(57)【要約】【課題】回転検出手段において異常が発生してからそのような異常を判別するまでの間に時間遅れが少ない状態で、回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することが可能となる回転検出装置を提供する。【解決手段】複数の被検出部ｋを周方向に等間隔に並べた回転体２２ｅの回転に伴って被検出部ｋの存在部位に対応する被検出部存在信号と被検出部ｋが存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力する回転検出手段３８が一対が設けられ、そのうちの一方が被検出部存在信号を出力する毎に加算し、且つ、他方のものが被検出部存在信号を出力する毎に減算する状態で判別値の計数を行う演算処理、及び、この演算処理において計数された判別値に基づいて一対の回転検出手段３８，３９のうちのいずれかが異常であるか否かを判別する異常判別処理の夫々を実行する。【選択図】        図７
2004245716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被検出部を周方向に等間隔に並べた回転体に対して検出作用して、その回転体の回転に伴って前記被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力する回転検出手段と、
この回転検出手段の検出情報に基づいて前記回転体の回転速度を求める回転速度判別処理を実行する処理手段とを備えて構成されている回転検出装置であって、
前記回転検出手段として、前記回転体の回転に伴って前記出力信号を出力する一対の回転検出手段が設けられ、
前記処理手段が、
前記一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段が前記被検出部存在信号を出力する毎に設定単位数を加算し、且つ、他方の回転検出手段が前記被検出部存在信号を出力する毎に前記設定単位量を減算する状態で判別値の計数を行う演算処理、及び、この演算処理において計数された判別値に基づいて前記一対の回転検出手段のうちのいずれかが異常であるか否かを判別する異常判別処理の夫々を実行するように構成されている回転検出装置。
【請求項２】
前記処理手段が、前記演算処理として、
前記一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記加算を行い、前記一対の回転検出手段のうちの他方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記減算を行うように構成されている請求項１記載の回転検出装置。
【請求項３】
前記一対の回転検出手段が、前記回転体の回転に伴って互いに位相が異なる状態で前記出力信号を出力するように前記回転体の外周部に位置を異ならせて配置され、
前記処理手段が、前記一対の回転検出手段の前記出力信号に基づいて前記回転体の回転方向を求める回転方向判別処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の回転検出装置。
【請求項４】
前記処理手段が、
前記回転速度判別処理として、前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になってから次に前記非存在信号になるまでの経過時間を計測して、その経過時間に基づいて前記回転体の回転速度を求めるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転検出装置。
【請求項５】
前記一対の回転検出手段が、前記回転体として、車両のミッションケース内に備えられた伝動用のギアを検出対象とするように構成されている請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の回転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の被検出部を周方向に等間隔に並べた回転体に対して検出作用して、その回転体の回転に伴って前記被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力する回転検出手段と、この回転検出手段の検出情報に基づいて前記回転体の回転速度を求める回転速度判別処理を実行する処理手段とを備えて構成されている回転検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の回転検出装置は、回転体の回転速度を検出するために設けられるものであるが、このような回転検出装置は上記したように被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力するものであるから、回転体が回転していない状態では出力信号が変化しないので、その出力信号に基づいて回転検出装置が故障であるか否かを判断することができない。そこで、従来では、回転検出装置とは別に設けられる検出手段、例えば、回転体を回転させるために伝動状態を入り状態に切り換えるための操作手段の操作状態を検出して、その操作手段の操作状態と回転検出装置の検出結果とを対比して回転検出装置が故障であるか否かを判断するようにしたものがあった。具体的には、回転検出装置がコンバインの扱胴の回転速度を検出するものであって、作業機クラッチがオンしており、しかも、穀稈が搬送されているか否かを検出するセンサがオンしているときに回転検出装置が信号を出力していなければ異常と判別するようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−１２１６１１号公報（第３−５頁、図１、図４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、前記回転体が回転していると想定される状態で前記回転検出装置が前記出力信号を出力しているか否かを判断することで、回転検出装置が故障であるか否かを判断することができるが、前記各被検出部の存在部位に対応して適切に被検出部存在信号が出力されているか否か、つまり、回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを判別することは難しいものとなっていた。
