【手続補正書】
【提出日】平成24年1月5日(2012.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装ロボット（１）により案内されるアトマイザ（７）により、車両本体の外側に塗装される外面および車両本体の内部に塗装される内面を有する車両本体を塗装するための塗装ロボット（１）であって、
当該塗装ロボット（１）は、当該車両本体の外面を塗装するためおよび内面を塗装するための両方に適切であり、
色チェンジャー（８）を備え、
該色チェンジャー（８）は、
ａ）異なる色塗料を供給するための入口側の複数の色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）であって、選択的に前記色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）を閉じるかまたは開放する、それぞれの色バルブ（Ｆ１、Ｆ２、…Ｆｎ）または別の色制御装置が、前記個々の色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）に配置される色フィードラインと、
ｂ）前記アトマイザ（７）に前記色チェンジャー（８）により選択される塗料を送るための出口側の共通の色ライン（２５）と、
ｃ）個々の色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）により供給される複数のドッキング・ポイント（１５）と、
ｄ）当該ドッキン・ポイント（１５）の１つへ選択的にドッキングすることができ、ドッキングされた状態で、塗料を関連する当該色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）から引き出し、引き出された塗料を当該共通の色ライン（２５）に供給する、色抽出装置（１６）と、
を含み、
ｅ）このとき、当該色抽出装置（１６）および当該ドッキング・ポイント（１５）は、相対して移動することができ、あるいは互いに無関係に動くことができ、さらに、
ｆ）当該色制御装置（Ｆ１、Ｆ２、…Ｆｎ）は、いずれの場合においても制御信号により、特に、前記色抽出装置（１６）がドッキングできる、更なるドッキング・ポイント（７１）により供給されうる、制御空気による空気作用により制御され、
ｇ）当該制御信号は、それぞれドッキングされた前記ドッキング・ポイントを介して前記色抽出装置（１６）からそれぞれの当該色制御装置（Ｆ１、Ｆ２、…Ｆｎ）まで通過するので、前記色抽出装置（１６）が関連する前記ドッキング・ポイントへドッキングする場合にだけ、当該制御信号は当該色制御装置（Ｆ１、Ｆ２、…Ｆｎ）のうちの１つに到達できる、
ことを特徴とする塗装ロボット（１）。
【請求項２】
ａ）塗装される前記車両本体は、本体開口、特に窓開口およびドア開口を有し、
ｂ）前記塗装ロボット（１）は、前記アトマイザ（７）を空間的に位置決めするための、１以上のロボットアーム（３、４、５）を有し、
ｃ）前記本体開口を通して前記車両本体の内部に前記アトマイザ（７）を配置するために、少なくとも末端のロボットアーム（５）は、その長手方向の軸に直角に測定される方向に、特にアームが水平位置にあるときは垂直方向に、十分に平坦かあるいは狭いように寸法を定められ、
ｄ）前記色チェンジャー（８）は、前記末端のロボットアーム（５）に載置され、
ｅ）アームが水平位置にあるときのアトマイザ側の端の領域での前記末端のロボットアーム（５）の高さは３００ｍｍ以下であり、
ｆ）アームが水平位置にあるときのアトマイザ側の端の領域での前記末端のロボットアーム（５）の幅は２５０ｍｍ以下である、
ことを特徴とする請求項１に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項３】
制御ループが、色フィードラインまたは色バルブのドッキング・ポイント（１５）に関して、色抽出装置（１６）の位置決めのために設けられ、当該制御ループは、前記ドッキング・ポイントに対する前記色抽出装置（１６）の位置を測定する測定装置（３２）を有し、測定された位置を公称値に対応させるため、記憶された公称位置値と測定値を比較し、
および／またはそこにおいて、少なくとも一つの心合わせ部材が、前記色抽出装置（１６）または前記ドッキング・ポイント（１５）を有する前記色チェンジャー（８）の構成部品（１２、１６）のうちの少なくとも１つに配置され、当該心合わせ部材は、ドッキング工程の間、これらの当該構成部品で他のものの受入れ開口に係合している
ことを特徴とする請求項１または２に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項４】
記憶されたコントロールデータにより制御されることができるサーボ空気圧駆動装置（１７）または電気サーボ駆動装置が、前記色抽出装置（１６）と前記色チェンジャーの前記ドッキング・ポイント（１５）との間に、相対的な動作のために設けられる
