【事件の表示】
　平成１０年特許願第　　９１４６号「ロボットのティーチング方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年　８月　３日出願公開、特開平１１−２０７６６８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１０年１月２０日の出願であって、平成１４年４月４日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年５月９日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年６月７日付けで明細書を補正対象書類とする手続補正がなされたものである。
　
２．平成１４年６月７日付けの明細書を補正対象書類とする手続補正（以下、「本件補正」という。）についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
［理由］
（１）補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、
「ワークをロボットのワーク保持手段により所定の保持位置にて保持するようにしてなるロボットのティーチング方法において、前記ワークを前記所定の保持位置にセットすると共に、前記所定の保持位置にセットされた前記ワークを前記ワーク保持手段により保持して、前記ワークを回転させて又は前記ワークの静止位置より前記ワークの位置ずれを検出するワーク位置ずれ検出手段にセットし、該ワーク位置ずれ検出手段により前記ワークと前記ワーク保持手段との位置ずれ量を検出し、当該検出した位置ずれ量を前記ワーク保持手段による保持位置の修正点としてティーチングすることを特徴とするロボットのティーチング方法。」から、
「ワークをロボットのワーク保持手段により所定の保持位置にて保持するようにしてなるロボットのティーチング方法において、前記ワークを前記所定の保持位置に
正確に
正確に
前記ワークの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つ
　上記補正は、請求項１に記載した発明を特定するために必要な事項である「前記ワークを前記所定の保持位置にセットすると共に、」を「前記ワークを前記所定の保持位置に正確にセットすると共に、」に、「前記所定の保持位置にセットされた前記ワークを前記ワーク保持手段により保持して、」を「前記所定の保持位置に正確にセットされた前記ワークを前記ワーク保持手段により保持して、」にそれぞれ限定するものであり、また「ワーク位置ずれ検出手段」について、「前記ワークの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つ」との限定を付加するものであるから、特許法第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第４項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
（２）引用例記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用され本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開平９−１４８３９８号公報（以下、「引用例１」という。）、特開平１−１６９９３９号公報（以下、「引用例２」という。）には、以下の事項が記載されていると認められる。
（２−１）引用例１
（イ）第１欄第４６行−第２欄第７行（段落【０００１】参照）
「【発明の属する技術分野】この発明は、液晶用ガラス角型基板、半導体ウエハなどの基板（以下「基板」という）に対してアクセスした際に基板の保持位置を自動的に位置補正して当該基板を基準保持位置で保持する位置補正部を有し、所定の基板受渡し位置に対して個別に進退する第１および第２搬送アームを備え、第１搬送アームが基板を基板受渡し位置に渡した後に、第２搬送アームが基板受渡し位置に位置する基板を受け取り、第１搬送アームから第２搬送アームへの基板受渡しを行う基板搬送装置および、その基板搬送装置において発生する第１搬送アームと第２搬送アームとの相対位置ずれを修正する位置ずれ修正方法に関する。」
（ロ）第４欄第１７−２９行（段落【００１３】参照）
「【１．第１の実施の形態】図１は、第１の実施の形態にかかる基板搬送装置の主要部を示す図である。この基板搬送装置は、基板受渡し部３を挟んで対向するように、基板１０をその上面に載置しながら搬送する搬送アーム１，２を備えている。基板受渡し部３はその上面が水平に形成されており、その上面に基板１０を載置することができるように形成されており、両搬送アーム１，２間で基板１０を受渡す際に基板１０を一時的に保持する基板受渡し位置として機能する。さらに、基板受渡し部３は搬送アーム１，２に面したそれぞれの側面に基板１０を搬入したり、搬出したりする開口部が設けられた筐体４に覆われており、基板受渡し部３は直接真上から視認することは不可能になっている。」
