【事件の表示】
　平成１０年特許願第１２９８７０号「状態遷移制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年１１月２６日出願公開、特開平１１−３２７６３９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１０年５月１３日の出願であって、平成１４年７月２３日付けで拒絶査定がなされ、平成１４年８月２２日に拒絶査定に対する審判請求がされるとともに、平成１４年８月２８日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．平成１４年８月２８日付けの手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］　　　　
　平成１４年８月２８日付けの手続補正を却下する。
　
［理由］
（１）補正後の本願発明
　平成１４年８月２８日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）により、本願の明細書における特許請求の範囲の請求項１は、
「開始状態と目標状態を入力する状態入力部と、
　設計時の制約条件を入力する制約条件入力部と、
　新たに発生した障害を検知する障害監視部と、
　前記制約条件および状態遷移経路に関する情報を記憶する制約条件記憶部と、
　前記制約条件に含まれる状態に基づいて、前記開始状態または前記目標状態と最も物理的な距離が近い状態である近接状態を計算する近接状態計算部と、
　前記制約条件記憶部に記憶されている前記制約条件を用いて、前記開始状態の近接状態から前記目標状態の近接状態までの状態遷移経路を計算する状態遷移経路計算部と、
　前記近接状態計算部と前記状態遷移経路計算部の結果から状態遷移を決定する状態遷移決定部と、
　前記状態遷移決定部で決定した状態遷移を実行する状態遷移実行部とを備え、
　前記障害監視部で検知された新たな障害によって随時変化する前記制約条件をもとに、動的に状態遷移を決定することを特徴とする状態遷移制御装置。」
と補正された。
　これは、補正前の請求項１に記載した発明を特定する事項である「最も意味的に近い状態である近接状態」を「最も物理的な距離が近い状態である近接状態」に補正するものである。
　そして、本願の補正前の明細書には、「ここで、「意味的に近い」とは、物理的な距離に限定されるものではなく、意味的な距離、例えば、色彩が近い、模様が近い、条件が近い、表現が近い等の条件または複数の当該条件の組み合わせ等の広義の条件的距離を意味する。」（段落【００１７】）と記載され、平成１４年６月１７日付けの意見書においても、同様の主張がされている（項目（５）参照）ように、「最も意味的に近い状態である近接状態」とは「最も物理的な距離が近い状態である近接状態」を含む上位のものとして記載されていた事項である。
　したがって、この補正は、補正前の請求項１に記載した発明を特定する事項である「最も意味的に近い状態である近接状態」を「最も物理的な距離が近い状態である近接状態」に限定するものであり、特許法第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下「本願補正発明」という。）が、特許出願の際に独立して特許を受けることができるものであるかについて以下に検討する。
　
（２）引用文献
　ア．原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に頒布された刊行物である特開平４−３６５１０４号公報（平成４年１２月１７日公開。以下「引用文献」という。）には、次の事項が記載されている。
　（ア）「本発明は、例えば自律移動ロボットの最適化経路を計画する装置に関する。」（段落【０００１】）
　
　（イ）「図１は本発明の一実施例を機能的に示すブロック図である。最適化経路計画装置１０は、ロボットの作業場所全体の移動可能領域と障害物との区分を表した地図を記憶する地図記憶部４、ロボットの周囲の状況についてのみの地図を生成し地図記憶部４の地図を更新する地図生成・更新部８、地図記憶部４に記憶されている地図を利用して目標点までの経路を計画する経路探索部５、地図を利用せずに障害物を回避する経路を計画する経路生成部７から構成される。そして、この最適化経路計画装置１０を搭載するロボットは、自己位置認識部２より現在位置を、命令入力部１より目標点の位置を、障害物認識部６から周囲の障害物の状態を受け取る。それらの情報を用いて経路探索部５または経路生成部７により計画した経路は駆動部３に伝達され、その計画された経路に沿ってロボットは移動する。地図生成・更新部８は、また自己位置認識部２より現在位置を、移動中に障害物認識部６から周囲の障害物の状態を受け取って、ロボットの周囲の状況について地図を生成し、それに基づき地図記憶部４が記憶している作業場所全体の地図を更新する。」（段落【００１５】）
