(57)【要約】【課題】車両の旋回状況に応じて車両が常に安定して旋回できるようにする。【解決手段】車両の旋回の状態が、安定して走行可能な限界旋回状態に近づくと、所定の目標減速度ＸＧＣＯを生じさせるように車両を減速させる。この減速の際に、車両の旋回状態に応じた前後の制動力配分に分配する前後制動力配分を求めその配分に応じた制動力配分で上記目標減速度ＸＧＣＯを生じさせる。【選択図】        図１
2004338506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転状態から旋回の状態量を検出する旋回状態量検出手段と、該手段により検出した車両の旋回状態量から車両が安定して走行可能な限界旋回状態量を推定する限界旋回状態量推定手段と、上記旋回状態量推定手段により推定した限界旋回状態量を基に設定する旋回状態量設定値まで接近したときに、必要な目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、該手段により算出した目標減速度を生じさせる車両減速手段を有する制動力制御装置において、
目標減速度算出手段が算出した上記目標減速度を車両の旋回状態に応じた前後の制動力配分に分配する前後制動力配分決定手段を備え、
上記車両減速手段は、上記前後制動力配分手段で決定した前後の制動力配分に基づき目標減速度を生じさせることを特徴とする車両の制動力制御装置。
【請求項２】
上記前後制動力配分決定手段は、車両の旋回状態量に応じて前後の制動力配分を変更し、当該車両の旋回状態量が大きいほど前輪側の制動力配分を大きくすることを特徴とする請求項１に記載した車両の制動力制御装置。
【請求項３】
上記前後制動力配分決定手段は、車両の旋回状態量の変化方向に応じて前後の制動力配分を変更し、旋回状態量に基づき車両の旋回半径が大きくなる方向よりも小さくなる方向の場合の方が相対的に前輪側の制動力配分を大きくすることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載した車両の制動力制御装置。
【請求項４】
上記前後制動力配分決定手段は、上記前後制動力配分の変更速度を、旋回状態量に応じて変更することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載した車両の制動力制御装置。
【請求項５】
上記前後制動力配分決定手段は、上記前後制動力配分の変更速度を、車両の旋回半径が大きくなる方向に遷移する場合に比べて該旋回半径が小さくなる方向に遷移する場合の方が大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載した車両の制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を安定して旋回走行可能とするための車両の制動力制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両が安定して旋回できるようにする装置としては、例えばトラクションコントロール装置や車両横滑り防止装置（所謂ＶＤＣ）が知られている。両システムとも車両の安定化を目指したものである。前者は、駆動スリップを検出して制動力の付与や駆動力の抑制を行うことにより駆動輪の横力を確保して安定性を高めるものである。後者は、主に車両の横滑り角や、ヨーレイトが所定値よりも乖離した場合に、各車輪に独立に制動力を付与して、車両挙動の安定化を目指したものである。
【０００３】
しかしながら、駆動スリップが発生しない状況や、旋回半径に対し速度を超過して進入するような状況においては、所謂ドリフトアウト挙動やスピン挙動が惹起されるまで上記の安定化システムが作動しないという欠点があった。
出願人らは、上記問題に鑑み、車両の旋回状態量を検出しその旋回状態量が、車両が安定して走行可能な旋回限界状態量に対し設定値まで接近した場合に車両が安定して旋回走行を維持するために必要な目標減速度を演算してその目標減速度を実現する制動力を車両に付与する装置として、特許文献１に記載の装置を考案した。
