(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信機を搭載した車両が隊列走行を行う場合の車両間無線通信システムであって、
車両隊列内の各車両が送受信するデータに含まれる通信情報は、少なくとも、送信元情報、送信先情報、隊列走行する各車両を識別するための車両識別情報及び先頭車両から最後尾車両に至るまでの各車両の走行順位を示す情報を少なくとも含む隊列情報、及び車両の走行状態情報を含む車両情報を含み、
車両隊列の先頭車両は前記通信情報を第１の時間間隔で送信し、車両隊列内の他の車両は前記先頭車両から受信した通信情報に含まれている隊列情報に基づいて直前の車両からの送信が終了した時から前記第１の時間間隔より短い第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにすると共に、
車両隊列に加入したい車両は、該車両隊列の車両から受信したデータに含まれる送信元情報及び隊列情報に基づいて、該データの送信元が該車両隊列内の最後尾の車両であるか否かを判別し、送信元が最後尾の車両である場合は、該データを受信してから前記第２の時間間隔より長い第３の時間間隔をおいてその車両隊列への登録追加要求データを送信するようにし、加入処理の終了後、過去の最後尾の車両からの通信が終了した時から前記第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにしたことを特徴とする車両間無線通信システム。
【請求項２】
無線通信機を搭載した車両が隊列走行を行う場合の車両間無線通信システムであって、
車両隊列内の各車両の通信情報は、少なくとも、送信元情報、送信先情報、隊列走行する各車両を識別するための車両識別情報及び先頭車両から最後尾車両に至るまでの各車両の走行順位を示す情報を少なくとも含む隊列情報、及び車両の走行状態情報を含む車両情報を含み、
車両隊列の先頭車両は前記通信情報を第１の時間間隔で送信し、車両隊列内の他の車両は前記先頭車両から受信した通信情報に含まれている隊列情報に基づいて直前の車両からの送信が終了した時から前記第１の時間間隔より短い第２の時間間隔をおいて自車の通信情報の送信に係る処理を開始するようにし、
前記第１の時間を、
車両隊列に含まれる車両のそれぞれについて、各車両が通信情報の送信に係る処理に要する時間を合計した時間、
及び、
先頭車両から最後尾の車両に至るまで、順次、通信情報を送信した場合において、車両隊列に含まれる１の車両が通信情報を送信した後、当該１の車両の直後の車両が通信情報の送信に係る処理を開始するまでに発生する前記第２の時間の全てを合計した時間、
を合計した時間よりも長く設定し、
車両隊列に加入したい車両は、該車両隊列の車両から受信したデータに含まれる送信元情報及び隊列情報に基づいて、該データの送信元が該車両隊列内の最後尾の車両であるか否かを判別し、送信元が最後尾の車両である場合は、該データを受信してから前記第２の時間間隔より長い第３の時間間隔をおいてその車両隊列への登録追加要求データを送信するようにし、加入処理の終了後、過去の最後尾の車両からの通信が終了した時から前記第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにしたことを特徴とする車両間無線通信システム。
【請求項３】
前記車両隊列内の各車両は、送信する際にキャリアセンスを行い、キャリアが検出されない時にのみ送信するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両間無線通信システム。
【請求項４】
前記車両隊列の先頭車両は、自車両が過去に送信してから前記第１の時間間隔後に送信する際は、ランダム時間だけ遅延して前記通信情報を送信するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両間無線通信システム。
【請求項５】
前記車両隊列から離脱したい車両は、該車両隊列内の直前の車両からの送信が終了してから前記第２の時間間隔をおいて登録削除要求データを送信するようにし、その車両隊列内の他の車両から送信されたデータ中の前記隊列情報から自車両の情報が削除されたことを確認することにより、その車両隊列からの離脱を最終確認することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両間無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、専用道もしくは一般道を隊列走行もしくは並走する車両間における無線通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
