【事件の表示】
　平成１０年特許願第２１９２４９号「多機能ロボット」拒絶査定に対する審判事件［平成１１年　４月１３日出願公開、特開平１１−　９９４８９］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
理由
１．手続の経緯・本願発明
　本件出願は、平成５年１０月１２日に出願した特願平５−２８００３２号の出願の一部を、特許法第４４条第１項の規定により平成１０年８月３日に分割して出願したものであって、その請求項１乃至３に係る発明は、平成１４年３月１８日付手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至３に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に記載された発明（以下、「本願発明１」という。）は次のとおりである。
「【請求項１】　成形器、製品加工等の製品処理装置に付設される多機能ロボットであって、
　前記製品処理装置から排出され又は前記製品処理装置に供給される被搬送物を把持する把持手段と、
　この把持手段をＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸上で移動させる移動機構と、
　前記把持手段の移動位置に対応する前記Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を選択する軸選択手段、前記把持手段の移動位置を指令する移動位置指令手段、前記把持手段の位置を表示する表示手段、表示手段に表示された移動位置の記憶を指示する指示手段を備えて軸選択、移動位置指令、移動位置の表示又は移動位置の記憶を指示する操作手段と、
　この操作手段で指示される前記把持手段の前記移動位置及び移動経路を記憶する記憶手段と、
　前記把持手段の制御が可能な制御領域が設定され、前記操作手段の手動操作時、前記軸選択手段又は前記移動位置指令手段の操作に応じて前記移動機構を制御して前記把持手段を所望の指示位置に移動させ、その位置が前記制御領域を逸脱するとき、前記移動機構を停止させて警報表示信号を発し、前記指示位置が前記制御領域内に移行したとき、前記警報表示信号を解除し、前記把持手段の移動位置及び移動経路を前記記憶手段に書き込み、自動操作時、前記記憶手段に記憶されている前記移動位置及び前記移動経路に前記移動機構を制御して前記把持手段を移動させる制御手段と、
　前記警報表示信号を受けて警報表示をする表示手段と、
　前記操作手段に設置され、前記表示手段が警報表示をしたとき、操作によって前記制御領域からの逸脱状態の解除とともに、前記制御領域への復帰を許可する指示を前記制御手段に付与する入力手段と、
　を備えたことを特徴とする多機能ロボット。」
　
２．刊行物記載事項
２−１　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用され、本願のもとの出願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開昭６１−３６８０８号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次のとおり記載されている。
（１）第１頁右下欄第５乃至９行
「本発明は、新たにワークがセットされた際等に生じるツール先端とワークとの間の位置ズレを補正すると共に、以後の繰返し作業においてはツール先端が補正された位置まで移動するようロボットに教示するためのティーチング装置に関する。」
（２）第３頁左上欄第１乃至１８行
「第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、１はティーチングのために操作される操作部、２は電気系、３は電気系２からの制御信号によってテーブルを移動させる駆動系である。・・・操作部１はテーブルをＸ軸正方向、Ｘ軸負方向、Ｙ軸正方向、Ｙ軸負方向、Ｚ軸正方向、Ｚ軸負方向に移動させるためのキー（Ｘ＋）（Ｘ−）・・・（Ｚ＋）（Ｚ−）及びテーブルを連続移動させるためのＪＯＧキーが設けられている。上記各キーは第２図に示すように操作パネル１１面に配設される。
