(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータによって駆動制御されると共に、電線に対して所定の処理を行うために互いに接離操作される処理部部材を有する電線処理ユニットが備えられた電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、
前記処理部部材により前記電線の処理が行われる部分近傍に位置して、前記処理部部材が接近する方向の駆動により互いに接離自在に当接するストッパ部が備えられ、
前記サーボモータにはエンコーダが備えられ、
前記サーボモータを前記処理部部材が接近する方向に駆動し、前記ストッパ部の前記当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を前記処理部部材の複数の目標位置に対する基準位置として前記駆動制御することを特徴とする電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法。
【請求項２】
請求項１に記載の電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、
前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、
前記電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の前記電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、
前記サーボモータを対の前記電線ガイド体が接近する方向に駆動し、両電線ガイド体の接離自在な当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御することを特徴とする電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法。
【請求項３】
請求項１に記載の電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、
前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、
前記電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の前記電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、
前記電線を対の前記電線ガイド体間に配置した状態で、前記サーボモータを両電線ガイド体が互いに接近する方向に駆動し、両電線ガイド体で電線を挟持することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御することを特徴とする電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法。
【請求項４】
請求項１に記載の電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、
前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対のカッター刃とされると共に、両カッター刃における刃部のオーバーラップ状態で互いに接離自在に当接する前記ストッパ部がそれぞれ備えられ、
前記電線処理ユニットは、対の前記カッター刃間に配置された電線の切断や皮剥を行うためのカッターユニットとされ、
前記サーボモータを対の前記カッター刃が互いに接近する方向に駆動し、両カッター刃に備えられた両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御することを特徴とする電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法。
【請求項５】
請求項１に記載の電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、 
前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって昇降操作されるクリンパと、該クリンパの下方に対向して配置されたアンビルとされ、アンビルに対するクリンパの端子圧着姿勢で互いに接離自在に当接する前記ストッパ部が備えられ、
前記電線処理ユニットは、クリンパとアンビル間に配置された端子を電線端末部に圧着する端子圧着ユニットとされ、
前記サーボモータをアンビルに対してクリンパが接近する方向に駆動し、両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御することを特徴とする電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線に対して所定の処理を行う電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電線端末部にゴム等からなるチューブ状の防水シールを装着し、端子を圧着する電線処理装置があり、例えば、測長ユニットと、フロントクランプと、カッターユニットと、リアクランプと、フロントシール送給ユニットと、フロントシール挿入ユニットと、フロント端子圧着ユニットと、リアシール送給ユニットと、リアシール挿入ユニットと、リア端子圧着ユニットと、フロント移動手段と、リア移動手段とを備えた構造とされていた。
【０００３】
また、各シール送給ユニットを電線処理装置の本体架台とは異なる別の分離架台上に設置し、各シール送給ユニットから送給エアによりシール送給チューブを通じて各シール挿入ユニットに防水シールを供給する構造とされたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、電線の切断や被覆剥取、防水シール装着、端子圧着等の所定の処理に際して、位置決め制御を行うため、各種センサが使用されている。
【０００５】
例えば、シール挿入ユニットにおける電線ガイド機構においては、互いに接離操作される対の電線ガイド体を備え、両電線ガイド体で電線を両側から挟み込む形式で電線をガイドする構造とされている。この際、各電線ガイド体の位置決め制御を正確に行うためインクリメンタル式サーボモータを駆動源として使用する方法が考えられている。
【０００６】
この場合に、両電線ガイド体の互いに離隔する開位置に対応してフォトセンサとフォトセンサ遮光用スリッター等から構成されるいわゆる原点センサを配置して、両電線ガイド体の開位置でサーボモータの基準位置となる原点位置を取得し、予め入力された電線径と電線を挟んだ際のクリアランスのデータにより両電線ガイド体の接近する閉位置側の停止位置を計算し、サーボモータを駆動制御して対の電線ガイド体を接離操作する方法とされる。
【０００７】
また、サーボモータによる位置決め制御における原点位置取得方法として、送り機構の最終端に到達するまで移動させ、最終端にある大きさの力で押し付けた時の位置を原点位置として取得する方法のものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−３４５６６８号公報
【特許文献２】特開昭６２−１０３７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記のように両電線ガイド体の開位置で原点センサにより原点位置を取得する方法によれば、両電線ガイド体の開位置側から閉位置側への移動距離（例えば１５ｍｍ）が電線径（例えば２ｍｍ）に比べて相当大きく、動作の誤差や駆動機構の弾性や遊び等が積み重なって生ずるズレにより、電線のガイドを目的とした閉位置側での動作精度が得難いという問題があった。
【００１０】
