(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面上を移動する移動本体と、該移動本体に接続され、移動本体に電力を供給し、移動本体との間でデータ伝達を行い、又は、移動本体を支持するための線状体と、該移動本体の移動に伴い、前記線状体の巻き出し又は巻き取り動作を行うドラムと、を備えた壁面移動装置であって、
前記移動本体から間隔を置いて壁面上に設置され、前記ドラムから巻き出された線状体の揺れを規制する規制装置と、
前記移動本体に設けられ、前記規制装置が積載され、前記移動本体が前記ドラムから所定の距離だけ前進すると、前記移動本体から規制装置を分離し壁面に配置する積載分離装置を備える、ことを特徴とする壁面移動装置。
【請求項２】
前記移動本体に設けられ、前記規制装置が複数積載され、前記移動本体が前記ドラムから前進するに伴い、前記移動本体から規制装置を順に分離し壁面に間隔を置いて配置する積載分離装置を備える、ことを特徴とする請求項１に記載の壁面移動装置。
【請求項３】
前記線状体は、移動本体が前記ドラムから前進する方向に規制装置に対して移動自在となっており、移動本体が前記ドラムへ後退する方向に規制装置に対して移動できないようになっている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の壁面移動装置。
【請求項４】
前記規制装置は、前記線状体を挟む少なくとも２つのローラを有し、
前記線状体が、移動本体が前記ドラムから前進する方向に規制装置に対して移動自在となっており、移動本体が前記ドラムへ後退する方向に規制装置に対して移動できないようになっている、ことを特徴とする請求項３に記載の壁面移動装置。
【請求項５】
前記規制装置には、積載分離装置から分離されると壁面に固着する固着手段が設けられており、
前記線状体は、移動本体が前記ドラムから前進する方向及び後退する方向に前記規制装置に対して移動自在となっている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の壁面移動装置。
【請求項６】
前記積載分離装置は、エンドレスベルトと、該エンドレスベルトを回転駆動させる駆動モータと、該エンドレスベルトに間隔を置いて固定された複数の押出部材と、を有し、
前記複数の規制装置はそれぞれ押出部材の間に配置され、前記エンドレスベルトが回転駆動されることで、各押出部材は、対応する規制装置をエンドレスベルトに沿って移動させ、前記エンドレスベルトの所定位置にて規制装置を前記移動本体から押し出す、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の壁面移動装置。
【請求項７】
前記積載分離装置は、規制装置を押し出す方向から壁面へ傾斜している弾性部材を有し、
該弾性部材は、その傾斜部が移動本体から押し出される規制装置と接触して変形するように積載分離装置に固定配置されている、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の壁面移動装置。
【請求項８】
前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、線状体の巻き出し時以外は常に、線状体の巻き取り方向に所定のトルクが前記ドラムに発生するように、前記駆動モータに電流を流す駆動装置と、をさらに備える、ことを特徴とする請求項１に記載の壁面移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、プラントや発電所に設けられた煙突内部の壁面、船の外壁面、又は、橋梁の壁面に沿って移動しながら、壁面を点検又は清掃するための壁面移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラントや発電所の煙突内壁面の点検や清掃は、点検用カメラや清掃装置が取り付けられた壁面移動装置が壁面上を移動して行う。
このような移動装置は、例えば、特許文献１、２に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載された移動装置としての煙突内清掃装置４０は、図９に示すように、煙突４２上部から煙突４２内に垂らされたワイヤ４１と、このワイヤ４１に沿って昇降する本体４３と、を有する。
