(57)【要約】【課題】走行状況に応じて運転者の不慮遭遇のリスク度を客観的に判定する運転者将来状況予測装置を提供する。【解決手段】本発明による運転者将来状況予測装置は、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段を含み、運転情報を検出する運転情報検出手段と、運転情報検出手段によって検出される運転情報を蓄積する運転情報蓄積手段と、運転情報蓄積手段に蓄積された運転情報から、自車両が定速走行状態から減速状態となった場合の自車両の減速度に基づいて、運転者のリスク度を判定するリスク度判定手段と、リスク度判定手段によって判定されるリスク度を運転者または管理者または第３者に伝達する伝達手段とを有し、リスク度判定手段は、車両状態検出手段によって検出されて運転情報蓄積手段に蓄積された方向指示器操作に関する情報に応じて、減速度許容レベルを可変で設定し、自車両の減速度と前記減速度許容レベルとを比較し、減速度が減速度許容レベルを超える頻度に基づいて、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定する。【選択図】図１
2004139337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両走行状態を検出する車両状態検出手段を含み、運転情報を検出する運転情報検出手段と、
前記運転情報検出手段によって検出される運転情報を蓄積する運転情報蓄積手段と、
前記運転情報蓄積手段に蓄積された運転情報から、前記自車両が走行状態から減速状態となった場合の前記自車両の減速度に基づいて、運転者のリスク度を判定するリスク度判定手段と、
前記リスク度判定手段によって判定されるリスク度を運転者または管理者または第３者に伝達する伝達手段とを有し、
前記リスク度判定手段は、前記車両状態検出手段によって検出されて前記運転情報蓄積手段に蓄積された方向指示器操作に関する情報に応じて、減速度許容レベルを可変で設定し、前記自車両の減速度と前記減速度許容レベルとを比較し、前記減速度が前記減速度許容レベルを超える頻度に基づいて、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記運転情報検出手段は、後続車を検出する後続車検出手段をさらに備え、
前記リスク度判定手段は、前記後続車検出手段によって後続車が検出され、かつ、前記自車両が直進走行状態から減速して右左折状態となった場合に、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記車両状態検出手段は、前記自車両の減速開始タイミングおよび方向指示器操作タイミングを検出し、
前記リスク度判定手段は、前記方向指示器操作タイミングから前記減速開始タイミングまでに前記自車両が進んだ距離あるいはその経過時間が長いほど、前記減速度許容レベルを高くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記車両状態検出手段は、前記自車両の右左折開始タイミングおよび方向指示器操作タイミングを検出し、
前記リスク度判定手段は、前記方向指示器操作タイミングから前記右左折開始タイミングまでに前記自車両が進んだ距離あるいはその経過時間が長いほど、前記減速度許容レベルを高くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記車両状態検出手段は、自車速を検出し、
前記リスク度判定手段は、前記自車速が速いほど、前記方向指示器操作タイミングに基づいて設定する前記減速度許容レベルを低くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項６】
請求項３から請求項５のいずれかに記載の運転者将来状況予測装置において、前記車両状態検出手段は、前記自車両が停止してから右左折するか、停止せずに右左折するかを検出し、
前記リスク度判定手段は、前記自車両が停止してから右左折する場合は、停止せずに右左折する場合より、前記方向指示器操作タイミングに基づいて設定する前記減速度許容レベルを低くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項７】
請求項３から請求項６のいずれかに記載の運転者将来状況予測装置において、前記運転情報検出手段は、自車線の道路形状が単路であるか交差点であるかを検出する道路形状検出手段をさらに備え、
前記リスク度判定手段は、前記自車線が単路の場合は交差点の場合より、前記方向指示器操作タイミングに基づいて設定する減速度許容レベルを低くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項８】
自車両の車両走行状態を検出する車両状態検出手段と、先行車の車両走行状態を検出する先行車検出手段とを含み、運転情報を検出する運転情報検出手段と、前記運転情報検出手段によって検出される運転情報を蓄積する運転情報蓄積手段と、
前記運転情報蓄積手段に蓄積された運転情報から、前記自車両および前記先行車が走行状態から減速状態となった場合の前記自車両の減速度および前記先行車の減速度に基づいて、運転者のリスク度を判定するリスク度判定手段と、
前記リスク度判定手段によって判定されるリスク度を運転者または管理者または第３者に伝達する伝達手段とを有し、
前記リスク度判定手段は、前記先行車の減速度が大きいほど前記自車両の減速度許容レベルが大きくなるように設定し、前記自車両の減速度と前記減速度許容レベルとを比較し、前記自車両の減速度が前記減速度許容レベルを超える頻度に基づいて、先行車との不慮遭遇のリスク度を判定することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記先行車検出手段は、前記先行車が減速状態から停止するかを検出し、
前記リスク度判定手段は、前記先行車が減速状態から停止した場合の前記先行車の減速度と前記自車両の減速度とに基づいて、先行車との不慮遭遇のリスク度を判定することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記運転情報検出手段は、前記自車線の道路形状が単路であるか交差点であるかを検出する道路形状検出手段をさらに備え、
