(57)【要約】【課題】ＩＣソケットにおけるコンタクトピンの取付けを自動で行える装置を提供する。【解決手段】コンタクトピンの先端部を下方から引張って取付ける装置であり、コンタクトピン（３）の先端部を保持する保持部（１１）と、その保持部を固定状態と開放状態に動作させる動作手段（２０）とを備えた保持手段（１０）と、保持部をコンタクトピンの先端部を保持可能な第１位置と取付位置まで下がった第２位置との間で上下方向に移動させるための上下移動手段（４０）と、保持手段並びに上下移動手段の動作を制御する制御手段（７０）とを備える。この制御手段は、保持部を開放状態で第１位置まで移動させた後に、保持部でコンタクトピンを保持させ、保持部が保持状態のまま上下移動手段で第１位置から第２位置に移動させ、第２位置で保持部を開放させてコンタクトピンを取付ける。【選択図】　　　　　図１
2004103460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＩＣソケットのコンタクトピン取付孔に仮挿入されたコンタクトピンの先端部を下方から引張って、前記取付孔内の取付位置まで引き込んで取付固定するためのコンタクトピン取付装置であって、
前記コンタクトピンの先端部を保持する保持部と、その保持部を前記コンタクトピンの先端部を保持できる状態とする固定状態と、前記コンタクトピンを保持しない状態とする開放状態と、の少なくとも二つの状態に動作させる動作手段とを備えた保持手段と、
前記保持手段の少なくとも保持部を、前記取付孔に仮挿入されたコンタクトピンの先端部を保持可能な第１の位置と、前記コンタクトピンの先端部が前記取付位置まで下がった状態の第２の位置と、の少なくとも二つの高さの異なる位置の間で上下方向に移動させるための上下移動手段と、
前記保持手段並びに前記上下移動手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記保持手段の保持部が開放された状態で、所定のコンタクトピンの前記第１の位置まで前記保持部を移動させた後に、
当該保持部が前記第１の位置にある状態で、前記保持部を作動させて前記コンタクトピンの先端部を保持させ、
前記保持部が前記コンタクトピンの先端部を保持している状態で、前記上下移動手段により、前記保持部を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させて該コンタクトピンをＩＣソケットの取付位置に移動させ、
当該第２の位置にあるときに前記保持部を開放させて、該コンタクトピンの固定状態を解除して、該コンタクトピンを取付けるものである、
ことを特徴とするコンタクトピンの取付装置。
【請求項２】
前記保持手段の少なくとも保持部と前記ＩＣソケットとを水平方向に相対移動させる水平移動手段と、
前記ＩＣソケットにおける前記コンタクトピンの位置情報を記憶する記憶手段と、を更に備え、
前記制御手段は、
前記記憶手段からの位置情報に基づいて、前記上下移動手段及び／又は前記水平移動手段を作動させて、前記保持手段の保持部と前記コンタクトピンとの少なくとも水平方向の相対位置決めを行う位置決め制御手段と、
前記保持手段と前記ＩＣソケットとを相対移動させる際に、前記保持部が前記仮挿入位置及び／又は取付位置にあるコンタクトピンに干渉しない位置状態で移動させる移動制御手段と、を備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載のコンタクトピン取付装置。
【請求項３】
前記保持部は、前記コンタクトピンの先端部の保持が可能な一対の爪部を備え、該一対の爪部はそれぞれが回動軸回りに回動可能に取付けられ、該一対の爪部の先端部同士が相互回動することで前記コンタクトピンの保持又は開放を行うものであり、
前記動作手段は、前記一対の爪部を開く方向に常時付勢する付勢手段と、
該付勢手段の付勢力に抗して前記一対の爪部を閉じさせる爪部閉動作手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のコンタクトピン取付装置。
【請求項４】
前記爪部閉動作手段は、先端に行くほど細くなるテーパ部を一方の端部に有する軸部材と、
前記軸部材の他方の端部に接続され、前記軸部材を軸方向へ移動させるための軸部材移動手段と、を備え、
前記軸部材は、その先端部を前記爪部材方向へ移動させた場合に、前記テーパ部が前記一対の爪部に対して相互に同時に当接すると共に、前記テーパ部が前記付勢手段の付勢力に抗する向きに前記一対の爪部をそれぞれ押圧して回動させ、前記一対の爪部を閉じるように構成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のコンタクトピン取付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンタクトピンをＩＣソケットに取付固定する装置に関するものである。特に、コンタクトピンを引張って取付ける形式のＩＣソケットにおけるコンタクトピンの取付装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ＩＣソケットにコンタクトピンを取付ける（植設する）方法として、大きく二つの方法が従来から用いられている。この一つは、コンタクトピンをＩＣソケットに押し込んで圧入することによって取付ける方法であり、もう一つは、コンタクトピンをＩＣソケットの取付孔に仮挿入しておき、この取付孔の底面側に突き出たコンタクトピンの先端部を下方に引張って取付ける方法である。
【０００３】
上記のコンタクトピンを引張って取付ける方法とは、例えば、コンタクトピンに設けられた固定部を、取付孔内の係合部に係止させて固定するものである。詳細に言うと、コンタクトピンには取付孔内で動かないように固定するための固定部があり、例えば、ＩＣソケットの取付孔内の溝などに係合する係止部、溝に嵌り込む圧入部等が一般的に設けられている。
【０００４】
この固定部を取付孔内の係合位置まで引っ張り込む際に、取付孔内の係合位置の前には外れ防止のための例えば幅狭部等を設けて外れにくく（逆に、引き込みにくく）しておく。そして、この係合位置まで所定の力で引き込むことで、前記外れ防止部を乗り越えて取り付けられるので、コンタクトピンが取付孔内に外れないように取付固定される。
【０００５】
この方法によるコンタクトピンの取付作業は、従来から、作業者が工具類を用いて手作業で行っていた。つまり、コンタクトピンを一本ずつ作業者が手作業で引張ってＩＣソケットに取付けていた。そのため、次のような問題があった。
【０００６】
第一に、手作業でコンタクトピンを引張って取付けるので、全てのコンタクトピンを一様に同じ条件で正確に引張ることは困難であるという問題である。そのため、例えば、引張り過ぎたコンタクトピンや、引張りが十分でないコンタクトピンが一つのＩＣソケット内で混在してしまい、コンタクトピンの取付状態にバラツキが生じてしまっていた。
【０００７】
より具体的に言うと、コンタクトピンを取付孔に取付固定する際に、引張る距離が十分でなければ（引張る距離が短い場合には）、コンタクトピンは取付孔内にしっかりと固定されないことになるので、部分的なピンの抜け落ちや、ピンの長さ不足に伴う他の問題が生ずる。逆に、コンタクトピンを引張る距離が長い場合（つまり、引張り過ぎた場合）には、コンタクトピンに過剰な引張力が掛かり、コンタクトピンに亀裂が入ったり、千切れたり、あるいは取付孔やＩＣソケット自体を痛めたりする場合があった。
【０００８】
さらにコンタクトピンの取付状態のバラツキから、例えば、ＩＣソケットにＩＣパッケージを装着したときに、ピンの長さがまちまちに装着されていれば、ＩＣパッケージの各リードとの電気的接続が不良となってしまうという問題も生じる。
【０００９】
また、通常、コンタクトピンの先端部を工具類で挟んで引張るが、このとき、挟む力が過剰であればコンタクトピンの先端部が破損したり、変形したりしてしまう。この挟む力の加減を一定にすることも手作業の場合には困難であるため、一つのＩＣソケット内で一部でもコンタクトピンを挟む力が強過ぎた場合には、破損、変形などが生じ、同様に電気的接続不良となっていた。
【００１０】
これはまた、コンタクトピンをある程度正確（力と距離）に引張ってＩＣソケットに取付けることができるようになるには、長年の経験が必要であり、熟練した作業者でしか一定の品質で取付作業を行ってＩＣソケットを製造することはできないという問題にも繋がる。
【００１１】
さらに、作業者の手作業による取付けでは、コンタクトピンの取付作業が非常に手間のかかるものとなり、作業効率が悪いという問題があった。しかも、手間がかかる分だけ製造コストも高くなってしまっていた。
【００１２】
このような問題は、例えば、特許文献１に言及されていることからも、産業界において依然として解決されていないものであることが伺える。
【００１３】
【特許文献１】
特開平９−２０４９７４号公報（第２頁右欄第３３行目から第３８行目）
