(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク（３）の搬送方向に沿って設けられ、ワーク底部の搬送方向の前後側を着脱自在に位置決め支持するハンガ（５）を備えたオーバーヘッドコンベア（２）に同期して、前記ハンガ（５）上のワーク（３）を搬送しつつワーク（３）に対して所定の製造作業を行う同期搬送装置であって、
前記オーバーヘッドコンベア（２）の下方に設けられ、前記ハンガ（５）の軌道に平行して延びる搬送路（６）と、ワーク（３）に対して所定の製造作業を行う作業機（４３）を搭載し、前記オーバーヘッドコンベア（２）の搬送速度に同期して前記搬送路（６）上を走行する同期搬送台車（７）とを備え、
前記ハンガ（５）は、ワーク底部の搬送方向前側に対応する位置に設けた着座板（１１ａ，１１ｂ）から上下に突出したピン（１６ａ，１６ｂ）を有し、
前記同期搬送台車（７）は、前記ピン（１６ａ，１６ｂ）の下方突出部分を受けるピン受けユニット（６１ａ，６１ｂ）と、前記ハンガ（５）に支持されたワーク（３）の下方に位置したとき、ワーク底部の搬送方向の前側における前記ハンガ（５）の支持状態を維持して後側を押し上げ、且つその押し上げ位置のワーク底部を着座させて支持する着座手段（４４）とを有し、
前記ワーク（３）に対して所定の製造作業を行う前に、前記ピン（１６ａ，１６ｂ）の下方突出部分を前記ピン受けユニット（６１ａ，６１ｂ）が受けることによって前記ハンガ（５）を前記同期搬送台車（７）に対して位置決めする一方、前記ピン（１６ａ，１６ｂ）の上方突出部分を前記ワーク底部の搬送方向前側に形成されたピン挿入用穴（２３ａ，２３ｂ）に挿入することによって前記ワーク（３）を前記ハンガ（５）に対して位置決めして、前記ピン（１６ａ，１６ｂ）の近傍においてワーク底部を着座させて支持し、
前記ワーク（３）に対して所定の製造作業を行う間、前記ワーク底部の搬送方向の前後各部分を、前記ハンガ（５）と前記着座手段（４４）とで分担して支持することを特徴とする同期搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の同期搬送装置において、
前記同期搬送台車（７）は、
前記ハンガ（５）及び前記着座手段（４４）により支持されたワーク（３）の前記同期搬送台車（７）に対する高さ位置を検出するワーク高さ位置検出手段（４５ａ，４５ｂ）と、
前記ワーク（３）を支持するハンガ（５）の同期搬送台車（７）に対して平面上で搬送方向に直交する方向の位置を検出するハンガ位置検出手段（４６）と、
前記ワーク高さ位置検出手段（４５ａ，４５ｂ）及び前記ハンガ位置検出手段（４６）の検出結果を反映させて前記作業機（４３）の作動位置を制御する作業位置制御手段（４８）とを備えることを特徴とする同期搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の同期搬送装置において、
前記同期搬送台車（７）は、
前記ハンガ（５）及び前記着座手段（４４）により支持されたワーク（３）の前記同期搬送台車（７）に対するワーク底部の位置を検出するワーク底部位置検出手段（５０）と、
前記着座手段（４４）を平面上で搬送方向に直交する方向に移動させてワーク底部の着座位置を調整する調整手段（５１）と、
前記ワーク底部位置検出手段（５０）により検出されたワーク底部の位置に応じて前記調整手段（５１）を制御し、ワークに対する所定の着座位置に前記着座手段（４４）を移動調整する着座制御手段（５２）とを備えたことを特徴とする同期搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車工場の車両組立ラインにおいてオーバーヘッドコンベアに同期してワークを搬送しつつ作業を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車工場の車両組立ラインにおいて、車両（ワーク）に部品を取り付ける際は、人手による取り付け又は作業機による自動取り付けを行っている。
【０００３】
