(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングに固定された電動モータにより駆動されるウォームと、該ウォームと噛合するとともに該ハウジングに回動可能に支持されたウォームホイールと、該ウォームホイールの所定角度以上回動によって該ウォームホイールが当接するストッパとを備え、該電動モータの駆動により所定の許容回動角度の範囲内で学習開始点から該ウォームホイールを該ストッパに当接させるように回動させ、該ウォームホイールと該ストッパとが当接したときの該ウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習するアクチュエータの制御装置において、
工場出荷時学習においては、前記学習開始点から前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させるときの回動角度が前記許容回動角度の範囲を超えたときには、該学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点から該ウォームホイールを該ストッパに当接させるように回動させ、該ウォームホイールと該ストッパとが当接したときの該ウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習することを特徴とするアクチュエータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、
前記工場出荷時学習は、前記ストッパ点が初期値にあることで設定されることを特徴とするアクチュエータの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータの制御装置において、
前記学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点は、前記許容回動角度に基づき設定されることを特徴とするアクチュエータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータの駆動により所定の許容回動角度の範囲内で学習開始点からウォームホイールをストッパに当接させるように回動させ、同ウォームホイールとストッパとが当接したときのウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習するアクチュエータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、特開昭５８−１９１６３５号公報に記載されているように、運転者の変速意思が確認された場合等にアクチュエータを駆動してクラッチレバーを変位させ、従来のマニュアルトランスミッション車に採用されるクラッチと同様のクラッチの断接操作を自動的に行うクラッチの制御装置が知られている。
【０００３】
このようなクラッチの制御装置においては、クラッチからの力（外力）がクラッチレバーを介してアクチュエータに入力されてしまう。そして、入力されたクラッチからの力によってアクチュエータが変位してしまう構成であった場合には、例えばアクチュエータの発生する力を消失させたときにクラッチが係合し、意図しないクラッチの接続が生じることがある。従って、こうしたアクチュエータとしては、クラッチからの力により変位することのないウォームギヤ（ウォーム及びウォームホイール）を備えた電動モータ式のアクチュエータが好適である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ウォームギヤ（ウォーム及びウォームホイール）を備えた電動モータ式アクチュエータは、ウォームホイールが当接されることでその回動を規制するストッパを備えている。しかしながら、ウォームホイールには電動モータの回転トルクがウォームを介して伝達されるので、同ウォームホイールは前記ストッパに強い力で当接することがあり、同ウォームがウォームホイールに食込んでしまう場合がある。そして、この食込みが電動モータのトルクでは解除できなくなることがある。
【０００５】
こうした問題は、ウォームホイールがストッパに当接する際の同ウォームホイールとウォームとの間に生じる力を低減させることにより解決される。そして、この力を低減するためには、ウォームホイールとストッパとが当接する位置における電動モータのトルク、回転速度等を制御する必要があり、この制御のためにウォームホイールがストッパに当接する位置（回動角度）を把握することが本出願人により提案されている。
【０００６】
