(57)【要約】【課題】移動体を左右へ操舵した場合にも、ケーブルの巻取り・繰出しの速度を、正確に制御できる移動体搭載のケーブル巻取繰出装置を提供する。【解決手段】移動体１上に搭載したケーブル巻取繰出装置であって、このケーブル巻取繰出装置が、ケーブルＣを巻設するケーブルドラム５と、このケーブルドラム５に巻設されたケーブルＣの繰出し巻取りを行うための駆動モータ付きのピンチローラ６と、このピンチローラ６から繰出されたケーブルＣの前後及び左右の位置を検出してこのピンチローラ６の回転数の補正又は制御を行う制御手段とを、具備する。【選択図】　図１
2004096879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルを巻設するケーブルドラムを有し移動体に搭載されたケーブル巻取繰出装置に於て、上記ケーブルドラムに巻設されたケーブルの巻取り繰出しを行うための引取送出手段と、該引取送出手段によるケーブルの巻取り及び繰出しの速度を制御する速度制御手段とを、具備することを特徴とする移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項２】
速度制御手段が、少なくとも、車速と、ハンドル角と、前・後進の入力値から、ケーブル送出・引取速度を演算する演算部を有する請求項１記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項３】
上記引取送出手段から繰出され及び巻取られるケーブルの左右前後の位置を検出する検出手段を設け、上記速度制御手段が、該検出手段からの出力信号により、ケーブル送出・引取速度を演算するように構成された請求項１記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項４】
上記引取送出手段から繰出され及び巻取られるケーブルの左右前後の位置を検出する検出手段を設け、上記速度制御手段が、少なくとも、車速と、ハンドル角と、前・後進の入力値、及び、上記検出手段からの出力信号に基づき、ケーブル送出・引取速度を演算する演算部を有する請求項１記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項５】
上記検出手段が、引取送出手段から繰出されたケーブルに接触して全体が前後に揺動自在でありかつ下半部が左右に揺動自在なスウィングアームと、該スウィングアームの上記前後と左右の揺動角度を夫々検出する角度計と、から成る請求項３又は４記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項６】
上記検出手段が、左右方向リニアガイド機構と前後方向リニアガイド機構により、左右前後に移動自在なケーブル挿通部を有する２次元移動部材と、該２次元移動部材の左右位置・前後位置を検知する検知器と、から成る請求項３又は４記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項７】
上記検出手段が、ケーブルを前後・左右から包囲状に配設した光照射部と受光部から成る請求項３又は４記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項８】
引取送出手段が、駆動モータに連動連結された駆動ローラと、ケーブルを挟んで該駆動ローラ側へ弾発機構にて押圧される押えローラとを、有する請求項１，２，３，４，５，６又は７記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項９】
引取送出手段が、ケーブルを両側から挾圧しつつ送りを与える一対の無限軌道体から成る請求項１，２，３，４，５，６又は７記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【請求項１０】
ケーブルドラムが左右にトラバースする請求項１，２，３，４，５，６，７，８又は９記載の移動体搭載のケーブル巻取繰出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体搭載のケーブル巻取繰出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体（車両）として、例えば、有線遠隔操縦車両が知られており、産業廃棄物処理場、放射線区域、有毒ガス区域等で使用されている。
