(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
沸騰水型原子炉のオペレーションフロア開口の内側で上面が前記オペレーションフロアの上面とほぼ同じ高さの原子炉ウェル内に配置され、燃料取替機を用いる作業と干渉しないよう原子炉圧力容器の内径とほぼ同じ大きさのリング状内面形状を有し、作業員が入り込むことが可能な放射線遮蔽部材により形成された作業スペースと、
前記原子炉ウェルの上方から前記作業スペースを介して原子炉圧力容器内に導入されるケーブルと、
炉内での水中移動が可能で前記ケーブル位置を可変とするケーブル処理手段と、
前記燃料取替機を用いる作業とは異なる炉内における検査、保全または補修工事作業を行う作業手段と、
炉外に設けられ、前記ケーブル処理手段および前記作業手段と前記ケーブルを介して接続し、前記燃料取替機を用いる作業と並行して炉内作業を行なうように前記作業手段を遠隔操作する制御を行う制御盤と、を備えることを特徴とする炉内作業システム。
【請求項２】
前記作業スペースは、前記原子炉圧力容器内における位置変化が可能な可動式作業スペースを備える請求項１記載の炉内作業システム。
【請求項３】
前記ケーブル処理手段または前記作業手段は、前記ケーブルに複数設けられている請求項１記載の炉内作業システム。
【請求項４】
炉内における作業手段およびケーブル処理手段の周囲の状態を監視することが可能な監視カメラを具備する請求項１記載の炉内作業システム。
【請求項５】
前記ケーブル処理手段はケーブルの固定、送り、巻き取りあるいは操りを行う請求項１記載の炉内作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、沸騰水型原子力発電プラントにおける原子炉圧力容器内の検査、保全および補修等を行うための炉内作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、原子力発電プラントの炉内構造物に対して応力腐食割れの発生が報告され、炉内構造物の溶接部を中心とした各部位について、検査、保全および補修等を行う必要性が高まっている。
【０００３】
従来、この種の検査、保全および補修等を行う場合、作業ロボットを遠隔操作することで、水により満たされた原子炉内部でケーブルの巻き取り、繰り出し等を行って上記作業を行うことが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、軽水炉、例えば沸騰水型原子炉の炉内構造物の検査、保全および補修等については、燃料取替機、補助台車および炉内構造物等との干渉を避けるため、燃料取替機および補助台車を用いる燃料交換等の炉内作業との並行作業は行わずに、クリチカル工程として行うのが一般的である。このため、炉内作業システムについても、クリチカル工程の確保を前提としたシステムが開発されている。
【特許文献１】特開平１０−１２３２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかして、原子炉圧力容器内の検査、保全および補修等については、燃料取替機を用いる燃料取扱い、制御棒取扱い等の工程とは別の時期に実施しているため、炉内作業の長期化の原因となっている。また、並行して２つの検査、保全および補修等の工事を行うことは現状では困難であり、炉内作業の長期化の原因となっている。
【０００６】
本発明はかかる従来の事情に対処してなされたものであり、炉内作業を行うにあたり、燃料取替機、補助台車、炉内構造物または並行して行われる他の炉内作業に用いられる装置・治具等との干渉を回避することが可能な炉内作業システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る発明では、沸騰水型原子炉のオペレーションフロア開口の内側で上面が前記オペレーションフロアの上面とほぼ同じ高さの原子炉ウェル内に配置され、燃料取替機を用いる作業と干渉しないよう原子炉圧力容器の内径とほぼ同じ大きさのリング状内面形状を有し、作業員が入り込むことが可能な放射線遮蔽部材により形成された作業スペースと、前記原子炉ウェルの上方から前記作業スペースを介して原子炉圧力容器内に導入されるケーブルと、炉内での水中移動が可能で前記ケーブル位置を可変とするケーブル処理手段と、前記燃料取替機を用いる作業とは異なる炉内における検査、保全または補修工事作業を行う作業手段と、炉外に設けられ、前記ケーブル処理手段および前記作業手段と前記ケーブルを介して接続し、前記燃料取替機を用いる作業と並行して炉内作業を行なうように前記作業手段を遠隔操作する制御を行う制御盤と、を備えることを特徴とする炉内作業システムを提供する。
