(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれマイクロフォンを複数個離間してマイクロフォンアレイとして設けた一対のマイクロフォン取付体を、平行に、操作者の口の両側の位置に前記マイクロフォンが位置するように操作者が乗る車両に取り付け、前記車両に設けた制御手段により前記両マイクロフォンから取り込んだ信号に対して音源位置推定または音声認識をすることにより操作者の指示を特定し、その指示に従って前記車両を走行制御することを特徴とする音声入力装置。
【請求項２】
前記一対のマイクロフォン取付体が、平行に背後から両肩上を通って操作者の口元より先まで達する程度の長さを持ち、その上にマイクロフォンを配置できるようにしたことを特徴とする請求項１記載の音声入力装置。
【請求項３】
前記一対のマイクロフォン取付体を水平方向に伸びる調節バーの両端に取り付け、前記調節バーを一対の調節柱に取り付け、前記一対の調節柱を垂直方向の振動が抑制できる緩衝手段を介して前記車両に取り付け、前記一対の調節柱を水平方向の振動を抑制する制振機構を介して前記車両に取り付けたことを特徴とする請求項１又は２記載の音声入力装置。
【請求項４】
前記制振機構が、
前記一対の調節柱にそれぞれ端部を固定する水平スライド棒と、前記車両に設けられる受け部材と、前記水平スライド棒を上下振動可能に遊挿するリング状部と前記受け部材の貫通孔に挿通される棒状部とを有する移動部材と、前記各調節柱と前記リング状部の間に設けられ水平方向の振動を抑制するそれぞれのバネと、前記受け部と前記リング状部の間に設けられ垂直方向の振動を抑制するバネとを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の音声入力装置。
【請求項５】
前記一対のマイクロフォン取付体を水平方向に伸びる調節バーの両端に位置調節ができるように取り付け、前記調節バーを伸縮位置が調節できる一対の調節柱に取り付けたことを特徴とする請求項３又は４項記載の音声入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車椅子を操作するユーザのための電動車椅子搭載用音声入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
音声により制御する電動車椅子に関する技術は、特開２００３−３１０６６５や特開平６−２２５９１０等に示されているが、いずれも音声の入力装置としてシングルマイクロフォンの使用を前提としている。このシングルマイクロフォンとは、１つのマイクロフォンを意味し、入力用の音声を拾うために１つのマイクロフォンを用いる使用形態を有する。
【特許文献１】特開２００３−３１０６６５号公報
【特許文献２】特開平６−２２５９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
様々な環境騒音が存在する実環境下で音声により電動車椅子を操作する場合、雑音に対して頑健な音声認識技術の実現が必要不可欠である。
従来のシングルマイクロフォンから入力される音声で制御可能な電動車椅子では、雑音の混入を抑えるためにヘッドセットなどの接話型マイクロフォンを用いる必要がある。
しかし、ヘッドセットマイクロフォンは、電動車椅子を使用する度に装着する必要があり、またヘッドセットマイクロフォンの位置がずれた場合には自分で修正する必要がある。
これでは、例えば、ある程度発話はできるが、手を自由に動かすことが困難な障害者などにとっては、必ずしも実用的ではないという問題がある。この問題を解消するためには、マイクロフォンを電動車椅子に固定する必要がある。
しかし、この場合、車椅子の振動がマイクロフォンに伝わり雑音が混入する問題や、話者とマイクロフォン間の距離が遠くなると周囲雑音が混入しやすくなり認識精度が劣化する問題、または周囲雑音により引き起こされる車椅子の誤動作の問題などがある。
【０００４】
一方、聴覚障害者など、車のクラクションなどの音により危険を知らせる情報の把握が困難な場合に、障害者に代わって何の音がどの方向から鳴っているかを視覚的に示す手段が求められている。
