【手続補正書】
【提出日】平成26年3月18日(2014.3.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リモートセンサを目標物体（１０４）の内部に位置決めする方法（５００）であって、前記方法（５００）は：
前記目標物体（１０４）の位置を、第１センサ（２０６）を使用して求めるステップと、
前記目標物体（１０４）の仮想位置を前記目標物体（１０４）の前記位置に関して校正するステップと、
前記リモートセンサの第１位置を求めるステップと、
前記目標物体（１０４）に対する前記リモートセンサの動きを追跡するステップと、
を含む、方法（５００）。
【請求項２】
前記目標物体（１０４）の仮想位置を校正する前記ステップは更に、前記目標物体（１０４）の前記仮想位置を取り出すステップを含む、請求項１に記載の方法（５００）。
【請求項３】
更に、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するステップを含む、請求項１または２に記載の方法（５００）。
【請求項４】
更に、
前記リモートセンサの前記第１位置に対する前記リモートセンサの第２位置を求めるステップと、
前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第１位置及び前記第２位置に関して校正するステップと、
を含む、請求項３に記載の方法（５００）。
【請求項５】
前記リモートセンサの追跡動作が少なくとも前記リモートセンサの第１及び第２の位置に基づいている、請求項４に記載方法（５００）。
【請求項６】
更に：
前記リモートセンサを多関節ロボットシステム（２００）に接続するステップと、
前記多関節ロボットシステム（２００）の仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するステップと、
を含む、請求項１から５の何れか一項に記載の方法（５００）。
【請求項７】
リモートセンサを目標物体（１０４）の内部に位置決めするシステム（１００）であって、前記システムは：
前記リモートセンサに接続される多関節ロボットシステム（２００）と、
前記目標物体（１０４）の位置を求め、そして前記リモートセンサの第１位置を求める位置決めシステム（３００）と、
前記目標物体（１０４）の仮想位置を前記目標物体（１０４）の前記位置に関して校正し、そして前記目標物体（１０４）に対する前記リモートセンサの動きを追跡する制御システム（４００）と、
を備え、前記多関節ロボットシステム（２００）は、少なくとも１つの検査センサに接続される、システム（１００）。
【請求項８】
前記制御システム（４００）は、前記目標物体（１０４）の前記仮想位置を取り出す、請求項７に記載のシステム（１００）。
【請求項９】
前記制御システム（４００）は、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定する、請求項７または８に記載のシステム（１００）。
【請求項１０】
前記制御システム（４００）は、前記リモートセンサの前記第１位置に対する前記リモートセンサの第２位置を求め、そして前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第１位置及び前記第２位置に関して校正し、前記制御システム（４００）は少なくとも前記リモートセンサの第１及び第２の位置に基づいて前記リモートセンサの動作を追跡する、請求項９に記載の（１００）システム（１００）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
記載されているこの説明では、種々の例を用いて最良の形態を含む本発明の特定の実施形態を開示し、そして更に、この技術分野の当業者であれば必ず、これらの特定の実施形態を実施して、任意のデバイスまたはシステムを作製及び使用し、そして採用される何れの方法も実行することができるようにしている。本発明の特許可能な範囲は、請求項によって規定され、そしてこの技術分野の当業者であれば想起し得る他の例を含むことができる。このような他の例はこれらの請求項の範囲に、これらの例が、請求項の文言と異ならない構造的要素群を有する場合に、またはこれらの例が、請求項の文言とほとんど異なることがない等価な構造的要素群を含む場合に含まれるべきものである。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
リモートセンサを目標物体の内部に位置決めする方法であって、前記方法は：
前記目標物体の位置を、第１センサを使用して求めるステップと、
前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正するステップと、
前記リモートセンサの第１位置を求めるステップと、
前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡するステップと、
を含む、方法。
（態様２）
前記目標物体の仮想位置を校正する前記ステップは更に、前記目標物体の前記仮想位置を取り出すステップを含む、態様１に記載の方法。
（態様３）
更に、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するステップを含む、態様１に記載の方法。
（態様４）
更に、
前記リモートセンサの前記第１位置に対する前記リモートセンサの第２位置を求めるステップと、
前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第１位置及び前記第２位置に対して校正するステップと、
を含む、態様３に記載の方法。
（態様５）
更に：
前記リモートセンサを多関節ロボットシステムに接続するステップと、
前記多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するステップと、
を含む、態様１に記載の方法。
（態様６）
リモートセンサを目標物体の内部に位置決めする制御システムであって、前記制御システムは：
前記目標物体の位置を、第１センサを使用して求め、
前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正し、
前記リモートセンサの第１位置を求め、そして
前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡するように構成される、制御システム。
（態様７）
前記制御システムは更に、前記目標物体の前記仮想位置を取り出すように構成される、態様６に記載の制御システム。
（態様８）
前記制御システムは更に、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するように構成される、態様６に記載の制御システム。
（態様９）
前記制御システムは更に：
前記リモートセンサの前記第１位置に対する前記リモートセンサの第２位置を求め、そして
前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第１位置及び前記第２位置に対して校正するように構成される、態様８に記載の制御システム。
（態様１０）
前記制御システムは更に、多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定するように構成され、前記リモートセンサは多関節ロボットシステムに接続される、態様６に記載の制御システム。
（態様１１）
前記制御システムは更に、前記多関節ロボットシステムを移動させるように構成される、態様１０に記載の制御システム。
（態様１２）
リモートセンサを目標物体の内部に位置決めするシステムであって、前記システムは：
前記リモートセンサに接続される多関節ロボットシステムと、
前記目標物体の位置を求め、そして前記リモートセンサの第１位置を求める位置決めシステムと、
前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正し、そして前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡する制御システムと、
を備える、システム。
（態様１３）
前記多関節ロボットシステムは、少なくとも１つの検査センサに接続される、態様１２に記載のシステム。
（態様１４）
前記制御システムは、前記目標物体の前記仮想位置を取り出す、態様１２に記載のシステム。
（態様１５）
前記制御システムは、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定する、態様１２に記載のシステム。
（態様１６）
前記制御システムは、前記リモートセンサの前記第１位置に対する前記リモートセンサの第２位置を求め、そして前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第１位置及び前記第２位置に対して校正する、態様１５に記載のシステム。
（態様１７）
前記制御システムは、前記多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第１位置に基づいて規定し、そして前記多関節ロボットシステムを移動させる、態様１２に記載のシステム。