　一方、駆動系３は、テーブルをＸ，Ｙ，Ｚ各軸方向に移動させるための各軸別のＤＣサーボモータ（以下、単にモータという。）３Ｘ，３Ｙ，３Ｚが設けられている。」
（３）第３頁右下欄第１８行乃至第４頁左上欄第７行
「ティーチングによってツール先端とワーク（の特定ポイント）との間の位置補正が完了した段階でＲＡＭ回路２４内の古いデータが新しい位置補正データで置きかえられることとなる。このようなティーチング動作の詳細を第３図（イ）（ロ）のフローチャートに示す。同図にはテーブルがＸ軸正方向に移動する場合のティーチング動作しか記載していないが、Ｘ軸負方向及びＹ軸、Ｚ軸の正負方向に関しても同様なフローチャートで表わせる。」
（４）第４頁右上欄第３乃至１３行
「ステップＳ５のＸポジションデータとは、ツール先端がＸ軸上のいずれの位置にあるかを数量的にあらわしたデータである。・・・上記データは操作パネル上のポジションデータ表示部３０で表示されると共に、そのデータがＸ軸上の位置を表わしている場合は、Ｘ軸の軸セレクトランプ３１ａによってＸ軸が点灯される。」
（５）第４頁右下欄第１４乃至２０行
「位置補正が完了すれば、・・・そのデータがＲＡＭ回路２４の古いデータに置きかわって記憶される。従って、以後の組立作業においては、ツール先端はこの補正された位置まで移動し、ねじ締め等所要の作業を支障なく実行することとなるのである。」
（６）図面第３図（ロ）
　ステップＳ１３にて「その新しいデータは前もって指定していたオーバーリミットデータより超えているか」を判別していること。また、同条件がＹｅｓであれば「リミットエラーランプＯＮ」すること。
　これらの記載事項からみて、刊行物１には、次のとおりの発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されているものと認める。
「製品加工等の製品処理装置に付設されるロボットであって、
　ツールをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上で移動させる駆動系と、
　ツールの移動位置に対応する前記各軸を選択するキー（Ｘ＋）（Ｘ−）・・・（Ｚ＋）（Ｚ−）、ツールを連続移動させるためのＪＯＧキー、ツール先端の位置を表示するポジションデータ表示部を備えた操作部と、
　各軸に対してツール先端の補正された位置を記憶するＲＡＭ回路と、
　キー（Ｘ＋）（Ｘ−）・・・（Ｚ＋）（Ｚ−）及びＪＯＧキーの手動操作に応じて駆動系を制御してツールを補正された位置に移動させ、オーバーリミットデータを前もって指定し、補正された位置がリミットを超えるとリミットエラーランプをＯＮとし、位置補正の完了後の組立作業時はＲＡＭ回路に記憶されたデータによりツールを補正された位置まで移動し作業を実行する電気系と
　リミットエラーランプと
を備えたロボット。」
２−２　同じく、原査定の拒絶の理由に引用され、本願のもとの出願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開昭５４−１４２７７１号公報（以下、「刊行物２」という。）には、次のとおり記載されている。
（１）第２頁左上欄第６乃至１６行
「・・・ロボットＲＢＴは、・・・このキャリッジＣＡＲに取付けられたモータＭＲによりハンドＨＮＤを有するアームＡＲＭが水平方向に移動する機構とを有し・・・」
（２）第３頁左上欄第４乃至８行
「次に軸データ教示釦ＴＢを押す。これによってハンドＨＮＤの現在位置Ｚｉ，θｉ，Ｒｉが教示データメモリＴＤＭのアドレス００のＺ，θ，Ｒ領域に・・・書込まれる。」
２−３　同じく、原査定の拒絶の理由に引用され、本願のもとの出願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開平２−２３２１８５号公報（以下、「刊行物３」という。）には、次のとおり記載されている。
（１）第２頁右上欄第１５行乃至第２頁左下欄第１行
「第１図において、図中ＡおよびＡ′がメカニカルストッパによる動作範囲端、ＢおよびＢ′がロボット本体１００のストロークエンド検出器１９によるストロークリミットである。Ｂ，Ｂ′は位置検出器１８のデータによりロボット制御装置２００内の指令回路２４のソフトウェアによって規定される場合もある。」
