(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置と、前記リフターから荷を受け取る払い出しコンベヤとを備えており、前記リフターは、荷が載る受け部材と荷の背面が当たる背部を備えており、更に、前記リフターは、前記受け部材の荷載置面を前記払い出しコンベヤに向けて後傾するように傾斜させることと、前記受け部材の先端部に突起を設けることとのうち、少なくともいずれか一方を備えている、
という構成であって、
前記垂直循環式リフト装置は、相対向して配置された一対のガイドフレームを備えており、両ガイドフレームに、上下に長く延びる環状のガイド溝が相対向するように形成されており、更に、ガイドフレームの上端と下端とに軸支したスプロケットにチェーンを巻き掛けている一方、
前記各リフターは、屈曲自在に連結された上下複数のベースと、最下部のベースに取り付けられた前記受け部材とを備えており、前記上下ベースに、前記両ガイドフレームのガイド溝に転動自在に嵌まるローラを回転自在に設け、更に、各上下ベースのうちいずれか１つを前記チェーンに取り付けている、
搬送機構。
【請求項２】
前記リフターと払い出しコンベヤとのいずれか一方又は両方を平面視で櫛歯状に形成することにより、前記リフターが前記払い出しコンベヤを通過することが許容されており、、前記リフターの下降により、荷がリフターから前記払い出しコンベヤに受け渡される、
請求項１に記載した搬送機構。
【請求項３】
一端部に出庫用の放出コンベヤが接続された棚を多段に備えており、前記各放出コンベヤの群の外側に、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置が配置されていると共に、最下段の放出コンベヤの下方に、前記リフターから荷を受け取る払い出しコンベヤが配置されている、
という構成であって、
前記垂直循環式リフト装置は、相対向して配置された一対のガイドフレームを備えており、両ガイドフレームに、上下に長く延びる環状のガイド溝が相対向するように形成されており、更に、ガイドフレームの上端と下端とに軸支したスプロケットにチェーンを巻き掛けている一方、
前記各リフターは、屈曲自在に連結された上下複数のベースと、最下部のベースに取り付けられると共に荷が載る受け部材とを備えており、前記上下ベースに、前記両ガイドフレームのガイド溝に転動自在に嵌まるローラを回転自在に設け、更に、各上下ベースのうちいずれか１つを前記チェーンに取り付けている、
自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、垂直循環式リフト装置及びこれを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫において、荷の入庫又は出庫手段として、多数のリフターが垂直方向に循環する垂直循環式リフト装置（搬送装置）が提案されており、その例が例えば特公昭５５−３２４１号公報や実開平６−４７２３０号公報に記載されている。
【０００３】
これら従来の垂直循環式リフト装置においては、リフターにおいて荷が載る載置面は水平状になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
垂直循環式リフト装置を備えた自動倉庫において出庫又は入庫の能率を高めるには、各リフターをできるだけ高速で連続的に移動させる必要がある。
【０００５】
しかるに、従来のようにリフターの荷載置面が水平状に形成されているに過ぎない構成では、荷がリフターに移載されるに際して弾みでずれ動いたり、昇降途中でずれ動いたりする虞が懸念される。
【０００６】
他方、この種の垂直循環式リフト装置は、リフターから荷を受け取る払い出しコンベヤを備えており、これらリフターと払い出しコンベヤとを平面視で櫛歯状に形成して、リフターと払い出しコンベヤとが平面視で互いに嵌まり合うように構成することにより、リフターの下降によって荷が払い出しコンベヤに載るようになっている。
【０００７】
そして、本願発明者たちが実験したところ、リフターの荷載置面が水平状に過ぎないと、払い出しコンベヤの上で荷の姿勢がずれたり、払い出しが不完全になったりする現象が見られた。この現象は、リフターの荷載置面の水平精度や払い出しコンベヤの水平精度の誤差に起因して、荷が払い出しコンベヤに片当たりした状態でリフターから引き出されるためと考えられる。
【０００８】
ところで、垂直循環式リフト装置において、各リフターは、スプロケットに巻掛けられたチェーンに取付けられており、チェーンの周回によってリフターを鉛直方向に循環させている。
