(57)【要約】【課題】高価なスイッチング素子を使用することなく、操舵フィーリング感の良好な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ３と駆動回路２４のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線が地絡した可能性（地絡疑義）を検出する。そして、地絡の疑義が検出された場合に、デューティー比上限値を時間経過毎に徐々に減少させるようにして制限するデューティー比制限処理を行う（ステップＳ３）。続いて、地絡正誤判定処理を行い（ステップＳ４）、その結果、地絡疑義の検出が誤りの場合にはデューティー比上限値の制限を解除する（ステップＳ６）。一方、地絡疑義の検出が正しい場合には、デューティー比上限値を０％として、デューティー比のＯＦＦ処理を行う（ステップＳ７）。【選択図】図６
2004338619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵力を補助するアシスト電動機と、
操舵軸に発生する操舵トルクを検出して操舵トルク信号を生成する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルク信号に基づいて駆動するスイッチング素子を有し該スイッチング素子の駆動により前記アシスト電動機に供給する電動機電流を制御して前記アシスト電動機を駆動する電動機駆動手段と、
前記アシスト電動機と前記スイッチング素子との間の配線が地絡した場合に前記スイッチング素子を駆動させない地絡処理を行う地絡処理手段と、
前記電動機駆動手段を介して前記アシスト電動機へ駆動用電力を供給する電力供給源と、
を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記地絡処理手段は、
前記アシスト電動機と前記スイッチング素子との間の配線の地絡の疑義を検出する地絡疑義検出手段と、
検出された前記地絡の疑義の正誤判定を行う地絡正誤判定手段と、
前記正誤判定を行う間に前記スイッチング素子にスイッチング素子電流を流しつつ該スイッチング素子電流の上限値を制限する電流制限処理手段と、
前記正誤判定による前記地絡の疑義の判定が正しいとされた場合に前記地絡処理を行う確定地絡処理手段と、
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電流制限処理手段は、制限する前記スイッチング素子電流の上限値を徐々に減少させることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記地絡処理手段は、さらに、前記正誤判定による前記地絡の疑義の判定が誤りであるとされた場合に前記スイッチング素子電流の上限値の制限を解除する電流制限解除手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電流制限解除手段は、前記スイッチング素子電流の上限値の制限を徐々に解除させることを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記地絡疑義検出手段又は前記地絡正誤判定手段は、前記アシスト電動機の両端電圧に基づき前記地絡の疑義の検出又は前記正誤判定を行うことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記地絡疑義検出手段又は前記地絡正誤判定手段は、前記アシスト電動機の両端電圧の和と前記電力供給源の電源電圧との偏差が所定値以下の場合に前記地絡の疑義の検出又は前記地絡の疑義の判定が正しいとの判定を行うことを特徴とする請求項５記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記偏差の大きさに応じて決定されることを特徴とする請求項６記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記地絡の疑義が検出された後の所定時間経過毎に決定されることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記地絡処理手段は、さらに、前記地絡の疑義が検出された後に所定経過時間毎にカウント値が増加又は減少されるカウンタを備え、
