(57)【要約】【課題】作業者が何処にいてもその場で無人搬送車に対する搬送指令などの各種操作を行うことができて作業性が良く、かつ設備コストの低廉化を図ることができる無人搬送車の運用システムを提供する。【解決手段】自動走行可能な無人搬送車１と、無人搬送車１を無線で運行制御する運行制御部７とその運行データを格納するデータ管理部６とを有する運行管理コンピュータ５とを備えた無人搬送車の運用システムにおいて、無人搬送車１に対する指令操作用の携帯端末９を設け、携帯端末９と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部７との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部１１を運行管理コンピュータ５に設けた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行可能な無人搬送車と、無人搬送車を無線で運行制御する運行制御部とその運行データを管理するデータ管理部とを有する運行管理コンピュータとを備えた無人搬送車の運用システムにおいて、無人搬送車に対する指令操作用の携帯端末を設け、携帯端末と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部を運行管理コンピュータに設けたことを特徴とする無人搬送車の運用システム。
【請求項２】
携帯端末にて無人搬送車に対する搬送指令を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部の指令によりデータ管理部から運行制御部に運行データを出力することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項３】
運行制御部は無人搬送車の動作状態のデータを収集しており、携帯端末にて無人搬送車の動作状態の確認を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部が運行制御部から動作状態のデータを読み出して携帯端末に表示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項４】
データ管理部は無人搬送車への要求データとその処理状態を管理しており、携帯端末にて無人搬送車で処理されていない要求状態の確認を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部がデータ管理部から未処理状態のデータを読み出して携帯端末に表示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項５】
無人搬送車にトラブルが発生すると、運行制御部から携帯端末制御部にトラブル発生の事実とそのデータが出力され、携帯端末に表示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項６】
運行制御部は、無人搬送車が搬送動作を終了すると、原点位置に復帰させることなく、次の搬送指示を実行させることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項７】
携帯端末に、搬送する物品に設けられた識別被読取部を読み取る読取手段を設け、携帯端末から読取データを携帯端末制御部に送信することで運行管理コンピュータがデータ管理部を参照して無人搬送車の搬送先を運行制御部に指示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運用システム。
【請求項８】
自動走行可能な無人搬送車を無線で運行制御する運行制御部と、その運行データを管理するデータ管理部と、無人搬送車に対する指令操作用の携帯端末と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部とを備えたことを特徴とする無人搬送車の運用管理コンピュータ。
【請求項９】
