(57)【要約】【課題】偏荷重が作用したときに車体の傾きを阻止できる物品搬送設備を提供する。【解決手段】自走台車１１の車体１２に、複数の従動車輪装置２１と駆動車輪装置３１を設けた。車体１２における左右いずれかの外方位置には、偏荷重による車体１２の傾きを防止するための受け輪体４７を設け、一定経路８中の設定経路部８ａには、受け輪体４７に対向する受け部５を形成した。支持した物品荷重が車体に偏荷重として作用し、偏荷重中心の位置によって車体が傾いたとき、傾きによって下降する受け輪体を受け部により受け止めて、それ以上の傾きを阻止できる。以降の自走は、車体に作用される偏荷重を駆動車輪装置と受け輪体とを介して受け止めた状態で、必要以上に傾くことなく安定して行える。物品の種類や形状などに関係なく、常に安定した搬送を行える。【選択図】　　　　図１
2004067032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路上を自走し、物品を搬送する自走台車を備えた物品搬送設備であって、前記自走台車の車体には、複数の従動車輪装置と駆動車輪装置を設け、前記車体における左右いずれかの外方位置には、偏荷重による車体の傾きを防止するための受け輪体を設け、前記一定経路中の設定経路部には、受け輪体に対向する受け部を形成したことを特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
一定経路中の所定箇所の外方を、物品の移載を行う物品移載部に形成し、この物品移載部に受け部を形成していることを特徴とする請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
自走台車は、異なる寸法の物品を、その前後の一方を揃えた状態で支持可能としたことを特徴とする請求項１または２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
駆動車輪装置による走行面に対して、受け部の受け面を低い位置としたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の物品搬送設備。
【請求項５】
駆動車輪装置の駆動車輪よりも、受け輪体を小径に形成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物品搬送設備。
【請求項６】
受け輪体は、向きを一定とした定置形式であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の物品搬送設備。
【請求項７】
一定経路は、直線状経路部とカーブ経路部とを有して無端状に形成し、前記カーブ経路部の走行面は、外側が上位の傾斜部に形成したことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば走行レールに支持案内されて自走し、物品を搬送する自走台車を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備においては、実開昭６４−４９４６７号公報、あるいは特許第２５７２９９３号公報に開示されているように、荷を搬送する自走台車の本体の左右前後に、それぞれレールに案内される車輪を各別に旋回自在に設け、これら４輪の車輪のうち、左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群の各車輪をそれぞれ駆動装置（モータなど）に連動させている。また、各車輪には車輪をレールに沿って案内するためのガイド装置を設け、さらに左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群を、他方の車輪群に対してガイド装置とともに遠近移動自在に構成している。
【０００３】
上記の従来構成によれば、自走台車の走行は４輪の車輪を介して安定して行える。そして、自走台車がレールのカーブ部を走行するとき、各車輪は各別に旋回してレールのカーブ曲線に沿い、さらに、左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群が他方の車輪群に対して、ガイド装置とともに遠近移動することから、カーブ部のレール間隔を直線部と同じにしたとしても、台車の走行は何ら支障なく円滑に行えるとともに、本体が左右方向に振れることなく行える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の荷搬送設備では、自走台車の本体上に載置した荷の種類や形状などによって、この本体に偏荷重が作用したとき、本体が傾いて安定した搬送状態が得られないという問題があった。