(57)【要約】　　　（修正有）【課題】カートリッジ種にかかわらず、信頼性が高く、簡素な構造で小型化やコストダウンを図ることができるロボットハンドを提供する。【解決手段】カートリッジ型媒体１５の記録再生装置とカートリッジの収納棚１９を備えたライブラリ装置において、記録再生装置と収納棚との間でカートリッジの搬送を行うロボットハンドを、カートリッジの保持用フック、アクチュエータ１６を含み、フックの前後動作と開閉動作を行うハンド機構、及び、カートリッジ１５をハンド機構によって記録再生装置又は収納棚１９に投入する際にカートリッジ１５を押し込むマウンタ２１とを備えて構成し、ロボットハンドのフックの前後動作と開閉動作、及びマウンタ２１の押し込み動作は１つのモータで行う。フック、アクチュエータ１６、及びマウンタ２１の動きにより、カートリッジ１５の把持／開放を機能的に行う。【選択図】　　　図３４
2004054970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動される物品を収納した棚から他の場所へこの物品を搬送するロボットハンドであって、
ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、
前記ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、
前記ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で前記物品を把持する一対のフックと、
前記ベース上に設けられ、前記ハンド機構の移動時に前記フックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及び
前記ハンド機構に前後動作及び前記フックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備えたライブラリ装置であって、
請求項１に記載のロボットハンドを設けたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項３】
記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備え、且つ複数種類の前記カートリッジを扱うライブラリ装置において、
前記複数種類のカートリッジを前記棚にそれぞれ収納した時に、前記複数種類のカートリッジの前記棚からの突出長さが、前記カートリッジの種類に係わらず同一となるような構造を、前記棚に与えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のライブラリ装置であって、前記棚に収納された前記カートリッジを他の場所へ搬送するロボットハンドを有し、前記ロボットハンドが、
ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、
前記ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、
前記ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で前記カートリッジを把持する一対のフックと、
前記ベース上に設けられ、前記ハンド機構の移動時に前記フックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及び
前記ハンド機構に前後動作及び前記フックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源を備えることを特徴とするライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットハンド及びライブラリ装置に関し、特に、コンピュータ等にネットワークを介して接続され、磁気テープ等を内蔵するカートリッジを装置内で移動させ、このカートリッジに対して情報の記録、再生を行うと共に、装置内でカートリッジの保管を行うライブラリ装置内部に備えられたロボットハンド、及びライブラリ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、コンピュータシステムにおける情報量の増大に伴い、大容量の情報を保管するための情報記憶装置として、磁気テープ（光磁気ディスク、デジタルビデオディスク等）を内蔵するカートリッジ式記録媒体（以後単にカートリッジと言う）を用いたライブラリ装置（カートリッジ自動装填装置を含む）がある。このような装置には、カートリッジ式記録媒体に対してデータの記録、或いは再生を行う記録再生装置と、この媒体を収納可能な複数の棚、及び記録媒体であるカートリッジの搬送を行うロボットハンドが内蔵されている。
【０００３】
ロボットハンドは、記録再生装置及び棚に対するカートリッジの挿入／引抜き、及びカートリッジの搬送を自動的に行うために、装置内の３次元の方向全てに移動可能である。また、ロボットハンドは、カートリッジの搬送時には、記録再生装置又は棚からカートリッジを取り出してロボット内に一時格納し、次にこれを搬送し、その後にカートリッジを目的の記録再生装置又は棚に投入するという動作を行う。ロボットハンドがカートリッジをハンドリングするハンド機構は、ピッカと呼ばれる。このピッカがカートリッジをハンドリングする方法としては、カートリッジにある溝等にフックを引っ掛けた状態で把持する方法、或いはカートリッジ自体を把持する方法がある。
【０００４】
そして、磁気テープカートリッジを用いたライブラリ装置のロボットハンドでは、ピッカの前後動作とカートリッジを把持するフックの開閉動作について、それぞれその動作専用の機構とその駆動源を持つものが一般的である。また、カートリッジを記録再生装置およびカートリッジ収納棚へ挿入する際に、カートリッジを記録再生装置又はカートリッジ収納棚へ挿入する役割を持つ、マウンタと呼ばれる機構を装備するものがあるが、このマウンタを動作させるにも、その動作専用の駆動源を持つものが一般的である。
【０００５】
これに対して、ピッカの前後動作とフックの開閉動作については、一つの駆動源にて行うことができるように構成されたロボットハンドもある。
【０００６】
ところで、このようなライブラリ装置に使用されるカートリッジは、メインフレーム市場における情報記憶装置等で使用している１／２インチ　カートリッジと、オープン市場における情報記憶装置等で使用しているＬＴＯ　カートリッジやＤＬＴ／Ｓ−ＤＬＴ　カートリッジの、大きく分けて３種類の磁気テープカートリッジが存在している。カートリッジの種類が異なると、カートリッジ自体の大きさが異なる。また、同じカートリッジを使用する記録再生装置であっても、記録再生装置の形式によって記録再生装置から突出するカートリッジの突出長さが異なっている。そして、ライブラリ装置をこれら３種類全てのカートリッジに対応させるとコスト高となる。
【０００７】
また、複数種のカートリッジを扱う磁気テープライブラリ装置の場合は、カートリッジ収納棚のサイズを各カートリッジのうち、大きい方のカートリッジのサイズに合わせることで、同一の収納棚にて複数種のカートリッジを格納していた。なお、複数種のカートリッジを扱う磁気テープライブラリ装置の中には、それぞれのカートリッジ専用のセルを用意して対応しているものもある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ピッカの前後駆動を行うための専用の駆動源（モータ等）と、フックの開閉動作を行うための専用の駆動源（モータ／ソレノイド等）と、マウンタの動作を行うための専用の駆動源（モータ等）の複数の駆動源を持つ装置は、駆動源の数が多いので、制御回路も複雑となりコストアップとなってしまう。そして、駆動源が増えると、その駆動源の実装スペースを確保するために他の機構部の実装スペースを圧縮してしまい、ロボットの構造の複雑化／部品点数の増加をまねき、コストアップとなってしまうという問題があった。
【０００９】
また、ピッカの前後動作とフックの開閉動作を一つの駆動源にて行う機構もあるが、この機構では、フックを閉じるタイミングが常に一定であった。このため、装置および他の機構部等の部品寸法公差バラツキの累積によって、ロボットハンドと記録再生装置又はカートリッジ収納棚の間の距離が装置によって異なった場合、カートリッジに対してフックが閉じるべき最適な位置で閉じることができないという現象が発生する。そして、設定していたロボットハンドと記録再生装置又はカートリッジ収納棚との間の距離が長かった場合、最適位置の手前でフックが閉じてしまい、フックがカートリッジを掴めない不具合が生じる。逆に、ロボットハンドと記録再生装置又はカートリッジ収納棚との間の距離が短かった場合、フックが閉じなければならない位置に到達しているのにフックが閉じず、フックがカートリッジを掴めないなどの障害が発生してしまう。
【００１０】
一方、使用するカートリッジの種類を特定し、かつ、使用する記録再生装置も特定するという選択は、カートリッジ自動装填装置を含むライブラリ装置を運転する上で変動要素や不確定要素が少なく、かつライブラリ装置におけるロボットの機構も単純化が可能となり、装置の安定稼動につながる。
【００１１】
しかしながら、ライブラリ装置やカートリッジ自動装填装置において、使用するカートリッジの種類や記録再生装置の形式を特定することは、近年、急速に規模を拡大してきているオープン市場向けの装置においては、ユーザのニーズに対応することが出来ない恐れがあり、ビジネスチャンスを逃すことに繋がりかねない。例えば、１台のライブラリ装置やカートリッジ自動装填装置に、使用するカートリッジの種類は１種類で良いが搭載する記録再生装置は複数の形式や製造業者の記録再生装置を搭載したいという要望や、同じく１台のライブラリ装置やカートリッジ自動装填装置に、ＬＴＯ　用の記録再生装置とＳ−ＤＬＴ　用の記録再生装置とを混在して搭載したいという要望には決して対応することができない。また、オープン市場における、ＬＴＯ　とＤＬＴ／Ｓ−ＤＬＴ　の、どちらのカートリッジが規模を拡大し、どちらが衰退していくのか全く分からない近年の状況においては、なおさら、使用するカートリッジの種類や記録再生装置の形式を特定することは避けたい。
【００１２】
更に、同一の収納棚によって、異なったサイズの媒体を格納する場合、ＬＴＯカートリッジやＤＬＴ／Ｓ−ＤＬＴ　カートリッジでは奥行寸法が異なるため、カートリッジに貼付されているバーコードをロボットハンドで読み取る際の焦点距離が異なってしまい、カートリッジによってバーコードを正確に読み取ることができない場合が出てくる。これを解消するためには、バーコードリーダユニットを可動式にする必要があり、装置のコストアップになる。また、カートリッジの挿入／引抜き動作においても、カートリッジまでの距離の差を吸収する機構を追加する必要が出てくる。それだけでなく、イニシャライズの時点でどの棚にどの種類のカートリッジがあるのかを事前に知っておく必要があり、棚に収納されているカートリッジの種類を認識するためのセンサ等も必要となる。これらの追加／変更は装置自体を大型化させ、コストアップにつながる。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、前記従来のライブラリ装置におけるロボットハンドにおける課題を解決し、廉価で信頼性の高いロボットハンド及びライブラリ装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成する本発明の特徴は、以下に第１から第４の発明として示される。
【００１５】
第１の発明は、移動される物品を収納した棚から他の場所へこの物品を搬送するロボットハンドであって、ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、ハウジングの内部空間を方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で物品を把持する一対のフックと、ベース上に設けられ、ハンド機構の移動時にフックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及びハンド機構に前後動作及びフックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源が設けられていることを特徴とするロボットハンドである。
【００１６】
第２の発明は、記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備えたライブラリ装置であって、第１の発明のロボットハンドを有することを特徴とするライブラリ装置である。
【００１７】