【０００３】
ところで、移動体（車両）の前進・後退及び走行速度に対応して、ケーブル巻取繰出装置のケーブルドラムを速度制御して、自動的にケーブルを繰出したり巻取っていた。
しかしながら、ケーブルドラムではケーブル巻設径が刻々変動し、車両走行速度と同調させることは困難である。
【０００４】
そこで、従来、図１７に示すように、比較的重量のある金属棒を門型に折曲げた検知棒１４１　を使用し、その基端１４２，　１４２を左右水平軸心廻りに回転自在に枢着し、ケーブルドラム１４３　から繰出されたケーブルＣの張力をリミットスイッチ１４４，１４５等で検出して、ケーブルドラム１４３　の回転数を増減制御していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１７に示したような従来の簡易的な検知棒１４１　では、ケーブルＣの張力を上下方向１４６　のみで検出するだけで、移動体（車両）が左右に操舵した場合───曲進前進、曲進後退等───では、精度良く移動体（車両）走行速度と、ケーブルドラム１４３　の繰出し又は巻取速度とを、同調させることは、難しい。
【０００６】
また、ケーブルＣが、細く軽い場合や、床面が滑り易くケーブルＣとの摩擦係数が小さい場合、移動体が曲がりつつ前進すると、繰出されたケーブルが、移動体の旋回方向内側へ引き寄せられてしまって、その後、移動体が後退する際に、ケーブルＣを巻取りできず、移動体が遠隔操作でスタート位置へ戻れなくなるという問題がある。
【０００７】
本発明は、従来のこのような問題を解決して、移動体の前進・後退・曲がり等に合わせて、自動的に、かつ、高精度に、ケーブルを繰出したり巻取ったりすることを、可能としたケーブル巻取繰出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明は、ケーブルを巻設するケーブルドラムを有し移動体に搭載されたケーブル巻取繰出装置に於て、上記ケーブルドラムに巻設されたケーブルの巻取り繰出しを行うための引取送出手段と、該引取送出手段によるケーブルの巻取り及び繰出しの速度を制御する速度制御手段とを、具備する。
【０００９】
また、速度制御手段が、少なくとも、車速と、ハンドル角と、前・後進の入力値から、ケーブル送出・引取速度を演算する演算部を有する。若しくは、上記引取送出手段から繰出され及び巻取られるケーブルの左右前後の位置を検出する検出手段を設け、上記速度制御手段が、該検出手段からの出力信号により、ケーブル送出・引取速度を演算するように構成されている。又は、上記引取送出手段から繰出され及び巻取られるケーブルの左右前後の位置を検出する検出手段を設け、上記速度制御手段が、少なくとも、車速と、ハンドル角と、前・後進の入力値、及び、上記検出手段からの出力信号に基づき、ケーブル送出・引取速度を演算する演算部を有する。
【００１０】
また、上記検出手段が、引取送出手段から繰出されたケーブルに接触して全体が前後に揺動自在でありかつ下半部が左右に揺動自在なスウィングアームと、該スウィングアームの上記前後と左右の揺動角度を夫々検出する角度計と、から成る。若しくは、上記検出手段が、左右方向リニアガイド機構と前後方向リニアガイド機構により、左右前後に移動自在なケーブル挿通部を有する２次元移動部材と、該２次元移動部材の左右位置・前後位置を検知する検知器と、から成る。又は、上記検出手段が、ケーブルを前後・左右から包囲状に配設した光照射部と受光部から成る。
【００１１】
また、引取送出手段が、駆動モータに連動連結された駆動ローラと、ケーブルを挟んで該駆動ローラ側へ弾発機構にて押圧される押えローラとを、有する。若しくは、引取送出手段が、ケーブルを両側から挾圧しつつ送りを与える一対の無限軌道体から成る。
そして、ケーブルドラムが左右にトラバースするのが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図示の実施の形態に基づき本発明を詳説する。
【００１３】
