(57)【要約】【課題】連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させた場合でも、各アクチュエータの速度が上昇しないよう制御する。【解決手段】複数のアクチュエータ５、８、９、１０を制御する切換制御弁３１、３３、３２、３４と、アクチュエータの選択と速度操作を行う遠隔操作器２０と、複数のアクチュエータを連動させるときのアクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプール３５の所要変位量のデータを記憶し、遠隔操作器２０からのアクチュエータの選択信号と速度信号に基づいて、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力するとともに、複数のアクチュエータの連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させたとき、引き続いて選択されているアクチュエータの切換制御弁への操作信号を変更せずメインスプール３５の変位量を一定に保持させる演算装置５０とを備える。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、複数のアクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う遠隔操作器と、複数のアクチュエータを連動させるときのアクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを記憶し、遠隔操作器からのアクチュエータの選択信号と速度信号に基づいて、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力するとともに、複数のアクチュエータの連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させたとき、引き続いて選択されている各アクチュエータの切換制御弁への操作信号を変更せずアクチュエータ数減少前と同様にメインスプールの変位量を保持させる演算装置とを備えたことを特徴とするクレーンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、連動する複数のアクチュエータの作動とその速度を制御するためのクレーンの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
クレーンは、通常、複数のアクチュエータを備えている。
例えば、図８に示すような車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。
【０００３】
コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
このクレーン１では、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えており、これらのアクチュエータを作業の内容に応じて適宜選択し、連動するよう制御する必要がある。
【０００４】
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプから切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。切換制御弁装置３は、各アクチュエータをそれぞれ制御する複数の切換制御弁を連結して構成した多連結弁装置であり、機側操作及び遠隔操作が可能となっている。
【０００５】
クレーン１を機側で操作する場合には、切換制御弁装置３を操作レバー１４で切換操作する。複数のアクチュエータを連動制御するときには、対象となる各アクチュエータを制御する切換制御弁のスプールがそれぞれ接続されている各レバーを操作するが、このとき切換制御弁装置３を通って各アクチュエータに供給される圧油の量も、オペレータのレバー毎の細かな操作によって微細に調整することが可能である。
【０００６】
よって、アクチュエータの微細な動作も自在に調整が可能であり、連動制御も比較的容易である。また、エンジンの回転速度によって油圧ポンプからの圧油の吐出量が変化しても自在に調整できる。
これに対し、クレーン１を遠隔操作する場合には、通常、切換制御弁装置３を図９及び図１０に示すような遠隔操作器２０で切換操作する。
【０００７】
遠隔操作器２０には、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられており、各タクトスイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２６の操作によるアクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号は、遠隔操作器２０から切換制御弁装置３に向けて無線送信される。
【０００８】
複数のアクチュエータを連動操作するときには、対象となる各アクチュエータを制御するタクトスイッチを選択すると共に、速度レバー２６を引いてエンジン回転速度を制御し、アクチュエータの作動速度を調整する。
ところが、遠隔操作器２０には、４個のタクトスイッチ２１、２２、２３、２４に対して、速度レバー２６は１本だけしか設けられておらず、複数のタクトスイッチが選択されたときでも、速度レバー２６は共用するように構成されている。
【０００９】
従って、単独のタクトスイッチが選択されたときには、単独のアクチュエータの作動を微細に調整することができるが、複数のタクトスイッチが選択されたときには、各アクチュエータの作動を個別に微細調整することはできなかった。
そこで、遠隔操作器２０を用いて複数のアクチュエータを遠隔制御する場合に速度レバー２６が１本だけでも、容易に微細な連動操作を行うことのできるクレーンの制御装置が提案されている（特願２００１−１３５２９７参照）。
【００１０】
このクレーンの制御装置は、複数のアクチュエータをそれぞれ制御するための複数のパイロット操作可能な切換制御弁と、アクチュエータの選択操作を行う遠隔操作器と、複数のアクチュエータを連動させるときのアクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを記憶し、遠隔操作器からのアクチュエータの選択信号に基づいて、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力する演算装置とを備えている。