マイクロフォンアレイを用いた処理において、マイクロフォン間の相対的な位置関係がいかなる状況下においても維持されることが必要不可欠である。例えば、走行中、２本あるマイクロフォンアレイの内の1本が壁からの突起物などに接触し、マイクロフォンを並べている金具が変形してしまうと、車椅子と障害物の衝突という緊急事態にあるにも関わらず音声での車椅子制御が不可能になってしまうという問題が発生する。
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、雑音や振動のある状況、また障害物にマイクロフォンスタンドが接触するような状況においても操作者の音声指示をより正確に検出できるようにマイクロフォンを配置し、操作者の乗る車両の制御を正確に行えるようにする音声入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
電動車椅子等に搭載するマイクロフォンアレイ音声入力装置は、マイクロフォンを搭載する２本の金具が、平行に背後から両肩上を通って操作者の口元より先まで達する程度の長さを持ち、その金具上にマイクロフォンを複数個配置する。
電動車椅子等に搭載するマイクロフォンアレイ音声入力装置は、２本の支柱の下にそれぞれショックアブソーバを入れ、更にその２本の支柱を繋ぐ金具の中央に上下に移動可能な金具を取り付けそこにスプリングを入れることにより上下の振動を吸収し、２本の支柱を繋ぐ金具の中央にある金具を挟んで両側にスプリングをそれぞれ入れることで、横方向の振動を吸収する。
上記のように、マイクロフォンスタンドは、2本の支柱の下に設置されたショックアブソーバと、2本の支柱を繋ぐ金具の中央に取り付けられた金具により支えられている。そして、中央の金具は上下方向に移動できるだけでなく、その軸を中心として回転することができる。この構造により、マイクロフォンスタンドは、平行マイクロフォンアレイの形状を維持したまま、中央金具の中心を軸として、ある範囲内の角度でねじれることが可能となる。
電動車椅子等に搭載するマイクロフォンアレイ音声入力装置は、２本の支柱が入子式構造のため、支柱と支柱上方にある横向きの金具は上下に長さが調整可能で、かつ支柱上方の横向き金具も入子式構造を有するため両肩上のマイクロフォンを搭載する金具間の幅も調整可能で、マイクロフォンを搭載する金具も前後方向の位置が調整可能とする。
【０００６】
具体的には以下のようになる。
（１）音声入力装置は、それぞれマイクロフォンを複数個離間してマイクロフォンアレイとして設けた一対のマイクロフォン取付体を、平行に、操作者の口の両側の位置に前記マイクロフォンが位置するように操作者が乗る車両に取り付け、前記車両に設けた制御手段により前記両マイクロフォンから取り込んだ信号から操作者の指示を音声認識し、その指示に従って前記車両を走行制御することを特徴とする。
（２）上記（１）記載の音声入力装置は、前記一対のマイクロフォン取付体が、平行に背後から両肩上を通って操作者の口元より先まで達する程度の長さを持ち、その上にマイクロフォンを配置できるようにしたことを特徴とする。
（３）上記（１）又は（２）記載の音声入力装置は、前記一対のマイクロフォン取付体を水平方向に伸びる調節バーの両端に取り付け、前記調節バーを一対の調節柱に取り付け、前記一対の調節柱を垂直方向の振動が抑制できる緩衝手段を介して前記車両に取り付け、前記一対の調節柱を水平方向の振動を抑制する制振機構を介して前記車両に取り付けたことを特徴とする。
（４）上記（１）乃至（３）のいずれか１項記載の音声入力装置は、前記制振機構が、前記一対の調節柱にそれぞれ端部を固定する水平スライド棒と、前記車両に設けられる受け部材と、前記水平スライド棒を上下振動可能に遊挿するリング状部と前記受け部材の貫通孔に挿通される棒状部とを有する移動部材と、
前記各調節柱と前記リング状部の間に設けられ水平方向の振動を抑制するそれぞれのバネと、前記受け部と前記リング状部の間に設けられ垂直方向の振動を抑制するバネとを有することを特徴とする。