（ハ）第５欄第４６行−第６欄第２行（段落【００２２】参照）
「一般に対向する２つの搬送アームにより基板を受け渡すような基板搬送装置では、通常の基板搬送の処理ではなく、製品として出荷する際やメンテナンス時などには、搬送アーム１，２のそれぞれが基板受渡し位置に進入した状態での搬送アーム１，２の相対的な位置のずれを解消するように搬送アーム１，２の相対位置ずれの修正を行う。」
（ニ）第６欄第１０行−第７欄第２６行（段落【００２４】−【００３３】参照）
「まず、図１において搬送アーム１の水平部Ｈ１により基準保持位置ＣＰで基板１０を保持するとともに、搬送アーム２の水平部Ｈ２には治具５を載置する。
　つぎに、この状態から搬送アーム１が矢符Ａ１のように前進し、・・・受板受渡し部３に基板を渡す。
　つぎに、・・・待機位置に戻る。
　つぎに、搬送アーム２が矢符Ａ３のように基板受渡し部３に向けて前進し、・・・基板１０を受け取る。
　この際に基板受渡し部３に進入した状態での搬送アーム１の位置と搬送アーム２の位置が相対的にずれている場合には、・・・、搬送アーム２の上面に治具５が載置されているために基板受渡し位置における搬送アーム２の搬送アーム１に対する相対位置ずれの分だけ治具５の上面において基板１０が基準保持位置ＣＰからずれて載置されることになる。
　つぎに、搬送アーム２は矢符Ａ４のように後退し、図８に示したように搬送アーム２の待機位置に戻る。この搬送アーム２の待機位置はその上方に覆い等の障害物がないため真上から視認することができるようになっている。
　そして、この状態で搬送アーム２上での基板１０の相対位置ずれ量を測定する。すなわち、図５に点線で示したように基板１０がずれていた場合には、基板１０の図中に一点鎖線で示された基準保持位置ＣＰに対するずれ量は治具５の上面に記された目盛りから分かるようにＸ方向に１、Ｙ方向に２であることが分かる。これは、基板受渡し位置における搬送アーム２の位置が搬送アーム１の位置に対してＸ方向に「−１」、Ｙ方向に「−２」だけずれていたことを示している。そこでオペレータは前述の図示しない表示・入力部に搬送アーム２の位置を調整するデータ（Ｘ，Ｙ）として（１，２）を入力する。
　その後、再度上記の相対位置ずれ量の入力の前までの動作を行わせると、その結果として搬送アーム２の位置がＸ方向に１、Ｙ方向に２ずれた状態で動作する。これにより、搬送アーム２上の基板１０の位置は基準保持位置ＣＰに位置することになり、目的とする搬送アーム１，２の相対位置ずれの修正は達成されたことになる。・・・。
　以上がこの実施形態による位置ずれ修正手段である。
　以上のように、第１の実施の形態の基板搬送装置は、搬送アーム１，２の相対的な位置ずれを修正する際には、治具５を搬送アーム２の水平部Ｈ２に載置することにより、テーパ部Ｔ２の位置補正機能が働かなくなり、基板１０を受け取った搬送アーム２が待機位置に戻った後にも基板受渡し部３における搬送アーム２上での基板１０の位置が保持されることになる。このため、基板受渡し位置が視認できない状況下にある場合にも搬送アーム１および搬送アーム２の相対的な位置ずれを容易に捉えることができ、さらにその相対位置ずれを容易に修正することができる。」
（ホ）第７欄第２７−３４行（段落【００３４】参照）
「なお、上記のようにして基板受渡し位置における搬送アーム１，２の相対的な位置が調整された状態で、この第１の実施の形態の装置は実際の基板搬送を行うが、実際の基板搬送を行う際には搬送アーム２上に治具５を載置しない状態で図１、図６、図７および図８で説明したのと同様の動作を同じ順序で行うことにより基板１０を搬送アーム１から搬送アーム２に順次受渡す。」
（ヘ）第８欄第３６−４２行（段落【００４２】参照）
「また、本発明の各実施の形態では位置ずれ修正において、オペレータが搬送アーム２上の基板１０のずれ量の測定および搬送アーム２の位置の修正データの入力に基づいて基板搬送装置の搬送アーム２の位置を修正する構成としたが、搬送アーム２上の基板１０のずれ量をセンサ等で検出し、自動制御で搬送アーム２の位置を修正する構成としてもよい。」
　上記（ニ）における、「そして、この状態で搬送アーム２上での基板１０の相対位置ずれ量を測定する。すなわち、図５に点線で示したように基板１０がずれていた場合には、基板１０の図中に一点鎖線で示された基準保持位置ＣＰに対するずれ量は治具５の上面に記された目盛りから分かるようにＸ方向に１、Ｙ方向に２であることが分かる。これは、基板受渡し位置における搬送アーム２の位置が搬送アーム１の位置に対してＸ方向に「−１」、Ｙ方向に「−２」だけずれていたことを示している。そこでオペレータは前述の図示しない表示・入力部に搬送アーム２の位置を調整するデータ（Ｘ，Ｙ）として（１，２）を入力する。
　その後、再度上記の相対位置ずれ量の入力の前までの動作を行わせると、その結果として搬送アーム２の位置がＸ方向に１、Ｙ方向に２ずれた状態で動作する。これにより、搬送アーム２上の基板１０の位置は基準保持位置ＣＰに位置することになり、目的とする搬送アーム１，２の相対位置ずれの修正は達成されたことになる。」の記載が、搬送アーム１と搬送アーム２の相対位置ずれ量、即ち基板と搬送アーム２の位置ずれ量を、搬送アーム２による基板受取り位置の修正点としてティーチングする技術を開示するものであることは明らかである。
