【手続補正書】
【提出日】平成26年3月3日(2014.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体又は他の種類の多視点撮像システムを含む装置において実現される３Ｄ撮像の方法であって、該方法は、構成された監視境界により定義されるボリュームを監視することを含み、該監視することは
実行時モードでは、
前記定義されるボリュームとオーバーラップする視野を有する前記多視点撮像システムの複数センサを用いて、前記監視されるボリュームに対応する視野に対する多視点画像データを取り込み、
多視点対応アルゴリズムを用いて、前記複数センサからの多視点画像データを処理することで、前記視野に入る物体の位置を判定し、
前記構成された監視境界に対して前記視野に入る物体の位置を比較し、何れかの物体が前記構成された監視境界内に存在するか否かを判断し、
学習モードにおいて、前記実行時モードにおける動作のための準備時では、
十分に高密度の３Ｄレンジデータが判定できない視野内に何れかの低テクスチャ領域があるか否かを判定し、
１以上の低テクスチャ領域が特定された場合、
前記１以上の低テクスチャ領域に合成テクスチャを投影するために、テクスチャツールを制御するか又は前記テクスチャツールを制御するように前記装置の操作者を誘導するための出力データ又は信号を生成し、
前記特定された低テクスチャ領域のうち１以上が前記合成テクスチャを用いて照明されている間に、前記多視点撮像システムの複数センサを用いて、前記視野に対する多視点画像データを取り込み、
前記低テクスチャ領域の３Ｄ測距のための十分なテクスチャが提供されたか否かを判定し、そのようなテクスチャが提供された場合には、前記視野の３Ｄレンジマップ内における前記低テクスチャ領域に対する対応する３Ｄレンジデータを更新し、前記構成された監視境界に対して十分なテクスチャが提供されたことを、前記操作者に対して提供する
ことにより、前記構成された監視境界を検証する
ことに基づいていることを特徴とする方法。
【請求項２】
十分なテクスチャが提供されなかった場合、前記構成された監視境界に対して十分なテクスチャが提供されなかったことを、前記操作者に対して提供することを更に備えることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記合成テクスチャを投影するテクスチャツールを前記操作者が制御する場合、十分なテクスチャが提供されなかった低テクスチャ領域に少なくとも合成テクスチャを投影するために、前記テクスチャツールの制御の際に前記操作者を誘導するための出力データ若しくは信号を生成することを更に備えることを特徴とする請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記操作者を誘導するための前記出力データ若しくは信号を生成することは、前記視野内の合成テクスチャの所望の位置決めに対する実際の位置決めに関して前記操作者に対して視覚的なガイダンスを提供する情報を生成すること、を含むことを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記操作者を誘導するための前記出力データ若しくは信号を生成することは、前記視野の視覚的な描写を表示させることを含み、該視覚的な描写は、前記視野内で前記装置が現在検出した合成テクスチャの場所、十分なテクスチャが提供されなかった低テクスチャ領域が前記視野内で存在する場所、の少なくとも１つを示すことを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項６】
十分なテクスチャが提供されず且つ前記操作者が合成テクスチャを投影するテクスチャツールを制御する場合、前記方法は更に、前記視野の視覚的な描写を表示させる出力データ若しくは信号を生成することを含み、前記視覚的な描写は、前記視野に合成テクスチャを投影するテクスチャツールに対する前記操作者の制御に基づいて、十分に高密度の３Ｄレンジデータを有する低テクスチャ領域を塗りつぶすと見なされる、前記装置によってなされる処理を示すことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項７】
最初に前記視野に対する３Ｄレンジマップを生成するために、前記学習モード時に前記視野に対する前記複数センサによって取り込まれ且つ前記多視点対応アルゴリズムを用いて処理される多視点画像データから自動的に境界情報を導出することに基づいて、前記学習モード時における動作の一部として、前記構成された監視境界を自動的に学習することを更に備えることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項８】
前記構成された監視境界を検証することは、構成された３Ｄレンジデータに対して許容範囲内であることを検証すること、を含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記装置は、前記合成テクスチャに対してキャリブレートされていないことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記装置は前記テクスチャツールを制御し、前記テクスチャツールを制御するように前記出力データ若しくは信号を生成することは、前記視野に合成テクスチャを投影するように前記テクスチャツールを誘導するための信号を前記装置が生成することを含む、ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項１１】