また、これらの影響を抑えるには、原点センサの位置調整、駆動機構のガタ、剛性等ある程度高い精度で構成しなければならず、実現が困難であり、精度仕様を甘くせざるを得ないのが実情であった。
【００１１】
逆に、両電線ガイド体の互いに接近した閉位置側で原点センサを配置し、原点位置を取得する構成としても、原点センサ設置位置と電線を挟む位置との間の構造物により精度や剛性等の要因は残り、さらには、センサを使用する構造であり、センサ自体のヒステリシス特性があるため、精度がこれに影響されるという問題もある。
【００１２】
これに対し、特許文献２に開示のように、送り機構の最終端に到達した位置を原点位置として取得する方法によれば、リミットスイッチのようなセンサが不要となり、センサに起因する問題は解消されるが、原点位置を取得する位置と、電線に対して所定の処理（上記の場合、電線のガイド）を行う位置とが離れている場合には、動作の誤差や機構の弾性や遊び等によるズレが積み重なって、電線に対して所定の処理を行う部分での動作精度が得難いという問題は残る。
【００１３】
そこで、本発明はこれらの問題点に鑑み、基準位置取得用のセンサが不要で、電線に対する処理に際しての動作精度向上が図れる電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するための技術的手段は、サーボモータによって駆動制御されると共に、電線に対して所定の処理を行うために互いに接離操作される処理部部材を有する電線処理ユニットが備えられた電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法において、前記処理部部材により前記電線の処理が行われる部分近傍に位置して、前記処理部部材が接近する方向の駆動により互いに接離自在に当接するストッパ部が備えられ、前記サーボモータにはエンコーダが備えられ、前記サーボモータを前記処理部部材が接近する方向に駆動し、前記ストッパ部の前記当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を前記処理部部材の複数の目標位置に対する基準位置として前記駆動制御する点にある。
【００１５】
また、前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、前記電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の前記電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、前記サーボモータを対の前記電線ガイド体が接近する方向に駆動し、両電線ガイド体の接離自在な当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御する方法としてもよい。
【００１６】
さらに、前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、前記電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の前記電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、前記電線を対の前記電線ガイド体間に配置した状態で、前記サーボモータを両電線ガイド体が互いに接近する方向に駆動し、両電線ガイド体で電線を挟持することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御する方法としてもよい。
【００１７】
また、前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対のカッター刃とされると共に、両カッター刃における刃部のオーバーラップ状態で互いに接離自在に当接するストッパ部がそれぞれ備えられ、前記電線処理ユニットは、対の前記カッター刃間に配置された電線の切断や皮剥を行うためのカッターユニットとされ、前記サーボモータを対の前記カッター刃が互いに接近する方向に駆動し、両カッター刃に備えられた両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御する方法としてもよい。
【００１８】
さらに前記処理部部材は、前記サーボモータの駆動によって昇降操作されるクリンパと、該クリンパの下方に対向して配置されたアンビルとされ、アンビルに対するクリンパの端子圧着姿勢で互いに接離自在に当接する前記ストッパ部が備えられ、前記電線処理ユニットは、クリンパとアンビル間に配置された端子を電線端末部に圧着する端子圧着ユニットとされ、前記サーボモータをアンビルに対してクリンパが接近する方向に駆動し、両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として前記駆動制御する方法としてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明の電線処理装置におけるサーボモータ駆動系の基準位置取得方法によれば、処理部部材により電線の処理が行われる部分近傍に位置して、処理部部材が接近する方向の駆動により互いに接離自在に当接するストッパ部が備えられ、前記サーボモータにはエンコーダが備えられ、サーボモータを処理部部材が接近する方向に駆動し、ストッパ部の当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を前記処理部部材の複数の目標位置に対する基準位置として駆動制御する方法であり、基準位置取得用の原点センサが不要となり、部品点数削減が図れると共に、センサのための配線作業、取付作業、調整作業等の付随する作業が不要となるため、コストダウンが図れる。
【００２０】
また、電線に対して所定の処理が行われる電線処理部分近傍で、互いに接離自在に当接するストッパ部の当接によるサーボモータの回転停止を検出して、そのエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法であり、サーボモータによって駆動される駆動系を介して接離操作される処理部部材による電線処理位置側を基準位置として駆動制御されるため、駆動系に消耗やガタによる動作の誤差やズレ等があっても、これらを加味した状態で電線を処理する最終位置側で基準位置を取得でき、繰り返し動作においても影響を受け難く、電線に対する処理に際しての動作精度向上が図れる。
【００２１】
さらに、処理部部材は、サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、サーボモータを対の電線ガイド体が接近する方向に駆動し、両電線ガイド体の接離自在な当接によりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法とすれば、対の電線ガイド体を精度よく位置決めでき、電線のガイド機能を良好に発揮できる。
【００２２】
また、処理部部材は、サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対の電線ガイド体とされ、電線処理ユニットは、所定姿勢で保持された防水シールに、互いに接近操作された対の電線ガイド体間を通じて電線を挿入案内する電線ガイドユニットとされ、電線を対の電線ガイド体間に配置した状態で、サーボモータを両電線ガイド体が互いに接近する方向に駆動し、両電線ガイド体で電線を挟持することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法とすれば、電線径の変化に対応した基準位置の取得が可能で、電線の形状に応じたならい制御が可能となり、電線の経時変化にも対応できる利点がある。
【００２３】
