(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段により検出された自車両の現在位置とユーザが入力した目的地とに基づいて、自車両の走行経路を演算する走行経路形成手段と、
自車両の進行方向を検出する進路検出手段と、
センタとの間で情報の送受信を行う送受信手段とを各車両が備え、
前記現在地検出手段により検出された自車両の現在位置と、前記走行経路形成手段により形成された自車両の走行経路を、走行中の車両から前記センタへと送信する走行車両情報送信手段と、
前記現在地検出手段により検出された自車両の現在位置と、前記進路検出手段により検出された自車両の進行方向を、進路変更予定の車両から前記センタへと送信する進路変更情報送信手段と、
送信された前記走行中の車両の現在位置、前記走行中の車両の走行経路、前記進路変更予定の車両の現在位置および前記進路変更予定の車両の進行方向とに基づき、前記走行中の車両の前方において、前記進路変更予定の車両により前記走行中の車両の走行に影響を与えるか否かを判定する走行状況判定手段と、
前記走行状況判定手段により、前記進路変更予定の車両が前記走行中の車両の走行に影響を与えると判定された場合に、前記走行中の車両において前記進路変更予定の車両の存在をユーザに通知する走行状況通知手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援システム。
【請求項２】
前記センタは前記走行車両情報送信手段により送信された前記走行中の車両の現在位置および前記走行中の車両の走行経路を受信すると、前記走行中の車両の走行経路上において前記走行中の車両の前方所定距離以内にある車両に対し、ウィンカーまたはハザードを作動させているか否かおよび当該車両の現在位置を前記進路変更情報送信手段を用いて送信するように要求信号を発信するとともに、前記要求信号を受け取った車両からウィンカーまたはハザードを作動させているか否かおよび自車両の現在位置を示す回答信号を受信すると、前記回答信号を前記走行中の車両に送信し、前記走行状況判定手段は前記走行中の車両において、前記回答信号に基づき自車両と同一の車線上における前記進路変更予定の車両の有無を判定し、前記進路変更予定の車両が自車両と同一の車線上に有ると判定された場合、前記走行状況通知手段は前記走行中の車両において前記進路変更予定の車両の存在をユーザに通知することを特徴とする請求項１記載の車両用走行支援システム。
【請求項３】
各車両は自車速度を検出する速度検出手段を備え、前記走行車両情報送信手段は常時前記走行中の車両の現在位置、前記走行中の車両の走行経路および前記走行中の車両の速度を前記センタに送信し、前記進路変更情報送信手段は前記進路変更予定の車両の現在位置、進行方向および速度を前記センタに送信し、前記走行状況判定手段が前記センタにおいて受信した前記走行中の車両の現在位置、前記走行中の車両の走行経路、前記走行中の車両の速度、前記進路変更予定の車両の現在位置、前記進路変更予定の車両の進行方向および前記進路変更予定の車両の速度に基づき、前記走行中の車両が所定時間以内に前記進路変更予定の車両に接近すると判定した場合、前記走行状況通知手段は前記走行中の車両において前記進路変更予定の車両の存在をユーザに通知することを特徴とする請求項１記載の車両用走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両のユーザに対し、道路上の他車両の走行状況情報を提供する車両用走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでにも、走行車両のユーザに対して、道路上の渋滞情報を提供する走行支援システムに関する様々な従来技術があった。その一つとして、複数の車両から送られた現在位置データと時刻データに基づき、センタが各道路上の渋滞の有無を判定した後、渋滞情報を各車両に提供するものがあった（例えば、特許文献１参照）。
この従来技術においては、複数の車両からのデータに基づいて、実際の道路上での渋滞の度合いを検出することができ、各車両が渋滞がなく短時間で走行できる経路を選択することが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−２７２８３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、その一方、上述した従来技術による走行支援システムでは、ユーザにとっては入手できる渋滞情報に満足できない場合があった。すなわち、道路の前方において渋滞が発生している場合、その渋滞が自車両の走行に影響を与えるか否かは状況により異なる。
