(57)【要約】【課題】　大型化することなく、刃物交換作業に要する時間を大幅に短縮することが可能なスリッタ用刃物交換装置を提供する。を提供する。【解決手段】　回転自在なアーバに、スペーサを介して所定の間隔で複数の刃物を配置したスリッタと、このスリッタに取り付けるための前記スペーサ及び刃物を収納する刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部と、前記刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部から前記スペーサ及び刃物を取り出すための第一のロボット３３１，３３５と、前記スリッタで使用した前記スペーサ及び刃物を前記貯蔵部へ戻すための第二のロボットとを備え、前記スペーサ及び刃物の貯蔵部が、前記第一ロボットと第二のロボットの間に配置され、かつ、前記スペーサの貯蔵部のスペーサ収納部が前記第二のロボット側から前記第一のロボット側に傾斜している。【選択図】　　　図１
2004136443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
　回転自在なアーバに、スペーサを介して所定の間隔で複数の刃物を配置したスリッタと、
　このスリッタに取り付けるための前記スペーサ及び刃物を貯蔵する刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部と、
　前記刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部から前記スペーサ及び刃物を取り出すための第一のロボットと、
　前記スリッタで使用した前記スペーサ及び刃物を前記貯蔵部へ戻すための第二のロボットとを備えたスリッタ用刃物交換装置において、
　前記スペーサ及び刃物の貯蔵部が、前記第一ロボットと第二のロボットの間に配置され、かつ、前記スペーサ貯蔵部のスペーサ収納部を前記第二のロボット側から前記第一のロボット側に傾斜させたことを特徴としたスリッタ用刃物交換装置。
【請求項２】
　回転自在なアーバに、スペーサを介して所定の間隔で複数の刃物を配置したスリッタと、
　このスリッタに取り付けるための前記スペーサ及び刃物を収納する刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部と、
　前記刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部から前記スペーサ及び刃物を取り出すとともに、前記スリッタで使用した前記スペーサ及び刃物を前記貯蔵部へ戻すためのロボットとを備えたスリッタ用刃物交換装置において、
　前記スペーサ及び刃物の貯蔵部が前記ロボットの動作範囲内に配置され、かつ、前記ロボットが前記スペーサを前記スペーサ貯蔵部から取り出すときには、前記スペーサ貯蔵部におけるスペーサ収納部の該ロボット側が高くなるように傾斜し、前記ロボットが前記スペーサを前記スペーサ貯蔵部へ収納するときには前記スペーサ収納部の該ロボット側が高くなるように傾斜することを特徴としたスリッタ用刃物交換装置。
【請求項３】
　前記スペーサの貯蔵部におけるスペーサ収納部が、スペーサの肉厚ごとに分類してある請求項１または２記載のスリッタ用刃物交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、アーバに所定間隔で配置した刃物をアーバとともに回転させ、回転する刃物の間に材料を通すことによって、前記刃物の間隔に応じた幅の帯材を切断して形成するスリッタから、使用済みの前記刃物及びスペーサを受け取り、前記スリッタに対して次に使用する前記刃物及び前記スペーサを受け渡すスリッタ用刃物交換装置及び刃物交換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
　スリッタは、帯材を形成する図示しない帯材形成装置の一部に設けられ、コイル状に巻いた幅広の材料を巻き出しながら、所定の間隔で配置された回転する刃物の間を通して、前記刃物の数及び間隔に応じた数及び幅の帯材に切り分ける装置である。
　このようなスリッタにおいては、要求されている線幅の帯材を安定的に得るために、刃物と刃物の間に所定の肉厚のスペーサを一つ又は複数介在させ、さらに、前記刃物と前記スペースとを所定の圧力でクランプして、刃物の高精度な位置決めと固定を行っている。
【０００３】
　このようなスリッタにおける刃物の交換を容易に行わせるための装置が提案されている（特許文献１）。
　図１３は、特許文献１に記載されたスリッタのアーバ部分の構成を説明するための断面図である。
　図示しないスリッタの本体に、上下一対のアーバ２１０ａ，２１０ｂの他端が回転自在に支持されている。アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端は、前記本体に対向して配置されたアーバスタンド２２４に軸受け２２４ａを介して支持されている。アーバ２１０ａ，２１０ｂ及び軸受け２２４ａは昇降自在で、アーバ２１０ａ，２１０ｂ及び軸受け２２４ａを昇降させることで、アーバ２１０ａ，２１０ｂの一方端側に刃物２０を交換可能なスペースを作り、このスペースで刃物２０の交換を行うことができるようにしている。
【０００４】
　刃物２０，２０の間にはスペーサ１０が設けられ、このスペーサ１０の肉厚によって、刃物２０，２０間の距離が決定される。アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端にはねじ２１１が形成され、このねじ２１１に押さえ部材１５が螺入される。スペーサ１０及び刃物２０は、ねじ２１１に螺入された押さえ部材１５の推進力により締め付けられて、アーバ２１０ａ，２１０ｂに固定される。
【０００５】
　上記したようなアーバ２１０ａ，２１０ｂにおけるスペーサ１０及び刃物２０の交換は以下の手順によって行われる。
（１）　次に使用するスペーサ１０及び刃物２０を予め、アーバ２１０ａ，２１０ｂに組み付ける順序で配列して準備しておく。
（２）　アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端からアーバスタンド２２４を遠ざけ、アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端側に、スペーサ１０及び刃物２０の交換を可能にするスペースを確保する。
（３）　アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端から押さえ部材１５を取り外し、以後、一端側から順にスペーサ１０及び刃物２０を取り外し、ラック等の貯蔵部に収納する。
（４）　予め準備してあるスペーサ１０及び刃物２０を、順番にアーバ２１０ａ，２１０ｂに組み付ける。
（５）　アーバ２１０ａ，２１０ｂの一端に押さえ部材１５を螺入し、所定のトルクでスペーサ１０及び刃物２０を締め付ける。
（６）　上記作業が終了したのち、アーバスタンド２２４でアーバ２１０ａ，２１０ｂを支持させ、スリッタを帯材形成装置に戻す。
【特許文献１】特開平５−１３８４２９号公報
【０００６】
