(57)【要約】【課題】術者が内視鏡を把持することにより、内視鏡を素早く、広範囲に移動でき、かつ、内視鏡の操作の邪魔にならないシンプルな構造の内視鏡支持装置を提供する。【解決手段】関節５が設けられ基端部が所定の位置に固定されたアーム部６と、関節５の作用に基づいてアーム部６の動作を規制する電磁ブレーキ１４と、アーム部６の先端部側に設けられ球体１６が回転動作可能に保持される支持機構７と、球体１６の回転動作に応じて動作するように球体１６に接続されるとともに内視鏡３を保持する内視鏡保持部材１７と、支持機構７に保持された球体１６を回転駆動するための球体駆動機構２８，３０と、球体１６の回転動作を規制するパッド２２と、電磁ブレーキ１４およびパッド２２の規制を解除するボタン式スイッチ９と、支持機構７の駆動状態に応じて球体１６にかかるパッド２２の規制を解除するフットスイッチ１０とを備えている。【選択図】    図２
2004236694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節が設けられ基端部が所定の位置に固定されているとともに、先端部を所定の範囲内で基端部に対して移動させるアーム部と、
このアーム部に設けられ、前記関節の作用に基づく前記アーム部の動作を規制する第１の規制手段と、
前記アーム部の先端部側に設けられ球体が回転動作可能に保持される球体保持手段と、
前記球体の回転動作に応じて動作するように前記球体に接続されるとともに医療行為を行なうための医療器具を保持する医療器具保持手段と、
前記球体保持手段に保持された前記球体を回転駆動するための球体駆動手段と、
前記球体の回転動作を規制する第２の規制手段と、
前記第１および第２の規制手段の規制を解除する第１の規制解除手段と、
前記球体駆動手段の駆動状態に応じて前記第２の規制手段の規制を解除する第２の規制解除手段と
を備えていることを特徴とする医療用具支持装置。
【請求項２】
前記球体駆動手段は、この球体駆動手段を駆動操作するための球体操作手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療用具支持装置。
【請求項３】
関節が設けられ基端部が所定の位置に固定されているとともに、先端部を所定の範囲内で基端部に対して移動させるアーム部と、
このアーム部に設けられ、前記関節の作用に基づく前記アーム部の動作を規制する第１の規制手段と、
前記アーム部の先端部側に設けられ球体が回転動作可能に保持される球体保持手段と、
前記球体の回転動作に応じて動作するように前記球体に接続されるとともに医療行為を行なうための医療器具を保持する医療器具保持手段と、
前記球体保持手段に保持された前記球体を回転駆動するための球体駆動手段と、
前記球体駆動手段を駆動操作するための球体操作手段と、
前記球体の回転動作を規制する第２の規制手段と、
前記球体操作手段の操作に応じて前記第１の規制手段、第２の規制手段および前記球体駆動手段の動作を選択的に制御する制御手段と
を備えていることを特徴とする医療用具支持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば脳神経外科における外科手術などに使用される医療用具を支持する医療用具支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、脳神経外科では術部の観察のために主に手術用顕微鏡が用いられている。最近では手術をより低侵襲化させるために内視鏡を用いて顕微鏡手術に比べて小さな開口部から術部を観察、処置する手術が盛んに行なわれるようになってきた。
【０００３】
この手術の代表的なものは、図１５に示す経鼻的下垂体腫瘍摘出術であり、鼻の穴から内視鏡１００および術具１０１を挿入して鼻腔内を通して頭蓋底部の腫瘍を摘出するものである。このような脳神経外科での手術においては、例えば特許文献１や特許文献２などの医療用具支持装置が使用される。
【０００４】
これら支持装置は複数のアームが連結され、各アーム間の連結部に関節部が形成されている。さらに、連結部の相対的運動を固定／固定解除する操作力入力部が設けられている。そして、操作力入力部を操作することにより支持装置の各アームを固定状態と固定解除状態とに切換え操作するようになっている。なお、特許文献１では処置具の一例として脳外科手術中に脳を部分的に押し広げて術部を見え易くする脳べらを支持する実施例が記載されているが、脳べらの代わりに内視鏡などを保持して使用されることがある。
【０００５】
また、特許文献１に記載された支持装置の操作力入力部には、ギヤの係合部を備えたロック機構と、このロック機構を駆動する油圧式の駆動機構とを設けた構成が示されている。この駆動機構は、医療用具を保持する保持部のロック機構のロックを解除するときにシリンダに油圧をかけてピストンを移動させる。そして、ピストンに連結された部材によってギヤの挟持状態が解除されることによってこのギヤとこのギヤに係合された他のギヤとがともにフリー状態となり、ロックが解除されるようになっている。このため、支持装置が上下方向と水平方向とに自由に移動可能、つまり広範囲に自由に移動可能となっている。
【０００６】
また、医療用具とこの医療用具を保持する保持部との連結部に上下方向に微動させるためのネジと水平方向に微動させるためのネジとの２つのネジが設けられている。そして、それぞれのネジを手動で回すことによって医療用具を上下方向と水平方向とにＸＹステージを移動させる機構と同様に移動させて微動させることができるようになっている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−５２１５８号公報
【０００８】
【特許文献２】
米国特許第４８６３１３３号明細書
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載された支持装置の油圧式の駆動機構は、ロック機構を機械的にロック状態／ロック解除状態（フリー状態）とする必要があるため、構成が複雑となっていた。そして、この駆動機構は、ある程度の圧力を要求するために小型化が図り難いなど、医療用具の操作の邪魔になる可能性があった。また、構成が複雑で小型化が図り難いために油圧式の駆動機構の重量が大きくなる可能性があった。このため、医療用具を素早く、広範囲に移動させることが難しくなる可能性があった。
【００１０】
また、医療用具を微動させる２つのネジが設けられているので、例えば医療用具を移動させずに医療用具を把持して操作するときなどにこれら２つのネジやこれらネジの回転に連動するように設けられＸＹステージと同様に移動させるための駆動部材などが把持の邪魔になる可能性があった。つまり、２つのネジやＸＹステージのような部材の駆動部材などがあることによって、医療用具を把持するときや持ち替えるときに術者が把持し難くなる（持ち手に邪魔になる）要因となる可能性があった。さらに、医療用具を微動させるには上下方向と水平方向との移動方向ごとにネジを回す手間を要する。このため、医療用具を所望の方向に素早く移動させることが難しいという問題があった。
【００１１】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、術者が医療用具もしくは医療用具近傍を把持することにより、医療用具を素早く、広範囲に移動でき、かつ、医療用具の操作の邪魔にならないシンプルな構造の医療用具支持装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、この発明の医療用具支持装置は、関節が設けられ基端部が所定の位置に固定されているとともに、先端部を所定の範囲内で基端部に対して移動させるアーム部と、このアーム部に設けられ前記関節の作用に基づく前記アーム部の動作を規制する第１の規制手段と、前記アーム部の先端部側に設けられ球体が回転動作可能に保持される球体保持手段と、前記球体の回転動作に応じて動作するように前記球体に接続されるとともに医療行為を行なうための医療器具を保持する医療器具保持手段と、前記球体保持手段に保持された前記球体を回転駆動するための球体駆動手段と、前記球体の回転動作を規制する第２の規制手段とを備えている。
