(57)【要約】【課題】表示画像上での広視野の視認性を損なう事無く撮像画像上の遠方の映る領域を拡大できる視覚補助装置を提供する。【解決手段】この視覚補助装置は、自車に設置された監視カメラにより自車周辺を撮像し、撮像した撮像画像１５を自車に設置された表示装置に表示するものであって、撮像画像１５に対して、遠方の映る領域（例えば１５ｂ）を左右両方向に拡大すると共に、遠方の映る領域１５ｂの左（右）方向に在る他の領域１５ａ（１５ｃ）を、遠方の映る領域１５ｂを左（右）方向に拡大した分、左（右）方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行って表示用画像１５’に仕立てて表示装置に表示する画像処理部を備える。【選択図】        図４
2004194169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に設置された撮像手段により自車周辺を撮像し、該撮像した撮像画像を前記自車に設置された表示手段に表示する視覚補助装置であって、
前記撮像画像に対して、遠方の映る領域を拡大すると共に、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域を、前記遠方の映る領域を前記拡大方向に拡大した分、前記遠方の映る領域の前記拡大方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行って前記表示手段に表示する画像処理手段を備えることを特徴とする視覚補助装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記撮像画像上の縦に区分された複数の区分のうち、前記遠方の映る領域を含む特定の区分の画像領域を前記遠方の映る領域と見なして該特定の区分の画像領域全体を横方向に拡大し、前記特定の区分の前記拡大方向に在る他の区分の画像領域を前記他の領域と見なして該他の区分の画像領域全体を横方向に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の視覚補助装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記遠方の映る領域を均一に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域を均一に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の視覚補助装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記遠方の映る領域に対しては、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に対しては、前記遠方の映る領域に近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の視覚補助装置。
【請求項５】
前記遠方の映る領域は、前記撮像手段の撮像方向に応じて予め固定的に設定され、
前記画像処理手段は、前記設定された遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の視覚補助装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記撮像画像に映る道路の遠方消失点を画像認識により検出し、該検出した遠方消失点の位置に応じて前記遠方の映る領域を設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の視覚補助装置。
【請求項７】
自車に設置された撮像手段により自車周辺を撮像し、該撮像した撮像画像を前記自車に設置された表示手段に表示する視覚補助方法であって、
前記撮像画像に対して、遠方の映る領域を拡大すると共に、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域を、前記遠方の映る領域を前記拡大方向に拡大した分、前記遠方の映る領域の前記拡大方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行って前記表示手段に表示することを特徴とする視覚補助方法。
【請求項８】
前記撮像画像上の縦に区分された複数の区分のうち、前記遠方の映る領域を含む特定の区分の画像領域を前記遠方の映る領域と見なして該特定の区分の画像領域全体を横方向に拡大し、前記特定の区分の前記拡大方向に在る他の区分の画像領域を前記他の領域と見なして該他の区分の画像領域全体を横方向に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の視覚補助方法。
【請求項９】
