(57)【要約】【課題】常に運転者が意図した方向へ走行することができる、駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトを提供すること。【解決手段】駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフト（２１）に、フォークリフトの走行方向を選択するための走行方向選択手段（２３）と、駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出手段（６，３８）と、走行方向選択手段により走行方向が選択されたときに、この走行方向と駆動輪の操舵角とに基づいて駆動輪の回転方向を決定して上記選択された走行方向へフォークリフトが走行するよう制御する走行制御手段（２）とを備える。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトにおいて、
運転者が上記フォークリフトの走行方向を選択するために操作する走行方向選択手段と、上記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、上記走行方向選択手段により走行方向が選択されたときに、この走行方向と上記操舵角とに基づいて上記駆動輪の回転方向を決定して上記選択された走行方向へフォークリフトが走行するよう制御する走行制御手段とを備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
上記走行方向選択手段は、フォークリフトの走行方向として前進又は後進の一方を選択可能であり、上記操舵角検出手段は、上記駆動輪の操舵角をフォークリフトの前方向に対して−１８０°から１８０°の範囲で検出可能であり、上記走行制御手段は、
上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して±９０°以内の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により前進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を正転方向とし、
上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して±９０°以内の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により後進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を逆転方向とし、
上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して９０°から１８０°又は−１８０°から−９０°の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により前進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を逆転方向とし、
上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して９０°から１８０°又は−１８０°から−９０°の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により後進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を正転方向とすることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、図６に示すような、座乗式リーチ型フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）２１が利用されている。運転者は、フォークリフト２１の座席２２に座り、左手でハンドル２５を操作しながら、右手で運転操作台２９に設けられた図７に示すディレクショナルスイッチ２３を操作して、フォークリフト２１の走行方向を制御する。また、運転者は、フォークリフト２１のフロア２６に設けられたアクセルペダルを踏み込み量を調節して、走行用モータの回転速度、すなわちフォークリフト２１の走行速度を制御する。
【０００３】
このようなフォークリフト２１では、ストッパにより駆動輪２４の操舵角がフォークリフト２１の前方向に対して±９０°の範囲内に収まるように制限されているものや、上記ストッパが設けられておらず駆動輪２４が３６０°操舵可能に設けられたものがある。前者ではディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向と駆動輪２４を駆動する走行用モータの回転方向とが一義的に設定されており、例えばディレクショナルスイッチ２３をフォークリフト２１の前方向、すなわち運転者から見て手前側に傾倒させると、走行用モータが正転してフォークリフト２１が前進するようになっている。また、後者においても前者の構成をそのまま適用して、ディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向と走行用モータの回転方向とが一義的に設定されることがある。
【０００４】
図８ないし図１２に、運転者がハンドル２５を徐々に回転させていった時のフォークリフト２１の様子を示す。ただし、説明の便宜上、図８ないし図１２におけるフォークリフト２１は簡略化して表現されている。また、図８ないし図１２では、ディレクショナルスイッチ２３を表わす二つの三角のうち、黒く塗りつぶされている方にディレクショナルスイッチ２３が傾倒されたことを示している。そして、ディレクショナルスイッチ２３がフォークリフト２１の前方向に、つまり運転者から見て手前側に傾倒されているときは、走行用モータが正転して駆動輪２４は正転し、ディレクショナルスイッチ２３がフォークリフト２１の後方向に、つまり運転者から見て奧側に傾倒されているときは、走行用モータが逆転して駆動輪２４は逆転する。
