(57)【要約】【課題】従来の医療用器具保持装置は、関節部と球対偶体を用いて小型化を実現しているが術者に把持部の重量が移動時に掛かり微妙な操作においては操作性が悪いとい問題がある。【解決手段】本発明は、術者が把持する内視鏡等の医療用器具が装着された把持部が、リンク機構により支持される受け部アームに対して固定若しくは固定解除の機能を有する球対偶体を、該受け部アームの長手方向の軸線上の上側または下側となる位置に配置して連結され、その把持部の総重量が受け部アーム（球対偶体）に掛かるように常にバランス調整され、把持部の移動時に術者にはその総重量が掛からずに移動可能な医療用器具保持装置である。【選択図】    図１
2004215905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の内部に挿入される長尺部を有する医療用器具を保持可能な医療用器具保持装置において、
長手軸を有し術者により把持される把持部材と、
前記把持部材に設けられて前記長尺部が前記把持部材の長手軸と異なる方向に延出するように前記医療用器具を保持可能な保持部と、
前記把持部材の長手軸の軸線上に上側若しくは下側に配置されて該把持部と接続される球対偶体と、
移動自在の自由端部を有するアーム部と、
前記アーム部の自由端部に設けられて前記球対偶体を球対偶支持する球対偶体受け部と、
を備えることを特徴とする医療用器具保持装置。
【請求項２】
被検体の内部に挿入される長尺部を有する医療用器具を保持可能な医療用器具保持装置において、
長手軸を有し術者により把持される把持部材と、
前記把持部材に設けられて前記長尺部が該把持部材の長手軸と異なる方向に延出するように前記医療用器具を保持可能な保持部と、
移動自在の自由端部を有するアーム部と、
前記アーム部の自由端部に設けられた球対偶体と、
前記把持部材と接続されると共に、該把持部材の長手軸の軸線上の上側若しくは下側に配置されて前記球対偶体を球対偶支持する球対偶体受け部と、
を備えることを特徴とする医療用器具保持装置。
【請求項３】
前記アーム部は、
床もしくは手術台に固定される固定部と、
前記固定部に接続された接続アームと、
前記球対偶体または前記球対偶体受け部が設けられた受け部アームと、
前記接続アーム及び前記受け部アームと関節を介して接続された複数のリンクアームと、
前記保持部に前記医療用器具が保持された状態で、前記受け部アームに設けられた前記球対偶体または前記球対偶体受け部に生じる回転モーメントのバランスを保つように前記複数のリンクアームの少なくとも一つに設けられたカウンターウエイトと、
を備えることを特徴とする請求項１記載の医療用器具保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外科手術において患者の近傍で使用される処置具や内視鏡等を保持する医療用器具保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、外科手術では様々な観察装置や処置具を使用して手術が行われるようになっている。例えば、手術用顕微鏡では直視できないような術部の裏側を内視鏡を使用して観察し、また、これから外科的な切開を行う組織の内部構造の確認には超音波観察などが行われている。
【０００３】
一般に外科手術では、患者は手術台の上に横たわるように配置され、術者はその患者の傍らから患者の術部に外科的な処置を行っている。ここで、患者の体表に設けられる外科的な切開による体腔の空間的な特長は、その体腔の「穴」の長手方向が重力方向に略一致している点にある。これは、上記のような患者と、術者の配置から必然的に発生する関係である。
【０００４】
このような位置関係で行われる外科手術では、長時間医療用器具を保持しなければならないこともあり、従来から様々な保持装置が考え出されてきた。そのような保持装置のうち、代表的なものとして、複数のアームが関節により連結されて構成され、これらの関節が術者の操作によって固定状態、固定解除状態が選択されて、固定解除状態において医療用器具を所望する位置まで移動させて固定状態に切り換え、その位置で医療用器具を保持させる保持装置が知られている。
【０００５】
このような従来の医療用器具保持装置として、例えば、特許文献１乃至４には、それぞれ関節に球対偶体を用いて小型化を実現した技術が開示されている。
また本願出願人が提案する特許文献５には、カウンターバランス方式の医療用器具ホルダ装置が開示されている。これによれば、アームが固定解除状態のときでも保持装置に装着された医療用器具は、自身の重さと他のウエイトとのバランスを取ることにより、術者に重量負荷を掛けずに保持されている。そのため術者は医療用器具の重量を感じずに移動操作をすることが可能となる。
