(57)【要約】【課題】防除ブームの急激な姿勢変化を吸収して防除ブームを所期の水平姿勢に維持できる作業機の姿勢制御装置を得ることを目的とする。【解決手段】走行車体１の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４５と、走行車体１前部に装着される防除ブーム２２，２３の傾斜姿勢を設定する傾斜設定器５８とを走行車体１側に設け、更に走行車体１から前方へ向けて延設された昇降リンク機構１０の前部に取付枠１２を設け、この取付枠１２の上下には左右方向に延設されたアーム１８を回動させる上部回動軸１４と防除ブーム２２，２３を回動させる下部回動軸１５を夫々設け、前記アーム１８と防除ブーム２２，２３とをバランススプリング３１，３２で連結させると共に、前記アーム１８と取付枠１２との間には前記ブーム２２，２３の回動角度を変更するアクチュエータ２０を設ける。【選択図】　　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体１の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４５と、走行車体１前部に装着される作業機２２，２３の傾斜姿勢を設定する傾斜設定器５８とを走行車体１側に設け、更に走行車体１から前方へ向けて延設された昇降リンク機構１０の前部に取付枠１２を設け、この取付枠１２の上下には左右方向に延設されたアーム１８を回動させる上部回動軸１４と防除ブーム２２，２３を回動させる下部回動軸１５を夫々設け、前記アーム１８と防除ブーム２２，２３とをバランススプリング３１，３２で連結させると共に、前記アーム１８と取付枠１２との間には前記ブーム２２，２３の回動角度を変更するアクチュエータ２０を設け、前記防除ブーム２２，２３が前記傾斜設定器５８で設定した姿勢に維持されるように制御してなる作業機の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記バランススプリング３１，３２はアーム１８の左右両端部に夫々設けられ、片側のバランススプリング３１，３２はアームの取付部を境にして上下に２分割されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記傾斜センサ４５が走行車体１の運転席横側方に設けられ、走行車体１に対する防除ブーム２２，２３の相対的角度差を検出するセンサ３７が前記下部回動軸１５の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業機の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、畑地や水田で管理作業を行なう乗用管理機に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
従来、乗用管理機の前部に防除ブームを装着して防除作業をするものが知られている。このような従来の乗用管理機では、通常、機体前部に設けた前後方向に沿う回動軸に防除ブームを揺動自在に支持すると共に、防除ブームとこれを支持する本機側先端部分との間には２本のバランススプリングを介装して、防除ブームが常に水平姿勢となるように付勢する方式が一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来装置の場合、機体の走行中の振動や地面の凹凸変化に対しては前述のバランススプリングが作用して防除ブームの急激な姿勢変化を吸収して防除ブームを所期の水平姿勢に維持することができたが、ブームの長さが例えば１５ｍというように長くなり、センターブームの左右に取り付けられたサイドブームの先端がスライド調節式になると左右のバランスが大きく崩れ易く、左右のサイドブームの長さを変えて作業を行うときには、サイドブームが伸長している側へブーム全体が傾き、このため、反対側のブームは地面から離れ、伸長している側は地面に接近することになって作物に対する散布密度が左右で異なり均一散布ができないという問題点が生じた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は前記問題点に鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１の発明では、走行車体１の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４５と、走行車体１前部に