【事件の表示】
　平成１０年特許願第１１１８７４号「ロボットの手首構造」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年１２月１５日出願公開、特開平１０−３２９０７９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成１０年４月２２日（パリ条約による優先権主張１９９７年４月２３日、イタリア）の特許出願であって、その請求項１乃至３に係る発明は、平成１５年１０月３０日付手続補正書により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至３に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明１」という。）は、次のとおりのものである。
「ロボットの腕部（９）により、このロボットの腕部（９）を支持する支持構造（８）に対して、第１の軸線（１０）まわりに回転可能に支持された中空構造の第１の手首要素（１６）と、
　前記第１の手首要素（１６）により、前記第１の軸線（１０）に対して所定角度で交差する第２の軸線（１８）まわりに回転可能に支持される中空構造の第２の手首要素（１７）と、
　前記第２の手首要素（１７）により、前記第２の軸線（１８）に対して傾斜し、かつ、前記第１及び第２の軸線（１０，１８）と同一平面に含まれる第３の軸線（２１）まわりに回転可能に支持され、工具の結合フランジ（２３）を備える中空構造の第３の手首要素（２０）と
　前記工具に接続される電気及び流体の供給線（５５）とを備える工業用のロボットの手首構造であって、
　前記ロボットの腕部（９）は中空であって、前記第２の手首要素（１７）は前記ロボットの腕部（９）の内部に同軸に配置された第１の管状シャフト（３２）に回転可能に接続され、前記第３の手首要素（２０）は前記第１の管状シャフト（３２）の内部に同軸に配置された第２の管状シャフト（４０）に回転可能に接続され、
　前記手首要素（１６，１７，２０）と、前記第２の管状シャフト（４０）との内部に形成される空間に、前記電気及び流体の供給線（５５）のすべてが上記第１から第３の軸線（１０，１８，２１）に沿って挿通され、かつ、各供給線（５５）の全体がこの空間内に配置され、
　前記ロボットの腕部（９）及び前記第１及び第２の管状シャフト（３２，４０）の第１から第３の手首要素（１６，１７，２０）とは反対側の端部は、それぞれ平行な軸線を有する一対の歯車（２８，３９，３０，３１，３８，３９）により、前記支持構造（８）に支持された対応する駆動用の電動モータ（２５，２６，２７）に対してそれぞれ接続されたものにおいて、
　前記第３の手首要素（２０）は、工具を結合するための規格化されたフランジ（２３）を前部に備えると共に、複数の径方向出口（５７）が設けられた周壁（５６）を備え、
　前記電気及び流体の供給線（５５）は、前記第１から第３の軸線（１０，１８，２１）に沿って前記第１から第３の手首要素（１６，１７，２０）内の空間に配置されたバンドル（４９）を形成するように互いに結束されたケーブル（５５）からなり、
　前記ケーブル（５５）のバンドル（４９）は、前記工具に対する電力供給のための電気ケーブル及び／又は前記工具と協働するセンサにより発信された信号を伝送するための電気ケーブルを含み、
　各ケーブル（５５）の一端は、上記第３の手首要素（２０）内で上記第３の軸線（２１）から屈曲されて対応する径方向出口（５７）に接続されている、
　ことを特徴とする工業用ロボットの手首構造。」
第２　引用例記載事項
１　引用例１
　当審における拒絶の理由に引用した本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平８−２２９８７４号公報（以下「引用例１」という。）には、その第３欄第３６行−第４欄第４０行（段落【００１３】−【００１６】参照）に、次の事項が記載されていると認める。
「【００１３】図１において、１は産業用ロボット（図示しない）の最終軸アーム２先端に連結された手首装置である。この手首装置１は、第１手首部３、第２手首部４及び工具支持部５から構成されている。第１手首部３は、第１軸線６を有し、その軸線６の廻りには最終軸アーム２を構成する第１〜第３駆動管７、８、９がこの第１軸線６に直交する方向に相互に所定間隔を隔てて配設されている。手首装置１は第１〜第３駆動管７、８、９に容易に固定されるようにされており、駆動ピン１０で最も内側の第３駆動管９を手首装置１内に設けられた軸受１１で回転自在に支持された傘歯車１２に連結する。また、駆動ピン１３で第２駆動管８を軸受１４によって回転自在に支持された傘歯車１５に連結しているとともに、第１手首部３をボルト１６で、この端部に形成された収納空間Ａに傘歯車１２、１５を収納して第１駆動管７に連結されている。
