(57)【要約】【課題】近距離無線通信を用いて通信ノードの位置を特定する際に、より誤差を少なくするとともに通信機器の存在しない領域に位置が特定されることがないような位置特定方法およびシステムを提供することを目的とする。【解決手段】通信ノードを、その通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けして、各通信ノードとその種類の対応を記録するテーブルと、通信ノードの種類毎に存在できる範囲を記録するテーブルを備える。通信ノードの位置を特定したい場合は、その通信ノードが存在できる範囲を考慮して位置を求める。さらに、存在できる範囲がより狭い種類の通信ノードから位置座標を特定することによって、位置座標に含まれる誤差を少なくする。【選択図】　図４
2004120026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含むシステムにおける位置特定方法であって、
前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶しておくステップと、
前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶しておくステップと、
前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定するステップと、
前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードの数を表すホップカウント数を求めるステップと、
前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得するステップと、
前記求めたホップカウント数に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求めるステップと
を備えることを特徴とする位置特定方法。
【請求項２】
近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含むシステムにおける位置特定方法であって、
前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶しておくステップと、
前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶しておくステップと、
前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定するステップと、
前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードを求め、求めた各通信ノードの電波到達距離の和を求めるステップと、
前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得するステップと、
前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでの各通信ノードの電波到達距離の和に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求めるステップと
を備えることを特徴とする位置特定方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置特定方法において、
前記通信ノードの種類毎に存在できる範囲が狭い順にそれらの種類を順位付けしておき、前記位置を特定したい通信ノードの種類が該順位で第ｎ位（ｎはｎ≧２の整数）であるときは、第１位から第ｎ−１位までの種類の通信ノードの位置を特定し、該位置を特定した通信ノードを前記第１の通信ノードに含めて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める処理を行うことを特徴とする位置特定方法。
【請求項４】
近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含む位置特定システムであって、
前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶する手段と、
前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶する手段と、
前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定する手段と、
前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードの数を表すホップカウント数を求める手段と、
前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得する手段と、
前記求めたホップカウント数に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める手段と
を備えることを特徴とする位置特定システム。
【請求項５】
近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含む位置特定システムであって、
前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶する手段と、
前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶する手段と、
前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定する手段と、
前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードを求め、求めた各通信ノードの電波到達距離の和を求める手段と、
前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得する手段と、
前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでの各通信ノードの電波到達距離の和に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める手段と
