(57)【要約】【課題】障害物によって遮られている視界を可視化することができるような車外映像表示装置を提供する。【解決手段】車外映像表示装置であって、カメラ１１１により車外を撮影する車外映像撮影手段１１４と、外部からの車外映像情報を受信する映像受信手段１１６と、前記車外映像撮影手段１１４により撮影している映像に前記映像受信手段１１６により受信した車外映像情報を合成する映像合成手段１１８と、前記映像合成手段１１８により作成された新たな車外映像情報を表示する映像表示装置１４１と、を備えている。【選択図】      図３
2004351977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより車外を撮影する車外映像撮影手段と、
外部からの車外映像情報を受信する映像受信手段と、
前記車外映像撮影手段により撮影している映像に前記映像受信手段により受信した車外映像情報を合成する映像合成手段と、
前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を表示する映像表示装置と、
を備えたことを特徴とする車外映像表示装置。
【請求項２】
前記映像受信手段は、前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両からの車外映像情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【請求項３】
前記映像合成手段は、前記車外映像撮影手段により撮影している映像に前記映像受信手段により受信した車外映像情報の一部を合成することを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【請求項４】
前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を外部へ送信する映像送信手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【請求項５】
前記映像送信手段は、前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を前記車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信することを特徴とする請求項４に記載の車外映像表示装置。
【請求項６】
前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両との車間距離を測定する車間測距手段と、前記車間測距手段により前方の視界が遮られているかどうかを判断する視界状態判断手段と、を更に備え、前記前方の車両によって前方の視界が遮られていると判断したときに、前記映像受信手段から車外映像情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【請求項７】
前記車外映像撮影手段により撮影されている範囲の環境に対して三次元計測器により三次元計測を行う三次元計測手段と、外部からの三次元計測値を受信する計測値受信手段と、前記計測値受信手段により受信した三次元計測値を基に前記車外映像情報に対して前記カメラによる視点に変換して前記映像合成手段に供給する視点変換手段と、を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【請求項８】
前記三次元計測手段により取得した三次元計測値に前記計測値受信手段により受信した三次元計測値を合成する計測値合成手段を更に備えたことを特徴とする請求項７に記載の車外映像表示装置。
【請求項９】
前記計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を外部へ送信する計測値送信手段を更に備えたことを特徴とする請求項８に記載の車外映像表示装置。
【請求項１０】
前記計測値送信手段は、前記計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を前記車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信することを特徴とする請求項９に記載の車外映像表示装置。
【請求項１１】
前記映像受信手段は、前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の視野の障害となる障害物体からの車外映像情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムに用いて好適な車外映像表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーションシステムとしては、例えば特許文献１や特許文献２に記載されたものが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載されたナビゲーションシステムは、車両に設置された自車進行方向前方の画像を撮影するカメラと、画像情報を出力する出力装置を含み、予め設定された経路に従って案内情報を出力する際、カメラの撮影画像上に進行方向を表す矢印等の案内情報を合成して出力装置にて出力するようにしたものであり、運転手の視野から得る情報と近似した形で案内情報を表示することができる。
【０００４】