立体又は他の種類の多視点撮像システムを含み、且つ構成された監視境界により定義されるボリュームを監視するように構成されている装置であって、該装置は１以上の処理回路を有しており、該１以上の処理回路は、
実行時モードでは、
前記定義されるボリュームとオーバーラップする視野を有する前記多視点撮像システムの複数センサを用いて、前記監視されるボリュームに対応する視野に対する多視点画像データを取り込み、
多視点対応アルゴリズムを用いて、前記複数センサからの多視点画像データを処理することで、前記視野に入る物体の位置を判定し、
前記構成された監視境界に対して前記視野に入る物体の位置を比較し、何れかの物体が前記構成された監視境界内に存在するか否かを判断し、
学習モードにおいて、前記実行時モードにおける動作のための準備時では、
十分に高密度の３Ｄレンジデータが判定できない視野内に低テクスチャ領域があるか否かを判定し、
１以上の低テクスチャ領域が特定された場合、
前記１以上の低テクスチャ領域に合成テクスチャを投影するために、テクスチャツールを制御するか又は前記テクスチャツールを制御するように前記装置の操作者を誘導するための出力データ又は信号を生成し、
前記低テクスチャ領域のうち１以上が前記合成テクスチャを用いて照明されている間に、前記多視点撮像システムの複数センサを用いて、前記視野に対する多視点画像データを取り込み、
前記低テクスチャ領域の３Ｄ測距のための十分なテクスチャが提供されたか否かを判定し、そのようなテクスチャが提供された場合には、前記視野の３Ｄレンジマップ内における前記低テクスチャ領域に対する対応する３Ｄレンジデータを更新し、前記構成された監視境界に対して十分なテクスチャが提供されたことを、前記操作者に対して提供する
ことにより、前記構成された監視境界を検証する
ように構成されていることを特徴とする装置。
【請求項１２】
前記装置は、コンピュータインターフェース及びディスプレイのうち少なくとも１つを含む入出力回路を有し、十分なテクスチャが提供されなかった場合、前記１以上の処理回路は、前記入出力回路を用いて、前記構成された監視境界に対して十分なテクスチャが提供されなかったことを前記操作者に対して提供するように構成されていることを特徴とする請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
前記操作者は合成テクスチャを投影するテクスチャツールを制御し、前記１以上の処理回路は、前記入出力回路を用いて、合成テクスチャの所望の位置決めに対する実際の位置決めに関して前記操作者に対して視覚的なガイダンスを提供するように構成されていることを特徴とする請求項１２記載の装置。
【請求項１４】
前記１以上の処理回路は、前記コンピュータインターフェース若しくは前記ディスプレイを介して前記視野の視覚的な描写を表示させることに基づいて前記視覚的なガイダンスを提供するように構成されており、該視覚的な描写は、前記視野内で現在検出した合成テクスチャの場所、十分なテクスチャが提供されなかった低テクスチャ領域が前記視野内で存在する場所、の少なくとも１つを示すことを特徴とする請求項１３記載の装置。
【請求項１５】
前記１以上の処理回路は、前記視野の視覚的な描写に、前記視野に合成テクスチャを投影するテクスチャツールに対する前記操作者の制御に基づいて、十分に高密度の３Ｄレンジデータを有する低テクスチャ領域を塗りつぶすと見なされてなされる処理を示させるように構成されていることを特徴とする請求項１４記載の装置。
【請求項１６】
前記１以上の処理回路は、最初に前記視野に対する３Ｄレンジマップを生成するために、前記学習モード時に前記複数センサによって取り込まれ且つ前記多視点対応アルゴリズムを用いて処理される多視点画像データから自動的に境界情報を導出するように構成されていることに基づいて、前記学習モード時における動作中に、前記構成された監視境界を自動的に学習するように構成されていることを特徴とする請求項１１記載の装置。
【請求項１７】
前記１以上の処理回路は更に、前記視野内に何れかの低テクスチャ領域が存在するか否かに関しては、前記学習モード時に取り込まれた前記多視点画像データから、若しくはそれらから判定された初期の３Ｄレンジマップから判定するように構成されていることを特徴とする請求項１６記載の装置。
【請求項１８】
前記１以上の処理回路は、構成された監視境界が、構成された３Ｄレンジデータに対して許容範囲内であることを検証するように構成されていることを特徴とする請求項１１記載の装置。
【請求項１９】
前記装置は、前記合成テクスチャに対してキャリブレートされていないことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項２０】
前記装置は前記テクスチャツールを制御し、前記１以上の処理回路は、前記視野内の低テクスチャ領域に合成テクスチャを投影するように前記テクスチャツールを制御するように構成されていることを特徴とする請求項１１記載の装置。