【０００８】
請求項２に係る発明では、前記作業スペースは、前記原子炉圧力容器内における位置変化が可能な可動式作業スペースを備える請求項１記載の炉内作業システムを提供する。
【０００９】
請求項３に係る発明では、前記ケーブル処理手段または前記作業手段は、前記ケーブルに複数設けられている請求項１記載の炉内作業システムを提供する。
【００１０】
請求項４に係る発明では、炉内における作業手段およびケーブル処理手段の周囲の状態を監視することが可能な監視カメラを具備する請求項１記載の炉内作業システムを提供する。
【００１１】
請求項５に係る発明では、前記ケーブル処理手段は、外殻ケースと、この外殻ケースの外側部に設けられた水中推進用の推進機と、前記推進機を駆動する第１のモータと、前記ケーブルと当接し、第２のモータによって駆動されて前記ケーブルの送り出し、巻き取りを行う能動ローラと、前記ケーブル出口付近に設けられ前記ケーブルを首振り可能なアームと、前記アームの振り角度を認識する角度認識器と、を備えることを特徴とする請求項１記載の炉内作業システムを提供する。
また、請求項６に係る発明では、前記原子炉圧力容器の上縁および主蒸気ラインプラグの周方向に取り付けられたレールを備え、前記ケーブル処理手段は前記レールに当接する車輪、前記車輪を駆動する第１のモータと、前記ケーブルと当接し、第２のモータによって駆動されて前記ケーブルの送り出し、巻き取りを行う能動ローラと、を備え、前記ケーブル処理手段は前記レールに沿って走行することを特徴とする請求項１記載の炉内作業システムを提供する。
【００１２】
なお、本発明において望ましい態様は、以下の構成のものである。
【００１３】
沸騰水型原子炉において、燃料取替機を用いて行われる作業と干渉しないような作業スペースを原子炉ウエル内に形成し、原子炉内に投入したケーブル処理手段および作業手段を操作する炉内作業システムであって、前記原子炉ウエル内での作業スペースと、炉内における作業手段およびケーブル処理手段と、炉内における作業手段およびケーブル処理手段の相互の位置を計測する手段と、炉内における作業手段およびケーブル処理手段の周囲の状態を監視することが可能な監視カメラとを具備する炉内作業システム。
【００１４】
原子炉内において行われる検査、保全または補修工事作業との干渉を回避することが可能な作業スペースを原子炉ウエル内に形成し、原子炉ウエル内に作業員が立ち入ることを可能とし、原子炉内において行われる検査、保全、補修工事作業または定期検査作業との干渉を回避することが可能で、かつ、移動、設置可能なケーブル処理手段および作業手段を操作することにより、別の炉内作業を並行して行う炉内作業システム。
【００１５】
沸騰水型原子炉において、燃料取替機を用いて行われている作業と並行して、炉内作業を行う時に用いるケーブル処理手段および作業手段を複数配置してなる炉内作業システムであって、作業手段およびケーブル処理手段の遠隔操作を実現するための制御盤を有し、前記制御盤とを接続しているケーブルと、前記ケーブルが燃料取替機、補助台車または炉内構造物と干渉することを回避するためのケーブル処理手段と、炉内における作業手段およびケーブル処理手段の相互の位置を計測する手段と、炉内における作業手段およびケーブル処理手段の周囲の状態を監視することが可能な監視カメラとを具備する炉内作業システム。
【００１６】
燃料取替機、補助台車または炉内構造物との干渉を回避することが可能である、移動、設置可能なケーブル処理手段および作業手段を複数配置してなる炉内作業システム。
【００１７】
ケーブル処理手段は、オペレーションフロア、ドライヤセパレータプール上の架台、原子炉水面、原子炉ウエル、原子炉圧力容器、スタッドボルト、主蒸気ラインプラグ、給水スパージャ、コアスプレーライン、ジェットポンプ、炉心シュラウド等の炉内構造物や原子炉圧力容器の内面やノズルの内面の一部または全てに配置する炉内作業システム。
