(57)【要約】【課題】運転開始時にローダに無駄な動作をさせずに済み、生産効率の向上が図れるローダ制御装置を提供する。【解決手段】ローダプログラム３３は、ローダ１の動作を複数の分割サイクルに分けた各分割サイクルの運転をそれぞれ行う複数の分割サイクルプログラム３３ｂを有するものとする。ローダ９のチャック、およびこのローダ９に対する工作機械のチャック等の状態を区別する状態区別情報を記憶する状態記憶手段３５を設ける。各分割サイクルプログラム３３ｂの実行の終了時に状態記憶手段３５に記憶された状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラム３３ｂを決定する次実行分割サイクル決定手段３６を設ける。【選択図】        図１
2004216533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械に対してワークを搬入または搬出するローダを制御するローダ制御装置であって、ローダの動作を複数の分割サイクルに分けた各分割サイクルの運転をそれぞれ行う複数の分割サイクルプログラムを有するローダプログラムと、このローダプログラムを実行してローダに動作指令を付与する演算制御手段と、ローダおよびこのローダに対する工作機械の状態を区別する状態区別情報を記憶する状態記憶手段と、各分割サイクルプログラムの実行の終了時に上記状態記憶手段に記憶されたローダおよび工作機械の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラムを決定する次実行分割サイクル決定手段とを備えたローダ制御装置。
【請求項２】
ローダおよび工作機械の状態の区別に対応して定められた分割サイクルプログラムの番号を記憶するローダサイクル記憶手段を設け、次実行分割サイクル決定手段は、ローダサイクル記憶手段を検索して分割サイクルプログラムの番号を選択するものとした請求項１記載のローダ制御装置。
【請求項３】
上記ローダは、ローダヘッドに２つのローダチャックを有し、上記状態記憶手段に記憶されるローダおよび工作機械の状態区別情報として、ローダの上記各ローダチャックに把持されたワークの加工段階の識別情報、および工作機械のワーク取付部のワークの有無の情報を含むものとした請求項１または請求項２記載のローダ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、工作機械に対してワークを搬入または搬出するローダを制御するローダ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ローダを制御するためのプログラムは、始めから終わりまで、命令が記述された順に、通り一辺倒に実行する形式とされている。多数のワークに同じ加工を行う場合は、１本のローダプログラムを繰り返し実行する。
なお、運転中断後に運転再開を容易に行えるように工夫したものとしては、ローダプログラムを複数の分割サイクルプログラムに分割し、チャックとワークの状態とから、ローダが停止した箇所を特定して、該当する分割サイクルプログラムから運転を再開するようにした方法が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献】
特許代２６７７１６３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
平行軸旋盤、特にワークの反転装置を備えた旋盤の場合は、通常の運転状態では、左右の主軸チャックや反転装置チャック、あるいはローダチャックに把持されるなど、機内に常に複数のワークが存在した状態で、先入れ先出し式に順次加工が行われる。１日の仕事の始めや、昼休み後、加工変更のためのプログラムの切換後の運転開始時には、機内に全くワークがない状態となる。この場合、片方の主軸へ素材ワークを搬入する動作から運転が開始されるが、ローダプログラムは、このようなときもプログラムの全体が実行されるため、ワークの無い主軸チャックや反転装置チャックに対しては、空の動作を行うことになる。例えば、２個の主軸チャックのうち、反転後のワークを加工する主軸チャックにはまだワークが無いが、ローダは、この主軸チャックから空動作でワーク搬出動作を行うことになる。また、運転中にチャックミスが生じてワークが脱落したような場合も、チャックにワークがある場合と同様にローダの動作が行われ、空動作となる。このような空動作が生じるため、例えば１日の生産性がそれだけ低下することになる。
