(57)【要約】【課題】手動での閉操作を行いやすくことができる開閉体駆動補助装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載される開閉体駆動補助装置１ａに、サイドドア１０１を駆動するモータ７と、サイドドア１０１の開状態を検出する開状態検出装置２と、車両の乗員を検出する乗車検出装置３と、乗車検出装置３が乗員を検出し、且つ、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した場合には、当該サイドドア１０１を開状態に維持し、且つ、予め設定された目標開度に向けて駆動するべく制御する駆動制御装置６と、を備えさせた。また、目標開度は、当該目標開度から開閉体に対応する座席までの距離が、乗員の腕の長さ以下となるように設定される。【選択図】      図４
2004332250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される開閉体駆動補助装置において、
前記車両が備える開閉体を駆動する駆動手段と、
前記開閉体の開状態を検出する開状態検出手段と、
前記車両の乗員を検出する乗車検出手段と、
前記乗車検出手段が前記乗員を検出し、且つ、前記開状態検出手段が前記開閉体の開状態を検出した場合には、当該開閉体を開状態に維持し、且つ、予め設定された目標開度に向けて駆動するべく制御する駆動制御手段と、を備え、
前記目標開度は、当該目標開度から前記開閉体に対応する座席までの距離が、前記乗員の腕の長さ以下となるように設定されることを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の開閉体駆動補助装置において、
前記開閉体の開度を検出する開閉体開度検出手段と、
前記開閉体開度検出手段により検出された開度から前記目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する開閉体駆動量算出手段と、を備え、
前記駆動制御手段は、前記開閉体の駆動量が前記開閉体駆動量算出手段により算出された目標駆動量に一致するまで、前記開閉体を駆動するべく制御することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項３】
請求項２記載の開閉体駆動補助装置において、
前記開閉体開度検出手段により検出された開度から前記目標開度までの間に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記開閉体駆動量算出手段は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出した場合には、当該検出された障害物に基づいて、前記目標駆動量を算出することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項４】
請求項３記載の開閉体駆動補助装置において、
前記障害物検出手段は、前記開閉体開度検出手段により検出された開度から前記目標開度までの間に存在する障害物を検出した場合には、当該検出された障害物から前記開閉体開度検出手段により検出された開度までの距離を検出し、
前記開閉体駆動量算出手段は、前記目標駆動量が当該検出された距離以下となるように、前記目標駆動量を算出することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項５】
請求項４記載の開閉体駆動補助装置において、
前記開閉体駆動量算出手段は、前記障害物検出手段により検出された距離を前記目標駆動量として算出することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の開閉体駆動補助装置において、
前記駆動制御手段は、前記障害物検出手段により検出された距離が所定距離以上となる場合に、前記開閉体を駆動するべく制御することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項７】
請求項２〜６の何れか１項に記載の開閉体駆動補助装置において、
前記乗車検出手段は、前記乗員を検出した場合には、当該検出された乗員の腕の長さを算出し、
前記開閉体駆動量算出手段は、前記乗車検出手段により算出された腕の長さに基づいて、前記目標開度を設定することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の開閉体駆動補助装置において、
前記駆動制御手段は、前記開状態検出手段が前記開閉体の開状態を検出した後に前記乗車検出手段が前記乗員を検出した場合に、前記開閉体を駆動するべく制御することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載の開閉体駆動補助装置において、
前記駆動制御手段は、前記開閉体が前記目標開度に対して開方向側に位置する場合に、前記開閉体を駆動するべく制御することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか１項に記載の開閉体駆動補助装置において、
前記駆動制御手段は、前記駆動手段に駆動電力を供給し、当該駆動電力の大きさが所定の基準値を超えた場合には、当該駆動電力の供給を停止することを特徴とする開閉体駆動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が備える開閉体（例えばドア等）の駆動を制御する開閉体駆動補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、車両のドア、トランクリッド等の開閉体を駆動させようとする者は、開閉体のハンドル等に手をかけて、開閉体を駆動する。即ち、手動で開閉体を駆動する。
【０００３】
したがって、この者がハンドル等に手をかけることが容易でない場合（例えば、この者が荷物を持っている場合）、手動で開閉体を駆動することは容易でない。
【０００４】
そこで、従来より、開閉体にモータを取り付けて、当該モータの駆動力を利用して開閉体を駆動する技術が考案されている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
当該技術では、モータの駆動力を利用して開閉体を駆動するため、手動での駆動が容易でない場合であっても、開閉体を容易に駆動することができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１０６２５７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該技術では、開閉体を閉める際には、開閉体が完全に閉まるまで開閉体を駆動するので、車両の乗員等が開閉体と車両本体との間に挟み込まれる可能性があるという問題点があった。
【０００８】
このため、従来より、開閉体を閉める操作を全て自動化するのではなく、手動での閉操作を行いやすくする技術が求められている。
【０００９】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、手動での閉操作を行いやすくことができる開閉体駆動補助装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、車両に搭載される開閉体駆動補助装置において、車両が備える開閉体を駆動する駆動手段と、開閉体の開状態を検出する開状態検出手段と、車両の乗員を検出する乗車検出手段と、乗車検出手段が乗員を検出し、且つ、開状態検出手段が開閉体の開状態を検出した場合には、当該開閉体を開状態に維持し、且つ、予め設定された目標開度に向けて駆動するべく制御する駆動制御手段と、を備え、目標開度は、当該目標開度から開閉体に対応する座席までの距離が、乗員の腕の長さ以下となるように設定されることを主な特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【００１２】