（２）第２頁左下欄第１５行乃至第２頁右下欄第８行
「・・・アーム先端を動かして教示する場合を考えると、・・・第１関節１がＡ−Ｂ間またはＡ′−Ｂ′間にある間は・・・記憶回路２３での記録は中断し、警報を発する。・・・軸の位置が再びＢ−Ｂ′間に戻ると自動的に警報をリセットし、記憶回路２３において再び位置データの記録を開始する。」
　
３．対比
　そこで、本願発明１と刊行物１記載の発明とを対比すると、刊行物１記載の発明における「駆動系」は本願発明１の「移動機構」に相当しており、同様に、「操作部」は「操作手段」に、「キー（Ｘ＋）（Ｘ−）・・・（Ｚ＋）（Ｚ−）」は「軸選択手段」に、「ＪＯＧキー」は「移動位置指令手段」に、「ポジションデータ表示部」は「位置を表示する表示手段」に、「ＲＡＭ回路」は「記憶手段」に、「電気系」は「制御手段」に、「オーバーリミットデータ」は「制御可能な制御領域」に、「リミットエラーランプ」は「警報表示する表示手段」に、「補正された位置」は「移動位置」に、「位置補正の完了後の組立作業時」は「自動操作時」に相当することが明らかである。そして、刊行物１記載の発明の「ツール」と本願発明１の「被搬送物を把持する把持手段」とは、「ツール」の限りで一致する。また、ティーチングされた位置はＸ，Ｙ，Ｚの各軸に対しての位置として記憶されるのであり（上記刊行物１の摘記事項２−１（３））、このことはツール先端の「移動位置及び移動経路」が記憶されることに他ならない。
　したがって、本願発明１と刊行物１記載の発明とは、以下の一致点と相違点とを有している。
３−１　一致点
「製品加工等の製品処理装置に付設されるロボットであって、
　ツールをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上で移動させる移動機構と、
　ツールの移動位置に対応する前記各軸を選択する軸選択手段、前記ツールの移動位置を指令するための移動位置指令手段、前記ツールの位置を表示する表示手段を備えて軸選択、移動位置指令、移動位置の表示を指示する操作手段と、
　この操作手段で指示される前記ツールの移動位置及び移動経路を記憶する記憶手段と、
　制御が可能な制御領域が設定され、前記操作手段の手動操作時、前記軸選択手段又は前記移動位置指令手段の操作に応じて前記移動機構を制御して前記ツールを所望の指示位置に移動させ、その位置が前記制御領域を逸脱するとき警報表示信号を発し、前記ツールの移動位置及び移動経路を前記記憶手段に書き込み、自動操作時、前記記憶手段に記憶されている前記移動位置及び前記移動経路に前記移動機構を制御して前記ツールを移動させる制御手段と、
　前記警報表示信号を受けて警報表示をする表示手段と、
　を備えたロボット。」
３−２　相違点
（１）本願発明１は、「多機能ロボット」であり、ツールとして、ロボットが被搬送物を把持する「把持手段」を備え、移動させるツールが「把持手段」であるのに対し、刊行物１記載の発明は当該構成を具備していない点。
（２）操作手段において、本願発明１は、表示手段に表示された移動位置の記憶を指示する「指示手段」を備えているのに対し、刊行物１記載の発明は当該構成を具備していない点。
（３）制御手段において、本願発明１は、手動操作時にツールの位置が制御領域を逸脱するとき、移動機構を停止させ、制御領域内に移行したとき、警報表示信号を解除するのに対し、刊行物１記載の発明は当該構成を具備していない点。
（４）本願発明１は、表示手段が警報表示をしたとき、操作によって前記制御領域からの逸脱状態の解除とともに、前記制御領域への復帰を許可する指示を前記制御手段に付与する入力手段を備え、同入力手段が操作手段に設置されているのに対し、刊行物１記載の発明は当該入力手段を具備していない点。
　
４．当審の判断
　上記相違点（１）乃至（４）について、以下検討する。
４−１　相違点（１）について