【０００９】
その場合、リフターによって荷を安定した姿勢で昇降させ、かつ、重い荷も扱えるようにするためには、リフターが高い精度で循環するようにガイドする必要があり、そのためには、リフターに上下複数対のローラを設けて、これを、上下長手のガイドフレームに形成した環状のガイド溝に嵌め入れたら良いと考えられる。
【００１０】
この点について本願発明者たちが実験したところ、単にリフターに上下複数対のローラを設けたに過ぎない場合は、ガイド溝を上下湾曲部において広巾にしないとローラを通過させることができず、このためガイドフレームの加工コストが嵩みがちであった。また、リフターがガイド溝の湾曲部を通過するときに衝撃や騒音が発生し易いため、リフターを高速走行させにくいという問題もあった。
【００１１】
本願発明は、このような問題を改善することを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は搬送機構に係るもので、この搬送機構は、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置と、前記リフターから荷を受け取る払い出しコンベヤとを備えており、前記リフターは、荷が載る受け部材と荷の背面が当たる背部を備えている。
【００１３】
更に、前記リフターは、荷が載る受け部材と荷の背面が当たる背部を備えており、更に、前記リフターは、前記受け部材の荷載置面を前記払い出しコンベヤに向けて後傾するように傾斜させることと、前記受け部材の先端部に突起を設けることとのうち、少なくともいずれか一方を備えている。
【００１４】
更に請求項１の発明では、前記垂直循環式リフト装置は、相対向して配置された一対のガイドフレームを備えており、両ガイドフレームに、上下に長く延びる環状のガイド溝が相対向するように形成されており、更に、ガイドフレームの上端と下端とに軸支したスプロケットにチェーンを巻き掛けている一方、前記各リフターは、屈曲自在に連結された上下複数のベースと、最下部のベースに取り付けられた前記受け部材とを備えており、前記上下ベースに、前記両ガイドフレームのガイド溝に転動自在に嵌まるローラを回転自在に設け、更に、各上下ベースのうちいずれか１つを前記チェーンに取り付けている。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１において、前記リフターと払い出しコンベヤとのいずれか一方又は両方を平面視で櫛歯状に形成することにより、前記リフターが前記払い出しコンベヤを通過することが許容されており、前記リフターの下降により、荷がリフターから前記払い出しコンベヤに受け渡される。
【００１６】
請求項３の発明は自動倉庫に係るもので、この自動倉庫は、一端部に出庫用の放出コンベヤが接続された棚を多段に備えており、前記各放出コンベヤの群の外側に、１つの荷を載せることのできるリフターの多数個を垂直方向に循環するように設けた垂直循環式リフト装置が配置されていると共に、最下段の放出コンベヤの下方に、前記リフターから荷を受け取る払い出しコンベヤが配置されている。
【００１７】
更に、請求項３の発明では、前記垂直循環式リフト装置は、相対向して配置された一対のガイドフレームを備えており、両ガイドフレームに、上下に長く延びる環状のガイド溝が相対向するように形成されており、更に、ガイドフレームの上端と下端とに軸支したスプロケットにチェーンを巻き掛けている。
【００１８】
加えて、請求項３において、前記各リフターは、屈曲自在に連結された上下複数のベースと、最下部のベースに取り付けられると共に荷が載る受け部材とを備えており、前記上下ベースに、前記両ガイドフレームのガイド溝に転動自在に嵌まるローラを回転自在に設け、更に、各ベースのうちいずれか１つを前記チェーンに取り付けている。
【００１９】
【発明の作用・効果】
請求項１において、リフターの荷載置面を水平に対して傾斜させると、リフターに載った荷は、リフターの背部にもたれ掛かった状態になっているため、リフター上での荷の安定性を向上できる。
【００２０】
また、リフターの先端部に突起を設けると、荷がリフター上で滑り移動したり滑り落ちたりすることを防止することができる。リフターを傾斜させることと突起を設けることを併用すると、荷のずれや脱落をより確実に防止できて好ましい。
【００２１】