なお、特許文献１に記載の方法は、運転中断後にローダプログラムの中断箇所が認識されてその箇所から運転が続行できるようにしただけであり、運転開始時にはローダプログラムの最初から実行する必要があり、運転開始時のローダの無駄な動作を無くすことはできない。
【０００５】
この発明の目的は、運転開始時にローダに無駄な動作をさせずに済み、生産効率の向上が図れるローダ制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、分割サイクルプログラムの選択が迅速に行え、またローダ動作の変更が容易に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、２つのローダチャックを有するローダに対しても適用できるものとすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の構成を実施形態に対応する図１と共に説明する。このローダ制御装置（３２）は、工作機械（１）に対してワークを搬入または搬出するローダ（９）を制御する装置であって、ローダ（９）の動作を複数の分割サイクルに分けた各分割サイクルの運転をそれぞれ行う複数の分割サイクルプログラム（３３ｂ）を有するローダプログラム（３３）と、このローダプログラム（３３）を実行してローダ（９）に動作指令を付与する演算制御手段（３４）と、ローダ（９）およびこのローダ（９）に対する工作機械（１）の状態を区別する状態区別情報を記憶する状態記憶手段（３５）と、各分割サイクルプログラム（３３ｂ）の実行の終了時に上記状態記憶手段（３５）に記憶されたローダ（９）および工作機械（１）の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラム（３３ｂ）を決定する次実行分割サイクル決定手段（３６）とを備える。なお、この明細書で言う「工作機械」は、旋盤等の機械加工を行う狭義の工作機械の他に、パンチプレス等の板材加工機を含み、物を生産し、または加工する機械を総称したものである。
この構成によると、分割サイクルプログラム（３３ｂ）の実行が終了する都度、次実行分割サイクル決定手段（３６）により、上記状態記憶手段（３５）に記憶されたローダ（９）および工作機械（１）の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラム（３３ｂ）を決定する。そのため、例えばローダ（９）や工作機械（１）の所定箇所にあるワークの有無やワークの加工段階などに応じた適切な分割サイクル（３３ｂ）の動作を行うことができる。したがって運転開始時にローダ（９）に無駄な動作をさせずに済み、また不測にワークが脱落したような場合にもそのワークに対する無駄な動作が省け、生産効率の向上が図れる。
【０００７】
この発明において、ローダ（９）および工作機械（１）の状態の区別に対応して定められた分割サイクルプログラム（３３ｂ）の番号を記憶するローダサイクル記憶手段（３７）を設け、次実行分割サイクル決定手段（３６）は、ローダサイクル記憶手段（３７）に記憶された分割サイクルプログラム（３３ｂ）の番号を選択するものとしても良い。
このようにローダサイクル記憶手段（３７）を設けておくと、次実行分割サイクル決定手段（３６）は該当する分割サイクルプログラム（３３ｂ）の番号を選択することで、ローダ（９）および工作機械（１）の状態の区別に対応した分割サイクルプログラム（３３ｂ）の選択が行える。そのため、分割サイクルプログラム（３３ｂ）の選択が迅速に行える。また、この構成の場合、ローダサイクル記憶手段にローダ（９），工作機械（１）の状態の区別に対応した分割サイクルプログラム（３３ｂ）として記憶させるプログラム番号を変えると、ローダ（９）の動作する分割サイクル（３３ｂ）が変わることになる。そのため、ローダ動作の変更が容易に行える。
【０００８】