前記リスク度判定手段は、前記自車線が単路の場合は交差点の場合より、前記先行車の減速度に対する前記自車両の減速度許容レベルを高くすることを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の運転特性を客観的に評価する運転者将来状況予測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の運転者将来状況予測装置は、データレコーダにより運転者の走行データを記録し、記録されたデータに基づいて運転者の運転傾向性を評価するものである（例えば、特許文献１参照）。この運転者将来状況予測装置は、記録された走行データから、前後加速度等が予め設定された閾値を逸脱するケースをリスクの高い挙動と判定し、その挙動の出現する頻度で運転者の運転傾向性を評価している。
【特許文献１】
特開２０００−１７１２６７号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
運転者の運転特性を客観的に評価するには、走行状況に適した運転を行っているか否かで評価することが望ましい。しかしながら、上述した従来の装置は、前後加速度が高い場合、あるいは速度範囲毎に分類した減速度が高い場合やその標準偏差が大きい場合に、リスクの高い運転傾向であると判断している。そのため、中速域から減速して右左折する場合や、先行車の急減速に対応して減速度を高くする場合にも、リスクの高い挙動として評価されるという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、走行状況に応じて運転者の不慮遭遇のリスク度を客観的に判定する運転者将来状況予測装置を提供する。
【０００５】
本発明による運転者将来状況予測装置は、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段を含み、運転情報を検出する運転情報検出手段と、運転情報検出手段によって検出される運転情報を蓄積する運転情報蓄積手段と、運転情報蓄積手段に蓄積された運転情報から、自車両が定速走行状態から減速状態となった場合の自車両の減速度に基づいて、運転者のリスク度を判定するリスク度判定手段と、リスク度判定手段によって判定されるリスク度を運転者または管理者または第３者に伝達する伝達手段とを有し、リスク度判定手段は、車両状態検出手段によって検出されて運転情報蓄積手段に蓄積された方向指示器操作に関する情報に応じて、減速度許容レベルを可変で設定し、自車両の減速度と前記減速度許容レベルとを比較し、減速度が減速度許容レベルを超える頻度に基づいて、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定する。
【０００６】
【発明の効果】
方向指示器操作に関する情報に基づいて可変に設定される減速度許容レベルと、自車両の減速度とを比較するので、右左折時に後続車に与える注意喚起の程度に応じて後続車との不慮遭遇のリスク度を精度よく判定することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を図１に示す。第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置は、自車両の車両状態等の運転情報を検出する運転情報検出手段１０と、運転情報検出手段１０よる検出結果を所定期間蓄積する運転情報蓄積手段２０と、運転者リスク度判定手段３０と、伝達手段４０とから構成されている。
【０００８】
運転情報検出手段１０は、車速検出手段、減速度検出手段、ブレーキ操作検出手段、操舵角検出手段および方向指示器操作検出手段等を有する車両状態検出手段１１から構成されている。車速検出手段は、車速センサ等により自車両の車速を検出し、減速度検出手段は、加速度センサ等により自車両の減速度を検出する。ブレーキ操作検出手段は、ブレーキ操作検出スイッチ等によりブレーキの操作状態を検出する。操舵角検出手段は、舵角センサ等により操舵角を検出し、方向指示器操作検出手段１４は、ウインカー操作検出スイッチ等によりウィンカーのオン／オフ操作を検出する。
【０００９】
運転者リスク度判定手段３０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成されており、ＣＰＵのソフトウェア形態により、運転情報蓄積手段２０に蓄積された所定期間の運転情報データに基づいて、運転者が不慮の事態に遭遇するリスク度を判定する。具体的には、運転情報データから自車両の走行状態に関する情報を読み出し、所定の走行条件に合致する場合は、その走行条件における減速度と予め設定した減速度の許容レベルとを比較し、運転者のリスク度を判定する。
【００１０】
伝達手段４０は、例えば液晶表示モニタを有し、運転者リスク度判定手段３０によって判定されたリスク度を運転者、運行管理者または第３者に伝達する。
【００１１】
図２に、第１の実施の形態における具体的な走行状況を示す。図２に示すように、第１の実施の形態においては、自車両が直進走行している状態から減速し、右左折する場合を所定の走行条件とし、この走行条件に合致する場合の運転者のリスク度を判定する。以下、第１の実施の形態におけるリスク度の判定について詳細に説明する。
【００１２】
図３は、第１の実施の形態の運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０における処理内容を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０１で、イグニッションスイッチ（不図示）がオンとなったか否かを判定する。ステップＳ１０１が肯定判定されると、ステップＳ１０２へ進み、車両状態検出手段１１によって自車速、ブレーキ操作の有無、減速度、操舵角、および方向指示器の操作等の車両走行状態を検出する。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で検出した運転情報を蓄積する。ステップＳ１０４で、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定し、イグニッションスイッチがオフになった場合はこの処理を終了する。ステップＳ１０４が否定判定されると、イグニッションスイッチがオフになるまでステップＳ１０２およびＳ１０３の処理が繰り返される。
【００１３】
