(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに直交する３軸の加速度成分を検出して加速度成分信号を出力する３軸加速度センサを備えた落下検出装置において、
前記落下検出装置は、
落下時の自転落下を判定するための自転落下判定値と、落下か否かを判定するための加速度成分信号を再取得するまでの時間間隔である判定時間間隔と、前記自転落下と判定するときの角度差判定値とを格納する格納手段と、
前記３軸加速度センサから各軸の第１の加速度成分信号を取得する手段と、
前記取得した各軸の第１の加速度成分信号を合成して第１の合成ベクトル量を演算する手段と、
前記格納手段から前記自転落下判定値を読み出す手段と、
前記読み出した自転落下判定値と前記第１の合成ベクトル量とを比較する手段と、
前記第１の合成ベクトル量との比較結果が、前記第１の合成ベクトル量が前記自転落下判定値以上のときに、前記格納手段から前記判定時間間隔を読み出す手段と、
前記各軸の第１の加速度成分信号を取得した時からの前記読み出した判定時間間隔の経過後に、前記３軸加速度センサから各軸の第２の加速度成分信号を取得する手段と、
前記取得した各軸の第２の加速度成分信号を合成して第２の合成ベクトル量を演算する手段と、
前記第２の合成ベクトル量と前記自転落下判定値とを比較する手段と、
前記第２の合成ベクトル量との比較結果が、前記第２の合成ベクトル量が前記自転落下判定値以上のときに、前記各軸の第１の加速度成分信号から演算した各検査面の第１の角度と、前記各軸の第２の加速度成分信号から演算した各検査面の第２の角度との角度差をそれぞれ算出する手段と、
前記格納手段から前記角度差判定値を読み出す手段と、
前記読み出した角度差判定値と、前記各検査面の角度差とをそれぞれ比較する手段と、
前記角度差判定値との比較結果が、前記各検査面の角度差の少なくとも一つが前記角度差判定値より大きいときに、自転落下中であることを判定する手段とを備えることを特徴とする落下検出装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記落下検出装置は、
落下時の自由落下を判定するための自由落下判定値を格納する格納手段と、
前記格納手段から前記自由落下判定値を読み出す手段と、
前記読み出した自由落下判定値と前記第１の合成ベクトル量とを比較する手段と、
前記自由落下判定値との比較結果が、前記第１の合成ベクトル量が前記自由落下判定値以下のときに、前記格納手段から前記判定時間間隔を読み出す手段と、
前記各軸の第１の加速度成分信号を取得した時からの前記読み出した判定時間間隔の経過後に、前記３軸加速度センサから各軸の第３の加速度成分信号を取得する手段と、
前記取得した各軸の第３の加速度成分信号を合成して第３の合成ベクトル量を演算する手段と、
前記第３の合成ベクトル量と前記自由落下判定値とを比較する手段と、
前記第３の合成ベクトル量との比較結果が、前記第３の合成ベクトル量が前記自由落下判定値以下のときに、自由落下中であることを判定する手段とを備えることを特徴とする落下検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記判定時間間隔が、落下を監視するための時間間隔であるサンプリングタイムであることを特徴とする落下検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３軸加速度センサを用いて落下を検出する落下検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ハードディスク装置の小型化および大容量化が進展し、携帯電話等の携帯機器にハードディスク装置を搭載する事例が増加する傾向にある。耐衝撃性が比較的低いハードディスク装置を携帯機器に搭載する場合には、ハードディスク装置に記録されている情報を落下による衝撃から保護して記録されている情報の破壊を防止することが重要であり、携帯機器が落下していることを検出してハードディスク装置の磁気ヘッドを磁気ディスク上から退避させることが行われている。
【０００３】
このため、従来の落下検出装置は、互いに直交する３軸の加速度成分を検出する３軸加速度センサを備え、３軸加速度センサから取得した各軸の加速度成分が、静止状態から変化して３軸共に閾値（重力加速度の１／３）以下になったときに自由落下中であることを判定している（例えば、特許文献１参照。）。
