(57)【要約】【課題】簡易かつ滑らかに、駆動中のステッピングモータの励磁モードを移行可能な構成を提供する。【解決手段】モータ駆動中の加速期間および減速期間途中に設けられた励磁モードの切替指示ポイントの検知後において、移行直前の励磁モードにおける位相位置と、移行後の励磁モードにおける位相位置とが一致するポイントを検出する一致信号生成回路の一致信号に基づいて、励磁モードをクォータステップからハーフ／フルステップに移行する。これに伴い、励磁モードの移行に伴う脱調を防止しつつ、滑らかに励磁モードを移行することができる。【選択図】        図３
2004215462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送体を搬送するために用いられるステッピングモータと、前記ステッピングモータを予め定められた速度パターンに従って駆動するためのモータ制御装置とを備え、
前記モータ制御装置は、
前記速度パターンを示すデータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読出された前記データに基づいて、前記速度パターンに応じた間隔でパルス信号を生成するパルス生成部と、
前記ステッピングモータの駆動中に移行指示信号に応答して第１のステップ角で進行する第１の励磁モードから第２のステップ角で進行する第２の励磁モードへ移行するとともに、前記第１および第２の励磁モードの一方に基づいて前記パルス生成部からの前記パルス信号の入力に応じて前記ステッピングモータの励磁電流を制御するための励磁モード制御部と、
前記第１および第２の励磁モードに基づく前記パルス信号の所定の入力回数毎に出力され、移行直前の前記第１の励磁モードの位相位置と前記第２の励磁モードの位相位置とが一致することを示す一致信号を生成する一致信号生成部と、
前記一致信号生成部からの前記一致信号の入力に応答して、入力される前記移行指示信号を前記励磁モード制御部に対して出力するためのタイミング調整部と、
予め設定された、前記ステッピングモータの加速区間および減速区間の少なくとも一方において、途中に少なくとも一回前記タイミング調整部に対して前記移行指示信号を生成する移行指示信号生成回路とを含み、
前記移行指示信号生成回路は、入力される前記パルス信号を予め設定された回数カウントし、前記移行指示信号を出力するためのカウンタを有し、
前記励磁モード制御部は、前記パルス信号に応答して、複数の位相位置のうちの一つを周期的に選択するカウンタと、
前記カウンタによって選択された位相位置と前記第１および第２の励磁モードの前記一方に応じて、前記ステッピングモータの励磁電流を制御する電流制御部とを有し、
前記ステッピングモータの加速区間において、前記第２の励磁モードは、前記第２のステップ角が前記第１の励磁モードの前記第１のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、前記第２のステップ角が前記第１のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含み、
前記第１の励磁モードにおいては、前記複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードのうちの前記第１のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードのうちの前記第２のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１および第２のモードの各々において、同一の前記組に含まれる各前記位相位置において、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定され、
前記ステッピングモータの減速区間において、前記第１の励磁モードは、前記第１の励磁モードの前記第１のステップ角が前記第２の励磁モードの前記第２のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、前記第１のステップ角が前記第２のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含み、
前記第１の励磁モードのうちの前記第１のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１の励磁モードのうちの前記第２のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードにおいては、前記複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１の励磁モードの前記第１および第２のモードの各々において、同一の前記組に含まれる各前記位相位置において、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される、プリンタ。
【請求項２】
ステッピングモータを予め定められた速度パターンに従って駆動するためのモータ制御装置であって、
前記速度パターンを示すデータを予め記憶する記憶部と、
前記記憶部から読出された前記データに基づいて、前記速度パターンに応じた間隔でパルス信号を生成するパルス生成部と、
前記ステッピングモータの駆動中に移行指示信号に応答して第１のステップ角で進行する第１の励磁モードから第２のステップ角で進行する第２の励磁モードへ移行するとともに、前記第１および第２の励磁モードの一方に基づいて前記パルス生成部からの前記パルス信号の入力に応じて前記ステッピングモータの励磁電流を制御するための励磁モード制御部と、
前記第１および第２の励磁モードに基づく前記パルス信号の所定の入力回数毎に出力され、移行直前の前記第１の励磁モードの位相位置と前記第２の励磁モードの位相位置とが一致することを示す一致信号を生成する一致信号生成部と、
前記一致信号生成部からの前記一致信号の入力に応答して、入力される前記移行指示信号を前記励磁モード制御部に対して出力するためのタイミング調整部とを備える、モータ制御装置。
【請求項３】
予め設定された、入力される前記パルス信号の入力回数経過時において、前記タイミング調整部に対して前記移行指示信号を生成する移行指示信号生成回路をさらに備える、請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記移行指示信号生成回路は、前記ステッピングモータの加速区間および減速区間の少なくとも一方において、途中に少なくとも一回前記移行指示信号を生成する、請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記移行指示信号生成回路は、入力される前記パルス信号を予め設定された回数カウントし、前記移行指示信号を出力するためのカウンタを有する、請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記励磁モード制御部は、前記パルス信号に応答して、複数の位相位置のうちの一つを周期的に選択する周期カウンタと、