即ち、本発明では、駆動制御手段による制御により駆動手段が開閉体を駆動した後は、開閉体は、駆動前に比してより乗員の手の届きやすい場所に位置することとなる。
【００１３】
これにより、乗員は、開閉体を手動にて容易に閉じることができる。したがって、本発明では、手動による開閉体の閉操作を行いやすくすることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１〜２、８〜１０に対応）。
【００１５】
図１〜図３に示すように、本第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａは、車両１００に搭載される。そこで、まず、図１〜図３に基づいて、車両１００のサイドドア（開閉体）１０１周辺の構成を説明する。ここで、図１は、車両１００のサイドドア１０１周辺の構成を示した説明図であり、図２は、サイドドア１０１の車両本体１１１側の端部の構成を示した説明図であり、図３は、チェックリンク１０６周辺の構成を示した説明図である。
【００１６】
図１〜図３に示すように、サイドドア１０１周辺は、開閉体駆動補助装置１ａが備える駆動制御装置６、感圧フィルム３１及びモータ（駆動手段）７の他、サイドドア１０１、ストライカ１０２、ロック１０３、ドアハンドル１０４、ドアヒンジ１０５ａ、１０５ｂ、チェックリンク１０６、ギア１０７、シート１１２等で構成される。
【００１７】
図１に示すように、サイドドア１０１は、車両本体１１１の開口部を開閉し、ストライカ１０２は、当該開口部に設置され、サイドドア１０１が開口部を全閉した際にロック１０３と係合する。
【００１８】
ロック１０３は、サイドドア１０１上の、ストライカ１０２に対応する位置に設けられる。
【００１９】
ドアハンドル１０４は、サイドドア１０１が手動にて駆動される際に使用される。即ち、サイドドア１０１を手動にて駆動しようとする者は、ドアハンドル１０４に手をかけてサイドドア１０１を駆動する。
【００２０】
駆動制御装置６は、モータ７の駆動を制御し、感圧フィルム３１は、シート１１２に乗員が着座した際に所定の着座検出信号を出力する。具体的には、後述する。
【００２１】
図２に示すように、ドアヒンジ１０５ａ、１０５ｂの一方の端部は、サイドドア１０１の車両本体１１１側の端部に固定され、他方の端部は、車両本体１１１側に回動可能に固定される。これにより、サイドドア１０１は、開口部を開閉可能となっている。
【００２２】
図３に示すように、チェックリンク１０６の一方の端部は、車両本体１１１側に回動可能に固定され、他方の端部は、サイドドア１０１内部の図示しないリンクを介してギア１０７に接続される。また、当該他方の端部は、サイドドア１０１が閉じる際にサイドドア１０１外部からサイドドア１０１内部に引き込まれ、サイドドア１０１が開く際に、サイドドア１０１内部から引き出される。
【００２３】
ギア１０７は、モータ７の駆動軸に固定され、且つ、図示しないリンクに接続される。
【００２４】
モータ７は、後述する駆動制御装置６による制御により駆動して、チェックリンク１０６をサイドドア１０１内部に引き込む。これにより、サイドドア１０１が閉方向に駆動する。
【００２５】
次に、図４に基づいて、開閉体駆動補助装置１ａの構成及び各構成要素の主な機能を説明する。
【００２６】
図４に示すように、開閉体駆動補助装置１ａは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７を備える。
【００２７】
開状態検出装置２は、図１に示すサイドドア１０１の内部に設けられる。そして、図１に示すストライカ１０２とロック１０３との係合が解除された際にサイドドア１０１が開状態になったと判断して、その旨の開状態信号を生成する。そして、当該生成された開状態信号を駆動制御装置６に出力する。
【００２８】
感圧フィルム３１は、図１に示すように、シート１１２の内部に設けられる。そして、乗員がシート１１２に着座した際に、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００２９】
なお、当該着座検出信号を出力する装置として、感圧フィルム３１の代わりに、専用スイッチやＩＲセンサ等を使用しても良い。
【００３０】
ここで、専用スイッチは、例えばサイドドア１０１に設けられ、乗員が車両１００に乗車してシート１１２に着座した際に、当該乗員によりオン操作される。そして、オン操作された際に、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００３１】
一方、ＩＲセンサは、例えば車両１００の車室内に設けられ、車両１００の乗員がシート１１２に着座したかどうかを赤外線にて検出する。そして、乗員の着座を検出した場合には、着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【００３２】
乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられた場合には、車両１００に乗員が存在すると判断する。また、着座検出信号は、乗員がシート１１２に着座した際に出力されるので、乗車検出装置３は、当該着座検出信号を与えられた場合には、乗員がシート１１２に着座したと判断することもできる。
【００３３】
そして、乗員を検出した旨及び乗員がシート１１２に着座した旨の乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３４】
開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた場合には、モータ７の回転数、即ちモータ回転数を検出し、当該検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して駆動制御装置６に所定時間毎に出力する。
【００３５】
また、駆動制御装置６から開度検出要求信号を与えられた場合には、モータ回転数を検出し、当該検出されたモータ回転数に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度（サイドドア１０１の車両本体１１１に対する位置）を検出する。そして、当該検出された現状の開度に関する現状開度信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３６】
開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００３７】
駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられた場合に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００３８】
また、所定の基準変化率を記憶しており、開閉体開度検出装置４から与えられた回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。そして、当該変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【００３９】
また、目標開度を記憶しており、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、現状開度信号に基づいて、現状の開度を認識する。そして、当該目標開度と当該認識された現状の開度とを比較する。
【００４０】