【０００５】
そこで、このような回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを判別するための構成として、次のように構成することも考えられる。つまり、駆動源であるエンジンの回転速度をエンジン回転センサにて検出し、且つ、エンジンの回転動力を前記回転体に伝える伝動系に設けられた変速装置を変速させる変速操作具の操作位置を操作位置センサにて検出して、エンジン回転センサの検出情報と操作位置センサの検出情報とから前記回転体が回転していると予測される回転速度を演算にて求め、その求めた回転速度と前記回転検出装置にて検出された回転速度とを比較してそれらの差が許容範囲内にあるか否かを判別することによって、回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを判別する構成である。
【０００６】
しかし、このように構成した場合には、各種の演算処理に時間がかかり、回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを判別するまでに時間がかかって、例えば回転検出手段において異常が発生してから、判別処理によって異常が発生していると判別するまでに遅れ時間があり、このような判別の遅れに起因して回転検出装置の検出結果に基づいて行われる別の制御処理が適正に行われないものとなる等の不利が発生するおそれがあった。
【０００７】
又、検出対象が異なる複数の検出手段の検出結果を用いて演算処理を行うようにすると、検出結果に誤差が発生し易いものとなり、回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することができないおそれがあった。例えば、前記変速装置として静油圧式の無段変速装置を用いるような場合には、変速させる変速操作具の操作位置を目標とする操作位置に操作したとき、その目標とする操作位置に対応する出力回転速度になるまでに数百ｍｓｅｃ程度の時間がかかるので、変速操作具の操作位置に対応する回転速度と回転検出装置にて検出された回転速度とを比較しても、回転検出装置が回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することができないおそれがあった。
【０００８】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、回転検出手段において異常が発生してからそのような異常を判別するまでの間に時間遅れが少ない状態で、回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することが可能となる回転検出装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の回転検出装置は、複数の被検出部を周方向に等間隔に並べた回転体に対して検出作用して、その回転体の回転に伴って前記被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力する回転検出手段と、この回転検出手段の検出情報に基づいて前記回転体の回転速度を求める回転速度判別処理を実行する処理手段とを備えて構成されているものであって、前記回転検出手段として、前記回転体の回転に伴って前記出力信号を出力する一対の回転検出手段が設けられ、前記処理手段が、前記一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段が前記被検出部存在信号を出力する毎に設定単位数を加算し、且つ、他方の回転検出手段が前記被検出部存在信号を出力する毎に前記設定単位量を減算する状態で判別値の計数を行う演算処理、及び、この演算処理において計数された判別値に基づいて前記一対の回転検出手段のうちのいずれかが異常であるか否かを判別する異常判別処理の夫々を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、回転体の回転に伴って前記出力信号を出力する一対の回転検出手段が設けられ、その一対の回転検出手段は夫々、複数の被検出部を周方向に等間隔に並べた回転体に対して検出作用して、その回転体の回転に伴って被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力する。前記処理手段は、このような回転検出手段の検出情報に基づいて回転体の回転速度を求める回転速度判別処理を実行することになる。
【００１１】
そして、前記処理手段は、一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段が被検出部存在信号を出力する毎に設定単位数を加算し、且つ、他方の回転検出手段が被検出部存在信号を出力する毎に設定単位量を減算する状態で判別値の計数を行う演算処理、及び、この演算処理において計数された判別値に基づいて前記一対の回転検出手段のうちのいずれかが異常であるか否かを判別する異常判別処理の夫々を実行する。
【００１２】