この発明において、上記ローダ（９）が、ローダヘッドに２つのローダチャックを有するものである場合に、上記状態記憶手段に記憶されるローダ（９）および工作機械（１）の状態区別情報として、ローダ（９）の上記各ローダチャックに把持されたワークの加工段階の識別情報、および工作機械（１）のワーク取付部のワークの有無の情報を含むものとしても良い。工作機械（１）のワーク取付部は、例えば旋盤では、主軸チャックや反転装置の反転チャックである。
ローダヘッドに２つのローダチャックを有するローダ（９）の場合、主軸チャックなどに対向する位置で、空にしておいた片方のローダチャックでアンロードし、もう片方のローダチャックに把持しておいたワークをロードすることができる。そのため搬送効率が良い。このような２つのローダチャックを有するローダを２軸旋盤に用いた場合等では、各ローダチャックで把持するワークの加工段階が種々異なるものとなるが、上記のようにローダ（９）および工作機械（１）の状態区別情報として、ローダ（９）の上記各ローダチャックに把持されたワークの加工段階の識別情報、および工作機械（１）のワーク取付部のワークの有無の情報を含むものとすれば、次実行分割サイクル決定手段（３６）により適切な分割サイクルプログラム（３３ｂ）に決定することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の第１の実施形態を図１ないし図８と共に説明する。図２はこの実施形態のローダ制御装置の制御対象となるローダおよび工作機械の概略正面図である。工作機械１は平行２軸の旋盤であり、ベッド８の中央に設けた主軸台３に２個の主軸チャック２Ｃ，２Ｄを並設し、その両側に刃物台４を設けたものである。刃物台４は外周に複数の工具（図示せず）を取付けたタレットであり、ベッド１上にタレットキャリッジ（図示せず）を介して左右（Ｘ軸方向）移動および前後（Ｚ軸方向）移動可能に設置されている。
【００１０】
主軸台３の上には、２個の反転チャック６Ｅ，６Ｆを有する反転装置５が設置されている。片方の反転チャック６Ｆは、反転支軸７回りに１８０°反転可能なものであり、固定側の反転チャック６Ｅに把持されたワークＷを、反転チャック６Ｆが反転チャック６Ｅとの対面姿勢で受取り、１８０°反転することによってワークＷを表裏反転させる。各反転チャック６Ｅ，６Ｆは、各主軸チャック２Ｃ，２Ｄと同じ方向を向いている。
【００１１】
工作機械１の上方に、直交座標系で駆動されるガントリ式のローダ９が設置されている。ローダ９は、架設レール１０に沿って走行する走行体１１に前後移動台１２を介して昇降ロッド１３を設け、その下端にローダヘッド１４を設けたものである。ローダヘッド１４は、図５に示すように２個のローダチャック１５Ａ，１５Ｂを有する回転台１６を有し、回転台１６が傾斜した回転中心Ｑ回りで回転することにより、両ローダチャック１５Ａ，１５Ｂが、下向き位置と主軸チャック対面位置とに入替えられる。
【００１２】
図２に示すように、工作機械１の側方に、各種機外装置が設けられている。例えば、これら機外装置として、機外計測装置１７と、位相決め装置１８と、仮置き台１９とが設けられ、また素材となるワークＷの搬入部２０、製品となるワークＷの搬出部２１、および不良品搬出部（図示せず）が設けられている。
【００１３】
概略動作例を説明すると、図３にワーク流れを矢印で示すように、この工作機械１では、片方の主軸チャック２Ｃで片面を加工したワークＷを、反転装置５で表裏反転させた後に、もう片方の主軸チャック２Ｄに装着し、ワークＷの両面加工を行う。機外計測装置１７では、加工済ワークＷの寸法測定を行う。位相決め装置１８は、ワークＷの主軸チャック２Ｃ，２Ｄに対する位相決めが必要な場合に、搬入前にワークＷの位相を所定位相に決める処理を行う。ローダ９（図２）は、搬入部２０、各主軸チャック２Ｃ，２Ｄ、反転チャック６Ｅ，６Ｆ（以下「Ｅチャック」，（Ｆチャック」と各々称す）、搬出部２１、機外計測装置１７、位相決め装置１８、および仮置き台１９の間で、ワークＷの受渡しを行う。
【００１４】
