(57)【要約】【課題】茶などの農作物畝を跨いで走行するクローラ式高床運搬車の自動走行を可能とする技術、及び、茶園シートの被覆回収作業に当たって、労力の低減、作業効率の向上を図るための技術を提供すること。【解決手段】走行時に茶園畝２を跨ぐ畝跨ぎ部Ｘを形成するようにクローラの接地面に対して高位置に固定された荷台４を備えるものであって、クローラ３Ｒ、３Ｌの進行方向を左右に操舵する操舵手段７と、畝跨ぎ部Ｘの右内側前端部及び左内側前端部にそれぞれ設けられ、茶園の畝２の両側部をそれぞれ感知して感知信号を制御部８に出力する右前センサ９Ｒ及び左前センサ９Ｌと、車体が前進中に右前センサ９Ｒから感知信号を検出したとき右旋回するように操舵手段７を制御し、左前センサ９Ｌから感知信号を検出したとき左旋回するように操舵手段７を制御する制御部８と、を備えるクローラ式高床運搬車１。【選択図】      図１
2004166649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右に設けられたクローラと、走行時に農作物畝を跨ぐ畝跨ぎ部を形成するように前記クローラの接地面に対して高位置に固定された荷台と、を備えるクローラ式高床運搬車であって、
前記クローラの進行方向を左右に操舵する操舵手段と、前記畝跨ぎ部の右内側前端部及び左内側前端部にそれぞれ設けられ、農作物畝の両側部をそれぞれ感知して感知信号を制御部に出力する右前センサ及び左前センサと、車体が前進中に前記右前センサから前記感知信号を検出したとき右旋回するように前記操舵手段を制御し、前記左前センサから感知信号を検出したとき左旋回するように前記操舵手段を制御する制御部と、を備えることを特徴とするクローラ式高床運搬車。
【請求項２】
前記畝跨ぎ部の右内側後端部及び左内側後端部に前記農作物畝の両側部をそれぞれ感知して感知信号を前記制御部に出力する右後センサ及び左後センサがさらに設けられ、
前記制御部は、車体が後進中に前記右後センサから感知信号を検出したとき左旋回するように前記操舵手段を制御し、前記左後センサから感知信号を検出したとき右旋回するように前記操舵手段を制御することを特徴とする請求項１記載のクローラ式高床運搬車。
【請求項３】
前記農作物畝は茶園畝であり、前記荷台には、前後方向へ茶園シートを巻き出し又は巻き取る正逆回転可能な回転駆動ローラを具備する茶園シート巻き出し巻き取り機が設けられたことを特徴とする請求項１又は２記載のクローラ式高床運搬車。
【請求項４】
前記茶園シート巻き出し巻き取り機の前方側には、前記茶園シート巻き出し巻き取り機から展開された茶園シートの上面を下方へ抑える抑えローラが設けられたことを特徴とする請求項３記載のクローラ式高床運搬車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、茶などの農作物畝を跨いで走行するクローラ式高床運搬車、及び茶園畝を跨いで走行しつつ茶園シートの被覆、回収をするためのクローラ式高床運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
国内生産の茶葉に付加価値を付けるために一連の茶木によって形成される茶園畝に黒い長物状の茶園シート（「寒冷紗」ともいう。）を被覆する場合がある。茶園シートを茶園に被覆するのは、茶葉を日光と霜から守るためであり、このようにしてできた茶葉は、お茶を煎れたときの色と香りが良い、「かぶせ茶」として有名である。
【０００３】
「かぶせ茶」の生産は、鹿児島や宮崎県で始まり全国に広がりつつある。「かぶせ茶」を生産するに当たっては、茶園シートの被覆期間を守ることが大切であり、少々の雨天候の中でも茶園シートの巻取り回収作業が行われ、同時に茶摘みが行われる。特に、２番茶の茶摘み時期は梅雨期間にあたるため、雨天候中で茶園シートの回収作業を行うことが多い。雨に濡れた茶園シートの重量は、乾燥状態のものより約２〜３倍重くなることから、その回収運搬作業は、作業者にとって重労働となっていた。
【０００４】
茶園シートとしては、例えば幅２ｍ、長さ５０ｍの長物のシートが使用され、茶園に被覆される前はロール状に巻かれている。このサイズの茶園シートでは、１ロールで約９〜１０ｋｇの重量がある。茶園シートを茶園に被覆するに際しては、ロール状に巻かれた茶園シートの両端を各１人の作業者が抱えて、合計２人の作業者で茶木の樹間を歩行しながら茶園畝の上面に茶園シートを展開する。そして、茶園畝に沿って展開された茶園シートの両側縁部を洗濯はさみのような固定具にて茶木へ固定する。一方、茶園シートを回収する際は、前記固定具を取り外して、同じく手作業にて２人の作業者が茶木の樹間を歩きながら巻取り運搬作業を行う。
