(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、ゲーム空間中を移動する移動体を、関節構造を有するキャラクタが所与のヒット部位でヒットするように前記キャラクタのヒット動作を制御して当該キャラクタのヒット動作の画像を生成させるためのプログラムであって、
前記キャラクタが前記移動体をヒットする際の前記ゲーム空間中の衝突予定位置及び衝突予定タイミングを先行的に算出する先行算出手段、
前記キャラクタの各関節の位置変化が定義された所与の複数の基本ヒットモーションデータの合成比率を前記算出された衝突予定位置に基づいて決定し、決定した合成比率で該基本ヒットモーションデータを合成するモーション合成手段、
前記キャラクタの前記ヒット部位が前記算出された衝突予定タイミングで、前記算出された衝突予定位置に到達するように、前記合成されたヒットモーションデータを補正するモーション補正手段、
として前記コンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項２】
ヒット動作の種別毎に、異なる位置でヒット動作をする複数の基本ヒットモーションデータが予め定められており、
ヒット動作の種別を選択する種別選択手段として前記コンピュータを機能させ、
前記モーション合成手段が、前記種別選択手段により選択された種別に属する複数の基本ヒットモーションデータを合成するように前記コンピュータを機能させるための請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記モーション合成手段が、
前記先行算出手段により算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の高さに基づいて合成比率を決定する手段と、
ヒット動作の高さが異なる複数の基本ヒットモーションデータを、前記決定した合成比率で合成する手段と、
を有し、
前記モーション補正手段が、前記算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の水平方向位置に前記ヒット部位を到達させるように補正する、
ように前記コンピュータを機能させるための請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記モーション合成手段が、
前記先行算出手段により算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の水平方向位置に基づいて合成比率を決定する手段と、
ヒット動作の水平方向位置が異なる複数の基本ヒットモーションデータを、前記決定した合成比率で合成する手段と、
を有し、
前記モーション補正手段が、前記算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の高さ方向位置に前記ヒット部位を到達させるように補正する、
ように前記コンピュータを機能させるための請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項５】
前記モーション補正手段が、前記モーション合成手段により合成されたヒットモーションデータのうち、前記算出された衝突予定タイミングの前後所定時間分のデータを補正するように前記コンピュータを機能させるための請求項１〜４の何れか一項に記載のプログラム。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体。
【請求項７】
ゲーム空間中を移動する移動体を、関節構造を有するキャラクタが所与のヒット部位でヒットするように前記キャラクタのヒット動作を制御して当該キャラクタのヒット動作の画像を生成するゲーム装置であって、
前記キャラクタが前記移動体をヒットする際の前記ゲーム空間中の衝突予定位置及び衝突予定タイミングを先行的に算出する先行算出手段と、
前記キャラクタの各関節の位置変化が定義された所与の複数の基本ヒットモーションデータの合成比率を前記算出された衝突予定位置に基づいて決定し、決定した合成比率で該ヒットモーションデータを合成するモーション合成手段と、
前記キャラクタの前記ヒット部位が前記算出された衝突予定タイミングで、前記算出された衝突予定位置に到達するように、前記合成されたヒットモーションデータを補正するモーション補正手段と、
を備えたゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータに、ゲーム空間中を移動する移動体を、関節構造を有するキャラクタが所与のヒット部位でヒットするように前記キャラクタのヒット動作を制御させるためのプログラム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
関節構造を有するキャラクタの制御として、モーションデータによる制御が広く知られている（例えば、特許文献１）。モーションデータとは各関節の回転角度の変化を時系列に定義したデータであり、このデータをキャラクタの各関節に適用（いわゆるモーションの再生）することで、キャラクタに所定の動作をさせることができる。
【０００３】
モーションデータは、歩き動作や走り動作といった動作の種類毎に定められている。例えばサッカーゲーム等において、選手キャラクタがボールをキックする動作についてもモーションデータが定められている。
【特許文献１】特開２００１−３５３３６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、キック動作のモーションデータが１つであると、選手キャラクタとキック時のボールとの相対的な位置関係が常に一定であるとは限らないため、選手キャラクタのボールが当たるべき部位（以下、「ヒット部位」という。）にボールが当たらず、ヒット部位とボールとが離れた状態でキックする画像となり、正確なキック動作を表現できない。
【０００５】
そこで、想定される位置でキックするためのモーションデータを、そのキック位置毎に用意しておき、ボールを蹴り出すキック位置に応じたモーションデータを選択する方法が考えられる。しかし、それでは用意すべきモーションデータが膨大な数に上り現実的でない上、想定していない位置でキックを行う場合にはやはりヒット部位にボールが当たらないこととなる。
【０００６】
サッカーゲームについての問題を説明したが、例えば野球ゲームにおける打撃動作等も同様の問題がある。
【０００７】
本発明の課題は、サッカーゲームのキック動作や野球ゲームの打撃動作に代表されるキャラクタのヒット動作を正確に表現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の課題を解決するための第１の発明は、