具体的には、所定の起動条件が満たされたときに電動モータを駆動してウォームホイールがストッパに当接するまで同ウォームホイールを回動させる。そして、ウォームホイールの回動が停止してウォームホイールがストッパに当接したと判定されたとき、同ウォームホイールの回動角度（相当値）を対応するセンサにて検出する。そして、検出された回動角度（相当値）に基づき周知の学習処理を施したものを当該アクチュエータの係合側ストッパ点として記憶しておく。なお、このときに検出されたウォームホイールの回動角度（相当値）に対して学習処理を行っているのは、例えば同検出に係るセンサの取り付けばらつき等を吸収するためである。
【０００７】
以上によれば、ウォームホイールをストッパに当接させる必要があるときには、ウォームホイールの回動角度（相当値）が上記係合側ストッパ点近傍と検出された際に電動モータの速度やトルクを低下させるなどの制御を行ってウォームホイールをストッパに対し小さな力で当接させることが可能となり、その結果、ウォームホイールへのウォームの食込みが回避される。
【０００８】
ところで、上記アクチュエータの係合側ストッパ点の学習にあたっては、ウォームホイールをストッパに当接させるまでのウォームホイールの回動を所定の許容回動範囲内に規制している。これは、ウォームホイールの回動角度（相当値）がウォームホイールのストッパへの当接が判定されるべき範囲を超えた場合において、上記アクチュエータの係合側ストッパ点の誤学習を防止するためである。そしてこの場合には、前回の係合側ストッパ点を継続して記憶しておく。
【０００９】
しかしながら、工場出荷学習において上記アクチュエータの係合側ストッパ点を学習しようとした場合、この学習を完了できないことがある。これは、例えば各工程に移行するための搬送等において外的振動等が印加され、ウォームホイール及びストッパ間の角度が上記許容回動範囲を超えて過剰に広がって配置されることがあるためである。
【００１０】
本発明の目的は、工場出荷時学習において、ストッパ点の学習を確実に完了することができるアクチュエータの制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ハウジングに固定された電動モータにより駆動されるウォームと、該ウォームと噛合するとともに該ハウジングに回動可能に支持されたウォームホイールと、該ウォームホイールの所定角度以上回動によって該ウォームホイールが当接するストッパとを備え、該電動モータの駆動により所定の許容回動角度の範囲内で学習開始点から該ウォームホイールを該ストッパに当接させるように回動させ、該ウォームホイールと該ストッパとが当接したときの該ウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習するアクチュエータの制御装置において、工場出荷時学習においては、前記学習開始点から前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させるときの回動角度が前記許容回動角度の範囲を超えたときには、該学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点から該ウォームホイールを該ストッパに当接させるように回動させ、該ウォームホイールと該ストッパとが当接したときの該ウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習することを要旨とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記工場出荷時学習は、前記ストッパ点が初期値にあることで設定されることを要旨とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータの制御装置において、前記学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点は、前記許容回動角度に基づき設定されることを要旨とする。
【００１４】
（作用）
請求項１又は２に記載の発明によれば、工場出荷時学習においては、上記学習開始点からウォームホイールをストッパに当接させるように回動させるときの回動角度が上記許容回動角度の範囲を超えたときには、同学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点から同ウォームホイールをストッパに当接させるように回動させ、同ウォームホイールとストッパとが当接したときのウォームホイールの回動角度に基づきストッパ点として学習する。従って、工場出荷時学習においては、上記許容回動角度の範囲の設定に関わらずウォームホイールがストッパに当接するまで上記学習開始点の嵩上げを繰り返すことで、上記ストッパ点の学習は確実に完了する。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点は、上記許容回動角度に基づき設定される。従って、最大限の嵩上げによって新たな学習開始点が設定されるため、同学習開始点の嵩上げの繰り返しは最小限に抑制される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。図１は、本実施形態における車両制御システムの概略構成図である。同車両制御システムにおいて、エンジン（内燃機関）１０の出力軸（クランクシャフト）と一体的に回転するフライホイール１０ａに自動クラッチ２０が組み付けられ、その自動クラッチ２０を介して自動変速機３０が接続されている。