第３の発明は、記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備え、且つ複数種類のカートリッジを扱うライブラリ装置において、複数種類のカートリッジを棚にそれぞれ収納した時に、複数種類のカートリッジの棚からの突出長さが、カートリッジの種類に係わらず同一となるような構造を棚に与えたことを特徴とするライブラリ装置である。
【００１８】
第４の発明は、第３の発明のライブラリ装置において、棚に収納されたカートリッジを他の場所へ搬送するロボットハンドを有し、このロボットハンドが、ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態でカートリッジを把持する一対のフックと、ベース上に設けられ、ハンド機構の移動時にフックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及びハンド機構に前後動作及びフックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源を備えることを特徴とするライブラリ装置である。
【００１９】
本発明によれば、ハンド機構の前後動作とフックの開閉動作、および、マウンタ動作を一つの駆動源にて行うことができ、かつ、装置および他機構部等の部品寸法公差バラツキの累積によって、ハンド機構と記録再生装置間の距離やハンド機構とカートリッジ収納棚との間の距離が、寸法公差のバラツキによって装置毎に異なった場合でも、常に最適の位置でフックの閉じる動作を行うことができ、さらに情報記憶装置用の３種類の磁気テープカートリッジに対するハンドリングおよび使用カートリッジが異なる記録再生装置や、様々な製造業者の記録再生装置に対応可能であるように構成されたロボットハンド及びこのロボットハンドを備えたライブラリ装置が提供される。
【００２０】
また、信頼性が高く、少ない実装スペース／簡素な構造で、かつ、小型化／廉価に適し、使用するカートリッジや搭載する記録再生装置の種類／製造業者を選ばないロボットハンド及びこのロボットハンドを備えたライブラリ装置が達成される。
【００２１】
更に、ＤＬＴ媒体及びＬＴＯ媒体の両方を使用することができるライブラリ装置において、棚からのＤＬＴ媒体及びＬＴＯ媒体の突出長さを揃えることができるので、ＤＬＴ媒体及びＬＴＯ媒体の両媒体とロボットハンドとの間の距離を同じ位置関係にすることができ、ロボットハンドの位置決めのための制御の簡略化、及び、制御の簡略化によるロボットハンドの動作速度の向上が図れる。更にまた、ロボットハンドに取り付けられた光学非接触式のバーコードリーダの読み取りのための距離が一定となるので、確実な読み取りができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を用いて本発明の実施形態を具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図１（ａ）は本発明が適用される磁気テープライブラリ装置１００を正面側から見たものであり、（ｂ）は背面側から見たものである。ライブラリ装置１００の正面パネルには、磁気テープが内蔵されたカートリッジを複数個収納するマガジンを、このライブラリ装置１００に出し入れするための媒体アクセスポート１０１がある。この実施例のライブラリ装置１００には媒体アクセスポート１０１は２箇所あり、それぞれの媒体アクセスポート１０１からマガジンを出し入れすることができる。また、ライブラリ装置１００の内部に収納されたカートリッジの交換や内部装置の点検は、扉１０２を開けることによっても行うことができる。そして、ライブラリ装置１００の扉１０２にはオペレータパネル１０３が設けられており、装置に内蔵されたカートリッジの選択等の操作をこのオペレータパネル１０３を通じて行うこともできる。
【００２４】
図２（ａ）は図１（ａ）に示すライブラリ装置１００の内部構成を示すものである。また図１（ｂ）は（ａ）のライブラリ装置１００の内部構成を上から見たものである。ライブラリ装置１００の内部には、カートリッジ１５に対して記録再生を行う記録再生装置５０と、カートリッジ１５を複数個収納する棚６０が複数ある。この実施例では、記録再生装置５０は横方向に２列並べられ、縦方向に４個並べられており、合計８台装備されている。そして、この記録再生装置５０とカートリッジ１５の収納棚６０の間でカートリッジ１５を搬送するためのロボット７０が装置の中に設けられている。
【００２５】
このようなライブラリ装置１００は、コンピュータ、サーバ、パーソナルコンピュータにネットワークを介して接続され、各装置からのアクセスに応じて、カートリッジに情報を記録し、またカートリッジからの再生を行う。そのために、複数のカートリッジをライブラリ装置１００内の棚６０に収納している。更に、カートリッジの追加が必要になった場合には、マガジン４０を利用して媒体アクセスポート１０１を介して、マガジン４０に収納されたカートリッジをロボット７０により装置内の棚６０に搬送することにより、カートリッジがライブラリ装置１００内に投入される。また、ライブラリ装置１００内のカートリッジを取り出す場合には、ライブラリ装置１００の棚６０からマガジン４０にカートリッジをロボット７０により移動し、マガジン４０を利用して、媒体アクセスポート１０１からカートリッジを取り出す。
【００２６】
前述のロボット７０は、ライブラリ装置１００の中を３次元的に移動することができる。即ち、図２（ａ），（ｂ）に矢印Ａ，Ｂ，及びＣで示すように、ロボット７０は、装置の上下方向への移動（矢印Ａ）と、装置の幅方向への往復移動（矢印Ｂ）、及び取付軸に対する回転を行うことができる。これにより、ロボット７０は、各棚６０、記録再生装置５０、及びマガジン４０の間で、カートリッジを自由に搬送、移動することができる。
【００２７】
図３はライブラリ装置１００で使用されるカートリッジ１５の１つの種類であるＬＴＯ媒体１５Ａを示すものであり、（ａ）はＬＴＯ媒体１５Ａを背面側から見たもの、（ｂ）はＬＴＯ媒体１５Ａの正面図、（ｃ）はＬＴＯ媒体１５Ａの平面図、（ｄ）はＬＴＯ媒体１５Ａの背面図、（ｅ）はＬＴＯ媒体１５Ａの側面図である。ＬＴＯ媒体１５Ａの外寸は、図示のように、幅が１０５．４ｍｍ、奥行きが１０２ｍｍ、高さが２１．５ｍｍである。
【００２８】
ＬＴＯ媒体１５Ａには、その正面側に媒体識別用の凹部４１Ａがあり、背面側の両側面にはロボットハンドによって把持される凹部４１が設けられている。また、背面にはこのカートリッジ１５を識別するためのバーコードラベル４４が貼付されている。ＬＴＯ媒体１５Ａの正面側にある凹部４１Ａは、ＬＴＯ媒体１５Ａの高さ方向全域に渡って設けられていない。
【００２９】
図４はライブラリ装置１００で使用されるカートリッジ１５のもう１つの種類であるＤＬＴ媒体１５Ｂを示すものであり、（ａ）はＤＬＴ媒体１５Ｂを背面側から見たもの、（ｂ）はＤＬＴ媒体１５Ｂの正面図、（ｃ）はＤＬＴ媒体１５Ｂの平面図、（ｄ）はＤＬＴ媒体１５Ｂの背面図、（ｅ）はＤＬＴ媒体１５Ｂの側面図である。ＤＬＴ媒体１５Ｂの外寸は、図示のように、幅が１０５．４ｍｍ、奥行きが１０５．８ｍｍ、高さが２５．４ｍｍである。
【００３０】
ＤＬＴ媒体１５Ｂにも、その正面側に媒体識別用の凹部４１Ｂがあり、背面側の両側面には凹部４１が設けられている。ロボットハンドはこの凹部４１でカートリッジ１５を把持する。正面側には更に、蓋４２、及び蓋４２を開閉するためのヒンジ４３が設けられている。また、背面にはこのカートリッジ１５を識別するためのバーコードラベル４４が貼付されている。ＤＬＴ媒体１５Ｂの正面側にある凹部４１Ｂは、ＤＬＴ媒体１５Ｂの高さ方向のほぼ全域に渡って設けられている。
【００３１】
磁気テープカートリッジを使用するライブラリ装置では一般的に、ＬＴＯ媒体１５ＡやＤＬＴ媒体１５Ｂのカートリッジの背面側にバーコードラベル４４が貼付されている。このバーコードラベル４４には、媒体に記録されているデータの情報が書かれており、ロボットハンドに内蔵されたＣＣＤカメラユニットや、バーコードリーダユニット等によって、バーコードラベルに記載されたバーコードを読み取り、その情報を使ってバックアップ作業を行っている。
【００３２】
ここで、本発明のライブラリ装置１００におけるロボットハンドが、カートリッジを把持してロボットハンドに一時的に保持する動作、搬送後にカートリッジを目的の収納棚（又は記録再生装置）に挿入する動作について説明するが、ロボットハンドの動作を分かり易くするために、ロボットハンド内の細部の動作を、（１）ロボットハンドに内蔵されたピッカの前後動作とフックの開閉動作を１つの駆動源にて行う機構、（２）フックを常に最適の位置で止めて、フックの閉じる動作を最適位置で行う機構、（３）様々な種類のカートリッジの収納棚への押し込み量を適切にするマウンタ機構を含めたロボットハンドの総合動作、及び、（４）ロボットハンドにカートリッジの収容棚からの取り出し／挿入動作を確実に行わせるために、カートリッジの収容棚からのカートリッジの突出量を揃えた収納棚の構造、の順に順を追って説明する。なお、各図に於いて同じ部位は同じ番号で表している。
【００３３】
（１）〔ピッカの前後動作とフックの開閉動作を１つの駆動源にて行う機構〕図５（ａ）は本発明の一実施例のロボットハンド３０を正面右側から見たものであり、図５（ｂ）はこのロボットハンド３０を正面左側から見たものである。ロボットハンド３０には、ベース１３、このベース１３の上に取り付けられた２枚のサイドプレート３２、及びサイドプレート３２にマウントされた上部ハウジング３１が設けられており、ベース１３と上部ハウジング３１の間に後述するピッカが設けられている。更に、上部ハウジング３１の上には、ロボットハンド３０における唯一の駆動源であるモータ１がマウントされている。このモータ１の駆動力は減速機構２０によって使用に適した力に変換されて内部のピッカに伝達され、ピッカが移動する。
【００３４】
図６（ａ）は図５（ａ）に示したロボットハンド３０のベース１３から上部ハウジング３１を取り外して示すものである。また、図６（ｂ）は図６（ａ）に示した上部ハウジング３１を底面側から見たものである。ベース１３の中央部には、サイドプレート１３に平行な方向に２本のスライドシャフト１１が設けられている。スライドシャフト１１は前述のピッカの前後スライド動作の軌道となるものである。ピッカはこの図では符号４で示されている。
【００３５】
ピッカ４は、後述するフックやピン等を含んでおり、スライドシャフト１１に沿って移動して、カートリッジを収納棚又は記録再生装置から引き出してこのベース１３の上に一時保持する動作、及び一時保持したカートリッジを収納棚又は記録再生装置に挿入する機能を有するものである。また、図６（ｂ）に示すように、上部ハウジング３１の裏面側には、上部ハウジング３１の長手方向に駆動ベルト３が設けられている。駆動ベルト３は、減速機構２により変換されたモータ１の駆動力を前述のピッカ４に伝えるものである。
【００３６】
なお、以後の説明において、ピッカ４がスライドシャフト１１に沿って移動する動作のうち、ピッカ４がカートリッジの収納棚に近づく動作を、ピッカ４が進む、或いは前進すると表現し、ピッカ４がカートリッジ収納棚から離れる動作をピッカ４が後退する、或いは戻ると表現する。また、モータ１は、或る方向に回転した時にピッカ４が前進し、その逆方向に回転した時にピッカ４が後退するものとする。
【００３７】
図７（ａ）は図６（ａ）に示したベース１３からサイドプレート３２とアクチュエータ１６を取り去った状態を示すものであり、図６（ｂ）は図６（ａ）のベース１３に取り付けられたガイド１４のみの詳細を示すものであり、図６（ｃ）は図６（ａ）のベース１３を底面側から見たものである。
【００３８】
ピッカ４の内部には、ピッカ４の軌道となるスライドシャフト１１に直交する方向に２本のスライドシャフト８が設けられており、このスライドシャフト８には、カートリッジを把持する（引っ掛ける）ための指（爪）であるフック６が取り付けられている。スライドシャフト８はフック６が開閉動作を行う際の軌道となるものである。また、フック６のスライドシャフト８の近傍には、フック６に開閉動作を行わせるピン７が設けられている。このピン７は、ピッカ４が移動した時にベース１３に取り付けられたガイド１４に係合し、このガイド１４の側面を摺動することにより、フック６に開閉動作を行わせるようになっている。
【００３９】
ガイド１４は、板ばね１４ａで接続された２つの部材１４Ａ，１４Ｂから構成されており、螺子２６によってベース１３に、その裏面側から取り付けられている。従って、ガイド１４の２つの部材１４Ａ，１４Ｂは、ベース１３の表側から押されると、板ばね１４ａが撓んでベース１３の裏側に移動するようになっている。また、ガイド１４の２つの部材１４Ａ，１４Ｂには、それぞれテーパ部１４ｂ、ストレート部１４ｃ、傾斜部１４ｄ、及び上面１４ｅがある。