図１は制御系のブロック図である。工作機械１は、ＮＣ装置からなる工作機械制御装置３１で制御され、ローダ９は同じく数値制御式のローダ制御装置３２で制御される。両制御装置３１，３２間では、工作機械１とローダ９の動作を連携させるための動作完了信号等の各種の信号の送受が行われる。工作機械制御装置３１およびローダ制御装置３２は、それぞれコンピュータで主に構成される。
【００１５】
ローダ制御装置３２は、ローダプログラム３３を実行してローダ９に動作指令を付与する演算制御手段３４と、状態記憶手段３５と、次実行分割サイクル決定手段３６と、ローダサイクル記憶手段３７とを有している。演算制御手段３５は、中央処理装置（ＣＰＵ）とこれを制御するオペレーションシステムと、ローダプログラム３３を実行するためのプログラム等で構成され、この演算制御手段３５の一部として上記次実行分割サイクル決定手段３６が設けられている。
【００１６】
ローダプログラム３３は、一つのメインプログラム３３ａと、複数の分割サイクルプログラム３３ｂとに分割されている。メインプログラム３３ａは、ローダプログラム３３を起動したときに必要な各処理を行うプログラムである。各分割サイクルプログラム３３ｂは、ローダ９の１サイクルの動作を複数の分割サイクルに分けた各分割サイクルの運転をそれぞれ行うプログラムである。ローダ９に複数種類のローダサイクル動作を行わせる場合には、各ローダサイクルに個別の分割サイクルと、共通の分割サイクルとが設けられる。分割サイクルプログラム３３ｂの並び順であるプログラム番号順は、基本的なローダサイクルの順とすることが好ましいが、必ずしもローダサイクル順でなくてもよい。ローダ９の１サイクルの動作をどのように分割するかは自由に定めれば良いが、例えば、工作機械１の各チャック２Ｃ，２Ｄ，６Ｅ，６Ｆ、および機外装置の所定部に対するロードサイクル、アンロードサイクルが個別の分割サイクルとなるように定める。この実施形態では、分割サイクルは、図８に示すように次の各種のサイクルに分けていおり、この順に分割サイクルプログラム３３ｂが記述されている。なお、この明細書において、ロードとローディング、アンロードとアンローディングとはそれぞれ同じ意味であるが、主軸に対する処理をローディングと記述した。
【００１７】
１：搬入サイクル
２：左主チャックアンローディングサイクル
３：左主チャックローディングサイクル
４：第１反転アンロードサイクル
５：第１反転ロードサイクル
６：右主チャックアンローディングサイクル
７：右主チャックローディングサイクル
８：搬出サイクル
９：払出サイクル
１０：ＮＧサイクル
１１：第２反転アンロードサイクル
１２：第２反転ロードサイクル
１３：直搬計測アンロードサイクル
１４：直搬計測ロードサイクル
１５：仮置台アンロードサイクル
１６：仮置台ロードサイクル
１７：位相合アンロードサイクル
１８：位相合ロードサイクル
１９：反転計測アンロードサイクル
２０：反転計測ロードサイクル
【００１８】
図１において、状態記憶手段３５は、ローダ９およびこのローダ９に対する相手機械の状態を区別する状態区別情報を記憶する手段である。ローダ９に対する相手機械は、ローダ９によってワークＷを受け渡しする機械のことであって、主に工作機械１であり、この他に上記各機外装置を含む。機外装置は、例えば機外計測装置１７、位相決め装置１８、仮置き台１９、搬入部２０、および搬出部２１である。
ローダ９の状態は、ローダ９の各ローダチャック１５Ａ，１５Ｂの状態のことであり、ローダ９については、各ローダチャック１５Ａ，１５Ｂの状態区別情報が、所定の記憶領域に記憶される。ローダ９に対する相手機械の状態は、相手機械のローダ９とワークＷの受渡しを行う部位である対象部位の状態のことであり、その受渡しを行う各対象部位について、個々に状態区別情報が所定の記憶領域に記憶される。すなわち、工作機械１については、対象部位は左右の主軸チャック２Ｃ，２Ｄおよび反転チャック６Ｅ，６Ｆであり、これらについて状態区別情報が記憶される。機外計測装置１７、位相決め装置１８、仮置き台１９、搬入部２０、および搬出部２１等の機外装置については、受渡しを行う部位が各１か所であるため、一つの機外装置につき一つの状態区別情報が記憶される。
【００１９】
