(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、
操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、
この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、
前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、
前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、
前記浮上支持手段を、前２輪の前後および後２輪の前後に挿入・脱出可能な伸縮機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、
前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とする車両移動装置。
【請求項２】
車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、
操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、
この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、
前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、
前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、
前記浮上支持手段を、鉛直軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な水平折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、
前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とする車両移動装置。
【請求項３】
車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、
操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、
この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、
前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、
前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、
前記浮上支持手段を、水平軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な鉛直折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、
前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とする車両移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両移動装置に関し、全車輪を浮上支持して車両を移動することを１台の台車装置でできるようにし、制御系を簡素化できるようにしたもので、特に、運転者が乗り捨てた車両を駐車施設に駐車させる乗捨て型駐車施設などに用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転することなく移動する必要がある場合のひとつに、乗捨て型の駐車施設があり、例えば機械式駐車施設であるタワー式駐車装置との組み合わせでは、パレットをハンガーで吊り下げ支持してなるケージに、運転者が降りた車両を移動して格納し、ケージを循環させるようして立体的に駐車させる必要があり、平面式の駐車施設との組み合わせでも、運転者が降りた車両を所定の駐車スペースに移動格納する必要がある。
【０００３】
このような運転者が降りた無人の車両を移動する車両移動装置として、例えば特許文献１、２には、左右２台の独立して移動する台車装置にそれぞれ前後の車輪を浮上支持する浮上支持手段を設けておき、車両の左右両側にそれぞれの台車装置を位置させた後、浮上支持手段で前後の車輪を浮上支持し、２台の台車装置を協働することで車両を移動するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−１６９４５１号公報
【特許文献２】特開２００８−７５３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、これまでの車両移動装置の台車装置では、２台の独立した左右の台車装置を車両の所定位置に移動制御する必要があり、２台の台車装置を制御する場合に協調制御などの高度な制御方式が必要であり、制御系が複雑かつ高価になるという問題がある。
【０００５】
一方、１台の台車装置で車両の全車輪を浮上支持しようとすると、台車装置に全輪、例えば前後4輪を浮上支持する浮上支持手段を搭載しなければならず車両移動装置が大型化し、車両の平面投影面積より大きな作業スペースが必要になるなどの問題がある。
【０００６】
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、大型化することなく、１台の台車装置で車両を浮上支持して移動することを可能とし、制御系を簡素化することができる車両移動装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の車両移動装置は、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、前２輪の前後および後２輪の前後に挿入・脱出可能な伸縮機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とするものである。