【００４０】
図８（ａ）は図７（ａ）に示したピッカ４のみを抜き出して示すものであり、図６（ｂ）に示した駆動ベルト３との接続を説明するものである。また、図８（ｂ）はピッカ４を底面側から見たものである。ピッカ４の上面には、駆動ベルト３と結合する連結部５が設けられている。駆動ベルト３はこの実施例では内歯ベルトであり、この駆動ベルト３を連結部５に固定する連結板５ａには内歯と同じ間隔のスリット５ｂが設けられている。連結板５ａはこのスリット５ｂに駆動ベルト３の内歯を挿入した状態で螺子２６によって連結部５に取り付けられる。この結果、駆動ベルト３の移動に伴ってピッカ４が移動する。
【００４１】
ピッカ４の底面側には、ピッカ４の移動方向と直交する方向に２本のスライドシャフト８が設けられており、このスライドシャフト８を摺動可能にフック６が取り付けられている。フック６とフック６を動作させるピン７については後述する。また、ピッカ４の下部には４個の連結部１２が設けられている。この連結部１２には、図７（ａ）に示したベース１３の上のスライドシャフト１１が挿通される。
【００４２】
図９（ａ）は図８（ａ）に示したピッカ４の内部にあるフック６とスライドシャフト８との関係を示すものである。フック６は、スライドシャフト８を軌道として摺動する矩形状のフレーム６ａの、外側のフレーム６ｂが延長された先端部が内側に折り曲げられて形成されたものである。そして、外側のフレーム６ｂには、２本のピン７が外側のフレーム６ｂを貫通して植設されている。この図における符号ａは、フック６の移動方向を示すものである。
【００４３】
また、２つの矩形状のフレーム６ａは２組のばね１０によって互いに近づく方向に引っ張られている。一方、スライドシャフト８には、フック６がスライドシャフト８に沿って閉じた時の停止位置を決めるためのストッパ９が設けられている。よって、ばね１０に引っ張られた２つの矩形状フレーム６ａは、通常状態ではこのストッパ９の位置で停止している。ばね１０は、矩形状のフレーム６ａが現在の位置から外側に移動した時に引っ張り、フレーム６ａをストッパ９の位置に戻すように作用する。図９（ｂ）は、図９（ａ）に示したフック６、ピン７、スライドシャフト８、及びばね１０の、ベース１３上の位置を示すものであり、図７（ａ）からピッカ４のカバーを消去した状態を示すものである。
【００４４】
ここで、以上のように構成された本発明におけるピッカ４の前後動作とフック６の開閉動作を、１つの駆動源であるモータ１を用いて行う構成の詳細な説明を行う。
【００４５】
図１０（ａ）は図９（ｂ）からベース１３を除去してフック６とガイド１４との関係を示すものであり、図１０（ｂ）はこのフック６とガイド１４の位置関係を、ベース１３の底面側から見たものである。これらの状態は、フック６の動作前の状態を示しており、フック６は、ばね１０の付勢力により閉じている状態であり、ストッパ９に当接して静止している。
【００４６】
図５から図９で説明したように、モータ１がピッカ４を前進させる方向に回転を開始すると、モータ１の駆動力は減速機構２および駆動ベルト３を介して連結部５に伝わり、駆動ベルト３の移動に伴ってピッカ４がスライドシャフト１１に沿って動き出す。この状態は、図１０（ｂ）において、フック６、ピン７、スライドシャフト８、及びばね１０が図の左側に移動する状態である。
【００４７】
図１１（ａ）はピッカ４の移動によりフック６を動作させるピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂに係合した状態を示すものである。図の左側にはこのピッカ４が把持しようとするカートリッジ１５が示されている。ピッカ４が更に進むと、ピン７はテーパ部１４ｂに沿って移動することとなり、この結果、閉じていたフック６は徐々に開いていくことになる。ピッカ４が更に進むと、ピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂを過ぎ、ストレート部１４ｃに到達する。この状態が図１１（ｂ）に示す状態である。この状態からは、フック６の開き動作も停止し、この時点でのフック６の開き量を維持しながら移動して行く。
【００４８】
この実施例では、この前後の２本のピン７により、フック６の開閉のタイミングを調整している。この２本のピン７の距離は、ガイド１４の長さ等により決定される。
【００４９】
モータ１の回転によりピッカ４が更に進むと、図１２（ａ）に示すように、２つのピン７のうちの前側のピンがガイド１４から外れる。しかし、後側のピン７は未だガイド１４のストレート部１４ｃに接触しているため、フック６は閉じることなく、開いたままの状態で移動を続ける。
【００５０】
モータ１の回転によりピッカ４が更に進むと、図１２（ｂ）に示すように、２つのピン７のうちの後側のピンもガイド１４から外れる。この瞬間、フック６はばね１０の付勢力により一瞬にして閉じる。そして、閉じたフック６はカートリッジ１５の両側に設けられている凹部４１に入り込み、カートリッジ１５を把持する。
【００５１】
この場合、フック６を閉じると共に、カートリッジ１５の凹部に嵌まり込むようにするためには、ピッカ４、収納棚、カートリッジ１５の製造精度を高く保つ必要がある。そして、製造精度を高くすると製造コストのアップにつながる。そのために、フック６と凹部４１が嵌まり込む位置より、更にピッカ４が前進した位置でフック６を閉じるようにしておき、フック６が閉じた後にピッカ４を後退させることにより、フック６と凹部４１が嵌合するようにしておく。これにより、製造精度をさほど高くしなくても、確実にフック６と凹部４１とを嵌合させることができる。
【００５２】
図１３は、この時の状態を、図７（ａ）と同じ視点から見たものであり、ピッカ４がカートリッジ４を把持した状態が示されている。
【００５３】
以上の動作が、ピッカ４の「往路」におけるフック６の開閉動作（フック６とガイド１４の関連動作）のメカニズムであり、いわゆる、ピッカ４が収納棚又は記録再生装置にあるカートリッジ１５を把持し、カートリッジ収納棚からカートリッジ１５を抜き取るための動作である。この後、ピッカ４は、把持したカートリッジ１５をベース１３の上に引き込む動作、即ち、「復路」の動作を行う。このピッカ４の「復路」の動作については、図１４により、フック６、ピン７、及びガイド１４のみの動作について説明する。
【００５４】
図１４（ａ）は、図１３を右手前方向から見た時のフック６、ピン７、及びガイド１４の位置を示すものである。この状態からモータがピッカ４を後退させる方向に回転すると、ピッカ４がベースに戻る動作を開始する。ピッカ４が後退を始めると、図１４（ｂ）に示すように、後側のピン７がガイド１４のテーパ部１４ｄに当接した状態で図の右側に移動する。すると、ガイド１４は図の矢印方向に押し下げられる。
【００５５】
これは、図７で説明したように、ガイド１４は図の矢印方向へは弾性変形可能に作られているからである。即ち、ガイド１４の板ばね１４ａ中心は螺子２６によってベース１３に固定されており、一方、フック６やピン７はピッカ４に固定され、更にピッカ４はスライドシャフト１１によって上下方向は移動不可なように固定されているので、ガイド１４が押し下げられるのである。
【００５６】
図１４（ｂ）の状態から更にピッカ４が後退すると、図１４（ｃ）に示すように、ガイド１４はピン７によって更に押し下げられ、ピン７はガイド１４の上面１４ｅの上を摺動することになる。このように、ピッカ４の後退により、ガイド１４はピッカ４の軌道を妨げることなく自動的に退避する形になる。
【００５７】
モータ１が回転してピッカ４が更に後退すると、後側のピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂの位置になるが、前側のピン７はまだガイド１４の上面１４ｅの上にあるので、ガイド１４は押し下げられたままである。一方、ピッカ４が図１１（ａ）に示した位置まで後退すると、ピン７が２つともガイド１４の上面１４ｅから外れるので、ピン７によるガイド１４の押し付けが解除され、下方に押し付けられていたガイド１４は板ばね１４ａの持つ弾性力により元の位置に復帰する。この状態が図１４（ｄ）である。
【００５８】
モータ１の回転によりピッカ４は更に後退し、図７（ａ）に示した最初の待機状態位置に戻り、ピッカ４は往復動作を終了する。ピッカ４が往復動作を終了した状態が図１５であり、ピッカ４はカートリッジ１５をベース１３の上に一時的に保持する。すなわち、フック６とカートリッジ１５の凹部４１が嵌合した状態で、カートリッジ１５をベース１３上に保持するため、ロボットハンドを移動させても落ちることはない。
【００５９】
このように、本発明では、ピッカ４を前述のように構成したので、ピッカ４の前後動作とフック６の開閉動作を１つのモータ１で行うことが可能となる。また、フック６の開閉動作を、スライドシャフト８を用いた直線運動としたことにより、１／２インチ　カートリッジと、ＬＴＯ　カートリッジやＤＬＴ／Ｓ−ＤＬＴカートリッジの、幅寸法の異なる３種類の磁気テープカートリッジを掴むことが可能となる。
【００６０】
ところで、以上説明した構成では、ロボットハンド３０がフック６を閉じる位置を、カートリッジ１５に対して常にある一定の位置とする必要がある。従って、ロボットハンド３０の位置制御を正確に行うことが必要となる。
【００６１】
ところが、ロボットハンド３０に正確な位置制御を行うことができない場合は、装置および他機構部等の部品寸法公差バラツキの累積によってロボットハンド３０と記録再生装置５０との間の距離や、ロボットハンド３０とカートリッジの収納マガジン６０との間の距離が装置によって異なった場合、カートリッジ１５に対してフック６が閉じるべき最適な位置で閉じることができないという現象が発生する。即ち、設定していたロボットハンド３０と記録再生装置５０との間の距離や、ロボットハンド３０とカートリッジ収納マガジン６０との間の距離が長かった場合は、最適位置の手前でフック６が閉じてしまってロボットハンド３０がカートリッジ１５を把持できなくなる。また、逆に、ロボットハンド３０と記録再生装置５０との間の距離や、ロボットハンド３０とカートリッジ収納マガジン６０との間の距離が短かった場合、フック６が閉じなければならない位置に到達しているのにフック６が閉じず、ロボットハンド３０がカートリッジ１５を把持できない等の障害が発生してしまう虞が或る。
【００６２】
この問題を解決するために、本発明では、前述のロボットハンド３０の機構にフック６を常に最適の位置で止めて、フック６の閉じる動作を最適位置で行う機構を追加した。次にこの追加した機構の動作について説明する。
【００６３】
（２）〔フックを常に最適位置で止めて、閉じる動作を最適位置で行う機構〕図１６は、図７に示したピッカ４に、カートリッジ１５に対するフック６の閉じる位置を常に一定に保つためのアクチュエータ１６を追加した状態を示すものである。また、図１７（ａ），（ｂ）はアクチュエータ１６の形状を明確にする為に、図１６からベース１３を除去したピッカ４を上側と下側から見たものであり、前述の図８（ａ），（ｂ）に対応するものである。更に、図１８（ａ）は図１７（ａ）からピッカ４の上側のハウジングを除去した状態を示すものであり、前述の図９の構成にアクチュエータ１６を加えた図である。そして、図１８（ａ）の構成にベース１３を加えたものが図１８（ｂ）である。
【００６４】
これらの図から分かるように、アクチュエータ１６は、フック６を備えた矩形状のフレーム６ａの外側に取り付けられるものであり、底面板１６ａ、側面板１６ｂ、背面板１６ｃ、及び圧縮ばね１８とから構成されている。底面板１６ａには２本のピン７が挿通されているＬ字型溝１７ａがあり、側面板１６ｂには２本のスライドシャフト８が挿通されている長孔１７ａｂがある。また、背面板１６ｃは圧縮ばね１８によってフック６のある前方に付勢されている。なお、図１８（ａ）に示す矢印ａは、フック６の開閉方向を示し、矢印ｂは、アクチュエータ１６の動作方向（前進、後退方向）を示す。
【００６５】
図１９（ａ）は、図１８（ｂ）からベース１３を消し去ったものであり、本発明における重要部品であるフック６、アクチュエータ１６、及びガイド１４の位置関係を分かり易く示すものである。また、図１９（ｂ）は図１９（ａ）の状態をベース１３の底面側から見たものである。これらの状態はフック６の動作前の状態であり、アクチュエータ１６は、ばね１８の付勢によりピッカ４の前方へ突き出ている状態（凸状態）である。また、フック６は、ばね１０により閉じる方向へ付勢されているが、ピン７がアクチュエータ１６に設けられたＬ字型溝１７ａにおける図示する位置（Ｌ字の短い方の溝の中）にあるため、フック６は開いている状態である。
