(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援装置において、
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握手段と、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握手段と、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握手段と、
前記自車両把握手段からの情報と、前記周囲車両把握手段からの情報と、前記道路環境把握手段からの情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定手段と、
前記合流戦略決定手段で決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段で作成された表示画像を表示する表示手段とを備え、
前記合流戦略決定手段は、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成手段は、自車両周囲の道路環境上における自車両と周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両として設定された周囲車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援装置。
【請求項２】
前記表示画像作成手段は、前記拡大地図画像上に、自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調した画像を前記表示画像として作成することを特徴とする請求項１に記載の合流支援装置。
【請求項３】
前記合流戦略決定手段は、前記自車両把握手段からの情報と、前記周囲車両把握手段からの情報とに基づいて、自車両と本線車線上の周囲車両との間の衝突余裕時間を算出し、算出した衝突余裕時間に基づいて前記合流戦略を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の合流支援装置。
【請求項４】
合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援方法において、
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握ステップと、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握ステップと、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握ステップと、
前記自車両把握ステップで把握された情報と、前記周囲車両把握ステップで把握された情報と、前記道路環境把握ステップで把握された情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定ステップと、
前記合流戦略決定ステップで決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成ステップと、
前記表示画像作成ステップで作成された表示画像を表示する表示ステップとを備え、
前記合流戦略決定ステップでは、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成ステップでは、自車両周囲の道路環境上における自車両及び周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援装置及び合流支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際に、運転操作の指標となる各種の情報を自車両の表示手段に表示することで、運転者による運転操作を支援する合流支援装置が提案されている（例えば、特許文献１等を参照。）。
【特許文献１】特開平１０−１０５８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、自車両が合流車線から本線車線に合流する際には、自車両の運転者は、自車両周囲の本線車線上を走行している他の車両（周囲車両）の動きを確認しながら自車両の運転操作を行うようにしており、本線車線上を走行している周囲車両の中で、特に自車両の合流に影響を与える周囲車両の動きを的確に把握できるようにすることが、適切な運転操作を行う上で重要な要素となる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の合流支援装置をはじめとして、従来のこの種の合流支援装置では、本線車線上の自車両が合流すべき位置や加減速の情報などは与えられるものの、本線車線上を走行している周囲車両の中で特にどの車両の動きに注意すべきかの指標が与えられないため、自車両の合流に影響を与える周囲車両の動きを運転者が瞬時に認識することが難しく、運転者に不安感を抱かせる場合がある。
【０００５】
本発明は、以上のような従来技術が有する問題点を解消すべく創案されたものであって、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかの指標を運転者に与えて、自車両の運転者に不安感を抱かせることなく適切に運転操作を支援してスムーズな合流を実施させることができる合流支援装置及び合流支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際に自車両や周囲車両の位置及び挙動に基づいて合流戦略を決定し、決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して表示手段に表示する。このとき、本発明では、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、自車両周囲の道路環境上における自車両及び周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両を強調した画像を前記表示画像として作成して表示手段に表示するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、決定した合流戦略において合流の目安となるターゲット車両を強調した画像を表示手段に表示することで、自車両の運転者に合流戦略を認識させるようにしているので、自車両の運転者は、表示手段に表示された画像を参照することで、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかを的確に把握して当該車両の動きを瞬時に認識することができ、合流時に不安を感じることなく適切な運転操作を行って、スムーズな合流を実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００９】
［装置構成］
本実施形態の合流支援装置の概略構成を図１に示す。この合流支援装置は、図１に示すように、制御プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成されたコントローラ１を備え、このコントローラ１の入力側に、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２や車速センサ３、舵角センサ４、車載カメラ５、レーザレーダ６、通信機７、地図データ格納装置８が接続されている。また、コントローラ１の出力側には、自車両の車室内に設置された表示装置９が接続されている。
