(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣモータのロータ回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて複数相のモータ巻線への通電状態を決定し、決定した通電状態に基づいてＤＣモータの駆動制御を行うＤＣモータ駆動制御装置であって、
ＤＣモータを停止状態から運転させる場合に、パルス幅変調制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ピーク電流制御を行う第１制御手段を備え、
前記第１制御手段は、
前記ＰＷＭピーク電流制御として、０％を超え１００％を下回るデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、
前記ピーク電流制御として、１００％のデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第２所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、
モータ巻線に供給された電流を電圧に変換したときの第１電圧値とＤＣモータの目標回転数に応じた大きさの第２電圧値とを比較することで、モータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値または第２所定電流値に達したことを判断して、モータ巻線への電流供給を停止し、
ＤＣモータの目標回転数が高くなるに従って前記第２電圧値を大きくすると共に、前記目標回転数が所定値未満の場合における前記第２電圧値の増加率を、前記目標回転数が所定値以上の場合における前記第２所定電圧値の増加率よりも高くする
ことを特徴とするＤＣモータ駆動制御装置。
【請求項２】
ＤＣモータのロータ回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて複数相のモータ巻線への通電状態を決定し、決定した通電状態に基づいてＤＣモータの駆動制御を行うＤＣモータ駆動制御装置であって、
ＤＣモータを運転状態から停止させる場合に、ピーク電流制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、パルス幅変調制御を行う第２制御手段を備え、
前記第２制御手段は、
前記ＰＷＭピーク電流制御として、０％を超え１００％を下回るデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、
前記ピーク電流制御として、１００％のデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第２所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、
モータ巻線に供給された電流を電圧に変換したときの第１電圧値とＤＣモータの目標回転数に応じた大きさの第２電圧値とを比較することで、モータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値または第２所定電流値に達したことを判断して、モータ巻線への電流供給を停止し、
ＤＣモータの目標回転数が低くなるに従って前記第２電圧値を小さくすると共に、前記目標回転数が所定値未満の場合における前記第２電圧値の減少率を、前記目標回転数が所定値以上の場合における前記第２所定電圧値の減少率よりも高くする
ことを特徴とするＤＣモータ駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のＤＣモータ駆動制御装置と、
このＤＣモータ駆動制御装置により駆動されて、前記ロータと一体化した羽根車を回転させることにより液体を吸水および吐出を行うＤＣモータと、
を備えることを特徴とするポンプユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＣモータ駆動制御装置及びポンプユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、直流ブラシレスモータの近傍に設けられたエンコーダによりロータ回転位置を検出し、検出したロータ回転位置の情報に基づいてパルス幅変調制御（以下ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御という）を行って、モータを駆動するモータ駆動装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−８０１７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来のモータ駆動装置では、ＰＷＭ制御の特性上、構成部品の１つであるスイッチング手段（トランジスタなど）を高発熱させてしまい、放熱部品の大型化や高コスト化、さらにはスイッチング手段の短寿命化を招く可能性があった。
【０００４】
本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、構成部品の１つであるスイッチング手段の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段の短寿命化を抑制することが可能なＤＣモータ駆動制御装置及びポンプユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のＤＣモータ駆動制御装置は、ＤＣモータのロータ回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて複数相のモータ巻線への通電状態を決定し、決定した通電状態に基づいてＤＣモータの駆動制御を行うものである。
【０００６】
このＤＣモータ駆動制御装置は、ＤＣモータを停止状態から運転させる場合に、パルス幅変調制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ピーク電流制御を行う第１制御手段を備えている。この第１制御手段は、ＰＷＭピーク電流制御として、０％を超え１００％を下回るデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、ピーク電流制御として、１００％のデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第２所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、モータ巻線に供給された電流を電圧に変換したときの第１電圧値とＤＣモータの目標回転数に応じた大きさの第２電圧値とを比較することで、モータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値または第２所定電流値に達したことを判断して、モータ巻線への電流供給を停止し、ＤＣモータの目標回転数が高くなるに従って第２電圧値を大きくすると共に、目標回転数が所定値未満の場合における第２電圧値の増加率を、目標回転数が所定値以上の場合における第２所定電圧値の増加率よりも高くする。