　しかしながら、スペーサ１０、刃物２０及び押さえ部材１５は重量物であり、上下２つあるアーバ２１０ａ，２１０ｂのそれぞれに作業者が手作業でスペーサ１０、刃物２０及び押さえ部材１５を組み付ける作業はかなりの重労働である。そのため、刃物の交換作業に相当の時間を要し、その間帯材形成装置の稼働が停止して生産効率を低下させるという問題がある。
　さらに、刃物２０と刃物２０との間を予め指定された距離に設定するには、異なる肉厚のスペーサ１０を種々に組み合わせなければならないが、多種のスペーサ１０の中から最適な組み合わせを求めるには面倒な計算を繰り返し行わなければならず、作業者の作業負担が大きいだけでなく計算に多大な時間を要するという問題がある。
【０００７】
　このような問題を解決するために、特開平１１−１９８１９号公報には、スペーサ収納スタンドと刃物収納スタンドに収納したスペーサ及び刃物を、ロボットによって仮組スタンドに仮組し、この仮組スタンドからスリッター本体の軸に自動挿入するスリッタースタンドの刃替装置が開示されている。
【０００８】
　この公報に記載の刃替装置は、仮組スタンドから離れたところまでスペーサ収納スタンド及び刃物収納スタンドが配列されていて、スペーサ収納スタンドと刃物収納スタンドの間に設けられたロボットが、往復移動しながら次に使用するスペーサ及び刃物を収集し、又は、スリッタ本体の軸から取り出した使用済みのスペーサ及び刃物をスペーサ収納スタンド及び刃物収納スタンドに収納するように構成されている。そのため、使用済みのスペーサ及び刃物の収納と次に使用するスペーサ及び刃物の準備を同時に行うことができず、刃物の交換に長時間を要するという欠点がある。
【０００９】
　この場合、スペーサ収納スタンド及び刃物収納スタンドを仮組スタンドの両側に配置し、一方で次に使用するスペーサ及び刃物の準備を行いながら他方で使用済みのスペーサ及び刃物を収納するように構成することも可能であるが、刃替装置が複雑かつ大型化するという問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
　本発明は上記の問題点にかんがみてなされたもので、刃物及びスペーサのアーバからの取り外し及び刃物及びスペーサのアーバへの組み付けを自動的に行うことが可能なスリッタ用刃物交換装置であって、刃物及びスペーサを確実かつ容易に交換可能としたスリッタ用刃物交換装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
　上記課題を解決するために、本発明は、回転自在なアーバに、スペーサを介して所定の間隔で複数の刃物を配置したスリッタと、このスリッタに取り付けるための前記スペーサ及び刃物を収納する刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部と、前記刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部から前記スペーサ及び刃物を取り出すための第一のロボットと、前記スリッタで使用した前記スペーサ及び刃物を前記貯蔵部へ戻すための第二のロボットとを備えたスリッタ用刃物交換装置において、
　前記スペーサ及び刃物の貯蔵部が、前記第一ロボットと第二のロボットの間に配置され、かつ、前記スペーサ貯蔵部のスペーサ収納部を前記第二のロボット側から前記第一のロボット側に傾斜させた構成としてある。
【００１２】
　この構成によれば、使用済みのスペーサを、スペーサ収納部の傾斜面に沿って次にロボットに受け渡す側に移動させることで、例えば、既存の貯蔵部の両側に第一及び第二のロボットを配置し、第二のロボットが使用済みのスペーサを収納する作業と、第二のロボットが次に使用するスペーサを取り出す作業とを同時に行うことが可能になる。
　これにより、刃物交換装置を大型化することなく、刃物交換作業に要する時間を大幅に短縮することが可能になる。
【００１３】
　また、本発明は、回転自在なアーバに、スペーサを介して所定の間隔で複数の刃物を配置したスリッタと、このスリッタに取り付けるための前記スペーサ及び刃物を収納する刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部と、前記刃物の貯蔵部及びスペーサの貯蔵部から前記スペーサ及び刃物を取り出すとともに、前記スリッタで使用した前記スペーサ及び刃物を前記貯蔵部へ戻すためのロボットとを備えたスリッタ用刃物交換装置において、
　前記スペーサ及び刃物の貯蔵部が前記ロボットの動作範囲内に配置され、かつ、前記ロボットが前記スペーサを前記スペーサ貯蔵部から取り出すときには、前記スペーサ貯蔵部におけるスペーサ収納部の該ロボット側が高くなるように傾斜し、前記ロボットが前記スペーサを前記スペーサ貯蔵部へ収納するときには前記スペーサ収納部の該ロボット側が高くなるように傾斜する構成としてある。
【００１４】
　この構成によれば、スペーサを取り出す場合と収納する場合とで、スペーサ収納部の傾斜方向を切り換えることにより、一台のロボットで、スペーサの収納と取り出しを行うことができる。
【００１５】
　本発明は、前記スペーサの貯蔵部におけるスペーサ収納部を、スペーサの肉厚ごとに分類した構成としてある。
　この構成によれば、スペーサの取り出し時に、必要な肉厚のスペーサを収納部から直接取り出すことができ、スペーサの取付作業を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
　本発明によれば、使用済みのスペーサを収納する作業と、次に使用するスペーサを取り出す作業を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
　以下、本発明の好適な実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
［刃物交換装置の全体構成］
　まず、図１及び図２を参照しながら、本発明の刃物交換装置の全体構成を説明する。
　図１は、本発明の刃物交換装置の平面図、図２は、刃物交換装置の側面図である。
　なお、図１では、図示の簡素化のために、図２に示されているフレーム及び替刃保持部については図示を省略してある。
【００１８】
　刃物交換装置３００は、スリッタ１００のアーバ１１０ａ，１１０ｂに次に使用するスペーサ１０及び刃物２０を受け渡す第１の刃物保持部３１０と、アーバ１１０ａ，１１０ｂから使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を受け取る第２の刃物保持部３２０と、第１の刃物保持部３１０にスペーサ１０及び刃物２０を組み付ける刃物組付部３３０と、第２の刃物保持部３２０から使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を取り出す刃物取出部３６０と、スペーサ１０を肉厚ごとに分類して収納する貯蔵部としてのラック３８２，３８４と、刃物交換装置３００のフレーム３０１に設けられ、隣接する刃物２０どうしが干渉しないように刃物２０を一つずつ吊り下げて保持する刃物貯蔵部としての替刃保持部３０２とを有している。
【００１９】
