【手続補正書】
【提出日】平成15年7月30日(2003.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図１に示されるように、第１の実施の形態のモータ駆動装置は、第１モータ１１  、第２モータ１２  、第３モータ１３  、第４モータ１４  と、第１モータ駆動部２１  、第２モータ駆動部２２  、第３モータ駆動部２３  と、制御部（ＣＰＵ）３とからなる。この場合、第１モータ駆動部２１  は、第１電界効果トランジスタ（以下、電界効果トランジスタをＦＥＴという）スイッチ対（半導体スイッチ対）４と第２ＦＥＴスイッチ対（半導体スイッチ対）５とを備え、第２モータ駆動部２２  は、第１ＦＥＴスイッチ対（半導体スイッチ対）６と第２ＦＥＴスイッチ対（半導体スイッチ対）７とを備え、第３モータ駆動部２３  は、１つのＦＥＴスイッチ対（半導体スイッチ対）８を備えている。また、第１モータ駆動部２１  において、第１ＦＥＴスイッチ対４は、電源端子と接地間に直列接続された２つの相補ＦＥＴスイッチ４１  、４２  からなり、第２ＦＥＴスイッチ対５は、電源端子と接地間に直列接続された２つの相補ＦＥＴスイッチ５１  、５２  からなる。第２モータ駆動部２２  において、第１ＦＥＴスイッチ対６は、電源端子と接地間に直列接続された２つの相補ＦＥＴスイッチ６１  、６２  からなり、第２ＦＥＴスイッチ対７は、電源端子と接地間に直列接続された２つの相補ＦＥＴスイッチ７１  、７２  からなる。第３モータ駆動部２３  において、ＦＥＴスイッチ対８は、電源端子と接地間に直列接続された２つの相補ＦＥＴスイッチ８１  、８２  からなる。