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、偏荷重が作用したときに車体の傾きを阻止し得る物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の物品搬送設備は、一定経路上を自走し、物品を搬送する自走台車を備えた物品搬送設備であって、前記自走台車の車体には、複数の従動車輪装置と駆動車輪装置を設け、前記車体における左右いずれかの外方位置には、偏荷重による車体の傾きを防止するための受け輪体を設け、前記一定経路中の設定経路部には、受け輪体に対向する受け部を形成したことを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、支持した物品荷重が車体に偏荷重として作用し、その荷重中心の位置によって車体が傾いたとき、あるいは傾きそうなとき、この傾きによって下降する受け輪体を受け部により受け止めて、それ以上の傾きを阻止し得る。したがって、以降の自走は、車体に作用される偏荷重を駆動車輪装置と受け輪体とを介して受け止めた状態で、必要以上に傾くことなく安定して行えることになる。
【０００８】
また本発明の請求項２記載の物品搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、一定経路中の所定箇所の外方を、物品の移載を行う物品移載部に形成し、この物品移載部に受け部を形成していることを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項２の発明によると、物品の移載を行うときの衝撃などによって車体が傾くことを、受け輪体が受け部に受け止められることによって阻止し得、あるいは傾斜によって移載途中に物品が停止してしまわないようにし得る。
【００１０】
そして本発明の請求項３記載の物品搬送設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、自走台車は、異なる寸法の物品を、その前後の一方を揃えた状態で支持可能としたことを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項３の発明によると、たとえば物品移載部に対する自走台車の停止位置は、物品寸法に関係なく常に一定状とし得る。
さらに本発明の請求項４記載の物品搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、駆動車輪装置による走行面に対して、受け部の受け面を低い位置としたことを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項４の発明によると、レールなどによる受け構成を簡素化し得るとともに、安価な構成であるところの、フロア（床面）による受け部の形成を採用し得る。
【００１３】
しかも本発明の請求項５記載の物品搬送設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、駆動車輪装置の駆動車輪よりも、受け輪体を小径に形成したことを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項５の発明によると、受け輪体ならびに配設構成を簡単かつ安価に提供し得る。
また本発明の請求項６記載の物品搬送設備は、上記した請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、受け輪体は、向きを一定とした定置形式であることを特徴としたものである。
【００１５】
したがって請求項６の発明によると、簡単な構成でありながら、傾きの阻止や走行案内を常に安定して行える。
そして本発明の請求項７記載の物品搬送設備は、上記した請求項１〜６のいずれかに記載の構成において、一定経路は、直線状経路部とカーブ経路部とを有して無端状に形成し、前記カーブ経路部の走行面は、外側が上位の傾斜部に形成したことを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項７の発明によると、車体を、左右方向（車幅方向）において外側を上位とした傾斜姿勢で自走させ得る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を図１〜図９に基づいて説明する。
図１〜図６において、１Ａ，１Ｂは左右一対の走行レールであり、ベース枠体２により相互に連結されるとともに、着地部材３を介してフロア４側に設置されている。１１は自走台車で、両走行レール１Ａ，１Ｂに支持案内されて一定経路８上を自走することにより、物品を搬送するように構成されている。ここで一定経路８は、直線状経路部８ａとカーブ経路部８ｂとを有して、たとえば長方形状の無端状に形成されている。
