(57)【要約】【課題】ｘ軸方向とｙ軸方向との２つの直線方向への独立した移動を要することなく、工具先端近傍と被加工物とのｘｙ面に沿った位置調節を行うことができる加工装置を提供する。【解決手段】互いに略直交するｙ軸及びｚ軸のうち、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置を加工する加工手段と、被加工物を支持する支持手段と、該支持手段をｚ軸方向に略平行な回動軸であるｃ軸の周りに回動させるｃ軸回動手段と、該支持手段をｙ軸に沿って該加工手段に対して相対的に移動させるｙ軸移動手段と、該被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が、該加工手段により加工されるよう、該ｃ軸回動手段及び該ｙ軸移動手段を動作させる制御手段と、を備えてなる加工装置である。【選択図】  図１
2004351596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに略直交するｙ軸及びｚ軸のうち、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置を加工する加工手段と、
被加工物を支持する支持手段と、
該支持手段をｚ軸方向に略平行な回動軸であるｃ軸の周りに回動させるｃ軸回動手段と、
該支持手段をｙ軸に沿って該加工手段に対して相対的に移動させるｙ軸移動手段と、
該被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が、該加工手段により加工されるよう、該ｃ軸回動手段及び該ｙ軸移動手段を動作させる制御手段と、
を備えてなる加工装置。
【請求項２】
ｃ軸を含みｙ軸に略平行な平面である基準面上の点を前記加工手段が加工可能であり、
前記制御手段が、前記加工所望位置が該基準面に存するようｃ軸回動手段に回動を命じるｃ軸回動命令部と、該ｃ軸回動命令部による回動の後に前記加工所望位置が前記加工手段により加工可能な加工位置に配置されるようｙ軸移動手段に移動を命じるｙ軸移動命令部と、を有してなるものである、請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
前記加工所望位置が、所定の線である加工線に沿った線状をなすものであり、
前記ｃ軸回動命令部と前記ｙ軸移動命令部とにより該加工線上の１の前記加工所望位置である加工開始点が前記加工位置に配置された後、該加工開始点から加工を行う方向である加工方向を定める加工方向決定手段と、
該加工方向決定手段により定められた該加工方向に向けて前記加工手段により前記被加工物に加工が行われるよう、前記ｃ軸回動手段及び前記ｙ軸移動手段を動作させる加工時駆動手段と、を、前記制御手段がさらに備えるものである、請求項２に記載の加工装置。
【請求項４】
前記加工方向決定手段が、前記加工線上の前記加工開始点に対して所定の関係を有する前記加工線上の点である目標点を決定する目標点決定手段と、前記加工開始点に対する該目標点の位置から前記加工方向を定める目標点考慮手段と、を有してなるものである、請求項３に記載の加工装置。
【請求項５】
前記加工開始点における前記加工線が微分可能であり、
前記目標点決定手段が、前記加工開始点における前記加工線の接線に沿った両方向のうち加工を進める方向を決定する接線方向決定手段と、該接線方向決定手段により決定された方向に位置し前記加工開始点から所定距離離れた位置である方向指示位置を定める方向指示位置決定手段と、該方向指示位置決定手段により定められた該方向指示位置からｃ軸に下ろした垂線が前記加工線と交差する位置である目標点を定める目標点探知手段と、を有するものである、請求項４に記載の加工装置。
【請求項６】
前記目標点考慮手段が、前記加工開始点からｃ軸に下ろした垂線と前記目標点からｃ軸に下ろした垂線との両垂線の長さの差である距離差を算出する距離差算出手段を有し、
前記加工時駆動手段が、該距離差に応じて前記ｙ軸移動手段を動作させるものである、請求項４又は５に記載の加工装置。
【請求項７】
前記目標点考慮手段が、前記目標点からｃ軸に下ろした垂線と前記基準面とがなす角である目標角度を算出する目標角度算出手段を有し、
前記加工時駆動手段が、該目標角度に応じて前記ｃ軸回動手段を動作させるものである、請求項４乃至６のいずれかに記載の加工装置。
【請求項８】
前記目標点考慮手段が、前記目標点からｃ軸に下ろした垂線と前記基準面とがなす角である目標角度を算出する目標角度算出手段を有し、
前記加工時駆動手段が、該目標角度に応じて前記ｃ軸回動手段を動作させつつ、前記距離差に応じて前記ｙ軸移動手段を動作させるものである、請求項６に記載の加工装置。
【請求項９】
前記ｃ軸回動手段による回動の角速度と、前記ｙ軸移動手段による移動の線速度と、の割合が、前記加工開始点から前記目標点まで加工するあいだ一定である、請求項８に記載の加工装置。
【請求項１０】
前記加工開始点から前記目標点まで加工することを１サイクルとし、
前サイクルの前記目標点を次サイクルの前記加工開始点として、複数サイクルを順次実行することによって前記加工線に略沿った加工を行うものである、請求項４乃至９のいずれかに記載の加工装置。
【請求項１１】
前記加工所望位置が、ｙ軸とｚ軸とに垂直なｘ軸、ｙ軸及びｚ軸によって表される直交座標によって表され、
前記制御手段が、前記加工所望位置を示すｙ軸とｘ軸との座標を用いて前記ｃ軸回動手段及び前記ｙ軸移動手段を動作させ、前記加工所望位置を示すｚ軸の座標を用いて前記加工手段をｚ軸方向に進退させるものである、請求項１乃至１０のいずれかに記載の加工装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の前記制御手段をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【請求項１３】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の前記制御手段をコンピュータに実現させるためのプログラムを記録したコンピュータ読みとり可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、加工装置に関し、より詳細には、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置を加工する加工手段と、被加工物を支持する支持手段と、の位置調節を行う新しい位置調節機構を有する加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
被加工物を支持し、該被加工物に工具の先端近傍を当接させて該被加工物の所定の位置を加工（例えば、切削加工等）する加工装置が、金属加工分野を中心として従来から用いられてきた。
かかる加工装置は、工作機械とも呼ばれ、通常、被加工物が上面に載置固定されて被加工物をｘｙ面（互いに直交するｘ軸及びｙ軸との両軸に平行な面）に沿って自在に移動させるｘｙテーブルと、ｚ軸（ｘ軸及びｙ軸との両軸に垂直な軸）方向に先端が進退する工具と、によって構成され、被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が工具先端により加工可能な加工位置に配置されるようｘｙテーブルを動作させ（被加工物を工具先端に対してｘｙ面に沿って相対的に移動させる。）、その後、工具先端をｚ軸方向に移動させて所望の加工を被加工物に施す。
このようなｘｙテーブルは、底部に対してｘ軸方向に沿って移動可能な中間部を有し、さらに該中間部に対してｙ軸方向に沿って移動可能な上部を有し、該上部に被加工物が載置固定されることで支持されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
登録実用新案第３０８８８３３号公報（段落番号００１６〜００２３、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかるｘｙテーブルは、上述のように、ｘ軸方向とｙ軸方向との２つの直線方向への独立した移動を要するものであり、このため次のような問題があった。即ち、問題としては、（１）直線方向に沿った移動を行う際には位置決めする際の精度を向上させにくく、このため加工精度を上げにくいこと、（２）直線方向に沿った移動の速度は増加させにくく、長い移動時間を要することから迅速な加工を行いにくいこと、（３）ｘ軸上又はｙ軸上に存しない被加工物の点に向けて移動する際には、ｘ軸方向への移動距離とｙ軸方向への移動距離との合計が、本来必要な移動距離よりも大きくなる（例えば、（ｘ，ｙ）＝（０，０）から（２，２）まで移動する際には、ｘ軸方向への移動距離（２）とｙ軸方向への移動距離（２）との合計は４（２つの直線方向へ独立の移動をした場合）となるが、本来必要な移動距離は（２２＋２２）０．５＝２．８３・・である。即ち、直角三角形の直角の角を挟む２辺の長さの和は、斜辺の長さよりも長いからである。）ので、長い移動時間を要し迅速な加工を行いにくいこと、等である。
【０００５】
そこで、本発明では、ｘ軸方向とｙ軸方向との２つの直線方向への独立した移動を要することなく、工具先端近傍と被加工物とのｘｙ面に沿った位置調節を行うことができる加工装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の加工装置（以下、「本装置」という。）は、互いに略直交するｙ軸及びｚ軸のうち、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置を加工する加工手段と、被加工物を支持する支持手段と、該支持手段をｚ軸方向に略平行な回動軸であるｃ軸の周りに回動させるｃ軸回動手段と、該支持手段をｙ軸に沿って該加工手段に対して相対的に移動させるｙ軸移動手段と、該被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が、該加工手段により加工されるよう、該ｃ軸回動手段及び該ｙ軸移動手段を動作させる制御手段と、を備えてなる加工装置である。
