【手続補正書】
【提出日】平成24年2月2日(2012.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットカテーテル装置用カートリッジであって、
概してチャネルの中に配置され、ステアリングワイヤと係合しているフィンガ及びスライダブロックのうちの１つを備えており、前記ステアリングワイヤは、前記フィンガ又は前記スライダブロックが予め決められた方向に直線的に駆動される時に、そこに係合されている前記ステアリングワイヤを有している構成部品の動きを制御する、ロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項２】
前記カートリッジは、カテーテルカートリッジであり、前記構成部品はそこに接続されているカテーテルである、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項３】
前記カートリッジは、シースカートリッジであり、前記構成部品は、そこに接続されているシースである、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項４】
前記カテーテルカートリッジを取り外し可能に接続するためのカテーテル操作基部と、前記カテーテル操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な位置決め戻り止めと係合するための前記カテーテルカートリッジと、前記カテーテルカートリッジを前記カテーテル操作基部に対して相対的に配列するための前記カテーテルカートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの凹部を更に備えている、請求項２に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項５】
前記カテーテルカートリッジを取り外し可能に接続するためのカテーテル操作基部と、前記カテーテル操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な係止戻り止めと係合するための前記カテーテルカートリッジと、前記カテーテルカートリッジを前記カテーテル操作基部に取り外し可能に係止するためのカテーテルカートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの凹部を更に備えている、請求項２に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項６】
前記カートリッジは、カテーテルカートリッジであり、前記構成部品は、そこに接続されているカテーテルであり、また前記カテーテルの動きを制御するために、前記カテーテルの外周に沿って概して前記カテーテルの遠位端部に接続されている少なくとも２つのステアリングワイヤを含んでいる、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項７】
前記フィンガ又はスライダブロックは、前記ステアリングワイヤを前記ステアリングワイヤの全長に沿って概して直線的に引っ張るために、直線的に駆動することができる、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項８】
前記フィンガ又はスライダブロックの直線的な駆動性によって、それらの駆動中には、如何なるバックラッシュ又は不連続性も概ねなくされる、請求項７に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項９】
前記カテーテルカートリッジを取り外し可能に接続するためのカテーテル操作基部と、前記カテーテル操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な係合可能な部材と結合するための前記カテーテルカートリッジと、前記カテーテルカートリッジを前記カテーテル操作基部に配列する及び前記カテーテル操作基部に取り外し可能に係止するうちの１つのための前記カテーテルカートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの第１の係合可能な部材を更に備えている、請求項２に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１０】
前記シースカートリッジを取り外し可能に接続するためのシース操作基部と、前記シース操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な係合可能な部材と結合するための前記シースカートリッジと、前記シースカートリッジを前記シース操作基部に配列する及び前記シース操作基部に取り外し可能に係止するうちの１つのための前記シースカートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの第１の係合可能な部材を更に備えている、請求項３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１１】
前記構成部品は、外科的に挿入可能な装置である、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１２】
前記カートリッジは、前記カートリッジを取り外し可能に接続するために操作基部に磁気的に接続することができる、請求項１に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１３】
ロボットカテーテル装置用カートリッジであって、
前記カートリッジと作動的に係合されていて、且つ操作基部の第２の要素と作動的に係合可能な第１の要素を備えており、前記第１の要素及び第２の要素の少なくとも１つは、前記カートリッジ及び前記操作基部の少なくとも１つと摺動自在に係合することができ、前記操作基部は、前記カートリッジを取り外し可能に接続するためのものであり、前記第１の要素及び第２の要素の１つは、前記第１の要素又は第２の要素が、予め決められた方向に直線的に駆動される時に、そこに係合された前記ステアリングワイヤを有している構成部品の動きを制御するために、ステアリングワイヤと係合されている、ロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１４】
前記カートリッジは、
カテーテルカートリッジであり、前記構成部品は、そこに接続されているカテーテルである、及び
シースカートリッジであり、前記構成部品は、そこに接続されているシースである、
のうちの１つである、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１５】
前記操作基部と、前記操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な位置決め戻り止めと係合するための前記カートリッジと、前記カートリッジを前記操作基部に対して相対的に配列するための前記カートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの凹部を更に備えている、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１６】
前記操作基部と、前記操作基部のその他の１つにある少なくとも１つの相補的な係止戻り止めと係合するための前記カートリッジと、前記カートリッジを前記操作基部に取り外し可能に係止するための前記カートリッジと、のうちの１つにある少なくとも１つの凹部を更に備えている、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１７】
前記カートリッジは、カテーテルカートリッジであり、前記構成部品は、そこに接続されているカテーテルであり、また前記カテーテルの動きを制御するために前記カテーテルの外周に沿って概して前記カテーテルの遠位端部に接続されている少なくとも２つのステアリングワイヤを含んでいる、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１８】
前記第１の要素及び第２の要素のうちの一方は、フィンガであり、前記第１の要素及び第２の要素うちのの他方は、スライダブロックである、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項１９】
前記第１の要素及び第２の要素のうちの一方は、フィンガであり、前記第１要素及び第２の要素のうちの他方は、ピンである、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項２０】
前記第１の要素及び第２の要素のうちの１つは、チャネルの中に摺動自在に配置されている、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項２１】
前記第１の要素及び第２の要素のうちの少なくとも一方は、前記第１の要素及び第２の要素のうちの他方との予め決められた係合を容易にするためのセルフセンタリングノッチを含んでいる、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【請求項２２】
前記構成部品は、外科的に挿入可能な装置である、請求項１３に記載のロボットカテーテル装置用カートリッジ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
【図１】様々なシステム構成部品の例示的なレイアウトを図示している、ロボットカテーテルシステムの等角投影線図である。