を備えることを特徴とする位置特定システム。
【請求項６】
請求項４または５に記載の位置特定システムにおいて、
前記通信ノードの種類毎に存在できる範囲が狭い順にそれらの種類を順位付けしておき、前記位置を特定したい通信ノードの種類が該順位で第ｎ位（ｎはｎ≧２の整数）であるときは、第１位から第ｎ−１位までの種類の通信ノードの位置を特定する手段と、該位置を特定した通信ノードを前記第１の通信ノードに含めて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める処理を行う手段とをさらに備えることを特徴とする位置特定システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、商品を陳列して顧客に提供するような販売店などにおいて、近距離無線通信（５メートルから２０メートル程度の通信距離）を利用して商品の位置や顧客の位置を特定する位置特定方法およびシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
商品を陳列して顧客に提供するような販売店では、顧客が探している商品の位置がすぐに分かるようになっていることが肝要である。例えば、中古車販売センターでは、広い会場に多数の中古車を並べ、顧客はその間を歩き回って目的の中古車を探す。会場が広く中古車の数が多いと、何がどこにおいてあるのか販売員でも分からない場合がある。そこで、顧客に対してその顧客が求める中古車がどこにあるかをすぐに特定できるようにしておきたい。
【０００３】
位置を特定する方法としては、人工衛星からの電波を利用するＧＰＳと携帯電話などの無線電波を利用する方法がある。ＧＰＳは人工衛星からの電波を受信して位置を特定する方法であり、人工衛星からの電波を捕捉できれば数ｃｍから数ｍの精度で位置を特定することができる。しかしそのためには、ＧＰＳのアンテナを常に天空に向ける必要があり、屋内で利用することはできない。
【０００４】
一方、無線電波を利用する方法では、基本的に位置の定まっている３つの基準点からの距離を無線電波を利用して測定する。機器の位置は、３つの基準点からの距離が交差する部分となる。この距離を求めるために、無線電波の強度を測定して、距離を計算する必要がある。したがって、無線電波の強度を調べるための機能をもつ機器が必要である。
【０００５】
そこで、ＧＰＳや無線電波の強度を利用しないで通信ノードの位置を特定する方法として、ＧＯＭＡＳＨＩＯ（非特許文献１参照）が考えられている。ＧＯＭＡＳＨＩＯは、距離の代わりにホップカウントを利用する方法である。ホップカウントとは、基準点と測定される通信ノードとが通信を行う場合に、経由しなければならない通信ノードの数を表す。ＧＯＭＡＳＨＩＯの位置特定の簡単な構成と手順を以下に示す。
【０００６】
ＧＯＭＡＳＨＩＯでは、図１５のように、通信機能を持つ基準点と通信ノードを想定する。そして、予め位置が特定されている基準点に基づいて、通信ノードの位置を特定する。例えば、基準点１５０１の無線通信範囲をエリア１５０４、通信ノード１５０２の無線通信範囲をエリア１５０５とすると、基準点１５０１からホップカウント１の範囲にある通信ノードは１５０２と１５０３になり、ホップカウント２の範囲にある通信ノードは１５０６になる。
【０００７】
図１６は、ＧＯＭＡＳＨＩＯによる位置特定の手順を示した流れ図である。ここでは、図１５で、通信ノード１５０６の位置を特定する場合を例にする。まず、各基準点と位置を特定したい通信ノードとの最短ホップカウントをそれぞれ算出する（ステップ１６０１）。通信ノード１５０６は、基準点１５０１からはホップカウント２、基準点１５０７からはホップカウント１、基準点１５０９からはホップカウント２となる。
【０００８】
次に、各基準点に対して、基準点の存在する座標を中心に、無線電波の到達距離＊最短ホップカウント（＊は掛け算を表す）を半径とした円形領域を算出する（ステップ１６０２）。図１７は、図１５の基準点１５０１と１５０７と１５０９からそれぞれ、ホップカウントに応じた円形領域を算出し、該円形領域を図示したものである。
【０００９】
次に、ステップ１６０２で算出した各基準点ノードを中心とした円形領域の重複する部分を求める（ステップ１６０３）。これは、図１７の網掛け１７０１の部分に相当する。ステップ１６０３で求めた重複部分に外接する矩形を算出する（ステップ１６０４）。図１７のケースでは、図１８の矩形エリア１８０１が求められる。ステップ１６０４で算出した矩形の重心を、求める位置座標、すなわち通信ノード１５０６の位置とする（ステップ１６０５）。これは、図１９の矩形エリア内の対角線の交差点１９０１の位置である。
【００１０】
【非特許文献１】
「アドホックセンサネットワークにおけるノード位置特定方式」、卒業論文２００１年度、慶應義塾大学環境情報学部、岩谷晶子
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上述したＧＯＭＡＳＨＩＯでは、複数の基準点からホップカウントに基づく通信可能エリアを計算し、その重複部分から位置特定をしている。ホップカウントが大きくなれば通信可能エリアも広くなるので、結果的に重複部分が広くなり、特定された位置と実際に通信ノードの存在する位置との誤差が大きくなる。また、ＧＯＭＡＳＨＩＯでは、通信機器の存在し得ない領域に位置が特定されることがある。
【００１２】
本発明は、上記従来技術における問題点に鑑み、近距離無線通信を用いて通信ノードの位置を特定する際に、より誤差を少なくするとともに通信機器の存在しない領域に位置が特定されることがないような位置特定方法およびシステムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含むシステムにおける位置特定方法であって、前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶しておくステップと、前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶しておくステップと、前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定するステップと、前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードの数を表すホップカウント数を求めるステップと、前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得するステップと、前記求めたホップカウント数に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求めるステップとを備えることを特徴とする