前記周期カウンタによって選択された位相位置と前記第１および第２の励磁モードの前記一方とに応じて、前記ステッピングモータの励磁電流を制御する電流制御部とを含む、請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記ステッピングモータの加速区間において、前記第２の励磁モードは、前記第２のステップ角が前記第１の励磁モードの前記第１のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、前記第２のステップ角が前記第１のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含み、
前記第１の励磁モードにおいては、前記複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードのうちの前記第１のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードのうちの前記第２のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１および第２のモードの各々において、同一の前記組に含まれる各前記位相位置において、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される、請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記ステッピングモータの減速区間において、前記第１の励磁モードは、前記第１の励磁モードの前記第１のステップ角が前記第２の励磁モードの前記第２のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、前記第１のステップ角が前記第２のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含み、
前記第１の励磁モードのうちの前記第１のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１の励磁モードのうちの前記第２のモードにおいては、前記複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第２の励磁モードにおいては、前記複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なり、
前記第１の励磁モードの前記第１および第２のモードの各々において、同一の前記組に含まれる各前記位相位置において、前記ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される、請求項６記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータ（以下、単にモータとも称する）の駆動を制御するモータ制御装置およびそれを備えたプリンタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
モータは、一般的に始動されると徐々に回転速度を上げてゆき、やがて等速で回転する状態となり、一定時間後に減速を開始して停止するに至る。したがって、モータの始動から停止までには、加速区間、等速区間、および減速区間の３つの区間が存在することになる。
【０００３】
このモータの回転速度は、周知のように励磁モードとパルス周期によって決定される。たとえば、４相モータの場合、励磁モードとしては、１／４ステップ（クォータステップ）のＷ１−２相励磁モード、ハーフステップの１−２相励磁および２相励磁モードおよびフルステップの１相励磁および２相励磁モード等がある。ハーフステップの励磁モードにおいて、１パルスで進行するステップ角は、クォータステップの励磁モードの２倍であり、フルステップの励磁モードにおいて、１パルスで進行するステップ角は、クォータステップの励磁モードの４倍である。
【０００４】
したがって、パルス周期が一定の場合には、ステップ角が大きい程回転速度も速くなる。たとえば、クォータステップの励磁モードからハーフステップの励磁モードに移行すれば、回転速度は２倍になる。また、ハーフステップの励磁モードからフルステップの励磁モードに移行すれば回転速度はさらに２倍になる。
【０００５】
このように、励磁モードを移行することにより、回転速度を速くすることが可能である。反対にフルステップの励磁モードからハーフ／クォータステップの励磁モードに移行すれば回転速度を遅くすることが可能である。
【０００６】
また、励磁モードが一定の場合には、パルス周期を変えることにより回転速度を加速もしくは減速させることも可能である。
【０００７】
このようなステッピングモータは、種々の機器に応用されているが、たとえばインクジェット方式のプリンタ（インクジェットプリンタ）において、給紙動作（ペーパフィード）のための駆動モータとして用いられる場合がある。このような給紙動作においては、給紙動作初期段階においては、トルクが大きい比較的小さなステップ角で徐々にモータを回転する必要がある一方で、一旦給紙動作が安定した後には、高速な給紙動作を実行するためにモータを高速で回転することが求められる。
【０００８】
また、印刷時の給紙動作においても、印刷モード、たとえばフルカラー（精細）モードにするか否か等に応じて、要求される給紙動作の速度も種々異なる。このように、プリンタのステッピングモータは、給紙状況に応じたトルクや種々の速度が要求される。
【０００９】
この際に、最も細かいピッチで紙送りが必要となる動作状態においては、そのピッチをモータのステップ角と合わせてやる必要がある。一方、このように決定されたステップ角のままで高速に回転させるとすれば、要求される性能が高くなるために高価なモータが必要となる。
【００１０】
したがって、モータを効率的に使用するには、一連の加速区間および減速区間中においても、モータの励磁モードを滑らかに変更して、細かいステップ角での動作およびステップ角の大きな高速動作の両方に対応させることが望ましい。
【００１１】
この点において、特開平５−３００７９７号公報においては、回転速度を急変させることなく励磁モードをモータ駆動中に滑らかに移行する方式が提案されている。