具体的に言えば、例えば片側が複数車線の道路の中央寄り車線において、右折車両が停止して渋滞が発生しているような場合、自車両が渋滞箇所を直進あるいは左折するのであれば、道路上の左側車線に移動することにより渋滞の影響を受けずに走行することができる。上述した従来技術による走行支援システムは、このように道路前方に停止した車両に対して、ユーザが対処できる情報を走行車両に提供するものではなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行中の車両のユーザが、道路前方に停止している車両に対して対処することのできる情報を与えることができる車両用走行支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の車両用走行支援システムによれば、送信された走行中の車両の現在位置、走行中の車両の走行経路、進路変更予定の車両の現在位置および進路変更予定の車両の進行方向とに基づき、走行中の車両の前方において、進路変更予定の車両により走行中の車両の走行に影響を与えるか否かを判定し、進路変更予定の車両が走行中の車両の走行に影響を与えると判定された場合に、走行中の車両において進路変更予定の車両の存在をユーザに通知する。
これにより、道路前方に発生した渋滞が走行に影響を与える場合、ユーザが進路変更予定の車両の存在から渋滞の原因を知ることができ、早めに走行中の車線変更等を行うことにより渋滞で停止している車両に対処することができる。
【０００５】
請求項２記載の車両用走行支援システムによれば、走行中の車両において、前方所定距離以内にある車両がウィンカーまたはハザードを作動させているか否かおよびその車両の現在位置を示す回答信号に基づき、自車両と同一の車線上において進路変更予定の車両が有ると判定された場合、進路変更予定の車両の存在がユーザに通知される。これにより、ユーザは前方の渋滞により現在走行中の車線を変更するべきか否かを早期に知ることができる。
【０００６】
請求項３記載の車両用走行支援システムによれば、走行中の車両が所定時間以内に進路変更予定の車両に接近すると判定した場合、走行中の車両において進路変更予定の車両の存在をユーザに通知する。これにより、走行中の車両が進路変更予定の車両に接近する危険を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図４に基づいて、本発明の実施形態１による車両用走行支援システムについて説明する。図１は、車両用走行支援システムを構成する各車両が搭載する車載ナビゲーション装置１およびセンタ２３を示すブロック図である。車両用走行支援システムは、車載ナビゲーション装置１を備えた各車両（図示せず）およびセンタ２３からなる。各車両は基本的に同一のものであってよく、道路上での状況に応じて、同一の車両が本発明の走行中の車両となったり進路変更予定の車両となったりするものである。
【０００８】
各車両に搭載された車載ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御装置２（本発明の走行経路形成手段、走行車両情報送信手段、進路変更情報送信手段、走行状況判定手段に該当する）、車両の現在位置を検出するための位置検出器３（本発明の現在地検出手段に該当する）、地図データ入力部４、操作スイッチ群５、速度センサ６（本発明の速度検出手段に該当する）、車両のステアリングコラム(図示せず)に内蔵されたターンシグナルスイッチ７（本発明の進路検出手段に該当する）、ハザードスイッチ８（本発明の進路検出手段に該当する）、外部メモリ９、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置１０（本発明の走行状況通知手段に該当する）、スピーカ１１（本発明の走行状況通知手段に該当する）が接続された音声コントローラ１２、マイクロホン１３から入力された音声を認識する音声認識装置１４、リモコン１５との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１６、自車両と前方車両との間の距離を検出するためのレーダ送受信機１７、センタ２３（本発明のセンタ、走行状況判定手段に該当する）との間で通信を行う送受信機１８（本発明の送受信手段、走行車両情報送信手段、進路変更情報送信手段に該当する）から構成されている。
【０００９】
