【事件の表示】
　平成５年特許願第２５１５３９号「ロボットアーム」拒絶査定に対する審判事件［平成７年４月２５日出願公開、特開平７−１０８４８３］について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年１０月７日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成１５年１２月１８日付けの手続補正書により補正された明細書、及び、願書に最初に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認められる。
「片持ち状に水平支持されるロボットアームにおいて、
　二つの被揺動部材と、これらの被揺動部材それぞれを揺動自在に連結させる関節部とを備え、
　前記関節部は、一方の被揺動部材に脱着具を介して脱着自在とされる第１部材と、他方の被揺動部材に脱着具を介して脱着自在とされる第２部材と、これら第１部材と第２部材の間にそれぞれ同軸状に嵌合装着され一定の予圧が付与された二つの転がり軸受とを有し、
　前記第１部材、第２部材の一方は揺動部材であって、他方は側面視がコの字状のコ字形部材であり、このコ字形部材における上下に対向する二つの舌片には上下に貫通する同心の貫通孔が形成され、前記コ字形部材の前記両貫通孔に軸が挿通され、該軸における軸方向上下２箇所と前記コ字形部材の対応する前記舌片との間にそれぞれ前記転がり軸受を介装し、
　前記揺動部材の一方側は前記軸に対して前記両軸受間の軸方向中間部分に外嵌固定され、前記揺動部材の他方側は、前記コ字形部材の前記両舌片間の空間を通して径方向外側に突出して前記被揺動部材に脱着具により脱着自在に連結され、
　前記関節部を軸受ユニットとして前記二つの被揺動部材に対して脱着可能に構成していることを特徴とするロボットアーム。」
　なお、請求項１の第２文節には「間接部」と記載されているが、当該記載は、請求項１等の他の記載からみて「関節部」の誤記と認め、本願発明を上記のように認定した。
                       　
２．引用刊行物記載の発明
　これに対して、当審において通知した拒絶の理由で引用し、本願の出願前である昭和６３年９月２６日に日本国内において頒布された刊行物である特開昭６３―２２９２８７号公報（以下、「引用刊行物１」という。）には、次の事項が記載されている。
（１）「ロボットアームのうちで関節部を構成する要素だけ即ち、第１アームとの結合部を備えた第１部材と、第２アームとの結合部を備えた第２部材を、ロボットのアームから切り離して、他の構成要素即ち、入力軸および２組の調和駆動型減速機とともにユニット化し」（第３頁左上欄第１１―１６行）
（２）「関節部の修理などの際、正常な関節部に影響を及ぼすことなく故障関節ユニットだけを交換できる。」（第３頁右上欄第１７―１９行）
（３）「１は第１部材で、一端にロボットの第１アーム２１と例えば、いんろう型嵌め合いで結合するための結合部１ａが形成されている。２は第２部材で、同様に第２アーム２２への結合部２ａが形成されており、ベアリング６を介して第１部材１により回転可能に支持されている」（第３頁左下欄第１５―２０行）
（４）「関節ユニットは、独立した一つの部品として、ロボット本体の組立とは別の専用工程で組立られる」（第４頁左上欄第１―３行）
（５）「ロボットの本体の組立や故障修理の際に、アームへの結合が嵌め合い等により高精度に且つ簡単に実現できる。」（第４頁左上欄第７―９行）
（６）「第２部材は第１部材１に対して屈曲し両部材に結合されているロボットのアーム２１、２２が屈曲する。」（第４頁左上欄第１５―１６行）
