(57)【要約】【課題】視覚や聴覚の呈示と力覚・触覚呈示を統合して呈示するようにアクチュエータとディスプレイを配置することにより、簡潔でしかも臨場間の高い装置を提供する。【解決手段】物体の映像を呈示する映像ディスプレイ１２を有し、映像ディスプレイ１２に表示された物体を仮想的に操作する感覚を操作者に呈示する感覚呈示装置において、２つ以上のアクチュエータ（３、５、７、９）で略平面上を駆動される呈示部１１と、呈示部１１に設置され多次元の触覚を操作者に呈示する触覚呈示部２０を有し、呈示部１１の下面に前記物体を表示する映像ディスプレイ１２を配置する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の映像を呈示する映像ディスプレイを有し、前記映像ディスプレイに表示された前記物体を仮想的に操作する感覚を操作者に呈示する感覚呈示装置において、
２つ以上のアクチュエータで略平面上を駆動される呈示部と、
前記呈示部に設置され多次元の触覚を前記操作者に呈示する触覚呈示部を有し、前記呈示部の下面に前記物体を表示する前記映像ディスプレイを配置することを特徴とする感覚呈示装置。
【請求項２】
前記操作者が前記物体を操作する時に、操作に応じた反力を前記呈示部で呈示することを特徴とする請求項１記載の感覚呈示装置。
【請求項３】
前記呈示部と前記アクチュエータとはワイヤまたはベルトで接続されることを特徴とする請求項１乃至２記載の感覚呈示装置。
【請求項４】
前記操作者に聴覚を呈示する聴覚呈示手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至３記載の感覚呈示装置。
【請求項５】
前記呈示部に反力を発生させる反力発生手段は、前記アクチュエータに推力指令を発生するアンプと信号の入出力を行うＩ／Ｏ部とを有する制御部と、
前記仮想物体の変形および運動に関して、シミュレーションおよび描画を行う物体処理部を備え、
前記制御部と前記物体処理部の間でデータ通信を行う通信部とを備えることを特徴とする請求項１乃至４記載の感覚呈示装置。
【請求項６】
物体の映像を呈示する映像ディスプレイと、前記映像ディスプレイに表示された前記物体を仮想的に操作する感覚を操作者に呈示する呈示部を有する感覚呈示方法において、
カメラで撮影した実映像の画像データで対象となる物体に対して画像処理を行い、
前記画像処理に基づいて仮想モデルデータを作成し、
前記映像ディスプレイには実画像を表示し、
前記仮想モデルデータに基づいて反力を呈示する感覚呈示方法。
【請求項７】
前記仮想モデルデータは、操作対象とする１つまたは複数の物体の形状、材質および固さ等の物理特性であることを特徴とする請求項６記載の感覚呈示方法。
【請求項８】
予め前記仮想モデルデータの前記物理特性に応じて効果音データを対応づけておき、
前記呈示部の位置と前記物体の位置から接触を判定し、
接触を検知した際に前記効果音を再生または生成し、
聴覚呈示手段で呈示することを特徴とする請求項６乃至７記載の感覚呈示方法。
【請求項９】
前記仮想モデルデータは、ネットワークを通してダウンロードされることを特徴とする請求項６乃至８記載の感覚呈示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する分野】
この発明はバーチャルリアリティの分野でのヒューマンインターフェース装置に関し、特に仮想的に感覚を呈示したり、仮想物体を操作する感覚呈示装置および感覚呈示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、バーチャルリアリティ技術を利用した様々なヒューマンインターフェース装置が開発されてきている。これらは従来人間が機械に合わせなければならなかったのに対して、機械を人間にとってより自然な形で扱えるようにしたものである。これらの装置によって人間の五感に対する現実感を仮想的に作り出すことにより、機械とインタラクティブに情報のやりとりを可能とするため、より複雑で高度な操作が簡単に行えるようになる。また子供や高齢者、身体障害者にとってもコンピュータの操作などが簡単になるため、キーボードやマウスに変わる操作装置として期待されている。このようなヒューマンインターフェース装置はＣＡＤや造形などの入力装置として、あるいは遠隔作業ロボットの操作装置として、また医療・福祉機器としても利用が考えられている。