【００１０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星からの信号を所定の受信周期毎に受信して、自車両の絶対位置を示す緯度経度情報を検出する。また、車速センサ３は自車両の走行速度を検出し、舵角センサ４は自車両のステアリング操舵角度を検出する。
【００１１】
車載カメラ５は、自車両の周囲の画像、特に自車両の前後方向の車線（道路合流部の始点、終点など）や車両周囲を走行する周囲車両、その周囲車両の方向指示器やブレーキランプの点灯状態などを撮影対象とした自車両周囲の画像を撮影する。また、レーザレーダ６は、自車両周囲の所定のスキャン範囲にレーザ光をスキャンして、自車両の周囲を走行する周囲車両の有無や、周囲車両までの車間距離及び方位を各周囲車両毎に検出する。
【００１２】
通信機７は、いわゆる路車間通信によって、道路合流部などに設置された車両検知装置からの検知情報をＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等で受信し、また、いわゆる車車間通信によって、周囲車両の位置情報やウィンカ操作情報、ブレーキ操作情報などの各種情報を周囲車両から受信する。
【００１３】
地図データ格納装置８は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの地図データが予め記録された記録媒体と、この記録媒体に格納された地図データの読み出しを行う再生装置とを有する。以上のＧＰＳ受信機２、車速センサ３、舵角センサ４、車載カメラ５、レーザレーダ６、通信機７、地図データ格納装置８からの情報は、コントローラ１の指令に応じて随時コントローラ１の内部に取り込まれる。
【００１４】
表示装置９は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬパネル、ヘッドアップディスプレイなどの表示部を有し、コントローラ１によって作成された表示画像を表示部に表示して、自車両の運転者に提示する。
【００１５】
コントローラ１は、マイクロコンピュータで制御プログラムが実行されることにより、本実施形態の合流支援装置に特徴的な機能として、自車両把握手段１１、周囲車両把握手段１２、道路環境把握手段１３、合流戦略決定手段１４、表示画像作成手段１５の各機能構成を実現する。
【００１６】
自車両把握手段１１は、ＧＰＳ受信機２で検出された緯度経度情報に基づいて、自車両のＧＰＳ受信周期毎の位置を特定するとともに、ＧＰＳ受信周期の間の自車両の位置を車速センサ３や舵角センサ４の検出値に基づいて補完して、自車両の現在位置を常時把握する。なお、自車両把握手段１１は、自車両の現在位置をより正確に把握するために、車載カメラ５で撮影された自車両周囲の画像や、通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる情報も利用して、自車両の道路上における詳細位置などを特定するようにしてもよい。また、自車両把握手段１１は、時々刻々と変化する自車両の現在位置を時間的に追跡することにより、自車両の挙動を把握する。
【００１７】
周囲車両把握手段１２は、車載カメラ５で撮影された自車両周囲の画像に対してエッジ検出等の処理を行って、自車両の周囲を走行する周囲車両と車線との位置関係を検出し、また、レーザレーダ６で検出された自車両を基準とした周囲車両までの車間距離や方位、さらには通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる情報も利用して、周囲車両の現在位置を常時把握する。また、周囲車両把握手段１２は、時々刻々と変化する周囲車両の現在位置を時間的に追跡することにより、周囲車両の挙動を把握する。なお、周囲車両把握手段１２は、車載カメラ５で撮影された画像に映る周囲車両の方向指示器やブレーキランプの点灯状態、通信機７で受信された周囲車両のウィンカ操作情報、ブレーキ操作情報などの各種情報を用いて、周囲車両の挙動の予測も行う。
【００１８】
道路環境把握手段１３は、自車両把握手段１１によって把握される自車両の現在位置と地図データ格納装置８に格納されている地図データとに基づいて、自車両周囲の道路環境を把握する。特に、この道路環境把握手段１３は、自車両の現在位置が本線車線に合流するための合流車線上であるかどうかを常時監視しており、自車両の現在位置が合流車線上であれば、車載カメラ５で撮影された画像に対してエッジ検出等の処理を行って、合流車線と本線車線の第一通行帯（合流車線と交わる本線車線の通行帯）や、合流車線の合流始点（車線変更が可能になる地点）及び合流終点（合流車線が消失する地点）などを検出し、また、通信機７を用いた路車間通信や車車間通信で得られる合流車線及び本線車線に関する車線情報、合流車線の合流始点及び合流終点の情報などに基づいて、自車両周囲の詳細な道路環境を把握する。
【００１９】
合流戦略決定手段１４は、自車両把握手段１１により把握された自車両の現在位置及びその挙動と、周囲車両把握手段１２により把握された周囲車両の現在位置及びその挙動と、道路環境把握手段１３により把握された自車両周囲の道路環境とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際に自車両が取るべき合流戦略を決定する。具体的には、合流戦略決定手段１４は、道路環境把握手段１３からの情報により自車両が合流車線上を走行していると判定されたときに、自車両把握手段１１からの情報と周囲車両把握手段１２からの情報とに基づいて、合流車線上を走行する自車両と本線車線上を走行する各周囲車両との車間距離及び相対速度を求め、車間距離を相対速度で除算した衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision＝車間距離／相対速度）を算出する。そして、合流戦略決定手段１４は、本線車線上を走行する各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間を比較して、本線車線上を走行する周囲車両の中で、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定し、このターゲット車両の前のスペース或いは後ろのスペースを自車両が合流すべきスペースと定めるといった手法で、合流の際の自車両が取るべき合流戦略を決定する。
【００２０】
表示画像作成手段１５は、合流戦略決定手段１４により決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する。具体的には、表示画像作成手段１５は、道路環境把握手段１３からの情報により自車両が合流車線上を走行していると判定されたときに、地図データ格納装置８に格納されている地図データに基づいて自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像を描画するとともに、この描画した拡大地図画像上において、自車両把握手段１１で把握された自車両の現在位置に相当する位置や、周囲車両把握手段１２で把握された周囲車両の現在位置に相当する位置に、車両の形状を模した車両マークをそれぞれ重畳する。このとき、拡大地図画像上に重畳される車両マークの中で、特に合流戦略決定手段１４でターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークは、他の車両マークよりも強調されるように、その表示形態が他の車両マークとは異なる形態とされる。また、表示画像作成手段１５は、地図データに基づいて描画した車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上において、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかの本線車線上のエリアに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークを重畳する。なお、この合流スペースマークは、例えば表示色のグラデーションなどにより、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した表示形態とされていることが望ましい。
