【手続補正書】
【提出日】平成26年2月13日(2014.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の水平補償システムを有する車輌（１００）であって、前記車輌は、
左フレーム（１０２）、右フレーム（１０３）、およびベースプレート（１０４）を有
する車台（１０１）と、
前記左および右フレームを前記ベースプレートに旋回可能に接続するピボットジョイン
ト（１０５）を備える第１の水平補償システムであって、それによって、前記左および右
フレームは、共通輪転軸（１０６）を中心として互いに対して回転可能であり、前記左お
よび右フレームは、前記輪転軸に垂直な方向に延びる、前記左および右フレームを前記ベ
ースプレートに旋回可能に接続するピボットジョイント（１０５）を備える第１の水平補
償システムと、
左前輪（１０７）および左後輪（１０８）を備える左輪対であって、前記左前輪および
左後輪は左回転軸（１０９、１１０）を有し、前記左フレームの反対端に取り付けられて
いる、左前輪（１０７）および左後輪（１０８）を備える左輪対と、
右前輪（１１１）および右後輪（１１２）を備える右輪対であって、前記右前輪および
右後輪は右回転軸（１１３、１１４）を有し、前記右フレームの反対端に取り付けられて
いる、右前輪（１１１）および右後輪（１１２）を備える右輪対と、
を備え、
前記左輪対および右輪対は互いに少なくとも１つのオフセット（１１９、１２０）を有
するように、前記左輪対の左回転軸から前記輪転軸までの少なくとも１つの第１の軸方向
距離（１１５、１１６）は、前記右輪対の右回転軸から前記輪転軸までの少なくとも１つ
の第２の軸方向距離（１１７、１１８）と異なり、
前記左前輪および左後輪の少なくとも一方を前記右前輪および右後輪の少なくとも一方に対して変位させるように配置された、少なくとも１つの車輪移動ユニット（１２１、１２２、１２３、１２４）を備える、複数の水平補償システムを有する車輌（１００）。
【請求項２】
オフセット値を提供するように適合されたフレーム制御ユニット（１２５）を備え、前
記少なくとも１つの車輪移動ユニットは、左フレームアクチュエータ（１２１、１２２）
および右フレームアクチュエータ（１２３、１２４）を備え、前記左右のフレームアクチ
ュエータは、前記フレーム制御ユニットに接続され、前記左フレームアクチュエータは、
前記左輪対の前記車輪の互いに対する変位によって、前記第１の軸方向距離の１つを調整
するように配置され、前記右フレームアクチュエータは、前記右輪対の前記車輪の互いに
対する変位によって、前記第２の軸方向距離の１つを調整するように配置され、前記変位
は、前記オフセットを提供するための前記オフセット値に基づく、請求項１に記載の車輌
。
【請求項３】
前記車輌は、前記フレーム制御ユニットに接続された輸送表面検出ユニット（１２６）
と、前記フレーム制御ユニットに接続されたデータメモリ（１３７）とを備え、前記輸送
表面検出ユニットは、車輌輸送表面の地形情報を提供するように適合され、前記オフセッ
ト値は、前記地形情報に基づいており、前記地形情報は、前記データメモリに記憶されて
いる前記輸送表面の寸法データ要素を備える、請求項２に記載の車輌。
【請求項４】
前記輸送表面検出ユニットは、写真センサ、および／もしくはＲＦＩＤセンサなどの電
磁センサ、および／もしくは音響センサなどのセンサ、ならびに／またはレーザ測定ユニ
ットなどの距離測定ユニットを備える、請求項３に記載の車輌。
【請求項５】
前記第１の水平補償システムは、前記輪転軸を中心として前記左右のフレームが回転す
ると、前記ベースプレートの輪転運動が抑制されるように配置されたベースプレート水平
化ユニット（１３２）を備える、請求項１に記載の車輌。
【請求項６】
前記ベースプレート水平化ユニットは、前記左右のフレーム間の中心距離（２０１、２
０５）で前記ベースプレートに旋回可能に接続された基部リンク機構（１３０）を備え、
それによって、基部リンク機構は、前記輪転軸に垂直なピボット軸（１３１）を中心とし
て前記ベースプレートに対して回転可能であり、前記基部リンク機構の端部は、前記左フ