【０００４】
【特許文献１】
特許公報第２６００８７６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記装置において自動的に制動力を付与する際の前後制動力配分を充分に考慮しない場合、たとえば、制動効率を優先して理想制動力配分で制動を行った場合には、路面μ変化や積載状態によっては、その装置の作動によってオーバーステア傾向を惹起する場合があるし、オーバーステア傾向の防止を優先して単に前輪の制動力配分を増加させた場合には旋回出口では舵の効きが悪くなる、アンダーステア傾向になるという問題があった。
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、自動的に制動力を付与する際、車両の旋回状況に応じて車両が常にオーバーステア傾向やアンダーステア傾向に片寄ること無く安定して旋回できるようにすることを課題としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、車両の運転状態から旋回の状態量を検出する旋回状態量検出手段と、該手段により検出した車両の旋回状態量から車両が安定して走行可能な限界旋回状態量を推定する限界旋回状態量推定手段と、上記旋回状態量推定手段により推定した限界旋回状態量を基に設定する旋回状態量設定値まで接近したときに、必要な目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、該手段により算出した目標減速度を生じさせる車両減速手段を有する制動力制御装置において、目標減速度算出手段が算出した上記目標減速度を車両の旋回状態に応じた前後の制動力配分に分配する前後制動力配分決定手段を備え、上記車両減速手段は、上記前後制動力配分手段で決定した前後の制動力配分に基づき目標減速度を生じさせることを特徴とする車両の制動力制御装置を提供する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、車両が安定して旋回が可能な限界に近づいても当該安定した旋回が可能な限界を越えないように制御する際に、その旋回状態に応じた適切な前後制動力配分にすることが可能となって、安定した旋回を確保しつつ旋回状態に応じて車両のオーバステア傾向やアンダーステア傾向に片寄ることを適切に抑えることが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の全体構成を示すブロック図である。
まず、構成について説明すると、前後各車輪の車輪速がそれぞれの車輪速センサ５１で検出され、その検出信号がコントローラ１４に出力される。また、車両の前後・左右方向の加速度を検出する加速度センサ５２、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ５３、ブレーキスイッチ・圧力スイッチ・アクセルスイッチ等のスイッチ群５４、車両の重心点まわりのヨー角加速度を検出するヨー角加速度センサ５５、各ホイールシリンダの液圧を検出する液圧センサ群５６が配置され、それら各センサやスイッチ５１〜５６は検出信号をそれぞれコントローラ１４に出力する。なお、ヨー角加速度センサ５５および液圧センサ群５６は制御の精度向上などのために必要に応じて用いる。
【０００９】
コントローラ１４は、上記各センサ、およびスイッチからの各種信号に基づいて演算処理を行い、前後各輪のブレーキ圧をそれぞれ調整するブレーキアクチュエータ１６、およびエンジン出力を調整するエンジン出力調整器１７に制御信号を出力して制御するものである。
前記ブレーキアクチュエータ１６は、圧力切り換え弁７と、各車輪のブレーキ系に配備した圧力調整器１１，２１，３１，４１を備える。
【００１０】
