【誤訳訂正書】
【提出日】平成23年12月2日(2011.12.2)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の摩擦係数(μ_R)を推定するための方法において、
・スリップ角（α）が検出または算出され、
・少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の横方向の摩擦値(μ_T)がモデルを用いて算出され、
該モデルにおいては、前記横方向の摩擦値(μ_T)と前記スリップ角（α）との関数関係が以下のように定められており、すなわち、
前記スリップ角（α）に対応する前記横方向の摩擦値(μ_T)の非線形の変化が、前記スリップ角（α）に対応する前記横方向の摩擦値(μ_T)の初期勾配と、再帰的に算出される摩擦係数(μ_R)の推定値とに依存するように、関数関係が定められており、
さらに前記関数関係は、前記初期勾配が、前記再帰的に算出される摩擦係数(μ_R)の推定値とは独立しているように定められており、
・走行運動特性に関する車両の測定変数が検出され、
・前記横方向の摩擦値(μ_T)に依存して、前記走行運動特性に関する測定変数に相応した走行運動特性に関するモデル変数が算出され、
さらに、前記走行運動特性に関する測定変数と、前記走行運動特性に関するモデル変数との間のずれが算出され、
・前記摩擦係数(μ_R)の推定値を算出する際の前記再帰においては、前記摩擦係数(μ_R)の推定値が、算出された前記ずれに依存して調節され、
・前記モデルの関数関係は、第１定数 (C1_0) 、第２定数 (C2_0) および第３のパラメータ (C3) を用いて、
μ_T = C1 ・ (1 - exp(-C2 ・ S)) - C3 ・ S、但し
S = sqrt(2 ・ (1 - cos (α) ) )、
C1= μ_R ・ C1_0、
C2 = C2_0 / μ_R、
によって定められている、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の摩擦係数(μ_R)を推定するための装置において、該装置は以下のように構成されている、すなわち
・スリップ角（α）を検出または算出し、
・少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の横方向の摩擦値(μ_T)をモデルを用いて算出し、
該モデルにおいては、前記横方向の摩擦値(μ_T)と前記スリップ角（α）との関数関係が以下のように定められており、すなわち、
前記スリップ角（α）に対応する前記横方向の摩擦値(μ_T)の非線形の変化が、前記スリップ角（α）に対応する前記横方向の摩擦値(μ_T)の初期勾配と、再帰的に算出される摩擦係数(μ_R)の推定値とに依存するように、関数関係が定められており、
さらに前記関数関係は、前記初期勾配が、前記再帰的に算出される摩擦係数(μ_R)の推定値とは独立しているように定められており、
・走行運動特性に関する車両の測定変数を検出し、
・前記横方向の摩擦値(μ_T)に依存して、前記走行運動特性に関する測定変数に相応した走行運動特性に関するモデル変数を算出し、
さらに、前記走行運動特性に関する測定変数と、前記走行運動特性に関するモデル変数との間のずれを算出し、
・前記摩擦係数(μ_R)の推定値を再帰的に算出し、
該再帰においては、算出された前記ずれに依存して前記推定値が調節され、
・前記モデルの関数関係は、第１定数 (C1_0) 、第２定数 (C2_0) および第３のパラメータ (C3) を用いて、
μ_T = C1 ・ (1 - exp(-C2 ・ S)) - C3 ・ S、但し
S = sqrt(2 ・ (1 - cos (α) ) )、
C1= μ_R ・ C1_0、
C2 = C2_0 / μ_R、
によって定められている、
ように構成されていることを特徴とする装置。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
本発明は、少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の摩擦係数（Reibkennzahl）を推定するための方法および相応の装置を特徴とする。スリップ角（Schraeglaufwinkel）が検出または算出される。少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の横方向の摩擦値がモデルを用いて算出される。このモデルにおいては、横方向の摩擦値とスリップ角との関数関係が以下のように定められている。すなわち、スリップ角に対応する横方向の摩擦値の非線形の変化が、スリップ角に対応する横方向の摩擦値の初期勾配と、再帰的に算出された摩擦係数の推定値とに依存するように、関数関係が定められているのである。さらにこの関数関係は、前記初期勾配が、前記再帰的に算出された摩擦係数の推定値とは独立しているように定められている。さらに、走行運動特性に関する車両の測定変数が検出される。横方向の摩擦値に依存して、走行運動特性に関する測定変数に相応した走行運動特性に関するモデル変数が算出される。さらに、走行運動特性に関する測定変数と、走行運動特性に関するモデル変数との間のずれが算出される。摩擦係数の推定値を算出する際の再帰においては、前記摩擦係数の推定値が、算出された前記ずれに依存して調節される。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