さらに、処理部部材は、サーボモータの駆動によって互いに接離操作される対のカッター刃とされると共に、両カッター刃における刃部のオーバーラップ状態で互いに接離自在に当接するストッパ部がそれぞれ備えられ、電線処理ユニットは、対のカッター刃間に配置された電線の切断や皮剥を行うためのカッターユニットとされ、サーボモータを対のカッター刃が互いに接近する方向に駆動し、両カッター刃に備えられた両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法とすれば、対のカッター刃を精度よく位置決めでき、電線の切断機能や被覆剥取機能を良好に発揮できる。
【００２４】
また、処理部部材は、サーボモータの駆動によって昇降操作されるクリンパと、該クリンパの下方に対向して配置されたアンビルとされ、アンビルに対するクリンパの端子圧着姿勢で互いに接離自在に当接するストッパ部が備えられ、電線処理ユニットは、クリンパとアンビル間に配置された端子を電線端末部に圧着する端子圧着ユニットとされ、サーボモータをアンビルに対してクリンパが接近する方向に駆動し、両ストッパ部が当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法とすれば、アンビルに対しクリンパを精度よく位置決めでき、端子の圧着機能を良好に発揮できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明すると、図１は、電線端末部にゴム等からなるチューブ状の防水シールを装着し、端子を圧着する防水シール挿入装置を具備した電線処理装置１の一例を示しており、この電線処理装置１は、測長ユニット２と、フロントクランプ３と、カッターユニット４と、リアクランプ５と、フロントシール送給ステーション６と、フロントシール挿入ステーション７と、フロント端子圧着ユニット８と、リアシール送給ステーション９と、リアシール挿入ステーション１０と、リア端子圧着ユニット１１と、フロント移動手段１２と、リア移動手段１３とを備えた構造とされている。
【００２６】
そして、電線送給ラインＬに沿って矢印Ｐ方向に所定量送給された電線が、フロントクランプ３およびリアクランプ５によりそれぞれ把持され、カッターユニット４により切断処理されて、フロントクランプ３により把持された電線と、リアクランプ５により把持された電線とに分離される。
【００２７】
次に、フロントクランプ３に把持された電線端末部は、フロントシール挿入ステーション７位置に移動操作され、フロントシール挿入ステーション７位置で、フロントシール送給ステーション６により順次送給されてくる防水シールをフロントシール挿入ステーション７が受け取り、電線端末部に套嵌状に装着される。
【００２８】
その後、電線端末部はカッターユニット４位置に戻され、カッターユニット４位置で、カッターユニット４により電線端末部の防水シール装着位置より端部側の被覆を剥取り、芯線部を露出させる被覆剥取処理が行われる。
【００２９】
次に、被覆剥取処理が行われた電線端末部は、フロント端子圧着ユニット８位置に移動操作され、フロント端子圧着ユニット８位置で、フロント端子圧着ユニット８によりその被覆剥取部分に端子が圧着処理される。
【００３０】
端子の圧着処理後、電線端末部はフロント移動手段１２の駆動によりカッターユニット４と対向する位置に戻される。この後、測長ユニット２により電線が電線送給ラインＬに沿って矢印Ｐ方向に所定量送給される。
【００３１】
その後、フロントクランプ３およびリアクランプ５により電線がそれぞれ把持され、カッターユニット４により切断されて、フロントクランプ３により把持された電線と、リアクランプ５により把持された電線とに分離される。そして、フロントクランプ３により把持された電線端末部は前述と同様に端子の圧着処理がなされる。
【００３２】
一方、リアクランプ５に把持された電線端末部は、リアシール挿入ステーション１０位置に移動操作され、リアシール挿入ステーション１０位置で、リアシール送給ステーション９により順次送給されてくる防水シールをリアシール挿入ステーション１０が受け取り、電線端末部に套嵌状に装着される。
【００３３】
その後、電線端末部はカッターユニット４位置に戻され、カッターユニット４位置で、カッターユニット４により電線端末部の防水シール装着位置より端部側の被覆を剥取り、芯線部を露出させる被覆剥取処理が行われる。
【００３４】
次に、被覆剥取処理が行われた電線端末部は、リア端子圧着ユニット１１位置に移動操作され、リア端子圧着ユニット１１位置で、リア端子圧着ユニット１１によりその被覆剥取部分に端子が圧着処理される。
【００３５】
端子の圧着処理後、図示しない排出手段により電線が所定の電線排出部に排出され、リアクランプ５はリア移動手段１３の駆動によりカッターユニット４と対向する位置に戻される。このようにして両端に防水シールが装着された状態で、端子が圧着処理されたハーネスが順次製造されるように構成されている。
【００３６】
そして、各シール送給ステーション６、９が、電線処理装置１の本体架台１４とは、異なる別の分離架台１５上に設置されている。特に本実施形態にあっては、分離架台１５上に、複数（例えば４機）のシール送給ステーション６、９がそれぞれ並設状に配置されており、それぞれ異なる４種類の防水シールが収容されている。
【００３７】
これら各シール送給ステーション６、９は、例えば特許文献１に開示のような従来と同様の構造とされ、防水シールを順次整列供給するシール供給機構としての振動式パーツフィーダを備え、コンプレッサ等で圧縮された圧縮エア等の適宜エア圧を有する送給エアにより各シール送給チューブ１６を通じて対応する複数の各シール挿入ステーション７、１０に防水シールを一個毎、順次供給する構造とされている。
【００３８】
なお、本実施形態においては、防水シールは端子が圧着される小径の端子圧着部とシールに寄与する大径のシール部とを備え、シール送給チューブ１６を通じて各シール挿入ステーション７、１０に供給される際、防水シールの小径側の端子圧着部を送給方向前側とし、大径側のシール部を送給方向後側として送給する方式とされている。
【００３９】
また、各シール挿入ステーション７、１０は、同様に構成され、図２ないし図２２に示される如く、シール送給チューブ１６を通じて送られてくる防水シール２０を受け取るシール受取装置２１と、該シール受取装置２１から受け渡された防水シール２０を電線２２が挿入される電線挿入姿勢で保持するシール保持装置２３とを備える。
【００４０】
そして、本体架台１４上にシール保持装置２３が支持され、シール保持装置２３上にシール受取装置２１が支持された構造とされている。
【００４１】
前記シール受取装置２１は、図２ないし図５、図１６ないし図１８に示される如く、シール保持装置２３に支持固定される矩形の取付基板２４と、取付基板２４上に固定される矩形のスライド支持板２５と、スライド支持板２５の両側に位置して取付基板２４上に立設された両側一対の側壁板２６とを備え、両側壁板２６間に位置してスライド支持板２５に載置上に支持されると共に、両側壁板２６に沿ってスライド操作自在なスライド操作板２７が備えられている。
【００４２】
前記両側壁板２６の上端部一側には、支持板２８を介してエアシリンダ等からなるエスケープシリンダ２９が支持されており、エスケープシリンダ２９のシリンダロッド２９ａには矩形板状の連動板３０が連結され、連動板３０の下端部がスライド操作板２７に連結されている。本実施形態では、スライド操作板２７の上面に形成された凹溝部２７ａに連動板３０の下端部が嵌合することにより連結された構造とされている。
【００４３】
そして、エスケープシリンダ２９の出退操作により、連動板３０を介してスライド操作板２７がスライド支持板２５上を両側壁板２６の案内下、スライド操作される構造とされている。この際、エスケープシリンダ２９におけるシリンダロッド２９ａの進出位置が受渡位置（図１６の仮想線位置）とされ、シリンダロッド２９ａの後退位置が待機位置（図１６の実線位置）とされている。
【００４４】
