(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置であって、
予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出手段と、
前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出手段と、
前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断手段と、
前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、
前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除手段と、
前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記非対象判断手段は、
前記測位衛星の衛星軌道情報と前記基準位置とに基づいて、前記電波の予測受信周波数を算出する予測受信周波数算出手段と、
前記予測受信周波数と前記実測周波数の差分である周波数差分を算出する周波数差分算
出手段と、
前記周波数差分が予め規定された周波数許容範囲内か否かを判断する周波数差分評価手段
と、
を有し、
前記周波数差分が前記周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記ノイズ排除手段は、
前記周波数差分が、測位から排除する前記測位衛星を決定するために前記周波数許容範囲外において予め規定された排除対象範囲内か否かを判断する排除対象判断手段を有することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記ノイズ排除手段は、
前記測位衛星の位置と前記基準位置とに基づいて、予測コードフェーズを算出する予測コードフェーズ算出手段と、
前記予測コードフェーズと前記実測コードフェーズの差分であるコードフェーズ差分を算出するコードフェーズ差分算出手段と、
前記コードフェーズ差分が予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内か否かを判断するコードフェーズ差分評価手段と、
を有し、
前記コードフェーズ差分が前記コードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、
前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、
前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、
前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、
前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、
前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、
前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項７】
コンピュータに、
測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、
前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、
前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、
前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、
前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの電波を利用する測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星の軌道等を示す航法メッセージ（概略衛星軌道情報：アルマナック、精密衛星軌道情報：エフェメリス等を含む）に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波（以後、衛星電波と呼ぶ）に乗せられている擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｕｅｄｏ  ｒａｎｄoｍ  ｎｏｉｓｅ  ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つであるＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードを受信する。Ｃ／Ａコードは、測位の基礎となる符号である。Ｃ／Ａコードは、各ＧＰＳ衛星ごとに固有の符号である。
ＧＰＳ受信機は、例えば、そのＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星から発信されたものであるかを特定したうえで、受信したＣ／Ａコードの位相に基づいて、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の距離（擬似距離）を算出する。すなわち、Ｃ／Ａコードは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率で、コードの長さは１０２３チップである。したがってＣ／Ａコードは、１ミリ秒（ｍｓ）間に電波が進む距離である約３００キロメートル（ｋｍ）ごとに、並んで走っていると考えることができる。このため、衛星軌道上のＧＰＳ衛星の位置と、ＧＰＳ受信機の概略位置から、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間にＣ／Ａコードがいくつあるか（正確には、整数部分と端数部分）を算出し、Ｃ／Ａコードの位相（以下、「コードフェーズ」ともいう）を特定すれば、擬似距離を算出することができる。
そして、ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星についての擬似距離と、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置を測位するようになっている。
