(57)【要約】【課題】走行方向の微調整を円滑に行えるようにした走行車両を提供する。【解決手段】左右一対のクローラ式の走行装置と、その駆動装置である右ＨＳＴと左ＨＳＴとを備え、直進走行時には、一方の右ＨＳＴ（又は左ＨＳＴ）で前記一対の走行装置を駆動し、旋回時には、それぞれの走行装置に対応する駆動装置で各走行装置を駆動するようにした走行車両であって、右旋回スイッチ２１ｒ（又は左旋回スイッチ２１ｌ）の操作により、右ＨＳＴ電動モータ２７（又は左ＨＳＴ電動モータ２８）を駆動して、微調整ＯＮタイマに設定された時間だけ、前記左右の走行装置の走行速度に速度差を発生させて旋回を行うことにより、走行方向の微調整の際に走行車両を滑らかに旋回させる。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体を支持する左右の走行装置と、これら走行装置を駆動して該走行機体の直進走行及び旋回を行わせる２つの駆動装置と、該走行機体の走行方向の微調整方向を指示する方向指示部を有する方向微調整手段と、該駆動装置を制御する制御装置と、を備えた走行車両において、
前記制御装置は、前記方向微調整手段の操作に基づいて、該方向微調整手段のＯＮ操作から一定時間、前記２つの駆動装置を、旋回外側となる前記走行装置と旋回内側となる前記走行装置との間に所定の速度比を発生させるように制御して、前記走行機体の走行方向の微調整を行う、ことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記方向微調整手段がＯＮ操作されたとき、前記走行機体の走行方向の微調整を行う時間を設定する微調整ＯＮタイマと、
前記微調整ＯＮタイマに設定された時間より長い時間が設定される微調整待機時間タイマと、を備え、
前記方向微調整手段をＯＮ操作したとき、該方向微調整手段の操作により前記微調整ＯＮタイマに設定された時間の計測を開始すると共に、該微調整ＯＮタイマに設定された時間、旋回内側となる前記走行装置を駆動する前記駆動装置の出力を低速側に移動させて前記走行機体の走行方向の微調整を行い、該微調整ＯＮタイマに設定された時間が経過した後、旋回内側となる該走行装置を駆動する該駆動装置の出力を一旦直進位置に戻して該走行機体を直進走行させるようにした、ことを特徴とする請求項１記載の走行車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
走行方向を微調整する際の、旋回外側となる前記走行装置と旋回内側となる前記走行装置の速度比の下限値が設定され、
前記方向微調整手段をＯＮ操作したとき、前記走行機体の旋回外側となる前記走行装置を駆動する前記駆動装置の出力と旋回内側となる前記走行装置を駆動する前記駆動装置の出力とを、前記速度比の下限値を下回らない速度比になるように制御する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一対のクローラ式等の走行装置を備えた走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、コンバイン等のように、左右にクローラ式の走行装置を備えた走行車両（以下、コンバインを例に説明する）には、２つの駆動装置を備え、直進走行時には、１つの駆動装置で左右の走行装置を駆動してコンバインの直進性を向上させ、旋回時には、２つの駆動装置で左右の走行装置を個別に駆動して旋回を円滑に行わせるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６６８４７号公報（第４−６頁  図２）。
【０００４】
コンバインの旋回には、左右の走行装置を互いに逆方向に駆動して旋回するスピンターン、旋回内側の走行装置を停止させて旋回するブレーキターン、同方向に駆動される左右の走行装置に速度差を発生させて旋回を行う減速ターン、旋回内側の走行装置のクラッチを切って旋回を行う走行方向の微調整等がある。しかし、前記特許文献１には、走行方向の微調整について何も開示されていない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
穀稈の刈り始めの条合わせや、刈取り中におけるコンバインの走行方向の微調整は、前述のように旋回内側の走行装置のクラッチを切って行うため、前述のブレーキターンに近い状態でコンバインが急旋回することになる。このため、動きがギクシャクして、コンバインの走行方向を目標とする方向に合わせ難い場合があった。
【０００６】
前記の事情に鑑み、本発明は、走行方向の微調整時においても減速ターンのように滑らかな旋回を行わせ、走行方向の微調整を円滑に行えるようにした走行車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、走行機体（３）を支持する左右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）と、これら走行装置（２Ｌ、２Ｒ）を駆動して該走行機体（３）の直進走行及び旋回を行わせる２つの駆動装置（２７、２８）と、該走行機体（３）の走行方向の微調整方向を指示する方向指示部（２１ｌ、２１ｒ）を有する方向微調整手段（２１）と、該駆動装置（２７、２８）を制御する制御装置（６５）と、を備えた走行車両において、