【０００７】
また、他の発明のＤＣモータ駆動制御装置は、ＤＣモータを運転状態から停止させる場合に、ピーク電流制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、パルス幅変調制御を行う第２制御手段を備えている。この第２制御手段は、ＰＷＭピーク電流制御として、０％を超え１００％を下回るデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、ピーク電流制御として、１００％のデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第２所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御を行い、モータ巻線に供給された電流を電圧に変換したときの第１電圧値とＤＣモータの目標回転数に応じた大きさの第２電圧値とを比較することで、モータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値または第２所定電流値に達したことを判断して、モータ巻線への電流供給を停止し、ＤＣモータの目標回転数が低くなるに従って第２電圧値を小さくすると共に、目標回転数が所定値未満の場合における第２電圧値の減少率を、目標回転数が所定値以上の場合における第２所定電圧値の減少率よりも高くする。
【発明の効果】
【０００８】
通常のＤＣモータ駆動制御装置では、ＤＣモータの駆動にあたり、駆動初期段階でＰＷＭ制御を行い、その後ピーク電流制御を行って、目標となるモータ回転数を実現するようにしている。
【０００９】
これに対し、本発明では、ＤＣモータを停止状態から運転させる場合、ＰＷＭ制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ピーク電流制御を行うこととしている。すなわち、本発明では、従来ＰＷＭ制御を行っていた期間においてＰＷＭ制御とＰＷＭピーク電流制御とを行うこととなり、ＰＷＭピーク電流制御が行われている分だけ、従来と比べスイッチング回数が減少し、スイッチング手段の発熱を抑制することができる。従って、構成部品の１つであるスイッチング手段の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段の短寿命化を抑制することができる。
【００１０】
また、他の発明によれば、ＤＣモータを運転状態から停止させる場合に、ピーク電流制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ＰＷＭ制御を行うこととしている。この場合についても上記と同様に従来と比べスイッチング回数が減少し、スイッチング手段の発熱を抑制することができる。従って、構成部品の１つであるスイッチング手段の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段の短寿命化を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同一又は同様の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の第１実施形態に係るポンプユニットを含む液体供給装置の構成図である。同図に示すように、液体供給装置１００は、ポンプユニット１と、浴槽１０１と、第１配管１０２と、第２配管１０３と、加熱部１０４と、第３配管１０５とからなっている。
【００１３】
ポンプユニット１は、内部に、後述するＤＣモータ駆動制御装置とＤＣモータを有しており、ＤＣモータ駆動制御装置によりＤＣモータを駆動し、ＤＣモータの構成部品であるロータと一体化した羽根車を回転させることにより流体を吸水および吐出を行う構成となっている。液体供給装置１００では、このポンプユニット１の駆動により液体が循環するようになっている。
【００１４】
浴槽１０１は、例えば風呂場や温水プール等において用いられるものであって人工大理石やステンレスやＦＲＰ（Ｆｉｂｅｒｇｌａｓｓ  Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）などから構成され、液体供給装置１００において循環させる液体を貯留するものである。この浴槽１０１の下部側面には流出口１０１ａが設けられ、上部側面には流入口１０１ｂが設けられている。浴槽１０１に貯留される液体は流出口１０１ａから流出した後、流入口１０１ｂから浴槽１０１に戻ってくることとなる。
【００１５】
第１配管１０２は、耐熱塩ビやステンレスなどから構成された配管であり、一端が浴槽１０１の流出口１０１ａに接続され、他端がポンプユニット１に接続されている。このため、浴槽１０１の液体は流出口１０１ａから第１配管１０２を通じてポンプユニット１に至ることとなる。また、第２配管１０３は、第１配管１０２と同様に耐熱塩ビやステンレスなどから構成された配管であり、一端がポンプユニット１に接続され、他端が加熱部１０４に接続されている。このため、ポンプユニット１に流入し吐き出された液体は、第２配管１０３を通じて加熱部１０４に至る。
【００１６】
加熱部１０４は、ガス、電気または灯油などを用いて液体を所定の温度に加熱するものであり、例えば図示しない操作パネルなどによって加熱目標となる温度が設定されると、液体がその設定温度となるように加熱する構成となっている。第３配管１０５は、他の配管１０２，１０３と同様に耐熱塩ビやステンレスなどから構成された配管であり、一端が加熱部１０４に接続され、他端が浴槽１０１の流入口１０１ｂに接続されている。このため、加熱部１０４にて加熱された液体は第３配管１０５を通じて浴槽１０１に戻されることとなる。
【００１７】
次に、図２を参照してポンプユニット１の詳細を説明する。図２は、図１に示したポンプユニット１に搭載されるＤＣモータ等の構成図である。なお、図２において羽根車等の構成は省略するものとする。同図に示すように、ポンプユニット１には、ＤＣモータ１０およびＤＣモータ駆動制御装置２０などが搭載されている。ＤＣモータ１０は、薄い鉄板（厚さ約０．５ｍｍ程度）が積相されたステータ１１、このステータ１１に巻かれた複数相のモータ巻線、回転子としてのマグネットのロータ１２、ロータ１２の回転と共に回転しロータ１２の回転中心を貫通するように配置された回転軸１３、および、ロータ１２の回転位置を検出する回転位置検出センサ１４などからなっている。ここで、回転位置検出センサ１４は、ホールセンサやホールＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などにより構成される。また、回転位置検出センサ１４は、モータ巻線の誘起電圧を利用してロータ１２の回転位置を検出する構成であってもよい。
