(57)【要約】【課題】使用者個人の身体に合わせて容易に且つしっかりと装着することのできる歩行補助装置を提供する。【解決手段】股関節並びに膝関節の側方のそれぞれに補助動力発生装置を備えた歩行補助装置において、股関節補助動力発生装置（股関節アクチュエータ１０）を反復着脱可能な連結手段（股部駆動源連結部９）を備えた腰部装具（１）と、膝関節補助動力発生装置（膝関節アクチュエータ２６）を反復着脱可能な連結手段（膝部駆動源連結部２７）を備えた下腿部装具（２）と、股関節補助動力発生装置と膝関節補助動力発生装置とを連結バー（２５）を介して一体結合してなる駆動ユニット（３）とを有し、腰部装具と下腿部装具とを身体に装着した後に駆動ユニットの各動力発生部を対応する各連結部に連結するものとする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下肢の運動に補助力を与えるべく股関節並びに膝関節の側方のそれぞれに補助動力発生装置を備えた歩行補助装置であって、
股関節補助動力発生装置を反復着脱可能な連結手段を備えた腰部装具と、
膝関節補助動力発生装置を反復着脱可能な連結手段を備えた下腿部装具と、
前記股関節補助動力発生装置と前記膝関節補助動力発生装置とを連結バーを介して一体結合してなる駆動ユニットとを有し、
前記腰部装具と前記下腿部装具とを身体に装着した後に前記駆動ユニットの各補助動力発生部を対応する各連結手段に連結することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記腰部装具は、左右の腸骨陵部から仙腸関節を通る後背部にかけて装着される背当て部と、該背当て部の左右各端から延出され且つ腹筋下部を中心とする下腹部にてバックルで結合されるウェブ部とを有するものであることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記下腿部装具は、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋の下部とアキレス腱の上部との間に巻き付けられる帯状部を有するものであることを特徴とする請求項１若しくは２に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、股関節並びに膝関節の運動に補助力を与えるための歩行補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下で自力歩行が困難となった人のために、股関節や膝関節にアクチュエータを装着し、アクチュエータが発生する動力で下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。
【０００３】
従来、これらの歩行補助装置においては、股関節並びに膝関節の各側方にアクチュエータを固定し、これらアクチュエータの駆動トルクを下肢に伝達するために、腰部、大腿部、並びに下腿部のそれぞれにコルセットのような装具を装着しなければならなかった。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５８−１６３３６４号公報（第１図〜第４図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記公報に開示された従来の装具は、その装着が極めて厄介なものであり、下肢の不自由な人にとって、一人で装着することは実質的に不可能と言えるものであった。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、使用者個人の身体に合わせて容易に且つしっかりと装着することのできる歩行補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を果たすために、本発明の請求項１は、下肢の運動に補助力を与えるべく股関節並びに膝関節の側方のそれぞれに補助動力発生装置を備えた歩行補助装置において、股関節補助動力発生装置（股関節アクチュエータ１０）を反復着脱可能な連結手段（股部駆動源連結部９）を備えた腰部装具（１）と、膝関節補助動力発生装置（膝関節アクチュエータ２６）を反復着脱可能な連結手段（膝部駆動源連結部２７）を備えた下腿部装具（２）と、股関節補助動力発生装置と膝関節補助動力発生装置とを連結バー（２５）を介して一体結合してなる駆動ユニット（３）とを有し、腰部装具と下腿部装具とを身体に装着した後に駆動ユニットの各補助動力発生部を対応する各連結手段に連結することを特徴とするものとした。
【０００８】