前記制御装置（６５）は、前記方向微調整手段（２１）の操作に基づいて、該方向微調整手段（２１）のＯＮ操作から一定時間、前記２つの駆動装置（２７、２８）を、旋回外側となる前記走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）と旋回内側となる前記走行装置（２Ｒ又は２Ｌ）との間に速度比を発生させるように制御して、前記走行機体（３）の走行方向の微調整を行う、ことを特徴とする走行車両にある。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記制御装置（６５）は、
前記方向微調整手段（２１）がＯＮ操作されたとき、前記走行機体（３）の走行方向の微調整を行う時間を設定する微調整ＯＮタイマと、
前記微調整ＯＮタイマに設定された時間より長い時間が設定される微調整待機時間タイマと、を備え、
前記方向微調整手段（２１）をＯＮ操作したとき、該方向微調整手段（２１）の操作により前記微調整ＯＮタイマに設定された時間の計測を開始すると共に、該微調整ＯＮタイマに設定された時間、旋回内側となる前記走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）を駆動する前記駆動装置（２８又は２７）の出力を低速側に移動させて前記走行機体（３）の走行方向の微調整を行い、該微調整ＯＮタイマに設定された時間が経過した後、旋回内側となる該走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）を駆動する該駆動装置（２８、２７）の出力を一旦直進位置に戻して該走行機体（３）を直進走行させるようにした、ことを特徴とする請求項１記載の走行車両にある。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記制御装置（６５）は、
走行方向を微調整する際の、旋回外側となる前記走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）と旋回内側となる前記走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）の速度比の下限値が設定され、
前記方向微調整手段（２１）をＯＮ操作したとき、前記走行機体（３）の旋回外側となる前記走行装置（２Ｌ又は２Ｒ）を駆動する前記駆動装置（２８又は２７）の出力と旋回内側となる前記走行装置（２Ｒ又は２Ｌ）を駆動する前記駆動装置（２７又は２８）の出力とを、前記速度比の下限値を下回らない速度比になるように制御する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の走行車両にある。
【００１０】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであり、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであって、特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の一形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図８は、本発明の実施の形態の一例を示すもので、図１は、本発明を適用するコンバインの一例を示す斜視図、図２は、図１のコンバインの運転席を示す斜視図、図３は、図１のコンバインにおけるトランスミッションの構成を示す伝動線図、図４は、本発明における走行方向の微調整を行うための制御系統の一例を示すブロック線図、図５は、図４に示す制御装置による制御過程の一例を示すプログラムフローチャート、図６は、図５に示すプログラムフローチャートにおける微調整過程の一例を示すプログラムフローチャート、図７は、図５のプログラムフローチャートにおける連結バルブ制御過程の一例を示すプログラムフローチャート、図８は、右方向への微調整時における右ＨＳＴの制御過程を示すタイムチャート、図９は、図１のコンバインにおける主変速レバーの操作位置とＨＳＴのトラニオンの角度との相関関係を示す特性図である。
【００１２】
図１に示すように、コンバイン１は、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒに支持された走行機体３の前部に、穀稈の刈取りと搬送を行う前処理部５を備え、該走行機体３の左側（前進方向に向かって左側）には、刈取った穀稈の脱穀を行う脱穀機６が、その右側には脱穀された穀粒を一時的に貯蔵するグレンタンク７がそれぞれ搭載され、該グレンタンク７の後方に位置するように、該グレンタンク７から穀粒を排出するオーガ８が配設されている。前記前処理部５とグレンタンク７の間には、運転席１０が配置されている。
【００１３】
図２に示すように、前記運転席１０には、座席１１の周囲に位置するように、コンバイン１の走行方向（前後進）、走行速度を操作する主変速レバー１２と、通常の走行状態と作業状態におけるコンバイン１の速度を切り替える副変速レバー１３と、コンバイン１の左右への旋回操作と前記前処理部５の昇降操作を行う操向レバー１５と、前記前処理部５や脱穀機６の駆動を制御する作業機クラッチレバー１６等が配置されている。
【００１４】
また、前記運転席１０には、コンバイン１の各種の機能を選択する各種のスイッチ１７を配置した操作パネル１８が配置されている。さらに、該運転席１０の前部に配置されたパイプ２０には、コンバイン１の走行方向の微調整を指示する方向微調整手段２１が設置されている。
【００１５】