このような落下の判定は、自由落下時に３軸加速度センサが無重力状態に置かれ３軸の加速度が全て「０」になることを利用したものであるが、落下検出装置が装着された物体が、例えば携帯器機が自転しながら落下する場合（自転落下という。）には、自転に伴う遠心力によって回転軸から離れた軸に加速度が検出され、それが閾値以下にならない場合があり、落下中であるにも関わらず、落下の誤判定により携帯機器に搭載されたハードディスク装置に記録されている情報を破壊してしまう虞があり、落下判定に対する信頼性が低下するという問題がある。
【０００４】
この自転落下を検出するために、従来の落下検出装置は、Ｘ軸上およびＹ軸上に一対の交差指状電極を配置し、その原点に重錘体を配置したセンサを備え、Ｘ軸上の一対の交差指状電極にそれぞれ位相を反転させた交流信号を、Ｙ軸上の一対の交差指状電極にＸ軸に供給した交流信号との位相を９０度ずらし、それぞれ位相を反転させた交流信号を供給して円運動させ、Ｘ軸に供給した交流信号の節におけるＹ軸方向のコリオリ力による機械的な変形をＹ軸上の一対の交差指状電極により検出してＹ軸回り、Ｚ軸回りの角速度を検出し、Ｙ軸に供給した交流信号の節におけるＸ軸方向のコリオリ力による機械的な変形をＸ軸上の一対の交差指状電極により検出してＸ軸回り、Ｚ軸回りの角速度を検出すると共に、各軸に供給した交流信号に重畳する電圧成分を電圧検出装置を用いて検出して各軸の加速度成分を検出し、各軸回りの角速度および各軸方向の加速度成分を検出している（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開２００５−３７３００号公報（第３頁段落００１１、第１図）
【特許文献２】特開２０００−１６２２３５号公報（第１２頁段落００４８−第１３頁段落００６０、第１８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献２の技術においては、Ｘ軸上およびＹ軸上に配置した一対の交差指状電極に所定の交流信号を供給して円運動させ、Ｘ軸およびＹ軸に供給した交流信号の節におけるＸ軸およびＹ軸の出力により各軸回りの角速度を検出し、電圧検出装置を用いて検出した交流信号に重畳する電圧成分により各軸方向の加速度成分を検出しているため、落下検出装置には交流信号の供給源および電圧検出装置を設けることが必要であり、落下検出装置の構成が複雑になって落下検出装置が大型化するという問題がある。
【０００６】
また、角速度を検出して携帯機器が回転していることを検出することはできても、携帯機器が回転するのは落下中に限らず、他の運動においても生じ、例えば手に持った携帯機器を捻る運動（携帯電話の通常の通話動作、携帯機器の画面を他人に示す動作等）においても捻りに伴う回転が生じ、これを自転落下と誤判定すれば磁気ヘッドの退避動作が頻繁に生じ、消費電力が増大する他、磁気ディスクからの情報の読み出しや書き込みに遅れが生じて携帯機器の処理速度が低下するという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、落下判定の信頼性を向上させると共に落下検出装置の小型化を図る手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、互いに直交する３軸の加速度成分を検出して加速度成分信号を出力する３軸加速度センサを備えた落下検出装置において、前記落下検出装置は、落下時の自転落下を判定するための自転落下判定値と、落下か否かを判定するための加速度成分信号を再取得するまでの時間間隔である判定時間間隔と、前記自転落下と判定するときの角度差判定値とを格納する格納手段と、前記３軸加速度センサから各軸の第１の加速度成分信号を取得する手段と、前記取得した各軸の第１の加速度成分信号を合成して第１の合成ベクトル量を演算する手段と、前記格納手段から前記自転落下判定値を読み出す手段と、前記読み出した自転落下判定値と前記第１の合成ベクトル量とを比較する手段と、前記第１の合成ベクトル量との比較結果が、前記第１の合成ベクトル量が前記自転落下判定値以上のときに、前記格納手段から前記判定時間間隔を読み出す手段と、前記各軸の第１の加速度成分信号を取得した時からの前記読み出した判定時間間隔の経過後に、前記３軸加速度センサから各軸の第２の加速度成分信号を取得する手段と、前記取得した各軸の第２の加速度成分信号を合成して第２の合成ベクトル量を演算する手段と、前記第２の合成ベクトル量と前記自転落下判定値とを比較する手段と、前記第２の合成ベクトル量との比較結果が、前記第２の合成ベクトル量が前記自転落下判定値以上のときに、前記各軸の第１の加速度成分信号から演算した各検査面の第１の角度と、前記各軸の第２の加速度成分信号から演算した各検査面の第２の角度との角度差をそれぞれ算出する手段と、前記格納手段から前記角度差判定値を読み出す手段と、前記読み出した角度差判定値と、前記各検査面の角度差とをそれぞれ比較する手段と、前記角度差判定値との比較結果が、前記各検査面の角度差の少なくとも一つが前記角度差判定値より大きいときに、自転落下中であることを判定する手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