装着される作業機２２，２３の傾斜姿勢を設定する傾斜設定器５８とを走行車体１側に設け、更に走行車体１から前方へ向けて延設された昇降リンク機構１０の前部に取付枠１２を設け、この取付枠１２の上下には左右方向に延設されたアーム１８を回動させる上部回動軸１４と防除ブーム２２，２３を回動させる下部回動軸１５を夫々設け、前記アーム１８と防除ブーム２２，２３とをバランススプリング３１，３２で連結させると共に、前記アーム１８と取付枠１２との間には前記ブーム２２，２３の回動角度を変更するアクチュエータ２０を設け、前記防除ブーム２２，２３が前記傾斜設定器５８で設定した姿勢に維持されるように制御してなる作業機の姿勢制御装置の構成とした。
【０００５】
請求項２の発明は、前記バランススプリング３１，３２はアーム１８の左右両端部に夫々設けられ、片側のバランススプリング３１，３２はアーム１８の取付部を境にして上下に２分割されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の姿勢制御装置とした。
【０００６】
請求項３の発明は、前記傾斜センサ４５が走行車体１の運転席横側方に設けられ、走行車体１に対する防除ブーム２２，２３の相対的角度差を検出するセンサが前記下部回動軸１５の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業機の姿勢制御装置の構成とした。
【０００７】
上記構成による作用は次の通りである。
本機が傾くと昇降リンク１０に支持された防除ブーム２２，２３も同じ方向に傾こうとするが、このような場合にはアクチュエータ２０の自動制御による伸縮作用によりブーム２２，２３は所期の水平姿勢若しくは傾斜設定器５８で設定された傾斜姿勢に維持される。
【０００８】
この場合、アクチュエータ２０によって直接ブーム２２，２３を作動させるのではなく、バランススプリング３１，３２を介して防除ブーム２２，２３の傾斜姿勢を修正するものであるから、本機の振動や地面から受ける小さな凹凸変化はバランススプリング３１，３２によって吸収され、大きな地面のうねりや大きな地面の凹凸変化のみアクチュエータ２０によって姿勢制御されるので制御の安定化が図れ、防除ブーム２２，２３が回動軸廻りに小刻みに揺動する所謂ハンチング現象が生じることがない。
【０００９】
【実施の形態】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１は主として畑や水田の中でカルチ作業や防除作業を行う乗用管理機である。この乗用管理機は同径の前輪２と後輪３を備え、機体の前部にエンジン４を搭載している。エンジン４はボンネット５で覆われ、ボンネット５の左右両側部にはマスト７，７が立設され、このマスト７，７には上部リンク８と下部リンク９とからなる昇降リンク１０が枢着されている。上部リンク８と下部リンク９とは長さが略等しく、従って、昇降リンク１０は側面から見ると平行四辺形を構成する。昇降リンク１０はボンネット５の外側方に設けた左右一対の電動シリンダ１１，１１により昇降される。
【００１０】
これら昇降リンク１０の前部には後述する防除ブーム２２，２３を取付けるための取付枠１２が連結される。この取付枠１２は正面から見ると矩形状をなし、取付枠１２の上部中央と下部中央の２ヵ所に前後方向に沿う回動軸１４，１５が設けられている。
【００１１】
上部回動軸１４には正面から見ると水平状のアーム１８が枢支され、このアーム１８上部の突部１８ａと昇降リンク１０の片側前端との間には油圧で動くアクチュエータ２０が取り付けられている（このアクチュエータ２０は油圧でなく電動式でもよい）。
【００１２】
アクチュエータ２０のピストンロッド２０ａが伸縮することにより前記アーム１８が上部回動軸１４廻りに回動する。
また、下部回動軸１５にはセンター防除ブーム２２が回動自在に枢着され、その左右にはサイド防除ブーム２３，２３が上下方向のピン２４，２４を中心として回動自在に枢着されている。
【００１３】
なお、この実施例ではセンター防除ブーム２２は図３、図６に示すように前後に適当間隔をあけて２本配設されており、前側のセンター防除ブーム２２Ｆには散布ノズル２６…を取付け、後側のセンター防除ブーム２２Ｒには散布ノズル２６…を設けないで左右のサイド防除ブーム２３，２３を支持するだけの構成としている。そして、サイド防除ブーム２３，２３にはその長手方向に沿って複数個の散布ノズル２６…を設けている。
【００１４】