【０００６】
更に特許文献６には、リンク構成によるカウンターバランス方式を採用し、アームの先端部に配設される１つの可動部に球対偶体を用いた保持装置が開示されている。この技術によれば、術部近傍に位置するアーム先端部は球対偶体によって小型化される。また、図１３（ａ）に示すように内視鏡６１の挿入軸が略水平状態であれば、バランスは確保できる。これは、球対偶体６２の球中心すなわち球対偶体の回動中心Ｏｂ対して、内視鏡６１が装着された把持部６３の重心Ｇが略鉛直線上に配置されるためである。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−０５２１５８号公報
【０００８】
【特許文献２】
ＵＳＰ４８６３１３３
【０００９】
【特許文献３】
ＵＳＰ５１７０７９０
【００１０】
【特許文献４】
ＷＯ９５／１０９８５
【００１１】
【特許文献５】
特開平６−１１３９９７号公報
【００１２】
【特許文献６】
特開２００１−２５８９０３公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１乃至４に開示される技術では、関節部に球対偶体を用いて小型化を実現しているが、装置全体として、移動時には構成部位がアンバランスとなっている。このため、術者は構成部位、例えば把持部を持って、このアンバランスを自ら保持しなければならず、微妙な操作をする上では操作性が悪いという問題がある。
【００１４】
特許文献５に開示される技術は、医療用器具の移動においてアーム部全体が動くため、常にバランス状態で保持できるが、アームが術者の邪魔になる場合がある。特に、脳神経外科などの手術では、手術で使用される様々な装置が小さな体腔内の術部に対して集中的に配置されるため、狭い移動範囲で自在に移動及び保持できる様にアーム自体の小型化が望まれている。
【００１５】
また特許文献６における装置では、術者が実際に手術で使用した場合、図１３（ｂ）、（ｃ）に示すように、内視鏡６１の挿入軸は、重力方向と略一致する方向に使用される。しかし、球対偶体６２が固定解除状態においては、点Ｇにかかる重量が点Ｏｂに対してＭ方向の落下となる。つまり、この状態ではアンバランスとなって術者は、把持部６３に掛かる内視鏡６１の重量を自らの手によって保持しなければならないため、操作性の面で前述と同様に問題がある。
【００１６】
このように従来の医療用器具保持装置は、術部近傍のアームの大型化により、手術作業の邪魔になる、またアームが固定解除状態では医療用器具を装着した把持部の重心が移動したアンバランスな状態下で医療用器具や把持部の重量が掛かったまま移動（操作）することとなり、操作性が悪いという重大な問題がある。これらの問題が術者への心労や作業の煩雑化を招き、如いては術者の手術効率を下げる原因となっていた。
【００１７】
そこで本発明は、様々な術式に対して術部近傍で術者に十分なスペース与え、特に術者が移動させる把持部の重量をバランスを取って負荷の軽減を図り、操作性が良好な医療用器具保持装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、被検体の内部に挿入される長尺部を有する医療用器具を保持可能な医療用器具保持装置において、長手軸を有し術者により把持される把持部材と、前記把持部材に設けられて前記長尺部が前記把持部材の長手軸と異なる方向に延出するように前記医療用器具を保持可能な保持部と、前記把持部材の長手軸の軸線上に上側若しくは下側に配置されて該把持部と接続される球対偶体と、移動自在の自由端部を有するアーム部と、前記アーム部の自由端部に設けられて前記球対偶体を球対偶支持する球対偶体受け部とを備える医療用器具保持装置を提供する。
【００１９】
また本発明は、被検体の内部に挿入される長尺部を有する医療用器具を保持可能な医療用器具保持装置において、長手軸を有し術者により把持される把持部材と、前記把持部材に設けられて前記長尺部が該把持部材の長手軸と異なる方向に延出するように前記医療用器具を保持可能な保持部と、移動自在の自由端部を有するアーム部と、前記アーム部の自由端部に設けられた球対偶体と、前記把持部材と接続されると共に、該把持部材の長手軸の軸線上の上側若しくは下側に配置されて前記球対偶体を球対偶支持する球対偶体受け部とを備える医療用器具保持装置を提供する。
【００２０】
さらに、本発明は、前記アーム部は、床もしくは手術台に固定される固定部と、前記固定部に接続された接続アームと、前記球対偶体または前記球対偶体受け部が設けられた受け部アームと、前記接続アーム及び前記受け部アームと関節を介して接続された複数のリンクアームと、前記保持部に前記医療用器具が保持された状態で、前記受け部アームに設けられた前記球対偶体または前記球対偶体受け部に生じる回転モーメントのバランスを保つように前記複数のリンクアームの少なくとも一つに設けられたカウンターウエイトとを備える医療用器具保持装置を提供する。