【００１８】
このようなＤＣモータ１０では、回転位置検出センサ１４によって検出したロータ回転位置の情報がＤＣモータ駆動制御装置２０に送信され、ＤＣモータ駆動制御装置２０において複数相のモータ巻線への通電状態が決定され、決定された通電状態に従って複数相のモータ巻線へ電流が供給される。これにより、ＤＣモータ１０は、ステータ１１が電磁石として作用し、電磁石の磁界とマグネットのロータ１２との磁極が吸引・反発してロータ１２に回転トルクを発生させることで、駆動することとなる。
【００１９】
ＤＣモータ駆動制御装置２０は、図２に示す電装基盤６に搭載されている。このＤＣモータ駆動制御装置２０は、モータ巻線に電流を供給するにあたり、電流のピーク即ち電流の最大値を制限して所定のモータ出力（回転数）が得られるように調整するようになっている。この制御をピーク電流制御という。より詳しく説明するとピーク電流制御は、複数相のモータ巻線への電流供給をデューティ比１００％で行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が所定電流値（第２所定電流値）に達したときにモータ巻線への通電の次回の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御をいう。また、ＤＣモータ駆動制御装置２０は、ＤＣモータ１０の駆動初期段階においてＰＷＭ制御を行うようになっており、ＤＣモータ１０の始動をスムーズにさせるようにしている。
【００２０】
さらに、ポンプユニット１には信号入出力部３０が設けられ、ＤＣモータ駆動制御装置２０には信号入出力部３０を通じて各種信号が入出力されるようになっている。具体的に信号入出力部３０の信号線３１からは、ＤＣモータ１０の駆動電圧が入力され、信号線３２からは、内部回路の基準電圧（ＧＮＤ）が入力される。また、信号線３３からは、ＤＣモータ駆動制御装置２０の制御電圧が入力され、信号線３４からは、回転目標信号（以下ＳＰ信号という）が入力される。ここで、ＳＰ信号は、ＤＣモータ１０の回転目標となる信号であり、ＤＣモータ駆動制御装置２０はＳＰ信号（電圧信号）の大きさに従ってＤＣモータ１０の回転数、すなわちモータ出力を制御することとなる。
【００２１】
図３は、図２に示したＤＣモータ駆動制御装置２０の詳細構成図である。図３に示すように、ＤＣモータ駆動制御装置２０は、増幅器２１およびコントロールＩＣ２２を備えている。増幅器２１の非反転入力端子にはＳＰ信号が入力されるようになっており、増幅器２１は、入力したＳＰ信号を抵抗Ｒ１，Ｒ２の比率で増幅するようになっている。この増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）はコントロールＩＣ２２に入力される。ここで、ＳＰ信号の電圧値をＶｉとした場合、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は、Ｖｏ（ｓｐ）＝（１＋Ｒ２／Ｒ１）×Ｖｉで表すことができる。
【００２２】
コントロールＩＣ２２は、信号線３３から制御電圧を入力して動作するものであり、入力した電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）の大きさに応じてＤＣモータ１０の出力を制御するようになっている。また、コントロールＩＣ２２は、内部に電源回路を備えており、接続されるコンデンサＣを充電することで、基準電圧を生成するようになっている。さらに、コントロールＩＣ２２には、回転位置検出センサ１４からの信号が入力される。コントロールＩＣ２２は、この回転位置検出センサ１４により検出されるロータ位置に基づいて、モータ巻線への通電状態を変更する構成となっている。この通電状態を変更する際、コントロールＩＣ２２は、スイッチング手段２３を構成する各ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）にオンオフ制御信号を出力し、ＦＥＴをオン状態とオフ状態とで切り替えるようになっている。
【００２３】
また、コントロールＩＣ２２とスイッチング手段２３の上側アームＦＥＴ群２３ａとの間には、相毎にブートストラップ回路２４が設けられている。ブートストラップ回路２４は、コントロールＩＣ２２から出力される各ＦＥＴのオン信号を、信号線３３からの駆動電圧の電圧レベルまでレベルシフトする回路である。このため、コントロールＩＣ２２から出力される各ＦＥＴのオン信号はブートストラップ回路２４によって制御電圧まで高められたうえでＦＥＴをオンすることとなる。なお、下側アームＦＥＴ群２３ｂとの間にはブートストラップ回路２４は設けられていない。
【００２４】
また、ＤＣモータ駆動制御装置２０は増幅器２５を備えている。増幅器２５の非反転入力端子にはシャント抵抗Ｒ３が接続され、このシャント抵抗Ｒ３にはモータ巻線に流れた電流Ｉｍが流れるようになっている。このため、増幅器２５の非反転入力端子には（Ｉｍ×Ｒ３）の値の電圧が入力される。また、増幅器２５の反転入力端子には抵抗Ｒ４，Ｒ５が接続されており、増幅器２５は電圧（Ｉｍ×Ｒ３）を抵抗Ｒ４，Ｒ５の比率で増幅する構成となっている。このため、増幅後の電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は、Ｖｏ（ｉｍ）＝（１＋Ｒ５／Ｒ４）×Ｉｍ×Ｒ３で表すことができる。なお、増幅後の電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は、モータ巻線に供給された電流を電圧に変換したときの第１電圧値に該当する。
【００２５】
また、増幅後の電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は、比較器２６の非反転入力端子に入力される。比較器２６は上記した基準電圧を電源電圧とし、反転入力端子には、ＳＰ信号を抵抗Ｒ６，Ｒ７で分圧した電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）が入力される。なお、この電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、ＤＣモータ１０の回転数に応じた大きさの第２電圧値に該当する。
【００２６】
比較器２６は、上記の電圧信号Ｖｉ（ｓｐ），Ｖｏ（ｉｍ）を比較する。そして、比較器２６は、Ｖｉ（ｓｐ）＞Ｖｏ（ｉｍ）の場合、Ｌレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）を出力し、Ｖｉ（ｓｐ）≦Ｖｏ（ｉｍ）の場合、Ｈレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）を出力する。なお、抵抗Ｒ６，Ｒ７の接続点Ａには抵抗Ｒ８の一端が接続され、抵抗Ｒ８の他端からは基準電圧が供給されるようになっている。この抵抗Ｒ８は、抵抗値が抵抗Ｒ７の約１０倍程度とされている。