【００１４】２０は傘歯車体であって、傘歯車１２と噛み合って第３駆動管９の回転に応答して回転する。この傘歯車体２０は一対の傘歯車半部２１、２２から成り、これらの傘歯車半部２１、２２はボルト係合してピン２３によって互いにピン止めされており、軸受２４により回転自在に支持されている。第２手首部４は、軸受２４と第１手首部１の他端部との間に介装される軸受２５により回転自在にされ傘歯車１５に噛み合う傘歯車２６にボルト２７により連結されてピン２８でピン止めされており、第１手首部１とともに傘歯車体２０、傘歯車２６を収納する収納空間Ｂを区画している。また、第２手首部４は、軸受２４により第２軸線３０を中心に回転することができ、この第２軸線３０は交点３１で所定の交角を持って第１軸線６と交わっている。
【００１５】傘歯車体２０の傘歯車半部２２は、また出力傘歯車３２と噛み合っており、この出力傘歯車３２はボルト３３により工具支持部５に連結されてピン３４によっって互いにピン止めされており、第１手首部１の他端部（工具支持部５側）に形成された収納空間Ｃ又は第２手首部４の端部（工具支持部５側）に形成された収納空間Ｄに収納されている。出力傘歯車３２と工具支持部５は軸受３４Ａにより回転自在に支持されているとともに、この軸受３４Ａにより工具支持部５は第３軸線３５を中心に回転できるようになっている。この第３軸線３５は交点３６で所定の交角を持って第２軸線３０に交わっているとともに、交点３６は交点３１から所定量だけ偏位している。また、第２手首部４と工具支持部５との間にはリテーナ３７、３８が介在されてボルト３９により、第２手首部４に固定されているとともに、このリテーナ３８が軸受３４Ａに回転自在に取り付けられている。
【００１６】また、本実施例の手首装置１は、第１〜第３軸線６、３０、３５に沿って最終軸アーム２から第１手首部３及び第２手首部４内に連続して形成され、工具支持部５の作業工具（図示しない）の取付面４０となる端面に開口する筒状通路４５を有しており、この筒状通路４５内に上記作業工具の作動に供されるエアーや電力を供給するためのホース、ケーブル及び導管等（図示しない）が収納される。」
　また、上記記載事項及び図１より、工具支持部５が工具を結合するためのフランジを前部に備えると共に、周壁を備えていることは、明らかであり、さらに、第１駆動管７が支持構造に対して第１軸線６のまわりに回転可能に支持されていることは、技術常識より明らかである。
　以上のとおりであるので、引用例１には、次の「産業用ロボットの手首装置」の発明が記載されていると認める。
　第１駆動管７により、この第１駆動管７を支持する支持構造に対して、第１軸線６まわりに回転可能に支持された中空構造の第１手首部３と、
　前記第１手首部３により、前記第１軸線６に対して所定角度で交差する第２軸線３０まわりに回転可能に支持される中空構造の第２手首部４と、
　前記第２手首部４により、前記第２軸線３０に対して傾斜し、かつ、前記第１及び第２軸線６，３０と同一平面に含まれる第３軸線３５まわりに回転可能に支持され、工具の結合フランジを備える中空構造の工具支持部５と、
　前記工具に接続されるエアーや電力を供給するためのホース、ケーブル及び導管等とを備える産業用ロボットの手首装置であって、
　前記第１駆動管７は中空であって、前記第２手首部４は前記第１駆動管７の内部に同軸に配置された第２駆動管８に回転可能に接続され、前記工具支持部５は前記第２駆動管８の内部に同軸に配置された第３駆動管９に回転可能に接続され、
　前記手首部３，４及び工具支持部５と、前記第３駆動管９との内部に形成される空間に、前記エアーや電力を供給するためのホース、ケーブル及び導管等のすべてが上記第１から第３軸線６，３０，３５に沿って挿通され、かつ、ホース、ケーブル及び導管等の全体がこの空間内に配置され、
　前記工具支持部５は、工具を結合するためのフランジを前部に備えると共に、周壁を備え、
　前記エアーや電力を供給するためのホース、ケーブル及び導管等は、前記工具に対する電力供給のための電気ケーブルを含んでいる、