専用の道路等を走行する場合に、先導車両に自動的に追従して走行する隊列走行の研究が行われている。このような隊列走行では、後続車両の運転者が運転から解放されるとともに、隊列内の各車両の車間距離を詰めて走行することが可能となるため、運転者の疲労軽減や輸送効率の向上を図ることができる。この隊列走行を実現するための研究及び提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１８１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示の技術によれば、走行する各車両間で無線通信を行い、後続車両にて前方車両の車両位置、走行速度、加速度や進行速度等の車両情報を入手し、自車両の走行制御情報として利用することにより、隊列走行を実現できる。また、各車両の異常情報も無線通信情報として扱うことにより、隊列内車両の異常（故障）を検出して安全走行に利用することができる。
【０００５】
しかし、道路建設費用の観点から、この隊列走行が専用の道路ではなく、例えば、高速道路の特定車両で利用される場合を想定すると、車線数の少ない対面通行エリアやインターチェンジ等の流入出エリアでは一般車両との物理的分離が確保できないことも考えられる。このような隊列走行車両と一般走行車両が混在する場合を想定すると、一般車両も隊列走行車両と同様の無線通信手段を装備することが望ましく、且つ、一般車両の無線通信をも考慮した無線通信システムの構築が必要である。
【０００６】
ここで、一般に隊列走行をするには、その走行順位の登録手続きが必要である。この登録作業を行う方法として、一旦、隊列を構成する車両を集め登録する場合を想定すると、登録作業用の車両駐車スペースが必要になるが、車両の大きさ、例えば、大型車両の場合、かなり広い駐車スペースが必要になるし、そのエリア内の付随設備も検討対象とする必要が生じる。
【０００７】
さらには、目的地は異なるが途中までの経路が同一の場合や幹線に流入する車両がその都度隊列に加わり、同一の目的地へ走行する場合等の走行途中での隊列分岐や隊列合流をも考慮すると、その都度隊列編成を組み直すことは大変効率が悪く、作業が複雑化するといった問題点がある。
【０００８】
ここで、車両間の無線通信を利用して隊列への新規加入登録や離脱（登録抹消）手続きを自動的に行うことができれば、上述した広大な駐車エリアの確保の必要性といった問題や、目的地までの経路で隊列への加入や離脱及び隊列分岐や隊列合流に伴う隊列編成手続きの煩雑さを解消できるといった解決課題がある。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、専用道走行中の車両の隊列編成の変更（隊列への加入又は離脱）や一般車両が混在している道路を走行中の車両の隊列編成の変更が容易な無線通信システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明では、無線通信機を搭載した車両が隊列走行を行う場合の車両間無線通信システムであって、車両隊列内の各車両が送受信するデータに含まれる通信情報は、少なくとも、送信元情報、送信先情報、隊列走行する各車両を識別するための車両識別情報及び先頭車両から最後尾車両に至るまでの各車両の走行順位を示す情報を少なくとも含む隊列情報、及び車両の走行状態情報を含む車両情報を含み、車両隊列の先頭車両は前記通信情報を第１の時間間隔で送信し、車両隊列内の他の車両は前記先頭車両から受信した通信情報に含まれている隊列情報に基づいて直前の車両からの送信が終了した時から前記第１の時間間隔より短い第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにすると共に、車両隊列に加入したい車両は、該車両隊列の車両から受信したデータに含まれる送信元情報及び隊列情報に基づいて、該データの送信元が該車両隊列内の最後尾の車両であるか否かを判別し、送信元が最後尾の車両である場合は、該データを受信してから前記第２の時間間隔より長い第３の時間間隔をおいてその車両隊列への登録追加要求データを送信するようにし、加入処理の終了後、過去の最後尾の車両からの通信が終了した時から前記第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにしたことを特徴とする車両間無線通信システムを提供する。