　多軸を有するロボットにおいて、作業内容に適合したツールを選択可能とすること等で多機能化することはロボット分野において例を挙げるまでもなく周知の技術である。また、刊行物２に記載されるように、把持手段であるハンドを有するロボットに手動操作によるティーチング機能を設けることは本出願前公知である。そして、ティーチング機能を多機能ロボットに具備した点、ティーチング機能を把持手段を備えたロボットに具備した点には特段の技術的意味は見出せないことからすれば、刊行物１記載の発明のロボットを多機能ロボットとすること、及び、ツールを把持手段とすることに格別困難な点は見出せない。
４−２　相違点（２）について
　刊行物１記載の発明においては、ティーチングによって位置補正が完了した段階で記憶手段に新しい位置データが書き込まれている。（上記刊行物１の摘記事項２−１（３））この書き込み動作を行う具体的な構成ついては刊行物１には明記されていないが、ティーチングによって定めた位置を記憶させるには、ティーチングが終了したこと、すなわち記憶手段に対してその位置が目的の位置であることを示す何らかの指示を与えなければならないことは明らかであること、刊行物２の上記摘記箇所２−２（２）に記載されるように、ティーチング完了時の位置データの書き込みに指示手段である教示釦を用いることは本出願前公知であることからすれば、刊行物１記載の発明において、刊行物２に記載の指示手段を用いることは当業者が容易に成し得たものに相当する。
４−３　相違点（３）について
　刊行物３には、ティーチングの際にアーム先端を動作範囲を超えて動かそうとすると記憶回路での位置データの記録は中断し、警報を発すること、範囲内に戻ると警報をリセットし、記憶回路での記録を開始することが記載されている。（上記刊行物３の摘記事項２−３（２））
　一般に、ロボットのティーチングは間接的あるいは直接的に、手動操作によってツール部分を所望の位置に移動させるのであり、自動操作時のツール移動位置の制御手段は動作していないことからして、その移動が制御領域を超える可能性があることは明らかである。そして、制御領域を超えた位置をティーチングした位置として記憶させては不都合であること、正しい位置は制御領域内に存在することも明らかであるから、ツール部分が制御領域を超えて移動した際には作業者はツールの移動を停止させ、制御領域内に戻すことは当然に行われるべきことである。上記刊行物３に記載の事項はこれを示唆するものであり、また、刊行物１記載の発明においても制御領域から逸脱した際の警報手段を備えている（上記刊行物１の摘記事項２−１（６））。
　してみれば、刊行物１記載の発明において、制御領域を逸脱するとき移動機構を停止させることは当業者が容易に成し得たものに相当する。
４−４　相違点４について
　前記相違点３で述べたように、ティーチングの際にツール位置が制御領域から逸脱した際には領域内に戻す操作を行うことは当然に行われるべきことである。また、刊行物１記載の発明において、手動で操作される移動位置指令手段であるＪＯＧキー等は操作手段に設置されている。
　そして、刊行物３に記載されるように、ロボットにおいては、ティーチングの際の制御領域（ストロークリミット）からの逸脱状態からの領域内への復帰を手動操作によって行うことは本出願前公知技術であり、本願発明１において、操作によって、逸脱状態の解除及び制御領域への復帰を許可する指示を制御手段に付与するのに「入力手段」を用いることに格別の技術的意義を見出せないことからすれば、同刊行物３に記載の上記の公知技術を刊行物１記載の発明に適用し、「入力手段」によって逸脱状態の解除及び制御領域への復帰を許可する指示を制御手段に付与すること、及び「入力手段」を操作手段に設置することは当業者が容易に成し得たものに相当する。
　そして、本願発明１の作用効果は、刊行物１記載の発明及び刊行物２乃至３記載の事項から当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものではない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明１は、刊行物１乃至３に記載された発明及び記載事項から当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、請求項２及び３に係る発明について判断するまでもなく、本件出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。