(57)【要約】【課題】検出信号に段差が生じない検出装置の提供。【解決手段】回転体（図示せず）に設けられた１又は複数のターゲット（図示せず）と、ターゲットに対向配置され、回転体が回転するに従って、ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力する複数の検出手段（図示せず）と、検出手段を切り換える切換手段（Ｓ２）とを備え、切換手段（Ｓ２）による切り換え後の検出手段の検出信号に基づき、回転体の回転角度を検出する検出装置。切換手段（Ｓ２）による切り換え直前及び直後の各検出手段の検出信号の差を演算する第１演算手段（Ｓ１２）と、第１演算手段（Ｓ１２）が演算した差を用いて、切り換え後の検出手段の検出信号を補正する補正手段（Ｓ８）とを備え、補正手段（Ｓ８）が補正した検出信号に基づき、回転角度を検出する構成である。【選択図】　　　　図４
2004012433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、該ターゲットに対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力する複数の検出手段と、該検出手段を切り換える切換手段とを備え、該切換手段による切り換え後の検出手段の検出信号を出力する検出装置であって、
前記切換手段による切り換え直前及び直後の各検出手段の検出信号の差を演算する第１演算手段と、該第１演算手段が演算した差を用いて、前記切り換え後の検出手段の検出信号を補正する補正手段とを備え、該補正手段が補正した検出信号を出力すべくなしてあることを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記回転体の回転角度を検出する手段と、該手段が前記切り換え後に検出した回転角度と該手段が前記切り換え直後に検出した回転角度との差の絶対値を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と前記回転体の所定回転角度との比を演算する第２演算手段と、前記第１演算手段が演算した差から、該差と前記第２演算手段が演算した比とを乗じた結果を減算する手段と、該手段の減算結果を、前記切り換え後の検出手段の検出信号に加算する手段とを有し、該手段が加算した結果を、前記補正した検出信号とすべくなしてある請求項１記載の検出装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記比が１以下であるか否かを判定する手段を更に有し、該手段の判定結果が１以下であるときに補正すべくなしてある請求項２記載の検出装置。
【請求項４】
前記回転体は、外周面に等配された複数の磁性体製の歯を前記ターゲットとして備える歯車であり、前記検出手段は磁気センサである請求項１乃至３の何れかに記載の検出装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載された検出装置を、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、前記検出装置がそれぞれ備える複数の検出手段が出力した検出信号の、前記連結軸に生じた捩れによる差に基づき、前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転体に設けられた１又は複数のターゲットに対向配置された複数の検出手段が、回転体が回転するに従って、ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力する検出装置、及び第１軸と第２軸とを連結する連結軸の捩れによって生じる検出信号の差に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用の舵取装置に電動モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものがある。これは、操舵部材（ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】
本出願人は、回転体に設けられた１又は複数のターゲットに対向配置された複数の検出手段が、回転体が回転するに従って、ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力し、検出手段を切り換え、その切り換え後の検出手段の検出信号に基づき、回転体の回転角度を検出する「回転角度検出装置」、この「回転角度検出装置」を第１軸と第２軸とに有し、第１軸と第２軸とを連結する連結軸に生じる捩れ角度によって第１軸に加わるトルクを検出する「トルク検出装置」、及びこの「トルク検出装置」の検出結果に基づいて操舵補助力を発生させる「舵取装置」を、特願２００１−２９２５３４において提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した検出装置では、検出手段を切り換え、その切り換え後の検出手段の検出信号に基づき、回転体の回転角度を検出しているので、検出手段を切り換えたときに、各検出手段及びターゲットに起因する誤差により、検出信号に段差が生じることがあるという問題がある。その為、トルク検出装置にも、検出したトルク値に段差が生じることがあり、舵取装置では、操舵部材に無用な振動が生じるという問題がある。
【０００５】
このような問題を解決する為に、例えば、移動平均法を用いて、誤差を補正しようとしても、時間による誤差ではなく、回転位置による誤差である為、効果が無く、応答性も損なわれるという問題がある。また、検出信号の段差を無くすように、単純に回転位置毎に段差の分だけ補正して行くと、検出信号が無限に大きくなって行く虞がある。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１乃至４発明では、検出信号に段差が生じない検出装置を提供することを目的とする。
