(57)【要約】【課題】複数の制御システムに多重の断線があった場合においても、操舵を可能にすることができるステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供する。【解決手段】ステアバイワイヤ式の操舵装置は、第１システムＳＹ１における第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０及び第２システムＳＹ２における第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０は、それぞれ通信線Ｗ３，Ｗ４が断線しているか否かを判定する。第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０及び第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０は、断線と判定しない場合には、通信線Ｗ３，Ｗ４にてデータ通信を許容し、断線と判定した場合には、通信線から無線手段を構成する送受信回路４１０，アンテナ４００にてデータ通信を行うように切り換える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材と機械的に非連結であって、転舵軸を駆動する複数の転舵アクチュエータを備えた舵取機構と、
前記操舵部材に操舵反力を付与する単数又は複数の反力アクチュエータと、
前記転舵アクチュエータと前記反力アクチュエータのうち、支配下の転舵アクチュエータと支配下の反力アクチュエータをそれぞれ制御する第１制御手段と第２制御手段とをそれぞれ含み、前記両制御手段間を有線手段と無線手段でデータ通信可能にされ、前記有線手段又は無線手段で通信されたデータに基づいて、支配下の転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータを制御する複数の制御システムを備え、
前記各制御システムは、
前記有線手段が断線しているか否かを判定する断線判定手段と、
前記断線判定手段が断線と判定しない場合には、前記有線手段にてデータ通信を許容し、前記断線判定手段が断線と判定した場合には、前記有線手段から前記無線手段にて前記データ通信を行うように切り換える通信切換手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記各制御システムは、前記記舵取機構の制御に関連した物理量を検出する複数の検出手段を含み、前記第１制御手段と第２制御手段間でのデータは、前記各検出手段にて検出された検出信号に基づくデータを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記各制御システム内の前記第１制御手段と前記転舵アクチュエータは、一体に固設されるとともに、前記各制御システム内の前記第２制御手段と前記反力アクチュエータは、一体に固設されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
前記複数の制御システムは、
支配下の転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータに電力を供給する共通の電源に接続されるとともに、
前記共通の電源とは別に、前記各制御システムは、前記支配下の前記転舵アクチュエータと第１制御手段、及び支配下の反力アクチュエータと第２制御手段に電力を供給する予備電源をそれぞれ備え、前記共通の電源からの電力供給が遮断された際には、該予備電源から電力供給を行う電力切換手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
【請求項５】
前記無線手段にてデータ通信を行う際には、
受信したデータを使用して行われる前記転舵アクチュエータ又は反力アクチュエータの制御プログラムの制御周期及び／又は受信するデータのサンプリング周期を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
【請求項６】
前記有線手段、前記無線手段、前記通信切換手段及び前記断線判定手段をそれぞれ第１有線手段、第１無線手段、第１通信切換手段及び第１断線判定手段としたとき、
前記各制御システムには、
前記複数の制御システムの内の他の制御システムからのデータを送受信する第２有線手段及び第２無線手段と、
前記第２有線手段が断線しているか否かを判定する第２断線判定手段と、
前記第２断線判定手段の判定結果に応じて前記他の制御システムからのデータ通信を前記第２有線手段から第２無線手段に切り換える第２通信切換手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
【請求項７】
前記第１無線手段又は第２無線手段にてデータ通信を行う際には、受信したデータのエラーチェックを行うエラーチェック手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
【請求項８】
前記複数の制御システムの内の他の制御システムから受信したデータに基づいて該制御システムが異常か否かを判定する制御システム異常判定手段を備え、
前記制御システム異常判定手段の判定結果に応じて該制御システムを無効化する無効化手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用操舵装置、特にステアバイワイヤ式の車両用操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の操舵輪を制御する車両の操舵装置として、ステアリングホイールと、前輪（操舵輪）に連結する舵取機構とを機械的に分離したステアバイワイヤ式の操舵装置が公知である。この操舵装置は、ステアリングホイールと舵取機構とを直結しないで、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて舵取機構の電動モータを駆動して操舵輪を転舵するようにされている。
【０００３】
この種の操舵装置では、装置の故障時に確実にステアリング操作が続行できるよう、何らかのバックアップ制御システムを設けている。このバックアップ制御システムとしては、例えば２つの冗長な制御システムを備えた構成が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
１つの制御システムは、主制御システムとされ、操舵輪に連結したシャフトを駆動する１つの電動モータと、同モータを駆動制御する１つのＥＣＵ（電子制御装置）や、制御に必要な各種パラメータを検出する各種センサを備えている。
【０００５】
例えば、前記各種センサとしては、ステアリングシャフトに設けられた操舵角センサ、トルクセンサがあり、又、前記舵取機構には、電動モータの回転角を検出する回転角センサ等がある。さらに、１つの制御システムでは、ステアリングシャフトに反力を付与する反力モータを備えている。
【０００６】
これらの各種センサは、リード線等からなる配線を介して前記ＥＣＵに接続されている。又、電動モータや反力モータも、リード線等からなる配線を介して前記ＥＣＵに接続されている。
【０００７】
又、他の１つの制御システムは、副制御システムとされ、主制御システムと同様の構成を備えている。
前記特許文献１において、２つの制御システムを備えた装置では、各制御システムが正常時には、相互干渉しないようにして、両制御システムの各モータを同時に駆動制御し、主制御システム側の電動モータにて、ステアリングホイールの操舵角に応じてシャフトを駆動する。
【０００８】
ところで、前記のような制御システムが故障する原因の１つとして、制御システム内の断線故障がある。このため、特許文献１では、例えば前記主制御システム側に故障があった場合には、その電動モータを停止させ、残る副制御システム側の電動モータにてシャフトを駆動するようにされている。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−３７１１２号公報  （段落「００１５」〜「００２８」、図１）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように１つの制御システム内に断線故障があった場合、残りの１つの制御システムがバックアップするようにしているが、両制御システムが共に断線した場合には、即ち、多重の断線が同時に生じた場合、操舵ができなくなる可能性がある。
【００１１】
本発明の目的は、複数の制御システムに多重の断線があった場合においても、操舵が可能な車両用操舵装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、操舵部材と機械的に非連結であって、転舵軸を駆動する複数の転舵アクチュエータを備えた舵取機構と、前記操舵部材に操舵反力を付与する単数又は複数の反力アクチュエータと、前記転舵アクチュエータと前記反力アクチュエータのうち、支配下の転舵アクチュエータと支配下の反力アクチュエータをそれぞれ制御する第１制御手段と第２制御手段とをそれぞれ含み、前記両制御手段間を有線手段と無線手段でデータ通信可能にされ、前記有線手段又は無線手段で通信されたデータに基づいて、支配下の転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータを制御する複数の制御システムを備え、前記各制御システムは、前記有線手段が断線しているか否かを判定する断線判定手段と、前記断線判定手段の判定結果に応じて前記データ通信を前記有線手段又は前記無線手段にて行うように切り換える通信切換手段を備えたことを特徴とする車両用操舵装置を要旨とするものである。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１において、前記各制御システムは、前記記舵取機構の制御に関連した物理量を検出する複数の検出手段を含み、前記第１制御手段と第２制御手段間でのデータは、前記各検出手段にて検出された検出信号に基づくデータを含むことを特徴とする。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記各制御システム内の前記第１制御手段と前記転舵アクチュエータは、一体に固設されるとともに、前記各制御システム内の前記第２制御手段と前記反力アクチュエータは、一体に固設されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３において、前記複数の制御システムは、支配下の転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータに電力を供給する共通の電源に接続されるとともに、前記共通の電源とは別に、前記各制御システムは、前記支配下の前記転舵アクチュエータと第１制御手段、及び支配下の反力アクチュエータと第２制御手段に電力を供給する予備電源をそれぞれ備え、前記共通の電源からの電力供給が遮断された際には、該予備電源から電力供給を行う電力切換手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記無線手段にてデータ通信を行う際には、受信したデータを使用して行われる前記転舵アクチュエータ又は反力アクチュエータの制御プログラムの制御周期及び／又は受信するデータのサンプリング周期を変更することを特徴とする。