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、斯かる実情に鑑み、ＩＣソケットに正確にコンタクトピンを取付けることができるコンタクトピン取付装置を提供することを目的とする。さらに、本発明の目的は、全てのコンタクトピンを均一にＩＣソケットに取付けることができるコンタクトピン取付装置を提供することにある。加えて、本発明は、熟練した作業者でなくても、簡単で正確にコンタクトピンをＩＣソケットに取付けることができるコンタクトピン取付装置を提供することを目的とする。また、コンタクトピンの取付作業を自動化できるコンタクトピン引張装置を提供することも本発明の別の目的である。加えて、本発明の別の目的は、コンタクトピンの取付動作を高速化できる装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、ＩＣソケットのコンタクトピン取付孔に仮挿入されたコンタクトピンの先端部を下方から引張って、前記取付孔内の取付位置まで引き込んで取付固定するためのコンタクトピン取付装置であって、前記コンタクトピンの先端部を保持する保持部と、その保持部を前記コンタクトピンの先端部を保持できる状態とする固定状態と、前記コンタクトピンを保持しない状態とする開放状態と、の少なくとも二つの状態に動作させる動作手段とを備えた保持手段と、前記保持手段の少なくとも保持部を、前記取付孔に仮挿入されたコンタクトピンの先端部を保持可能な第１の位置と、前記コンタクトピンの先端部が前記取付位置まで下がった状態の第２の位置と、の少なくとも二つの高さの異なる位置の間で上下方向に移動させるための上下移動手段と、前記保持手段並びに前記上下移動手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記保持手段の保持部が開放された状態で、所定のコンタクトピンの前記第１の位置まで前記保持部を移動させた後に、当該保持部が前記第１の位置にある状態で、前記保持部を作動させて前記コンタクトピンの先端部を保持させ、前記保持部が前記コンタクトピンの先端部を保持している状態で、前記上下移動手段により、前記保持部を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させて該コンタクトピンをＩＣソケットの取付位置に移動させ、当該第２の位置にあるときに前記保持部を開放させて、該コンタクトピンの固定状態を解除して、該コンタクトピンを取付けるものである、ことを特徴とするコンタクトピンの取付装置を提供する。
【００１６】
本発明は、ＩＣソケットにコンタクトピンを装着するための装置に関するものであり、ここで言うＩＣソケットとは、例えば半導体チップを搭載したＩＣパッケージを回路基板に電気的接続するためのソケットに限定されるものだけでなく、広く電気部品同士の電気的接続を媒介するソケット全てを含む概念のものである。
【００１７】
本発明のコンタクトピンは、電気部品の電気接続部（ＩＣパッケージのリード等）と電気的に接続するピン形状の接触子全てを含む概念のものである。そのピン形状は直線型、湾曲型でも、その他の形状のものであっても良いが、ＩＣソケットの取付孔に仮挿入した後に、コンタクトピンの先端部を引っ張って取付固定されるように構成されているコンタクトピンが該当する。
【００１８】
ここで用いるコンタクトピンには、一般に取付孔の所定の位置で係合する固定部が設けられているから、この固定部がＩＣソケットの取付孔内に設けられた係合部に係合する位置状態が、本発明における取付位置である。この取付位置は、ＩＣソケットの構造やコンタクトピンの形状などによって任意に決定されるものである。例えば、コンタクトピンの一部に設けられたフック部（固定部）を、ＩＣソケットの取付孔内の溝部（係合部）に引っ掛けて取付固定するような場合には、このフック部が取付孔に引っ掛かる位置が本発明における取付位置である。
【００１９】
また、コンタクトピンを取付孔内に挿入しただけで取付位置にまで達していない状態、即ち、コンタクトピンの固定部が、取付孔内の係合部に係合する前の状態で仮保持されている状態での位置を仮挿入位置というものとする。一般には、固定部が係合部に入り込む際には、所定の抵抗がかかるような構成となっており、その抵抗部を越えて入り込むことでしっかりと係合してコンタクトピンが取付孔に固定される。従って、係合部に入り込む前の抵抗を受けて仮保持されている状態が、コンタクトピンが仮挿入位置にある状態となる。
【００２０】
次に、本発明のコンタクトピン取付装置は、コンタクトピンの少なくとも先端部を保持する保持部と、その保持部をコンタクトピンの先端部を保持する固定状態と、保持しない開放状態の少なくとも二つの状態に動作させる動作手段を備えた保持手段を有している。このような保持部と動作手段を含んだ保持手段を備えることにより、コンタクトピンの先端部を保持する／しない（又は、掴む／開放する）の動作が行えることとなる。
【００２１】
本発明における保持部は、コンタクトピンの少なくとも先端部を保持できるような構造のものであれば良く、例えば、二枚の板状部材でコンタクトピンの先端部を挟み込むようにすれば、この二枚の板状部材はコンタクトピンの先端部を簡単に保持することが可能となる。この板状部材の先端部を薄く爪状に構成した爪状部材を利用すると、微細なコンタクトピンの操作には特に好ましい。あるいは、複雑なロボットアームの手部分でコンタクトピンを掴むようにしても、この手部分が同様に本発明の保持部となる。なお、保持部によるコンタクトピン先端部の保持力は、コンタクトピンの強度などに応じて好適となるようにしておけば良い。
【００２２】
そして、本発明の動作手段は、この保持部をコンタクトピンの先端部を保持する固定状態と、コンタクトピンの保持状態を解いた開放状態との少なくとも二つの状態に動作させるように構成されたものであれば特にその構成は限定されない。この二つの動作が可能であれば、コンタクトピンの先端部を保持したり開放したりすることができるからである。よって、固定状態や開放状態の保持力や保持部の相対間隔等を段階的に調整する調整手段などを更に含めても本発明の動作手段となる。このような調整手段により、多種のコンタクトピンにそれぞれ個々に対応する好ましい保持状態や開放状態を設定できるためである。
【００２３】
さらに、本発明のコンタクトピン取付装置は、保持手段の少なくとも保持部を上下方向に相対的に移動させる上下移動手段を備えている。ここで言う上下方向とは、少なくともコンタクトピンを仮挿入位置から取付位置へ移動させる方向と同じ方向を示すものである。一般のＩＣソケットでは、コンタクトピンの挿脱方向と一致する方向であり、ＩＣソケットの平面に対して垂直な方向である場合が多い。
【００２４】
即ち、ここで言う上下方向は、保持部がコンタクトピンの先端部を保持している状態で当該上下方向へ動かすことにより、コンタクトピンとＩＣソケット（の取付孔）との相対位置関係を、仮挿入位置（第１の位置）状態から、取付位置（第２の位置）状態へ移動できるものであれば良く、その移動によってコンタクトピンを取付固定できるような方向を示すものである。
【００２５】
言い換えれば、上下移動手段は、ＩＣソケット側から見て、保持部で保持されたコンタクトピンを、仮挿入位置と取付位置との少なくとも二つの高さの異なる位置の間で上下方向に移動するように移動させるものであれば良い。それにより、仮挿入位置にあったコンタクトピン（の固定部）は、上下移動手段の移動力と保持部の保持力で、取付孔内で前述した抵抗部を越えて係合部に入り込み、そこに係合して固定される。
【００２６】
ここで、保持部の第１の位置とは、ＩＣソケットのコンタクトピン取付孔に仮挿入されたコンタクトピンの先端部を保持部が保持可能な位置であり、保持部の第２の位置は、コンタクトピンが取付位置まで下がった状態でその先端部を保持部が保持している状態の位置である。いずれの位置関係も、使用するＩＣソケットの取付孔やコンタクトピンの形状他の構成、仮挿入位置並びに保持する位置等に応じて任意に定まるものである。従って、第１の位置と第２の位置との間の距離が、保持部がコンタクトピンを保持して引張る距離であり、仮挿入されたコンタクトピンを取付位置まで引張る距離ということになる。
【００２７】
この上下移動手段は、上記の第１の位置と第２の位置との間で少なくとも保持部を上下方向に相対的に移動させるように構成されていれば良い。コンタクトピンの先端部を保持する保持部が少なくとも上下方向に移動すれば、コンタクトピンを引張ることが可能であって、取付固定作業ができるからである。従って、保持部のみを移動させるもののみならず、保持部と動作手段とを備えた保持手段全体を上下方向に移動させるように構成しても構わないし、ＩＣソケット側を移動させるものでも、本発明における上下方向の相対移動手段に含まれる。
【００２８】
また、上下方向に移動させる手段は何れのものも適用可能である。例えば、クランク機構やカム機構を用い、回転運動を直線運動に変換して保持手段の少なくとも保持部を上下移動するように構成したものは本発明の上下移動手段に該当する。また、歯車を用いて保持部を上下移動させるものや、油圧やエアーによってピストンを上下移動させることにより保持手段を上下移動させるものでもよい。
【００２９】
あるいは、電磁リニアアクチュエータを用いて保持手段を上下移動させるものなども本発明における上下移動手段であるが、移動の距離や精度、多数のコンタクトピンを順次処理した場合の処理時間などを考慮すると、この種の手段によるものが好ましい。
【００３０】
本発明では、これら保持手段及び上下移動手段の動作を制御する制御手段を備えており、この制御手段による制御によってコンタクトピンがＩＣソケットの取付位置に正確に取付けられる。
【００３１】
まず、本発明の制御手段は、保持手段の保持部が開放された状態で、上下移動手段によって、ＩＣソケットに仮挿入された状態の所定のコンタクトピンに対する第１の位置（同ピンの先端部が保持可能な位置）に保持部を移動させる。そして、この保持部が第１の位置にある状態で、そのコンタクトピンの先端部を保持できるように保持部を作動させてコンタクトピンの先端部を保持する。
【００３２】