請求項２のように構成すると、リフターが払い出しコンベヤまで下降して荷の一部だけが払い出しコンベヤに接触しても荷の移動は行われず、リフターが払い出しコンベヤの上面から下方に抜け出ると、荷の底面に払い出しコンベヤの摩擦を均等に作用させた状態になって、荷は払い出しコンベヤによって安定した姿勢で一気に搬送される。
【００２２】
つまり、リフターの荷載置面が傾斜していると、荷を払い出しコンベヤの方向に水平移動させることに抵抗が発生するため、リフターの荷載置面が払い出しコンベヤの上面から抜けるまでは、荷はリフターに載った状態に保持され、このように搬送が停止された状態で荷が徐々に水平姿勢になることにより、荷の底面には払い出しコンベヤの摩擦が徐々に強く作用して行き、リフターの荷載置面が払い出しコンベヤから抜け切るのと同時に、荷は払い出しコンベヤで一気に搬送される。
【００２３】
他方、リフターに突起を設けている場合は、突起が払い出しコンベヤの上面に位置している状態では荷は突起によって停止していると共に、荷の底面には払い出しコンベヤの摩擦が徐々に強く作用しており、リフターの突起が払い出しコンベヤの上面から下方に抜け出るのと同時に、荷は払い出しコンベヤで一気に搬送される。
【００２４】
リフターの荷載置面を傾斜させることと突起を設けることとを併用している場合は、両者の作用の複合効果により、突起が払い出しコンベヤから抜け出るのと同時に、荷は払い出しコンベヤで一気に搬送される。
【００２５】
請求項３のように構成すると、出庫能率を格段に向上させ、かつ、荷を正確に出庫できる自動倉庫を得ることができる。
【００２６】
また、いずれの発明においても、リフターのベースを上下複数に分離構成したことにより、リフターがガイド溝の湾曲部を通過するに際して各ベースの相対姿勢が変化し得るため、ガイド溝の溝幅を広くしなくても、各ローラをスムースに通過させることができる。
【００２７】
従って、ガイドフレームの加工コストを抑制できる。また、衝撃や騒音を抑制してリフターを高速走行させることができ、延いては出庫等の処理能力を向上させることができる。
【００２８】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
本実施形態は自動倉庫の出庫部に適用しており、図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であり、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫部を除いた概要を説明する。
【００３０】
(1).概要
自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるように配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えている。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置した状態を示している。
【００３１】
格納庫２は、多数本の前後支柱５と、各棚段ごとに配置したフロントレール（フロントフレーム）６及びリアフレーム７とで主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行部３は、支柱５と、各棚段ごとに配置したフロント及びリアのレール６，８で主要骨組みが構成されており、一対のレール６，８上を自走台車９が走行するようになっている。
【００３２】
【００３３】
入庫用仮置き部４は、前後の支柱５と各棚段ごとに配置した前後レール１０とで主要骨組みが構成されており、各レール１０の対には、仮置き用台車（トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良い）１１が走行自在に配置されている。
【００３４】
台車走行部３は入庫用仮置き部４の略中間部まで延びており、このため、仮置き用台車１１から自走台車９に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。
【００３５】
(2).入庫部
入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部３の側方には、図３に示すように、一対のコラム１２を介して入庫用昇降台（リザーバ）１３を昇降自在に配置している。また、図１に示すように、入庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１４の終端に接続された入庫用仮置きコンベヤ１５を設けている。
【００３６】