まず、支持手段が被加工物を支持する。ｃ軸回動手段が、支持手段をｚ軸方向に略平行な回動軸であるｃ軸の周りに回動させる。ｙ軸移動手段が、支持手段をｙ軸に沿って加工手段に対して相対的に移動させる。このような状態において、制御手段が、被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が、加工手段により加工されるよう、ｃ軸回動手段及びｙ軸移動手段を動作させた後、加工手段が、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置（加工所望位置）を加工する。なお、本明細書中では、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は互いに略直交するものであれば良く、特定の向きをｘ軸又はｙ軸又はｚ軸と限定するものではない。
また、加工手段は、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物に当接することで被加工物の所定の位置（加工所望位置）を加工することができるものであればいかなるものであってもよく何ら制限されないが、例えば工具等を例示することができる。
このように本装置は、ｃ軸回動手段によるｃ軸周りの回動と、ｙ軸移動手段によるｙ軸方向への直線移動と、によって、加工手段と被加工物とのｘｙ面に沿った位置調節を行うことができる。即ち、本装置は、ｘ軸方向とｙ軸方向との２つの直線方向への独立した移動を要することなく、ｃ軸周りの回動とｙ軸方向への直線移動とにより、例えば工具等のような加工手段の先端近傍と被加工物とのｘｙ面に沿った位置調節を行うことができる。このように本装置においては、ｘ軸方向への直線方向への移動の代わりにｃ軸周りの回動を用いており、１方向への直線移動を用いないことから（直線移動が従来では２方向にそれぞれ必要であったが、本装置では１方向のみの直線移動で足りる。）、前述したｘｙテーブルを用いる際の問題点（１）〜（３）を解消又は減少させることができる。具体的には、問題点（１）は、通常、直線移動よりも回動の方が位置決め精度が高いことから、本装置では加工精度を上げることができ、問題点（２）は、通常、直線方向に沿った移動よりも回動は（直線移動距離に関与なく）迅速に行うことができるので（直線移動の組み合わせに比して、回動を加えることで、加工手段と被加工物とのｘｙ面に沿った位置調節を迅速に行うことができる。）、本装置においては移動時間を短縮して迅速な加工を行うことができ、そして問題点（３）は、本装置においては、本来必要な移動距離を移動させるようにすれば足りる（例えば、前述した例では、（ｘ，ｙ）＝（０，０）から（２，２）まで移動する際には、（０，０）から（２，２）を結ぶ線がｙ軸に一致するようｃ軸回動手段により回動させれば、ｙ軸移動手段は本来必要な移動距離（２２＋２２）０．５＝２．８３・・のみ移動させれば足りる。）ので、長い移動時間を要さず迅速な加工を行うことができる。
【０００７】
ｃ軸を含みｙ軸に略平行な平面である基準面上の点を前記加工手段が加工可能であり、前記制御手段が、前記加工所望位置が該基準面に存するようｃ軸回動手段に回動を命じるｃ軸回動命令部と、該ｃ軸回動命令部による回動の後に前記加工所望位置が前記加工手段により加工可能な加工位置に配置されるようｙ軸移動手段に移動を命じるｙ軸移動命令部と、を有してなるもの（以下、「基準面使用本装置」という。）であってもよい。
こうすることでｃ軸回動命令部が、加工所望位置が基準面に存するようｃ軸回動手段に回動を命じ、その後、ｙ軸移動命令部が、ｃ軸回動命令部による回動の後に加工所望位置が加工手段により加工可能な加工位置に配置されるようｙ軸移動手段に移動を命じるので、制御手段は、被加工物の加工すべき位置である加工所望位置が加工手段により加工されるよう、ｃ軸回動手段及びｙ軸移動手段を確実に動作させることができる。
なお、基準面は、支持手段がｃ軸回動手段により回動される回動軸であるｃ軸を含むと共にｙ軸に略平行な平面であり、該基準面上の点を加工手段が加工可能であるように定められる。また、ここで「ｙ軸に略平行な平面」とは、ｙ軸を該平面が含んでもよい。
【０００８】
基準面使用本装置の場合、前記加工所望位置が、所定の線である加工線に沿った線状をなすものであり、前記ｃ軸回動命令部と前記ｙ軸移動命令部とにより該加工線上の１の前記加工所望位置である加工開始点が前記加工位置に配置された後、該加工開始点から加工を行う方向である加工方向を定める加工方向決定手段と、該加工方向決定手段により定められた該加工方向に向けて前記加工手段により前記被加工物に加工が行われるよう、前記ｃ軸回動手段及び前記ｙ軸移動手段を動作させる加工時駆動手段と、を、前記制御手段がさらに備えるもの（以下、「加工方向決定本装置」という。）であってもよい。
所定の線である加工線に沿った線状を加工所望位置がなしている場合、まず、加工線上の１の加工所望位置である加工開始点が加工位置（加工手段により加工可能な位置）にｃ軸回動命令部とｙ軸移動命令部とによって配置された後、加工方向決定手段によって加工開始点から加工を行う方向である加工方向が定められる。そして、（加工手段が加工を開始した後）加工時駆動手段が、加工方向に向けて加工手段により被加工物に加工が行われるよう、ｃ軸回動手段及びｙ軸移動手段を動作させる。このため加工所望位置が形成する加工線に沿って加工を連続的に行うことができる。
【０００９】
加工方向決定本装置の場合、前記加工方向決定手段が、前記加工線上の前記加工開始点に対して所定の関係を有する前記加工線上の点である目標点を決定する目標点決定手段と、前記加工開始点に対する該目標点の位置から前記加工方向を定める目標点考慮手段と、を有してなるもの（以下、「目標点決定本装置」という。）であってもよい。
こうすることで目標点決定手段が、加工線上の加工開始点に対して所定の関係を有する加工線上の点である目標点を決定する。そして、目標点考慮手段が、加工開始点に対する目標点の位置から加工方向を定める。このため加工線上の点である目標点を用い、加工開始点に対する目標点の位置から加工方向を定めるので、加工方向を定めることを比較的容易に行うことができると共に、定められた加工方向に誤りが生じることを防止又は減少させることができる。
【００１０】
目標点決定本装置の場合、前記加工開始点における前記加工線が微分可能であり、前記目標点決定手段が、前記加工開始点における前記加工線の接線に沿った両方向のうち加工を進める方向を決定する接線方向決定手段と、該接線方向決定手段により決定された方向に位置し前記加工開始点から所定距離離れた位置である方向指示位置を定める方向指示位置決定手段と、該方向指示位置決定手段により定められた該方向指示位置からｃ軸に下ろした垂線が前記加工線と交差する位置である目標点を定める目標点探知手段と、を有するものであってもよい。
ここに「前記加工開始点における前記加工線が微分可能」とは、加工開始点における加工線の接線を一義的に定めることができることをいい、通常、加工開始点において加工線が折れ曲がっておらず曲線又は直線をなしていることをいう。そして、加工開始点が前記加工線の端部であれば、加工開始点から微小距離離れた加工線上の点を求め、加工開始点と微小距離離れた加工線上の点とを結ぶ直線を、加工開始点における接線とする（即ち、加工開始点が前記加工線の端部に位置しても、ここでは「前記加工開始点における前記加工線が微分可能」とする。）。
まず、接線方向決定手段が、加工開始点における加工線の接線に沿った両方向のうち加工を進める方向（通常、該両方向のうち、加工線上に存する加工終了点に向かう方向）を決定する。そして、方向指示位置決定手段が、接線方向決定手段により決定された方向に位置し加工開始点から所定距離離れた位置である方向指示位置を定める。さらに、目標点探知手段が、方向指示位置決定手段により定められた方向指示位置からｃ軸に下ろした垂線が加工線と交差する位置である目標点を定める。こうすることで加工開始点における加工線の接線に沿った方向を用いて方向指示位置を決定し目標点を定めることができるので、加工線上の加工開始点に対して所定の関係を有する加工線上の点である目標点を簡単な処理によって決定することができる。
【００１１】
目標点決定本装置の場合、前記目標点考慮手段が、前記加工開始点からｃ軸に下ろした垂線と前記目標点からｃ軸に下ろした垂線との両垂線の長さの差である距離差を算出する距離差算出手段を有し、前記加工時駆動手段が、該距離差に応じて前記ｙ軸移動手段を動作させるもの（以下、「距離差算出本装置」という。）であってもよい。
距離差算出手段が、加工開始点からｃ軸に下ろした垂線と目標点からｃ軸に下ろした垂線との両垂線の長さの差である距離差を算出し、加工時駆動手段が、該距離差に応じてｙ軸移動手段を動作させるので、ｃ軸回動手段が動作して目標点が基準面に属するようになった際に、加工手段により加工可能な加工位置に目標点が位置するようにすることができ、加工開始点から目標点に至るまでの加工を確実に行うことができる。
【００１２】
目標点決定本装置の場合、前記目標点考慮手段が、前記目標点からｃ軸に下ろした垂線と前記基準面とがなす角である目標角度を算出する目標角度算出手段を有し、前記加工時駆動手段が、該目標角度に応じて前記ｃ軸回動手段を動作させるものであってもよい。
目標角度算出手段が、目標点からｃ軸に下ろした垂線と基準面とがなす角である目標角度を算出し、加工時駆動手段が、該目標角度に応じてｃ軸回動手段を動作させるので、加工開始点から目標点が基準面に属するようになるまでの加工を確実に行うことができる。
【００１３】
距離差算出本装置の場合、前記目標点考慮手段が、前記目標点からｃ軸に下ろした垂線と前記基準面とがなす角である目標角度を算出する目標角度算出手段を有し、前記加工時駆動手段が、該目標角度に応じて前記ｃ軸回動手段を動作させつつ、前記距離差に応じて前記ｙ軸移動手段を動作させるもの（以下、「同時動作本装置」という。）であってもよい。
こうすることで目標角度に応じてｃ軸回動手段を動作させつつ、前記距離差に応じてｙ軸移動手段を動作させるので、ｃ軸回動手段が動作して目標点が基準面に属する際には、加工手段により加工可能な加工位置に目標点が位置するので、加工開始点から目標点に至るまでの加工を確実に行うことができると共に、ｃ軸を中心とした回動とｙ軸方向への移動が一緒に起こり加工開始点から目標点に至るまでの加工を曲線に沿って行うことができる。
【００１４】
同時動作本装置の場合、前記ｃ軸回動手段による回動の角速度と、前記ｙ軸移動手段による移動の線速度と、の割合が、前記加工開始点から前記目標点まで加工するあいだ一定であってもよい。