作業機による自動取り付けでは、精度の高い取り付けを行うため車両と作業機との位置を相対的に固定する必要があり、オーバーヘッドコンベアによる車両搬送ラインから分岐した別ラインに車両を移し、その別ラインにおいて車両との相対位置が固定された作業機で取り付けを行い、その後再度車両をオーバーヘッドコンベアによる搬送ラインに戻すようにしている。
【０００４】
下記特許文献１には、ワーク（自動車車体）に対し部品（ウインドガラス）を取り付ける装置が記載されている。これは、すくい上げ装置及びロボットを備えたテーブルを有し、ウインドガラス貼り付け作業時は、すくい上げ装置の昇降可能な支持台が上方に移動して、ハンガーごと車両を持ち上げることで、車両とロボットとの位置を相対的に固定し、ロボットのビジョンセンサにより車両ウインド位置等を計測することで精度の高いウインドガラスの貼り付け作業を行うものである。
【特許文献１】特開２０００−２７２５６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置は、同期搬送中にテーブル上にハンガ及び車体の全重量が掛かり、テーブルに加わる負荷に対応すべくテーブルを強化する必要があり経済的でない。
【０００６】
また、オーバーヘッドコンベアのハンガごとすくい上げる機構、ビジョンセンサの作動及び作用の詳細は開示されておらず、ロボットと車体との相対位置の精度の確からしさは不明である。
【０００７】
本発明は、以上の状況に鑑みてなされたものであり、従来の自動取り付け装置による取り付けに比べて設備投資の低減を図ることができ、かつ高精度の取り付けが可能な同期搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ワークの搬送方向に沿って設けられ、ワーク底部の搬送方向の前後側を着脱自在に位置決め支持するハンガを備えたオーバーヘッドコンベアに同期して、前記ハンガ上のワークを搬送しつつワークに対して所定の製造作業を行う同期搬送装置であって、
前記オーバーヘッドコンベアの下方に設けられ、ハンガの軌道に平行して延びる搬送路と、ワークに対して所定の製造作業を行う作業機を搭載し、前記オーバーヘッドコンベアの搬送速度に同期して搬送路上を走行する同期搬送台車とを備え、
前記ハンガは、ワーク底部の搬送方向前側に対応する位置に設けた着座板から上下に突出したピンを有し、
前記同期搬送台車は、前記ピンの下方突出部分を受けるピン受けユニットと、前記ハンガに支持されたワークの下方に位置したとき、ワーク底部の搬送方向の前後側の何れか一方における前記ハンガの支持状態を維持して他方を押し上げ且つその押し上げ位置のワーク底部を着座させて支持する着座手段とを有し、
前記ワークに対して所定の製造作業を行う前に、前記ピンの下方突出部分を前記ピン受けユニットが受けることによって前記ハンガを前記同期搬送台車に対して位置決めする一方、前記ピンの上方突出部分を前記ワーク底部の搬送方向前側に形成されたピン挿入用穴に挿入することによって前記ワークを前記ハンガに対して位置決めして、前記ピンの近傍においてワーク底部を着座させて支持し、
前記ワークに対して所定の製造作業を行う間、前記ワーク底部の搬送方向の前後各部分を、前記ハンガと前記着座手段とで分担して支持することを特徴とする。
【０００９】
本発明の同期搬送装置においては、同期搬送台車がオーバーヘッドコンベアの搬送速度に同期して搬送路上を走行し、同期搬送台車に搭載された作業機がワークに対して所定の製造作業を行う際に、着座手段がワーク底部の搬送方向の前後側の何れか一方におけるハンガの支持状態を維持した状態で他方を押し上げ、且つその押し上げ位置のワーク底部を着座させて支持する。従って、ワークに対して所定の製造作業を行うとき、ワークの搬送方向の前後各部分は、ハンガと着座手段とで分担して支持される。
【００１０】
また、ワークに対して所定の製造作業を行う前に、ハンガの着座板に設けたピンの下方突出部分を同期搬送台車のピン受けユニットが受けることによってハンガを同期搬送台車に対して位置決めする一方、ピンの上方突出部分をワーク底部の搬送方向前側に形成されたピン挿入用穴に挿入することによってワークをハンガに対して位置決めして、ピンの近傍においてワーク底部を着座させて支持する。これにより、前記ピンを介して同期搬送台車に対するハンガの位置決めと共にハンガへのワークの支持状態を精度よく維持することができる。
