(57)【要約】【課題】電動駆動装置に開放による異常が発生した場合にも、異常を判定することができるようにする。【解決手段】電動機械と、電流を供給する電流供給部と、供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段９１と、電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段９２と、検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段９３とを有する。【選択図】          図１
2004215390.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有することを特徴とする電動駆動制御装置。
【請求項２】
前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
【請求項３】
前記所定の座標軸はｄｑ座標軸であり、前記各相の検出電流は、三相／二相変換によって前記座標軸上のｄ軸電流及びｑ軸電流に変換され、前記ｄ軸電流は、ｄ軸電流制御部によって前記電流指令値のｄ軸成分であるｄ軸電流指令値に追随させられ、前記ｑ軸電流は、ｑ軸電流制御部によって前記電流指令値のｑ軸成分であるｑ軸電流指令値に追随させられる請求項２に記載の電動駆動制御装置。
【請求項４】
前記検出電流指標算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて検出電流指標を算出する請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。
【請求項５】
前記電流指令値指標算出処理手段は、前記所定の区間における検出電流に対応させて電流指令値指標を算出する請求項４に記載の電動駆動制御装置。
【請求項６】
前記検出電流指標は、ピーク値に基づいて算出された検出電流の実効値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。
【請求項７】
前記電流指令値指標は、前記ピーク値のサンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値である請求項６に記載の電動駆動制御装置。
【請求項８】
前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。
【請求項９】
前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の平均値である請求項８に記載の電動駆動制御装置。
【請求項１０】
前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である請求項１又は２に記載の電動駆動制御装置。
【請求項１１】
前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の積分値である請求項１０に記載の電動駆動制御装置。
【請求項１２】
電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、該コイルに供給される電流を検出電流として検出し、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出し、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出し、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とする電動駆動制御方法。
【請求項１３】
コンピュータを、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段、電流検出部によって検出されたコイルに供給される検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、並びに前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させることを特徴とする電動駆動制御方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両、例えば、電動車両としての電気自動車に搭載され、電動機械としての駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させ、該駆動モータトルクを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置において、駆動モータは、力行（駆動）時に、バッテリから直流の電流を受けて駆動され、前記駆動モータトルクを発生させ、回生（発電）時に、電気自動車のイナーシャによってトルクを受け、直流の電流を発生させ、該電流をバッテリに供給するようになっている。
【０００３】
そして、駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００４】
また、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を第１の電動機械としての発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び第２の電動機械としての駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００５】
そして、発電機及び駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等の電動機械部品が配設される。
【０００６】
また、前記電気自動車には駆動モータ制御装置が、前記ハイブリッド型車両には発電機制御装置及び駆動モータ制御装置がそれぞれ電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータを駆動して、駆動モータトルクを発生させたり、発電機を駆動して、発電機のトルク、すなわち、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００７】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ、電動機械部品、インバータにおけるゲート信号線等に異常が発生することがある。そこで、各ステータコイルに供給される各相の電流を検出し、各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換するとともに、該ｄ軸電流及びｑ軸電流とｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値との各偏差に基づいて、又は該偏差の積分値に基づいて、前記駆動モータ、電動機械部品、ゲート信号線等に異常が発生したかどうかを判断するようにした異常判定方法が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１１−３３２００２号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の異常判定方法においては、ｄｑ座標軸上でｄ軸電流及びｑ軸電流とｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値との各偏差に基づいて、又は各偏差の積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断するようになっているので、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができないだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判定を行うことができない。
【００１０】
本発明は、前記従来の異常判定方法の問題点を解決して、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができ、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判定を行うことができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【００１２】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００１３】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記所定の座標軸はｄｑ座標軸である。
【００１４】
そして、前記各相の検出電流は、三相／二相変換によって前記座標軸上のｄ軸電流及びｑ軸電流に変換され、前記ｄ軸電流は、ｄ軸電流制御部によって前記電流指令値のｄ軸成分であるｄ軸電流指令値に追随させられ、前記ｑ軸電流は、ｑ軸電流制御部によって前記電流指令値のｑ軸成分であるｑ軸電流指令値に追随させられる。
【００１５】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記検出電流が所定の値より大きくなる所定の区間における検出電流に基づいて検出電流指標を算出する。
【００１６】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標算出処理手段は、前記所定の区間における検出電流に対応させて電流指令値指標を算出する。
【００１７】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、ピーク値に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【００１８】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記ピーク値のサンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値である。
【００１９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【００２０】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の平均値である。
【００２１】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である。
【００２２】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流指令値指標は、前記各サンプリングタイミングで算出される電流指令値の実効値の積分値である。
【００２３】
本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給し、該コイルに供給される電流を検出電流として検出し、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させ、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出し、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出し、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【００２４】
本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、所定の座標軸上において電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段、電流検出部によって検出されたコイルに供給される検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、並びに前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、車両、例えば、電動車両としての電気自動車について説明するが、本発明をハイブリッド型車両に適用することもできる。