ここに「前記ｃ軸回動手段による回動の角速度と、前記ｙ軸移動手段による移動の線速度と、の割合」とは、ｃ軸回動手段による回動の角速度ｗ（度／秒）と、ｙ軸移動手段による移動の線速度ｖ（ｍｍ／秒）と、の割合（ｗ／ｖ（度／ｍｍ））をいう。
こうすることでｃ軸を中心とした回動とｙ軸方向への移動との割合が、加工開始点から目標点まで加工するあいだ一定であるから、加工開始点から目標点に至るまでの加工をなめらかな曲線に沿って行うことができる。
【００１５】
目標点決定本装置の場合、前記加工開始点から前記目標点まで加工することを１サイクルとし、前サイクルの前記目標点を次サイクルの前記加工開始点として、複数サイクルを順次実行することによって前記加工線に略沿った加工を行うものであってもよい。
こうすることで１サイクルでは加工を終了することができない加工線に沿った加工であっても、サイクルを反復して行うことで、加工線に略沿った加工を行うことができる。
【００１６】
本装置においては、前記加工所望位置が、ｙ軸とｚ軸とに垂直なｘ軸、ｙ軸及びｚ軸によって表される直交座標によって表され、前記制御手段が、前記加工所望位置を示すｙ軸とｘ軸との座標を用いて前記ｃ軸回動手段及び前記ｙ軸移動手段を動作させ、前記加工所望位置を示すｚ軸の座標を用いて前記加工手段をｚ軸方向に進退させるものであってもよい。
工作機械等の機械加工の分野では、加工すべき位置がｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の直交３軸の座標系により示されることが多いことから、制御手段が、加工所望位置を示すｙ軸とｘ軸との座標を用いてｃ軸回動手段及びｙ軸移動手段を動作させ、加工所望位置を示すｚ軸の座標を用いて加工手段をｚ軸方向に進退させるようにすれば、従来から用いられてきたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の直交３軸の座標系により示された加工データをそのまま用いることができるので便利である。
【００１７】
本制御手段は、所定のプログラムをコンピュータに実行させることで実現することができ、さらに、かかるプログラムはコンピュータ読みとり可能な記憶媒体に記録することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。しかしながら、これらによって本発明は何ら制限されるものではない。
【００１９】
図１は、本装置１１の基本構成を示す概念図である。図１を参照して、本装置１１について説明する。
本装置１１は、エンドミル２１が取り付けられると共にエンドミル２１をｚ軸方向に自在に移動させる加工部２３と、被加工物３１が載置された回転テーブル３３（被加工物３１は回転テーブル３３の上面に載置されると共に固定されている。）と、回転テーブル３３をｃ軸（ｚ軸方向と略平行な軸）の周りに自在に回動させる回動モータ３５（必要な減速器も含む。）と、回転テーブル３３と回動モータ３５とをｙ軸（ｚ軸に対して略垂直な軸）方向に沿って自在に移動させるｙ軸テーブル装置３７（無論、被加工物３１も回転テーブル３３の移動に伴ってｙ軸に沿って移動する。）と、本装置１１の動作を制御する制御部５１と、制御部５１の命令を受けてエンドミル２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させるｚ軸方向移動部４１と、制御部５１の命令を受けて回動モータ３５を動作させるｃ軸回動部４３と、制御部５１の命令を受けてｙ軸テーブル装置３７を動作させるｙ軸方向移動部４５と、を備えてなる。
【００２０】
図１５は、制御部５１のハードウエア構成を示す概略ブロック図である。図１５を参照して、制御部５１のハードウエア構成について説明する。制御部５１は、所定のプログラムを内蔵させたコンピュータによって構成されており、制御部５１にはメモリー５９、ｚ軸方向移動部４１、ｃ軸回動部４３及びｙ軸方向移動部４５が接続されている。
制御部５１は、演算処理を行うＣＰＵ５１ａ、ＣＰＵ５１ａの作業領域等となるＲＡＭ５１ｂ、制御プログラム等を記録するＲＯＭ５１ｃ、メモリー５９、ｚ軸方向移動部４１、ｃ軸回動部４３及びｙ軸方向移動部４５と情報のやり取りを行うためのインターフェイス５１ｄと、を有する。
【００２１】
そして、図１に示すように制御部５１は、データ入力部５３と制御管理部５５と制御指示部５７とを有しており、データ入力部５３は、メモリー５９から被加工物３１に施すべき加工に関するデータを読み込むと共に、該読み込んだデータを制御管理部５５に送信する。
なお、メモリー５９が記憶しているデータは、被加工物３１に施すべき加工に関するものであり、具体的には、ＰＯ（ｃ軸が存する位置のｘ座標（ｙ座標軸とｚ座標軸との両軸に垂直なｘ座標軸によって示された座標）とｙ座標）、ＰＳ（加工開始位置のｘ座標とｙ座標）、ＰＥ（加工終了位置のｘ座標とｙ座標）、Ｑ（エンドミル２１の先端が降下する位置のｘ座標とｙ座標）、エンドミル２１の先端が被加工物３１を加工しつつｘｙ面（ｘ軸とｙ軸とを含む平面）に平行な方向に移動することができる単位時間当たりの移動距離、加工座標（施すべき加工（切削すべき部分）をｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の直交３軸によって表したもの）が含まれている。
また、ここでは図３に示すように、ＰＯとＱとを通るようにｙ軸をとる。なお、図３は、ｚ軸方向から（ｚ軸と平行な方向から）被加工物３１の表面（加工を行う面）の一部を見たところを示している。そして、ここではＰＳからＰＥまで加工線Ｌｄに沿って溝を形成する加工を行うものとする（なお、加工線Ｌｄは、上記した加工座標によって得ることができる。）。
また、メモリー５９は、かかるデータを確実に記憶すると共にデータ入力部５３によって確実に読み出すことができるものであればいかなるものであってもよく何ら限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＦＤ等を例示することができる。
【００２２】
図２は、制御管理部５５の詳細を示す機能ブロック図である。図２を参照して、主として制御管理部５５について説明する。
制御管理部５５は、データ記憶部６１と接線ベクトル算出部６３とｙ軸に対する角度算出部６５と回動命令部６７とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１と距離差算出部７３と加工角度算出部７５とｙ軸移動量算出部７７と同期調節部７９と移動命令部８１と判断部８３と換算部８５とを有してなる。
まず、前述のように、図示しない運転開始スイッチが入れられると、データ入力部５３はメモリー５９にアクセスし、メモリー５９の前記した記憶データ（ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標）を読みだし取得すると共に、該読みだし取得した記憶データをデータ記憶部６１に送信する。
【００２３】
データ入力部５３からこれらのデータ（ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標）を受信したデータ記憶部６１は、該受信したデータを記憶する。そして、データ記憶部６１は、データ記憶部６１が有するＰＰ（これから加工すべき位置のｘ座標とｙ座標）の記憶領域にＰＳのデータを書き込む。
その後、データ記憶部６１は、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標のデータを組として、接線ベクトル算出部６３へ送信する。
【００２４】
ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標のデータを受信した接線ベクトル算出部６３は、ＰＰにおける加工線Ｌｄの接線ベクトルＶｐ（ＰＥ方向に向いた方向）を求める。
具体的には、接線ベクトル算出部６３は、受信したＰＰ、加工座標及びＰＥを用いて、まず、加工座標から加工線Ｌｄを求め、次いで、ＰＰと加工線ＬｄとからＰＰにおける接線を求めた後、接線に沿った両方向のうちＰＥ側に進む方向に向いた接線ベクトルＶｐを求める。なお、ＰＰがＰＳに等しいときは、ＰＰから微小距離離れた加工線Ｌｄ上の点を求め、該点とＰＰとの間を結ぶ直線を、ＰＰにおける接線と考える。
求められた接線ベクトルＶｐは、接線ベクトル算出部６３から他のデータＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標と共にｙ軸に対する角度算出部６５に送信される。
【００２５】
接線ベクトル算出部６３からＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐを受信したｙ軸に対する角度算出部６５は、ＰＯとＰＰとを結ぶ線分Ｌ１がｙ軸に対してなす角ｄ１を求める。なお、前述したように、ここでは図３に示すようにＰＯとＱとを通るようにｙ軸をとっている。
その後、線分Ｌ１がｙ軸に重なるように回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させるよう、ｙ軸に対する角度算出部６５は回動命令部６７に角ｄ１を示す信号を送信して、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信するよう回動命令部６７に命じる（その後、制御指示部５７は、ｃ軸回動部４３に回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させるよう命じ、回動モータ３５が角ｄ１回動することで、図４に示したように線分Ｌ１がｙ軸に重なる。）。なお、ｙ軸に対する角度算出部６５は、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐ、角ｄ１を記憶している。図４は、図３に示した状態から回動モータ３５が角ｄ１だけ回動した後の状態を示す図である（なお、図４中、かっこ内に示した添字「１」は、後述するように角ｄ１回動した後のものであることを示している。）。なお、図４乃至図１１は、図３と同様、ｚ軸方向から（ｚ軸と平行な方向から）被加工物３１の表面（加工を行う面）の一部を見たところを示している。
なお、ｙ軸は絶対位置によって決められているので、回転テーブル３３が回動し被加工物３１が回動してもその位置は変わらない。ｘ軸とｚ軸も同様に絶対位置によって決められている。なお、図３中のＱは、エンドミル２１の先端が降下する位置のｘ座標とｙ座標であるので、回転テーブル３３や被加工物３１が回動してもその位置は変わらない。