従って、本発明の同期搬送装置によれば、ワーク底部をハンガと着座手段とで分担して支持しながらワークに対し安定した状態で所定の製造作業を行うことができるので、ワーク全体を持ち上げる機構を要さず設備投資の低減を図りつつ高精度な製造作業を実現することができる。
【００１１】
また、同期搬送台車は、前記ハンガ及び前記着座手段により支持されたワークの同期搬送台車に対する高さ位置を検出するワーク高さ位置検出手段と、ワークを支持するハンガの同期搬送台車に対して平面上で搬送方向に直交する方向（後述のようにワークが自動車の車体の場合、車幅方向）の位置を検出するハンガ位置検出手段と、ワーク高さ位置検出手段及びハンガ位置検出手段の検出結果を反映させて前記作業機の作動位置を制御する作業位置制御手段とを備えることが好ましい。
これにより、ワークを確実に支持することができるだけでなく、ワーク高さ位置検出手段及びハンガ位置検出手段による検出結果に基づいて作業機による精度の高い製造作業を行うことができる。
【００１２】
また、同期搬送台車は、ハンガ及び着座手段により支持されたワークの同期搬送台車に対するワーク底部の位置を検出するワーク底部位置検出手段と、前記着座手段を平面上で搬送方向に直交する方向に移動させてワーク底部の着座位置を調整する調整手段と、ワーク底部位置検出手段により検出されたワーク底部の位置に応じて調整手段を制御し、ワークに対する所定の着座位置に前記着座手段を移動調整する着座制御手段とを備えることが好ましい。
これにより、ワークをより安定させて精度良く確実に着座手段に着座させることができ、精度の高い製造作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２において１は同期搬送装置、２はオーバーヘッドコンベア、３は自動車の車体（ワーク）である。本実施形態は、自動車の車体３の製造ラインの一部を構成するものであり、図１及び図２におけるＡ−Ｂ地点間は、車体３に各種の部品を取り付ける作業を行うステーションを示している。
【００１４】
オーバーヘッドコンベア２は、図１に示すように、搬送方向に沿って設けられた支持レール４と、支持レール４に吊り下げられて案内されるハンガ５とを備え、支持レール４に沿ってハンガ５を牽引するチェーン４ａが設けられている。ハンガ５とチェーン４ａとの連結は解除可能とされている。
【００１５】
同期搬送装置１は、オーバーヘッドコンベア２の下方に延設された搬送路６と、搬送路６に沿って走行自在の同期搬送台車７とを備えている。搬送路６は、ハンガ５の軌道に平行して延び、Ａ−Ｂ地点間より所定長さ分長く敷設されている。同期搬送台車７は、図示しない駆動手段によりオーバーヘッドコンベア２の搬送速度に同期して搬送路６に沿った走行が駆動される。
【００１６】
オーバーヘッドコンベア２は、図１及び図２に示すＡ地点で、ハンガ５を支持レール４に支持した状態を維持し、チェーン４ａがハンガ５より上方に離反する。これによってチェーン４ａとハンガ５との連結が解除されるようになっている。そして、図１及び図２に示すＢ地点でハンガ５とチェーン４ａとが連結され、チェーン４ａの牽引による支持レール４に沿ったハンガ５の搬送が再開される。Ａ−Ｂ地点間においてチェーン４ａとの連結が解除されたハンガ５は、詳しくは後述するが、支持レール４に支持された状態を維持してＡ地点に待機している同期搬送台車７に車体３を介して連結され、搬送路６上を搬送される。このように、Ａ−Ｂ地点間においてはチェーン４ａがハンガ５から切り離されることにより、チェーン４ａによる振動等がハンガ５に伝達されることを防止することができる。なお、Ｂ地点において、ハンガ５とチェーン４ａとの連結が再開されると、ハンガ５と同期搬送台車７との連結状態が解除され、同期搬送台車７は前記駆動手段の駆動によりＡ地点へ戻される。
【００１７】
