(57)【要約】【課題】移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫システムを低コストで提供する。【解決手段】入出庫システム１は、格納領域Ｂの列に交差する矢印Ｘ方向に移動し移送物Ａを格納領域Ｂの列に沿った矢印Ｙ方向に移送する第１の移載手段２と第１の移載手段２に平行して移動し移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送する第２の移載手段３と、移送物Ａを昇降する昇降手段９と、昇降手段９により下降された移送物Ａを支持する支持体４とを備える。支持体４は、第２の移載手段３の移動する軌道外に配置された一対のガイドレール１０と、一対のガイドレール１０に案内されて走行するチェーン１１とを備える。一度に取扱う移送物Ａの個数に関わらず、移送物Ａの入出庫作業を能率良く行える。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送物を格納する格納領域を複数列に配置し、該格納領域に移送物を出納する入出庫システムであって、
前記格納領域の列に交差する方向に移動し、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第１の移載手段と、
前記第１の移載手段に平行して移動し、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第２の移載手段と、
前記第２の移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、
前記第２の移載手段の移動する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、
を備えることを特徴とする入出庫システム。
【請求項２】
前記第１の移載手段が、前記格納領域の列に交差する方向に移動する第１の車台に、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第１のコンベアを設け、
前記第２の移載手段が、前記第１の移載手段に平行して移動する第２の車台に、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第２のコンベアを設け、
前記昇降手段が、前記第２のコンベアを昇降することにより、該第２のコンベアの上面を、前記第１のコンベアの上面と同じ高さ位置と、前記支持体に支持された前記移送物の下面より低い位置との間で、昇降させることを特徴とする請求項１に記載の入出庫システム。
【請求項３】
前記支持体が、前記移送物を前記格納領域の列に交差する方向に移送するチェーンコンベアであることを特徴とする請求項１又は２に記載の入出庫システム。
【請求項４】
前記昇降手段により前記第２のコンベアを下降させた状態で、前記第２の移載手段を、前記支持体に支持された前記移送物の下方に進入させるステップと、
前記昇降手段により前記第２のコンベアを上昇させることにより、前記移送物を前記第２のコンベアの上面で持ち上げるステップと、
前記第１の移載手段と第２の移載手段とを、前記格納領域の列に交差する方向に相対的に移動させることにより、該第１の移載手段と第２の移載手段とを前記格納領域の列方向に縦列させるステップと、
前記第２のコンベアの上面で持ち上げられた前記移送物を、前記第２のコンベアが搬出すると共に前記第１のコンベアが搬入することにより、前記移送物を前記第２の移載手段から前記第１の移載手段へ移載するステップと、
を実行することを特徴とする入出庫システム。
【請求項５】
前記第１の移載手段の第１のコンベアに移送物を載置するステップと、
前記第１の移載手段と第２の移載手段とを、前記格納領域の列に交差する方向に相対的に移動させることにより、該第１の移載手段と第２の移載手段とを前記格納領域の列方向に縦列させるステップと、
前記昇降手段により前記第２のコンベアを上昇させるステップと、
前記第１のコンベアに載置された前記移送物を、前記第１のコンベアが搬出すると共に前記第２のコンベアが搬入することにより、前記移送物を前記第１の移載手段から前記第２の移載手段へ移載するステップと、
前記昇降手段により前記第２のコンベアを下降させることにより、前記移送物を前記支持体に支持させるステップと、
