(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール状物品に両端が突出する状態で挿入された支持棒の両端部を支持してロール状物品を収納する複数の収納部と、
前記支持棒の両端部を支持してロール状物品を前記収納部と入出庫口とに搬送する物品搬送装置とが設けられたロール状物品用の収納設備であって、
前記入出庫口に、ロール状物品の外部からの搬出入及びロール状物品の前記物品搬送装置による移載が可能な入出庫兼用の物品載置部が設けられ、
その物品載置部に載置されたロール状物品に対して前記支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられ、
運転制御手段が、前記支持棒挿脱装置にて外部に搬出するロール状物品から離脱されて当該支持棒挿脱装置に支持されている前記支持棒を当該支持棒挿脱装置から搬送して前記収納部に収納し、且つ、外部から搬入されたロール状物品に挿入する支持棒を前記収納部から搬送して前記支持棒挿脱装置に供給するように、前記物品搬送装置の運転を制御するように構成され、
前記ロール状物品が、転動を抑制した状態でその外周部を載置支持する載置具にて載置された状態で搬出入されるように構成され、
前記物品載置部と載置具保管箇所との間で前記載置具を搬送する保管用搬送装置が設けられ、
前記運転制御手段が、ロール状物品の搬入の後にロール状物品を搬出するときには、前記物品載置部にある前記載置具に搬出するロール状物品を移載し、ロール状物品の搬入の後に続いてロール状物品を搬入するときには、前記物品載置部にある前記載置具を前記載置具保管箇所に搬送し、ロール状物品の搬出の後に続いてロール状物品を搬出するときには、前記載置具保管箇所に保管されている前記載置具を前記物品載置部に搬送して、その載置具に前記ロール状物品を移載するように、前記物品搬送装置及び前記保管用搬送装置の運転を制御するように構成されているロール状物品用の収納設備。
【請求項２】
ロール状物品に両端が突出する状態で挿入された支持棒の両端部を支持してロール状物品を収納する複数の収納部と、
前記支持棒の両端部を支持してロール状物品を前記収納部と入出庫口とに搬送する物品搬送装置とが設けられたロール状物品用の収納設備であって、
前記入出庫口に、ロール状物品の外部からの搬出入及びロール状物品の前記物品搬送装置による移載が可能な入出庫兼用の物品載置部が設けられ、
その物品載置部に載置されたロール状物品に対して前記支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられ、
運転制御手段が、前記支持棒挿脱装置にて外部に搬出するロール状物品から離脱されて当該支持棒挿脱装置に支持されている前記支持棒を当該支持棒挿脱装置から搬送して前記収納部に収納し、且つ、外部から搬入されたロール状物品に挿入する支持棒を前記収納部から搬送して前記支持棒挿脱装置に供給するように、前記物品搬送装置の運転を制御するように構成され、
前記支持棒挿脱装置は、前記支持棒の一端部を把持自在でかつ把持状態と把持解除状態とに切換え自在な把持部を備え且つ前記物品載置部に隣接する隣接位置と前記物品載置部から離間した離間位置とに亘って往復移動して前記支持棒をスライド操作する移動体と、前記物品載置部に隣接する位置に設置されて、前記移動体にてスライド操作される前記支持棒を受け止め支持する支持棒受け部とを備えて、前記離間位置から前記隣接位置への前記移動体の移動により、前記把持部に把持した前記支持棒を前記物品載置部に載置されたロール状物品に挿入し、かつ、前記隣接位置から前記離間位置への前記移動体の移動により、前記物品載置部に載置されたロール状物品に挿入されている前記支持棒を前記把持部に把持して離脱させるように構成され、
前記移動体を前記離間位置に位置させ、且つ、前記把持部を把持解除状態に切換えた状態において、前記把持部及び前記支持棒受け部を移載箇所として、前記物品搬送装置により前記支持棒の移載が行われるように構成されているロール状物品用の収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール状物品に両端が突出する状態で挿入された支持棒の両端部を支持してロール状物品を収納する複数の収納部と、前記支持棒の両端部を支持してロール状物品を前記収納部と入出庫口とに搬送する物品搬送装置とが設けられたロール状物品用の収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記ロール状物品用の収納設備は、搬入されるロール状物品の収納に用いられるものであり、入出庫口に入庫されたロール状物品に支持棒を挿入して、支持棒が挿入されたロール状物品を物品搬送装置にて収納部に搬送して収納させるようにしたものであり、また、収納部に収納されているロール状物品を搬送装置にて入出庫口に搬送し、支持棒をロール状物品から離脱させ、支持棒が離脱されたロール状物品を出庫させるようにしたものである。尚、ロール状物品は、一般に、転動を抑制した状態でその外周部を載置支持する載置具にて載置された状態で搬出入されることが多い。
かかるロール状物品用の収納設備として、入出庫口に、入庫ステーションと出庫ステーションとを各別に設けて、ロール状物品に支持棒を挿入する支持棒挿入装置を、入庫ステーションに備えさせ、ロール状物品から支持棒を離脱する支持棒抜き取り装置を、出庫ステーションに備えさせたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、この従来例においては、支持棒挿入装置は、ロール状物品の中空心材の長手方向に沿って支持棒を移動させるように、押し付け部を備えた水平移動体で支持棒の移動方向後側端部の端面を押し付ける状態で押し込み操作して、支持棒の挿入を行うものであり、支持棒抜き取り装置は、ロール状物品の中空心材の長手方向に沿って支持棒を移動させるように、挟持部を備えた水平移動体で支持棒の移動方向前側端部を挟持した状態で引き出し操作して、支持棒の抜き取りを行うものである。
また、この従来例では、抜き取られた支持棒は支持棒搬出コンベヤにより搬送されて、支持棒搬出コンベヤの後端部において自重により落下し、落下地点に設けられた回収ボックスに溜められる。こうして支持棒が溜められた回収ボックスは適宜、入庫側の荷載置部側に運搬され、支持棒挿入装置に供給されるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−０５８７０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のロール状物品用の収納設備では、物品に対して支持棒を挿入する為の支持棒挿入装置と、物品から支持棒を抜き取る為の支持棒抜き取り装置とを各別に設けるため、設備の製作費用が大きくなるといった問題があった。
特に、入庫が集中するときに効率良く入庫処理を行なえるようにし、また、出庫が集中するときに効率良く出庫処理を行えるようにする場合においては、一般に、入庫が集中する時間帯と出庫が集中する時間帯とは異なるものであり、支持棒挿入装置と支持棒抜き取り装置とを同時に集中して使用することがないのにも拘わらず、複数台の支持棒挿入装置と複数台の支持棒抜き取り装置とを備えさせることになり、設備の製作費用が一層大きくなるものであった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、ロール状物品の入出庫を良好に行えながらも、設備の製作費用の低減化を図ることが可能なロール状物品用の収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴は、ロール状物品に両端が突出する状態で挿入された支持棒の両端部を支持してロール状物品を収納する複数の収納部と、前記支持棒の両端部を支持してロール状物品を前記収納部と入出庫口とに搬送する物品搬送装置とが設けられたロール状物品用の収納設備において、
前記入出庫口に、ロール状物品の外部からの搬出入及びロール状物品の前記物品搬送装置による移載が可能な入出庫兼用の物品載置部が設けられ、その物品載置部に載置されたロール状物品に対して前記支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられ、運転制御手段が、前記支持棒挿脱装置にて外部に搬出するロール状物品から離脱されて当該支持棒挿脱装置に支持されている前記支持棒を当該支持棒挿脱装置から搬送して前記収納部に収納し、且つ、外部から搬入されたロール状物品に挿入する支持棒を前記収納部から搬送して前記支持棒挿脱装置に供給するように、前記物品搬送装置の運転を制御するように構成され、
前記ロール状物品が、転動を抑制した状態でその外周部を載置支持する載置具にて載置された状態で搬出入されるように構成され、前記物品載置部と載置具保管箇所との間で前記載置具を搬送する保管用搬送装置が設けられ、前記運転制御手段が、ロール状物品の搬入の後にロール状物品を搬出するときには、前記物品載置部にある前記載置具に搬出するロール状物品を移載し、ロール状物品の搬入の後に続いてロール状物品を搬入するときには、前記物品載置部にある前記載置具を前記載置具保管箇所に搬送し、ロール状物品の搬出の後に続いてロール状物品を搬出するときには、前記載置具保管箇所に保管されている前記載置具を前記物品載置部に搬送して、その載置具に前記ロール状物品を移載するように、前記物品搬送装置及び前記保管用搬送装置の運転を制御するように構成されている点にある。
