(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉することでエンジンへ吸入される空気の量を調節するスロットルバルブの開度位置を検出するスロットル開度センサと、
モータを有し、前記モータが通電されることで前記スロットルバルブを開閉させるスロットルアクチュエータと、
前記エンジンの制御手段からの信号により、前記スロットルバルブの第１の目標開度位置値を設定する第１の目標開度位置設定手段と、
前記スロットル開度センサに検出された前記開度位置が入力され、前記第１の目標開度位置設定手段から前記第１の目標開度位置が入力され、前記開度位置と前記第１の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御するスロットル開度フィードバック制御手段とを備えた電子スロットル制御装置において、
前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定するスロットルバルブ全閉位置判定手段と、
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段により前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときの前記スロットル開度センサに検出された検出全閉位置に、第１の所定開度が加算された第２の目標開度位置を設定する第２の目標開度位置設定手段と、
前記第１の目標開度位置設定手段から前記第１の目標開度位置が入力され、前記第２の目標開度位置設定手段から前記第２の目標開度位置が入力され、前記スロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号を、前記第１の目標開度位置から前記第２の目標開度位置に切り換える目標開度位置切換手段とを備え、
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段は、前記エンジンの停止時に記憶された、前記スロットルバルブが全閉位置であったときの前記スロットル開度センサに検出された前記スロットルバルブの学習全閉位置と、この学習全閉位置に第２の所定開度が加算された加算開度位置との間に前記開度位置があるときに、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定し、また、前記スロットル開度センサにより検出された前記スロットルバルブの前記開度位置が、所定の間、前記第１の目標開度位置よりも開き側にある場合に、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定し、
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段により前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときに、前記目標開度位置切換により、前記スロットル開度フィードバック制御手段は、前記開度位置と前記第２の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御し、
前記目標開度位置切換手段は、前記スロットル開度フィードバック制御手段が前記開度位置と前記第２の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御している場合であって、前記第１の目標開度位置が、前記開度位置に第４の所定開度が加算された切換開度位置以上となったときに、前記スロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号を、前記第２の目標開度位置から前記第１の目標開度位置に切り替えることを特徴とする電子スロットル制御装置。
【請求項２】
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段は、前記スロットル開度フィードバック制御手段が出力した、前記モータに流れる電流のオン時間とオフ時間との割合であるモータ駆動デューティ値が、所定の間、予め設定された監視デューティ値より大きい場合に、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項３】
前記モータの温度を測定する温度センサをさらに備え、
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段は、前記温度センサによって検出された前記温度から推定された前記モータのモータ駆動回路抵抗値と、前記バッテリの電圧値と、前記スロットル開度フィードバック制御手段が出力した、前記モータに流れる電流のオン時間とオフ時間との割合であるモータ駆動デューティ値とから算出された前記モータに流れる電流値が、所定の間、所定の値以上となったときに、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる側に押し付けられた状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項４】
前記温度センサは、前記エンジンの冷却水の温度から前記モータの温度を測定し、
前記モータの温度に基づいて推定されたモータ巻線抵抗値と、モータハーネス抵抗値と、モータ駆動素子のＯＮ抵抗値とから前記モータ駆動回路抵抗値が算出されることを特徴とする請求項３に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項５】
前記スロットル開度フィードバック制御手段から出力された前記モータ駆動デューティ値は、フィルタによりノイズが低減された後、前記スロットルバルブ全閉位置判定手段に入力されることを特徴とする請求項２ないし請求項４の何れか１項に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項６】
前記監視デューティ値は、入力されるバッテリの電圧値に対応して変化することを特徴とする請求項２に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項７】
前記第２の目標開度位置設定手段は、前記目標開度位置切換手段により前記スロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号が前記第１の目標開度位置から前記第２の目標開度位置に切り替えられている場合であって、前記モータ駆動デューティ値が、所定の間、前記監視デューティ値より大きいときに、前記第２の目標開度位置に前記第１の所定開度をさらに加算することを特徴とする請求項２または請求項６に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項８】
前記第２の目標開度位置設定手段は、前記第２の目標開度位置を、前記検出全閉位置に第３の所定開度が加算された第１の制限開度位置より閉じる側に制限することを特徴とする請求項７に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項９】
前記第１の目標開度位置設定手段は、エンスト時に、前記第１の目標開度位置を、前記スロットルバルブの学習全閉位置に第５の所定開度が加算された第２の制限開度位置より開く側に制限することを特徴とする請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項１０】
前記スロットル開度センサは、前記スロットルバルブの前記開度位置を検出する、第１の開度センサ部と第２の開度センサ部とを有し、
前記第１の開度センサ部が故障し、前記第２の開度センサ部からの前記開度位置と前記第１の目標開度位置とが一致するように前記スロットル開度フィードバック制御手段が前記スロットルバルブをフィードバック制御する場合に、前記第１の目標開度位置設定手段は、前記第１の目標開度位置を、前記スロットルバルブの学習全閉位置に第５の所定開度が加算された第２の制限開度位置より開く側に制限することを特徴とする請求項１ないし請求項９の何れか１項に記載の電子スロットル制御装置。
【請求項１１】
