【手続補正書】
【提出日】平成24年4月17日(2012.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ次元空間において末端部を移動させるための多関節アームを有するロボットであって、少なくともＮ＋１個の電動関節と、該電動関節の移動を制御するコンピュータとを含み、前記コンピュータは、前記多関節アームの前記末端部を事前配置する第１工程と、該末端部を精密配置する第２工程とを制御し、
前記第１工程は、前記多関節アームの末端部を関心領域の最適配置領域の中心に可能な限り近くに引き込む工程からなり、該中心は、Ｎ個の二次電動関節に応じて定められ、
前記第２工程は、前記Ｎ個の二次電動関節を除く全ての関節を阻止する工程と、前記Ｎ＋１個の電動関節の中から選択された前記Ｎ個の二次電動関節の少なくとも１個の基本移動を介して、前記末端部の移動を制御する工程とからなり、該二次電動関節の少なくとも１個は回転軸であり、
前記ロボットは、少なくとも所定の形態において、前記Ｎ個の二次電動関節が運動連鎖における最後のＮ個の関節だけではないように構成される
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
回転式の二次電動関節が、少なくとも所定の形態において、該二次電動関節の回転軸と前記末端部との間の距離が非二次回転軸と前記末端部との間の距離に対して小さくなるように選択されることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
三次元空間での配置のための前記多関節アームは、少なくとも４個の電動関節を含み、その中の少なくとも３個は、二次回転軸であり、前記第１工程は、前記ロボットの末端部を関心領域にもたらす工程からなり、該関心領域は、作業空間のサブアセンブリであり、且つ、前記第２工程は、前記二次回転軸を除く全ての関節を阻止する工程と、前記二次回転軸の少なくとも１個の回転による基本移動を介して最終配置を実行する工程とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記三次元空間での配置のための多関節アームは、少なくとも４個の電動関節を含み、その中の少なくとも２個は回転軸であり、前記第１工程は、前記ロボットの末端部を前記関心領域にもたらす工程からなり、該関心領域は、作業空間のサブアセンブリであり、且つ、前記第２工程は、それらの中の２個は回転軸である３個の二次電動関節を除く全ての関節を阻止する工程と、前記二次関節の少なくとも１個の基本移動を介して、精密配置を実行する工程とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項５】
前記三次元空間への配置のための多関節アームは、少なくとも４個の電動関節を含み、その中の少なくとも１個は回転軸であり、前記第１工程は、前記ロボットの前記末端部を前記関心領域にもたらす工程を含み、該関心領域は、作業空間のサブアセンブリであり、且つ、前記第２工程は、それらの中の１個は回転軸である３個の二次電動関節を除く全ての関節を阻止する工程と、前記二次関節の少なくとも１個の基本移動を介して、最終配置を実行する工程とを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項６】
前記多関節アームは少なくとも３個の電動関節を含み、その中の少なくとも２個は所謂二次平行回転軸であり、且つ、前記第１工程は、前記ロボットの末端部を前記関心領域にもたらす工程を含み、該関心領域は円板であり、該関心領域の中心は、前記多関節アームの前記末端部を含むと共に前記二次回転軸と直角な平面に含まれる二等辺直角三角形の斜辺と対向させられる頂点であり、該斜辺は、前記第１二次回転軸上の第１頂点と、前記第２二次回転軸上の第２頂点とを有し；前記円板の直径は、２個の二次回転軸の間の距離と略等しく、前記第２工程は、前記第２電動回転軸を除く全ての電動関節を阻止する工程と、前記二次軸の少なくとも１個の回転による基本移動を介して、最終配置を実行する工程とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項７】
前記多関節構造は、少なくとも３個の電動関節を含み、その中の少なくとも２個は、所謂二次平行回転軸であり、且つ、前記第１工程は、前記ロボットの前記末端部を前記関心領域にもたらす工程を含み、前記第２工程は、前記二次平行回転軸を除く全ての関節を阻止する工程と、該二次軸の少なくとも１個の回転による基本移動を介して、最終配置を実行する工程とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項８】
前記空間平面での配置のための多関節アームは、少なくとも３個の電動関節を含み、その中の少なくとも１個は回転軸であり、前記第１工程は、前記ロボットの前記末端部を前記関心領域にもたらす工程からなり、該関心領域は、作業空間のサブアセンブリであり、且つ、前記第２工程は、それらの中の１個は回転軸である２個の二次電動関節を除く全ての関節を阻止する工程と、前記二次関節の少なくとも１個の基本移動を介して、精密配置を実行する工程とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項９】
運動連鎖の上流側に配置される少なくとも１個の付加的な関節を含み、一冒頭工程は、該付加的な関節又は複数の関節の作用を介して、関心領域を画定することを可能にすることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記精密配置は、調和点と呼ばれる特定の点から目標点までの移動経路の一部の再生を介して間接的に得られ、その結果、乾燥摩擦の問題を解消し、該調和点は、該目標点に関して不感体の外に配置される点であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記精密配置は、前記ロボットの前記末端部の位置及び前記目標点の間の距離を減少させ、且つ前記二次関節の基本移動により、前記ロボットを制御することを可能にする外受容情報を処理することにより得られることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記二工程は、連続移動のための制御法則を準備するために、実行に先立ち計算されることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記両工程は、移動過程における制御法則および定期的な再計算を準備するために、実行に先立ち計算されることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記精密配置のための冗長ロボットの制御は、前記事前配置段階の完了に際して、より良好な配置精度のために、局所補正工程を用いることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１５】
手首が前記ロボットの端部に固定されて、オブジェクト又はツールの配向制御を可能にすることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１６】
少なくともＮ＋１個の電動関節を有するロボットの多関節アームの末端部をＮ次元空間において移動させる方法であって、
前記多関節アームの前記末端部を事前配置する第１工程と、該末端部を精密配置する第２工程と、を備え、
前記第１工程は、前記多関節アームの末端部を関心領域の最適配置領域の中心に可能な限り近くに引き込む工程からなり、該中心は、Ｎ個の二次電動関節に応じて定められ、
前記第２工程は、前記Ｎ個の二次電動関節を除く全ての関節を阻止する工程と、前記Ｎ＋１個の電動関節の中から選択された前記Ｎ個の二次電動関節の少なくとも１個の基本移動を介して、前記末端部の移動を制御する工程とからなり、該二次電動関節の少なくとも１個は回転軸であり、前記Ｎ個の二次電動関節が運動連鎖における最後のＮ個の関節だけではない
ことを特徴とする方法。
【請求項１７】
回転式の二次電動関節が、少なくとも所定の形態において、該二次電動関節の回転軸と前記末端部との間の距離が非二次回転軸と前記末端部との間の距離に対して小さくなるように選択されることを特徴とする請求項１６に記載の方法。