(57)【要約】【課題】使用者に不快感を与えることを抑制しつつ人体形状を正確に認識できるマッサージ機を得ることにある。【解決手段】施療子２４，３４を支持部材２２，３２で支持し、移動機構４０，５０で支持部材をマッサージ機本体に沿って移動させる。給排気装置１２で空気袋２３，３３を膨縮させて、支持部材を施療子とともに人体に対して前進及び後退させ、前進時には、圧力センサー１３ａ，１３ｂで検出される圧力が設定値に達するまで空気袋２３，３３に給気する。制御部１４で、移動機構を介して支持部材を前記本体に沿って間隔的に移動させながら、この移動間隔ごとに空気袋を膨張させて支持部材を前進させるように装置１２を制御する。制御部１４は、その認識部１４ａにより、前進時の圧力センサー１３ａ，１３ｂの検出圧が設定値に達するまでの時間を記憶して、人体の形状を認識する。【選択図】    図４
2004215780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ機本体と、
人体の施療部位を施療する施療子と、
この施療子を支持する支持部材と、
この支持部材を前記施療子とともに前記マッサージ機本体に沿って移動させる移動機構と、
膨張により前記支持部材を人体に近寄る方向に前進させるとともに、収縮により前記支持部材を人体から遠ざかる方向に後退させる空気袋と、
この空気袋に空気を給排気する給排気装置と、
前記空気袋の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記空気袋の膨縮を伴い前記移動機構を介して前記支持部材を前記マッサージ機本体に沿って間隔的に移動させながら、この移動間隔ごとに前記空気袋を膨張させて前記支持部材を前進させるように前記給排気装置を制御するとともに、この前進時の前記圧力検出手段の検出圧が設定値に達するまでの時間を記憶して人体の形状を認識する認識部を有する制御部と、
を具備しているマッサージ機。
【請求項２】
前記制御部が、前記移動間隔ごとに前記検出圧が設定値に達するまでの最新の時間と、この検出の１回前に検出された前記設定値に達するまでの既知時間とを比較する時間比較部を有し、
この比較部での比較により、前記最新の時間が前記既知時間より短くなった場合に、前記制御部が、前記最新の時間を検出した時の前記支持部材の位置と前記既知時間を検出した時の前記支持部材の位置との間を、前記空気袋の膨縮を伴い前記移動機構を介して前記支持部材を前記マッサージ機本体に沿って前記移動間隔よりも細かい移動間隔で間隔的に移動させながら、この細かい移動間隔ごとに前記空気袋を膨張させて前記支持部材を前進させるように前記給排気装置を制御するとともに、この前進時の前記圧力検出手段の検出圧が設定値に達するまでの時間を記憶して、前記両位置間の人体形状を認識するようにした請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記支持部材の前進時開始から所定時間内に前記圧力検出手段の検出圧が前記設定値に達しない場合に人体がないと判別する判別部を、前記制御部が有しているとともに、
この制御部が、前記判別部で人体ありと判別した時の前記支持部材の位置とその１回前に前記判別部で人体なしと判別した時の前記支持部材の位置との間を、前記空気袋の膨縮を伴い前記移動機構を介して前記支持部材を前記マッサージ機本体に沿って前記移動間隔よりも細かい移動間隔で間隔的に移動させながら、この細かい移動間隔ごとに前記空気袋を膨張させて前記支持部材を前進させるように前記給排気装置を制御するとともに、この前進時の前記圧力検出手段の検出圧が設定値に達するまでの時間を記憶して、前記両位置間の人体形状を認識するようにした請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
人体の肩に対応して配設される肩用マッサージユニットと、人体の背腰に対応して配設される背腰用マッサージユニットとを備え、これらマッサージユニットの夫々が前記施療子、支持部材、移動機構、及び空気袋を有して形成されているとともに、前記肩用マッサージユニットと前記背腰用マッサージユニットとの人体形状認識動作の少なくとも一時期が互いに重複するように前記制御部で前記両ユニットを制御するようにした請求項１から３の内のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人体形状を認識可能に作られたマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
マッサージ機には、使用者の施療部位を自動的に判断できるように使用者の人体形状を認識する、いわゆるセンシング機能を持たせたものがある。この種のマッサージ機としては、従来、マッサージ部材と、エアセルを有するマッサージ駆動部と、エアセルの内部圧力を検出する圧力センサーとを備えたものが知られている。エアセルは、その伸長（膨張）によりマッサージ部材を使用者側に進出させるとともに、収縮によりマッサージ部材を使用者側から後退させる。
【０００３】
このマッサージ機では、エアセルの伸長によりマッサージ部材を使用者側に進出させた状態でマッサージ駆動部を使用者に沿って移動させ、このときのマッサージ駆動部の移動位置と圧力センサーにより検出したエアセルの内部圧力との関係から使用者の人体形状を認識するようにしている。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１６７００１号公報（段落０００９−段落００１８、段落００３１−段落００３６，図１、３、４、８、１０、１１、１７）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、尻部、腰部、背部、及び肩部等を含んでいる人体上半身の背側の形状は平坦ではないので、特許文献１の技術で人体上半身の背側の形状を自動認識しようとする場合には、最も凹んでいる腰部が検出できるようにマッサージ部材を使用者側に進出させた状態にエアセルを伸長保持して、マッサージ駆動部を使用者に沿って移動させなければならない。
【０００６】
