(57)【要約】【課題】昇段運転時における異常の検知の精度を高める。【解決手段】本体１と、本体１を走行可能に支持する車輪２と、段差を昇るための段差昇降機構とを具備する走行装置Ａにおいて、段床までの距離が所定値以下となったことを感知し得る感知手段８０１を前記本体１に設けて、前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、該段床と前記感知手段８０１とが前記所定値以下の距離に接近したことを感知することで昇段動作が適切に進行していることを判断するようにした。【選択図】図４
2004344205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、本体を走行可能に支持する車輪と、段差を昇るための段差昇降機構とを具備する走行装置であって、
段床までの距離が所定値以下となったことを感知し得る感知手段を前記本体に設けて、
前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、該段床と前記感知手段とが前記所定値以下の距離に接近したことを感知することで昇段動作が適切に進行していることを判断するように構成した走行装置。
【請求項２】
本体と、本体を走行可能に支持する車輪と、段差を昇るための段差昇降機構とを具備する走行装置であって、
運転者が把持するためのハンドルと運転者との間の距離を検知する検知手段を設けて、
前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、前記ハンドルと運転者との間の距離が所定値以上になったことを検知することで段差昇降機構が前記本体の傾倒を防止するべく動作するように構成した走行装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の走行装置とともに用いることが可能な移乗装置であって、
前記走行装置に乗せるべき人や荷物を支え得るサポート部材と、
前記サポート部材を上下動可能に支持するベース部材と、
前記段差昇降機構が内包するアクチュエータより付与される駆動力を前記サポート部材に伝達することで該サポート部材を上下動させる伝達機構と
を具備する移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に重量運搬装置、階段昇降機、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、じょくそう予防機器、歩行支援機器、車輪移動式ロボット等としての利用に好適な移乗装置、走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、この種の走行装置として多様なものが存在している。例えば、荷物を運搬する場合の走行装置としてフォークリフト、リフタ、手押し車等が、人を運搬する場合の走行装置として車椅子等が、それぞれ周知のところである。これらの走行装置が走行する走行路には、時として、段差や障害物等が存在していることがある。そこで、走行装置に段差や障害物の存在する道程を踏破させるための段差昇降機構が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、階段、エスカレータ等を上り下りする場合には、安全性の見地から、走行装置の現在状況を何らかの形で把握できるようにすることが望ましい。特に、段差昇降機構の機能を利用して段差を昇る動作を実行するとき、段差昇降機構が内包しているアクチュエータが出力する駆動力により走行装置の本体を上昇させるが、走行装置の姿勢が異常な状態でアクチュエータを駆動するとその駆動力で走行装置が思いもよらぬ方向に移動して転倒または転落といった重大な事故を惹起しかねない。典型的には、走行装置に傾斜センサあるいはジャイロ等を装備することで、走行装置の現在の姿勢を検知し、アクチュエータの制御を行うことが考えられる（例えば、特許文献２を参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２７８６５号公報
【特許文献２】特開２００１−０１７４７５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、昇段動作においては走行装置に様々な振動や衝撃が加わり、かつアクチュエータ自体もまた振動源であることから、傾斜センサ等が走行装置の姿勢を検知するために参照する信号にノイズが混入することは避けられず、このようなノイズを拾うことで傾斜センサ等が誤検知する可能性は否定できない。また、ノイズをフィルタリングするならば、傾斜センサ等の応答性が著しく悪化する。
【０００６】