【００１３】
そして、この医療用具支持装置としては、前記第１および第２の規制手段の規制を解除する第１の規制解除手段と、前記球体駆動手段の駆動状態に応じて前記第２の規制手段の規制を解除する第２の規制解除手段とをさらに備えていることを第１の特徴とする。
【００１４】
また、他の医療用具支持装置としては、前記球体駆動手段を駆動操作するための球体操作手段と、前記球体操作手段の操作に応じて前記第１の規制手段、第２の規制手段および前記球体駆動手段の動作を選択的に制御する制御手段とをさらに備えていることを第２の特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態について図１ないし図６を用いて説明する。
（構成）
図１はこの実施の形態の概略図である。この実施の形態に係わる医療用具支持装置には、患部を処置するための医療用具（医療器具）として例えば内視鏡３を用いた内視鏡支持装置１を例にして説明する。この内視鏡支持装置１は、この支持装置１を固定可能に支持する固定支持部として例えば床やベッド（この実施の形態ではベッドの側部の任意の位置）２に基端部（一端）が固定支持され、先端部（他端）に内視鏡３が保持されている。
【００１７】
この内視鏡支持装置１は、第１の移動保持手段としてのアーム部６を備えている。このアーム部６には複数のアーム６ａ，６ｂ，６ｃが設けられ、各アーム６ａ，６ｂ，６ｃの間に関節５（５ｂ，５ｃ）が配設されている。さらに、このアーム部６の基端部は、ベッド２の任意の位置に固定されるクランプ部４で関節５（５ａ）に支持されている。そして、このアーム部６の先端部側には、後述する内視鏡保持部材１７を支持する保持部材支持機構（以下、支持機構という）７が設けられている。このようにして、アーム部６に内視鏡保持部材１７が保持されている。
【００１８】
また、第１の移動保持手段の先端側（アーム部６の先端部側）には、第２の移動保持手段が設けられている。この第２の移動保持手段として支持機構７と医療器具（医療用具）保持手段の一例であるとともに術者が把持する内視鏡保持部材１７とが設けられ、内視鏡保持部材１７に内視鏡３が保持されている。
【００１９】
そして、アーム部６の関節５には、例えば電磁ブレーキからなり、アーム部６の基端部に対する先端部の移動を規制する第１の規制手段（第１の固定手段）が設けられている。一方、アーム部６の先端側の支持機構７には、例えば電気的保持機構からなり、内視鏡保持部材１７の移動を規制する第２の規制手段（第２の固定手段）、電動で内視鏡保持部材１７を駆動して移動させる駆動手段、および、この駆動手段を駆動操作する操作手段が設けられている。そして、内視鏡保持部材１７には、第１の信号入力手段（第１および第２の規制手段の規制を解除する第１の規制解除手段）としてボタン式スイッチ９が設けられている。なお、ボタン式スイッチ９は、例えばアーム部６の内部を通してまたはアーム部６に沿ってクランプ部４に接続された後述するコントロールボックス１１に電気的に接続されている。
【００２０】
また、第２の信号入力手段（第２の規制手段の規制を解除する第２の規制解除手段）として、手術室の床に設置され術者が足で操作するフットスイッチ１０が設けられている。このフットスイッチ１０は、コントロールボックス１１に電気的に接続されている。
そして、フットスイッチ１０は基台１０ｂと、この基台１０ｂ上に設けられ、傾斜可能なペダル部１０ａとを備えている。基台１０ｂに対してペダル部１０ａを例えば８方向に傾斜させることにより、それぞれの方向に対応して信号を出力する構成となっている。このため、上述したボタン式スイッチ９およびフットスイッチ１０は、ボタン式スイッチ９の押圧やフットスイッチ１０のペダル部１０ａの傾斜操作による操作力の入力が行なわれる。すると、これらスイッチ９，１０は、その操作に基づいた信号を発する操作力入力手段として機能するようになっている。また、これらスイッチ９，１０に電気的に接続され、かつ後述の電磁ブレーキおよび駆動手段に接続されてこれらを制御する制御手段としてコントロールボックス１１が配設されている。
【００２１】
続いて、内視鏡支持装置１のこの実施の形態における第１の移動保持手段について説明する。
図１に示すように、ベッド２に固定されたクランプ部４には関節５ａが配設され、この関節５ａにはアーム６ａの一端が支持されている。関節５ａはアーム６ａの軸と同一の軸Ｏａ回りに回動可能となっている。また、関節５ａには電磁ブレーキ１４ａが配設されて関節５ａを固定状態（ロック状態）／固定解除状態（フリー状態）に切り換えることによってアーム６ａをそれぞれ固定／固定解除するようになっている。このアーム６ａの他端は関節５ｂに支持され、この関節５ｂには軸Ｏａに直交した軸Ｏｂ回りに回動可能にアーム６ｂの一端が支持されている。この関節５ｂには電磁ブレーキ１４ｂが配設されて関節５ｂを固定状態（ロック状態）／固定解除状態（フリー状態）に切り換えることによってアーム６ｂを固定／固定解除するようになっている。このアーム６ｂの他端は関節５ｃに支持され、この関節５ｃには軸Ｏｂに平行な軸Ｏｃ回りに回動可能にアーム６ｃの一端が支持されている。この関節５ｃには関節５ｂと同様に電磁ブレーキ１４ｃが配設されてアーム６ｃを固定／固定解除するようになっている。つまり、電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、それぞれの関節５ａ，５ｂ，５ｃの固定状態／固定解除状態を切り換えてアーム部６の移動を規制する第１の規制手段として機能するようになっている。なお、電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃはそれぞれコントロールボックス１１に接続され、通電時に固定を解除する負作動式に形成されている。
したがって、アーム部６は、アーム部６の基端部のクランプ部４に対してアーム部６の先端部の支持機構７を所定の範囲内で移動可能に保持している。つまり、第１の移動保持手段の先端部は、第１の移動保持手段の基端部に対して所定の範囲内で移動自在となっている。
【００２２】
続いて、図２にしたがってこの実施の形態における第２の移動保持手段である支持機構７について説明する。
図２に示すように、支持機構７は上述したアーム６ｃ（図１参照）に接続されているとともに、アーム６ｃの中心軸と同軸上に長手方向を有するシャーシ（枠体）１８を備えている。このシャーシ１８は例えば上面に開口を有する箱型に形成され、その下面（底面）かつ先端部近傍である位置には球体１６が配設される開口を備え、この開口に止め輪１９が設けられている。このため、このシャーシ１８には、球体１６がシャーシ１８に設けられた止め輪１９により、球体１６の中心である点Ａを中心として転動可能に保持されている。なお、この球体１６は、シャーシ１８の先端部とシャーシ１８の底面に設けられ例えば円筒状に設けられるなど軸方向に内孔を有する座部１８ａとによっても転動可能に保持されている。すなわち、球体１６はシャーシ１８の先端部、止め輪１９および座部１８ａの少なくとも３つの方向から保持されている。このように、アーム部６の先端部側に設けられ球体１６を回転動作可能に保持する球体保持手段が形成されている。
【００２３】
