【事件の表示】
　平成　９年特許願第　１３９８４号「積込運搬車両の作業制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年　８月１１日出願公開、特開平１０−２１２０３５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成９年１月２８日の出願であって、平成１３年６月２２日付けで拒絶査定がなされ、平成１３年８月２日に拒絶査定に対する審判請求がされるとともに、平成１３年８月３１日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．平成１３年８月３１日付けの手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成１３年８月３１日付けの手続補正を却下する。
　
［理由］
（１）補正後の特許請求の範囲の記載
　平成１３年８月３１日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）により、本願の明細書における特許請求の範囲は、
「【請求項１】　積込場の積込位置にて積荷を積み込んだ後、排土場まで戻り、該排土場にて積荷を排出してから、再び前記排土場から前記積込場まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込運搬車両の作業制御装置において、
　前記積込場の教示データとして、当該積込場の積込領域の横方向両端を示す第１の位置および第２の位置を入力する入力手段と、
　前記入力手段で入力された教示データに基づいて、前記第１の位置と前記第２の位置との間を補間して、積込場の積込領域横方向の各積込位置を求め、１サイクルごとに前記積込運搬車両が前記積込領域横方向の隣り合う積込位置に順次移動するように、１サイクルごとの予定走行路を演算する演算手段と、
　前記演算手段の演算結果に基づき、１サイクルごとに予定走行路を順次代えて、前記積込運搬車両が前記予定走行路に沿って移動し、前記積込運搬作業が行われるように、前記積込運搬車両を制御する制御手段と
　を具えたことを特徴とする積込運搬車両の作業制御装置。
　【請求項２】　前記積込場の積込領域横方向一列のすべての積込位置について積込みが終了した場合に、前記演算手段は、前記積込領域の縦方向に所定距離だけ進んだ積込領域横方向一列について同様な演算を行うようにしたこと
　を特徴とする請求項１記載の積込運搬車両の作業制御装置。
　【請求項３】　前記積込運搬車両は、積込作業機の負荷を検出する負荷検出手段を具えており、
　前記制御手段は、前記積込場の積込位置で積荷を積み込む際に、前記負荷検出手段の検出負荷が所定のしきい値以上であるばあいに、当該積込位置での積荷の積込みを中止して、つぎの積込位置にて積荷が行われるように前記積込運搬車両を制御するものであること
　を特徴とする請求項１または２記載の積込運搬車両の制御装置。」
と補正された。
　
（２）補正前の特許請求の範囲の記載
　一方、補正前の明細書である、出願当初明細書における特許請求の範囲の記載は、次のとおりである。
「【請求項１】　積込場の積込位置にて積荷を積み込んだ後、切返し点を経由して排土場まで戻り、該排土場にて積荷を排出してから、再び前記排土場から前記切返し点を経由して前記積込場まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込運搬車両の作業制御装置において、
　前記積込場、前記切返し点および前記排土場それぞれの車両位置、車両姿勢角の教示データを入力する入力手段と、
　前記入力手段で入力された教示データに基づいて、前記積込場と前記切返し点と前記排土場とを結ぶ予定走行路上の各点の位置を演算する演算手段と、
　前記演算手段で演算された予定走行路上の各点に沿って前記積込運搬車両が移動し、前記積込運搬作業が行われるように前記積込運搬車両を制御する制御手段と
　を具えた積込運搬車両の作業制御装置。
　【請求項２】  前記入力手段には、前記積込場の教示データとして、当該積込場の積込領域の横方向両端を示す第１の位置および第２の位置が入力され、
