(57)【要約】【課題】油圧無段変速装置の作動部をアクチュエータによって制御し、その際の初期設定を容易に行うことができる油圧無段変速装置の制御コントローラを提供することを課題としている。【解決手段】トランスミッション１に備えられた油圧無段変速装置を変速操作する操作部を作動させるアクチュエータ１６，１７を制御するコントローラ９が、油圧無段変速装置２，３の出力回転を検出する出力センサ１１，１２の値に基づき、油圧無段変速装置２，３の出力回転が予め設定された所定の値となるように、油圧無段変速装置を変速操作する操作部を作動させるアクチュエータ１６，１７を介して油圧無段変速装置２，３の操作部を作動させ、油圧無段変速装置２，３の出力回転が上記所定値に調整された時点の操作部の作動量を作動量センサ１３，１４によって読み取り、メモリ２９に保存する。【選択図】          図３
2004245298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスミッション（１）が油圧無段変速装置（２），（３）を備え、該油圧無段変速装置を変速操作する操作部を作動させるアクチュエータ（１６），（１７）を油圧無段変速装置（２），（３）側に設け、該アクチュエータ（１６），（１７）を制御するコントローラ（９）を設け、該コントローラ（９）が油圧無段変速装置の変速操作を制御する変速制御機能を備え、油圧無段変速装置（２），（３）の出力回転を検出する出力センサ（１１），（１２）と、操作部の作動量を検出する作動量センサ（１３），（１４）とを設けた走行車両において、上記コントローラ（９）が、油圧無段変速装置（２），（３）の出力回転が予め設定された所定の値となるように、出力センサ（１１），（１２）の値に基づいてアクチュエータ（１６），（１７）を介して油圧無段変速装置（２），（３）の操作部を作動させ、油圧無段変速装置（２），（３）の出力回転が上記所定値に調整された時点の操作部の作動量を作動量センサ（１３），（１４）によって読み取り、メモリ（２９）に保存する自動記憶機能を備えた油圧無段変速装置の制御コントローラ。
【請求項２】
走行車両が左右のクローラ走行装置を備え、トランスミッション（１）が油圧無段変速装置からの出力回転をサイドクラッチ（４），（６）を介してクローラ走行装置に伝動する構成であり、コントローラ（９）が、自動記憶機能の作動時にサイドクラッチ（４），（６）を切り作動させて両クローラ走行装置への駆動力の伝動を断つ伝動停止機能を備えた請求項１の油圧無段変速装置の制御コントローラ。
【請求項３】
左右のクローラ走行装置に対してそれぞれ専用の油圧無段変速機構（２），（３）を設け、自動記憶機能が、両油圧無段変速装置（２），（３）を対象に制御を行う請求項２の油圧無段変速装置の制御コントローラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、コンバイン等のトランスミッションに設けられる油圧無段変速装置の制御コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来左右のクローラ走行装置を備えたコンバイン等の走行車両のトランスミッションとして、左右のクローラ走行装置用にそれぞれ専用の油圧無段変速装置（ＨＳＴ）が備えられ、各油圧無段変速装置を制御することによって機体の操向を制御するものが公知となっている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１７８７７４号  公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記トランスミッションは、両ＨＳＴを電動モータ等のアクチュエータによって制御するものではなく、制御機構が複雑であった。