前記方向微調整手段２１は、中立位置と、左右への操作で微調整方向を指示する方向指示位置が設定され、該中立位置と左右の方向指示位置でその操作状態が保持されるようになっている。該方向微調整手段２１の左の方向指示位置では、方向指示部を構成する左旋回スイッチ２１ｌ（図４参照）がＯＮされ、右の方向指示位置では、右旋回スイッチ２１ｒ（図４参照）がＯＮされ、中立位置では、左旋回スイッチ２１ｌ及び右旋回スイッチ２１ｒ共にＯＦＦされるように構成されている。
【００１６】
そして、前記操向レバー１５が中立位置にある場合にのみ、前記方向微調整手段２１の操作が有効になり、該方向微調整手段２１が中立位置にあるとき、前記コンバイン１は直進走行状態を維持する。また、該方向微調整手段２１を左側の方向指示位置へ操作したとき、該コンバイン１は左側へ微小旋回し、右側の方向指示位置へ操作したとき、該コンバイン１は右側へ微小旋回して、該コンバイン１の走行方向を微調整する。
【００１７】
また、前記運転席１０の下には、エンジン２２が配置され、該エンジン２２により、前記機体３（図１参照）上に設置されたトランスミッション２５（図１参照）を介して前記走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動するようになっている。
【００１８】
図３に示すように、前記トランスミッション２５は、ミッションケース２６に取付けられた駆動装置としての右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８とを備えている。また、該ミッションケース２６には、前記エンジン２２からメインクラッチ２３を介して駆動力が入力されるメインシャフト３０が回転自在に支持されている。前記メインシャフト３０に取付けられた歯車３１には、前記右ＨＳＴ２７の入力軸２７ａに取付けられた歯車３２と、前記左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａに回転自在に支持された歯車３３が歯合している。
【００１９】
前記右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂには、出力歯車３５が取付けられ、副減速機３６と歯合している。従って、前記エンジン２２からメインクラッチ２３を介して前記右ＨＳＴ２７の入力軸２７ａに入力された駆動力は、該右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂから前記出力歯車３５を介して副変速機３６に伝達される。
【００２０】
前記副変速機３６の出力歯車３７には、左駆動軸４５に回転自在に支持された右駆動歯車３８Ｒが歯合し、該右駆動歯車３８Ｒには、右伝動歯車４０Ｒが一体に固定されている。該右伝動歯車４０Ｒには、前記走行装置２Ｒ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｒを支持した車軸４２Ｒに固定された歯車４３Ｒが歯合している。従って、該副変速機３６の出力歯車３７の出力は、該右駆動歯車３８Ｒ及び右伝動歯車４０Ｒを介して該歯車４３Ｒに伝達され、該車軸４２Ｒ及び車輪４１Ｒを介して前記走行装置２Ｒに伝達されて、該走行装置２Ｒを駆動する。
【００２１】
前記右駆動歯車３８Ｒと左駆動軸４５の間には、連結クラッチ４６が設けられ、該連結クラッチ４６を入り作動させることにより、該右駆動歯車３８Ｒと前記左駆動軸４５をそれらの回転方向に一体に結合することができる。
【００２２】
前記左駆動軸４５には、左伝動歯車４０Ｌが固定されている。該左伝動歯車４０Ｌには、前記走行装置２Ｌ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｌを支持した車軸４２Ｌに固定された歯車４３Ｌが歯合している。従って、前記連結クラッチ４６を入り作動させた状態では、前記右駆動歯車３８Ｒの駆動力が連結クラッチ４６を介して該左伝動歯車４０Ｌにも伝達される。そして、該左伝動歯車４０Ｌにより、歯車４３Ｌ、車軸４２Ｌ及び車輪４１Ｌを介して前記走行装置２Ｌに伝達されて、該走行装置２Ｌを駆動する。
【００２３】
即ち、前記連結クラッチ４６が前記走行装置２Ｒ、２Ｌの駆動系を断・接自在に連結する連結部として機能し、該連結クラッチ４６が切り作動されている状態では、前記副変速機３６の出力は、前記走行装置２Ｒにのみ伝達され、前記コンバイン１を旋回させる状態になる。また、前記連結クラッチ４６が入り作動されている状態では、前記副変速機３６の出力が前記走行装置２Ｒ、２Ｌに伝達され、前記コンバイン１を直進走行させることができる。
【００２４】
前記左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａと歯車３３間には、該左ＨＳＴ２８への駆動力の入り、切りを切替える切替え装置としてクラッチ４７が配設されている。そして、該クラッチ４７を入り作動させることにより、前記エンジン２２からの駆動力が該左ＨＳＴ２８に伝達され、該クラッチ４７を切り作動させることにより、前記エンジン２２からの駆動力が前記左ＨＳＴ２８に伝達されないようになっている。
【００２５】
前記左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂには、出力歯車４８が取付けられ、副変速機５０（図３の下部参照）と歯合している。従って、前記エンジン２２から前記メインクラッチ２３及びクラッチ４７を介して前記左ＨＳＴ２８の入力軸２８ａに入力された駆動力は、該左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂから前記出力歯車４８を介して前記副変速機５０に伝達される。