【００１２】
具体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）において、パルスレートすなわちパルス周期を調整するすなわち、１パルス当たりのステップ角とパルス周期の比を一定にして、速度が急変するのを防止しつつ励磁モードの移行を実行する方式が開示されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開平５−３００７９７号公報（図１，ｐ３〜ｐ５）
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の方式においては、ＣＰＵにおいて、パルス周期の調整動作を実行する必要があり、ＣＰＵの負荷が増大し、制御が複雑であるという問題がある。
【００１５】
本発明は、簡易な制御方式によって、速度を急変させることなく、駆動中に簡易かつ滑らかにモータの励磁モードを移行することが可能なステッピングモータのモータ制御装置およびそれを備えたプリンタを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明に従うプリンタは、移送体を搬送するために用いられるステッピングモータと、ステッピングモータを予め定められた速度パターンに従って駆動するためのモータ制御装置とを含む。モータ制御装置は、記憶部と、パルス生成部と、励磁モード制御部と、一致信号生成部と、タイミング調整部と、移行指示信号生成回路とを含む。記憶部は、速度パターンを示すデータを予め記憶する。パルス生成部は、記憶部から読出されたデータに基づいて、速度パターンに応じた間隔でパルス信号を生成する。励磁モード制御部は、ステッピングモータの駆動中に移行指示信号に応答して第１のステップ角で進行する第１の励磁モードから第２のステップ角で進行する第２の励磁モードへ移行するとともに、第１および第２の励磁モードの一方に基づいてパルス生成部からのパルス信号の入力に応じてステッピングモータの励磁電流を制御する。一致信号生成回路は、第１および第２の励磁モードに基づくパルス信号の所定の入力回数毎に出力され、移行直前の第１の励磁モードの位相位置と第２の励磁モードの位相位置とが一致することを示す一致信号を生成する。タイミング調整部は、一致信号生成部からの一致信号の入力に応答して、入力される移行指示信号を励磁モード制御部に対して出力する。移行指示信号生成回路は、予め設定された、ステッピングモータの加速区間および減速区間の少なくとも一方において、途中に少なくとも一回タイミング調整部に対して移行指示信号を生成する。移行指示信号生成回路は、入力されるパルス信号を予め設定された回数カウントし、移行指示信号を出力するためのカウンタを有する。励磁モード制御部は、周期カウンタと、電流制御部とを有する。周期カウンタは、パルス信号に応答して、複数の位相位置のうちの一つを周期的に選択する。電流制御部は、周期カウンタによって選択された位相位置と第１および第２の励磁モードの一方に応じて、ステッピングモータの励磁電流を制御する。ステッピングモータの加速区間において、第２の励磁モードは、第２のステップ角が第１の励磁モードの第１のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、第２のステップ角が第１のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含む。第１の励磁モードにおいては、複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードのうちの第１のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードのうちの第２のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１および第２のモードの各々において、同一の組に含まれる各位相位置において、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される。ステッピングモータの減速区間において、第１の励磁モードは、第１の励磁モードの第１のステップ角が第２の励磁モードの第２のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、第１のステップ角が第２のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含む。第１の励磁モードのうちの第１のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１の励磁モードのうちの第２のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードにおいては、複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１の励磁モードの第１および第２のモードの各々において、同一の組に含まれる各位相位置において、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される。
【００１７】
本発明に従うモータ制御装置は、ステッピングモータを予め定められた速度パターンに従って駆動するためのモータ制御装置であって、記憶部と、パルス生成部と、励磁モード制御部と、一致信号生成部と、タイミング調整部とを含む。記憶部は、速度パターンを示すデータを予め記憶する。パルス生成部は、記憶部から読出されたデータに基づいて、速度パターンに応じた間隔でパルス信号を生成する。励磁モード制御部は、ステッピングモータの駆動中に移行指示信号に応答して第１のステップ角で進行する第１の励磁モードから第２のステップ角で進行する第２の励磁モードへ移行するとともに、第１および第２の励磁モードの一方に基づいてパルス生成部からのパルス信号の入力に応じてステッピングモータの励磁電流を制御する。一致信号生成部は、第１および第２の励磁モードに基づくパルス信号の所定の入力回数毎に出力され、移行直前の第１の励磁モードの位相位置と第２の励磁モードの位相位置とが一致することを示す一致信号を生成する。タイミング調整部は、一致信号生成部からの一致信号の入力に応答して、入力される移行指示信号を励磁モード制御部に対して出力する。
【００１８】
好ましくは、予め設定された、入力されるパルス信号の入力回数経過時において、タイミング調整部に対して移行指示信号を生成する移行指示信号生成回路をさらに含む。
【００１９】
特に、移行指示信号生成回路は、ステッピングモータの加速区間および減速区間の少なくとも一方において、途中に少なくとも一回移行指示信号を生成する。