受信したＣ／ＡコードとＧＰＳ受信機内部で発生するレプリカＣ／Ａコードの位相を合致させるために、レプリカＣ／Ａコードの位相と受信周波数をずらせながら相関処理が行われている。
ところが、本来のＧＰＳ衛星以外のレプリカＣ／Ａコードを使用した場合であっても、受信周波数が近似していると、相関処理によって一定の相関値が出力される。例えば、実際にはＧＰＳ衛星１のＣ／Ａコードを受信している場合に、他のＧＰＳ衛星２のレプリカＣ／Ａコードを使用しても、一定の相関値が出力され、コードフェーズが算出される場合がある（以下、この現象を「相互相関」（ｃｒｏｓｓ−ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）と呼ぶ）。この場合、ＧＰＳ衛星２の衛星軌道上の位置はＧＰＳ衛星１の衛星軌道上の位置とは乖離しているため、正しい測位をすることができない（特表２００４−５０７９２０等参照）。
これに対して、受信周波数差が所定範囲内の複数の衛星について、最大の相関ピーク値を呈した衛星を真の衛星とし、他の衛星を偽信号相互相関による虚像とみなす技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−９８２４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の技術においては、実際に受信周波数が近似している場合に、本来測位に使用することができるＧＰＳ衛星を測位に使用することができない場合があるという問題がある。
また、すべての信号の信号強度が微弱であって、相関値に差がない場合には、相互相関を排除することができない場合があるという問題がある。
さらに、信号強度が微弱な信号を受信することができる高感度のＧＰＳ受信機の場合には、多数のＧＰＳ衛星からの信号を捕捉することができるため、複数の信号の受信周波数が近似し易い。この場合、本来測位に使用することができるＧＰＳ衛星を測位に使用しないのであれば、測位に使用するＧＰＳ衛星の数が減るため、測位精度を向上させることができない。
なお、本明細書においては、「信号強度」は「電波強度」と同義で使用する。
また、「ノイズ排除」には相互相関を生じている測位衛星を排除する処理を含む。
【０００４】
そこで、本発明は、信号強度が微弱な弱電界下において、ノイズではない測位基礎符号を確実に使用しつつ、ノイズを排除し、より多くの測位衛星を使用して測位することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置であって、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出手段と、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出手段と、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断手段と、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除手段と、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記非対象判断手段を有するから、ノイズ判断の対象としない前記測位衛星を判断することができる。ここで、前記非対象判断手段は、各前記測位衛星ごとに、ノイズ判断の対象としない前記測位衛星であるか否かを判断する。すなわち、前記測位装置は、他の前記測位衛星についての実測周波数や相関値の影響を排除して、ノイズ判断の対象としない前記測位衛星を判断することができる。
このため、前記測位装置は、実測周波数が近似しているという理由によって、前記測位衛星をノイズ判断の対象とすることはない。
これは、実測周波数が近似しているという理由によって、本来測位に使用可能な前記測位衛星を測位から排除することはないことを意味する。すなわち、他の前記測位衛星の影響を受けて、本来測位に使用可能な前記測位衛星を、前記ノイズ判断の対象とすることはない。
また、前記測位装置は、前記ノイズ排除手段を有するから、相互相関を含むノイズに基づいて算出された前記実測コードフェーズを排除することができる。ここで、前記ノイズ排除手段は、各前記実測コードフェーズごとにノイズに基づいて算出されたものであるか否かを判断する。すなわち、前記測位装置は、他の前記実測コードフェーズについての信号強度や相関値の影響を受けることなく、ノイズに基づいて算出されたものであるか否かを判断することができる。これは、信号強度が微弱な弱電界下においても、他の前記実測コードフェーズについての信号強度や相関値の影響を受けることなく、ノイズに基づいて算出された前記実測コードフェーズを確実に排除することができることを意味する。
これにより、信号強度が微弱な弱電界下において、ノイズではない測位基礎符号を確実に使用しつつ、ノイズを排除し、より多くの測位衛星を使用して測位することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記非対象判断手段は、前記測位衛星の衛星軌道情報と前記基準位置とに基づいて、前記電波の予測受信周波数を算出する予測受信周波数算出手段と、前記予測受信周波数と前記実測周波数の差分である周波数差分を算出する周波数差分算出手段と、前記周波数差分が予め規定された周波数許容範囲内か否かを判断する周波数差分評価手段と、を有し、前記周波数差分が前記周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、前記非対象判断手段は、前記周波数差分評価手段を有するから、前記周波数差分が予め規定した周波数許容範囲内か否かを判断することができる。ここで、前記周波数差分は、各前記測位衛星ごとの前記予測受信周波数と前記実測周波数の差分である。このため、他の前記測位衛星の前記実測周波数の影響を受けない。
このため、前記非対象判断手段は、複数の前記測位衛星の前記実測周波数が近似していたとしても、その影響を受けずに、前記ノイズ排除の対象とするか否かを判断することができる。