図３の概略斜視図に示すように、入庫用昇降台１３は、本体フレーム１６を備えており、この本体フレーム１６に５組の移載ユニット１７を設けている。各昇降ユニット１７はそれぞれ多数本のフォーク１８を備えており、５つの移載ユニット１７は、全体として、下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態で前進してから下降して後退したりする。
【００３７】
本体フレーム１６の左右両端に昇降ガイド体１９を設け、この昇降ガイド体１９に、コラム１６に沿って昇降するためのガイドローラ２０を設けている。昇降ガイド体１９は、コラム１２の上端に軸支したスプロケットに巻掛けられたチェーン２１に吊り下げられており、チェーン２１を駆動することにより、入庫用昇降台１３を任意の高さに昇降させることができる。
【００３８】
前記入庫用仮置きコンベヤ１５はローラコンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用昇降台１３のフォーク１８が入るようになっている。従って、移載ユニット１７を下降状態で前進させてから上昇させて後退させることにより、五個の荷Ｗを入庫用昇降台１３に一斉に移し換えることができる。
【００３９】
(3).入庫用仮置き部及び仮置き用台車
図４に示すように、仮置き用台車１１は、平面視矩形の車体フレーム２３を備えており、この車体フレーム２３に、パイプを横向きＬ字状に曲げて形成した支持体２４を多数並設している。
【００４０】
仮置き用台車１１には５個の荷Ｗを並べて載せ得るようになっている。そして、仮置き用台車１１の荷載置部は多数本の支持体２４で櫛歯状になっているため、入庫用昇降台１３を上昇させてから、各移載ユニット１７を上昇状態で前進させてから下降させて後退させることにより、５個の荷Ｗを仮置き用台車１１に一斉に載せ換えることができる。
【００４１】
図示していないが、車体フレーム２３は、入庫用仮置き部４のレール１０を走行する複数対の車輪を備えている。図２に示すように、入庫用仮置き用部４の端部に位置した支柱５と、後部のレール１０に設けたブラケット（図示せず）とにそれぞれスプロケット２５を回転自在に取り付け、両スプロケット２５にチェーン２６を巻き掛けている。チェーン２６は、入庫用仮置き用部４の端部に配置したモータ２７で駆動される。
【００４２】
そして、図２及び図４に示すように、チェーン２６の一部に、ブラケット２８を介して車体フレーム２３の端部が固定されている。従って、モータ２７を正逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走行部３の箇所に前進させたり後退させたりすることができる。
【００４３】
(4).棚の構造
図５に示すように、棚１は、仮置き用台車１１と同様に、奥行き方向に延びる多数本の支持体２４を備えている。
【００４４】
各支持体２４の前後両端は支持フレーム２９に固定されており、前部の支持フレーム２９はフロントフレーム６の上向き凹溝６ａに嵌め込まれており、後部の支持フレーム２９はリアフレーム７の内面に固定されている。
【００４５】
(5).自走台車
図６に示すように、自走台車９は平面視で長方形に形成された本体フレーム３０を備えており、本体フレーム３０に、モータ３１で駆動される一対ずつの走行車輪３２と、フォーク１８を備えた５つの移載ユニット３３とを設けている。
【００４６】
移載ユニット３３はそれぞれ駆動用モータ３４を備えている。モータ３４を正転させると、移載ユニット３３は下降状態で前進してから上昇に転じて後退する。これにより、入庫用仮置き台車１３から荷Ｗを載せ替えることができる。逆に、モータ３４を逆転させると、移載ユニット３３は上昇状態で前進してから下降に転じて後退する。これにより、荷Ｗを棚１に載せ替えることができる。
【００４７】
自走台車９において各移載ユニット３３を独自に駆動し得るのは、棚１に荷Ｗを収納するに際して必ずしも棚１に複数の荷Ｗを一括収納できる空きがあるとは限らず、また、出庫すべき荷Ｗが必ずしも並んでいる訳ではないからである。
【００４８】
(6).出庫部の概要
次に、本発明が適用されている出庫部の概要を図７に基づいて説明する。格納庫２を挟んで入庫用仮置き部４（図１参照）と反対側に位置した部位には、自走台車９から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコンベヤ３６を各棚段ごとに設けている。
【００４９】
