(57)【要約】【課題】運転者が簡単に所望の車間距離に設定することができる。【解決手段】車間距離制御装置は、ブレーキ操作センサがブレーキ操作の開始を検出したときに、車間距離制御を中止する。そして、車間距離制御装置は、ブレーキ操作センサがブレーキ操作の終了を検出したときに、車間距離制御を復帰させる。ここで、その車間距離制御の復帰を、ブレーキ操作が所定の操作であった場合に行い、その復帰の際の設定車間距離をブレーキ操作終了時の車間距離にする（ステップＳ１、ステップＳ４〜ステップＳ８）。【選択図】      図３
2004216964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者がブレーキ操作を開始したときに、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御を中止して、運転者によるブレーキ操作が終了した後に、前記車間距離制御を復帰させることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
前記車間距離制御の復帰後は、その復帰時の車間距離を前記設定車間距離として車間距離制御をすることを特徴とする請求項１記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
ブレーキ操作前の設定車間距離は、運転者により段階的に入力された車間距離であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制御装置。
【請求項４】
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
設定車間距離を設定する車間距離設定手段と、
前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段と、
運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる車間距離制御復帰手段と、
を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項５】
前記車間距離設定手段は、前記車間距離制御の復帰後に、その復帰時の車間距離を前記設定車間距離として設定することを特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
運転者が車間距離を段階的に入力する車間距離入力手段を備え、
前記車間距離設定手段は、ブレーキ操作前に前記車間距離入力手段から入力された車間距離を前記設定車間距離として設定することを特徴とする請求項４又は５に記載の車間距離制御装置。
【請求項７】
前記ブレーキ操作が所定操作の場合、前記車間距離制御を復帰させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車間距離制御装置。
【請求項８】
前記所定操作を、ブレーキの操作量、操作時間又は操作速度のうちの少なくもと１つに基づいて決定していることを特徴とする請求項７記載の車間距離制御装置。
【請求項９】
前記ブレーキ操作の終了時の車間距離が所定車間距離よりも大きい場合、前記車間距離制御を復帰させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車間距離制御装置。
【請求項１０】
前記設定車間距離及び車間距離は、車間距離を自車両で除算して得た車間時間であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両と先行車両との車間距離を所望の車間距離に一致させる車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車間距離制御装置として、車間距離をステップ的（段階的）に設定可能にし、その設定された車間距離に実際の車間距離を一致させるように車速を制御する車間距離制御装置がある（例えば特許文献１参照）。これにより、運転者は、所望の車間距離への設定を容易にすることができる。特に、車間距離を大きく変更したい場合は便利である。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１７８９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
車間距離をステップ的に設定するような構成の場合、車間距離の設定の微調整ができなくなる。例えば、運転者は、ある段階に車間距離を設定したものの、走行シーンに応じてさらにその車間距離を微調整したい場合がある。しかし、従来では、車間距離の設定の微調整ができないので、運転者が望む車間距離にすることができない。その一方で、車間距離を無段階（アナログ的）に設定できるようにすれば、車間距離を大きく変更したい場合、不便になる。
【０００５】