図１に示した側面図に於て、１は複数の車輪２，３…を有する移動体であり、この移動体１は、図１では、右側が前方であり、左側が後方であるが、この移動体１の後方側上部には、本発明に係るケーブル巻取繰出装置４が搭載されている。
なお、前方側の車輪２，２は駆動輪とし、後方側の車輪３は操舵輪である。
【００１４】
図２の側面図と、図３の平面図と、図４の正面図、及び、図１に於て、本発明のケーブル巻取繰出装置４は、ケーブルＣを巻設するケーブルドラム５を有し、このケーブルドラム５に巻設されたケーブルＣの巻取り繰出しを行うための引取送出手段４７と、この引取送出手段４７によるケーブルＣの巻取り及び繰出し速度を制御する速度制御手段４８とを、備えている。
そして、上記引取送出手段４７は、ピンチローラ６を例示し、駆動モータＭ１　付きの駆動ローラ８と、ケーブルＣを挟んで駆動ローラ８側へ弾発機構９にて弾発的に押圧する押えローラ１０とを、有している。
【００１５】
図５，図６，図７は、夫々、ピンチローラ６とその近傍要部の正面図、断面正面図、側面図であり、これ等の図５，図６，図７から、ピンチローラ６は、駆動モータＭ１　に連動連結された駆動ローラ８と、ケーブルＣを挟んで駆動ローラ８側へ弾発機構９にて押圧される（空転自在な）押えローラ１０と、を有することが、具体的に示されている。
【００１６】
また、押えローラ１０には、その回転数を検出してケーブル送出量を測定する（計尺用の）アブソコーダ１１を付設する。このアブソコーダ１１は、押えローラ１０の回転数を検出するが、この押えローラ回転数と、駆動ローラ８の回転数───つまりモータＭ１　の回転数───とを、比較して、ケーブルＣが正常に送り出されているか否か（つまりケーブル滑りが発生していないかどうか）を、確認できる。
【００１７】
具体的には、基板１２上に、左右一対の支脚部１３，　１３を立設し、天板１４にてこの一対の支脚部１３，　１３の上端を橋絡する。各支脚部１３には、天板１４を固着した状態で上下方向に細長い取付窓部１５が形成され、この取付窓部１５の下端に、駆動ローラ８の軸８ａを枢支する軸受ブロック１６が固着され、他方、取付窓部１５の中間高さには、押えローラ１０の軸１０ａを枢着する軸受ブロック１７が上下動可能に保持され、しかも、天板１４のネジ孔に螺進退自在にボルト１８が挿通されて該ボルト１８の下端に押下プレート１９が連結されて、この押下プレート１９と上方の軸受ブロック１７との間に圧縮コイルバネ等の弾発機構９が介装されている。
【００１８】
ボルト１８の下端は、その軸心廻りに回転自在として、押下プレート１９の孔部に、挿入保持されており、この押下プレート１９は、取付窓部１５，　１５に沿って上下に案内されつつ移動し、弾発機構９を介して、上方の軸受ブロック１７及び押えローラ１０を、下方へ押圧し、押えローラ１０と駆動ローラ８の間に、ケーブルＣを弾発的に挾圧する。
【００１９】
なお、押えローラ１０と駆動ローラ８の外周面にはＶ字形凹周溝を形成し、かつ、その凹周溝を形成する部位を、弾性部材（ゴムや軟質プラスチック）とする。（なお、半円形凹周溝としたり、あるいは、凹周溝の無いフラットな円筒面としてもよい。）
アブソコーダ１１は、そのケーシングを取付具２０を介して（上方の）軸受ブロック１７に固着し、かつ、回転軸を軸１０ａに、連動連結して、取付けられる。
【００２０】
なお、図２〜図７に示すように、ピンチローラ６の前方───ケーブルドラム５側───に前ガイドローラ群２１が配設され、また、ピンチローラ６の後方に後ガイドローラ群２２が配設されている。この両ガイドローラ群２１，　２２の各々は、水平左右軸心廻りに回転自在な水平ローラと、この水平ローラよりも上端が上方に位置する（鉛直軸心廻りに回転自在な）一対の縦ローラと、から成る。後ガイドローラ群２２は実線と２点鎖線にて示すように、前後位置調整可能として、取付部材２３に設けられている。
【００２１】
次に、ケーブルドラム５について説明すると、図２と図３に示すように、左右方向の２本のレール部材２４，　２４に沿って左右方向Ａにトラバースする。具体的には、移動台２５上にケーブルドラム５を水平軸心Ｂ廻りに回転自在に枢支し、移動台２５上のモータＭ２　にて正逆回転させる。このモータＭ２　は常時巻取方向へ定トルクをかけるもので、詳しくは、後述する。そして、移動台２５の下面にはリニアベアリング部が付設され上記レール部材２４，　２４と共にリニアガイドを構成し、移動台２５が左右方向Ａへ往復動自在に、基板２６上に搭載されている。
