【事件の表示】
　平成４年特許願第３５５５００号「織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成６年７月５日出願公開、特開平６−１８４８８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件は、平成４年１２月１８日に特許出願された特願平４−３５５５００号について平成１３年８月３日付けで拒絶査定がなされ、同査定を不服として審判請求がなされたものであり、原査定の拒絶に理由に引用された実願平２−３７９３７号（実開平３−１３０３８９号）のマイクロフィルムに、「接触センサー７１」の記載が認められるところ、請求人は、同センサーの記載に対する見解を原審において何等述べておらず、しかも、審判請求の理由においても同記載に対する見解を述べていないので、当審において、平成１５年１１月７日付けで審尋を行い、同センサーに係る記載に対する請求人の意見を述べる機会を与えたが、その指定した回答の期間を過ぎても請求人からは、回答がなされなかった。
　
２．本件発明
　本件出願の請求項１に係る発明は、平成１３年３月１５日付手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された以下のとおりのものである。
　【請求項１】ロボットアームによりパレット上からクリールへと自動的に給糸体を捕捉移載して仕掛ける基本的構成を有し、ロボットアームの先端には、給糸体移載用の作業ユニットと、検知対象との距離が所定の値に達した時点で信号を出力する距離センサーと、が具えられており、パレット上の捕捉すべき給糸体への上記ロボットアームの接近に伴う上記距離センサーからの出力信号に基づき、上記給糸体移載用の作業ユニットが捕捉動作を行うことを特徴とする織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム。
　
３．原査定の拒絶の理由に引用された刊行物
３−１　特開平３−２６０１３２号公報の記載
　原査定の拒絶の理由に引用され、本件出願の出願前に頒布された刊行物である「特開平３−２６０１３２号公報（以下、「刊行物１」という。）」の第２頁上段右欄第１０〜１２行に、
「［発明が解決しようとする課題］
　ところで、上記整経用クリールをコンテナーで構成する方式において、・・」と、第２頁下段左欄第８〜１２行に、
「 本発明は以上の問題を解決するために開発したもので、クリール設定位置以外で自動的に給糸パッケージをコンテナーに供給し、供給の効率化を計ると共に、クリールの設定が迅速化されることを目的とする・・」と、第２頁下段右欄第４〜１１行に、
「［作用］
　コンテナーステーションにコンテナーを、パレットステーションにパレットをそれぞれ設置してから、ロボットを駆動してまずパレット上にある仕切り板を取り上げて、・・次いで、一つの給糸パッケージを取り上げ、コンテナーの一つのペグに差し込み、その給糸パッケージを供給する動作を繰り返し行い、・・」と記載されており、刊行物１に記載された整経用クリールが織布準備工程に係るものであることは、その直接の記載の有無に係わらず当業者にとって明らかな事項であるから、上記記載から、刊行物１には、
１−Ａ  ロボットによりパレット上からクリールを構成するコンテナへと自動的に給糸パッケージを捕捉移載して仕掛ける基本的構成を有する織布準備工程における給糸パッケージを移載するロボットのシステム
が実質的に記載されるものと認める。
　さらに、刊行物１には、第３頁下段左欄第１１〜１６行に、
「ロボット１４の旋回するブーム１５の先端部旋回軌跡の範囲内に、コンテナステーション１６とパレットステーション１７を直交する位置に・・配設している。」と、第３頁下段左欄第３〜５行に、
「パレット１２上に・・複数の給糸パッケージ７を整然と載置し、・・」と、第４頁下段左欄第１７行〜第５頁上段左欄第７行に、
 「ロボットは・・そのハンド４２に一対のフィンガー４３，４３を、給糸パッケージ７の紙管８内に挿入され且つ互いに平行移動して離反及び接近するように設け、・・符号４５は視覚センサーである。
　・・ロボット１４を駆動すると、・・パレットステーション１７に戻ってから、フィンガー４３，４３を給糸パッケージ７の紙管８内に挿入してから両フィンガー４３，４３を開拡して給糸パッケージ７を保持し、そのままコンテナーステーション１６に向かって旋回し、コンテナー１上端のペグ６に差し込み、・・両フィンガー４３，４３を互いに近接するように閉鎖することにより、給糸パッケージ７をペグ６に保持され、・・順次ペグ６に給糸パッケージ７を供給する。」と記載されており、給糸パッケージ７に対するフィンガー４３，４３の行為は、捕捉というべきものであるから、これら記載と図面の記載とを併せみると、刊行物１には、
１−Ｂ　ブーム１５を有し、ブーム１５の先端には、給糸パッケージ７をパレットステーション１７のパレット１２から、コンテナーステーション１６のコンテナ１上のペグ６に保持させるように移すための捕捉する一対のフィンガー４３，４３を有するハンド４２が設けられたロボット
が記載されるものと認める。
　１−Ａ、Ｂより、刊行物１には
　ロボットのブームによりパレット上からクリールへと自動的に給糸パッケージを捕捉移載して仕掛ける基本的構成を有し、ロボットのブームの先端には、給糸パッケージをパレットステーションのパレットから、コンテナーステーションのコンテナ上のペグに保持させるように移すための捕捉する一対のフィンガーを有するハンドが設けられた織布準備工程における給糸パッケージを移載するロボットのシステム（以下、「刊行物１の発明」という。）
が記載されるものと認める。
　さらに、刊行物１には、上記のとおり「視覚センサー」を設ける旨の記載がある。