【０００９】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記ノイズ排除手段は、前記周波数差分が、測位から排除する前記測位衛星を決定するために前記周波数許容範囲外において予め規定した排除対象範囲内か否かを判断する排除対象判断手段を有することを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記排除対象判断手段を有するから、前記周波数差分が、前記排除対象範囲内か否かを判断することができる。
上述のように、前記周波数差分は、各前記測位衛星ごとの前記予測受信周波数と前記実測周波数の差分であるから、他の前記測位衛星の前記実測周波数の影響を受けない。
このため、前記排除対象判断手段は、複数の前記測位衛星の前記実測周波数が近似していたとしても、その影響を受けずに、排除対象か否かを判断することができる。
【００１１】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明の構成において、前記ノイズ排除手段は、前記測位衛星の位置と前記基準位置とに基づいて、予測コードフェーズを算出する予測コードフェーズ算出手段と、前記予測コードフェーズと前記実測コードフェーズの差分であるコードフェーズ差分を算出するコードフェーズ差分算出手段と、前記コードフェーズ差分が予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内か否かを判断するコードフェーズ差分評価手段と、を有し、前記コードフェーズ差分が前記コードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記ノイズ排除手段は、前記コードフェーズ差分評価手段を有するから、前記コードフェーズ差分許容範囲内か否かによって、相互相関の結果として算出された前記実測コードフェーズを判断することができる。
ここで、前記コードフェーズ差分は、各前記測位衛星ごとの前記予測コードフェーズと前記実測コードフェーズの差分であるから、他の前記測位衛星の前記実測コードフェーズの影響を受けない。
そして、前記ノイズ排除手段は、受信周波数に基づいて、ノイズに基づいて算出された前記実測コードフェーズを判断するのではないから、複数の前記測位衛星の前記実測周波数が近似していたとしても、その影響を受けない。
このため、前記ノイズ排除手段は、他の前記測位衛星の影響を受けずに、各前記測位衛星について、ノイズに基づいて算出された前記実測コードフェーズか否かを判断することができる。
【００１３】
前記目的は、第５の発明によれば、測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１４】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１５】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの電波に乗せられた測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、予備測位を行って基準位置を算出する基準位置算出ステップと、前記測位装置が、前記測位基礎符号を受信して、実測周波数及び本測位に使用する候補としての実測コードフェーズを算出する準備情報算出ステップと、前記測位装置が、前記測位衛星の衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測受信周波数と、前記実測周波数との周波数差分が、予め規定された周波数許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断する非対象判断ステップと、前記測位装置が、前記周波数差分が、前記周波数許容範囲外であり、予め規定された排除対象範囲内である測位衛星であり、かつ、前記衛星軌道情報及び前記基準位置に基づいて算出された予測コードフェーズと、前記実測コードフェーズとのコードフェーズ差分が、予め規定されたコードフェーズ差分許容範囲内である測位衛星を本測位で使用する測位衛星であると判断するノイズ排除ステップと、前記測位装置が、前記本測位で使用する測位衛星の実測コードフェーズを使用して本測位を行う本測位ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから、電波Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信することができる。
電波Ｓ１等には各種のコード（符号）が乗せられている。そのうちの一つがＣ／ＡコードＳｃａである。このＣ／ＡコードＳｃａは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率、１，０２３ｂｉｔ（＝１ｍｓｅｃ）のビット長の信号である。Ｃ／ＡコードＳｃａは、１，０２３チップ（ｃｈｉｐ）で構成されている。端末２０は、現在位置を測位する測位装置の一例であり、このＣ／Ａコードを使用して現在位置の測位を行う。このＣ／ＡコードＳｃａは、測位基礎符号の一例である。
【００１８】
また、電波Ｓ１等に乗せられる情報として、アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈがある。アルマナックＳａｌはすべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の衛星軌道を示す情報であり、エフェメリスＳｅｈは各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な衛星軌道を示す情報である。アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈを総称して航法メッセージと呼ぶ。  
【００１９】
端末２０は、例えば、３個以上の異なるＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードを受信して、現在位置を測位することができるようになっている。
