(57)【要約】【課題】車両の複合交差点への進入時、複合交差点の形状を反映して車両の進むべき経路に係る進路変更案内標識と共に車両の進行率を表示する。【解決手段】車両の進入する交差点のノード、リンク、経度・緯度座標及び真北方向に関する情報を測位モジュール420a及び地図データ格納部440を介して複合交差点に関する情報を把握する。ヘッドアップの計算及び画面座標を計算するために、制御部410に入力された情報に基づき、進入リンクの連結ノードを中心に回転してヘッドアップした後、絶対的な経度・緯度座標を現在の車両の画面座標に変換する。変換された画面情報に基づいて複合交差点及び前記複合交差点を通過するルートを生成して表示部460に表示する。進入車両が走行する進路上の位置を測位モジュール420aから受信し、走行するリンクに対応するように、通過するルートの矢印に漸進的に色を変更して表示する。【選択図】 図１
2004245837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを格納している地図データ格納部と、
ユーザーが情報の入力及び走行経路の設定の少なくとも一つを行なうことができ、車両が進入している交差点から進むべき道路へと抜け出られるルートに関する情報を提供するルートガイドモジュールを含む入力部と、
少なくとも一つのＧＰＳ衛星から車両の位置情報を提供され、位置を推定する測位モジュールを含むＧＰＳ受信部と、
車両の進路変更角度を感知するジャイロセンサ部と、
前記地図データ格納部に格納されている地図情報、前記入力部から入力されたルート情報、前記ＧＰＳ受信部から入力された車両の位置情報、及びジャイロセンサから入力された情報を用いて、進入する交差点の形状と共に、進入ルートを案内するルートガイドを生成し、車両の進行率を表わすように制御する制御部と、
前記制御部から出力されたデータに基づき、前記交差点の形状とルートガイドをディスプレイ上に表示し、漸進的に車両の進行率が表れるようにグラフィック処理を行なう表示駆動部と、を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記地図データは、複合交差点をなす複数のノードとリンク及びその形状点である経度・緯度座標を含むことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
地図データ格納部から取り出した交差点での車両の進入リンクに対し、ヘッドアップして表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ヘッドアップを表示するに際し、車両の進行方向と連結道路との相対角度の計算値を、三角関数テーブルを用いて導出することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記交差点での車両の進行率を表示するに際し、ルートガイドの矢印を漸進的に埋めていくかまたは空にすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車両が進む方向によるルートは、それぞれのノードを連結するリンクで表現されることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記複合交差点を抜け出るリンクの開始ノードに矢印のヘッドを表示して、どの方向から進入してどの方向へと抜け出るかを表わすことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
複合交差点に関する情報を把握するステップと、
ヘッドアップの計算及び画面座標を計算するステップと、
前記変換された画面情報に基づいて複合交差点を表示するステップと、
前記複合交差点を通過するルートを表示するステップと、
現に進入車両が走行する位置に対応するように前記通過するルートに漸進的に色を変更して表示するステップと、を含むことを特徴とするナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項９】
複合交差点の情報に基づいて複合交差点の形状を把握するために、進入する交差点のノード、リンク、経度・緯度座標及び真北方向に関する情報を地図データ格納部から入手することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項１０】
ヘッドアップの計算及び画面座標の計算は、制御部に入力された情報に基づいて行われ、進入リンクの連結ノードを中心に回転してヘッドアップ及び絶対的な経度・緯度座標を現在の車両の画面座標に変換することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項１１】