【０００５】
ところで、茶園に使用される機械としては、茶園専用自走式茶摘機がある。図７に示すように、この自走式茶摘機３５は、クローラ３８Ｒ、３８Ｌの内側の前後方向中央部から荷台（不図示）にかけて設けられた感知板（センサ）３６Ｒ、３６Ｌをそれぞれ１つ備える。右又は左の感知板３６Ｒ又は３６Ｌが茶園畝２の側部を感知すると、それぞれ感知した感知板３６Ｒ又は３６Ｌと左右対象方向に機体３５を旋回する。この結果、自走式茶摘機３５は軌道修正をしつつ茶園畝２に沿って走行することができる（例えば、特許文献１。）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−１６８９４７号公報（段落番号００２０、第３図の感知板４３、４４）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記自走式茶摘機３５上に茶園シートの巻き出し巻き取りを行うための装置を搭載して茶園シートの被覆回収装置とすることが考えられるが、自走式茶摘機３５では、感知板３６Ｒ、３６Ｌが茶園畝２を跨ぐ畝跨ぎ部の両内側の前後方向中央部にそれぞれ１つ設けられていることから、感知板３６Ｒ、３６Ｌが茶園畝２の側部を感知するときは、既にクローラ３８Ｒ、３８Ｌ等の前端部が茶園に潜り込み、茶葉の枝を損傷するという問題があった。
【０００８】
かかる自走式茶摘機３５は、茶摘機として使用されるため、茶葉の枝を損傷しても、茶摘は同時に行われるため、茶の収穫には余り影響が出ない。しかし、茶園シートを被覆するための装置として使用する場合は、被覆時期が茶摘作業の５乃至７日前であることから、茶葉の枝の損傷は、茶の収穫に大きく影響する。
【０００９】
また、上記茶園シートの被覆回収装置を自動走行ではなく、運転手を乗車させて、運転者自ら茶園畝に沿って走行するように慎重に操舵を行えば、茶葉の枝を損傷するという問題は解消される。しかしながら、この場合は、茶園シートの両端に付く２人の作業者のほか、更に運転手を加えた合計３人の作業者が必要となり、結局、作業の省力化が図れない。
【００１０】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、茶などの農作物畝を跨いで走行するクローラ式高床運搬車の自動走行を可能とする技術、及び、茶園シートの被覆回収作業に当たって、労力の低減、作業効率の向上を図るための技術を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載のクローラ式高床運搬車は、左右に設けられたクローラと、走行時に農作物畝を跨ぐ畝跨ぎ部を形成するように前記クローラの接地面に対して高位置に固定された荷台と、を備えるクローラ式高床運搬車であって、前記クローラの進行方向を左右に操舵する操舵手段と、前記畝跨ぎ部の右内側前端部及び左内側前端部にそれぞれ設けられ、農作物畝の両側部をそれぞれ感知して感知信号を制御部に出力する右前センサ及び左前センサと、車体が前進中に前記右前センサから前記感知信号を検出したとき右旋回するように前記操舵手段を制御し、前記左前センサから感知信号を検出したとき左旋回するように前記操舵手段を制御する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１２】
請求項２記載のクローラ式高床運搬車は、請求項１記載のクローラ式高床運搬車において、前記畝跨ぎ部の右内側後端部及び左内側後端部に前記農作物畝の両側部をそれぞれ感知して感知信号を前記制御部に出力する右後センサ及び左後センサがさらに設けられ、前記制御部は、車体が後進中に前記右後センサから感知信号を検出したとき左旋回するように前記操舵手段を制御し、前記左後センサから感知信号を検出したとき右旋回するように前記操舵手段を制御することを特徴としている。
【００１３】
請求項３記載のクローラ式高床運搬車は、請求項１又は２に記載のクローラ式高床運搬車において、前記農作物畝は茶園畝であり、前記荷台には、前後方向へ茶園シートを巻き出し又は巻き取る正逆回転可能な回転駆動ローラを具備する茶園シート巻き出し巻き取り機が設けられたことを特徴としている。
