(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラレンズの向きを水平方向に動かすパンを操作するパン軸を有するカメラ雲台と、複数の駆動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、前記駆動輪の向きを変える操作を行う操舵軸と、を備えるカメラ雲台付き移動台車であって、
前記移動台車の移動方向を指示する移動コマンドと、前記カメラレンズの向きを指示するカメラ駆動コマンドとを含むコマンドを入力するコマンド入力手段と、
前記移動台車の進行方向を角速度に基づいて検出する進行方向検出手段と、
前記移動台車の駆動輪の駆動状態に基づいて移動中であるか否かを判別する判別手段と、
この判別手段で移動中であると判別された場合に、前記進行方向検出手段で検出された進行方向を更新する進行方向更新手段と、
前記コマンド入力手段で入力された移動コマンドで指示された移動方向と、前記進行方向更新手段で更新された進行方向との差分である方位誤差を算出する誤差算出手段と、
前記算出された方位誤差を打ち消すように、前記コマンド入力手段で入力されたコマンドで指示される内容を補正するコマンド内容補正手段と、
を備え、
前記コマンド内容補正手段は、
前記誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消す補正量を算出し、入力された前記コマンドが前記移動コマンドである場合、算出した補正量を、前記移動コマンドで指示された移動方向に重畳し、前記入力されたコマンドが前記カメラ駆動コマンドである場合、前記算出した補正量を、前記カメラ駆動コマンドで指示されたカメラレンズの向きに重畳する補正量算出手段、
を備えることを特徴とするカメラ雲台付き移動台車。
【請求項２】
カメラレンズの向きを水平方向に動かすパンを操作するパン軸を有するカメラ雲台と、複数の駆動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、前記駆動輪の向きを変える操作を行う操舵軸と、を備えるカメラ雲台付き移動台車であって、
前記移動台車の移動方向を指示する移動コマンドと、前記カメラレンズの向きを指示するカメラ駆動コマンドとを含むコマンドを入力するコマンド入力手段と、
前記移動台車の進行方向を角速度に基づいて検出する進行方向検出手段と、
前記移動台車の駆動輪の駆動状態に基づいて移動中であるか否かを判別する判別手段と、
この判別手段で移動中であると判別された場合に、前記進行方向検出手段で検出された進行方向を更新する進行方向更新手段と、
前記コマンド入力手段で入力された移動コマンドで指示された移動方向と、前記進行方向更新手段で更新された進行方向との差分である方位誤差を算出する誤差算出手段と、
前記算出された方位誤差を打ち消すように、前記コマンド入力手段で入力されたコマンドで指示される内容を補正するコマンド内容補正手段と、
前記少なくとも１つの駆動輪の回転速度を補正し続ける時間である補正時間を、前記誤差算出手段で算出される方位誤差に対応させて予め作成された補正時間データベースを格納した記憶手段と、
を備え、
前記コマンド内容補正手段は、
前記誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消すように、少なくとも１つの前記駆動輪の回転速度を補正する車輪速度補正手段と、
前記誤差算出手段で算出された方位誤差に基づいて、前記記憶手段に格納された補正時間データベースから前記補正時間を抽出する補正時間抽出手段と、
前記カメラレンズの向きと、前記コマンド入力手段で入力されたカメラ駆動コマンドで指示される前記カメラレンズの向きとを、前記補正時間抽出手段で抽出された補正時間より短い時間で一致させる補正量を算出し、算出した補正量を、前記入力されたカメラ駆動コマンドで指示される前記カメラレンズの向きに重畳する補正量算出手段と、
を備え、
前記駆動輪駆動手段は、
前記補正時間抽出手段で抽出された補正時間の間、前記駆動輪を駆動することを特徴とするカメラ雲台付き移動台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を駆動することで移動するロボットに関し、特に、カメラ雲台付き移動台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪を駆動することで床面上を移動するロボットや移動台車（以下、単に台車ともいう）が知られている。このような床面上を移動するロボットや台車は、移動に際して、床面との摩擦によって回転し、ずれ（誘導された移動方向と実際の進行方向との誤差、以下、方位誤差ともいう）が生じてしまう。そのため、ジャイロスコープ等の方位センサを有して方位を検出し、回転で生じたずれを補正するようにしている。しかし、ジャイロスコープを用いた場合、検出した方位に含まれる誤差が増大していく“ドリフト”という現象が起きる。そこで、ロボットを所望の位置に移動させるための補正技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の床面清掃ロボットは、ジャイロスコープと、床面上に断続的に設置された移動方向に誘導するための磁気テープを検出する磁気ガイドセンサとを備えている。そして、通常はジャイロスコープの出力値そのものに基づいて車輪を駆動する。一方、磁気ガイドセンサから磁気テープの検出信号を出力した場合に、ジャイロスコープの出力値をリセットすることにより方位誤差を補正し、ジャイロスコープのリセットされた出力値に基づいて車輪を駆動する。
【０００４】
また、カメラ雲台を搭載した台車の方位誤差を補正してカメラの向きが正しい位置となるように、図１６の（ａ）に示すように、２色のチェック模様の位置校正用シート１６０１を利用する方法が知られている。この方法では、台車１６０２が初期状態で配置される開始地点の床面に、位置校正用シート１６０１が予め敷かれてある。台車１６０２は、２色のチェック模様の色の変わり目を検知する図示しないセンサを下底部に有している。この台車１６０２が移動を開始する前の初期設定において、下底部のセンサを利用して、台車１６０２の向きを所定の基準方向に合わせることによって、カメラ向きを校正する。そして、台車１６０２が開始地点から撮影を行うための作業地点へ移動した後、台車１６０２のカメラの指示された向きと実際の向きとの方位誤差が大きくなった場合に、撮影の途中で台車１６０２を開始地点に移動させる。そして、台車１６０２は、下底部のセンサで、位置校正用シート１６０１の色の変わり目を検出し、前後左右のずれと自転方向の回転で生じたずれを検出し、その場で平行移動と回転移動をすることにより、方位誤差を補正する。
【０００５】
さらに、図１６の（ｂ）に示すように、位置校正システムを備えたスタジオ１６０３内で、カメラ雲台を搭載した台車の方位誤差を補正する方法も知られている。この位置校正システムでは、スタジオ１６０３内に配置された台車１６０４は、上底部にセンサ１６０５を有している。また、スタジオ１６０３の天井全面には、複数の信号送出器１６０６が敷き詰められている。この位置検出システムでは、台車１６０４は、センサ１６０５によって信号送出器１６０６から受信した信号に基づいて、台車１６０４の前後左右のずれと自転方向の回転で生じたずれを検出し、その場で平行移動と回転移動をすることにより、方位誤差を補正する。
【非特許文献１】［online］、［平成17年11月25日検索］インターネット＜ＵＲＬ：http://www.creact.co.jp/jpn/j_n_3rd3.htm＞
【特許文献１】特開平９−１６７０１４号公報（段落００２７、００２８、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の補正方法では、台車を使用する施設の床面に予め磁気テープを敷設する必要があり、台車は、磁気テープを検出する磁気ガイドセンサを下底部に備えなければならない。したがって、構成が複雑であるという問題がある。
また、位置校正用シート１６０１を利用する方法では、台車１６０２の方位誤差を補正するために、作業地点から開始地点まで台車１６０２を移動しなければならない。したがって、補正するまでに多大な時間を要するという問題がある。
さらに、図１６の（ｂ）に示すような位置校正システムでは、１つのシステムが比較的大規模でコストが高くなるため、このシステムを複数のスタジオに導入して様々なスタジオ環境で撮影を行うような運用は制限されてしまう。
【０００７】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、方位誤差を簡単な構成で迅速に自動補正できるカメラ雲台付き移動台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載のカメラ雲台付き移動台車は、カメラレンズの向きを水平方向に動かすパンを操作するパン軸を有するカメラ雲台と、複数の駆動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、前記駆動輪の向きを変える操作を行う操舵軸と、を備えるカメラ雲台付き移動台車であって、コマンド入力手段と、進行方向検出手段と、判別手段と、進行方向更新手段と、誤差算出手段と、コマンド内容補正手段とを備えることとした。
【０００９】
かかる構成によれば、カメラ雲台付き移動台車は、コマンド入力手段によって、前記移動台車の移動方向を指示する移動コマンドと、前記カメラレンズの向きを指示するカメラ駆動コマンドとを含むコマンドを入力する。なお、コマンド入力手段で入力されるコマンドには、例えば、移動速度を指示するコマンドや、撮影を指示するコマンド等がある。そして、カメラ雲台付き移動台車は、進行方向検出手段によって、前記移動台車の進行方向を角速度に基づいて検出する。ここで、進行方向検出手段は、例えば、ジャイロスコープである。そして、カメラ雲台付き移動台車は、判別手段によって、前記移動台車の駆動輪の駆動状態に基づいて移動中であるか否かを判別し、進行方向更新手段によって、判別手段で移動中であると判別された場合に、前記進行方向検出手段で検出された進行方向を更新する。これによって、移動台車が静止状態である場合に生じるドリフトの影響を排除することができる。
