【事件の表示】
　平成　９年特許願第　１２２０５号「シーン自己動き決定方法」拒絶査定不服審判事件〔平成　９年　８月１９日出願公開、特開平　９−２１９８１４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明
平成　９年　１月２７日　　　特許願（パリ条約による優先権主張１９９６年１月２６日、米国）            
平成１２年１１月１６日　　　拒絶理由通知書
平成１３年　１月２９日　　　意見書、手続補正書
平成１３年　３月１２日　　　拒絶査定
平成１３年　５月２１日　　　審判請求書、手続補正書            
発明の名称　　　　　　　　　「シーン自己動き決定方法」
２　原査定の理由
　原査定の拒絶の理由の概要は、次のとおりである。
「本願は、明細書及び図面の記載が下記の点で、特許法第３６条第４項に規定する要件を満たしていない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　記
（ａ）請求項１には、「２つの並進パラメータ及び３つの回転パラメータを並進及び回転に関する推定値として推定」とあり、これに対応して第１８段落に発明の実施の形態として説明があるが、具体的にそれぞれのパラメータが何であるか及び具体的な推定方法が記載されておらず、当業者が容易にその実施をすることができない。
（ｂ）〜（ｅ）省略」
３　当審の判断
　そこで、前記拒絶理由（ａ）が妥当であるかどうかを、「具体的にそれぞれのパラメータが何であるか」記載されていないという点と、それぞれのパラメータの「具体的な推定方法」が記載されていないという点に分けて、以下検討する。
３−１　「具体的にそれぞれのパラメータが何であるか」記載されていないという点
　発明の詳細な説明には、請求項１に記載された前記「２つの並進パラメータ及び３つの回転パラメータ」について、以下の記載がある。
ア　「推定すべきパラメータの数は、回転については３つで、並進については２つである。並進成分が２つだけ必要とされるのは、並進の大きさは推定することができず、その方向のみになるからである（スケールのあいまい性（ｓｃａｌｅ　ａｍｂｉｇｕｉｔｙ）による）。そこで、並進は単位大きさを有すると仮定され、並進の推定は、単位球面上での並進の方向の決定に転換される。」（段落００１２）
　前記記載によれば、推定すべきパラメータの数は、回転については３つで、並進については２つであること、並進成分が２つだけ必要とされるのは、スケールのあいまい性により、並進の大きさは推定することができず、その方向のみになるからであること、並進は単位大きさを有すると仮定され、並進の推定は、単位球面上での並進の方向の決定に転換されることが記載されているのみで、それぞれのパラメータが何であるかについては具体的に記載されていない。
　この点について、請求人は、平成１３年１月２９日付け意見書で、「並進運動は３つの軸を用いて特徴づけることができます。ひとつの軸は、現在の問題においては除くことができます。なぜなら、大きさ「ｚ」は推定できず、そこで、問題はスケーリングされるからであります。回転運動は同様に３つの軸θ、φ、ωにおいて特徴づけることができます。このように、並進の２つのパラメータはｘ、ｙ座標であり、回転の３つのパラメータはθ、φ、ω座標であります。」と釈明している。
　この釈明によれば、回転の３つのパラメータがθ、φ、ω座標であることは理解できるが、並進の２つのパラメータについて、それがｚ座標を除くｘ、ｙ座標となる理由が不明である。また、「並進の２つのパラメータ」が、ｚ座標を除くｘ、ｙ座標の意味に限定される理由も明かでない。並進運動は３つの軸ｘ、ｙ、ｚを用いて特徴づけられるものであり、前記「並進の２つのパラメータ」の意味は、ｚ座標を除くｘ、ｙ座標、ｘ座標を除くｙ、ｚ座標、ｙ座標を除くｘ、ｚ座標の３つの態様が想定されるところ、何故、そのうちの、ｚ座標を除くｘ、ｙ座標の意味に限定されるのか不明である。