以上の問題に鑑みて、本発明は、昇段動作時における異常の検知の精度を高め、安全性を担保することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決すべく、本発明では、本体と、本体を走行可能に支持する車輪と、段差を昇るための段差昇降機構とを具備する走行装置において、段床面、言い換えるならば踏面または段端までの距離が所定値以下となったことを感知し得る感知手段を前記本体に設けて、前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、所定のタイミングで該段床と前記感知手段とが前記所定値以下の距離に接近したことを感知することで昇段動作が適切に進行していることを判断するようにした。このようなものであれば、走行装置に加わる振動や衝撃にかかわらず、昇段動作が適切に進行しているか否かを高精度で判定可能となる。
【０００８】
また、通常、走行装置の本体にはハンドルが設けられ、該ハンドルの近傍に段差昇降機構を駆動するための操作スイッチが設けられる。そして、走行装置を昇降させるときには、運転者がハンドルを把持した上で姿勢をコントロールしながら運転することが一般的である。だが、本体が傾倒しそうな場合には、運転者が咄嗟にハンドルを握りしめるために操作スイッチを誤操作してしまうおそれがある。本発明では、運転者が把持するためのハンドルと運転者との間の距離を検知する検知手段を設けて、前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、前記ハンドルと運転者との間の距離が所定値以上になったことを検知することで段差昇降機構が前記本体の傾倒を防止するべく動作するように構成して、事故発生を抑止できるようにしている。
【０００９】
加えて、走行装置とともに用いられ、走行装置に人や荷物を移載する、あるいは逆に走行装置に乗っている人や荷物を他の場所へと移載するために利用可能な移乗装置として、前記走行装置に乗せるべき人や荷物を支え得るサポート部材と、前記サポート部材を上下動可能に支持するベース部材と、前記段差昇降機構が内包するアクチュエータより付与される駆動力を前記サポート部材に伝達することで該サポート部材を上下動させる伝達機構とを具備するものを構成すれば、走行装置に搭載されているアクチュエータを利用してサポート部材を駆動し人や荷物の移載を行い得る。しかも、移乗装置自体に電動モータや電源装置等を実装しておく必要がなくなることから、その構成を簡略化できる。即ち、移乗装置の低コスト化、小型化等を実現し得る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。まず、本実施形態における走行装置Ａについて述べる。図１、図２に示すように、走行装置Ａの本体１は、少なくとも一対の車輪２によって走行可能に支持されている。本体１には、人や荷物を載置するためのシート部が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者が着座できるシート部が本体１の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置Ａは、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記車輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた回転部材たるクランク３と、このクランク３の回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４と、これらクランク３、アーム４を駆動するための駆動力を出力するアクチュエータ６ａ、６ｂとを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【００１１】
段差昇降機構に関して詳述する。クランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂは、車輪２を受ける車軸５と略同一軸線上に配置される。クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとは、互いに独立に駆動可能である。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定され、その先端を車輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられる。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視車輪２とほぼ同径の部分円弧状または楕円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定されている。該スプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。つまり、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。
【００１２】