（５）上記（３）又は（４）記載の音声入力装置は、前記一対のマイクロフォン取付体を水平方向に伸びる調節バーの両端に位置調節ができるように取り付け、前記調節バーを伸縮位置が調節できる一対の調節柱に取り付けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
ある程度の発話はできるが、手を自由に動かすことが困難な障害者などであっても、本発明の車椅子に固定されたマイクロフォンアレイ音声入力装置を用いることで、車椅子を自由に操作することができるようになる。
マイクロフォンの装着やマイクロフォン位置の修正などの手続きを必要としない実用的な電動車椅子が実現される。また前述した構造を持つマイクロフォンスタンドを採用することで、車椅子の振動による雑音の混入を抑えることが可能になる。本発明のマイクロフォンアレイ音声入力装置と音源分離処理や音源方向推定処理を組み合わせることで、様々な雑音が存在する実環境下でも、雑音と操作者の音声を分離し音声認識精度を改善することができ、また音源の到来方向推定により聴覚障害者などのためにどの方向から音がきているかを示すことができるようになる。
一対の調節柱を調節バーに連結した構造を持つマイクロフォンスタンドを採用することで、車椅子の振動による雑音の混入を抑えることが可能になり、またマイクロフォン・マイクロフォンアレイの位置を調整することが可能になる。
前述した構造を持つマイクロフォンスタンドを採用することで、マイクロフォンスタンドは、平行マイクロフォンアレイの形状を維持したまま、中央金具の中心を軸として、ある範囲内の角度でねじれることが可能となる。これにより、2本の内の1本のマイクロフォンアレイが障害物に接触しても、平行マイクロフォンアレイの形状は維持したまま、障害物を避けるようにねじれることで、マイクロフォンを並べている金具が変形することはなくなり、そのため、そのような危機的状態においても正しく音声による操作が行えるようになる。また、ユーザが姿勢を変えたり、ユーザの腕や肩がマイクロフォンスタンドに接触したりしても、ユーザに苦痛を与えずに、平行マイクロフォンアレイの形状を維持できる。
【０００８】
平行にマイクロフォンアレイを配置することにより、
（１）話者の発話位置を特定できるようになる。
（２）マイクロフォンアレイの外周にある音源の方向を全方位で特定できるようになる。
（３）ユーザ音声と外周雑音が同時に起こる場合に、ユーザ音声を分離することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本願発明の実施の形態を図に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
本発明の実施の形態を図に基づいて詳細に説明する。
以下、本発明の電動車椅子の実施形態について説明する。なお、以下に示す電動車椅子は、本発明の一実施形態であり、当該実施形態に限定されるものではない。
図１は本実施形態の音声入力装置を搭載した電動車椅子の外観図、図２は図１に示す音声入力装置の背面図、図３は図１に示す音声入力装置の側面図である。
図１に示す本発明の音声入力装置を搭載した電動車椅子は、音声入力装置１等を備える殿堂車椅子からなる。
電動車椅子は、例えば、車椅子としての、２つの後輪３６ａ（図示省略）、３６ｂ、２つの前輪３５ａ，３５ｂ、後輪３６ａ、３６ｂの上方に設置されたシート３７と背もたれ４０、背もたれ４０の両側に設置された肘掛３３ａ，３３ｂ、前輪３５ａ，３５ｂの前方に設置された足置き４１ａ、４１ｂを有すると供に、肘掛３３ａにはディスプレイ３１が、そして肘掛３３ｂにはジョイスティック３２と緊急停止ボタン３４がそれぞれ設けられている。背もたれ４０には、音声入力装置１が取り付けられている。
【００１１】
音声入力装置１は、図２および図３に示されるように構成される。
電動車椅子の背もたれ４０内の構造部品２１上に有底筒状の案内筒３ａと３ｂがその長さ方向に緩衝手段となるショックアブソーバ２ａと２ｂを介して設けられる。
案内筒３ａと３ｂの内部には、入れ子式にスライド体４ａと４ｂが挿通自在に案内される。
案内筒３ａおよび３ｂと、スライド体４ａおよび４ｂとは、図示のように調節ネジ６ａと６ｂで調節可能に螺合固定される。