【０００７】
本発明の第１特徴によれば、入出庫口に入出庫兼用の物品載置部が設けられており、ロール状物品を外部へ搬出する場合及び外部から搬入する場合のいずれの場合においても、この物品載置部にロール状物品が載置される。そして、物品載置部に載置されたロール状物品に対して支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられているので、入庫時における支持棒の挿入作業と、出庫時における支持棒の抜き取る作業とを、同一の箇所において、同一の支持棒挿脱装置を使用して行うことができる。
【０００８】
そして、支持棒挿脱装置は、支持棒の挿入のために支持棒を扱う機械部分と支持棒の抜き取りのために支持棒を扱う機械部分とを共用させる等、支持棒の挿入のための構成部分と支持棒の抜き取りのための構成部分とを共用する状態で製作できるものであるため、支持棒挿入と支持棒抜き取りの機能を備えさせながらも、支持棒挿入の専用装置と支持棒抜き取りの専用装置とを各別に備えさせる場合に較べて、低廉化を図ることができるものであり、設備の製作費用の低減化に寄与することになる。
特に、入庫が集中するときにも効率良く入庫処理を行えるようにし、また、出庫が集中するときにも効率良く出庫処理を行えるようにすべく、入出庫兼用の物品載置台を複数個設置し、それに合わせて支持棒挿脱装置を複数台設置する場合においても、支持棒挿脱装置の低廉化により、設備の製作費用の低減化を図ることができるのである。ちなみに、一般に収納設備においては、入庫が集中する時間帯と出庫が集中する時間帯とは異なるものであるから、このように複数台の支持棒挿脱装置を設けることにより、入庫が集中するときの入庫処理及び出庫が集中するときの出庫処理を効率良く行えるものである。
【０００９】
このように本発明の第１特徴によると、ロール状物品の入出庫を良好に行えながらも、設備の製作費用の低減化を図ることが可能なロール状物品用の収納設備を提供する提供するに至った。
【００１１】
また、本発明の第１特徴によると、ロール状物品から抜き取られた支持棒は、ロール状物品を収納するために設けられた収納部のうち、ロール状物品が収納されずに空き状態になっている空き収納部に収納されることになり、又、支持棒挿脱装置に支持棒の供給が必要な場合には、物品搬送装置により支持棒挿脱装置に供給される。
したがって、支持棒を保管するための固有の保管場所を用意せずに、収納部のうちの、空き収納部を有効活用して行うことができ、しかも、支持棒の搬送についても物品搬送装置を利用して行うので、支持棒の搬送のための特別な装置を設けずに行うことができる。
【００１２】
このように、本発明の第１特徴によると、支持棒挿脱装置から抜き取られた支持棒の後処理を、既設の構成を有効利用した簡素な構成にて行うことができるロール状物品用の収納設備を得ることができる。
【００１４】
さらに、本発明の第１特徴によると、ロール状物品は載置具に載置された状態で、前記物品載置部に搬送される。そして、前記支持棒挿脱装置によりロール状物品に支持棒が挿入され、物品搬送装置によりロール状物品が支持棒の両端部を支持された状態で移載されるので、ロール状物品が取り除かれた載置具が物品載置部に残存する状態となる。
【００１５】
その後続いてロール状物品が搬出されるときには、物品搬送装置の移載処理により収納部に収納されているロール状物品が物品搬送装置により物品載置部へ搬送され、残存する載置具上に載置されることになる。このように、ロール状物品の入庫作業により生じる空の載置具を後続する出庫作業に流用することができる。
【００１６】
一方、物品載置部に載置具が残存する状態となった後、続いてロール状物品が搬入されるときには、運転制御手段が、残存する載置具を載置具保管箇所に搬送するように保管用搬送装置の運転を制御する。したがって、外部から物品載置部にロール状物品を搬入する際に障害となる残留載置具が取り除かれた状態となる。このように、入庫作業が連続する場合に必要となる載置具の除去作業を自動で行うことができる。
【００１７】
また、ロール状物品の搬出の後に続いてロール状物品を搬出するときには、運転制御手段が、載置具保管箇所に保管されている載置具を物品載置部に搬送するように保管用搬送装置の運転を制御し、物品載置部に搬送されたその載置具にロール状物品を移載するように物品搬送装置の運転を制御する。したがって、載置具に載置された状態でロール状物品が物品載置部から搬出された後に続いて物品載置部にロール状物品を載置する際に、空きの載置具が自動的に物品載置部に供給された状態となる。このように、出庫作業が連続する場合に必要となる載置具の供給作業を自動で行うことができる。
【００１８】
以上のように、本発明の第１特徴によると、ロール状物品の搬出及び搬入が終了した後は、その状態に維持して、引き続く搬入及び搬出を行い、必要に応じて、物品載置部への載置具の供給や物品載置部からの載置具の除去を行うようにするので、物品載置部への載置具の供給や物品載置部からの載置具の除去が無駄に行われるのを抑制して、ロール状物品の入出庫を良好に行うことができるロール状物品用の収納設備を得ることができる。
【００１９】
本発明の第２特徴は、ロール状物品に両端が突出する状態で挿入された支持棒の両端部を支持してロール状物品を収納する複数の収納部と、前記支持棒の両端部を支持してロール状物品を前記収納部と入出庫口とに搬送する物品搬送装置とが設けられたロール状物品用の収納設備であって、前記入出庫口に、ロール状物品の外部からの搬出入及びロール状物品の前記物品搬送装置による移載が可能な入出庫兼用の物品載置部が設けられ、その物品載置部に載置されたロール状物品に対して前記支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられ、運転制御手段が、前記支持棒挿脱装置にて外部に搬出するロール状物品から離脱されて当該支持棒挿脱装置に支持されている前記支持棒を当該支持棒挿脱装置から搬送して前記収納部に収納し、且つ、外部から搬入されたロール状物品に挿入する支持棒を前記収納部から搬送して前記支持棒挿脱装置に供給するように、前記物品搬送装置の運転を制御するように構成され、
前記支持棒挿脱装置は、前記支持棒の一端部を把持自在でかつ把持状態と把持解除状態とに切換え自在な把持部を備え且つ前記物品載置部に隣接する隣接位置と前記物品載置部から離間した離間位置とに亘って往復移動して前記支持棒をスライド操作する移動体と、前記物品載置部に隣接する位置に設置されて、前記移動体にてスライド操作される前記支持棒を受け止め支持する支持棒受け部とを備えて、前記離間位置から前記隣接位置への前記移動体の移動により、前記把持部に把持した前記支持棒を前記物品載置部に載置されたロール状物品に挿入し、かつ、前記隣接位置から前記離間位置への前記移動体の移動により、前記物品載置部に載置されたロール状物品に挿入されている前記支持棒を前記把持部に把持して離脱させるように構成され、前記移動体を前記離間位置に位置させ、且つ、前記把持部を把持解除状態に切換えた状態において、前記把持部及び前記支持棒受け部を移載箇所として、前記物品搬送装置により前記支持棒の移載が行われるように構成されている点にある。
【００２０】
本発明の第２特徴によれば、入出庫口に入出庫兼用の物品載置部が設けられており、ロール状物品を外部へ搬出する場合及び外部から搬入する場合のいずれの場合においても、この物品載置部にロール状物品が載置される。そして、物品載置部に載置されたロール状物品に対して支持棒の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置が設けられているので、入庫時における支持棒の挿入作業と、出庫時における支持棒の抜き取る作業とを、同一の箇所において、同一の支持棒挿脱装置を使用して行うことができる。
そして、支持棒挿脱装置は、支持棒の挿入のために支持棒を扱う機械部分と支持棒の抜き取りのために支持棒を扱う機械部分とを共用させる等、支持棒の挿入のための構成部分と支持棒の抜き取りのための構成部分とを共用する状態で製作できるものであるため、支持棒挿入と支持棒抜き取りの機能を備えさせながらも、支持棒挿入の専用装置と支持棒抜き取りの専用装置とを各別に備えさせる場合に較べて、低廉化を図ることができるものであり、設備の製作費用の低減化に寄与することになる。
特に、入庫が集中するときにも効率良く入庫処理を行えるようにし、また、出庫が集中するときにも効率良く出庫処理を行えるようにすべく、入出庫兼用の物品載置台を複数個設置し、それに合わせて支持棒挿脱装置を複数台設置する場合においても、支持棒挿脱装置の低廉化により、設備の製作費用の低減化を図ることができるのである。ちなみに、一般に収納設備においては、入庫が集中する時間帯と出庫が集中する時間帯とは異なるものであるから、このように複数台の支持棒挿脱装置を設けることにより、入庫が集中するときの入庫処理及び出庫が集中するときの出庫処理を効率良く行えるものである。
このように本発明の第２特徴によると、ロール状物品の入出庫を良好に行えながらも、設備の製作費用の低減化を図ることが可能なロール状物品用の収納設備を提供する提供するに至った。