【００２７】
また、上記電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）はラッチ回路２７に入力される。ラッチ回路２７は、Ｈレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）が入力するとラッチ状態となる。ラッチ回路２７がラッチ状態となると、コントロールＩＣ２２からの上側アームＦＥＴ群２３ａへ供給されるオンオフ制御信号は、コントロールＩＣ２２からブートストラップ回路２４との間に接続されるダイオードを介してグランドＧまで至ることとなる。このため、ラッチ回路２７にＨレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）が入力されてラッチ状態となった場合、上側アームＦＥＴ群２３ａのＦＥＴはすべてオフ状態となり、モータ巻線には電流が流れないこととなる。
【００２８】
ここで、上記コントロールＩＣ２２は、相切替のタイミング毎にラッチ回路２７に対して回転信号Ｓを出力するようになっている。ラッチ回路２７は、この回転信号Ｓを入力すると、ラッチ状態を解除するようになっている。これにより、コントロールＩＣ２２からのオンオフ制御信号は、上側アームＦＥＴ群２３ａに至ることとなる。
【００２９】
次に、ＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の駆動の様子を説明する。図４は、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の駆動の様子を示すタイムチャートであり、（ａ）はＰＷＭキャリア信号と電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）とを示し、（ｂ）は上側アームＦＥＴ群２３ａに入力されるオンオフ制御信号を示している。なお、図４（ａ）および（ｂ）において、縦軸は電圧を示し、横軸は時間を示している。
【００３０】
まず、図４（ａ）に示すように、ＰＷＭキャリア信号は振幅範囲２〜５〔Ｖ〕とする３角波形である。そして、ＤＣモータ１０の回転目標となるＳＰ信号がＤＣモータ駆動制御装置２０に入力し、このＳＰ信号が増幅器２１によって増幅され、増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）が時間ｔ１においてコントロールＩＣ２２に入力する。この電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は、時間ｔ２に至るまで比例的に電圧値が増加し、時間ｔ２以降は一定電圧値（すなわち、回転目標に対応した電圧値）を保つ。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は時間ｔ３までＰＷＭキャリア信号の電圧値未満であり、図４（ｂ）に示すように、上側アームＦＥＴ群２３ａのオンオフ制御信号はＬレベルとなる。これにより、ＤＣモータ１０は駆動しないこととなる。
【００３２】
その後、時間ｔ３において、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）がＰＷＭキャリア信号の電圧値に達する。これにより、上側アームＦＥＴ群２３ａのＦＥＴのうち、いずれかの相のＦＥＴについてのオンオフ制御信号はＨレベルとなり、ＤＣモータ１０の駆動が開始する。以降、時間ｔ４に至るまでこの状態を維持する。
【００３３】
ところが、時間ｔ４において再度電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）がＰＷＭキャリア信号の電圧値未満となる。故に、上側アームＦＥＴ群２３ａのオンオフ制御信号は再度Ｌレベルとなる。そして、時間ｔ５に至るまでオンオフ制御信号はＨレベルとＬレベルとの間で交互に変化することとなる。すなわち、時間ｔ３〜ｔ５の期間において、ＤＣモータ駆動制御装置２０はＰＷＭ制御を実行することとなる。
【００３４】
ここで、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）の電圧値は、時間ｔ３〜ｔ５の期間においても徐々に上昇している。このため、オンオフ制御信号はＨレベルの期間が徐々に長くなる（オンオフ制御信号はＬレベルの期間が徐々に短くなる）。すなわち図４（ｂ）に示すようにオンオフ制御信号がＨレベルとなる期間Ｐ１よりもその後にＨレベルとなる期間Ｐ２の方が長くなる。同様に期間Ｐ２よりも期間Ｐ３が、期間Ｐ３よりも期間Ｐ４が長くなる。このように、ＰＷＭ制御を行う時間ｔ３〜ｔ５の期間では、デューティ比が徐々に大きくなっていく。
【００３５】
そして、時間ｔ５以降となると、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）がＰＷＭキャリア信号の電圧値未満となることがなく、上側アームＦＥＴ群２３ａのＦＥＴのうち、いずれかの相のＦＥＴについてのオンオフ制御信号はＨレベルとなる。なお、ＤＣモータ駆動制御装置２０は、時間ｔ５以降においてモータ巻線に流れる電流値を制限するピーク電流制御を行うことで、目標となるモータ回転数を実現することとなる。
【００３６】
以上がＤＣモータ駆動制御装置２０の制御であるが、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０では、図４に示した時間ｔ３〜ｔ５の期間において、ＰＷＭ制御だけでなく、ＰＷＭ制御とピーク電流制御との同時制御に該当するＰＷＭピーク電流制御を行うようになっている。以下、図５を参照してＰＷＭピーク電流制御を説明する。なお、図５では、ＰＷＭピーク電流制御の他に、ピーク電流制御およびＰＷＭ制御についても説明する。
【００３７】
図５は、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によりＤＣモータ１０を始動させるときの詳細動作を示すタイムチャートであり、（ａ）はＤＣモータ１０の停止状態における電圧の様子を示し、（ｂ）はＰＷＭ制御での電圧の様子を示し、（ｃ）はＰＷＭピーク電流制御での電圧の様子を示し、（ｄ）はピーク電流制御での電圧の様子を示している。なお、図５（ａ）乃至（ｄ）において、縦軸は電圧を示し、横軸は時間を示している。
【００３８】