コンピュータに、ゲーム空間中を移動する移動体を、関節構造を有するキャラクタが所与のヒット部位でヒットするように前記キャラクタのヒット動作を制御して当該キャラクタのヒット動作の画像を生成させるためのプログラムであって、
前記キャラクタが前記移動体をヒットする際の前記ゲーム空間中の衝突予定位置及び衝突予定タイミングを先行的に算出する先行算出手段（例えば、図１１のキック動作制御部２２１；図１３のステップＡ７０，８０）、
前記キャラクタの各関節の位置変化が定義された所与の複数の基本ヒットモーションデータの合成比率を前記算出された衝突予定位置に基づいて決定し、決定した合成比率で該ヒットモーションデータを合成するモーション合成手段（例えば、図１１のキックモーション合成部２２６；図１４のステップＢ１０〜Ｂ３０）、
前記キャラクタの前記ヒット部位が前記算出された衝突予定タイミングで、前記算出された衝突予定位置に到達するように、前記合成されたヒットモーションデータを補正するモーション補正手段（例えば、図１１のキックモーション合成部２２６；図１４のステップＢ４０）、
として前記コンピュータを機能させるためのプログラムである。
【０００９】
また他の発明として、ゲーム空間中を移動する移動体を、関節構造を有するキャラクタが所与のヒット部位でヒットするように前記キャラクタのヒット動作を制御して当該キャラクタのヒット動作の画像を生成するゲーム装置であって、
前記キャラクタが前記移動体をヒットする際の前記ゲーム空間中の衝突予定位置及び衝突予定タイミングを先行的に算出する先行算出手段と、
前記キャラクタの各関節の位置変化が定義された所与の複数の基本ヒットモーションデータの合成比率を前記算出された衝突予定位置に基づいて決定し、決定した合成比率で該ヒットモーションデータを合成するモーション合成手段と、
前記キャラクタの前記ヒット部位が前記算出された衝突予定タイミングで、前記算出された衝突予定位置に到達するように、前記合成されたヒットモーションデータを補正するモーション補正手段と、
を備えたゲーム装置が考えられる。
【００１０】
この第１の発明等によれば、衝突予定位置に基づいてヒットモーションデータが合成される。このため、基本ヒットモーションデータの数が少なくとも、衝突予定位置に応じたモーションデータを生成することが可能である。しかし、基本モーションデータの合成だけでは確実に衝突予定タイミングに衝突予定位置で正確にヒットするヒット動作になるとは限らない。合成するそれぞれの基本ヒットモーションデータがヒットを予定していた間の位置でのヒット動作にしかならないからである。そこで、モーション補正手段が、ヒット部位が衝突予定タイミングで衝突予定位置に到達するように、合成されたヒットモーションデータを補正する。これにより、正確なヒット動作が実現される。
【００１１】
また、第２の発明として、第１の発明のプログラムであって、
ヒット動作の種別毎に、異なる位置でヒット動作をする複数の基本ヒットモーションデータが予め定められており（例えば、図４の基本モーション情報）、
ヒット動作の種別を選択する種別選択手段（例えば、図１１のキック動作制御部２２１；図１３のステップＡ６０）として前記コンピュータを機能させ、
前記モーション合成手段が、前記種別選択手段により選択された種別に属する複数の基本ヒットモーションデータを合成するように前記コンピュータを機能させるためのプログラムを構成してもよい。
【００１２】
この第２の発明等によれば、ヒット動作の種別毎に基本ヒットモーションデータが定められており、選択されたヒット動作の種別に属する基本ヒットモーションデータが合成されるため、衝突予定タイミングに衝突予定位置でヒットする動作を行うヒットモーションデータとして、大きく異なることのないヒットモーションデータを、モーション合成手段の合成時に得ることができる。
【００１３】
また、第３の発明として、第１又は第２の発明のプログラムであって、
前記モーション合成手段が、
前記先行算出手段により算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の高さに基づいて合成比率を決定する手段（例えば、図１１のキックモーション生成部２２６；図１４のステップＢ２０）と、
ヒット動作の高さが異なる複数の基本ヒットモーションデータを、前記決定した合成比率で合成する手段（例えば、図１１のキックモーション生成部２２６；図１４のステップＢ３０）と、
を有し、
前記モーション補正手段が、前記算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の水平方向位置に前記ヒット部位を到達させるように補正する（例えば、図１１のキックモーション生成部２２６；図１４のステップＢ４０）、
ように前記コンピュータを機能させるためのプログラムを構成してもよい。
【００１４】
この第３の発明によれば、モーション合成手段による合成が衝突予定位置の高さに基づく合成であるため、モーション合成手段の合成によって得られるヒットモーションデータは、衝突予定位置の高さに見合ったモーションデータとなる。そして、モーション補正手段の補正により、衝突予定位置の水平方向位置にヒット部位が到達するように補正されることで、正確なヒット動作を表現するヒットモーションデータとなる。
【００１５】
また、第４の発明として、第１又は第２の発明のプログラムであって、
前記モーション合成手段が、
前記先行算出手段により算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の水平方向位置に基づいて合成比率を決定する手段と、
ヒット動作の水平方向位置が異なる複数の基本ヒットモーションデータを、前記決定した合成比率で合成する手段と、
を有し、
前記モーション補正手段が、前記算出された衝突予定位置の前記ゲーム空間中の高さ方向位置に前記ヒット部位を到達させるように補正する、
ように前記コンピュータを機能させるためのプログラムを構成してもよい。
【００１６】
この第４の発明によれば、モーション合成手段による合成が衝突予定位置の水平方向位置に基づく合成であるため、モーション合成手段の合成によって得られるヒットモーションデータは、衝突予定位置の水平方向位置に見合ったモーションデータとなる。そして、モーション補正手段の補正により、衝突予定位置の高さ方向位置にヒット部位が到達するように補正されることで、正確なヒット動作を表現するヒットモーションデータとなる。
【００１７】
また、第５の発明として、第１〜第４の何れかの発明のプログラムであって、