【０００５】
図８は、駆動輪２４が正転している状態で、フォークリフト２１の前方向に対する操舵角が０°である場合を示しており、矢印で示すとおり、フォークリフト２１は前方向に直進する。図９は、駆動輪２４が正転している状態で、操舵角が−４５°である場合を示しており、矢印が示すとおり、フォークリフト２１は右斜め前４５°の方向に進む。図１０は、駆動輪２４が正転している状態で、操舵角が−９０°である場合を示しており、矢印が示すとおり、フォークリフト２１は後方の二つの従動輪２７ａ、２７ｂの中間点を中心に、車両の右側方に旋回する。図１１は、駆動輪２４が正転している状態で、操舵角が−１３５°である場合を示しており、矢印が示すとおり、フォークリフト２１は右斜め後４５°の方向に進む。図１２は、駆動輪２４が正転している状態で、操舵角が−１８０°（又は１８０°）である場合を示しており、矢印が示すとおり、フォークリフト２１は後方向に直進する。
【０００６】
このように、駆動輪２４が３６０°操舵可能なフォークリフト２１においては、運転者は、ハンドル２５の操作のみでフォークリフト２１の走行方向を自在に変更できるため、駆動輪２４の操舵角がストッパにより制限されているものと比べて操作性が高いという利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、図８ないし図１２に示すように、駆動輪２４の操舵角が−９０°以内である場合、ディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向とフォークリフト２１の走行方向は一致するが、操舵角が−１８０°〜−９０°である場合、ディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向とフォークリフト２１の走行方向が逆方向になる。
【０００８】
荷役作業を行なうために一旦フォークリフト２１を停止させた後、再び動かそうとするときや、運転者が交代したときには、運転者は、そのまま運転したとしてディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向とフォークリフト２１の走行方向が一致するかどうか把握できないことがあり、このようなとき駆動輪２４の操舵角を考慮せずに、直感的にフォークリフト２１を走行させようとする方向へディレクショスイッチ２３を傾倒してしまうことがある。例えば、上記のフォークリフト２１では、フォークリフト２１を前進させようとしてディレクショスイッチ２３を手前側に傾倒させることが考えられるが、そのとき駆動輪２４の操舵角が−１８０°となっていればフォークリフト２１は後進することになる。このように運転者の意図とは逆方向にフォークリフトが走行すると、周囲に危険が及ぶばかりでなく、運転者が混乱してさらなる運転操作ミスを招いてしまう恐れもある。
【０００９】
そこで本発明は、常に運転者が意図した方向へ走行することができる、駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決しようとする手段】
前記の目的を達成するために、本発明の駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトは、運転者が上記フォークリフトの走行方向を選択するために操作する走行方向選択手段と、上記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、上記走行方向選択手段により走行方向が選択されたときに、この走行方向と上記操舵角とに基づいて上記駆動輪の回転方向を決定して上記選択された走行方向へフォークリフトが走行するよう制御する走行制御手段とを備えている。
【００１１】
運転者が走行方向選択手段を操作してフォークリフトの走行方向を選択すると、選択された走行方向は走行制御手段に入力される。また、操舵角検出手段により検出される駆動輪の操舵角も走行制御手段に入力される。走行制御手段は、入力された走行方向にフォークリフトが走行するように、駆動輪の回転方向を決定する。そして、例えばアクセルペダルが運転者により踏み込まれるなどして走行が指示された際には、この走行制御手段により決定された駆動輪の回転方向に駆動輪が駆動されて、フォークリフトは運転者が選択した走行方向へ走行する。つまり、運転者が走行方向選択手段を用いて選択した走行方向とフォークリフトの実際の走行方向が常に一致することになる。
【００１２】
走行方向選択手段をフォークリフトの走行方向として前進又は後進の一方を選択可能とし、操舵角検出手段を駆動輪の操舵角をフォークリフトの前方向に対して−１８０°から１８０°の範囲で検出可能とした構成では、走行制御手段は、