本発明は以下の認識に基づいている。すなわち、横方向の摩擦値を算出するためにモデルが使用され、該モデルにおいて、スリップ角に関連した横方向の摩擦値の初期勾配が、再帰的に算出される摩擦係数の推定値とは実質的に独立しており、とりわけ一定である場合に、特にロバストかつ確実な摩擦係数の推定が行われるという認識に基づいているのである。このモデルにおける、横方向の摩擦値とスリップ角との間における関数関係によれば、スリップ角に関連した横方向の摩擦値の非線形の変化は広く定められ、実質的に摩擦係数の推定値にのみ依存している。摩擦係数の変化は、非常に簡単に確実に認識することができる。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
有利な実施形態では、モデルの関数関係は、第１定数および第２定数を用いて、 μ_T = C1 ・ (1 - exp(-C2 ・ S)) - C3 ・ Sによって定められており、但しS = sqrt(2 ・ (1 - cos (α) ) )、 C1= μ_R ・ C1_0 、C2 = C2_0 / μ_Rである。横方向の摩擦値を算出するために上記関数関係を使用すると、この横方向の摩擦値を簡単に算出することができ、スリップ角に基づいた横方向の摩擦値の初期勾配が、再帰的に算出された摩擦係数の推定値とは実質的に独立し、さらに実質的に一定となる、という利点がある。このことにより、摩擦係数を確実かつ正確に推定することが可能となる。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
推定ユニットESTは、この推定ユニットに供給される検出または算出された測定値に依存して、少なくとも１つの車両タイヤと走行道路との間の摩擦係数μ_Rの推定値を算出するように構成されている。摩擦係数μ_Rを推定するために、横方向の摩擦値 μ_Tが、検出または算出されたスリップ角αに依存してモデルを用いて算出される。このモデルにおいては、横方向の摩擦値μ_Tとスリップ角αとの間に、非線形の関数関係が存在する。この非線形の関数関係は、図３および図４にて、種々異なる摩擦係数 μ_Rの推定値についての第１曲線k1と第２曲線k2に例として示されている。摩擦係数μ_Rの推定値は、第１曲線k1では０．５であり、第２曲線k2では１である。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
スリップ角αに対する横方向の摩擦値μ_Tの初期勾配は、実質的に、摩擦係数μ_Rの推定値とは独立しており、有利には一定である。特に有利な実施形態においては、横方向の摩擦値μ_Tとスリップ角αとの間の非線形の関数関係は、
μ_T = C1 ・ (1 - exp(-C2 ・ S) ) - C3 ・ S 、但し
S = sqrt (2 ・ (1 - cos (α) ) )
によって定められている。ここでexpは指数関数を示しており、sqrtは平方根を示している。さらに第1パラメータC1は、摩擦係数μ_Rの推定値と第1定数C1_0の積として定められており、第２パラメータC2は、第2定数C2_0と摩擦係数μ_Rの推定値とからなる商として定められている。有利には、第１定数C1_0は、約１の値を有し、第２定数C2_0は約２５の値を有する。しかし第１定数C1_0および第２定数C2_0を、違ったやり方で定めることも可能である。第３のパラメータC3は、有利には小さな値、例えば０．２を有する。スリップ角αが小さい場合、とりわけこのスリップ角αに対する横方向の摩擦値μ Tの初期勾配に関連して、項-C3 ・ Sを省略することができる。特に有利な実施形態においては、第３のパラメータC3の値はゼロである。したがって横方向の摩擦係数 μ_Tの検出は、特に簡単となる。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
指数関数を級数展開し、第１項より後を切り捨てることにより、この独立変数-C2 ・ Sを備える指数関数について単純化された表現1 - C2 ・ Sが得られる。これにより横方向の摩擦係数μ_Tは、スリップ角αが小さい場合、C1 ・ C2 ・ S = C1_0 ・ C2_0 ・ Sとほぼ等しくなる。したがって、スリップ角αに対する横方向の摩擦係数μ_Tの初期勾配は、実質的に摩擦係数μ_Rの推定値とは独立し、実質的に一定となる。横方向の摩擦値μ_Tとスリップ角αとの間のこのような関係により、摩擦係数μ_Rを特に確実かつロバストに推定することが可能となる。しかし、横方向の摩擦値μ_Tとスリップ角αとの間の非線形の関数関係を、違ったやり方で定めることも可能である。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２４】
ステップS8において、有利には、検出された横加速度a_yが、算出された横加速度a_y_cの所定の許容範囲内にあるか否かがチェックされる。所定の許容範囲の下の限界は、算出された横加速度a_y_cの絶対値と、下の加速度許容制限値a_minとの差として定められている。相応にして、所定の許容範囲の上の限界は、算出された横加速度a_y_cの絶対値、上の加速度許容制限値a_maxとの和によって定められている。検出された横加速度a_yの絶対値が所定の許容範囲内にある場合には、ステップ３においてプログラムが続行される。そうでない場合にはステップ９において、摩擦係数μ_R推定値が調整される。摩擦係数μ_Rの推定値の前記調整が行われ、時刻tにおける摩擦係数μ_Rの推定値には、時刻t-1における摩擦係数μ_Rから、算出された横加速度a_y_cの絶対値と検出された横加速度a_yとの差に係数Kを掛けた積、を引いた差が割り当てられる。さらにステップS10において、ステップS3からS9による後続の調節ステップに対して、時刻t-1における摩擦係数μ_Rの推定値に、時刻ｔにおける摩擦係数μ_Rの推定値が割り当てられる。プログラムは、ステップS3において続行される。このようにして、摩擦係数μ_Rの推定値が再帰的に算出されるのである。