【００６６】
前述の実施例と同様に、モータ１がピッカ４を前進させる方向に回転を開始すると、モータ１の駆動力は減速機構２、及び駆動ベルト３を介して連結部５に伝わり、ピッカ４がスライドシャフト１１に沿って動き出す。この状態は、図１９（ｂ）において、アクチュエータ１６、ピン７、スライドシャフト８、及びばね１０等が図の左側に移動する状態である。
【００６７】
モータ１の回転によりピッカ４が前進方向に動き始めると、図２０（ａ）に示す位置関係になる。この位置は前の実施例の図１１（ａ）に相当する。アクチュエータ１６のない前述の実施例では、フック６の初期状態は「閉じている状態」であったので、この位置ではピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂに接触しており、ここからピッカ４が更に進むと、ピン７はテーパ部１４ｂに沿って移動し、閉じていたフック６は開いていく動きであった。一方、この実施例の場合は、アクチュエータ１６のＬ字型溝１７ａの作用により、フック６の初期状態は「開いている状態」であるので、ここではピン７とガイド１４のテーパ部１４ｂの接触はない。
【００６８】
なお、図２０（ａ）には、カートリッジ１５及びカートリッジ１５を収納する収納棚１９が示されている。そして、この実施例では、カートリッジ収納棚１９の前面部に、アクチュエータ１６を作動させる際に必要となるアクチュエータ当接面２０が設けられている。
【００６９】
モータ１が回転してピッカ４が更に進むと、図２０（ｂ）に示す位置関係になる。この位置は前述の実施例における図１１（ｂ）に相当する。この位置では、フック６はアクチュエータ１６によって開いている状態であるが、ガイド１４のストレート部１４ｃには接触している。
【００７０】
モータ１の回転によりピッカ４が更に進むと、図２１（ａ）に示す位置関係になる。この位置は前述の実施例における図１２（ａ）に相当する。ここでは、前述の実施例と同様に、フック６はまだ開いている状態で移動を続ける。ピッカ４が更に進むと、図２１（ｂ）に示す位置関係になる。この位置は前述の実施例における図１２（ｂ）に相当する。アクチュエータ１６がない状態では、ピン７が完全にガイド１４から外れ、フック６はばね１０の付勢力により閉じる。このばね１０の付勢力でフック６はカートリッジ１５を把持する。しかし、この実施例では、フック６はばね１０により閉じる方向へ付勢されているが、ピン７がアクチュエータ１６のＬ字型溝１７ａにおける図示する位置にあるため、フック６はまだ開いている状態を維持する。
【００７１】
モータ１が回転してピッカ４が更に進むと、図２２（ａ）に示す位置関係になる。この位置は、アクチュエータ１６の先端が、カートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０に当接している位置である。実際には、アクチュエータ１６はこの図２２（ａ）の直前の位置にてアクチュエータ当接面２０に既に当接していた。アクチュエータ１６がアクチュエータ当接面２０に当接した時点で、アクチュエータ１６は更に前進することが不可能な状態になる。このため、アクチュエータ１６がアクチュエータ当接面２０に当接した後は、アクチュエータ１６を除いた、他のピッカ４に含まれる部位全てが図２２（ｂ）に示す位置よりも前進する。
【００７２】
アクチュエータ１６を除いた、他のピッカ４に含まれる部位全てが図２２（ｂ）に示す位置よりも前進すると、ばね１８が圧縮され始め、このばね１８が圧縮された分だけ、アクチュエータ１６を除いた他のピッカ４に含まれる部位全てが前進する。そして、アクチュエータ１６を除いた、ピッカ４に含まれる他の部位全ての前進により、ピン７の位置がＬ字溝１７ａにおける、ピン７の進行方向と直角方向の溝部分（Ｌ字の長い方の溝部分）に位置すると、フック６はばね１０の付勢力により瞬時に閉じる状態（図２２（ａ）の状態）に至る。
【００７３】
実際には、フック６がばね１０の付勢力によって閉じると、図２２（ａ）の状態より更にフック６が前進した位置、すなわち、フック６の先端がカートリッジ１５の側面に当接する位置でフック６を閉じる。この状態で、ピッカ４の後退動作に移る。この後退動作中に図２２（ａ）の状態となり、フック６と凹部４１が嵌合する。これにより、フック６とカートリッジ１５の前進、後退方向の各部の寸法交差のばらつきを吸収することができる。
【００７４】
この結果、フック６によってカートリッジ１５が把持される。図２２（ｂ）は、この時の状態を図１３の視線にて示したものである。
【００７５】
このように、前述の実施例にアクチュエータ１６を加えた構成のこの実施例では、アクチュエータ１６がカートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０に突当たる位置を、寸法公差の累積バラツキを加味した上で、必ずピン７がガイド１４から外れる位置にさえしておけば、寸法公差の累積バラツキによってロボットハンド３０と記録再生装置５０と間の距離や、ロボットハンド３０とカートリッジ収納棚１９との間の距離が装置によって異なった場合でも、常に決まった位置でフック６に閉じる動作をさせることができ、フック６が確実にカートリッジ１５を把持することが可能になる。
【００７６】
なお、フック６がカートリッジ１５を把持し終えた後の、カートリッジ１５の引込み動作（「復路」）におけるガイド１４およびフック６の動作については、アクチュエータ１６は関係しておらず、前述の実施例における「復路」の動作と同じであり、フック６とアクチュエータ１６の状態は図２２（ａ）に示した状態のまま保持されるので、ここでは「復路」の動作の説明を省略する。
【００７７】
次に、ピッカ４がカートリッジ１５をベース１３の上に引き込んだ後に、カートリッジ１５を目的のカートリッジ収納棚１９に置きに行く際の動作について説明する。
【００７８】
図２３（ａ）はカートリッジ１５をベース１３の上に引き込んだ直後の状態を示すものであり、図２３（ｂ）はこのときのガイド１４、カートリッジ１５、及びピッカ４の位置をベース１３の下側から見たものである。この時、フック６はカートリッジ１５を把持した状態であり閉じている。また、アクチュエータ１６は、図２２（ａ）の状態のままである。
【００７９】
モータ１の回転により、ピッカ４がカートリッジ収納棚１９の方向に動き始めると、図２４（ａ）に示す位置関係になる。この位置は前述の実施例における図１１（ａ）に相当する。前述の実施例と同様に、フック６の初期状態は「閉じている状態」であるので、この位置ではピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂに接触し、ここからピッカ４が更に進むとピン７はテーパ部１４ｂに沿って移動し、閉じていたフック６は開いていく。
【００８０】
モータ１が回転してピッカ４が更に進むと、図２４（ｂ）に示す位置関係になる。この位置は前述の実施例における図１１（ｂ）に相当する。ピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂを過ぎ、ストレート部１４ｃに到達する。フック６の開き動作はここで終了する。一方、この時、ピン７の位置はＬ字型溝１７ａのピン７の進行方向と同じ方向の溝の位置となる。すると、圧縮ばね１８に付勢されているアクチュエータ１６がピッカ４の進行方向前方に瞬時に移動し、フック６はＬ字型溝１７ａによって開いた状態で保持されるようになる。このとき、フック６は把持していたカートリッジ１５を完全に放す状態となる。
【００８１】
この状態では、カートリッジ１５に対する保持手段が無いように見えるが、この時、カートリッジ１５の先端から数ｃｍの部分は既にカートリッジ収納棚１９の中に入っているため、カートリッジ収納棚１９の横壁および上下壁がカートリッジ１５のガイド（保持手段）となり、カートリッジ１５は姿勢を崩すことは無い。
【００８２】
この後、カートリッジ１５はピッカ４に押されてカートリッジ収納棚に挿入されて行き、図２５（ａ）、図２５（ｂ）に示す位置関係になる。図２５（ｂ）で示す位置はこの実施例の図２１（ｂ）に相当する。フック６は、ばね１０により閉じる方向へ付勢されているが、ピン７がＬ字型溝１７ａにおける図示する位置にあるため、フック６はまだ開いている状態を維持する。
【００８３】
カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に戻す時は、そのままカートリッジ収納棚１９にカートリッジ１５を戻そうとしても、アクチュエータ１６がカートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０に突き当たり、この結果、フック６は閉じて再びカートリッジ１５を掴んでしまう。
【００８４】
このため、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に戻す際には、図２５（ｂ）の位置までピッカ４を前進させた時に、カートリッジ１５の殆どの部分がカートリッジ収納棚１９の中に入っているようにし、ロボットハンドごとカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に移動させる。一方、カートリッジ収納棚１９には、アクチュエータ当接面２０のカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に、この面２０よりも凹んでいる凹部を設けておく。但し、この凹部は面２０のなるべく近傍に設け、ピッカ４にてカートリッジ１５を押すことが出来る範囲内、即ち、カートリッジ４の厚み寸法の範囲内としておく。この凹部の深さは、この実施例の図２２（ａ）に相当する位置までピッカ４を前進させても、アクチュエータ１６が突当たらないような深さにしておく。ロボットハンドごとカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に移動させた後、図２２（ａ）に相当する位置までピッカ４を前進させて、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に押し込む。
【００８５】
図２６は、ロボットハンドをカートリッジ１５の下側に移動させた後、図２２（ａ）に相当する位置までピッカ４を前進させて、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に押し込んだ状態を示すものである。
【００８６】
このようなロボット制御を行えば、カートリッジ収納棚１９にカートリッジ１５を挿入する場合に、アクチュエータ１６がカートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０に突当たることがなく、フック６が閉じて再びカートリッジ１５を把持するということが無い。
【００８７】
カートリッジ１５のカートリッジ収納棚への格納が完了した後は、そのままピッカ４を後退させれば、フック６は開いたままで、図２１（ｂ）、図２１（ａ）、図２０（ｂ）、図２０（ａ）、図１９（ｂ）に示した位置を順にたどって図１６に示した初期状態となる。以上の動作で、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に収納する動作は完了となる。
【００８８】
ところが、このアクチュエータ１６を付加した構成では以下のような場合に問題が生じることがあり、全ての記録再生装置に対するカートリッジの押し込み時に対応できるものではなかった。例えば、ライブラリ装置に搭載する記録再生装置は自社製品だけではなく、他社製品も搭載が可能な様に開発するのが一般的であり、他社製記録再生装置に対して「カートリッジ挿入口の特定箇所にアクチュエータ１６の逃げとなる凹部」を設けることは、コストアップになるので困難であった。また、磁気テープカートリッジには、前述のように大きく分けて３種類の磁気テープカートリッジが存在しており、使用するカートリッジの種類によって記録再生装置や収納棚へのカートリッジの挿入量が異なるので、全ての種類のカートリッジに対して適切な凹部を、記録再生装置や収納棚に設けることは困難であった。
【００８９】
本発明のロボットハンドの３つ目の実施例は、このような問題を解決するために、様々なカートリッジ押し込み量に対応するマウンタを設けたものであり、以下にこの３つ目の実施例についてその構成と動作を説明する。
【００９０】
（３）〔マウンタ機構を含めたロボットハンドの総合動作〕