つまり、回転検出手段が複数の被検出部の夫々に対して各被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号を出力するときは、回転検出手段の出力信号に基づいて回転体の回転速度を適正に検出することができる状態であるから、このような被検出部存在信号を出力する毎に計数を行い、その計数が一対の回転検出手段が全ての被検出部に対して被検出部存在信号を出力していれば、一対の回転検出手段の夫々における計数値は同じ値になり、いずれかの回転検出手段が被検出部に対して被検出部存在信号を出力しない状態があると、計数値が異なることになる。
【００１３】
そこで、一方の回転検出手段が被検出部存在信号を出力する毎に設定単位数を加算し、又、他方の回転検出手段が被検出部存在信号を出力する毎に設定単位数を減算する状態で判別値の計数を行うようにすると、一対の回転検出手段が適正に被検出部存在信号を出力していればその判別値は、零に設定単位数を加算した値、零から設定単位数を減算した値あるいは零のいずれかになっている。しかし、いずれかの回転検出手段が被検出部に対して被検出部存在信号を出力しない状態が発生すると、その判別値は上記したような値とは異なる値になるので、この判別値に基づいて一対の回転検出手段のうちのいずれかが異常であるか否かを判別することが可能となる。
【００１４】
このように、回転体に対して検出作用する一対の回転検出手段の検出結果に基づいて一対の回転検出手段のうちのいずれかが異常であるか否かを判別するので、例えば、別の検出手段の検出情報と回転検出装置の検出情報とを対比して異常を判別するようなものに比べて時間遅れが少ないものになる。又、同じ検出対象である回転体の複数の被検出部に対応する被検出部存在信号を出力する一対の回転検出手段の検出結果を対比させることで、いずれかが異常であるか否かを判別するようにしたので、回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することができる。
【００１５】
従って、回転検出手段において異常が発生してからそのような異常を判別するまでの間に時間遅れが少ない状態で、回転体の回転速度を適正に検出しているか否かを正確に判別することが可能となる回転検出装置を提供できるに至った。
【００１６】
請求項２に記載の回転検出装置は、請求項１において、前記処理手段が、前記演算処理として、前記一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記加算を行い、前記一対の回転検出手段のうちの他方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記減算を行うように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、処理手段は、一方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記加算を行うので、一方の回転検出手段における出力信号の変化に対応して判別値の加算が前記各タイミングの夫々において行われるので、前記一方の回転検出手段が被検出部の存在部位と被検出部が存在しない部位とを正確に検出しているか否かを精度よく判別することが可能となる。
【００１８】
又、一対の回転検出手段のうちの他方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記減算を行うので、他方の回転検出手段における出力信号の変化に対応して判別値の加算が前記各タイミングの夫々において行われるので、前記他方の回転検出手段が被検出部の存在部位と被検出部が存在しない部位とを正確に検出しているか否かを精度よく判別することが可能となる。
【００１９】
従って、一対の回転検出手段の夫々について、被検出部の存在部位と被検出部が存在しない部位とを正確に検出しているか否かを精度よく検出できることになる。
【００２０】
請求項３記載の回転検出装置は、請求項１又は２において、前記一対の回転検出手段が、前記回転体の回転に伴って互いに位相が異なる状態で前記出力信号を出力するように前記回転体の外周部に位置を異ならせて配置され、前記処理手段が、前記一対の回転検出手段の前記出力信号に基づいて前記回転体の回転方向を求める回転方向判別処理を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００２１】
すなわち、一対の回転検出手段が、前記回転体の回転に伴って互いに位相が異なる状態で前記出力信号を出力するように前記回転体の外周部に位置を異ならせて配置される。このように一対の回転検出手段が１つの同じ回転体の回転に伴って被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号として互いに位相が異なる出力信号を出力するように構成されることから、その回転体がいずれか一方向に回転する場合において、それら一対の出力信号は所定量だけ位相がずれた信号となる。そして、回転体がそれとは逆方向に回転する場合には一対の出力信号の位相のずれかたが前記一方向に回転する場合とは異なるものとなる。
【００２２】
従って、一対の回転検出手段にて検出される信号の上述したような違いによって被検出体の回転方向を判別することが可能となるから、一対の回転検出手段の出力信号に基づいて回転体の回転方向を求めることができるのである。
【００２３】
請求項４記載の回転検出装置は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記処理手段が、前記回転速度判別処理として、前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になってから次に前記非存在信号になるまでの経過時間を計測して、その経過時間に基づいて前記回転体の回転速度を求めるように構成されていることを特徴とする。
【００２４】