これにより、本発明は、自転落下状態と他の運動とを区別して判定することができ、他の運動による誤判定を排除して落下判定の信頼性を向上させることができると共に、一つの３軸加速度センサとマイクロコンピュータを設ければ落下検出装置を形成することができ、落下検出装置の小型化を図ることができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、図面を参照して本発明による落下検出装置の実施例について説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は実施例の落下検出装置を示すブロック図である。
図１において、１は落下検出装置である。
２は落下検出装置１に備えられた３軸加速度センサであり、例えば重錘部の四方に十字型に配置された可撓部に形成されたピエゾ抵抗素子によるブリッジ回路により可撓部に生じた変位を電気信号に変換し、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなる３軸の加速度成分を加速度成分信号として出力する機能を有している。
【００１２】
３は落下検出装置１の制御部であり、例えばマイクロコンピュータに組み込まれた中央演算処理装置であって、３軸加速度センサ２から３軸の加速度成分信号を取得する機能、落下検出装置１内の各部を制御して落下検出処理等を実行する機能等を有している。
４は記憶部であり、例えばマイクロコンピュータに組み込まれた記憶装置であって、制御部３が実行するプログラムやそれに用いる各種のデータおよび制御部３による処理結果等が格納される。
【００１３】
５は時計部であり、例えばマイクロコンピュータに組み込まれた周波数発生器等を備えた時計機能であって、発生した周波数を基に時間を計数しこれを制御部３へ出力する。
６はハードディスク装置であり、磁気ディスクと、磁気ディスク上のデータを読み書きする磁気ヘッドと、磁気ヘッドを移動させるアクチュエータ等を備えており、制御部３から出力される退避指令信号によりアクチュエータ等を用いて磁気ヘッドを磁気ディスクから退避させる機能を備えている。
【００１４】
上記の落下検出装置１の記憶部４には、３軸加速度センサ２からの３軸の加速度成分信号により、落下時の自由落下を判定するための自由落下判定処理と、自転落下を判定するための自転落下判定処理とを実行して落下中であることを検出する機能を有する落下検出処理プログラムが予め格納されており、制御部３が実行する落下検出処理プログラムのステップにより、本実施例の落下検出装置１のハードウェアとしての各機能手段が形成される。
【００１５】
また、記憶部４には、落下時の自転落下を判定するための自転落下判定値と、落下時の自由落下を判定するための自由落下判定値、落下か否かを判定するための加速度成分信号を再取得するまでの時間間隔である判定時間間隔と、自転落下と判定するときの角度差判定値等の落下判定に用いるための各種の閾値が格納されている。
本実施例の自転落下判定値は１．３Ｇ（Ｇは重力加速度）に、自由落下判定値は０．１Ｇに、角度差判定値は４０度に設定され、判定時間間隔は、３軸加速度センサ２から取得した加速度成分信号の変化により落下を監視するための時間間隔であるサンプリングタイム（例えば１ｍｓｅｃ）に設定されている。
【００１６】
上記の構成の作用について説明する。
以下に、図２に示すフローチャートを用い、Ｓで示すステップに従って本実施例の落下検出処理について説明する。
Ｓ１、落下検出装置１の制御部３は、落下検出処理プログラムが起動すると、時計部５により時間を計数しながらサンプリングタイムの到来を待つ落下監視時間待ち状態での待機を開始し、サンプリングタイムが到来したときに３軸加速度センサ２から各軸の加速度成分信号（第１の加速度成分信号という。）を取得する。
【００１７】
Ｓ２、各軸の第１の加速度成分信号を取得した制御部３は、取得した各軸の第１の加速度成分信号からＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とのそれぞれの第１の加速度成分を認識して記憶部４に一時保存すると共に、各第１の加速度成分を合成して加速度ベクトルのスカラ量である合成ベクトル量（第１の合成ベクトル量という。）を演算する。