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項５】
ａ）フラッシング剤により前記色チェンジャー（８）の前記ドッキング・ポイント（１５）を洗浄するための第１のフラッシング回路と、
ｂ）フラッシング剤により前記色チェンジャー（８）と前記アトマイザ（７）との間の前記共通の色ライン（２５）を洗浄するめの第２のフラッシング回路、そこにおいて、前記ドッキング・ポイント（１５）が、前記共通の色ライン（２５）から独立してそして別々に洗浄されるように、当該第１のフラッシング回路は、当該第２のフラッシング回路から分離しているか、分離されることができること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項６】
ａ）前記２つのフラッシング回路を互いから分離するために、分離バルブ（ＦＧＶ／Ｖ、Ｖ１／ＰＬ）が、前記色抽出装置（１６）の前記共通の色ライン（２５）に配置され、
ｂ）前記第１のフラッシング回路は、第１のフラッシング剤バルブ（Ｖ）を介してフラッシング剤フィードライン（２７）から、分離バルブ（ＦＧＶ／Ｖ、Ｖ１／ＰＬ）上流の前記共通の色ライン（２５）に、前記ドッキング・ポイント（１５）に、そして、最終的に第１の戻し弁（ＲＦ２）を通って、もどり管路（２８）へ通じ、
ｃ）前記第２のフラッシング回路は、当該フラッシング剤フィードライン（２７）から、第２のフラッシング剤バルブ（Ｖ／Ｐｏ）を経て、当該分離バルブ（ＦＧＶ／Ｖ、Ｖ１／ＰＬ）の下流の前記共通の色ライン（２５）を通り前記アトマイザ（７）に、そして、最終的に第２の戻し弁（ＲＦ１）を介して当該もどり管路（２９）に、または、前記アトマイザ（７）のメイン・ニードル・バルブ（ＨＮ）を介して通じる
ことを特徴とする請求項５に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項７】
後の再利用のために、残りの塗料排除する前記フラッシング剤によって、前記共通の色ライン（２５）に残る塗料を、前記色チェンジャー（８）を通して関連する色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）へ押し戻すために、当該フラッシング剤フィードライン（３１）は、前記アトマイザ（７）に配置される第３のフラッシング剤バルブ（ＡＶ１／Ｖ）を介して、前記アトマイザ（７）の前記メイン・ニードル・バルブ（ＨＮ）の上流の前記共通の色ライン（２５）に開き、特に、
ａ）前記第３のフラッシング剤バルブ（ＡＶ１／Ｖ）の上流の前記フラッシング剤フィードライン（３１）に配置されてあり、前記第３のフラッシング剤バルブ（ＡＶ１／Ｖ）が開かれたときに、当該フラッシング剤計量手段にあるフラッシング剤を前記共通の色ライン（２５）に押し出すことができるフラッシング剤計量手段（３０）が設けられており、および／または、
ｂ）前記フラッシング剤フィードライン（３１）を介して当該フラッシング剤計量手段（３０）を制御可能に満たすための第４のフラッシング剤バルブ（ＡＶ２／Ｖ）が設けられている、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項８】
ａ）前記フラッシング剤計量手段（３０）はそれぞれドッキングされた前記色バルブ（Ｆ１、Ｆ２、…Ｆｎ）と前記アトマイザ（７）の前記メイン・ニードル・バルブ（ＨＮ）との間の前記共通の色ライン（２５）の充填量と実質的に同一である計量容積を有し、および／または
ｂ）前記フラッシング剤計量手段（３０）は、計量シリンダまたはピッギング管であり、および／または
ｃ）前記フラッシング剤計量手段（３０）は、電気的に、または、空気作用により、駆動される
ことを特徴とする請求項７に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項９】
ドッキング状態で、前記色抽出装置（１６）とそれぞれの前記ドッキング・ポイント（１５）とを機械的に固定させるための締め付け装置（８、１９、２０）
を特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項１０】
前記締め付け装置（１９、２０）は、移動可能な締め付け構成要素（１９）がラッチ係合する、アンダーカットを有する溝（８）を備え、
このとき、前記溝（８）は、好ましくは、その上部溝側面だけにアンダーカットを有し、より下部の溝側面上にはアンダーカットを有しない
ことを特徴とする請求項９に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項１１】
ａ）前記末端のロボットアーム（５）に取り付けられた塗料圧力調整器（９）、および／または