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
始めに、ステップＳ１において、制御部３が、それぞれ制御電圧として、第１モータ駆動部２１  のＦＥＴスイッチ対４の２つのＦＥＴ４１  、４２  の各ゲートに接地電圧を供給し、ＦＥＴスイッチ対５のＦＥＴ５１  、５２  の各ゲートに電源電圧を供給し、第３モータ駆動部２３  のＦＥＴスイッチ対８のＦＥＴ８１  、８２  の各ゲートに電源電圧を供給する。これらの制御電圧の供給で、ＦＥＴ４１  、５２  、８２  はオンに切替わり、ＦＥＴ４２  、５１  、８１  はオフに切替わる。このとき、第１モータ１１  は、一端にＦＥＴ４１  を通して電源電圧が、他端にＦＥＴ８２  を通して接地電圧がそれぞれ供給され、図２（ｂ）の上段電流波形の時間ｔ０−ｔ１に示すように駆動電流が流れ、一方方向に回転して第１モータ１１  に結合された被制御部材の位置を変位させる。また、第２モータ１２  は、一端にＦＥＴ５２  を通して接地電圧が、他端にＦＥＴ８２  を通して接地電圧が供給されるので、図２（ｂ）の下段電流波形の時間ｔ０−ｔ１に示すように駆動電流が流れない。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
次に、ステップＳ２において、ステップＳ１の開始時から一定時間経過後に、制御部３が、それぞれ制御電圧として、ＦＥＴスイッチ対４の２つのＦＥＴ４１  、４２  の各ゲートに電源電圧を切替え供給し、他の制御電圧として前と同じ電源電圧を供給する。これらの制御電圧の供給で、ＦＥＴ４２  はオンに切替って、ＦＥＴ５２  、８２  とともにオンになり、ＦＥＴ４１  はオフに切替って、ＦＥＴ５１  、８１  とともにオフになる。このとき、第１モータ１１  は、一端及び他端に接地電圧が供給され、同様に、第２モータ１２  も、一端及び他端に接地電圧が供給され、第１モータ１１  及び第２モータ１２  には駆動電流が流れず、駆動待機状態になる。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
次いで、ステップＳ３において、ステップＳ２の開始時から極めて短い時間経過後に、制御部３が、それぞれ制御電圧として、ＦＥＴスイッチ対４の２つのＦＥＴ４１  、４２  の各ゲートに前と同じ電源電圧を供給し、ＦＥＴスイッチ対５のＦＥＴ５１  、５２  の各ゲートに接地電圧を切替え供給し、ＦＥＴスイッチ対８のＦＥＴ８１  、８２  の各ゲートに前と同じ電源電圧を供給する。これらの制御電圧の供給で、ＦＥＴ４２  、５１  、８２  はオンになり、ＦＥＴ４１  、５２  、８１  はオフになる。このとき、第１モータ１１  は、一端にＦＥＴ４２  を通して接地電圧が供給され、他端にＦＥＴ８２  を通して接地電圧が供給されるので、図２（ｂ）の上段電流波形の時間ｔ１−ｔ２に示すように駆動電流が流れない。また、第２モータ１２  は、一端にＦＥＴ５１  を通して電源電圧が供給され、他端にオンに切替ったＦＥＴ８２  を通して接地電圧が供給されるので、図２（ｂ）の下段電流波形の時間ｔ１−ｔ２に示すように駆動電流が流れ、一方方向に回転して第２モータ１２  に結合された被制御部材の位置を変位させる。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
続く、ステップＳ４において、ステップＳ３の開始時から一定時間経過後に、制御部３が、それぞれ制御電圧として、ＦＥＴスイッチ対５の２つのＦＥＴ５１  、５２  の各ゲートに電源電圧を切替え供給し、それ以外の制御電圧として前と同じ電源電圧を供給する。これらの制御電圧の供給で、ＦＥＴ５２  はオンに切替って、ＦＥＴ４２  、８２  とともにオンになり、ＦＥＴ５１  はオフに切替って、ＦＥＴ４１  、８１  とともにオフになる。このとき、第１モータ１１  は、一端及び他端に接地電圧が供給され、同様に、第２モータ１２  も、一端及び他端に接地電圧が供給され、第１モータ１１  及び第２モータ１２  には駆動電流が流れず、駆動待機状態になる。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
始めに、ステップＳ１１において、制御部３は、変位量検出部９を通して第１モータ１１  の現在位置を検出し、その検出結果（駆動開始位置）Ｐ１１を内部メモリに記憶する。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
次に、ステップＳ１２において、制御部３は、第１モータ駆動部２１  と第３モータ駆動部２３  に制御電圧を供給する際に、図２に図示のステップＳ１における第１モータ駆動部２１  及び第３モータ駆動部２３  への制御電圧の供給状態と同じ供給状態にして、第１モータ１１  を回転駆動し、第２モータ１２  を回転停止状態にする。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
このとき、ステップＳ１３において、制御部３は、第１モータ１１  が回転駆動している時間を測定する。


【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
次いで、ステップＳ１４において、制御部３は、第１モータ１１  の回転駆動時間が設定時間に達したか否かを判断する。そして、回転駆動時間が設定時間に達したと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ１５に移行し、一方、回転駆動時間が未だ設定時間に達していないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ１４を繰り返し実行する。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
続いて、ステップＳ１５において、制御部３は、第１モータ駆動部２１  と第３モータ駆動部２３  に制御電圧を供給する際に、図２に図示のステップＳ２における第１モータ駆動部２１  及び第３モータ駆動部２３  への制御電圧の供給状態と同じ供給状態にして、第１モータ１１  の回転駆動を停止させ、第２モータ１２  も前と同じ回転停止状態にする。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
このとき、ステップＳ１６において、制御部３は、変位量検出部９を通して第１モータ１１  の現在位置を検出し、その検出結果（駆動終了位置）Ｐ１２を内部メモリに記憶する。


