(57)【要約】【課題】同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数を考慮して、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる車載カメラシステムを提供する。【解決手段】この車載カメラシステム１では、各カメラ５ａ〜５ｆには複数の映像フォーマットが切換可能に設定され、通信線７を通じて各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、その際に伝送出力される各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数に応じて、そのカメラ５ａ〜５ｆに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで当該各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される。【選択図】        図１
2004216984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラと、前記各カメラからの撮像画像を処理する処理手段と、自車に設置されて前記処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示装置と、前記各カメラと前記処理手段側とを接続する単一の通信線と、前記通信線を通じての前記各カメラから前記処理手段への撮像画像の伝送を制御する制御手段とを備えた車載カメラシステムであって、
前記各カメラにはそれぞれ複数の映像フォーマットが切換可能に設定されており、
前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記各カメラの出力フォーマットをそれぞれ、その際に同時に伝送出力させる前記カメラの数及び／又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記各カメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする車載カメラシステム。
【請求項２】
前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれており、
前記制御手段は、前記通信線を通じて１つの前記カメラだけから撮像画像を伝送出力させる際は、前記１つのカメラの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記１つのカメラだけから撮像画像を伝送出力させ、前記通信線を通じて同時に２つ以上の前記カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記２つ以上のカメラの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記２つ以上のカメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする請求項１に記載の車載カメラシステム。
【請求項３】
前記複数の映像フォーマットには、画質重視の映像フォーマット及び動画性重視の映像フォーマットが含まれており、
前記各カメラに要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、
前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記画質重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させ、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記動画性重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載カメラシステム。
【請求項４】
前記各カメラの撮像画像に要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、
前記処理手段は、その処理内容が画質重視の処理又は処理速度重視の処理に切換可能に構成されており、前記各カメラから伝送される撮像画像を処理する際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されている前記カメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を画質重視の処理に切り換えて処理し、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を処理速度重視の処理に切り換えて処理することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車載カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車に設置されたカメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定された表示装置に表示する車載カメラシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車にカメラを設置し、該カメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定した表示装置に表示することで、運転者に死角情報を提供する車載カメラシステムが実用化されている。
【０００３】
この種の車載カメラシステムでは、更なる利便性の観点から、カメラの設置台数が増加される傾向がある。この様な車載カメラシステムの中には、配線削減等の観点から、各カメラと処理手段とを単一の通信線（配線）に接続し、該単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像を伝送させるものがある（特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３４６１９８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１の技術では、単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像が伝送される為、同時に２つ以上のカメラからの撮像画像が伝送される場合は、各カメラの占有できる通信帯域が小さくなり、これにより、各カメラの撮像画像の伝送に時間が掛かり、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できなくなる欠点がある。
【０００６】
この欠点を解決する案として、各カメラに通常固定的に設定される出力フォーマットを、撮像画像のデータ量を小さくすべく、データサイズの比較的小さい映像フォーマットに設定するという案が考えられる。
【０００７】
しかし、この案では、１つのカメラだけからの撮像画像が伝送される場合（即ち撮像画像のデータ量を小さく制限する必要の無い場合）も、撮像画像のデータ量が小さく制限され（即ち画質や動画性が損なわれ）、通信帯域が有効に活用されないという欠点がある。
【０００８】
又、通常、カメラに要求される映像特性（画質重視又は動画性重視）は自車の走行状況に応じて異なる為、自車の走行状況に応じてデータサイズの比較的小さい映像フォーマットを画質重視のもの又は動画性重視のものに切り換える必要があるが、上記の案では、カメラの出力フォーマットは固定的に設定される為、この様な場合に適切に対応できないという欠点がある。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、複数のカメラの撮像画像が単一の通信線を通じて処理手段に伝送される車載カメラシステムに於いて、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数及び／又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる車載カメラシステムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラと、前記各カメラからの撮像画像を処理する処理手段と、自車に設置されて前記処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示装置と、前記各カメラと前記処理手段側とを接続する単一の通信線と、前記通信線を通じての前記各カメラから前記処理手段への撮像画像の伝送を制御する制御手段とを備えた車載カメラシステムであって、前記各カメラにはそれぞれ複数の映像フォーマットが切換可能に設定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記各カメラの出力フォーマットをそれぞれ、その際に同時に伝送出力させる前記カメラの数及び／又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記各カメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれており、前記制御手段は、前記通信線を通じて１つの前記カメラだけから撮像画像を伝送出力させる際は、前記１つのカメラの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記１つのカメラだけから撮像画像を伝送出力させ、前記通信線を通じて同時に２つ以上の前記カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記２つ以上のカメラの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記２つ以上のカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、画質重視の映像フォーマット及び動画性重視の映像フォーマットが含まれており、前記各カメラに要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記画質重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させ、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記動画性重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記各カメラの撮像画像に要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記処理手段は、その処理内容が画質重視の処理又は処理速度重視の処理に切換可能に構成されており、前記各カメラから伝送される撮像画像を処理する際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されている前記カメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を画質重視の処理に切り換えて処理し、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を処理速度重視の処理に切り換えて処理するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図、図２は図１の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【００１５】
この実施の形態に係る車載カメラシステム１は、図１の様に、自車３に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラ５ａ〜５ｆと、各カメラ５ａ〜５ｆと後述の制御ユニット９とを接続する単一の通信線７と、通信線７を通じての各カメラ５ａ〜５ｆから当該制御ユニット９への撮像画像の伝送を制御すると共に各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に所要の処理を施す制御ユニット９と、自車３に設置されて制御ユニット９により処理された撮像画像を表示する表示装置１１とを備える。
【００１６】
ここでは、複数のカメラ５ａ〜５ｆとして、例えば、前部カメラ５ａ、左右一対の前部バンパカメラ５ｂ，５ｃ、左右一対の後部バンパカメラ５ｄ，５ｅ及び後部カメラ５ｆが設置される。前部カメラ５ａ（後部カメラ５ｆ）は、自車３の前部（後部）に設置されて自車３の前方（後方）を撮像する。左右一対の前部（後部）バンパカメラ５ｂ，５ｃ（５ｄ，５ｅ）は、自車３の前部（後部）バンパの左右両端に設置されて自車３の左右両側方を撮像する。
【００１７】
又、ここでは、各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性が自車３の走行状況（例えば発進時、前進低速時、前進中高速時又は後進時）に応じて画質重視又は動画性重視に指定されている。ここでは例えば、カメラ５ａに要求される映像特性は、発進時及び前進中高速時は画質重視、前進低速時は動画性重視に指定されている。各カメラ５ｂ，５ｃ（５ｄ，５ｅ，５ｆ）に要求される映像特性は、発進時、前進低速時及び前進中高速時ともに動画性重視（画質重視）に指定されている。
【００１８】
カメラ５ａ（５ｂ〜５ｆの場合も同様）は、撮像を行う撮像部５１と、通信線７を通じて制御ユニット９との通信（詳細には、制御ユニット９からの制御の受信及び当該通信部５３から制御ユニット９への撮像部５１の撮像画像の送信（伝送））を行う通信部５３と、複数の映像フォーマットが切換可能に設定され、制御ユニット９からの制御に応じて通信部５３の送信（伝送）時の出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御する切換制御部５５とを備えて構成される。
【００１９】
この構成により、カメラ５ａ（５ｂ〜５ｆの場合も同様）は、制御ユニット９の制御に応じて、そのカメラ５ａからの撮像画像の伝送出力をオンオフ駆動すると共に、そのカメラ５ａの出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換駆動し、該切換駆動した出力フォーマットでそのカメラ５ａから撮像画像を通信線７を通じて制御ユニット９に伝送出力する。
【００２０】
尚、ここでは、各カメラ５ａ〜５ｆに設定される前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれる。前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットには、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット（画質重視の映像フォーマット）及び動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット（動画性重視の映像フォーマット）が含まれる。
【００２１】
ここでは、映像フォーマットは例えば画素数×フレームレート×色数で構成される。そして、前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数、フレームレート及び色数の何れか１つ以上の設定値が低く設定されて構成される。特に、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、フレームレートの設定値は同値で画素数及び色数の少なくとも一方の設定値が低く設定されて構成される。前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数及び色数の少なくとも一方の設定値は同値で少なくともフレームレートの設定値は低く設定されて構成される。
【００２２】
例えば、前記データサイズの標準的な映像フォーマット（画素数×フレームレート×色数）が６４０×３２０（ドット）×３０（ｆｐｓ）×２４（ｂｉｔ）の場合は、前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えば画素数及び色数の設定値は同値でフレームレートの設定値が１５（ｆｐｓ）と低く設定されて構成され、又、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えばフレームレート及び画素数の設定値は同値で色数が８（ｂｉｔ）と低く設定されて構成される。
【００２３】
制御ユニット９は、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に画像処理を施す画像処理回路（処理手段）１７と、画像処理回路１７の処理に用いられるバッファメモリ等のメモリ１９と、画像処理回路１７により処理された撮像画像の表示装置１１への表示タイミングを調整するタイミング調整回路２１と、通信線７を通じての各カメラ５ａ〜５ｆから画像処理回路１７への撮像画像の伝送を制御する制御回路（制御手段）２３とを備える。
【００２４】
画像処理回路１７は、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に信号処理を施すと共に必要に応じて各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に画像処理を施すものであり、信号処理部２９と、画像処理部３１と備える。
【００２５】
信号処理部２９は、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像を並行処理できる様に構成される。この信号処理部２９は、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像の映像フォーマットを表示装置１１の表示フォーマットに変換する変換機能と、撮像画像に補間処理等の画像処理を施して高画質化する高画質化機能とを有しており、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す信号処理内容を画質重視の処理（例えば前記変換機能の変換処理及び前記高画質化機能の高画質化処理の両処理が行われる処理）又は処理速度重視の処理（例えば処理の遅延が防止される様に前記変換機能の変換処理だけが行われる処理）に切り換える様に構成される。尚、前記画質重視の処理と前記処理速度重視の処理の設定としては、例えば、高画質化機能として、処理時間が短縮される様に処理内容の簡易化された高画質化機能及び簡易化されていない高画質化機能とを準備し、前記画質重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化していない高画質化機能の高画質化処理を行わせ、前記処理速度重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化された高画質化機能の高画質化処理を行わせる様にしても構わない。
