(57)【要約】【課題】回転速度検出装置の異常内容を特定して同異常内容に応じた適切な処置を採りえる回転速度検出装置の異常内容特定装置を提供すること。【解決手段】この異常内容特定装置は、回転速度検出装置の一部であるコイルを利用した磁気ピックアップ式の車輪速度センサ出力値の変動における周波数（従って、車輪速度Ｖｗ）と振幅（従って、ピークラッチ電圧ＶＥ）との関係を示す一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）を車輪速度Ｖｗを更新する毎に取得する。そして、前記データ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の位置が、予め回転速度検出装置正常時において取得（記憶）してある複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）が分布する正常領域に対して所定の傾向にあるとき、同所定の傾向の内容に応じて回転速度検出装置の複数の異常内容（磁気ピックアップ部とロータ外周面とのギャップ大、外部ノイズ、ロータの歯部の形状異常）のうちから対応する異常内容を特定する。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転速度を検出すべき回転体からの距離又は同距離の変化に応じた出力値を有する信号を出力する回転速度センサを備え、前記回転体の回転速度に応じた周波数で前記距離が変動することによる前記回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて同回転体の回転速度を検出する回転速度検出装置に適用され、同回転速度検出装置の異常内容を特定する異常内容特定装置であって、
前記回転速度検出装置が正常な場合での前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との所定の相関関係を予め記憶する相関関係記憶手段と、
前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係を取得するとともに同取得した関係が前記所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、前記回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容のうちから前記所定の傾向に応じて対応する異常内容を特定する異常内容特定手段と、
を備えた回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置において、
前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と前記振幅のデータを複数対取得するとともに、同複数対のデータに基づいて前記周波数に応じた値と振幅との関係を取得するように構成された回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置において、
前記異常内容特定装置が適用される前記回転速度検出装置の回転速度センサは、外周面に一定の間隔にて放射状に突出する複数の歯部を有する外歯車状を呈した前記回転体の同外周面に所定のギャップをもって対向するように同回転体の回転中心に対して固定配置されるように構成された回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置において、
前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係に対して同一の前記周波数に応じた値に対する前記振幅が小さくなる傾向にあるとき、前記回転速度検出装置は前記ギャップの値が前記正常な場合での値よりも大きいという異常状態にあると特定するように構成された回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項５】
請求項３に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置において、
前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる場合、前記回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定するように構成された回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置において、
前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる頻度が所定の程度よりも大きい場合、前記回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定することに代えて前記回転体の歯部の形状の異常による異常状態にあると特定するように構成された回転速度検出装置の異常内容特定装置。
【請求項７】
回転速度を検出すべき回転体からの距離又は同距離の変化に応じた出力値を有する信号を出力する回転速度センサを備え、前記回転体の回転速度に応じた周波数で前記距離が変動することによる前記回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて同回転体の回転速度を検出する回転速度検出装置に適用され、同回転速度検出装置の異常内容を特定する異常内容特定方法であって、
前記回転速度検出装置が正常な場合での前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との所定の相関関係を予め記憶しておき、
前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係を取得するとともに同取得した関係が前記所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、前記回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容のうちから前記所定の傾向に応じて対応する異常内容を特定する回転速度検出装置の異常内容特定方法。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の回転速度検出装置の異常内容特定装置、又は請求項７に記載の回転速度検出装置の異常内容特定方法において、
前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値、及び振幅は、それぞれ、前記回転速度検出装置が検出する前記回転体の回転速度、及び同回転速度センサの出力値のピークラッチ値である回転速度検出装置の異常内容特定装置、又は回転速度検出装置の異常内容特定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の車輪等の回転体の回転速度に応じた周波数で同回転体からの距離が変動することに生じる回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて同回転体の回転速度を検出する回転速度検出装置の異常内容を特定する異常内容特定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の車輪速度を検出する回転速度検出装置として、車輪と一体的に回転する外歯車状を呈した磁性体からなる回転体の外周面に所定のギャップをもって対向するように同回転体の回転中心に対して固定配置された磁気ピックアップ式（コイル式）の回転速度センサを使用したものが一般に広く知られている。
【０００３】
この種の磁気ピックアップ式の回転速度センサは、前記回転体の外周面からの距離の変化に応じて発生する磁界（磁束密度）の変化（変化速度）に応じた出力値（電圧値）を有する信号を出力するようになっている。また、回転体が回転すると同回転体の外周面にある複数の歯部が順次周期的に前記回転速度センサ（のピックアップ部）に近づくことから、同回転速度センサ（のピックアップ部）と回転体の外周面との距離は同回転体の回転速度の増加に応じて増加する周波数で変動する。従って、前記回転速度センサは回転体の回転速度の増加に応じて増加する周波数で変動する出力値を発生する。以上のことから、前記回転速度検出装置は、前記回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて回転体の回転速度を検出するようになっている。
【０００４】
また、前記回転速度検出装置においては、回転体の回転速度の増加に応じて前記磁界の変化速度が増加することに伴い、前記回転速度センサの出力値の変動の振幅も増加する。従って、前記回転速度検出装置が正常な場合、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数（従って、車輪速度）の値と振幅の値とは所定の比例関係にある。換言すれば、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数の値と振幅の値との関係をチェックすることにより前記回転速度検出装置が正常であるか否かを判定することができる。
【０００５】
このような知見に基づき、特許文献１に記載された車輪速度検出装置（回転速度検出装置）は、前述の磁気ピックアップ式の回転速度センサが所定周波数の出力信号を出力する際のセンサ出力値に対応する閾値を予め設定しておき、同回転速度センサからの出力信号の周波数が同所定周波数以上であるにも拘わらず、そのセンサ出力値が同閾値を越えないときには、同回転速度センサからの出力信号は外部磁界の変化によるノイズであると判定するようになっている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−３０６２１８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記回転速度検出装置が異常な状態にあるとき、即ち、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数の値と振幅の値との関係が前記所定の比例関係にないとき、かかる異常の原因として、外部磁界の変化によるノイズ以外にも、例えば、車両走行中における飛び石の衝突による前記ギャップの値の異常、前記回転体の歯部の形状の異常（例えば、回転体の偏心、複数の歯部のうちの一部欠損等）等、種々のものが想定され得る。
【０００８】
また、前記回転速度検出装置により検出された車輪の回転速度の値を車両のブレーキ制御等の各種制御に使用する場合、同制御における誤作動等の発生を適切に防止するため、前記回転速度検出装置の異常内容に応じて異なる処置を採る必要がある場合がある。
【０００９】
しかしながら、上記開示された装置は、前記回転速度検出装置が外部磁界の変化によるノイズによる異常状態にあるのか、それ以外の異常による異常状態にあるのかの区別をすることができないので、同回転速度検出装置の異常内容に応じた適切な処置を採ることができないという問題がある。
【００１０】
従って、本発明の目的は、回転体の回転速度検出装置の異常内容を特定して同異常内容に応じた適切な処置を採りえる回転速度検出装置の異常内容特定装置及び異常内容特定方法を提供することにある。
【００１１】
【発明の概要】
本発明の特徴は、回転速度を検出すべき回転体からの距離又は同距離の変化に応じた出力値を有する信号を出力する回転速度センサを備え、前記回転体の回転速度に応じた周波数で前記距離が変動することによる前記回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて同回転体の回転速度を検出する回転速度検出装置に適用され、同回転速度検出装置の異常内容を特定する異常内容特定装置が、前記回転速度検出装置が正常な場合での前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との所定の相関関係を予め記憶する相関関係記憶手段と、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係を取得するとともに同取得した関係が前記所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、前記回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容のうちから前記所定の傾向に応じて対応する異常内容を特定する異常内容特定手段とを備えたことにある。
