【誤訳訂正書】
【提出日】平成24年10月3日(2012.10.3)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置であって、
モータを含む制御対象と、
この制御対象に給電するインバータと、を有し、
前記インバータは、前記モータに印加される電圧を操作することにより、前記モータのステータに流れる電流を制御する、離散時間制御を行う制御構造を有し、
前記制御構造は制御器を有し、この制御器には、離散時間的に検出された電流の第１の電流成分及び目標値が入力され、
さらに、前記制御器の前段に配置され、前記制御器に入力される目標値を制限する目標値制限器と、
この目標値制限器の出力と前記制御器の目標値の入力との間に接続され、前記離散時間制御の１タイムステップ遅延させる遅延器と、を有し、
前記目標値制限器は、少なくとも遅延されない目標値、時間的に遅延された目標値、および前記制御器の出力値に基づいて目標値を制限することを特徴とする、駆動装置。
【請求項２】
さらに、プレコントロールを有し、前記プレコントロールは前記制御器の出力値に、目標値の時間的な変化に比例する変量を加算することを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
前記制御器が、前記制御対象に含まれたモータに適合された、デッド−ビート−制御器であることを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記制御器が、Ｐ−制御器、ＰＩ−制御器またはＰＩＤ−制御器のような線形の制御器であることを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記第１の電流成分は、検出された電流から、所定の座標系に対して定められることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記インバータが、さらに、前記第１の電流成分用の制御構造と等しい、各電流成分用の制御構造を有していることを特徴とする請求項１から５の少なくとも１項に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記プレコントロールが、前記制御対象内に配置されているモータとは反対の挙動示すデッド−ビート−制御として形成されていることを特徴とする請求項２記載の駆動装置。
【請求項８】
前記目標値制限器が目標値を、電圧操作限界を超えないように制限することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記目標値制限器は、目標値Ｉ＿Ｓｏｌｌが、所定の範囲を超えた場合にのみ、目標値への制限をもたらすように形成されていることを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記インバータの操作量Ｕと操作限界Ｕ＿ｍａｘの間の差に計数１／Ｋが乗算され、時間的に遅延された前の目標値Ｉ＿ＳｏｌｌＺ１が加算された合計が最大値（ｍａｘ）として、前記操作量Ｕと操作限界Ｕ＿ｍｉｎの間の差に計数１／Ｋが乗算された値が最小値（ｍｉｎ）として、前記目標値制限器に内蔵された制限器５０へ、時間的に遅延されない目標値Ｉ＿Ｓｏｌｌに対する制限値として供給されることを特徴とする請求項１から９の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記制限器５０が、遅延素子を有しており、前記遅延素子が前記制限器５０の出力値を少なくとも１つのタイムステップだけ遅延させて、前記制限器５０の内部で変量決定のために使用されることを特徴とする請求項１０記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記制限器５０が、フィードバックを遅延させる手段を有していることを特徴とする請求項１１記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記制限器５０が、入力値として前記最大値と最小値（ｍａｘ、ｍｉｎ）および時間的に遅延されない目標値Ｉ＿Ｓｏｌｌであるｉｎｐｕｔを有しており、
前記ｍａｘと前記ｉｎｐｕｔから、より小さい値が定められ、それが、前記制限器５０の時間的に遅延された出力値と比較されて、そのうちの大きい方の値が、制限素子６１の上限として前記ｉｎｐｕｔを制限し、
前記ｍｉｎと前記ｉｎｐｕｔから、より大きい値が定められ、それが、前記制限器５０の時間的に遅延された出力値と比較されて、その内の小さい方の値が、制限素子６１の下限として前記ｉｎｐｕｔを制限することを特徴とする請求項１２記載の駆動装置。
【請求項１４】
前記制限器５０の最大値ｍａｘが、ｉsollmax,n＝Ｉ＿ＳｏｌｌＺ１＋１／Ｋ・（Ｕmax−ｕr,n）で計算され、
ｎはタイムステップであり、（Ｕmax）が電圧操作限界であり、（ｕr,n）が前記制御器の出力量Ｕの値であり、Ｋが、プレコントロールＶと同じ計数であることを特徴とする請求項１３記載の駆動装置。
【請求項１５】
インバータがモータに印加する電圧を操作することにより、モータ電流を制御する方法であって、
前記制御は離散時間制御で実現されて、前記モータのステータ電流が離散時間的に検出され、制御器によりモータのステータ電流が制御される、
前記方法において、
検出された電流の第１の電流成分が、目標値と一致するように制御され、
前記目標値は、目標値制限器の出力を、前記離散時間制御の１タイムステップ遅延させたものであり、前記目標値制限器は、少なくとも遅延されない目標値、時間的に遅延された目標値、および前記制御器の出力値に基づいて目標値を制限することを特徴とする、モータ電流を制御する方法。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００２】