【００２６】
回動命令部６７は、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信した後、換算部８５に起動信号を送信する。
回動命令部６７から起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸に対する角度算出部６５にアクセスしてｙ軸に対する角度算出部６５が記憶しているＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐ、角ｄ１を読みだし取得する。換算部８５は、角ｄ１とＰＯとを用いて角ｄ１回動に伴う座標変換を行う。具体的には、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐそれぞれを、角ｄ１の回動後のものに変換する（角ｄ１回動に伴って被加工物３１上の点がｘ軸及びｙ軸上で位置が変わるので、その位置変更による各データの変換を行う。）。これらＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐのうち、角ｄ１回動によりデータが変わるものは、ＰＰ、ＰＳ、ＰＥ、加工座標、Ｖｐのみであるので（ＰＯは角ｄ１の回動中心であるので座標は変わらない。Ｑは角ｄ１回動に伴って回動するものではないので座標は変わらない。移動距離はエンドミル２１の先端が移動することができる単位時間当たりの移動距離であるので角ｄ１回動とは関係ない。）、実際にはこれらＰＰ、ＰＳ、ＰＥ、加工座標、Ｖｐを角ｄ１回動後のものに変換し、それ以外のデータは変換せずそのまま用いる。なお、ＰＰ、ＰＳ、ＰＥ、加工座標、Ｖｐを角ｄ１回動後の座標に変換する方法は、行列式等によって簡単に行うことができるのでここでは説明を省略する。
このようにして換算部８５は、角ｄ１回動後の座標変換後のデータを作成する。具体的には、ＰＰ１（ＰＰが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＯ１（ＰＯと同じデータ）、ＰＳ１（ＰＳが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＥ１（ＰＥが角ｄ１回動された後の座標）、Ｑ１（Ｑと同じデータ）、移動距離１（移動距離と同じデータ）、加工座標１（加工座標が角ｄ１回動された後の座標データ）、Ｖｐ１（Ｖｐが角ｄ１回動された後のベクトル）を換算部８５は作成し、換算部８５はこれらのデータＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１をｙ軸移動量算出部７７に送信する。
【００２７】
換算部８５からＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１を受信したｙ軸移動量算出部７７は、ＰＰ１とＱ１との間の距離（ｙ座標の差）を計算し、ＰＰ１がＱ１に一致するよう移動命令部８１に移動命令（ｙ軸方向への移動命令）を発するよう信号（必要な移動量と方向とが明らかになるような情報を含んでいる。）を送信する（なお、ｙ軸移動量算出部７７は、ＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１、ｙ軸方向への移動量及び移動方向のそれぞれのデータを記憶しておく。）。ｙ軸移動量算出部７７から該信号を受信した移動命令部８１は、方向及び移動量を指定してｙ軸方向に移動するよう制御指示部５７に命令する（その後、制御指示部５７は、ｙ軸方向移動部４５に移動を指示し、ｙ軸テーブル装置３７を動作させる。）。図５は、ｙ軸テーブル装置３７が動作してＰＰ１とＱ１とが一致した状態を示している（なお、図５中、かっこ内に示した添字「２」は、後述するようにＰＰ１とＱ１とが一致するようｙ軸テーブル装置３７が動作した後のものであることを示している。）。
その後、移動命令部８１は、換算部８５に起動信号を発する。
【００２８】
移動命令部８１から該起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸移動量算出部７７にアクセスしｙ軸移動量算出部７７が記憶しているＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１、ｙ軸方向への移動量及び移動方向のそれぞれのデータを読み出し取得する。その後、換算部８５は、ｙ軸方向への移動量及び移動方向からＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１それぞれを、ｙ軸方向への移動後のものに変換する（ｙ軸方向への移動（ｙ軸テーブル装置３７の動作）に伴って被加工物３１上の点がｘ軸及びｙ軸上で位置が変わるので、その位置変更による各データの変換を行う。）。これらＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１のうち、ｙ軸方向への移動によりデータが変わるものは、ＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、加工座標１、Ｖｐ１のみであるので（Ｑ１はｙ軸方向への移動に伴って移動するものではないので座標は変わらない。移動距離１はエンドミル２１の先端が移動することができる単位時間当たりの移動距離であるのでｙ軸方向への移動とは関係ない。）、実際にはこれらＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、加工座標１、Ｖｐ１をｙ軸方向への移動後のものに変換し、それ以外のデータは変換せずそのまま用いる。
このようにして換算部８５は、ｙ軸方向への移動後の座標変換後のデータを作成する。具体的には、ＰＰ２（ＰＰ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＯ２（ＰＯ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＥ２（ＰＥ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、Ｑ２（Ｑ１と同じデータ）、移動距離２（移動距離１と同じデータ）、加工座標２（加工座標がｙ軸方向へ移動された後の座標データ）、Ｖｐ２（Ｖｐ１がｙ軸方向へ移動された後のベクトル）を換算部８５は作成し、換算部８５はこれらのデータＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２をＰｎ算出部６９へ送信する。
【００２９】
換算部８５からＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信したＰｎ算出部６９は、ＰＰ２からＶＰ２方向に移動距離２分だけ離れた点Ｐｎの位置（座標）を求める。図６に、Ｐｎの求め方を図示した（Ｐｎは、Ｖｐ２の延長線上の点であって、ＰＰ２からＶＰ２方向に移動距離２だけ離れた点である。）。
Ｐｎ算出部６９は、求めたＰｎ（座標）、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データをＰａ算出部７１に送信する。
【００３０】
Ｐｎ算出部６９からＰｎ（座標）、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを受信したＰａ算出部７１は、ＰｎとＰＯ２とを通過する直線Ｌ２（方程式）を求める。そして、Ｐａ算出部７１は、加工座標２によって定められる加工線Ｌｄと直線Ｌ２との交点Ｐａ（座標）を求める（特に、図６を参照されたい）。
次いで、Ｐａ算出部７１は、求めたＰａ、求めたＬ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを、加工角度算出部７５と距離差算出部７３とへ並列的に送信する。
【００３１】
Ｐａ算出部７１からＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した加工角度算出部７５は、Ｌ２とｙ軸とがなす角ｄ２を求める（図７を参照されたい）。求められた角ｄ２は、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２と共に加工角度算出部７５から同期調節部７９へ送信される。
また、Ｐａ算出部７１からＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した距離差算出部７３は、ＰＯ２からＰＰ２までの距離ｄｐと、ＰＯ２からＰａまでの距離ｄａと、を求め、さらに距離差ｄｄ＝ｄａ−ｄｐを求める。求められた距離差ｄｄ（＝ｄａ−ｄｐ）は、距離差算出部７３から同期調節部７９へ送信される。
【００３２】
加工角度算出部７５から角ｄ２、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を、距離差算出部７３から距離差ｄｄを、それぞれ受信した同期調節部７９は、加工座標２に従ってエンドミル２１をｚ軸方向に移動させつつ（同期調節部７９から移動命令部８１と制御指示部５７とを介してｚ軸方向移動部４１に命令することで加工部２３を動作させる。）、回動モータ３５に角ｄ２に応じた回動（Ｐａがｙ軸上にくるように回動させる。）をさせるよう回動命令部６７に信号を送信する（前述のように、回動命令部６７は制御指示部５７へ回動を命じる。）と共に、ｙ軸テーブル装置３７に距離差ｄｄに応じた移動（ＰａがＱ２に一致するように移動させる。）をさせるよう移動命令部８１に信号を送信する（前述のように、移動命令部８１は制御指示部５７へ移動を命じる。このように角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とにより、ＰａとＱ２とが重なる。）。このとき、ここでは同期調節部７９が、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とが同時に開始され同時に終了するように同期をとると共に、角ｄ２の回動は角速度が一定の等速で回動され、かつ距離差ｄｄのｙ軸方向への移動も線速度が一定の等速で移動するようにされる（即ち、回動の角速度とｙ軸方向への移動の線速度との比率が一定になっている。）。また、同期調節部７９が、加工座標２に従ってエンドミル２１をｚ軸方向に移動させるには、角ｄ２の回動のうちその時の回動角度からその時にｙ軸と交わる加工線Ｌｄ上の点を計算し、加工座標２から該Ｌｄ上の点におけるｚ座標を元にエンドミル２１をｚ軸方向に移動させるようにしてもよい。