ｂ）塗布される塗料を量るための、前記末端のロボットアーム（５）に、または、その中に取り付けられた計量ポンプ（１０）、そこで当該計量ポンプ（１０）は、入口側で前記色チェンジャー（８）に、そして出口側で前記アトマイザ（７）に接続される、および／または
ｃ）例えば、ドッキングしているポイント（１５）に対し前記色抽出装置（１６）を移動するための、サーボ―空気圧アクチュエータ（１７）、そこでアクチュエータ（１７）は、前記末端のロボットアーム（５）に配置される
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項１２】
前記塗装圧力調整器（９）および／または前記アクチュエータ（１７）および／または前記計量ポンプ（１０）が配置される共通の接続ブロック（２１）、
を特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項１３】
個々の前記色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）は、いずれの場合においても色接続によって、前記色チェンジャー（８）に接続され、そこで当該色接続は、
ａ）関連する色接続色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）の挿入のための前記色チェンジャー（８）内の受入れ穴、
ｂ）前記色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）の端の曲がった締め付け表面、
ｃ）当該受入れ穴に実質的に直角で、受入れ穴に向かって開く、前記色チェンジャー（８）内の締め付け穴、当該締め付け穴は内側にねじ山を有する、
ｄ）当該締め付け穴にねじ込まれ、ねじ込まれた状態において、前記色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）のクランプ面に対し、その自由端によって押圧し、したがって、前記色フィードライン（１３、１３．１、１３．２）を軸方向に固定して締め付ける、締め付けネジ（２４）
を有することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の塗装ロボット（１）。
【請求項１４】
少なくとも、ドッキングしている前記色チェンジャーの移動可能な構成要素（１６）は、前記アトマイザ（７）にある２本の並列色ライン（２５Ａ、２５Ｂ）およびバルブ構造（ＦＡ、ＦＢ）を介して、前記アトマイザの出口弁（ＨＮ）に接続される、少なくとも一つのドッキング入口（４０、４１）を有し、
当該２本の色ライン（２５Ａ、２５Ｂ）は、交替に異なる色を前記アトマイザ（７）へ搬送して、交替に洗浄されることができ、
そして、ドッキング色チェンジャーの当該移動可能な構成要素（１６）には、少なくとも一つの前記ドッキング入口（４０、４１）を洗浄するための装置（Ｖ、ＰＬ、ＬＳＶ、ＬＲＦ）および／または、当該２本の並列色ライン（２５Ａ、２５Ｂ）から前記アトマイザ（７）に位置する、および／またはこのような装置に接続される前記バルブ構造（ＦＡ、ＦＢ）までを洗浄するための当該装置（ＬＶＰＬＡ、ＬＶＰＬＢ）を有する
ことを特徴とするドッキング・カラー・チェンジャを設けた請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の塗装ロボット。
【請求項１５】
ニードル弁としておよび当該ニードル弁は、バルブ・ハウジング・パーツ（５０）の内部で、移動可能なように設計される、自動制御可能な第１のバルブ（ＦＡ）からなり、そして、当該ニードル弁（ＦＡ）に接続される、自動制御可能な第２のニードル弁または他のバルブ（ＲＦＡ）からなる弁配置であって、
当該第２のバルブ（ＲＦＡ）の制御入口または出口は、当該第１のバルブ（ＦＡ）の当該ハウジング・パーツ（５０）の内部において、配置されるかまたはラインを介してこの内部に接続される
ことを特徴とする請求項１４に記載の塗装ロボット。
【請求項１６】
前記塗料圧力調整器（９）および前記計量ポンプ（１０）は、前記共通の接続ブロック（２１）内でいかなる接続管もなく一体化され、そこでは、好ましくは、前記塗料圧力調整器（９）は、前記計量ポンプ（１０）上に直接設置される
ことを特徴とする塗料圧力調整器（９）そして、計量ポンプ（１０）からなる、請求項１に記載の塗装ロボット。
【請求項１７】
カラー・バー（１２）は、取り外し可能に互いに取り付けられる多くのモジュール（６７、７７）により構成され、当該モジュール（６６、７７）の各は少なくとも一つの色バルブ（Ｆ、１４、１４´）および当該色バルブに接続される少なくとも一つの前記ドッキング・ポイント（１５）を有することを特徴とする、当該カラー・バー（１２）および当該カラー・バーに対して移動可能であるドッキング・キャリジ（１６）により形成されるドッキング色チェンジャー（８）、からなる特に請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の塗装ロボット。