　
　（ウ）「経路探索部５は、図３に示すように自己位置認識部２より現在位置を受け取り（2a）、地図記憶部４に記憶された地図上で、その現在位置から命令入力部１より指示された目標点までの安全で最適な経路を計画する（2b）。この最適な経路は多くの候補経路から選択される。ロボットはその選択された経路に沿って移動し（2c）、障害物認識部６から得られる情報を基に地図記憶部４の地図を地図生成・更新部８により修正する（2d）。移動中に目標点に達したら、計画を終了する（2e）。経路探索部５は不完全な地図を利用して経路計画を行うため、計画された経路上に障害物が存在する可能性があり、ロボットが障害物認識部６により経路上に障害物を発見した場合、最適化経路計画装置１０は、経路生成部７を起動する（2f）。
　経路生成部７は、図４のようにまず自己位置認識部２よりロボットの現在位置を、障害物認識部６より周囲の作業場所の状態を受け取り（3a、3b）、この障害物を回避するための経路を計画する（3c）。ロボットはその回避経路に沿って移動し（3d）、最適化経路計画装置１０は次回から経路探索部５がより安全な経路を計画できるようにするために、障害物認識部６からの情報を基に地図生成・更新部８でロボットの周囲の作業場所の地図を生成し、それを基に地図記憶部４の地図を修正する（3e）。そしてロボットがその障害物を回避し終わるか、経路探索部を使用することができる場所まで移動したら、再び経路探索部５を用いて目標点までの経路を計画する（3f）。障害物の回避終了の場所は、回避中の障害物に沿い、経路探索部５によって先に生成された経路がその障害物と交差した場所よりも目標点に近く、かつ、目標点に向かって直進できることを障害物認識部６が認識できる場所である。また、経路探索部５が使用できる場所は、回避している障害物に沿い地図記憶部４の地図に記憶されている場所をロボットが認識できる場所、もしくは先に経路探索部が生成した経路や候補経路に接続する経路を経路探索部５が生成できる場所である。ロボットが障害物の回避中に目標点に到達したら、作業場所全体の更新された地図を地図記憶部４に格納して、計画を終了する（3g）。回避した障害物は地図に記憶されるため、経路探索部５は次回からその障害物を考慮して、より効率の良い経路を計画できる。」（段落【００１７】【００１８】）
　
　（エ）「経路計画開始時に、最適化経路計画装置１０は出発点の位置と目標点の位置を受け取り、地図記憶部４の地図上で安全で最適な出発点から目標点までの経路を経路探索部５で計画する。経路探索部５では、例えば、障害物が多角形の場合、障害物の頂点を表す枡目を代表点として選択し、この代表点と出発点、目標点を結ぶ全ての経路を生成する。このような方法で形成される各経路を以下グラフという。このグラフを用いて出発点から目標点に至る最適な経路（例えば最短長のもの）を探索する。」（段落【００２０】）
　
　イ．引用文献においては、次のことが明らかである。
　（ア）上記ア（エ）のとおり、出発点から目標点までの当初の経路の計画時には、障害物に関する情報等により、安全で最適な経路を作成することから、何らかの設計時の制約条件が最適化経路計画装置１０に入力され、最適化経路計画装置１０では、これら制約条件及び経路に関する情報を記憶しており、また、経路を計算して、その結果から、実行を決定しているものである。
　
　（イ）また、当初に計画された経路への移行（状態遷移といえる）中に、新たな障害物が認識されたときは、その都度、経路生成部７及び経路探索部５によって、新たに経路を計画してロボットの移行を決定し、実行していることから、新たな障害によって随時変化する制約条件をもとに、動的に状態遷移を決定しているといえる。
　
　（ウ）装置全体としては、ロボットの出発点から目標点に至る移行を制御していることから、状態遷移制御装置といえる。
　
　ウ．以上から、引用文献には、次のとおりの発明が記載されていると認められる。
「出発点の位置と目標点の位置を入力する自己位置認識部２及び命令入力部１と、
　設計時の制約条件を入力する制約条件入力部と、
　新たに発生した障害を検知する障害物認識部６と、
