(57)【要約】【課題】疲労度または危険度の小さい経路を１つ、自動的に探索することができる経路探索装置を提供することである。【解決手段】プロセッサ１１は、ノードおよびリンクを使って道路網を表現した道路網データＤｒをワーキングエリア１３に読み出す。ここで、道路網データＤｒにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際にかかる疲労度または危険度が割り当てられている。プロセッサ１１は、以上の道路網データＤｒの疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する。【選択図】　　　　図１
2004012247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２地点間の経路を探索する経路探索装置であって、
ノードおよびリンクを使って、道路網を表現した道路網データを読み出す読み出し部を備え、
前記読み出し部により読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際にかかる疲労度または危険度が割り当てられており、
前記経路探索装置はさらに、
前記読み出し部により読み出された道路網データの疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する経路探索部を備える、経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索部は、経路探索の開始地点から終了地点へと最小の疲労度または危険度で到達可能な最適経路を探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記読み出し部により読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際の距離または時間が割り当てられており、
前記経路探索部は、
前記読み出し部により読み出された道路網データの疲労度または危険度を使った第１の経路探索、および、前記読み出し部により読み出された道路網データの距離または時間を使った第２の経路探索のいずれかを行って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索装置は、ユーザの指定に応じて、第１の経路探索を行うか、第２の経路探索を行うかを決定する、請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記経路探索装置は、ユーザの情報に応じて、第１の経路探索を行うか、第２の経路探索を行うかを決定する、請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項６】
２地点間の経路を探索する経路探索方法であって、
ノードおよびリンクを使って、道路網を表現した道路網データを読み出す読み出しステップを備え、
前記読み出しステップで読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際にかかる疲労度または危険度が割り当てられており、
前記経路探索方法はさらに、
前記読み出しステップで読み出された道路網データの疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する経路探索ステップを備える、経路探索方法。
【請求項７】
コンピュータ装置上で実行されるコンピュータプログラムとして実現される、請求項６に記載の経路探索方法。
【請求項８】
記録媒体に記録されたコンピュータプログラムとして実現される、請求項７に記載の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路探索装置に関し、より特定的には、２地点間の経路を探索する経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の運転時の疲労度または危険度を考慮に入れた経路探索装置の研究および開発が盛んに行われている。以下、図１１を参照して、このような経路探索装置の処理として、特開平１０−２６９３２号公報に開示されたものについて説明する。まず、記憶媒体から道路地図情報が読み出される（ステップＳ１０１）。また、ユーザの操作により、出発地点および目的地点が入力され、これによって、両地点が取得される（ステップＳ１０２およびＳ１０３）。入力された出発地点と目的地点とを結ぶエリアの道路地図情報が読み込まれる。道路地図情報におけるノードが保有するノード種別および接続リンク状況より、出発地点から目的地点まで到達可能な複数の経路が探索される（ステップＳ１０４）。