【００２１】
以上のような構成の医療用器具保持装置は、術者が把持する内視鏡等の医療用器具が装着された把持部が、リンクアームで構成されるリンク機構により支持される受け部アームに対して固定若しくは固定解除の機能を有する球対偶体を、該受け部アームの長手方向の軸線上の上側または下側となる位置に配置して連結され、その把持部の総重量が受け部アーム（球対偶体）に掛かるように常にバランス調整され、把持部の移動時に術者にはその総重量が掛からずに移動可能にする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１には、本発明の第１の実施形態に係る医療用器具保持装置の外観構成を示し、ここでは使用している状態を示している。また、図２はこの器具保持装置における内視鏡保持部分の構成を示し、図３はこの器具保持装置を固定状態若しくは、固定解除状態を実現するための構成を示し、図４は本実施形態における内視鏡保持部分の作用を説明するための図である。
【００２３】
この医療用器具保持装置（以下、「保持装置」と称する）１は、特許文献６と同様に、保持装置本体を支える基端部２により手術台３のサイドレール４にスライド可能に取り付けられている。患者５は手術台３の上に仰向けに横たえられて、頭部の体表に開口された体腔６を通じて術者７が術部に処置を施す。
【００２４】
この保持装置１において、基端部２の垂直に上方向に延出された支持アームの先端部に回動可能に設けられた接続部に接続アーム５４が支持されている。この接続アーム５４を一辺とする平行四辺形（リンク機構）を形成するように長短のリンクアーム５２ａが関節部５２ｂにより連結されている。接続アーム５４の下方に連結するリンクアーム５２ａの後方には、カウンターウエイト５１が設けられている。一方、接続アーム５４の上端には略水平方向に延出する受け部アーム５３が取り付けられている。このカウンターウエイト５１は、リンク機構を通じて受け部アーム５３に働く力（重量）を打ち消す様に作用する。
【００２５】
この構成において、受け部アーム５３を移動させて平行四辺形が変形した場合であっても、カウンターウエイト５１によりバランスが保たれて、受け部アーム５３の重量はリンク機構に支持される。尚、カウンターウエイト５１は、後述する受け部アーム５３及び医療用器具が装着された把持部１０の重量等を考慮して、バランスがとれるように重量が調整できるように構成されている。例えば、リンクアーム５２ａ上をカウンターウエイト５１がスライドできるように構成して、ウエイト移動によりリンク機構に掛かる重量（力）を調整する。つまり、装着された医療用器具の重量に応じて、適宜カウンターウエイト５１を移動させて、バランスが取れるように調整する。このようなリンク機構は、前述した特許文献６に記載される第１平行リンク機構（特許文献の図１）と同等で同様な作用効果を有しており、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２６】
この受け部アーム５３の先端部に設けられた支持部８を介して回動可能に把持部１０が連結されている。この支持部８は、球対偶受け部８ａと、この球対偶受け部８ａが球対偶支持する球対偶体８ｂと、図示しない電磁ブレーキ５５とで構成される。電磁ブレーキ５５は、図３に示すように各関節（球対偶体）に設けられている。このような電磁ブレーキは、例えば特許文献６で開示されているような固定状態と固定解除状態とを切り換えることができる公知な構成部位である。
【００２７】
図２に示すように、球対偶体８ｂには軸９が一体的に設けられている。この軸９は、把持部１０の長手方向の２つの端部の間でかつ下側に固定されている。把持部１０の長手方向の一端部近傍には、医療用器具嵌装穴１１が軸９と略平行に形成されており、他端部には重量Ｗｋｇのカウンターウエイト１２が配設されている。
【００２８】
この医療用器具嵌装穴１１には例えば、内視鏡１３が挿嵌され、把持部１０に設けられた固定ネジ１５によって固定される。その内視鏡の基端部にＴＶカメラ１４が接続され、図示しないケーブルによってＴＶカメラ１４のコントローラと接続され、同じく図示しないケーブルを介して図示しないモニターと接続される。内視鏡１３が挿嵌される医療用器具嵌装穴１１と固定ネジ１５とが本実施形態における医療用器具の保持機構を形成している。以下の説明において、把持部１０は内視鏡等の医療用器具が装着された状態を前提として説明する。
【００２９】
