(57)【要約】【課題】物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を高精度に検出できる変化検出方法を提供する。【解決手段】    発光部１２が窓に付されたマークに光を照射する。そして、カメラ１１が上記マークを含む所定の領域を撮像し、位置検出部１３がその撮像画像内に映し出されたマークの像の位置を検出する。そして、比較部１４および制御部１７において、その像の位置の変化を検出し、変化があったときに、窓が開かれ、あるいは破壊されたことを検出する。そして、警報部１６が警報を出力する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体に付されたマークに光を照射すると共に前記物体をカメラで撮像し、前記マークにおける前記光の反射光を基に、前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第１の工程と、
前記第１の工程で検出した前記位置の変化を基に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を検出する第２の工程と
を有する変化検出方法。
【請求項２】
前記第１の工程において、前記マークにおける前記光の反射光の輝度と、前記マークの周囲からの光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する
請求項１に記載の変化検出方法。
【請求項３】
物体に付されたマークに光を照射すると共に前記物体をカメラで撮像し、前記マークにおける前記光の反射光の輝度を基に、前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第１の工程と、
前記マークに前記光を照射しない状態で前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第２の工程と、
前記第１の工程で検出した前記位置と前記第２の工程で検出した前記位置とのいずれか一方が変化した場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する第３の工程と
を有する変化検出方法。
【請求項４】
前記第１の工程において、前記マークにおける前記光の反射光の輝度と、前記マークの周囲からの光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出し、
前記第２の工程において、前記撮像画像内における光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する
請求項３に記載の変化検出方法。
【請求項５】
前記マークは非透光性で、前記物体が透明である場合に、
前記第２の工程において、前記物体に対して前記光の照射側と反対側から前記マークに光を照射された状態で、前記マークの像をその輝度差および画像によるマークの形状認識を基に検出する
請求項４に記載の変化検出方法。
【請求項６】
前記第１の工程において、前記マークに不可視光を照射する
請求項１〜５のいずれかに記載の変化検出方法。
【請求項７】
物体に付されたマークに光を照射する照射手段と、
前記マークにおける前記照射手段からの前記光の反射光を基に、撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した前記位置の変化を基に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を検出する位置変化検出手段と
を有する変化検出装置。
【請求項８】
物体に付されたマークに光を照射する照射手段と、
前記マークを撮像する撮像手段と、
前記照射手段からの光の前記マークにおける反射光を基に前記撮像手段の撮像画像内の前記マークの像の位置である第１の位置を検出し、前記照射手段からの光を前記マークに照射しない状態で前記撮像画像内の前記マークの像の位置である第２の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した前記第１の位置と前記第２の位置とのいずれか一方が変化した場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する位置変化検出手段と
を有する変化検出装置。
【請求項９】
前記位置検出手段は、設定時に所定の姿勢の前記物体について検出した前記第１の位置および第２の位置を格納し、
前記位置変化検出手段は、監視時に前記物体について前記位置検出手段が検出した前記第１の位置および前記第２の位置と、前記設定時に前記位置検出手段が格納した前記第１の位置および前記第２の位置とをそれぞれ比較し、前記第１の位置および前記第２の位置のいずれか一方の比較結果が不一致を示す場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する
請求項８に記載の変化検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体の姿勢の変化あるいは移動を検出する変化検出方法およびその装置に関し、特に物体の姿勢の変化あるいは移動を検出して警報を出力する防犯装置に採用して有用な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、窓などの開閉を検出し、その検出結果を基に警報を出力する防犯装置が知られている。