【図２】ロボットカテーテルマニピュレータ支持構造の第１の実施形態の等角投影線図であり、概ねの水平位置から幾らか角度がついたロボットカテーテルマニピュレータを図示している。
【図３ａ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第１の実施形態の、拡大等角投影図である。
【図３ｂ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第１の実施形態の拡大等角投影図である。
【図３ｃ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第１の実施形態の拡大上面図である。
【図３ｄ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第１の実施形態の拡大正面図である。
【図３ｅ】図３ａのロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの拡大等角投影図であり、一部の構成部品は明瞭性のために取り除かれている。
【図４ａ】図３ａのロボットカテーテルマニピュレータアセンブリ用駆動装置の拡大等角投影図である。
【図４ｂ】図３ａのロボットカテーテルマニピュレータアセンブリ用駆動装置の拡大等角投影図である。
【図４ｃ】図３ａのロボットカテーテルマニピュレータアセンブリ用駆動装置の拡大正面図である。
【図４ｄ】図３ａのロボットカテーテルマニピュレータアセンブリ用駆動装置の拡大側面図である。
【図５ａ】操作基部の第１の実施形態の拡大等角投影図であり、図３ａには、当該操作基部の例示的な使用法が図示されている。
【図５ｂ】操作基部の第１の実施形態の拡大等角投影図であり、図３ａには、当該操作基部の例示的な使用法が図示されている。
【図５ｃ】図５ａの操作基部の拡大等角投影図であり、一部の構成部品が明瞭性のために取り除かれている。
【図６ａ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第１の実施形態の拡大等角投影図であり、図３ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図６ｂ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第１の実施形態の拡大等角投影図であり、図３ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図６ｃ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第１の実施形態の拡大側面図であり、図３ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図６ｄ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第１の実施形態の拡大上面図であり、図３ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図６ｅ】図６ｄの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図である。
【図７ａ】図６ａのロボットカテーテル装置用カートリッジに対して相補的なロボットシース装置用カートリッジの拡大等角投影図であり、図３ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図７ｂ】図６ａのロボットカテーテル装置用カートリッジに対して相補的なロボットシース装置用カートリッジの拡大等角投影図であり、図３ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図７ｃ】図６ａのロボットカテーテル装置用カートリッジに対して相補的なロボットシース装置用カートリッジの拡大左側面図であり、図３ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図７ｄ】図７ｆの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図である。
【図７ｅ】図６ａのロボットカテーテル装置用カートリッジに対して相補的なロボットシース装置用カートリッジの拡大上面図であり、図３ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図７ｆ】図６ａのロボットカテーテル装置用カートリッジに対して相補的なロボットシース装置用カートリッジの拡大正面図であり、図３ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図８ａ】オーバーライドアセンブリの拡大等角投影図である。
【図８ｂ】オーバーライドアセンブリの拡大等角投影図である。
【図９ａ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第２の実施形態の拡大等角投影図である。
【図９ｂ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第２の実施形態の拡大左側面図である。
【図９ｃ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第２の実施形態の拡大上面図である。
【図９ｄ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第２の実施形態の拡大正面図である。
【図１０ａ】操作基部の第２の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１０ｂ】操作基部の第２の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１０ｃ】操作基部の第２の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１０ｄ】操作基部の第２の実施形態の拡大上面図である。
【図１０ｅ】操作基部の第２の実施形態の拡大左側面図である。
【図１０ｆ】図１０ｄの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図である。
【図１０ｇ】図１０ｄの線Ｂ−Ｂに概ね沿うＢ−Ｂ断面図である。
【図１１ａ】ロボットシース装置カートリッジの第２の実施形態の拡大等角投影図であり、一部の構成部品を取り外している。図９ａには、当該ロボットシース装置カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１１ｂ】ロボットシース装置カートリッジの第２の実施形態の拡大等角投影図であり、一部の構成部品を取り外している。図９ａには、当該ロボットシース装置カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１１ｃ】ロボットシース装置カートリッジの第２の実施形態の拡大底面図であり、図９ａには、当該ロボットシース装置カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１１ｄ】ロボットシース装置カートリッジの第２の実施形態の正面図であり、図９ａには、当該ロボットシース装置カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１１ｅ】図１１ｃの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図Ａ−Ａである。
【図１２ａ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｂ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｃ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｄ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大左側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｅ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大右側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｆ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大正面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｇ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大上面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｈ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の拡大背面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｉ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第３の実施形態の背面図に対応する左側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１２ｊ】図１２ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大左側面図である。