【００１２】
ここにおいて、前記回転速度センサは、被検出体（回転体）からの距離又は同距離の変化に応じた出力値を有する信号を出力し得るセンサであって、例えば、前述のようなコイルを利用した磁気ピックアップ式のセンサ、ホール素子や磁気抵抗素子（ＭＲ素子）等の半導体磁気センサ、光センサ（光素子）等である。また、前記周波数に応じた値は、例えば、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数、同出力値の変動における周期、同回転速度センサが検出する回転体の回転速度等であって、これらに限定されない。
【００１３】
この種の回転速度センサを備えた回転速度検出装置は、正常時において、同回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値（例えば、同回転速度センサが検出する回転体の回転速度）と振幅との間に所定の相関関係（例えば、コイルを利用した磁気ピックアップ式センサの場合、所定の比例関係）を有する。また、このような回転速度検出装置が異常な状態にある場合、回転速度センサ出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係の前記所定の相関関係に対する傾向が同回転速度検出装置の異常内容に応じて異なる。
【００１４】
前記本発明の特徴に係る異常内容特定装置は、このような現象を利用したものであり、上記のように、回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係を取得するとともに同取得した関係が前記所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、前記回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容のうちから前記所定の傾向（の内容）に応じて対応する異常内容を特定することができる。この結果、回転速度検出装置の異常内容が特定され得るから、同異常内容に応じた適切な処置を採ることができる。
【００１５】
この場合、前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と前記振幅のデータを複数対取得するとともに、同複数対のデータに基づいて前記周波数に応じた値と振幅との関係を取得するように構成されることが好適である。
【００１６】
これによれば、回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係がより正確に取得され得るから、同関係の前記所定の相関関係に対する傾向（即ち、前記所定の傾向）がより一層正確に取得され得る。この結果、前記所定の傾向に応じて特定される回転速度検出装置の異常内容がより一層正確に特定され得る。
【００１７】
また、前記異常内容特定装置が適用される前記回転速度検出装置の回転速度センサは、外周面に一定の間隔にて放射状に突出する複数の歯部を有する外歯車状を呈した前記回転体の同外周面に所定のギャップをもって対向するように同回転体の回転中心に対して固定配置されるように構成されることが好適である。
【００１８】
これによれば、回転体の回転速度に応じた周波数で同回転体の外周面と回転速度センサ（のピックアップ部）との距離が変動することで同回転速度センサの出力値も同回転体の回転速度に応じた周波数で変動する。従って、かかる回転速度センサの出力値の変動の周波数に基づいて、簡易な構成で回転体の回転速度を検出することができる。
【００１９】
前記回転速度センサが上記のように構成される場合、前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係に対して同一の前記周波数に応じた値に対する前記振幅が小さくなる傾向にあるとき、（前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れているか否かに拘わらず）前記回転速度検出装置は前記ギャップの値が前記正常な場合での値よりも大きいという異常状態にあると特定するように構成されることが好適である。
【００２０】
被検出体（回転体）からの距離又は同距離の変化に応じた出力値を有する信号を出力し得る前述した種々の回転速度センサ（例えば、前述のようなコイルを利用した磁気ピックアップ式のセンサ、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）等）の出力値は、前記ギャップの値が大きくなるにつれて同出力値の変動における同一の周波数に応じた値（例えば、回転体の回転速度）に対する振幅が小さくなる傾向にある。従って、かかる知見に基づき、上記のように構成すれば、回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れているか否かに拘わらず、前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係に対して前記傾向にあるとき、回転速度検出装置がギャップの値が正常な場合での値よりも大きいという異常状態にあることを容易に特定することができる。
【００２１】
また、前記回転速度センサが上記のように構成される場合、前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる場合、前記回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定するように構成されることが好適である。更に、この場合、前記異常内容特定手段は、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる頻度が所定の程度よりも大きい場合、前記回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定することに代えて前記回転体の歯部の形状の異常による異常状態にあると特定するように構成されることが好適である。
【００２２】
ここにおいて、前記回転体の歯部の形状の異常としては、例えば、複数の歯部の形状そのものの異常（例えば、歯部の欠損による歯部の形状の異常、歯部に鉄片等の異物が付着することによる歯部の形状の異常等）、及び、回転体の偏心による実質的な歯部の形状の異常（回転速度センサの（ピックアップ部の）位置に対する回転体の歯部の位置の異常）が含まれる。
【００２３】
回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値（例えば、回転体の回転速度）と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる場合、種々の原因が考えられるが、少なくとも、回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定することが可能である。一方、前記した回転体の歯部の形状の異常が発生した場合、回転体の回転に応じて同形状の異常が発生している歯部が回転速度センサに近づく毎に回転体の外周面（歯部）と回転速度センサ（のピックアップ部）との距離が正常時の値と異なることになる。従って、この場合、前記回転速度センサの出力値の変動における前記周波数に応じた値と振幅との関係が頻繁に前記所定の相関関係から外れることになる。
【００２４】
以上のことから、上記のように、回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係が前記所定の相関関係から外れる頻度が所定の程度以下の場合は回転速度検出装置は外部ノイズによる異常状態にあると特定し、同周波数に応じた値と振幅との関係が同所定の相関関係から外れる頻度が同所定の程度よりも大きい場合は同回転速度検出装置は回転体の歯部の形状の異常による異常状態にあると特定するように構成すれば、回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあるのか、回転体の歯部の形状の異常による異常状態にあるのかを容易、且つ適切に区別することができる。
【００２５】
前記本発明の特徴に係る回転速度検出装置の異常内容特定装置による異常内容特定方法は、前記回転速度検出装置が正常な場合での前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との所定の相関関係を予め記憶しておき、前記回転速度センサの出力値の変動における周波数に応じた値と振幅との関係を取得するとともに同取得した関係が前記所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、前記回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容のうちから前記所定の傾向に応じて対応する異常内容を特定する方法である。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による回転速度検出装置の異常内容特定装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、車両の各車輪（４輪）の回転速度をそれぞれ検出する各回転速度検出装置に適用される異常内容特定装置を搭載した車両の制御装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、非駆動輪（従動輪）である前２輪（左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲ）と、駆動輪である後２輪（左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲ）を備えた後輪駆動（ＦＲ）方式の４輪車両である。
【００２７】
この車両の制御装置１０（以下、「本装置」ということも或る。）は、駆動力を発生するとともに同駆動力を各駆動輪ＲＬ，ＲＲにそれぞれ伝達する駆動力伝達機構部２０と、各車輪にブレーキ液圧によるブレーキ力を発生させるためのブレーキ液圧制御装置３０と、回転速度センサとしての車輪速度センサ４０（４０ＦＬ，４０ＦＲ，４０ＲＬ，４０ＲＲ）と、電気式制御装置５０とを含んで構成されている。
【００２８】
駆動力伝達機構部２０は、駆動力を発生するエンジン２１と、同エンジン２１の吸気管２１ａ内に配置されるとともに吸気通路の開口断面積を可変とするスロットル弁ＴＨの開度を制御するＤＣモータからなるスロットル弁アクチュエータ２２と、エンジン２１の図示しない吸気ポート近傍に燃料を噴射するインジェクタを含む燃料噴射装置２３と、エンジン２１の出力軸に入力軸が接続された変速機２４と、変速機２４の出力軸から伝達される駆動力を適宜分配して後輪ＲＲ，ＲＬに伝達するディファレンシャルギヤ２５とを含んで構成されている。
【００２９】
ブレーキ液圧制御装置３０は、その概略構成を表す図２に示すように、高圧発生部３１と、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生部３２と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにそれぞれ配置されたホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌに供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なＦＲブレーキ液圧調整部３３，ＦＬブレーキ液圧調整部３４，ＲＲブレーキ液圧調整部３５，ＲＬブレーキ液圧調整部３６とを含んで構成されている。
