(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本機フレームに左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台と、
該苗のせ台に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、
前記苗のせ台の左右移動終端を検出する終端検出手段と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段は、前記苗のせ台と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体と、前記本機フレーム側に配置され、前記センサ本体により検出される２個の被検出部と、を有し、
前記本機フレームは、前記苗のせ台の移動方向である左右方向に延びるレールを有し、
前記センサ本体は、該レールに左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記２個の被検出部が、前記レールに所定間隔隔てて配置され、
前記２個の被検出部の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる、
請求項１記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マット状の苗を載置して左右方向に移動する苗のせ台の左右方向の移動端を検出するようにした移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
マット状の苗を載置して左右方向に往復移動する苗のせ台と、該苗のせ台に載置されたマット状の苗から所要量の苗を掻取って圃場に移植する植付手段とを備えた移植機において、苗のせ台の下部に複数の検出スイッチを配置すると共に、苗のせ台を移動させる送り機構にアームを配置して、苗のせ台を移動させたとき搖動するアームが検出スイッチを作動させるようにした移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２５４２４号公報（第３−４頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記移植機においては、苗のせ台の左右の移動端や中央位置を検出することができ、苗のせ台をその移動端で停止させることができ、苗のせ台に対する苗のせ作業の作業性を向上させることができるなどの利点がある。しかし、検出スイッチを他の構成要件が多い苗のせ台の下部に配置するため、他の構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を制限することがあった。
【０００５】
前記の事情に鑑み、本発明は、苗のせ台の左右の移動端を検出することが可能で、かつ各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明は、本機フレーム（４３）に左右方向移動自在に支持されて、左右に往復移動される苗のせ台（５２）と、
該苗のせ台（５２）に載置された苗を掻取って圃場に植付ける植付手段（４６）と、
前記苗のせ台（５２）の左右移動終端を検出する終端検出手段（７５）と、
を備えてなる移植機において、
前記終端検出手段（７５）は、前記苗のせ台（５２）と左右方向に一体に移動するように設けられたセンサ本体（７２）と、前記本機フレーム（４３）側に配置され、前記センサ本体（７２）により検出される２個の被検出部（６７ａ、６８ａ）と、を有してなる、
ことを特徴とする移植機にある。
【０００７】
前記本機フレーム（４３）は、前記苗のせ台（５２）の移動方向である左右方向に延びるレール（６７）を有し、
前記センサ本体（７２）は、該レール（６７）に左右方向移動自在に支持されると共に、前記苗のせ台（５２）に、左右方向一体にかつ上下方向に移動自在に連結されてなる。
【０００８】
前記２個の被検出部（６７ａ、６８ａ）が、前記レール（６７）に所定間隔隔てて配置され、
前記２個の被検出部（６７ａ、６８ａ）の少なくとも一方が、前記レールに左右方向位置を調節自在に配設されてなる。
【０００９】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る本発明によると、センサ本体を苗のせ台に左右方向に一体に設けたので、終端検出手段の左右作動範囲は、苗のせ台の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、他の構成要件や各種ワイヤとの干渉範囲を小さく設定でき、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上することができる。