通常の薬液散布作業においては、中央のセンター防除ブーム２２Ｆにサイド防除ブーム２３，２３を左右に広げた状態で夫々の散布ノズル２６…から防除タンク２８内の薬液を散布するようにしている。
そして、前記アーム１８の左右両端部には外側が開放された平面視コ字型の受枠２７，２７が固着され、この受枠２７，２７に上下方向の通孔２９ａを有する駒２９を前後方向に沿うピン２５にて枢支し、この駒２９にロッド３０，３０を挿通すると共に、駒２９を挟んでロッド３０，３０の上下に２個のバランススプリング３１，３２を介装し、これらのスプリング３１，３２の上下には円形のカラー３３，３３を介装し、上側のカラー３３をボルト３４で固定するように構成している。
【００１５】
ロッド３０の下端部はセンター防除ブーム２２の上部に取り付けた三角プレート３６にピン３５にて枢着され、アーム１８がアクチュエータ２０によって上部回動軸１４廻りに揺動操作されるとこれらのバランススプリング３１，３２を介してセンター防除ブーム２２が上下方向に所定範囲内だけ回動するように構成している。
【００１６】
このような構成において、例えば、アクチュエータ２０のピストンロッド２０ａが伸長すると正面から見て右側のバランススプリングのうち、下側のスプリング３２が圧縮され、このとき同時に左側バランススプリングのうち、上側のスプリング３１が圧縮されるように構成している。
【００１７】
即ち、アクチュエータ２０のピストンロッド２０ａが伸縮すると左右の分割されたバランススプリングが互いに圧縮作用を受け二重にスプリングの弾性力が効くように構成している。
従来はバランススプリングがアームの片側に夫々１本ずつであったから、アクチュエータ２０が作動したときに片側のスプリングしか有効に働かなかったが、この発明ではバランススプリングを上下に２分割する構成を採用したので、アクチュエータ２０が伸縮してアーム１８が傾いたときに左右のバランススプリングが同時に働く特徴があり、このため、バランススプリング３１，３２を小さなものにすることができると共に防除ブーム２２，２３が走行中に不必要に揺動するのを押さえることができる。
【００１８】
バランススプリング３１，３２は着脱交換が可能であり、ブームの長さ、重量等に応じて適宜最適なスプリング荷重のものを選択して取り付けることができる。なお、バランススプリング３１，３２のうえにカラーやスペーサを重ねてスプリング荷重を変えるようにしても良い。
【００１９】
また、後側のセンター防除ブーム２２Ｒの回動軸１５近傍であってこの後側のセンター防除ブーム２２Ｒ上には図６に示すようにプレート３８を介してポテンショメータ３７を取り付け、このポテンショメータ３７の軸芯を回動させる二股アーム３７ａを上方へ向けて突設している。この二股アーム３７ａの中に取付枠１２側から前方へ向けて突設したピン３９を遊嵌させ、センター防除ブーム２２の左右揺動量を検出するようにしている。センター防除ブーム２２はアクチュエータ２０によって作動させられる構成のため、前記ポテンショメータ３２はセンター防除ブーム２２の左右揺動量だけでなくアクチュエータ２０の伸縮量をも検出することになる。
【００２０】
前記取付枠１２側からはさらに側面視Ｌ字型のプレート４０が固着され、このプレート４０前面にセンター防除ブーム２２の最大揺動角を検出するポテンショメータ４１を取り付けている。上部回動軸１４廻りに回動するアーム１８からピン４３が突設され、このピン４３はポテンショメータ４１の二股アーム４４内に遊嵌されている。
【００２１】
アクチュエータ２０が伸縮するとアーム１８が上部回動軸１４廻りに揺動し、防除ブーム２２，２３全体を左右に揺動させるが、その揺動量が許容される角度を越えようとするとこのポテンショメータ４１がそれを検出し、アクチュエータ２０の作動を停止させる。これにより、バランススプリング自体の破損や機器の損傷等を防止している。
【００２２】
また、本機自体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ４５は座席４６横に設けられている。この傾斜センサ４６は昇降リンクの上部でもよいが、座席４６横のように機体の中心に近く振動が少ない場所の方が誤作動を起こさない点からも望ましい。図１及び図２においては、機体中心からのオフセット量を示すために傾斜センサ４５を仮想線で記載している。４２，４２は前後方向に沿って走る２本の機体フレームである。
【００２３】