【００３０】
高圧発生部３１は、電動モータＭと、同電動モータＭにより駆動されるとともにリザーバＲＳ内のブレーキ液を昇圧する液圧ポンプＨＰと、液圧ポンプＨＰの吐出側にチェック弁ＣＶＨを介して接続されるとともに同液圧ポンプＨＰにより昇圧されたブレーキ液を貯留するアキュムレータＡｃｃとを含んで構成されている。
【００３１】
電動モータＭは、アキュムレータＡｃｃ内の液圧が所定の下限値を下回ったとき駆動され、同アキュムレータＡｃｃ内の液圧が所定の上限値を上回ったとき停止されるようになっており、これにより、アキュムレータＡｃｃ内の液圧は常時所定の範囲内の高圧に維持されるようになっている。
【００３２】
また、アキュムレータＡｃｃとリザーバＲＳとの間にリリーフ弁ＲＶが配設されており、アキュムレータＡｃｃ内の液圧が前記高圧より異常に高い圧力になったときに同アキュムレータＡｃｃ内のブレーキ液がリザーバＲＳに戻されるようになっている。これにより、高圧発生部３１の液圧回路が保護されるようになっている。
【００３３】
ブレーキ液圧発生部３２は、ブレーキペダルＢＰの作動により応動するハイドロブースタＨＢと、同ハイドロブースタＨＢに連結されたマスタシリンダＭＣとから構成されている。ハイドロブースタＨＢは、液圧高圧発生部３１から供給される前記高圧を利用してブレーキペダルＢＰの操作力を所定の割合で助勢し同助勢された操作力をマスタシリンダＭＣに伝達するようになっている。
【００３４】
マスタシリンダＭＣは、前記助勢された操作力に応じたマスタシリンダ液圧を発生するようになっている。また、ハイドロブースタＨＢは、このマスタシリンダ液圧を入力することによりマスタシリンダ液圧と略同一の液圧である前記助勢された操作力に応じたレギュレータ液圧を発生するようになっている。これらマスタシリンダＭＣ及びハイドロブースタＨＢの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。このようにして、マスタシリンダＭＣ及びハイドロブースタＨＢは、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたマスタシリンダ液圧及びレギュレータ液圧をそれぞれ発生するようになっている。
【００３５】
マスタシリンダＭＣとＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流側及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の上流側の各々との間には、３ポート２位置切換型の電磁弁である制御弁ＳＡ１が介装されている。同様に、ハイドロブースタＨＢとＲＲブレーキ液圧調整部３５の上流側及びＲＬブレーキ液圧調整部３６の上流側の各々との間には、３ポート２位置切換型の電磁弁である制御弁ＳＡ２が介装されている。また、高圧発生部３１と制御弁ＳＡ１及び制御弁ＳＡ２の各々との間には、２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である切換弁ＳＴＲが介装されている。
【００３６】
制御弁ＳＡ１は、図２に示す第１の位置（非励磁状態における位置）にあるときマスタシリンダＭＣとＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の上流部の各々とを連通するとともに、第２の位置（励磁状態における位置）にあるときマスタシリンダＭＣとＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の上流部の各々との連通を遮断して切換弁ＳＴＲとＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の上流部の各々とを連通するようになっている。
【００３７】
制御弁ＳＡ２は、図２に示す第１の位置（非励磁状態における位置）にあるときハイドロブースタＨＢとＲＲブレーキ液圧調整部３５の上流部及びＲＬブレーキ液圧調整部３６の上流部の各々とを連通するとともに、第２の位置（励磁状態における位置）にあるときハイドロブースタＨＢとＲＲブレーキ液圧調整部３５の上流部及びＲＬブレーキ液圧調整部３６の上流部の各々との連通を遮断して切換弁ＳＴＲとＲＲブレーキ液圧調整部３５の上流部及びＲＬブレーキ液圧調整部３６の上流部の各々とを連通するようになっている。
【００３８】
これにより、ＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の上流部の各々には、制御弁ＳＡ１が第１の位置にあるときマスタシリンダ液圧が供給されるとともに、制御弁ＳＡ１が第２の位置にあり且つ切換弁ＳＴＲが第２の位置（励磁状態における位置）にあるとき高圧発生部３１が発生する高圧が供給されるようになっている。
【００３９】
同様に、ＲＲブレーキ液圧調整部３５の上流部及びＲＬブレーキ液圧調整部３６の上流部の各々には、制御弁ＳＡ２が第１の位置にあるときレギュレータ液圧が供給されるとともに、制御弁ＳＡ２が第２の位置にあり且つ切換弁ＳＴＲが第２の位置にあるとき高圧発生部３１が発生する高圧が供給されるようになっている。
【００４０】
ＦＲブレーキ液圧調整部３３は、２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁ＰＵｆｒと、２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁ＰＤｆｒとから構成されており、増圧弁ＰＵｆｒは、図２に示す第１の位置（非励磁状態における位置）にあるときＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部とホイールシリンダＷｆｒとを連通するとともに、第２の位置（励磁状態における位置）にあるときＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部とホイールシリンダＷｆｒとの連通を遮断するようになっている。減圧弁ＰＤｆｒは、図２に示す第１の位置（非励磁状態における位置）にあるときホイールシリンダＷｆｒとリザーバＲＳとの連通を遮断するとともに、第２の位置（励磁状態における位置）にあるときホイールシリンダＷｆｒとリザーバＲＳとを連通するようになっている。
【００４１】
これにより、ホイールシリンダＷｆｒ内のブレーキ液圧は、増圧弁ＰＵｆｒ及び減圧弁ＰＤｆｒが共に第１の位置にあるときホイールシリンダＷｆｒ内にＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部の液圧が供給されることにより増圧され、増圧弁ＰＵｆｒが第２の位置にあり且つ減圧弁ＰＤｆｒが第１の位置にあるときＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部の液圧に拘わらずその時点の液圧に保持されるとともに、増圧弁ＰＵｆｒ及び減圧弁ＰＤｆｒが共に第２の位置にあるときホイールシリンダＷｆｒ内のブレーキ液がリザーバＲＳに戻されることにより減圧されるようになっている。
【００４２】
また、増圧弁ＰＵｆｒにはブレーキ液のホイールシリンダＷｆｒ側からＦＲブレーキ液圧調整部３３の上流部への一方向の流れのみを許容するチェック弁ＣＶ１が並列に配設されており、これにより、制御弁ＳＡ１が第１の位置にある状態で操作されているブレーキペダルＢＰが開放されたときホイールシリンダＷｆｒ内のブレーキ液圧が迅速に減圧されるようになっている。
【００４３】
同様に、ＦＬブレーキ液圧調整部３４，ＲＲブレーキ液圧調整部３５及びＲＬブレーキ液圧調整部３６は、それぞれ、増圧弁ＰＵｆｌ及び減圧弁ＰＤｆｌ，増圧弁ＰＵｒｒ及び減圧弁ＰＤｒｒ，増圧弁ＰＵｒｌ及び減圧弁ＰＤｒｌから構成されており、これらの各増圧弁及び各減圧弁の位置が制御されることにより、ホイールシリンダＷｆｌ，ホイールシリンダＷｒｒ及びホイールシリンダＷｒｌ内のブレーキ液圧をそれぞれ増圧、保持、減圧できるようになっている。また、増圧弁ＰＵｆｌ，ＰＵｒｒ及びＰＵｒｌの各々にも、上記チェック弁ＣＶ１と同様の機能を達成し得るチェック弁ＣＶ２，ＣＶ３及びＣＶ４がそれぞれ並列に配設されている。
【００４４】
また、制御弁ＳＡ１にはブレーキ液の上流側から下流側への一方向の流れのみを許容するチェック弁ＣＶ５が並列に配設されており、同制御弁ＳＡ１が第２の位置にあってマスタシリンダＭＣとＦＲブレーキ液圧調整部３３及びＦＬブレーキ液圧調整部３４の各々との連通が遮断されている状態にあるときに、ブレーキペダルＢＰを操作することによりホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｆｌ内のブレーキ液圧が増圧され得るようになっている。また、制御弁ＳＡ２にも、上記チェック弁ＣＶ５と同様の機能を達成し得るチェック弁ＣＶ６が並列に配設されている。
【００４５】
以上、説明した構成により、ブレーキ液圧制御装置３０は、全ての電磁弁が第１の位置にあるときブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を各ホイールシリンダに供給できるようになっている。また、この状態において、例えば、増圧弁ＰＵｒｒ及び減圧弁ＰＤｒｒをそれぞれ制御することにより、ホイールシリンダＷｒｒ内のブレーキ液圧のみを所定量だけ減圧することができるようになっている。
【００４６】
また、ブレーキ液圧制御装置３０は、ブレーキペダルＢＰが操作されていない状態（開放されている状態）において、例えば、制御弁ＳＡ１，切換弁ＳＴＲ及び増圧弁ＰＵｆｌを共に第２の位置に切換るとともに増圧弁ＰＵｆｒ及び減圧弁ＰＤｆｒをそれぞれ制御することにより、ホイールシリンダＷｆｌ内のブレーキ液圧を保持した状態で高圧発生部３１が発生する高圧を利用してホイールシリンダＷｆｒ内のブレーキ液圧のみを所定量だけ増圧することもできるようになっている。このようにして、ブレーキ液圧制御装置３０は、ブレーキペダルＢＰの操作に拘わらず、各車輪のホイールシリンダ内のブレーキ液圧をそれぞれ独立して制御し、各車輪毎に独立して所定のブレーキ力を付与することができるようになっている。
【００４７】
再び図１を参照すると、各車輪速度センサ４０（４０ＦＬ，４０ＦＲ，４０ＲＬ，４０ＲＲ）は、概略構成図である図３に示すように、磁性体からなる軸状のピックアップロッド４１と、同ピックアップロッド４１の周囲を同軸的に包囲するように配置されたリング状の永久磁石４２と、同永久磁石４２と隣接する位置にピックアップロッド４１の周囲を同軸的に包囲するように配置されたコイル４３と、を備えた所謂コイル式の磁気ピックアップ式センサである。
【００４８】
この車輪速度センサ４０は、各車輪毎に、ピックアップロッド４１の先端であるピックアップ部４１ａが対応する車輪（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）と一体的に回転する回転体としてのロータＲの外周面に所定のギャップをもって対向するように同ロータＲの回転中心Ｒｃに対して固定配置されている。ロータＲは、外周面に一定の間隔で放射状に突出するα個（本例では４８個）の歯部Ｒａを有する磁性体からなる円形外歯車である。
【００４９】
このように配置・構成された車輪速度センサ４０は、ピックアップ部４１ａとロータＲの外周面との距離の変化に応じてコイル４３の内部領域に発生する磁界（磁束密度）の変化（変化速度）に応じた出力値（電圧値）Ｖｏｕｔを示す信号を出力するようになっている。ここで、車輪（従って、ロータＲ）が回転するとロータＲの外周面にあるα個の歯部Ｒａが順次周期的にピックアップ部４１ａに近づくことから、同ピックアップ部４１ａとロータＲの外周面との距離は車輪の回転速度である車輪速度Ｖｗの増加に応じて増加する周波数で変動する。更には、車輪速度Ｖｗの増加に応じてコイル４３の内部領域における磁界の変化速度が増加することに伴い、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動の振幅が増加する。以上のことから、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔは、車輪速度Ｖｗの増加するにつれて、その変動の周波数及び振幅が共に増加するようになっている。換言すれば、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数の値と振幅の値とは所定の比例関係にある。