【００１７】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項において、前記有線手段、前記無線手段、前記通信切換手段及び前記断線判定手段をそれぞれ第１有線手段、第１無線手段、第１通信切換手段及び第１断線判定手段としたとき、前記各制御システムには、前記複数の制御システムの内の他の制御システムからのデータを送受信する第２有線手段及び第２無線手段と、前記第２有線手段が断線しているか否かを判定する第２断線判定手段と、前記第２断線判定手段の判定結果に応じて前記他の制御システムからのデータ通信を前記第２有線手段から第２無線手段に切り換える第２通信切換手段を備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記第１無線手段又は第２無線手段にてデータ通信を行う際には、受信したデータのエラーチェックを行うエラーチェック手段を備えたことを特徴とする。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項６において、前記複数の制御システムの内の他の制御システムから受信したデータに基づいて該制御システムが異常か否かを判定する制御システム異常判定手段を備え、前記制御システム異常判定手段の判定結果に応じて該制御システムを無効化する無効化手段を備えたことを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を車両に搭載されるステアバイワイヤ式の車両用操舵装置（以下、単に操舵装置という）に具体化した一実施形態を図１乃至図６を参照して説明する。
【００２１】
図１は本実施形態の操舵装置の概念図を示している。
操舵装置は、操舵部材としての操舵ハンドル１４０（ステアリングホイール）を含む操作機構１００と、舵取機構２００と、制御部３００を備えている。
【００２２】
操作機構１００の操舵ハンドル１４０は、図示しない車両に対して回転可能に支持された操舵軸１４１に連結されている。ハウジング１４２には、反力アクチュエータとしての第１反力モータ１５１及び第２反力モータ１５２が取付固定されている。第１反力モータ１５１及び第２反力モータ１５２は、本実施形態では三相ブラシレスＤＣモータからなる。第１反力モータ１５１及び第２反力モータ１５２は、共通のハウジングの内周面に配置された図示しないステータと、同ステータ内に回転自在に配置された図示しない共通のロータ（出力軸）とから構成されている。前記出力軸は、図示しない減速機構を介して操舵軸１４１と作動連結されている。
【００２３】
第１トルクセンサ１４４，第２トルクセンサ１４５は操舵軸１４１の操舵トルクが検出可能に配置されている。なお、前記第１トルクセンサ１４４，第２トルクセンサ１４５は絶対角を検出可能な回転角センサも兼用するタイプのものである。第１トルクセンサ１４４，第２トルクセンサ１４５は、第１システムＳＹ１の第３ＥＣＵ３３０及び第２システムＳＹ２の第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ電気的に有線にて接続されている。なお、ＥＣＵは、電子制御ユニット（電子制御装置）の略である。
【００２４】
又、第１トルクセンサ１４４，第２トルクセンサ１４５はからの検出信号（操舵トルク）は、所定のサンプリング周期で第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ入力されている。
【００２５】
第１操舵角センサ１４６，第２操舵角センサ１４７は操舵軸１４１の操舵量、即ち操舵角（物理量としての操舵位置）を検出可能に配置され、第１システムＳＹ１の第３ＥＣＵ３３０及び第２システムＳＹ２の第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ有線にて接続されている。第１操舵角センサ１４６，第２操舵角センサ１４７は、本実施形態では、パルスエンコーダから構成されている。
【００２６】
前記第１操舵角センサ１４６，第２操舵角センサ１４７は舵取機構２００の制御に関連した操舵角（物理量）を検出する検出手段に相当し、各センサが検出した信号はそれぞれ検出信号に相当する。
【００２７】
又、第１操舵角センサ１４６，第２操舵角センサ１４７からの検出信号は、所定のサンプリング周期で第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ入力されている。
【００２８】
（舵取機構２００）
次に舵取機構２００を説明する。
舵取機構２００のハウジング２０１は、図示しない車両のボディに対して支持されている。ハウジング２０１内において、転舵アクチュエータとしての転舵モータ２１１，２１２は、本実施形態では三相ブラシレスＤＣモータからなり、同軸上に配置されている。本実施形態では、転舵モータ２１１，２１２は、ハウジング２０１内周面に配置された図示しないステータと、同ステータ内に回転自在に配置された図示しない筒状をなす共通のロータとから構成されている。そして、前記ロータ内に、転舵軸としてのシャフト２１３がその軸線の周りで回転不能かつ軸線方向に移動可能に配置されている。シャフト２１３と前記ロータは、同ロータの回転運動をシャフト２１３の直線運動に変換するように構成され、転舵モータ２１１，２１２の回転を操舵輪Ｔの転舵角を変化させる公知の運動変換機構により構成されている。本実施形態では前記運動変換機構はボールネジ機構にて構成されている。
【００２９】
この結果、シャフト２１３の動きは、シャフト２１３の両端部側に配置された図示しないタイロッドとナックルアームを介して左右の前輪（操舵輪Ｔ）に伝達される。
【００３０】
第１回転角センサ２２１，第２回転角センサ２２２は転舵モータ２１１，２１２のロータの軸線方向に沿って並設されており、転舵モータ２１１，２１２のそれぞれの回転角を検出する。第１回転角センサ２２１，第２回転角センサ２２２はロータリーエンコーダにて構成され、有線にてそれぞれ第１ＥＣＵ３１０、及び第２ＥＣＵ３２０にそれぞれ有線にて接続されている。
【００３１】
両回転角センサは、それぞれロータの回転に応じてπ／２ずつ位相の異なる２相パルス列信号と基準回転位置を表す零相パルス列信号を第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０に入力する。以下、前記両回転角センサが検出し、出力する信号を単に、検出信号（２相パルス列信号及び零相パルス列信号を含む）ということがある。又、第１回転角センサ２２１及び第２回転角センサ２２２からの検出信号は、所定のサンプリング周期で第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０にそれぞれ入力されている。
【００３２】
又、第１回転角センサ２２１，第２回転角センサ２２２は前記舵取機構２００の制御に関連した転舵モータ２１１，２１２のそれぞれの回転角（物理量）を検出する検出手段に相当し、各センサが検出した信号はそれぞれ検出信号に相当する。
【００３３】
（制御部３００）
次に、制御部３００について、図１及び図５に基づいて説明する。
制御部３００は、第１ＥＣＵ３１０、第２ＥＣＵ３２０、第３ＥＣＵ３３０、第４ＥＣＵ３４０を備えている。
【００３４】
第１ＥＣＵ３１０は、ＣＰＵ３５０、第１駆動回路３０１、電力切換部３９０、アンテナ４００、送受信回路４１０から構成されている。そして、第１ＥＣＵ３１０を構成する各部は共通の基板上に組み付けされて、転舵モータ２１１の図示しないハウジングに固定されたケース（図示せず）内に収納固定されており、転舵モータ２１１と一体に固設されている。そして、第１駆動回路３０１と、転舵モータ２１１のコイル間の電気的接続は、図示しないバスバーにより行われている。又、第２ＥＣＵ３２０は、ＣＰＵ３６０、第２駆動回路３０２、電力切換部３９０、アンテナ４００、送受信回路４１０から構成されている。そして、第２ＥＣＵ３２０を構成する各部は共通の基板上に組み付けされて、転舵モータ２１２の図示しないハウジングに固定されたケース（図示せず）内に収納固定されており、転舵モータ２１２と一体に固設されている。そして、第２駆動回路３０２と、転舵モータ２１２のコイル間の電気的接続は、図示しないバスバーにより行われている。
【００３５】
第３ＥＣＵ３３０は、ＣＰＵ３７０、第３駆動回路３０３、電力切換部３９０、アンテナ４００、送受信回路４１０から構成されている。そして、第３ＥＣＵ３３０を構成する各部は共通の基板上に組み付けされて、第１反力モータ１５１の図示しないハウジングに固定されたケース（図示せず）内に収納固定されており、第１反力モータ１５１と一体に固設されている。そして、第３駆動回路３０３と、第１反力モータ１５１のコイル間の電気的接続は、図示しないバスバーにより行われている。第４ＥＣＵ３４０は、ＣＰＵ３８０、第４駆動回路３０４、電力切換部３９０、アンテナ４００、送受信回路４１０から構成されている。そして、第４ＥＣＵ３４０を構成する各部は共通の基板上に組み付けされて、第２反力モータ１５２の図示しないハウジングに固定されたケース（図示せず）内に収納固定されており、第２反力モータ１５２と一体に固設されている。そして、第４駆動回路３０４と、第２反力モータ１５２のコイル間の電気的接続は、図示しないバスバーにより行われている。