位置検出器３は車両方位を検出する地磁気センサ１９、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ２０、車両の走行距離を検出する距離センサ２１、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２２を有している。各センサ１９〜２２は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１９〜２２の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。
位置検出器３は、道路上のレーン（車線）を判別するために、これに限定されるものではないが、検出精度が１ｍ程度のもの（いわゆる高精度ロケ）を使用することが望ましい。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１９〜２２の一部のみで構成してもよい。
【００１０】
地図データ入力部４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１１】
外部操作手段である操作スイッチ群５は、表示装置１０の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置１０の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置１０の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。
【００１２】
一方、リモコン１５には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１５からリモコンセンサ１６を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１５は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１３】
速度センサ６は車両のトランスミッション（図示せず）に取り付けられており、トランスミッションのギヤ回転速度から車両速度を検出するとともに、車速が０となった場合に車両の停止を検出する。また、速度センサ６は、これ以外の、例えば車両の駆動輪または従動輪の回転速度から車両速度を検出するもの、もしくは対地速度センサ等であってもよい。
【００１４】
ターンシグナルスイッチ７は車両のステアリングコラム（図示せず）内に取り付けられており、車両の進行方向を検出する。車両ユーザがウィンカーレバーを操作することによりターンシグナルスイッチ７がオンされると、車両が右折あるいは左折することが検出され、オフ状態にある場合、車両が直進することが検出される。
【００１５】
ハザードスイッチ８は車両のステアリングコラム等に内蔵されており、車両の道路上における停止状態を検出する。車両ユーザがハザードスイッチ８を操作することにより道路上における車両の停止が検出される。尚、本発明における車両の進行方向には、直進、右折および左折に加えて、ハザードスイッチ８の作動により検出される車両の停止状態も含まれるものとする。
外部メモリ９は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ９には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
【００１６】
表示装置１０の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示され、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。さらに、走行車両がセンタ２３から受信した情報に基づき、前方に停止車両があることなどを表示する。
【００１７】
音声認識装置１４は、マイクロホン１３を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ１１を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ１１に出力する。スピーカ１１から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声および音声認識結果に応じたトークバック音声である。さらに、スピーカ１１はセンタ２３から受信した情報に基づいて、ユーザに対して前方に停止車両があることを知らせる音声を発声する。
【００１８】
レーダ送受信機１７はミリ波レーダにより自車両と前方車両との間の距離を測定する装置で、自車両の前方へ電磁波を発射する送信機、前方車両により反射された電磁波を受信する受信機および受信波を分析する制御部（いずれも図示せず）を備えている。
送受信機１８は、これに限定されるものではないがＤＣＭ(Data Communication Module)による無線機が使用され、センタ２３との間で情報の送受信を行う。
