【手続補正書】
【提出日】平成15年12月17日(2003.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の積卸し場所で搬送物の受け渡しを行う１台以上の自走車を有する無人搬送装置において、
搬送処理内容又は前記搬送物の種類に基づいて複数のグループに分けられた積卸し場所の各々に割り当てられ、前記自走車を制御する制御手段と、
複数の前記制御手段間で各種情報を通信する第１の通信手段と、
前記制御手段と自走車間で各種情報を通信する第２の通信手段と、
前記自走車に各々設けられ、前記制御手段からの制御情報に基づき自己の搬送処理可能性を判断すると共に、該判断結果を前記制御手段に送信する判断手段と、
を備えることを特徴とする無人搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記グループ内の搬送処理状況の検知結果又は前記積卸し場所から要求される搬送要求に基づき、該搬送要求に適した自走車を特定すると共に、該自走車に対し前記搬送要求の実行を指令すること
を特徴とする無人搬送装置。
【請求項３】
請求項１記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記自走車の判断結果に基づき、要求されている搬送処理に最も適した自走車を決定すること
を特徴とする無人搬送装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の無人搬送装置において、
前記判断手段は、
前記制御手段から現在指令されている搬送要求のうち、現在実行中またはこれから実行する搬送要求を実行するのに要する時間から、新規搬送要求が通知された際に前記新規搬送要求を実行するのに要する時間を計算すること
を特徴とする無人搬送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
前記複数の制御手段の内、一のグループに属する制御手段が他のグループに属する制御手段に対して自走車との通信又は指令を依頼可能であること
を特徴とする無人搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記積卸し場所からの搬送要求に対して搬出先又は搬入先が割り当てられたグループ内には存在しないと判断した場合、他のグループの制御手段に対して搬送状況の問い合わせ、又は搬送処理操作を行なうことができること
を特徴とする無人搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
更に、装置起動時に複数の前記制御手段間で情報交換を行なうことにより、各制御手段又は各自走車の起動状態を検出する起動時検出手段を設けたこと
を特徴とする無人搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題は、次に述べる各手段を講じることにより解決することができる。
請求項１記載の発明では、
複数の積卸し場所で搬送物の受け渡しを行う１台以上の自走車を有する無人搬送装置において、
搬送処理内容又は前記搬送物の種類に基づいて複数のグループに分けられた積卸し場所の各々に割り当てられ、前記自走車を制御する制御手段と、
複数の前記制御手段間で各種情報を通信する第１の通信手段と、
前記制御手段と自走車間で各種情報を通信する第２の通信手段と、
前記自走車に各々設けられ、前記制御手段からの制御情報に基づき自己の搬送処理可能性を判断すると共に、該判断結果を前記制御手段に送信する判断手段とを備えることを特徴とするものである。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項２記載の発明では、
請求項１記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記グループ内の搬送処理状況の検知結果又は前記積卸し場所から要求される搬送要求に基づき、該搬送要求に適した自走車を特定すると共に、該自走車に対し前記搬送要求の実行を指令することを特徴とするものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、請求項３記載の発明では、
請求項１記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記自走車の判断結果に基づき、要求されている搬送処理に最も適した自走車を決定することを特徴とするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項４記載の発明では、
請求項１または２記載の無人搬送装置において、
前記判断手段は、
前記制御手段から現在指令されている搬送要求のうち、現在実行中またはこれから実行する搬送要求を実行するのに要する時間から、新規搬送要求が通知された際に前記新規搬送要求を実行するのに要する時間を計算することを特徴とするものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項５記載の発明では、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
前記複数の制御手段の内、一のグループに属する制御手段が他のグループに属する制御手段に対して自走車との通信又は指令を依頼可能であることを特徴とするものである。
また、請求項６記載の発明では、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
前記制御手段は、
前記積卸し場所からの搬送要求に対して搬出先又は搬入先が割り当てられたグループ内には存在しないと判断した場合、他のグループの制御手段に対して搬送状況の問い合わせ、又は搬送処理操作を行なうことができることを特徴とするものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、請求項７記載の発明では、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の無人搬送装置において、
更に、装置起動時に複数の前記制御手段間で情報交換を行なうことにより、各制御手段又は各自走車の起動状態を検出する起動時検出手段を設けたことを特徴とするものである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記の各手段は、次のように作用する。
請求項１及び２記載の発明によれば、仮に複数のグループの内の一のグループに異常やトラブルが発生したとしても、この異常状態が他のグループに波及することを防止でき、よって無人搬送装置内において異常状態を最小限にくい止めることができる。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、搬送作業の管理処理を制御手段に加え各自走車（判断手段）に分散することができ、よって工程の変更や新規追加によるシステムの変更や改良を柔軟に行なうことが可能となる。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、請求項３記載の発明によれば、搬送効率の向上を図ることができる。
また、請求項４記載の発明によれば、要求されている搬送処理に最も適した自走車を確実かつ短時間で特定することが可能となる。


【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、請求項５記載の発明によれば、自走車を異なるグループ間で移動させることが可能となり、汎用性を高めることができる。また、一の制御手段は他の制御手段が有する通信手段を利用可能であるため、一のグループの外に自走車が移動しても、この自走車に対して一の制御手段から指令を伝えることができる。


【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、請求項６記載の発明によれば、グループに拘わらず要求されている搬送処理に最も適した自走車を確実かつ短時間で特定することが可能となる。


【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、請求項７記載の発明によれば、自走車が搬送処理を開始する前に不良な制御手段を未然に発見することができる。これにより、搬送処理の開始前にこの不良に対し対処することが可能となる。


【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
【発明の効果】
上述の如く本発明によれば、次に述べる種々の効果を実現することができる。
請求項１及び２記載の発明によれば、複数のグループの内の一のグループに異常やトラブルが発生したとしても、この異常状態が他のグループに波及することを防止でき、よって無人搬送装置内において異常状態を最小限にくい止めることができる。


【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
また、搬送作業の管理処理を制御手段に加え各自走車（判断手段）に分散することができ、よって工程の変更や新規追加によるシステムの変更や改良を柔軟に行なうことが可能となる。
また、請求項３及び請求項４記載の発明によれば、要求されている搬送処理に最も適した自走車を確実かつ短時間で特定することが可能となる。


【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
また、請求項５記載の発明によれば、自走車を異なるグループ間で移動させることが可能となり、汎用性を高めることができる。また、一の制御手段は他の制御手段が有する通信手段を利用可能であるため、一のグループの外に自走車が移動しても、この自走車に対して一の制御手段から指令を伝えることができる。
また、請求項８記載の発明によれば、同一情報の二度取得による二度処理の発生を回避することができる。


【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
また、請求項６記載の発明によれば、グループに拘わらず要求されている搬送処理に最も適した自走車を確実かつ短時間で特定することが可能となる。
更に、請求項７記載の発明によれば、自走車が搬送処理を開始する前に不良な制御手段或いは自走車を未然に発見することができ、よって搬送処理の開始前にこの不良に対し対処することが可能となる。