【００１０】
そして、カメラ雲台付き移動台車は、誤差算出手段によって、前記コマンド入力手段で入力された移動コマンドで指示された移動方向と、前記進行方向更新手段で更新された進行方向との差分である方位誤差を算出する。したがって、方位誤差を正確に算出することができる。そして、カメラ雲台付き移動台車は、コマンド内容補正手段によって、前記算出された方位誤差を打ち消すように、前記コマンド入力手段で入力されたコマンドで指示される内容を補正する。これによって、カメラ雲台付き移動台車は、算出された方位誤差を自動補正することができる。
【００１１】
また、カメラ雲台付き移動台車は、前記コマンド内容補正手段が、前記誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消す補正量を算出し、入力された前記コマンドが前記移動コマンドである場合、算出した補正量を、前記移動コマンドで指示された移動方向に重畳し、前記入力されたコマンドが前記カメラ駆動コマンドである場合、前記算出した補正量を、前記カメラ駆動コマンドで指示されたカメラレンズの向きに重畳する補正量算出手段を備えることとした。
【００１２】
つまり、カメラ雲台付き移動台車は、補正量算出手段によって、誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消す補正量を算出する。ここで、方位誤差を打ち消す補正量は、方位誤差と絶対値が等しく符号が反転した方位を示す。そして、算出された補正量を、入力コマンドの移動方向を示す値、すなわち、操舵軸の移動量を示すパラメータの値に加算することにより、コマンドで指示された移動方向が補正された新たなコマンドが生成されることとなる。この新たな補正されたコマンドによって、カメラ雲台付き移動台車は、入力コマンドの移動方向に移動することができる。また、算出された補正量を、入力コマンドのカメラレンズの向きを示す値、すなわち、パン軸の移動量を示すパラメータの値に加算することにより、コマンドで指示されたカメラレンズの向きが補正された新たなコマンドが生成されることとなる。この新たな補正されたコマンドによって、カメラ雲台付き移動台車は、入力コマンドのカメラレンズの向きにカメラを向けることができる。
【００１３】
請求項２に記載のカメラ雲台付き移動台車は、カメラレンズの向きを水平方向に動かすパンを操作するパン軸を有するカメラ雲台と、複数の駆動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、前記駆動輪の向きを変える操作を行う操舵軸と、を備えるカメラ雲台付き移動台車であって、コマンド入力手段と、進行方向検出手段と、判別手段と、進行方向更新手段と、誤差算出手段と、コマンド内容補正手段と、前記誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消すように、少なくとも１つの前記駆動輪の回転速度を補正する車輪速度補正手段と、を備えることとした。
【００１４】
かかる構成によれば、カメラ雲台付き移動台車は、例えば、駆動輪が左右２つの場合に、車輪速度補正手段によって、誤差算出手段で算出された方位誤差を打ち消すように、２つの駆動輪の速度差を算出し、一方の駆動輪の回転速度を補正する。この速度差は、例えば、補正すべき方位誤差と、この方位誤差を補正するために要するカメラ雲台付き移動台車の移動時間とに基づいて求めることができる。また、左右の駆動輪の場合、カメラ雲台付き移動台車は、誤差算出手段で算出された方位誤差が進行方向に対して右方のずれを示すときには、正の速度差を右の駆動輪の回転数（右の走行軸の移動量）に加算する。これによって、カメラ雲台付き移動台車の右の駆動輪が左の駆動輪よりも速く回転するので、カメラ雲台付き移動台車は、進行方向に対して台車が左方に回転する。その結果、方位誤差を打ち消すことができる。また、方位誤差が進行方向に対して左方のずれを示すときには、正の速度差を左の駆動輪の回転数（左の走行軸の移動量）に加算することにより、同様に作用する。ここで、カメラレンズの向きを台車の向きに一致させておくことにより、移動方向とカメラレンズの向きとを同時に補正することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載のカメラ雲台付き移動台車は、前記少なくとも１つの駆動輪の回転速度を補正し続ける時間である補正時間を、前記誤差算出手段で算出される方位誤差に対応させて予め作成された補正時間データベースを格納した記憶手段と、前記車輪速度補正手段は、前記誤差算出手段で算出された方位誤差に基づいて、前記記憶手段に格納された補正時間データベースから前記補正時間を抽出する補正時間抽出手段とをさらに備え、前記駆動輪駆動手段は、前記補正時間抽出手段で抽出された補正時間の間、前記駆動輪を駆動することとした。
【００１６】
つまり、カメラ雲台付き移動台車は、記憶手段に、駆動輪の回転速度を補正し続ける時間を、方位誤差に対応させて記憶しているので、駆動輪の速度差を予め定めておけば、速度差をその都度求めることなく容易に車輪速度を補正することができる。また、補正時間を細かく設定しておけば、入力コマンドで指示される目的位置に、カメラ雲台付き移動台車が到着するまでに要する時間の間に、複数回の補正処理が可能であり、台車の移動する道のりを短縮することができる。また、カメラレンズの向きを台車の向きに一致させておくことにより、目的地に到着する前にカメラの向きのずれを補正できるので、目的地に到着する前の移動中に、カメラ向きのずれを補正した状態で被写体を撮影することができる。
【００１７】
また、請求項２に記載のカメラ雲台付き移動台車は、前記コマンド内容補正手段が、前記カメラレンズの向きと、前記コマンド入力手段で入力されたコマンドで指示される前記カメラレンズの向きとを、前記補正時間抽出手段で抽出された補正時間より短い時間で一致させる補正量を算出し、算出した補正量を、前記入力されたコマンドで指示される前記カメラレンズの向きに重畳する補正量算出手段をさらに備えることとした。
【００１８】
つまり、カメラ雲台付き移動台車は、車輪速度補正手段によって、補正時間の間に台車の移動方向を補正するので、補正時間が終わる前のある時点では、カメラレンズの向きは、入力コマンドのカメラレンズの向きに一致していない。しかしながら、このカメラ雲台付き移動台車は、補正量算出手段によって、補正時間となる前に、実際のカメラレンズの向きと、入力コマンドのカメラレンズの向きとを一致させるように補正量を算出する。ここで、算出される補正量は、車輪速度補正手段によって台車の移動方向が補正されることに伴って補正されるカメラレンズの向きも考慮したものである。そして、カメラ雲台付き移動台車は、補正量算出手段によって、算出された補正量を、入力コマンドのカメラレンズの向きを示す値、すなわち、パン軸の移動量を示すパラメータの値に加算する。これにより、コマンドで指示されたカメラレンズの向きが補正された新たなコマンドが生成されることとなる。この新たな補正されたコマンドによって、カメラ雲台付き移動台車は、補正時間が終わる前に、入力コマンドのカメラレンズの向きにカメラを向けることができる。その結果、移動中に、カメラ向きのずれを補正した状態で被写体を撮影することができる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明によれば、静止状態である場合に生じるドリフトの影響を排除できるので、検出された実際の進行方向に含まれる誤差を低減することにより、指示された移動方向と実際の進行方向との方位誤差を正確に求め、求めた方位誤差を簡単な構成で迅速に自動補正することができる。したがって、従来の技術に比べて、ユーザの負担を軽減することができる。
【００２０】
また、請求項１に記載の発明によれば、求めた方位誤差を、入力コマンドで指示される移動方向やカメラレンズの向きに重畳するのでコマンドの内容を容易に補正することができる。その結果、迅速に補正することが可能になる。
【００２１】
請求項２に記載の発明によれば、駆動輪に回転速度差をつけることによって、移動コマンドを実行している最中に台車の移動方向を補正できるので、方位誤差の補正に必要な時間を短縮することができる。
【００２２】
また、請求項２に記載の発明によれば、駆動輪の回転速度を補正し続ける時間である補正時間と、方位誤差とを予め対応付けたデータベースを有しているので、車輪速度を容易に補正することができる。
【００２３】
また、請求項２に記載の発明によれば、台車の向きが補正される前に、カメラレンズの向きを補正できるので、目的地に到達する前の移動中に、カメラ向きのずれを補正した状態で撮影を開始することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
［カメラ雲台付き移動台車の構成］
第１の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成について図１乃至図３を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の外観を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図をそれぞれ示している。
【００２５】
カメラ雲台付き移動台車１は、図１の（ａ）に示すように、カメラＣと、雲台２と、台車３と、駆動装置４とを備えている。
雲台（カメラ雲台）２は、カメラレンズの向き（以下、カメラＣの向きという）を変化させるものであり、カメラＣの向きを水平方向に動かすパンを操作するパン軸２１（図２参照）等を有している。
台車３は、図１の（ｂ）に示すように、左右の駆動輪３１と、前後の従動輪３２とを備えている。駆動輪３１は、操舵軸３４（図２参照）によって向きを変える操作が行われる。
