(57)【要約】【課題】入出庫システム全体のコストを低減し、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫装置を提供する。【解決手段】一方向に走行し移送物Ａを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段２と、一の移載手段２に平行して走行し移送物Ａを他方向に移送する他の移載手段３と、移送物Ａを昇降する昇降手段９と、昇降手段９により下降された移送物Ａを支持する支持体４とを備える。昇降手段９は、コンベヤ８を昇降することにより、コンベヤ８の上面を、コンベヤ６の上面と同じ高さ位置と、支持体４に支持された移送物Ａの下面より低い位置との間で変位させる。【選択図】　図１
2004075344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に走行する車台に、該一方向に交差する他方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載手段と、
前記移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、
前記移載手段の走行する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、
を備えることを特徴とする入出庫装置。
【請求項２】
前記昇降手段が、前記移載手段の車台に、駆動源により駆動されるカムを設け、該カムに前記コンベヤを従動させることにより、前記コンベヤを、前記支持体の上方と、前記支持体に支持された前記移送物の下方との間で昇降させることを特徴とする請求項１に記載の入出庫装置。
【請求項３】
前記支持体が、前記移送物を前記他方向に移送するチェーンコンベヤであることを特徴とする請求項１又は２に記載の入出庫システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移送物（物品、荷物）を特定の軌道において無人移送する入出庫装置に係り、詳しくは、移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システム等に組み込まれる入出庫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システムとして、図７及び図８に示すように、移送物Ａを格納する格納領域Ｂを複数列に配置し、格納領域Ｂに移送物Ａを出納するものが周知である。このような入出庫システムＣは、多段の棚等の格納領域Ｂの列に交差する方向に走行する車台Ｄに、移送物Ａを格納領域Ｂの列方向に移送するコンベヤＥを設けて成る移載手段Ｆと、この移載手段Ｆの軌道に隣接して設置され、移送物Ａを格納領域Ｂの列方向に移送する複数の定置コンベヤＧと、個々の格納領域Ｂの一端にそれぞれ縦列した複数の縦列コンベヤＨとを備える。同図において、格納領域Ｂの列方向は矢印Ｙで指し、格納領域Ｂの列に交差する方向を矢印Ｘで指している。
【０００３】
従来例の入出庫システムＣによれば、移送物Ａを入庫させる場合、先ず、パレットに載せた移送物Ａをフォークリフト等で運搬する等して、移送物Ａをパレットと共に定置コンベヤＧの上面に載置する。この後、入出庫システムＣが自動搬入を行う。即ち、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向に走行させることにより、移載手段Ｆを定置コンベヤＧに対して矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列させる。
【０００４】
移送物Ａを定置コンベヤＧから移載手段Ｆへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを移載手段ＦのコンベヤＥで車台Ｄの中央付近まで搬入する。これにより、移送物Ａの定置コンベヤＧから移載手段Ｆへの移載が完了する。コンベヤＥを一旦停止し、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向へ必要に応じて走行させる。これは、例えば図中の左側の格納領域Ｂに移送物Ａを格納する場合に、左側の格納領域Ｂに縦列して設置された縦列コンベヤＨに、移載手段Ｆを縦列させるためである。
【０００５】
更に、移送物Ａを移載手段Ｆのコンベヤから縦列コンベヤＨへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを縦列コンベヤＨの適所まで搬送したところで、縦列コンベヤＨを停止する。これ以後、移送物Ａはスタッカークレーン等によって格納領域Ｂの所定の格納箇所まで移送される。
【０００６】
移送物Ａを出庫させる場合、先ず、移送物Ａをスタッカークレーン等によって格納領域Ｂから縦列コンベヤＨまで移送する。同時に、移載手段Ｆを移載手段Ｆを矢印Ｘ方向へ必要に応じて走行させ、縦列コンベヤＨに対して移載手段Ｆを矢印Ｙ方向に沿って一列に縦列させる。移送物Ａを縦列コンベヤＨから移載手段Ｆへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを移載手段ＦのコンベヤＥで車台Ｄの中央付近ま搬送する。