図４は、第１の実施の形態の運転者リスク度判定手段３０における処理内容を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０５で、運転情報蓄積手段２０に蓄積された所定期間の運転情報を読み込む。なお、ここでは方向指示器操作、ブレーキ操作、減速および操舵の各操作が行われたタイミングもともに読み込まれる。ステップＳ１０６で、自車両の走行状態が図２に示すような所定の走行条件に合致するか否かを判定する。具体的には、自車両が定速での直進走行状態から減速を開始し、その後右左折したか否かを、例えば加速度センサによって検出される減速度の変化、および舵角センサによって検出される操舵角の変化から検出する。ステップＳ１０６が肯定判定されると、ステップＳ１０７へ進む。
【００１４】
ステップＳ１０７では、ウィンカ操作検出スイッチによってウィンカのオン操作が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１０７が肯定判定されると、自車両の走行状態が所定の走行条件に合致するとして、そのシーンのカウントを行う。ここでは、自車両の走行状態が所定の走行条件に合致するたびにカウントし、累積した値を累積カウントＮｔとして示す。
【００１５】
ステップＳ１０９では、方向指示器のオン操作から減速開始までの時間Ｔｂを算出する。図５に、自車両の走行状態が所定の走行条件に合致する場合の方向指示器操作、ブレーキ操作、減速度Ｇ、操舵角θの時系列データの一例を示す。時間Ｔｂは、図５に示す方向指示器操作タイミングＴ１と減速開始タイミングＴ２とに基づいて、以下の（式１）から算出できる。なお、ブレーキ操作検出スイッチによってブレーキ操作が検出されたタイミング、あるいは加速度センサによって減速動作の開始が検出されたタイミングを、減速開始タイミングＴ２とすることができる。
【数１】
Ｔｂ＝Ｔ２−Ｔ１　　　　　　　　　　　　　　（式１）
【００１６】
ステップＳ１１０では、減速開始から減速終了までの平均減速度Ｇａを算出する。つづくステップＳ１１１で、ステップＳ１１０で算出した平均減速度Ｇａと、時間Ｔｂの関数として予め設定された減速度許容値とを比較する。図６に、方向指示器操作から減速開始までの時間Ｔｂと減速度許容値との関係を示す。なお、図６に示すように、ウィンカ操作からブレーキ操作までの時間Ｔｂが長いほど減速度許容値が高くなるように設定されている。平均減速度ＧａがステップＳ１０９で算出した時間Ｔｂにおける減速度許容値よりも大きい場合は、その時点の走行状態をリスク度判定に用いるためステップＳ１１２へ進む。一方、平均減速度Ｇａが減速度許容値以下の場合は、その時点での走行状態はリスク度判定に用いないので、ステップＳ１０６へ戻り、走行状態の判定を再び行う。
【００１７】
ステップＳ１１２では、図２に示す走行条件におけるリスク度判定のためのカウントを行う。ここでは、ステップＳ１１１が肯定判定されるたび、すなわち平均減速度Ｇａが減速度許容値を超えるたびにカウントを行い、累積した値を累積カウントＮｒとして示す。つづくステップＳ１１３で、ステップＳ１０５で読み込んだ所定期間の運転情報についての処理を終了したか否かを判定する。ステップＳ１１３が肯定判定されると、ステップＳ１１４へ進み、否定判定されると、ステップＳ１０６へ戻る。
【００１８】
ステップＳ１１４では、ステップＳ１０８でカウントしたシーンの累積カウントＮｔと、ステップＳ１１２でカウントした許容値以上の減速度の累積カウントＮｒとから、許容値以上の減速度の出現率Ｎｒ／Ｎｔを算出する。さらに、出現率Ｎｒ／Ｎｔに基づいて、図２に示す所定の走行シーンにおける運転者のリスク度Ｒを判定する。図７に、出現率Ｎｒ／Ｎｔとリスク度Ｒとの関係を示す。図７に示すように、許容値以上の減速度の出現率Ｎｒ／Ｎｔが大きいほど運転者のリスク度Ｒが高くなる。ステップＳ１１５で、ステップＳ１１４で判定したリスク度Ｒを表示モニタ等の伝達手段４０に出力し、運転者または管理者または第３者に伝達する。
【００１９】
なお、上述したステップＳ１１１では、方向指示器のオン操作から減速開始までの時間Ｔｂに基づいて減速度許容値を設定したが、以下のように減速度許容値を設定することもできる。
【００２０】
例えば図８に示すように、方向指示器のオン操作から減速開始までに自車両が進んだ距離Ｖ・Ｔｂに比例するように減速度許容値を設定する。または、図９に示すように、方向指示器のオン操作から操舵開始までの経過時間Ｔｓに比例するように減速度許容値を設定する。あるいは、図１０に示すように、方向指示器のオン操作から操舵開始までに進んだ距離｛Ｖ・Ｔｓ−１／２Ｇａ（Ｔｓ−Ｔｂ）２｝に比例するように減速度許容値を設定する。いずれの場合にも、平均減速度Ｇａが減速度許容値を超えるとリスク度判定のためのカウントを行う。
【００２１】
このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）リスク度判定手段３０は、自車両の平均減速度Ｇａと予め設定された減速度の許容レベルとを比較し、平均減速度Ｇａが許容レベルを超える頻度に基づいて後続車との不慮遭遇のリスク度を判定する。減速度許容レベルは、方向指示器操作に関する情報に基づいて可変に設定されるので、右左折時に後続車に与える注意喚起の程度に応じて後続車との不慮遭遇のリスク度を精度よく判定することができる。また、伝達手段において運転者自身に不慮遭遇度の判定結果を提供することにより、不慮遭遇度の高い運転者に対して、所定の走行条件における運転行動の改善を促すことができる。また、不慮遭遇度の低い運転者に対しても、安全運転の維持、向上を促すことができる。不慮遭遇度の予測結果を管理者に伝達する場合は、運転者の指導、配置等の参考情報とすることができる。予測結果を第三者、例えば保険会社に伝達する場合は、不慮遭遇度を保険料率設定の参考とすることができる。
（２）例えば図６または図８に示すように、方向指示器操作タイミングＴ１から減速開始タイミングＴ２までの経過時間Ｔｂ、あるいはその間に自車両が進んだ距離Ｖ・Ｔｂが長いほど、減速度許容レベルが高くなるように設定する。これにより、右左折の合図を行ってから減速開始までに後続車に与える余裕の程度に応じて、後続車との不慮遭遇のリスク度を精度よく判定することができる。
（３）例えば図９または図１０に示すように、方向指示器操作タイミングＴ１から右左折開始タイミングＴ３までの経過時間Ｔｓ、あるいはその間に自車両が進んだ距離Ｖ・Ｔｓ−１／２Ｇａ（Ｔｓ−Ｔｂ）２が長いほど、減速度許容レベルが高くなるように設定する。これにより、右左折の合図を行ってから右左折するまでに後続車に与える余裕の程度に応じて、後続車との不慮遭遇のリスク度を精度よく判定することができる。
【００２２】
《第２の実施の形態》
