(57)【要約】【課題】揉み叩き動作の速度を変化させることで、施療刺激に変化を持たせて、単調さを解消し、飽きのないマッサージを行う。【解決手段】身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させ、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させたり、または、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させ、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させたり、あるいは、対の施療子の移動速度と叩き動作の速度を時間周期毎に大から小に一定の速度変化で変化させる。【選択図】　　　図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、
対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させ、
対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させることを特徴とする椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法。
【請求項２】
身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、
対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させ、
対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させることを特徴とする椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法。
【請求項３】
身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子の移動速度と叩き動作の速度を時間周期毎に大から小に一定の速度変化で変化させることを特徴とする椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、椅子型マッサージ機で施療子を揉み叩きモードで駆動するとき、揉み叩きにおける施療子の施療速度を変化させて制御することで、単調さを解消し、飽きのこないマッサージを得る椅子型マッサージ機の揉み叩き速度を制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、椅子型マッサージ機を示すものとして、特開平５−２５３２６６号、特公平５−６５１８６号、および特開平１０ー２８６２９４号公報が公知である。例えば、特開平５−２５３２６６号公報所載の発明（以下「第１従来装置」という）は、揉みモードによる揉み動作、叩きモードによる叩き動作、さらに揉み動作と叩き動作を合成した揉み叩きモードによる揉み叩き動作を制御回路で切り替えて行える構造であり、制御回路で制御されて駆動する施療子（以下では場合によっては「揉み玉」ともいう）は、いずれか一の選択されたモードで動作しながら前後、上下、および幅方向の位置を変化させられるので、揉み玉の前後への突出量が大きくなり、施療者に対する押圧力の大きなマッサージを行うことができる。
【０００３】
また、特公平５−６５１８６号公報所載の発明（以下「第２従来装置」という）は、複数種類の揉みパターンから施療者の好みに合った揉みパターンを選ぶことができると共に、選んだ好みのパターンに応じた揉み玉の回転位置と駆動モータの回転速度との対応関係を切り替え選択し、それを回転速度制御手段に出力することで、好みのパターンで揉み動作を行える。これにより、揉み玉の突出方向の突出量が最小から最大までの間における揉み玉の回転位置に対応する駆動モータの回転速度によって、揉み玉の突出方向の突出量が最大から最小までの間における揉み玉の回転位置に対応する駆動モータの回転速度を速くなるように制御し、揉みパターンにおける力を加えるときは徐々に、力を抜くときは急激にというマッサージを行うことで、マッサージ師が行うようなマッサージが得られる構造のものである。
【０００４】
さらに、特開平１０−２８６２９４号公報所載の発明（以下「第３従来装置」という）は、マッサージ機の施療子の叩き動作に自動的な速度変化を持たせる構造である。すなわち、制御手段により駆動モータの回転速度を高速、中速、低速の３段階に切り替えたり、あるいは低速から高速、高速から低速に規則的に漸増、漸減して切り替えたり、さらにまた一周期の中で変則的に且つ連続的に変化させる等して飽きることのないマッサージを受けることがないようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記第１従来装置では、ただ単に揉み動作と叩き動作とを同時に行わせることができる構成に過ぎないため、一つの定められた駆動モータの回転速度でしか揉み玉を作動することができず、単調な動作によるマッサージしか行えない問題があった。