特許文献２に記載されたナビゲーションシステムは更に、出力する画像として、地図データから生成された描画画像と、カメラによる自車進行方向前方の画像のいずれかを選択することができ、選択したいずれかに対して経路情報や案内情報を合成することができる機能を有するものであり、前方の視野の明瞭性に応じて、地図データによる描画画像かカメラによる実画像かに切り替えることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−３０４１０１号公報
【特許文献２】
特開平１１−１０８６８４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーションシステムにおいては、前方車両や建造物など視界の妨げとなるものがあり、特に渋滞中において前方を撮影したカメラ画像は前方車両によって視界が遮られており、満足のいくものとは言えなかった。
【０００７】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、障害物によって遮られている視界を可視化することができるような車外映像表示装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明の車外映像表示装置は、カメラにより車外を撮影する車外映像撮影手段と、外部からの車外映像情報を受信する映像受信手段と、前記車外映像撮影手段により撮影している映像に前記映像受信手段により受信した車外映像情報を合成する映像合成手段と、前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を表示する映像表示装置と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、車外映像撮影手段により撮影している映像に映像受信手段により受信した車外映像情報を合成して表示するようにしているため、障害物によって遮られている視界を可視化することができる。
【００１０】
請求項２に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記映像受信手段は、前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両からの車外映像情報を受信することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両からの車外映像情報を受信するようにしているため、当該前方の車両によって遮られている視界を可視化することができる。
【００１２】
請求項３に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記映像合成手段は、前記車外映像撮影手段により撮影している映像に前記映像受信手段により受信した車外映像情報の一部を合成することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、車外映像撮影手段により撮影している映像に映像受信手段により受信した車外映像情報の一部を合成するようにしているため、障害物によって遮られている視界を適切に可視化することができる。
【００１４】
請求項４に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を外部へ送信する映像送信手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を外部へ送信するようにしているため、外部において障害物によって遮られている視界を可視化することができる。
【００１６】
請求項５に係る発明の車外映像表示装置は、請求項４に係る発明の車外映像表示装置において、前記映像送信手段は、前記映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を前記車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、映像合成手段により作成された新たな車外映像情報を車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信するようにしているため、当該後方の車両において障害物によって遮られている視界を可視化することができる。
【００１８】
請求項６に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両との車間距離を測定する車間測距手段と、前記車間測距手段により前方の視界が遮られているかどうかを判断する視界状態判断手段と、を更に備え、前記前方の車両によって前方の視界が遮られていると判断したときに、前記映像受信手段から車外映像情報を受信することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、車外映像表示装置が搭載された車両より前方の車両との車間距離を測定して前方の視界が遮られているかどうかを判断するようにしているため、視界状態の判断を適切に行うことができる。
【００２０】
請求項７に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記車外映像撮影手段により撮影されている範囲の環境に対して三次元計測器により三次元計測を行う三次元計測手段と、外部からの三次元計測値を受信する計測値受信手段と、前記計測値受信手段により受信した三次元計測値を基に前記車外映像情報に対して前記カメラによる視点に変換して前記映像合成手段に供給する視点変換手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、計測値受信手段により受信した三次元計測値を基に車外映像情報に対してカメラによる視点に変換して映像合成手段に供給するようにしているため、障害物によって遮られている視界をより認識し易いように可視化することができる。