このため本発明は両ＨＳＴの作動部（トラニオン軸）を電動モータ等のアクチュエータによって制御し、その際の初期設定を容易に行うことができる油圧無段変速装置の制御コントローラを提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の油圧無段変速装置の制御コントローラは、トランスミッション１が油圧無段変速装置２，３を備え、該油圧無段変速装置を変速操作する操作部を作動させるアクチュエータ１６，１７を油圧無段変速装置２，３側に設け、該アクチュエータ１６，１７を制御するコントローラ９を設け、該コントローラ９が油圧無段変速装置の変速操作を制御する変速制御機能を備え、油圧無段変速装置２，３の出力回転を検出する出力センサ１１，１２と、操作部の作動量を検出する作動量センサ１３，１４とを設けた走行車両において、上記コントローラ９が、油圧無段変速装置２，３の出力回転が予め設定された所定の値となるように、出力センサ１１，１２の値に基づいてアクチュエータ１６，１７を介して油圧無段変速装置２，３の操作部を作動させ、油圧無段変速装置２，３の出力回転が上記所定値に調整された時点の操作部の作動量を作動量センサ１３，１４によって読み取り、メモリ２９に保存する自動記憶機能を備えたことを第１の特徴としている。
【０００６】
また走行車両が左右のクローラ走行装置を備え、トランスミッション１が油圧無段変速装置からの出力回転をサイドクラッチ４，６を介してクローラ走行装置に伝動する構成であり、コントローラ９が、自動記憶機能の作動時にサイドクラッチ４，６を切り作動させて両クローラ走行装置への駆動力の伝動を断つ伝動停止機能を備えたことを第２の特徴としている。
【０００７】
そして左右のクローラ走行装置に対してそれぞれ専用の油圧無段変速機構２，３を設け、自動記憶機能が、両油圧無段変速装置２，３を対象に制御を行うことを第３の特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の制御コントローラにより制御される油圧無段変速装置（ＨＳＴ）を備えたコンバインのトランスミッションの伝動線図であり、該トラスミッション１は、左右のクローラ式の走行装置用にそれぞれ専用のＨＳＴ２，３を備え、各ＨＳＴ２，３を独立して制御することによって、左右の走行装置の駆動を独立して制御し、コンバインの機体を変速して直進（直線上に前進及び後進）又は旋回半径を調整して旋回させることができる。
【０００９】
つまり機体を直進させる場合は、左右の走行装置を等速（同回転数）で駆動し、この際駆動速度を調節することによって変速を行い、旋回時には旋回の内側となる走行装置の駆動速度（回転数）を、旋回の外側となる走行装置の駆動速度（回転数）に比較して低下（低回転）させる。そして左右の走行装置の駆動速度の差を調節することにより旋回半径の調節を行うことができる。
【００１０】
なおトランスミッション１には、トランスミッション１側から走行装置に駆動力を入り切り自在に伝動するサイドクラッチ４，６が各走行装置用に設けられており、左側のサイドクラッチ４を介して左側の走行装置の駆動輪７に左ＨＳＴ２からの出力が入り切り自在に伝動され、右側のサイドクラッチ６を介して右側の走行装置の駆動輪８に右ＨＳＴ３からの出力が入り切り自在に伝動される。
【００１１】
このとき左ＨＳＴ２から左側のサイドクラッチ４への駆動力の伝動経路中には、左側のサイドクラッチ４に左ＨＳＴ２から駆動力を伝動するか、右ＨＳＴ３から駆動力を伝動するかを選択的に切り換えることができる切換クラッチ５が設けられている。
【００１２】
これは左右のＨＳＴ２，３を独立して制御する場合、特に直進の制御がシビアとなるため、シビアな操向が不要な直進時には、切換クラッチ５を入り作動させ、右ＨＳＴ３からの駆動力のみで機体を走行させ、左右のサイドクラッチ４，６の入り切りによって機体を操向させることができるように構成されている。
【００１３】
一方上記左右のＨＳＴ２，３の制御は、図２に示されるコンピュータ（コントローラ）９によって行われ、このため、両ＨＳＴ２，３の出力軸２Ｏ，３Ｏには出力回転を検出する回転センサ１１，１２が、変速操作を行う図示しないトラニオン軸（操作部）には、該トラニオン軸を回転作動せしめるモータがアクチュエータとして設けられている。
【００１４】
また上記トラニオン軸には、トラニオン軸の操作量（回転角度）を検出するセンサとしてトラニオンポテンショメータが設けられており、図２に示されるように、上記左右の回転センサ１１，１２及び左右のトラニオンポテンショメータ１３，１４がコントローラ９の入力側に、上記モータ１６，１７がコントローラ９の出力側にそれぞれ接続されている。
【００１５】
そしてコンバインの機体には従来同様運転席が設けられ、該運転席には機体の操向を操作する操向レバーと、機体の走行速度（変速）を操作する主変速レバーが左右及び前後揺動自在に設けられている。
【００１６】