【０００６】
また、上記第２従来装置は、駆動モータの回転速度が変化するように、すなわち施療子の揉み動作の一周期内において揉み動作の速度に変化を与える構造を有するが、揉み叩きモードでの揉み叩き動作を行える構成がなく、このため施療子は揉み叩き動作ができず、したがって揉み叩き動作時において施療子に速度変化を与えて施療を行うことができない問題がある。
【０００７】
さらに、上記第３従来装置は、単に叩き動作を一定時間内で速度を変化させる構造にしたに過ぎず、揉み動作と叩き動作とを合成した揉み叩き動作を行える構造を有しておらず、したがって揉み叩き動作時での施療子の速度を変化させるように制御することができない。
このように上記第１〜第３の各従来装置は、揉み叩き動作に速度の変化を持たせ、単調さを排除して飽きのこない効果的なマッサージを施すことができない問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みて創案されたもので、揉み叩き動作時において、施療子の位置や周期に関係なく、絶対的な時間間隔で施療速度を変化させたり、施療一周期内で速度制御を行うことで、施療刺激に変化を持たせて、単調さを解消し、飽きのこない椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、次の構成を有する。すなわち、請求項１の発明は、椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法に係り、身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させ、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２の発明は、椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法に係り、身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させ、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３の発明は、椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法に係り、身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子の移動速度と叩き動作の速度を時間周期毎に大から小に一定の速度変化で変化させることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を図１乃至図８に基づいて詳述する。
図１は本実施の形態の椅子型マッサージ機の概要を示す外観斜視図、図２は図１における椅子型マッサージ機が搭載するマッサージユニットの配置を正面から視て示す正面図である。図１、図２に示されるように、この椅子型マッサージ機は、背もたれ部１０、シート部１１、アームレスト部１２からなる。
【００１３】
シート部１１内部には、図示しない電動リクライニング機構および制御装置が収納されている。背もたれ部１０内には、背枠２０が配置され、その背枠２０に送りねじ２２が回動できるように設けられる。マッサージユニット２１はこの送りねじ２２にねじ結合し、背枠２０の上下に摺動可能に保持される。
【００１４】
送りねじ２２の下部に取り付けたプーリーは、背枠２０に取り付けた上下動用モータ２３によりベルトを介して駆動される。上下動用モータ２３は、後述する制御装置（ＣＰＵ）により制御された速度で正転したり、逆転するように形成される。また上下動用モータ２３の回転は、送りねじ２２に伝達され、送りねじ２２が回転されることで、背枠２０に取り付けた図示しない上下の移動を限界する位置検出用リミットスイッチの間をマッサージユニット２１が移動する。
【００１５】
マッサージユニット２１は、後述するクラッチと施療子駆動手段である施療駆動用モータ２５を搭載し、後述する制御装置で制御された施療駆動用モータ２５の回転により、施療子であるローラー（以下「揉み玉」ともいう）２４が前後ないしは左右に揺動して、叩き施療（以下において「施療」を「マッサージ」ともいう）、揉みマッサージ、揉み叩きマッサージ、指圧マッサージ等の各種施療モードによるマッサージ動作が行われる。
【００１６】
施療駆動用モータ２５は、後述する制御装置による制御された速度で正転と逆転する。回転動力は２つのタイミングベルト３０，３１により一方向クラッチ３２と電動クラッチ３３に伝達される。
【００１７】
図３は図２のマッサージユニットを下方から上方を視た場合における部品配置を示す部品配置図、図４は図３に描かれた部品配置を正面から視た場合における部品配置図である。図３，図４に示すように、一方向クラッチ３２は、正転時のみ回転力を叩きウォームギア３６に伝達し、逆転時には空転（停止）する。電動クラッチ３３は、ソレノイド３５により駆動され揉みウォームギア３７に伝達される回転力を断接する。