本体４３には、巻き揚げ機４５が収容されており、そのドラムにはワイヤ４１が巻回されており、そのモータを回転させることで、本体４３をワイヤ４１に沿って昇降させている。
なお、図９に示すように、本体４３の下部には、清掃旋回部４７が設けられており、これに一対のアーム４９が取り付けられている。また、アーム４９の先端部には、煙突４２内周面に沿って周方向に走行するための駆動車輪（図示せず）と、清掃用の回転ブラシ（図示せず）とが取り付けられている。
【０００４】
特許文献２に記載された配管内を長距離移動する管内移動装置５０は、図１０に示すように、点検兼前方監視カメラを持つカメラ制御台車５１と、後方監視カメラ及びバッテリを持つバッテリ台車５３と、を有する。これらカメラ制御台車５１とバッテリ台車５３は自在継手５４で連結され、各台車５１、５３には管５２内を移動できるように駆動輪５５が設けられている。
また、バッテリ台車５３には、ケーブルドラム５６ａ，５６ｂが搭載されており、ケーブルドラム５６ａには、電源ケーブルと非常時脱出用ワイヤとの複合ケーブル５７が巻かれており、ケーブルドラム５６ｂには、カメラ用の光ファイバケーブル５８が巻かれている。
さらに、複合ケーブル５７と光ファイバケーブル５８のたるみを検出するたるみ検出器（図示せず）がバッテリ台車５３に設けられる。コントローラ５９の制御器（図示せず）は、光ファイバケーブル５８を介して、たるみ検出器から信号を受けると、ケーブルドラム５６ａ、５６ｂの駆動モータ（図示せず）へ制御信号を送り各ケーブルドラムに５６ａ、５６ｂケーブルの巻き出し又は巻く取りを行わせる。
【０００５】
なお、特許文献３には、後述の実施形態で使用可能な磁石車輪の一例が記載されている。
【特許文献１】特許第３４９６５２７号公報  「煙突内清掃装置及び煙突内清掃装置用回転ブラシ」
【特許文献２】特開平１１―１１６１３６号公報  「管内移動装置」
【特許文献３】特開平１１−３４２７０２号公報  「磁石車輪付移動台車」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の煙突内清掃装置は、プラントが停止している時の作業を行うための装置であって、プラント稼動時にプラントの煙突内を清掃するための装置として想定されていない。特許文献２の管内移動装置も同様に、配管が使用されていない状態で配管内を移動するための装置である。
【０００７】
特許文献１の煙突内清掃装置４０や特許文献２の管内清掃装置５０によりプラントや発電所の稼動中に煙突や配管内の点検や清掃などをしようとすると、プラントや発電所の稼動によって煙突又は配管内には水蒸気などにより強風が起こるので、ケーブルやワイヤが大きく揺れて煙突や配管の内面に衝突してしまい、ケーブル又はワイヤ、及び、煙突内面又は配管内面が損傷する恐れがある。
その一方、煙突内を点検するために、例えば、原子力発電所の運転を停止させると大変な不都合となる。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、ケーブルなどの線状体が繋がれ壁面上を移動する移動本体と、移動本体の移動に伴い、線状体を巻き出し又は巻き取るドラムと、を備えた壁面移動装置であって、強風などの外的作用が発生しても、線状体の揺れを抑制することができる壁面移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によると、上記目的を達成するため、壁面上を移動する移動本体と、該移動本体に接続され、移動本体に電力を供給し、移動本体との間でデータ伝達を行い、又は、移動本体を支持するための線状体と、該移動本体の移動に伴い、前記線状体の巻き出し又は巻き取り動作を行うドラムと、を備えた壁面移動装置であって、
前記移動本体から間隔を置いて壁面上に設置され、前記ドラムから巻き出された線状体の揺れを規制する規制装置と、
前記移動本体に設けられ、前記規制装置が積載され、前記移動本体が前記ドラムから所定の距離だけ前進すると、前記移動本体から規制装置を分離し壁面に配置する積載分離装置を備える、ことを特徴とする壁面移動装置が提供される。
【００１０】
この壁面移動装置では、規制装置は、移動本体から間隔を置いて壁面上に設置され、ドラムから巻き出された線状体の揺れを規制するので、強風などの外的作用が起こっても規制装置の位置では、線状体の揺れ変位は無くなる。