このようにすれば、歩行補助装置が三分割構成となるので装着が容易になる。しかも３つの部分を個別に選択し得るので、使用者の体格や身体の状態（障害の程度）の違いに応じて容易に対応することができる。
【０００９】
請求項２においては、腰部装具を、左右の腸骨陵部から仙腸関節を通る後背部にかけて装着される背当て部（４）と、該背当て部の左右各端から延出され且つ腹直筋下部を中心とする下腹部にてバックル（１６）で結合されるウェブ部（１５）とを有するものとした。これにより、ウェブ部の張力を調節するだけで使用者の好みに合わせて容易に且つしっかりと腰部装具を身体に固定することができる上、大腿部に装着する必要がないので、椅子に腰掛けたままでも腰部に装具を容易に装着することができる。
【００１０】
請求項３においては、下腿部装具（２）を、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋の下部とアキレス腱の上部との間に巻き付けられる帯状部（２４）を有するものとした。これにより、筋肉の動きが少ない部位に装着するので、装着時の違和感が少なく、且つしっかりと下腿部に装具を装着することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明に基づき構成された歩行補助装置の人体への装着状態を示している。この歩行補助装置は、腰部装具１と、下腿部装具２と、駆動ユニット３とから構成されており、腰部装具１と下腿部装具２とを下肢に固定し、これらを介して駆動ユニット３が発生する回転トルクを下肢に伝えることにより、低下した筋力を補う力を人体に与える機能を備えている。
【００１３】
腰部装具１は、図２に示すように、背当て部４と、ベルト部５と、ライニング部６とからなっている。
【００１４】
背当て部４は、図３に併せて示すように、左右の腸骨陵部（骨盤前面端点）７から仙腸関節（脊柱と骨盤の接合点）８を通る後背部に当接するように、平面視が概ねＵ字形をなしており、その左右両端に設けられた股部駆動源連結部９に連結される減速機付き電動モータ等からなる股関節アクチュエータ１０の駆動力を受け止めることができるように、実質的な剛体で構成されている。そして背当て部４の後背部は中空に形成されており、その内部には、図には明示されていないが、制御回路と、電動モータ及び制御回路に電力を供給するバッテリーとが内蔵されている。また背当て部４の直接人体に当接する部分には、クッションパッド１１が設けられている。
【００１５】
ベルト部５は、比較的硬質な材料で形成され、且つ背当て部４の左右両側部に一体的に設けられたベルト結合部１３の内面にボルト止めされる左右一対の基部１４と、各基部１４の前端に固着された左右一対のウェブ部１５と、各ウェブ部１５の遊端に取り付けられた左右一対のバックル１６とからなっている。そしてベルト部５の内面、つまり人体の腰回りとの対向面には、圧着ファスナなどを利用して保護用のライニング部６が貼り付けられるようになっている。
【００１６】
背当て部４に設けられたクッションパッド１１は、腰椎１７に沿う窪みに当たる中央パッド１８と、腰椎１７の左右にて後方へ僅かに膨出する脊柱起立筋の左右両外側に当たる側部パッド１９とからなっている。またライニング部６には、腸骨陵部７に当たる腸骨パッド２０が設けられている。これらにより、総計５箇所のパッドが腰回りの要所に当たり、背当て部４がずれないように保持されるようになっている。なお、剛体からなる股部駆動源連結部９が身体に直接当接すると、痛みを与えるおそれがあり、また万一転倒した際に身体に大きな衝撃が加わるおそれがあるので、これらを緩和するために、股部駆動源連結部９との間に挟まれて股関節側面に当たる股関節パッド２１がライニング部６に設けられている。
【００１７】
各ウェブ部１５は、基部１４の上下に固着された２本の平織りベルトをその遊端で統合して各バックル１６に結合し、前側が狭くなるＶ字形をなしている。これらウェブ部１５の上側部分１５Ｕは、腸骨陵部７に対応する部位に位置する基部１４との結合点から、臍と恥骨との中間部（丹田）に位置するバックル１６へ向けて、外腹斜筋の筋繊維が走る方向に沿って延在している。そしてウェブ部１５の下側部分１５Ｌは、股関節の側方に位置する基部１４との結合点からバックル１６へ向けて、内腹斜筋の繊維の走る方向に沿って延在している。
【００１８】
