(57)【要約】【課題】本発明の目的は、センサを使わずに両端で停止させる開閉装置、切り換え装置、往復移動装置、移載装置などを提供することにある。さらに、過負荷保護機能を有する制御装置であって使用条件に制限なく、過大電流の発生原因を取り除いた後に直ちに再起動できる、小型で軽量なＤＣモータ制御装置を提供することにある。【解決手段】ＤＣモータ１２の負荷が増大したときに、検出抵抗器１７の両端の電圧差を検知して、検知トランジスタ１４ａ、１４ｂにコレクタ電流が流れるようし、フォトサイリスタ１５の発光側をＯＮに切り換える。そして、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側を導通させ、直結トランジスタ１３ａ、１３ｂや停止トランジスタ２３を制御してＤＣモータ１２を停止させたり、電圧の高い方の電源３２で駆動するようにしたＤＣモータ制御装置１ａ、１ｂ、２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂなどとする。【選択図】　　　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出抵抗器と直結トランジスタとＤＣモータとを直列に構成した第１の回路と、検知トランジスタとフォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第２の回路と、前記フォトサイリスタのサイリスタ側からなる第３の回路とを有することを特徴とするＤＣモータ制御回路。
【請求項２】
検出抵抗器と直結トランジスタとＤＣモータとを直列に構成した制御回路において、さらに、検知トランジスタとフォトサイリスタを設け、前記ＤＣモータの負荷が増大してＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにし、
前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させ、
前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側のカソード端子又はアノード端子の電圧を変化させることにより、前記直結トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させ、
前記直結トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させることにより、前記直結トランジスタのコレクタ電流又はドレイン電流を遮断するようにしたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項３】
検出抵抗器とブリッジドライバのロジック側電源電圧端子とを直列に接続し、前記ブリッジドライバの２個の出力端子をＤＣモータに接続し、前記ブリッジドライバのＧＮＤ端子を電源の−側に接続して構成した第１の回路と、
検知トランジスタとフォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第２の回路と、前記ブリッジドライバの２個の入力端子にそれぞれ所定の電圧を入力する第３及び第４の回路と、
前記ブリッジドライバの入力端子と停止トランジスタとをそれぞれ直列に接続した第５及び第６の回路と、前記フォトサイリスタのサイリスタ側からなる第７の回路とを有することを特徴とするＤＣモータ制御回路。
【請求項４】
検出抵抗器とブリッジドライバのロジック側電源電圧端子とを直列に接続し、前記ブリッジドライバの２個の出力端子をＤＣモータに接続し、前記ブリッジドライバのＧＮＤ端子を電源の−側に接続して構成した制御回路において、さらに、検知トランジスタとフォトサイリスタと２個の停止トランジスタを設け、
前記ＤＣモータの負荷が増大してＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにし、
前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させ、
前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側のカソード端子又はアノード端子の電圧を変化させることにより、前記停止トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させ、
前記停止トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧の変化により前記停止トランジスタを導通させて、前記ブリッジドライバの入力端子の電圧を０にするようにしたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項５】