　また、上記（ハ）、（ホ）の記載から、通常の基板搬送処理の際、基板は、搬送アーム１により所定の基板受渡し位置に対し正確に渡されるものであることも明らかである。
　以上のとおりであるので、上記（イ）−（ヘ）の摘記事項及び図１、図５−８の記載からみて、引用例１には、
「基板を搬送アーム２により所定の基板受渡し位置にて保持するようにしてなる搬送アーム２のティーチング方法において、前記基板を前記所定の基板受渡し位置に正確にセットすると共に、前記所定の基板受渡し位置に正確にセットされた前記基板を前記搬送アーム２により保持することで基板位置ずれ検出手段にセットし、該基板位置ずれ検出手段により前記基板と前記搬送アーム２との位置ずれ量を検出し、当該検出した位置ずれ量を前記搬送アーム２による基板受渡し位置の修正点としてティーチングする搬送アーム２のティーチング方法。」（以下、「引用例１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
（２−２）引用例２
（イ）第２頁左上欄第１６−１９行
「〔産業上の利用分野〕本発明は、半導体製造装置において半導体ウエハを搬送するときにウエハのセンタを正確に合せるための装置に関するものである。」
（ロ）第５頁左下欄第１１行−第６頁左上欄第１２行
「第８図はこのようにした本発明の別の実施例を示す外形図であり、ウエハのハンドリング手段として３次元ロボットを用いている。
　同図において２１はウエハのストツカであり、図示しない他ステージでまとめられたウエハが収納されている。２２は加工ステージであり、センタ合せされたウエハに所定の加工を施すための加工装置が設けられている。２３は３軸（・・・）からなるロボットであり腕の先端にウエハを移送するための爪をもつている。２４はセンタ位置を検出するためのウエハセンタ検出機構であり、第１図の実施例におけるターンテーブル２、エッジ検出器５およびこれらの附属品から構成されている。２７はこれらを搭載したベースである。また同図においては制御装置は図示を省略してある。第８図の装置の動作を第９図のフローチヤートによつて説明する。第８図の装置において、まずロボツト２３が腕を回転させてウエハストツカ２１からウエハを１枚取り出し約１８０゜右回転してウエハセンタ検出機構２４のターンテーブル２の上に降す。ロボツト２３の腕が退避した後にウエハセンタ検出機構のターンテーブル２によつてウエハが１回転し、エツジ位置検出器５の出力によつて前述の通りセンタ位置が算出される。この算出結果を図示しないロボツト２３の制御回路に供給する。ここでウエハ１にもし平坦部や切欠き部が設けられていて、この方向を一定の方向に揃える必要があるときは、先のエツジ位置検出操作によつて得られた平坦部位置方向信号（・・・）によつてこの平坦部が所定の位置となるまでターンテーブル２をさらに回転させた後に、ロボツト２３の爪によつてウエハをターンテーブルから持ち上げて約９０度左回転し、加工ステージ２２に移載する。このときロボツト２２によるウエハの移動量をウエハセンタ検出機構２４と加工ステージ２２との間の真の位置関係に対して先にセンタ位置検出時に算出された信号によつて補正した信号によつて決定すれば、加工ステージに移載されたウエハは加工ステージに対して正確にセンタ合せされた位置となる。」
　上記（ロ）の記載において、ウエハのセンタ位置を検出することが、即ち、ウエハとロボットの爪との位置ずれ量を検出することにほかならないことは明らかである。
　また、上記（ロ）における、「ここでウエハ１にもし平坦部や切欠き部が設けられていて、この方向を一定の方向に揃える必要があるときは、先のエツジ位置検出操作によつて得られた平坦部位置方向信号（・・・）によつてこの平坦部が所定の位置となるまでターンテーブル２をさらに回転させた後に、」の記載が、ウエハの向きを合わせるオリエンテーション機能を意味することも明らかである。
　以上のとおりであるので、上記（イ）、（ロ）の摘記事項及び第８、９図の記載からみて、引用例２には、
「ウエハをロボットの爪によりストツカから取り出して加工ステージに搬送するに際し、
 前記ロボットの爪により保持したウエハを、該ウエハの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つ前記ウエハを回転させて該ウエハの位置ずれを検出する検出手段にセットし、該検出手段によりウエハとロボットの爪との位置ずれ量を検出し、当該検出した位置ずれ量により前記ロボットの爪によるウエハ移送量を補正することで、加工ステージに対してウエハのセンタ合わせを行うこと」（以下、「引用例２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　
（３）対比  