　前記演算手段は、前記第１の位置と前記第２の位置との間を補間して、積込場の積込領域横方向の各積込位置を求め、１サイクルごとに前記積込運搬車両が前記積込領域横方向の隣り合う積込位置に順次移動するように、１サイクルごとの予定走行路を演算するものであり、
　前記制御手段は、前記演算手段の演算結果に基づき、１サイクルごとに予定走行路を順次代えて、前記積込運搬車両を制御するものである請求項１記載の積込運搬車両の作業制御装置。
　【請求項３】　前記積込場の積込領域横方向一列のすべての積込位置について積込みが終了した場合に、前記演算手段は、前記積込領域の縦方向に所定距離だけ進んだ積込領域横方向一列について同様な演算を行うようにした請求項２記載の積込運搬車両の作業制御装置。
　【請求項４】　前記積込運搬車両は、積込作業機の負荷を検出する負荷検出手段を具えており、
　前記制御手段は、前記積込場の積込位置で積荷を積込む際、前記負荷検出手段の検出負荷が所定のしきい値以上である場合に、当該積込位置での積荷の積込を中止して、つぎの積込位置にて積荷の積込が行われるように前記積込運搬車両を制御するものである請求項２または３記載の積込運搬車両の作業制御装置。」
　
（３）補正の適否の判断
  上記本件補正が、審判請求時における特許請求の範囲の補正についての特許法第１７条の２第４項の規定に適合するかについて、検討する。
　
　補正後の特許請求の範囲の請求項１における「積込場の積込位置にて積荷を積み込んだ後、排土場まで戻り、該排土場にて積荷を排出してから、再び前記排土場から前記積込場まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込運搬車両の作業制御装置において」なる記載には、補正前の特許請求の範囲請求項１ないし４の全ての請求項に記載されている「切返し点を経由して」とする記載が削除されており、補正後の特許請求の範囲の請求項１のその他の記載においても「切返し点を経由して」とする点は何ら記載されていない。
  したがって、「切返し点を経由して」とする記載を削除する補正が、特許法第１７条の２第４項第１号の請求項の削除、第２号の特許請求の範囲の減縮、第３号の誤記の訂正、第４号の明りょうでない記載の釈明を目的とする補正のいずれにも該当しないことが明らかである。また、補正後の特許請求の範囲の請求項２、３においても同様である。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第４項の規定に違反するものであり、同法第１５９条第１項で準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
３−１．本願発明
　以上のとおり、平成１３年８月３１日付けの手続補正は却下されたため、本願の請求項１ないし４に係る発明は、出願当初の明細書及び図面の記載からみて、その明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりである。
　
「【請求項１】　積込場の積込位置にて積荷を積み込んだ後、切返し点を経由して排土場まで戻り、該排土場にて積荷を排出してから、再び前記排土場から前記切返し点を経由して前記積込場まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込運搬車両の作業制御装置において、
　前記積込場、前記切返し点および前記排土場それぞれの車両位置、車両姿勢角の教示データを入力する入力手段と、
　前記入力手段で入力された教示データに基づいて、前記積込場と前記切返し点と前記排土場とを結ぶ予定走行路上の各点の位置を演算する演算手段と、
　前記演算手段で演算された予定走行路上の各点に沿って前記積込運搬車両が移動し、前記積込運搬作業が行われるように前記積込運搬車両を制御する制御手段と
　を具えた積込運搬車両の作業制御装置。」
　
３−２．引用文献１記載の発明
（１）引用文献１
　原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に頒布された刊行物である特開平８−２６３１３８号公報（平成８年１０月１１日公開。以下「引用文献１」という。）には、次の記載事項が記載されている。
