(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
複数の振動体と、
前記自車位置と前記地図情報に基づいて前記経路上において進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定手段と、
前記案内状態判定手段を介して前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、前記複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする情報報知装置。
【請求項２】
音声案内する情報の優先度を記憶する優先度記憶手段と、
前記案内状態判定手段を介して前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、該他の情報の優先度が前記進行方向の情報の優先度よりも高いか否かを判定する優先度判定手段と、
を備え、
前記報知制御手段は、前記優先度判定手段を介して前記他の情報の優先度が前記進行方向の情報の優先度よりも高いと判定された場合には、該他の情報の音声案内を継続すると共に、前記複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の情報報知装置。
【請求項３】
前記進行方向の音声案内の出力中に、該進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったか否かを判定する音声案内判定手段を備え、
前記報知制御手段は、前記音声案内判定手段を介して前記進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったと判定された場合には、該進行方向の音声案内を中止して該優先度の高い情報を音声案内すると共に、前記複数の振動体のうちの該進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御することを特徴とする請求項２に記載の情報報知装置。
【請求項４】
前記進行方向の音声案内を中止した場合に、該進行方向の音声案内を中止するまでに該進行方向を表す言葉を音声案内したか否かを判定する方向案内判定手段を備え、
前記報知制御手段は、前記方向案内判定手段を介して前記進行方向の音声案内を中止するまでに該進行方向を表す言葉を音声案内したと判定された場合には、前記複数の振動体を振動させないように制御することを特徴とする請求項３に記載の情報報知装置。
【請求項５】
自車位置と地図情報に基づいて目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定工程と、
前記案内状態判定工程で前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御工程と、
を備えたことを特徴とする情報報知方法。
【請求項６】
コンピュータに、
自車位置と地図情報に基づいて目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定工程と、
前記案内状態判定工程で前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う情報報知装置、情報報知方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う技術に関し種々提案されている。
例えば、車の走行状況に応じて案内メッセージや警告メッセージを放声する車載用ナビゲーション装置において、個々に案内メッセージや警告メッセージの放声を要求する複数のメッセージ要求手段と、前記案内メッセージの警告メッセージの優先順位を記憶する優先順位記憶手段と、前記メッセージ要求手段からの要求によりメッセージを放声中に他のメッセージ要求があった場合、前記優先順位記憶手段に記憶された優先順位に基づいて、優先順位の高いメッセージの放声を行う放声制御手段とを備えた車載用ナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−６５５８５号公報（段落（０００８）〜（００２７）、図１〜図１５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車載用ナビゲーション装置では、居眠り警告やコーナー警告の案内メッセージを進行方向の案内メッセージよりも優先して音声案内するため、交差点の進行方向を案内する音声案内を中断した場合には、交差点における進行方向の伝達が行われなくなる。このため、交差点の進行方向を案内する音声案内が中断された場合には、運転者は交差点で自車の進むべき方向を把握することが難しいという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者に対して経路上の進行方向を確実に報知することが可能となる情報報知装置、情報報知方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る情報報知装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、複数の振動体（７３、７４）と、前記自車位置と前記地図情報に基づいて前記経路上において進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定手段（１３）と、前記案内状態判定手段を介して前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、前記複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御手段（１３、７１）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る情報報知装置は、請求項１に記載の情報報知装置（１）において、音声案内する情報の優先度を記憶する優先度記憶手段（２６）と、前記案内状態判定手段を介して前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、該他の情報の優先度が前記進行方向の情報の優先度よりも高いか否かを判定する優先度判定手段（１３）と、を備え、前記報知制御手段（１３，７１）は、前記優先度判定手段を介して前記他の情報の優先度が前記進行方向の情報の優先度よりも高いと判定された場合には、該他の情報の音声案内を継続すると共に、前記複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る情報報知装置は、請求項２に記載の情報報知装置（１）において、前記進行方向の音声案内の出力中に、該進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったか否かを判定する音声案内判定手段（１３）を備え、前記報知制御手段（１３，７１）は、前記音声案内判定手段を介して前記進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったと判定された場合には、該進行方向の音声案内を中止して該優先度の高い情報を音声案内すると共に、前記複数の振動体のうちの該進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御することを特徴とする。
【０００８】
更に、請求項４に係る情報報知装置は、請求項３に記載の情報報知装置（１）において、前記進行方向の音声案内を中止した場合に、該進行方向の音声案内を中止するまでに該進行方向を表す言葉を音声案内したか否かを判定する方向案内判定手段（１３）を備え、前記報知制御手段（１３，７１）は、前記方向案内判定手段を介して前記進行方向の音声案内を中止するまでに該進行方向を表す言葉を音声案内したと判定された場合には、前記複数の振動体を振動させないように制御することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る情報報知方法は、自車位置と地図情報に基づいて目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定工程と、前記案内状態判定工程で前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