【００３６】
第１駆動回路３０１及び第２駆動回路３０２は、それぞれ転舵モータ２１１，２１２である三相ブラシレスＤＣモータを駆動制御するため、複数のＭＯＳ−ＦＥＴからなるインバータにて構成された公知の構成を備え、それぞれバッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２が接続される。バッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２は共通の電源に相当する。
【００３７】
そして、第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０の後述するＣＰＵ３５０，３６０は入力された第１回転角センサ２２１，第２回転角センサ２２２からの検出信号に基づいて転舵モータ２１１，２１２におけるロータのステータに対する回転角を演算する。前記回転角は、操舵輪Ｔの転舵角の実位置（実転舵角）に相当する。前記実位置（実転舵角）は、舵取機構２００の転舵位置に相当する。
【００３８】
図２に示すように、電流センサ３１６及び電流センサ３２６は、転舵モータ２１１，２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ１，Ｉｑ２を検出する。電流センサ３１６及び電流センサ３２６は、それぞれ第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０に対して有線にて接続されている。なお、電流センサ３１６、電流センサ３２６、及び後述する電流センサ３１７，３２７は、三相の電流をそれぞれ検出するように説明しているが、２相をそれぞれ検出し、それらの検出信号に基づいて他の１相については、後述する各ＥＣＵのマイクロコンピュータにて算出して求めても良い。
【００３９】
電流センサ３１６及び電流センサ３２６は前記舵取機構２００の制御に関連した転舵モータ２１１，２１２のそれぞれの回転角（物理量）を検出する検出手段に相当し、各センサが検出した信号はそれぞれ検出信号に相当する。又、電流センサ３１６及び電流センサ３２６からの検出信号は、所定のサンプリング周期で第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０にそれぞれ入力されている。
【００４０】
第３駆動回路３０３及び第４駆動回路３０４は、それぞれ第１反力モータ１５１及び第２反力モータ１５２である三相ブラシレスＤＣモータを駆動制御するため、複数のＭＯＳ−ＦＥＴからなるインバータにて構成された公知の構成を備え、それぞれバッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２が接続される。
【００４１】
図２に示すように、電流センサ３１７は第１反力モータ１５１の各相の実モータ電流値を検出する。電流センサ３１７は、第３ＥＣＵ３３０に対して有線にて接続されている。又、電流センサ３２７は第２反力モータ１５２の各相の実モータ電流値を検出する。電流センサ３１７は、第４ＥＣＵ３４０に対して有線にて接続されている。又、電流センサ３１７及び電流センサ３２７からの検出信号は、所定のサンプリング周期で第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ入力されている。
【００４２】
第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０の各ＥＣＵは、予備電源Ｂｙを備えている。予備電源Ｂｙは、前記バッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２よりも放電容量が小さいバッテリからなる。予備電源Ｂｙは、前述した各ＥＣＵを収納するケース（図示しない）内に収納固定されている。
【００４３】
又、第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０の各ＥＣＵは、電力切換部３９０が設けられている。電力切換部３９０は電力切換手段に相当する。
ここでは、説明の便宜上、第３ＥＣＵ３３０の電力切換部３９０について説明する。
【００４４】
電力切換部３９０は、リレーから構成されている。そして、電力切換部３９０は、可動接点ｃが、接点ｂ１〜ｂ３のいずれかに接続可能にされている。
接点ｂ１は、可動接点ｃと導通すると、バッテリ電源Ｂａ１から第３ＥＣＵ３３０の各電気回路（第３駆動回路３０３、第１反力モータ１５１や後述するＣＰＵ３７０等を含む）に電力が供給される。接点ｂ２は、可動接点ｃと導通すると、予備電源Ｂｙから第３ＥＣＵ３３０の各電気回路（第３駆動回路３０３、第１反力モータ１５１や後述するＣＰＵ３７０等を含む）に電力が供給される。接点ｂ３はダミー接点である。電力切換部３９０は第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０からの制御信号により、切換可能である。
【００４５】
前記制御信号は、後述するエラー情報に基づいて出力される制御信号の他に、共通の電源であるバッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２の印加電圧が低下したときに、出力される制御信号も含んでいる。バッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２の印加電圧が低下したときに、例えばバッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２に接続された配線が遮断されたときには、その電圧低下をＣＰＵ３７０が検出して、同ＣＰＵ３７０が所属する第３ＥＣＵ３３０の電力切換部３９０に出力するようにされている。この制御信号により、電力切換部３９０は、可動接点ｃを接点ｂ１から接点ｂ２に切換接続して、予備電源Ｂｙに接続し、異常時のバッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２からの電力供給不能の場合のバックアップがされる。
【００４６】
第３ＥＣＵ３３０以外の他の電力切換部３９０については、第３ＥＣＵ３３０で説明した記述を、該当するＥＣＵのＣＰＵ及び同ＥＣＵが制御する駆動回路やモータに読み替えれば良いため、説明を省略し、符号「３９０」のみ付す。
【００４７】
第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０は、それぞれマイクロコンピュータからなるＣＰＵ（中央演算処理装置）３５０，３６０，３７０，３８０、及び図示しないＲＯＭ、及びＲＡＭを備えている。
【００４８】
第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０は通信線Ｗ１を介して各種データの通信が可能とされている。第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０は通信線Ｗ２を介して各種データの通信が可能とされている。
【００４９】
又、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０は通信線Ｗ３を介して各種データの通信が可能とされている。第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０は通信線Ｗ４を介して各種データの通信が可能とされている。
【００５０】
前記通信線Ｗ３，Ｗ４は有線手段（第１有線手段）、Ｗ１，Ｗ２は第２有線手段に相当する。
又、各ＣＰＵ３５０〜３８０は、アンテナ４００を備えた送受信回路４１０を備えている。第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０間は、通信線Ｗ１の代わりに、送受信回路４１０、及びアンテナ４００を介して各種データの通信が可能とされている。第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０間は、通信線Ｗ２の代わりに、送受信回路４１０、及びアンテナ４００を介して各種データの通信が可能とされている。
【００５１】
又、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０間は、通信線Ｗ３の代わりに、送受信回路４１０、及びアンテナ４００を介して各種データの通信が可能とされている。第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０間は、通信線Ｗ４の代わりに、送受信回路４１０、及びアンテナ４００を介して各種データの通信が可能とされている。
【００５２】
前記ＣＰＵ３５０，３７０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０は、両ＣＰＵ３５０、３７０間の通信、即ち、第１システムＳＹ１（制御システム）内の通信を行う無線手段（第１無線手段）に相当する。又、前記ＣＰＵ３６０，３８０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０は、両ＣＰＵ３６０、３８０間の通信、第２システムＳＹ２（制御システム）内の通信を行う無線手段（第１無線手段）に相当する。
【００５３】
さらに、ＣＰＵ３５０，３６０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０は、両ＣＰＵ３５０、３６０間の通信、即ち、第１システムＳＹ１、第２システムＳＹ２（制御システム）間の通信を行う第２無線手段に相当する。又、ＣＰＵ３７０，３８０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０は、両ＣＰＵ３７０、３８０間の通信、即ち、第１システムＳＹ１、第２システムＳＹ２（制御システム）間の通信を行う第２無線手段に相当する。
【００５４】