【００２０】
特に、移行指示信号生成回路は、入力されるパルス信号を予め設定された回数カウントし、移行指示信号を出力するためのカウンタを有する。
【００２１】
好ましくは、励磁モード制御部は、周期カウンタと、電流制御部とを含む。周期カウンタは、パルス信号に応答して、複数の位相位置のうちの一つを周期的に選択する。電流制御部は、周期カウンタによって選択された位相位置と第１および第２の励磁モードの一方とに応じて、ステッピングモータの励磁電流を制御する。
【００２２】
特に、ステッピングモータの加速区間において、第２の励磁モードは、第２のステップ角が第１の励磁モードの第１のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、第２のステップ角が第１のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含む。第１の励磁モードにおいては、複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードのうちの第１のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードのうちの第２のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１および第２のモードの各々において、同一の組に含まれる各位相位置において、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される。
【００２３】
特に、ステッピングモータの減速区間において、第１の励磁モードは、第１の励磁モードの第１のステップ角が第２の励磁モードの第２のステップ角の２倍に相当する第１のモードと、第１のステップ角が第２のステップ角の４倍に相当する第２のモードとの少なくとも一方を含む。第１の励磁モードのうちの第１のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する２つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１の励磁モードのうちの第２のモードにおいては、複数の位相位置のうちの連続する４つずつで構成される組のそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第２の励磁モードにおいては、複数の位相位置のうちのそれぞれにおいて、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルの少なくとも一方は異なる。第１の励磁モードの第１および第２のモードの各々において、同一の組に含まれる各位相位置において、ステッピングモータの励磁電流の極性およびレベルは同一に設定される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付しその説明は繰返さない。
【００２５】
図１は、本発明の実施の形態に従うモータ制御装置１０および給紙等の移送体の搬送に用いられるステッピングモータ８０の概念図である。
【００２６】
図１を参照して、モータ制御装置１０は、ステッピングモータ８０の回転速度パターンの情報が記憶されている速度パターンデータテーブル４０を有するメモリ１５と、メモリ１５の速度パターンデータテーブル４０に記憶されたデータ情報ＴＤの入力を受けて、必要なデータ等を出力するプロセッサ２０と、プロセッサ２０からのデータ等の入力に基づいてステッピングモータ８０を駆動するための制御信号群ＤＶＳを生成するモータ制御回路３０とモータ制御回路３０から出力される制御信号群ＤＶＳの入力に応じてステッピングモータ８０を励磁するために供給される励磁電流量および励磁電流方向を制御するモータドライバＩＣ７０とを含む。
【００２７】
また、プロセッサ２０は、ステッピングモータ８０の駆動制御開始時に、制御信号ＰＥＮ（「１」）をモータ制御回路３０に出力するとともに、３種類の励磁モードへの移行を選択するモード信号（ＰＳＭ，ＦＳＭ，ＨＳＭ）等の制御信号を出力する。なお、本明細書においては、信号の高電圧および低電圧レベルをそれぞれ「１」および「０」として表記する。
【００２８】
モータ制御回路３０は、データ情報ＴＤに基づいてプロセッサ２０から出力される周波数データＣＤの入力に応じたパルス信号ＣＰＳを生成するパルス生成回路５０と、パルス生成回路５０から出力されるパルス信号ＣＰＳに応じてモータを駆動する制御信号群ＤＶＳを生成するモータ駆動制御信号生成回路６０とを含む。
【００２９】
図２は、ステッピングモータ８０の加速、定速および減速の一連の動作を示す図である。
【００３０】
図２を参照して、縦軸は、ステッピングモータ８０の設定速度を示し、横軸は、パルス信号ＣＰＳにおけるモータの駆動制御の開始からのステップ数を示す。
【００３１】
モータ８０の駆動制御が開始されると、モータ８０はステップ数Ｓ０〜Ｓ３までは、加速区間として動作する。また、モータ８０は、ステップ数Ｓ３〜Ｓ４までは、定速区間として動作する。さらに、モータ８０は、ステップ数Ｓ４〜Ｓ６までは、減速区間として動作する。ステップ数Ｓ６の時点においてモータ８０は停止する。パルス信号の発生間隔は、駆動中での励磁モードの移行を考慮することなく、モータ８０が常時クォータステップで駆動されたケースに対応して設定される。したがって、一連の動作におけるモータ８０の回転量は、クォータステップの励磁モードにおけるステップ角と総ステップ数との積に相当する。なお、本例においては、一例としてステップ数Ｓ０は「０」として説明する。
【００３２】
さらに加速区間および減速区間のそれぞれにおいて、その途中に励磁モード切替指示ポイントが設けられる。図２においては、励磁モードの切替指示ポイントとしてステップ数Ｓ１およびＳ５のそれぞれが示される。
【００３３】
たとえば、プリンタの給紙機構に用いられる給紙初期段階においては、スリップを防止するためにトルクの比較的高いクォータステップで駆動することで、ステッピングモータを細かいステップ角で低速に回転させながら徐々に加速していく。さらに給紙が安定してスリップの危険性が低くなった後では、モータを高速に回転させることが必要となるので、加速期間の途中において、ステップ角が大きくなるように励磁モードをハーフステップもしくはフルステップに移行する。
【００３４】
さらに、停止段階においては、停止精度を向上するために、モータを徐々に減速し、かつ減速区間の途中からは細かいステップ角に戻すように励磁モードを再びクォータステップに移行する。このようにして、安定的かつ高速な給紙動作をモータ性能を効率的に活用して実行することができる。