図３においては、実線でハンガ５を示し、二点鎖線でハンガ５から少し浮いた状態の車体３を示している。ハンガ５は、車体３を載置する左右一対のアーム１０ａ，１０ｂを備えている。該アーム１０ａ，１０ｂは、それぞれの上側曲がり部分及び上側先端部分に軸１３ａ，１３ｂ及び軸１３ｃ，１３ｄを介して拡開可能に支持部１４に連結支持されている。アーム１０ａ，１０ｂはそれぞれ、車体３の前側下部に対応する位置に設けられた前方着座板１１ａ，１１ｂと、車体３の後側下部に対応する位置に設けられた後方着座板１２ａ，１２ｂとを備えており、前方着座板１１ａ，１１ｂは、それぞれを上下方向に貫通するように直立して設けられたピン１６ａ，１６ｂを備えている。支持部１４は、その上側中央の、搬送方向の前後側に、一対のトロリー１５ａ，１５ｂを備えている。
【００１８】
また、車体３は、その下面前方及び後方に左右一対の着座部２０ａ，２０ｂ及び２１ａ，２１ｂが設けられており、夫々前方着座板１１ａ，１１ｂ及び後方着座板１２ａ，１２ｂに着座されるようになっている。そして、前方の着座部２０ａ，２０ｂにはピン挿入用穴２３ａ，２３ｂが形成されており、後方の着座部２１ａ，２１ｂの中間より少し後ろ側には基準穴２４が形成されている。更に、その後方には後方中央着座部２５が設けられている。
【００１９】
車体３は、着座部２０ａ，２０ｂ及び２１ａ，２１ｂが夫々前方着座板１１ａ，１１ｂ及び後方着座板１２ａ，１２ｂに支持される。車体３をハンガ５により支持するときには、アーム１０ａ及び１０ｂの下辺をワーク３の幅より一旦広く開き、車体３をアーム１０ａと１０ｂとの間に配置した後に、アーム１０ａ及び１０ｂの下辺間隔を元に戻して、着座部２０ａ，２０ｂ及び２１ａ，２１ｂをそれぞれ前方着座板１１ａ，１１ｂ及び後方着座板１２ａ，１２ｂで支持する。そしてこのとき、図４に車体３の左前方部分を例として拡大して示すように、着座部２０ｂは、前方着座板１１ｂに当接し、ピン挿入用穴２３ｂにピン１６ｂが挿入されることで、車体３がハンガ５上に位置決めされる。なお、図示を省略するが、車体３の右前方部分も同様に、着座部２０ａが前方着座板１１ａに当接し、ピン挿入用穴２３ａにピン１６ａが挿入されて位置決めされる。
【００２０】
図５及び図６に示すように、同期搬送台車７には、車体３に対して所定の製造作業を行うロボット等の作業機４３が搭載されており、オーバーヘッドコンベア２の搬送速度に同期してハンガ５上の車体３を搬送しつつ、車体３に対し部品取付等の作業を行う。
【００２１】
同期搬送台車７は、後方中央着座部２５を着座させて車体３の後部を押し上げる着座手段４４を備えている。着座手段４４は、車体３底部の搬送方向の前側におけるハンガ５の支持状態を維持して後側を押し上げ、且つその押し上げ位置のワーク底部を着座させて支持することによって、車体３の搬送方向の前側はハンガ５を介して支持レール４に支持され、車体３の搬送方向の後側は着座手段４４を介して同期搬送台車７に支持される。これにより、同期搬送台車７には車体３とハンガ５との全ての荷重がかかることはない。
【００２２】
同期搬送台車７には、車体３の同期搬送台車７に対する高さ位置を検出するワーク高さ位置検出手段としての車体前部高さセンサ４５ａ，４５ｂと、ハンガ５の同期搬送台車７に対する車幅方向の位置を検出するハンガ位置検出手段としてのエンコーダ４６と、車体前部高さセンサ４５ａ，４５ｂ及びエンコーダ４６の検出結果を反映させて作業機４３の作動位置を制御する作業位置制御手段としてのベースユニット４８とが設けられている。
【００２３】
また、同期搬送台車７には、同期搬送台車７に対する車体３底部の位置を検出するワーク底部位置検出手段としての画像センサ５０と、着座手段４４を車幅方向に移動させてワーク底部の着座位置を調整する調整手段としてのスライドユニット５１と、画像センサ５０により検出された車体３底部の位置に応じてスライドユニット５１を制御し、車体３に対する所定の着座位置に着座手段４４を移動調整する着座制御手段５２とが設けられている。更に、同期搬送台車７には、ハンガ５の前端部に当接して前方への移動を規制する一対の規制部材６０ａ，６０ｂと、ハンガ５の前方着座板１１ａ，１１ｂの下方に延びるピン１６ａ，１６ｂを受ける一対のピン受けユニット６１ａ，６１ｂとが設けられている。そして、車体前部高さセンサ４５ａ，４５ｂ及びエンコーダ４６とベースユニット４８とは、適宜な通信手段Ｃ１により接続されている。なお、画像センサ５０は、車体３である自動車車体の底部を撮像することにより底部位置を正確に把握することができるので、画像センサ５０によるデータも作業機４３の所定の製造作業（即ち、ベースユニット４８の作動）に反映させるようになっている。