スライド体４ａおよび４ｂは、一端側がドーナツ型のリング部４ｅおよび４ｆに形成され、他端側が案内筒３ａおよび３ｂ内に遊挿可能な棒状部４ｃおよび４ｄに形成されている。案内筒３ａとスライド体４ａと調節ネジ６ａで調節柱５ａを構成し、案内筒３ｂとスライド体４ｂと調節ネジ６ｂで調節柱５ｂを構成する。
リング部４ｅおよび４ｆ内には、筒状案内バー７が挿通配置される。
筒状案内バー７内にはスライドバー８ａおよび８ｂが挿通自在に遊挿されている。
筒状案内バー７とスライドバー８ａおよび８ｂは、図示のように調節ネジ１０ａと１０ｂで調節可能に螺合固定される。筒状案内バー７、スライドバー８ａと８ｂおよび調節ネジ１０ａと１０ｂにより調節バー９を構成する。また、一対の調節柱５ａと５ｂを調節バーに連結してマイクロフォンスタンドを構成する。
【００１２】
スライダバー８ａおよび８ｂの端部は、取付金具１１ａおよび１１ｂの軸孔１３ａ、１３ｂに、回転自在に遊嵌されている。スライダバー８ａおよび８ｂの取付角度が調節できるように調節ネジ１２ａと１２ｂで調節可能に螺合固定されている。
取付金具１１ａおよび１１ｂには、スライドバー８ａおよび８ｂの長さ方向と直行する向きに長孔１４ａおよび１４ｂが設けられている。長孔１４ａおよび１４ｂ内には、必要な長さ（例えば、操作者の口元に届く程度）を有する任意形状、例えば棒状のマイクロフォン取付体１６ａと１６ｂが遊挿配置されている。
マイクロフォンアレイ１７ａ、１７ｂを設けたマイクロフォン取付体１６ａ、１６ｂを平行配置したものを平行マイクロフォンアレイ体１８ａ、１８ｂという。
一対のマイクロフォン取付体は、平行に背後から両肩上を通って操作者の口元より先まで達する程度の長さを持ち、その上にマイクロフォンを配置できるようにする。
取付金具１１ａおよび１１ｂとマイクロフォン取付体１６ａおよび１６ｂは、調節ネジ１５ａと１５ｂにより、操作者に合わせた任意の位置で互いに固定される。
マイクロフォン取付体１６ａおよび１６ｂの一端側には、マイクロフォンを任意数連設したマイクロフォンアレイ１７ａ、１７ｂを調節自在に設ける。マイクロフォンの数、配置間隔等は任意に設定する。マイクロフォンは、マイクロフォン取付体１６ａおよび１６ｂに各１個設けることもできる。しかし、マイクロフォン取付体１６ａおよび１６ｂにそれぞれ複数個のマイクロフォンからなるマイクロフォンアレイ１７ａ、１７ｂを設けるのが好ましい。
【００１３】
制振機構３０は、水平方向および垂直方向の振動を抑制する緩衝機能を有し、調節柱５ａ、５ｂの案内筒３ａと３ｂに設けられる。
電動車椅子の背もたれ４０内の構造部品２２に支持部材２３を介して受け部材２４が設けられている。受け部材２４には、垂直方向の貫通孔（点線表示）が設けられている。該貫通孔内には移動部材２５の一端側の棒状部２５ａが挿通案内されている。移動部材２５の他端側のリング状部２５ｂには貫通孔（点線表示）が設けられている。該貫通孔内には、案内筒３ａおよび案内筒３ｂから突出した水平スライド棒２６が摺動案内される。
移動部材２５のリング状部２５ｂと受け部材２４との間には伸張バネ２７が設けられる。移動部材２５のリング状部２５ｂと案内筒３ａの間の水平スライド棒２６の外周には伸張バネ２８が設けられ、移動部材２５のリング状部２５ｂと案内柱３ｂの間の水平スライド棒２６の外周には伸張バネ２９が設けられている。
伸張バネ２７は音声入力装置１の垂直方向（案内筒の長さ方向）の振動をバネの弾性により抑制する。
伸張バネ２８および２９は音声入力装置１の水平方向（調節バーの長さ方向）の振動をバネの弾性により抑制する。
【００１４】
制振機構３０は、電動車椅子の構造部品に設けられた支持部材２３と、支持部材２３に設けられた受け部材２４と、受け部材２４の垂直方向の貫通孔（点線表示）内に一端側の棒状部２５ａが挿通案内され、水平スライド棒２６に他端のリング状部２５ｂが摺動案内される移動部材２５と、移動部材２５のリング状部２５ｂと受け部材２４との間の棒状部２５ａの外周に設けられる伸張バネ２７と、案内筒３ａと案内筒３ｂにそれぞれの端が取り付けられる水平スライド棒２６と、移動部材２５のリング状部２５ｂと案内筒３ａの間の水平スライド棒２６の外周に設けられる伸張バネ２８と、移動部材２５のリング状部２５ｂと案内柱３ｂの間の水平スライド棒２６の外周に設けられる伸張バネ２９とからなる。