【００１４】
請求項２に係る発明は、近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含むシステムにおける位置特定方法であって、前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶しておくステップと、前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶しておくステップと、前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定するステップと、前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードを求め、求めた各通信ノードの電波到達距離の和を求めるステップと、前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得するステップと、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでの各通信ノードの電波到達距離の和に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求めるステップとを備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項に係る発明は、請求項１または２に記載の位置特定方法において、前記通信ノードの種類毎に存在できる範囲が狭い順にそれらの種類を順位付けしておき、前記位置を特定したい通信ノードの種類が該順位で第ｎ位（ｎはｎ≧２の整数）であるときは、第１位から第ｎ−１位までの種類の通信ノードの位置を特定し、該位置を特定した通信ノードを前記第１の通信ノードに含めて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める処理を行うことを特徴とする。
【００１６】
請求項４に係る発明は、近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含む位置特定システムであって、前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶する手段と、前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶する手段と、前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定する手段と、前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードの数を表すホップカウント数を求める手段と、前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得する手段と、前記求めたホップカウント数に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に係る発明は、近距離無線通信で互いに隣接する通信ノード同士で認識できる機能を有する複数の通信ノードであって、位置座標が特定されている複数の第１の通信ノードと位置座標が特定されていない複数の第２の通信ノードを含む位置特定システムであって、前記第２の通信ノードを、通信ノードが存在できる範囲毎に種類分けし、各通信ノードとその種類の対応を記憶する手段と、前記通信ノードの種類毎に、その種類の通信ノードが存在できる範囲を記憶する手段と、前記第２の通信ノードのうち、位置を特定したい通信ノードを指定する手段と、前記第１の通信ノードから該通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、さらに検出した通信ノードと通信可能な通信ノードを検出し、これを繰り返して通信可能な通信ノードを繋いでいくことにより前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでに経由する通信ノードを求め、求めた各通信ノードの電波到達距離の和を求める手段と、前記位置を特定したい通信ノードの種類に基づいて、該通信ノードが存在できる範囲を取得する手段と、前記第１の通信ノードから前記位置を特定したい通信ノードに至るまでの各通信ノードの電波到達距離の和に基づいて、かつ前記位置を特定したい通信ノードが存在できる範囲に基づいて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
請求項６に係る発明は、請求項４または５に記載の位置特定システムにおいて、前記通信ノードの種類毎に存在できる範囲が狭い順にそれらの種類を順位付けしておき、前記位置を特定したい通信ノードの種類が該順位で第ｎ位（ｎはｎ≧２の整数）であるときは、第１位から第ｎ−１位までの種類の通信ノードの位置を特定する手段と、該位置を特定した通信ノードを前記第１の通信ノードに含めて、前記位置を特定したい通信ノードの位置座標を求める処理を行う手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態の一例を説明する。ここでは、中古車販売センターにおける展示車の位置の特定を例として説明する。
【００２０】