つぎに、本発明の第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置について説明する。図１１に、第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置の構成を示す。なお、図１１において、図１に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００２３】
第２の実施の形態において、運転情報検出手段１０は後続車を検出する他の移動体検出手段１２をさらに備えている。他の移動体検出手段１２は、レーザレーダによって検出される距離情報や、ＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラ等の撮像画像を画像処理することによって自車両後方に存在する他車両の有無およびその走行状態を検出する。
【００２４】
図１２に、第２の実施の形態における具体的な走行状況を示す。図１２に示すように、第２の実施の形態においては、後続車が存在する状態で右左折する場合を所定の走行条件とし、この走行条件に合致する場合の運転者のリスク度を判定する。以下、第２の実施の形態におけるリスク度の判定について詳細に説明する。
【００２５】
図１３は、第２の実施の形態の運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０における処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ２０１およびＳ２０２での処理は、図３に示す第１の実施の形態のステップＳ１０１およびステップＳ１０２と同様である。ステップＳ２０３では、他の移動体検出手段１２によって後続車の有無および後続車の車速と車間距離等の走行状態を検出する。ステップＳ２０４で、ステップＳ２０２およびＳ２０３で検出した運転情報を蓄積する。これらの処理は、ステップＳ２０５でイグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
【００２６】
図１４は、第２の実施の形態の運転者リスク度判定手段３０における処理内容を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２０６で、運転情報蓄積手段２０に蓄積された所定期間の運転情報を読み込む。なお、ここでは方向指示器操作、ブレーキ操作、減速および操舵の各操作が行われたタイミングもともに読み込まれる。ステップＳ２０７で、自車両が定速走行状態から減速を開始し、その後右左折したか否かを判定する。ステップＳ２０７０が肯定判定されると、ステップＳ２０８へ進む。
【００２７】
ステップＳ２０８では、ウィンカ操作検出スイッチによってウィンカのオン操作が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２０８が肯定判定されると、ステップＳ２０９へ進み、後続車が存在するか否かを判定する。ここでは、例えば自車両と後続車との車間時間、すなわち後続車との車間距離／後続車の車速が、所定値（例えば４秒）以下の場合に、後続車が存在すると判断する。ステップＳ２０９が肯定判定されると、ステップＳ２１０へ進み、自車両の走行状態が図１２に示すような所定の走行条件に合致するとして、そのシーンのカウントを行う。ここでは、自車両の走行状態が所定の走行条件に合致するたびにカウントし、累積した値を累積カウントＮｔとして示す。
【００２８】
以降のステップＳ２１１〜Ｓ２１７での処理は、上述した図３のフローチャートのステップＳ１０９〜Ｓ１１５での処理と同様である。
【００２９】
このように、以上説明した第２の実施の形態においては、上述した第１の実施の形態の効果に加えて、次のような作用効果を奏することができる。後続車が検出され、かつ自車両が直進走行状態から減速して右左折状態となった場合に限定してリスク度を判定するため、後続車との不慮遭遇の可能性がある場合に限定してリスク度を精度よく判定することができる。
【００３０】
《第３の実施の形態》
つぎに、本発明の第３の実施の形態による運転者将来状況予測装置について説明する。図１５に、第３の実施の形態による運転者将来状況予測装置の構成を示す。なお、図１５において、図１１に示した第２の実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付している。ここでは、第２の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３１】
第３の実施の形態において、運転情報検出手段１０は道路形状を検出する道路形状検出手段１３をさらに備えている。道路形状検出手段１３は、ナビゲーション装置からの経路情報や、路車間通信等によって、自車両が走行する道路が交差点のない単路であるか、交差点が存在するかといった道路形状を検出する。
【００３２】
図１６（ａ）〜（ｃ）に、第３の実施の形態における具体的な走行状況を示す。第３の実施の形態においては、道路形状を単路、信号のない交差点、および信号のある交差点の３つに分類する。そして、図１６（ａ）に示すように、後続車が存在する状態で駐車場等に進入するために単路を右左折する場合、図１６（ｂ）に示すように後続車が存在する状態で無信号交差点を右左折する場合、図１６（ｃ）に示すように後続車が存在する状態で信号交差点を右左折する場合をそれぞれ所定の走行条件とし、これらの走行条件に合致する場合の運転者のリスク度を判定する。以下、第３の実施の形態におけるリスク度の判定について詳細に説明する。
【００３３】
図１７は、第３の実施の形態の運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０における処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ３０１〜Ｓ３０３での処理は、図１３に示す第２の実施の形態のステップＳ２０１〜２０３と同様である。ステップＳ３０４では、道路形状検出手段１３によって自車線の道路形状が単路であるか交差点であるか、また、交差点である場合には信号機の設置の有無を検出する。ステップＳ３０５で、ステップＳ３０２〜Ｓ３０４で検出した運転情報を蓄積する。これらの処理は、ステップＳ３０６でイグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
【００３４】