走行装置Ａが下段差を降りる際の動作について説明する。車輪２が下段差に臨んだとき、図３（ａ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５（あるいは、クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図３（ｂ）に示すように、走行装置Ａを下降させて車輪２を下段床に接地させる。
【００１３】
続いて、走行装置Ａが上段差を昇る際の動作について説明する。車輪２が上段差に臨んだとき、図３（ｂ）に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３（ａ）に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置Ａが上段差をクリアできる位置まで持ち上がることとなる。
【００１４】
しかして、本実施形態では、段床までの距離が所定値以下となったことを感知し得る感知手段８０１を前記本体に設けている。感知手段８０１は、図１、図４、図５に示すように、側面視車輪２径内にあるように配設され、車軸５に対し略垂直な所定方向（例えば、図４、図５に示す矢印の方向）に沿って段床面（特に、段床の踏面）との間の距離が所定値以下であるか否かを感知するものである。感知手段８０１は、例えば、反射形光電スイッチを利用してなる。即ち、所定方向に沿って段床面に対し光波その他の電磁波を放射し、該段床面で反射される反射波を感知することを通じて段床までの距離を検知するものである。感知手段８０１たる光電スイッチは、段床までの距離が所定値以下であるか否かに応じてスイッチ動作する。光電スイッチが出力するスイッチ信号は、図６に示す制御部８０２に入力される。制御部８０２は、段差昇降機構を制御する機能を有する。即ち、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂを制御する機能を有するものである。但し、光電スイッチ以外のデバイス、例えば超音波センサやその他各種測距デバイス等を利用して感知手段８０１を構成することを妨げない。
【００１５】
段差昇降機構による昇段動作により車輪２が上昇する際、段床と感知手段８０１との間の距離は一旦大きくなった後急に小さくなる。より具体的には、図４（ａ）に示すように下段床にある走行装置の車輪２が図４（ｂ）に示すように上段床に上がる過程において、感知手段８０１が段差のちょうど真上を通過する際に、感知手段８０１と段床との間の距離Ｌが、図４（ａ）に示す下段床面との間の距離Ｌ１から図４（ｂ）に示す上段床面との間の距離Ｌ２へと急に縮まることとなる。
【００１６】
従って、上記のＬ２＋αを閾値として感知手段８０１たる光電スイッチのＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように設定しておく。段差昇降機構による昇段動作に際し、制御部８０２は、アクチュエータ６ａ、６ｂを駆動しつつ、光電スイッチよりもたらされるスイッチ信号をモニタする。そして、昇段動作における所定のタイミングにおいて、感知手段８０１と段床との間の距離が閾値よりも接近していることを示すスイッチ信号のときは、昇段動作が適切に進行しているものと判断してアクチュエータ６ａ、６ｂの駆動制御を続行する。一方で、しかるべき所定のタイミングにおいて感知手段８０１と段床との間の距離が閾値よりも接近していることを示すスイッチ信号でないときには、走行装置の本体の姿勢が傾倒している等の異常が発生しているものと判断して、事故防止のための所定の安全動作に切り替える制御を行う。ここに言う安全動作とは、例えばアクチュエータ６ａ、６ｂを停止する、またはこの時点までに実行した動作と全く逆の動作を行うようにアクチュエータ６ａ、６ｂを制御する（即ち、クランク３及びアーム４に、この時点までにさせた運動と逆の運動をさせる）、等である。
【００１７】
また、本体１には、上方若しくは後上方に展開するハンドル体１１を取り付けてある。走行装置Ａを運転する運転者Ｄは、このハンドル体１１の先端部に設けられたハンドル１１ａを把持して、本体１を操作することができる。図示例のハンドル体１１は、本体１の後部より上方に張り出す正面視略Ｕ字形状をなす。段差を昇降する際には、図５に示しているように、運転者Ｄがハンドル１１ａを把持して本体をやや傾斜させ、姿勢のバランスをとりながら段差昇降機構を駆動して昇段／降段動作を実行させる。段差昇降機構の昇段／降段動作あるいはその停止の指示は、運転者Ｄが手指（図示例では、親指）で操作する操作スイッチ８０４を使用して行う。そして、本実施形態では、図７及び図８に示すように、ハンドル１１ａを把持する運転者Ｄとの間の距離Ｌ’を検知可能であるように、該ハンドル１１ａに検知手段８０３を設けている。検知手段８０３には、光学式センサ、超音波センサ、または紐とプルスイッチ（紐の一端は運転者Ｄの身体の所要部位に、他端はプルスイッチに取り付けておく）、その他の種々のスイッチを採用することができるが、本実施形態では、ハンドル１１ａの後方部位に運転者Ｄ側（内側）に向けて取り付けた光電スイッチを検知手段８０３とする。