　請求項１の記載によれば、並進に関しては「２つの並進パラメータ」と規定するのみである。「２つの並進パラメータ」は、前記したように、請求人が主張するｚ座標を除くｘ、ｙ座標の意味以外に、ｘ座標を除くｙ、ｚ座標、ｙ座標を除くｘ、ｚ座標の意味も含むものであり、そのいずれであるかは、発明の詳細な説明の記載からは理解することができない。
　したがって、請求項１に記載されたパラメータについて、それが具体的に何であるか記載されておらず、当業者が容易にその実施をすることができないとした拒絶理由は首肯し得るものである。
　
３−２　　それぞれのパラメータの「具体的な推定方法」が記載されていないという点
　
　発明の詳細な説明には、請求項１に記載された「２つの並進パラメータ及び３つの回転パラメータ」に関する推定方法について以下の記載がある。（なお、段落番号、及びベクトルを表す→記号は省略した）
ア　「次に深度不変コスト関数の展開に話しを進める。回転が既知であれば、想定された並進Ｔの尤度を評価する必要があり、逆の場合は、回転Ｒについて評価する必要がある。
　図１を参照すると、画像Ａにおける所定の点ＩＡ（Ｐ）及びカメラ動きに対して、無限深度を有する画像Ｂにおける対応点ＩＢ（Ｐ∞）（ゼロ視差(disparity) 点）を、拡大焦点(focus of expansion:ＦＯＥ）と同様に算定することができる。図１では、∞はinfinity（無限遠）で表されている。後に説明される図においても、∞はinfinity（無限遠）で表される。並進は既知であるが回転は未知であるということは、ＦＯＥは既知であるが、点ＩＢ（Ｐ∞）の位置が未知であるということを意味する。逆に、回転が既知だが、並進が未知ということは、画像Ｂにおける対応点ＩＢ（Ｐ∞）は既知だが、ＦＯＥの位置は未知であることを意味する。点ＩＡ（Ｐ）の真の深度は分からないため、実際の対応する点ＩＢ（Ｐｚ）が、未知の深度ｚに依存する、点ＩＢ（Ｐ∞）の近傍のどこかにあることだけを推定することができる。実際には、それは、真のＩＢ（Ｐ∞）と真の拡大焦点とを結ぶ線分上に常に位置している。点ＩＡ（Ｐ）と（未知の）点ＩＢ（Ｐｚ）は対応しているため、ＩＢ（Ｐｚ）のまわりの分散関数は、ＩＡ（Ｐ）のものと同一であるはずである。
　未知の並進の場合について、長さｒmax を有するラインセグメントｕが、ゼロ視差点ＩＢ（Ｐ∞）を始点として選択され、候補ＦＯＥに向けて方向づけられる。ｒmax の値は、期待される最大視差を反映するように選択される。候補ＦＯＥにより、候補並進が与えられ、その逆の場合もある。セグメントｕに沿って多数のサンプル強度値ｕi を選択し、誤差測度(error measure) ｅu を次式のとおり定義したとする。（当審注：式省略）この時には、ｅu は、セグメントｕがＩＢ（Ｐｚ）を含み、ＦＯＥを指している場合に、最小値となる。画像の分散関数が良好な挙動をみせている場合に、この最小値が存在し、一義的である。これについては、以下に詳細に述べる。
　さて、候補ＦＯＥが良好であれば、この特性を推定に用いることができる。多数の点ＩＡ（Ｐｉ）を選択し、ｑi がＩＡ（Ｐｉ）を始点とし、候補ＦＯＥを指しているセグメントであるとした場合の個々のラインセグメント誤差測度ｅqiの和を算出するならば、この候補ＦＯＥが実際に、真のＦＯＥであれば、これらの誤差測度はすべて同時に最小値となることが予測される。このように、ＦＯＥの尤度の大局的推定値として、個々のラインセグメント誤差測度の和Ｓ＝Σｅqiを用いる。挙動の良好な画像の場合には、唯一の最小値を期待して、勾配降下(gradiant descent)に基づく正確なＦＯＥについての単純な探索を行なうことができる。
　ＦＯＥを固定（既知の並進）し候補の回転に結びつけられる候補点ＩＢ（Ｐ∞）を選択することにより、回転を推定するこの方法を容易に変更することができる。
　動き空間を効果的に探索するためには、コスト関数が、明確に定義された大局的最小値を有していなければならず、もし局所的最小値を有しているとしても、それはごくわずかでなければならない。既知の回転について、一様で単調な画像強度相関を仮定すると、並進の探索空間は、単一の大局的最小値のみを特徴付ける。その逆もまた真である。これら両方の場合において、全５Ｄ探索の場合のように、回転／並進のあいまい性に伴う問題はない。」（段落００４７〜００７０）