さらに、好ましくは、制振構造として、上記制振機構３０に、調節柱５ａ、５ｂの案内筒３ａ、３ｂと背もたれ４０内の構造部品２１との間に設けるショックアブソーバ２ａ、２ｂを追加する。
これにより、電動車椅子等の走行車両による走行時の有害な振動を有効に抑制することができる。
【００１５】
図４は本発明の電動車椅子の機能ブロック図である。
図４に示すように、電動車椅子の機能はブロックで表すと、音声入力装置の一部を構成する２個の平行マイクロフォンアレイ１８ａと１８ｂ、マイクロフォンアンプ６１、ＡＤＣ（アナログ／デジタル変換器）６１、表示手段となるディスプレイ３１、制御手段となるＣＰＵ（中央演算処理装置）ボード６３と記憶装置６４、駆動手段となる駆動制御手段６５と駆動モータ６７、操作手段となるジョイスティック３２や緊急停止ボタン３４などの操作スイッチ６６を有する。ＣＰＵ６３と駆動制御手段６５は、シリアルケーブル６９で接続する。
マイクロフォンアンプ６１、ＡＤＣ（アナログ／デジタル変換器）６１、制御手段となるＣＰＵ（中央演算処理装置）ボード６３と記憶装置６４、駆動手段となる駆動制御手段６５と駆動モータ６７は、車椅子のシート３７や背もたれ４０中に収納してある。
制御手段は、マイクロフォンアンプ６１、ＡＤＣ（アナログ／デジタル変換器）６１、制御手段となるＣＰＵ（中央演算処理装置）ボード６３と記憶装置６４を有する。
【００１６】
（平行マイクアレイ音声入力装置）
音声入力手段は、ユーザ音声を受音するために相互に離間して配置した複数のマイクアレイ１７ａ、１７ｂからなる受音手段を備える。
図２および図３に示した平行マイクアレイ音声入力装置の構成について、以下に説明する。図２に示すように、マイクロフォンを複数個アレイ状に取り付ける２本のマイクロフォン取付体１６ａ，１６ｂは、一端を取付金具１１ａ、１１ｂに固定し、任意の間隔、例えば３７ｃｍの間隔で平行に背後から両肩上を通ってユーザの口元より先まで達する程度の長さを持ち、左右それぞれのマイクロフォン取付体１６ａ，１６ｂ上に任意数、例えば４つのマイク（計８個）を任意の間隔、例えば３ｃｍ間隔で配置している。
走行中の振動に対しては、制振機構３０、例えば２本の案内筒３ａ，３ｂの下にショックアブソーバ２ａ、２ｂを入れ、更にその２本の支柱を繋ぐ水平スライド棒２６の中央に上下に移動可能な移動部材２５のリング状部２５ｂを取り付け、案内筒３ａおよび３ｂとリング状部２５ｂの間の水平スライド棒２６の外周に水平方向の振動を抑制するバネをそれぞれ設け、移動部材２５のリング状部２５ｂに連設される棒状部２５ａを、外周に垂直方向の振動を抑制するバネを設けた状態で、背もたれ４０の機構部品に連結する受け部材２４の貫通孔に遊挿する。
【００１７】
上記のようにバネ２７を設けることにより上下の振動を吸収する機構を用いる。また、必要に応じて、前記上下移動可能な金具、即ち、移動部材２５のリング状部２５ｂを挟んで左右にもバネ２８，２９を入れることで、横方向の振動を吸収する。
マイクロフォン取付体１６ａ、１６ｂの高さ・幅およびマイクの位置は既に説明したように使用者毎に調整可能となっている。
音声入力装置１は、音声を採取し、ＣＰＵへ入力するための受音手段として、図２および図３に示すように、平行マイクロフォンアレイ体１８ａ、１８ｂと、マイクロフォンアンプとＡＤＣ（アナログ／デジタルコンバータ）６１を有する。
受音手段は、少なくとも各１個のマイクを備え、好ましくは多数個のマイクをアレイ状に配置したマイクアレイが好ましい。また、マイクの配置方向は、少なくとも相互に離間して、音源からのベクトルが異なるようにする。さらに好ましくは、マイクがユーザの両側に配置されていることが好ましい。このようにユーザの両側に配置されることにより、ユーザの音声入力が容易に且つ明瞭になる。
【００１８】
（発声位置推定手段と制御手段）
ＣＰＵ（中央演算処理装置）ボード６８は、ＣＰＵを搭載したボードからなり、発声位置推定手段および制御手段を含む。発声位置推定手段および制御手段は、ＣＰＵボード６８に接続される記憶装置６４を備える。
図５はマイクロフォンアレイの機能説明図である。