【００１８】
前記自走台車１１は、車体１２と、この車体１２の下部で、無端状の一定経路８における内側（左側または右側の一方）の前後に位置される従動車輪装置２１と、外側（他方）の中央部分に位置される駆動車輪装置３１と、前記車体１２上に設置された物品の移載・載置用のコンベヤ手段５１などを備えている。
【００１９】
前記車体１２は、２台の従動車輪装置２１を各別に縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム１３と、１台の駆動車輪装置３１を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（従動車輪装置２１への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム１４と、これら右フレーム１３と左フレーム１４の前後両端間を固定する前後フレーム１５などから構成されている。
【００２０】
前記従動車輪装置２１は、前記右フレーム１３に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体２２と、この旋回体２２の下面側に連結され、内側（一方）の走行レール１Ｂの側面に対応した一対の脚部を有するブラケット２３と、このブラケット２３の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル２４と、このアクスル２４に遊転自在に支持された従動車輪２５と、前記ブラケット２３の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１Ｂの両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）２６などから構成されている。
【００２１】
そして、４個のカイドローラ２６により、走行レール１Ｂの曲がりに対応してブラケット２３を介して縦軸心回りに旋回体２２が回動することにより、従動車輪２５は走行レール１Ｂに対して位置決めされ、脱輪することなく走行レール１Ｂ上を走行し得る。
【００２２】
また前記駆動車輪装置３１は、前記左フレーム１４に対して左右方向に移動自在な摺動体３２と、この摺動体３２に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体３３と、この旋回体３３の下面側に連結され、外側（他方）の走行レール１Ａの側面に対応した一対の脚部を有するブラケット３４と、このブラケット３４の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル３５と、このアクスル３５に支持された駆動車輪３６と、この駆動車輪３６の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ（走行駆動装置の一例）３７と、前記ブラケット３４の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１Ａの側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）３８などから構成されている。
【００２３】
そして、４個のガイドローラ３８により、走行レール１Ａの曲がりに対応してブラケット３４を介して縦軸心回りに旋回体３３が回動し、かつ一対の走行レール１Ａ，１Ｂ間の幅に対応して、ブラケット３４や旋回体３３を介して摺動体３２が左右に移動することにより、駆動車輪３６は脱輪することなく走行レール１Ａ上を走行し得る。またモータ３７の駆動により駆動車輪３６が強制回動することにより、自走台車１１は両走行レール１Ａ，１Ｂに支持案内されて一定経路８上を自走し得る。
【００２４】
前記自走台車１１の車体１２における左フレーム１４には、前記駆動車輪装置３１の前後（自走台車１１の走行方向）に位置して、それぞれブラケット４１が垂設され、これらブラケット４１の下端それぞれには、他方の走行レール１Ａ上に当接可能な補助輪体（補助ローラ）４２が、横軸４３を介して遊転自在に設けられている。ここで両補助輪体４２は、車体１２が水平状のときに、走行レール１Ａに隙間Ｓ１を置いて対抗するように構成されている。そして車体１２が傾斜状のときに、いずれかが走行レール１Ａに当接して自走台車１１は走行方向の姿勢を維持するように構成されている。
【００２５】
前記車体１２における左フレーム１４には、前記駆動車輪装置３１の前後でかつ外方位置に、それぞれブラケット４５を介して支持部材４６が垂設され、これら支持部材４６の下端それぞれには、偏荷重による車体１２の傾きを防止するための受け輪体（受けローラ）４７が、横軸４８を介して遊転自在に設けられている。これにより受け輪体４７は、旋回しないところの、向きを一定とした定置形式に構成される。
