(57)【要約】【課題】いずれかのプレスユニットで異常が発生して成形が続行できなくなっても効率良く生産する。【解決手段】搬送ロボット制御装置３２は、プレスユニットの制御装置から異常信号を受信した際、当該プレスユニットの制御装置からのワークのアンロードが完了したものと見なし、当該プレスユニットを除いた他のプレスユニットとのワークのロード／アンロード処理だけを行い、異常の発生したプレスユニット以外のプレスユニットと搬送ロボット３０とにより成形を続行する。【選択図】　　図１
2004075432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型を用いてガラス素材を成形する成形室を複数備え、それぞれの成形室を制御する複数の制御装置を有するガラス成形生産システムにおいて、
複数の区画に仕切られた個々の区画にガラス素材が置かれ、これらのガラス素材が供給される上記成形室で成形された成形品を個々の区画に収納する収納手段と、
上記制御装置からガラス素材の供給を要求する信号、または上記制御装置からガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号、または上記制御装置から異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信する受信手段と、
この受信手段でガラス素材の供給を要求する信号を受信した際、上記受信手段で受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室に対して、上記収納手段の所定の区画から順にガラス素材を供給する制御を行う第１の制御手段と、
この第１の制御手段に制御され、上記収納手段の所定の区画に置かれたガラス素材を上記要求元の制御装置が制御する成形室に搬送する第１の搬送手段と、
上記受信手段でガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号を受信した際、上記受信手段で受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に収納する制御を行う第２の制御手段と、
この第２の制御手段に制御され、当該成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に搬送する第２の搬送手段と、
上記受信手段で異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信した際、当該成形室にガラス素材を供給していた場合は当該成形室での成形を完了したものとして処理する処理手段と、
を具備したことを特徴とするガラス成形生産システム。
【請求項２】
金型を用いてガラス素材を成形する成形室を複数備え、それぞれの成形室を制御する複数の制御装置を有し、複数の区画に仕切られた個々の区画にガラス素材が置かれると共に、これらのガラス素材が供給される上記成形室で成形された成形品を個々の区画に収納する収納手段を有したガラス成形生産システムの制御方法であって、
上記制御装置からガラス素材の供給を要求する信号を受信した際、受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室に対して、上記収納手段の所定の区画から順にガラス素材を搬送制御し、
上記制御装置からガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号を受信した際、受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に搬送制御し、
上記制御装置から異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信した際、当該制御装置が制御する成形室にガラス素材を供給していた場合は当該成形室での成形を完了したものとして処理するようにしたことを特徴とするガラス成形生産システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ガラス素材を金型の型に合せて成形するガラス成形生産システムと制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ガラス成形生産システムは、複数のプレスユニット（成形室）を有するガラス成形機、トレーチェンジャ、及び搬送ロボットとから構成されている。
【０００３】
トレーチェンジャで用いられるトレーは、複数のプレスユニットと同じ数の区画に仕切られており、各プレスユニットヘは該区画に置かれたワーク（ガラス素材）を搬送し、ガラス成形後、元のトレー位置に戻していた。そして、トレー上のいずれかの区画内で成形素材の残数が零になったときに、トレー交換を行っていた。
【０００４】
