【手続補正書】
【提出日】平成26年7月8日(2014.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
深度カメラ・システムであって、
視野内にある物体を、構造化光のパターンで照明する照明装置と、
前記物体からの反射光を検知して、画素データーの第１フレームを得る第１センサーであって、画素を備え、前記照明装置から第１基準線距離ＢＬ１に位置する第１センサーと、
前記物体からの反射光を検知して、画像データーの第２フレームを得る第２センサーであって、画素を備え、前記照明装置から第２基準線距離ＢＬ２に位置し、前記第２基準線が前記第１基準線よりも大きく、前記第１センサーの画素が前記第２センサーの画素よりも光に対して低感度である、第２センサーと、
命令を格納するメモリーと、
前記命令を実行するプロセッサーであって、
前記画素データーの第１フレームを前記構造化光のパターンと比較することによって深度値を含む前記物体の第１構造化光深度マップを導き出し、
前記画素データーの第２フレームを前記構造化光のパターンと比較することによって深度値を含む前記物体の第２構造化光深度マップを導き出し、
前記第１構造化光深度マップの深度値および前記第２構造化光深度マップの深度値に基づく合体深度マップを導き出す、
プロセッサーと、
を備えている、深度カメラ・システム。
【請求項２】
請求項１記載の深度カメラ・システムにおいて、
前記第１センサーの画素が、前記第２センサーの画素よりも低露出時間を有する、深度カメラ・システム。
【請求項３】
請求項１記載の深度カメラ・システムにおいて、
前記第１センサーの画素が前記第２センサーの画素よりも低量子効率を有するために、前記第１センサーの画素が、前記第２センサーの画素よりも光に対して低感度である、深度カメラ・システム。
【請求項４】
請求項１記載の深度カメラ・システムにおいて、
前記第２センサーが前記第１センサーよりも小さい画素サイズを有するために、前記第２センサーが、前記第１センサーよりも大きい空間解像度を有する、深度カメラ・システム。
【請求項５】
深度カメラ・システムであって、
視野内にある物体を、構造化光のパターンで照明する照明装置と、
前記物体からの反射光を検知して、画素データーの第１フレームを得る第１センサーであって、前記照明装置から第１基準線距離ＢＬ１に位置する第１センサーと、
前記物体からの反射光を検知して、画像データーの第２フレームを得る第２センサーであって、前記照明装置から第２基準線距離ＢＬ２に位置する第２センサーと、
命令を格納するメモリーと、
前記命令を実行するプロセッサーであって、
前記照明装置の照明フレームにおいて前記画素データーの第１フレームを前記構造化光のパターンと比較することによって、前記第１センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第１構造化光深度マップを導き出し、
前記照明装置の照明フレームにおいて前記画素データーの第２フレームを前記構造化光のパターンと比較することによって、前記第２センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第２構造化光深度マップを導き出し、
前記画素データーの第１フレームの前記画素データーの第２フレームに対する立体照合によって、前記第１センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第１立体深度マップを導き出し、
前記画素データーの第２フレームの前記画素データーの第１フレームに対する立体照合によって、前記第２センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第２立体深度マップを導き出し、
前記物体の前記第１及び第２構造化光深度マップと前記物体の前記第１及び第２立体深度マップに基づく合体深度マップを導き出す、
プロセッサーと、
を備えている、深度カメラ・システム。
【請求項６】
請求項５記載の深度カメラ・システムにおいて、前記プロセッサーは、前記命令を実行して、
重みｗ１＝ＢＬ１／３（ＢＬ１＋ＢＬ２）によって前記物体の前記第１構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ２＝ＢＬ２／３（ＢＬ１＋ＢＬ２）によって前記物体の前記第２構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ３＝（ＢＬ１＋ＢＬ２）／３（ＢＬ１＋ＢＬ２）によって前記物体の前記第１立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ４＝（ＢＬ１＋ＢＬ２）／３（ＢＬ１＋ＢＬ２）によって前記物体の前記第２立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
前記重みｗ１によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ２によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ３によって重み付けされた前記深度値、及び前記重みｗ４によって重み付けされた前記深度値に基づいて、前記合体深度マップを導き出す、深度カメラ・システム。
【請求項７】
請求項５記載の深度カメラ・システムにおいて、前記プロセッサーは、前記命令を実行して、
重みｗ１によって前記物体の前記第１構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ２によって前記物体の前記第２構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ３によって前記物体の前記第１立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ４によって前記物体の前記第２立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
