【手続補正書】
【提出日】平成15年11月17日(2003.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御装置において、
前記基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有し、前記回転体の回転速度を検出するために設けられたロータリエンコーダと、前記センサが出力する検出パルス列の周波数と前記基準パルス列の周波数との差を検出する周波数差検出手段と、前記２つのセンサが出力する検出パルス列の平均位相と前記基準パルスの位相との差を検出する位相差検出手段と、前記周波数差検出手段が検出した周波数差と前記位相差検出手段が検出した位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減する回転速度増減手段とを備えることを特徴とする回転制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１１】
回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御方法において、
前記回転体の回転速度を検出するためのロータリエンコーダが出力する検出パルス列と前記基準パルス列との周波数差を検出し、前記検出パルスと前記基準パルスとの位相差を検出し、前記周波数差と前記位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減することを特徴とする回転制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１３】
回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御方法において、
前記基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有するロータリエンコーダを、前記回転体に取り付け、
前記センサが出力する検出パルス列の周波数と前記基準パルス列の周波数との差を検出し、前記２つのセンサが出力する検出パルス列の平均位相と前記基準パルスの位相との差を検出し、前記周波数差と前記位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減することを特徴とする回転制御方法。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１４】
前記周波数差は、前記２つのセンサがそれぞれ出力した検出パルス列のそれぞれの１周期が互いに重なる状態と重ならない状態とを検出し、該重なる状態を検出している時は、前記基準パルス列の所定数倍周波数のクロックを計数し、前記重ならない状態を検出している時は、前記クロックの２分周のクロックを計数し、前記所定数とその計数したクロック数との差を演算することにより検出する請求項１３記載の回転制御方法。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１５】
前記位相差に基づいて実施する回転駆動源の回転速度の調節は、前記検出パルスの一方が最初に入力した第３状態、次に他方が入力した第４状態を検出したときは、第４状態の間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき信号を出力し、第３状態の時間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき半分の信号を出力し、
前記基準パルスが最初に入力した状態を検出したときは、該状態の間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき信号を出力し、次に前記検出パルスの一方が入力した状態を検出したときは、該状態の間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき半分の信号を出力し、
前記検出パルスの一方が最初に入力した第５状態、次に前記基準パルスが入力した第６状態を検出した場合、第５状態の時間が第６状態の時間より大きいときは、前者から後者を差し引いた時間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき半分の信号を出力し、
第５状態の時間が第６状態の時間より小さいときは、後者から前者を差し引いた時間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき半分の信号を出力することにより実施される請求項１３，１４記載の回転制御方法。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１発明では、フライホイールに頼ることなく回転速度変動を小さくでき、高精度の回転速度制御を実現することができ、小型化、軽量化を図ることができる回転制御装置を提供することを目的とする。
第２，３発明では、第１発明で使用するロータリエンコーダのスケールの軸偏心の影響による回転速度検出値の誤差を小さくし、より高精度の回転速度制御を実現することができる回転制御装置を提供することを目的とする。
第４〜８発明では、第２，３発明で実現したことを、より単純な構成で、より安価に達成することができる回転制御装置を提供することを目的とする。
第９発明では、伝達手段には、潤滑油を介した転がり摩擦伝導のトラクション減速機を使用して、ギヤ減速機その他の伝達手段に起因する角速度変動が解消される回転制御装置を提供することを目的とする。
第１０発明では、伝達手段としてウォームホイル及びウォームギヤからなるウォーム減速機を使用して、同じく角速度変動が解消される回転制御装置を提供することを目的とする。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１１発明では、フライホイールに頼ることなく回転速度変動を小さくでき、高精度の回転速度制御を実現することができ、小型化、軽量化を図ることができる回転制御方法を提供することを目的とする。
第１２発明では、第１１発明で使用するロータリエンコーダのスケールの軸偏心の影響による回転速度検出値の誤差を小さくし、より高精度の回転速度制御を実現することができる回転制御方法を提供することを目的とする。
第１３〜１６発明では、第１２発明で実現したことを、より単純な構成で、より安価に達成することができる回転制御方法を提供することを目的とする。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第２発明に係る回転制御装置では、基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有するロータリエンコーダが、回転体の回転速度を検出する。そして、速度平均化手段が、２つのセンサが出力する検出パルス列に基づき、回転体の平均回転速度を求め、平均回転速度に応じた速度検出パルス列を出力する。周波数差検出手段は、この速度平均化手段が出力した速度検出パルス列と基準パルス列との周波数差を検出し、位相差検出手段は、速度検出パルスと基準パルスとの位相差を検出する。回転速度増減手段は、これらの周波数差と位相差とに基づいて、回転駆動源の回転速度を増減する。