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記カウンタの前記カウント値に応じて決定されることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記地絡の疑義が検出された後の経過時間に対する所定関数により決定されることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記地絡処理手段は、さらに、前記地絡の疑義が検出された後の経過時間に対する前記スイッチング素子電流の上限値のマップを記憶するマップ記憶手段を備え、
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記マップにより決定されることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記スイッチング素子は、前記操舵トルク信号に基づき生成されたデューティー比からなるＰＷＭ信号に基づき駆動し、
前記スイッチング素子電流の上限値は、前記デューティー比の上限値であることを特徴とする請求項１〜１１の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電動パワーステアリング装置におけるアシスト電動機と電動機駆動用のスイッチング素子との間が地絡した場合には、地絡したか否かの判定の結果、地絡したことが確定した場合にスイッチング素子の駆動を停止していた。ここで、地絡したか否かの判定は、地絡の疑義が生じた後の所定時間にて、本当に地絡したか否かの判定を行っていた。すなわち、地絡の疑義が生じた後の所定時間は、通常通りスイッチング素子を駆動していた。
【０００３】
このように、地絡の疑義が生じた後にスイッチング素子を駆動すると、本当に地絡している場合には、スイッチング素子に過電流が流れるため、スイッチング素子の故障を防止するために耐電流の大きなスイッチング素子を使用していた。
【０００４】
しかし、耐電流の大きなスイッチング素子は非常に高価なものであるので、低コスト化を図るために、地絡の疑義が生じた場合には、直ちにスイッチング素子の駆動を停止させるものである（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−１８５９３７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の特許文献１に記載されているように、地絡の疑義が生じた場合に完全にスイッチング素子の駆動を停止させると、例えば、実際には地絡していない場合であっても地絡の判定を行っている間にアシスト力を得ることができない。このことは、操舵フィーリング感を悪化させることにつながる。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、高価なスイッチング素子を使用することなく、操舵フィーリング感の良好な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
そこで、本発明者はこの課題を解決すべく鋭意研究し、試行錯誤を重ねた結果、地絡判定中にスイッチング素子に流れる電流を制限しつつ流すことを思いつき、本発明を完成するに至った。
【０００９】
すなわち、請求項１によれば、本発明の電動パワーステアリング装置は、アシスト電動機と、操舵トルク検出手段と、電動機駆動手段と、地絡処理手段と、電力供給源とを備える。ここで、アシスト電動機は、操舵力を補助する電動機である。操舵トルク検出手段は、操舵軸に発生する操舵トルクを検出して、操舵トルク信号を生成する手段である。電動機駆動手段は、前記操舵トルク信号に基づいて駆動するスイッチング素子を有し、該スイッチング素子の駆動により前記アシスト電動機に供給する電動機電流を制御して前記アシスト電動機を駆動する手段である。地絡処理手段は、前記アシスト電動機と前記スイッチング素子との間の配線が地絡した場合に前記スイッチング素子を駆動させない地絡処理を行う手段である。
電力供給源は、前記電動機駆動手段を介して前記アシスト電動機へ駆動用電力を供給するものである。
【００１０】
そして、本発明の特徴的な構成は、前記地絡処理手段が、地絡疑義検出手段と、地絡正誤判定手段と、電流制限処理手段と、確定地絡処理手段とを備えることである。ここで、地絡疑義検出手段は、前記アシスト電動機と前記スイッチング素子との間の配線の地絡の疑義を検出する手段である。すなわち、前記配線の地絡の可能性を検出する手段である。地絡正誤判定手段は、検出された前記地絡の疑義の正誤判定を行う手段である。すなわち、前記配線の地絡が本当に生じているか否かの判定を行う手段である。つまり、地絡の疑義の判定が正しい判定とは本当に地絡が生じている場合であって、地絡の疑義の判定が誤りの判定とは地絡が生じていない場合である。電流制限処理手段は、前記正誤判定を行う間に前記スイッチング素子にスイッチング素子電流を流しつつ該スイッチング素子電流の上限値を制限する手段である。確定地絡処理手段は、前記正誤判定による前記地絡の疑義の判定が正しいとされた場合に前記地絡処理を行う手段である。すなわち、本当に地絡が生じている場合に、スイッチング素子を駆動させないようにする手段である。