図１８は、第３の実施の形態の運転者リスク度判定手段３０における処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ３０７〜Ｓ３１０での処理は、図１４に示す第２の実施の形態のステップＳ２０６〜Ｓ２０９と同様である。ステップＳ３１０が肯定判定されると、ステップＳ３１１へ進み、今回の走行状態における道路形状を単路、無信号交差点および信号交差点のいずれかに分類する。ステップＳ３１２で、ステップＳ３１１で分類した道路形状別にシーンのカウントを行う。ここでは、道路形状が単路である場合のシーン累積カウントをＮｔ１，無信号交差点の場合の累積カウントをＮｔ２、信号交差点の場合の累積カウントをＮｔ３とする。
【００３５】
ステップＳ３１３で、（式１）から方向指示器のオン操作から減速開始までの時間Ｔｂを算出し、ステップＳ３１４で平均減速度Ｇａを算出する。
【００３６】
ステップＳ３１５では、平均減速度Ｇａと、時間Ｔｂに応じて設定される減速度許容値とを比較する。時間Ｔｂと減速度許容値との関係は、図１９（ａ）〜（ｄ）に示すように、道路形状別に予め設定する。図１９（ａ）〜（ｄ）に示すように、単路の場合の減速度許容値が交差点に比べて小さくなるように設定されている。なお、図１９（ａ）（ｂ）に示すように、信号の有無によらず、交差点に比べて単路の場合の減速度許容値が低くなるように設定したり、図１９（ｃ）、（ｄ）に示すように、信号交差点に比べて無信号交差点、さらに無信号交差点に比べて単路の場合の減速度許容値が小さくなるように設定することもできる。なお、時間Ｔｂに対する減速度許容値の傾きは、道路形状によらず一定としたり（図１９（ａ）（ｃ））、道路形状に応じて変更する（図１９（ｂ）（ｄ））こともできる。平均減速度Ｇａが減速度許容値を上回る場合は、ステップＳ３１６へ進む。
【００３７】
ステップＳ３１６では、道路形状別のシーン毎にリスク度判定用のカウントを行う。ここでは、単路の場合の累積カウントをＮｒ１、無信号交差点の場合の累積カウントをＮｒ２、信号交差点の場合の累積カウントをＮｒ３とする。ステップＳ３１７で所定期間の運転情報についての処理を終了したと判定されると、ステップＳ３１８へ進む。ステップＳ３１８では、シーンの累積カウントＮｔ１，Ｎｔ２，Ｎｔ３と、許容値以上の減速度の累積カウントＮｒ１、Ｎｒ２，Ｎｒ３とから、道路形状別の許容値以上の減速度の出現率Ｎｒ１／Ｎｔ１，Ｎｒ２／Ｎｔ２、Ｎｒ３／Ｎｔ３をそれぞれ算出する。そして、上述した図７に基づいて、図１６（ａ）〜（ｃ）に示すような所定の走行シーンにおける道路形状別の運転者のリスク度を判定する。ステップＳ３１９で、ステップＳ３１８の判定結果を伝達手段４０に出力する。
【００３８】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、上述した実施の形態の効果に加えて、以下のような作用効果を奏することができる。例えば図１９に示すように、単路の場合は交差点の場合よりも減速度許容レベルを低く設定する。これにより、単路である場合は交差点の場合よりも先行車の減速度を予期し難いという後続車の特性に応じて、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定することができる。
【００３９】
−第３の実施の形態の変形例１−
なお、上述した第３の実施の形態において、ステップＳ３１１，Ｓ３１２で道路形状の分類を行って道路形状別のシーンをカウントする代わりに、車速域別にシーンのカウントを行うこともできる。この場合、例えば自車速を低速域、中速域および高速域に分類し、車速域別に予め設定した減速度許容値と平均減速度Ｇａとを比較し、リスク度を判定する。図２０（ａ）、（ｂ）に車速域別に設定された時間Ｔｂと減速度許容値との関係を示す。図２０（ａ）（ｂ）に示すように、低速域より中速域、さらに中速域より高速域の方が減速度の許容値が低くなるように設定されている。なお、時間Ｔｂに対する許容減速度の傾きは、車速域によらず一定でも、車速域に応じて変化させてもよい。また、図２０（ａ）（ｂ）に示す減速度許容値を、方向指示器操作タイミングＴ１から減速開始タイミングＴ２までに自車両が進んだ距離Ｖ・Ｔｂ、方向指示器操作タイミングＴ１から操舵開始タイミングＴ３までの経過時間Ｔｓ、あるいは経過時間Ｔｓに自車両が進んだ距離Ｖ・Ｔｓ−１／２Ｇａ（Ｔｓ−Ｔｂ）２に応じて設定してもよい。
【００４０】
このように高速域の減速度許容値を低速域の減速度許容値よりも小さく設定することにより、右左折の合図を行ってから後続車に与える余裕の程度に応じて、後続車との不慮遭遇のリスク度を判定することができる。
【００４１】
−第３の実施の形態の変形例２−
また、上述した第３の実施の形態において、道路形状別のシーンをカウントする代わりに、自車両が停止してから右左折したか、あるいは停止せずに右左折したかを区別してシーンのカウントを行うこともできる。この場合、右左折前の停止の有無毎に予め設定した減速度許容値と平均減速度Ｇａとを比較し、リスク度を判定する。図２１（ａ）、（ｂ）に、右左折前の停止の有無別に設定された時間Ｔｂと減速度許容値との関係を示す。図２１（ａ）（ｂ）に示すように、停止せずに右左折する場合よりも、停止してから右左折する場合の方が減速度許容値が低くなるように設定されている。なお、時間Ｔｂに対する減速度許容値の傾きは、停止の有無によらず一定でも、停止の有無に応じて変化させてもよい。また、図２１（ａ）（ｂ）に示す減速度許容値を、距離Ｖ・Ｔｂ、経過時間Ｔｓ、あるいは距離Ｖ・Ｔｓ−１／２Ｇａ（Ｔｓ−Ｔｂ）２に応じて設定してもよい。
【００４２】
このように右左折前に停止した場合の減速度許容値を停止しなかった場合よりも小さく設定することにより、自車両が減速したことによって後続車に与える余裕の程度、および完全に停止する場合は停止しない場合よりも減速度を低くする運転者の傾向に応じて後続車との不慮遭遇のリスク度を判定することができる。
【００４３】
−第３の実施の形態の変形例３−
上述した第３の実施の形態において、道路形状の区別と車速域、または右左折前の停止の有無とを組み合わせてシーンをカウントし、それぞれの場合においてリスク度を判定することもできる。
【００４４】
道路形状と車速域とを組み合わせる場合は、例えば道路形状を交差点または単路に分類し、さらに自車速の車速域を低速域または中速域に分類する。図２２に、道路形状と車速域別に設定された、時間Ｔｂと減速度許容値との関係を示す。図２２に示すように、低速域で交差点を右左折、低速域で単路を右左折、中速域で交差点を右左折、および中速域で単路を右左折する順に、減速度許容値が低くなるように設定されている。
【００４５】