【００２６】
そして、前記一定経路８中の全て（少なくとも物品移載部）の直線状経路部８ａは設定経路部とされ、この設定経路部には、前記受け輪体４７に隙間Ｓ２を置いて対向する補助レール（受け部の一例）５が設けられている。すなわち、直線状経路部８ａの方向における複数箇所からは、外側の走行レール１Ａの下面に連結されたレール支持部材６が外側方へと突出され、これらレール支持部材４の遊端で上面間に補助レール５が設けられている。
【００２７】
その際に、両走行レール１Ａ，１Ｂの上面によって走行面１ａ，１ｂが形成されるとともに、補助レール５の上面によって受け面５ａが形成され、ここで駆動車輪装置３１に対応される走行レール１Ａの走行面１ａに対して、補助レール５の受け面５ａを低い位置としている。そして、駆動車輪装置３１における駆動車輪３６の径Ｄよりも、受け輪体４７の径ｄを小径に形成している。
【００２８】
なお、ブラケット４５と支持部材４６との間には、ボルト・ナットなどを使用した高さ調整機構４９が介在され、以て施工精度、取り扱う荷重などに対する調整、すなわち隙間Ｓ２の調整が行えるように構成されている。また、前記一定経路８における直線状経路部８ａでは、両走行レール１Ａ，１Ｂの走行面１ａ，１ｂを同様のレベルとして水平状部に形成しているが、カーブ経路部８ｂでは、外側の走行レール１Ａにおける走行面１ａを内側の走行レール１Ｂにおける走行面１ｂに対して上位として傾斜部に形成している（図７参照）。
【００２９】
前記車体１２上に設置された物品を支持可能なコンベヤ手段５１は、その移送方向Ａを左右方向として設けられている。すなわち、コンベヤ手段５１はチェーンコンベヤ形式であって、そのフレーム本体５２は、前後フレーム１５の上方に位置される前後フレーム部５２ａと、これら前後フレーム部５２ａの左右両端間を固定する左右フレーム部５２ｂとにより枠組み状に構成される。そして３本のコンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃが、右フレーム１３と左フレーム１４と左右フレーム部５２ｂとの上面間に配設されている。ここで前後のコンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｃは前後フレーム１５の上方近くに位置され、また中間のコンベヤフレーム５３Ｂは、車長中心に対して後寄りに位置されている。
【００３０】
前記コンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃにおける外側の端部間には、前後方向の駆動軸５４が回転自在に設けられ、この駆動軸５４には、各コンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃに対応して駆動歯輪５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが固定されている。またコンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃにおける内側の端部には、それぞれ従動軸５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃが回転自在に設けられ、これら従動軸５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃには、それぞれ従動歯輪５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃが固定されている。
【００３１】
そして左右で対向される駆動歯輪５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃと従動歯輪５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃとの間には無端チェーン５８Ａ，５８Ｂ，５８Ｃが巻回されている。その際に無端チェーン５８Ａ，５８Ｂ，５８Ｃの上位移動経路部は、コンベヤフレーム５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ側に設けられたガイドレール（図示せず。）に支持案内されている。前記車体１２側には、正逆駆動自在なモータ（コンベヤ駆動装置の一例）５９が設けられ、その出力軸６０と前記駆動軸５４とが巻き掛け伝動装置６１を介して連動連結されている。
【００３２】