前記スロットルバルブ全閉位置判定手段は、前記モータを非通電状態にして退避走行する場合、または、前記スロットル開度センサが故障した場合には、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態の有無を判定しないことを特徴とする請求項１ないし請求項１０の何れか１項に記載の電子スロットル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スロットル開度センサに検出された開度位置を用いてスロットルバルブをフィードバック制御するスロットル開度フィードバック制御手段を備えた電子スロットル制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、開閉することでエンジンへ吸入される空気の量を調節するスロットルバルブの開度位置を検出するスロットル開度センサと、モータを有し、前記モータが通電されることで前記スロットルバルブを開閉させるスロットルアクチュエータと、前記エンジンの制御手段からの信号により、前記スロットルバルブの目標開度位置を設定する目標開度位置設定手段と、前記スロットル開度センサから前記開度位置が入力され、前記目標開度位置設定手段から前記目標開度位置が入力され、前記開度位置と前記目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御するスロットル開度フィードバック制御手段とを備えた電子スロットル制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このものの場合、エンジンの始動時には、モータに基準値を超えた電流を所定の時間流すことでスロットルバルブを全閉位置とした後、モータに流す電流を基準値より小さくすることで、スロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させることで、モータに過電流が流れることを抑制するとともに燃料の微粒子化を向上させて、燃費の向上を図っている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３７１３９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このものの場合、モータに流れる電流と、スロットルバルブの開度位置との間には、ヒステリシスの関係があるので、同一の開度位置であっても駆動方向に応じて、モータに必要な電流が異なる。
その結果、モータに流れる電流をオープンループ制御して基準値より小さくするだけでは、スロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置にすることが困難であるという問題点があった。
【０００５】
この発明は、上述のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、スロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に強制的に回動させて所望の開度位置にすることができる電子スロットル制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る電子スロットル制御装置は、開閉することでエンジンへ吸入される空気の量を調節するスロットルバルブの開度位置を検出するスロットル開度センサと、モータを有し、前記モータが通電されることで前記スロットルバルブを開閉させるスロットルアクチュエータと、前記エンジンの制御手段からの信号により、前記スロットルバルブの第１の目標開度位置値を設定する第１の目標開度位置設定手段と、前記スロットル開度センサに検出された前記開度位置が入力され、前記第１の目標開度位置設定手段から前記第１の目標開度位置が入力され、前記開度位置と前記第１の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御するスロットル開度フィードバック制御手段とを備えた電子スロットル制御装置において、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定するスロットルバルブ全閉位置判定手段と、前記スロットルバルブ全閉位置判定手段により前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときの前記スロットル開度センサに検出された検出全閉位置に、第１の所定開度が加算された第２の目標開度位置を設定する第２の目標開度位置設定手段と、前記第１の目標開度位置設定手段から前記第１の目標開度位置が入力され、前記第２の目標開度位置設定手段から前記第２の目標開度位置が入力され、前記スロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号を、前記第１の目標開度位置から前記第２の目標開度位置に切り換える目標開度位置切換手段とを備え、前記スロットルバルブ全閉位置判定手段は、前記エンジンの停止時に記憶された、前記スロットルバルブが全閉位置であったときの前記スロットル開度センサに検出された前記スロットルバルブの学習全閉位置と、この学習全閉位置に第２の所定開度が加算された加算開度位置との間に前記開度位置があるときに、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定し、また、前記スロットル開度センサにより検出された前記スロットルバルブの前記開度位置が、所定の間、前記第１の目標開度位置よりも開き側にある場合に、前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定し、前記スロットルバルブ全閉位置判定手段により前記スロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときに、前記目標開度位置切換により、前記スロットル開度フィードバック制御手段は、前記開度位置と前記第２の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御し、前記目標開度位置切換手段は、前記スロットル開度フィードバック制御手段が前記開度位置と前記第２の目標開度位置とが一致するように前記スロットルバルブをフィードバック制御している場合であって、前記第１の目標開度位置が、前記開度位置に第４の所定開度が加算された切換開度位置以上となったときに、前記スロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号を、前記第２の目標開度位置から前記第１の目標開度位置に切り替える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る電子スロットル制御装置によれば、スロットルバルブ全閉位置判定手段によりスロットルバルブが全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときに、スロットル開度フィードバック制御手段は、開度位置と第２の目標開度位置とが一致するようにスロットルバルブをフィードバック制御することで、スロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に強制的に回動させて所望の開度位置にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の各実施の形態を図に基づいて説明するが、各図において、同一または相当の部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１はこの実施の形態に係る電子スロットル制御装置を示すブロック図である。
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置は、開閉することでエンジンへ吸入される空気の量を調節するスロットルバルブ１のスロットルシャフト２に設けられた、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰを検出するスロットル開度センサ３と、スロットルシャフト２に設けられた、スロットルバルブ１を開閉させるスロットルアクチュエータ４とを備えている。
スロットル開度センサ３は、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰを検出する、第１の開度センサ部（図示せず）と第２の開度センサ部（図示せず）とを有している。
第１の開度センサ部および第２の開度センサ部は、それぞれが同一特性となるようにスロットルバルブ１に取り付けられている。
なお、第１の開度センサ部および第２の開度センサ部は、それぞれが逆特性となるようにスロットルバルブ１に取り付けられてもよい。
スロットルアクチュエータ４は、ＤＣモータ５と、このＤＣモータ５から伝達される回転力を減速してスロットルシャフト２に伝達する減速ギヤ６とを有している。
【０００９】
また、この電子スロットル制御装置は、スロットルバルブ１の第１の目標開度位置ＶＴＴ１を設定する第１の目標開度位置設定手段７と、スロットルバルブ１の第２の目標開度位置ＶＴＴ２を設定する第２の目標開度位置設定手段８と、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定するスロットルバルブ全閉位置判定手段９と、駆動回路１０を介してスロットルバルブ１をフィードバック制御（ＰＩＤ制御）するスロットル開度フィードバック制御手段１１とを備えている。
なお、フィードバック制御は、ＰＩＤ制御に限らず、その他の制御であってもよい。
【００１０】
また、この電子スロットル制御装置は、第１の目標開度位置設定手段７から第１の目標開度位置ＶＴＴ１が入力され、第２の目標開度位置設定手段８から第２の目標開度位置ＶＴＴ２が入力されて、第１の目標開度位置ＶＴＴ１と第２の目標開度位置ＶＴＴ２とを切り換えてスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する目標開度位置切換手段１２を備えている。
第１の目標開度位置設定手段７、第２の目標開度位置設定手段８、スロットルバルブ全閉位置判定手段９、スロットル開度フィードバック制御手段１１および目標開度位置切換手段１２は、マイコン１３に設けられており、マイコン１３および駆動回路１０は、電子制御ユニット１４（ＥＣＵ）に設けられている。
【００１１】