この把持部１０の上面には固定解除スイッチ１６が配設され、図示しないケーブルを介して図３に示すような制御回路１７に接続される。制御回路１７は図示しないケーブルを介して、関節部のような各可動部に設けられた本実施形態における制動手段となる電磁ブレーキ（図示しない）に接続されている。
【００３０】
ここで、内視鏡１３及びＴＶカメラ１４からなる医療用器具と把持部１０（カウンターウエイト１２を含む）の総重量Ｐ１と、その重心位置Ｇ１が好ましくは球対偶体８ｂの中心Ｏａの略鉛直線上に配置される。この配置は、医療用器具を取り付けた際などにカウンターウエイト１２の重量Ｗが予め調整され、総重量Ｐ１が球対偶体８ｂに掛かり、バランスが取られている状態になるように調整されている。
【００３１】
次に第１の実施形態における作用について説明する。
一般に、外科手術は体表面から体腔６を開口するが、その方向は略鉛直方向となっている。内視鏡１３の挿入部は、体腔６内に挿入され、術部近傍に配置されて、術者７はＴＶカメラ１４によって図示しないモニターに映し出される内視鏡１３からの術部の画像を観察する。術者７が内視鏡１３の観察視野を変えるために、把持部１０を把持し、固定解除スイッチ１６を押すと、制御回路１７によって各可動部に配置された電磁ブレーキ１５ａ〜１５ｃの固定状態が同時に解除される。この例では、スイッチの操作により、同時に複数のブレーキが解除される例について説明しているが、装着する医療用器具により一部を解除してその場で回動などの移動をさせたい場合には、スイッチを複数設け制御回路により個々に解除できるように構成してもよい。
【００３２】
この解除により、球対偶受け８ａと球対偶体８ｂは中心Ｏａを中心に可動可能になる。この時、前述したように点Ｇ１が球対偶の中心Ｏａの略鉛直線上にあるため、医療器具（内視鏡）が取り付けられた把持部１０の総重量Ｐ１が球対偶体８ｂに加わっている状態となっている。さらに言えば、術者７が把持部１０を持った際に、術者７に掛かる負荷（重量）は、把持部１０が中心Ｏａを中心に回転する力のみとなる。但し、内視鏡の挿入軸の角度を傾斜させた場合は、その角度に応じて、術者が把持した際に掛かる負荷が増大する。図４を参照して、この負荷の増大について詳細に説明する。
内視鏡１３の挿入軸が角度θ分傾斜した場合、点Ｇ１にかかる重量Ｐ１は、ベクトル分解され、Ｐ１・ＣＯＳθの重量が球対偶体８ｂにかかり、術者７が支持する重量はＰ１・ＳＩＮθとなる。従って、中心Ｏａの鉛直線上にＧ１がある場合は、θ＝０であるので術者７が支持する重量は０であり、内視鏡の挿入軸の角度θに従って術者７が支持する重量がＰ１・ＳＩＮθで増減することになる。
【００３３】
しかしながら、最近の低侵襲を目指した外科手術では体表に設けられるのは、例えば直径１０ｍｍ程度のバーホールであり、その穴の方向も鉛直に近いものである。つまり手術の実際においては、内視鏡の挿入軸を傾けることは殆どない。
前述した接続アーム５４、リンクアーム５２ａ、関節部５２ｂ及びカウンターウエイト５１で構成されるリンク機構が受け部アーム５３及び医療用器具が装着された把持部１０の重量を常時、支持する。さらに、把持部１０と受け部アーム５３においては、その把持部１０の総重量Ｐ１が掛かる点Ｇ１が球対偶体８ｂの中心Ｏａの略鉛直線上にあるため、常に把持部（医療用器具を含む）の総重量Ｐ１が球対偶体８ｂに掛かるようにバランス調整されている。従って、術者には把持部１０の重量が掛からずに、把持部を移動させることができる。
【００３４】
以上説明した第１の実施形態によれば、把持部がカウンターウエイトと医療用器具嵌装穴という極めて単純な構成となっているため、簡便で安価である。この把持部は、従来の一般的な挿入軸を有する種々の医療用器具を後付けすることが可能である。本実施形態では、保持する医療用器具として内視鏡を例にとって説明したが、勿論限定されるものではなく、処置具等や外科手術に使用される器具でも構わない。
【００３５】
また、本実施形態では医療用器具保持装置の各可動部を固定するための手段として電磁ブレーキを用いたことを例にしているが、これに限定されるものではなく、特許文献３に記載されるような圧縮流体を使用したブレーキ等でも構わない。また、本実施形態では医療用具保持装置にリンク機構によるバランスが取れる構成を用いたが、これに限定されるものではなく、例えば固定された１本の棒の先端に球対偶体が配設されていても同様な効果を得ることができる。
【００３６】
次に本発明の第２の実施形態に係る医療用器具保持装置について説明する。
図５には、第２の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示している。
【００３７】