前記内側の走行レール１Ｂの外方側面には、走行方向に沿って全長に給電レール７１が配設され、いずれかの従動車輪装置２１におけるブラケット２３の外方に集電子７２が設置されている。また外側の走行レール１Ａの外方側面には、走行方向に沿って全長に信号ライン７３が配設され、そして駆動車輪装置３１のブラケット３４の外方には信号ライン７３に接近対向して送受信手段７４が設置されている。
【００３３】
前記車体１２には、コンベヤ手段５１上の物品の有無、物品の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器７５が設けられ、さらに前後の自走台車１１間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器７６と光センサ受信器７７が設けられている。また車体１２には、制御ボックス７８と動力ボックス７９とが搭載されている。ここで制御ボックス７８には、本体コントローラが収納され、また動力ボックス７９には、インバータ、集電子７２に接続され自走台車１１内の装置へ給電する電源装置などが収納されている。
【００３４】
前記自走台車１１は前記コンベヤ手段５１を介して、異なる寸法の物品を、その前後の一方を揃えた状態で支持可能に構成されている。すなわち物品は、たとえば大寸法物品９１Ａと小寸法物品９１Ｂとからなり、それぞれ大寸法パレット９２Ａと小寸法パレット９２Ｂに載置されて取り扱われる。その際に大寸法パレット９２Ａは、全ての無端チェーン５８Ａ，５８Ｂ，５８Ｃ間に亘って支持されて取り扱われることになり、また小寸法パレット９２Ｂは、たとえば前端が大寸法パレット９２Ａに揃えられた状態で、前部の無端チェーン５８Ａと中間の無端チェーン５８Ｂとの間に亘って支持されて取り扱われることになる。
【００３５】
前記一定経路８中の所定箇所の外方を、物品の移載を行う物品移載部に形成し、この物品移載部に補助レール（受け部）５を形成している。すなわち、長尺の直線状経路部８ａの外側に自動倉庫８１が設けられ、この自動倉庫８１は、所定高さの格納空間８２が左右方向や上下方向においてそれぞれ複数に形成された一対の棚装置８３と、両棚装置８３におけるホームポジションＨＰ側の端部外方に配設された入出庫装置８４と、これら入出庫装置８４と前記棚装置８３の格納空間８２との間で、パレット９２Ａ，９２Ｂを介して物品９１Ａ，９１Ｂを受け渡し可能な出し入れ手段８５などにより構成されている。
【００３６】
ここで自動倉庫８１は、直線状経路部８ａに沿って複数が併設され、そして前記入出庫装置８４により物品移載部の一例が構成される。また短尺の直線状経路部８ａの外側には複数のステーション８８が設けられ、これらステーション８８は、フォーク形式の物品取り扱い機能を有し、以て物品移載部の一例を構成している。
【００３７】
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
自走台車１１は、モータ３７の駆動により駆動車輪３６を強制回動することにより、両走行レール１Ａ，１Ｂに支持案内されて一定経路８上を自走し得る。その際に、たとえば直線状経路部８ａの自走において、空か、または車体１２に対して物品荷重Ｗが均等状に掛かって、この車体１２が水平状であったときには、図１に示すように、受け輪体４７は補助レール５の受け面５ａに当接せず、隙間Ｓ２を置いて対抗している。また両補助輪体４２も走行レール１Ａの走行面１ａに当接せず、隙間Ｓ１を置いて対抗している。
【００３８】
そして、自走台車１１のカーブ経路部８ｂの自走においては、従動車輪装置２１ならびに駆動車輪装置３１は、それぞれ４個のガイドローラ２６，３８により、走行レール１Ｂ，１Ａの曲がりに対応してブラケット２３，３４を介して縦軸心回りに旋回体２２，３３が回動し、かつ一対の走行レール１Ａ，１Ｂ間の幅に対応して、駆動車輪装置３１のブラケット３４や旋回体３３を介して摺動体３２が左右に移動することになる。これにより、従動車輪２５や駆動車輪３６は脱輪することなく走行レール１Ｂ，１Ａ上を走行し得る。
【００３９】
さらに自走台車１１のカーブ経路部８ｂでの自走においては、図７に示すように、外側の走行レール１Ａにおける走行面１ａを内側の走行レール１Ｂにおける走行面１ｂに対して上位とした傾斜部に形成していることで、その車体１２は、左右方向（車幅方向）において外側の走行レール１Ａ側を上位とした傾斜姿勢で自走することになる。これにより、自走台車１１に作用する遠心力を分散し得、以てカーブ経路部８ｂにおける自走台車１１の走行速度を上げることができて、カーブ経路部８ｂの手前での渋滞を緩和し、搬送効率を上げ得る。
【００４０】
また、自走台車１１がカーブ経路部８ｂに入るときや、カーブ経路部８ｂから出るときにおいては、上位とした外側の走行レール１Ａにおける走行面１ａに対する登り傾斜面上や下り傾斜面上に駆動車輪３６が案内されるが、このとき、登り傾斜面に対しては前部の補助輪体４２が当接して案内され、また下り傾斜面に対しては後部の補助輪体４２が当接して案内されことになり、以て自走台車１１は、安定した姿勢でカーブ経路部８ｂを出入し得る。