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。制御装置２は位置検出器３により検出された自車両の現在位置と、操作スイッチ群５あるいはリモコン１５を用いてユーザが入力した目的地とに基づいて、自車両の走行経路を演算する。
【００１９】
制御装置２は走行経路に沿って移動可能なように、表示装置１０の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能を有する。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また、制御装置２は、地図データ入力器４から入力された地図データを記憶するメモリを備えている。尚、センタ２３も上述した制御装置２と同様のコントローラ（図示せず）を具備している。
【００２０】
次に、図２乃至図４に基づいて、本実施形態における車両用走行支援システムの制御方法について説明する。以下、説明中の車両は，すべて上述した車載ナビゲーション装置１を搭載しているものとする。図２に示すように、最初、ナビゲーション装置１により経路案内されながら、片側複数の走行レーンを有する道路上を走行中の自車Ａ（本発明における走行中の車両に該当する）のユーザが、肉眼により道路前方において車両の渋滞が発生していることを発見し、操作スイッチ群５あるいはリモコン１５を使用してシステムの開始操作をすると（図３におけるステップＡ１）、自車Ａの制御装置２がレーダ送受信機１７を作動させて自車Ａと直前の車両Ｃ（図２示）との間の距離を検出する（ステップＡ２）。
【００２１】
次に、自車Ａからセンタ２３に対して、位置検出器３により検出された自車Ａの自車位置情報（自車Ａの現在位置に関する情報を含む信号）および車載ナビゲーション装置１により演算された自車Ａの経路情報（自車Ａの走行経路に関する情報を含む信号）を送信する（ステップＡ３：図４における（１））。自車位置情報には、自車Ａの位置する道路の車線に関する情報も含まれている。自車Ａから自車位置情報および経路情報を受信したセンタ２３のコントローラは、その送信可能な範囲にあるすべての車両に対して情報送信要求（本発明における要求信号に該当する）を発信する（ステップＣ１：図４における（２））。
【００２２】
情報送信要求は「自車Ａの走行経路上において、自車Ａの前方１００ｍ以内に位置する車両は自車のウィンカー情報（自車の進行方向を表す情報で、自車の操作内容に関する情報を含む信号）と位置情報（現在位置に関する情報を含む信号）をセンタ２３に対して送信しなさい」という要求である。自車の操作内容に関する情報とは、自車（操作を行った車両）においてウィンカー操作またはハザード操作が行われたか否か、またウィンカー操作を行ったのであれば、右折指示か左折指示かを示す情報である。
【００２３】
各車両の制御装置２は、位置検出器３により検出された自車の現在位置とセンタ２３から受け取った自車Ａの自車位置情報とから、自車Ａの走行経路上において自車Ａの前方１００ｍ以内に位置するか否かを判定し、該当する場合はセンタ２３に対してウィンカー情報と位置情報（本発明における回答信号に該当する）をセンタ２３に対して送信する（図４における（３）。尚、情報送信の対象となる車両は必ずしも自車Ａの１００ｍ以内に位置する車両に限る必要はなく、自車Ａの前方の任意の範囲内の車両に設定すればよい。
【００２４】
車両Ｂ（図２示：本発明において進路変更予定の車両に該当する）は右折指示のウィンカー操作が行われているため、センタ２３からの情報送信要求を受けて、右折指示のウィンカー操作を行ったというウィンカー情報と自車の位置検出器３により検出された位置情報をセンタ２３に対して送信する（ステップＢ１）。車両Ｂの制御装置２はターンシグナルスイッチ７およびハザードスイッチ８からその操作内容を認識して、ウィンカー情報としてセンタ２３へ送信する。また、車両Ｂの位置情報には、車両Ｂの位置する道路の車線に関する情報も含まれている。
【００２５】
自車Ａの走行経路上において、自車Ａの前方１００ｍ以内に位置する車両Ｂ以外の車両はウィンカー等の操作を行っておらず、ウィンカー操作およびハザード操作を行っていないというウィンカー情報と自車の位置検出器３により検出された位置情報をセンタ２３に対して送信する。また、これらの車両の位置情報には、車両の位置する道路の車線に関する情報も含まれている。車両Ｂ等から情報を受け取ったセンタ２３のコントローラは、自車Ａに対して受け取った情報を送信する（ステップＣ２：図４における（４））。
【００２６】