また、本発明の第２特徴によると、ロール状物品から抜き取られた支持棒は、ロール状物品を収納するために設けられた収納部のうち、ロール状物品が収納されずに空き状態になっている空き収納部に収納されることになり、又、支持棒挿脱装置に支持棒の供給が必要な場合には、物品搬送装置により支持棒挿脱装置に供給される。
したがって、支持棒を保管するための固有の保管場所を用意せずに、収納部のうちの、空き収納部を有効活用して行うことができ、しかも、支持棒の搬送についても物品搬送装置を利用して行うので、支持棒の搬送のための特別な装置を設けずに行うことができる。
このように、本発明の第２特徴によると、支持棒挿脱装置から抜き取られた支持棒の後処理を、既設の構成を有効利用した簡素な構成にて行うことができるロール状物品用の収納設備を得ることができる。
さらに、本発明の第２特徴によると、支持棒の一端部を把持した把持部が、前記隣接位置と前記離間位置との間を移動する移動体と一体移動することで、支持棒をロール状物品に挿入又は離脱させる。したがって、例えば、ロール状物品の入庫と出庫が交互に行われるような場合等、支持棒を挿入するために行った離間位置から隣接位置への移動の復帰動作としての移動により支持棒を離脱させることが可能となる場合もあり、支持棒の挿入及び離脱を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。また、物品搬送装置による支持棒の移載は、移動体が離間位置に位置する状態で行うので、移動体に対して支持棒を移載するときに、移動体を支持棒の挿入及び離脱の作業に必要となる移動範囲外に移動させる必要がない。
【００２１】
したがって、移動体の走行位置に関する制御が複雑となることが回避され、支持棒挿脱装置の動作の信頼性が向上する。また、入庫処理が連続する場合又は出庫処理が連続する場合等、支持棒の移載が行われる時に移動体の不必要な移動を要しないので作業効率が向上する。
【００２２】
以上のように、本発明の第２特徴によると、支持棒の挿入及び抜き取りを良好に行える支持棒挿脱装置を備えさせることにより、ロール状物品の入出庫の一層の効率化を図ることができるロール状物品用の収納設備を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。本収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した第１物品収納棚１Ｌ及び第２物品収納棚１Ｒと、これらの物品収納棚１Ｒ及び１Ｌの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送車としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。以下の説明では、走行通路２の図１で左側に位置する側をＨＰ（ホームポジション）側といい、右側に位置する側をＯＰ（オポジットポジション）側という。
【００２４】
第１物品収納棚１Ｌ及び第２物品収納棚１Ｒは、図１、図２及び図３に示すように、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、前後の支柱を水平状態で連結する矩形状の腕木１ｂが水平面内で左右方向に張り出す状態で、上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、各腕木１ｂの前後方向中央位置付近には、支持棒載置部材１ｃが設けられている。このように、左右に隣接する前後一対の支柱１ａ、それら一対の支柱１ａのそれぞれに設けられた腕木１ｂ、及び、各腕木１ｂに設けられた支持棒載置部材１ｃにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００２５】
本収納設備に収納される物品は、例えば、オフセット輪転印刷機などに使用する巻き取り状態に仕上げられた印刷用原紙等の、ロール状物品９である。その構造は、図４に示すような円柱形状になっており、中心部に位置する中空状の紙管９ａに原紙９ｂが巻き付けられ、外装用の防湿シート等により包装されたものとなっている。
【００２６】
収納部４に収納されるロール状物品９は、図２及び図３に示すように、紙管９ａ内を貫通する支持棒２０の両端部が、左右に隣接する支持棒載置部材１ｃのそれぞれに係支された状態で収納されるようになっている。このように、支持棒２０及び紙管９ａを介してロール状物品９の重量を支持することにより、保管中に自重が原紙９ｂ等に直接作用しないようにして変形変質等の品質劣化を防止できるようになっている。
【００２７】
このように、本収納設備は、ロール状物品９に両端が突出する状態で挿入された支持棒２０の両端部を支持してロール状物品９を収納する複数の収納部４が設けられている。
【００２８】
また、ロール状物品９が収納されていない空き状態の収納部４には、図１〜図３に示すように、支持棒２０だけが載置されており、新たに収納すべきロール状物品９が搬入された際には、当該物品の入庫予定先である収納部４に載置されている支持棒２０が、スタッカークレーン３により搬出され、後述する支持棒挿脱装置２１により、外部から搬入されたロール状物品９に挿入される。
【００２９】
前記スタッカークレーン３は、図７に示すように、物品収納棚１の長手方向に沿って設置された走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された走行方向の前後一対の昇降マスト１３に沿って昇降自在な昇降台１２とを備えて構成されている。そして、一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００３０】
前記昇降台１２には物品移載装置としてのフォーク装置１１が設けられている。図３に示すように、フォーク装置１１は、支持棒２０の端部が載置される係支部３３が設けられたプライマリフォーク１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ及びフォーク基台１１ｃからなる三段式フォークにて構成されており、フォーク用モータＭ７の正逆の回転駆動力により、図３において実線にて示された退入姿勢をとった状態から第１物品収納棚１Ｌ側（図３の紙面左側）及び第２物品収納棚１Ｒ側（図３の紙面右側）の双方向に出退作動可能に構成されている。
【００３１】
そして、第１物品収納棚１Ｌに位置する収納部４に対して、支持棒２０が挿入されたロール状物品９或いは支持棒２０単体を移載する場合には、係支部３３に支持棒２０を係支させた状態で、第１物品収納棚１Ｌ側へフォーク装置１１が出退駆動される。同様に、第２物品収納棚１Ｒに位置する収納部４に対して、支持棒２０が挿入されたロール状物品９或いは支持棒２０単体を移載する場合には、係支部３３に支持棒２０を係支させた状態で、第２物品収納棚１Ｒ側へフォーク装置１１が出退駆動される。
【００３２】
図７に示すように、前記昇降台１２は、昇降台１２の長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊り下げ支持され、昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、及び、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前後に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部及び中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００３３】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させる昇降駆動手段としての昇降用モータＭ８が設けられ、その昇降用電動モータＭ８にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００３４】
図７には示されていないが、昇降台１２に、昇降経路上の昇降位置を検出する昇降台側ロータリエンコーダＳ１が設けられている。この昇降台側ロータリエンコーダＳ１は、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。また、昇降台１２には、フォーク装置１１が第１物品収納棚１Ｌ側の突出位置まで突出作動したことを検出する第１突出検出リミットスイッチＳＦ１、第２物品収納棚１Ｒ側の突出位置まで突出作動したことを検出する第２突出検出リミットスイッチＳＦ２、及び、フォーク装置１１が中立位置まで退入作動して退入姿勢となったことを検出する中立検出リミットスイッチＳＮが備えられている。
【００３５】
図７に示すように、前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪３５ａ、３５ｂが設けられ、それら二つの走行輪３５ａ、３５ｂのうちの車体前後方向の一端側の車輪３５ａが、インバータ式のモータである走行用駆動手段としての走行用モータＭ９にて駆動される推進用の駆動走行輪として構成され、車体前後方向の他端側の車輪３５ｂが、遊転自在な従動走行輪として構成されている。
【００３６】