【００１１】
遠隔操作器でアクチュエータの選択操作を行うと、演算装置が遠隔操作器からのアクチュエータの選択信号に基づいて、選択されたアクチュエータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力するため、各切換制御弁のメインスプールが所要変位量だけ変位して、各アクチュエータにはそれぞれ適正な比率で配分された圧油が供給される。従って、速度レバーが１本だけであっても、複数のアクチュエータは適切に連動する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記の組み合わせパターンと、それに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号は、予め設定されているものであるため、作動を変更し連動させるアクチュエータの組み合わせパターンを変えると、各切換制御弁のメインスプールの変位量の配分が変更されて、各アクチュエータの速度が組み合わせパターンごとに変わる。
【００１３】
油圧ポンプの最大吐出量は、選択されるアクチュエータの数に関係なく一定であるため、連動するアクチュエータの数が多いほど各アクチュエータに流れる流量が少なくなり、連動するアクチュエータの数が少ないほど各アクチュエータに流れる流量が多くなる。
従って、連動操作中に選択するアクチュエータの数を増加させる場合は、クレーンの各アクチュエータの速度が低下する方向に各切換制御弁のメインスプールの変位量の配分が変更されるので、安全上特に問題はないが、選択するアクチュエータの数を減少させる場合には、クレーンの各アクチュエータの速度が上昇する方向に各切換制御弁のメインスプールの変位量の配分が変更されるため危険であるという問題があった。
【００１４】
本発明は、クレーンの遠隔操作における上記問題を解決するものであって、連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させた場合でも、各アクチュエータの速度が上昇しないよう制御する、安全で、操作性のよいクレーンの制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンの制御装置は、複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、複数のアクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う遠隔操作器と、複数のアクチュエータを連動させるときのアクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを記憶し、遠隔操作器からのアクチュエータの選択信号と速度信号に基づいて、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力するとともに、複数のアクチュエータの連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させたとき、引き続いて選択されている各アクチュエータの切換制御弁への操作信号を変更せずアクチュエータ数減少前と同様にメインスプールの変位量を保持させる演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１６】
このクレーンの制御装置では、遠隔操作で複数のアクチュエータを連動制御する場合には、遠隔操作器でアクチュエータの選択操作と速度操作を行う。すると、演算装置が遠隔操作器からのアクチュエータの選択信号と速度信号に基づいて、選択されたアクチュエータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力するため、各切換制御弁のメインスプールが所要変位量だけ変位して、各アクチュエータにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、複数のアクチュエータは適切に連動する。
【００１７】
アクチュエータの操作中に選択するアクチュエータの数を増加させると、演算装置は新しく選択されたアクチュエータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力する。この場合、アクチュエータの数が増加しているので、各切換制御弁のメインスプールの変位量の配分は各アクチュエータの速度が低下する方向に変更される。
【００１８】
複数のアクチュエータの連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させたときには、演算装置は引き続いて選択されている各アクチュエータの切換制御弁への操作信号を変更せずアクチュエータ数の減少前と同様にメインスプールの変位量を保持させる。
従って、選択するアクチュエータの数を減少させても、各アクチュエータの速度が急に上昇することはなく、クレーンの安全性、操作性が向上する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示すクレーンの制御装置の構成図、図２〜図７は制御のための関数式を示す図である。
クレーンの構成は、従来のものと同様であるので図８を参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００２０】
クレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００２１】
クレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えている。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、何れも車両のエンジンで駆動される油圧ポンプから切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。
【００２２】
切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、及びウインチ用切換制御弁３４を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー１４による機側操作及び遠隔操作器２０による遠隔操作が可能となっている。