端末２０は、まず、受信したＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。次に、Ｃ／Ａコードの位相を特定することによって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との距離（以後、「擬似距離」と呼ぶ）を算出する。続いて、現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離に基づいて、現在位置の測位演算を行うことができるように構成されている。
端末２０は、上述のＣ／Ａコードの位相を特定するために、相関処理（後述のコヒーレント処理及びインコヒーレント処理とからなる）を行う。
【００２０】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は、端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス２２を有する。バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、バス２２には、入力装置２８、電源装置３０、ＧＰＳ装置３２、表示装置３４、通信装置３６及び時計３８が接続されている。
【００２１】
（ＧＰＳ装置３２の構成について）
図３は、ＧＰＳ装置３２の構成を示す概略図である。
図３に示すように、ＧＰＳ装置３２は、ＲＦ部３２ａとベースバンド部３２ｂで構成される。
ＲＦ部３２ａは、アンテナ３３ａで電波Ｓ１等を受信する。そして、増幅器であるＬＮＡ３３ｂが、電波Ｓ１に乗せられているＣ／Ａコード等の信号を増幅する。そして、ミキサ３３ｃが、信号の周波数をダウンコンバートする。そして、直交（ＩＱ）検波器３３ｄが信号をＩＱ分離する。続いて、ＡＤコンバータ３３ｅ１及び３３ｅ２が、ＩＱ分離された信号をそれぞれデジタル信号に変換するように構成されている。
ベースバンド部３２ｂは、ＲＦ部３２ａからデジタル信号に変換された信号を受信し、信号の各チップ（図示せず）をサンプリングして積算し、ベースバンド部３２ｂが保持しているＣ／Ａコードとの相関をとるように構成されている。ベースバンド部３２ｂは、例えば、１２８個の相関器（図示せず）及び積算器（図示せず）を有し、同時に１２８の位相において、相関処理を行うことができるようになっている。相関器は後述のコヒーレント処理を行うための構成である。積算器は後述のインコヒーレント処理を行うための構成である。
【００２２】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２のＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、時計３８に対応する計時部１０４等を有している。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２３】
図４に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、航法メッセージ１５２を格納している。航法メッセージ１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。  
端末２０は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを、測位のために使用する。
【００２４】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、観測可能衛星算出プログラム１１２を格納している。観測可能衛星算出プログラム１１２は、制御部１００が、初期位置情報１５４に示される初期位置Ｑ０を基準として、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を算出するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、計時部１０４によって計測した現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断する。初期位置Ｑ０は、例えば、前回の測位位置である。
制御部１００は、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を示す観測可能衛星情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。
例えば、観測可能なＧＰＳ衛星は、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｆである。
【００２５】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第１測位プログラム１１４を格納している。第１測位プログラム１１４は、制御部１００が、予備測位を行って第１測位位置Ｑ１を算出するためのプログラムである。第１測位位置Ｑ１は基準位置の一例である。そして、第１測位プログラム１１４と制御部１００は、基準位置算出手段の一例である。
【００２６】
図５及び図６は、第１測位プログラム１１４の説明図である。
図５（ａ）に示すように、制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１にドップラー偏移Ｈ２を加えて、推定周波数Ｆａを算出する。ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１は既知であり、例えば、１，５７５．４２ＭＨｚである。
ドップラー偏移Ｈ２は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との相対移動によって生じる。制御部１００は、エフェメリス１５２ｂによって現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の視線速度（端末２０の方向に対する速度）を算出する。そして、その視線速度に基づいて、ドップラー偏移Ｈ２を算出する。
制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、推定周波数Ｆａを算出する。