　第１の刃物保持部３１０は、アーバ１１０ａ，１１０ｂとの間でスペーサ１０及び刃物２０の授受を行う授受位置Ａでアーバ１１０ａと同一の軸線上に位置するダミーアーバ３１０ａと、授受位置Ａでアーバ１１０ｂと同一の軸線上に位置するダミーアーバ３１０ｂとを有し、授受位置Ａと刃物組付部３３０との間で進退移動が可能である。
　第２の刃物保持部３２０は、授受位置Ａでアーバ１１０ａと同一の軸線上に位置するダミーアーバ３２０ａと、授受位置Ａでアーバ１１０ｂと同一の軸線上に位置するダミーアーバ３２０ｂとを有し、授受位置Ａと刃物取出部３６０との間で進退移動が可能である。
【００２０】
　刃物組付部３３０には、多関節アームを有する二つのロボット３３１，３３５（第一のロボット）が配置されている。ロボット３３１はダミーアーバ３１０ａにスペーサ１０及び刃物２０を組み付け、ロボット３３５はダミーアーバ３１０ｂにスペーサ１０及び刃物２０を組み付けるものである。
　また、刃物取出部３６０には、ロボット３３１，３３５に向かい合う位置に、多関節アームを有する二つのロボット３６１，３６５（第二のロボット）が配置されている。
　ロボット３６１は、ダミーアーバ３２０ａからスペーサ１０及び刃物２０を取り出し、ロボット３６５は、ダミーアーバ３２０ｂからスペーサ１０及び刃物２０を取り出すものである。
【００２１】
　スペーサ１０を肉厚ごとに分類して収納する貯蔵部におけるラック３８２，３８４は、刃物組付部３３０と刃物取出部３６０との間に設けられている。ロボット３３１は、ラック３８４からスペーサ１０を取り出してダミーアーバ３１０ａに組み付け、ロボット３３５はラック３８２からスペーサ１０を取り出してダミーアーバ３１０ｂに組み付ける。また、ロボット３６１は、ダミーアーバ３２０ａから取り出したスペーサ１０をラック３８４に受け渡し、ロボット３６５は、ダミーアーバ３２０ｂから取り出したスペーサ１０をラック３８２に受け渡す。
【００２２】
　ラック３８２，３８４は、刃物取出部３６０（第二ロボット）側が高く、刃物組付部３３０（第一ロボット）側が低くなるように傾斜して設けられている。ラック３８２のスペーサ収納部３８３及びラック３８４のスペーサ収納部３８５は、刃物取出部３６０側から刃物組付部３３０側まで連続する溝状に形成されているので、刃物取出部３６０でスペーサ１０がラック３８２，３８４に受け渡されると、スペーサ１０が、スペーサ収納部３８３，３８５に案内されながら刃物組付部３３０側まで移動する。
【００２３】
　刃物取出部３６０には、ダミーアーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂのそれぞれに対応して引出装置３７１，３７６が設けられている。この引出装置３７１，３７６は、ダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂに保持された使用済みのスペーサ１０及び刃物２０の中から、ロボット３６１，３６５の把持部３６３，３６７に把持させるスペーサ１０又は刃物２０を一つずつ引き出すことで、把持部３６３，３６７が所定のスペーサ１０又は刃物２０を把持しやすくさせるためのものである。
　引出装置３７１，３７６は、エアの吸引によって、ダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂの最も先端側に位置するスペーサ１０又は刃物２０を吸着し、ダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂの先端側に移動させることで、他のスペーサ１０及び刃物２０から当該スペーサ１０又は刃物２０を分離する。
【００２４】
　なお、この実施形態では、刃物組付部３３０にも、引出装置３７１，３７６と同じ構成の引出装置３４１，３４６が設けられている。この引出装置３４１，３４６は、後に詳細に説明するように、ロボット３３１，３３５と共働してダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂにスペーサ１０及び刃物２０を組み付けるためのものである。
【００２５】
　以下、各部の構成をさらに詳細に説明する。
［スリッタの構成］
　まず、本発明の刃物交換装置３００の一部を構成するスリッタの構成を、図１〜図３を参照しながら説明する。
　図３は、図１に記載したスリッタ１００の拡大平面図である。
　スリッタ１００のベース１０１の上には、アーバ１１０ａ，１１０ｂの軸線と平行なＹ１方向にガイドレール１１６が設けられている。このガイドレール１１６には、アーバ１１０ａ，１１０ｂを水平に支持するアーバ支持部１１２が載置されている。アーバ支持部１１２は、ベース１０１に固定されたボールねじ・ナット及びモータからなる駆動部１２５によって、Ｙ１軸方向に進退移動が可能である。
【００２６】
　アーバ支持部１１２の後方（図３の紙面下方）には、アーバ１１０ａ，１１０ｂを回転させるための駆動部１３０が設けられている。この駆動部１３０は、モータ１３２と減速機１３６とを有している。そして、駆動部１３０の出力軸１２２と、アーバ１１０ａ，１１０ｂに連結されたアーバ支持部１１２の入力軸１２１とが、アーバ支持部１１２と駆動部１３０との間に設けられたクラッチ１２０によって、切離自在に連結されている。
【００２７】
　駆動部１３０は、ベース１０１上に設けられた基台１３１に載置されている。基台１３１は、Ｘ１軸方向に設けられたベース１０１のガイドレール１３４に沿って進退移動自在である。また、ベース１０１のガイドレール１３４の端部にはシリンダ１３８が固定され、このシリンダ１３８の伸縮自在なピストンロッドが基台１３１に連結されている。
　したがって、クラッチ１２０を動作させて入力軸１２１と出力軸１２２とを切り離した状態で、シリンダ１３８を駆動させて前記ピストンロッドを伸長させ、駆動部１３０を基台１３１とともにＸ１軸方向に移動させることで、アーバ支持部１１２の後方にスペースを確保することができる。
【００２８】
　アーバ１１０ａ，１１０ｂの先端は、それぞれ、アーバスタンド１１４によって支持されている。ベース１０１上には、Ｙ１軸と直交するＸ２軸方向にガイドレール１１５が設けられている。アーバスタンド１１４は、このガイドレール１１５上に設けられていて、シリンダ又はボールねじ・ナットとモータとの組み合わせ等による図示しない駆動部の駆動によって、ガイドレール１１５に沿ってＸ２軸方向に進退移動自在である。アーバスタンド１１４が、ガイドレール１１５に沿ってＸ２軸方向の一側（図３の紙面に向かって左側）に移動することで、アーバ１１０ａ，１１０ｂの先端側にスペースが確保される。
【００２９】
　上記構成のスリッタ１００は、駆動部１３０のモータ１３２の駆動による動力が、減速機１３６，出力軸１２２，クラッチ１２０及び入力軸１２１を経てアーバ１１０ａ，１１０ｂに伝達され、アーバ１１０ａ，１１０ｂとともに刃物２０を回転させる。
　刃物２０及びスペーサ１０の交換を行う際には、クラッチ１２０が動作して駆動部１３０とアーバ１１０ａ，１１０ｂとを切り離し、シリンダ１３８が駆動して駆動部１３０をＸ１軸方向に移動させる。
【００３０】