【００２２】
請求項８に係る発明の車外映像表示装置は、請求項７に係る発明の車外映像表示装置において、前記三次元計測手段により取得した三次元計測値に前記計測値受信手段により受信した三次元計測値を合成する計測値合成手段を更に備えたことを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、三次元計測手段により取得した三次元計測値に計測値受信手段により受信した三次元計測値を合成するようにしているため、外部において障害物によって遮られている視界をより認識し易いように可視化することができる。
【００２４】
請求項９に係る発明の車外映像表示装置は、請求項８に係る発明の車外映像表示装置において、前記計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を外部へ送信する計測値送信手段を更に備えたことを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を外部へ送信するようにしているため、外部において障害物によって遮られている視界をより認識し易いように可視化することができる。
【００２６】
請求項１０に係る発明の車外映像表示装置は、請求項９に係る発明の車外映像表示装置において、前記計測値送信手段は、前記計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を前記車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信することを特徴とする。
【００２７】
この構成によれば、計測値合成手段により作成された新たな三次元計測値を車外映像表示装置が搭載された車両より後方の車両へ送信するようにしているため、当該後方の車両において障害物によって遮られている視界をより認識し易いように可視化することができる。
【００２８】
請求項１１に係る発明の車外映像表示装置は、請求項１に係る発明の車外映像表示装置において、前記映像受信手段は、前記車外映像表示装置が搭載された車両より前方の視野の障害となる障害物体からの車外映像情報を受信することを特徴とする。
【００２９】
この構成によれば、車外映像表示装置が搭載された車両より前方の視野の障害となる障害物体からの車外映像情報を受信するようにしているため、当該障害物体によって遮られている視界を可視化することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００３１】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態における車外映像表示システム１００の構成を示すブロック図である。図１において、本実施の形態における車外映像表示システム１００は、設置されているカメラ１１２からの視点による車外の状況を映像化した情報である車外映像情報１２２を後方の車両へ送信する第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置１０２と、車外映像情報１２２を受信し、設置されているカメラ１１１からの視点による車外の状況を映像化した情報に受信した車外映像情報１２２を合成した映像情報である新たな車外映像情報１２１を更に後方の車両へ送信する第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置１０１と、車外映像情報１２１を受信し、設置されているカメラ１１３からの視点による車外の状況を映像化した情報に受信した車外映像情報１２１を合成する第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置１０３と、を備えている。
【００３２】
図２は、第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置１０２の構成を示すブロック図である。図２において、第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置１０２は、車外映像情報１２２を取得すべく車両前方を撮影するカメラ１１２と、カメラ１１２により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部１１４と、カメラ１１２により撮影された映像を表示する映像表示装置１４２と、車外映像情報１２２を送信する映像送信部１１５と、後方車両である第一の車両Ａとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス１５２と、を備えている。
【００３３】
図３は、第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置１０１の構成を示すブロック図である。図３において、第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置１０１は、車両前方を撮影するカメラ１１１と、カメラ１１１により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部１１４と、前方車両である第二の車両Ｂ及び後方車両である第三の車両Ｃとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス１５１と、第二の車両Ｂからの車外映像情報１２２を無線通信インターフェイス１５１を介して受信する映像受信部１１６と、車外映像撮影部１１４により撮影している映像に映像受信部１１６により受信した車外映像情報１２２を合成する映像合成部１１８と、映像合成部１１８により作成された新たな車外映像情報１２１を表示する映像表示装置１４１と、新たな車外映像情報１２１を無線通信インターフェイス１５１を介して第三の車両Ｃへ送信する映像送信部１１５と、を備えている。