　産業用ロボットの手首装置（以下「引用例１記載の発明」という。）。
２　引用例２
　同じく引用した本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である実願昭５８−１８５９８４号（実開昭６０−９４４９２号）のマイクロフィルム（以下「引用例２」という。）には、次の事項が記載されていると認める。
(1) 明細書第２頁第２−４行
「本考案はロボットの手首構造に係り、詳しくは自軸まわりの回転機能を有する手首における流体供給系統の改良された構造に関する。」
(2) 明細書第７頁第３−８行
「上記チューブ（７）は・・・該手首回転軸（２）の先端に取着したハンド基部（４）に設けられた２つのポート（ＰＣ），（ＰＤ）のうちの一方のポート（ＰＣ）に接続せしめている。」
(3) 明細書第８頁第９行−第９頁第２行
「かくして、ポート（ＰＡ），孔（１１），流体通路（１５），チューブ（７），ポート（ＰＣ）が連通する一つの流体通路が形成される一方、ポート（ＰＢ），孔（１２），チューブ（７）まわりの中空部が連通する一つの流体通路が形成される。
　そして、前記中空部の先端部をハンド基部（４）の今１つのポート（ＰＤ）に接続せしめる。
　叙上の構成を有するロボット手首は図示しないがハンド基部（４）に取着したグリップなどのハンドにおける流体圧アクチュエータの２つの圧流体接続ポートと前記ポート（ＰＣ），（ＰＤ）との間をホースなどにより接続する一方、手首フレーム（１）に沿って延設した２本の流体圧配管を前記ポート（ＰＡ），（ＰＢ）に夫々接続して流体圧回路が形成される。」
(4) 第１図
　ハンド基部（４）は、ハンド（Ｈ）を結合するためのフランジを前部に備えると共に、２個の径方向のポート（ＰＣ），（ＰＤ）が設けられた周壁を備えていること。
　以上のとおりであるので、引用例２には、次の技術的事項が記載されていると認める。
　グリップなどのハンド（Ｈ）に接続される流体供給用のホースを備えるロボットの手首構造において、手首回転軸（２）の先端に取着したハンド基部（４）は、ハンド（Ｈ）を結合するためのフランジを前部に備えると共に、ハンド基部（４）は複数の径方向のポート（ＰＣ），（ＰＤ）が設けられた周壁を備え、ハンド基部（４）内に設けられた流体通路を対応する径方向のポート（ＰＣ），（ＰＤ）に接続すること。
第３　対比
　本件発明１と引用例１記載の発明とを対比すると、引用例記載１の発明の「産業用」は本件発明１の「工業用」に相当しており、同様に「第１駆動管７」は「ロボットの腕部（９）」に、「第２駆動管８」は「第１の管状シャフト（３２）」に、第３駆動管９は「第２の管状シャフト（４０）」に、「第１手首部３」は「第１の手首要素（１６）」に、「第２手首部４」は「第２の手首要素（１７）」に、「工具支持部５」は「第３の手首要素（２０）」に、「第１軸線６」は「第１の軸線（１０）」に、「第２軸線３０」は「第２の軸線（１８）」に、「第３軸線３５」は「第３の軸線（２１）」に、「手首装置」は「手首構造」に、「エアーや電力を供給するためのホース、ケーブル及び導管等」は「電気及び流体の供給線（５５）にそれぞれ相当していることが明らかである。
　以上のとおりであるので、両者は、次の「工業用ロボットの手首構造」で一致している。
　ロボットの腕部により、このロボットの腕部を支持する支持構造に対して、第１の軸線まわりに回転可能に支持された中空構造の第１の手首要素と、
　前記第１の手首要素により、前記第１の軸線に対して所定角度で交差する第２の軸線まわりに回転可能に支持される中空構造の第２の手首要素と、
　前記第２の手首要素により、前記第２の軸線に対して傾斜し、かつ、前記第１及び第２の軸線と同一平面に含まれる第３の軸線まわりに回転可能に支持され、工具の結合フランジを備える中空構造の第３の手首要素と
　前記工具に接続される電気及び流体の供給線とを備える工業用のロボットの手首構造であって、
　前記ロボットの腕部は中空であって、前記第２の手首要素は前記ロボットの腕部の内部に同軸に配置された第１の管状シャフトに回転可能に接続され、前記第３の手首要素は前記第１の管状シャフトの内部に同軸に配置された第２の管状シャフトに回転可能に接続され、
　前記手首要素と、前記第２の管状シャフトとの内部に形成される空間に、前記電気及び流体の供給線のすべてが上記第１から第３の軸線に沿って挿通され、かつ、各供給線の全体がこの空間内に配置され、