この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【００４１】
ここで、目標開度は、当該目標開度からサイドドア１０１に対応するシート（座席）１１２までの距離が、車両１００の乗員の腕の長さ以下となるように設定される。また、サイドドア１０１の全閉状態に対応する開度よりも大きくなるように設定される。
【００４２】
また、開閉体駆動量算出装置５から与えられた目標回転数信号に基づいて、目標回転数を認識する。そして、モータ回転数が目標回転数に達するまで、即ち、サイドドア１０１の駆動量（即ち、移動距離）が目標駆動量に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。具体的には、モータ７に駆動電力を供給する。
【００４３】
ここで、駆動制御装置６は、当該駆動電力の大きさが所定の基準値よりも小さくなるように、駆動電力を供給する。なお、基準値は、障害物に接触していないサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも大きく、障害物に接触しているサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも小さくなるように、設定される。
【００４４】
モータ７は、駆動制御装置６から供給される駆動電力により駆動して（即ち、駆動制御装置６による制御により駆動して）、サイドドア１０１を駆動する。
【００４５】
次に、開閉体駆動補助装置１ａによる処理の手順を図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４６】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、図５に示すステップＳ１００にて、図４に示す乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【００４７】
この結果、着座検出信号を与えられた場合には、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了し、与えられない場合（ステップＳ１００にてＮＯ）には、ステップＳ１０１に進む。
【００４８】
ステップＳ１０１にて、図４に示す開状態検出装置２は、図１に示すストライカ１０２とロック１０３との係合が解除されたかどうかを判断する。
【００４９】
この結果、解除された場合には、サイドドア１０１が開状態になったと判断して、その旨の開状態信号を生成する。次いで、当該生成された開状態信号を駆動制御装置６に出力する。その後、ステップＳ１０２に進む。一方、解除されない場合には、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ１０２にて、駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられた際に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００５１】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた際に、モータ回転数を検出する。
【００５２】
次いで、ステップＳ１０３にて、当該検出されたモータ回転数に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を検出する。
【００５３】
次いで、当該ステップＳ１０２にて検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して、駆動制御装置６に所定時間毎に出力する。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０４にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から所定時間毎に与えられる回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。
【００５５】
次いで、ステップＳ１０５にて、駆動制御装置６は、ステップＳ１０４にて算出された変化率が基準変化率よりも小さくなったかどうかを判断する。
【００５６】
この結果、変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、ステップＳ１０６に進み、それ以外の場合には、開操作は終了していないと判断して、ステップＳ１０２に戻る。
【００５７】
ステップＳ１０６にて、駆動制御装置６は、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【００５８】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から開度検出要求信号が与えられた際に、ステップＳ１０３にて検出された現状の開度に関する現状開度信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００５９】
ステップＳ１０７にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた際に目標開度を読み出して、ステップＳ１０８に進む。
【００６０】
ステップＳ１０８にて、駆動制御装置６は、現状開度信号に基づいて現状の開度を認識し、ステップＳ１０７にて読み出された目標開度と当該認識された現状の開度とを比較する。
【００６１】
この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、ステップＳ１０９に進む。一方、目標開度未満の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア閉方向に位置する場合（ステップＳ１０８にてＮＯ）には、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ１０９にて、駆動制御装置６は、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【００６３】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた際に、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【００６４】
次いで、ステップＳ１１０にて、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち、目標回転数を算出する。
【００６５】
次いで、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００６６】
次いで、ステップＳ１１１にて、乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【００６７】
この結果、着座検出信号を与えられた場合にはステップＳ１１２に進み、与えられない場合（ステップＳ１１１にてＮＯ）には、ステップＳ１１１の処理を繰り返す。
【００６８】
ステップＳ１１２にて、乗車検出装置３は、乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【００６９】
次いで、駆動制御装置６は、乗車検出装置３から乗車検出信号を与えられ、且つ、開閉体駆動量算出装置５から目標回転数信号を与えられた後、当該目標回転数信号に基づいて目標回転数を認識し、当該認識された目標回転数を目標として、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。即ち、サイドドア１０１を目標開度に向けて駆動するべくモータ７を制御する。