また、走行台車１０に、走行経路２上の走行位置を検出する車体側ロータリエンコーダＳ２が設けられている。この車体側ロータリエンコーダＳ２は、走行台車１０の走行によりその回転軸が連動回転すると、回転軸の回転量に比例した数のパルス信号を出力するものである。これにより、後述するクレーン側制御装置ＣＣのフォーク制御部が、走行経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の走行位置を認識できるようになっている。
【００３７】
走行台車１０、昇降台１２及びフォーク装置１１の作動は、スタッカークレーン３に設けられたクレーン側制御装置ＣＣにより制御される。図８に示すように、クレーン側制御装置ＣＣは、走行制御部Ｃ１、昇降制御部Ｃ２、フォーク制御部Ｃ３を備えており、前述の昇降台側ロータリエンコーダＳ１、車体側ロータリエンコーダＳ２、第１突出検出リミットスイッチＳＦ１、第２突出検出ＳＦ２、中立検出ＳＮが接続されており、これらのスイッチ類の情報に基づいて、昇降用モータＭ８、走行用モータＭ９、フォーク用モータＭ７の駆動が制御される。そして、クレーン側制御装置ＣＣの制御動作は、走行通路２のＨＰ側端部に設置された運転制御手段としての地上側コントローラ７により双方向光通信を介して管理されている。
【００３８】
そして、スタッカークレーン３の走行範囲のＨＰ側端部付近には、図１に示すように、第１物品載置部８ａが設置された第１入出庫口４１ａと、第２物品載置部８ｂが設置された第２入出庫口４１ｂとが走行レール５を挟んで設けられている。
【００３９】
したがって、本収納設備は、走行台車１０の走行作動、昇降台１２の昇降作動、及び、フォーク装置１１の出退作動により、第１入出庫口４１ａ及び第２入出庫口４１ｂと収納部４との間でロール状物品９等を移載可能なスタッカークレーン３を備えており、第１入出庫口４１ａ及び第２入出庫口４１ｂには、ロール状物品９の外部からの搬出入及びロール状物品のスタッカークレーン３による移載が可能な入出庫兼用の第１物品載置部８ａ及び第２物品載置部８ｂが設けられている。
【００４０】
第１入出庫口４１ａの周辺設備と第２入出庫口４１ｂの周辺設備とは、走行レール５を中心に対称な構成となっているので、以下第１入出庫口４１ａを例にして、入出庫口の周辺設備の構成について説明する。
【００４１】
図１に示すように、第１物品載置部８ａの第１物品収納棚１Ｌと反対側には、第１入出庫口４１ａと外部との間でロール状物品９を搬送する入出庫コンベヤ２２が、その搬送端部を第１物品載置部８ａに近接させた状態で設置されている。入出庫コンベヤ２２は、ローラコンベヤ式の搬送装置であり、入出庫コンベヤ用モータＭ１３の回転駆動力により載置具としての専用パレット４０に載置された状態のロール状物品９を搬送する。
【００４２】
なお、専用パレット４０は、図４に示すような一対の突起部４０ａが設けられており、転動を抑制した状態でロール状物品９の外周部を載置支持するようになっている。つまり、本収納設備は、ロール状物品９が、転動を抑制した状態でその外周部を載置支持する専用パレット４０にて載置された状態で搬出入されるように構成されている。
【００４３】
第１物品載置部８ａは、図６及び図９に示すような、リンク式昇降台２７と搬送部２８からなる昇降機能付きのローラコンベヤ式搬送装置で構成されている。リンク式昇降台２７には、リンク昇降駆動手段としてのリンク昇降モータＭ３と、このリンク昇降モータＭ３の回転作動量を計測する昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３が設けられており、搬送部２８は、リンク式昇降台２７の昇降作動により、搬出入用昇降高さＨ１と支持棒挿脱用昇降高さＨ２とに亘って高さが変更される（図２１、図２２参照）。
【００４４】
また、搬送部２８は、専用パレット４０を図１中の矢印Ａで示す方向（以下、主搬送方向Ａという。）に搬送する複数の主搬送ローラ２５を備えており、主搬送モータＭ１の回転駆動力により連動回転駆動されるように構成されているとともに、主搬送方向と直交する図１中の矢印Ｂで示す方向（以下、補助搬送方向Ｂという。）に専用パレット４０を搬送する一対の補助搬送装置２６が備えられている。
【００４５】
搬出入用昇降高さＨ１では、搬送部２８は後述する入出庫コンベヤ２２と搬送高さが一致する（図２１参照）ので、主搬送方向Ａの搬送動作により入出庫コンベヤ２２との間で専用パレット４０に載置されたロール状物品９の受け渡しを行うことができる。また、スタッカークレーン３によるロール状物品９の移載処理は、第１物品載置部８ａの搬送部２８が、搬出入用昇降高さＨ１に位置する状態で行われる。
【００４６】
一方、支持棒挿脱用昇降高さＨ２では、搬送部２８は後述する保管用コンベヤ２３と搬送高さが一致するので、補助搬送方向Ｂの搬送動作により保管用コンベヤ２３との間で専用パレット４０の受け渡しを行うことができる。
【００４７】
第１物品載置部８ａの入出庫コンベヤ２２側の側部には、搬送部２８の上昇移動によりロール状物品９の上端部分が所定高さに位置するに伴って、オフ状態からオン状態に変化して、ロール状物品９の上端部分が所定の高さ位置に位置したことを検出する上端検出光センサＳ４が設けられている。上記所定高さ位置としては、後述する支持棒挿脱装置２１により水平方向に挿入操作される支持棒２０の水平移動高さが設定されている。
【００４８】
また、上端検出光センサＳ４と第１物品載置部８ａを挟んで反対側に位置する箇所には支持棒検出リミットスイッチＳ５が設けられている。支持棒検出リミットスイッチＳ５は、スタッカークレーン３により収納部４から第１物品載置部８ａ上に準備されている専用パレット４０に移載されたロール状物品９の紙管９ａに挿入された支持棒２０が、搬送部２８の上昇移動により所定高さに位置するのに伴って、支持棒２０の一方端部が接触することでオフ状態からオン状態に経て再びオフ状態に変化して、ロール状物品９に挿入された支持棒２０が所定の高さ位置を通過したことを検出することができる。
【００４９】
なお、入庫処理では、搬送部２８の上昇移動に伴って上端検出光センサＳ４がオン状態となってから、ロール状物品９の半径長さ分だけ上昇した状態で搬送部２８の上昇移動が停止され、支持棒挿脱装置２１による支持棒２０の挿入が行われる。つまり、入庫処理での支持棒挿脱用高さＨ２は、上端検出光センサＳ４がオン状態となってから、ロール状物品９の半径長さ分だけ上昇した状態で停止する搬送部２８の高さとなっている。
【００５０】
また、出庫処理では、搬送部２８の上昇移動に伴って支持棒検出リミットスイッチＳ５がオン状態からオフ状態に戻ってから、設定量だけ上昇した状態で搬送部２８の上昇移動が停止され、支持棒挿脱装置２１による支持棒２０の離脱が行われる。つまり、出庫処理での支持棒挿脱用高さＨ２は、支持棒検出リミットスイッチＳ５がオン状態からオフ状態に戻ってから、設定量だけ上昇した状態で停止する搬送部２８の高さとなっている。
【００５１】
第１物品載置部８ａと保管用コンベヤ２３との間で行われる専用パレット４０の受け渡しについて説明する。補助搬送装置２６は、補助搬送方向に間隔を隔てて設置された駆動スプロケットと従動スプロケットに亘って、コンベヤチェーンが巻回されたチェーン式の搬送装置であり、主搬送ローラ２５の隙間で昇降位置と下降位置とに亘って上下昇降操作する昇降機構を備えている。そして、駆動スプロケットを回転駆動させる補助搬送モータＭ２ａと昇降機構を作動させるコンベヤチェーン昇降モータＭ２ｂが設けられている。
【００５２】
補助搬送装置２６を上昇位置に位置させると、コンベヤチェーンの搬送面が、主搬送ローラ２５の隙間から突出した状態となるので、第１物品載置部８ａに載置された専用パレット４０或いは後述する保管用コンベヤ２３から搬送される専用パレット４０の底面は、コンベヤチェーンの搬送面に当接し、専用パレット４０は、主搬送ローラ２５の搬送面から浮き上がった状態で補助搬送装置２６により支持された状態となる。したがって、コンベヤチェーン昇降モータＭ２ｂを所定量作動させて補助搬送装置２６を上昇位置に位置させて、駆動スプロケットを補助搬送モータＭ２ａにより正逆転駆動させることにより、専用パレット４０を第１物品載置部８ａから排出する排出方向及び専用パレット４０を第１物品載置部８ａへ引き込む引込方向に搬送することができる。
【００５３】
つまり、第１物品載置部８ａから保管用コンベヤ２３に向って専用パレット４０を搬送する場合には、専用パレット４０を補助搬送方向Ｂに沿って排出するようにして保管用コンベヤ２３に受け渡し、第１物品載置部８ａ上から専用パレット４０が取り除かれた状態（パレットクリア状態Ｐclr）にすることができ、また、保管用コンベヤ２３から第１物品載置部８ａに向って専用パレット４０を搬送する場合には、専用パレット４０を第１物品載置部８ａ側に補助搬送方向Ｂに沿って引き込むようにして、第１物品載置部８ａ上に専用パレット４０を貰い受け、第１物品載置部８ａ上に専用パレット４０が載置された状態（パレットセット状態Ｐset）にすることができる。
【００５４】
なお、第１物品載置部８ａには、第１物品載置部８ａに専用パレット４０が載置されているかどうか検出するパレット検出センサＳ６が設けられており、後述する載置部制御装置ＣＷにより、第１物品載置部８ａがパレットクリア状態Ｐclrであるかパレットセット状態Ｐsetであるかを判別することができるようになっている。
【００５５】