以下、ステップＳ１０４で探索された経路を、経路候補と称する。次に、記憶媒体から、経路候補それぞれの道路特性情報が読み出される（ステップＳ１０５）。次に、読み込まれた道路特性情報を使って、経路候補それぞれの疲労度が算出される（ステップＳ１０６）。さらに、疲労度の場合と同様に、読み込まれた道路特性情報を使って、経路候補それぞれの走行費用が算出される（ステップＳ１０７）。次に、算出された疲労度および走行費用と共に、それらに対応する経路候補が、図１２に示すようにディスプレイ上に表示される（ステップＳ１０８）。ディスプレイ上の数値および経路候補を参照することにより、ユーザは、自分の好みにあった経路を選択することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の経路探索装置では、ユーザは、ディスプレイ上に表示された複数の経路候補の中から、入力装置を操作することにより、１つを選択する必要があるという問題点があった。特に、車両の運転中に、従来の経路探索装置を動作させた場合には、ステアリングホイールから、ユーザは手を離して、入力装置を操作することを要求される。ステアリングホイールから手を離すことは、安全運転の観点上、好ましくない。
【０００４】
それ故に、本発明の目的は、疲労度または危険度の小さい経路を１つ、自動的に探索することができる経路探索装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記目的は、以下の各発明により達成され、それらによって以下のような技術的効果を奏する。第１の発明は、２地点間の経路を探索する経路探索装置であって、ノードおよびリンクを使って、道路網を表現した道路網データを読み出す読み出し部を備える。ここで、読み出し部により読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際にかかる疲労度または危険度が割り当てられている。経路探索装置はさらに、読み出し部により読み出された道路網データの疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する経路探索部を備える。
【０００６】
上記のように、第１の発明では、経路探索部は、道路網データの各リンクに割り当てられた疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する。その結果、経路探索装置は、複数の経路を探索しなくなるので、ユーザがステアリングホイールから手を離して、経路探索装置を操作する必要がなくなる。これによって、安全性をより重視した経路探索装置を提供できるようになる。
【０００７】
第２の発明は第１の発明に従属しており、経路探索部は、経路探索の開始地点から終了地点へと最小の疲労度または危険度で到達可能な最適経路を探索する。第２の発明によれば、最も疲労度または危険度が小さい経路が探索されるので、よりユーザの安全性を考慮した経路探索装置を提供できるようになる。
【０００８】
第３の発明は第１の発明に従属しており、読み出し部により読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際の距離または時間が割り当てられている。経路探索部は、読み出し部により読み出された道路網データの疲労度または危険度を使った第１の経路探索、および、読み出し部により読み出された道路網データの距離または時間を使った第２の経路探索のいずれかを行って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する。
【０００９】
第３の発明によれば、経路探索装置は、距離または時間を考慮した経路探索をさらに行うことができるので、終了地点まで早くたどり着きたいというユーザのニーズに応えることが可能になる。
【００１０】
第４の発明は第３の発明に従属しており、経路探索装置は、ユーザの指定に応じて、第１の経路探索を行うか、第２の経路探索を行うかを決定する。
【００１１】
第５の発明は第３の発明に従属しており、経路探索装置は、ユーザの情報に応じて、第１の経路探索を行うか、第２の経路探索を行うかを決定する。
【００１２】
第４および第５の発明によれば、経路探索装置は、ユーザの好みまたは状態に合った経路探索を行うことが可能になるので、より使い勝手の良い経路探索装置を実現できるようになる。
【００１３】
第６の発明は、２地点間の経路を探索する経路探索方法であって、ノードおよびリンクを使って、道路網を表現した道路網データを読み出す読み出しステップを備える。読み出しステップで読み出される道路網データにおいて、各リンクには、そのリンクにより表現される道路区間を通過する際にかかる疲労度または危険度が割り当てられている。経路探索方法はさらに、読み出しステップで読み出された道路網データの疲労度または危険度を使って、経路探索の開始地点から終了地点へと至る最適経路を探索する経路探索ステップを備える。