図２７（ａ）は図１７ａ（ａ）に示したピッカ４をマウンタ２１とピッカの本体部分２３に分解して示すものであり、図２７（ｂ）はマウンタ２１を底面側から見たものである。ピッカの本体２３は、前述のフック６、ピン７、スライドシャフト８、ストッパ９、ばね１０、スライドシャフト１１が挿通される連結部１２、アクチュエータ１６、及びばね１８が取り付けられている部位である。ピッカ本体２３のこれらの部材の上側には中底２３ａが設けられており、この中底２３ａの上に、更に別の２本のスライドシャフト２４が、スライドシャフト８と直交する方向に設けられている。また、マウンタ２１の上面側には、板ばね２２が螺子２６によって取り付けられており、板ばね２２の両端部にはピン７のガイド部材２２Ａが設けられている。
【００９１】
このガイド部材２２Ａは、フック６やピン７の動作とマウンタ２１との関連動作にとって重要な役割を果たす。このガイド部材２２Ａは、板ばね２２の弾性力により、矢印ｇの方向に揺動が可能である。また、マウンタ２１の裏面側には、ピッカ本体２３の中底２３ａの上に設けられた２本のスライドシャフト２４を挿通するための連結部２５（前側連結部２５Ｆと後ろ側連結部２５Ｒ）が設けられている。そして、マウンタ２１はこの連結部２５をスライドシャフト２４に挿通させた状態で、ピッカ本体２３の上に取り付けられる。マウンタ２１がピッカ本体２３に重なっている状態では、後ろ側の連結部２５Ｒがピッカ本体２３の後ろ側の内壁２９に当接している。マウンタ２１はこの状態から、前側の連結部２５Ｆがピッカ本体２３の前側の内壁２８に当接するまで、スライドシャフト２４に沿って矢印ｆの方向に前進することができる。
【００９２】
図２８（ａ）は図１９（ａ）、（ｂ）と同じ位置におけるマウンタ２１とフック６のピン７との関係を底面側から見たものである。この図には、フック６及びアクチュエータ１６の図示は省略してあり、マウンタ２１とガイド部材２２Ａに対するピン７の位置、及びガイド１４の位置のみを示してある。この状態はフック６の動作前の状態であり、フック６はアクチュエータ１６のＬ字型溝１７ａにより開いている状態である。
【００９３】
この実施例では、モータ１による駆動力は、減速機構２、駆動ベルト３、連結部５、マウンタ２１、板ばね２２、及びガイド部材２２Ａの順で伝えられる。そして、板ばね２２に設けられたガイド部材２２Ａとピン７との位置関係から分かるように、ガイド部材２２Ａがピン７を押すことで、ピッカ本体２３およびフック６やアクチュエータ１６が移動する構成となっている。
【００９４】
図２８（ａ）の位置からモータ１の回転によりピッカ４が前進し始めると、図２８（ｂ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２２（ａ）に相当する。この実施例においても、フック６の初期状態は図２０（ａ）同様に「開いている状態」であるので、ピン７はガイド１４のテーパ部１４ｂに接触しない。符号１９はカートリッジ収納棚である。
【００９５】
モータ１が回転してピッカ４が更に進むと、図２９（ａ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２０（ｂ）に相当する。ここでは、フック６はアクチュエータ１６によって開いている状態であり、更に、ピン７はガイド１４のストレート部１４ｃには接触している。モータ１の回転でピッカ４が更に進むと、図２９（ｂ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２１（ａ）に相当する。ここでは、フック６はまだ開いているおり、ピン７はガイド１４のストレート部に接触したままの状態で、ピッカ４は更に移動を続ける。
【００９６】
モータ１が回転してピッカ４が更に進むと、図３０（ａ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２１（ｂ）に相当する。アクチュエータ１６のない最初の実施例では、この状態の時にはピン７が完全にガイド１４から外れてフック６がばね１０の付勢力により閉じていた。しかし、この実施例でもアクチュエータ１６が使用されているので、フック６はまだ開いている状態を維持する。
【００９７】
ピッカ４が更に進むと、図３０（ｂ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２２（ａ）に相当する。つまり、アクチュエータ１６の前進がカートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０によって止められ、ピン７がＬ字型溝１７ａ内を移動してフック６が閉じた状態である。この時、ピン７は今まで押されていた（接触していた）ガイド部材２２Ａのピン当接面２２ｈから外れる。しかしながら、前側のピン７は、今度はマウンタ２１側のピン当接面２１ｉと接触し、後ろ側のピン７はマウンタ２１に設けられた凹部２１ｊに入る。この図３０（ｂ）に示す状態は、フック６が閉じ、カートリッジ１５を把持した状態である。この時の状態は図２２（ｂ）にも示されている。
【００９８】
以上が、アクチュエータ１６に加えてマウンタ２１を用いた時に、フック６がカートリッジ１５を把持するまでのメカニズムである。尚、カートリッジ１５を把持し終えた後の、カートリッジ１５の引込み動作（復路）におけるガイド１４、フック６、及びピン７の動作については、最初の実施例の「復路」の動作と同じであり、マウンタ２１、板ばね２２のガイド部材２２Ａとピン７の動作については、図３０（ｂ）の状態のままであるので、ここではその説明を省略する。
【００９９】
次に、カートリッジ１５をベース１３に引込んだ動作の後で、カートリッジ１５を目的のカートリッジ収納棚１９に挿入する際の動作について説明する。
【０１００】
カートリッジ１５をベース１３の上に引き込んだ直後の状態は、図２３（ａ）に示されている。この時、フック６は閉じていて、カートリッジ１５を把持した状態である。これより、カートリッジ１５がベース１３より飛び出すことがない。また、アクチュエータ１６は、図３０（ｂ）の状態のまま、即ち、図２３（ｂ）と同じ状態である。よって、前側のピン７はマウンタ２１のピン当接面２１ｉに接触しており、後側のピン７は凹部２１ｊの中にある。
【０１０１】
この図２３（ｂ）と同じ状態を、フック６の一部と共に、ピン７、ガイド１４、カートリッジ１５、マウンタ２１、及び板ばね２２のガイド部材２２Ａのみで表示したものが図３１（ａ）である。この状態で、図２（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットハンドの位置を装置の上下方向（矢印Ａ）、装置の幅方向（矢印Ｂ）、及び回転方向（矢印Ｃ）に移動すれば、任意の場所にカートリッジを移動することができる。
【０１０２】
以後、図３１〜図３４を使用して、ピッカ４がカートリッジ１５を目的のカートリッジ収納棚１９に挿入する場合の、ピン７およびマウンタ２１の動作について説明する。
【０１０３】
図３１（ａ）の状態からモータ１がピッカ４を前進させる方向に回転を始めてピッカ４が動き始めると、ピン７がマウンタ２１のピン当接面２１ｉ（又は凹部２１ｊ）に押されて図３１（ｂ）に示す位置関係になる。この位置はアクチュエータ１６を用いた実施例の図２４（ａ）に相当し、カートリッジ１５がカートリッジ収納棚１９に近づいた状態である。前述のように、フック６の初期状態は「閉じている状態」であったので、この位置ではピン７がガイド１４のテーパ部１４ｂに接触し、ここからピッカ４が更に進むとピン７はテーパ部１４ｂに沿って移動し、閉じていたフック６は開いていく。
【０１０４】
モータ１の回転によって更にピッカ４が進むと、図３２（ａ）に示す位置関係になる。この状態は、フック６が開いていく途中過程であり、すでにカートリッジ１５の先端部分の一部がカートリッジ収納棚１９に押し込まれている。この後のモータ１の回転により、カートリッジ１５の一部は更にカートリッジ収納棚１９に押し込まれる。モータ１が回転を続けるとピッカ４が更に前進し、これにより、前側のピン７はフック６が開き切る途中でマウンタ２１のピン当接面２１ｉから外れ、後側のピン７は凹部２１ｊから出た状態であり、前側のピン７がマウンタ２１とガイド部材２２Ａの間に形成されている溝２７のある位置に到達した状態である。この位置では、ピン７はマウンタ２１に押されなくなるので、モータ１の駆動力が直接伝わるマウンタ２１のみが前進することになる。
【０１０５】
即ち、ピッカ本体２３（図３２（ａ）においてマウンタ２１の連結部２５に係合する位置にあるが、図示はされていない）はここまでピン７がマウンタ２１のピン当接面２１ｉ（又は凹部２１ｊ）に押されることで移動していたが、図３２（ａ）の状態になった瞬間、ピン７がマウンタ２１の溝２７に嵌まり込み、マウンタ２１から押されなくなってしまったため、ピッカ本体２３の移動はここで一旦停止する。
【０１０６】
この後もマウンタ２１にモータ１からの駆動力が継続して伝わるので、図３２（ｂ）に示すようにマウンタ２１のみが前進する（図３２（ａ）とピン７の位置が変わらないことから、ピッカ本体２３が移動していないことが分かる）。この時、前側のピン７は溝２７の中に位置すると共に、２つのピン７はマウンタ２１の側面２１ｓの上にある。なお、図３２（ａ）の位置において、フック６は把持していたカートリッジ１５を完全に放す状態となる。そして、同時に、マウンタ２１はフック６の係合から開放されたカートリッジ１５を押して進んでいくことになる。この後、マウンタ２１が前進しても、２つのピンはマウンタ２１の側面２１ｓの上にあるので、フック６が閉じることはない。
【０１０７】
モータ１の回転によってマウンタ２１が更に進むと、図３３（ａ）に示す位置関係になる。この位置はマウンタ２１が図示しないスライドシャフト１１の長さいっぱいまで移動した位置であり、マウンタ２１の連結部２５Ｆの前面が、ピッカ本体２３の内壁２８に当接した状態である。この位置では、マウンタ２１が二点鎖線で示すピッカ本体２３の位置よりも前方に突出している。すると、今度はピッカ本体２３がマウンタ２１の連結部２５により内壁２８を押されることとなり、ピッカ本体２３はマウンタ２１と共に移動を再び開始する。
【０１０８】
マウンタ２１がピッカ本体２３から前方に突出した状態のピッカ４が、モータ１の回転によって更に進むと、図３３（ｂ）に示す位置関係になる。移動を開始したピン７は、この位置にてガイド１４のテーパ部１４ｂを過ぎ、ストレート部１４ｃに到達する。つまり、前述のようにフック６（図示せず）がここで開ききることになる。尚、この時、ピン７（フック６）とアクチュエータ１６の位置関係のみを言えば、図２４（ｂ）と同じである。しかしながら、この状態では、マウンタ２１の先端部の方が、破線で示すアクチュエータ１６の先端部よりもカートリッジ収納棚１９に近い位置にあり、アクチュエータ１６の先端部とカートリッジ１５の後端部とは、所定の距離だけ離れている。
【０１０９】
この後、カートリッジ１５はマウンタ２１に押されてカートリッジ収納棚１９に挿入されて行き、図３４（ａ）に示す位置関係になる。尚、この図には、アクチュエータ１６やフック６などピッカ本体２３が表示されている。この位置は、カートリッジ１５のカートリッジ収納棚１９への押し込みが完了した位置である。前述のように、マウンタ２１がピッカ本体２３よりも先行している状態であるので、アクチュエータ１６の先端部がカートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０に接触していない。図３４（ｂ）は、この時の状態を図２２（ｂ）と同じ視線にて示したものである。
【０１１０】
このように、マウンタ２１を使用した実施例が、「様々なカートリッジ挿入量に対応」している理由は、この図３４（ａ）、（ｂ）から分かるように、カートリッジ収納棚１９のアクチュエータ当接面２０からアクチュエータ１６の先端までの距離の間で、マウンタ２１（含ピッカ本体２３）の移動量が調整可能であるからである。
【０１１１】
なお、この実施例では、カートリッジ１５を挿入する時の対象はカートリッジ収納棚１９であるが、カートリッジ１５の挿入対象が記録再生装置であっても同じことであり、アクチュエータ当接面２０を記録再生装置の表面とすれば、全く同じメカニズムにて説明ができる。更に、媒体アクセスポート１０１に装填されるマガジン４０においても同様である。そして、アクチュエータ当接面２０（記録再生装置表面）にアクチュエータ１６が接触しない限り、カートリッジ１５の記録再生装置への挿入量（差し込み長さ）に相違があっても、確実にカートリッジ１５の挿入動を行うことができる。
【０１１２】
以上が、ピッカ４の前後動作を行う駆動源と、フック６の開閉動作を行う駆動源とマウンタ２１の動作を行う駆動源とを１つの駆動源であるモータ１にて動作させる機構を用いた、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９へ挿入するまでのメカニズムである。