【００４１】
上記のような自走時に、駆動車輪３６を旋回・スライド自在（従動車輪２５に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の従動車輪２５で位置決めが行われることにより、カーブ経路部８ｂでの自走台車１１の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体１２が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪３６のモータ３７の負担が軽減され、駆動車輪３６で位置決めを行う場合と比較して従動車輪２５および駆動車輪３６の構成を簡易な構成とすることができる。
【００４２】
このように、自走台車１１が走行レール１Ａ，１Ｂに案内されて振れもなく安定して走行されるとともに、駆動車輪３６を１輪としたことにより、従来の如く前後２輪の速度差によるレール磨耗および車輪磨耗を回避することができ、また上述したようにモータ３７を１台として取付けスペースが減少することにより、空きスペースに制御ボックス７８と動力ボックス７９を配置することができ、したがって自走台車１１の機長を短くすることでき、その結果、一定径路８上を走行できる自走台車１１の数を増すことができ、搬送設備としての評価を高めることができる。さらにコスト的にも有利となる。
【００４３】
このように自走する自走台車１１は、自動倉庫８１のコンベヤ形式の入出庫装置８４との間で、またはフォーク形式のステーション８８との間で、パレット９２Ａ，９２Ｂを介して物品９１Ａ，９１Ｂの受け渡しが行われる。その際に、必要に応じてコンベヤ手段５１が正逆駆動される。このような受け渡しを行うとき前記コンベヤ手段５１は、大寸法物品９１Ａと小寸法物品９１Ｂを、その前端を揃えた状態で支持することから、入出庫装置８４やステーション８８に対する自走台車１１の停止位置は、物品寸法に関係なく常に一定状とし得、以て走行制御を簡素化し得るとともに、正確な停止、正確な受け渡しを可能とし得る。
【００４４】
ところで、前述したように異なる寸法の物品を支持することにより、あるいは物品の種類や形状などによって、コンベヤ手段５１で支持した物品荷重Ｗが車体１２に偏荷重として作用し、その荷重中心の位置によっては車体１２が傾く恐れがある。特に、車体１２の左側でかつ駆動車輪３６の前方または後方に荷重中心が位置したときには、車体１２は簡単に傾くことになる。
【００４５】
このとき図８に示すように、傾きによって下降する側の受け輪体４７が、隙間Ｓ２を埋めたのち補助レール５の受け面５ａに受け止められることになり、以てそれ以上の傾きを阻止し得る。したがって、以降の自走は、車体１２の左側に作用される偏荷重を駆動車輪３６と１個の受け輪体４７とにより受け止めた状態で、必要以上に傾くことなく安定して行えることになる。これにより、物品の種類や形状などに関係なく、常に安定した搬送を行えることになる。
【００４６】
このような搬送の際に、一定経路８中の所定箇所の外方を、物品９１Ａ，９１Ｂの移載を行う物品移載部８４，８８に形成し、この物品移載部８４，８８に補助レール（受け部）５を形成していることで、物品９１Ａ，９１Ｂの移載を行うときの衝撃などによって車体１２が傾くことを、あるいは傾きそうになることを、受け輪体４７が補助レール５の受け面５ａに受け止められることによって阻止し得、あるいは傾斜によって移載途中に物品９１Ａ，９１Ｂが停止してしまわないようにし得、以て移載を常に安定して行える。
【００４７】
また、駆動車輪装置３１の駆動車輪３６を支持案内する走行レール１Ａの走行面１ａに対して、補助レール（受け部）５の受け面１ａを低い位置としたことによって、受け構成を簡素化し得るとともに、安価な構成であるところの、フロア（床面）４による受け部の形成を容易に採用し得る。
【００４８】
さらに、駆動車輪装置３１の駆動車輪３６よりも、受け輪体４７を小径に形成したことによって、受け輪体４７ならびに配設構成を簡単かつ安価に提供し得る。
【００４９】
そして、受け輪体４７が、向きを一定とした定置形式であることによって、簡単な構成でありながら、傾きの阻止や走行案内を常に安定して行える。
次に、本発明の第２、第３の実施の形態を、図１０に基づいて説明する。
【００５０】
すなわち、図１０の（ａ）は第２の実施の形態を示すもので、左側の駆動車輪３６（または従動車輪２５）が走行レール１Ａに支持案内され、そして右側の従動車輪２５（または駆動車輪３６）がフロア４に支持案内される片レール方式によって、自走台車１１を一定経路８において自走可能とした形式を示している。