本実施形態は、前述した第１の実施形態における平行四辺形形状のリンク機構（接続アーム、リンクアーム、関節部及びカウンターウエイトからなる）と受け部アームを連結したと同等な構成であり、接続アームと支持アームとが回動可能に設けられた接続部に接続アーム５４が支持されている。この構成では、例えば、特許文献６における図６に示すような押圧レバーによる制動手段（押圧レバー）を含む機構に適用できる。また、また、関節部には制動手段として機能する電磁ブレーキが設けられている。
【００３８】
また前述した第１の実施形態では、把持部へ内視鏡等の医療用器具が着脱自在であったが、本実施形態では、把持部内に内視鏡の撮影光学系が設けられ、球対偶体に延設される軸から先端部分の構成が変更されている。尚、本実施形態の構成で前述した第１の実施形態における構成部位と同等の部位には同じ参照符号を付してその説明を省略する。
【００３９】
この把持部２０の長手方向の一端には、内視鏡１８の基端部が接続され、さらにＬ字クランク形状の挿入軸部１９に繋がっている。把持部２０の下側（挿入軸１９が突出する側）に球対偶部８ｂを有する軸９が設けられている。この球対偶部８ｂは、受け部アーム５３の先端部分に設けられた球対偶受け部８ａに球対偶支持される。
【００４０】
この挿入軸部１９は、Ｌ字クランクの各角部に反射用ミラーを配置しており、体腔６内に挿入された際に、その先端部で得られた術部の光束（内視鏡画像）を反射することにより基端部側へ導いている。この把持部２０内には、ミラー２２、フォーカス光学系２４、ズーム光学系２５、結像光学系２６が配設され、さらに結像光学系２６による結像位置にＴＶカメラ２７が配置されている。
【００４１】
この構成において、挿入軸部１９の先端部分から軸方向（略垂直方向）に入射した光束は、内視鏡１８の基端部へ導かれる。この基端部から射出された光束２１はミラー２２で反射されてフォーカス光学系２４に入射される。さらに、光束２１は、ズーム光学系２５及び結像光学系２６で光学的処理された後、ＴＶカメラ２７のＣＣＤ等からなる半導体撮像素子の受光面に結像されて光電変換により画像として撮影される。ＴＶカメラ２７で撮影された画像は、前述した第１の実施形態と同様な図示しないモニターにより表示される。
【００４２】
さらに、把持部２０の上面には、第１実施形態の固定解除スイッチ１６と同様に構成されて、入力手段として機能するスイッチ２８が設けられている。このスイッチ２８は、術者の操作により装置の各関節部に配設された図示しない電磁ブレーキ等の制動手段の固定若しくは解除の指示を入力するための部位である。スイッチ２８は、図示しないケーブルを介して図３に示したと同等な制御回路に接続され、制御回路により制御される電磁ブレーキ等の制動手段の固定若しくは解除が指示される。また、内視鏡１８が装着された把持部２０の重心は、好ましくは、点Ｏａの略鉛直線上に配置されるように構成されている。
【００４３】
このような構成において、術者がスイッチ２８を操作すると、図示しない電磁ブレーキの固定状態が解除される。この解除により、リンク機構の関節部及び支持部８（球対偶体８ｂ）がフリー状態となり、術者による移動が可能となる。この時、第１の実施形態で説明したように、受け部アーム５３及び医療用器具が装着された把持部２０の総重量は、カウンタウエイトの調整によりリンク機構に支持される。さらに、把持部２０の総重量が球対偶体８ｂの中心Ｏａの略鉛直線上にあるため、常に把持部２０の総重量が受け部アーム５３の球対偶体８ｂに掛かるようにバランス調整されている。従って、術者には把持部１０の重量が掛からずに、把持部を移動させることが容易にできる。
【００４４】
本実施形態の構成によれば、内視鏡の光学系を第１の実施形態におけるカウンターウエイトの代わりとしているため、より軽量化が実現できるという特有の効果を有する。但し、取り付けられる挿入軸部１９は、バランスが取れるように予め定めた重量のタイプに限定される。従って、球対偶体の中心Ｏａ周りのバランス（把持部と内視鏡で構成される構造物の重量）も、より向上し結果、操作性が向上することになる。また、内視鏡の光学系を屈曲させているため、スペース２９が生じる。これにより、手術用顕微鏡を併用するような場合でも、術部周辺で術者により十分なスペースを与えるという特有の効果も有している。
【００４５】
次に本発明の第３の実施形態に係る医療用器具保持装置について説明する。
図６には、第３の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示している。本実施形態は、前述した第２の実施形態における把持部及び挿入軸部の構成を変更したものである。これら以外の構成部位は、第１及び第２の実施形態と同様であり、また、これらの実施形態と同等な構成部位には同じ参照符号を付して、その説明を省略する。