【００１４】
請求項４記載のクローラ式高床運搬車は、請求項３記載のクローラ式高床運搬車において、前記茶園シート巻き出し巻き取り機の前方側には、前記茶園シート巻き出し巻き取り機から展開された茶園シートの上面を下方へ抑える抑えローラが設けられたことを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車について図面に基づき説明する。図１及び２に示すように、クローラ式高床運搬車１は、走行時に一連の茶木によって形成される茶園畝２を跨ぐ畝跨ぎ部Ｘを形成するようにクローラ３Ｒ、３Ｌの接地面に対して高位置に固定された荷台４と、を備えるクローラ式高床運搬車であって、クローラ３Ｒ、３Ｌの進行方向を左右に操舵する操舵手段７と、畝跨ぎ部Ｘの右内側前端部、左内側前端部、右内側後端部及び左内側後端部にそれぞれ設けられ、茶園畝２の両側部をそれぞれ感知して感知信号を制御部８に出力する右前センサ９Ｒ、左前センサ９Ｌ、右後センサ１０Ｒ及び左後センサ１０Ｌと、車体１の進行方向及び前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌが検出した感知信号に基づいて、車体１を右旋回又は左旋回させるように操舵手段７を制御する制御部８と、を備えている。また、クローラ式高床運搬車１の荷台４には、前後方向へ茶園シート１４を巻き出し又は巻き取る正逆転可能な回転駆動ローラ１５ａを具備する茶園シート巻き出し巻き取り機１５が設けられている。
【００１６】
なお、上記クローラ式高床運搬車１の適用は、上記茶園シートの被覆回収に限定されない。すなわち、上記クローラ式高床運搬車１から前記茶園シート巻き出し巻き取り機１５を除いた走行操舵に関する部分は、茶園以外の農作物によって形成される農作物畝を跨いで走行するクローラ式高床運搬車にも適用が可能である。また、従来技術の欄において説明した自走式茶摘機等にも適用できることは明らかである。
【００１７】
図２に示すように、前記クローラ３Ｒ、３Ｌとしては、駆動輪１６が荷台４下部に配置され、無端ベルト１７が略三角形状に張設されたものが設けられている。また、略三角形状に張設された無端ベルト１７への茶木等の巻き込み防止を目的として、クローラ３Ｒ、３Ｌを覆うクローラカバー１８がそれぞれ設けられている。なお、前記クローラ３Ｒ、３Ｌは、前記した無端ベルト１７が略三角形状に張設されたものに限定されず、一般的なクローラ、すなわち駆動輪１６が接地面付近に配置され無端ベルト１７が横長状に張設されたクローラであってもよい。
【００１８】
前記畝跨ぎ部Ｘは、クローラ式高床運搬車１が走行時に茶園畝２を跨ぐように形成された部分である。本実施の形態に係るクローラ式高床運搬車１においては、畝跨ぎ部Ｘはクローラ３Ｒ、３Ｌ、クローラカバー１８、荷台４等によってコの字状に形成されている。したがって、前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌがそれぞれ設けられる畝跨ぎ部Ｘの右内側前端部、左内側前端部、右内側後端部及び左内側後端部は、それぞれ、右クローラカバー１８Ｒの内側前端部、左クローラカバー１８Ｌの内側前端部、右クローラカバー１８Ｒの内側後端部及び左クローラカバー１８Ｌの内側後端部である。なお、上記説明から明らかなように、前記した一般的なクローラを具備するクローラ式高床運搬車等のようにクローラカバーが設けられないものでは、畝跨ぎ部４は、クローラ、該クローラと荷台４とを接続するフレーム等によって形成されるため、前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌは、前記クローラ、前記フレーム等によって形成される畝跨ぎ部Ｘの右内側前端部、左内側前端部、右内側後端部及び左内側後端部に相当する部分に設けられる。
【００１９】
図３に示すように、クローラ式高床運搬車１のフレーム構成は、右フレーム１８Ｒと左フレーム１８Ｌが相互に抜き差し自在に嵌挿されたフレーム構造と、右駆動輪１６Ｒと左駆動輪１６Ｌを連結する駆動軸１９が相互に抜き差し自在に嵌挿された駆動軸構造とを具備している。また、左右のフレーム１８Ｒ、１８Ｌは、ジャッキボルト２０の両端部にそれぞれ接続されており、ジャッキボルト２０が正逆回転されることによって、車幅が自在に拡縮され得るようになっている。