【００１８】
前記作業手段は、位置計測手段を具備し、炉内において作業を行う対象位置の計測が可能である炉内作業システム。
【００１９】
作業手段およびケーブル処理手段は、相互の位置関係を計測表示する手段を具備し、本体あるいは原子炉内の機器配置に対して、存在位置を監視可能である炉内作業システム。
【００２０】
作業手段およびケーブル処理手段は、本体およびその周囲の状態を、別に設ける監視カメラからの映像により、監視可能である炉内作業システム。
【００２１】
ケーブル処理手段は、少なくとも１つのケーブル処理手段が作業手段の位置決め部位に応じて、遠隔操作で移動、設置されケーブルの引き廻し経路を変更できる炉内作業システム。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、炉内の検査、保全および補修等を、燃料交換等燃料取替機によって行う炉内作業と並行して行うことが可能であるため、炉内作業の大幅な時間短縮の達成が可能である。また、炉底部での炉内作業と並行して、本炉内作業システムを用いて原子炉内の比較的上部での作業を行うことも可能であり、炉内作業の大幅な時間短縮の達成が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明による炉内作業システムの実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００２４】
［第１実施形態］（図１〜図５）
図１は、本発明が適用される燃料取替機が稼働中の沸騰水型原子炉、燃料プールおよびドライヤセパレータプールの断面図を示す図である。
【００２５】
符号１は原子炉ウエル、２はドライヤセパレータプール、３は燃料プールである。これらの上部を燃料交換時は、燃料取替機４が移動している。原子炉ウエル１の下部には、原子炉圧力容器５が存在する。
【００２６】
本発明の炉内システムは、燃料取替機またはその補助台車と干渉しないような作業スペースを原子炉ウエル１内に設置し、作業員が本作業スペースに立ち入って後述するケーブル処理手段および作業手段を操ることにより、炉内作業を行うものである。
【００２７】
図２は、図１に示した原子炉圧力容器５の詳細を示す拡大断面図である。なお、この図２においては、上蓋および炉内上部機構を取外した状態で示されている。
【００２８】
原子炉圧力容器５の上部には、その上蓋を固定するスタッドボルト６が据え付けられている。さらに原子炉圧力容器５の上部には、原子炉稼動時に蒸気を回収する主蒸気ノズル７が存在し、例えば、燃料交換時に、ノズル内に水が入ることを阻止するために、主蒸気ラインプラグ８が据え付けられている。原子炉圧力容器５の内部には、炉心シュラウド９がシュラウドサポート１０に対して溶接構造により支持されて存在する。原子炉圧力容器５と炉心シュラウド９の隙間は、冷却水で満たされており、この隙間には、ジェットポンプ１１が周方向に複数配置されている。また、炉内を冷却するための給水スパージャ１２およびコアスプレーライン１３が設置されている。
【００２９】
図３は、原子炉ウエル１、ドライヤセパレータプール２および燃料プール３を上方から見た本発明の実施形態に関する図である。なお、図３（Ａ）は真上から、また図３（Ｂ）は斜上方から見た状態を示している。
【００３０】
これらの図に破線ハッチングを付して示すように、作業スペース１４を原子炉ウエル１内に形成する。この作業スペース１４は、例えば放射線遮蔽部材などにより、作業員が入り込むことが可能なドーナツ状として、原子炉圧力容器５内面に沿うリング状配置として構成される。そして、燃料取替機４の稼動範囲と干渉しない作業スペース１４より炉内作業を行うことにより、燃料交換と並行した炉内作業を行うことが可能である。また、作業対象部に従来より近い箇所から作業を行うことが可能であることから、効率良く炉内作業を行うことが可能である。また、ケーブル処理手段および作業手段の制御系を設置するための架台１５がドライヤセパレータプール２の上部に据え付けられている。
【００３１】
図４は、本実施形態による炉内作業システムの概要を示す図である。
【００３２】
