(57)【要約】【課題】屋内に適用可能な全方位型の高精細撮影システムを提供する。【解決手段】ズーム・レンズの望遠側で空間を複数画像に分けて撮影する。同一画角内で距離の異なる被写体毎にフォーカスを合せて撮影する（マルチフォーカス）。これら複数の撮影画像を合成することにより、すべての被写体にピントの合った鮮明な空間画像を得ることができ、超広角と超高精細という相反する空間画像を実現する。また、シャッタースピードの違う複数画像を撮影して（マルチシャッター）輝度ダイナミック・レンジを広げ、明暗差の大きな空間内の被写体においてもハレーションや黒つぶれのない超高精細画像を生成する。【選択図】  図１
2004194075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム・レンズを取り付けたカメラと、
カメラの視線をパン及びチルト方向に回転させるステージと、
前記カメラのズーム及びフォーカス動作を行なうズーム／フォーカス駆動部と、
前記ステージをパン及びチルト方向に駆動し、フォーカス動作を繰り返しながら所定の撮影範囲で前記カメラによる撮影を行なう撮影動作制御部と、
前記カメラにより撮影された複数の画像間のオーバーラップ部分を基に画像を貼り合わせ、空間画像を合成する画像合成部と、
を具備することを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記撮影動作制御部は、同一画角内の距離の異なる被写体にそれぞれフォーカスを合せて撮影し、
前記画像合成部は、撮影されたこれら複数の画像を合成することにより、画角内のすべての被写体にピントの合った鮮明な空間画像を得る、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記撮影動作制御部は、１画面内を面積が略同一の複数エリアに分割し、各エリア毎にフォーカス値の変化を求める、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記撮影動作制御部は、撮影する被写体の輝度信号を分析する手段と、該分析結果に基づいて画像のハレーション状態や黒つぶれ状態を自動で検出する手段と、該検出結果に応じて前記カメラのシャッタースピードを制御する手段とを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの周囲の風景画像を撮影する撮影システムに係り、特に、隣り合う撮像画像の境界同士を貼り合わせ１つのカメラの視野よりもはるかに広い領域の画像をあたかも単一の広角度カメラで撮像したかのような画像を得る撮影システムに関する。
【０００２】
さらに詳しくは、本発明は、ズーム・レンズを用いた複数の画像からなる高精細撮影を行なう全方位撮影システムに係り、特に、屋内など有限な空間に適用することができるズーム・レンズを用いた複数の画像からなる高精細撮影システムに関する。
【０００３】
【従来の技術】
ユーザの周囲の風景画像を撮影する装置として全方位カメラが知られている。この種の全方位映像システムは、例えば、空間中のある１つの点が視点として周囲の画像すなわちパノラマ撮影を行なうように、高精細カメラを回転ステージ上に搭載して、３６０度回転させながら撮影を繰り返し行なう。あるいは、複数台のカメラが設置して構成される。このような全方位撮影システムは、隣り合う撮像画像の境界同士をうまく貼り合わせることによって、１つのカメラの視野よりもはるかに広い領域の画像を、あたかも単一の広角度カメラで撮像したかのような画像を生成する画像処理を行なう。
【０００４】
視野角の広いレンズを用いればカメラは広範囲を撮像することができるが、その分だけ解像度が低下して細部が見えづらくなる。これに対し、全方位映像システムによれば、広範囲の撮像画像を高解像度のまま提供することができる。
【０００５】
このような全方位型の映像を用いることにより、視点自由形の映像を視聴することができる。例えば、キャラクタ（登場人物）が空間を自由に動き回るようなテレビ・ゲームにおいて、任意の視点からの背景画面を表示させることができるので、より現実的な映像を介してゲームを楽しむことができ、エンターティンメント性が高まる。また、全方位映像は、通常の映像に比し大容量であるが、インタラクティブ性に優れていることから、ブロードバンド・ネットワーク時代の新しいコンテンツとして有望である。