まず、ＤＣモータ１０は停止しているとする。このとき、図５（ａ）に示すように、比較器２６の反転入力端子には基準電圧を抵抗Ｒ７，Ｒ８で分圧した電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）（すなわち、図５（ａ）に示す電圧Ｖ１）が入力される。一方、ＤＣモータ１０が停止しているため、モータ巻線に流れる電流Ｉｍは「０」であり、比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は「０」となる。よって、比較器２６からはＬレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）が出力されることとなり、ラッチ回路２７はラッチ状態となることがない。
【００３９】
次に、ＤＣモータ１０を駆動させるべく、ＤＣモータ駆動制御装置２０にＳＰ信号が入力したとする。ここで、ＳＰ信号は、図４に示したように、ある程度の時間を掛けて一定電圧値（目標回転数に対応した電圧値）に達する。故に、ＳＰ信号の入力の初期段階では、ＳＰ信号はあまり大きい値となっておらず、図５（ｂ）に示すように比較器２６の反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）についても電圧Ｖ１よりもやや大きい電圧Ｖ２となっている。また、この状態において、増幅器２１により増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は、図４でいうところのＰＷＭキャリア信号の上限値と下限値との間（すなわち図４では５Ｖと２Ｖとの間）に収まっており、ＰＷＭ制御が行われることとなる。なお、ＰＷＭ制御中において、比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）以上とならない。よって、比較器２６からはＬレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）が出力されることとなり、ラッチ回路２７はラッチ状態となることがない。
【００４０】
次に、ＤＣモータ駆動制御装置２０に入力するＳＰ信号がやや大きくなったとする。このとき、図５（ｃ）に示すようにＰＷＭピーク電流制御が行われる。すなわち、０％を超え１００％を下回るデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の次回の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御が行われる。ここで、モータ巻線に通電する電流の値が第１所定電流値に達したか否かの判断は、電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）と（第１電圧値と）、電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）と（第２電圧値と）を比較することで行われる。
【００４１】
ＰＷＭピーク電流制御を具体的に説明する。図５（ｃ）の状態において、比較器２６の反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は電圧Ｖ２よりもやや大きい電圧Ｖ３となっている。この電圧Ｖ３に相当する電流値が上記の第１所定電流値に該当する。一方、比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は時間ｔ１１において電圧Ｖ３に達する。これにより、比較器２６はＨレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）を出力し、ラッチ回路２７はラッチ状態となり、コントロールＩＣ２２からのオンオフ制御信号は、ダイオードおよびラッチ回路２７を通じてグランドＧに至ることとなる。よって、図５（ｃ）に示すように、時間ｔ１１以降、電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は「０」となる。その後、時間ｔ１２においてコントロールＩＣ２２から、モータ巻線への通電の相切替を示す回転信号Ｓがラッチ回路２７に入力される。これにより、ラッチ回路２７のラッチ状態は解除され、再度モータ巻線に電流が供給される。このように、図５（ｃ）の状態では、ピーク電流を制限するピーク電流制御が行われる。
【００４２】
さらに、図５（ｃ）の状態では、増幅器２１により増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は、図４でいうところのＰＷＭキャリア信号の上限値と下限値との間（すなわち図４では５Ｖと２Ｖとの間）に収まっており、ＰＷＭ制御が行われることとなる。このように、図５（ｃ）の状態では、ＰＷＭ制御とピーク電流制御との同時制御であるＰＷＭピーク電流制御が行われる。なお、時間ｔ１２以降については、上記の繰り返しとなる。
【００４３】
次に、ＤＣモータ駆動制御装置２０に入力するＳＰ信号が目標とするモータ回転数に相当する電圧値に到達したとする。このとき、図５（ｄ）に示すようにピーク電流制御が行われる。すなわち、１００％のデューティ比で複数相のモータ巻線への電流供給を行うと共にモータ巻線に通電する電流の値が第２所定電流値に達したときにモータ巻線への通電の相切替時点までモータ巻線への電流供給を停止する制御が行われる。ここで、ＰＷＭピーク電流制御と同様に、モータ巻線に通電する電流の値が第２の所定電流値に達したか否かの判断は、電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）と（第１電圧値と）、電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）と（第２電圧値と）を比較することで行われる。
【００４４】
ピーク電流制御を具体的に説明する。図５（ｄ）の状態において、比較器２６の反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は電圧Ｖ３よりもやや大きい電圧Ｖ４となっている。この電圧Ｖ４に相当する電流値が上記の第２所定電流値に該当する。一方、比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は時間ｔ２１において電圧Ｖ４に達する。これにより、比較器２６はＨレベルの電圧信号Ｖｏ（ｓｉ）を出力し、ラッチ回路２７はラッチ状態となる。よって、図５（ｃ）に示すように、時間ｔ２１以降、電圧信号Ｖｏ（ｉｍ）は「０」となる。その後、時間ｔ２２においてコントロールＩＣ２２から、モータ巻線への通電の相切替を示す回転信号Ｓがラッチ回路２７に入力される。これにより、ラッチ回路２７のラッチ状態は解除され、再度モータ巻線に電流が供給される。このように、図５（ｃ）の状態では、ピーク電流を制限するピーク電流制御が行われる。
【００４５】