【００１１】
更に、センサ本体を、本機フレーム側のレールに左右方向移動自在に支持すると共に、苗のせ台と上下方向移動自在に連結したので、植付手段の苗掻取り量の調節のために苗のせ台を上下方向に位置調節しても、センサ本体による検出精度に何ら影響を及ぼすことはない。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、被検出部の少なくとも１個を、レールに左右方向の位置を調節自在に配設したので、センサ本体による検出位置の調節を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１乃至図１１は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、移植機の側面図、図２は、移植機の平面図、図３は、モードスイッチの配置を示す側面図、図４は、作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図、図５は、作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図、図６は、作業機の伝動系統を示す展開図、図７は、作業機における終端検出手段を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図、図８は、制御部を示すブロック線図、図９は、油圧昇降制御を示すプログラムフローチャート、図１０は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャート、図１１は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【００１５】
図１及び図２に示すように、この実施形態における移植機１は、走行車両１０と、該走行車両１０の後に接続され、苗の植付作業を行う作業機３０とからなり、乗用田植機として構成されている。
【００１６】
前記走行車両１０は、各一対の前輪１１、１１及び後輪１２、１２により支えられた走行機体１３を有し、該走行機体１３の前部には、エンジン（図示せず）が搭載されボンネット１５で覆われている。なお、前記走行機体１３の前記エンジンの搭載部の下部後方には、前記エンジンの出力を変速するトランスミッション（図示せず）が配置され、該トランスミッションの内部に植付クラッチ（図示せず）が配置されている。
【００１７】
前記走行機体１３の前記ボンネット１５の後方には、運転席１６が配置され、該運転席１６には、オペレータが着座する座席１７が配置されている。前記座席１７は、図３に示すように、前記走行機体１３に軸１８を介して矢印Ａ方向に回動可能に支持されている。
【００１８】
前記座席１７の下には、座席１７を前方に回動させたときのみ操作可能にモードスイッチが配置され、無意識に行われる誤操作を防止するようになっている。前記モードスイッチ２０は、後述する苗のせ台の左右移動端において、前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段を構成する。
【００１９】
図１、図２に示すように、前記運転席１６には、ステアリングハンドル２１をはじめ、移植機１の運転操作に必要な各種レバー、スイッチ、ペダル類が配置されている。また、図４に示すように、前記ステアリングハンドル２１の側面には、前記作業機３０を昇降操作するためのクイックアップレバー２２が配置され、該クイックアップレバー２２の支持部近傍には、該クイックアップレバー２２の上下操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ（図示せず）と、クイックアップレバー下げスイッチ（図示せず）が配置されている。
【００２０】
図１及び図２に示すように、前記走行機体１３の後方には、その自由端が上下方向に搖動可能に配置されたアッパーリンク２５及びロアリンク２６で構成される昇降リンク機構２７を介して前記作業機３０が連結され、該作業機３０は、図５に示す、コントロールバルブ３１により制御される油圧シリンダ２８の伸縮により昇降されるようになっている。
【００２１】
図５に示すように、前記コントロールバルブ３１は、前記走行機体１３側に配置され、リフタカムモータ３２の作動により駆動されるリフタカム３３を介して回動させられる操作軸（図示せず）を有し、その回動角度に応じて前記コントロールバルブ３１を複数のポジションに切り替え、それぞれのポジションに応じて前記油圧シリンダ２８（図１参照）を制御して、前記作業機３０を昇降制御する。
