【手続補正書】
【提出日】平成15年6月27日(2003.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
図示の如く、２足歩行ロボット（以下「ロボット」という）１は左右それぞれの脚部（脚部リンク）２に６個の関節を備える（理解の便宜のために各関節をそれを駆動する電動モータで示す）。６個の関節は上から順に、股（腰部）の脚部回旋（回転）用の関節１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとする。以下同じ）、股（腰部）のロール方向（Ｘ軸まわり）の関節１２Ｒ，１２Ｌ、股（腰部）のピッチ方向（Ｙ軸まわり）の関節１４Ｒ，１４Ｌ、膝部のピッチ方向の関節１６Ｒ，１６Ｌ、足首のピッチ方向の関節１８Ｒ，１８Ｌ、同ロール方向の関節２０Ｒ，２０Ｌから構成される。


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
図中に実線で表示された足平２２Ｒ（Ｌ）は、床反力を受けていないときの状態を示す。床反力を受けると、コンプライアンス機構４２においてばね機構３８と足底弾性体４０がたわみ、足平は図中に点線で表示された位置姿勢に移る。この構造は、着地衝撃を緩和するためだけでなく、制御性を高めるためにも重要なものである。尚、その詳細は特開平５−３０５５８４号に記載されているので、詳細な説明は省略する。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３８０】
第１の実施の形態の積分ゲインＫｄｂｅｓｔｍに対して、第２の実施の形態の積分ゲインＫｄｂｅｓｔｍ’を
Ｋｄｂｅｓｔｍ’＝  Ｋｄｂｅｓｔｍ  ／  Ｃ・・・式２７
とすることにより、第１の実施の形態とほぼ同一の特性を持つ両脚間床傾斜偏差推定部１３８ａが得られる。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３８３】
先ず、目標歩容の第１足平傾斜角を求め、これから想定第１足平床傾斜を減じたもののＸ成分を、想定第１足平干渉角Ｘ成分θ１ｉｎｔｃｍｄｘとする。次に、次式により前述の推定第１足平干渉角のＸ成分θ１ｉｎｔｘを求める。
θ１ｉｎｔｘ  ＝θ１ｘ’＋θｅｒｒｘ−θｆ１ｅｓｔｍｘ  ＋θ１ｉｎｔｃｍｄｘ・・・式２８


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２２】
第１、第２の実施の形態では上記の如く、請求項１項にあっては、少なくとも上体（基体）２４と、前記上体２４に第１の関節（股（腰部）関節１０、１２、１４Ｒ，Ｌ）を介して連結されると共に、その先端に第２の関節（足（足首）関節１８、２０Ｒ，Ｌ）を介して連結される足部（足平）２２Ｒ，Ｌを備えた複数本の脚部（脚部リンク）２を備えると共に、前記足部２２Ｒ，Ｌに接地する床面から作用する床反力に応じて変形するコンプライアンス機構４２を備え、少なくとも前記上体２４に対する前記足部２２Ｒ，Ｌの実位置姿勢を検出し、前記足部２２Ｒ，Ｌの目標位置姿勢に追従させるように前記関節（１０、１２Ｒ，Ｌなど）を駆動する関節駆動手段（電動モータ）を備えた脚式移動ロボットの床形状推定装置において、前記上体２４の鉛直軸方向に対する傾斜を検出する傾斜検出手段（傾斜センサ３６）、前記足部２２Ｒ，Ｌの実位置姿勢および／または前記足部２２Ｒ，Ｌの目標位置姿勢と前記検出された傾斜に基づき、前記足部２２Ｒ，Ｌが接地する床面を含む歩行環境における前記足部２２Ｒ，Ｌの位置姿勢（機構変形補償入り修正目標足平位置姿勢）を算出する対歩行環境足部位置姿勢算出手段（制御ユニット２６、複合コンプライアンス動作決定部１１４、機構変形補償入り修正目標足平位置姿勢算出部１１４ｈ、両脚間床傾斜偏差推定部１３８内の上体傾斜偏差のＶ方向成分θｅｒｒｖの加算器、足平床傾斜偏差推定部１４４内の上体傾斜偏差のＸ成分θｅｒｒｘの加算器）、前記床面から作用する床反力による前記コンプライアンス機構４２の変形が加えられた前記歩行環境における足部の変形位置姿勢（機構変形後の推定各足平位置姿勢）を、前記コンプライアンス機構４２をモデル化して得た機構コンプライアンスモデル１３４を用いて算出する変形足部位置姿勢算出手段（制御ユニット２６、複合コンプライアンスモデル１３４、床形状推定器１３０（特に両脚間床傾斜偏差推定部１３８内のθｆｄｂｖ’を算出するまでの部分、足平床傾斜偏差推定部１４４内のθｆ１ｅｒｒｘ’を算出するまでの部分））、および前記算出された足部の変形位置姿勢に基づき、前記足部２２Ｒ，Ｌが接地するそれぞれの床面の形状（推定第ｎ足平床傾斜（偏差））およびそれらの相対位置関係（推定両脚間床傾斜（偏差））を示す床形状推定値を算出する床形状推定値算出手段（制御ユニット２６、複合コンプライアンス動作決定部１１４、床形状推定器１３０、両脚間床傾斜偏差推定部１３８（特にθｆｄｂｅｒｒｖ算出後の部分）、足平床傾斜偏差推定部１４４（特にθｆ１ｅｒｒｘ算出後の部分））、を備えると共に、前記床形状推定値算出手段は、前記床形状推定値の算出が中断すべき状況にあるか否か判定し、中断すべき状況にないと判定するときは前記床形状推定値の算出を続行する推定中断手段（制御ユニット２６、両脚間床傾斜偏差推定中断器１４０、１４０ａ、足平床傾斜偏差推定部１４４、１４４ａ、足平床傾斜偏差推定中断器１４６、１４６ａ、Ｓ３００からＳ３１６，Ｓ４００からＳ４１４）、を備える如く構成した。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【符号の説明】
１                            ２足歩行ロボット（脚式移動ロボット）
２                            脚部（脚部リンク）
１０，１２，１４Ｒ，Ｌ        股関節
１６Ｒ，Ｌ                    膝関節
１８，２０Ｒ，Ｌ              足関節
２２Ｒ，Ｌ                    足平（足部）
２４                          上体
２６                          制御ユニット
３４                          ６軸力センサ
３６                          傾斜センサ
４２                          コンプライアンス機構
６０                          第１の演算装置
６２                          第２の演算装置
１００                        歩容生成器
１０２                        目標床反力分配器
１０４                        姿勢安定化制御演算部
１０８                        実各足平床反力検出器
１１０                        ロボット幾何学モデル
１１２                        変位コントローラ
１１４                        複合コンプライアンス動作決定部
１３０，１３０ａ              床形状推定器
１３２（１３２ａ，１３２ｂ）  加算器
１３４，１３４ａ              機構コンプライアンスモデル
１３８，１３８ａ              両脚間床傾斜偏差推定部
１４０，１４０ａ              両脚間床傾斜偏差推定中断器
１４４，１４４ａ              足平床傾斜偏差推定部
１４６，１４６ａ              足平床傾斜偏差推定中断器
２００                        分布圧センサ
２０２                        接触センサ


【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2001328083.tif 000001
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2001328083.tif 000002