【００２６】
図１は本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００２７】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ、４０は該駆動モータ３１を駆動するために図示されないコイルに電流を供給する電流供給部としてのインバータ、３３、３４は前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部としての電流センサ、４７は所定の座標軸上において前記インバータ４０を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部、９１は前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段、９２は前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段、９３は前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段である。
【００２８】
図２は本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【００２９】
図において、３１は電動機械としての駆動モータであり、該駆動モータ３１としてＤＣブラシレス駆動モータが使用され、例えば、駆動モータ３１は電気自動車の駆動軸等に取り付けられる。前記駆動モータ３１は、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設されたステータを備える。前記ロータは、図示されないシャフトに図示されないハブを介して取り付けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成された図示されないステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル１１〜１３を備える。なお、前記駆動モータ３１の図示されない出力軸に、磁極位置θを検出するための磁極位置検出部としてレゾルバ７１が配設され、該レゾルバ７１は、センサ出力として磁極位置信号ＳＧθを発生させ、駆動モータ制御装置４５に送る。なお、前記駆動モータ３１、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。
【００３０】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流が電流供給部としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイル１１〜１３に供給される。
【００３１】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。
【００３２】
なお、前記インバータ４０に代えて、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを電流供給部として使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを電流供給部として使用したりすることができる。
【００３３】
ところで、前記ステータコイル１１〜１３はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、ステータコイル１１、１２のリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出電流ｉｕ、ｉｖとして検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出電流ｉｕ、ｉｖを駆動モータ制御装置４５に送り、該駆動モータ制御装置４５は検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出する。
【００３４】
本実施の形態においては、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出するために電流センサ３３、３４が配設され、前記モータ制御装置によって検出電流ｉｗを算出するようになっているが、Ｗ相の電流Ｉｗを検出するための電流センサを配設することもできる。
【００３５】
また、前記駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設される。
【００３６】
そして、前記駆動モータ制御装置４５の記録媒体としてのＲＡＭ、ＲＯＭ等には、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録することもできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することもできる。
【００３７】
前記駆動モータ制御装置４５の磁極位置算出部４６は、磁極位置信号ＳＧθを読み込み、該磁極位置信号ＳＧθに従って磁極位置θを算出する。そして、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、磁極位置算出部４６によって算出された磁極位置θに基づいて駆動モータ３１の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。
【００３８】
そして、該車両制御装置の図示されない指令値発生処理手段は、指令値発生処理を行い、前記車速Ｖ及び図示されないアクセル開度検出部において検出されたアクセル開度を読み込み、該車速Ｖ及びアクセル開度に基づいて車両要求トルクＴＯ＊  を算出し、該車両要求トルクＴＯ＊  に対応させて、電動機械トルクとしての駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルク（トルク指令値）ＴＭ＊  を発生させ、該駆動モータ目標トルクＴＭ＊  を前記駆動モータ制御装置４５に送る。次に、該駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ制御処理手段は、前記駆動モータ目標トルクＴＭ＊  を受けると、駆動モータ制御処理を行い、駆動モータ３１を駆動する。
【００３９】
なお、駆動モータ制御装置４５の図示されないメモリはｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マップを備える。
【００４０】
そして、駆動モータ制御処理手段の電流指令値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部４７は、電流指令値発生処理を行い、バッテリ電圧検出センサ１５によって検出されたバッテリ１４の電圧、すなわち、バッテリ電圧ＶＢを読み込むとともに、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込み、前記各電流指令値マップを参照して、前記駆動モータ目標トルクＴＭ＊  に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を発生させ、減算器６２、６３に送る。前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  によって、インバータ４０を作動させるための電流指令値が構成される。
【００４１】
ところで、前記駆動モータ制御装置４５においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄｑ座標軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００４２】
そのために、前記駆動モータ制御処理手段は、電流センサ３３、３４から検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込む。そして、駆動モータ制御装置４５の第１の変換処理手段としてのＵＶ−ｄｑ変換部６１は、第１の変換処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ及び前記磁極位置θに基づいて三相／二相変換を行い、検出電流ｉｕ、ｉｖをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００４３】
次に、ｄ軸電流ｉｄは減算器６２に送られ、該減算器６２においてｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが電圧指令値発生部６４に送られる。一方、ｑ軸電流ｉｑは減算器６３に送られ、該減算器６３においてｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ＊  とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑが電圧指令値発生部６５に送られる。なお、減算器６２及び電圧指令値発生部６４によってｄ軸電流制御部が、減算器６３及び電圧指令値発生部６５によってｑ軸電流制御部が構成される。
【００４４】
そして、前記電圧指令値発生部６４、６５は、所定の座標軸としてのｄｑ座標軸上において前記ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑが零（０）になるように、すなわち、ｄ軸電流ｉｄがｄ軸電流指令値ｉｄ＊  に追随するように、ｑ軸電流ｉｑがｑ軸電流指令値ｉｑ＊  に追随するように、２軸上のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  をそれぞれ発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  をそれぞれ駆動モータ制御装置４５の第２の変換処理手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に送る。
【００４５】
なお、前記電圧指令値発生部６４、６５によって駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部が構成され、電圧指令値発生部６４、６５は、前記電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  を発生させ、ｄｑ−ＵＶ変換器６７に送る。前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  によって、電圧指令値のｄ軸成分及びｑ軸成分が構成される。
【００４６】
続いて、前記ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、第２の変換処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  及び磁極位置θを読み込み、二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊  及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊  をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ＊  、Ｖｖ＊  、Ｖｗ＊  に変換し、該電圧指令値Ｖｕ＊  、Ｖｖ＊  、Ｖｗ＊  をＰＷＭ発生器６８に送る。該ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値Ｖｕ＊  、Ｖｖ＊  、Ｖｗ＊  及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、ドライブ回路５１に送る。