　これにより、アーバ支持部１１２の後方にはスペースが確保されるので、駆動部１２５の駆動によってアーバ支持部１１２が、アーバ１１０ａ，１１０ｂとともにＹ１軸方向に後退する。アーバ支持部１１２のＹ１軸方向の移動によって、アーバ１１０ａ，１１０ｂの先端がアーバスタンド１１４から離脱すると、アーバスタンド１１４の前記駆動部が駆動してアーバスタンド１１４をＸ２軸方向一側に移動させる。
　これにより、アーバ１１０ａ，１１０ｂの前方に空間が確保されるので、駆動部１２５が前記とは逆向きに駆動することで、アーバ支持部１１２及びアーバ１１０ａ，１１０ｂが授受位置Ａ（図１及び図２参照）に向けて移動する。
　なお、アーバ１１０ａ，１１０ｂが授受位置Ａまで前進した状態を、図２では仮想線で示している。
【００３１】
　アーバ１１０ａ，１１０ｂには、使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を第２の刃物保持部３２０に向けて送る送り装置１４０が設けられている。
　この送り装置１４０は、アーバ支持部１１２に取り付けられたモータ１４２と、アーバ１１０ａ，１１０ｂの軸線と平行に設けられ、モータ１４２の回転軸とともに回転するねじ軸１４１と、このねじ軸１４１に螺合され、ねじ軸１４１の正逆回転に伴ってアーバ１１０ａ，１１０ｂの軸線と同方向に進退移動するアーム１４４と、このアーム１４４の先端に取り付けられ、スペーサ１０及び刃物２０をアーバ支持部１１２側から押すプッシャ１４３とを有している。
【００３２】
　モータ１４２が駆動すると、ねじ軸１４１が回転してアーム１４４をアーバ１１０ａ，１１０ｂの先端に向けて移動させ、これによって、プッシャ１４３が使用済みのスペーサ１０及び刃物２０をアーバ１１０ａ，１１０ｂの先端に向けて移動させる。
　なお、上記構成の送り装置１４０は、アーバ１１０ａ及びアーバ１１０ｂのそれぞれ設けられ、モータ１４２，１４２の同期駆動によって、アーバ１１０ａ及びアーバ１１０ｂのスペーサ１０及び刃物２０を同時に授受位置Ａに向けて移動させるようになっている。
【００３３】
　アーバ１１０ａ，１１０ｂからスペーサ１０及び刃物２０を取り外し、スペーサ１０及び刃物２０に組み付ける一連の交換動作を自動的に行うようにするために、アーバ１１０ａ，１１０ｂには、第１の刃物保持部３１０から受け渡されたスペーサ１０及び刃物２０を自動的にクランプするクランプ機構を設けるのが好ましい。
【００３４】
　図４は、アーバ１１０ａ，１１０ｂに設けられるクランプ機構の一例にかかり、その要部の断面図である。なお、アーバ１１０ａ，１１０ｂに設けられる前記クランプ機構は同じものであるので、一方のアーバ１１０ａに設けられるクランプ機構についてのみ説明し、他方のものについては説明を省略する。
　アーバ１１０ａは、複数の刃物２０が所定間隔で配置される刃物装着部２０１と、この刃物装着部２０１の一方側に形成され、刃物装着部２０１よりも小径に形成されたジャーナル部２０４と、このジャーナル部２０４の他端から延出する連結部材２０８とを有している。ジャーナル部２０４と刃物装着部２０１との間には、滑らかなテーパ面２０５が形成される。
【００３５】
　ジャーナル部２０４の外側には、ジャーナル部２０４に対して摺動自在にシリンダ２１０が嵌め付けられている。このシリンダ２１０の最大外径は、刃物交換の際に、刃物２０やスペーサ１０等の出し入れの妨げにならないように、刃物装着部２０１の外径よりも小さく形成される。
　シリンダ２１０の内周面には、ジャーナル部２０４の一方端との間に空間２１１を設けて仕切壁２１６が形成されている。この仕切壁２１６の中央には貫通孔が形成され、連結部材２０８がこの貫通孔を挿通して、一方側に延びている。前記貫通孔から突出する連結部材２０８の一方端にはピストン２２０が嵌め付けられ、連結部材２０８の一方端のねじ部に螺入されたピストン押さえ２２２によって、ピストン２２０が連結部材２０８に固定されている。
【００３６】
　ピストン２２０と仕切壁２１６との間にはシリンダ室２１４が形成され、アーバ１１０ａ，１１０ｂの軸線上に設けられた圧油流通管２０９ａの一方端が、このシリンダ室２１４に開口している。
　図示しない圧油供給装置から供給された圧油は、図示しないロータリジョイント及び圧油流通管２０９ａを通ってシリンダ室２１４に供給され、仕切壁２１６を押してシリンダ２１０を刃物装着部２０１に向けて移動させる。前記圧油供給装置としては、油圧ポンプ等を用いることができる。前記圧油供給装置とシリンダ室２１４の間には、図示しない弁機構が設けられ、スリッタ１００の稼働中にシリンダ室２１４内の圧油が漏れ出さないようになっている。この弁機構によって、帯材Ｗ（図１３参照）を切断して形成する際に、後述する爪２１２が進退移動しないように規制され、押さえリング１５に付与する押圧力が一定に保持される。
【００３７】
　シリンダ２１０の先端には環状のキャップ２１８が螺着され、このキャップ２１８とピストン２２０との間にシリンダ室２２４が設けられる。このシリンダ室２２４には、圧油流通管２０９ａの中を挿通する別の圧力流体流通管２０９ｂが開口している。
　図示しない圧力流体供給装置から圧力流体流通管２０９ｂを介してシリンダ室２２４に圧力流体を供給すると同時に、シリンダ室２１４から圧力流体を排出すると、シリンダ室２２４内に供給された圧力流体がキャップ２１８を押してシリンダ２１０を一側に移動させる。
　シリンダ室２２４に供給される圧力流体は、シリンダ２１０を一側に押して次に説明する爪２１２を元の位置に復帰させることができるものであればよく、圧油のような液体に限らず、空気や窒素等の気体であってもよい。また、圧力流体を供給するかわりに、シリンダ室２２４内にばねを設けるものとしてもよい。
【００３８】
　シリンダ２１０の刃物装着部２０１側には、ジャーナル部２０４の外周面に沿って、均等間隔で複数（この実施形態では５つ）の爪２１２が設けられる。爪２１２は、シリンダ２１０に設けられた軸によって、ジャーナル部２０４の径方向に回動自在である。また、図示しないばね等の付勢手段によって、常にジャーナル部２０４の外周面に沿う方向に爪２１２を付勢させるとよい。爪２１２がジャーナル部２０４の外周面に沿った状態（図４（ａ）に示す状態）では、爪２１２はシリンダ２１０の外周よりも内側に位置しているので、刃物交換の際に爪２１２が刃物２０やスペーサ１０の移動を妨げることはない。
【００３９】
　ジャーナル部２０４と刃物装着部２０１との間のテーパ面２０５は、シリンダ２１０が刃物装着部２０１側に移動するときに、爪２１２をジャーナル部２０４の径方向外側に回動させるカムとして作用する。また、テーパ面２０５は、シリンダ２１０の刃物装着部２０１側への移動とともに爪２１２を拡開させながら、刃物２０及びスペーサ１０の端部に配置される押さえリング１５の係合部１５ａに、その先端を案内する。
【００４０】
　アーバ１１０ａ，１１０ｂの刃物装着部２０１には、刃物２０とスペーサ１０が交互に配置される。刃物２０の間隔は、刃物２０間に設けられるスペーサ１０の幅によって決定される。刃物２０とスペーサ１０とを交互に刃物装着部２０１に嵌め込み、最後に、押さえリング１５が刃物装着部２０１に嵌め込まれる。この押さえリング１５は、爪２１２を介してシリンダ２１０から押圧力が付与されることにより、刃物２０とスペーサ１０とを刃物装着部２０１の他端のフランジ（図示せず）に押しつけ、これによって、刃物装着部２０１上に刃物２０を正確に位置決めして固定する。