更に、請求項６に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置と地図情報に基づいて目的地までの経路上における進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合に、他の情報の音声案内を行っているか否かを判定する案内状態判定工程と、前記案内状態判定工程で前記他の情報の音声案内を行っていると判定された場合には、複数の振動体のうちの前記進行方向に対応する振動体を選択的に振動させるように制御する報知制御工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に係る情報報知装置では、進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した際に、他の情報の音声案内を行っている場合には、複数の振動体のうちの進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。従って、他の音声情報の音声案内が行われていても、運転者は振動体の振動によって経路上の進行方向を正確に識別することが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係る情報報知装置では、優先度の高い他の情報を確実に音声案内することができると共に、複数の振動体のうちの進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。従って、運転者は、優先度の高い情報を確実に把握することができると共に、経路上の進行方向を正確に識別することができる。
【００１３】
また、請求項３に係る情報報知装置では、進行方向を音声案内中に、該進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったと判定された場合には、該進行方向の音声案内を中止して該優先度の高い情報を運転者に対して確実に報知することが可能となる。また、該進行方向の音声案内を中止しても、進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。
【００１４】
また、請求項４に係る情報報知装置では、進行方向の音声案内を中止するまでに該進行方向を表す言葉を音声案内した場合には、運転者は進行方向を認識することができたと判断して、複数の振動体を振動させないため、運転者の注意を優先度の高い他の情報に集中させることができ、該優先度の高い情報を運転者に確実に伝達することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に係る情報報知方法では、進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した際に、他の情報の音声案内を行っている場合には、複数の振動体のうちの進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。従って、他の音声情報の音声案内が行われていても、運転者は振動体の振動によって経路上の進行方向を正確に識別することが可能となる。
【００１６】
更に、請求項６に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した際に、他の情報の音声案内を行っている場合には、複数の振動体のうちの進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。従って、他の音声情報の音声案内が行われていても、運転者は振動体の振動によって経路上の進行方向を正確に識別することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る情報報知装置、情報報知方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１８】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（ElectronicControl Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側、及び後端部左側と後端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置されている。また、ルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
【００２０】
また、ナビゲーション制御部１３には、ミリ波レーダ等を駆動制御するレーダＥＣＵ（ElectronicControl Unit）６１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、各ミリ波レーダ６２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、扁平型振動モータ等を駆動制御する振動体ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）７１が電気的に接続されている。そして、この振動体ＥＣＵ７１には、扁平型振動モータ等で構成されて後述の運転者用シート８１（図３参照）に取り付けられた右側振動体７３と左側振動体７４が電気的に接続されている。
【００２１】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内等に関する音声案内を出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の周囲の他車両、踏切や運転者の運転状態等を検出することができる。
【００２２】
また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、レーダＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２の前後に接近する他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、振動体ＥＣＵ７１に制御信号を送信し、運転者用シート８１に取り付けられた右側振動体７３と左側振動体７４を選択的に振動させて、運転者に進行方向を報知することができる。
【００２３】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、周囲の車両や踏切等を検出する。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者の動きを検出して、運転者の脇見状態や居眠り状態等を検出する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
【００２４】
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ミリ波レーダ６２の検出信号に基づいて前後の車両との距離や相対速度を計測する電子制御ユニットで、ミリ波レーダ６２が接続されている。
また、振動体ＥＣＵ７１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、運転者用シート８１に取り付けられた右側振動体７３と左側振動体７４を選択的に振動させて、運転者に進行方向を報知するように駆動制御する電子制御ユニットで、各振動体７３、７４が接続されている（図２参照）。
【００２５】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２６】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、レーダＥＣＵ６１、振動体ＥＣＵ７１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２７】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、自車位置、自車方位等を検出することが可能となっている。
【００２９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、後述の音声案内する各種情報の優先度を記憶する優先度テーブル１０１(図４参照)が格納される優先度データベース(優先度ＤＢ）２６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３０】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、各踏切に関する踏切データ、ノード点に関するノードデータ、ノードを結ぶ道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３１】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の優先度テーブル１０１に記憶される各種情報の優先度に基づいて音声案内を行う音声案内処理プログラム（図５参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３２】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３３】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３４】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、出発地及び目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内、居眠り警告の音声案内、横断歩道や踏切での一時停止又は安全確認を警告する音声案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