また、請求項２の発明では、無線通信機を搭載した車両が隊列走行を行う場合の車両間無線通信システムであって、車両隊列内の各車両の通信情報は、少なくとも、送信元情報、送信先情報、隊列走行する各車両を識別するための車両識別情報及び先頭車両から最後尾車両に至るまでの各車両の走行順位を示す情報を少なくとも含む隊列情報、及び車両の走行状態情報を含む車両情報を含み、車両隊列の先頭車両は前記通信情報を第１の時間間隔で送信し、車両隊列内の他の車両は前記先頭車両から受信した通信情報に含まれている隊列情報に基づいて直前の車両からの送信が終了した時から前記第１の時間間隔より短い第２の時間間隔をおいて自車の通信情報の送信に係る処理を開始するようにし、前記第１の時間を、車両隊列に含まれる車両のそれぞれについて、各車両が通信情報の送信に係る処理に要する時間を合計した時間、及び、先頭車両から最後尾の車両に至るまで、順次、通信情報を送信した場合において、車両隊列に含まれる１の車両が通信情報を送信した後、当該１の車両の直後の車両が通信情報の送信に係る処理を開始するまでに発生する前記第２の時間の全てを合計した時間、を合計した時間よりも長く設定し、前記車両隊列に加入したい車両は、該車両隊列の車両から受信したデータに含まれる送信元情報及び隊列情報に基づいて、該データの送信元が該車両隊列内の最後尾の車両であるか否かを判別し、送信元が最後尾の車両である場合は、該データを受信してから前記第２の時間間隔より長い第３の時間間隔をおいてその車両隊列への登録追加要求データを送信するようにし、加入処理の終了後、過去の最後尾の車両からの通信が終了した時から前記第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにしたことを特徴とする車両間無線通信システムを提供する。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明では、車両隊列内の各車両は、送信する際にキャリアセンスを行い、キャリアが検出されない時にのみ送信するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両間無線通信システムを提供する。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明では、車両隊列の先頭車両は、自車両が過去に送信してから第１の時間間隔後に送信する際は、ランダム時間だけ遅延して通信情報を送信するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両間無線通信システムを提供する。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明では、車両隊列に加入したい車両は、該車両隊列内の最後尾の車両からのデータを受信してから第３の時間間隔をおいてその車両隊列への登録追加要求データを送信するようにし、加入処理の終了後、過去の最後尾の車両からの通信が終了した時から第２の時間間隔をおいて自車の通信情報を送信するようにしたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両間無線通信システムを提供する。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明では、車両隊列から離脱したい車両は、該車両隊列内の直前の車両からの送信が終了してから第２の時間間隔をおいて登録削除要求データを送信するようにし、その車両隊列内の他の車両から送信されたデータ中の隊列情報から自車両の情報が削除されたことを確認することにより、その車両隊列からの離脱を最終確認することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両間無線通信システムを提供する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、車両間無線通信により専用道走行中の車両の隊列編成の変更（隊列への加入又は離脱）が容易にできる。また、一般車両が混在している道路においても走行中の車両の隊列編成の変更が容易にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は車両に搭載され、本発明の無線通信システムを実行する車両搭載機器の構成例を示す図であり、符号１０は車両、符号１１は無線通信機、符号１２は車両側制御機器であり、車両側制御機器１２は車両１０の走行状況を取得する各種センサーやＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステム等の車両情報を取り扱う機器である。本発明はこの無線通信機１１及び車両側制御機器１２を利用して車両間の無線通信を行うものである。
【００１８】