【００１４】
第７の発明は第６の発明に従属しており、コンピュータ装置上で実行されるコンピュータプログラムとして実現される。
【００１５】
第８の発明は第７の発明に従属しており、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムとして実現される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態に係る経路探索装置１およびその周辺の構成を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１は、車両に代表される移動体の最適な経路を探索する装置であって、プロセッサ１１、プログラムメモリ１２およびワーキングエリア１３を備えている。プロセッサ１１は、プログラムメモリ１２に格納されたコンピュータプログラム（以下、単にプログラムと称する）Ｐａに従って動作して、ワーキングエリア１３を使って、経路探索に必要となる処理を実行する。
【００１７】
また、経路探索装置１には、記憶装置１４と、入力装置１５と、受信機１６とがデータ通信可能に接続されている。記憶装置１４は、典型的にはＣＤドライブ、ＤＶＤドライブまたはハードディスクドライブで構成される。記憶装置１４には、少なくとも経路探索に使われる道路網データＤｒが記録される。
【００１８】
以下、図２および図３を参照して、道路網データＤｒについて、詳しく説明する。図２は、図１に示す記憶装置１４内の道路網データＤｒを使って表現される道路網ＲＮの一例を示す模式図である。また、図３は、図２に示す道路網ＲＮから作成された道路網データＤｒの構造の一例を示す模式図である。まず、図２において、道路網ＲＮは、ノードＮ０〜Ｎｉ（ｉは２以上の自然数）およびリンクＬ０〜Ｌｊ（ｊは２以上の自然数）を使って表現される。なお、図２には、都合上、ノードＮ０〜Ｎ１０およびリンクＬ０〜Ｌ１８だけを描いている点を予め断っておく。各ノードＮ０〜Ｎｉは、道路網ＲＮ上の特徴点（つまり、交差点および屈曲点）を示しており、また、各リンクＬ０〜Ｌｊは、道路網ＲＮにおいて２特徴点間の道路を示す。以下では、２特徴点間のことを区間と称する。以上の道路網ＲＮを表現するため、図３に示すように、道路網データＤｒは、ノードリストＮＬおよびリンクリストＬＬを含んでいる。
【００１９】
ノードリストＮＬは、ノードレコードＮＲ０〜ＮＲｉを有する。ノードレコードＮＲ０は、ノードＮ０に関連するノード情報、つまり、ノード座標Ｃｎ０と、ノード番号ＮＮｎ０と、接続リンク数ＮＣＬｎ０と、接続リンク数ＮＣＬｎ０に相当する個数のポインタＰｎ０１〜Ｐｎ０ｋとを有する。ノード座標Ｃｎ０は、道路網ＲＮ上でノードＮ０が存在する位置を、典型的には緯度および経度を使って示す。ノード番号ＮＮｎ０は、ノードＮ０を一意に特定する番号である。接続リンク数ＮＣＬｎ０は、ノードＮ０を端点とするリンクＬの総数を示す。ポインタＰｎ０１は、ノードＮ０を端点とする１つのリンクＬのリンク情報が記述されたリンクレコードＬＲの記録位置を示す。ここで、図３の例では、ポインタＰｎ０１は、リンクレコードＬＲ０の記録位置を示している。また、他の各ポインタＰｎ０２〜Ｐｎ０ｋも、ポインタＰｎ０１の場合と同様に、ノードＮ０を端点とする１つのリンクＬのリンクレコードＬＲの位置を示す。ただし、ポインタＰｎ０１〜Ｐｎ０ｋはそれぞれ、互いに異なるリンクレコードＬＲの位置を示す。また、他のノードレコードＮＲ１〜ＮＲｉは、ノードレコードＮＲ０と同様のノード情報を有しているが、ノードレコードＮＲ０と比較すると、ノードＮ１〜Ｎｉに関連するノード情報がそれぞれに記述されている点で相違する。それ以外に、ノードレコードＮＲ１〜ＮＲｉと、ノードレコードＮＲ０との間に相違点は無いので、それらの詳細な説明については省略する。
【００２０】