該光電スイッチより放射される光波は、ハンドル１１ａを把持して走行装置Ａを運転する運転者Ｄの胴体Ｄ１に当たるようにしている。段差昇降機構を駆動するとき、本体１が傾倒してハンドル１１ａが前傾すると、検知手段８０３は運転者Ｄの胴体Ｄ１より離間する。ハンドル１１ａが運転者Ｄの胴体Ｄ１より所定距離以上離れた場合、即ち検知手段８０３が運転者Ｄの胴体Ｄ１より所定距離以上離れた場合には、検知手段８０３たる光電スイッチより異常信号が出力される。この異常信号を受け取った制御部８０２は、昇段／降段動作を安全動作に切り替えるべくアクチュエータ６ａ、６ｂを制御する。運転者Ｄがハンドル１１ａを引き戻して本体１を正常な姿勢に戻すと、検知手段８０３と運転者Ｄの胴体Ｄ１とが接近して異常信号の出力が止まり、制御部８０２がアクチュエータ６ａ、６ｂの駆動を可能にする。ここで、検知手段８０３は光電スイッチには限らず、例えば既に述べたようなプルスイッチを採用しても構わない。この場合には、ハンドル１１ａに設けたプルスイッチと運転者Ｄの胴体Ｄ１（例えば、運転者のズボンのベルトやベルト通し、ポケット等）とを紐等で結びつけ、ハンドル１１ａが運転者Ｄより離間することに伴い紐等の張力でプルスイッチが操作されて異常信号を出力するという態様のものとなる。紐等は、ゴムやばねを併用したり、コイル状にしたりしてプルスイッチが効いた後にさらに引かれても切れないように伸び代を持たせてもよい。
【００１８】
次に、本実施形態における移乗装置Ｂについて述べる。移乗装置Ｂは、図９に示すように、荷物、人等を支え得るサポート部材９１と、前記サポート部材９１を上下動可能に支持するベース部材９２とを主要な構成要素とする、自立性を有するものである。
【００１９】
本実施形態において、サポート部材９１は、平面視概略Ｕ字型のヨーク９１２と、ヨーク９１２より下方に突出させた支柱９１３と、ヨーク９１２に着脱可能に取り付けられたシート９１１とを具備する。シート９１１は、ヨーク９１２の左右に設けられたフックにスリング９１４を介して取り付けるもので、ヨーク９１２より着脱可能となっている。つまり、シート９１１は直接的にはヨーク９１２により吊されることとなる。また、ヨーク９１２は、被介護者Ｐの肘や腹等を支えるものとしても機能する。他方、ベース部材９２は、ベース９２１と、ベース９２１より上方に突出させたガイド部９２２とを具備する。そして、ベース９２１に設けられたガイド部９２２とヨーク９１２に設けられた支柱９１３とを係合せしめることにより、ベース部材９２がサポート部材９１を上下方向に可動にガイドするようになる。例えば、ヨーク９１２の支柱９１３またはベース部材９２のガイド部９２２の一方がバー状であり、他方がパイプ状若しくはチャネル状であれば、一方を他方に挿入することで、ベース部材９２とサポート部材９１とが組み合わせられ、サポート部材９１がガイド部９２２に沿って移動可能となる。なお、ヨーク９１２及びシート９１１は、ベース部材９２または支柱９１３に対して垂直軸周りに回転可能としてある。
【００２０】
その上で、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂより付与される駆動力をサポート部材９１に伝達することで該サポート部材９１を上下動させる伝達機構を構成している。より具体的には、ワイヤ９３の一端をサポート部材の所定部位に固定し、その他端をアクチュエータ６ａ、６ｂの駆動力を用いて引っ張ることでサポート部材９１を上昇させ得るものとしている。本実施形態では、一端を支柱９１３の下方部位に固定したワイヤ９３を上方に導き、ガイド部９２２（の上部）に設けた固定滑車９２４を介してその他端を再び下方に導いてある。つまり、本実施形態における伝達機構は、これらワイヤ９３及び固定滑車９２４を包含してなる。加えて、図示例では、ベース９２１に設けた固定滑車９２３を介してワイヤ９３の他端側を外方に進出させている。
【００２１】
以降、移載装置の使用態様について述べる。ここで述べる例では、走行装置Ａに移乗させる対象として、被介護者Ｐを想定している。まず、ベッドの縁にサポート部材９１より取り外したシート９１１を敷き、その上に被介護者Ｐを座らせる。移乗装置Ｂを被介護者Ｐに接近させ、シート９１１をサポート部材９１に取り付ける。具体的には、シート９１１のスリング９１４をヨーク９１２のフックに掛ける。次に、伝達機構の要素であるワイヤ９３の他端を、例えば走行装置Ａのアームに接続する。この状態を、図９に示している。しかる後、クランク３及び／またはアーム４をクランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂによって適宜に駆動することでワイヤ９３を引っ張り、サポート部材を被介護者Ｐごと上昇させる。
【００２２】