【００１８】
叩きウォームギア３６は、叩きシャフト３９に固着された叩きスパイラルギア３８と係合しており、叩きウォームギア３６が回転すると、叩きシャフト３９が回転し、両端に固着された偏心軸４０，４１が回転する。
【００１９】
揉みウォームギア３７は、ヘリカルギア４３に固着した揉みスパイラルギア４２と係合しており、ヘリカルギア４３およびスパイラルギア４２は叩きシャフト３９とは無関係に回動可能に形成される。これにより、揉みウォームギア３７が回転することで、ヘリカルギア４３が回転し、図５、図６に示す揉みシャフト５１が回転する。
【００２０】
揉みおよび叩きモードにおける各マッサージ動作と、施療駆動用モータ２５と，クラッチ３３との関係は、次のように構成される。すなわち、（１）揉みモードまたは指圧モードは、モータが逆転し、クラッチは接続、（２）揉み叩きモードまたは指圧叩きモードは、モータは正転し、クラッチは接続、（３）叩きモードは、モータは正転し、クラッチは切断する条件でそれぞれのマッサージモードを制御することで実現される。
【００２１】
図５は揉み軸と叩き軸とにリンク結合される揉み玉が最小幅に動作した状態を示す動作説明図、図６は同様に揉み玉が最大幅に動作した状態を示す動作説明図である。図５、図６において、叩きシャフト３９、揉みシャフト５１、施療アーム５６，揉み玉２４が示され、叩きシャフト３９の両端に固着された偏心軸４０，４１と２つの施療アーム５６とは、それぞれボールジョイント５７によって係合されている。ボールジョイント５７は偏心軸４０，４１の軸方向に摺動可能であり、かつ偏心軸４０，４１と２つの施療アーム５６とが任意の角度で係合可能に構成される。
【００２２】
ヘリカルギア４３は、揉みシャフト５１に固着されたヘリカルギア５０と係合している。揉みシャフト５１にはその両端に２つの偏心傾斜円筒部材５４が固着されており、また、回転位置を検出するための永久磁石５２が一個設けられる。そして図５に示す揉み玉２４の幅が最も狭くなる回転位置における永久磁石５２と対向する位置にホール素子５３が配置される。
【００２３】
偏心傾斜円筒部材５４には、略長方形の外形を有するスライダー５５が偏心傾斜円筒部材５４に対して回転可能に装着されており、スライダー５５は略図５の紙面に平行な方向にのみ摺動可能に施療アーム５６と嵌合する。
【００２４】
次に、図７に示す椅子型マッサージ機の制御装置のシステム構成であるブロック図に基づいて、本実施の形態における制御装置の構成を説明する。この制御装置は、揉みモード、叩きモード、揉みモードおよび叩きモードを合成した揉み叩きモード等の施療モードで施療子２４を駆動制御する。すなわち、操作表示部７１は椅子型マッサージ機の各種モードつまりマッサージ動作の設定を行うためのスイッチおよびマッサージ機の状態を示す表示器を備えている。操作情報入出力回路７２は、操作表示部の各種スイッチの状態を検出して状態情報をＣＰＵに出力する。また、ＣＰＵ７０から出力される表示情報を操作表示部７１に出力する。
【００２５】
リミットスイッチ７３は、少なくとも背枠２０上部および下部に装着され、マッサージユニット２１が該装着位置に移動してきた場合にＯＮとなる複数のスイッチである。上下位置検出回路７４は、リミットスイッチ７３の状態をそれぞれ検出してＣＰＵ７０に出力する。前述したホール素子５３の出力信号は、幅位置検出回路７６を介してＣＰＵ７０に出力される。
【００２６】
ＣＰＵ７０は、前記した各種監視情報に基づき、本実施の形態の揉み動作あるいは揉み叩き動作を行うために、モータ２５やソレノイド３５に対して駆動信号を出力する。ソレノイド駆動回路７７は、ＣＰＵ７０からの制御信号に基づきソレノイド３５を駆動する。また、この場合、施療用モータ駆動回路７９はＣＰＵ７０からの制御信号により施療駆動用モータ２５の駆動電圧を制御し、モータ２５を任意の回転速度で正転あるいは逆転させる。
【００２７】
制御装置のＣＰＵ７０には、本発明の主要な技術的事項である揉み叩き施療速度制御手段８０が接続されている。この揉み叩き施療速度制御手段８０は、操作表示部７１が揉み叩きモードを選択された場合、その選択信号をＣＰＵ７０が受信し、それに応じてＣＰＵ７０から出力される信号を受ける。これにより、施療速度制御手段８０は、揉み玉２４の施療速度を変化させて制御した信号をＣＰＵ７０に出力し、ＣＰＵ７０から施療用モータ駆動回路７９を経由して施療駆動用モータ２５に出力される。揉み叩きモードにおいては、施療駆動用モータ２５は予め設定された所定の施療動作パターンによって回転が速度制御され、これにより揉み叩き動作が速度制御される。
【００２８】
揉み叩きの速度制御方法として、例えば図８に示される施療動作パターン特性を示す方法が用いられる。すなわち、時間周期で施療速度を変えて制御する方法であり、例えば１秒周期あるいは２秒周期といったように、一定の時間周期ｔ１、ｔ２，ｔ３，・・・がそれぞれ等しくなる周期で、各周期毎の始期では速度が大きく、終期に向かうにつれて速度が低下していき、終期で速度がゼロになるようなパターンを繰り返して示すのこぎり波形の施療動作パターンにより、施療子の施療速度を制御する。こうして、揉み叩きモードにおいては、施療駆動用モータ２５は図８に示すような施療動作パターンを有する特性で揉み玉２４の施療速度を変化させて制御されることとなる。
