(57)【要約】【課題】加速度を選択できる電動車椅子を提供する。【解決手段】電動車椅子において、複数の加速度テーブルを用意し加速度テーブル切り替え手段により可読度テーブルを切り替えることができるようにし、使用者の運転技術が未熟な場合はゆっくりとした加速、車道を横断するときなどは機敏な加速と、必要な状況に応じ使用者がいくつかの加速度パターンを選択できることで快適に安全に走行することができる電動車椅子を提供することができる。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用のモーターと、該モーターの回転数から車体の現在速度を得る現在速度測定手段と、前記モーターを制御するモーター制御手段と、車体の速度調節のためのアクセルと、車体の最高速度を設定する最高速度設定手段と、前記アクセルと前期最高速度設定手段により目標速度を設定する目標速度設定手段と、設定された目標速度と現在速度との速度差を徐々に小さくするよう前記モーター制御手段を制御する加速度調整手段とを設けた電動車椅子において、複数の加速度テーブルと、加速度切り替え操作手段と、該加速度切り替え操作手段により前記加速度調整手段の加速度テーブルを切り替える加速度テーブル切り替え手段を設けた事を特徴とする電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子の加速特性の調節に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在市販されている一般的な電動車椅子は、アクセルと最高速度を設定する速度調節スイッチなどを備えている。使用者は、希望の最高速度に速度調節スイッチを設定し、アクセルを操作することで電動車椅子を発進、停止させている。
【０００３】
一般的な電動車椅子のアクセルは、自動車のように動力の出力を調節するのではなく、最終的に必要な速度、つまり目標速度を調節するものとなっている。
【０００４】
使用者は、最高速度設定手段により最高速度を設定し、最高速度の範囲でアクセル操作により所望の目標速度を設定できる。
【０００５】
目標速度が設定されると、電動車椅子は現在の速度と比較しながら徐々に目標速度に近づけるよう加速度を調節している。
【０００６】
これは、一般的にアクセルの操作がオン／オフ的な使われ方が多く、目標速度が即座に最高速度に設定され、電動車椅子の速度がすぐに使用者の希望する目標速度へ達するようにモーターを制御すると、モーターの大きなトルクによって非常に大きな加速となり、使用者に衝撃を与えるためである。
【０００７】
よって加速度の調節は、多くの使用者が安全と感じる平均の値に設定した加速度テーブルに従うようにされている。
【０００８】
しかし、この平均により設定された加速度テーブルは、運転経験が浅い初心者に対しては怖いと感じさせてしまうことが多く、逆に十分経験を持ったベテランには鈍く感じさせてしまうことがあった。
【０００９】
また、人通りの多い場所や、狭いところでの切り返し、狭い歩道を走行する際は、ゆっくりとした加速が望まれる。
【００１０】
一方、交差点などで横断歩道を渡るときはできるだけ素早く車道を渡ることが必要であるが、現状の加速度では十分とは言えない状態であり、使用者に不安を与えるものであった。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題点は、電動車椅子の加速度合いが決まっており、使用者の運転技術の習熟度、好み、及び交通状況に応じた加速度の変更ができないことであり、これを使用者がいくつかの加速度パターンを必要に応じて選択できることで快適に安全に走行することができる電動車椅子を提供することが本発明の課題である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、走行用のモーターと、該モーターの回転数を測定する回転数測定手段と、前記モーターを制御するモーター制御手段と、車体の速度調節のためのアクセルと、車体の最高速度を設定する最高速度設定手段と、前記アクセル操作により目標速度を設定する目標速度設定手段と、設定された目標速度と前記回転数測定手段により測定されたモーターの回転数の差を徐々に小さくするよう前記モーター制御手段を制御する加速度調整手段とを設けた電動車椅子において、使用者が操作する加速度切り替え操作手段と、該加速度切り替え操作手段により前記加速度調整手段の加速度テーブルを緩やかに加速するものと機敏に加速するものとを用意しそれぞれを切り替える加速度テーブル切り替え手段を設ける。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１に示すように、本発明の電動車椅子は走行用のモーター１と、該モーター１の回転数から車体の現在速度を得る現在速度測定手段２と、前記モーター１の回転速度を制御するモーター制御手段３と、車体の速度調節するアクセル４と、車体の最高速度を設定する最高速度設定手段５と、前記アクセル４と前記最高速度設定手段５により目標速度を設定する目標速度設定手段６と、設定された目標速度と現在速度との速度差を加速度テーブルに従い徐々に小さくするよう前記モーター制御手段２を制御する加速度調整手段７と、加速度切り替え手段８と、該加速度切り替え手段８により緩やかに加速する加速度テーブル９ａと、機敏に加速する加速度テーブル９ｂとを切り替え前記加速度調整手段７の加速度度合いを変更する加速度テーブル切り替え手段１０を設ける。
【００１４】
現在速度測定手段２は、該モーター１に取り付けられた回転センサーからモーター車軸の回転数を得て変速機の変速比と車輪径で換算して車体の現在速度を得る。
【００１５】
目標速度設定手段６は、使用者が希望の最高速度を最高速度設定５で設定し、その最高速度にアクセル４の開度割合をかけて目標速度を設定する。例えば、最高速度を4km/hに設定し、アクセル４の開度を半分になるよう操作した場合の目標速度は、4km/h×50%＝2km/hとなる。
【００１６】
加速度調整手段７は、車体の現在速度を設定された目標速度へ近づけるためモーター制御手段３の出力を制御する。このとき、使用者に衝撃を耐えないような加速特性に調整された加速度テーブル９に従い、モーター制御手段３の出力をスムーズに調節していく。
【００１７】
加速度テーブル９には、緩やかな発進・停止をする加速度テーブル９ａときびきびとした発進・停止をする加速度テーブル９ｂの２つを用意している。
【００１８】
使用者は、自分の運転習熟度合い、好み、交通状況に応じて加速度切り替えスイッチ８を操作することで、加速度テーブル切り替え手段１０によって用意された加速度テーブル９が切り替わり、その結果使用者に合った加速度を得ることができる。
【００１９】
停止時の加速度特性は、発進時と違い緊急停止する状況も含まれるので、発進時と停止時は別々の加速度テーブル９を設け、停止時の加速度を発進時のそれよりきつくすることが望ましい。
【００２０】
加速度テーブル９は２つに限らず、幾つでも用意し適宜切り替えることも可能である。また、学習機能を設け使用者のアクセル操作などの運転特性から運転習熟度合いを推測し、数段階に渡って加速度テーブル９を切り替え、常に使用者に適した加速度を得ることも可能である。
【００２１】
また、実施例では加速度テーブル９をマイコンの記憶部分に設けているが、マイコンに限らずアナログ回路で任意の特性を形成し加速度テーブルとしてもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、電動車椅子において、使用者の運転技術の習熟度、好み、及び交通状況に応じ使用者がいくつかの加速度パターンを必要に応じて選択できることで快適に安全に走行することができる電動車椅子を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の形態に係る電動車椅子の構成図
【符号の説明】
１  モーター
２  現在速度測定手段
３  モーター制御手段
４  アクセル
５  最高速度設定手段
６  目標速度設定手段
７  加速度調整手段
８  加速度切り替えスイッチ
９  加速度テーブル
１０  加速度テーブル切り替え手段
【図１】
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