図１に示すように、第１物品載置部８ａの走行レール５の反対側には、専用パレット４０を保管する載置具保管箇所としてのバッファ装置２４が設けられている。このバッファ装置２４は、図５の（イ）、（ロ）及び図６に示すように、昇降手段としての昇降台２９と、昇降台２９により上下昇降操作されるキャリア枠体３０とを備え、キャリア枠体３０内部には、その左右側壁の内側に奥行き方向に沿って設けられた複数対のパレット支持用フランジ３３により複数の格納棚３１が上下方向に形成され、各格納棚３１の出入口側、つまり、保管用コンベヤ２３側に格納排出操作手段としての回転駆動ローラ３２が設けられている。昇降台２９は、バッファ昇降用モータＭ４の回転駆動力により昇降駆動され、各回転駆動ローラ３２は、夫々に対応して設けられたバッファリング用モータＭ５ａ、Ｍ５ｂ、Ｍ５ｃ、Ｍ５ｄの回転駆動力により、専用パレット４０をバッファ装置２４内部側へ搬送する格納方向及びバッファ装置２４の外部側へ搬送する排出方向に回転駆動される。
【００５６】
図６に示すように、バッファ装置２４に専用パレット４０を格納する場合は、最下段の格納棚３１から順次格納され、逆に、バッファ装置２４から専用パレット４０を排出する場合は、格納された専用パレット４０のうち最上段に格納されているものから順次排出される。格納及び排出の際には、対象となる格納棚３１が、保管用コンベヤ２３の搬送高さに対応した昇降高さとなるように、キャリア枠体３０の昇降位置が調整されて、対象となる格納棚３１の回転駆動ローラ３２が駆動操作されて専用パレット４０の格納及び排出操作が行われるようになっている。図５（イ）はバッファ装置２４の全ての格納棚３１が空である場合の昇降状態を示し、図５（ロ）は全ての格納棚３１に専用パレット４０が格納された場合の昇降状態を示している。
【００５７】
図１に示すように、バッファ装置２４と第１物品載置部８ａとの間には、専用パレット４０を搬送する保管用搬送装置としての保管用コンベヤ２３が設置されている。保管用コンベヤ２３は、入出庫コンベヤ２２と同じローラコンベヤ式の搬送装置であるが、搬送面の高さが支持棒挿脱用昇降高さＨ２に合わせられており、前述した通り、昇降位置が支持棒挿脱用昇降高さＨ２となっている状態の第１物品載置部８ａとバッファ装置２４とに亘って空の専用パレット４０を搬送する。保管用コンベヤ２３は、保管コンベヤ用モータＭ６の回転駆動力により、専用パレット４０をバッファ装置２４側へ搬送する排出方向及び専用パレット４０を第１載置部８ａ側に搬送する供給方向に駆動される。
【００５８】
図１に示すように、第１物品載置部８ａを挟んで入出庫コンベヤ２２と反対側には、支持棒挿脱装置２１が設置されている。つまり、本収納設備は、第１物品載置部８ａに載置されたロール状物品９に対して支持棒２０の挿入及び離脱を行う支持棒挿脱装置２１が設けられている。
【００５９】
支持棒挿脱装置２１は、図９に示すように、支持棒２０の一端部を把持自在でかつ把持状態ＣＬと把持解除状態ＯＰとに切換え自在な把持部３６を備え且つ第１物品載置部８ａに隣接する隣接位置Ｎと第１物品載置部８ａから離間した離間位置Ｆとに亘って往復移動して支持棒２０をスライド操作する移動体３７と、第１物品載置部８ａに隣接する位置に設置されて、移動体３７にてスライド操作される支持棒２０を受け止め支持する支持棒受け部３８とを備えている。
【００６０】
移動体３７は、隣接位置Ｎと離間位置Ｆとを案内レール３９に沿って移動するように内部に実装された移動体制御部ＣＶにより移動用モータＭ１０の作動が制御される。具体的には、案内レール３９の側方に、隣接位置Ｎと離間位置Ｆに対応する夫々の位置に隣接位置用マーク部材ＭＮと離間位置用マーク部材ＭＦとが敷設されており、移動体３７の下面に設けられたマーク部材検出手段４２が、移動走行中に上記マーク部材ＭＮ及びＭＦを検出するようになっている。
【００６１】
そして、移動体制御部ＣＶは、地上側コントローラ７が指令する挿入指令に基づいて移動体３７が離間位置Ｆから隣接位置Ｎに移動するように、移動用モータＭ１０の駆動を開始するとともに、マーク部材検出手段４２隣接位置用マーク部材ＭＮを検出すると出力される検出情報に基づいて移動用モータＭ１０の駆動を停止するように、また、地上側コントローラ７が指令する離脱指令に基づいて移動体３７が隣接位置Ｎから離間位置Ｆに移動するように、移動用モータＭ１０の駆動を開始するとともに、マーク部材検出手段４２が離間位置用マーク部材ＭＦを検出すると出力される検出情報に基づいて移動用モータＭ１０の駆動を停止するように移動用モータＭ１０の作動を制御する。
【００６２】
また、移動体制御部ＣＶは、上記の移動走行制御のほか、把持部３６の開閉作動を制御する。具体的には、地上側コントローラ７が指令する把持指令に基づいて把持部３６を把持状態ＣＬとなるように把持部用モータＭ１１の作動を制御し、把持解除指令に基づいて把持部３６を把持解除状態ＯＰとなるように把持部用モータＭ１１の作動を制御する。
【００６３】
支持棒受け部３８は、図１１（イ）に示すように、コの字状の基台フレーム４４と、この水平部分４４ｈに設置された可倒式の受け部本体４３とで構成されている。受け部本体４３は、スライド移動する支持棒２０が接触した状態で転動するフリーコンベヤ４６と、フリーコンベヤ４６の転動軸芯を両端で支持する一対の揺動アーム４５とで構成されている。一対の揺動アーム４５は、基台フレーム４４との取付部分を揺動支点として姿勢変更自在に構成されており、これにより、図１１（ロ）に示すように、受け部本体４３は、起立姿勢Ｐ１と倒伏姿勢Ｐ２とに姿勢変更可能となっている。
【００６４】
受け部本体４３の姿勢変更は、移動体３７の位置に基づいて、アーム用モータＭ１２の作動を制御する支持棒受け部制御装置ＣＡにより行われる。説明を加えると、移動体３７が離間位置Ｆに位置するときは、受け部本体４３は起立姿勢Ｐ１となっており、移動体３７が隣接位置Ｎに位置するときは、受け部本体４３は倒伏姿勢Ｐ２となっている。そして、起立姿勢Ｐ１と倒伏姿勢Ｐ２とに姿勢変更は、移動体３７が離間位置Ｆから所定距離隔てた図９に示す姿勢変更位置Ｃに位置すると移動体制御部ＣＶが出力する検出情報に基づいて支持棒受け部制御装置ＣＡにより行われる。なお、移動体制御部ＣＶによる姿勢変更位置Ｃの検出は、離間位置Ｆ及び隣接位置Ｎの検出と同様に、マーク部材検出手段４２が姿勢変更位置用マーク部材ＭＣを検出したときに出力する検出情報に基づいて行われる。
【００６５】
このように、支持棒挿脱装置２１は、把持部３６を有する移動体３７と支持棒受け部３８とを備えて、離間位置Ｆから隣接位置Ｎへの移動体３７の移動により、把持部３６にて把持した状態で支持棒２０を第１物品載置部８ａに載置されたロール状物品９に挿入し、かつ、隣接位置Ｎから離間位置Ｆへの移動体３７の移動により、第１物品載置部８ａに載置されたロール状物品９に挿入されている支持棒２０を把持部３６にて把持した状態で離脱させるように構成されている。
なお、図９等に示すように支持棒２０の両端部のうち、把持部３６に把持される端部とは反対側の端部には半球形状の樹脂製キャップ４７が取り付けられており、紙管９ａへの挿入が容易に行えるようになっている。
【００６６】
図１０に示すように、地上側コントローラ７には、上述した移動体制御装置ＣＶ及び支持棒受け部制御装置ＣＡの他、入手庫コンベヤ制御装置ＣＧ，載置部制御装置ＣＷ，保管用コンベヤ制御装置ＣＳ，バッファ制御装置ＣＢが接続されており、地上側コントローラ７がこれらの制御装置に制御指令を指令して、入出庫コンベヤ２２，第１物品載置部８ａ，支持棒受け部３８，移動体３７，保管用コンベヤ２３，バッファ装置２４の作動を制御するように構成されている。
【００６７】
地上側コントローラ７は、連続して支持棒２０の離脱が行われる場合、つまり、ロール状物品９の出庫処理が連続する場合は、後続のロール状物品９を第１物品載置部８ａに移載する前に、第１物品載置部８ａ、バッファ装置２４及び保管用コンベヤ２３を作動させて第１載置部８ａをパレットセット状態Ｐsetとするようになっている。
【００６８】
そして、直前の出庫対象のロール状物品９から抜き取られて支持棒挿脱装置２１に存在している支持棒２０を、当該ロール状物品９が収納されていた収納部４にスタッカークレーン３により移載して、支持棒挿脱装置２１の移動体３７及び支持棒受け部３８に支持棒がセットされていない状態（支持棒クリア状態Ｌclr）にしてから、後続の出庫対象のロール状物品９を、第１物品載置部８ａに移載し、支持棒挿脱装置２１による支持棒２０の離脱を行う。
【００６９】
一方、連続して支持棒２０の挿入が行われる場合、つまり、ロール状物品９の入庫処理が連続する場合は、地上側コントローラ７は、後続するロール状物品９を第１物品載置部８ａに搬入する前に、第１物品載置部８ａ、バッファ装置２４及び保管用コンベヤ２３を作動させて第１載置部８ａをパレットクリア状態Ｐclrとするようになっている。
【００７０】
そして、入庫対象のロール状物品９を収納しようとする収納部４に収納されている支持棒２０をスタッカークレーン３により支持棒挿脱装置２１まで移載して、支持棒挿脱装置２１の移動体３７及び支持棒受け部３８に支持棒がセットされた状態（支持棒セット状態Ｌset）にしてから、後続のロール状物品９に対して上述した支持棒挿脱装置２１による支持棒２０の挿入が行われる。
【００７１】