前記モーション補正手段が、前記モーション合成手段により合成されたヒットモーションデータのうち、前記算出された衝突予定タイミングの前後所定時間分のデータを補正するように前記コンピュータを機能させるためのプログラムを構成してもよい。
【００１８】
この第５の発明によれば、モーション補正手段による補正は、衝突予定タイミングの前後所定時間分のデータで済むため、ヒットモーションデータ全てを補正する必要がなく、演算処理量が軽減される。
【００１９】
また、第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を構成してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、モーション合成手段によるヒットモーションデータの合成と、モーション補正手段によるヒットモーションデータの補正とによって、ヒット部位が衝突予定タイミングで衝突予定位置に到達する正確なヒット動作が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明を適用したゲーム装置について詳細に説明する。尚、本実施形態は、本発明のゲームをサッカーゲームに適用した場合の実施形態である。
【００２２】
［ゲーム装置の構成］
図１は、本発明を適用したゲーム装置を家庭用ゲーム機１２００に適用した場合の装置構成の一例を示す図である。図１に示す家庭用ゲーム機１２００は、本体装置１２１０と、ゲームコントローラ１２０２とを備え、本体装置１２１０は、スピーカ１２２２を具備するディスプレイ１２２０に接続される。
【００２３】
ゲームコントローラ１２０２は、プレーヤがゲーム操作を入力するためのものであり、操作信号を本体装置１２１０に出力する。ゲーム処理を実行するために必要なプログラムやデータは、本体装置１２１０に着脱自在なＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の情報記憶媒体１２１２に格納される。或いは、ゲームプログラムやゲームデータは、本体装置１２１０に具備された通信装置１２１８を介して通信回線Ｎに接続し、外部装置から取得することとしてもよい。ここでいう通信回線Ｎとは、データ授受が可能な通信路を意味する。すなわち、通信回線Ｎとは、直接接続のための専用線（専用ケーブル）やイーサネット（登録商標）等によるＬＡＮの他、電話通信網やケーブル網、インターネット等の通信網を含む意味であり、通信方法については有線／無線を問わない。
【００２４】
一方、ゲーム中の所定のタイミングやプレーヤによるセーブ操作等に応じてゲームの進行状況に関する情報を含むデータが書き込まれる情報記憶媒体として、メモリカード１２１４やＩＣカード１２１６等の情報記憶媒体が用いられる。
【００２５】
本体装置１２１０は、例えばＣＰＵ等の演算処理装置やＩＣメモリ、情報記憶媒体１２１２の読取装置を具備する。そして、情報記憶媒体１２１２から読み出したプログラムやデータ、ゲームコントローラ１２０２から入力される操作信号等に基づいて種々のゲーム処理を実行し、ゲーム画面の画像信号及びゲーム音の音信号を生成する。本実施形態では、ピッチ（フィールド）やボール、サッカー選手（以下、「選手キャラクタ」という。）等が配置されたゲーム空間内を仮想カメラで撮影した画像が、ゲーム画面として生成される。そして、本体装置１２１０は、生成した画像信号及び音信号をディスプレイ１２２０に出力し、生成したゲーム画面をディスプレイ１２２０に表示させ、ゲーム音をスピーカ１２２２から音出力させる。
【００２６】
この家庭用ゲーム機１２００において、プレーヤは、ディスプレイ１２２０に表示されたゲーム画面を見ながらゲームコントローラ１２０２を操作して、サッカーゲームを楽しむ。詳細には、本実施形態は、プレーヤチームとコンピュータ制御の対戦チームとが対戦する場合の実施形態であり、プレーヤは、プレーヤチームに所属する１体の選手キャラクタ（以下、プレーヤの操作対象である選手キャラクタを「自キャラクタ」という。）を操作してサッカーゲームをプレイする。
【００２７】
図２は、本実施の形態におけるゲーム画面の一例を示す図であり、ゲーム画面の略中央に自キャラクタＰＣが表示され、自キャラクタＰＣを中心としたゲーム空間内の様子が表される。尚、図２では、プレーヤチームの選手キャラクタと対戦チームの選手キャラクタとを異なる表示態様で示しており、同図において、プレーヤチームは画面右から左に向けて攻撃している。
【００２８】
自キャラクタＰＣは、ゲームコントローラ１２０２からの操作入力に従って、移動やパス、シュート等の動作が制御される。これに対して、自キャラクタＰＣ以外の選手キャラクタは、ノンプレーヤキャラクタＮＰＣとされ、コンピュータによって自動制御される。
【００２９】
パスやシュート等のボールキックは、自キャラクタＰＣであれば、ゲームコントローラ１２０２からの操作入力に従って発動され、ノンプレーヤキャラクタＮＰＣであれば、コンピュータによる自動制御によって発動される。このキック動作の発動に係る制御は従来公知の技術と同様である。
【００３０】
本実施形態の特徴的な処理は、キック動作のモーションデータの生成にある。自キャラクタＰＣ及びノンプレーヤキャラクタＮＰＣ（以下、包括的に「キャラクタ」という。）共に、同一の関節構造を有しており、その動作に当たっては同一のモーションデータが適用される。
【００３１】
図３にキャラクタの関節構造の模式図を示す。各キャラクタは、関節の階層構造を有する骨格モデルによって定義され、各パーツ間を接続する関節の回転角を指定することよってパーツ同士の相対的な位置関係が決定され、ひいてはキャラクタ全体の姿勢が決定されることとなる。ここで、関節の階層構造とは、下位階層のパーツを、上位階層のパーツの動きに追従させる構造を意味する。例えば、上腕４４を上位階層、前腕４６を上腕４４の下位階層のパーツとして定義した場合には、前腕４６は上腕４４の回転に伴って回転あるいは移動するが、上腕４４は前腕４６の回転の影響を受けない。
【００３２】
ところで、キック動作をする際、移動体であるボールとキャラクタとの位置関係は常に一定であるとは限らない。そこで、本実施形態では、１）複数の基本モーションデータを合成して合成モーションデータを生成する合成処理と、２）合成モーションデータに対するインバースキネマティクス処理（以下、「ＩＫ処理」という。）とを行って、キック時のボールの位置と、ボールをキックするキック部位の位置とを一致させるようにキックモーションデータを生成する。この最終的に生成されたキックモーションデータを以下「実適用モーションデータ」という。
【００３３】