そして、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０間のデータのやりとりは、通信線Ｗ３を優先して使用し、通信線Ｗ３が断線で使用できないときのみ、互いにアンテナ４００及び送受信回路４１０を介して無線にて通信を行うようにされている。同様に、第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０間のデータのやりとりは、通信線Ｗ４を優先して使用し、通信線Ｗ４が断線で使用できないときのみ、互いにアンテナ４００及び送受信回路４１０を介して無線にて通信を行うようにされている。
【００５５】
又、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０間のデータのやりとりは、通信線Ｗ１を優先して使用し、通信線Ｗ１が断線で使用できないときのみ、互いにアンテナ４００及び送受信回路４１０を介して無線にて通信を行うようにされている。同様に、第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０と第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０間のデータのやりとりは、通信線Ｗ２を優先して使用し、通信線Ｗ２が断線で使用できないときのみ、互いにアンテナ４００及び送受信回路４１０を介して無線にて通信を行うようにされている。
【００５６】
第１システムＳＹ１は、第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０、第１トルクセンサ１４４、第１操舵角センサ１４６、第１回転角センサ２２１、転舵モータ２１１、及び第１反力モータ１５１などから構成され、制御システムに相当する。第１ＥＣＵ３１０は第１制御手段に相当し、第３ＥＣＵ３３０は第２制御手段に相当する。
【００５７】
第２システムＳＹ２は、第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０、第２トルクセンサ１４５、第２操舵角センサ１４７、第２回転角センサ２２２、転舵モータ２１２、及び第２反力モータ１５２などから構成され、制御システムに相当する。第２ＥＣＵ３２０は第１制御手段に相当し、第４ＥＣＵ３４０は第２制御手段に相当する。
【００５８】
（相互監視機能）
第１ＥＣＵ３１０，第２ＥＣＵ３２０は、自らが演算した転舵モータ２１１，２１２のそれぞれの実際の回転角や、自身のシステムのセンサ類の検出信号（検出値）や、モータ制御に必要な他の情報及びエラー情報（異常判定信号）を常に相互に通信して交換する相互監視機能（ウォッチ・ドッグ機能）を備える。例えば、共通のロータであるため、両ＥＣＵがそれぞれ演算したロータの回転角が一致したとき、各ＥＣＵはそれぞれ他のＥＣＵ側が正常であると判定する。反対に一致していなければ、各ＥＣＵはそれぞれ他のＥＣＵ側が異常であると判定する。そして、異常と判定したＥＣＵは、エラー情報（異常判定信号）を他のＥＣＵ（第１ＥＣＵ３１０，第２ＥＣＵ３２０）に前記通信線Ｗ１による通信、又は送受信回路４１０及びアンテナ４００を使用した無線通信にて送信する。
【００５９】
なお、図２では、エラー情報は、第１ＥＣＵ３１０から第２ＥＣＵ３２０へのものは、α１２とし、第２ＥＣＵ３２０から第１ＥＣＵ３１０へのものはα２１としている。
【００６０】
そして、異常と判定された側のシステムでは、他のシステムから受信したエラー情報α１２又はα２１に基づいて、異常と判定されたシステムを構成している、他のＥＣＵ（第３ＥＣＵ３３０又は第４ＥＣＵ３４０）にも、通信線Ｗ３（又は通信線Ｗ４）、或いは無線でエラー情報を通信する。
【００６１】
そして、エラー情報を受信した各ＥＣＵ（第１ＥＣＵ３１０及び第３ＥＣＵ３３０、又は第２ＥＣＵ３２０及び第４ＥＣＵ３４０）は、それぞれ自身のＥＣＵの電力切換部３９０に制御信号を出力し、接点ｂ１から接点ｂ３に可動接点ｃを切り換えて、各回路の電源を遮断する。
【００６２】
このように、他のシステムによって、異常と判定されたシステムが、他のシステムから送信されたエラー情報に基づいて無効化される。
第１ＥＣＵ３１０、及び第２ＥＣＵ３２０はそれぞれ第２システムＳＹ２及び第１システムＳＹ１が異常か否かを判定する制御システム異常判定手段に相当する。又、第１ＥＣＵ３１０、及び第２ＥＣＵ３２０はそれぞれ第２システムＳＹ２及び第１システムＳＹ１を無効化する無効化手段に相当する。
【００６３】
（断線判定機能）
第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０の各ＣＰＵは、他のＥＣＵと有線（通信線Ｗ１〜通信線Ｗ４）により通信していた際、通信線に断線があったか否かを判定する機能を有する。従って、第１ＥＣＵ３１０及び第３ＥＣＵ３３０は両ＥＣＵ間の通信線Ｗ３の断線、すなわち、第１システムＳＹ１内の断線を判定する断線判定手段（第１断線判定手段）に相当する。
【００６４】
又、第２ＥＣＵ３２０及び第４ＥＣＵ３４０は両ＥＣＵ間の通信線Ｗ４の断線、すなわち、第２システムＳＹ２内の断線を判定する断線判定手段（第１断線判定手段）に相当する。
【００６５】
さらに、第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０は、両ＥＣＵ間の通信線Ｗ１の断線、すなわち、第１システムＳＹ１と第２システムＳＹ２間の断線を判定する第２断線判定手段に相当する。又、第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０は、両ＥＣＵ間の通信線Ｗ２の断線、すなわち、第１システムＳＹ１と第２システムＳＹ２間の断線を判定する第２断線判定手段に相当する。
【００６６】
具体的には、各ＥＣＵのＣＰＵ３５０〜３８０は、通信線が断線していない場合、図６に示す断線判定制御プログラムをそれぞれ所定制御周期で実行する。Ｓ１０では、他のＣＰＵから入力されるべき各種信号（データ）を読み込みする。Ｓ２０では、読み込みしたデータに基づいて、断線判定をする。Ｓ２０では、断線が生じた場合、各種データの受信が前記所定制御周期毎にないため、各ＥＣＵのＣＰＵは所定制御周期において、所定回数、各種データの受信がないことを検出すると、各種データの送信元のＥＣＵとの間の通信線が断線していると判定し、そうでない場合には、断線していないと判定する。
【００６７】
Ｓ２０において、断線していないと判定すると、Ｓ３０において、有線通信のためのポートを介して、前記各種信号を含むデータの送受信を行う。一方、Ｓ２０で断線判定をすると、Ｓ４０において、ＣＰＵは前記送信元のＥＣＵのＣＰＵに対して無線要求信号を送受信回路４１０を使用して無線で送信し、以後、無線通信で、前記各種信号を含むデータの送受信を行う。
【００６８】
従って、前記送信元のＥＣＵは、前記無線要求信号を受信した場合、同無線要求信号に応じて、送信先のＥＣＵ（前記無線要求信号を送信したＥＣＵ）に対して各種データを送受信回路４１０を使用して通信する。
【００６９】
従って、第１ＥＣＵ３１０及び第３ＥＣＵ３３０は、両者間の通信を有線から無線に切換えする通信切換手段（第１通信切換手段）に相当する。又、第２ＥＣＵ３２０及び第４ＥＣＵ３４０は、両者間の通信を有線から無線に切換えする通信切換手段（第１通信切換手段）に相当する。
【００７０】
又、第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０は、両者間の通信を有線から無線に切換えする第２通信切換手段に相当する。第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０は、両者間の通信を有線から無線に切換えする第２通信切換手段に相当する。
【００７１】
又、無線通信で、データの送受信（データ通信）を行う場合、有線通信よりも受信したデータにノイズが重畳して伝達エラーの発生率が高くなる。このため、無線通信を行う場合、第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３５０〜３８０は、受信したデータのエラーチェックを公知の方法により行うようにプログラムされている。第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０は、エラーチェック手段に相当する。
【００７２】
この結果、無線通信は、有線通信よりも時間を要するため、無線通信でデータ通信を行う場合には、有線通信よりも時間がかかる分に応じて、転舵モータ２１１，２１２や第１反力モータ１５１，第２反力モータ１５２の後述する制御プログラムの制御周期が長くするようにされている。又、各ＥＣＵのＣＰＵは、無線通信を行う場合、第１，第２トルクセンサ、第１，第２操舵角センサ、第１，第２回転角センサ、各電流センサの検出信号（データ）のサンプリング周期を、有線通信のときより時間がかかる分に応じて長くなるようにされている。
【００７３】
次に、両システムが協働して、或いは、単独で支配下の転舵モータ２１１，２１２、第１反力モータ１５１及び第２反力モータ１５２を駆動制御する構成について説明する。
【００７４】
第１システムＳＹ１の第１ＥＣＵ３１０は、第１操舵角センサ１４６が検出した操舵角（操舵位置）に基づいて、操舵輪Ｔの目標位置を求め、同目標位置（目標転舵角）と、操舵輪Ｔの実転舵角との偏差に基づいてトルク指令を求め、これを所定の配分比にて配分するようにしている。そして、通常（正常）時では両システムの第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０はそれぞれ配分されたトルク指令等に基づいて転舵モータ２１１，２１２を駆動制御するようにしている。
【００７５】
以下には、通信線が断線していない場合と、通信線が断線している場合において、詳細に説明する。
１．  通信線が断線していない場合
１．１．  正常時制御モード
１．１．１．  第１システムＳＹ１について
第１システムＳＹ１の第１ＥＣＵ３１０及び第３ＥＣＵ３３０は、ＣＰＵ３５０，３７０が実行する制御プログラムにより、演算、処理及び記憶等の各種の機能を有している。
【００７６】