第５発明では、検出したトルク値に段差が生じないトルク検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る検出装置は、回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、該ターゲットに対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力する複数の検出手段と、該検出手段を切り換える切換手段とを備え、該切換手段による切り換え後の検出手段の検出信号を出力する検出装置であって、前記切換手段による切り換え直前及び直後の各検出手段の検出信号の差を演算する第１演算手段と、該第１演算手段が演算した差を用いて、前記切り換え後の検出手段の検出信号を補正する補正手段とを備え、該補正手段が補正した検出信号を出力すべくなしてあることを特徴とする。
【０００８】
この検出装置では、複数の検出手段が、回転体が回転するに従って、ターゲットの位置に応じてそれぞれ位相が異なる検出信号を出力し、切換手段が、複数の検出手段を切り換え、その切り換え後の検出手段の検出信号を出力する。第１演算手段が、切換手段による切り換え直前及び直後の各検出手段の検出信号の差を演算し、補正手段が、第１演算手段が演算した差を用いて、切り換え後の検出手段の検出信号を補正し、補正手段が補正した検出信号を出力する。
これにより、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【０００９】
第２発明に係る検出装置は、前記補正手段は、前記回転体の回転角度を検出する手段と、該手段が前記切り換え後に検出した回転角度と該手段が前記切り換え直後に検出した回転角度との差の絶対値を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と前記回転体の所定回転角度との比を演算する第２演算手段と、前記第１演算手段が演算した差から、該差と前記第２演算手段が演算した比とを乗じた結果を減算する手段と、該手段の減算結果を、前記切り換え後の検出手段の検出信号に加算する手段とを有し、該手段が加算した結果を、前記補正した検出信号とすべくなしてあることを特徴とする。
【００１０】
この検出装置では、補正手段は、検出する手段が、回転体の回転角度を検出し、演算する手段が、検出する手段が切り換え後に検出した回転角度と検出する手段が切り換え直後に検出した回転角度との差の絶対値を演算する。第２演算手段が、演算する手段が演算した差の絶対値と回転体の所定回転角度との比を演算し、減算する手段が、第１演算手段が演算した差から、その差と第２演算手段が演算した比とを乗じた結果を減算する。加算する手段が、減算する手段の減算結果を、切り換え後の検出手段の検出信号に加算し、加算する手段が加算した結果を、補正した検出信号とする。
これにより、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００１１】
第３発明に係る検出装置は、前記補正手段は、前記比が１以下であるか否かを判定する手段を更に有し、該手段の判定結果が１以下であるときに補正すべくなしてあることを特徴とする。
【００１２】
この検出装置では、補正手段は、判定する手段が、比を演算する手段が演算した比が１以下であるか否かを判定し、その判定結果が１以下であるときに補正するので、補正手段は、回転体が所定回転角度を回転する範囲で補正出来、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００１３】
第４発明に係る検出装置は、前記回転体は、外周面に等配された複数の磁性体製の歯を前記ターゲットとして備える歯車であり、前記検出手段は磁気センサであることを特徴とする。
【００１４】
この検出装置では、回転体は、外周面に等配された複数の磁性体製の歯をターゲットとして備える歯車であり、検出手段は磁気センサであるので、簡単な構成で、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００１５】
第５発明に係るトルク検出装置は、請求項１乃至４の何れかに記載された検出装置を、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、前記検出装置がそれぞれ備える複数の検出手段が出力した検出信号の、前記連結軸に生じた捩れによる差に基づき、前記第１軸に加わるトルクを検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００１６】
このトルク検出装置は、請求項１乃至４の何れかに記載された検出装置を第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、各検出装置がそれぞれ備える複数の検出手段が出力した検出信号の、連結軸に生じた捩れによる差に基づき、第１軸に加わるトルクを検出するので、検出したトルク値に段差が生じないトルク検出装置を実現することが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。この検出装置及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用しており、上端を操舵部材１（ステアリングホイール）に連結された入力軸１６（第１軸）と、下端を舵取機構のピニオン１８に連結された出力軸１７（第２軸）とを、細径のトーションバー１９（連結軸）を介して同軸上に連結し、前記操舵部材１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が構成されており、前記入力軸１６及び出力軸１７の連結部近傍は以下のように構成されている。