　そこで、本願補正発明と引用例１記載の発明とを比較すると、後者の「基板」は前者の「ワーク」に、後者の「搬送アーム２」は前者の「ロボットのワーク保持手段」及び「ロボット」に、後者の「基板受渡し位置」は前者の「保持位置」に、後者の「基板位置ずれ検出手段」は前者の「ワーク位置ずれ検出手段」に、それぞれ相当することが明らかであるから、両者は「ワークをロボットのワーク保持手段により所定の保持位置にて保持するようにしてなるロボットのティーチング方法において、前記ワークを前記所定の保持位置に正確にセットすると共に、前記所定の保持位置に正確にセットされた前記ワークを前記ワーク保持手段により保持し、前記ワークの位置ずれを検出するワーク位置ずれ検出手段により前記ワークと前記ワーク保持手段との位置ずれ量を検出し、当該検出した位置ずれ量を前記ワーク保持手段による保持位置の修正点としてティーチングするロボットのティーチング方法。」で一致し、以下の点で相違している。
〈相違点〉前者は、ワークをワーク保持手段により保持して、ワークの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つワークを回転させて又はワークの静止位置よりワークの位置ずれを検出するワーク位置ずれ検出手段にセットするのに対し、後者は、ワークをワーク保持手段により保持することでワーク位置ずれ検出手段にセットする点。
　
（４）当審の判断
（４−１）相違点について
　半導体ウエハ等のワークをロボットのワーク保持手段によりカセットから搬送するに際し、ワークをワーク保持手段により保持して、ワークの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つワークを回転させてワークの位置ずれを検出するワーク位置ずれ検出手段にセットすることで、ワークとワーク保持手段との位置ずれを検出する技術は上記引用例２に記載されている。
　そして、上記引用例２記載の事項は、ロボットによるワークの搬送において、引用例１記載の発明と同一の技術分野に属するものであり、かつ搬送先へのワークの正確な搬送を可能とする点で引用例１記載の発明と共通の課題を有するものと言えるから、引用例１記載の発明において、上記引用例２記載の事項を採用し、相違点に係る本願補正発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得ることである。
　
（４−２）本願補正発明の作用効果について
　本願補正発明の作用効果は、引用例１記載の発明及び引用例２記載の事項から当業者が予測できる範囲のものである。
　
　したがって、本願補正発明は、引用例１記載の発明及び引用例２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するものであり、特許法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
（１）本願発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１乃至３に係る発明は、平成１４年２月１５日付け手続補正書の特許請求の範囲の請求項１乃至３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「ワークをロボットのワーク保持手段により所定の保持位置にて保持するようにしてなるロボットのティーチング方法において、前記ワークを前記所定の保持位置にセットすると共に、前記所定の保持位置にセットされた前記ワークを前記ワーク保持手段により保持して、前記ワークを回転させて又は前記ワークの静止位置より前記ワークの位置ずれを検出するワーク位置ずれ検出手段にセットし、該ワーク位置ずれ検出手段により前記ワークと前記ワーク保持手段との位置ずれ量を検出し、当該検出した位置ずれ量を前記ワーク保持手段による保持位置の修正点としてティーチングすることを特徴とするロボットのティーチング方法。」
　
（２）引用例記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用された引用例及びその記載事項は、前記２．（２）に記載したとおりである。
　
（３）対比・判断
　本願発明は、前記２．で検討した本願補正発明から、ワークをセットする位置に関連して、「正確に」との構成を省き、「ワーク位置ずれ検出手段」の限定事項である「前記ワークの向きを合わせるオリエンテーション機能を有し尚且つ」との構成を省いたものである。
　そうすると、本願発明の構成を全て含み、さらに他の構成を付加したものに相当する本願補正発明が、前記２．（４）に記載したとおり、引用例１記載の発明及び引用例２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、引用例１記載の発明及び引用例２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本願発明は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、請求項２及び３に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。