を実行することを特徴とする入出庫システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移送物（物品、荷物）を特定の軌道において無人移送することにより、移送物を所定の格納領域の適所に自動搬入、又は、この格納領域から移送物を自動搬出する入出庫システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４及び図５に示すように、移送物Ａを格納する格納領域Ｂを複数列に配置し、格納領域Ｂに移送物Ａを出納する入出庫システムＣの例がある。この入出庫システムＣは、多段の棚等の格納領域Ｂの列に交差する方向に移動する車台Ｄに、移送物Ａを格納領域Ｂの列方向に移送するコンベアＥを設けて成る移載手段Ｆと、この移載手段Ｆの軌道に隣接して設置され、移送物Ａを格納領域Ｂの列方向に移送する二機の定置コンベアＧと、個々の格納領域Ｂの一端にそれぞれ縦列した複数の縦列コンベアＨとを備える。同図において、格納領域Ｂの列方向は矢印Ｙで指し、格納領域Ｂの列に交差する方向を矢印Ｘで指している。
【０００３】
従来例の入出庫システムＣによれば、移送物Ａを入庫させる場合、先ず、パレットに載せた移送物Ａをフォークリフト等で運搬する等して、移送物Ａをパレットと共に定置コンベアＧの上面に載置する。この後、入出庫システムＣが自動搬入を行う。即ち、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向に移動させることにより、移載手段Ｆを定置コンベアＧに対して矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列させる。
【０００４】
移送物Ａを定置コンベアＧから移載手段Ｆへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを移載手段ＦのコンベアＥで車台Ｄの中央付近まで搬入する。これにより、移送物Ａの定置コンベアＧから移載手段Ｆへの移載が完了する。コンベアＥを一旦停止し、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向へ必要に応じて移動させる。これは、例えば図中の左側から２列目の格納領域Ｂに移送物Ａを格納する場合に、この２列目の格納領域Ｂに縦列して設置された縦列コンベアＨに、移載手段Ｆを縦列させるためである。
【０００５】
更に、移送物Ａを移載手段Ｆのコンベアから縦列コンベアＨへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを縦列コンベアＨの適所まで搬送したところで、縦列コンベアＨを停止する。これ以後、移送物Ａはスタッカークレーン等によって格納領域Ｂの所定の格納箇所まで移送される。
【０００６】
移送物Ａを出庫させる場合、先ず、移送物Ａをスタッカークレーン等によって格納領域Ｂから縦列コンベアＨまで移送する。同時に、移載手段Ｆを移載手段Ｆを矢印Ｘ方向へ必要に応じて移動させ、縦列コンベアＨに対して移載手段Ｆを矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列させる。移送物Ａを縦列コンベアＨから移載手段Ｆへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを移載手段ＦのコンベアＥで車台Ｄの中央付近ま搬送する。
【０００７】
移載手段ＦのコンベアＥを一旦停止し、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向に移動させることにより、移載手段Ｆを定置コンベアＧに縦列させる。更に、移送物Ａを移載手段Ｆのコンベアから定置コンベアＧへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを定置コンベアＧ上へ搬入する。この後、移送物Ａはフォークリフト等で自由に運搬できる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来例の入出庫システムＣでは、移送物Ａを入庫させる場合に、移送物Ａを定置コンベアＧに載置しても、移載手段Ｆを移動させて定置コンベアＧに縦列させたり、スタッカークレーン等を縦列コンベアＨの近傍まで呼び戻すのに、ある程度の時間を要する。このため、定置コンベアＧに載置した移送物Ａの入庫を即時完了することはできない。一度に入庫する移送物Ａの個数が多ければ、二機の定置コンベアＧの両方に移送物Ａが載置された状態となる。何れか一方の定置コンベアＧに載置した移送物Ａが移載手段Ｆへ移載される迄、別の移送物Ａの入庫作業が滞るという問題が起こる。
【０００９】