【００２９】
上下用モータ駆動回路８１はＣＰＵ７０からの制御信号に基づき上下用モータ２３の駆動電圧を制御し、モータ２３を任意の回転速度で正転あるいは逆転させる。リクライニング動作制御回路８３はＣＰＵ７０からの制御信号に基づき図示しないリクライニング機構を制御する。
【００３０】
本実施の形態の動作を説明する。叩きモードの場合には、前述したように施療駆動用モータ２５を正回転させ、クラッチ３３を切る。モータ２５の動力が叩きウォームギア３６に伝わり、叩きシャフト３９が回転する。すると、それぞれ１８０度位相が異なる回転位置に配置された偏心軸４０，４１が偏心しながら回転するので、ボールジョイント５７を介して施療アーム５６，揉み玉２４が回転駆動され、左右の揉み玉２４が交互に突出して叩き動作を行う。揉み玉２４の任意の幅位置で叩きが可能である。
【００３１】
揉みモードの場合、モータ２５を逆回転させ、ソレノイドを駆動させてクラッチを入れる。モータ２５の動力が揉みウォームギア３７に伝わり、揉みシャフト５１が回転する。揉みシャフト５１には、その両端に２つの偏心傾斜円筒部材５４が固着されており、偏心傾斜円筒部材５４には、略長方形の外形を有するスライダーが偏心傾斜円筒部材５４に対して回転可能に装着され、さらにスライダー５５は略図４の紙面に平行な方向にのみ摺動可能に施療アーム５６と嵌合している。
【００３２】
したがって、揉みシャフト５１を回転させると、偏心傾斜円筒部材５４の傾斜面の方向が回転し、スライダー５５，施療アーム５６および揉み玉２４が左右に揺動し、揉み玉２４の間隔が広くなったり狭くなったりする。
【００３３】
揉みシャフト５１が回転することにより、ホール素子５３が永久磁石５２を検出したとき、左右の揉み玉２４間の幅が最も狭い位置となる。揉み回数は、このホール素子の検出信号によりカウントされている。なお、揉み玉２４の幅位置は、ホール素子５３で検出される幅狭位置を基準に、モータ２５の駆動電圧および駆動時間の設定により定められる。したがって、ホール素子５３からの検出信号に基づいてモータ２５の駆動電圧および駆動時間を制御することで、揉み玉２４の幅位置を任意に移動制御可能である。
【００３４】
揉みモードと叩きモードの双方を同時に行う揉み叩きモードを行う場合には、モータ２５を正回転させ、クラッチ３３をＯＮにする。すると、モータ２５の動力が叩きシャフト３９および揉みシャフト５１に伝達され、揉み叩きの動作を同時に行う。施療速度制御手段８０は、施療駆動用モータ２５を図８に示す施療動作パターンによって速度制御し、揉み叩き動作の速度が変化されて制御される。
【００３５】
本実施の形態に係る椅子型マッサージ機およびその揉み叩き速度制御方法によれば、揉み叩きモードが選択された場合には、揉み叩き施療速度制御手段８０により、揉み玉２４の施療位置や周期に関係なく、絶対的な時間間隔、すなわち２秒間隔の周期で施療速度が速い状態から遅い状態へと変化して制御される。このため、マッサージのバリエーションが増え、マッサージの単調さを解消し、飽きのこないマッサージを得ることができる。
【００３６】
上記実施の形態では、揉み叩き施療速度制御手段８０を、時間周期で施療速度を変化させて制御する構成について説明したが、この代わりに図９に示される変形例のように、揉み玉の位置を検出しながら施療１周期内で速度制御を行う施療動作パターンの構成にすることも可能である。
【００３７】
すなわち、図９は横軸を揉み幅にとり、縦軸を施療速度で示した揉み叩き動作時の施療パターン図である。図９に示す施療動作パターンのように、揉み玉２４の揉み幅を検知し、その揉み幅が幅狭→幅広、および幅広→幅狭のタイミングに合わせて、施療速度を速い→遅いになるように変えて制御する。この場合、揉み施療の半周期毎に施療速度が「速い」→「遅い」に低下するように変化させて制御を繰り返すように構成することもできる。
【００３８】
この場合において、揉み幅を検出するセンサとして、図５，図６に示すように、例えばホール素子５３と反対側の位置、すなわち揉み玉２４の幅が最も広くなる回転位置における永久磁石５３と対向する位置に別のホール素子５３Ａを配置する。
【００３９】
変形例に係る施療速度制御手段８０を上記した構成にすることで、揉み玉２４の幅狭と幅広を確実にピックアップすることが可能となり、揉み幅を検出しながら、施療１周期内で速度制御を行え、施療の刺激にバリエーションを持たせることができる。
【００４０】
また、上記変形例では、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させ、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させる構成であったが、この代わりに、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させ、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させるように構成してもよい。