【００３４】
図４は、第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置１０３の構成を示すブロック図である。図４において、第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置１０３は、車両前方を撮影するカメラ１１３と、カメラ１１３により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部１１４と、前方車両である第一の車両Ａとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス１５３と、第一の車両Ａからの車外映像情報１２１を無線通信インターフェイス１５３を介して受信する映像受信部１１６と、車外映像撮影部１１４により撮影している映像に映像受信部１１６により受信した車外映像情報１２１を合成する映像合成部１１８と、映像合成部１１８により作成された新たな車外映像情報１２３を表示する映像表示装置１４３と、を備えている。
【００３５】
尚、ある車両がデータの受信を行う際には、予め前方車両にデータ要求情報を送信し、それに応じて前方車両が当該車両へデータの送信を行うようになっている。例えば、第一の車両Ａがデータの受信を行う際には、予め前方車両である第二の車両Ｂにデータ要求情報を送信し、それに応じて第二の車両Ｂが第一の車両Ａへデータの送信を行うようになっている。
【００３６】
各車外映像表示装置１０１〜１０３は更に、前方車両との車間距離を測定する車間測距部１６１と、車間測距部１６１により前方車両との車間距離が短くて前方の視界が遮られているかどうかを判断する視界状態判断部１６２と、を備えている。例えば、ある車両の視界状態判断部１６２により視界が良好であると判断されれば、その車両は第二の車両Ｂと認識される。また、ある車両の視界状態判断部１６２により前方の車両によって視界が不良であると判断された場合、後方車両から車外映像情報の要求があれば当該後方車両に車外映像情報を送信する必要があるのでその車両は第一の車両Ａと認識され、後方車両から車外映像情報の要求が無ければ当該後方車両に車外映像情報を送信する必要が無いのでその車両は第三の車両Ｃと認識される。
【００３７】
次に、このように構成された本実施の形態における車外映像表示システム１００の動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３８】
まず、ある車両において、視界状態判断部１６２により前方の視界が良好であるかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、視界が良好であると判断されれば、当該車両は第二の車両Ｂであることになり、設置されているカメラ１１２による映像をそのまま映像表示装置１４２に表示する（ステップＳ１０２）。次に、後方車両から無線通信インターフェイス１５２を介してデータ要求情報を受信しているかどうかの判断を行い（ステップＳ１０３）、データ要求情報を受信したら映像送信部１１５により無線通信インターフェイス１５２を介して、カメラ１１２による映像を車外映像情報１２２として、後方車両である第一の車両Ａへ送信し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１に戻る。
【００３９】
一方、ステップＳ１０１において、視界が不良であると判断されれば、当該車両は第一の車両Ａまたは第三の車両Ｃであることになり、前方車両へデータ要求情報を無線通信インターフェイス１５１または１５３を介して送信する（ステップＳ１０５）。次に、映像受信部１１６により無線通信インターフェイス１５１または１５３を介して、前方車両から車外映像情報１２２または１２１を受信する（ステップＳ１０６）。次に、設置されているカメラ１１１または１１３で撮影している映像の中で前方車両によって視界が遮られている部分に、受信した車外映像情報１２２または１２１の一部を合成し、新たに視界が明瞭化された車外映像情報１２１または１２３を作成する（ステップＳ１０７）。次に、合成した車外映像情報１２１または１２３を、映像表示装置１４１または１４３に表示する（ステップＳ１０８）。
【００４０】
次に、後方車両から無線通信インターフェイス１５１または１５３を介してデータ要求情報を受信しているかどうかの判断を行い（ステップＳ１０３）、データ要求情報を受信したら、当該車両は第一の車両Ａであることになり、映像送信部１１５により無線通信インターフェイス１５１を介して、車外映像情報１２１を第三の車両Ｃへ送信し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１に戻る。
【００４１】
ここで、現状況での各車両の位置、建造物などの環境の例を図６に示し、具体的な処理の内容を説明する。図６の環境では、交差点に信号機１０４が設置されており、建造物１０５〜１０８がそれぞれ配置されている。図７（ａ）に示す、第二の車両Ｂに設置されているカメラ１１２による映像は、前方に障害となる車両が存在しないので視界は良好である。
【００４２】