ローダ９に対する状態区別情報としては、ワークＷの有無と、ワークＷがある場合の各ワークＷの加工段階が区別できる情報が番号等の符号で示される。図７は状態区別情報を状態区別番号で示した例であり、状態区別番号の「０」は空の状態を示し、「１」は第１工程素材を把持している状態を示す。第１工程は、両面加工における最初の片面の加工工程、第２工程は残り片面の加工工程のことであり、したがって第１工程素材は、全く未加工の状態のワークＷを示す。以下、状態区別番号と状態との関係は、同図に示す通りである。
相手機械に対する状態区別情報は、ワークＷの有無を示す情報とされる。
【００２０】
図１において、状態記憶手段３５は、単なる記憶手段ではなく、ローダ９および相手機械の状態が変わると、その変化を検出して記憶内容を更新する機能を持つ手段である。各部のワークＷの有無は、各部に設けられたワーク検出手段（図示せず）の検出信号から得られる。状態記憶手段３５において、ローダ９の各ローダチャック１５Ａ，１５Ｂで把持しているワークＷの加工段階の区別の情報は、例えば、ローダ９でワークＷの受渡しを行ったときに、実行した分割サイクルプログラム３３ｂの区別に応じて更新する。
【００２１】
次実行分割サイクル決定手段３６は、各分割サイクルプログラム３３ｂの実行の終了時に、状態記憶手段３５に記憶されたローダ９および相手機械の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラム３３ｂを決定する手段である。次実行分割サイクル決定手段３６によるこの決定は、ローダサイクル記憶手段３７を検索して分割サイクルプログラム３３ｂの番号を選択することにより行われる。
次実行分割サイクル決定手段３６は、各分割サイクルプログラム３３ｂの末尾に記述された次サイクル判別命令４１を次実行分割サイクル決定手段３６で実行することにより行われる。次サイクル判別命令４１は、判別専用に設けた命令でなくても良く、分割サイクルプログラム３３ｂの末尾に記述される一般の指令を次サイクル判別命令４１として利用しても良い。なお、最初に実行する分割サイクルプログラム３３ｂを固定としない場合は、メインプログラム３３ａの末尾にも次サイクル判別命令４１を設けておくか、またはダミーの分割サイクルプログラム（図示せず）を設けてその中に次サイクル判別命令４１を設けておく。
この他に、図９のようにローダプログラム３３Ａの各分割サイクルプログラム３３ｂが、実行の終了後にメインプログラムにリターンするものとし、メインプログラム３３ａに次サイクル判別命令４１を設けても良い。
【００２２】
次実行分割サイクル決定手段３６は、処理方法別処理部３８、モード別処理部３９、および優先順位別処理部４０を有している。
処理方法別処理部３８は、ローダサイクル記憶手段３７に各場合に応じて示された処理方法の種別情報に従い、その種別情報に応じた処理を行う手段である。この処理方法の種別には、対象部位（例えば対象チャック２Ｃ，２Ｄ，６Ｅ，６Ｆ）の状態に関係なく、ローダサイクル記憶手段３７に登録されている分割プログラム番号（シーケンス番号）を返す方法と、条件付きで返し、条件未充足の場合に所定の処理を行う方法等がある。分割プログラム番号を返す処理は、その番号の分割サイクルプログラム３３ｂを実行させる処理のことである。
この実施形態では、具体的には、処理方法として数種類の方法が準備されている。例えば、種別情報が「０」であると、対象部位の状態に関係なく、登録されている分割プログラム番号を返す。種別情報が「１」であると、対象部位にワークＷがあれば登録されている分割プログラム番号を返し、対象部位にワークＷがなければ待機する。種別情報が「２」であると、対象部位にワークＷがあれば登録されている分割プログラム番号を返し、対象部位にワークＷがなければ次の分割サイクルに進むが、そのサイクルがローディングサイクルでないとアラームとする。
【００２３】
モード別処理部３９は、次実行分割サイクル決定手段３６による処理を実行させるか否かを、運転モードによって定める手段である。例えば、両側の主軸２のうちの片方の主軸２のみで運転するモードのときは、次実行分割サイクル決定手段３６による処理を行わせないものとされる。その場合、各分割サイクルプログラム３３ｂが記述順に実行されることになる。
【００２４】