次に、保持部がコンタクトピンの先端部を保持している状態で、上下移動手段により、保持部を第１の位置から第２の位置に移動させ、ここに保持されているコンタクトピンをＩＣソケットの仮挿入位置から取付位置へ同時に引張って移動させる。
【００３３】
この際に、コンタクトピンは仮挿入位置より下方の所定の障害部等を越えて、取付位置に引き込まれる。言い換えれば、保持部は、第１の位置から第２の位置までコンタクトピンを引張る間に、この障害部を越えるだけの力を維持して、コンタクトピンを保持している。
【００３４】
さらに、この第２の位置で保持部を開放させて、コンタクトピンの保持部への保持状態を解除すると、コンタクトピンは、前記障害部を乗り越えているのでその場所に係止されることになり、ＩＣソケットの取付位置にしっかり固定されるので、対応するコンタクトピンの取付け作業がこれで完了する。
【００３５】
このように、本発明の制御手段が、上記のように制御して、保持手段と上下移動手段を動作させることにより、コンタクトピンを第１の位置（コンタクトピンの仮挿入位置）から第２の位置（コンタクトピンの取付位置）まで引張って、ＩＣソケットにしっかりと取付けることができるのである。
【００３６】
なお、この動作をＩＣソケットの複数のコンタクトピンに対して順次行うことで、ＩＣソケットに複数のコンタクトピンを正確且つ迅速の取付固定することができるものとなる。
【００３７】
ここで、一つのコンタクトピンの取付作業が完了して他のコンタクトピンの取付作業を行う際に、少なくとも保持部は、第１の（最初の）コンタクトピンの第２の位置（取付完了位置）から、第２の（次の）コンタクトピンに対する第１位置へ移動させるが、このコンタクトピン間の移動に際しては、他のコンタクトピンに接触など、干渉しないように移動制御するのも本発明の制御手段の機能である。
【００３８】
ここで、保持部は、取付作業を行うコンタクトピンに対応した第１の位置まで移動されるまでに開放された状態となっていれば良い。第１の位置までに保持部が開放状態となっていれば、対象とするコンタクトピンの先端部を保持することが可能であって、その状態で当該コンタクトピンには干渉しない状態だからである。
【００３９】
また、第２の位置で保持部が開放することでコンタクトピンの取付けは完了するが、保持部を第２の位置で開放する際に、本発明の上下移動手段をこの第２の位置で一時停止させるように制御しても良いが、上下移動手段は動作しながら保持部のみを開放状態にするように制御することも可能である。前者であれば、取付作業が確実かつ正確に行われるが、後者であれば、連続した作業のための時間短縮が可能となる。
【００４０】
このように、本発明では、制御手段が保持手段と上下移動手段を制御することによって、コンタクトピンを保持した保持部を第１の位置から第２の位置までの正確な距離だけ引張って取付固定ができる。
【００４１】
そして、複数のコンタクトピンを取り付ける場合には、ＩＣソケットの複数の取付位置に対応させて、少なくとも保持部の水平方向の位置合わせを行えば、その位置で上記の取付動作を繰り返すことで、全てのコンタクトピンを全て同じ条件で正確に引張って確実に取付固定ができることとなる。
【００４２】
従って、一つのＩＣソケット内にコンタクトピンの取付状態のバラツキがなくなり、ＩＣパッケージのリードなどをＩＣソケットに装着しても電気的接続状態の不良は発生せず、高品質のＩＣソケットとなる。しかも、コンタクトピンの保持は作業者でなく保持手段が行うので、保持力を一定にできる。よって、コンタクトピンを保持する際の破損等もなくなって、スループットや歩留まりも格段に向上する。
【００４３】
さらに、第１の位置と第２の位置を調整することによって、コンタクトピンの引張る距離を任意に調整できるし、使用するＩＣソケットにあわせて少なくとも水平位置の調整を行えば、コンタクトピンの取付を行えるので、異なるタイプのＩＣソケットへのコンタクトピンの取付けにも対応可能となる。
【００４４】
また、本発明を用いれば、熟練した作業者は全く必要としない。つまり、制御手段の制御指令によって、コンタクトピンの取付け状態を調整できるから、非熟練者であっても、簡単にコンタクトピンを適切な取付状態で取付固定することができるのである。
【００４５】
なお、本発明の保持部は、コンタクトピンを保持したまま上下移動手段によって第１の位置から第２の位置まで下方向へ移動する際にコンタクトピンが保持部から滑って抜けないように、例えば保持部の接触面にラバー部材を貼り付けるなどして滑り止め処理を施しておくのが好ましい。ラバー部材の摩擦力を利用して保持力を強化するためである。
【００４６】
次に、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のコンタクトピン取付装置において、前記保持手段の少なくとも保持部と前記ＩＣソケットとを水平方向に相対移動させる水平移動手段と、前記ＩＣソケットにおける前記コンタクトピンの位置情報を記憶する記憶手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記記憶手段からの位置情報に基づいて、前記上下移動手段及び／又は前記水平移動手段を作動させて、前記保持手段の保持部と前記コンタクトピンとの少なくとも水平方向の相対位置決めを行う位置決め制御手段と、前記保持手段と前記ＩＣソケットとを相対移動させる際に、前記保持部が前記仮挿入位置及び／又は取付位置にあるコンタクトピンに干渉しない位置状態で移動させる移動制御手段と、を備えている、ことを特徴としている。
【００４７】
本発明における水平移動手段は、保持手段の少なくとも保持部とＩＣソケットとを水平方向に相対移動させることができるように構成されていれば、全て含まれるものである。例えば、コンタクトピンが仮挿入されたＩＣソケットをＸ―Ｙ二軸スライド装置に保持し、このスライド装置で水平方向にＩＣソケットを水平移動させれば、ＩＣソケットと保持部とが水平方向へ相対移動するから本発明の水平移動手段に該当する。なお、この場合のＸ−Ｙ軸面は、ＩＣソケットの面と平行になる。
【００４８】
ここで、水平方向の相対移動とは、保持手段の少なくとも保持部とＩＣソケットとの水平位置が相対的に移動することができるものであれば良く、保持手段の少なくとも保持部とＩＣソケットとのどちらか一方、あるいは両方が水平方向へ移動して互いの水平方向の相対位置関係が変われば相対移動したことになる。
【００４９】
本発明では、このように水平移動手段を更に備えることにより、あるコンタクトピンを引張って取付けた後に、別のコンタクトピンに向かって少なくとも水平方向へ保持部とＩＣソケットとが相対移動すれば、保持部が別のコンタクトピンを保持して引張ることが可能となる。従って、制御手段が水平移動手段をも制御できるようにしておけば、全自動で連続的にＩＣソケットにコンタクトピンを取付けることができることとなる。そのために、本発明では、制御手段が更に記憶手段と、位置決め制御手段と、移動制御手段とを備えた構成としている。これらの手段について以下に説明する。
【００５０】
本発明の記憶手段は、予め定められた前記ＩＣソケットにおける前記コンタクトピンの位置情報を記憶するものである。この位置情報は、例えば対象となるＩＣソケットの大きさや、そこに形成されているコンタクトピンの取付孔の位置、ＩＣソケット内に仮挿入されたコンタクトピン（特に先端部）のＸ，Ｙ，Ｚ座標位置・配列等が含まれる。なお、この場合のＺ軸は、ＩＣソケットの面に対して垂直な方向である。
【００５１】
さらに、この記憶手段には作業工程などを加味して他の情報も入力できる。例えば、コンタクトピンの取付順序、取付けの必要がない（引張る必要のない）コンタクトピンの有無、などのＩＣソケットにおけるコンタクトピンとその取付に関するあらゆる情報が対象となるものであり、制御手段の制御条件等の必要に応じて予め定められたものである。
【００５２】
次に、本発明の位置決め制御手段は、記憶手段からの位置情報に基づいて、上下移動手段及び／又は水平移動手段を作動させて、保持手段の保持部とコンタクトピンとの少なくとも水平方向の相対位置決めを行うものである。そして、あるコンタクトピンを取付けた後に、別のコンタクトピンを取付けるためには、少なくとも水平方向に保持手段の保持部とコンタクトピンとを相対移動させなければならない。そこで、この位置決め制御手段が、次に取付けるコンタクトピンと保持部との少なくとも水平方向の相対位置決めを記憶手段からの位置情報に基づいて行っているのである。
【００５３】
位置情報としては、例えば、ＩＣソケットの大きさやそこに形成されている取付孔の位置、コンタクトピンの大きさや、仮挿入位置並びに取付位置の位置情報等であり、これにより、コンタクトピンの先端部の例えば仮挿入位置でのＸ，Ｙ，Ｚ座標位置等が決定され、さらには、ここのコンタクトピンに対する取付順序などを予め記憶部に記憶させておく。
【００５４】
そして、あるコンタクトピンに対して取付作業を行うと共に、そのコンタクトピンの取付け作業が完了した後に、取付順序に基づいて選択された次のコンタクトピンの先端部のＸ，Ｙ，Ｚ座標における位置と、現在の保持部のＸ，Ｙ，Ｚ座標における位置とから、保持部と次のコンタクトピンとの相対位置関係を算出する。あるいは、予め算出された状態での位置情報を入力しておくことも可能である。
【００５５】
そして、次のコンタクトピンの先端部が保持可能な第１の高さ位置に保持部が位置するように、上下移動手段及び／又は水平移動手段を作動させて、保持部とＩＣソケットとを相対移動させる。
【００５６】