従って、規制装置を壁面に設置することで、外的作用による線状体の揺れの最大変位量を大幅に抑制することができ、ケーブル全体の揺れを大幅に抑制できる。
また、このように、移動本体には、規制装置が積載される積載分離装置が設けられ、この積載分離装置は、移動本体がドラムから所定の距離だけ前進すると、移動本体から規制装置を分離し壁面に配置するので、規制装置を所望の位置に配置することができる。
【００１３】
また、本発明の好ましい実施形態によると、上記壁面移動装置は、前記移動本体に設けられ、前記規制装置が複数積載され、前記移動本体が前記ドラムから前進するに伴い、前記移動本体から規制装置を順に分離し壁面に間隔を置いて配置する積載分離装置を備える。
【００１４】
このように、移動本体には、規制装置が複数積載される積載分離装置が設けられ、この積載分離装置は、移動本体の前進に伴い、移動本体から規制装置を順に分離し、壁面上に間隔を置いて配置するので、移動本体がドラムから遠く離れた位置まで壁面上を前進した場合でも、規制装置を移動本体から順に分離して適切な間隔で所望の位置に配置することができる。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態によると、前記線状体は、移動本体が前記ドラムから前進する方向に規制装置に対して移動自在となっており、移動本体が前記ドラムへ後退する方向に規制装置に対して移動できないようになっている。
【００１６】
移動本体がドラムから前進する時には、線状体はドラムから巻き出されて移動本体の前進方向に送られるが、線状体は、規制装置に対して移動本体の前進方向に移動自在となっているので、規制装置は移動本体から分離された位置に留まることができる。
一方、移動本体がドラムへ後退する時には、線状体はドラムに巻き取られて移動本体の後退方向に送られるが、線状体は、規制装置に対して移動本体の後退方向に移動できないようになっているので、線状体と共に規制装置を後退させることができる。従って、ドラムへ向かって後退してきた規制装置をドラムの手前で回収することができる。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態によると、前記規制装置は、前記線状体を挟む少なくとも２つのローラを有し、前記線状体が、移動本体が前記ドラムから前進する方向に規制装置に対して移動自在となっており、移動本体が前記ドラムへ後退する方向に規制装置に対して移動できないようになっている。
【００１８】
このように、少なくとも２つのローラにより線状体を挟み、さらに、例えば、各ローラにワンウェイクラッチを設けることで、線状体の揺れを規制しつつ、線状体が、移動本体が前記ドラムから前進する方向に規制装置に対して移動自在とし、移動本体が前記ドラムへ後退する方向に規制装置に対して移動できないようにすることが可能となる。
【００１９】
本発明の別の実施形態によると、前記規制装置には、積載分離装置から分離されると壁面に固着する固着手段が設けられており、前記線状体は、移動本体が前記ドラムから前進する方向及び後退する方向に前記規制装置に対して移動自在となっている。
【００２０】
このように、規制装置には、積載分離装置から分離されると壁面に固着する固着手段が設けられているので、積載分離装置から分離した線状体を壁面に固着させることができる。
また、線状体は、規制装置に対して移動本体の前進方向及び後退方向に移動自在となっているので、壁面に固着した規制装置によりその揺れを規制しつつ、線状体を前進方向及び後退方向に送ることが可能となる。
さらに、移動本体の後退時には、線状体はドラムに巻き取られて移動本体の後退方向に送られるが、規制装置は固着手段により一定位置に維持されるので、後退していく移動本体は、順にこれら規制装置に到達しこれら規制装置を回収することができる。
【００２１】
本発明の好ましい実施形態によると、前記積載分離装置は、エンドレスベルトと、該エンドレスベルトを回転駆動させる駆動モータと、該エンドレスベルトに間隔を置いて固定された複数の押出部材と、を有し、前記複数の規制装置はそれぞれ押出部材の間に配置され、前記エンドレスベルトが回転駆動されることで、各押出部材は、対応する規制装置をエンドレスベルトに沿って移動させ、前記エンドレスベルトの所定位置にて規制装置を前記移動本体から押し出す。
【００２２】