　
　ア．「【００７５】次に、第五実施例によって、積込機が予め決められた積込パターンに従って積込作業を繰り返している場合を説明する。この場合は、次の新たな積込位置を上記積込パターンに基づいて演算することができる。本実施例の構成を、図１６の機能構成ブロック図によって説明する。積込機コントローラ１３にトリガ信号発生手段１５が接続され、監視コントローラ２３にコース作成手段２４が接続される。本実施例では積込位置演算手段２６は、積込機コントローラ１３又は監視コントローラ２３に接続される。積込位置演算手段２６以外の構成手段の機能はこれまでと同じなので、積込位置演算手段２６について説明する。積込位置演算手段２６は、前述までの積込機の位置計測手段１１の代わりに、積込位置を演算にて求めるものであり、例えばマイクロコンピュータ等で構成される。従って、積込機コントローラ１３のマイクロコンピュータと共用して構成してもよい。
【００７６】積込位置演算手段２６は、以下のような方法によって積込位置を演算にて求める。例えば、積込機Ｌが図１７に示すような予め決められた積込パターンに従って積み込み作業を繰り返すものとする。積込機Ｌは、採石点Ｓ１にて採石した後、予め決められたパターンの走行コースＭ１に沿って、後進で切り返し点Ｊ１まで走行する。次に、同じく予め決められたパターンの走行コースＮ１に沿って、前進で積込位置Ｃ１まで走行する。そして積込機Ｌは、新しい採石点Ｓ２に移動するまでは、この同じコースを繰り返し走行する。
【００７７】新しい採石点Ｓ２に移動するときは、積込機Ｌは先ず、採石点Ｓ２に対応する新しい積込位置Ｃ２に積込位置を変えて走行するものとする。すなわち積込機Ｌは、採石点Ｓ１からＭ１に沿って後進で切り返し点Ｊ１まで走行し、次に前進で切り返し点Ｊ１から次の走行コースの切り返し点Ｊ２を経由してＮ２に進入し、新しい積込位置Ｃ２まで走行する。このとき走行コースＭ２とＮ２は、予め決められたパターンに従って、Ｍ１とＮ１を所定の方向に所定の距離ΔＣだけ平行移動するものとする。これによって、新しい走行コースＭ２とＮ２が演算にて求められ、と同時に新しい積込位置Ｃ２、切り返し点Ｊ２及び採石点Ｓ２も演算にて求められる。
【００７８】本実施例の走行コースを自動作成するフローについて、図１８に示されるフローチャートを参照して説明する。無人ダンプが切り羽入口Ｂ点に停車して監視局からの発進指示を待つ間図１８のフローに入ること、そしてフロー処理後に無人ダンプは監視局からの発進指示を受けたら自動作成された走行コースに沿って新しい積込位置へ自動走行すること等は、前述と同じである。」（段落【００７５】から【００７８】）
　
　イ．「【００３０】【実施例】第一実施例では、自動誘導モードスイッチを監視局側に設けた場合について、以下図１から図９を参照しながら詳細に説明する。　図１に第一実施例の機能ブロック図を示しており、この図に基づいて第一実施例の概要構成を説明する。本発明の主要構成をなすコース作成手段２４は、無人ダンプ及び監視局のどちら側に設けても良く、図１では破線にて示している。・・・
【００３１】無人ダンプ側に、走行コースデータを記憶するコースデータ記憶装置１と走行時の現在位置を計測する位置計測手段２を設ける。自動走行コントローラ６は、コースデータ記憶装置１から記憶コースデータを、また位置計測手段２から現在位置を入力し、両者を比較してその偏差を小さくするように走行制御手段３に操舵、車速、発進及び停止の指令を出力する。無人ダンプ側にコース作成手段２４を設けるときは、コース作成手段２４は自動走行コントローラ６に接続される。また自動走行コントローラ６に、監視コントローラ２３と通信するための無線装置８を接続する。・・・
【００３４】監視局の自動誘導モードスイッチ２５は、無人ダンプが積込位置へ走行するとき、コースデータ記憶装置１に記憶された走行コースに沿って自動走行するのかどうかを選択するものである。自動誘導モードが選択されると、自動誘導モード信号が監視コントローラ２３へ入力される。・・・