図４は、予め設定されたキック動作のモーションデータである基本モーションデータを格納した基本モーション情報６６０の構成の一例を示す図である。基本モーションデータは、キック動作種別及び基本キック位置（ヒット位置）に応じて予め定められている。キック動作種別としては、右足か左足かの蹴り足の種別と、足の甲や側部、底部といったキックする部位の種別と、キックの強度と、キックの方向とがある。これらのキック動作種別は、キャラクタの制御の一貫として選択されるものであり、例えば、ボールキープキャラクタが自キャラクタＰＣであればプレーヤの操作入力に応じて選択されたり、ノンプレーヤキャラクタＮＰＣであればその時のゲーム状況（例えば、ボールキープキャラクタと他のキャラクタとの位置関係等）に応じて選択されるといった方法で選択・決定されるが、その方法は従来公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
【００３４】
また、基本モーションデータは全て所定のフレーム数（例えば、３０フレーム）で作成されており、キックするタイミングが所定のタイミング（例えば、１５フレーム目）となるように規定されている。
【００３５】
また、実際にキックするタイミングである衝突予定タイミングと、キックするゲーム空間中の位置である衝突予定位置とは、キック動作の発動が決まった段階で、先行的に算出され、算出された衝突予定タイミングに、衝突予定位置でキックするようにボールキープキャラクタ及びボールが制御される。
【００３６】
基本キック位置とは、ヒット部位であるキック部位が、移動体であるボールをキックする位置として予め設定されている位置のことである。図５は、基本キック位置と、キック部位とボールとが衝突する予定位置である衝突予定位置との関係を説明するための図である。基本キック位置としては、図５（ａ）に示すように、キックする高さ位置として取り得る最高の位置である「高」と、キックする高さ位置として取り得る最低の位置である「低」と、その中間である「中」との３つがある。
【００３７】
先行的に算出された衝突予定位置の高さが「高」、「中」、「低」の何れの間に位置するかによって、合成処理の対象とする基本モーションデータが２つ選択される。例えば、キック動作種別として、「左足」「甲部」による「強め」で「前方」のキックが選択され、衝突予定位置が「中」と「低」との間の高さ位置である場合には、図４におけるモーションＬＳＦＭとモーションＬＳＦＬとが合成対象の基本モーションデータとして選択される。そして、キック部位が衝突予定位置の高さでキックする（ボールと衝突する）ように、選択された基本モーションデータの合成比率が算出される。
【００３８】
例えば、図５（ｂ）において、衝突予定位置が位置ＲＰであると算出された場合、位置ＲＰの高さは「中」と「低」との比「ａ：ｂ」の位置にあると算出され、この「ａ：ｂ」が基本モーションデータの合成比率とされる。
【００３９】
しかし、「ａ：ｂ」の合成比率で基本モーションデータを合成したとしても、合成後の合成モーションデータは、位置ＴＰでキックするものである。すなわち、基本モーションデータは「高」、「中」、「低」それぞれ３つの位置でキックするためのモーションデータであるため、合成モーションデータを再生した際のキック位置は、「高」と「中」、或いは、「中」と「低」とを結ぶ線分上の位置になる。モーションデータの合成処理によっては、衝突予定位置近傍でキックするという大凡のキック位置の調整が図られるが、衝突予定位置の高さ位置に見合った調整がなされるのみである。
【００４０】
そこで、更にＩＫ処理を行うことで、衝突予定位置の水平方向位置に対する合成モーションデータの補正をする。ＩＫ処理とは、ボールに衝突するヒット部位であるキック部位を、衝突予定タイミングの時点で衝突予定位置に位置するように、キャラクタの各関節の回転角度を制御する処理である。この処理により、衝突予定タイミングの時点で、衝突予定位置に確実にキック部位が位置するように合成モーションデータが補正される。
【００４１】
なお、単にＩＫ処理を適用するとしても、キック部位が衝突予定タイミングで衝突予定位置に位置するように制御されるが、キャラクタの姿勢が奇妙な姿勢になり得る。具体的に説明する。図６は、ＩＫ処理を説明するための図である。図６（ａ）において、関節Ｊ１を介してパーツＰ１とパーツＰ３とが接続された骨格構造を為しており、元関節Ｊ５と関節Ｊ１と端部Ｅ１とがほぼ直線状に位置している。この状態で、元関節Ｊ５の位置を固定して端部Ｅ１をＸ１の位置に移動させるためのＩＫ処理を施した例が図６（ｂ）と（ｃ）である。図６（ｂ）では、関節Ｊ１が当初の位置より図中上方に移動するが、図６（ｃ）では図中下方に移動している。但し、何れも端部Ｅ１は、予定通りの位置Ｘ１に移動している。
【００４２】
元関節Ｊ５を股関節、関節Ｊ１を膝関節と考えた場合に理解できると思うが、この例から明らかなように、キック部位を衝突予定位置に移動させるために単にＩＫ処理のみを行うとすると、キック動作のキャラクタの姿勢として、奇妙な姿勢になる可能性がある。
【００４３】
本実施形態では、基本モーションデータの合成によって、キック部位と衝突予定位置とが大凡近い位置になるように合成モーションデータが生成される。特に合成処理では、高さ位置が調整され、ＩＫ処理では水平方向位置のみを補正すれば済むため、奇妙な姿勢になる可能性は極めて低い。すなわち、キック部位は通常足首より下の部位であるため、キック部位の高さ位置が位置決めされている状態から、キック部位を水平方向に移動させたとしても、股関節や膝関節が奇妙な方向に回転する可能性は少ないからである。
【００４４】
次に、基本モーションデータ、合成モーションデータ及び実適用モーションデータそれぞれを再生した場合の違いについて説明する。図７は、基本モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図である。図８は、基本モーションデータを合成した合成モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図である。図９は、合成モーションデータに更にＩＫ処理を施して生成した実適用モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図である。尚、キック部位は左足の甲である。
【００４５】
図７では、キック部位と、衝突予定位置（ボールの位置）とが大きくずれている。図８では、キック部位の高さ方向の位置と、衝突予定位置（ボールの位置）の高さ方向の位置とが調整されていることが分かる。更に図９では、キック部位の水平方向の位置が補正されて、正確なキック動作となっていることが分かる。
【００４６】