このカメラ雲台付き移動台車１は、ケーブルＫを介して取得されたコマンド（指令）に基づいて、駆動輪駆動手段を含む駆動装置４によって駆動輪３１が駆動されることにより、移動することができる。なお、図１以外の図面では、従動輪３２およびケーブルＫの図示を省略する。
【００２６】
また、カメラ雲台付き移動台車１の基準とする正面の向きを特定するために、図１の（ｂ）に示すように、台車３には、塗りつぶされた正三角形の形状の正面マークＭを付している。この正三角形において、台車３の縁側の頂点の向きを正面マークＭの指す向きという。なお、正面マークＭは、説明の便宜上付されたものであって、実際には存在しない。また、本実施形態では、方位を角度で示し、１周を３６０°として説明する。また、カメラＣの向き（カメラレンズの向き）を、正面マークＭの示す方向を基準として説明することもあるが、本実施形態では、正面マークＭの指す向きとカメラＣの向きとは、必ず一致するものではない。
【００２７】
図２は、図１に示したカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。
カメラ雲台付き移動台車１は、図２に示すように、カメラＣと、雲台２と、台車３と、駆動装置４とに加えて、制御装置５と、ジャイロスコープ（進行方向検出手段）６とを備えている。
【００２８】
雲台２は、図２に示すように、パン軸２１と、チルト軸２２と、ズーム軸２３と、フォーカス軸２４と、カメラ高さ軸２５とを備えている。
パン軸２１は、カメラＣの向きを水平方向に動かすパンを操作する軸である。
チルト軸２２は、カメラＣの向きを上下方向に動かすチルトを操作する軸である。
ズーム軸２３は、被写体を拡大・縮小するようにカメラレンズを動かすズームを操作する軸である。
フォーカス軸２４は、被写体にカメラレンズの焦点合わせを行うフォーカスを操作する軸である。
カメラ高さ軸２５は、カメラＣの上下移動を行うハイトを操作する軸である。
なお、雲台２は、カメラＣを被写体に近づけたり遠ざけたりするドリーを操作するドリー軸等を備えるように構成してもよい。
【００２９】
台車３は、図２に示すように、駆動輪３１と、従動輪３２とに加えて、走行軸３３と、操舵軸３４とを備えている。
走行軸３３は、駆動輪３１を回転させるための軸である。
操舵軸３４は、駆動輪３１の向きを変える操作を行う軸である。
【００３０】
なお、駆動輪３１と、走行軸３３と、操舵軸３４とからなる組は実際には２組あるが、図２では、１組を省略して示している。また、従動輪３２は、図示を省略した従動軸の回転に伴って回転するものであり、この不図示の従動軸と従動輪３２とからなる組は実際には２組あるが、図２では省略して示している。
【００３１】
駆動装置４は、後記する駆動信号生成手段５６で生成された駆動信号に基づいて雲台２と台車３とをそれぞれ駆動するものである。この駆動装置４は、図２に示すように、第１モータ（パン軸駆動手段）４１と、第２モータ４２と、第３モータ４３と、第４モータ４４と、第５モータ４５と、第６モータ（駆動輪駆動手段）４６と、第７モータ（操舵軸駆動手段）４７とを備えている。
【００３２】
第１モータ（パン軸駆動手段）４１は、パン軸２１を駆動するものである。また、第１モータ４１は、後記するコマンド補正部５５２で補正されたコマンドの内容に基づいて、パン軸２１を駆動する。
第２モータ４２は、チルト軸２２を駆動するものである。
第３モータ４３は、ズーム軸２３を駆動するものである。
第４モータ４４は、フォーカス軸２４を駆動するものである。
第５モータ４５は、カメラ高さ軸２５を駆動するものである。
第６モータ（駆動輪駆動手段）４６は、駆動輪３１を駆動するものである。
第７モータ（操舵軸駆動手段）４７は、操舵軸３４を駆動するものである。また、第７モータ４７は、後記するコマンド補正部５５２で補正されたコマンドの内容に基づいて、操舵軸３４を駆動する。
【００３３】
制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）と、入出力インターフェースとを含んで構成されている。ここでは、制御装置５は、図２に示すように、入出力手段５１と、記憶手段５２と、カメラ情報制御手段５３と、コマンド解析手段５４と、コマンド実行手段５５と、駆動信号生成手段５６とを備えている。
【００３４】
入出力手段５１は、入出力インターフェースであり、カメラ情報入出力部５１１と、コマンド入力部（コマンド入力手段）５１２と、方向データ入力部５１３とを備えている。
カメラ情報入出力部５１１は、画像情報および音声情報からなるカメラ情報を入出力するものである。具体的には、カメラ情報入出力部５１１は、カメラＣから出力される画像情報を後記する画像処理部５３１に入力すると共に、マイクＭＣから出力される音声情報を後記する音声処理部５３２に入力する。また、カメラ情報入出力部５１１は、画像処理部５３１から出力される画像情報と、音声処理部５３２から出力される音声情報とを出力装置Ｄに出力する。ここで、出力装置Ｄは、カメラ付き移動台車１とケーブルで接続され、画像を表示するものであれば何でもよく、例えば、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等であり、音声を出力するスピーカ等を含んでいる。
【００３５】
コマンド入力部（コマンド入力手段）５１２は、指令装置１００から出力される指令コマンド（以下、単にコマンドという）を入力するものである。ここで、コマンドは、「撮影」コマンドと、台車３の移動方向を指示する「移動」コマンドと、カメラＣの向きを指示する「カメラ駆動」コマンドと、移動コマンドおよびカメラ駆動コマンドを合わせた「移動＋カメラ駆動」コマンドとを含んでいる。
【００３６】
「撮影」コマンドは、例えば、「ｔａｋｅ」、「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ（ｓａｍｅ），ｍｏｖｅ」、「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ（ｓａｍｅ），ｏｐｅｒａｔｅ」、「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ（ｓａｍｅ），ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ」という文字列の形式で表現される。
「ｔａｋｅ」はこのコマンドが「撮影」コマンドであり、その場でその姿勢で直ちに撮影を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ，ｍｏｖｅ」は、この次に続く「移動」コマンド（ｍｏｖｅ）が終了してから撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ｓａｍｅ，ｍｏｖｅ」はこの次に続く「移動」コマンド（ｍｏｖｅ）を実行しながら同時に撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ，ｏｐｅｒａｔｅ」はこの次に続く「カメラ駆動」コマンド（ｏｐｅｒａｔｅ）が終了してから撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ｓａｍｅ，ｏｐｅｒａｔｅ」はこの次に続く「カメラ駆動」コマンド（ｏｐｅｒａｔｅ）を実行しながら同時に撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ，ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ」はこの次に続く「移動＋カメラ駆動」コマンド（ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ）が終了してから撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
「ｔａｋｅ，ｓａｍｅ，ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ」はこの次に続く「移動＋カメラ駆動」コマンド（ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ）を実行しながら同時に撮影（ｔａｋｅ）を行うことを示す。
【００３７】
また、「移動」コマンドは、例えば、「ｍｏｖｅ，ＡL，ＡR，ＢL，ＢR，Ｃ」という文字列の形式で表現される。“ｍｏｖｅ”はこのコマンドが「移動」コマンドであることを示し、以下に続くパラメータで“ＡL”、“ＡR”は左（Ｌ）の走行軸３３の移動量（駆動輪３１の回転数）および右（Ｒ）の走行軸３３の移動量（駆動輪３１の回転数）、“ＢL”、“ＢR”は左（Ｌ）の操舵軸３４の移動量および右（Ｒ）の操舵軸３４の移動量、“Ｃ”は移動を完了する時間（移動時間）をそれぞれ示している。例えば、「移動」コマンドである「ｍｏｖｅ，８，８，９０，９０，４」は、移動時間４秒の間で、左（Ｌ）および右（Ｒ）の走行軸３３を８回転させ、左（Ｌ）および右（Ｒ）の操舵軸３４を９０度の位置に移動する動作を実行する旨の指令を示す。
【００３８】
また、「カメラ駆動」コマンドは、例えば、「ｏｐｅｒａｔｅ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉ」という文字列の形式で表現される。“ｏｐｅｒａｔｅ”はこのコマンドが「カメラ駆動」コマンドであることを示し、以下に続くパラメータで“Ｄ”はパン軸２１の移動量、“Ｅ”はチルト軸２２の移動量、“Ｆ”はズーム軸２３の移動量、“Ｇ”はフォーカス軸２４の移動量、“Ｈ”はカメラ高さ軸２５の移動量、“Ｉ”はカメラＣの駆動を完了する時間（駆動時間）をそれぞれ示している。例えば、「カメラ駆動」コマンドである「ｏｐｅｒａｔｅ，４５，０，０，０，０，２」は、駆動時間２秒の間で、パン軸２１を４５度の位置に移動する動作を実行する旨の指令を示す。なお、「カメラ駆動」コマンドで、各操作軸（パン軸２１等）の移動速度等も指定するようにしてもよい。また、「移動＋カメラ駆動」コマンドは、移動コマンドおよびカメラ駆動コマンドを合わせた文字列の形式で表現されるので、説明を省略する。
【００３９】
