(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに印加された三相交流電圧に応じて正逆回転する回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドが前進又は後退する電動シリンダにおいて、
前記モータの近傍に設けられた制御機構を備え、
該制御機構は、
前記三相交流電圧の相順が正相又は逆相のいずれであるかを判定する判定手段と、
前記三相交流電圧の相順が正相又は逆相であるかに応じて前記ロッドの前進による押付又は後退による引付を行う場合に該ロッドの移動力が所定値以上であることを検出する検出手段と、
前記ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、前記ロッドを停止すべく制御し、
該ロッドの停止後に、再度印加された三相交流電圧の相順が停止前の相順と同じ場合には、前記ロッドの進退を禁止すべく制御し、
再度印加された三相交流電圧の相順が停止前の相順と逆の場合には、前記ロッドを停止前の進退方向と逆方向へ進退すべく制御する制御手段と
を備えることを特徴とする電動シリンダ。
【請求項２】
前記ロッドを停止させる場合又は進退を禁止する場合、該ロッドの進退を制動する制動手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動シリンダ。
【請求項３】
前記ロッドの進退量を検知する検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記ロッドの進退量が所定量以上であることが検知された場合、前記判定手段で判定された相順に基づいて前記ロッドの進退又は停止を制御するように構成してあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動シリンダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータに印加された三相交流電圧により正逆回転する回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドが前進又は後退し、該ロッドで押付又は引付を行う電動シリンダに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動シリンダは、従来の空圧方式又は油圧方式のシリンダに比べて、騒音又はミストの飛散がなく環境面で優れているため、例えば、ダンパの開閉、ホッパーの開閉、ドアの開閉、リフタ、カッター、プッシャー、プレス、シャッターなど産業用機器の様々な箇所で使用されている。
【０００３】
このような電動シリンダは、モータにより回転駆動される螺子軸に、ロッドが固定されたナットを螺合させ、螺子軸の回転運動を直線運動に変換してロッドを前進又は後退させることにより、ロッドの先端部に固定された相手装置を押付又は引付する。しかしながら、ロッドを前進又は後退させて相手装置を押付又は引付する際に過負荷状態となる場合に、ロッドの推力が過大となり螺子軸及びナットの破損並びにモータの発熱又は焼損によりシリンダの作動不良が生ずる虞がある。
【０００４】
そこで、螺子軸をバネ機構で付勢して軸方向に移動可能に支持し、ロッドの進退時の螺子軸の移動に応じたバネの撓みをリミットスイッチで検出し、バネの撓み量が大きくなった場合にモータへの給電を停止させることにより、ロッドの過負荷を防止することができる直線作動機（電動シリンダ）の安全装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、螺子軸がハウジングに対して軸方向に遊動可能に支持され、螺子軸の軸方向の遊動により生じる軸方向の力を吸収するバネ機構が螺子軸とモータの回転軸の間に装着され、ロッドに加わる外力によりモータの回転軸が拘束された後に、モータのブレーキ機構を作動させて回転軸をロックし、ブレーキ機構により回転軸がロックされた後に、モータへの給電を停止するという一連のモータ制御を行うことにより、モータの回転軸が拘束されてモータの回転が停止した状態でブレーキ機構を作動させて、ブレーキ機構のライニングの摩耗を大幅に減少させることができる電動シリンダが提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特公昭５８−３３４３１号公報