【００２２】
２７はスクリューシャフト・ナット機構であり、基板２６上のトラバース用駆動モータＭ３　の回転を、無端チェーンやベルト等を介して伝達し、左右方向Ａに、ケーブルドラム５を搭載した移動台２５をトラバース（左右往復動）させる。前述のピンチローラ６の運転（回転）時に、ケーブルドラム５の回転速度に合わせて左右方向Ａにトラバースする。図３に於て、左右の各リミットスイッチ２８，　２８がＯＮすると、移動方向が逆転する。
【００２３】
ところで、上記引取送出手段４７から繰出され及び巻取られるケーブルＣの左右前後の位置を検出する検出手段４９を、移動体１に、設ける。上記速度制御手段４８は、基本的には、車速と、ハンドル角と、前・後進の入力値等による演算部（演算指令部）から成るが、さらに、補正用制御手段７を、付加している。
【００２４】
まず、ピンチローラ６から繰出されたケーブルＣの（その直後の位置に於ける）前後及び左右の位置を上記検出手段４９で検出して、ピンチローラ６の駆動モータＭ１　の回転数を増減するための補正用制御手段７について、説明する。
【００２５】
図８〜図１０、及び、図１〜図４に示すように、検出手段４９は、ピンチローラ６から繰出されたケーブルＣに接触して全体が前後に揺動自在であり、かつ、下半部が左右に揺動自在なスウィングアーム２９を有し、かつ、このスウィングアーム２９の前後揺動角度・左右揺動角度を夫々検出する第１・第２角度計３１，　３２を、有する。
【００２６】
具体的には、ピンチローラ６を保持した前記基板１２を支持する支持枠３０の後面に、取付部材３３を固着し、この取付部材３３の後端に、軸受ボス部３４を付設して、この軸受ボス３４によって、左右水平方向の支軸３５をその軸心Ｌ１　廻りに揺動自在に、枢支する。
【００２７】
スウィングアーム２９はこの支軸３５に取付けられた上半アーム２９ａと、この上半アーム２９ａの下部に、前後方向の支軸３６にてその軸心Ｌ２　廻りに揺動自在に枢結された下半アーム２９ｂと、を有する。
【００２８】
言い換えると、下半アーム２９ｂは、上半アーム２９ａに対して、矢印Ｄの如く、下端が左右に揺動可能であるが、この下半アーム２９ｂは上半アーム２９ａと共に前後方向へ一体状に、矢印Ｅの如く揺動する。
【００２９】
上半アーム２９ａの上端近傍は２股に分岐した２股部３７を有すると共に、この２股部３７の上端には、バランスウェイト３８…が、ボルト３９にて、増減自在かつ後方水平方向に突出状に、付設されている。
【００３０】
また、ケーブルＣを摺接案内する上下ガイド孔４０，　４１を夫々有する上下ガイド片４２，　４３が、スウィングアーム２９の上端近傍、下端に、夫々付設されている。即ち、上半アーム２９ａの２股部３７の下部近傍に、上ガイド片４２が後方突出状に固着され、他方、下半アーム２９ｂの下端に、下ガイド片４３が後方突出状に固着されている。
【００３１】
図８から明らかな如く、支軸３５は、スウィングアーム２９の前方に偏在するので、スウィングアーム２９が自由状態で略鉛直状を保ち、軽快にかつスムースに矢印Ｅのように前後方向にスウィング（揺動）しやすくするため、バランスウェイト３８の重心が後方へ偏在するように、後方突出状に、付設されている。なお、図８と図９に於て、１点鎖線はケーブルＣ（の中心線）を示しており、上ガイド孔４０と下ガイド孔４１を、挿通して、下方へ繰出される。
【００３２】
ところで、図２と図３及び図１４に於て、４４は、移動体の前進・後退、車速、ハンドル角等の入力信号Ｉ１　を基準として、ケーブルＣの（送出又は巻取の）方向、ケーブルＣの送出速度又は引取（巻取）速度を、演算して、ピンチローラ６の駆動モータＭ１　へ指令信号Ｉ２　を送信する基本演算部である。つまり、移動体（車両）の走行状況に合わせて、基本的には、この基本演算部４４からの指令で、自動的にケーブルＣの送出と引取りを行う。
【００３３】
しかも、本発明の前記速度制御手段４８は、前記検出手段４９から、具体的には、第１・第２角度計３１，　３２から、スウィングアーム前後揺動角度・左右揺動角度の検出信号（出力信号）Ｉ３　を受けて、補正値を演算して、上記基本演算部４４へ補正指令信号Ｉ４　を送る補正演算部４５を、具備する。（補正用制御手段７を有する。）