脊柱の直立姿勢は、背筋、胸筋、および腹筋のバランスで維持されるが、歩行機能に障害を来たした人の筋力低下は、下肢に限らずこれらの筋肉群にも当然表れ、特に腹筋の筋力低下は、腹腔を下垂させると共に脊柱を側面視Ｓ字形に湾曲させ、歩行の際の直立姿勢の維持を困難にする。それが本発明装置によれば、直立姿勢の維持に特に大切な腹直筋、外腹斜筋、内腹斜筋、腹横筋などが重なっている丹田と呼ばれる下腹部中央にバックル１６を位置させてウェブ部１５に緊締力を加えることにより、左右の腸骨陵部７および仙腸関節８を通る後背部にかけて装着された背当て部４が脊柱の湾曲を矯正し、骨盤を安定させて姿勢を正しくすると同時に、腹腔圧を高め、内臓を正しい位置に持ち上げる作用を発揮する。またウェブ部１５は比較的広い面積で下腹部に当接するので、腹腔に加わる圧力が下腹部の全体に均一に分散され、圧迫感が軽減される。
【００１９】
他方、下腿部装具２は、図４に併せて示すように、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の下肢関節を動かした時の皮膚の動きが比較的少ない部位に巻き付く帯状部２４を備えている。これによれば、膝の屈伸運動により周囲長が変化するふくらはぎ及び足首の運動に伴って皮膚が動くアキレス腱２３を避けているので、適度な緊締力をもってしっかりと下腿部に装具を固定することができる。
【００２０】
駆動ユニット３は、図５に併せて示すように、テレスコピック式に伸縮可能な連結バー２５の各端に減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０並びに膝関節アクチュエータ２６をそれぞれ結合してなるものであり、腰部装具１の股関節の側方に対応する位置に設けられた股部駆動源連結部９、並びに下腿部装具２の膝関節の側方に対応する位置に設けられた膝部駆動源連結部２７に対し、反復着脱自在なように構成されている。
【００２１】
股部駆動源連結部９は、図６に示すように、剛体からなるベルト結合部１３の近傍に連結板３０を介して結合される基板３１と、所定範囲を摺動可能なように基板３１の内面に重ね合わされたスライド板３２と、基板３１に一体結合されるインナカバー３３にピン軸３４をもって支持される操作レバー３５と、スライド板３２と操作レバー３５との間を連動連結するリンク３６とからなっている。そして操作レバー３５は、図７に併せて示すように、ピン軸３４で軸支された中間部を支点として倒伏位置と起立位置との間を略９０°の範囲に渡って回動自在にされている。
【００２２】
基板３１には、ある円周を４等分する位置に４つの丸孔３７が形成されている。またスライド板３２には、丸孔３７と同一直径且つ同一配置で開けられた４つの大径孔３８と、４つの大径孔３８のそれぞれから同一方向へ連続的に延出された小径の長孔３９とからなる４つのだるま孔４０が形成されている。
【００２３】
股関節アクチュエータ１０の股部駆動源連結部９との対向面には、基部３１に設けられた４つの丸孔３７に対応する４つのピン４１が立設されている。これらのピン４１は、丸孔３７と略同一直径の拡径頭部４２と、長孔３９の幅と略等しい直径の首下部４３とからなっている。
【００２４】
操作レバー３５の起立位置では、スライド板３２に設けられただるま孔４０の大径孔３８が基板３１の丸孔３７と整合している。従って、股関節アクチュエータ１０に設けられた４つのピン４１を基板３１の丸孔３７に挿通すると、だるま孔４０の大径孔３８を経てスライド板３２の内面からピン４１の拡径頭部４２が突出する。この状態で操作レバー３５を倒すと、操作レバー３５とリンク３６を介して連結されたスライド板３２が摺動し、スライド板３２の長孔３９がピン４１の首下部４３に係合し、拡径頭部４２にて長孔３９からのピン４１の抜け止めがなされる。これにより、股部駆動源連結部９に対し、股関節アクチュエータ１０を所謂ワンタッチ操作で着脱することができるようになっている。
【００２５】
他方、膝部駆動源連結部２７は、図８に示したように、下腿部装具２の上端に一体形成された結合片２ａに対し、例えばねじ結合されている。この膝部駆動源連結部２７には、一対の係合アーム２７ａが一体形成されており、各係合アーム２７ａの先端部には、ロック爪５２が形成されている。また、一対の係合アーム２７ａ同士の間には、弾性変形可能な薄肉の弾性アーム２７ｂが、両係合アーム２７ａと同一方向に延出形成されている。
【００２６】
膝関節アクチュエータ２６には、膝部駆動源連結部２７に形成されたロック爪５２と係合して膝関節アクチュエータ２６を下腿部装具２に連結するためのラッチ部５１が設けられている。このラッチ部５１には、図９に示したように、膝部駆動源連結部２７に一体形成された一対の係合アーム２７ａ及び弾性アーム２７ｂを差し込み可能なスロット５１ｂが形成されており、その内部には、差し込まれた一対の係合アーム２７ａの図９における下方にてロック爪５２と係合するように、その遊端が斜め上向きに延出された弾性係合片５１ａが設けられている。
【００２７】