【００４７】
該ドライブ回路５１は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動するための６個のゲート信号をそれぞれ発生させ、該ゲート信号をインバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記ゲート信号がオンの間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記各ステータコイル１１〜１３に供給する。
【００４８】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ＊  に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。なお、１７はインバータ４０とバッテリ１４との間に配設された平滑用のコンデンサである。また、前記ＰＷＭ発生器６８、ドライブ回路５１、インバータ４０等によって、駆動モータ３１を駆動する駆動装置部が構成される。
【００４９】
ところで、前記電動駆動装置において、例えば、前記駆動モータ３１、駆動モータ３１の電動機械部品、インバータ４０のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６、ゲート信号をインバータ４０に送るためのゲート信号線等に異常が発生することがあるが、前記駆動モータ制御装置４５の異常判定処理手段９３（図１）は、異常判定処理を行い、異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【００５０】
次に、異常判定処理手段９３の動作について説明する。
【００５１】
図４は本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【００５２】
まず、異常判定処理手段９３（図１）の図示されないＵ相電流異常判定処理手段は、Ｕ相電流異常判定処理を行い、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であるかどうかを判断し、次に、異常判定処理手段９３の図示されないＶ相電流異常判定処理手段は、Ｖ相電流異常判定処理を行い、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であるかどうかを判断し、続いて、異常判定処理手段９３の図示されないＷ相電流異常判定処理手段は、Ｗ相電流異常判定処理を行い、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であるかどうかを判断する。
【００５３】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスからゼロクロスまで）に、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の実効値Ａｄｑとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、正常であれば、正弦波になるので、実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと実効値Ａｄｑとが等しくなる。そこで、実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗと実効値Ａｄｑとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【００５４】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３の図示されない異常発生判断処理手段は、異常発生判断処理を行い、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、インバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【００５５】
このように、実際の検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗが算出され、該実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗとｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の実効値Ａｄｑとの比較結果に基づいて、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するので、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを確実に判断することができる。
【００５６】
すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができるだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判断を行うことができる。
【００５７】
例えば、短絡によって過電流、過電圧、過熱等の現象が起こった場合に、異常が発生したことを判断することができるだけでなく、過電流、過電圧、過熱等の現象が起こらない場合、例えば、インバータ４０のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６が破損したり、ゲート信号線等が断線したりして、前記電動駆動装置に開放による異常が発生した場合においても、異常が発生したと確実に判断することができる。また、レゾルバ７１、図示されないＲ／Ｄコンバータ等のように磁極位置θを算出するために必要な電動機械部品に異常が発生した場合、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに乱れが生じた場合等においても、異常が発生したと確実に判断することができる。
【００５８】
また、異常が発生したかどうかを判断するためにｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が使用されるので、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの振幅が一定になる状態だけでなく、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの振幅が変化する過渡的な状態でも、異常が発生したかどうかを確実に判断することができる。
【００５９】
さらに、ノイズによる異常の誤判定をなくすこともできる。
【００６０】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  Ｕ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ２  Ｖ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ３  Ｗ相電流異常判定処理を行う。
ステップＳ４  各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常であるかどうかを判断する。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合はステップＳ５に進み、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗがいずれも異常でない場合は処理を終了する。
ステップＳ５  異常が発生したと判断し、シャットダウンを行い、処理を終了する。
【００６１】
なお、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流センサ３３、３４のほかに、Ｗ相の電流Ｉｗを検出する電流センサが配設される場合、一つの相の電流だけが異常である場合、電流センサが故障していると仮定して、他の二つの相の検出電流に基づいて電流センサが故障している相の検出電流を算出することができる。この場合、各ステータコイルはスター結線又はデルタ結線されていることが前提となる。
【００６２】
次に、図４のステップＳ１におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００６３】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、該検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００６４】
サンプリングタイミングｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ−１、ｎ、…）における検出電流ｉｕのサンプリング値をｉｕ（１）、ｉｕ（２）、…、ｉｕ（ｎ−１）、ｉｕ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように所定の値に設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｕ（ｎ−１）、ｉｕ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｕ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｕ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００６５】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｕのピーク値Ｐｉｕを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｕを更新する。
【００６６】
Ｐｉｕ＝ｍａｘ｛ｉｕ（ｎ−１），ｉｕ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｕとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｕをフィルタに通し、ノイズを除去する。本実施の形態において、前記フィルタは、ピーク値探索処理手段におけるソフト構成のフィルタ処理手段によって構成されるが、ハード構成のフィルタを配設し、検出電流ｉｕをフィルタに通すこともできる。
【００６７】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｕの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｕを確定する。このように、Ｕ相の電流Ｉｕの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｕが確定される。
【００６８】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｕに基づいて検出電流ｉｕの実効値Ａｕ
Ａｕ＝｜Ｐｉｕ／√（２）｜
を、検出電流ｉｕの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｕのサンプリングタイミングｉにおいて検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊  ２  ＋ｉｑ＊  ２  ）／√（３）
を、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の指標値を表す電流指令値指標として算出する。
