(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）で可動させる数値制御装置（１０）において、
加工プログラム（１）を格納する格納手段（１５）と、
前記加工プログラム（１）に基づき前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令を抽出する移動指令抽出手段（２、３、４、５）と、
複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）と対応付け、かつ少なくとも一つの可動軸（３２）を複数のモーション・モジュール（３１）と対応付ける可動軸対応テーブル（４０）を記憶する記憶手段（１５）と、
前記移動指令抽出手段（２、３、４、５）により抽出された前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令に従い、前記各可動軸（３２）と可動軸対応テーブル（４０）により対応付けられた各モーション・モジュール（３１）を制御することにより、前記各可動軸（３２）を可動させるモーション・モジュール制御手段（２４、２５）と、
を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
請求項１において、複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）と対応付け、かつ少なくとも一つの可動軸（３２）を複数のモーション・モジュール（３１）と対応付ける可動軸対応テーブル（４０）を設定する設定手段（２２）を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項３】
請求項１において、前記各モーション・モジュール（３１）の異常を検出する異常検出手段（３６）と、
前記異常が検出された場合に異常が発生したモーション・モジュール（３１）をサーボオフにするためのサーボオフ指令を与えるサーボオフ実行指令手段（３７）と、
前記異常が発生したモーション・モジュール（３１）を切り離すモーション・モジュール切り離し手段（３８）と、
を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項４】
請求項３において、前記サーボオフ実行指令手段（３７）は、異常が発生したモーション・モジュール（３１）をサーボオフとし、モーション・モジュール（３１）をフリーラン状態にさせることを特徴とする数値制御装置。
【請求項５】
請求項３において、複数のモーション・モジュール（３１）で可動させる可動軸（３２）ごとに、切り離し可能なモーション・モジュール（３１）の数量を設定する切り離し可能数設定テーブル（５０）を有し、異常が発生したことによって切り離されたモーション・モジュール（３１）が前記切り離し可能数設定テーブル（５０）に格納されている値を超えた場合、アラームを出力するアラーム出力手段（１２、１３）を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項６】
加工プログラム（１）に基づき複数の可動軸（３２）の各々に対応して与えられた移動指令を抽出する移動指令抽出ステップと、
複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）と対応付け、かつ少なくとも一つの可動軸（３２）を複数のモーション・モジュール（３１）と対応付ける可動軸対応テーブル（４０）を設定するテーブル設定ステップと、
前記移動指令抽出ステップにより抽出された前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令に従い、前記各可動軸（３２）と可動軸対応テーブル（４０）により対応付けられた各モーション・モジュール（３１）を制御することにより、前記各可動軸（３２）を可動させるモーション・モジュール制御ステップと、
を有することを特徴とする数値制御装置の軸制御方法。
【発明の詳細な説明】
利用分野
【０００１】
この発明は数値制御装置に係わり、特に各可動軸を複数のモーション・モジュールによって可動させる場合の数値制御装置の軸制御方法に関するものである。
背景技術
【０００２】
数値制御装置は加工プログラムに基づいて数値制御処理を実行し、該処理結果により工作機械を駆動してワークに指令通りの加工を施すものである。
【０００３】