視覚呈示装置としては、没入型ディスプレイと開放型ディスプレイがあり、没入型ディスプレイとしては頭部搭載型ディスプレイ（ＨＭＤ）が数多く開発されている。また開放型ディスプレイとしては通常のＣＲＴモニタや立体モニタ等がある。力覚や触覚呈示装置としては、アクチュエータとワイヤにより指先に力覚を呈示する特開平６−３２４６２２に開示されている「力覚呈示装置」（図７）がある。また、ＷＯ９８／０８１５９に開示されている２次元の力覚提示装置（図９）はＹ方向の駆動系にＸ方向の駆動系が接続されているものであり、Ｘ方向の駆動系にマウス状の把持部が接続されている。力覚を提示する場合は回転型モータの駆動力によって反力を把持部に提示するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このようなヒューマンインターフェース装置では視覚や聴覚、力覚や触覚など人間の感覚に対してより現実感を持ちながら操作できることが重要である。この時視覚と力覚または視覚と触覚など異種の感覚が矛盾なく融合されて呈示されなければならない。しかしながら図７や図９の装置では視覚なら視覚のみの装置、力覚なら力覚のみの装置で分割されており、視覚と力覚あるいは視覚と触覚、力覚と触覚など異種感覚が統合された感覚呈示装置はなかった。特開平９−１１４３６０（図８）に開示されている装置ではマニピュレータ先端に小型ディスプレイをとりつけることにより、実際にディスプレイに映し出された物体を操作しているかのような感覚を得るようになっているが、物体の重量を感じるのみであり、またディスプレイ自体を持つことになるため現実感に欠けるといった問題があった。
また、視覚や力覚が別々の装置でもソフトウェア的に異種感覚を統合できる場合がある。視覚呈示装置として没入型ディスプレイ（ＨＭＤ）を用いる場合は、表示されている操作点を表すポインタの位置と実際の手の位置を位置センサで合わせることにより臨場感を実現しているが、ＨＭＤを頭に装着するため煩わしく、システムが複雑になるといった問題があった。
【０００４】
一方、図９のような開放型ディスプレイ（モニタ）を用いる場合ではシステムは簡潔であるが、視覚と力触覚の装置が物理的に別々に置かれるため、表示されているポインタと実際の手の位置の対応がとれず、上述したように視覚と力覚や触覚のより現実感を持った融合を図ることが不可能であった。本発明は上記問題点を鑑み、視覚や聴覚の呈示と力覚・触覚呈示を統合して呈示するようにアクチュエータとディスプレイを配置することにより、簡潔でしかも臨場間の高い装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の感覚呈示装置は、物体の映像を呈示する映像ディスプレイを有し、前記映像ディスプレイに表示された前記物体を仮想的に操作する感覚を操作者に呈示する感覚呈示装置において、２つ以上のアクチュエータで略平面上を駆動される呈示部と、前記呈示部に設置され多次元の触覚を前記操作者に呈示する触覚呈示部を有し、前記呈示部の下面に前記物体を表示する前記映像ディスプレイを配置することを特徴とするものである。
【０００６】
本発明の請求項２記載の感覚呈示装置は、前記操作者が前記物体を操作する時に、操作に応じた反力を前記呈示部で呈示することを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の請求項３記載の感覚呈示装置は、前記呈示部と前記アクチュエータとはワイヤまたはベルトで接続されることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の請求項４記載の感覚呈示装置は、前記操作者に聴覚を呈示する聴覚呈示手段を設けたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項１から４記載の感覚呈示装置によれば、視覚や聴覚と力覚、触覚が融合され、より高度な現実感をもってディスプレイに映し出された仮想物体を操作することができる。また請求項３記載の感覚呈示装置によれば、装置を薄型コンパクトでしかも最大反力を大きくでき、スムーズな動作を実現できる。
【００１０】