一方、図７（ｂ）に示す、第一の車両Ａに設置されているカメラ１１１による映像は、第二の車両Ｂの存在によって、視界が遮られている。そこで、第一の車両Ａは前方の第二の車両Ｂから図７（ａ）の映像である車外映像情報１２２を受信し、図７（ｄ）に示すように第二の車両Ｂを予め登録した車両イメージパターンにより画像から判定する方法などによって検出し、この第二の車両Ｂを覆うような例えば矩形領域１０９を決定し、受信した車外映像情報１２２に対して縮小・トリミングを行うことで、矩形領域１０９に適合するように合成を行う。例えば、矩形領域１０９の外側の画像と、受信した車外映像情報１２２の合成部分で映像的に切れ目がない様に車外映像情報１２２の部分映像を取り出して、矩形領域１０９内にはめ込む。こうして作成された車外映像情報１２１を図７（ｅ）に示す。
【００４３】
更に、図７（ｃ）に示す、第三の車両Ｃに設置されているカメラ１１３による映像は、第一の車両Ａと第二の車両Ｂの存在によって、視界が遮られている。そこで、第三の車両Ｃは前方の第一の車両Ａから図７（ｅ）の映像である車外映像情報１２１を受信し、図７（ｆ）に示すように第一の車両Ａと第二の車両Ｂを覆うような例えば矩形領域１１０を決定し、受信した車外映像情報１２１に対して縮小・トリミングを行うことで、矩形領域１１０に適合するように合成を行う。こうして作成された車外映像情報１２３を図７（ｇ）に示す。
【００４４】
尚、本実施の形態において説明した車外映像表示システム１００における車両に設置されたカメラは前方のみを撮影することに限定したが、図８に示すように、前方の第二の車両Ｂがトラック等のように長さの長い車両である、若しくは第一の車両Ａと第二の車両Ｂの車間距離が短すぎると、第一の車両・第二の車両の両方のカメラから見えない死角となる部分が出現するので、車両のあらゆる部分にカメラを設置して、あらゆる方向の映像を撮影できるようにすることで、死角となる部分にも映像を合成して可視化できるようにしてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では前方の視野を明瞭化することを行ったが、あらゆる方向のカメラを設置することで、あらゆる方向の視野を明瞭化するようにしてもよい。
【００４６】
（第２の実施の形態）
図９は、本発明の第２の実施の形態における車外映像表示システム２００の構成を示すブロック図である。本実施の形態における車外映像表示システム２００は、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００とは、第一の車両と第二の車両に更にカメラの撮影範囲の環境に対して三次元計測を行う三次元計測器をそれぞれ設置した点と、無線通信インターフェイスを介して送受信を行うデータに当該三次元計測器で計測した三次元計測値を追加した点が相違している。
【００４７】
すなわち、図９において、本実施の形態における車外映像表示システム２００は、設置されているカメラ２１２からの視点による車外の状況を映像化した情報である車外映像情報２２２とカメラ２１２の撮影範囲の環境に対して三次元計測を行う三次元計測器２３２による三次元計測値２６２を後方の車両へ送信する第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置２０２と、車外映像情報２２２と三次元計測値２６２を受信し、設置されているカメラ２１１からの視点による車外の状況を映像化した情報に受信した車外映像情報２２２を三次元計測値２６２に基づく視点変換後に合成した映像情報である新たな車外映像情報２２１を更に後方の車両へ送信するとともに、カメラ２１１の撮影範囲の環境に対して三次元計測を行う三次元計測器２３１による三次元計測値に受信した三次元計測値２６２を合成した計測値である新たな三次元計測値２６１を当該後方の車両へ送信する第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置２０１と、車外映像情報２２１と三次元計測値２６１を受信し、設置されているカメラ２１３からの視点による車外の状況を映像化した情報に受信した車外映像情報２２１を三次元計測値２６１に基づく視点変換後に合成する第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置２０３と、を備えている。
【００４８】
図１０は、第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置２０２の構成を示すブロック図である。図１０において、第二の車両Ｂに搭載された車外映像表示装置２０２は、車外映像情報２２２を取得すべく車両前方を撮影するカメラ２１２と、カメラ２１２により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部２１４と、カメラ２１２により撮影された映像を表示する映像表示装置２４２と、車外映像情報２２２を送信する映像送信部２１５と、三次元計測値２６２を取得すべくカメラ２１２の撮影範囲の環境に対して超音波やレーザ、赤外線などを使って三次元計測を行う三次元計測器２３２と、三次元計測器２３２により三次元計測を行う三次元計測部２３４と、三次元計測値２６２を送信する計測値送信部２３５と、後方車両である第一の車両Ａとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス２５２と、を備えている。
【００４９】