【０００６】
ところで、従来のズーム・レンズを用いた複数の画像からなる高精細撮影を行なう全方位撮影システムでは、撮影対象が主に屋外であった。このため、フォーカスを行なう必要はなく、また、被写体は無限遠と想定することができ、カメラの回転中心が光学的にあっていなくても、パララックス（視差による被写体間の相対的な位置のずれ）の発生は無視できた。
【０００７】
しかしながら、このような高精細撮影システムをそのまま屋内など有限な空間に適用した場合、被写体との距離が短く、また、さまざまな距離の被写体が入り混じっていることも考えられる。このため、フォーカス無しの撮影では、一部の被写体のみにフォーカスが合ってしまい、他の被写体がぼけている画像しか得られず、高精細な画像を構成することは難しい。
【０００８】
また、理想的なピンホールカメラ・モデルでは、同じ視線上の点は、カメラの投影中心からの距離の遠近に拘らず、投影スクリーン（すなわち撮像面）上の同じ位置に投影される性質を持つ。したがって、隣り合うカメラの撮像画像を、互いのカメラの投影中心が一致するように配設することによって、各カメラ間で視線を共有することになる。この結果、異なるカメラを用いながら、事実上、単一のカメラで同じ場所から眺めていることに等しくなる。すなわち、隣り合うカメラにおいて重なり合う撮像領域において、任意の場所を画像間の境界として指定しても、撮像画像同士は滑らかに貼り合わされる（例えば、特許文献１及び非特許文献１〜２を参照のこと）。
【０００９】
しかしながら、上記の高精細・全方位撮影システムを屋内に適用した場合、被写体との距離が短いため、光学的なレンズ中心と撮影時にカメラが回転する回転中心とが正確に合っていないと、パララックスが生じ、複数撮影した各隣接画像とのＳｔｉｔｃｈｉｎｇ（貼り合わせ）処理に矛盾が発生するので、複数の画像を１枚の画像に合成することが難しくなる。
【００１０】
また、魚眼レンズや凸面ミラーなどを用いて全方位のパノラマ撮影を実現する方法があるが、これらの場合には、撮影画像が１枚で済む反面、解像度は通常の画像より劣悪であり、画像中の特定の場所をズームしてみたりすることは画質的に無理がある。
【００１１】
【特許文献１】
米国特許第６，１５７，７４７号
【非特許文献１】
Yalin Xiong，Ken Turowski共著の論文"Registration, Calibration and Blending in Creating High Quality panoramas"（Fourth IEEE Workshop on Applications of Computer Vision, pp.69-74,1998）
【非特許文献２】
Heung-Yeung Shum及びRichard Szeliski共著の論文"Construction of Panoramic mosaics with global and local alignment"（International Journal of Computer Vision, 36(2):101-130, 2000）
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、隣り合う撮像画像の境界同士を貼り合わせ１つのカメラの視野よりもはるかに広い領域の画像をあたかも単一の広角度カメラで撮像したかのような画像を得ることができる、優れた撮影システムを提供することにある。
【００１３】
本発明のさらなる目的は、ズーム・レンズを用いた複数の画像からなる高精細撮影を行なうことができる、優れた撮影システムを提供することにある。
【００１４】
本発明のさらなる目的は、屋内など有限な空間に適用することができるズーム・レンズを用いた優れた撮影システムを提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段及び作用】
本発明は、上記課題を参酌してなされたものであり、
ズーム・レンズを取り付けたカメラと、
カメラの視線をパン及びチルト方向に回転させるステージと、
前記カメラのズーム及びフォーカス動作を行なうズーム／フォーカス駆動部と、