Ｓ３、第１の合成ベクトル量を演算した制御部３は、記憶部４に格納されている自転落下判定値を読み出してこれを第１の合成ベクトル量と比較し、第１の合成ベクトル量が自転落下判定値以上のときは、自転落下の可能性を判定し、自転落下判定処理を実行するためにステップＳ５へ分岐する。第１の合成ベクトル量が自転落下判定値より小さいときはステップＳ４へ移行する。
【００１８】
Ｓ４、制御部３は、記憶部４に格納されている自由落下判定値を読み出してこれを第１の合成ベクトル量と比較し、第１の合成ベクトル量が自由落下判定値以下のときは、自由落下の可能性を判定し、自由落下判定処理を実行するためにステップＳ１１へ分岐する。
第１の合成ベクトル量が自由落下判定値より大きいときは、接続子Ａを介してステップＳ１へ戻り、上記の落下監視時間待ち状態で待機する。
【００１９】
Ｓ５、自転落下の可能性を判定した制御部３は、記憶部４に格納されている判定時間間隔（本実施例ではサンプリングタイム）を読み出し、時計部５により第１の加速度成分信号を取得した時からの経過時間を計数しながら判定時間間隔の経過を待って待機し、判定時間間隔が経過したときにステップＳ６へ移行する。経過時間が判定時間間隔に満たないときは前記の待機を継続する。
【００２０】
Ｓ６、判定時間間隔が経過したことを認識した制御部３は、再度、３軸加速度センサ２から各軸の加速度成分信号（第２の加速度成分信号という。）を取得する。
Ｓ７、各軸の第２の加速度成分信号を取得した制御部３は、上記ステップＳ２と同様にして合成ベクトル量（第２の合成ベクトル量という。）を演算する。
Ｓ８、第２の合成ベクトル量を演算した制御部３は、記憶部４に格納されている自転落下判定値を読み出してこれを第２の合成ベクトル量と比較し、第２の合成ベクトル量が自転落下判定値以上のときは、自転落下中であるか否かを判定するためにステップＳ９へ移行する。
【００２１】
第２の合成ベクトル量が自転落下判定値より小さいときは、上記ステップＳ３における判定は、外部から加えられた衝撃等によるものと判定してステップＳ１へ戻り、上記の落下監視時間待ち状態で待機する。
Ｓ９、制御部３は、自転落下中であるか否かを判定するために、記憶部４に一時保存した第１および第２の加速度成分を読み出し、第１の加速度成分信号取得時の各検査面における加速度の方向と、第２の加速度成分信号取得時の各検査面における加速度の方向との角度差を算出する。
【００２２】
ここに、検査面とは、３軸の内の２つの軸で形成される平面をいう。つまり、Ｘ軸とＹ軸とで形成されるＸＹ検査面、Ｘ軸とＺ軸とで形成されるＸＺ検査面、Ｙ軸とＺ軸とで形成されるＹＺ検査面の３つの検査面が存在する。
各検査面における角度は、例えばＸＹ検査面における角度は、Ｘ軸方向の加速度成分とＹ軸方向の加速度成分とにより得られる加速度ベクトルの方向として求められる。
【００２３】
このようにして求められた第１の加速度成分信号取得時の各検査面における加速度の方向を示す角度（第１の角度という。）と、第２の加速度成分信号取得時に各検査面における加速度の加速度の方向を示す角度（第２の角度という。）との間の変化量が角度差として算出される。
Ｓ１０、各検査面の角度差を算出した制御部３は、記憶部４に格納されている角度差判定値を読み出してこれを各検査面のそれぞれの角度差と比較し、各検査面の角度差の内の少なくとも１つが角度差判定値以上のときは、自転落下中と判定してステップＳ１５へ移行する。
【００２４】
各検査面の角度差の全てが角度差判定値より小さいときは、自転落下中ではないと判定してステップＳ１へ戻り、上記の落下監視時間待ち状態で待機する。
自転落下中ではないと判定するのは、外力が加えられていない状態、つまり落下状態においては一度与えられた角運動量が消滅してしまうことはないからである。つまり人が本実施例の落下検出装置１を装備した携帯機器等を手に持って捻った場合、人が机上の携帯機器等に触れて回転させられた場合等を想定して、その行為等を除外するための判定である。
【００２５】
Ｓ１１、自由落下の可能性を判定した制御部３は、記憶部４に格納されている判定時間間隔を読み出し、時計部５により第１の加速度成分信号を取得した時からの経過時間を計数しながら判定時間間隔の経過を待って待機し、判定時間間隔が経過したときにステップＳ１２へ移行する。経過時間が判定時間間隔に満たないときは前記の待機を継続する。