ここで、正常時制御モードとは、前記相互監視機能により、第１システムＳＹ１及び第２システムＳＹ２の両システムがともに正常と判定された時の場合の制御モードである。又、フェィル時制御モードとは、前記相互監視機能により、自身のシステムは正常であり、他のシステムが異常と判定された場合に行われる制御モードのことである。
【００７７】
通信線Ｗ１，Ｗ３が断線していない場合には、転舵モータ２１１、転舵モータ２１２、第１反力モータ１５１の制御に必要な各種データにおいて、各ＥＣＵ間での通信は、通信線Ｗ１，Ｗ３を介して行う。
【００７８】
この場合、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０は、図３に示すように、位置制御部３１０Ａ、トルク分配部３１０Ｂ、電流制御部３１０Ｃを備える。なお、以下、本実施形態及び他の実施形態において、図３〜図５中において、一点鎖線内は、各ＥＣＵのＣＰＵが制御プログラムにより機能する制御ブロックを示しており、ハード構成を示すものではない。
【００７９】
第１ＥＣＵ３１０は、第１操舵角センサ１４６が検出した操舵角に対応する転舵角（操舵輪の転舵角）が得られるように、かつ、そのために、図示しないロータに必要な推力が得られるように第１駆動回路３０１を介して転舵モータ２１１の制御を実行する。
【００８０】
詳説すると、第１操舵角センサ１４６が検出した検出信号（操舵角）は、第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０に有線を介して入力される。そして、ＣＰＵ３７０は、通信線Ｗ３を介して、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０に入力する。第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０において、位置制御部３１０Ａは、第１操舵角センサ１４６が検出した検出信号（操舵角）を位置指令として入力するととともに、第１回転角センサ２２１からの検出信号を入力し、同信号に基づいて図示しないロータのステータに対する回転角を算出する。第１回転角センサ２２１からの検出信号は転舵モータ２１１の位置情報に相当する。
【００８１】
位置制御部３１０Ａは、算出した転舵モータ２１１の回転角と、位置指令としての操舵角に基づく操舵位置との偏差を演算し、その偏差に対して、位置制御に必要な所定のゲインを乗算し、その乗算値をトルク指令Ｐ＊としてトルク分配部３１０Ｂに供給する。トルク指令Ｐ＊は位置制御による演算結果に基づいて生成された第１トルク指令に相当する。位置制御部３１０Ａでは、位置フィードバック制御が行われ、指令値（位置指令）とフィードバック値（転舵モータ２１１の回転角）の偏差が０になるように制御する。
【００８２】
トルク分配部３１０Ｂは、供給されたトルク指令Ｐ＊を所定の分配比で分配する。本実施形態では、正常時制御モードの分配比は５０：５０（＝Ｐ１＊：Ｐ２＊）とされている。分配したトルク指令Ｐ１＊は、電流制御部３１０Ｃに送られる。
【００８３】
又、トルク指令Ｐ２＊は、ＣＰＵ３５０から通信線Ｗ１を介して後述する第２システムＳＹ２における第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０に入力される。即ち、トルク指令Ｐ２＊は、後述する電流制御部３２０Ｃに供給される。
【００８４】
第１ＥＣＵ３１０による転舵モータ２１１の舵取制御は、転舵角が操舵角と対応するように制御する位置制御と、そのために図示しないロータに必要な推力、即ち、出力トルクを得るためのトルク制御とが含まれる。
【００８５】
電流制御部３１０Ｃは、トルク制御、即ち、電流フィートバック制御を実行する。
正常時制御モードでは、電流制御部３１０Ｃは、トルク指令Ｐ１＊と、第１回転角センサ２２１の検出信号（回転角）、及び電流センサ３１６が検出した転舵モータ２１１の各相の実モータ電流値Ｉｑ１を入力する。電流制御部３１０Ｃは、第１回転角センサ２２１の検出信号（回転角）を参照して前記各相の実モータ電流値Ｉｑ１を２相変換し、ｄ軸とｑ軸の実電流を求める。そして、電流制御部３１０Ｃは、トルク指令Ｐ１＊（ｄ軸及びｑ軸の電流指令）と、ｄ軸とｑ軸の実電流との偏差をそれぞれ算出する。さらに、電流制御部３１０Ｃは、前記各偏差を比例積分制御して、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を求め、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を三相変換して、三相の電圧指令に変換する。この三相の電圧指令に基づいてＰＷＭしたモータ駆動信号を第１駆動回路３０１に出力する。
【００８６】
そして、第１駆動回路３０１は、第１ＥＣＵ３１０から出力されたモータ駆動信号に制御されてスイッチング動作し、転舵モータ２１１への通電と断電制御（ＰＷＭ制御）を繰り返し、トルク指令Ｐ１＊に一致したモータ駆動電流を流して転舵モータ２１１を回転駆動する。
【００８７】
このように第１ＥＣＵ３１０は、電流センサ３１６より得られる転舵モータ２１１の各相の実モータ電流値Ｉｑ１により、トルク制御を行う制御ループ、即ち、電流ループを備える。
【００８８】
１．１．２．  第２システムＳＹ２について
第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０は、図３に示すように電流制御部３２０Ｃを備える。電流制御部３２０Ｃは、トルク指令Ｐ２＊と、第２回転角センサ２２２の検出信号、及び電流センサ３２６が検出した転舵モータ２１１の各相の実モータ電流値Ｉｑ２を入力する。
【００８９】
電流制御部３２０Ｃは、第２回転角センサ２２２の検出信号（回転角）を参照して前記各相の実モータ電流値Ｉｑ２を２相変換し、ｄ軸とｑ軸の実電流を求める。そして、電流制御部３２０Ｃは、トルク指令Ｐ２＊（ｄ軸及びｑ軸の電流指令）と、ｄ軸とｑ軸の実電流との偏差をそれぞれ算出する。さらに、電流制御部３２０Ｃは、前記各偏差を比例積分制御して、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を求め、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を三相変換して、三相の電圧指令に変換する。この三相の電圧指令に基づいてＰＷＭしたモータ駆動信号を第２駆動回路３０２に出力する。
【００９０】
そして、第２駆動回路３０２は、第２ＥＣＵ３２０から出力されたモータ駆動信号に制御されてスイッチング動作し、転舵モータ２１２への通電と断電制御（ＰＷＭ制御）を繰り返し、トルク指令Ｐ２＊に一致したモータ駆動電流を流して転舵モータ２１２を回転駆動する。
【００９１】
このように第２ＥＣＵ３２０は、電流センサ３２６より得られる転舵モータ２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ２により、トルク制御を行う制御ループ、即ち、電流ループを備える。
【００９２】
１．１．３．  第３ＥＣＵ３３０の反力付与について
次に、正常時制御モードにおいて、操舵ハンドル１４０に反力を付与するための構成について説明する。
【００９３】
第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０は、軸力推定部３２２、反力トルク指令生成部３２３、減算器３２４、電流制御部３２５、トルク電流変換部３２８、及び微分器３２９を備える。
【００９４】
第１回転角センサ２２１が検出した検出信号（回転角）は第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０から、通信線Ｗ３を介してＣＰＵ３７０に入力される。
微分器３２９は、入力した前記回転角を微分して、角速度ωｒを求め、求めた角速度ωｒを軸力推定部３２２に入力する。又、電流センサ３１６及び電流センサ３２６が検出した検出信号（転舵モータ２１１，２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ１，Ｉｑ２）は、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０に入力され、同検出信号は、通信線Ｗ３を介してＣＰＵ３７０に入力される。即ち、検出信号（転舵モータ２１１，２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ１，Ｉｑ２）は軸力推定部３２２に入力される。
【００９５】
軸力推定部３２２は、入力した角速度ωｒ及び転舵モータ２１１，２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ１，Ｉｑ２に基づきシャフト２１３に働く転舵軸力を演算（推定）する。即ち、軸力推定部３２２は、今回入力した角速度ωｒと、前回入力した角速度との差分を求めて、角加速度を算出する。そして、軸力推定部３２２はこの角加速度と、実モータ電流値の和（Ｉｑ１＋Ｉｑ２）に基づき、軸力を推定（演算）する。
【００９６】
軸力推定部３２２は、算出した角加速度が正の場合には、算出した角加速度に応じた電流値を予め図示しないＲＯＭ等の記憶手段に格納したマップを参照して割り出する。そして、軸力推定部３２２はその割り出した電流値を今回入力した両実モータ電流値の和（Ｉｑ１＋Ｉｑ２）に加算し、この加算値に基づいて軸力を推定演算する。従って、この場合には、軸力（今回分）は前回軸力が推定演算された場合よりも大きな値として出力される。
【００９７】
なお、算出した角加速度が０の場合は、今回入力した実モータ電流値に加算する、角加速度に応じた電流値は０である。
反対に、軸力推定部３２２は、算出した角加速度が負の場合は、算出した角加速度に応じた電流値を予め図示しないＲＯＭ等の記憶手段に格納したマップから割り出す。そして、軸力推定部３２２は、その割り出した電流値を今回入力した両実モータ電流値の和（Ｉｑ１＋Ｉｑ２）から減算し、この減算値に基づいて軸力を推定演算する。従って、この場合には、軸力（今回分）は前回軸力が推定演算された場合よりも小さな値として出力される。
【００９８】