電圧の異なる２個の電源を有し、電圧の低い方の電源と検出抵抗器とダイオードとＤＣモータとを直列に構成した第１の回路と、電圧の高い方の電源とフォトサイリスタのサイリスタ側と前記ＤＣモータとを直列に構成した第２の回路と、前記電圧の低い方の電源と検知トランジスタと前記フォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第３の回路とを有することを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項６】
電圧の異なる２個の電源を有し、電圧の低い方の電源と検出抵抗器とダイオードとＤＣモータとを直列に構成した第１の回路と、電圧の高い方の電源とフォトサイリスタのサイリスタ側と前記ＤＣモータとを直列に構成した第２の回路とを有するＤＣモータ制御回路において、さらに、検知トランジスタを設け、
モータを起動するときは、前記電圧の低い方の電源で前記ＤＣモータを駆動し、前記ＤＣモータの負荷が増大して前記ＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにし、
前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させ、前記電圧の高い方の電源により前記ＤＣモータを駆動するようにしたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載したＤＣモータ制御装置を有するＤＣモータにより駆動される、開閉装置又は切り換え装置又は移動装置又は移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＣモータの制御装置に係り、特に伝動機構の内部や可動部と固定部との間に異物が噛み込んだ場合など、ＤＣモータに過大な電流が流れた場合において、ＤＣモータの発熱や焼損などの事故を起こさないようにした制御装置に関する。
また、高圧の流体を封入したタンクの蓋や流体の流を開閉するダンパやバルブを閉じるときのように、閉め始めるときは小さなトルクで動かすことが可能であっても、閉じると共に段々大きなトルクを必要とする場合に有効な制御装置に関する。
また、相手に押し付けて停止させるタイプの、扉や蓋などの開閉装置、ダンパやバルブなどの切り換え装置、台車やテーブルなどの２点間の往復移動装置及びワーク保持アームを有する移載装置などの駆動に適したＤＣモータ制御装置に関する。
さらに、そのようなＤＣモータ制御装置を有する開閉装置、切り換え装置、移動装置及び移載装置などに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、扉や蓋などの開閉端、ダンパやバルブなどの切り換えの両端、テーブルやコンベアなどの往復移動の両端、ワーク保持アームなどを有する移載装置の移動端などに、リミットスイッチや近接スイッチなどのセンサを取り付けて、所定の位置に移動したことを確認した後にモータの駆動を停止していた。
しかし、係る方法ではセンサやセンサと制御装置間の配線が必要となり、開閉装置、切り換え装置、往復移動装置、移載装置などを複雑なものとし、設備が高価なものとなる問題があった。
また、ＤＣモータの過負荷保護の方法として、図７に示したようにサーミスタを取り付け、サーミスタの温度上昇に伴いその抵抗値が高くなる特性を利用して、過大な電流が流れないようにする方法があった。
しかし、使用電流値の小さなタイプのサーミスタは低温時においても抵抗値が大きく、係る方法を使用できない場合が生じる問題があった。また、係る方法では一端サーミスタが温度上昇するとすぐには温度が低くならないため、過大電流の発生原因を取り除いた後に直ちに再起動できない問題があった。
また図８に示したように、過電流が流れたときに、検出抵抗器の−側端子の電圧降下を検知トランジスタのベース端子で検知して、前記検知トランジスタのエミッタ端子からコレクタ端子に電流が流れるようにして、リレー接点１を遮断することによりＤＣモータを停止させる方法もあった。
しかし、係る方法ではリレーの接点がメカニカルなものであるため、繰り返し使用する場合には適さない問題と、制御装置自体が大きなものとなり小型化や軽量化を図れない問題があった。
従来の技術ではないが本発明の課程において、図９に示したような発明を考えた。図９に示した発明は過電流が流れたときに、検出抵抗器の−側端子の電圧降下を検知トランジスタのベース端子で検知して、前記検知トランジスタのエミッタ端子からコレクタ端子に電流が流れるようにして、コレクタ端子の電圧をフリップフロップにかけてこれをリセットして、停止トランジスタのベース端子の電圧をゼロとすることにより、停止トランジスタのコレクタ端子からエミッタ端子への電流を遮断する方法である。