【００７０】
なお、駆動制御装置６は、上述したように、モータ７に駆動電力を供給することで、モータ７を制御するが、当該駆動電力の大きさが所定の基準値以下となるように、駆動電力を供給する。そして、サイドドア１０１が障害物に接触する等の理由により、駆動電力の大きさが基準値を超えた場合には、駆動制御装置６は駆動電力の供給を停止し、その後、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００７１】
次いで、ステップＳ１１３にて、駆動制御装置６は、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【００７２】
次いで、開閉体開度検出装置４は、駆動制御装置６から回転数検出要求信号を与えられた際に、モータ回転数を検出する。
【００７３】
次いで、当該検出されたモータ回転数に関する回転数信号を生成して、駆動制御装置６に出力する。
【００７４】
次いで、ステップＳ１１４にて、駆動制御装置６は、開閉体開度検出装置４から回転数信号を与えられた際に、当該回転数信号に基づいてモータ回転数を認識し、当該認識されたモータ回転数と、目標回転数とを比較する。
【００７５】
この結果、モータ回転数が目標回転数に達した場合、即ち、サイドドア１０１の駆動量が目標駆動量に一致する場合、ステップＳ１１５に進む。一方、達しない場合（ステップＳ１１４にてＮＯ）には、ステップＳ１１２に戻る。
【００７６】
なお、目標開度は、上述したように、サイドドア１０１の全閉状態に対応する開度よりも大きくなるように設定されるので、駆動制御装置６がサイドドア１０１を駆動することにより、サイドドア１０１が全閉状態になることはない。言い換えれば、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の開状態を維持して、サイドドア１０１を駆動するべく制御する。
【００７７】
ステップＳ１１５にて、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の駆動量が目標駆動量に一致、即ち、現状の開度が目標開度に一致したので、モータ７への駆動電力の供給を停止する。その後、開閉体駆動補助装置１ａは、本処理を終了する。
【００７８】
以上により、本第１の実施の形態では、乗車検出装置３が乗員を検出し、且つ、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した場合には、駆動制御装置６は、サイドドア１０１を開状態に維持し、且つ目標開度に向けて駆動するべくモータ７を制御する（図５に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１１５参照）。
【００７９】
ここで、目標開度は、当該目標開度からサイドドア１０１に対応する座席までの距離が、乗員の腕の長さ以下となるように設定される。
【００８０】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａがサイドドア１０１を駆動した後は、サイドドア１０１は、シート１１２に着座した乗員にとって、駆動前に比してより手の届きやすい場所に位置することとなる。
【００８１】
これにより、乗員は、サイドドア１０１を手動にて容易に閉じることができる。よって、開閉体駆動補助装置１ａは、手動によるサイドドア１０１の閉操作を行いやすくすることができる（請求項１記載の発明に対応する効果）。
【００８２】
また、開閉体駆動量算出装置５は、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、駆動制御装置６は、サイドドア１０１の駆動量が当該算出された目標駆動量に一致するまで、即ち、サイドドア１０１の開度が目標開度に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１０７〜ステップＳ１１５参照）。
【００８３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａがサイドドア１０１を駆動した後は、シート１１２の位置に着座した乗員は、体を伸ばさなくてもサイドドア１０１に手が届く。即ち、乗員は、サイドドア１０１を手動にて容易に閉じることができる（請求項２記載の発明に対応する効果）。
【００８４】
また、駆動制御装置６は、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した後に乗車検出装置３が乗員を検出した場合に、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１００、Ｓ１０１、Ｓ１１１〜Ｓ１１５参照）。
【００８５】
これにより、開閉体駆動補助装置１ａは、乗車検出装置３が乗員を検出した後に、開状態検出装置２がサイドドア１０１の開状態を検出した場合、即ち乗員が降車するためにサイドドア１０１を開けた場合に、サイドドア１０１を駆動しないようにすることができる（請求項８記載の発明に対応する効果）。
【００８６】
また、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向側に位置する場合に、サイドドア１０１を駆動するべく制御する（ステップＳ１１０参照）。
【００８７】
したがって、開閉体駆動補助装置１ａは、サイドドア１０１を確実に乗員に近づけることができる（請求項９記載の発明に対応する効果）。
【００８８】
また、駆動制御装置６は、モータ７に駆動電力を供給し、当該駆動電力の大きさが基準値よりも大きくなった場合には、当該駆動電力の供給を停止する（ステップＳ１１２参照）。
【００８９】
したがって、サイドドア１０１が障害物に接触する等の理由により、駆動電力が大きくなった際には、駆動制御装置６は駆動電力の供給を停止して、サイドドア１０１の駆動を停止させることができる。これにより、乗員の挟み込みや、モータ７に過大電流が流れることを防止することができる（請求項１０記載の発明に対応する効果）。
【００９０】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項３〜６に対応）。まず、図６〜図１０に基づいて、本第２の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｂの構成を説明する。ここで、図６は開閉体駆動補助装置１ｂの構成を示したブロック図であり、図７は、音波レーダ８１の設置位置を示した平面図であり、図８は、サイドドア１０１の開度と、基準距離との関係を示す説明図である。また、図９は、カメラ８２の設置位置を示した平面図であり、図１０は、カメラ８２により撮像される画像の例を示した説明図である。
【００９１】
なお、開閉体駆動補助装置１ｂは、第１の実施の形態と同様に、図１〜図３に示す車両１００に搭載されるものとする。
【００９２】
図６に示すように、開閉体駆動補助装置１ｂは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７と、障害物検出装置（障害物検出手段）８と、音波レーダ８１を備える。
【００９３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ｂは、第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａに障害物検出装置８と音波レーダ８１を備えさせたものである。よって、開閉体駆動補助装置１ｂの構成については、開閉体駆動補助装置１ａと異なる部分について説明する。
【００９４】
開閉体開度検出装置４は、上述した処理の他、現状開度信号を障害物検出装置８に出力する処理を行う。