この球体１６は、後述する点Ｂを通る軸Ｏｄと同軸で、かつ、点Ｂから見て点Ａに対して反対側に突出したロッド部１６ａが一体的に形成されている。このロッド部１６ａはシャーシ１８の底面の開口から下方に向けて突出している。このロッド部１６ａの先端部にはネジ１６ｂが設けられ、内視鏡３を保持する内視鏡保持部材１７に螺着接続されている。この球体１６のロッド部１６ａに対して反対側には、軸Ｏｄと同軸に外周部から点Ａに向かって穴部１６ｃが形成されている。
【００２４】
次に、この支持機構７の上述した第２の固定手段（第２の規制手段）について説明する。
図２に示すように、シャーシ１８の座部１８ａの後端部には、第１のソレノイド２０が設けられている。この第１のソレノイド２０は、球体１６の後方側に隣接した状態で電気的作用により点Ａを通る軸Ｏｅ上に沿って移動させるシャフト２１を備えている。この第１のソレノイド２０は、この実施の形態では、通電時にシャフト２１を球体１６から離す図２中の右方向に移動させる。このとき、球体１６が転動可能に支持機構７に保持されるようになっている。
【００２５】
また、このシャフト２１の先端部である球体１６側の端部には、座部１８ａの内孔と略同径の円盤状で、球体１６に押し付けられる押し付けパッド２２が一体的に固着されている。この押し付けパッド２２のソレノイド２０側と座部１８ａの内孔の後端部との間にはバネ２３が配設されている。第１のソレノイド２０の非通電時はバネ２３のバネ付勢力によって押し付けパッド２２が図２中の左方向に移動し、球体１６を押圧するようになっている。すると、球体１６が押し付けパッド２２との間の摩擦により転動不能に固定保持されるようになっている。
【００２６】
次に、この支持機構７の上述した駆動手段について説明する。
上述した球体１６の穴部１６ｃには、軸Ｏｄ上を進退可能な傾斜シャフト２４の一端が嵌挿されており、この傾斜シャフト２４の他端には球部２４ａが形成されている。この球部２４ａには連接棒２５の一端（先端）が球部２４ａの中心である点Ｂを中心として転動可能にブッシュ２６によって連接されている。この連接棒２５の他端は、上述した点Ｂを通る軸Ｏｆに沿って進退可能に円筒状のガイド筒２７が外挿されている。このガイド筒２７には、連接棒２５を固定／固定解除する固定機構２８が配設されている。この固定機構２８は、ガイド筒２７に固着されその軸Ｏｇを上述した軸Ｏｆに対して直交する方向に有する筒体２８ｄを備えている。この筒体２８ｄには、この筒体２８ｄに固定され、電気的作用により筒体２８ｄの内部に配設されたシャフト２８ｂを軸Ｏｆと直交する軸Ｏｇ上に移動させるソレノイド２８ａが配設されている。さらに、シャフト２８ｂには、このシャフト２８ｂの上端部に一体的に固着され筒体２８ｄ内に嵌挿された押し付けパッド２８ｃが設けられている。
【００２７】
ソレノイド２８ａの非通電時にはシャフト２８ｂを例えば重力やバネ付勢力などにより図２中の下方向に移動させて押し付けパッド２８ｃを連接棒２５と接触しない状態（図２の状態）にする。そして、ガイド筒２７に対して連接棒２５を摺動可能とする。一方、通電時にシャフト２８ｂを図２中の上方向に移動させて押し付けパッド２８ｃで連接棒２５を押圧し、連接棒２５がガイド筒２７に対して摺動するのを防止するようになっている。
【００２８】
そして、このガイド筒２７の他端（後端）には、軸Ｏｆと同軸上に、シャフト２９がネジ２９ａにより一体的に固着されている。このシャフト２９には、シャフト２９を軸Ｏｆ上に沿って移動制御可能な直動アクチュエータ３０が配設されている。この直動アクチュエータ３０には、軸Ｏｆと直交し、軸Ｏｇと平行な軸Ｏｈと同軸に配設されたシャフト３１が設けられている。そして、このシャフト３１と同軸、すなわち軸Ｏｈ上には、第１のソレノイド２０のさらに後方側でシャーシ１８の底面に固定されたモータ３３によって上下する出力軸３３ａが配設されている。これら出力軸３３ａとシャフト３１との間には、電磁クラッチ３２が配設され、相互に接続／分離可能に形成されている。この電磁クラッチ３２は、電磁クラッチ３２の通電時に接続され、非通電時に分離される。なお、シャフト３１は図示しない軸受に支持されており、電磁クラッチ３２が分離状態でも、軸Ｏｈを中心として回動可能となっている。
【００２９】
したがって、支持機構７は、上述した駆動手段として球体１６を移動させて内視鏡保持部材１７を移動させる球体駆動手段を備えている。また、このような球体駆動手段を駆動操作するための上述した操作手段として、例えばソレノイド２０，２８ａ、直動アクチュエータ３０、電磁クラッチ３２などの球体操作手段を備えている。
ところで、図２中に示すように、シャーシ１８の上部はフタ３４により閉塞されていることが好適である。
【００３０】
次に、内視鏡保持部材１７について説明する。
内視鏡保持部材１７の基端部近傍は、上述したように球体１６のロッド部１６ａにネジ１６ｂにより球体１６と一体的に螺着接続されている。一方、内視鏡保持部材１７の先端部近傍には、軸Ｏｄと略平行な軸Ｏｉを中心とした穴１７ａが形成され、この穴１７ａに内視鏡３の胴部３ａが嵌挿されている。この胴部３ａは胴部３ａの軸方向、すなわち軸Ｏｉに対して直交する方向から固定ネジ１５により内視鏡保持部材１７のネジ部１７ｂに螺合されて、内視鏡保持部材１７に対して内視鏡３を押圧固定している。なお、内視鏡３にはＴＶカメラ１２が接続され、術部の画像がモニタ１３により表示され、術者はこの画像を見ながら手術を行なうようになっている。
【００３１】
さらに、内視鏡保持部材１７は、例えば一面が略平面に形成された平面部を備えていることが好適である。この平面部は内視鏡保持部材１７の上面に形成されていることが好適で、この平面部には上述したようにボタン式スイッチ９が設けられている。なお、内視鏡保持部材１７は必ずしも平面部を有する必要はなく、ボタン式スイッチ９が内視鏡保持部材１７にしっかりと固定されていれば良い。そして、例えば術者がボタン式スイッチ９を押圧するとともに内視鏡３を把持操作可能に形成されている。このとき、これらの操作などを片手で行なえるように形成されている。
【００３２】
次に、コントロールボックス１１内外の電気的構成を図３を用いて説明する。
図３に示すように、コントロールボックス１１は制御部３７を備えている。この制御部３７には、第１および第２の入力回路３５，３６、電磁ブレーキ駆動回路３８、第１および第２のソレノイド駆動回路３９，４３、モータ駆動回路４０、アクチュエータ駆動回路４１およびクラッチ駆動回路４２がそれぞれ接続されている。そして、第１の入力回路３５は、上述した第１の信号入力手段であるボタン式スイッチ９との間に接続され、ボタン式スイッチ９の入力信号を制御部３７に送信するようになっている。第２の入力回路３６は、上述した第２の信号入力手段であるフットスイッチ１０との間に接続され、フットスイッチ１０の入力信号を制御部３７に送信するようになっている。
【００３３】
また、電磁ブレーキ駆動回路３８は、上述した電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃとの間にそれぞれ接続されている。第１のソレノイド駆動回路３９は、上述した第１のソレノイド２０との間に接続されている。モータ駆動回路４０は、上述したモータ３３との間に接続されている。アクチュエータ駆動回路４１は、上述した直動アクチュエータ３０との間に接続されている。クラッチ駆動回路４２は、上述した電磁クラッチ３２との間に接続されている。さらに、第２のソレノイド駆動回路４３は、上述した固定機構２８の第２のソレノイド２８ａとの間に接続されている。
【００３４】