上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して±９０°以内の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により前進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を正転方向とし、上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して±９０°以内の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により後進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を逆転方向とし、上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して９０°から１８０°又は−１８０°から−９０°の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により前進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を逆転方向とし、上記操舵角検出手段によりフォークリフトの前方向に対して９０°から１８０°又は−１８０°から−９０°の操舵角が検出されている状態で、上記走行方向選択手段により後進が選択されたときには、上記駆動輪の回転方向を正転方向とするようにすればよい。
【００１３】
このようにすれば、駆動輪の操舵角を考慮しながら操作しなくとも、運転者は走行方向選択手段により前進を選択してフォークリフトを前進させ、後進を選択してフォークリフトを後進させることができる。また、走行方向選択手段により前進又は後進が選択されたときに、走行制御手段は駆動輪の回転方向を正転方向又は逆転方向に決定するので、一旦前進又は後進が選択されれば、運転者が改めて前進又は後進を選択し直さない限りその決定された回転方向に駆動輪が駆動されることになるので、ハンドル操作のみでフォークリフトの走行方向を変更できるという駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトが本来持つ特性が損なわれることはない。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を座乗式リーチ型フォークリフトに適用した実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は本実施形態に係るフォークリフトが備える走行駆動系の機能ブロック図、図２は本実施形態に係るフォークリフトの要部を示す部分断面図、図３は本実施形態に係るフォークリフトの操舵角を示す説明図、図４は本実施形態に係る操舵角検出手段を示す説明図、図５は本実施形態に係る走行用モータの制御モードを決定するためのフローチャートである。尚、本実施の形態におけるフォークリフト２１の全体構成は図６、図７に示した従来技術と同様であるので、同一の符号を付すこととし、詳細な説明は省略する。
【００１６】
本実施形態のフォークリフト２１に備えられた駆動輪２４は、図１に示す走行用モータ３によって駆動され、走行用モータ３は走行制御手段２によって制御されている。走行制御手段２には、走行方向選択手段としてのディレクショナルスイッチ２３から出力されるディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向を示す信号と、操舵角検出手段を成すリミットスイッチ６から出力される駆動輪２４の操舵角に対応した信号とが入力されるようになっている。そして、走行制御手段２は、入力されるディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向を示す信号と駆動輪２４の操舵角に対応した信号とに基づいて、以下で詳述するように走行用モータ３の回転方向を制御することで、駆動輪２４の回転方向を制御している。また、走行制御手段２にはアクセルペダル７の踏み込み量を示す信号も入力されるようになっており、走行制御手段２は、アクセルペダル７の踏み込み量を示す信号に基づいて、走行用モータ３の回転速度を制御している。尚、ディレクショナルスイッチ２３はフォークリフト２１の前後方向に傾倒可能に設けられており、フォークリフト２１の前方向に傾倒された際にはディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向が前方向である旨の信号を、フォークリフト２１の後方向に傾倒された際にはディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向が後方向である旨の信号を、それぞれ出力するようになされている。又、ディレクショナルスイッチ２３には、傾倒されていない中立状態に復帰させるためのスプリングが内蔵されており、運転者がディレクショナルスイッチ２３から手を離すと、このスプリングの作用によりディレクショナルスイッチ２３は中立状態に復帰するようになっている。
【００１７】
図２は、駆動輪２４の駆動機構及び操舵機構を示している。走行用モータ３の回転は駆動軸Ａを介して、ギアボックス３７に伝達され、次いでギアボックス３７に支持された駆動輪２４に伝達される。このような駆動機構により、走行用モータ３が正転すると駆動輪２４は正転し、走行用モータ３が逆転すると駆動輪２４は逆転するようになっている。一方、操舵用モータ３４の回転は、減速ギア３６を介してギアボックス３７に固定された操舵ギア３５に伝達される。そして、操舵ギア３５が回転することで、ギアボックス３７ごと駆動輪２４が操舵される。尚、操舵ギア３５と駆動軸Ａとは同軸に配設されている。また、操舵ギア３５の上面には突起３８が形成されており、この突起３８に対してリミットスイッチ６のレバーが当接するようになっている。
【００１８】
ここで、図３に示すように、フォークリフト２１の前方向と、走行用モータ３により駆動輪２４が正転方向に駆動される場合に駆動輪２４によってフォークリフト２１が走行する方向Ｂとの成す内角θを、駆動輪２４の操舵角とする。そして、フォークリフト２１の前方向と上記方向Ｂとが一致する状態を操舵角θ＝０°とし、この操舵角θ＝０°から平面視で駆動輪２４が反時計周りに操舵される側の操舵角θを正の値、時計周りに操舵される側の操舵角θを負の値で表わす。本実施形態に係るフォークリフト２１が備える操舵機構にはストッパ等の駆動輪２４の操舵角θを制限するものが設けられていないため、駆動輪２４は３６０°操舵可能となっており、このときの駆動輪２４の操舵角θの取り得る値は−１８０°＜θ≦１８０°の範囲となる（操舵角θ＝−１８０°と操舵角θ＝１８０°とは同じ状態であるので、ここでは操舵角θ＝１８０°として表わす）。