第１の目標開度位置設定手段７は、アクセル開度センサ１５（ＡＰＳ）のアクセル開度信号がＡ／Ｄ変換器（図示せず）を介して入力され、さらに、エンジンの回転速度信号（図示せず）が入力され、アクセル開度信号および回転速度信号からスロットルバルブ１の第１の目標開度位置ＶＴＴ１を設定する。
第２の目標開度位置設定手段８は、スロットル開度センサ３からスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰがＡ／Ｄ変換器（図示せず）を介して入力される。
スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であるとスロットルバルブ全閉位置判定手段９に判定された場合には、スロットル開度センサ３に検出されたスロットルバルブ１の検出全閉位置ＶＴＰＦＣが第２の目標開度位置設定手段８に入力され、この第２の目標開度位置設定手段８は、検出全閉位置ＶＴＰＦＣに第１の所定開度Ｃ１（５ｍＶ）が加算された第２の目標開度位置ＶＴＴ２を設定する。
なお、第２の目標開度位置設定手段８は、第２の目標開度位置ＶＴＴ２を、検出全閉位置ＶＴＰＦＣに第３の所定開度である目標開度嵩上げ量上限値ＣＬＭＴ（１００ｍＶ）が加算された第１の制限開度位置より閉じる側に制限している。
【００１２】
スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、第１の目標開度位置設定手段７から第１の目標開度位置ＶＴＴ１が入力され、スロットル開度センサ３からスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰがＡ／Ｄ変換器（図示せず）を介して入力される。
スロットル開度フィードバック制御手段１１は、駆動回路１０がＰＷＭによってＤＣモータを駆動するための、ＤＣモータ５に流れる電流のオン時間とオフ時間との割合であるモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹを駆動回路１０に出力しており、このモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹは、フィルタ（図示せず）によりノイズが低減されてデューティフィルタ値ＤＤＴＹＦとなり、このデューティフィルタ値ＤＤＴＹＦがスロットルバルブ全閉位置判定手段９に入力される。
なお、フィルタは、マイコン１３の内部で演算により行われる。
【００１３】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を示す全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧを有しており、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態である場合には全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが１となり、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態でない場合には全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが０となる。
【００１４】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、計時するためのカウンタＣＮＴ１を有しており、所定の条件の下でカウントアップされ、所定値ＣＮＴＲ（０．５ｓ）となったときに、カウンタＣＮＴ１は０となる。
【００１５】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置であったときにスロットル開度センサ３に検出されたスロットルバルブ１の学習全閉位置であるスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬを、エンジンが停止した時に記憶する。
【００１６】
マイコン１３にはバッテリ（図示せず）からＡ／Ｄ変換器を介してバッテリの電圧値ＶＢが入力されており、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、入力されたバッテリの電圧値ＶＢに基づいて、予めテーブルに設定された監視デューティ値ＭＤＴＹを読み込むようになっている。
【００１７】
目標開度位置切換手段１２は、スロットルバルブ全閉位置判定手段９から切換信号が入力され、その切換信号に基づいて、第１の目標開度位置ＶＴＴ１または第２の目標開度位置ＶＴＴ２の何れか一方をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する。
【００１８】
スロットル開度フィードバック制御手段１１は、目標開度位置切換手段１２から第１の目標開度位置ＶＴＴ１または第２の目標開度位置ＶＴＴ２が入力され、スロットル開度センサ３からスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰがＡ／Ｄ変換器（図示せず）を介して入力される。
【００１９】
図２は図１のＤＣモータ５に電流が流れていない場合のスロットルバルブ１の開度位置を示す説明図、図３は図２のＤＣモータ５に電流が流れている場合のスロットルバルブ１の開度位置を示す説明図である。
スロットルバルブ１が取り付けられる吸気通路には、スロットルバルブ１を閉じる方向に付勢したリターンスプリング１６と、スロットルバルブ１を開く方向に付勢したオープナスプリング１７とが設けられている。
また、この吸気通路には、スロットルバルブ１に当接することで、スロットルバルブ１が全閉位置となる全閉ストッパ１８と、スロットルバルブ１に当接することで、スロットルバルブ１が全開位置となる全開ストッパ１９と、スロットルバルブ１が所定開度以上に開いたときに、オープナスプリング１７がスロットルバルブ１を開く方向に付勢することを規制するデフォルト開度ストッパ２０とが設けられている。
【００２０】
ＤＣモータ５に電流が流れていない場合では、スロットルバルブ１にはＤＣモータ５から駆動力ＦＭが伝達されず、リターンスプリング１６の付勢力Ｆ１およびオープナスプリング１７の付勢力Ｆ２のみがスロットルバルブ１に伝達される。
オープナスプリング１７は、付勢力Ｆ２がリターンスプリング１６の付勢力Ｆ１より大きく設定されており、デフォルト開度ストッパ２０に当接した位置でスロットルバルブ１を開く方向に押圧する。
これにより、スロットルバルブ１はデフォルト開度位置となる。
【００２１】
スロットルバルブ１がデフォルト開度位置にある状態で、ＤＣモータ５に、スロットルバルブ１が閉じる方向に駆動力ＦＭが発生するように電流を流した場合には、スロットルバルブ１に、ＤＣモータ５の駆動力ＦＭと、リターンスプリング１６の付勢力Ｆ１と、オープナスプリング１７の付勢力Ｆ２とが伝達される。
ＤＣモータ５の駆動力ＦＭおよびリターンスプリング１６の付勢力Ｆ１が、オープナスプリング１７の付勢力Ｆ２より大きくなると、スロットルバルブ１が閉じる方向に回動し全閉ストッパ１８に当接することで、スロットルバルブ１が全閉位置となる。
一方、スロットルバルブ１がデフォルト開度位置にある状態で、ＤＣモータ５に、スロットルバルブ１が開く方向に駆動力ＦＭが発生するように電流を流す場合には、スロットルバルブ１はＤＣモータ５の駆動力ＦＭと、リターンスプリング１６の付勢力Ｆ１とが伝達される。
ＤＣモータ５の駆動力ＦＭがリターンスプリング１６の付勢力Ｆ１より大きくなると、スロットルバルブ１が開く方向に回動し全開ストッパ１９に当接することで、スロットルバルブ１が全開位置となる。
【００２２】
次に、スロットル開度センサ３の出力特性について説明する。
図４は、図１のスロットル開度センサ３の出力特性を示した図である。
スロットル開度センサ３により検出されるスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰは、スロットルバルブ１が全閉位置にある場合には、検出全閉位置ＶＴＰＦＣ（０．５Ｖ）となり、スロットルバルブ１が全開位置にある場合には、検出全開位置ＶＴＰＦＯ（４．５Ｖ）となり、スロットルバルブ１がデフォルト開度位置にある場合には、検出デフォルト開度位置ＶＴＰＤＥＦ（０．８Ｖ）となる。
【００２３】
次に、ＤＣモータ５に流れる電流と、スロットル開度センサ３に検出されるスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰとの関係について説明する。
図５は、図１のＤＣモータ５に流れる電流と、スロットル開度センサ３に検出されるスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰとの関係を示した図である。
減速ギヤ６、リターンスプリング１６およびオープナスプリング１７等の摺動部に発生する摩擦力およびＤＣモータ５のロストルク等により、ＤＣモータ５に流れる電流と、スロットル開度センサ３に検出されるスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰとの間にはヒステリシスの関係がある。
これにより、スロットルバルブ１が同一の開度位置ＶＴＰであっても、スロットルバルブ１の開閉方向によってＤＣモータ５に流れる電流が異なる。