【００５０】
再び図１を参照すると、電気式制御装置５０は、互いにバスで接続された、ＣＰＵ５１、ＣＰＵ５１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ５２、ＣＰＵ５１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ５３、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップＲＡＭ５４、及びＡＤコンバータを含むインターフェース５５等からなるマイクロコンピュータ、並びに、後述するパルス信号発生器５６、後述するピークラッチ電圧発生器５７、及び所定のクロック周期（本例では４μｓｅｃ）毎に１パルスを有するクロックパルス信号ＣＬＯＣＫを出力するタイマ５８から構成されている。
【００５１】
インターフェース５５は、各車輪速度センサ４０（４０ＦＬ，４０ＦＲ，４０ＲＬ，４０ＲＲ）と接続され、同各車輪速度センサ４０からの信号をパルス信号発生器５６及びピークラッチ電圧発生器５７に供給するとともに、ＣＰＵ５１の指示に応じてブレーキ液圧制御装置３０の各電磁弁及びモータＭ、スロットル弁アクチュエータ２２、及び燃料噴射装置２３に駆動信号を送出するようになっている。
【００５２】
これにより、スロットル弁アクチュエータ２２は、スロットル弁ＴＨの開度がアクセルペダルＡＰの操作量Ａｃｃｐに応じた開度になるように同スロットル弁ＴＨを駆動するとともに、燃料噴射装置２３は、スロットル弁ＴＨの開度に応じた吸入空気量に対して所定の目標空燃比（理論空燃比）を得るために必要な量の燃料を噴射するようになっている。
【００５３】
また、ブレーキ液圧制御装置３０（ＣＰＵ５１）は、運転者によりブレーキペダルＢＰが操作されているときであって特定の車輪がロック傾向にあるとき、同特定の車輪のブレーキ液圧を同ブレーキペダルＢＰの操作力に応じた液圧から適宜減少させる周知のアンチスキッド制御（以下、「ＡＢＳ制御」と称呼する。）を実行するようになっている。ＡＢＳ制御の詳細については周知であるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００５４】
（車輪速度検出の概要）
本装置は、各車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔをそれぞれパルス信号発生器５６に入力し、同パルス信号発生器５６の出力であるパルス信号ＰＵＬＳＥとタイマ５８とに基づいて対応する各車輪の車輪速度Ｖｗ（前記出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数に応じた値）を検出する。以下、図４を参照しながら説明する。
【００５５】
図４（ａ）は、車輪速度Ｖｗが「０」から徐々に増加していく際の車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変化を示したタイムチャートである。前述したように、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔは、車輪速度Ｖｗの増加するにつれて、その変動の周波数及び振幅が共に増加している。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示した車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔが入力されたときにパルス信号発生器５６が出力するパルス信号ＰＵＬＳＥの変化を示したタイムチャートである。図４（ａ）及び図４（ｂ）から理解できるように、パルス信号発生器５６は、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔが正のスレショルド値Ｖｔｈを増加しながら通過したとき（図４では、時刻ｔ１、ｔ３、ｔ５、及びｔ７）ローレベルＬからハイレベルＨに変化するとともに、同出力値Ｖｏｕｔが負のスレショルド値−Ｖｔｈを減少ながら通過したとき（図４では、時刻ｔ２、ｔ４、及びｔ６）ハイレベルＨからローレベルＬに変化するパルス信号ＰＵＬＳＥを出力する。
【００５６】
そして、本装置は、パルス信号ＰＵＬＳＥがローレベルＬからハイレベルＨに変化する毎（図４では、時刻ｔ３、ｔ５、及びｔ７）に、前回パルス信号ＰＵＬＳＥがローレベルＬからハイレベルＨに変化した時点から現時点までの時間（周期）（図４（ｂ）では、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）を同時間内に発生したタイマ５８のクロックパルス信号ＣＬＯＣＫにおけるパルス数をカウントすることで求め、図４（ｃ）に示すように、同時間（同パルス数）に基づいて車輪速度Ｖｗを順次更新していく（検出する）。図４（ｃ）において、車輪速度Ｖｗ１，Ｖｗ２，Ｖｗ３は、それぞれ時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に基づいて求められた値である。
【００５７】
また、車輪速度Ｖｗが「０」又は「０」に近い値であって車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔが正のスレショルド値Ｖｔｈを超えない状態（即ち、パルス信号ＰＵＬＳＥがローレベルＬからハイレベルＨに変化しない状態）が所定時間以上継続したとき、本装置は、車輪速度Ｖｗを「０」に設定する。このようにして、各車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動の周波数に実質的に基づいて（実際には、前記クロックパルス信号ＣＬＯＣＫのパルス数に基づいて）対応する車輪の車輪速度Ｖｗ（前記出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数に応じた値）を検出する装置が回転速度検出装置に対応している。
【００５８】
（ピークラッチ電圧検出の概要）
本装置は、各車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔをそれぞれピークラッチ電圧発生器５７に入力することで、同ピークラッチ電圧発生器５７の出力である前記出力値Ｖｏｕｔの変動における振幅に相当するピークラッチ電圧ＶＥを検出する。以下、図５を参照しながら説明する。
【００５９】
図５（ａ）は、図４（ａ）に示した車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔと同一の出力値Ｖｏｕｔがピークラッチ電圧発生器５７に入力されたときの同ピークラッチ電圧発生器５７によるラッチ処理後の電圧であるラッチ処理電圧ＶＬの変化を示したタイムチャートである。図５（ａ）から理解できるように、ラッチ処理電圧ＶＬは、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔが「０」以上であって同出力値Ｖｏｕｔが増加しているときは同出力値Ｖｏｕｔと同一の値となり、出力値Ｖｏｕｔが増加から減少に転じた時点以降（即ち、ピーク値となった後）は同ピーク値（ピークホールド値）（図５（ａ）では、ＶＥ１，ＶＥ２，ＶＥ３）に維持される（ピークホールド処理（ラッチ処理）される）。そして、ラッチ処理電圧ＶＬは、前記出力値Ｖｏｕｔが負のスレショルド値−Ｖｔｈに達した時点（図５では、時刻ｔ２、ｔ４、及びｔ６）以降「０」に維持され、その後、出力値Ｖｏｕｔが減少から増加に転じて「０」以上になると再び同出力値Ｖｏｕｔと同一の値となる。
【００６０】
そして、ピークラッチ電圧発生器５７は、図５（ｂ）に示すように、ラッチ処理電圧ＶＬがピークホールド値から「０」に変更される毎（図５では、時刻ｔ２、ｔ４、及びｔ６）に、その直前におけるラッチ処理電圧ＶＬであるピークホールド値（図５（ａ）では、ＶＥ１，ＶＥ２，ＶＥ３）をピークラッチ電圧ＶＥとして順次更新・出力していく。
【００６１】
このようにして、本装置は、各車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔ、パルス信号発生器５６、及びタイマ５８に基づいて（同出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数に応じた値に相当する）対応する車輪の車輪速度Ｖｗを検出する（更新する）とともに、各車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔ、及びピークラッチ電圧発生器５７に基づいて（同出力値Ｖｏｕｔの変動における振幅に相当する）ピークラッチ電圧ＶＥを検出する（更新する）。そして、本装置（ＣＰＵ５１）は、車輪毎に、且つ、車輪速度Ｖｗが更新される毎（図４及び図５では、時刻ｔ３，ｔ５，及びｔ７）に、その時点でのピークラッチ電圧ＶＥをピークラッチ電圧発生器５７から取得し、同更新された車輪速度Ｖｗと同その時点でのピークラッチ電圧ＶＥとを一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）として取得する。従って、例えば、図４及び図５に示した例では、時刻ｔ３にて一対のデータ（Ｖｗ１，ＶＥ１）が、時刻ｔ５にて一対のデータ（Ｖｗ２，ＶＥ２）が、時刻ｔ７にて一対のデータ（Ｖｗ３，ＶＥ３）がそれぞれ取得される。
【００６２】
（車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係）
＜回転速度検出装置が正常な場合＞
先に説明したように、前記回転速度検出装置が正常な場合、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係は所定の比例関係になる。しかしながら、実際には、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係には多少のばらつきがあり、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係をＶｗ−ＶＥ座標平面上にて表す図６に示すように、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係を表す複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点は、回転速度検出装置が正常な場合、図６において細い実線にて囲まれた微細のドットで示した正常領域内にて分布する。この正常領域は、図６における長手方向に直交する方向にて（２・ｌｓ１）の幅を有している。正常領域は、回転速度検出装置が正常な場合での回転速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数に応じた値と振幅との所定の相関関係に相当する。
【００６３】
なお、図６に示したＶｗｃｕｔは必要最低車輪速度であって、車輪速度Ｖｗが同必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔよりも小さいときＡＢＳ制御が実行されないようになっている。この必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔは、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの振幅（従って、ピークラッチ電圧ＶＥ）が前述の正のスレショルド値Ｖｔｈとなるときの周波数（従って、車輪速度Ｖｗ）の分布における最大速度よりも若干大きい速度に設定されている。このように必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔを設定することにより、ＡＢＳ制御実行中において、前述のパルス信号ＰＵＬＳＥが所定時間ローレベルＬに維持されることにより車輪速度Ｖｗが強制的に「０」に設定される事態が発生しない。従って、車輪がロックしたとの誤判定によるＡＢＳ制御における不意な誤作動の発生が防止される。