【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第４発明に係る回転制御装置は、回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御装置において、前記基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有し、前記回転体の回転速度を検出するために設けられたロータリエンコーダと、前記センサが出力する検出パルス列の周波数と前記基準パルス列の周波数との差を検出する周波数差検出手段と、前記２つのセンサが出力する検出パルス列の平均位相と前記基準パルスの位相との差を検出する位相差検出手段と、前記周波数差検出手段が検出した周波数差と前記位相差検出手段が検出した位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減する回転速度増減手段とを備えることを特徴とする。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
第１１発明に係る回転制御方法は、回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御方法において、前記回転体の回転速度を検出するためのロータリエンコーダが出力する検出パルス列と前記基準パルス列との周波数差を検出し、前記検出パルスと前記基準パルスとの位相差を検出し、前記周波数差と前記位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減することを特徴とする。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
第１３発明に係る回転制御方法は、回転駆動源により伝達手段を介して回転される回転体の回転速度を、パルス出力手段が出力する周期的な基準パルス列に同期させるべく、前記回転駆動源を回転制御する回転制御方法において、前記基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有するロータリエンコーダを、前記回転体に取り付け、前記センサが出力する検出パルス列の周波数と前記基準パルス列の周波数との差を検出し、前記２つのセンサが出力する検出パルス列の平均位相と前記基準パルスの位相との差を検出し、前記周波数差と前記位相差とに基づいて、前記回転駆動源の回転速度を増減することを特徴とする。


【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
第４発明に係る回転制御装置及び第１３発明に係る回転制御方法では、基準パルス列に同期した検出パルス列を出力すべく、スケール上の対向する位置に設けられた２つのセンサを有するロータリエンコーダが、回転体の回転速度を検出する。そして、周波数差検出手段が、センサが出力する検出パルス列の周波数と基準パルス列の周波数との差を検出し、位相差検出手段が、２つのセンサが出力する検出パルス列の平均位相と基準パルスの位相との差を検出する。回転速度増減手段は、これらの周波数差検出手段が検出した周波数差と位相差検出手段が検出した位相差とに基づいて、回転駆動源の回転速度を増減する。


【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
第１５発明に係る回転制御方法は、前記位相差に基づいて実施する回転駆動源の回転速度の調節は、前記検出パルスの一方が最初に入力した第３状態、次に他方が入力した第４状態を検出したときは、第４状態の間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき信号を出力し、第３状態の時間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき半分の信号を出力し、前記基準パルスが最初に入力した状態を検出したときは、該状態の間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき信号を出力し、次に前記検出パルスの一方が入力した状態を検出したときは、該状態の間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき半分の信号を出力し、前記検出パルスの一方が最初に入力した第５状態、次に前記基準パルスが入力した第６状態を検出した場合、第５状態の時間が第６状態の時間より大きいときは、前者から後者を差し引いた時間、前記回転駆動源の回転速度を低減すべき半分の信号を出力し、第５状態の時間が第６状態の時間より小さいときは、後者から前者を差し引いた時間、前記回転駆動源の回転速度を増加すべき半分の信号を出力することにより実施されることを特徴とする。