このような防犯装置としては、窓枠に取り付けて窓の開閉を検出するマグネットスイッチ、人体が発する赤外線を検出する人感センサ、ガラス破壊時に発する超音波を検出するガラス破壊センサ、窓等の振動を検出する振動センサなどを用いたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したマグネットスイッチを用いた防犯装置では、ガラスが割られた場合は検知ができないという問題がある。
また、上述した人感センサを用いた防犯装置では、ペットや電子機器などの熱で誤検出が生じる場合があるという問題がある。
また、上述したガラス破壊センサを用いた防犯装置では、ガラス以外のドアなどには適用できないという問題がある。
さらに、上述した振動センサを用いた防犯装置では、風等による振動で誤検出が生じる場合があるという問題がある。
【０００４】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みてなされ、物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を高精度に検出できる変化検出方法およびその装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述した従来技術の問題点を解決し、上述した目的を達成するために、第１の発明の変化検出方法は、物体に付されたマークに光を照射すると共に前記物体をカメラで撮像し、前記マークにおける前記光の反射光を基に、前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第１の工程と、前記第１の工程で検出した前記位置の変化を基に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を検出する第２の工程とを有する。
また、第１の発明の変化検出方法は、好ましくは、前記第１の工程において、前記マークにおける前記光の反射光の輝度と、前記マークの周囲からの光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する。
【０００６】
第２の発明の変化検出方法は、物体に付されたマークに光を照射すると共に前記物体をカメラで撮像し、前記マークにおける前記光の反射光の輝度を基に、前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第１の工程と、前記マークに前記光を照射しない状態で前記マークを撮像して得られた撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する第２の工程と、前記第１の工程で検出した前記位置と前記第２の工程で検出した前記位置とのいずれか一方が変化した場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する第３の工程とを有する。
【０００７】
また、第２の発明の変化検出方法は、好ましくは、前記第１の工程において、前記マークにおける前記光の反射光の輝度と、前記マークの周囲からの光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出し、前記第２の工程において、前記撮像画像内における光の輝度と、前記マークの形状とを基に、前記撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する。
また、第２の発明の変化検出方法は、好ましくは、前記マークは非透光性で、前記物体が透明である場合に、前記第２の工程において、前記マークの周囲から光を照射された状態で、前記マークに前記光を照射しないで前記マークの像をその輝度を基に検出する。
また、第２の発明の変化検出方法は、好ましくは、前記第１の工程において、前記マークに不可視光を照射する。
【０００８】
第３の発明の変化検出装置は、物体に付されたマークに光を照射する照射手段と、前記マークにおける前記照射手段からの前記光の反射光を基に、撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した前記位置の変化を基に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を検出する位置変化検出手段とを有する。
【０００９】
第３の発明の変化検出装置の作用は以下のようになる。
照射手段が、物体に付されたマークに光を照射する。
そして、位置検出手段が、前記マークにおける前記照射手段からの前記光の反射光を基に、撮像画像内における前記マークの像の位置を検出する。
そして、位置変化検出手段が、前記位置検出手段が検出した前記位置の変化を基に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を検出する。
【００１０】
第４の発明の変化検出装置は、物体に付されたマークに光を照射する照射手段と、前記マークを撮像する撮像手段と、前記照射手段からの光の前記マークにおける反射光を基に前記撮像手段の撮像画像内の前記マークの像の位置である第１の位置を検出し、前記照射手段からの光を前記マークに照射しない状態で前記撮像画像内の前記マークの像の位置である第２の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した前記第１の位置と前記第２の位置とのいずれか一方が変化した場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する位置変化検出手段とを有する。