この炉内作業システムは、前述した作業スペース１４を原子炉ウエル１内に具備しており、ここで作業員１６が作業を行う。また、検査、補修、保全のそれぞれの作業を行う作業手段１７を具備している。この作業手段１７は、後述するように、自身の炉内における作業対象位置を計測することが可能である位置計測手段１８を具備している。この作業手段１７は、ケーブル１９によりケーブル処理手段２０に接続されている。ケーブル処理手段２０は、作業手段の位置決めを円滑に行うこと、および原子炉内においてケーブルが炉内構造物との干渉を回避することを目的としている。
【００３３】
ケーブル処理手段２０は遠隔操作が可能であり、それにより、ケーブル１９の引き廻しの変更が可能である。なお、図４では、ケーブル処理手段２０は１つしか示されていないが、炉内作業対象個所によっては、複数用いることも可能である。作業手段１７およびケーブル処理手段２０はケーブル１９および作業員１６を介して架台１５に設置された制御盤２１に接続されている。ケーブル処理手段２０および作業手段１７の遠隔操作を行うときの制御は、制御盤２１により行う。また、作業手段１７およびケーブル処理手段２０は監視カメラ２２によりその周辺環境の監視が可能である。監視カメラ２２は作業員１６が操ることも可能であるし、また、制御盤２１により制御することも可能である。なお、ケーブル１９が燃料取替機４のレール６８に干渉しないように敷設され、かつ、十分なスペースが確保されている場合には、オペレーションフロア上６９に制御盤２１を設置しても良い。
【００３４】
図５は、ケーブル処理手段２０の一例を示した横断面図である。ケーブル処理手段２０は、水中移動が可能な外殻ケース２３を有し、外側部にはスクリュー等の水中推進用の１対の推進機２６ａ、２６ｂが据え付けられている。これらの推進機２６ａ、２６ｂは動力伝達ベルト２７ａ、２７ｂを介して、それぞれモータ２５ａ、２５ｂに接続され、動力を確保している。外殻ケース２３の内側には、ベアリング３０ａ〜３０ｄを介して内殻ケース２４が存在している。ベアリング３０ａ〜３０ｄの他に、モータ３３から動力伝達軸３５を介して滑車３６、３７を据え付けることにより、外殻ケース２３は内殻ケース２４に対して、任意の角度で回転することが可能である。したがって、以上の機能により、ケーブル処理手段２０は炉内を自由に遊泳、壁面に吸着することが可能である。
【００３５】
また、ケーブル処理手段２０は、モータ３２より動力伝達ベルト３４を介した能動ローラ２９、および受動ローラ２８および自在車３１ａ〜３１ｄを内蔵している。したがって、ケーブル１９の送り出し、および巻き取りを円滑に行うことが可能である。また、ケーブル１９の出口付近には、このケーブル１９をガイドする首振り可能なアーム４１が据え付けられている。このアームの振り角度４２を、ケーブル４０を介して接続された内殻ケース２４内の振り角度認識器３９により認識することが可能となっている。また、内殻ケース２４内には、圧力計測器３８が内蔵され、水圧測定が可能とされている。前述の振り角度４２および水圧より、各ケーブル処理手段２０の炉内での位置を把握することが可能である。また、同時に、別に設ける監視カメラ２２（図３参照）により、ケーブル処理手段２０の周辺の状況を確認することが可能である。
【００３６】
作業手段１７は検査、補修、保全それぞれの作業モジュールを取り付ける事が可能である。また、自身の炉内における位置計測機能１８を具備しているので、遠隔で位置計測が可能である。また、同時に、別に設ける監視カメラにより、ケーブル処理手段２０の周辺の状況を確認することが可能である。
【００３７】
作業手段１７は、そのとき行う作業に適したものが用いられている。例えば、目視検査を行う時はテレビカメラ、探傷を行う時は、渦電流探触子、超音波探触子、アレイ型超音波探触子、ＥＤＭ装置またはレーザによる超音波探触装置等である。補修・保全作業を行う時は、レーザによる除染装置、表面改質装置、溶接装置、磨き装置やブラシによる磨き装置等その場に最適な装置が用いられる。
【００３８】
［第２実施形態］（図６）
本発明の炉内作業システムの第２の実施形態について、図６を参照して説明する。
【００３９】