そして上記操向レバーの揺動方向及び揺動量を検出する操向ポテンショメータ１８及び上記主変速レバーの揺動方向及び揺動量を検出する主変速ポテンショメータ１９が、操向レバー又は主変速レバー側に設けられ、上記コントローラ９の入力側に接続されている。
【００１７】
また上記コントローラには、操向レバーによる操向では操作が困難な極僅かな左右方向への旋回を指示する左右方向修正スイッチ２１，２２が設けられ、コントローラ９の入力側に接続されている。
【００１８】
さらに左右のサイドクラッチ３，４の入り切りはコントローラ９によって制御されており、左側のサイドクラッチ３を入り切りさせる左サイドクラッチソレノイド２３と、右側のサイドクラッチ４を入り切りさせる右サイドクラッチソレノイド２４とがコントローラ９の出力側に接続されている。
【００１９】
その他コントローラ９の出力側には、前述の切換クラッチ５を入り切りさせる切換クラッチソレノイド２６、エンジンを強制的に停止させるエンジン停止ソレノイド２７、ホーン２８も接続されており、コントローラ９により切換クラッチ５を入り切り、エンジンの強制停止、ホーン２８の吹鳴を行うことが可能となっている。
【００２０】
これにより操向レバーをニュートラル（左右方向の中央）から左右に揺動操作すると、コントローラ９は、操向レバーの揺動量及び揺動方向を操向ポテンショメータ１８のデータに基づきに検出し、上記操向レバーの揺動量及び揺動方向に応じて、両ＨＳＴ２，３の出力回転に差を設け、或いは一方のサイドクラッチを切り作動させて所定の（操向レバーの揺動量に応じた）旋回半径で機体を旋回させる。
【００２１】
あるいは左右方向修正スイッチ２１，２２を入り切りすると、コントローラ９はいずれのスイッチ２１又は２２が入り作動されたかを検知し、両ＨＳＴ２，３の出力回転に極僅かな差を設け、或いは一方のサイドクラッチを極僅かな期間切り作動させて機体の走行方向を左右に極僅か修正する。
【００２２】
またコントローラ９は、主変速ポテンショメータ１９のデータに基づき、主変速レバーの揺動方向と揺動量を検出し、主変速レバーのニュートラルにおいては、両ＨＳＴ２，３の出力を０として、機体を停止させ、主変速レバーの前進増速方向（前方）への揺動により、揺動量に応じて機体を前進させる回転方向に両ＨＳＴ２，３の出力を増加させ、主変速レバーの後進増速方向（後方）への揺動により、揺動量に応じて機体を後進させる回転方向に両ＨＳＴ２，３の出力を増加させることにより、機体の走行速度（ＨＳＴ２，３の出力回転）を変速する。
【００２３】
一方ＨＳＴ２，３は個体毎にバラツキがあり、このため少なくともコンバインの組み立て時に、主変速レバーによる前進最高速度の指定時に両ＨＳＴ２，３から前進方向の最高回転数が、後進最高速度の指定時に両ＨＳＴ２，３から後進方向の最高回転数が、主変速レバーをニュートラルに切り換えた際に両ＨＳＴ２，３の出力回転が０となるように調節する必要がある。
【００２４】
このため本コントローラ９には、自動記憶機能が備えられており、後述するようにＨＳＴ２，３から前進方向の最高回転数を出力させるトラニオン軸の回転角度、ＨＳＴ２，３から後進方向の最高回転数を出力させるトラニオン軸の回転角度、ＨＳＴ２，３の出力回転が０となるときのトラニオン軸の回転角度を左右のトラニオンポテンショメータ１３，１４の値によってコントローラ９側のメモリ２９に記憶するように構成されている。
【００２５】
これによりメモリ２９に記憶されている左右のトラニオンポテンショメータ１３，１４の値と主変速ポテンショメータ１９の値とを対応させることにより、主変速レバーの揺動位置に対してＨＳＴ２，３から必要とする駆動力が出力されるようにＨＳＴ２，３を容易に調整することができる。
【００２６】
このためコントローラ９には、左ＨＳＴ２のトラニオンポテンショメータ１３の値を記憶させるための左記憶スイッチ３１及び右ＨＳＴ３のトラニオンポテンショメータ１４の値を記憶させるための右記憶スイッチ３２が入力側に接続されて設けられている。
【００２７】
次に上記自動記憶機能について説明する。自動記憶機能は、前述のように操向レバーの揺動、又は自動直進機能により機体を操向する操向制御機能内に設けられている。このため自動記憶機能を、図３に示される操向制御機能のフローチャートに基づき説明する。
【００２８】