また、リターンスプリング１６およびオープナスプリング１７のバネ定数は、ＤＣモータ５の駆動力と比べて小さい値に設定されているので、ＤＣモータ５に流れる電流が微小に変化しても、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰは大きく変化する。
【００２４】
次に、この実施の形態に係る電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローについて説明する。
図６および図７は、図１の電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローを示すフローチャート図である。
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置では、各処理が所定の周期（５ｍｓ）毎に行われる。
なお、この所定の周期は、勿論５ｍｓに限らない。
まず、電子制御ユニット１４に入力されたバッテリの電圧値ＶＢがＡ／Ｄ変換器を介してマイコン１３に入力され（ステップＳ１）、このバッテリの電圧値ＶＢに基づいて、予めテーブルに設定された監視デューティ値ＭＤＴＹをスロットルバルブ全閉位置判定手段９が読み込まれる（ステップＳ２）。
次に、スロットル開度フィードバック制御手段１１から出力されたモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹが、フィルタによってノイズが低減されてデューティフィルタ値ＤＤＴＹＦとなり（ステップＳ３）、このデューティフィルタ値ＤＤＴＹＦがスロットルバルブ全閉位置判定手段９に入力される。
【００２５】
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると既に判定されているかどうかを判定する（ステップＳ４）。
ステップＳ４で、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されていない（全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧ＝０）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットル開度センサ３により検出された開度位置ＶＴＰが、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第２の所定開度Ｃ２（５０ｍＶ）が加算された加算開度位置より小さいかどうかを判定する（ステップＳ５）。
一方、ステップＳ４で、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると既に判定されている（全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧ＝１）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４（１５ｍＶ）が加算された切換開度位置より大きいかどうかを判定する（ステップＳ１９）。
【００２６】
ステップＳ５で、開度位置ＶＴＰがスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第２の所定開度Ｃ２が加算された加算開度位置より小さい（ＶＴＰ＜ＶＴＰＦＣＬ＋Ｃ２）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が開度位置ＶＴＰより小さいかどうかを判定する（ステップＳ６）。
ステップＳ６で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が開度位置ＶＴＰより小さい（ＶＴＴ１＜ＶＴＰ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、全閉押し付け状態を計時するカウンタＣＮＴ１をカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）する（ステップＳ８）。
一方、ステップＳ６で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が開度位置ＶＴＰより大きい（ＶＴＴ１＞ＶＴＰ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きいかどうかを判定する（ステップＳ７）。
【００２７】
ステップＳ７で、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きい（ＤＤＴＹＦ＞ＭＤＴＹ）と判定された場合には、ＤＣモータ５に過電流が供給されている状態であるとして、ステップＳ８へ進む。
一方、ステップＳ７で、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより小さい（ＤＤＴＹＦ＜ＭＤＴＹ）と判定された場合には、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態でないとして、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが０となる（ステップＳ１６）。
【００２８】
ステップ８で、カウンタＣＮＴ１がカウントアップされた後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上となったかどうかを判定する（ステップＳ９）。
ステップＳ９で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上（ＣＮＴ１＞ＣＮＴＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、ＤＣモータ５に過電流が供給され、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定して、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが１となる（ステップＳ１０）。
一方、ステップＳ９で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以下（ＣＮＴ１＜ＣＮＴＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９により、目標開度位置切換手段１２は、第１の目標開度位置設定手段７から入力された第１の目標開度位置ＶＴＴ１をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する（ステップＳ１８）。
【００２９】
ステップＳ１０で、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが１となった後、カウンタＣＮＴ１を０とする（ステップＳ１１）。
次に、このときの開度位置ＶＴＰをスロットルバルブ１の検出全閉位置ＶＴＰＦＣとし（ステップＳ１２）、第２の目標開度位置設定手段８は、検出全閉位置ＶＴＰＦＣに第１の所定開度Ｃ１が加算された第２の目標開度位置ＶＴＴ２を設定する。
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、目標開度位置切換手段１２に切換信号を出力して、目標開度位置切換手段１２は、第２の目標開度位置設定手段８から入力された第２の目標開度位置ＶＴＴ２をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する（ステップＳ１３）。
さらに、スロットル開度フィードバック制御手段１１は、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰを第２の目標開度位置ＶＴＴ２と一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御し（ステップＳ１４）、スロットル開度フィードバック制御手段１１は駆動回路１０にモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹを出力する（ステップＳ１５）。
【００３０】
ステップＳ１９で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置より大きい（ＶＴＴ１＞ＶＴＰ＋Ｃ４）と判定された場合には、ステップＳ１６に進む。
一方、ステップＳ１９で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置より小さい（ＶＴＴ１＜ＶＴＰ＋Ｃ４）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きいかどうかを判定する（ステップＳ２０）。
【００３１】
ステップＳ２０で、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きい（ＤＤＴＹＦ＞ＭＤＴＹ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１をカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）する（ステップＳ２１）。