なお、推定周波数Ｆａには、端末２０のクロック（基準発振器：図示せず）のドリフト分の誤差を含む。ドリフトとは、温度変化による発振周波数の変化である。
【００２７】
図５（ｂ）に示すように、制御部１００はベースバンド部３２ｂによって、Ｃ／Ａコードの１チップを例えば、等間隔で分割して、相関処理を行う。Ｃ／Ａコードの１チップは、例えば、３２等分される。すなわち、３２分の１チップの位相幅（第１位相幅Ｗ１）間隔で相関処理を行う。制御部１００が相関処理を行うときの第１位相幅Ｗ１間隔の位相を第１サンプリング位相ＳＣ１と呼ぶ。
第１位相幅Ｗ１は、信号強度が−１５５ｄＢｍ以上である場合に、相関最大値Ｐｍａｘを検出することができる位相幅として規定されている。３２分の１チップの位相幅であれば、信号強度が−１５５ｄＢｍ以上であれば弱電界であっても、相関最大値Ｐｍａｘを検出することができることがシミュレーションによって明らかになっている。
図６（ａ）に示すように、制御部１００は、例えば、Ｃ／Ａコードの第１チップから第１０２３チップまでをサーチする。
このとき、制御部１００は、推定周波数Ｆａを中心として、所定の幅の周波数において電波Ｓ１等をサーチする。例えば、（Ｆａ−１００）Ｈｚの周波数から（Ｆａ＋１００）Ｈｚの周波数の範囲を、１００Ｈｚごとの周波数ステップで電波Ｓ１等をサーチする。
図６（ｂ）に示すように、ベースバンド部３２ｂからは、２チップ分の位相Ｃ１乃至Ｃ６４に対応する相関値Ｐが出力される。各位相Ｃ１乃至Ｃ６４が、第１サンプリング位相ＳＣ１である。相関値Ｐは、例えば、図６（ｂ）に示すグラフ（以下、「相関グラフ」という）で現される。  
【００２８】
相関処理は、コヒーレントと、インコヒーレントから構成される。
コヒーレントは、ベースバンド部３２ｂが、受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関をとる処理である。
例えば、コヒーレント時間が２０ｍｓｅｃであれば、２０ｍｓｅｃの時間において同期積算したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関値等を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相と、相関値が出力される。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力された位相と、インコヒーレント値が出力される。相関値Ｐはインコヒーレント値である。
【００２９】
制御部１００は、最大の相関値Ｐｍａｘに対応する位相である第１測位位相ＣＰ１を特定する。
制御部１００は、第１測位位相ＣＰ１を算出すると、その第１測位位相ＣＰ１を中心に、サーチを行う。
例えば、制御部１００は、既に算出している第１測位位相ＣＰ１を中心に、±２５６チップの範囲をサーチする。
また、周波数については、最大の相関値Ｐｍａｘを算出したときの周波数を中心に、±１．０ｋＨｚの範囲を１００Ｈｚステップでサーチする。  
【００３０】
そして、制御部１００は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等に対応する第１測位位相ＣＰ１に基づいて、現在位置を測位して測位位置Ｑ１を算出する。端末２０は、この測位位置Ｑ１を表示しない。
【００３１】
図７は、測位方法を示す概念図である。
図７に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、ｎ（ｎは整数）個のＣ／Ａコードが連続的に並んでいると観念することができる。そして、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間の距離は、Ｃ／Ａコードの長さの整数倍とは限らないから、コード端数Ｃ／Ａａが存在する。つまり、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末２０は、この擬似距離を使用して測位を行う。
ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置はエフェメリス１５２ｂを使用して算出可能である。そして、ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置と初期位置Ｑ０との距離を算出すれば、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分を特定することができる。
そして、図７に示すように、レプリカＣ／Ａコードの位相を例えば、矢印Ｘ１方向に移動させながら、相関処理を行を行う。
相関値が最大になった位相がコード端数Ｃ／Ａａである。そして、このコード端数Ｃ／Ａａが、第１測位位相ＣＰ１である。
【００３２】
制御部１００は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等に対応する第１測位位相ＣＰ１に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との擬似距離を算出する。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の位置はエフェリス１５２ｂによって算出する。そして、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の位置と、擬似距離に基づいて、現在位置を測位して測位位置Ｑ１を算出する。
制御部１００は、測位位置Ｑ１を示す第１測位位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２測位使用候補衛星算出プログラム１１６を格納している。第２測位使用候補衛星算出プログラム１１６は、制御部１００が、第２測位のための実測周波数Ｆｒ及び第２測位に使用する候補としての第２コードフェーズＣＰ２を算出するためのプログラムである。実測周波数Ｆｒは実測周波数の一例である。第２コードフェーズＣＰ２は実測コードフェーズの一例である。第２測位使用候補衛星算出プログラム１１６と制御部１００は、準備情報算出手段の一例である。
【００３４】
図８は、第２測位使用候補衛星算出プログラム１１６の説明図である。