【００３７】位置計測手段２は、無人ダンプの現在位置を計測する。前述の図２に示すように無人ダンプが走行する全領域の水平面内に無人ダンプのｘ−ｙ座標系を想定し、無人ダンプの現在位置はこの座標系での（ｘ，ｙ）座標で計測する。本実施例の位置計測手段２は、走行距離を検出する走行距離検出手段５１と、車両方位角を検出する車両方位角検出手段５２と、この走行距離及び車両方位角を入力してｘ−ｙ座標での移動量を演算し、これにより現在位置からの相対的な位置を演算する位置演算手段５３とから構成している。走行距離検出手段５１は、例えば回転検出用エンコーダ又は電磁ピックアップ等の回転センサを図示していないダンプの駆動輪の回転軸に装着し、駆動輪の回転数に比例して上記回転センサから出力されるパルス数を計数し、この計数値から走行距離を演算するものである。また、車両方位角検出手段５２は例えばジャイロ等で構成し、位置演算手段５３は例えばマイクロコンピュータシステムによって構成する。
【００３８】走行制御手段３は、自動走行コントローラ６から指令を与えられ、与えられた指令に基づいて無人走行を制御するものである。この走行制御手段３は、無人ダンプの操舵角度を自動制御する操舵制御手段５５と、車速を制御する車速制御手段５６と、ダンプの前後進発進と停止を制御する発進／停止制御手段５７とから構成している。無線装置８は、送信機６１及び受信機６２を備え、監視局の無線装置２１と無線通信を行なう。
【００３９】自動走行コントローラ６は、他のコントローラと同じくマイクロコンピュータシステム等で構成され、無人ダンプの制御の主要部分を成している。自動走行コントローラ６は、コースデータ記憶装置１に記憶された自動走行すべき走行コースを読み出し、位置計測手段２によって計測される無人ダンプの現在位置と前記読み出した走行コースとを比較し、この偏差が小さくなるように走行制御手段３に指令を出力して操舵、車速、発進及び停止の走行制御を行なう。と同時に、自動走行コントローラ６は監視コントローラ２３間と無線装置８を介して無人ダンプの走行状態監視情報や運行制御信号を送受信する。
【００４０】コース作成手段２４が自動走行コントローラ６に付設されている場合、自動走行コントローラ６は、監視コントローラ２３から無線装置８を介して自動誘導モードスイッチ２５の自動誘導モード信号を入力したとき、同じく無線装置８を介して入力した積込機の前記現在位置と自動誘導モード信号をコース作成手段２４へ出力する。そして自動走行コントローラ６は、コース作成手段２４が作成した走行コースデータを入力し、コースデータ記憶装置１に記憶されている走行コースデータを入力した走行コースデータに書き換える。
【００４１】次に、積込位置までの走行コース及び積込位置からの走行コースを自動作成するフローについて、まずコース作成手段２４が監視コントローラ２３に接続されている場合を説明する。図４には、この場合の走行コースを自動作成するフローチャートが示されている。無人ダンプは、図２で示すように積載した岩石等を立杭等排土場（Ａ点）で排土した後、走行コースに沿って自動走行して積込位置への入口（以下、切り羽入口と言う）停車点（Ｂ点）に停車する。ここで無人ダンプが監視局からの発進指示を待つ間、図４のフローチャートに従って積込位置への走行コースを自動作成する。以下、図４に基づいて説明する。・・・
【００４９】ステップ１０４では、新しい積込位置のＸ−Ｙ座標（Ｘ１，Ｙ１，θ１）から上記数１、数２及び数３に基づいてｘ−ｙ座標（ｘ１，ｙ１，φ１）を求める。さらに、積込位置における積込機と無人ダンプの停止位置関係を予め定めておき、この位置関係と上記で求めたｘ−ｙ座標（ｘ１，ｙ１，φ１）とから、無人ダンプの進むべき積込位置の座標と積込位置での無人ダンプの向きを演算することができる。積込機Ｌがホイールローダ等の作業車両である場合には、例えば図７のようにホイールローダと無人ダンプＴの位置関係を定めておく。すなわち、ホイールローダの位置及びその向き（ｘ１，ｙ１，φ１）に対して、無人ダンプはｘ座標でｘ0 及びｙ座標でｙ0 だけ離れた位置で直角の向き（ｘｄ，ｙｄ，φｄ）に停車すると仮定する。このとき、無人ダンプＴの位置（ｘｄ，ｙｄ，φｄ）はそれぞれ数式「ｘｄ＝ｘ１−ｘ0 」、「ｙｄ＝ｙ１＋ｙ0 」及び「φｄ＝φ１−９０度」にて求められる。