前記重みｗ１によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ２によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ３によって重み付けされた前記深度値、及び前記重みｗ４によって重み付けされた前記深度値に基づいて、前記合体深度マップを導き出し、
前記第２センサーが前記第１センサーよりも小さい画素サイズを有するために、前記第２センサーは前記第１センサーの空間解像度よりも大きい空間解像度を有し、
前記重みｗ１及びｗ３は前記第１センサーの空間解像度に基づいて割り当てられ、
前記重みｗ２及びｗ４は前記第２センサーの空間解像度に基づいて割り当てられる、
深度カメラ・システム。
【請求項８】
請求項５記載の深度カメラ・システムにおいて、前記プロセッサーは、前記命令を実行して、
重みｗ１によって前記物体の前記第１構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ２によって前記物体の前記第２構造化光深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ３によって前記物体の前記第１立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
重みｗ４によって前記物体の前記第２立体深度マップにおける前記深度値を重み付け、
前記重みｗ１によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ２によって重み付けされた前記深度値、前記重みｗ３によって重み付けされた前記深度値、及び前記重みｗ４によって重み付けされた前記深度値に基づいて、前記合体深度マップを導き出し、
前記重みｗ１、ｗ２、ｗ３、及びｗ４はそれぞれ前記第１構造化光深度マップ、前記第２構造化光深度マップ、前記第１立体深度マップ、及び前記第２立体深度マップに関連する信頼性尺度又は精度尺度の少なくとも１つに基づいて割り当てられる、
深度カメラ・システム。
【請求項９】
深度カメラ・システムにおいて画像データーを処理する方法であって、
視野の中にある物体を、構造化光のパターンによって照明するステップと、
第１センサーにおいて、前記物体からの反射光を検知して、複数の画素を含む第１フレームを得るステップと、
第２センサーにおいて、前記物体からの反射光を検知して、複数の画素を含む第２フレームを得るステップと、
前記照明装置の照明フレームにおいて前記第１フレームの前記複数の画素の各画素を前記構造化光のパターンと比較することによって、前記第１フレームの前記複数の画素の各画素について前記第１センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第１構造化光深度マップを導き出すステップと、
前記照明装置の照明フレームにおいて前記第２フレームの前記複数の画素の各画素を前記構造化光のパターンと比較することによって、前記第２フレームの前記複数の画素の各画素について前記第２センサーの軸に沿った前記物体の深度値を含む第２構造化光深度マップを導き出すステップと、
前記第１フレームの前記複数の画素の各画素を前記構造化光のパターンと比較することに基づいて、前記第１フレームの画素の１つの部分集合が前記構造化光のパターンに一致していないことを示す、画素の深度値がヌル又はデフォルト値である前記第１フレームの画素の１つの部分集合を特定し、前記第１フレームの画素の別の部分集合が前記構造化光のパターンに一致していることを示す、画素の深度値がヌル又はデフォルト値でない前記第１フレームの画素の別の部分集合を特定するステップと、
前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合に含まれる各画素を前記第２フレームに対して立体照合して、第１立体深度マップにおける前記第１センサーの前記軸に沿った前記物体の深度値を提供するステップと、
前記第１フレームの画素の前記別の部分集合に含まれる各画素を前記第２フレームに対して立体照合せず、それによって、前記第１フレームにおいて、前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合に対してのみ立体照合が実施されるようにするステップと、
前記第１立体深度マップと前記第１及び第２構造化光深度マップとに基づいて合体深度マップを提供するステップと、
を含む方法。
【請求項１０】
請求項９記載の方法において、
前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合が成功的に前記構造化光のパターンに一致しなかった場合に、前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合の深度値がヌルである、又はデフォルト値を含む、方法。
【請求項１１】
請求項９記載の方法において、
前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合が、閾値信頼性尺度を超える信頼性尺度又は閾値精度尺度を超える精度尺度のうち少なくとも１つを有する前記構造化光のパターンに一致しなかった場合に、前記第１フレームの画素の前記１つの部分集合の深度値がヌルである、又はデフォルト値を含む、方法。
【請求項１２】
請求項９記載の方法において、前記第１および第２センサー間の基準線距離が、前記第１センサーと前記照明装置との間の基準線距離よりも長く、前記第２センサーと前記照明装置との間の基準準線距離よりも長い、方法。
【請求項１３】
請求項９記載の方法において、
（ａ）前記第２フレームの画素の１つの部分集合の深度値が閾値距離を超える、又は（ｂ）前記第２フレームの画素の１つの部分集合の深度値がヌルである若しくはデフォルト値を含む、のうちの少なくとも１つを判定することに応答して、前記第２フレームの画素の前記１つの部分集合を前記第１フレームに対して立体照合して、前記第２センサーの前記軸に沿った前記物体の深度値を含む第２立体深度マップを提供するステップと、前記第２立体深度マップに基づいて前記合体深度マップを提供するステップと、を更に含む、方法。