【手続補正書】
【提出日】平成15年8月28日(2003.8.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、
転倒したか否かを判断する転倒判断手段と、
転倒時の姿勢を判定する手段と、
転倒姿勢に応じた起き上がり動作パターンを実行する手段と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項２】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、
転倒したか否かを判断する転倒判断手段と、
転倒時の姿勢を判定する手段と、
転倒姿勢に応じた起き上がり動作パターンを実行する手段と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項３】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、
転倒したか否かを判断する転倒判断手段と、
転倒時に少なくとも前記体幹部の可動自由度の変位を伴う起き上がり動作パターンを実行する手段と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項４】
前記体幹部は少なくともピッチ軸方向の可動自由度を有し、前記起き上がり動作パターンは該体幹部ピッチ軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項３に記載の脚式移動ロボット。
【請求項５】
前記体幹部は少なくともヨー軸方向の可動自由度を有し、前記起き上がり動作パターンは該体幹部ヨー軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項３に記載の脚式移動ロボット。
【請求項６】
前記体幹部は少なくともロール軸方向の可動自由度を有し、前記起き上がり動作パターンは該体幹部ロール軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項３に記載の脚式移動ロボット。
【請求項７】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、
転倒したか否かを判断する転倒判断手段と、
転倒時の姿勢を判定する手段と、
転倒時に他の転倒姿勢に移行するための動作パターンを実行する手段と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項８】
前記体幹部は少なくともピッチ軸方向の可動自由度を有し、他の転倒姿勢に移行するための前記動作パターンは該体幹部ピッチ軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項７に記載の脚式移動ロボット。
【請求項９】
前記体幹部は少なくともヨー軸方向の可動自由度を有し、他の転倒姿勢に移行するための前記動作パターンは該体幹部ヨー軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項７に記載の脚式移動ロボット。
【請求項１０】
前記体幹部は少なくともロール軸方向の可動自由度を有し、他の転倒姿勢に移行するための前記動作パターンは該体幹部ロール軸方向の可動自由度を利用することを特徴とする請求項７に記載の脚式移動ロボット。
【請求項１１】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットのための動作制御方法であって、
転倒したか否かを判断するステップと、
転倒時の姿勢を判定するステップと、
転倒姿勢に応じた起き上がり動作パターンを実行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１２】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットのための動作制御方法であって、
転倒したか否かを判断するステップと、
転倒時の姿勢を判定するステップと、
転倒姿勢に応じた起き上がり動作パターンを実行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１３】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットのための動作制御方法であって、
転倒したか否かを判断するステップと、
転倒時に少なくとも前記体幹部の可動自由度の変位を伴う起き上がり動作パターンを実行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１４】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットのための動作制御方法であって、
転倒したか否かを判断するステップと、
転倒時に他の転倒姿勢に移行するための動作パターンを実行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１５】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットがうつ伏せ姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
少なくとも体幹部ピッチ軸の可動自由度を利用して腕部及び脚部のみで着床する姿勢を形成するステップと、
少なくとも体幹部ピッチ軸の可動自由度を利用して脚式移動ロボットの重心を上方に持ち上げるステップと、
少なくとも体幹部ピッチ軸の可動自由度を利用して腕部及び脚部それぞれの着床部分における相対的位置を小さくするステップと、
腕部及び脚部それぞれの着床部分同士が充分接近した結果、前記脚式移動ロボットのＺＭＰが足部着床領域に入ったことに応答して、全身の伸展を開始するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１６】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットが仰向け姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
少なくとも股関節ピッチ軸の可動自由度を利用して上体を起こした姿勢を形成するステップと、
少なくとも体幹部ピッチ軸の可動自由度を利用して脚式移動ロボットの重心を前方に移動させるステップと、
前記重心が充分前方に移動した結果、前記脚式移動ロボットのＺＭＰが足部着床領域に入ったことに応答して、全身の伸展を開始するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１７】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットが横転姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
少なくとも体幹部ヨー軸の可動自由度を利用してうつ伏せ姿勢に移行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１８】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットが横転姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
体幹部ロール軸の可動自由度を利用して上体を床面から浮かすステップと、
体幹部ヨー軸の可動自由度を利用してうつ伏せ姿勢に移行するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項１９】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットが仰向け姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
少なくとも体幹部ヨー軸の可動自由度を利用して横転姿勢に移行するステップ
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。
【請求項２０】
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設されて体幹部に所定の可動自由度を持つ上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットが転倒姿勢に陥ったときのための動作制御方法であって、
（ａ）仰向け姿勢から横転姿勢に移行するステップ、
（ｂ）横転姿勢からうつ伏せ姿勢に移行するステップ、
（ｃ）うつ伏せ姿勢から横転姿勢に移行するステップ、
（ｄ）横転姿勢から仰向け姿勢に移行するステップ、
のうち少なくとも１つを具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御方法。