【００３５】
以下、本実施の形態において、一例として加速および減速区間において、励磁モードを滑らかに移行する構成について説明する。
【００３６】
図３は、本発明の実施の形態に従うモータ制御回路３０の概念図である。
図３を参照して、本発明の実施の形態に従うモータ制御回路３０は、パルス生成回路５０と、モータ駆動制御信号生成回路６０とを含む。
【００３７】
パルス生成回路５０は、制御信号ＰＥＮの入力に応答して活性化され、モータの回転速度を指示するための周波数データＣＤに基づいてパルス信号ＣＰＳを生成する。具体的には、パルス信号ＣＰＳは、上述したようにクォータステップの励磁モードにおけるステップ角に基づいて、指定のモータ速度に応じた間隔で生成される。
【００３８】
モータ駆動制御信号生成回路６０は、位相カウンタ１００と、位相テーブル１１０と、一致信号生成回路１２０と、切替ステップ数設定回路１３０と、カウンタ１４０と、一致回路１５０と、ＡＮＤ回路１６０とを含む。
【００３９】
位相カウンタ１００は、パルス生成回路５０から入力されるパルス信号ＣＰＳの入力に応答して１つずつインクリメントされる２進数表記の４ビットの位相信号ＰＰ（３：０）を生成する。なお、本明細書においては、信号（ｐ：０）は、２進数表記の（ｐ＋１）ビットの信号を指し示すものとする。以下においても同様である。
【００４０】
位相テーブル１１０は、選択されている励磁モードにおいて、位相信号ＰＰ（３：０）に応じた制御信号群ＤＶＳを生成する。また、位相テーブル１１０は、励磁モードの移行に際し、移行タイミング信号ＳＰの入力に応答して、モード信号ＦＳＭ，ＱＳＭ，ＨＳＭの入力にそれぞれ応じた３種類の励磁モード（クォータステップ、ハーフステップ、フルステップ）のうちの１つに移行する。
【００４１】
一致信号生成回路１２０は、入力される位相信号ＰＰ（３：０）に基づいて、移行直前の励磁モードにおける後述する位相位置と、移行後の励磁モードにおける位相位置とが一致するポイントを検出して、一致信号ＳＡＥを生成する。
【００４２】
一致信号生成回路１２０は、一致回路２００および２０１と、ＯＲ回路２１０とを有する。
【００４３】
一致回路２００は、フルステップへの移行を選択するモード信号ＦＳＭ（「１」）に応答して活性化され、位相信号ＰＰ（３：０）のうちの下位ビットの位相信号ＰＰ（１：０）とデータ信号「００」とを比較する。一致すれば、制御信号ＦＳを「１」として出力する。具体的には、一致回路２００は、移行直前のクォータステップの励磁モードにおける位相位置と、フルステップの励磁モードにおける位相位置とが一致した時に制御信号ＦＳを「１」に設定する。
【００４４】
また、一致回路２０１は、ハーフステップへの移行を選択するモード信号ＨＳＭ（「１」）に応答して活性化され、位相信号ＰＰ（３：０）のうちの下位ビットの位相信号ＰＰ（０）とデータ信号「０」とを比較する。一致すれば、制御信号ＨＳを「１」として出力する。具体的には、一致回路２０１は、移行直前のクォータステップの励磁モードにおける位相位置と、フルステップの励磁モードにおける位相位置とが一致した時に制御信号ＨＳを（「１」）に設定する。
【００４５】
ＯＲ回路２１０は、入力される制御信号ＦＳ（「１」）、ＨＳ（「１」）もしくはクォータステップの励磁モードを選択するモード信号ＱＳＭ（「１」）の入力に応答してそのＯＲ論理演算結果を一致信号ＳＡＥ（「１」）として出力する。
【００４６】
切替ステップ数設定回路１３０は、励磁モードの移行指示を実行するステップ数が予め入力されており、プロセッサ２０から出力される制御信号ＡＰもしくはＤＰの入力に応答して、当該ステップ数がカウンタ１４０に入力される。カウンタ１４０は、入力されるパルス信号ＣＰＳに同期して入力されたステップ数のカウントダウンを実行する。一致回路１５０は、カウンタ１４０でカウントダウンされて出力されるカウンタ回数ＡＣＳ（ＤＣＳ）と、データ「０」とを比較する。カウンタ回数ＡＣＳ（ＤＣＳ）が「０」となった時、一致回路１５０は、パルス信号ＣＰＳのステップ回数が上述した励磁モード切替指示ポイントに達したことを示す制御信号ＰＡＥ（「１」）を生成する。
【００４７】
ＡＮＤ回路１６０は、一致信号ＳＡＥと制御信号ＰＡＥが共に「１」に設定されるのに応じて、ＡＮＤ論理演算結果を移行タイミング信号ＳＰ（「１」）として生成する。この移行タイミング信号ＳＰ（「１」）の入力に応答して、位相テーブル１１０は、モード信号（ＱＳＭ，ＨＳＭ，ＦＳＭ）に基づく選択された励磁モードへの移行を実行する。すなわち、励磁モード切替指示ポイントに達するとともに移行直前の励磁モードにおける位相位置と、移行後の励磁モードにおける位相位置とが一致した場合に移行タイミング信号ＳＰは、「１」に設定される。
【００４８】
図４は、位相信号ＰＰ（３：０）に応じて位相テーブル１１０から出力される制御信号群ＤＶＳのデータパターン図である。
【００４９】
図４（ａ）は、クォータステップの励磁モードにおける制御信号群ＤＶＳのデータパターン図である。図４（ｂ）は、ハーフステップの励磁モードにおける制御信号群ＤＶＳのデータパターン図である。図４（ｃ）は、フルステップの励磁モードにおける制御信号群ＤＶＳのデータパターン図である。
【００５０】
図４（ａ）を参照して、本例において、位相位置（０）〜（１５）（以下、単に位相（０）〜（１５）とも表記する）は、４ビットの位相信号ＰＰ（３：０）のそれぞれの値に対応付けられている。また、位相位置（０）〜（１５）は、ステッピングモータのステップ位置を指し示す。具体的には、位相信号ＰＰが「００００」の場合には、図４（ａ）の位相位置（０）に対応する制御信号群ＤＶＳが参照されるものとする。また、同様にして位相信号ＰＰが「０００１」の場合には、位相位置（１）の制御信号群ＤＶＳが参照されるものとする。他の位相信号ＰＰの場合においても同様の方式にしたがって、制御信号群ＤＶＳが参照されるものとする。これに伴い、クォータステップの励磁モードにおいては、位相信号ＰＰの入力に応答して１個ずつステッピングモータの位相位置が進行する。たとえば、モータが現在位相位置（０）にある場合には、位相位置（０）の制御信号群ＤＶＳが参照されて、位相位置（１）に進行するものとする。
【００５１】
一方、ハーフステップにおいては、位相信号ＰＰが２回入力されるのに応答して２個ずつステッピングモータの位相位置に進行する。
【００５２】
さらに、フルステップにおいては、位相信号ＰＰが４回入力されるのに応答して４個ずつステッピングモータの位相位置に進行する。
【００５３】
ここで、制御信号群ＤＶＳについて詳細に説明する。
