【手続補正書】
【提出日】平成26年4月16日(2014.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１フレーム及び第２フレームを有するフレームシステムであって、任意の数の操作を実施するように構成されているエンドエフェクタを保持するように構成されており、前記第１フレームは加工対象物に装着されるように構成され、且つ前記第２フレームは加工対象物に装着されるように構成されているフレームシステムと、
前記フレームシステムの移動中に真空及び圧力を印加することによって、前記第１フレーム及び前記第２フレームの前記加工対象物への装着を制御するように構成されている制御装置と
を含む装置。
【請求項２】
前記第１フレーム及び前記第２フレームは前記加工対象物上で互いに相対的に移動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１フレームと関連付けられている第１フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第１フレームの任意の数の吸引カップと、
前記第２フレームと関連付けられている第２フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第２フレームの任意の数の吸引カップとをさらに含み、
前記制御装置が前記フレームシステムの移動中に前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記フレームシステムがさらに、
前記第１フレームと前記第２フレームが互いに相対的に動くように構成されている移動システムを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記制御装置は、第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第１フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、且つ第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧するように構成されており、前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第１フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第１フレームに対して前記第２フレームを移動し、前記第２フレームが移動した後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第１フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧し、前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第２フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
加工対象物上で操作を実施する方法であって、
前記第１フレームに真空を印加することによってフレームシステムの第１フレームを前記加工対象物上に保持するステップと、
前記第２フレームに圧力を印加することによって前記フレームシステムの第２フレームを前記加工対象物から引き離すステップと、
前記加工対象物上の設定位置に前記第２フレームを移動するステップと、
前記第２フレームに真空を印加することによって前記第２フレームを前記加工対象物に装着するステップと、
前記加工対象物上で操作を実施するステップと
を含む方法。
【請求項７】
前記フレームシステムがクローラー組立システムの一部であって、前記クローラー組立システムが、前記フレームシステムと関連付けられていて操作を実施するように構成されているエンドエフェクタ、前記第１フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている前記第１フレームと関連付けられている第１フレームの任意の数の吸引カップ、前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている前記第２フレームと関連付けられている第２フレームの任意の数の吸引カップ、及び前記フレームシステムの移動中に前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成されている制御装置を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
任意の数の脚が前記第１フレームの任意の数の吸引カップを前記第１フレームに結合し、さらに、
前記任意の数の脚の第１部分に結合された前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第１部分及び前記任意の数の脚の第２部分に結合された前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第２部分に真空を印加するステップと、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、
前記フレームシステムが前記加工対象物の表面上で回転するように任意の数の脚の第１部分を第１方向に動かし、且つ任意の数の脚の第２部分を第２方向へ動かすステップと
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記フレームシステムが前記加工対象物の表面上で回転するように、前記任意の数の脚の第１部分を前記第１方向に動かし、且つ前記任意の数の脚の第２部分を前記第２方向へ動かすステップは、
前記任意の数の脚の第１部分の第１脚を前記第１軸の周りの前記第１方向に回転するステップと、
前記任意の数の脚の第２部分の第２脚を前記第１軸の周りの前記第２方向に回転するステップとを含み、前記第１軸の周りの前記第１脚と前記第２脚の回転は、前記加工対象物の表面にほぼ垂直な第２軸の周りに前記フレームシステムの回転を引き起こす、請求項８に記載の方向。
【請求項１０】
前記第１フレームに真空を印加することによって前記フレームシステムの前記第１フレームを前記加工対象物上に保持するステップは、
前記フレームシステムの前記第１フレームを前記加工対象物上に保持するため、前記第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップを含み、前記第２フレームに圧力を印加することによって前記フレームシステムの前記第２フレームを前記加工対象物から引き離すステップは、
前記フレームシステムの前記第２フレームを前記加工対象物から引き離すため、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップを含み、前記第２フレームに真空を印加することによって前記第２フレームを前記加工対象物に装着するステップは、
前記第２フレームを前記加工対象物に装着するため前記第２フレームの移動後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップを含み、さらに、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加した後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記第２フレームを前記加工対象物上に保持する間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動するステップとを含む、請求項７に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
態様１．第１フレーム及び第２フレームを有するフレームシステムであって、任意の数の操作を実施するように構成されているエンドエフェクタを保持するように構成されており、前記第１フレームは加工対象物に装着されるように構成され、且つ前記第２フレームは前記加工対象物に装着されるように構成されているフレームシステムと、
前記フレームシステムの移動中に真空及び圧力を印加することによって、前記第１フレーム及び前記第２フレームの前記加工対象物への装着を制御するように構成されている制御装置と
を含む装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