本発明の請求項５記載の感覚呈示装置は、前記呈示部に反力を発生させる反力発生手段は、前記アクチュエータに推力指令を発生するアンプと信号の入出力を行うＩ／Ｏ部とを有する制御部と、前記仮想物体の変形および運動に関して、シミュレーションおよび描画を行う物体処理部を備え、前記制御部と物体処理部の間でデータ通信を行う通信部とを備えることを特徴とするものである。この請求項５によって請求項１から４記載の感覚呈示装置を効果的な臨場感を呈示しながら動作させることができる。
【００１１】
本発明の請求項６記載の感覚呈示方法は、物体の映像を呈示する映像ディスプレイと、前記映像ディスプレイに表示された前記物体を仮想的に操作する感覚を操作者に呈示する呈示部を有する感覚呈示方法において、カメラで撮影した実映像の画像データで対象となる物体に対して画像処理を行い、前記画像処理に基づいて仮想モデルデータを作成し、前記映像ディスプレイには実画像を表示し、前記仮想モデルデータに基づいて反力を呈示することを特徴とするものである。
【００１２】
本発明の請求項７記載の感覚呈示方法は、前記仮想モデルデータは、操作対象とする１つまたは複数の物体の形状、材質および固さ等の物理特性であることを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６と７によれば、写真等の実画像でも仮想的に触ることができるようになる。
【００１４】
本発明の請求項８の感覚呈示方法は、予め前記仮想モデルデータの前記物理特性に応じて効果音データを対応づけておき、前記呈示部の位置と前記物体の位置から接触を判定し、接触を検知した際に前記効果音を再生または生成し、聴覚呈示手段で呈示することを特徴とするものであり、これによれば臨場感をより高めることが可能となる。
【００１５】
本発明の請求項９記載の感覚呈示方法は、前記仮想モデルデータは、ネットワークを通してダウンロードされることを特徴とするものである。これによれば、インターネットのホームページ上などネットワークで接続された装置での画像も仮想的に触ることが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態の感覚呈示装置について第１の実施例を図１と図２で説明する。図１は本発明の感覚呈示装置の上部から見た概略図である。この感覚呈示装置ではＸ軸方向はリニアモータ固定子２、４と可動子３、５によって、Ｙ軸方向はリニアモータ固定子６、８と可動子７、９によって呈示部１１を２次元平面上で駆動する。ただし実際にはリニアモータはカバー１によって隠蔽されており、外からは見えない。Ｙ軸方向の動作はリニアガイド１０に沿って動作するが、後述するようにＹ軸方向はワイヤ駆動になっている。Ｘ軸、Ｙ軸それぞれにつきリニアモータが２つ装備しているのは、より大きな推力を得るためである。さらにリニアモータとワイヤを利用することによってＹ軸の固定子６、８と可動子７、９をＸ軸のリニアモータの上に配置しなくてよいため、Ｘ軸のモータ容量を小さくでき、しかも呈示部１１のＸ軸方向の慣性を小さくできる。またこれによって装置自体を薄型コンパクトにすることができる。さらにリニアモータはギアを使用しないダイレクトドライブであるため、上述したように大きな推力とコンパクト性と同時にスムーズな動作が得られる。
【００１７】
また、液晶ディスプレイ１２がリニアガイド１０の下部の平面上に配置されている。このような配置にすることにより、視覚と力覚あるいは触覚が自然な形で融合される。つまり目で見ている仮想物体の操作ポイントと実際の自分の手先の位置が一致しており、画面に映し出された仮想物体をそのまま触ったりなぞったりするような感覚を得ることが可能となる。このように視覚と体性感覚（自分の手の位置の感覚）を一致させることによって操作性や臨場感が著しく向上する。また、図示していないが、１つのリニアモータにつき１つのリニアエンコーダが取り付けられており、このエンコーダの情報を用いてリニアモータを制御する。このリニアモータとエンコーダによって、液晶ディスプレイ１２に映し出す仮想物体を押したり、変形させて操作すること、また押したときの抵抗や仮想物体の柔らかさ・固さ等の質感を得ることが可能となる。ここでは、アクチュエータを単軸のリニアモータとして説明したが、当然これに制限されるものでなく、例えば１つの可動子で２軸方向の動作が可能な所謂サーフェスモータのようなリニアモータでもよい。
【００１８】