少なくとも一つの交差点からなる複合交差点を含む地図データベースを構成するステップと、
ターン・バイ・ターン方式に基づいて交差点から進むルートを表わすステップと、
地図データ格納部及びＧＰＳ受信部の情報を用いて進入すべき道路が複合交差点であるか否かを判断するステップと、
前記判断の結果、複合交差点である場合、当該複合交差点の形状を前記地図データ格納部から取り出して表示するステップと、
交差点からの進むべき方向を表示するステップと、
ＧＰＳの測位モジュールから入手した走行中の車両の現在地に対応するように、表示された進むべき方向を示す前記矢印の色を、漸進的に変更して表示するステップと、を含むことを特徴とするナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項１２】
交差点からの進むべき方向をディスプレイするために地図データ格納部に格納されているノード情報利用及び進入リンクの真北方向に関する値を算出し、ヘッドアップ及びデータベースに格納されている経度・緯度座標を画面座標に変換することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項１３】
複合交差点を走行中の車両の位置に対応するように進行率を表示するにおいて、進むべきルートを示す矢印への漸進的な色の変更は、走行中の車両の位置を測位モジュールから入力され制御部の制御とグラフィックインターフェイス部を介して行われることを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーションシステムの動作方法。
【請求項１４】
走行中の車両の進行率は、複合交差点でない一般の交差点でも表わすことができることを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーションシステムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関し、より詳しくは、車両の複合交差点への進入時、複合交差点の形状を反映して車両の進むべき経路に係る進路変更案内標識と共に車両の進行率を表示するナビゲーションシステム及びその動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般のナビゲーションシステムは、表示画面に表示される地図上に全地球測位システム（Global Positioning System；以下、'ＧＰＳ'と称す）から受信した情報を用いて求められた移動体の現在地を表示する。
また、ナビゲーションシステムは、移動体の進行方向、行こうとする目的地までの距離、移動体の現在の移動速度、運転者が走行の前に設定した経路、目的地までの最適の経路等を表示する等、走行に必要な各種の情報を運転者に提供する。
【０００３】
この種のナビゲーションシステムまたはＧＰＳは、現在、船舶、航空機、自動車等のような各種の移動体に搭載され、移動体の現在地と移動速度を確認したり、移動経路を決めたりするのに広く利用されている。
特に、ナビゲーションシステムは、移動体の現在地をＧＰＳに属する複数の人工衛星から緯度、経度及び高度等を表わす電波を受信し演算した後、この現在地が含まれる地図情報を運転者に視覚的に表示したり、または聴覚的に知らせる。
【０００４】
従って、地図上に車両の位置を表示することにより道を案内するフルナビゲーションは、画面に表示される地図上にＧＰＳから受信した情報を用いて計算した移動体の現在地を表示する。
また、このフルナビゲーションシステムは、移動体の進行方向、行こうとする目的地までの距離、移動体の現在の移動速度、運転者が走行の前に設定した経路、目的地までの最適の経路等を表示する等、走行に必要な各種の情報を運転者に提供する。
【０００５】
図６は、従来の一般のナビゲーションシステムを示す構成図である。
同図に示すように、ＧＰＳ受信機１０２は、ナビゲーションサービスを受けるために複数のＧＰＳ衛星１００が送信する位置データを、アンテナを介して受信し、速度センサ／ジャイロセンサ部１０４は、それぞれ車両の進路変更角度及び速度を感知する。
入力部１０６は、ユーザからの各種のキー信号の入力や走行経路の設定に用いられるユーザインターフェイスである。
地図データ格納部１０８は、地図データとその他の付加情報データを格納している。このような地図データ格納部１０８は、一般にＣＤ−ＲＯＭが使用される。
【０００６】
制御部１１０は、ナビゲーションシステムの全般的な動作を制御する。このために、制御部１１０は、ＧＰＳ受信機１０２の受信信号で移動体の現在地を判断し、判断した移動体の現在地を地図データ格納部１０８に格納されている地図データに照らし合わせる。