【０１１３】
次に、カートリッジ１５のカートリッジ収納棚１９への挿入を終えた後の、ピッカ４の後退動作（復路）の際のガイド１４、フック６（ピン７）、マウンタ２１、及び板ばね２２の動作について説明する。
【０１１４】
図３５（ａ）は、図３４（ｂ）の状態を右手前方向から見た状態を示すものである。以後、この視線にて「復路」における図３４（ａ）に示したのガイド１４、フック６を動作させるピン７、マウンタ２１、及び板ばね２２の動作を説明する。
【０１１５】
マウンタ２１がカートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に挿入し終わった図３５（ａ）に示す状態から、モータ１がピッカ４を後退させる方向に回転すると、先ずマウンタ２１のみが後退を始める。これは、前述の図３２（ａ）に示した状態から図３３（ａ）に示した状態までは、ピッカ本体２３に対してマウンタ２１のみがスライドしたため、ピッカ本体２３は、マウンタ２１により押されるまで動かないからである。
【０１１６】
一方、この時フック６は完全に開いている状態であるので、丁度、板ばね２２におけるピン当接面２２ｈが設けられているガイド部材２２Ａの後方の、ガイド部材２２Ａが後退する進路上にピン７が有る状態となっている。よって、この後のマウンタ２１の後退動作により、ガイド部材２２Ａの後方に形成されたテーパ部２２ｊが、図３５（ｂ）に示すように、前側のピン７と接触する。
【０１１７】
一方、前述のように、板ばね２２は上下方向に弾性変形可能であるが、ここでは、板ばね２２が変形するために必要な力以上の力がテーパ部２２ｊにかからないと板ばね２２は変形しない。板ばね２２がピン７に乗り上げる形まで変形するには、ピン７を含むピッカ本体２３が固定されている時などのように、大きな力が板ばね２２のテーパ部２２ｊに加わる必要があるが、この時、ピッカ本体２３は、スライドシャフト１１に沿って移動可能な状態であり、ピッカ本体２３を移動させるのに必要な力は、板ばね２２が変形しない程度に少なくて済むよう設計されているので、板ばね２２は変形しない。
【０１１８】
このため、図３５（ｂ）の状態では、板ばね２２におけるテーパ部２２ｊがピン７を押す状態となり、この結果、マウンタ２１に設けられた板ばね２２のテーパ部２２ｊを介してピッカ本体２３が押され、図３５（ｂ）に示す状態からマウンタ２１及びピッカ本体２３は共に後退していく。
【０１１９】
なお、この時のフック６（ピン７）とアクチュエータ１６、及びガイド１４の状態／位置関係は図３３（ｂ）と同様であるので、ピン７を含むピッカ本体２３の進路には何も障害物はなく、スムーズにマウンタ２１及びピッカ本体２３は後退できる。マウンタ２１が更に後退していくと、図３５（ｃ）に示す位置関係になる。この状態は、ピッカ本体２３が後退しきった状態（待機状態の位置）であり、マウンタ２１とピッカ本体２３との位置関係は変わらない。
【０１２０】
モータ１が更にピッカ４を後退させる方向に回転し、このモータ１の駆動力が更にマウンタ２１へ伝わると、図３６（ａ）に示す状態になる。この状態では、ピッカ本体２３は、これ以上後退できない状態、つまり固定されているに等しい状態となるので、マウンタ２１のみが後退を続け、板ばね２２のガイド部材２２Ａのテーパ部２２ｊには、板ばね２２がピン７に乗り上げるに十分な力が加わる。この結果、板ばね２２は弾性変形し、ガイド部材２２Ａのテーパ部２２ｊがピン７押されて変形し、上方に移動して図３６（ｂ）の状態となる。マウンタ２１はこのままガイド部材２２Ａを押し上げたまま後退する。
【０１２１】
板ばね２２のガイド部材２２Ａがピン７に乗り上げた状態でマウンタ２１が後退を続けると、ガイド部材２２Ａをピン７が通過した時点で、板ばね２２は自己の持つ弾性力により、図３６（ｃ）に示す元の状態に復元する。一方、板ばね２２が元の状態に復元すると同時に、マウンタ２１の連結部２５の後側における後面がピッカ本体２３の内壁（後側）２９に突当たり、マウンタ２１の後退動作も終了となる。この図３６（ｃ）に示す状態は、マウンタ２１の後端面がピッカ本体２３の後端面の位置に一致した状態、即ち、マウンタ２１の後退動作が完了した時の状態であり、ピッカ４が全ての動作を開始する前の図１６に示す状態と全く同じ状態である。
【０１２２】
以上説明したように、本発明のピッカ４に採用した機構によれば、ピッカ４の前後動作を行う駆動源、フック６の開閉動作を行う駆動源、及びマウンタ２１の動作を行う駆動源とを１つの駆動源（モータ１）にて動作させることができる。また、フック６の開閉動作を直線運動としたので、１／２インチカートリッジ、ＬＴＯカートリッジや、ＤＬＴ１６／Ｓ−ＤＬＴカートリッジのような、幅寸法の異なる３種類の磁気テープカートリッジをフック６で把持することができる。更に、ピッカ４の本体部２３の上を移動できるマウンタ２１を設けたことにより、カートリッジ１５のカートリッジ収納棚１９又は記録再生装置５０への挿入量が異なる場合であっても、適切な挿入を行うことができる。
【０１２３】
（４）〔カートリッジの突出量を揃えた収納棚の構造〕
図３７（ａ）はカートリッジ収納棚１９の形状を示すものである。このカートリッジ収納棚１９の１つの棚は、図３７（ｂ）に示すように、ＬＴＯ媒体１５ＡとＤＬＴ媒体１５Ｂの両方が挿入できるサイズで構成されている。ところが、図３、４で説明したように、ＬＴＯ媒体１５ＡとＤＬＴ媒体１５Ｂの奥行には相違があり、ＤＬＴ媒体１５Ｂの方の奥行が３．８ｍｍだけ長い。このため、両者を同じ収納棚１９に上下方向に並べて挿入すると、ロボットハンド３０との間の距離に３．８ｍｍの差ができてしまう。
【０１２４】
この相違により、カートリッジ収納棚１９にＬＴＯカートリッジ、ＤＬＴ１６／Ｓ−ＤＬＴカートリッジを納めた場合の各カートリッジに設けられた凹部４１と、ホームポジションにおけるロボットハンドの先端との距離が異なってしまうため、ロボットハンドの位置決めのための制御が複雑となり、また、カートリッジ抜き取り時のミスの増大につながり、ロボットハンド３０側がカートリッジに貼付されたバーコードを読み取る場合にも問題が生じていた。
【０１２５】
ところで、図４に示したＤＬＴ媒体１５Ｂは、ヒンジ４３で開閉する蓋構造をとっている。これは図２に示した記憶再生装置５０にカートリッジ１５Ｂが挿入された際に、記憶再生装置５０側がこの蓋４２を開け、カートリッジ１５Ｂからテープを引き出すという動作を行うためである。そのためこの蓋構造部は、記憶再生装置５０が蓋４２を開けやすくするための独特の形状をしており、蓋構造のヒンジ４３の付近には、ほぼカートリッジ１５Ｂの高さと同程度の三角柱状の凹部４１Ｂが設けられている。
【０１２６】
これに対して、図３に示したＬＴＯ媒体１５Ａでも三角柱状の凹部４１Ａがあるが、ＤＬＴ媒体１５Ｂと異なり、この凹部４１Ａの高さは、カートリッジ１５Ａの高さの半分程度である。なお、凹部４１Ａと凹部４１Ｂのカートリッジ前面における長手方向の位置は同じである。
【０１２７】
そこで、本発明では、これらの凹部４１Ａと凹部４１Ｂの形状差を利用し、図３８（ａ）に示すように、各カートリッジ収納棚１９の底面に突起３９を設けている。この突起３９の位置及び形状は、カートリッジ収納棚１９にＬＴＯ媒体１５Ａ又はＤＬＴ媒体１５Ｂを挿入した時に、ＤＬＴ媒体１５Ｂの凹部４１Ｂにはすっぽりと収まるが、ＬＴＯ媒体１５Ａの凹部４１Ａには全く入らない形状とした。また、突起３９の高さは、ＬＴＯ媒体１５ＡとＤＬＴ媒体１５Ｂの奥行の差である３．８ｍｍとした。
【０１２８】
この結果、図３８（ｂ）に示すように、カートリッジ収納棚１９にＤＬＴ媒体１５Ｂを挿入した時には、この突起３９がＤＬＴ媒体１５Ｂの凹部４１Ｂ内に収納されるので、ロボットハンド３０とＤＬＴ媒体１５Ｂの後端部との距離はαとなる。一方、カートリッジ収納棚１９にＬＴＯ媒体１５Ａを挿入した時には、この突起３９がＬＴＯ媒体１５Ａの凹部４１Ａには入らないので、ＬＴＯ媒体１５Ａはカートリッジ収納棚１９の底部に対して３．８ｍｍだけ浮き上がる。この結果、ロボットハンド３０とＬＴＯ媒体１５Ａの後端部との距離もαとなり、ＬＴＯ媒体１５Ａ及びＤＬＴ媒体１５Ｂと対ロボットハンド３０との位置関係を同じにすることが出来る。
【０１２９】
これにより、カートリッジ収納棚１９にＬＴＯカートリッジ、ＤＬＴ１６／Ｓ−ＤＬＴカートリッジを納めた場合の相違がなくなり、各カートリッジに設けられた凹部４１とホームポジションにおけるロボットハンドの先端との距離が常に一定となるため、ロボットハンドの位置決めのための制御が簡略化でき、しかもカートリッジの抜き取り時のミスを低減することができる。また、制御が簡略化されることにより、ライブラリ装置の処理速度の向上にもつながる。更に、ロボットハンドに取り付けられた光学非接触式のバーコードリーダによる読み取りのための距離が一定となるので、バーコードリーダの読み取りのための光学系の焦点がずれることがなくなり、確実な読み取りができるようになる。
【０１３０】
以上の例では、カートリッジ収納棚１９の底面に、ＬＴＯ媒体１５ＡとＤＬＴ媒体１５Ｂの凹部４１Ａと凹部４１Ｂの形状差に応じた突起３９を設けることにより、両媒体の各カートリッジ収納棚１９からの突出長さを同じにしたが、種類の異なる媒体のカートリッジの形状差に応じた突起を設けてカートリッジ収納棚１９からの突出長さを揃える手法は、他のカートリッジにも応用することが可能であることは言うまでもない。
【０１３１】
なお、以上の実施例では、磁気テープを内蔵するカートリッジを搬送するロボットハンドの構造を説明したが、カートリッジに内蔵される記録媒体は特に限定されるものではない。
【０１３２】
以上、本発明を特にその好ましい実施の形態に基づいて詳細に説明した。本発明の容易な理解のために、本発明の具体的な形態を以下に付記する。
【０１３３】
（付記１）　移動される物品（１５）を収納した棚　（１９）から他の場所へこの物品を搬送するロボットハンド（３０）であって、
ベース（１３）と側壁（３２）と天井板（３１）とからなるハウジングと、
前記ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構（４）と、
前記ハンド機構（４）に設けられ、このハンド機構（４）の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で前記物品（１５）を把持する一対のフック（６）と、
前記ベース（１３）上に設けられ、前記ハンド機構（４）の移動時に前記フック（６）に開閉動作を行わせる左右一対のガイド（１４）、及び
前記ハンド機構（４）に前後動作及びフック（６）に開閉動作を行わせる唯一の駆動源（１）が設けられていることを特徴とするロボットハンド。（１）
（付記２）　前記ハンド機構（４）には、前記第１のシャフト（１１）に直交する方向に第２のシャフト（８）が設けられており、前記一対のフック（６）は、この第２のシャフト（８）に沿って移動できる２つの枠体（６ａ，６ｂ）にそれぞれ突設されていることを特徴とする付記１に記載のロボットハンド。
【０１３４】
（付記３）　前記２つの枠体（６ａ，６ｂ）は、ばね（１０）によって互いに近づく方向に付勢された状態で連結されていると共に、所定位置に設けられたストッパ（９）により、通常は前記フック（６）が前記カートリッジ（１５）を把持する位置で係止されていることを特徴とする付記２に記載のロボットハンド。
【０１３５】
（付記４）　前記２つの枠体（６ａ，６ｂ）には、それぞれ少なくとも１本のピン（７）が植設されており、前記ハンド機構（４）の前後動作時に、このピン（７）が前記ガイド（１４）に係合して前記フック（６）の開閉動作を行わせることを特徴とする付記３に記載のロボットハンド。
【０１３６】
（付記５）　前記ガイド（１４）には、前記ハンド機構（４）の前進時に、前記ピン（７）に係合して前記フック（６）を開く方向に移動させるテーパ部（１４ｂ）、このテーパ部（１４ｂ）に連続するストレート部（１４ｃ）、及び前記ハンド機構（４）の後退時に、前記ピン（７）をこのガイド（１４）の上面（１４ｅ）に乗り上げさせる傾斜部（１４ｄ）が設けられており、
前記ハンド機構（４）の前進時に、前記ピン（７）が前記ガイド（１４）の前記ストレート部（１４ｃ）を過ぎた時に、前記フック（６）が閉じて前記カートリッジ（１５）を把持することを特徴とする付記４に記載のロボットハンド。
【０１３７】
（付記６）　前記ハンド機構（４）に、前記ピン（７）と前記第２のシャフト（８）に係合すると共に、ばね（１８）によって前記ハンド機構（４）の前進方向に付勢されており、その先端部が前記フック（６）の先端部よりも前方に位置する作動板（１６）が設けられており、