このような積載分離装置の構成により、エンドレスベルトの回転駆動を制御することで、所望のタイミングで規制装置を順に移動本体から押し出すことができる。
【００２３】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記積載分離装置は、規制装置を押し出す方向から壁面へ傾斜している弾性部材を有し、該弾性部材は、その傾斜部が移動本体から押し出される規制装置と接触して変形するように積載分離装置に固定配置されている。
【００２４】
このように、積載分離装置は、規制装置を押し出す方向から壁面へ傾斜している弾性部材を有し、弾性部材は、その傾斜部が移動本体から押し出される規制装置と接触して変形するように固定配置されているので、規制装置が移動本体から押し出される時に、弾性部材の弾性力により規制装置を壁面へ向かって付勢することができる。
【００２５】
また、本発明の実施形態によると、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、線状体の巻き出し時以外は常に、線状体の巻き取り方向に所定のトルクが前記ドラムに発生するように、前記駆動モータに電流を流す駆動装置と、をさらに備える。
【００２６】
このように、駆動回路は、線状体の巻き出し時以外は常に、線状体の巻き取り方向に所定のトルクがドラムに発生するように、ドラムの駆動モータに電流を流すので、線状体には、常に、揺れを抑制する張力が与えられる。従って、線状体の揺れ防止効果をさらに高めることができる。
【発明の効果】
【００２７】
上述した本発明の壁面移動装置により、壁面上を移動しながら壁面の点検、清掃などを行う場合に、強風などの外的作用が発生しても、線状体の揺れを大幅に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２９】
［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態による壁面移動装置１０の構成を示す図である。図１に示すように、壁面移動装置１０は、ケーブル２に繋がれた状態で煙突の内壁６をその面に沿って移動する移動本体３と、煙突の入口付近に配置され、移動本体３が煙突壁面６上を前進又は後退するに伴い、ケーブル２を巻き出し又は巻き取るドラム５と、移動本体３から間隔を置いて煙突の内壁面６に設置され、ドラム５から巻き出されたケーブル２の揺れを規制する規制装置７と、を備える。
図１の例では、規制装置７は、ドラム５から巻き出されたケーブル２に間隔を置いて複数取り付けられ、煙突の内壁面６上に配置される。この配置方法は後述する。
【００３０】
移動本体３には、煙突内面上を走行する車輪３ａと、この車輪３ａを駆動するモータ（図示せず）が設けられている。図１の例では、鉛直方向に延びる煙突の内壁６は鉄で形成されており、移動本体３の車輪３ａは、磁石車輪として構成される。なお、移動本体３の車輪３ａ自体を永久磁石で形成してもよく、移動本体３の車輪３ａ以外の部分を永久磁石で構成してもよく、又は、移動本体３に電磁石を設けてもよい。磁石車輪は、例えば上記特許文献３に記載されている。
これにより、移動台車は、煙突内壁６に磁力により吸着しながら煙突内壁６に沿って移動することができる。
また、移動本体３には、例えば、煙突の内壁面６を点検するためのカメラ８ａ，８ｂ，８ｃや光源９ａ，９ｂ，９ｃなどが搭載されている。移動本体３が、煙突内を進行しながら、カメラ８ａ，８ｂ，８ｃにより煙突の内壁面６の映像を得ることにより、内壁面６に欠陥が存在するかどうかを点検することができる。
【００３１】
ドラム５は、煙突の入口付近に設けられ、ドラム５が駆動モータ５ａにより駆動されてケーブル２の捲き出し及び巻き取りを行う。ドラム５から巻きだされたケーブル２の先端は移動本体３に繋がれている。移動本体３が煙突の内壁面６上を前進又は後退するに伴って、ドラム５からケーブル２の巻き出し又は巻き取りが行われる。
図１に示すように、移動本体３は煙突の入口のドラム５から延びているケーブル２に繋がれているので、移動本体３は煙突内で落下しないようにケーブル２により支持されながら、煙突の内壁面６に沿って下方に走行することができる。
【００３２】