【００１７】
エンジン１０には、エンジン回転数Ｎｅを検出するエンジン回転数センサ１６が設けられている。
自動クラッチ２０は、機械式（乾燥単板式）の摩擦クラッチ２１と、クラッチレバー２２と、クラッチレバー２２を介して摩擦クラッチ２１による回転伝達を操作するクラッチ用アクチュエータ２３とを備えている。
【００１８】
摩擦クラッチ２１は、フライホイール１０ａに対向配置されて自動変速機３０の入力軸３１と一体的に回転するクラッチディスク２１ａを備えている。摩擦クラッチ２１は、上記フライホイール１０ａに対するクラッチディスク２１ａの圧着荷重が変化されることで、フライホイール１０ａ及びクラッチディスク２１ａ間（エンジン１０の出力軸及び自動変速機３０の入力軸３１間）の回転伝達を変化させる。
【００１９】
クラッチ用アクチュエータ２３は、ロッド２５を前方又は後方に移動（進退）させてクラッチレバー２２を動かす。これにより、クラッチレバー２２を介してレリーズベアリング２７を押動し、これに弾接するダイヤフラムスプリング２８を変形させてプレッシャプレート２９に圧着荷重を生ぜしめる。クラッチ用アクチュエータ２３は、ロッド２５を介してクラッチレバー２２を動かすことで、上述の態様でプレッシャプレート２９を介して上記フライホイール１０ａに対するクラッチディスク２１ａの圧着荷重を変化させ、摩擦クラッチ２１による回転伝達を操作する。
【００２０】
図２に示されるように、クラッチ用アクチュエータ２３は、その駆動源である直流電動モータ３６と、この直流電動モータ３６を支持するとともに車両の適宜個所に固定されたハウジング３７とを備えている。ハウジング３７内には、直流電動モータ３６によって回転駆動されるウォーム（回転軸）３８と、側面視にて扇型をなしハウジング３７に回転中心Ｐの回りに揺動可能に支持されるとともに、円弧部（外周部）３９ａにて前記ウォーム３８と噛合するウォームホイール（ウォームセクタギヤ）３９とが収容されている。
【００２１】
上記ロッド２５の基端部（クラッチレバー２２と連結されている先端部と反対側の端部）は、ウォームホイール３９に回動可能に支持されている。これらにより、直流電動モータ３６が回転するとウォーム３８が回転してウォームホイール３９が回転し、これによりロッド２５がハウジング３７に対して進退移動するようになっている。なお、図１及び図２においては、ロッド２５が右方向に移動（進行）されると、クラッチディスク２１ａがフライホイール１０ａから解放（非係合、断）された状態となり、他方、ロッド２５が左方向に移動（退行）されるとクラッチディスク２１ａがフライホイール１０ａに係合（接）された状態となる。
【００２２】
直流電動モータ３６は、供給される電流が正方向のときに正転し、図２において、ウォーム３８を介してウォームホイール３９を回転中心Ｐの回りに時計方向に回動し、これによりロッド２５を右方向に移動（進行）させてクラッチディスク２１ａをフライホイール１０ａから解放するようになっている。一方、直流電動モータ３６は、供給される電流が負方向のときに逆転し、図２において、ウォーム３８を介してウォームホイール３９を回転中心Ｐの回りに反時計方向に回動し、これによりロッド２５を左方向に移動（退行）させてクラッチディスク２１ａをフライホイール１０ａに係合させるようになっている。また、直流電動モータ３６は、供給される電流の絶対値が大きいほど大きい回転トルクを発生するようになっている。
【００２３】
前記ウォームホイール３９の側端面には当接部３９ｂが形成され、ハウジング３７の内壁面にはウォームホイール３９が図２において反時計方向に所定の角度以上回動したときに、同ウォームホイール３９の当接部３９ｂと当接するストッパ３７ａが形成されている。
【００２４】
自動クラッチ２０には、アクチュエータ２３のロッド２５の移動位置（ストローク）を検出するストロークセンサ２６が設けられており、このストロークセンサ２６にて検出されるストロークＳｔに基づいて摩擦クラッチ２１による回転伝達の状態が判断される。なお、既述のようにロッド２５の進退はウォームホイール３９の回動に連動しており、従って検出されたストロークＳｔはウォームホイール３９の回動角度と一義的に対応している。換言すると、上記ストロークＳｔの検出は、実質的にウォームホイール３９の回動角度の検出に相当している。なお、後述するように上記ウォームホイール３９がストッパ３７ａに当接するときのストロークＳｔは、ストッパ点としての係合側ストッパ点の学習に供されるようになっている。