【００３６】
そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。また、通信装置１７は、救急車等の緊急車両に搭載された通信装置から送信された接近情報等を受信する。
【００３７】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２及び前方撮像用カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきミリ波レーダ６２を制御すると共に、前後の他車両との距離と相対速度の検出を行う制御部６１Ｂを備えている。
【００３８】
また、振動体ＥＣＵ７１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部７１Ａを備えると共に、受信した制御情報に基づいて右側振動体７３及び左側振動体７４を駆動制御する駆動制御部７１Ｂを備えている。ここで、駆動制御部７１Ｂは、各振動体７３、７４を構成する扁平型振動モータの回転速度を変えて各振動体７３、７４の振動の大きさや振動パターンを変更したり、各振動体７３、７４の振動タイミングを変更することができる。
【００３９】
次に、運転者用シート８１に設けられた右側振動体７３及び左側振動体７４について図３に基づいて説明する。図３は運転者用シート８１の斜視図である。
図３に示すように、車両搭載装置としての運転者用シート８１は、運転時に運転者が座る水平状のシートクッション８２と、このシートクッション８２の後端部に揺動可能に枢支され、運転者を後側から支持するシートバック８３とからなっている。
【００４０】
そして、シートクッション８２の前端近傍部であって、運転者の左右両太股が当接する左右の表面部位において円形状の凹部が左右対称に夫々形成され、右側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される右側振動体７３が設けられると共に、左側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される左側振動体７４が設けられている。
【００４１】
次に、優先度ＤＢ２６に格納される優先度テーブル１０１について図４に基づいて説明する。図４は優先度ＤＢ２６に格納される優先度テーブル１０１の一例を示す図である。
図４に示すように、優先度テーブル１０１には、各種案内・警告を行う音声案内の情報が優先度の高いほうから、即ち、優先順位の高いほうから「１：危険警告情報」、「２：注意警告情報」、「３：交差点案内情報」、「４：渋滞規制情報」、「５：周辺情報」の順に記憶されている。
【００４２】
また、「１：危険警告情報」には、衝突警告、脇見警告、居眠り警告等の警告情報が含まれている。また、「２：注意警告情報」には、一時停止注意、踏切注意、車間距離注意、緊急車両の接近注意等が含まれている。また、「３：交差点案内情報」には、交差点における右折情報、左折情報等が含まれている。また、「４：渋滞規制情報」には、誘導経路上の渋滞情報、災害情報、通行止め情報等が含まれている。また、「５：周辺情報」には、現在地周辺の名所案内情報、県境案内情報等が含まれている。
【００４３】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、優先度テーブル１０１に記憶される各種情報の優先度に基づいて音声案内を行う音声案内処理について図５及び図６に基づいて説明する。
図５は優先度テーブル１０１に記憶される各種情報の優先度に基づいて音声案内を行う音声案内処理を示すメインフローチャートである。図６は図５の「音声案内処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。尚、図５にフローチャートで示されるプログラムはＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１によって所定時間毎に（例えば、約０．１秒〜１秒毎である。）実行される。
【００４４】
図５に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、誘導経路の経路案内中か否かを判定する判定処理を実行する。そして、誘導経路の経路案内中でない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、誘導経路の経路案内中の場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。
【００４５】
Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う案内地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４６】
尚、案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う案内地点は、例えば、案内交差点や案内分岐点から手前約２ｋｍ、手前約７００ｍ、手前約３００ｍ、手前約１００ｍ、手前５０ｍである。また、各案内地点での音声案内は、例えば、「およそ２ｋｍ先、左方向です。」、「およそ７００ｍ先、左方向です。」、「およそ３００ｍ先、左方向です。」、「まもなく、左方向です。」、「ボンボン！（効果音）」等である。従って、音声案内は、案内交差点や案内分岐点までの「距離」と、案内交差点や案内分岐点での「進行方向（左方向、右方向等である。）」とから構成されている。また、音声案内を、案内交差点や案内分岐点までの「距離」と、案内交差点や案内分岐点の「地名」と、案内交差点や案内分岐点での「進行方向（左方向、右方向等である。）」とから構成してもよい。例えば、「およそ３００ｍ先、○○交差点を左方向です。」等である。
【００４７】
そして、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う案内地点に到達していない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う案内地点に到達した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、優先度テーブル１０１を参照して、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を現在、スピーカ１６を介して音声案内しているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４８】
そして、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を現在、スピーカ１６を介して音声案内していない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、後述の「音声案内処理２」のサブ処理（図６参照）を実行する。
【００４９】
一方、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を現在、スピーカ１６を介して音声案内している場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、現在、スピーカ１６を介して音声案内している「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を継続して、音声案内する。つまり、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い居眠り警告や脇見警告等の警告メッセージや、横断歩道や踏切での一時停止注意等の注意メッセージをスピーカ１６を介して引き続き音声案内する。
【００５０】
そして、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点又は案内分岐点の進行方向が左方向の場合には、運転者用シート８１の左側振動体７４を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ７１に出力する。また、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点又は案内分岐点の進行方向が右方向の場合には、運転者用シート８１の右側振動体７３を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ７１に出力する。これにより、案内交差点又は案内分岐点の進行方向に対応して、右側振動体７３又は左側振動体７４の振動が開始され、運転者に対して進行方向が報知される。