【００６４】
＜ギャップが大きいとき＞
回転速度検出装置における車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔは、ピックアップ部４１ａとロータＲの外周面との間の前記ギャップの値が大きくなるにつれて同出力値Ｖｏｕｔの変動における同一の周波数に対する振幅が小さくなる傾向にある。換言すれば、車両走行中における飛び石の衝突等により前記ギャップの値が増大すると、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔに基づいて検出される同一の車輪速度Ｖｗに対するピークラッチ電圧ＶＥの値が小さくなる傾向にある。
【００６５】
従って、回転速度検出装置が前記ギャップの値が正常な場合での値よりも大きいという異常状態にあるとき、前記複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点は、図６において細い破線にて囲まれた領域内にて分布するようになる。
【００６６】
＜外部ノイズの存在＞
回転速度検出装置に外部ノイズ（外部磁界の変化よるノイズ）が加わると、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの波形に異常が生じ、前記一対（又は複数対）のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点が一時的に（外部ノイズを受けている短期間のみ）図６における正常領域から外れて（即ち、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係が所定の相関関係から外れて）分布する場合がある。
【００６７】
＜ロータの歯部の形状の異常＞
ここにいうロータＲの歯部Ｒａの形状の異常としては、例えば、車両走行中における飛び石の衝突等による歯部Ｒａの欠損による歯部Ｒａの形状の異常、歯部Ｒａに鉄片等の異物が付着することによる歯部Ｒａの形状の異常等の歯部Ｒａの形状そのものの異常、並びに、ロータＲの偏心（円形外歯車状を呈するロータＲの形状中心が回転中心Ｒｃからずれること）による実質的な歯部の形状の異常が含まれる。
【００６８】
例えば、ロータＲが偏心している場合、前記ギャップの値がロータＲの一回転を一周期として変動することになり、この結果、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動における同一の周波数に対する振幅がロータＲの回転角度に応じて変動にある。換言すれば、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔに基づいて検出される同一の車輪速度Ｖｗに対するピークラッチ電圧ＶＥの値がロータＲの回転角度に応じて変動する（正常時に対して大きくなったり小さくなったりする）傾向がある。
【００６９】
従って、回転速度検出装置がロータＲの偏心という異常による異常状態にあるとき、前記複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点は、頻繁に図６における正常領域から外れて（即ち、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係が頻繁に所定の相関関係から外れて）分布することになり、この結果、図６において細い一点鎖線にて囲まれた正常領域の前記幅（２・ｌｓ１）を広くした領域内にて分布するようになる。
【００７０】
また、例えば、回転速度検出装置が前述したロータＲの歯部Ｒａの形状そのものの異常による異常状態にある場合、ロータＲの回転に応じて同形状そのものの異常が発生している歯部Ｒａが車輪速度センサ４０のピックアップ部４１ａに近づく毎にロータＲの外周面と同ピックアップ部４１ａとの距離が正常時の値と異なることになる。従って、この場合も、前記複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点は、頻繁に図６における正常領域から外れて分布することになり、従って、前述した回転速度検出装置がロータＲの偏心という異常による異常状態にあるときと同様、図６において細い一点鎖線にて囲まれた領域内にて分布するようになる。
【００７１】
以上のことから、前記複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）が、図６における正常領域から外れる頻度（即ち、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係が所定の相関関係から外れる頻度）が所定の程度よりも大きい場合、回転速度検出装置がロータＲの歯部Ｒａの形状の異常による異常状態にあり、前記頻度が同所定の程度以下の場合、回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると云うことができる。
【００７２】
（具体的な回転速度検出装置の異常内容特定方法の概要）
以上、説明したように、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係の前記所定の相関関係に対する傾向（所定の傾向）は、回転速度検出装置の異常内容に応じて異なる。そこで、本装置は、かかる現象を利用して、以下に説明する方法により回転速度検出装置の異常内容を特定する。
【００７３】
（正常時における車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの相関関係の事前取得）
先ず、本装置は、先に説明した図６に示す正常領域を画定するため、回転速度検出装置が正常な状態あるとき（例えば、回転速度検出装置を搭載した車両が出荷段階にあるとき等）、所定数の前記複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）を取得するとともに、これら所定数のデータに基づき最小二乗法等の数学的手法により、図６に示したＶｗ−ＶＥ座標平面と同一のＶｗ−ＶＥ座標平面を表す図７に示した前記正常領域の前記幅方向の中心線に対応する相関直線（ＶＥ  ＝  ａ・Ｖｗ＋ｂ）の傾きａ及び切片ｂを求め、また、前記所定数のデータの前記幅方向のばらつきの程度から図６及び図７に示す幅ｌｓ１を求める。そして、本装置は、これらの値を予めバックアップＲＡＭ５４に記憶しておく。
【００７４】
図７において、相関直線を中心線とする幅（２・ｌｓ１）を有する領域が図６における正常領域（従って、前記所定の相関関係）に相当する。このようにして、傾きａ及び切片ｂ、並びに幅ｌｓ１を求め、これらを予めバックアップＲＡＭ５４に記憶しておく手段が相関関係記憶手段に相当する。
【００７５】
（偏差Ｌの算出）
以上の準備を行った後、本装置は、車輪速度Ｖｗが更新される毎に、一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）を取得するとともに図７に示す座標平面上における一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の前記相関直線からの偏差（前記点と相関直線との距離）Ｌを下記数１に従って求める。なお、この偏差Ｌは、一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点が図７において相関直線よりも左上に位置するとき正の値として求められ（図７における点（Ｖｗ１，ＶＥ１）を参照）、同一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点が図７において相関直線よりも右下に位置するとき負の値として求められる（図７における点（Ｖｗ２，ＶＥ２）を参照）。
【００７６】
【数１】
Ｌ＝（−ａ・Ｖｗ＋ＶＥ−ｂ）／（ａ２＋１）１／２
【００７７】
（偏差Ｌに基づく回転速度検出装置の異常内容の特定）
＜ギャップ大による異常の特定＞
本装置は、ギャップ大による異常を識別するためのギャップ大判定パラメータＣＶ（０≦ＣＶ≦γ）を導入し、一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）を取得する毎に、偏差Ｌが負の値であって、且つ、偏差Ｌの絶対値が前記幅ｌｓ１の半分の値である図７に示す幅ｌｓ２よりも大きいときはギャップ大判定パラメータＣＶの値をその時点での値から「１」だけ増大し、そうでないときはギャップ大判定パラメータＣＶの値をその時点での値から「１」だけ減少する。
【００７８】
そして、本装置は、ギャップ大判定パラメータＣＶの値が所定値η（０＜η＜γ、本例では、ロータＲの歯数α）以上となったとき、回転速度検出装置がギャップ大による異常状態にあると特定する。即ち、ロータＲが一回転する間に連続してデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の位置（従って、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係）が、前記相関直線に対して（前記正常領域から外れているか否かに拘わらず）同一の車輪速度Ｖｗに対するピークラッチ電圧ＶＥが小さくなる傾向にあるとき（小さくなる頻度が所定の程度よりも大きいとき）、回転速度検出装置がギャップ大による異常状態にあると特定される。
【００７９】
＜外部ノイズによる異常及びロータの歯部の形状異常の特定＞
本装置は、外部ノイズ（及び、ロータＲの歯部Ｒａの形状異常）による異常を識別するための外部ノイズ判定パラメータＣＮ（０≦ＣＮ≦β）を導入し、一対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）を取得する毎に、偏差Ｌの絶対値が前記幅ｌｓ１よりも大きいときは外部ノイズ判定パラメータＣＮの値をその時点での値からロータＲの歯数「α」だけ増大し、そうでないときは外部ノイズ判定パラメータＣＮの値をその時点での値から「１」だけ減少する。
【００８０】
そして、本装置は、外部ノイズ判定パラメータＣＮの値が「０」でないとき（「０」よりも大きいとき）、回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると特定する。また、本装置は、外部ノイズ判定パラメータＣＮの値が所定値ξ（０＜α＜ξ＜β、本例では、ロータＲの歯数α＋１）以上となったとき、回転速度検出装置がロータＲの歯部Ｒａの形状異常による異常状態にあると特定する。即ち、データ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の位置が前記正常領域から外れる頻度（従って、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係が前記所定の相関関係から外れる頻度）が所定の程度よりも大きいとき、回転速度検出装置がロータの歯部の形状異常による異常状態にあると特定される一方、同頻度が所定の程度以下のとき、回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると特定される。
【００８１】