各励磁モードにおいて、制御信号群ＤＶＳは、ステッピングモータの励磁電流の極性を示す制御信号ＰＨ１，ＰＨ２と、電流量を示す制御信号Ｉ０１，Ｉ１１，Ｉ０２，Ｉ１２とを含む。制御信号ＰＨ１およびＩ０１，Ｉ１１の組合せによって、１つの相の励磁電流の極性および電流量が示される。具体的には、制御信号ＰＨ１の「０」および「１」は、対応する励磁電流の正極性および負極性にそれぞれ対応し、制御信号Ｉ０１，Ｉ１１によって、（Ｉ０１，Ｉ１１）＝（００），（０１），（１０），（１１）の４レベルの電流量が示される。同様に、制御信号ＰＨ２およびＩ０２，Ｉ１２の組合せによって、他の相の励磁電流の極性および電流量が示される。
【００５４】
上述したように、各励磁モードにおいて、位相信号ＰＰ（３：０）に応じて、（０）〜（１５）の１６個の位相位置のうちの１つが周期的に選択され、制御信号ＰＨ１，ＰＨ２および制御信号Ｉ０１，Ｉ１１，Ｉ０２，Ｉ１２が決定される。
【００５５】
図４（ａ）に示されるように、クォータステップでは、各位相位置において、すなわち、位相信号ＰＰ（３：０）がパルス信号ＣＰＳの入力に応答して１つずつインクリメントされる度に、少なくとも１つの相において励磁電流の極性および電流量の少なくとも一方が切換えられて、１つの位相位置ずつステッピングモータが回転する。
【００５６】
これに対して、図４（ｂ）に示されるハーフステップでは、連続した２つの位相位置毎に組が構成され、各組においては、各相の励磁電流の極性および電流量は同一とされる。したがって、位相信号ＰＰ（３：０）が２変化する度に、すなわち、パルス信号ＣＰＳが２つ入力されるたびに、少なくとも１つの相において励磁電流の極性および電流量の少なくとも一方が切換えられて、ステッピングモータが回転して位相位置が２つ進行する。
【００５７】
同様に、図４（ｃ）に示されるフルステップ時には、連続した４つの位相位置毎に組が構成され、各組においては、各相の励磁電流の極性および電流量は同一とされる。したがって、位相信号ＰＰ（３：０）が４変化する度に、すなわち、パルス信号ＣＰＳが４つ入力されるたびに、少なくとも１つの相において励磁電流の極性および電流量の少なくとも一方が切換えられて、ステッピングモータが回転して位相位置が４つ進行する。
【００５８】
当該図４に示した方式で、ステッピングモータの相電流を制御して励磁モードを設定することにより、駆動中での励磁モードの切換えを考慮することなく、クォータステップ時におけるステップ角で統一的に計算して、パルス信号ＣＰＳの発生数および発生間隔を設定することができる。この結果、パルス信号を生成するためにメモリ１５に格納される速度パターンデータテーブルを小型化することができる。
【００５９】
ここで、たとえば、クォータステップからハーフステップへの励磁モードの移行について考える。
【００６０】
図４からもわかるようにクォータステップからハーフステップもしくはフルステップに移行するには、励磁モードを移行する直前の位相位置によって、直ちに移行できる場合と、直ちに移行できない場合とがある。
【００６１】
図５は、クォータステップからハーフステップへの直接移行が可能な位相位置と直接移行が不可能で調整が必要な位相位置とを説明する図である。
【００６２】
図５（ａ）を参照して、クォータステップからハーフステップへの直接移行が可能な位相位置は、位相（０），（２），・・・（１４）の偶数番号の位相位置である。
【００６３】
一方、図５（ｂ）を参照して、クォータステップからハーフステップへの直接移行が不可能な位相位置は、位相（１），（３），・・・（１５）の奇数番号の位相位置である。この位相位置において、励磁モードを移行してしまうとステッピングモータが脱調してしまう。したがって、この場合においては、次の位相位置すなわち偶数番号の位相位置に進行してから励磁モードを移行することにより、脱調を防止することができる。
【００６４】
図６は、クォータステップからフルステップへの直接移行が可能な位相位置と直接移行が不可能で調整が必要な位相位置とを説明する図である。
【００６５】
図６（ａ）を参照して、クォータステップからフルステップへの直接移行が可能な位相位置は、位相（０），（４），（８），（１２）の位相位置である。その他の位相位置においては直接移行をすることができない。
【００６６】
図６（ｂ）を参照して、直接移行が不可能な位相位置においては、直接移行が可能な位相位置まで進行してから移行するようにすることにより脱調を防止することができる。
【００６７】
具体的には、位相（１）の位相位置においては、クォータステップで位相（４）の位相位置まで３ステップ進行してからフルステップへの移行を実行する。
【００６８】
位相（２）の位相位置においては、クォータステップで位相（４）の位相位置まで２ステップ進行してからフルステップへの移行を実行する。
【００６９】
位相（３）の位相位置においては、クォータステップでの位相（４）の位相位置まで１ステップ進行してからフルステップへの移行を実行する。
【００７０】
他の直接移行不可能である位相位置についても同様の方式にしたがって、移行が可能な位相位置に進行してからフルステップへの移行を実行することにより脱調することなく、励磁モードを移行することができる。
【００７１】
一方、フルステップもしくはハーフステップからクォータステップへの移行は、クォータステップの位相位置は、フルステップもしくはハーフステップの位相位置全てを有するので、直ちに移行を実行することができる。
【００７２】
図７は、図２に示されるモータ動作において、本実施の形態に従うモータ制御回路３０の制御処理の手順を示すフローチャート図である。本例においては、一例として、図２に示されるステップ数Ｓ１およびステップ数Ｓ５において励磁モードの変更指示が出力されるように予め切替ステップ数設定回路１３０で設定されているものとする。具体的には、切替ステップ数設定回路１３０には、加速区間開始時に入力される制御信号ＡＰの入力に応答してＳ１−Ｓ０のステップ数がカウンタ１４０に設定されるものとする。また、減速区間開始時に入力される制御信号ＤＰの入力に応答してＳ５−Ｓ４のステップ数がカウンタ１４０に設定されるものとする。
【００７３】
図２、３および図７を参照して、ステップ数Ｓ０（「０」）の時点においては、アイドル状態すなわちステッピングモータは無回転状態である（ステップＰ０）。
【００７４】
次に、ステッピングモータ８０の駆動制御開始時に、上述したようにプロセッサ２０から制御信号ＰＥＮ（「１」）が出力される。これに応答して、パルス生成回路５０は、周波数データＣＤに応じたパルス信号ＣＰＳを出力する。これに伴い、ステッピングモータ８０はパルス信号ＣＰＳに応じた加速＃１に従って回転速度を上げる。また、同様のタイミングにおいて、プロセッサ２０から加速区間開始時に応答して制御信号ＡＰが入力される。これに伴い、カウンタ１４０において、Ｓ１−Ｓ０のステップ数がカウンタ１４０に設定され、カウンタ回数ＡＣＳが「０」となるまでカウントダウンされる（ステップＰ１）。