【特許文献２】特開２００５−１９２３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の例にあっては、直線作動機を制御するための操作盤を設け、リミットスイッチで検出した検出信号を操作盤まで配線するとともに、操作盤内に直線作動機を制御するためのシーケンス回路を構成する必要があった。また、リミットスイッチの配線忘れ又は誤配線などがされたまま装置の運転を行ったときに、過負荷状態となりシリンダの破損を生じる虞があった。さらに、操作盤が装置から遠方に設置されている場合には、リミットスイッチから操作盤までの長距離の配線を行う必要があり、配線工事に要する費用が増大するという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２の電動シリンダにあっては、一連のモータ制御を行うことにより、ブレーキ機構のライニングの摩耗を大幅に減少させることができるものの、例えば、リミットスイッチによりロッドの前進を停止させた場合において、再度電源が投入されたときに
、ロッドが再び前進して過負荷状態となりシリンダが破損する虞があった。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、モータに印加された三相交流電圧の相順に基づいてロッドの進退又は停止を制御するとともに、再度印加された三相交流電圧の相順に基づいて、ロッドの進退を制御する制御手段を備えることにより、操作盤内に電動シリンダの動作を制御するためのシーケンス回路を構成する必要がなく、また、リミットスイッチから操作盤までの配線を必要とせず、装置に電源が再投入された場合であってもシリンダの危険動作を防止して設置作業などの安全を確保することができるとともに、シリンダの破損を防止することができる電動シリンダを提供することを目的とする。
【００１２】
また、本発明の他の目的は、ロッドを停止させる場合又は進退を禁止する場合、該ロッドの進退を制動する制動手段を備えることにより、ロッドの停止位置を精度良く制御することができる電動シリンダを提供することにある。
【００１３】
また、本発明の他の目的は、ロッドの進退量が所定量以上であることが検知された場合、モータに印加された三相交流電圧の相順に基づいてロッドの動作を制御することにより、操作盤内にロッドの位置を制御するためのシーケンス回路を構成することなく、また、操作盤からの装置の動作制御信号を取得することなく、ロッドの位置制御を行うことができる電動シリンダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
第１発明に係る電動シリンダは、モータに印加された三相交流電圧に応じて正逆回転する回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドが前進又は後退する電動シリンダにおいて、前記モータの近傍に設けられた制御機構を備え、該制御機構は、前記三相交流電圧の相順が正相又は逆相のいずれであるかを判定する判定手段と、前記三相交流電圧の相順が正相又は逆相であるかに応じて前記ロッドの前進による押付又は後退による引付を行う場合に該ロッドの移動力が所定値以上であることを検出する検出手段と、前記ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、前記ロッドを停止すべく制御し、該ロッドの停止後に、再度印加された三相交流電圧の相順が停止前の相順と同じ場合には、前記ロッドの進退を禁止すべく制御し、再度印加された三相交流電圧の相順が停止前の相順と逆の場合には、前記ロッドを停止前の進退方向と逆方向へ進退すべく制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
第２発明に係る電動シリンダは、第１発明において、前記ロッドを停止させる場合又は進退を禁止する場合、該ロッドの進退を制動する制動手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
第３発明に係る電動シリンダは、第１発明又は第２発明において、前記ロッドの進退量を検知する検知手段を備え、前記制御手段は、前記ロッドの進退量が所定量以上であることが検知された場合、前記判定手段で判定された相順に基づいて前記ロッドの進退又は停止を制御するように構成してあることを特徴とする。
【００２０】
第１発明にあっては、ロッドの前進時又は後退時にロッドの移動力（例えば、推力、引力）が所定値以上であることが検出された場合、判定手段は、三相交流電圧の相順が正相又は逆相であるかを判定する。制御手段は、相順が正相であるか又は逆相であるかに基づいて、ロッドの進退又は停止を制御する。前記判定手段及び制御手段を備えることにより、ロッドの移動力が所定値以上になったことを検出した場合でも、検出結果を外部の操作盤又は制御盤などに出力することなく、ロッドの前進、後退、停止などを制御し、例えば、過負荷によるシリンダの破損を防止する。
【００２１】