まずステップＳ１においてモードをチェックし、調整モード、すなわち上記のようにトラニオンポテンショメータの値をメモリに記憶させるモードである場合に、ステップＳ２に進み、前述の左記録スイッチ３１のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そしてＯＮの場合に、ステップＳ３に進み、左右のサイドクラッチ４，６を切り作動させて機体を停止させ、ステップＳ４に進む。
【００２９】
そしてステップＳ４において、左ＨＳＴ２の出力回転を回転センサ１１からの情報によってチェックし、左ＨＳＴ２が中立状態、すなわち左ＨＳＴ２の出力回転が０であった場合に、ステップＳ５に進み、左ＨＳＴ２のトラニオン軸のポテンショメータ１３の値を左中立値として、コントローラ９のメモリ２９に保存する。
【００３０】
また上記ステップＳ４での左ＨＳＴ２の出力回転のチェックにおいて、左ＨＳＴ２から機体を前進させる方向に回転出力が行われている場合はステップＳ６に、左ＨＳＴ２から機体を後進させる方向に回転出力が行われている場合は、ステップＳ７にそれぞれ進み、トラニオン軸のモータ１６によって、トラニオン軸をニュートラル側に回動させ、ステップＳ６又ステップＳ７からステップＳ４に戻る。
【００３１】
以上により左中立値をメモリ２９に保存する際は、左ＨＳＴ２から出力が行われていると、モータ１６によってトラニオン軸を回動させ、左ＨＳＴ２を自動的にニュートラルに調節し、すなわち左中立値を自動的に割り出してメモリ２９に保存する。
【００３２】
一方ステップＳ５において左中立値をメモリ２９に保存した後は、ステップＳ８に進み、再度左ＨＳＴ２の出力回転のチェックを行い、機体を前進させる方向の最高回転（前進最高回転）が出力されている場合は、ステップＳ９に進み、このときの左ＨＳＴ２のトラニオン軸のポテンショメータ１３の値を左前進最高値として、メモリ２９に保存する。
【００３３】
また上記ステップＳ８での左ＨＳＴ２の出力回転のチェックにおいて、左ＨＳＴ２からの出力が、前進最高回転より高速回転であった場合は、ステップＳ１０に進み、モータ１６によってトラニオン軸をニュートラル側に作動させ、ステップＳ８に戻る。
【００３４】
さらに上記ステップＳ８での左ＨＳＴ２の出力回転のチェックにおいて、左ＨＳＴ２からの出力が、前進最高回転より低速回転であった場合は、ステップＳ１１に進み、モータ１６によってトラニオン軸を前進増速側に作動させ、ステップＳ８に戻る。
【００３５】
以上により左前進最高値をメモリ２９に保存する際は、左ＨＳＴ２から前進最高回転以外の出力が行われていると、モータ１６によってトラニオン軸を回動作動させ、左ＨＳＴ２を自動的に前進最高回転出力状態に調節し、すなわち左前進最高値を自動的に割り出してメモリ２９に保存する。
【００３６】
そしてステップＳ９において左前進最高値をメモリ２９に保存した後は、ステップＳ１２に進み、再度左ＨＳＴ２の出力回転のチェックを行い、機体を後進させる方向の最高回転（後進最高回転）が出力されている場合は、ステップＳ１３に進み、このときの左ＨＳＴ２のトラニオン軸のポテンショメータ１３の値を左後進最高値として、メモリに保存する。
【００３７】
また上記ステップＳ１２での左ＨＳＴの出力回転のチェックにおいて、左ＨＳＴ２からの出力が、後進最高回転より低速回転であった場合は、ステップＳ１４に進み、モータ１６によって、トラニオン軸を後進増速側に作動させ、ステップＳ１２に戻る。
【００３８】
あるいは上記ステップＳ１２での左ＨＳＴ２の出力回転のチェックにおいて、左ＨＳＴからの出力が、後進最高回転より高速回転であった場合は、ステップＳ１５に進み、モータ１６によって、トラニオン軸をニュートラル側に作動させ、ステップＳ１２に戻る。
【００３９】
以上により左後進最高値をメモリ保存する際は、左ＨＳＴ２から後進最高回転以外の出力が行われていると、モータによってトラニオン軸を回動作動させ、左ＨＳＴ２を自動的に後進最高回転出力状態に調節し、すなわち左後進最高値を自動的に割り出してメモリ２９に保存する。そしてステップＳ１３において左後進最高値をメモリ２９に保存した後は、リターンする。
【００４０】