【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
第１６発明に係る回転制御方法は、前記半分の信号は、前記回転駆動源の回転速度を増加又は低減させるべき当該信号の出力レベルを半減させる信号、又は当該信号の出力時間を半減させる信号であることを特徴とする。


【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
図４は、チャージポンプ回路５の構成を示すブロック図である。チャージポンプ回路５は、非反転入力端子に２．５Ｖの電圧を印加されたオペアンプＡＰ、オペアンプＡＰに負帰還をかけるコンデンサＣ及び反転入力端子に接続された抵抗Ｒにより構成される積分回路と、その入力電圧を５Ｖ又は０Ｖ（接地）に切り換えるスイッチ回路１２とで構成してある。
尚、チャージポンプ回路５にローパスフィルタ６を兼ねさせて、ローパスフィルタ６を省略しても良い。


【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
図５は、位相差検出器３の動作を示すタイミングチャートである。位相差検出器３は、分周器２から与えられた基準パルス（ａ）の立ち上がり時点又は立ち下がり時点と、センサＳが出力した検出パルス（ｂ）の立ち上がり時点又は立ち下がり時点とを比較する。そして、基準パルス（ａ）より検出パルス（ｂ）が、立ち上がり時点又は立ち下がり時点で進みがあるときは、チャージポンプ回路５に直流電動モータ９の回転速度を減速させるための信号（減速指令）を与える。
基準パルス（ａ）より検出パルス（ｂ）が、立ち上がり時点又は立ち下がり時点で遅れがあるときは、チャージポンプ回路５に直流電動モータ９の回転速度を増速させるための信号（増速指令）を与える。


【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
以上に述べたような構成の第１，９発明に係る回転制御装置及び第１１発明に係る回転制御方法は、周波数差検出器４（周波数差検出手段）が、センサＳが出力する検出パルス列と基準パルス列との周波数差を検出し、位相差検出器３（位相差検出手段）が、検出パルスと基準パルスとの位相差を検出する。そして、回転速度増減手段であるチャージポンプ回路５、ローパスフィルタ６及びＰＷＭ回路７により、その周波数差とその位相差とに基づいて、直流電動モータ９の回転速度を増減する。


【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
図１５は、速度平均化器２７の構成例を示すブロック図である。この速度平均化器２７は、クロックが２分周器３０と、ＮＯＲゲート３１，３３それぞれの一方の入力端子とに与えられる。２分周器３０により２分周されたクロックパルスは、ＮＯＲゲート３１の他方の入力端子と、インバータ３２を介して、ＮＯＲゲート３３の他方の入力端子とに与えられる。


【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
以下に、このような構成の速度平均化器２７の動作を、その動作を示す図１６，１７のタイミングチャートに基づいて説明する。
速度平均化器２７は、クロック（図１６（ａ））が２分周器３０と、ＮＯＲゲート３１，３３それぞれの一方の入力端子とに与えられる。２分周器３０により２分周されたクロック（ｂ）は、ＮＯＲゲート３１の他方の入力端子（ｂ）と、インバータ３２を介して、ＮＯＲゲート３３の他方の入力端子（ｃ）とに与えられ、これにより、ＮＯＲゲート３１，３３は、クロックが１／２に分周され、互いに逆位相の、パルス幅がクロックと同じパルス列（ｄ，ｅ）を、それぞれ、同期微分手段３４，３５に与える。


【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
以上に述べたような構成の第２，３，９発明に係る回転制御装置及び第１２発明に係る回転制御方法は、センサＳ1 ，Ｓ2 が出力する検出パルスに基づき、速度平均化器２７（速度平均化手段）が回転体の回転速度を求め、回転速度に応じた速度検出パルスを出力する。周波数差検出器２９（周波数差検出手段）は、この速度平均化器２７が出力した速度検出パルス列と基準パルス列との周波数差を検出し、位相差検出器２８（位相差検出手段）は、速度検出パルスと基準パルスとの位相差を検出する。そして、回転速度増減手段であるチャージポンプ回路５、ローパスフィルタ６及びＰＷＭ回路７により、その周波数差とその位相差とに基づいて、直流電動モータ９の回転速度を増減する。