このようにして保持部とコンタクトピンとの相対位置決めを行えば、次に取付けるコンタクトピンと保持部とが好適な相対位置関係、即ち、保持部がコンタクトピンを保持できる位置関係となる第１の位置に配置され、保持部を動作させればコンタクトピンの先端部を保持可能な位置関係になる。
【００５７】
なお、この位置決め制御手段は、保持部とコンタクトピンとの少なくとも水平方向の相対位置決めを行うことができれば良い。少なくとも水平方向に相対位置決めされれば、後は上下移動手段による保持部の上下移動を制御すれば、コンタクトピンの保持が可能だからである。また、一般的に、コンタクトピンが仮挿入された状態での上下方向のズレ（Ｚ座標の値）は殆ど無視できる程度であり、上下方向の相対位置決めが必要となるケースは少ないからである。
【００５８】
なお、本発明の移動制御手段は、保持手段とＩＣソケットとを相対移動させる際に、保持部が、仮挿入位置及び／又は取付位置にあるコンタクトピンに干渉しない位置（以降、第３の位置という）状態で移動させるものである。即ち、ＩＣソケットには多数のコンタクトピンが仮挿入された状態、或は、取付位置まで引張って固定された状態となっている。よって、単に保持手段とＩＣソケットとを相対移動させると、保持部がコンタクトピンと干渉してコンタクトピンが破損してしまう場合があり得る。これを防止するために、本発明の移動制御手段が、保持部を第３の位置の状態で相対移動させるように制御しているのである。
【００５９】
ここで、第３の位置は、保持手段とＩＣソケットとを相対移動させる際に、保持部が仮挿入位置及び／又は取付位置にあるコンタクトピンと干渉しない位置であれば全ての位置が含まれる。例えば、保持部を仮挿入位置及び取付位置よりもさらに下方向（離れる方向）に相対移動させることにより干渉しない位置状態となれば、その位置が第３の位置である。また、保持部を水平方向に移動させてコンタクトピンの配列位置から外れた状態へ移動しても、仮挿入位置及び／又は取付位置と干渉しない位置状態となれば、その位置も第３の位置となる。若しくは、ロボットアームなどを利用して多次元的に移動させるものであっても、他のコンタクトピンに干渉しない位置状態で移動させるものであれば、本発明に含まれる。
【００６０】
このように構成された本発明によれば、ＩＣソケットに挿入されているあるコンタクトピンの取付けが完了した後に、そのコンタクトピンも含めた全てのコンタクトピンと干渉することなく、別のコンタクトピンの取付けが可能な位置まで保持手段とＩＣソケットとを相対移動させ、再び別のコンタクトピンを取付けることができる。即ち、ＩＣソケットに仮挿入された複数のコンタクトピンを連続的に自動で取付けることができるのである。
【００６１】
従って、従来の手作業で行っていた複数のコンタクトピンの取付作業を完全に自動化して順次行えるから、組立作業の効率が大幅に改善され、ＩＣソケットの組立コストを大幅に低減することができる。しかも、機械が自動で正確にコンタクトピンを取り付けることができるから、作業者は機械の起動前点検だけを行っておけば、作業場所に居続ける必要もなく、必ずしも熟練作業者が必要ではなくなる。
【００６２】
また、ＩＣソケットの仕様によっては、一部の取付孔にはコンタクトピンを取付けない（引張らない）場合もあるが、このような場合でも記憶手段に（取付作業を行わないコンタクトピンの）位置情報として記憶させることにより、この位置情報に基づいて該当するコンタクトピンを選択して取付固定しないようにすることが可能となる。よって、本発明は、あらゆるＩＣソケットの仕様にも対応した自動取付装置となるのである。
【００６３】
なお、ＩＣソケットにおけるコンタクトピンの位置情報は、ＩＣソケットの設計データとリンクさせて制御手段の記憶手段に記憶させるようにしておくとより効率的である。つまり、ＩＣソケット設計をＣＡＤ／ＣＡＭを用いて行い、このＣＡＤ／ＣＡＭデータを直接制御手段に転送するようにしておけば、制御手段の記憶手段に別途位置情報を入力する手間が省略できて便利になる。
【００６４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のコンタクトピン取付装置において、前記保持部は、前記コンタクトピンの先端部の保持が可能な一対の爪部を備え、該一対の爪部はそれぞれが回動軸回りに回動可能に取付けられ、該一対の爪部の先端部同士が相互回動することで前記コンタクトピンの保持又は開放を行うものであり、前記動作手段は、前記一対の爪部を開く方向に常時付勢する付勢手段と、該付勢手段の付勢力に抗して前記一対の爪部を閉じさせる爪部閉動作手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【００６５】
本発明では、保持部でコンタクトピンを保持している状態から開放する状態へ移行する際に、開放動作時のレスポンスの向上を目的としている。即ち、簡単に言えば、保持部の開放動作時には、爪部閉動作手段が作用しなくなるように動作するものであり、この場合に一対の爪部は、付勢手段で開方向に常時付勢されているので、その付勢力に従って、直ぐに、かつ、正確に保持部を開いて、コンタクトピンを開放することとなる。
【００６６】
本発明における一対の爪部は、コンタクトピンに直接接触して保持するための一対の爪状の部材を含んで構成されるもの全てが含まれるものである。例えば、二枚の板状部材を一対として用い、対向する位置に配置し、この二枚の板状部材を相互に相対的に回動させるようにしてコンタクトピンを挟むように構成すれば、本発明の一対の爪部になる。また、この二枚の板状部材の先端部（コンタクトピンを保持する部分）を保持に好適な形状（例えば、先端部分を細く尖らせた形状など）にしても、この先端部を含む二枚の板状部材が本発明の一対の爪部となる。
【００６７】
そして、この一対の爪部は、所定の回動軸回りに回動可能にそれぞれ取付けられており、この回動軸回りに相互回動することによって一対の爪部が開閉するように構成される。即ち、一対の爪部の開閉によってコンタクトピンの先端部を保持（又は挟持）と開放ができるようになっている。
【００６８】
この一対の爪部を開閉するための動作手段は、付勢手段と爪部閉動作手段を備えて構成される。この付勢手段は、一対の爪部を開く方向（コンタクトピンを開放する方向）に常時付勢しており、この付勢力に抗して（コンタクトピンを保持する方向に）爪部閉動作手段が一対の爪部を閉じるようになっている。この構成により、爪部閉動作手段が作動しないときには、付勢手段の付勢力で一対の爪部は常に開いた状態であるから、このまま上下移動手段で一対の爪部を第１の位置まで移動すれば、そのままコンタクトピンの先端部を保持可能になる。よって、第１の位置に爪部が移動するまでに爪部閉動作手段を作動させる制御を省略できる。
【００６９】
さらに、第１の位置で爪部閉動作手段を作動させると、保持部は一対の爪部でコンタクトピンの先端部を保持（挟持）して、その状態で第２の位置へ移動させれば、コンタクトピンは取付位置に移動して固定される。保持部が第２の位置へ移動した場合に、爪部閉動作手段はその動作を終了する（若しくは、開動作方向へ作動する）が、その際には、付勢手段の付勢力が一対の爪部に働いているので、爪部は確実に開放されてコンタクトピンの保持（挟持）状態を終了させる。
【００７０】
この開放動作に関して、付勢手段の付勢力が寄与するので、開放動作が確実に行われると共に、コンタクトピントの保持状態も速やかに開放されるので、開放動作のレスポンスは極めて高いものとなる。このため、コンタクトピンの連続取付作業に際して、一つのコンタクトピンの取付が終了した時点で、確実、且つ迅速に保持部（爪部）とピンとの連係が解かれるので、次の動作へ迅速に移動できる。
【００７１】
言い換えれば、この開放動作が迅速に行われないと、連続動作に時間が要することとなるし、開放動作が確実に行われないと、保持部の移動でコンタクトピンを曲げたり壊したりしてしまう場合がある。ところが、本発明では、付勢手段が保持部の一対の爪部を開方向へ付勢しているので、迅速且つ確実にコンタクトピンの開放動作が行われ、連続作業を行っても作業時間の短縮と、ピンなどを破壊する問題が起こりにくい装置を提供できる。
【００７２】
ここで、本発明において付勢手段とは、一対の爪部を開く方向に付勢するように構成されたもの全てを含むものである。例えば、一対の爪部を弾性部材（例えばバネ）で常時開いた状態に保持するようにしておけば、構成が簡単となって有利であるが、これに限定されるものではない。
【００７３】
また、本発明において爪部閉動作手段とは、一対の爪部を付勢手段の付勢力に抗して閉じるように構成されるものであれば全て含まれるものである。即ち、一対の爪部は前述した付勢手段によって通常は開いた状態となっているが、この付勢手段に打ち勝って一対の爪部を閉じることができるような構成のもの全てが本発明の爪部閉動作手段となるのである。
【００７４】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のコンタクトピン取付装置において、前記爪部閉動作手段は、先端に行くほど細くなるテーパ部を一方の端部に有する軸部材と、前記軸部材の他方の端部に接続され、前記軸部材を軸方向へ移動させるための軸部材移動手段と、を備え、前記軸部材は、その先端部を前記爪部材方向へ移動させた場合に、前記テーパ部が前記一対の爪部に対して相互に同時に当接すると共に、前記テーパ部が前記付勢手段の付勢力に抗する向きに前記一対の爪部をそれぞれ押圧して回動させ、前記一対の爪部を閉じるように構成されていることを特徴とするコンタクトピン取付装置を提供する。
【００７５】