【００３４】
なお、この補正値を演算する補正演算部４５と基本演算部４４とは、図２と図３と図１４のブロック図では、区別して描いたが、現実には、一体状に電子回路を構成するも、自由である。
あるいは、図１５に示す如く、演算部４５に、検出手段４９（角度計３１，　３２）からの前記検出信号Ｉ３　を受けて、ケーブルＣの前後位置と左右位置とを検出し、直接に、この演算部４５からピンチローラ６の駆動モータＭ１　へ、指令信号Ｉ２　を送ることも、可能である。（このときには、図１４にて述べた基本演算部４４を省略可能である。）
言い換えると、速度制御手段４８は、検出手段４９からの出力信号（検出信号）Ｉ３　により、ケーブル送出・引取速度を演算して、（直接的に）駆動モータＭ１　───引出送出手段４７───を制御するように、構成されている。
【００３５】
このように、ピンチローラ６から繰出されたケーブルＣに（上下の）先端（近傍）が接触して、前後・左右に揺動するスウィングアーム２９と、その前後・左右の揺動角度を夫々検出する角度計３１，　３２と、この角度計３１，　３２からの角度検出信号によってピンチローラ６の回転数───引出送出手段４７のケーブル送出速度───の補正値又は回転数を演算する演算部４５，　４５ａを、備えている。
【００３６】
図１１に模式的に示した説明図（平面図）に於て、右側が前方であり、前輪２輪、後輪１輪（操舵輪）として、ケーブル送出速度は、次式（１）　で示される。
【００３７】
【数１】
2004096879.tif 000003
【００３８】
但し、Ｖ：車速、θ：ハンドル角、ｄ：ホイールベース、ｘ：ケーブル送出位置、Ｖｃ　：ケーブル送出速度、θ１　：スウィングアームの前後角（第１角度計３１による計測値）、θ２　：スウィングアームの左右角（第２角度計３２による計測値）、Ｋ１　，Ｋ２　：定数，但しＫ１　＞Ｋ２　。
【００３９】
本発明では、スウィングアーム２９と角度計３１，　３２等によって、上記θ１　とθ２　の値を計測して、上記式（１）　により、ケーブル送出速度Ｖｃ　を演算できる。
上記式（１）　を演算式として、前述の演算部４５，４５ａ及び／又は基本演算部４４へ予め入力しておけばよい。
【００４０】
なお、図１６はさらに別の実施の形態を示すブロック図であって、速度制御手段４８が、車速と、ハンドル角と、前・後進を示す入力値Ｉ１　を、基本演算部４４へ入力し、上記式（１）　の右辺の第１項のみにて演算して、駆動モータＭ１　（引出送出手段４７の駆動部）を、制御する。
【００４１】
次に、ケーブルドラム５の作動等について説明すると、上述のように、ケーブルＣの送出・巻取はピンチローラ６にて行い、その送出・巻取の各速度もピンチローラ６で決定され、ケーブルドラム５は、このピンチローラの動作に関係なく、常時巻取方向へ定トルクＴｄ　をかけている。つまり、Ｔｄ　＝（一定）とする。
【００４２】
これによって、ピンチローラ６とケーブルドラム５の間で、ケーブルＣを弛ませないようにできる。
あるいは、Ｔｄ　＝Ｋ３　Ｖｃ　＋Ｔｏ　としても良い。ここで、Ｔｄ：ドラム巻取トルク、Ｋ３　：定数、Ｖｃ　：ケーブル送出速度、Ｔｏ　：基準トルク、とする。
【００４３】
いずれにせよ、ドラム巻取トルクＴｄ　は、ピンチローラ６の引取力よりも小さく設定する。これによって、ケーブル送出時、ケーブルドラム５は、ピンチローラ６に引張られる形で、送出方向に回転する。逆に、ケーブル巻取時、ケーブルドラム５は、ピンチローラ６が巻き取った分だけ、ケーブルＣを順次巻取方向に回転する。
【００４４】
次に、図１〜図１０と図１４で図示した本発明に係るケーブル巻取繰出装置４を搭載した移動体１の自動運転で前進する場合を説明すると、ピンチローラ６は、車速とハンドル角を基準とし、基本演算部４４にて基本演算し、かつ、スウィングアーム２９の第１・第２角度計３１，　３２による検出角度（振れ角の検出信号Ｉ３　）によって、補正演算部４５で補正を行いながら、回転してケーブルＣを送出す。このとき、ケーブルドラム５は、ピンチローラ６の引取力よりも小さい定トルクＴｄ　を巻取方向に常時かけて、ケーブルＣを弛まないようにする。このように、ピンチローラ６に引張られる形で、ケーブルドラム５はケーブル送出方向へ回転する。