【０００８】
また、この発明の請求項２記載の車両移動装置は、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、鉛直軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な水平折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とするものである。
【０００９】
さらに、この発明の請求項３記載の車両移動装置は、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、水平軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な鉛直折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の請求項１記載の車両移動装置によれば、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置で、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、前２輪の前後および後２輪の前後に挿入・脱出可能な伸縮機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成したので、車両の周囲３方を取り囲む台車装置によって装置を大型化することなく、１台の台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御装置で制御することで、車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化することができる。
また、伸縮する浮上支持装置で前２輪および後２輪を浮上支持することで、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。
【００１３】
また、この発明の請求項２記載の車両移動装置によれば、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置で、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、鉛直軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な水平折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成したので、車両の周囲３方を取り囲む台車装置によって装置を大型化することなく、１台の台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御装置で制御することで、車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化することができる。
また、浮上支持機構を水平折り曲げ機構で鉛直軸回りに折り畳むことができ、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。
【００１４】
さらに、この発明の請求項３記載の車両移動装置によれば、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成し、前記浮上支持手段を、水平軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な鉛直折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成し、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成したので、車両の周囲３方を取り囲む台車装置によって装置を大型化することなく、１台の台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御装置で制御することで、車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化することができる。
また、浮上支持機構を鉛直折り曲げ機構で水平軸回りに折り畳むことができ、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１〜図4はこの発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した参考例にかかり、図１は退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す外観斜視図、図２は一部を切り欠いて退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す概略平面図、図３は伸縮機構の概略断面図、図４は車両の支持状態を説明する平面図および部分正面図である。
【００１８】
この車両移動装置１は、１台の台車装置を構成する搬送台車１０を備えており、図４に示すように、車両の側方に隣接する位置まで移動して、前２輪と後２輪とをそれぞれ浮上支持する浮上支持機構３０によって車両を浮上支持して所定位置、例えば機械式駐車施設のパレット上や平面式駐車施設の駐車スペースなどに搬送するものであり、浮上支持機構が搬送台車に退避可能に搭載され、この参考例では、伸縮機構を介して退避可能に構成してある。
【００１９】
搬送台車１０は、移動対象とする車両のホイールベースより長い直方体のシャーシ１１の内部に、走行装置としての走行駆動機構２０と、浮上支持手段としての浮上支持機構３０とが搭載されるほか、搬送台車１０の操舵および走行駆動、浮上支持手段３０の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置や浮上支持手段３０の作動に必要な油圧を供給する油圧発生装置及び電力を供給するバッテリーなどが搭載されている。