図２は無線通信機１１の構成例を示すブロック図である。無線通信機１１は、制御部１０１、通信バッファ等のメモリ部１０２、変復調部１０３、高周波（ＲＦ）部１０４、及びアンテナ１０５を備えている。
【００１９】
メモリ部１０２は制御部１０１の制御下にあり、メモリ部１０２は無線通信ならびに車両側との通信を行う時のデータ等を記憶する。また、このとき必要となる内部変数や定数もメモリ部１０２に記憶される。
【００２０】
変復調部１０３は使用する無線通信方式に適合したものであり、高周波部１０４は使用する周波数帯域に適合したものである。つまり、変復調部１０３及び高周波部１０４は使用する無線通信方式に依存し、例えば、スペクトラム拡散通信等の一般的な無線方式等が適用される。また、制御部１０１は変復調部１０３及び高周波部１０４を介してＲＦキャリア検出等を行うこともできる。
【００２１】
図３は無線チャンネルのアクセスタイミング例を示す図であり、隊列走行をする隊列名を「３００」、隊列を構成する車両をその走行順位から「３０１」、「３０２」、「３０３」とし、各車両に搭載された無線通信機（図２参照）の通信時間を「３０１ａ」、「３０２ａ」、「３０３ａ」とする。なお、車両３０１は先頭車両（１号車）である。
【００２２】
一般に無線通信において複数の無線端末車両が無秩序に通信を行うと、無線信号衝突（干渉）や隠れ端末問題を起因とする通信性能の劣化が生じ、無線通信システムとして十分な無線通信性能が得られない場合がある。まず、このような問題を解決する手順について以下説明する。
【００２３】
図３（ａ）は隊列走行時の無線チャンネルアクセス手順の例を示す図であり、図示の例で、先頭車両３０１は一定の間隔、例えばｉ時間で周期的に無線通信を開始する。隊列内の後続車両３０２、３０３はその隊列順位に従い一定の時間間隔、例えばｊ時間で順次通信を開始する。なお、無線送信開始には、ＣＳＭＡ（キャリア・センス・マルチ・アクセス）等の手段を用いたアクセス制御を行う。この手順では無線通信の開始は先頭車両３０１から始まり、それに引き続いて順次隊列内の車両３０２から無線通信を開始する。また、同一無線通信エリア内に存在するその他の車両は、無線データ受信終了後は、ｊ時間後に引き続く隊列後続車両３０３の無線通信への妨害を回避するために、この期間（ｊ＋α時間）を無線送信開始禁止期間とする。ここでα時間はその無線システムに依存するシステムパラメータとする。
【００２４】
つまり、上記手順を用いれば無線受信データを解析する必要がなく、無線受信の簡便なキャリア判定と時間管理手段により無線信号衝突を回避できる。また、無線チャンネルへのアクセス競合制御対象となる車両数（無線端末数）が隊列台数としてまとまることにより競合確率を低減できる。また、隊列内の各車両３０１、３０２、３０３がその走行順位に従って無線通信を行うことは近距離に配置される車両間の通信となり、その他の車両間通信と異なり通信性能の向上が期待できる。さらに、隊列台数に関係なく無線受信後の一定時間経過判定により無線送信チャンネルへのアクセスが可能となり、隊列車両のみならずその他の一般車両においても同一条件で無線通信システムにアクセスできる。
【００２５】
なお、本実施例における先頭車両３０１の通信間隔ｉ時間と後続車両の送信開始までのｊ時間にはｉ＞＞ｊの関係があり、図３（ａ）の例ではｉ＞無線通信時間＋（ｊ＋無線通信時間）×２の関係になる。但し、ｉ時間は隊列走行を維持するために必要な時間間隔であり、隊列台数にのみ制限されるものではない。例えば、無線通信エリアよりも長い隊列を編成した場合は、先頭車両の無線通信を最後尾車両では受信することができない。この場合、最後尾車両までの無線通信時間に制限された先頭車両の通信間隔を用いる必要はなく、それよりも短く且つ隊列走行を維持するために必要な時間でよい。また、ｊ時間は、少なくとも、後続車両が無線受信データを解析し、自車両直前車のデータであること等の判断に必要な時間であることを要する。
【００２６】
図３（ｂ）は新たな車両が隊列へ加入するための登録追加要求を無線通信で行う際の無線チャンネルアクセス手順の例を示す図である。図示の例では、車両３０４が隊列３００への登録追加要求を行う車両である。車両３０４は隊列３００の最後尾車両３０３への追従走行を試みようとしているものとする。そこで、車両３０４は隊列３００への登録追加を目的として車両３０３の無線通信に引き続くｋ時間後に無線通信を行う。つまり、隊列への登録追加用にｋ時間を設定し、隊列への登録追加要求がある車両の無線通信機（図２）は無線受信終了からｋ時間後にその隊列への登録追加要求データの無線通信を開始する。
【００２７】