【００１１】
これにより、地絡の正誤判定を行っている間であっても、スイッチング素子にスイッチング素子電流が流れている。つまり、地絡の疑義を検出したが実際には地絡していない場合には、アシスト電動機に電動機電流が供給されることになる。このようにアシスト電動機に電動機電流が供給されるので、アシスト力は維持されるため、操舵フィーリング感は良好な状態を維持できる。ただし、正誤判定を行っている間は、スイッチング素子電流の上限値が制限されているので、電動機電流が減少することにより、僅かではあるがアシスト力が減少することになる。
【００１２】
一方、地絡の疑義を検出して本当に地絡が生じていた場合であっても、地絡の正誤判定を行っている間に、スイッチング素子にはスイッチング素子電流が流れている。しかし、スイッチング素子電流の上限値が制限されているので、スイッチング素子に過電流が流れるのを防止することができる。つまり、耐電流の大きなスイッチング素子を使用する必要がないので、低コスト化を図ることができる。
【００１３】
また、請求項２によれば、前記電流制限処理手段は、制限する前記スイッチング素子電流の上限値を徐々に減少させるようにしてもよい。スイッチング素子電流を制限しない場合に、アシスト電動機とスイッチング素子との間の配線が地絡すると、スイッチング素子に流れるスイッチング素子電流は急激に増大して、過大なスイッチング素子電流が流れ続ける。そこで、スイッチング素子電流の上限値を徐々に減少させることにより、スイッチング素子に流れる電流の増大を防止できる。つまり、スイッチング素子に過電流が流れることを確実に防止することができるので、耐電流の大きなスイッチング素子を使用する必要がなく、低コスト化を図ることができる。
【００１４】
また、請求項３によれば、前記地絡処理手段は、さらに、前記正誤判定による前記地絡の疑義の判定が誤りであるとされた場合に前記スイッチング素子電流の上限値の制限を解除する電流制限解除手段を備えるようにしてもよい。つまり、地絡の疑義を検出したが実際には地絡が生じていなかった場合に、スイッチング素子電流の上限値の制限せずに、通常通りの制御に復帰する。これにより、操舵フィーリング感を良好にすることができる。なお、スイッチング素子電流の上限値を制限しつつスイッチング素子電流を流すように制御していることにより、通常通りの制御に復帰した場合であっても、アシスト力に急激な変化を生じないため、復帰する際の操舵フィーリング感も良好にすることができる。
【００１５】
また、請求項４によれば、前記電流制限解除手段は、前記スイッチング素子電流の上限値の制限を徐々に解除させるようにしてもよい。つまり、スイッチング素子電流の上限値を徐々に上昇させるようにする。例えば、現在のスイッチング素子電流の上限値が３０％に制限されている場合に、制限解除されると、まず６０％となり、続いて９０％となり、そして１００％となるようにする。なお、スイッチング素子電流の上限値が１００％の場合が、全く制限されていない状態である。ここで、スイッチング素子電流の上限値が低い場合に、制限解除を一気に行うと、急激にアシスト力が増大してハンドルが急激に軽くなる場合がある。そこで、スイッチング素子電流の上限値を徐々に解除させることにより、徐々にアシスト力が増大するため、操舵フィーリング感が良好にすることができる。
【００１６】
また、請求項５によれば、前記地絡検出手段又は前記地絡正誤判定手段は、前記アシスト電動機の両端電圧に基づき前記地絡の検出又は前記正誤判定を行うようにしてもよい。例えば、請求項６のように、前記アシスト電動機の両端電圧の和と前記電力供給源の電源電圧との偏差が、所定値以下の場合に前記地絡の疑義の検出又は前記地絡の疑義の判定が正しいとの判定を行うようにしてもよい。これにより、確実に地絡の疑義の検出又は正誤判定を行うことをできる。
【００１７】
また、請求項７によれば、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記偏差の大きさに応じて決定されるようにしてもよい。例えば、前記偏差が大きいほどスイッチング素子電流の上限値を大きくし、前記偏差が小さいほどスイッチング素子電流の上限値を小さくする。偏差が大きい場合には、偏差が小さい場合に比べて、地絡が本当に生じていない可能性が高い。そこで、偏差が大きいほどスイッチング素子電流の上限値を大きくすることにより、アシスト力を低下させないようにして操舵フィーリング感を良好な状態を保つことができる。一方、偏差が小さい場合には、偏差が大きい場合に比べて、本当に地絡が生じている可能性が高い。そこで、偏差が小さいほどスイッチング素子電流の上限値を小さくすることにより、スイッチング素子電流を制限してスイッチング素子に過電流が流れることを確実に防止できる。