一方、ステップＳ２０で、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより小さい（ＤＤＴＹＦ＜ＭＤＴＹ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態でないと判定して、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが０となり（ステップＳ２５）、ステップＳ１４に進む。
【００３２】
ステップＳ２１で、カウンタＣＮＴ１がカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）された後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上となったかどうかを判定する（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上（ＣＮＴ１＞ＣＮＴＲ）と判定された場合には、カウンタＣＮＴ１が０となる（ステップＳ２３）。
次に、第２の目標開度位置設定手段８は、第２の目標開度位置ＶＴＴ２に第１の所定開度Ｃ１が加算された値と、スロットルバルブ１の検出全閉位置ＶＴＰＦＣに目標開度嵩上げ量上限値ＣＬＭＴが加算された第１の制限開度位置との内で、小さい方を第２の目標開度位置ＶＴＴ２に設定する。
さらに、目標開度位置切換手段１２は、スロットル開度フィードバック制御手段１１に第２の目標開度位置ＶＴＴ２を出力し（ステップＳ２４）、ステップＳ１４に進む。
一方、ステップＳ２２で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以下（ＣＮＴ１＜ＣＮＴＲ）と判定された場合には、ステップＳ１４に進む。
【００３３】
図８は、図１の電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御したときのタイムチャート図である。
スロットル開度センサ３の温度特性によって、実際のスロットルバルブ１の全閉位置ＶＴＰＦＣＡが、前回のエンジン停止時に記憶されたスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬより開き側にずれている場合には、アクセル開度信号等が変化することによって第１の目標開度位置ＶＴＴ１が閉じる方向に移動しスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに近づくと、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられる力が加えられる。
このとき、第１の目標開度位置ＶＴＴ１とスロットル開度センサ３によって検出された開度位置ＶＴＰとの差である開度偏差が０とならず、この開度偏差が０となるようにモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹとともにデューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが増大する。
【００３４】
デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが増大することにより、スロットルバルブ１が全閉ストッパ１８を押圧して、全閉ストッパ１８が撓み、実際のスロットルバルブ１の全閉位置ＶＴＰＦＣＡが、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬの近傍まで近づく。
時刻ｔ１で、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、所定の間、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が開度位置ＶＴＰより小さいと判定するすると、カウンタＣＮＴ１がカウントアップされる。
カウンタＣＮＴ１がカウントアップする間に、第１の目標開度位置ＶＴＴ１と開度位置ＶＴＰとの間の開度偏差が０（マイコン１３での開度偏差の量子化レベル以下、例えば１．２ｍＶ以下）となるが、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きいので、カウンタＣＮＴ１のカウントアップが継続される。
【００３５】
時刻ｔ２で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲに達すると、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられていると判定して、全閉押し付け判定フラグが１となり、続いて、カウンタＣＮＴ１が０となる。
このとき、スロットル開度センサ３に検出された開度位置ＶＴＰを検出全閉位置ＶＴＰＦＣとし、第２の目標開度位置設定手段８は、この検出全閉位置ＶＴＰＦＣに第１の所定開度Ｃ１が加算された第２の目標開度位置ＶＴＴ２を設定し、この第２の目標開度位置ＶＴＴ２を目標開度位置切換手段１２に出力する。
目標開度位置切換手段１２は、スロットルバルブ全閉位置判定手段９からの切換信号により、第２の目標開度位置設定手段８から入力された第２の目標開度位置ＶＴＴ２をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する。
スロットル開度フィードバック制御手段１１は、開度位置ＶＴＰと第２の目標開度位置ＶＴＴ２とが一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御する。
これにより、開度位置ＶＴＰは、第２の目標開度位置ＶＴＴ２に近づく。しかしながら、スロットルバルブ１はまだ全閉ストッパ１８を押圧し、全閉ストッパ１８がまだ撓んでおり、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより大きいので、カウンタＣＮＴ１は、カウントアップが継続される。
【００３６】
時刻ｔ３で、カウンタＣＮＴ１が再度所定値ＣＮＴＲ以上となったため、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定して、ＣＮＴ１が０となる。
さらに、第２の目標開度位置設定手段８は、第２の目標開度位置ＶＴＴ２に第１の所定開度Ｃ１が加算された値と、第１の制限開度位置との内で、小さい方を第２の目標開度位置ＶＴＴ２とする。
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９からの切換信号により、目標開度位置切換手段１２は、スロットル開度フィードバック制御手段１１に第２の目標開度位置ＶＴＴ２を出力し、スロットル開度フィードバック制御手段１１は、開度位置ＶＴＰと第２の目標開度位置ＶＴＴ２とが一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御する。
開度位置ＶＴＰが開くことにより、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられることが解消され、デューティフィルタ値ＤＤＴＹＦが監視デューティ値ＭＤＴＹより小さくなり、ＤＣモータ５への過電流供給が抑制される。
【００３７】
以上説明したように、この実施の形態に係る電子スロットル制御装置によれば、スロットルバルブ全閉位置判定手段９によりスロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されたときに、スロットル開度フィードバック制御手段１１は、開度位置ＶＴＰと第２の目標開度位置ＶＴＴ２とが一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御することで、スロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に強制的に回動させて所望の開度位置にすることができる。
その結果、エンジンのアイドル回転数の低回転数化が可能となり、燃費の向上を図ることができる。
【００３８】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬと、このスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第２の所定開度Ｃ２が加算された加算開度位置との間に開度位置ＶＴＰがあるときにスロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定するので、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態を確実に判定することができる。
【００３９】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットル開度センサ３により検出されたスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰが、所定の間、第１の目標開度位置ＶＴＴ１よりも開き側にある場合に、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定するので、スロットル開度センサ３が温度特性により、実際のスロットルバルブ１の全閉位置ＶＴＰＦＣＡが、前回のエンジン停止時に記憶されたスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬより開き側にずれている場合に、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態を確実に判定することができる。