図１１は、第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置２０１の構成を示すブロック図である。図１１において、第一の車両Ａに搭載された車外映像表示装置２０１は、車両前方を撮影するカメラ２１１と、カメラ２１１により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部２１４と、前方車両である第二の車両Ｂ及び後方車両である第三の車両Ｃとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス２５１と、第二の車両Ｂからの車外映像情報２２２を無線通信インターフェイス２５１を介して受信する映像受信部２１６と、後述する計測値受信部２３６で受信した三次元計測値２６２に基づき車外映像情報２２２に対して視点変換を行う視点変換部２１７と、車外映像撮影部２１４により撮影している映像に視点変換部２１７により視点変換された車外映像情報２２２を合成する映像合成部２１８と、映像合成部２１８により作成された新たな車外映像情報２２１を表示する映像表示装置２４１と、新たな車外映像情報２２１を無線通信インターフェイス２５１を介して第三の車両Ｃへ送信する映像送信部２１５と、カメラ２１１の撮影範囲の環境に対して三次元計測を行う三次元計測器２３１と、三次元計測器２３１により三次元計測を行う三次元計測部２３４と、第二の車両Ｂからの三次元計測値２６２を無線通信インターフェイス２５１を介して受信する計測値受信部２３６と、三次元計測部２３４により取得した三次元計測値に計測値受信部２３６により受信した三次元計測値２６２を合成する計測値合成部２３７と、計測値合成部２３７により作成された新たな三次元計測値２６１を無線通信インターフェイス２５１を介して第三の車両Ｃへ送信する計測値送信部２３５と、を備えている。
【００５０】
図１２は、第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置２０３の構成を示すブロック図である。図１２において、第三の車両Ｃに搭載された車外映像表示装置２０３は、車両前方を撮影するカメラ２１３と、カメラ２１３により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部２１４と、前方車両である第一の車両Ａとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス２５３と、第一の車両Ａからの車外映像情報２２１を無線通信インターフェイス２５３を介して受信する映像受信部２１６と、第一の車両Ａからの三次元計測値２６１を無線通信インターフェイス２５３を介して受信する計測値受信部２３６と、計測値受信部２３６で受信した三次元計測値２６１に基づき車外映像情報２２１に対して視点変換を行う視点変換部２１７と、車外映像撮影部２１４により撮影している映像に視点変換部２１７により視点変換された車外映像情報２２１を合成する映像合成部２１８と、映像合成部２１８により作成された新たな車外映像情報２２３を表示する映像表示装置２４３と、を備えている。
【００５１】
尚、ある車両がデータの受信を行う際には、予め前方車両にデータ要求情報を送信し、それに応じて前方車両が当該車両へデータの送信を行うようになっていることは、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００と同様である。
【００５２】
また、各車外映像表示装置２０１〜２０３が車間測距部２７１と視界状態判断部２７２とを更に備えていることも、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００と同様である。
【００５３】
次に、このように構成された本実施の形態における車外映像表示システム２００の動作について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５４】
まず、ある車両において、視界状態判断部２７２により前方の視界が良好であるかどうかを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、視界が良好であると判断されれば、当該車両は第二の車両Ｂであることになり、設置されているカメラ２１２による映像をそのまま映像表示装置２４２に表示する（ステップＳ２０２）。次に、設置されているカメラ２１２の撮影範囲に存在する建造物などの環境を三次元計測器２３２を用いて三次元計測部２３４により三次元計測する（ステップＳ２０３）。次に、後方車両から無線通信インターフェイス２５２を介してデータ要求情報を受信しているかどうかの判断を行い（ステップＳ２０４）、データ要求情報を受信したら映像送信部２１５と計測値送信部２３５により無線通信インターフェイス２５２を介して、カメラ２１２による映像である車外映像情報２２２と三次元計測値２６２を、後方車両である第一の車両Ａへ送信し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１に戻る。
【００５５】