【００２２】
前記走行機体１３にブラケット３５を介して搖動可能に支持された操作アーム３６の一端には、前記リフタカムのカム面３３ａに当接するローラ３６ａが回転可能に支持されている。また、前記操作アーム３６は、その他端に接続されたロッド３７を介して前記植付クラッチの入り切りを操作する操作軸（図示せず）に接続されている。従って、前記リフタカム３３の回動により前記操作アーム３６が揺動して、前記植付クラッチの入り切り操作を行うことができる。
【００２３】
前記操作軸には、リフタカムポテンショメータ３８が配置され、前記リフタカム３３の回動位置が検出できるようになっている。また、前記コントロールバルブ３１には、バルブ固定操作具４０が配置され、該バルブ固定操作具４０により該コントロールバルブ３１の油圧をロックすることができるようになっている。
【００２４】
図１、図２及び図６に示すように、前記作業機３０は、左右方向に向けて配置される横フレーム４１と、該横フレーム４１に上下方向に延設するように一体に固定された複数の縦フレーム４２で構成される本機フレーム４３を備えている。前記横フレーム４１には、後方に向けて突出する複数のプランタケース４５が配置され、各プランタケース４５の後端部側面には、それぞれ苗の掻取りと植付けを行う植付手段４６が回転可能に配置されている。また、前記プランタケース４５の下面には、フロート４７が揺動可能に配置されている。
【００２５】
前記プランタケース４５の後部上方に配置されたエプロン５０には、前記植付手段４６の先端部の回転軌跡が通過する複数の切欠き５１が形成されている。掻取り調節レバー４８の操作により上下方向に移動可能な掻取り調節機構（図示せず）を介して苗のせ台５２が上下移動可能に支持されている。前記苗のせ台５２の所定の位置には、該苗のせ台５２に載置された苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗切れセンサ（図示せず）が配置されている。
【００２６】
前記横フレーム４１には、前記トランスミッションからＰＴＯ軸５５を介して動力が入力されるドライブケース５６が配置されている。前記ドライブケース５６から左右に突出する駆動軸５７は、前記各プランタケース４５に動力を伝達し、該プランタケース４５の内部を通して前記各植付手段４６に動力を伝達して、該植付手段４６を回転駆動する。
【００２７】
また、図６で右端に位置するプランタケース４５の右側には、前記駆動軸５７を入力軸とする横送りトランスミッション５８が設けられている。該トランスミッション５８を介横送り装置６０のスクリューシャフト６１が回転駆動され、該スクリューシャフト６１の回転により前記苗のせ台５２が左右方向に往復移動させられる。
【００２８】
図７に示すように、前記縦フレーム４２には、上下方向に移動可能なスライドピース６３が配置されている。前記苗のせ台５２の下面（走行車両１０側の面）には、スライドレール６５が固定され、前記スライドピース６３を摺動可能に嵌合している。
【００２９】
前記縦フレーム４２に固定された支持ステー６６を介して、前記苗のせ台５２の移動方向である左右方向に延びるレール６７が固定されている。該レール６７には、所定の間隔を隔てて一対の被検出部６７ａ、６７ｂが形成されている。前記被検出部６７ａは後述するセンサ本体で検出可能な大きさに形成され、被検出部６７ｂは該センサ本体で検出可能な大きさより左右方向に長く形成されている。
【００３０】
前記レール６７の被検出部６７ｂに対応する位置には、調節プレート６８が左右方向の位置調節可能に配置されている。前記調節プレート６８には、前記センサ本体で検出可能な１個の被検出部６８ａが形成され、前記レールの被検出部６７ｂの長さの範囲内で前記被検出部６８ａの位置を任意に設定できるようになっている。そして、前記被検出部６７ａと被検出部６８ａで前記苗のせ台５２の左右方向の移動端を設定する。即ち、前記レール６７と調節プレート６８を用いることにより、後述するセンサ本体による検出位置の調節を容易にすることができる。
【００３１】
前記スライドレール６５の所定の位置には、下方に向けて突出するようにブラケット７０が固定されている。該ブラケット７０の下端部には、上下方向に移動可能に嵌合するブロック７１が配置されている。前記ブロック７１には、前記レール６７及び調節プレート６８に左右方向に移動可能に支持されたセンサ本体７２が支持されている。ブラケット７０とブロック７１を上下方向に移動可能に配置したことにより、前記苗のせ台５２の上下移動が、センサ本体７２の検出精度に影響を与えることがない。なお、前記被検出部６７ａ、被検出部６８ａ及びセンサ本体７２で終端検出手段７５を形成する。