【００５１】
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、案内交差点又は案内分岐点の進行方向を案内する右側振動体７３又は左側振動体７４の振動を終了するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から、自車位置が当該案内交差点又は案内分岐点を通過したか、又は、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う次の案内地点に到達したか否かを判定する。
【００５２】
そして、案内交差点又は案内分岐点の進行方向を案内する右側振動体７３又は左側振動体７４の振動を終了しない場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１６以降の処理を実行する。つまり、自車位置が当該案内交差点又は案内分岐点を通過しておらず、且つ、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う次の案内地点に到達していない場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１６以降の処理を実行する。
【００５３】
一方、案内交差点又は案内分岐点の進行方向を案内する右側振動体７３又は左側振動体７４の振動を終了する場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。つまり、自車位置が当該案内交差点又は案内分岐点を通過した場合、又は、自車位置が案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を行う次の案内地点に到達した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。
【００５４】
Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、運転者用シート８１の右側振動体７３及び左側振動体７４の振動を停止させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ７１に出力して、振動している右側振動体７３又は左側振動体７４を停止させた後、当該処理を終了する。
【００５５】
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１４において実行する「音声案内処理２」のサブ処理について図６に基づいて説明する。
図６に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、優先度テーブル１０１を参照して、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の低い情報、つまり、「４：渋滞規制情報」又は「５：周辺情報」を現在、スピーカ１６を介して音声案内しているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５６】
そして、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の低い情報、つまり、「４：渋滞規制情報」又は「５：周辺情報」を現在、スピーカ１６を介して音声案内している場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、現在、スピーカ１６を介して音声案内している「４：渋滞規制情報」又は「５：周辺情報」の出力を中止した後、Ｓ１１３の処理に移行する。
【００５７】
一方、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の低い情報を現在、スピーカ１６を介して音声案内していない場合、つまり、現在、音声案内中でない場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。
Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内をスピーカ１６を介して開始する。
【００５８】
続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を音声案内する状態であるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５９】
例えば、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及びドライバカメラ５２を介して、運転者が、脇見運転や居眠り運転等をしていることを検出した場合には、「１：危険警告情報」である脇見運転警告や居眠り運転警告の警告メッセージを音声案内する状態であると判定する。また、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１及び車外カメラ５３を介して、横断歩道の一旦停止線や踏切等を検出した場合には、「２：注意警告情報」である一時停止注意や踏切注意の注意メッセージを音声案内する状態であると判定する。
【００６０】
また、ＣＰＵ４１は、レーダＥＣＵ６１及びミリ波レーダ６２を介して検出した他車両との車間距離及び相対速度から衝突する危険性がある場合には、「１：危険警告情報」である衝突警告の警告メッセージを音声案内する状態であると判定する。また、他車両との車間距離が相対速度に対応する所定距離よりも狭い場合には、ＣＰＵ４１は、「２：注意警告情報」である車間距離注意の注意メッセージを音声案内する状態であると判定する。また、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して救急車等の緊急車両に搭載された通信装置から送信された接近情報を受信した場合には、「２：注意警告情報」である緊急車両注意の注意メッセージを音声案内する状態であると判定する。
【００６１】
そして、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を音声案内する状態であると判定した場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、現在、スピーカ１６を介して出力している案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止する。
【００６２】
その後、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１４において検出された状態に対応する当該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」の音声案内を開始する。
続いて、Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１５で案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止するまでに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を表す言葉をスピーカ１６を介して音声案内したか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６３】
そして、上記Ｓ１１５で案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止するまでに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を表す言葉をスピーカ１６を介して音声案内していない場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１６以降の処理を実行する。つまり、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ７１に出力して、右側振動体７３又は左側振動体７４を振動させて、運転者に対して進行方向を報知後、Ｓ１７以降の処理を実行する。
【００６４】
一方、上記Ｓ１１５で案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止するまでに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を表す言葉をスピーカ１６を介して音声案内した場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、運転者に対して進行方向を報知したと判定して、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。