すなわち、処理手段は、出力信号が非存在信号から被検出部存在信号になってから次に非存在信号になるまでの経過時間、言い換えると、回転検出手段が回転体における１つの被検出部が存在する部位を検出し始めてから被検出部が存在する部位の検出が終了するまでの経過時間を計測して、その経過時間に基づいて回転体の回転速度を求めるようにしている。つまり、回転体の周方向に等間隔に並べて設けられる複数の被検出部のうちのいずれか１つの存在部位の周方向の幅に相当する領域が回転検出手段の検出箇所を通過する短い時間に基づいて回転体の回転速度を求めるようにしているので、回転体が例えば微速で回転しているような場合であっても時間遅れが少なく迅速に回転速度の計測を行うことができる。
【００２５】
請求項５記載の回転検出装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記一対の回転検出手段が、前記回転体として、車両のミッションケース内に備えられた伝動用のギアを検出対象とするように構成されていることを特徴とする。
【００２６】
すなわち、一対の回転検出手段が、回転体として、ミッションケース内に備えられた伝動用のギアの回転速度を検出するように構成されている。つまり、回転検出手段としては、伝動用ギアの外周部における被検出部としての歯部に対応する被検出部存在信号と、前記被検出部が存在しない部位としての溝部に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力するセンサ等を用いることで対応でき、１つの伝動用ギアに対して一対の回転検出手段を設ける必要があるが、上記構成の回転検出手段を伝動用ギアの外周部側に配置することでミッションケース内の狭い空間にも適正に配置することが可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る回転検出装置を作業用車両としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２９】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な操作用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７，８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進変速用の無段変速装置７と旋回操作用の無段変速装置８は、コンバインの車体に搭載されているエンジンＥから伝動ベルト１０、及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ，８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ，８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モーター７Ｂ，８Ｂとの対で構成された、周知の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。
【００３０】
前記直進変速用の無段変速装置７は、正転方向（前進方向）並びに逆転方向（後進方向）夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａのトラニオン軸１３が主変速レバー１４に連動連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板角を変更することにより油圧モーター７Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４からの指令が中立であると、前記斜板角が零で油圧モーター７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進側への変速指令であると、斜板角が前進方向に指令量だけ傾倒され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で前進方向に回転駆動され、主変速レバー１４からの指令が後進側への変速指令であると、斜板角が後進方向に指令量だけ傾倒され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で後進方向に回転駆動される構成となっている。
【００３１】
一方、旋回操作用の無段変速装置８も前記直進変速用の無段変速装置７と同様に、正転方向（前進方向）並びに逆転方向（後進方向）夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回操作用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａのトラニオン軸１５が変速操作手段としての油圧式の走行用操作機構１６に連係され、この走行用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モーター８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この走行用操作機構１６は、図３に示すように、旋回操作用の無段変速装置８におけるトラニオン軸１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変操用油圧シリンダ１７に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁１８と、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁１９とを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。前記給油用の油圧電磁弁１８は、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記排油用の油圧電磁弁１９は、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００３２】