【００２０】
また、クローラ式高床運搬車１の走行、茶園シートの巻き出し巻取り機１５等を操作するための操作部２１は、図示するように、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで走行中に、茶園畝２同士の間、つまり樹間を歩く作業者が操作し易いように車体１から前斜方へ突設されている。
【００２１】
前記操舵手段６は、クローラ３Ｒ、３Ｌの進行方向を左右に操舵するものである。この操舵手段６は、例えば図４に示すように、右左のサイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌと、これらサイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌをそれぞれ断接する右左のサイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌとから構成されており、走行中に右又は左のサイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒ又は２３Ｌによって、一方のサイドクラッチ２２Ｒ又は２２Ｌが切断されることで、クローラ３Ｒ、３Ｌの進行方向が左右に操舵される。
【００２２】
更に詳細には、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌは、クローラ３Ｒ、３Ｌの駆動輪にそれぞれ直結された駆動軸１９Ｒ、１９Ｌに固定されており、エンジンの回転駆動力が与えられる入力軸２４の入力軸歯車２４ａに噛合されたクラッチギヤ２５の両面側にそれぞれ配置されている。また、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌは、サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌによって、それぞれ、一方面がクラッチギヤ２５の側面に接近離反されて断接されるとともに、他方面がギヤケース２６に固定されたクラッチつめ２７に離反接近されるようになっている。したがって、サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒ、２３Ｌによって、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌがクラッチギヤ２５に接続されると、クローラ３Ｒ、３Ｌにエンジンの駆動力が伝達される一方、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌがクラッチギヤ２５と切断されると、クラッチつめ２７に接続され、クローラ３Ｒ、３Ｌにはブレーキがかかるようになっている。また、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌがクラッチギヤ２５とクラッチつめ２７の中間位置にあるときは半クラッチ状態となりエンジンの駆動力の一部がクローラ３Ｒ、３Ｌに伝達される。
【００２３】
前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌは、クローラ式高床運搬車６が茶園畝２を跨いで走行中に、茶園畝２の側部との接触を感知して制御部８に感知信号を送出するものである。図１の拡大図に前記センサ９Ｒ等の具体的構成例を示す。すなわち、前記センサ９Ｒ等は、車体フレーム（不図示）等に固定された支軸２８を支点として茶園畝２の側部方へ揺動可能に設けられた感知板２９と、該感知板２９とその基部とが一体的に固定されて、前記感知板２９と共に支軸２８を中心に揺動する連動部材３０と、該連動部材３０の先端部に、前記感知板２９が押圧されていないときにセンサ本体（検知器）３１の検知部に接触し、前記感知板２９が押圧されているときにセンサ本体３１の検知部から離脱する形状をしたそり板３２と、前記感知板２９と茶園畝２とが非接触状態にあるときに、前記感知板２９を茶園畝２の側部方へ所定幅突出させた状態で保持するように前記連動部材３０とクローラカバー１８とを接続するばね３３と、前記感知板２９が押圧されて所定幅揺動したときにその揺動を係止する揺動端止部１８ａとを備える。したがって、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで走行中に、茶園畝２の側部が感知板２９と接触し押圧されると、該感知板２９及び連動部材３０が揺動端止部１８ａに係止されるまで支軸２８を中心に回転して、前記そり板３２がセンサ本体３１の検知部を押圧した状態から離脱され、その感知信号が制御部８へ送出される。