或いは、移送物Ａを出庫させる場合に、一度に出庫する移送物Ａの個数が多ければ、多数の移送物Ａが移載手段Ｆから定置コンベアＧへ連続的に移載されるので、即時、二機の定置コンベアＧの両方に移送物Ａが載置された状態となる。このため、定置コンベアＧに載置された移送物Ａを、フォークリフト等で他所へ運搬する迄、移送物Ａを移載手段Ｆから定置コンベアＧへ移載する工程を中断しなければならず、別の移送物Ａの出庫作業が滞るという問題が起こる。
【００１０】
また、以上の問題を解決するのに定置コンベアＧの増設を図ろうとすれば、入出庫システムＣ全体が、極めてコスト高になるという問題を新たに生じる。
【００１１】
本発明の目的は、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫システムを低コストで提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る入出庫システムは、移送物を格納する格納領域を複数列に配置し、該格納領域に移送物を出納するものである。その特徴とするところは、前記格納領域の列に交差する方向に移動し、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第１の移載手段と、前記第１の移載手段に平行して移動し、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第２の移載手段と、前記第２の移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、前記第２の移載手段の移動する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、を備えることにある。
【００１３】
更に、本発明に係る入出庫システムは、前記第１の移載手段が、前記格納領域の列に交差する方向に移動する第１の車台に、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第１のコンベアを設けたものである。前記第２の移載手段が、前記第１の移載手段に平行して移動する第２の車台に、前記移送物を前記格納領域の列方向に移送する第２のコンベアを設けている。前記昇降手段が、前記第２のコンベアを昇降することにより、該第２のコンベアの上面を、前記第１のコンベアの上面と同じ高さ位置と、前記支持体に支持された前記移送物の下面より低い位置との間で、昇降させる。
【００１４】
更に、本発明に係る入出庫システムは、前記支持体が、前記移送物を前記格納領域の列に交差する方向に移送するチェーンコンベアである。
【００１５】
また、本発明に係る入出庫システムは、前記昇降手段により前記第２のコンベアを下降させた状態で、前記第２の移載手段を、前記支持体に支持された前記移送物の下方に進入させるステップと、前記昇降手段により前記第２のコンベアを上昇させることにより、前記移送物を前記第２のコンベアの上面で持ち上げるステップと、前記第１の移載手段と第２の移載手段とを、前記格納領域の列に交差する方向に相対的に移動させることにより、該第１の移載手段と第２の移載手段とを前記格納領域の列方向に縦列させるステップと、前記第２のコンベアの上面で持ち上げられた前記移送物を、前記第２のコンベアが搬出すると共に前記第１のコンベアが搬入することにより、前記移送物を前記第２の移載手段から前記第１の移載手段へ移載するステップとを実行する。
【００１６】
また、本発明に係る入出庫システムは、前記第１の移載手段の第１のコンベアに移送物を載置するステップと、前記第１の移載手段と第２の移載手段とを、前記格納領域の列に交差する方向に相対的に移動させることにより、該第１の移載手段と第２の移載手段とを前記格納領域の列方向に縦列させるステップと、前記昇降手段により前記第２のコンベアを上昇させるステップと、前記第１のコンベアに載置された前記移送物を、前記第１のコンベアが搬出すると共に前記第２のコンベアが搬入することにより、前記移送物を前記第１の移載手段から前記第２の移載手段へ移載するステップと、前記昇降手段により前記第２のコンベアを下降させることにより、前記移送物を前記支持体に支持させるステップとを実行する。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る入出庫システムについて、図１乃至図３に基づき説明する。以下で、従来例と重複する構成要素については、同符号を付してその詳細な図示又は説明を省略する。