【００４０】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットル開度フィードバック制御手段１１が出力した、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹが、所定の間、予め設定された監視デューティ値ＭＤＴＹより大きい場合に、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定するので、スロットルバルブ１が全閉ストッパ１８に押圧されて撓むことで、第１の目標開度位置ＶＴＴ１と開度位置ＶＴＰとの間の開度偏差が０となったり、開度偏差がスロットル開度信号をＡ／Ｄ変換したときの量子化レベル（±１ＬＳＤ）で変動して、正負を繰り返す状態になったりしたときに、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態を確実に判定することができる。
【００４１】
また、スロットル開度フィードバック制御手段１１から出力されたモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹは、フィルタによりノイズが低減された後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９に入力されるので、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹがノイズにより変動しても、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態を確実に判定することができる。
【００４２】
また、監視デューティ値ＭＤＴＹは、入力されるバッテリの電圧値ＶＢに対応して変化するので、バッテリの電圧値ＶＢが変動した場合であっても、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態を確実に判定することができる。
【００４３】
また、第２の目標開度位置設定手段８は、目標開度位置切換手段１２によりスロットル開度フィードバック制御手段１１に入力される信号が第１の目標開度位置ＶＴＴ１から第２の目標開度位置ＶＴＴ２に切り替えられている場合であって、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹが、所定の間、監視デューティ値ＭＤＴＹより大きいときに、第２の目標開度位置ＶＴＴ２に第１の所定開度Ｃ１をさらに加算するので、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられることを防止して、ＤＣモータ５に過電流が供給されるのを抑制することができるとともに、スロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置にすることができる。
【００４４】
また、第２の目標開度位置設定手段８は、第２の目標開度位置ＶＴＴ２を、検出全閉位置ＶＴＰＦＣに目標開度嵩上げ量上限値ＣＬＭＴが加算された第１の制限開度位置より閉じる側に制限するので、スロットルバルブ１が全閉位置から必要以上に開くことを防止することができる。
【００４５】
また、目標開度位置切換手段１２は、スロットル開度フィードバック制御手段１１が開度位置ＶＴＰと第２の目標開度位置ＶＴＴ２とが一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御している場合であって、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置以上となったときに、スロットル開度フィードバック制御手段１１に入力される信号が第２の目標開度位置ＶＴＴ２から第１の目標開度位置ＶＴＴ１に切り替えられるので、エンジンの制御手段からの信号により設定された第１の目標開度位置ＶＴＴ１にスロットルバルブ１を迅速に追従させることができる。
【００４６】
実施の形態２．
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置は、エンジンの冷却水の温度を測定する温度センサ（図示せず）をさらに備えている。
エンジンの冷却水の温度は、ＤＣモータ５の温度を同等とみることができるので、温度センサによって検出された温度により、ＤＣモータ５の温度を推定する。
スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、温度センサによって検出された温度からＤＣモータ５の温度が推定され、このＤＣモータ５の温度から推定されたＤＣモータ５のモータ駆動回路抵抗値と、バッテリの電圧値と、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹとからＤＣモータ５に流れるモータ電流値ＩＭＣを算出して推定する。
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、算出したＤＣモータ５に流れるモータ電流値ＩＭＣが、所定の間、所定の値ＩＭＲ以上となったときに、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定する。
その他の構成は実施の形態１と同様である。
【００４７】
次に、この実施の形態に係る電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローについて説明する。
図９および図１０はこの実施の形態に係る電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローを示すフローチャート図である。
まず、温度センサは、エンジンの冷却水温度ＷＴを検出し、Ａ／Ｄ変換器を介して、信号をスロットルバルブ全閉位置判定手段９に出力する。
スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、エンジンの冷却水温度ＷＴを温度パラメータＴＭＰとして読み込む（ステップＳ５０）。
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、温度パラメータＴＭＰを用いて、下記の式（１）より、モータ巻線抵抗値ＲＭＡを算出する（ステップＳ５１）。
ＲＭＡ＝Ｋｔｍｐ×ＴＭＰ＋Ｒ０            （１）
ここで、Ｋｔｍｐは抵抗温度係数、Ｒ０はオフセット抵抗値である。
【００４８】
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、モータ巻線抵抗値ＲＭＡと、予め設定されたモータハーネス抵抗値ＲＨＮと、モータ駆動素子のＯＮ抵抗値ＲＴＲとを加算して、モータ駆動回路抵抗値ＲＤＲＶを算出して推定する（ステップＳ５２）。
【００４９】
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、バッテリの電圧値ＶＢと、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹと、モータ駆動回路抵抗値ＲＤＲＶとを用いて、下記の式（２）より、モータ電流値ＩＭＣを算出して推定する（ステップＳ５３）。
ＩＭＣ＝ＶＢ×ＤＤＴＹ／ＲＤＲＶ            （２）
【００５０】
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると既に判定されているかどうかを判定する（ステップＳ５４）。
ステップＳ５４で、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定されていない（全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧ＝０）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットル開度センサ３により検出された開度位置ＶＴＰが、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第２の所定開度Ｃ２（５０ｍＶ）が加算された加算開度位置より小さいかどうかを判定する（ステップＳ５５）。
一方、ステップＳ５４で、ステップＳ４で、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると既に判定されている（全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧ＝１）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置より大きいかどうかを判定する（ステップＳ６８）。
【００５１】