【００４１】
［刃物授受手段の構成：図５、図６］
　次に、第１の刃物保持部３１０及び第２の刃物保持部３２０の構成を、図５〜図７を参照しながら説明する。
　図５は第１の刃物保持部及び第２の刃物保持部の平面図、図６は第１の刃物保持部の側面図、図７（ａ）は第１の刃物保持部のダミーアーバの部分拡大断面図、（ｂ）は図７（ａ）のＩ−Ｉ方向断面図である。
　なお、第１の刃物保持部３１０と第２の刃物保持部３２０の構成は基本的に同じであるので、第１の刃物保持部３１０についてのみ説明し、第２の刃物保持部３２０については詳しい説明は省略する。
【００４２】
　刃物組付部３３０と刃物取出部３６０との間に基台３０２が配置され、この基台３０２に、Ｙ１軸と直交するＸ３軸方向にガイドレール３９０が設けられている。このガイドレール３９０にはサドル３１１，３２１が進退移動自在に載置されている。サドル３１１は、ボールねじ・ナット機構とモータとから構成される駆動部３９６によって、また、サドル３２１はボールねじ・ナット機構３９５と図示しないモータとから構成される駆動部３９５によって、それぞれＸ３軸方向に進退移動自在である。
【００４３】
　第１の刃物保持部３１０を構成するサドル３１１には、上下のダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂを支持する上下の支持部３１２ａ，３１２ｂが設けられている。また、第２の刃物保持部３２０を構成するサドル３２１には、上下のダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂを支持する上下の支持部３２２ａ，３２２ｂが設けられる。
　支持部３１２ａ，３１２ｂは垂直な軸３１４を中心に水平面内でそれぞれ回動自在で、支持部３２２ａ，３２２ｂは、垂直な軸３２４を中心に水平面内でそれぞれ回動自在である。
【００４４】
　支持部３１２ａ，３１２ｂ及び支持部３２２ａ，３２２ｂには、それぞれ回動用のシリンダ３１５ａ，３１５ｂ、３２５ａ，３２５ｂが割り付けられ、これらシリンダ３１５ａ，３１５ｂ、３２５ａ，３２５ｂの駆動によって、支持部３１２ａ，３１２ｂ及び支持部３２２ａ，３２２ｂとともに、上下のダミーアーバ３１０ａ，３２０ａ，３１０ｂ，３２０ｂが回動する。
【００４５】
　第１の刃物保持部３１０のダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂは、スリッタ１００に差し向く方向と刃物組付部３３０との間で回動し、第２の刃物保持部３２０のダミーアーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂは、スリッタ１００に差し向く方向と刃物取出部３６０との間で回動する。
　刃物組付部３３０におけるダミーアーバ３１０ａとダミーアーバ３１０ｂの回動角度位置及び刃物取出部３６０におけるダミーアーバ３２０ａとダミーアーバ３２０ｂの回動角度位置は、図５に示すようにずらして位置決めされている。
　これは、ダミーアーバ３１０ａとダミーアーバ３１０ｂ及びダミーアーバ３２０ａとダミーアーバ３２０ｂに保持された刃物２０どうしが干渉しないようにするためである。この回動角度位置のずれ量は、シリンダ３１５ａ，３１５ｂ、３２５ａ，３２５ｂの各々に設けられたストッパ３１６の取付位置を変更することで調整することができる。
【００４６】
　第１の刃物保持部３１０のダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂには、ロボット３３１，３３５によって組み付けられたスペーサ１０及び刃物２０を、授受位置Ａでアーバ１１０ａ，１１０ｂに向けて押し出すための移動体３１３が設けられている。
　移動体３１３をダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂの先端に向けて移動させる駆動手段の構成を以下に説明するが、この駆動手段の構成はダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂについて同じであるので、ダミーアーバ３１０ａのものについて説明し、ダミーアーバ３１０ｂのものについては説明を省略する。
【００４７】
　図７（ａ）に示すように、ダミーアーバ３１０ａは円筒状に形成されている。そして、シリンダ２１０を含むアーバ１１０ａの先端が、ダミーアーバ３１０ａの先端に挿入されることにより、アーバ１１０ａがダミーアーバ３１０ａに係合される。
　ダミーアーバ３１０ａの軸線に沿って一端から他端まで形成された貫通孔３１９内には、ねじ軸３１７が挿通していて、このねじ軸３１７にナット３１８が螺着されている。ねじ軸３１７は、支持部３１２ａの後端に取り付けられたモータ３３１（図５参照）によって回転自在である。ねじ軸３１７の回転によって、ナット３１８がダミーアーバ３１０ａの軸線方向に進退移動する。
【００４８】
　移動体３１３は連結部材３１３ａを介してナット３１８に取り付けられる。ダミーアーバ３１０ａには、連結部材３１３ａが進退移動できるように、外周壁の一部を軸線方向に切り欠いた切欠３１９ａが形成されている。
　ねじ軸３１７の先端は、ダミーアーバ３１０ａの先端の少し手前に位置していて、アーバ１１０ａがダミーアーバ３１０ａに係合されたときに、ダミーアーバ３１０ａのねじ軸３１７とアーバ１１０ａのシリンダ２１０とが干渉しないようになっている。
【００４９】
　ナット３１８がねじ軸３１７の先端まで移動したときに、移動体３１３がダミーアーバ３１０ａの先端に位置するように、連結部材３１３ａがナット３１８からダミーアーバ３１０ａの軸線に沿って前方側に延長して形成されている。そして、連結部材３１３ａの先端に移動体３１３が取り付けられている。これにより、ダミーアーバ３１０ａに組み付けられたスペーサ１０及び刃物２０を、ダミーアーバ３１０ａの先端まで確実に移動させて、アーバ１１０ａに受け渡すことが可能になる。
【００５０】
　なお、この実施形態では、第２の刃物保持部３２０のダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂにも上記の移動体３１３と同じ構成の移動体３２３及び駆動手段が設けられている。したがって、この実施形態では、第２の刃物保持部３２０をスペーサ１０及び刃物２０の組み付け用に、また、第１の刃物保持部３１０をスペーサ１０及び刃物２０の取り出し用に転用することが可能である。
【００５１】
［刃物取出部の構成：図８］
　次に、刃物交換装置３００の一側に設けられ、第１の刃物保持部３２０から使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を取り出してラック３８２，３８４及び替刃保持部３０２に受け渡す刃物取出部３６０の構成を説明する。
　図８は、刃物取出部３６０の平面図である。
【００５２】