【００６９】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｕ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾（しきい）値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた回数、すなわち、連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【００７０】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｕを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｕを初期化する。
【００７１】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図８に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１で正の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ２で、正の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が終了され、負の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ３で負の極性のピーク値Ｐｉｕの探索が終了される。
【００７２】
そして、正の極性のピーク値Ｐｉｕが値Ｐｉｕ１として得られたサンプリングタイミングｔｓ１におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、実効値Ａｄｑ（ｔｓ１）が算出される。また、負の極性のピーク値Ｐｉｕが値Ｐｉｕ２として得られたサンプリングタイミングｔｓ２におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、実効値Ａｄｑ（ｔｓ２）が算出される。
【００７３】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−４に、されていない場合はステップＳ１−２に進む。
ステップＳ１−２  ノイズを除去する。
ステップＳ１−３  ピーク値Ｐｉｕを探索し、リターンする。
ステップＳ１−４  ピーク値Ｐｉｕを確定し、実効値Ａｕ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ１−５  実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ１−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ１−６に進む。
ステップＳ１−６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−７  ピーク値Ｐｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−１０に進む。
ステップＳ１−１０  ピーク値Ｐｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−１１  Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【００７４】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００７５】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、該検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００７６】
サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｖのサンプリング値をｉｖ（１）、ｉｖ（２）、…、ｉｖ（ｎ−１）、ｉｖ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｖ（ｎ−１）、ｉｖ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｖ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｖ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００７７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｖのピーク値Ｐｉｖを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｖを更新する。
【００７８】
Ｐｉｖ＝ｍａｘ｛ｉｖ（ｎ−１），ｉｖ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｖとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｖをフィルタに通し、ノイズを除去する。
【００７９】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｖの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｖを確定する。このように、Ｖ相の電流Ｉｖの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｖが確定される。
【００８０】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｖに基づいて検出電流ｉｖの実効値Ａｖ
Ａｖ＝｜Ｐｉｖ／√（２）｜
を、検出電流ｉｖの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｖのサンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、前記実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊  ２  ＋ｉｑ＊  ２  ）／√（３）
を電流指令値指標として算出する。
【００８１】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｖの実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｖ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【００８２】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｖを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｖを初期化する。
【００８３】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−４に、されていない場合はステップＳ２−２に進む。
ステップＳ２−２  ノイズを除去する。
ステップＳ２−３  ピーク値Ｐｉｖを探索し、リターンする。
ステップＳ２−４  ピーク値Ｐｉｖを確定し、実効値Ａｖ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ２−５  実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ２−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ２−６に進む。
ステップＳ２−６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−７  ピーク値Ｐｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−１０に進む。
ステップＳ２−１０  ピーク値Ｐｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−１１  Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【００８４】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【００８５】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、該検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【００８６】
サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｗのサンプリング値をｉｗ（１）、ｉｗ（２）、…、ｉｗ（ｎ−１）、ｉｗ（ｎ）、…とし、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように設定された調整値をｚとしたとき、ゼロクロス判定処理手段は、二つの連続するサンプリング値ｉｗ（ｎ−１）、ｉｗ（ｎ）が、次のゼロクロス判定式
｛ｉｗ（ｎ−１）−ｚ｝・｛ｉｗ（ｎ）＋ｚ｝＜０
を満たすかどうかを判断し、ゼロクロス判定式を満たす場合、ゼロクロスの判定がされたと判断し、ゼロクロス判定式を満たさない場合、ゼロクロスの判定がされないと判断する。
【００８７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段のピーク値探索処理手段は、ピーク値探索処理を行い、所定の区間における検出電流ｉｗのピーク値Ｐｉｗを探索する。そのために、ピーク値探索処理手段は、サンプリングタイミングｉごとに、次の式でピーク値Ｐｉｗを更新する。
【００８８】
Ｐｉｗ＝ｍａｘ｛ｉｗ（ｎ−１），ｉｗ（ｎ）｝
その場合、ノイズを間違えてピーク値Ｐｉｗとしないように、ピーク値探索処理手段は、検出電流ｉｗをフィルタに通し、ノイズを除去する。
【００８９】
ゼロクロスの判定がされない間、ピーク値Ｐｉｗの探索が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、ピーク値探索処理手段は、ピーク値Ｐｉｗを確定する。このように、Ｗ相の電流Ｉｗの半周期ごとに、すなわち、ゼロクロスから次のゼロクロスまでにピーク値Ｐｉｗが確定される。
【００９０】
続いて、ゼロクロスの判定がされたと判断されると、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記ピーク値Ｐｉｗに基づいて検出電流ｉｗの実効値Ａｗ
Ａｗ＝｜Ｐｉｗ／√（２）｜
を、検出電流ｉｗの指標値を表す検出電流指標として算出するとともに、前記前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、確定されたピーク値Ｐｉｗのサンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する検出電流前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、前記実効値Ａｄｑ
Ａｄｑ＝√（ｉｄ＊  ２  ＋ｉｑ＊  ２  ）／√（３）
を電流指令値指標として算出する。
【００９１】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑ、Ａｗの実効値差ΔＡ
ΔＡ＝｜Ａｄｑ−Ａｗ｜
を算出し、該実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【００９２】
また、実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、ピーク値Ｐｉｗを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、ピーク値Ｐｉｗを初期化する。