【００９５】
音波レーダ８１は、図７に示すように、例えばサイドドア１０１の車両本体１１１側の側面に複数個（本実施の形態では、Ｎ個）取り付けられる。
【００９６】
各音波レーダ８１は、当該音波レーダ８１から当該音波レーダ８１の前方に存在する物体までの距離を検出し、当該検出された距離、即ち検出距離に関する距離信号を生成して図６に示す障害物検出装置８に出力する。
【００９７】
ここで、音波レーダ８１は、サイドドア１０１の可動範囲（動線範囲）に障害物が存在しない場合には、以下のように検出距離を検出する。即ち、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離が、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離以下の場合には、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離を検出距離として検出する。一方、音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離が、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離よりも長い場合には、当該音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離よりも長い距離を検出距離として検出する。
【００９８】
一方、音波レーダ８１は、サイドドア１０１の可動範囲に障害物が存在する場合には、以下のように検出距離を検出する。即ち、音波レーダ８１の前方に障害物が存在する場合には、当該音波レーダ８１から障害物までの距離を検出距離として検出する。一方、当該音波レーダ８１の前方に障害物が存在しない場合には、サイドドア１０１の可動範囲に障害物が存在しない場合と同様に検出距離を検出する。
【００９９】
障害物検出装置８は、図８に示すマップデータ、即ち、サイドドア１０１の開度と各音波レーダ８１に対する基準距離（音波レーダ８１から車両本体１１１までの距離及び音波レーダ８１からサイドドア１０１の動線外周部までの距離のうち、短い方の距離）との関係を示すマップデータを記憶する。
【０１００】
そして、開閉体開度検出装置４から与えられた現状開度信号に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を認識する。
【０１０１】
そして、当該認識された現状の開度を当該マップデータに当てはめることで、当該現状の開度に対応する基準距離を特定する。
【０１０２】
そして、各音波レーダ８１から与えられた距離信号に基づいて検出距離を認識し、当該認識された検出距離と、当該特定された基準距離とを比較する。
【０１０３】
この結果、全ての検出距離が基準距離以上となる場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１０４】
一方、何れかの検出距離が基準距離未満となる場合には、障害物が存在すると判断し、さらに、当該基準距離未満となる検出距離に対応する音波レーダ８１と、当該音波レーダ８１により検出された検出距離と、サイドドア１０１の現状の開度と、に基づいて、障害物の位置を検出する。
【０１０５】
そして、障害物が存在すると判断した場合には、障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１０６】
なお、障害物を検出する装置としては、音波レーダ８１の代わりに、ＩＲセンサや、図９に示すカメラ８２等を使用することができる。ＩＲセンサの機能は、音波レーダと同様である。
【０１０７】
カメラ８２は、例えばサイドドア１０１と車両本体１１１との接続部分に取り付けられ、サイドドア１０１から車両本体１１１までの間の領域８２１を撮像する。そして、当該撮像により得られた画像データを障害物検出装置８に出力し、障害物検出装置８は、当該画像データに基づいて、障害物の有無及び障害物の位置を検出する。
【０１０８】
具体的には、障害物検出装置８は、例えば図１０に示すような画像データ８２２を取得した場合、当該画像データ８２２からサイドドア１０１の画像データ１０１ａと、障害物の画像データ１０１ｂとを検出する。なお、この段階で画像データ１０１ｂを検出することができなかった場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１０９】
一方、画像データ１０１ａ、１０１ｂを検出することができた場合、障害物が存在すると判断し、さらに、当該検出された画像データ１０１ａ、１０１ｂの画像データ８２２中における位置、及び大きさ等に基づいて、障害物の位置を検出する。そして、当該検出された障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１１０】
したがって、音波レーダ８１の代わりにカメラ８２を使用した場合、障害物検出装置８に上述したマップデータを記憶させる必要がない。
【０１１１】
図６に示す開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【０１１２】
そして、障害物検出装置８から障害物信号を与えられた場合には、当該障害物信号に基づいて、障害物の位置に対応する開度、即ち補正開度を算出する。さらに、目標開度信号に基づいて目標開度を認識し、当該認識された目標開度と、当該算出された補正開度とを比較する。
【０１１３】
この結果、補正開度が目標開度よりも大きい場合には、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断し、目標駆動量を、現状の開度から補正開度までの差分に対応する駆動量に補正する。即ち、目標駆動量が障害物検出装置８により検出された距離に一致するように目標駆動量を補正する。なお、このように判断することができるのは、以下の理由による。
【０１１４】
即ち、開閉体駆動量算出装置５が駆動制御装置６から目標開度信号を与えられるのは、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合である（図５に示すステップＳ１０８参照）。また、障害物検出装置８により検出される障害物は、サイドドア１０１の現状の開度から車両本体１１１までの間に存在する。
【０１１５】
以上により、障害物の位置に対応する補正開度が目標開度よりも大きい場合、開閉体駆動量算出装置５は、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断することができる。
【０１１６】
そして、開閉体駆動量算出装置５は、当該補正を行わなかった場合には、補正前の目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１１７】
一方、当該補正を行った場合には、当該補正後の目標駆動量と所定距離（当該所定距離は、開閉体駆動量算出装置５に記憶される）とを比較する。
【０１１８】
この結果、補正後の目標駆動量が所定距離以上となる場合には、補正後の目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。一方、補正後の目標駆動量が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。そして、当該目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１１９】