なお、図５（ｃ）の状態では、増幅器２１により増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は、図４でいうところのＰＷＭキャリア信号の上限値を超えており（すなわち図４では５Ｖを超えており）、ＰＷＭ制御は行われない。また、時間ｔ２２以降については、上記の繰り返しとなる。
【００４６】
ここで、従来では、図５（ｃ）のように、ＰＷＭ制御とピーク電流制御との同時制御であるＰＷＭピーク電流制御が実行されないようになっている。このため、従来では、ＰＷＭピーク電流制御が実行されている期間においてＰＷＭ制御が実行されることとなり、ＦＥＴのスイッチング回数が多くなってしまう。よって、従来では、スイッチング手段２３を高発熱させてしまい、放熱部品の大型化や高コスト化、さらにはスイッチング手段２３の短寿命化を招く可能性があった。
【００４７】
これに対し、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０では、ＰＷＭピーク電流制御を実行するため、スイッチング回数が減少し（すなわち、図５（ｃ）で言えば、時間ｔ１１から時間ｔ１２の間のスイッチングが行われなくなり）、発熱が抑制されることとなる。これにより、本実施形態では、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段２３の短寿命化を抑制することができる。
【００４８】
さらに、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０は上記のような発熱抑制等の他に以下の効果を有している。図６は、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の始動の様子および従来技術のＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータのを始動の様子を示すグラフである。なお、図６において縦軸はモータ巻線に流れる電流を示し、横軸は電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）を示している。また、図６において、実線は本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の始動の様子を示し、破線は従来技術に係るＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの始動の様子を示している。さらに、図６において従来技術のＤＣモータ駆動制御装置は、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）が約０．６Ｖ未満でモータ停止状態であり、約０．６以上３．１Ｖ未満でＰＷＭ制御を行い、３．１Ｖ以上でピーク電流制御を行う。また、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０は、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）が約０．６Ｖ未満でモータ停止状態であり、約０．６以上１．７Ｖ未満でＰＷＭ制御を行い、１．７Ｖ以上３．１Ｖ未満でＰＷＭピーク電流制御を行い、３．１Ｖ以上でピーク電流制御を行う。
【００４９】
従来技術のＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの駆動制御では、図６に示すように、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）の上昇時において、一時的且つ急激な電流低下によるモータトルクの低下、またモータトルクの低下によるロータ１２の脱腸を生じる可能性があった。そして、モータトルクが低下した場合には、滑らか且つ確実なＤＣモータの起動を期待することができなかった。
【００５０】
これに対し、本実施形態では、ＰＷＭ制御からピーク電流制御に移行する過渡期間において、ＰＷＭピーク電流制御が介在されているため、一時的且つ急激な電流低下が生じることなく、モータ巻線に流れる電流の値は、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）が大きくなるに従って増加していく。これにより、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０では、滑らか且つ確実なＤＣモータ１０の起動を行うことができる。以上、本実施形態では、スイッチング手段２３の発熱抑制の他、滑らか且つ確実なＤＣモータ１０の起動を行うことができる。
【００５１】
このようにして、本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によれば、ＤＣモータ１０を停止状態から運転させる場合、ＰＷＭ制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ピーク電流制御を行うこととしている。すなわち、本実施形態では、従来ＰＷＭ制御を行っていた期間においてＰＷＭ制御とＰＷＭピーク電流制御とを行うこととなり、ＰＷＭピーク電流制御が行われている分だけ、従来と比べスイッチング回数が減少し、スイッチング手段２３の発熱を抑制することができる。従って、構成部品の１つであるスイッチング手段２３の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段２３の短寿命化を抑制することができる。
【００５２】
また、ＤＣモータ１０を運転状態から停止させる場合に、ピーク電流制御を行い、その後ＰＷＭピーク電流制御を行った後に、ＰＷＭ制御を行うこととしている。この場合についても上記と同様に従来と比べスイッチング回数が減少し、スイッチング手段２３の発熱を抑制することができる。従って、構成部品の１つであるスイッチング手段２３の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段２３の短寿命化を抑制することができる。
【００５３】
さらに、本実施形態に係るポンプユニット１によれば、滑らか且つ確実なＤＣモータ１０の起動により安定的な流体の吸水および吐出を行うことができる。
【００５４】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係るポンプユニット１は、第１実施形態のものと同様であるが、ＤＣモータ駆動制御装置２０の構成が第１実施形態のものと異なっている。
【００５５】
図７は、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０の構成図である。同図に示すように、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０では、増幅器２１によって増幅された電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）がダイオードおよび抵抗Ｒ９を介して比較器２６の非反転入力端子に入力される。これにより、第２実施形態では、比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）に変化を持たせている。