第９図は、従来の数値制御装置のハードウェアのブロック図である。第９図において、１０は数値制御装置である。マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２は数値制御装置１０全体の制御の中心となるものであり、バスライン１１を介して、ＲＯＭ１３に格納されているシステムプログラムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値制御装置１０の制御を行う。ＲＡＭ１４には一時的な計算データや表示データ等が格納される。ＣＭＯＳ１５には、加工プログラムや工具データ及び各種パラメータ等が格納されている。ＣＭＯＳ１５は図示されないバッテリによって常時バックアップされており、数値制御装置１０の電源がオフされても、格納されているデータはそのまま保持されるようになっている。
インターフェイス１６は外部機器用のインターフェイスでありフロッピィディスク装置（ＦＤ）やパソコン（ＰＣ）等の外部機器１７が接続される。フロッピィディスク装置（ＦＤ）やパソコン（ＰＣ）等の外部機器１７は加工プログラムや工具データ及び各種パラメータ等を数値制御装置１０と入出力することが可能である。
【０００４】
グラフィック制御回路（ＣＲＴＣ）１８は各軸の現在位置、アラーム、加工プログラム、各種パラメータ、画像データ等のディジタルデータを画像信号に変換して出力する。この画像信号は数値制御装置１０上の操作ボード２２のＣＲＴ１９に送られ、ＣＲＴ１９上に表示される。キーボード制御部２０は操作ボード２２上のキーボード２１からのデータを受けて、マイクロプロセッサ１２に渡す。
【０００５】
軸制御回路２３はマイクロプロセッサ１２からの各軸の移動指令を受けて、各軸への移動指令をサーボアンプ２５に出力する。サーボアンプ２５はこの移動指令を受けて、工作機械３０に装着されている各軸のサーボモータ３４を駆動する。サーボモータ３４には位置検出用のパルスコーダが内蔵されており（図示せず）、このパルスコーダから位置信号がパルス列としてフィードバックされる。このパルス列をＦ／Ｖ（周波数／速度）変換することにより、速度信号を生成することもできる。第９図ではこれらの位置信号のフィードバックライン及び速度フィードバックラインは省略してある。サーボモータ３４はそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸用である。
【０００６】
スピンドル制御回路２６はスピンドルの回転指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受けて、スピンドルアンプ２７にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ２７はこのスピンドル速度信号を受けて、スピンドルモータ３３を指令された回転速度で回転させる。また、オリエンテーション指令によって、所定の位置にスピンドルを位置決めする。
【０００７】
プログラマブル・マシン・コントローラＰＭＣ（ＰＭＣ）２８は数値制御装置１０に内蔵され、ラダー形式で作成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。すなわち、加工プログラムで指令された、Ｍ指令、Ｓ指令及びＴ指令に従って、これらをシーケンスプログラムによって機械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット２９から工作機械３０側に出力する。この出力信号は機械側の各種装置を作動させる。また、工作機械３０側のリミットスイッチ及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処理をして、マイクロプロセッサ１２に渡す。
【０００８】
近年、モーション・モジュールとしてリニアモータ等を使用した小型で高性能の製品が供給可能となってきた。また、数値制御装置もマイクロプロセッサ１２の高性能化に伴い処理の大幅な高速化が可能となり、非常に多くの軸を同時制御することが可能となってきた。例えば、第１０図に示すように各可動軸（Ｚ軸、Ｃ軸）を複数のモーション・モジュールで可動させる構成の機械が考案されている。第１０図の場合、Ｚ軸、Ｃ軸の各々の可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成となっている。
【０００９】