このため、進出しているマッサージ部材の人体上半身に対するマッサージ駆動部の移動に伴うエアセルの内部圧力は、腰部に比較して尻部側及び肩部側ほど増加し、この増加した内部圧力に応じて強められた反力が人体上半身に作用する。これはローリングモード（背筋伸ばしモード）でマッサージをする場合と同様な現象である。
【０００７】
このように従来のものは、腰部を検出するのに十分なように予め伸長されたエアセルの内部圧力が、マッサージ駆動部の使用者に沿う移動に伴い、更に高められ人体上半身に対するマッサージ部材の当たりが強まる。このため、当たりが過大となって不快に感じることがあるとともに、これに伴い、使用者が上半身を逃がしてしまうことがあるので、使用者の人体形状を正確に認識することが困難となる場合がある。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、使用者に不快感を与えることを抑制しつつ人体形状を正確に認識できるマッサージ機を得ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、人体の施療部位を施療する施療子を支持部材で支持し、空気袋の膨縮を伴って前記支持部材を施療子とともにマッサージ機本体に沿って移動機構により間隔的に移動させる。移動を停止する度に給排気装置により空気袋を膨縮させることで、支持部材を施療子とともに人体に対して前進及び後退させ、前進時には、圧力検出手段により検出される空気袋の圧力が設定値に達するまで空気袋に給気する。移動機構及び給排気装置を制御する制御部に認識部を設け、この認識部により、前記前進時の圧力検出手段の検出圧が設定値に達するまでの時間を記憶して人体の形状を認識する。
【００１０】
本発明では、移動機構により間隔的に支持部材を移動させながら、移動間隔ごとに空気袋に給排気して、施療子の前進と後退とを行わせて、前進時に施療子が人体に所定の圧力で接するまでの時間を記憶することにより、人体形状を認識できる。この場合、施療子の人体への当たりは空気袋が所定の圧力に達するまでに制限され、それ以上の押圧力は、支持部材の間隔的移動及び使用者の体形等に拘らず人体に作用しない。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図９を参照して本発明の一実施形態を説明する。
【００１２】
本実施形態に係るマッサージ機１は、例えば椅子式のマッサージ機であり、図１及び図４に示すようにマッサージ機本体としての椅子本体２、マッサージ体１１、給排気装置１２、圧力検出手段としての圧力センサー１３ａ及び１３ｂ、制御部１４、及び操作部１５等を備えている。
【００１３】
図１に示すように椅子本体２は、背もたれ部３、座部４、肘掛部５、オットマン６等を備えている。背もたれ部３は座部４の後側に斜め上向きに配置されている。背もたれ部３はその傾き角度を図示しないリクライニング機構により調整できるように設けられている。なお、背もたれ部３は動かないように固定されていてもよい。背もたれ部３及び座部４の夫々は、その表面を覆う図示しない背もたれ部カバー及び座部カバーを有している。これらカバーは夫々柔軟性を有する布や合成レザーなどで形成されている。
【００１４】
肘掛部５は座部４の幅方向両側に設けられており、椅子本体２の脚としての機能を兼ね備えている。オットマン６は座部４の前側に回動自在に取付けられており、座部４に対して下方向に略垂直に立つ位置と、座部４の前方に延びるように横向きとなる位置との間の任意の位置に配置できる。オットマン６は省略してもよい。
【００１５】
マッサージ体１１は、例えば背もたれ部３の内部に収容されている。図２及び図３に示すようにマッサージ体１１は、肩用マッサージユニット２０、背腰用マッサージユニット３０、及び移動機構４０、５０等を有している。
【００１６】
肩用マッサージユニット２０は、肩用ユニットベース２１、肩用支持部材２２、肩用第１空気袋２３、２個の肩用施療子２４、及び２個の肩用第２空気袋２５等を有している。
【００１７】
硬質樹脂、例えばＡＢＳ樹脂等からなる板状のユニットベース２１の背面には、このベース２１の幅方向両端部に位置して一対の取付け部材２１ａが一体に設けられ、これらの部材２１ａには後述するガイドレール４１を貫通させる貫通孔が夫々形成されている。このユニットベース２１は、取付け部２１ａをガイドレール４１に摺動自在に嵌合させた状態で、左右一対のガイドレール４１にわたって設けられている。
【００１８】
板状の支持部材２２はユニットベース２１と略同じ大きさに形成されている。支持部材２２は、硬質樹脂例えばＡＢＳ樹脂等からなり、図示しないが、下縁部が肉厚とされ、この肉厚部に横方向（支持部材２２の幅方向）に貫通する軸通孔が開けられている。支持部材２２は、ユニットベース２１の表面下側に幅方向に離間して固定された一対のヒンジ（一方のみ図示）２１ｂ及び支持部材２２が有する肉厚部の軸通孔に挿通されるヒンジ軸２１ｃを介してこのユニットベース２１に回動自在に支持されている。
【００１９】
ユニットベース２１と支持部材２２との間には、ユニットベース２１の表面と支持部材２２の背面とに挟まれて第１空気袋２３が配設されている。この空気袋２３は、その膨縮により、支持部材２２を上側（図３において）に開くように回動させる。なお、支持部材２２は、背部方向、すなわちユニットベース２１と略平行な姿勢となる方向にばね等の付勢手段（図示せず）で付勢されている。
【００２０】
２個の施療子２４は板部材２４ａの表面に押圧体２４ｂを突出した状態に取付けて夫々形成されている。板部材２４ａは支持部材２２の半分より少し小さい大きさに形成されている。板部材２４ａは、硬質樹脂例えばＡＢＳ樹脂等からなり、図示しないが、下縁部が肉厚とされ、この肉厚部に横方向（板部材２４ａの幅方向）に貫通する軸通孔が開けられている。押圧体２４ｂは半硬質のゴム等で形成されている。
【００２１】