【請求項１８】
前記各モジュール（６７、７７）は、前記カラー・バー（１２）の長さ方向に対し平行である前記カラー・バーの側面（６６）に、横断方向に、または、垂直に、それぞれの中央軸により挿入された、少なくとも２つの前記色バルブ（１４、１４´）を有し、そこで、前記モジュールの前記色バルブ（１４、１４´）の中央軸は、前記カラー・バーの長さ方向において、特定の値（ＶＶ）により互いと関連してオフセットされ、そして、特定の値（Ａ）により長さ方向に対し垂直な方向において、離れて間隔を置かれ、そして、これらの値（ＶＶ、Ａ）は、少なくともいくらかのモジュールの範囲内で同一であり、そして、前記ドッキング・ポイントは、当該側面（６６）と反対側の前記カラー・バー（１２）の側面に位置し、そして、好ましくは互いに関しオフセットされそして、前記色バルブ（１４、１４´）の中央軸線と同じ値（ＶＶ、Ａ）で互いから離れ離間している、ことを特徴とする請求項１７に記載の塗装ロボット。
【請求項１９】
前記各モジュール（６７、７７）は、前記側面（６６）に直角に、前記カラー・バー（１２）の上側から前記カラー・バーの下側にまで延びる、曲がった輪郭を有する横表面（６８、６９）を有し、隣接する前記モジュールの横表面は、互いに接合し、当該横表面（６８、６９）は、上側から、そして下側から始まり、上側および下側に対して最初は横断方向にまたは垂直に、続いて前記カラー・バーの長さ方向に方向平行に曲がり、そして、最終的に再度、上側および下側に、横断方向にまたは垂直に亘り、ここで、前記モジュールの２つの曲がった当該横表面（６８、６９）は互いに平行に、あるいは相互に鏡像の関係にある、ことを特徴とする請求項１７または１８に記載の塗装ロボット。
【請求項２０】
外部の色ラインに接続されることができ、中央軸を有する、少なくとも一つの接続構成要素（２２）が、前記モジュール（６７、７７）の上側に、前記カラー・バー（１２）の長さ方向にある角度で傾斜する端面（６５）に、垂直に中央軸により挿入され、そして、前記モジュールの内部の関連する前記色バルブ（１４、１４´）に接続される、ことを特徴とする請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の塗装ロボット。
【請求項２１】
前記各モジュール（７７）は、前記色バルブ（１４、１４´）ごとに、前記外部のラインに接続されることができ、そして色循環のために前記色バルブ（１４、１４´）の内部に、前記モジュール（７７）内部で接続される、２つの接続構成要素（２２）を備えている、ことを特徴とする請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の塗装ロボット。
【請求項２２】
少なくとも一つの前記モジュール（１２７）が、カラー・バー（１２）に挿入されるかまたは挿入されることができ、前記モジュールの前記ドッキング・ポイント（１５´´）が、前記カラー・バー（１２）の長さ方向と平行に、隣接する前記モジュール（７７）の前記ドッキング・ポイント（１５´）の列中にあり、そして、前記モジュール（１２７）の前記接続本体（１３０）に前記色バルブ（Ｆ）を介して前記モジュール（１２７）の内部において、接続され、そこでは、色素材を前記モジュール（１２７）へ搬送するピグのためのピギング管（１３５）が、接続されるかまたは接続されうる、ことを特徴とする請求項１７乃至２１のいずれか１項に記載の塗装ロボット。
【請求項２３】
前記ピギング管（１３５）の接続本体（１３０）に続いて、もどり管路（１３６）および／またはライン（１３７）に、前記ピギング管（１３５）を通してピグを押し戻すための圧縮空気または別の押し出し媒体を供給するための、１あるいは２の更なる接続本体（１３２、１３３）が設けられ、そして、前記モジュール（１２７）は、当該押し出し媒体のため、前記もどり管路（１３６）および／またはライン（１３７）へのそれぞれのバルブ（ＲＦ、ＰＬＭ）を含む、ことを特徴とする請求項２２に記載の塗装ロボット。
【請求項２４】
請求項１乃至２３のいずれか１項に記載の塗装ロボットのカラー・チェンジャ。
【請求項２５】
請求項１７乃至２３のいずれか１項に記載の塗装ロボットのカラー・チェンジャのモジュール。
【請求項２６】
請求項１５に記載の塗装ロボットのバルブ構造。
【請求項２７】
少なくとも一の内部の塗装の間、ロボットの末端アームの枢軸（軸３）は、末端アームに隣接する、ロボットの上部アームの枢軸（軸２）の下にある、ことを特徴とする請求項２から２３のいずれか１項に記載の塗装ロボットのためのコーティング装置。
【請求項２８】
前記塗装ロボットは、本体上部パーツの高さに、または、その屋根より上に取り付けられた、レールまたはベースに取り外し可能かあるいは固定されて配置される、ことを特徴とする請求項２７に記載のコーティング装置。