符号４７，４７はサイド防除ブーム２３，２３を回動させる電動式の開閉シリンダ、符号４８，４８はサイド防除ブーム２３，２３を上昇あるいは下降させる電動式の上下動シリンダである。左右に張出したサイド防除ブーム２３，２３を収納させるときには、座席４６横に設けた左右いずれかの閉スイッチ４９，４９を押すと操作した側の開閉シリンダ４７が縮小してサイド防除ブーム２３が機体内方に引き寄せられる。そして左右いずれかの上げスイッチ５０を押すと押した側の上下動シリンダ４８が縮小してサイド防除ブーム２３を引き上げる。これらの操作スイッチ４９、５０は左右独立して設けられるものであり、左右いずれかのサイド防除ブーム２３を収納させることができるものである。
【００２４】
一方、収納状態にあるサイド防除ブーム２３，２３を作業姿勢に張出させるときには上記操作とは逆の操作を行なうものである。即ち、サイド防除ブーム２３，２３を張出させるように開閉シリンダ４７，４７の開スイッチ５１，５１を押し、更に上下動シリンダ４８，４８を下方に回動させる下げスイッチ５２，５２を操作する。
【００２５】
なお、この実施例では左右の上げスイッチ５０と左右の下げスイッチ５２はジョイスティックのような十字レバーで操作されるように構成している。
図７は制御回路図である。
座席４６の右横に設けた操作ボックス５５には、水平切換スイッチ５７と傾き調整ダイヤル５８と手動スイッチ５９が設けられている。
【００２６】
水平切換スイッチ５７は、傾斜制御のモードを設定するもので、「手動位置」と「平行位置」と「水平位置」の３位置の設定が可能である。「手動位置」にするとポテンショメータ３７，４１や傾斜センサ４５からの信号は無視され、作業者が手動スイッチ５９を押したときだけアクチュエータ２０に対する傾斜調節信号が出されるように構成している。この手動スイッチ５９を右下げ方向に倒すとアクチュエータ２０のピストンロッド２０ａは縮小し、反対に左下げ方向に操作するとアクチュエータ２０のピストンロッド２０ａは伸長してブーム全体２３を左側が下方となるように押し下げる。
【００２７】
水平切換スイッチ５７を「平行位置」に設定すると本機と作業機である防除ブームとは常に同じ平行関係（本機が水平姿勢にあるときにブームも水平姿勢となる関係）を維持した状態になる。この平行モードの場合、本機が右に傾くとブームも右に同じ角度だけ傾くように制御が働く。一方、水平切換スイッチ５７を「水平位置」に設定すると本機が地面の凹部に入り込んだり凸部に乗り上げて本機が左右に傾いても防除ブーム２２，２３全体は常に水平姿勢に制御されるものである。
【００２８】
傾き調整ダイヤル５８は防除ブーム２２，２３の左右ローリング量を設定するものであり、防除ブーム２２，２３を水平姿勢に維持したい場合はこの傾き調整ダイヤル５８を「水平」位置に設定しておく。「水平」位置から右に回すほど傾き調整は右下げ姿勢となり、反対に左に回すと左下がりの姿勢が設定される。
【００２９】
前述の水平切換スイッチ５７、傾き調整ダイヤル５８、手動スイッチ５９は本機に搭載した本機コントローラ６０に接続されており、本機コントローラ６０側からの指令によって前記アクチュエータ２０が制御される。
本機コントローラ６０は作業機である防除ブーム２２，２３の左右傾斜制御だけでなく、前輪２と後輪３の操舵を制御する機能を有している。
【００３０】
６２は操舵モード切換スイッチであり、この操舵モード切換スイッチ６２を適宜切換えることにより、前輪２のみが操舵される前輪操舵モード、前輪２と後輪３が逆方向に切れる前後輪逆位相操舵モード、後輪３のみが操舵される後輪操舵モードに切換えることができる。自動モード位置にセットすると、作業機の上昇時には前後輪逆位相操舵モードになり、作業機を下降させると前輪操舵モードに移行する自動操舵モードが選択される。
【００３１】
また、この実施例では、本機コントローラ６０とは別に薬液散布制御を司る防除コントローラ７０が座席４６横の防除パネル部分に設けられている。
この防除コントローラ７０により、薬液散布量、圧力、流量が制御される。
また、この実施態様では、本機コントローラ６０と防除コントローラ７０とはハーネス７２を介して接続されるが、前記防除コントローラ７０側にはブーム制御用の各スイッチが接続される構成としている。
【００３２】
即ち、防除ブーム２２，２３全体を昇降させる電動シリンダ１１，１１操作用のブーム昇降スイッチ７４と、前述のブーム開閉用のスイッチ４９，５１と、サイドブーム上下用のスイッチ５０，５２は防除コントローラ７０側に接続されている。
【００３３】
防除コントローラ７０には、この他に前述の水平切換スイッチ５７、傾き調整ダイヤル５８、手動スイッチ５９と共に傾斜センサ４５と角速度センサ７８が接続される。