各出庫用仮置きコンベヤ３６を挟んで棚１と反対側の部位には、放出コンベヤ３７が配置されており、放出コンベヤ２３の群を挟んで出庫用仮置きコンベヤ３６と反対側の部位には、出庫用の循環式リフト装置３８を配置している。
【００５０】
この循環式リフト装置３８は、上下に長く延びる一対のガイドフレーム３９と、その上端間と下端間とに回転自在に取り付けたスプロケット４０と、上下スプロケット４０に巻き掛けたチェーン４１と、棚１の上下間隔と同じ間隔寸法でチェーン４１に取り付けた多数のリフター４２とを備えている。
【００５１】
ガイドフレーム３９は支持フレーム４３で倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイドフレーム３９の下端部には、チェーン４１を駆動するモータが取り付けられている。
【００５２】
最下段に位置した放出コンベヤ３７と出庫用仮置きコンベヤ３６との下方には、櫛歯型の払い出しコンベヤ４４と、これに接続された中継コンベヤ４５とが配置されている。荷Ｗは、リフター４２から櫛歯型の払い出しコンベヤ４４及び中継コンベヤ４５に移載され、次いで、プッシャーのような横移動手段（図示せず）により、中継台４６を介して出庫コンベヤ４７に載せ換えられる。
【００５３】
(7).出庫用仮置きコンベヤ
図８は出庫部の平断面図、図９は図８の一部拡大図、図１０（Ａ）は斜視図、図１１は側断面図である。
【００５４】
例えば図９，１０に示すよう、出庫用仮置きコンベヤ３６は、チェーン４９で駆動される多数のローラ５０を備えたローラコンベヤ方式になっており、隣り合ったローラの間には、自走台車９のフォーク１８（図６参照）が入る空間が空いている。従って、１〜５個の荷Ｗを自走台車９から出庫用仮置きコンベヤ３６に移載できる。
【００５５】
(8).放出コンベヤ
図９，１０に示すように、放出コンベヤ３７は一対のサイドフレーム５１を備えており、両サイドフレーム５１の後端部（出庫用仮置きコンベヤ３６に近い端部）には駆動プーリ５２が貫通しており、先端部には従動プーリ５３が回転自在に取り付けられており、これらのプーリ５２，５３にベルト５４を巻き掛けている。
【００５６】
駆動プーリ５２の一端部は送り用モータ５５の回転軸に連結されており、他端部は、支柱５に固定された固定フレーム５６に回転自在に軸支されている。従って、放出コンベヤ３７は、駆動プーリ５２を中心にして上下揺動し得る。送り用モータ５５は固定フレーム５６に固定されている。
【００５７】
サイドフレーム５１は補強軸５７（図９参照）で一体に連結されている。また、サイドフレーム５１には、ベルト５４を支持する複数のアイドルプーリ５８が回転自在に軸支されている。
【００５８】
図１０（Ｂ）に示すように、サイドフレーム５１の前端寄り部位には前後長手の長穴５９が空いており、この長穴５９に作動軸６０が貫通している。作動軸６０の両端にはそれぞれ同方向に延びるアーム６１が固定されており、一方のアーム６１は、傾動用モータ６２に設けたギアボックスの出力軸に固定されており、他方のアーム６１は、ピンによって固定フレーム５６に回動自在に取付けられている。
【００５９】
このため、アーム６１と作動軸６０とはクランクの形態を成している。従って、傾動用モータ６２を駆動してアーム６１を下向きに回動させると、放出コンベヤ３７を下向きに傾動させることができる。
【００６０】
作動軸６０には、ベルト５４に当たるローラ６３を回転自在に嵌め込んでいる。図１１に示すように、左右の固定フレーム５６は、放出コンベヤ３７の回動位置規制を兼用する補強フレーム６４で連結されている。
【００６１】
図９〜図１１に示すように、左右サイドフレーム５１には、リフター４２を検出するための光電式の第１センサー６５を設けている（リミットスイッチのような接触式センサーや、他の非接触的センサーを使用しても良い）。
【００６２】
前記両アーム６１のうち一方のアーム６１にはドグ６６を一体に設けている。また、図１０に模式的に示すように、固定フレーム５６や傾動用モータなどに、ドグ６６を検知する第２センサー６７を設けている。放出コンベヤ３７が戻り回動するに際して、第２センサー６７でドグ６６を検知することにより、放出コンベヤ３７を水平姿勢に戻すことができる。
【００６３】
(9).循環式リフト装置
次に、主として図１２〜図１３に基づいて、リフト装置３８を説明する。
【００６４】
図１２及び図１３とも分離斜視図であり、これらの図に示すように、リフター４２は、上下２個のベース６９，７０を備えており、下ベース７０に、軸受け７１とブラケット７２及びピン７３により、受け部材としての４本（他の本数でもよ良い）の受けフォーク７４が基部を中心にして上下回動するように取付けられている。