優先順位処理部４０は、状態記憶手段３５に記憶されたローダおよび相手機械の状態区別情報の内容が互いに同じとなる場合が存在するときに、その重複する中でどのような優先順位で分割サイクルプログラム３３ｂを選定するかを定めた手段である。優先順位処理部４０による優先順位は、例えば分割サイクルプログラム３３ｂの並び順の中で、下位の分割サイクルプログラム３３ｂほど、優先度が高いものとされる。
【００２５】
ローダサイクル記憶手段３７は、ローダ１および相手機械の状態の区別に対応して定められた分割サイクルプログラム３３ｂの番号を記憶した手段である。図６はローダサイクル記憶手段３７の具体例を示す。同図のように、分割サイクルプログラム３３ｂは、具体的には、ローダ１の各ローダチャック１５Ａ，１５ｂの状態と、そのチャック状態の場合に対象となる相手機械の対象部位の区別情報と、そのチャック状態でその対象部位である場合に採用する処理方法の種別情報と、チャック状態に対応する対応する分割サイクルプログラム３３ｂの番号（シーケンス番号）が登録されている。相手機械の対象部位の区別情報は、各対象部位（主軸チャック２Ｃ，２Ｄ，反転チャック６Ｅ，６Ｆ、機外計測装置１７、位相決め装置１８、仮置き台１９、搬入部２０、搬出部２１等）に対して付した番号で示している。
【００２６】
上記構成の動作を説明する。この構成のローダ制御装置３２によると、いずれかの分割サイクルプログラム３３ｂの実行を終了する時点で、状態記憶手段３５に記憶されたローダ９および相手機械の状態区別情報に応じて、次実行分割サイクル決定手段３６により、次に実行する分割サイクルプログラム３３ｂが決定される。このとき、次実行分割サイクル決定手段３６は、ローダサイクル記憶手段３７を検索して分割サイクルプログラム３３ｂの番号を選択することで上記決定を行う。このように決定された分割サイクルプログラム３３ｂが演算制御手段３５によって実行される。
【００２７】
例えば、状態記憶手段３５に記憶されたローダ９の各チャック１５Ａ，１５Ｂの状態が、それぞれ「１」，「０」であったとする。「１」は図７と共に前述したように第１工程素材、「０」は空である。このとき、図６にローダサイクル記憶手段３７の内容を示すように、ローダ状態の「１」，「０」に対応するのは、サイクル順Ｎｏが１の行であり、相手機械の対象部位は「９」である。「９」で示される対象部位が右主軸チャック２Ｄであるとすると、右主軸チャック２Ｄのワーク状態（ワークの有無）を状態記憶手段３５から探る。そのワーク状態に応じて、図６のサイクル順Ｎｏ１における処理方向が示された番号「２」を得て、「２」に対応する処理を処理方法別処理部３８（図１）で行う。
番号「２」に対応する処理は、上記のように対象部位（この場合は右主軸チャック２Ｄ）にワークＷがあれば、ローダサイクル記憶手段３７のサイクル順Ｎｏが１の行に登録されている分割プログラム番号「６０」を返す。すなわち、分割プログラム番号「６０」で示される分割サイクルプログラム３３ｂを実行する。番号「６０」の分割サイクルプログラム３３ｂは、例えば右主軸チャックアンロードのサイクルであり、右主軸チャック２ＤからワークＷがアンロードされることになる。上記「２」の処理方法は、対象部位にワークＷがなければ次の分割サイクルに進む方法であり、右主軸チャック２ＤにワークＷがなければ、次の分割サイクルである例えば右主軸チャックロードの分割サイクルプログラム３３ｂを実行する。これにより、右主軸チャック２ＤにワークＷがロードされることになる。なお、上記「２」の処理方法では、次の分割サイクルがローディングサイクルでなかった場合はアラームとする。
【００２８】
この構成のローダ制御装置３２によると、このように、分割サイクルプログラム３３ｂの実行が終了する都度、次実行分割サイクル決定手段３６により、状態記憶手段３５に記憶されたローダおよび相手機械の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラム３３ｂを決定する。そのため、例えばローダ１や相手機械の所定箇所にあるワークＷの有無やワークＷの加工段階などに応じた適切な分割サイクルの動作を行うことができる。したがって運転開始時にローダ１に無駄な動作をさせずに済み、また不測にワークＷが脱落したような場合にもそのワークＷに対する無駄な動作が省け、生産効率の向上が図れる。