図８に示すように、制御部１００は、上述の第１測位プログラム１１４に基づく制御と同様に、受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関をとる。
そして、相関最大値Ｐｍａｘに対応するコードフェーズＣＰ２を算出する。
制御部１００は、コードフェーズＣＰ２を示す第２コードフェーズ情報１６４を第２記憶部１５０に格納する。
【００３５】
また、制御部１００は、相関最大値Ｐｍａｘを算出したときの周波数である実測周波数Ｆｒを算出する。
制御部１００は、実測周波数Ｆｒを示す実測周波数情報１６６を第２記憶部１５０に格納する。
【００３６】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星選択実施条件判断プログラム１１８を格納している。衛星選択実施条件判断プログラム１１８は、制御部１００が、第２測位使用候補衛星情報１６２に含まれるＧＰＳ衛星１２ａ等について、衛星選択の対象にするか否かを決定するためのプログラムである。
【００３７】
図９は、衛星選択実施条件判断プログラム１１８の説明図である。
図９に示すように、制御部１００は、衛星選択実施条件Ａをすべて満たす場合に、衛星選択の対象とする。制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、衛星選択実施条件Ａを満たすか否かを判断する。ここで、「衛星選択」は、ノイズ判断の対象とするか否かの判断である。
衛星選択実施条件Ａは、まず、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、エフェメリスがあるという条件ａを含む。
また、衛星選択実施条件Ａは、測位位置Ｑ１があるという条件ｂを含む。
また、衛星選択実施条件Ａは、計時部１０４の時間精度が１秒（ｓ）未満であるという条件ｃを含む。時間精度が１秒未満であれば、衛星軌道上の各ＧＰＳ衛星１２ａ等の位置を精度よく算出することができる。
また、衛星選択実施条件Ａは、測位位置Ｑ１の精度が１０ｋｍ未満であるという条件ｄを含む。測位位置Ｑ１の精度が１０ｋｍ未満であれば、電波Ｓ１等のドップラー偏移を精度良く算出することができる。
また、衛星選択実施条件Ａは、端末２０の基本クロックのドリフトが１０ｍ／ｓ未満であるという条件ｄを含む。基本クロックのドリフトが１０ｍ／ｓ未満であれば、実測周波数Ｆｒを精度良く算出することができる。
衛星選択実施条件Ａを満たす場合には、端末２０は候補衛星を衛星選択の対象とするようになっている。これに対して、衛星選択実施条件Ａを満たさない場合には、端末２０は候補衛星を衛星選択の対象としない構成になっている。
【００３８】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、予測周波数算出プログラム１２０を格納している。予測周波数算出プログラム１２０は、制御部１００が、各ＧＰＳ衛星１２ａ等について、そのエフェメリス１５２ｂと第１測位位置Ｑ１とに基づいて、各信号Ｓ１等の予測周波数Ｆｅを算出するためのプログラムである。予測周波数Ｆｅは、予測受信周波数の一例である。予測周波数算出プログラム１２０と制御部１００は、予測受信周波数算出手段の一例である。
【００３９】
図１０は、予測周波数算出プログラム１２０の説明図である。
制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等について、その衛星軌道上の位置Ｑｇを算出し、位置Ｑｇから第１測位位置Ｑ１へ向かう方向（視線方向）の速度Ｖを算出する。この速度Ｖからドップラー偏移Ｈ２を算出する。そして、制御部１００は、図１０に示すように、発信周波数Ｈ１にドップラー周波数Ｈ２及びドリフトを加えることによって、予測周波数Ｆｅを算出する。ドップラー周波数Ｈ２は例えば、２ｋＨｚである。ドリフトは例えば、５００Ｈｚである。
制御部１００は、算出した予測周波数Ｆｅを示す予測周波数情報１６８を第２記憶部１５０に格納する。
【００４０】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、予測コードフェーズ算出プログラム１２２を格納している。予測コードフェーズ算出プログラム１２２は、制御部１００が、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置Ｑｇと第１測位位置Ｑ１とに基づいて、各信号Ｓ１等に乗せられたＣ／Ａコードの予測コードフェーズＣＰｅを算出するためのプログラムである。予測コードフェーズＣＰｅは予測コードフェーズの一例である。そして、予測コードフェーズ算出プログラム１２２と制御部１００は、予測コードフェーズ算出手段の一例である。
【００４１】
図１１は、予測コードフェーズ算出プログラム１２２の説明図である。
図１１に示すように制御部１００は、衛星軌道上の位置Ｑｇと第１測位位置Ｑ１との距離ｄ１から、Ｃ／Ａコードの整数部分（Ｃ／Ａコード×ｎ）を減じることによって、予測コードフェーズＣＰｅを算出する。
制御部１００は、予測コードフェーズＣＰｅを示す予測コードフェーズ情報１７０を第２記憶部１５０に格納する。
【００４２】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、周波数差分算出プログラム１２４を格納している。周波数差分算出プログラム１２４は、制御部１００が、予測周波数Ｆｅと実測周波数Ｆｒとの周波数差分Ｆｄを算出するためのプログラムである。周波数差分Ｆｄは、周波数差分の一例である。そして、周波数差分算出プログラム１２４と制御部１００は、周波数差分算出手段の一例である。
【００４３】
図１２は、周波数差分算出プログラム１２４の説明図である。
図１２に示すように、制御部１００は、予測周波数Ｆｅから実測周波数Ｆｒを減じることによって、その差分の絶対値である周波数差分Ｆｄを算出する。
制御部１００は、算出した周波数差分Ｆｄを示す周波数差分情報１７２を第２記憶部１５０に格納する。