【００４５】
このとき、ケーブルドラム５の回転速度に合わせて、左右交互にケーブルドラム５はレール部材２４，　２４に沿ってトラバース（移動）する。左右のリミットスイッチ２８がＯＮすると、モータＭ３　が逆転して、反対方向へ移動する。
このようにして、ケーブル巻取繰出装置４は自動送出運転を行う。
【００４６】
次に、移動体１を自動運転で後進させる場合を説明すると、ピンチローラ６は、車速とハンドル角を基準とし、基本演算部４４にて基本演算し、かつ、スウィングアーム２９の振れ角（検出信号Ｉ３　）によって、補正演算部４５で補正をかけながら、ケーブルＣを巻取る。このとき、ケーブルドラム５は、ピンチローラ６の引取力よりも小さい定トルクＴｄ　を巻取方向にかけて、ピンチローラ６との間でケーブルＣを弛ませない。このようにして、ピンチローラ６にて引き戻されるケーブルＣをケーブルドラム５にて巻取る。なお、トラバースは同様に作動する。
このようにして、ケーブル巻取繰出装置４は、自動巻取運転を行う。
【００４７】
このように、ケーブルドラム付移動体１は、３個乃至４個等の複数の車輪２，３…を備え、ケーブルドラム５が能動的に巻取・繰出を行うのではなく、ピンチローラ６が主として巻取り・繰出を行って、ケーブルドラム５がそれに追随する。
【００４８】
スウィングアーム２９は、ピンチローラ６から繰出されたケーブルＣの前後及び左右の位置、及び、緊張状態と弛緩状態を、判別（検出）する。このスウィングアーム２９は、通常、中立姿勢を保ち、図２と図９と図８のように、鉛直状を保持する。
【００４９】
このような構成にて、ケーブルＣのテンション（張力）を略零に近い状態で床面へ接触させ得るので、車両の軌道に沿ったケーブル布設が可能となる。
また、ケーブルＣが光ファイバ等の軽いものであっても、また、床面状態に関係なく、車両の軌道に沿った布設が可能となるが、仮に、ケーブルＣが車両旋回方向内側へ引き寄せられたとしても、スウィングアーム２９の下半アーム２９ｂ等によってそれを検出して、巻取・繰出速度を正確に、コントロールできる利点がある。
【００５０】
なお、上述の実施の形態に於て、引出送出手段４７は、ピンチローラ６を主として説明したが、本発明は、これ以外に、種々の機構・構造のものを使用可能である。例えば、ケーブルＣを（上下の）両側から挾圧しつつ送りを与える一対の無限軌道体───キャタピラ───から構成しても良い（図示省略）。ケーブルＣを、柔らかく、小さな面圧で挾圧することが可能で、傷付き易い（光ファイバ等の）ケーブルＣに好適である。
【００５１】
次に、図１２の平面図に於て、検出手段４９の他の実施の形態を示す。即ち、図１２では、ケーブルＣを上下方向に挿通させるケーブル挿通部（窓部）５０を有する２次元移動部材５１と、この移動部材５１を、左右方向Ｘと前後方向Ｙにガイドする左右方向リニアガイド機構５２と前後方向リニアガイド機構５３と、この移動部材５１の左右位置・前後位置を各々検知する検出器５４，　５５と、を検出手段４９が、具備する。
【００５２】
２次元移動部材５１は例えば正方形枠型として、４辺各々にガイドローラ５６…を空転自在に枢着して、ケーブル挿通部５０を上下方向に移動するケーブルＣとの接触抵抗を軽減する。なお、これ以外に滑り易いプラスチック部材等を挿通部５０の内面に付設するも、好ましい。
【００５３】
そして、５７は前後方向Ｙに移動自在な枠体であり、上記左右リニアガイド機構５２の一部を構成するレール部材５２ａ，５２ａがこの枠体５７に固着されていて、移動部材５１の裏面の滑り部材（図示省略）がこのレール部材５２ａ，５２ａに沿って左右方向へ案内される。５８は、ベース部材であり、例えば、正方形枠型として、（図２に示した）移動体１の支持枠３０に、後方へ突出状に固着される。このベース部材５８の対辺には、前後方向レール部材５３ａ，５３ａが固着され、枠体５７の裏面に付設された滑り部材（図示省略）がこのレール部材５３ａ，５３ａに沿って、前後方向Ｙへ案内される。前記前後リニアガイド機構５３は、例えば、このようなレール部材５３ａ，５３ａと上記滑り部材とから、成る。
【００５４】
検出器５４，　５５としては、例えば、レール部材５２ａ，５３ａに接触して回転するローラと、このローラの回転の数をカウントするエンコーダから構成したり、あるいは、レール部材５２ａ，５３ａに付設した多数の小スリットやバーコードを、光学的に検出する構成とする等の各種方式を採用できる。