このため、制御部３７は第１および第２の入力回路３５，３６からの入力を受けると後述のロジック（図４参照）にしたがって電磁ブレーキ駆動回路３８、第１のソレノイド駆動回路３９、モータ駆動回路４０、アクチュエータ駆動回路４１、クラッチ駆動回路４２および第２のソレノイド駆動回路４３にそれぞれ信号を出力するようになっている。したがって、ボタン式スイッチ９およびフットスイッチ１０からの入力信号に基づいてそれぞれ電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ、第１のソレノイド２０、モータ３３、直動アクチュエータ３０、電磁クラッチ３２および第２のソレノイド２８ａが制御されるようになっている。
【００３５】
（作用）
次に、この実施の形態に係わる内視鏡支持装置１の作用について図４ないし図６を用いて説明する。
【００３６】
まず内視鏡支持装置１の固定状態、すなわちスイッチ９，１０から制御部３７への入力がなく、内視鏡３が任意の位置で保持固定される場合の作用について説明する。
ボタン式スイッチ９、フットスイッチ１０を操作していない状態、つまり両者がＯＦＦの状態では、電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃには通電されない。このため、関節５ａ，５ｂ，５ｃのそれぞれの軸Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃは固定されて回動が規制されることによってアーム部６の先端部の移動が規制されている。また、支持機構７ではバネ２３により付勢された押し付けパッド２２で球体１６をシャーシ１８に対して押圧している。これにより球体１６はシャーシ１８の先端部および押し付けパッド２２との間の摩擦力の作用により固定されて回動が規制されている（回転（転動）しない）。
【００３７】
このように、関節５ａ，５ｂ，５ｃ、支持機構７によるアーム６ａ，６ｂ，６ｃ間の相対的運動が規制されているため、内視鏡３は内視鏡保持部材１７を介してベッド２に対して固定された状態にある。
なお、説明を省略するが図４の最下部に示すように、内視鏡３を固定状態にするには、上述した場合に限らず、ボタン式スイッチ９およびフットスイッチ１０の両方をＯＮにしてもよい。
【００３８】
次に、手術時に内視鏡３を術部に挿入したり、術部から退避させたりする作業について説明する。
まず、術者は内視鏡３および／または内視鏡保持部材１７を把持し、ボタン式スイッチ９を押す（スイッチ９をＯＮの状態にする）。ボタン式スイッチ９の入力信号は、コントロールボックス１１の第１の入力回路３５を介して制御部３７に入力される（図３参照）。
【００３９】
ここで制御部３７は、図４に示すロジックにしたがって信号を出力する。この場合、ブレーキ駆動回路３８、第１のソレノイド駆動回路３９に出力信号が送られる。すると、ブレーキ駆動回路３８に接続された電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃが固定解除されて関節５ａ，５ｂ，５ｃが可動状態となる。また、第１のソレノイド駆動回路３９に接続されたソレノイド２０はバネ２３の付勢力に抗してシャフト２１を球体１６から離す図２中の右方向に移動させる。このため、押し付けパッド２２の球体１６への押圧が解除されて転動自在となる。
【００４０】
このとき、つまりボタン式スイッチ９がＯＮでフットスイッチ１０がＯＦＦの状態では電磁クラッチ３２には通電されないため、電磁クラッチ３２は出力軸３３ａとシャフト３１の機械的連結を切り離した状態である。このため、直動アクチュエータ３０はシャフト３１と一体となって軸Ｏｈ回りに回動可能である。また、同様に固定機構２８の第２のソレノイド２８ａにも通電されないため、連接棒２５がガイド筒２７に対して軸Ｏｆ上を進退可能である。
【００４１】
つまり、連接棒２５の先端のブッシュ２６に支持されたシャフト２４の球部２４ａ（中心点Ｂ）は、軸Ｏｈ回りの回動と、軸Ｏｆに沿った移動とを組み合わせることによって２次元の面内を移動可能な状態にある。このため、球体１６はシャーシ１８に対し点Ａを中心として自在に転動可能な状態にある。そして、内視鏡保持部材１７も球体１６の転動に追従して移動可能である。
【００４２】
したがって、内視鏡３は３次元的に移動および傾斜が可能な状態にある。例えば術者によって内視鏡保持部材１７が操作されて球体１６が傾斜（転動）させられると、傾斜シャフト２４が球体１６の穴部１６ｃに沿って摺動するとともに、点Ｂを中心として追従して傾斜する。この状態で、術者は内視鏡３を目的位置に移動させ、所望の位置でボタン式スイッチ９を放すことにより第１および第２の規制手段を上述した固定（規制）状態に戻す。すなわち、ボタン式スイッチ９の入力状態をＯＦＦの状態にして内視鏡３を所望の位置で固定する。このような操作（動作）は、内視鏡３の挿入、退避以外でも、例えば術中に視野を大きくかつ素早く移動（粗移動）させたい場合にも行なわれる。
【００４３】
このように、第１の規制解除手段として設けられたボタン式スイッチ９の押圧によって、アーム部６の動作の規制を解除し、球体１６の回転動作の規制を解除するようになっている。このため、内視鏡３が所定の範囲内で自由に移動可能となっている。
【００４４】
次に、術中に内視鏡３の視野のみを移動操作させる場合について説明する。  ここでは代表例として図５に示すように、ターゲット４９がモニタ１３の中心近傍からずれて周縁に位置し、このターゲット４９をモニタ１３の中心近傍（符号４９’に示す位置）に位置するように移動させる場合を図６を用いて説明する。この場合、内視鏡３の先端を図５中の右下方向に移動させることによりターゲット４９を視野中心方向に移動することができる。以下、このような操作について説明する。
【００４５】
まず、術者はフットスイッチ１０を内視鏡３のＴＶカメラヘッド１２の向きに対応する方向に設置する。次に、ボタン式スイッチ９をＯＦＦにした状態で図１に示すフットスイッチ１０のペダル部１０ａを右下に傾斜させる。すると、フットスイッチ１０がＯＮの状態になり、このスイッチ１０からの信号は、コントロールボックス１１内の第２の入力回路３６を介して制御部３７に入力される（図３参照）。
【００４６】
制御部３７は、図４に示すロジックにしたがって第１のソレノイド駆動回路３９、モータ駆動回路４０、アクチュエータ駆動回路４１、クラッチ駆動回路４２、第２のソレノイド駆動回路４３に信号を出力する。そして、第１のソレノイド駆動回路３９は、第１のソレノイド２０を駆動させ、上述したのと同様の作用により球体１６のシャーシ１８に対する固定を解除する。電磁クラッチ駆動回路４２からの信号により電磁クラッチ３２は接続状態となり、シャフト３１とモータ３３の出力軸３３ａとは機械的に一体となる。第２のソレノイド駆動回路４３からの信号により第２のソレノイド２８ａはシャフト２８ｂを移動させて押し付けパッド２８ｃを図６（Ａ）中の上方に移動させる。このため、連接棒２５をガイド筒２７の内壁面に押圧して、ガイド筒２７に対して連接棒２５が一体的に固定される。
【００４７】
続いて、モータ駆動回路４０からの信号によりモータ３３を回転させてシャフト３１を軸Ｏｈを中心として回動させる。さらに、アクチュエータ駆動回路４１からの信号により、直動アクチュエータ３０によってシャフト２９を進退させる。
【００４８】
これらの作用により、傾斜シャフト２４の球部２４ａが２次元的に移動する。このとき、傾斜シャフト２４は点Ｂを中心に傾斜可能であり、かつ傾斜シャフト２４は球体１６に対して軸Ｏｄ上を摺動可能な状態にある。このため、球体１６は傾斜シャフト２４とともに点Ａを中心として傾斜する。したがって内視鏡保持部１７が傾斜することによって追従して内視鏡３が点Ａを中心として傾斜し、内視鏡３の先端が回動する。つまり内視鏡３の視野が小さな範囲で移動する（微動する）。
【００４９】
したがって、第２の規制解除手段として設けられたフットスイッチ１０のペダル部１０ａの傾斜によって球体駆動手段を駆動させ、さらにこの駆動状態に応じて支持機構７の内部の規制を解除するようになっている。すなわち、第２の規制解除手段は、球体操作手段による球体駆動手段の駆動状態に応じて第２の規制手段の規制を解除するようになっている。