【０００７】
移載手段ＦのコンベヤＥを一旦停止し、移載手段Ｆを矢印Ｘ方向に走行させることにより、移載手段Ｆを定置コンベヤＧに縦列させる。更に、移送物Ａを移載手段Ｆのコンベヤから定置コンベヤＧへ向けて搬出すると共に、この移送物Ａを定置コンベヤＧ上へ搬入する。この後、移送物Ａはフォークリフト等で自由に運搬できる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、入出庫システムＣとフォークリフト等との間での搬送物Ａの受け渡しを、複数の定置コンベヤＧによって行う上記の構成には、解決すべき課題がある。
【０００９】
即ち、搬送物Ａを入庫させる場合に、移送物Ａを定置コンベヤＧに載置しても、移載手段Ｆを走行させて定置コンベヤＧに縦列させたり、スタッカークレーン等を縦列コンベヤＨの近傍まで呼び戻すのに、ある程度の時間を要する。このため、定置コンベヤＧに載置した移送物Ａの入庫を即時完了することはできない。一度に入庫する移送物Ａの個数が多ければ、総ての定置コンベヤＧに移送物Ａが載置された状態となる。何れかの定置コンベヤＧに載置した移送物Ａが移載手段Ｆへ移載される迄、別の移送物Ａの入庫作業が滞るという問題が起こる。
【００１０】
或いは、移送物Ａを出庫させる場合に、一度に出庫する移送物Ａの個数が多ければ、多数の移送物Ａが移載手段Ｆから定置コンベヤＧへ連続的に移載されるので、即時、複数の定置コンベヤＧに移送物Ａが載置された状態となる。このため、定置コンベヤＧに載置された移送物Ａを、フォークリフト等で他所へ運搬する迄、移送物Ａを移載手段Ｆから定置コンベヤＧへ移載する工程を中断しなければならず、別の移送物Ａの出庫作業が滞るという問題が起こる。
【００１１】
また、以上の問題を解決するために、定置コンベヤＧの更なる増設を図ろうとすれば、入出庫システムＣ全体が、極めてコスト高になるという問題を新たに生じる。
【００１２】
本発明の目的は、入出庫システム全体のコストを低減し、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る入出庫装置は、一方向に走行する車台に、該一方向に交差する他方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載手段と、前記移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、前記移載手段の走行する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、を備える。
【００１４】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記昇降手段が、前記移載手段の車台に、駆動源により駆動されるカムを設け、該カムに前記コンベヤを従動させることにより、前記コンベヤを、前記支持体の上方と、前記支持体に支持された前記移送物の下方との間で昇降させる。
【００１５】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記支持体が、前記移送物を前記他方向に移送するチェーンコンベヤである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る入出庫装置について、図１乃至図６に基づき説明する。以下で、従来例と重複する構成要素については、同符号を付してその詳細な図示又は説明を省略する。
【００１７】
図１及び図２は、本実施の形態に係る入出庫装置１を組み込んだ入出庫システムの概略である。この入出庫システムは、一方向に走行し移送物Ａを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段２と、一の移載手段２に平行して走行し移送物Ａを他方向に移送する他の移載手段３と、移送物Ａを昇降する昇降手段９と、昇降手段９により下降された移送物Ａを支持する支持体４とを備える。移載手段３と支持体４とから当該入出庫装置１が構成されている。説明の便宜上、一方向を矢印Ｘで指し、他方向を矢印Ｙで指して区別する。
【００１８】
移載手段２は、矢印Ｘ方向に走行する車台５に、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送するコンベヤ６を設けたものであり、従来例で示した移載手段Ｆに相当する。車台５は、操舵装置、駆動装置及びこれらに電力を供給するバッテリーを搭載している。これらの操舵装置と駆動装置は、遠隔操作による制御又はセンサー等による位置情報に基づく自律走行ができる。コンベヤ６は、ベルトコンベヤ又はローラコンベヤであり、ベルト又はローラの駆動を制御することにより、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送又は車台５上に停止できる。
【００１９】
