(57)【要約】【課題】主幹制御器の系間の角度ズレを補正する手段に、それぞれの角度検出器の初期角度（オフセット）を自動的に調整する機能を持たせること。【解決手段】角度検出器１１と制御指令器３を多重に構成し、操作者のハンドル１２の操作をそれぞれの角度検出器で検出して、それぞれの検出角度を照合し、故障検出・出力補正して出力する主幹制御器において、それぞれの角度検出器１１の初期角度を自動的に調整するために設けた手段が、初期状態における読み出し角度とハンドルの角度初期値１５との差分１６を、角度初期値に加算２１して補正信号として出力するようにした。【選択図】        図２
2004236396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角度検出器と制御指令器を多重に構成し、操作者のハンドル操作をそれぞれの角度検出器で検出して、それぞれの検出角度を照合し、故障検出・出力補正して出力する主幹制御器において、それぞれの角度検出器の初期角度（オフセット）を自動的に調整する自動オフセット調整手段を設けて、角度検出器の取付角度を調整不要としたことを特徴とする主幹制御器の自動オフセット調整方式。
【請求項２】
上記自動オフセット調整手段は、ハンドルが「切」位置に、レバースハンドルが「切」位置に、マスコンキーが「切」の状態にある初期状態におけるハンドルの角度検出器による読み出し角度とハンドルの初期位置（非常ブレーキ位置）の角度である角度初期値との差分を、角度初期値に加算した信号を補正信号として出力することを特徴とする請求項１に記載の主幹制御器の自動オフセット調整方式。
【請求項３】
上記差分を、上下限リミッタにより制限することを特徴とする請求項２に記載の主幹制御器の自動オフセット調整方式。
【請求項４】
上記自動オフセット調整手段は、上記差分を記憶するメモリを備え、マスコンキーが操作されて「入」の状態になり、上記初期状態が解かれた状態から、故障を検出するか、上記初期状態になるまでの間、上記差分が保持されることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の主幹制御器の自動オフセット調整方式。
【請求項５】
上記補正信号が、上記ハンドルの角度検出器による読み出し角度に加算されて、補正後角度となることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の主幹制御器の自動オフセット調整方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気・電子制御車両用の主幹制御器に関し、より詳細には出力に矛盾を生じること無く、フェールセーフ性、冗長性を確保した多重構成の主幹制御器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
主幹制御器は一つのハンドルを押し引き、或いは回転させることで、車両の駆動装置に引張り力を発生させ、トルク量、或いは速度を指定する為の「力行ノッチ信号」と、車両のブレーキ装置にブレーキ力を発生させ、ブレーキの強さを指定する為の「ブレーキノッチ信号」を操作者のハンドル操作に合わせて出力するものである。
【０００３】
この装置において、公知例（特許文献１参照）では、信頼性、冗長性を確保する為に同一系を複数接続して多重系で構成し、指令出力する場合に、各ハンドル位置を示すノッチ信号をハンドルに連動する角度検出器でハンドル位置を検出し、各系の検出したハンドル位置を互いに照合チェックし、故障検出と出力補正を実施している。
このとき、各系間で角度検出系の電気的、機械的誤差により角度ズレが生じるので、製作時に角度検出器の取付角度を微調整して各系間の角度ズレを補正していた。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１９７６１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記、公知例の構成においては主幹制御器の製作時に主幹制御器を構成する多重のハンドル角度検出器と指令器の組合せで各系間の角度ズレを公差内に収めるために、各系毎に角度検出器の取付角度を微調整する必要があった。
また、角度検出器と指令器の組合せを変えた場合には電気的特性の誤差によって角度ズレが拡大する場合があった。
【０００６】
これらを解決するため、本発明は、主幹制御器の系間の角度ズレを補正する手段に、それぞれの角度検出器の初期角度（オフセット）を自動的に調整する機能を持たせることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の主幹制御器の自動オフセット調整方式は、角度検出器１１と制御指令器３を多重に構成し、操作者のハンドル操作をそれぞれの角度検出器で検出して、それぞれの検出角度を照合し、故障検出・出力補正して出力する主幹制御器において、それぞれの検出角度を照合し、故障検出・出力補正して出力する主幹制御器において、それぞれの角度検出器１１の初期角度（オフセット）１５を自動的に調整する自動オフセット調整手段（１６，１７，１８，１９，２０，２１，２５，２６）を設けて、角度検出器の取付角度を調整不要にしたことを特徴とする。
【０００８】