このように、所定値ξがロータＲの歯数α＋１に設定されているのは以下の理由による。即ち、回転速度検出装置が正常な状態にあって外部ノイズ判定パラメータＣＮの値が「０」になっている状態からロータＲの一つの歯部Ｒａのみに形状異常（例えば、歯の欠損）が発生した場合、形状異常が発生した一つの歯部Ｒａがピックアップ部４１ａに近づいたときに偏差Ｌの絶対値が前記幅ｌｓ１よりも大きくなって外部ノイズ判定パラメータＣＮの値がロータＲの歯数αになる一方で、その後に他の（α−１）個の正常な歯部Ｒａがピックアップ部４１ａに近づくときには連続して偏差Ｌの絶対値が前記幅ｌｓ１以下となることで外部ノイズ判定パラメータＣＮの値がα−（α−１）＝１となる。従って、この時点では未だ、外部ノイズ判定パラメータＣＮの値が前記所定値ξ以上とはならずに回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると特定される。しかしながら、その後再び形状異常が発生した一つの歯部Ｒａがピックアップ部４１ａに近づいたときに外部ノイズ判定パラメータＣＮの値がその時点での値「１」からαだけ増大してα＋１となって前記所定値ξ以上となるから、この時点以降は回転速度検出装置がロータの歯部の形状異常による異常状態にあると特定される。このようにして、ロータの歯部の形状異常の場合において最もデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の位置が前記正常領域から外れる頻度が少ない一つの歯部Ｒａのみの形状異常が発生した場合においても、同異常の発生時点以降、車輪が一回転した後に直ちに回転速度検出装置がロータの歯部の形状異常による異常状態にあると特定され得る。
【００８２】
＜正常状態の特定＞
本装置は、前述したギャップ大による異常の特定、並びに外部ノイズによる異常及びロータの歯部の形状異常の特定のいずれの特定も行わない場合、回転速度検出装置が正常な状態にあると特定する。
【００８３】
以上、説明したように、本装置は、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥのデータを複数対取得するとともに、同複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に基づいて車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの関係を取得し、同取得した関係が前記正常領域に相当する所定の相関関係に対して所定の傾向にあるとき、その所定の傾向に応じて回転速度検出装置の異常内容を特定する。なお、本装置は、上記したような回転速度検出装置の異常内容の特定処理を各車輪毎に装着されている各回転速度検出装置毎に行う。このようにして回転速度検出装置の異常内容を特定する手段が異常内容特定手段に相当する。
【００８４】
（異常内容に応じた処置）
本装置は、先に説明したように周知のＡＢＳ制御を行う。このＡＢＳ制御の開始条件は、特定の車輪の車輪速度Ｖｗが上述した必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔよりも大きく、且つ、下記数２に従って求められる同特定の車輪の減速度ＤＶｗが減速度基準値ＤＶｗｒｅｆよりも小さく、且つ、下記数３に従って求められる同特定の車輪のスリップ率Ｓａがスリップ率基準値Ｓｒｅｆよりも大きいときに成立する。
【００８５】
【数２】
ＤＶｗ＝（Ｖｗ−Ｖｗ１）／Δｔ
【００８６】
【数３】
Ｓａ＝（Ｖｓｏ−Ｖｗ）／Ｖｓｏ
【００８７】
上記数２において、Ｖｗ１は前回の（前回車輪速度Ｖｗが更新された時点での）車輪速度Ｖｗであり、Δｔは前回車輪速度Ｖｗが更新された時点から今回車輪速度Ｖｗが更新された時点までの時間である。上記数３において、Ｖｓｏは推定車体速度であって、本例では、各車輪毎の車輪速度Ｖｗのうちの最大値である。
【００８８】
必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ、減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ、及びスリップ率基準値Ｓｒｅｆは、対応する回転速度検出装置が正常な状態にあると特定されている場合、それぞれ、所定の正常時必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ０、正常時減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ０、及び正常時スリップ率基準値Ｓｒｅｆ０に設定される。
【００８９】
一方、対応する回転速度検出装置がギャップ大による異常状態にあると特定されている場合、必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔは、前記正常時必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ０に所定増加量ΔＶｗｃｕｔを加えた値に設定される。回転速度検出装置がギャップ大による異常状態にあるとき、先に説明したように、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの振幅（従って、ピークラッチ電圧ＶＥ）が小さくなるので、車輪速度Ｖｗが低いとき、上述した「車輪速度Ｖｗが強制的に「０」に設定されることに基づく車輪がロックしたとの誤判定によるＡＢＳ制御における不意な誤作動」が発生し易くなる。従って、上記のように、必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔを大きめに設定することにより、前記「車輪がロックしたとの誤判定によるＡＢＳ制御における不意な誤作動」が発生する可能性を低くすることができる。
【００９０】
また、対応する回転速度検出装置がロータＲの歯部Ｒａの形状異常による異常状態にあると特定されている場合、減速度基準値ＤＶｗｒｅｆは前記正常時減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ０から所定減少量ΔＤＶｗを減じた値に設定されるとともに、スリップ率基準値Ｓｒｅｆは前記正常時スリップ率基準値Ｓｒｅｆ０に所定増加量ΔＳｒｅｆを加えた値に設定される。回転速度検出装置がロータＲの歯部Ｒａの形状異常による異常状態にあるとき、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数（従って、車輪速度Ｖｗ）が正常な値とは異なる値となる場合が発生する。従って、上記のように、減速度基準値ＤＶｗｒｅｆを小さめ（絶対値としては大きめ）に、且つ、スリップ率基準値Ｓｒｅｆを大きめに設定することでＡＢＳ制御が開始されにくくなり、この結果、ＡＢＳ制御における不意な誤作動が発生する可能性を低くすることができる。
【００９１】
更には、対応する回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると特定されている場合、対応する車輪のＡＢＳ制御の開始が禁止されるとともに、ＡＢＳ制御中においては同対応する車輪のＡＢＳ制御が中止される。回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあるとき、車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの波形（従って、車輪速度Ｖｗ）に異常が生じて車輪速度Ｖｗが一時的に正常な値とは異なる値となる場合が発生する。従って、上記のように、外部ノイズの影響を受けている間だけＡＢＳ制御の実行を禁止することでＡＢＳ制御における不意な誤作動が発生することを防止することができる。以上、このようにして、本装置は、車輪毎に、対応する回転速度検出装置の異常内容を特定するとともに同特定した異常内容に応じた処置を実行する。
【００９２】
（実際の作動）
次に、以上のように構成された本発明による回転速度検出装置の異常内容特定装置を搭載した車両の制御装置１０の実際の作動について、電気式制御装置５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図８〜図１１を参照しながら説明する。
【００９３】
ＣＰＵ５１は、図８に示した車輪速度Ｖｗ等の計算を行うルーチンを車輪毎に個別に、対応する車輪速度Ｖｗが更新される毎（即ち、パルス信号ＰＵＬＳＥがローレベルＬからハイレベルＨに変化する毎）に繰り返し実行している。以下、特定の任意の車輪＊＊について説明していく。また、先ずは、車輪＊＊の回転速度検出装置が正常な状態にある場合であって、且つ、車両が停止状態から発進する場合について説明する。
【００９４】
車輪＊＊のパルス信号発生器５６のパルス信号ＰＵＬＳＥがローレベルＬからハイレベルＨに変化すると、ＣＰＵ５１はステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進んで車輪＊＊の車輪速度Ｖｗ＊＊を算出する。なお、上記「＊＊」は「ｆｌ」，「ｆｒ」等の包括表記であって、車輪速度Ｖｗ＊＊は、左前輪車輪速度Ｖｗｆｌ，  右前輪車輪速度Ｖｗｆｒ，  左後輪車輪速度Ｖｗｒｌ，  右後輪車輪速度Ｖｗｒｒを包括的に示している。以下、他の各種変数・フラグ・符号等の末尾に「＊＊」が付されている場合の「＊＊」についても同様である。
【００９５】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ８１０に進み、各車輪＊＊の車輪速度Ｖｗ＊＊のうちの最大値を推定車体速度Ｖｓｏとして算出する。次に、ＣＰＵ５１はステップ８１５に進み、ステップ８１０にて算出した推定車体速度Ｖｓｏの値と、ステップ８０５にて算出した車輪速度Ｖｗ＊＊の値と、上記数３とに基づくステップ８１５内に記載した式とに基いて車輪＊＊の（実際の）スリップ率Ｓａ＊＊を算出する。
【００９６】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ８２０に進み、上記数２に従って車輪＊＊の減速度ＤＶｗ＊＊を算出し、続くステップ８２５にて、車輪＊＊のピークラッチ電圧発生器５７から車輪＊＊のピークラッチ電圧ＶＥ＊＊を取得する。続いて、ＣＰＵ５１はステップ８３０に進んで、ステップ８０５にて算出した車輪速度Ｖｗ＊＊と、ステップ８２５にて取得したピークラッチ電圧ＶＥ＊＊と、上記数１とに基づくステップ８３０内に記載の式に従って偏差Ｌ＊＊を算出した後、ステップ８９５を経由して図９のステップ９００に進む。
【００９７】
ＣＰＵ５１はステップ９００からステップ９０５に進むと、前記推定車体速度Ｖｓｏが「０」でないか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときは直ちにステップ９１５に進む。現段階では車両が発進した直後であって推定車体速度Ｖｓｏが「０」であるから、ＣＰＵ５１はステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進み、前記外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値、及び前記ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値を共に「０」に設定した後にステップ９１５に進む。
【００９８】
ＣＰＵ５１はステップ９１５に進むと、図８のステップ８３０にて求めた偏差Ｌ＊＊の絶対値が前記偏差ｌｓ２以下であるか否かを判定する。現段階では回転速度検出装置は正常であるから偏差Ｌ＊＊の絶対値が前記偏差ｌｓ２以下になっているものとすると、ＣＰＵ５１はステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進み、現段階でのギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値から「１」だけ減少した値を新たなギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊として設定する。
【００９９】
次に、ＣＰＵ５１はステップ９３０に進んで、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が「０」以上であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときは直ちにステップ９４０に進む。現段階では、ステップ９２５の処理にてギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が「−１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９３５に進み、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値を「０」に設定した後、ステップ９４０に進む。このように、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値の下限値は「０」に設定されている。