一方ステップＳ２において左記録スイッチ３１がＯＦＦであった場合は、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１６において右記録スイッチ３２のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そしてステップＳ１６において右記録スイッチ３２がＯＮであると、ステップＳ１７に進み、左右のサイドクラッチ４，６を切り作動させて機体を停止させ、ステップＳ１８に進む。
【００４１】
その後ステップＳ１８からステップＳ２９のまでをケースに従って行い、ステップＳ２７の後、リターンする。なおステップＳ１８からステップＳ２９により、右ＨＳＴ３からの出力が中立となる右ＨＳＴ３のトラニオン軸のポテンショメータ１７の値（右中立値），右ＨＳＴ３からの出力が前進最高回転となる右ＨＳＴ２のトラニオン軸のポテンショメータ１７の値（右前進最高値），右ＨＳＴ３からの出力が後進最高回転となる右ＨＳＴ３のトラニオン軸のポテンショメータ１７の値（右後進最高値）をメモリ２９に保存する。
【００４２】
ただしステップＳ１８からステップＳ２９は、前述のステップＳ４からステップＳ１５のフローを右ＨＳＴ３に当てはめただけで、左ＨＳＴ３の場合と左右が逆となるだけであるため、詳細な説明は割愛する。またステップＳ１６において右記録スイッチ３２がＯＦＦの場合は、ステップＳ１６から直接リターンする。
【００４３】
なおステップＳ１におけるモードチェックにおいて、標準モードの場合は、ステップＳ３０に進み、左右のＨＳＴ２，３、又は左右のサイドクラッチ４，６の入り切りを調節して、操向レバー又は左右の方向修正スイッチ２１，２２の操作に応じて、前述のように両ＨＳＴ２，３を制御し、機体の旋回又は直進を、主変速レバーの設定に対応して行う通常制御を行い、リターンする。
【００４４】
以上に示される自動記憶機能により、ＨＳＴ２，３の予め設定された出力回転、すなわちニュートラル（出力回転０）や、前進側又は後進側の最高回転を出力する際のトラニオン軸の回転角度がポテンショメータ１３，１４の値によって自動的にメモリ２９に保存されるため、個別のＨＳＴ２，３の作動誤差を、組み立て段階等で自動的に調節し、ＨＳＴ２，３の作動を主変速レバーの揺動角度に正確に対応させることができる。
【００４５】
また組み立て段階で記憶された各ポテンショメータ１３，１４の上記値を読み込むことによって、ＨＳＴ２，３と主変速レバーとの関係の再設定を容易に行うこともできる。
【００４６】
特に上記操向制御機能のフローチャートにおけるステップＳ３及びステップＳ１７による伝動停止機能により、自動記憶機能の作動時にサイドクラッチ４，６が切り作動させられ、両走行装置への駆動力の伝動が断たれることにより、走行装置が組みつけられた状態でも上記自動記憶機能を作動させることができる。なお伝動停止機能は、ＨＳＴ２，３をニュートラルにする以外の方法によって、ＨＳＴ２，３の作動を許容させ、且つ機体を停止状態にすればよく、サイドクラッチ４，６を切り作動させる以外の手段をとってもよい。
【００４７】
これにより完成した状態のコンバインにおいてＨＳＴ２，３の上記調整を容易に行うことができる他、各ポテンショメータ１３，１４の上記値を再設定することもでき、ＨＳＴ２，３と主変速レバーとの関係の再調節を容易に行うこともできる。
【００４８】
以上のように左右のＨＳＴ２，３からの出力を、主変速レバーの揺動角度に常に正確に保つことができ、機体を正確に直進させることができる他、左右方向への旋回を的確に行わせることができる。
【００４９】
なお上記実施形態においては左右の記録スイッチ３１，３２によって、ポテンショメータ１３，１４の上記値の記録を選択的に行わせるように構成しているが、ポテンショメータ１３，１４の上記値のメモリ２９への記録は、ユーザレベルでは不要であるため、調整モード時においては前述の左右の方向修正スイッチ２１，２２の入り切りによって、ポテンショメータ１３，１４の上記値の記録を選択的に行わせるようにしてもよく、この場合はユーザレベルで不要と思われるスイッチを設ける必要がなくなる。
【００５０】
一方コントローラ９は、ポテンショメータ１３，１４及びモータ１６，１７及びモータ１６，１７によりトラニオン軸を回転させるメカニカル部分等からなる左右のＨＳＴ２，３の制御ハードウェアのトラブルを自己チェックする左制御ハードウェアチェック機能と、右制御ハードウェアチェック機能とを備えており、両ハードウェアチェック機能は、上記操向制御機能と並列に動作している。
【００５１】
