【手続補正書】
【提出日】平成26年1月31日(2014.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
励振波浪力によって誘起される洋上船舶の運動を安定化させるためのスタビライザー制御方法において、前記方法が、
歳差運動センサ信号が利用可能であるか否か及び船舶ロール運動センサ信号が利用可能であるか否かを検出するステップ、
前記センサ信号のいずれもが利用可能である場合は第１の制御モードを選択するステップ、
前記センサ信号の内の１つだけを利用できる場合は第２の制御モードを選択するステップ、及び
前記センサ信号のいずれも利用できない場合は第３の制御モードを選択するステップ、
を含み、
よって、使用時に、前記歳差運動センサ信号及び／または前記船舶ロール運動センサ信号を利用できない状況に耐容し得る前記スタビライザーの制御を提供するため、それぞれの状況に最も適切な制御モードが選択される、
ことを特徴とするスタビライザー制御方法。
【請求項２】
前記歳差運動センサ信号が、前記船舶を安定化するための船舶安定化システムに用いられるジャイロスタビライザーの歳差を検出することによって得られることを特徴とする請求項１に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項３】
前記第１の制御モードが、所望の歳差運動を生じさせるためにフライホイールの歳差を駆動するかまたはロール誘起自由歳差に能動的に対抗することにより、前記センサ信号のいずれをも、及び／または前記センサ信号の微分をプロセス制御変数として用いる、前記ジャイロスタビライザーの歳差の能動制御を含むことを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項４】
前記第２の制御モードが、所望の歳差運動を生じさせるためにフライホイールの歳差を駆動するかまたはロール誘起自由歳差を能動的に制動することにより、前記前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサ信号または前記船舶ロール運動センサ信号及び／または前記信号の微分をプロセス制御変数として用いる、前記ジャイロスタビライザーの歳差の能動制御を含むことを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項５】
前記第２の制御モードが、
前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサ信号及び／または前記センサ信号の計算された微分に基づき、適応能力を有しているかまたは有していない、予測制御方法または応答制御方法を用いて適切な歳差軸駆動制御コマンドまたは歳差軸制動制御コマンドを計算するステップ、
を含むことを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項６】
前記第２の制御モードが、
前記船舶ロール運動センサ信号から歳差運動を推定するステップ、及び
前記推定歳差運動及び／または前記推定歳差運動の計算された微分に基づき、適応能力を有しているかまたは有していない、予測制御方法または応答制御方法を用いて適切な歳差軸駆動制御コマンドまたは歳差軸制動制御コマンドを計算するステップ、
を含むことを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項７】
前記第２の制御モードが、
前記ジャイロスタビライザーのフライホイールの歳差を、前記ジャイロスタビライザー歳差軸運動から導かれるプロセス制御変数に基づいて、前記ジャイロスタビライザー歳差軸運動があらかじめ定められた限界をこえるであろうと推定されるまで、増大させることを目的とする制御信号を発生するステップ、及び
前記ジャイロスタビライザー歳差軸を回る、前記制御信号に応答する歳差制御トルクを印加するステップ、
を含み、
よって、前記ジャイロスタビライザー歳差軸運動から得られる前記プロセス制御変数だけに基づいて前記船舶運動の能動適応制御を達成することができる、
適応制御法を用いることを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項８】
前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサが利用可能ではない場合、前記ジャイロスタビライザー歳差軸運動の推定値に対応する推定歳差信号を発生するために前記船舶ロール運動センサ信号及び／または前記船舶ロール運動センサ信号の微分を用いることができ、前記第２の制御モードにおいて前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサ信号が前記推定歳差信号で置き換えられることを特徴とする請求項２または請求項７に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項９】
