(57)【要約】【課題】車両走行制御装置において利便性，快適性の向上に伴って、運転者の操作が減少している。これに伴い、運転者に眠気を誘う要因が多くなっている。【解決手段】眠気検出装置により、運転者の眠気状態を検出した際に、エンジン制御部とブレーキ制御部の加減速制御機能を用いて車両を前後に揺らすもしくは振動させることにより、運転者の居眠りを防止する。運転者の眠気状態のレベルに応じて、運転者の眠気状態検出装置からの運転者の眠気状態信号を入力する際に運転者の眠気状態レベルを識別し、その眠気状態レベルに応じて車両の揺らし方もしくは振動のさせ方を変える。後方車両に対して先行車が普通の状態でないことを報せるために、車両を前後に揺らす際にブレーキランプを点灯する。【効果】運転者の居眠りを防止することができ、また、後方車両に対して注意を促すことができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との車間距離に基づき自車の自車速を制御し、上記先行車に追従する車両走行制御装置であって、上記自車速を検出する車速検出部と、上記先行車との車間距離を検出する車間距離検出部と、上記先行車との相対速度を検出する相対速度検出部と、上記検出部からの情報から上記先行車に追従するための車両走行制御の演算を行う演算部と、上記演算部からの指令に基づいて加速または減速を制御するエンジン制御部と、上記演算部からの指令に基づき減速又は停止を制御するブレーキ制御部と、運転者の運転状態を検出する運転状態検出部とを有することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行制御装置において、
上記運転状態検出部により、上記運転者の運転状態を検出し、上記運転状態に基づいて上記エンジン制御部と上記ブレーキ制御部を制御して、上記車両にゆれ又は振動を生じさせ上記運転者の居眠りを防止することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両走行制御装置において、
上記運転者の運転状態検出部からの上記運転者の運転状態を示す運転状態信号には上記運転者の眠気状態レベルを含み、上記眠気状態レベルに応じて車両の揺らし方もしくは振動のさせ方又は上記揺らし方又は上記振動のさせ方の程度を変えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両走行制御装置において、
上記エンジン制御部と上記ブレーキ制御部を制御して上記車両を前後に揺らす又は振動させる際に、上記自車両のブレーキランプを点灯又は点滅させることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両走行制御装置において、
上記エンジン制御部と上記ブレーキ制御部を制御して上記車両を揺らす又は振動させる際に、上記自車両のブレーキランプを点灯又は点滅させることを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行制御における運転者の運転状態に応じて車両に所定の揺れ又は振動を与える車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両走行制御装置において利便性，快適性を追求するものが多く、運転者の自動車に対する操作が減少してく傾向にある。例えば、特開２００２−１６６７４号公報では乗り心地を向上するようにしており、特開２０００−１４２１６９号公報では煩雑なスイッチ操作を不要にするようにしている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６６７４７号公報
【特許文献２】
特開２０００−１４２１６９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、乗り心地が良くなることによる運転者への刺激の低下，運転者の操作が減少することによる運転者の緊張感の低下，運動量の減少による血液循環の低下などから眠気を誘う要因を増大させている。つまり、運転者の運転状態によっては、何らかの警報や指示を与えなければ、正常な運転状態から逸脱するという問題がある。特に、運転者が眠気を催した際に、眠気を覚ましたり、後方車両に対して自車が普通の状態でないことを知らせることを課題とする。
【０００５】