反力トルク指令生成部３２３は、軸力推定部３２２が演算した前記軸力に基づき、図示しないＲＯＭ等の記憶手段に格納した反力マップを参照して反力を得るのに必要な目標電流を反力トルク指令として求め、求められた反力トルク指令（目標電流）を、減算器３２４に出力する。トルク電流変換部３２８は、第１トルクセンサ１４４が検出した操舵トルクを電流値に変換し、減算器３２４に出力する。前記目標電流は制御量に相当する。
【００９９】
減算器３２４は、トルク電流変換部３２８から入力した電流値（操舵トルクに相当）と、反力トルク指令との偏差を演算し、その偏差を反力トルクの電流指令（ｄ軸及びｑ軸の電流指令を含む）として電流制御部３２５に付与する。即ち、トルクフィードバック制御が行われる。
【０１００】
このように第３ＥＣＵ３３０は、第１トルクセンサ１４４より得られる操舵トルクにより、トルクフィードバック制御を行う制御ループを備える。
電流制御部３２５は、前記反力トルクの電流指令と、第１トルクセンサ１４４が検出した回転角、及び電流センサ３１７が検出した第１反力モータ１５１の各相の実モータ電流値Ｉｑを入力する。
【０１０１】
電流制御部３２５の電流制御は、第１トルクセンサ１４４が検出した回転角を参照して前記各相の実モータ電流値Ｉｑを２相変換し、ｄ軸とｑ軸の実電流を求める。そして、電流制御部３２５は、反力トルクの電流指令（ｄ軸及びｑ軸の電流指令を含む）と、ｄ軸とｑ軸の実電流との偏差をそれぞれ算出する。さらに、電流制御部３２５は、前記各偏差を比例積分制御して、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を求め、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を三相変換して、三相の電圧指令に変換する。この三相の電圧指令に基づいてＰＷＭしたモータ駆動信号を第３駆動回路３０３に出力する。そして、第３駆動回路３０３は、第３ＥＣＵ３３０から出力されたモータ駆動信号に制御されてスイッチング動作し、第１反力モータ１５１への通電と断電制御（ＰＷＭ制御）を繰り返し、電流指令に一致したモータ駆動電流を流して第１反力モータ１５１を回転駆動する。
【０１０２】
このように第１システムＳＹ１の第３ＥＣＵ３３０は、電流センサ３１７より得られる第１反力モータ１５１の各相の実モータ電流値Ｉｑにより、トルク制御を行う制御ループ、即ち、電流ループを備える。
【０１０３】
そして、上記のようにして、第１反力モータ１５１が駆動制御され、操舵ハンドル１４０に、その操舵方向とは逆方向の反力トルク（操舵反力）が付与される。この結果、操舵ハンドル１４０の回転操作には、第１反力モータ１５１が発生する反力に抗する操舵トルクを加える必要がある。
【０１０４】
１．２．  フェィル時制御モード
１．２．１．  第１システムＳＹ１が異常の場合
１．２．１．１．  第１システムＳＹ１について
図４は、第１システムＳＹ１が異常の場合の制御ブロック図である。
【０１０５】
第２システムＳＹ２の相互監視機能により、第１システムＳＹ１が異常（フェィル）であると判定されると、第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０から、通信線Ｗ１を介して第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０にエラー情報α２１が入力される。異常と判定された第１システムＳＹ１では、受信したエラー情報α２１に基づいて、異常と判定された第１システムＳＹ１を構成している、第３ＥＣＵ３３０にも、通信線Ｗ３を介してエラー情報を通信する。
【０１０６】
そして、エラー情報を受信した第１ＥＣＵ３１０及び第３ＥＣＵ３３０は、それぞれ自身のＥＣＵの電力切換部３９０に制御信号を出力し、接点ｂ１から接点ｂ３に可動接点ｃを切り換えて、各回路の電源を遮断する。この結果、第１システムＳＹ１は、無効化される。従って、この場合、第１システムＳＹ１の第１ＥＣＵ３１０は、転舵モータ２１１の制御を停止する。
【０１０７】
１．２．１．２．  第２システムＳＹ２について
前述したように第２システムＳＹ２の相互監視機能により、第１システムＳＹ１が異常（フェィル）であると第２ＥＣＵ３２０が判定すると、第２ＥＣＵ３２０は、フェィル時制御モードとなる。
【０１０８】
この制御モードでは、図４に示すように、位置制御部３２０Ａ、電流制御部３２０Ｃを備える。フェィル時制御モードでは、第２ＥＣＵ３２０による転舵モータ２１２の舵取制御は、転舵角が操舵角と対応するように制御する位置制御と、そのために図示しないロータに必要な推力、即ち、出力トルクを得るためのトルク制御とが含まれる。
【０１０９】
即ち、フェィル時制御モードでは、第２ＥＣＵ３２０は、第２操舵角センサ１４７が検出した操舵角に対応する転舵角（操舵輪の転舵角）が得られるように、かつ、そのために図示しないロータに必要な推力が得られるように第２駆動回路３０２を介して転舵モータ２１２を舵取制御を実行する。
【０１１０】
詳説すると、第２操舵角センサ１４７が検出した検出信号（操舵角）は、第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０に有線を介して入力される。そして、ＣＰＵ３８０は、通信線Ｗ４を介して、第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０に前記検出信号（操舵角）を入力する。ＣＰＵ３６０において、位置制御部３２０Ａは、第２操舵角センサ１４７が検出した検出信号（操舵角）を位置指令として入力するととともに、第２回転角センサ２２２からの検出信号を入力し、同信号に基づいて図示しないロータのステータに対する回転角を算出する。第２回転角センサ２２２からの検出信号は転舵モータ２１２（電動モータ）の位置情報に相当する。
【０１１１】
位置制御部３２０Ａは、算出した転舵モータ２１２の回転角と、位置指令としての操舵角に基づく操舵位置との偏差を演算し、その偏差に対して、位置制御に必要な所定のゲインを乗算し、その乗算値をトルク指令Ｐ３＊として電流制御部３２０Ｃに供給する。
【０１１２】
位置制御部３２０Ａでは、位置制御が行われ、指令値（位置指令）及びフィードバック値（転舵モータ２１２の回転角）の偏差が０になるように制御する。
又、トルク指令Ｐ３＊は下記のように設定されている。
【０１１３】
即ち、車両走行中は路面反力が小さいことから、車両走行中において転舵モータ２１２のみで図示しないロータを駆動した場合に得られる推力（出力トルク）による転舵範囲が、操舵装置に含まれる両システムの正常時に得られる転舵範囲と同じになるように、トルク指令Ｐ３＊は設定されている。
【０１１４】
なお、車両が走行停止した場合において、据え切り操舵を行ったときには、路面反力が大きいため、トルク指令Ｐ３＊は、前記トルク指令Ｐ３＊に基づいた転舵モータ２１２のみの推力では、操舵装置に含まれる両システムが正常時よりも範囲が狭まった転舵範囲が得られるものとされている。
【０１１５】
本実施形態では、トルク指令Ｐ３＊は正常時制御モードでのトルク指令Ｐ２＊と同じ値とされている。
電流制御部３２０Ｃは、トルク指令Ｐ３＊、第２回転角センサ２２２の検出信号、及び電流センサ３２６が検出した転舵モータ２１１の各相の実モータ電流値Ｉｑ２を入力する。電流制御部３２０Ｃは、正常時制御モードと同様にトルク指令Ｐ３＊、第２回転角センサ２２２の検出信号、及び実モータ電流値Ｉｑ２に基づいて、モータ駆動信号を第２駆動回路３０２に出力する。
【０１１６】
そして、第２駆動回路３０２は、第２ＥＣＵ３２０から出力されたモータ駆動信号に制御されてスイッチング動作し、転舵モータ２１２への通電と断電制御（ＰＷＭ制御）を繰り返し、トルク指令Ｐ３＊に一致したモータ駆動電流を流して転舵モータ２１２を回転駆動する。
【０１１７】
このように第２ＥＣＵ３２０は、電流センサ３２６より得られる転舵モータ２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ２により、トルク制御を行う制御ループ、即ち、電流ループを備える。
【０１１８】
以上のようにして、フェィル時制御モードにおいて、電流制御部３２０Ｃでは、電流制御が行われ、トルク指令Ｐ３＊及びフィードバック値（転舵モータ２１２の電流値Ｉｑ２）の偏差が０になるように制御する。前記電流制御は、トルク制御に相当する。
【０１１９】
１．２．１．３．  第４ＥＣＵ３４０の反力付与について
次に、第１システムＳＹ１が異常時の場合において、操舵ハンドル１４０に反力を付与するための構成について説明する。
【０１２０】
第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０は、図４に示すように軸力推定部３２２、反力トルク指令生成部３２３、減算器３２４、電流制御部３２５、トルク電流変換部３２８、及び微分器３２９を備える。
【０１２１】
なお、前述した正常時制御モードと同じ構成は、同一符号を付してその説明を省略し、異なるところを説明する。
第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０は、第２トルクセンサ１４５からの検出信号がトルク電流変換部３２８及び電流制御部３２５に入力されるところが異なる。又、ＣＰＵ３８０の微分器３２９は、通信線Ｗ４を介して第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０から、第２回転角センサ２２２の検出信号（回転角）が入力されるところが異なっている。
【０１２２】
さらに、ＣＰＵ３８０の軸力推定部３２２は、通信線Ｗ４を介して第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０から、電流センサ３２６より得られる転舵モータ２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ２が入力されるところが異なる。そして、ここでの軸力推定部３２２は、入力した角速度ωｒ及び転舵モータ２１２の各相の実モータ電流値Ｉｑ２に基づきシャフト２１３に働く転舵軸力を演算（推定）するところが異なっている。
【０１２３】