【００１１】
第４の発明の変化検出装置の作用は以下のようになる。
照射手段が、物体に付されたマークに光を照射する。
また、撮像手段が、前記マークを撮像する。
そして、位置検出手段が、前記照射手段からの光の前記マークにおける反射光を基に前記撮像手段の撮像画像内の前記マークの像の位置である第１の位置を検出し、前記照射手段からの光を前記マークに照射しない状態で前記撮像画像内の前記マークの像の位置である第２の位置を検出する。
そして、位置変化検出手段が、前記位置検出手段が検出した前記第１の位置と前記第２の位置とのいずれか一方が変化した場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する。
【００１２】
第４の発明の変化検出装置は、好ましくは、前記位置検出手段は、設定時に所定の姿勢の前記物体について検出した前記第１の位置および第２の位置を格納し、前記位置変化検出手段は、監視時に前記物体について前記位置検出手段が検出した前記第１の位置および前記第２の位置と、前記設定時に前記位置検出手段が格納した前記第１の位置および前記第２の位置とをそれぞれ比較し、前記第１の位置および前記第２の位置のいずれか一方の比較結果が不一致を示す場合に、前記物体の姿勢の変化あるいは移動があったことを検出する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係わる防犯装置１について説明する。
本実施形態では、本発明の物体の姿勢の変化あるいは移動として、窓の開閉を例示する。
図１は、本発明の実施形態に係わる防犯装置１の設置態様を説明するための図である。
図１に示すように、防犯装置１は、例えば、屋内において窓２を撮像できる位置に設置される。
窓２には、例えば、透明部材を用いて構成され、図３中矢印の向きに移動させて開閉を行う。
窓２には、赤外線を反射し、非透光性のマーク３が取り付けられている。
なお、図１において、防犯装置１が一括して監視する窓２の数、およびマーク３の数は任意である。
【００１４】
図２は、図１に示す防犯装置１の一例の構成図である。
図２に示すように、防犯装置１は、例えば、カメラ１１、発光部１２、位置検出部１３、比較部１４、メモリ１５、警報部１６および制御部１７を有する。
ここで、カメラ１１が本発明の撮像手段に対応し、発光部１２が本発明の照射手段に対応し、位置検出部１３が本発明の位置検出手段に対応し、比較部１４および制御部１７が本発明の位置変化検出手段に対応している。
【００１５】
カメラ１１は、窓２が開閉の何れの状態であっても、窓２に取り付けられたマーク３を含む所定の範囲を撮像する。
カメラ１１は、赤外線フィルタを介した後の入射光を受光する。
カメラ１１は、撮像画像を位置検出部１３に出力する。
【００１６】
発光部１２は、制御部１７からの制御に基づいて、マーク３に向けて不可視光である赤外線を照射（出射）する。発光部１２が出射する光は特に限定されない。
【００１７】
位置検出部１３は、設定時および監視時に、発光部１２からの赤外線光のマーク３における反射光と周囲との輝度差および画像によるマークの形状認識を基にカメラ１１の撮像画像内のマーク３の像の位置（本発明の第１の位置）を検出すると共に、発光部１２からの光をマーク３に照射しない状態で同様の情報を用いての上記撮像画像内のマーク３の位置（本発明の第２の位置）を検出する。
なお、本実施形態では、マーク３の上記位置として、撮像画像内に規定された座標系での座標（ｘ，ｙ）を用いる。
【００１８】
具体的には、位置検出部１３は、設定時に、窓２を閉めた状態で、発光部１２からの赤外線のマーク３における反射光の輝度を基に撮像画像内のマーク３の像を検出し、その像の中心位置を示す位置データＳＡをメモリ１５に格納する。すなわち、撮像画像内の輝度が所定の値より高い部分をマーク３の像として検出する。
また、位置検出部１３は、設定時に、窓２を閉め、窓２の屋外側から窓２に光を照射された場合、発光部１２からの光をマーク３に照射しない状態での上記撮像画像内のマーク３の像をその輝度差および画像によるマークの形状認識を基に検出し、その像の中心位置を示す位置データＳＢをメモリ１５に格納する。この場合に、マーク３の像の部分の輝度が、その周囲の輝度より低くなっているので、位置検出部１３は輝度が所定の値より低い部分をマーク３の像として検出する。
【００１９】
また、位置検出部１３は、監視時に、カメラ１１からの赤外線光のマーク３における反射光の輝度を基に撮像画像内のマーク３の像を検出し、その中心の位置を示す位置データＡを比較部１４に出力する。赤外線による当該位置データＡの検出は、例えば、後述する位置データＢの検出に比べて高精度に行うことができる。
また、位置検出部１３は、監視時に、発光部１２からの光をマーク３に照射しない状態での上記撮像画像内のマーク３の像を検出し、その中心位置を示す位置データＢを比較部１４に出力する。
【００２０】
比較部１４は、位置データＡとＳＡを比較し、その結果を示す比較結果ＣＡを制御部１７に出力する。
また、比較部１４は、位置データＢとＳＢを比較し、その結果を示す比較結果ＣＢを制御部１７に出力する。
すなわち、比較部１４は、位置データＡ，Ｂのそれぞれの変化を検出する。
【００２１】
警報部１６は、制御部１７からの警報指示に基づいて、音や画像などの警報出力を出す。
また、警報部１６は、制御部１７からの警報指示を、離れた管理室・管理装置等に通知する。