【００４６】
この把持部３０は、リング部材３１に嵌め込まれて固定ネジ３２で固定されている。固定ネジ３２を緩めることにより、把持部３０は図中の矢印で示される方向に摺動可能になっている。また、リング部材３１は、下側に軸９により球対偶体８ｂが設けられている。把持部３０の端部に取り付けられた内視鏡１８の挿入軸１９には、シース３３が挿入固定されている。このシース３３には、処置具を挿入するための内腔３４が設けられている。
【００４７】
この構成において、内視鏡１８、挿入軸１９を含む把持部３０及びリング部材３１の総重量の重心位置Ｇ２は、球対偶体８ａの球中心である点Ｏａの鉛直線上にある。これは、術者７がシース３３を内視鏡１８に取り付けると、シース３３の重量が付加される。従って、把持部３０と内視鏡１８で構成される構造物の重心が図の左側のＧ２’にシフトしてアンバランスとなる。そこで術者７は、固定ネジ３２を緩め、把持部３０を図の右方向に移動させて、図示しない前記重心位置を、点Ｏａの略鉛直線上に一致させる。その後、固定ネジ３２を再び締めて把持部３０を固定する。
【００４８】
以上のように本実施形態の医療用器具保持装置によれば、内視鏡にシース等の付加部材を付加しても、すなわち球対偶体より先端側の構造物のバランスが変化したとしても、そのバランス変化に応じて球対偶体の中心位置と構造物の重心位置を調整できるという特有の効果を有する。その結果、手術に応じて内視鏡周辺部分のバランスが変化しても、調整することにより操作性を損なうことがない。
【００４９】
次に本発明の第４の実施形態に係る医療用器具保持装置について説明する。
図７には、第４の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示している。本実施形態は、前述した第２の実施形態における把持部及び挿入軸部の構成を変更したものである。これら以外の構成部位は、第１及び第２の実施形態と同様であり、また、これらの実施形態と同等な構成部位には同じ参照符号を付して、その説明を省略する。
【００５０】
この把持部３６は、リング部材３５に嵌め込まれて固定ネジ３７で固定されている。固定ネジ３７を緩めることにより、把持部３６は図中の矢印で示される様に回転可能になる。また、リング部材３５には、軸９により球対偶体８ｂが一体的に固定されている。ここで、好ましくは点Ｏａ’は、把持部３６と内視鏡１８で構成される構造物の重心位置の鉛直線上に略一致していることが望ましい。把持部３６の端部に取り付けられた内視鏡１８の挿入軸１９が設けられている。
【００５１】
このような構成により、術者が手術に応じて把持部３６の下方にもっとスペースが欲しい場合、術者はまず固定ネジ３７を緩めて、リング部材３５を回転させて、図中破線で示す位置から実線で示される位置、すなわち把持部の下方から上方に移動させる。その後、術者は固定ネジ３７を再び締めて、把持部３６とリング部材３５を固定する。ここで、点Ｏａ’は把持部３６と内視鏡１８で構成される構造物の重心位置の鉛直線上に略一致しているため、球対偶体８ｂと球対偶受け部８ａがフリー状態となっても、把持部３６がその自重によって移動することはない。
【００５２】
以上の構成によれば、術中に術者が把持部の上方か下方にもっとスペースが欲しい場合や、そのスペース部分に球対偶体（球対偶受け部）が干渉する場合において、球対偶体の位置を変更できるという特有の効果を有する。その結果、患者や手術顕微鏡など、手術スペースを占拠してしまう他の要因に応じて、球対偶体を反対側に移動することにより、より術者に十分なスペースを与えることができる。
【００５３】
次に本発明の第５の実施形態に係る医療用器具保持装置について説明する。
図８には、第５の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示している。本実施形態は、前述した第２の実施形態における把持部及び挿入軸部の構成を変更したものである。これら以外の構成部位は、第１及び第２の実施形態と同様であり、また、これらの実施形態と同等な構成部位には同じ参照符号を付して、その説明を省略する。また、図９は把持部に取れ付けられた球対偶体８ｂの外観構成を示し、図１０は把持部の姿勢検出を行うための構成例を示し、図１１は、支持部におけるブロック構成を示し、図１２には医療用器具保持装置の全体的な外観構成図を示している。
【００５４】
内視鏡１８が取り付けられた把持部３８の重心位置を図中点Ｇで示す。内視鏡１８の挿入軸１９が略鉛直のときに、点Ｇの略鉛直線上に位置するように、把持部３８の上下には接続穴３９が夫々設けられている。把持部３８の内部には、図１０に示すような姿勢検出部４０が設けられている。この姿勢検出部４０は、把持部３８に取り付けらたロータリーエンコーダ４１と、ロータリーエンコーダ４１の回転軸４２に取り付けられた分銅４３によって構成される。