センタ２３から情報を受け取った自車Ａの制御装置２は、各車両のウィンカー情報からウィンカー操作を行った車両Ｂがあると判定すると（ステップＡ４）、車両Ｂの位置情報から車両Ｂが自車Ａと道路の同じ車線上に位置するか否かを判定する（ステップＡ５）。進路変更予定の車両である車両Ｂは自車Ａと同一車線上に停止しているため（図２示）、車両Ｂが自車Ａの走行に影響を与えると考えられ、ステップＡ２においてレーダ送受信機１７により計測された自車Ａと直前の車両Ｃとの間の距離と、自車Ａの自車位置情報および車両Ｂからの位置情報とに基づいて演算された自車Ａと車両Ｂとの間の距離を比較し、双方が実質的に等しいか否かを判定する（ステップＡ６）。
車両Ｂと直前車両Ｃは同一車両ではないため上述した双方の距離は異なり、制御装置２は「右折しようとしている車がいるため渋滞が発生しています。」というメッセージをスピーカ１１から発声させた後に本制御を終了させる（ステップＡ９）。この時、表示装置１０にも同じメッセージを表示させてもよい。
【００２７】
車両Ｂが自車Ａの直前の車両であった場合、車両Ｂと直前車両Ｃは同一車両となるため双方の距離は実質的に等しくなり、制御装置２は「右折しようとしている車がいます。ご注意ください。」というメッセージをスピーカ１１から発声させ、前方車両への接近に対する注意を促した後に本制御を終了させる（ステップＡ８）。この時、表示装置１０にも同じメッセージを表示させてもよい。尚、距離が実質的に等しいとは、レーダ送受信機１７により計測した距離と位置情報から演算した距離とが全く等しくなくても、互いに近似していてウィンカー操作を行った車両が自車Ａの直前の車両と同一視できる場合も含むことを表している。
上述したように、車両Ｂが自車Ａの直前の車両であってもなくても、車両Ｂが自車Ａと同一車線上に位置する場合、車両Ｂが自車Ａの走行に影響を与えるため自車Ａのユーザに対して進路変更予定の車両である車両Ｂの存在を通知して注意を促す。
【００２８】
また、ステップＡ４において、自車Ａの制御装置２が、センタ２３から自車Ａへ送信された情報からウィンカー操作またはハザード操作をした車両がないと判定した場合、またはステップＡ５において、ウィンカー操作またはハザード操作をした車両が、自車Ａと同一車線上に位置しないと判定された場合は、制御装置２が「車線上でウィンカーを出している車両はいません。」というメッセージをスピーカ１１から発声させた後に本制御を終了させる（ステップＡ７）。この時、表示装置１０にも同じメッセージを表示させてもよい。
【００２９】
このように本実施形態によれば、送信された走行中の車両である自車Ａの現在位置、自車Ａの走行経路、進路変更予定の車両である車両Ｂの現在位置および車両Ｂの進行方向とに基づき、制御装置２は自車Ａの前方において、車両Ｂにより自車Ａの走行に影響を与えるか否かを判定し、車両Ｂが自車Ａの走行に影響を与えると判定された場合に、自車Ａにおいて車両Ｂの存在をユーザに通知する。
これにより、道路前方に発生した渋滞が走行に影響を与える場合、ユーザが右折のために停止している車両Ｂの存在から渋滞の原因を知ることができ、早めに走行中の車線変更を行って渋滞により停止している車両に対処することができる。
【００３０】
また、センタ２３は自車Ａの前方所定距離（本実施形態においては１００ｍ）以内にある車両が、ウィンカーまたはハザードを作動させているか否かおよびその車両の位置を示す情報を自車Ａに送信し、自車Ａにおいて受信した情報に基づき、自車両と同一の車線上において進路変更予定の車両である車両Ｂが有ると判定された場合、車両Ｂの存在がユーザに通知される。これにより、ユーザは前方の渋滞により現在走行中の車線を変更するべきか否かを知ることができる。
また、ユーザは進路変更予定の車両Ｂの存在を通知されることにより、渋滞の原因を知ることができるため、渋滞によるイライラ感、不安感を一掃できる。
＜実施形態２＞
次に、図５乃至図７に基づき、実施形態２による車両用走行支援システムの制御方法について説明する。図５に示すように、自車Ａは片側一車線（走行レーン）を有する道路上を走行している。自動モード時においては自車Ａから常時、上述した自車位置情報、経路情報および速度情報（速度センサ６により検出された自車Ａの速度情報を含む信号）をセンタ２３に対して定期的に繰り返し送信している（図６におけるステップＡ１、Ａ２：図７における（１））。
【００３１】
一方、自車Ａの走行経路上において、自車Ａの前方に位置する車両Ｂは右折するために右折指示のウィンカー操作が行われるとともに、自車Ａと同一車線上において停止している。車両Ｂの制御装置２が、ターンシグナルスイッチ７により右折指示のウィンカー操作が行われたと判定すると、車両Ｂからセンタ２３に対して位置情報、速度情報（速度センサ６により検出された車両Ｂの速度情報を含む信号）およびウィンカー情報が送信される（ステップＢ２：図７における（２））。ステップＢ１において、車両Ｂの制御装置２がウィンカー操作またはハザード操作が行われていないと判定すると本制御は終了する。