前記遠方の映る領域を均一に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域を均一に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の視覚補助方法。
【請求項１０】
前記遠方の映る領域に対しては、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に対しては、前記遠方の映る領域に近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小する様にして前記画像処理を行うことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の視覚補助方法。
【請求項１１】
前記遠方の映る領域を、前記撮像手段の撮像方向に応じて予め固定的に設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うことを特徴とする請求項７乃至請求項１０の何れかに記載の視覚補助方法。
【請求項１２】
前記撮像画像に映る道路の遠方消失点を画像認識により検出し、該検出した遠方消失点の位置に応じて前記遠方の映る領域を設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うことを特徴とする請求項７乃至請求項１０の何れかに記載の視覚補助方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車に設置された撮像手段により自車周辺を撮像し、該撮像した撮像画像を自車に設置された表示手段に表示する視覚補助装置及び視覚補助方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の死角を自車に設置された監視カメラにより撮像し、撮像した撮像画像を自車に設置された表示装置に表示することで運転者の運転を補助する視覚補助装置では、水平方向の広視野の視認性が必要とされるので、多くの場合、広視野の監視カメラが用いられる。
【０００３】
一般に、その様な監視カメラでは、視野が広視野である分、撮像範囲が例えば水平方向に圧縮されて撮像されるので、表示装置には、遠方がより小さく映り、近傍が相対的により大きく映って、遠近感が強調された撮像画像が表示される。
【０００４】
その為、従来の視覚補助装置では、表示画像上での遠方に映る視認対象物の視認が遅れたり、遠方に映る視認対象物までの距離感が把握し難いという問題があった。
【０００５】
この問題を解決する技術として、撮像画像上の遠方の映る領域をトリミングして（即ち当該遠方の映る領域以外の残りの領域を削除して）拡大表示するものが知られている（特許文献１）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２７２４１６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１の技術では、撮像画像上の遠方の映る領域を拡大表示する際に残りの領域が削除されるので、表示画像上での視野が上記遠方の映る領域に制限されてしまい、広範囲の視認性が損なわれるという問題がある。
【０００８】
そこで、この発明の課題は、表示画面上での広視野の視認性を損なう事無く（即ち表示画像上での視野に関わる画像情報の情報量を減らす事無く）、撮像画像上の遠方の映る領域を拡大できる視覚補助装置及び視覚補助方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の視覚補助装置は、自車に設置された撮像手段により自車周辺を撮像し、該撮像した撮像画像を前記自車に設置された表示手段に表示する視覚補助装置であって、前記撮像画像に対して、遠方の映る領域を拡大すると共に、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域を、前記遠方の映る領域を前記拡大方向に拡大した分、前記遠方の映る領域の前記拡大方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行って前記表示手段に表示する画像処理手段を備えるものである。
【００１０】
請求項２に記載の視覚補助装置は、前記画像処理手段は、前記撮像画像上の縦に区分された複数の区分のうち、前記遠方の映る領域を含む特定の区分の画像領域を前記遠方の映る領域と見なして該特定の区分の画像領域全体を横方向に拡大し、前記特定の区分の前記拡大方向に在る他の区分の画像領域を前記他の領域と見なして該他の区分の画像領域全体を横方向に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１１】