また、前記両側壁板２６の他側には、上方突出状に支持アーム部２６ａが延設配置されており、両支持アーム部２６ａの上部間にわたる支持板３１を介してエアシリンダ等からなる挿入操作シリンダ３２が支持されている。挿入操作シリンダ３２のシリンダロッド３２ａにはピンホルダ３３が配置されている。
【００４５】
さらに、両支持アーム部２６ａの下部間にわたって配設されたシールガイドホルダ３４の連動板３０に対向する面に、ブロック体よりなるシールガイド３５が着脱自在に固定され、両支持アーム部２６ａの上端面間にわたって配設された支持板３６には、前記各シール送給チューブ１６が挿通状として着脱自在に支持されている。この際、複数の各フロントシール送給ステーション６からの各シール送給チューブ１６は、前記支持板３６に、図１や図３に示される如く、各移動手段１２、１３の移動方向に沿って所定間隔を有して並列状に支持されている。
【００４６】
また、支持板３６に挿通状として支持された各シール送給チューブ１６の他端部である下端部は、シールガイド３５に並列状に形成された各嵌入孔３５ａにそれぞれ嵌入されて保持され、前記同様、各移動手段１２、１３の移動方向に沿って所定間隔を有して並列状に支持されている。そして、シールガイド３５には、各嵌入孔３５ａに連通するガイド孔３５ｂがそれぞれ上下方向に形成されており、各シール送給チューブ１６を通じて送給エアにより送られてきた防水シール２０はガイド孔３５ｂを通じて下方に排出される構造とされている。
【００４７】
この際、前記待機位置に位置するスライド操作板２７の前記各ガイド孔３５ｂの真下に対応する位置には、防水シール２０が嵌脱自在に嵌合する嵌合孔２７ｂがそれぞれ並列状に形成されている。従って、各シール送給チューブ１６を通じて送られてきた防水シール２０は、ガイド孔３５ｂを通じて待機位置のスライド操作板２７における対応する嵌合孔２７ｂに嵌合する構造とされている。
【００４８】
また、スライド支持板２５におけるスライド操作板２７の各嵌合孔２７ｂと対応する位置には、それぞれ防水シール２０が通過不能な小径のエア抜孔２５ａが並列状に形成されており、取付基板２４におけるスライド支持板２５の各エア抜孔２５ａと対応する位置には、それぞれ各エア抜孔２５ａと連通状となる連通孔２４ａが形成されている。
【００４９】
さらに、スライド操作板２７の下端部における各嵌合孔２７ｂが形成された位置に対応して、各嵌合孔２７ｂが並列配置された方向に沿った連通状の検出路２７ｃが形成され、両側壁板２６におけるこの検出路２７ｃ位置に対応する部分には、それぞれ投光用と受光用からなる光ファイバーセンサ３７ａ、３７ｂが配置され、防水シール２０が嵌合孔２７ｂに供給されたことを遮光によって検出する構造とされている。
【００５０】
また、スライド支持板２５には、スライド操作板２７の受渡位置における各嵌合孔２７ｂ位置に対応して、防水シール２０が通過可能な通過案内孔２５ｂが並列状にそれぞれ形成されている。
【００５１】
また、この各通過案内孔２５ｂの上方に位置して、前記ピンホルダ３３に押出ピン３８がそれぞれ並列状に、かつ着脱自在に取り付けられている。そして、スライド操作板２７の受渡位置で、挿入操作シリンダ３２におけるシリンダロッド３２ａの進出操作により、ピンホルダ３３の下降に伴って押出ピン３８が下降操作され、嵌合孔２７ｂおよび通過案内孔２５ｂを貫通し、嵌合孔２７ｂに保持された防水シール２０を下方に押し出し、下方に配置されたシール保持装置２３に受け渡すように構成されている。
【００５２】
なお、各嵌合孔２７ｂの内径や各通過案内孔２５ｂの内径や各押出ピン３８の外径等は、各シール送給チューブ１６を通じて送られてくる各種の防水シール２０の最大外径に応じてそれぞれ適宜決定されており、必要に応じて、スライド支持板２５、スライド操作板２７、押出ピン３８等が交換自在とされている。
【００５３】
前記シール保持装置２３は、図６ないし図２２に示される如く、適宜枠組み構成されると共に本体架台１４上に支持される支持枠体４０を備え、支持枠体４０上には、シール受取装置２１の取付基板２４が着脱自在に支持固定される支持板４１が配置されている。そしてこの支持板４１には、取付基板２４の各連通孔２４ａに連通状となる連通孔４１ａがそれぞれ形成されている。
【００５４】
また、スライド支持板２５における各通過案内孔２５ｂの下方位置に対応してホルダ支持ブロック４２が配置され、ホルダ支持ブロック４２には各通過案内孔２５ｂが並んだ方向に軸心を有する支軸４３が止めネジ４４等を介して一体回転自在に連結され、この支軸４３が軸受４５を介して支持枠体４０に回転自在に支持されている。
【００５５】
そして、ホルダ支持ブロック４２の上面側には、各通過案内孔２５ｂ下方に対応して、シールホルダ４６がそれぞれ嵌入状に装着されて止めネジ４７等により着脱自在に取り付けられた構造とされている。また、各シールホルダ４６の上面はスライド支持板２５の下面に近接配置された状態とされ、各通過案内孔２５ｂに対向する各シールホルダ４６の上面側には、各通過案内孔２５ｂを通じて押し出される防水シール２０が嵌合保持されるシール嵌合凹部４６ａがそれぞれ形成されている。
【００５６】
この際、各シール嵌合凹部４６ａは各押出ピン３８の押し出しによって供給される防水シール２０の大径部および小径部にそれぞれ対応した段付き状に形成され、また、前記挿入操作シリンダ３２におけるシリンダロッド３２ａの進出操作による各押出ピン３８の下端位置が、各シールホルダ４６の上面と略同一の高さとなるように設定されている。
【００５７】
さらに、各シール嵌合凹部４６ａの下方には、適宜連通孔４６ｂがそれぞれ形成されている。
【００５８】
そして、支持枠体４０の一側に配置されたエアシリンダ等からなるスイングシリンダ４８の出退操作により、ホルダ支持ブロック４２が支軸４３の軸心回りに回動操作自在に構成されている。即ち、スイングシリンダ４８の一端部が支持枠体４０に枢支され、他端部が支軸４３の一端部に連結された連動リンク４９に枢支され、図７および図８、図１６ないし図１８に示すように、スイングシリンダ４８におけるシリンダロッド４８ａの進出状態で、各シールホルダ４６がホルダ支持ブロック４２の上面側に位置する縦向姿勢のシール受取姿勢とされ、シリンダロッド４８ａの後退操作で連動リンク４９を介して支軸４３と共にホルダ支持ブロック４２が９０度回動操作され、図１９ないし図２２に示すように、シリンダロッド４８ａの後退状態で、各シールホルダ４６がホルダ支持ブロック４２の側面に位置する横向姿勢の電線挿入姿勢とされるように構成されている。
【００５９】
この際、ホルダ支持ブロック４２には、縦向姿勢規制用のストッパ部５０と横向姿勢規制用のストッパ部５１とが備えられ、スイングシリンダ４８の出退操作時に、図１１や図１２に示されるように、各ストッパ部５０、５１が支持枠体４０側に備えられたストッパ当接部５２、５３に接離自在に当接することにより、それぞれの姿勢で停止するように構成されている。
【００６０】
そして、これらホルダ支持ブロック４２、スイングシリンダ４８、連動リンク４９等により各シールホルダ４６のシール嵌合凹部４６ａに嵌合された防水シール２０を電線挿入姿勢に移動させる位置移動機構を構成している。なお、各シールホルダ４６を縦向姿勢と９０度回動した横向姿勢とに回動操作する手段として伸縮操作自在なスイングシリンダ４８を用いた構造を示しているが、ロータリアクチュエータを用いて回動操作する構造であってもよい。
【００６１】
また、横向姿勢、即ち電線挿入姿勢とされた各シールホルダ４６のシール嵌合凹部４６ａ側には、図１３ないし図１５にも示される如く、電線処理ユニットとしての電線ガイド機構５５（電線ガイドユニット）が近接配置されており、支持枠体４０に取付支持されている。
【００６２】
この電線ガイド機構５５は、前記各シールホルダ４６位置に対応してそれぞれ上下一対の処理部部材としての電線ガイド体５６を備え、各電線ガイド体５６はそれぞれ同期して上下方向に互いに接近離隔操作される操作ブロック５７にネジ締結等により着脱自在に取付固定される構造とされている。