（７）「第２部材２は第１部材１に対して屈曲する部材であり、第１部材１は断面が略コの字状のコ字形部材であり、このコ字形部材における左右に対向する二つの舌片には左右に対向する同心の突起が形成され、前記コ字形部材の前記両突起に第２部材の結合部２ａの他方側（以下、「基端部」という。）が外嵌され、該基端部における左右方向左右２箇所と前記コ字形部材の対応する前記舌片との間にそれぞれベアリング６を介装し、前記第２部材２の基端部は前記両ベアリング間の軸方向中間部分に配置され、前記第２部材２の結合部２ａは、前記コ字形部材の前記両舌片間の空間を通して外側に突出していること」（第１図参照）
　上記の摘記事項（１）〜（７）及び第４図の記載からみて、引用刊行物１には、
「片持ち状態に支持されるロボットアームにおいて、
　第１アーム２１及び第２アーム２２と、第１アーム２１と第２アーム２２とを屈曲自在に連結させる関節ユニットを備え、
　前記関節ユニットは、第１アーム２１にいんろう型嵌め合いで交換組立可能に結合した第１部材１と、第２アーム２２にいんろう型嵌め合いで交換組立可能に結合した第２部材２と、第１部材１と第２部材２との間にそれぞれ同軸状に嵌合装着された二つのベアリング６，６とを有し、
　前記第２部材２は前記第１部材１に対して屈曲する部材であり、第１部材１は断面が略コの字状のコ字形部材であり、このコ字形部材における左右に対向する二つの舌片には左右に対向する同心の突起が形成され、前記コ字形部材の前記両突起に第２部材の基端部が外嵌され、該基端部における左右方向左右２箇所と前記コ字形部材の対応する前記舌片との間にそれぞれベアリング６を介装し、
　前記第２部材２の基端部は前記ベアリング間の軸方向中間部分に配置され、前記第２部材２の結合部２ａは、前記コ字形部材の前記両舌片間の空間を通して外側に突出し、
　前記関節ユニットをベアリング６，６を備えたユニットとして第１アーム２１及び第２アーム２２に対して交換組立可能に構成しているロボットアーム」の発明（以下、「引用刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
     　
　また、当審において通知した拒絶の理由で引用し、本願の出願前である平成２年２月６日に日本国内で頒布された刊行物である特開平２―３６０８３号公報（以下、「引用刊行物２」という。）には、次の事項が記載されている。
（１）「本発明はパンタグラフ型のロボットアームに係り」（第２頁左上欄第３―４行）
（２）「取付具１７２は、前記取付プレート９２ｂ，ブラケット１５４等の所定の取付部材１７４に一対のベアリング１７６，１７８を介して回動可能に配設されるシャフト１８０と、そのシャフト１８０の頭部に固設された接続端子１８２と、一対のベアリング１８４，１８６を介してシャフト１８０の外周部に相対回動可能に取り付けられた接続端子１８８とを含んで構成され」（第７頁右下欄第９―１６行）
（３）「接続端子１８２，１８８の一方および他方に、前記通電バー１４２や通電ケーブル１５８等がボルト１９６，１９８によって固設される。」（第８頁左上欄第５―７行）
（４）「通電バー１４２と１４４，１４８と１５０とをそれぞれ相対回動可能に連結する連結手段としては、例えば第１２図に示されている連結具２００が好適に用いられる。この連結具２００は、上記取付具１７２に比較してベアリング１７６，１７８等の取付部材１７４に対する取付構造を取り除いた構成で、接続端子２０２，２０４にそれぞれ通電バーが固設されることにより、接点２０６を介してそれ等の通電バーを電気的に接続しつつ相対回動可能に連結するように構成される。」（第８頁左上欄第１６行―同頁右上欄第６行）
　上記の摘記事項（１）、（３）、（４）及び第１２図の記載からみて、引用刊行物２には、
「パンタグラフ型のロボットアームにおいて、通電バー１４２，１４４（あるいは１４８，１５０）と接続端子２０２，２０４とを、それぞれボルトによって固設する」との事項（以下、「引用刊行物２記載の事項Ａ」という。）が記載されていると認められる。