【００５０】また、積込機Ｌがパワーショベル等の掘削機械である場合には、例えば図８のように掘削機械と無人ダンプＴの位置関係を定めておく。上記同様に、掘削機械の位置及びそのバケットの向き（ｘ１，ｙ１，φ１）に対して、無人ダンプはｘ座標でｘ0 及びｙ座標でｙ0 だけ離れた位置で平行な向き（ｘｄ，ｙｄ，φｄ）に停車すると仮定する。このとき、無人ダンプＴの位置（ｘｄ，ｙｄ，φｄ）は同様にそれぞれ数式「ｘｄ＝ｘ１−ｘ0 」、「ｙｄ＝ｙ１＋ｙ0 」及び「φｄ＝φ１」にて求められる。　尚、上記距離ｘ0 及びｙ0 の値は、無人ダンプＴが新しい積込位置へ自動走行したときの走行誤差や無人ダンプＴの車体の大きさ等を考慮して設定される。
【００５１】以上のようにして無人ダンプの進むべき積込位置の座標と積込位置での無人ダンプの向きを演算した後、この積込位置と向きに基づいて、積込位置をはさんだ前後の予め決められた区間の走行コースを作成する。本実施例では、前記切り羽入口Ｂ点から積込位置Ｃ点への進入コースデータと積込位置Ｃ点から立杭入口Ｄ点までの走行コースデータとを作成している。
【００５２】この走行コースデータの自動作成は、無人ダンプＴが積込位置Ｃ点へ進入する経路の走行パターンを予め仮定することにより行なうことができる。例えば、無人ダンプＴが積込位置Ｃ点へ進入するときは図７のように常に後進で且つ直線のコースＫ２で進入するものとし、また切り羽入口Ｂ点から走行してコースＫ２に進入するには、コースＫ２に接する円の円周に沿ったコースＫ１に従って走行して前進から後進へ向きを変えるものとする。このとき、上記積込位置と積込位置での無人ダンプの向きφｄとに基づきコースＫ２の直線式が求められ、またこの直線式と切り羽入口Ｂ点の座標データに基づきコースＫ１の式が求められる。これらの式により、コースＫ１及びコースＫ２上の所定距離毎の座標値を求め、これを走行コースデータとする。・・・
【００５４】さて、これまでコース作成手段２４が監視コントローラ２３に接続されている場合のコースデータ自動作成のフローについて説明したが、次にコース作成手段２４が自動走行コントローラ６に接続されている場合について説明する。　図９のフローチャートに従って、この場合のフローを説明する。前述同様に、無人ダンプは切り羽入口Ｂ点に停車して監視局からの発進指示を待つ。この間、以下のフローチャートに従って積込位置への走行コースが自動作成される。・・・
【００５８】さて、このステップ１１１からステップ１１４までは、前述のステップ１０１からステップ１０４までの処理内容と同じなので、ここでの説明を省略する。コース作成手段２４が自動走行コントローラ６に接続されているので、ステップ１１５では、自動走行コントローラ６は自動作成された区間の走行コースデータを直接コース作成手段２４から入力する。そして、前述同様に自動走行コントローラ６は、コースデータ記憶装置１に記憶されている走行コースデータをこの入力した走行コースデータに書き換える。」（段落【００３０】から【００５８】、段落【００３０】から【００５８】の記載は全て第１実施例に関する記載である。）
　
　ウ．「【００５９】次に、第二実施例では、コース作成手段２４と自動誘導モードスイッチ２５が無人ダンプの自動走行コントローラ６に接続されている場合を説明する。この場合は監視局が無くても良いので、監視局が無いときの機能構成ブロック図を図１０に示している。各構成手段の機能は第一実施例と略同じだが、ここでは積込機コントローラ１３と自動走行コントローラ６の前述との相違を説明する。積込機コントローラ１３は、位置計測手段１１によって計測された積込機の現在位置を無線装置１２を介して自動走行コントローラ６へ常に送信している。・・・各処理内容と作用は、図９に示した前述のフローと同様であるので、ここでは説明を省く。尚、この場合の切り羽入口Ｂ点からの無人ダンプの発進指令は、監視局が無いので、走行コースデータの書換え後に自動走行コントローラ６が自身で判断して自動スタートするようにしても良い。」（段落【００５９】から【００６０】）
　