また、このとき、同一無線通信エリア内に存在するその他の車両は、無線データ受信終了後は、ｋ時間後に引き続く隊列登録追加要求車両３０４の無線通信への妨害を回避するために、この期間（ｋ＋β時間）を無線送信開始禁止期間とする。ここでβ時間はその無線システムに依存するシステムパラメータとする。
【００２８】
図３（ｃ）は上述した図３（ｂ）に引き続く無線アクセスを示している。車両３０４からの登録追加要求を受信した先頭車両３０１は、以降の無線チャンネルアクセス時には車両３０４の情報を隊列情報（図４の説明参照）に追加した無線送信データを用いる。これにより、隊列３００内の各車両には自隊列の最新更新情報が通知され、且つ車両３０４はｊ時間を用いた隊列３００の最後尾車両として無線通信を開始できる。
【００２９】
図４は本発明の無線通信システムで扱うデータの例を示す図である。図４（ａ）で送信先情報４１は無線データの送り先車両を指定する情報であり、例えば、車両登録証の番号や無線通信機固有のＩＤ等を用いる。隊列走行時には後続車の走行制御を目的として後続車に対し自車両データを送信する。但し、送信先車両を特定しながらも、特定された送信先以外の車両の無線通信機がそのデータを受信し、送信元車両の情報を周辺車両情報として処理することもできる。次に、送信元情報４２は無線データの送信元車両を識別する情報であり、例えば、車両登録証の番号や無線通信機固有のＩＤ等を用いる。
【００３０】
隊列情報４３はその隊列の名称及び隊列構成情報と運行情報であり、先頭車両（１号車）から最後尾車両までの各車両の走行順位と車両識別情報、隊列走行の異常の有無を示す運行情報を含む。また、隊列編成情報４４は隊列編成の更新に用いられる情報であり、隊列への登録追加や登録削除にかかわる情報である。
【００３１】
次に、伝達方向４５とは、例えば、先頭車両から後続車方向への無線通信順位や最後尾車両から先頭車両方向への無線通信順位を示す情報である。なお、本実施例では、先頭車両を起点とした無線送信順位を用いて説明する。さらに、上述以外の伝送方向として、先頭車両から後続車両方向に順番に無線通信を行い、最後尾車両の無線通信完了後に無線通信順位を折り返し、最後は先頭車両に戻す順位がある。また、車両情報４６は車両の走行状態を示す情報であり、速度や操舵角、位置座標、車両動作状態等から構成される情報である。
【００３２】
なお、図４（ａ）では隊列編成及び隊列走行に係わる情報を示しているが本発明の無線通信システムで扱うデータはこれらに限定されない。表示していないが、その他無線通信制御に関する情報、例えば、フレームシーケンスやチェックコード等も含まれる。
【００３３】
図４（ｂ）は上記図４（ａ）で示したデータの具体例を示した図である。ここでは、車両３０２を送信先、車両３０１を送信元として、車両３０２に対し車両３０１が送信したデータを示している。隊列情報４３は、「：」（コロン）を区切り文字として、隊列名が「３００」、走行順位が「３０１、３０２、３０３」の順番、隊列運行状態が「０」（ゼロ→異常なし）であること、隊列編成情報４４は編成に変更がないことを意味する「ＮＯＮＥ」であること、伝送方向４５は先頭車両を起点として後続車両が順番に無線通信を行うことを意味する「ＤＯＷＮ」であること、車両情報４６は「速度５０Ｋm／Ｈ、操舵角０度、位置座標→北緯３５度１４分１７．２１１秒、東経１３７度０３分１４．２５５秒、動作状態「０」（良好）であるデータを示してある。
【００３４】
図５は先頭車両の無線チャンネルアクセス手順の一実施例を示すフローチャートである。このフローチャートは無線通信上の先頭車両がｉ時間周期で無線チャンネルへアクセスするときのアクセス手順を示している。ｉ時間は初期設定時に送信起動間隔タイマーに設定されているものとする。
【００３５】
図５で、先頭車両の無線通信機（図２）の制御部は送信起動間隔タイマーの値を調べ、前回の送信処理からｉ時間経過したか否かの判定を行い、経過している場合はステップＳ５０２に進み、そうでない場合は時間ｉの経過を待つ（ステップＳ５０１）。
【００３６】
ｉ時間を経過した場合は、制御部は次のｉ時間を計測するために送信起動間隔タイマーに時間ｉを設定して起動し（ステップＳ５０２）、無線通信機のメモリ部に記憶されているデータから無線送信データを生成する。なお、メモリ部には車両側制御機器（図１）による自車両情報及び無線受信による隊列内情報がリアルタイムに更新されることにより最新の情報が記憶されているものとする（ステップＳ５０３）。
【００３７】
次に、よく知られたランダム遅延処理（例えば、特許文献１に記載のランダム遅延処理）に基づく送信手順により他隊列との競合制御を開始する（ステップＳ５０４）。
【００３８】
