【手続補正書】
【提出日】平成24年3月31日(2012.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
処置を行う装置であって、
近端部と遠端部とを有する細長い管と、
近端部と遠端部とを有する適合連結部であって、当該遠端部は、第１の嵌合面を有し、当該近端部は、前記細長い管の遠端部に取り付けられるよう構成されている、前記適合連結部と、
前記適合連結部の第１の嵌合面と回転可能に連動するよう構成された第２の嵌合面を有する回転連結部と
を有する装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、当該装置は、操作可能な多関節装置を有するものであって、当該操作可能な多関節装置は、
第１の連結部と、
複数の中間連結部であって、そのうちの第１の中間連結部が前記第１の連結部に運動可能に連結された、前記複数の中間連結部と
を有し、
前記適合連結部の近端部は、前記中間連結部のうちの１つに運動可能に連結されているものである装置。
【請求項３】
請求項１記載の装置において、当該装置は、操作可能な多関節装置を有するものであって、当該操作可能な多関節装置は、
第１の多関節機構と、
第２の多関節機構であって、
第１の連結部と、
複数の中間連結部であって、そのうちの第１の中間連結部が前記第１の連結部に運動可能に連結された、前記複数の中間連結部と
を有する、前記第２の多関節機構と
を有し、
前記適合連結部の近端部は、前記中間連結部のうちの１つに運動可能に連結されているものである装置。
【請求項４】
請求項１記載の装置において、前記装置は、医療処置を行うよう構成されているものであり、当該医療処置は選択的に鈍的切開処置を行うものである装置。
【請求項５】
請求項４記載の装置において、前記装置は、鈍的切開処置を行うよう構成されているものであり、前記回転連結部は、横方向の往復動で回転するよう構成されているものである装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、前記回転連結部は、前記処置が行われている間に前記細長い管の遠端部の軸から約９０度に配向するよう構成されているものである装置。
【請求項７】
請求項６記載の装置において、前記処置は、経口的ロボット外科手術処置である装置。
【請求項８】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
用具（ｔｏｏｌ）を有し、
前記回転連結部は、前記用具が作動する動作中に回転するよう構成されているものである装置。
【請求項９】
請求項１記載の装置において、前記適合連結部は、前記細長い管に回転可能または着脱可能に取り付けられるものである装置。
【請求項１０】
請求項１記載の装置において、前記適合連結部は、次に記載の：
前記適合連結部が運動学的に制約されるよう張力を伴って配置された１若しくはそれ以上の取り付けられたケーブル、
ネジ山構造、
スナップ、
係止爪、
接着剤、
磁石、
電導磁石、および
摩擦係合部材
から１若しくはそれ以上によって前記細長い管の遠端部に取り付けられるものである装置。
【請求項１１】
請求項１記載の装置において、前記適合連結部は、近端部および遠端部を有するものであって、前記適合連結部は、１若しくはそれ以上の用具が当該適合連結部の前記近端部から当該適合連結部の前記遠端部へ移動できるよう構成されているものであるか、または当該適合連結部は、次に記載の：
電力、および
データ
から１若しくはそれ以上を当該適合連結部の前記近端部から当該適合連結部の前記遠端部へ送るよう構成されているものである装置。
【請求項１２】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
近端部と、遠端部と、接続要素とを有する第２の適合連結部を有するものであって、当該第２の適合連結部の前記近端部は、前記細長い管の遠端部を取り付けられるよう構成されるものであり、当該第２の適合連結部の前記遠端部は、前記回転連結部の第２の嵌合面に嵌合するよう構成された第３の嵌合面を有するものである装置。
【請求項１３】
請求項１記載の装置において、前記第１の嵌合面は溝を有し、前記第２の嵌合面は突出部を有し、前記溝は前記突出部をスライド式に受容するよう構成されているものである装置。
【請求項１４】
請求項１３記載の装置において、前記回転は、単一の平面に沿った運動を有するものであるか、または前記溝は、非直線状であるか、または前記突出部は、ピンである装置。
【請求項１５】
請求項１記載の装置において、前記回転連結部は、内部開口部を形成するものであり、選択的にこの装置はさらに前記内部開口部内に取り付けた用具を有するものであり、更に好ましくは、前記用具は、前記内部開口部内に強固に配置できるよう適切にサイズ調整されるものである装置。
【請求項１６】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
第２の回転連結部を有し、当該第２の回転連結部は、前記第１の適合連結部の前記第１の嵌合面と回転可能に連動するよう構成された第３の嵌合面を有するものである装置。
【請求項１７】
請求項１記載の装置において、前記回転連結部は、１自由度または２自由度の回転をするよう構成されているものである装置。
【請求項１８】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
当該装置を操作するよう構成された少なくとも１本のステアリングケーブルを有し、当該少なくとも１本のステアリングケーブルの端部は、前記適合連結部の近位に配置されるものである装置。
【請求項１９】
請求項１８記載の装置において、前記少なくとも１本のケーブルは、次に記載の：
電気エネルギー、
データの光情報、
データ、
液体、および
気体