また、車間距離制御中にブレーキ操作をしてしまうと、車間距離制御が解除されてしまい、再度制御をセットしなおす必要があるなど、運転者の意に沿わない結果となる。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、運転者が簡単に所望の車間距離に設定することができる車間距離制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の発明に係る車間距離制御装置は、運転者がブレーキ操作を開始したときに、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御を中止して、運転者によるブレーキ操作が終了した後に、前記車間距離制御を復帰させる。
【０００７】
また、請求項４記載の発明に係る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、設定車間距離を設定する車間距離設定手段と、前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段と、を備えている。そして、この請求項４記載の発明に係る車間距離制御装置は、運転者によるブレーキ操作をブレーキ操作検出手段により検出し、前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる処理を車間距離制御復帰手段により行う。
【０００８】
このように、本発明に係る車間距離制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離に合致させる車間距離制御をするものであり、運転者がブレーキ操作を開始したときに、その車間距離制御を中止して、運転者によるブレーキ操作が終了した後に、そのように中止していた車間距離制御を復帰させる。例えば、これにより、ブレーキ操作最中はその制動力により車間距離が長くなり、ブレーキ操作終了後にはもとの設定車間距離に合致する車間距離になる。
特に、請求項２及び５記載の発明に係る車間距離制御では、車間距離制御の復帰時の車間距離を設定車間距離としている。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、ブレーキ操作をすることで運転者の意図に合致した先行車両との相対位置関係にすることができるとともに、ブレーキ操作終了後は車間距離制御に復帰するので、車間距離制御の利便性も確保できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の実施の形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪であり、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。また、図２は車両の各構成部を制御する走行制御用コントローラ３０及びこの走行制御用コントローラ３０により制御等される各構成部を示す。
【００１１】
図１に示すように、前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８により制御される。
制動制御装置８は、ブレーキペダル１５の踏み込みを検出するブレーキ操作センサ１８からの検出結果に基づいて制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。また、制動制御装置８は、走行制御用コントローラ３０から供給される制動圧指令値ＰＢＤの大きさに応じた制動油圧を発生してディスクブレーキ７に供給するように構成されている。
【００１２】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。アクセルペダル１４の操作状態がアクセルセンサ１７により検出されており、エンジン出力制御装置９は、アクセルセンサ１７の検出に基づいてエンジン２の出力を制御する。ここで、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられ、実施の形態では、例えばスロットルバルブの開度を調整する方法を採用している。
【００１３】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との車間距離Ｌｐｓを検出するレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設けられている。例えば、車間距離センサ１２は、レーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光を受光することにより、先行車両と自車両との車間距離Ｌｐｓを計測するレーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離Ｌｐｓを計測する距離センサである。
【００１４】
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転数を検出することにより、自車速ＶＳを検出する車速センサ１３が配設されている。