このようにしてＰＰ２からＰａまでエンドミル２１により加工が行われる。
図８は、ＰＰ２からＰａまで加工が終了した後の状態を示す図である。角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とによりＰａとＱ２とが重なっており、さらに実加工線Ｌｆ（図８中、点線にて示す。）に沿って溝が形成されている（ＰＰ２からＰａまでの加工線Ｌｄを近似した実加工線Ｌｆに沿って溝が形成されている。）。
角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とが終了すると、同期調節部７９は、角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を、換算部８５へ送信する。
【００３３】
同期調節部７９から角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を受信した換算部８５は、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とに伴う座標変換を行う。具体的には、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２それぞれを、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動との後のものに変換する。これらＰａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２のうち角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とによって座標データが変わるものは、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、加工座標２のみであるので（Ｑ２はこれら回動や移動に伴って位置が変化するものではないので座標は変わらない。移動距離２はエンドミル２１の先端が移動することができる単位時間当たりの移動距離であるのでこれら回動や移動とは関係ない。）、実際にはこれらＰａ、ＰＯ２、ＰＥ２、加工座標２を、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動後のものに変換し、それ以外のデータは変換せずそのまま用いる。
このようにして換算部８５は、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動後の座標変換後のデータを作成する。具体的には、Ｐａ３（Ｐａが、該回動と該移動された後の座標）、ＰＯ３（ＰＯ２が、該回動と該移動された後の座標）、ＰＥ３（ＰＥ２が、該回動と該移動された後の座標）、加工座標３（加工座標２が、該回動と該移動された後の座標データ）、Ｑ３（Ｑ２と同じデータ）、移動距離３（移動距離２と同じデータ）を換算部８５は作成し、換算部８５はこれらのデータＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を判断部８３へ送信する。
【００３４】
換算部８５からＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を受信した判断部８３は、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいか否か判断する。Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さければ、本装置１１の運転を終了するよう判断し、運転を停止する。
判断部８３が、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいと判断しなければ、データ記憶部６１にアクセスして必要なデータ書換を行う。具体的には、データ記憶部６１が記憶しているＰＯにＰＯ３のデータを、ＰＥにＰＥ３のデータを、ＰＰにＰａ３のデータを、ＱにＱ３のデータを、移動距離に移動距離３のデータを、加工座標に加工座標３のデータを、それぞれ上書きする（ＰＳはそのままである。）。このようなデータ書換が行われる結果、今度は図９に示した状態において本装置１１が動作する。
【００３５】
かかるデータの書換が行われると、データ記憶部６１は、ＰＰ（Ｐａ３のデータに書換済み）、ＰＯ（ＰＯ３のデータに書換済み）、ＰＳ、ＰＥ（ＰＥ３のデータに書換済み）、Ｑ（Ｑ３のデータに書換済み）、移動距離（移動距離３のデータに書換済み）、加工座標（加工座標３のデータに書換済み）のデータを組として、接線ベクトル算出部６３へ送信し、前述したように、接線ベクトル算出部６３はＰＰにおける加工線Ｌｄの接線ベクトルＶｐ（ＰＥ方向に向いた方向）を求める（図９を参照されたい）。
求められた接線ベクトルＶｐは、接線ベクトル算出部６３から他のデータＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標と共にｙ軸に対する角度算出部６５に送信される。
【００３６】
次いで、ｙ軸に対する角度算出部６５は、前述のように、ＰＯとＰＰとを結ぶ線分Ｌ１がｙ軸に対してなす角ｄ１を求めるが、ここでは図９から明らかなように線分Ｌ１がｙ軸上に存するので、角ｄ１＝０度と決定される。
その後、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させるよう、ｙ軸に対する角度算出部６５は回動命令部６７に角ｄ１を示す信号を送信して、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信するよう回動命令部６７に命じるが、上記のようにここではｄ１＝０度であるから現実には回動モータ３５の回動は生じない。
なお、ｙ軸に対する角度算出部６５は、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐ、角ｄ１を記憶している。
【００３７】
回動命令部６７は、回動モータ３５を角ｄ１（ここでは０度であるので、現実には回動モータ３５の回動は生じない。）だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信した後、換算部８５に起動信号を送信する。
回動命令部６７から起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸に対する角度算出部６５にアクセスしてｙ軸に対する角度算出部６５が記憶しているＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐ、角ｄ１を読みだし取得する。換算部８５は、前述のように、角ｄ１とＰＯとを用いて角ｄ１回動に伴う座標変換を行う。具体的には、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐそれぞれを、角ｄ１の回動後のものに変換する。なお、ここでは角ｄ１＝０度であるから、変換後のデータＰＰ１（ＰＰが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＯ１（ＰＯと同じデータ）、ＰＳ１（ＰＳが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＥ１（ＰＥが角ｄ１回動された後の座標）、Ｑ１（Ｑと同じデータ）、移動距離１（移動距離と同じデータ）、加工座標１（加工座標が角ｄ１回動された後の座標データ）、Ｖｐ１（Ｖｐが角ｄ１回動された後のベクトル）のいずれも、現実にはデータは変更されない（図９中のかっこ内を参照されたい）。
換算部８５はこれらのデータＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１をｙ軸移動量算出部７７に送信する。
【００３８】
換算部８５からＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１を受信したｙ軸移動量算出部７７は、ＰＰ１とＱ１との間の距離（ｙ座標の差）を計算し、ＰＰ１がＱ１に一致するよう移動命令部８１に移動命令（ｙ軸方向への移動命令）を発するよう信号（必要な移動量と方向とが明らかになるような情報を含んでいる。）を送信する（なお、ｙ軸移動量算出部７７は、ＰＰ１、ＰＯ１、ＰＳ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１、ｙ軸方向への移動量及び移動方向のそれぞれのデータを記憶しておく。）。前述のように、ｙ軸移動量算出部７７から該信号を受信した移動命令部８１は、方向及び移動量を指定してｙ軸方向に移動するよう制御指示部５７に命令するが、ここではＰＰ１とＱ１とは一致しているのでＰＰ１とＱ１との間の距離（ｙ座標の差）は０であり、現実にはｙ軸方向への移動は生じない（ｙ軸方向への移動量＝０）。
その後、移動命令部８１は、換算部８５に起動信号を発する。
【００３９】
移動命令部８１から該起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸移動量算出部７７にアクセスしｙ軸移動量算出部７７が記憶しているＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１、ｙ軸方向への移動量及び移動方向のそれぞれのデータを読み出し取得する。その後、換算部８５は、ｙ軸方向への移動量及び移動方向からＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１それぞれを、ｙ軸方向への移動後のものに変換するが、上述したように現実にはｙ軸方向への移動は行われないので（ｙ軸方向への移動量＝０）、変換後のＰＰ２（ＰＰ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＯ２（ＰＯ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＥ２（ＰＥ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、Ｑ２（Ｑ１と同じデータ）、移動距離２（移動距離１と同じデータ）、加工座標２（加工座標がｙ軸方向へ移動された後の座標データ）、Ｖｐ２（Ｖｐ１がｙ軸方向へ移動された後のベクトル）のいずれも現実にはデータは変更されない（図９中のかっこ内を参照されたい）。