【００６３】
本実施形態における各電線ガイド体５６の電線ガイド溝５６ａは、前記特許文献１と同様に構成されており、電線２２が挿入される挿入方向から見て、互いにかみ合い状とされるＶ字状に形成された構造とされている。そして、互いにかみ合い状とするために、前記Ｖ字状の電線ガイド溝５６ａを構成する電線ガイド体５６の各歯部は、ほぼ４５度の傾斜面を電線２２挿入方向に対して交互に有する三角形状に形成されており、また、対の各電線ガイド体５６の上下に対向する各歯部の傾斜面は互いに平行となるように配置された構造とされている。なお、各電線ガイド体５６はこの構造に限られず、その他の公知の構造を適宜採用してもよい。
【００６４】
また、電線ガイド機構５５は、矩形の支持基板５８を備え、支持基板５８の下方には対の各電線ガイド体５６を接離操作するための駆動源としてのサーボモータ５９が取り付けられている。さらに、支持基板５８の上部には回動軸６０が軸受６１を介して回転自在に支持され、回動軸６０の一方側突出端部には細長板状のカムプレート６２が一体回転するように連結されると共に、回動軸６０の他方側突出端部にはタイミングプーリ６３が一体回転するように連結されている。
【００６５】
そして、支持基板５８におけるカムプレート６２が配置された面側の両側部には、ブッシュケース６４が高さ方向に離隔してそれぞれ取り付けられ、各ブッシュケース６４にはそれぞれ上下方向の軸心を有するリニアブッシュ６５が装着されている。
【００６６】
さらに、この支持基板５８両側の各リニアブッシュ６５間にわたって開閉操作軸６６、６７が上下方向に摺動自在にそれぞれ支持されている。そして、一方の開閉操作軸６６の支持基板５８より上方に突出した部分は、下側に配置された操作ブロック５７の一側部に装着されたリニアブッシュ６８を挿通すると共に、上側に配置された操作ブロック５７の一側部を貫通し、固定ネジ６９を介して上側の操作ブロック５７に固定されている。
【００６７】
また、他方の開閉操作軸６７の支持基板５８より上方に突出した部分は、下側に配置された操作ブロック５７の他側部を貫通し、固定ネジ７０を介して下側の操作ブロック５７に固定されると共に、上側に配置された操作ブロック５７の他側部に装着されたリニアブッシュ７１を挿通した構造とされている。
【００６８】
そして、カムプレート６２の両側部にそれぞれ形成された長円状のカム孔６２ａに、その長手方向に沿って相対摺動自在にカムローラ７２がそれぞれ嵌入保持され、カムプレート６２側方で各開閉操作軸６６、６７に止めネジ７３等で固定された連結ブロック７４に、各カムローラ７２がそれぞれ連結支持されている。
【００６９】
また、サーボモータ５９の駆動軸に装着されたタイミングプーリからなる駆動プーリ７５と、前記回動軸６０に連結されたタイミングプーリ６３とは、複数のタイミングプーリからなる中継プーリ７６と各プーリ６３、７５、７６間にわたって装着された複数のタイミングベルト７７を有する連動機構を介して互いに連動連結されている。
【００７０】
従って、サーボモータ５９の正逆回転駆動により、各プーリ６３、７５、７６および各タイミングベルト７７を介してカムプレート６２を正逆回動操作自在とされ、このカムプレート６２の正逆回動操作により、両側のカム孔６２ａに係合された各カムローラ７２を介して両側の連結ブロック７４がそれぞれ上下方向に移動操作される。この両連結ブロック７４の上下逆方向の相対移動により両側の開閉操作軸６６、６７が各リニアブッシュ６５、６８、７１の案内下、上下逆方向に相対移動され、この開閉操作軸６６、６７の相対移動に伴って各開閉操作軸６６、６７にそれぞれ固定の各操作ブロック５７が互いに接離操作自在とされている。
【００７１】
そして、この各操作ブロック５７の接離操作により、対の各電線ガイド体５６が互いに接離操作され、ここに、各プーリ６３、７５、７６および各タイミングベルト７７、回動軸６０、カムプレート６２、カムローラ７２、連結ブロック７４、開閉操作軸６６、６７、操作ブロック５７等により、各電線ガイド体５６を接離操作するためのサーボモータ駆動系を構成している。
【００７２】
また、サーボモータ５９にはインクリメンタル式のロータリエンコーダ５９ａが備えられており、サーボモータ５９による駆動制御に際しての基準位置を取得する方法を、図２３に示されるフローチャートおよび図２４に示される時間とエンコーダ値との関係図とに基づき説明する。
【００７３】
即ち、電線処理装置１の電源の投入、もしくは適宜備えられた基準位置取得ボタンのオン操作によって、対の電線ガイド体５６が互いに接近する閉方向に、サーボモータ５９を所定の低速度、低トルクで回転駆動させる（ステップＳ１）。
【００７４】
その後、対の電線ガイド体５６が閉じたかどうかが判断される（ステップＳ２）。この閉じたかどうかの判断は、図２４に示されるように時間ｔの経過に伴う指令値とエンコーダ５９ａからフィードバックされたエンコーダ値とを監視し、エンコーダ５９ａからフィードバックされたエンコーダ値と指令値との差が一定値Ｓを超えた場合に、対の電線ガイド体５６が互いに接離自在に当接して閉じた状態となったと判断されるように制御されている。
【００７５】
そして、互いの電線ガイド体５６が当接した閉状態となると、サーボモータ５９の回転が負荷により拘束されてその回転が停止され（ステップＳ３）、この停止によって前記エンコーダ値と指令値との差が一定値Ｓを超え、回転停止を検出する。この際、その停止位置のエンコーダ値を読み取り基準値として取り込む（ステップＳ４）。
【００７６】
ここに、この基準値をサーボモータ５９の基準位置として取得し、入力された電線径（例えば２ｍｍ）、電線径よりわずかに開いた位置となるクリアランス（例えば、０．１ｍｍ）、電線ガイド体５６の閉位置から開位置への動作距離（例えば１５ｍｍ）等のデータに基づき、電線ガイド体５６の開位置や電線２２をガイドする閉位置等に位置されるようにサーボモータ５９の停止位置等を駆動制御するように構成されている。
【００７７】
なお、各開閉操作軸６６、６７の下方に位置して、各開閉操作軸６６、６７の下降位置を制限するためのストッパ当接部７８、７９が支持基板５８にそれぞれ設けられている。
【００７８】
次に、防水シール２０を各シール挿入ステーション７、１０に供給して電線２２に装着する工程を説明する。
【００７９】
先ず、初期状態においては、図１６の実線で示される如く、シール受取装置２１におけるエスケープシリンダ２９のシリンダロッド２９ａおよび挿入操作シリンダ３２のシリンダロッド３２ａはそれぞれ退避位置に位置され、スライド操作板２７が待機位置とされている。また、シール保持装置２３におけるシールホルダ４６は縦向姿勢のシール受取姿勢とされ、各電線ガイド体５６は開状態とされている。この状態で、シール送給ステーション６、９から目的とする防水シール２０が一個毎、送給エアによりシール送給チューブ１６を通じてシール挿入ステーション７、１０にそれぞれ送られてくる。
【００８０】
そして、シール送給チューブ１６を通じて送られてきた防水シール２０は、シールガイド３５のガイド孔３５ｂを通じてスライド操作板２７の嵌合孔２７ｂに嵌合される。この嵌合孔２７ｂに対する防水シール２０の到着は光ファイバーセンサ３７ａ、３７ｂの遮光によって検出される。
【００８１】
次に、防水シール２０の嵌合孔２７ｂに対する到着が検出されると、エスケープシリンダ２９のシリンダロッド２９ａが進出動作され、スライド操作板２７は図１７に示される如く、受渡位置に到着する。この受渡位置の到着によって、嵌合孔２７ｂとスライド支持板２５の通過案内孔２５ｂおよびシールホルダ４６のシール嵌合凹部４６ａとが上下方向に一致する。
【００８２】
この状態で、挿入操作シリンダ３２のシリンダロッド３２ａが進出動作され、押出ピン３８の下降により嵌合孔２７ｂに位置する防水シール２０が下方に押し出され、所定の進出位置に到着すると進出動作が停止され、防水シール２０は通過案内孔２５ｂを通じてシール嵌合凹部４６ａに嵌合される。その後、図１８に示される如く、シリンダロッド３２ａは初期の退避位置に戻される。