【００９３】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−４に、されていない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２  ノイズを除去する。
ステップＳ３−３  ピーク値Ｐｉｗを探索し、リターンする。
ステップＳ３−４  ピーク値Ｐｉｗを確定し、実効値Ａｗ、Ａｄｑを算出する。
ステップＳ３−５  実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１より大きい場合はステップＳ３−８に、実効値Ａｄｑ、Ａｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ１以下である場合はステップＳ３−６に進む。
ステップＳ３−６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−７  ピーク値Ｐｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−１１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−１０に進む。
ステップＳ３−１０  ピーク値Ｐｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−１１  Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【００９４】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で実効値差ΔＡが閾値Ａｔｈ１より大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【００９５】
ところで、駆動モータ３１の各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、実際には、理論上の正弦波にはならないので、前記第１の実施の形態のような、ピーク値Ｐｉｕ、Ｐｉｖ、Ｐｉｗに基づいて検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗを算出しても、各実効値Ａｕ、Ａｖ、Ａｗは、必ずしも、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものにはならない。
【００９６】
そこで、実効値の理論式に従って、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの２乗平均値の平方根を検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとするようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートは第１の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートと同じであるので、図４を援用し、説明を省略する。
【００９７】
図９は本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の第２の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１２は本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【００９８】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスから次のゼロクロスまで）に、所定の区間において、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの２乗平均値の平方根が、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとして算出され、該実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと、前記区間におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の実効値Ａｄｑの後述される平均値で表される実効値Ａｄｑａとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上、正弦波になるので、実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと実効値Ａｄｑａとが等しくなる。そこで、実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗと実効値Ａｄｑａとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【００９９】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３は、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、電流供給部としてのインバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、電動機械としての駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【０１００】
このように、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの２乗平均値の平方根が、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗとして算出されるので、駆動モータ３１のコイルとしての各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形が理論上の正弦波にはならなくても、各実効値Ａｉｕ、Ａｉｖ、Ａｉｗは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものになる。
【０１０１】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１０２】
次に、図４のステップＳ１におけるのＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１０３】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１０４】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｕの２乗和Σｉｕ２  を算出する。そのために、前記２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕに基づいて、次の式で２乗和Σｉｕ２  を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１０５】
Σｉｕ２  ＝ｉｕ（１）２  ＋ｉｕ（２）２  ＋…＋ｉｕ（ｍ）２  
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｕ２  の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１（図１）は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｕ２  に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕ
Ａｉｕ＝√｛ｉｕ（１）２  ＋ｉｕ（２）２  ＋…＋ｉｕ（ｍ）２  ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１０６】
続いて、Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、前記実効値Ａｄｑの後述される平均値によって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１０７】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｕ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【０１０８】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｕ２  及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｕ２  及びサンプル数を初期化する。
【０１０９】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図１２に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１１で正の極性の２乗和Σｉｕ２  の算出が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ１２で、正の極性の２乗和Σｉｕ２  の算出が終了され、負の極性の２乗和Σｉｕ２  の算出が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１３で負の極性の２乗和Σｉｕ２  の算出が終了される。
【０１１０】
そして、正の極性の２乗和Σｉｕ２  が算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍ
ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍ＝｛Ａｄｑ（１）＋Ａｄｑ（２）＋…＋Ａｄｑ（ｍ）｝／ｍ
を電流指令値の実効値Ａｄｑａとして算出する。また、同様に、負の極性の２乗和Σｉｕ２  が算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍが電流指令値の実効値Ａｄｑａとして算出される。
【０１１１】
なお、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚ以下になるサンプリングタイミングｉ、及び負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚ以上になるサンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕ（ｉ）は、
ｉｕ（ｉ）＝０
にされ、実効値Ａｄｑａの算出用として使用されない。したがって、実質的に、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高い区間だけ所定の区間として正の極性の２乗和Σｉｕ２  が算出され、検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕが算出されるとともに、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低い区間だけ所定の区間として負の極性の２乗和Σｉｕ２  が算出され、検出電流ｉｕの実効値Ａｉｕが算出される。
【０１１２】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−２１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−２４に、されていない場合はステップＳ１−２２に進む。
ステップＳ１−２２  ２乗和Σｉｕ２  を算出する。