前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０，２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達される一方、直進変速用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ，２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ，２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ，２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００３３】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７，８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な伝動経路切り換え機構が設けられている。この伝動経路切り換え機構は、外周部に旋回操作用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５，２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７，２７とで構成されている。前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接して伝動入りとなる状態とに切り換え自在に構成され、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態では左右の摩擦クラッチ２５は切り状態となる。つまり、左右のシフトギア２６が、ともにセンターギヤ２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌがともに同方向に同速駆動される機体直進状態となる。
【００３４】
前記左右のシフトギア２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して操向用油圧シリンダ３０、３１でシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７，２７を切り操作して摩擦クラッチ２５，２５を入り操作可能に構成されており、この操向用油圧シリンダ３０，３１の操作は、図３に示すように、電磁弁３２，３３を切り替え操作することにより行うように構成されている。左右いずれかのシフトギア２６が摩擦クラッチ２５入り状態になると、それに連動される走行装置は、旋回操作用の無段変速装置８の変速動力が伝達される状態となる。
【００３５】
前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ，２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ，２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５，２５の外周ギヤ部２５ａ，２５ａが噛合されている。
したがって、前記左右のシフトギア２６，２６のうちの一方を、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回操作用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。シフトギア２６がセンターギヤ２４に噛合しているときも、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときにも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３６】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、例えば図５に示すように、トラニオン軸１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３７】
搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー１４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての旋回レバー３６などが装備されている。
そして、図３に示すように、旋回レバー３６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ３７、一対の無段変速装置７、８の出力回転速度を検出するための２個づつ合計４個の回転検出手段としての回転センサ３８〜４１、前記各無段変速装置７、８のトラニオン軸１３、１５の斜板角を各別に検出する変速位置検出手段としてのポテンショメータ式の変速位置センサ４２，４３、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え操作具４４等が備えられ、これらの入力情報に基づいて変速用油圧シリンダ１７、及び、操向用油圧シリンダ３０，３１の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。この制御装置Ｈは、旋回レバーセンサ３７の検出情報に基づいて旋回操作用の無段変速装置８の目標回転速度を求めて、後述するように回転センサ４０，４１にて検出される回転速度が目標回転速度になるように走行用操作機構１６の作動を制御する旋回制御を実行するよう構成されている。
【００３８】