制動手段の構成例を図２に基づき説明すると、符号１はブレーキペダル、符号２はブースタ、符号３はリザーバで、符号４はマスターシリンダである。符号５，６はプランジャで、符号７は切り換え弁、符号８はアキュムレータ、符号９はポンプ、符号１５はリザーバである。リザーバ３と１５は同一のものでもよい。符号１０、３０はアンチスキッド用のアキュムレータと同様のアキュムレータであり、符号２０，４０はアンチスキッド用のリザーバタンクと同様のリザーバタンクである。符号１９，２９はポンプである。符号１１，２１，３１，４１は電磁弁、符号１２，２２，３２，４２はキャリパ、符号１３，２３，３３，４３はディスクロータであり、それぞれ４輪分ある。符号ａ１〜ａ４は各輪の車輪速センサ５１からの出力信号であり、アンチスキッドやトラクションコントロールに用いられる。符号ａ５は操舵角センサ５３からの出力信号、符号ａ６，ａ７はそれぞれ前後、左右の加速度センサ５２ａ、５２ｂからの信号である。図２では、ヨー角加速度センサ５５と、各輪の液圧センサ５６、および各種スイッチ群５４は省略してある。ｂはエンジン出力調整器１７への制御信号である。
【００１１】
次に、上記コントローラ１４の処理のうち、本願発明に関わる制動制御の処理について、図３に基づき説明する。
この制動制御処理は、所定のサンプリング時間毎に行われ、まず、ステップＳ１０にて、前後４輪の各車輪速度を入力し、続いてステップＳ２０で操舵角θを入力し、ステップＳ３０において車両の前後方向、および左右方向の加速度ＤＤＸ、ＤＤＹを入力する。
【００１２】
続いて、ステップＳ４０にて各車輪速度、および車体前後加速度より車体速度Ｖを演算し、ステップＳ５０において、各車輪速度、および車体速度Ｖから各輪のスリップ率ＳＦｌ、ＳＦｒ、ＳＲｌ、ＳＲｒを求める。
ステップＳ６０では、車体速度Ｖおよび車体左右加速度ＤＤＹから、下記式に基づき旋回半径Ｒを演算する。
【００１３】
Ｒ  ＝（Ｖ２  ／ＤＤＹ）
ステップＳ７０では、現在の車体速度Ｖにおける限界旋回半径ＲＬを車体速度Ｖから求める。例えば、車両によって定まる限界車体左右加速度をＤＤＹ１とすると、ＲＬ＝（Ｖ２  ／ＤＤＹ１）で求めることができる。
ステップＳ８０では、車両の旋回状態が旋回半径が小さくなる方向に遷移若しくは旋回半径が一定か否かを下記式に基づき判定する。旋回半径が小さくなる方向に遷移若しくは旋回半径が一定状態と判定した場合にはステップＳ９０に、旋回半径が大きくなる方向に遷移していると判定した場合には、ステップＳ１００に移行する。
【００１４】
Ｒ（ｎ）  −Ｒ（ｎ−１）  ≦  ０  （ｎ：現在値）
ステップＳ９０では、旋回方向フラグＦＣＩに「１」を代入してステップＳ１１０に移行する。ステップＳ１００では、旋回方向フラグＦＣＩに「０」を代入してステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、現在の旋回半径Ｒにおける限界旋回速度ＶＬを、旋回半径Ｒから下記式に基づき求めステップＳ１２０に移行する。限界車体左右加速度をｙｌ″とする。
【００１５】
ＶＬ＝√（Ｒ・ＤＤＹ１）
ここで、上記の限界車体左右加速度ＤＤＹ１は、各輪のスリップ率ＳＦｌ、ＳＦｒ、ＳＲｌ、ＳＲｒに応じて変化させてもよい。また、各輪のスリップ率ＳＦｌ、ＳＦｒ、ＳＲｌ、ＳＲｒの状態によってはアンチスキッド、またはトラクションコントロールの制御を優先させてもよい。
【００１６】
ステップＳ１２０では、旋回半径Ｒが限界旋回半径ＲＬに対して、または、車体速度Ｖが限界旋回車速ＶＬに対してどういう値にあるかを判断し、ある許容値ｋＶＬ、ｈＲＬ（但しｋ、ｈ＜１）を越えた場合にはステップＳ１３０に移行して制動制御の処理を行うべくステップＳ１３０に移行し、許容値を越えない場合には処理を終了して復帰する。ここで、上記許容値ｋＶＬ，ｈＲＬの係数ｋ、ｈ（ｋ、ｈは１よりも若干小さい係数）を予め定めておく。
【００１７】
ステップＳ１３０では、車体速度Ｖ、限界車体速度ＶＬ、旋回半径Ｒ、限界旋回半径ＲＬに基づきか、目標減速度ＸＧＣＯを演算し、ステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ１４０では、前後輪液圧配分ルーチンを起動し、旋回状態に応じた前後制動力配分を選択すると共に、上記目標減速度ＸＧＣＯを得るための前後輪の各目標ブレーキ液圧を、その前後制動力配分で配分して求め、ステップＳ１５０に移行する。