【００２０】
走行駆動機構２０は、シャーシ１１の四隅外側に配設された支持車輪２１と、駆動機構２２とから構成されており、シャーシ１１を支持車輪２１によって路面上所定高さに移動自在に支持し、駆動機構２２によって移動駆動する。支持車輪２１は、シャーシ１１の外側に水平に突設された支持脚２１Ａの下側に、旋回自在に設けられており、シャーシ１１を地上面から所定高さに移動自在に支持するようになっている。駆動機構２２は、シャーシ１１の中央部に鉛直軸で回転可能に設けられたリングギア２３を有する操舵輪２４と、操舵モーター２５と、走行駆動モーター２６によって回転駆動される走行駆動車輪２７とにより構成され、操舵輪２４のリングギア２３には、操舵モーター２５の回転軸に固定された駆動ギア２２Ｄが噛み合っており、操舵モーター２５によって操舵輪２４を回転駆動するようになっている。この走行駆動車輪２７は、その回転軸を水平とし、周面を操舵輪２４の内周開口部から下側に突出して路面に当接するように設けられ、走行駆動モーター２６によって回転駆動されるようになっている。
【００２１】
このように構成した走行駆動機構２０は、走行駆動モーター２６による走行駆動車輪２７の回転駆動によってシャーシ１１を移動駆動する。また、操舵モーター２５による操舵輪２４の回転による走行駆動車輪２７の鉛直軸回りの回転によってその走行方向を変更して搬送台車１０を前後左右に向けて移動させることができる。なお、走行駆動モーター２６および操舵モーター２５は、制御装置によって駆動制御されるようになっている。
【００２２】
このような台車装置を構成する搬送台車１０には、車両の前後の車輪に対応する前後二箇所に車両の前２輪および後２輪をそれぞれ浮上支持する浮上支持機構３０として浮上支持装置３１を備えている。
【００２３】
浮上支持装置３１は、シャーシ１１に配設されたリニアベアリング３３によってそれぞれ前後に接近離反移動可能に設けられた前後一対の支持ローラー３２と、各々の支持ローラー３２を接近離反駆動する浮上駆動手段としての支持油圧シリンダ３４と、支持ローラー３２を台車装置であるシャーシ１１に対して退避可能とする伸縮機構３５とにより構成されている。
【００２４】
支持ローラー３２は、４段に伸縮可能かつ回転可能な４つの略円筒状のローラ部材３２Ａ〜３２Ｄを備えて構成され、基端部の最外周のローラー部材３２Ｄがリニアベアリング３３の摺動子に支持されるとともに、伸長した状態の最内周の先端部のローラー部材３２Ａが車両の車幅に対応した所定長さに突出可能とされ、短縮した状態では、シャーシ１１に収納した退避状態にできるようになっている。そして、この先端部のローラー部材３２Ａの先端には、水平軸で回転自在且つ鉛直軸で旋回自在な車輪を備えるキャスター３２Ｅが地上面と当接するように取り付けてある。
【００２５】
前方の支持ローラー３２を接近離反駆動する支持油圧シリンダ３４はその前方側に、後方の支持ローラー３２を接近離反駆動する支持油圧シリンダ３４はその後方側に配設され、それぞれシリンダロッドが支持ローラー３２の最外周のローラー部材３２Ｄに結合されている。
【００２６】
また、４段に伸縮する支持ローラー３２を伸縮駆動して退避可能とする伸縮機構３５は、図３に示すように、最先端のローラー部材３２Ａの先端内側に加圧ホース３５Ａが取り付けられ、この加圧ホース３５Ａに加圧流体供給ホース３５Ｂの先端部が連結されて空圧あるいは油圧を供給できるようにするとともに、これら加圧ホース３５Ａおよび加圧流体供給ホース３５Ｂがモーター３５Ｃで一体回転される２つのホースリール３５Ｄ、３５Ｅによって伸長時には、加圧流体を供給する同時に、ガイドローラを介して繰り出し、短縮時には、減圧すると同時に、巻き取ることで伸縮駆動できるようにしてある。
【００２７】
このような車輪の浮上支持装置３１では、各支持油圧シリンダ３４が制御装置によって油圧発生装置から供給制御される油圧によって駆動され、この各支持油圧シリンダ３４の駆動によって各支持ローラー３２はそれぞれ独立してリニアベアリング３３に沿って前後に接近離反移動する。そして、搬送台車（台車装置）１０のシャーシ１１から支持ローラー３２の各ローラー部材３２Ａ〜３２Ｄを伸長した後、図４に示すように、前後の支持ローラー３２を車両２の車輪の前後両側に位置させて、両支持ローラー３２を接近する方向に移動させることにより、車輪を浮上支持することができる。
【００２８】
なお、支持ローラー３２を構成するローラー部材３２Ａ〜３２Ｄの外径は、実際には図示例のような大きな差が生じないようにして左右の車輪を挟むようにして同時に浮上できるようにするほか、先端のローラー部材３２Ａを伸縮させずに搬送台車１０から突き出した状態で退避させるようにし、このローラ部材３２Ａの外径を搬送台車１０側の車輪を浮上させるローラ部材３２Ｃと同一外径とすることで、車両の左右の車輪を同時に浮上支持するようにしても良い。
【００２９】
このような車輪の浮上支持装置３１によれば、車両の車体を直接支持するものではなく、全輪を支持ローラー３２で支持して浮上させるため、車両を傷つける虞がなく容易に車両を浮上支持することができる。
【００３０】
このように構成した車両移動装置１では、搬送台車１０の操舵および走行駆動、浮上支持手段３０の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置が備えられている。
【００３１】
認識機構は、例えばシャーシの前後と浮上支持機構３０の前後の浮上支持装置３１と対応する側面位置にそれぞれ配設された撮像カメラと、これら撮像カメラによる撮像画像を処理する画像認識装置とを備え、車両とその車輪及び搬送先の目印の位置及び距離を認識できるように構成され、画像認識装置と一体構成された制御装置に撮像カメラによる撮像情報が出力されるようになっている。なお、認識装置としては、上記構成例に限らず他のレーダ装置などで構成するようにしても良く、車両とその車輪及び搬送先の位置及び距離を認識できるものであれば良い。