【図１２ｋ】図１２ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大右側面図である。
【図１２ｌ】図１２ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大正面図である。
【図１２ｍ】図１２ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大上面図である。
【図１３ａ】操作基部の第３の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１３ｂ】操作基部の第３の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１３ｃ】操作基部の第３の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１３ｄ】操作基部の第３の実施形態の拡大上面図である。
【図１３ｅ】操作基部の第３の実施形態の拡大左側面図である。
【図１３ｆ】図１３ｄの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図である。
【図１３ｇ】図１３ｄの線Ｂ−Ｂに概ね沿うＢ−Ｂ断面図である。
【図１４ａ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、図１２ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１４ｂ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、図１２ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１４ｃ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第３の実施形態の拡大断面図であり、図１２ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１４ｄ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第３の実施形態の拡大底面図であり、図１２ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１４ｅ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第３の実施形態の拡大等角投影図であり、図１２ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１５ａ】ロボット経中隔装置用カートリッジの拡大等角投影図である。
【図１５ｂ】ロボット経中隔装置用カートリッジの断面図である。
【図１５ｃ】ロボット経中隔装置用カートリッジの拡大等角投影図である。
【図１５ｄ】ロボット経中隔装置用カートリッジの拡大底面図である。
【図１６ａ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｂ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｃ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｄ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大左側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｅ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大右側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｆ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大正面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｇ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の拡大上面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｈ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の背面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｉ】ロボットカテーテルマニピュレータアセンブリの第４の実施形態の背面図に対応する左側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｊ】図１６ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大左側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｋ】図１６ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大右側面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｌ】図１６ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大正面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１６ｍ】図１６ａのロボットカテーテルマニピュレータの拡大上面図であり、ロボットカテーテル回転型装置用カートリッジを備えている当該マニピュレータアセンブリの使用法を図示している。
【図１７ａ】操作基部の第４の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１７ｂ】操作基部の第４の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１７ｃ】操作基部の第４の実施形態の拡大等角投影図である。
【図１７ｄ】操作基部の第４の実施形態の拡大上面図である。
【図１７ｅ】操作基部の第４の実施形態の拡大左側面図である。
【図１７ｆ】図１７ｄの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図である。
【図１７ｇ】図１７ｄの線Ｂ−Ｂに概ね沿うＢ−Ｂ断面図である。
【図１８ａ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、図１６ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１８ｂ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、図１６ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１８ｃ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大左側面図であり、図１６ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１８ｄ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大底面図であり、図１６ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１８ｅ】ロボットカテーテル装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大正面図であり、図１６ａには、当該ロボットカテーテル装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ａ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｂ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｃ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大等角投影図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｄ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大上面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｅ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大正面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｆ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大底面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｇ】ロボットシース装置用カートリッジの第４の実施形態の拡大左側面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｈ】図１９ｆの線Ａ−Ａに概ね沿うＡ−Ａ断面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。
【図１９ｉ】図１９ｆの線Ｂ−Ｂに概ね沿うＢ−Ｂ断面図であり、図１６ａには、当該ロボットシース装置用カートリッジの例示的な使用法が図示されている。