また、上記自動オフセット調整手段は、ハンドル１２が「非常ブレーキ」位置に、レバースハンドル２５が「切」位置に、マスコンキー２２が「切」の状態にある初期状態におけるハンドル１２の角度検出器１１による読み出し角度とハンドル１２の初期位置（非常ブレーキ位置）の角度である角度初期値との差分を、角度初期値に加算した信号を補正信号として出力することを特徴とする。
【０００９】
また、上記差分を、上下限リミッタ１７により制限することを特徴とする。
さらに、上記自動オフセット調整手段は、上記差分を記憶するメモリ２０を備え、マスコンキー２２が操作されて「入」の状態になり、上記初期状態が解かれた状態から、故障を検出するか、上記初期状態になるまでの間、上記差分が保持されることを特徴とする。
【００１０】
上記補正信号が、上記ハンドルの角度検出器による読み出し角度に加算されて、補正後角度となることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
図１は、フェールセーフ主幹制御器の制御方式のブロック図を示す。
主幹制御器の主ハンドルに連動する連動軸１には非接触式回転検出器（レゾルバ）２が設置されており、ハンドルの回転角を検出する。
回転角は制御指令器３の位置変換回路４を通してハンドル位置を示すデジタルデータに変換され、同一の制御指令器を複数並べた多重系構成の制御指令器において、各系間に系間通信回路８、及び故障状態通知回路９を設け、系間で互いのハンドル位置データのやり取りと互いの状態のやり取りをできる様にしている。
なお、５は照合表、６は直列伝送回路、７は直列伝送信号、１０は故障検知回路である。
【００１２】
図２は、本発明の自動オフセット調整手段を組み込んだ制御指令器のハンドル角度検出部のブロック図を示す。
角度検出器１１の示すハンドル角度は、ハンドル１２の初期位置（非常ブレーキ位置）に対して、必ずある一定の値となる様に角度検出器が取り付けられているものとする。
ハンドル１２は非常ブレーキ位置を開始点として、ハンドル操作をするに従って、ブレーキ位置、中立位置、力行位置をとるものとする。
【００１３】
従来は角度検出器１１から読み出された角度に加算器１３で角度初期値１５を加えて補正後角度１４を得ていた。この様に構成することで、角度検出器の取付絶対角度にかかわらず、補正後角度はオフセット値（角度初期値）を加えることで角度を０°から始まる角度データとして扱うようにしていた。
【００１４】
本発明は、初期条件下で角度検出器１１から読み出された角度と角度初期値１５の差分を取り、これを記憶して角度初期値１５と合わせて角度データに加え角度補正を行うものである。
詳細を述べると、ハンドル１２が「非常ブレーキ」位置にあり、レバースハンドル２４が「切」位置にあり、マスコンキー２２が「切」の状態を初期状態とする。
マスコンキー２２が「入」にならないとレバースハンドル２４は操作できない。また、レバースハンドル２４が「前進」か「後進」位置にないとハンドル１２は操作できない。
【００１５】
この状態の角度データを角度検出器１１から読み出し、減算器１６で角度初期値１５との差分を取る。この差分はある一定以上差分が大きくなった場合には補正後角度１４が異常になって複数系間の角度照合で故障検出ができるように上下限リミッタ１７により制限する。
前記初期条件が確立していることを条件検出部１８により検出し、記憶部のスイッチ２５を開く。差分値はスイッチ２５，２６を通じて加算器２１で角度初期値１５と足し合わされ、補正値を得る。補正値は加算器１３で角度検出器１１の角度データと足し合わされ、補正後角度１４を得る。
【００１６】
このとき、マスコンキー２２が操作されて「入」となると、条件検出部１８の出力がオフになり、スイッチ２５が閉じられて、スイッチ２５を閉じる直前の差分値がメモリ２０に記憶されて、スイッチ２６を介して出力される。
この記憶は、リセット検出部１９が故障を検出するか、次の初期設定条件（マスコンキー「切」）を検出するまでスイッチ２６を開いて保持される。
【００１７】
この結果、初期状態若しくは故障検知時以外は補正後角度１４は補正角度を記憶したメモリ２０による補正を常に受けることになり、オフセットは自動的に調整されることになる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明によれば、それぞれの角度検出器の初期角度（オフセット）を自動的に調整できるので、角度検出器の取付角度を調整不要にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フェールセーフ主幹制御器の制御方式のブロック図。
【図２】本発明の自動オフセット調整手段を組み込んだ制御指令器のハンドル角度検出部のブロック図。
【符号の説明】
１  主ハンドルに連動する連動軸
２  非接触式回転検出器（レゾルバ）
３  制御指令器
４  位置交換回路
５  照合表
６  直列伝送回路
７  直列伝送信号
８  系間通信回路
９  故障状態通知回路
１０故障検知回路
１１  角度検出器
１２  ハンドル
１３、２１  加算器
１４  補正後角度
１５  角度初期値
１６  減算器
１７  上下限リミッタ
１８  条件検出部
１９  リセット検出部
２０  メモリ
２２  マスコンキー
２３  レバーサ部
２４  レバースハンドル
２５、２６  スイッチ
【図１】
2004236396.tif 000003
【図２】
2004236396.tif 000004