前記第３の制御モードが、予想動作条件範囲をこえる最大設計海況までの範囲において、あらかじめ定められた限界内に歳差角を制限するように設計された、あらかじめ設定される固定レベルの制動または制振を前記歳差軸に印加することによる、前記ジャイロスタビライザーの歳差の受動制御を提供することを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１０】
前記歳差軸に印加される制動または制振の前記あらかじめ設定されるレベルが手動調節可能であることを特徴とする請求項９に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１１】
前記船舶安定化システムが予備船舶安定化装置を備えることを特徴とする請求項２に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１２】
前記第１の制御モードが、前記ジャイロスタビライザーの前記制御と同時に、及び／またはリソース配分システムによって配分されるように、前記予備安定化装置を制御するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１３】
前記第２の制御モードが前記予備安定化装置を制御するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１４】
前記第３の制御モードが前記予備安定化装置をデフォルト状態または使用停止状態におくステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１５】
前記ジャイロスタビライザーが利用可能であるか否か及びいずれかの予備安定化装置が利用可能であるか否かを検出し、利用できない場合または１つ以上の安定化装置の性能低下に合わせてリソース配分を修正する工程をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載のスタビライザー制御方法。
【請求項１６】
励振波浪力によって誘起される洋上船舶の運動を安定化させるためのスタビライザー制御システムにおいて、前記システムが、
歳差運動センサ信号が利用可能であるか否か及び船舶ロール運動センサ信号が利用可能であるか否かを検出するための障害検出手段、
いずれの前記センサ信号も利用可能である場合には第１の制御モードを選択し、前記センサ信号の内の１つしか利用できない場合には第２の制御モードを選択し、いずれの前記センサ信号も利用できない場合には第３の制御モードを選択するための制御モード選択手段、及び
前記選択された制御モードにしたがって安定化制御コマンドを発生するための安定化制御コマンド発生手段、
を備え、
よって、使用時に、前記歳差運動センサ信号及び／または前記船舶ロール運動センサ信号を利用できない状況を耐容し得る船舶安定化を提供するため、それぞれの状況に最も適切な制御モードが選択される、
ことを特徴とするスタビライザー制御システム。
【請求項１７】
前記歳差運動センサ信号が前記船舶を安定化するための船舶安定化システムに用いられるジャイロスタビライザーの歳差を検出することによって得られることを特徴とする請求項１６に記載のスタビライザー制御システム。
【請求項１８】
前記第１の制御モードにおいて発生される前記安定化制御コマンドが、所望の歳差運動を生じさせるためにフライホイールの歳差を駆動するかまたはロール誘起自由歳差に能動的に抗することにより、前記センサ信号のいずれも、及び／または前記センサ信号の微分をプロセス制御変数として用いる、前記ジャイロスタビライザーの歳差の能動制御を与えることを特徴とする請求項１７に記載のスタビライザー制御システム。
【請求項１９】
前記第２の制御モードにおいて発生される前記安定化制御コマンドが、所望の歳差運動を生じさせるためにフライホイールの歳差を駆動するかまたはロール誘起自由歳差を能動的に制動することによる、前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサ信号または前記船舶ロール運動センサ信号及び／または前記センサ信号の微分をプロセス制御変数として用いる、前記ジャイロスタビライザーの歳差の能動制御を与えることを特徴とする請求項１７に記載のスタビライザー制御システム。
【請求項２０】
前記安定化制御コマンド発生手段が、
前記第２の制御モードにおいて、前記ジャイロスタビライザー歳差運動センサ信号及び／または前記センサ信号の計算された微分に基づき、適応能力を有しているかまたは有していない、予測制御方法または応答制御方法を用いて適切な歳差軸駆動制御コマンドまたは歳差軸制動制御コマンドを計算するための手段、
を含むことを特徴とする請求項１７に記載のスタビライザー制御システム。
【請求項２１】
前記安定化制御コマンド発生手段が、
前記第２の制御モードにおいて、前記船舶ロール運動センサ信号から前記歳差運動を推定するための手段、及び
前記推定歳差運動及び／または前記推定歳差運動の微分に基づき、適応能力を有しているかまたは有していない、予測制御方法または応答制御方法を用いて適切な歳差軸駆動制御コマンドまたは歳差軸制動制御コマンドを計算するための手段、
を含むことを特徴とする請求項１７に記載のスタビライザー制御システム。