呈示部１１はオペレータが指先をのせて力覚や触覚を感じる部分であり、２軸のリニアモータによって呈示される力覚だけでなく、上下方向の反力の呈示を行ったり、テクスチャなど細かな触覚を呈示するものである。この呈示部１１には、触覚呈示部２０が設置されており、触覚を呈示することができる。この部分はアプリケーションによって様々な形態が考えられる。例えば触覚を呈示するものとして、特開平７−７７９４４に開示されているような振動接触子を配列させ圧電アクチュエータ等によって駆動するもの、特開平１２−１１２３２９に開示されているような液体を分割された小胞に注入したものなどを用いてもよい。また、アクチュエータを用いてアクティブに指先に触覚を呈示するのではなく、バネなどの機構によってパッシブに触覚を呈示してもよい。このように力覚呈示機構の上に触覚呈示機構を加えることによって、液晶ディスプレイに映し出された仮想物体を押したり変形させるだけでなく、指先に触感を再現することによって力覚と触覚が融合され、感覚の呈示表現方法がより豊かになり、臨場感が向上する。
【００１９】
図２は本発明の感覚呈示装置のＸ軸方向に見た断面図である。ここで、１３は呈示部１１を支える支持部であり、リニアガイド１０上を動く。支持部１３はプーリ１５で支持されているワイヤ１４によって駆動される。１６はＸ軸方向のリニアモータ２、３と４、５に直結されているガイドであり、リニアモータ６、７と８、９によってガイド１６上で走行部１７が動かされ、ワイヤを通じて呈示部１１が駆動される。液晶ディスプレイ１２は支持部１３と走行部１７の間に配置される。１８、１９はＸ軸方向のリニアモータのガイドであり、図示していないが、このガイド１８、１９の横にモータの位置を計測し、モータを制御するために用いられるエンコーダが配置されている。このようにワイヤ駆動することにより、液晶ディスプレイ１２上にモータが配置されないため、液晶ディスプレイ１２の隠蔽が最低限に抑えられる。またＸ軸動作の際の負荷が少ないため、軽く操作ができる。さらに液晶ディスプレイ１２の上下にモータがないためモータからの電磁気による影響もない。
【００２０】
図３はこの実施例のシステムブロック図で、図１、２で説明した感覚呈示装置で実際に感覚を呈示するための反力発生手段の構成を示した図であり、処理は次のようになる。コンピュータ２００において、通信部２０２を通して感覚呈示装置の呈示部１１の位置情報を物体処理部２０１に取り込む。その位置情報はそのまま操作ポインタの位置に変換し、この操作ポインタとあらかじめ映像ディスプレイ上に描画されている仮想物体が干渉しているかどうかの接触判定を行う。また、仮想物体にはあらかじめ質量やバネ特性、粘性摩擦特性、あるいは仮想物体表面の粗さなど物体の物理特性が決まっているものとする。次に仮想物体と操作ポインタが接触した場合、上記仮想物体の物理特性と操作ポインタの位置や速度に応じて仮想物体がどのように変形・運動するかのシミュレーション計算を行う。また、その結果を物体処理部２０１でコンピュータグラフィックスとして描画演算し、ビデオカード２０３を通じて液晶ディスプレイ１２に表示する。
【００２１】
ここで、操作ポインタは取り込んだ呈示部１１の位置に常に一致するようにしておく。このようにすることで映し出されている仮想物体に触れているポイントと実際の指先の位置が常に一致するため、視覚と体性感覚が一致し、実際に仮想物体を直接操作しているかのような高い臨場感覚を得ることができる。また、映像ディスプレイ上に指を置くため、操作ポイントを表す操作ポインタをディスプレイに表示する必要はない。
制御部１００とは通信部２０２によって通信する。通信は例えばＵＳＢ等の高速シリアル通信を行う。現実感を出すためにリアルタイム性が要求されるため、コンピュータ２００と制御部１００との通信は高速な方が望ましい。この高速な通信部を通じてコンピュータ２００は制御部１００に変形・運動シミュレーション計算結果による運動情報を伝送し、制御部１００からは前述したように感覚呈示部の位置情報を取り込む。
【００２２】
制御部１００では装置本体のエンコーダなどからＩ／Ｏ１０２を通じてエンコーダ位置情報がＣＰＵ１０１に取り込まれる。ＣＰＵ１０１ではコンピュータ２００から運動情報を元にリニアモータ３、５、７、９の制御演算を行い、アンプ１０３、１０４に推力指令を出力する。また、呈示部１１の触覚用アクチュエータ３０も制御部１００で上記同様に処理され、アンプ１０５に推力指令を出力する。
また、呈示装置にスピーカ３１等を装着して、物体処理部２０１から指令され、サウンドカード２０４にて聴覚信号を生成して音を出すことにより、臨場感を向上させることができる。