しかし、係る方法ではＩＣたるフリップフロップの電源としてＤＣモータの電源とは別の電源を必要とし設備が過大となる問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記した技術の欠点を除くためなされたものであって、その目的とするところは、リミットスイッチや近接スイッチなどのセンサを使わず、簡単で単純な開閉装置、切り換え装置、往復移動装置、移載装置など安価な設備を提供することにある。
また、サーミスタの特性を利用して過大な電流が流れないようにする方法の有する、使用電流値の小さな場合に使用できない問題や、過大電流の発生原因を取り除いた後に直ちに再起動できない問題をなくし、使用条件に制限なく、かつ、直ちに再起動できるＤＣモータ制御装置を提供することにある。
また、リレーを使用する方法の有する繰り返し使用する場合には適さない問題や、制御装置自体が大きなものとなる問題をなくし、小型で軽量なＤＣモータ制御装置を提供することにある。
さらに、フリップフロップを使用する発明の有する、ＤＣモータの電源とは別の電源を必要とする問題をなくし、過大な設備とならないＤＣモータ制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明においてはトランジスタのタイプについて限定するものではなく、エミッタ端子からベース端子に流れるベース電流によりエミッタ端子からコレクタ端子に流れるコレクタ電流を制御するＰＮＰ形のトランジスタ、ベース端子からエミッタ端子に流れるベース電流によりコレクタ端子からエミッタ端子に流れるコレクタ電流を制御するＮＰＮ形のトランジスタ、ゲート端子の電圧によりドレイン端子とソース端子の間に流れるドレイン電流を制御する接合形ＦＥＴ及びＭＯＳ形ＦＥＴなど、ベース端子やゲート端子などの端子電圧を制御することにより、スイッチング動作をさせる機能を有するものであれば、いずれを使用しても構わない。
請求項１及び請求項２の発明は、検出抵抗器と直結トランジスタとＤＣモータとを直列に構成した第１の回路と、検知トランジスタとフォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第２の回路と、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を電源に接続してなる第３の回路とを有することを特徴とするＤＣモータ制御回路とする。
そして、前記ＤＣモータの負荷が増大してＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにする。
そして、前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させる。
そして、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側のカソード端子又はアノード端子の電圧を変化させることにより、前記直結トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させる。
さらに、前記直結トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させることにより、前記直結トランジスタのコレクタ電流又はドレイン電流を遮断するようにする。
【０００５】
請求項３及び請求項４の発明は、検出抵抗器とブリッジドライバのロジック側電源電圧端子とを直列に接続し、前記ブリッジドライバの２個の出力端子をＤＣモータに接続し、前記ブリッジドライバのＧＮＤ端子を電源の−側に接続して構成した第１の回路と、
検知トランジスタとフォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第２の回路と、前記ブリッジドライバの２個の入力端子にそれぞれ所定の電圧を入力する第３及び第４の回路と、
前記ブリッジドライバの入力端子と停止トランジスタとをそれぞれ直列に接続した第５及び第６の回路と、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を電源に接続してなる第７の回路とを有することを特徴とするＤＣモータ制御回路とする。
そして、前記ＤＣモータの負荷が増大してＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにする。
そして、前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させる。
また、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側のカソード端子又はアノード端子の電圧を変化させることにより、前記停止トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧を変化させる。さらに、前記停止トランジスタのベース端子又はゲート端子の電圧の変化により前記停止トランジスタを導通させて、前記ブリッジドライバの入力端子の電圧を０にするようにする。