【００２４】
前記茶園シート巻き出し巻き取り機１５は、電動モータなど、所定の回転駆動手段（不図示）により正逆回転される回転駆動ローラ１５ａが荷台４の上で軸受け１５ｂによって軸支されてなるものである。また、茶園シート巻き出し巻き取り機１５の前方側の荷台４の前端部に、茶園シート１４の前記回転駆動ローラ１５ａにより巻き取り巻き出される際に前方へ展開される茶園シート１４の浮き上がりを防止すべく、展開された茶園シート１４の上面を下方へ抑えるための第１抑えローラ１５ｃ及び第２抑えローラ１５ｄが設けられている。第１抑えローラ１５ｃは荷台４の前端部に軸支されている。また、第２抑えローラ１５ｄは、第１抑えローラ１５ｃの両端を支点として一端が揺動可能に設けられた連結部材の他端に第１抑えローラ１５ｃと平行となるように軸支されている。
【００２５】
回転駆動ローラ１５ａにより、茶園畝２に茶園シート１４を被覆する際は、茶園シート１４が前記回転駆動ローラのに巻き付けられたものを使用し、茶園シート１４を回収する際には、茶園シート１４が巻きつけられていない回転軸３４を使用する。また、前記回転駆動ローラ１５ａは軸受け１５ｂに着脱可能に設けられており、なおかつ、荷台４上における茶園シート巻き出し巻き取り機１５の後部に、完全に巻き取られロール状になった茶園シート１４の積載スペースが確保されているので、常に呼びの茶園シート１４を積載して作業を行うことができる。
【００２６】
以下、上記クローラ式高床運搬車１によって、茶園畝２に茶園シート１４を被覆回収する場合について説明する。なお、前記制御部８は、前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌ、及びクローラ式高床運搬車１の進行方向を前後に切り替える進行方向切替ギヤ（不図示）の切替状態を検知する進行方向検知センサＳとが配線によって接続されている。
【００２７】
図５（ａ）に示すように、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで前進中に、左前センサ９Ｌ（感知板２９）が茶園畝２の側部と接触すると左前センサ９Ｌこれを感知して、感知信号を制御部８へ出力する。
【００２８】
制御部８は、左前センサ９Ｌからの感知信号を検出すると、車体が前進中であるか後進中であるかを進行方向感知センサＳから出力される進行方向信号に基づいて判断し、前進中であると判断したときに、図５（ｂ）に示すように、車体が左旋回するように前記操舵手段７を制御する。すなわち、双方のサイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌが接続され双方のクローラ３Ｒ、３Ｌにエンジンの駆動力が等しく伝達されている状態から、左サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｌを作動させて、左サイドクラッチ２２Ｌを半クラッチ状態にする。すると、車体１は、前記左前センサ９Ｌの感知信号の出力が無くなるまで、左旋回を行う。
【００２９】
次いで、図５（ｃ）に示すように、左旋回により左前センサ９Ｌ（感知板２９）が茶園畝２の側部と離れ、左前センサ９Ｌの感知信号の出力がなくなると、制御部８は、左作動クラッチ作動アクチュエータ２３Ｌを作動させて、半クラッチ状態にある左サイドクラッチ２２Ｌを接続する。この結果、クローラ式高床運搬車１の進行方向は、茶園畝２に沿って軌道修正される。
【００３０】
なお、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで前進中に、右前センサ９Ｒ（感知板２９）が茶園畝２の側部と接触した場合は、前述した左前センサ９Ｌが接触した場合と各部が左右対象の動作を行う。すなわち、右前センサ９Ｒの感知信号が制御部８に出力され、制御部８は進行方向信号から車体が前進中であると判断して右サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒを作動させて接続された状態の右サイドクラッチを半クラッチ状態にして、車体を右旋回させる。この結果、クローラ式高床運搬車１の進行方向は、茶園畝２に沿って軌道修正される。