【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
図１９は、位相差検出器３８の構成例を示したブロック図である。この位相差検出器３８は、発振器１（図１８）からのクロックがカウンタ４０（計時手段）に与えられ、分周器２からの基準パルスがステートマシン４１（第２状態検出手段）に与えられている。
ステートマシン４１には、センサＳ1 ，Ｓ2 からの各検出パルスが与えられ、ステートマシン４１からカウンタ４０には、カウントイネーブル信号、リセット信号及びカウントアップ／カウントダウンの指示信号が与えられる。カウンタ４０からステートマシン４１には、カウントダウン時の０通知信号が与えられる。
ステートマシン４１からは、チャージポンプ回路５に直流電動モータ９の回転速度を増速させるための信号（増速指令）と、直流電動モータ９の回転速度を減速させるための信号（減速指令）とが出力される。
直流電動モータ９の回転速度を増速または減速させるための半分の信号は、ステートマシン４１内のチョッパーにより、出力指令を半減する。


【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
この場合、両検出パルスのエッジの中間時点がシミュレートされる真のエッジであるから、（ｄ）に示すように、その時点から直流電動モータ９の回転速度を低減すべき信号を出力すべきであるが、その時点では、基準パルス及びセンサＳ2 からの検出パルスの何れが先に入力するかは不明であるので出力できない。
ここで、直流電動モータ９の回転速度を低減すべき信号（ｄ）は、低減すべき半分の信号を、低減すべき信号の２倍時間出力する信号（ｅ）と、また、低減すべき信号の出力時点を遅延させた信号（ｇ）と、それぞれ直流電動モータ９の回転速度に及ぼす影響は略同じであると考えられるから、出力時点を遅延させ、低減すべき信号の２倍時間出力する低減すべき半分の信号（ｆ）を出力させる。


【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
この場合、（ｄ）に示すように、両検出パルスのエッジの中間時点がシミュレートされる真のエッジであるから、その時点迄、直流電動モータ９の回転速度を増加すべき信号を出力すべきであるが、センサＳ2 からの検出パルスが入力する迄、中間時点は確定できない。
そこで、直流電動モータ９の回転速度を増加すべき信号は、増加すべき半分の信号を、増加すべき信号の２倍時間出力する信号と直流電動モータ９の回転速度に及ぼす影響は略同じであると考えられるから、センサＳ2 からの検出パルスが入力する迄、増加すべき信号の２倍時間出力する増加すべき半分の信号（ｅ）を出力させる。


【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
以下に、このような構成の周波数差検出器３９の動作を、その動作を示す図２６のタイミングチャート及び図２７の１０系ステートマシン４７、２０系ステートマシン４８の状態遷移図に基づき説明する。
図２７（ａ）は、１０系ステートマシン４７の状態遷移図であり、１０系ステートマシン４７は、センサＳ1 からの検出パルスの立ち上がりにより、状態００から状態１０になり、次のセンサＳ1 からの検出パルスの立ち上がりにより、状態１１になり、状態１１のときに基準パルスの２分周パルスの立ち下がりにより、状態００に戻る。つまり、図２６（ａ）において、センサＳ1 からの検出パルスが立ち上がってから、次に立ち上がるまでの１周期の間、状態１０である。


【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
図２７（ｂ）は、２０系ステートマシン４８の状態遷移図であり、２０系ステートマシン４８は、センサＳ2 からの検出パルスの立ち上がりにより、状態００から状態２０になり、次のセンサＳ2 からの検出パルスの立ち上がりにより、状態２１になり、状態２１のときに基準パルスの２分周パルスの立ち下がりにより、状態００に戻る。つまり、図２６（ｂ）において、センサＳ2 からの検出パルスが立ち上がってから、次に立ち上がるまでの１周期の間、状態２０である。