その後、換算部８５はこれらのデータＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２をＰｎ算出部６９へ送信する。
【００４０】
換算部８５からＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信したＰｎ算出部６９は、ＰＰ２からＶＰ２方向に移動距離２分だけ離れた点Ｐｎの位置（座標）を求める。図１０に、Ｐｎの求め方を図示した。
Ｐｎ算出部６９は、求めたＰｎ（座標）、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データをＰａ算出部７１に送信する。
【００４１】
Ｐｎ算出部６９からＰｎ（座標）、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを受信したＰａ算出部７１は、ＰｎとＰＯ２とを通過する直線Ｌ２（方程式）を求める。そして、Ｐａ算出部７１は、加工座標２によって定められる加工線Ｌｄと直線Ｌ２との交点Ｐａ（座標）を求める（特に、図１０を参照されたい）。
次いで、Ｐａ算出部７１は、求めたＰａ、求めたＬ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを、加工角度算出部７５と距離差算出部７３とへ並列的に送信する。
【００４２】
Ｐａ算出部７１からＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した加工角度算出部７５は、Ｌ２とｙ軸とがなす角ｄ２を求める（図１０を参照されたい）。求められた角ｄ２は、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２と共に加工角度算出部７５から同期調節部７９へ送信される。
また、Ｐａ算出部７１からＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した距離差算出部７３は、ＰＯ２からＰＰ２までの距離ｄｐと、ＰＯ２からＰａまでの距離ｄａと、を求め、さらに距離差ｄｄ＝ｄａ−ｄｐを求める。求められた距離差ｄｄ（＝ｄａ−ｄｐ）は、距離差算出部７３から同期調節部７９へ送信される。
【００４３】
加工角度算出部７５から角ｄ２、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を、距離差算出部７３から距離差ｄｄを、それぞれ受信した同期調節部７９は、加工座標２に従ってエンドミル２１をｚ軸方向に移動させつつ、回動モータ３５に角ｄ２に応じた回動（Ｐａがｙ軸上にくるように回動させる。）をさせるよう回動命令部６７に信号を送信すると共に、ｙ軸テーブル装置３７に距離差ｄｄに応じた移動（ＰａがＱ２に一致するように移動させる。）をさせるよう移動命令部８１に信号を送信する。このときは、前述のように、同期調節部７９が、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とが同時に開始され同時に終了するように同期をとると共に、角ｄ２の回動は角速度が一定の等速で回動され、かつ距離差ｄｄのｙ軸方向への移動も線速度が一定の等速で移動するようにされる（即ち、回動の角速度とｙ軸方向への移動の線速度との比率が一定になっている。）。
このようにしてＰＰ２からＰａまでエンドミル２１により加工が行われる。
図１１は、ＰＰ２からＰａまで加工が終了した後の状態を示す図である。角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とによりＰａとＱ２とが重なっており、さらに実加工線Ｌｆ（図１１中、点線にて示す。）に沿って溝が形成されている（ＰＰ２からＰａまでの加工線Ｌｄを近似した実加工線Ｌｆに沿って溝が形成されている。）。
角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とが終了すると、同期調節部７９は、角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を、換算部８５へ送信する。
【００４４】
同期調節部７９から角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を受信した換算部８５は、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とに伴う座標変換を前述したと同様に行い、変換後のデータであるＰａ３（Ｐａが、該回動と該移動された後の座標）、ＰＯ３（ＰＯ２が、該回動と該移動された後の座標）、ＰＥ３（ＰＥ２が、該回動と該移動された後の座標）、加工座標３（加工座標２が、該回動と該移動された後の座標データ）、Ｑ３（Ｑ２と同じデータ）、移動距離３（移動距離２と同じデータ）を作成し、換算部８５はこれらのデータＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を判断部８３へ送信する。
【００４５】
換算部８５からＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を受信した判断部８３は、上述したと同様、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいか否か判断し、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さければ、本装置１１の運転を終了するよう判断し、運転を停止する。
判断部８３が、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいと判断しなければ、判断部８３は、前述したようにデータ記憶部６１にアクセスして必要なデータ書換を行う。データ記憶部６１が記憶しているＰＯにＰＯ３のデータを、ＰＥにＰＥ３のデータを、ＰＰにＰａ３のデータを、ＱにＱ３のデータを、移動距離に移動距離３のデータを、加工座標に加工座標３のデータを、それぞれ上書きする。
かかるデータの書換が行われると、データ記憶部６１は、ＰＰ（Ｐａ３のデータに書換済み）、ＰＯ（ＰＯ３のデータに書換済み）、ＰＳ、ＰＥ（ＰＥ３のデータに書換済み）、Ｑ（Ｑ３のデータに書換済み）、移動距離（移動距離３のデータに書換済み）、加工座標（加工座標３のデータに書換済み）のデータを組として、接線ベクトル算出部６３へ送信し、前述した通り、接線ベクトル算出部６３はＰＰにおける接線ベクトルＶｐを求める。
このように以上の動作が、判断部８３がＰａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいと判断するまで繰り返される。
【００４６】
続いて、本装置１１の動作を、制御部５１の動作を主として説明する。
図１２乃至図１４は、制御部５１の動作を示すフローチャートである。図１２乃至図１４を参照して、制御部５１の動作について説明する。
まず、前述のように、図示しない運転開始スイッチが入れられると、データ入力部５３はメモリー５９にアクセスし、メモリー５９の前記した記憶データ（ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標）を読みだし取得すると共に、該読みだし取得した記憶データをデータ記憶部６１に送信する（ｓ１０１）。
データ入力部５３からこれらのデータ（ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標）を受信したデータ記憶部６１は、該受信したデータを記憶する（ｓ１０３）。そして、データ記憶部６１は、データ記憶部６１が有するＰＰの記憶領域にＰＳのデータを書き込む（ｓ１０５）。
その後、データ記憶部６１は、ＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標のデータを組として、接線ベクトル算出部６３へ送信する（ｓ１０７）。
【００４７】
ｓ１０７にて送信されたデータを受信した接線ベクトル算出部６３は、ＰＰにおける加工線Ｌｄの接線ベクトルＶｐ（ＰＥ方向に向いた方向）を求める（ｓ１０９）。ｓ１０９にて求められた接線ベクトルＶｐは、接線ベクトル算出部６３から他のデータＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標と共にｙ軸に対する角度算出部６５に送信される（ｓ１１１）。
接線ベクトル算出部６３からｓ１１１にて送信されたデータを受信したｙ軸に対する角度算出部６５は、ＰＯとＰＰとを結ぶ線分Ｌ１がｙ軸に対してなす角ｄ１を求める（ｓ１１３）。
その後、線分Ｌ１がｙ軸に重なるように回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させるよう、ｙ軸に対する角度算出部６５は回動命令部６７に角ｄ１を示す信号を送信して（ｓ１１５）、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信するよう回動命令部６７に命じる。
【００４８】
回動命令部６７は、回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させる信号を制御指示部５７へ送信した後（ｓ１１７。これを受けて、制御指示部５７は、ｃ軸回動部４３に回動モータ３５を角ｄ１だけ回動させるよう命じ、回動モータ３５が角ｄ１回動することで、図４に示したように線分Ｌ１がｙ軸に重なる。）、換算部８５に起動信号を送信する（ｓ１１９）。
回動命令部６７からｓ１１９にて発せられた起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸に対する角度算出部６５にアクセスしてｙ軸に対する角度算出部６５が記憶しているＰＰ、ＰＯ、ＰＳ、ＰＥ、Ｑ、移動距離、加工座標、Ｖｐ、角ｄ１を読みだし取得する（ｓ１２１）。そして、換算部８５は、ｓ１２１にて取得した角ｄ１とＰＯとを用いて角ｄ１回動に伴う座標変換を行い、角ｄ１回動後のデータＰＰ１（ＰＰが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＯ１（ＰＯと同じデータ）、ＰＳ１（ＰＳが角ｄ１回動された後の座標）、ＰＥ１（ＰＥが角ｄ１回動された後の座標）、Ｑ１（Ｑと同じデータ）、移動距離１（移動距離と同じデータ）、加工座標１（加工座標が角ｄ１回動された後の座標データ）、Ｖｐ１（Ｖｐが角ｄ１回動された後のベクトル）を作成し（ｓ１２３）、換算部８５はこれらのデータをｙ軸移動量算出部７７に送信する（ｓ１２５）。