【００４４】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、周波数差分第１評価プログラム１２６を格納している。周波数差分第１評価プログラム１２６は、制御部１００が、周波数差分Ｆｄが２０ヘルツ（Ｈｚ）以内か否かを判断するためのプログラムである。２０ヘルツ（Ｈｚ）以内の範囲は、予め規定されている周波数許容範囲内の一例である。周波数差分第１評価プログラム１２６と制御部１００は、周波数差分評価手段の一例である。
制御部１００は、周波数差分Ｆｄが２０ヘルツ以内であれば、対応するＣ／Ａコードは、相互相関の結果の偽信号等のノイズではなくて、本来の信号であると判断する。そして、対応するＧＰＳ衛星を候補衛星として維持する。
なお、上述の予測周波数算出プログラム１２０、周波数差分算出プログラム１２４、周波数差分第１評価プログラム１２６及び制御部１００は、非対象判断手段の一例である。
【００４５】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、周波数差分第２評価プログラム１２８を格納している。周波数差分第２評価プログラム１２８は、制御部１００が、周波数差分Ｆｄが４０ヘルツ（Ｈｚ）以上か否かを判断するためのプログラムである。４０ヘルツ（Ｈｚ）以上の範囲は、測位から排除するＧＰＳ衛星を決定するために予め規定されている排除対象範囲内の一例である。周波数差分第２評価プログラム１２８と制御部１００は、排除対象判断手段の一例である。
制御部１００は、周波数差分Ｆｄが４０ヘルツ以上であれば、対応するＣ／Ａコードは、相互相関の結果の偽信号等のノイズであると判断する。
そして、対応するＧＰＳ衛星を候補衛星から排除する。
【００４６】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、コードフェーズ差分算出プログラム１３０を格納している。コードフェーズ差分算出プログラム１３０は、制御部１００が、予測コードフェーズＣＰｅと第２コードフェーズＣＰ２とのコードフェーズ差分ＣＰｄを算出するためのプログラムである。コードフェーズ差分ＣＰｄはコードフェーズ差分の一例である。コードフェーズ差分算出プログラム１３０と制御部１００は、コードフェーズ差分算出手段の一例である。
【００４７】
図１３は、コードフェーズ差分算出プログラム１３０の説明図である。
図１３に示すように、制御部１００は、予測コードフェーズＣＰｅから第２コードフェーズＣＰ２を減じることによって、その差分の絶対値を示すコードフェーズ差分ＣＰｄを算出する。なお、制御部１００は、予測コードフェーズＣＰｅ及び第２コードフェーズＣＰ２を長さに換算してコードフェーズ差分ＣＰｄを算出する。
制御部１００は、コードフェーズ差分ＣＰｄを示すコードフェーズ差分情報１７４を第２記憶部１５０に格納する。
【００４８】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、コードフェーズ差分評価プログラム１３２を格納している。コードフェーズ差分評価プログラム１３２は、制御部１００が、コードフェーズ差分Ｆｄが閾値α以下か否かを判断するためのプログラムである。閾値α以下の範囲は、予め規定したコードフェーズ許容範囲内の一例である。そして、コードフェーズ差分評価プログラム１３２と制御部１００は、コードフェーズ差分評価手段の一例である。
閾値αは、例えば、２５０メートル（ｍ）である。
制御部１００は、コードフェーズ差分Ｆｄが閾値αより大きい場合には、対応するＣ／Ａコードは相互相関等のノイズであると判断する。
そして、対応するＧＰＳ衛星を候補衛星から排除する。
上述の周波数差分第２評価プログラム１２８、コードフェーズ差分算出プログラム１３０、コードフェーズ差分評価プログラム及び制御部１００は、ノイズ排除手段の一例である。
【００４９】
上述の構成によって、制御部１００は、第２測位使用候補衛星情報１６２に示される候補衛星について、ノイズではないＧＰＳ衛星を確実に保持しつつ、ノイズであるＧＰＳ衛星を排除することができる。
【００５０】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２測位プログラム１３４を格納している。第２測位プログラム１３４は、制御部１００が、上述の周波数差分第１評価プログラム１２４、周波数差分第２評価プログラム１２８及びコードフェーズ差分評価プログラム１３２によって当初の候補衛星が取捨選択（以下、「フィルタリング」という）された結果として、第２測位使用候補衛星情報１６２に残存している候補衛星を使用して、第２測位位置を算出するためのプログラムである。
言い換えると、フィルタリングの後の候補衛星に対応する第２コードフェーズＣＰ２を使用して本測位を行い、第２測位位置Ｑ２を算出するためのプログラムである。この第２測位プログラム１３４と制御部１００は、本測位手段の一例である。
フィルタリングの結果、例えば、当初の候補衛星であるＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｆのうち、ＧＰＳ衛星１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄが残存する。
【００５１】
制御部１００は、第２測位位置Ｑ２を示す第２測位位置情報１７６を第２記憶部１５０に格納する。
【００５２】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置出力プログラム１３６を格納している。測位位置出力プログラム１３６は、制御部１００が、第２測位位置Ｑ２を表示装置３４に表示するためのプログラムである。
【００５３】
端末２０は、上述のように構成されている。
端末２０は、周波数差分第１評価プログラム１２６に基づく制御部１００による制御によって、ノイズ判断の対象としないＧＰＳ衛星を判断することができる。ここで、端末２０は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、ノイズ判断の対象としないＧＰＳ衛星であるか否かを判断する。すなわち、端末２０は、他のＧＰＳ衛星についての実測周波数Ｆｒや相関値の影響を排除して、ノイズ判断の対象としないＧＰＳ衛星を判断することができる。このため、他のＧＰＳ衛星の影響を受けて、本来測位に使用可能なＧＰＳ衛星を、ノイズ判断の対象とすることはない。