【００５０】
この実施の形態では、視野を右下に移動させる場合、モータ３３の回動方向、すなわちシャフト３１の回動方向は軸Ｏｈに対して図６（Ｂ）に示す図６（Ａ）の上方向から見て反時計回りである。また、直動アクチュエータ３０の作動方向は、シャフト２９を点Ｂ方向に延出する方向である。
【００５１】
なお、視野を他の方向に移動させる場合も、モータ３３および直動アクチュエータ３０の動作方向を制御することで容易に対応可能であるがこれについては説明を省略する。
このように、スイッチ９，１０によって入力された信号によって制御手段として設けられたコントロールボックス１１（制御部３７）は、第１の規制手段、第２の規制手段および球体駆動手段の動作を選択的に制御するようになっている。
【００５２】
このような微動操作は、前述の内視鏡３の術部への挿入動作（粗移動）を行なった後、術部を視野中心に移動させたい場合、あるいは手術を進めていくにしたがって術部が視野中心からずれていってしまう場合の位置補正等に使用される。
【００５３】
（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば以下のような効果が得られる。
内視鏡３はシャフト２９の軸Ｏｈ回りの回転と軸Ｏｆ上の伸縮の組み合わせにより傾斜される。このため、ＸＹ装置のように直交する２方向それぞれに駆動機構を備える必要がないのでコンパクトに形成でき、より広い手術空間を確保することができる。したがって、内視鏡支持装置１が内視鏡３の操作の邪魔になり難くなる。
【００５４】
固定手段としては電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃおよびソレノイド２０，２８を用いているため、制御源であるコントロールボックス１１を電気的ケーブルで接続するだけで良い。なお、電気的ケーブルは柔軟であり、関節５、支持機構７の回動の抵抗にならず、手で内視鏡３を大きく移動させるときの操作性が良い。
【００５５】
また、内視鏡支持装置１を全体的に粗移動させる場合と、内視鏡３を微動させる場合とをボタン式スイッチ９およびフットスイッチ１０のＯＮ／ＯＦＦで切り換えることができるので操作が容易である。すなわち、内視鏡３を粗移動させる場合には、ボタン式スイッチ９を押圧しながら内視鏡３もしくは内視鏡保持部材１７を把持することにより、内視鏡３を素早く、広範囲に、かつ、所望の位置に移動することができる。
【００５６】
したがって、術者が医療用具および／もしくは医療用具近傍を把持することにより、医療用具を素早く、広範囲に移動でき、かつ、医療用具の操作の邪魔になり難いシンプルな構造の医療用具支持装置を提供することができる。
【００５７】
また、内視鏡（医療用具）３を微動させる場合には、フットスイッチ１０の操作だけで行なうことができる。このとき、微動させて内視鏡３の視野を移動させる間にフットスイッチ１０のペダルの操作方向を変えることによって、連接棒２５をガイド筒２７に対して摺動させて移動方向を変えることができる。このため、支持装置のガタ付きが防止された状態で滑らかに追従（移動）させることができる。また、足（フットスイッチ１０）のみで支持機構７（球体１６）を操作することができるので、両手に処置具などを把持している場合（両手が塞がった状態）であっても内視鏡３の観察像を観察しながら内視鏡３を移動操作することができる。このため、支持機構７を駆動（球体１６を転動）させることによって、手を使わずに内視鏡３を所望の位置に微動させることができる。したがって、処置の中断を防止でき、手術時間の短縮を図ることができる。そして、フットスイッチ１０の操作だけで例えば押し付けパッド２２が球体１６に対して離隔して押圧が解除され、支持機構７内に設けられた部材の駆動により球体１６が転動する。つまり、支持機構７の固定／固定解除と動力による駆動の両機能については球体１６が関係してこのような機能を担うようになっている。
【００５８】
なお、一般に脳神経外科では、内視鏡支持装置および内視鏡の周辺は手術の邪魔にならないようにシンプルで小型であることを要する。また、内視鏡支持装置は内視鏡を簡単確実かつ素早く動かせ、確実に固定できること等が重要であり、これらの方式の支持装置が一般的に使用されることが望ましい。
しかしながら、これらの支持装置に対して、術中に手術を中断しない（すなわち術者が両手に術具を持ったまま）で内視鏡の視野を微動させたいとの要望がある。これは、一般に手で大まかに内視鏡を移動（粗移動）させた後に行なわれる。例えば、術部が視野中心に位置するように微妙に内視鏡を動かす場合や、手術を続けて行くにしたがい、術部が視野の中心から周辺部へと移行していく場合に行なわれる。また、再度術部を視野の中心に合わせる補正をする必要があるとき等において求められる。
このように手を使わないで視野を微動させたいという要望は、従来使用されてきた手術用顕微鏡に対しても同様にあり、手術用顕微鏡の場合、特公平３−２１８８７号公報に開示されている装置がある。これは顕微鏡鏡体と支持装置との間で鏡体をＸＹ平面内に移動させるものである。これを内視鏡支持装置に転用することは容易であるが、上述した経鼻的下垂体腫瘍摘出術では、鼻の穴を通して内視鏡１００と処置具１０１とを挿入し、その状態で内視鏡１００の周囲に処置具１０１を移動させて処置を行なうため、内視鏡１００の周辺はシンプルで小型であることが必要である（図１５参照）。したがって、内視鏡１００と支持装置の接続部に同様のＸＹ駆動装置を挿入することは処置具１０１の操作性を著しく損ねることになる。
同様に、医療用具を保持する装置が米国特許第５１７０７９０号明細書に開示されている。これは、医療用具を進退、回転させる手段を医療用具とアーム部の接続部に配置したものである。このため、これを内視鏡支持装置に転用した場合は、ＸＹ駆動装置を挿入した場合と同様に術具の操作性を著しく損ねることになる。
この実施の形態では、支持機構７の固定／固定解除することと動力による駆動（転動）することとの両機能を球体１６が関係して担うことによってこのような操作性を損ねるのを防止することができる。
【００５９】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態について図７ないし図１２を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であるので同一の部材には同一の符号を付し詳しい説明を省略する。
【００６０】
（構成）
図７はこの実施の形態の内視鏡支持装置５０の概略図である。
第１の実施の形態で説明した支持機構７に対応する位置には支持機構５１が配設され、この支持機構５１は、アーム６ｃの先端部と内視鏡保持部材１７との間に配設されている。また、第１の実施の形態で説明したコントロールボックス１１に対応する位置には後述する他のコントロールボックス５２が配設されている。すなわち、この実施の形態では、支持機構５１およびコントロールボックス５２の構成のみが第１の実施の形態と異なるのでこれらの部分について説明し、他の部分の説明は省略する。
【００６１】
図８および図９を用いてこの実施の形態における第２の移動保持手段について説明する。図９は図８を右方向から見たときの軸Ｏｋにおける断面図である。
図８に示すように、支持機構５１には、上述したアーム６ｃに接続されたシャーシ５４を備えている。このシャーシ５４は、例えば先端部近傍が上下方向に貫通した開口を有するとともに、第１の実施の形態と同様に座部１８ａと同様な形状の内孔を備えている。また、シャーシ５４には、球体５３がシャーシ１８に設けられた止め輪１９により、球体５３の中心である点Ａを中心として転動可能に保持されている。