【００２１】
図２は、表示画像作成手段１５により作成される表示画像の一例を示す図である。この図２に示す表示画像は、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、本線車線の第一通行帯（左側走行車線）に、自車両の前方及び後方に位置して２台の周囲車両が走行している場合の例であり、図中のＶＭ１が自車両を表す車両マーク、ＶＭ２が本線車線上の自車両前方を走行する周囲車両（以下、本線前方車両と呼ぶ。）を表す車両マーク、ＶＭ３が本線車線上の自車両後方を走行する周囲車両（以下、本線後方車両と呼ぶ。）を表す車両マークである。また、この図２に示す例では、車両マークＶＭ３で表される本線後方車両がターゲット車両として設定されており、このターゲット車両を表す車両マークＶＭ３は、周囲が縁取りされることで、他の車両マークＶＭ１，ＶＭ２よりも強調されている。また、この図２に示す例では、ターゲット車両として設定された本線後方車両の前方が、自車両が合流すべきスペースとされ、特にターゲット車両から離れた位置が推奨合流位置とされており、本線車線上の車両マークＶＭ３の前方のエリアに、車両マークＶＭ３から離れるに従って色が濃くなるグラデーションの合流スペースマークＣＭが重畳されている。なお、図２におけるＰ１は合流始点であり、合流車線上を走行する自車両がこの合流始点Ｐ１よりも前方で本線車線への車線変更（合流）が可能になることを示している。また、図２におけるＰ２は合流終点であり、この合流終点Ｐ２で合流車線が完全に消失することを示している。
【００２２】
図２に示したような表示画像上において、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭは、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２と本線後方車両を表す車両マークＶＭ３の間のエリアの中で、本線前方車両と本線後方車両との双方に対して衝突余裕時間で８秒に相当する距離分だけ間隔を空けたエリアに重畳される。すなわち、合流スペースマークＣＭの先端は、図２に示すように、本線前方車両の後端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ１分だけ間隔を空けた位置に設定され、合流スペースマークＣＭの後端は、本線後方車両の先端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ２分だけ間隔を空けた位置に設定される。例えば、本線前方車両の自車両に対する相対速度が２０ｋｍ／ｈ、本線後方車両の自車両に対する相対速度が５ｋｍ／ｈ、本線前方車両と本線後方車両との間の車間距離が１００ｍであったとすると、本線前方車両の後端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ１は４４ｍ、本線後方車両の先端から衝突余裕時間で８秒に相当する距離Ｌ２は１１ｍとなるので、合流スペースマークＣＭは、本線前方車両と本線後方車両との間の１００ｍの車間距離の中で、本線前方車両の後端から４４ｍ、本線後方車両の先端から１１ｍ離れた４５ｍ分のエリアに重畳される。
【００２３】
表示画像作成手段１５は、以上のような画像を表示装置９に表示させる表示画像として作成し、表示装置９に出力する。この表示画像作成手段１５による表示画像の作成及び表示装置９への出力は、例えば１００ｍｓｅｃ程度の所定の処理周期で繰り返される。これにより、表示装置９には、車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上で、自車両や周囲車両を表す車両マークＶ１，Ｖ２，Ｖ３や合流スペースマークＣＭが移動する動画、或いは自車両を表す車両マークＶＭ１を基準として、拡大地図画像や周囲車両を表す車両マークＶ２，Ｖ３、合流スペースマークＣＭが移動する動画が、表示画像として表示装置９に表示されることになる。
【００２４】
［動作の具体例］
次に、以上のように構成される合流支援装置の動作の一例について、図３乃至図９を用いて具体的に説明する。
【００２５】
図３は、本実施形態の合流支援装置において、自車両が合流車線上を走行している間にコントローラ１により実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図３のフローチャートで示すように、コントローラ１は、処理が開始されると、まず、ステップＳ１において自車両の現在位置を把握するとともに、ステップＳ２において自車両周囲の道路環境を把握し、ステップＳ３において、合流車線上の合流始点から所定距離（例えば、５００ｍ）の地点に自車両が到達したか否かを判定する。なお、合流車線上の合流始点のある程度の位置は、自車両近傍の道路環境を表す地図データの中でリンクが３本以上接続されているノードを検出することで求めることができ、また、その詳細位置については、例えば路車間通信で取得した情報などから求めることができる。以上のステップＳ１〜ステップＳ３の処理は、自車両が合流車線上の合流始点から所定距離の地点に到達したと判定されるまで繰り返され、自車両が合流車線上の合流始点から所定距離の地点に到達するとステップＳ４へと進む。
【００２６】
次に、コントローラ１は、ステップＳ４において自車両の現在位置及びその挙動を把握するとともに、ステップＳ５において自車両の周囲を走行する各周囲車両の現在位置及びその挙動を把握する。そして、ステップＳ６において自車両の合流戦略が既に決定されているか否かを確認した上で、未だ合流戦略が決定されていなければ、次のステップＳ７において、本線車線上を走行している各周囲車両毎に、自車両に対する衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision＝車間距離／相対速度）を算出する。そして、ステップＳ８において、ステップＳ７で算出した本線車線上の各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間を比較して、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定し、このターゲット車両の前のスペース或いは後ろのスペースを自車両が合流すべきスペースと定めるといった手法で、合流の際の自車両が取るべき合流戦略を決定する。
【００２７】