【００２５】
本実施形態における自動変速機３０は、例えば前進５段・後進１段の平行軸歯車式変速機であって、入力軸３１及び出力軸３２を備えるとともに、複数の変速ギヤ列を備えている。自動変速機３０の入力軸３１は、摩擦クラッチ２１のクラッチディスク２１ａに動力伝達可能に連結され、出力軸３２は、車軸（図示略）に動力伝達可能に連結されている。また、自動変速機３０は、その動力伝達の可能なギヤ列（変速段）の切り替えを操作するための変速用アクチュエータ４１を備える。自動変速機３０は、この変速用アクチュエータ４１が駆動されることで、所要の変速段に切り替える。
【００２６】
さらに、自動変速機３０には、入力軸３１の回転数（入力軸回転数Ｎｉ）を検出する回転数センサ３３が設けられている。
図１の車両制御システムは、各種制御を司る電子制御装置（ＥＣＵ）５０を備える。ＥＣＵ５０は、周知のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を中心に構成されており、各種プログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ、各種データ等の読み書き可能なＲＡＭ、バックアップ電源なしでデータの保持が可能なＥＥＰＲＯＭ等を備えている。同ＥＣＵ５０には、上述したエンジン回転数センサ１６、ストロークセンサ２６、回転数センサ３３等の各種センサやクラッチ用アクチュエータ２３、変速用アクチュエータ４１が接続されている。ＥＣＵ５０は、各種センサの検出信号を取り込み、それにより車両運転状態（摩擦クラッチ２１による回転伝達状態、入力軸回転数等）を検知する。そして、ＥＣＵ５０は、その車両運転状態に基づいて、クラッチ用アクチュエータ２３及び変速用アクチュエータ４１を駆動する。
【００２７】
具体的には、ＥＣＵ５０は、クラッチ用アクチュエータ２３を駆動してクラッチ２１による回転伝達を調節する。これにより、車両運転状態に応じた摩擦クラッチ２１による回転伝達が自動制御される。
【００２８】
さらに、変速用アクチュエータ４１を駆動して、自動変速機３０における動力伝達の可能なギヤ列（変速段）を切り替える。これにより、車両運転状態に応じた自動変速機３０における変速段が自動制御される。
【００２９】
次に、本実施形態のアクチュエータ制御（クラッチ用アクチュエータ２３の制御）に係る係合側ストッパ点の学習態様について図３のフローチャート及び図４のタイムチャートに基づき説明する。このルーチンは、所定時間ごとの定時割り込みにより実行される。
【００３０】
処理がこのルーチンに移行すると、まずステップ１０１においてＥＣＵ５０は、現在、上記係合側ストッパ点の学習を実施中か否かを判断する。すなわち、後述の学習開始条件の成立時にオンされる学習フラグを確認することで判断する。
【００３１】
ここで、現在、上記係合側ストッパ点の学習を実施中でないと判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１０２に移行して学習開始条件が成立しているか否かを判断する。具体的には、摩擦クラッチ２１が完全な接続状態にあるか（例えば、車両走行中においてエンジン回転数Ｎｅと入力軸回転数Ｎｉとが略一致しているか、車両が駐車状態に移行したか、工場出荷時かなど）を判定する。
【００３２】
ステップ１０２において学習開始条件が成立していないと判断されるとＥＣＵ５０は、そのままその後の処理を一旦終了する。一方、ステップ１０２において学習開始条件が成立していると判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１０３に移行して学習初期化処理を実施する。すなわち、上記学習フラグをオンするとともに、現在のストロークＳｔを学習開始点として設定して対応するカウンタをリセットするなどの処理を行う。なお、図４に示されるように、上記学習開始点は、直流電動モータ３６を駆動してウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接するまで同ウォームホイール３９を回動させるための目標ストロークの基準点である。本実施形態では、目標ストロークの設定によってロッド２５のストローク（ストロークＳｔ）がフィードバック制御され、これを介してウォームホイール３９の回動角度を制御するようになっている。従って、例えばこの学習開始点（目標ストロークの基準点）から目標ストロークを一定速度で係合側に増加させることで、これに伴うロッド２５の退行によってウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに近づくように同ウォームホイール３９は回動する。
【００３３】