【００６２】
この球体５３は、点Ａを通る軸Ｏｊ上に突出したロッド部５３ａが形成されている。このロッド部５３ａはシャーシ５４の底面の開口から下方に向けて突出している。このロッド部５３ａの先端部にはネジ５３ｂが設けられ、内視鏡３が保持される内視鏡保持部材１７に螺着接続されている。
【００６３】
次に、この実施の形態の第２の固定手段（第２の規制手段）について説明する。
図８に示すように、シャーシ５４の内孔の後端部には、第１のソレノイド２０が設けられている。この第１のソレノイド２０は、球体５３の後方側に隣接した状態で電気的作用により点Ａを通る軸Ｏｅ上に沿って移動させるシャフト２１を備えている。この第１のソレノイド２０は、この実施の形態では、通電時にシャフト２１を球体５３から離す図２中の右方向に移動させる。このとき、球体５３が転動可能に支持機構５１に保持されるようになっている。
【００６４】
また、このシャフト２１の先端部である球体５３側の端部には、第１のソレノイド２０の非通電時はバネ２３のバネ力によって押し付けパッド２２が球体５３を押圧するように設けられている。このとき、球体５３は転動不能に固定保持されるようになっている。
【００６５】
次に、この実施の形態の駆動手段について説明する。
シャーシ５４の上部（点Ａに対して内視鏡保持部材１７の反対側）には上述したように開口部５４ｂが形成され、その開口部５４ｂを封止するように、円筒状の座５５の一端が固定されている。この座５５の他端には第２のソレノイド５６が一体的に固定されている。座５５の内周にはスライド筒５７が点Ａを通る軸Ｏｋと同軸上を進退可能に嵌挿されている。このスライド筒５７にはシャフト部５７ａが形成され、このシャフト部５７ａは上述した第２のソレノイド５６内を貫通し、第２のソレノイド５６の作動（通電／非通電）に連動して軸Ｏｋと同軸上を進退可能となっている。第２のソレノイド５６は通電時にシャフト５７ａを下方に向けて移動させる。すなわちスライド筒５７を図８および図９中の下方に向けて移動させる。このとき、スライド筒５７は図示しない回転規制部材により、座５５に対する軸Ｏｋ周りの回動が規制されている。
【００６６】
スライド筒５７に形成された凹部５７ｂには軸Ｏｋと同軸上で下方側に向けて出力軸５８ａを備えた第１のモータ５８が固定されている。この第１のモータ５８の出力軸５８ａには例えばコ字型や略Ｕ字型をしたローラー支持部材５９が一体的に固定されている。このローラー固定部材５９には軸Ｏｋと直交する軸Ｏｌ上に、回転シャフト６０が回転可能に支持されている。この回転シャフト６０には、ゴム材あるいはポリアミド系合成繊維等の弾性材料で形成され、軸Ｏｌを中心とした円板状のローラー６１が一体的に固定されている。また、ローラー支持部材５９には、回転シャフト６０に接続された第２のモータ６２（図９参照）が固定されている。つまり、第２のモータ６２が軸Ｏｌ回りに回転シャフト６０を回動させると、ローラー６１が回動されるようになっている。
【００６７】
次に、コントロールボックス５２内の電気的構成を図１０を用いて説明する。
図１０に示すように、コントロールボックス５２は制御部６４を備えている。この制御部６４には、第１および第２の入力回路３５，３６、電磁ブレーキ駆動回路３８、第１および第２のソレノイド駆動回路３９，６５、第１および第２のモータ駆動回路６６，６７がそれぞれ接続されている。そして、第２のソレノイド駆動回路６５は、第２のソレノイド５６との間に接続されている。第１および第２のモータ駆動回路６６，６７は、それぞれ第１および第２のモータ５８，６２との間に接続されている。
【００６８】
このため、制御部６４は第１および第２の入力回路３５，３６からの入力を受けると後述のロジック（図１１参照）にしたがって電磁ブレーキ駆動回路３８、第１のソレノイド駆動回路３９、第２のソレノイド駆動回路６５、第１のモータ駆動回路６６および第２のモータ駆動回路６７にそれぞれ信号を出力するようになっている。すなわち、ボタン式スイッチ９およびフットスイッチ１０からの入力信号に基づいてそれぞれ電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ、第１および第２のソレノイド２０，５６、第１および第２のモータ５８，６２を制御可能となっている。
【００６９】
（作用）
次に、この実施の形態に係わる内視鏡支持装置５０の作用について図１１および図１２を用いて説明する。
内視鏡支持装置５０が固定状態、すなわちスイッチ９，１０からの入力がなく、内視鏡３が所定の位置に保持されている場合の作用は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００７０】
次に、手術時に内視鏡３を術部に挿入したり、術部から退避させたりする作業について説明する。
まず、術者は内視鏡３または内視鏡保持部材１７を把持し、ボタン式スイッチ９を押す（ＯＮにする）。すると、ボタン式スイッチ９からの出力信号は、コントロールボックス５２に伝送されて第１の入力回路３５を介して制御部６４に入力される（図１０参照）。
【００７１】
ここで制御部６４は、図１１に示すロジックにしたがって信号を出力する。この場合は、ブレーキ駆動回路３８、第１のソレノイド駆動回路３９に出力信号が送られる。すると、ブレーキ駆動回路３８に接続された電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃは固定解除され関節５ａ，５ｂ，５ｃが可動となる。また、第１のソレノイド駆動回路３９に接続されたソレノイド２０の作用によってバネ２３の付勢力に抗して、シャフト２１を球体５３から離す図１２中の右方向に移動させる。したがって、押し付けパッド２２の球体５３への押圧が解除され、球体５３が転動自在となる。
【００７２】
このとき、つまりボタン式スイッチ９がＯＮでフットスイッチ１０がＯＦＦの状態では、球体５３はシャーシ５４に対し点Ａを中心として自在に転動可能となる。このため、内視鏡３は３次元的に移動および傾斜が可能な状態にある。この状態で術者は内視鏡３を目的位置に移動させ、所望の位置でボタン式スイッチ９を放すことにより、上述した固定（規制）状態に戻って内視鏡３が固定される。
【００７３】
次に、術中の内視鏡３の視野を移動操作させる場合について図１２を用いて説明する。
まず、術者はフットスイッチ１０を内視鏡３のＴＶカメラヘッドの向きと対応する方向に設置する。次に、ボタン式スイッチ９をＯＦＦにした状態でフットスイッチ１０のペダル部１０ａを傾斜させる。フットスイッチ１０からの信号は、コントロールボックス５２内の第２の入力回路３６を介して制御部６４に入力される。制御部６４は図１１に示すロジックにしたがって信号を出力する。
【００７４】
制御部６４では、フットスイッチ１０からの入力信号によりペダル部１０ａの傾斜方向を検出し、これに対応した方向に軸Ｏｌ（図９参照）を合わせるべく信号を第１のモータ駆動回路６６に出力する（図１０参照）。すると、第１のモータ５８の出力軸５８ａが回転し、ローラー支持部材５９を介して軸Ｏｋ回りに軸Ｏｌが旋回する。
【００７５】
次に、制御部６４は第２のソレノイド駆動回路６５に信号を出力する（図１０参照）。第２のソレノイド５６はスライド筒５７を図１２中の下方に移動させ、ローラー６１を球体５３に押圧する。
続いて、第１のソレノイド駆動回路３９は、第１のソレノイド２０を駆動させ、前述と同様の作用により球体５３のシャーシ５４に対する固定を解除する。  そして、制御部６４は第２のモータ駆動回路６７に信号を出力し、所定の方向に第２のモータ６２を回転させる。このモータ６２の回転に伴ってローラー６１が回転し、このローラー６１と球体５３との摩擦力により、球体５３が点Ａを中心としてシャーシ５４に対して回転する。このため、内視鏡保持部１７を介して内視鏡３が点Ａを中心として傾斜し、内視鏡３の先端が移動する。したがって、第１の実施の形態と同様に視野を微動させることが可能になる。