また、道路形状と右左折前の停止の有無とを組み合わせる場合は、例えば道路形状を交差点または単路に分類し、さらに右左折前の停止の有無でシーンを分類する。図２３に、道路形状と右左折前の停止の有無別に設定された、時間Ｔｂと減速度許容値との関係を示す。図２３に示すように、停止なしで交差点を右左折、停止なしで単路を右左折、停止してから交差点を右左折、および停止してから単路を右左折する順に、減速度許容値が低くなるように設定されている。
【００４６】
また、図２２および図２３に示す減速度許容値を、距離Ｖ・Ｔｂ、経過時間Ｔｓ、あるいは距離Ｖ・Ｔｓ−１／２Ｇａ（Ｔｓ−Ｔｂ）２に応じて設定することもできる。
【００４７】
このように、道路形状と車速域あるいは右左折前の停止の有無とを組み合わせてシーンを分類し、それぞれのシーンに応じて設定した減速度許容値に基づいてリスク度を判定するので、後続車との不慮遭遇のリスク度をより詳細に判定することができる。
【００４８】
《第４の実施の形態》
つぎに、本発明の第４の実施の形態による運転者将来状況予測装置について説明する。図２４に、第４の実施の形態による運転者将来状況予測装置の構成を示す。なお、図２４において、図１に示した第１の実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００４９】
第４の実施の形態において、運転情報検出手段１０は車両状態を検出する車両状態検出手段１１と、先行車を検出する他の移動体検出手段１２とから構成される。車両状態検出手段１１は、車速センサ等によって自車速を検出する車速検出手段と、加速度センサ等によって自車両の減速度を検出する減速度検出手段と、ブレーキ操作検出スイッチ等によってブレーキのオン／オフ操作を検出するブレーキ操作検出手段とを有している。他の移動体検出手段１２は、レーザレーダによって検出される距離情報や、ＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラ等の撮像画像を画像処理することによって自車線前方に存在する先行車の有無およびその走行状態を検出する。
【００５０】
図２５に、第４の実施の形態における具体的な走行状況を示す。図２５に示すように、第４の実施の形態においては、自車両が先行車に追従する場合を所定の走行条件とし、この走行条件に合致する場合の運転者のリスク度を判定する。以下、第４の実施の形態におけるリスク度の判定について詳細に説明する。
【００５１】
図２６は、第４の実施の形態の運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０における処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ４０１でイグニッションスイッチがオンとなったと判定されると、ステップＳ４０２へ進み、車両状態検出手段１１により自車速、ブレーキ操作の有無、および減速度等の自車両の走行状態を検出する。ステップＳ４０３では、他の移動体検出手段１２によって先行車の有無、先行車速、先行車までの車間距離、および先行車の減速度等の走行状態を検出する。ステップＳ４０４で、ステップＳ４０２およびＳ４０３で検出した運転情報を蓄積する。これらの処理は、ステップＳ４０５でイグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
【００５２】
図２７は、第４の実施の形態の運転者リスク度判定手段３０における処理内容を示すフローチャートである。まず、ステップＳ４０６で、運転情報蓄積手段２０に蓄積された所定期間の運転情報を読み込む。ステップＳ４０７で、自車両が先行車に定速で追従走行する状態から減速状態となったか否かを、例えば車速センサおよび加速度センサによって検出される自車速と減速度の変化、およびブレーキ操作の有無から判定する。ステップＳ４０７が肯定判定されると、ステップＳ４０８へ進む。
【００５３】
ステップＳ４０８では、先行車の有無を判定し、先行車が存在する場合には先行車が定速走行状態から減速を開始し、停止したか否かを判定する。ここでは、先行車と自車両との車間距離および自車速に基づいて自車両と先行車との車間時間（車間距離／自車速）を算出し、車間時間が所定値（例えば４秒）以下の場合には、先行車が存在すると判断する。そして、先行車の車速および減速度から先行車が定速走行状態から減速停止状態となったか否かを判定する。ステップＳ４０８が肯定判定されると、ステップＳ４０９へ進み、自車両および先行車の走行状態が図２５に示すような所定の走行条件にそれぞれ合致するとして、そのシーンのカウントを行う。累積した値を累積カウントＮｔとして示す。
【００５４】
ステップＳ４１０では、先行車が減速を開始してから停止するまでの平均減速度Ｇｐを算出する。ステップＳ４１１では、自車両の平均減速度Ｇｆを算出する。自車両の平均減速度Ｇｆは、例えば自車両が減速を開始してから停止するまでの減速度の平均値を用いる。自車両が停止しない場合は、自車両が減速を開始してから自車速が一定となるまで、または自車両のブレーキ操作がオフとなるまでの減速度の平均値を用いることができる。
【００５５】
ステップＳ４１２では、自車両の平均減速度Ｇｆと、先行車の平均減速度Ｇｐに応じて予め設定される減速度許容値とを比較する。先行車の平均減速度Ｇｐと減速度許容値との関係は、図２８に示すように予め設定しておく。図２８に示すように、先行車平均減速度Ｇｐが高くなるほど、減速度許容値が高くなるように設定されている。自車両の平均減速度Ｇｆが許容減速度を上回る場合は、ステップＳ４１３へ進む。
【００５６】
ステップＳ４１３では、図２５に示す走行条件におけるリスク度判定のためのカウントを行う。ここでは、ステップＳ４１２が肯定判定されるたび、すなわち自車両平均減速度Ｇｆが減速度許容値を超えるたびにカウントを行い、累積した値を累積カウントＮｒとして示す。つづくステップＳ４１４〜Ｓ４１６での処理は、図４に示す第１の実施の形態のステップＳ１１３〜Ｓ１１５と同様である。
【００５７】
このように、以上説明した第４の実施の形態においては、以下のような効果を奏することができる。
（１）リスク度判定手段３０は、自車両の平均減速度Ｇｆと予め設定された減速度の許容レベルとを比較し、平均減速度Ｇｆが許容レベルを超える頻度に基づいて先行車との不慮遭遇のリスク度を判定する。減速度許容レベルは、先行車減速度が大きいほど高くなるように設定されるので、先行車へ追従走行し、先行車の減速状態に自車両の減速状態が影響を受ける場合でも、先行車に対する注意の程度に応じて先行車との不慮遭遇のリスク度を精度よく判定することができる。また、伝達手段において運転者自身に不慮遭遇度の判定結果を提供することにより、不慮遭遇度の高い運転者に対して、所定の走行条件における運転行動の改善を促すことができる。また、不慮遭遇度の低い運転者に対しても、安全運転の維持、向上を促すことができる。不慮遭遇度の予測結果を管理者に伝達する場合は、運転者の指導、配置等の参考情報とすることができる。予測結果を第三者、例えば保険会社に伝達する場合は、不慮遭遇度を保険料率設定の参考とすることができる。