次に、開閉体駆動補助装置１ｂによる処理の手順を図１１〜図１２に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１２０】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、開閉体駆動補助装置１ｂは、図１１に示すステップＳ２００〜ステップＳ２０９にて、図５に示すステップＳ１００〜ステップＳ１０９と同様の処理を行う。ここで、ステップＳ２０６では、開閉体開度検出装置４は、現状開度信号を駆動制御装置６の他、障害物検出装置８に出力する。
【０１２１】
次いで、ステップＳ２１０にて、各音波レーダ８１は、当該音波レーダ８１から当該音波レーダ８１の前方に存在する物体までの距離を検出し、当該検出された距離、即ち検出距離に関する距離信号を生成して図６に示す障害物検出装置８に出力する。
【０１２２】
次いで、障害物検出装置８は、開閉体開度検出装置４から与えられた現状開度信号に基づいて、サイドドア１０１の現状の開度を認識する。
【０１２３】
次いで、当該認識された現状の開度を当該マップデータに当てはめることで、当該現状の開度に対応する基準距離を特定する。
【０１２４】
次いで、各音波レーダ８１から与えられた距離信号に基づいて検出距離を認識し、当該認識された検出距離と、当該特定された基準距離とを比較する。
【０１２５】
この結果、全ての検出距離が基準距離以上となる場合には、障害物が存在しないと判断する。
【０１２６】
一方、いずれかの検出距離が基準距離未満となる場合には、障害物が存在すると判断し、さらに、当該基準距離未満となる検出距離に対応する音波レーダ８１と、当該音波レーダ８１により検出された検出距離と、サイドドア１０１の現状の開度と、に基づいて、障害物の位置を検出する。
【０１２７】
次いで、障害物が存在すると判断した場合には、障害物の位置に関する障害物信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１２８】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた際に、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。
【０１２９】
次いで、ステップＳ２１１にて、開閉体駆動量算出装置５は、障害物検出装置８から障害物信号を与えられた場合には、当該障害物信号に基づいて、補正開度を算出する。
【０１３０】
次いで、ステップＳ２１２にて、開閉体駆動量算出装置５は、目標開度信号に基づいて目標開度を認識し、ステップＳ２１１にて算出された補正開度と、当該認識された目標開度とを比較する。
【０１３１】
この結果、補正開度が目標開度よりも大きい場合には、サイドドア１０１の現状の開度から目標開度までの間に障害物が存在すると判断し、目標駆動量を、現状の開度から補正開度までの差分に対応する駆動量に補正する。一方、補正開度が目標開度よりも小さい場合には、当該補正を行わない。
【０１３２】
次いで、ステップＳ２１３にて、ステップＳ２１２にて補正を行わなかった場合には、補正前の目標駆動量（ステップＳ２１０にて算出された目標駆動量）に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３３】
一方、当該補正を行った場合には、当該補正後の目標駆動量と所定距離とを比較する。
【０１３４】
この結果、補正後の目標駆動量が所定距離以上となる場合には、補正後の目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３５】
一方、補正後の目標駆動量が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。そして、当該目標駆動量に対応する目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１３６】
次いで、ステップＳ２１４〜ステップＳ２１８にて、開閉体駆動補助装置１ｂは、図５に示すステップＳ１１１〜ステップＳ１１５と同様の処理を行う。
【０１３７】
なお、目標駆動量がゼロの場合、目標回転数もゼロとなるので、駆動制御装置６は、サイドドア１０１を駆動しない。
【０１３８】
以上により、本第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１３９】
即ち、障害物検出装置８が、現状の開度、即ち開閉体開度検出装置４により検出された開度から目標開度までの間に存在する障害物を検出した場合には、開閉体駆動量算出装置５は、当該検出された障害物に基づいて、目標駆動量を補正（算出）する。
【０１４０】
したがって、駆動制御装置６は、当該障害物に基づいて補正された目標駆動量に基づいて、サイドドア１０１を駆動すべく制御することができる（請求項３記載の発明に対応する効果）。
【０１４１】
具体的には、障害物検出装置８は、現状の開度から目標開度までの間に存在する障害物を検出した場合には、当該検出された障害物から現状の開度までの距離を検出し、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量が当該検出された距離以下となるように、目標駆動量を補正する（図１１に示すステップＳ２１０〜ステップＳ２１２参照）。
【０１４２】
したがって、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が障害物に衝突しないように、当該サイドドア１０１を乗員の手の届きやすい位置に駆動すべく制御することができる（請求項４記載の発明に対応する効果）。
【０１４３】
これにより、車両１００の乗員は、障害物が存在する場合であっても、手動にて容易にサイドドア１０１を閉めることができる（請求項４記載の発明に対応する効果）。
【０１４４】
より具体的には、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量が障害物検出装置８により検出された距離に一致するように、目標駆動量を補正する。
【０１４５】
したがって、駆動制御装置６は、目標駆動量を障害物検出装置８により検出された距離未満にする場合に比して、サイドドア１０１をより目標開度に近づけることができる。
【０１４６】
これにより、車両１００の乗員は、目標駆動量を当該検出された距離未満にする場合に比して、より容易にサイドドア１０１を閉めることができる（請求項５記載の発明に対応する効果）。
【０１４７】
また、開閉体駆動量算出装置５は、目標駆動量を補正した場合、補正後の目標駆動量、即ち障害物検出装置８により検出された距離が所定距離未満となる場合には、目標駆動量をゼロとする。
【０１４８】
したがって、駆動制御装置６は、障害物検出装置８により検出された距離が所定距離以上となる場合、即ち、サイドドア１０１と障害物とが離れている場合にに、サイドドア１０１を駆動するべく制御する。
【０１４９】
これにより、開閉体駆動補助装置１ｂは、乗員等の挟み込み、及びサイドドア１０１が障害物に接触することを確実に防止することができる（請求項６記載の発明に対応する効果）。
【０１５０】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項７に対応）。まず、図１３〜図１５に基づいて、本第３の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｃの構成及び各構成要素の主な機能を説明する。ここで、図１３は開閉体駆動補助装置１ｃの構成を示したブロック図であり、図１４は、身長と腕の長さの関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフであり、図１５は、身長と座高の関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【０１５１】