【００１８】
また、請求項８によれば、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記地絡の疑義が検出された後の所定時間経過毎に決定されるようにしてもよい。本当に地絡が生じている場合には、スイッチング素子電流は時間経過につれて増大する。そこで、地絡の正誤判定を行っている間の時間経過毎にスイッチング素子電流の上限値を決定することにより、スイッチング素子の故障を確実に防止することができる。また、例えば、上述した偏差を使用して地絡の正誤判定を行う場合には、ノイズ等の影響により偏差の大きさが変動する。そこで、例えば、時間経過毎の偏差の大きさに応じて、スイッチング素子電流の上限値を決定することもできる。これにより、種々の影響を考慮した上で、スイッチング素子に過電流が流れるのを防止できる。
【００１９】
また、請求項９によれば、前記地絡処理手段は、さらに、前記地絡の疑義が検出された後に所定経過時間毎にカウント値が増加又は減少されるカウンタを備え、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記カウンタの前記カウント値に応じて決定されるようにしてもよい。一般に、カウンタはＣＰＵに備えられている。そこで、このカウンタを用いてスイッチング素子電流の上限値を決定することにより、上述した時間経過毎にスイッチング素子電流の上限値を決定する場合と同様の効果を奏する。
【００２０】
また、請求項１０によれば、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記地絡の疑義が検出された後の経過時間に対する所定関数により決定されるようにしてもよい。予め記憶された所定関数を用いることにより容易にスイッチング素子電流の上限値を決定することができる。
【００２１】
また、請求項１１によれば、前記地絡処理手段は、さらに、前記地絡の疑義が検出された後の経過時間に対する前記スイッチング素子電流の上限値のマップを記憶するマップ記憶手段を備え、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記マップにより決定されるようにしてもよい。マップを用いることによりさらに容易にかつ迅速にスイッチング素子電流の上限値を決定することができる。
【００２２】
また、請求項１２によれば、前記スイッチング素子は、前記操舵トルク信号に基づき生成されたデューティー比からなるＰＷＭ信号に基づき駆動し、前記スイッチング素子電流の上限値は、前記デューティー比の上限値であるようにしてもよい。つまり、スイッチング素子をＰＷＭ制御する場合に適用することができる。そして、デューティー比の上限値を制限するので、非常に容易にかつ確実に制限することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。
【００２４】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
本実施形態の電動パワーステアリング装置の全体構成について図１を参照して説明する。図１は、電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）１と、制御装置（ＥＣＵ）２と、モータ（アシスト電動機）３と、バッテリ（電力供給源）（図示せず）とから構成される。操舵トルクセンサ１は、操舵軸に発生する操舵トルクを検出して、操舵トルク信号を生成する。モータ３は、検出された操舵トルクに応じて、操舵力を補助するアシスト力を発生させるＤＣモータである。バッテリは、制御装置２を介してモータ３に駆動用電力を供給している。
【００２５】
制御装置２は、電流指令値算出部（電動機駆動手段）２１と、電圧指令値算出部（電動機駆動手段）２２と、ＰＷＭ出力部（電動機駆動手段）２３と、駆動回路（電動機駆動手段）２４と、電流検出部２５と、地絡処理部（地絡処理手段）２６とから構成される。
【００２６】