ステップＳ５５で、開度位置ＶＴＰがスロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第２の所定開度Ｃ２が加算された加算開度位置より小さい（ＶＴＰ＜ＶＴＰＦＣＬ＋Ｃ２）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより大きいかどうかを判定する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６で、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより大きい（ＩＭＣ＞ＩＭＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、全閉押し付け状態を計時するカウンタＣＮＴ１がカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）される（ステップＳ５７）。
一方、ステップＳ５６で、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより小さい（ＩＭＣ＜ＩＭＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態でないとして、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが０となる（ステップＳ６５）。
【００５２】
ステップ５７で、カウンタＣＮＴ１がカウントアップされた後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上となったかどうかを判定する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上（ＣＮＴ１＞ＣＮＴＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、ＤＣモータ５に過電流が供給され、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であると判定して、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが１となる（ステップＳ５９）。
一方、ステップＳ５８で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以下（ＣＮＴ１＜ＣＮＴＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９からの切換信号により、目標開度位置切換手段１２は、第１の目標開度位置設定手段７から入力された第１の目標開度位置ＶＴＴ１をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する（ステップＳ６７）。
【００５３】
ステップＳ５９で、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが１となった後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１を０とする（ステップＳ６０）。
次に、このときの開度位置ＶＴＰをスロットルバルブ１の検出全閉位置ＶＴＰＦＣとし（ステップＳ６１）、第２の目標開度位置設定手段８はこの検出全閉位置ＶＴＰＦＣに第１の所定開度Ｃ１が加算された第２の目標開度位置ＶＴＴ２を設定する。
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、目標開度位置切換手段１２に切換信号を出力して、目標開度位置切換手段１２は、第２の目標開度位置設定手段８から入力された第２の目標開度位置ＶＴＴ２をスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力する（ステップＳ６２）。
さらに、スロットル開度フィードバック制御手段１１は、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰを第２の目標開度位置ＶＴＴ２と一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御し（ステップＳ６３）、スロットル開度フィードバック制御手段１１は駆動回路１０にモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹを出力する（ステップＳ６４）。
【００５４】
ステップＳ６８で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置より大きい（ＶＴＴ１＞ＶＴＰ＋Ｃ４）と判定された場合には、ステップＳ６５に進む。
一方、ステップＳ１９で、第１の目標開度位置ＶＴＴ１が、開度位置ＶＴＰに第４の所定開度Ｃ４が加算された切換開度位置より小さい（ＶＴＴ１＜ＶＴＰ＋Ｃ４）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより大きいかどうかを判定する（ステップＳ６９）。
【００５５】
ステップＳ６９で、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより大きい（ＩＭＣ＞ＩＭＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、全閉押し付け状態を計時するカウンタＣＮＴ１をカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）する（ステップＳ７０）。
一方、ステップＳ６９で、モータ電流値ＩＭＣが所定の値ＩＭＲより小さい（ＩＭＣ＜ＩＭＲ）と判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態でないと判定して、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧが０となり（ステップＳ７４）、ステップＳ６３に進む。
【００５６】
ステップＳ７０で、カウンタＣＮＴ１がカウントアップ（ＣＮＴ１＝ＣＮＴ１＋１）された後、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上となったかどうかを判定する（ステップＳ７１）。
ステップＳ７１で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以上（ＣＮＴ１＞ＣＮＴＲ）と判定された場合には、カウンタＣＮＴ１が０となる（ステップＳ７２）。
次に、第２の目標開度位置設定手段８は、第２の目標開度位置ＶＴＴ２に第１の所定開度Ｃ１が加算された値と、スロットルバルブ１の検出全閉位置ＶＴＰＦＣに目標開度嵩上げ量上限値ＣＬＭＴが加算された第１の制限開度位置との内で、小さい方を第２の目標開度位置ＶＴＴ２とする。
さらに、スロットルバルブ全閉位置判定手段９からの切換信号により、目標開度位置切換手段１２は、スロットル開度フィードバック制御手段１１に第２の目標開度位置ＶＴＴ２を出力し（ステップＳ７３）、ステップＳ６３に進む。
一方、ステップＳ７１で、カウンタＣＮＴ１が所定値ＣＮＴＲ以下（ＣＮＴ１＜ＣＮＴＲ）と判定された場合には、ステップＳ６３に進む。
【００５７】
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置によれば、ＤＣモータ５の温度を測定する温度センサをさらに備え、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、温度センサによって検出された温度から推定されたＤＣモータ５のモータ駆動回路抵抗値ＲＤＲＶと、バッテリの電圧値ＶＢと、スロットル開度フィードバック制御手段１１が出力したモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹとＤＣモータ５に流れるモータ電流値ＩＭＣを算出するので、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態で、ＤＣモータ５に流れるモータ電流値ＩＭＣを精度よく推定することができる。
【００５８】
また、温度センサは、エンジンの冷却水の温度からＤＣモータ５の温度を測定し、ＤＣモータ５の温度に基づいて推定されたモータ巻線抵抗値ＲＭＡと、モータハーネス抵抗値ＲＨＮと、モータ駆動素子のＯＮ抵抗値ＲＴＲとからモータ駆動回路抵抗値ＲＤＲＶが算出されるので、新たに温度センサを追加することなく、モータ駆動回路抵抗値ＲＤＲＶを推定することができる。
【００５９】
実施の形態３．
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置は、ＤＣモータ５の断線等の故障が発生し、ＤＣモータ５を非通電状態にしてスロットルバルブ１をデフォルト開度ストッパに固定して退避走行する第１のモードと、スロットル開度センサ３の第１の開度センサが故障し、第２の開度センサから出力された信号をスロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰとして、スロットル開度フィードバック制御手段１１に出力して走行する第２のモードと、エンスト状態と、通常の走行とによって、スロットル開度フィードバック制御手段１１に入力される信号を切り換える。
走行が第１のモードの場合には、第１の目標開度位置設定手段７は、検出デフォルト開度位置ＶＴＰＤＥＦを第１の目標開度位置ＶＴＴ１に設定する。
