【誤訳訂正書】
【提出日】平成25年12月6日(2013.12.6)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビークル内またはビークル上に設置された慣性測定ユニット（ＩＭＵ）の空間的方向付けを判断するための方法であって、前記方法は、
１つまたは複数のプロセッサが、１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって測定される速度データ、あるいは１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって獲得された測定値から導出される速度データを含む、前記ビークルに関するビークル関係移動データを取得するステップであって、前記速度データはＳＰＳベース加速度を含む、ステップと、
前記１つまたは複数のプロセッサが、少なくとも第１のＩＭＵ導出加速度及び第２のＩＭＵ導出加速度を取得するステップであって、前記ＩＭＵ導出加速度のそれぞれは、前記ＩＭＵによって測定されるか、あるいは前記ＩＭＵによって獲得された測定値から導出されると共に、前記ビークルのそれぞれの加速度に対応し、前記ＩＭＵは前記ビークル上または前記ビークル内に位置している、ステップと、
１つまたは複数の相関ユニットが、前記ビークル関係移動データと、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数とに関して、１つまたは複数の演算を実行し、前記ＳＰＳベース加速度と、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数との間のそれぞれの相関を判断するステップと、
１つまたは複数の方向識別ユニットが、前記ＳＰＳベース加速度とのより高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度または前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第１のビークル方向として識別するステップと、
１つまたは複数の関連付けユニットが、前記第１のビークル方向に基づいて、地球ベース座標系における第１の地球ベース方向を判断するステップと、
１つまたは複数の判断ユニットが、前記第１の地球ベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの空間的方向付けを判断するステップと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記ＩＭＵ導出加速度が、第３のＩＭＵ導出加速度を更に含むと共に、
前記第１のＩＭＵ導出加速度、前記第２のＩＭＵ導出加速度、及び前記第３のＩＭＵ導出加速度が、実質的に直交する
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も弱い２つを、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度として識別するステップを更に含む
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も強い１つを、重力による加速度として識別するステップを更に含む
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ビークル関係移動データが、前記ＩＭＵのそれぞれの回転を測定するように各々が配置された１つまたは複数のジャイロスコープから獲得されるか、あるいは導出される回転データを更に含む
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記回転データと、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方との間の１つまたは複数の第２の相関演算を実行するステップを更に含む
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記回転データとの最も高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第２のビークル方向として識別するステップを更に含み、
前記第１の地球ベース方向を判断する前記ステップが、更に、前記第２のビークル方向に少なくとも一部分基づいている
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のビークル方向が、ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“前後”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第２のビークル方向が、前記ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“左右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断する前記ステップが、
前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの１つまたは両方に少なくとも一部分基づいて、第１のビークルベース方向を判断するステップと、
前記第１のビークルベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断するステップとを含む
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１のビークルベース方向が、第１のＲＣＵ（右、地表針路、上）ベース座標系における前記ビークルの“地表針路”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの少なくとも１つに基づいて、第２のビークルベース方向を判断するステップを更に含み、
前記第２のビークルベース方向が、前記第１のＲＣＵベース座標系における前記ビークルの“右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第２のビークルベース方向を、前記地球ベース座標系における第２の地球ベース方向に変換するステップを更に含み、
前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの前記空間的方向付けを判断する前記ステップが、更に、前記第２の地球ベース方向に基づいている
ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記速度データが、第１のＳＰＳベース座標系における前記ビークルの移動量に対応する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記ＳＰＳ及び前記ＩＭＵ導出加速度が、線形の加速度である
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記ビークル関係移動データが、１つまたは複数のＳＰＳから獲得される測地データを更に含み、
前記測地データが、第１の測地座標系における前記ビークルの位置に対応する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記測地データに基づいて、第１の変換行列を判断するステップを更に含み、