また、ケーブル２には、電力供給ライン１１と、データライン１２も含まれている。電力供給ライン１１は、煙突外部の電源１５から、移動本体３に設けられた車輪３ａの駆動モータ、カメラ８ａ，８ｂ，８ｃ、光源９ａ，９ｂ，９ｃなどに電力を供給し、データライン１２は、カメラ８ａ，８ｂ，８ｃにより得られた映像を煙突外部のコントロール室１６へ送る。なお、ケーブル２の代わりにワイヤなどの他の線状体を使用してもよい。
【００３３】
上述した本実施形態の壁面移動装置１０では、煙突入口から移動本体３まで延びているケーブル２に間隔を置いてケーブル２の揺れを規制する規制装置７を配置し、ケーブル２に張力を与えるようにドラム５を駆動制御するので、ケーブル２の揺れの最大変位量を大幅に抑制することができる。
ケーブル２に張力を与えるために、ケーブル２の巻き取り時以外は常に、ケーブル２の巻き取り方向に所定のトルクがドラム５に発生するように、ドラム５の駆動モータ５ａに電流を流す駆動装置（例えば、駆動回路）５ｂを設ける（図１を参照）。
図２（Ａ）は、本発明の実施形態における場合のケーブル２の揺れを示しており、図２（Ｂ）は、規制装置７を設けなかった場合のケーブル２の揺れを示している。
これらを比較すると、図２（Ｂ）の場合には、煙突入口から移動本体３まで延びているケーブル２は、煙突内の強風によりケーブル２は大きく揺れその最大変位量も大きくなる。従って、ケーブル２が煙突内面に衝突し、ケーブル２及び煙突内面が損傷してしまう恐れがある。
一方、本実施形態の図２（Ａ）の場合には、煙突入口から移動本体３まで延びているケーブル２には、間隔を置いてケーブル２の揺れを規制する規制装置７が配置されるので、煙突内に強風が起こっても、規制装置７の位置でケーブル２の揺れは防止される。従って、規制装置７間のケーブル２部分には、それぞれ揺れが起こるが、その変位量は大幅に減少する。従って、ケーブル２の最大変位量も同様に小さくなり、ケーブル２の揺れを大幅に抑制することができる。
【００３４】
図３は、規制装置７の構成を示す斜視図であり、図４は図３に示す規制装置７の上面図である。図３と図４に示すように、規制装置７は、ケーブル２を挟んでケーブル２を拘束する複数（図３と図４の例では、３つ）のローラ７ａと、煙突の内壁面６上で転動可能な複数の車輪７ｂ（図３と図４の例では、３つ）と、を有する。
ローラ７ａの回転軸には、ワンウェイクラッチが設けられており、これにより、図４の矢印Ａの方向には回転自在となっているが、矢印Ａと反対方向には回転できないようになっている。
規制装置７は、移動本体３の車輪３ａと同様に、その車輪７ｂ又は他の部分を永久磁石で形成したり、又は、規制装置７に電磁石が設けられていることにより、鉄で形成された煙突内面６に磁力により吸着しながら煙突内面６に沿って移動することができる。
このような永久磁石で形成された車輪７ｂ、規制装置７の他の部分又は電磁石は、固着手段を構成する。
【００３５】
また、規制装置７は、他の適切な構成であってもよい。例えば、図５の斜視図に示すように、ケーブル２拘束用のローラ７ａを、その回転軸が車輪７ｂの回転軸と平行になるように、配置してもよい。また、ローラ７ａの数は３つに限定されない。例えば、２つのローラ７ａによりケーブル２を挟んで拘束するようにしてもよい。
【００３６】
本実施形態によると、壁面移動装置１０は、移動本体３に設けられ、規制装置７が複数積載され、移動本体３の前進に伴い、移動本体３から規制装置７を順に分離し、規制装置７を煙突の内壁面６上に間隔を置いて配置する積載分離装置を備える。
積載分離装置を移動本体３に設けることにより、移動本体３が煙突内の奥深くへ前進した場合でも、規制装置７を移動本体３から分離して適切な間隔で所望の位置に配置することができる。
【００３７】
上述のように、ワンウェイクラッチにより、移動本体３の前進時には、ケーブル２はドラム５から巻き出されて移動本体３の前進方向に送られるが、ケーブル２は、規制装置７に対して移動本体３の前進方向に移動自在となっているので、規制装置７は移動本体３から分離された位置に留まることができる。
好ましくは、規制装置７の車輪７ｂにもワンウェイクラッチが設けられ、車輪７ｂは、移動本体３が前進する方向には回転できないようになっており、移動本体３が後退する方向には回転可能となっている。これにより、移動本体３の前進時に規制装置７を、移動本体３から分離された位置に確実に固定することできる。
【００３８】