図１は、本発明を適用した実施の形態の全体構成を示した図である。管理端末１０３は、ネットワーク１０４を経由して、複数の基準点１０２と通信できる。基準点１０２は、図１５で説明した基準点１５０１と同様の予め中古車販売センター内で位置が特定されているノードである。また、管理端末１０３は、近距離無線通信機能を利用して基準点１０２を経由することにより、複数の通信ノード１０１，１０５と通信できる。通信ノード１０１は、展示車（中古車）に設置される近距離無線通信機能を持つ通信機器であり、他の通信ノードや基準点と通信するアプリケーションなどを備えている。通信ノード１０５は、中古車を閲覧する顧客が所持する携帯型の通信端末（ＰＤＡ）であり、情報を表示するアプリケーションや通信ノード１０１と同様に他の通信ノードや基準点と通信するアプリケーションなどを備えている。通信ノード１０１，１０５および基準点１０２は、何れもＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離無線通信機能を持つ通信機器である。管理端末１０３は、通信ノード１０１や基準点１０２と通信を行い、情報を配信したり、通信ノード１０１の位置を特定したりする端末であり、例えば中古車販売センター全体の管理を行う事務室などに設置されている。ネットワーク１０４は、基準点１０２や管理端末１０３を接続する有線通信や無線通信を利用したネットワークである。
【００２１】
図１のシステムは、中古車販売センターにおいて、例えば窓口で顧客に通信ノード１０５となるＰＤＡなどの端末を渡し、該ＰＤＡと管理端末１０３とで通信を行い、ＰＤＡを持つ顧客に各種のサービスを提供するものである。サービスの内容としては、例えば、顧客からの問い合わせに応じて、顧客が所望するメーカ、車種、年式、値段などの車がどこに置かれているかを顧客に教えるサービスなどがある。そのようなサービスを実現するためには、展示車の位置や顧客の位置を特定することが必須である。本発明は、位置を特定する技術に関するものであり、以下ではその点を中心として説明する。
【００２２】
図２は、通信ノード１０１の構成を示した図である。通信ノード１０１は、プログラムの実行を行うＣＰＵ２０１と、プログラムやデータをロードするメモリ２０２と、他の通信ノード１０１，１０５や基準点１０２と通信する無線通信部２０３と、記憶部２０７とが、バス２１６で接続された構成を採る。記憶部２０７には、ノード識別子２０８、通信可能ノードテーブル２０９、通信可能ノード取得プログラム２１０、およびデータ転送制御プログラム２１１などが記憶されている。
【００２３】
無線通信部２０３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離無線通信で他の通信ノード１０１，１０５や基準点１０２とデータ交換を行う機能を持つ。ノード識別子２０８は、当該通信ノード１０１を一意に特定できる識別子の情報である。後述するように通信ノード１０５、基準点１０２、および管理端末１０３もそれぞれノード識別子を備えており、通信ノード１０１，１０５、基準点１０２、および管理端末１０３が互いに直接通信する際には相手方を識別するためにノード識別子を利用する。通信可能ノードテーブル２０９は、現在、自通信ノードと通信可能な通信ノード１０１，１０５のノード識別子を格納する。
【００２４】
図３は、図２の通信可能ノードテーブル２０９の構造を示した図である。項番３０１は、テーブルエントリを一意に識別できる番号を表す。通信可能ノード３０２は、この通信可能ノードテーブル２０９を保持する通信ノードと直接無線通信が可能な通信ノードのノード識別子を表す。
【００２５】
図２の記憶部２０７内の通信可能ノード取得プログラム２１０は、上述の通信可能ノードテーブル２０９を生成するプログラムである。通信可能ノード取得プログラム２１０は、定期的に、あるいは外部からの命令に従って、当該通信ノード１０１の無線通信部２０３から直接通信できる基準点１０２や他の通信ノード１０１，１０５を検索し、それらのノード識別子を通信可能ノードテーブル２０９の通信可能ノード３０２として記録する。本システムの起動時には通信可能ノードテーブル２０９は空の状態であり、通信可能ノード取得プログラム２１０によって当該ノードから通信可能なノードが見つかるとそのノードが通信可能ノードテーブル２０９に記録されていく。
【００２６】
データ転送制御プログラム２１１は、自通信ノードの持つ、あるいは他通信ノードから受信した、通信可能ノードテーブルやノード識別子の情報を、管理端末１０３に転送するプログラムである。データ転送制御プログラム２１１は、それらの情報を管理端末１０３に直接転送できない場合、通信可能なもののうち適切な通信ノード１０１や基準点１０２にそれらの情報を転送する。適切な通信ノード１０１や基準点１０２の選定は、ＲＩＰやＯＳＰＦなどの既存ルーティングプロトコルで開示されている方法を利用する。
【００２７】
なお、通信ノード１０５の構成は、図２および図３で説明した通信ノード１０１と同様である。ただし、通信ノード１０５は、管理端末１０３と通信するための入力部や出力部を備えているものとする。
【００２８】
図４は、基準点１０２の構成を示した図である。基準点１０２は、プログラムの実行を行うＣＰＵ４０１と、プログラムやデータをロードするメモリ４０２と、他の通信ノード１０１，１０５や基準点１０２と通信する無線通信部４０３と、管理端末１０３と通信する通信部４０４と、記憶部４０７とが、バス４１６で接続された構成を採る。記憶部４０７には、ノード識別子４０８、通信可能ノードテーブル４０９、通信可能ノード取得プログラム４１０、およびデータ転送制御プログラム４１１などが記憶されている。通信部４０４は、有線通信（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＡＴＭなど）や無線通信（無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈなど）で管理端末１０３と直接データ交換する機能を持つ。
【００２９】
図５は、管理端末１０３の構成を示した図である。管理端末１０３は、プログラムの実行を行うＣＰＵ５０１と、プログラムやデータをロードするメモリ５０２と、基準点１０２と通信する通信部５０４と、管理端末１０３への命令やデータの入力を行う入力部５０５と、管理端末１０３からのデータを出力する出力部５０６と、記憶部５０７とが、バス５１６で接続された構成を採る。記憶部５０７には、ノード識別子５０８、基準点位置テーブル５０９、通信ノード位置テーブル５１０、通信ノードテーブル５１１、通信ノード別位置範囲テーブル５１２、データ転送制御プログラム５１３、通信可能ノードテーブル取得プログラム５１４、および位置特定プログラム５１５などが記憶されている。
【００３０】
