【手続補正書】
【提出日】平成15年11月17日(2003.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】スキャン式レーダの信号処理方法


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちピーク周波数がほぼ同じで受信レベルが所定値以上のピークを選択し、該選択されたピーク数が２の場合最大ピークから所定の角度範囲にあるピークの角度を求め、該ピークの角度と前記最大ピークの角度との間の中心の角度を求め、得られた該中心の角度をターゲットの角度とする、スキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項２】
前記最大ピークと最大ピークから所定の角度にあるピークとの受信レベルの差が所定値以下の場合のみ、前記中心の角度をターゲットの角度とする、請求項１に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項３】
前記最大ピークと最大ピークから所定の角度にあるピークとの受信レベルの差が所定値より大きい場合、前記最大ピークの角度をターゲットの角度とする、請求項１に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項４】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちピーク周波数がほぼ同じで受信レベルが所定値以上のピークを選択し、該ピークの数が３以上の場合、最も左側と最も右側のピークの角度からこれらの中心の角度を求め、得られた中心の角度をターゲットの角度とする、スキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項５】
前記３以上のピークのうち最大ピークとそれ以外のピークとの受信レベルの差が所定値以下の場合のみ、前記中心の角度をターゲットの角度とする、請求項４に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項６】
前記３以上のピークのうち最大ピークとそれ以外のピークとの受信レベルの差が所定値より大きい場合、前記最大ピークの角度をターゲットの角度とする、請求項４に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項７】
前記３以上のピークのうち、最大ピークとそれ以外のピークのうちの複数のピークとの受信レベルの差が所定値以下の場合、前記最大ピークと前記複数のピークのうち、最も左側と最も右側のピークの角度からこれらの中心の角度を求め、得られた中心の角度をターゲットの角度とする、請求項４に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項８】
スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちピーク周波数がほぼ同じである複数のピークを選択し、該複数のピークについてペアリングを行い、ターゲットの各反射点からの距離、相対速度、及びズレの長さを検出し、検出された各反射点からの距離、相対速度、及びズレの長さの差がいずれも所定値以下である場合、前記複数のピークは同一ターゲットのピークであると判定する、スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項９】
前記複数のピークのうち、前記距離が最も近い反射点からのピークの角度をターゲットの角度とする、請求項８に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１０】
前記同一ターゲットは大型車両であると判定する、請求項８に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１１】
前記ズレの長さが所定値より大きい場合、前記ターゲットは隣接レーンを走行していると判定する、請求項８に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１２】
カーブを走行中に前記ターゲットが隣接レーンを走行していると判定した場合、該ターゲットの位置がレーンの中心に来るように補正する、請求項８に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１３】
スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちレーダ信号の上昇区間と下降区間において受信レベルが最大のピーク信号を取り出してペアリングし、続いて該受信レベルが最大のピーク信号から角度及び周波数の差がほぼ同じ位置にあるピーク信号を前記上昇区間と下降区間から取り出してペアリングを行う、スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１４】
スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうち、レーダ信号の上昇区間と下降区間において受信レベルが最大のピーク信号をそれぞれ取り出してペアリングし、該最大信号の周波数及び角度を含む所定の幅の周波数及び角度により規定される範囲Ｒ１と、該範囲Ｒ１より広い範囲Ｒ２を規定し、ほぼ同じ角度を持ったピークをそれぞれ前記上昇区間と下降区間の範囲Ｒ１及びＲ２から検索し、該範囲Ｒ１から検索した場合ピークの周波数の差が所定の範囲内であった場合にペアリングを行い、前記範囲Ｒ２から検索した場合ピークの周波数の差が前記所定の範囲より小さい所定の範囲内である場合にペアリングを行う、スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１５】
スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法であって、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちレーダ信号の上昇区間と下降区間において受信レベルが最大のピーク信号を取り出してペアリングし、ペアリングして得たターゲットが連続ターゲットかどうか判断し、連続ターゲットでなければデータ更新を行なわない、スキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１６】
前記ペアリングして得たターゲットが連続ターゲットでなければ、該ターゲットのデータを別途設けたメモリに仮保存する、請求項１５に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１７】
前記ペアリングして得たターゲットが連続ターゲットでなければ、今回検出されたターゲットの反射パワーが既存のターゲットの反射パワーより大きいかどうかを判定し、今回検出されたターゲットの反射パワーが既存のターゲットの反射パワーより大きい場合、今回のターゲットのデータを既存のターゲットのデータとしてデータの更新を行う、請求項１５に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１８】
前記今回検出されたターゲットの反射パワーが既存のターゲットの反射パワーより大きくない場合、該今回検出されたターゲットのデータを別途設けたメモリに仮保存する、請求項１７に記載のスキャン式ＦＭ−ＣＷレーダの信号処理方法。
【請求項１９】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、複数のピークが同一のターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたものと判定された場合、該複数のピークから得られたターゲットまでの距離の中で、最小の距離をターゲットまでの距離の代表値として採用する、スキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項２０】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、複数のピークが同一のターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたものと判定された場合、ターゲットとの相対速度を複数のピークのそれぞれから求め、該求めた複数の相対速度の平均値を相対速度の代表値とする、スキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項２１】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、複数のピークが同一のターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたものと判定された場合、両端に現れたピークからターゲットの幅を求め、これをターゲットの幅の代表値とする、スキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項２２】
前記代表値とされた幅の中間点をターゲットの横位置の代表値とする、請求項２１に記載のスキャン式レーダの信号処理方法。
【請求項２３】
スキャン式レーダの信号処理方法であって、複数のピークが同一のターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたものと判定された場合、最も近い反射箇所及び該箇所から所定の範囲内の箇所から反射されたレーダ信号によるピークのみを選択し、該選択されたピークのうち両端に現れたピークからターゲットの幅を求め、これをターゲットの幅の代表値とする、スキャン式レーダの信号処理方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スキャン式レーダにおいて、例えばトラック等の大型車両がターゲットであった場合に複数の箇所から反射してくる反射信号を処理する
方法に関する。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明スキャン式レーダの信号処理方法によれば、ターゲットから反射されたレーダ信号に基づいて生成されたピークのうちピーク周波数がほぼ同じで受信レベルが所定値以上のピークを選択し、該選択されたピーク数が２の場合最大ピークから所定の角度範囲にあるピークの角度を求め、該ピークの角度と前記最大ピークの角度との間の中心の角度を求め、得られた該中心の角度をターゲットの角度とする。その場合、最大ピークと最大ピークから所定の角度にあるピークとの受信レベルの差が所定値以下の場合のみ前記中心の角度をターゲットの角度とし、そうでない場合は最大ピークの角度をターゲットの角度とする。