【００３２】
自車Ａから自車位置情報、経路情報および速度情報を受信し、車両Ｂから位置情報、速度情報およびウィンカー情報を受け取ったセンタ２３のコントローラは、自車Ａの最新の位置情報および経路情報と車両Ｂの位置情報および経路情報から、車両Ｂが自車Ａの走行経路上において自車Ａと同一車線上に位置するか否かを判定する（ステップＣ１）。
【００３３】
車両Ｂが自車Ａの走行経路上において自車Ａと同一車線上に位置すると判定されると、センタ２３のコントローラは自車Ａと車両Ｂの位置情報および速度情報から自車Ａが車両Ｂに７秒以内に追突するか否かを判定する（ステップＣ２）。センタ２３のコントローラはステップＣ２において自車Ａが車両Ｂに接近して７秒以内に追突すると判定すると、進路変更予定の車両である車両Ｂが自車Ａの走行に影響を与えると考えられ、その判定結果を自車Ａに送信する（ステップＣ３：図７における（３））。
センタ２３からの判定結果を受信した自車Ａの制御装置２は、「右折しようとしている車がいます。ご注意ください。」というメッセージをスピーカ１１から発声させ、ユーザに車両Ｂの存在を通知してその注意を促した後に本制御を終了させる（ステップＡ３）。この時、表示装置１０にも同じメッセージを表示させてもよい。
【００３４】
また、ステップＣ１において、センタ２３のコントローラが車両Ｂが自車Ａの走行経路上において自車Ａと同一車線上に位置しないと判定した場合、またはステップＣ２において、センタ２３が自車Ａが車両Ｂに７秒以内に追突しないと判定した場合は本制御を終了する。尚、自車Ａが車両Ｂに追突するか否かの判定は、必ずしも７秒以内に追突する場合に限られず、任意の時間内に設定すればよい。
【００３５】
このように本実施形態によれば、センタ２３において自車Ａが所定時間（本実施形態においては７秒）以内に進路変更予定の車両である車両Ｂに接近して追突すると判定した場合、自車Ａにおいて車両Ｂの存在をユーザに通知する。これにより、自車Ａが車両Ｂに接近する危険を防ぐことができる。
【００３６】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
実施形態１において、ステップＡ４〜Ａ６のうちの全部あるいはいずれかは、センタ２３において実行されてもよい。
実施形態２において、ステップＣ１およびＣ２のうちの双方あるいはいずれかは、自車Ａにおいて実行されてもよい。
本発明の実施形態において、車両Ｂが左折指示のウィンカーを操作した場合およびハザードを操作した場合も、スピーカ１１によるメッセージ内容が異なる以外は上述した実施形態による制御方法と同様である。
本発明において、進路検出手段としてターンシグナルスイッチ７およびハザードスイッチ８の代わりに、車両のステアリング装置の舵角センサ、パーキングブレーキスイッチ等を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】実施形態１による各車両に搭載された車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】実施形態１による道路上における各車両の状態を示した平面図
【図３】実施形態１による車両用走行支援システムの制御方法を示したシークエンス
【図４】実施形態１による車両用走行支援システムの作動方法を説明する平面図
【図５】実施形態２による道路上における各車両の状態を示した平面図
【図６】実施形態２による車両用走行支援システムの制御方法を示したシークエンス
【図７】実施形態２による車両用走行支援システムの作動方法を説明する平面図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、２は制御装置（走行経路形成手段、走行車両情報送信手段、進路変更情報送信手段、走行状況判定手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、６は速度センサ（速度検出手段）、７はターンシグナルスイッチ（進路検出手段）、８はハザードスイッチ（進路検出手段）、１０は表示装置（走行状況通知手段）、１１はスピーカ（走行状況通知手段）、１８は送受信機（送受信手段、走行車両情報送信手段、進路変更情報送信手段）、２３はセンタ（走行状況判定手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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