走行制御用コントローラ３０は、車間距離センサ１２により検出した車間距離Ｌｐｓと車速センサ１３により検出した自車速ＶＳとに基づいて、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する車間距離制御（ＡＣＣ制御、以下の説明では追従走行制御ともいう。）や一定の車速で走行する定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）を行う。ここで、車間距離制御は、車間距離に基づいて自車両の走行速度を調節して、自車両と先行車両との相対位置関係を制御するものである。ここで、車間距離制御の目標値である設定車間距離は、具体的には車間時間を基準としたものである。なお、車間時間とは、車間距離を自車速で割ることで得られる値である。また、定速走行制御は、目標車速になるように自車両の走行速度を制御するものである。このような制御では、運転者により設定された設定車速、場合によっては制御限界値として設定されている設定車速となるように走行速度を制御するようになっている。例えば、制御限界値による設定速度の設定としては、運転者により設定した設定車速で走行していたが、先行車両との車間距離を短くしたために、運転者が設定した設定車速を、当該運転者が設定した設定車速よりも小さい制限限界値に再設定すること等が挙げられる。
【００１５】
図２は、走行制御用コントローラ３０及び走行制御用コントローラ３０に接続されている部分の構成の詳細を示す。この図２に示すように、車両は、車速検出部１９、車間検出部２０、制御復帰決定部４１並びに操作及び設定部４２を備えている。
車速検出部１９は、車速センサ１３の検出結果に基づいて自車速ＶＳを取得するように構成されている。例えば、車速センサ１３は車速に応じてパルスを出力し、車速検出部１９は、前記車速センサ１３からのパルスの周期を計測して、自車速ＶＳを算出する。車速検出部１９は、この算出した自車速ＶＳを走行制御用コントローラ３０に出力する。
【００１６】
車間検出部２０は、車間距離センサ１２の検出結果に基づいて車間距離Ｌｐｓを検出するように構成されている。例えば、車間検出部２０は、車間距離センサ１２がレーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測し、自車両と先行車両との車間距離Ｌｐｓを算出する。
さらに、車間検出部２０は、先行車両の車速ＶＳ＿Ｐ、及び自車速ＶＳと先行車両の車速ＶＳ＿Ｐとの差分である相対速度ΔＶを検出するようにも構成されている。車間検出部２０は、相対速度ΔＶを検出する構成として、車間距離Ｌｐｓを例えばバンドパスフィルタ処理するバンドパスフィルタを備えている。そして、車間制御部１５は、検出した相対速度ΔＶと車速検出部１９が検出した自車速ＶＳとに基づいて先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを算出する。車間検出部２０は、算出したこれら車間距離Ｌｐｓ、相対速度ΔＶ及び先行車両の車速ＶＳ＿Ｐを、走行制御用コントローラ３０、制御復帰決定部４１、操作及び設定部４２に適宜出力する。
【００１７】
制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作に応じて追従走行制御の解除、或いは中止及び復帰の決定をする。図３はその処理手順を示す。
先ずステップＳ１において、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作がなされたか否かを判定する。例えば、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作センサ１８からのブレーキ操作信号Ｂｒがオン（入力開始）され、その後オフ（入力終了）されたことにより、ブレーキ操作があったと判断する。ここで、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作があった場合、ステップＳ２に進む。
【００１８】
ステップＳ２では、制御復帰決定部４１は、先行車両と自車両との車間距離（以下、現車間距離という。）Ｌｐｓを算出する。このステップＳ２は、ブレーキ操作の終了後に実施されるので、ここで算出した現車間距離Ｌｐｓは、運転者によるブレーキ操作で車両が減速するので、ブレーキ操作前の車間距離よりも大きい値になる。
【００１９】
続いてステップＳ３において、制御復帰決定部４１は、現車間距離Ｌｐｓが接触可能性車間距離Ｌｔｈよりも大きいか否かを判定する。例えば、接触可能性車間距離Ｌｔｈは、相対車速ΔＶに応じて決定される。具体的には、図４に示すように、相対速度ΔＶが大きい値で、接触可能性車間距離Ｌｔｈは大きい値となる。例えば、制御復帰決定部４１は、この図４に示すような特性図をテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて相対速度ΔＶに対応する接触可能性車間距離Ｌｔｈを得る。
【００２０】
ここで、制御復帰決定部４１は、現車間距離Ｌｐｓが接触可能性車間距離Ｌｔｈよりも大きい場合、ステップＳ４に進み、現車間距離Ｌｐｓが接触可能性車間距離Ｌｔｈ以下の場合、ステップＳ９に進む。