入力部５０５は、キーボード、マウス、ペン入力、音声入力、ボタン、ジョグダイヤル、あるいは十字キーなどの入力手段を持つ。出力部５０６は、ディスプレイ、あるいは音声などの出力手段を持つ。記憶部５０７内の基準点位置テーブル５０９、通信ノード位置テーブル５１０、通信ノードテーブル５１１、および通信ノード別位置範囲テーブル５１２については、図６〜図９を参照して詳しく説明する。
【００３１】
図６は、各基準点１０２の位置座標を格納する基準点位置テーブル５０９の構造を示した図である。項番６０１は、このテーブルのエントリ（行データ）を一意に識別できる番号を表す。ノード識別子６０２は、基準点１０２のノード識別子を表す。位置座標６０３は、当該基準点１０２の２次元平面上の座標を表している。この２次元平面は、基準点１０２や通信ノード１０１，１０５が置かれる２次元平面であり、以後は管理平面と呼ぶ。管理端末１０３は、基準点１０２の位置を認識するために、位置座標６０３を利用する。到達距離６０４は、このエントリの基準点が持つ短距離無線電波の管理平面上での到達距離を表している。基準点は予め管理平面上の決められた位置に配置されているので、基準点位置テーブル５０９の情報も予め設定されているものである。
【００３２】
図７は、位置の特定された各通信ノード１０１，１０５の位置座標を格納する通信ノード位置テーブル５１０の構造を示した図である。項番７０１は、テーブルエントリを一意に識別できる番号を表す。ノード識別子７０２は、当該通信ノード１０１，１０５のノード識別子を表す。位置座標７０３は、管理平面上での当該通信ノード１０１，１０５の座標を表している。到達距離７０４は、当該エントリの通信ノードが持つ短距離無線電波の管理平面上での到達距離を表す。通信ノード位置テーブル５１０は本システム起動時には空の状態であり、位置が特定された通信ノードを本テーブルに記録していく。
【００３３】
図８は、通信ノードテーブル５１１の構造を示した図である。通信ノードテーブル５１１は、各通信ノード１０１，１０５の情報を格納したテーブルである。項番８０１は、テーブルエントリを一意に識別できる番号を表す。ノード識別子８０２は、通信ノード１０１，１０５のノード識別子を表す。種別８０３は、当該通信ノードの種類を示す。種別８０３により、当該通信ノードについて、位置特定の際に管理平面上で存在できる範囲が規定される。本実施の形態では、Ａは展示車に設置した通信ノード１０１を表し、Ｔは展示車を閲覧する顧客が所持する通信端末の通信ノード１０５を表す。中古車販売センターでは、展示車を配置する領域は予め決められている。また顧客が展示車を見て回るときの通路の領域も予め決められている。従って、種別８０３により、当該通信ノードが存在できる範囲が分かる。通信可能ノードリスト８０４は、当該通信ノードが通信可能な通信ノードのノード識別子を格納したリストである。到達距離８０５は、当該通信ノードの持つ短距離無線電波の管理平面上での到達距離を表している。
【００３４】
予め本システム内にどのような通信ノードが存在するかは判明しており、その種別と到達距離も判明しているから、項番８０１、ノード識別子８０２、種別８０３、および到達距離８０５の各欄は予め全ノードについての情報が登録されている。通信可能ノードリスト８０４の欄は、当該ノードから通信可能なノードが判明した場合に記録される。
【００３５】
図９は、通信ノード別位置範囲テーブル５１２の構成を示した図である。通信ノード別位置範囲テーブル５１２は、通信ノードの種別毎に管理平面上で存在できる範囲を格納している。項番９０１は、テーブルエントリを一意に識別できる番号を表している。種別９０２は、通信ノードの種別（図８の通信ノードテーブルの種別８０３と同じ）を表している。存在範囲９０３は、管理平面上で当該種別の通信ノードが存在できる範囲座標の情報を表している。範囲座標は、点や線、図形などで表す。存在範囲が制限されていない場合は空欄とする。通信ノード別位置範囲テーブル５１２のエントリは、存在範囲９０３が狭い順に並べるものとする。各種別毎の存在範囲は予め分かっているので、通信ノード別位置範囲テーブル５１２の情報も予め設定されているものである。
【００３６】
再び図５に戻って、管理端末１０３の記憶部５０７に格納されているプログラムのうち、データ転送制御プログラム５１３は、図２の通信ノードのデータ転送制御プログラム２１１と同様のもので、各種の情報を通信ノードや基準点との間で相互に転送する処理を行うものである。通信可能ノードテーブル取得プログラム５１４は、各通信ノード１０１，１０５や各基準点１０２から通信可能ノードテーブル２０９（図２），４０９（図４）を取得するプログラムである。位置特定プログラム５１５は、各通信ノード１０１，１０５や各基準点１０２から取得した通信可能ノードテーブル２０９，４０９に基づいて、指定された通信ノード１０１，１０５の位置を特定するプログラムである。
【００３７】
次に、上述のシステムの動作を説明する。
【００３８】
図１０は、全体の動作手順を示したフローチャートである。
【００３９】
はじめに、利用者が管理端末１０３の入力部５０５から位置を特定したい通信ノード１０１や１０５のノード識別子を指定する（ステップ１００１）。なお、位置を特定したい通信ノードのノード識別子は、管理端末１０３の入力部５０５からに限ることなく、任意の機器から入力してよい。例えば、中古車を閲覧する顧客が所持するＰＤＡである通信ノード１０５から入力して管理端末１０３に送り、管理端末１０３で求めた当該ノード識別子の通信ノードの位置を通信ノード１０５に返すようにしてもよい。
【００４０】
次に、管理端末１０３は、通信可能ノードテーブル取得プログラム５１４を起動して、全ての通信ノード１０１，１０５や基準点１０２から、それらのノード識別子２０８，４０８と通信可能ノードテーブル２０９（図２），４０９（図４）を取得する（ステップ１００２）。この処理については、図１１で詳しく説明する。次に、通信ノードテーブル５１１（図８）からステップ１００１で取得したノード識別子のエントリを取得し、その種別８０３を変数ｔａｒｇｅｔ＿ｃｌａｓｓに格納する（ステップ１００３）。次に、通信ノード別位置範囲テーブル５１２（図９）の先頭のエントリを取得する（ステップ１００４）。取得したエントリの種別９０２を変数ｎｏｗ＿ｃｌａｓｓに格納する（ステップ１００５）。ｔａｒｇｅｔ＿ｃｌａｓｓとｎｏｗ＿ｃｌａｓｓとが同じ値（すなわち同じ種別）かどうかを調べる（ステップ１００６）。同じ値ならば、ステップ１００１で指定したノード識別子を引数として位置特定プログラム５１５を呼出し、位置の特定を行い、終了する（ステップ１００７）。