【００５１】
また、図１０の（ｂ）は第３の実施の形態を示すもので、従動車輪２５、駆動車輪３６ともにフロア４に支持案内され、そしてガイドレール７に駆動車輪３６（または車体１２）側のガイドローラ（ガイド装置）２６が案内されるサイドガイドレール方式によって、自走台車１１を一定経路８において自走可能とした形式としている。
【００５２】
次に、本発明の第４〜第６の実施の形態を、図１１に基づいて説明する。なお、第４〜第６の実施の形態において自走台車１１は、一対の走行レール１Ａ，１Ｂに案内される両レール方式、１本の走行レール１Ａに案内される片レール方式、ガイドレール７に案内されるサイドガイドレール方式のいずれかによって、自走台車１１を一定経路８において自走可能としている。
【００５３】
すなわち、図１１の（ａ）は第４の実施の形態を示すもので、前後方向の中央部分において、左側に駆動車輪３６が配置されるとともに、右側に固定式の従動車輪２５Ａが配置され、そして左右方向の中央部分において、前後に旋回式の従動車輪２５が配置された形式としている。
【００５４】
また、図１１の（ｂ）は第５の実施の形態を示すもので、車体１２の前部において、左右方向の中央部分に駆動車輪３６が配置されるとともに、左右方向の両側に補助輪体４２が配置され、そして後部において、左右方向の両側に旋回式の従動車輪２５が配置された形式としている。
【００５５】
また、図１１の（ｃ）は第６の実施の形態を示すもので、車体１２の左側において、その前部に駆動車輪３６が配置されるとともに、後部に旋回式の従動車輪２５が配置され、そして車体１２の右側において前後方向の中央部分に旋回式の従動車輪２５が配置されるとともに、前後に補助輪体４２が配置された形式としている。
【００５６】
上記した実施の形態では、無端状の一定経路８が示されているが、これは有端状の一定経路であってもよく、この場合に自走台車１１を往復で自走させてもよい。
【００５７】
上記した実施の形態では、物品として大寸法物品９１Ａと小寸法物品９１Ｂとが示され、それぞれ大寸法パレット９２Ａと小寸法パレット９２Ｂに載置されて取り扱われる形式が示されているが、この物品としては１種類または３種類以上であってもよく、またパレットに載置されることなく、直接に取り扱われる形式などであってもよい。
【００５８】
上記した実施の形態では、前記車体１２における左フレーム１４に受け輪体（受けローラ）４７が設けられているが、これは両側に振り分けて受け輪体４７が設けられた形式などであってもよい。
【００５９】
上記した実施の形態では、車体１２に１個の駆動車輪装置３１が設けられた形式が示されているが、これは２個以上の駆動車輪装置３１が設けられた形式などであってもよい。
【００６０】
上記した実施の形態では、受け輪体４７に対向する受け部として補助レール５を配設した形式が示されているが、これは受け輪体４７がフロア４に受け止められる形式などであってもよい。
【００６１】
上記した実施の形態では、大寸法物品９１Ａと小寸法物品９１Ｂとが、その前後の一方を揃えた状態で支持される形式が示されているが、これは前後を揃えることなく支持される形式などであってもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、駆動車輪装置３１の駆動車輪３６を支持案内する走行レール１Ａの走行面１ａに対して、補助レール（受け部）５の受け面１ａを低い位置とした形式が示されているが、これは受け面１ａを高い位置とした形式、受け面１ａを同様のレベルとした形式などであってもよい。
【００６３】
上記した実施の形態では、駆動車輪装置３１の駆動車輪３６よりも、受け輪体４７を小径に形成した形式が示されているが、これは受け輪体４７を大径とした形式、受け輪体４７を同様の径とした形式などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、受け輪体４７として、向きを一定とした定置形式が示されているが、これは受け輪体４７を旋回可能とした形式などであってもよい。
【００６５】
上記した実施の形態では、車体１２に配設したコンベヤ手段５１により物品を支持する形式が示されているが、これは車体１２に設けた受け台状の支持体によって物品を支持する形式などであってもよい。
【００６６】
上記した実施の形態では、コンベヤ手段５１としてチェーンコンベヤ形式が示されているが、これはローラコンベヤ形式などであってもよい。