【０１００】
ＣＰＵ５１はステップ９４０に進むと、前記偏差Ｌ＊＊の絶対値が前記偏差ｌｓ１以下であるか否かを判定する。現段階では回転速度検出装置は正常であるから偏差Ｌ＊＊の絶対値が前記偏差ｌｓ１以下になっているから、ＣＰＵ５１はステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９４５に進み、現段階での外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値から「１」だけ減少した値を新たな外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊として設定する。
【０１０１】
次に、ＣＰＵ５１はステップ９５０に進んで、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が「０」以上であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときは直ちにステップ９９５を経由して図１０のステップ１０００に進む。現段階では、ステップ９４５の処理にて外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が「−１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９５５に進み、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値を「０」に設定した後、ステップ９９５を経由して図１０のステップ１０００に進む。このように、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値の下限値は「０」に設定されている。
【０１０２】
ＣＰＵ５１はステップ１０００からステップ１００５に進むと、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が前記η（本例では、ロータ歯数α）より小さいか否かを判定する。現段階ではギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が「０」であるから、ＣＰＵ５１はステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が前記ξ（本例では、ロータ歯数α＋１）より小さいか否かを判定する。現段階では外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が「０」であるから、ＣＰＵ５１はステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進む。
【０１０３】
ＣＰＵ５１はステップ１０１５に進むと、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が「０」であるか否かを判定する。現段階では、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値は「０」であるから、ＣＰＵ５１はステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値を「０」に設定するとともに、前記必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ＊＊、前記減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ＊＊、及び前記スリップ率基準値Ｓｒｅｆ＊＊を、それぞれ、正常時必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ０、正常時減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ０、及び正常時スリップ率基準値Ｓｒｅｆ０に設定した後、ステップ１０９５に進んで図８〜図１０の一連のルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
以降、車輪＊＊の回転速度検出装置が正常な状態にある限りにおいて、ＣＰＵ５１はステップ１００５、１０１０、及び１０１５の総てにおいて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０の処理を実行し続ける。
【０１０５】
次に、車両走行中において、車輪＊＊の回転速度検出装置が正常な状態からギャップ大による異常状態に変化した場合について説明する。この場合、偏差Ｌ＊＊は負の値であってその絶対値が前記偏差ｌｓ２より大きくなるから、本ルーチンが実行される毎に毎回、ＣＰＵ５１はステップ９１５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進み、ステップ９２０にて偏差Ｌ＊＊の値が負の値であるか否かを判定するとともに、同ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定することでステップ９６０に進むようになる。
【０１０６】
ＣＰＵ５１はステップ９６０に進むと、現段階でのギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値を「１」だけ増大した値を新たなギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊として設定し、続くステップ９６５に進んで、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が上限値γ以下であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときは直ちにステップ９４０以降に進む。また、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値が上限値γを越えているとＣＰＵ５１はステップ９６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９７０に進み、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値を上限値γに設定した後、ステップ９４０以降に進む。このように、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値の上限値はγに設定されている。
【０１０７】
従って、ギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値は、ギャップ大による異常が発生した後に車輪＊＊が一回転するだけで直ちに前記η（＝ロータ歯数α）に達する。よって、このとき、ＣＰＵ５１はステップ１００５に進むと「Ｎｏ」と判定してステップ１０２５に進むようになり、異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値を「１」に設定するとともに、前記必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ＊＊を正常時必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ０に所定増加量ΔＶｗｃｕｔを加えた値に設定した後、ステップ１０９５に進んで図８〜図１０の一連のルーチンを一旦終了するようになる。
【０１０８】
以降、車輪＊＊の回転速度検出装置がギャップ大による異常状態にある限りにおいて、ステップ９６０の処理が繰り返し実行されてギャップ大判定パラメータＣＶ＊＊の値は上限値γに維持されるから、ＣＰＵ５１はステップ１００５において「Ｎｏ」と判定してステップ１０２５の処理を実行し続ける。
【０１０９】
次に、車両走行中において、車輪＊＊の回転速度検出装置が正常な状態から一時的に外部ノイズによる異常状態に変化した場合について説明する。この場合、外部ノイズによる影響を受けている間、偏差Ｌ＊＊の絶対値が前記偏差ｌｓ１より大きくなるから、その間において本ルーチンが実行されると、ＣＰＵ５１はステップ９４０に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ９７５に進み、現段階での外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値をロータ歯数αだけ増大した値を新たな外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊として設定し、続くステップ９８０に進んで、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が上限値β以下であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときは直ちにステップ９９５以降に進む。また、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が上限値βを越えているとＣＰＵ５１はステップ９８０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９８５に進み、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値を上限値βに設定した後、ステップ９９５以降に進む。このように、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値の上限値はβに設定されている。
【０１１０】
従って、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値は、外部ノイズの影響を受けている間だけステップ９７５の実行により一時的に増大していき「０」以外の値になる一方で、外部ノイズの影響を受けなくなった後は、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値はステップ９４５の実行により継続的に減少していくことで所定時間が経過すると「０」に維持される。よって、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が、一時的に「０」以外の値になっている間（、且つ、前記ξよりも小さい値になっている間）だけ、ＣＰＵ５１は、少なくともステップ１０１５に進むと「Ｎｏ」と判定してステップ１０３０に進むようになり、異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値を「２」に設定した後、ステップ１０９５に進んで図８〜図１０の一連のルーチンを一旦終了するようになる一方で、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値が「０」に復帰した後はＣＰＵ５１は再びステップ１０２０を実行するようになる。
【０１１１】