ステップＳ１５０では、圧力切り換え弁７をＯＮ（第３図右側の状態）にする。これによりアキュムレータ内の液圧がプランジャに作用して、該プランジャ内の圧液が圧力調整器１１，２１，３１，４１側に送られる。
【００１８】
ステップＳ１６０では、各輪毎に配分され目標ブレーキ液圧を得るのに必要な圧力調整器１１，２１，３１，４１の各ソレノイドへの供給電流ｉＦＬ、ｉＦＲ、ｉＲＬ、ｉＲＲを求め、ステップＳ１７０にて各ソレノイドに電流を供給してブレーキ圧力制御を行うことにより車両の減速度を得る。すなわち、圧力調整器１１，２１，３１，４１について、それぞれ弁位置を図２の左側の位置にすると、プランジャ５，６からブレーキのキャリパ１２，２２，３２，４２へ圧液が送られて、ブレーキ液圧が増圧される。また、弁位置が中立位置にあるときには、液路が遮断されることによりブレーキ液圧は一定に保持される。一方、弁位置が右側の位置にあるときにはブレーキ液はリザーバタンク２０，４０側へ戻される。このように圧力調整器１１，２１，３１，４１の切換位置を制御することにより各輪のブレーキ圧が制御される。なお、リザーバタンク２０，４０の圧液はポンプ１９，２９によりリザーバタンク３に戻される。
【００１９】
一方、ステップＳ１８０では、目標減速度ＸＧＣＯを得るためのエンジン出力制御信号を演算する。例えば、スロットル開度によりエンジン出力を制御する場合には、ブレーキによって得られる減速度との関係を考えて目標スロットル開度を決定し、目標スロットル開度を得るための制御信号を演算する。続いて、ステップＳ１９０で、エンジン出力調整器を駆動する。前記した例ではスロットルを駆動することになる。
【００２０】
ここで、ステップＳ１０〜ステップＳ６０が旋回状態量検出手段を、ステップＳ７０及びＳ１１０が限界旋回状態推定手段を、ステップＳ１３０が目標減速度算出手段を、ステップＳ１５０〜ステップＳ１９０が車両減速手段を構成し、また、ステップＳ１４０の前後輪液圧配分ルーチンが前後制動力配分決定手段を構成する。
【００２１】
次に、前後輪液圧配分ルーチンの処理について、図４に基づき説明する。
ここで、本実施形態では、図５に示すような、理想制動力配分に応じた配分仕様Ｒと、その配分仕様Ｒよりも前輪側の配分が少し大きな配分仕様Ａと、の両方に対応したマップを用意して、旋回半径が小さくなる方向に遷移している状態では、配分仕様Ａを選択して制動のための前後の各液圧を演算するものである。
【００２２】
まず、ステップＳ３００にて、旋回方向フラグＦＣＩが「１」か否かつまり、旋回状態が旋回半径が小さくなる方向に遷移しているか若しくは旋回半径が一定の状態か否かを判定し、旋回半径が小さくなる方向に遷移若しくは旋回半径一定と判定すればステップＳ３２０に移行して前後制動力配分として、理想制動力配分よりも前輪側の制動力を大きくした配分仕様Ａを選択してステップＳ３４０に移行する。一方、旋回半径が大きくなる方向に遷移していると判定した場合には、ステップＳ３３０に移行して、前後制動力配分として、理想制動力配分である理想配分仕様Ｒを選択してステップＳ３４０に移行する。
【００２３】
ステップＳ３４０では、選択した仕様による前後制動力配分での、目標減速度ＸＧＣＯを得るための前輪及び後輪の配分液圧を図５に対応するマップなどから演算し、ステップＳ３５０にて前後の液圧の急変を抑えるための強いフィルタをかけた後に復帰する。
次に、上記構成の作用・効果などについて説明する。
【００２４】
車両の旋回時に、車両が安定して旋回可能な限界に近づくと、積極的に車両を減速させて、運転者の意志にかかわらず車両が安定して旋回可能な限界を越えないように制動制御される。
このとき、本実施形態では、車両の旋回状態が強まる方向（すなわち、旋回半径が小さくなる方向）に遷移（特にコーナ進入時の場合）している場合には、トータルな制動力を変更することなく、つまり目標減速度を得るように制御しつつ、理想制動力配分よりも前輪側の配分を増加つまり後輪側の配分を減少させた前後配分仕様を選択することで、車両がオーバーステア傾向となることを抑制して車両の安定性を確保する。