【００６５】
他方、上記Ｓ１１４において、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報、つまり、「１：危険警告情報」又は「２：注意警告情報」を音声案内する状態でないと判定した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、現在、スピーカ１６を介して出力している案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内が終了したか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６６】
そして、現在、スピーカ１６を介して出力している案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内が終了していない場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１１４以降の処理を実行する。
一方、現在、スピーカ１６を介して出力している案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内が終了した場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。
【００６７】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、誘導経路上の案内交差点や案内分岐点の進行方向を音声案内する地点に到達したときに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報を現在、スピーカ１６を介して音声案内している場合には、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報を継続して音声案内する。また、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を所定の振動の大きさで振動させて、運転者に対して進行方向を報知する（Ｓ１１〜Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１８）。
【００６８】
これにより、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報を確実に音声案内することができると共に、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を振動させて、運転者に対して案内交差点や案内分岐点の進行方向を確実に報知することが可能となる。従って、運転者は、優先度の高い情報の音声案内を確実に把握することができると共に、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を正確に識別することができる。
【００６９】
また、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内中に、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったと判定した場合には、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止し、該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報の音声案内を開始する。また、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止するまでに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を表す言葉をスピーカ１６を介して音声案内していない場合には、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を所定の振動の大きさで振動させて、運転者に対して進行方向を報知する（Ｓ１１１〜Ｓ１１４：ＹＥＳ〜Ｓ１１７：ＮＯ〜Ｓ１６〜Ｓ１８）。
【００７０】
これにより、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向を音声案内中に、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内よりも優先度の高い情報を音声案内する状態になったと判定した場合には、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止して、該優先度の高い情報を運転者に対して確実に報知することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止しても、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を振動させて、運転者に対して進行方向を確実に報知することが可能となる。
【００７１】
また、案内交差点や案内分岐点の進行方向の音声案内を中止するまでに、当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を表す言葉を音声案内した場合には、ＣＰＵ４１は、右側振動体７３及び左側振動体７４を振動させない（Ｓ１１１〜Ｓ１１４：ＹＥＳ〜Ｓ１１７：ＹＥＳ）。
【００７２】
これにより、ＣＰＵ４１は、右側振動体７３及び左側振動体７４を振動させなくても、運転者に当該案内交差点や案内分岐点の進行方向を報知できると共に、運転者の注意を当該案内交差点や案内分岐点の進行方向よりも優先度の高い情報の音声案内に集中させることができ、該優先度の高い情報を運転者に確実に伝達することが可能となる。
【００７３】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００７４】
（Ａ）上記Ｓ１７〜Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、進行方向に対応する右側振動体７３又は左側振動体７４を所定時間（例えば、約３秒間〜約５秒間である。）振動させるようにしてもよい。
（Ｂ）また、右側振動体７３及び左側振動体７４をナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が直接駆動制御するようにしてもよい。
【００７５】
（Ｃ）また、右側振動体７３及び左側振動体７４をシートバック８３の運転者の背中が当接する部分の左右や、運転者の両肩が当接する部分の左右に設けてもよい。また、右側振動体７３及び左側振動体７４を運転者用シート８１以外の車両搭載装置（例えば、ハンドル等である。）に設けてもよい。更に、右側振動体７３及び左側振動体７４の２個の振動体だけでなく、３個以上の振動体を配置する構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】運転者用シートの斜視図である。
【図４】優先度ＤＢに格納される優先度テーブルの一例を示す図である。
【図５】各種情報の優先度に基づいて音声案内を行う音声案内処理を示すメインフローチャートである。
【図６】図５の「音声案内処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１              ナビゲーション装置
２              自車両
１１            現在地検出部
１２            データ記録部
１３            ナビゲーション制御部
１６            スピーカ
２５            地図情報ＤＢ
２６            優先度ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            カメラＥＣＵ
５２            ドライバカメラ
５３            車外カメラ
６１            レーダＥＣＵ
６２            ミリ波レーダ
７１            振動体ＥＣＵ
７３            右側振動体
７４            左側振動体
８１            運転者用シート
８２            シートクッション
１０１          優先度テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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