【００４１】
ステップ１００６でｔａｒｇｅｔ＿ｃｌａｓｓとｎｏｗ＿ｃｌａｓｓとが同じ値ではない場合、通信ノードテーブル５１１（図８）から種別８０３がｎｏｗ＿ｃｌａｓｓと同じエントリを取得する（ステップ１００８）。取得した１つ以上のエントリのそれぞれについて、ノード識別子８０２を引数として位置特定プログラム５１５を呼出し、それぞれの通信ノードの位置を特定する（ステップ１００９）。特定した全通信ノードのノード識別子と位置座標を通信ノード位置テーブル５１０（図７）に格納する（ステップ１０１０）。次に、通信ノード別位置範囲テーブル５１２（図９）の次のエントリを取得して、ステップ１００５に戻る（ステップ１０１１）。
【００４２】
図９で説明したように、通信ノード別位置範囲テーブル５１２の各エントリは、存在範囲９０３が狭い順に並べてある。すなわち、種類は存在範囲が狭い順に順位付けしてある。そこで、位置を特定したい通信ノードの種別を通信ノード別位置範囲テーブル５１２の先頭（第１位）から順に探索し、その種別のエントリが見つかるまでの間のエントリの種別（すなわち、位置を特定したい通信ノードの種別が第ｎ位であったとき、第１位から第ｎ−１位までの種別）については、ステップ１００８〜１０１０で当該種別の通信ノードの位置を求めて通信ノード位置テーブルに格納しておくようにしている。これは、後にそれらの情報を利用するためである。特に、存在範囲９０３が狭い種別の順番に通信ノードの位置を特定していき、それら位置が特定された通信ノードからも探索を行うので、より精度が高い位置の特定ができる。
【００４３】
図１１は、図１０のステップ１００２で呼出す通信可能ノードテーブル取得プログラム５１４の動作手順を示したフローチャートである。
【００４４】
各基準点１０２や通信ノード１０１，１０５のデータ転送制御プログラム２１１，４１１に通信可能ノードテーブル２０９，４０９の内容を要求する（ステップ１１０１）。この要求は、ブロードキャストやマルチキャスト、通信ノードテーブル５１１に基づくユニキャストなどで転送される。ステップ１１０１の要求に対する応答を待つ（ステップ１１０２）。この応答待ちに対しては、予めタイムアウト時間が指定されている。ステップ１１０２の要求応答待ちで、処理をタイムアウトしたか、応答を受信したかを調べる（ステップ１１０３）。タイムアウトしたならば、プログラムを終了する。
【００４５】
応答を受信したならば、ステップ１１０３から１１０４へ進む。この応答には、ノード識別子２０８，４０８と通信可能ノードテーブル２０９，４０９が格納されている。取得した応答のノード識別子２０８，４０８をキーにして、通信ノードテーブル５１１（図８）を検索する（ステップ１１０４）。当該ノード識別子のエントリがあるかどうかを判断する（ステップ１１０５）。そのようなエントリがあればステップ１１０６へ進み、なければステップ１１０２へ戻る。検索したエントリの通信可能ノードリスト８０４に、ステップ１１０３で受信した応答の通信可能ノードリストを、格納する（ステップ１１０６）。そして、ステップ１１０２へ戻る。
【００４６】
図１２は、図１０のステップ１００７や１００９で呼出す位置特定プログラム５１５の動作手順を示したフローチャートである。
【００４７】
引数であるノード識別子を測定ノード識別子とする（ステップ１２０１）。基準点位置テーブル５０９（図６）の先頭エントリを取得する（ステップ１２０２）。取得したエントリがあるかどうかを確認する（ステップ１２０３）。ここで、このエントリは注目エントリと呼ぶ。注目エントリがあれば、ステップ１２０４に進む。そうでなければ、ステップ１２０９に進む。ステップ１２０３で確認した注目エントリのノード識別子６０２と測定ノード識別子を変数引数として、ホップカウント検出ルーチン（図１３）を呼出し、戻り値が０であるかどうかを判断する（ステップ１２０４）。戻り値が０ならば、ステップ１２０５へ進む。それ以外なら、ステップ１２０６へ進む。なお、ホップカウント検出ルーチンの戻り値については図１３で詳しく説明するが、簡単に言えば、戻り値が０は、注目エントリのノードから測定ノード識別子の通信ノードまで到達できないことを示す。戻り値が０以外のときは、その戻り値の値が、ホップカウント（注目エントリのノードから測定ノード識別子の通信ノードまでのホップカウント）の値である。
【００４８】
戻り値が０のときは、基準点位置テーブル５０９の次のエントリを取得して（ステップ１２０５）、ステップ１２０３に戻る。戻り値が０以外のときは、基準位置テーブル５０９から注目エントリの存在する座標６０３を取得する（ステップ１２０６）。また基準位置テーブル５０９から注目エントリの電波到達距離６０４を取得する（ステップ１２０７）。そして、ステップ１２０６で取得した座標を中心に、（ステップ１２０７で取得した電波到達距離）＊（ステップ１２０４の戻り値）を半径とした円領域を、管理平面上で算出する（ステップ１２０８）。そして、ステップ１２０５に戻る。
【００４９】
ステップ１２０３での確認でエントリがない場合、通信ノード位置テーブル５１０（図７）の先頭エントリを取得する（ステップ１２０９）。取得したエントリがあるかどうかを確認する（ステップ１２１０）。ここで、このエントリは注目エントリと呼ぶ。注目エントリがあれば、ステップ１２１１に進む。そうでなければ、ステップ１２１６に進む。ステップ１２１０で確認した注目エントリのノード識別子７０２と測定ノード識別子を変数引数として、ホップカウント検出ルーチンを呼出し、戻り値が０であるかどうかを判断する（ステップ１２１１）。戻り値が０ならば、ステップ１２１２へ進む。それ以外なら、ステップ１２１３へ進む。
【００５０】
戻り値が０のときは、通信ノード位置テーブル５１０の次のエントリを取得して、ステップ１２１０に戻る（ステップ１２１２）。ステップ１２１１での判断で戻り値が０以外のときは、通信ノード位置テーブル５１０から注目エントリの存在する座標７０３を取得する（ステップ１２１３）。また、通信ノード位置テーブル５１０から注目エントリの電波到達距離７０４を取得する（ステップ１２１４）。そして、ステップ１２１３で取得した座標を中心に、（ステップ１２１４で取得した電波到達距離）＊（ステップ１２１１の戻り値）を半径とした円領域を、管理平面上で算出し（ステップ１２１５）、ステップ１２１２に戻る。