　前記制約条件および経路に関する情報を記憶する最適化経路計画装置１０と、
　前記最適化経路計画装置１０に記憶されている前記制約条件を用いて、前記出発点の位置から前記目標点の位置までの経路を計算する最適化経路計算装置１０と、
　前記最適化経路計算装置１０の結果から状態遷移を決定する最適化経路計算装置１０と、
　前記最適化経路計画装置１０で決定した状態遷移を実行する駆動部３とを備え、
　前記障害物認識部６で検知された新たな障害によって随時変化する前記制約条件をもとに、動的に状態遷移を決定する状態遷移制御装置。」（以下「引用発明」という。）
　
（３）対比
　本願補正発明と引用発明を対比すると、後者における「自己位置認識部２及び命令入力部１」、「障害物認識部６」、「経路」、「駆動部３」は、それぞれ、前者における「状態入力部」、「障害監視部」、「状態遷移経路」、「状態遷移実行部」に相当する。
　また、後者における「最適化経路計画装置１０」は、その内部は、各種構成要素から成るものの、全体として、後者における「制約条件記憶部」、「状態遷移経路計算部」、「状態遷移決定部」に相当している。
　また、前者における「開始状態」及び「目標状態」は、本願補正発明の実施例を記載した段落【００２７】〜【００３７】からも明らかなように、後者における「出発点の位置」及び「目標点の位置」が、これに相当する。
　したがって、両発明は、
「開始状態と目標状態を入力する状態入力部と、
　設計時の制約条件を入力する制約条件入力部と、
　新たに発生した障害を検知する障害監視部と、
　前記制約条件および状態遷移経路に関する情報を記憶する制約条件記憶部と、
　前記制約条件記憶部に記憶されている前記制約条件を用いて、前記開始状態から前記目標状態までの状態遷移経路を計算する状態遷移経路計算部と、
　前記状態遷移経路計算部の結果から状態遷移を決定する状態遷移決定部と、
　前記状態遷移決定部で決定した状態遷移を実行する状態遷移実行部とを備え、
　前記障害監視部で検知された新たな障害によって随時変化する前記制約条件をもとに、動的に状態遷移を決定する状態遷移制御装置。」
である点で一致し、次の点において相違している。
　
（相違点）
　本願補正発明においては、開始状態及び目標状態から、さらに、制約条件に含まれる状態に基づいて、それぞれに最も物理的な距離が近い状態である近接状態を近接状態計算部において計算し、状態遷移経路計算部では、それら近接状態間の状態遷移経路を計算し、状態遷移も、近接状態計算部と状態遷移経路計算部からの結果から決定するのに対し、引用発明においては、そのような近接状態を求めておらず、状態遷移経路は開始状態と目標状態の間で計算され、状態遷移の決定もその結果だけからなされている点。
　
（４）判断
　ア．上記相違点について検討する。
　引用発明においては、特に、開始状態（出発点位置）から目標状態（目標点位置）への経路において、近接状態を設けてはいない。
　しかし、引用発明及び本願補正発明のように、２つの状態（位置）の間の経路を求めて、その間の遷移（移行）を行う技術分野においては、開始状態（出発点位置）及び目標状態（目標点位置）が経路計算の起点と終点に適さない場合には、所定の条件の下に、それらに物理的に近接した位置を求めて、それらの間の経路を求めて移行するとともに、当然に、開始状態（出発点位置）又は目標状態（目標点位置）と、その近接位置との間の移行を行うことは、次の例示のとおり、周知の事項に過ぎない。
　
　イ．特開平９−１１９８４６号公報
　移動体の走行に必要な経路案内装置において、所定の道路上の点を経路探索上の仮の目的地とすることが記載されている。（「目的地の途中の道路終端を仮の目的地に設定して、経路探索が行われ」、「高速道路のように、移動区間が明確な道路を走行経路の有効な候補とした場合、その道路の入口又は出口を目的地の候補として経路探索を行うことができる。」（段落【００７３】）、「目的地設定の際、目標物が道路に接していないことがある。この場合は、目標物の近傍の道路を目標物に設定することにより、目的地の設定が容易となる。」（段落【０１０８】）参照。）
　
　ウ．特開平９−６１１８２号公報
　車両用経路探索装置において、現在地（出発点位置）から所定の道路上で現在地に最も近い位置を出発ノードとすることが記載されている。（「候補になった案内対象道路に対し、現在地から最も近いリンク上の点に線分を引き、これをベクトルとして取り扱う。そして、図に示すように、進行方向に対し、±６０°の範囲内で全ベクトル中、最も短いベクトルの終点を出発ノードとする。」（段落【００２８】）参照。）