従来、上述したガラス成形生産システムにおいて、いずれかのプレスユニットで何らかの異常が発生し、該プレスユニットでの成形が続行できなくなった場合、他の正常なプレスユニットでの生産が続行され、該プレスユニット担当分のワークは未成形のままトレー交換されていた。
【０００５】
そのため、成形品と未成形品が混在したトレーが排出され、後工程での扱いが複雑となり、生産効率が非常に落ちるという問題点があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、複数のプレスユニットを有するガラス成形機、トレーチェンジャ、及び搬送ロボットとから構成されるガラス成形生産システムにおいて、いずれかのプレスユニットで何らかの異常が発生した場合、該プレスユニット担当分のワークは未成形のままトレー交換されるので後工程の扱いが複雑となり、生産効率が悪くなるという問題があった。
【０００７】
そこで、この発明は、いずれかのプレスユニットで異常が発生して成形が続行できなくなっても効率良く生産することのできるガラス成形生産システムと制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明のガラス成形生産システムは、金型を用いてガラス素材を成形する成形室を複数備え、それぞれの成形室を制御する複数の制御装置を有するガラス成形生産システムにおいて、複数の区画に仕切られた個々の区画にガラス素材が置かれ、これらのガラス素材が供給される上記成形室で成形された成形品を個々の区画に収納する収納手段と、上記制御装置からガラス素材の供給を要求する信号、または上記制御装置からガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号、または上記制御装置から異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信する受信手段と、この受信手段でガラス素材の供給を要求する信号を受信した際、上記受信手段で受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室に対して、上記収納手段の所定の区画から順にガラス素材を供給する制御を行う第１の制御手段と、この第１の制御手段に制御され、上記収納手段の所定の区画に置かれたガラス素材を上記要求元の制御装置が制御する成形室に搬送する第１の搬送手段と、上記受信手段でガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号を受信した際、上記受信手段で受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に収納する制御を行う第２の制御手段と、この第２の制御手段に制御され、当該成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に搬送する第２の搬送手段と、上記受信手段で異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信した際、当該成形室にガラス素材を供給していた場合は当該成形室での成形を完了したものとして処理する処理手段とから構成されている。
【０００９】
この発明のガラス成形生産システムの制御方法は、金型を用いてガラス素材を成形する成形室を複数備え、それぞれの成形室を制御する複数の制御装置を有し、複数の区画に仕切られた個々の区画にガラス素材が置かれると共に、これらのガラス素材が供給される上記成形室で成形された成形品を個々の区画に収納する収納手段を有したガラス成形生産システムの制御方法であって、上記制御装置からガラス素材の供給を要求する信号を受信した際、受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室に対して、上記収納手段の所定の区画から順にガラス素材を搬送制御し、上記制御装置からガラス素材を成形した成形品の収納を要求する信号を受信した際、受信した順に要求元の制御装置が制御する成形室で成形された成形品を当該成形室に供給したガラス素材が置いてあった区画に搬送制御し、上記制御装置から異常が発生して成形が続行できない異常信号を受信した際、当該制御装置が制御する成形室にガラス素材を供給していた場合は当該成形室での成形を完了したものとして処理するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、この発明に係るガラス成形生産システムの概略構成を示すものである。すなわち、ガラス成形生産システムは、４つのプレスユニット（成形室）から成るガラス成形機本体１０、トレーチェンジャ２０、搬送ロボット３０とから構成される。
【００１２】
ガラス成形機本体１０は、第１プレスユニット１１、第２プレスユニット１２、第３プレスユニット１３、第４プレスユニット１４とを有している。
【００１３】
第１プレスユニット１１には制御装置１５、第２プレスユニット１２には制御装置１６、第３プレスユニット１３には制御装置１７、第４プレスユニット１４には制御装置１８が接続されている。それぞれのプレスユニットが、それぞれの制御装置に制御される。