【００２２】
制御部１７は、比較部１４から入力した比較結果ＣＡ，ＣＢのいずれか一方が、不一致を示す場合に、窓２が開かれたとして、警報指示を警報部１６に出力する。
また、制御部１７は、防犯装置１の各構成要素の動作を統括的に制御する。
【００２３】
以下、防犯装置１の動作例を説明する。
〔設定時〕
図４は、図１に示す防犯装置１の設定時の動作例を説明するためのフローチャートである。
当該設定時の動作は、窓２を閉めた状態で行われる。
ステップＳＴ１：
発光部１２が、閉められた状態の窓２に付されたマーク３に赤外線を照射する。
これにより、マーク３で赤外線が反射する。
ステップＳＴ２：
カメラ１１が、マーク３を含む所定の領域を撮像して得た撮像画像を位置検出部１３に出力する。
ステップＳＴ３：
位置検出部１３が、発光部１２からの赤外線光のマーク３における反射光のと周囲との輝度差および画像によるマークの形状認識を基に撮像画像内のマーク３の像を検出する。
ステップＳＴ４：
位置検出部１３が、ステップＳＴ３で検出したマーク３の像の位置（座標）を特定する。
ステップＳＴ５：
位置検出部１３が、ステップＳＴ４で特定したマーク３の像の位置を示す位置データＳＡをメモリ１５に格納する。
【００２４】
ステップＳＴ６：
発光部１２からの赤外線の出射を停止する。
これは例えば、部屋の明かりを明るくし、窓２の屋外側から赤外を含む光が入射した場合を想定している。
ステップＳＴ７：
カメラ１１が、マーク３を含む所定の領域を撮像して得た撮像画像を位置検出部１３に出力する。
ステップＳＴ８：
位置検出部１３は、マークと周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識から撮像画像内のマーク３の像を検出する。当該マーク３の検出は、例えば、位置検出部１３は、輝度が所定の値より低い部分をマーク３の像として検出する。
ステップＳＴ９：
位置検出部１３が、ステップＳＴ８で検出したマーク３の像の位置（座標）を特定する。
ステップＳＴ１０：
位置検出部１３が、ステップＳＴ９で特定したマーク３の像の位置を示す位置データＳＢをメモリ１５に格納する。
【００２５】
なお、図４に示すステップＳＴ１〜ＳＴ４、並びにステップＳＴ６〜ＳＴ９の処理を複数回行い、その平均を位置データＳＡ，ＳＢとしてメモリ１５に格納してもよい。
【００２６】
〔監視時〕
図５および図６は、防犯装置１の監視時の動作例を説明するためのフローチャートである。
ステップＳＴ２１：
発光部１２が、設定時と同じ方向に赤外線を照射する。
これにより、窓２が閉められた状態の場合には発光部１２からの赤外線がマーク３で反射され、窓２が開いていたり、破壊された状態ではマーク３の位置では反射しない。
ステップＳＴ２２：
カメラ１１が、設定時と同じ方向を撮像して得た撮像画像を位置検出部１３に出力する。
ステップＳＴ２３：
位置検出部１３が、カメラ１１の撮像画像内のマークと周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識を基にマーク３の像を検出する。
ステップＳＴ２４：
位置検出部１３が、ステップＳＴ２３でマーク３の像が検出できたか否かを判断し、検出できたと判断した場合にはステップＳＴ２５の処理に進み、そうでない場合にはステップＳＴ２８の処理に進む。
ステップＳＴ２５：
位置検出部１３が、ステップＳＴ２３で検出したマーク３の像を基に、マーク３の位置（座標）を示す位置データＡを特定する。
ステップＳＴ２６：
位置検出部１３が、ステップＳＴ２５で特定した位置データＡをメモリ１５に格納する。
ここで、窓２が閉められ、しかも窓２の屋側から光が照射されていない場合には、マーク３と周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識を基に、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５の処理により、マーク３の像の位置データＡが適切に得られる。
一方、図３（Ａ）に示すように窓２が開いていたり、図３（Ｂ）に示すように窓２が破壊されたり、あるいは、窓２の屋外側から光が照射されている場合には、マーク３と周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識を基に設定時の位置データＳＡと同じ位置データＡを得ることができない。なお、図３（Ａ）において３’はマーク３の移動前の位置を示し、図３（Ｂ）において３’は窓２におけるマーク３の破壊前の位置を示している。
【００２７】
ステップＳＴ２７：
制御部１７が、ステップＳＴ２６でメモリ１５に格納した位置データＡと、図４のステップＳＴ５でメモリ１５に格納した位置データＳＡとが一致しているか否かを判断し、一致してると判断した場合にはステップＳＴ２１の処理に戻り、不一致であると判断した場合にはステップＳＴ３５の処理に進む。
【００２８】
ステップＳＴ２８：
発光部１２からの赤外線の出射を停止する。
ステップＳＴ２９：
カメラ１１が、撮像画像を位置検出部１３に出力する。
ステップＳＴ３０：
位置検出部１３が、マーク３と周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識から撮像画像内のマーク３の像を検出する。
ステップＳＴ３１：