請求項３に記載の視覚補助装置は、前記画像処理手段は、前記遠方の映る領域を均一に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域を均一に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１２】
請求項４に記載の視覚補助装置は、前記画像処理手段は、前記遠方の映る領域に対しては、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に対しては、前記遠方の映る領域に近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１３】
請求項５に記載の視覚補助装置は、前記遠方の映る領域は、前記撮像手段の撮像方向に応じて予め固定的に設定され、前記画像処理手段は、前記設定された遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うものである。
【００１４】
請求項６に記載の視覚補助装置は、前記画像処理手段は、前記撮像画像に映る道路の遠方消失点を画像認識により検出し、該検出した遠方消失点の位置に応じて前記遠方の映る領域を設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うものである。
【００１５】
請求項７に記載の視覚補助方法は、自車に設置された撮像手段により自車周辺を撮像し、該撮像した撮像画像を前記自車に設置された表示手段に表示する視覚補助方法であって、前記撮像画像に対して、遠方の映る領域を拡大すると共に、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域を、前記遠方の映る領域を前記拡大方向に拡大した分、前記遠方の映る領域の前記拡大方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行って前記表示手段に表示するものである。
【００１６】
請求項８に記載の視覚補助方法は、前記撮像画像上の縦に区分された複数の区分のうち、前記遠方の映る領域を含む特定の区分の画像領域を前記遠方の映る領域と見なして該特定の区分の画像領域全体を横方向に拡大し、前記特定の区分の前記拡大方向に在る他の区分の画像領域を前記他の領域と見なして該他の区分の画像領域全体を横方向に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１７】
請求項９に記載の視覚補助方法は、前記遠方の映る領域を均一に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域を均一に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１８】
請求項１０に記載の視覚補助方法は、前記遠方の映る領域に対しては、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大し、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る前記他の領域に対しては、前記遠方の映る領域に近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小する様にして前記画像処理を行うものである。
【００１９】
請求項１１に記載の視覚補助方法は、前記遠方の映る領域を、前記撮像手段の撮像方向に応じて予め固定的に設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うものである。
【００２０】
請求項１２に記載の視覚補助方法は、前記撮像画像に映る道路の遠方消失点を画像認識により検出し、該検出した遠方消失点の位置に応じて前記遠方の映る領域を設定し、該設定した遠方の映る領域に基づいて前記画像処理を行うものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態＞
図１はこの実施の形態に係る視覚補助装置の構成概略図、図２はこの実施の形態に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの設置位置の一例図、図３はこの実施の形態に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの撮像画像の一例図、図４はこの実施の形態に係る視覚補助装置を構成する画像処理部の処理内容を説明する図である。
【００２２】