サポート部材９１を上方に変位させて被介護者Ｐをベッドより持ち上げた後、ヨーク９１２及びシート９１１を垂直軸周りに回転させて、シート９１１と被介護者Ｐとを走行装置Ａ側に引き寄せる。そして、ワイヤ９３をゆるめるようにクランク３、アーム４を駆動してサポート部材９１を下降させ、シート９１１と被介護者Ｐとを走行装置Ａに搭載する。最後に、ヨーク９１２よりシート９１１を取り外すことで、被介護者Ｐをベッドから走行装置Ａへと移乗させる作業が完了する。走行装置Ａから被介護者Ｐをベッド等に降ろすときには、上記と逆の手順を実施すればよいことは言うまでもない。因みに、トイレや入浴等の場合、被介護者Ｐが着座可能なシート９１１の替わりに膝当てや腹当て等を使用して被介護者Ｐを立たせるように支持すれば、衣服の着脱等が容易である。
【００２３】
本実施形態によれば、本体１と、本体１を走行可能に支持する車輪２と、段差を昇るための段差昇降機構とを具備する走行装置Ａにおいて、段床面、言い換えるならば踏面または段端までの距離が所定値以下となったことを感知し得る感知手段８０１を前記本体１に設けて、前記段差昇降機構により段床を昇る昇段動作に際し、所定のタイミングで該段床と前記感知手段８０１とが前記所定値以下の距離に接近したことを感知することで昇段動作が適切に進行していることを制御部８０２が判断するようにしたため、走行装置Ａに加わる振動や衝撃の影響によらず昇段動作が適切に進行しているか否かを高精度で判定可能となる。本実施形態における感知手段８０１は、ＯＮ／ＯＦＦのスイッチ信号を出力するものであることから、振動等によるノイズの影響を受けにくく精度が高い。しかも、応答スピードも速い。また、比較的低い段差から高い段差まで、様々な状況下で効果を発揮し得る。感知手段８０１たる光電スイッチは側面視車輪２径内に配置されているため、昇降動作時に段床と干渉することがなく、かつ段床の踏面または段端に十分に接近し得るため、走行装置Ａの現在状況の検知の精度がより高まる。
【００２４】
運転者Ｄが把持するためのハンドル１１ａと運転者Ｄとの間の距離Ｌ’を検知する検知手段８０３たる光電スイッチを設けており、前記ハンドル１１ａと運転者Ｄとの間の距離Ｌ’が所定値以上になると光電スイッチが働いて、段差昇降機構が前記本体の傾倒を防止するべく動作するように（制御部８０２が段差昇降機構のアクチュエータ６ａ、６ｂを制御するものと）したため、本体１が傾倒しそうな場合等に運転者Ｄが咄嗟に操作スイッチ８０４を握りしめたとしても段差昇降機構の駆動が適切に制止される。
【００２５】
並びに、走行装置Ａとともに用いられ、走行装置Ａに人や荷物を移載する、あるいは逆に走行装置Ａに乗っている人や荷物を他の場所へと移載するために利用可能な移乗装置Ｂとして、前記走行装置Ａに乗せるべき人Ｐや荷物を支え得るサポート部材９１と、前記サポート部材９１を上下動可能に支持するベース部材９２と、前記段差昇降機構が内包するアクチュエータ６ａ、６ｂより付与される駆動力を前記サポート部材９１に伝達することで該サポート部材９１を上下動させる伝達機構とを具備するものを構成したため、走行装置Ａに搭載されているアクチュエータ６ａ、６ｂを利用してシート９１１を駆動し人や荷物の移載を行い得る。しかも、移乗装置Ｂ自体に電動モータや電源装置等を実装しておく必要がなくなることから、その構成を簡略化できる。即ち、移乗装置Ｂの低コスト化、小型化等を実現し得る。特に、本実施形態では、昇段動作または降段動作の際に車輪２径外に進出し得るアーム４に、伝達機構の要素となるワイヤ９３の他端を接続するにしているため、ドラム、ウィンチの如き巻き取り機構を別途走行装置Ａに実装する必要がない。
【００２６】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、感知手段８０１たる光電スイッチは、走行装置Ａ本体１の中央部に１個実装するようにしてもよい。感知手段８０１は、走行装置Ａが段差を降りる降段動作時においては、本体１の過度の傾斜を検知したり、降段動作中に本体１若しくは車輪２が上段床より離間したことを検知したりするために利用可能である。
【００２７】
移乗装置Ｂのワイヤ９３は、走行装置Ａに設けた（アクチュエータ６ａ、６ｂにより回転駆動される）ドラムに巻き取らせるようにしてもよい。シート９１１の替わりに、走行装置Ａのシート部をヨーク９１２に取り付けるものとしてもよい。支柱９１３の下方部位にさらに動滑車を設け、ワイヤ９３をＵ字型に掛けてその他端を引き上げるものとしてもよい。移乗装置Ｂのシート９１１と走行装置Ａのシート部とを兼用してもよく、あるいは移乗装置Ｂのヨーク９１２と走行装置Ａの肘掛けとを兼用してもよい。ベース９２１にキャスタ等を設けて移動可能にしてもよい。
【００２８】