【００１９】
操舵ギア３５の上面に形成された突起３８は、図４（ａ）、（ｂ）に示すような半円筒状とされており、駆動輪２４の操舵角θが−１８０°＜θ＜−９０°又は９０°＜θ≦１８０°の範囲にあるときに、この突起３８に対してリミットスイッチ６のレバーが当接してオン状態となり、駆動輪２４の操舵角θが−９０°≦θ≦９０°の範囲にあるときには、リミットスイッチ６がオフ状態となるようになっている。このようなリミットスイッチ６及び突起３８が、操舵角検出手段５を構成しており、リミットスイッチ６からのオン信号が、走行制御手段２に入力される。
【００２０】
上記の構成において、運転者がハンドル２５を操舵すると、このハンドル２５の操作角に応じて操舵用モータ３４が減速ギア３６を回転させることで、減速ギア３６と連動する操舵ギア３５が回転する。このように操舵ギア３５がハンドル操作に伴って回転し、駆動輪２４の操舵角θが−１８０°＜θ＜−９０°又は９０°＜θ≦１８０°の範囲となると、突起３８がリミットスイッチ６のレバーを押し上げることで、リミットスイッチ６はオン状態となる。そして、リミットスイッチ６のオン信号が走行制御手段２に入力されると、走行制御手段２は駆動輪２４の操舵角θが−１８０°＜θ＜−９０°又は９０°＜θ≦１８０°の範囲にあると判定する。逆に、リミットスイッチ６がオフ状態でオン信号が入力されていなければ、走行制御手段２は駆動輪２４の操舵角θが−９０°≦θ≦９０°の範囲にあると判定する。
【００２１】
以下、図５を参照しながら、本実施形態に係る制御手順につき説明する。
まず走行制御手段２は、リミットスイッチ６の状態を判断する（Ｓ１）。走行制御手段２は、リミットスイッチ６の状態がオフ状態であると判断すると、次にディレクショナルスイッチ２３から走行制御手段２に入力される走行方向を示す信号が前方向か否かを判断する（Ｓ２）。
【００２２】
ステップＳ２において前方向であると判断した場合、走行制御手段２は、走行用モータ３の制御モードを正転モードに設定し、正転モードで走行用モータ３を制御する（Ｓ３）。ステップＳ２において前方向ではないと判断した場合、次にディレクショナルスイッチ２３から走行制御手段２に入力される走行方向を示す信号がが後方向か否かを判断する（Ｓ４）。
【００２３】
ステップＳ４において後方向であると判断した場合、走行制御手段２は、走行用モータ３の制御モードを逆転モードに設定し、逆転モードで走行用モータ３を制御する（Ｓ５）。ステップＳ４において後方向ではないと判断した場合は、ディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向が前方向でも後方向でもない、つまりディレクショナルスイッチ２３が傾倒されていない中立状態にあることになるので、走行制御手段２は改めて制御モードの設定は行わず、その結果現在の制御モードが維持される。
【００２４】
一方、ステップＳ１においてリミットスイッチ６の状態がオン状態であると判断すると、次にディレクショナルスイッチ２３から走行制御手段２に入力される走行方向を示す信号が前方向か否かを判断する（Ｓ６）。
【００２５】
ステップＳ６において前方向であると判断した場合、走行制御手段２は、走行用モータ３の制御モードを逆転モードに設定し、逆転モードで走行用モータ３を制御する（Ｓ５）。ステップＳ６において前方向ではないと判断した場合、次にディレクショナルスイッチ２３から走行制御手段２に入力される走行方向を示す信号がが後方向か否かを判断する（Ｓ７）。
【００２６】
ステップＳ７において後方向であると判断した場合、走行制御手段２は、走行用モータ３の制御モードを正転モードに設定し、正転モードで走行用モータ３を制御する（Ｓ３）。ステップＳ７において後方向ではないと判断した場合は、ディレクショナルスイッチ２３の傾倒方向が前方向でも後方向でもない、つまりディレクショナルスイッチ２３が傾倒されていない中立状態になることになるので、走行制御手段２は改めて制御モードの設定は行わず、その結果現在の制御モードが維持される。
【００２７】
尚、正転モードから逆転モードへの変更、或いは逆転モードから正転モードへの変更は、走行用モータ３の極性を切り替えることで行われる。
【００２８】
ところで、走行制御手段２は、アクセルペダル７が踏み込まれると、その踏み込み量に応じた電圧を走行用モータ３に印加するようになっており、例えば正転モードのときにアクセルペダル７が踏み込まれると、走行制御手段２は、走行用モータ３を正転させ、逆転モードのときにアクセルペダル７が踏み込まれると、走行用モータ３を逆転させる。
【００２９】
運転者が、駆動輪２４の操舵角θが−９０°≦θ≦９０°の範囲（リミットスイッチ６がオフ状態）のときディレクショナルスイッチ２３を前方向に傾倒すると共にアクセルペダル７を踏み込むと、走行制御手段２は走行用モータ３を正転モードで制御し、フォークリフト２１は前進する。また、駆動輪２４の操舵角θが−１８０°＜θ＜−９０°又は９０°＜θ≦１８０°の範囲（リミットスイッチ６がオン状態）のときディレクショナルスイッチ２３を前方向に傾倒する共にアクセルペダル７を踏み込むと、走行制御手段２は走行用モータ３を逆転モードで制御し、フォークリフト２１は前進する。
【００３０】