そして、制御部１１０は、入力部１０６等を介してユーザが出発地と目的地を入力する場合、地図データ格納部１０８に格納されている地図データを参照して移動体の現在地から目的地までの走行経路を探索し、その探索した走行経路を表示駆動部１１２を介して表示部１１４に電子地図として表示する。
また、音声案内部１１６を介してスピーカー１１８から案内音声を出力しながら移動体の走行経路を案内することもできるが、これは、必ずしも必要とされるものではない。
【０００７】
かかるナビゲーションシステムは、地球上に配置された複数のＧＰＳ衛星１００からＧＰＳ衛星信号を受信し、車両の現在地、走行方向を把握して走行軌跡を追跡する。
そして、出発地からあらゆる走行経路を通って目的地まで到達できるように最短距離の経路を車両の運転者に提供するサービスである。
しかし、前記のような従来のフルナビゲーションシステムは、画面にディスプレイされたデジタル地図上で車両の現在地を点で表示するに止まっており、地図を見ることに慣れていない、または地図を早く読み取ることができない運転者は、目的地を探すに際して却って困難さを覚えることがある。
また、複雑な操作方法により運転への集中度を落とさせ、事故につながり得るという問題点がある。
【０００８】
従って、最近では、前記のような問題点を補完するためにフルナビゲーションとは別に矢印だけで方向を表示して道を案内するターン・バイ・ターン（Turn By Turn；以下、'ＴＢＴ'と称す）ナビゲーションがもう一つの市場を形成している。
前記のようなＴＢＴナビゲーションシステムのルートガイドＧＵＩ（Graphic User Interface）において最も基本的であり、かつ重要な機能は、方向を表字する矢印である。
【０００９】
図７は、携帯電話端末で交差点での進路変更の案内のために矢印だけを生成して道を案内する交通情報サービスの一実施例である。
ユーザが携帯電話端末を操作して無線インターネットに接続して交通情報サービスを選択した後、行こうとする目的地を入力すると、携帯電話端末のＬＣＤ（液晶）にユーザの行こうとする目的地まで案内する矢印とその他の交通情報が表示される。
【００１０】
携帯電話端末の液晶２００の上段には、交差点の名称と方面（例えば、第一生命交差点、２１０）表示部がディスプレイされ、中央には、左折表示の交差点進路変更案内矢印２２０のイメージがディスプレイされ、前記交差点進路変更案内矢印２２０のイメージの右側には、交差点の進路変更分岐点までの残余距離表示部２３０と、ユーザの行こうとする目的地までの残余距離表示部２４０と、目的地までの到着所要予想時間表示部２５０がディスプレイされ、前記携帯電話端末の液晶２００の下段には、道路名表示部２６０と、車両の進行方向と、ＧＰＳ受信有無表示部２７０をディスプレイする。
【００１１】
しかし、前記のように携帯電話端末で目的地までの車両の交差点進路変更案内を矢印イメージで行なう場合、矢印イメージと実際に車両が進もうとする道路との間には相当の差が発生するため、車両の運転者が交差点から進むべき道路を判別するに際して混乱を招きやすい。
更に、複数のノードとリンクからなっていて一つのノードでは表現できない複合交差点の場合には、単なる左折・右折を表示する矢印では正しい進行方向の表現が容易ではない。
従って、前記のような問題点を補完すべく単純矢印で進路変更を案内する方法を複雑な形状の複合交差点のノード毎に適用すると、短時間に連続して矢印を入れ替えなければならないため、ユーザを混乱させる。
【００１２】
また、前記のような複合交差点の全体において進路変更が一度だけであって一つの矢印で表示することが可能であるとしても、一般の交差点より大きく、複雑な形状の複合交差点に進入すると、同様にユーザに混乱を招く。
また、従来では、単に直進、左折、右折及びＵターンの矢印イメージだけで道の案内を行なったが、このような方法では、様々な角度で連結されている実際の交差点の状況には合わない。
特に、道路と道路間の角度が密に接している場合には、単に矢印イメージだけで道の案内を行なうと、実際に走行すべき道路がどれか迷ってしまい、運転者を混乱させるという問題点があった。
【００１３】
図８は、従来のＴＢＴナビゲーションシステムにおいて交差点の形状が密である場合における進入経路案内矢印を示す図である。
図８（Ａ）は、車両が道路に進入した時、進入道路を基準に連結された交差点の全ての道路を示す実際の交差点の概略的な形状である。
同図に示すように、進入道路に連結されている交差点の全ての道路が様々な角度をもって連結されており、特に、進出すべき道路と周辺道路とが密に接している。
【００１４】
従って、従来のＴＢＴナビゲーションシステムで表示可能な図８（Ｂ）に示すような単なる直進、左折、右折、及びＵターン等のような矢印イメージでの道の案内を行なう場合には、実際の車両が走行すべき交差点からの進出道路と案内矢印イメージとが相違しているため、運転者が交差点から自分の進出道路でない隣接する他の道路へと進入するおそれがある。