ステップＳ９では、制御復帰決定部４１は、追従走行制御を解除する処理を行い、当該図３に示す処理を終了する。具体的には、走行制御用コントローラ３０は、ブレーキ操作があった場合に追従走行制御を中止（制駆力制御を中止）しており、制御復帰決定部４１は、追従走行制御の解除の処理として、直接或いは操作及び設定部４２を介して走行制御用コントローラ３０に制御解除命令を出す。これにより、走行制御用コントローラ３０は、この制御解除命令の入力により、追従走行制御の中止状態から解除状態に移行する。
【００２１】
ステップＳ４では、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作量（ブレーキ踏み込み量）Ｂａが操作量（踏み込み量）規定値Ｂａｔｈ未満か否かを判定する。例えば、操作量規定値Ｂａｔｈは、現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。具体的には、図５に示すように、操作量規定値Ｂａｔｈは現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。この例では、現車間距離Ｌｐｓが小さい場合には、現車間距離Ｌｐｓが大きくなるに従い、操作量規定値Ｂａｔｈも大きくなり、接触可能性が高い車間距離α以上の車間距離では、操作量規定値Ｂａｔｈが一定値となる。例えば、制御復帰決定部４１は、この図５に示すような特性図をテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて現車間距離Ｌｐｓに対応する操作量規定値Ｂａｔｈを得て、この操作量規定値Ｂａｔｈとブレーキ操作量Ｂａとを比較する。
【００２２】
ここで、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作量Ｂａが操作量規定値Ｂａｔｈ未満の場合、ステップＳ５に進み、ブレーキ操作量Ｂａが操作量規定値Ｂａｔｈ以上の場合、前記ステップＳ９に進む。
ステップＳ５では、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作時間（ブレーキ踏み込み時間）Ｂｔが操作時間（踏み込み時間）規定値Ｂｔｔｈ未満か否かを判定する。例えば、操作時間規定値Ｂｔｔｈは、現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。具体的には、図６に示すように、操作時間規定値Ｂｔｔｈは現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。この例では、現車間距離Ｌｐｓが小さい場合には、現車間距離Ｌｐｓが大きくなるに従い、操作時間規定値Ｂｔｔｈも大きくなり、接触可能性が高い車間距離α以上の車間距離では、操作時間規定値Ｂｔｔｈが一定値となる。例えば、制御復帰決定部４１は、この図６に示すような特性図をテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて現車間距離Ｌｐｓに対応する操作時間規定値Ｂｔｔｈを得て、この操作時間規定値Ｂｔｔｈとブレーキ操作時間Ｂｔとを比較する。
【００２３】
ここで、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作時間Ｂｔが操作時間規定値Ｂｔｔｈ未満の場合、ステップＳ６に進み、ブレーキ操作時間Ｂｔが操作時間規定値Ｂｔｔｈ以上の場合、前記ステップＳ９に進む。
ステップＳ６では、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作速度（ブレーキ踏み込み速度）Ｂｖが操作速度（ブレーキ踏み込み速度）規定値Ｂｖｔｈ未満か否かを判定する。例えば、操作速度規定値Ｂｖｔｈは、現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。具体的には、図７に示すように、操作速度規定値Ｂｖｔｈは現車間距離Ｌｐｓに応じて決定される。この例では、現車間距離Ｌｐｓが小さい場合には、現車間距離Ｌｐｓが大きくなるに従い、操作速度規定値Ｂｖｔｈも大きくなり、接触可能性が高い車間距離α以上の車間距離では、操作速度規定値Ｂｖｔｈが一定値となる。例えば、制御復帰決定部４１は、この図７に示すような特性図をテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて現車間距離Ｌｐｓに対応する操作速度規定値Ｂｖｔｈを得て、この操作速度規定値Ｂｖｔｈとブレーキ操作速度Ｂｖとを比較する。
【００２４】
ここで、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作速度Ｂｖが操作速度規定値Ｂｖｔｈ未満の場合、ステップＳ７に進み、ブレーキ操作速度Ｂｖが操作速度規定値Ｂｖｔｈ以上の場合、前記ステップＳ９に進む。
ステップＳ７では、制御復帰決定部４１は、現車間距離Ｌｐｓに対応した車間時間ＴＡに基づいて車間距離（設定車間距離）を設定する。すなわち、制御復帰決定部４１は、所定の車間距離特性となるように目標車間を設定する。具体的には、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作終了時の現車間距離Ｌｐｓと自車速ＶＳとから下記式により車間時間ＴＡを算出し、当初用いていた車間時間をこの算出した車間時間ＴＡに変更する。