また、端末２０は、周波数差分第２評価プログラム１２８及びコードフェーズ差分評価プログラム１３２によって、ノイズに基づいて算出された第２コードフェーズＣＰ２を排除することができる。ここで、端末２０は、各第２コードフェーズＣＰ２ごとにノイズに基づいて算出されたものであるか否かを判断する。すなわち、端末２０は、他の第２コードフェーズＣＰ２についての信号強度や相関値の影響を受けることなく、ノイズに基づいて算出されたものであるか否かを判断することができる。これは、信号強度が微弱な弱電界下においても、他の第２コードフェーズＣＰ２についての信号強度や相関値の影響を受けることなく、ノイズに基づいて算出された第２コードフェーズＣＰ２を確実に排除することができることを意味する。
これにより、信号強度が微弱な弱電界下において、ノイズではない測位基礎符号を確実に使用しつつ、ノイズを排除し、より多くの測位衛星を使用して測位することができる。  
【００５４】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図１４及び図１５を使用して説明する。
図１４及び図１５は端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５５】
まず、端末２０は、第１測位を行い、第１測位位置Ｑ１（図４参照）を算出する（図１４のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、基準位置算出ステップの一例である。
続いて、端末２０は、第２コードフェーズＣＰ２及び実測周波数Ｆｒを算出する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、準備情報算出ステップの一例である。
【００５６】
続いて、端末２０は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、衛星選択実施条件Ａ（図９参照）を満たすか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、衛星選択実施条件Ａ（図９参照）を満たさないと判断したＧＰＳ衛星については、候補衛星として維持する。
これに対して、端末２０は、衛星選択実施条件Ａ（図９参照）を満たすと判断したＧＰＳ衛星について、ステップＳＴ４を実施する。
端末２０は、ステップＳＴ４において、エフェメリス、第１測位位置Ｑ１に基づいて、予測周波数Ｆｅ及び予測コードフェーズＣＰｅを算出する（ステップＳＴ４）。
【００５７】
続いて、端末２０は、予測周波数Ｆｅと実測周波数Ｆｒとの周波数差分Ｆｄを算出する（ステップＳＴ５）。
続いて、端末２０は、周波数差分Ｆｄが２０ヘルツ未満か否かを判断する（図１５のステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、非対象判断ステップの一例である。
端末２０は、周波数差分Ｆｄが２０ヘルツ未満であると判断したＧＰＳ衛星を候補衛星として維持する。
これに対して、周波数差分Ｆｄが２０ヘルツ未満ではないと判断したＧＰＳ衛星について、周波数差分Ｆｄが４０ヘルツより大きいか否かを判断する（ステップＳＴ７）。
端末２０は、周波数差分Ｆｄが４０ヘルツより大きいと判断した場合には、候補衛星から除外する（ステップＳＴ１０１）。ステップＳＴ７及びステップＳＴ１０１は、ノイズ排除ステップの一例である。
【００５８】
ステップＳＴ５において、端末２０は、周波数差分Ｆｄが４０ヘルツ以下であると判断したＧＰＳ衛星について、予測コードフェーズＣＰｅと第２コードフェーズＣＰ２とのコードフェーズ差分ＣＰｄを算出する（ステップＳＴ８）。
続いて、端末２０は、コードフェーズ差分ＣＰｄが閾値αよりも大きいか否かを判断する（ステップＳＴ９）。
端末２０は、コードフェーズ差分ＣＰｄが閾値αよりも大きいと判断した場合には、候補衛星から除外する（ステップＳＴ１０２）
ステップＳＴ９及びステップＳＴ１０２もまた、ノイズ排除ステップの一例である。
【００５９】
続いて、端末２０は、第２測位を行い、第２測位位置Ｑ２を算出する（ステップＳＴ１０）。このステップＳＴ１０は、本測位ステップの一例である。
【００６０】
上述のステップによって、信号強度が微弱な弱電界下において、ノイズではない測位基礎符号を確実に使用しつつ、ノイズを排除し、より多くの測位衛星を使用して測位することができる。
【００６１】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ装置の構成を示す概略図である。
【図４】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図５】第１測位プログラムの説明図である。
【図６】第１測位プログラムの説明図である。
【図７】測位方法を示す概念図である。
【図８】第２測位使用候補衛星算出プログラムの説明図である。
【図９】衛星選択実施条件判断プログラムの説明図である。
【図１０】予測周波数算出プログラムの説明図である。
【図１１】予測コードフェーズ算出プログラムの説明図である。
【図１２】周波数差分算出プログラムの説明図である。
【図１３】コードフェーズ差分算出プログラムの説明図である。
【図１４】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、３２・・・ＧＰＳ装置、１１２・・・観測可能衛星算出プログラム、１１４・・・第１測位プログラム、１１６・・・第２測位使用候補衛星算出プログラム、１１８・・・衛星選択実施条件判断プログラム、１２０・・・予測周波数算出プログラム、１２２・・・予測コードフェーズ算出プログラム、１２４・・・周波数差分算出プログラム、１２６・・・周波数差分第１評価プログラム、１２８・・周波数差分第２評価プログラム、１３０・・・コードフェーズ差分算出プログラム、１３２・・・コードフェーズ差分評価プログラム、１３４・・・第２測位プログラム、１３６・・・測位位置出力プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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