又、電流制御部３２５の電流制御は、第２トルクセンサ１４５が検出した回転角を参照して、電流センサ３２７が検出した各相の実モータ電流値Ｉｑを２相変換し、ｄ軸とｑ軸の実電流を求める。そして、電流制御部３２５は、反力トルクの電流指令（ｄ軸及びｑ軸の電流指令を含む）と、ｄ軸とｑ軸の実電流との偏差をそれぞれ算出する。さらに、電流制御部３２５は、前記各偏差を比例積分制御して、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を求め、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値を三相変換して、三相の電圧指令に変換する。この三相の電圧指令に基づいてＰＷＭしたモータ駆動信号を第４駆動回路３０４に出力する。そして、第４駆動回路３０４は、第４ＥＣＵ３４０から出力されたモータ駆動信号に制御されてスイッチング動作し、第２反力モータ１５２への通電と断電制御（ＰＷＭ制御）を繰り返し、電流指令に一致したモータ駆動電流を流して第２反力モータ１５２を回転駆動する。
【０１２４】
このように第２システムＳＹ２の第４ＥＣＵ３４０は、電流センサ３２７より得られる第２反力モータ１５２の各相の実モータ電流値Ｉｑにより、トルク制御を行う制御ループ、即ち、電流ループを備える。
【０１２５】
そして、上記のようにして、第２反力モータ１５２が駆動制御され、操舵ハンドル１４０に、その操舵方向とは逆方向の反力トルク（操舵反力）が付与される。この結果、操舵ハンドル１４０の回転操作には、第２反力モータ１５２が発生する反力に抗する操舵トルクを加える必要がある。
【０１２６】
１．２．２．  第２システムＳＹ２が異常の場合
１．２．２．１．  第２システムＳＹ２について
図５は、第２システムＳＹ２が異常の場合の制御ブロック図である。
【０１２７】
第１システムＳＹ１の相互監視機能により、第２システムＳＹ２が異常（フェィル）であると判定されると、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０から、通信線Ｗ１を介して第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０にエラー情報α１２が入力される。異常と判定された第２システムＳＹ２では、受信したエラー情報α１２に基づいて、異常と判定された第２システムＳＹ２を構成している、第４ＥＣＵ３４０にも、通信線Ｗ４を介してエラー情報を通信する。
【０１２８】
そして、エラー情報を受信した第２ＥＣＵ３２０及び第４ＥＣＵ３４０は、それぞれ自身のＥＣＵの電力切換部３９０に制御信号を出力し、接点ｂ１から接点ｂ３に可動接点ｃを切り換えて、各回路の電源を遮断する。この結果、第２システムＳＹ２は、無効化される。従って、この場合、第２システムＳＹ２の第２ＥＣＵ３２０は、転舵モータ２１２の制御を停止する。
【０１２９】
１．２．２．２．  第１システムＳＹ１について
上記のように、第２システムＳＹ２が異常となると、第１システムＳＹ１の第１ＥＣＵ３１０は、マイクロコンピュータが実行する制御プログラムにより、演算、処理及び記憶等の各種の機能を有しており、フェィル時制御モードとなる。
【０１３０】
第１システムＳＹ１のフェィル時制御モードについては、第２システムＳＹ２のフェィル時制御モードとほぼ同じであるため、簡単に説明するために、図５には第１ＥＣＵ３１０において、第２ＥＣＵ３２０の各部に相当する構成と対応させて図示されている。
【０１３１】
すなわち、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０は位置制御部３１０Ａ、電流制御部３１０Ｃを備える。位置制御部３１０Ａ、電流制御部３１０Ｃは、第２システムＳＹ２のフェィル時制御モードの位置制御部３２０Ａ、電流制御部３２０Ｃと同様の構成である。フェィル時制御モードでは、第１ＥＣＵ３１０による転舵モータ２１１の舵取制御は、転舵角が操舵角と対応するように制御する位置制御と、そのために図示しないロータに必要な推力、即ち、出力トルクを得るためのトルク制御とが含まれる。
【０１３２】
即ち、フェィル時制御モードでは、第１ＥＣＵ３１０は、第１操舵角センサ１４６が検出した操舵角に対応する転舵角（操舵輪の転舵角）が得られるように、かつ、そのために図示しないロータに必要な推力が得られるように第１駆動回路３０１を介して転舵モータ２１１を舵取制御を実行する。
【０１３３】
なお、図５に示すように、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と、第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０間のデータ（第１操舵角センサ１４６の検出信号（操舵角））通信は通信線Ｗ３を介して行われる。
【０１３４】
１．２．２．３．  第３ＥＣＵの反力付与について
次に、第２システムＳＹ２が異常時の場合において、操舵ハンドル１４０に反力を付与するための構成について説明する。
【０１３５】
又、第１システムＳＹ１は、フェィル時制御モードでは、正常時制御モードと同様に第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０は、図５に示すように、３２２〜３２５の各部、３２８，３２９で示す構成を備える。そして、軸力推定部３２２には、正常時制御モードとはＩｑ２の入力が省略されていることが異なり、他の構成は、正常時制御モードと同様である。
【０１３６】
なお、図５に示すように、第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０と、第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０間のデータ（第１操舵角センサ１４６の検出信号（操舵角）、第１回転角センサ２２１の検出信号（回転角）、転舵モータ２１１の各相の実モータ電流値Ｉｑ１）通信は通信線Ｗ３を介して行われる。
【０１３７】
２．  通信線が断線している場合
前述した正常時制御モードでは、通信線が断線していない場合を説明したが、通信線が断線した場合には、下記の点で異なる。
【０１３８】
前記「１．１．  正常時制御モード」では、断線していない場合、通信線Ｗ１，Ｗ３を使用して、転舵モータ２１１，２１２及び第１反力モータ１５１の制御に必要なデータ通信を行っている。
【０１３９】
通信線Ｗ１，Ｗ３がいずれか一方、又は両方がともに断線した場合、各システムにおけるＥＣＵのＣＰＵは、図６に示す断線判定制御プログラムに従い、断線判定を行い、アンテナ４００及び送受信回路４１０を使用して無線通信を行う。
【０１４０】
前記「１．２．  フェィル時制御モード」の「１．２．１．  第１システムＳＹ１が異常の場合」では、断線していない場合、通信線Ｗ４を使用して、転舵モータ２１２及び第２反力モータ１５２の制御に必要なデータ通信を行っている。ここで、通信線Ｗ４が断線した場合、第２システムＳＹ２における第２ＥＣＵ３２０のＣＰＵ３６０、第４ＥＣＵ３４０のＣＰＵ３８０は、図６に示す断線判定制御プログラムに従い、断線判定を行い、以後、アンテナ４００及び送受信回路４１０を使用して無線通信を行う。
【０１４１】
前記「１．２．  フェィル時制御モード」の「１．２．２．  第２システムＳＹ２が異常の場合」では、断線していない場合、通信線Ｗ３を使用して、転舵モータ２１１及び第１反力モータ１５１の制御に必要なデータ通信を行っている。ここで、通信線Ｗ３が断線した場合、第２システムＳＹ２における第１ＥＣＵ３１０のＣＰＵ３５０、第３ＥＣＵ３３０のＣＰＵ３７０は、図６に示す断線判定制御プログラムに従い、断線判定を行い、以後、アンテナ４００及び送受信回路４１０を使用して無線通信を行う。
【０１４２】
なお、正常時制御モードにおいては、相互監視機能を実現するために、断線していない場合には、通信線Ｗ１〜Ｗ４を使用する。そして、これらの通信線のうち、いずれかが単独又は、複数断線した場合には、断線した通信線を使用しているＥＣＵのＣＰＵは、図６に示す断線判定制御プログラムに従い、断線判定を行い、以後、アンテナ４００及び送受信回路４１０を使用して無線通信を行う。
【０１４３】
本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のステアバイワイヤ式の操舵装置では、第１システムＳＹ１における第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０及び第２システムＳＹ２における第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０は、それぞれ断線判定手段として通信線Ｗ３，Ｗ４（有線手段）が断線しているか否かを判定するようにした。そして、第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０及び第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０は、断線と判定しない場合には、通信線Ｗ３，Ｗ４にてデータ通信を許容する。又、第１ＥＣＵ３１０、第３ＥＣＵ３３０及び第２ＥＣＵ３２０、第４ＥＣＵ３４０は、断線と判定した場合には、通信切換手段として通信線から無線手段を構成する送受信回路４１０，アンテナ４００にてデータ通信を行うように切り換えるようにした。
【０１４４】
この結果、例えば、通信線Ｗ３，Ｗ４の両方が共に断線した場合、即ち、第１システムＳＹ１及び第２システムＳＹ２の両システム内においてそれぞれに断線があった場合においても、操舵が可能となる。従来は無線手段を備えていないため、両システムの各通信線（例えば、通信線Ｗ３，Ｗ４）が共に断線（多重の断線）すると、両システムの転舵モータの制御が同時に不能となる可能性があるが、この実施形態においてはそのようなことはない。
【０１４５】
（２）  本実施形態では、第１システムＳＹ１の第１ＥＣＵ３１０と転舵モータ２１１とを一体に固設した。又、第１システムＳＹ１の第３ＥＣＵ３３０と第１反力モータ１５１とを一体に固設した。又、第２システムＳＹ２の第２ＥＣＵ３２０と転舵モータ２１２とを一体に固設した。又、第２システムＳＹ２の第４ＥＣＵ３４０と第２反力モータ１５２とを一体に固設した。