また、三相交流電圧の相順が正相（又は逆相）である場合に、ロッドの前進時（又は後退時）に移動力が所定値以上であることが検出されたときは、制御手段は、前記ロッドを停止する。これにより、ロッドの移動力が所定値以上になったことを検出した場合でも、検出結果を外部の操作盤又は制御盤などに出力することなく、ロッドを停止して過負荷によるシリンダの破損を防止する。
【００２２】
また、ロッドの前進時（又は後退時）に移動力が所定値以上であることが検出された場合に、再度印加された三相交流電圧の相順が正相（又は逆相）であるときは、制御手段は、前記ロッドの前進（又は後退）を禁止する。これにより、例えば、ロッドの移動力が所定値以上になりロッドが停止した場合に、再度電源が投入されたときに、誤ってロッドがさらに過負荷状態になる方向に移動することを防止する。
【００２３】
また、ロッドの前進時（又は後退時）に移動力が所定値以上であることが検出された場合に、再度印加された三相交流電圧の相順が逆相（又は正相）であるときは、制御手段は、前記ロッドを後退（前進）させる。これにより、ロッドの移動力が所定値以上であることを検出してロッドが停止した場合に、再度電源が投入されたときでも、検出結果を外部の操作盤又は制御盤などに出力することなく、ロッドを前進又は後退させることができる。
【００２４】
第２発明にあっては、制動手段は、ロッドを停止させる場合又は進退を禁止する場合、該ロッドの進退を制動する。これにより、ロッドが慣性で移動する距離を最小限にする。
【００２５】
第３発明にあっては、ロッドの前進時又は後退時にロッドの進退量が所定量以上であることが検出された場合、判定手段は、三相交流電圧の相順が正相又は逆相であるかを判定する。制御手段は、相順が正相であるか又は逆相であるかに基づいて、ロッドの進退又は停止を制御する。前記判定手段及び制御手段を備えることにより、ロッドがある目標地点に到達した場合に、検出結果を外部の操作盤又は制御盤などに出力することなく、ロッドの前進、後退、停止などを制御し、ロッドの位置制御を行う。
【発明の効果】
【００２６】
第１発明にあっては、ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、モータに印加された三相交流電圧の相順に基づいてロッドの進退又は停止を制御する制御手段を備えることにより、操作盤内に電動シリンダの動作を制御するためのシーケンス回路を構成する必要がなく、また、リミットスイッチから操作盤までの配線を必要とせず、シリンダの破損を防止することができる。
【００２７】
また、ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、前記ロッドを停止すべく制御することにより、リミットスイッチから操作盤までの配線を必要とせず、電力線のみで運転をすることができるとともに、シリンダの破損を防止することができる。
【００２８】
また、ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、再度印加された三相交流電圧の相順に基づいて、前記ロッドの進退を禁止すべく制御することにより、操作盤内に装置を制御するためのシーケンス回路を構成することなく、また、操作盤からの装置の動作制御信号を取得することなく、装置に電源が再投入された場合であってもシリンダの危険動作を防止して設置作業などの安全を確保することができるとともに、シリンダの破損を防止することができる。
【００２９】
また、ロッドの移動力が所定値以上であることが検出された場合、再度印加された三相交流電圧の相順に基づいて、前記ロッドを進退すべく制御することにより、操作盤内に装置を制御するためのシーケンス回路を構成することなく、また、操作盤からの装置の動作制御信号を取得することなく、電力線のみで運転をすることができる。
【００３０】
第２発明にあっては、ロッドを停止させる場合又は進退を禁止する場合、該ロッドの進退を制動する制動手段を備えることにより、ロッドの停止位置を精度良く制御することができる。
【００３１】
第３発明にあっては、ロッドの進退量が所定量以上であることが検知された場合、モータに印加された三相交流電圧の相順に基づいてロッドの動作を制御することにより、操作盤内にロッドの位置を制御するためのシーケンス回路を構成することなく、また、操作盤からの装置の動作制御信号を取得することなく、ロッドの位置制御を行うことができる。 
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る電動シリンダ１００の一部を破断した模式図である。図において、１は円筒状のハウジングである。ハウジング１の一端側は開口され（開口端）、ハウジング１の内部に円筒状のロッド２を軸方向に進退自在に支持している。なお、図において、ロッド２の前進及び後退の方向は、ロッド２がハウジング１の開口端から外側に移動するのを前進とし、開口端から内側に移動するのを後退とする。