【００３２】
制御装置は、認識機構からの情報に基づいて、走行駆動機構２０と浮上支持機構３０を制御駆動し、搬送台車１０を車両に対して所定の側方位置に移動させる。なお、制御装置は、必ずしも搬送台車１０の内部に搭載されていなければならないものではなく、別個に固定設置されて無線通信装置を介した通信によって制御する構成であっても良い。
【００３３】
こうして車両移動装置１を車両の所定の位置に移動制御する場合に、１台の搬送台車１０を制御すれば良く、従来の左右対称に構成された２台の搬送台車を制御する場合に比べ、制御系を簡素化することができる。この後、短縮して退避状態とした支持ローラー３２のローラー部材３２Ａ〜３２Ｃを制御装置の制御によって伸長して車両を浮上支持することで、車両の所定位置への移動の際には、搬送台車１０をコンパクトにすることができ、走行スペースや浮上支持のためのスペースを小さくすることができる。
【００３４】
こうして車両の全輪を浮上支持した後、駐車施設のパレットや駐車スペースなどの所定の位置に移送する。
【００３５】
このような車両移動装置１の制御は、これまでの２台の搬送台車を用いる場合と簡素化した制御装置で略同様にして行うことができるものであり、その詳細は省略する。
【００３６】
次に、この発明の車両移動装置の一実施の形態について、説明する。
図５および図６はこの発明の車両移動装置の一実施の形態にかかり、図５は退避状態と浮上支持状態を組み合わせて示す概略平面図および概略側面図、図６は退避機構を構成する水平折り曲げ機構の概略正面図および概略平面図である。
【００３７】
この車両移動装置１´では、台車装置を構成する搬送台車１０´が車両の左右両側および前後いずれか一方、図示例では前方の３方を囲む平面形状コ字状に構成され、車両の各車輪に対応して浮上支持機構４０が退避機構を構成する水平折り曲げ機構４４を介して搬送台車１０´に取り付けてある。
【００３８】
搬送台車１０´には、既に説明した搬送台車１０と同様に、図示省略した走行駆動機構（走行駆動機構２０参照）が搭載され、操舵モーターと走行駆動モーターによって所定の位置に走行駆動されて移動できるようになっている。なお、走行車輪は、安定した状態で移動でき、安定した状態で浮上支持できるように必要個数が設けてある。
【００３９】
浮上支持機構４０を構成する浮上支持装置４１は、２本一組で構成された４組の支持ローラー４２と、４組８本の支持ローラー４２をそれぞれを前後に移動可能として２本一組で接近離反させる接近離反機構４３と、支持ローラー４２を台車装置である搬送台車１０´に対して退避可能とする水平折り曲げ機構４４とにより構成されている。
【００４０】
支持ローラー４２は、支持軸４２Ａの外周にローラー部材４２Ｂが回転自在に取り付けられたフリーローラで構成され、先端部には、水平軸で回転自在且つ鉛直軸で旋回自在な車輪を備えるキャスター４２Ｃが地上面と当接するように取り付けてある。
【００４１】
各支持ローラー４２の支持軸４２Ａの基端部は、水平折り曲げ機構４４を介してシャーシ１１´に設けられる。
【００４２】
水平折り曲げ機構４４は、鉛直軸４４Ａを備えており、支持ブロック４４Ｂと支持ローラー４２の支持軸４２Ａとが鉛直軸４４Ａで連結され、略直角に折り曲げた状態で支持ローラー４２を車両の前後方向と平行として搬送台車１０´に沿わせることができ、直線状に突き出した状態として車両の左右方向と平行とすることができるようになっている。そして、この水平折り曲げ機構４４を駆動するため油圧または電動シリンダ４４Ｃが設けられ、シリンダロッドを突き出すことで支持ローラー４２を直線状に伸長し、短縮することで略直角に折り曲げた状態にできるようにしてあり、折り曲げ状態に戻すよう付勢するコイルばね４４Ｄが支持ブロック４４Ｂと支持ローラー４２側との間に取り付けてある。
【００４３】
このような水平折り曲げ機構４４を介して設けられる支持ローラー４２は、搬送台車１０´のシャーシ１１´に接近離反機構４３を介して取り付けられており、支持ブロック４４Ｂと油圧または電動シリンダ４４Ｃとがリニアベアリング４３Ａに沿って前後にスライド可能なスライドブロック４３Ｂを介して取り付けてある。
【００４４】
この接近離反機構４３による２本１組の支持ローラー４２の接近離反駆動は、支持ブロック４４Ｂにラックギア４３Ｃが前後方向に沿って取り付けられ、これと噛み合うピニオン４３Ｄをシャーシ１１´に搭載されたギャードモーター４３Ｅで駆動するようになっている。これにより、２本１組の支持ローラー４２をギヤードモーター４３Ｅの同期駆動によって接近させることで、車輪を浮上支持することができ、離反させることで、浮上状態の車輪を降ろすことができる。
【００４５】
なお、各機器の容量を変えることで、接近状態に位置を保持した２本の支持ローラー４２を水平折り曲げ機構４４の油圧または電動シリンダ４４Ｃの伸長により折り曲げ状態から直線状にすることで支持ローラー４２で車輪を挟むようにして浮上させる構成にすることもできる。
【００４６】
また、接近離反機構４３の接近離反駆動は、ギャードモーターとラック機構の組み合わせに限らず、既に説明したように油圧または空圧シリンダを用いて往復動する構成しても良い。
【００４７】
このような車輪の浮上支持装置４１では、接近離反機構４３のギャードモーター４３Ｅが制御装置によって制御されるとともに、水平折り曲げ機構４４の油圧または電動シリンダ４４Ｃが油圧発生装置から供給制御される油圧またはバッテリーによって駆動され、スライドブロック４３Ｂをリニアベアリング４３Ａに沿って前後に接近離反移動するとともに、支持ローラー４２を水平折り曲げ機構４４の油圧または電動シリンダ４４Ｃで伸長させることで、２本１組の各組の支持ローラー４２を車両の車輪の前後両側に位置させた後、両支持ローラー３２を接近する方向に移動させることにより、車輪を浮上支持することができる。
【００４８】