【００２３】
ここでは制御部１００とコンピュータ２００が別々のＣＰＵで動作する例を示したが、この構成に限定されるものでなく、例えば１つのＣＰＵで上記すべての処理を行うという構成でも良い。
【００２４】
上記処理内容のソフトウェア機能ブロック図を図４に示す。物体処理部２０１のモデルデータ呼び出し部では仮想物体の形状や物理特性などをストレージ等から内部メモリへ読み込む処理を行う。接触判定部では呈示部の現在位置とモデルデータの中の形状データとの比較から干渉したかどうかの判定、あるいは仮想物体内部へのめり込み量の計算を行う。また変形・運動シミュレーション部は、仮想物体に設定された物理特性と干渉度合いに応じて、物体の変形量や運動量の計算を行い、同時にその時に発生する反力を計算する。例えば仮想物体の表面の硬さをバネ・ダンパモデルで考えた場合、反力は以下のようになる。
Ｆ＝ＫΔＸ＋ＤｄΔＸ／ｄｔ
ここで、Ｆは反力、Ｋはバネ定数、Ｄは粘性係数、ΔＸは接触判定部で計算された仮想物体表面から物体内部へのめり込み量である。ここで計算された反力データをＣＰＵ１０１の呈示部駆動計算部に送る。呈示部駆動計算部では、物体処理部（ＣＰＵを含む）２０１からの反力データに基づいて呈示部を駆動するためのリニアモータ用アンプへの推力指令を生成し、アンプに出力する。このようにすることで、モデルデータに基づいた力覚呈示が実現できる。
【００２５】
また、教示データ再生部ではあらかじめ記憶されている動作パターンをメモリから呼び出し、その動作パターンを呈示部駆動計算部へ送る。呈示部駆動計算部では教示データを再生する時には、例えば動作パターンが位置指令であれば位置偏差と速度偏差にゲインを乗じた推力指令を計算する。
物体処理部２０１の聴覚データ生成部では変形・運動シミュレーション部で計算された変形量・運動量と設定された材質に応じて効果音を選択または生成してスピーカに出力し、グラフィックデータ生成部では同様に描画演算を行ってディスプレイに出力する。
【００２６】
第２の実施例を図５で説明する。図５に示しているようなペン状のものを呈示部として用いることにより、仮想物体をペンやブラシなどで操作する感覚を実現することが可能である。ペン状把持部２０がジョイント２１によって呈示部１１‘に固定されている。また呈示部１１’はバネ２２によって呈示部支持台１３‘に固定されており、ペン状把持部２０を下に押すことによって呈示部１１’が上下する。また押した時の圧力を圧力センサ２３によって計測する。これは習字や硬筆の教育装置として利用できる。習字の場合を次の例で示す。
【００２７】
まず、選択可能な筆の太さ毎に圧力センサ２１で検出される押圧と映像ディスプレイ１２に描画する線の太さの関係をあらかじめ決定しておく。そして先生がペン状把持部２０を把持して手本の運筆を行い、筆の押圧に応じた線の太さで映像ディスプレイ１２に文字を描画する。またその際の筆の軌跡と線の太さを図３のコンピュータ２００の図示していない記憶手段に記憶しておく。生徒が練習を行う際も上記と同様に運筆を行うが、その際に記憶しておいた先生の文字を映像ディスプレイ１２に映し出しておき、先生の文字をなぞるように運筆することにより練習を行う。この時先生が生徒の手を持って運筆するように、図１で示したリニアモータによって上記で記憶しておいた先生の軌跡を再生することにより生徒の運筆のアシストを行うことも可能である。ここで述べた再生手段は既に述べたようにＣＰＵ１０１の教示データ再生部で教示データを読み込み、呈示部駆動計算部によってその軌跡が再現される。
【００２８】
このとき、図１記載の液晶ディスプレイ１２の真上をなぞるため、あたかも紙の上で習字や硬筆練習を行っているかのような臨場感があり、効果的な学習が可能となる。　ここでは触覚を呈示するものとしてパッシブなバネの例で説明したが、これをアクチュエータを用いてアクティブに制御することにより、先生の筆圧を細かく体感することも可能となる。
このような学習方法は先生が生徒一人一人に十分な指導ができない場合やその場に先生がいない時に生徒が独習する場合などで効果を発揮する。
【００２９】