前記旋回制御について説明を加えると、図４のフローチャートに示すように、例えば、主変速レバー１４を操作して直進走行しているときに、旋回レバー３６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の操向用油圧シリンダ３０を作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる状態に切り換え、旋回方向が左であれば左側の操向用油圧シリンダ３１を作動させて左側の走行装置１Ｌに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる状態に切り換える（ステップ１〜４）。そして、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度との速度比率が、旋回レバー３６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように旋回中心側の無段変速装置の目標回転速度を求める（ステップ５）。つまり、そのときの旋回中心とは反対側の走行装置の出力回転速度が前記回転センサ４０，４１の検出情報に基づいて計測される。一方、旋回レバー３６の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が、図６に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されており、この関係と計測した反対側の走行装置の出力回転速度とから目標回転速度を求める。そして、前記回転センサ４０，４１にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になるように走行用操作機構１６の作動を制御して変速操作を行う（ステップ６）。尚、図６のラインＬ１は基準となる反対側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速される緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示している。ラインＬ３は旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速される信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示している。又、ラインＬ４は旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の速度と同速度になる超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示している。これらの旋回モードは旋回モード切換え操作具４４にて選択されることになる。
【００３９】
旋回レバー３６が中立位置にあるときは直進走行用の速度同期処理を実行する（ステップ７）。この速度同期処理は、左右の操向用油圧シリンダ３０、３１はいずれも作動させないので走行装置を変速させる機能はないが、直進変速用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と同期するように同じ出力回転速度で常に回転するように、旋回用無段変速装置８の調整処理が行われることになる。
【００４０】
次に、前記回転センサ３８〜４１について説明する。各回転センサ３８〜４１は、夫々、複数の被検出部を周方向に等間隔に並べた回転体に対して検出作用して、その回転体の回転に伴って被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号とを含む出力信号を出力するように構成されている。つまり、回転体の一例としてミッションケース２内に備えられた動力伝達用のギアを検出対象として、そのギアの回転速度に対応した信号を出力するように構成され、１つのギアに対して２個の回転センサを並べて配備させる状態で設けられている。
【００４１】
具体的に説明を加えると、直進変速用の無段変速装置７に対しては副変速軸２２に固着の出力ギア２２ｅを検出対象としてその出力ギヤ２２ｅに対して２個の回転センサ３８，３９を並べて配備している。又、旋回操作用の無段変速装置８に対しては出力軸２１に固着の伝動ギヤ２１ａを検出対象としてその伝動ギヤ２１ａに対して２個の回転センサ４０，４１を並べて配備している。
【００４２】
前記各回転センサ３８〜４１は、詳述はしないが電磁ピックアップコイルの作用により前記各ギア２２ｅ、２１ａの歯部ｋと溝部ｍとの間での近接距離の変化に対応するパルス信号をギアの回転速度に対応した信号として出力するように、且つ、ギアの回転に伴って位相を異ならせる状態で歯部に対応する部位では信号がハイレベルとなる前記被検出部存在信号に対応するパルス波形を出力し、溝部に対応する部位では前記非存在信号に対応するローレベル信号を出力するようにギアの周方向での配置位置が設定される状態で、ギアの周方向に所定間隔をあけてギアの外周部に近接する状態で配置されている。図７、図８に示すように、ギアの回転に伴って２つの回転センサ３８，３９（４０，４１）のパルス信号が約９０度の位相差を有する状態で出力されるように配置される構成となっている。つまり、ギアの歯部ｋが周方向に等間隔に並べた複数の被検出部として機能し、歯部ｋと歯部ｋとの間の溝部ｍが被検出部が存在しない部位として機能することになる。
【００４３】