【００２５】
一方、旋回状態が弱まる方向（すなわち旋回半径が大きくなる方向）に遷移（特に、コ−ナ脱出時の場合）している場合、つまりステアリングホイールを切り戻す状況では、前後制動力配分を理想制動力配分に戻して、舵の効きを旋回状態が強まる場合に比べて相対的に向上させる。すなわち、車両がアンダーステア傾向となることを抑制して車両の旋回性を確保する。
【００２６】
ここで、上記説明では、旋回半径が一定の定常旋回状態の場合にも、前後制動力配分として配分仕様Ａを選択するように説明しているが、これに限定されない。例えば、理想配分仕様と配分仕様Ａとの間の中間に位置する第３の前後配分仕様Ｃ（図５参照）を設定しておき旋回半径一定の旋回状態と判定した場合には、その第３の前後配分仕様Ｃを選択するようにしても良い。
【００２７】
また、上記説明では、旋回半径が小さくなる方向の遷移中の配分仕様を、固定の配分仕様Ａとして固定に設定しているがこれに限定されない。例えば、車速に応じて選択する配分仕様を変更し、車速が大きいほど前輪側の制動配分が大きな配分仕様を選択するように設定しても良い。なお、この場合であっても、目標減速度を得るように制御する。
【００２８】
また、上記前後輪液圧配分ルーチンでは、旋回方向の遷移に応じて前後制動力配分を決定しているが、これに限定されない。例えば、図６のような複数の制動力配分仕様に対応するマップを用意しておき、旋回半径が小さいほど前輪側の制動配分が大きな制動力配分仕様を選択するようにしても良い。このとき、車速を加味して車速が大きいほど更に前輪側の制動配分が大きな制動力配分仕様を選択するようにしても良い。
【００２９】
また、上記説明では、旋回状態量として旋回半径及び旋回速度、若しくは旋回半径の遷移を使用しているが、これに限定されない。ヨーレート、舵角、横Ｇ、左右輪速差など、車両の旋回状態を表現可能な値を旋回状態量とすればよい。なおこのとき、車両の旋回半径が小さくなる方向が値が大きくなる方向に設定する。
【００３０】
次に、本発明の第２実施形態について図を参照しつつ説明する。なお、上記第１実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は上記第１実施形態と同様な構成であるが、上記コントローラ１４での処理のうちの本願発明に関わる制動制御処理の一部、及び、前後輪液圧配分ルーチンの処理が異なる。
【００３１】
本第２実施形態の制動制御処理部の基本的な処理は、図７に示すように、上記第１実施形態と同様であるが、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間にステップＳ４００〜ステップＳ４２０が挿入されている点だけが異なる。なお、上記第１実施形態の制動制御処理部と同じステップについては同一のステップ名を付してその説明を省略する。
【００３２】
すなわち、ステップＳ１２０にて、旋回状態が安定して旋回可能な限界の旋回状態に近づいたと判定した場合、つまり制動制御開始若しくは制動制御中と判定した場合には、ステップＳ４００〜ステップＳ４２０の処理の組を行ってからステップＳ１３０に移行する。
上記ステップＳ４００〜ステップＳ４２０の処理の組は、制御１サイクル目か否かを判定して、ステップＳ４００で制御１サイクル目であればステップＳ４１０で初期フラグＦＣＴＳＴＡＴに「１」を代入し、制御１サイクル目で無ければステップＳ４２０で初期フラグＦＣＴＳＴＡＴに「０」を代入する処理を行うものである。なお、制御１サイクル目とは、制動制御の実行の第１サイクル目という意味である。
【００３３】
また、本第２実施形態の前後輪液圧配分ルーチンは、図８及び図９に示すように、まずステップＳ５００で、制御１サイクル目か否かを判定し、制御１サイクル目と判定した場合にはステップＳ５１０に移行し、そうでない場合にはステップＳ５３０に移行する。
ステップＳ５１０では、理想制動力配分よりも前輪側の配分が大きな基本配分仕様Ａを制動制御時の初期値として選択してステップＳ５２０に移行する。