第３の実施例を図６で説明する。まず、ディジタルカメラで撮影した画像やスキャナでパソコンに取り込んだディジタル静止画像データを用意する。そこで、画像処理部３０１によって２値化やエッジ検出などの画像処理を行う。その画像処理結果はモデル生成部３０２によって、対象となる物体の輪郭形状データを生成する。これが仮想物体の形状モデルとなる。また、物理特性設定手段によって、輪郭形状の全体、あるいはある範囲の物理特性を設定する。ここで言う物理特性とは、仮想物体表面のバネ特性、粘性摩擦特性、あるいは仮想物体表面の粗さ等である。このように形状モデルやそれに対応した物理特性を仮想物体のモデルデータとして記憶手段に格納しておく。そして、このモデルデータに基づいて図４で説明したような方法で力覚呈示を行う。
ディジタル画像として人物の顔写真を例に説明する。上述のように人物の写真を２値化後、エッジ検出、ノイズ除去を行った後、不連続点のデータ補間を行い、顔の輪郭形状データを生成する。同時に顔表面の柔らかさなどの物理特性を設定して、仮想物体のモデルデータとする。そして図１のような感覚呈示装置のディスプレイに人物の顔写真の実画像を表示し、さらに図４の方法でモデルデータに基づいた力覚呈示を行う。こうすることによって、あたかも、その人物の顔を指先で触っているかのような感覚を呈示することが可能となる。しかも、ディスプレイ上に反力を呈示するための呈示部があるため、視点と指先位置が一致し、極めてに高い臨場感を味わうことが可能となる。また、呈示部上に凹凸を呈示する触覚呈示機構を設けることによって、顔の凹凸なども感じることが可能となる。
【００３０】
また、インターネット環境でホームページ上の画像に対しても同様のことが可能となる。ホームページ上の画像に図６の方法であらかじめ作成したモデルデータにリンクしておき、ユーザーがそのモデルデータをダウンロードできるようにしておく。そこでダウンロードしたモデルデータに対して上記と同様に力覚呈示を行う。これは例えば、インターネットショッピング等で商品の画像を見るだけでなく、それを仮想的に触ることができることを意味する。また、モデルデータの材質情報に対して１つの効果音データを対応づけ、接触を検知した際にその効果音を再生し、スピーカで呈示するようにすることによって、より臨場感が向上する。商品を触って確かめることによって、客にとってはより安心して購入でき、またショップにとっては購買意欲を客に沸き立たせることが可能となる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の請求項１から５によれば、視覚や聴覚と力覚、触覚が融合され、より高度な現実感をもってディスプレイに映し出された仮想物体を操作することができる。特に力覚と触覚を同時に生成することにより、仮想物体のいろいろな表現方法が可能となり、臨場感が向上する。またディスプレイを呈示部下部に配置し、描画している操作ポインタの位置を呈示部と一致させることにより、視覚と体性感覚を一致させることができるので、臨場感が向上する。さらにリニアモータとワイヤ機構により液晶ディスプレイを配置しても薄型コンパクトで簡潔な装置が実現できる。
本発明の請求項６から７によれば、写真等の実画像でも仮想的に触ることができるようになる。また、請求項８によれば、触った時の効果音によってより臨場感が向上する。さらに請求項９によれば、インターネットのホームページ上の画像も仮想的に触ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の概略図
【図２】本発明の第１の実施例の機構断面図
【図３】本発明の第１の実施例のシステムブロック図
【図４】本発明の第１の実施例の機能ブロック図
【図５】本発明の第２の実施例の呈示部を示す図
【図６】本発明の第３の実施例のモデル生成過程を示す図
【図７】従来の力覚呈示装置の一例を示す図
【図８】従来の力覚と視覚を呈示する装置の一例を示す図
【図９】従来の力覚と視覚を呈示する装置の一例を示す図
【符号の説明】
２、４：Ｘ軸方向のモータ固定子
３、５：Ｘ軸方向のモータ可動子
６、８：Ｙ軸方向のモータ固定子
７、９：Ｙ軸方向のモータ可動子
１１：呈示部
１２：ディスプレイ
１４：ワイヤ
２０：触覚呈示部
３１：聴覚呈示手段
１０３、１０４：アンプ
１００：制御部
１０２：Ｉ／Ｏ部
２０１：物体処理部
２０２：通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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