上記右制御ハードウェアチェック機能は、図４に示されるように、まずステップＳ１において、右ＨＳＴ３のトラニオン軸のポテンショメータ１４の断線を導通によってチェックし、断線していない場合に、ステップＳ２に進み、さらにポテンショメータ１４の短絡（ショート）をチェックする。
【００５２】
そして上記ポテンショメータ１４が短絡していない場合に、ステップＳ３に進み、右ＨＳＴ３のトラニオン軸を回転作動せしめるモータ１７の動作状態をチェックし、動作中である場合には、ステップＳ４に進み、確認間隔タイマの値をチェックする。
【００５３】
そして確認間隔タイマの値が０の場合に、ステップＳ５に進み、上記ポテンショメータ１４の値をチェックし、前回のチェック時の値と等しいか否かをチェックする。そしてポテンショメータ１４の値が前回のチェック時の値と等しくない場合には、ポテンショメータ１４が、断線及び短絡しておらず、且つ右ＨＳＴ３のモータ１７の駆動に伴いトラニオン軸が回転し、右側のポテンショメータ１４がトラニオン軸の回転に伴って値を変化させて出力しているため、右ＨＳＴ３の制御ハードウェアに異常がないと判断し、ステップＳ６に進み、確認間隔タイマを所定の時間（確認間隔時間）セットする。
【００５４】
その後ステップＳ７に進み、次回の確認時に使用するように、ステップＳ５においてチェックしたポテンショメータ１４の値をメモリ２９に保存し、リターンする。なおステップＳ３においてモータ１７が作動していない場合及びステップＳ４において確認間隔タイマが０になっていない場合は、ステップＳ３及びステップＳ４から直接リターンする。
【００５５】
一方ステップＳ１において右側のポテンショメータ１４が断線している場合、ステップＳ２において上記ポテンショメータ１４が短絡している場合、ステップＳ５において上記ポテンショメータ１４の値が前回に比較して変化していない場合は、右ＨＳＴ３の制御ハードウェアに異常が有り、右側の走行装置を制御できないと判断され、ステップＳ８に進む。
【００５６】
この場合は、前述の切換クラッチ５の入り作動による機体のコントロールも不可能であるため、ステップＳ８において、左右両側のモータ１６，１７をともに停止させ、その後ステップＳ９に進みエンジンを停止させ、ステップＳ１０に進みホーン２８の吹鳴による警報音を連続して出力させる。
【００５７】
これにより右ＨＳＴの制御ハードウェアが、右ポテンショメータの断線又は短絡、右モータの出力を少なくとも一定時間（確認間隔タイマで設定される時間）行っても右ポテンショメータの出力に変化がないという不動時には、左右のモータ１６，１７が停止され、且つエンジンが停止させられることにより、機体の走行が停止せしめられ、機体の走行及び操向のコントロール不能が防止され、さらに警報音により故障が作業者等に報知される。
【００５８】
また前述の左制御ハードウェアチェック機能は、図５に示されるように、まずステップＳ１において、左ＨＳＴのトラニオン軸のポテンショメータ１３の断線を導通によってチェックし、断線していない場合に、ステップＳ２に進み、上記ポテンショメータ１３の短絡（ショート）をチェックする。
【００５９】
そして上記ポテンショメータ１３が短絡していない場合に、ステップＳ３に進み、左ＨＳＴ２のモータ１６の動作状態をチェックし、動作中である場合には、ステップＳ４に進み、確認間隔タイマの値をチェックする。
【００６０】
そして確認間隔タイマの値が０の場合に、ステップＳ５に進み、ポテンショメータ１３の値をチェックし、前回のチェック時の値と等しいか否かをチェックし、ポテンショメータ１３の値が前回のチェック時の値と等しくない場合には、ポテンショメータ１３が、断線及び短絡しておらず、且つモータ１６の駆動に伴いトラニオン軸が回転し、上記ポテンショメータ１３がトラニオン軸の回転に伴って値を変化させて出力しているため、左ＨＳＴ２の制御ハードウェアに異常がないと判断し、ステップＳ６に進み、確認間隔タイマを所定の時間（確認間隔時間）セットする。
【００６１】
その後ステップＳ７に進み、次回の確認時に使用するように、ステップＳ５においてチェックしたポテンショメータ１３の値をメモリ２９に保存し、リターンする。なおステップＳ３においてモータ１６が作動していない場合及びステップＳ４において確認間隔タイマが０になっていない場合は、ステップＳ３及びステップＳ４から直接リターンする。
【００６２】