次に、コントローラ１は、ステップＳ９において、ステップＳ８で決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して、表示装置９に出力する。具体的には、コントローラ１は、例えば、自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に、自車両や周囲車両を表す車両マークをそれぞれ重畳し、ターゲット車両として設定した周囲車両を表す車両マークは他の車両マークとは異なる表示形態として強調するとともに、ターゲット車両として設定した周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００２８】
次に、コントローラ１は、ステップＳ１０において、自車両が合流車線上の合流終点を通過したか否かを判定する。なお、合流車線上の合流終点のある程度の位置は、自車両近傍の道路環境を表す地図データの中でリンクが３本以上接続されているノードを検出することで求めることができ、また、その詳細位置については、例えば路車間通信で取得した情報などから求めることができる。以上のステップＳ４〜ステップＳ１０の処理は、自車両が合流車線上の合流終点を通過したと判定されるまで繰り返される。なお、ステップＳ４〜ステップＳ１０の処理を繰り返す際には、合流戦略は既に決定されているのでステップＳ７及びステップＳ８の処理は行われず、ステップＳ４及びステップＳ５で新たに把握された自車両や周囲車両の位置及び挙動に基づいてステップＳ９で新たな表示画像が作成、出力されて、表示装置９に表示される表示画像が更新される。ただし、自車両の挙動や周囲車両の挙動が大きく変動した場合には、ステップＳ７及びステップＳ８の処理を再度行って、新たな合流戦略を決定するようにしてもよい。その後、コントローラ１は、ステップＳ１０において自車両が合流車線上の合流終点を通過したと判定したときに、以上の一連の処理を終了する。
【００２９】
ここで、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、本線車線の第一通行帯に、自車両の前方及び後方に位置して２台の周囲車両（本線前方車両及び本線後方車両）が走行している場合を例に挙げて、合流支援装置のコントローラ１が、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間とに基づいて合流戦略を決定する処理（図３のフローチャートにおけるステップＳ８の処理）について、さらに具体的に説明する。
【００３０】
図４は、以上のようなシーンで合流支援装置のコントローラ１が合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。この図４のフローチャートで示す処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ７において、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）と本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）とが算出された場合に実行される。なお、この例では、自車両の合流可否の基準となる衝突余裕時間の閾値を８秒、合流の際に注意すべき周囲車両であるか否かの基準となる衝突余裕時間の閾値を１６秒として説明するが、これらの閾値は、自車両の運転者の特性や運転能力などに応じて適宜変更することが可能である。
【００３１】
図４のフローチャートが開始されると、コントローラ１は、まず、ステップＳ１１〜ステップＳ１４での判定により、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）との関係が、以下の（１）〜（５）のいずれの条件に当てはまるかを確認する。
【００３２】
（１）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８秒以下
（２）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上
（３）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満
（４）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上
（５）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満
そして、条件（１）に当てはまる場合（ステップＳ１１で肯定判定の場合）にはステップＳ１５に進み、条件（２）に当てはまる場合（ステップＳ１３で肯定判定の場合）にはステップＳ１７に進み、条件（３）に当てはまる場合（ステップＳ１３で否定判定の場合）にはステップＳ１９に進み、条件（４）に当てはまる場合（ステップＳ１４で肯定判定の場合）にはステップＳ２１に進み、条件（５）に当てはまる場合（ステップＳ１４で否定判定の場合）にはステップＳ２２に進む。
【００３３】
ＴＴＣ（Ｒｒ）が８秒以下でステップＳ１５に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１５において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ１６において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線後方車両をやり過ごして後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図５に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００３４】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上でステップＳ１７に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１７において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ１８において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の前方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流車線上で加速して本線後方車両の前側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図６に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の前方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。なお、このとき、画像上のメッセージ、或いは音声ガイドなどにより、合流車線上で加速すべき旨の情報を報知するようにしてもよい。