【００１８】
入力軸１６には、出力軸１７との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２（回転体）が同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板１２の外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット３が、例えば３６個、周方向に等間隔で突設されている。
このターゲット３は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２及びターゲット３を構成している。
【００１９】
上述したのと同様のターゲット３を備えたターゲット板１２が、出力軸１７の入力軸１６との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側のターゲット板１２の各ターゲット３と、入力軸１６側のターゲット板１２の各ターゲット３とは周方向に整合されて並設されている。
尚、前記歯は、入力軸１６，出力軸１７を磁性体製とし、入力軸１６，出力軸１７の周面を歯切り加工することにより形成されてもよい。
【００２０】
両ターゲット板１２の外側には、それぞれの外周のターゲット３の外縁を臨むようにセンサボックス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動かない部位に固定支持されている。センサボックス１１の内部には、入力軸１６側のターゲット３の周方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂ（検出手段）と、出力軸１７側のターゲット３の周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂ（検出手段）とが、周方向位置を正しく合わせて収納されている。
【００２１】
磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対向するターゲット３の近接する部位に応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理部４に与えられている。
磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、各ターゲット３の通過に応じて三角波又はサイン波に近似した検出信号を出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となるが、以下の信号処理方法により補完することが出来る。
【００２２】
以下に、このような構成の検出装置及びトルク検出装置の動作を説明する。
各磁気センサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）は、対応するターゲット３がそれぞれとの対向位置を通過する間、図２に示すように、入力軸１６（出力軸１７）の回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号（Ａ，Ｂにより表示）を出力する。
【００２３】
磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３が設けられた入力軸１６の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号は、これらが対向するターゲット３が設けられた出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。
しかし、上述したように、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となり、また、このままでは、最大でもターゲット３の１つ分の回転角度しか検出することが出来ない。
【００２４】
そこで、特願２００１−２９２５３４において詳説したように、図２に示すように、検出信号の極大値及び極小値の中間値である中点と、その極大値及び極小値のそれぞれとの中間付近の、検出信号が線形的である範囲の値を、上限閾値及び下限閾値と定めておく。この定めた上限閾値及び下限閾値と検出信号との大小、及び中点値と検出信号との大小により、図２に示すように、領域ａ〜ｈに分け、選択していた検出信号が上限閾値及び下限閾値内を外れると、領域ａ〜ｈを切り換えると共に、他の磁気センサ１Ａ（又は１Ｂ）の検出信号に切り換え、この切り換え選択した検出信号を使用して、回転角度を検出する。回転角度は、磁気センサを切り換えた時点からの検出信号の変化分を、検出開始時から積算して検出する。
【００２５】
これにより、演算処理部４は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号から入力軸１６の回転角度を算出することができ、演算処理部４及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力軸１６の回転角度を検出する検出装置として作動する。また、演算処理部４は、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から出力軸１７の回転角度を算出することができ、演算処理部４及び磁気センサ２Ａ，２Ｂは出力軸１７の回転角度を検出する検出装置として作動する。
【００２６】
入力軸１６に回転トルクが加わった場合、図３に示すように、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，２Ｂの各検出信号とには差が生じる。