従来技術（たとえば、特許文献１を参照）からは、回転磁界機械を制御する方法が知られている。その場合に、そこの図２によれば、モータにおける電流と電圧が検出される。その場合に、機械のモデル形成に相当する、制御器構造から、フラックスの実際値の成分が形成される。これが、フラックス制御器へ供給され、その出力が操作量として、機械に給電するパワーインバータの切替え状態を調節する。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
そして、さらに他の従来技術（たとえば、特許文献４を参照）からは、非同期モータにインバータを接続する方法が知られている。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
【特許文献１】欧州特許公報ＥＰ０１７９３５６
【特許文献２】独国特許公報ＤＥ１９４１３１２
【特許文献３】独国公開公報ＤＥ１９５３２４７７Ａ１
【特許文献４】独国特許公報ＤＥ１９９１９７５２Ａ１
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
本発明の課題は、電気的な駆動装置の制御特性を改良することである。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
駆動装置における本発明の重要な特徴は、それが、インバータから給電される電動機を有していることであって、
その場合にインバータは、タイムディスクリート（zeitdiskrete）な制御構造を有しており、それが、電動機のステータ電流を、モータに印加される電圧の操作によって制御し、
その場合に、モータの電流が、タイムディスクリートに検出され、
その場合に制御構造が、制御器を有しており、その実際値が、電流の第１の電流成分であり、
その場合に制御器の目標値設定の前段に、少なくとも１つの目標値制限器が接続されている。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
その場合の利点は、目標値制限器が、インバータの操作限界、従ってたとえば、中間回路電圧によってもたらされる電圧操作限界を上回らないように、形成可能なことである。さらに、目標値制限器は、フィードバックに伴って実質的に振動が生じないように、形成することができる。さらに、それにもかかわらず、目標値変化の可及的速やかな訂正が可能であって、従って電気的な駆動装置の制御特性が改良される。特に、制御構造は、正確に１つのタイムステップ、従ってタイムラスター（zeitraster）後に、実際値が、本来の制御器に印加される目標値に達するように形成することができ、この目標値は、目標値制限器から出力される。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
好ましい形態において、制御器に、プレコントロールが対応づけられており、それが、制御器の出力値に、目標値設定の時間的な変化に比例する変量を加算する。その場合の利点は、実質的に積分する挙動を有する制御対象が、プレコントロールによってすでに良好に支配可能であるので、制御器は、偏差と外乱のみを補償すれば済むことである。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
好ましい形態において、目標値制限は入力量として、少なくとも遅延されない目標値、時間的に遅延された目標値および制御器の出力値を必要とする。その場合の利点は、目標値制限が、インバータの操作限界が考慮可能であり、かつ同様に、モータを含む制御対象の伝達関数の少なくとも実質的な部分が考慮可能であるように、実施できることである。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
好ましい形態において、制御器は、特に、制御対象内に配置されているモータに適合された、デッド−ビート−制御器である。その場合の利点は、制御入力における実際値が、唯一のタムステップ、従ってタイムラスター内ですでに、印加される目標値に達することができることである。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１６】
好ましい形態において、検出された電流から、座標系内で電流成分が定められる。その場合の利点は、適合された座標系、特に共に回転する座標系が使用可能であるので、制御の手間が少ないことである。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１７】
好ましい形態において、インバータは、各電流成分のために制御構造を有しており、その制御構造は、第１の電流成分のための制御構造に等しい。その場合の利点は、すべての電流成分内で過渡振動が回避できることである。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
好ましい形態において、プレコントロールは、デッド−ビート−制御として形成されており、従って制御対象内に配置されているモータは、逆の挙動を有しており、特にその場合にインバータの操作限界は、考慮されない。その場合の利点は、プレコントロールは、それが１つのタイムステップ内ですでに、目標値変量からの実際変量の実質的な偏差を消滅させることができるように、設けることができることである。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