前記第１の変換行列が、ＲＣＵベース座標系と地球ベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記ビークル関係移動データに基づいて、第２の変換行列を判断するステップを更に含み、
前記第２の変換行列が、ＩＭＵベース座標系とＲＣＵベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵの位置及び方向付けが前記ビークルと比較して一定であるように、前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵが、前記ビークルに直接的あるいは間接的に、取り外し可能に固定される
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方が、固有ベクトルを使用して導出される
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
ビークル内またはビークル上に設置された慣性測定ユニット（ＩＭＵ）の空間的方向付けを判断するために１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記命令が、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、
１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって測定される速度データ、あるいは１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって獲得された測定値から導出される速度データを含む、前記ビークルに関するビークル関係移動データを取得するステップであって、前記速度データはＳＰＳベース加速度を含む、ステップと、
少なくとも第１のＩＭＵ導出加速度及び第２のＩＭＵ導出加速度を取得するステップであって、前記ＩＭＵ導出加速度のそれぞれは、前記ＩＭＵによって測定されるか、あるいは前記ＩＭＵによって獲得された測定値から導出されると共に、前記ビークルのそれぞれの加速度に対応し、前記ＩＭＵは前記ビークル上または前記ビークル内に位置している、ステップと、
前記ビークル関係移動データと、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数とに関して、１つまたは複数の演算を実行し、前記ＳＰＳベース加速度と、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数との間のそれぞれの相関を判断するステップと、
前記ＳＰＳベース加速度とのより高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度または前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第１のビークル方向として識別するステップと、
前記第１のビークル方向に基づいて、地球ベース座標系における第１の地球ベース方向を判断するステップと、
前記第１の地球ベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの空間的方向付けを判断するステップと
を実行させることができることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２２】
前記ＩＭＵ導出加速度が、第３のＩＭＵ導出加速度を更に含むと共に、
前記第１のＩＭＵ導出加速度、前記第２のＩＭＵ導出加速度、及び前記第３のＩＭＵ導出加速度が、実質的に直交する
ことを特徴とする請求項２１に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２３】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も弱い２つを、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度として識別するステップを更に実行させることができる
ことを特徴とする請求項２２に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２４】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も強い１つを、重力による加速度として識別するステップを更に実行させることができる
ことを特徴とする請求項２３に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２５】
前記ビークル関係移動データが、前記ＩＭＵのそれぞれの回転を測定するように各々が配置された１つまたは複数のジャイロスコープから獲得されるか、あるいは導出される回転データを更に含む
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２６】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記回転データと、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方との間の１つまたは複数の第２の相関演算を実行するステップを更に実行させることができる
ことを特徴とする請求項２５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２７】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記回転データとの最も高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第２のビークル方向として識別するステップを更に実行させることができ、
前記第１の地球ベース方向を判断する前記ステップが、更に、前記第２のビークル方向に少なくとも一部分基づいている
ことを特徴とする請求項２６に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２８】
前記第１のビークル方向が、ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“前後”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項２７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２９】
前記第２のビークル方向が、前記ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“左右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項２８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３０】
前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断する前記ステップが、
前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの１つまたは両方に少なくとも一部分基づいて、第１のビークルベース方向を判断するステップと、
前記第１のビークルベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断するステップとを含む