携帯端末と携帯端末制御部との間で無人搬送車の動作に関するデータの送受信を無線で行い、携帯端末制御部と無人搬送車の運行データを管理するデータ管理部と無人搬送車を運行制御する運行制御部との間でデータのやりとりを行い、運行制御部にて無線で無人搬送車を運行制御することを特徴とする無人搬送車の運用制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の運用システム、運用管理コンピュータ及び運用制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人搬送車の運用システムは、無人搬送車の走行経路を規定する非軌道走行ラインを所望の経路に沿って配設し、無人搬送車の走行制御を行う運行管理コンピュータから出力された走行制御データを無線親局から無線で無人搬送車に伝達し、無人搬送車を走行制御するように構成されている。また、作業者が無人搬送車に対して走行指令を出す際の運行管理コンピュータに対する走行指令の入力は、運行管理コンピュータの入力部から直接、若しくは作業場の適当箇所に配設されるとともに運行管理コンピュータに信号線で接続された操作ターミナルから入力するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３２７６４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の無人搬送車の運用システムでは、無人搬送車により搬送を行う際には、作業者が操作ターミナルの設置場所まで行って操作する必要があって作業性が悪いという問題があった。また、操作ターミナルと管理コンピュータとの間を信号線で接続しているため、無人搬送車の走行範囲が広い場合には、各所に配設される操作ターミナルまでの配線作業が大掛かりとなり、設備コストが高くなり、また無人搬送車の搬送範囲を拡張しようとすると、大掛かりな作業が必要になるという問題があった。
【０００５】
なお、無線通信による携帯端末は知られているが、入出荷管理システムなどにおいて、作業者が現場において管理コンピュータとの間で入出荷データの入出力を行う入出力端末で、データの入出力に限定されたものであり、動作指令などを行う操作用端末として構成されたものではなく、上記問題を解決するためにそのまま適用できるものではない。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、作業者が何処にいてもその場で無人搬送車に対する搬送指令などの各種操作を行うことができて作業性が良く、かつ設備コストの低廉化を図ることができる無人搬送車の運用システム、運用管理コンピュータ及び運用制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の無人搬送車の運用システムは、自動走行可能な無人搬送車と、無人搬送車を無線で運行制御する運行制御部とその運行データを管理するデータ管理部とを有する運行管理コンピュータとを備えた無人搬送車の運用システムにおいて、無人搬送車に対する指令操作用の携帯端末を設け、携帯端末と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部を運行管理コンピュータに設けたものである。
【０００８】
この構成によると、作業者が何処にいてもその場で携帯端末から無人搬送車に対する搬送指令などの各種操作を行うことができ、作業能率を大幅に向上でき、かつ操作ターミナルを各所に設置して配線する必要がないので、無人搬送車の走行範囲が広い場合などに、特に設備コストの低廉化を図ることができる。
【０００９】
また、携帯端末にて無人搬送車に対する搬送指令を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部の指令によりデータ管理部から運行制御部に運行データを出力するように構成すると、作業者が何時でも何処でも無人搬送車に対する搬送指令を出すことができ、使い勝手が良く、作業性が向上する。
【００１０】
また、運行制御部は無人搬送車の動作状態のデータを収集しており、携帯端末にて無人搬送車の動作状態の確認を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部が運行制御部から動作状態のデータを読み出して携帯端末に表示するように構成すると、作業者が何時でも何処でも現在の動作状態を手元で知ることができて、使い勝手が良い。
【００１１】
また、データ管理部は無人搬送車への要求テータとその処理状態を管理しており、携帯端末にて無人搬送車で処理されていない要求状態の確認を携帯端末制御部に出力すると、携帯端末制御部がデータ管理部から未処理状態のデータを読み出して携帯端末に表示するように構成すると、作業者が何時でも何処でも現在の要求状態を手元で知ることができて、使い勝手が良い。
【００１２】
また、無人搬送車にトラブルが発生すると、運行制御部から携帯端末制御部にトラブル発生の事実とそのデータを出力し、携帯端末に表示するように構成すると、作業者が何処にいてもトラブル発生を直ちに知ることができ、さらにリセット操作で解消できるような簡単なトラブルの場合にはその場でトラブルを解消することができ、使い勝手が良く、作業能率が向上する。