【０１４６】
この結果、モータ一体型ＥＣＵ（アクチュエータ一体型ＥＣＵ）とすることにより、ＥＣＵと転舵モータや反力モータ（アクチュエータ）のコイルを、ワイヤでなく、バスバーで結線できる。
【０１４７】
又、本実施形態では、図示しないケース内でＥＣＵと、転舵モータや反力モータ（アクチュエータ）のコイルを結線しているため、外力による断線の虞がない。
【０１４８】
（３）  本実施形態では、第１システムＳＹ１、及び第２システムＳＹ２は予備電源Ｂｙを備えるようにした。本実施形態では、各システムの第１制御手段を構成する第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０、並びに第２制御手段を構成する第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０にそれぞれ予備電源Ｂｙを備えるようにした。そして、バッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２からの電力供給が遮断された際には、予備電源Ｂｙから電力供給を行う電力切換部３９０（電力切換手段）を備えた。
【０１４９】
この結果、予備電源Ｂｙを備えているため、万が一バッテリ電源Ｂａ１，Ｂａ２との結線が断線しても、予備電源Ｂｙの放電容量が許容する間は、予備電源Ｂｙにより転舵動作を可能とすることができる。
【０１５０】
（４）  本実施形態では、無線でデータ通信を行う際には、受信したデータを参照して行う制御プログラムの制御周期及び受信するデータのサンプリング周期を変更するようにした。
【０１５１】
無線通信は、両システムの多重の断線に対するバックアップとしての通信手段であるため、前記各モータの制御の性能低下はあっても、両システムが同時に不能となることはなく、上記（１）の作用効果を奏することができる。
【０１５２】
（５）  本実施形態では、両システムの内の他のシステムからのデータを送受信する通信線Ｗ１，Ｗ２（第２有線手段）を備える。又、ＣＰＵ３５０，３６０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０を、両ＣＰＵ３５０、３６０間の通信、即ち、第１システムＳＹ１、第２システムＳＹ２（制御システム）間の通信を行う第２無線手段とした。又、ＣＰＵ３７０，３８０のアンテナ４００を備えた送受信回路４１０を、両ＣＰＵ３７０、３８０間の通信、即ち、第１システムＳＹ１、第２システムＳＹ２（制御システム）間の通信を行う第２無線手段とした。さらに、第１ＥＣＵ３１０及び第２ＥＣＵ３２０は、両ＥＣＵ間の通信線Ｗ１の断線を判定する第２断線判定手段とし、第３ＥＣＵ３３０及び第４ＥＣＵ３４０は、両ＥＣＵ間の通信線Ｗ２の断線を判定する第２断線判定手段とした。
【０１５３】
そして、通信線Ｗ１，Ｗ２が断線しているか否かの判定結果に応じて、第１ＥＣＵ３１０〜第４ＥＣＵ３４０はデータ通信を無線に切り換える第２通信切換手段とした。
【０１５４】
この結果、第１システムＳＹ１と第２システムＳＹ２間の通信線が断線した場合でも、システム間において無線でデータ通信が行える効果を奏する。例えば、断線があっても、エラー情報を他のシステム間で送受信することができる。システムの制御の協調を断線時でも行うことができる。
【０１５５】
（６）  本実施形態では、無線にてデータ通信を行う際、受信したデータのエラーチェックを行う第１ＥＣＵ３１０乃至第４ＥＣＵ３４０（エラーチェック手段）を備えるようにした。
【０１５６】
この結果、無線通信で、データの送受信（データ通信）を行う場合、有線通信よりも受信したデータにノイズが重畳して伝達エラーの発生率が高くなるが、エラーチェックにより、伝達エラーによる制御の悪影響を防止できる。
【０１５７】
（７）  本実施形態では、第１ＥＣＵ３１０、及び第２ＥＣＵ３２０はそれぞれ第２システムＳＹ２及び第１システムＳＹ１が異常か否かを判定する制御システム異常判定手段とした。そして、第１ＥＣＵ３１０、及び第２ＥＣＵ３２０は、その判定結果に応じて他のシステムを無効化する無効化手段とした。
【０１５８】
この結果、他のシステムが異常の場合には、他の制御システムを無効化して、残った正常の制御システムにより、支配下の転舵モータにて舵取機構を転舵制御し、反力モータを制御することができる。
【０１５９】
なお、本発明の実施形態は、上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
（１）  第１実施形態では、第１反力モータ１５１、及び第２反力モータ１５２を備えたが、１つの反力モータにて、操舵ハンドル１４０に反力を付与するようにしてもよい。例えば、第１反力モータ１５１にて反力を付与する場合、第１システムＳＹ１の第３ＥＣＵ３３０と第２システムＳＹ２の第４ＥＣＵ３４０にてそれぞれ制御するように構成する。
【０１６０】
（２）  前記各実施形態では、第１システムＳＹ１及び第２システムＳＹ２で一対の転舵モータ２１１，２１２を制御するようにしたが、３つ以上の転舵モータを備えた舵取機構２００に具体化し、各転舵モータを個別に制御するシステムを複数備えてもよい。
【０１６１】
（３）  前記実施形態では、各ＥＣＵは、モータ（転舵モータ、反力モータ）のハウジングに固定したケース内で、モータのコイルとバスバーで結線した。この構成の代わりに、モータ（転舵モータ、反力モータ）のハウジングに固定したケース内でハーネスを介して結線してもよい。この場合でも、図示しないケース内で結線しているため、外力による断線の虞がない。
【０１６２】
（４）  前記実施形態では、無線通信でデータ通信を行う場合には、各ＥＣＵのＣＰＵは有線通信でデータ通信を行う場合よりも、転舵モータ２１１，２１２や第１反力モータ１５１，第２反力モータ１５２の制御周期を長くするようにした。又、各ＥＣＵのＣＰＵは、無線通信を行う場合、第１トルクセンサ、第２トルクセンサ、第１操舵角センサ、第２操舵角センサ、第１回転角センサ、第２回転角センサ、電流センサ３１６，３１７，３２６，３２７のサンプリング周期を有線通信よりも長くなるように変更するようにした。
【０１６３】
しかし、両方をともに変更する代わりに、例えば、転舵モータ２１１，２１２や第１反力モータ１５１，第２反力モータ１５２の制御周期を有線通信のときよりも長くする制御のみを行ってもよい。
【０１６４】
又、両方をともに変更する代わりに、各ＥＣＵのＣＰＵは、無線通信を行う場合、第１トルクセンサ、第２トルクセンサ、第１操舵角センサ、第２操舵角センサ、第１回転角センサ、第２回転角センサ、電流センサ３１６，３１７，３２６，３２７のサンプリング周期を有線通信のときよりも長くするだけでもよい。
【０１６５】
（５）  前記実施形態では、軸力推定を行うために、軸力推定部３２２を設けたが、軸力センサにてシャフト２１３に作用する軸力を検出するようにしてもよい。
【０１６６】
（６）  前記実施形態では、各システムにおいて、第１操舵角センサ１４６及び第１トルクセンサ１４４を設けたが、１つのセンサで兼用する構成としてもよい。又、第２操舵角センサ１４７及び第２トルクセンサ１４５を設けたが、１つのセンサで兼用する構成としてもよい。
【０１６７】
【発明の効果】
以上、詳述したように、請求項１乃至請求項８に記載の発明によれば、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置において、複数の制御システムに多重の断線があった場合においても、操舵を可能にすることができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の操舵装置の全体を示す概略図。
【図２】操舵装置の電気ブロック図。
【図３】同じく正常時制御モードの制御ブロック図。
【図４】同じくフェィル時制御モードの制御ブロック図。
【図５】同じくフェィル時制御モードの制御ブロック図。
【図６】ＣＰＵが実行する断線判定制御プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
１４０…操舵ハンドル（操舵部材）
１４６…第１操舵角センサ（検出手段）
１４７…第２操舵角センサ（検出手段）
１５１…第１反力モータ（反力アクチュエータ）
１５２…第２反力モータ（反力アクチュエータ）
２００…舵取機構
２１１，２１２…転舵モータ（転舵アクチュエータ）
２１３…シャフト（転舵軸）
２２１…第１回転角センサ（検出手段）
２２２…第２回転角センサ（検出手段）
３１０…第１ＥＣＵ（第１制御手段、断線判定手段（第１断線判定手段）、通信切換手段（第１通信切換手段）、エラーチェック手段、第２断線判定手段、第２通信切換手段、制御システム異常判定手段、無効化手段）
３１６…電流センサ（検出手段）
３１７…電流センサ（検出手段）
３２０…第２ＥＣＵ（第１制御手段、断線判定手段（第１断線判定手段）、通信切換手段（第１通信切換手段）、エラーチェック手段、第２断線判定手段、第２通信切換手段、制御システム異常判定手段、無効化手段）
３３０…第３ＥＣＵ（第２制御手段、断線判定手段（第１断線判定手段）、通信切換手段（第１通信切換手段）、エラーチェック手段、第２断線判定手段、第２通信切換手段）
３４０…第４ＥＣＵ（第２制御手段、断線判定手段（第１断線判定手段）、通信切換手段（第１通信切換手段）、エラーチェック手段、第２断線判定手段、第２通信切換手段）
３９０…電力切換部（電力切換手段）
４００…アンテナ
４１０…送受信回路（第１ＥＣＵと第３ＥＣＵ間、及び第２ＥＣＵと第４ＥＣＵ間ではアンテナ４００とともに無線手段（第１無線手段）を構成する。）
４１０…送受信回路（第１ＥＣＵと第２ＥＣＵ間、及び第３ＥＣＵと第４ＥＣＵ間ではアンテナ４００とともに第２無線手段を構成する）
Ｂａ１，Ｂａ２…バッテリ電源（共通の電源）
Ｂｙ…予備電源
Ｔ…操舵輪
ＳＹ１…第１システム（制御システム）
ＳＹ２…第２システム（制御システム）
Ｗ１，Ｗ２…通信線（第２有線手段）
Ｗ３，Ｗ４…通信線（有線手段（第１有線手段））
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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