Ｓ１２、判定時間間隔が経過したことを認識した制御部３は、再度、３軸加速度センサ２から各軸の加速度成分信号（第３の加速度成分信号という。）を取得する。
【００２６】
Ｓ１３、各軸の第３の加速度成分信号を取得した制御部３は、上記ステップＳ２と同様にして合成ベクトル量（第３の合成ベクトル量という。）を演算する。
Ｓ１４、第３の合成ベクトル量を演算した制御部３は、記憶部４に格納されている自由落下判定値を読み出してこれを第３の合成ベクトル量と比較し、第３の合成ベクトル量が自由落下判定値以下のときは、自由落下中と判定してステップＳ１５へ移行する。
【００２７】
第３の合成ベクトル量が自由落下判定値より大きいときは、自由落下状態ではないと判定してステップＳ１へ戻り、上記の落下監視時間待ち状態で待機する。
Ｓ１５、自転落下中または自由落下中であることを判定した制御部３は、その判定結果に基づく信号としてハードディスク装置６への退避指令信号を出力する。
上記のようにして、本実施例の落下検出処理が行われる。
【００２８】
本実施例の落下検出装置１を装備した携帯機器が静止状態から自転落下した場合の各軸の加速度成分信号および合成ベクトル量の波形の例を図３ないし図６に示す。
図３は実施例の３軸加速度センサのＸ軸方向の加速度成分信号を示す波形例、図４は実施例の３軸加速度センサのＹ軸方向の加速度成分信号を示す波形例、図５は実施例の３軸加速度センサのＺ軸方向の加速度成分信号を示す波形例、図６は実施例の落下検出装置が演算した合成ベクトル量を示す波形例である。
【００２９】
図３ないし図６に示す横軸は時間を示し、縦軸は重力加速度に対する比を示す。また各図に示す波形は、およそ１．５ｍの高さからＹ軸をほぼ下に向けてＸ軸回りに自転させながら落下させた場合を、実験的に計測した結果である。
図４に示すように落下前の静止状態においてはＹ軸はほぼ−１Ｇ（下向き）、図３および図５に示すＸ軸およびＺ軸はその傾きに応じた値を示し、これらの合成ベクトル量（絶対値）は図６に示すようにほぼ１Ｇを示している。
【００３０】
この静止状態から自転落下が始まると、Ｘ軸回りの自転に伴う遠心力により図３示すＹ軸の加速度成分信号は絶対値で１Ｇ（図４の例では略４．５Ｇ）を超え、これに伴って他の軸にも変化が見られるが、これらを合成した合成ベクトル量は図６に示すように１Ｇを超える領域が存在する。
自転落下の最後に示された合成ベクトル量（図６）の１Ｇを超える波形（図６の例では略２Ｇ）は、携帯機器が床面に衝突した時の衝撃を示し、その後はＺ軸を上方にして床面に静止したので、Ｚ軸（図５）は１Ｇを示し、他の軸は０Ｇ、合成ベクトル量は１Ｇを示している。
【００３１】
なお、合成ベクトル量（図６）の床面衝突の前に合成ベクトル量が略０Ｇとなる自由落下状態が観察されるが、これは各信号を取り出すために携帯機器に接続したリード線が外力（回転に対する抵抗力）となって、落下途中で自転が停止したためである。
上記のような自転落下に伴う合成ベクトル量の変化に基づいて、本実施例の自転落下判定処理は、サンプリングタイムによる定期的な監視により、まず自転落下を開始した動的な状態を最初に閾値を１．３Ｇとして判定してこれを落下の始期とし、判定時間間隔後に再度閾値を１．３Ｇとして判定して動的な状態が継続していることを確認し、更に角度差による判定により自転落下中であることを判定している。
【００３２】
このように、本実施例の落下検出装置１は、３軸加速度センサ２から取得した第１の加速度成分の第１の合成ベクトル量が自転落下判定値以上または自由落下判定値以下になったことにより、落下の可能性を判定し、判定時間間隔後に再度取得した第２加速度成分の第２の合成ベクトル量が自転落下判定値以上であり各検査面の角度差が角度判定値以上のとき、または再度取得した第３加速度成分の第３の合成ベクトル量が自由落下判定値以下になったときに落下中を判定する、つまり１回目の判定により動的な変化の始期を検知し、一定の判定時間間隔を空けた２回目の判定により落下中であるか否かを判定するので、落下状態と他の運動とを区別して他の運動による誤判定を排除することができ、落下状態の判定精度を高めて落下判定の信頼性を向上させることができる。
【００３３】
また、一つの３軸加速度センサ２とマイクロコンピュータとを設ければ落下検出装置１を形成することができ、他の付属機器を不要にして落下検出装置１の小型化を図ることが可能になり、実装面積を減少させて携帯機器の小型化に貢献することができると共に、ハードディスク装置における退避動作回数の減少や交流信号供給源等の省略により、携帯機器の消費電力を低減させることができる。
【００３４】