ステップＳ１−２３  サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ１−２４  ２乗和Σｉｕ２  から実効値Ａｉｕ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ１−２５  実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ１−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｕの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ１−２６に進む。
ステップＳ１−２６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−２７  ２乗和Σｉｕ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ１−２８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−２９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−３０に進む。
ステップＳ１−３０  ２乗和Σｉｕ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ１−３１  Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【０１１３】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１４】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１１５】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｖの２乗和Σｉｖ２  を算出する。そのために、２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｖに基づいて、次の式で２乗和Σｉｖ２  を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１１６】
Σｉｖ２  ＝ｉｖ（１）２  ＋ｉｖ（２）２  ＋…＋ｉｖ（ｍ）２  
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｖ２  の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｖ２  に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｖの実効値Ａｉｖ
Ａｉｖ＝√｛ｉｖ（１）２  ＋ｉｖ（２）２  ＋…＋ｉｖ（ｍ）２  ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１１７】
続いて、電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑの平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍによって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１１８】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｖ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【０１１９】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｖ２  及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｖ２  及びサンプル数を初期化する。
【０１２０】
次に、図１０のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−２１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−２４に、されていない場合はステップＳ２−２２に進む。
ステップＳ２−２２  ２乗和Σｉｖ２  を算出する。
ステップＳ２−２３  サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ２−２４  ２乗和Σｉｖ２  から実効値Ａｉｖ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ２−２５  実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ２−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｖの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ２−２６に進む。
ステップＳ２−２６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−２７  ２乗和Σｉｖ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ２−２８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−２９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−３０に進む。
ステップＳ２−３０  ２乗和Σｉｖ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ２−３１  Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【０１２１】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２２】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１２３】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段の２乗和算出処理手段は、２乗和算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｗの２乗和Σｉｗ２  を算出する。そのために、２乗和算出処理手段は、各サンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｗに基づいて、次の式で２乗和Σｉｗ２  を算出するとともに、サンプル数をカウントする。
【０１２４】
Σｉｗ２  ＝ｉｗ（１）２  ＋ｉｗ（２）２  ＋…＋ｉｗ（ｍ）２  
ゼロクロスの判定がされない間、２乗和Σｉｗ２  の算出及びサンプル数のカウントが続けられ、ゼロクロスの判定がされると、Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、前記２乗和Σｉｗ２  に基づいて２乗平均値の平方根によって表される検出電流ｉｗの実効値Ａｉｗ
Ａｉｗ＝√｛ｉｗ（１）２  ＋ｉｗ（２）２  ＋…＋ｉｗ（ｍ）２  ）／ｍ｝
を検出電流指標として算出する。
【０１２５】
続いて、電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑの平均値ΣＡｄｑ（ｉ）／ｍによって表される実効値Ａｄｑａを電流指令値指標として算出する。
【０１２６】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値、すなわち、実効値差ΔＡａ
ΔＡａ＝｜Ａｄｑａ−Ａｉｗ｜
を算出し、該実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きい場合、電流異常判定処理手段は、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【０１２７】
また、実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、２乗和Σｉｗ２  及びサンプル数を初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、２乗和Σｉｗ２  及びサンプル数を初期化する。
【０１２８】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−２１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−２４に、されていない場合はステップＳ３−２２に進む。
ステップＳ３−２２  ２乗和Σｉｗ２  を算出する。
ステップＳ３−２３  サンプル数をカウントし、リターンする。
ステップＳ３−２４  ２乗和Σｉｗ２  から実効値Ａｉｗ、Ａｄｑａを算出する。
ステップＳ３−２５  実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きいかどうかを判断する。実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２より大きい場合はステップＳ３−２８に、実効値Ａｄｑａ、Ａｉｗの差の絶対値が閾値Ａｔｈ２以下である場合はステップＳ３−２６に進む。
ステップＳ３−２６  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−２７  ２乗和Σｉｗ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ３−２８  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−２９  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−３１に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−３０に進む。
ステップＳ３−３０  ２乗和Σｉｗ２  及びサンプル数を初期化し、リターンする。
ステップＳ３−３１  Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【０１２９】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で実効値差ΔＡａが閾値Ａｔｈ２より大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【０１３０】
次に、実効値に対応する値として各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの積分値に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートは第１の実施の形態における異常判定処理手段９３の動作を示すメインフローチャートと同じであるので、図４を援用し、説明を省略する。
【０１３１】
図１３は本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の第３の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１５は本発明の第３の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【０１３２】