第１１図は直線可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成例である。第１１図（Ａ）は一つの可動軸に対して複数のモーション・モジュール３１を可動軸の可動方向に対して直列に配置した構成例であり、各々のモーション・モジュール３１が矢印方向の力を可動軸３２に対して与えることにより可動軸３２が矢印方向に移動可能となる。
第１１図（Ｃ）は多極型のリニア直流モータの構成例であり、リニアモータの２次側に相当する磁石のＮ極とＳ極が交互に配列されている界磁（固定子）４５の上をリニアモータの１次側に相当する電機子（可電子）４４が移動する構成となっている。
【００１０】
第１１図（Ｂ）は第１１図（Ｃ）で示したリニアモータで構成した直線可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成例である。すなわち、直線可動軸３２にはリニアモータの１次側に相当する複数の電機子（可電子）４４が固定されており、その下にリニアモータの２次側に相当する界磁（固定子）４５が設置されている。複数の電機子（可電子）４４が界磁（固定子）４５から受ける推力により直線可動軸３２を矢印方向に移動させることが可能となる。
【００１１】
また、第１２図（Ａ）は一つの可動軸に対して複数のモーション・モジュール３１を可動軸の可動方向に対して並列に配置した構成例であり、こちらも第１１図（Ａ）と同様に各々のモーション・モジュール３１が矢印方向の力を可動軸３２に対して与えることにより可動軸３２が矢印方向に移動可能となる。
【００１２】
第１２図（Ｂ）は第１１図（Ｃ）で示したリニアモータで構成した直線可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成例である。すなわち、直線可動軸３２にはリニアモータの１次側に相当する複数の電機子（可電子）４４が固定されており、その下にリニアモータの２次側に相当する界磁（固定子）４５がこの場合には各々の電機子（可電子）４４に対応して設置されている。複数の電機子（可電子）４４が各々対応する界磁（固定子）４５から受ける推力により直線可動軸３２を矢印方向に移動させることが可能となる。
【００１３】
第１３図は回転可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成例である。一つの回転可動軸に対して複数のモーション・モジュール３１を可動軸の円周方向に配置し、各々のモーション・モジュール３１が矢印方向の力を可動軸３２に対して与えることにより可動軸３２が回転可能となる。
【００１４】
モーション・モジュールとは第１４図で示すようなサーボ機構であり、モーション・モジュール制御装置２４から移動指令がサーボアンプ２５に出力され、サーボアンプ２５はこの移動指令を受けて、サーボモータ３４を駆動し、サーボモータ３４には位置検出器３５が装着されおり、この位置検出器３５から位置信号がパルス列としてフィードバックされる。このサーボモータ３４及び位置検出器３５の構成がモーション・モジュール３１である。
【００１５】
可動軸を動かすのに大きなトルクを必要とする場合、大きなトルクを発生させるために大型のモータが必要となってしまう。ところが、一つの可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させれば、各モータのトルクの和が必要なトルクとなればよいので、複数の小型モータで構成することができる。このようにすれば、大型のモータを使用する場合と比較してモータの占めるスペースを大幅に少なくすることが可能となる。
また第１２図で示したように、可動軸に対して均等に力を加えて可動させることが可能となりバランスよく可動軸を動かすことが可能になる。特に可動軸が大きな場合には、従来のように一つのモーション・モジュールで可動させる場合と比較して可動軸のたわみ等を防止させることができ、可動軸のたわみ防止に有効である。
【００１６】
通常の数値制御装置は、各々の可動軸を各々単一のモーション・モジュールで動かすことを前提に作られている。また、数値制御装置の加工プログラムでは各可動軸の動きを定義することで加工動作の定義を行っている。このため、各可動軸を複数のモーション・モジュールで構成したような多軸制御においては、従来のままの数値制御装置では加工プログラムが対応できないという問題がある。
【００１７】
この問題を解決するため、可動軸を構成する各モーション・モジュールに対して特殊な回路を設けることにより、可動軸に対して与えられた移動指令を可動軸に対応する各々のモーション・モジュールに対して分配する方式が考案されている。しかしこの方式では、可動軸とモーション・モジュールとの構成に応じ個別に特殊な分配回路を設けなくてはいけないという問題がある。