【００１８】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る入出庫システム１は、格納領域Ｂの列に交差する矢印Ｘ方向に移動し移送物Ａを格納領域Ｂの列に沿った矢印Ｙ方向に移送する第１の移載手段２と、第１の移載手段２に平行して移動し移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送する第２の移載手段３と、移送物Ａを昇降する昇降手段９と、昇降手段９により下降された移送物Ａを支持する支持体４とを備える。
【００１９】
移載手段２は、矢印Ｘ方向に移動する車台５に、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送するコンベア６を設けたものであり、従来例で示した移載手段Ｆに相当する。車台５は、操舵装置、駆動装置及びこれらに電力を供給するバッテリーを搭載している。これらの操舵装置と駆動装置は、遠隔操作による制御又はセンサー等による位置情報に基づく自律走行ができる。コンベア６は、ベルトコンベア又はローラコンベアであり、ベルト又はローラの駆動を制御することにより、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送又は車台５上に停止できる。
【００２０】
移載手段３は、矢印Ｘ方向に移動する車台７に、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送するコンベア８を設けたものである。車台７は、上記の車台５と同様に、操舵装置、駆動装置及びバッテリーを搭載し自律走行ができるものでも良いが、これらの操舵装置と駆動装置を省き、車台７を、矢印Ｘ方向に動作するチェーンコンベア７１に接続しても良い。コンベア８は、上記のコンベア６と同様のものが適用できる。移送物Ａをコンベア８によって矢印Ｙ方向に移送又は車台７上に停止できる。
【００２１】
昇降手段９は、図２及び図３に示すように、コンベア８を昇降することにより、コンベア８の上面を、コンベア６の上面と同じ高さ位置と、支持体４に支持された移送物Ａの下面より低い位置との間で変位させるものである。昇降手段９の機構としては、例えば、ＤＣモータ等のアクチュエータの動作に従ってコンベア８を昇降するカム機構が挙げられる。昇降手段９の具体的な構成は何ら限定されるものでなく、移送物Ａの荷重に抗してコンベア８を自在に昇降するものであれば良い。
【００２２】
支持体４は、移載手段３の移動する軌道外に配置された一対のガイドレール１０と、一対のガイドレール１０に案内されて走行するチェーン１１とを備えるチェーンコンベアである。即ち、矢印Ｘ方向に伸びる一対のガイドレール１０の間を移載手段３が走行する。ガイドレール１０の全高は、昇降手段９がコンベア８を降下させた状態の移載手段３の全行よりも高く設定されている。
【００２３】
この状態で、移載手段３は移送物Ａの下方を自由に通過できる。一方、移送物Ａは一対のガイドレール１０にチェーン１１を介して受け止められる。チェーン１１は、各ガイドレール１０の両端に配置したスプロケット（図示省略）に巻掛けられたエンドレスチェーンである。このチェーン１１の上弦部のみを図３に表している。上記のスプロケットを回転駆動すると、移送物Ａをチェーン１１の走行に従動させて矢印Ｘ方向に自在に移送できる。
【００２４】
入出庫システム１によれば、以下のａ〜ｅの符号を付したステップを経て、移送物Ａの入庫作業を実行する。
【００２５】
先ず、移送物Ａが、パレットＰに載せられてフォークリフト等で運搬されて来る。この移送物Ａは支持体４上の任意の位置に載置される。ここで任意と記したのは、支持体４上であれば移送物Ａを何処に載置しても良いという意味である。つまり、従来例のように移送物Ａを必ず定置コンベアＧに載置するという煩雑な段取りを省ける。
【００２６】
ａ：移送物Ａを、チェーン１１の走行に従動させることにより、矢印Ｘ方向の適当な位置に移送しても良い。これにより、フォークリフト等に頼ることなく、移送物Ａを支持体４上の適所に位置決めできる。
【００２７】
ｂ：　昇降手段９によりコンベア８を下降させた状態で、移載手段３を、支持体４に支持された移送物Ａの下方に進入させる。この状態を図３（ａ）に表している。
【００２８】
ｃ：昇降手段９によりコンベア８を上昇させることにより、移送物Ａをコンベア８の上面で持ち上げる。この状態で、図３（ｂ）に表している通り、コンベア６とコンベア８とのそれぞれの上面の高さが一致する。
【００２９】
ｄ：移載手段２又は移載手段３を矢印Ｘ方向の適所に移動させる。例えば、図１中の左側から２列目の格納領域Ｂに格納するべき移送物Ａ０が、２列目の格納領域Ｂよりも右側に位置するとき、移送物Ａ０をコンベア８の上面で持ち上げつつ、この移載手段３を、符号３ａで指した位置まで移動させる。これにより、２列目の格納領域Ｂと移載手段２と移載手段３とを、矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列できる。