ステップ１０１において、現在、上記係合側ストッパ点の学習を実施中と判断し、若しくはステップ１０３において学習初期化処理を実施したＥＣＵ５０は、ステップ１０４に移行する。そして、ＥＣＵ５０は、目標ストロークを一定速度で係合側に増加し、更にステップ１０５に移行してこの目標ストロークに基づきロッド２５のストローク（ストロークＳｔ）をフィードバック制御する。すなわち、ＥＣＵ５０は、設定された目標ストロークにロッド２５のストロークを一致させるように直流電動モータ３６を駆動し、ウォーム３８を介してウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに近づいていくように（係合側に）同ウォームホイール３９を回動させる。従って、図４に示されるように、ステップ１０４，１０５の処理によって、基本的には目標ストロークの増加とともにロッド２５の実際のストロークも増加していく。
【００３４】
ステップ１０５の処理を実行したＥＣＵ５０は、ステップ１０６に移行して、現在、クラッチのストローク停止判定条件が成立しているか否かを判断する。すなわち、上記ロッド２５のストローク（ストロークＳｔ）のフィードバック制御において、例えばウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接していない状態では、目標ストロークの増加とともにロッド２５の実際のストロークも増加していく。従って、これら目標ストローク及びストロークＳｔの偏差は所定の偏差ΔＳに収まることになる。一方、ウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接して同ウォームホイール３９が停止すると、目標ストロークの増加に関わらずロッド２５の実際のストロークの増加はなくなる。従って、これら目標ストローク及びストロークＳｔの偏差は上記偏差ΔＳを超えてしまう。ＥＣＵ５０は、目標ストローク及びストロークＳｔの偏差と上記偏差ΔＳとを比較判定することでウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接したと判定し、クラッチのストローク停止判定条件が成立と判断する。
【００３５】
ステップ１０６においてクラッチのストローク停止判定条件が成立していると判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１０７に移行する。そして、このときのストロークＳｔに対して周知の学習処理を行って学習ストロークを演算する。例えば、ＥＣＵ５０は今回のストロークＳｔと所定回数前までの各ストロークとで所定の平均処理を施して学習ストロークを演算する。
【００３６】
そして、ＥＣＵ５０はステップ１０８に移行し、上記学習ストロークが係合側ストッパ点として許容された設計範囲内にあるか否かを判断する。これは、検出されるべき範囲を超えた係合側ストッパ点の誤学習を回避するためである。
【００３７】
ここで、上記学習ストロークが係合側ストッパ点として許容された設計範囲内にあると判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１０９に移行してこのときの学習ストロークを係合側ストッパ点として更新し、これをＥＥＰＲＯＭに記憶する。一方、上記学習ストロークが係合側ストッパ点として許容された設計範囲内にないと判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１０に移行して係合側ストッパ点を前回のストッパ点に保持し、これをＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、ステップ１０９若しくは１１０の処理を行ったＥＣＵ５０は、その後の処理を一旦終了する。
【００３８】
また、ステップ１０６においてクラッチのストローク停止判定条件が成立していないと判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１１に移行する。そして、現在の目標ストロークが所定値ＳＡを超えているか否かを判断する。この所定値ＳＡは、これに目標ストロークが設定されたときにウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接すべき値（クラッチのストローク停止判定条件が成立すべき値）に設定されている。換言すると、目標ストロークの上限を所定値ＳＡに規制することで、ウォームホイール３９のストッパ３７ａへの当接が判定されるべき範囲を超えた回動を規制している。これは、上記係合側ストッパ点の誤学習を防止するためである。
【００３９】
ここで、現在の目標ストロークが所定値ＳＡを超えていると判断されると、ＥＣＵ５０はウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接すべき値を超えていると判定してステップ１１２に移行する。そして、ＥＣＵ５０は、現在、工場出荷時の係合側ストッパ点の学習中か否かを判断する。具体的には、工場出荷後においてはＥＥＰＲＯＭに記憶された係合側ストッパ点（学習値）は初期値（例えば、零など）以外の何らかの数値を有しており、この係合側ストッパ点をＥＥＰＲＯＭから読み込むことで工場出荷時の学習中か否かが判断される。