次に、ＩＫ処理を適用する期間について説明する。図１０は、ＩＫ処理を適用する期間を説明するための図である。先ず、ゲーム進行中においてキック動作の発動が検知されると、衝突予定位置に加えて、先行的に衝突予定タイミングが算出される（図１０（ａ））。次いで、衝突予定タイミングにキック部位が衝突予定位置に位置するように、キックモーションの適用時期が決定される。具体的には、基本モーションデータが３０フレーム時間（１フレーム＝１／６０秒）であり、１５フレーム目にキックするように定められているとすると、衝突予定タイミングが１５フレーム目に来るように基本モーションデータの３０フレーム時間分の期間が特定される（図１０（ｂ））。基本モーションデータの長さ（３０フレーム時間）と、キックのタイミング（１５フレーム目）とが一定であれば、合成キックモーションや実適用キックモーションも同様の長さでかつ、同一のタイミングでキックするからである。
【００４７】
そして、キックモーション中の、衝突予定タイミングの前後所定フレーム数（例えば１０フレーム）が、ＩＫ処理の適用期間であるとされ（図１０（ｃ））、合成キックモーション中のＩＫ処理適用期間に対してＩＫ処理が実行される。ＩＫ処理適用期間に対してのみＩＫ処理を行うことで演算量の削減が図られる。正確なキック動作を表現するために重要な期間は、キックモーション中のキックする際の期間であり、足を振りかぶる期間やキック後に足を振り抜いている期間について敢えてＩＫ処理を行わずともキック動作として矛盾のない画像が実現できるため、ＩＫ処理適用期間についてのみＩＫ処理を行って演算負荷を低減させる。
【００４８】
［機能構成］
図１１は、本実施形態におけるゲーム装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、ゲーム装置１は、操作部１００と、処理部２００と、表示部３００と、音出力部４００と、通信部５００と、記憶部６００とを備えて構成されている。
【００４９】
操作部１００は、ゲーム装置１を操作するプレーヤが各種のゲーム操作を入力するための装置であり、操作部１００から入力される操作信号は処理部２００に出力される。この操作部１００は、例えばボタンスイッチ、レバー、ダイヤル、マウス、キーボード、各種センサによって実現され、図１のゲームコントローラ１２０２がこれに該当する。
【００５０】
処理部２００は、ゲーム装置１全体の制御、ゲーム装置１内の各機能部への指示、画像処理、音処理等の各種処理を行う。この処理部２００の機能は、各種プロセッサ（ＣＰＵ，ＤＳＰ等）、ＡＳＩＣ（ゲートアレイ等）等のハードウェアや、所与のプログラムにより実現されるものである。
【００５１】
この処理部２００は、主な機能部として、ゲーム演算部２１０と、画像生成部２３０と、音生成部２５０とを含み、１フレーム時間（１／６０秒）で１枚の画像を生成して表示部３００に表示出力させるとともに、適宜効果音やＢＧＭを音出力部４００に音出力させる。
【００５２】
ゲーム演算部２１０は、記憶部６００から読み出したプログラムやデータ、操作部１００から入力される操作信号等に基づいてサッカーゲームを実現するための種々のゲーム処理を実行し、処理結果を画像生成部２３０や音生成部２５０に出力する。ゲーム処理としては、例えばゲーム空間にピッチやボール、キャラクタ等のオブジェクトを配置して移動制御する処理、オブジェクトの交差判定処理（ヒットチェック処理）、ライン判定の算出処理、ゲーム結果（成績）の算出処理、仮想カメラ（視点）の配置処理や視線方向及び画角の設定処理等を実行する。このゲーム演算部２１０は、キャラクタ制御部２２０及びキックモーション生成部２２６を含む。
【００５３】
キャラクタ制御部２２０は、入力されたプレーヤのゲーム操作に従って自キャラクタの移動や動作（ドリブル、パス、シュート等）を制御する処理、ノンプレーヤキャラクタの移動や動作を自動制御する処理、ゲームの進行に応じてボールをキープする選手キャラクタ（ボールキープキャラクタ）を決定する処理等を実行する。
【００５４】
このキャラクタ制御部２２０において、キャラクタのキック動作に係る処理を実行する機能部をキック動作制御部２２１と呼ぶ。キック動作制御部２２１は、キック動作を発動するか否かの判定や、発動に当たって先行的に衝突予定位置及び衝突予定タイミングを算出する処理、発動するキック動作の種別を判定する処理等を行うとともに、キックモーション生成部２２６によって生成された実適用モーションデータ６８０を再生してボールキープキャラクタにキック動作を行わせる制御を行う。
【００５５】
キックモーション生成部２２６は、キック動作制御部２２１によって選択されたキック動作の種別と、算出された衝突予定位置とに基づいて、２つの基本モーションデータを選択して合成する合成処理を行う。また、合成されて得られた合成モーションデータの衝突予定タイミングの前後所定フレームに対して、キック部位が衝突予定タイミングに衝突予定位置に位置するようなＩＫ処理を行い、処理結果のモーションデータを実適用モーションデータ６８０として記憶部６００に格納する。
【００５６】
画像生成部２３０は、例えば、ＣＰＵやＤＳＰ等のハードウェアやその制御プログラム、フレームバッファ等の描画フレーム用ＩＣメモリ等によって実現される。この画像生成部２３０は、ゲーム演算部２１０による処理結果に基づいてゲーム画像を生成し、生成したゲーム画像の画像信号を表示部３００に出力する。
【００５７】
音生成部２５０は、例えば、ＣＰＵやＤＳＰ等のハードウェアやその制御プログラムによって実現される。この音生成部２５０は、ゲーム演算部２１０による処理結果に基づいて、ゲーム中に使用される効果音やＢＧＭ等のゲーム音を生成し、生成したゲーム音の音信号を音出力部４００に出力する。
【００５８】
表示部３００は、画像生成部２３０から入力される画像信号に基づいて各種ゲーム画像を表示するための装置であり、図１ではディスプレイ１２２０がこれに該当する。プレーヤは、表示部３００に表示されるゲーム画像を見ながら操作部１００を操作してゲームを楽しむ。
【００５９】
音出力部４００は、音生成部２５０から入力される音信号に基づいて効果音やＢＧＭ等を音出力するための装置であり、図１ではスピーカ１２２２がこれに該当する。
【００６０】
通信部５００は、外部（例えば、対戦相手のゲーム装置１）とのデータ通信を制御する。この通信部５００の機能は、例えば、無線通信モジュール、モデム、ＴＡ、有線用の通信ケーブルのジャックや制御回路等によって実現され、図１では通信装置１２１８がこれに該当する。
【００６１】
記憶部６００には、処理部２００にゲーム装置１を統合的に制御させるためのシステムプログラムや、ゲームを実行させるために必要なプログラム及びデータが格納される。この記憶部６００の機能は、例えばＩＣメモリやハードディスク、メモリカード等により実現されるものであり、図１では、情報記憶媒体１２１２、メモリカード１２１４、ＩＣカード１２１６本体装置１２１０に具備されるＩＣメモリ等がこれに該当する。