位置検出部１３が、ステップＳＴ３０でマーク３の像が検出できたか否かを判断し、検出できたと判断した場合にはステップＳＴ３２の処理に進み、そうでない場合にはステップＳＴ２１の処理に戻る。なお、ステップＳＴ３１においてマーク３の像を検出できない場合には窓が破壊されたとしてステップＳＴ３５の処理に移行して警報を出力するようにしてもよい。
ステップＳＴ３２：
位置検出部１３が、ステップＳＴ３０で検出したマーク３の像を基に、マーク３の位置を示す位置データＢを特定する。
ステップＳＴ３３：
位置検出部１３が、ステップＳＴ３２で特定した位置データＢをメモリ１５に格納する。
【００２９】
ステップＳＴ３４：
制御部１７が、ステップＳＴ３３でメモリ１５に格納した位置データＢと、図４のステップＳＴ１０でメモリ１５に格納した位置データＳＢとが一致しているか否かを判断し、一致してると判断した場合にはステップＳＴ２１の処理に戻り、不一致であると判断した場合にはステップＳＴ３５の処理に進む。
【００３０】
位置検出部１３が、ステップＳＴ４で特定したマーク３の像の中心位置を示す位置データＡをメモリ１５に格納する。
ここで、窓２が閉められている場合には、マーク３と周囲の輝度差および画像によるマークの形状認識を基に、ステップＳＴ２８〜ＳＴ３３の処理により、マーク３の像の位置データＢが適切に得られる。
一方、図３（Ａ）に示すように窓２が開いていたり、図３（Ｂ）に示すように窓２が破壊された場合には、設定時に得た位置データＳＢとは異なる位置データＢが得られてしまう。
また、屋外から窓２に光が照射されている場合でも、マーク３の部分の輝度が周囲に比べて下がるため、位置検出部１３はマーク３の像を特定できる。
ステップＳＴ３５：
制御部１７が、警報指示を警報部１６に出力する。
これにより、警報部１６から警報が出力される。
【００３１】
以上説明したように、防犯装置１によれば、図３（Ｂ）に示すように窓２が破壊された場合でも、異常を検出して警報を出力できる。
また、防犯装置１によれば、赤外線の照射し、その撮像画像から窓２の開閉等を検出するため、ペットや電子機器などの熱、並びに風などによる振動によって誤動作することはなく、防犯機能を高めることができる。
また、防犯装置１によれば、図４に示すステップＳＴ６〜ＳＴ１０、並びに図５に示すステップＳＴ２８〜ＳＴ３４の処理により、窓２が透明のガラス窓であって、しかも屋外から光が照射されている場合でも、マーク３の像を適切に特定でき、窓２の開閉等を適切に検出できる。
【００３２】
本発明は上述した実施形態には限定されない。
当原理を使用した装置は、例えば、トイレや冷蔵庫のドアの開閉などを検出することで、独り暮らしの老人の活動を検知する場合にも適用できる。
また、当原理を使用した装置は、例えば、風呂の湯量を監視して、所定の水面位置に湯量が達したことを検知する場合にも適用できる。この場合には、湯量の変化によってカメラ１１が撮像するマーク３の像が屈折することを利用する。
また、上述した実施形態では、図４に示すステップＳＴ６〜ＳＴ１０、並びに図５に示すステップＳＴ２７〜ＳＴ３２の処理を行う場合を例示したが、これらの処理を行わずに、図４に示すステップＳＴ１〜ＳＴ９、並びに図５にステップＳＴ２１〜ＳＴ２６，ＳＴ３３の処理のみを行うようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、図３に示すように横方向にスライドして開閉する窓２の姿勢変化を検出する場合を例示したが、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように開閉し、例えば、図７（Ｃ）に示すように破壊されるドア６２にマーク３を取り付け、ドア６２の開閉および破壊を検出してもよい。
【００３３】
また、本発明は、防犯装置１の他、物体の移動を検出するその他の場合に適用可能である。
【００３４】
【発明の効果】
第１の発明の変化検出方法および第３の発明の変化検出装置によれば、物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を高精度に検出できる。
第２の発明の変化検出方法および第４の発明の変化検出装置によれば、マークの背面から光が当てられた状態でも、物体の姿勢の変化あるいは移動の有無を高精度に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施形態の防犯装置１の設置態様を説明するための図である。
【図２】図２は、図１に示す防犯装置の構成図である。
【図３】図３は、窓の開閉、並びに破壊状態を説明するための図である。
【図４】図４は、図１に示す防犯装置の設定時の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示す防犯装置の監視時の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示す防犯装置の監視時の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、その他の監視対象を説明するための図である。
【符号の説明】
１…防犯装置、２…窓、３…マーク、３’…移動（窓破壊）前のマーク位置、１１…カメラ、１２…発光部、１３…位置検出部、１４…比較部、１５…メモリ、１６…警報部、１７…制御部、６２…ドア
【図１】
2004215113.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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