上述のような構成において、水平切換スイッチ５７を「水平位置」に設定して防除ブーム２２，２３を常に水平姿勢を維持させるように制御させる場合、走行車体の傾きは座席４６横に設けた傾斜センサ４５によって検出される。
【００３４】
作業中に後輪３が凹部に落ちたり、凸部に乗り上げると走行車体は左右に傾くため傾斜センサ４５がその傾斜を検知することになる。
この傾きを修正する方向に油圧アクチュエータ２０のピストンロッド２０ａが伸縮して防除ブーム２２，２３の姿勢をこれが水平になるように修正する。
【００３５】
この場合、本機に対する防除ブーム２２，２３の相対的傾きはポテンショメータ３７で検出されるため、防除ブーム２２，２３を常に水平に制御することができるものである。
水平切換スイッチ５７を「水平位置」に設定した状態で傾き調整ダイヤル５８を水平位置（０点）から左右いずれかの方向に回動すると、ブームは右下がりの状態、若しくは左下がりの状態に設定されることになり、その設定された角度を基準としてローリング制御が続行される。
【００３６】
従って、傾き調整ダイヤル５８を握って右下がり３度の状態に設定すれば、走行車体が左右方向に如何に傾いても防除ブーム２２，２３は常に右下がり３度の傾き姿勢を維持することができる。
この自動制御中にあって、走行車体の姿勢変化が急激な場合には、角速度センサ７８がその動きを検出し、傾いた方向とは逆の方向に所定の制御出力を出すようにしている。その後、傾斜センサ４５の検出値を参照して傾斜の度合いに応じた制御出力を出し、防除ブーム２２，２３の傾きを修正するようにしている。このように傾斜センサ４５の検出値を用いないで角速度センサ７８を用いるのは制御の遅れを回避するためである。急激な変化があったときに角速度センサ７８の変化の方向と大きさを見て一度反対出力を出すことによって油圧応答の遅れを修正する。
【００３７】
また、水平切換スイッチ５７を「平行位置」に設定した状態で作業を行うと、走行車体と防除ブーム２２，２３とは常に平行な関係を維持しながら制御され、車体が左に傾くと防除ブーム２２，２３も同じ位置関係を維持したまま傾く。
この場合、走行車体に対する防除ブーム２２，２３の相対的な位置関係はポテンショメータ３７によって検出されており、防除ブーム２２，２３は図２に示すように左右のバランススプリング３１，３２がほとんど効かないフリーに近い状態で制御される。
【００３８】
水平切換スイッチ５７を「手動位置」にすると、防除ブーム２２，２３の左右傾斜制御は全く働かず、手動スイッチ５９による操作だけが有効になる。手動スイッチ５９を右下げ方向、または左下げ方向に操作することによってブームを任意の傾斜姿勢に維持することができる。
【００３９】
自動制御中において、防除ブーム２２，２３が許容されたローリング角度を越えて揺動しようとすると、ポテンショメータ４１がそれを検出することになり、油圧アクチュエータ２０の作動を停止させる。
最大揺動角度の検出はこの実施例のようにポテンショメータ４１で検出する方式のほか、リミットスイッチで検出する方式を採用してもよく、何もこの実施例に限定されるものではない。
【００４０】
次に作用を説明する。
上記構成の乗用管理機１を用いて水田で薬液散布作業を行なうときには、水平切換スイッチ５７を「平行位置」に設定する。この設定で乗用管理機１を前進させると本機と防除ブーム２２，２３とは常に平行な位置関係を保ち、本機が左右いずれかの方向に傾くとブーム２２，２３も同じ位置関係を保ったまま本機の動きに追従する。この状態でノズル２６…から薬液が稲等に対して散布される。
【００４１】
同じ水田でも凹凸の多い場所では設定モードを「水平位置」に設定する。このモードでは本機の左右傾斜姿勢変化を傾斜センサ４５が検出するが、その傾き変化相当分だけアクチュエータ２０を伸縮させることで防除ブーム２２，２３を水平姿勢に制御することができる。この場合はポテンショメータ３７で防除ブーム２２，２３の揺動量を検出する。
【００４２】
等高線に沿って薬液散布作業を行なう場合も同様であり、ブーム２２，２３を水平姿勢に制御する場合は「水平位置」に設定し、本機平行で使用する場合は「平行位置」に設定する。等高線においてブーム２２，２３を多少傾けて使用することがあるが、このような場合には傾き調整ダイヤル５８を「水平」から右または左に回してブーム２２，２３を右下げ若しくは左下げの状態にして使用する。
【００４３】