【００２４】
図１及び図２に示すＡ地点まで車体３が搬送されると、Ａ地点で待機している同期搬送台車７との係合が行われる。この際の作用につき説明する。
【００２５】
図７は、一対の規制部材６０ａ，６０ｂのうち一方の規制部材６０ａを示している。なお、他方の規制部材６０ｂは、図７の規制部材６０ａと左右対称に構成され、同様の作用を奏するものであるから、図示及び詳細な説明を省略する。
【００２６】
規制部材６０ａは、棒材７０と、棒材７０の上端に固設された弾性部材からなる緩衝部７１とを備えている。棒材７０は、断面コ字形のロックガイド７２に支持されており、一端にピニオンギア７３を備えたピニオン軸７４により一側方（図では左側方）に揺動自在とされている。また、ロックガイド７２には、その側面を貫通し、棒材７０にその一端７５ａを差込むことで棒材７０の回動をロックし、引き抜くことでロック解除するロックシリンダ７５が設けられている。更に、ピニオンギア７３に噛み合う直線状に並んだ歯を有するラック７８と、ラック７８の移動をその長さ方向への滑動のみに制限する断面コ字型のスライドガイド７９と、ラック７８の一端に接続し、その長さ方向に力を加えるシリンダ８０とが設けられており、ロックガイド７２、スライドガイド７９及びシリンダ８０は、基部８１上に固設されている。
【００２７】
同期搬送台車７が、図１及び図２のＡ地点に位置しているときは、規制部材６０ａ，６０ｂは、図７に示すように棒材７０が直立した状態とされる。このとき、ロックシリンダ７５はその先端を棒材７０に差し込んで規制部材６０ａ，６０ｂの起立状態を強固に維持する。車体３が同期搬送台車７の上方まで搬送されてくると、図５及び図６に示すように、まず、規制部材６０ａ，６０ｂの緩衝部７１がハンガ５のアーム１０ａ，１０ｂに当接して衝撃を緩和し、同期搬送台車７上におけるハンガ５の前方への移動を規制する。
【００２８】
また、車体３左前部のピン受けユニット６１ｂは、図８に示すように、エンコーダ４６と、Ｖ字受け部材８５と、ラック８６と、ラック８６の移動をその長さ方向への滑動のみに制限する断面コ字型のスライドガイド８７と、ラック８６の一端を滑動可能に支持するダンパ８８とを備えている。
Ｖ字受け部材８５は、先端側が互いに接合されて平面視Ｖ字状に形成された左右の腕部９０ａ，９０ｂと、右の腕部９０ｂの先端にその一端を、モータ（図示省略）を介して回動可能に接続された可動アーム９１とで構成されている。
左右の腕部９０ａ及び９０ｂの接合部の内側である谷部９２には、タッチセンサ（図示省略）が設けられている。
【００２９】
ラック８６は、一端がＶ字受け部材８５の接合部の外側部分に接続され、他端が後述のダンパ８８に接続されている。エンコーダ４６は、回転量検出部９５と、検出部９５に連設された回転軸９６と、回転軸９６の先端に設けられたピニオンギア９７とを備え、ラック８６の歯９３にピニオンギア９７が噛み合って、ラック８６の車幅方向への移動に応じた回転量を検出部９５により検出する。
【００３０】
前記ダンパ８８は、ラック８６に一端を接続するピストン９８と、ピストン９８の他端を摺動可能に挿入されるシリンダ９９とで構成される。
【００３１】
エンコーダ４６、スライドガイド８７及びダンパ８８はそれぞれ、エンコーダ支持材１０１、スライドガイド支持材１０２及びダンパ支持材１０３により支持され、基板１０４の上面に固設されている。基板１０４には、その下面側に三本のロッド１０６ａ，１０７ａ，１０８ａの上端が接続されている。中央のロッド１０７ａは、シリンダ１０７ｂに設けられたピストンロッドであり、シリンダ１０７ｂの作用により上下方向に伸縮して基板１０４の昇降を駆動する。シリンダ１０７ｂの両側にはロッド１０６ａ，１０８ａを案内する筒状のガイド１０６ｂ，１０８ｂが設けられている。
【００３２】
