【手続補正書】
【提出日】平成26年10月20日(2014.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘電エラストマー（ＤＥ）の状態の少なくとも１つのフィードバック・パラメータを推定する方法であって、
小規模振動を前記ＤＥの電極間の電圧差に導入するステップと、
一定期間に亘って、前記ＤＥの両端の電位差および前記ＤＥを通る直列電流を測定するステップと、
直交軸として定義した際の前記測定から導き出されたデータを介して、最良適合平面の係数から、１つまたは複数のフィードバック・パラメータを推定するステップと、を含む方法。
【請求項２】
前記１つまたは複数のフィードバック・パラメータは、前記ＤＥの静電容量を含み、前記静電容量は前記最良適合平面の第１の係数によって近似される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＤＥの前記静電容量を前記ＤＥの前記物理的状態に関連付けるステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記１つまたは複数のフィードバック・パラメータは、前記ＤＥを通る漏れ電流を含み、前記漏れ電流は、前記最良適合平面の第２の係数から推定される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記漏れ電流を監視するとともに、前記漏れ電流を制限するために前記ＤＥへの入力を制御するステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ＤＥの両端の前記電位差および前記ＤＥを通る直列電流が測定される前記期間は、前記ＤＥの機械的および電気的時定数に比して短い、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
１つまたは複数のフィードバック・パラメータを前記最良適合平面の係数から推定する前記ステップは、前記測定から導き出された前記データの回帰分析を実行することを含む、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記測定から導き出された前記データは、前記ＤＥの両端の電位差、前記ＤＥを通る直列電流、前記ＤＥに供給される電荷、および時間を含み、前記最良適合平面は超平面を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記１つまたは複数のフィードバック・パラメータは、前記ＤＥの等価直列抵抗を含み、前記等価直列抵抗は、前記最良適合平面の第３の係数から推定される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記等価直列抵抗は、前記最良適合平面の前記第３の係数を、前記ＤＥの前記静電容量で除することによって近似される、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記漏れ電流は、前記平面方程式の前記第２の係数から、前記ＤＥの静電容量の変化率と前記ＤＥの等価直列抵抗の変化率との前記公称相乗効果を減じることにより、前記第２の係数から推定される、請求項４に従属する場合における請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記測定から導き出された前記データは、前記ＤＥの前記容量性構成要素の両端の前記電位差および前記ＤＥに一定期間に亘って供給された電荷を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記ＤＥの前記容量性構成要素の両端の前記電位差は、前記ＤＥの等価直列抵抗（ＥＳＲ）の両端の電位差を、前記ＤＥの両端の前記電位差から減じることによって推定される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ＤＥの前記ＥＳＲは、
パルス幅変調（ＰＷＭ）周期的作動信号を前記ＤＥに供給するステップと、
前記ＤＥの両端の電圧のステップ変化、および前記ＰＷＭ作動信号の移行において前記ＤＥを通る電流の前記ステップ変化の大きさを測定するステップと、
前記ＤＥの両端の電圧の前記ステップ変化を、前記ＤＥを通る電流の前記ステップ変化で除することによって前記ＥＳＲを推定するステップと、
前記推定されたＥＳＲの前記時刻歴を記録するステップと、
時間に関するＥＳＲの近似を、前記推定されたＥＳＲの前記記録された時刻歴から導き出すステップであって、それにより前記近似を使用して、前記ＰＷＭ作動信号の移行の間の前記ＥＳＲを推定するステップと、によって推定される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
時間、前記ＤＥの前記容量性構成要素の両端の電位差、および前記ＤＥに供給された電荷は、それぞれ直交ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸と定義される、請求項１２乃至１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記漏れ電流は、前記平面方程式の前記第２の係数から前記ＤＥの前記静電容量の変化率と前記ＤＥの前記容量性構成要素の両端の前記電位差との積を減じることにより、前記第２の係数から推定される、最終的に請求項４に従属する場合における請求項１２乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記ＤＥに供給された前記電荷は、時間に関する前記ＤＥを通る前記直列電流を積分することによって導き出される、請求項８乃至１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記ＤＥは、誘電エラストマー・アクチュエータ（ＤＥＡ）を備え、前記方法は、前記フィードバック・パラメータに基づいて前記ＤＥＡの作動を制御するステップをさらに含み、それによって閉ループフィードバック制御システムを形成する、請求項１乃至１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記ＤＥＡの必要とされる状態を示す入力信号を受信するステップと、
前記状態が、前記必要とされる状態に実質的に一致するように、前記入力信号と前記ＤＥＡの前記状態の両方に応答する１つまたは複数のシステム入力を調節するステップと、をさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
１つまたは複数のフィードバック・パラメータを推定する前記ステップは、前記データを介して前記最良適合平面のための方程式を導き出すことを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２１】
誘電エラストマー（ＤＥ）システムであって、
エラストマー膜によって分離された１対の電極を含むＤＥと、
小規模電圧振動を前記ＤＥに提供するように適合された給電手段と、
前記ＤＥの両端の前記電位差および前記ＤＥを通る直列電流を測定するための測定手段と、
前記測定手段に通信可能に結合された演算手段とを含み、前記演算手段は、所定の期間に亘って、直交軸として定義した際の前記測定から導き出されたデータを介して、最良適合平面の係数から、１つまたは複数のフィードバック・パラメータを推定するように適合されている、システム。
【請求項２２】
前記測定手段は、前記所定の期間の周波数より高いサンプリング周波数を有する、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記演算手段は、前記ＤＥの前記必要とされる状態を示す入力信号を受信し、かつ前記フィードバック・パラメータに基づいて、前記ＤＥの閉ループフィードバック制御を提供するために、１つまたは複数のシステム入力を制御するように、さらに適合されている、請求項２０または２１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記演算手段は、前記係数を推定するために回帰分析を実行するように適合されている、請求項２１乃至２３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２５】
前記フィードバック・パラメータは、前記ＤＥの前記静電容量、等価直列抵抗および／または漏れ電流の１つまたは複数を含む、請求項２１乃至２４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２６】
前記演算手段は、前記データに最良に適合する平面のための方程式を導き出し、かつ前記平面方程式の係数から１つまたは複数のフィードバック・パラメータを導き出すことによって、１つまたは複数のフィードバック・パラメータを推定するように適合されている、請求項２１乃至２５のいずれか一項に記載のシステム。