前記制御装置Ｈは、２個の回転センサ３８，３９の検出情報に基づいて、前記出力ギヤ２２ｅの回転速度すなわち直進変速用の無段変速装置７の出力回転速度を求める回転速度判別処理、及び、２個の回転センサ３８，３９の検出情報に基づいて無段変速装置７の回転方向が前進方向であるか後進方向であるかを判別する回転方向判別処理の夫々を実行するよう構成されている。更に、制御装置Ｈは、２個の回転センサ３８、３９のうちの一方の回転センサが被検出部存在信号としてのパルス波形を出力する毎に設定単位数を加算し、且つ、他方の回転センサがパルス波形を出力する毎に設定単位量を減算する状態で判別値の計数を行う演算処理、及び、この演算処理において計数された判別値に基づいて前記一対の回転センサ３８，３９のうちのいずれかが異常であるか否かを判別する異常判別処理の夫々を実行するように構成されている。
又、このような回転速度判別処理、回転方向判別処理、演算処理、及び、異常判別処理は、旋回操作用の無段変速装置８に対する２個の回転センサ４０，４１についても同様に行われることになる。
従って、この実施形態では、前記制御装置Ｈを利用して、回転検出手段の検出情報に基づいて回転体の回転速度を求める回転速度判別処理を実行する処理手段が構成されることになる。
【００４４】
以下、制御装置Ｈによる具体的な処理動作について説明する。ここで、２個の回転センサ３８，３９の検出情報に基づく処理内容と、２個の回転センサ４０，４１の検出情報に基づく処理内容とは同じであるから、そのうちの１つの処理内容について説明し、他方は説明は省略する。
すなわち、制御装置Ｈは、図９（イ）、（ロ）に示すように、各回転センサ３８，３９について前記パルス波形が立ち上がるタイミングに合わせて次のような割り込みルーチンを実行する。つまり、回転センサ３８，３９がパルス立ち上がりタイミングに至ると、先ずパルス幅測定処理（ステップ１１、ステップ１４）を実行する。具体的には、前記立ち上がりタイミングから基本クロックの個数をカウントする計数処理を開始し、パルス波形が立ち下がるときまでの基本クロックのカウント値によってパルス幅、具体的には、パルス立ち上がりタイミングからパルス波形が立ち下がるときまでの経過時間Ｔｘを求める。このパルス幅（経過時間Ｔｘ）は伝動ギヤ２１ａの回転速度に対応するものである。つまり、このパルス幅測定処理が伝動ギヤ２１ａの回転速度すなわち旋回操作用の無段変速装置８の出力回転速度を求める回転速度判別処理に対応する。
【００４５】
従って、制御装置Ｈが、回転速度判別処理として、前記出力信号が前記非存在信号としてのローレベル信号から前記被検出部存在信号としてのハイレベル信号になってから次にローレベル信号になるまでの経過時間を計測して、その経過時間に基づいて回転体としてのギアの回転速度を求めるように構成されている。
【００４６】
次に、回転方向判別処理（ステップ１２、ステップ１５）を実行する。つまり、いずれか一方の回転センサ（３８又は３９）が前記立ち上がりタイミングになったときの他方側の回転センサの出力状態から回転方向を判別するのである。図８に示す例では、回転方向が前進方向であれば、一対の回転センサ３８，３９のうち一方の回転センサ３８が立ち上がりタイミングになったときの他方の回転センサ３９の出力状態はローレベルであり、回転方向が後進方向であればハイレベルとなる。従って、各回転センサ３８、３９の立ち上がりタイミングにおいて反対側の回転センサの検出結果に基づいて回転方向を判別することになる。
【００４７】
そして、一方の回転センサについてのパルス幅測定処理及び回転方向判別処理を実行したときにエラーカウンタに設定単位数「１」を加算し（ステップ１３）、他方の回転センサについてのパルス幅測定処理及び回転方向判別処理を実行したときにエラーカウンタから設定単位数「１」を減算する（ステップ１６）。一方の回転センサ及び他方の回転センサの夫々が前記立ち上がりタイミングになったときに正常に処理を実行しているときには、正常に動作している間は、エラーカウンタは加算（＋１）と減算（―１）とを繰り返すので判別値としてのエラーカウント値は「１」あるいは「―１」又は「０」のいずれかになる。しかし、いずれかの回転センサが故障になって処理が正常に行われないと、エラーカウンタがプラス方向に大きく加算されるか又はマイナス方向に大きく減算されることになる。前記ステップ１３及びステップ１５の処理が前記演算処理に対応することになる。
【００４８】
又、制御装置Ｈは、前記パルス信号が出力される毎に、上記したような割り込み処理とは別に、図１０に示すように故障判別用割り込みルーチンを実行するようにしている。つまり、前記エラーカウンタが「＋１０」よりも大きい場合には、前記一方の回転センサが故障であると判別し、前記エラーカウンタが「−１０」よりも小さい場合には、他方の回転センサが故障であると判別するのである。このようにして簡単な処理によって回転センサの故障を判別することができる。尚、判別用のカウント値「１０」は例示であって判別用のカウント値は適宜変更して実施してもよい。この故障判別用割り込みルーチンによる処理が前記異常判別処理に対応することになる。
【００４９】
前記異常判別処理において回転センサの故障が判別されたときには、上述したような旋回制御を適正に行うことができないので、このような場合には、搭乗運転部６に備えられた報知ランプ６０によって操縦者に異常が発生したことを警報するとともに、旋回レバー３６にて旋回が指令されたときには、旋回操作用の無段変速装置８を旋回レバー３６の操作位置に対応した速度比率となる目標回転速度に速度調整するのではなく、出力速度が零速となるようにトラニオン軸１５を中立域に操作すべく走行用操作機構１６を制御する。
【００５０】
このようにして、回転速度及び回転方向の計測を出力される毎に迅速に行うことができるとともに、故障の判別も迅速に行うことができ、検出遅れによる無段変速装置の変速制御の不具合等の発生を未然に防止することができる。
【００５１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００５２】