方向データ入力部５１３は、ジャイロスコープ６から出力される方向データを受信し、コマンド実行手段５５に出力するものである。
記憶手段５２は、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ＨＤＤ等を含んでおり、例えば、ＲＯＭには、所定の制御プログラムが格納され、ＨＤＤには、走行軸３３、操舵軸３４、各操作軸（パン軸２１等）を制御するための制御情報が予め格納されている。ここで、制御プログラムや制御情報は、コマンド入力部５１２で入力される各コマンドを実行するためのものである。
【００４０】
カメラ情報制御手段５３は、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドに基づいて、画像情報および音声情報からなるカメラ情報を制御するものであり、画像処理部５３１と、音声処理部５３２とを備えている。
画像処理部５３１は、カメラＣが撮影した被写体の画像を示す画像情報を出力装置Ｄに表示可能な状態に処理して、出力装置Ｄに出力するものである。
音声処理部５３２は、マイクＭＣ，ＭＣから出力される音声信号に対して信号増幅処理や雑音除去処理等の音声処理を行い出力装置Ｄに出力するものである。
【００４１】
コマンド解析手段５４は、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドを解析するものである。具体的には、コマンド解析手段５４は、コマンドが、例えば、「撮影」コマンド、「移動」コマンド、「カメラ駆動」コマンド、「移動＋カメラ駆動」コマンドのいずれであるかを判別し、そのコマンドの種類と、コマンドに付加されているパラメータ（コマンドの内容）とをコマンド実行手段５５の軌道計算部５５１に出力する。
【００４２】
コマンド実行手段５５は、コマンド解析手段５４で解析されたコマンドを実行するものである。ここでは、コマンド実行手段５５は、軌道計算部５５１と、コマンド補正部（コマンド内容補正手段）５５２とを備えている。
【００４３】
軌道計算部５５１は、「移動」コマンドと、記憶手段５２に保存されている制御情報とに基づいて、台車３が通過する予定の軌道（以下、台車軌道という）を示す台車軌道情報を算出し、駆動信号生成手段５６に出力するものである。
また、軌道計算部５５１は、「カメラ駆動」コマンドと、記憶手段５２に保存されている制御情報とに基づいて、雲台２が通過する予定の軌道（以下、カメラ軌道という）を示すカメラ軌道情報を算出し、駆動信号生成手段５６に出力するものである。
また、軌道計算部５５１は、「撮影」コマンドに基づいて、カメラＣおよびマイクＭＣ，ＭＣの動作状態を示すＳＴＳ（status）情報を駆動信号生成手段５６に出力する。
また、軌道計算部５５１は、取得した「移動」コマンドまたは／および「カメラ駆動」コマンドのパラメータの値をコマンド補正部５５２に出力する。
【００４４】
コマンド補正部（コマンド内容補正手段）５５２は、詳細は後記するが、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドで示される移動方向と、ジャイロスコープ６で検出された進行方向との方位誤差（以下、単に誤差またはずれという）を打ち消すように、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドで指示される内容（パラメータの値）を補正するものである。ここで補正された各パラメータの値は、駆動信号生成手段５６に出力される。
【００４５】
駆動信号生成手段５６は、軌道計算部５５１で算出された台車軌道情報に基づいて、第６モータ４６および第７モータ４７用の指令値としての駆動信号を生成するものである。
また、駆動信号生成手段５６は、軌道計算部５５１で算出されたカメラ軌道情報に基づいて、第１モータ４１ないし第５モータ４５用の指令値としての駆動信号を生成する。
また、駆動信号生成手段５６は、軌道計算部５５１から出力されるＳＴＳ情報に基づいて、カメラＣを撮影状態にするための駆動信号を生成する。
さらに、駆動信号生成手段５６は、コマンド補正部５５２で補正されたパラメータの値に基づいて、第１モータ４１用の最終指令値としての駆動信号および第７モータ４７用の最終指令値としての駆動信号を生成する。
【００４６】
ジャイロスコープ（進行方向検出手段）６は、台車３の進行方向を角速度に基づいて検出し、検出した方向を示す方向データを制御装置５に出力するものである。この方向データは、制御装置５の方向データ入力部５１３に入力される。また、ジャイロスコープ６は、例えば、圧電セラミックス等の圧電体を振動子として用いた振動式のジャイロスコープから構成される。なお、振動式の他に、回転式、光学式、流体式等のジャイロスコープを用いてもよい。
【００４７】
なお、前記したカメラ情報制御手段５３と、コマンド解析手段５４と、コマンド実行手段５５と、駆動信号生成手段５６とは、ＣＰＵが記憶手段５２のＲＯＭ等に格納された所定のプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されるものである。
【００４８】
［コマンド補正部の詳細な構成］
図３は、図２に示したコマンド補正部の構成を示す機能ブロック図である。
ここでは、コマンド補正部５５２は、図３に示すように、ステータス判別手段（判別手段）６０１と、進行方向更新手段６０２と、角速度／角度変換手段６０３と、誤差算出手段６０４と、補正量算出手段６０５とを備えている。
【００４９】
ステータス判別手段（判別手段）６０１は、台車３の駆動輪３１（図２参照）の駆動状態に基づいて台車３が移動中であるか否かを判別するものである。具体的には、駆動輪３１（図２参照）の駆動状態は、軌道計算部５５１で決定されるので、ステータス判別手段６０１は、軌道計算部５５１の出力する情報（台車が移動中であるか停止中であるかを示す情報）に基づいて、台車３が現在移動中であるか否かを判別する。このステータス判別手段６０１は、台車３が移動中であると判別した場合に、その旨を進行方向更新手段６０２に通知する。
【００５０】
進行方向更新手段６０２は、ステータス判別手段６０１から、台車３が移動中である旨を通知された場合に、ジャイロスコープ６（図２参照）で検出された進行方向を更新するものである。具体的には、進行方向更新手段６０２は、台車３が移動中である場合にだけ、方向データ入力部５１３から入力する角速度（方向データ）を更新する。そして、進行方向更新手段６０２は、更新された角速度（方向データ）と、予め定められた値とを比較することで、コマンドの内容の補正が必要であるか否かを判別し、角速度が予め定められた値以上の場合に、補正が必要であるものと判別し、更新された角速度（方向データ）を角速度／角度変換手段６０３に出力する。これにより、コマンドの内容を補正する処理（コマンド補正処理）の実行回数を制限できる。
【００５１】
角速度／角度変換手段６０３は、進行方向更新手段６０２で更新されたジャイロスコープ６（図２参照）の出力値に基づいて、台車３の水平方向の回転角度を推定するものである。具体的には、角速度／角度変換手段６０３は、方向データ入力部５１３から出力される角速度で示される方向データを積分することにより、台車３の水平方向の回転角度で示される方向データへ変換する。変換された方向データは、誤差算出手段６０４に出力される。
【００５２】
誤差算出手段６０４は、コマンド入力部５１２で入力された「移動」コマンドで指示された移動方向と、進行方向更新手段６０２で更新された進行方向との差分である誤差を算出するものである。具体的には、「移動」コマンドで指示された移動方向は、軌道計算部５５１に入力されているので、誤差算出手段６０４は、角速度／角度変換手段６０３から取得した角度と、軌道計算部５５１の出力する移動方向を示す角度（操舵軸３４の移動量）との差を誤差として求める。求められた誤差は、補正量算出手段６０５に出力される。
【００５３】
補正量算出手段６０５は、誤差算出手段６０４で算出された誤差を打ち消す補正量を算出し、算出した補正量を、コマンド入力部５１２で入力された「移動」コマンドで指示された移動方向に重畳するものである。つまり、補正量重畳手段として機能する。本実施形態では、補正量算出手段６０５は、誤差算出手段６０４で算出された誤差と絶対値が等しく符号が反転した角度を補正量として算出し、入力コマンドの移動方向を示すパラメータの値（角度）に加算する。具体的には、補正量算出手段６０５は、算出した補正量を、軌道計算部５５１の出力する移動方向を示す角度に加算する。なお、補正量の数値例は後記する。
【００５４】
［カメラ雲台付き移動台車の動作］
次に、図４を参照（適宜図２および図３参照）して、図２に示したカメラ雲台付き移動台車１の動作について説明する。図４は、図２に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、説明を簡単にするために、カメラ雲台付き移動台車１は、入力コマンドとして、「撮影」コマンドを受けた後、「移動」コマンドまたは「カメラ駆動」コマンドを受けるものとして説明する。つまり、制御装置５は、コマンド入力部５１２によって、コマンド「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ，ｍｏｖｅ」、または、「ｔａｋｅ，ａｆｔｅｒ，ｏｐｅｒａｔｅ」を入力するものとする。
【００５５】
制御装置５は、コマンド解析手段５４によって、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドが、「移動」コマンドと「カメラ駆動」コマンドのいずれであるかを判別する（ステップＳ１）。ステップＳ１で「移動」コマンドであると判別された場合に、制御装置５は、軌道計算部５５１によって、台車軌道を算出する（ステップＳ２）。そして、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、第６モータ４６および第７モータ４７用の駆動信号をそれぞれ生成する（ステップＳ３）。続いて、制御装置５は、コマンド補正部５５２の進行方向更新手段６０２によって、「移動」コマンドの内容の補正が必要であるか否かを判別する（ステップＳ４）。補正が必要であると判別された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、制御装置５は、コマンド補正部５５２によって、コマンド補正処理を実行する（ステップＳ５）。