前記ステージをパン及びチルト方向に駆動し、フォーカス動作を繰り返しながら所定の撮影範囲で前記カメラによる撮影を行なう撮影動作制御部と、
前記カメラにより撮影された複数の画像間のオーバーラップ部分を基に画像を貼り合わせ、空間画像を合成する画像合成部と、
を具備することを特徴とする撮影システムである。
【００１６】
但し、ここで言う「システム」とは、複数の装置（又は特定の機能を実現する機能モジュール）が論理的に集合した物のことを言い、各装置や機能モジュールが単一の筐体内にあるか否かは特に問わない。
【００１７】
ここで、前記撮影動作制御部は、同一画角内の距離の異なる被写体にそれぞれフォーカスを合せて撮影するようにしてもよい。
【００１８】
このような場合、前記画像合成部は、撮影されたこれら複数の画像を合成することにより、画角内のすべての被写体にピントの合った鮮明な空間画像を得ることができる。
【００１９】
また、前記撮影動作制御部は、１画面内を面積が略同一の複数エリアに分割し、各エリア毎にフォーカス値の変化を求めるようにしてもよい。これによって、フォーカス・レンズの移動量が少なくてもマルチフォーカス位置の有無を検出することが可能となる。
【００２０】
また、前記撮影動作制御部は、撮影する被写体の輝度信号を分析する手段と、該分析結果に基づいて画像のハレーション状態や黒つぶれ状態を自動で検出する手段と、該検出結果に応じて前記カメラのシャッタースピードを制御する手段とを備えていてもよい。
【００２１】
これによって、輝度ダイナミック・レンジを広げ、明暗差の大きな空間内の被写体においてもハレーションや黒つぶれのない超高精細画像を生成することが可能である。
【００２２】
本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳解する。
【００２４】
Ａ．システム構成
図１には、本発明の一実施形態に係る高精細撮影システムのハードウェア構成を模式的に示している。また、図２には、同システムの機能ブロックを示している。
【００２５】
各図に示すように、この撮影システムは、撮影用のＩＥＥＥ１３９４カメラ２にズーム・レンズ１を取り付け、そのレンズ１と撮影カメラ２が一体となって回転するように、三脚１０上にカメラをパン方向に回転させるパン軸回転ステージ４と、そのステージ上に取り付けられたチルト方向に回転させるチルト軸回転ステージ３に搭載されている。ステージ上へのカメラ２の取り付け位置は、このパン軸とチルト軸２つの回転軸の中心に撮影時のズーム・レンズ１の光学中心がくるように調整されている。また、ズーム・レンズ１は、Ｆｏｃｕｓモータ、Ｉｒｉｓモータ、Ｚｏｏｍモータの３軸によりズーム動作が駆動される。
【００２６】
これらのモータ駆動制御は、ＰＣ６側からのコマンドに従ってマイコン・ボード５上で処理される。撮影する天球上のポイントとなるパン及びチルト軸の各モータ位置が、ＲＳ２３２Ｃケーブル１７を介してＰＣ６側からマイコン・ボード５に送られる。この送られた位置データになるよう、マイコン・ボード５がステッピングモータ駆動回路９に対して信号を送り、その結果、パン及びチルトの各ステージが回転して指定の位置にカメラを回転させる。また、ズーム・レンズ制御用モータ１３、及び、Ｉｒｉｓ制御用モータ１２は、撮影条件に合せて固定する。マイコン・ボード５は、これらモータの駆動を完了すると、ＲＳ２３２Ｃケーブル１７を介してＰＣ６側に動作完了信号を伝える。
【００２７】
撮影カメラ２の回転中心をレンズの光学的なノンパララックス・ポイントに合わせこんで、パララックス（視差）が発生しないよう装置を組み立てることが重要である。
【００２８】
また、撮影カメラ２は三脚１０上に乗っているので、高さ方向の位置調整は勿論のこと、撮影する空間内の何処にでも設置して撮影することが可能である。これを活かすことにより、撮影空間内において複数の場所から３６０度撮影することも可能である。ここで言う撮影空間には、屋外など被写体が無限遠にあると想定される空間だけでなく、屋内など被写体との距離が短く、また、さまざまな距離の被写体が入り混じっている有限な空間が含まれる。
【００２９】
また、三脚１０の代わりに自動搬送ロボットなどに取り付けることによって、空間内を移動して撮影することにより、撮影した空間画像はＶｉｅｗｅｒによる視点方向の移動だけでなく視点位置の移動も可能となる。このことは、高精細に撮影した空間内を仮想的に移動したり、見たりすることができる新しい空間撮影システムと考えられることもできる。