一方ステップＳ１において上記ポテンショメータ１３が断線している場合、ステップＳ２においてポテンショメータ１３が短絡している場合、ステップＳ５においてポテンショメータ１３の値が前回に比較して変化していない場合は、左ＨＳＴ２の制御ハードウェアに異常が有り、左側の走行装置を制御できないと判断され、ステップＳ８に進む。
【００６３】
この場合は、前述の切換クラッチ５の入り作動による機体のコントロールが可能であるため、ステップＳ８に進み、モータ１６を停止させ、その後ステップＳ９に進み前述の切換クラッチ５を入り作動させて左右のサイドクラッチ４，６側に右ＨＳＴ３からの駆動力を伝動させる。
【００６４】
その後ステップＳ１０に進み、右ＨＳＴ３からの出力をチェックし、前進方向に駆動力が出力されている場合はステップＳ１１に、後進方向に駆動力が出力されている場合はステップＳ１２進み、モータ１７によってトラニオン軸をニュートラル側に戻し、右ＨＳＴからの出力が０となった場合に、ステップＳ１３に進み、ホーン２８の吹鳴により警報音を連続して出力させ、リターンする。
【００６５】
これにより左ＨＳＴ２の制御ハードウェアが、ポテンショメータ１３の断線又は短絡、モータ１６の出力を少なくとも一定時間（確認間隔タイマで設定される時間）行ってもポテンショメータ１３の出力に変化がないという不動時には、いったん左右の走行装置に右ＨＳＴ３から駆動力を伝動し、その後右ＨＳＴ３をニュートラルに切換えることにより、エンジンの作動状態のまま、機体が直進状態で停止せしめられ、機体の走行及び操向のコントロール不能が防止され、さらに警報音により故障を作業者等に報知する。
【００６６】
以上により左右のＨＳＴ２，３の制御ハードウェアにトラブルが発生した際には、エンジンの停止状態又はエンジンの作動状態で機体が停止せしめられ、機体がコントロール不能な状態のまま走行することが防止される。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように構成される本発明の構造によると、油圧無段変速装置のニュートラル（出力回転０）や、予め設定された前進側又は後進側の最高回転を出力する際の操作部の作動量（トラニオン軸の回転角度等）を自動記憶機能によって自動的にメモリに保存することができるため、個別の油圧無段変速装置の作動誤差を組み立て段階等で自動的に調節することができるという効果がある。
【００６８】
このとき油圧無段変速機構からの出力回転をサイドクラッチを介してクローラ走行装置に伝動する構成の場合、伝動停止機能によって自動記憶機能の作動時にサイドクラッチを切り作動させて両クローラ走行装置への駆動力の伝動を断つ構造とすることにより、クローラ走行装置が組みつけられた状態でも上記自動記憶機能を作動させることができるという効果がある。
【００６９】
そして特に左右のクローラ走行装置に対してそれぞれ専用の油圧無段変速機構を設けた車両の場合、両油圧無段変速機構の出力バランスをシビアに設定する必要があるため、調節を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本コントローラにより制御されるトランスミッションの伝動線図である。
【図２】コントローラ部分のブロック図である。
【図３】自動記憶機能及び伝動停止機能を含む操向制御機能のフローチャート図である。
【図４】右制御ハードウェアチェック機能のフローチャート図である。
【図５】左制御ハードウェアチェック機能のフローチャート図である。
【符号の説明】
１      トランスミッション
２      左ＨＳＴ（油圧無段変速装置）
３      右ＨＳＴ（油圧無段変速装置）
４      左側のサイドクラッチ（サイドクラッチ）
６      右側のサイドクラッチ（サイドクラッチ）
９      コントローラ
１１    左側の回転センサ（出力センサ）
１２    右側の回転センサ（出力センサ）
１３    左側のポテンショメータ（作動量センサ）
１４    右側のポテンショメータ（作動量センサ）
１６    右側のモータ（アクチュエータ）
１７    左側のモータ（アクチュエータ）
２９    メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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