また、ローダ９および相手機械の状態の区別に対応して定められた分割サイクルプログラム３３ｂの番号を記憶するローダサイクル記憶手段３７を設け、これを用いて分割サイクルプログラム３３ｂの番号を選択するものとしたため、次実行分割サイクル決定手段３６は該当する分割サイクルプログラム３３ｂの番号を選択することで、ローダ９および相手機械の状態の区別に対応した分割サイクルプログラム３３ｂの選択が行える。そのため、分割サイクルプログラム３３ｂの選択が迅速に行える。また、この構成の場合、ローダサイクル記憶手段３７にローダや相手機械状態の区別に対応した分割サイクルプログラム３３ｂとして記憶させるプログラム番号を変えると、すなわち図６の右端列のプログラム番号を変えると、ローダ９の動作する分割サイクル３３ｂが変わることになる。そのためローダ動作の変更が容易に行える。
【００２９】
【発明の効果】
この発明のローダ制御装置は、ローダの動作を複数の分割サイクルに分けた各分割サイクルの運転をそれぞれ行う複数の分割サイクルプログラムを設け、ローダおよびこのローダに対する工作機械の状態を区別する状態区別情報を記憶する状態記憶手段と、各分割サイクルプログラムの実行の終了時に上記状態記憶手段に記憶されたローダおよび工作機械の状態区別情報に応じて、次に実行する分割サイクルプログラムを決定する次実行分割サイクル決定手段とを備えたものであるため、運転開始時にローダに無駄な動作をさせずに済み、生産効率の向上が図れる。
ローダおよび工作機械の状態の区別に対応して定められた分割サイクルプログラムの番号を記憶するローダサイクル記憶手段を設け、次実行分割サイクル決定手段は、ローダサイクル記憶手段を検索して分割サイクルプログラムの番号を選択するものとした場合は、分割サイクルプログラムの選択が迅速に行え、またローダ動作の変更が容易に行える。
上記ローダが、ローダヘッドに２つのローダチャックを有し、上記状態記憶手段に記憶されるローダおよび工作機械の状態区別情報として、ローダの上記各ローダチャックに把持されたワークの加工段階の識別情報、および工作機械のワーク取付部のワークの有無の情報を含むものとした場合は、２つのローダチャックを有するローダであっても、この発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかるローダ制御装置の概念構成を示すブロック図である。
【図２】その制御対象となるロータおよび工作機械を示す正面図である。
【図３】ローダの基本的なサイクルの例のワーク流れの説明図である。
【図４】ローダの斜視図である。
【図５】ローダヘッドと主軸チャックの関係を示す拡大側面図である。
【図６】ローダサイクル記憶手段の内容例の説明図である。
【図７】状態区別番号とローダチャックの状態の関係例の説明図である。
【図８】分割サイクルの種類とサイクル番号の関係例の説明図である。
【図９】この発明の第２の実施形態かかるローダ制御装置におけるローダプログラム構造例の説明図である。
【符号の説明】
１…工作機械
２Ｃ，２Ｄ…主軸チャック
５…反転装置
６Ｅ，６Ｆ…反転チャック
９…ローダ
１４…ローダヘッド
１５Ａ，１５Ｂ…ローダチャック
１７…機外計測装置
１８…位相決め装置
１９…仮置き台
２０…搬入部
２１…搬出部
３１…工作機械制御装置
３２…ローダ制御装置
３３，３３Ａ…ローダプログラム
３３ａ…メインプログラム
３３ｂ…分割サイクルプログラム
３４…演算制御手段
３５…状態記憶手段
３６…次実行分割サイクル決定手段
３７…ローダサイクル記憶手段
３８…処理方法別処理部
４１…次サイクル判別命令
Ｗ…ワーク
【図１】
2004216533.tif 000003
【図２】
2004216533.tif 000004
【図３】
2004216533.tif 000005
【図４】
2004216533.tif 000006
【図５】
2004216533.tif 000007
【図６】
2004216533.tif 000008
【図７】
2004216533.tif 000009
【図８】
2004216533.tif 000010
【図９】
2004216533.tif 000011