態様２．前記第１フレーム及び前記第２フレームが前記加工対象物上で互いに相対的に移動するように構成されている、態様１に記載の装置。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
態様３．前記第１フレームと関連付けられている第１フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第１フレームの任意の数の吸引カップと、
前記第２フレームと関連付けられている第２フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第２フレームの任意の数の吸引カップとをさらに含み、
前記制御装置が前記フレームシステムの移動中に前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成されている、態様１に記載の装置。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
態様４．前記任意の数の脚が第１フレームの任意の吸引カップを第１フレームに結合し、前記任意の数の脚の第１部分の第１方向への運動及び前記任意の数の脚の第２部分の第２方向への運動が、任意の数の脚の第１部分に結合された第１フレームの任意の数の吸引カップの第１部分、及び任意の数の脚の第２部分に結合された第１フレームの任意の数の吸引カップの第２部分に真空が印加され、第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力が印加されている間に、前記加工対象物の表面上でフレームシステムの回転を引き起こす、態様３に記載の装置。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
態様５．前記第１フレームに関連付けられている電磁石ユニットをさらに含み、前記電磁石ユニットが前記第１フレームを前記加工対象物上に保持することができるように、加工対象物に関連付けられている磁性材料を引き付けるように構成されている、態様１に記載の装置。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
態様６．前記チャネルが前記電磁石ユニットを通って延伸し、エンドエフェクタを支えるように構成されており、前記エンドエフェクタが前記加工対象物の表面に到達することを可能にする、態様５に記載の装置。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
態様７．前記チャネルは前記エンドエフェクタの端部を支え、前記エンドエフェクタの端部が前記加工対象物の表面に到達できるように構成されている、態様６に記載の装置。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
態様８．任意の数の脚の第１部分の第１脚であって、第１軸の周りを第１方向へ回転するように構成されている第１脚と、
任意の数の脚の第２部分の第２脚であって、第１軸の周りを第２方向へ回転するように構成されている第２脚とをさらに含み、第１軸の周りでの第１脚の第１方向への回転及び第２脚の第２方向への回転が、前記加工対象物の表面にほぼ垂直な第２軸の周りでの前記フレームシステムの回転を引き起こす、態様４に記載の装置。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
態様９．第１フレームの任意の数の吸引カップ及び第２フレームの任意の数の吸引カップに結合されている真空・圧力ユニットをさらに含み、前記真空・圧力ユニットが前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空及び圧力のうちの少なくとも１つを印加するように構成される、態様１に記載の装置。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
態様１０．前記フレームシステムが、
前記第１フレーム及び前記第２フレームが互いに相対的に移動するように構成される移動システムをさらに含む、態様１に記載の装置。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
態様１１．前記フレームシステムが、
第１フレームの任意の数の吸引カップを前記第１フレームに結合する第１フレームの任意の数の脚と、
第２フレームの任意の数の吸引カップを前記第２フレームに結合する第２フレームの任意の数の脚とを含む、態様１に記載の装置。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
態様１２．移動システムは、前記エンドエフェクタが前期加工対象物上で前記任意の数の操作を実施している間に、前記加工対象物の表面に適合するように前記第１フレームの任意の数の脚及び前記第２フレームの任意の数の脚を動かすように構成される、態様１１の装置。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
態様１３．前記制御装置は、第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第１フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、且つ第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧するように構成されており、前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第１フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第１フレームに対して前記第２フレームを移動し、前記第２フレームが移動した後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第１フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧し、前記第２フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第２フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動する、態様１に記載の装置。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
態様１４．前記第１フレームに関連付けられている電磁石ユニットであって、前記第２フレームの移動中に前記電磁石ユニットが前記第１フレームを前記加工対象物上に保持することができるように、前記加工対象物に関連付けられている磁性材料を引き付けるように構成されている電磁石ユニットをさらに含む、態様１３に記載の装置。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
態様１５．前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによる圧力の印加が持ち上げる力をもたらす、態様１３に記載の装置。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
態様１６．前記エンドエフェクタをさらに含む、態様１に記載の装置。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
態様１７．前記 エンドエフェクタは、ドリルユニット、締結システム、封止ユニット、及び映像システムのうちの少なくとも１つを含む、態様１６に記載の装置。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
態様１８．加工対象物上で任意の数の操作を実施するように構成されるエンドエフェクタを保持するように構成されるフレームシステムであって、
第１フレームと
第１フレーム及び第２フレームが前記加工対象物上で互いに相対的に移動するように構成されている第２フレームと
第１フレームの任意の数の脚であり、前記第１フレームの任意の数の脚の第１部分の第１脚が第１軸の周りの第１方向に回転するように構成されており、前記第１フレームの任意の脚の第２部分の第２脚が第１軸の周りの第２方向に回転するように構成されており、且つ第１軸の周りの第１方向への第１脚の回転及び第２方向への第２脚の回転が加工対象物の表面に対してほぼ垂直な第２軸の周りでのフレームシステムの回転を引き起こす第１フレームの任意の数の脚と
第２フレームの任意の数の脚と