本発明の目的は運転者が眠気を催した際に、車両走行制御装置の機能を用いて眠気を覚まし、また、後方車両に対して自車が普通の運転状態又は走行状態でないことを報せることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、運転状態検出部又は眠気検出装置により、運転者の眠気状態を検出した際に、エンジン制御部とブレーキ制御部の加減速制御機能を用いて車両を前後に揺らすもしくは振動させることにより、運転者の居眠りを防止することにある。
【０００７】
また、運転者の眠気状態のレベルに応じて、眠気の覚まし方を変えるために、運転者の運転状態検出部又は眠気状態検出装置からの運転者の眠気状態信号を入力する際に運転者の眠気状態レベルを識別し、その眠気状態レベルに応じて車両の揺らし方もしくは振動のさせ方及びこれらの程度を変える。
【０００８】
さらに、後方車両に対して先行車が普通の状態でないことを報せるために、車両を前後に揺らす際にブレーキランプを点灯又は点滅させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図１により説明する。図１は本発明の車両走行制御装置のシステム構成図である。
【００１０】
１１は自車速を計測するための車速センサである。１２は自車と先行車との車間距離および相対速度を計測するための車間距離センサであり、例えばレーザレーダ装置やミリ波レーダ装置などが用いられる。１３は車両走行制御部であり、一般には、ＡＣＣコントロールユニット（ＥＣＵ）であり、車速センサ１１からの自車速度情報や車間距離センサ１２からの車間距離および相対速度情報などから車両走行制御を行うための演算を行う。ＥＣＵは、車両として必要な駆動力およびブレーキ力をエンジン制御部１４およびブレーキ制御部１５で与えるように指令する。１４はエンジン制御部であり、ＥＣＵ１３からの駆動力の指令に対して、制御信号を出力する。１５はブレーキ制御部であり、ＥＣＵ１３からのブレーキ力の指令を受け、自動ブレーキ制御を行う。１６は、先行車に追従して走行する追従走行制御又は先行車との車間距離を所定の値に保つように走行する車間走行制御などの走行制御状態にするか運転者による走行制御にするかを切り替えるスイッチ等で構成される車両走行制御検出部であり、これは、言い換えれば、運転者による車両走行制御の意図を検出する運転手の操作意図検出装置である。例えば、車両走行制御解除スイッチ，アクセルペダルスイッチ，リリーススイッチなどから構成されており、これらのいずれかが運転手の操作意図を検出した場合、車両走行制御を解除する。車両走行制御解除スイッチは運転手が車両走行制御を解除するためのスイッチであり、このスイッチ車両走行制御解除により、運転手が車両走行制御を止めて自分の意思で運転したいことを検出できる。アクセルペダルスイッチは、運転手がアクセルペダルを踏み込んだか否かを判断でき、このアクセルペダルスイッチによって運転手が自分の意思で加速したいことを検出することができる。リリーススイッチは運転手がブレーキペダルを踏み込んだか否かを判断でき、このリリーススイッチによって運転手が自分の意思で減速したいことを検出することができる。１７は運転状態検出部又は眠気検出装置であり、運転者の運転状態、特に、ここでは、眠気状態を検出する装置である。
【００１１】
上述のＥＣＵ１３が運転者の眠気を認識する方法として、眠気検出装置１７が運転者の眠気状態を示す信号、例えば、運転状態信号又は眠気状態信号を出力し、ＥＣＵ１３は眠気検出装置１７からの眠気状態信号を入力し、この入力された眠気状態信号がある値以上であった時、運転者が眠気を催していると認識する。
【００１２】
なお、運転状態信号又は眠気状態信号は、例えば、運転者がアクセル，ブレーキ，ハンドル，エアコン又は補機類のスイッチやナビゲーション，オーディオ，ラジオなどのスイッチやボリュームの操作頻度や履歴などを検出した結果に基づいて運転状態その程度を含む信号を生成する。さらに、車内に搭載したカメラによって、運転者の顔や操作する状態，姿勢等を画像認識し、運転状態及びその程度を算出して運転状態信号や眠気状態信号とする事が可能である。
【００１３】
本発明は、運転者の運転状態に基づいた車両の制御を行うものであるが、以下に、運転者の眠気検出方法を用いて運転者の眠気を覚ますための車両挙動制御を行うことを実施例として説明する。
【００１４】
まず、第一の方法を図２に示すフローチャートで説明する。まず、ステップＳ１１において運転者が眠気を催しているか否かの判断を行い、眠気を催していると認識した場合は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２ではエンジン制御部，ブレーキ制御部を用いて運転者の眠気を覚ますために車両を揺らすような挙動を与える。
【００１５】
