【手続補正書】
【提出日】平成15年11月20日(2003.11.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動ブレーキ装置と、路面上の目標に対する相対位置として車輌の希望停止位置を設定する希望停止位置設定手段と、車輌が設定された希望停止位置に到達したことを判定する到達判定手段と、車輌が前記希望停止位置に到達したことが判定されたときには前記自動ブレーキ装置を作動させる制御手段とを有し、前記到達判定手段は少なくとも車輌の進行方向の路面状況を検知する路面状況検知手段と、前記希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも前記希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動を推定する挙動推定手段と、車輌の実際の挙動を検出する挙動検出手段と、前記挙動推定手段により推定された車輌の挙動と前記挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したときに車輌が前記希望停止位置に到達したと判定する手段とを有することを特徴とする車輌の自動駐停車装置。
【請求項２】
前記判定が行われるまで車輌を自動走行により移動させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車輌の自動駐停車装置。
【請求項３】
前記希望停止位置設定手段は複数の路面凹凸形状より特定の凹凸形状を選択すると共に選択された凹凸形状に対する車輪の相対位置として希望停止位置を設定するよう構成されており、前記路面状況検知手段は路面の凹凸状況を検知するセンサを含み、前記挙動検出手段はサスペンションのストロークを検出するセンサを含んでいることを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌の自動駐停車装置。
【請求項４】
前記到達判定手段は少なくとも車輌の進行方向の路面状況を検知する路面状況検知手段と、前記希望停止位置と検知された路面状況とに基づき車輌が前記希望停止位置まで移動すべき距離を推定する距離推定手段と、車速を検出する手段と、前記移動すべき距離及び車速に基づき車輌が前記希望停止位置に到達したか否かを判定する手段とを有することを特徴とする請求項１乃至３に記載の車輌の自動駐停車装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち自動ブレーキ装置と、路面上の目標に対する相対位置として車輌の希望停止位置を設定する希望停止位置設定手段と、車輌が設定された希望停止位置に到達したことを判定する到達判定手段と、車輌が前記希望停止位置に到達したことが判定されたときには前記自動ブレーキ装置を作動させる制御手段とを有し、前記到達判定手段は少なくとも車輌の進行方向の路面状況を検知する路面状況検知手段と、前記希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも前記希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動を推定する挙動推定手段と、車輌の実際の挙動を検出する挙動検出手段と、前記挙動推定手段により推定された車輌の挙動と前記挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したときに車輌が前記希望停止位置に到達したと判定する手段とを有することを特徴とする車輌の自動駐停車装置によって達成される。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記請求項１の構成によれば、車輌の希望停止位置が路面上の目標に対する相対位置として希望停止位置設定手段により設定され、車輌が設定された希望停止位置に到達したことが判定されたときには制御手段により自動ブレーキ装置が作動され、これにより車輌が自動的に停止されるので、運転者による繁雑で面倒なアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み操作を要することなく車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることが可能になる。
また上記請求項１の構成によれば、希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動が推定され、挙動推定手段により推定された車輌の挙動と挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したときに車輌が希望停止位置に到達したと判定されるので、車輌が希望停止位置に到達したか否かが確実に判定される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１又は２の構成に於いて、前記希望停止位置設定手段は複数の路面凹凸形状より特定の凹凸形状を選択すると共に選択された凹凸形状に対する車輪の相対位置として希望停止位置を設定するよう構成されており、前記路面状況検知手段は路面の凹凸状況を検知するセンサを含み、前記挙動検出手段はサスペンションのストロークを検出するセンサを含むよう構成される（請求項３の構成）。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項３の構成によれば、複数の路面凹凸形状より特定の凹凸形状が選択されると共に選択された凹凸形状に対する車輪の相対位置として希望停止位置が設定され、路面状況検知手段は路面の凹凸状況を検知し、挙動検出手段はサスペンションのストロークを検出するので、路面凹凸に対し車輪が所望の位置に位置するよう車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることが可能になる。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の構成に於いて、前記到達判定手段は少なくとも車輌の進行方向の路面状況を検知する路面状況検知手段と、前記希望停止位置と検知された路面状況とに基づき車輌が前記希望停止位置まで移動すべき距離を推定する距離推定手段と、車速を検出する手段と、前記移動すべき距離及び車速に基づき車輌が前記希望停止位置に到達したか否かを判定する手段とを有するよう構成される（請求項４の構成）。


【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項４の構成によれば、少なくとも車輌の進行方向の路面状況が検知され、希望停止位置と検知された路面状況とに基づき車輌が希望停止位置まで移動すべき距離が推定され、該移動すべき距離及び車速に基づき車輌が希望停止位置に到達したか否かが判定されるので、希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動を推定したり、挙動推定手段により推定された車輌の挙動と挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したか否かを判定したりすることなく、車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることが可能になる。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項３の構成に於いて、挙動検出手段は前輪サスペンションのストロークを検出するセンサ及び後輪サスペンションのストロークを検出するセンサを含み、後進駐停車時には後輪サスペンションのストロークに基づき車輌の実際の挙動を検出し、前進駐停車時には前輪サスペンションのストロークに基づき車輌の実際の挙動を検出するよう構成される（好ましい態様８）。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば上記請求項４の構成に於いて、路面状況検知手段は無線式に車輌の進行方向の路面状況を検知するよう構成される（好ましい態様９）。


【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、路面状況検知手段は路面状況として希望停止位置の基準点を検知し、距離推定手段は希望停止位置の基準点と車輪との間の距離、路面状況検知手段と車輪との間の距離、検知された希望停止位置の基準点とに基づき車輌が希望停止位置まで移動すべき距離を推定するよう構成される（好ましい態様１０）。


【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、車輌が希望停止位置に到達したか否かを判定する手段は車速の時間積分値を演算し、該積分値が前記移動すべき距離と実質的に等しくなったか否かを判定するよう構成される（好ましい態様１１）。


【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、車輌が設定された希望停止位置に到達したことが判定されるまで車輌を実質的に一定の車速にて移動させる手段を含み、車輌が希望停止位置に到達したか否かを判定する手段は移動すべき距離を車速にて除算した値に対応する時間が経過したか否かを判定するよう構成される（好ましい態様１２）。


【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
【発明の効果】
以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項１の構成によれば、運転者は路面上の目標に対する相対位置として希望停止位置を設定することができ、また車輌が設定された希望停止位置に到達したときには自動ブレーキ装置が作動され、車輌が自動的に停止されるので、運転者は繁雑で面倒なアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み操作を行うことなく車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることができる。
また請求項１の構成によれば、希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動が推定され、挙動推定手段により推定された車輌の挙動と挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したときに車輌が希望停止位置に到達したと判定されるので、車輌が希望停止位置に到達したか否かを確実に判定することができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
また請求項３の構成によれば、複数の路面凹凸形状より特定の凹凸形状が選択されると共に選択された凹凸形状に対する車輪の相対位置として希望停止位置が設定され、路面状況検知手段は路面の凹凸状況を検知し、挙動検出手段はサスペンションのストロークを検出するので、様々な路面凹凸に於いて路面凹凸に対し車輪が所望の位置に位置するよう車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることができる。


【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
また請求項４の構成によれば、希望停止位置と検知された路面状況とに基づき少なくとも希望停止位置近傍に於ける車輌の挙動を推定したり、挙動推定手段により推定された車輌の挙動と挙動検出手段により検出された実際の挙動とが実質的に一致したか否かを判定したりすることなく、車輌を確実に希望停止位置に駐停車させることができる。