上記構成においては傾斜センサ４５を機体中心に近い座席４６の横に設けたので振動や旋回時に生じる遠心力の影響等を受け難く、従って、検出精度がよく、防除ブーム２２，２３を適確に制御できるものである。
更に本実施態様の構成に基づく特徴としては次のような点が挙げられる。
【００４４】
即ち、防除ブーム２２，２３の揺動角を検出するポテンショメータ３７とその最大揺動角を検出するポテンショメータ４１とが左右方向の機体中心にあり、しかもこれらが上下方向に接近した状態で設けられているので配線を短くしてコンパクトに設計ができるほか、機器の点検、整備等も容易に行える。
【００４５】
なお、図８は油圧アクチュエータ２０の取付位置を左右振り替えた場合の図面である。ここで説明した乗用管理機１は正面から見て左側にマフラーのテールパイプがあり、そのテールパイプの排出口８８から排気ガスが前方に向かって噴出される結果、油圧アクチュエータ２０やセンター防除ブーム２２上に置いた水平バルブ９０等に掛かり、これらを汚してしまう恐れがある。
【００４６】
このようなことがないように、テールパイプの排出口８８とは反対側に油圧アクチュエータ２０を配設している。
【００４７】
【発明の効果】
本発明は、前記の如く構成したので、以下の効果を奏する。
即ち、請求項１記載の発明では、走行車体１の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４５と、走行車体１前部に装着される作業機２２，２３の傾斜姿勢を設定する傾斜設定器５８とを走行車体１側に設け、更に走行車体１から前方へ向けて延設された昇降リンク機構１０の前部に取付枠１２を設け、この取付枠１２の上下には左右方向に延設されたアーム１８を回動させる上部回動軸１４と防除ブーム２２，２３を回動させる下部回動軸１５を夫々設け、前記アーム１８と防除ブーム２２，２３とをバランススプリング３１，３２で連結させると共に、前記アーム１８と取付枠１２との間には前記ブーム２２，２３の回動角度を変更するアクチュエータ２０を設け、前記防除ブーム２２，２３が前記傾斜設定器５８で設定した姿勢に維持されるように制御してなる作業機の姿勢制御装置としたので、左右のバランススプリングで作業中のブーム２２，２３の振れを抑えながらも防除ブームを常時適正な姿勢に維持できる。
【００４８】
請求項２の発明は、前記バランススプリング３１，３２はアーム１８の左右両端部に夫々設けられ、片側のバランススプリング３１，３２はアームの取付部を境にして上下に２分割されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の姿勢制御装置としたので、バランススプリング３１，３２が左右で同時に作用することになって、機体の振動等による防除ブーム２２，２３の揺れを防止できる。
【００４９】
請求項３の発明は、前記傾斜センサ４５が走行車体１の運転席横側方に設けられ、走行車体１に対する防除ブーム２２，２３の相対的角度差を検出するセンサ３７が前記下部回動軸１５の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業機の姿勢制御装置としたので、旋回時の遠心力の影響等を受け難く、長尺のブームであってもこれが激しく揺動するようなことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用管理機の正面図である。
【図２】要部の拡大正面図である。
【図３】乗用管理機の平面図である。
【図４】要部の拡大平面図である。
【図５】要部の側面図である。
【図６】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】油圧アクチュエータの位置を変更した乗用管理機の正面図である。
【符号の説明】
１　　乗用管理機
２　　前輪
３　　後輪
４　　エンジン
５　　ボンネット
１０　昇降リンク
１１　電動シリンダー
１２　取付枠
１４　上部回動軸
１５　下部回動軸
１８　アーム
２０　アクチュエータ
２２　センター防除ブーム
２３　サイド防除ブーム
３１　バランススプリング
３２　バランススプリング
４５　傾斜センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004008833.tif 000008
【図７】
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【図８】
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