即ち、図８（Ａ）では、車両が進入した道路に連結されている道路が合わせて４つに分岐されている。この時、進出すべき道路は、進入道路を基準に反時計回りに２１０°程度の角度を有する。
【００１５】
しかし、従来の技術において予め格納されていた矢印イメージで道の案内を行なう場合、実際の進出道路の方向を表示するためには、進出道路の方向と最も類似の左折矢印（図８（Ｂ）参照）のイメージで案内するしかないが、実際に車両が進出しようとする道路と前記矢印のイメージとには相当な差が発生するため、車両の運転者が交差点での進路変更の時に混乱を引き起こし得る。
一方、従来のＴＢＴナビゲーションシステムにおいて、多くの場合の案内矢印イメージが表示可能であるとしても、車両情報端末の特性上、交差点の案内性能に限界が生じかねなく、全ての実際の交差点に対する精度よいイメージを表示することは不可能である。
また、交差点からの車両の進出道路を案内するために少なくとも一つの案内矢印イメージを格納し、必要に応じて表示する前記のような方法は、ＴＢＴナビゲーションシステムにおいてメモリを多く占めてしまうため非常に非効率的である。
【００１６】
また、図８（Ｃ）に示すように矢印の角度を自由に変えることができるとしても、自由角度をもつ案内矢印だけが表示される場合、車両の進入道路と前記進入道路に連結された道路とが互いに密に接していると、同じく運転者が交差点から進出道路を判断するのは、容易ではない。
また、前記のような従来のＴＢＴナビゲーションシステムは、複合交差点に進入している車両の進行率を表わすことができず、運転者をして進出すべき道路に正確に進んでいるかどうか知らせることができない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、車両の進入道路に連結されている交差点が複数のノードとリンクからなっていて一つのノードでは表現できない複合交差点の場合、前記複合交差点への進入時、様々な角度をもってつながっている道路からなる複合交差点から自車の進出すべき道路が容易に判断できるように、複合交差点の形状を反映した進路変更案内のための矢印を素早く生成して表示し、ユーザの現在地を把握して車両の交差点での現在の進行率を表示するナビゲーションシステム及びその動作方法を提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するための本発明のナビゲーションシステムは、地図データを格納している地図データ格納部と；ユーザが情報の入力及び走行経路の設定の少なくとも一つを行なうことができ、車両が進入している交差点から進むべき道路へと抜け出られるルートに関する情報を提供するルートガイドモジュールを含む入力部と；少なくとも一つのＧＰＳ衛星から車両の位置情報を提供され、位置を推定する測位モジュールを含むＧＰＳ受信部と；車両の進路変更角度を感知するジャイロセンサ部と；前記地図データ格納部に格納されている地図情報、前記入力部から入力されたルート情報、前記ＧＰＳ受信部から入力された車両の位置情報、及びジャイロセンサから入力された情報を用いて進入する交差点の形状と共に、進入ルートを案内するルートガイドを生成し、車両の進行率を表わすように制御する制御部と；前記制御部から出力されたデータに基づき、前記交差点の形状とルートガイドをディスプレイ上に表示し漸進的に車両の進行率が表れるようにグラフィック処理を行なう表示駆動部とを含む。
【００１９】
本発明の一実施形態において、地図データは、複合交差点をなす複数のノードとリンク及びその形状点である経度・緯度座標を含む。
本発明の一実施形態では、地図データ格納部から取り出した交差点での車両の進入リンクに対しヘッドアップして表示する。
本発明の一実施形態では、ヘッドアップを表示するに際し、車両の進行方向と連結道路との相対角度の計算値を、三角関数テーブルを用いて導出する。
本発明の一実施形態では、交差点での車両の進行率を表示する際に、ルートガイドの矢印を漸進的に埋めていくかまたは空にする。
【００２０】
また、本発明のナビゲーションシステムの動作方法は、複合交差点に関する情報を把握するステップと；ヘッドアップの計算及び画面座標を計算するステップと；前記変換された画面情報に基づいて複合交差点を表示するステップと；前記複合交差点を通過するルートを表示するステップと；現に進入車両が走行する位置に対応するように前記通過するルートに漸進的に色を変更して表示するステップとを含む。
【００２１】
本発明の一実施形態では、複合交差点の情報に基づいて複合交差点の形状を把握するために、進入する交差点のノード、リンク、経・緯度座標及び真北方向に関する情報を地図データ格納部から入手する。