【００１８】
通常の数値制御装置では、モーション・モジュールの一つでも障害が発生した場合加工を中断せざるを得ない。これは通常の数値制御装置では、各々の可動軸を各々単一のモーション・モジュールで動かしているためモーション・モジュールの障害によって可動軸の可動が困難となるためである。ここで、モーション・モジュールは数値制御装置の中でも故障率の比較的高い部品であり、多数のモーション・モジュールを用いてシステムを構成した場合、システム全体として障害が発生する確率が高くなる。このため、システム全体の信頼性が低下してしまうという問題がある。
発明の開示
【００１９】
本発明は上記のような問題を解決するためになされたもので、各々の可動軸が複数のモーション・モジュールで構成されていても、各可動軸の動きを定義することで加工動作の定義を行っている通常の加工プログラムをそのまま使用できるような数値制御装置の軸制御方式を提供することを目的としている。
【００２０】
さらに、本発明は可動軸を動かすモーション・モジュールに冗長性を持たせることにより、いくつかのモーション・モジュールに異常が発生しても可動軸制御を可能とする数値制御装置の軸制御方式を提供することを目的としている。
【００２１】
この目的を達成するために、本発明における数値制御装置は、複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）で可動させる数値制御装置（１０）において、加工プログラム（１）を格納する格納手段（１５）と、前記加工プログラム（１）に基づき前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令を抽出する移動指令抽出手段（２、３、４、５）と、複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）と対応付け、かつ少なくとも一つの可動軸（３２）を複数のモーション・モジュール（３１）と対応付ける可動軸対応テーブル（４０）を記憶する記憶手段（１５）と、前記移動指令抽出手段（２、３、４、５）により抽出された前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令に従い、前記各可動軸（３２）と可動軸対応テーブル（４０）により対応付けられた各モーション・モジュール（３１）を制御することにより、前記各可動軸（３２）を可動させるモーション・モジュール制御手段（２４、２５）と、を有することを特徴とする。
また、本発明における数値制御装置の軸制御方法は、加工プログラム（１）に基づき複数の可動軸（３２）の各々に対応して与えられた移動指令を抽出する移動指令抽出ステップと、複数の可動軸（３２）をそれぞれ一つ又は複数のモーション・モジュール（３１）とを対応付け、かつ少なくとも一つの可動軸（３２）を複数のモーション・モジュール（３１）と対応付ける可動軸対応テーブル（４０）を設定するテーブル設定ステップと、前記移動指令抽出ステップにより抽出された前記各可動軸（３２）に対応して与えられた移動指令に従い、前記各可動軸（３２）と可動軸対応テーブル（４０）により対応付けられた各モーション・モジュール（３１）を制御することにより、前記各可動軸（３２）を可動させるモーション・モジュール制御ステップと、を有することを特徴とする。
発明を実施するための最良の形態
【００２２】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
実施例１．
【００２３】
第１図は本発明による数値制御装置のハードウェアのブロック図である。従来の数値制御装置のハードウェアのブロック図である第９図とは軸制御回路２３から可動軸３２の部分が異なるだけであるので、第９図と異なる部分のみ説明する。軸制御回路２３はマイクロプロセッサ１２からの各可動軸の移動指令を受けて、各可動軸への移動指令をモーション・モジュール制御回路２４に出力する。モーション・モジュール制御回路２４は各可動軸に対応するモーション・モジュールを制御するサーボアンプ２５に移動指令を各々分配する。サーボアンプ２５はこの分配された移動指令を受けて、各モーション・モジュール３１を駆動する。これにより各可動軸３２が移動指令値分の移動を行う。
【００２４】