【００５６】
ここで、ステップＳ５に示したコマンド補正処理について図５を参照（適宜図３参照）して説明する。図５は、図４に示したコマンド補正処理を示すフローチャートである。
コマンド補正部５５２は、角速度／角度変換手段６０３によって、方向データ入力部５１３から出力される角速度で示される方向データを、角度で示される方向データへ変換する（ステップＳ２１）。そして、コマンド補正部５５２は、誤差算出手段６０４によって、入力された「移動」コマンドで指示された移動方向と、角速度／角度変換手段６０３で変換された角度との誤差を算出する（ステップＳ２２）。そして、コマンド補正部５５２は、補正量算出手段６０５によって、誤差算出手段６０４で算出された誤差に基づく補正量を算出し、算出した補正量を、入力されたコマンドの移動方向に重畳する（ステップＳ２３）。具体的には、補正量算出手段６０５は、入力された「移動」コマンドにおいて、左右の操舵軸３４の回転角度を示すパラメータ“ＢL”および“ＢR”の値を補正する。
【００５７】
図４に戻って、制御装置５の動作の説明を続ける。
ステップＳ５に続いて、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、ステップＳ３で生成した第７モータ４７用の指令値を破棄して、ステップＳ５で補正されたパラメータの値に基づいて、第７モータ４７用の最終指令値としての駆動信号を生成する（ステップＳ６）。これによって、操舵軸３４の移動量が補正されることとなる。そして、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、第６モータ４６用の駆動信号および第７モータ４７用の駆動信号をそれぞれ出力し（ステップＳ７）、処理を終了する。なお、「移動」コマンドの内容の補正が必要ないと判別された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、制御装置５は、ステップＳ７に進む。
【００５８】
また、ステップＳ１で「カメラ駆動」コマンドであると判別された場合に、制御装置５は、軌道計算部５５１によって、カメラ軌道を算出する（ステップＳ１１）。そして、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、第１モータ４１〜第５モータ４５用の駆動信号をそれぞれ生成する（ステップＳ１２）。続いて、制御装置５は、コマンド補正部５５２の進行方向更新手段６０２によって、「カメラ駆動」コマンドの内容の補正が必要であるか否かを判別する（ステップＳ１３）。補正が必要であると判別された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御装置５は、コマンド補正部５５２によって、コマンド補正処理を実行する（ステップＳ１４）。このコマンド補正処理は、図５を参照して説明したコマンド補正処理（ステップＳ５）と同様なものなので説明を省略する。ただし、具体的には、補正量算出手段６０５は、入力された「カメラ駆動」コマンドにおいて、パン軸２１の移動量を示すパラメータ“Ｄ”の値を補正する点が異なる。
【００５９】
ステップＳ１４に続いて、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、ステップＳ１２で生成した第１モータ４１用の指令値を破棄して、ステップＳ１４で補正されたパラメータの値に基づいて、第１モータ４１用の最終指令値としての駆動信号を生成する（ステップＳ１５）。これによって、パン軸２１の移動量が補正されることとなる。そして、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、第１モータ４１〜第５モータ４５用の駆動信号をそれぞれ出力し（ステップＳ１６）、処理を終了する。なお、「カメラ駆動」コマンドの内容の補正が必要ないと判別された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御装置５は、ステップＳ１６に進む。
【００６０】
さらに、ステップＳ１で「移動」コマンドであると判別された場合に、制御装置５は、前記したステップＳ５に続いて、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理も実行する。この場合には、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理と、ステップＳ６およびステップＳ７の処理との処理順序は任意であり、並列に処理してもよい。これによって、カメラ雲台付き移動台車１の台車３の水平方向の回転角度が補正される際には、カメラＣの向きのパン軸２１周りの回転角度も補正することができる。その結果、カメラ雲台付き移動台車１は、被写体に対して所望のカメラＣの向きの画像を取得することができる。
【００６１】
［カメラ雲台付き移動台車の移動の具体例］
カメラ雲台付き移動台車１の移動例について、図６および表１を参照して説明する。
図６は、図２に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図であり、（ａ）はずれのない場合、（ｂ）はずれのある場合、（ｃ）は実施例、（ｄ）は比較例をそれぞれ示している。
【００６２】
【表１】
0004714036.tif 000002
【００６３】
図６の（ａ）に示す状態では、カメラ雲台付き移動台車１は、正面マークＭが０°の方向（図中上）に向いている。この状態で、カメラＣの向きは正面マークＭの向きに一致しており、パン軸２１の回転角度は、正面マークＭを基準にして０°に設定されているものとする。仮に、カメラ雲台付き移動台車１が、図６の（ｂ）に示すように台車（車体）が傾いているものとする。この場合には、正面マークＭがθ1°の方向（ここでは、時計回りの方向を正の角度とする）に向いているので、ずれ（誤差）の角度はθ1である。以下、カメラ雲台付き移動台車１によるコマンド補正処理の効果を説明するために、カメラ雲台付き移動台車１を実施例、コマンド補正処理のない台車１０１を比較例として説明する。
【００６４】
また、表１に示すように、実施例と比較例とは、入力された「移動」コマンド（入力コマンド）において、左右の操舵軸３４のパラメータ“ＢL”、“ＢR”の値として「９０°」を取得していると共に、「カメラ駆動」コマンド（入力コマンド）において、パン軸２１のパラメータ“Ｄ”の値として「０°」を取得しているものとする。これらのコマンドは、駆動輪３１の向きを正面マークＭの向きに直交させると共に、カメラＣの向きを正面マークＭの向きに一致させることを指示するものである。このとき、台車３に対する駆動輪３１およびカメラＣの配置は、図６の（ｂ）に示す通りである。また、実施例と比較例とが、表１に示すように、ジャイロスコープ６の出力する方向データαとして「１２０°」の値を取得したものとする。この場合には、ずれ（誤差）の角度θ1は「３０（＝１２０−９０）°」である。
【００６５】
比較例では、図６の（ｂ）に示す状態で入力コマンドを実行した場合には、制御結果として、図６の（ｄ）および表１に示すように、実際の進行方向Ｒ1が、「１２０（＝９０＋３０）°」の方向となってしまう。また、台車１０１のカメラ向きＲ2は、ずれの角度θ1である「３０°」の方向となってしまう。すなわち、台車１０１は、入力コマンド通りの動作を実行することができない。
【００６６】
一方、実施例は、入力コマンドのうち、操舵軸３４およびパン軸２１の移動量を示す各パラメータにオフセットするための補正量β（＝−θ1）を「−３０°」として算出する。そして、実施例は、操舵軸３４（図２参照）のパラメータ“ＢL”、“ＢR”に補正量βを加算するので、表１に示すように、補正されたコマンドの内容を示すパラメータ“ＢL′”、“ＢR′”の値として「６０（＝９０−３０）°」を設定する。同様に、実施例は、パン軸２１（図２参照）のパラメータ“Ｄ”に補正量βを加算するので、表１に示すように、補正されたコマンドの内容を示すパラメータ“Ｄ′”の値として「−３０（＝０−３０）°」を設定する。その結果、実際の進行方向Ｒ1は、パラメータ“ＢL′”、“ＢR′”の値に車体のずれ“θ1”を加算したものとなるので、「９０（＝６０＋３０）°」の方向となる。また、台車１０１のカメラ向きＲ2は、パラメータ“Ｄ′”の値に車体のずれ“θ1”を加算したものとなるので、「０（＝−３０＋３０）°」の方向となる。すなわち、実施例は、入力コマンド通りの動作を実行することができる。
【００６７】
第１の実施形態のカメラ雲台付き移動台車１によれば、移動中の場合にだけジャイロスコープ６の検出する角速度を更新するので、静止状態である場合に生じるドリフトの影響を排除でき、ジャイロスコープ６の検出する進行方向に含まれる誤差を低減できる。その結果、入力コマンドで指示される移動方向と、ジャイロスコープ６の検出する進行方向との誤差を正確に求めることができる。また、求めた誤差を、入力コマンドで指示される移動方向やカメラＣの向きに重畳するのでコマンドの内容を容易に補正することができる。
【００６８】
（第２の実施形態）
［カメラ雲台付き移動台車の構成］
図７は、本発明の第２の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。図７に示したカメラ雲台付き移動台車１Ａは、制御装置５Ａのコマンド実行手段５５Ａのコマンド補正部５５２Ａの構成が異なる点を除いて、図２に示したカメラ雲台付き移動台車１と同一の構成である。したがって、図２の構成と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６９】
