装置８及び破砕混合機７ａの少なくともいずれか一方を所定時間だけ逆転させる。そして、次にステップＳ１２で逆転させた原料土供給装置８又は破砕混合機７ａを再び正転させる。この後、過負荷判定手段１０ａはステップＳ１３で負荷Ｐ０を検出し、ステップＳ１４で負荷Ｐ０が過負荷設定負荷Ｐｍ以上かをチェックする。そして、過負荷設定負荷Ｐｍ以上のときには、制御手段１０ｃはステップＳ１５で再度過負荷発生と判断して過負荷異常処理（例えば、原料土供給装置８及び破砕混合機７ａ、又はいずれか一方を停止させる）を行う。またステップＳ１４で、負荷Ｐ０が過負荷設定負荷Ｐｍよりも小さいときには、前記ステップＳ１０に戻る。
【００３０】
以上の構成により、次の作用、効果が得られる。
破砕混合機７ａの負荷が所定の許容値（過負荷設定負荷Ｐｍ）以上になったとき、直ちに過負荷の発生と判断せずに、この過負荷状態が所定の過負荷判定時間Ｔ０以上継続したかによって過負荷と判断している。このため、一時的な大きな負荷変動を誤って過負荷発生と判断することがなく、過負荷時の異常処理による原料土供給量の変動の頻度を低減できる。尚、上記過負荷状態では、その負荷反力で破砕混合機７ａが図３に示すようなアーム４により上方に逃げる構造になったおり、このため過負荷状態が所定時間継続可能である。
このとき、上記過負荷判定時間Ｔ０以内に破砕混合機７ａの回転カッタ間を通過可能な石の最大長さが略一定になるように、この過負荷判定時間Ｔ０は、実際の原料土供給速度Ｖと、設定された通過可能な石の最大許容長さＬとに基づいて求められる。これにより、供給速度Ｖが変化しても、石が破砕混合機７ａを通過できる許容時間Ｔ０が適切に設定されるので、改良土内に混入する石の最大許容長さを略一定に制限し管理できる。
【００３１】
そして、過負荷異常発生と判断したときには破砕混合機７ａ又は原料土供給装置８を所定時間逆転させるので、この逆転動作により破砕混合機７ａに詰まっていた石が後方に除去され、原料土の状態が変わり、過負荷状態が解除され易くなる。
この後、逆転した破砕混合機７ａ又は原料土供給装置８を正転に戻すことにより、自動的に通常の原料土搬送状態に戻すことができるので、過負荷停止での作業の中断の回数を少なくして能率的な土質改良作業ができる。
このとき、逆転した破砕混合機７ａ又は原料土供給装置８を正転しても過負荷異常が解除されない場合に、初めて本当の過負荷と判断して破砕混合機７ａ及び原料土供給装置８の少なくともいずれか一方を停止させるようにしたので、作業中断の頻度を低減でき、能率的な土質改良作業ができる。
【００３２】
さらに、前記破砕混合機７ａを通過可能な石の最大許容長さＬを設定手段１６により設定、変更可能としたので、原料土の種類（軟岩と硬岩との種別）や改良土の使用目的（地盤改良と路盤材との種別等）等に応じて最大許容長さＬを設定することができる。例えば、原料土が軟岩の場合には大きくても、破砕混合機７ａの原料土搬送方向下流側に位置する回転打撃子７ｂで破砕されたり、解砕機７内での落下により崩れたりし易いので、多少大きい（長い）ものも通過できるように最大許容長さＬを設定してもよい。一方、硬岩の場合には破砕され難いので、最大許容長さＬを小さく設定する方が好ましい。また、地盤改良時にはある程度大きな石が混入していても問題ないが、路盤材に用いられる場合には厳密に規定値以下の大きさでなければならない。このように、原料土の種類及び改良土の用途に応じて、改良土に混入する石の最大許容長さＬを最適に設定でき、よって適切な過負荷判断ができるので、常に能率的な土質改良作業ができる。
【００３３】
尚、上記説明した実施形態では、破砕混合機７ａの負荷検出をその油圧駆動源（油圧モータ）の負荷圧に基づいて行っている例で示したが、本発明はこれに限定せず、電動モータ等の場合は駆動電流に基づいて行ってもよい。
また、実施形態では、過負荷状態のときに負荷反力を逃がす為の構造を、破砕混合機７ａを支承するアーム４を上下方向に揺動自在に設けた構成で実現しているが、これに限定されず、例えば破砕混合機７ａをコンベアの端部よりも中央寄りの位置の上方に取り付けて、過負荷状態で該コンベアが下方に撓んで逃げるような構成であっても構わない。
【００３４】
以上説明したように、本発明によると、過負荷状態が所定の過負荷許容時間以上継続したときに初めて過負荷異常と判断するので、過負荷異常による作業中断の頻度を低減できる。また、この過負荷許容時間が原料土供給速度に応じて求められるので、原料土供給速度が変化しても、破砕混合機を通過して改良土に混入する石の最大値を常に略一定に、かつ所定規格値以下に管理でき、改良土の品質が非常に良い。さらに、破砕混合機を通過する石の最大許容長さを設定手段により任意に設定可能としたので、原料土の種類や改良土の用途に応じて前記通過可能な石の最大許容長さを設定でき、適切に過負荷判定ができる。
また、過負荷異常と判断したときに、原料土供給装置及び破砕混合機の少なくともいずれか一方を逆転し、その後正転に戻すようにしたため、過負荷状態が自動的に解除される可能性を高くできるので、能率的な土質改良作業ができる。
【００３５】
尚、上記では破砕混合機と原料土供給装置との組み合わせ例で説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、例えば原料土を貯溜する第１ホッパの出口部に備えた掻き出しロータと該第１ホッパの下方に設けた原料土供給装置との関係等の如く回転体とコンベアとの組み合わせにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の制御構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の制御フローチャートである。
【図３】土質改良装置の側面図である。
【符号の説明】
１…土質改良装置、５…第１ホッパ、５ａ…掻き出しロータ、６…第２ホッパ、７…解砕機、７ａ…破砕混合機（ソイルカッタ）、７ｂ…回転打撃子、８…原料土供給装置、１０…制御器、１０ａ…過負荷判定手段、１０ｂ…演算手段、１０ｃ…制御手段、１１…タイマ、１２…駆動手段、１３…回転アクチュエータ、１４…負荷センサ、１５…原料土速度センサ、１６…設定手段、１７…警告手段、１８…駆動手段、１９…回転アクチュエータ。
【図１】
0004787429.tif 000002
【図２】
0004787429.tif 000003
【図３】
0004787429.tif 000004