【００５６】
図８は、各種電圧の関係を示すグラフであり、（ａ）は電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）および各分圧値などを示し、（ｂ）は比較器２６の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）を示している。なお、図８において、抵抗Ｒ１，Ｒ２の抵抗値は等しいものとする。また、基準電圧は７．５Ｖであり、抵抗Ｒ６，Ｒ７，Ｒ９は抵抗値が等しく、抵抗Ｒ８は抵抗Ｒ７の約９倍の抵抗値を有するものとする。
【００５７】
まず、図８（ａ）に示すように、増幅器２１は、入力したＳＰ信号を約２倍の電圧値に増幅する。すなわち、２ＶのＳＰ信号が入力されると電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は４Ｖとなり、３ＶのＳＰ信号が入力されると電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は６Ｖとなる。なお、ＳＰ信号が３Ｖに達した時点で電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は６Ｖとなり増幅器２１は飽和状態となる。これにより、ＳＰ信号を３Ｖ以上にしたとしても、電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）は６Ｖを維持することとなる。
【００５８】
また、基準電圧は７．５Ｖであり、抵抗Ｒ８は抵抗Ｒ７の約９倍の抵抗値を有するため、図８（ａ）に示すように、抵抗Ｒ７、Ｒ８の分圧値は０．７５Ｖとなる。また、抵抗Ｒ６，Ｒ７は抵抗値が等しいため、抵抗Ｒ６，Ｒ７の分圧値はＳＰ信号の電圧値の１／２となる。すなわち、抵抗Ｒ６，Ｒ７の分圧値はＳＰ信号の増加に伴って比例的に増加すると共に、ＳＰ信号が６Ｖとなると抵抗Ｒ６，Ｒ７の分圧値は３Ｖとなる。さらに、抵抗Ｒ７，Ｒ９の分圧値は抵抗Ｒ７，Ｒ９の抵抗値が等しいことから電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）の１／２となる。すなわち、抵抗Ｒ７，Ｒ９の分圧値は電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）が６Ｖのときに３Ｖとなり、３Ｖ以上には上昇しない。
【００５９】
ここで、比較器２６の反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、第１実施形態の場合、図８（ｂ）の破線に示すようになる。すなわち、第１実施形態において電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、抵抗Ｒ７，Ｒ８の分圧値と抵抗Ｒ６，Ｒ７の分圧値との関係から定まり、ＳＰ信号の電圧値が約１Ｖ未満の場合に０．７５Ｖとなる。また、ＳＰ信号の電圧値が約１Ｖ以上の場合、電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、ＳＰ信号が１Ｖ増加するごとに０．４５Ｖ増加するようになっている。このように、第１実施形態において電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、ＳＰ信号の電圧値が約１Ｖ以上の場合に、一定の増加率を有することとなる。
【００６０】
これに対し、第２実施形態において電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、図８（ｂ）の実線に示すように、増加率は一定となっていない。具体的に説明すると、第２実施形態において電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、抵抗Ｒ７，Ｒ８の分圧値と抵抗Ｒ６，Ｒ７の分圧値と抵抗Ｒ７，Ｒ９の分圧値との関係から定まり、ＳＰ信号の電圧値が約０．７５Ｖ未満の場合では０．７５Ｖとなる。また、ＳＰ信号の電圧値が約０．７５Ｖ以上の場合、電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）はＳＰ信号が１Ｖ増加するごとに約０．６Ｖ増加するようになっている。さらに、ＳＰ信号の電圧値が約３Ｖ以上の場合、電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）はＳＰ信号が１Ｖ増加するごとに約０．２５Ｖ増加するようになっている。このように、第２実施形態において電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）は、ＳＰ信号の電圧値に応じて増加率が異なっている。
【００６１】
ここで、ＳＰ信号の大きさは、ＤＣモータ１０の目標回転数を示す。このため、第２実施形態では、ＤＣモータ１０の目標回転数が高くなるに従って電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値を大きくするだけでなく、目標回転数が所定値未満であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の増加率を、目標回転数が所定値以上であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の増加率よりも高くすることとなる。これにより、第２実施形態では以下の効果を有する。
【００６２】
図９は、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の始動時の電流値と、第１実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によるＤＣモータ１０の始動時の電流値との比較を示すグラフである。なお、図９において縦軸は電流値を示し、横軸は電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）を示している。
【００６３】
図９の破線に示すように、第１実施形態では電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）の増加に応じて、モータ巻線に供給する電流の値がほぼ比例的に高くなる。これに対し、図９の実線に示すように、第２実施形態ではＳＰ信号が３Ｖ以上の区間において電流の値が緩やかに高くなっている。この電流の増加具合は、図８（ｂ）に示したＶｉ（ｓｐ）と類似している。すなわち、第１実施形態では、Ｖｉ（ｓｐ）の傾きが一定であるため、これに併せて電流値の傾きは一定となっている。これに対し、第２実施形態では、ＳＰ信号が３Ｖ未満においてＶｉ（ｓｐ）の傾きが急であり３Ｖ以上においてＶｉ（ｓｐ）の傾きが緩やかであるため、これに併せて電流値の傾きはＳＰ信号が３Ｖ未満において急であり３Ｖ以上において緩やかである。