本発明の一実施形態において、ヘッドアップの計算及び画面座標の計算は、制御部に入力された情報に基づいて行われ、進入リンクの連結ノードを中心に回転してヘッドアップ及び絶対的な経・緯度座標を現在の車両の画面座標に変換する。
【発明の効果】
【００２２】
従って、本発明によれば、車両の進入道路に連結された複合交差点の簡単な形状を、車両の進行方向を示す矢印と一緒に生成して車両情報端末の画面にディスプレイすると共に、矢印を用いて複合交差点での車両の現在地を把握し進行度合いを表示することにより、視覚性に優れた道の案内を行うことでユーザに便宜を与えることができる。
また、本発明は、前記のように交差点進路変更案内矢印と簡略化した交差点を生成して一緒にディスプレイするに際して、少ない計算量でも生成可能となるため、小容量の端末でも容易に組み込んで実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム及び動作方法に対する好適な実施形態について、添付した図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係るナビゲーションシステムにおいて複合交差点での進路変更案内及び進行率を説明するためのブロック図である。
同図に示すように、本発明に係るナビゲーションシステムは、複合交差点をなす複数のノードとリンク及びその形状点を含む地図データを格納している地図データ格納部４４０と、ユーザが情報の入力または走行経路の設定を行なうことができ、車両が進入している交差点から進むべき道路へと抜け出られるルートに関する情報を提供するルートガイドモジュール４３０ａを含む入力部４３０と、少なくとも一つのＧＰＳ衛星４００から車両の位置情報を提供され、位置を推定する測位モジュール４２０ａを含むＧＰＳ受信部４２０と、車両の進路変更角度を感知するジャイロセンサ部４70と、地図データ格納部に格納されている地図情報と、入力部から入力されたルート情報と、ＧＰＳ受信部から入力された車両の位置情報、及びジャイロセンサから入力された情報を用いて進入する交差点の形状と共に進入ルートを案内する矢印を生成し、車両の進行率を表わすように制御する制御部４１０と、制御部から出力されたデータに基づき、交差点の形状とルートガイド矢印及び前記矢印を用いてディスプレイ４６０上で漸進的に車両の進行率が表されるようにＴＢＴグラフィック処理部４５０ａを介してグラフィックを行なう表示駆動部４５０とを含む。
【００２４】
交差点での車両の進入リンクに対しヘッドアップして表示し、ここでヘッドアップとは、車両の進行方向が常時に画面上部になるように画面を処理すすることをいう。
即ち、進行方向が０°であり、他の連結道路は、進行方向との相対角度にて表示するようになる。
ヘッドアップの基準は、進入道路が複合交差点に付いている交差表示点のノードであり、ノードの手前の地点から進行方向を表わす矢印が表示される。
ヘッドアップを表示するに際し、車両の進行方向と連結道路との相対角度の計算値を三角関数テーブル（例えば、三角関数テーブル；ｓｉｎ ３０°を参照しようとする時、ＳＩＮ＿ＴＡＢＬＥ[３０]を参照する）を用いて導出する。
【００２５】
交差点での車両の進行率を表示する際、ＧＰＳ受信部４２０の測位モジュール４２０ａから現在地を継続して受信し、表示された複合交差点の形状と共に進入ルートを案内する矢印に漸進的にグラフィックを埋めていくか空にする。
前記のような構成を有するナビゲーションシステムの動作をみてみると、次の通りである。
まず、ＴＢＴナビゲーションシステムが搭載される車両情報端末は、測位モジュール４２０ａを含むＧＰＳ受信機４２０を備えており、ＧＰＳ衛星から電波を受信して位置情報を与え、車両に設けられている地図データ格納部４４０に格納した後、車両の現在地を把握する。
【００２６】
運転者が入力部４３０を介して目的地を入力すると、車両情報端末は、目的地までの最短距離または最適の道路を選択する。
もし、運転者が入力した目的地まで行くには複数の交差点と道路が複雑に絡んでいる複合交差点を通過しなければならない場合、次のように処理する。
まず、車両が進入する道路に連結されている複合交差点の形状と車両の運転者が行こうとする目的地までに行くために選択された進路上に、道の案内のための矢印の枠内の色に当る色を、複合交差点の形状で進路のリンク上に表示する。
【００２７】
複合交差点を抜け出るリンクの開始ノードに矢印のヘッドを表示してどの方向から進入してどの方向へと抜け出るかを表わす。
複合交差点の形状を把握するためには、車両の進入道路を基準に連結された全ての道路及び進入道路間の開き角度を検出して、交差点を構成する道路間の位相を把握する。
【００２８】