この場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの半周期ごと（ゼロクロスから次のゼロクロスまで）に、所定の区間において、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの検出電流指標として検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗとして算出され、該積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと、前記区間におけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  の実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑとが比較される。各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形は、理論上、正弦波になるので、積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと積分値Ｓｄｑとが等しくなる。そこで、積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗと積分値Ｓｄｑとが等しくないかどうかによって各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であるかどうかを判断するようにしている。
【０１３３】
そして、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのうちのいずれかの電流が異常である場合、前記異常判定処理手段９３（図１）は、電動駆動装置に異常が発生したと判断し、ドライブ回路５１（図２）によって発生させられ、電流供給部としてのインバータ４０に送られるゲート信号をオフにして、電動機械としての駆動モータ３１のシャットダウンを行う。
【０１３４】
このように、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗが算出されるので、駆動モータ３１のコイルとしての各ステータコイル１１〜１３に供給される各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの波形が理論上の正弦波にはならなくても、各積分値Ｓｉｕ、Ｓｉｖ、Ｓｉｗは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを反映したものになる。
【０１３５】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１３６】
次に、図４のステップＳ１におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１３７】
この場合、前記Ｕ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｕを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｕに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１３８】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｕ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｕの積分値Ｓｉｕを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｕを算出する。
【０１３９】
Ｓｉｕ＝ｉｕ（１）＋ｉｕ（２）＋…＋ｉｕ（ｍ）
ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｕの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｕを確定する。
【０１４０】
続いて、Ｕ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｕに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１４１】
次に、前記Ｕ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｕの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｕ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断する。
【０１４２】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｕを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｕを初期化する。
【０１４３】
なお、前述されたように、ノイズによってゼロクロスを誤って判定することがないように調整値ｚが設定されるようになっているので、図１２に示されるように、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１１で正の極性の積分値Ｓｉｕの算出が開始され、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低くなるサンプリングタイミングｔ１２で、正の極性の積分値Ｓｉｕの算出が終了され、負の極性の積分値Ｓｉｕの算出が開始され、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高くなるサンプリングタイミングｔ１３で負の極性の積分値Ｓｉｕの算出が終了される。
【０１４４】
そして、正の極性の積分値Ｓｉｕが算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の総和ΣＡｄｑ（ｉ）
ΣＡｄｑ（ｉ）＝Ａｄｑ（１）＋Ａｄｑ（２）＋…＋Ａｄｑ（ｍ）
を電流指令値の積分値Ｓｄｑとして算出する。また、同様に、負の極性の積分値Ｓｉｕが算出された各サンプリングタイミングｉにおけるｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  が読み込まれ、各サンプリングタイミングｉごとの実効値Ａｄｑ（ｉ）の総和ΣＡｄｑ（ｉ）が電流指令値の積分値Ｓｄｑとして算出される。
【０１４５】
なお、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚ以下になるサンプリングタイミングｉ、及び負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚ以上になるサンプリングタイミングｉにおける検出電流ｉｕ（ｉ）は、
ｉｕ（ｉ）＝０
にされ、積分値Ｓｄｑの算出用として使用されない。したがって、実質的に、正の極性の検出電流ｉｕが正の調整値ｚより高い区間だけ所定の区間として正の極性の積分値Ｓｉｕが算出されるとともに、負の極性の検出電流ｉｕが負の調整値ｚより低い区間だけ所定の区間として負の極性の積分値Ｓｉｕが算出される。
【０１４６】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１−４１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ１−４３に、されていない場合はステップＳ１−４２に進む。
ステップＳ１−４２  積分値Ｓｉｕを算出し、リターンする。
ステップＳ１−４３  積分値Ｓｉｕを確定する。
ステップＳ１−４４  積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ１−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｕの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ１−４５に進む。
ステップＳ１−４５  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ１−４６  積分値Ｓｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−４７  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ１−４８  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ１−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ１−４９に進む。
ステップＳ１−４９  積分値Ｓｉｕを初期化し、リターンする。
ステップＳ１−５０  Ｕ相の電流Ｉｕが異常であると判断し、リターンする。
【０１４７】
次に、図４のステップＳ２におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１４８】
この場合、前記Ｖ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｖを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｖに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１４９】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｖ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｖの積分値Ｓｉｖを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｖを算出する。
【０１５０】
Ｓｉｖ＝ｉｖ（１）＋ｉｖ（２）＋…＋ｉｖ（ｍ）
そして、ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｖの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｖを確定する。
【０１５１】
続いて、Ｖ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｖに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１５２】
次に、前記Ｖ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｖの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｖ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断する。
【０１５３】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｖを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｖを初期化する。
【０１５４】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２−４１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ２−４３に、されていない場合はステップＳ２−４２に進む。
ステップＳ２−４２  積分値Ｓｉｖを算出し、リターンする。
ステップＳ２−４３  積分値Ｓｉｖを確定する。
ステップＳ２−４４  積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ２−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｖの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ２−４５に進む。