【００８３】
シリンダロッド３２ａが退避位置に戻されると、次に、エスケープシリンダ２９のシリンダロッド２９ａも初期の退避位置に戻される。また、防水シール２０が嵌合されたシールホルダ４６は、図１９にも示される如く、スイングシリンダ４８におけるシリンダロッド４８ａの後退作動により支軸４３回りに回動操作されて、縦向姿勢から９０度回動操作された横向姿勢の電線挿入姿勢に姿勢変更される。
【００８４】
この状態で、シール挿入ステーション７、１０位置に到着して待機している電線２２端末部が、図１９の仮想線で示される如く、所定長さ送り出し操作され、この状態でサーボモータ５９が駆動されて両電線ガイド体５６が閉作動され、図２０に示されるような対の電線ガイド体５６により互いにかみ合い状とされた閉位置の電線ガイド溝５６ａによってガイドされ、電線２２側の軸心と防水シール２０の軸心とが一致した状態が得られる。
【００８５】
その後、さらに電線２２を送り出し操作して、図２１に示される如く、電線ガイド溝５６ａによる案内下、シールホルダ４６のシール嵌合凹部４６ａに嵌合保持されている防水シール２０の孔部に挿通状に挿入される。
【００８６】
その後、サーボモータ５９が駆動されて両電線ガイド体５６が開作動され、図２２に示される如く、各電線ガイド体５６が互いに上下方向に離隔する初期状態の開位置に戻される。その後、電線２２が初期位置に引き戻し操作される。この引き戻しに際して、防水シール２０の孔部に電線２２端末部が圧入状に挿入されており、その摩擦抵抗により電線２２と共に防水シール２０がシール嵌合凹部４６ａより離脱され、ここに電線２２端末部に防水シール２０が装着された状態が得られる。
【００８７】
そして、この電線２２の引き戻し操作が終了すると、スイングシリンダ４８のシリンダロッド４８ａの進出操作により横向姿勢から縦向姿勢の初期姿勢に戻される。
【００８８】
一方、待機位置に戻されたスライド操作板２７の検出路２７ｃを通じて光ファイバーセンサ３７ａ、３７ｂは、防水シール２０の未到着を検出しており、この防水シール２０未検出の信号によりシール送給ステーション６、９からは次の防水シール２０をシール送給チューブ１６を通じて送り、前記シールホルダ４６に嵌合保持された防水シール２０に対して電線２２端末部を挿入している間に、スライド操作板２７の嵌合孔２７ｂに次の防水シール２０を供給し、図２２に示される如く、防水シール２０を予め待機させている。
【００８９】
本実施形態は以上のように構成されており、サーボモータ５９を対の電線ガイド体５６が接近する方向に所定の低速度、低トルクで駆動し、互いに当接した電線ガイド体５６の閉状態によりサーボモータ５９の回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置におけるエンコーダ５９ａのエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法であり、基準位置取得用の原点センサが不要となり、部品点数削減が図れると共に、そのようなセンサのための配線作業、取付作業、調整作業等の付随する作業が不要となるため、コストダウンが有効に図れる。
【００９０】
また、電線２２を防水シール２０に挿入する際の挿入案内処理において、電線２２を直接ガイドする対の電線ガイド体５６の閉状態を検出して、そのエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御する方法であり、サーボモータ５９によって駆動される回動軸６０やカムプレート６２等の駆動系を介して接離操作される最終目的としての電線ガイド体５６側を基準位置として駆動制御するため、駆動系に摩耗等による消耗やガタによる動作の誤差やズレ等があっても、これらを加味した状態で電線２２を挿入案内する電線ガイド体５６側で基準位置を取得でき、繰り返し動作においても影響を受け難く、対の電線ガイド体５６を精度よく位置決めでき、動作精度の向上が図れ、電線２２に対する挿入案内時におけるガイド機能を良好に発揮できる。
【００９１】
さらに、電線ガイド機構５５は、互いに接離操作自在とされた対の電線ガイド体５６を備え、この対の電線ガイド体５６を接離操作する駆動源がサーボモータ５９からなる構造とされているため、互いに接離操作される対の電線ガイド体５６における移動速度の向上および位置制御の確実性が向上し、処理スピードの向上が図れる利点もある。
【００９２】
なお、シール送給ステーション６、９、シール送給チューブ１６、およびシール挿入ステーション７、１０におけるスライド操作板２７の各嵌合孔２７ｂ、押出ピン３８、シール嵌合凹部４６ａを備えたシールホルダ４６、対の電線ガイド体５６等がそれぞれ複数備えられた構造を示しており、防水シール２０の変更に際しては、複数種類の防水シール２０の中から適宜選択して対応するシールホルダ４６に供給すればよく、電線２２端末部の停止位置の変更はフロント移動手段１２やリア移動手段１３の停止位置の設定変更によって容易に対応でき、段取り替え作業の容易化を図った構造とされている。
【００９３】
また、上記実施形態では、対の電線ガイド体５６が互いに接離自在に当接するストッパ部を兼ねた構造とされているが、上下の操作ブロック５７に互いに接離自在なストッパ部を設ける構造としてもよい。さらには、対の電線ガイド体５６間に電線２２を配置した状態で、サーボモータ５９を両電線ガイド体５６が互いに接近する方向に一定の低速度、低トルクで駆動し、両電線ガイド体５６で電線２２を挟持することにより、上記同様、サーボモータ５９の回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置としてサーボモータ５９を駆動制御する方法であってもよい。
【００９４】
この場合には、電線２２がストッパ部として機能し、上記同様の利点が発揮できると共に、電線径の変化に対応した基準位置の取得が可能で、電線の形状に応じたならい制御が可能となる。また、サーボモータ５９駆動系の基準位置取得に際して、電線処理装置１に基準位置取得ボタンを配置し、基準位置取得ボタンのオン操作により上記のような基準位置取得動作を実行するように構成してもよく、このような場合、電線２２を直接ティーチングできるため、所定回数毎等の定期的な基準位置の取得によって、電線２２の経時変化にも対応できる利点がある。
【００９５】
さらには、所定回数毎の定期的な基準位置の取得をプログラムしておき、電線処理装置１の稼働時において、定期的に自動的に基準位置を取得する制御としてもよい。
【００９６】
図２５ないし図２７は第２の実施形態を示しており、前記第１の実施形態と同様構成部分は同一符号を付し、その説明を省略する。
【００９７】
即ち、本実施形態においては、前記ピンホルダ３３に着脱自在に装着される各押出ピン３８の下部が各防水シール２０に対応する円筒状に構成され、シール保持装置２３は、各押出ピン３８によりスライド操作板２７の各嵌合孔２７ｂから押し出された防水シール２０を挿入状に保持するシール保持ピン８３を有するシール中継ホルダ８２がそれぞれ備えられた構造とされている。
【００９８】
各シール中継ホルダ８２は前記ホルダ支持ブロック４２と同様、９０度回動操作自在とされたホルダ支持ブロック８４に着脱自在に取り付けられており、各シール保持ピン８３は各シール中継ホルダ８２に、コイルバネ８５による弾発付勢力下、図２５や図２７に示されるように所定の長さ突出した初期突出姿勢と、図２６に示されるようにエアシリンダ等からなる押出シリンダ８６によってさらに押し出された押出姿勢との範囲で出退操作自在に支持されている。なお、このシール保持ピン８３のコイルバネ８５の付勢力により戻された初期突出姿勢の位置と押出シリンダ８６によってコイルバネ８５の付勢力に抗して押し出された押出姿勢の位置とは適宜備えられたストッパにより規制される構造とされている。