なお、開閉体駆動補助装置１ｃは、第１の実施の形態と同様に、図１〜図３に示す車両１００に搭載されるものとする。
【０１５２】
図１３に示すように、開閉体駆動補助装置１ｃは、開状態検出装置（開状態検出手段）２と、乗車検出装置（乗車検出手段）３と、感圧フィルム３１と、開閉体開度検出装置（開閉体開度検出手段）４と、開閉体駆動量算出装置（開閉体駆動量算出手段）５と、駆動制御装置（駆動制御手段）６と、モータ（駆動手段）７を備える。
【０１５３】
したがって、開閉体駆動補助装置１ｃは、第１の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ａと同様の構成である。よって、開閉体駆動補助装置１ｂの構成については、開閉体駆動補助装置１ａと異なる部分について説明する。
【０１５４】
図１３に示す感圧フィルム３１は、図１に示すように、シート１１２の内部に設けられる。そして、乗員がシート１１２に着座した際に、シート１１２のうち当該乗員により押圧された部位に関する着座検出信号を生成して乗車検出装置３に出力する。
【０１５５】
乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられた場合には、車両１００に乗員が存在すると判断する。また、着座検出信号は、乗員がシート１１２に着座した際に出力されるので、乗車検出装置３は、当該着座検出信号を与えられた場合には、乗員がシート１１２に着座したと判断することもできる。
【０１５６】
そして、乗員を検出した旨及び乗員がシート１１２に着座した旨の乗車検出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１５７】
また、着座検出信号に基づいて、シート１１２のうち乗員により押圧された部位を認識する。さらに、シート１１２の背もたれ部分の傾斜角度を図示しない角度センサ等にて検出する。
【０１５８】
そして、当該認識された部位及び検出された傾斜角度に基づいて、シート１１２に着座した乗員の座高を算出する。
【０１５９】
そして、当該算出された座高と、以下の式（１）と、に基づいて、当該乗員の腕の長さを算出し、さらに、当該算出された腕の長さに基づいて、図１に示す乗員の手の動線範囲１１０を算出する。ここで、動線範囲１１０は、乗員の手が届く範囲である。
【０１６０】
（腕の長さ）＝０．９００９＊（座高）−９．８４２３  …（１）
そして、当該算出された動線範囲１１０に関する動線範囲信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１６１】
ここで、座高から腕の長さを算出することができる理由を図１４〜図１５に基づいて説明する。
【０１６２】
図１４に示すように、身長と腕の長さとは性別や年齢によらず比例関係にあることが一般的に知られており、その関係は、以下の式（２）で表される。
【０１６３】
（腕の長さ）＝０．４３７１＊（身長）−２．２５２６  …（２）
同様に、図１５に示すように、身長と座高とは性別や年齢によらず比例関係にあることが一般的に知られており、その関係は、以下の式（３）で表される。
【０１６４】
（座高）＝０．４８５２＊（身長）＋８．４２４６  …（３）
したがって、腕の長さと座高とは、性別や年齢によらず、比例関係にあるといえる。また、その関係を示す式（１）は、式（２）及び式（３）から導き出される。
【０１６５】
図１３に示す開閉体駆動量算出装置５は、駆動制御装置６から目標開度信号及び現状開度信号を与えられた場合には、当該目標開度信号及び現状開度信号に基づいて、現状の開度から目標開度までの差分に応じた目標駆動量を算出する。そして、当該算出された目標駆動量に対応するモータ回転数、即ち目標回転数を算出し、当該算出された目標回転数に関する目標回転数信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１６６】
また、乗車検出装置３から動線範囲信号を与えられた場合には、当該動線範囲信号に基づいて、乗員の動線範囲１１０を認識する。
【０１６７】
そして、目標開度が当該認識された動線範囲１１０に含まれるように、目標開度を算出（設定）設定する。
【０１６８】
そして、当該算出された目標開度に関する目標開度算出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１６９】
駆動制御装置６は、開状態検出装置２から開状態信号を与えられ、且つ、乗車検出装置３から乗車検出信号を与えられた場合に、回転数検出要求信号を生成して開閉体開度検出装置４に出力する。
【０１７０】
また、所定の基準変化率を記憶しており、開閉体開度検出装置４から与えられた回転数信号に基づいて、モータ回転数の変化率を算出する。そして、当該変化率が基準変化率よりも小さくなった場合には、サイドドア１０１の開操作が終了したと判断して、開度検出要求信号を生成し、開閉体開度検出装置４に出力する。
【０１７１】
また、開閉体駆動量算出装置５から目標開度算出信号を与えられ、且つ、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、これらの信号に基づいて、目標開度及び現状の開度を認識する。
【０１７２】
そして、当該認識された目標開度と現状の開度とを比較する。この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、目標開度に関する目標開度信号を生成して現状開度信号と共に開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１７３】
また、開閉体駆動量算出装置５から与えられた目標回転数信号に基づいて、目標回転数を認識する。そして、モータ回転数が目標回転数に達するまで、即ち、サイドドア１０１の駆動量（即ち、移動距離）が目標駆動量に一致するまで、サイドドア１０１を駆動するべくモータ７を制御する。具体的には、モータ７に駆動電力を供給する。
【０１７４】
ここで、駆動制御装置６は、当該駆動電力の大きさが所定の基準値よりも小さくなるように、駆動電力を供給する。なお、基準値は、障害物に接触していないサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも大きく、障害物に接触しているサイドドア１０１を駆動する際に要する駆動電力よりも小さくなるように、設定される。
【０１７５】
次に、開閉体駆動補助装置１ｃによる処理の手順を図１６〜図１７に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１７６】
図１に示すサイドドア１０１が開かれると、開閉体駆動補助装置１ｃは、図１６に示すステップＳ３００〜ステップＳ３０６にて、図５に示すステップＳ１００〜ステップＳ１０６と同様の処理を行う。
【０１７７】
次いで、ステップＳ３０７にて、乗車検出装置３は、感圧フィルム３１から着座検出信号を与えられたかどうか、即ち、車両１００のシート１１２に乗員が着座したかどうかを判断する。
【０１７８】
この結果、着座検出信号を与えられた場合には、ステップＳ３０８に進み、与えられない場合（ステップＳ１００にてＮＯ）には、ステップＳ３０７の処理を繰り返す。
【０１７９】
ステップＳ３０８にて、乗車検出装置３は、着座検出信号に基づいて、シート１１２のうち乗員により押圧された部位を認識する。さらに、シート１１２の背もたれ部分の傾斜角度を図示しない角度センサ等にて検出する。
【０１８０】
次いで、当該認識された部位及び検出された傾斜角度に基づいて、シート１１２に着座した乗員の座高を算出する。
【０１８１】
次いで、ステップＳ３０９にて、乗車検出装置３は、ステップＳ３０８にて算出された座高と、上述した式（１）と、に基づいて、当該乗員の腕の長さを算出し、さらに、当該算出された腕の長さに基づいて、図１に示す乗員の手の動線範囲１１０を算出する。