コマンド補正部５５２Ａは、図３に示したコマンド補正部５５２の補正量算出手段６０５に代えて、車輪速度補正手段７００を備えている。そのため、図３に示した誤差算出手段６０４で求められた誤差は、車輪速度補正手段７００に出力される。コマンド補正部５５２Ａのその他の構成は、図３に示したコマンド補正部５５２と同一なので、図７では図示を省略している。
車輪速度補正手段７００は、カメラ雲台付き移動台車１Ａが移動中に、誤差算出手段６０４（図３参照）で算出された誤差を打ち消すように、一方の駆動輪３１の車輪速度（回転速度）を補正するものである。
【００７０】
ここで、車輪速度補正手段７００による補正処理について図８を参照して説明する。
図８は、図７に示したカメラ雲台付き移動台車を模式的に示した平面図であり、（ａ）は移動前および移動後の位置、（ｂ）は移動前後の中心を重ねた状態をそれぞれ示している。説明を簡単にするために、第２の実施形態では、カメラ雲台付き移動台車１Ａは、被写体を撮影する際に、台車３が被写体の正面を向くものとする。つまり、台車３の正面マークＭ（図１参照）の向きとカメラＣの向きとは、同一であるものとする。そのため、図８では、カメラＣおよび雲台２の図示を省略している。なお、詳細には、カメラ雲台付き移動台車１Ａは、カメラＣの向きの微調整をするためにパン軸２１も駆動することがある。
【００７１】
図８の（ａ）は、カメラ雲台付き移動台車１Ａが、正面マークＭの向きにずれのある破線で示した位置から、正面マークＭの向きにずれのない実線で示した位置に移動する様子を示している。この場合、カメラ雲台付き移動台車１Ａは、左の駆動輪３１の走行軸３３（図７参照）の回転を停止した状態で、右の駆動輪３１だけを速度ΔＶ（ｔ）で回転させて、左右の駆動輪３１の走行軸３３（図７参照）を結ぶ直線で示される動径を角度θだけ動かす。なお、角度θは、図８の（ｂ）に示すように、正面マークＭの向きのずれ（台車３の水平方向の回転角度のずれ）に相当する。この場合に、前記した動径が微少時間ｄｔの間に動く微小角度ｄθは、左右の駆動輪３１の間隔をＬとすると、式（１）で示される関係を満たす。
【００７２】
【数１】
0004714036.tif 000003
【００７３】
前記した動径が角度θだけ動くまでに要する時間、すなわち、カメラ雲台付き移動台車１Ａの移動時間をＴとすると、前記した式（１）において、最左辺「−ｄθ」を最右辺で近似した近似式は、積分形式では式（２）で表される。
【００７４】
【数２】
0004714036.tif 000004
【００７５】
車輪速度補正手段７００は、誤差算出手段６０４（図３参照）で算出された誤差を式（２）のθとし、この誤差θを補正するための移動時間Ｔに基づいて、式（２）を満たす速度△Ｖ（ｔ）を求める。ここで、移動時間Ｔは、例えば、「移動」コマンドの移動時間を示すパラメータ“Ｃ”の値や、このパラメータ“Ｃ”の値（移動時間）から車輪速度を補正する処理を開始するまでの経過時間を差し引いた時間等である。つまり、車輪速度補正手段７００は、カメラ雲台付き移動台車１Ａが「移動」コマンドで指定される目的地に到着するまでに補正を１回行う。
【００７６】
また、車輪速度補正手段７００は、求めた速度△Ｖ（ｔ）を左右の駆動輪３１の回転速度差として、一方の走行軸３３の移動量を示すパラメータ“ＡL”または“ＡR”に重畳し、補正されたコマンドの内容を示すパラメータ“ＡL′”または“ＡR′”を生成する。具体的には、車輪速度補正手段７００は、誤差θの符号が正の場合には、求めた速度△Ｖ（ｔ）の値をパラメータ“ＡR”の値に加算し、誤差θの符号が負の場合には、求めた速度△Ｖ（ｔ）の値をパラメータ“ＡL”の値に加算する。そして、求められた速度△Ｖ（ｔ）が重畳されたパラメータの値は、駆動信号生成手段５６に出力される。駆動信号生成手段５６は、前記した台車軌道情報、カメラ軌道情報およびＳＴＳ情報に基づくそれぞれの駆動信号の生成に加えて、車輪速度補正手段７００で求められた左右の駆動輪３１の回転速度差△Ｖ（ｔ）に基づいて、第６モータ４６用の最終指令値としての駆動信号を生成する。
【００７７】
［カメラ雲台付き移動台車の動作］
次に、図９を参照（適宜図７参照）して、図７に示したカメラ雲台付き移動台車１Ａの動作について説明する。図９は、図７に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。図９のフローチャートでは、制御装置５Ａが実行するステップＳ３１〜ステップＳ３４，ステップＳ４１〜ステップＳ４３の各処理は、図４に示したフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ４，ステップＳ１１，ステップＳ１２，ステップＳ１６の各処理と実質的に同一なので説明を省略する。
【００７８】
ステップＳ３４において、「移動」コマンドの内容の補正が必要であると判別された場合に（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、制御装置５Ａは、コマンド補正部５５２Ａによって、前記したコマンド補正処理（ステップＳ２１およびＳ２２：図５参照）を実行する。ただし、図５に示したステップＳ２３の処理に代えて、コマンド補正部５５２Ａは、車輪速度補正手段７００によって、一方の駆動輪３１の車輪速度を補正する（ステップＳ３５）。具体的には、車輪速度補正手段７００は、式（２）を満たす速度△Ｖ（ｔ）を求め、求めた速度△Ｖ（ｔ）が反映されたパラメータの値を駆動信号生成手段５６に出力する。
【００７９】
続いて、制御装置５Ａは、駆動信号生成手段５６によって、ステップＳ３３で生成した第６モータ４６用の指令値を破棄して、ステップＳ３５で求められた速度△Ｖ（ｔ）の値に基づいて、第６モータ４６用の最終指令値としての駆動信号を生成する（ステップＳ３６）。これによって、走行軸３３の移動量（駆動輪３１の回転数）が補正されることとなる。そして、制御装置５Ａは、ステップＳ３７に進んで、生成した駆動信号をそれぞれ出力し（ステップＳ３７）、処理を終了する。なお、「移動」コマンドの内容の補正が必要ないと判別された場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、制御装置５Ａは、ステップＳ３７に進む。
【００８０】
第２の実施形態によれば、左右の駆動輪３１の回転速度に差をつけることにより、移動しながら台車３を水平方向に回転させて、台車３の正面マークＭが正面に向くようにして、回転で生じたずれを補正することができる。その結果、到着した目的位置で、カメラＣの向きのずれを補正した状態で被写体を撮影することができる。また、「移動」コマンドの実行中にずれを補正するので、補正のためだけに必要とする時間を省くことができる。
【００８１】
（第３の実施形態）
［カメラ雲台付き移動台車の構成］
図１０は、本発明の第３の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。図１０に示したカメラ雲台付き移動台車１Ｂは、制御装置５Ｂのコマンド実行手段５５Ｂのコマンド補正部５５２Ｂの車輪速度補正手段７００Ｂの構成が異なると共に、記憶手段５２に補正時間ＤＢ（補正時間データベース）５２１を備える点を除いて、図７に示したカメラ雲台付き移動台車１Ａと同一の構成である。したがって、図７の構成と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００８２】
車輪速度補正手段７００Ｂは、誤差算出手段６０４（図３参照）で算出された誤差（ずれ）が、あるしきい値を越えた場合に、左右の駆動輪３１に、予め定められた速度差ΔＶ1（ｔ）をつけることによって一方の駆動輪３１の車輪速度（回転速度）を補正するための制御信号を生成するものである。このために、車輪速度補正手段７００Ｂは、後記するように補正時間抽出手段７０１（図１１参照）を備える。
補正時間ＤＢ５２１は、駆動輪３１の回転速度を補正し続ける時間である補正時間を、誤差算出手段６０４で算出される誤差に対応させて予め作成されたデータベースであり、前記した式（２）に基づいて作成される。
【００８３】
図１１は、図１０に示した車輪速度補正手段による車輪速度の補正処理を説明するための説明図である。図１１では、コマンド補正部５５２Ｂの構成要素のうち、車輪速度補正手段７００Ｂ以外の他の構成要素は図示を省略している。なお、コマンド補正部５５２Ｂは、他の構成要素として、図３にそれぞれ示したステータス判別手段６０１と、進行方向更新手段６０２と、角速度／角度変換手段６０３と、誤差算出手段６０４とを備えている。
【００８４】
車輪速度補正手段７００Ｂは、補正時間抽出手段７０１を備えている。この補正時間抽出手段７０１は、誤差算出手段６０４で算出された誤差（ずれ角度）に基づいて、補正時間ＤＢ５２１から補正時間を抽出し、抽出した補正時間を含む制御信号を生成するものである。
【００８５】
本実施形態では、一例として、補正時間ＤＢ５２１には、前記した式（２）における速度差ΔＶ（ｔ）、誤差θおよび移動時間Ｔを、それぞれ、予め定められた速度差ΔＶ1（ｔ）、ずれ角度および補正時間ｔi（ｉ＝１〜１０）に置き換えたときに、前記した式（２）を満たすずれ角度および補正時間ｔiが格納されている。
【００８６】
図１１に示した例では、補正時間抽出手段７０１は、誤差算出手段６０４で算出された誤差（ずれ角度）が「−２〜−１°または１〜２°」の場合には補正時間「ｔ1」を抽出する。また、誤差が「−３〜−２°または２〜３°」の場合には補正時間「ｔ2」を抽出し、以下同様に、誤差が「−１１〜−１０°または１０〜１１°」の場合には補正時間「ｔ10」を抽出する。前記した誤差の表記では、例えば、絶対値が小さい側は等号を含み、絶対値が大きい側は等号を含まないものとする。この例では、誤差が±１°より小さい場合には車輪速度の補正を行わないので、コマンド補正処理の実行回数を制限できる。
【００８７】
なお、前記した誤差（ずれ角度）と、抽出すべき補正時間との対応関係は一例に過ぎず、これに限定されるものではない。例えば、「−１〜１°」の場合には補正時間「ｔ1」を抽出し、誤差が「−２〜−１°または１〜２°」の場合には補正時間「ｔ2」を抽出し、以下同様に、誤差が「−１０〜−９°または９〜１０°」の場合には補正時間「ｔ10」を抽出するようにしてもよい。