次に、車両走行中において、車輪＊＊の回転速度検出装置が正常な状態からロータＲの歯部Ｒａの形状異常による異常状態に変化した場合について説明する。この場合、前述のごとく、偏差Ｌ＊＊の絶対値が頻繁に前記偏差ｌｓ１より大きくなるから、外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値は、ステップ９７５の実行により増大していき短時間で前記ξに達する。よって、このとき、ＣＰＵ５１はステップ１０１０に進むと「Ｎｏ」と判定してステップ１０３５に進むようになり、異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値を「３」に設定するとともに、前記減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ＊＊を前記正常時減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ０から所定減少量ΔＤＶｗを減じた値に設定するとともに、前記スリップ率基準値Ｓｒｅｆ＊＊を前記正常時スリップ率基準値Ｓｒｅｆ０に所定増加量ΔＳｒｅｆを加えた値に設定した後、ステップ１０９５に進んで図８〜図１０の一連のルーチンを一旦終了するようになる。
【０１１２】
以降、車輪＊＊の回転速度検出装置がロータＲの歯部Ｒａの形状異常による異常状態にある限りにおいて、ステップ９７５の処理が繰り返し実行されて外部ノイズ判定パラメータＣＮ＊＊の値は上限値β近傍の値（前記ξ以上の値）に維持されるから、ＣＰＵ５１はステップ１０１０において「Ｎｏ」と判定してステップ１０３５の処理を実行し続ける。以上のようにして、車輪＊＊の回転速度検出装置の異常内容が特定される。
【０１１３】
次に、ＡＢＳ制御の開始判定について説明すると、ＣＰＵ５１は図１１に示したルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５に進んで、少なくとも一つの車輪に対してＡＢＳ制御が実行されているか否かを判定する。
【０１１４】
いま、いずれの車輪に対してもＡＢＳ制御が実行されていないとすると、ＣＰＵ５１はステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１１０に進み、車輪＊＊の異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値が「２」以外であること（即ち、車輪＊＊の回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると判定されていないこと）、車輪＊＊の車輪速度Ｖｗ＊＊が必要最低車輪速度Ｖｗｃｕｔ＊＊より大きいこと、車輪＊＊の減速度ＤＶｗ＊＊が減速度基準値ＤＶｗｒｅｆ＊＊より小さいこと、及び、車輪＊＊のスリップ率Ｓａ＊＊がスリップ率基準値Ｓｒｅｆ＊＊より大きいこと、の総ての条件が成立しているか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するときのみステップ１１１５に進んで車輪＊＊のＡＢＳ制御を開始するための指示をブレーキ液圧制御装置３０に対して行う。ステップ１１１０の判定において「Ｎｏ」と判定するときは、ＣＰＵ５１はステップ１１９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１５】
車輪＊＊に対するＡＢＳ制御は、図２に示した増圧弁ＰＵ＊＊及び減圧弁ＰＤ＊＊を適宜開閉駆動することにより実行されるが、その詳細についての説明は省略する。このようにして、車輪＊＊の回転速度検出装置の異常内容に応じて図１０のルーチンにより適宜変更されているＡＢＳ制御開始条件に従い、車輪＊＊のＡＢＳ制御を開始すべきか否かが判定される。
【０１１６】
一方、車輪＊＊に対してＡＢＳ制御が実行されているとすると、ＣＰＵ５１はステップ１１０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２０に進み、車輪＊＊の異常内容表示フラグＦＡＩＬ＊＊の値が「２」になっていないか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定するとき、ステップ１１９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ステップ１１２０の判定において「Ｎｏ」と判定するとき（即ち、車輪＊＊の回転速度検出装置が外部ノイズによる異常状態にあると判定されているとき）、ＣＰＵ５１はステップ１１２５に進んで実行中である車輪＊＊のＡＢＳ制御を直ちに終了する指示をブレーキ液圧制御装置３０に対して行った後、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１７】
以上、説明したように、本発明による回転速度検出装置の異常内容特定装置によれば、回転速度検出装置の構成要素の一部であるコイル式の磁気ピックアップ式車輪速度センサ４０の出力値Ｖｏｕｔの変動における周波数（従って、車輪速度Ｖｗ）と振幅（従って、ピークラッチ電圧ＶＥ）との関係を示すデータ（Ｖｗ，ＶＥ）が車輪速度Ｖｗが更新される毎に取得される。そして、同取得したデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に相当する点の位置が回転速度検出装置正常時における同回転速度検出装置の特性を表す予め求められている相関直線（ＶＥ＝ａ・Ｖｗ＋ｂ）に対して所定の傾向にあると判定されるとき、同所定の傾向（の内容）に応じて回転速度検出装置において想定される複数種類の異常内容（ギャップ大、外部ノイズ、及び、ロータの歯部の形状異常）のうちから対応する異常内容が特定される。この結果、回転速度検出装置から得られる車輪速度Ｖｗを利用して実行されるＡＢＳ制御を実行する際に異常内容に応じた適切な処置を採ることができた。
【０１１８】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、回転速度検出装置の異常内容を特定するために使用される異常内容識別用パラメータ（ギャップ大判定パラメータＣＶ、及び外部ノイズ判定パラメータＣＮ）が推定車体速度Ｖｓｏが「０」になる毎に初期値（「０」）にクリアされるように構成されている（ステップ９０５、９１０）が、図８〜図１０に示される一連のルーチンの実行回数が所定値に達する毎に異常内容識別用パラメータが初期値（「０」）にクリアされるように構成してもよい。
【０１１９】
また、上記実施形態においては、回転速度検出装置が正常な場合（例えば、回転速度検出装置を搭載した車両が出荷段階にあるとき等）における車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの間の所定の相関関係（を決定するための要素である前記相関直線の傾きａ及び切片ｂ、並びに前記幅ｌｓ１）を予め求めておき、その後において同所定の相関関係（各値）を変更することなく同所定の相関関係（各値）に基づいて回転速度検出装置の異常内容を特定するように構成されているが、所定時間に渡り連続して回転速度検出装置が正常な状態にあると判定される毎に、同所定時間内に得られた複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に基づいて前記所定の相関関係（を決定するための要素である前記相関直線の傾きａ及び切片ｂ、並びに前記幅ｌｓ１）を更新していくように構成してもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態においては、回転速度検出装置が正常な場合（例えば、回転速度検出装置を搭載した車両が出荷段階にあるとき等）において得られた複数対のデータ（Ｖｗ，ＶＥ）に基づいて車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの間の所定の相関関係（を決定するための要素である前記相関直線の傾きａ及び切片ｂ、並びに前記幅ｌｓ１）を求めるように構成されているが、車輪速度Ｖｗとピークラッチ電圧ＶＥとの間の所定の相関関係（を決定するための要素である前記相関直線の傾きａ及び切片ｂ、並びに前記幅ｌｓ１）として、設計上の相関関係（前記相関直線の傾きａ及び切片ｂ、並びに前記幅ｌｓ１）を使用するように構成してもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態において、継続して所定時間以上に渡り、回転速度検出装置がギャップ大、又はロータの歯部の形状異常による異常状態にあると判定される場合、回転速度検出装置が異常状態にあることを運転者に知らしめるための処置（例えば、警報ランプを点灯させること等）を行うように構成してもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態においては、回転速度センサとして、検出される車輪速度の値とピークラッチ電圧の値とが比例関係になるコイル式の磁気ピックアップ式の車輪速度センサを使用しているが、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を回転速度センサとして使用してもよい。この場合、図１２に示すように、検出される車輪速度の値に拘わらずピークラッチ電圧の値が一定となる。しかしながら、図１２に示すように、回転速度検出装置が異常状態にある場合における車輪速度とピークラッチ電圧との関係の同回転速度検出装置が正常な場合における所定の相関関係（図１２では、正常領域に相当する。）に対する傾向は、異常内容に応じて異なり、その異常内容に応じた傾向は図６に示す傾向と同様の傾向になる。従って、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を回転速度センサとして使用しても、上記実施形態と同様の処理を実行することにより、回転速度検出装置の異常内容を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る回転速度検出装置の異常内容特定装置を搭載した車両の制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示したブレーキ液圧制御装置の概略構成図である。
【図３】図１に示した車輪速度センサを含む回転速度検出装置の概略構成図である。
【図４】図１に示した車輪速度センサの出力値、パルス信号発生器の出力値、及び検出される車輪速度の変化の一例を示したタイムチャートである。
【図５】図４に示した車輪速度センサの出力値の変化が発生した場合における、図１に示したピークラッチ電圧発生器によるラッチ処理後のラッチ処理電圧、及びピークラッチ電圧の変化を示したタイムチャートである。
【図６】図１に示した車輪速度センサの出力（の変動）に基づいて得られる車輪速度とピークラッチ電圧との関係を、同車輪速度センサを含む回転速度検出装置が正常な場合と、同回転速度検出装置が種々の異常状態にある場合とについてそれぞれ示した図である。
【図７】図１に示したＣＰＵが回転速度検出装置の異常内容を特定する際に参照する、回転速度検出装置が正常な場合における車輪速度とピークラッチ電圧との関係を示す相関直線を示した図である。
【図８】図１に示したＣＰＵが実行する車輪速度等を算出するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＣＰＵが実行する各判定用パラメータを算出するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１に示したＣＰＵが実行する回転速度検出装置の異常内容を特定するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１に示したＣＰＵが実行するＡＢＳ制御開始判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を使用した車輪速度センサの出力（の変動）に基づいて得られる車輪速度とピークラッチ電圧との関係を、同車輪速度センサを含む回転速度検出装置が正常な場合と、同回転速度検出装置が種々の異常状態にある場合とについてそれぞれ示した図である。
【符号の説明】
１０…車両の制御装置、２０…駆動力伝達機構部、３０…ブレーキ液圧制御装置、４０…車輪速度センサ、５０…電気式制御装置、５１…ＣＰＵ、５６…パルス信号発生器、５７…ピークラッチ電圧発生器、５８…タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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