【００６５】
上ベース６９には、その左右両側に位置した第１サイドローラ７５が回転自在に取付けられており、下ベース７０には、第２サイドローラ７６と第３サイドローラ７７とが回転自在に取り付けられている。また、上ベース６９は下向き凸状に形成され、下ベース７０は上向き凹状に形成されており、上下ベース６９，７０は、第２サイドローラ７６の回転軸により、屈曲可能な状態に連結されている。
【００６６】
図１３（Ａ）に示すように、下ベース７０の背面には平面視コ字状のブラケット７８が固定されており、このブラケット７８を、ピン７９でチェーン４１に連結している。また、上下ベース６９，７０の背面には、一対ずつのバックローラ８０を回転自在に取付けている。
【００６７】
ガイドフレーム３９は、サイドローラ７５〜７７が転動自在に嵌まるガイド溝８１と、バックローラ８０が転動するガイド面８２とを備えており、これらガイド溝８１とガイド面８２とが環状に連続していることにより、チェーン４１の周回によって各リフター４２が上下に循環（周回）する。
【００６８】
その場合、受けフォーク７４は下ベース７０に対して回動自在に取付けられているため、図１４に明示するように、上昇行程では受けフォーク７４は自重によって下向きの姿勢になっており、下降行程に転じると、受けフォーク７４は自重によって荷Ｗを載せ得る姿勢に倒れ回動する。
【００６９】
本実施形態のように、上昇行程で受けフォーク７４を下向きに倒すと、スペースを有効利用できる利点がある。
【００７０】
一対のガイドフレーム３９は、適当な間隔で配置した補強杆８４で連結されている。また、図１４に示すように、ガイドフレーム３９の上下両端部は、やや半径外側に膨らんだ状態になっている。これは、各サイドローラ７５〜７７の周回をスムースに行うためである（本実施形態ではガイド溝８１は湾曲部の箇所でも等幅でも良い）。
【００７１】
例えば図１４に示すように、受けフォーク７４は、荷Ｗを載せ得る状態である程度の角度θで後傾状に傾斜している。そこで、下ベース７０には、荷Ｗがもたれ掛かる背部となる姿勢保持体（背部）８３を固定している。
【００７２】
また、各受けフォーク７４の先端部には、荷Ｗの脱落を防止するための突起７４ａを設けている。突起７４ａは、受けフォーク７４の先端に向けて緩く傾斜し、手前側では急激に傾斜している。これは、放出コンベヤ３７からの荷Ｗの受け渡しをスムースに行うためである。
【００７３】
ところで、リフター４２のベースが１個だけでこれに上下のサイドローラを取付けていると、リフター４２がガイドフレーム３９の上下湾曲部を周回する場合、ブラケット７８の周回の曲率半径がスプロケット４０のピッチ円の半分の寸法で一定であることから、サイドローラがガイド溝８１につかえる（こじれる）現象が発生する。
【００７４】
このため、ガイドフレーム３９におけるガイド溝８１の溝幅を上下湾曲部において広幅にしなければならず、そうすると、加工の手間が嵩む。しかも、リフター４２がガイドフレーム３９の上下湾曲部をスムースに通過し難い。
【００７５】
これに対して、本実施形態のように、リフター４２のベース６９，７０を上下複数に分離構成して、各ベース６９，７０にサイドローラ７５〜７７を設けると、ガイドフレーム３９におけるガイド溝８１が等幅であっても、上下ベース７０の姿勢が変わることによってつかえ現象が回避されるため、ガイドフレーム３９の上下湾曲部において上下ベース７０をスムースに通過させることができる利点がある。
【００７６】
(10). 払い出しコンベヤ及び中継コンベヤ
図１５は払い出しコンベヤ４４及び中継コンベヤ４５の斜視図、図１６は平面図である。これらの図に示すように、払い出しコンベヤ４４は、櫛歯状に形成された軸受けフレーム８５を備えており、この軸受けフレーム８５に軸支した主動プーリ８６と従動プーリ８７とにベルト８８が巻掛けられている。
【００７７】
また、軸受けフレーム８５には多数のアイドルプーリ８９を設けている。主動プーリ８７はモータ９０で駆動される。言うまでもないが、隣合ったベルト８８の間の空間をリフター４２の受けフォーク７４が通過し、これにより、荷Ｗがリフター４２から放出コンベヤ４４に受け渡される。
【００７８】
(11). リフターへの載せ換え
リフト装置３８のリフター４２は連続的に移動している。そこで、図１１（Ｂ）や図１４から理解できるように、放出コンベヤ３７からリフター４２への荷Ｗの移し換えに際して、放出コンベヤ３７を、リフター４２の下降動に追従させて略水平状の姿勢から前傾姿勢に傾斜させる。
