(57)【要約】【課題】本発明は、各駆動回路内蔵型サーボモータが接続された分配ボードに共通の整流回路を設けて各サーボモータの小型化を達成することを目的とする。【解決手段】本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、複数の駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）へのＤＣ電源（２３）の分配及び通信ライン（４１）の分配を行うための共通の分配ボード（１）を用い、外部からの通信信号（３）及び入力電源（５）はこの分配ボード（１）を介して行う方法である。【選択図】        図１
2004274833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータに駆動回路（４０）を内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）と、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）へのＤＣ電源（２３）の分配及び通信ライン（４１）の分配を行うための共通の分配ボード（１）とを用い、外部からの通信信号（３）及び入力電源（５）は前記分配ボード（１）を介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）に分配して供給することを特徴とする駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【請求項２】
前記入力電源（５）をＤＣ電源（２３）に変換するための整流回路（２０）を前記分配ボード（１）に設け、前記ＤＣ電源（２３）と前記通信信号（３）の通信ライン（４１）とを１本の多芯ケーブル（５０）で前記分配ボード（１）から前記各駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）へ接続することを特徴とする請求項１記載の駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【請求項３】
前記分配ボード（１）には、前記整流回路（２０）を構成するための整流器（２１）と平滑用コンデンサ（２２）が設けられ、前記駆動回路内蔵型サーボモータ（１０〜１３）に供給する前記各ＤＣ電源（２３）は単体の前記整流器（２１）と平滑用コンデンサ（２２）を共通に使用して得ることを特徴とする請求項１又は２記載の駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法に関し、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するＤＣ電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、この分配ボードに各モータに共通の整流回路を設けることによりサーボモータを小型化すると共に、サーボモータの増設を容易化するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のサーボモータとしては、例えば、エンコーダを用いたモータエンコーダがある（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、このモータエンコーダは、モータとエンコーダが一体状に結合され、外部からの駆動信号でサーボ駆動される構成であった。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６２−２７８４０８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のサーボモータは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、サーボモータ内には、エンコーダが内蔵されているのみで、ドライバ系すなわち駆動回路は別体としてモータ外に設けられていたため、工作機やロボット等のように、多軸系として多くのサーボモータを用いる場合には、モータ個々の駆動回路が占めるスペースが障害となり、小型化を達成することが困難であった。また、駆動回路の一部をモータ側に内蔵した構成も提案されていたが、ＡＣ／ＤＣ変換用の整流器及びコンデンサを内蔵させると、その全体形状が大型化し、小型化のニーズとは逆行するものであった。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するＤＣ電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、サーボモータを小型化すると共にサーボモータの増設を容易化するようにした駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、サーボモータに駆動回路を内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータと、前記各駆動回路内蔵型サーボモータへのＤＣ電源の分配及び通信ラインの分配を行うための共通の分配ボードとを用い、外部からの通信信号及び入力電源は前記分配ボードを介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータに分配して供給する方法であり、また、前記入力電源をＤＣ電源に変換するための整流回路を前記分配ボードに設け、前記ＤＣ電源と前記通信信号の通信ラインとを１本の多芯ケーブルで前記分配ボードから前記各駆動回路内蔵型サーボモータへ接続する方法であり、また、前記分配ボードには、前記整流回路を構成するための整流器と平滑用コンデンサが設けられ、前記駆動回路内蔵型サーボモータに供給する前記各ＤＣ電源は単体の前記整流器と平滑用コンデンサを共通に使用して得る方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法の好適な実施の形態について説明する。
図１において符号１で示されるものは分配ボードであり、この分配ボード１の入力側２には、工場で後述の駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３を使用する側のユーザ側３からの各種信号が接続されている。
【０００８】
前記分配ボード１の入力側２には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に対する例えば周知のＣＡＮデータ方式からなる通信信号３を入力するための通信用コネクタ４が設けられている。
前記通信用コネクタ４の近傍位置には、メイン電源であるＡＣ電源５と制御電源６とを前記分配ボード１に供給するための電源用コネクタ７が設けられており、この電源用コネクタ７の近傍位置には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３内のエンコーダ１４等の出力信号の停電時等のバックアップを行うためのセンサバックアップ用電源１５を接続するためのバックアップ用コネクタ１６が設けられている。
【０００９】
前記分配ボード１の前記電源用コネクタ７には、前記分配ボード１に設けられた整流回路２０が設けられている。
前記整流回路２０は、図２にも示されるように、整流器２１と、この整流器２１に接続された平滑用コンデンサ２２とから構成され、前記制御電源６はＤＣ２４Ｖで、前記整流回路２０を経たＤＣ電源２３の電圧はＤＣ４８Ｖで各々構成されている。
【００１０】
前記分配ボード１の出力側２Ａには、前記通信用コネクタ４及び電源用コネクタ７に対応して複数の出力用コネクタ３０〜３３が配設されており、これらの各出力用コネクタ３０〜３３は、例えば、８芯シールドケーブルからなる多芯ケーブル５０及び防水コネクタ５１を介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に各々接続されている。
【００１１】
前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３のドライバである各駆動回路４０に対する指令信号等の通信信号３は、前記通信用コネクタ４と前記各出力用コネクタ３０〜３３を接続する通信ライン４１を介して各駆動回路４０に入力されるように構成されている。
【００１２】
前記整流回路２０は、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に対して共通である１個構成として用いられており、前記ＤＣ電源２３は前記各出力用コネクタ３０〜３３及び多芯ケーブル５０を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給されている。
前記制御電源６は直流であるため前記整流回路２０を経由することなく、前記多芯ケーブル３２を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給されている。
【００１３】
次に、動作について述べる。前述の図１の構成において、各種の通信信号３、ＤＣ電源２３、制御電源６及びセンサバックアップ用電源１５が、前記分配ボード１を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給され、各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３は前記通信信号３の中の指令信号に基づいて回転制御を伴う駆動が行われる。
【００１４】
【発明の効果】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、駆動回路を内蔵した複数のサーボモータを駆動する場合、共通用として設けられた１個の分配ボードに、共通の整流回路を搭載しているため、各サーボモータには整流器及び平滑用コンデンサを内蔵する必要がなく、サーボモータ自体の形状を小型化することができる。
また、各サーボモータと分配ボードとの間を１本の多芯ケーブルのみで接続することができ、多くのサーボモータを用いる場合の配線が極めて容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を示す構成図である。
【図２】図１の整流回路を示す回路図である。
【符号の説明】
１    分配ボード
３    通信信号
５    入力電源
６    制御電源
１０〜１３    駆動回路内蔵型サーボモータ
１４    エンコーダ
１５    センサバックアップ用電源
２０    整流回路
２１    整流器
２２    平滑用コンデンサ
２３    ＤＣ電源
４０    駆動回路
５０    多芯ケーブル
【図１】
2004274833.tif 000003
【図２】
2004274833.tif 000004