【００３３】
ロッド２の内側にはナット３が固定され、ナット３に螺合する螺子軸４がロッド２の内側に配置されている。螺子軸４の一端には支持軸７が延設され、支持軸７は連結部材１０を介してモータ５の回転軸８ａの一端から適長離隔して固定されている。これにより、螺子軸４がハウジング１に対して軸方向に遊動可能な状態で支持されている。
【００３４】
螺子軸４の軸方向の遊動により生ずる軸方向の力を吸収するバネ機構２０が、螺子軸４とモータ５の回転軸８ａとの間であって支持軸７の周囲に設けられている。バネ機構２０は、コイルバネ２１、バネホルダ２２、２３、ラジアルボールベアリング２４、２５などを備えている。
【００３５】
バネホルダ２２、２３は、一方側が開口した円筒状をなし、底面の中央に挿通孔を設けてあり、該挿通孔に支持軸７を挿通することにより、ハウジング１内を軸方向に遊動可能であって、開口側を対峙させ適長離隔して配置してある。バネホルダ２２、２３の内側には、伸縮可能なコイルバネ２１を装填してあり、バネホルダ２２、２３の底面には、ラジアルボールベアリング２４、２５を固着してある。バネホルダ２２、２３は、ラジアルボールベアリング２４、２５により支持軸７を軸承している。
【００３６】
螺子軸４と支持軸７との当接部分には、拡径形状に形成されたストッパー９が固着され、ラジアルボールベアリング２５に当接している。バネ機構２０は、上述のような構成を有するため、支持軸７は、バネ機構２０の存在に影響されることなく、円滑に回転することができ、バネホルダ２２、２３の軸方向の移動が確実に行われる。
【００３７】
ハウジング１のコイルバネ２１の中央近傍にはロッド２の移動力（推力、引力）を検出するための推力検出機構３０を設けている。推力検出機構３０は、前進用リミットスイッチ３１、後退用リミットスイッチ３２、スイッチ片３１ａ、３２ａなどを備えている。
【００３８】
前進用リミットスイッチ３１は、ロッド２が前進している場合に、所定値以上の推力が生じたか否かを検出する。すなわち、モータ５の駆動力により螺子軸４が回転しているにもかかわらず、ロッド２が相手装置により前進を制止されている場合には、ロッド２に固定されているナット３は前進することができず、その反作用として軸方向に遊動可能に支持されている螺子軸４が後退する。その結果、バネホルダ２３が後退するとともに、コイルバネ２１が撓む。バネホルダ２３の開口側の外周は段状に形成してあり、バネホルダ２３が後退した場合、バネホルダ２３の段状端部がスイッチ片３１ａを押し上げ、これにより、前進用リミットスイッチ３１は、コイルバネ２１に作用する弾性力をロッド２の推力として検出する。なお、後退用リミットスイッチ３２も同様に、ロッド２が後退している場合に、所定値以上の推力（引力）が生じたか否かを検出する。
【００３９】
モータ５の他方の回転軸８ｂには、ブレーキ機構４０を設けている。ブレーキ機構４０は、ライニング４１、制動板４２、アーマチュア４３、ブレーキスプリング４４、マグネットコイル４５などを備えている。
【００４０】
マグネットコイル４５に給電された場合、アーマチュア４３がマグネットコイル側に瞬時に吸引され、ライニング４１と制動板４２の間にギャップが生じ、回転軸８ｂの制動状態が完全に解かれて、ブレーキ開放状態となる。一方、マグネットコイル４５への給電を停止した場合、マグネットコイル４５の吸引力は消滅し、アーマチュア４３は、ブレーキスプリング４４により制動板４２側に押し戻されて、ライニング４１が制動板４２に接触し、両者の間に制動力が発生してブレーキ作動状態となる。
【００４１】
モータ５の外側には、電動シリンダ１００の動作を制御する制御機構６が設けられている。
【００４２】
図２は制御機構６の構成を示すブロック図である。制御機構６は、三相交流電圧の相順が正相であるか又は逆相であるかを判定する相順判定部６１、ロッド２の動作を制御するインターロック部６２、モータ５に供給される三相交流電圧をオン／オフするためのスイ
ッチ６３、６４、ブレーキ機構４０に供給される交流電圧をオン／オフするためのスイッチ６５、前進用リミットスイッチ３１、後退用リミットスイッチ３２が作動したか否かを外部へ出力するためのリレー６６、６７などを備えている。
【００４３】
図に示すように、モータ５には、スイッチ６３、６４を介して三相交流電源（Ｒ、Ｓ、Ｔ）が供給され、ブレーキ機構４０には、スイッチ６５を介して単相交流電源あるいは整流器にて整流された直流電源が供給されている。例えば、電源から供給される三相交流電圧が正相である場合、モータ５は正回転し、ロッド２は前進し、三相交流電圧が逆相である場合、モータ５は逆回転し、ロッド２は後退する。なお、正相の場合にロッド２が後退し、逆相の場合にロッド２が前進するように構成することもできる。