【００７９】
このように放出コンベヤ３７がリフター４２の下降に追従して前傾することにより、荷Ｗの受け渡し行程で、受けフォーク７４の上面と放出コンベヤ３７の上面とを同一面状に保持できるため、荷Ｗをリフター４２に対してスムースに滑り移動させることができる。
【００８０】
放出コンベヤ３７の駆動（荷Ｗの送り）と前傾タイミングとは、第１センサー６５でリフター４２を検知することによって正確に行える。また、第２センサー６７により、放出コンベヤ３７を水平状の姿勢に正確に戻すことができる。
【００８１】
(12). 払い出しコンベヤへの載せ換え
図１７では、リフター４２から払い出しコンベヤ４４への搬送状態を示している。
【００８２】
この搬送において、リフター４２の受けフォーク７４をある角度θで上向きに傾斜させているため、受けフォーク７４が放出コンベヤ４４の上面から抜け切るまでは、荷Ｗには受けフォーク７４の抵抗が作用している。
【００８３】
このため、ベルト８８が荷Ｗに部分的に接触しても荷Ｗの搬送はされず、受けフォーク７４が放出コンベヤ４４から抜け切るのと同時に、荷Ｗは平坦な姿勢になって、その底面に各ベルト８８の摩擦が均等に作用して安定した状態で搬送される。
【００８４】
つまり、受けフォーク７４が上向きに傾斜していることにより、受けフォーク７４が放出コンベヤ４４を抜けるまでは、荷Ｗには、放出コンベヤ４４のベルト８８の引き込み力に対する抵抗が作用していると共に、荷Ｗとベルト８８との接触面積が徐々に広がっており、前記抵抗が一気に無くなると、荷Ｗは、ベルト８８の摩擦を均等に作用させられた状態で搬送されるのである。
【００８５】
このように払い出しコンベヤ４４への受け渡しに際して、荷Ｗに搬送抵抗を付与することによって正確に払い出すことは、受けフォーク７４の先端部に突起７４ａを設けることも寄与している。従って、受けフォーク７４を傾斜させることと、突起７４ａを設けることとのうち少なくともいずれか一方を採用したら良い。
【００８６】
(14). その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。払い出しコンベヤや放出コンベヤはベルト式に限らず、ローラ式などでも良い。また、本発明の搬送装置は自動倉庫の入庫部に適用することも可能であり、もちろん、自動倉庫以外の荷捌き設備にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側から見た概略斜視図である。
【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図である。
【図３】入庫用昇降台の概略斜視図である。
【図４】入庫用仮置き部の部分斜視図である。
【図５】棚の部分的な分離斜視図である。
【図６】自走台車の概略斜視図である。
【図７】自動倉庫のうち出庫部の斜視図である。
【図８】出庫部の平断面図である。
【図９】図８の部分拡大図である。
【図10】 (A)は出庫部の部分斜視図、 (B)は放出コンベヤの傾動手段を示す図である。
【図11】 (A)は放出コンベヤの側断面図、 (B)は作用を示す図である。
【図12】垂直循環式リフト装置の分離斜視図である。
【図13】垂直循環式リフト装置の分離斜視図である。
【図14】放出コンベヤからリフターへの荷の移載状態を示す側面図である。
【図15】払い出しコンベヤの斜視図である。
【図16】払い出しコンベヤの平面図である。
【図17】リフターから払い出しコンベヤへの荷の移載状態を示す側面図である。
【符号の簡単な説明】
１  棚
２  格納庫
３  台車走行部
４  入庫用仮置き部
９  自走台車
１１  入庫用仮置き台車
１３  入庫用昇降台
１５  入庫用仮置きコンベヤ
３６  出庫用仮置きコンベヤ
３７  放出コンベヤ
３８  循環式リフト装置
３９  ガイドフレーム
４０  スプロケット
４１  チェーン
４２  リフター
４４  払い出しコンベヤ
４５  中継コンベヤ
４７  出庫コンベヤ
６９  上ベース
７０  下ベース
７４  受け部材としての受けフォーク
７５，７６，７７  ローラ
８１  ガイド溝
８３  リフターの背部となる姿勢保持体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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