好ましい形態において、インバータの操作量Ｕと操作限界Ｕ＿ｍａｘおよびＵ＿ｍｉｎとの間の差が定められ、ファクター１／Ｋで乗算されて、時間的に遅延された、従って時間的に前の目標値Ｉ＿ＳｏｌｌＺ１に加算され、その場合にこの合計が、最大値ないし最小値（ｍａｘ、ｍｉｎ）として、時間的に遅延されない目標値Ｉ＿Ｓｏｌｌに作用する制限値として、制限器５０へ供給される。その場合の利点は、目標値が可及的速やかに、かつ過渡振動なしで達成できることである。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２５】
好ましい形態において、
制限器５０の上限は、ｉsollmax,n＝ｉsoll,n-1＋１／Ｋｖ・（Ｕmax−ｕr,n）であり、
その場合にｎはタイムステップを数値化しており、（Ｕmax）は電圧操作限界であり、（ｕr,n）は、制御出力量Ｕの値であり、ｋは、プレコントロールＶと同一の値を有している。その場合の利点は、Ｋのような、制御対象のパラメータと操作限界Ｕ＿ｍａｘが、過渡振動が抑圧されるように考慮できることである。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
方法における本発明の重要な特徴は、方法が、インバータにより給電される電動機におけるモータ電流を制御するために設けられており、
その場合に方法は、タイムディスクリートに実施されて、モータのステータ電流がタイムディスクリートに検出され、
その場合に電動機のステータ電流が制御され、
その場合に、電流の第１の電流成分の実際値が、目標値設定へ向かって制御され、
その場合に目標値設定が、目標値制限器の出力であり、
その場合に、制御器の操作量は、モータに印加される電圧である。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２７】
その場合の利点は、目標値制限器が、制御対象および操作限界と関連するパラメータを有するように、形成可能なことである。従って、過渡振動が防止可能である。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
その場合に、図の電流値Ｉ＿Ｉｓｔは、この座標系内の電流成分である。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３５】
複数の電流成分の場合には、これら電流成分の各々のために、図１に示す制御構造を適用することができる。しかし、どのような場合にも、Ｉ＿Ｉｓｔとして、トルク形成する電流成分に対して、図１に示す制御器構造が使用される。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３７】
本発明において重要なことは、制御器ＳＲに対する目標値が、時間的に遅延されて制御器へ供給されることである。これにより、新しい時点ですでに新しい目標値がわかるため、制御機構造が新しい目標値に時間的に同期して、プレコントロールＶにより制御器ＳＲの出力量を所望に調節することを可能にする。その場合、モータＭを含む制御対象の物理的な法則に従って、検出された電流成分実際値Ｉ＿Ｉｓｔが変化し、それが制御器ＳＲに実際値として供給される。従ってタイムディスクリートな制御構造を考える場合に、制御器ＳＲの実際値と目標値が同じタイムラスターに、従ってタイムステップに属することが、はっきりと確認される。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３８】
本発明において、特に好ましくは、モータが重要な特性として、いずれの場合にもインダクタンスを有しているので、制御対象は、おおよその近似において、積分素子と見なすことができる。図１によれば、プレコントロールＶに、時間的に遅延された目標値設定と時間的に遅延されない目標値設定の間の差、従って目標値設定の変化、が供給される。従って比例係数Ｋｖが正しく調節されている場合には、制御対象の積分する挙動が、直接模擬される。その場合に制御器ＳＲは、さらに、小さい偏差と外乱量のみを補正すれば済む。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４０】
操作量Ｕが、操作限界下にあることも、本発明において重要である。というのは、モータに給電するインバータ内では、任意の高さの電圧は、形成できないからである。それにもかかわらず、本発明においては、電流値の過渡振動と従って電流限界およびそれと結びついた非常オフの達成と誤報告も、回避可能である。
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４７】
図２は、インバータの操作量Ｕと操作限界Ｕ＿ｍａｘおよびＵ＿ｍｉｎの差が定められ、ファクター１／Ｋで乗算されて、時間的に遅延された、従って時間的に前の目標値Ｉ＿ＳｏｌｌＺ１に加算されることを示している。結果が、最大ないし最小の値（ｍａｘ、ｍｉｎ）として、制限器５０へ供給される。さらに、制限器５０には、時間的に遅延されない目標値Ｉ＿Ｓｏｌｌも、入力量ｉｎｐｕｔとして供給される。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５６】
制御器は、好ましくはタイムディスクリートなデッド−ビート−制御器として形成することができる。その場合に制御器は、１つのタイムステップ内ですでに、制御偏差を補正することができるように、形成されている。これは、少なくとも、制御器がＺ変換された形式１／（ｚ＊Ｇ（ｚ））の伝達構造を有し、その場合にＧが制御対象の伝達関数である場合に、得られる。