リンクリストＬＬは、リンクレコードＬＲ０〜ＬＲｊを有する。リンクレコードＬＲ０は、リンクＬ０に関連するリンク情報、つまり、リンク番号ＬＮｋ０と、両端ノード番号ＢＮＮｋ０と、距離ＴＤｋ０と、疲労度ＦＦｋ０とを有する。リンク番号ＬＮｎ０は、リンクＬ０を一意に特定する番号である。両端ノード番号ＢＮＮｋ０は、リンクＬ０の両端にある２個のノードＮに割り当てられた各ノード番号Ｎｎを示す。距離ＴＤｋ０は、リンクＬ０により表される区間を距離である。また、疲労度ＦＦｋ０は、車両がリンクＬ０により表される区間を通過する際にドライバにかかる疲労の度合いを示す指標であり、本実施形態では、疲労度ＦＦｋ０が大きくなる程、ドライバの疲労は大きくなるとする。より具体的には、疲労度ＦＦｋ０は、リンクＬ０が表す区間における車線数、道幅、屈曲率、統計的な交通量、統計的な駐車車両密度および統計的な交通事故発生数を総合的に考慮して予め算出される値である。また、他のリンクレコードＬＲ１〜ＬＲｊは、リンクレコードＬＲ０と同様のリンク情報を有しているが、リンクレコードＬＲ０と比較すると、リンクＬ１〜Ｌｊに関連するリンク情報がそれぞれには記述される点で相違する。それ以外に、リンクレコードＬＲ１〜ＬＲｊと、リンクレコードＬＲ０との間に相違点は無いので、それらの詳細な説明については省略する。
【００２１】
なお、上述では、各ノードレコードＮＲは、ノード座標Ｃｎと、ノード番号Ｎｎと、接続リンク数ＮＣＬｎと、接続リンク数ＮＣＬｎに相当する個数のポインタＰｎとを有し、各リンクレコードＬＲは、リンク番号ＬＮｋと、両端ノード番号ＢＮＮｋと、距離ＴＤｋと、疲労度ＦＦｋとを有するとして説明した。しかし、各ノードレコードＮＲおよび各リンクレコードＬＲは、上述以外の周知のノード情報およびリンク情報を有していてもよい。
また、記憶装置１４には、道路網データＤｒ以外にも、いくつかの情報が記録されているが、それらについては、以下で適宜説明する。
【００２２】
再度、図１を参照する。入力装置１５は、典型的には、ユーザにより操作されるリモートコントローラ、タッチセンサ、キーボード、マウスで構成される。ユーザは、入力装置１５を操作して、主として、経路探索の開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを指定する。入力装置１５は、指定された開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを含む信号（以下、この信号を、地点通知と称する）ＰＮを生成して、プロセッサ１１に送信する。
【００２３】
受信機１６は、典型的にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　）の受信機で構成されており、人工衛星から送信されてくる情報を基に、経路探索装置１（言い換えれば、車両）の現在位置を演算して、その演算結果を含む信号（以下、位置情報と称す）ＰＩをプロセッサ１１に送信する。なお、受信機１６は、いわゆる他律航法を実現できるものであれば、ＧＰＳの受信機に限らない。他律航法とは、車載センサからの検出結果から、経路探索装置１の現在位置を導き出すのではなく、測位システムに収容される外部機器（典型的には人工衛星）から得た情報から、車両の現在位置を導き出すナビゲーション方式を意味する。また、他にも、受信機１６は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　）システムの路側機からの情報を基に、経路探索装置１の現在位置を演算するものであっても良い。
【００２４】
次に、経路探索装置１における各処理について説明する。経路探索装置１において、プロセッサ１１は、プログラムメモリ１２に格納されているプログラムＰａに従って動作し始め、記憶装置１４に道路網データＤｒと共に格納されているモード登録テーブルＴｒｍ（図４参照）を、ワーキングエリア１３に読み出す。ここで、経路探索装置１では、距離優先モードおよび疲労度優先モードの２種類で経路を探索することが可能である。距離優先モードとは、上記終了地点ＤＰに最短距離で車両が到達できる経路を探索するモードである。また、疲労度優先モードとは、上記終了地点ＤＰにドライバが小さい疲労度で到達できるような経路を探索するモードである。本実施形態では、以上の２モードが予め準備されていることから、図４に示すように、モード登録テーブルＴｒｍは、疲労度優先モードのモード設定フラグＦｒｍと、距離優先モードのモード設定フラグＦｒｍとが登録できるように構成される。
【００２５】
また、ドライバが初めて経路探索装置１を起動した直後またはドライバが必要とする時、プロセッサ１１は、図５にその処理手順を示すモード設定を実行する。モード設定は、上記２種類のモードのどちらで経路探索を行うかを設定するための処理である。より具体的には、図５において、まず、プロセッサ１１は、予め定められた方法で、ドライバに対して、距離優先モードを選択するか、疲労度優先モードを選択するかを問い合わせる（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の典型的な問い合わせ方法の一つとしては、プロセッサ１１は、ワーキングエリア１３上で、距離優先モードおよび疲労度優先モードのいずれかを選択可能な画像（以下、入力フォームと称する）Ｉｍｓを表すデータ（以下、選択画像データと称する）を作成して、作成したものを、図示しない出力装置に転送する。出力装置は、受信選択画像データに従って、図６に示すような入力フォームＩｍｓを出力する。以上の問い合わせの後、ドライバは、入力装置１５を操作して、距離優先モードおよび疲労度優先モードの内、自分の好みの方を指定する。以上の指定に応答して、プロセッサ１１は、図４に示すように、ワーキングエリア１３上のモード設定テーブルＴｒｍにおいて、ユーザにより選択されたモード側をＯＮに設定する（ステップＳ１２）。これによって、モード設定が終了する。