【０００６】
請求項５及び請求項６の発明は、電圧の異なる２個の電源を有し、電圧の低い方の電源と検出抵抗器とダイオードとＤＣモータとを直列に構成した第１の回路と、電圧の高い方の電源とフォトサイリスタのサイリスタ側と前記ＤＣモータとを直列に構成した第２の回路とを有するものとする。
また、検知トランジスタを設け、前記検知トランジスタと前記フォトサイリスタの発光側とを直列に構成した第３の回路を有するものとする。
そして、モータを起動するときは、前記電圧の低い方の電源で前記ＤＣモータを駆動し、前記ＤＣモータの負荷が増大して前記ＤＣモータに流れる電流が大きくなったときに、前記検出抵抗器の両端間の電圧差を前記検知トランジスタのベース端子又はゲート端子で検知して、前記検知トランジスタにコレクタ電流又はドレイン電流が流れるようにする。
さらに、前記検知トランジスタに流れるコレクタ電流又はドレイン電流により前記フォトサイリスタの発光側をＯＮに切り換えて、前記フォトサイリスタのサイリスタ側を導通させ、前記電圧の高い方の電源により前記ＤＣモータを駆動するようにする。
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載したＤＣモータ制御装置を有するＤＣモータにより駆動される、開閉装置又は切り換え装置又は移動装置又は移載装置とする。
ここで開閉装置には扉の開閉装置、蓋の開閉装置、カーテンや緞帳などの開閉装置などがあり、切り換え装置には風の流れを開閉するダンパーや圧縮空気や液体の流を開閉するバルブなどがあり、移動装置には荷を積載した台車やテーブルなどを２点間で往復移動させる移動装置が考えられ、移載装置にはロボットハンドなどのワーク保持アームを２点間で往復移動させる移載装置が考えられる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の第１実施例のＤＣモータ制御装置１ａを図１に第２実施例のＤＣモータ制御装置１ｂを図２にそれぞれ示した。第１実施例ではＰＮＰ形トランジスタの直結トランジスタ１３ａ、検知トランジスタ１４ａを使用し、第２実施例はＮＰＮ形トランジスタの直結トランジスタ１３ｂと検知トランジスタ１４ｂを使用したものであるが、第１実施例と第２実施例の発明は同じ機能を有している。そこで重複記載を避け、以下において第１実施例の発明についてのみ説明する。
第１実施例の発明は、電源１１とスイッチ１８と検出抵抗器１７と直結トランジスタ１３ａとＤＣモータ１２とを直列に構成した制御回路とする。
さらに、検知トランジスタ１４ａを設け、検知トランジスタ１４ａのエミッタ端子を検出抵抗器１７の＋側に、検知トランジスタ１４ａのベース端子を検出抵抗器１７の−側にそれぞれ結線した。
さらにフォトサイリスタ１５を設け、発光側のアノード端子を検知トランジスタ１４ａのコレクタ端子に、発光側のカソード端子を電源１１の−側にそれぞれ結線し、サイリスタ側のアノード端子を電源１１の＋側に、サイリスタ側のカソード端子を直結トランジスタ１３ａのベース端子にそれぞれ結線した。
さらに、コンデンサ１６を設け、その両方の端子をフォトサイリスタ１５の発光側のアノード端子とカソード端子にそれぞれ結線して、ＤＣモータ制御装置１ａを構成した。
第１実施例の発明では、伝動機構の内部や可動部と固定部との間に異物が噛み込んだ場合など、ＤＣモータに過大な電流が流れた場合に、検出抵抗器１７の−側の電圧が低下して、検知トランジスタ１４ａのベース端子の電圧が低下し、検知トランジスタ１４ａのエミッタ端子からコレクタ端子にコレクタ電流が流れるようにする。
そして、検知トランジスタ１４ａのコレクタ電流によりフォトサイリスタ１５の発光側をＯＮに切り換えて、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側のカソード端子に電圧を発生させる。
すると、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側のカソード端子に発生した電圧により、直結トランジスタ１３ａのベース端子の電圧が高くなり、直結トランジスタ１３ａのエミッタ端子からコレクタ端子に流れるコレクタ電流を遮断する。これによりＤＣモータ１２は停止し、検出抵抗器１７の−側の電圧低下はなくなり、検知トランジスタ１４ａのコレクタ電流もなくなり、フォトサイリスタ１５の発光側はＯＦＦになる。しかしフォトサイリスタ１５のサイリスタ側は、電源から遮断しない限りカソード端子の電圧を維持するので、ＤＣモータ１２は停止状態を維持する。
そこで、一端スイッチ１８をＯＦＦにした後に異物など過大電流発生の原因を取り除き、再度スイッチ１８をＯＮにすることによりＤＣモータは再起動すことができる。