【００３５】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満でステップＳ１９に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ１９において、本線前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ２０において、ターゲット車両として設定した本線前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図７に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ２と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００３６】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒以上でステップＳ２１に進んだ場合には、コントローラ１は、本線前方車両と本線後方車両のいずれも自車両の合流に影響を与えないものと判断し、ステップＳ２１において、合流戦略は立てないことを決定する。このように合流戦略を立てない場合には、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図８に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１のほか、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２や本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を特に強調することなく重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００３７】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（Ｆｒ）が１６秒未満でステップＳ２２に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ２２において、本線前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ２３において、ターゲット車両として設定した本線前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両の後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図９に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３を重畳し、さらに車両マークＶＭ２の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００３８】
なお、以上説明した例は、合流車線上の自車両前方には周囲車両が走行していないことを前提としているが、合流車線上の自車両前方に周囲車両が存在している場合には、この合流車線上の周囲車両との関係も考慮して、自車両の合流戦略を決定することが望ましい。
【００３９】
ここで、本線車線の左側から合流する合流車線上を自車両が走行しているシーンにおいて、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両（以下、合流前方車両と呼ぶ。）が走行しており、本線車線の第一通行帯に２台の周囲車両（本線前方車両及び本線後方車両）が走行している場合を例に挙げて、合流支援装置のコントローラ１が、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間も考慮して合流戦略を決定する処理（図３のフローチャートにおけるステップＳ８の処理）について、具体的に説明する。
【００４０】
図１０は、以上のようなシーンで合流支援装置のコントローラ１が合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。この図１０のフローチャートで示す処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ７において、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）とが算出された場合に実行される。なお、この例においても、自車両の合流可否の基準となる衝突余裕時間の閾値を８秒、合流の際に注意すべき周囲車両であるか否かの基準となる衝突余裕時間の閾値を１６秒として説明するが、これらの閾値は、自車両の運転者の特性や運転能力などに応じて適宜変更することが可能である。
【００４１】
図１０のフローチャートが開始されると、コントローラ１は、まず、ステップＳ３１〜ステップＳ３６での判定により、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と、本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）と、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との関係が、以下の（１１）〜（１７）のいずれの条件に当てはまるかを確認する。
【００４２】
（１１）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８秒以下
（１２）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上
（１３）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）よりも短い
（１４）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）よりも短い
（１５）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上
（１６）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）よりも短い
（１７）本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（本Ｆｒ）が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間ＴＴＣ（合Ｆｒ）よりも短い
そして、条件（１１）に当てはまる場合（ステップＳ３１で肯定判定の場合）にはステップＳ３７に進み、条件（１２）に当てはまる場合（ステップＳ３３で肯定判定の場合）にはステップＳ３９に進み、条件（１３）に当てはまる場合（ステップＳ３４で肯定判定の場合）にはステップＳ４１に進み、条件（１４）に当てはまる場合（ステップＳ３４で否定判定の場合）にはステップＳ４３に進む。また、条件（１５）に当てはまる場合（ステップＳ３５で肯定判定の場合）にはステップＳ４５に進み、条件（１６）に当てはまる場合（ステップＳ３６で肯定判定の場合）にはステップＳ４６に進み、条件（１７）に当てはまる場合（ステップＳ３６で否定判定の場合）にはステップＳ４８に進む。
【００４３】
ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８秒以下でステップＳ３７に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ３７において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ３８において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線後方車両をやり過ごして後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１１に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００４４】