電流指令値算出部２１は、操舵トルクセンサ１により生成された操舵トルク信号に基づいて、モータ３に供給する電流指令値を算出する。電圧指令値算出部２２は、電流指令値と電流検出部２５により検出されたモータ電流との偏差である偏差電流に基づいて、モータ３に印加する電圧指令値を算出する。ＰＷＭ出力部２３は、電圧指令値に基づいて、デューティー比からなるＰＷＭ信号を生成して出力する。このＰＷＭ出力部２３は、地絡処理部２６により出力されるデューティー比の上限値が考慮される。この処理の詳細は後述する。
【００２７】
駆動回路２４は、複数のスイッチング素子を有しており、このスイッチング素子の駆動によりバッテリからモータ３に供給する電流を制御してモータ３を駆動している。この駆動回路２４は、図２に示すように、４つのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４によりＨブリッジ回路を構成しており、一端側がバッテリに接続され、他端側がシャント抵抗Ｒｓを介してアース接続されている。そして、ＳＷ１とＳＷ２の間と、ＳＷ３とＳＷ４の間に、モータ３の両端端子がそれぞれ接続されている。そして、これらのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４は、ＰＷＭ出力部２３から出力されたＰＷＭ信号に基づいて駆動する。
【００２８】
電流検出部２５は、モータ３に流れる電流を検出する。具体的には、上述した駆動回路３とアースとの間に配設されたシャント抵抗Ｒｓの両端電圧に基づきモータ電流を検出する。そして、検出されたモータ電流は、上述した偏差電流を算出するためにフィードバックしている。
【００２９】
地絡検出部２６は、地絡疑義検出部３１と、地絡疑義検出後処理部３２とから構成される。地絡疑義検出部３１は、モータ３と駆動回路２４のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線が地絡した可能性があることを検出する。モータ３とスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線とは、モータ３と駆動回路２４との間を接続する外部配線と、駆動回路２４内に配設されておりスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４とモータ３とを接続する内部配線とを意味する。そして、この地絡疑義検出は、モータ３の両端電圧（Ｖｍ１，Ｖｍ２）とバッテリ電圧Ｖｂとに基づき検出する。具体的には、数１に示す数式の値を用いて行う。つまり、数１により算出された値と所定閾値ＴｈＶと比較して、所定閾値ＴｈＶより小さい場合に地絡の疑義が生じたと検出する。なお、モータ３の両端電圧のうち上流側電圧をＶｍ１とし、下流側電圧をＶｍ２とする。
【００３０】
【数１】
（Ｖｍ１＋Ｖｍ２）−Ｖｂ
【００３１】
（地絡疑義検出後処理部）
地絡疑義検出後処理部３２は、図３〜図５を参照して説明する。図３に示すように、地絡疑義検出後処理部３２は、正誤判定中デューティー比制限信号生成部（電流制限処理手段）３３と、デューティー比制限信号出力部（電流制限処理手段、確定地絡処理手段、電流制限解除手段）３４と、地絡正誤判定部（地絡正誤判定手段）３５と、正誤判定後デューティー比制限信号生成部（確定地絡処理手段、電流制限解除手段）３６とから構成される。
【００３２】
正誤判定中デューティー比制限信号生成部３３は、地絡正誤判定部３５により正誤判定を行っている間のデューティー比の制限信号を生成する。具体的には、図４に示すように、正誤判定中デューティー比制限信号生成部３３は、カウンタ４１と、正誤判定中デューティー比上限値決定部４２と、マップ記憶部４３とから構成される。カウンタ４１は、地絡疑義検出部３１により地絡の疑義（可能性）が検出された後に、カウント値を所定時間毎に１ずつ加算する。このカウント値は、地絡正誤判定が終了するとリセットされる。
【００３３】
マップ記憶部４３は、図５に示すように、カウンタ４１のカウント値に対するデューティー比上限値制限量の関係を示すマップを記憶している。このマップは、上述した数１に示す数式の値に応じてそれぞれ記憶されている。具体的には、カウント値が数１の値に応じた所定値までは、デューティー比上限値Ｄｍａｘ１は１００％である。その後、カウント値が増加するにつれて、デューティー比上限値Ｄｍａｘ１が減少している。このデューティー比上限値Ｄｍａｘ１の減少率は、数１の値が大きい程小さく、数１の値が小さい程大きい。
【００３４】
正誤判定中デューティー比上限値決定部４２は、地絡疑義検出部３１により出力される出力信号及び数１の値と、カウンタ４１のカウント値と、マップ記憶部４３に記憶されたマップとに基づいて、デューティー比上限値Ｄｍａｘ１を決定する。そして、決定したデューティー比上限値Ｄｍａｘ１をデューティー比制限信号出力部３４に出力する。なお、正誤判定中デューティー比上限値決定部４２は、地絡正誤判定部３５が正誤判定中のみデューティー比上限値Ｄｍａｘ１を出力する。