これら施療子２４は、支持部材２２の表面に板部材２４ａの背面を対向させた状態で、支持部材２２の幅方向中央部を境に線対称に配置されている。これら施療子２４は、支持部材２２の前面下側に幅方向に離間して固定された二対のヒンジ（それぞれ一方のみ図示）２２ａ及び２個の施療子２４が有する肉厚部の軸通孔に個別に挿通される２本のヒンジ軸２２ｂを介して支持部材２２に回動自在に支持されている。支持部材２２と施療子２４との間には、支持部材２２の表面と両板部材２４ａの背面とに支持されて２個の第２空気袋２５が配設されている。これら空気袋２５の膨張により、施療子２４が上側（図３において）に開くように回動される。なお、施療子２４は背部方向、すなわち支持部材２２と略平行な姿勢となる方向にばね等の付勢手段（図示せず）で付勢されている。
【００２２】
肩用移動機構４０は、マッサージユニット２０を、椅子本体２に沿って、言い換えれば、着座者の体軸方向、具体的には背もたれ部３の長手方向に沿って移動させるものであって、一対のガイドレール４１、送りねじ軸４２、上部固定板４３、中間固定板４６、及び駆動部４５等を有している。
【００２３】
背もたれ部３の上端部に配置された上部固定板４３と、この下方に配置された中間固定板４６の両端部は、一対のガイドレール４１に固定されている。ガイドレール４１は、背もたれ部３の幅方向両側に位置して互いに平行に、かつ、背もたれ部３の長手方向に沿って設けられている。これらのガイドレール４１は、肩用ユニットベース２１に設けられた取付け部２１ａの貫通孔を貫通している。
【００２４】
駆動部４５は、正逆回転可能な電動式のモータ４５ａと伝動機構４５ｂとを備えている。モータ４５ａは上部固定板４３に固定されている。伝動機構４５ｂは、例えばモータ４５ａの出力軸に固定された駆動プーリと、送りねじ軸４２に固定された従動プーリと、これらプーリ間に巻きかけられたベルトとで形成されている。ガイドレール４１と平行に配置される送りねじ軸４２は、上部固定板４３と中間固定板４６とにわたって回転自在に支持されている。図２及び図３中符号４７ａ、４７ｂは送りねじ軸４２を支持する軸受を示している。上部固定板４３と中間固定板４６との間には肩用マッサージユニット２０が配置されていて、そのユニットベース２１に設けられたねじ受け部２１ｄに、送りねじ軸４２が螺合して貫通している。
【００２５】
したがって、モータ４５ａが駆動されると、駆動プーリ、伝動ベルト、従動プーリを経由して送りねじ軸４２が所定の方向に回転する。この回転により、肩用マッサージユニット２０は、ガイドレール４１に案内されつつ、下部固定板４４と中間固定板４６との間を着座者の体軸方向に沿って移動される。また、上部固定板４３には、この固定板４３を基準とする肩用ユニットベース２１の相対距離を知るための位置検出センサー（図示しない）が設けられている。このセンサーは従動プーリの回転を検出する。
【００２６】
背腰用マッサージユニット３０は、背腰用ユニットベース３１、背腰用支持部材３２、背腰用第１空気袋３３、２個の背腰用施療子３４、及び２個の背腰用第２空気袋３５（１個のみ図示）等を有している。
【００２７】
硬質樹脂、例えばＡＢＳ樹脂等からなる板状のユニットベース３１の背面には、このベース３１の幅方向両端部に位置して前記ガイドレール４１を貫通させる貫通孔が形成された一対の取付け部３１ａが一体に設けられているとともに、中間部に位置して後述する送りねじ軸５２と螺合するねじ受け部３１ｂが一体に設けられている。このユニットベース３１は、ガイド部３１ａをガイドレール４１に摺動自在に嵌合させるとともに、ねじ受け部３１ｂを送りねじ軸５２に螺合させた状態で移動機構５０に取付けられている。
【００２８】
硬質樹脂、例えばＡＢＳ樹脂等からなる板状の支持部材３２は、ユニットベース３１と略同じ大きさに形成されている。支持部材３２は、ユニットベース３１の四隅に貫通してこのベース３１の厚み方向に移動可能に設けられた脚部３１ｃに取付けられている。
【００２９】
ユニットベース３１と支持部材３２との間には、ユニットベース３１の表面と支持部材３２の背面とに挟まれて第１空気袋３３が配設されている。この空気袋３３は、その膨張により、支持部材３２をその厚み方向に沿ってユニットベース３１に対して平行すなわち椅子本体２の背もたれ部３と平行に前進及び後退させる。支持部材３２は背部方向、すなわちユニットベース３１に略平行な姿勢となる方向、本実施形態ではユニットベース３１に向けてばね等の付勢手段（図示せず）で付勢されている。なお、支持部材３２が前進するとは、支持部材３２が着座者（使用者）に近寄る方向に移動することを指し、支持部材３２が後退するとは、支持部材３２が着座者から遠ざかる方向に移動することを指している。
【００３０】
２個の施療子３４は板部材３４ａの表面から押圧体３４ｂが突出した形状に夫々形成されている。板部材３４ａは支持部材３２の半分より少し小さい大きさに形成されている。板部材３４ａは硬質樹脂、例えばＡＢＳ樹脂等からなり、図示しないが、支持部材３２の幅方向中央側に位置されるの一側部が肉厚とされ、この肉厚部に縦方向（ガイドレール４１と平行な方向）に貫通する軸通孔が開けられている。押圧体３４ｂは半硬質のゴム等で形成されている。
【００３１】
これら施療子３４は、支持部材３２の表面に板部材３４ａの背面を対向させた状態で、支持部材３２の幅方向中央部を境に線対称に配置されている。これら施療子３４は、支持部材３２の幅方向中央部に高さ方向に離間して固定された二対のヒンジ３２ａ及び２つの施療子３４が有する肉厚部の軸通孔に挿通される２つのヒンジ軸３２ｂを介してこの支持部材３２に回動自在に支持されている。
【００３２】
支持部材３２と両施療子３４との間には、支持部材３２の表面と板部材３４ａの背面とで挟まれて第２空気袋３５が夫々配設されている。これら空気袋３５は、その膨張により、両施療子３４を支持部材３２に対して斜めとなって互いに近づく方向に回動させる。両施療子３４は、背部方向、すなわち支持部材３２と略平行な姿勢となる方向にばね等の付勢手段（図示せず）で付勢されている。
【００３３】
移動機構５０は、背腰用マッサージユニット３０を背もたれ部３の長手方向（使用者の体軸方向）に沿って移動させるものであって、前記一対のガイドレール４１、送りねじ軸５２、前記中間固定板４６、下部固定板４４、及び駆動部５５等を有している。下部固定板４４は中間固定板４６の下方に配置されている。
【００３４】
ガイドレール４１は、背腰用ユニットベース３１に設けられた取付け部３１ａの貫通孔を摺動自在に貫通している。