なお、支持棒セット状態Ｌsetであるか支持棒クリア状態Ｌclrであるかは、把持部３６に設けられた支持棒検出センサＳ７の検出情報に基づいて移動体制御部ＣＶにより判別され、その判別結果は、地上側コントローラ７に送信されるようになっている。
【００７２】
つまり、本収納設備は、地上側コントローラ７が、支持棒挿脱装置２１にて外部に搬出するロール状物品９から離脱された支持棒２０を収納部４に収納し、且つ、外部から搬入されたロール状物品９に挿入する支持棒２０を収納部４から搬送して支持棒挿脱装置２１に供給するように、スタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。さらに、本収納設備は、移動体３７を離間位置Fに位置させ、且つ、把持部３６を把持解除状態ＯＰに切換えた状態において、把持部３６及び支持棒受け部３８を移載箇所として、スタッカークレーン３により支持棒２０の移載が行われるように構成されている。
【００７３】
また、本収納設備は、地上側コントローラ７が、ロール状物品９の搬入の後にロール状物品９を搬出するときには、第１物品載置部８ａにある専用パレット４０に搬出するロール状物品９を移載し、ロール状物品９の搬入の後に続いてロール状物品９を搬入するときには、第１物品載置部８ａにある専用パレット４０をバッファ装置２４に搬送し、ロール状物品９の搬出の後に続いてロール状物品９を搬出するときには、バッファ装置２４に保管されている専用パレット４０を第１物品載置部８ａに搬送して、その専用パレット４０にロール状物品９を移載するように、スタッカークレーン３及び保管用コンベヤ２３の運転を制御するように構成されている。
【００７４】
以下に、本収納設備にロール状物品９を入庫する入庫処理及び本収納設備からロール状物品９を出庫する出庫処理における地上側コントローラ７の制御動作について図１２〜図２０のフローチャート及び図２１〜図２４に基づいて説明する。なお、以下に説明する制御動作は、クレーン側制御装置ＣＣ，移動体制御装置ＣＶ、支持棒受け部制御装置ＣＡ、入手庫コンベヤ制御装置ＣＧ，載置部制御装置ＣＷ，保管用コンベヤ制御装置ＣＳ，バッファ制御装置ＣＢのそれぞれが、地上側コントローラ７の制御指令に基づいて処理することになる。
【００７５】
まず、入庫処理について説明する。図１２に示すように、ステップ＃１〜ステップ＃２において、パレット検出センサＳ６の検出情報に基づいて第１物品載置部８ａがパレットクリア状態Ｐclrであるかどうかをチェックし、専用パレット４０が第１物品載置部８ａに残存している状態、つまり、パレットセット状態Ｐsetであれば後述するパレットクリア処理を実行する。ステップ＃３〜ステップ＃４において第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１であるかどうかをチェックし、搬出入用昇降高さＨ１でなければ後述する第１物品載置部下限処理を実行する。ステップ＃５〜ステップ＃６において、支持棒検出センサＳ７の検出情報に基づいて支持棒挿脱装置２１が支持棒セット状態Ｌsetであるかどうかをチェックし、支持棒挿脱装置２１に支持棒２０がセットされていない状態、つまり、支持棒クリア状態Ｌclrであれば後述する支持棒セット処理を実行する。
【００７６】
ステップ＃１〜ステップ＃６の処理により第１入出庫口４１ａは図２１に示す状態となっており、入庫の準備ができた状態になっているので、入出庫コンベヤ用モータＭ１３、主搬送モータＭ１を搬入方向へ駆動させて専用パレット４０に載置された状態のロール状物品９を第１物品載置部８ａへ搬入する（ステップ＃７）。そして、後述する支持棒挿入処理を実行し、ロール状物品９に支持棒２０を挿入する（ステップ＃８）。ステップ＃９において、支持棒２０が挿入された状態のロール状物品９を、スタッカークレーン３により目標とする収納部４へ搬送して入庫処理を完了させる。
【００７７】
パレットクリア処理について図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１〜ステップ＃３の処理により第１物品載置部８ａの搬送部２８を支持棒挿脱用昇降高さＨ２に位置させるとともにステップ＃４の処理により補助搬送装置２６を上昇位置に位置させる。ステップ＃５で、バッファ装置２４に設けられたバッファ昇降用モータＭ４を駆動させ、バッファ装置２４の格納棚３１のうちで空いているもののうち最下方にあるものが支持棒挿脱用昇降高さＨ２に位置するようにキャリア枠体３０を適正な昇降位置に位置させる。ステップ＃１〜ステップ＃５の処理により、第１物品載置部８ａに残存する専用パレット４０をバッファ装置２４へ格納する準備が整った状態になるので、ステップ＃６〜ステップ＃８の処理により、専用パレット４０を第１物品載置部８ａから保管用コンベヤ２３を介してバッファ装置２４へ格納する。
【００７８】
そして、専用パレット４０が取り除かれた状態の第１物品載置部８ａを、専用パレット４０に載置された状態で入出庫コンベヤ２２により新たに搬入されるロール状物品９を載置させることができるように、ステップ＃９で補助搬送装置２６を下降位置に退避させ、ステップ＃１０で後述の第１物品載置部下限処理を実行してリンク式昇降台２７を搬出入用昇降高さＨ１に位置させる。パレットクリア処理が完了すると図１２の入庫処理に復帰する。
【００７９】
第１物品載置部下限処理について図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１でリンク昇降モータＭ３を下降側に駆動開始させ、ステップ＃２で昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値に基づいて第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１となることが検出されるまで、リンク昇降モータＭ３の駆動を継続させ、第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１となると、リンク昇降モータＭ３の駆動が停止させる。こうして、第１物品載置部８ａが下限位置である搬出入用昇降高さＨ１に位置して第１物品載置部下限処理が完了すると分岐元の処理に復帰する。
【００８０】
支持棒セット処理について図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。支持棒セット処理は、ロール状物品９の入庫を行うに当たって、支持棒２０が支持棒挿脱装置２１にセットされていない場合、つまり、支持棒挿脱装置２１が支持棒クリア状態Ｌclrである場合に実行されるので、結果的に入庫処理が連続する場合に実行されることになる。したがって、支持棒セット処理が実行されるときの把持部３６は直前の入庫処理における後述の支持棒挿入処理が完了した後の状態となっているから、後述するように、把持部３６は把持解除状態ＯＰとなっている。
【００８１】
ステップ＃１で、当該入庫処理によりロール状物品９を収納する収納部４として指定された収納部４（以下、目標収納部という）にスタッカークレーン３を移動させ、ステップ＃２で目標収納部に収納されている支持棒２０を掬う移載処理を実行する。支持棒２０を掬った後、ステップ＃３でスタッカークレーン３を支持棒挿脱装置２１へ移動させ、ステップ＃４で、把持部３６が把持解除状態ＯＰとなっている支持棒挿脱装置２１へ支持棒２０を卸す移載処理を実行する。ステップ＃５で、支持棒２０が移載された支持棒挿脱装置２１の把持部３６を把持状態ＣＬに切換えると、支持棒セット処理が完了し、図１２の入庫処理に復帰する。
【００８２】
支持棒挿入処理について図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１でリンク昇降モータＭ３を上昇側に駆動開始させ、第１物品載置部８ａの上昇作動を開始する。第１物品載置部８ａの上昇作動に伴って、第１物品載置部８ａ上の専用パレット４０に載置された状態のロール状物品９が上昇し、ロール状物品９の上端部が上端検出光センサＳ４の取り付け高さを通過すると、上端検出光センサＳ４がオンする。上端検出光センサＳ４がオンした時の昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値を基準値Ｄ１としてメモリー等の記憶手段に記憶させ（ステップ＃３）、昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値がこの基準値Ｄ１より所定量αだけ大きな値になるまで、ロール状物品９が載置された第１物品載置部８ａの上昇作動が継続される。その後、昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値が基準値Ｄ１より所定量αだけ大きな値になると、リンク昇降モータＭ３の駆動が停止される（ステップ＃５）。ここで、所定量αはロール状物品９の半径分の長さに設定されており、上昇変化する紙管９ａの中心の高さ位置が支持棒受け部３８の支持高さ位置に略一致した時点で第１物品載置部８ａの上昇作動が停止するようになっている。
【００８３】