この実施の形態に係る視覚補助装置１は、図１及び図２の様に、自車３の例えば前部（例えばフロントグリル）に設置されて自車周辺（ここでは例えば自車３の前方左右両方向）の死角を撮像する監視カメラ（撮像手段）５と、自車室内に設置されて監視カメラ５の撮像画像が表示される表示装置（表示手段）７と、監視カメラ５の撮像画像に対して所要の画像処理を施して表示装置７に表示させる画像処理部（画像処理手段）９とを備えて構成される。
【００２３】
監視カメラ５は、従来同様、水平方向に広視野を撮像できる様に広角の撮像レンズを用いて構成されると共に、例えば交差点への進入の際には、図３の様に、その撮像方向に延びた道路２１Ｌ，２１Ｒ上の遠方に在る車両等の障害物が撮像できる様に、その撮像方向に延びた道路２１Ｌ，２１Ｒが映った際には、その道路の遠方消失点１９Ｌ，１９Ｒまで映る様に、その撮像方向が適宜角度に調節されて設置される。
【００２４】
より詳細にはここでは、監視カメラ５は、図示省略されるが、ＣＣＤ等の単一の撮像素子と、該撮像素子の正面に配置された上記広角の撮像レンズと、該撮像レンズの正面に配置されて監視カメラ５の左（右）方向の視野からの撮像光を上記撮像レンズ側に反射させて上記撮像レンズを介して上記単一の撮像素子の例えば左（右）半領域に結像させるプリズムとを備えて主構成される。この構成により、監視カメラ５の撮像画像１５は、図３の様に、その撮像画像１５の左半領域１５Ｌ及び右半領域１５Ｒにそれぞれ自車３の前方左方向の視野１７Ｌの撮像画像及び前方右方向の視野１７Ｒの撮像画像が映る画像となる。尚、図３中の符号２３Ｌ，２３Ｒは道路両側の白線であり、符号２５は左右画像１５Ｌ，１５Ｒ間の区分け画像である。
【００２５】
画像処理部９は、上記所要の画像処理として、監視カメラ５の撮像画像１５上の前方左（右）方向の撮像画像部分１５Ｌ（１５Ｒ）に対して、遠方の映る領域１８Ｌ（１８Ｒ）を例えば横方向（ここでは左右両方向）に拡大すると共に、その横方向に在る他の領域を、遠方の映る領域１８Ｌ（１８Ｒ）を横方向に拡大した分、横方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行う。尚、図３の大小記号Ｆは、その様な遠方の映る領域１８Ｌ（１８Ｒ）とその横方向に在る他の領域との拡大縮小率の関係を象徴的に示したものである。尚、ここでは例えば、遠方の映る領域１８Ｌ（１８Ｒ）は、遠方消失点１９Ｌ（１９Ｒ）の近傍内の領域として設定される。
【００２６】
より詳細には、画像処理部９は、図４の様に、撮像画像１５の左半領域（即ち前方左方向の視野１７Ｌの撮像画像部分）１５Ｌに対して上記所要の画像処理を行う場合は、左半領域１５Ｌ上の縦に区分された複数（ここでは３つ）の区分１５ａ，１５ｂ，１５ｃのうち、遠方の映る領域１８Ｌを含む特定の区分（ここでは区分１５ｂだけ）の画像領域全体を遠方の映る領域１８Ｌと見なして該特定の区分１５ｂの画像領域全体を左右両方向に拡大すると共に、特定の区分１５ｂの左（右）方向に在る他の区分（ここでは区分１５ａ（１５ｃ）だけ）の画像領域全体を上記他の領域と見なして該他の区分１５ａ（１５ｃ）の画像領域全体を上記の様に左（右）方向に押し遣る様に縮小する画像処理を行う。撮像画像１５の右半領域（即ち前方右方向の視野１７Ｒの撮像画像部分）１５Ｒに対して上記所要の画像処理を行う場合も同様なのでその説明は省略する（以下同様）。
【００２７】
更に上記の画像処理では、画像処理部９は、左半領域１５Ｌ上の特定の区分１５ｂの画像領域（即ち遠方の映る領域１８Ｌ）を拡大する際には、特定の区分１５ｂの画像領域全体を均一に拡大し、左半領域１５Ｌ上の特定の区分１５ｂの左（右）方向に在る他の区分１５ａ（１５ｃ）の画像領域（即ち遠方の映る領域１８Ｌの左（右）方向に在る他の領域）を縮小する際には、他の区分１５ａ（１５ｃ）の画像領域全体を均一に縮小する。
【００２８】
更に上記の画像処理では、画像処理部９は、左半領域１５Ｌ上の遠方の映る領域１８Ｌと近傍の映る領域（ここでは区分１５ａ，１５ｃの画像領域の例えば下側領域）との遠近感が実際の遠近感に合う様に予め設定された拡大率に基づき、左半領域１５Ｌ上の特定の区分１５ｂの画像領域（即ち遠方の映る領域１８Ｌ）を拡大する。
【００２９】
そして、画像処理部９は、上記所要の画像処理を施して撮像画像１５から生成される図４の表示用画像１５’を、その左半領域１５Ｌが表示装置７の表示画面の左半面上に表示され、その右半領域１５Ｒが表示装置７の表示画面の右半面上に表示される様に表示装置７に表示する。
【００３０】
尚、ここでは、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや撮像画像１５上の上記区分（例えば１５ａ〜１５ｂ）は、監視カメラ５の撮像方向に応じて予め固定的に設定されている。そして、画像処理部９は、その固定的に設定された遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや撮像画像１５上の上記区分（例えば１５ａ〜１５ｂ）に基づいて上記所要の画像処理を行うものとする。