【００３５】
地絡正誤判定部３５は、地絡疑義検出部３１により検出された地絡の可能性が正しいか否かについて判定する。この地絡正誤判定処理については、後述する。正誤判定後デューティー比制限信号生成部３６は、地絡正誤判定終了後にデューティー比上限値Ｄｍａｘ２を生成する。そして、生成したデューティー比上限値Ｄｍａｘ２をデューティー比制限信号出力部３４に出力する。このデューディー比上限値Ｄｍａｘ２は、１００％か０％かの何れか一方である。
【００３６】
デューティー比制限信号出力部３４は、正誤判定中デューティー比制限信号生成部３３から出力されたデューティー比上限値Ｄｍａｘ１又は正誤判定後デューティー比制限信号生成部３６から出力されたデューティー比上限値Ｄｍａｘ２に基づき、ＰＷＭ出力部２３に出力するデューティー比上限値を決定する。具体的には、地絡正誤判定部３５が正誤判定を行っている間は、正誤判定中デューティー比制限信号生成部３３から出力されているデューティー比上限値Ｄｍａｘ１を出力する。地絡正誤判定部３５が正誤判定をしていない場合は、正誤判定後デューティー比制限信号生成部３６から出力されているデューティー比上限値Ｄｍａｘ２を出力する。
【００３７】
そして、ＰＷＭ出力部２３は、上述したように、電圧指令値に基づき算出されたＰＷＭ信号のデューティー比（算出デューティー比）とデューティー比制限信号出力部３４から出力されるデューティー比上限値とを比較する。比較の結果、算出デューティー比がデューティー比上限値より小さい場合には、算出デューティー比を駆動回路２４に出力する。一方、算出デューティー比がデューティー比上限値より大きい場合には、デューティー比上限値を駆動回路２４に出力する。
【００３８】
（電動パワーステアリング装置の動作）
次に、上述のように構成された電動パワーステアリング装置の動作について説明する。まず、ハンドルの操作に応じて、操舵軸に発生する操舵トルクが操舵トルクセンサ１により検出される。続いて、電流指令値算出部２１にて、操舵トルクセンサ１により検出された操舵トルク信号に基づいて電流指令値を算出する。一方、電流検出部２５が、モータ３に流れる電流を検出する。そして、電流指令値と検出電流との偏差である偏差電流を算出する。続いて、電圧指令値算出部２２にて、偏差電流に基づき電圧指令値を算出する。
【００３９】
続いて、ＰＷＭ出力部２３にて、電圧指令値に基づいてＰＷＭ信号を生成する。このとき、ＰＷＭ出力部２３は、地絡処理部２６の地絡疑義検出後処理部３２のデューティー比制限信号出力部３４から出力されるデューティー比上限値を考慮して、ＰＷＭ信号のデューティー比が決定される。続いて、生成されたデューティー比からなるＰＷＭ信号に基づき、駆動回路２４が駆動して、モータ３に電流が供給される。
【００４０】
（地絡疑義検出後処理）
次に、地絡処理部２６の地絡疑義検出後処理について図６を参照して説明する。この地絡処理部２６は、上述したように、モータ３と駆動回路２４のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線の地絡に対する処理を行っている。そして、地絡疑義検出後処理部３２は、地絡疑義検出部３１により地絡の疑義を検出した後に行う処理部である。
【００４１】
まず、地絡疑義検出部３１により地絡の疑義が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１）。地絡の疑義が検出されていなければ、そのままリターンする。一方、地絡の疑義が検出された場合は、地絡正誤判定部３５により正誤判定が行われているか否かについて判定する（ステップＳ２）。地絡正誤判定中であれば、ステップＳ５に進む。一方、地絡正誤判定中でない場合には、デューティー比制限処理を行う（ステップＳ３）。デューティー比制限処理は、正誤判定中デューティー比制限信号生成部３３により生成されたデューティー比上限値Ｄｍａｘ１が、デューティー比制限信号出力部３４からＰＷＭ出力部２３に出力される処理である。すなわち、図５に示したマップにより生成されたデューティー比上限値Ｄｍａｘと、電圧指令値に基づき算出したデューティー比（算出デューティー比）とを比較して、算出デューティー比がデューティー比上限値Ｄｍａｘを越えている場合にデューティー比上限値Ｄｍａｘが駆動回路２４に出力される処理である。なお、このデューティー比制限処理は、地絡正誤判定中行われている。
【００４２】