　また、上記の摘記事項（４）及び第１２図における、接続端子２０２，２０４を相対回動可能に連結する連結具２００で使用される一対のベアリングが、上記２つの接続端子２０２，２０４の相対回動の態様からみて転がり軸受であることは、当業者にとって明らかであるから、上記の摘記事項（１）、（２）、（４）及び第１２図の記載からみて、引用刊行物２には、
「パンタグラフ型のロボットアームにおいて、接続端子２０２と２０４とは一対の転がり軸受を介して相対回動可能である」との事項（以下、「引用刊行物２記載の事項Ｂ」という。）が記載されていると認められる。
            　
３．対比
　本願発明と引用刊行物１記載の発明とを対比すると、後者の「第１アーム２１」及び「第２アーム２２」は、その技術的意義からみて、前者の「被揺動部材」に相当し、以下同様にして、後者の「屈曲自在」は前者の「揺動自在」に、後者の「関節ユニット」は前者の「関節部」に、後者の「交換組立可能」は前者の「脱着自在」に、後者の「ベアリング」は前者の「軸受」に、後者の「ベアリングを備えたユニット」は前者の「軸受ユニット」に、後者の「第１部材１に対して屈曲する第２部材２」は前者の「揺動部材」に、後者の「第２部材２の基端部」は前者の「揺動部材の一方側」に、後者の「第２部材２の結合部２ａ」は前者の「揺動部材の他方側」に、それぞれ相当する。
　してみると、両者の一致点及び相違点は以下のとおりである。
〈一致点〉「片持ち状態に支持されるロボットアームにおいて、二つの被揺動部材と、これらの被揺動部材それぞれを揺動自在に連結させる関節部とを備え、前記関節部は、一方の被揺動部材に脱着自在とされる第１部材と、他方の被揺動部材に脱着自在とされる第２部材と、これら第１部材と第２部材の間にそれぞれ同軸状に嵌合装着された二つの軸受とを有し、前記第１部材、第２部材の一方は揺動部材であって、他方はコの字状のコ字形部材であり、前記揺動部材の一方側は前記両軸受間の軸方向中間部分に配置され、前記揺動部材の他方側は、前記コ字形部材の前記両舌片間の空間を通して径方向外側に突出して前記被揺動部材に脱着自在に連結され、前記関節部を軸受ユニットとして前記二つの被揺動部材に対して脱着可能に構成している」点。
〈相違点１〉本願発明においては、ロボットアームが水平支持されているのに対し、引用刊行物１記載の発明においては、ロボットアームが水平支持されていない点。
〈相違点２〉本願発明においては、第１部材と第２部材それぞれに脱着具を介して被揺動部材を着脱自在としているのに対し、引用刊行物１記載の発明においては、脱着具を用いずに、いんろう型嵌め合いで着脱自在としている点。
〈相違点３〉本願発明においては、軸受が転がり軸受であって、それに一定の予圧が付与されているのに対し、引用刊行物１記載の発明においては、軸受が転がり軸受であるか否か明らかではなく、また、軸受に予圧が付与されていない点。
〈相違点４〉本願発明においては、コ字形部材は側面視がコの字状であり、このコ字形部材における上下に対向する二つの舌片には上下に貫通する同心の貫通孔が形成され、前記コ字形部材の前記両貫通孔に軸が挿通され、該軸における軸方向上下２箇所と前記コ字形部材の対応する前記舌片との間にそれぞれ軸受を介装し、前記揺動部材の一方側は前記軸に対して外嵌固定されているのに対して、引用刊行物１記載の発明においては、コ字形部材は断面が略コの字状であり、このコ字形部材における左右に対向する二つの舌片には左右に対向する同心の突起が形成され、前記コ字形部材の前記両突起に揺動部材の一方側が外嵌され、該一方側における左右方向左右２箇所と前記コ字形部材の対応する前記舌片との間にそれぞれ軸受を介装している点。
         　
４．当審の判断
　上記相違点１―４等について、以下検討する。
〈相違点１について〉