【００６７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、支持した物品荷重が車体に偏荷重として作用し、その偏荷重中心の位置によって車体が傾いたとき、あるいは傾きそうになったとき、この傾きによって下降する受け輪体を受け部により受け止めて、それ以上の傾きを阻止できる。したがって、以降の自走は、車体に作用される偏荷重を駆動車輪装置と受け輪体とを介して受け止めた状態で、必要以上に傾くことなく安定して行うことができる。これにより、物品の種類や形状などに関係なく、常に安定した搬送を行うことができる。
【００６８】
また上記した本発明の請求項２によると、物品の移載を行うときの衝撃などによって車体が傾くことを、受け輪体が受け部に受け止められることによって阻止でき、あるいは傾斜によって移載途中に物品が停止してしまわないようにでき、以て移載を常に安定して行うことができる。
【００６９】
そして上記した本発明の請求項３によると、たとえば物品移載部に対する自走台車の停止位置は、物品寸法に関係なく常に一定状にでき、以て走行制御を簡素化できるとともに、正確な停止、正確な受け渡しを可能にできる。
【００７０】
さらに上記した本発明の請求項４によると、レールなどによる受け構成を簡素化できるとともに、安価な構成であるところの、フロア（床面）による受け部の形成を容易に採用できる。
【００７１】
しかも上記した本発明の請求項５によると、受け輪体ならびに配設構成を簡単かつ安価に提供できる。
また上記した本発明の請求項６によると、簡単な構成でありながら、傾きの阻止や走行案内を常に安定して行うことができる。
【００７２】
そして上記した本発明の請求項７によると、カーブ経路部において車体を、左右方向（車幅方向）において外側を上位とした傾斜姿勢で自走できる。これにより、自走台車に作用する遠心力を分散でき、以てカーブ経路部における自走台車の走行速度を上げることができて、カーブ経路部の手前での渋滞を緩和でき、搬送効率を上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、物品搬送設備における自走台車部分の一部切り欠き側面図である。
【図２】同物品搬送設備の平面図である。
【図３】同物品搬送設備における自走台車部分の背面図である。
【図４】同物品搬送設備における自走台車部分の平面図である。
【図５】同物品搬送設備におけるコンベヤ手段を除去した状態での自走台車部分の平面図である。
【図６】同物品荷搬送設備における自走台車部分の縦断側面図である。
【図７】同物品搬送設備におけるカーブ経路部での自走台車部分の背面図である。
【図８】同物品搬送設備における偏荷重作用時の自走台車部分の一部切り欠き側面図である。
【図９】同物品搬送設備における自走台車部分の要部の背面図である。
【図１０】本発明の第２、第３の実施の形態を示し、（ａ）は第２の実施の形態における物品搬送設備の自走台車部分の概略背面図、（ｂ）は第３の実施の形態における物品搬送設備の自走台車部分の概略背面図である。
【図１１】本発明の第４〜第６の実施の形態を示し、（ａ）は第４の実施の形態における物品搬送設備の自走台車部分の概略平面図、（ｂ）は第５の実施の形態における物品搬送設備の自走台車部分の概略平面図、（ｃ）は第６の実施の形態における物品搬送設備の自走台車部分の概略平面図である。
【符号の説明】
１Ａ　走行レール
１ａ　走行面
１Ｂ　走行レール
１ｂ　走行面
４　　フロア
５　　補助レール（受け部）
５ａ　受け面
７　　ガイドレール
８　　一定経路
８ａ　直線状経路部（設定経路部）
８ｂ　カーブ経路部
１１　　自走台車
１２　　車体
２１　　従動車輪装置
２２　　旋回体
２５　　従動車輪
２５Ａ　従動車輪
２６　　ガイドローラ（ガイド装置）
３１　　駆動車輪装置
３２　　摺動体
３３　　旋回体
３６　　駆動車輪
３７　　モータ（走行駆動装置）
３８　　ガイドローラ（ガイド装置）
４２　　補助輪体
４７　　受け輪体
４９　　高さ調整機構
５１　　コンベヤ手段
５８Ａ　無端チェーン
５８Ｂ　無端チェーン
５８Ｃ　無端チェーン
５９　　モータ（コンベヤ駆動装置）
７１　　給電レール
７２　　集電子
７３　　信号ライン
７４　　送受信手段
７８　　制御ボックス
７９　　動力ボックス
８１　　自動倉庫
８４　　入出庫装置（物品移載部）
８８　　ステーション（物品移載部）
９１Ａ　大寸法物品
９１Ｂ　小寸法物品
９２Ａ　大寸法パレット
９２Ｂ　小寸法パレット
Ｓ１　　隙間
Ｓ２　　隙間
Ｄ　　駆動車輪３６の径
ｄ　　受け輪体４７の径
Ｗ　　物品荷重
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004067032.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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