ステップ＃１〜ステップ＃５の処理により、ロール状物品９の紙管９ａは、支持棒挿脱装置２１に保持されている支持棒２０の水平高さと略同じ高さに位置しており、第１入出庫口４１ａは、図９に示すような状態になっている。この状態において、ステップ＃６で移動用モータＭ１０を前進方向に駆動開始させる。これにより移動体３７の前進移動が開始され、支持棒２０が、移動体３７の進行方向に関して後側の端部を把持部３６に把持されかつ移動体３７の進行方向前側の中間部分を支持棒受け部３８に支持された状態で（図２２参照）略水平の姿勢を維持しながら、移動体３７の進行方向前側の先端がロール状物品９の紙管９ａに突入するように移動を開始する。支持棒２０の先端がロール状物品９の紙管９ａに突入してからも移動体３７が移動を継続して、姿勢変更位置Ｃに到達する（ステップ＃７）。マーク部材検出手段４２が姿勢変更位置用マーク部材ＭＣを検出して移動体３７が姿勢変更位置Ｃに移動したことが検出されると、ステップ＃８でアーム用モータＭ１２を駆動させて支持棒受け部３８を倒伏姿勢Ｐ２に切換える。その後、把持部３６側の端部で片持ち状態となった支持棒２０は、自重により挿入方向先端側の端部が垂れ下がった状態で、移動体３７の前進移動が継続し、支持棒２０の挿入が進行する。なお、支持棒受け部３８が倒伏姿勢Ｐ２に切換わった後は、垂れ下がった支持棒２０の先端が紙管９ａの内壁の下側部分に支持される状態となる場合も考えられるが、支持棒２０の挿入作業に影響はない。
【００８４】
移動体３７の前進移動が継続して移動体３７が隣接位置Ｎに位置すると、移動用モータＭ１０の駆動が停止され（ステップ＃９〜ステップ＃１０）移動体３７が停止する。そして、ステップ＃１１で把持部用モータＭ１１が駆動されて把持部３６が把持解除状態ＯＰに切換えられる。この状態で、リンク昇降モータＭ３を所定量だけ駆動させ、第１物品載置部８ａの搬送部２８を所定量だけ上昇させる（ステップ＃１２）と、支持棒２０の全荷重が紙管９ａの内壁下部に掛かった状態となり、把持解除状態ＯＰの把持部３６に載置支持されていた側の支持棒２０の端部が把持部３６から上方向に完全に離間した状態となる。そして、ステップ＃１３で移動用モータＭ１０を後進側へ駆動開始させ、図２３に示す状態を経て、移動体３７が姿勢変更位置Ｃまで後退移動するとアーム用モータＭ１２を駆動させて支持棒受け部３８を起立姿勢Ｐ１に切換える（ステップ＃１４，ステップ＃１５）。
【００８５】
移動体３７の後退移動が更に継続して移動体３７が離間位置Ｆまで移動すると、移動用モータＭ１０の駆動を停止させる（ステップ＃１６，ステップ＃１７）。この状態で、第１物品載置部８ａ下限処理を実行する（ステップ＃１８）と、第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１となって、第１入出庫口４１ａは、図２４に示すような状態となり、スタッカークレーン３によるロール状物品９の移載ができる状態となる。支持棒挿入処理が終了すると図１２の入庫処理に復帰する。なお、図２４では、スタッカークレーン３によるロール状物品９の入庫処理の一部が進行した時点の状態が示されている。
【００８６】
次に、出庫処理について説明する。図１３に示すように、ステップ＃１〜ステップ＃２において、パレット検出センサＳ６の検出情報に基づいて第１物品載置部８ａがパレットセット状態Ｐsetであるかどうかをチェックし、専用パレット４０が第１物品載置部８ａに存在しない状態、つまり、パレットクリア状態Ｐclrであれば後述するパレットセット処理を実行する。ステップ＃３〜ステップ＃４において第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１であるかどうかをチェックし、搬出入用昇降高さＨ１でなければ上述した第１物品載置部下限処理を実行する。ステップ＃５〜ステップ＃６において、支持棒検出センサＳ７の検出情報に基づいて支持棒挿脱装置２１が支持棒クリア状態Ｌclrであるかどうかをチェックし、支持棒挿脱装置２１に支持棒２０がセットされている状態、つまり、支持棒セット状態Ｌsetであれば後述する支持棒クリア処理を実行する。
【００８７】
ステップ＃１〜ステップ＃６の処理により第１入出庫口４１ａは、ロール状物品９の存在を除いて、図２４に示す状態となっており、出庫の準備ができた状態になっているので、ステップ＃７では、支持棒２０が挿入された状態で収納部４に収納されているロール状物品９を、スタッカークレーン３により第１入出庫口４１ａへ搬送し、第１物品載置部８ａに用意された専用パレット４０に載置する。そして、後述する支持棒離脱処理を実行し、ロール状物品９から支持棒２０を離脱する（ステップ＃８）。ロール状物品９から支持棒２０を離脱した後は、ステップ＃９で主搬送モータＭ１，入出庫コンベヤ用モータＭ１３を搬出方向へ駆動させて専用パレット４０に載置された状態の第１物品載置部８ａ上のロール状物品９を外部へ搬出して出庫処理を完了させる。
【００８８】
パレットセット処理について図１８に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１〜ステップ＃３の処理により第１物品載置部８ａの搬送部２８を支持棒挿脱用昇降高さＨ２に位置させるとともにステップ＃４の処理により補助搬送装置２６を上昇位置に位置させる。ステップ＃５で、バッファ装置２４に設けられたバッファ昇降用モータＭ４を駆動させ、排出対象の専用パレット４０が格納されている格納棚３１（具体的には、格納されている専用パレット４０のうち最上段に位置する専用パレット４０が格納されている格納棚３１）が適正な昇降位置となるようにキャリア枠体３０の昇降位置を調整し、バッファリング用モータＭ５ａ〜Ｍ５ｄのうち、排出対象の専用パレット４０が格納されている格納棚３１に対応するものを駆動させて、専用パレット４０をバッファ装置２４から排出する。そして、ステップ＃６で、第１物品載置部８ａに対して専用パレット４０を供給する搬送方向となるように保管コンベヤ用モータＭ６を駆動させ、ステップ＃７で第１物品載置部８ａの補助搬送モータＭ２ａを引込方向で駆動させる。これにより、専用パレット４０をバッファ装置２４から保管用コンベヤ２３を介して第１物品載置部８ａへ供給することができる。
【００８９】
専用パレット４０が第１物品載置部８ａに完全に引き込まれると、コンベヤチェーン昇降モータＭ２ｂが所定量駆動されて補助搬送装置２６を下降位置へ下降操作する（ステップ＃８）。そして、支持棒２０が挿入された状態でスタッカークレーン３により収納棚１から新たに出庫されるロール状物品９を、第１物品載置部８ａにセットされた専用パレット４０に載置させることができるように、ステップ＃９で前述の第１物品載置部下限処理を実行してリンク式昇降台２７を搬出入用昇降高さＨ１に位置させ、パレットセット処理を完了させる。パレットセット処理が完了すると図１３の出庫処理に復帰する。
【００９０】
支持棒クリア処理について図１９に示すフローチャートに基づいて説明する。支持棒クリ処理は、ロール状物品９の出庫を行うに当たって、支持棒２０が支持棒挿脱装置２１にセットされている場合、つまり、支持棒挿脱装置２１が支持棒セット状態Ｌsetである場合に実行されるので、結果的に出庫処理が連続する場合に実行されることになる。したがって、支持棒クリア処理が実行されるときの把持部３６は直前の出庫処理における後述の支持棒離脱処理が完了した後の状態となっているから、後述するように、把持部３６は把持状態ＣＬとなっている。
【００９１】
ステップ＃１で、スタッカークレーン３を支持棒挿脱装置２１へ移動させる。ステップ＃２で把持部用モータＭ１１を駆動させて、把持状態ＣＬの把持部３６を把持解除状態ＯＰに切換える。ステップ＃３で、支持棒挿脱装置２１に載置支持されている支持棒２０を掬う移載処理を実行する。ステップ＃４で、スタッカークレーン３を、直前の出庫処理で出庫したロール状物品９が収納されていた収納部４（この時点で空き状態となっている。）に移動させる。ステップ＃５で、支持棒２０を収納部４へ卸す移載処理を実行する。支持棒クリア処理が完了すると図１３の出庫処理に復帰する。
【００９２】
支持棒離脱処理について図２０に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ＃１でリンク昇降モータＭ３を上昇側に駆動開始させ、第１物品載置部８ａの上昇作動を開始する。第１物品載置部８ａの上昇作動に伴って、第１物品載置部８ａ上の専用パレット４０に載置された状態のロール状物品９が上昇し、ロール状物品９に挿入されている支持棒２０の一方側の端部が支持棒検出リミットスイッチＳ５の取り付け高さを通過すると、支持棒検出リミットスイッチＳ５に一時的に接触し、オフ状態の支持棒検出リミットスイッチＳ５がオン状態を経てオフ状態に戻るという変化をする。支持棒検出リミットスイッチＳ５がオフした時の昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値を基準値Ｄ２としてメモリー等の記憶手段に記憶させ（ステップ＃３）、昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値がこの基準値Ｄ２より所定量βだけ大きな値になるまで、ロール状物品９が載置された第１物品載置部８ａの上昇作動が継続される。その後、昇降リンク用ロータリエンコーダＳ３の出力値が基準値Ｄ２より所定量βだけ大きな値になると、リンク昇降モータＭ３の駆動が停止される（ステップ＃５）。ここで、所定量βは支持棒検出リミットスイッチＳ５の取り付け高さ位置と移動体３７が有する把持部３６の高さ位置との差に相当する距離に設定されており、第１物品載置部８ａの上昇に伴って上昇変化するロール状物品９に挿入されている支持棒２０の高さ位置が、把持部３６の高さ位置に略一致した時点で第１物品載置部８ａの上昇作動が停止するようになっている。