【００３０】
撮影カメラ２のフォーカス動作を繰り返しながら、パン方向には３６０度の範囲を、チルト方向には水平から上に９０度、下は−６０度までの範囲を全自動で撮影することで、全天球の撮影を行なう。図７には、全天球撮影範囲を図解している。
【００３１】
例えば、ある撮影では、この自動撮影でレンズ画角４度、各画像間で２００画素のオーバーラップを持たせ、同一画角内の距離の異なる被写体にそれぞれフォーカスを合せて撮影するようにして、全天球で約８０００枚の画像を撮影する。そして、これら撮影画像をＰＣ６内に取り込む。その後、ＰＣ６側では取り込んだこれらの画像から、マルチフォーカスによる画像合成処理（後述）、及びマルチシャッターによる輝度レンジ補正処理（後述）を行なった後、各画像間のオーバーラップ部分を基に画像を貼り合わせ（ステッチング処理）、１枚の超高精細空間画像を生成する。
【００３２】
Ｂ．マルチフォーカス処理
本実施形態に係る撮影システムでは、室内などの狭い空間内においても、マルチフォーカスすなわち同一画角内の距離の異なる被写体にそれぞれフォーカスを合せて撮影することにより、同一画角内の距離の異なる被写体に対して、それぞれ鮮明な画像撮影が可能である。そして、得られたこれら複数の画像を合成することにより、画角内のすべての被写体にピントの合った鮮明な画像を得ることができる。
【００３３】
図３には、本実施形態に係る撮影システムにおけるマルチフォーカス処理動作の手順をフローチャートの形式で示している。このような動作手順は、実際にはＰＣ６側からの指令に従ってマイコン・ボード５が撮影系を駆動することによって実現される。
【００３４】
まず、ＰＣ６側では、次の動作として、マイコン・ボード５に対してズーム・レンズ１のＦｏｃｕｓレンズ制御用モータ１１をフォーカス位置が遠方となる方向端に移動させる（ステップＳ１）。
【００３５】
その後、フォーカスが近くなる方向端に向けて、Ｆｏｃｕｓレンズ制御用モータ１１を一定パルス（３０パルス）毎に移動させる（ステップＳ２）。このとき、フォーカス位置を移動させながら、ズーム・カメラ２に対して外部トリガ信号１６にトリガ・パルスを発生させて、静止画を撮影する（ステップＳ３）。このようして撮影された静止画像データを、ｉ．Ｌｉｎｋケーブル１５を介してＰＣ６内の画像取り込み用ＩＥＥＥ１３９４ボード１４で取り込む。
【００３６】
そして、このようなフォーカス位置の移動及び画像取り込み動作を、フォーカス・レンズの端から端までを３２分割して各ポイントで撮影を行なう（ステップＳ４）。これにより、３２画面の静止画像をＰＣ６内部に取り込む。
【００３７】
次いで、この取り込んだ各画像を微分することにより、画像のフォーカス値データを取り出す。各画像の各エリア毎にこの取り出したフォーカス値のピーク位置を検出する（ステップＳ５）。図６には、図５に示した各フォーカス・エリアにおいて３２ポイントのフォーカス値が得られた様子並びに２回目以降のフォーカス・レンズの動作範囲を例示している。
【００３８】
このようなピーク検出結果に基づいてフォーカス位置を検出し、その位置へフォーカス・レンズを持って行くことでフォーカス動作を行ない、フォーカス・ピーク位置にて撮影を行なう（ステップＳ６）。
【００３９】
そして、最もピーク位置が一致したポイントでフォーカス・レンズを停止する（ステップＳ７）。
【００４０】
さらに、次の位置の撮影を続ける場合の処理手順を図４にフローチャートの形式で示している。被写体の連続性から、その場でフォーカス・レンズを前後に数ポイント振ることによって、フォーカス・レンズの動作範囲内すべてに対して画像を取り込むより短時間でフォーカスを行なう。
【００４１】
このとき、マルチフォーカスを考慮しフォーカス値を取り込む際に、１画面内を面積が同じ５つのエリアにて分割する。図５には、マルチフォーカス・エリアの構成を模式的に示している。勿論、図示する以外に５つ以上のエリアに分割することも可能である。そして、各エリア毎にフォーカス値の変化を求めることにより、フォーカス・レンズの移動量が少なくてもマルチフォーカス位置の有無を検出することが可能となる。
【００４２】
