(57)【要約】【課題】本発明は、音声画像通信により自宅にいながらあたかも理学療法士から対面指導を受けるような臨場環境と、理学療法士がネットワーク経由で受訓者の体を遠隔的に動かすような操作環境とを造る遠隔リハビリ支援システムを提供するものである。【解決手段】以上の課題を解決するために、本発明は、理学療法士に操作させることを目的として高齢者や障害者や患者など（受訓者という）の生体運動特性を再現する装置と、前記理学療法士の操作動作に従って受訓者の体を動かすことを目的とする装置と、及び音声画像通信装置とを備えて、ネットワークを介して在宅リハビリ訓練への支援を行うことを特徴とする遠隔リハビリ支援システムである。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
理学療法士に操作させることを目的として高齢者や障害者や患者など（以下、受訓者という。）の生体運動特性を再現とする機構（以下、「運動模擬機構」という。）と、前記理学療法士の操作動作に従って受訓者の体を動かすことを目的とする機構（以下、「アシスト機構」という。）とを備えて、ネットワークを介してリハビリへの支援を行うことを特徴とする遠隔リハビリ支援システム。
【請求項２】
ネットワークを経由し、理学療法士の運動模擬機構を操作する動作を、受訓者自宅に設置されたアシスト機構に再現し、前記受訓者の体を強制的に動かすことを特徴とする遠隔リハビリ支援システム。
【請求項３】
規範的なリハビリ動作をアニメーション化し、ネットワーク経由で受訓者自宅に伝送し、前記受訓者が前記アニメーションに従って自身の体を自力で動かすことを特徴とする遠隔リハビリ支援システム。
【請求項４】
上下肢用運動模擬機構とデジタルカメラと画面表示器とマイクとスピーカとそれらの制御装置とを備え（以下、上下肢運動模擬装置という。）、受訓者に対する遠隔操作指導を行うことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載の遠隔リハビリ支援システム。
【請求項５】
上肢或は下肢を強制的に動かす機構とデジタルカメラと画面表示器とマイクとスピーカとそれらの制御装置とを備え（以下、強制型上（下）肢リハビリアシスト装置という。）、理学療法士の動作に基づいて受訓者の上下肢を強制的に動かすことにより前記受訓者の上下肢運動機能を回復することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載の遠隔リハビリ支援システム。
【請求項６】
自力型運動器具とデジタルカメラと画面表示器とマイクとスピーカとを備え、規範的なリハビリ動作をアニメーション化した指導動作に従って受訓者が自力で自身の体を繰り返して動かすことにより前記受訓者の生体運動機能を回復することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載の遠隔リハビリ支援システム。
【請求項７】
音声画像通信により理学療法士と受訓者との間にリアルタイマで対面会話ができることを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれかに記載の遠隔リハビリ支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、理学療法士が高齢者や障害者や患者などの上下肢運動特性を再現する装置を操作することにより、ネットワーク経由で在宅リハビリを受ける者に対して操作指導を実施する遠隔リハビリ支援システムに関するものである。なお、本明細書では、リハビリを行う高齢者や障害者や患者などを「受訓者」という。また、理学療法士、器具、または患者自身の健康部位によって他動的に動かされる運動を「強制運動型リハビリ」といい、それに対して患者自身の力で動かす運動を「自力運動型リハビリ」という。自宅と老人ホームなどにリハビリを行うことを「在宅リハビリ」という。
【０００２】
【従来の技術】リハビリ支援に関しては、主に以下のような２種類の従来技術がある。
１）理学療法士の体力負担の軽減と理学療法士不足問題の緩和を目的とするアシスト装置である。通常、それはリハビリテーションセンターに設置される。２）患者の通所・通院負担の軽減と在宅リハビリの促進を目的とするアシスト
装置である。それは、主に受訓者の自宅に設置される。
【０００３】これらの研究は、理学療法士をすべて置き換え代行するという自律型リハビリアシスト装置の開発を目指している。このようなリハビリアシスト装置は理学療法士不足の問題の解決や理学療法士の体力負担の緩和に役立つことを期待することができるが、その反面、理学療法士の不在による受訓者の不安感が生じる。また、知能の面にも多数の課題が残っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のリハビリ支援装置では、次のような欠点があった。
１）リハビリ支援装置が病院に設置された場合、通所・通院による受訓者の体　力と経済面の負担が大きいという問題が残されている。
２）リハビリ支援装置が自宅に設置された場合、理学療法士の不在による受訓者の不安感が生じる。