【００２３】
遠隔操作器２０は図９及び図１０に示すものと同様であり、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられており、各タクトスイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２６の操作によるアクチュエータの選択信号と速度信号は、遠隔操作器２０から切換制御弁装置３側の受信機３０に向けて無線送信される。
【００２４】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、メインスプール３５が内蔵されており、このメインスプール３５は、左右のスプリング３６で通常は中立位置に保持されている。メインスプール３５の一端はリンク１５を介して操作レバー１４と連結されている。他端にはパイロットピストン３７が形成され、ピストンロッド３８の先端には鉄芯３９が設けられている。この鉄芯３９は中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器４０内に挿入されている。
【００２５】
また、各切換制御弁３１、３２、３３、３４の外側には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、ソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されると左右のパイロットスプール４３Ｌ、４３Ｒが摺動し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２６】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３５が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【００２７】
例えば、図１のブーム起伏用切換制御弁３２のように、メインスプール３５が右に移動して、サービスポートＢをポンプポートＰとを連通させると、ブーム起伏用シリンダ９が伸長する。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【００２８】
例えば、ブーム７の先端とフック１３との間の距離Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とを連動させなければならない。
遠隔操作で複数のアクチュエータを連動制御する場合には、遠隔操作器２０のタクトスイッチ２１、２２、２３、２４で必要なアクチュエータを選択し、速度レバー２６を引く。アクチュエータの選択信号と、速度レバーの引き代によって得られる速度信号は、遠隔操作器２０から受信機３０を経て演算装置５０に送られる。
【００２９】
演算装置５０には、アクチュエータの組み合わせパターンと、実際のクレーン連動作業によって得らた各組み合わせパターンにおける各切換制御弁３１、３２、３３、３４のメインスプール３５の所要変位量のデータが、各組み合わせパターン毎に関数式として記憶されている。
遠隔操作を開始すると、演算装置５０は、初期化された状態で遠隔操作器２０からのアクチュエータの選択信号と速度信号を読込み、その信号に基づいて単独操作か連動操作かを判断する。
【００３０】
単独操作の場合は単独操作時の関数式による演算を行なって、選択されたアクチュエータの切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力する。
連動操作であれば選択されたアクチュエータの組み合わせパターンに対応する連動操作時の関数式による演算を行って、各切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力する。
【００３１】
同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエータ５５にもアクセル開度制御信号を送る。
出力されたパイロット操作信号は、デジタル・アナログコンバータ５１でアナログ信号に変換され、増幅器５２で増幅されて制御電流として比例電磁式パイロット弁４１のソレノイド４２Ｌ、又は４２Ｒに送られ、パイロットスプール４３Ｌ、又は４３Ｒを作動させる。入力電流値によってＥポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、又は３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール３５が所要変位量だけ変位して、各油圧アクチュエータにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、選択された油圧アクチュエータは適切に連動する。
【００３２】
メインスプール３５が変位すると、鉄芯３９が移動し、位置検出器４０の差動トランスに誘導起電力が生じるので、メインスプールの変位量が検出される。得られた誘導起電力は、アナログ・デジタルコンバータ５３でデジタル信号に変換されて演算装置５０にフィードバックされる。演算装置５０はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は正確な開口量の制御が可能となる。
【００３３】
ここで、単独操作時の関数式は、例えば、ブーム伸長の場合は図２の線Ａに示すように、速度レバー２６の引き代量に対してメインスプール３５の変位量が１００％となるように、また、ウインチ巻下げの場合は図２の線Ｂに示すように、速度レバー２６の引き代量に対してメインスプール３５の変位量が９０％となるように設定されている。
【００３４】
これに対し、ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作時の関数式は、ブーム伸長が図３の線Ｃに示すように、速度レバー２６の引き代量に対してメインスプール３５の変位量が６０％、ウインチ巻下げが図３の線Ｄに示すように、速度レバー２６の引き代量に対してメインスプール３５の変位量が４０％となるように設定されている。
【００３５】
ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作中に、巻下側に選択されていたウインチ巻上下タクトスイッチ２２をｏｆｆ　にすると、ウインチ巻下げ作動は停止され、ブーム伸長の単独操作となるが、このとき、演算装置５０は、ブーム伸縮用切換制御弁３３のメインスプール３５の制御を図２の線Ａの関数式による制御へ変更せず、図４に示すように、連動時のままの状態、即ち図３の線Ｃの関数式による制御を保持する。
