【手続補正書】
【提出日】平成15年12月19日(2003.12.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット制御方法、制御装置、記憶媒体及びロボット
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの行動を複数の行動様式に分け、該複数の行動様式の各々について該行動様式を複数の要素行動に分け、該複数の行動様式の各々について、該行動様式が発現する条件を定めておき、該複数の要素行動の各々について、該要素行動が発現する条件を定めておき、
該複数の行動様式間に、一方の行動様式が発現しているときに他方の行動様式の行動を抑制する上位抑制関係を設定しておき、
該複数の行動様式の各々について、一方の要素行動が発現しているときに他方の要素行動を抑制する下位抑制関係を設定しておき、
該複数の行動様式のうち該上位抑制関係で抑制されずに発現している行動様式のみについて、該複数の要素行動を時分割で並列処理する、
ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２】
上記上位抑制関係の情報と行動様式の発現状態とに基づいて選択された行動様式について、上記複数の要素行動の優先順位の昇順に処理を行い、
各要素行動の処理毎にその結果をバッファレジスタに上書きする、
ことを特徴とする請求項１記載のロボット制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の方法を実行するためのプログラムが格納されていることを特徴とする記憶媒体。
【請求項４】
請求項３記載のプログラムが格納された記憶手段を有し、該記憶手段に格納された該プログラムに基づいて動作することを特徴とするロボット。
【請求項５】
ロボットの複数の行動様式の発現状態の情報が格納される状態レジスタと、
該発現状態の情報と、予め設定された、一方の行動様式が発現しているときに他方の行動様式の行動を抑制する上位抑制関係とに基づいて、何れの行動様式の複数の要素行為を実行するか否かを判断する判断部と、
該要素行為を優先順位に基づいて実行し、ロボットを駆動するための制御信号を出力する実行部と、
該制御信号を格納するバッファレジスタと、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
上記バッファレジスタに格納された制御信号を、上記ロボットの駆動部へ出力するための出力バッファを備えることを特徴とする請求項５記載のロボット制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの行動を複数の要素行動に分け、複数の要素行動間に抑制関係を設定しておき、複数の要素行動を時分割で並列処理するロボット制御方法及び制御装置、この方法で制御されるロボット並びにこの方法を実施するプログラムが記憶された記憶媒体に関する。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
以上のステップ１１〜１３及び１９の処理が繰り返し実行される。バッファレジスタＢＲに対するこのような上書きにより、優先順位の昇順が要素行動Ａ１〜Ａ３となる。
図１０において、要素行動Ａ１〜Ａ３からなる行動様式Ａと、要素行動Ｂ１〜Ｂ３からなる行動様式Ｂとを組み合わせた行動をロボットにとらせる場合、要素行動間の抑制関係が矛盾しないよう、優先順位の降順を例えば図示のように要素行動Ａ１、Ｂ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ２、Ｂ３として、抑制関係を設定していた。例えば、前方物体をセンサで検出した場合に、この物体を障害物とみなして回避する要素行動と、この物体を目的物とみなしてこれに近づく要素行動とが、矛盾なく発現するように抑制関係を設定していた。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の目的は、このような問題点に鑑み、要素行動の数が増大しても、制御の応答遅れ及び制御構造の複雑化を低減することが可能なロボット制御方法、制御装置及びこの方法で制御されるロボット並びにこの方法を実施するプログラムが記憶された記憶媒体を提供することにある。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
【課題を解決するための手段及びその作用効果】
本発明の第１態様のロボット制御方法では、例えば図１に示す如く、
ロボットの行動を複数の行動様式Ａ、Ｂ、Ｃ、・・・に分け、該複数の行動様式の各々について該行動様式を複数の要素行動（Ａ１、Ａ２、Ａ３、・・・）、（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、・・・）、・・・に分け、該複数の行動様式の各々について、該行動様式が発現する条件を定めておき、該複数の要素行動の各々について、該要素行動が発現する条件を定めておき、
該複数の行動様式間に、一方の行動様式が発現しているときに他方の行動様式の行動を抑制する上位抑制関係（Ｓ）を設定しておき、
該複数の行動様式の各々について、一方の要素行動が発現しているときに他方の要素行動を抑制する下位抑制関係（Ｓ）を設定しておき、
該複数の行動様式のうち該上位抑制関係で抑制されずに発現している行動様式のみについて、該複数の要素行動を時分割で並列処理する。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
このロボット制御方法によれば、複数の行動様式間の上位抑制関係で抑制されずに発現している行動様式のみについて、該複数の要素行動が時分割で並列処理されるので、要素行動の数が増大しても、制御の応答遅れ及び制御構造の複雑化を低減することができるという効果を奏する。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第２態様のロボット制御方法では、上記第１態様において、
上記上位抑制関係の情報と行動様式の発現状態とに基づいて選択された行動様式について、上記複数の要素行動の優先順位の昇順に処理を行い、
各要素行動の処理毎にその結果をバッファレジスタに上書きする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第３態様の記憶媒体では、上記第１又は第２態様の方法を実行するためのプログラムが格納されている。
本発明の第４態様のロボットでは、上記第３態様のプログラムが格納された記憶手段を有し、該記憶手段に格納された該プログラムに基づいて動作する。
本発明の第５態様のロボット制御装置では、
ロボットの複数の行動様式の発現状態の情報が格納される状態レジスタと、
該発現状態の情報と、予め設定された、一方の行動様式が発現しているときに他方の行動様式の行動を抑制する上位抑制関係とに基づいて、何れの行動様式の複数の要素行為を実行するか否かを判断する判断部と、
該要素行為を優先順位に基づいて実行し、ロボットを駆動するための制御信号を出力する実行部と、
該制御信号を格納するバッファレジスタと、
を備えている。
本発明の第６態様のロボット制御装置では、上記第５態様において、上記バッファレジスタに格納された制御信号を、上記ロボットの駆動部へ出力するための出力バッファを備えている。