発声位置推定手段は、図５に示すように、前記受音手段で受音したマルチチャネル音声データに基づきユーザの発声位置を推定し発声位置推定信号を出力する。
制御手段は、前記発声位置推定信号および前記補助操作信号に基づき前記駆動制御手段を制御する。
ＡＤＣ６１とＣＰＵボード６３はＵＳＢケーブル６８を介して接続し、マイクアンプおよびＡＤＣ６１の電源はＣＰＵボード６３から供給する。サンプリングレートは任意に設定でき、例えば８ｋＨｚとし、量子化ビット数は任意に設定でき、例えば１６ｂｉｔとする。処理精度を上げるときには、サンプリングレートおよび量子化ビット数を上げる。
【００１９】
（補助入力手段）
補助操作手段は、操作スイッチ６６で代表され、例えばジョイスティック（図示省略）からなる座標位置指定手段、および、緊急停止ボタン（図示省略）により補助操作信号を出力する。
【００２０】
（画像表示手段）
画像表示手段は、ディスプレイ３１を有し、前記発声位置推定信号および車椅子の状態等を視覚的に示す。
【００２１】
（駆動手段）
駆動手段は、駆動制御装置６５を備え、車椅子の車輪の駆動源である駆動モータ６７を駆動制御する。
【００２２】
（発声位置検出）
上記発声位置推定手段により、複数の受音手段を備えた音声入力装置からの入力信号を用いて発声位置検出処理を行う。
音声で車椅子を制御するためには、マイクロフォンから入力された音が、ユーザ音声なのか、それとも環境騒音なのかを特定する必要がある。これはその音源の位置を推定することで判断できる。もし、車椅子の外に音源があればその音源は環境騒音と判断し、また車椅子内部に音源がある場合はユーザ音声と判断する。
例えば、マイクロフォンアレイを1本だけ使用する場合、音波の到来方向を推定することはできるが、マイクロフォンアレイから音源までの距離を測定することは困難である。一方、図5に示すように、マイクロフォンアレイを2本平行に配置することで、それぞれのマイクロフォンアレイで音波の到来方向を推定し、その交点として音源の座標を推定することが原理的に可能となる。
以上の理由により、本発明では、図5に示すような平行マイクロフォンアレイを採用する。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
電動車椅子をはじめ、自動車、クレーン車やショベルカーなど雑音が大きく複雑な操作のため手が使えないような重機等の車両、家庭内におけるソファーや椅子などに設置することで様々な家電を音声により操作するなど、その他様々な雑音があり更に振動を伴うような環境下で音・音声による操作を必要とする状況において利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明のマイクロフォンアレイ音声入力装置を車椅子に搭載した概観図である。
【図２】本発明のマイクロフォンアレイ音声入力装置の背面図である。
【図３】本発明のマイクロフォンアレイ音声入力装置の側面図である。
【図４】本発明の電動車椅子の機能ブロック図である。
【図５】本発明のマイクロフォンアレイの機能説明図である。
【符号の説明】
【００２５】
１    音声入力装置
２    シヨックアブソーバ
３ａ、３ｂ    案内筒
４ａ、４ｂ    スライド体
５ａ、５ｂ    調節柱
６ａ、６ｂ    調節ネジ
７ａ、７ｂ    筒状案内バー
８ａ、８ｂ    スライドバー
９    調節バー
１０ａ、１０ｂ    調節ネジ
１１ａ、１１ｂ    取付金具
１２ａ、１２ｂ    調節ネジ
１３ａ、１３ｂ    軸孔
１４ａ、１４ｂ    長孔
１５ａ、１５ｂ    調節ネジ
１６ａ、１６ｂ    マイクロフォン取付体
１７ａ、１７ｂ    マイクロフォンアレイ
１８ａ、１８ｂ    平行マイクロフォンアレイ体
２３    支持部材
２４    受け部材
２５    移動部材
２６    水平スライド棒
２７、２８，２９    伸張バネ
３０    制振機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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