【００２６】
この構成により、信号処理部２９は、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に信号処理を施す際は、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記画質重視の処理に切り換えて信号処理を施し、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記処理速度重視の処理に切り換えて信号処理を施す。
【００２７】
これにより、自車３の走行状況に応じて要求される映像特性が画質重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像については、高画質化されて、周辺を精密に把握するのに適した画像にされて表示装置１１に表示される。自車３の走行状況に応じて要求される映像特性が動画性重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像については、遅延無くリアルタイム処理されて、自車３と相対的に移動速度の速い物体を視認するのに適した（視認が遅れ無い）画像にされて表示装置１１に表示される。
【００２８】
画像処理部３１は、制御回路２３の制御に応じて、信号処理部２９により信号処理された各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に所要の画像処理（例えば撮像画像の一部・全部を拡大・縮小する処理及び２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を画像合成する処理等）を施す。
【００２９】
制御回路２３は、▲１▼自車３の走行状況を判定し、▲２▼判定した走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆから画像処理回路１７への撮像画像の伝送を制御すると共に、▲３▼伝送制御したカメラ５ａ〜５ｆの組合せ及び判定した走行状況に応じて画像処理回路１７の処理内容を切換制御し、該切換制御した処理内容で画像処理回路１７により各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像を処理させる。
【００３０】
詳細には、上記▲１▼の処理では、制御回路２３は、車速、シフトレバー位置等の自車３の車両情報に基づき、自車３の走行状況が予め想定された複数の走行状況（ここでは例えば発進時、前進低速時、前進中高速時、後進時）の何れの走行状況であるかを判定する。
【００３１】
上記▲２▼の処理では、制御回路２３は、例えば、自車３の発進時には各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の前進低速時には各カメラ５ｂ，５ｃだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の前進中高速時にはカメラ５ａだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の後進時には各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆだけから撮像画像を伝送出力させる。その際、制御回路２３は、伝送出力させる各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットをそれぞれ、その際同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数及びその際の自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ５ａ〜５ｆに設定される前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる。これにより各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像が通信線７を通じて画像処理回路１７に伝送される。
【００３２】
詳細には、制御回路２３は、例えば自車３の前進中高速時の様に１つのカメラ５ａだけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該１つのカメラ５ａの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該１つのカメラ５ａから撮像画像を伝送出力させる。又、制御回路２３は、例えば自車３の前進低速時の様に２つ以上のカメラ（例えば５ｂ，５ｃ）だけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該２つ以上のカメラ５ｂ，５ｃの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該２つのカメラ５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる。これにより、同時に撮像画像が伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量が（標準的な量又は低減された量に）制御されて、通信線７の通信帯域が有効活用される様になる。
【００３３】
更に詳細には、制御回路２３は、同時に２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる際は、当該２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの中で、その際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視（動画性重視）に指定されるカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを前記画質重視（動画性重視）でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる。
【００３４】
例えば、制御回路２３は、自車３の発進時に同時に３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる際は、その際の走行状況（即ち前進中高速時）に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａに対しては、そのカメラ５ａの出力フォーマットを前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでカメラ５ａから撮像画像を伝送出力させ、その際の走行状況（即ち前進中高速時）に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ｂ，５ｃに対しては、そのカメラ５ｂ，５ｃの出力フォーマットを前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる。これにより、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量が低減される際には、自車３の走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性が最低限確保されて低減される様になる。
【００３５】
上記▲３▼の処理では、制御回路２３は、撮像画像を伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆについての当該伝送出力させた際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性に応じて、画像処理回路１７の信号処理部２９に於ける当該伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す信号処理内容を前記画質重視の処理又は前記動画性重視の処理に切換制御すると共に、同時に撮像画像を伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆの組合せに応じて、画像処理回路１７の画像処理部３１に於ける当該同時に伝送出力させた各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す画像処理内容を切換制御する。
【００３６】