【００３１】
以上のように構成された視覚補助装置１によれば、撮像画像１５に対して、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒが拡大されると共に、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒの拡大方向に在る他の領域が、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒが当該拡大方向に拡大された分、当該拡大方向に押し遣られる様に縮小される画像処理が行われて表示装置７に表示されるため、▲１▼遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒ以外の他の領域が、拡大された遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒの後ろに隠れて見えなくなる事が防止できると共に表示画面の外に切れて見えなくなる事も防止でき、これにより、表示画面上での広範囲の視認性を損なう事無く遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒを拡大して撮像画像１５（即ち表示用画像１５'）を表示できる他、▲２▼表示用画像１５’の画像サイズが元の撮像画像１５の画像サイズより大きくなる事を防止でき、これにより、従来の表示画面のサイズ（従って従来の表示装置）をそのまま使用できる（効果１）。
【００３２】
又、遠方の映る領域（例えば１８Ｌ）が拡大される際には、撮像画像１５上の縦に区分された複数の区分（例えば１５ａ〜１５ｃ）のうち、遠方の映る領域１８Ｌを含む特定の区分（例えば１５ｂ）の画像領域が遠方の映る領域１８Ｌと見なされて該特定の区分１５ｂの画像領域全体が拡大され、遠方の映る領域１８Ｌの拡大方向に在る他の領域が縮小される際には、特定の区分１５ｂの当該拡大方向に在る他の区分（例えば１５ａ，１５ｃ）の画像領域が上記他の領域と見なされて該他の区分１５ａ，１５ｃの画像領域全体が当該拡大方向に縮小されるため、撮像画像１５に映る電柱や建物等の縦方向に鉛直に延び立つものを歪ませる事無く遠方の映る領域１８Ｌを拡大できると共に遠方の映る領域１８Ｌ以外の他の領域を縮小できる（効果２）。
【００３３】
又、遠方の映る領域（例えば１８Ｌ）が拡大される際には、遠方の映る領域１８Ｌ（ここでは特定の区分１５ｂ）が均一に拡大され、遠方の映る領域１８Ｌの拡大方向に在る他の領域が縮小される際には、遠方の映る領域１８Ｌの当該拡大方向に在る他の領域（ここでは他の区分１５ａ，１５ｃ）が均一に縮小されるため、遠方の映る領域１８Ｌに映る景色を歪み難くして遠方の映る領域１８Ｌを拡大できると共に、遠方の映る領域１８Ｌの拡大方向に在る他の領域に映る景色を歪ませる事無く遠方の映る領域１８Ｌの拡大方向に在る他の領域を縮小できる（効果３）。
【００３４】
又、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや特定の区分（例えば１５ｂ）が監視カメラ５の撮像方向に応じて予め固定的に設定されるため、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや特定の区分（例えば１５ｂ）を画像処理等により検出させる負担が省けて、画像処理のハードウエア構成やソフトウエア構成の簡素化が図れる（効果４）。
【００３５】
又、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒと上記近傍の映る領域との遠近感が実際の遠近感に合う様に遠方の映る領域１８Ｌが拡大されるため、表示画像上での距離感を実際の距離感に合わすことができ、表示画像上での距離感を把握し易くできる（効果５）。
【００３６】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒやその拡大方向に在る他の領域をそれぞれ均一に拡大縮小する場合で説明したが、図５の様に、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒに対しては、その拡大方向に在る他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大させ、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒの当該拡大方向に在る他の領域に対しては、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒに近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小させても構わない。