図６は前述した作業スペース１４に可動式作業スペース４３を接続した構成を示している。この可動式作業スペース４３は、作業スペース１４の内周側に沿って据え付けられたレール４４をガイドとして走行し、原子炉ウエル１をほぼ１周することが可能である。また、可動式作業スペース４３には、ホイスト４５が設置され、作業対象物の吊上げ等が可能となっている。これにより、作業効率はさらに向上させることが可能となる。
【００４０】
以上のように、本実施形態によれば、燃料取替機４の稼働中に炉内の検査、保全、補修を行うことが可能となる。また、炉底部での作業中に、本実施形態のシステムを用いて原子炉上部での炉内作業を並行して行うことが可能である。また、原子炉ウエル内に作業員が入ることが可能となるため、従来の炉内作業と比較して、作業効率が良くなる。かかる効果より、炉内作業工程の短縮を達成することが可能である。
【００４１】
［第３実施形態］（図７〜図９）
本実施形態は、沸騰水型原子炉において、燃料取替機４を用いて行われている作業と並行して、炉内作業を行う時に用いるケーブル処理手段２０および作業手段１７を複数配置してなる炉内作業システムであって、作業手段１７およびケーブル処理手段２０の遠隔操作を実現するための制御盤２１を有し、前記制御盤２１とを接続しているケーブル１９と、前記ケーブル１９が燃料取替機４または補助台車または炉内構造物と干渉することを回避するためのケーブル処理手段２０と、炉内における作業手段１７およびケーブル処理手段２０の相互の位置を計測する手段と、炉内における作業手段１７およびケーブル処理手段２０の周囲の状態を監視することが可能な監視カメラ２２と、を具備している。
【００４２】
これにより、炉内の検査、保全、補修を燃料交換等燃料取替機４によって行う炉内作業と並行して行うことが可能であるため、炉内作業の大幅な時間短縮の達成が可能である。また、ケーブル１９や作業手段１７の操りを行う作業員を減員し、被曝量低減をも可能である。以下、詳述する。
【００４３】
本発明が適用される燃料取替機が稼働中の沸騰水型原子炉、燃料プールおよびドライヤセパレータプールの断面図を示す図である。参照符号１は原子炉ウエル、２はドライヤセパレータプール、３は燃料プールである。これらの上部を燃料交換時は、燃料取替機４が移動している。原子炉ウエル１の下部には、原子炉圧力容器５が存在する。本発明の炉内システムは、燃料取替機またはその補助台車または後述する炉内構造物と干渉を回避するために、移動、設置可能なケーブル処理手段２０および作業手段１７を提供し、作業員の減員をも達成するものである。
【００４４】
図７は、原子炉ウエル１、燃料プール３およびドライヤセパレータプール２を上部より見た図である。ドライヤセパレータプール２の上部には架台１４が据え付けられている。
【００４５】
図８は、本実施形態による炉内作業システムの概要を示す図である。
【００４６】
この炉内作業システムは、検査、補修、保全のそれぞれの作業を行う作業手段１７を具備している。この作業手段１７は自身の炉内における作業対象位置を計測することが可能である位置計測手段１８を具備している。この作業手段１７は、ケーブル１９を介してドライヤセパレータプール２の上に据え付けられている架台１５に設置された制御盤２１により制御されている。この際、ケーブル１９が燃料取替機４または補助台車または炉内構造物と干渉しないように、ケーブル処理手段２０がケーブル１９の所々に据え付けられている。また、ケーブル処理手段２０は遠隔操作が可能であり、それにより、ケーブル１９の引き廻しの変更が可能である。その時の制御は、作業手段１７と同様に架台１５に設置された制御装置２１により行う。また、作業手段１７およびケーブル処理手段２０は監視カメラ２２によりその周辺の監視が可能である。
【００４７】
以下、本実施形態による炉内作業システムを構成するケーブル処理手段１５および作業手段１６を詳細に説明する。
【００４８】
図９はケーブル処理手段の具体的な設置位置を示したものである。
【００４９】
ケーブル１９は制御装置２１と第１ケーブル処理手段４６をつないでいる。第１ケーブル処理手段４６は、ケーブル１９の送り出しおよび巻き取り機能を具備しており、後述する第２ケーブル処理手段４７、第３ケーブル処理手段ケーブル４８または第４ケーブル処理手段４９の設置位置によりケーブル１９の長さを調整することが可能である。