本発明は上記のように構成されているので、コンタクトピンを保持部の爪部が保持（挟持）する際に、軸部材のテーパ形状の傾斜とその移動速度に従って徐々に力が加わるものとなるので、コンタクトピンの保持動作時（挟持動作時）に、コンタクトピンに対して急激な力が加わらないので、コンタクトピンを痛めにくい利点がある。
【００７６】
さらに、コンタクトピンの開放時にも、テーパ部を有する前記軸部材が逆方向に移動する際に、付勢手段の付勢力と相俟って徐々に且つスムーズに保持力（挟持力）が開放されるので、確実にコンタクトピンを開放する。
【００７７】
本発明において爪部閉動作手段は、先端に行くほど細くなるテーパ部を一端に有する軸部材を備えており、このテーパ部がその移動行程中に、一対の爪部に対して当接して回動力を付与する。このテーパ部が軸方向に沿って一対の爪部方向へ動く場合には、前記一対の爪部に当接して、前記付勢手段の付勢力に抗する向きに前記一対の爪部を、前記テーパ部がそれぞれ押圧して回動させる。逆に、このテーパ部から離れる方向へ移動する場合には、爪部との当接部を介して、付勢手段の付勢力を受けることになるので、爪部はこの付勢力で開放方向へ移動すると共に、テーパ部の移動もこの付勢力の一部が働いてスムーズに開放動作が行われる。
【００７８】
換言すれば、軸部材は、テーパ部の傾斜部分が爪部と当接するものであり、爪部は通常は付勢手段の付勢力で開いた状態となっているが、この軸部材を爪部方向へ押し込んでいくと、一対の爪部と当接するテーパ部の径が傾斜に従って徐々に大きくなっていき、付勢力に抗する向きに一対の爪部を回動させて互いの爪部を閉じることができるように構成されている。
【００７９】
よって、保持部の一対の爪部の開閉動作（つまり、コンタクトピン先端部の保持・開放）は、軸部材移動手段を動作させて軸部材を軸方向に移動するだけで良いため、一対の爪部を開閉する機構が非常に簡単となり、小型化、低コスト化にも寄与することとなる。また、軸部材の軸方向移動量を調整すれば、爪部を閉じた時のコンタクトピンの保持力を調整できるから、コンタクトピンの許容保持力を考慮した適切な保持力でコンタクトピンを保持することができる。つまり、コンタクトピンの保持による破損などの防止に大変有効となるのである。さらに、傾斜に沿って徐々に力が加わる（保持される）ので、保持されるコンタクトピンの変形などの悪影響も少ないものである。
【００８０】
さらに、本発明のように付勢手段で常に開いた状態の爪部を、軸部材でテーパ部側へ押し込んで機械的に爪部を閉じるよう構成の方が、その逆、即ち、付勢手段で常に閉じた状態の爪部を、軸部材でテーパ部側へ押し込んで開いた状態とし、テーパ部と反対の側へ軸部材を引き下げることによって付勢力で爪部を閉じるようにした構成のものに比べて、開放動作を俊敏に行える利点や、保持（挟持）状態を強固にできる利点もある。
【００８１】
なお、本発明において軸部材移動手段は、少なくとも軸部材を軸方向に移動させることができれば何れの手段でも良く、例えば、クランク、カム機構、電磁リニアアクチュエータ、モータ駆動、歯車伝達などの手段が適用可能である。また、その移動速度がピンの保持（挟持）動作や開放動作の俊敏性に繋がると共に、その移動距離の正確性が挟持力の調整に影響があるので、できるだけ精密な制御が可能な駆動手段が好ましい。
【００８２】
本発明の好ましい態様としては、前記軸部材移動手段は、第一のモータと、該第一のモータにより回転駆動される第一のボールネジと、該第一のボールネジに螺合し、前記第一のモータの回転駆動によって前記第一のボールネジに沿って直線移動する第一のナット部材と、を含んで構成され、前記軸部材は、前記第一のナット部材の前記直線移動に伴って軸方向移動するように構成される。即ち、本発明の軸部材移動手段は、いわゆるモータの回転運動をボールネジ機構を用いて直線運動に変換し、この直線運動によって軸部材を軸方向に直線移動させるようにしたものである。
【００８３】
この構成によれば、第一のモータの回転すると、第一のボールネジに螺合した第一のナット部材がボールネジの溝に沿って直線移動する。よって、このナット部材に軸部材を接続しておけば、軸部材の軸方向移動は第一のモータの回転数（若しくは角度）を調整するだけで良いこととなり、軸部材の軸方向移動制御を簡単に、かつ、精密に行うことができる。
【００８４】
この第一のモータは、回転数（若しくは角度）を制御できるものであれば、全て適用可能であるが、ステッピングモータを用いるのが望ましい。迅速な正逆回転駆動が可能であることに加え、その回転数や角度の細かい制御に適しているからである。また、第一のボールネジのリードは軸部材の移動量調整に必要な精度内で適宜選択すれば良い。また、ナット部材は、ボールネジに螺合する部材であって、軸部材と直接／間接的に接続されるように構成されていれば全て適用可能である。
【００８５】
このように構成された本発明によれば、モータの回転数制御だけで軸部材の直線移動量を調整できるから、より簡単にコンタクトピンを保持する力を調節することができることとなる。さらに、迅速なモータの回転駆動により、ピンの保持・開放動作も迅速、且つ、正確に行える利点がある。
【００８６】
ここで、軸部材を軸方向に直線移動させるにはいろいろな方法が考えられる。つまり、ボールネジ形式以外でも、カム機構、クランク機構で機械的に回転運動を直線運動に変換する方法もあるし、エアーシリンダや油圧シリンダを用いて移動させる方法もある。本発明者は、これらの方法も本発明に至る過程で試作して検討を行った。しかし、カム機構やクランク機構を用いて軸部材を軸方向に移動させる場合には、構造が複雑で大型となるうえに、移動量の制御が難しいという難点があった。また、摺動部の摩耗により軸方向移動の精度が低下し、コンタクトピンの先端部の保持が十分に行われなくなるという難点もあった。よって、頻繁に部品交換などのメンテナンスをしなければならなかった。また、騒音や振動が大きくなるという難点もあった。
【００８７】
一方、エアーシリンダや油圧シリンダを用いる場合にも、制御系が複雑で難しいものとなってしまう。しかも、エアーや油圧の供給装置を備えておく必要があり装置自体が大型化してコストの高いものとなってしまう難点があった。また、油圧制御の場合には特に、メンテナンスの際に作業場が汚れてしまい、衛生上あまり好ましいものとは言えなかった。
【００８８】
このような検討を重ねた結果、精密な制御が可能で、装置が小型となり、しかも、低振動・低騒音で、長期間連続使用も可能であるいわゆる直動型のもの、即ち、モータ駆動とボールネジ形式の機構を用いるのが好ましいものである。
【００８９】
また、本発明の別の態様としては、前記上下移動手段は、第二のモータと、該第二のモータにより回転駆動される第二のボールネジと、該第二のボールネジに螺合し、前記第二のモータの回転駆動によって前記第二のボールネジに沿って直線移動する第二のナット部材と、を含んで構成される。即ち、本発明の上下移動手段は、いわゆるモータの回転運動をボールネジ機構を用いて直線運動に変換し、この直線運動によって軸部材を軸方向に直線移動させるようにしたものである。この移動動作自体に関しては、前記の軸部材移動手段と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。
【００９０】
さらに、本発明の別の態様としては、前記保持手段の少なくとも保持部を垂直軸回りに回動させる回動手段を更に備え、前記制御手段により前記回動手段の動作が制御される。この回動手段とは、保持手段の少なくとも保持部を垂直軸回りに回動させることができる手段であれば全てのものが該当するものである。例えば、保持部に電動機の駆動をベルト伝達して垂直軸回りに回動できるように構成すれば、本発明の回動手段となる。
【００９１】
本発明によれば、このような回動手段を備えることにより、保持部を好適な角度に回動させることができるから、一定の向きからコンタクトピンを保持するのが困難な場合に有利となる。例えば、長方形状のＩＣソケットの四辺に整列配置される薄板状のコンタクトピンを取付固定する場合、隣り合う辺に配置されたコンタクトピンは９０度だけ取付角度が異なっているため、保持部が回動しなければ、コンタクトピンを９０度異なった方向から保持しなければならない。
【００９２】
即ち、コンタクトピンが薄板状であれば、９０度異なった方向から保持すると、コンタクトピンが保持される部分は薄い厚さ部分であるから、うまく保持できない。無理矢理強い保持力で保持しようとすると、コンタクトピンの先端部を押し潰すことにもなる。
【００９３】
本発明では、少なくとも保持部を回動させる回動手段を備えているので、取付対象となるコンタクトピンの構造や向きなどの条件に応じて、最適な向きで保持部でコンタクトピンを保持（挟持）することができる。これにより、様々な対応のＩＣソケットやコンタクトピンの構成に拘わらず、最適な保持（挟持）条件となるように保持部の向きを制御して、コンタクトピンの取付作業を行える。このため、コンタクトピンの先端部を潰したり、変形させたりするよな問題の発生を防止できる。
【００９４】
さらに、本発明では、この回動手段の動作を制御手段によって制御させることができる。これにより、回動手段の動作を保持部によるコンタクトピンの保持動作よりも前段階で行わせるようにすれば、保持部が自動的にコンタクトピンの先端部を好適な方向から保持できるようになる。なお、保持部の向きも当初に入力する位置情報の一つとして予め設定されるものである。
【００９５】