【００１４】
トレーチェンジャ２０は、成形する前のガラス素材を載せたトレーをストックさせておくトレーストッカ２１、ガラス素材と成形後の成形品を載せるトレーを置いておくトレー待機場所２２、当該トレーチェンジャを制御するトレーチェンジャ制御装置２３とから構成されている。
【００１５】
搬送ロボット３０には、搬送ロボット制御装置３２が接続されている。搬送ロボット制御装置３２は、搬送ロボット３０の搬送動作を制御する。
【００１６】
また、搬送ロボット制御装置３２は、詳しくは後述するが種々の制御データを記憶するメモリ３２ａが設けられている。
【００１７】
なお、搬送ロボット制御装置３２には、制御装置１５，１６，１７，１８、及びトレーチェンジャ制御装置２３が接続され、種々の信号が交換される。
【００１８】
図２は、プレスユニット１１，１２，１３，１４の概略構成を示すものである。プレスユニット（１１，１２，１３，１４）は、ガラス成形を実施する成形チャンバ４０、ワーク（ガラス素材）を成形チャンバ４０へ搬送するロード／アンロード・ハンド４１、ロード／アンロード・ハンド４１の先でワークを吸着するバキュームチャック４２、プレスユニット入口に設置されてワークのロード／アンロード時の一時的な置場所である中間バッファステーション４３、中間バッファステーション４３内にある成形品置場４４、素材置場４５とから構成されている。
【００１９】
成形チャンバ４０、ロード／アンロード・ハンド４１、バキュームチャック４２は、それぞれのプレスユニット（１１，１２，１３，１４）の制御装置（１５，１６，１７，１８）により制御される。
【００２０】
図３は、トレーチェンジャ２０で用いられるトレー２４の構成例を示すものである。トレー２４は、図に示すようにガラス素材またはガラス製品（成形品）を載せる区画（桝目）２４ａが６４個設けられている。
【００２１】
図４は、搬送ロボット３０の外観構成を示すものである。図４の（ａ）は搬送ロボット３０を横から見たもの、図４の（ｂ）は後から見たもの、図４の（ｃ）は搬送ロボット３０の頭部を示すものである。
【００２２】
搬送ロボット３０は、スライド台３３、スライダ３４、台座３５、アーム３６，３７、直線軸３８、吸着部３９、及びベース５０とから構成されている。先端部の吸着部３９は、ガラス素材及びガラス製品（成形品）をエアーにより吸着する手段である。
【００２３】
搬送ロボット３０は、ガラス素材と成形品の搬送装置であり、５軸制御された工業用ロボットである。すなわち、搬送ロボット３０は、スライド台３３上のスライダ３４がａ方向に駆動され、台座３５を中心にしてアーム３６がｂ方向に駆動され、アーム３６上でアーム３７がｃ方向に駆動され、直線軸３８が高さ方向ｄに駆動され、直線軸３８を中心にして吸着部３９がｅ方向に駆動される。
【００２４】
次に、ガラス素材（ワーク）を中心に成形の流れを図１、図２を用いて説明する。なお、ワークは、まだ１つもガラス成形機本体１０に搬送されていない状態とする。
【００２５】
まず、ワークは、図３に示すトレー２４に載せられてトレーチェンジャ２０のトレーストッカ２１へ置かれる。その後、トレー２４は、トレーチェンジャ制御装置２３の制御によりトレー待機場所２２へ搬送される。トレーチェンジャ制御装置２３は、トレー２４をトレー待機場所２２へ搬送した際、トレー準備完了信号を搬送ロボット制御装置３２へ送信する。
【００２６】
搬送ロボット制御装置３２は、トレーチェンジャ制御装置２３からトレー準備完了信号を受信した後、第１〜第４プレスユニット１１〜１４をそれぞれ制御する制御装置１５〜１８のいずれかからのロード要求信号を受け付ける。そして、搬送ロボット制御装置３２は、ロード要求を早く受けたプレスユニットから順に、当該プレスユニットの中間バッファステーション４３へのワーク搬送制御を開始する。
【００２７】
すなわち、搬送ロボット制御装置３２に制御された搬送ロボット３０は、トレー待機場所２２に置かれたトレー２４からワークを１つ把持し、当該プレスユニットの中間バッファステーション４３上の素材置場４５ヘワークを搬送する。
【００２８】
搬送ロボット３０が上記ワーク搬送を完了した際、搬送ロボット制御装置３２は、当該プレスユニットの制御装置にロード完了信号を送信する。さらに、搬送ロボット制御装置３２は、ロード要求を受けた他のプレスユニットがあれば、そのプレスユニットへのワーク搬送に移る。
【００２９】
搬送ロボット制御装置３２は、他のプレスユニットの制御装置からのロード要求信号がなければ、ロード要求信号またはアンロード要求信号を受信するまで待機する。
【００３０】
また、素材置場４５に置かれたワークは、当該プレスユニットの制御装置（１５，１６，１７，１８）の制御により、以下のように成形される。
【００３１】
