【手続補正書】
【提出日】平成26年1月15日(2014.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通信号の３次元ロケーションを特定する方法であって、
複数の画像を受信するステップであって、該複数の画像の各画像は地理的ロケーション及び方位情報と関連付けられる、受信するステップと、
コンピュータによって、交差点に最も近い前記地理的ロケーションと関連付けられた前記複数の画像のうちの１つ以上の画像を選択するステップと、
前記選択された画像ごとに、前記コンピュータによって、該選択された画像内の赤色物体、黄色物体及び青色物体を識別するステップと、
前記選択された画像のうちの２つ以上の画像の前記地理的ロケーション及び方位情報に基づいて、該２つ以上の選択された画像内の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体のうちの関連するものを識別するステップと、
識別した明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体に基づいて、１つ以上の前記コンピュータによって交通信号ラベルの集合を生成するステップと、
交通信号の光以外の物体に対応する明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体についてのラベルを除去するために、１つ以上の前記コンピュータによって前記交通信号ラベルの集合をフィルタリングするステップと、
（１）フィルタリングした前記交通信号ラベルの集合と、（２）前記２つ以上の選択された画像の前記地理的ロケーション及び方位情報とに基づいて、交通信号の前記３次元ロケーションを特定するステップと、
前記交通信号の前記３次元ロケーションを前記コンピュータによってアクセス可能なメモリに格納するステップと
を含んでなる、交通信号の３次元ロケーションを特定する方法。
【請求項２】
前記交通信号の前記３次元ロケーションを含むマップを生成するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数の画像のそれぞれは１つ以上のカメラによって収集され、前記カメラのそれぞれは車両に関連付けられている、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
交通信号の３次元ロケーションを特定するデバイスであって、
プロセッサと、
メモリと
を備えてなり、
前記プロセッサは、
複数の画像を受信し、ここで、該複数の画像の各画像は地理的ロケーション及び方位情報に関連付けられ、
交差点に最も近い地理的ロケーションに関連付けられた前記複数の画像のうちの１つ以上の画像を選択し、
前記選択された画像ごとに、該選択された画像内の赤色物体、黄色物体及び青色物体を識別し、
前記選択された画像のうちの２つ以上の画像の前記地理的ロケーション及び方位情報に基づいて、該２つ以上の選択された画像内の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体のうちの関連するものを識別し、
識別した明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体に基づいて、交通信号ラベルの集合を生成し、
交通信号の光以外の物体に対応する明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体についてのラベルを除去するために、前記交通信号ラベルの集合をフィルタリングし、
（１）フィルタリングした前記交通信号ラベルの集合と、（２）前記２つ以上の選択された画像の前記地理的ロケーション及び方位情報とに基づいて、交通信号の前記３次元ロケーションを特定し、
前記交通信号の前記３次元ロケーションを該デバイスによってアクセス可能なメモリに格納する、
ように構成されている、交通信号の３次元ロケーションを特定するデバイス。
【請求項５】
前記複数の画像のそれぞれは１つ以上のカメラによって収集され、前記カメラのそれぞれは車両に関連付けられ、交通信号の光の飽和を避けるように設定されるそれぞれの利得及びシャッタ速度を有する、請求項４に記載のデバイス。
【請求項６】
前記複数の画像のそれぞれは１つ以上のカメラによって収集され、前記カメラのそれぞれは車両に関連付けられ、前記複数の画像のそれぞれが前記１つ以上のカメラのそれぞれからネットワークを介して前記デバイスにアップロードされる、請求項４に記載のデバイス。
【請求項７】
前記複数の画像のそれぞれは１つ以上のカメラによって収集され、前記カメラのそれぞれは車両に関連付けられ、該車両の運転者の視界を遮るのを最小限に抑えるように配置される、請求項４に記載のデバイス。
【請求項８】
前記識別された赤色物体、黄色物体及び青色物体は、交通信号に対応するのに相応しいサイズ及びアスペクト比である、請求項４に記載のデバイス。
【請求項９】
２つ以上の選択された画像の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体のうちの関連するものを前記識別するステップは、前記２つ以上の選択された画像の識別された物体間の関連距離に基づくものである、請求項４に記載のデバイス。
【請求項１０】
２つ以上の選択された画像の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体のうちの関連するものを前記識別するステップは、交通信号の物理的寸法に基づくものである、請求項４に記載のデバイス。
【請求項１１】
２つ以上の選択された画像の関連する赤色物体、黄色物体及び青色物体を前記識別するステップは、前記選択された画像間の直接動き補償に基づき、前記選択された画像のそれぞれは移動中の車両に取り付けられたカメラによって撮影されるものである、請求項４に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記プロセッサは、前記直接動き補償に基づいて、選択された画像内の赤色物体、黄色物体及び青色物体のうちの前記識別されたものを交通信号の光以外の物体として識別するように更に構成される、請求項１１に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記プロセッサは、特定の交通信号の前記特定された前記３次元ロケーションを、交差点を通る車線のマップと比較することに基づいて、前記特定の交通信号に関連付けられた車線を特定するように更に構成される、請求項４に記載のデバイス。