次に、エンジン制御部，ブレーキ制御部を用いて運転者の眠気を覚ますために車両を揺らすような挙動を与える方法について説明する。
【００１６】
ＥＣＵ１３はブレーキ制御部１５にブレーキ力を増加する指令と軽減する指令を順に送る。上記指令を受けたブレーキ制御部１５はＥＣＵ１３からの指令のようにブレーキ力の制御を行うことにより、車両の進行方向に対して前後方向の加速度を発生させ、車両を揺らすような挙動を与える。上述の車両の揺らし方として、ブレーキ力の最大値を大き目にし、ブレーキ力の増加と軽減を一回だけ行い、車両を前後に揺らす方法と、ブレーキ力の最大値を少な目にし、ブレーキ力の増加と軽減を繰り返し行うことにより、車両を細かく振動させる方法がある。
【００１７】
次に、第二の方法について説明する。まず、ＥＣＵ１３で運転者がどのくらい眠気を催しているかの判断を行い、眠気が大きいほど激しい揺らし方もしくは振動を与えるようにする。仮に揺らし方のレベルを３段階にした時の例を図３に示すフローチャートで説明する。ステップＳ１１において運転者が大きな眠気を催しているか否かの判断を行い、眠気検出装置１７から入力された眠気状態信号がＡ以上であった時、運転者が大きな眠気を催していると認識し、ステップＳ１２に進む。そうでない場合はステップＳ１３に進む。
【００１８】
ステップＳ１３では眠気検出装置１７から入力された眠気状態信号がＢ以上であった時、ステップＳ１４に進む。そうでない場合はステップＳ１５に進む。
【００１９】
ステップＳ１５では眠気検出装置１７から入力された眠気状態信号がＣ以上であった時、ステップＳ１６に進む。
【００２０】
ここで、上記眠気状態信号と比較しているＡ，Ｂ，Ｃの大きさとして、Ａが最も眠気が大きい値を示し、Ａ＞Ｂ＞Ｃとする。
【００２１】
ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６ではエンジン制御部，ブレーキ制御部を用いて運転者の眠気を覚ますために車両を揺らすような挙動を与える。
【００２２】
次に、エンジン制御部，ブレーキ制御部を用いて運転者の眠気を覚ますために車両を揺らすような挙動を与える覚醒動作の方法について説明する。
【００２３】
ＥＣＵ１３はブレーキ制御部１５にブレーキ力を増加する指令と軽減する指令を順に送る。上記指令を受けたブレーキ制御部１５はＥＣＵ１３からの指令のようにブレーキ力の制御を行うことにより、車両の進行方向に対して前後方向の加速度を発生させ、車両を揺らすような挙動を与える。
【００２４】
上述の車両の揺らし方として、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６で与えるブレーキ力の大きさとしてはステップＳ１２で与えるブレーキ力が最も大きく、次にＳ１４でのブレーキ力が大きく、次にＳ１６でのブレーキ力とする。
【００２５】
また、ステップＳ１２では、ブレーキ力の最大値を大き目にし、ブレーキ力の増加と軽減を何回も繰り返し行うことにより、車両を前後に揺さぶるようにし、ステップＳ１４では、ブレーキ力の最大値を大き目にし、ブレーキ力の増加と軽減を一回だけ行い、運転者に軽い衝撃を与えるように車両を揺らし、ステップＳ１６では、ブレーキ力の最大値を少な目にし、ブレーキ力の増加と軽減を繰り返し行うことにより、車両を細かく振動させるようにする。
【００２６】
後方車両に対して先行車が普通の状態でないことを報せるために、車両を前後に揺らす際にブレーキランプを点灯する方法について説明する。
【００２７】
車両を前後に揺らすもしくは振動させる際にブレーキ制御部のブレーキ動作を用いるため、ブレーキ動作に伴い、ブレーキランプが点灯する。
【００２８】
【発明の効果】
運転者の運転状態に応じて車両に振動又は振れを与えて運転状態を正常にすることができ、さらに後続車に運転状態が正常でないことを知らせることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の走行制御装置のシステム構成である。
【図２】車両挙動制御による覚醒動作第一の方法のフローチャートである。
【図３】車両挙動制御による覚醒動作第二の方法のフローチャートである。
【符号の説明】
１１…車速センサ、１２…車間距離センサ、１３…ＥＣＵ、１４…エンジン制御部、１５…ブレーキ制御部、１６…車両走行制御検出部，運転手の操作意図検出装置、１７…運転状態検出部，眠気検出装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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