【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
論理回路４９は、１０系ステートマシン４７と２０系ステートマシン４８から状態１０かつ状態２０である信号が入力されたとき、スイッチ回路４６に５Ｖ電源へ切り換えるべき信号を与え、状態１０又は状態２０の信号が入力されたとき、又は状態１１又は状態２１の信号が入力されたとき、スイッチ回路４６に２分周器４５へ切り換えるべき信号を与える。
これにより、カウンタ５０は、図２６（ｃ）において、両検出パルスの各１周期が重なるときは、クロックを計数し、両検出パルスの各１周期が重ならず、何れかがその周期（状態１０，２０）のとき、クロックの１／２を計数するので、両検出パルスの平均周期（シミュレートされる真の周期）に応じたクロック数を計数できる。
論理回路４９は、状態１１と状態２１の信号が入力されたとき、レジスタ５１にラッチ信号を与える。


【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
カウンタ５０は、２分周器４５又は５Ｖ電源からのイネーブル信号に応じて、クロックを計数する。この計数値は、次の両検出パルスの立ち上がり時点、すなわち、１０系ステートマシン４７が１１の状態となり、かつ、２０系ステートマシン４８が２１の状態となった時点で、レジスタ５１にラッチされ、演算器５２に与えられて、ほどなく遅延回路１００を介してリセットされる。
演算器５２は、基準パルス１周期分のクロック数４０９６から、レジスタ５１がラッチした計数値を差し引き、その演算結果の正／負を示す信号をラッチ回路５５に与え、演算結果の絶対値をダウンカウンタ５３に与える。


【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
以上に述べたような構成の第４〜９発明に係る回転制御装置及び第１３〜１６発明に係る回転制御方法は、周波数差検出器３９が、２つのセンサＳ1 ，Ｓ2 がそれぞれ出力する検出パルス列の周波数と基準パルス列の周波数との差を検出し、位相差検出器３８が、２つのセンサＳ1 ，Ｓ2 が出力する検出パルス列の平均位相と基準パルスの位相との差を検出する。そして、回転速度増減手段であるチャージポンプ回路５、ローパスフィルタ６及びＰＷＭ回路７により、その周波数差とその位相差とに基づいて、直流電動モータ９の回転速度を増減する。
なお、前述の実施の形態においては伝達手段としてトラクション減速機を使用したが、これに代えてウォームホイル及びウォームギヤからなるウォーム減速機を用いてもよく同効を奏する。


【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
【発明の効果】
第１発明に係る回転制御装置及び第１１発明に係る回転制御方法によれば、フライホイールに頼ることなく回転速度変動を小さくでき、減速比が固定していないトラクション減速機を使用した場合でも、回転体の回転速度をフィードバック信号として使用しているので、高精度の回転速度制御を実現することができ、小型化、軽量化を図ることができる。


【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
第２，３発明に係る回転制御装置及び第１２発明に係る回転制御方法によれば、フライホイールに頼ることなく回転速度変動を小さくでき、高精度の回転速度制御を実現することができ、小型化、軽量化を図ることができる。
また、ロータリエンコーダのスケールの軸偏心の影響による回転速度検出値の誤差を小さくし、より高精度の回転速度制御を実現することができる。


【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
第４〜８発明に係る回転制御装置及び第１３〜１６発明に係る回転制御方法によれば、フライホイールに頼ることなく回転速度変動を小さくでき、高精度の回転速度制御を実現することができ、小型化、軽量化を図ることができる。
また、ロータリエンコーダのスケールの軸偏心の影響による回転速度検出値の誤差を小さくし、より高精度の回転速度制御を、より単純な構成でより安価に実現することができる。


【手続補正３２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
1998215593.tif 000001
【手続補正３３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
1998215593.tif 000002
【手続補正３４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
1998215593.tif 000003
【手続補正３５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
1998215593.tif 000004
【手続補正３６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２０】
1998215593.tif 000005
【手続補正３７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２３】
1998215593.tif 000006