【００５０】
次に、第１ケーブル処理手段４６を出たケーブル１９は第２ケーブル処理手段４７に導かれる。第２ケーブル処理手段４７はスタッドボルト６との干渉の回避、燃料取替機の稼動領域との干渉の回避を目的としている。そのため、本装置は後述するように能動的に遊泳することが可能であり、制御装置２１により遠隔操作が可能である。また、第１ケーブル処理手段４６と後述する第３ケーブル処理手段４７の中継点として、ケーブル送り出しおよび巻き取り機構を具備している。
【００５１】
第２ケーブル処理手段４７を出たケーブル１９は第３ケーブル処理手段４８に導かれる。第３ケーブル処理手段４８は、主蒸気ラインプラグ８との干渉の回避、および作業手段１７の垂直方向の位置決めを目的としている。第２ケーブル処理手段４７と同様に能動的に遊泳することが可能であり、制御装置２１による遠隔操作する事が可能である。
【００５２】
第３ケーブル処理手段４８を出たケーブル１９は、作業手段１７に直接導かれるか、または、第４ケーブル処理手段４９を介して作業手段１７に導かれる。第４ケーブル処理手段４９は、垂直方向および半径方向の移動が可能であり、原子炉圧力容器５または炉心シュラウド等の内壁と着脱が可能である。本装置は、必要であると判断される場合のみ、設置される。特に、ジェットポンプ１１または炉心シュラウド９の内外部等へのアクセスには不可欠であると考えられる。
【００５３】
［第４実施形態］（図１０〜図１３）
図１０は、本発明の第４実施形態における、原子炉ウエル１、ドライヤセパレータプール２、および燃料プール３を上方から見た構成を示す図である。
【００５４】
この図１０に示すように、本実施形態では、ケーブル１９を処理するためのケーブル処理用の制御装置２１および第１ケーブル処理手段４６が、燃料プール３の側方に設置される。
【００５５】
図１１は原子炉ウエル１、ドライヤセパレータプール２、燃料プール３および原子炉圧力容器５の断面図である。
【００５６】
制御盤２１から作業手段１７を前述の第２実施形態と同様に、ケーブル１９に連結する。この際、第２ケーブル処理手段５２および第３ケーブル処理手段５３をレール５０，５１に沿うレール走行式の構成とし、原子炉圧力容器５の上縁および主蒸気ラインプラグ８の周方向に取り付けられたレール５０、５１上に沿って走行させることにより、燃料取替機４、補助台車および炉内構造物との干渉を防ぐようにする。
【００５７】
図１２は、前述の走行式ケーブル処理手段の横断面図である。据え付けられたレール６３ａ，６３ｂをモータ５６ａ、５６ｂより回転軸５８ａ〜５８ｌおよび動力伝達機構５５ａ〜５５ｔを介して動力が伝達された車輪５４ａ〜５４ｄが走ることにより、レール６３を走行する。ケーブル１９の送り出しおよび巻き上げは、図６に示したケーブル処理手段と同様である。
【００５８】
必要であれば、図１３に示したように、前述した走行式ケーブル処理手段の外殻ケース６２の外側にカメラ６５を取り付けることも可能である。これにより、他のケーブル処理手段の監視をすることが可能であり、第１実施形態で示したような、監視カメラは不要となる。
【００５９】
［第５実施形態］（図１４、図１５）
図１４は本発明の第５実施形態によるケーブル処理手段にカメラを据え付けた場合の図である。
【００６０】
例えば、第２ケーブル処理手段５２は第３ケーブル処理手段５３の監視カメラ６６ａ、第３ケーブル処理手段５３は第４ケーブル処理手段４９の監視カメラ６６ｂ、第４ケーブル処理手段４９は作業手段１７の監視カメラ６６ｃを具備し、それらの周辺の状況を監視することが可能である。また、監視の方向は、逆にすることも可能である。
【００６１】
なお、以上説明した第４実施形態および第５実施形態では、全てのケーブル処理手段が能動的役割を持っていたが、場合によっては、受動的役割を持つケーブル処理手段を据えることもできる。例えば、２つの能動的役割を具備するケーブル処理手段に挟まれたロケーションに位置するケーブル処理手段を、図１５に示すような受動的な役割を具備するケーブル処理手段としてもよい。これは、受動的に回転する軸６７ａ〜ｄによりケーブル１９を図１５のように押さえ、炉内で弛ませないようにするためのものである。また、本装置は、受動的に回転する滑車を用いたもの（図示せず）にしてもよい。
