【手続補正書】
【提出日】平成24年9月18日(2012.9.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星の軌道情報を地球中心−地球固定（ＥＣＥＦ）座標で自律的に予測して、衛星受信機を支援する方法において、
i）前記衛星の放送軌道暦を取得するステップと；
ii）地球方位パラメータ（ＥＯＰ）の初期集合を、履歴的観測記録から、ＥＯＰ値予測用モデルに基づいて生成するステップと；
iii）衛星の初期状態の初期集合、及び軌道の動的パラメータの初期集合を生成するステップと；
iv）衛星位置予測モデル、前記放送軌道暦、前記地球方位パラメータ（ＥＯＰ）の初期集合、前記衛星の初期状態の初期集合、及び前記軌道の動的パラメータの初期集合を用いることによって、地球方位パラメータ（ＥＯＰ）、衛星の初期状態、及び軌道の動的パラメータを、収束が得られるまで反復的に推定するステップと；
v）前記推定した地球方位パラメータ（ＥＯＰ）、前記推定した衛星の初期状態、及び前記推定した軌道の動的パラメータを、時間的に前向きに伝播させることによって、予測軌道を得るステップと；
vi）前記推定した地球方位パラメータ（ＥＯＰ）を用いることによって、前記予測軌道を地球中心−地球固定（ＥＣＥＦ）座標に変換するステップと；
vii）前記変換した予測軌道を記憶するステップと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
ステップi）〜vii）を複数の衛星に適用することによって、前記複数の衛星の軌道情報を自律的に予測することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
１つの衛星データから推定したＥＯＰ値及びその共分散行例を、他の衛星データからのＥＯＰの推定値及びその共分散行列と最適に組み合わせることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記ＥＯＰが、Ｘ極運動、Ｙ極運動、及び日長（ＬＯＤ）を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記取得した前記衛星の放送軌道暦を、第１座標系から第２座標系に変換するステップを更に含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記反復的な推定中に、前記変換した放送軌道暦のＥＯＰに対する感度を計算するステップを更に含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１座標系が地球中心−地球固定（ＥＣＥＦ）座標系であり、前記第２座標系が地球中心慣性（ＥＣＩ）座標系であることを特徴とする請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記衛星または前記複数の衛星、及び前記受信機が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の一部分であることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記衛星の前記放送暦を、サンプリングプロセスを通して取得することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記サンプリングプロセスを、少なくとも１日３回発生させることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記サンプリングプロセスを、１日の周期性を回避するサンプリング周波数で発生させることを特徴とする請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記サンプリング周波数を、７時間間隔のサンプリング周波数及び１０時間間隔のサンプリング周波数から成るグループから選択することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ＥＯＰ値予測用モデルが、測定したＥＯＰ値の履歴的時系列へのパラメータ適合に基づくことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項１４】
ステップiv）を、衛星状態への最小二乗適合を用いて実行することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
前記衛星状態が、地球中心−地球固定（ＥＣＥＦ）座標の衛星状態であることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記最小二乗適合を、平方根情報フィルタ（ＳＲＩＦ）因数分解法を用いて解くことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記ステップiv）における収束は、ａ）最終の反復で現在推定されている前記衛星の軌道が、当該衛星の放送暦に十分に近い際に、あるいはｂ）現在推定されている地球方位パラメータ（ＥＯＰ）、衛星の初期状態、及び軌道の動的パラメータが、前回の反復から明らかに変化していない際に得られることを特徴とする請求項１〜１６のいずれかに記載の方法。
【請求項１８】
前記予測軌道を、前記衛星受信機内に記憶することを特徴とする請求項１〜１７のいずれかに記載の方法。
【請求項１９】
衛星のクロック状態を自律的に予測する方法において、
i）前記衛星についての放送クロック記録を取得するステップと；
ii）収束が得られるまで、前記衛星の将来のクロック状態を、前記クロック状態を時間の関数とした予測モデルに基づいて反復的に推定するステップと；
iii）前記推定したクロック状態を記憶するステップと；
iv）将来の任意時点で、前記記憶しているクロック状態において具体化される前記予測モデルを、前記衛星のクロック状態の自律的予測のために呼び出すステップと
を含み、
前記予測モデルが、時間の二次式に、１回転に１回の調波を加えたものであり、衛星当たり５つのモデルパラメータを生じさせることを特徴とする方法。
【請求項２０】
ステップi）〜iv）を複数の衛星に適用することによって、前記複数の衛星のクロック状態を自律的に予測することを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
衛星の軌道情報及び衛星のクロック状態を自律的に予測する方法において、
請求項１〜１８のいずれかに記載の方法により、前記衛星の軌道情報を自律的に予測するステップと；
i）前記衛星についての放送クロック記録を取得し；
ii）収束が得られるまで、前記衛星の将来のクロック状態を、前記クロック状態を時間の関数とした予測モデルに基づいて反復的に推定し；
iii）前記推定したクロック状態を、前記衛星のクロック状態の自律的予測用に記憶することによって、前記衛星のクロック状態を自律的に予測するステップと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２２】
処理装置と、
メモリ装置とを備え、
前記メモリ装置は、
前記衛星の軌道予測用のソフトウエアコード及び前記衛星のクロック状態予測用のソフトウエアコードを記憶する第１メモリ部分と；
記録した前記衛星の放送軌道及び前記衛星のクロック状態を記憶する第２メモリ部分と、
地球方位パラメータ（ＥＯＰ）値及び軌道の動的パラメータを記憶する第３メモリ部分と、
前記第１メモリ部分に記憶されているソフトウエアコードに従って計算して予測した前記衛星の軌道状態及び前記衛星のクロック状態を記憶する第４メモリ部分と
を備えるように構成され、
前記衛星の軌道予測用のソフトウエアコードを実行することによって、請求項１に記載の方法が実行されることを特徴とする全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機。
【請求項２３】
前記衛星のクロック状態予測用のソフトウエアコードを実行することによって、
i）前記衛星についての放送クロック記録を取得するステップと；
ii）収束が得られるまで、前記衛星の将来のクロック状態を、前記クロック状態を時間の関数とした予測モデルに基づいて反復的に推定するステップと；
iii）前記推定したクロック状態を、前記衛星のクロック状態の自律的予測用に記憶するステップと
が実行されることを特徴とする請求項２２に記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項２４】
請求項２２または２３に記載のＧＮＳＳ受信機を備えた個人用ナビゲーション装置。
【請求項２５】
携帯電話またはカーナビゲーション装置であることを特徴とする請求項２４に記載の個人用ナビゲーション装置。