一方、ステップＳ２０１において、視界が不良であると判断されれば、当該車両は第一の車両Ａまたは第三の車両Ｃであることになり、前方車両へデータ要求情報を無線通信インターフェイス２５１または２５３を介して送信する（ステップＳ２０６）。次に、映像受信部２１６と計測値受信部２３６により無線通信インターフェイス２５１または２５３を介して、前方車両から車外映像情報２２２または２２１と三次元計測値２６２または２６１を受信する（ステップＳ２０７）。次に、受信した車外映像情報２２２または２２１に対して、三次元計測値２６２または２６１を基に、設置されているカメラ２１１または２１３による視点に変換をする視点変換部２１７による処理を行う（ステップＳ２０８）。次に、設置されているカメラ２１１または２１３で撮影している映像の中で前方車両によって視野が遮られている部分に、視点変換を施した車外映像情報の一部を合成し、新たに視界が明瞭化された車外映像情報２２１または２２３を作成する（ステップＳ２０９）。次に、合成した車外映像情報２２１または２２３を、映像表示装置２４１または２４３に表示する（ステップＳ２１０）。次に、設置されているカメラ２１１または２１３の撮影範囲に存在する建造物などの環境を三次元計測器２３１を用いて三次元計測部２３４により三次元計測する（ステップＳ２１１）。次に、計測した三次元計測値に対して、計測値受信部２３６により受信した三次元計測値２６２または２６１を合成することで、合成された車外映像情報２２１または２２３に対する三次元計測値を作成する（ステップＳ２１２）。
【００５６】
次に、後方車両から無線通信インターフェイス２５１または２５３を介してデータ要求情報を受信しているかどうかの判断を行い（ステップＳ２０４）、データ要求情報を受信したら、当該車両は第一の車両Ａであることになり、映像送信部２１５と計測値送信部２３５により無線通信インターフェイス２５１を介して、車外映像情報２２１と三次元計測値２６２を第三の車両Ｃへ送信し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１に戻る。
【００５７】
尚、本実施の形態では、車外映像情報と共に三次元計測値を送受信することで、各車両に設置されたカメラの絶対位置の差による視差から、映像を合成したときに発生する歪みを補正することについて説明したが、車両から見えるあらゆる方向の視野の障害となる車両を透明化する、若しくは死角となる部分を可視化できるようにするために、あらゆる方向の映像を撮影することができるようにカメラを設置してもよい。但し、その場合、それらの方向に対して三次元計測ができるように、三次元計測器も設置しなければならない。
【００５８】
更に、映像を合成するときに発生する歪みを補正するために、受信した車外映像情報に対して、車両に設置されたカメラからの視点になるように画像処理を行う取得映像処理部を設けてもよい。
【００５９】
（第３の実施の形態）
図１４は、本発明の第３の実施の形態における車外映像表示システム３００の構成を示すブロック図である。本実施の形態における車外映像表示システム３００は、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００とは、車両以外の建造物や木々等、車両からの視野の障害となり得る障害物体３０２にもカメラ３１２や無線通信インターフェイスを設置した点が相違している。
【００６０】
すなわち、図１４において、本実施の形態における車外映像表示システム３００は、設置されているカメラ３１２からの視点による屋外の状況を映像化した情報である映像情報３２２を後方の車両へ送信する障害物体Ｘに設置された映像送信装置３０２と、映像情報３２２を受信し、設置されているカメラ３１１からの視点による車外の状況を映像化した情報に受信した映像情報３２２を合成する車両Ａに搭載された車外映像表示装置３０１と、を備えている。
【００６１】
図１５は、車両Ａに搭載された車外映像表示装置３０１の構成を示すブロック図である。図１５において、車両Ａに搭載された車外映像表示装置３０１は、車両前方を撮影するカメラ３１１と、カメラ３１１により車両前方（車外）を撮影する車外映像撮影部３１４と、障害物体Ｘ及び後方車両（前方車両）とデータの送受信を行う無線通信インターフェイス３５１と、カメラ３１１の撮影範囲内において障害物体Ｘの存在を発見する障害物体発見部３０３と、障害物体発見部３０３の出力に応じて障害物体Ｘからの映像情報３２２を無線通信インターフェイス３５１を介して受信する映像受信部３１６と、車外映像撮影部３１４により撮影している映像に映像受信部３１６により受信した映像情報３２２を合成する映像合成部３１８と、映像合成部３１８により作成された新たな車外映像情報３２１を表示する映像表示装置３４１と、新たな車外映像情報３２１を無線通信インターフェイス３５１を介して後方車両へ送信する映像送信部３１５と、を備えている。
【００６２】
図１６は、障害物体Ｘに設置された映像送信装置３０２の構成を示すブロック図である。図１６において、障害物体Ｘに設置された映像送信装置３０２は、映像情報３２２を取得すべく車両Ａから見て死角となる方向を撮影するカメラ３１２と、カメラ３１２により映像を撮影する映像撮影部３１４と、映像情報３２２を送信する映像送信部３１５と、車両Ａとデータの送受信を行う無線通信インターフェイス３５２と、を備えている。
【００６３】
尚、車両Ａがデータの受信を行う際には、予め障害物体Ｘにデータ要求情報を送信し、それに応じて障害物体Ｘが車両Ａへデータの送信を行うようになっていることは、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００と同様である。
【００６４】
次に、このように構成された本実施の形態における車外映像表示システム３００の動作について、図１７のフローチャートを参照しながら説明する。
【００６５】