【００３７】
この様な画像処理は、例えば円筒極座標投影（直交座標系を円筒座標系に投影する技法）の画像処理法を用いて実現される。
【００３８】
即ち、図５の様に、撮像画像１５の左半領域１５Ｌに対しては、撮像画像１５の左半領域１５Ｌ全体を適宜程度に横方向に均一に拡大し、拡大した左半領域１５Ｌを、円筒極座標投影により所定の大きさの半径（ここでは拡大前の左半領域１５Ｌの横幅と同程度の大きさの半径）の仮想円筒（図示省略）の外周側面に、左半領域１５Ｌの縦方向が上記仮想円筒の筒軸方向に一致すると共に左半領域１５Ｌの横方向が上記仮想円筒の周方向に一致し、且つ上記仮想円筒の外周側面の周方向の長さの全長の例えば４分の１の範囲を占める様にマッピングする。そして、上記仮想円筒の筒軸に垂直な方向であって、マッピングした左半領域１５Ｌの左辺側の領域（即ち遠方の映る領域１８Ｌ）が正面手前側を向いて見えると共にマッピングした左半領域１５Ｌの右辺側の領域（即ち近傍の映る領域）が右側を向いて見える方向に直交する投影面上に、マッピングした左半領域１５Ｌを平行投影する。この平行投影して得られる投影面上の画像を表示用画像１５''の左半領域１５Ｌとする。撮像画像１５の右半領域１５Ｒに対しても、左右の対称性を考慮して同様の処理を行えばよいので、その説明は省略する。
【００３９】
この様にして得られる表示用画像１５''の左半領域１５Ｌでは、図５の様に、元の撮像画像１５の左半領域１５Ｌ上に縦に等間隔に区分された複数の区分１５ｈ〜１５ｐに着目した場合、それら複数の区分１５ｈ〜１５ｐの中の遠方の映る領域１８Ｌを含む特定の区分１５ｉ〜１５ｋ（即ち遠方の映る領域１８Ｌ）については、その特定の区分１５ｉ〜１５ｋの右方向に在る他の区分１５ｌ〜１５ｐに近い所に在る区分ほど（即ち区分１５ｉ，区分１５ｊ，区分１５ｋの順に）徐々に拡大の程度が減少する様に右方向に適当に拡大される。そして、特定の区分１５ｉ〜１５ｋの右方向に在る他の区分１５ｌ〜１５ｐ（即ち遠方の映る領域１８Ｌの右方向に在る他の領域）については、特定の区分１５ｈ〜１５ｐに近い所に在る区分ほど（即ち区分１５ｐ，区分１５ｏ，区分１５ｎ，区分１５ｍ，区分１５ｌの順に）徐々に縮小の程度が減少する様に、特定の区間１５ｉ〜１５ｋが右方向に拡大した分、右方向に追い遣られる様に縮小される。尚、ここでは、撮像画像１５の左半領域１５Ｌの最左端の区分１５ｈは拡大縮小されずにそのまま表示されるものとする。表示用画像１５''の右半領域１５Ｒでも、左右の対称性を考慮して同様の議論が成立するので、その説明は省略する。
【００４０】
この変形例によれば、上記実施の形態の効果１，２，４，５と同様の効果を奏する他に、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒ（ここでは特定の区分（例えば１５ｉ〜１５ｋ））に対しては、その拡大方向に在る他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大され、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒの当該拡大方向に在る他の領域（ここでは上記特定の区分の当該拡大方向に在る他の区分（例えば１５ｌ〜１５ｐ））に対しては、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒに近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小されるため、拡大された遠方の映る領域と縮小された他の領域との境界領域（ここでは区分１５ｊ，１５ｋの境界領域）に大きな歪みが生じる事を防止でき、これにより上記境界領域での違和感を緩和できる。
【００４１】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや撮像画像１５上の上記区分（例えば１５ａ〜１５ｂ）が監視カメラ５の撮像方向に応じて予め固定的に設定される場合で説明したが、画像処理部９により、画像認識により撮像画像１５に映る道路２１Ｌ，２１Ｒの遠方消失点１９Ｌ，１９Ｒを検出させ、その検出させた遠方消失点１９Ｌ，１９Ｒに基づいて撮像画像１５の景色内容に応じて可変的に遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒや撮像画像１５上の上記区分（例えば１５ａ〜１５ｂ）の位置を設定させる様にしても構わない。
【００４２】
より詳細には、その際の遠方消失点１９Ｌ（１９Ｒ）の検出方法としては、例えば、画像認識により道路２１Ｌ（２１Ｒ）の両側の白線２３Ｌ（２３Ｒ）を検出させ、その検出させた両側の白線２３Ｌ（２３Ｒ）の延長線の交点を遠方消失点１９Ｌ（１９Ｒ）として決定する様にしてもよく、又、画像認識により道路２１Ｌ（２１Ｒ）を検出させ、その検出させた道路２１Ｌ（２１Ｒ）の延設方向（又道幅の収束方向）の道路端部を遠方消失点１９Ｌ（１９Ｒ）とする様にしてもよい。