【００５５】
把持部３８に固定される軸９の先端部には、Ｕ字形部材４４が取り付けられている。このＵ字形部材４４には、図９に示すようにシャフト４５が軸支され、そのシャフト中央部に接続バー４６が設けられている。また、軸支されるシャフト４５の一端は、モーター４７の回転軸に連結されて、シャフト４５がモーター４７により回転可能となっている。
【００５６】
また接続バー４６は、把持部３８の接続穴３９に挿入され、図示しない固定ネジにより把持部３８へ固定されている。ロータリーエンコーダ４１は、図示しないケーブルを介して制御回路４８に接続される。モーター４７は図示しないケーブルにより制御回路４８へ接続され、駆動制御される。
【００５７】
このような構成において、図１２に示すように術者が内視鏡１８の挿入軸１９を傾斜させると、分銅４３はその自重によって鉛直方向に回動する。ロータリーエンコーダ４１は、その状態の変化を回転軸４２の回転角度として検出する。制御回路４８はロータリーエンコーダ４１からの結果を受け、点Ｇの鉛直線上に球対偶体８ｂの中心Ｏａが位置するようにモーター４７を回転させる。また、球対偶体や球対偶受け部が術者にとって邪魔な場合は、術者は固定ネジ４９を緩め、把持部３８の接続穴３９に挿入された接続バー４６を取り外す。術者は今まで接続されていた接続穴３９のもう一方の接続穴に接続バー４６を挿入し、固定ネジ４９を締め込み固定する。
【００５８】
この第５の実施形態の構成によれば、前述した第４の実施形態の効果に加え、内視鏡の姿勢に応じて自動的に球対偶の位置を重心位置Ｇに対して調整できるので、より良い操作性を提供できるという特有の効果を有する。また、把持部を医療用器具保持装置本体から取り外せば、内視鏡を単独で使用することができるという特有の効果を有している。
【００５９】
さらに、内視鏡の実使用において、内視鏡が取り付けられた把持部の重量Ｐ１の重心Ｇ１が球対偶体の中心点Ｏａの鉛直線上に配置され、操作（移動）時にもこのバランスが保持されているため、術者には重量Ｐ１の負荷がかからず、操作性がよいという最大の効果を有している。
【００６０】
また、図２において仮に点Ｇ１が点Ｏａの鉛直線上に略一致していない場合であっても、術者は重量Ｐ１をベクトル分解した、球対偶の中心Ｏａに対しての回転力を保持するだけでよく、それは重量Ｐ１全てを術者が保持しなければならない従来の医療用器具保持装置の技術とは明らかに異なっている。
【００６１】
以上の実施形態について説明したが、本明細書には以下のような発明も含まれている。
【００６２】
（１）その基端部が床あるいは手術台に固定されると共に複数の関節を有したアーム部と、前記関節の制動手段と、前記アーム部先端に配設された球対偶体と、前記球対偶体に接続されると共に、入力手段を備えた把持部と、前記把持部に配設されると共に、体腔内挿入される挿入軸部を有する医療用器具の保持部と、前記入力手段からの入力結果に基づく前記制動手段の制御手段を備えたホルダーにおいて、前記把持部の略端部に前記保持部を有し、前記挿入軸部の軸方向に対してその長手方向が所定の角度を有した把持部と、前記把持部の長手方向の軸線上に対して下若しくは上に前記球対偶体を配置したことを特徴とする医療用器具保持装置。
【００６３】
（２）その基端部が床あるいは手術台に固定されると共に、複数の関節を有したアーム部と、前記関節の制動手段と、前記アーム部先端に配設された球対偶体と、前記球対偶体に接続されると共に、入力手段を備えた把持部と、前記把持部に配設されると井に、体腔内挿入される挿入軸部を存する医療用器具の保持部と、前記関節の可動軸に対しての回転モーメント抑制機構と、前記入力手段からの入力結果に基づく前記制動手段の制御手段を備えたバランシングホルダーにおいて、前記把持部の略端部に前記保持部を有し、前記挿入軸部の軸方向に対してその長手方向が所定の角度を有した把持部と、前記把持部の長手方向の軸線上に対して下若しくは上に前記球対偶体を配置したことを特徴とする医療用器具保持装置。
【００６４】
（３）前記把持部の長手方向の両端部の端部間の範囲に前記球対偶体が配設されていることを特長とする前記（１）、（２）記載の医療用器具保持装置。
【００６５】
（４）前記挿入軸部の軸方向に対して、その長手方向が所定の角度は略直角であることを特徴とする前記（１）乃至（３）記載の医療用器具保持装置。
【００６６】
（５）前記医療用器具と前記把持部とで構成される構造物の重心位置Ｇと、前記球対偶部の球中心位置Ｐと前記ＧとＰを結ぶ直線方向が前記挿入軸方向に略平行であることを特徴とする前記（１）乃至（４）記載の医療用器具保持装置。