まず、車外映像表示装置３０１を搭載した車両Ａにおいて、障害物体発見部３０３により、カメラ３１１の撮影範囲内に障害物体Ｘを発見する（ステップＳ３０１）。次に、障害物体Ｘを発見したら、車両Ａは障害物体Ｘへデータ要求情報を、無線通信インターフェイス３５１を介して送信する（ステップＳ３０２）。次に、映像受信部３１６により無線通信インターフェイス３５１を介して、障害物体Ｘから映像情報３２２を受信する（ステップＳ３０３）。次に、設置されているカメラ３１１で撮影している映像の中で障害物体Ｘによって視野が遮られている部分に、受信した映像情報３２２の一部を合成し、新たに視界が明瞭化された車外映像情報３２１を作成する（ステップＳ３０４）。次に、合成した車外映像情報３２１を、映像表示装置３４１に表示する（ステップＳ３０５）。
【００６６】
尚、本実施の形態では、車両以外の建造物や木々等の視野の障害となる障害物体にもカメラや無線通信インターフェイスを設置した例について説明したが、合成して作成した車外映像情報３２１を、映像送信部３１５により更に後方車両へ送信することも可能であり、前方車両から受信した車外映像情報に対して、映像情報３２２を合成することも可能である。
【００６７】
以上説明したように、本実施の形態における車外映像表示システム３００によれば、様々な障害物体から映像情報を受信することができるため、前述した第１の実施の形態における車外映像表示システム１００において、建造物の裏側や木々等で視界が遮られた車両から死角となる部分でも、障害となっている障害物自身から映像情報を受信することで、運転手の視線から見た死角の無い映像を表示することができる。
【００６８】
以上の説明から明らかなように、本発明の車外映像表示装置によって得られる、視界を遮る前方車両や障害物体などを透明化した映像に対して、地図データから取得した案内情報や経路情報を合成することができ、従来のナビゲーションシステムのような、地図データから作成した三次元画像による環境よりも、運転手から見た視界と同じ環境で視界を遮るものが無い映像が得られるため、視認性が高く誤認識を与えることも少なくなると言える。
【００６９】
【発明の効果】
本発明の車外映像表示装置によれば、車外映像撮影手段により撮影している映像に映像受信手段により受信した車外映像情報を合成して表示するようにしているため、障害物によって遮られている視界を可視化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車外映像表示システムの構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における第二の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施の形態における第一の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図４】本発明の第１の実施の形態における第三の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図５】本発明の第１の実施の形態における車外映像表示システムの動作を説明するためのフローチャート
【図６】本発明の第１の実施の形態における環境の例を示す図
【図７】本発明の第１の実施の形態における車外映像の表示例を示す図
【図８】本発明の第１の実施の形態における死角が存在する場合の一例を示す図
【図９】本発明の第２の実施の形態における車外映像表示システムの構成を示すブロック図
【図１０】本発明の第２の実施の形態における第二の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図１１】本発明の第２の実施の形態における第一の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図１２】本発明の第２の実施の形態における第三の車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図１３】本発明の第２の実施の形態における車外映像表示システムの動作を説明するためのフローチャート
【図１４】本発明の第３の実施の形態における車外映像表示システムの構成を示すブロック図
【図１５】本発明の第３の実施の形態における車両に搭載された車外映像表示装置の構成を示すブロック図
【図１６】本発明の第３の実施の形態における障害物体に設置された映像送信装置の構成を示すブロック図
【図１７】本発明の第３の実施の形態における車外映像表示システムの動作を説明するためのフローチャート
【符号の説明】
１００、２００、３００  車外映像表示システム
１０１〜１０３、２０１〜２０３、３０１  車外映像表示装置
１０４  信号機
１０５〜１０８  建造物
１１１〜１１３、２１１〜２１３、３１１〜３１２  カメラ
１１４、２１４、３１４  車外映像撮影部
１１５、２１５、３１５  映像送信部
１１６、２１６、３１６  映像受信部
１１８、２１８、３１８  映像合成部
１２１〜１２３、２２１〜２２３、３２１  車外映像情報
１４１〜１４３、２４１〜２４３、３４１  映像表示装置
１５１〜１５３、２５１〜２５３、３５１〜３５２  無線通信インターフェイス
１６１、２７１  車間測距部
１６２、２７２  視界状態判断部
２１７  視点変換部
２３１〜２３２  三次元計測器
２３４  三次元計測部
２３５  計測値送信部
２３６  計測値受信部
２３７  計測値合成部
２６１〜２６２  三次元計測値
３０２  映像送信装置
３０３  障害物体発見部
３２２  映像情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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