【００４４】
相順判定部６１は、例えば、リレーを内蔵し、電源がオンであるか否かを判定するとともに、三相交流電圧の相順が正相であるか逆相であるかを判定し（例えば、正相の場合はリレーが動作、逆相の場合はリレーが不動作）、判定結果をインターロック部６２へ出力する。
【００４５】
インターロック部６２は、前進用リミットスイッチ３１、後退用リミットスイッチ３２が接続されており、これにより、インターロック部６２は、ロッド２の前進時又は後退時に推力が所定値以上になったことを示す検出結果（前進用リミットスイッチ３１はオン又は後退用リミットスイッチ３２がオン）を取得する。
【００４６】
インターロック部６２は、相順判定部６１から入力された判定結果及び前進用リミットスイッチ３１、後退用リミットスイッチ３２から入力された検出結果に基づいて、スイッチ６３、６４、６５のオン／オフを制御する。また、インターロック部６２は、操作部（不図示）などから処理を行うか終了するかの指示を受け付ける。
【００４７】
インターロック部６２は、前進用リミットスイッチ３１、後退用リミットスイッチ３２から入力された検出結果に基づいて、リレー６６、６７を作動させて前進用信号、後退用信号を出力する。例えば、モータ５の電流などの周囲温度により影響を受ける方法でロッド２の推力を検出する場合に比べて、本発明の場合には、ロッド２の推力と比例するコイルバネ２１の撓み量で検出するため、環境変化に影響されず精度良くロッド２の推力を検出することができる。
【００４８】
次に電動シリンダ１００の動作について説明する。図３及び図４は制御機構６の動作を示すフローチャートである。インターロック部６２は、電源オンであるか否かを判定し（Ｓ１１）、電源オンでない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続け、電源がオンされるまで待機する。
【００４９】
電源オンである場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、インターロック部６２は、相順を判定し（Ｓ１２）、相順が正相である場合（Ｓ１２で正相）、前進リミットスイッチ３１がオンであるか否かを判定する（Ｓ１３）。前進リミットスイッチ３１がオンでない場合（Ｓ１３でＮＯ）、インターロック部６２は、スイッチ６５を閉じてブレーキを開放し（Ｓ１４）、スイッチ６３、６４を閉じてモータ５を駆動し（Ｓ１５）、ロッド２を前進させる（Ｓ１６）。
【００５０】
インターロック部６２は、電源オフであるか否かを判定し（Ｓ１７）、電源オフでない場合（Ｓ１７でＮＯ）、ステップＳ１３以降の処理を続ける。電源オフである場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、インターロック部６２は、スイッチ６３、６４を開いてモータ５を停止させ（Ｓ１８）、スイッチ６５を開いてブレーキを作動させ（Ｓ１９）、ロッド２を停止させる（Ｓ２０）。
【００５１】
インターロック部６２は、処理の終了指示の有無を判定し（Ｓ２１）、終了指示がない場合（Ｓ２１でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。終了指示がある場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、インターロック部６２は、処理を終了する。前進リミットスイッチ３１がオンである場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、インターロック部６２は、ステップＳ１８以降の処理を続ける。
【００５２】
一方、相順が逆相である場合（Ｓ１２で逆相）、インターロック部６２は、後退リミットスイッチ３２がオンであるか否かを判定する（Ｓ２２）。後退リミットスイッチ３２がオンでない場合（Ｓ２２でＮＯ）、インターロック部６２は、スイッチ６５を閉じてブレーキを開放し（Ｓ２３）、スイッチ６３、６４を閉じてモータ５を駆動し（Ｓ２４）、ロッド２を後退させる（Ｓ２５）。
【００５３】
インターロック部６２は、電源オフであるか否かを判定し（Ｓ２６）、電源オフでない場合（Ｓ２６でＮＯ）、ステップＳ２２以降の処理を続ける。電源オフである場合（Ｓ２６でＹＥＳ）、インターロック部６２は、ステップＳ１８以降の処理を続ける。後退リミットスイッチ３２がオンである場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、インターロック部６２は、ステップＳ１８以降の処理を続ける。