このように構成した車両移動装置１´では、搬送台車１０´の操舵および走行駆動、浮上支持手段４０の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置が既に説明した車両移動装置１と同様に構成したものが備えられている。
【００４９】
したがって、この車両移動装置１´では、搬送台車１０´を、制御装置により、認識機構からの情報に基づいて、走行駆動機構２０と浮上支持機構４０を制御駆動し、搬送台車１０´を車両に対して所定の両側方および前方位置を取り囲むように移動させた後、浮上支持機構４０の接近離反機構４３および水平折り曲げ機構４４で車両の全輪を浮上支持するようする。こうして車両の全輪を浮上支持した後、駐車施設のパレットや駐車スペースなどの所定の位置に移送する。
【００５０】
このような車両移動装置１´を車両の所定の位置に移動制御する場合に、１台の搬送台車１０´を制御すれば良く、左右対称に構成された２台の搬送台車を制御する場合に比べ、制御系を簡素化することができる。
【００５１】
なお、上記参考例および実施の形態では、浮上支持機構を搬送台車に退避可能とする場合に、伸縮機構や水平折り曲げ機構を設けるようにしたが、図７に示すように、水平軸回りに折り曲げる鉛直折り曲げ機構５０を設け、例えば折り曲げ駆動をスプロケット５１、５１間に掛け回したチェーン５２と電動モータ５３とで回動するようにしても良く、車両の１方側に配置する搬送台車１０に搭載して用いることができる。
【００５２】
また、第７図に示すように、各車輪毎に伸縮する支持ローラーを設けて退避可能とすることもでき、例えば支持ローラー上にラックギア５４を取り付け、モーター５５で駆動するピニオン５６を噛み合わせて駆動するようにしても良く、車両の３方を囲むように構成した搬送台車１０´に搭載して用いることができる。
【００５３】
なお、本願は上記各実施形態の構成例に限定されるものではなく、特に、走行装置や浮上支持手段等の構成は適宜変更可能なものである。また、対象とする駐車設備などは、機械式に限らず自走式のものに適用しても良いものである。さらに、この発明の制御系は、上記実施の形態に限定されるものでない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した参考例にかかる退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す外観斜視図である。
【図２】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した参考例にかかる一部を切り欠いて退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す概略平面図である。
【図３】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した参考例にかかる伸縮機構の概略断面図である。
【図４】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した参考例にかかる車両の支持状態を説明する平面図および部分正面図である。
【図５】この発明の車両移動装置の一実施の形態にかかる退避状態と浮上支持状態を組み合わせて示す概略平面図および概略側面図である。
【図６】この発明の車両移動装置の一実施の形態にかかる退避機構を構成する水平折り曲げ機構の概略正面図および概略平面図である。
【図７】この発明の車両移動装置の他の一実施の形態にかかるそれぞれ退避機構の概略正面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１、１´          車両移動搬送装置
１０、１０´      搬送台車（台車装置）
１１、１１´      シャーシ
２０              走行駆動機構（走行装置）
２１              支持車輪
２２              駆動機構
２３              リングギア
２４              操舵輪
２５              操舵モーター
２６              走行駆動モーター
２７              走行駆動車輪
３０               浮上支持機構（浮上支持手段）
３１              浮上支持装置
３２              支持ローラー
３２Ａ〜３２Ｄ    ローラー部材
３３              リニアベアリング
３４              支持油圧シリンダ
３５              伸縮機構（退避機構）
３５Ａ            加圧ホース
３５Ｂ            加圧流体供給ホース
３５Ｃ            モーター
３５Ｄ、３５Ｅ    ホースリール４０ 認識機構
４０              浮上支持機構（浮上支持手段）
４１              浮上支持装置
４２              支持ローラー
４２Ａ            支持軸
４２Ｂ            ローラー部材
４２Ｃ            キャスター
４３              接近離反機構
４３Ａ            リニアベアリング
４３Ｂ            スライドブロック
４３Ｃ            ラックギア
４３Ｄ            ピニオン
４３Ｅ            ギャードモーター
４４              水平折り畳み機構（退避機構）
４４Ａ            鉛直軸
４４Ｂ            支持ブロック
４４Ｃ            油圧または電動シリンダ
４４Ｄ            コイルばね
３５              伸縮機構
５０              鉛直折り畳み機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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