　刃物取出部３６０には、ダミーアーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂに対応させて二つのロボット３６１，３６５が設けられている。
　ロボット３６１，３６５は、スペーサ１０及び刃物２０を把持する把持部３６３，３６７と、この把持部３６３，３６７をあらゆる方向に移動させることのできる多関節のアーム部３６２，３６６とを有する公知のもので、アーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂから取り出したスペーサ１０をラック３８４，３８２に収納し、アーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂから取り出した刃物２０を替刃保持部３０２に受け渡すことができるものである。
【００５３】
　［引出装置］
　ロボット３６１とロボット３６５との間には基台３７０が設けられ、この基台３７０に、引出手段である引出装置３７１，３７６が設けられている。この引出装置３７１，３７６は、ダミーアーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂの先端側に位置するスペーサ１０又は刃物２０を吸着して他のスペーサ１０及び刃物２０から分離し、ロボット３６１とロボット３６５の把持部３６３，３６７がスペーサ１０又は刃物２０を把持しやすい位置まで引き出すためのものである。
【００５４】
　引出装置３７１，３７６は、基台３７０に固定されたシリンダ３７２，３７７と、このシリンダ３７２，３７７の伸縮自在なピストンロッドの先端に取り付けられた吸着板３７５，３８０と、この吸着板３７５，３８０に取り付けられ、シリンダ３７２，３７７の前記ピストンロッドの進退移動方向と同方向に延びるロッド３７４，３７９と、このロッド３７４，３７９が挿通し、吸着板３７５，３８０の進退移動を案内するガイド３７３，３７８とを有している。
【００５５】
　シリンダ３７２の前記ピストンロッドの進退移動方向は、刃物取出部３６０に位置決めされているダミーアーバ３２０ａの軸線と同方向で、シリンダ３７７の前記ピストンロッドの進退移動方向は、刃物取出部３６０に位置決めされているダミーアーバ３２０ｂの軸線と同方向である。また、図示はしないが、吸着板３７５，３８０には複数のエア吸引穴が形成されていて、このエア吸引穴が図示しないブロワー等の吸引エア発生装置に接続されている。
【００５６】
　図９に、上記構成の引出装置によるスペーサ１０の引き出しの手順を示す。なお、図９に示す例では、引出装置３７１，３７７のうちの一方（引出装置３７１）のみについて説明するが、他方のもの（引出装置３７７）についても動作は同じであるので、詳しい説明は省略する。
　ダミーアーバ３２０ａが刃物取出部３６０側に回動して所定の回転角度位置に位置決めされることによって、ダミーアーバ３２０ａに保持されたスペーサ１０が引出装置３７１の吸着板３７５に対峙する（図９（ａ）に示す状態）。
　この状態で、シリンダ３７２が駆動してピストンロッドを伸長させ、吸着板３７５をダミーアーバ３２０ａに向けて押し出し、ダミーアーバ３２０ａの先端側に位置するスペーサ１０に吸着板３７５を当接させる。次いで、吸着板３７５の前記エア吸引穴からエアの吸引を開始させることで、吸着板３７５にスペーサ１０が吸着される（図９（ｂ）に示す状態）。
【００５７】
　この後、シリンダ３７２が駆動してピストンロッドを縮退させ、吸着板３７５とともにスペーサ１０をダミーアーバ３２０ａの先端側に移動させる。これにより、ロボット３６０の把持部３６３に把持させるべきスペーサ１０が、他のスペーサ１０及び刃物２０から分離される（図９（ｃ）に示す状態）。
　引出装置３７１は、スペーサ１０がダミーアーバ３２０ａの先端近傍の予め設定された位置Ｂまで移動したときに、吸着板３７５のエアの吸引を停止させて、吸着板３７５からスペーサ１０を離脱させる。引出装置３７１は、さらにシリンダ３７２のピストンロッドを縮退させて、吸着板３７５を初期位置まで復帰させる。
【００５８】
　この後、ダミーアーバ３２０ａの近傍で待機していたロボット３６０の把持部３６３がダミーアーバ３２０ａ側に移動して位置Ｂにあるスペーサ１０を把持し、ダミーアーバ３２０ａに沿ってスペーサ１０を移動させて、その先端から取り出す（図９（ｄ）に示す状態）。
　このとき、図９（ｄ）中矢印で示すように、取り出されたスペーサ１０の肉厚分だけ移動体３２３をダミーアーバ３２０ａの先端側に移動させることで、ダミーアーバ３２０ａに保持されている使用済みのスペーサ１０及び刃物２０がダミーアーバの先端側に移動し、次に把持部３６３に把持させるスペーサ１０又は刃物２０を、引出装置３７１の吸着板３７５が当接可能な部位に位置させることができる。
【００５９】
　この実施形態では、刃物組付部３３０にも引出装置３７１，３７６と同様の構成の引出装置３４１，３４６が、ロボット３３１とロボット３３５の間に設けられている。刃物組付部３３０に設けられた引出装置３４１，３４６は、ロボット３３１，３３５によってダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂの先端側に挿入されたスペーサ１０及び刃物２０を、ダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂの基部側へ押し込む機能を果たす。すなわち、図９（ａ）〜（ｄ）の手順を逆に行うように作用するわけである。
【００６０】
　これを、図１０を参照しながら説明する。
　ロボット３３１の把持部３３３が、ダミーアーバ３１０ａ上の所定の位置Ｃまでスペーサ１０を挿入する（図１０（ａ）に示す状態）。この後、把持部３３３は、ラック３８４又は替刃保持部３０２まで移動し、次にダミーアーバ３１０ａに挿入するべきスペーサ１０又は刃物２０を取り出す。
　把持部３３３がダミーアーバ３１０ａから退避すると、シリンダ３４２が駆動して吸着板３４５がダミーアーバ３１０ａ側に移動し、位置Ｃにあるスペーサ１０を押す（図１０（ｂ）に示す状態）。
【００６１】
　吸着板３４５がさらにスペーサ１０を押して、このスペーサ１０と、既にダミーアーバ３１０ａに挿入されているスペーサ１０及び刃物２０とを、ダミーアーバ３１０ａの基部に向けて押し込む（図１０（ｃ）に示す状態）。
　この後、シリンダ３４２が前記とは逆に駆動して、吸着板３４５を後退させる。このとき、把持部３３３は、次にダミーアーバ３１０ａに挿入すべきスペーサ１０又は刃物２０を把持して、ダミーアーバ３１０ａの近傍で待機している（図１０（ｄ）に示す状態）。
【００６２】
　以後、図１０（ａ）〜（ｄ）の動作を繰り返す。
　なお、引出装置３４１，３４６を、スペーサ１０及び刃物２０をダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂの基部側に向けて押し込むのに利用する場合は、引出装置３７１，３７６で説明したようなエアの吸引は不要である。
　また、ロボット３３１，３３５が、ダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂの軸線に沿って、スペーサ１０を基部側から順番に組み付けていくことがことができるような場合には、引出装置３４１，３４６は特に設けなくてもよい。