【００６２】
特に、本実施形態を実現するため、記憶部６００には、処理部２００をキャラクタ制御部２２０として機能させるためのキャラクタ制御プログラム６２０と、キック動作制御部２２１として機能させるためのキック動作制御プログラム６２１と、キックモーション生成部２２６として機能させるためのキックモーション生成プログラム６２６とを含むゲームプログラム６１０が格納される。
【００６３】
データとしては、キャラクタ情報６３０と、ボールキープキャラクタ情報６４０と、ボールデータ６５０と、基本モーション情報６６０と、キック動作先行算出情報６６５と、合成モーションデータ６７０と、実適用モーションデータ６８０とを含む。また、図示しないが、その他のデータとして、ピッチを表示するためのオブジェクトデータ、得点や競技時間等のサッカー競技の実行に必要な各種のデータが適宜格納される。
【００６４】
キャラクタ情報６３０には、プレーヤチーム又は対戦チームに所属してゲームに登場するキャラクタに関するデータが格納される。図１２は、キャラクタ情報６３０の一例を示す図である。このキャラクタ情報６３０は、キャラクタ毎に用意され、当該キャラクタの選手名が設定される選手キャラ名６３１、所属チーム名が格納されるチーム名６３２、当該キャラクタのポジションの情報が格納されるポジション６３３、現在のピッチＦｐ上の位置座標６３４、現在の速度６３５、能力パラメータの一つである能力速度６３６、当該キャラクタを表示させるためのモデルデータやテクスチャデータが格納されるオブジェクトデータ６３７等を含む。オブジェクトデータ６２７に格納される選手キャラクタのオブジェクトは、パーツ毎に階層化されて構成されており、選手キャラクタにモーションデータに基づく様々な動作をさせることが可能となっている。
【００６５】
ボールキープキャラクタ情報６４０は、ボールキープキャラクタを識別するための情報であり、プレーヤチーム及び対戦チームを構成する全てのキャラクタの中から現時点でボールをキープしていると判定されたキャラクタの選手キャラ名が設定される。また、何れのキャラクタもボールをキープしていない場合には、ボールキープキャラクタ無しを示す情報が設定される。
【００６６】
ボールデータ６５０は、ボールに関するデータであり、具体的には、ボールの現在の位置座標やモデリングデータ、マッピングデータ等が含まれている。
【００６７】
基本モーション情報６６０は、図４に示して説明した情報であり、キック動作種別毎に基本キック位置「高」「中」「低」それぞれの基本モーションデータが格納されている情報である。キック動作先行算出情報６６５には、キック動作の発動が検知された場合に判断されるキック動作種別の他、先行的に算出される衝突予定位置や衝突予定タイミング等が一時的に格納される。
【００６８】
合成モーションデータ６７０及び実適用モーションデータ６８０は、それぞれキックモーション生成部２２６の合成処理及びＩＫ処理によって生成されるモーションデータであり、キック動作制御部２２１によって、実適用モーションデータ６８０がボールキープキャラクタに適用されて再生されることで、ボールキープキャラクタがキック動作する様子が表現される。
【００６９】
［処理の流れ］
次に、図１３を参照して、ゲーム装置１が実行する処理の流れについて説明する。尚、ここで説明する処理は、処理部２００がキャラクタ制御プログラム６２０、キック動作制御プログラム６２１、キックモーション生成プログラム６２６を含むゲームプログラム６１０を読み出して実行することにより実現される。
【００７０】
ゲーム処理では、先ずゲーム演算部２１０が、プレーヤチームの何れかのキャラクタを自キャラクタに設定し（ステップＡ１０）、ゲーム空間内にピッチやボール、キャラクタ等のオブジェクトを配置してゲームステージを構築し、ゲームをスタートする（ステップＡ２０）。
【００７１】
ゲームがスタートすると、ゲーム演算部２１０はゲーム終了までループＡの処理を繰り返し実行する（ステップＡ３０〜Ａ２００）。より具体的には１フレーム時間単位でループＡの処理を繰り返す。
【００７２】
ループＡの処理において、先ずキック動作制御部２２１が、ボールキック動作を発動させるかどうかを判定することでボールキックの発生を先行的に検知する（ステップＡ４０）。ボールキックの発生が検知された場合（ステップＡ５０：ＹＥＳ）、キック動作制御部２２１は、蹴り足、キック部位、キックの強度、キックの方向といったキック動作種別を判定する（ステップＡ６０）。そして、ボールとキック部位とが衝突するゲーム空間中の位置である衝突予定位置（ステップＡ７０）と、その衝突予定タイミング（ステップＡ８０）とを先行的に算出する。次いで、キックモーション生成部２２６がキックモーション生成処理を実行する（ステップＡ９０）。
【００７３】
図１４は、キックモーション生成処理の流れを説明するための図である。本処理は、キックモーション生成部２２６によるキックモーション生成プログラム６２６の実行によって実現される処理である。
【００７４】
キックモーション生成部２２６は、先行的に算出されたキック動作種別及び衝突予定位置に基づいて、基本モーションデータを２つ選択する（ステップＢ１０）。例えば、蹴り足が「右足」、キック部位が「甲」、強度が「弱め」、方向が「右方」で、衝突予定位置の高さが基本キック位置の「中」と「低」の間であった場合、図４の基本モーション情報に従って「モーションＲＷＲＭ」と「モーションＲＷＲＬ」とを選択する。
【００７５】
次いで、キックモーション生成部２２６は、衝突予定位置の高さ方向の位置と、選択した２つの基本モーションデータそれぞれの基本キック位置とから、基本モーションデータを合成した場合のキック位置の高さが衝突予定位置の高さとなるような合成比率を算出する（ステップＢ２０）。そして、算出した合成比率で、選択した基本モーションデータを合成して合成モーションデータ６７０を生成する（ステップＢ３０）。
【００７６】
次いで、合成モーションデータ６７０の各フレームのうち、衝突予定タイミングに基づく前後所定期間分のフレームに対するＩＫ処理を行い、実適用モーションデータ６８０を生成する（ステップＢ４０）ことで、キックモーション生成処理を終了する。
【００７７】
図１３に戻り、ステップＡ５０においてボールキックが発生しないと判定された場合又はステップＡ９０におけるキックモーション生成処理が終了した場合、各キャラクタそれぞれについてキャラクタ制御部２２０がループＢの処理を行う（ステップＡ１００〜Ａ１６０）。以下、ループＢの処理対象のキャラクタを「処理対象キャラクタ」と呼んで説明する。