【００８８】
また、車輪速度補正手段７００Ｂは、予め定められた正の速度△Ｖ1（ｔ）の値を、誤差（ずれ角度）が正の場合にはパラメータ“ＡR”の値に加算し、誤差が負の場合にはパラメータ“ＡR”の値に加算する。速度差△Ｖ1（ｔ）が反映された補正されたパラメータの値は、補正時間抽出手段７０１で抽出された補正時間を含む制御信号と共に、駆動信号生成手段５６に出力される。駆動信号生成手段５６は、補正されたパラメータの値と制御信号とに基づいて、第６モータ（駆動輪駆動手段）の駆動信号を生成する。これにより、第６モータ（駆動輪駆動手段）４６は、補正時間抽出手段７０１で抽出された補正時間ｔiの間、駆動輪３１を駆動する。
【００８９】
［カメラ雲台付き移動台車の動作］
カメラ雲台付き移動台車１Ｂの制御装置５Ｂの動作は、図９のフローチャートに示した処理と同様なので詳細な説明を省略する。ただし、ステップＳ３５（図９参照）の車輪速度の補正処理において、車輪速度補正手段７００Ｂは、具体的には、補正時間抽出手段７０１によって補正時間ＤＢ５２１から抽出された補正時間を含む制御信号と、予め定められた速度差△Ｖ1（ｔ）が反映された補正されたパラメータの値とを駆動信号生成手段５６に出力する。そして、制御装置５Ｂは、駆動信号生成手段５６によって、補正されたパラメータの値と制御信号とに基づいて、第６モータ４６用の最終指令値としての駆動信号を生成する。
【００９０】
［カメラ雲台付き移動台車の移動の具体例］
カメラ雲台付き移動台車１Ｂの移動例について、図１２を参照して説明する。図１２は、図１０に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図である。カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、例えば、スタジオの床面上の現在位置（開始地点）において、その中心が地点ＸOに位置しており、スタジオ内の目的位置（目的地）で、その中心が地点ＸAに位置するように移動する場合を想定している。ここでは、地点ＸOと地点ＸAとを結ぶ破線は、０°の方位を示し、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、図１２に示すように、現在位置において、正の方向（図中右）に所定角度（第１の角度）の回転誤差が生じている。仮に、カメラ雲台付き移動台車１Ｂが車輪速度を補正しなければ、直進を指示する「移動」コマンドを実行すると右方に前進し、進行するにつれて回転誤差が次第に大きくなってしまう。
【００９１】
しかしながら、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、車輪速度補正手段７００Ｂによって、現在位置における第１の角度（例えば１０．５°）の誤差に対応した第１の補正時間（例えばｔ10）の間だけ、右の駆動輪３１の回転速度を左の駆動輪３１の回転速度よりもΔＶ1（ｔ）だけ速くする。その結果、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、当初は右方に前進し、地点ＸMを通過するが、やがて直進状態を経て左方に前進することとなる。そして、第１の補正時間が経過すると、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、車輪速度の補正を終了する。このときに、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、地点ＸOと地点ＸAとを結ぶ破線から若干左方にずれている（回転誤差が所定のしきい値（例えば−１°）よりも小さい状態）が、やがて、台車軌道は地点ＸOと地点ＸAとを結ぶ破線上にのる（以上、区間１）。
【００９２】
カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、区間１を通過後、しばらくは、回転誤差が所定のしきい値（＋１°）よりも小さい状態で前進するが、回転誤差が次第に大きくなり、区間２に進入したときに、第２の角度（例えば１°）の誤差を検出し、再び、車輪速度の補正処理を実行する。つまり、第２の角度（例えば１°）の誤差に対応した第２の補正時間（例えばｔ1）の間だけ、右の駆動輪３１の回転速度を左の駆動輪３１の回転速度よりもΔＶ1（ｔ）だけ速くする。そして、以下同様にして、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、最終的に、その中心が地点ＸAに位置するように移動する。つまり、カメラ雲台付き移動台車１Ｂは、「移動」コマンドで指示された目的位置に到着するまでに車輪速度の補正処理を２回実行する。この補正処理の実行回数は１回以上であればよい。なお、図１２に示した例では、区間１と区間２との間で、区間１で遠回りした分だけ区間２における走行速度が区間１における走行速度よりも高くなるように再設定される。そして、このために床面との摩擦が変化してスリップ等が生じて、区間１と区間２とでは異なる動きの軌跡となる。
【００９３】
第３の実施形態によれば、駆動輪３１の回転速度を補正し続ける時間である補正時間と、ずれ角度（誤差）とを予め対応付けた補正時間ＤＢ５２１を有しているので、車輪速度を容易に補正することができる。また、車輪速度の補正に必要な左右の駆動輪３１の速度差を予め定めているので、速度差を求める処理をする手間を省くことができる。さらに、目的地に到着するまでに複数回の補正処理が可能であり、この場合には、目的地に到着する前にカメラＣの向きのずれを補正した状態で移動中に被写体を撮影することができる。
【００９４】
（第４の実施形態）
第２および第３の実施形態では、駆動輪３１の回転速度を補正することにより、台車３の向きのずれとカメラＣの向きのずれとを合わせて補正するものとして説明した。しかしながら、移動中の台車３は慣性のために、回転で生じたずれ（誤差）を補正するために時間を要し、これに伴って、カメラＣの向きのずれが補正されるまでに時間がかかってしまう。そこで、車輪の回転速度を指示するコマンドと、パン軸２１の移動量を指示するコマンドとを合わせて補正するカメラ雲台付き移動台車を第４の実施形態として説明する。
【００９５】
なお、本実施形態では、パン軸２１を駆動したときの単位時間当たりの回転角度の変化は、車輪速度の補正処理に基づく台車３の単位時間当たりの回転角度の変化よりも大きいことを前提とする。つまり、パン軸２１をある回転角度だけ変化させるために要する時間は、その回転角度に対応させて補正時間抽出手段７０１（図１１参照）で抽出される補正時間よりも短い。
【００９６】
［カメラ雲台付き移動台車の構成］
図１３は、本発明の第４の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。図１３に示したカメラ雲台付き移動台車１Ｃは、制御装置５Ｃのコマンド実行手段５５Ｃのコマンド補正部５５２Ｃが補正量算出手段６０５Ｃを備えている点を除いて、図１０に示したカメラ雲台付き移動台車１Ｂと同一の構成である。したがって、図１０の構成と同一の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。なお、車輪速度補正手段７００Ｃは、車輪速度補正手段７００Ｂと同じものである。
【００９７】
図１３では、コマンド補正部５５２Ｃの構成要素のうち、車輪速度補正手段７００Ｃおよび補正量算出手段６０５Ｃ以外の他の構成要素は図示を省略している。なお、コマンド補正部５５２Ｃは、他の構成要素として、図３にそれぞれ示したステータス判別手段６０１と、進行方向更新手段６０２と、角速度／角度変換手段６０３と、誤差算出手段６０４とを備えている。そのため、図３に示した誤差算出手段６０４で求められた誤差は、補正量算出手段６０５Ｃと車輪速度補正手段７００Ｃとに出力される。また、誤差算出手段６０４は、軌道計算部５５１の出力するコマンドのパラメータ（パン軸２１の移動量等）の値を補正量算出手段６０５Ｃに出力する。さらに、車輪速度補正手段７００Ｃは、抽出した補正時間を含む制御信号を補正量算出手段６０５Ｃと駆動信号生成手段５６とに出力する。
【００９８】
補正量算出手段６０５Ｃは、カメラＣの向きと、入力された「カメラ駆動」コマンドで指示される向きとを、車輪速度補正手段７００Ｃで抽出された補正時間より短い時間で一致させる補正量を算出し、算出した補正量を、入力コマンドで指示される向きに重畳するものである。具体的には、補正量算出手段６０５Ｃは、パン軸２１の単位時間当たりの角度変化（パン軸回転速度）と、予め定められた速度差ΔＶ1（ｔ）に基づく台車３の向きの単位時間当たりの角度変化（台車回転速度）とに基づいて、入力コマンドのパラメータ（パン軸２１の移動量等）の値（角度）に加算すべき角度として補正量を算出する。
また、補正量算出手段６０５Ｃは、車輪速度補正手段７００Ｃから取得した制御信号に基づいて、車輪速度の補正が行われたか否かを判別し、車輪速度の補正が行われたと判別した場合に、補正量を算出する。
【００９９】
［カメラ雲台付き移動台車の動作］
次に、図１４を参照（適宜図１３参照）して、図１３に示したカメラ雲台付き移動台車１Ｃの動作について説明する。図１４は、図１３に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、説明を簡単にするために、カメラ雲台付き移動台車１Ｃは、入力コマンドとして、「撮影」コマンドを受けた後、「移動＋カメラ駆動」コマンドを受けるものとして説明する。つまり、制御装置５Ｃは、コマンド入力部５１２によって、コマンド「ｔａｋｅ，ｓａｍｅ，ｍｏｖｅ＆ｏｐｅｒａｔｅ」を入力するものとする。
【０１００】
制御装置５Ｃは、コマンド解析手段５４によって、コマンド入力部５１２で入力されたコマンドが、「移動＋カメラ駆動」コマンドであるか否かを判別する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で「移動＋カメラ駆動」コマンドではないと判別された場合には（ステップＳ５１：Ｎｏ）、処理を終了する。なお、例えば、カメラ雲台付き移動台車１Ｃが、入力コマンドとして、「撮影」コマンドを受けた後、「移動」コマンドまたは「カメラ駆動」コマンドを受けた場合には、制御装置５Ｃは、図９のフローチャートを参照して説明した制御装置５Ｂの動作と実質的に同一の動作をする。