【０１８２】
次いで、当該算出された動線範囲１１０に関する動線範囲信号を生成して開閉体駆動量算出装置５に出力する。
【０１８３】
次いで、開閉体駆動量算出装置５は、乗車検出装置３から動線範囲信号を与えられた際に、当該動線範囲信号に基づいて、乗員の動線範囲１１０を認識する。
【０１８４】
次いで、ステップＳ３１０にて、目標開度が当該認識された動線範囲１１０に含まれるように、即ち、シート１１２から目標開度までの距離が乗員の腕の長さ以下となるように、目標開度を算出する。
【０１８５】
次いで、当該算出された目標開度に関する目標開度算出信号を生成して駆動制御装置６に出力する。
【０１８６】
次いで、ステップＳ３１１にて、駆動制御装置６は、開閉体駆動量算出装置５から目標開度算出信号を与えられ、且つ、開閉体開度検出装置４から現状開度信号を与えられた場合には、これらの信号に基づいて、目標開度及び現状の開度を認識する。
【０１８７】
そして、当該認識された目標開度と現状の開度とを比較する。この結果、現状の開度が目標開度以上の場合、即ち、サイドドア１０１が目標開度に対してドア開方向に位置する場合には、ステップＳ３１２に進む。一方、閉方向に位置する場合には、開閉体駆動補助装置１ｃは、本処理を終了する。
【０１８８】
次いで、開閉体駆動補助装置１ｃは、ステップＳ３１２〜ステップＳ３１７にて、図５に示すステップＳ１０９〜ステップＳ１１０、ステップＳ１１２〜１１５と同様の処理を行う。
【０１８９】
以上により、本第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１９０】
即ち、乗車検出装置３は、乗員を検出した場合には、当該検出された乗員の腕の長さを算出し、開閉体駆動量算出装置５は、当該算出された腕の長さに基づいて、目標開度を設定する（図１６に示すステップＳ３０８〜ステップＳ３１０参照）。
【０１９１】
したがって、目標開度は、シート１１２に実際に着座した乗員の腕の長さに基づいて、設定される。さらに、目標駆動量は、当該目標開度に基づいて算出される。
【０１９２】
これにより、駆動制御装置６は、目標開度が予め記憶されている場合に比して、乗員の手がより届きやすい位置にサイドドア１０１を駆動するべく制御することができる（請求項７記載の発明に対応する効果）。
【０１９３】
なお、第１〜第３の実施の形態では、開閉体駆動補助装置１ａ〜１ｃをサイドドア１０１の駆動に適用することとしたが、他のドア（例えば、後部座席側のサイドドア）に適用しても良い。
【０１９４】
また、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向に位置する場合にサイドドア１０１を駆動することとしたが、閉方向に位置する場合に駆動するようにしても良い。このような駆動を行う場合には、以下の効果を得ることができる。
【０１９５】
即ち、サイドドア１０１が目標開度に対して閉方向に位置する場合、サイドドア１０１が車両本体１１１に近づきすぎて、このままでは、乗員にとって却ってサイドドア１０１を閉め辛い場合がある。したがって、この場合に、サイドドア１０１を目標開度に向けて駆動、即ち開方向に駆動することで、乗員は、より容易にサイドドア１０１を閉めることができるようになる。
【０１９６】
なお、第２の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置１ｂがサイドドア１０１を上述のように駆動することとした場合、当該開閉体駆動補助装置１ｂに、サイドドア１０１の開方向側に存在する障害物を検出するレーダ（例えば、音波レーダ）を備えさせることで、以下の効果を得ることができる。
【０１９７】
即ち、障害物がサイドドア１０１の現状の開度に対して開方向に存在する場合であっても、当該レーダ及び障害物検出装置８は、当該障害物の位置を検出し、開閉体駆動量算出装置５は、当該検出された障害物に基づいて、目標駆動量を算出することができる。
【０１９８】
そして、駆動制御装置６は、サイドドア１０１が目標開度に対して開方向に存在する場合でも、当該目標駆動量に基づいてサイドドア１０１を開方向に駆動すべく制御するので、サイドドア１０１の現状の開度に対して開方向に障害物が存在する場合であっても、第２の実施の形態の効果と同様の効果を得ることができる。
【０１９９】
また、開閉体駆動補助装置１ｂと開閉体駆動補助装置１ｃとを組み合わせても良い。この場合、第２の実施の形態の効果と、第３の実施の形態の効果を共に得ることができる。
【０２００】
また、第１〜第３の実施の形態では、サイドドア１０１の駆動を自動で行うこととしたが、入力スイッチを用意しておき、乗員が当該入力スイッチを操作した際にサイドドア１０１の駆動を行うようにしても良い。
【０２０１】
また、第３の実施の形態では、乗員の座高に基づいて当該乗員の手の長さを算出することとしたが、他の身体的特徴に基づいて、乗員の手の長さを算出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の一形態に係る開閉体駆動補助装置が搭載される車両の外観を示した説明図である。
【図２】サイドドアと車両本体とが接続する部分の構成を示した説明図である。
【図３】チェックリンク周辺の構成を示した説明図である。
【図４】開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図５】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】他の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図７】音波レーダの取付位置を示した平面図である。
【図８】障害物検出装置が記憶するマップデータを示す説明図である。
【図９】カメラの取付位置を示した平面図である。
【図１０】カメラにより撮像される画像の一例を示した説明図である。
【図１１】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１２】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１３】他の実施の形態に係る開閉体駆動補助装置の構成を示したブロック図である。
【図１４】身長と腕の長さの関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【図１５】座高と身長との関係について人間工学の分野で一般的に知られているデータを示すグラフである。
【図１６】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１７】開閉体駆動補助装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１ａ〜１ｃ…開閉体駆動補助装置
２…開状態検出装置
３…乗車検出装置
４…開閉体開度検出装置
５…開閉体駆動量算出装置
６…駆動制御装置
７…モータ
８…障害物検出装置
３１…感圧フィルム
８１…音波レーダ
８２…カメラ
１００…車両
１０１…サイドドア
１０１ａ…画像データ
１０１ｂ…画像データ
１０２…ストライカ
１０３…ロック
１０４…ドアハンドル
１０５ａ…ドアヒンジ
１０６…チェックリンク
１０７…ギア
１１０…動線範囲
１１１…車両本体
１１２…シート
８２１…領域
８２２…画像データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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