【００６３】
　［制御装置の説明］
　刃物組付部３３０のロボット３３１，３３５は、帯材Ｗ（図１３参照）の線幅が所望の値になるように、刃物２０と一つ又は肉厚の異なる複数種類のスペーサ１０とを組み合わせて、ダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂに組み付ける。
　例えば、刃物２０間の幅が９０．１ｍｍである場合には、ラック３８２，３８４に収納されている肉厚８０ｍｍのスペーサ１０と、同５．２ｍｍのスペーサ１０と、同５．１ｍｍのスペーサ１０とを組み合わせる。この組み合わせは、帯材Ｗの線幅に応じて、作業者が計算により求めるようにしてもよいが、予め設定された加工プログラムを用いて自動的に前記組み合わせを決定するようにすれば、便利である。
【００６４】
　図１１に、前記組み合わせを自動決定する制御装置のブロック図を示す。この制御装置は、刃物組付部３３０に設けられたロボット３３１の動作を制御するためのもので、ロボット３３１に専用のものであってもよいし、この発明の刃物交換装置３００又は帯材形成装置の制御装置に組み込まれたものであってもよい。
　なお、他方のロボット３３５の動作を制御する制御装置も同様の構成であるので、一方のロボット３３１の制御装置４００についてのみ説明し、他方のロボット３３５のものについては説明を省略する。
【００６５】
　制御装置４００は、帯材形成装置で利用される加工プログラムから帯材Ｗの線幅に関する情報を抽出する線幅情報抽出部４０１と、スペーサ１０の肉厚に関する情報が予め設定された第１のメモリ４０９と、帯材Ｗの前記線幅に関する情報とスペーサ１０の前記肉厚に関する情報とからスペーサ１０の最適な組み合わせを決定する演算部４０２と、所定の肉厚のスペーサ１０がラック３８２，３８４のどの位置に収納されているかを記憶する第２のメモリ４１０と、演算部４０２の演算結果と第２のメモリ４１０に記憶された収納位置に関する情報とから、ロボット３３１の各関節の動作量及び動作方向を決定する処理部４０３と、この処理部４０３の処理結果をロボット３３１に出力するとともに、ロボット３３１の各前記動作部からフィードバックされた動作結果を受け取る入出力部４０４とを有する。
【００６６】
　第１のメモリ４０９へは、キーボード等の入力装置４０５によってスペーサ肉厚情報が予め入力され、第２のメモリ４０９へは、入力装置４０５によってスペーサ１０の収納位置情報が入力される。
　線幅情報抽出部４０１で加工プログラムの中から抽出された線幅情報は、線幅情報抽出部４０１から演算部４０２に送信される。演算部４０２は、この線幅情報に基づいて刃物２０と刃物２０の間の間隙を割り出す。そして、第１のメモリ４０９に記憶されたスペーサ１０の肉厚情報を読み込み、肉厚情報を種々に組み合わせて、スペーサ１０の肉厚の和が前記間隙に一致する組み合わせを作成する。そして、この組み合わせの中から、スペーサ１０の数が最も少ない組み合わせのものを、最適な組み合わせとして決定する。
【００６７】
　このようにして決定されたスペーサ１０の組み合わせは、処理部４０３に送信される。処理部４０３では、各肉厚のスペーサ１０がラック３８２，３８４のどの位置に収納されているのかを割り出し、その結果を入出力部４０４を介してロボット３３１に送信する。
　これによって、ロボット３３１の動作部が駆動して、ラック３８２，３８４の所定位置に収納されているスペーサ１０を取りに行き、順次ダミーアーバ３１０にスペーサ１０及び刃物２０を組み付けて行く。
【００６８】
［刃物交換方法の説明］
　次に、本発明の刃物交換装置を用いた方法を説明する。
　図示しない帯材形成装置で所定の線幅の帯材Ｗが形成されている間に、刃物組付部３３０では、ロボット３３１及びロボット３３５によって第１の刃物保持部３１０のダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂにスペーサ１０及び刃物２０が組み付けられる。
　次に使用するスペーサ１０及び刃物２０がダミーアーバ３１０ａ，３１０ｂに組み付けられた第１の刃物保持部３１０は、シリンダ３１５ａ，３１５ｂを駆動させてダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂをアーバ１１０ａ，１１０ｂと平行なＹ３軸方向に差し向けて待機する。
【００６９】
　使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を受け取る第２の刃物保持部３２０は、授受位置Ａにダミーアーバ３２０ａ及びダミーアーバ３２０ｂを位置させて待機している。
　所定線幅の帯材Ｗの加工が終了すると、スリッタ１００が図示しない帯材形成装置から引き出されて、授受位置Ａの近傍に位置決めされる。
　スリッタ１００は、クラッチ１２０を切り離すことによって、駆動部１３０側の出力軸１２２とアーバ１１０ａ，１１０ｂ側の入力軸１２１とを切り離す。
【００７０】
　次いで、スリッタ１００は、シリンダ１３８（図２参照）を駆動させ、ガイドレール１３４に沿って駆動部１３０をＸ１軸方向に移動させる。これによって、アーバ支持部１１２の後方に空間が確保される。
　この後、駆動部１２５の駆動によってアーバ支持部１１２がガイドレール１１６に沿ってＹ１軸方向に後退する。これによって、アーバ１１０ａ，１１０ｂがアーバスタンド１１４から離脱する。アーバ１１０ａ，１１０ｂがアーバスタンド１１４から離脱すると、アーバスタンド１１４に設けられた図示しない駆動機構が駆動して、ガイドレール１１５に沿ってアーバスタンド１１４をＸ２軸方向に移動させる。これによって、アーバ１１０ａ，１１０ｂの前方に、スペーサ１０及び刃物２０の交換が可能な空間が確保される。
【００７１】
　次いで、駆動機構１２５が前記とは逆に駆動して、アーバ支持部１１２及びアーバ１１０ａ，１１０ｂをＹ１軸方向に前進させ、授受位置Ａに待機している第２の刃物保持部３２０のダミーアーバ３２０ａにアーバ１１０ａを、ダミーアーバ３２０ｂにアーバ１１０ｂをそれぞれ係合させる。
　この後、送り装置１４０によって、アーバ１１０ａ及びアーバ１１０ｂに保持された使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を、第２の刃物保持部３２０に向けて送る。これにより、アーバ１１０ａのスペーサ１０及び刃物２０がダミーアーバ３２０ａに受け渡され、アーバ１１０ｂのスペーサ１０及び刃物２０がダミーアーバ３２０ｂに受け渡される。
【００７２】
　使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を第２の刃物保持部３２０に受け渡した後、スリッタ１００は、駆動部１２５を駆動させてアーバ１１０ａ，１１０ｂをＹ１軸方向に後退させ、アーバ１１０ａ，１１０ｂと第２の刃物保持部３２０との係合を解除して待機する。
　第２の刃物保持部３２０は、ガイドレール３９０に沿ってＸ３軸方向に刃物取出部３６０側に移動する。同時に、第１の刃物保持部３１０がガイドレール３９０に沿ってＸ３軸方向に授受位置Ａまで移動する。