【００３４】
なお、図５に示すように、前後制動力配分は、理想制動力配分を上限とし、また、上記基本配分仕様Ａよりも前輪配分が大きな基本仕様Ｂを下限値として、その範囲内で選択される。
ステップＳ５２０では、目標減速度ＸＧＣＯに対応した前輪側配分液圧ＰＦＲＩＮＩ及び後輪側配分液圧ＰＲＲＩＮＩを求め、その各配分液圧を下記のように設定して復帰する。
【００３５】
ＰＦＲ＝ＰＦＲＩＮＩ
ＰＲＲ＝ＰＲＲＩＮＩ
一方、制御１サイクル目でない場合には、ステップＳ５３０に移行して、旋回半径Ｒの移動平均ＲＡＶＥを下記式で求めステップＳ５４０に移行する。
ＲＡＶＥ（ｎ）＝（Ｒ（ｎ）＋Ｒ（ｎ−１）＋Ｒ（ｎ−２）＋Ｒ（ｎ−３）＋Ｒ（ｎ−４））／５
ステップＳ５４０では、下記式のように、旋回半径Ｒの変化方向への変化速度を算出するための、移動平均ＲＡＶＥの前回値に対する差分値を求めてステップＳ５５０に移行する。
【００３６】
ＲＡＶＥＬ  ＝  ＲＡＶＥ（ｎ）−ＲＡＶＥ（ｎ−１）
ステップＳ５５０では、上記ＲＡＶＥＬに基づき車両の旋回方向の向きを判定し、旋回半径が大きくなる方向に遷移していると判定した場合にはステップＳ５６０に移行し、そうでなければステップＳ５７０に移行する。
ステップＳ５６０では、下記式に基づき、旋回半径の変化率に応じた量だけ前輪側の液圧配分を小さくすると共に後輪側の液圧配分を大きくしてステップＳ５８０に移行する。
【００３７】
ＰＥＲ（ｎ）＝ＰＥＲ（ｎ−１）  −Ｋ１×ＲＡＶＥＬ
ＰＲＲ（ｎ）＝ＰＲＲ（ｎ−１）  ＋Ｋ１×ＲＡＶＥＬ
このように、前輪側を大きくした分だけ後輪側の配分を減少させることで、トータルな制動力の変動を抑えることで、目標減速度を得るように制御される。なお、本実施形態では、目標減速度として制御１サイクル目を基準としているが、各制御サイクルで求めた目標減速度に基づき、前回値との差分などで、上記液圧配分ＰＥＲ（ｎ）、ＰＲＲ（ｎ）を補正しても良い。
【００３８】
ステップＳ５８０では、理想制動力配分における目標減速度ＸＧＣＯとするための前後輪配分値ＰＥＲＨＬＴＤ、ＰＲＲＨＬＴＤを求めてステップＳ５９０に移行する。
ステップＳ５９０では、下記式に基づき前後の液圧配分値が理想制動力配分の場合よりも大きいか否かを判定する。
【００３９】
ＰＥＲ（ｎ）  ＞  ＰＥＲＨＬＴＤ
且つ  ＰＲＲ（ｎ）  ＞  ＰＲＲＨＬＴＤ
前後の液圧配分値の少なくとも一方が理想制動力配分での値よりも大きい場合には下記式のようにステップＳ６００にて理想制動力時の前後液圧配分値で上限にリミットをかけて復帰する。
【００４０】
ＰＥＲ（ｎ）  ＝  ＰＥＲＨＬＴＤ
ＰＲＲ（ｎ）  ＝  ＰＲＲＨＬＴＤ
一方、ステップＳ５５０にて旋回半径が大きくなる方向に遷移していないと判定した場合にはステップＳ５７０に移行して、旋回半径が小さくなる方向に遷移しているか否かを判定する。旋回半径が小さくなる方向に遷移していると判定した場合には、ステップＳ６１０に移行する。また、旋回半径が一定と判定した場合には、ステップＳ６５０に移行し前回値を今回値として復帰する。
【００４１】
また、ステップＳ６１０では、下記式に基づき、旋回半径の変化率に応じた量だけ前輪側の液圧配分を大きくすると共に後輪側の液圧配分を小さくしてステップＳ６２０に移行する。
ＰＥＲ（ｎ）＝ＰＥＲ（ｎ−１）  ＋Ｋ２×ＲＡＶＥＬ
ＰＲＲ（ｎ）＝ＰＲＲ（ｎ−１）  −Ｋ２×ＲＡＶＥＬ
ここで、係数Ｋ２は上記係数Ｋ１よりも大きな値に設定してあって、旋回半径が小さくなる方向に遷移する場合の方が相対的に前後配分の変化率を大きくして早期に前輪側に配分を寄せるようにしている。
【００４２】
ステップＳ６２０では、仕様配分Ｂにおける目標減速度ＸＧＣＯとするための前後輪配分値ＰＥＲＬＬＴＤ、ＰＲＲＬＬＴＤを求めてステップＳ６３０に移行する。
ステップＳ６３０では、下記式に基づき前後の液圧配分値が理想制動力配分の場合よりも大きいか否かを判定する。
【００４３】
ＰＥＲ（ｎ）  ＜  ＰＥＲＬＬＴＤ
且つ  ＰＲＲ（ｎ）  ＜  ＰＲＲＬＬＴＤ