　エ．「【０００３】例えば特開平５−２９７９４２号公報には、無人ダンプと積込機と固定局とを設けた無人ダンプ運行システムが記載されている。・・・
運行システム内には、積込機が無人ダンプへ土砂等を積み込む積込位置と、荷下ろし位置とを設け、無人ダンプがこの積込位置と荷下ろし位置を往復するための自動走行コースをティーチングによって求めている。そしてティーチングされた走行コースのデータは、無人ダンプの記憶装置内に記憶される。・・・
【０００５】走行コースをティーチングするために、上記の特開平５−２９７９４２号公報によると、ダンプのオペレータが運転席に乗り込み所望の走行コースに沿ってダンプを走行させ、このときの所定のサンプリング点での走行位置データを記憶装置内に記憶する方法を提案している。」（第５頁左７欄第２１行から第４８行）
　
（２）ここで、上記記載事項ア．ないしエ．と、第１図ないし第２２図から、次のことがわかる。
　
　ア．上記記載事項３−２．（１）ア．、第１７図によれば、「積込機Ｌは、採石点Ｓ１にて採石した後、予め決められたパターンの走行コースＭ１に沿って、後進で切り返し点Ｊ１まで走行する。次に、同じく予め決められたパターンの走行コースＮ１に沿って、前進で積込位置Ｃ１まで走行する。そして積込機Ｌは、新しい採石点Ｓ２に移動するまでは、この同じコースを繰り返し走行する。」ことがわかる。また、上記記載事項３−２．（１）イ．の段落【００４９】、【００５１】、第７図によれば、積込機Ｌはホイールローダ等の作業車両であり、積込位置にて積込機Ｌは積荷を排出して、無人ダンプＴに積荷を積み込んでいることがわかる。したがって、積込機Ｌからみれば積込位置は排土場といえる。
　
　イ．上記記載事項３−２．（１）イ．の段落【００３１】によれば、「無人ダンプ側に、走行コースデータを記憶するコースデータ記憶装置１と走行時の現在位置を計測する位置計測手段２を設ける。自動走行コントローラ６は、コースデータ記憶装置１から記憶コースデータを、また位置計測手段２から現在位置を入力し、両者を比較してその偏差を小さくするように走行制御手段３に操舵、車速、発進及び停止の指令を出力する。無人ダンプ側にコース作成手段２４を設けるときは、コース作成手段２４は自動走行コントローラ６に接続される。また自動走行コントローラ６に、監視コントローラ２３と通信するための無線装置８を接続する。」ことがわかる。コース作成手段２４とともに、自動走行コントローラ６、コースデータ記憶装置１、位置計測手段２、及び走行制御手段３で無人ダンプを制御している。なお、上記記載事項３−２．（１）ウ．から、監視コントローラ２３がない場合が記載されている。
　また、上記記載事項３−２．（１）イ．の段落【００３７】から、位置計測手段２は、無人ダンプの現在位置を（ｘ，ｙ）座標で計測するものであり、走行距離を検出する走行距離検出手段５１と、車両方位角を検出する車両方位角検出手段５２と、この走行距離及び車両方位角を入力してｘ−ｙ座標での移動量を演算し、これにより現在位置からの相対的な位置を演算する位置演算手段５３とから構成している。
　さらに、上記記載事項３−２．（１）イ．の段落【００４０】、【００５１】、【００５２】、第７図等から、自動走行コントローラ６は、監視コントローラ２３から無線装置８を介して入力した積込機の現在位置と自動誘導モード信号をコース作成手段２４へ出力し、走行コースデータをコース作成手段２４に作成させ、この走行コースデータをコースデータ記憶装置１に記憶させる。この走行コースデータには、無人ダンプの積込位置と向きに基づいて作成された切り羽入口Ｂ点から積込位置Ｃ点への走行コースデータが含まれており、切り羽入口Ｂ点から積込位置Ｃ点への走行コースの自動作成は、切り羽入口Ｂ点と積込位置Ｃ点の２点に基づいて、その間の経路の走行パターンを予め仮定し、その走行パターンの所定距離毎の座標値を求めることにより行う。切り羽入口Ｂ点における無人ダンプの位置と向きはコースデータ記憶装置１に格納されている。積込位置Ｃ点では、無人ダンプに対して積込機Ｌによる積み込み作業が行われる。
　
（３）引用文献１記載の発明
　ア．引用文献１記載の発明１
　上記記載事項３−２．（２）ア．より、引用文献１には次の発明が記載されている。