【００３１】
つぎに、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで後進中に、左後センサ１０Ｌ（感知板２９）が茶園畝２の側部と接触した場合について図６に基づいて説明する。図６（ａ）に示すように、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで後進中に、左後センサ１０Ｌ（感知板２９）が茶園畝２の側部と接触すると、左後センサ１０Ｌはこれを感知して、感知信号を制御部８へ出力する。
【００３２】
制御部８は、左後センサ１０Ｌからの感知信号を検出すると、車体が前進中であるか後進中であるかを進行方向感知センサＳから送出されている進行方向信号に基づいて判断し、後進中であると判断したときに、図６（ｂ）に示すように、車体が右旋回するように前記操舵手段７を制御する。すなわち、双方のサイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌが接続され双方のクローラ３Ｒ、３Ｌにエンジンの駆動力が伝達されている状態から、左サイドクラッチ作動アクチュエータを作動させて、左サイドクラッチを半クラッチ状態にする。すると、車体１は、前記左後センサ１０Ｌの感知信号の出力が無くなるまで、右旋回を行う。
【００３３】
次いで、図６（ｃ）に示すように、右旋回により左後センサ１０Ｌ（感知板２９）が茶園畝２側部と離れ、左後センサ１０Ｌの感知信号の出力がなくなると、制御部８は、左作動クラッチ作動アクチュエータを作動させて、半クラッチ状態にある左サイドクラッチを接続する。この結果、クローラ式高床運搬車１の進行方向は、茶園畝２に沿って軌道修正される。
【００３４】
なお、クローラ式高床運搬車１が茶園畝２を跨いで後進中に、右後センサ１０Ｒ（感知板２９）が茶園畝２の側部と接触した場合は、前述した左後センサ１０Ｌが接触した場合と各部が左右対象の動作を行う。すなわち、右後センサ１０Ｒの感知信号が制御部８に出力され、制御部８は進行方向信号から車体が後進中であると判断して右サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒを作動させて接続された状態の右サイドクラッチを半クラッチ状態にして、車体を左旋回させる。この結果、クローラ式高床運搬車１の進行方向は、茶園畝２に沿って軌道修正される。
【００３５】
上記したクローラ式高床運搬車１の旋回においては、サイドクラッチ作動アクチュエータ２３Ｒ又は２３Ｌは、サイドクラッチ２２Ｒ又は２３Ｌを接続された状態から完全に切断されるのではなく、反クラッチ状態で保持されるようになっているため、完全に切断した場合と比較して滑らかな車体の旋回が実現される。
【００３６】
つぎに、クローラ式高床運搬車１によって、茶園シート１４を茶園畝２に被覆する場合を説明する。まず、茶園シート１４が前記回転駆動ローラ１５ａに巻き付けられたものを軸受け１５ｂに装着し、クローラ式高床運搬車１を後方から茶園畝２の端部へ侵入させる。次いで、回転駆動ローラ１５ａから茶園畝２の上面へ案内するためにその上面下方へ抑える第１及び第２抑えローラ１５ｃ、１５ｄの下を通して茶園畝２の端に茶園シート２の端部を被覆する作業を２人の作業者によって行う。さらに、クローラ式高床運搬車１の車幅を前記センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌが茶園畝２の一端の両側部近傍に配されるように調整する。そして、２人の作業者のうち一方の作業者がクローラ式高床運搬車１を後進させる操作及び茶園シート１４が展開される方向へ回転駆動ローラ１５ａを回転させる操作を操作部２１から行う。すると、クローラ式高床運搬車１は、自動的に茶園畝２に沿って走行しつつ、茶園シート１４は茶園畝２上に沿って被覆される。最後に、茶園畝２に沿って被覆された茶園シート１４を、畝２の両側に立つ２人の作業者によって、所定の固定具により茶木に固定する。
【００３７】