【００２６】
前記副変速機５０の出力歯車５１には、前記左駆動軸４５に支持された左駆動歯車３８Ｌが歯合し、該左駆動歯車３８Ｌには左伝動歯車４０Ｌが一体に固定されている。該左伝動歯車４０Ｌには、前記走行装置２Ｌ（図１参照）を駆動させる車輪４１Ｌを支持した車軸４２Ｌに固定された歯車４３Ｌが歯合している。従って、前記副変速機５０の出力歯車５１の出力は、前記左駆動歯車３８Ｌ及び左伝動歯車４０Ｌを介して前記歯車４３Ｌに伝達され、前記車軸４２Ｌ及び車輪４１Ｌを介して前記走行装置２Ｌに伝達されて、該走行装置２Ｌを駆動する。
【００２７】
なお、前記右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８には、それぞれ前記主変速レバー１２の操作位置にかかわらず、各ＨＳＴ２７、２８のトラニオンシャフト（図示せず）を介してＨＳＴポンプ２７Ａ、２８Ａの斜板の方向及び傾き量を変えて、ＨＳＴモータ２７Ｂ、２８Ｂの出力（回転方向、回転数）を制御する電動モータ２７ｃ、２８ｃが配置されている。
【００２８】
従って、前記連結クラッチ４６を入り、前記クラッチ４７を切りに設定すると、前記右ＨＳＴ２７により前記走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で同方向に駆動され、前記コンバイン１は直進走行する。また、該連結クラッチ４６を切り、該クラッチ４７を入りに設定すると、前記右ＨＳＴ２７で該走行装置２Ｒが、前記左ＨＳＴ２８で前記走行装置２Ｌがそれぞれ回転駆動される。即ち、前記走行装置２Ｌ、２Ｒは、前記左ＨＳＴ２８と右ＨＳＴ２７により個別に駆動される。
【００２９】
このとき、前記走行装置２Ｒと走行装置２Ｌが、同方向に同速度で駆動されると、前記コンバイン１は直進走行する。また、前記走行装置２Ｒと走行装置２Ｌが、同方向に異なる速度で駆動されると、前記コンバイン１は、回転速度の遅い右ＨＳＴ２７（又は左ＨＳＴ２８）で駆動される該走行装置２Ｒ（又は２Ｌ）を内側として旋回（減速ターン）する。
【００３０】
また、一方の前記走行装置２Ｒ（又は２Ｌ）駆動させ、他方の前記走行装置２Ｌ（又は２Ｒ）を停止させておくと、前記コンバイン１は、停止している側の該走行装置２Ｌ（又は２Ｒ）を中心として旋回（ブレーキターン）する。さらに、前記右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８を互いに逆方向に回転させ、前記走行装置２Ｌ、２Ｒを互いに逆方向へ駆動すると、前記コンバイン１は、その位置を変えることなくその場で旋回（スピンターン）する。
【００３１】
前記連結クラッチ４６は、油圧シリンダ５５で切り作動され、圧縮ばね５６で入り作動され、前記クラッチ４７は、油圧シリンダ５７で入り作動され、圧縮ばね５８で切り作動されるように構成されている。前記油圧シリンダ５５は、前記連結バルブ６０及びチェックバルブ６１を介して油圧供給装置（図示せず）に接続され、前記油圧シリンダ５７は、前記連結バルブ６０及びチェックバルブ６２を介して前記油圧供給装置に接続されている。
【００３２】
そして、前記油圧供給装置から連結バルブ６０を介して圧油を供給すると、圧油は、前記チェックバルブ６２を介して油圧シリンダ５７へ供給される。すると、前記油圧シリンダ５７が圧縮ばね５８の付勢力に抗して伸長し、前記アーム６３を揺動させて、前記クラッチ４７を入り作動させる。このとき、前記連結バルブ６０とチェックバルブ６２との間の圧力が、前記チェックバルブ６１の設定圧力より高くなると、圧油の一部が前記チェックバルブ６１を通して前記油圧シリンダ５５に供給される。すると、前記油圧シリンダ５５が圧縮ばね５６の付勢力に抗して伸長し、前記連結クラッチ４６を切り作動させる。
【００３３】
即ち、前記連結バルブ６０が作動して圧油が供給されると、前記クラッチ４７が入り作動され、前記連結クラッチ４６が切り作動される。そして、これらクラッチ４７と連結クラッチ４６の作動により、前記左駆動軸４５は、前記右ＨＳＴ２７から切り離され、前記左ＨＳＴ２８に接続される。従って、前記走行装置２Ｒは、前記右ＨＳＴ２７で駆動され、前記走行装置２Ｌは、前記左ＨＳＴ２８で駆動されることになる。
【００３４】
また、前記油圧シリンダ５５と油圧シリンダ５７への圧油の供給が停止されると、前記圧縮ばね５６の付勢力によって前記油圧シリンダ５５が縮作動されて、前記連結クラッチ４６が入り作動されると共に、前記圧縮ばね５８の付勢力によって前記油圧シリンダ５７が縮作動されて、前記アーム６３を介して前記クラッチ４７が切り作動される。即ち、前記左駆動軸４５は、前記左ＨＳＴ２８から切り離され、前記右ＨＳＴ２７に接続される。従って、前記走行装置２Ｒ、２Ｌは、前記右ＨＳＴ２７で駆動されることになる。
【００３５】
図４に示すように、制御装置６５の主制御部はマイコン６６で構成され、その入力側には、前記主変速レバー１２に付設され、該主変速レバー１２の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ１２ａと、前記操向レバー１５に付設され、該操向レバー１５の操作位置を検出する操向レバーポテンショメータ１５ａと、前記方向微調整手段２１の右方向への操作によりＯＮされる右旋回スイッチ２１ｒと、同左方向への操作によりＯＮされる左旋回スイッチ２１ｌと、前記右ＨＳＴ２７の出力軸２７ｂに配置され、該右ＨＳＴ２７の回転速度を検出する右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄと、前記左ＨＳＴ２８の出力軸２８ｂに配置され、該左ＨＳＴ２８の回転速度を検出する左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄが接続されている。