【００３６】
ウインチ巻上下タクトスイッチ２２を再度巻上側にｏｎにすると、再び図３に示すブーム伸長とウインチ巻下げの連動制御に戻る。
ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作中に、伸長側に選択されていたブーム伸縮タクトスイッチ２３をｏｆｆ　にすると、ブームの伸長作動は停止され、ウインチ巻下げの単独操作となるが、このとき、演算装置５０は、ウインチ用切換制御弁３４のメインスプール３５の制御を図２の線Ｂの関数式による制御へ変更せず、図５に示すように、連動時のままの状態、即ち図３の線Ｄの関数式による制御を保持する。
【００３７】
ブーム伸縮タクトスイッチ２３を再度伸長側にｏｎにすると、再び図３に示すブーム伸長とウインチ巻下げの連動制御に戻る。
ブーム伸縮タクトスイッチ２３とウインチ巻上下タクトスイッチ２２を両方ともｏｆｆ　にすると、上記保持機能は解除される。
また、他の連動操作パターンに変更した場合も保持機能は解除される。
【００３８】
例えば、ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作中に、ウインチ巻上下タクトスイッチ２２をｏｆｆ　にすると、ブーム伸長は連動時のままの制御が保持されるが、このときウインチ巻上下タクトスイッチ２２をウインチ巻上側にｏｎ操作したり、ブーム起伏タクトスイッチ２１や旋回タクトスイッチ２４をｏｎ操作したりすれば、保持機能は解除されて、新しい連動操作パターンに対応する制御に変更される。
【００３９】
連動操作するアクチュエータの数が２より多い場合も、同様にして、複数のアクチュエータの連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させたときには、演算装置５０は引き続いて選択されている各アクチュエータの切換制御弁への操作信号を変更せずメインスプール３５の変位量を一定に保持させる。
従って、選択するアクチュエータの数を減少させても、各アクチュエータの速度が急に上昇することはなく、クレーン１の安全性、操作性が向上する。
【００４０】
アクチュエータの操作中に選択するアクチュエータの数を増加させると、演算装置５０は新しく選択されたアクチュエータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への操作信号を出力する。この場合、アクチュエータの数が増加しており、各切換制御弁のメインスプールの変位量の配分は各アクチュエータの速度が低下する方向に変更されるので安全である。
【００４１】
このクレーンの制御装置は、操作配分の一時変更機能も備えている。
例えば、ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作で、ブーム伸縮用切換制御弁３３とウインチ用切換制御弁３４が図３の線Ｃ、線Ｄに従って制御されているとき、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を伸側にクリック操作すると、演算装置５０は、図６の線Ｅに示すように、速度レバー２６の引き代量に対してブーム伸縮用切換制御弁３３のメインスプール３５の変位量が８０％となるよう一時的に関数式の設定を変更することができる。
【００４２】
ブーム伸長とウインチ巻下げの連動操作中に、操作配分の一時変更が行われ、図６の線Ｅ、線Ｄに従って制御されているとき、巻下側に選択されていたウインチ巻上下タクトスイッチ２２をｏｆｆ　にすると、ウインチ巻下げ作動は停止され、ブーム伸長の単独操作となるが、この場合も、演算装置５０は、ブーム伸縮用切換制御弁３３のメインスプール３５の制御を図２の線Ａの関数式による制御へ変更せず、図７に示すように、連動時のままの状態、即ち図６の線Ｅの関数式による制御を保持する。
【００４３】
ウインチ巻上下タクトスイッチ２２を再度巻上側にｏｎにすると、再び図６に示すブーム伸長とウインチ巻下げの連動制御に戻る。
ブーム伸縮タクトスイッチ２３とウインチ巻上下タクトスイッチ２２を両方ともｏｆｆ　にすると、上記保持機能は解除される。
また、他の連動操作パターンに変更した場合も保持機能は解除されて、新しい連動操作パターンに対応する制御に変更される。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のクレーンの制御装置は、連動操作中に選択するアクチュエータの数を減少させた場合でも、各アクチュエータの速度が急に上昇しないよう制御でき、安全性、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーンの制御装置の構成図である。
【図２】制御のための関数式を示す図である。
【図３】制御のための関数式を示す図である。
【図４】制御のための関数式を示す図である。
【図５】制御のための関数式を示す図である。
【図６】制御のための関数式を示す図である。
【図７】制御のための関数式を示す図である。
【図８】クレーンの構成図である。
【図９】遠隔操作器の正面図である。
【図１０】遠隔操作器の側面図である。
【符号の説明】
１　　　クレーン
３　　　切換制御弁装置
４　　　ベース
５　　　旋回用油圧モータ
６　　　コラム
７　　　ブーム
８　　　ブーム伸縮用油圧シリンダ
９　　　ブーム起伏用油圧シリンダ
１０　　ウインチ用油圧モータ
２０　　遠隔操作器
２１　　ブーム起伏タクトスイッチ
２２　　ウインチ巻上下タクトスイッチ
２３　　ブーム伸縮タクトスイッチ
２４　　旋回タクトスイッチ
２６　　速度レバー
３０　　受信機
３１　　旋回用切換制御弁
３２　　ブーム起伏用切換制御弁
３３　　ブーム伸縮用切換制御弁
３４　　ウインチ用切換制御弁
３５　　メインスプール
３７　　パイロットピストン
３８　　ピストンロッド
３９　　鉄芯
４０　　位置検出器
４１　　比例電磁式パイロット弁
５０　　演算装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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