【００１３】
また、運行制御部は、無人搬送車が搬送動作を終了すると、原点位置に復帰させることなく、次の搬送指示を実行させるように構成すると、無人搬送車の稼働効率が向上する。
【００１４】
また、携帯端末に、搬送する物品に設けられた識別被読取部を読み取る読取手段を設け、携帯端末から読取データを携帯端末制御部に送信することで運行管理コンピュータがデータ管理部を参照して無人搬送車の搬送先を運行制御部に指示するように構成すると、入力操作を簡便にできて、一層作業能率を向上できる。
【００１５】
また、本発明の無人搬送車の運用管理コンピュータは、自動走行可能な無人搬送車を無線で運行制御する運行制御部と、その運行データを管理するデータ管理部と、無人搬送車に対する指令操作用の携帯端末と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部とを備えたものであり、上記のように無人搬送車を運用でき、その効果を奏することができる。
【００１６】
また、本発明の無人搬送車の運用制御方法は、携帯端末と携帯端末制御部との間で無人搬送車の動作に関するデータの送受信を無線で行い、携帯端末制御部と無人搬送車の運行データを管理するデータ管理部と無人搬送車を運行制御する運行制御部との間でデータのやりとりを行い、運行制御部にて無線で無人搬送車を運行制御するものであり、上記効果を奏することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態の無人搬送車の運行システムについて、図１〜図３を参照して説明する。
【００１８】
図１において、１は無人搬送車で、非軌道走行ライン２に沿って自動走行可能に構成されている。３は走行ライン２に設けられた各種ステーションで、無人搬送車１で搬送される物品を授受する。４は無人搬送車１に対して充電を行う自動充電器である。
【００１９】
５は管理コンピュータであり、所定のプログラムに基づいてデータベース（データ管理部）６に無人搬送車１を運行させるための運行データを含む各種データを格納するとともに格納されたデータを参照して無人搬送車１の運行制御及び運行管理を行うように構成されている。管理コンピュータ５内には、各種動作指令に基づいて無人搬送車１に具体的な動作指令信号を出力する運行制御部７が設けられ、その指令信号がＡＧＶ用無線親局８にて無線信号に変換されて出力され、無人搬送車１が受信した無線信号に基づいて動作することで、無人搬送車１が所定位置に走行し、所定位置で搭載物品の移載が行われる。また、その動作状態の検出信号がＡＧＶ用無線親局８を介して運行制御部７に入力され、適正な動作が確保される。また、運行制御部７は、無人搬送車１が搬送動作を終了すると、原点位置に復帰させることなく、次の搬送指示を実行させるように構成されている。
【００２０】
無人搬送車１に対する動作指令や動作状態の確認等を求める指示を管理コンピュータ５に対して入力する作業を任意の場所で行うことができるように、作業者が携帯可能な携帯端末９が設けられている。この携帯端末９は無線で接続された携帯端末用基地局１０を介して管理コンピュータ５に設けられた携帯端末制御部１１に接続され、この携帯端末制御部１１にて管理コンピュータ５やそのデータ管理部６や運用制御部７との間で指令信号やデータのやりとりを行うように構成されている。
【００２１】
次に、以上の構成において、携帯端末９によって各種指令を発する操作とその動作について説明する。まず、携帯端末９を無人搬送車１に対する操作モードにすると、図２に示すように、無人搬送車による搬送の指示（１：搬送指示）と、無人搬送車の動作状態の確認（２：ＡＧＶ状態表示）と、処理されていない要求状態の確認（３：要求状態表示）の選択画面が表示され、作業者が何れかを選択する。
【００２２】
搬送指示を選択すると、図３（ａ）に示すように、搬送元と搬送先の入力画面が表示され、それぞれ入力すると、搬送元（ＦＲＯＭ：１ＦＳＴ０１（１階の第１ステーション））と搬送先（ＴＯ：３ＦＳＴ０３（３階の第３ステーション））が表示されて確認が求められ、確認すると、その搬送指令データが携帯端末９から無線で携帯端末用基地局１０に出力される。携帯端末用基地局１０が搬送指令データを受信すると、携帯端末用基地局１０の指令によりデータベース６から運行制御部７に向けて搬送指令データに対応する運行データが出力され、運行制御部７が運行データに基づいて走行指令をＡＧＶ用無線親局８を介して無人搬送車１に出力し、無人搬送車１がその指令信号に基づいて搬送元から搬送先まで走行し、物品を搬送する。また、その搬送動作中、その動作状態が検知されて無人搬送車１から運行制御部７に出力され、動作状態がチェックされている。したがって、作業者が何時でも何処でも携帯端末９から無人搬送車１に対する搬送指令を出すことができるので、作業性が向上する。