図６は、積載分離装置１８の構成を示す側面図である。また、図７は、移動本体３の内部に積載分離装置１８が組み込まれた状態を示している。図７において、移動本体３の内部が分かるように移動本体３の側部を部分的に切り欠いている。また、分かりやすくするため、図面において、図１の規制装置７や移動本体３などは、図７の規制装置７や移動本体３などよにも大きく描いている。
図６に示すように、積載分離装置１８は、エンドレスベルト２１と、エンドレスベルト２１を回転駆動させる駆動モータ（図示せず）と、エンドレスベルト２１に間隔を置いて固定された複数の押出部材２２と、を有する。
複数の規制装置７はそれぞれ押出部材２２の間に配置され、エンドレスベルト２１が回転駆動されることで、各押出部材２２は、対応する規制装置７をエンドレスベルト２１に沿って移動させ、エンドレスベルト２１の折り返し部分にて規制装置７を移動本体３から押し出す。
【００３９】
図６の例では、駆動モータによりプーリ２４が回転駆動され、これに伴いエンドレスベルト２１も回転駆動される。
積載分離装置１８には、複数の規制装置７が積載される積載台２５が設けられる。
また、積載分離装置１８には、エンドレスベルト２１に沿った規制装置７の移動を案内するガイド部材（図示せず）が設けられている。このガイド部材は、規制装置７の両側面の側に設けられ、エンドレスベルト２１に沿って延びている。
【００４０】
押出部材２２は、例えば、エンドレスベルト２１から図６の紙面の手前方向に突出するようにエンドレスベルト２１に固定されている。そして、上述のように、エンドレスベルト２１が回転駆動されると、押出部材２２は、規制装置７の後端部を押しながら、積載台２５に沿って規制装置７を移動させ、エンドレスベルト２１の折り返し位置にて各押出部材２２を積載台２５から移動本体３の後方へ押し出す。
積載分離装置１８の上記構成により、移動本体３が煙突内を前進していく過程で、エンドレスベルト２１の回転駆動を制御することで、所望のタイミングで規制装置７を順に移動本体３から押し出すことができる。例えば、エンドレスベルト２１の駆動モータを、コントロール室１６のコンピュータ２６によりデータライン１２を介して制御することで、エンドレスベルト２１の回転駆動を行うことができる。
【００４１】
積載分離装置１８には、規制装置７が移動本体３から押し出される時に、規制装置７を煙突の内壁面６へ押し付ける弾性部材が設けられる。図６における符号２７は、この弾性部材を示し、図８は、規制装置７と弾性部材２７を示す図６のＡ−Ａ線矢視図である。図８の例では、一対の弾性部材２７が設けられる。なお、図８において、破線は、押出部材２２を示している。また、図８において、簡単のため、規制装置７、弾性部材２７、連結部材２９、押出部材２２以外は省略してある。
弾性部材２７は、積載分離装置１８の積載台２５に連結部材２９により固定されており、規制装置７の押出方向から煙突の内壁面６へ傾斜している。また、弾性部材２７の傾斜部が移動本体３から押し出される規制装置７の接触部７ｃ（図３、図５、図８を参照）と接触して変形するように固定配置されている。
従って、規制装置７が移動本体３から押し出される時に、弾性部材２７の弾性力により規制装置７を煙突の内壁面６へ向かって付勢することができる。これにより、規制装置７を確実に煙突内壁面６へ押し付けることができ、規制装置７をより確実に煙突内壁面６に固着をさせることができる。
【００４２】
積載台２５は、規制装置７の分離時に弾性部材２７により規制装置７を煙突の内壁面６に押し付けることができる程度に、車輪３ａの内壁面６との接地面から離れた位置にて移動本体３に設けられる。
【００４３】
上述の構成を持つ第１実施形態の壁面移動装置１０では、移動本体３の前進中に、移動本体３の積載分離装置１８に積載された複数の規制装置７を、順に移動本体３から分離して、間隔を置いて規制装置７を煙突内面に配置することができる。また、この時、規制装置７のローラ７ａの回転軸に設けられたワンウェイクラッチ構造により、規制装置７が煙突内壁面６に固着した状態で、ケーブル２を移動本体３の前進方向に送ることができる。
【００４４】
次に、ドラム５がケーブル２を巻き取りながら、移動本体３が煙突入口へ後退する場合について説明する。