　
　エ．特開平９−２７００９３号公報
　カーナビゲーション装置において、現在位置（出発点位置）から進行方向に最も近い位置のノードを基準点として設定することが記載されている。（「抽出されたノード群を用いて初期設定２０２では、現在位置から進行方向に１番近い位置（最寄り位置）のノードを基準点１（一例として図６の７００）、２番目に近いノードを基準点２（一例として図６の７０１）とする。」（段落【００３５】）参照。）
　
　オ．上記周知技術からして、引用発明において、開始状態（出発点位置）及び目標状態（目標点位置）から、さらに、制約条件に含まれる状態に基づいて、それぞれに最も物理的な距離が近い状態である近接状態を近接状態計算部において計算し、状態遷移経路計算部では、それら近接状態間の状態遷移経路を計算し、状態遷移も、近接状態計算部と状態遷移経路計算部からの結果から決定するような本願補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到することができたものと認められる。
　
　カ．なお、請求人は、本願補正発明においては、目標状態（目標点）がない場合であっても、その近接状態さえ認識できれば、近接状態までの最適経路を再計算することができる点で引用発明と相違する旨の主張をしている（平成１４年８月２８日付けの審判請求の理由の手続補正書２，３頁）。
　しかし、本願の請求項１によれば、目標状態（目標点位置）を入力することで近接状態を計算しており、近接状態から目標状態への状態遷移も決定、実行されるもので、本願明細書の実施例においても同様であって、目標状態（目標点位置）の存在が必須であり、本願補正発明では、それがなくともよいとの主張は理由がない。
　また、仮に、経路探索とそれによる状態遷移の間においてのみ、目標状態（目標点位置）がなくともよいという意味の主張であれば、上記の周知技術と何ら変わるものではない。　
　キ．また、本願補正発明を全体として検討しても、引用文献に記載の発明及び周知の技術から予測される以上の格別の効果を奏するとも認められない。
　以上から、本願補正発明は、引用文献に記載の発明及び周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際に独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　以上のとおり、本件補正は、平成１５年改正前の特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するものであり、同法第１５９条第１項で準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
（１）以上のとおり、平成１４年８月２８日付けの手続補正は却下されたため、本願の請求項１に係る発明は、平成１４年３月２６日付けの手続補正書により補正された明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という）は、次のとおりである。
「開始状態と目標状態を入力する状態入力部と、
　設計時の制約条件を入力する制約条件入力部と、
　新たに発生した障害を検知する障害監視部と、
　前記制約条件および状態遷移経路に関する情報を記憶する制約条件記憶部と、
　前記制約条件に含まれる状態に基づいて、前記開始状態または前記目標状態と最も意味的に近い状態である近接状態を計算する近接状態計算部と、
　前記制約条件記憶部に記憶されている前記制約条件を用いて、前記開始状態の近接状態から前記目標状態の近接状態までの状態遷移経路を計算する状態遷移経路計算部と、
　前記近接状態計算部と前記状態遷移経路計算部の結果から状態遷移を決定する状態遷移決定部と、
　前記状態遷移決定部で決定した状態遷移を実行する状態遷移実行部とを備え、
　前記障害監視部で検知された新たな障害によって随時変化する前記制約条件をもとに、動的に状態遷移を決定することを特徴とする状態遷移制御装置。」
　
（２）引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献には、上記２（２）のとおりのものが記載されている。
　
（３）対比、判断
　本願補正発明は、上記２（１）のとおり、本願発明をさらに限定したものであり、本願補正発明が、上記のとおり、引用文献に記載の発明及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。