【００３６】
また、前記マイコン６６の出力側には、前記右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃと、前記左ＨＳＴ２８の電動モータ２８ｃと、前記連結クラッチ４６及びクラッチ４７の入り、切りを切替える前記連結バルブ６０が接続されている。
【００３７】
また、前記マイコン６６内には、走行方向の微調整を行う時間を設定する微調整ＯＮタイマ（図示せず）と、該微調整ＯＮタイマに設定された時間より長い時間が設定された微調整待機タイマ（図示せず）と、旋回外側となる前記走行装置２Ｌ（又は、２Ｒ）を駆動する前記左ＨＳＴ２８（又は、右ＨＳＴ２７）の出力と、旋回内側となる前記走行装置２Ｒ（又は、２Ｌ）を駆動する前記右ＨＳＴ２７（又は、左ＨＳＴ２８）の出力の速度比の下限値を設定する設定手段（図示せず）を備えている。
【００３８】
前記のように構成された前記コンバイン１の走行方向の微調整について、図５、図６及び図７に示すプログラムフローチャート、図８に示すタイムチャート、及び図９に示す特性図を参照しながら説明する。
【００３９】
図５に示すように、コンバイン１の通常の旋回操作は、操向レバー１５の操作により行なう（図５のステップＳ１１、以下、単に、ステップＳ○○という。図６、図７も同様）。なお、操向レバー１５の操作によって行うコンバイン１の旋回操作は、本発明における走行方向の微調整とは異なるので、説明を省略する。
【００４０】
操向レバーポテンショメータ１５ａの出力に基づいて、操向レバー１５の操作位置を判定する（ステップＳ１２）。操向レバー１５が中立位置にあるとき、コンバイン１は直進走行している状態であり、その走行方向の微調整を行える状態にある。従って、操向レバー１５が中立位置にあるとき、制御過程は、微調整制御（ステップＳ１３）に移行する。なお、操向レバー１５の操作位置が中立位置にないとき、コンバイン１は左右何れかの方向に旋回中もしくは旋回を指示された状態であり、走行方向の微調整制御（ステップＳ１３）を行うことなく連結バルブ制御（ステップＳ１４）に移行する。
【００４１】
前記ステップＳ１３の微調整制御は、図６に示すプログラムフローチャートに従って行われる。なお、このステップＳ１３における微調整制御過程においては、微調整を行うか否かの判定から、左ＨＳＴ２８と右ＨＳＴ２７の目標値の計算までを行う。
【００４２】
先ず、右旋回スイッチ２１ｒのＯＮ、ＯＦＦの判定と、前回の判定時における右旋回スイッチ２１ｒのＯＮ、ＯＦＦ状態との比較を行う（ステップＳ３１）。このステップＳ３１で、右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦの場合、左旋回スイッチ２１ｌのＯＮ、ＯＦＦの判定と、前回の判定時における左旋回スイッチ２１ｌのＯＮ、ＯＦＦ状態との比較を行う（ステップＳ３２）。
【００４３】
前記ステップＳ３２で左旋回スイッチ２１ｌがＯＦＦの場合、即ち、右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦで、左旋回スイッチ２１ＬもＯＦＦの場合、コンバイン１の走行方向の微調整は指示されておらず、左ＨＳＴ２８の目標値を中立位置（主変速レバー１２の操作位置に対応する速度）に設定する（ステップＳ３３）と共に、右ＨＳＴ２７の目標値も中立位置（主変速レバー１２の操作位置に対応する速度に設定する（ステップＳ３４）。
【００４４】
前記ステップＳ３１で、右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦからＯＮに変化した場合、即ち、新たにコンバイン１の走行方向の右方向への微調整が指示された場合、マイコン６６は、内部のタイマＡ（微調整ＯＮタイマ）に微調整ＯＮ時間を設定すると共に、タイマＢ（微調整待機タイマ）に微調整待機時間を設定する（ステップＳ３５）。
【００４５】
前記ステップＳ３５で微調整ＯＮ時間と微調整待機時間とを設定した後、あるいは、前記ステップＳ３１で右旋回スイッチ２１ｒがＯＮからＯＮの場合、即ち、既に走行方向の右方向への微調整が指示されていた場合、タイマＡの残り時間を判定する（ステップＳ３６）。タイマＡの残り時間が「０」の場合、即ち、微調整が終わっている場合、タイマＢの残り時間を判定する（ステップＳ３７）。
【００４６】
ここで、タイマＢの残り時間がある場合、即ち、微調整ＯＮ時間内における微調整が終了して微調整待機時間に入っている場合、マイコン６６は、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置に基づいて、コンバイン１を直進走行させるための右ＨＳＴ２７及び左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを演算する（ステップＳ３８、ステップＳ３９）。
【００４７】
なお、前記主変速レバー１２の操作位置と前記右（左）ＨＳＴ２７（２８）のトラニオンの角度との間には、図９に示すような相関関係がある。この相関関係に基づいて、主変速レバー１２の操作位置がｖ（例えば、コンバイン１が前進している状態で、Ｖｎ＜ｖ＜Ｖｎ＋１）のとき、右ＨＳＴ２７及び左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを、下記式１により演算する。