この時、前記把握された複合交差点の形状を端末内のデジタル地図から取り出して端末の画面に表示する時には、視覚性を考慮して進入リンクに対しヘッドアップして表示する。
ＴＢＴナビゲーションシステムにおけるヘッドアップによる道の案内は、常時、進入道路を垂直にしてヘッドアップすると共に、他の道路を表わす際の基準にする。
【００２９】
即ち、真北方向に対し所定の角度を有する進入道路を垂直線上におき、前記進入道路と各道路間の開き角度を用いて各道路を表わす。
ヘッドアップして交差点の形状を把握する時には、計算量の軽減のために三角関数ライブラリでない三角関数テーブルを用いた三角関数演算で計算する。
【００３０】
例えば、前記三角関数テーブルは、三角関数テーブルからsin ３０°を参照しようとする時には、SIN＿TABLE[３０]を参照すれば該当結果が得られる１次元配列である。
前記のように予め求めておいた三角関数テーブルを用いて三角関数値を直ぐ導出することができるのに対し、三角関数ライブラリを用いると、浮動ポインタ（floating pointer）演算を行なうようになるため、計算量が多くなり、速度が顕著に遅くなる。
【００３１】
前記のような方法で生成した交差点の形状は、入力部のルートガイド４３０ａを介して車両の運転者が進むべき進路について制御部４１０に入力される。
制御部４１０では、ルートガイド４３０ａから与えられた情報を用いて、車両の複合交差点から進むべき進路を表わすように表示駆動部４５０を制御して矢印を生成する。
【００３２】
また、制御部４１０は、測位モジュール４２０ａを含むＧＰＳ受信機４２０から、車両が進入する道路に連結されている複合交差点上での車両の位置を把握して車両の進行率を示すために、矢印で示された進路を漸進的に埋めていくかまたは空にしていくように表示駆動部４５０を制御する。
この時、車両の進行率を表示する方法において、進入リンクの開始ノードから矢印を埋めていくか、または矢印の色を漸進的に変えることで表示することもできる。
【００３３】
以下、添付された図２を参照して、本発明に係るナビゲーションシステムの概略的な動作ステップを説明する。
車両の進入する交差点のノード、リンク、経度・緯度座標及び真北方向に関する情報を測位モジュール及び地図データ格納部を介して複合交差点に関する情報を把握する（Ｓ５０１）。
ヘッドアップの計算及び画面座標を計算するために、制御部に入力された情報に基づき、進入リンクの連結ノードを中心に回転してヘッドアップした後、絶対的な経度・緯度座標を現在の車両の画面座標に変換する（Ｓ５０２）。
【００３４】
変換された画面情報に基づいて複合交差点及び前記複合交差点を通過するルートを生成して表示部に表示する（Ｓ５０３）。
現に進入車両が走行する進路上の位置を測位モジュールから受信し、走行するリンクに対応するように通過するルートの矢印に漸進的に色を変更して表示する（Ｓ５０４）。
【００３５】
図３は、車両が進入する道路に連結された、実際の複合交差点における形状の一実施形態であって、複合交差点の形状を把握することを示す図である。
地図データ格納部４４０から複合交差点をなす全てのノードとリンク、及びその形状点（経度・緯度座標で構成）を取り出す。
この時、ヘッドアップのために進入リンクの真北方向に関する角度も取り出す。
複合交差点は、車両の進行可能方向に応じて互いに異なるリンクで表わされる。
【００３６】
次いで、進入リンクの連結ノードを中心に全ての形状点を図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように回転してヘッドアップした後、複合交差点をなす全てのノードとリンク及びその形状点の経度・緯度座標を画面座標に変換する。
即ち、進入リンクを垂直にしておき、ヘッドアップ基準点を中心に進むべき道路へと進路変更角度の分、回転を行なうことで、車両の複合交差点からの進むべき進路を視覚性に富んで表わすことができる。
前記のような方法で把握された複合交差点の形状を、図４（Ａ）に示すように端末の画面にディスプレイする。
【００３７】
次いで、図４（Ａ）に示すように道案内情報入力部から受信した車両の進むべき進路に当るリンク上に、矢印の枠内の色に当る色を塗りつぶす。
ここで、矢印の標識は、複合交差点の形状を把握するためにルートガイド４３０ａで三角関数テーブルを用いて、計算した複合交差点からの車両の進むべき進路に対する各リンクの位相データを用いて複合交差点の形状上に表示する。
この時、複合交差点を抜け出るリンクの開始ノードに矢印のヘッドを表示する。
【００３８】
図４（Ｂ）及び４（Ｃ）は、複合交差点の簡略な形状と共に、車両の進行すべき進路を示す矢印を用いて車両の進行率を表わす実施形態である。