【０００５】運動療法というリハビリテーションを継続的に行わなければならないので、入院中もちろん、在宅においてもリハビリテーションを継続することが大切である。在宅リハビリテーションのポイントは、自分自身しっかりとした意思を持ち、毎日正しい姿勢で手足のすべての関節を可動範囲で動かすことである。しかし、一度病院でリハビリテーションにより身体運動機能を回復したからといって、自宅でリハビリテーションを怠ったり、悪い姿勢及び自己流の訓練を行ったりすると、再びその運動機能を低下したケースがよくある。これは自宅でのリハビリテーションが正確且つ継続に行われなかったためである。従って、在宅リハビリテーションの効果を確保するために、自宅で主治医や理学療法士からの遠隔的な指導・操作を受けることができるという支援システムが必要である。
【０００６】ここで、本発明は、理学療法士をすべて置き換え代行することではなく、音声画像通信により自宅にいながらあたかも理学療法士から対面指導を受けるような臨場環境と、理学療法士がネットワーク経由で受訓者の体を遠隔的に動かすような操作環境とを造る遠隔リハビリ支援システムを提供するものである。それにより、在宅の受訓者に安心な環境下でリハビリを正確的且つ継続的に行わせる。自宅にいながらも理学療法士と受訓者との対面訓練のような人間らしいリハビリテーションを達成する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するために、本発明は、理学療法士に操作させることを目的として受訓者の生体運動特性を再現する装置と、前記理学療法士の操作動作に従って受訓者の体を動かすことを目的とする装置と、及び音声画像通信装置とを備えて、ネットワークを介して在宅リハビリ訓練への支援を行うことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は上下肢運動模擬装置の構成図である。図２は強制型上肢リハビリアシスト装置の構成図である。図３は上肢用自力型アシスト端末の構成図である。
【０００９】図４は本発明の第１の実施例を示す。操作指導端末側の理学療法士の上下肢運動模擬装置を操作する動作はネットワークを経由し、受訓者側自宅に設置される上肢リハビリアシスト装置に再現する。その動作に従って、上肢リハビリアシスト装置は受訓者に適切な力をかけてその体を強制的に動かす。また、上下肢運動模擬装置は受訓者の生体運動特性を再現するので、理学療法士は受訓者を直接に操作するような操作感を感じることができる。
【００１０】図５は本発明の第２の実施例を示す。規範的なリハビリ動作をアニメーション化し、ネットワークを経由して受訓者自宅に伝送する。受訓者がそのアニメーションに従って自身の体を自力で動かす。同時に、理学療法士がＴＶモニターで受訓者に即時指導を行う。アニメーションを見ながらリハビリをするのは辛いかつ厳しいリハビリテーションを面白くすることができる。
【００１１】図６は本発明の第３の実施例を示す。１つの操作指導端末と多数のアシスト端末をネットワーク経由で繋ぐことにより、１人の理学療法士は多数の在宅受訓者を同時指導することができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、以下の効果がある。
１）理学療法士不在による在宅受訓者の不安を解除する。その在宅リハビリテージョンを正確的かつ継続的に行わせることを確保する。
２）１人の理学療法士は多数の在宅受訓者を指導できるので、理学療法士不足という問題を緩和する。又、理学療法士の体力負担を軽減する。
３）２０００年から“骨・関節・筋の１０年”という国連宣言に応えて、世界ヘルスケアの第１問題「関節痛」の解決と予防に役立つ。
４）高齢者と障害者に適当な運動機能を維持させて、その自立生活能力を向上すると同時に、要介護者の数を減らすことにより、高齢化社会の介護負担を軽減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の上下肢運動模擬装置の構成図である。
【図２】本発明の強制型上肢リハビリアシスト装置の構成図である。
【図３】本発明の自力型アシスト端末（上肢用）の構成図である。
【図４】本発明の第１実施例−−強制運動型リハビリへの支援の構成図である。
【図５】本発明の第２実施例−−自力運動型リハビリへの支援の構成図である。
【図６】本発明の第３実施例−−１対多型在宅リハビリ支援システムの構成図である。
【符号の説明】
１…デジタルカメラ
２…画面表示器
３…スピーカ
４…マイク
５…上下肢運動模擬機構
６…左上肢駆動機構
７…左肘サポータ
８…右上肢駆動機構
９…右肘サポータ
１０…制御装置
１１…可移動基台
１２…上下肢運動模擬装置
１３…強制型上肢リハビリアシスト装置
１４…強制型下肢リハビリアシスト装置
１５…自力型上肢運動器具
１６…自力型下肢運動器具
１７…強制型アシスト端末（上肢用）
１８…強制型アシスト端末（下肢用）
１９…自力型アシスト端末（上肢用）
２０…自力型アシスト端末（下肢用）
２１…操作指導端末
２２…ネットワーク
２３…音声画像通信装置
２４…理学療法士
２５…受訓者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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