かかる構成することで、上記実施の形態、上記変形例と略同様に単調さを解消して、効果的なマッサージを得ることができる。
【００４１】
また、図１０に示すようなグラフ特性を有する制御を行ってもよい。すなわち、施療子の揉み幅が、幅広から幅狭に変化するときには、施療子の移動速度と叩き動作の速度を増大させ、幅広から幅狭に変化するときには、施療子の移動速度と叩き動作の速度が減少するように制御するように構成することもできる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明は、身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させ、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を減少させる構成であるので、対の施療子が互いに接近離間運動と行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行う場合、マッサージのバリエーションが増え、かつ単調さを解消して飽きのこない椅子型マッサージ機を得ることができる効果を奏する。
【００４３】
また、請求項２の発明は、対の施療子どうしが遠ざかるにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させ、対の施療子どうしが近づくにつれてこれらの施療子の移動速度と叩き動作の速度を増加させる構成であるため、単調さを回避し、飽きのこないマッサージを得ることができる効果を有する。
【００４４】
また、請求項３の発明は、身体背中側のマッサージを行う対の施療子が、互いに接近離間運動を行いながらこれに連動して叩き動作を同時に行うことが可能な椅子型マッサージ機の揉み叩き速度制御方法であって、対の施療子の移動速度と叩き動作の速度を時間周期毎に大から小に一定の速度変化で変化させる構成を有するため、対の施療子の移動速度および叩き動作の速度が、施療位置ではなく、時間の変化に伴って速度変化するように制御されるので、揉みたたきの施療ポイントがランダムになり、いろいろな施療ポイントにて刺激感が得られる。また、このように速度の速い箇所が刺激感を強く受けるので、マッサージの刺激にバリエションが増加でき、飽きのないマッサージを行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態の椅子型マッサージ機の概要を示す外観斜視図である。
【図２】図１における椅子型マッサージ機が搭載するマッサージユニットの配置を正面から視て示す正面図である。
【図３】図２のマッサージユニットを下方から上方を視た場合における部品配置を示す部品配置図である。
【図４】図３に描かれた部品配置を正面から視た場合における部品配置図である。
【図５】揉み軸と叩き軸とにリンク結合される揉み玉が最小幅に動作した状態を示す動作説明図である。
【図６】同様に揉み玉が最大幅に動作した状態を示す動作説明図である。
【図７】椅子型マッサージ機の制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図８】横軸を時間で、縦軸を施療速度で示した揉み叩き動作時の施療パターン図である。
【図９】上記実施の形態の変形例に係り、横軸を揉み幅で、縦軸を施療速度で示した揉み叩き動作時の施療パターン図である。
【図１０】上記実施の形態の別の変形例に係り、横軸を揉み玉の突出量で、縦軸を施療速度で示した揉み叩き動作時の施療パターン図である。
【符号の説明】
１…背もたれ部、１１…シート部、１２…アームレスト部、２０…背枠、２１…マッサージユニット、２２…送りねじ、２３…上下動用モータ、２４…揉み玉（施療子）、２５…施療駆動用モータ、３０，３１…タイミングベルト、３２…一方向クラッチ、３３…電動クラッチ、３４…リンク部材、３５…ソレノイド、３６…叩きウォームギア、３７…揉みウォームギア、３８…叩きスパイラルギア、３９…叩きシャフト、４０，４１…偏心軸、４２…揉みスパイラルギア、４３，５０…ヘリカルギア、５１…揉みシャフト、５２…永久磁石、５３、５３Ａ…ホール素子、５４…偏心傾斜円筒部材、５５…スライダー、５６…施療アーム、５７…ボールジョイント、７０…ＣＰＵ、７１…操作表示部、７２…情報入出力回路、７３…リミットスイッチ、７４…上下位置検出回路、７６…幅位置検出回路、７７…ソレノイド駆動回路、７９…施療用モータ駆動回路、８０…揉み叩き施療動作制御手段、８１…上下用モータ駆動回路、８３…リクライニング動作制御回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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