　
「採石点Ｓ１にて積荷を積み込んだ後、切返し点Ｊ１を経由して積込位置Ｃ１まで戻り、該積込位置Ｃ１にて積荷を排出してから、再び前記積込位置Ｃ１から前記切返し点Ｊ１を経由して前記採石点Ｓ１まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込機Ｌ」（以下、「引用文献１記載の発明１」という。）
　
　イ．引用文献１記載の発明２
　上記記載事項３−２．（２）イ．より、引用文献１には次の発明が記載されている。
　
「切り羽入口Ｂ点と積込位置Ｃ点における無人ダンプの位置と向きのデータに基づいて、前記切り羽入口Ｂ点から前記積込位置Ｃ点とを結ぶ走行コース上の各点の位置を演算するコース作成手段２４と、前記コース作成手段２４で演算された走行コース上の各点に沿って前記無人ダンプが移動し、作業が行われるように前記無人ダンプを制御する制御手段とを具えた無人ダンプの作業制御装置。」（以下、「引用文献１記載の発明２」という。）
　
３−３．対比
  本願発明と引用文献１記載の発明１とを対比すると、引用文献１記載の発明１における「採石点Ｓ１」、「積込位置Ｃ１」、「積込機Ｌ」は、それぞれ本願発明の「積込場の積込位置」、「排土場」、「積込運搬車両」に相当する。
　そこで、両発明は
「積込場の積込位置にて積荷を積み込んだ後、切返し点を経由して排土場まで戻り、該排土場にて積荷を排出してから、再び前記排土場から前記切返し点を経由して前記積込場まで移動する１サイクルの積込運搬作業を繰り返し行う積込運搬車両」
である点で一致し、次の点で相違する。
　
（１）相違点１
　本願発明においては、積込場、切返し点および排土場それぞれの車両位置、車両姿勢角の教示データを入力する入力手段と、前記入力手段で入力された教示データに基づいて、前記積込場と前記切返し点と前記排土場とを結ぶ予定走行路上の各点の位置を演算する演算手段と、前記演算手段で演算された予定走行路上の各点に沿って積込運搬車両が移動し、積込運搬作業が行われるように前記積込運搬車両を制御する制御手段とを具えた積込運搬車両の作業制御装置を具えているのに対して、引用文献１記載の発明１ではそのような構成を具えていない点。
　
３−４．判断
　上記相違点１について、検討する。
　引用文献１記載の発明２における「無人ダンプの位置」、「向き」、「走行コース」、「コース作成手段２４」は、それぞれ本願発明の「車両位置」、「車両姿勢角」、「予定走行路」、「演算手段」に相当し、無人ダンプは作業車両といえるから、引用文献１記載の発明２は、作業車両の走行路上の２点を結ぶ予定走行路上の各点の位置を演算する演算手段と、前記演算手段で演算された予定走行路上の各点に沿って作業車両が移動し、作業が行われるように前記作業車両を制御する制御手段とを具えた作業車両の作業制御装置と認められる。また、引用文献１記載の発明２には、作業車両の走行路上の２点の車両位置、車両姿勢角の教示データを入力する入力手段を具えていない。しかしながら、車両の走行路上の各点での車両位置等の教示データを入力手段で入力することは周知の技術にすぎない。（例、上記記載事項３−２．（１）エ．、実願昭６３−１４８６号（実開平１−１０６９１１号公報）のマイクロフィルム）
　よって、引用文献１記載の発明１の積込場、切返し点、排土場の各点の車両位置、車両姿勢角を、上記周知の技術により入力手段を設けて教示により入力し、引用文献１記載の発明１の積込運搬車両に引用文献１記載の発明２を前記各点に適用して、引用文献１記載の発明１を、上記相違点１に係わる本願発明のように構成することは、これら引用文献１記載の発明１、２、及び上記周知の技術はいずれも同一の技術分野に属するから、当業者が容易になし得る程度の事項にすぎない。
　また、本願発明を全体として検討しても、引用文献１記載の発明１、２、及び上記周知の技術から予測される以上の格別の効果を奏するとも認めることができない。
　
３−５．むすび
　したがって、本願発明は、引用文献１記載の発明１、２、及び周知の技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。