【００３５】
駆動部５５は、正逆回転可能な電気式のモータ５５ａと、伝動機構５５ｂとを備えている。モータ５５ａは下部固定板４４に固定されている。伝動機構５５ｂは、モータ５５ａの出力軸に固定された駆動プーリと、送りねじ軸５２に固定された従動プーリと、これらプーリ間に巻きかけられたベルトとで形成されている。ガイドレール４１と平行に配置される送りねじ軸５２は、下部固定板４４と中間固定板４６とにわたって回転自在に支持されている。図２及び図３中符号４８ａ、４８ｂは送りねじ軸５２を支持する軸受を示している。下部固定板４４と中間固定板４６との間には背腰用マッサージユニット３０が配置されていて、そのユニットベース３１に設けられたねじ受け部３１ｂに、送りねじ軸５２が螺合して貫通している。
【００３６】
したがって、モータ５５ａが駆動されると、駆動プーリ、伝動ベルト、従動プーリを経由して送りねじ軸５２が所定の方向に回転し、この回転により背腰用マッサージユニット３０はガイドレール４１に案内されつつ、下部固定板４４と中間固定板４６との間を移動する。また、下部固定板４４には、この下部固定板４４を基準とする背腰用ユニットベース３１の相対距離を知るための位置検出センサー（図示しない）が設けられている。このセンサーは従動プーリの回転を検出する。
【００３７】
各空気袋２３、２５、３３、３５を膨縮させる給排気装置１２は、図４に示すように、エアーコンプレッサー６０、２個の排気用弁６１、６２、２個の切換弁６３及び６４等を備えている。
【００３８】
圧縮空気を生成するエアーコンプレッサー６０には、例えば電磁駆動されるダイアフラム式のものが採用されている。このエアーコンプレッサー６０は、制御部１４と接続されており、制御部１４により運転制御される。
【００３９】
空気袋２３、２５、３３、３５内の空気を排出するための２つの排気用弁６１、６２には、例えば給気口と連通口と排気口とを有する３ポートの電磁弁が採用されている。これら排気用弁６１、６２は、電磁石の電磁力により、給気口と連通口とを連通させる第１状態と、給気口と排気口とを連通させる第２状態とを切換えることができる。これら排気弁６１、６２は夫々制御部１４と接続されており、制御部１４により第１状態と第２状態との切換えが制御される。
【００４０】
給気する空気袋２３、２５、３３、３５を選択するとともに空気袋２３、２５、３３、３５内の圧力を調整するための２つの切換弁６３、６４には、例えば給気口と第１連通口と第２連通口を有する３ポートの電磁弁が採用されている。これら切換弁６３、６４は、電磁石の電磁力により、給気口と第１連通口とを連通される第１の状態と、給気口を第２連通口と連通させる第２の状態とを切換えることができる。これら切換弁６３、６４は夫々制御部１４と接続されており、制御部１４により第１状態と第２状態との切換えが制御される。
【００４１】
エアーコンプレッサー６０の吐出し口には通気管６５が接続されている。この通気管６５の先端部は２つに分岐しており、一方の分岐通気管部６５ａが一方の排気用弁６１の給気口と接続されており、他方の通気管６５ｂが他方の排気用弁６２の給気口と接続されている。これら排気弁６１、６２の連通口は通気管６６ａ、６６ｂを個別に介して夫々切換弁６３、６４の給気口と接続されている。一方の切換弁６３の第１連通口は分岐通気管部６７を介して肩用第１空気袋２３と接続されている。切換弁６３の第２連通口は通気管６８と接続されている。この通気管６７の先端部は２つに分岐しており、夫々の分岐端は一対の肩用第２空気袋２５に個別に接続されている。他方の切換弁６４の第１連通口は通気管６９を介して背腰用第１空気袋３３と接続されている。切換弁６４の第２連通口は通気管７０と接続されている。この通気管７０の先端部は２つに分岐しており、夫々の分岐端は一対の背腰用第２空気袋３５と個別に接続されている。
【００４２】
圧力センサー１３ａ、１３ｂは、肩用第１空気袋２３の圧力及び背腰用第１空気袋３３の圧力を検出するものであって、給排気装置１２の近傍に配設されている。これらの圧力センサー１３ａ、１３ｂは制御部１４と接続されている。
【００４３】
マイクロコンピュータからなる制御部１４は、給排気装置１２の近傍に配設されて、上述したように、エアーコンプレッサー６０、排気用弁６１、６２、切換弁６３、６４、及び圧力センサー１３ａ、１３ｂと夫々接続されている。この制御部１４は、移動機構４０、５０が有するモータ４５ａ、５５ａ及び図示しない位置検出センサーと夫々接続されている。さらに、この制御部１４は操作部１５とも電気的に接続されている。
【００４４】
制御部１４は、操作部１５から入力されたマッサージ情報及び圧力センサー１３ａ、１３ｂにより検出された肩用第１空気袋２３或いは背腰用第１空気袋３３の圧力に従って、エアーコンプレッサー６０、排気用弁６１、６２、切換弁６３、６４、及び移動機構４０、５０等を夫々制御する。
【００４５】
制御部１４は、マッサージ動作に先立つ体形認識動作において、圧力センサー１３ａ、１３ｂが検出する空気圧（検知圧）が設定圧力（設定値）に達するまで第１空気袋２３、３３への給気を行わせ、検知圧が設定値を超えることにより第１空気袋２３、３３への給気を停止させるとともに収縮状態となるように給排気装置１２を制御する。前記設定値は、その圧力によって人体が逃げないように例えばマッサージ力より小さくすることが好ましい。
【００４６】
更に、制御部１４は、認識部１４ａ、時間比較部１４ｂ、判別部１４ｃなどを有している。認識部１４ａは、施療子２４又は３４が人体に向けて前進する時、第１空気袋２３又は３３への給気開始からこれら空気袋２３又は３３の内圧が設定圧力に達するまでの時間を検出し記憶するものである。更に、制御部１４は、体形認識動作で認識部１４ａに蓄積される一連の記憶により、人体の形状を認識するようになっている。
【００４７】
時間比較部１４ｂは、体形認識動作で得る時間相互、詳しくは、最新の時間と、この検出の１回前に検出された既知の時間とを比較するものである。更に、制御部１４は、既知時間より最新の時間が短い場合に、これら検出が行われた位置間を精査して、この両位置間の人体形状を認識するようになっている。
【００４８】