【００２６】
以上のモード設定の終了後、経路探索装置１は、図７に示す経路探索を行う。図７において、まず、プロセッサ１１は、経路探索の開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを設定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１の具体的な処理の一例として、ユーザは、入力装置１５を操作して開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを指定する。この操作に応答して、入力装置１５からは、指定された開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰのそれぞれを、経度および緯度の組み合わせで特定した地点通知ＰＮがプロセッサ１１に送信される。プロセッサ１１は、受信地点通知ＰＮから開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを取得する。また、他の具体的な処理として、プロセッサ１１は、受信機１６から送信されてくる位置情報ＰＩを、開始地点ＯＰとして取得する。一方、終了地点ＤＰに関しては、プロセッサ１１は上述と同様に入力装置１５から取得する。以上のいずれかの方法で得た開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰは、ワーキングエリア１３に格納される。
【００２７】
ステップＳ２１の次に、プロセッサ１１は、疲労度優先モードを実行するか否かを判断する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、プロセッサ１１は、ワーキングエリア１３上のモード登録テーブルＴｒｍにおいて、疲労度優先モードのモード設定フラグＦｒｍがオンになっているか否かを判断し、これがオンの場合には、図８に詳細な処理手順を示す、疲労度優先モードの経路探索を行う（ステップＳ２３）。図８において、プロセッサ１１はまず、記憶装置１４内の道路網データＤｒ（図３参照）から、経路探索に必要となる範囲（以下、探索範囲と称する）Ｒｓｈに含まれる各ノードＮの情報が記述された複数のノードレコードＮＲと、探索範囲Ｒｓｈ内の各ノードＮを端点とするリンクＬの情報が記述された複数のリンクレコードＬＲとを、ワーキングエリア１３に読み出す（ステップＳ３１）。ここで、探索範囲Ｒｓｈとは、図３に示す道路網ＲＮの内、ステップＳ２１で設定された開始地点ＯＰから終了地点ＤＰへの経路を含むと想定される範囲を意味し、典型的には、開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰを含む長方形で囲まれる範囲である。ここで、以下の説明では、ステップＳ２４で読み出されたノードレコードＮＲおよびリンクレコードＬＲを探索対象ノードレコードＮＲおよび探索対象リンクレコードＬＲと称する。また、探索対象ノードレコードＮＲおよび探索対象リンクレコードＬＲにより特定されるノードＮおよびリンクＬを、探索対象ノードＮおよび探索対象リンクＬと称する。
【００２８】
次に、プロセッサ１１は、基準ノードＲＮ、目的ノードＤＮおよび到達リンクＡＬを初期設定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２では、基準ノードＲＮとして、全探索対象ノードＮの内、開始地点ＯＰに最も近いものが選ばれ、目的ノードＤＮとして、全探索対象ノードＮの内、終了地点ＤＰに最も近いものが選ばれ、到達リンクＡＬとして、全探索対象リンクＬの内、開始地点ＯＰに最も近くかつ基準ノードＲＮを端点とするものが選ばれる。
【００２９】