【００４３】
又、その際の遠方の映る領域１９Ｌ（１９Ｒ）の設定方法としては、例えば、検出された遠方消失点１９Ｌ（１９Ｒ）の位置を基準とし、その位置を中心とする所定範囲の領域を遠方の映る領域１９Ｌ（１９Ｒ）と設定する様にしてもよい。
【００４４】
又、その際の撮像画像１５上の上記区分（例えば１５ａ〜１５ｂ）の設定方法としては、例えば、検出された遠方消失点（例えば１９Ｌ）の位置を基準とし、その位置の両側に所定の大きさの間隔あけて区分線を設定する様にしてもよい。
【００４５】
この変形例によれば、撮像画像１５に映る道路２１Ｌ，２１Ｒの遠方消失点１９Ｌ，１９Ｒが画像認識により検出され、検出された遠方消失点１９Ｌ，１９Ｒの位置に応じて遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒが設定されるため、道路２１Ｌ，２１Ｒの湾曲方向の変化に応じて遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒの位置が変化しても、その変化に応じて適切に遠方の映る領域１８Ｌ，１８Ｒを設定できる。
【００４６】
＜変形例３＞
上記の実施の形態では、監視カメラ５を自車前部に設定して自車３の前方左右両方向の死角を撮像する場合で説明したが、この様に限定されるものではない。
【００４７】
例えば、図６の様に、監視カメラ５の代わりに監視カメラ２７を自車後部に設置して自車３の後方左右両方向の視野２９Ｌ，２９Ｒを撮像してもよい。この場合の監視カメラ２７の撮像画像３１は、図３の様に上記の実施の形態での撮像画像１５の構図と同様の構図となり、その撮像画像３１に対して上記の実施の形態の上記所要の画像処理と同様の画像処理を行えばよい。尚、この場合の監視カメラ３１は、監視カメラ５の構成と同様、プリズム等を用いて左右両方向を単一の撮像素子により撮像できる様に構成される。
【００４８】
又、図７の様に、監視カメラ５の代わりに監視カメラ３３Ｆ（３３Ｂ）を自車前部（又は後部）に設置して自車３の前方の視野３５Ｆ（後方の視野３５Ｂ）を撮像してもよい。この場合の監視カメラ３３Ｆ（３３Ｂ）の撮像画像３４Ｆ（３４Ｂ）、遠方消失点３８の位置、及び遠方の映る領域（遠方消失点３８の近傍）とその横方向に在る他の領域との拡大縮小率の関係を象徴的に示した大小記号Ｆは、図８の様になり、それら撮像画像３３Ｆ（３３Ｂ）、遠方消失点３８及び大小記号Ｆに対して上記の実施の形態の上記所要の画像処理と同様の画像処理を行えばよい。
【００４９】
又、図９の様に、監視カメラ５の代わりに監視カメラ３７Ｌ（３７Ｒ）を自車左側部（右側部）にそれぞれ設置して自車３の左側後方の視野３９Ｌ（右側後方の視野３９Ｒ）を撮像してもよい。この場合の監視カメラの撮像画像４１Ｌ（４１Ｒ）、遠方消失点４３の位置、及び遠方の映る領域（遠方消失点４３の近傍）とその横方向に在る他の領域との拡大縮小率の関係を象徴的に示した大小記号Ｆは、図１０の様になり、その撮像画像４１Ｌ（４１Ｒ）、遠方消失点４３及び大小記号Ｆに対して上記の実施の形態の上記所要の画像処理と同様の画像処理を行えばよい。尚、これらの場合の監視カメラ３３Ｆ，３３Ｂ，３７Ｌ，３７Ｒは、例えば上記の実施の形態と異なり、一方向だけを撮像する様に構成される。
【００５０】
尚、上記実施の形態及び上記変形例１〜３の組み合わせもこの発明の詳細な説明の範疇に含まれていることは言うまでも無いことである。
【００５１】
尚、上記実施の形態及び上記変形例１〜３には視覚補助方法も含まれることは言うまでも無いことである。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１及び請求項７に記載の発明によれば、撮像画像に対して、遠方の映る領域が拡大されると共に、前記遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域が、前記遠方の映る領域が前記拡大方向に拡大された分、前記遠方の映る領域の前記拡大方向に押し遣られる様に縮小される画像処理が行われて表示手段に表示されるため、▲１▼遠方の映る領域以外の他の領域が、拡大された遠方の映る領域の後ろに隠れて見えなくなる事が防止できると共に表示画面の外に切れて見えなくなる事も防止でき、これにより、表示画面上での広範囲の視認性を損なう事無く遠方の映る領域を拡大して撮像画像を表示できる他、表示用画像の画像サイズが撮像画像の画像サイズより大きくなる事を防止でき、これにより、従来の表示画面のサイズ（従って従来の表示装置）をそのまま使用できる。
【００５３】