【００２５】
車間時間ＴＡ＝現車間距離Ｌｐｓ／自車速ＶＳ
そして、制御復帰決定部４１は、このように変更した車間時間ＴＡ及び自車速ＶＳに基づいて下記式により設定車間距離を決定する。
設定車間距離＝更新後の車間時間ＴＡ×自車速ＶＳ
そして、制御復帰決定部４１は、続くステップＳ８において、このように決定した車間距離（設定車間距離）になるように追従走行制御を再開或いは復帰する処理を行う。具体的には、走行制御用コントローラ３０は、ブレーキ操作があった場合に追従走行制御（具体的には追従走行制御のための制動力制御）を中止させており、制御復帰決定部４１は、追従走行制御の再開或いは復帰の処理として、直接或いは操作及び設定部４２を介して走行制御用コントローラ３０に制御再開（復帰）命令を出す。これにより、走行制御用コントローラ３０は、この制御再開（復帰）命令の入力により、追従走行制御を中止状態から復帰させている。
【００２６】
以上のように、制御復帰決定部４１は、ブレーキ操作に応じて追従走行制御の解除、又は中止及び復帰の処理を行う。
操作及び設定部４２は、各種操作部及びセンサを備え、その各種操作部やセンサの情報等を取得するように構成されている。すなわち、操作及び設定部４２は、運転者の指示を受けて車速制御するためのスイッチ類からなり、コースト／セット（ＣＯＡＳＴ／ＳＥＴ）スイッチ、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチ、レジューム／アクセル（ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ）スイッチ及び車間距離設定スイッチを備えている。
【００２７】
ここで、コースト／セットスイッチは、運転者により走行速度制御の設定開始を可能にし（セット機能）、運転者により走行速度制御中に減速設定を可能にする（コースト機能）スイッチである。また、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ）スイッチは、運転者により走行速度制御を中止するスイッチである。また、レジューム／アクセルスイッチは、運転者により走行速度制御を復帰可能にし（レジューム機能）、運転者により走行速度制御中に加速設定を可能にする（アクセル機能）スイッチである。また、車間距離設定スイッチは、運転者により先行車両との車間距離の設定を可能にするスイッチである。
【００２８】
前記車間距離の設定では、押し操作による段階的な設定、例えば長、中、短の三段階の設定が可能になっている。具体的には、長、中、短の三段階で設定可能な車間距離は、車間時間を基準として決定されている。例えば、「中」の車間距離を車間時間で２秒程度として、「長」及び「短」の車間距離をそれぞれ、その「中」での車間時間に応じた車間時間を基準として「長」及び「短」の車間距離をそれぞれ決定している。
【００２９】
操作及び設定部４２は、このようなスイッチ操作により入力された各種信号を走行制御用コントローラ３０に出力する。例えば、操作及び設定部４２は、車間距離設定スイッチが操作されて設定された車間距離、或いは制御復帰決定部４１が決定した、追従走行制御の復帰の際の車間距離を走行制御用コントローラ３０に出力する。或いは、制御復帰決定部４１から操作及び設定部４２に追従走行制御の解除、或いは再開（復帰）の命令が入力されている場合には、操作及び設定部４２は、この命令を走行制御用コントローラ３０に出力する。
【００３０】
走行制御用コントローラ３０は、図２に示すように、車間制御部３１、車速指令値選択部３２及び車速制御部３３を備えている。
車間制御部３１は、自車両と先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら先行車両に追従走行するように走行速度制御が実行されるように構成されている。車間制御部３１は、次のように追従走行制御のための処理を行う。
【００３１】
車間制御部３１は、入力された車間距離Ｌｐｓを目標車間距離Ｌ＊に一致させるように目標車速Ｖ＊を算出する。この車間制御部３１は、操作及び設定部４２から入力される設定車間距離を目標車間距離Ｌ＊とし、この目標車間距離Ｌ＊になるような目標車速Ｖ＊を算出する。
ここで、設定車間距離は、車間距離設定スイッチが操作されて設定された車間距離、又は制御復帰決定部４１が決定した、追従走行制御の復帰の際の車間距離である。すなわち、車間制御部３１は、制御復帰決定部４１或いは操作及び設定部４２からの追従走行制御の再開（復帰）命令が入力された場合には、制御復帰決定部４１が決定した設定車間距離を目標車間距離Ｌ＊とし、この目標車間距離Ｌ＊になるような目標車速Ｖ＊を算出する。
【００３２】
車速指令値選択部３２は、自車速を選択するように構成されている。
前記走行速度制御は、車間距離を目標値として走行速度制御を行う車間距離制御モードと、一定の速度を目標速度として走行速度制御を行う定速走行制御モードとの間で選択可能になっている。車速指令値選択部３２は、操作及び設定部３２からのこのような車間距離制御モード又は定速走行制御モードの選択情報に基づいて、車間距離制御又は定速走行制御を実現する車速指令値を選択する部分として構成されている。そして、車速指令値選択部３２は、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作があった場合、そのタップダウン操作やタップアップ操作に基づいて設定した設定車速を自車速（目標車速）として選択する。