【００２３】
また、無人搬送車の動作状態の確認を選択すると、図３（ｂ）に示すように、どの無人搬送車１であるかを特定するＮｏ．の入力が指示され、入力すると、携帯端末９にてその無人搬送車１の動作状態の確認指令が携帯端末制御部１１に出力され、携帯端末制御部１１が運行制御部７から動作状態のデータを読み出し、その読み出しデータが携帯端末９に表示される。したがって、作業者が何時でも何処でも任意の無人搬送車１の現在の動作状態を手元で知ることができる。
【００２４】
また、処理されていない要求状態の確認を選択すると、携帯端末９から携帯端末制御部１１にその確認指令が出力され、携帯端末制御部１１がデータ管理部６から未処理状態のデータを読み出し、図３（ｃ）に示すように、携帯端末９に未処理の搬送要求が古いものから順次表示される。したがって、作業者が何時でも何処でも現在の要求状態を手元で知ることができる。
【００２５】
また、無人搬送車１にトラブルが発生した場合には、運行制御部７から携帯端末制御部１１にトラブル発生の事実とそのデータが出力され、図３（ｄ）に示すように、携帯端末９に表示される。したがって、作業者が何処にいても無人搬送車１のトラブル発生を直ちに知ることができ、さらにリセット操作で解消できるような簡単なトラブルの場合にはその場でトラブルを解消することができ、使い勝手が良く、作業能率が向上する。
【００２６】
以上のように本実施形態によれば、作業者が何処にいてもその場で、携帯端末９から無人搬送車１に対する搬送指令、動作状態の確認、処理されていない要求状態の確認などの各種操作、及びトラブル発生の認知を行うことができるので、作業能率を大幅に向上できる。また、操作ターミナルを各所に設置して配線する必要がないので、無人搬送車１の走行範囲が広い場合などに、特に設備コストの低廉化を図ることができる。
【００２７】
また、運行制御部７が、無人搬送車１の搬送動作終了後原点位置に復帰させることなく、次の搬送指示を実行するように構成されているので、無人搬送車１の稼働効率が向上する。
【００２８】
さらに、必要に応じて、携帯端末９に、搬送する物品に設けられたバーコード、２次元バーコード、無線ＩＣタグ等の識別被読取部を読み取る読取手段（図示せず）を設け、その読取データを携帯端末９から携帯端末制御部１１に送信することで運行管理コンピュータ５がデータ管理部６を参照して無人搬送車１の搬送先を運行制御部７に指示するように構成することもでき、そうすると入力操作を簡便にできて、一層作業能率を向上できる。
【００２９】
なお、ＡＧＶ用無線親局８と無人搬送車１との間の通信は光通信であっても構わない。
【００３０】
更に、ＡＧＶ用無線親局８と携帯端末用基地局１０とは１つの無線機を共用するものであっても構わない。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の運用システムによれば、無人搬送車に対する指令操作用の携帯端末を設け、携帯端末と無線でデータの送受信を行うとともに運行制御部との間でデータのやりとりを行う携帯端末制御部を運行管理コンピュータに設けたので、作業者が何処にいてもその場で携帯端末から無人搬送車に対する搬送指令などの各種操作を行うことができ、作業能率を大幅に向上でき、かつ操作ターミナルを各所に設置して配線する必要がないので、無人搬送車の走行範囲が広い場合などに、特に設備コストの低廉化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人搬送の運用システムの一実施形態の構成図である。
【図２】同実施形態における携帯端末による操作時の初期画面の説明図である。
【図３】同実施形態の携帯端末における操作時の画面表示を示し、（ａ）は搬送指示時の状態の説明図、（ｂ）は動作状態の説明図、（ｃ）は搬送要求状態確認時の説明図、（ｄ）はトラブル発生時の説明図である。
【符号の説明】
１  無人搬送車
２  非軌道走行ライン
５  管理コンピュータ
６  データベース（データ管理部）
７  運行制御部
８  ＡＧＶ用無線親局
９  携帯端末
１０  携帯端末用基地局
１１  携帯端末制御部
【図１】
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【図２】
2004280646.tif 000004
【図３】
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