【００６７】
（６）前記球対偶部と前記把持部の着脱手段を有することを特徴とする前記（１）乃至（５）記載の医療用器具保持装置。
【００６８】
（７）前記着脱手段は、前記球対偶部に配設された軸部材と、前記把持部に配設された穴部によって構成されることを特徴とする前記（６）記載の医療用器具保持装置。
【００６９】
（８）前記把持部と、前記把持部の外部側部に当接すべく配設され、かつ前記球対偶部に固定された略円筒部材とを有することを特徴とする前記（１）乃至（７）記載の医療用器具保持装置。
【００７０】
（９）前記略円筒部材の円筒中心は前記把持部の長手方向の軸と一致していることを特徴とする前記（８）記載の医療用器具保持装置。
【００７１】
（１０）前記略円筒部材と前記把持部の前記当接部の摺動面は前記把持部の長手方向に延設されていることを特徴とする前記（８）記載の医療用器具保持装置。
【００７２】
（１１）前記挿入軸の姿勢検出手段と、前記球対偶部と前記把持部の接合部分に備わると共に前記球対偶部と前記把持部の相対位置変更手段と、前記相対位置変更手段に備わる駆動手段と、前記姿勢検出手段の検出結果に基づき前記駆動手段を駆動させる制御手段を有することを特徴とする前記（１）乃至（１０）記載の医療用器具保持装置。
【００７３】
上記付記（１）乃至（５）に係る作用は、球対偶体を把持部の長手方向の軸線上に対して上または下に配置したことにより、内視鏡の実際の使用状態（内視鏡の挿入軸方向が略鉛直方向となる状態のこと）において、術者が把持するアンバランス量を小さくできることである。
【００７４】
上記付記（６）乃至（８）に係る作用は、把持部を球対偶体から着脱可能にしたことにより、把持部の上または下に球対偶体を移動できることである。
【００７５】
上記付記（８）乃至（１０）に係る作用は、把持部と球対偶部との相対位置を変更可能にしたことにより、内視鏡部分の重量変化に応じて、球対偶部対しての把持部の重心位置を調整できることである。上記付記（１１）に係る作用は、内視鏡の姿勢を姿勢検出手段によって検出し、その結果に基づいて把持部と球対偶部の相対位置を自動的に変化させることである。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、様々な術式に対して術部近傍で術者に十分なスペース与え、特に術者が移動させる把持部の重量をバランスにより負荷の軽減を図り、操作性が良好な医療用器具保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る医療用器具保持装置の外観構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡保持部分の構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態の医療用器具保持装置を固定状態若しくは、固定解除状態を実現するための構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡保持部分の作用を説明するための図である。
【図５】第２の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示す図である。
【図６】第３の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示す図である。
【図７】第４の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示す図である。
【図８】第５の実施形態の医療用器具保持装置における内視鏡を含む把持部の断面構成を示す図である。
【図９】第５の実施形態の医療用器具保持装置における把持部に取れ付けられた球対偶体の外観構成を示す図である。
【図１０】第５の実施形態の医療用器具保持装置における把持部の姿勢検出を行うための構成例を示す図である。
【図１１】第５の実施形態の医療用器具保持装置における支持部におけるブロック構成を示す図である。
【図１２】第５の実施形態の医療用器具保持装置の全体的な外観構成を示す図である。
【図１３】従来の医療用器具保持装置における内視鏡保持部分の外観構成を示す図である。
【符号の説明】
１…医療用器具保持装置（保持装置）、２…基端部、３…手術台、４…サイドレール、５…患者、６…体腔、７…術者、５１…カウンターウエイト、５２ａ…リンクアーム、５２ｂ…関節部、５３…受け部アーム、５４…接続アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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