走行が第２のモードの場合またはエンスト状態では、第１の目標開度位置設定手段７は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１と、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第５の所定開度Ｃ５（１００ｍＶ）が加算された第２の制限開度位置との内で、大きい方を第１の目標開度位置ＶＴＴ１に設定する。
その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００６０】
次に、この実施の形態に係る電子スロットル制御装置のスロットル開度フィードバック制御手段１１に入力される信号を切り換えるフローについて説明する。
図１１はこの実施の形態に係る電子スロットル制御装置のスロットル開度フィードバック制御手段１１に入力される信号を切り換えるフローを示すフローチャート図である。
まず、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、走行が第１のモードであるかどうかを判定する（ステップＳ１００）。
ステップＳ１００で、走行が第１のモードであると判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧを０とし（ステップＳ１０９）、第１の目標開度位置設定手段７は、検出デフォルト開度位置ＶＴＰＤＥＦを第１の目標開度位置ＶＴＴ１に設定し、目標開度位置切換手段１２により、第１の目標開度位置ＶＴＴ１がスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力される（ステップＳ１１０）。
次に、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、モータ駆動デューティ値ＤＤＴＹを０とし（ステップＳ１１１）、スロットル開度フィードバック制御手段１１は駆動回路１０にモータ駆動デューティ値ＤＤＴＹを出力する（ステップＳ１０６）。
【００６１】
ステップＳ１００で、走行が第１のモードではないと判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、走行が第２のモードであるかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０１で、走行が第２のモードであると判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、全閉押し付け判定フラグＦＣＦＬＧを０とする（ステップＳ１０７）。
次に、第１の目標開度位置設定手段７は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１と、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第５の所定開度Ｃ５（１００ｍＶ）が加算された第２の制限開度位置との内で、大きい方を第１の目標開度位置ＶＴＴ１に設定し、目標開度位置切換手段１２により、第１の目標開度位置ＶＴＴ１がスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力される（ステップＳ１０８）。
次に、スロットル開度フィードバック制御手段１１は、スロットルバルブ１の開度位置ＶＴＰと、第１の目標開度位置ＶＴＴ１および第２の制限開度位置の内、大きい方とが一致するようにスロットルバルブ１をフィードバック制御し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６に進む。
【００６２】
ステップＳ１０１で、走行が第２のモードではないと判定された場合には、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、エンスト状態かどうかを判定する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２で、エンスト状態であると判定された場合には、ステップＳ１０７に進む。
一方、ステップＳ１０２で、エンスト状態ではないと判定された場合には、目標開度位置切換手段により、第１の目標開度位置ＶＴＴ１がスロットル開度フィードバック制御手段１１に出力され（ステップＳ１０３）、実施の形態１に係る電子スロットル制御装置と同様にして、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態であることの有無を判定し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に進む。
【００６３】
この実施の形態に係る電子スロットル制御装置によれば、エンスト時に、第１の目標開度位置ＶＴＴ１を、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第５の所定開度Ｃ５が加算された第２の制限開度位置より開く側に制限するので、エンスト時に、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられることを抑制することができる。
【００６４】
また、スロットル開度センサ３は、第１の開度センサと第２の開度センサとを有し、第１の開度センサが故障し、第２の開度センサからの開度位置と第１の目標開度位置とが一致するようにスロットル開度フィードバック制御手段１１がスロットルバルブ１をフィードバック制御する場合に、第１の目標開度位置設定手段７は、第１の目標開度位置ＶＴＴ１を、スロットル全閉位置学習値ＶＴＰＦＣＬに第５の所定開度Ｃ５が加算された第２の制限開度位置より開く側に制限するので、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられることを抑制することができる。
【００６５】
また、スロットルバルブ全閉位置判定手段９は、ＤＣモータ５を非通電状態にして退避走行する場合、または、スロットル開度センサ３の第２の開度センサが故障した場合には、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられた状態の有無を判定しないので、スロットルバルブ１が全閉位置で閉じる方向に押し付けられることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施の形態１に係る電子スロットル制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１のＤＣモータに電流が流れていない場合のスロットルバルブの開度位置を示す説明図である。
【図３】図２のＤＣモータに電流が流れている場合のスロットルバルブの開度位置を示す説明図である。
【図４】図１のスロットル開度センサの出力特性を示した図である。
【図５】図１のＤＣモータに流れる電流と、スロットル開度センサに検出されるスロットルバルブの開度位置との関係を示した図である。
【図６】図１の電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローの前半部分を示すフローチャート図である。
【図７】図１の電子スロットル制御装置のスロットルバルブ１を全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローの後半部分を示すフローチャート図である。
【図８】図１の電子スロットル制御装置のスロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御したときのタイムチャート図である。
【図９】この発明の実施の形態２にかかる電子スロットル制御装置のスロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローの前半部分を示すフローチャート図である。
【図１０】この発明の実施の形態２にかかる電子スロットル制御装置のスロットルバルブを全閉位置から所定の開度だけ開く側に回動させて所望の開度位置に制御するフローの後半部分を示すフローチャート図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る電子スロットル制御装置のスロットル開度フィードバック制御手段に入力される信号を切り換えるフローを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  スロットルバルブ、２  スロットルシャフト、３  スロットル開度センサ、４  スロットルアクチュエータ、５  ＤＣモータ、６  減速ギヤ、７  第１の目標開度位置設定手段、８  第２の目標開度位置設定手段、９  スロットルバルブ全閉位置判定手段、１０  駆動回路、１１  スロットル開度フィードバック制御手段、１２  目標開度位置切換手段、１３  マイコン、１４  電子制御ユニット、１５  アクセル開度センサ、１６  リターンスプリング、１７  オープナスプリング、１８  全閉ストッパ、１９  全開ストッパ、２０  デフォルト開度ストッパ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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