【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
引き続く、ステップＳ１７において、制御部３は、変位量検出部９を通して第２モータ１２  の現在位置を検出し、その検出結果（駆動開始位置）Ｐ２１を内部メモリに記憶する。


【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
次に、ステップＳ１８において、制御部３は、第１モータ駆動部２１  と第３モータ駆動部２３  に制御電圧を供給する際に、図２に図示のステップＳ３における第１モータ駆動部２１  及び第３モータ駆動部２３  への制御電圧の供給状態と同じ供給状態にして、第２モータ１２  を回転駆動し、第１モータ１１  を回転停止状態にする。


【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
このとき、ステップＳ１９において、制御部３は、第２モータ１２  が回転駆動している時間を測定する。


【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
次いで、ステップＳ２０において、制御部３は、第２モータ１２  の回転駆動時間が設定時間に達したか否かを判断する。そして、回転駆動時間が設定時間に達したと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ２１に移行し、一方、回転駆動時間が未だ設定時間に達していないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ２０を繰り返し実行する。


【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
続いて、ステップＳ２１において、制御部３は、第１モータ駆動部２１  と第３モータ駆動部２３  に制御電圧を供給する際に、図２に図示のステップＳ４における第１モータ駆動部２１  及び第３モータ駆動部２３  への制御電圧の供給状態と同じ供給状態にして、第２モータ１２  の回転駆動を停止させ、第１モータ１１  も前と同じ回転停止状態にする。


【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
このとき、ステップＳ２２において、制御部３は、変位量検出部９を通して第２モータ１２  の現在位置を検出し、その検出結果（駆動終了位置）Ｐ２２を内部メモリに記憶する。


【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
続く、ステップＳ２３において、制御部３は、図２に図示のステップＳ５において行った判断と同様に、第１モータ１１  及び第２モータ１２  への同時駆動指令が終了したか否かを判断する。そして、第１モータ１１  及び第２モータ１２  への同時駆動指令が終了したと判断した（Ｙ）ときはこの一連のフローチャートを終了し、一方、同時駆動指令が未だ終了していないと判断した（Ｎ）ときは次のステップＳ２４に移行する。


【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
次に、ステップＳ２４において、制御部３は、第１モータ１１  に駆動電流を通電させる時間デューティを設定するための係数Ｋ１  を算出する。この係数Ｋ１  は、内部メモリに記憶されている第１モータ１１  の駆動開始位置Ｐ１１、駆動終了位置Ｐ１２や第２モータ１２  の駆動開始位置Ｐ２１、駆動終了位置Ｐ２２を用いて、次式（１）に基づいて算出される。


【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
Ｋ１  ＝｜Ｐ２１−Ｐ２２｜／（｜Ｐ１１−Ｐ１２｜＋｜Ｐ２１−Ｐ２２｜）…  …（１）
それに続いて、ステップＳ２５において、制御部３は、第２モータ１２  に駆動電流を通電させる時間デューティを設定するための係数Ｋ２  を求める。この係数Ｋ２  は、内部メモリに記憶されている第１モータ１１  の駆動開始位置Ｐ１１、駆動終了位置Ｐ１２や第２モータ１２  の駆動開始位置Ｐ２１、駆動終了位置Ｐ２２を用いて、次式（２）に基づいて算出される。


【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
Ｋ２  ＝｜Ｐ１１−Ｐ１２｜／（｜Ｐ１１−Ｐ１２｜＋｜Ｐ２１−Ｐ２２｜）…  …（２）
次に、ステップＳ２６において、制御部３は、第１モータ１１  及び第２モータ１２  を同時駆動する際の駆動基本時間ＴＢ  と、算出した係数Ｋ１  、Ｋ２  とを用いて、次回の設定時間（駆動時間比率）Ｔ１  、Ｔ２  を算出する。このときの算出式として、設定時間Ｔ１  については、Ｔ１  ＝ＴＢ  ×Ｋ１  を用い、設定時間Ｔ２  については、Ｔ２  ＝ＴＢ  ×Ｋ２  を用いる。