すなわち、素材置場４５に置かれたワークは、ロード／アンロード・ハンド４１のバキュームチャック４２に把持されて成形チャンバ４０の中へと搬送され、その後、成形チャンバ４０内で成形が行われる。
【００３２】
成形は、成形チャンバ４０内のワークが置かれる下型（図示しない）と呼ばれる金型と、下型と雌雄一対を成す上型（図示しない）とを閉じ、加熱してプレス成形する。その後、成形が終ったワークは、成形品としてロード／アンロード・ハンド４１のバキュームチャック４２により、成形品置場４４へ搬送される。
【００３３】
成形品置場４４への成形品の搬送が完了した際、当該プレスユニットの制御装置は、搬送ロボット制御装置３２に対してワーク（成形品）のアンロード要求信号を送信する。
【００３４】
搬送ロボット制御装置３２は、アンロード信号を受信した際、搬送ロボット３０が他の作業をしていなければ、搬送ロボット３０を制御して当該プレスユニットの成形品置場４４からトレー待機場所２２上のトレー２４ヘワーク（成形品）を搬送する。
【００３５】
これで、１つのワークの一連の成形工程が終了する。この成形工程の中では、それぞれのプレスユニットは互いに独立して動作する。
【００３６】
また、搬送ロボット制御装置３２は、各プレスユニットの制御装置と連携しながらワークのロード動作、アンロード動作の制御を行う。しかしながら、搬送ロボット制御装置３２は、プレスユニットが互いに独立して動作するので、ワークのロード要求やアンロード要求を早く出したプレスユニットに対して順番に対応する。
【００３７】
上述したように、搬送ロボット３０がトレー待機場所２２に置かれたトレー２４からワークを搬送する際、図３に示すトレー２４でのワーク１、２、３、４、…の順番に各プレスユニットへ搬送する。また、トレー２４内のワークを置く桝目は、縦横が一定の寸法に作られているので、１番目のワークの位置（図３でのワーク１の位置）と桝目の縦と横の寸法、かつ桝目の行数と列数を初期値として搬送ロボット３０の搬送ロボット制御装置３２に記憶させておけば、２番目以降のワークの位置は自ずと算出される。
【００３８】
よって、搬送ロボット制御装置３２は、ワークロード時に、ワークの順番番号（図３でのワーク１、２、３、４、…）さえ記憶（後述する「未成形ワーク番号」）しておけば、ワーク（成形品）を元の位置へ戻すことが可能となっている。こうして、本実施例では成形が終ったワーク（成形品）は、取り出したトレー２４の元の位置へ戻すようにしている。
【００３９】
次に、このような構成において、搬送ロボット３０の搬送ロボット制御装置３２による搬送動作を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００４０】
搬送ロボット制御装置３２は、内部変数を初期化する（ＳＴ１）。内部変数初期化は、図６のフローチャートに示すように、搬送ロボット制御装置３２は、まず、成形済ワーク個数を「０」、未成形ワーク番号を「０」、第１プレスユニットワーク番号を「０」、第２プレスユニットワーク番号を「０」、第３プレスユニットワーク番号を「０」、第４プレスユニットワーク番号を「０」に設定してメモリ３２ａに記憶する。さらに、搬送ロボット制御装置３２は、操作入力される「トレー桝目の横サイズ」、「トレー桝目の縦サイズ」、「トレー桝目の列数」、「トレー桝目の行数」、「トレー上ワーク総個数」をメモリ３２ａに記憶する。
【００４１】
続いて、搬送ロボット制御装置３２は、トレーチェンジャ制御装置２３にトレーチェンジャ２０を起動するトレーチェンジャ起動信号を送信する（ＳＴ２）。
【００４２】
トレーチェンジャ制御装置２３は、トレーチェンジャ起動信号を受信した際、トレーチェンジャ２０を制御してトレーストッカ２１に置かれているトレー２４をトレー待機場所２２へ搬送する。
【００４３】
また、搬送ロボット制御装置３２は、搬送ロボット３０を制御して原点の位置を確認する（ＳＴ３）。
【００４４】
そして、トレーチェンジャ制御装置２３は、トレー待機場所２２へトレー２４を搬送した際、搬送ロボット制御装置３２へトレー準備完了信号を送信する（ＳＴ４）。
【００４５】
搬送ロボット制御装置３２は、トレーチェンジャ制御装置２３からトレー準備完了信号を受信した際、第１〜第４プレスユニット１１〜１４をそれぞれ制御する制御装置１５〜１８からのロード要求信号、アンロード要求信号を受け付ける。
【００４６】
搬送ロボット制御装置３２は、制御装置１５〜１８からのロード要求信号、アンロード要求信号の受信に応じて、第１〜第４プレスユニット１１〜１４の中間バッファステーション４３とトレー２４との間における搬送ロボット３０のワーク搬送を制御する（ＳＴ５）。
【００４７】
トレー２４上のワークの全てに対する第１〜第４プレスユニット１１〜１４による成形が終了した際（ＳＴ６）、搬送ロボット制御装置３２は、トレーチェンジャ制御装置２３に当該トレー２４の交換を指示するトレー交換指示信号を送信する（ＳＴ７）。これによって、トレーチェンジャ制御装置２３は、当該トレー２４の交換を制御する。