車体３が図１及び図２のＡ地点に達すると、Ｖ字受け部材８５にハンガ５のピン１６ｂの下端が当接する。このとき車体３は、オーバーヘッドコンベア２の構成上、ハンガ５上部のトロリー１５ａ，１５ｂのみにより支持されている状態であるから、その下部においては車幅方向に多少の誤差があり、ずれを有している。そのため、例えばそのずれが図８において左方向へのずれであれば、ピン１６ｂは、図８の矢印で示す軌道を進み、Ｖ字受け部材８５の両側の腕部９０ａ，９０ｂのいずれか（図の例では左側の腕部９０ａ）に先に当接して摺動し、腕部９０ａ，９０ｂの先端側の谷部９２に収容される。このとき、ピン１６ｂの起動は変わらず、相対的にＶ字受け部材８５が車幅方向（図の例では左方向）に移動する。そして、Ｖ字受け部材８５の移動に伴いラック８６がスライドガイド８７に沿ってスライドし、ピニオンギア６７を介してエンコーダ４６の回転軸９６が回転する。これにより、回転量検出部９５が回転量を位置情報として検出する。この回転量により、車体３の、同期搬送台車７に対する車幅方向の位置がわかる。そして、回転量検出部９５からの検出データは、ベースユニット４８による作業機４３の作動に反映される。
【００３３】
一方、ピン１６ｂが谷部９２に当接すると、谷部９２に設けられたタッチセンサ（図示省略）がこれを検知し、腕部９０ｂ先端のモータ（図示省略）を回転させ、可動アーム９１を二点鎖線で示す位置まで回動させることで、Ｖ字受け部材８５がピン１６ｂを把持する。
【００３４】
なお、車体３右前部に対応するピン受けユニット６１ａは、図示及び詳細な説明を省略するが、図８に示す左前部のピン受けユニット６１ｂからエンコーダ４６を取り除き、左右を反転させた構成を有している。その作用は、エンコーダ４６を有しないから回転量を検出しない点で異なるが、Ｖ字受け部材がピン１６ａを受ける際の作用に関しては同様である。
【００３５】
図９は、着座手段４４、スライドユニット５１、及び着座制御手段５２の構成を示している。スライドユニット５１は、同期搬送台車７の中央後部に設置され、搬送方向に直交する方向に平行な一対のガイドレール１２０ａ，１２０ｂと、これらの中間に位置するボールネジ１２１とを備えている。ボールネジ１２１はその両端が支持板１２２ａ，１２２ｂによって回転自在に支持され、ボールネジ１２１の一端には、ボールネジ１２１を回転駆動するモータ１２３が設けられている。モータ１２３は適宜の通信手段Ｃ２を介して着座制御手段５２と接続され、着座制御手段５２は適宜の通信手段Ｃ３を介して画像センサ５０と接続される。
【００３６】
着座手段４４は、スライドユニット５１上に設けられており、ガイドレール１２０ａ及び１２０ｂに摺動可能に係合する複数の摺動部材１２５ａ，１２５ｂ，１２５ｃ，１２５ｄと、ボールネジ１２１に螺合する螺合部材１２６とを下面側に固設する基板１２９を備えている。
基板１２９の上部中央には、シリンダ１３０ａが設けられており、シリンダ１３０ａのピストンロッド１３０ｂの上端には着座板１３５が接続されている。
着座板１３５は、ピストンロッド１３０ｂの両側に一対のロッド１３１ｂ，１３２ｂを連設して備え、着座板１３５の昇降に伴うロッド１３１ｂ，１３２ｂの上下動が、基板１２９上の筒状のガイド１３１ａ，１３２ａにより案内される。
【００３７】
ここで、エンコーダ４６によってハンガ５前部のずれ量が判明したとき、ピン１６ａ，１６ｂとピン挿入用穴２３ａ，２３ｂの間に一定の遊びがある場合に、車体３の後部ではさらに一定の誤差が生じることがある。そこで、車体３が図１及び図２のＡ地点に達する時点で、画像センサ５０は、後方の基準穴２４の画像を検出し、このデータを通信手段Ｃ３を介して着座制御手段５２に送信する。着座制御手段５２は、このデータを演算することで、ワーク後部の搬送方向に対する車幅方向へのずれ量を算出する。
【００３８】
着座制御手段５２は、算出したずれ量を基に、通信手段Ｃ２を介してモータ１２３に信号を送る。モータ１２３はこの信号に従い回転し、ボールネジ１２１を回転させる。螺合部材１２６はボールネジ１２１の回転により基板１２７に車幅方向への力を加え、摺動部材１２５ａ，１２５ｂ，１２５ｃ，１２５ｄはガイドレール１２０ａ，１２０ｂ上を摺動可能であるから、着座部材４４は車幅方向へ所定分移動する。これにより、車体３にずれがあっても着座部材４４を車体３後部の後方中央着座部２５に適切に当接させることができる。