判別部１４ｃは、施療子２４又は３４が人体に向けて前進する時、第１空気袋２３又は３３への給気開始（前進開始時）から検出圧が、所定時間内に設定圧力に達しない場合に、当該センシング位置には人体がないと判別するものである。
【００４９】
更に、制御部１４は、マッサージ動作において、圧力センサー１３ａ、１３ｂで検出した検知圧が設定圧力（この圧力は、体形認識動作での前記設定圧と同じであっても違っていてもよく、その値は適宜に設定可能である。）に達するまで第１空気袋２３、３３に給気を行わせ、検知圧が設定圧力を超えることにより、第１空気袋２３，３３への給気を停止させて膨張状態を保持させるとともに第２空気袋２５，３５への給気を行わせるように給排気装置１２を制御する。
【００５０】
操作部１５は、各種マッサージのための運転指令情報を制御部１４に有線又は無線で入力するものである。操作部１５は、例えば給排気装置１２及び移動機構４０、５０の駆動及び停止を入力する電源釦や各種マッサージを制御部１４に入力するマッサージ選択釦等を備えている。
【００５１】
なお、このマッサージ機１では、肩部マッサージ、背中部上方マッサージ、背中部中程マッサージ、背中部下方マッサージ、腰部マッサージ等のポイントマッサージの他、肩部、背中部上方、背中部中程、背中部下方、腰部をこの順序でマッサージする上体コースマッサージ等の各種マッサージモードが設定されている。
【００５２】
前記構成のマッサージ機１で、使用者が背もたれ部３に寄りかかった姿勢で椅子本体２に座って、操作部１５を操作し所望のマッサージモードを指定しマッサージをする場合、はじめに使用者の人体形状の認識動作が行われる。この人体形状の認識動作は、指定されたマッサージ個所が人体の肩部を含んでいる場合は、両マッサージユニット２０、３０を同時に用いて行われる。又、指定されたマッサージ個所が人体肩部だけの場合は、マッサージユニット２０のみを用いて行われ、指定されたマッサージ個所が人体肩部を含まない場合は、マッサージユニット３０のみを用いて行われる。このため、ここでは、マッサージユニット２０を用いての人体形状の認識動作と、マッサージユニット３０を用いての人体形状の認識動作とを別々に説明する。
【００５３】
肩用マッサージユニット２０を用いての人体形状の認識動作では着座者の肩の高さ位置を以下のように認識する。
【００５４】
肩用マッサージユニット２０は上部固定板４３に寄った位置（この位置を図５中符号Ａで示す。）をホームポジションとしている。この位置Ａから、第１、第２空気袋２３、２５が収縮された状態のマッサージユニット２０を、移動機構４０の動作により予め定めた所定の移動間隔Ｐ（図５及び図６参照）ずつ間隔的に移動させ、その停止時に人体を認識する。この間隔的移動におけるマッサージユニット２０の停止位置を図５中符号Ｂ〜Ｅで示す。
【００５５】
以下、停止位置での人体認識動作を、図５（ａ）に示すように停止位置Ｃまで移動されたマッサージユニット２０に付いて代表して説明する。
【００５６】
図５（ａ）に示される停止位置Ｃに配置されたマッサージユニット２０の第１、第２空気袋２３、２５は収縮されているので、施療子２４は人体の肩部の後方に離れている。この状態で、給排気装置１２で生成された圧縮空気が肩用第１空気袋２３に導かれて、空気袋２３が膨張されるに伴い、図５（ｂ）に示される施療子２４が支持部材２２とともに前下がりに回動し、支持部材２２及び施療子２４は人体肩部に向けて前進する。
【００５７】
このように空気袋２３が膨張される際には、空気袋２３に対する給気時間が判別部１４ｃにより監視されているとともに、空気袋２３内の圧力が圧力センサー１３ａにより検出される。このため、支持部材２２の前進開始から所定時間ｔ３（図９参照）内に圧力センサー１３ａが検出した検出圧が、判別部１４ｃに予め定められている設定圧力（設定値）Ｆに達しない場合には、Ｃの高さ位置では、人体がない、言い換えれば、支持部材２２及び施療子２４の所定前進量で人体を検知できないとの判別が、判別部１４ｃによって下される。
【００５８】
この判別後には、空気袋２３からの排気が行われ空気袋２３が収縮されてから、更にマッサージユニット２０が移動間隔Ｐだけ下がってＤに示す高さ位置まで移動される。仮に、Ｄの高さ位置が着座者の肩の高さ位置を検出可能な位置であるとする。このＤの停止位置で再び空気袋２３が膨張されることにより、施療子２４が支持部材２２とともに前下がりに回動し、支持部材２２及び施療子２４は人体肩部に向けて前進する。この場合、前進に伴って施療子２４が所定時間ｔ３内で人体肩部に押付けられるので、この押付け開始の時点ｔ１から空気袋２３内の圧力が急激に増加し、前記所定時間ｔ３内に空気袋２３内の圧力が、所定の設定圧力Ｆ（図９参照）に達する。この状態を図５（ｃ）に示す。
【００５９】
このように所定時間ｔ２内に空気袋２３内の圧力が、認識部１４ａに予め設定されている設定値に達したことが、圧力センサー１３ａで検出される場合には、センサー１３ａの検出圧が給気開始から設定値に達するまでの時間ｔ２（図９参照）が認識部１４ａに記憶される。言い換えれば、ユニットべース２１と人体肩部との間の距離、及び人体肩部の高さ位置が自動的に検出され記憶される。この場合、同時に判別部１４ｃによってＤの高さ位置では、人体がある、言い換えれば、支持部材２２及び施療子２４の所定前進量で人体を検知できたとの判別が下される。
【００６０】
判別部１４ｃが人体ありと判別した場合に制御部１４は、判別部１４ｃが人体ありと判別した時の支持部材２２の高さ位置Ｄとその１回前に判別部１４ｃが人体なしと判別した時の支持部材２２の高さ位置Ｃとの間を次のように精査する。
【００６１】
即ち、高さ位置Ｃに戻って高さ位置Ｄに向けて、又はこの逆に高さ位置Ｄから高さ位置Ｃに向けて、移動機構４０を介して支持部材２２を椅子本体２の背もたれ部３に沿って移動間隔Ｐよりも細かい移動間隔Ｑで間隔的に移動させながら、この細かい移動間隔Ｑごとに、既述のように空気袋２３を膨張させて支持部材２２を前進させるとともに、この前進時の圧力センサー１３ａの検出圧が設定値に達するまでの時間ｔ２を検出する。これにより、人体肩部が高さ位置Ｃ、Ｄ間のどこではじめに検出されるのかということがわかる。したがって、肩の高さ位置を正確に自動検出することが可能である。こうして前記両位置Ｃ、Ｄ間での検出により得た人体肩部の正確な高さ位置は制御部１４に記憶されて、人体形状の認識に使用される。