【００３３】
車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ＊を算出するように構成されている。具体的には、車速制御部３３は、車速指令値選択部３２における選択に応じて自車速を制御するようになっている。すなわち、前記車間距離制御モードが選択されている場合、その目標車速Ｖ＊を前記車間制御部３１により得た目標車速Ｖ＊とし、また、前記定速走行制御モードが選択されている場合には、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチ４３によるタップアップ操作により設定された設定車速を目標車速Ｖ＊にする。そして、車速制御部３３は、このように各モード毎に、当該モードでの目標車速Ｖ＊に自車速ＶＳを一致させるように、目標制駆動力Ｆ＊を算出する。例えば、車速制御部３３は、目標車速Ｖ＊に自車速Ｖｓを一致させるための目標制駆動力Ｆ＊を算出する車速サーボ系として構成されている。
【００３４】
そして、この車速制御部３３は、算出した目標制駆動力Ｆ＊に基づいてエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値を算出し、この算出したエンジントルク指令値及び目標ブレーキ液圧指令値をエンジン出力制御装置９及び制動制御装置８にそれぞれ出力する。
エンジン出力制御装置９は、エンジントルク指令値に基づいてエンジン２を制御して所定の駆動力を出力させ、また、制動制御装置８は、目標ブレーキ液圧指令値に基づいて各輪１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲの各ディスクブレーキ７を制御して所定の制動力を出力させる。これにより、車両は、追従走行或いは定速走行用の速度で走行するようになる。
【００３５】
また、走行制御用コントローラ３０は、追従走行制御中のブレーキ操作に対応する処理として次のような処理を行う。走行制御用コントローラ３０は、追従走行制御中にブレーキ操作があった場合、制駆動力制御を中止し、制御復帰決定部４１或いは操作及び設定部４２からの制御復帰命令や制御解除命令を待つ。そして、走行制御用コントローラ３０は、待機状態において、制御解除命令を受けた場合には追従制御を解除し、また、制御復帰命令を受けた場合には追従走行制御を再開する。走行制御用コントローラ３０は、追従走行制御を開始する場合、制御復帰決定部４１が決定した車間距離になるように各部を制御する。
【００３６】
次に動作を説明する。
追従走行制御では、車間距離設定スイッチにより設定された車間距離設定に対応した車間距離になるように、車間距離センサ１２から検出した車間距離Ｌｐｓや車速センサ１３から検出した自車速ＶＳ等に基づいて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。また、車間距離設定スイッチが操作され、車間距離設定値が変更された場合には、その変更後の車間距離設定に対応した車間距離になるように制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。このような追従走行制御により、自車両は、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行するようになる。
【００３７】
また、定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）では、設定された車速になるように、車速センサ１３から検出した自車速ＶＳ等に基づいて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。また、コースト／セットスイッチによるタップダウン操作やレジューム／アクセルスイッチによるタップアップ操作があった場合には、その操作に応じて制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。このような定速走行制御により、自車両は、適正な車速を維持しながら走行するようになる。
【００３８】
次に、追従走行制御中にブレーキ操作があった場合の動作を説明する。図８は、その動作を示すタイムチャートである。
図８中（Ａ）は、ブレーキ操作結果に基づいて追従走行制御を中止状態から再開に移行する場合を示し、図８中（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）は、ブレーキ操作結果に基づいて追従走行制御を解除する場合を示す。以下、具体的に説明する。
【００３９】