【０１０１】
一方、ステップＳ５１で「移動＋カメラ駆動」コマンドであると判別された場合には（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、制御装置５Ｃは、ステップＳ５２〜ステップＳ５７の処理と、ステップＳ６１〜ステップＳ６５の処理とを実行する。このうち、ステップＳ５２〜ステップＳ５７，ステップＳ６１およびステップＳ６２の各処理は、図９に示したフローチャートのステップＳ３２〜ステップＳ３７，ステップＳ４１およびステップＳ４２の各処理と実質的に同一なので説明を省略する。
【０１０２】
制御装置５Ｃは、ステップＳ６２に続いて、補正量算出手段６０５Ｃによって、車輪速度の補正が行われたか否かを判別する（ステップＳ６３）。車輪速度の補正が行われたと判別した場合（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）、補正量算出手段６０５Ｃは、入力コマンドのパラメータ（パン軸２１の移動量等）の値（角度）に加算すべき補正量を算出する。続いて、制御装置５は、駆動信号生成手段５６によって、補正量算出手段６０５Ｃによって補正されたパラメータの値に基づいて、第１モータ４１用の駆動信号を補正し（ステップＳ６４）、最終指令値としての駆動信号を生成する。これによって、パン軸２１の移動量が補正されることとなる。そして、制御装置５Ｃは、駆動信号生成手段５６によって、第１モータ４１〜第５モータ４５用の駆動信号をそれぞれ出力し（ステップＳ６５）、処理を終了する。なお、車輪速度の補正が行われていないと判別された場合（ステップＳ６３：Ｎｏ）、制御装置５Ｃは、ステップＳ６５に進む。
【０１０３】
［カメラ雲台付き移動台車の移動の具体例］
カメラ雲台付き移動台車１Ｃの移動例について、図１５および表２を参照（適宜図１２参照）して説明する。図１５は、図１３に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図であり、（ａ）はパン軸による補正前の状態、（ｂ）はパン軸による補正後の状態をそれぞれ示している。
【０１０４】
図１５の（ａ）では、カメラ雲台付き移動台車１Ｃは、０°の方向に対して所定の角度θgだけ、回転で生じたずれを有していることが示されている。すなわち、正面マークＭと、カメラＣの向きを示すカメラマークＮとは、いずれも角度θgの方向を向いている。一方、図１５の（ｂ）では、カメラ雲台付き移動台車１Ｃは、０°の方向に対して所定の角度θgだけずれているが、カメラＣは、ずれを有していない。すなわち、正面マークＭは角度θgの方向を向いているが、カメラマークＮは０°の方向を向いている。
【０１０５】
図１５の（ａ）に示すカメラ雲台付き移動台車１Ｃの状態は、図１２の地点Ｘoに位置するカメラ雲台付き移動台車１Ｂの状態に相当する。図１２において前記した台車１Ｂが地点Ｘoから地点ＸMに移動したときには、依然として正面マークＭとカメラマークＮとの指す方向は一致したままである。しかしながら、図１２において、カメラ雲台付き移動台車１Ｃであれば、地点ＸMにおいて、図１５の（ｂ）に示したように、カメラＣの向きだけ先に補正することができる。このときの数値例を後記する表２に示す。表２では、単位時間ΔτをΔτ＝τk＋1―τk（ｋ＝１，２，…，７）とした場合に、単位時間当たりの台車３の回転角度を「２°」とすると共に、パン軸２１を駆動したときの単位時間当たりの回転角度の最大値を「４°」とした。
【０１０６】
【表２】
0004714036.tif 000005
【０１０７】
表２に示す例では、カメラ雲台付き移動台車１Ｃ，１Ｂ（以下、単に台車１Ｃ，１Ｂという）とも地点Ｘo（時間τ1）でカメラＣの向きが「１２°」である状態で誤差を補正する処理を開始する。また、台車１Ｃ，１Ｂは、それぞれ、車輪速度の補正により、Δτで「−２°」ずつ台車３の向きを補正する。
【０１０８】
この場合、台車１Ｂは、パン軸２１を操作しないので、地点ＸM（時間τ3）でカメラＣの向きが「８°」となり、車輪速度の補正が終了する補正時間τ7でカメラＣの向きが「０°」となる。一方、台車１Ｃは、補正時間τ7より短い時間であるτ3までにΔτ当たり「−４°」ずつパン軸２１を操作するようにコマンドを補正する。これによって、地点ＸM（時間τ3）でカメラＣの向きが「０°」となる。以降、τ7までΔτ当たり「＋２°」ずつパン軸２１を操作するようにコマンドを補正する。これによって、時間τ3〜時間τ7までカメラＣの向きが「０°」を維持することとなる。
【０１０９】
第４の実施形態によれば、台車３の向きが補正される前に、カメラＣの向きを補正できるので、目的地に到達する前の移動中の比較的早い段階において、カメラＣの向きのずれを補正した状態で撮影を開始することができる。
【０１１０】
以上、各実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではない。例えば、車輪速度補正手段７００（７００Ｂ，７００Ｃ）は、一方の駆動輪３１の回転速度を補正するものとして説明したが、誤差を補正するための速度差さえ付与すれば両方の駆動輪３１の速度を補正しても構わない。また、台車３は４輪駆動であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の外観を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図をそれぞれ示している。
【図２】図１に示したカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示したコマンド補正部の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図２に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に示したコマンド補正処理を示すフローチャートである。
【図６】図２に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図であり、（ａ）はずれのない場合、（ｂ）はずれのある場合、（ｃ）は実施例、（ｄ）は比較例をそれぞれ示している。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図７に示したカメラ雲台付き移動台車を模式的に示した平面図であり、（ａ）は移動前および移動後の位置、（ｂ）は移動前後の中心を重ねた状態をそれぞれ示している。
【図９】図７に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】図１０に示した車輪速度補正手段による車輪速度の補正処理を説明するための説明図である。
【図１２】図１０に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態に係るカメラ雲台付き移動台車の構成を示す機能ブロック図である。
【図１４】図１３に示した制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１３に示したカメラ雲台付き移動台車の移動の説明図であり、（ａ）はパン軸による補正前の状態、（ｂ）はパン軸による補正後の状態をそれぞれ示している。
【図１６】従来技術の説明図であり、（ａ）は位置校正用シート、（ｂ）は位置検出システムをそれぞれ示している。
【符号の説明】
【０１１２】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  カメラ雲台付き移動台車
２        雲台
３        台車
３１      駆動輪
Ｃ        カメラ
２１      パン軸
３３      走行軸
３４      操舵軸
４１      第１モータ（パン軸駆動手段）
４６      第６モータ（駆動輪駆動手段）
４７      第７モータ（操舵軸駆動手段）
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ  制御装置
５１２    コマンド入力部（コマンド入力手段）
５１３    方向データ入力部
５２１    補正時間ＤＢ
５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃ  コマンド実行手段
５５１    軌道計算部
５５２，５５２Ａ，５５２Ｂ，５５２Ｃ  コマンド補正部（コマンド内容補正手段）
５６      駆動信号生成手段
６        ジャイロスコープ（進行方向検出手段）
６０１    ステータス判別手段（判別手段）
６０２    進行方向更新手段
６０３    角速度／角度変換手段
６０４    誤差算出手段
６０５，６０５Ｃ  補正量算出手段
７００，７００Ｂ，７００Ｃ  車輪速度補正手段
７０１    補正時間抽出手段
【図１】
0004714036.tif 000006
【図２】
0004714036.tif 000007
【図３】
0004714036.tif 000008
【図４】
0004714036.tif 000009
【図５】
0004714036.tif 000010
【図６】
0004714036.tif 000011
【図７】
0004714036.tif 000012
【図８】
0004714036.tif 000013
【図９】
0004714036.tif 000014
【図１０】
0004714036.tif 000015
【図１１】
0004714036.tif 000016
【図１２】
0004714036.tif 000017
【図１３】
0004714036.tif 000018
【図１４】
0004714036.tif 000019
【図１５】
0004714036.tif 000020
【図１６】
0004714036.tif 000021