まず、図４（Ａ）に示すように、垂直にヘッドアップしている進入道路（１）を基準に複合交差点の簡略な形状がディスプレイされ、複合交差点の形状上において、測位モジュール４２０ａから現在の車両の位置を把握して車両の進入道路（１）から進出道路（２）に進むに際する進路を矢印を用いて案内している。
【００３９】
図４（Ｂ）に示すように、車両が進入する道路（1）に連結されている複合交差点の簡略な形状上の車両の進むべき進路を示す矢印が、車両の進行方向に沿って所定の色で埋められていく。
矢印で車両の進行率を表示する方法としては、様々な方法があるが、一例として、矢印の色がその開始部分から徐々に変わっていくようにして矢印の枠内が徐々に埋められていくようにしたり、逆に空になっていくようにする方法等、様々な方法を用いることができる。
【００４０】
図４（Ｃ）では、車両の進入道路に連結されている複合交差点の簡略な形状上の車両の進むべき進路を示す矢印が完全に所定の色で埋められた状態を示し、これは、車両が複合交差点を通り抜ける時の状態を示す。
【００４１】
図５は、本発明に係るナビゲーションシステムの動作状態を説明するフローチャートである。
少なくとも一つの交差点からなる複合交差点を含む地図データベースを構成する（Ｓ８０１）。
車両の走行方向を矢印で示す一般のターン・バイ・ターン方式に基づいて交差点から車両の進むルートを表わす（Ｓ８０２）。
車両の走行中に地図データ格納部及びＧＰＳ受信部の情報を用いて進入すべき道路が複合交差点であるか否かを判断し（Ｓ８０３）、複合交差点である場合、この複合交差点の形状を地図データ格納部から取り出して表示する（Ｓ８０４）。
【００４２】
交差点からの進むべき方向を表示するために、地図データ格納部に格納されているノード情報利用、及び進入リンクの真北方向に関する回転角を算出してヘッドアップした後、データベースに格納されている経度・緯度座標を画面座標に変換する（Ｓ８０５）。
ＧＰＳ部の測位モジュールから入手した走行中の車両の現在地に対応するように、表示された進むべき方向を示す前記矢印の色を漸進的に変更して表示する（Ｓ８０６）。
【００４３】
一方、走行中の車両の進行率を表わす際に、ユーザの選択に基づき、複合交差点でない一般の交差点に対してもその進行率を表示することができるはずである。
ステップＳ８０６において、複合交差点を走行中の車両の位置に対応するように進行率を表示するのに、進むべきルートの矢印への漸進的な色の変更は、走行中の車両の位置を測位モジュールから入力され制御部の制御とグラフィックインターフェイス部を介して行われる。
【００４４】
以上では、本発明を具体的な実施形態を挙げて詳細に説明したが、これは、本発明を具体的に説明するためのものであって、本発明に係るナビゲーションシステム及びその動作方法が、このような実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当該分野における通常の知識を有する者であれば誰でもその変形や改良が可能であることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】図１は、本発明に係るナビゲーションシステムにおいて、複合交差点での進路変更案内及び進行率を説明するためのブロック図である。
【図２】図２は、本発明に係るナビゲーションシステムの概略的な動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、車両の進入道路に連結された実際の複合交差点における形状の一実施形態であって、複合交差点の形状を把握することを示す図である。
【図４】図４（A)、（B)、（C)は、複合交差点の簡略な形状と共に車両の進むべき進路を示す矢印を用いて車両の進行率を示すそれぞれの実施形態を示す図である。
【図５】図５は、本発明に係るナビゲーションシステムの動作状態を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、従来の一般のナビゲーションシステムを示す構成図である。
【図７】図７は、携帯電話端末で交差点進路変更案内のために矢印だけを生成して道の案内を行なう交通情報サービスの一実施形態を示す図である。
【図８】図８（A)、（B)、（C)は、従来のＴＢＴナビゲーションシステムにおいて交差点の形状が密である場合における進入経路、矢印イメージ、案内矢印を示すそれぞれの図である。
【符号の説明】
【００４６】
４１０    センサ
４２０    ＧＰＳ受信部
４２０ａ  測位モジュール
４３０ａ  ルートガイドモジュール
４４０    ＧＰＳ衛星
４４０    地図データ格納部
４7０    ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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