【００６２】
こうして認識された人体肩部の高さ位置のデータは、マッサージ動作で肩用マッサージユニット２０を肩位置合わせするためのデータとして、及び背腰用マッサージユニット３０を所望の被施療部に移動させる際の位置合わせの基準となるデータとして用いられる。
【００６３】
背腰用マッサージユニット３０を用いての人体形状の認識動作では着座者の背中や腰の高さ位置を以下のように認識する。
【００６４】
第１、第２空気袋３３、３５が収縮された状態の背腰用マッサージユニット３０は、そのホームポジションの位置から、移動機構５０の動作により予め定めた所定の移動間隔Ｐずつ間隔的に移動させ、その停止時に人体を認識する。この間隔的移動におけるマッサージユニット３０の停止位置の一部を図７及び図８中符号Ｇ〜Ｊで示す。
【００６５】
以下、停止位置での人体認識動作を、図７（Ａ）に示すように停止位置Ｈまで移動されたマッサージユニット３０に付いて代表して説明する。
【００６６】
図７（Ａ）に示される停止位置Ｈに配置されたマッサージユニット３０の第１、第２空気袋３３、３５は収縮されているので、施療子３４は人体の背腰部Ｙの後方に離れている。この状態で、給排気装置１２で生成された圧縮空気が背腰用第１空気袋３３に導かれて、空気袋３３が膨張されるに伴い、図７（Ｂ）に示される施療子３４が支持部材３２とともに人体背腰部に向けて平行に移動し前進する。
【００６７】
このように空気袋３３が膨張される際には、空気袋３３に対する給気時間が判別部１４ｃにより監視されているとともに、空気袋３３内の圧力が圧力センサー１３ｂにより検出される。このため、支持部材３２の前進開始から所定時間ｔ３（図９参照）内に圧力センサー１３ｂが検出した検出圧が、判別部１４ｃに予め定められている設定圧力（設定値）Ｆに達しない場合には、Ｈの高さ位置では、人体がない、言い換えれば、支持部材３２及び施療子３４の所定前進量で人体を検知できないとの判別が、判別部１４ｃによって下される。
【００６８】
この判別後には、空気袋３３からの排気が行われ空気袋３３が収縮されてから、更にマッサージユニット３０が移動間隔Ｐだけ下がってＩに示す高さ位置まで移動される。仮に、Ｉの高さ位置が着座者の腰肩部の高さ位置を検出可能な位置であるとする。このＩの停止位置で再び空気袋３３が膨張されるに伴い、施療子３４が支持部材３２とともに人体背腰部に向けて前進する。この場合、前進に伴って施療子３４が所定時間ｔ３内で人体背腰部に押付けられるので、この押付け開始の時点ｔ１から空気袋３３内の圧力が急激に増加し、前記所定時間ｔ３内に空気袋３３内の圧力が、所定の設定圧力Ｆ（図９参照）に達する。
【００６９】
このように所定時間ｔ３内に空気袋３３内の圧力が、認識部１４ａに予め設定されている設定値に達したことが、圧力センサー１３ｂで検出される場合には、センサー１３ｂの検出圧が給気開始から規定値に達するまでの時間ｔ２（図９参照）が認識部１４ａに記憶される。言い換えれば、ユニットべース３１と人体背腰部Ｙとの間の距離、及び人体背腰部の各部の高さ位置が自動的に検出され記憶される。この場合、同時に判別部１４ｃによってＩの高さ位置では、人体がある、言い換えれば、支持部材３２及び施療子３４の所定前進量で人体を検知できたとの判別が下される。
【００７０】
判別部１４ｃが人体ありと判別した場合に制御部１４は、判別部１４ｃが人体ありと判別した時の支持部材２２の高さ位置Ｉとその１回前に判別部１４ｃが人体なしと判別した時の支持部材２２の高さ位置Ｈとの間を次のように精査する。
【００７１】
即ち、高さ位置Ｈに戻って高さ位置Ｉに向けて、又はこの逆に高さ位置Ｉから高さ位置Ｊに向けて、移動機構５０を介して支持部材３２を椅子本体２の背もたれ部３に沿って移動間隔Ｐよりも細かい移動間隔Ｑで間隔的に移動させながら、この細かい移動間隔Ｑごとに、既述のように空気袋３３を膨張させて支持部材３２を前進させるとともに、この前進時の圧力センサー１３ｂの検出圧が設定値に達するまでの時間ｔ２を検出する。これにより、人体背腰部が高さ位置Ｈ、Ｉ間のどこではじめに検出されるのかということがわかる。したがって、背腰部の高さ位置を正確に自動検出することが可能である。こうして前記両位置Ｈ、Ｉ間での検出により得た人体背腰部の正確な高さ位置は制御部１４に記憶されて、人体形状の認識に使用される。
【００７２】
こうして認識された人体背腰部の高さ位置のデータは、背腰用マッサージユニット３０を所望の被施療部に移動させる際の位置合わせの基準となるデータとして用いられる。
【００７３】
以上のように移動機構４０、５０により間隔的に支持部材２２、３２を移動させながら、移動間隔Ｐごとに空気袋２３、３３への給気が行われるので、これに伴い支持部材２２、３２とともに施療子２４、３４が人体方向に前進して人体に接触する。この接触により施療子２４、３４を介して人体からの反力を受け、空気袋２４、３４の圧力が上昇する。この圧力は圧力センサー１３ａ、１３ｂで検出される。この検出圧が設定値以上となった場合に、制御部１４が給排気装置１２を制御し、空気袋２３、３３への給気を停止させるとともに、制御部１４は給気開始時点から給気停止までの時間ｔ２を記憶する。この後には、空気袋２３、３３が収縮し施療子２４、３４が人体から離れる方向に後退して、次の間隔的移動に移行して、既述の時間ｔ２の記憶が移動間隔Ｐごとに繰返される。
【００７４】
即ち、簡単に述べれば、移動機構４０、５０により間隔的に支持部材２２、３２を移動させながら、移動間隔Ｐごとに空気袋２３、３３に給排気して、施療子２４、３４を前進後退させて、その前進時に施療子２４、３４が人体に所定の圧力で接するまでの時間ｔ２を記憶することにより、人体形状を認識できる。
【００７５】
この場合、施療子２４、３４が人体に当たる強さは、空気袋２３、３３が所定の設定圧力Ｆに達するまでが上限であり、それ以上の押圧力は、支持部材２２、３２の間隔的移動及び使用者の体形等に拘らず人体に作用しない。言い換えれば、マッサージユニット２０、３０が人体形状を認識するために着座者の体軸方向に沿って移動されるに伴って、空気袋２３、３３の圧力が人体との当たりによって過大になることがない。