次に、プロセッサ１１は、現在の基準ノードＲＮが目的ノードＤＮと一致するか否かを判断する（ステップＳ３３）。第１回目のステップＳ３３では、基準ノードＲＮは、実質的に開始地点ＯＰと同じであるから、目的ノードＤＮと一致しないと判断される。そのため、プロセッサ１１は、探索対象ノードレコードＮＲおよび探索対象リンクレコードＬＲを使って、車両が現在の到達リンクＡＬから現在の基準ノードＲＮに進入可能で、かつ、現在の基準ノードＲＮから車両が脱出可能な１つの探索対象リンクＬを見つけだし、見つけだしたものを脱出リンクＰＬとして選択する（ステップＳ３４）。ここで、以下の説明では、脱出リンクＰＬを特定するリンクレコードＬＲを、脱出リンクレコードＬＲと称する。
【００３０】
ステップＳ３４の処理を具体的に説明する。例えば、今回、ステップＳ３２において、基準ノードＲＮが図２のノードＮ０と、さらに到達リンクＡＬがリンクＬ１と設定されたと仮定する。この仮定下では、プロセッサ１１は、ノードレコードレコードＮＲ０に記述されているリンクレコードのポインタＰｎ０１を辿って、リンクレコードＬＲ０を見つける。このような場合、プロセッサ１１は、リンクＬ０を、脱出リンクＰＬとして選択する。
【００３１】
ステップＳ３４の後、プロセッサ１１は、選択した脱出リンクＰＬを車両が通過する際にドライバにかかる疲労度コストＦＣとして、脱出リンクレコードＬＲに記述されている疲労度ＦＦｋを取り出す（ステップＳ３５）。次に、プロセッサ１１は、現在の脱出リンクＰＬの他方端となる探索対象ノードＮを、到達ノードＡＮとして設定する（ステップＳ３６）。さらに、プロセッサ１１は、総疲労度コストＴＦＣを算出する（ステップＳ３７）。ここで、総疲労度コストＴＦＣは、ステップＳ３２で設定された基準ノードＲＮと、現在の到達ノードＡＮとの間に介在する探索対象リンクＬの内、脱出リンクＰＬとして選択されたもの全ての疲労度コストＦＣの総計である。
【００３２】
上述の具体例で説明したように、リンクＬ０（図２参照）が脱出リンクＰＬとして選択されている場合には、ステップＳ３６において、ノードＮ４が到達ノードＡＮとして設定される。このような場合には、ステップＳ３７において、脱出リンクＰＬであるリンクＬ０の疲労度ＦＦｋ０の値が総疲労度コストＴＦＣとして算出される。また、過去に脱出リンクＰＬとしてリンクＬ０およびＬ７が選択されている場合には、ノードＮ５がステップＳ３６において到達ノードＡＮとして設定される。この場合には、ステップＳ３７において、脱出リンクＰＬとして選択されたことがあるリンクＬ０およびＬ７の疲労度ＦＦｋ０およびＦＦｋ７の合計が総疲労度コストＴＦＣとして算出される。
【００３３】
次に、プロセッサ１１は、ステップＳ３７で得た総疲労度コストＴＦＣが、過去に算出された総疲労度コストＴＦＣの中で最小であるか否かを判断する（ステップＳ３８）。プロセッサ１１は、ステップＳ３８でＹＥＳと判断した場合、その値と共に、所定の探索対象リンクレコードＬＲをワーキングエリア１３に記録する（ステップＳ３９）。ここで、所定の探索対象リンクレコードＬＲとは、ステップＳ３２で設定された基準ノードＲＮと、現在の到達ノードＡＮとの間に介在する全ての脱出リンクＰＬのリンクレコードＬＲである。これによって、現時点で、最も疲労度の小さい経路がワーキングエリア１３に記録されることになる。なお、基準ノードＲＮとして、開始地点ＯＰに最も近い探索対象ノードＮが設定されている場合、総疲労度コストＴＦＣはステップＳ３７で初めて計算されることになる。このような場合、プロセッサ１１は、ステップＳ３８の時点までに計算された総疲労度コストＴＦＣを無限大とみなして、ステップＳ３７を行う。その結果、総疲労度コストＴＦＣが初めて計算された直後のステップＳ３８の判断は、当然ＹＥＳとなる。
【００３４】
また、ステップＳ３８でＮＯと判断した場合、プロセッサ１１は、ステップＳ３９を行うことなく、ステップＳ３１０に直接進む。
【００３５】
ステップＳ３８またはＳ３９の後、プロセッサ１１は、未選択の脱出リンクＰＬがあるか否かを判断する（ステップＳ３１０）。言い換えれば、現在の到達リンクＡＬから現在の基準ノードＲＮに進入しかつ当該基準ノードＲＮから車両が脱出可能な探索対象リンクＬが残っているか否かを判断する。ステップＳ３１０でＹＥＳと判断した場合、プロセッサ１１は、ステップＳ３４を行う。つまり、プロセッサ１１は、新しい脱出リンクＰＬを選択して、後続の処理を行う。
【００３６】
上述の具体例で説明したように、脱出リンクＰＬとしてリンクＬ７が選択されるには、現在の基準ノードＲＮがノードＮ４に、到達リンクＡＬがリンクＬ０に設定されている必要がある。このような場合、脱出リンクＰＬとして選択可能であるのは、リンクＬ７以外にもリンクＬ８がある。プロセッサ１１は、未選択の脱出リンクＰＬの有無を、現在の基準ノードＲＮのノードレコードＮＲの接続リンク数ＮＣＬｎおよびリンクレコードのポインタＰｎを参照することにより判断する。
【００３７】