【００４０】
ステップ１１２において工場出荷時の係合側ストッパ点の学習中でないと判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１３に移行して係合側ストッパ点を前回のストッパ点に保持し、これをＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、ＥＣＵ５０はステップ１１４に移行して学習終了を設定し、すなわち前記学習フラグをオフにしてその後の処理を一旦終了する。
【００４１】
一方、ステップ１１２において工場出荷時の係合側ストッパ点の学習中と判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１５に移行して学習初期化処理を実行する。
これは、工場出荷時における固有の現象としてウォームホイール３９及びストッパ３７ａ間の角度の過剰に広がった配置に対処するためのものである。すなわち、図４に示されるように現在の学習開始点を基準とした所定値ＳＡを新しい学習開始点として設定する。従って、この新しい学習開始点（目標ストロークの基準点）から目標ストロークを一定速度で係合側に更に増加させることで、ウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに近づくように同ウォームホイール３９は更に回動する。このように、工場出荷時においては目標ストロークが所定値ＳＡを超える都度に上述の態様で学習開始点の嵩上げを継続することで、上記アクチュエータの係合側ストッパ点の学習は確実に完了する。ステップ１１５の処理を行ったＥＣＵ５０は、その後の処理を一旦終了する。
【００４２】
また、ステップ１１１において現在の目標ストロークが所定値ＳＡを超えていないと判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１６に移行する。そして、現在、学習禁止条件が成立しているか否かを判断する。具体的には、クラッチ断の要求（例えば変速要求など）があり、上記係合側ストッパ点の学習ができない状態にあるか否かを判断する。
【００４３】
ここで、現在、学習禁止条件が成立していると判断されると、ＥＣＵ５０はステップ１１７に移行して係合側ストッパ点を前回のストッパ点に保持し、これをＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、ＥＣＵ５０はステップ１１８に移行して学習終了を設定し、すなわち前記学習フラグをオフにしてその後の処理を一旦終了する。また、ステップ１１６において、現在、学習禁止条件が成立していないと判断されると、ＥＣＵ５０はそのままその後の処理を一旦終了する。
【００４４】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、工場出荷時学習においては、上記学習開始点からウォームホイール３９をストッパ３７ａに当接させるように回動させるときの目標ストロークが上記所定値ＳＡの範囲を超えたときには、同学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点から同ウォームホイール３９をストッパ３７ａに当接させるように回動させた。そして、上記ウォームホイール３９とストッパ３７ａとが当接したときのストロークＳｔ（ウォームホイール３９の回動角度相当）に基づき係合側ストッパ点として学習した。従って、工場出荷時学習においては、上記所定値ＳＡの範囲の設定に関わらずウォームホイール３９がストッパ３７ａに当接するまで上記学習開始点の嵩上げを繰り返すことで、上記係合側ストッパ点の学習を確実に完了することができる。例えば、各工程に移行するための搬送等において外的振動等が印加され、ウォームホイール３９及びストッパ３７ａ間の角度が過剰に広がって配置されても、工場出荷時学習において上記係合側ストッパ点の学習を確実に完了することができる。
【００４５】
（２）本実施形態では、学習開始点を嵩上げした新たな学習開始点は、上記所定値ＳＡに基づき設定される。従って、最大限の嵩上げによって新たな学習開始点が設定されるため、同学習開始点の嵩上げの繰り返しを最小限に抑制でき、ひいては検査工数の短縮を図ることができる。
【００４６】
（３）本実施形態では、目標ストロークに対してロッド２５のストロークＳｔ（ウォームホイール３９の回動角度に相当）をフィードバック制御することで同ウォームホイール３９をストッパ３７ａに当接させるように円滑に回動させていくことができる。
【００４７】