【００３２】
前記センサ本体７２は、例えば、前記レール６７及び調節プレート６８が移動可能に嵌合する溝の相対向する側面の一方に投光素子が、他方に受光素子がそれぞれ配置されている。そして、前記被検出部６７ａ、６８ａを通して投光素子からの光を受光素子が受光したとき、前記苗のせ台５２が移動端に到達したことを検出するように構成されている。
【００３３】
前記センサ本体７２を前記苗のせ台５２側に左右方向に一体に設けることにより、終端検出手段７５の左右作動範囲は、該苗のせ台５２の左右移動幅と略々同じである比較的狭い範囲で足り、各構成要件の位置設定やワイヤの取り回し設定の自由度を向上させることができる。
【００３４】
図８に示すように、前記移植機１の制御装置８０は、マイクロコンピュータで構成され、その入力側に、前記モードスイッチ２０、リフタカムポテンショメータ３８、センサ本体７２、苗切れセンサ８１、クイックアップレバー上げスイッチ８２、クイックアップレバー下げスイッチ８３、植付スイッチ８５、端寄せスイッチ８６、エンジン回転センサ８７等の他、制御に必要なスイッチ、センサ類が接続されている。また、前記制御装置８０の出力側には、前記リフタカムモータ３２、植付モニタ９０、水平自動モニタ９１、水平自動モータ９２等の他、制御に必要な各種機器が接続されている。
【００３５】
前記の構成で、前記制御装置８０による前記作業機３０の昇降操作は、図９に示す手順で制御される。クイックアップレバー上げスイッチ８２又はクイックアップレバー下げスイッチ８３のＯＮ、ＯＦＦにより前記クイックアップレバー２２の操作状態を検知し、クイックアップレバー上げスイッチ８２又はクイックアップレバー下げスイッチ８３いずれかがＯＮ状態にあるときには、クイックアップレバー操作制御を行う（図９のステップＳ１、以下、単にステップＳ○という）。なお、ステップＳ１における制御手順は別途サブルーチンとしてプログラムされるが、本提案ではその説明を省略する。
【００３６】
植付部（苗のせ台５２）の端寄せ制御開始の判断を行う（ステップＳ２）。ステップＳ２における植付部の端寄せ制御開始の判断は、図１０に示すサブルーチンにより行われる。エンジン回転センサ８７の出力に基づいてエンジンが回転しているか否かを判定する（図１０のステップＳＡ１、以下、単にステップＳＡ○という）。ステップＳＡ１で、エンジンが回転状態である場合には、植付スイッチ８５のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳＡ２）。
【００３７】
ステップＳＡ２で植付スイッチ８５がＯＮであった場合、苗切れセンサ８１の出力に基づいて、苗のせ台５２上の苗の残量を判定する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３で、苗切れセンサ８１の出力がＯＮであった場合、苗のせ台５２上の苗の残量が所定量（例えば、一方の畔際から他方の畔際まで苗の移植が継続できる量）より少なくなったことを示し、ＯＦＦであった場合には、苗のせ台５２上の苗の残量が所定量より多いことを示している。
【００３８】
ステップＳＡ３で苗切れセンサ８１がＯＮであった場合、モードスイッチ２０が操作された状態であるか否かを判定する（ステップＳＡ４）。ステップＳＡ４で、モードスイッチ２０が操作された状態であった場合、端寄せフラグをＯＮとし、油圧系統は植付状態を維持する（ステップＳＡ５）。
【００３９】
ステップＳＡ１で、エンジンが停止状態であった場合、ステップＳＡ２で、植付スイッチ８５がＯＦＦであった場合、ステップＳＡ３で、苗切れセンサ８１がＯＦＦであった場合、ステップＳＡ４で、モードスイッチ２０が操作されていなかった場合、端寄せフラグをＯＦＦとする（ステップＳＡ６）。
【００４０】
即ち、エンジンが回転状態にあり、植付スイッチ８５がＯＮ操作されており、苗切れセンサ８１が苗の残量が所定量以下であることを検出し、モードスイッチ２０が操作されていた場合のみ、端寄せフラグがＯＮとなり端寄せ制御が可能となる。
【００４１】
図９に示すように、ステップＳ２のサブルーチンが終了すると、植付部（苗のせ台５２）の端寄せ制御解除判断を行う（ステップＳ３）。ステップＳ３における植付部端寄せ制御解除の判断は、図１１に示すサブルーチンにより行われる。端寄せ制御フラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（図１１のステップＳＢ１、以下、単にステップＳＢ○という）。
【００４２】