以上のステップＳ３４〜Ｓ３１０の処理を繰り返すと、プロセッサ１１は、現在の基準ノードＲＮから車両が進入可能な全ての脱出リンクＰＬを選択することになる。全てを選択した後に、プロセッサ１１がステップＳ３１０を行った時、ＮＯと判断して、所定の探索対象ノードＮを、次の基準ノードＲＮとして設定する（ステップＳ３１１）。ステップＳ３１１における所定の探索対象ノードＮとは、現時点までに基準ノードＲＮとして未設定であり、かつ到達ノードＡＮとして選択されたことがある探索対象ノードＮの内、最小の疲労度コストＦＣで現在の基準ノードＲＮから到達可能なものである。
【００３８】
上述の具体例で説明したように、脱出リンクＰＬとしてリンクＬ７またはＬ８が選択可能な場合には、到達ノードＡＮとしてノードＮ５またはＮ９が設定される。このような場合、ステップＳ３１１では、プロセッサ１１は、リンクＬ７の疲労度ＦＦｋ７およびリンクＬ８の疲労度ＦＦｋ８の内、小さい値を持つ方を選択する。ここで、リンクＬ７の疲労度ＦＦｋ７の方が小さいと仮定すると、プロセッサ１１は、リンクＬ７の他方端にあるノードＮ５を、次の基準ノードＲＮとして設定する。
【００３９】
ステップＳ３１１の後、プロセッサ１１は、ステップＳ３３を行って、ステップＳ３１１で新たに設定された基準ノードＲＮを使って、ステップＳ３３およびそれに続く処理を行う。このようにして、プロセッサ１１は、開始地点ＯＰから終了地点ＤＰの方向へと経路探索を進めていくと、やがて、現在の基準ノードＲＮが目的ノードＤＮと一致することになる。この時点でステップＳ３３が行われると、プロセッサ１１は、ＹＥＳと判断して、ステップＳ３１２に進む。また、ステップＳ３１２の実行時、ワーキングエリア１３には、開始地点ＯＰおよび終了地点ＤＰの間を、最小の総疲労度コストＴＦＣで結ぶ探索対象リンクレコードＬＲが記録されている。プロセッサ１１は、ワーキングエリア１３に現在記録されている探索対象リンクレコードＬＲを、車両が開始地点ＯＰから終了地点ＤＰへと最小の疲労度で到達することが可能な経路を示す経路データＲＤと決定する（ステップＳ３１２）。
【００４０】
再度、図７を参照する。ステップＳ２２でＮＯと判断した場合、プロセッサ１１は、距離優先モードで経路探索を行う（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の動作については、周知技術であるため、その詳細な説明を省略するが、簡単に説明すると、疲労度優先モードでは、探索対象リンクレコードＬＲに記述されている疲労度ＦＦｋが使われていたが、距離優先モードでは、距離ＴＤｋが使われ、これによって、車両が開始地点ＯＰから終了地点ＤＰへと最短の移動量で到達することが可能な経路を示す経路データＲＤを探索することが可能となる。
【００４１】
また、ドライバが経路探索装置１の電源（図示せず）をオフにしたことを、プロセッサ１１が検出すると、プロセッサ１１は、図９にその処理手順を示す終了処理を実行する。図９において、プロセッサ１１は、現在ワーキングエリア１３に格納されているモード登録テーブルＴｒｍを、記憶装置１４において予め定められた領域に格納する（ステップＳ４１）。その後、プロセッサ１１は、電源をオフにする（ステップＳ４２）。
【００４２】
以上のような図７および図８のような処理により、プロセッサ１１は、ドライバの疲労度を最小にするような１つの経路を探索できるようになり、その結果、従来のように、ドライバがいくつかの経路候補の中から１つを選択する必要が無くなる。また、図４に示すモード登録テーブルＴｒｍを、経路探索装置１１の起動時にワーキングエリア１３に読み出し、その電源をオフにする直前に記憶装置１４に待避させることにより、プロセッサ１１は、ドライバの手を煩わせることなく、疲労度優先モードおよび距離優先モードのどちらか一方を特定すること可能となる。これらにより、より安全性を考慮した経路探索装置１を提供することが可能になる。さらに、ドライバの選択に合った、モードを選択できるようになるので、より使い勝手の良い経路探索装置１を実現できるようになる。また、経路探索装置１は、距離ＴＤｋを考慮した経路探索をさらに行うことができるので、終了地点まで早くたどり着きたいというドライバのニーズに応えることが可能になる。
【００４３】
なお、以上の実施形態では、各リンクレコードＬＲには、１つの疲労度ＦＦｋが記述されていたが、これに限らず、複数個の疲労度ＦＦｋが各リンクレコードＬＲに記述されても良い。このようにするのは、例えば、ドライバの疲労度ＦＦｋは、現在の時間帯、季節、曜日または天候によって変わるからである。例えば、深夜の時間帯と、昼間の時間帯とを単純に比較すると、周囲が暗くなる夜間の時間帯の方がドライバはより疲れると想定できる。また、ドライブに向いた季節と、そうでない季節とを単純に比較すると、ドライブに適した季節の方が車両も多く、ドライバはより疲れると想定できる。曜日や天候についても同様のことが言える。このような場合、プロセッサ１１は、現在の時間帯、季節、曜日または天候に応じて、複数の疲労度ＦＦｋから適切なものを選択して、疲労度優先モードの経路探索を行う。