前後の液圧配分値の少なくとも一方が仕配分Ｂでの値よりも小さい場合にはステップＳ６４０にて仕配分Ｂ時の前後液圧配分値で下限にリミットをかけて復帰する。
【００４４】
ＰＥＲ（ｎ）  ＝  ＰＥＲＬＬＴＤ
ＰＲＲ（ｎ）  ＝  ＰＲＲＬＬＴＤ
次に、上記第２実施形態の構成の作用・効果などについて説明する。
第１実施形態と同様に、車両の旋回時に、車両が安定して旋回可能な限界に近づくと、積極的に車両を減速させて、運転者の意志にかかわらず車両が安定して旋回可能な限界を越えないように制御される。
【００４５】
このとき、本実施形態では、車両の旋回状態が強まる方向（すなわち、旋回半径が小さくなる方向、特にコ−ナ進入時）に遷移している場合には、トータルな制動力を変更することなく、前輪側の配分を増加つまり後輪側の配分を減少させて、車両がオーバーステア傾向となるのを抑制して安定性を確保する。
一方、旋回状態が弱まる方向（すなわち旋回半径が大きくなる方向、特にコ−ナ脱出時）に遷移している場合、つまりステアリングホイールを切り戻す状況では、前後制動力配分を理想制動力配分側に近づけて車両がアンダーステア傾向となるのを抑制して舵の効きを向上させる。
【００４６】
さらに、本実施形態では、旋回状態に応じて前後制動力配分変更を行う変更速度、すなわち前輪から後輪へ制動力配分を変更する速度を、車両状態が旋回状態の強まる方向（すなわち旋回半径が小さくなる方向）に遷移している場合には、旋回状態が弱まる方向（すなわち旋回半径が大きくなる方向）に遷移する場合に比べ、相対的に早くなるように設定されている。この結果、旋回の入り口や、旋回中のステアリング切込み時には、速やかに前輪の制動力配分が増加して、切込みによる挙動変化を抑制して安定性を優先した状態となり、一方、ステアリングを切り戻す状況では、切込み時に比べ、制動力配分の変化速度を緩やかにしながら後輪の制動力配分を増加させることで、前後配分が後輪側寄りに変更する際にに伴う急激なオーパーステアヘの変化を抑制している。
【００４７】
さらにまた、本実施形態では、旋回状態に応じて前後制動力配分変更を行う変更速度、すなわち前輪から後輪へ制動力配分を変更する速度を、旋回状態で変更することで、制動力配分の変更を実際の旋回にあわせる事を可能としている。
他の構成及び効果などは上記第１実施形態と同様である。
ここで、上記実施形態では、簡便のために制御１サイクル目の目標減速度ＸＧＣＯを基準に前後制動力配分を変更するようにしているが、これに限定されない。多数の制動力配分仕様を用意して旋回半径の遷移に応じて使用する制動力配分仕様と各制御サイクルで求めた目標減速度とから、前後配分を求めても良い。但し、上記第２実施形態で説明した制御方法の方が処理が簡便となる。
また、第１実施形態と第２実施形態の制動配分の選択の処理を合わせて行うような制御の処理としていも良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る液圧系を説明する図である。
【図３】本発明に基づく第１実施形態に係る制御の処理フローを示す図である。
【図４】本発明に基づく第１実施形態に係る前後輪液圧配分ルーチンの処理フローを示す図である。
【図５】本発明に基づく実施形態に係る前後輪制動力配分のマップを説明する図である。
【図６】本発明に基づく実施形態に係る前後輪制動力配分のマップを説明する図である。
【図７】本発明に基づく第２実施形態に係る制御の処理フローを示す図である。
【図８】本発明に基づく第２実施形態に係る前後輪液圧配分ルーチンの処理フローを示す図である。
【図９】本発明に基づく第２実施形態に係る前後輪液圧配分ルーチンの処理フローを示す図である。
【符号の説明】
ＦＣＩ    旋回方向フラグ
ＸＧＣＯ  目標減速度
Ｒ        旋回半径
Ｖ        車体速
ＲＬ      限界旋回半径
ＶＬ      限界旋回車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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