（４）本実施形態では、ウォームホイール３９とストッパ３７ａとの当接を、目標ストロークとストロークＳｔとの偏差に基づき極めて簡易に判断することができる。
【００４８】
（５）本実施形態では、ストッパ３７ａはハウジング３７に一体形成されている。このため、別途、ストッパ３７ａを設ける必要がないため、部品点数を削減できる。
【００４９】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態においては、ハウジング３７の内壁面にてストッパ３７ａを一体形成したが、別途、ストッパを設けてハウジング３７に固定する構成であってもよい。
【００５０】
・前記実施形態においては、学習開始点を所定値ＳＡに基づき嵩上げして新たな学習開始点とした。これに対して、目標ストロークが所定値ＳＡを超えたときのストロークＳｔに基づき嵩上げして新たな学習開始点としてもよい。或いは、所定値ＳＡよりも若干小さい値に基づき嵩上げして新たな学習開始点としてもよい。
【００５１】
・前記実施形態においては、ウォームホイール３９の当接部３９ｂがストッパ３７ａに当接したことを、目標ストローク及びストロークＳｔの偏差と偏差ΔＳとの比較により判断した。これに対して、直流電動モータ３６の電圧変化や電流（トルク）変化（電動モータのロック電流等）を検出することで判定してもよい。
【００５２】
・前記実施形態においては、ウォームホイール３９の回動角度をこれに対応するロッド２５のストロークに基づき検出した。これに対して、ウォームホイール３９の回動角度を角度センサなどにて直接検出するようにしてもよい。また、ウォームホイール３９の回動に連動する機械的な連結構造の対応を利用して、例えばクラッチ用アクチュエータ２３の直流電動モータ３６の回転軸の回転角度若しくは給電量などによってウォームホイール３９の回動角度を間接的に検出するようにしてもよい。
【００５３】
・前記実施形態においては、摩擦クラッチ２１としてダイヤフラムスプリング式クラッチを採用したが、コイルスプリング式クラッチを採用してもよい。
・前記実施形態においては、クラッチ用アクチュエータ２３の係合側ストッパ点の学習に本発明を適用したが、その他のアクチュエータに適用してもよい。
【００５４】
次に、以上の実施形態から把握することができる請求項以外の技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれかに記載のアクチュエータの制御装置において、所定の許容回動角度の範囲内に設定された目標回動角度に対して前記ウォームホイールの回動角度をフィードバック制御することで該ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させることを特徴とするアクチュエータの制御装置。同構成によれば、ウォームホイールをストッパに当接させるように円滑に回動させていくことができる。
【００５５】
（ロ）上記（イ）に記載のアクチュエータの制御装置において、
前記ウォームホイールと前記ストッパとの当接は、前記目標回動角度と該ウォームホイールの回動角度との偏差に基づき判断されることを特徴とするアクチュエータの制御装置。同構成によれば、上記ウォームホイールとストッパとの当接を極めて簡易に判断することができる。
【００５６】
（ハ）請求項１〜３、上記（イ）、（ロ）のいずれかに記載のアクチュエータの制御装置において、前記ストッパは前記ハウジングに一体形成されていることを特徴とするアクチュエータの制御装置。同構成によれば、別途、ストッパを設ける必要がないため、部品点数を削減できる。
【００５７】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１又は２に記載の発明によれば、工場出荷時学習において、係合側ストッパ点の学習を確実に完了することができる。
【００５８】
請求項３に記載の発明によれば、最大限の嵩上げによって新たな学習開始点が設定されるため、同学習開始点の嵩上げの繰り返しを最小限に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態における車両制御システムの概略構成図。
【図２】図１のクラッチ用アクチュエータの概略構成図。
【図３】同実施形態におけるＥＣＵの処理を説明するためのフローチャート。
【図４】同実施形態におけるＥＣＵの処理を説明するためのタイムチャート。
【符号の説明】
２３…クラッチ用アクチュエータ、２６…ストロークセンサ、３６…直流電動モータ、３７…ハウジング、３７ａ…ストッパ、３８…ウォーム、３９…ウォームホイール、３９ｂ…当接部、５０…ＥＣＵ。
【図１】
0004652630.tif 000002
【図２】
0004652630.tif 000003
【図３】
0004652630.tif 000004
【図４】
0004652630.tif 000005