（２）先行車が減速して停止した場合の先行車の平均減速度Ｇｐと、自車両の平均減速度Ｇｆとに基づいて先行車との不慮遭遇のリスク度を判定するので、先行車と不慮遭遇しやすい条件において先行車との不慮遭遇のリスク度を判定することができる。
【００５８】
《第５の実施の形態》
つぎに、本発明の第５の実施の形態による運転者将来状況予測装置について説明する。図２９に、第５の実施の形態による運転者将来状況予測装置の構成を示す。なお、図２９において、図２４に示した第４の実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付している。ここでは、第４の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５９】
第５の実施の形態において、運転情報検出手段１０は道路形状を検出する道路形状検出手段１３をさらに備えている。道路形状検出手段１３は、ナビゲーション装置の経路情報、または路車間通信等によって、自車両の走行する道路を単路および交差点のいずれかに分類する。第５の実施の形態においては、図２５に示すような走行状態（先行車への追従走行状態から減速状態）を道路形状別（単路、交差点）に分類し、それぞれの走行条件に合致する場合の運転者のリスク度を判定する。以下、第５の実施の形態におけるリスク度の判定について詳細に説明する。
【００６０】
図３０は、第５の実施の形態の運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０における処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ５０１〜Ｓ５０３での処理は、図２６に示す第４の実施の形態のステップＳ４０１〜Ｓ４０３と同様である。
【００６１】
ステップＳ５０４では、道路形状検出手段１３によって自車線の道路形状が単路であるか交差点であるかを検出する。ステップＳ５０５で、ステップＳ５０２〜Ｓ５０４で検出した運転情報を蓄積する。これらの処理は、ステップＳ５０６でイグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
【００６２】
図３１は、第５の実施の形態の運転者リスク度判定手段３０における処理内容を示すフローチャートである。まず、ステップＳ５０７で、運転情報蓄積手段２０に蓄積された所定期間の運転情報を読み込む。ステップＳ５０８で、自車両が先行車に定速で追従走行する状態から減速状態となったか否かを判定する。ステップＳ５０８が肯定判定されると、ステップＳ５０９へ進む。ステップＳ５０９では、先行車の有無を判定し、先行車が存在する場合には先行車が定速走行状態から減速を開始し、停止したか否かを判定する。ステップＳ５０９が肯定判定されると、ステップＳ５１０へ進み、今回の走行状態における道路形状を単路および交差点のいずれかに分類する。ステップＳ５１１で、自車両および先行車の走行状態が図２５に示すような所定の走行条件にそれぞれ合致するとして、ステップＳ５１０で分類した道路形状別にシーンのカウントを行う。ここでは、道路形状が単路である場合のシーン累積カウントをＮｔ４，交差点である場合の累積カウントをＮｔ５とする。
【００６３】
ステップＳ５１２では、先行車が減速を開始してから停止するまでの平均減速度Ｇｐを算出する。ステップＳ５１３では、自車両の平均減速度Ｇｆを算出する。　ステップＳ５１４では、自車両の平均減速度Ｇｆと、先行車の平均減速度Ｇｐに応じて予め設定される減速度許容値とを比較する。先行車の平均減速度Ｇｐと減速度許容値との関係は、図３２（ａ）（ｂ）に示すように予め設定しておく。図３２（ａ）（ｂ）に示すように、先行車平均減速度Ｇｐが高くなるほど、減速度許容値が高くなるように設定され、単路の場合に比べて交差点の場合の減速度許容値が低くなるように設定されている。なお、先行車平均減速度Ｇｐに対する減速度許容値の傾きは、道路形状によらず一定としたり、道路形状に応じて変化させることができる。自車両の平均減速度Ｇｆが減速度許容値を上回る場合は、ステップＳ５１５へ進む。
【００６４】
ステップＳ５１５では、道路形状別にリスク度判定のためのカウントを行う。ここでは、道路形状が単路である場合の累積カウントをＮｒ４，交差点である場合の累積カウントをＮｒ５としてそれぞれ示す。つづくステップＳ５１６〜Ｓ５１８での処理は、図２７に示す第４の実施の形態のステップＳ４１４〜Ｓ４１６と同様である。
【００６５】
このように、以上説明した第５の実施の形態においては、上述した第４の実施の形態の効果に比べて次のような作用効果を奏することができる。例えば図３２（ａ）（ｂ）に示すように、単路の場合は交差点の場合に比べて減速度の許容レベルが高くなるように設定される。これにより、交差点の場合よりも単路の方が先行車の減速を予期し難いという追従車両の特性に応じて、先行車との不慮遭遇のリスク度を判定することができる。
【００６６】
上記実施の形態においては、図７に示す許容レベルを超える減速度の出現率Ｎｒ／Ｎｔとリスク度Ｒとの関係に基づいて、各シーンにおける運転者のリスク度Ｒを判定したが、出現率に対するリスク度Ｒの特性はこれには限定されない。例えばシーン毎に出現率に対するリスク度Ｒの傾きを変更したり、ステップ状に変化するように設定することもできる。
【００６７】
上記第３の実施の形態の変形例３において、図２２および図２３に示すように自車速、道路形状および停止の有無を組み合わせて所定の走行条件を設定したが、所定の走行条件はこれらには限定されず、例えば自車速と停止の有無とを組み合わせてリスク度を判定することもできる。
【００６８】
上記実施の形態においては運転情報検出手段１０によって検出した運転情報を運転情報蓄積手段２０に所定期間蓄積したが、運転情報検出手段１０によって図２に示すような所定の走行条件が検出される毎に不慮遭遇のリスク度を判定することもできる。この場合、所定期間のリスク度度の平均値を伝達手段４０に出力したり、リスク度度を判定するたびに伝達手段４０に出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図。