【請求項１４】
交通信号の状況を特定する方法であって、
クライアントデバイスの現在のロケーションを繰り返し特定するステップと、
前記クライアントデバイスの前記現在のロケーションと交通信号の３次元ロケーションのマップとの比較に基づいて、交通信号の境界の推定ロケーションを特定するステップと、
前記推定ロケーションの画像を収集するステップと、
収集された前記画像ごとに、前記クライアントデバイスによって、前記交通信号の前記推定ロケーションの前記境界内の赤色物体、黄色物体及び青色物体を識別するステップと、
識別した明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体に基づいて、交通信号ラベルの集合を生成するステップと、
前記推定ロケーションの前記境界内にある交通信号の光以外の物体に対応する明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体についてのラベルを除去するために、前記交通信号ラベルの集合をフィルタリングするステップと、
フィルタリングした前記交通信号ラベルの集合から、前記識別された物体の色に基づいて前記交通信号の前記状況を特定するステップと
を含んでなる、交通信号の状況を特定する方法。
【請求項１５】
前記交通信号の前記状況がデフォルト状況から変化したか否かを判断するステップを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記交通信号の前記推定ロケーションの前記境界内に識別された物体が存在しない場合には、前記交通信号の前記状況が前記デフォルト状況であると判断する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記デフォルト状況は黄信号である、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記デフォルト状況は赤信号である、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記交通信号の前記状況を車両に関連付けられたコンピュータに送信するステップを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
前記交通信号の前記状況に基づいて運転指示を与えるステップを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２１】
交通信号の３次元ロケーションを特定するデバイスであって、
プロセッサと、
補助リソースファイルを格納するための第１の部分を含む、メモリと
を備えてなり、
前記プロセッサは、
クライアントデバイスの現在のロケーションを繰り返し特定し、
前記クライアントデバイスの前記現在のロケーションと交通信号の３次元ロケーションのマップとの比較に基づいて、交通信号の境界の推定ロケーションを特定し、
前記推定ロケーションの画像を収集し、
収集された前記画像ごとに、前記クライアントデバイスによって、前記交通信号の前記推定ロケーションの前記境界内の赤色物体、黄色物体及び青色物体を識別し、
識別した明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体に基づいて、交通信号ラベルの集合を生成し、
前記推定ロケーションの前記境界内にある交通信号の光以外の物体に対応する明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体についてのラベルを除去するために、前記交通信号ラベルの集合をフィルタリングし、
フィルタリングした前記交通信号ラベルの集合から、前記識別された物体の色に基づいて前記交通信号の状況を特定する、
ように構成される、交通信号の３次元ロケーションを特定するデバイス。
【請求項２２】
前記デバイスはディスプレイデバイスを含み、前記プロセッサは該ディスプレイデバイス上で前記交通信号の前記状況を識別するように更に構成される、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２３】
交通信号の画像を収集する方法であって、
交通信号の光の飽和を避けるようにカメラの利得及びシャッタ速度を設定するステップと、
前記カメラを車両に取り付けるステップと、
交差点を通るように前記車両を操作するステップと、
前記交差点の複数の画像を収集するステップと、
ポジショニングデバイスに基づいて、地理的ロケーション及び方位情報を前記複数の画像のそれぞれと関連付けるステップと、
前記複数の画像及び関連付けられた地理的ロケーションをメモリに格納するステップと、
前記複数の画像及び前記関連付けられた地理的位置を、ネットワークを介してコンピュータに送信するステップと、
前記複数の画像並びに前記関連付けられた地理的ロケーション及び方位情報を受信するステップと、
交差点に最も近い地理的ロケーションに関連付けられた前記複数の画像のうちの１つ以上の画像を選択するステップと、
選択された前記画像ごとに、該選択された画像内の赤色物体、黄色物体及び青色物体を識別するステップと、
前記選択された画像のうちの２つ以上の画像の前記地理的ロケーション及び方位情報に基づいて、該２つ以上の選択された画像内の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体のうちの関連するものを識別するステップと、
識別した明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体に基づいて、交通信号ラベルの集合を生成するステップと、
交通信号の光以外の物体に対応する明るい色の前記赤色物体、前記黄色物体及び前記青色物体についてのラベルを除去するために、前記交通信号ラベルの集合をフィルタリングするステップと、
（１）フィルタリングした前記交通信号ラベルの集合と、（２）前記２つ以上の選択された画像の前記地理的ロケーション及び方位情報とに基づいて、前記交通信号の３次元ロケーションを特定するステップと、
前記交通信号の３次元ロケーションを前記コンピュータによってアクセス可能なメモリ内に格納するステップと
を含んでなる、交通信号の画像を収集する方法。
【請求項２４】
特定の交通信号の特定された３次元ロケーションを、交差点を通る車線のマップと比較することに基づいて、前記特定の交通信号に関連付けられる車線を特定するステップを更に含む、請求項２３に記載の方法。