【００７６】
このため、使用者に不快感を与えることを抑制できるとともに、これに伴い、使用者が上半身を背もたれ部３から逃がしてしまうこともなくなるので、使用者の人体形状を正確に認識できる。
【００７７】
更に、既述のように肩用マッサージユニット２０と、背腰用マッサージユニット３０とを同時期に作動させて人体形状を認識するので、人体の状半身（上体）全体の背面側の形状認識に要する時間を短くすることが可能である。この点は、人体肩部を斜め後方上側からマッサージするのではなく、人体肩部の厚み方向に沿って後方から施療子でマッサージする場合にも同様である。なお、この場合、マッサージユニットを１台として、これを使用者の体軸方向に移動させて肩部から腰部に渡る体形認識をするようにしてもよい。
【００７８】
以上の人体形状の認識においては、前記時間ｔ２に代えて、制御部１４に圧力変化点を検出する判別部を設けて、これにより検出される空気袋２２、３３内の圧力変化点ｂ又はｃ（図９参照）で、前記判別をすることも可能である。この圧力変化点を検出する判別部は、図９に示すａ、ｂ間の圧力の変化率と、ｂ、ｃ間の圧力の変化率との差から圧力の変化点ｂを求めるように作られる。
【００７９】
更に、以上の人体形状認識では、各ユニット２０、３０のユニットベース２１、３１から人体までの位置、言い換えれば、マッサージ機本体である椅子本体２から人体までの位置を、人体に向けて前進する施療子２４、３４が人体に所定の圧力で接するまでの時間ｔ２で換算している。このため、例えばポテンションメータなどように前記位置を直接測るための機器を要することがなく、したがって、構成が簡単である。
【００８０】
なお、以上の体形認識に引続いて、操作部１５で指定されたマッサージが実施される。以下、上体コースマッサージを選択した場合を例にとって説明する。
【００８１】
既述のように認識された人体肩部の高さ位置に基づいて、着座者の肩部をマッサージするのに適した位置まで移動機構４０により肩部マッサージユニット２０がホームポジションから移動されて、最初に肩部がマッサージされる。
【００８２】
この場合、制御部１４は、排気用弁６１を第１状態、排気弁６２を第２状態、切換弁５３を第１状態とする。これにより、エアーコンプレッサー６０から供給される空気は肩用第１空気袋２３に供給される。第１空気袋２３に空気が供給されると、支持部材２２はユニットベース２１と略平行な初期姿勢（図２参照）から肩用施療子２４の押圧体２４ｂを使用者の肩部に近づける方向に回動する（図３参照）。施療子２４の押圧体２４ａが肩部と接触すると、第１空気袋２３は施療子２４を介して肩部から反作用を受ける。これにより、第１空気袋２３の圧力が上昇して設定値を超過するので、制御部１４は、第１空気袋２３への給気を停止させとともに、切換弁６３を第２状態に切換える。これにより、施療子２４は肩部に接触している状態のまま保持され、エアーコンプレッサー６０から供給される空気は第２空気袋２５に供給される。これにより、施療子２４は肩部に接触している状態から肩部に対する押圧が高まる方向に移動して押圧体２４ｂが肩部に押し付けられるので、肩部は第２空気袋２５への給気量によって決まる圧力で圧迫される（図６中二点鎖線参照）。その後、制御部１４が排気弁６１を第２状態にするのに伴い、第２空気袋２５内の空気が排気されて肩部が弛緩される。この圧迫・弛緩の所定回数の繰返しにより人体肩部はマッサージされる。この後、制御部１４が切換え弁６３を第２状態とするので、第１空気袋２３内の空気が排気弁６１の排気口から排気される。支持部材２２はばね等の付勢手段で後方に付勢されているので、空気袋２３からの排気に伴い支持部材２２及び施療子２４はユニットベース２１と略平行な初期姿勢に戻る。
【００８３】
次に、既述のように認識された人体肩部の高さ位置又は人体背腰部の各部の高さ位置に基づいて、着座者の背腰部をマッサージするのに適した位置まで、移動機構５０２より背腰用マッサージユニット３０が移動される。が背中部上方がマッサージされる。この場合、モータ５５ａが駆動し、背腰用マッサージユニット３０がガイドレール４１に案内されつつ使用者の体軸方向に沿って移動される。背腰用マッサージユニット３０が所定位置まで移動されると、それが位置検出センサーで検知されて、制御部１４に伝達されるので、モータ５５ａの駆動が停止される。
【００８４】
そして、制御部１４は、切換弁６１を第２状態、排気弁６２を第１状態、切換弁６４を第１状態とする。これにより、エアーコンプレッサー６０から供給される空気は背腰用第１空気袋３３に供給される。第１空気袋３３に空気が供給されると、支持部材３２は背腰用施療子３４とともに人体の厚み方向に沿ってユニットベース３１と略平行な初期姿勢から背もたれ部３と平行に前進して、使用者の背中部上方に近づく。施療子３４の押圧体３４ｂが背中部上方と接触すると、第１空気袋３３は施療子３４を介して背中部上方から反作用を受ける。これにより、第１空気袋３３の圧力が上昇して設定値を超過するので、制御部１４は、第１空気袋３３への給気を停止させるとともに、切換弁６４を第２状態とする。これにより、施療子３４は背中部上方に接触している状態のまま保持され、エアーコンプレッサー６０から供給される空気は第２空気袋３５に供給される。これにより、施療子３４は背中部上方に接触している状態から背中部上方に対する押圧が高まる方向に移動して押圧体３４ｂが背中部上方に押し付けられるので、背中部上方は第２空気袋３５への給気量によって決まる圧力で圧迫される。その後、制御部１４が排気弁６２を第２状態にするのに伴い、第２空気袋３５内の空気が排気され、施療子３４は押圧が緩和される方向に移動して背中部上方を弛緩される。この圧迫・弛緩の所定回数の繰返しにより人体背中部上方はマッサージされる。この後、制御部１４が切換弁６４を第２状態とするので、第１空気袋３５内の空気も排気弁６２の排気口から排気される。支持部材３２はばね等の付勢手段で後方に付勢されているので、第１空気袋３５からの排気に伴い支持部材３２及び施療子３４は人体の厚み方向に沿って背もたれ部３と平行に後退してユニットベース３１と略平行な初期姿勢に戻る。