ドラム５の巻き取り動作により、ケーブル２が移動本体３の後退方向（即ち、ドラム５に向かって）送られる時に、規制装置７のローラ７ａのワンウェイクラッチにより、ローラ７ａは、図４の矢印と反対方向に回転することができない。従って、ケーブル２とローラ７ａとの摩擦力により、規制装置７の磁石車輪７ｂが後退する方向に回転し、これにより、ケーブル２と規制装置７が一体となって、ドラム５の側へ後退していく。なお、この時、移動本体３の駆動車輪３ａを、後退する方向に回転駆動してもよいし、回転駆動しなくてもよい。
このようにして、規制装置７が煙突入口まで送られてくると、煙突入口において、ドラム５の手前で規制装置７をケーブル２から取り外す。
なお、規制装置７をケーブル２から取り外し可能とするために、例えば、規制装置７のローラ７ａを規制装置７に対して取り外し又は移動可能としてよく、ケーブル２からの規制装置７の取り外しは、例えば手作業で又は適切な装置により行うことができる
【００４５】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態による壁面移動装置１０では、規制装置７のローラ７ａを図４の矢印方向だけでなく、その反対方向にも回転自在に構成し、規制装置７の車輪７ｂも移動本体３が前進する方向及び後退する方向に回転可能に構成される。これにより、ケーブル２は、規制装置７に対して移動本体３の前進方向と後退方向の両方に移動自在となる。
代わりには、ケーブル２が規制装置７に対して移動本体３の前進及び後退方向に移動自在となるように、規制装置７にケーブル２が貫通する貫通孔を形成してもよい。また、他の適切な構成により、ケーブル２が、移動本体３の前進方向及び後退方向に規制装置７に対して移動自在となるようにしてもよい。
また、規制装置７に設けられる固着手段は、上述した以外の適切なものであってもよい。例えば、固着手段として、吸盤、エア吸引装置などを規制装置７に設けてもよい。
他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。
【００４６】
第２実施形態においても、移動本体３が煙突壁面６上を前進する時の動作は、第１実施形態の場合と同じである。一方、第２実施形態による壁面移動装置１０では、移動本体３が煙突壁面６上を後退する時の動作は、第１実施形態の場合と異なる。
第２実施形態によると、規制装置７のローラ７ａは図４の矢印方向だけでなく、その反対方向にも回転自在であるので、規制装置７は煙突内壁面６上の一定の位置に固着した状態で、ケーブル２をドラム５へ後退させることができる。
【００４７】
従って、移動本体３は、煙突入口へ後退していく過程で、煙突内面の各位置に留まっている規制装置７に順に到達して、規制装置７を順に回収することができる。
この回収動作は、規制装置７を、再び積載分離装置１８に積載することにより行うことができる。
具体的には、移動本体３の後端部に設けられた後方監視用のカメラ８ｃにより規制装置７の接近及び積載台２５への到達を検知すると、エンドレスベルト２１を逆方向に回転駆動させ、押出部材２２により規制装置７を積載台２５に押し込むことができる。この動作は、例えば、カメラ８ｃからデータライン１２を介して送られてくる映像を、コントロール室１６のモニタ３１に表示し、作業員がモニタ３１により規制装置７の積載台２５への到達を確認すると、コントロール室１６に設けられた操作パネル（図示せず）を操作することで、エンドレスベルト２１の駆動モータを制御して行うことができる。また、規制装置７の積載台２５への到達を検知する適切なセンサを移動本体３に設け、センサの信号によりエンドレスベルト２１の駆動モータを自動的に制御するようにしてもよい。
このようにして、複数の規制装置７を順に回収して積載分離装置１８の元の位置に回収することができる。
【００４８】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態では、ケーブル２は、規制装置７に対して移動本体３の前進及び後退方向の両方に移動できないように、ケーブル２と規制装置７は互いに固定される。
例えば、規制装置７のローラ７ａを回転できないように構成し、ケーブル２をローラ７ａに挟み込んで、ケーブル２と規制装置７を互いに固定する。この場合、規制装置７にケーブル２を取り付け固定できるように、例えば、ローラ７ａを規制装置７に対して取り外し又は移動可能とする。他の適切な手段により、ケーブル２と規制装置７とを互いに固定してもよい。
なお、ケーブル２への規制装置７の取り付け及び取り外しは、例えば手作業で又は適切な装置により行うことができる。