【００４８】
【数１】
2004148997.tif 000003
【００４９】
前記ステップＳ３６で、タイマＡ（微調整ＯＮ時間）の残り時間がある場合、あるいは、前記ステップＳ３７で、タイマＢ（微調整待機時間）の残り時間が「０」の場合、即ち、コンバイン１の走行方向の微調整が終わっても、さらに走行方向の右方向への微調整が必要な状態（例えば、操向レバー１５の操作によらず、方向微調整手段２１の操作によってコンバイン１の比較的小さな（微調整時における旋回よりも大きいが、通常の操向レバー１５の操作により行う旋回より小さい）旋回を行っている場合）にあり、旋回スイッチ２１ｒがＯＮの状態にセットされている場合、予め、マイコン６６内に設定されている速度比に基づいて、左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈに対し、旋回内側となる右ＨＳＴ２７の制御目標値ｈを，微調整目標値（減速目標値）に変更する（ステップＳ４０）。
【００５０】
前記ステップＳ３２で、左旋回スイッチ２１ｌがＯＦＦからＯＮに変化した場合、即ち、新たに走行方向の左方向への微調整が指示された場合、マイコン６６は、内部のタイマＣ（微調整ＯＮタイマ）に微調整ＯＮ時間を設定すると共に、タイマＤ（微調整待機タイマ）に微調整待機時間を設定する（ステップＳ４１）。
【００５１】
前記ステップＳ４１で、微調整ＯＮ時間と微調整待機時間とを設定した後、あるいは、前記ステップＳ３２で左旋回スイッチ２１ｌがＯＮからＯＮの場合、即ち、既に走行方向の左方向への微調整が指示されていた場合、タイマＣの残り時間を判定する（ステップＳ４２）。タイマＣの残り時間が「０」の場合、即ち、微調整が終わっている場合、タイマＤの残り時間を判定する（ステップＳ４３）。
【００５２】
ここで、タイマＤの残り時間がある場合、即ち、微調整ＯＮ時間内における微調整が終了して微調整待機時間に入っている場合、マイコン６６は、前記ステップＳ３８、ステップＳ３９と同様に、主変速レバーポテンショメータ１２ａから出力される主変速レバー１２の操作位置に基づいて、コンバイン１を直進走行させるための左ＨＳＴ２８及び右ＨＳＴ２７の制御目標値ｈを演算する（ステップＳ４４、ステップＳ４５）。
【００５３】
前記ステップＳ４２で、タイマＣ（微調整ＯＮ時間）の残り時間がある場合、あるいは、前記ステップＳ４３で、タイマＤ（微調整待機時間）の残り時間がない場合、即ち、コンバイン１の走行方向の微調整が終わっても、さらに走行方向の左方向への微調整が必要な状態（例えば、操向レバー１５の操作によらず、方向微調整手段２１の操作によってコンバイン１の比較的小さな（微調整時における旋回よりも大きいが、通常の操向レバー１５の操作により行う旋回より小さい）旋回を行っている場合）にあり、左旋回スイッチ２１ｌがＯＮの状態にセットされている場合、予め、マイコン６６に設定されている速度比に基づいて、右ＨＳＴ２７の制御目標値ｈに対し、旋回内側となる左ＨＳＴ２８の制御目標値ｈを微調整目標値（減速目標値）に変更する（ステップＳ４６）。
【００５４】
図５に示すように、前記ステップＳ１３における微調整制御過程が終了した後、あるいは、前記ステップＳ１２で操向レバー１５が中立位置にない場合、連結バルブ６０の制御を行う連結バルブ制御（ステップＳ１４）へ移行する。
【００５５】
前記ステップＳ１４の連結バルブ制御（図１参照）は、図７に示すプログラムフローチャートに従って行われる。操向レバーポテンショメータ１５ａの出力に基づいて、操向レバー１５の操作位置を判定する（ステップＳ５１）。ここで、前述したように、操向レバー１５の操作位置が中立位置にないとき、コンバイン１は左右何れかの方向に旋回中である。
【００５６】
操向レバー１５が中立位置にある場合、コンバイン１は直進走行している状態であり、走行方向の微調整が可能な状態にある。この状態で右旋回スイッチ２１ｒ、左旋回スイッチ２１ｌのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ５２）。前記ステップＳ５１で、操向レバー１５が中立位置にない場合、あるいは、前記ステップＳ５２で、旋回スイッチ２１ｒ、旋回スイッチ２１ｌの何れかがＯＮの場合、連結フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５３）。
【００５７】
前記ステップＳ５２で、右旋回スイッチ２１ｒと左旋回スイッチ２１ｌの両方がＯＦＦの場合、即ち、コンバイン１が直進走行しているか旋回している場合、連結フラグを判定する（ステップＳ５４）。連結フラグがＯＦＦの場合、即ち、左右の走行装置２Ｒ、２Ｌが、それぞれ対応する右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８で個別に駆動され、コンバイン１が旋回している場合、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力値と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力値を比較する（ステップＳ５５）。そして、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力値と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力値が略等しい場合、即ち、コンバイン１の旋回又は、微調整が終了した場合、連結フラグをＯＮに設定する（ステップＳ５６）。