【００５１】
ステップ１２１０での判断でエントリがない場合、ステップ１２０８とステップ１２１５で算出した各通信ノード（基準点含む）を中心とした円領域の重複する部分を求める（ステップ１２１６）。通信ノードテーブル５１１から測定ノード識別子のエントリを検索し、その種別８０３を取得する（ステップ１２１７）。取得した種別に対する存在座標９０３を通信ノード別位置範囲テーブル５１２から取得する（ステップ１２１８）。ステップ１２１６で算出した部分とステップ１２１８で取得した存在座標９０３との重複する座標を算出する（ステップ１２１９）。ここで、重複する座標が複数ある場合は、従来方式のように、ステップ１２１９で算出した部分の重心を求め、その重心に最も近い存在座標を、求める座標とする。通信ノードテーブル５１１からノード識別子８０２が測定ノード識別子と同じエントリを検索して、到達距離８０５を取得する（ステップ１２２０）。測定ノード識別子と、ステップ１２１９で算出した座標と、ステップ１２２０で取得した到達距離８０５とを、通信ノード位置テーブル５１０のエントリに追加する（ステップ１２２１）。
【００５２】
図１３は、図１２のステップ１２０４や１２１１で呼出すホップカウント検出ルーチンの動作手順を示したフローチャートである。
【００５３】
引数として与えられる注目エントリのノード識別子と測定ノード識別子を取得する（ステップ１３０１）。以下それぞれ、注目ノード識別子と測定ノード識別子と呼ぶ。ステップ１３０１の後、基準点１０２や通信ノード１０１，１０５のノード識別子２０８，４０８をリストで保持する先端リストの項目として、ステップ１３０１の注目ノード識別子を、代入する（ステップ１３０２）。先端リストは、注目ノード識別子のノードから開始して通信可能なノードを繋げていくとき、一番外側に繋げたノードの一覧を保持するものである。言い替えると、注目ノード識別子のノードから開始して通信可能なノードを順次繋げていくと木構造となるが、その木構造の最後のネストレベルのノード、すなわちリーフとなるノードのリストである。
【００５４】
次に、変数ｈｏｐ＿ｃｏｕｎｔを０にする（ステップ１３０３）。基準点１０２や通信ノード１０１，１０５のノード識別子２０８，４０８をリストで保持する削除リストを空にする（ステップ１３０４）。削除リストは、既に検索済みのノードを示すリストである。次に、基準点１０２や通信ノード１０１，１０５のノード識別子２０８，４０８をリストで保持する探索リストに、先端リストの項目を、代入する（ステップ１３０５）。探索リストは、先端リストに含まれるノードについて、１つ１つ取り出して、そのノードから通信可能なノードの中に測定ノード識別子のノードがあるか否かチェックする際のワーク用の領域である。ステップ１３０５の後、先端リストを空にする（ステップ１３０６）。ｈｏｐ＿ｃｏｕｎｔを１増やす（ステップ１３０７）。探索リストから先頭のノード識別子を１つ取得する（ステップ１３０８）。ノード識別子を取得できたかどうかを判断する（ステップ１３０９）。取得できたら、ステップ１３１１に進む。そうでなければ、ステップ１３１０に進む。
【００５５】
ステップ１３０９で探索リストからノード識別子が取得できなかったときは、先端リストが空であるかどうかを判断する（ステップ１３１０）。空ならば、接続可能なノードを探していくべきノードが無いということであるから、戻り値を０（注目ノード識別子のノードから通信可能ノードを経由して測定ノード識別子のノードに到達するルートが無かったことを示す）にして、処理を終了する（ステップ１３１５）。ステップ１３１０で先端リストが空でないなら、ステップ１３０５に戻って探索を続ける。ステップ１３０９で探索リストからノード識別子を取得できたときは、取得されたノード識別子を着目ノードとする（ステップ１３１１）。そして、ステップ１３１１で取得した着目ノード、測定ノード識別子、削除リスト、および先端リストを変数引数として、検索ルーチンを呼出し、検索ルーチンの戻り値が０であるかどうかを判断する（ステップ１３１２）。検索ルーチンの戻り値が０（着目ノードの通信可能ノードの中に測定ノード識別子のノードが発見できなかったことを示す）の場合、ステップ１３１３に進む。探索リストの次のノード識別子を取得して、ステップ１３０９に戻る（ステップ１３１３）。ステップ１３１２で検索ルーチンの戻り値が１（着目ノードの通信可能ノードの中に測定ノード識別子のノードが発見できたことを示す）の場合、ｈｏｐ＿ｃｏｕｎｔの値を戻り値として、処理を終了する（ステップ１３１４）。
【００５６】
以上により、図１３の処理では、注目ノード識別子のノードから開始して通信可能なノードを経由して測定ノード識別子のノードに至るまでのルートが発見できたときはそのホップカウント値を戻り値として、また発見できなかったときは戻り値０として、それぞれリターンする。
【００５７】
図１４は、図１３のステップ１３１２で呼出す検索ルーチンの動作手順を示したフローチャートである。
【００５８】
変数引数として、着目ノード、測定ノード識別子、削除リスト、および先端リストを受取る（ステップ１４０１）。通信ノードテーブル５１１からノード識別子８０２が着目ノードと同じエントリを検索し、そのエントリの通信可能ノードリスト８０４を取得する（ステップ１４０２）。基準点１０２や通信ノード１０１，１０５のノード識別子をリストで保持する一時利用リストに、ステップ１４０２で取得した通信可能ノードリストから削除リストに登録してあるエントリを削除した、ノード識別子のリストを代入する（ステップ１４０３）。削除リストのエントリを削除するのは、それらのエントリは既に検索済みだからである。
【００５９】
次に、ステップ１４０３で作成した一時利用リストに測定ノード識別子があるかどうかを調べる（ステップ１４０４）。測定ノード識別子があれば、着目ノードの次に測定ノード識別子のノードが繋がったということであるから、戻り値を１として、検索ルーチンを終了する（ステップ１４０５）。ステップ１４０４で一時利用リストに測定ノード識別子がなければ、削除リストに一時利用リストのノード識別子を追加し（ステップ１４０６）、先端リストに一時利用リストのノード識別子を追加し（ステップ１４０７）、戻り値を０として検索ルーチンを終了する（ステップ１４０８）。