移載手段３は、矢印Ｘ方向に走行する車台７に、移送物Ａを矢印Ｙ方向に移送するコンベヤ８を設けたものである。車台７は、上記の車台５と同様に、操舵装置、駆動装置及びバッテリーを搭載し自律走行ができるものでも良いが、これらの操舵装置と駆動装置を省き、車台７を、矢印Ｘ方向に動作するチェーンコンベヤ７１に接続しても良い。コンベヤ８は、上記のコンベヤ６と同様のものが適用できる。移送物Ａをコンベヤ８によって矢印Ｙ方向に移送又は車台７上に停止できる。
【００２０】
昇降手段９は、図２及び図３に概略を示すように、コンベヤ８を昇降することにより、コンベヤ８の上面を、コンベヤ６の上面と同じ高さ位置と、支持体４に支持された移送物Ａの下面より低い位置との間で変位させるものである。コンベヤ８の上面が移送物Ａの下面より低い状態で、移送物Ａは、一対のガイドレール１０に一対のチェーン１１を介して受け止められる。
【００２１】
チェーン１１は、各ガイドレール１０の適所に配置したスプロケット１５（図６）に巻掛けられたエンドレスチェーンである。このチェーン１１の上弦部のみを図３に表している。これらは後で詳述する。昇降手段９の機構としては、ＤＣモータ等のアクチュエータの動作に従ってコンベヤ８を昇降するカム機構を採用している。
【００２２】
具体的には、図４乃至図６に示すように、昇降手段９は、移載手段３の車台７に、駆動源により駆動されるカム９０を設け、カム９０にコンベヤ８を従動させることにより、コンベヤ８を、支持体４の上方と、支持体４に支持された移送物Ａの下方との間で昇降させる。
【００２３】
詳しくは、車台７の長方形の主フレーム７０の内側に昇降台７１が昇降可能に配置され、昇降台７１の両側に２個ずつ振り分けて４個のベアリング９１を設けている。これら４個のベアリング９１に、矢印Ｘ方向に延びる２本のカムシャフト９２が各々軸受けされている。各カムシャフト９２の両端部には、一対のスプロケット８０が回転自在に各々取り付けられ、各スプロケット８０よりも端部内方に、上記のカム９０が対を成して各々キー等で固定されている。更に、カム９０よりも端部内方に、一対のスプロケット９３がカム９０と一体に設けられている。
【００２４】
２本のカムシャフト９２の間には、各スプロケット８０に巻掛けした一対のエンドレスチェーン８１が張られている。昇降台７１には、コンベヤ用モータ８２と昇降用モータ９４が適所に固定されている。一方のカムシャフト９２（図４中の上側）によって隠れているが、この真下には、スプロケット８０とは別に一対のエンドレスチェーン８１に駆動力を伝達するための駆動用スプロケットが位置する。
【００２５】
この駆動用スプロケットはギア８１ａに接続し、更にギア８１ａがコンベヤ用モータ８２の出力軸に設けたギア８１ｂと噛み合っている。コンベヤ用モータ８２を起動すると、ギア８１ａ，８１ｂ及び上記の駆動用スプロケットを介して一対のエンドレスチェーン８１に駆動力が伝達される。移送物Ａをエンドレスチェーン８１上に載置すれば、移送物Ａをエンドレスチェーン８１の駆動に伴って移送できる。これがコンベヤ８の構成である。
【００２６】
昇降用モータ９４は、その出力軸にギア９４ａを接続し、更にギア９４ａを、他方のカムシャフト９２（図４中の下側）に固定したギア９４ｂに噛み合わせている。昇降用モータ９４を起動すると、他方のカムシャフト９２が駆動され、同時に、スプロケット９３に巻掛けしたチェーン９５を介して、一方のカムシャフト９２も駆動される。
【００２７】
主フレーム７０のカム９０の真下に対応する位置には、図６に示すように、カム９０に滑り接触する４個の受け部材９６を各々設けている。上記のように２本のカムシャフト９２を駆動すると、２本のカムシャフト９２は、受け部材９６に対して押し上げられ又は下降することになる。この２本のカムシャフト９２の昇降動作に伴ってコンベヤ８が昇降する。これが昇降機構９の構成である。
【００２８】
支持体４は、図３に示すように、移載手段３の走行する軌道外に配置された一対のガイドレール１０と、一対のガイドレール１０に案内されて走行するエンドレスチェーン１１と、エンドレスチェーン１１を駆動する駆動源１４とを備えるチェーンコンベヤである。矢印Ｘ方向に伸びる一対のガイドレール１０の間を移載手段３が走行する。ガイドレール１０の全高は、昇降手段９がコンベヤ８を降下させた状態の移載手段３の全行よりも高く設定されている。
【００２９】
一対のガイドレール１０は、図４及び図６に詳しく示すように、一対の支持台１２によって水平姿勢で各々支持された軽量溝形鋼である。エンドレスチェーン１１の上弦部は、ガイドレール１０の上縁に沿って走行し、エンドレスチェーン１１の下弦部は、ガイドレール１０の内部を走行する。一対の支持台１２は、それぞれの向かい合った内側面に、車台７を走行させるための一対のレール１３を設けている。
【００３０】
一対のレール１３は、図４に示すように、車台７の前後部（矢印Ｘ方向）に２輪ずつ振り分けた４輪の車輪７３を係合する。車台７の両側の対向位置に設けられる車輪７３同士は、それぞれ２本の車軸７４で連結されている。一方の車軸７４（図４中の右側）にはギア７４ａが固定され、更にギア７４ａが、走行用モータ７５の出力軸に設けたギア７４ｂと噛み合っている。走行用モータ７５を起動すると車輪７３が回転し、移載手段３の全体が一対のレール１３に沿って走行する。