ことを特徴とする請求項２７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３１】
前記第１のビークルベース方向が、第１のＲＣＵ（右、地表針路、上）ベース座標系における前記ビークルの“地表針路”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項３０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３２】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの少なくとも１つに基づいて、第２のビークルベース方向を判断するステップを更に実行させることができ、
前記第２のビークルベース方向が、前記第１のＲＣＵベース座標系における前記ビークルの“右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項３１に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３３】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記第２のビークルベース方向を、前記地球ベース座標系における第２の地球ベース方向に変換するステップを更に実行させることができ、
前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの前記空間的方向付けを判断する前記ステップが、更に、前記第２の地球ベース方向に基づいている
ことを特徴とする請求項３２に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３４】
前記速度データが、第１のＳＰＳベース座標系における前記ビークルの移動量に対応する
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３５】
前記ＳＰＳ及び前記ＩＭＵ導出加速度が、線形の加速度である
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３６】
前記ビークル関係移動データが、１つまたは複数のＳＰＳから獲得される測地データを更に含み、
前記測地データが、第１の測地座標系における前記ビークルの位置に対応する
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３７】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記測地データに基づいて、第１の変換行列を判断するステップを更に実行させることができ、
前記第１の変換行列が、ＲＣＵベース座標系と地球ベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項３６に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３８】
前記命令が、実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記ビークル関係移動データに基づいて、第２の変換行列を判断するステップを更に実行させることができ、
前記第２の変換行列が、ＩＭＵベース座標系とＲＣＵベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項３７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３９】
前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵの位置及び方向付けが前記ビークルと比較して一定であるように、前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵが、前記ビークルに直接的あるいは間接的に、取り外し可能に固定される
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項４０】
前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方が、固有ベクトルを使用して導出される
ことを特徴とする請求項２１から請求項２４のいずれか一項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項４１】
ビークル内またはビークル上に設置された慣性測定ユニット（ＩＭＵ）の空間的方向付けを判断するためのデバイスであって、
１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって測定される速度データ、あるいは１つまたは複数の衛星測位システム（ＳＰＳ）によって獲得された測定値から導出される速度データを含む、前記ビークルに関するビークル関係移動データを取得するための手段であって、前記速度データはＳＰＳベース加速度を含む、手段と、
少なくとも第１のＩＭＵ導出加速度及び第２のＩＭＵ導出加速度を取得するための手段であって、前記ＩＭＵ導出加速度のそれぞれは、前記ＩＭＵによって測定されるか、あるいは前記ＩＭＵによって獲得された測定値から導出されると共に、前記ビークルのそれぞれの加速度に対応し、前記ＩＭＵは前記ビークル上または前記ビークル内に位置している、手段と、
前記ビークル関係移動データと、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数とに関して、１つまたは複数の演算を実行し、前記ＳＰＳベース加速度と、前記ＩＭＵ導出加速度のうちの１つまたは複数との間のそれぞれの相関を判断するための手段と、
前記ＳＰＳベース加速度とのより高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度または前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第１のビークル方向として識別するための手段と、
前記第１のビークル方向に基づいて、地球ベース座標系における第１の地球ベース方向を判断するための手段と、
前記第１の地球ベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの空間的方向付けを判断するための手段と
を備えることを特徴とするデバイス。
【請求項４２】
前記ＩＭＵ導出加速度が、第３のＩＭＵ導出加速度を更に含むと共に、
前記第１のＩＭＵ導出加速度、前記第２のＩＭＵ導出加速度、及び前記第３のＩＭＵ導出加速度が、実質的に直交する
ことを特徴とする請求項４１に記載のデバイス。
【請求項４３】
３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も弱い２つを、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度として識別するための手段を更に備える
ことを特徴とする請求項４２に記載のデバイス。
【請求項４４】
３つの前記ＩＭＵ導出加速度のうちの最も強い１つを、重力による加速度として識別するための手段を更に備える
ことを特徴とする請求項４３に記載のデバイス。
【請求項４５】
前記ビークル関係移動データが、前記ＩＭＵのそれぞれの回転を測定するように各々が配置された１つまたは複数のジャイロスコープから獲得されるか、あるいは導出される回転データを更に含む