第２図（Ａ）は可動軸対応テーブルの説明図であり、可動軸対応テーブル（４０）は各モーション・モジュール（４１）がどの可動軸（４２）に対応するのかを各モーション・モジュール（４１）毎に設定することができる。この設定は、数値制御装置１０上の操作ボード２２を設定手段として、この操作ボード２２からオペレータが機械の構成（各可動軸に対してどのモーション・モジュールが対応しているか）に合わせて設定するものである。設定されたデータは数値制御装置１０内のＣＭＯＳ１５に格納保存される。また、可動軸対応テーブル４０は各モーション・モジュール毎に異常発生フラグ（４３）を有し、各モーション・モジュール（４１）に異常があるかどうかを記憶しておくことが可能となっている。
【００２５】
第２図（Ｂ）は第２図（Ａ）の設定例に対応する、可動軸とモーション・モジュールとの関係を示したものである。この設定例では、可動軸のＸ軸がモーション・モジュールの＃１、＃２、＃３の３つのモーション・モジュールから構成されており、以下同様にＹ軸がモーション・モジュールの＃４、＃５、＃６から、Ｚ軸はモーション・モジュールの＃７、＃８、＃９、＃１０から、Ｃ軸はモーション・モジュールの＃１１、＃１２、＃１３、＃１４から構成されていることを示す。なお、上記設定例ではモーション・モジュールの番号順にＸ，Ｙ，Ｚ，Ｃがきちんと整列したように設定されているが、可動軸対応テーブルの設定は実際の可動軸に対応するモーション・モジュールの対応を設定するものであるから実際の機械の構成に合わせて設定しさえすればよい。
【００２６】
第３図は本発明の移動指令に関するブロック図である。これらの処理はマイクロプロセッサ１２と、ＲＯＭ１３に格納されたシステムプログラムによって実行される。ＣＭＯＳ１５内に格納されている加工プログラム１を加工プログラム読み込み手段２が読み出し、加工プログラム解析手段３がこれを解析する。この加工プログラム解析手段３が解析した結果より、各可動軸の移動指令が抽出される。この加工プログラム解祈手段３が抽出した各可動軸の移動指令をもとに、補間データ作成手段４が単位時間当りの各可動軸の移動量を抽出する。この抽出された単位時間当りの各可動軸の移動量をパルス分配手段５が各可動軸対応のサーボ系に対する移動指令を抽出する。
【００２７】
モーション・モジュール制御手段２４は、各可動軸対応で抽出されたサーボ系に対する移動指令を、可動軸対応テーブル４０に設定されている各可動軸とモーション・モジュールとの対応を参照し、各モーション・モジュール対応の移動指令を各モーション・モジュール対応のサーボアンプ２５に出力する。各モーション・モジュール対応のサーボアンプ２５は与えられた指令をもって各モーション・モジュール３１をサーボ制御する。この各モーション・モジュールの動きによって工作機械３０の各軸の移動が実行される。
第４図はモーション・モジュールへの移動指令に関するフローチャートである。ます、各可動軸対応のサーボ系に与える単位時間当りの移動量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ，ΔＣ）が入力される（Ｓ１）。処理を行うモーション・モジュールの番号［ｎ］を１に初期設定する（Ｓ２）。
【００２８】
ｎ番目のモーション・モジュールに異常がないかどうか確認する（Ｓ３）。この確認は、第２図（Ａ）で示した可動軸対応テーブル４０の異常発生フラグでおこなう。すなわち、異常発生フラグ４３が「０」であれそのモーション・モジュールは正常であり、「１」であれば異常が発生していて使用できないことが確認できる。ｎ番目のモーション・モジュールに異常がなければ（Ｓ４）を、異常があれば（Ｓ５）を実行する。
第２図（Ａ）で示した可動軸対応テーブル４０よりｎ番目のモーション・モジュールに対応する移動量をサーボ系に対して出力する（Ｓ４）。例えば第２図（Ａ）においてｎ＝７の場合であれば、対応する可動軸は「Ｚ」と指定されているので可動軸Ｚに対して与えられたΔＺの値をモーション・モジュール＃７に対して出力する。
【００２９】
一つのモーション・モジュールに対しての処理が終了したので、次のモーション・モジュールに対しての処理に移るため、処理を行うモーション・モジュールの番号［ｎ］を一つだけ増加させる（Ｓ５）。全てのモーション・モジュールに対しての出力処理が終了したかどうかチェックする（Ｓ６）。これは、処理を行うモーション・モジュールの番号［ｎ］が存在するモーション・モジュールの数を超えたかどうかで確認できる。全てのモーション・モジュールに対しての出力処理が未完であれば（Ｓ３）を再度実行し、完了していれば処理を完了する。