（１）上記実施形態では、前記演算処理として、各回転センサについて前記パルス波形が立ち上がるタイミングに合わせて、パルス幅測定処理と、回転方向判別処理に合わせて、エラーカウンタに加算する処理や減算する処理を行うようにしたが、このような構成に代えて次のように構成するものでもよい。
【００５３】
つまり、前記演算処理として、前記一対の回転検出手段のうちの一方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記加算を行い、前記一対の回転検出手段のうちの他方の回転検出手段における前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、及び、前記出力信号が前記被検出部存在信号から前記非存在信号になるタイミングの夫々において前記減算を行うように構成するものでもよい。
【００５４】
説明を加えると、図１１（イ）、（ロ）に示すように、各回転センサについて、前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になるタイミング、つまり、前記パルス波形が立ち上がるタイミングに合わせて次のような割り込みルーチンを実行する。つまり、一方の回転センサがパルス立ち上がりタイミングに至ると、上記実施形態のときと同様な前記回転方向判別処理を実行する（ステップ３１）とともに、エラーカウンタに設定単位数「１」を加算する（ステップ１３２）。そして、上記実施形態と同様なパルス幅測定処理を実行して（ステップ３３、３４、３５）、パルス波形の立ち下がりが検出されると、再度、エラーカウンタに設定単位数「１」を加算する（ステップ３６）。このようにパルス波形の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングの夫々においてエラーカウンタに設定単位量を加算するのである。又、他方の回転センサについても同様に、パルス波形の立ち上がりタイミングとパルス波形が立ち下がりタイミングの夫々において、エラーカウンタから設定単位数を減算する処理を実行することになる（ステップ３７〜４２）。
【００５５】
（２）上記実施形態では、前記一対の回転センサ夫々が前記パルス信号を出力する毎に、別の回転センサのパルス信号の情報に基づいて伝動用ギアの回転方向を求める回転方向判別処理を実行するように構成するものを例示したが、このような構成に代えて、例えば、一対の回転センサの出力を図１２に示すような回転方向判別回路５０にて処理して方向判別用出力を電気信号として得るようにしてもよい。この回路では、例えば正転状態では方向判別用出力はハイレベルとなり、逆転状態では方向判別用出力はローレベルとなる。
【００５６】
（３）上記実施形態では、前記回転速度判別処理として、前記出力信号が前記非存在信号から前記被検出部存在信号になってから次に前記非存在信号になるまでの経過時間を計測して、その経過時間に基づいて回転体の回転速度を求めるように構成したが、このような構成に代えて、例えば、回転体が１回転するための所要時間が経過する間に、前記被検出部存在信号が検出された回数を計数してその個数によって回転体の回転速度を求めるようにする等各種の形態で実施することができる。
【００５７】
（４）上記実施形態では、回転体の回転に伴って前記被検出部の存在部位に対応する被検出部存在信号と前記被検出部が存在しない部位に対応する非存在信号として、ハイレベル信号とローレベル信号を繰り返す矩形状のパルス信号を出力する構成の回転検出手段を例示したが、このような構成に限らず、例えば、回転体に対する検出作用によって発生する正弦波状の信号をそのまま出力するものでもよい。
【００５８】
（５）上記実施形態では、コンバインのミッションケースに備えられる伝動用ギアを対象として回転速度を検出するようにしたが、このような構成に限らず、回転体として、例えば、回転体の外周部に適宜間隔をあけて複数箇所に永久磁石を埋め込んだものや、回転軸の外周部に所定間隔あけて軸芯方向の沿う溝を形成するようなもの等、回転体としては各種の構成のものを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】制御動作のフローチャート
【図５】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図６】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【図７】回転センサの配置関係を示す図
【図８】回転センサの出力パルスを示す図
【図９】制御動作のフローチャート
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】別実施形態の制御動作のフローチャート
【図１２】別実施形態の回転方向判別回路を示す図
【符号の説明】
９                        ミッションケース
２１ａ、２２ｅ            回転体
３８、３９、４０、４１    回転検出手段
Ｈ                        処理手段
ｋ                        被検出部
【図１】
2004245716.tif 000003
【図２】
2004245716.tif 000004
【図３】
2004245716.tif 000005
【図４】
2004245716.tif 000006
【図５】
2004245716.tif 000007
【図６】
2004245716.tif 000008
【図７】
2004245716.tif 000009
【図８】
2004245716.tif 000010
【図９】
2004245716.tif 000011
【図１０】
2004245716.tif 000012
【図１１】
2004245716.tif 000013
【図１２】
2004245716.tif 000014