イ　「図３は、未知の回転の場合の２つのセグメントｕとｖについての誤差関数を示している。図３を図２に比較すれば明らかなように、上述の図１及び図２を用いた未知の並進の場合の説明において、ＦＯＥとゼロ視差点を単に入れ替えるだけで、同一の処理を回転の推定に適用することができる。」（段落００９２）
ウ　「図４を参照すると、本発明による処理のフローチャートが示されている。−−−ステップ３２では、想定カメラ動きに対応する５つのパラメータを推定する。次のステップ３３では、エピポーラセグメントの差の平方値の和を用いたやり方で、想定動きのフィガ・オブ・メリット（性能指数）を算定する。−−−ステップ３４に示すように最小値が見出だされるまで、ステップ３２および３３を繰り返すことによりこのプロセスが続行される。ステップ３５として示すように、公知の勾配降下(gradient descent)技術を用いて以降の推定値が選択される。−−−探索は、勾配(gradient)に基づいた方法を用いて実施される。−−−解に収束するためには、この方法を、通常約６０〜１００回反復する必要がある。」（段落００９３、００９４）
エ　「尤度関数は、回転が既知あるいは並進が既知のいずれかの場合について、画像の挙動が良好であること、すなわち、２つの点の間の強度差の分散が、それらの間の距離についての単調増加関数であることを条件として、ただ一つの大局的最小値を示すことが分かった。完全な動きの場合にも、一義的な大局的最小値がやはり存在するが、回転運動および並進運動間の周知のあいまい性に支配されることがある。」（段落０１０３）
　上記ア〜エの記載によれば、発明の詳細な説明には、回転が既知で、並進が未知の場合におけるパラメータの推定方法と、その逆の並進が既知で回転が未知の場合におけるパラメータの推定方法が説明され、そして、回転が既知で、並進が未知の場合の推定は、画像Ａにおける所定の点ＩＡ（Ｐ）に対応する画像Ｂのゼロ視差点ＩＢ（Ｐ∞）を算出し、このゼロ視差点ＩＢ（Ｐ∞）を始点としてラインセグメントｕを選択し、このセグメントｕに沿って多数のサンプル強度値ｕｉを選択してその誤差測度ｅｕを求め、この誤差測度の最小値を求めることにより、候補ＦＯＥを求めて並進を推定すること、また、この推定は、並進が既知で回転が未知の場合にも同様に行えることが記載されている。
　しかしながら、本願請求項１の記載は、「並進及び回転に関する２つのパラメータ及び３つの回転パラメータを並進及び回転に関する推定値として推定する」と規定している。この規定によれば、本願請求項１に係る発明は、並進及び回転のいずれか一方が既知の場合の推定に加え、並進及び回転の双方が未知の場合についてその両者を推定することも含むものと解されるが、発明の詳細な説明の説明は、前記したように、並進、又は回転のいずれか一方が既知の場合における推定方法を開示するにすぎない。また、図４には、本発明による処理のフローチャートが示され、ステップ３２で想定カメラ動きに対応する５つのパラメータを推定することが記載されているが、並進及び回転の両方が未知の場合について、それらを具体的にどのように推定するのかについては明らかにしていない。
　また、前記３−１で述べたように、並進に関する２つのパラメータは、ｚ座標を除くｘ，ｙ座標の意味に加え、ｘ座標を除くｙ、ｚ座標、ｙ座標を除くｘ，ｚ座標の意味に解されるれるが、それぞれの意味の場合について、それぞれ２つのパラメータをどのようにして推定するのかについても明かでない。
　したがって、請求項１に記載されたそれぞれのパラメータの「具体的な推定方法」が記載されておらず、当業者が容易にその実施をすることができないとした拒絶理由は首肯し得るものである。
４　むすび
　したがって、本願は、特許法第３６条第４項に規定する要件を満たしていない。
　よって、結論のとおり審決する。