前記第１フレームと前記第２フレームを互いに相対的に動かし、且つエンドエフェクタが前記加工対象物上で任意の数の操作を実施している間に第１フレームの任意の数の脚及び第２フレームの任意の数の脚を前記加工対象物の表面に適合するように動かすように構成される移動システムと
を含むフレームシステムと、
前記第１フレームの任意の数の脚によって前記第１フレームに結合されている第１フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成され、前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第１部分が前記第１フレームの任意の数の脚の第１部分に結合されており、且つ前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第２部分が前記第１フレームの任意の数の脚の第２部分に結合されている、第１フレームの任意の数の吸引カップと、
前記第２フレームの任意の数の脚によって前記第２フレームに結合されている第２フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成される第２フレームの任意の数の吸引カップと、
第１フレームの任意の数の吸引カップの第１部分及び第２フレームの任意の数の吸引カップの第２部分に真空が印加され、第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力が印加されている間に、前記第１フレームの任意の数の脚の第１部分の第１方向への移動及び前記第１フレームの任意の数の脚の第２部分の第２方向への移動が、前記加工対象物の表面上でのフレームシステムの回転を引き起こす、前記フレームシステムの移動中に、前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによる真空と圧力の印加を制御するように構成される制御システムと、
前記第１フレームと関連付けられている電磁石ユニットであって、前記電磁石ユニットが前記第１フレームを前記加工対象物上に保持できるように、前記加工対象物に関連付けられている磁性材料を引き付けるように構成されており、さらに、チャネルが前記電磁石ユニットを通って延伸し、エンドエフェクタの端部を支え、エンドエフェクタの端部が加工対象物の表面に到達可能となるように構成されている電磁石ユニットと、
前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップに結合された真空・圧力ユニットであって、前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空と圧力のうちの少なくとも１つを印加するように構成された真空・圧力ユニットと、
エンドエフェクタであって、ドリルユニット、締結システム、封止ユニット、及び映像システムのうちの少なくとも１つを含むエンドエフェクタと
を含むクローラー組立システム。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
態様１９．前記制御装置が前記第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加し、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するように構成されており、前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記第１フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第１フレームに対して前記第２フレームを移動し、前記第２フレームの移動後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加し、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加し、さらに、前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記第２フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動する、態様１６に記載のクローラー組立システム。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
態様２６．加工対象物上で操作を実施するための方法であって、
クローラー組立システムを第１の設定位置から第２の設定位置に移動するステップを含み、前記クローラー組立システムは、任意の数の操作を実施するように構成されているエンドエフェクタを保持するように構成されているフレームシステム内に第１フレーム及び第２フレームを有するフレームシステムと、前記第１フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている任意の数の脚によって前記第１フレームに関連付けられている第１フレームの任意の数の吸引カップと、前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている第２フレームに関連付けられている第２フレームの任意の数の吸引カップと、前記フレームシステムの移動中に前記第１フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップによって真空と圧力の印加を制御するように構成されている制御装置とを含み、前記クローラー組立システムを第１の設定位置から第２の設定位置に移動するステップは、
前記第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加し、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、
前記第１フレームの任意の数の吸引カップが前記第１フレームを前記加工対象物に保持する間に前記第１フレームに対して前記第２フレームを移動するステップと、
前記第２フレームの移動後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップと、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップと、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記第２フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動するステップと、
前記第１フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加し且つ前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップ、前記第１フレームの任意の数の吸引カップが前記第１フレームを前記加工対象物に保持する間に前記第１フレームに対して前記第２フレームを移動するステップ、前記第２フレームの移動後に前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップ、前記第２フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第１フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップ、及び前記第２フレームの任意の数の吸引カップが前記第２フレームを前記加工対象物に保持する間に前記第２フレームに対して前記第１フレームを移動するステップを、前記第２の設定位置に到達するまで反復するステップと、
任意の数の脚の第１部分に結合された前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第１部分及び任意の数の脚の第２部分に結合された前記第１フレームの任意の数の吸引カップの第２部分に真空を印加するステップと、
前記第２フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、
任意の数の脚の第１部分の第１脚を第１軸の周りの第１方向に回転するステップと、
任意の数の脚の第２部分の第２脚を第１軸の周りの第２方向に回転するステップであって、前記第１脚及び前記第２脚の回転は前記加工対象物上の前記表面に対してほぼ垂直な第２軸の周りでフレームシステムの回転を引き起こすステップと、
前記加工対象物上の設定位置で前記任意の数の操作を実施するステップと
を含む、加工対象物上で操作を実施するための方法。