【００５８】
前記ステップＳ５４で連結フラグがＯＮの場合、あるいは、前記ステップＳ５６で連結フラグをＯＮに設定した場合、連結バルブ６０を連結ＯＮ作動させる（ステップＳ５７）。この連結バルブ６０の連結ＯＮ作動により、油圧シリンダ５５及び油圧シリンダ５７への圧油の供給を停止させる。すると、前述したように、クラッチ４７を切り作動させるとともに、連結クラッチ４６を入り作動させて、右ＨＳＴ２７に左右の走行装置２Ｌ、２Ｒを連結させ、右ＨＳＴ２７によりコンバイン１を直進走行させる。
【００５９】
また、前記ステップＳ５３で、連結フラグをＯＦＦに設定した場合、あるいは、前記ステップＳ５５で、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力値と左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力値に差がある場合、連結バルブ６０をＯＦＦ作動させる（ステップＳ５８）。即ち、コンバイン１が通常の旋回を指示されている場合、あるいは、走行方向の微調整を指示されている場合、あるいは、旋回もしくは走行方向の微調整を行った直後で、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄと左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの間の速度差が大きい場合、連結バルブ６０をＯＦＦ作動させ（あるいは、ＯＦＦ作動位置に保持して）クラッチ４７を入り作動させ（あるいは、入り作動位置で保持させ）連結クラッチ４６を切り作動させ（あるいは、切り作動位置に保持させ）、右ＨＳＴ２７で走行装置２Ｒを、左ＨＳＴ２８で走行装置２Ｌを個別に駆動（あるいは、個別駆動状態を保持）する。
【００６０】
なお、前記ステップＳ５８により連結バルブ６０を作動させると同時に、前記ステップＳ３５（又は、ステップＳ４１）で、タイマＡ（又は、タイマＣ）にセットした時間のカウント（減算）を開始する。
【００６１】
図５に示すように、右旋回スイッチ２１ｒのＯＮで前記ステップＳ５７（図７参照）により、連結バルブ６０を作動させクラッチ４７を入り作動させ、連結クラッチ４６を切り作動させて、右ＨＳＴ２７で走行装置２Ｒを、左ＨＳＴ２８で走行装置２Ｌをそれぞれ個別に駆動させた状態で、右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄの出力値を、前記ステップＳ３８（図６参照）で算出した右ＨＳＴ目標値と比較して、右ＨＳＴ２７の現在値を判定する（ステップＳ１５）。
【００６２】
そして、右ＨＳＴ２７の現在の速度が前記右ＨＳＴ目標値より大きい場合、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃを作動させ、右ＨＳＴ２７の出力を減速させる（ステップＳ１６）。また、右ＨＳＴ２７の現在の速度が前記右ＨＳＴ目標値と等しい場合、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃを作動させることなく、右ＨＳＴ２７の現出力を維持させる（ステップＳ１７）。さらに、右ＨＳＴ２７の現在の速度が前記右ＨＳＴ目標値より小さい場合、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃを作動させ、右ＨＳＴ２７の出力を加速させる（ステップＳ１８）。
【００６３】
左旋回スイッチ２１ｌのＯＮで前記ステップＳ５７（図７参照）により、連結バルブ６０を作動させることにより、クラッチ４７を入り作動させ、連結クラッチ４６を切り作動させて、右ＨＳＴ２７で走行装置２Ｒを、左ＨＳＴ２８で走行装置２Ｌをそれぞれ個別に駆動させた状態で、左ＨＳＴポテンショメータ２８ｄの出力値を、前記ステップＳ４４（図６参照）で算出した左ＨＳＴ目標値と比較して、左ＨＳＴ２８の現在値を判定する（ステップＳ１９）。
【００６４】
また、左ＨＳＴ２８の現在の速度が前記左ＨＳＴ目標値より大きい場合、左ＨＳＴ２８の電動モータ２８ｃを作動させ、左ＨＳＴ２８の出力を減速させる（ステップＳ２０）。また、左ＨＳＴ２８の現在の速度が前記左ＨＳＴ目標値と等しい場合、左ＨＳＴ２８の電動モータ２８ｃを作動させることなく、左ＨＳＴ２８の現出力を維持させる（ステップＳ２１）。さらに、左ＨＳＴ２８の現在の速度が前記左ＨＳＴ目標値より小さい場合、左ＨＳＴ２８の電動モータ２８ｃを作動させ、左ＨＳＴ２８の出力を加速させる（ステップＳ２２）。
【００６５】
前記プログラムフローチャートにおける操作を、図８に示すタイムチャートで説明する。なお、図８は、コンバイン１が右方向へ回転して微調整を行う場合について示してある。
【００６６】
先ず、時刻Ｔ０で右回転スイッチがＯＮされると、連結バルブ６０が作動して右ＨＳＴ２７と走行装置２Ｌを切離し、該走行装置２Ｌを左ＨＳＴ２８に接続して、右ＨＳＴ２７で走行装置２Ｒを、左ＨＥＴ２８で走行装置２Ｌをそれぞれ駆動する。
【００６７】
時刻Ｔ１で、前記微調整ＯＮ時間Ｊｔ０のカウントを開始すると共に、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃが作動して、右ＨＳＴ２８の出力を目標値まで減速させる。右ＨＳＴ２７（右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄ）の出力が目標値まで減速され、右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８の速度差により、コンバイン１は進行方向右側に向けて旋回する。