【００６４】
ここで、ＤＣモータ１０の出力制御は、ＳＰ信号が高い側で困難になるという特徴がある。このため、ＳＰ信号が３Ｖ以上などの場合には、モータ回転数の制御が困難になる。ところが、第２実施形態では、ＳＰ信号が３Ｖ以上の区間において、電流値の増加が緩やかになっている。このため、第２実施形態ではＳＰ信号が３Ｖ以上の区間においてモータ巻線に流す電流の値を調整しやすくなっており、モータ回転数の制御が困難になり易い区間においてモータ巻線に流す電流を適切に調整してモータ回転数の制御をし易くしている。これにより、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０は、モータ出力の制御精度の向上を図ることができる。
【００６５】
このようにして、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によれば、第１実施形態と同様に、構成部品の１つであるスイッチング手段２３の高発熱を抑制することにより、放熱部品の大型化、高コスト化、およびスイッチング手段２３の短寿命化を抑制することができる。また、第２実施形態に係るポンプユニット１によれば、第１実施形態と同様に、滑らか且つ確実なＤＣモータ１０の起動により安定的な流体の吸水および吐出を行うことができる
さらに、第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置２０によれば、目標回転数が所定値未満であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の増加率を、目標回転数が所定値以上であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の増加率よりも高くする。これにより、目標回転数が所定値未満であるときにモータ巻線に多くの電流を流すことができるようになると共に、目標回転数が所定値以上であるときにモータ巻線に流す電流の増加率を緩やかにすることができる。ここで、ＤＣモータ１０の出力制御はＳＰ信号が高い側で困難になるという特徴がある。このため、上記の如く、目標回転数が所定値以上であるときにモータ巻線に流す電流の増加率を緩やかにすることで、モータ回転数の制御が困難になり易い区間においてモータ巻線に流す電流を適切に調整してモータ回転数の制御をし易くすることとなる。従って、モータ出力の制御精度の向上を図ることができる。
【００６６】
なお、第２実施形態では、図９に示すようにＤＣモータ１０の始動段階について説明したが、ＤＣモータ１０を停止させる場合にも同様にモータ出力の制御精度の向上を図ることができる。すなわち、目標回転数が所定値未満であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の減少率を、目標回転数が所定値以上であるときの電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）の値の減少率よりも高くすることで、上記と同様にモータ出力の制御精度の向上を図ることができる。
【００６７】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るポンプユニットを含む液体供給装置の構成図である。
【図２】図１に示したポンプユニットに搭載されるＤＣモータ等の構成図である。
【図３】図２に示したＤＣモータ駆動制御装置の詳細構成図である。
【図４】本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの駆動の様子を示すタイムチャートであり、（ａ）はＰＷＭキャリア信号と電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）とを示し、（ｂ）は上側アームＦＥＴ群に入力されるオンオフ制御信号を示している。
【図５】本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置によりＤＣモータを始動させるときの詳細動作を示すタイムチャートであり、（ａ）はＤＣモータの停止状態における電圧の様子を示し、（ｂ）はＰＷＭ制御での電圧の様子を示し、（ｃ）はＰＷＭピーク電流制御での電圧の様子を示し、（ｄ）はピーク電流制御での電圧の様子を示している。
【図６】本実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの始動の様子および従来技術のＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータのを始動の様子を示すグラフである。
【図７】第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置の構成図である。
【図８】各種電圧の関係を示すグラフであり、（ａ）は電圧信号Ｖｏ（ｓｐ）および各分圧値などを示し、（ｂ）は比較器の非反転入力端子に入力する電圧信号Ｖｉ（ｓｐ）を示している。
【図９】第２実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの始動時の電流値と、第１実施形態に係るＤＣモータ駆動制御装置によるＤＣモータの始動時の電流値との比較を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６９】
１…ポンプユニット
１０…ＤＣモータ
１１…ステータ
１２…ロータ
１３…回転軸
１４…回転位置検出センサ
２０…ＤＣモータ駆動制御装置
２１…増幅器
２２…コントロールＩＣ
２３…スイッチング手段
２３ａ…上側アームＦＥＴ群
２３ｂ…下側アームＦＥＴ群
２４…ブートストラップ回路
２５…増幅器
２６…比較器
２７…ラッチ回路
３０…信号入出力部
１００…液体供給装置
１０１…浴槽
１０１ａ…流出口
１０１ｂ…流入口
１０２…第１配管
１０３…第２配管
１０４…加熱部
１０５…第３配管
【図１】
0004696899.tif 000002
【図２】
0004696899.tif 000003
【図３】
0004696899.tif 000004
【図４】
0004696899.tif 000005
【図５】
0004696899.tif 000006
【図６】
0004696899.tif 000007
【図７】
0004696899.tif 000008
【図８】
0004696899.tif 000009
【図９】
0004696899.tif 000010