【００７５】
次に、カウンタ回数ＡＣＳが「０」となった時すなわちパルス信号ＣＰＳのステップ数がＳ１となった時、一致回路１５０は、上述したように制御信号ＰＡＥ（「１」）を生成する。
【００７６】
この制御信号ＰＡＥ（「１」）の生成に伴い、クォータステップからハーフ／フルステップの励磁モードへの移行指示がされようとするが、モータ８０の位相位置によっては直接移行が不可能であるので調整する必要がある。すなわち移行タイミング信号ＳＰが「１」となるまで、励磁モードを移行する際の位相位置の調整が行なわれる（ステップＰ２）。具体的には、一致信号ＳＡＥが「１」となるまで、クォータステップで進行する。
【００７７】
たとえば、ハーフステップへの移行を実行する場合において、位相信号ＰＰの最下位ビットが「０」となる場合、いいかえるならば現在の位相位置は、位相（０），（２），（４），・・・の偶数番号である場合、上述したように次のパルス信号の入力に応答してクォータステップからハーフステップへ直接移行が可能である。したがって、一致回路２０１は、位相信号ＰＰの最下位ビットが「０」となるのに応答して制御信号ＨＳ（「１」）を生成する。
【００７８】
一方、フルステップへの移行を実行する場合においては、位相信号ＰＰの下位２ビットが「００」となる場合、いいかえるならば現在の位相位置が位相（０），（４），（８），（１２）である場合、上述したように次のパルス信号の入力に応答してクォータステップからフルステップへ直接移行が可能である。したがって、一致回路２００は、位相信号ＰＰの下位ビットが「００」となるのに応答して制御信号ＦＳ（「１」）を生成する。
【００７９】
これに伴い、一致信号生成回路１２０は、生成された制御信号ＨＳ（「１」）もしくはＦＳ（「１」）を一致信号ＳＡＥとして出力する。
【００８０】
位相テーブル１１０は、一致信号ＳＡＥおよびＰＡＥが入力されるＡＮＤ回路１６０から生成される移行タイミング信号ＳＰが「１」となるのに応答して励磁モードをクォータステップからフル／ハーフステップへ移行する（ステップＰ２＃）。図２においては、ステップ数Ｓ２において、励磁モードの移行が実行されたことが示されている。
【００８１】
次に、ステップＰ３において、モータ８０は、パルス信号ＣＰＳに応じた加速＃２に従って回転速度を上げる（ステップＰ３）。
【００８２】
次に、所定の加速ステップの経過後、図２においてはステップ数Ｓ３において、ステッピングモータは定速状態となる（ステップＰ４）。
【００８３】
次に、定速区間経過後のステップ数Ｓ４において、ステッピングモータ８０は、パルス信号ＣＰＳに応じた減速＃１に従って回転速度を下げる。また、同様のタイミングにおいて、プロセッサ２０から減速区間開始時に応答して制御信号ＤＰが入力される。これに伴い、カウンタ１４０において、Ｓ５−Ｓ４のステップ数がカウンタ１４０に設定され、カウンタ回数ＤＣＳが「０」となるまでカウントダウンされる（ステップＰ５）。
【００８４】
次に、カウンタ回数ＤＣＳが「０」となった時すなわちパルス信号ＣＰＳのステップ数がＳ５となった時、一致回路１５０は、上述したように制御信号ＰＡＥ（「１」）を生成する。
【００８５】
この制御信号ＰＡＥ（「１」）に伴い、クォータステップからハーフ／フルステップの励磁モードへ移行しようとするが、移行タイミング信号ＳＰが「１」となるまで、励磁モードを移行する際の位相位置の調整が行なわれる（ステップＰ６）。
【００８６】
ここで、上述したようにフル／ハーフステップからクォータステップへの励磁モードの移行はどの位相位置においても直接可能であるため、クォータステップへのモード変更を指示する制御信号ＱＳＭ（「１」）に応じて、一致信号ＳＡＥは「１」に設定される。これに伴い、すぐに移行タイミング信号ＳＰが「１」に設定され、励磁モードが移行される（ステップＰ６＃）。すなわち本例においては、位相位置の調整を行なう必要はない。
【００８７】
次に、ステップＰ７において、ステッピングモータはパルス信号ＣＰＳに応じた減速＃２にしたがって、回転速度を下げる。
【００８８】
次に、所定の減速ステップの経過後であるステップ数Ｓ６にステッピングモータは停止状態となる（ステップＰ８）。
【００８９】
以上説明したように、本発明のステッピングモータの駆動装置によれば、モータ駆動中において、加速区間および減速区間の途中に予め設けられた励磁モード切替指示ポイント以降において、ステッピングモータの励磁モードを変更して、ステップ角を滑らかに変更できる。したがって、加速開始時および停止前時では細かいステップ角で、高速動作時には大きいステップ角でステッピングモータを駆動できるため、安定起動および高停止精度と、高速化とを両立した動作を、モータ性能を効率的に活用して実行することができる。なお、本例においては加速区間および減速区間で励磁モードを移行する構成について説明したが、これに限られず、定速区間で移行することも可能である。
【００９０】
さらに、図８には、本発明のステッピングモータの駆動装置を備えたプリンタの全体構成を示す概略ブロック図が示される。
【００９１】
図８を参照して、パソコン３１０は、インクジェットプリンタ３８０を制御する装置であって、ＵＳＢ制御部３１１と、操作入力部３１２と、コマンド出力部３１３と、印字データ出力部３１４とを含む。
【００９２】
操作入力部３１２は、ユーザからの印刷指示を受け付ける。印字データ出力部３１４は、プログラムとそのプログラムを実行するＣＰＵにより実現され、印字データを出力する。コマンド出力部３１３は、プログラムとそのプログラムを実行するＣＰＵにより実現され、給紙コマンド、印刷開始コマンド、印刷終了コマンド、および排紙コマンドを出力する。ＵＳＢ制御部３１１は、印刷開始コマンド、給紙コマンド、印刷終了コマンド、排紙コマンド、および印字データをＵＳＢケーブル３１５へ出力する。
【００９３】
本発明のステッピングモータの駆動装置を備えたプリンタの代表例として示されるインクジェットプリンタ３８０は、制御部３２０と、キャリアモータ３２８と、給紙モータ３２９と、キャリア３３２と、フィードローラ３３０と、排紙ローラ３３１とを含む。
【００９４】
制御部３２０は、ＣＰＵ３２１と、ＵＳＢ制御部３２２と、ＲＯＭ３２３と、ＡＳＩＣ３２４とからなる。ＲＯＭ３２３は、ＣＰＵ３２１が実行するプログラムを格納する。ＵＳＢ制御部３２２は、パソコン３１０からＵＳＢケーブル３１５を通じて送られてくる印刷開始コマンド、給紙コマンド、印字データ、印刷終了コマンドおよび排紙コマンドを受信する。