磁気センサ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板１２の周方向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。それぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっている為、相互に補完させることが出来る。尚、補完が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６０°未満の何れでも良い。
【００２７】
ここで、磁気センサ１Ａの検出信号と磁気センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１６と出力軸１７との回転角度の差（相対角変位）に対応するものとなる。この相対角変位は、入力軸１６に加わる回転トルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入力軸１６に加わる回転トルクを算出することができる。
【００２８】
しかし、上述したように、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの各検出信号は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近では、非線形的な変化率が最大となり、また、差を検出する２つの検出信号の大小関係が逆転するので、回転トルクを算出することが出来ない。
【００２９】
そこで、特願２００１−２９２５３４において詳説したように、磁気センサ１Ａ，２Ａの各検出信号の差、及び磁気センサ１Ｂ，２Ｂの各検出信号の差の各正負、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号の大小、磁気センサ２Ａ，２Ｂの各検出信号の大小、各検出信号の中点値との大小、各検出信号と上限閾値及び下限閾値との大小により、図３に示すような領域（ａ）〜（ｄ）（ｇ）（ｈ）（他は省略）に分けておく。そして、領域（ａ）〜（ｄ）（ｇ）（ｈ）が切り換わる都度、磁気センサ１Ａ，２Ａの各検出信号の差の正負、及び磁気センサ１Ｂ，２Ｂの各検出信号の差の正負から１つを選択して、回転トルクを算出する為の磁気センサを切り換え、回転トルクを算出する。
【００３０】
上述したように、磁気センサを切り換えたとき、図５（ａ）に示すように、回転角度の検出信号及び回転トルクの検出信号に段差が生じることがある。
以下に、この検出装置及びトルク検出装置の、検出信号の段差を補正する動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、演算処理部４は、領域が移行したか（磁気センサが切り換わったか）否かを判定し（Ｓ２）、領域が移行したならば、検出信号の前回サンプリング出力から今回サンプリング出力を減算して、領域が移行した前後における出力段差を算出する（Ｓ１２）。
【００３１】
次に、演算処理部４は、回転角度変化に相当する検出信号の差である回転角度変化相当量を０にし（Ｓ１４）、領域が移行したときからの検出信号の変化量の基準となる基準出力を今回サンプリング出力にする（Ｓ１６）。
次に、演算処理部４は、回転角度変化相当量（Ｓ１４）が、基準回転角度（所定回転角度）に相当する検出信号の差である基準回転角度相当量以下であるか否かを判定する（Ｓ６）。基準回転角度は、移行した領域に相当する回転角度以下に予め定めておく。
【００３２】
演算処理部４は、回転角度変化相当量（Ｓ１４）が、基準回転角度相当量以下であれば（Ｓ６）、今回出力＝今回出力＋出力段差×（１−（｜回転角度変化相当量｜／基準回転角度相当量））を演算する（Ｓ８）。ここでは、回転角度変化相当量が０である（Ｓ１４）から、今回出力＝今回出力＋出力段差となる。
演算処理部４は、次に、演算した今回出力（Ｓ８）を、出力段差を算出する（Ｓ１２）場合に備えて、前回出力にして（Ｓ１０）リターンする。
演算処理部４は、回転角度変化相当量（Ｓ１４）が、基準回転角度相当量以下でなければ（Ｓ６）、補正（Ｓ８）を行わずに、今回出力を前回出力にして（Ｓ１０）リターンする。
【００３３】
演算処理部４は、領域が移行していないならば（Ｓ２）、回転角度変化相当量＝今回出力−基準出力を演算し（Ｓ４）、演算した回転角度変化相当量が、基準回転角度相当量以下であるか否かを判定する（Ｓ６）。
演算処理部４は、回転角度変化相当量（Ｓ１４）が、基準回転角度相当量以下であれば（Ｓ６）、今回出力＝今回出力＋出力段差×（１−（｜回転角度変化相当量｜／基準回転角度相当量））を演算する（Ｓ８）。
【００３４】
ここで、上述した演算（Ｓ８）は、図５（ａ）の補正前の検出信号の波形図（検出値の方向は誇張してある）において、例えば、領域（３）から領域（４）へ移行して、出力段差＝前回出力−今回出力が正のとき、回転方向が変わらなければ、補正値（出力段差×（１−（｜回転角度変化相当量｜／基準回転角度相当量）））が漸減して領域（３）内で０となり、今回出力が、切り換わった磁気センサによる検出信号値と一致するようになる。その結果、図５（ｂ）の補正後の検出信号の波形図（検出値の方向は誇張してある）では、検出信号は、領域（３）から領域（４）へ滑らかに移行することが出来る。
【００３５】
一方、図５（ａ）の補正前の検出信号の波形図において、例えば、領域（１）から領域（２）へ移行して、出力段差＝前回出力−今回出力が負のとき、回転方向が変わらなければ、補正値（出力段差×（１−（｜回転角度変化相当量｜／基準回転角度相当量）））が漸増して領域（２）内で０となり、今回出力が、切り換わった磁気センサによる検出信号値と一致するようになる。その結果、図５（ｂ）の補正後の検出信号の波形図では、検出信号は、領域（１）から領域（２）へ滑らかに移行することが出来る。
【００３６】
演算処理部４は、次に、演算した今回出力（Ｓ８）を、出力段差を算出する（Ｓ１２）場合に備えて、前回出力にして（Ｓ１０）リターンする。