【００３０】
或いは、図１中の左側から１１列目の格納領域Ｂに格納するべき移送物Ａ１が、初めから１１列目の格納領域Ｂに対応する位置にあるとき、移送物Ａ１を載置した移載手段３を停止しておいて、移載手段２を、図１中の左側から符号２ａで指した位置まで移動させる。これにより、１１列目の格納領域Ｂと移載手段２と移載手段３とを、矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列できる。つまり、移載手段２又は移載手段３の矢印Ｘ方向への移動は、相対的に行われる。
【００３１】
ｅ：コンベア８の上面で持ち上げられた移送物Ａを、コンベア８によって移載手段２へ向けて搬出する。同時に、この移送物Ａをコンベア６がその内方へ搬入する。これにより、移送物Ａを移載手段３から移載手段２へ移載できる。
【００３２】
更に、移載手段２へ移載された移送物Ａは縦列コンベアＨへ移載される。これ以後、移送物Ａは、スタッカークレーン等によって格納領域Ｂの所定の格納箇所まで移送される。
【００３３】
また、入出庫システム１によれば、以下のｆ〜ｈの符号を付したステップを経て、移送物Ａの出庫作業を実行する。
【００３４】
ｆ：移送物Ａが、スタッカークレーン等によって格納領域Ｂから縦列コンベアＨへ移送され、更に縦列コンベアＨから移載手段２のコンベア６の上面に移送されたところで、移載手段２と移載手段３とを、上記の要領で相対的に移動させる。これにより、移載手段２と移載手段３とを矢印Ｙ方向に縦列させる。
【００３５】
ｇ：昇降手段９によりコンベア８を上昇させる。これにより、コンベア６とコンベア８とのそれぞれの上面の高さが一致する。
【００３６】
ｈ：移送物Ａを、コンベア６によって移載手段３へ向けて搬出する。同時に、この移送物Ａをコンベア８がその内方へ搬入する。これにより、移送物Ａを移載手段２から移載手段３へ移載できる。
【００３７】
これ以後、移載手段３へ移載された移送物Ａは、昇降手段９により上昇したコンベア８の上面で持ち上げられているので、これを移載手段３と共に矢印Ｘ方向に自在に移送できる。また、昇降手段９によりコンベア８を下降させることにより、移送物Ａを支持体４に支持させられる。このため、移載手段３を上記ｂ又はｆのステップの動作に即時復帰させられるので、一度に取扱う移送物Ａの個数に関わらず、移送物Ａの入出庫作業を連続的に行える。
【００３８】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、図１中に、移載手段２と移載手段３とを、それぞれ２機ずつ図示しているが、これらを１機ずつに減らしても良く、又は、何れか一方の移載手段を３機以上に増やしても良い。また、矢印Ｘ，Ｙ方向が必ずしも直交する必要はない。
【００３９】
【発明の効果】
本発明に係る入出庫システムによれば、移送物を支持体に支持させたまま、第１の移載手段移と第２の移載手段が、格納領域の列に交差する方向に個々に移動できるように構成しているので、第１の移載手段移又は第２の移載手段に移送物が載せられたまま待機する事態を回避できる。従って、一度に取扱う移送物の個数に関わらず、移送物の入出庫作業を迅速且つ能率良く行える。しかも、第１の移載手段又は第２の移載手段を少なくとも１機ずつ備えれば、上記の効果が得られるので、製造コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る入出庫システムの概略を示す平面図。
【図２】本発明の実施の形態に係る入出庫システムの概略を示す側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る入出庫システムの要部を側面視した動作説明図。
【図４】従来例の入出庫システムの概略を示す平面図。
【図５】従来例の入出庫システムの概略を示す側面図。
【符号の説明】
１　　入出庫システム
２　　第１の移載手段
３　　第２の移載手段
４　　支持体
５　　第１の車台
６　　第１のコンベア
７　　第２の車台
８　　第２のコンベア
９　　昇降手段
Ａ　　移送物
Ｂ　　格納領域
【図１】
2004075343.tif 000003
【図２】
2004075343.tif 000004
【図３】
2004075343.tif 000005
【図４】
2004075343.tif 000006
【図５】
2004075343.tif 000007