【００９５】
ＡＳＩＣ３２４は、キャリアモータ制御部３２５と、給紙モータ制御部３２６と、印字制御部３２７とからなる。キャリアモータ制御部３２５は、キャリアモータ３２８の駆動を制御する。キャリアモータ３２８は、キャリア３３２を主走査方向に移動させる。
【００９６】
キャリア３３２には、印字ヘッド３３４にインクを供給するインクカートリッジ３３３が装着される。印字制御部３２７は、キャリア３３２に装着されたインクカートリッジ３３３の印字ヘッド３３４の印字を制御する。
【００９７】
給紙モータ制御部３２６は、給紙モータ３２９の駆動を制御する。給紙モータ３２９は、プリント用紙を副走査方向に搬送する。給紙モータ３２９は、フィードローラ３３０を駆動し、フィードローラ３３０が回転すると、この回転がベルトを介して排紙ローラ３３１に伝わり排紙ローラ３３１も回転する。給紙モータ３２９は、１行の印字が終了すると、次の行を印字するために、プリント用紙を副走査方向に搬送する。
【００９８】
ＣＰＵ３２１は、給紙コマンドを受け取ると、給紙モータ制御部３２６を指示して、給紙モータ３２９を駆動させる。
【００９９】
ＣＰＵ３２１は、印刷開始コマンドを受け取ると、キャリアモータ制御部３２５を指示して、キャリアモータ３２８を駆動させて、キャリア３３２をホームポジションから印刷開始位置に移動させる。
【０１００】
ＣＰＵ３２１は、印字データを受け取ると、キャリアモータ制御部３２５を指示して、キャリアモータ３２８を駆動させて、キャリア３３２を主走査方向に移動させながら、印字制御部３２７に指示して、キャリア３３２に装着されたインクカートリッジ３３３の印字ヘッド３３４にインクを噴射させることで印字データを印字させる。
【０１０１】
ＣＰＵ３２１は、１行分の印字が終了すると、キャリアモータ制御部３２５を指示して、キャリアモータ３２８を停止させて、キャリア３３２を停止させる。そして、ＣＰＵ３２１は、給紙モータ制御部３２６を指示して、給紙モータ３２９を駆動させて、プリント用紙を行間だけ副走査方向に移動させる。
【０１０２】
ＣＰＵ３２１は、印刷終了コマンドを受け取ると、キャリアモータ制御部３２５を指示して、キャリアモータ３２８を停止させて、キャリア３３２を停止させる。
【０１０３】
さらに、ＣＰＵ３２１は、排紙コマンドを受けると、給紙モータ制御部３２６を指示して、給紙モータ３２９を駆動させてプリント用紙を排紙させるとともに、キャリアモータ制御部３２５を指示して、キャリアモータ３２８を駆動してキャリア３３２をホームポジションに移動させる。
【０１０４】
給紙モータ３２９には、ステッピングモータ８０が用いられる。既に説明したように、給紙動作を安定的かつ高速に行なうには、図２に示したような速度パターン設定および励磁モードを移行することが望ましい。したがって、給紙モータ制御部３２６を、本願発明に従うステッピングモータの駆動制御装置、すなわち図１に示したモータ制御装置１０で構成することにより、給紙モータ３２９を高コスト化することなく、安定的かつ高速な給紙動作を実行することができる。なお、図２に示された速度パターン設定および励磁モード切換を、排紙動作やその他の動作ごとに細分化して最適に設定することが可能である。
【０１０５】
また、キャリアモータ制御部３２５を、本願発明に従うステッピングモータのモータ制御装置で構成して、ステッピングモータで構成されたキャリアモータ３２８の駆動を制御することも可能である。あるいは、インクジェットプリンタ３８０内に設けられた他のステッピングモータを、本願発明に従うステッピングモータの駆動制御で駆動制御することも可能である。
【０１０６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての移行が含まれることが意図される。
【０１０７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に従うステッピングモータのモータ制御装置によれば、モータ駆動中に、励磁モードの移行を指示する移行指示信号を第１および第２の励磁モードの位相位置が一致する時に励磁モード制御部に入力することができる。したがって、励磁モード移行時における脱調を防止しつつ、滑らかに励磁モードを移行することができる。従って、加速開始時および停止時では、細かいステップ角で高速動作時には、大きいステップ角でモータを駆動することができるため安定起動および高停止精度と、高速化とを両立した動作を単一のモータの性能を効率的に活用して実行することができる。
【０１０８】
さらに、このようなステッピングモータを備えたプリンタに従えば、ステッピングモータの高コスト化を招くことなく、安定的かつ高速に給紙動作や排紙動作を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に従うモータ制御装置１０および給紙等の移送体の搬送に用いられるステッピングモータ８０の概念図である。
【図２】ステッピングモータ８０の加速、定速および減速の一連の動作を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に従うモータ制御回路３０の概念図である。
【図４】位相信号ＰＰ（３：０）に応じて位相テーブル１１０から出力される制御信号群ＤＶＳのデータパターン図である。
【図５】クォータステップからハーフステップへの直接移行が可能な位相位置と直接移行が不可能で調整が必要な位相位置とを説明する図である。
【図６】クォータステップからフルステップへの直接移行が可能な位相位置と直接移行が不可能で調整が必要な位相位置とを説明する図である。
【図７】本実施の形態に従うモータ制御回路３０の制御処理の手順を示すフローチャート図である。
【図８】本発明のステッピングモータの駆動装置を備えたプリンタの全体構成を示す概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０  モータ制御装置、１５  メモリ、２０  プロセッサ、３０  モータ制御回路、４０  速度パターンテーブル、５０  パルス生成回路、６０  モータ駆動制御信号生成回路、７０  モータドライバＩＣ、８０  ステッピングモータ。
【図１】
2004215462.tif 000003
【図２】
2004215462.tif 000004
【図３】
2004215462.tif 000005
【図４】
2004215462.tif 000006
【図５】
2004215462.tif 000007
【図６】
2004215462.tif 000008
【図７】
2004215462.tif 000009
【図８】
2004215462.tif 000010