【００５４】
図５は電動シリンダ１００の動作の一例を示すタイムチャートである。図に示すように、時刻ｔ１で電源（三相交流電圧）が正相でオンすると、ロッド２が前進する。時刻ｔ２でロッド２の推力が所定値以上になり前進リミットスイッチ３１がオンすると、ロッド２は停止する。
【００５５】
時刻ｔ３で電源が逆相でオンすると、ロッド２は後退する。時刻ｔ４で電源オフされると、ロッド２は停止する。時刻ｔ５で電源が逆相でオンすると、ロッド２は再度後退し、時刻ｔ６で後退リミットスイッチ３２がオンすると、ロッド２は停止する。
【００５６】
時刻ｔ７で再度電源が逆相でオンすると、後退リミットスイッチ３２がオンであるためロッド２は後退を禁止され停止した状態を保持する。時刻ｔ８で電源が正相でオンすると、ロッド２が前進し、時刻ｔ９で前進リミットスイッチ３１がオンすると、ロッド２は停止する。
【００５７】
図６は本発明に係る電動シリンダ１００をダンパの開閉に使用した例を示す模式図であり、図７は本発明に係る電動シリンダ１００をホッパーの開閉に使用した例を示す模式図である。図に示すように、ダンパ、ホッパーの開閉時には押付力が必要であり、本発明に係る電動シリンダ１００は、ロッド２の前進及び後退動作によりダンパ、ホッパーの開閉を容易に行うことができる。また、ダンパ、ホッパーの開閉時に過負荷にならないようにロッド２の動作を電動シリンダ１００で制御することができるため、ダンパ又はホッパーの開閉を制御するため遠距離に設置される操作盤又は制御盤への配線工事が不要となり、省配線を実現することができる。なお、本発明の電動シリンダ１００の使用箇所は、ダンパ、ホッパーに限定されるものではなく、ドアの開閉、リフタ、カッター、プッシャー、プレス、シャッターなど産業用機器の様々な箇所で使用することができる。
【００５８】
以上説明したように、本発明にあっては、操作盤内に電動シリンダ１００の動作を制御するためのシーケンス回路を構成する必要がなく、また、リミットスイッチから操作盤までの配線を必要とせず、シリンダの破損を防止することができる。また、操作盤からの装置の動作制御信号を取得することなく、装置に電源が再投入された場合であってもシリンダの危険動作を防止して設置作業などの安全を確保することができる。また、ロッド２の停止位置を精度良く制御することができる。
【００５９】
上述の実施の形態においては、コイルバネ２１の撓み量によりロッド２の推力が所定値以上であるか否かを検出する構成であったが、これに限定されるものではなく、例えば、ロッドが所定の位置に到達したか否か（進退量）をリミットスイッチで検出してロッドの位置制御を行うこともできる。この場合は、例えば、上述の実施の形態の前進用リミットスイッチ３１のスイッチ片３１ａ、後退用リミットスイッチ３２のスイッチ片３２ａ夫々が、ロッド２の移動位置に応じてオンするように配置することができる。
【００６０】
上述の実施の形態の電動シリンダ１００の構成は一例であって、これに限定されるものではない。電力を供給してロッドを前進及び後退させる電動式のシリンダであれば、本発明を適用することができる。また、制御機構６の構成も一例であって、これに限定されるものではなく、相順を判定することができ、ロッドの進退を検出するものであれば、本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る電動シリンダの一部を破断した模式図である。
【図２】制御機構の構成を示すブロック図である。
【図３】制御機構の動作を示すフローチャートである。
【図４】制御機構の動作を示すフローチャートである。
【図５】電動シリンダの動作の一例を示すタイムチャートである。
【図６】本発明に係る電動シリンダをダンパの開閉に使用した例を示す模式図である。
【図７】本発明に係る電動シリンダをホッパーの開閉に使用した例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  ハウジング
２  ロッド
５  モータ
６  制御機構
２０  バネ機構
３０  推力検出機構
３１  前進用リミットスイッチ
３２  後退用リミットスイッチ
４０  ブレーキ機構
６１  相順判定部
６２  インターロック部
６３、６４、６５  スイッチ
６６、６７  リレー
【図１】
0004738252.tif 000002
【図２】
0004738252.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004738252.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0004738252.tif 000008