レームに旋回可能に接続されるとともに前記右フレームに旋回可能に接続され、それによ
って、前記輪転軸を中心として前記左右のフレームが回転すると、前記左フレームは前記
右フレームに対して第１の角度変位（２０２）を有し、前記ベースプレートは、前記左右
のフレームの一方に対して第２の角度変位（２０３）を有し、前記第２の角度変位は、前
記第１の角度変位よりも小さい、請求項５に記載の車輌。
【請求項７】
座席基礎（２０４）と、前記車輌の使用時に前記座席基礎の水平面を維持するために、
空間の前記座席基礎の向きに合わせて配置された第２の水平補償システムとを備える、請
求項１〜６のいずれか一項に記載の車輌。
【請求項８】
前記第２の水平補償システムは、前記ベースプレートと前記座席基礎を接続する旋回可
能な支持体（１３３）を備える、請求項７に記載の車輌。
【請求項９】
前記第２の水平補償システムは、水平化情報を支持体制御ユニット（１３４）に提供す
るように適合される水平検出ユニット（１３６）に接続された支持体制御ユニットを備え
、前記第２の水平補償システムは、前記支持体制御ユニットに接続され、前記水平化情報
に従って前記旋回可能な支持体を変位させるように配置された、少なくとも１つの支持体
アクチュエータ（１３５、３０１）をさらに備える、請求項８に記載の車輌。
【請求項１０】
前記座席基礎は、座席アクチュエータ（３０５）に接続され、前記座席アクチュエータ
は、前記水平検出ユニットに接続され、前記座席基礎の水平面を維持するために前記水平
化情報に従って前記座席基礎を変位させるように配置される、請求項７に記載の車輌。
【請求項１１】
前記第２の水平補償システムは、前記旋回可能な支持体のいずれかの側で前記座席基礎
と前記ベースプレートに旋回可能に接続された横支柱（９０４、９０５）を備え、前記横
支柱は、上支柱ピボットジョイント（９０４、９０５）によって前記座席基礎に接続され
、下支柱ピボットジョイント（９０６、９０７）によって前記ベースプレートに接続され
、前記旋回可能な支持体は、下支持体ピボットジョイント（３０５）で前記ベースプレー
トに、また上支持体ピボットジョイント（３０４）で前記座席基礎に接続されており、前
記上支柱ピボットジョイントおよび前記上支持体ピボットジョイントは、前記座席基礎に
おいて変位された配置（９１０、９１１）で配置され、それによって、前記横支柱は、前
記旋回可能な支持体が変位されると、前記座席基礎の平面を維持するように配置される、
請求項８に記載の車輌。
【請求項１２】
階段（５０１）を横断する方法であって、前記階段は階段角度（５０４）で第１の方向（５０３）に横断する複数の踏み段（５０２）を有し、前記階段は前記第１の方向に平行でかつ踏み段端部（５０６）に垂直な傾斜軸（５０５）を有し、前記車輌は座席基礎（２０４）に隣接する頂点（５０７）を有し、左右の車輪クラスタは左右のフレーム（１０２、１０３）に接続された車輪（１０７、１０８、１１１、１１２）を有し、前記左右のフレームは互いに対して回転可能であり、踏み段寸法（５０８、５０９）に基づいて前記車輌の少なくとも１つの車輪の車輪オフセット（１１９、１２０）を調整するステップと、
前記左右のフレームの交互輪転運動を備える第１の水平補償システムの第１の水平補償
を適用することによって、前記横断中に前記傾斜軸に沿って前記頂点を維持するステップ
と、を備える、階段（５０１）を横断する方法。
【請求項１３】
前記横断中に前記傾斜軸に沿って前記頂点を維持するステップは、前記左右のフレーム
を前記座席基礎と結合する旋回可能な支持体（１３３）を変位させるステップを備える第
２の水平補償システムの第２の水平補償を適用するステップを備える、請求項１２に記載
の方法。
【請求項１４】
前記車輪の残りの少なくとも１つが前記階段を横断するのと同時に前記車輪の少なくと
も１つを制動するステップを備える、請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記車輪間の距離を車輪アクチュエータによって調整するステップを備える、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の方法。