ランダム遅延終了後は、ＣＳＭＡを用いたキャリアセンス判定を行い、キャリアなしの場合はステップＳ５０６に進み、他のキャリアを検出した場合は無線送信開始を取りやめ、この無線送信手順を終了する（ステップＳ５０５）。
【００３９】
キャリアセンス判定でキャリアなしの場合は、無線送信を開始し、車両データの送信を行う（ステップＳ５０６）。
【００４０】
なお、上記図５のフローチャートで示した手順では、その都度ランダム遅延処理を行うようにしているが、前回の送信結果（送信したか否か）等の情報をステップＳ５０４のランダム遅延処理に反映させるようにしてもよい。
【００４１】
上記図５のフローチャートに示した手順により、隊列毎に無線チャンネルへのアクセスを開始することにより、通信チャンネルへのアクセス競合を低減できる。
【００４２】
図６は後続車の無線送信チャンネルアクセス手順の一実施例を示すフローチャートである。このフローチャートは無線通信上の車両がｉ時間周期で無線チャンネルへアクセスするときのアクセス手順を示している。
【００４３】
後続車両では、無線データ受信完了時にタイマーを起動し受信データの解析を行い、受信データが直前車両からのデータであると判断した場合に自車両の無線データ送信処理のトリガーとする。図６のフローチャートに示す手順では、このトリガーにより処理が開始された以降の具体的手順を示している。
【００４４】
後続車両の無線通信機（図２）の制御部は先ずタイマーの値を調べ、直前車両からの無線送信データ受信からｊ時間が経過したか否かの判定を行い、経過している場合はステップＳ６０２に進み、そうでない場合はｊ時間の経過を待つ（ステップＳ６０１）。
【００４５】
ｊ時間が経過した場合は、無線通信機のメモリ部に記憶されているデータから無線送信データを生成する。なお、メモリ部には車両側制御機器（図１）による自車両情報及び無線受信による隊列内情報がリアルタイムに更新されることにより最新の情報が記憶されているものとする（ステップＳ６０２）。
【００４６】
次に、ＣＳＭＡを用いたキャリアセンス判定を行い、キャリアなしの場合はステップＳ６０４に進み、他のキャリアを検出した場合は無線送信開始を取りやめ、この後続車の無線送信手順を終了する（ステップＳ６０３）。
【００４７】
キャリアセンス判定でキャリアなしの場合は、無線送信を開始し、車両データの送信を行う（ステップＳ６０４）。
【００４８】
上記図６のフローチャートに示した手順により、隠れ端末やフェ―ジングの影響を受けにくい前後車両の無線通信を基本に隊列内の車両間通信を行うことができる。
【００４９】
図７は隊列編成への登録追加要求手順の一実施例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図３（ｂ）の例に示したように、車両３０４が隊列３００の最後尾車両３０３に追従して隊列３００に加わろうとするときのような、隊列編成への登録追加要求処理手順を示している。
【００５０】
隊列編成への登録追加要求を行おうとする後続車両の無線通信機（図２）の制御部は、無線データ受信完了時にタイマーを起動してから受信データの解析を行い、受信データが最後尾車両からのデータである場合を自車両の無線データ送信処理（隊列編成への登録追加要求）のトリガーとする。図７のフローチャートはこのトリガーにより処理が開始された以降の具体的手順を示している。
【００５１】
後続車両の無線通信機の制御部は先ず処理開始からの経過時間を判定する。これは、最後部車両からの無線データ受信完了からの経過時間であり、制御部はこの経過時間がｋ時間を経過したか否かを判定し、ｋ時間経過した場合はステップＳ７０２に進み、経過していない場合はｋ時間経過するまで待つ（ステップＳ７０１）。
【００５２】
ｋ時間経過した場合は、制御部は無線通信機のメモリ部に記憶されているデータから無線送信データ（隊列編成への登録追加要求データ）を生成する。なお、メモリ部には車両側機器（図１）による自車両情報及び無線受信による隊列内情報がリアルタイムに更新されることにより最新の情報が記憶されているものとする（ステップＳ７０２）。
【００５３】
次に、ＣＳＭＡを用いたキャリアセンス判定を行い、キャリアなしの場合はステップＳ７０４に進み、他のキャリアを検出した場合は上記ステップＳ７０２で生成した無線送信データ（隊列編成への登録追加要求）の無線送信開始を取りやめ、この隊列編成変更（追加）要求手順を終了する（ステップＳ７０３）。
【００５４】
キャリアセンス判定でキャリアなしの場合は、無線送信を開始し、隊列編成への登録追加要求及び車両データ等の送信を行う（ステップＳ７０４）。なお、上記ステップＳ７０３でキャリアを検出した場合は、次回のｋ時間まで隊列への登録追加処理を保留する。
【００５５】