から１若しくはそれ以上を送るよう構成されているものである装置。
【請求項２０】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
前記回転連結部において終端する回転ケーブルのセットを有するものである装置。
【請求項２１】
請求項２０記載の装置において、前記少なくとも１本のケーブルは、
近端部と、
遠端部と、
前記ケーブルの中を貫通するルーメンと
を有するものである装置。
【請求項２２】
請求項２０記載の装置において、この装置は、さらに、
当該装置を操作するよう構成された少なくとも１本のステアリングケーブルを有し、少なくとも１本のステアリングケーブルの端部は前記適合連結部の近位に設置されるものである装置。
【請求項２３】
請求項２２記載の装置において、前記第１の連結部および前記中間連結部は、それぞれ少なくとも１本のステアリングケーブルを受容するよう構成された少なくとも１つの孔を有するものであり、選択的に前記第１の連結部、前記中間連結部、および前記適合連結部は、それぞれ回転ケーブルのセットを受容するよう構成された孔のセットを有するものである装置。
【請求項２４】
請求項２２記載の装置において、前記第１の連結部および前記中間連結部は、それぞれ孔のセットをさらに有し、前記少なくとも１本のステアリングケーブルおよび少なくとも１本の回転ケーブルは、共通の孔を貫通するものである装置。
【請求項２５】
請求項２０記載の装置において、前記第１の回転ケーブルは、前記回転連結部の第１の位置において終端し、前記第１の位置は、前記第１の回転ケーブルの引き込みにより生じる回転の範囲を決定するものであるか、または前記第２の回転ケーブルは、前記回転連結部の第２の位置において終端し、前記第２の位置は、前記第２の回転ケーブルの引き込みにより生じる回転の範囲を決定するものである装置。
【請求項２６】
請求項２０記載の装置において、第１の回転ケーブルは、前記回転連結部の第１の位置において終端し、第２の回転ケーブルは、前記回転連結部の第２の位置において終端し、前記第１の位置および前記第２の位置は、前記回転連結部の動きを遮る特異点を回避するものである装置。
【請求項２７】
請求項１記載の装置において、当該装置は、少なくとも１つの作業チャネルを有する多関節装置である装置。
【請求項２８】
請求項１記載の装置において、この装置は、さらに、
前記適合連結部と前記回転連結部との間に連動部（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を有するものであり、選択的に前記連動部は、次に記載の：
１若しくはそれ以上の電気信号、
１若しくはそれ以上の光信号、
流体、および
気体
から１若しくはそれ以上を前記回転連結部に送るよう構成されているものである装置。
【請求項２９】
請求項１記載の装置において、前記適合連結部および前記回転連結部のうち１若しくはそれ以上は、電子モジュールをさらに有するものであり、選択的に前記電子モジュールは、次に記載の
デジタルアナログコンバータ、
アナログデジタルコンバータ、
マイクロコントローラ、
マイクロプロセッサ、
マルチプレクサ、
デマルチプレクサ、
スイッチング回路、
ＭＥＭＳ回路、および
メモリ回路
から１若しくはそれ以上を有するものである装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本願は、全体として、また種々の実施形態において、多関節（ｍｕｌｔｉ−ｌｉｎｋｅｄ）または連続体（ｃｏｎｔｉｎｕｕｍ  ｄｅｖｉｃｅ）の装置および回転可能な遠位アセンブリを有する他の装置に関する発明について開示している。通常、大半の医療用プローブおよび／または多関節装置は「前方を見る」ことができるのみで、すなわち先行する若しくは遠位にある端部の向きは、当該プローブまたは多関節装置の動きの方向に平行である。前記プローブまたは装置がその移動方向以外を見る若しくは向くようにするには、望ましい観察方向へ曲がる若しくは屈曲しなければならず、そのためのスペースが必要である。一定の応用では、前記プローブを曲げて他の方向を見るために必要なスペースは限られているか、極端な場合にはまったく存在しない。
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、以下のものがある（国際出願日以降国際段階で引用された文献及び他国に国内移行した際に引用された文献を含む）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】  米国特許出願公開第２００５／００５１６３１号明細書
【特許文献２】  米国特許出願公開第２００８／００９１１７０号明細書
【特許文献３】  米国特許出願公開第２００７／００１５９６５号明細書
【特許文献４】  米国特許出願公開第２００８／００９７４７１号明細書
【特許文献５】  米国特許出願公開第２００８／００６５０９８号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本発明の記載に先立ち、本発明は、本願明細書に記載の特定のシステム、方法論、またはプロトコルに限定されるものではなく、これらは変更を含むことが可能であると理解されるべきである。また、本明細書で使用された用語は、特定の実施形態の記載のみを目的とするものであって本発明の開示の範囲を限定することを意図するものではなく、当該開示は添付の本願請求項によってのみ限定されるものである。
本明細書および添付の請求項において単数形扱いしている名称は、別段の断りがない限り、複数形も含む。別段の定義がない限り、本明細書で使用するすべての科学技術用語は、当業者に一般に理解されているものと同じ意味を有する。本明細書における用語「を有する」は、「を含む（これに限定されるものではないが）」を意味する。