より具体的には、本発明では前述したコンタクトピンの位置情報に基づいて回動手段を制御する。例えば、ＩＣソケットにおけるコンタクトピンのＸ，Ｙ，Ｚ座標に基づいて位置決めをすると共に、その対象となるコンタクトピンの配設方向などの状態に応じて、予め保持部を最適な向きに回動させる（あるいは変更しない）という制御を、制御手段が各コンタクトピンごとに判断して回動手段を作動させるようにしておけば、全てのコンタクトピンをより正確に、かつ、壊すことなく取付けることができる。
【００９６】
より望ましい回動手段としては、前記軸部材移動手段に用いる前記第一のモータの回転駆動をクラッチ機構を介して保持部にベルト伝達するように構成する。そして、保持部の回動動作を行うときには、クラッチ機構によって第一のモータの駆動を軸部材移動手段用から回動手段用に切り換えて回動手段の動作を行えるようにしておく。これにより、新たな駆動機を備える必要がなくなり、小型化、低コスト化にも寄与する。
【００９７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。尚、図中、図と同一の符号を付した部分は同一物又は相当物を表わしている。図１は、本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置の概略構成を示す説明図である。図１に示すように、本実施形態に係るコンタクトピン取付装置１は、ＩＣソケット２に取り付けられるコンタクトピン３（３ａ，ｂ，ｃ．．．）に対し、その先端部を挟持して保持することができる保持手段１０と、この保持手段１０を上下方向に移動させる上下移動手段４０と、ＩＣソケット２と保持手段１０とを水平方向に相対移動させるための水平移動手段５０と、保持手段１０を垂直軸回りに回動させる回動手段６０と、これらを制御する制御手段７０とで主に構成されている。
【００９８】
保持手段１０は、ＩＣソケット２の取付孔に挿入されたコンタクトピン３の先端部を保持する保持部１１と、その保持部１１をコンタクトピン３の先端部を保持できる状態とする固定状態と、保持しない状態とする開放状態の少なくとも二つの状態に動作させる動作手段２０と、を備えて構成されている。
【００９９】
保持部１１は、図１及び図２に示すように、コンタクトピン３を保持するための一対の爪部１２ａ，１２ｂと、この一対の爪部１２ａ，１２ｂをそれぞれ回動可能に支える回動軸１３ａ，１３ｂと、を備えて構成されている。また、一対の爪部１２ａ，１２ｂは、その先端部１４ａ，１４ｂがコンタクトピン３を保持するのに好適な先細形状となっており、回動軸１３ａ，１３ｂ回りに一対の爪部１２ａ，１２ｂ同士が相互回動することによって、先細部１４ａ，１４ｂの相互間隔が広がったり狭くなったりして、互いに向かい合う方向に回動したときに、コンタクトピン３を保持（挟持）することができるようになっている。なお、この先端部１４ａ，１４ｂには、その内面の接触面部に、コンタクトピン３を保持する際の滑り止め防止の目的で、弾性部材であるゴムシートが貼られている。
【０１００】
また、保持部１１の動作手段２０は、一対の爪部１２ａ，１２ｂを常時開く方向に付勢する付勢手段である板バネ２１ａ，２１ｂと、この板バネ２１ａ，２１ｂの付勢力に抗して一対の爪部１２ａ，１２ｂを閉じさせる動作をさせる爪部閉動作手段２５とを備えて構成されている。即ち、一対の爪部１２ａ，１２ｂは、それぞれ回動軸１３ａ，１３ｂ回りに回動可能に取付けられているが、板バネ２１ａ，２１ｂの付勢力によって、一対の爪部１２ａ，１２ｂの先端部（挟持部）１４ａ，１４ｂは常時開いた状態に維持されている。なお、保持部１１（爪部１２ａ，１２ｂ、その先端部１４ａ，１４ｂ、回動軸１３ａ，１３ｂ）と板バネ２１ａ，２１ｂは基台部１５に取付けられており、後述する上下移動手段４０の動作によって基台部１５が上下方向に移動することにより保持部１１の上下移動を実現している。
【０１０１】
爪部閉動作手段２５は、先端に行くほど細くなるテーパ部２６を一方の端部に有する軸部材２７と、この軸部材２７の他方の端部に接続され、軸部材２７を軸方向へ移動させるための軸部材移動手段３０とを備えて構成されている。また、軸部材２７のテーパ部２６が、一対の爪部１２ａ，１２ｂの下部（爪部の先端部１４ａ，１４ｂと反対側）の位置に内側から当接するように配置されており、軸部材２７の軸方向移動（爪部方向への移動、図中上方への移動）によって、テーパ部２６（の傾斜部）が一対の爪部１２ａ，１２ｂを、板バネ２１ａ，２１ｂの付勢力に抗する向き（内側から外側に）に押圧して、爪部の先端部１４ａ，１４ｂを閉じるように構成されている。
【０１０２】
つまり、図１中の上方向へ（爪部方向へ）軸部材２７が移動すると、テーパ部２６の傾斜の作用によって、一対の爪部１２ａ，１２ｂの回動軸より下部が内側から外側へ向かって押され、一対の爪部１２ａ，１２ｂの回動軸より上部（先端部、挟持部）は回動軸１３ａ，１３ｂ回りに相互回動して互いに内側に動き、更に動けば爪部の先端部１４ａ，１４ｂが閉じた状態となるように構成されている。従って、この軸部材２７の移動距離（上下方向の位置）に従って、爪部の先端部１４ａ，１４ｂの相対間隔、即ち、保持（挟持）するか開放するかが定まり、かつ、コンタクトピンの先端部を保持（挟持）した場合の保持力（挟持力）も定まる。
【０１０３】
この軸部材２７を軸方向に移動するための手段、即ち、軸部材移動手段３０は、ステッピングモータ形式の第１モータ３１と、この第１モータ３１により回転駆動される第１ボールネジ３２と、この第１ボールネジ３２に螺合し、第１モータ３１の回転駆動によってボールネジ３２に沿って直線移動する第１ナット部材３３とを備えており、第１ナット部材３３に連結された第１アーム部材３４が軸部材２７の端部と接続されている。これらが保持部の動作手段３０の一部となっている。
【０１０４】
この構成により、第１モータ３１が回転駆動すると、第１ナット部材３３が第１ボールネジ３２に沿って図１中の上下方向に直線移動するが、このとき、第１ナット部材３３に連結された第１アーム部材３４も同時に上下方向へ移動することにより、第１ナット部材３３に接続された軸部材２７が軸方向（図１中の上下方向）へ移動して一対の爪部１２ａ，１２ｂを閉じることができるようになっている。なお、軸部材２７の軸方向移動の直進性を確保するために、第１アーム部材３４には第１ガイド３５が設けられており、第１アーム部材３４の上下移動は、この第１ガイド３５によって案内されている。
【０１０５】
一方、上下移動手段４０は、ステッピングモータ形式の第２モータ４１と、この第２モータ４１により回転駆動される第２ボールネジ４２と、この第２ボールネジ４２に螺合し、第２モータ４１の回転駆動によってボールネジ４２に沿って直線移動する第２ナット部材４３とを備えており、第２ナット部材４３に連結された第２アーム部材４４が、軸部材２７を外側から覆う円筒状のスプラインシャフト４６の下端部と接続されている。さらに、このスプラインシャフト４６の上端部は、基台部１５と接続（フランジ接続）されている。
【０１０６】
この構成により、第２モータ４１が回転駆動すると、第２ナット部材４３が第１ボールネジ４２に沿って図１中の上下方向（ＩＣソケットと保持部との相対間隔を規定する方向）に直線移動するが、このとき、第２ナット部材４３に連結された第２アーム部材４４も同時に上下方向へ移動することにより、第２ナット部材４３に接続されたスプラインシャフト４６が軸方向（図１中の上下方向）へ移動することとなる。つまり、スプラインシャフト４６に接続された基台部１５が上下方向に移動することで、基台部１５に取付けられた保持部１１である一対の爪部１２ａ，１２ｂと夫々の回動軸１３ａ，１３ｂ、及び付勢手段である板バネ２１ａ，２１ｂが上下方向に一体に移動するのである。なお、保持部１１の上下方向移動の直進性を確保するために、第２アーム部材４４には第２ガイド４５が設けられており、第２アーム部材４４の上下移動はこの第２ガイド４５によって案内されている。
【０１０７】
水平移動手段５０は、Ｘ軸（図中紙面に水平方向）スライドレール５１とＹ軸（図中紙面に垂直方向）スライドレール５２とを備えて構成されており、Ｘ−Ｙ平面上（図中紙面に垂直な水平面上）を自在に水平移動できるようになっている。そして、ＩＣソケット２が取付けられた取付座４をＸ軸スライドレール５１に取付けることにより、取付座４はＸ軸スライドレール５１及びＹ軸スライドレール５２によってＸ−Ｙ平面上を自在に水平移動することとなる。この構成により、ＩＣソケット２と保持部１１とは水平方向に（水平面内で）相対移動することが可能となる。つまり、本実施形態においては、ＩＣソケット２と保持部１１との水平方向の相対移動は、保持部１１はそのままで、水平移動手段５０がＩＣソケット２を水平方向に移動することによって行っている。
【０１０８】
また、本実施形態における回動手段６０は、軸部材移動手段２０用の第１モータ３１の回転駆動を別に利用して行っているので、本発明の保持部の回動手段用の第３モータは、第１モータ３１が兼用している。即ち、この実施形態では、第１モータ３１と連結された第１ボールネジ３２の端部（モータ３１と連結されていない側の端部）に第１プーリ６３を取付け、スプラインシャフト４６上で第１プーリ６３と同じ水平位置に第２プーリ６４を取付ける。そして、これら二つのプーリ６３，６４をベルト６２で連結する。このように構成された回動手段６０によって、第１モータ３１の回転駆動をベルト６２で伝達してスプラインシャフト４６を垂直軸周りに回動させることができる。つまり、スプラインシャフト４６と連結した基台部１５を回動させて、保持部１１の爪部１２ａ，１２ｂを少なくとも垂直軸回りに回動させることができるようになっている。
【０１０９】