　第１の刃物保持部３１０が授受位置Ａまで移動すると、駆動部１２５が駆動してアーバ１１０ａ，１１０ｂ及びアーバ支持部１１２を再び授受位置Ａに向けて移動させ、アーバ１１０ａをダミーアーバ３１０ａに、アーバ１１０ｂをダミーアーバ３１０ｂにそれぞれ係合させる。
【００７３】
　この後、第１の刃物保持部３１０のモータ３３１が駆動してねじ軸３１７を回転させ、ダミーアーバ３１０ａ及びダミーアーバ３１０ｂのそれぞれに設けられた移動体３１３をアーバ１１０ａ，１１０ｂに向けて移動させる。これにより、ダミーアーバ３１０ａからアーバ１１０ａに次に使用するスペーサ１０及び刃物２０が受け渡され、ダミーアーバ３１０ｂからアーバ１１０ｂに次に使用するスペーサ１０及び刃物２０が受け渡される。
　図４に示すクランプ機構を有するアーバ１１０ａ，１１０ｂにおいては、第１の刃物保持部３１０からアーバ１１０ａ，１１０ｂにスペーサ１０及び刃物２０が受け渡された後に、シリンダ２１０が駆動して爪２１２でスペーサ１０及び刃物２０をクランプする。
【００７４】
　第２の刃物保持部３２０は、刃物取出部３６０の近傍でシリンダ３２５ａ，３２５ｂを駆動してダミーアーバ３２０ａ，３２０ｂを刃物取出部３６０側に回動させる。ダミーアーバ３２０ａとダミーアーバ３２０ｂは、互いに回動角度位置がずれるように位置決めされる。アーバ１１０ａ，１１０ｂから第２の刃物保持部３２０に受け渡された使用済みのスペーサ１０は、図９に示す手順でロボット３６１，３６５によって一つずつ取り外され、ラック３８２，３８４に収納される。
【００７５】
　ラック３８２，３８４は、刃物取出部３６０側が高く、刃物組付部３３０側が低くなるように傾斜して設けられているので、ロボット３６１，３６５からラック３８２，３７４に受け渡されたスペーサ１０は、刃物取出部３６０側から刃物組付部３３０側に移動し、刃物組付部３３０側に蓄積される。
　また、アーバ１１０ａ，１１０ｂから第２の刃物保持部３２０に受け渡された使用済みの刃物２０は、ロボット３６１，３６５によってダミーアーバ３２０ａとダミーアーバ３２０ｂから一つずつ取り出され、フレーム３０１の替刃保持部３０２に受け渡される。
【００７６】
［他の実施形態］
　この実施形態では、図１２に示すように、一つの刃物保持部３２０′がアーバ１１０ａ，１１０ｂから使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を受け取り、アーバ１１０ａ，１１０ｂに対して次に使用するスペーサ１０及び刃物２０を受け渡すように構成されている。
　また、ラック３８２′，３８４′は、シリンダ等によって傾斜方向を切り換えることができるようになっていて、刃物保持部３２０′から使用済みのスペーサ１０を受け取るときは刃物取出・組付部３６０′側を持ち上げ、スペーサ１０を刃物保持部３２０′に組み付けるときは、刃物取出・組付部３６０′の反対側を持ち上げるようにしている。
【００７７】
　この実施形態の刃物交換装置は、以下のように作用する。
　使用済みのスペーサ１０及び刃物２０をアーバ１１０ａ，１１０ｂから刃物保持部３２０′のダミーアーバ３２０ａ′，３２０ｂ′に受け渡し、刃物取出・組付部３６０′のロボット３６１，３６５でダミーアーバ３２０ａ′，３２０ｂ′から使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を取り外してラック３８２′，３８４′、替刃保持部３０２に受け渡す。このとき、ラック３８２′，３８４′は刃物取出・組付部３６０′側が高くなるように傾斜しているので、スペーサ１０はこの傾斜によって刃物取出・組付部３６０′とは反対側に移動する。
　使用済みのスペーサ１０及び刃物２０を全てダミーアーバ３２０′から取り外した後、前記シリンダの作用によってラック３８２′，３８４′の傾斜方向が切り換わり、スペーサ１０が刃物取出・組付部３６０′側に移動して蓄積される。
【００７８】
　この状態で、ロボット３６１，３６５が所定の肉厚のスペーサ１０をラック３８２′，３８４′から取り出し、ダミーアーバ３２０′に組み付ける。スペーサ１０及び刃物２０の組み付け終了後に、ダミーアーバ３２０ａ′，３２０ｂ′が刃物取出・組付部３６０′から授受位置Ａに移動して、次に使用するスペーサ１０及び刃物２０をアーバ１１０ａ，１１０ｂに受け渡す。
　この実施形態の刃物交換装置によれば、スペーサ１０及び刃物２０の交換には多少の時間を要するものの、刃物交換装置を小型化及び簡素化することができ、低廉な価格で提供することができるほか、設置面積も小さくすることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の刃物交換装置の全体構成を説明するための平面図である。
【図２】図１の刃物交換装置の側面図である。
【図３】図１のスリッタを拡大した平面図である
【図４】アーバに設けたクランプ機構の一例にかかる部分断面図である。
【図５】第１の刃物保持部及び第２の刃物保持部の平面図である。
【図６】図５のダミーアーバの側面図である。
【図７】図７（ａ）はダミーアーバの先端部分を拡大した縦断面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＩ−Ｉ方向断面図である。
【図８】刃物取出部の拡大平面図である。
【図９】引出装置の作用を説明する概略平面図である。
【図１０】引出装置を刃物組付部に設けた場合における当該引出装置の作用を説明する概略平面図である。
【図１１】刃物組付部のロボットを制御するための制御装置のブロック図である。
【図１２】刃物交換装置の他の実施形態にかかる平面図である。
【図１３】本発明の従来例にかかり、特開平５−１３８４２９号公報に記載されたスリッタのアーバ部分の構成を説明するための断面図である。
【符号の説明】
【００８０】
　１０　スペーサ
　２０　刃物
　１００　スリッタ
　１１０ａ，１１０ｂ　アーバ
　１１２　アーバ支持部
　１１４　アーバスタンド
　１２０　クラッチ
　１３０　駆動部
　３００　刃物交換装置
　３０１　フレーム
　３０２　替刃保持部（貯蔵部）
　３１０　第１の刃物保持部
　３１０ａ，３１０ｂ　ダミーアーバ
　３２０　第２の刃物保持部
　３２０ａ，３２０ｂ　ダミーアーバ
　３３０　刃物組付部
　３３１，３３５　ロボット（多関節アームロボット）
　３４１，３４６　引出装置
　３６０　刃物取出部
　３６１，３６５　ロボット（多関節アームロボット）
　３７１，３７６　引出装置（引出手段）
　３８２，３８４　ラック（貯蔵部）
　４００　制御装置
【図１】
2004136443.tif 000003
【図２】
2004136443.tif 000004
【図３】
2004136443.tif 000005
【図４】
2004136443.tif 000006
【図５】
2004136443.tif 000007
【図６】
2004136443.tif 000008
【図７】
2004136443.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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