また、図１０及び図１１に示すように、走行装置Ａの本体１に人Ｐや荷物を支え得るサポート部材９４を上下動可能に支持させ、なおかつ、該サポート部材９４の上下動をアクチュエータ６ａ、６ｂが出力する駆動力を利用して行うべく、サポート部材９４とアクチュエータ６ａ、６ｂとを接続する接続機構を介在させて移乗機構を構成してもよい。サポート部材９４は、支点９６を介して略水平軸周りに回転可能に本体１に取り付けた支持フレーム９４１と、支持フレーム９４１の先端部に取り付けた支持具９４２とを具備する。支持具９４２は、人Ｐや荷物を直接に支持するための部材である。支持具９４２は、例えば、その中央部に人Ｐの身体を入れることができる空隙を内在させたもので、空隙に人Ｐの体を差し入れた状態でこの人Ｐの肘や上腕、腹部等を支え得る。図示例の支持具９４２は、ちょうど浮き輪状のものとなっている。支持具９４２は、上面視環状をなす回転座９４３に下方より支持される。そして、回転座９４３は、支持フレーム９４１の先端部に固定された支持枠９４１ａに対して略水平軸周りに回転可能に支持されている。総じて言えば、支持具９４２は支持フレーム９４１（の支持枠９４１ａ）が上下しても略水平を保つことが可能となっている。支持フレーム９４１及び／または支持具９４２は、必要に応じて本体１より着脱可能であることが好ましい。
【００２９】
走行装置Ａに搭乗している人Ｐをベッド等へ降ろす等の場合には、運転者Ｄがサポート部材９４を本体１に取り付け、搭乗している人Ｐの身体を支持具９４２に預けさせる。並びに、支持フレーム９４１の後端部に設けられたフック９４１ｂにワイヤ９５の一端を取り付け、他端をアーム４に取り付けることで、アクチュエータ６ａ、６ｂが出力する駆動力をサポート部材９４に伝達し得るようにする。つまり、ワイヤ９５、アーム４、クランク３、スプロケット７ａ，７ｃ並びにチェーン７ｂ等により前記接続機構が構成される。しかる後、アクチュエータ６ａ、６ｂを駆動してアーム４にワイヤ９５を引かせることで、支持フレーム９４１が支点９６を中心に回転し、その先端部及び回転座９４３、支持具９４２が上昇する。結果、支持具９４２を介して人Ｐの身体を起こし、立位を取らせることができる。この状態で、人Ｐを反対方向に向かせて、即ち、支持具９４２及び人Ｐを回転座９４３に対して回転させるかあるいは支持具９４２の中で人Ｐの身体を回転させて、ベッド等に腰を下ろせる向きにする。因みに、支持具９４２の下面にはサテン生地（ポリエステル１００％）やテフロン（登録商標）等の表面が滑りやすい材料を用いて、回転座９４３上で回転させ易くしておくことが好ましい。そして、アクチュエータ６ａ、６ｂを駆動してアーム４を変位させ、支持フレーム９４１を回転させることで、支持具９４２と人Ｐとを下降させる。
【００３０】
上記の構成により、簡単な構造で被介護者Ｐや荷物の移乗を簡便に行うことができる。被介護者Ｐの全身を持ち上げることも可能であるが、脚力が残存している人を対象とするときにはこの人の足を接地させながら移乗作業を行うのがよい。上記の移乗機構は、足腰が弱っているが立位をとり得るような人に向いていると言える。加えて、該移乗機構を搭載した走行装置Ａはリハビリ用機器、歩行支援機器として使用することができる。なお、ワイヤ９５の替わりに、リンクを用いてアーム４と支持フレーム９４１とを接続してもよい。このときのリンクは、接続機構の構成要素の一となる。走行装置Ａのハンドル体１１を前方に倒すことが可能であるように本体１に支持させ、このハンドル体１１にサポート部材９４の支持具９４２を支持させるようにすれば、ハンドル体１１の本体１に対する相対移動により支持具９４２を上下動可能とすることができる。このとき、支持フレーム９４１は必須でなくなる。支持具９４２は、最初から被介護者Ｐ等に取り付けておいても構わない。支持具９４２に被介護者Ｐ等を載せることが可能なシートを（例えば、スリングを介して）装着し、支持具９４２とシートとをともに上下動させ得るようにしてもよい。車体１に運転者Ｄが乗るステップを設け、運転者Ｄの体重で移乗時における車体１の安定性を高めるようにしてもよい。さらに、走行装置Ａに登坂機能をも付加すれば、段差昇降、登坂及び移乗の三機能を備えた自己完結型の介護機器となる。
【００３１】
その他各部の具体的構成は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上に詳述した本発明によれば、昇段動作時における異常の検知の精度を高め、安全性を担保した走行装置を実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】昇段動作時における感知手段の機能を説明する図。
【図５】昇段動作時における走行装置の運転方法を説明する図。
【図６】制御部及び感知手段、操作スイッチ等の接続を示す図。
【図７】ハンドル及び検知手段を示す要部上面図。
【図８】ハンドル及び検知手段を示す要部側面図。
【図９】本発明の一実施形態における移乗装置を示す側面図。
【図１０】走行装置の変形例の一を示す側面図。
【図１１】走行装置の変形例の一を示す要部上面図。
【符号の説明】
Ａ…走行装置
８０１…感知手段
１１ａ…ハンドル
８０３…検知手段
Ｂ…移乗装置
９１…サポート部材
９２…ベース部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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