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）の双方が１６秒以上でステップＳ３９に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ３９において、本線後方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４０において、ターゲット車両として設定した本線後方車両の前方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流車線上で加速して本線後方車両の前側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１２に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ３の前方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。なお、このとき、画像上のメッセージ、或いは音声ガイドなどにより、合流車線上で加速すべき旨の情報を報知するようにしてもよい。
【００４５】
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（合Ｆｒ）＜ＴＴＣ（本Ｆｒ）でステップＳ４１に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４１において、合流前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４２において、ターゲット車両として設定した合流前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１３に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、縁取りなどが施されて強調された合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ４と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００４６】
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が８〜１６秒の間、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）＜ＴＴＣ（合Ｆｒ）でステップＳ４３に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４３において、本線前方車両と本線後方車両との双方をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４４において、ターゲット車両として設定した本線前方車両と本線後方車両との間に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両と本線後方車両との間で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１４に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、縁取りなどが施されて強調された本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ２と車両マークＶＭ３との間のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００４７】
また、ＴＴＣ（本Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）の双方が１６秒以上でステップＳ４５に進んだ場合には、コントローラ１は、本線前方車両、本線後方車両、合流前方車両のいずれも自車両の合流に影響を与えないものと判断し、ステップＳ４５において、合流戦略は立てないことを決定する。このように合流戦略を立てない場合には、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１５に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１のほか、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２や本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を特に強調することなく重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００４８】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（合Ｆｒ）＜ＴＴＣ（本Ｆｒ）でステップＳ４６に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４６において、合流前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４７において、ターゲット車両として設定した合流前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、合流前方車両の後ろ側で本線車線に合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１６に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、縁取りなどが施されて強調された合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ４の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００４９】
また、ＴＴＣ（Ｒｒ）が１６秒以上、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）とＴＴＣ（合Ｆｒ）との双方が１６秒以上とはなっておらず、且つ、ＴＴＣ（本Ｆｒ）＜ＴＴＣ（合Ｆｒ）でステップＳ４８に進んだ場合、コントローラ１は、ステップＳ４８において、本線前方車両をターゲット車両として設定するとともに、次のステップＳ４９において、ターゲット車両として設定した本線前方車両の後方に自車両が合流すべきスペースを設定し、本線前方車両の後ろ側で合流する戦略を自車両の合流戦略とする。このような合流戦略を立てた場合、コントローラ１は、図３のフローチャートにおけるステップＳ９において、例えば図１７に示すように、合流地点付近の拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１、縁取りなどが施されて強調された本線前方車両を表す車両マークＶＭ２、本線後方車両を表す車両マークＶＭ３、合流前方車両を表す車両マークＶＭ４を重畳し、さらに車両マークＶＭ２の後方のエリアに自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を表示画像として作成して、表示装置９に出力する。