【００４４】
また、以上の実施形態では、各リンクレコードＬＲには、疲労度ＦＦｋが記述されていたが、図３に示すように、疲労度ＦＦｋの代わりに危険度を記述しても良い。ここで、危険度とは、車両がリンクＬ０により表される区間を通過する際にドライバにかかる危険の度合いを示す指標であり、疲労度を求める場合と同様にして求められる。この場合、プロセッサ１１は、危険度が最小となる経路を探索することになる。また、各リンクレコードＬＲに、距離ＴＤｋの代わりに時間を記述しておき、最短時間で終了地点ＤＰに到達できる経路を探索してもよい。
【００４５】
また、以上の実施形態では、プロセッサ１１が、モード登録テーブルＴｒｍを参照して、ドライバが登録したモードで経路探索を行った。しかし、これに限らず、モード登録テーブルＴｒｍの代わりに、図１０に示すように、ドライバの属性および／または特徴が記述されたドライバ情報テーブルＴｄｆを記憶装置１４に格納しておき、プロセッサ１１は、ドライバ情報テーブルＴｄｆを参照して、疲労度優先モードを行うか、距離優先モードを行うか判断してもよい。例えば、図１０のドライバ情報テーブルＴｄｖには、ドライバの年齢、性別および運動歴に代表されるドライバ情報Ｉｄｖが記述されている。このようなドライバ情報テーブルＴｄｖを参照して、プロセッサ１１は、ドライバの年齢がある基準値以上である場合には疲労度優先モードで、そうでない場合には距離優先モードで、経路探索を行う。同様に、プロセッサ１１は、ドライバの性別が男性か女性かに応じて、または、運動歴に応じて、経路探索のモードを選択してもよい。
【００４６】
また、以上の実施形態では、プロセッサ１１が、疲労度優先モードおよび距離優先モードのいずれを選択するかは、モード登録テーブルＴｒｍを参照して決定していた。しかし、これに限らず、プロセッサ１１は、最初に疲労度優先モードを行って、終了地点ＤＰに最小の疲労度で到達できるような経路を探索し、その経路が実用的な距離でない場合には、距離優先モードで経路探索を行うようにしても良い。
【００４７】
また、以上の実施形態では、本質的な事項ではないため、説明を省略したが、経路探索装置１には、受信機１６と共に、速度センサおよび方位センサに代表される自律航法センサが通信可能に接続されても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置１の全体構成を示すハードウェア構成図である。
【図２】図１の記憶装置１４内の道路網データＤｒを使って表現される道路網ＲＮの一例を示す模式図である。
【図３】図２の道路網ＲＮから作成された道路網データＤｒの構造の一例を示す模式図である。
【図４】図１に示す記憶装置１４に道路網データＤｒと共に格納されているモード登録テーブルＴｒｍの構成を示す模式図である。
【図５】図１のプロセッサ１１により実行されるモード設定の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図５のモード設定中に出力される入力フォームＩｍｓの一例を示す図である。
【図７】図１のプロセッサ１１により実行される経路探索の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図７に示す疲労度優先モードの経路探索の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１のプロセッサ１１により実行される終了処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１のプロセッサ１１がモード登録テーブルＴｒｍの代わりに使用可能なドライバ情報テーブルＴｄｆの構成を示す模式図である。
【図１１】従来の経路探索装置の処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１１のステップＳ１０８で表示される画面の模式図である。
【符号の説明】
１…経路探索装置
１１…プロセッサ
１２…プログラムメモリ
Ｐａ…コンピュータプログラム
１３…ワーキングエリア
１４…記憶装置
Ｄｒ…道路ネットワークデータ
１５…入力装置
１６…受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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