次に、クローラ式高床運搬車１によって、被覆された茶園シート１４を回収する場合について説明する。まず、茶園シート１４が巻き付けられていない回転駆動ローラ１５ａを軸受け１５ｂに装着する。そして、クローラ式高床運搬車１を茶園畝２の端に対して前方から進入させ、前記と同様にして車幅を調節し、茶園シート１４の一端部を前方の第１及び第２抑えローラ１５ｃ、１５ｄの下を通して回転駆動ローラ１５ａに少し巻きつけて固定する。最後に、操作部２１の操作によって、クローラ式高床運搬車１を茶園畝２に沿って前進させつつ、茶園シート巻き出し巻き取り機１５の回転駆動ローラ１５ａを回転させて、茶園畝２上に被覆された茶園シート１４を巻き取る。
【００３８】
以上の説明から明らかなように、クローラ式高床運搬車１によれば、茶園シート１４は、茶園シート巻き出し巻き取り機１５の駆動力によって被覆又は回収されるので、従来手作業で行っていた茶園シート１４の被覆回収作業の負担が大幅に軽減される。また、走行時に、センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌによって茶園畝２との接触が感知されると、直ちに制御部８によって、操舵手段が制御され、自動的にクローラの進行方向が左右に操舵されて、車体が常時茶園畝２に沿って走行するので、畝跨ぎ部Ｘの一部が茶園畝２に潜り込んで茶木を損傷するという問題も解消される。また、センサ９Ｒ、９Ｌ、１０Ｒ、１０Ｌが感知したときに、サイドクラッチ２２Ｒ、２２Ｌは、完全に切断するのではなく、半クラッチ状態にされるので、車体１の急旋回が防止され、円滑な操舵が実現される。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１記載のクローラ式高床運搬車によれば、前進中に右前センサまたは左前センサによって農作物畝との接触が感知されると、制御部によって、操舵手段が制御され、自動的にクローラの進行方向が適宜左右に操舵されて、車体が農作物畝に沿って軌道修正されながら前進するので、軌道がずれて農作物を損傷するという問題が解消される。
【００４０】
請求項２記載のクローラ式高床運搬車によれば、後進中に右後センサまたは左後センサによって農作物畝との接触が感知されると、制御部によって、操舵手段が制御され、自動的にクローラの進行方向が適宜左右に操舵されて、車体が農作物畝に沿って軌道修正されながら後進するので、上記と同様の効果が得られる。
【００４１】
請求項３記載のクローラ式高床運搬車によれば、従来、茶園シートの被覆回収作業を手作業で行っていた作業者の作業負担が大幅に軽減される。
【００４２】
請求項４記載のクローラ式高床運搬車によれば、茶園シート巻き出し巻き取り機により展開される茶園シートの上面を下方へ抑える抑えローラが設けられているので、茶園シートの浮き上がりが防止され、作業の効率化が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車を示した説明図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車が茶園畝に沿って走行している状態を示した側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車のフレームと連結軸の構造、並びに操作部の配置位置を示す平面図である。
【図４】左右のサイドクラッチの構成例を示した駆動系概略図である。
【図５】前進中に、左前センサが茶園畝を感知した場合に、本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車が行う動作を示した説明図である。
【図６】後進中に、左後センサが茶園畝を感知した場合に、本発明の実施の形態に係るクローラ式高床運搬車が行う動作を示した説明図である。
【図７】従来例に係る自走式茶摘機を示した図である。
【符号の説明】
Ｘ  畝跨ぎ部
１  クローラ式高床運搬車置
２  茶園畝
３Ｒ、３Ｌ  クローラ
４  荷台
７  操舵手段
８  制御部
９Ｒ  右前センサ
９Ｌ  左前センサ
１０Ｒ  右後センサ
１０Ｌ  左後センサ
１４  茶園シート
１５ａ  回転駆動ローラ
１５ｃ、１５ｄ  抑えローラ
１５  茶園シート巻き出し巻き取り機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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