演算処理部４は、回転角度変化相当量（Ｓ１４）が、基準回転角度相当量以下でなければ（Ｓ６）、補正（Ｓ８）を行わずに、今回出力を前回出力にして（Ｓ１０）リターンする。
【００３７】
尚、図４のフローチャートでは、回転角度を検出する検出装置及びトルク検出装置の場合を説明したが、回転角度検出器（回転角度を検出する手段）を別に備え、他の検出対象を検出する検出装置の場合は、図６のフローチャートに示すように作動する。
先ず、演算処理部４は、領域が移行したか（磁気センサが切り換わったか）否かを判定し（Ｓ２２）、領域が移行したならば、検出信号の前回サンプリング出力から今回サンプリング出力を減算して、領域が移行した前後における出力段差を算出する（Ｓ３２）。
【００３８】
次に、演算処理部４は、回転角度変化量を０にし（Ｓ３４）、領域が移行したときからの回転角度変化量の基準となる切換時回転角度を、図示しない回転角度検出器が今回検出した今回回転角度にする（Ｓ３６）。
次に、演算処理部４は、回転角度変化量（Ｓ３４）が、基準回転角度（所定回転角度）以下であるか否かを判定する（Ｓ２６）。基準回転角度は、移行した領域に相当する回転角度以下に予め定めておく。
【００３９】
演算処理部４は、回転角度変化量（Ｓ３４）が、基準回転角度以下であれば（Ｓ２６）、今回出力＝今回出力＋出力段差×（１−（｜回転角度変化量｜／基準回転角度））を演算する（Ｓ２８）。ここでは、回転角度変化量が０である（Ｓ３４）から、今回出力＝今回出力＋出力段差となる。
演算処理部４は、次に、演算した今回出力（Ｓ２８）を、出力段差を算出する（Ｓ３２）場合に備えて、前回出力にして（Ｓ３０）リターンする。
演算処理部４は、回転角度変化量（Ｓ３４）が、基準回転角度以下でなければ（Ｓ２６）、補正（Ｓ２８）を行わずに、今回出力を前回出力にして（Ｓ３０）リターンする。
【００４０】
演算処理部４は、領域が移行していないならば（Ｓ２２）、回転角度変化量＝今回回転角度−切換時回転角度を演算し（Ｓ２４）、演算した回転角度変化量が、基準回転角度以下であるか否かを判定する（Ｓ２６）。
演算処理部４は、回転角度変化量（Ｓ２４）が、基準回転角度以下であれば（Ｓ２６）、今回出力＝今回出力＋出力段差×（１−（｜回転角度変化量｜／基準回転角度））を演算する（Ｓ２８）。
【００４１】
ここで、上述した演算（Ｓ２８）は、図５（ａ）の補正前の検出信号の波形図（検出値の方向は誇張してある）において、例えば、領域（３）から領域（４）へ移行して、出力段差＝前回出力−今回出力が正のとき、回転方向が変わらなければ、補正値（出力段差×（１−（｜回転角度変化量｜／基準回転角度）））が漸減して領域（３）内で０となり、今回出力が、切り換わった磁気センサによる検出信号値と一致するようになる。その結果、図５（ｂ）の補正後の検出信号の波形図（検出値の方向は誇張してある）では、検出信号は、領域（３）から領域（４）へ滑らかに移行することが出来る。
【００４２】
一方、図５（ａ）の補正前の検出信号の波形図において、例えば、領域（１）から領域（２）へ移行して、出力段差＝前回出力−今回出力が負のとき、回転方向が変わらなければ、補正値（出力段差×（１−（｜回転角度変化量｜／基準回転角度）））が漸増して領域（２）内で０となり、今回出力が、切り換わった磁気センサによる検出信号値と一致するようになる。その結果、図５（ｂ）の補正後の検出信号の波形図では、検出信号は、領域（１）から領域（２）へ滑らかに移行することが出来る。
【００４３】
演算処理部４は、次に、演算した今回出力（Ｓ２８）を、出力段差を算出する（Ｓ３２）場合に備えて、前回出力にして（Ｓ３０）リターンする。
演算処理部４は、回転角度変化量（Ｓ２４）が、基準回転角度以下でなければ（Ｓ２６）、補正（Ｓ２８）を行わずに、今回出力を前回出力にして（Ｓ３０）リターンする。
【００４４】
【発明の効果】
第１，２発明に係る検出装置によれば、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００４５】
第３発明に係る検出装置によれば、補正手段は、回転体が所定回転角度を回転する範囲で補正出来、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００４６】
第４発明に係る検出装置によれば、簡単な構成で、検出信号に段差が生じない検出装置を実現することが出来る。
【００４７】
第５発明に係るトルク検出装置によれば、検出したトルク値に段差が生じないトルク検出装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。
【図２】磁気センサの検出信号の波形例を示す波形図である。
【図３】磁気センサの検出信号の波形例を示す波形図である。
【図４】本発明に係る検出装置及びトルク検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る検出装置及びトルク検出装置の、検出信号の補正前及び補正後の波形例を示す波形図である。
【図６】本発明に係る検出装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１　操舵部材（ステアリングホイール）
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ　磁気センサ（検出手段）
３　ターゲット
１１　センサボックス
１２　ターゲット板（回転体）
１３　操舵軸
４　演算処理部
１６　入力軸
１７　出力軸
１８　ピニオン（舵取機構）
１９　連結軸（トーションバー）
【図１】
2004012433.tif 000003
【図２】
2004012433.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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