【００４９】
換算部８５からｓ１２５にて送信されたデータを受信したｙ軸移動量算出部７７は、ＰＰ１とＱ１との間の距離を計算し、ＰＰ１がＱ１に一致するよう移動命令部８１に移動命令を発するよう信号を送信する（ｓ１２７）。ｙ軸移動量算出部７７からｓ１２７にて発せられた該信号を受信した移動命令部８１は、方向及び移動量を指定してｙ軸方向に移動するよう制御指示部５７に命令する（ｓ１２９。その後、制御指示部５７は、ｙ軸方向移動部４５に移動を指示し、ｙ軸テーブル装置３７を動作させる。）。
その後、移動命令部８１は、換算部８５に起動信号を発する（ｓ１３１）。
【００５０】
移動命令部８１からｓ１３１にて発せられた該起動信号を受信した換算部８５は、ｙ軸移動量算出部７７にアクセスしｙ軸移動量算出部７７が記憶しているＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１、ｙ軸方向への移動量及び移動方向のそれぞれのデータを読み出し取得する（ｓ１３３）。
その後、換算部８５は、ｙ軸方向への移動量及び移動方向からＰＰ１、ＰＯ１、ＰＥ１、Ｑ１、移動距離１、加工座標１、Ｖｐ１それぞれをｙ軸方向への移動後のものに変換し、ｙ軸方向への移動後の座標変換後のデータＰＰ２（ＰＰ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＯ２（ＰＯ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、ＰＥ２（ＰＥ１がｙ軸方向へ移動された後の座標）、Ｑ２（Ｑ１と同じデータ）、移動距離２（移動距離１と同じデータ）、加工座標２（加工座標がｙ軸方向へ移動された後の座標データ）、Ｖｐ２（Ｖｐ１がｙ軸方向へ移動された後のベクトル）を作成し（ｓ１３５）、さらに換算部８５はこれらのデータＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２をＰｎ算出部６９へ送信する（ｓ１３７）。
【００５１】
換算部８５からｓ１３７にて送信されたＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信したＰｎ算出部６９は、ＰＰ２からＶＰ２方向に移動距離２分だけ離れた点Ｐｎの位置（座標）を求め、さらに求めたＰｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データをＰａ算出部７１に送信する（ｓ１３９）。
Ｐｎ算出部６９からｓ１３９にて送信されたＰｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを受信したＰａ算出部７１は、ＰｎとＰＯ２とを通過する直線Ｌ２（方程式）を求める（ｓ１４１）。そして、Ｐａ算出部７１は、加工線Ｌｄと直線Ｌ２との交点Ｐａ（座標）を求める（ｓ１４３）。その後、Ｐａ算出部７１は、求めたＰａ、求めたＬ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２の各データを、加工角度算出部７５と距離差算出部７３とへ並列的に送信する（ｓ１４５）。
【００５２】
Ｐａ算出部７１からｓ１４５にて送信されたＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した加工角度算出部７５は、Ｌ２とｙ軸とがなす角ｄ２を求め、求めた角ｄ２、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を同期調節部７９へ送信する（ｓ１４７）。
また、Ｐａ算出部７１からｓ１４５にて送信されたＰａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を受信した距離差算出部７３は、距離差ｄｄ＝ｄａ−ｄｐを求め、求めた距離差ｄｄを同期調節部７９へ送信する（ｓ１４９）。
【００５３】
加工角度算出部７５からｓ１４７にて送信された角ｄ２、Ｐａ、Ｌ２、Ｐｎ、ＰＰ２、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２、Ｖｐ２を、距離差算出部７３からｓ１４９にて送信された距離差ｄｄを、それぞれ受信した同期調節部７９は、加工座標２に従ってエンドミル２１をｚ軸方向に移動させつつ、回動モータ３５に角ｄ２に応じた回動（Ｐａがｙ軸上にくるように回動させる。）をさせるよう回動命令部６７に信号を送信すると共に、ｙ軸テーブル装置３７に距離差ｄｄに応じた移動（ＰａがＱ２に一致するように移動させる。）をさせるよう移動命令部８１に信号を送信する（ｓ１５１。これによりＰＰ２からＰａまでエンドミル２１により加工が行われる。）。
その後、同期調節部７９は、角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を、換算部８５へ送信する（ｓ１５３）。
【００５４】
同期調節部７９からｓ１５３にて送信された角ｄ２、距離差ｄｄ、Ｐａ、ＰＯ２、ＰＥ２、Ｑ２、移動距離２、加工座標２を受信した換算部８５は、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動とに伴う座標変換を行い、角ｄ２の回動と距離差ｄｄのｙ軸方向への移動後の座標変換後のデータＰａ３（Ｐａが、該回動と該移動された後の座標）、ＰＯ３（ＰＯ２が、該回動と該移動された後の座標）、ＰＥ３（ＰＥ２が、該回動と該移動された後の座標）、加工座標３（加工座標２が、該回動と該移動された後の座標データ）、Ｑ３（Ｑ２と同じデータ）、移動距離３（移動距離２と同じデータ）を作成し（ｓ１５５）、換算部８５はこれらのデータＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を判断部８３へ送信する（ｓ１５７）。
【００５５】
換算部８５からｓ１５７にて送信されたＰａ３、ＰＯ３、ＰＥ３、加工座標３、Ｑ３、移動距離３を受信した判断部８３は、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいか否か判断し（ｓ１５９）、Ｐａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいと判断すれば（ＹＥＳ）、本装置１１の運転を停止する（ＥＮＤ）。
一方、ｓ１５９にてＰａ３とＰＥ３との距離が所定の距離よりも小さいと判断しなければ（ＮＯ）、判断部８３はデータ記憶部６１にアクセスして必要なデータ書換を行う（ｓ１６１）。具体的には、データ記憶部６１が記憶しているＰＯにＰＯ３のデータを、ＰＥにＰＥ３のデータを、ＰＰにＰａ３のデータを、ＱにＱ３のデータを、移動距離に移動距離３のデータを、加工座標に加工座標３のデータを、それぞれ上書きする。
ｓ１６１にてデータの書換が行われると、再びｓ１０７へ戻り、データ記憶部６１は、ＰＰ（Ｐａ３のデータに書換済み）、ＰＯ（ＰＯ３のデータに書換済み）、ＰＳ、ＰＥ（ＰＥ３のデータに書換済み）、Ｑ（Ｑ３のデータに書換済み）、移動距離（移動距離３のデータに書換済み）、加工座標（加工座標３のデータに書換済み）のデータを組として、接線ベクトル算出部６３へ送信し（ｓ１０７）、前述したｓ１０９以降の動作が行われる。
【００５６】
以上説明したように、本装置１１は、互いに略直交するｙ軸及びｚ軸のうち、ｚ軸方向に進退して先端近傍が被加工物３１に当接することで被加工物３１の所定の位置を加工する加工手段（エンドミル２１）と、被加工物３１を支持する支持手段（回転テーブル３３）と、該支持手段（回転テーブル３３）をｚ軸方向に略平行な回動軸であるｃ軸の周りに回動させるｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５とによって構成される。）と、該支持手段（回転テーブル３３）をｙ軸に沿って該加工手段（エンドミル２１）に対して相対的に移動させるｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７とによって構成される。）と、該被加工物３１の加工すべき位置である加工所望位置が、該加工手段（エンドミル２１）により加工されるよう、該ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）及び該ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）を動作させる制御手段たる制御部５１と、を備えてなる加工装置である。
【００５７】
そして、ｃ軸を含みｙ軸に略平行な平面である基準面（図３乃至図１１においては、ｙ軸を示した点線が、同時に基準面を示す。即ち、これらの図では図に垂直に基準面が向いており、基準面がｃ軸とｙ軸との両軸を含んでいる。）上の点Ｑ（説明の都合上、Ｑ、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３のように異なる符号を用いているが、いずれも同じ点である。）を前記加工手段（エンドミル２１）が加工可能であり、前記制御手段たる制御部５１が、前記加工所望位置ＰＰが該基準面に存するようｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）に回動を命じるｃ軸回動命令部（Ｙ軸に対する角度算出部６５と回動命令部６７と制御指示部５７とによって構成されている。）と、該ｃ軸回動命令部（Ｙ軸に対する角度算出部６５と回動命令部６７と制御指示部５７）による回動の後に前記加工所望位置ＰＰが前記加工手段（エンドミル２１）により加工可能な加工位置Ｑに配置されるようｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）に移動を命じるｙ軸移動命令部（Ｙ軸移動量算出部７７と移動命令部８１と制御指示部５７とによって構成されている。）と、を有してなる。
【００５８】