【００４８】
次に、ステップＳＴ５における第１プレスユニット１１の処理に対応する搬送ロボット制御装置３２の動作を図７のフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
まず、搬送ロボット制御装置３２は、第１プレスユニット１１の制御装置１５から、詳しくは後述する異常信号を受信したか否かを確認する（ＳＴ１１）。
【００５０】
異常信号を受信していない場合、搬送ロボット制御装置３２は、制御装置１５からロード要求信号を受信したか否かを確認する（ＳＴ１２）。
【００５１】
ロード要求信号を受信した場合、搬送ロボット制御装置３２は、未成形ワーク番号（図３でのワーク１、２、３、４、…）により、取り出しワーク位置を算出する（ＳＴ１３）。例えば、図３に示すトレー２４の「１」の位置の桝目内のワークを取り出す場合、その取り出し位置（桝目の位置）を算出する。この場合、未成形ワーク番号は、「１」となる。
【００５２】
搬送ロボット制御装置３２は、算出したワーク位置で搬送ロボット３０を制御して、トレー２４から第１プレスユニット１１の素材置場４５ヘワーク（未成形）を搬送する（ＳＴ１４）。
【００５３】
そして、搬送ロボット制御装置３２は、メモリ３２ａ内の第１プレスユニットワーク番号を未成形ワーク番号に更新（例えば、「０」→「１」）し、さらにメモリ３２ａ内の未成形ワーク番号を「＋１」で更新（例えば、「１」→「２」）し（ＳＴ１５）、初期の処理に戻る。
【００５４】
また、ステップＳＴ１２でロード要求信号を受信していない場合、搬送ロボット制御装置３２は、制御装置１５からアンロード要求信号を受信したか否かを確認する（ＳＴ１６）。
【００５５】
アンロード要求信号を受信した場合、搬送ロボット制御装置３２は、当該第１プレスユニットワーク番号（ステップＳＴ１５で更新した番号）によりトレー２４への戻し位置を算出する（ＳＴ１７）。
【００５６】
搬送ロボット制御装置３２は、搬送ロボット３０を制御して、第１プレスユニット１１の成形品置場４４からトレー２４の算出した戻し位置へワーク（成形品）を搬送する（ＳＴ１８）。
【００５７】
そして、搬送ロボット制御装置３２は、メモリ３２ａ内の第１プレスユニットワーク番号を「０」に設定し、メモリ３２ａ内の成形済みワーク個数を「＋１」で更新し（ＳＴ１９）、初期の処理に戻る。
【００５８】
また、ステップＳＴ１１で異常信号があった場合、搬送ロボット制御装置３２は、メモリ３２ａ内の当該第１プレスユニットワーク番号を確認する（ＳＴ２０）。
【００５９】
ステップＳＴ２０で、当該第１プレスユニットワーク番号が「０」であれば、搬送ロボット制御装置３２は、初期の処理に戻る。
【００６０】
ステップＳＴ２０で、当該第１プレスユニットワーク番号が「０」でなければ、搬送ロボット制御装置３２は、メモリ３２ａ内の当該第１プレスユニットワーク番号を「０」に設定し、メモリ３２ａ内の成形済みワーク個数を「＋１」で更新し（ＳＴ１９）、初期の処理に戻る。
【００６１】
なお、上述した第１プレスユニット１１の処理に対応する搬送ロボット制御装置３２の動作は、第２プレスユニット１２の処理、第３プレスユニット１３の処理、第４プレスユニット１４の処理についても同様であるので説明を省略する。
【００６２】
次に、第２プレスユニット１２を代表にして異常信号について図８を用いて説明する。
【００６３】
第２プレスユニット１２は、上述した成形チャンバ４０、ロード／アンロード・ハンド４１のほかに、加熱冷却装置４６、温度センサ４７、空圧バルブ４８、空圧ゲージ４９等の異常が発生する箇所があり、また、異常検知手段が設けられている。異常が発生して第２プレスユニット１２がワークの成形を続行することが出来なくなった際、制御装置１６は、第２プレスユニットの異常信号を搬送ロボット制御装置３２に送信する。
【００６４】
搬送ロボット制御装置３２は、第２プレスユニットの異常信号を受信した際、上述したステップＳＴ２０の処理を行う。
【００６５】
ここで、図８を用いて上述したステップＳＴ１〜７、ステップＳＴ１１〜２０における交換信号を第２プレスユニット１２を代表にして説明する。
【００６６】
搬送ロボット制御装置３２からトレーチェンジャ制御装置２３へは、トレーチェンジャ起動信号、トレー交換指示信号が送信される。トレーチェンジャ制御装置２３から搬送ロボット制御装置３２へは、トレー準備完了信号が送信される。
【００６７】
また、第２プレスユニット１２の制御装置１６から搬送ロボット制御装置３２へは、第２プレスユニットのロード要求信号、第２プレスユニットのアンロード要求信号、第２プレスユニットの異常信号が送信される。搬送ロボット制御装置３２から第２プレスユニット１２の制御装置１６へは、第２プレスユニットのロード完了信号、第２プレスユニットのアンロード完了信号が送信される。
【００６８】
次に、第２プレスユニット１２で何らかの異常が発生し、第２のプレスユニット１２での成形が続行できなくなった場合の処理を、同じく図８を参照して説明する。