第１実施例の発明ではコンデンサ１６を設けたので、ＤＣモータの起動時に大きな突入電流が流れても、検知トランジスタ１４ａのコレクタ端子に流れる電流をコンデンサ１６で吸収して、フォトサイリスタ１５の発光側がＯＮするのを防止して、突入電流によるＤＣモータの誤停止を防止することができる。
【０００８】
本発明の第３実施例のＤＣモータ制御装置２ａを図３に第４実施例のＤＣモータ制御装置２ｂを図４にそれぞれ示した。停止トランジスタ２３としては両実施例共にＮＰＮ形トランジスタを使用し、第３実施例ではＰＮＰ形トランジスタの検知トランジスタ１４ａを使用し、第４実施例はＮＰＮ形トランジスタの検知トランジスタ１４ｂを使用したものであるが、第３実施例と第４実施例の発明は同じ機能を有している。そこで重複記載を避け、以下において第３実施例の発明についてのみ説明する。
第３実施例の発明は、電源１１とスイッチ２１と検出抵抗器１７とブリッジドライバ２２のロジック側電源電圧端子とを直列に接続し、ブリッジドライバ２２の２個の出力端子をＤＣモータ１２に接続し、ブリッジドライバ２２のＧＮＤ端子を電源１１の−側に接続して構成した制御回路とする。
そして、検知トランジスタ１４ａを設け、エミッタ端子を検出抵抗器１７の＋側と、ベース端子を検出抵抗器１７の−側とそれぞれ結線する。
そして、フォトサイリスタ１５を設け、発光側のアノード端子を検知トランジスタ１４ａのコレクタ端子に、発光側のカソード端子を電源１１の−側にそれぞれ結線し、サイリスタ側のアノード端子を電源の＋側に結線する。
さらに２個の停止トランジスタ２３を設け、ベース端子をフォトサイリスタ１５のサイリスタ側のカソード端子にそれぞれ結線し、コレクタ端子をブリッジドライバ２２の２個の入力端子であるＡ端子とＢ端子にそれぞれ結線し、エミッタ端子をブリッジドライバ２２のＧＮＤ端子にそれぞれ結線する。
さらに、コンデンサ１６を設け、その両方の端子をフォトサイリスタ１５の発光側のアノード端子とカソード端子にそれぞれ結線する。
また、電源１１の＋側とブリッジドライバ２２のＡ端子及びＢ端子とをそれぞれ抵抗を介して結線し、さらにＡ端子及びＢ端子とＧＮＤ端子とをそれぞれスイッチ２４、２５を介して結線してＤＣモータ制御装置２ａを構成した。
ブリッジドライバ２２はそのＡ端子とＢ端子の両方に電圧をかけるとＤＣモータ１２にブレーキがかかって停止する。また、Ａ端子のみに電圧をかけるとＤＣモータ１２は逆転回転し、Ｂ端子のみに電圧をかけるとＤＣモータ１２は正転回転する。さらに、Ａ端子とＢ端子の両方の電圧を０にするとＤＣモータ１２は停止する。
【０００９】
第３実施例の発明は、スイッチ２４とスイッチ２５を切り換えることによりＤＣモータを正転と逆転の両方で駆動することができるため、開閉装置、切り換え装置、移動装置又は移載装置などの駆動に使用することが可能である。
例えば、スイッチ２４をＯＮスイッチ２５をＯＦＦとして、Ａ端子の電圧を０としてＢ端子に電圧をかけて駆動することにより、ＤＣモータ１２を正回転させて扉を閉めるようにした場合、扉が締め切ったときには負荷が増大してＤＣモータ１２に流れる電流が大きくなる。
このとき検出抵抗器１７の−側の電圧が低下する。検知トランジスタ１４ａのベース端子の電圧が低下すると、検知トランジスタ１４ａのエミッタ端子からコレクタ端子にコレクタ電流が流れる。
検知トランジスタ１４ａにコレクタ電流が流れると、フォトサイリスタ１５の発光側をＯＮに切り換え、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側のカソード端子に電圧を発生させる。
フォトサイリスタ１５のサイリスタ側のカソード端子に発生した電圧により、停止トランジスタ２３のベース端子の電圧を高くして、停止トランジスタ２３のコレクタ端子とエミッタ端子とを導通させる。
停止トランジスタ２３のコレクタ端子とエミッタ端子とが導通することにより、ブリッジドライバ２２のＡ端子及びＢ端子の電圧が共に０になり、ＤＣモータは停止する。
扉を開くときには、一端スイッチ２１をＯＦＦにして、スイッチ２４をＯＦＦにスイッチ２５をＯＮにそれぞれ切り換えて、再度スイッチ２１をＯＮにすることによりＤＣモータを逆転再起動させる。
第３実施例の発明は第１実施例と同様に、コンデンサ１６を設けたので、ＤＣモータの起動時に大きな突入電流が流れてもコンデンサ１６が吸収して、ＤＣモータの誤停止を防止することができる。
以上のように第３実施例の発明を使えば、リミットスイッチや近接スイッチなどのセンサを使用することなく、ＤＣモータを正逆転駆動及び停止制御することができる。
【００１０】