【００４９】
また、第３実施形態では、移動本体３には上述の積載分離装置１８を設けない。第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００５０】
第３実施形態では、ドラム５から巻き出して移動本体３を煙突内へ前進させる場合には、移動本体３が所定の距離を移動する度に、煙突入口において規制装置７をケーブル２に取り付け固定する。
ケーブル２に固定された規制装置７は、ケーブル２が移動本体３の前進方向へ送られるに従い、その磁石車輪が煙突内面上を転動することで、ケーブル２と共に移動本体３の前進方向に送られていく。
これにより、移動本体３が煙突内の奥深くまで前進しても、ケーブル２には間隔を置いて規制装置７が固定されることになる。
【００５１】
一方、移動本体３を後退させる場合には、ドラム５の巻き取り動作により、ケーブル２が移動本体３の後退方向に送られるが、この時、規制装置７はケーブル２に固定されているので、ケーブル２と共に規制装置７も後退方向へ送られることになる。
これにより、規制装置７が煙突入口まで戻されたら、ドラム５の手前で手作業で又は適切な装置により規制装置７をケーブル２から取り外す。このようにして、複数の規制装置７を煙突入口で順に回収することができる。
【００５２】
従って、第３実施形態では、積載分離装置１８を用いずに、複数の規制装置７を煙突の内壁面６に間隔を置いて配置し、これらを回収することができる。
【００５３】
［その他の実施形態］
上述では、積載分離装置１８は、押出部材２２により規制装置７を押し出す装置であるが、他の構成を持つ積載分離装置を用いてもよい。例えば、移動本体３に設けられ、規制装置７を順に移動本体３から降ろすように動作するロボットアームにより積載分離装置１８を構成してもよい。また、このロボットアームにより規制装置７を移動本体３に回収してもよい。
また、上述の実施形態では、煙突の内壁面６を移動する壁面移動装置１０について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、本発明の壁面移動装置１０は、煙突の内壁面６以外に、船の外壁面、橋梁の壁面などに沿って移動し、これらを点検、清掃する装置としても利用可能である。また、本発明の壁面移動装置１０は水中の壁面上を移動する装置としても利用可能である。
また、上述した実施形態のように鉛直方向に移動する場合だけでなく、その他の方向（例えば、水平方向）に移動する場合にも、本発明の壁面移動装置を利用することができる。
このように、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１実施形態による壁面移動装置の構成図である。
【図２】図２（Ａ）は、本発明の実施形態による規制装置を設けた場合のケーブルの揺れを示し、図２（Ｂ）は、従来の場合のケーブルの揺れを示している。
【図３】本発明の実施形態による規制装置の構成例を示す斜視図である。
【図４】図３の規制装置の上面図である。
【図５】規制装置の別の構成例を示す斜視図である。
【図６】積載分離装置の構成を示す側面図である。
【図７】移動本体に積載分離装置が組み込まれた状態を示す図である。
【図８】図６のＡ−Ａ線矢視図である。
【図９】特許文献１に記載された煙突内清掃装置を示す図である。
【図１０】特許文献２に記載された管内移動装置を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
２  ケーブル（線状体）
３  移動本体
３ａ  車輪
５  ドラム
５ａ  駆動モータ
５ｂ  駆動装置
６  壁面
７  規制装置  
７ａ  ローラ７ａ
７ｂ  車輪
７ｃ  接触部
８ａ，８ｂ，８ｃ  カメラ
９ａ，９ｂ，９ｃ  光源
１０  壁面移動装置
１１  電力供給ライン
１２  データライン
１５  電源
１６  コントロール室
１８  積載分離装置
２１  エンドレスベルト
２２  押出部材
２４  プーリ
２５  積載台
２６  コンピュータ
２７  弾性部材
２９  連結部材
３１  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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