【００８５】
背中部中程をマッサージする場合には、前記人体形状の認識データに基づいてモータ５５ａを駆動して、背腰用マッサージユニット３０をガイドレール４１に案内させて、背中部中程のマッサージに適する位置まで移動させる。この移動が適正位置まで行われると、位置検出センサーで検知されて、制御部１４に伝達され、モータ５５ａの駆動が停止される。そして、制御部１４は、排気用弁６１を第２状態、排気弁６２を第１状態、切換弁６４を第１状態とする。エアーコンプレッサー６０から第１空気袋３３に空気が供給されると、支持部材３２は背もたれ部３の厚み方向に沿って前進する。施療子３４が背中部中程と接触すると、第１空気袋３３は施療子３４を介して背中部中程から反作用を受ける。これにより、第１空気袋３３の圧力が上昇して設定値を超過するので、制御部１４は第１空気袋３３への給気を停止させるように給排気装置１２を制御する。続けて、制御部１４は、切換弁６４を第２状態とする。これにより、施療子３４は背中部中程に接触している状態のまま保持され、エアーコンプレッサー６０から供給される空気は第２空気袋３５に供給される。これにより、施療子３４は背中部中程に接触している状態から背中部中程に対する押圧が高まる方向に移動して背中部中程に押し付けられるので、背中部中程は第２空気袋３５への給気量によって決まる圧力で圧迫される。その後、制御部１４が排気弁６２を第２状態にするのに伴い、第２空気袋３５内の空気が排気されて背中部中程が弛緩される。この圧迫・弛緩の所定回数の繰返しにより人体の背中部中程はマッサージされる。この後、制御部１４が切換弁６４を第２状態とするので、第１空気袋３３内の空気も排気される。支持部材３２はばね等の付勢手段で後方に付勢されているので、第１空気袋３３からの排気に伴い支持部材３２は厚み方向に後退して初期姿勢に戻る。
【００８６】
さらに、背中部下方がマッサージされる。モータ５５ａが駆動されて、背腰用マッサージユニット３０をガイドレール４１に案内させて背中部下方をマッサージするのに適する位置まで移動させる。適正位置に背腰用マッサージユニット３０が移動すると位置検出センサーで検知されて、制御部１４に伝達され、モータ５５ａの駆動が停止する。以下は、背中部上方と同様にマッサージされる。
【００８７】
続けて、腰部がマッサージされる。制御部１４でモータ５５ａが駆動し、背腰用マッサージユニット３０をガイドレール４１に案内させて腰部をマッサージするのに適する位置まで移動させる。適正位置に背腰用マッサージユニット３０が移動すると位置検出センサーで検知されて、制御部１４に伝達され、モータ５５ａの駆動が停止する。以下は、背中部上方と同様にマッサージされる。
【００８８】
そして、以上のマッサージ動作が所定回数繰り返されて、コース運転が終了し、この運転終了に伴って、前記運転指令はリセットされ、初期設定に戻される。なお、マッサージをコース運転の途中で終了させたい場合は、操作部１５を操作して給排気装置１２及び移動機構４０等の駆動を停止させる。
【００８９】
以上のマッサージにおいては、夫々のマッサージポイントに移動する度に、まず施療子３４の押圧体３４ｂを人体に接触させ、その後、第２空気袋３５を膨張させてマッサージを実行している。このため、使用者の体形、位置、或いは体勢によらず、施療子３４を第２空気袋３５の空気量によって決まる圧力で人体に押し付けて、各マッサージポイントでのマッサージの強さを同じにできる。
【００９０】
本発明は、椅子式のマッサージ機に限らず、例えば、ベッド式のマッサージ機等に適用することが可能である。更に、施療子にはバイブレータなどを用いることが可能であり、又、施療子を人体に押付ける手段は膨縮する空気袋には制約されず、種々の機械的構成を採用することが可能である。
【００９１】
【発明の効果】
本発明によれば、使用者に不快感を与えることを抑制しつつ人体形状を正確に認識できるマッサージ機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るマッサージ機を示す斜視図。
【図２】図１のマッサージ機が備えるマッサージ体を各空気袋が収縮されている状態で示す斜視図。
【図３】図１のマッサージ機が備えるマッサージ体を各空気袋が膨張されている状態で示す斜視図。
【図４】図１のマッサージ機が備える移動機構及び給排気装置の制御系統を示すブロック図。
【図５】（ａ）は図１のマッサージ機が備える肩用マッサージユニットをその各空気袋が収縮されている状態で示す側面図。（ｂ）は肩用マッサージユニットをその第１空気袋が膨張されている状態で示す側面図。（ｃ）は肩用マッサージユニットを体軸方向に１ピッチ移動して第１空気袋が膨張されている状態で示す側面図。
【図６】図１のマッサージ機が備える肩用マッサージユニットが人体の肩位置を検出する状況を示す側面図。
【図７】（Ａ）は図１のマッサージ機が備える背腰用マッサージユニットをその各空気袋が収縮されている状態で示す側面図。（Ｂ）は背腰用マッサージユニットをその第１空気袋が膨張されている状態で示す側面図。（Ｃ）は背腰用マッサージユニットを体軸方向に１ピッチ移動して第１空気袋が膨張されている状態で示す側面図。
【図８】図１のマッサージ機が備える背腰用マッサージユニットが人体の背腰の位置を検出する状況を示す側面図。
【図９】図１のマッサージ機による人体の位置検出動作を説明する第１空気袋の圧力と時間との関係を示すグラフ。
【符号の説明】
１…マッサージ機、２…マッサージ機本体（椅子本体）、１１…マッサージ体、１２…給排気装置、１３ａ、１３ｂ…圧力センサー（圧力検出手段）、１４…制御部、１４ａ…認識部、１４ｂ…時間比較部、１４ｃ…判別部、２０…肩用マッサージユニット、３０…背腰用マッサージユニット、２２、３２…支持部材、２３、３３…空気袋、２４、３４…施療子、２４ａ、３４ａ…施療子の板部材、２４ｂ、３４ｂ…施療子の押圧体、４０、５０…移動機構、Ｐ…所定の移動間隔、Ｑ…細かい移動間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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