【００６９】
上述したように、ワークは、トレー待機場所２２に置かれたトレー２４から、ロード要求が出された第２のプレスユニットの素材置場４５へ搬送ロボット３０により搬送される。
【００７０】
素材置場４５へ置かれたワークは、ロード／アンロード・ハンド４１のバキュームチャック４２に把持されて成形チャンバ４０へと搬送され、成形チャンバ４０内で成形が行われる。
【００７１】
成形工程における異常事態としては、ワークをプレス成形した後、図示しない金型の上型と下型を開いて中からワークを取り出す際に発生する。例えば、ワークが図示しない金型の上型に貼り付き、ロード／アンロード・ハンド４１のバキュームチャック４２がワークを吸着できない場合がある。
【００７２】
この場合、バキュームチャック４２を駆動する図示しない空圧回路の真空度が一定時間経っても上がらないことで吸着異常を検知できる。空圧ゲージ４９により検知した制御装置１６は、第２プレスユニットの異常信号を搬送ロボット制御装置３２へ送信する。
【００７３】
搬送ロボット制御装置３２は、第２プレスユニットの異常信号を受信した際、第２プレスユニット１２の制御装置１６からのワークのアンロードが完了したものと見なし、第２プレスユニット１２を除いた他のプレスユニットとのワークのロード／アンロード処理だけを行う。
【００７４】
これにより、異常の発生したプレスユニット以外のプレスユニットと搬送ロボット３０とにより、成形を続行することが可能となる。
【００７５】
なお、図８では、第２プレスユニット１２を用いて説明したが、第１プレスユニット１１、第３プレスユニット１３、及び第４プレスユニット１４においても同様の制御が行われる。
【００７６】
また、上記実施例では、プレスユニットを４つ持つガラス成形機で説明したが、これに限らず、プレスユニットが２つ以上あれば本願発明を適用可能である。
【００７７】
以上説明したように上記発明の実施の形態によれば、複数のプレスユニットを有するガラス成形機と搬送ロボットとを用いてプレスユニットへのワークの搬入、搬出を行うガラス成形生産システムにおいて、いずれかのプレスユニットでワーク成形過程に異常が発生して成形を続行できなくなった際、他の稼働できるプレスユニットを用いて生産システムの稼働を止めずに生産を続行することができる。それにより、成形品だけが載ったトレーを排出することができる。
【００７８】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。さらに、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題（の少なくとも１つ）が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果（の少なくとも１つ）が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００７９】
【発明の効果】
以上詳述したようにこの発明によれば、いずれかのプレスユニットで異常が発生して成形が続行できなくなっても効率良く生産することのできるガラス成形生産システムと制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係るガラス成形生産システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】プレスユニットの概略構成を示す図。
【図３】トレーの構成例を示す図。
【図４】搬送ロボットの外観構成を示す図。
【図５】搬送ロボット制御装置による搬送動作を説明するためのフローチャート。
【図６】内部変数初期化を説明するためのフローチャート。
【図７】搬送ロボット制御装置による動作を説明するためのフローチャート。
【図８】制御装置間の交換信号を説明するための図。
【符号の説明】
１０…ガラス成形機本体
１１…第１プレスユニット
１２…第２プレスユニット
１３…第３プレスユニット
１４…第４プレスユニット
１５，１６，１７，１８…制御装置
２０…トレーチェンジャ
２３…トレーチェンジャ制御装置
２４…トレー（収納手段）
３０…搬送ロボット（第１，第２の搬送手段）
３２…搬送ロボット制御装置（受信手段、第１，第２の制御手段、処理手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2004075432.tif 000005
【図４】
2004075432.tif 000006
【図５】
2004075432.tif 000007
【図６】
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【図７】
2004075432.tif 000009
【図８】
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