　ロボットアームの構成として、片持ち状態に水平支持されるロボットアームは従来周知の事項であり（例えば、特開昭６２―２１３９７７号公報の第２図、第１１図及び第１２図、特開昭６２―９４２８６号公報の第３頁左上欄第２―１３行の記載、第２図及び第３図等を参照。）、したがって、引用刊行物１記載の発明に上記周知の事項を組み合わせて、相違点１に係る構成を本願発明のものとすることは、当業者が容易になし得たものである。
〈相違点２について〉
　二つの部材を着脱自在に連結するための結合手法として脱着具を用いることは、引用刊行物２記載の事項Ａにみられるように、従来周知の事項であり、したがって、引用刊行物１記載の発明における、関節部と被揺動部材とを着脱自在に連結するための結合手法として、いんろう型嵌め合いに替えて脱着具を用いるようにし、相違点２に係る構成を本願発明のものとすることは、当業者が容易になし得たものである。
〈相違点３について〉
　引用刊行物２には、ロボットアームにおいて、接続端子２０２と２０４という２つの部材間に転がり軸受を嵌合装着して、上記２つの部材を相対揺動自在にすることが示されている（上記の「引用刊行物２記載の事項Ｂ」を参照。）。そして、引用刊行物１記載の発明と上記引用刊行物２記載の事項Ｂとは、「ロボットアーム」という同一の技術分野に属し、また、両者は、二つの部材を相対揺動自在とするための結合手法である点で、その作用及び機能が共通するものである。
　また、温度変化に伴う状態変化に対応して転がり軸受に対する予圧をほぼ一定に保つための構成は、従来周知の事項である（例えば、特公昭３９―２９３８１号公報の第１頁右欄第１―２行、第１頁右欄第３５―４１行、第２頁左欄第２３―４３行、第２頁右欄第１８―４８行の各記載、第３図及び第４図、実開平１―５７４０５号（実開平２―１４６２１５号）のマイクロフィルムの明細書第２頁第１３行―第４頁第１０行、第７頁第２０行―第９頁第１４行の各記載、及び第１図等を参照。）。
　したがって、引用刊行物１記載の発明に、上記引用刊行物２記載の事項Ｂ及び上記周知の事項を組み合わせて、相違点３に係る構成を本願発明のものとすることは、当業者が容易になし得たものである。
〈相違点４について〉
　引用刊行物１記載の発明のロボットアームの関節部において、揺動部材の揺動する軸の方向を垂直方向に置き換えてみると、コ字形部材は、その側面視がコの字状となり、二つの舌片は上下に対向するものとなり、また、軸受は上下２箇所に設けられることとなる。そして、揺動部材をコ字形部材に軸受を介装して揺動自在に連結する構造として、本願発明のように、コ字形部材の対向する二つの舌片に貫通孔を形成し、該貫通孔に軸受を介装して軸を挿通し、該軸に揺動部材の一方側を外嵌固定するか、それとも、引用刊行物１記載の発明のように、コ字形部材の対向する二つの舌片に孔に代えて突起を形成し、その突起に軸としての機能も発揮する揺動部材の一方側を軸受を介装して外嵌するかは、本願明細書をみても、本願発明の上記連結構造を採ることに格別の技術的意義が認め得ないことを勘案すると、当業者が適宜選択し得る程度の設計事項であると云わざるを得ない。
　したがって、〈相違点１について〉で検討したように、引用刊行物１記載の発明を片持ち状態に水平支持されるロボットアームとするに際して、相違点４に係る構成を本願発明のものとすることは、当業者が容易になし得ることである。
                　
　そして、本願発明の作用効果は、引用刊行物１記載の発明及び事項（特に、引用刊行物１の摘記事項（２）、（５）を参照。）、引用刊行物２記載の事項、並びに、上記周知の事項より予測可能な範囲内のものであって、格別のものではない。
                       　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用刊行物１に記載の発明、引用刊行物２記載の事項、並びに、上記周知の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。