【００５０】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の合流支援装置は、コントローラ１での処理により、合流車線を走行する自車両の位置及びその挙動と、自車両の周囲を走行する周囲車両の位置及びその挙動と、自車両の周囲の道路環境とを把握して、これらに基づいて、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の合流戦略を決定し、決定した合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成して表示装置９に表示するようにしている。そして、特にコントローラ１で自車両の合流戦略を決定する際に、本線車線上を走行する周囲車両の中で、自車両が合流車線から本線車線へと合流する際の目安とするのに最適な周囲車両をターゲット車両として設定するようにし、表示画像を作成する際には、自車両周囲の道路環境上における自車両と周囲車両との相対位置関係を示す画像であって、ターゲット車両として設定した周囲車両を特に強調した画像を表示画像として作成するようにしている。したがって、自車両の運転者は、表示装置９に表示された画像を参照することで、自車両の合流時に特にどの車両に注意すべきかを的確に把握して当該車両の動きを瞬時に認識することができ、合流時に不安を感じることなく適切な運転操作を行って、スムーズな合流を実施することができる。
【００５１】
また、本実施形態の合流支援装置では、コントローラ１が、表示装置９に表示する表示画像として、自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に、自車両を表す車両マークＶＭ１や周囲車両を表す車両マークＶＭ２，ＶＭ３，ＶＭ４を重畳し、さらに、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかの本線車線上のエリアに、自車両が合流すべきスペースを表す合流スペースマークＣＭを重畳した画像を作成するようにしているので、自車両の運転者は、表示装置９に表示された画像を参照することで、コントローラ１により決定された合流戦略を直感的に把握することができる。また、合流スペースマークＣＭを、例えば表示色のグラデーションなどにより、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した表示形態とすることにより、自車両の運転者に対して最適な運転操作を実施するためのよりきめ細かな指標を与えることができ、合流の際の運転操作をより適切に支援することができる。
【００５２】
また、本実施形態の合流支援装置では、コントローラ１が、自車両の周囲を走行する各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間をそれぞれ算出し、各周囲車両の自車両に対する衝突余裕時間に基づいて合流戦略を決定するようにしているので、周囲車両の動きも考慮した最適な合流戦略を決定することができ、合流の際の運転操作をさらに適切に支援することができる。
【００５３】
なお、以上説明した合流支援装置は、本発明の一実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。例えば、上述した合流支援装置では、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調するために当該車両マークに縁取りを施しているが、そのほかにも、例えば車両マークの大きさを変更する、或いは表示色を変更する、或いは点滅表示させるなど、ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調する手法としては様々な手法が採用可能である。また、自車両の位置をより認識しやすくするために、自車両については車両マーク以外の他のアイコンで表現するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明を適用した合流支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明を適用した合流支援装置において、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図３】本発明を適用した合流支援装置において、自車両が合流車線上を走行している間にコントローラにより実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、本発明を適用した合流支援装置のコントローラが合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図６】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図７】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図８】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図９】自車両が合流車線を走行中で、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１０】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、本発明を適用した合流支援装置のコントローラが合流戦略を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１２】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１３】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１４】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１５】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１６】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１７】自車両が合流車線を走行中で、合流車線上の自車両前方に１台の周囲車両が走行し、本線車線上の自車両前方及び自車両後方に２台の周囲車両が走行しているシーンにおいて、コントローラにより作成されて表示装置に表示される表示画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  コントローラ
９  表示装置
１１  自車両把握手段
１２  周囲車両把握手段
１３  道路環境把握手段
１４  合流戦略決定手段
１５  表示画像作成手段
ＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３，ＶＭ４  車両マーク
ＣＭ  合流スペースマーク
【図１】
0004830621.tif 000002
【図３】
0004830621.tif 000003
【図４】
0004830621.tif 000004
【図１０】
0004830621.tif 000005
【図１５】
0004830621.tif 000006
【図２】
0004830621.tif 000007
【図５】
0004830621.tif 000008
【図６】
0004830621.tif 000009
【図７】
0004830621.tif 000010
【図８】
0004830621.tif 000011
【図９】
0004830621.tif 000012
【図１１】
0004830621.tif 000013
【図１２】
0004830621.tif 000014
【図１３】
0004830621.tif 000015
【図１４】
0004830621.tif 000016
【図１６】
0004830621.tif 000017
【図１７】
0004830621.tif 000018