【手続補正書】
【提出日】平成15年10月20日(2003.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取付けられたカメラの校正を、前記カメラで撮像されるカメラ画像内の定位置に置かれた校正指標を基にして行う車載カメラの校正装置において、
平面状の校正指標を平面に配置して、該校正指標を含む前記カメラ画像を表示可能な表示手段と、
該表示手段に所定のウィンドウを表示するウィンドウ表示手段と、
該ウィンドウ表示手段の位置を前記カメラによって撮像される画像座標内で変化させる調整手段と、
該調整手段により前記校正指標の２点が前記ウィンドウ内に入るよう前記ウィンドウの位置関係を調整し、前記校正指標が前記ウィンドウ内に収まったときのカメラパラメータを、前記カメラのカメラパラメータとして設定するパラメータ設定手段と、
を備えたことを特徴とする車載カメラの校正装置。
【請求項２】
車両に取付けられたカメラの校正を、前記カメラで撮像されるカメラ画像内の定位置に置かれた校正指標を基にして行う車載カメラの校正方法において、
平面状の校正指標を平面に配置して、該校正指標を含む前記カメラ画像を表示可能な表示手段と、該表示手段に所定のウィンドウを表示するウィンドウ表示手段と、該ウィンドウ表示手段の位置を前記カメラによって撮像される画像座標内で変化させる調整手段とを備え、
前記表示手段に前記校正指標を表示させ、前記校正指標が前記ウィンドウ内に入るように前記ウィンドウの位置関係を調整し、前記校正指標の２点が前記ウィンドウ中に入ったときのカメラパラメータを、前記カメラのカメラパラメータとして設定することを特徴とする車載カメラの校正方法。
【請求項３】
前記調整手段によって、カメラ画像に表示される前記ウィンドウを前記校正指標に対して回転または移動させて調整を行うことを特徴とする請求項２に記載の車載カメラの校正方法。
【請求項４】
車両に取付けられて車両の一方向を撮像して表示する表示手段に、車両の走行に係る可動画像を重畳表示させ、該可動画像の一部である３次元空間上の２点を、カメラパラメータを設定するための指標としたことを特徴とする車載カメラの校正指標。
【請求項５】
前記可動画像は、ステアリング舵角によって変化する走行予想軌跡としたことを特徴とする請求項４に記載の車載カメラの校正指標。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために講じた第１の技術的手段は、車両に取付けられたカメラの校正を、前記カメラで撮像されるカメラ画像内の定位置に置かれた校正指標を基にして行う車載カメラの校正装置において、平面状の校正指標を平面に配置して、該校正指標を含む前記カメラ画像を表示可能な表示手段と、該表示手段に所定のウィンドウを表示するウィンドウ表示手段と、該ウィンドウ表示手段の位置を前記カメラによって撮像される画像座標内で変化させる調整手段と、該調整手段により前記校正指標の２点が前記ウィンドウ内に入るよう前記ウィンドウの位置関係を調整し、前記校正指標が前記ウィンドウ内に収まったときのカメラパラメータを、前記カメラのカメラパラメータとして設定するパラメータ設定手段と、を備えたことである。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
第１の技術的手段によれば、校正には平面（例えば、地面または床面）に配置した平面状の校正指標を用いて、その校正指標の２点を含むカメラ画像を表示手段に表示させ、そこに所定のウィンドウを表示させる。ウィンドウの位置をカメラによって撮像される画像座標内で変化させ、校正指標の２点がウィンドウ内に入るよう位置関係を調整手段により調整し、校正指標がウィンドウ内に収まったときのカメラパラメータを、カメラのカメラパラメータとして設定するようにしたので、カメラパラメータの設定は調整手段の調整だけで設定が可能となる。この場合、校正指標は平面状であることから、校正指標は床面に置くか貼り付ければ校正を行う場合にあっては邪魔にならず、車両の製造現場等においても、簡単な方法でカメラの校正が行える装置が提供される。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、上記の課題を解決するために講じた第２の技術的手段は、車両に取付けられたカメラの校正を、前記カメラで撮像されるカメラ画像内の定位置に置かれた校正指標を基にして行う車載カメラの校正方法において、
平面状の校正指標を平面に配置して、該校正指標を含む前記カメラ画像を表示可能な表示手段と、該表示手段に所定のウィンドウを表示するウィンドウ表示手段と、該ウィンドウ表示手段の位置を前記カメラによって撮像される画像座標内で変化させる調整手段とを備え、
前記表示手段に前記校正指標を表示させ、前記校正指標の２点が前記ウィンドウ内に入るように前記ウィンドウの位置関係を調整し、前記校正指標が前記ウィンドウ中に入ったときのカメラパラメータを、前記カメラのカメラパラメータとして設定したことである。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第２の技術的手段によれば、校正には平面に配置した平面状の校正指標を用い、その校正指標を含むカメラ画像を表示手段に表示させ、そこに所定のウィンドウを表示させる。ウィンドウの位置をカメラに投影される画像座標系で変化させ、校正指標の２点がウィンドウ内に入るよう位置関係を調整手段により調整し、校正指標ウィンドウ内に収まったときのカメラパラメータを、カメラのカメラパラメータとして設定することにより、カメラパラメータの設定は調整手段による調整だけで可能となる。この場合、校正指標は平面状であることから、校正を行う場合、工場等においては床面に固定されるか、貼り付ければ良く、従来の如く立体物ではないことから、作業者の邪魔にはならず、車両の製造現場等において、簡単な方法でカメラの校正が行える。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
一方、車両に取付けられて車両の一方向を撮像して表示する表示手段に、車両の走行に係る可動画像を重畳表示させ、該可動画像の一部である３次元空間上の２点を、カメラパラメータを設定するための指標（配置位置）とすれば、カメラで撮像する３次元空間内に校正指標を置かなくて良い。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
【効果】
本発明によれば、校正に平面に配置した平面状の校正指標を用いて、その校正指標を含むカメラ画像をディスプレィ上に表示させ、そこに所定のウィンドウを表示させる。ウィンドウの位置をカメラによって撮像される画像座標内で変化させ、校正指標の２点がウィンドウ内に入るよう位置関係を調整手段により調整し、校正指標がウィンドウ内に収まったときのカメラパラメータを、カメラのカメラパラメータとして設定するようにしたので、カメラパラメータの設定は調整手段の調整だけで設定できる。この場合、校正指標は平面状であることから、校正指標は床面に置くか貼り付ければ校正を行う場合にあっては邪魔にならず、車両の製造現場等においても、簡単な方法でカメラの校正が行える装置が提供されると共に、カメラの校正が簡単に行える。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
一方、車両に取付けられて車両の一方向を撮像して表示する表示手段に、車両の走行に係る可動画像を重畳表示させ、該可動画像の一部である３次元空間上の２点を、カメラパラメータを設定するための指標とすれば、カメラで撮像する３次元空間内に校正指標を置かなくて済む。