上記のように、第１モータ３１の回転駆動は、軸部材２７の上下方向の移動用と、保持部１１の回動用の二つの用途に使用することになる。そこで、軸部材２７の上下方向の移動用に単独で第１モータ３１を使用できるようにするために、本実施形態ではクラッチ６１を設けている。つまり、クラッチ６１の切換えによって第１プーリ６３と第１ボールネジ３２との接続を切り離すことで、第１モータ３１の回転駆動を、軸部材２７の上下移動用に単独で用いることもできるようになっている。
【０１１０】
このように構成された保持手段１０、上下移動手段４０、水平移動手段５０、及び、回動手段６０の駆動部（即ち、第１モータ３１、第２モータ４１、Ｘ軸スライドレール５１、Ｙ軸スライドレール５２）は、制御手段７０と信号ケーブル（図中の点線）でつながれており、制御手段７０からの指令に従って動作が制御されている。次に、この制御手段７０の制御について図３〜図５と共に説明する。なお、図３（ａ）〜（ｄ）、図４（ａ）〜（ｄ）の各部の構成は同一であるため、符号は図３（ａ）、図４（ａ）にのみ付し、その他の図３（ｂ）〜（ｄ）、図４（ｂ）〜（ｄ）では省略している。
【０１１１】
まず、本実施形態に係るコンタクトピン取付装置１がコンタクトピンを取付けるために行う機械動作について概略説明し、次いで、動作の制御指令の詳細について説明することにする。
【０１１２】
本実施形態に係るコンタクトピン取付装置１がコンタクトピン３を取付けるにあたり、取付孔内にコンタクトピン３ａが仮挿入された状態のＩＣソケットをステージ（取付座）４にセットする。そして、保持手段１０の一対の爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂが開放された状態（図３（ａ）の状態）で、所定のコンタクトピン３ａの先端部を保持可能な第１の位置Ａ（図３（ｂ）の位置）まで保持部１１を上方へ距離Ｄだけ移動させる。そして、当該保持部１１が第１の位置Ａにある状態で、保持部１１を作動させてコンタクトピン３ａの先端部を爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂで保持（挟持）させる（図３（ｃ）の状態）。
【０１１３】
そして、保持部１１（爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂ）がコンタクトピン３ａの先端部を保持している状態で、上下移動手段４０により、保持部１１を第１の位置Ａからコンタクトピン３ａが取付位置まで下がった第２の位置Ｂ（図３（ｄ）の位置）まで距離Ｅだけ移動させる。すると、コンタクトピン３ａはＩＣソケット２の取付孔内での取付位置まで移動する。つまり、コンタクトピン３ａは距離Ｅだけ引張られる。なお、上下移動手段４０の動作と同時に軸部材移動手段３０の動作（つまり、軸部材２７の移動）も行うようにしておくのが良い。軸部材２７も保持部１１と共に移動させないと、爪部１２ａ，ｂと干渉する（ぶつかる）場合もあるからである。
【０１１４】
さらに、保持部１１が当該第２の位置Ｂにあるときに、軸部材移動手段３０によって軸部材２７を下降させて保持部１１を開放させ（爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂを開けて）、該コンタクトピン３ａの固定状態を解除する（図４（ａ）の状態）。
【０１１５】
そして、上下移動手段４０を作動させて保持部１１をコンタクトピン３と干渉しない第３の位置Ｃまでさらに下方に距離Ｆだけ移動させる（図４（ｂ）の状態）。このとき、上述と同様の理由により、上下移動手段４０の動作と同時に軸部材移動手段３０の動作も行って軸部材２７を保持部１１と共に下方へ移動させるようにしておく。
【０１１６】
次いで、保持部１１が第３の位置Ｃにある状態のままで、水平移動手段５０を作動させてＩＣソケット２を水平方向へ移動させ、保持部１１が別のコンタクトピン３ｂを保持できるようにＩＣソケット２と保持部１１との相対位置決めが行われる（図４（ｃ）の状態）。つまり、一対の爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂとコンタクトピン３ｂとの水平方向の座標が一致した状態となるのである。
【０１１７】
そして、必要な場合には、回動手段６０を作動させて、保持部１１をコンタクトピン３ｂの保持が好適な角度（図４（ｄ）では９０度）だけ回動させる（図４（ｄ）の状態）。さらに、この状態から再度図３（ａ）からの動作を繰り返して、次のコンタクトピンの取付作業を行う。
【０１１８】
このように、制御手段７０が、保持手段１０、上下移動手段４０、水平移動手段５０、回動手段６０の動作を制御して、コンタクトピンを連続的に取付けることができるのである。
【０１１９】
この制御手段７０は、図５に示すように、予め定められたＩＣソケット２のコンタクトピン３ａの取付孔などの位置情報を記憶する記憶手段７１と、記憶手段７１からの位置情報に基づいて上下移動手段４０及び／又は水平移動手段５０を作動させて、保持手段１０の保持部１１とコンタクトピン３との少なくとも水平方向の相対位置決めを行う位置決め制御手段７２と、保持手段１０とＩＣソケット２とを相対移動させる際に、保持部１１がコンタクトピン３の仮挿入位置及び／又は取付位置にあるコンタクトピン３と干渉しない位置状態で移動させる移動制御手段７３と、を備えている。
【０１２０】
位置情報としては、具体的には、ＩＣソケットの取付孔の位置、ＩＣソケット内に仮挿入されたコンタクトピン（特に先端部）のＸ，Ｙ，Ｚ座標位置・配列、コンタクトピンの取付順序、取付の必要がない（引張る必要のない）コンタクトピンの有無、などが記憶されている。この情報は、図示していないがＩＣソケット２の設計情報とコンピュータ上でリンクしており、自動的に記憶手段７１に転送されるようになっている。
【０１２１】
そして、制御手段７０がコンタクトピンを取付けるために保持手段１０、上下移動手段４０、水平移動手段５０、回動手段６０へ次のような手順で制御指令を命じている。
【０１２２】
即ち、本実施形態の制御指令は、図５に示すように、保持部１１が開放状態となるように動作手段２０を作動させる保持部開放指令７４と、保持部１１が固定状態となるように動作手段２０を作動させる保持部固定指令７５と、保持部１１が第１の位置Ａへ移動するように上下移動手段４０を作動させる第１位置移動指令７６と、保持部１１が第２の位置Ｂへ移動するように上下移動手段４０を作動させる第２位置移動指令７７と、保持部１１を第３の位置Ｃに移動させるように水平移動手段５０及び／又は上下移動手段４０を作動させる第３位置移動指令７８と、位置決め制御手段７２で位置決めされた情報に基づいて保持部１１と選択された一つのコンタクトピン３ｂとを相対移動させるように水平移動手段５０及び／又は上下移動手段４０を作動させる相対移動指令７９と、保持部１１が垂直軸回りに回動するように回動手段６０を作動させる回動指令８０と、を順次繰り返して行う制御指令である。
【０１２３】
コンタクトピン３を取付ける際には、まず、第１ステップで保持部開放指令７４と第１位置移動指令７６とを命ずる。すると、保持部開放指令７４によって第１モータ３１が回転駆動し、第１ボールネジ３２に沿って第１ナット部材３３が図１中の下方向に移動して第１アーム部材３４が軸部材２７を図１中の下方向へ移動させる。そして、テーパ部２６による一対の爪部１２ａ，１２ｂの押圧がなくなり、この一対の爪部１２ａ，１２ｂは板バネ２１ａ，２１ｂで付勢されて開いた状態に維持される（図３（ａ）の状態）。
【０１２４】
また、第１位置移動指令７６によって、第２モータ４１が回転駆動して第２ナット部材４３が図１中の上方向に移動する。これにより、第２アーム部材４４がスプラインシャフト４６を上方向に押し上げて、保持部１１が開放状態で第１の位置Ａまで距離Ｄだけ上昇する（図３（ｂ）の状態）。
【０１２５】
ここで、保持部１１が図３（ａ）の位置から図３（ｂ）に示す第１の位置Ａまで移動する距離Ｄは、記憶手段７１に記憶されているコンタクトピン３の位置情報（コンタクトピンの仮挿入位置の座標など）から演算して求めた距離である。
【０１２６】
次いで、第２ステップで保持部固定指令７５を命ずると、第１モータ３１が回転駆動して第１ナット部材３３がボールネジ３２に沿って上昇する。これにより、第１ナット部材３３に連結した第１アーム部材３４が軸部材２７を図１中の上方向に押し上げる。すると、軸部材２７のテーパ部２６が一対の爪部１２ａ，１２ｂを回動軸１３ａ，１３ｂ回りに相互回動させて閉じた状態となる。よって、一対の爪部１２ａ，１２ｂによってコンタクトピン３ａの先端部が保持される。即ち、図３（ｃ）の状態となるのである。
【０１２７】
ここで、軸部材２７を押し上げる距離は、一対の爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂがコンタクトピン３ａの先端部を保持するのに適した保持力となるように第１モータ３１の回転数が制御されている。この制御も、記憶手段７１に記憶されている位置情報（コンタクトピンを保持するのに適した第１モータ３１の回転数情報など）に基づいて演算されている。
【０１２８】
次いで、第３ステップで保持部固定指令７５と第２位置移動指令７７とを命ずると、保持部固定指令７５により、保持部１１はコンタクトピン３ａを保持した固定状態のままで、第２位置移動指令７７によって、第２モータ４１が回転駆動して保持部１１が第２の位置Ｂまで下方向に距離Ｅだけ移動する。尚、このとき、保持部１１の移動に追従するように第１モータ３１を駆動させて軸部材２７を距離Ｅだけ下方へ移動させておく。これにより、保持部１１の爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂは、第１の位置Ａ（図３（ｂ）の状態）から第２の位置Ｂ（図３（ｃ）の状態）までコンタクトピン３ａを保持したまま移動することとなる。つまり、コンタクトピン３ａが第１の位置Ａから第２の位置Ｂまで距離Ｅだけ引張られることとなる。