さらに、ここでは前記加工所望位置ＰＰが、所定の線である加工線Ｌｄに沿った線状をなすものであり、前記ｃ軸回動命令部（Ｙ軸に対する角度算出部６５と回動命令部６７と制御指示部５７）と前記ｙ軸移動命令部（Ｙ軸移動量算出部７７と移動命令部８１と制御指示部５７）とにより該加工線Ｌｄ上の１の前記加工所望位置である加工開始点（図５乃至図７ではＰＰ２）が前記加工位置Ｑ２に配置された後（この状態が図５乃至図７である。）、該加工開始点ＰＰ２から加工を行う方向である加工方向を定める加工方向決定手段（接線ベクトル算出部６３とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１と距離差算出部７３と加工角度算出部７５と換算部８５とによって構成されている。）と、該加工方向決定手段（接線ベクトル算出部６３とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１と距離差算出部７３と加工角度算出部７５と換算部８５）により定められた該加工方向に向けて前記加工手段（エンドミル２１）により前記被加工物３１に加工が行われるよう、前記ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）及び前記ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）を動作させる加工時駆動手段（同期調節部７９と回動命令部６７と移動命令部８１と制御指示部５７とにより構成される。）と、を、前記制御手段たる制御部５１がさらに備えている。
【００５９】
そして、前記加工方向決定手段（接線ベクトル算出部６３とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１と距離差算出部７３と加工角度算出部７５と換算部８５）が、前記加工線Ｌｄ上の前記加工開始点ＰＰ２に対して所定の関係を有する前記加工線Ｌｄ上の点である目標点Ｐａを決定する目標点決定手段（接線ベクトル算出部６３と換算部８５とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１とにより構成される。）と、前記加工開始点ＰＰ２に対する該目標点Ｐａの位置から前記加工方向を定める目標点考慮手段（距離差算出部７３と加工角度算出部７５とにより構成される。）と、を有してなるものである。
【００６０】
また、前記加工開始点ＰＰ２における前記加工線Ｌｄが微分可能（加工開始点ＰＰ２が前記加工線Ｌｄの端部であれば、加工開始点ＰＰ２から微小距離離れた加工線Ｌｄ上の点を求め、加工開始点ＰＰ２と微小距離離れた加工線Ｌｄ上の点とを結ぶ直線を、加工開始点ＰＰ２における接線とする。即ち、加工開始点ＰＰ２が前記加工線Ｌｄの端部に位置しても、ここでは「前記加工開始点における前記加工線が微分可能」とする。）であり、前記目標点決定手段（接線ベクトル算出部６３と換算部８５とＰｎ算出部６９とＰａ算出部７１）が、前記加工開始点ＰＰ２における前記加工線Ｌｄの接線に沿った両方向のうち加工を進める方向（ＶＰ２）を決定する接線方向決定手段（接線ベクトル算出部６３と換算部８５とにより構成される。）と、該接線方向決定手段（接線ベクトル算出部６３と換算部８５）により決定された方向（ＶＰ２）に位置し前記加工開始点ＰＰ２から所定距離（移動距離２）離れた位置である方向指示位置Ｐｎを定める方向指示位置決定手段たるＰｎ算出部６９と、該方向指示位置決定手段たるＰｎ算出部６９により定められた該方向指示位置Ｐｎからｃ軸に下ろした垂線Ｌ２が前記加工線Ｌｄと交差する位置（図３乃至図１１のように、ｚ軸方向から（ｚ軸と平行な方向から）被加工物３１の表面（加工を行う面）を見た状態において、垂線Ｌ２又はそれを含む直線が、加工線Ｌｄと交差する位置をいう。なお、垂線Ｌ２又はそれを含む直線が加工線Ｌｄと交差する位置が複数存するときは、加工開始点ＰＰ２から接線方向決定手段（接線ベクトル算出部６３と換算部８５）により決定された方向（ＶＰ２）に加工線Ｌｄをたどっていった際に最初に存する位置とする。）である目標点Ｐａを定める目標点探知手段たるＰａ算出部７１と、を有するものである。
【００６１】
また、前記目標点考慮手段（距離差算出部７３と加工角度算出部７５）が、前記加工開始点ＰＰ２からｃ軸に下ろした垂線（長さｄｐ）と前記目標点Ｐａからｃ軸に下ろした垂線（長さｄａ）との両垂線の長さの差である距離差ｄｄ（＝ｄａ−ｄｐ）を算出する距離差算出手段たる距離差算出部７３を有し、前記加工時駆動手段（同期調節部７９と回動命令部６７と移動命令部８１と制御指示部５７）が、該距離差ｄｄに応じて前記ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）を動作させる。
【００６２】
さらに、前記目標点考慮手段（距離差算出部７３と加工角度算出部７５）が、前記目標点Ｐａからｃ軸に下ろした垂線Ｌ２と前記基準面とがなす角である目標角度ｄ２を算出する目標角度算出手段たる加工角度算出部７５を有し、前記加工時駆動手段（同期調節部７９と回動命令部６７と移動命令部８１と制御指示部５７）が、該目標角度ｄ２に応じて前記ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）を動作させる。
【００６３】
そしてここでは前記加工時駆動手段（同期調節部７９と回動命令部６７と移動命令部８１と制御指示部５７）が、該目標角度ｄ２に応じて前記ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）を動作させつつ、前記距離差ｄｄに応じて前記ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）を動作させる。
加えて、前記ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）による回動の角速度と、前記ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）による移動の線速度と、の割合が、前記加工開始点ＰＰ２から前記目標点Ｐａまで加工するあいだ一定である。
【００６４】
また、ここでは前記加工開始点ＰＰ２から前記目標点Ｐａまで加工することを１サイクルとし、前サイクルの前記目標点Ｐａを次サイクルの前記加工開始点ＰＰとして、複数サイクルを順次実行することによって前記加工線Ｌｄに略沿った加工を行うものである。
さらに、ここで加工座標はｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の直交３軸によって表されているので、前記加工所望位置が、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸によって表される直交座標によって表されている。
上述のように、前記制御手段たる制御部５１が、前記加工所望位置を示すｙ軸とｘ軸との座標を用いて前記ｃ軸回動手段（Ｃ軸回動部４３と回動モータ３５）及び前記ｙ軸移動手段（Ｙ軸方向移動部４５とＹ軸テーブル装置３７）を動作させ、前記加工所望位置を示すｚ軸の座標を用いて前記加工手段（エンドミル２１）をｚ軸方向に進退させる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本装置の基本構成を示す概念図である。
【図２】制御管理部の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】ｚ軸方向から被加工物の表面の一部を見たところを示す図である。
【図４】図３に示した状態から回動モータが角ｄ１だけ回動した後の状態を示す図である。
【図５】ｙ軸テーブル装置が動作してＰＰ１とＱ１とが一致した状態を示す図である。
【図６】Ｐｎの求め方を示した図である。
【図７】角ｄ２と距離差ｄｄとを説明する図である。
【図８】ＰＰ２からＰａまで加工が終了した後の状態を示す図である。
【図９】データ書換後の状態を示す図である。
【図１０】Ｐｎの求め方を示した図である。
【図１１】ＰＰ２からＰａまで加工が終了した後の状態を示す図である。
【図１２】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１４】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１５】制御部のハードウエア構成を示す概略ブロック図である。
【符号の説明】
１１        本装置
２１        エンドミル
２３        加工部
３１        被加工物
３３        回転テーブル
３５        回動モータ
３７        ｙ軸テーブル装置
４１        ｚ軸方向移動部
４３        ｃ軸回動部
４５        ｙ軸方向移動部
５１        制御部
５１ａ      ＣＰＵ
５１ｂ      ＲＡＭ
５１ｃ      ＲＯＭ
５１ｄ      インターフェイス
５３        データ入力部
５５        制御管理部
５７        制御指示部
５９        メモリー
６１        データ記憶部
６３        接線ベクトル算出部
６５        ｙ軸に対する角度算出部
６７        回動命令部
６９        Ｐｎ算出部
７１        Ｐａ算出部
７３        距離差算出部
７５        加工角度算出部
７７        ｙ軸移動量算出部
７９        同期調節部
８１        移動命令部
８３        判断部
８５        換算部
【図１】
2004351596.tif 000003
【図２】
2004351596.tif 000004
【図３】
2004351596.tif 000005
【図４】
2004351596.tif 000006
【図５】
2004351596.tif 000007
【図６】
2004351596.tif 000008
【図７】
2004351596.tif 000009
【図８】
2004351596.tif 000010
【図９】
2004351596.tif 000011
【図１０】
2004351596.tif 000012
【図１１】
2004351596.tif 000013
【図１２】
2004351596.tif 000014
【図１３】
2004351596.tif 000015
【図１４】
2004351596.tif 000016
【図１５】
2004351596.tif 000017