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項４６】
前記回転データと、前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方との間の１つまたは複数の第２の相関演算を実行するための手段を更に備える
ことを特徴とする請求項４５に記載のデバイス。
【請求項４７】
前記回転データとの最も高い相関を有する前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つの方向を、第２のビークル方向として識別するための手段を更に備え、
前記第１の地球ベース方向を判断することが、更に、前記第２のビークル方向に少なくとも一部分基づいている
ことを特徴とする請求項４６に記載のデバイス。
【請求項４８】
前記第１のビークル方向が、ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“前後”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項４７に記載のデバイス。
【請求項４９】
前記第２のビークル方向が、前記ＩＭＵベース座標系における前記ビークルの“左右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項４８に記載のデバイス。
【請求項５０】
前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断するための前記手段が、
前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの１つまたは両方に少なくとも一部分基づいて、第１のビークルベース方向を判断するための手段と、
前記第１のビークルベース方向に基づいて、前記地球ベース座標系における前記第１の地球ベース方向を判断するための手段とを備える
ことを特徴とする請求項４７に記載のデバイス。
【請求項５１】
前記第１のビークルベース方向が、第１のＲＣＵ（右、地表針路、上）ベース座標系における前記ビークルの“地表針路”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項５０に記載のデバイス。
【請求項５２】
前記第１のビークル方向及び前記第２のビークル方向のうちの少なくとも１つに基づいて、第２のビークルベース方向を判断するための手段を更に備え、
前記第２のビークルベース方向が、前記第１のＲＣＵベース座標系における前記ビークルの“右”の移動方向に対応する
ことを特徴とする請求項５１に記載のデバイス。
【請求項５３】
前記第２のビークルベース方向を、前記地球ベース座標系における第２の地球ベース方向に変換するための手段を更に備え、
前記地球ベース座標系に関して前記ＩＭＵの前記空間的方向付けを判断することが、更に、前記第２の地球ベース方向に基づいている
ことを特徴とする請求項５２に記載のデバイス。
【請求項５４】
前記速度データが、第１のＳＰＳベース座標系における前記ビークルの移動量に対応する
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項５５】
前記ＳＰＳ及び前記ＩＭＵ導出加速度が、線形の加速度である
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項５６】
前記ビークル関係移動データが、１つまたは複数のＳＰＳから獲得される測地データを更に含み、
前記測地データが、第１の測地座標系における前記ビークルの位置に対応する
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項５７】
前記測地データに基づいて、第１の変換行列を判断するための手段を更に備え、
前記第１の変換行列が、ＲＣＵベース座標系と地球ベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項５６に記載のデバイス。
【請求項５８】
前記ビークル関係移動データに基づいて、第２の変換行列を判断するための手段を更に備え、
前記第２の変換行列が、ＩＭＵベース座標系とＲＣＵベース座標系との間で変換を行うために使用可能である
ことを特徴とする請求項５７に記載のデバイス。
【請求項５９】
前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵの位置及び方向付けが前記ビークルと比較して一定であるように、前記ＩＭＵによる測定の間、前記ＩＭＵが、前記ビークルに直接的あるいは間接的に、取り外し可能に固定される
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項６０】
前記第１のＩＭＵ導出加速度及び前記第２のＩＭＵ導出加速度のうちの１つあるいは両方が、固有ベクトルを使用して導出される
ことを特徴とする請求項４１から請求項４４のいずれか一項に記載のデバイス。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】発明の名称
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【発明の名称】慣性測定ユニット（ＩＭＵ）のための空間的方向付け判断
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００１】
本明細書で開示する主題は、慣性測定ユニット(IMU)の空間的方向付けを判断することに関する。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
電子ナビゲーションエイドの例示的なタイプは衛星測位システム(SPS)と慣性航法システム(INS)とを併用する。時々SPS-INSナビゲーションシステムと呼ばれる、このタイプの電子ナビゲーションエイドはIMUを使用する。そのようなSPS-INSナビゲーションシステムを動作させるために、IMUの空間的方向付けが、地球中心地球固定(ECEF)座標フレームに関してあるレベルの精度まで判断される。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
上記のように、いくつかのナビゲーションエイドは、個人が携帯することが可能ないくつかのデバイスを含む、比較的小さいパッケージ中に実装される。そのようなポータブルデバイスは、多くの人々に入手可能と思われるように十分に安価にされ得る。残念ながら、ナビゲーションエイド関係特徴を有するデバイスのために実装されているサイズおよびコストの削減は、芳しくない結果をもたらし得る。より具体的には、そのようなデバイスは、概して、IMUの十分に正確な空間的方向付けを判断する能力が劣り得る。したがって、いくつかの状況では、SPS-INSナビゲーションシステムをもつそのようなデバイスを使用することが困難であるか、煩わしいか、さらには不可能であり得る。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