Ｆｏｃｕｓレンズ制御用モータ１１を一定パルス（３０パルス）毎に移動させて、フォーカス位置を現在位置から前後に移動し、このとき取り込んだ各画像を微分することにより、各エリアのフォーカス値を算出する（ステップＳ１１）。
【００４３】
ここで、フォーカス・レンズを前後に振ったフォーカス値の変化の中でピークのないエリアがある場合には（ステップＳ１２）、そのエリアに対して他と異なる別のピーク位置があるマルチポイントフォーカス処理として、対応するエリアに対してフォーカス値変化の傾きからピーク位置方向にフォーカスを進める（ステップＳ１３）。より具体的には、フォーカス値が上昇する方向へレンズを一定パルス（６０パルス）分だけ移動して、フォーカス値を算出する。このような動作を繰り返すことにより、このエリアのフォーカス位置を検出することができる（ステップＳ１４）。
【００４４】
検出されたフォーカス位置へフォーカス・レンズを持って行くことでフォーカス動作を行ない、フォーカス・ピーク位置にて撮影を行なう（ステップＳ１５）。
【００４５】
そして、これらの処理により得られた複数のフォーカスポイントにおいて、それぞれ撮影を行なうことにより（マルチフォーカスポイント撮影）、同一画角内において奥行きの異なる複数の被写体毎にフォーカスの合った静止画像が得られる（ステップＳ１６）。
【００４６】
ＰＣ６側では、この得られた画像からマルチフォーカスの合成処理を行ない、全画面内にフォーカスの合った画像を作成することができる。
【００４７】
Ｃ．マルチシャッター処理
また、本実施形態に係る撮影システムでは、撮影時におけるマルチシャッター機能によりシャッタースピードの違う複数の画像を撮影することにより、輝度ダイナミック・レンジを広げ、明暗差の大きな空間内の被写体においてもハレーション（カメラ内での乱反射）や黒つぶれのない超高精細画像を生成することが可能である。
【００４８】
すなわち、撮影時は、撮影する被写体の輝度信号を分析することにより、画像のハレーション（カメラ内での乱反射）状態や黒つぶれ状態を自動で検出する。そして、輝度のダイナミック・レンジを後で調整できるように、数種類のシャッタースピードで自動撮影する（マルチシャッター処理）。
【００４９】
この場合、ＰＣ６側では、一度カメラ・トリガ信号１６を送り、撮影して、画像データを受け取った後、カメラに対してｉ．Ｌｉｎｋケーブル１５を通してシャッタースピード変更を行ない、再度カメラ・トリガ信号１６を発行し画像を取り込むという動作を、被写体毎に繰り返す。これにより、一箇所の撮影ポイントについてシャッタースピードの異なる複数の静止画像が得られる。
【００５０】
Ｄ．全天球型画像Ｖｉｅｗｅｒ
本実施形態に係る撮影システムでは、ＰＣ６内に、最終的に撮影して得られた超高精細空間画像を見るための専用Ｖｉｅｗｅｒが装備されている。
【００５１】
このＶｉｅｗｅｒは、撮影した空間の画像を天球上に貼り付けた状態で、その天球の中心位置から任意の視点方向へ自由に見ることができる。図８には、Ｖｉｅｗｅｒにより天球の中心位置から任意の視点方向へ自由に見る様子を示している。例えば、全天球型撮影画像を提示するＶｉｅｗｅｒ画面上で、カーソルを移動させることにより、任意の方向へ視点を移動させることができる。図９には、Ｖｉｅｗｅｒにより視点位置の移動とその位置で任意の視線方向を指定して見る様子を示している。
【００５２】
また、このＶｉｅｗｅｒによって見たい部分をズームして見ることも可能となる。本実施形態に係る撮影システムは、もともと望遠にて撮影しているため、本来の望遠画像までＶｉｅｗｅｒ上でズームしても解像度の高い画像を見ることができる。
【００５３】
［追補］
以上、特定の実施形態を参照しながら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施形態の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、本明細書の記載内容を限定的に解釈するべきではない。本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【００５４】
【発明の効果】
以上詳記したように、本発明によれば、ズーム・レンズを用いた複数の画像からなる高精細撮影を行なうことができる、優れた撮影システムを提供することができる。