【００９９】
また、ホルダ支持ブロック８４における各シール中継ホルダ８２が装着される部分に対応して、それぞれ押出シリンダ８６のシリンダロッド８６ａが出退自在に挿入されるガイド孔８４ａが形成されている。
【０１００】
さらに、シール中継ホルダ８２が横向姿勢とされた際に、各ガイド孔８４ａに対応してそれぞれ押出シリンダ８６が出退操作自在に配置されている。
【０１０１】
そして、シール中継ホルダ８２が縦向姿勢とされたシール中継姿勢で、シール保持ピン８３の軸心と嵌合孔２７ｂおよび通過案内孔２５ｂの各軸心とがそれぞれ上下方向に一致する構造とされると共に、シール保持ピン８３の上端部が通過案内孔２５ｂの直ぐ下に位置した構造とされている。
【０１０２】
なお、ホルダ支持ブロック８４の両側部には、支持枠体４０に回転自在に支持される軸部が備えられており、この軸部に前記連動リンク４９が連結された構造とされている。
【０１０３】
また、第１の実施形態における各操作ブロック５７には、各電線ガイド体５６に換えて前記シール保持ピン８３に保持された防水シール２０を受け取る対の処理部部材としてのシールホルダ８７がそれぞれ着脱自在に装着されている。
【０１０４】
この各対のシールホルダ８７における対向面には、防水シール２０が嵌合されて挟持状に保持される二分割状の嵌合凹部８７ａがそれぞれ形成されている。また、この対向面における嵌合凹部８７ａよりもクランプ３、５で把持された電線２２端末部が位置される側には、両嵌合凹部８７ａで挟持状に保持された防水シール２０の孔部に電線２２を挿入案内するための電線ガイド機構を構成する電線ガイド溝が形成されており、この電線ガイド溝は、両シールホルダ８７の接触状態で嵌合凹部８７ａ方向に漸次径小となるテーパガイド面８７ｂと、防水シール２０に挿通される電線２２の外径よりもわずかに大径の挿通ガイド面８７ｃとを備えた構造とされている。そして、その他の構造は第１の実施形態と同様に構成されている。
【０１０５】
また、この場合においても、サーボモータ５９駆動系における基準位置の取得は、第１の実施形態と同様、サーボモータ５９を対のシールホルダ８７が接近する方向に一定の低速度、低トルクで駆動し、両シールホルダ８７の接離自在な当接によりサーボモータ５９の回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として駆動制御するように構成されている。
【０１０６】
次に、防水シール２０を電線２２に装着する工程を説明すると、第１の実施形態と同様の初期状態より、シール送給ステーション６、９から目的とする防水シール２０が一個毎、送給エアによりシール送給チューブ１６を通じてシール挿入ステーション７、１０にそれぞれ送られてきて、スライド操作板２７の嵌合孔２７ｂに嵌合したことが検出されると、図２５に示される如く、スライド操作板２７が受渡位置に移動される。
【０１０７】
この状態で、押出ピン３８が下降操作されると、嵌合孔２７ｂに位置する防水シール２０が通過案内孔２５ｂを通じて下方に押し出され、仮想線で示される如く、シール保持ピン８３の上端部に挿入状に保持される。その後、押出ピン３８は初期位置に戻され、次にスライド操作板２７も初期の退避位置に戻される。
【０１０８】
また、防水シール２０が挿入状に保持されたシール保持ピン８３は、ホルダ支持ブロック８４の回動操作により、縦向姿勢から図２６に示されるように９０度回動操作された横向姿勢に姿勢変更される。この状態で、対応する押出シリンダ８６のシリンダロッド８６ａが所定量進出動作されて、シール保持ピン８３が所定長さ突出した押出姿勢とされる。
【０１０９】
この状態においては、防水シール２０の位置と各シールホルダ８７の嵌合凹部８７ａの位置とが上下方向に一致しており、ここに防水シール２０は電線挿入姿勢とされている。従って、これらホルダ支持ブロック８４や押出シリンダ８６等により防水シール２０を電線挿入姿勢に移動させる位置移動機構が構成される。
【０１１０】
そして、この状態からサーボモータ５９が駆動されて両シールホルダ８７が閉作動されると、防水シール２０が上下両側の嵌合凹部８７ａで挟持状に保持される。この状態から押出シリンダ８６のシリンダロッド８６ａが退避作動されると、圧縮されているコイルバネ８５の付勢力によりシール保持ピン８３が押し戻されて、シール中継ホルダ８２内に退避し、初期突出姿勢となり、ここに、防水シール２０はシール保持ピン８３からシールホルダ８７に受け渡される。
【０１１１】
その後、防水シール２０をシールホルダ８７に受け渡したシール保持ピン８３は、図２７に示されるように、ホルダ支持ブロック８４の回動操作に伴って、横向姿勢から初期の縦向姿勢に戻される。
【０１１２】
また、シール挿入ステーション７、１０位置に到着して待機している電線２２端末部は、シールホルダ８７に保持された防水シール２０に向けて送り出し操作されると、テーパガイド面８７ｂによって中心方向に案内され、挿通ガイド面８７ｃを通じて保持されている防水シール２０の孔部に挿通状に挿入される。
【０１１３】
その後、サーボモータ５９が駆動されて両シールホルダ８７が開作動され、図２５に示される如く、互いに上下方向に離隔する初期状態に戻される。その後、電線２２が初期位置に引き戻し操作され、ここに電線２２端末部に防水シール２０が装着された状態が得られる。
【０１１４】
一方、待機位置に戻されたスライド操作板２７の検出路２７ｃを通じて光ファイバーセンサ３７ａ、３７ｂは、防水シール２０の未到着を検出しており、この防水シール２０未検出の信号によりシール送給ステーション６、９からは次の防水シール２０をシール送給チューブ１６を通じて送り、前記シールホルダ８７に保持された防水シール２０に対して電線２２端末部を挿入している間に、スライド操作板２７の嵌合孔２７ｂに次の防水シール２０を供給し、図２７に示される如く、防水シール２０を待機させている。
【０１１５】
以上のように、本実施形態においても、第１の実施形態と同様、基準位置取得用の原点センサが不要となり、部品点数削減が図れ、センサのための配線作業、取付作業、調整作業等の付随する作業が不要となるため、コストダウンが有効に図れる利点があると共に、サーボモータ５９によって駆動される駆動系を介して接離操作されるシールホルダ８７側を基準位置として駆動制御するため、駆動系に消耗やガタによる動作の誤差やズレ等があっても、これらを加味した状態で電線２２を挿入案内するシールホルダ８７側で基準位置を取得でき、繰り返し動作においても影響を受け難く、対のシールホルダ８７を精度よく位置決めでき、動作精度の向上が図れ、電線２２に対する挿入案内時におけるガイド機能を良好に発揮できる。
【０１１６】
さらに、対のシールホルダ８７を接離操作する駆動源がサーボモータ５９からなる構造とされているため、互いに接離操作される対のシールホルダ８７における移動速度の向上および位置制御の確実性が向上し、処理スピードの向上が図れる利点もある。
【０１１７】
また、このように両シールホルダ８７で防水シール２０を挟持状に保持する方式とすれば、防水シール２０の小径側の端子圧着部と大径側のシール部との径差、即ち相互間の段差が少ない場合であっても有効に保持して電線２２の挿入が行える。
【０１１８】
なお、上記第１の実施形態および第２の実施形態においては、それぞれ、同じ構成のシール保持装置２３が複数並列状に配置された構造を示しているが、第１の実施形態におけるシール保持装置２３と第２の実施形態におけるシール保持装置２３とを組み合わせた複数からなる構造としてもよい。
【０１１９】
この場合、各種の防水シール２０の形状に合わせて最適方な構造のシール保持装置２３を採用でき、使い勝手に優れる利点がある。
【０１２０】
図２８および図２９は第３の実施形態を示しており、第１の実施形態におけるカッターユニット４に採用した構造とされている。
【０１２１】