例示的な一実装形態では、第1のビークルベース方向を識別し、第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付ける方法を提供する。第1の方向に少なくとも部分的に基づいてIMUの空間的方向付けを判断する。ただし、これは例示的な実装形態にすぎず、本明細書では他の実施形態について説明し、他の実施形態が請求する主題から逸脱することなく採用され得ることを諒解されたい。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００８】
【図１】一実装形態による、SPS-INSナビゲーションシステムが慣性測定ユニット(IMU)とSPSユニット(SPSU)とを用いて実装され得る例示的な環境のブロック図である。
【図２】一実装形態による、例示的なIMUと例示的なSPSUとを含むブロック図を示す。
【図３】一実装形態による、ECEF座標フレームとカーディナル方向ベース座標フレームとの間の例示的な関係をグラフで示す。
【図４】一実装形態による、カーディナル方向ベース座標フレームとビークルベース座標フレームとの間の例示的な関係をグラフで示す。
【図５】一実装形態による、ビークルの典型的な構造態様に起因するビークル移動の例示的な潜在的ビークルベース方向をグラフで示す。
【図６】一実装形態による、ビークルベース方向の2つの例示的なタイプと、そのようなビークルベース方向と相関し得る、得られるビークル関係移動データの2つの例示的なタイプとをグラフで示す。
【図７】一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための例示的な機構を示す概略ブロック図である。
【図８】一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための例示的な方法を示す流れ図である。
【図９】一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための別の例示的な機構を示すブロック図である。
【図１０】一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための別の例示的な機構を示すブロック図である。
【図１１】一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための別の例示的な機構を示すブロック図である。
【図１２】IMUの空間的方向付けを判断するための1つまたは複数の態様を実装し得る、一実装形態による、例示的なデバイスを示す概略図である。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
上記のように、IMUの空間的方向付けは、SPS-INSナビゲーションシステム中の複合INS-SPSナビゲーションを可能にするためにECEF座標フレームに関して判断され得る。IMUの空間的方向付けは、重力と地球の自転とに関係する2つのベクトルを用いて判断され得る。前者は、加速度計を用いて検出可能であり得、後者は、比較的高品質のジャイロスコープを用いて検出可能であり得る。しかしながら、ナビゲーションエイドをよりコンパクトでより費用のかからないものにすることを可能にする、現在使用されている技術の1つは、微小電子機械システム(MEMS)センサに関係する。残念ながら、そのようなMEMSセンサに固有の雑音は、地球の自転のより高精度の測定をしのぐ。したがって、地球の自転は、現在のMEMSセンサを用いて検出可能でないことがある。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
IMUの空間的方向付けを判断するための別の可能な手法として、IMUセンサフレームを、それが結合されるビークルの物理構造に物理的に整合させることができる。これにより、IMUセンサフレームによって検出された前方加速度と、(たとえば、SPSなど、別のナビゲーション装置および/またはシステムを介して与えられる速度データに基づき得る)前方速度情報とを対応付けることが可能になる。残念ながら、これには、IMUを格納するデバイスをビークルの特定の所定の位置に固定する必要があり得る。これは、ビークルと一体化されるナビゲーションエイドに対しては許容できる手法であり得るが、ナビゲーションエイド特徴を提示するポータブルデバイスに対しては、実現可能であるとしても、はるかに許容できない。ユーザは、降りるときに常にビークルからそれを取り外す可能性があるので、ナビゲーションに加えて多くの他の特徴(たとえば、通信など)を含む移動局に対しては、特に許容できない。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
しかしながら、SPS-INSナビゲーションシステムを開始するのに、通常は近似整合で十分であることが実験から明らかになっている。開始後、SPSからの情報を使用して複合SPS-INSナビゲーションの間に整合角の改善値が解決され得る。IMUの空間的方向付けの判断は、ECEF座標フレーム中で知られているベクトル量がIMUによって測定され得る場合、IMUとECEFフレームとの間の空間関係を導出するために、これらのベクトル量が使用され得るという原理に基づき得る。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
たとえば、MEMS IMUシステムの場合、これは、静止期間の間、可観測量は重力であるので、静止システム上で完全整合を実行することが不可能であり得ることを意味する。これにより1つの自由度が未決定にされる。一方、移動プラットフォーム上で測定される重力は、ホストプラットフォームの偶発的な加速度によって劣化した精度を有する。これにより、システムが静止している間に重力を測定し、次いで非ゼロSPS速度に対するIMUの空間的方向付けを判断することによって解決され得る固有の矛盾が生じる。この手法の欠点は、第1に、重力方向とSPS速度方向とが、時間と空間とによって分離されているので同じ整合に正確に対応しないことと、第2に、この手法が機能するように、IMUの選択された軸が、知られている方法で依然としてSPS速度方向と物理的に整合されることとの2つである。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２９】
特に図3〜図6を参照しながら、異なる座標系または座標フレームについて説明する。上記で説明したように、IMUによって測定可能な方向は、地球ベース座標フレームに関してIMUの空間的方向付けを判断するために、地球ベース座標フレームに変換され得る。全体的な変換を達成するために、1つまたは複数の中間変換が採用され得る。いくつかの例示的な実装形態では、IMU座標フレームから地球ベース座標フレームへの変換は、一連の(たとえば、3回の)回転を使用して達成される。複数の座標系の各々は、次から次へと変換され得る。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６５】
例示的な実装形態について、図5に、2つのビークルベース方向502を示してある。1つの例示的なビークルベース方向502は、地表針路(C)方向404に対応し得る。別の例示的なビークルベース方向502は、右(R)方向402に対応し得る。これらの2つのビークルベース方向502は、IMUの方向付けの判断を可能にするために、他のデータに相関させられ得る。相関演算を特に図6を参照しながら以下で紹介し、その後にさらに説明する。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６９】