ステップＳＢ１で、端寄せ制御フラグがＯＮであった場合、油圧系統が植付け状態であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。ステップＳＢ２で、油圧系統が植付状態であった場合、端寄せスイッチ８６の現在（今回）のＯＮ、ＯＦＦの状態を判定する（ステップＳＢ３）。ステップＳＢ３で、端寄せスイッチ８６の状態がＯＮであった場合、端寄せスイッチ８６の前回の判定結果を判定する（ステップＳＢ４）。ステップＳＢ４で、端寄せスイッチ８６の前回の判定結果がＯＦＦであった場合、端寄せ制御フラグをＯＦＦに設定し、油圧系統は下げ（植付）状態を維持する（ステップＳＢ５）。
【００４３】
ステップＳＢ１で、端寄せ制御フラグがＯＦＦであった場合、ステップＳＢ２で、油圧系統の状態が植付以外の状態であった場合、ステップＳＢ３で、端寄せスイッチ８６の今回の判定がＯＦＦであった場合、ステップＳＢ４で、端寄せスイッチ８６の状態が前回の判定時にはＯＮであった場合、端寄せ制御フラグのＯＮ、ＯＦＦを変えることなく次の制御に移行する。
【００４４】
前記のように端寄せ制御フラグが設定された後、図９に示すように、作業機３０が上昇位置にあるのか下降位置にあるのかを油圧系統の上げ、下げ状態で判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４で、作業機３０が上昇位置にある場合、作業機３０が最上昇位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５で、作業機３０が最上昇位置にあった場合、油圧系統を現在の状態で固定する（ステップＳ６）。
【００４５】
ステップＳ５で、作業機３０が最上昇位置ではないが上昇位置にあった場合、ステップＳ６で、油圧系統を固定した場合、植付モニタ９０を消灯（ステップＳ７）し、作業機３０が植付状態にないことを表示する。
【００４６】
ステップＳ４で、油圧系統が上げ以外の場合、作業機３０が植付位置にあるのか否かを油圧の状態で判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８で、作業機３０が植付位置以外の位置にある場合には、ステップＳ７へ移行する。ステップＳ８で、作業機３０が植付位置にあった場合、苗の植付と同時に圃場に施肥する施肥系統の詰まりの有無を判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９で、施肥系統につまりがなかった場合、植付クラッチ入り待ち状態を解除（ステップＳ１０）して、植付モニタ９０を点灯（ステップＳ１１）し植付状態に入ったことを表示する。なお、ステップＳ９で、施肥系統につまりが発生していた場合、油圧を下げ（ステップＳ１２）待機状態に移行させる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】移植機の側面図である。
【図２】移植機の平面図である。
【図３】モードスイッチの配置を示す側面図である。
【図４】作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図である。
【図５】作業機の昇降操作を行う油圧操作部の側面図である。
【図６】作業機の伝動系統を示す展開図である。
【図７】作業機における終端検出手段を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図である。
【図８】制御部を示すブロック線図である。
【図９】油圧昇降制御を示すプログラムフローチャートである。
【図１０】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャートである。
【図１１】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
４３  本機フレーム
４６  植付手段
５２  苗のせ台
６７  レール
６７ａ  被検出部
６８ａ  被検出部
７２  センサ本体
７５  終端検出手段
【図１】
0004805651.tif 000002
【図２】
0004805651.tif 000003
【図３】
0004805651.tif 000004
【図４】
0004805651.tif 000005
【図５】
0004805651.tif 000006
【図６】
0004805651.tif 000007
【図７】
0004805651.tif 000008
【図８】
0004805651.tif 000009
【図９】
0004805651.tif 000010
【図１０】
0004805651.tif 000011
【図１１】
0004805651.tif 000012