【００７８】
キャラクタ制御部２２０は、ボールキープキャラクタ情報６４０を参照して処理対象キャラクタがボールキープキャラクタであるかどうか（ステップＡ１１０）、ボールキック動作、即ち実適用モーションデータを再生するタイミングが到来したか否か（ステップＡ１２０）を判定する。ボールキープキャラクタであり、ボールキック動作を開始するタイミングであると判定した場合には、実適用モーションデータを処理対象キャラクタに適用して、再生を開始する（ステップＡ１３０）。この結果、ボールキープキャラクタである処理対象キャラクタのボールキック動作が開始される。
【００７９】
次いで、実適用モーションデータの再生が終了したか否かを判定する（ステップＡ１４０）。終了していないと判定された場合（ステップＡ１４０：ＮＯ）、ボールキープキャラクタはキック動作中である。一方、実適用モーションデータの再生が終了した場合（ステップＡ１４０：ＹＥＳ）、或いは、処理対象キャラクタがボールキープキャラクタでないか（ステップＡ１１０：ＮＯ）、ボールキープキャラクタではあるが実適用モーションデータを再生するタイミングが到来していない場合（ステップＡ１２０：ＮＯ）、通常の移動動作や挙動動作の制御がなされる（ステップＡ１５０）。
【００８０】
ループＢの処理の後、ゲーム演算部２１０がボールの回転及び移動の制御を行う（ステップＡ１７０）とともに、ゲーム判定処理が実行される（ステップＡ１８０）。ここで、ボールキープキャラクタの判定や、攻守の判定が行われる。尚、このステップＡ１５０，Ａ１７０，Ａ１８０の制御については、公知の制御技術であるため説明は省略する。
【００８１】
続いて画像生成部２３０が、ゲーム画面の画像を生成して表示部３００に表示させる（ステップＡ１９０）。そして、ゲーム演算部２１０が、ゲーム終了判定を実行し、所定の終了条件を満たしていない場合には、ステップＡ３０に戻ってゲームを継続する。終了条件を満たすならばゲームを終了する。そして、ゲーム演算部２１０は、ゲームの勝敗等を表示して結果表示を行い（ステップＡ２１０）、本処理を終了する。
【００８２】
［ハードウェア構成］
次に、図１５を参照して、本実施形態におけるゲーム装置１を実現するためのハードウェア構成の一例について説明する。図１５に示す装置では、ＣＰＵ１０００、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００４、情報記憶媒体１００６、画像生成ＩＣ１０１０、音生成ＩＣ１００８、Ｉ／Ｏポート１０１２，１０１４がシステムバス１０１６により相互にデータ入出力可能に接続されている。Ｉ／Ｏポート１０１２にはコントロール装置１０２２が、Ｉ／Ｏポート１０１４には通信装置１０２４が、それぞれ接続されている。
【００８３】
ＣＰＵ１０００は、情報記憶媒体１００６に格納されるプログラム、ＲＯＭ１００２に格納されるシステムプログラム（装置本体の初期化情報等）、コントロール装置１０２２によって入力される信号等に従って、装置全体の制御や各種データ処理を行う。
【００８４】
ＲＡＭ１００４は、ＣＰＵ１０００の作業領域等として用いられる記憶手段であり、情報記憶媒体１００６やＲＯＭ１００２内の所与の内容、ＣＰＵ１０００の演算結果等が格納される。
【００８５】
情報記憶媒体１００６は、プログラム、画像データ、音データ、プレイデータ等が主に格納されるものであり、情報記憶媒体として、ＲＯＭ等のメモリやハードディスクや、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＩＣカード、磁気ディスク、光ディスク等が用いられる。尚、この情報記憶媒体１００６は、図１１に示す記憶部６００に相当するものである。
【００８６】
また、この装置に設けられている画像生成ＩＣ１０１０と音生成ＩＣ１００８により、音や画像の好適な出力が行えるようになっている。
【００８７】
画像生成ＩＣ１０１０は、ＣＰＵ１０００の命令によって、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００４、情報記憶媒体１００６等から送られる情報に基づいて画素情報を生成する集積回路であり、生成される表示信号は、表示装置１０１８に出力される。表示装置１０１８は、ＣＲＴやＬＣＤ、ＴＶ、プラズマディスプレイ、或いはプロジェクター等により実現され、図１１に示す表示部３００に相当する。
【００８８】
また、音生成ＩＣ１００８は、ＣＰＵ１０００の命令によって、情報記憶媒体１００６やＲＯＭ１００２に記憶される情報、ＲＡＭ１００４に格納される音データに応じた音信号を生成する集積回路であり、生成される音信号はスピーカ１０２０によって出力される。スピーカ１０２０は、図１１に示す音出力部４００に相当するものである。
【００８９】
コントロール装置１０２２は、プレーヤがゲームに係る操作を入力するための装置であり、その機能は、レバー、ボタン、筐体等のハードウェアにより実現される。尚、このコントロール装置１０２２は、図１１に示す操作部１００に相当するものである。
【００９０】
通信装置１０２４は装置内部で利用される情報を外部とやりとりするものであり、プログラムに応じた所与の情報を他の装置と送受すること等に利用される。尚、この通信装置１０２４は、図１１に示す通信部５００に相当するものである。
【００９１】
そして、ゲーム処理等の上記した処理は、図１１に示して説明したゲームプログラム６１０等を格納した情報記憶媒体１００６と、これらプログラムに従って動作するＣＰＵ１０００、画像生成ＩＣ１０１０、音生成ＩＣ１００８等によって実現される。ＣＰＵ１０００、画像生成ＩＣ１０１０、及び音生成ＩＣ１００８は、図１１に示す処理部２００に相当するものであり、主にＣＰＵ１０００が図１１に示すゲーム演算部２１０に、画像生成ＩＣ１０１０が図１１に示す画像生成部２３０に、音生成ＩＣ１００８が図１１に示す音生成部２５０に相当する。
【００９２】
尚、画像生成ＩＣ１０１０、音生成ＩＣ１００８等で行われる処理は、ＣＰＵ１０００或いは汎用のＤＳＰ等によりソフトウェア的に行ってもよい。この場合には、ＣＰＵ１０００が、図１１に示す処理部２００に相当することとなる。
【００９３】
以上説明したように、本実施形態によれば、キック動作におけるボールとキック部位との衝突予定位置と衝突予定タイミングとが先行的に算出され、その衝突予定位置の高さに応じて選択された複数の基本モーションデータが合成されて、衝突予定位置の高さに合った高さ位置でキック動作するような合成モーションデータが生成される。そして、合成モーションデータのうちの、衝突予定タイミングの前後所定期間のデータにＩＫ処理が施され、キック部位が衝突予定位置に衝突予定タイミングで到来するように、キック部位の水平方向の位置が補正される。この結果生成される実適用モーションデータは、キック部位が、衝突予定タイミングでボールに衝突する正確なモーションデータとなる。