図7は、一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための例示的な機構700を示すブロック図である。図示のように、機構700は、ビークル関係移動データ702と、1つまたは複数の相関ユニット704と、少なくとも1つの関連付けユニット706と、第1の方向708と、少なくとも1つの判断ユニット710と、空間的方向付け712とを含む。機構700は、第1の加速度206-1と第2の加速度206-2とをも含む。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７２】
第1の方向708は、ビークルベース座標フレーム(たとえば、RCU)中の方向のうちの1つに対応し得る。したがって、第1の加速度206-1または第2の加速度206-2に関連する方向のうちの1つは、たとえば、1つまたは複数の相関演算に基づいて右(R)方向402または地表針路(C)方向404に関連付けられ得る。判断ユニット710は、第1の方向708に少なくとも部分的に基づいて(図1、図2、および図12の)IMU102の空間的方向付け712を判断し得る。この判断は、1つまたは複数の変換を伴い得る。式(1)の回転行列は、たとえば、空間的方向付け712を判断するために使用され得る。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７４】
図8は、一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための例示的な方法を示す流れ図800である。図示のように、流れ図800は、6つの演算ブロック802、804、804a、804b、806、および808を含む。演算802〜808(804aおよび804bを含む)は、特定の順序で図示および説明されているが、方法は、請求する主題から逸脱することなく代替方法で実行され得ることを理解されたい。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７６】
演算806において、第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付ける。演算808において、第1の方向に基づいて地球ベース座標フレームに関してIMUの空間的方向付けを判断する。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７７】
空間的方向付けは、それを判断するデバイスによっておよび/または別のデバイスによって利用され得る。空間的方向付けは、たとえば、ワイヤードリンク(たとえば、直接接続、ケーブルなど)またはワイヤレスリンク(たとえば、赤外線、Wi-Fi、Bluetooth(登録商標)、セルラー技術など)を使用して別のデバイスに通信され得る。IMUの判断された空間的方向付けは、たとえば、SPS-INSまたは他のナビゲーション技術によって実行されるナビゲーションに適用され得る。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７９】
図9、図10、および図11は、一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための別の例示的な機構900を示すブロック図である。機構900は、図9、図10、および図11にわたって分散される。機構900は、たとえば、第1の加速度206-1と、第2の加速度206-2と、第3の加速度206-3との3つの加速度を使用して実装され得る。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９２】
第1の演算では、重力に対応する加速度がRCUフレーム中で上方を指すので、重力方向は、IMUを(部分的に)方向付けするために使用され得るので、正規化後に、重力方向は、RCUフレーム中で上向きの軸を表す。加速度計によって取得される重力の測定はビークルの偶発的な加速によって妨害されるが、ビークル加速度は経時的に平均する可能性がある。この仮定が完全には正しくないとしても、生じ得る水平整合誤差は、IMUを正常に初期化するために許容できる。IMUデータをIMUフレームから不整合フレームに様々な量だけ回転した不整合研究によれば、SPSデータを用いる複合ナビゲーションが開始された後にIMUを正常に方向付けするために、たとえば、10度程度の初期IMU方位誤差(orientation error)が許容され得る。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３８】
図12は、一実装形態による、IMUの空間的方向付けを判断するための1つまたは複数の態様を実装し得る例示的なデバイス1200を示す概略図である。図示のように、デバイス1200は、少なくとも1つのプロセッサ1202と、1つまたは複数のメモリ1204と、少なくとも1つの通信インターフェース1206と、他のセンサ1208と、少なくとも1つの電源1210とを含む。メモリ1204は、命令1212を含むものとして示されている。デバイス1200はまた、IMU102とSPSU104とを含むものとして示されている。IMU102は、1つまたは複数の加速度計202と、1つまたは複数のジャイロスコープ204とを含むものとして示されている。ただし、デバイス1200は、代替的に、より多い構成要素、より少ない構成要素、および/または図示されている構成要素とは異なる構成要素を含み得る。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１４９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１４９】
100  環境
102  IMU
104  SPSU
106  移動局
108  マウント
110  ビークル
112  衛星
114  ナビゲーションアイコン
202  加速度計
202(1)  加速度計
202(2)  加速度計
202(3)  加速度計
204  ジャイロスコープ
204(1)  ジャイロスコープ
204(2)  ジャイロスコープ
204(3)  ジャイロスコープ
206  加速度データ
206(1)  加速度
206(2)  加速度
206(3)  加速度
206-1  第1の加速度
206-2  第2の加速度
208  回転データ
208(1)  回転
208(2)  回転
208(3)  回転
210  位置データ
210  位置
212  速度データ
212  速度
300  関係
400  関係
402  右(R)
404  地表針路(C)
406  上(U)
406  上(U)軸
406  上(U)方向
502  潜在的ビークルベース方向
502  ビークルベース方向
602  左右方向
604  前後方向
606  上下方向
608  加速度
608  SPS導出加速度
610  回転データ
612  回転
700  機構
702  ビークル関係移動データ
704  相関ユニット
706  関連付けユニット
708  第1の方向
710  判断ユニット
712  空間的方向付け
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図７】
2013511729.tif 000001
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図８】
2013511729.tif 000002