【００６０】
削除リストに一時利用リストを追加するのは、この時点で一時利用リストには測定ノード識別子がないことが確認されているので、該一時利用リストのノードを削除リストに追加して次に本処理が呼出されたときにステップ１４０３で通信可能ノードリストから除くようにするためである。また、先端リストに一時利用リストを追加するのは、それらの追加したノードからさらに接続するノードを探索していくことにより測定ノード識別子のノードに至る可能性があるからである。以上の図１４の処理により、着目ノードから測定ノード識別子のノードに通信可能であれば戻り値１でリターンし、そうでないときは先端リストが更新されて戻り値０でリターンする。
【００６１】
なお、上記実施の形態では、中古車販売に本発明を適用した例を説明したが、これに限らず、本発明は各種のものの位置を特定したい種々のケース（位置を特定する対象物が幾つかの種別に分けることができ、それらの種別毎にその対象物が配置される範囲が規定されている場合）に適用することができる。また、種別も２種類のケースで説明したがもっと多くてもよい。
【００６２】
さらに、上記実施の形態では、ステップ１２０８や１２１５で注目エントリを基点とした測定ノード識別子のノードの存在範囲を算出するとき、注目エントリの電波到達距離にホップカウント数を乗算して管理平面上の円領域を得ているが、これは注目エントリのノードから測定ノード識別子のノードに至る間に経由した通信ノードの電波到達距離が注目エントリのノードと同じであることを前提としたものである。存在範囲をより正確に算出するためには、注目エントリのノードから測定ノード識別子のノードまでの各ノードについて電波到達距離を加算していき、その結果を用いるのがよい。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、以下のような効果が得られる。
【００６４】
（１）通信ノードを種別毎に分け、各種別の通信ノードが存在できる範囲を規定し、位置を特定したい通信ノードの種別から当該通信ノードが存在できる範囲を考慮して位置を求めるので、求める位置精度を高くでき、通信ノードが存在しない範囲にその位置が特定されることがない。また、より狭い範囲の位置に存在する通信ノードから順番に位置を特定していくので、従来の位置特定方式で求める位置よりも、さらに精度の高い位置を求めることができる。これにより、例えば、中古車販売センターなどでは、人手を介さずに顧客を中古車にナビゲートできるようになる。
【００６５】
（２）通信ノードをグループ化して、グループごとに存在できる領域を設定しているので、領域設定は簡単である。例えば、中古車販売センターでの中古車は駐車スペース、閲覧している顧客は通路や車中、というように定義して、設定を簡単にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置特定システム全体の構成を示す図である。
【図２】通信ノードの構成を示す図である。
【図３】通信可能ノードテーブルの構成を示す図である。
【図４】基準点の構成を示す図である。
【図５】管理端末の構成を示す図である。
【図６】基準点位置テーブルの構成を示す図である。
【図７】通信ノード位置テーブルの構成を示す図である。
【図８】通信ノードテーブルの構成を示す図である。
【図９】通信ノード別位置範囲テーブルの構成を示す図である。
【図１０】位置特定システム全体の動作手順を示したフローチャートである。
【図１１】通信可能ノードテーブル取得プログラムの動作手順を示したフローチャートである。
【図１２】位置特定プログラムの動作手順を示したフローチャートである。
【図１３】ホップカウント検出ルーチンの動作手順を示したフローチャートである。
【図１４】検索ルーチンの動作手順を示したフローチャートである。
【図１５】従来技術の構成と無線通信範囲を示すシステム構成図である。
【図１６】従来技術の処理動作を説明するフローチャートである。
【図１７】従来技術で存在領域の重複する部分を示した図である。
【図１８】従来技術で存在領域の重複する部分に外接する矩形を示した図である。
【図１９】従来技術で存在領域の重心を示した図である。
【符号の説明】
１０１，１０５，１５０２，１５０３，１５０６，１５０８……通信ノード
１０２，１５０１，１５０７，１５０９……基準点
１０３……管理端末
１０４……ネットワーク
２０１，４０１，５０１……ＣＰＵ
２０２，４０２，５０２……メモリ
２０３，４０３……無線通信部
２０７，４０７，５０７……記憶部
２０８，４０８，５０８……ノード識別子
２０９，４０９……通信可能ノードテーブル
２１０，４１０……通信可能ノード取得プログラム
２１１，４１１，５１３……データ転送制御プログラム
２１６，４１６，５１６……バス
４０４，５０４……通信部
５０５……入力部
５０６……出力部
５０９……基準点位置テーブル
５１０……通信ノード位置テーブル
５１１……通信ノードテーブル
５１２……通信ノード別位置範囲テーブル
５１４……通信可能ノードテーブル取得プログラム
５１５……位置特定プログラム
１５０４，１５０５……エリア
【図１】
2004120026.tif 000003
【図２】
2004120026.tif 000004
【図３】
2004120026.tif 000005
【図４】
2004120026.tif 000006
【図５】
2004120026.tif 000007
【図６】
2004120026.tif 000008
【図７】
2004120026.tif 000009
【図８】
2004120026.tif 000010
【図９】
2004120026.tif 000011
【図１０】
2004120026.tif 000012
【図１１】
2004120026.tif 000013
【図１２】
2004120026.tif 000014
【図１３】
2004120026.tif 000015
【図１４】
2004120026.tif 000016
【図１５】
2004120026.tif 000017
【図１６】
2004120026.tif 000018
【図１７】
2004120026.tif 000019
【図１８】
2004120026.tif 000020
【図１９】
2004120026.tif 000021