【００９４】
尚、上記実施形態では、キャラクタのキック動作について本発明を適用した場合について説明したが、他の動作に対しても本発明が適用可能なことは勿論である。例えば、キーパーのパンチング動作に対して、パンチングする部位と、ボールとの関係をもとに、本発明を適用することができる。
【００９５】
また、モーションデータの合成処理により、衝突予定位置の高さ方向の位置に合わせるようにキック部位の位置を調整し、ＩＫ処理により、衝突予定位置の横方向の位置に合わせるようにキック部位の位置を補正することとしたが、これを逆にしてもよい。即ち、基本モーションデータとして、水平方向のキック位置が異なる基本モーションデータを用意しておき、モーションデータの合成処理に際しては、衝突予定位置の水平方向の位置に合わせるようにキック部位の位置を調整する。そして、ＩＫ処理においては、衝突予定位置の高さ方向の位置に合わせるようにキック部位の位置を補正する。
【００９６】
勿論、キック動作ではなく、キーパーのパンチングの場合にこの逆の処理を行うようにする等してもよい。
【００９７】
また、モーションデータの合成処理として２つの基本モーションデータを選択することとしたが複数の基本モーションデータを選択することとしてもよい。例えば、１つのキック動作種別に対して、基本キック位置が高さ方向及び水平方向に異なる複数の基本モーションデータを用意しておき、衝突予定位置の周囲３つ乃至４つの基本モーションデータを選択して、合成することとしてもよい。
【００９８】
また、上記した実施形態では、本発明のゲームをサッカーゲームに適用した場合について説明したが、適用可能なゲームの種類はサッカーゲームに限らず、バスケットボールやラグビー、アメリカンフットボール等のスポーツゲームにも同様に、パス動作などに適用できる。また、野球のバッターの打撃動作に対して本発明を適用することとしてもよい。その場合には、バットを含む選手がキャラクタとなる。
【００９９】
また、ゲーム装置としては、図１に示した家庭用ゲーム機１２００だけでなく、業務用ゲーム機や携帯型ゲーム機、パソコン等の汎用コンピュータ、多数のプレーヤが参加する大型アトラクション装置等の種々の装置にも同様に適用することができる。
【０１００】
図１６は、本発明のゲーム装置を業務用ゲーム機１３００に適用した場合の概観例を示す図である。図１６に示すように、業務用ゲーム機１３００は、ゲーム画像を表示するディスプレイ１３０２、ゲームの効果音やＢＧＭ等を音出力するスピーカ１３０４、ゲーム操作を入力する操作ボタン１３０６や左右に２つ設けられたスティック１３０８Ｌ，１３０８Ｒ等を備えて構成されている。
【０１０１】
また、業務用ゲーム機１３００には、ＣＰＵ、画像生成ＩＣ、音生成ＩＣ等が実装されたシステム基板１３１０が内蔵されており、システム基板１３１０上の情報記憶媒体であるメモリ１３１２から読み出したプログラムやデータ、或いは操作ボタン１３０６やスティック１３０８Ｌ，１３０８Ｒから入力される操作信号等に基づいて、各種のゲーム処理を実行する。尚、ディスプレイ１３０２は図１１に示す表示部３００に相当し、スピーカ１３０４は図１１に示す音出力部４００に相当し、操作ボタン１３０６やスティック１３０８Ｌ，１３０８Ｒは図１１に示す操作部１００に相当するものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本実施形態の家庭用ゲーム機を示す図。
【図２】ゲーム画面の一例を示す図。
【図３】キャラクタの関節構造の模式図。
【図４】基本モーション情報の構成例を示す図。
【図５】基本キック位置と衝突予定位置との関係を説明するための図。
【図６】ＩＫ処理を説明するための図。
【図７】基本モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図。
【図８】合成モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図。
【図９】実適用モーションデータを再生した際の衝突予定タイミングにおける画像例（ａ）及びその時の骨格モデル（ｂ）の模式図。
【図１０】ＩＫ処理を適用する期間を説明するための図。
【図１１】ゲーム装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図１２】キャラクタ情報の一例を示す図。
【図１３】ゲーム処理の流れを説明するための図。
【図１４】キックモーション生成処理の流れを説明するための図。
【図１５】ゲーム装置を実現するためのハードウェア構成の一例を示す図。
【図１６】業務用ゲーム機の概観例を示す図。
【符号の説明】
【０１０３】
１    ゲーム装置
１００    操作部
２００    処理部
２１０    ゲーム演算部
２２０    キャラクタ制御部
２２１    キック動作制御部
２２６    キックモーション生成部
２３０    画像生成部
２５０    音生成部
３００    表示部
４００    音出力部
５００    通信部
６００    記憶部
６１０    ゲームプログラム
６２０    キャラクタ制御プログラム
６２１    キック動作制御プログラム
６２６    キックモーション生成プログラム
６３０    キャラクタ情報
６４０    ボールキープキャラクタ情報
６５０    ボールデータ
６６０    基本モーション情報
６６５    キック動作先行算出情報
６７０    合成モーションデータ
６８０    実適用モーションデータ
【図１】
0004659606.tif 000002
【図２】
0004659606.tif 000003
【図３】
0004659606.tif 000004
【図４】
0004659606.tif 000005
【図５】
0004659606.tif 000006
【図６】
0004659606.tif 000007
【図１０】
0004659606.tif 000008
【図１１】
0004659606.tif 000009
【図１２】
0004659606.tif 000010
【図１３】
0004659606.tif 000011
【図１４】
0004659606.tif 000012
【図１５】
0004659606.tif 000013
【図１６】
0004659606.tif 000014
【図７】
0004659606.tif 000015
【図８】
0004659606.tif 000016
【図９】
0004659606.tif 000017