続いて、地絡正誤判定部３５により地絡正誤判定処理を行う（ステップＳ４）。地絡正誤判定処理については後述する。続いて、地絡正誤判定処理の結果、地絡疑義検出部３１による地絡の疑義の検出が誤りであるか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、地絡疑義の検出が誤りである場合には、制限解除処理を行う（ステップＳ６）。制限解除処理とは、デューティー比制限処理によりＰＷＭ出力部２３が駆動回路２４に出力するＰＷＭ信号のデューティー比の上限値を減少させている。そして、この制限されたデューティー比の上限値を１００％に変更する処理を行う。なお、この制限解除処理は、正誤判定後デューティー比制限信号生成部３６により行われ、デューティー比制限信号出力部３４から出力されるデューティー比上限値が１００％となる。
【００４３】
一方、地絡疑義の検出が正しい場合には、デューティー比ＯＦＦ処理を行う（ステップＳ７）。このデューティー比ＯＦＦ処理とは、デューティー比制限処理により制限されているデューティー比の上限値が０％に変更する処理である。なお、このデューティー比ＯＦＦ処理は、正誤判定後デューティー比制限信号生成部３６により行われ、デューティー比制限信号出力部３４から出力されるデューティー比上限値が０％となる。
【００４４】
つまり、地絡の疑義が検出された場合に、徐々にデューティー比上限値を減少させながら、ある程度のデューティー比からなるＰＷＭ信号を駆動回路２４に出力する。すなわち、地絡の疑義が検出された場合であっても、スイッチング素子には電流を流す。そして、地絡正誤判定の結果、地絡の疑義が誤りである場合には、デューティー比の制限を解除して、制限のないデューティー比に基づき駆動回路２４が駆動する。一方、地絡正誤判定の結果、地絡の疑義が正しい場合には、デューティー比を０％として、スイッチング素子が駆動しないようにする。
【００４５】
（地絡正誤判定処理）
次に、地絡正誤判定部３５による地絡正誤判定処理について図７を参照して説明する。まず、カウンタであるカウント値ｎを１とする（ステップＳ１１）。続いて、数１の値と所定閾値ＴｈＶとを比較する（ステップＳ１２）。続いて、数１の値が所定閾値ＴｈＶ以上である場合には、地絡疑義の検出は誤り、すなわち、モータ３とスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線は地絡していないと判定する（ステップＳ１６）。
【００４６】
一方、数１の値が所定閾値ＴｈＶより小さい場合には、カウント値ｎを１加算する（ステップＳ１３）。続いて、カウント値ｎと所定カウント閾値Ｔｈｎとを比較する（ステップＳ１４）。続いて、カウント値ｎが所定カウント閾値Ｔｈｎ以下の場合には、ステップＳ１２に戻り処理を繰り返す。一方、カウント値ｎが所定カウント閾値Ｔｈｎより大きい場合、すなわち、地絡疑義の状態が所定時間継続している場合には、地絡疑義の検出は正しい、すなわち、モータ３とスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４との間の配線は地絡していると判定する（ステップＳ１５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】駆動回路を示す図である。
【図３】地絡疑義検出後処理部を示すブロック図である。
【図４】正誤判定中デューティー比制限信号生成部を示すブロック図である。
【図５】カウント値に対するデューティー比上限値の関係を示す図である。
【図６】地絡疑義検出後処理を示すフローチャートである。
【図７】地絡正誤判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ・・・  操舵トルクセンサ
２  ・・・  制御装置（ＥＣＵ）
３  ・・・  モータ（アシスト電動機）
２３  ・・・  ＰＷＭ出力部
２４  ・・・  駆動回路（電動機駆動手段）
２６  ・・・  地絡処理部（地絡処理手段）
３１  ・・・  地絡疑義検出部（地絡疑義検出手段）
３３  ・・・  正誤判定中デューティー制限信号生成部（電流制限処理手段）
３４  ・・・  デューティー比制限信号出力部（電流制限処理手段、確定地絡処理手段、電流制限解除手段）
３５  ・・・  地絡正誤判定部（地絡正誤判定手段）
３６  ・・・  正誤判定後デューティー比制限信号生成部（確定地絡処理手段、電流制限解除手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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