【０１２９】
即ち、コンタクトピン３ａは、取付孔内で仮挿入位置から取付位置まで引張られて、ＩＣソケット２の取付孔の取付位置で取付固定されるのである。よって、第１の位置Ａと第２の位置Ｂは、それぞれコンタクトピン３の仮挿入位置と取付位置に対応した位置であり、第１の位置Ａと第２の位置Ｂとの間の距離Ｅは、仮挿入位置と取付位置との間の距離と同じになる。この距離Ｅも、同様に記憶手段７１に記憶された位置情報（仮挿入位置と取付位置とのそれぞれの座標値など）に基づいて求められたものである。
【０１３０】
次いで、第４ステップで保持部開放指令７４を命ずると、第１モータ３１が回転駆動し、第１ボールネジ３２に沿って第１ナット部材３３が図１中の下方向に移動して第１アーム部材３４が軸部材２７を図１中の下方向へ移動させる。そして、テーパ部２６による一対の爪部１２ａ，１２ｂの押圧がなくなり、この一対の爪部１２ａ，１２ｂは板バネ２１ａ，２１ｂで付勢されて開いた状態に維持される。つまり、図４（ａ）に示すように爪部１２ａ，１２ｂの先端部１４ａ，１４ｂが開いた状態となって、コンタクトピン３ａの保持が開放される。この第１ステップから第４ステップまでの動作で、一つのコンタクトピン３ａの取付位置への固定が完了する。
【０１３１】
次いで、第５ステップで第３位置移動指令７８を命じると、第２モータ４１が回転駆動して、保持部１１をコンタクトピン３の仮挿入位置及び取付位置と干渉しない第３の位置Ｃまで距離Ｆだけ下方向に下げる。即ち、図４（ｂ）の状態まで保持部１１を下げる。この第３の位置Ｃまで保持部１１を移動させる距離Ｆは、記憶手段７１に予め記憶されている位置情報（コンタクトピンの座標値情報など）に基づいて、移動制御手段７３によって演算される。そして、この演算結果に応じた第２モータ４１の回転数となるように移動制御手段７３が上下移動手段４０を制御している。尚、このとき、保持部１１の下方向への移動に追従して軸部材２７の下方向への移動を制御するために、軸部材移動手段３０（の第１モータ３１）も制御されている。
【０１３２】
次いで、第６ステップで相対移動指令７９を命じると、水平移動手段５０のＸ軸スライドレール５１及び／又はＹ軸スライドレール５２を所定の移動量だけ移動させ、図４（ｃ）に示すように次に取付けるコンタクトピン３ｂを保持部１１が保持できるような位置までＩＣソケット２が水平方向へ移動する。つまり、保持部１１とＩＣソケット２との相対位置決めがなされるのである。
【０１３３】
ここで、相対位置決めは、記憶手段７１に記憶されたコンタクトピン３の位置情報に基づいて位置決め制御手段７２が演算している。つまり、取付完了のコンタクトピン３ａの位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標値）と、次に取付けるコンタクトピン３ｂの位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標値）とから、どれだけＩＣソケット２と保持部１１とを相対移動すればよいかを位置決め制御手段７２が演算する。そして、この演算値に応じた相対移動量だけＩＣソケット２と保持部１１とが相対移動するように、上下移動手段４０及び／又は水平移動手段５０の動作が制御されている。勿論、保持部１１の上下方向移動に伴って軸部材２７の位置も好適となるように制御している。なお、本実施形態ではＩＣソケットは水平方向に高精度で取付座４に固定されているので、相対位置決めは水平移動手段５０によりＩＣソケット２を水平方向のみに移動すれば、実用上は十分である。
【０１３４】
次いで、第７ステップで回動指令８０を命じると、クラッチ６１を作動させると共に、第１モータ３１が回転駆動する。すると、第１モータ３１の回転はベルト６２を介してスプラインシャフト４６へ伝達され、保持部１１が所定の角度（本実施形態では９０度）だけ垂直軸回りに回動する。つまり、図４（ｄ）の状態となる。この回動角度も、記憶手段７１に記憶された位置情報に基づいて制御される。
【０１３５】
即ち、ＩＣソケット２のコンタクトピン３の配列情報を位置情報として記憶手段７１へ記憶させておき、配列情報から保持部１１がどの角度からコンタクトピン３を保持するのが良いかを判断する。そして、この判断に基づいて第１モータ３１の回転数を制御するようにしておく。よって、保持部１１がコンタクトピン３を好適な角度から保持できることとなる。
【０１３６】
このように、第５ステップから第７ステップまでが完了すると、次に取付けるコンタクトピン３ｂの取付準備が完了する。そして、再び第１ステップへと戻って指令を命じれば、コンタクトピン３ｂの取付けを行うことができるのである。つまり、コンタクトピン３を連続的に自動で取付けることができることとなる。
【０１３７】
即ち、本実施形態に係るコンタクトピン取付装置１によれば、第１ステップから第４ステップまでの動作によって、コンタクトピンを第１の位置から第２の位置まで自動的に正確に引張って取付位置に取付固定することができる。さらに、第５ステップから第７ステップまでの動作によって、次のコンタクトピンの取付準備が自動的になされる。この第１ステップから第７ステップまでの動作を繰り返すことにより次々とコンタクトピンを自動で連続的に取付けることができる。
【０１３８】
よって、全ての必要なコンタクトピンを正確に取付け、さらに、取り付けた全てのコンタクトピンの取付状態をバラツキなく均一にすることができる。しかも、この取付作業は全て自動で行われるのである。よって、取付作業の効率が大幅に改善され、作業者の手間も掛からない。また、全て機械の制御でコンタクトピンの取り付けを行うので、熟練した作業者の技量は不要である。
【０１３９】
また、異なる形式のＩＣソケットを組み立てる際には、記憶手段の位置情報を変更するだけで良い。つまり、コンタクトピンの位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）、仮挿入位置と取付位置の情報など、を新たに記憶手段に書き込むだけで良い。よって、本発明のコンタクトピン取付装置を一つ作業場に設置すれば、あらゆるコンタクトピンの取付けが可能となるのである。
【０１４０】
同じ形式のＩＣソケットでも、取付固定すべきコンタクトピンとそうでないコンタクトピンの条件はユーザーの要求によってさまざまである。つまり、同じ形式のＩＣソケットでも、全てのコンタクトピンを引張って取付ける仕様のものもあれば、一部のコンタクトピンを引張って取付固定しない仕様のものもある。このような場合でも、記憶手段に記憶さえた位置情報を変更して、コンタクトピンの配列情報に応じてコンタクトピンを保持する／しないの条件を設定しておけば、簡単にあらゆる仕様に対応することができる。
【０１４１】
尚、本発明のコンタクトピン取付装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【０１４２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明に係るコンタクトピン取付装置によれば、ＩＣソケットに正確にコンタクトピンを取付けることができるという優れた効果を奏する。さらに、全てのコンタクトピンを均一にＩＣソケットに取付けることができ、取付状態の品質が安定し、不良品の無駄をなくすことができる。加えて、熟練した作業者でなくても、簡単で正確にコンタクトピンを取付けることができる。また、コンタクトピンの取付作業を自動化できるから、コンタクトピンの取付作業効率が大幅に向上するという優れた効果を得ることができる。しかも、作業効率が向上することで、生産コストを大幅に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置の概略構成を説明するための図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置の保持部の概略斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置によるコンタクトピンの取付け動作を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置によるコンタクトピンの取付け動作を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るコンタクトピン取付装置の制御手段の制御指令手順を説明するための図である。
【符号の説明】
１：コンタクトピン取付装置
２：ＩＣソケット
３：コンタクトピン
１０：保持手段
１１：保持部
１２ａ，１２ｂ：爪部
１３ａ，１３ｂ：回動軸
１４ａ，１４ｂ：爪部の先端部
２０：動作手段
２１ａ，２１ｂ：板バネ
２５：爪部閉動作手段
２６：テーパ部
２７：軸部材
３０：軸部材移動手段
４０：上下移動手段
５０：水平移動手段
６０：回動手段
７０：制御手段
７１：記憶手段
７２：位置決め制御手段
７３：移動制御手段
【図１】
2004103460.tif 000003
【図２】
2004103460.tif 000004
【図３】
2004103460.tif 000005
【図４】
2004103460.tif 000006
【図５】
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