例えば、制御回路２３は、自車３の発進時に同時に３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させた際は、同時に伝送出力させた３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃの中で、その伝送出力させた際の自車３の走行状況（即ち発進時）に於いて要求される映像特性が画質重視（動画性重視）に指定されているカメラ５ａ（５ｂ，５ｃ）からの撮像画像に対しては、画像処理回路１７の信号処理部２９の信号処理内容を前記画質重視の処理（前記動画性重視の処理）に切換制御し、該切換制御した信号処理内容で信号処理部２９により前記３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃからの撮像画像を信号処理させる。そして、制御回路２３は、同時に伝送出力させた３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃの組合せに応じて、画像処理部３１の画像処理内容を、その組合せに応じて予め設定されている画像処理内容（ここでは例えば各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像を適宜縮小して所定の構図で画像合成する内容）に切換制御し、該切換制御した画像処理内容で、画像処理部３１により信号処理部２９で信号処理された各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像を画像処理させる。
【００３７】
そして、画像処理回路１７により処理された各カメラ５ａ〜５ｅの撮像画像は、タイミング調整回路２１により表示タイミングが調整されて表示装置１１に表示される。
【００３８】
以上の構成により、この車載カメラユニット１では、自車３の発進時には各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像だけが表示装置１１に同時に表示されるが、その際、カメラ５ａの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示され、各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００３９】
又、自車３の前進低速時には各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像だけが表示装置１１に同時に表示されるが、その際、各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００４０】
又、自車３の前進中高速時には各カメラ５ａの撮像画像だけが表示装置１１に表示されるが、その際、カメラ５ａの撮像画像については、データサイズの標準的な映像フォーマットにより画質重視且つ動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質で動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち標準的な表示画像で）表示される。
【００４１】
又、自車３の後進時には各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆの撮像画像が表示装置１１に同時に表示されるが、その際、各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００４２】
以上の様に構成された車載カメラシステム１によれば、通信線７を通じて各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数及びその際の自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ５ａ〜５ｆに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数及び自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性を考慮して、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる様になる。
【００４３】
又、通信線７を通じて１つのカメラ（例えば５ａ）だけから撮像画像が伝送出力される際は、前記１つのカメラ５ａの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記１つのカメラ５ａから撮像画像が伝送出力され、通信線７を通じて同時に２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、前記２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線７の通信帯域を有効活用できて、各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【００４４】
又、通信線７を通じて各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、自車３の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送できる。
【００４５】
又、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて画像処理され、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて画像処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を表示できる。
【００４６】
尚、この実施の形態では、同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数及び自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性に応じて各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを切換制御する場合で説明したが、同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数だけに応じて、又は自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性だけに応じて、各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを切換制御する様にしても構わない。
【００４７】
尚、この実施の形態でのカメラ５ａ〜５ｆの設置数や設置位置及び自車３の走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性の指定は一例であり、本実施の形態の様に限定されるものでは無いことは言うまでも無い事である。
【００４８】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラの数及び／又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラの数及び／又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイム表示できる様になる。
【００４９】
請求項２に記載の発明によれば、通信線を通じて１つのカメラだけから撮像画像が伝送出力される際は、前記１つのカメラの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記１つのカメラから撮像画像が伝送出力され、通信線を通じて同時に２つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される際は、前記２つ以上のカメラの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記２つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線の通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【００５０】
請求項３に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力される為、自車の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラから撮像画像を伝送できる。
【００５１】
請求項４に記載の発明によれば、各カメラから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて処理され、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して撮像画像を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図である。
【図２】図２は図１の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【符号の説明】
１  車載カメラシステム
３  自車
５ａ〜５ｆ  カメラ
７  通信線
１１  表示装置
１７  画像処理回路
２３  制御回路
【図１】
2004216984.tif 000003
【図２】
2004216984.tif 000004