一方、運転者が、駆動輪２４の操舵角θが−９０°≦θ≦９０°の範囲（リミットスイッチ６がオフ状態）のときディレクショナルスイッチ２３を後方向に傾倒すると共にアクセルペダル７を踏み込むと、走行制御手段２は走行用モータ３を逆転モードで制御し、フォークリフト２１は後進する。また、駆動輪２４の操舵角θが−１８０°＜θ＜−９０°又は９０°＜θ≦１８０°の範囲（リミットスイッチ６がオン状態）のときディレクショナルスイッチ２３を後方向に傾倒する共にアクセルペダル７を踏み込むと、走行制御手段２は走行用モータ３を正転モードで制御し、フォークリフト２１は後進する。
【００３１】
以上のように本実施形態によれば、フォークリフト２１は必ずディレクショナルスイッチ２３を傾倒した方向に走行するようになり、従来のフォークリフトに見られたような運転者の意図とは逆方向にフォークリフトが走行するということがなくなる。よって、運転者は意図通りにフォークリフトを走行させて、安全に作業を行うことができる。また、ディレクショナルスイッチ２３を傾倒させたときに、走行制御手段２は駆動輪２４の制御モードを設定するので、一旦設定された制御モードは、運転者が改めてディレクショナルスイッチ２３を傾倒し直さない限り変更されることはないので、ハンドル２５の操作のみでフォークリフト２１の走行方向を変更できるという操作性が損なわれることはない。
【００３２】
尚、フォークリフトに走行用モータ３等の電源となるバッテリとは別のバックアップ用バッテリが搭載されていれば、走行用モータ３の電源がオフとなっている間でも、走行用モータ３の制御モードをメモリに記憶させることが可能である。
【００３３】
上記の実施形態では、駆動輪２４と一体的に回転する操舵ギア３５上の突起３８をリミットスイッチ６で検出することで駆動輪２４の操舵角θの検出を行うようにしているが、例えば突起３８が形成されている部分を上下に貫通する空洞にし、リミットスイッチ６の代わりに反射型光センサを用いて操舵角θを検出してもよい。即ち、光センサから照射される光が操舵ギア３５に反射した際の反射光を光センサが検知できるかどうかに基づいて、駆動輪２４の操舵角θを検出することができる。更に、駆動輪２４の操舵角θの検出は操舵ギア３５に限らず、例えばハンドル２５の操作角をポテンショメータ等を用いて検出することで間接的に駆動輪２４の操舵角θの検出を行ってもよい。
【００３４】
また、上記の実施形態では、駆動輪２４が３６０°操舵可能に車両に設けられたフォークリフト２１として、座乗式リーチ型フォークリフトを例にとって説明している。しかし、本発明は、座乗式リーチ型フォークリフトに限定されることはなく、立乗式リーチ型フォークリフトや他のフォークリフトにも適用可能であり、その際に走行方向選択手段を、例えばフォークリフト２１の前後方向に傾倒可能に設けられた操作レバーとしてもよい。
【００３５】
【発明の効果】
運転者は、現在の駆動輪の操舵角を考慮して走行方向を選択しなくとも、進みたい方向を走行方向選択手段で選択するだけで、進みたい方向にフォークリフトを走行させることができる。また、運転者が意図するフォークリフトの走行方向とは逆方向にフォークリフトが走行することが無いので、誤ってフォークリフトが荷物等に衝突するといったことを未然に防ぎ、安全に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るフォークリフトが備える走行駆動系の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るフォークリフトの要部を示した部分断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るフォークリフトの操舵角を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る操舵角検出手段を示す説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走行用モータの制御モードを決定するためのフローチャートである。
【図６】駆動輪が３６０°操舵可能に設けられたフォークリフトを車両前方から見た斜視図である。
【図７】図６に示すフォークリフトの運転席付近を車両側方から見た拡大斜視図である。
【図８】駆動輪の操舵角及び回転方向と、フォークリフトの走行方向との関係を示す説明図である。
【図９】駆動輪の操舵角及び回転方向と、フォークリフトの走行方向との関係を示す説明図である。
【図１０】駆動輪の操舵角及び回転方向と、フォークリフトの走行方向との関係を示す説明図である。
【図１１】駆動輪の操舵角及び回転方向と、フォークリフトの走行方向との関係を示す説明図である。
【図１２】駆動輪の操舵角及び回転方向と、フォークリフトの走行方向との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
２　走行制御手段
６　リミットスイッチ（操舵角検出手段）
２１　座乗式リーチ型フォークリフト
２３　ディレクショナルスイッチ（走行方向選択手段）
２４　駆動輪
３８　突起（操舵角検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004075217.tif 000005
【図４】
2004075217.tif 000006
【図５】
2004075217.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004075217.tif 000009
【図８】
2004075217.tif 000010
【図９】
2004075217.tif 000011
【図１０】
2004075217.tif 000012
【図１１】
2004075217.tif 000013
【図１２】
2004075217.tif 000014