　
３−２　実願平２−３７９３７号（実開平３−１３０３８９号）のマイクロフィルムの記載
　次に、同じく引用され、本件出願前に頒布された刊行物である「実願平２−３７９３７号（実開平３−１３０３８９号）のマイクロフィルム（以下、「刊行物２」という。）」には、明細書第６頁第１０〜１３行に、
「ロボット６０は、アーム６１先端にハンド６２を有し、ハンド６２には工作物２２にハンド６２が接触したことを感知する接触センサ７１が設けられている。」と、明細書第８頁第１６行〜明細書第９頁第２行に、
「ステップ１０６では、・・工作物２２の取り出しが行われる。・・ここで、ロボット６０は、接触センサ７１によって、工作物２２の存在を確認したのちハンド６２によって把持する。」と、明細書第２頁第６〜１２行に、
「＜従来技術＞
　従来、・・ロボットハンドを移動させ、工作物との接触をそのロボットハンドに設けられた接触センサにより検出した後、把持して取り出しを行っている。」と記載されている。
　そして、接触センサにより検出し把持する旨の記載は、センサが通常その対象とする事象に関連して出力を変化させるものであるから、接触センサは、接触によりその出力を変化させると解することができるので、接触により信号を出力していることを当業者は把握することが可能であるとともに、同信号に起因して把持が実施されることを当業者は把握することが可能である。
　したがって、刊行物２のこれら記載から、以下の発明を把握することが可能である。
　ロボットのアームの先端には、工作物を把持するハンドと、工作物との距離が接触状態である所定の値に達した時点で信号を出力する接触センサと、が具えられており、把持すべき工作物への上記ロボットのアームの接近に伴う上記接触センサの接触による信号に基づき、把持すべき工作物をハンドが把持するロボット（以下、「刊行物２の発明」という。）。
　
４．対比判断
　本件請求項１に係る発明と刊行物１の発明とを比較すると、刊行物１の発明の「ロボットのブーム」及び「給糸パッケージ」は、移載のための手段及びクリールへ移載される物品である点において、本件請求項１に係る発明の「ロボットアーム」及び「給糸体」に相当し、刊行物１の発明の「コンテナ」は、クリールを構成するものである点において、本件請求項１に係る発明の「クリール」に相当し、刊行物１の発明の「パレット」は、クリールを構成するコンテナに移載される前の給糸パッケージを載置するものである点において、本件請求項１に係る発明の「パレット」に相当するものと認める。
　さらに、刊行物１の発明の「一対のフィンガーを有するハンド」は、その機能からみて、本件請求項１に係る発明の「給糸体移載用作業ユニット」に相当するものと認められるので、両発明は、
　パレット上からクリールへとロボットにより自動的に給糸体を捕捉移載して仕掛ける基本的構成を有し、ロボットアームの先端には給糸体移載用作業ユニットが架設されており、給糸体移載用作業ユニットがパレット上の給糸体を捕捉する織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム
の発明である点で一致し、以下の点で両発明は相違するものと認める。
相違点
　本件請求項１に係る発明は、ロボットアームの先端に距離センサーが架設されており、パレット上の給糸体との距離が所定の値になったときに距離センサーが出力する信号に基づいて、給糸体移載用作業ユニットがパレット上の給糸体を捕捉するものであるのに対して、刊行物１の発明では、ロボットのブームの先端設けた一対のフィンガーを有するハンドでパレット上の給糸パッケージを捕捉するものであり、視覚センサーの記載はあるが、捕捉を行わせる信号について具体的開示はなされていない点。
　
　以下相違点について検討する。
　刊行物２の発明の「工作物」は、捕捉の対象物である点においては、本件請求項１に係る発明の「給糸体」に対応し、本件請求項１に係る発明の「距離センサー」は、本件明細書の段落番号【００１３】に記載される「・・ロボットアーム１３の移動により給糸体移載用作業ユニット２０が最上段のパレットＣ上の捕捉すべき給糸体Ａに近づくと（図中右側の状態である）、前述の通り、距離センサー３１としてのリミットスイッチ３２が給糸体Ａとの間の距離を検知してそれに応じた信号を出力する。この出力信号に基づいて作業ユニット２０、さらに正確にはそのチャック２２が適正な位置に停止され、その停止された位置においてチャック２２が給糸体Ａを捕捉する。・・」との記載からみて、刊行物２の「接触センサー」のような接触状態に達した時点で信号を出力するリミットスイッチを含むものと認められるので、刊行物２の「接触センサー」は、本件請求項１に係る発明の「距離センサー」に相当するものと認める。
　そして、刊行物１の発明においても、ロボットのブームの先端に設けた一対のフィンガーを有するハンドでパレット上の給糸パッケージを捕捉するものであるから、その具体的設計にあたり、設計者は、捕捉を開始するための信号を設定することが必須であるので、刊行物１の発明の捕捉を行わせる信号として、刊行物２の発明を採用することは、当業者が容易になし得たものと認める。
　また、本件請求項１に係る発明が奏する効果は、刊行物１、２のものから予測される以上の格別のものとは認められない。
　したがって、本件は請求項１に係る発明は、刊行物１，２の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものと認める。
　
５．むすび
　以上説示のとおり、本件請求項１に係る発明は、原査定の理由に引用された各刊行物に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。