【００３９】
そして、着座手段４４は、車体３後部の後方中央着座部２５に着座板１３５を当接し、シリンダ１３０ａによりピストンロッド１３０ｂを伸長させることで、車体３後方の着座部２１ａ，２１ｂがハンガ５の後方着座板１２ａ，１２ｂから所定距離を存して離間するまで車体３後部を押し上げる。これにより、車体３はその後部が同期搬送台車７に載置連結された状態となる。
【００４０】
この状態で、図１に示すように、同期搬送台車７がＡ−Ｂ地点間を搬送路６に沿って走行し、車体３は着座手段４４を介して同期搬送台車７によって搬送路６に沿って搬送される。このとき、ハンガ５は、車体３の着座部２０ａ，２０ｂを前方着座板１１ａ，１１ｂ上に載置した状態を維持し、ピン１６ａ，１６ｂによる車体３との連結状態を維持して、支持レール４に沿って搬送方向に移動する。即ち、車体３は、その前側がハンガ５に支持され、その後側が同期搬送台車７に支持されて、同期搬送台車７の図示しない駆動手段により搬送路６に沿って搬送される。
【００４１】
この間、同期搬送台車７に搬送される車体３への各種取り付け作業が作業機４３により行われる。即ち、図５及び図６に示すように、エンコーダ４６によって検出された回転軸９６の回転量と、車体前部高さセンサ４５ａ，４５ｂにより検出された車体前部の高さは、通信手段Ｃ１を介してベースユニット４８に送信される。ベースユニット４８は、回転軸９６の回転量から、車体３の同期搬送台車７に対する車幅方向の位置を判定し、その判定結果と車体前部の高さを用いて演算し、作業機４３の作動位置を制御するデータを送信する。作業機４３は、このデータに基づいて作業位置を補正しつつ作業を行う。以上の作用により、車体３が同期搬送台車７に対しずれを有していても、適した場所に部品取り付け等の作業を行うことができる。
【００４２】
その後、図１を参照して、車体３がＢ地点に達すると、ハンガ５はオーバーヘッドコンベア２のチェーン４ａに連結される。同時に、着座手段４４による車体３の後側の押し上げを解除して、車体３後方の着座部２１ａ，２１ｂをハンガ５の後方着座板１２ａ，１２ｂ上に載置させる。一方、ピン受けユニット６１ａ，６１ｂはシリンダ１０７の作用により所定の位置まで下降し、ピン１６ａ，１６ｂとＶ字受け部材８５との係合を解除して、ピン１６ａ，１６ｂの進行方向を開放する。更に、規制部材６０ａ，６０ｂは、図７に示すロックシリンダ７５が棒材７０から引き抜かれ、シリンダ８０によるラック７８のスライドに伴いピニオンギア７３を回転させて棒材７０を二点鎖線で示す位置まで傾動させてハンガ５の進行方向を開放する。
【００４３】
こうして、車体３を支持したハンガ５が、同期搬送台車７から分離され、ハンガ５はチェーン４ａの牽引によって車体３を下流に搬送する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態の概略構成を示す説明的側面図。
【図２】図１の説明的平面図。
【図３】本実施形態におけるハンガを示す説明的斜視図。
【図４】本実施形態におけるハンガの要部を示す一部断面した拡大正面図。
【図５】本実施形態の同期搬送装置の使用状態を示す側面図。
【図６】本実施形態の同期搬送装置の説明的正面図。
【図７】本実施形態の規制部材を示す説明的斜視図。
【図８】本実施形態のピン受けユニットを示す説明的斜視図。
【図９】本実施形態の着座部材を示す説明的斜視図。
【符号の説明】
【００４５】
１…同期搬送装置、２…オーバーヘッドコンベア、３…車体（ワーク）、５…ハンガ、６…搬送路、７…同期搬送台車、１６ａ，１６ｂ…ピン、２３ａ，２３ｂ…ピン挿入用穴、４３…作業機、４４…着座手段、４５ａ，４５ｂ…車体前部高さセンサ（ワーク高さ位置検出手段）、４６…エンコーダ（ハンガ位置検出手段）、４８…ベースユニット（作業位置制御手段）、５０…画像センサ（ワーク底部位置検出手段）、５１…スライドユニット（調整手段）、５２…着座制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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