【図２】第１の実施の形態における走行条件を示す図。
【図３】第１の実施の形態による運転情報検出手段および運転情報蓄積手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図４】第１の実施の形態によるリスク度判定手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】各種運転操作に関するタイムチャート。
【図６】方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図７】減速度許容値とリスク度との関係を示す図。
【図８】方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図９】方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図１０】方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図１１】第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示
す図。
【図１２】第２の実施の形態における走行条件を示す図。
【図１３】第２の実施の形態による運転情報検出手段および運転情報蓄積手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１４】第２の実施の形態によるリスク度判定手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１５】第３の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図。
【図１６】（ａ）（ｂ）（ｃ）　第３の実施の形態における道路形状別の走行条件を示す図。
【図１７】第３の実施の形態による運転情報検出手段および運転情報蓄積手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１８】第３の実施の形態によるリスク度判定手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１９】（ａ）〜（ｄ）　道路形状別の方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図２０】（ａ）（ｂ）　車速域別の方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図２１】（ａ）（ｂ）　停止の有無別の方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図２２】道路形状と車速域別の方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図２３】道路形状と停止の有無別の方向指示器操作タイミングと減速度許容値との関係を示す図。
【図２４】第４の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図。
【図２５】第４の実施の形態における走行条件を示す図。
【図２６】第４の実施の形態による運転情報検出手段および運転情報蓄積手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２７】第４の実施の形態によるリスク度判定手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図２８】先行車平均減速度Ｇｐと減速度許容値との関係を示す図。
【図２９】第５の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図。
【図３０】第５の実施の形態による運転情報検出手段および運転情報蓄積手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３１】第５の実施の形態によるリスク度判定手段で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３２】（ａ）（ｂ）　道路形状別の先行車平均減速度Ｇｐと減速度許容値との関係を示す図。
【符号の説明】
１０：運転情報検出手段
２０：運転情報蓄積手段
３０：リスク度判定手段
４０：伝達手段
【図１】
2004139337.tif 000003
【図２】
2004139337.tif 000004
【図３】
2004139337.tif 000005
【図４】
2004139337.tif 000006
【図５】
2004139337.tif 000007
【図６】
2004139337.tif 000008
【図７】
2004139337.tif 000009
【図８】
2004139337.tif 000010
【図９】
2004139337.tif 000011
【図１０】
2004139337.tif 000012
【図１１】
2004139337.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2004139337.tif 000015
【図１４】
2004139337.tif 000016
【図１５】
2004139337.tif 000017
【図１６】
2004139337.tif 000018
【図１７】
2004139337.tif 000019
【図１８】
2004139337.tif 000020
【図１９】
2004139337.tif 000021
【図２０】
2004139337.tif 000022
【図２１】
2004139337.tif 000023
【図２２】
2004139337.tif 000024
【図２３】
2004139337.tif 000025
【図２４】
2004139337.tif 000026
【図２５】
2004139337.tif 000027
【図２６】
2004139337.tif 000028
【図２７】
2004139337.tif 000029
【図２８】
2004139337.tif 000030
【図２９】
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【図３０】
2004139337.tif 000032
【図３１】
2004139337.tif 000033
【図３２】
2004139337.tif 000034