以上説明したように、本実施例では、３軸加速度センサから取得した第１の加速度成分の第１の合成ベクトル量が自転落下判定値以上になったことにより、自転落下の可能性を判定し、判定時間間隔後に再度取得した第２加速度成分の第２の合成ベクトル量が自転落下判定値以上であり各検査面の角度差が角度判定値以上のときに自転落下中を判定するようにしたことによって、自転落下状態と他の運動とを区別して他の運動による誤判定を排除することができ、落下判定の信頼性を向上させることができると共に、一つの３軸加速度センサとマイクロコンピュータを設ければ落下検出装置を形成することができ、他の付属機器を不要にして落下検出装置の小型化を図ることができる。
【００３５】
また、３軸加速度センサから取得した第１の加速度成分の第１の合成ベクトル量が自由落下判定値以下になったことにより、自由落下の可能性を判定し、判定時間間隔後に再度取得した第３の加速度成分の第３の合成ベクトル量が自由落下判定値以下になったときに自由落下中を判定するようにしたことによって、自由落下状態と他の運動とを区別して他の運動による誤判定を排除することができ、落下判定の信頼性を向上させることができると共に、一つの３軸加速度センサとマイクロコンピュータを設ければ落下検出装置を形成することができ、一つの３軸加速度センサとマイクロコンピュータを設ければ、自転落下と自由落下とを区別しながら両方の落下を検出することができ、落下検出装置の小型化を更に図ることができる。
【００３６】
更に、判定時間間隔を、落下を監視するためのサンプリングタイムにしたことによって、記憶部に判定時間間隔を格納することを省略しても、２回目の測定を自動的に行うことができ、落下検出装置の記憶部の負担を軽減することができる。
なお、本実施例においては、サンプリングタイムは１ｍｓｅｃであるとして説明したが、サンプリングタイムは前記に限らず、１ｍｓｅｃより長くても短くてもよい。要は想定される落下時間以内に少なくとも２回の合成ベクトル量の演算が可能であり、かつ２回目の合成ベクトル量の演算後の角度差判定の後に、磁気ヘッドの退避動作等の落下判定に基づく動作が可能な時間であればどのような時間間隔であってもよい。この場合にサンプリングタイムを短くすれば、落下の始期の検出を迅速に行うことができ、落下判定の精度を更に高めることができる。
【００３７】
また、本実施例においては、判定時間間隔はサンプリングタイムあるとして説明したが、判定時間間隔は前記に限らず、独自に設定した時間間隔であってもよい。要はサンプリングタイムや使用環境を考慮して適宜に定めればよい。例えばサンプリングタイムを短くした場合や低周波の振動が加わる環境においては、判定時間間隔を前記の２回目の判定の終了時を考慮しながら長くすれば、合成ベクトル量の波形における同じ山の片側のみを測定することを回避して落下判定の精度を高めることができる。
【００３８】
更に、自由落下判定値は０．１Ｇであるとして説明したが、自由落下判定値は０Ｇに近い値であればいくつであってもよく、外部から侵入するノイズ等の影響を考慮して適宜の設定すればよい。
更に、自転落下判定値は１．３Ｇであるとして説明したが、自転落下判定値は１Ｇをこえる値であればいくつであってもよく、外部から侵入するノイズ等の影響を考慮して適宜の設定すればよい。
【００３９】
更に、角度差判定値は４０度であるとして説明したが、使用状態により生ずる自転落下における回転速度を考慮して、自転落下中であることを判定できればどのような角度であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施例の落下検出装置を示すブロック図
【図２】実施例の落下検出処理を示すフローチャート
【図３】実施例の３軸加速度センサのＸ軸方向の加速度成分信号を示す波形例
【図４】実施例の３軸加速度センサのＹ軸方向の加速度成分信号を示す波形例
【図５】実施例の３軸加速度センサのＺ軸方向の加速度成分信号を示す波形例
【図６】実施例の落下検出装置が演算した合成ベクトル量を示す波形例
【符号の説明】
【００４１】
１    落下検出装置
２    ３軸加速度センサ
３    制御部
４    記憶部
５    時計部
６    ハードディスク装置
【図１】
0004749907.tif 000002
【図２】
0004749907.tif 000003
【図３】
0004749907.tif 000004
【図４】
0004749907.tif 000005
【図５】
0004749907.tif 000006
【図６】
0004749907.tif 000007