【００３１】
入出庫装置１によれば、以下のａ〜ｅ又はｆの順に符号を付したステップを経て、移送物Ａの移送を実行する。
【００３２】
先ず、移送物Ａが、パレットＰに載せられてフォークリフト等で運搬されて来る。この移送物Ａは支持体４上の任意の位置に載置される。ここで任意と記したのは、支持体４上であれば移送物Ａを何処に載置しても良いという意味である。つまり、従来例のように移送物Ａを必ず定置コンベヤＧに載置するという煩雑な段取りを省ける。
【００３３】
ａ：移送物Ａを、チェーン１１の走行に従動させることにより、矢印Ｘ方向の適当な位置に移送しても良い。これにより、フォークリフト等に頼ることなく、移送物Ａを支持体４上の適所に位置決めできる。
【００３４】
ｂ：　昇降手段９によりコンベヤ８を下降させた状態で、移載手段３を、支持体４に支持された移送物Ａの下方に進入させる。この状態で、図３（ａ）に表している通り、移載手段３は移送物Ａの下方を自由に通過し走行できる。従って、複数の移送物Ａが支持体４に如何なる順序で幾つ並んでいても、その中の何れか一つの目標として定めた移送物Ａの下方に移載手段３を進入させることが可能である。
【００３５】
ｃ：昇降手段９によりコンベヤ８を上昇させることにより、移送物Ａをコンベヤ８の上面で持ち上げる。この状態で、図３（ｂ）に表している通り、コンベヤ６とコンベヤ８とのそれぞれの上面の高さが一致する。
【００３６】
ｅ：コンベヤ８の上面で持ち上げられた移送物Ａを、コンベヤ８によって移載手段２へ向けて搬出する。同時に、この移送物Ａをコンベヤ６がその内方へ搬入する。これにより、移送物Ａを移載手段３から移載手段２へ移載できる。更に、移載手段２へ移載された移送物Ａは縦列コンベヤＨへ移載される。これ以後、移送物Ａは、スタッカークレーン等によって格納領域Ｂの所定の格納箇所まで移送される。
【００３７】
ｆ：或いは、上記ｅのステップとは逆に、移送物Ａがスタッカークレーン等によって格納領域Ｂから縦列コンベヤＨに移送されて来た場合には、移送物Ａを、コンベヤ６によって移載手段３へ向けて搬出し、同時に、移送物Ａをコンベヤ８がその内方へ搬入する。これにより、移送物Ａを移載手段２から移載手段３へ移載できる。
【００３８】
上記ｆのステップ以後、移載手段３へ移載された移送物Ａは、昇降手段９により上昇したコンベヤ８の上面で持ち上げられているので、移載手段３と共に矢印Ｘ方向に自在に移送できる。また、昇降手段９によりコンベヤ８を下降させることにより、移送物Ａを支持体４に支持させられる。このため、移載手段３を上記ｂのステップの動作に即時復帰させられるので、一度に取扱う移送物Ａの個数に関わらず、移送物Ａの移送を連続的に行える。
【００３９】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、図１中に、移載手段２と移載手段３とを、それぞれ２機ずつ図示しているが、これらを１機ずつに減らしても良く、又は、何れか一方の移載手段を３機以上に増やしても良い。また、矢印Ｘ，Ｙ方向は、必ずしも直交する必要はなく、格納領域Ｂの列方向に無関係に設定しても良い。
【００４０】
【発明の効果】
本発明に係る入出庫装置によれば、移送物を支持体に支持させたまま、移載手段移が、一方向に走行できるように構成しているので、移載手段に移送物が載せられたまま待機する事態を回避できる。従って、一度に取扱う移送物の個数に関わらず、移送物の入出庫に係る移送作業を迅速且つ能率良く行える。しかも、移載手段を少なくとも１機備えれば、上記の効果が得られるので、製造コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す平面図。
【図２】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の要部を側面視した動作説明図。
【図４】従来例の入出庫装置に適用した移載装置の水平断面図。
【図５】図４のｘ−ｘ断面図。
【図６】図４のｙ−ｙ断面による動作説明図。
【図７】従来例の入出庫装置の概略を示す平面図。
【図８】従来例の入出庫装置の概略を示す側面図。
【符号の説明】
１　　入出庫装置
３　　移載手段
４　　支持体
７　　車台
８　　コンベヤ
９　　昇降手段
９０　　カム
９２　　カムシャフト
９６　　受け部材
Ａ　　移送物
【図１】
2004075344.tif 000003
【図２】
2004075344.tif 000004
【図３】
2004075344.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004075344.tif 000007
【図６】
2004075344.tif 000008
【図７】
2004075344.tif 000009
【図８】
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