先ず、図８中（Ａ）を用いて説明する。ブレーキ操作があった場合、ブレーキ操作フラグがＯＮになる。そして、このブレーキ操作フラグがＯＮの期間中、ブレーキ操作量Ｂａ、ブレーキ操作時間Ｂｔ及びブレーキ操作速度Ｂｖを計測する。そして、ブレーキ操作が終了した場合、すなわちブレーキ操作フラグがＯＦＦになった場合（前記ステップＳ１）、現車間距離Ｌｐｓが接触可能性車間距離Ｌｔｈよりも大きいことを条件に（前記ステップＳ２及びステップＳ３）、それまで計測したブレーキ操作量Ｂａ、ブレーキ操作時間Ｂｔ及びブレーキ操作速度Ｂｖに基づいて、ブレーキ操作がどのようなものであったかを判定する。
【００４０】
すなわち、ブレーキ操作量Ｂａと操作量規定値Ｂａｔｈとを比較し、また、ブレーキ操作時間Ｂｔと操作時間規定値Ｂｔｔｈとを比較し、また、ブレーキ操作速度Ｂｖと操作速度規定値Ｂｖｔｈとを比較する（前記ステップＳ４、ステップＳ５及びステップＳ６）。このとき、操作量規定値Ｂａｔｈ、操作時間規定値Ｂｔｔｈ及び操作速度規定値Ｂｖｔｈは、ブレーキ操作終了時の現車間距離Ｌｐｓに基づいて決定されている。このようにブレーキ操作についての計測値と規定値との比較は、その計測値と規定値とを比較してＯＮ又はＯＦＦされる制御キャンセルフラグをみて行う。
【００４１】
そして、図８中（Ａ）に示すように、ブレーキ操作量Ｂａが操作量規定値Ｂａｔｈ未満であり、かつブレーキ操作時間Ｂｔが操作時間規定値Ｂｔｔｈ未満であり、かつブレーキ操作速度Ｂｖが操作速度規定値Ｂｖｔｈ未満の場合、すなわち、ブレーキ操作量Ｂａ、ブレーキ操作時間Ｂｔ及びブレーキ操作速度Ｂｖの全てがそれぞれ規定値未満の場合（前記制御キャンセルフラグがＯＮになっていない場合）、現車間距離Ｌｐｓに対応した車間時間ＴＡで車間距離（設定車間距離）を設定し（前記ステップＳ７）、この設定した車間距離になるように、追従走行制御を再開する（前記ステップＳ８）。
【００４２】
これにより、例えば、運転者による車間距離設定スイッチ操作で車間距離設定がされた後に、ブレーキ操作がなされた場合には、そのブレーキ操作の終了の際の現車間距離Ｌｐｓに対応した車間時間ＴＡで設定した車間距離（設定車間距離）になるように追従走行制御を再開する。すなわち、ブレーキ操作前では、運転者が車間距離設定スイッチを操作して設定した車間距離設定（車間時間）になるように追従走行制御を実施し、ブレーキ操作後では、そのブレーキ操作終了の際の車間距離（具体的には車間距離に対応した車間時間）になるように追従走行制御を実施する。
【００４３】
次に、図８中（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）を用いて説明する。図８中（Ｂ）に示すように、ブレーキ操作量Ｂａが操作量規定値Ｂａｔｈ以上の場合や、図８中（Ｃ）に示すように、ブレーキ操作時間Ｂｔが操作時間規定値Ｂｔｔｈ以上の場合や、図８中（Ｄ）に示すように、ブレーキ操作速度Ｂｖが操作速度規定値Ｂｖｔｈ以上の場合には、すなわち、ブレーキ操作量Ｂａ、ブレーキ操作時間Ｂｔ又はブレーキ操作速度Ｂｖのいずれかが規定値以上の場合（前記制御キャンセルがＯＮになっている場合）、ブレーキ操作で追従走行制御を中止している状態から追従走行制御の解除を行う。
【００４４】
なお、この実施の形態でいえば、図８中（Ａ）に示すように、従来は、ブレーキ操作がされれば前記制御キャンセルフラグがＯＮになっていたことになる。
次に効果を説明する。
前述したように、運転者がブレーキ操作を行った場合に追従走行制御を中止するとともに、そのブレーキ操作が終了した場合には、追従走行制御を再開している。これにより、運転者がブレーキ操作することで、車間距離が長くなるので、自車両と先行車両との相対位置関係を運転者の意図に合致したものにすることができるとともに、ブレーキ操作終了後に追従走行制御を再開することで、追従走行制御の利便性をあわせて確保することができる。
【００４５】
また、ブレーキ操作終了後の追従走行制御では、そのブレーキ操作終了時の車間距離に基づいて設定した車間距離に基づいて制御を行っている。これにより、運転者のブレーキ操作により運転者の意図にあった車間距離の設定をすることができる。
また、車間距離設定スイッチによる車間距離の設定では、段階的な設定、例えば長、中、短の三段階で設定を行うような構成になっている。その一方で、車間距離設定スイッチにより設定された車間距離が、ブレーキ操作後には、そのブレーキ操作終了の際の車間距離に基づく値に変更されるようになっている。これにより、運転者は、車間距離設定スイッチを操作してステップ的に車間距離を設定することができるので、その設定を容易にすることができ、さらに、運転者は、ブレーキ操作することで、そのように設定した車間距離を変更することができるようになる。これにより、運転者は、車間距離設定スイッチを操作し、ある段階の車間距離を設定し、その後、ブレーキ操作することで、実際の走行シーン等に応じてその段階の車間距離近傍できめ細かく車間距離を変更することができる。すなわち、運転者は、設定距離を容易かつ、きめ細やかに設定することができる。
【００４６】