【００９３】
ステップ＃１〜ステップ＃５の処理により、ロール状物品９に挿入されている支持棒２０は、移動体３７が有する把持部３６の水平高さ位置と略同じ高さに位置している。この状態において、ステップ＃６で移動用モータＭ１０を前進方向に駆動開始させる。これにより移動体３７の前進移動が開始され、移動体３７が移動を継続して、姿勢変更位置Ｃに到達する（ステップ＃７）。マーク部材検出手段４２が姿勢変更位置用マーク部材ＭＣを検出して移動体３７が姿勢変更位置Ｃに移動したことが検出されると、ステップ＃８でアーム用モータＭ１２を駆動させて支持棒受け部３８を倒伏姿勢Ｐ２に切換える。
【００９４】
移動体３７の前進移動が継続して図２３に示す状態を経て移動体３７が隣接位置Ｎに位置すると、移動用モータＭ１０の駆動が停止され（ステップ＃９〜ステップ＃１０）移動体３７が停止する。そして、ステップ＃１１で把持部用モータＭ１１が駆動されて把持部３６が把持状態ＣＬに切換えられ、支持棒２０の端部を把持した状態となる。この状態で、ステップ＃１２で移動用モータＭ１０を後進側へ駆動開始させると、移動体３７が後退移動を開始し、支持棒２０の先端側が紙管９ａの内壁の下側部分に支持された状態で、移動体３７の後退移動が継続し、支持棒２０の離脱が進行する。移動体３７が姿勢変更位置Ｃまで後退移動するとアーム用モータＭ１２を駆動させて支持棒受け部３８を起立姿勢Ｐ１に切換える（ステップ＃１３，ステップ＃１４）。これにより、図２２に示すように、支持棒２０が、移動体３７の後退移動方向側の端部を把持部３６に把持されかつ移動体３７の後退移動方向反対側の端部を支持棒受け部３８に支持された状態で略水平の姿勢を維持しながら、移動体３７の移動方向反対側の先端がロール状物品９の紙管９ａから離脱するように移動を継続する。
【００９５】
移動体３７の後退移動が更に継続して移動体３７が離間位置Ｆまで移動すると、移動用モータＭ１０の駆動を停止させる（ステップ＃１５，ステップ＃１６）。この状態で、第１物品載置部下限処理を実行する（ステップ＃１７）と、第１物品載置部８ａの搬送部２８の昇降位置が搬出入用昇降高さＨ１となって、第１入出庫口４１ａは、ロール状物品９の位置を除いて図２１に示すような状態となり、第１物品載置部８ａ及び入出庫コンベヤ２２によるロール状物品９の搬出ができる状態となる。支持棒離脱処理が終了すると図１３の出庫処理に復帰する。
【００９６】
以上のように、ロール状物品９の入出庫作業における支持棒２０の挿脱作業や、それに付随する支持棒２０及び専用パレット４０の供給や排出等の作業が、支持棒挿脱装置２１や周辺の装置により自動的に行われる。
【００９７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９８】
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７がパレット検出センサＳ６の検出情報に基づいて、第１物品載置部８ａがパレットセット状態Ｐsetであるかパレットクリア状態Ｐclrであるかの判別をするように構成されたもの例示したが、これに代えて、地上側コントローラ７が過去の入出庫に関する作業履歴を記憶手段に記憶する記憶処理を実行するように構成し、この記憶処理により記憶された作業履歴情報に基づいて、直前の処理が入庫処理であれば第１物品載置部８ａはパレットセット状態Ｐsetであると判別し、直前の処理が出庫処理であれば第１物品載置部８ａはパレットクリア状態Ｐclrであると判別するように構成してもよい。
【００９９】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ７が支持棒検出センサＳ７の検出情報に基づいて、第１物品載置部８ａが支持棒セット状態Ｌsetであるか支持棒クリア状態Ｌclrであるかの判別をするように構成されたもの例示したが、これに代えて、地上側コントローラ７が過去の入出庫に関する作業履歴を記憶手段に記憶する記憶処理を実行するように構成し、この記憶処理により記憶された作業履歴情報に基づいて、直前の処理が入庫処理であれば第１物品載置部８ａは支持棒クリア状態Ｌclrであると判別し、直前の処理が出庫処理であれば第１物品載置部８ａは支持棒セット状態Ｌsetであると判別するように構成してもよい。
【０１００】
（３）上記実施形態では、第１物品載置部８ａ上の空の専用パレット４０を、保管用搬送装置としての保管用コンベヤ２３により載置具保管箇所としてのバッファ装置２４に格納するように構成されたものを例示したが、バッファ装置２４を設けずに保管用コンベヤ２３の搬送経路上に空の専用パレット４０を保管するように構成して、保管用コンベヤ２３を保管用搬送装置及び載置具保管箇所として兼用する形態で構成してもよい。
【０１０１】
（４）上記実施形態では、入出庫コンベヤ２２の搬送経路方向Ａに関してスタッカークレーン３のガイドレール５の反対側に、第１物品収納設備１Ｌ及び第２物品収納設備１Ｒに対応して一対のバッファ装置２４が設けられているが、このような構成に代えて、図２５に示すように、入出庫コンベヤ２２の搬送経路方向Ａに関してスタッカークレーン３のガイドレール５と同じ側に、第１物品収納設備１Ｌ及び第２物品収納設備１Ｒについて兼用される一つのバッファ装置２４が設けられたものでもよい。
この場合、第１物品載置部８ａに設けられた補助搬送装置２６と同様に、入出庫コンベヤ２２のバッファ装置２４が位置する箇所に、搬送面が入出庫コンベヤ２２の搬送面より高くなる作用姿勢と、搬送面が入出庫コンベヤ２２の搬送面より低くなる待機姿勢とに昇降自在に構成されたコンベヤチェーン等で構成されたバッファリング用搬送装置３４を設けて、入出庫コンベヤ２２とバッファ装置２４との間で専用パレット４０の搬送を行うように構成する。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】収納設備の全体平面図
【図２】収納棚の正面図
【図３】収納棚の側面図
【図４】専用パレットとそれに載置されるロール状物品の斜視図
【図５】バッファ装置の正面図
【図６】入出庫口の一部縦断側面図
【図７】スタッカークレーンの正面図
【図８】クレーン側制御装置の制御ブロック図
【図９】入出庫口の正面図
【図１０】地上側コントローラの制御ブロック図
【図１１】（イ）支持棒受け部単体側面図（ロ）支持棒受け部の姿勢変更及び物品載置部との位置関係を示す図
【図１２】入庫処理のフローチャート
【図１３】出庫処理のフローチャート
【図１４】パレットクリア処理のフローチャート
【図１５】第１物品載置部下限処理のフローチャート
【図１６】支持棒セット処理のフローチャート
【図１７】支持棒挿入処理のフローチャート
【図１８】パレット処理のフローチャート
【図１９】支持棒クリア処理のフローチャート
【図２０】支持棒離脱処理のフローチャート
【図２１】入出庫口の状態を示す正面図
【図２２】入出庫口の状態を示す正面図
【図２３】入出庫口の状態を示す正面図
【図２４】入出庫口の状態を示す正面図
【図２５】別実施形態（４）による収納設備の全体平面図
【符号の説明】
【０１０３】
Ｎ    隣接位置
Ｆ    離間位置
３    物品搬送装置
４    収納部
８ａ、８ｂ  物品載置部
９    ロール状物品
２０  支持棒
２１  支持棒挿脱装置
２３  保管用搬送装置
２４  載置具保管箇所
３６  把持部
３７  移動体
３８  支持棒受け部
４０  載置具
４１ａ、４１ｂ  入出庫口
【図１】
0004844811.tif 000002
【図２】
0004844811.tif 000003
【図３】
0004844811.tif 000004
【図４】
0004844811.tif 000005
【図５】
0004844811.tif 000006
【図６】
0004844811.tif 000007
【図７】
0004844811.tif 000008
【図８】
0004844811.tif 000009
【図９】
0004844811.tif 000010
【図１０】
0004844811.tif 000011
【図１１】
0004844811.tif 000012
【図１２】
0004844811.tif 000013
【図１３】
0004844811.tif 000014
【図１４】
0004844811.tif 000015
【図１５】
0004844811.tif 000016
【図１６】
0004844811.tif 000017
【図１７】
0004844811.tif 000018
【図１８】
0004844811.tif 000019
【図１９】
0004844811.tif 000020
【図２０】
0004844811.tif 000021
【図２１】
0004844811.tif 000022
【図２２】
0004844811.tif 000023
【図２３】
0004844811.tif 000024
【図２４】
0004844811.tif 000025
【図２５】
0004844811.tif 000026