【００６２】
また、以上説明した第４実施形態および第５実施形態では、ケーブル処理手段２０の設置場所をスタッドボルト、主蒸気ラインプラグおよびその垂直下方向としたが、これに限らず、作業手段の設置場所によっては、コアスプレー配管、給水スパージャ、炉心シュラウド、およびジェットポンプ等に据え付けることも可能である。
【００６３】
以上のように、本実施形態によれば、燃料取替機４を用いた作業と並行して、安全に干渉せずに炉内の検査、保全、補修を行うことが可能となり、炉内作業工程の短縮を達成することが可能である。また、作業手段等のケーブルの操りを行う作業員の削減を達成することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態による炉内作業システムが適用される沸騰水型原子炉の断面を示す図。
【図２】図１の原子炉の断面図。
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の第１実施形態における原子炉ウエル、燃料プールおよびドライヤセパレータプールを上方から見た図。
【図４】本発明の第１実施形態による炉内作業システムの概要を示す原子炉の断面図。
【図５】本発明の第１実施形態によるケーブル処理手段の断面図。
【図６】本発明の第２実施形態を示す図。
【図７】本発明の第３実施形態における原子炉ウエル、燃料プールおよびドライヤセパレータプールを上方から見た図。
【図８】本発明の第３実施形態の概要を示す原子炉の断面図。
【図９】本発明の第３実施形態におけるケーブル処理手段の具体的配置図。
【図１０】本発明の第４実施形態における原子炉ウエル、燃料プールおよびドライヤセパレータプールを上方から見た図。
【図１１】本発明の第４実施形態の概要を示す原子炉の断面図。
【図１２】本発明の第４実施形態に用いるケーブル処理手段（レール走行型）の断面図。
【図１３】本発明の第４実施形態に用いるケーブル処理手段（レール走行型）の外形図。
【図１４】本発明の第５実施形態におけるケーブル処理手段の具体的配置図。
【図１５】本発明の第５実施形態における受動的役割を具備するケーブル処理手段の外形図。
【符号の説明】
【００６５】
１  原子炉ウエル
２  ドライヤセパレータプール
３  燃料プール
４  燃料取替機
５  原子炉圧力容器
６  スタッドボルト
７  主蒸気ノズル
８  主蒸気ラインプラグ
９  炉心シュラウド
１０  シュラウドサポート
１１  ジェットポンプ
１２  給水スパージャ
１３  コアスプレーライン
１４  作業スペース
１５  架台
１６  作業員
１７  作業手段
１８  位置計測手段
１９  ケーブル
２０  ケーブル処理手段
２１  制御盤
２２  監視カメラ
２３  外殻ケース
２４  内殻ケース
２５ａ，ｂ  モータ
２６ａ，ｂ  推進機
２７ａ，ｂ  動力伝達ベルト
２８  受動ローラ
２９  能動ローラ
３０ａ〜ｄ  ベアリング
３１ａ〜ｄ  自在車
３２  モータ
３３  モータ
３４  動力伝達ベルト
３５  動力伝達軸
３６  滑車
３７  滑車
３８  圧力測定器
３９  振り角度認識器
４０  ケーブル
４１  アーム
４２  アームの振り角度
４３  可動式作業スペース
４４  レール
４５  ホイスト
４６  第１ケーブル処理手段
４７  第２ケーブル処理手段
４８  第３ケーブル処理手段
４９  第４ケーブル処理手段
５０  レール
５１  レール
５２  第２ケーブル処理手段（レール走行型）
５３  第３ケーブル処理手段（レール走行型）
５４ａ〜ｄ  車輪
５５ａ〜ｔ  動力伝達機構
５６ａ，ｂ  モータ
５７  モータ
５８ａ〜ｌ  回転軸
５９  能動ローラ
６０  受動ローラ
６１ａ〜ｄ  自在車
６２  外殻ケース
６３ａ，ｂ  レール
６４  動力伝達ベルト
６５  カメラ
６６  カメラ
６７  受動回転軸
６８  レール
６９  オペレーションフロア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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