【００５５】
また、本発明によれば、屋内など有限な空間に適用することができるズーム・レンズを用いた優れた撮影システムを提供することができる。
【００５６】
本発明に係る撮影システムによれば、ズーム・レンズの望遠側で、空間内を複数の画像に分けて撮影することにより、超広角と超高精細という、相反する空間画像を得ることが可能である。また、室内などの狭い空間内においてもマルチフォーカスを行なうことで、同一画角内の距離の異なる被写体に対して、それぞれ鮮明な画像撮影が可能となり、得られたこれら複数の画像を合成することにより、画角内のすべての被写体にピントの合った鮮明な画像を得ることができる。すなわち、望遠レンズを使用して、各視野内で存在する物体毎に高倍率で撮影した画像を多数撮ることにより３６０度の全天球パノラマ画像を実現しているので、画像が極めて高精細であり、特定の場所をズームしても高い解像度を維持したまま見ることができる。
【００５７】
また、本発明によれば、撮影時におけるマルチシャッター機能によりシャッタースピードの違う複数の画像を撮影することにより、輝度ダイナミック・レンジを広げ、明暗差の大きな空間内の被写体においてもハレーション（カメラ内での乱反射）や黒つぶれのない超高精細画像を生成することが可能である。
【００５８】
また、撮影した複数画像から超高精細な全天球画像を生成し、これを専用Ｖｉｅｗｅｒにより視点方向やズーム（倍率）を変えながら鑑賞することができるので、仮想空間内を見ている効果が得られる。
【００５９】
また、空間内の複数位置から撮影することにより、空間収録が可能となり、Ｖｉｅｗｅｒの視点位置の移動により、より高い仮想空間感が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る高精細撮影システムのハードウェア構成を模式的に示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る高精細撮影システムの機能ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る撮影システムにおけるマルチフォーカス処理動作の手順を示したフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る撮影システムにおけるマルチフォーカス処理動作の手順を示したフローチャートである。
【図５】マルチフォーカス・エリアの構成を模式的に示した図である。
【図６】図５に示した各フォーカス・エリアにおいて３２ポイントのフォーカス値が得られた様子を例示した図である。
【図７】全天球撮影範囲を示した図である。
【図８】Ｖｉｅｗｅｒにより天球の中心位置から任意の視点方向へ自由に見る様子を示した図である。
【図９】Ｖｉｅｗｅｒにより視点位置の移動とその位置で任意の視線方向を指定して見る様子を示した図である。
【符号の説明】
１…ズーム・レンズ
２…撮影カメラ
３…チルト軸回転ステージ
４…パン軸回転ステージ
５…マイコン・ボード
６…パーソナル・コンピュータ（ＰＣ）
７…ＰＣ用モニタ
８…電源ユニット
９…モータ・コントローラ
１０…三脚
１１…Ｆｏｃｕｓレンズ制御用モータ
１２…Ｉｒｉｓ制御用モータ
１３…ズーム・レンズ制御用モータ
１４…画像取り込み用ＩＥＥＥ１３９４ボード
１５…画像データ転送用ｉ．Ｌｉｎｋケーブル
１６…カメラ・トリガ信号
【図１】
2004194075.tif 000003
【図２】
2004194075.tif 000004
【図３】
2004194075.tif 000005
【図４】
2004194075.tif 000006
【図５】
2004194075.tif 000007
【図６】
2004194075.tif 000008
【図７】
2004194075.tif 000009
【図８】
2004194075.tif 000010
【図９】
2004194075.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成15年2月7日(2003.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2004194075.tif 000012