即ち、本実施形態によれば、電線処理ユニットとしてのカッターユニット４は、本体架台１４に取付支持される支持枠体９０を備え、支持枠体９０に上下方向の軸心を有してネジ軸９１が回転自在に支持されると共に、ネジ軸９１を正逆回転駆動するためのサーボモータ９２がネジ軸９１の下端部側に取付支持されている。
【０１２２】
ネジ軸９１は上半部と下半部とで互いに向きが異なる左ネジ部９１ａと右ネジ部９１ｂとされ、左ネジ部９１ａおよび右ネジ部９１ｂにそれぞれボールネジ構造とされたナット体９３ａ、９３ｂが軸心方向に移動自在で、かつ軸回りに回動不能に装着されている。
【０１２３】
また、各ナット体９３ａ、９３ｂにはそれぞれ支持ブロック９４ａ、９４ｂが装着され、各支持ブロック９４ａ、９４ｂには、処理部部材としての対のカッター刃９５ａ、９５ｂがそれぞれ着脱自在に装着されている。そして、サーボモータ９２の正逆回転駆動により対のカッター刃９５ａ、９５ｂがネジ軸９１の軸心方向に沿って互いに接離操作されるように構成されている。
【０１２４】
さらに、各カッター刃９５ａ、９５ｂにおける刃部９６ａ、９６ｂの一側部には、接近操作されて互いの刃部９６ａ、９６ｂがオーバーラップ状態となった際に、互いに接離自在に当接するストッパ部９７ａ、９７ｂがそれぞれ一体に設けられている。
【０１２５】
そして、サーボモータ９２駆動系の基準位置を取得する場合には、第１の実施形態と同様、サーボモータ９２を対のカッター刃９５ａ、９５ｂが互いに接近する方向に一定の低速度、低トルクで駆動し、両カッター刃９５ａ、９５ｂに備えられた両ストッパ部９７ａ、９７ｂが当接することによりサーボモータ９２の回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ９２ａにおけるエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として、対のカッター刃９５ａ、９５ｂによる電線２２の切断位置や被覆剥取位置、開位置等に駆動制御する方法とされている。
【０１２６】
従って、本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を奏すると共に、対のカッター刃９５ａ、９５ｂを精度よく位置決めでき、電線２２の切断機能や被覆剥取機能を良好に発揮できる。
【０１２７】
図３０および図３１は第４の実施形態を示しており、第１の実施形態における端子圧着ユニット８、１１に本発明を採用する構造とされている。
【０１２８】
即ち、電線処理ユニットとしての端子圧着ユニット８、１１は、サーボモータの駆動によって昇降操作されるプレス装置のプレスラムに着脱自在に装着されたクリンパ１００と、該クリンパ１００の下方に対向して台部に着脱自在に配置されたアンビル１０１とを備え、クリンパ１００とアンビル１０１間に配置された端子を電線端末部に圧着する構造とされている。ここに、クリンパ１００とアンビル１０１は端子を圧着処理する処理部部材を構成する。
【０１２９】
そして、クリンパ１００の圧着部１００ａの一側部、およびアンビル１０１の圧着部１０１ａの一側部に、クリンパ１００の下降操作時に、互いに接離自在に当接するストッパ部１００ｂ、１０１ｂが、それぞれ一体に設けられている。
【０１３０】
即ち、クリンパ１００の下降操作により、クリンパ１００の圧着部１００ａとアンビル１０１の圧着部１０１ａとが規定のクリンプハイトＨとなる位置で、互いのストッパ部１００ｂ、１０１ｂが接離自在に当接する構造とされている。
【０１３１】
そして、サーボモータ駆動系の基準位置を取得する場合には、第１の実施形態と同様、サーボモータをアンビル１０１に対してクリンパ１００が接近する方向に一定の低速度、低トルクで駆動し、両ストッパ部１００ｂ、１０１ｂが当接することによりサーボモータの回転が拘束されてその回転停止を検出した際に、その停止した位置のエンコーダ値を取得し、そのエンコーダ値を基準位置として、クリンパ１００の開位置や圧着位置等を駆動制御する方法とされている。
【０１３２】
従って、この場合も第１の実施形態と同様の効果を奏すると共に、クリンパ１００を精度よく位置決めでき、端子の圧着機能を良好に発揮できる。
【０１３３】
なお、上記各実施形態において、単一の電線２２を処理する電線処理装置１を示しているが、複数の電線２２を同時に処理する電線処理装置１であっても同様に対応できる。
【０１３４】
また、防水シール挿入装置を具備した電線処理装置１を示しているが、その他の電線処理装置１であってもよく、上記各実施形態の構造に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略平面図である。
【図２】シール受取装置の一部断面側面図である。
【図３】図２におけるIII−III線断面矢視図である。
【図４】図２におけるIV−IV線矢視図である。
【図５】図２におけるＶ−Ｖ線断面矢視図である。
【図６】シール保持装置の一部側面図である。
【図７】図６におけるVII−VII線矢視図である。
【図８】図７におけるVIII−VIII線矢視図である。
【図９】図６におけるIX−IX線矢視図である。
【図１０】図６におけるＸ−Ｘ線断面矢視図である。
【図１１】図１０におけるXI−XI線断面矢視図である。
【図１２】図１０におけるXII−XII線断面矢視図である。
【図１３】電線ガイド機構の側面図である。
【図１４】図１３におけるXIV−XIV線矢視図である。
【図１５】図１３におけるXV−XV線断面矢視図である。
【図１６】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図１７】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図１８】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図１９】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２０】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２１】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２２】防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２３】基準位置取得のフローチャートである。
【図２４】時間とエンコーダ値との関係図である。
【図２５】第２の実施形態にかかる防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２６】同防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２７】同防水シールに電線端末部を挿入する動作説明図である。
【図２８】第３の実施形態にかかるカッターユニットの側面図である。
【図２９】図２８におけるXXIX−XXIX線矢視図である。
【図３０】第４の実施形態にかかる端子圧着ユニットの要部説明図である。
【図３１】同動作説明図である。
【符号の説明】
【０１３６】
４  カッターユニット
７  フロントシール挿入ステーション
１０  リアシール挿入ステーション
２０  防水シール
２２  電線
５５  電線ガイド機構
５６  電線ガイド体
５９  サーボモータ
５９ａ  エンコーダ
９２  サーボモータ
９２ａ  エンコーダ
９５ａ、９５ｂ  カッター刃
９６ａ、９６ｂ  刃部
９７ａ、９７ｂ  ストッパ部
１００  クリンパ
１００ｂ  ストッパ部
１０１  アンビル
１０１ｂ  ストッパ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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