上記図７のフローチャートに示した手順により、隊列走行を行わない一般車両が混在していても走行中の隊列への加入（走行中の隊列編成の変更）が簡単にできる。
【００５６】
図８は隊列編成からの登録削除要求手順の一実施例を示すフローチャートである。このフローチャートは図７の手順とは逆に隊列内の車両が隊列から分離して単独走行に変わる場合の隊列編成からの登録削除要求手順を示す。
【００５７】
隊列編成からの登録削除要求を行う後続車両では、前述した無線データ送信手順と同様に無線データ受信完了時にタイマーを起動してから受信データの解析を行い、受信データが直前車両からのデータである場合を自車両の無線データ送信処理（隊列編成からの登録削除要求データ送信）のトリガーとする。図８のフローチャートはこのトリガーにより処理が開始された以降の具体的手順を示している。
【００５８】
後続車両の無線通信機（図２）の制御部はタイマーの値を調べ、直前車両からの無線送信データ受信からｊ時間が経過したか否かの判定を行い、経過している場合はステップＳ８０２に進み、そうでない場合はｊ時間の経過を待つ（ステップＳ８０１）。
【００５９】
ｊ時間経過した場合は、制御部は無線通信機のメモリ部に記憶されているデータから無線送信データ（隊列編成からの登録削除要求データ）を生成する。なお、メモリ部には車両側機器（図１）による自車両情報及び無線受信による隊列内情報がリアルタイムに更新されることにより最新の情報が記憶されているものとする（ステップＳ８０２）。
【００６０】
次に、ＣＳＭＡを用いたキャリアセンス判定を行い、キャリアなしの場合はステップＳ８０４に進み、他のキャリアを検出した場合は上記ステップＳ８０２で生成した無線送信データ（隊列編成からの登録削除要求）の送信開始を取りやめ、この隊列編成変更（削除）要求手順を終了する（ステップＳ８０３）。
【００６１】
キャリアセンス判定でキャリアなしの場合は、無線送信を開始し、隊列編成からの登録削除要求の送信を行う（ステップＳ８０４）。なお、上記ステップＳ８０３でキャリアを検出した場合は、次回のｊ時間まで自隊列からの登録削除処理を保留する。また、登録削除要求をした車両による登録削除の最終確認は自隊列の無線通信データにおいて、その車両隊列内の他の車両から送信された通信情報内の隊列情報（図４の説明参照）から自車の隊列情報が削除されたことを確認することにより行われる。従って、上記登録削除処理は隊列情報からの削除確認が完了するまで継続する。
【００６２】
上記図８のフローチャートに示した手順により、隊列走行を行わない一般車両が混在していても走行中の隊列からの離脱（走行中の隊列組成の変更）が簡単にできる。
【００６３】
以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記各実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】車両に搭載され、本発明の無線通信システムを実行する車両搭載機器の構成例を示す図である。
【図２】無線通信機の構成例を示すブロック図である。
【図３】無線チャンネルのアクセスタイミング例を示す図である。
【図４】本発明の無線通信システムで扱うデータの例を示す図である。
【図５】先頭車両の無線チャンネルアクセス手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図６】後続車の無線送信チャンネルアクセス手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図７】隊列編成への登録追加要求手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図８】隊列編成からの登録削除要求手順の一実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１１    無線通信機
１２    車両側制御機器
４１    送信先情報（通信情報）
４２    送信元情報（通信情報）
４３    隊列情報（通信情報）
４４    隊列編成情報（通信情報）
４５    伝達方向（通信情報）
４６    車両情報（通信情報）
１０１  制御部
１０２  メモリ部
１０３  変復調部
１０４  高周波部
１０５  アンテナ
３００  隊列名
３０１、３０２、３０３、３０４  車両
３０１ａ、３０２ａ、３０３ａ    通信時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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