【００３０】
第４図のモーション・モジュールへの移動指令に関するフローチャートで示した処理によって、各可動軸に対して与えられたサーボ系に対しての指令を、可動軸対応テーブル４０に設定されている内容に応じて各モーション・モジュールに出力することが可能となる。これにより、従来の各可動軸毎に一つのモーション・モジュールで構成されている工作機械とまったく同様の加工プログラムで、一つの可動軸が複数のモーション・モジュールで構成されているような工作機械をも制御することが可能となる。
【００３１】
従来は可動軸Ｘを動かすために可動軸Ｘ対応のモーションモジュールＭＸに単位時間当りの移動量ΔＸを指令していた。本発明では、可動軸Ｘ対応のモーションモジュールがＭＸ１、ＭＸ２、ＭＸ３の３つから構成されている場合、従来の可動軸Ｘ対応のモーションモジュールＭＸに単位時間当りの移動量ΔＸを指令していたのと同様に、ＭＸ１，ＭＸ２，ＭＸ３各々のモーションモジュールに対して同一のタイミングで同一の指令値ΔＸが指令されることとなる。各モーションモジュールＭＸ１、ＭＸ２、ＭＸ３はそれぞれ指令された移動値ΔＸだけ可動軸Ｘを移動させようとする。
【００３２】
このようにして可動軸Ｘは各モーションモジュールＭＸ１，ＭＸ２，ＭＸ３から同じタイミングで同じ力を受けて単位時間当りの移動量ΔＸだけ移動することとなる。この場合、従来可動軸Ｘを一つのモーション・モジュールで移動させていた場合と比較して各モーションモジュールに必要とされるトルクは１／３となる。これにより、従来は可動軸Ｘを動かすのに大きなトルクを必要とするために大容量の一つのモーションモジュールで構成していた可動軸制御部分を、小容量の複数のモーション・モジュールで構成することが可能となる。
【００３３】
第５図はモーション・モジュールの冗長性に関する説明図である。第５図（Ａ）に示すように、一つの可動軸３２を制御するのにモーション・モジュール３１の容量から見て三つのモーション・モジュール３１があれば十分な場合、モーション・モジュールの数を一つ増加させ第５図（Ｂ）に示すように四つのモーション・モジュールで可動軸３２を制御する構成とする。このように必要以上のモーション・モジュールで可動軸を制御させた場合、必要数までのモーション・モジュールが故障したとしても可動軸は制御可能となる。
【００３４】
第６図は切り離し可能軸数設定テーブルの説明図である。切り離し可能軸数テーブル（５０）は、各々の可動軸（５１）に対してどれだけ数のモーション・モジュールが切り離し可能かを示す切り離し可能軸数（５２）が設定できるようになっている。この切り離し可能軸数の数は第５図で示したように各可動軸に対してどれだけの数のモーション・モジュールの冗長性があるかによって決まるものである。また、この切り離し可能軸数テーブル（５０）には実際に切り離しを行った異常モーション・モジュール数（５３）が格納されるようになっている。この異常モーション・モジュール数（５３）が切り離し可能軸数（５２）を超えると可動軸の制御が行えなくなるのでエラーとする必要がある。
【００３５】
第７図はモーション・モジュールの切り離しに関するブロック図である。モーション・モジュール３１に異常が発生すると、モーション・モジュール異常検出手段３６がこの異常を検出する。異常を検出するとサーボオフ実行指令手段３７がモーション・モジュール制御手段２４に対してサーボオフ指令を出力する。これによって異常が発生したモーション・モジュール３１はサーボオフとなり、モーション・モジュール３１はフリーラン状態となる。また、モーション・モジュール切り離し手段３８がモーション・モジュール制御手段２４に対して異常が発生したモーション・モジュール３１を切り離す指令を与える。モーション・モジュール制御手段２４は切り離し指令が与えられると異常が発生したモーション・モジュール３１に対してそれ以降移動指令を与えないようにする。
【００３６】
第８図はモーション・モジュールの切り離しに関するフローチャートで、これらの処理はマイクロプロセッサ１２と、ＲＯＭ１３に格納されたシステムプログラムによって実行される。モーション・モジュール３１に異常が発生した場合（Ｓ１２）から実行し、異常がなければ処理を終了する。モーション・モジュール３１に異常が発生した場合には、異常が発生したモーション・モジュール３１の異常発生フラグをＯＮする（Ｓ１２）。これは、可動軸対応テーブル４０の対応するモーション・モジュール４１の異常発生フラグ４３をＯＮすることを示す。次に、異常が発生したモーション・モジュール３１に対してサーボオフを実行する（Ｓ１３）。これによって異常が発生したモーション・モジュール３１はサーボオフとなり、フリーラン状態となる。