本発明の第５実施例のＤＣモータ制御装置３ａを図５に第６実施例のＤＣモータ制御装置３ｂを図６にそれぞれ示した。第５実施例ではＰＮＰ形トランジスタの検知トランジスタ１４ａを使用し、第６実施例はＮＰＮ形トランジスタの検知トランジスタ１４ｂを使用したものであるが、第５実施例と第６実施例の発明は同じ機能を有している。そこで重複記載を避け、以下においては第５実施例の発明についてのみ説明する。
第５実施例の発明は、電圧の異なる２個の電源３１、３２を有し、電圧の低い方の電源３１とスイッチ３４と検出抵抗器１７とダイオード３３とＤＣモータ１２とからなる第１の回路と、電圧の高い方の電源３２とフォトサイリスタ１５のサイリスタ側とＤＣモータ１２とからなる第２の回路とを有するＤＣモータ制御回路とする。
さらに検知トランジスタ１４ａを設け、検知トランジスタ１４ａのエミッタ端子を検出抵抗器１７の＋側に、コレクタ端子をフォトサイリスタ１５の発光側のアノード端子に、ベース端子を検出抵抗器１７の−側にそれぞれ結線して、ＤＣモータ制御装置３ａを構成した。
第５実施例の発明においてＤＣモータ１２を起動するときは第１の回路で駆動する。ＤＣモータ１２の負荷が増大してＤＣモータ１２に流れる電流が大きくなったときには検出抵抗器１７の−側の電圧が低下する。
検出抵抗器１７の−側の電圧が低下すると検知トランジスタ１４ａのベース端子の電圧も低下して、検知トランジスタ１４ａのエミッタ端子からコレクタ端子にコレクタ電流が流れるようになる。
検知トランジスタ１４にコレクタ電流が流れると、フォトサイリスタ１５の発光側がＯＮに切り換わり、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側を導通させ、ＤＣモータ１２を第２の回路で駆動するようになる。
これにより検出抵抗器１７の−側の電圧低下はなくなり、検知トランジスタ１４ａのコレクタ電流も流れなくなり、フォトサイリスタ１５の発光側はＯＦＦになるが、フォトサイリスタ１５のサイリスタ側は、アノード端子を電源から遮断しない限り導通したままＤＣモータ１２を駆動し続ける。
第５実施例の発明では電圧の低い方の電源３１から電圧の高い方の電源３２へと、負荷の大きさにより自動的に切り換えることができるので、高圧の流体を封入したタンクの蓋や流体の流を開閉するダンパやバルブを閉じるときのように、閉め始めるときは小さなトルクで動かすことが可能であっても、閉じると共に大きなトルクを必要とする場合に有効なＤＣモータ制御装置３ａである。
【００１１】
【発明の効果】
本発明によりリミットスイッチや近接スイッチなどのセンサを使わず、簡単で単純な開閉装置、切り換え装置、往復移動装置、移載装置などであって、安価な設備を提供することができた。
また、サーミスタの特性を利用して過大な電流が流れないようにする方法の有する問題をなくし、使用条件に制限なく、かつ、過大電流の発生原因を取り除いた後に直ちに再起動できるＤＣモータ制御装置を提供することができた。
また、リレーを使用せず半導体を使用することにより、繰り返し使用可能であって、小型で軽量なＤＣモータ制御装置を提供することができた。
さらに、フリップフロップを使用する発明の有する、ＤＣモータの電源とは別の電源を必要とする問題をなくし、過大な設備とならないＤＣモータ制御装置を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の発明に係る回路図である。
【図２】第２実施例の発明に係る回路図である。
【図３】第３実施例の発明に係る回路図である。
【図４】第４実施例の発明に係る回路図である。
【図５】第５実施例の発明に係る回路図である。
【図６】第６実施例の発明に係る回路図である。
【図７】従来の技術に係る回路図である。
【図８】従来の技術に係る回路図である。
【図９】本発明の発明途中に考えた回路図である。
【符号の説明】
１ａ：ＤＣモータ制御装置　　　　　１ｂ：ＤＣモータ制御装置
２ａ：ＤＣモータ制御装置　　　　　２ｂ：ＤＣモータ制御装置
３ａ：ＤＣモータ制御装置　　　　　３ｂ：ＤＣモータ制御装置
１１　：電源　　　　　　　　　　　１２　：ＤＣモータ
１３ａ：直結トランジスタ　　　　　１３ｂ：直結トランジスタ
１４ａ：検知トランジスタ　　　　　１４ｂ：検知トランジスタ
１５　：フォトサイリスタ　　　　　１６　：コンデンサ
１７　：検出抵抗器　　　　　　　　　１８　：スイッチ
２１　：スイッチ　　　　　　　　　２２　：ブリッジドライバ
２３　：停止トランジスタ　　　　　２４　：スイッチ
２５　：スイッチ　　　　　　　　　３１　：電源
３２　：電源　　　　　　　　　　　３３　：ダイオード
３４　：スイッチ
【図１】
2004096860.tif 000003
【図２】
2004096860.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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