この作動板（１６）は、前記ハンド機構（４）が前進して、前記ピン（７）が前記ガイド（１４）の前記ストレート部（１４ｃ）を過ぎた後も、前記フック（６）の閉じを防止するように構成されると共に、前記ハンド機構（４）が更に前進して、前記作動板（１６）の先端部が前記棚（１９）の一部に当接した後に、前記フック（６）を閉じて前記カートリッジ（１５）を把持するように構成されていることを特徴とする付記５に記載のロボットハンド。
【０１３８】
（付記７）　前記ハンド機構（４）に、前記カートリッジ（１５）を前記記録再生装置（５０）又は前記棚（１９）に投入する際に、前記カートリッジ（１５）を押し込む機能を果たすマウンタ（２１）が設けられており、
このマウンタ（２１）は、前記ハンド機構（４）の本体部分（２３）のべースに敷設された２本の第１のシャフト（１１）と同じ方向に設けられた第３のシャフト（２４）上を移動できるように構成されていると共に、前記連結部（５）で前記駆動源（１）の駆動力を伝える駆動ベルト（３）に接続していることを特徴とする付記１に記載のロボットハンド。
【０１３９】
（付記８）　前記マウンタ（２１）の前方部近傍の両側に、一対のガイド部材（２２Ａ）が、その中央部が前記マウンタ（２１）に固定された板ばね（２２）の両端に取り付けられて設けられており、
このガイド部材（２２Ａ）の前面部（２２ｈ）は、前記フック（６）が開いた状態において前記ピン（７）に当接する位置に設けられており、
前記マウンタ（２１）には、前記前面部（２２ｈ）と同一平面上にあり、前記フック（６）が閉じた状態において前記ピン（７）に当接する当接面（２１ｉ）が設けられており、
前記前面部（２２ｈ）と前記当接面（２１ｈ）の間には、前記ピン（７）を通過させる溝（２７）が設けられており、
前記フック（６）によって前記カートリッジ（１５）を把持する際には、前記前面部（２２ｈ）によって前記ハンド機構（４）の本体部分（２３）を移動させ、
前記フック（６）で把持した前記カートリッジ（１５）を前記棚（１９）又は前記記録再生装置（５０）に挿入する際には、前記当接面（２１ｈ）によって前記ハンド機構（４）の本体部分（２３）を移動させ、前記ピン（７）が前記ガイド（１４）のテーパ部（１４ｂ）に係合して前記フック（６）が前記カートリッジ（１５）の把持を解除した時点で、前記ピン（７）に前記溝（２７）を通過させることにより、前記ハンド機構（４）の本体部分（２３）の前進を一時停止させ、前記マウンタ（２１）を前記本体部分（２３）に対して先行させることにより、このマウンタ（２１）で前記カートリッジ（１５）を前記棚（１９）又は前記記録再生装置（５０）に挿入するように構成したことを特徴とする付記７に記載のロボットハンド。
【０１４０】
（付記９）　前記ハンド機構（４）は、前記作動板（１６）の作用により、前記ハンド機構（４）が前後のスライド動作を２往復分行うと、必ずフック（６）が開いている状態となるよう構成したことを特徴とする付記６に記載のロボットハンド。
【０１４１】
（付記１０）　記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備えたライブラリ装置であって、付記１に記載のロボットハンドを設けたことを特徴とするライブラリ装置。（２）
（付記１１）　記録媒体を内蔵したカートリッジに対してデータの記録及び再生を行う記録再生装置と、このカートリッジを収納可能な複数の棚とを備え、且つ複数種類の前記カートリッジを扱うライブラリ装置において、
前記複数種類のカートリッジを前記棚にそれぞれ収納した時に、前記複数種類のカートリッジの前記棚からの突出長さが、前記カートリッジの種類に係わらず同一となるような構造を、前記棚に与えたことを特徴とするライブラリ装置。（３）
（付記１２）　付記３に記載のライブラリ装置であって、前記棚に収納された前記カートリッジを他の場所へ搬送するロボットハンドを有し、前記ロボットハンドが、
ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、
前記ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、
前記ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で前記カートリッジを把持する一対のフックと、
前記ベース上に設けられ、前記ハンド機構の移動時に前記フックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及び
前記ハンド機構に前後動作及び前記フックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源を備えることを特徴とするライブラリ装置。（４）
（付記１３）　前記ライブラリ装置が、ＤＬＴ媒体（１５Ｂ）及びＬＴＯ媒体（１５Ａ）を混在して複数個収納する棚（１９）を備える場合に、
前記棚（１９）の底面部に、前記ＤＬＴ媒体（１５Ｂ）の前面に設けられた凹部（４１Ｂ）には没入し、かつ、前記ＬＴＯ媒体（１５Ａ）の前面に設けられた凹部（４１Ａ）には全く入らない突起（３９）を設け、この突起（３９）の前記底面部からの高さは、前記ＤＬＴ媒体（１５Ｂ）とＬＴＯ媒体（１５Ａ）の奥行の差である３．８ｍｍとしたことを特徴とする付記１２に記載のライブラリ装置。
【０１４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のロボットハンドによれば、以下のような効果がある。
【０１４３】
（１）ピッカの前後動作とフックの開閉動作および、マウンタ動作を一つの駆動源にて行うことができる。
【０１４４】
（２）装置および他機構部等の部品寸法公差バラツキの累積によって、ロボットハンドと記録再生装置間の距離や、ロボットハンドとカートリッジ収納棚間の距離が、装置によって異なった場合でも、常に最適の位置でフックの閉じる動作を行うことができる。
【０１４５】
（３）情報記憶装置用の３種類の磁気テープカートリッジに対するハンドリング、及び使用するカートリッジが異なる記録再生装置や様々な製造会社の記録再生装置に対応可能であるように構成されたロボットハンドのピッカ開閉機構を実現することができる。
【０１４６】
（４）高信頼であり小型化／廉価に適したロボットハンドを達成できる。
【０１４７】
（５）ＤＬＴ媒体とＬＴＯ媒体のカートリッジ収納棚からの突出量を同じにすることができるので、カートリッジ収納棚に両者を混在させて収納した場合でも、カートリッジを取り出す際のロボットハンドの動作に影響を及ぼさないようにすることができる。
【０１４８】
（６）ＤＬＴ媒体とＬＴＯ媒体のカートリッジ収納棚からの突出量を同じにすることができるので、ロボットハンドの位置決めのための制御の簡略化、及び、制御の簡略化によるロボットハンドの動作速度の向上が図れる。
【０１４９】
（７）ＤＬＴ媒体とＬＴＯ媒体のカートリッジ収納棚からの突出量を同じにすることができるので、ロボットハンドに取り付けられた光学非接触式のバーコードリーダの読み取りのための距離が一定となるので、確実な読み取りができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明が適用される磁気テープライブラリ装置を正面側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）のライブラリ装置を背面側から見た斜視図である。
【図２】（ａ）は図１（ａ）に示すライブラリ装置の内部構成を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のライブラリ装置の内部構成を示す平面図である。
【図３】（ａ）はＬＴＯ媒体を背面側から見た斜視図、（ｂ）はＬＴＯ媒体の正面図、（ｃ）はＬＴＯ媒体の平面図、（ｄ）はＬＴＯ媒体の背面図、（ｅ）はＬＴＯ媒体の側面図である。
【図４】（ａ）はＤＬＴ媒体を背面側から見た斜視図、（ｂ）はＤＬＴ媒体の正面図、（ｃ）はＤＬＴ媒体の平面図、（ｄ）はＤＬＴ媒体の背面図、（ｅ）はＤＬＴ媒体の側面図である。
【図５】（ａ）は本発明の一実施例のロボットハンドを正面右側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）のロボットハンドを正面左側から見た斜視図である。
【図６】（ａ）は図５（ａ）に示したロボットハンドをベースと上部ハウジングに分解して示す分解斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した上部ハウジングを底面側から見た斜視図である。
【図７】（ａ）は図６（ａ）に示したベースからサイドプレートとアクチュエータを取り去った状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のガイドの詳細を示す斜視図、（ｃ）は（ａ）のベースを底面側から見た斜視図である。
【図８】（ａ）は図７（ａ）に示したピッカの駆動ベルトとの接続を説明する斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したピッカを底面側から見た斜視図である。
【図９】（ａ）は図８（ａ）に示したピッカの内部にあるフックとスライドシャフトとの状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したフックとスライドシャフトのベース上の位置及びガイドとの位置関係を説明する斜視図である。
【図１０】（ａ）は図９（ｂ）からベースを除去した状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の状態を底面側から見た平面図（底面図）である。
【図１１】（ａ）はピッカの移動によりフックを動作させるピンがガイドのテーパ部に係合した状態を示す底面図、（ｂ）は（ａ）に示したピンがガイドのストレート部に係合した状態を示す底面図である。
【図１２】（ａ）は図１１（ａ）の状態からフックが更に進んでカートリッジに近づいた状態を示す底面図、（ｂ）は（ａ）の状態からフックが更に進み、フックとガイドとの係合が外れてフックがカートリッジに係合した状態を示す底面図である。
【図１３】図７（ａ）に示したピッカがベース上を移動して図１２（ｂ）と同じ状態になった時を示す斜視図である。
【図１４】フックがカートリッジを把持した図１３の状態からピッカが図７（ａ）の位置に戻る際のフックとガイドとの関係を説明するものであり、（ａ）はフックのピンがガイドに係合する直前の状態を示す側面図、（ｂ）はフックのピンがガイドの傾斜部に係合してガイドが撓んだ状態を示す側面図、（ｃ）はフックのピンがガイドの上面に係合してガイドが押し下げられた状態を示す側面図、（ｄ）はフックのピンがガイドのテーパ部の位置になり、ガイドが元の位置に復帰した状態を示す側面図である。
【図１５】図７（ａ）に示したピッカがフックによって把持したカートリッジをベースの上に引き込んだ状態を示す斜視図である。
【図１６】図７に示したピッカにアクチュエータを追加した状態を示す斜視図である。
【図１７】（ａ）は図１６からベースを除去した状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）を底面側から見た斜視図である。
【図１８】（ａ）は図９（ａ）に示したフックとスライドシャフトにアクチュエータを加えた構成を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したフック、スライドシャフト及びアクチュエータのベース上の位置及びガイドとの位置関係を説明する斜視図である。
【図１９】（ａ）は図１８（ｂ）からベースを除去した状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の状態を底面側から見た平面図（底面図）である。
【図２０】（ａ）は図１１（ａ）と同じ状態を示すものであり、フックがアクチュエータによりガイドに接触しない状態を示す底面図、（ｂ）は図１１（ｂ）と同じ状態を示すものであり、フックのピンがガイドのストレート部に達した状態を示す底面図である。
【図２１】（ａ）は図２０（ｂ）から更にフックが進んだが、フックのピンがガイドのストレート部に残っている状態を示す底面図、（ｂ）はフックのピンがガイドのストレート部を通過したが、フックがアクチュエータにより開いた状態のままであることを示す底面図である。
【図２２】（ａ）はアクチュエータの先端部がカートリッジ収納棚に当接することによりフックのピンがアクチュエータのＬ字溝内を移動し、フックが閉じてカートリッジを把持した状態を示す底面図、（ｂ）は図１６に示したピッカがベース上を移動して図２２（ａ）と同じ状態になった時を示す斜視図である。