また、ブレーキ操作状態を示す操作量、操作時間及び操作速度に基づいて、ブレーキ操作終了後に、追従走行制御を再開するか、或いは解除するかを決定している。すなわち、ブレーキ操作量、ブレーキ操作時間及びブレーキ操作速度等といったブレーキ操作状態に基づいて運転者の制御中止意図、或いは制御解除意図を検出し、その検出結果（運転者の意図）に基づいて、追従走行制御を再開或いは解除している。これにより、運転者の意図を反映させた追従走行制御の再開或いは解除を実現している。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、目標車間距離の設定を車間時間に基づいて行っているが、これに限定されるものではない。例えば、車間距離の設定を、車間時間を基準にすることなく車間距離そのものとして設定するようにしてもよい。
【００４８】
また、前述の実施の形態では、制御復帰決定部４１が、ブレーキ操作に基づいて追従走行制御の解除、或いは中止及び復帰を決定している。しかし、これに限定されるものではない。例えば、制御復帰決定部４１に代えて、走行制御用コントローラ３０が、追従走行制御の解除、或いは中止及び復帰を行うようにしてもよい。
【００４９】
また、前述の実施の形態では、図４乃至図７を示して、車間距離やブレーキ操作状態を判断する特性図或いはテーブルについて説明した。しかし、これに限定されるものではなく、車間距離やブレーキ操作状態を判断するために他の特性図或いはテーブルを用いてもよい。さらに、ブレーキ操作状態が所定操作であるか否かは他の判断基準を用いて行ってもよい。
【００５０】
また、前述の実施の形態では、ブレーキ操作終了後の追従走行制御では、そのブレーキ操作終了時の車間距離に基づいて設定した車間距離に基づいて制御を行っている。しかし、これに限定されるものではない。ブレーキ操作終了後の追従走行制御では、元々設定されていた車間距離に基づいて制御を行ってもよい。この場合でも、運転者がブレーキ操作することで、自車両と先行車両との相対位置関係を運転者の意図に合致したものにすることができるとともに、ブレーキ操作終了後に追従走行制御を再開することで、追従走行制御の利便性をあわせて確保することができる。
【００５１】
なお、前述の実施の形態の説明では、車間距離センサ１２、車間検出部２０及び制御復帰決定部４１による図３に示すステップＳ２は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を実現しており、設定及び操作部２０（具体的には車間距離設定スイッチ）は、設定車間距離を設定する車間距離設定手段を実現しており、走行制御用コントローラ３０は、前記車間距離検出手段が検出した車間距離が前記車間距離設定手段が設定した設定車間距離に合致するように、自車両の制駆動力を制御する制駆力制御手段を実現しており、ブレーキ操作センサ１８は、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を実現しており、ブレーキ操作時の走行制御用コントローラ３０による制駆力制御の中止処理並びに制御復帰決定部４１による図３に示すステップＳ１、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８は、前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の開始を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を止めて前記車間距離制御を中止し、前記ブレーキ操作検出作手段がブレーキ操作の終了を検出したときに、前記制駆動力制御手段による制駆動力の制御を再開させて前記車間距離制御を復帰させる車間距離制御復帰手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】前記実施の形態の走行制御用コントローラ等の含めた構成を示すブロック図である。
【図３】ブレーキ操作に応じて追従走行制御の解除、又は中止及び復帰の決定をする処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】相対速度ΔＶに対応する接触可能性車間距離Ｌｔｈを得るための説明に使用した特性図である。
【図５】現車間距離Ｌｐｓに対応する操作量規定値Ｂａｔｈを得るための説明に使用した特性図である。
【図６】現車間距離Ｌｐｓに対応する操作時間規定値Ｂｔｔｈを得るための説明に使用した特性図である。
【図７】現車間距離Ｌｐｓに対応する操作速度規定値Ｂｖｔｈを得るための説明に使用した特性図である。
【図８】動作の説明に使用した動作タイムチャートを示す図である。
【符号の説明】
２  エンジン
３  自動変速機
７  ディスクブレーキ
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１２  車間距離センサ
１３  車速センサ
１４  アクセルペダル
１５  ブレーキペダル
１７  アクセルセンサ
１８  ブレーキ操作センサ
１９  車速検出部
２０  車間検出部
３０  走行制御用コントローラ
３１  車間制御部
３２  車速指令値選択部
３３  車速制御部
４１  制御復帰決定部
４２  操作及び設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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