【００３７】
異常が発生したモーション・モジュール３１に対応する可動軸の異常モーション・モジュール数を一つアップする（Ｓ１４）。これは、切り離し可能軸数設定テーブル５０の対応する可動軸５１の異常モーション・モジュール数５３の値を一つ増加させることを示す。次に、異常が発生したモーション・モジュール３１に対応する可動軸の切り離し可能軸数を超えてしまったかどうかをチェックする（Ｓ１５）。これは、切り離し可能軸数設定テーブル５０の対応する可動軸５１の異常モーション・モジュール数５３が切り離し可能軸数５２を超えたかどうかで判定する。この結果切り離し許容数以内であれば処理を終了し、超えてしまった場合には（Ｓ１６）を実行する。
【００３８】
切り離し許容数を超えてしまった場合には、エラー処理（アラーム発生）を行う（Ｓ１６）。これは、異常が発生したモーション・モジュール３１に対応する可動軸が冗長度を超えて対応するモーション・モジュール３１が異常となったため可動軸の制御が不能となったためである。これにより、これ以降の加工は行えなくなる。逆に言えば、切り離し許容数以内のモーション・モジュール３１に異常が発生したとしても、可動軸の制御には影響しないので加工は続行できることを示す。
他の実施例
【００３９】
この発明の実施例の説明は以上のとおりであるが、この発明は上述の実施例に限定されるものではない。例えば上記実施例では、可動軸とモーション・モジュールとの対応関係は１：３または１：４としている。しかしながら、当該対応関係は１：複数であればよい。
以上のように、この発明によれば、一つの可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成であっても、従来の加工プログラムと同様に可動軸の移動に対して加工を定義すれば加工が可能となり、プログラマは可動軸と対応するモーション・モジュールとの構成を意識する必要がない。
【００４０】
また、可動軸に対応するモーション・モジュールに冗長性を持たせて構成すれば、冗長性を持たせた範囲のモーション・モジュールの異常に対して全軸即時停止せずにそのまま加工を続行させることが可能となり、システム全体の信頼性を向上させることが可能となる。
産業上の利用可能性
【００４１】
以上のように、本発明に係る数値制御装置は、可動軸を複数のモーション・モジュールによって可動させる場合であって、リニアモータ等の小型、高性能なモーション・モジュールや、マイクロプロセッサが高速処理可能で複数の可動軸を同時制御することが可能な数値制御装置での軸制御に適用するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
第１図は、本発明の実施例１による数値制御装置のハードウェアを示すブロック図である。
第２図は、（Ａ）可動軸対応テーブルの説明図、（Ｂ）（Ａ）の設定例に対応する可動軸とモーション・モジュールとの対応を示す概念図である。
第３図は、移動指令に関するブロック図である。
第４図は、モーション・モジュールへの移動指令に関するフローチャートである。
第５図は、モーション・モジュールの冗長性に関する説明図である。
第６図は、切り離し可能軸数設定テーブルの説明図である。
第７図は、モーション・モジュール切り離しに関するブロック図である。
第８図は、モーション・モジュール切り離しに関するフローチャートである。
第９図は、従来の数値制御装置のハードウェアを示すブロック図である。
第１０図は、各可動軸を複数のモーションモジュールで可動させた構成例を示す斜視図である。
第１１図は、直線可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成図である。
第１２図は、直線可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成図である。
第１３図は、回転可動軸を複数のモーション・モジュールで可動させる構成図である。
第１４図は、モーションモジュールの動作接続を示すブロック図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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