【図２３】（ａ）は　図１６に示したピッカがフックによって把持したカートリッジをベースの上に引き込んだ状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のフック、アクチュエータ、及びカートリッジの状態を底面側から見た底面図である。
【図２４】図２３（ｂ）の状態からカートリッジを収納棚に戻す状態を説明するものであり、（ａ）はピッカの移動によりフックを動作させるピンがガイドのテーパ部に係合した状態を示す底面図、（ｂ）は（ａ）に示したピンがガイドのストレート部に係合してフックが開くと共に、フックが開状態でアクチュエータのＬ字溝に保持された状態を示す底面図である。
【図２５】（ａ）は図２４（ｂ）の状態からピッカが更にカートリッジ収納棚に近づいた状態を示す底面図、（ｂ）はアクチュエータの先端部が収納棚に当接する寸前まで近づいた状態を示す図である。
【図２６】図２５（ｂ）の状態からピッカが収納棚に対して上下方向に移動し、アクチュエータの先端部が収納棚に当接しない状態でピッカによってカートリッジが収納棚に収納された状態を示す底面図である。
【図２７】（ａ）は図１７（ａ）に示したピッカをマウンタとピッカの本体部分に分解して示す分解斜視図、（ｂ）は（ａ）のマウンタを底面側から見た斜視図である。
【図２８】（ａ）は図１９（ａ）と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係を示す底面図、（ｂ）は図２０（ａ）と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係を示す底面図である。
【図２９】（ａ）は図２０（ｂ）と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係を示す底面図、（ｂ）は図２１（ａ）と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係を示す底面図である。
【図３０】（ａ）は図２１（ｂ）と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係を示す底面図、（ｂ）は図２２と同じ位置におけるマウンタとフックのピンとの関係、及びフックとカートリッジとの係合を示す底面図である。
【図３１】（ａ）は図２３（ｂ）と同じ位置におけるマウンタ、フックのピン、カートリッジ及びガイドとの関係を示す底面図、（ｂ）は図２４（ａ）と同じ位置におけるマウンタ、フックのピン、カートリッジ及びガイドとの関係を示す底面図である。
【図３２】（ａ）は図３１（ｂ）の状態から更にピッカが収納棚に近づき、マウンタに押されていたフックのピンがマウンタの溝に入って押されなくなった状態を示す底面図、（ｂ）は（ａ）の状態からマウンタのみがカートリッジを押しながら収納棚に近づいた状態を示す底面図である。
【図３３】（ａ）はピッカ本体に対して移動していたマウンタが、ピッカ本体の前側の内壁に当接して移動が止まった状態を示す底面図、（ｂ）はマウンタと共にフックも移動し、フックのピンがガイドのストレート部に達した状態を示す底面図である。
【図３４】（ａ）はカートリッジがマウンタに押されて収納棚内に完全に挿入された状態を、アクチュエータとピッカの本体部分と共に示す底面図、（ｂ）は（ａ）の状態を、図２３（ａ）の状態と同じ視点で見た斜視図である。
【図３５】（ａ）は図３４（ａ）の状態におけるフックのピン、ガイド、カートリッジ、及びマウンタを抜き出して側面から見た側面図、（ｂ）は（ａ）の状態からマウンタのみが後退した状態を示す側面図、（ｃ）は（ｂ）の状態からマウンタにフックが押されてピッカが後退した状態を示す側面図である。
【図３６】（ａ）はピッカが後退できない状態で更にマウンタが後退する状態を示す側面図、（ｂ）はマウンタが板ばねを弾性変形させながら更に後退する状態を示す側面図、（ｃ）はマウンタがピッカ本体の後側の内壁に当接して移動が止まった状態を示す側面図である。
【図３７】（ａ）は従来のカートリッジ収納棚の構成を示す斜視図、（ｂ）はカートリッジ収納棚にタイプの異なるカートリッジが収納された時の状態を示す側面図である。
【図３８】（ａ）は本発明のライブラリ装置に使用するカートリッジ収納棚の構成を示す斜視図、（ｂ）は本発明のカートリッジ収納棚にタイプの異なるカートリッジが収納された時の状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１…モータ（駆動源）
３…ベルト
４…ピッカ
５…連結部
６…フック
７…ピン
８…スライドシャフト
１１…スライドシャフト
１２…連結部
１３…ロボットハンドのベース
１４…ガイド
１５…カートリッジ
１６…アクチュエータ
１７ａ…Ｌ字溝
１９…カートリッジ収納棚
２０…アクチュエータ当接面
２１…マウンタ
２２…板ばね
２２Ａ…ガイド部材
２３…ピッカの本体
２４…スライドシャフト
２５…連結部
２７…溝
３０…ロボットハンド
３１…上部ハウジング
４０…マガジン
４１Ａ，４１Ｂ…凹部
５０…記録再生装置
６０…棚
７０…ロボット
１００…磁気テープライブラリ装置
【図１】
2004054970.tif 000003
【図２】
2004054970.tif 000004
【図３】
2004054970.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2004054970.tif 000008
【図７】
2004054970.tif 000009
【図８】
2004054970.tif 000010
【図９】
2004054970.tif 000011
【図１０】
2004054970.tif 000012
【図１１】
2004054970.tif 000013
【図１２】
2004054970.tif 000014
【図１３】
2004054970.tif 000015
【図１４】
2004054970.tif 000016
【図１５】
2004054970.tif 000017
【図１６】
2004054970.tif 000018
【図１７】
2004054970.tif 000019
【図１８】
2004054970.tif 000020
【図１９】
2004054970.tif 000021
【図２０】
2004054970.tif 000022
【図２１】
2004054970.tif 000023
【図２２】
2004054970.tif 000024
【図２３】
2004054970.tif 000025
【図２４】
2004054970.tif 000026
【図２５】
2004054970.tif 000027
【図２６】
2004054970.tif 000028
【図２７】
2004054970.tif 000029
【図２８】
2004054970.tif 000030
【図２９】
2004054970.tif 000031
【図３０】
2004054970.tif 000032
【図３１】
2004054970.tif 000033
【図３２】
2004054970.tif 000034
【図３３】
2004054970.tif 000035
【図３４】
2004054970.tif 000036
【図３５】
2004054970.tif 000037
【図３６】
2004054970.tif 000038
【図３７】
2004054970.tif 000039
【図３８】
2004054970.tif 000040
【手続補正書】
【提出日】平成15年2月14日(2003.2.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
第１の発明は、移動される物品を収納した棚から他の場所へこの物品を搬送するロボットハンドであって、ベースと側壁と天井板とからなるハウジングと、ハウジングの内部空間を前後方向にスライド可能に構成されたハンド機構と、ハンド機構に設けられ、このハンド機構の移動方向と直交する方向に開く動作と閉じる動作を行うことができ、閉じた状態で物品を把持する一対のフックと、ベース上に設けられ、ハンド機構の移動時にフックに開閉動作を行わせる左右一対のガイド、及びハンド機構に前後動作及びフックに開閉動作を行わせる唯一の駆動源が設けられていることを特徴とするロボットハンドである。


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明によれば、ハンド機構の前後動作とフックの開閉動作、および、マウンタ動作を一つの駆動源にて行うことができ、かつ、装置および他機構部等の部品寸法公差バラツキの累積によって、ハンド機構と記録再生装置間の距離やハンド機構とカートリッジ収納棚との間の距離が、装置毎に異なった場合でも、常に最適の位置でフックの閉じる動作を行うことができ、さらに情報記憶装置用の３種類の磁気テープカートリッジに対するハンドリングおよび使用カートリッジが異なる記録再生装置や、様々な製造業者の記録再生装置に対応可能であるように構成されたロボットハンド及びこのロボットハンドを備えたライブラリ装置が提供される。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
図２（ａ）は図１（ａ）に示すライブラリ装置１００の内部構成を示すものである。また図２（ｂ）は（ａ）のライブラリ装置１００の内部構成を上から見たものである。ライブラリ装置１００の内部には、カートリッジ１５に対して記録再生を行う記録再生装置５０と、カートリッジ１５を複数個収納する棚６０が複数ある。この実施例では、記録再生装置５０は横方向に２列並べられ、縦方向に４個並べられており、合計８台装備されている。そして、この記録再生装置５０とカートリッジ１５の収納棚６０の間でカートリッジ１５を搬送するためのロボット７０が装置の中に設けられている。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
図６（ａ）は図５（ａ）に示したロボットハンド３０のベース１３から上部ハウジング３１を取り外して示すものである。また、図６（ｂ）は図６（ａ）に示した上部ハウジング３１を底面側から見たものである。ベース１３の中央部には、サイドプレート３２に平行な方向に２本のスライドシャフト１１が設けられている。スライドシャフト１１は前述のピッカの前後スライド動作の軌道となるものである。ピッカはこの図では符号４で示されている。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
図７（ａ）は図６（ａ）に示したベース１３からサイドプレート３２とアクチュエータ１６を取り去った状態を示すものであり、図７（ｂ）は図７（ａ）のベース１３に取り付けられたガイド１４のみの詳細を示すものであり、図７（ｃ）は図７（ａ）のベース１３を底面側から見たものである。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
図１３は、この時の状態を、図７（ａ）と同じ視点から見たものであり、ピッカ４がカートリッジ１５を把持した状態が示されている。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
このため、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に戻す際には、図２５（ｂ）の位置までピッカ４を前進させた時に、カートリッジ１５の殆どの部分がカートリッジ収納棚１９の中に入っているようにし、ロボットハンドごとカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に移動させる。一方、カートリッジ収納棚１９には、アクチュエータ当接面２０のカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に、この面２０よりも凹んでいる凹部を設けておく。但し、この凹部は面２０のなるべく近傍に設け、ピッカ４にてカートリッジ１５を押すことが出来る範囲内、即ち、カートリッジ１５の厚み寸法の範囲内としておく。この凹部の深さは、この実施例の図２２（ａ）に相当する位置までピッカ４を前進させても、アクチュエータ１６が突当たらないような深さにしておく。ロボットハンドごとカートリッジ１５の厚み方向（例えば上下のどちらか）に移動させた後、図２２（ａ）に相当する位置までピッカ４を前進させて、カートリッジ１５をカートリッジ収納棚１９に押し込む。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１６】
図７（ａ）に示したピッカにアクチュエータを追加した状態を示す斜視図である。