【００７６】
（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば以下のような効果が得られる。なお、第１の実施の形態と同一の効果については記述を省略する。
ローラー６１の軸Ｏｌ回りの回転（軸Ｏｌ）と、ローラー６１の軸Ｏｋ回りの方向変換（軸Ｏｋ）により、球体５３を転動させて内視鏡保持部材１７を介して内視鏡３を傾斜させる方式である。このため、非常にシンプルかつコンパクトに構成することができる。
【００７７】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態について図１３および図１４を用いて説明する。この実施の形態は第１および第２の実施の形態の変形例であるので同一の部材には同一の符号を付し詳しい説明を省略する。
【００７８】
（構成）
この実施の形態は第２の実施の形態の第２の固定手段、第２の移動保持手段を流体圧力により作動させる構成とし、これに合わせて電気的構成を変更したものである。以下に変更部分のみ説明する。第２の実施の形態で説明した支持機構５１に対応する位置には支持機構７１が配設されている。また、コントロールボックス５２に対応する位置には後述するコントロールボックス６３が配設されている。
【００７９】
第１の移動保持手段は第１の実施の形態の電磁ブレーキ１４ａ，１４ｂ，１４ｃを公知のエアーブレーキ７０ａ，７０ｂ，７０ｃに変更したものである。他の構成は第２の実施の形態と同様である。
【００８０】
次にこの実施の形態の第２の固定手段（第２の規制手段）について説明する。
図１３に示すように、シャーシ７２は、第２の実施の形態で説明したシャーシ５４と略同様に形成されている。このシャーシ７２には、球体５３の中心点Ａを通る軸Ｏｍを中心とした大型孔部７２ａおよび小型孔部７２ｂが形成されている。これら大型孔部７２ａおよび小型孔部７２ｂにはスライドシャフト７３が嵌挿されている。スライドシャフト７３は断面がＴ字型に形成され、例えば円盤状の大径部７３ａと丸棒からなる細径部７３ｂとを備えている。大径部７３ａの外周には溝が形成されＯリング７５が外挿されている。また、細径部７３ｂの外周にあるシャーシ７２には溝が形成されＯリング７６が外挿されている。このようにしてスライドシャフト７３の大径部７３ａと細径部７３ｂがＯリング７５，７６を介して嵌挿されている。このため、シャーシ７２とスライドシャフト７３との間に気密空間７７が形成されている。なお、気密空間７７にはチューブ７８が接続されて気密空間７７内の圧力を変化させることができるようになっている。
【００８１】
一方、スライドシャフト７３の細径部７３ｂの先端部には第２の実施の形態と同様に押し付けパッド２２が固定され、この押し付けパッド２２をバネ２３により図１３中の左方向に球体５３を押圧して任意の位置で固定している。
【００８２】
次に、この実施の形態の駆動手段について説明する。
シャーシ７２の上部の開口部７２ｂには、円筒状の座７９の一端が固定されている。この座７９には上述した第２の固定手段と同様にスライド筒８０がＯリング８３，８４を介して軸Ｏｋ上を摺動可能に嵌挿され、気密空間８６が形成されている。なお、この気密空間８６にはチューブ８５が接続されて気密空間８６内の圧力を変化させることができるようになっている。
【００８３】
一方、スライド筒８０の上端には円板８１が一体的に固定され、座７９との間に配置されたバネ８２により上方に押圧されている。このため、ローラー６１と球体５３とは分離されている。スライド筒８０の凹部８０ａには第２の実施の形態と同様のモータ５８が配設されている。その他の構成は第２の実施の形態と同様である。
【００８４】
次に、コントロールボックス６３内の電気的構成を図１４により説明する。
図１４に示すように、この制御部６４には、第１および第２の入力回路３５，３６、第１および第２のモータ駆動回路６６，６７、第１ないし第３の電磁弁駆動回路８８，９０，９２がそれぞれ接続されている。そして、第１の電磁弁駆動回路８８は、エアーブレーキ７０ａ，７０ｂ，７０ｃに接続された圧力Ｐのエアーを入出力可能な第１の電磁弁８７との間に接続されている。第２の電磁弁駆動回路９０は、気密空間７７にチューブ７８を介して接続された圧力Ｐのエアーを入出力可能な第２の電磁弁８９との間に接続されている。第３の電磁弁駆動回路９２は、気密空間８６にチューブ８５を介して接続された圧力Ｐのエアーを入出力可能な第３の電磁弁９１との間に接続されている。
【００８５】
なお、制御部６４は、第２の実施の形態に対して、電磁ブレーキ駆動回路３８が第１の電磁弁駆動回路８８に、第１のソレノイド駆動回路３９が第２の電磁弁駆動回路９０に、第２のソレノイド駆動回路６５が第３の電磁弁駆動回路９２にそれぞれ対応しているので説明を省略する。
【００８６】
（作用）
次に、この実施の形態に係わる内視鏡支持装置５０の作用について説明する。この実施の形態では、第１の固定手段、第２の固定手段、駆動手段の動作のみ説明する。
術者は内視鏡３または内視鏡保持部材１７を把持し、ボタン式スイッチ９を押す。これにより、ボタン式スイッチ９からの出力信号は、コントロールボックス６３に伝送されて第１の入力回路３５を介して制御部６４に入力される（図１４参照）。
【００８７】
ここで制御部６４は、図１１に示すロジックにしたがって信号を出力する。この場合は、第１の電磁弁駆動回路８８に出力信号が送られる。これにより、第１の電磁弁駆動回路８８は、第１の電磁弁８７を圧力Ｐのエアーが各エアーブレーキ７０ａ，７０ｂ，７０ｃに供給されるように動作させてエアーブレーキ７０ａ，７０ｂ，７０ｃを解除する。なお、第１の移動保持手段の動作は第２の実施の形態と同様であり、制御部６４からの信号出力がないボタン式スイッチ９がＯＦＦの場合には、エアーの供給は停止され、エアーブレーキ７０ａ，７０ｂ，７０ｃは固定状態となる。
【００８８】
また、制御部６４から第２の電磁弁駆動回路９０に信号が出力されると、第２の電磁弁駆動回路９０は第２の電磁弁８９を圧力Ｐのエアーがチューブ７８を介して気密空間７７に供給されるように動作させる。すると、スライドシャフト７３を球体５３から離す図１３中の右方向に移動させて球体５３の固定が解除される。このとき、球体５３は転動可能に支持機構７１に保持される。
【００８９】
また、制御部６４から第３の電磁弁駆動回路９２に信号が出力されると、第３の電磁弁駆動回路９２は第３の電磁弁９１を圧力Ｐのエアーがチューブ８５を介して気密空間８６に供給される。このため、スライド筒８０がバネ８２の付勢力に抗して図１３中の下方向に移動し、ローラー６１を球体５３に押圧する。以降の動作は第２の実施の形態と同様なので説明を省略する。なお、この実施の形態では第２の実施の形態で用いたソレノイドの代わりにエアーを用いているが、第２の実施の形態と同様の内視鏡３の視野移動が可能となる。
【００９０】
（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば以下のような効果が得られる。なお、第１および第２の実施の形態と同一の効果については記述を省略する。
エアー（流体）の圧力を用いることにより、第１および第２の固定手段を球体５３に対して容易に固定／固定解除することができる。また、特にエアー供給源を支持機構７１の外部に設けることができるので、第２の固定手段を小型に構成することができる。
【００９１】
なお、これら実施の形態では医療用具として内視鏡３を用いて説明した。内視鏡３以外にも被検体に対して医療行為を施すことが可能な機能部（処置部）を有し、その機能部を操作する操作部を基端部に有する長尺な部材（挿入部）を含む医療用具、例えば把持鉗子、超音波処置具等の医療用器具にも適用可能である。そして、このような内視鏡以外の医療用具の基端部側を例えば上述した各実施の形態の支持装置に取り付けることで、上述した実施の形態と同等の効果を得ることができる。
