【手続補正書】
【提出日】平成24年3月6日(2012.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレーター支持構造体に支持される少なくとも１つのロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリであって、該ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリは、少なくとも１つの取り外し可能なロボットカテーテルデバイスカートリッジ及びロボットシースデバイスカートリッジを備え、各カートリッジは、一般的に、該ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリに対して直線的に移動可能である、上記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリ、
前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリの作動を制御するための入力制御システム、及び
前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジ及びロボットシースデバイスカートリッジにそれぞれ取り付けられたカテーテル及びシースの少なくとも１つの位置を表示するための少なくとも１つのディスプレイモニターを備える視覚化システム、
を含む、ロボットカテーテルシステム。
【請求項２】
前記マニピュレーター支持構造体が、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリを手術台に取り付けるための取り付けアセンブリを含む、請求項１に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項３】
前記マニピュレーター支持構造体が、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリを調節可能に支持するための少なくとも１つの支持アームを含む、請求項１又は２に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項４】
前記支持アームが、概して水平に配置された手術台に対して鋭角に配置された平面において前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリを調節可能に配置する、請求項３に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項５】
前記支持アームが、概して水平に配置された手術台に対して概して鋭角に配置された平面における移動のために前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジ及びロボットシースデバイスカートリッジを調節可能に配置する、請求項３に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項６】
前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリ支持構造体が、手術台に対して実質的に固定されて配置される、請求項１〜５のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項７】
さらに、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリの汚染を防ぐための滅菌シールドを含む、請求項１〜６のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項８】
前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジ及び前記ロボットシースデバイスカートリッジの少なくとも１つが、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリに対して回転可能である、請求項１〜７のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項９】
前記マニピュレーター支持構造体が、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリの輸送を容易にするための少なくとも１つの格納可能なホイールを含む、請求項１〜８のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１０】
前記支持アームが、概して水平に配置された手術台に対して概して直角に配置された平面において前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリを調節可能に配置する、請求項３に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１１】
前記支持アームが、概して水平に配置された手術台に対して概して直角に配置された平面における移動のために前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジ及びロボットシースデバイスカートリッジを調節可能に配置する、請求項３に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１２】
さらに、前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリの輸送及び滅菌に使用するためのケースを含む、請求項１〜１１のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１３】
前記ロボットカテーテルシステムが、持ち上げることなく移動可能である、請求項１〜１２のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１４】
前記ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリが、相対的に移動可能な少なくとも１つのカテーテル操作ベース及び少なくとも１つのシース操作ベースを含む支持部材を含み、各操作ベースはそれぞれ前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジ及び前記ロボットシースデバイスカートリッジに対して解放可能に接続可能である、請求項１〜１３のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１５】
前記カテーテル操作ベース及び前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジの一方が、前記カテーテル操作ベース及び前記ロボットカテーテルデバイスカートリッジの他方に摺動可能に係合される少なくとも１つの相補的第二の要素と係合可能である、少なくとも一つの第一の要素を、前記カテーテル及び前記第一及び第二の要素の一方に取り付けられた操舵ワイヤーを牽引することによって前記カテーテルの動きを制御するために含む、請求項１４に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１６】
前記シース操作ベース及び前記ロボットシースデバイスカートリッジの一方が、前記シース操作ベース及び前記ロボットシースデバイスカートリッジの他方に摺動可能に係合される少なくとも１つの相補的第二の要素と係合可能な、少なくとも１つの第一の要素を、前記シース及び前記第一及び第二の要素の一方に取り付けられた操舵ワイヤーを牽引することによって前記シースの動きを制御するために含む、請求項１４に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１７】
前記カテーテル操作ベース及び前記シース操作ベースが、相互に対して及び前記支持部材に対して直線的に移動可能である、請求項１４に記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１８】
前記入力制御システムが、仮想心臓生体構造に近位の仮想カテーテルチップに基づく触覚フィードバックを含む、請求項１〜１７のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項１９】
前記視覚化システムが、前記入力制御システムのためのサムスイッチ偏向の方向を示す方位ベクトルディスプレイを含む、請求項１〜１８のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項２０】
前記入力制御システムが、前記カテーテル及び前記シースに取り付けられた操舵ワイヤーの能動的緊張を含む、請求項１〜１９のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【請求項２１】
前記入力制御システムが、患者の生体構造中の所定の区域における前記カテーテル及びシースの動きの速度を変更するための予め画定された速度区域を含む、請求項１〜２０のいずれかに記載のロボットカテーテルシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
具体的には、図１及び図２ａ〜図２ｃを参照すると、ロボットカテーテルマニピュレーター支持構造体５１０（以下で“マニピュレーター支持構造体”）の等角の概略図が例示されている。マニピュレーター支持構造体５５０は、一般的に、格納可能なホイール５１４を含む支持フレーム５１２及び手術台５１８に取り付けるための取り付けアセンブリ５１６を含む。ロボットカテーテルマニピュレーターアセンブリ３００／３０２を正確に配置するために複数の支持連結器５２０を設けることができる。マニピュレーター支持構造体の第二の実施形態５５０に関して図７ａ及び図７ｂに示されるように、使用時、マニピュレーター支持構造体５５０は、手術台５１８にホイール（車輪）で運ばれて、取り付けアセンブリ５１６でそこに取り付けられることができる。その後、ホイール５１４は、図７ｂに示されるように格納することができる。