【００５５】
次に、図１３に示した別の検出手段４９では、ケーブルＣを前後・左右から包囲状に配設した光照射部５９と受光部６０から、成る。例えば、図１３では、光照射部５９，　５９から面（膜）状に、左方向及び前方向Ｙに光を照射し、対辺側の受光部６０，　６０にて、受光し、ケーブルＣにて遮断された影を検知して、前後方向Ｙの位置、及び、左右方向Ｘの位置を、検出する。
なお、検出手段４９としては、これ以外にも設計変更自由であり、各種の機械的検出方式や、ＣＣＤカメラを用いる方式や、また、距離センサーを用いた光学的や超音波検出方式も、採用可能である。
【００５６】
上述した本発明の装置を搭載した移動体を、放射線環境下や有毒ガス等の悪環境下でも、使用可能である。特に、操縦基地の操縦装置により、ケーブルＣを介して、遠隔操作される車両に好適な発明である。
なお、ケーブルＣは、自走のための動力ケーブルであっても、あるいは、測定や観察や検査用の通信ケーブルであっても、若しくは、両者を兼ねたものであっも、適用自由である。
【００５７】
【発明の効果】
本発明は次のような著大な効果を奏する。
（請求項１によれば、）移動体１の走行状況に合わせて、高精度にケーブルＣを送出したり巻取ることが可能となる。直進で増減速したり、前後進したときは勿論のこと、左右に操舵した場合にも、移動体から緊張し過ぎず、かつ、緩み過ぎずに、適正な状態に、ケーブルＣを送出したり巻取ることが、できる。
（請求項２又は３によれば、）一層確実に、適正な状態でケーブルＣを送出したり巻取りできる。
（請求項４によれば、）ケーブルＣが細く軽い場合や、床面が滑り易い場合等に、曲がりつつ前進した移動体の旋回方向内側へケーブルＣが引き寄せられた状況下で、移動体が後進しつつ正確にケーブルＣを巻取り可能となる。
【００５８】
（請求項５，６又は７によれば、）比較的コンパクトかつ簡易な構造とでき、かつ、ケーブルＣの左右方向への位置ずれを、正確に検出できて、正確なケーブルＣの送出・巻取りの速度制御を実現する。
（請求項８によれば、）ケーブルＣを滑りなく高精度に引取ったり、送出したりできる。
（請求項９によれば、）ケーブルＣを傷付けずに小さな面圧で挾圧しつつ、確実に、引取りと送出しができる。
（請求項１０によれば、）ケーブルドラム５に整然とケーブルＣが巻設されることは勿論のこと、ピンチローラ６によるケーブル送出・巻取速度制御を、さらに、正確なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示す側面図である。
【図２】要部の側面図及び構成説明図である。
【図３】要部の平面図及び構成説明図である。
【図４】要部の正面図である。
【図５】要部正面図である。
【図６】要部一部断面正面図である。
【図７】要部側面図である。
【図８】要部側面図である。
【図９】要部正面図である。
【図１０】要部平面図である。
【図１１】作用説明用平面図である。
【図１２】他の実施の形態を示す平面図である。
【図１３】別の実施の形態を示す平面図である。
【図１４】制御系を示すブロック図である。
【図１５】制御系の他の実施の形態を示すブロック図である。
【図１６】制御系の別の実施の形態を示すブロック図である。
【図１７】従来例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１　移動体
４　ケーブル巻取繰出装置
５　ケーブルドラム
６　ピンチローラ
８　駆動ローラ
９　弾発機構
１０　押えローラ
２９　スウィングアーム
３１　第１角度計
３２　第２角度計
４４　　基本演算部
４５　補正演算部
４７　　引出送出手段
４８　　速度制御手段
４９　　検出手段
５０　　ケーブル挿通部
５１　　２次元移動部材
５２　　左右リニアガイド機構
５３　前後リニアガイド機構
５４，　５５　　検出器
５９　　光照射部
６０　　受光部
Ｃ　　ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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