【００９２】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
上記説明によれば下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。
【００９３】
［付記］
（付記項１）  術部を処置するための医療用具と、
一端が固定された固定支持部に接続され、複数のアームを相対的に移動可能な関節で接続してなる第１の移動保持手段と、
これら関節の移動を固定・固定解除可能な第１の固定手段と、
前記第１の移動保持手段の先端側に設けられ、転動可能な球体で前記医療用具を傾斜可能に保持する第２の移動保持手段と、
前記球体を転動させるように駆動する駆動手段と、
前記球体の転動を固定・固定解除可能な第２の固定手段と、
前記第１および第２の固定手段の固定・固定解除を切り換える第１の信号入力手段と、
前記第２の固定手段の固定解除に応じて駆動手段の駆動・停止を切り換える第２の信号入力手段と
を具備することを特徴とする医療用具支持装置。
（付記項２）  術部を処置するための医療用具と、
一端が固定された固定支持部に接続され、複数のアームを相対的に移動可能な関節で接続してなる第１の移動保持手段と、
これら関節の移動を固定・固定解除可能な第１の固定手段と、
前記第１の移動保持手段の先端側に設けられ、転動可能な球体で前記医療用具を傾斜可能に保持する第２の移動保持手段と、
前記球体を転動させるように駆動する駆動手段と、
術者が操作する第１および第２の信号入力手段と、
第１および第２の信号入力手段からの情報に基づいて第１および第２の固定手段と駆動手段とを選択的に動作させる制御を行なう制御手段と
を具備することを特徴とする医療用具支持装置。
【００９４】
（付記項３）  付記項１または付記項２において、前記駆動手段は、前記球体に対し術部（内視鏡先端側）と略反対方向に配設されている。
内視鏡支持装置（先端の関節部）の下側（術部）側に空間を確保できる。このため、術具を支持装置の下側でも操作できる。
内視鏡支持装置（先端の関節部）の両サイドの幅を細くできる。このため、術具が支持装置に干渉し難い。
（付記項４）  付記項１ないし付記項３のいずれか１において、前記駆動手段は、前記第２の移動保持手段を構成する枠体内に配設されている。
コンパクトになるので、術具の作業空間を確保できる。
（付記項５）  付記項１ないし付記項４のいずれか１において、第１の入力手段は内視鏡を粗動させるときに、第２の入力手段は内視鏡を微動させるときに操作する。
（付記項６）  付記項１ないし付記項５のいずれか１において、前記第１および第２の固定手段は、電気的固定手段である。
（付記項７）  付記項１ないし付記項５のいずれか１において、前記第１および第２の固定手段は、流体の圧力により動作する流体圧力式固定手段である。
（付記項８）  付記項１ないし付記項７のいずれか１において、少なくとも第２の入力手段はフットスイッチを含む。
【００９５】
（付記項９）  基端部側から先端部側に向かって順次配設された複数のアームと、これらアームの端部間にそれぞれ配設されアーム同士の相対位置を固定状態・固定解除状態に切換可能な第１の固定手段を有する関節とを備え、その基端部が所定の位置に固定支持されているとともにその先端部を前記基端部に対して粗移動可能に形成した第１の移動保持手段と、この第１の移動保持手段の先端部側に設けられ、転動可能な球体と、この球体を転動させるように駆動する駆動手段と、この球体を固定状態・固定解除状態に切換可能な第２の固定手段とを有し、前記球体を介して患部を処置するための医療用具を傾斜可能かつ微動可能に保持する第２の移動保持手段と、前記第１および第２の固定手段を固定状態・固定解除状態に切り換えて前記医療用具を固定状態・粗移動可能状態に切り換える第１の動作状態切換手段と、前記第２の固定手段を固定状態・固定解除状態に切り換えるとともに前記駆動手段の駆動状態・駆動停止状態を切り換えて前記医療用具を固定状態・微動可能状態に切り換える第２の動作状態切換手段とを具備することを特徴とする医療用具支持装置。
（付記項１０）  基端部側から先端部側に向かって順次配設された複数のアームと、これらアームの端部間にそれぞれ配設されアーム同士の相対位置を固定状態・固定解除状態に切換可能な第１の固定手段を有する関節とを備え、その基端部が所定の位置に固定支持されているとともにその先端部を前記基端部に対して粗移動可能に形成した第１の移動保持手段と、この第１の移動保持手段の先端部側に設けられ転動可能な球体と、この球体を転動させるように駆動する駆動手段と、この球体を固定状態・固定解除状態に切換可能な第２の固定手段とを有し、前記球体を介して患部を処置するための医療用具を傾斜可能かつ微動可能に保持する第２の移動保持手段と、前記医療器具を所望の位置に配置させるための操作力が入力されると、その入力操作に基づいた信号を発する操作力入力手段と、前記第１および第２の固定手段と駆動手段とにそれぞれ電気的に接続され、前記操作力入力手段の入力操作により発せられた信号に基づいて前記第１および第２の固定手段と駆動手段とに信号を出力して前記第１および第２の移動保持手段を選択的に動作させる制御手段とを具備することを特徴とする医療用具支持装置。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、術者が医療用具もしくは医療用具近傍を把持することにより、医療用具を素早く、広範囲に移動でき、かつ、医療用具の操作の邪魔にならないシンプルな構造の医療用具支持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係わる内視鏡支持装置を示す概略図。
【図２】図１に示す第２の移動保持手段を示す概略的な部分断面図。
【図３】図１に示す内視鏡支持装置の電気的構成を示す概略図。
【図４】図３に示す制御部の入出力状態の一覧を示す図。
【図５】図１に示す内視鏡の視野内の概略図。
【図６】（Ａ）は図２に示す第２の移動保持手段を駆動させたときの概略的な部分断面図、（Ｂ）は（Ａ）を上面から見たときの部分断面図。
【図７】第２の実施の形態に係わる内視鏡支持装置を示す概略図。
【図８】図７に示す第２の移動保持手段を示す概略的な部分断面図。
【図９】図８に示す第２の移動保持手段を側方から見たときの概略的な部分断面図。
【図１０】図７に示す内視鏡支持装置の電気的構成を示す概略図。
【図１１】図１０に示す制御部の入出力状態の一覧を示す図。
【図１２】図８に示す第２の移動保持手段を駆動させたときの概略的な部分断面図。
【図１３】第３の実施の形態に係わる第２の移動保持手段を示す概略的な部分断面図。
【図１４】図１３に示す内視鏡支持装置の電気的構成を示す概略図。
【図１５】経鼻的下垂体腫瘍摘出術の概略図。
【符号の説明】
１…内視鏡支持装置、３…内視鏡、４…クランプ部、５…関節、６…アーム部、７…保持部材支持機構、９…ボタン式スイッチ、１０…フットスイッチ、１１…コントロールボックス、１４…電磁ブレーキ、１６…球体、１７…内視鏡保持部材、１８…シャーシ、２０…第１のソレノイド、２４…傾斜シャフト、２８…固定機構、２８ａ…ソレノイド、２９…シャフト、３０…直動アクチュエータ、３１…シャフト、３２…電磁クラッチ、３３…モータ、３７…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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