請求項２及び請求項８に記載の発明によれば、撮像画像上の縦に区分された複数の区分のうち、遠方の映る領域を含む特定の区分の画像領域が遠方の映る領域と見なされて該特定の区分の画像領域全体が横方向に拡大され、前記特定の区分の前記拡大方向に在る他の区分の画像領域が前記他の領域と見なされて該他の区分の画像領域全体が横方向に縮小されるため、撮像画像に映る電柱や建物等の縦方向に鉛直に延び立つものを歪ませる事無く遠方の映る領域を拡大できると共に遠方の映る領域以外の他の領域を縮小できる。
【００５４】
請求項３及び請求項９に記載の発明によれば、遠方の映る領域が均一に拡大され、遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域が均一に縮小されるため、遠方の映る領域に映る景色を歪ませる事無く遠方の映る領域を拡大できると共に他の領域に映る景色を歪ませる事無く他の領域を縮小できる。
【００５５】
請求項４及び請求項１０に記載の発明によれば、遠方の映る領域に対しては、遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域に近い所ほど徐々に拡大の程度が減少する様に拡大され、遠方の映る領域の拡大方向に在る他の領域に対しては、遠方の映る領域に近い所ほど徐々に縮小の程度が減少する様に縮小されるため、拡大された遠方の映る領域と縮小された他の領域との境界領域に大きな歪みが生じる事を防止でき、これにより前記境界領域での違和感を緩和できる。
【００５６】
請求項５及び請求項１１に記載の発明によれば、遠方の映る領域が撮像手段の撮像方向に応じて予め固定的に設定されるため、遠方の映る領域を画像処理等により検出させる負担が省けて、画像処理のハードウエア構成やソフトウエア構成の簡素化が図れる。
【００５７】
請求項６及び請求項１２に記載の発明によれば、撮像画像に映る道路の遠方消失点が画像認識により検出され、該検出された遠方消失点の位置に応じて遠方の映る領域が設定されるため、道路の湾曲方向の変化に応じて遠方の映る領域の位置が変化しても、その変化に応じて適切に遠方の映る領域を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る視覚補助装置の構成概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの設置位置（前方左右両方向監視カメラの場合）の一例図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの撮像画像（左右両側方向の撮像画像）の一例図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る視覚補助装置を構成する画像処理部の処理内容を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態の変形例１に係る視覚補助装置を構成する画像処理部の処理内容を説明する図である。
【図６】本実施の形態の変形例３に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの設置位置（後方左右両方向監視カメラの場合）の一例図である。
【図７】本実施の形態の変形例３に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの設置位置（前方又は後方監視カメラの場合）の一例図である。
【図８】図６の監視カメラの撮像画像（前方又は後方の撮像画像）の一例図である。
【図９】本実施の形態の変形例３に係る視覚補助装置を構成する監視カメラの設置位置（左側後方又は右側後方監視カメラの場合）の一例図である。
【図１０】図９の監視カメラの撮像画像（左側後方及び右側後方の撮像画像）の一例図である。
【符号の説明】
１  視覚補助装置
３  自車
５，２７，３５Ｆ，３５Ｂ，３７Ｌ，３７Ｒ  監視カメラ
７  表示装置
９  画像処理部
１５，３１，３４Ｆ，３４Ｒ，４１Ｌ，４１Ｒ  撮像画像
１５ａ〜１５ｃ，１５ｈ〜１５ｐ  区分
１８Ｌ，１８Ｒ  遠方の映る領域
１９Ｌ，１９Ｒ  遠方消失点
【図１】
2004194169.tif 000003
【図２】
2004194169.tif 000004
【図３】
2004194169.tif 000005
【図４】
2004194169.tif 000006
【図５】
2004194169.tif 000007
【図６】
2004194169.tif 000008
【図７】
2004194169.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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