ステップＳ２−４５  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ２−４６  積分値Ｓｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−４７  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ２−４８  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ２−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ２−４９に進む。
ステップＳ２−４９  積分値Ｓｉｖを初期化し、リターンする。
ステップＳ２−５０  Ｖ相の電流Ｉｖが異常であると判断し、リターンする。
【０１５５】
次に、図４のステップＳ３におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１５６】
この場合、前記Ｗ相電流異常判定処理手段のゼロクロス判定処理手段は、ゼロクロス判定処理を行い、あらかじめ設定された所定のサンプリング周期で検出電流ｉｗを読み込み、第１の実施の形態と同様に、前記検出電流ｉｗに基づいて、ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。
【０１５７】
そして、ゼロクロスの判定がされない場合、Ｗ相電流異常判定処理手段の検出電流指標算出処理手段９１は、検出電流指標算出処理を行い、所定の区間において、検出電流ｉｗの積分値Ｓｉｗを検出電流指標として算出する。そのために、検出電流指標算出処理手段９１は、各サンプリングタイミングｉごとに、次の式で積分値Ｓｉｗを算出する。
【０１５８】
Ｓｉｗ＝ｉｗ（１）＋ｉｗ（２）＋…＋ｉｗ（ｍ）
そして、ゼロクロスの判定がされない間、積分値Ｓｉｗの算出が続けられ、ゼロクロスの判定がされると、検出電流指標算出処理手段９１は積分値Ｓｉｗを確定する。
【０１５９】
続いて、Ｗ相電流異常判定処理手段の電流指令値指標算出処理手段９２は、電流指令値指標算出処理を行い、各サンプリングタイミングｉにおいて、検出電流ｉｗに対応する前記ｄ軸電流指令値ｉｄ＊  及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊  を読み込み、電流指令値の実効値Ａｄｑを算出するとともに、該実効値Ａｄｑの積分値Ｓｄｑを電流指令値指標として算出する。
【０１６０】
次に、前記Ｗ相電流異常判定処理手段の電流異常判定処理手段は、電流異常判定処理を行い、積分値Ｓｄｑａ、Ｓｉｗの差の絶対値、すなわち、積分値差ΔＳａ
ΔＳａ＝｜Ｓｄｑ−Ｓｉｗ｜
を算出し、該積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きい場合、電流異常判定処理手段は、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が連続で行われた連続検出回数Ｎｅをカウントし、該連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断する。
【０１６１】
また、積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、連続検出回数Ｎｅをクリアし、積分値Ｓｉｗを初期化する。そして、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合、電流異常判定処理手段は、積分値Ｓｉｗを初期化する。
【０１６２】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−４１  ゼロクロスの判定がされたかどうかを判断する。ゼロクロスの判定がされた場合はステップＳ３−４３に、されていない場合はステップＳ３−４２に進む。
ステップＳ３−４２  積分値Ｓｉｗを算出し、リターンする。
ステップＳ３−４３  積分値Ｓｉｗを確定する。
ステップＳ３−４４  積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きいかどうかを判断する。積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈより大きい場合はステップＳ３−４７に、積分値Ｓｄｑ、Ｓｉｗの差の絶対値が閾値Ｓｔｈ以下である場合はステップＳ３−４５に進む。
ステップＳ３−４５  連続検出回数Ｎｅをクリアする。
ステップＳ３−４６  積分値Ｓｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−４７  連続検出回数Ｎｅをカウントする。
ステップＳ３−４８  連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きいかどうかを判断する。連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合はステップＳ３−５０に、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈ以下である場合はステップＳ３−４９に進む。
ステップＳ３−４９  積分値Ｓｉｗを初期化し、リターンする。
ステップＳ３−５０  Ｗ相の電流Ｉｗが異常であると判断し、リターンする。
【０１６３】
本実施の形態においては、連続検出回数Ｎｅが閾値Ｎｅｔｈより大きい場合、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断されるようになっているが、所定の時間内に通算で積分値差ΔＳａが閾値Ｓｔｈより大きいとの判断が行われた回数、すなわち、通算検出回数Ｎｆが閾値Ｎｆｔｈより大きい場合に、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが異常であると判断することもできる。
【０１６４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１６５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械を駆動するためにコイルに電流を供給する電流供給部と、前記コイルに供給される電流を検出電流として検出する電流検出部と、所定の座標軸上において前記電流供給部を作動させるための電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、前記検出電流に基づいて検出電流指標を算出する検出電流指標算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電流指令値指標を算出する電流指令値指標算出処理手段と、前記検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【０１６６】
この場合、検出電流に基づいて検出電流指標が算出され、電流指令値に基づいて電流指令値指標が算出され、検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかが判断されるので、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断することができるだけでなく、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のうちのいずれの相の電流が異常であるかの判断を行うことができる。
【０１６７】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標算出処理手段は、前記電流検出部によって検出された各相の検出電流に基づいて、各相の検出電流指標を算出し、前記異常判定処理手段は、各相の検出電流指標及び電流指令値指標に基づいて電動駆動装置に異常が発生したかどうかを判断する。
【０１６８】
この場合、各相のうちのいずれの相の電流が異常であるかを判断することができる。また、各相の電流を検出するためにそれぞれ電流検出部を備えている場合、一つの相の電流検出部が故障しても、他の二つの相の電流検出部によって検出された検出電流に基づいて、前記一つの相の電流を算出することができ、電動駆動装置の駆動を継続することができる。
【０１６９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて算出された検出電流の実効値である。
【０１７０】
この場合、各サンプリングタイミングにおける検出電流に基づいて検出電流の実効値が算出されるので、コイルに供給される各相の電流の波形が理論上の正弦波にはならなくても、各実効値は、検出電流を反映したものになる。
【０１７１】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【０１７２】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記検出電流指標は、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値である。
【０１７３】
この場合、各サンプリングタイミングにおける検出電流の積分値が算出されるので、コイルに供給される各相の電流の波形が理論上の正弦波にはならなくても、各積分値は、検出電流を反映したものになる。
【０１７４】
したがって、電動駆動装置に異常が発生したかどうかを一層確実に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における電気自動車の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における異常判定処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【図１３】本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態におけるＶ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態におけるＷ相電流異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態におけるＵ相電流異常判定処理の動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１１〜１３    ステータコイル
３１    駆動モータ
３３、３４    電流センサ
４０    インバータ
４５    駆動モータ制御装置
４７    トルク指令・電流指令変換部
９１    検出電流指標算出処理手段
９２    電流指令値指標算出処理手段
９３    異常判定処理手段
【図１】
2004215390.tif 000003
【図２】
2004215390.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2004215390.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2004215390.tif 000016
【図１５】
2004215390.tif 000017
【図１６】
2004215390.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成15年1月8日(2003.1.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2004215390.tif 000019
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2004215390.tif 000020
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１６】
2004215390.tif 000021