係合アーム２７ａ及び弾性アーム２７ｂをラッチ部５１のスロット５１ｂに差し込むと、ロック爪５２の進行によって弾性係合片５１ａが図９において下向きに撓む。そして奥の所定位置にロック爪５２が達すると、弾性係合片５１ａが上向きに弾性復元してその遊端部とロック爪５２とが係合し、係合アーム２７ａのスロット５１ｂからの抜け止めがなされる。
【００２８】
このように構成されたラッチ機構の係合力は、ラッチ部５１の外面に設けられた押釦５３を押し込むことで解除される。すなわち、押釦５３を図９における下方へ押し込むと、弾性アーム２７ｂを介して弾性係合片５１ａが押圧され、その遊端部が図９の矢印に示すように下向きに変位する。これにより、弾性係合片５１ａとロック爪５２との係合が解除される。このようにして、膝関節アクチュエータ２６に対し、所謂ワンタッチ操作で下腿部装具２を着脱することができるようになっている。
【００２９】
上記のように構成された本発明装置は、腰部装具１、下腿部装具２、駆動ユニット３が互いに分割しているので、下肢が不自由な人が装着するに当たり、例えば椅子に腰掛けたままで装着することができる。つまり腰部装具１は単に背当て部４を身体の腰部後背面に当接させて両ウェブ部１５を下腹部に回してバックル１６を結合させ、ウェブ部１５の張力を適宜に調節するだけで簡単に装着することができる。そして下腿部装具２は、単にふくらはぎの下方に巻き付けるだけで装着することができる。
【００３０】
そして駆動ユニット３は、連結バー２５を大腿部の側方に沿わせた上で、既に装着されている各装具１・２の各駆動源連結部９・２７に各アクチュエータ１０・２６をワンタッチで結合することで身体に装着される。従って、使用者に無理な姿勢を強いることがなく、装着、脱却を他人の手を借りずに簡単に行うことができる。
【００３１】
本発明装置は、テーピングを施したのと同様な緊締力が特定の筋肉に作用するように製造された運動用スパッツＳ（特開２００１−２１４３０３号公報を参照されたい）の上に装着すると、スパッツＳを形成する繊維の緊締力による筋肉支持作用と相俟って、運動機能を高める上により一層効果的である。また本発明装置は、駆動トルクを逆に作用させれば負荷トルクを関節に作用させることができるので、運動機能補助装置としての用途のみならず、医療用、リハビリテーション用、並びに筋力増強トレーニング用の負荷発生装置としても利用することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳述した通り本発明によれば、以下の如き格別な効果を奏することができる。
１．股関節アクチュエータを反復着脱可能な股部駆動源連結部を備えた腰部装具と、膝関節アクチュエータを反復着脱可能な膝部駆動源連結部を備えた下腿部装具と、両アクチュエータを連結バーを介して一体結合してなる駆動ユニットとの三分割構成としたので、各部を個々に装着し得ることとなり、装着が容易になると共に、３つの部分を個別に選択し得るので、使用者の体格や身体の状態の違いに容易に対応することができる。
２．後背部に装着される背当て部と、該背当て部の左右各端から延出され且つ下腹部にてバックルで結合されるウェブ部とを腰部装具に設けたので、ウェブ部の張力を調節するだけで容易に使用者の好みに合わせることができる上、大腿部に装着する必要がないので、椅子に腰掛けたままでも装具を腰部に容易に装着することができる。
３．前脛骨筋上部の両側からヒフク筋の下部とアキレス腱の上部との間に巻き付けられる帯状部を下腿部装具に設けたので、筋肉の動きが少ない部位に装具を装着することができることから、装着時の違和感が少なく、且つしっかりと装具を下腿部に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置を装着した状態の下半身を示す斜視図
【図２】本発明装置の腰部装具の構成を示す分解斜視図
【図３】背当て部と人体との関係を示す説明図
【図４】下腿部装具を下腿部に装着した状態を示す説明図
【図５】本発明装置の要部斜視図
【図６】股関節駆動源連結部の斜視図
【図７】股関節駆動源連結部の操作要領の説明図
【図８】膝部駆動源連結部の斜視図
【図９】膝関節アクチュエータのラッチ部を膝部駆動源連結部に連結した状態の縦断面図
【符号の説明】
１  腰部装具
２  下腿部装具
３  駆動ユニット
４  背当て部
９  股部駆動源連結部
１０  股関節アクチュエータ
１５  ウェブ部
１６  バックル
２４  帯状部
２５  連結バー
２６  膝関節アクチュエータ
２７  膝部駆動源連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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