　前記第３の手首要素は、工具を結合するためのフランジを前部に備えると共に、周壁を備え、
　前記電気及び流体の供給線は、前記工具に対する電力供給のための電気ケーブルを含んでいる、
　工業用ロボットの手首構造。
　そして、次の点で相違している。
相違点１
　本件発明１では、ロボットの腕部及び第１及び第２の管状シャフトの第１から第３の手首要素とは反対側の端部は、それぞれ平行な軸線を有する一対の歯車により、支持構造に支持された対応する駆動用の電動モータに対してそれぞれ接続されているのに対し、引用例１記載の発明では、そのようなものであるのか明らかではない点。
相違点２
　本件発明１では、電気及び流体の供給線は、第１から第３の軸線に沿って第１から第３の手首要素内の空間に配置されたバンドルを形成するように互いに結束されたケーブルからなり、前記ケーブルのバンドルは、工具に対する電力供給のための電気ケーブル及び／又は前記工具と協働するセンサにより発信された信号を伝送するための電気ケーブルを含んでいるのに対し、引用例１記載の発明では、そのようなものではない点。
相違点３
　本件発明１では、第３の手首要素が、工具を結合するために規格化されたフランジを備え、複数の径方向出口が設けられた周壁を備え、各ケーブルの一端が、第３の手首要素内で第３の軸線から屈曲されて対応する径方向出口に接続されているのに対し、引用例１記載の発明では、フランジが、そのような規格化されたものであるのか明らかではなく、複数の径方向出口が設けられた周壁を備えているものではなく、各ケーブルの一端がそのように接続されているものではない点。
第４　判断
　上記各相違点について、以下検討する。
１　相違点１について
　工業用ロボットの手首構造において、一端部が各手首要素と回転可能に接続された管状シャフトの他端部を、それぞれ平行な軸線を有する一対の歯車により、支持構造に支持された対応する駆動用の電動モータに対してそれぞれ接続することは、例えば、原査定の拒絶の理由に引用された実願昭６１−７５９２３号（実開昭６２−１８８３８４号公報）のマイクロフィルムの第３，４図及び特開平２−１０８４８９号公報の第１図に示されているように従来周知であるので、引用例１記載の発明にこの従来周知な事項を採用して相違点１における本件発明１のように事項を特定することに格別の困難性は見当たらない。
２　相違点２について
　ロボットにおいて、工具に対する電力や流体の供給、工具と協働するセンサにより発信された信号の伝送等を束状のケーブルで行うことは、例えば、特開平７−１２４８８７号公報、特開平７−１２４８８６号公報、特開昭６３−２５６３８７号公報、特開昭６１−２０３２７６号公報等に記載されているように従来周知であるので、引用例１記載の発明にこの従来周知な事項を採用して相違点２における本件発明１のように事項を特定することに格別の困難性は見当たらない。
３　相違点３について
　工具を結合するためのフランジを規格化されたものとすることは、必要に応じて適宜なしうる設計的事項にすぎない。
　また、引用例２には、上記第２の２のとおりの技術的事項が記載されており、そして、この技術的事項と引用例１記載の発明とは、共にロボットの手首構造に関するものであり、さらに、この技術的事項の「ハンド基部」はハンド、すなわち工具を結合するフランジを前部に備えるものであるということで、引用例１記載の発明の「第３の手首要素」と一致しているので、引用例１記載の発明の第３の手首要素に引用例２に記載の技術的事項を採用し、第３の手首要素を複数の径方向出口が設けられた周壁を備えたものとし、上記相違点２で検討した各ケーブルの一端を第３の手首要素内で第３の軸線から屈曲されて対応する径方向出口に接続されるものとすることに格別の困難性は見当たらない。
４　本件発明１の作用効果について
　本件発明１の作用効果は、刊行物１記載の発明、刊行物２に記載の技術的事項及び上記各従来周知の事項から予測し得る程度のものであって、格別のものではない。
第５　むすび
　したがって、本件発明１は、刊行物１記載の発明、刊行物２に記載の技術的事項及び上記各従来周知な事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、請求項２及び３に係る発明について判断するまでもなく、本件出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。