【００６８】
時刻Ｔ２で、微調整ＯＮ時間Ｊｔ０が終了すると、微調整待機時間Ｊｔ１のカウントが開始されると共に、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃが作動して、右ＨＳＴ２７を加速する。右ＨＳＴ２７が、減速開始前の速度（最高速、微調整開始時の速度）まで加速されると、コンバイン１は直進走行に移行する。
【００６９】
時刻Ｔ３で、電動モータ２７ｃによる加速を終了すると、微調整待機時間Ｊｔ１が終了するまで待機する。この間にコンバイン１の運転者は、コンバイン１の走行方向を確認し、走行方向の微調整がさらに必要か否かを判断することができる（通常の条合わせは、この段階で終了する）。走行方向に微調整が必要な場合、右旋回スイッチ２１ｒをＯＮ操作のままとし、微調整が必要ない場合、ＯＦＦ操作する。
【００７０】
時刻Ｔ４で、微調整待機時間Ｊｔ１が終了したとき、右旋回スイッチ２１ｒがＯＮ操作されたままである場合（例えば、路上走行時等で、操向レバー１５を使わずに、方向微調整手段２１の旋回スイッチ２１ｒ（２１ｌ）でコンバイン１の走行方向を調整する場合等）、再び、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃが作動して、右ＨＳＴ２７（右ＨＳＴポテンショメータ２７ｄ）の出力を目標値まで減速し、右ＨＳＴ２７と左ＨＳＴ２８の速度差により、コンバイン１の進行方向を右側に向けて旋回させる。
【００７１】
時刻Ｔ５で、右ＨＳＴ２７の速度が目標値に達すると、コンバイン１の走行方向が所望の方向を向くまで、右ＨＳＴ２７の減速状態を維持する。そして、時刻Ｔ６で、右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦされると、右ＨＳＴ２７の電動モータ２７ｃが作動して、右ＨＳＴ２７を加速し、時刻Ｔ７で、コンバイン１の走行方向を直進方向に向ける。
【００７２】
前記時刻Ｔ３から時刻Ｔ４の間に右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦ操作された場合、あるいは、時刻Ｔ６で、右旋回スイッチ２１ｒがＯＦＦ操作された場合、前記時刻Ｔ４、あるいは、時刻Ｔ７で、連結バルブ６０がＯＦＦ操作され、該連結バルブ６０の作動により、クラッチ４７が切り作動され、連結クラッチ６０が入り作動される。
【００７３】
そして、走行装置２Ｌが左ＨＳＴ２８から切り離され、右ＨＳＴ２７に接続され、右ＨＳＴ２７で走行装置２Ｒ、２Ｌを駆動することにより、コンバイン１を直進走行させる。
【００７４】
なお、前記実施の形態において、旋回外側となる走行装置２Ｌ（又は、２Ｒ）の走行速度に対する旋回内側となる走行装置２Ｒ（又は、２Ｌ）の走行速度の比の下限値を設定し、旋回内側となる走行装置２Ｒ（又は、２Ｌ）の走行速度が前記下限値を下回らないように制御することによりコンバイン１を円滑に旋回させることができ、スムーズな微調整を行わせることができる。
【００７５】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、方向微調整手段をＯＮ操作したとき、該操作に応じて、旋回外側となる走行装置と旋回内側となる走行装置との間に、一定時間、所定の速度比を発生させるようにしたので、走行方向の微調整時に滑らかな方向転換を行わせることができ、コンバインの走行方向の微調整を円滑に行うことができる。
【００７６】
請求項２記載の発明によれば、方向微調整手段の操作により、コンバインの走行方向を確実に調整することができる。
【００７７】
請求項３記載の発明によれば、方向微調整手段をＯＮ操作したとき、旋回外側となる走行装置と旋回内側となる走行装置との速度比が下限値を下回らないように制御するようにしているので、走行方向の微調整時にスムーズな旋回を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用するコンバインの一例を示す斜視図。
【図２】図１のコンバインの運転席を示す斜視図。
【図３】図１のコンバインにおけるトランスミッションの構成を示す伝動線図。
【図４】本発明における走行方向の微調整を行うための制御系統の一例を示すブロック線図。
【図５】図４に示す制御装置による制御過程の一例を示すプログラムフローチャート。
【図６】図５に示すプログラムフローチャートにおける微調整過程の一例を示すプログラムフローチャート。
【図７】図５のプログラムフローチャートにおける連結バルブ制御過程の一例を示すプログラムフローチャート。
【図８】右方向への微調整時における右ＨＳＴの制御過程を示すタイムチャート。
【図９】コンバインにおける主変速レバーの操作位置とＨＳＴのトラニオンの角度との相関関係を示す特性図。
【符号の説明】
２Ｌ・２Ｒ…走行装置
３…走行機体
２１…方向微調整手段
２１ｌ…方向指示部（左旋回スイッチ）
２１ｒ…方向指示部（右旋回スイッチ）
２７…駆動装置（右ＨＳＴ）
２８…駆動装置（左ＨＳＴ）
６５…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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