(57)【要約】【課題】この発明は、簡単な構成でありながら旋回部を高精度に旋回制御することができる旋回機構を提供することを課題とする。【解決手段】旋回部１２が中央位置から旋回を開始して旋回部１２に取り付けられた磁気センサ１９が基台１０に貼付された中央位置磁気テープ２４のＮ極を検出している間は加速区間となり、旋回部１２の回転が加速される。磁気センサ１９により中央位置磁気テープ２４のＮ極が検出されなくなると、旋回部１２は等速で旋回され、磁気センサ１９が基台１０に貼付された旋回位置磁気テープ２５のＳ極を検出すると、減速区間となって旋回部１２の回転が減速される。位置Ｐ１に設置されている光センサ２３が旋回部１２のドグ２０を検出したところで、旋回部１２が停止される。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に対して旋回部を中央位置から旋回位置まで所定角度だけ回転駆動する旋回機構において、
旋回部を回転させる回転駆動装置と、
旋回部に取り付けられ且つ旋回部と共に回転する磁気センサと、
旋回部が中央位置に位置するときの前記磁気センサに第１の極性の磁極面が対向するように基台に貼付された中央位置磁気テープと、
旋回部が旋回位置に位置するときの前記磁気センサに第２の極性の磁極面が対向するように基台に貼付された旋回位置磁気テープと
を備え、前記回転駆動装置は、前記磁気センサが前記中央位置磁気テープ及び旋回位置磁気テープをそれぞれ検出しているときに旋回部の回転を加減速させることを特徴とする旋回機構。
【請求項２】
旋回部及び基台の一方に取り付けられたドグと、他方に取り付けられると共に前記ドグを検出するための停止用センサとをさらに備え、
前記回転駆動装置は、前記停止用センサが前記ドグを検出したときに旋回部の回転を停止させる請求項１に記載の旋回機構。
【請求項３】
前記旋回位置磁気テープは、旋回部が旋回位置をわずかに過ぎた場合でも前記磁気センサにより検出されるような長さを有する請求項１または２に記載の旋回機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、旋回機構に係り、特に有軌道台車上の旋回テーブルのように基台に対して旋回部を中央位置から旋回位置まで所定角度だけ回転駆動する旋回機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から自動倉庫等においては、荷を搬送するために軌道上を自走する台車が用いられている。荷は、台車上に配設された旋回テーブルの上に載置され、旋回テーブルにより例えば９０度回転された状態で台車から軌道側方のラック等へ移載される。
ここで、このような台車に使用されている旋回テーブルを図３に示す。旋回部１の内周面に駆動輪２が接触して配置され、この駆動輪２をモータ３で回転させることにより旋回部１が旋回する。このとき、旋回部１の外周部に接したエンコーダ４により旋回部１の旋回角度を検知し、旋回の加減速や停止の制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、旋回部１の外周部にエンコーダ４を接触させて旋回角度を検知しているので、エンコーダ４と旋回部１の外周部との間にスリップが発生すると、旋回部１の検知角度に誤差が生じ、旋回部１を正確に所定の角度まで旋回させることができなくなるという問題点があった。
なお、旋回部１にエンコーダ４を直接接触させるのではなく、モータ３にエンコーダを内蔵して、このエンコーダによりモータ３の駆動軸の回転角度を検知し、さらに駆動軸の回転角度から旋回部１の旋回角度を演算することもできるが、旋回部１と駆動輪２との間にスリップが発生すると、同様に旋回部１の正確な制御は不可能となる。
そこで、バネ等により駆動輪２やエンコーダ４を旋回部１に押圧してスリップの発生を防止することもできるが、この場合には、装置の構成が複雑になるだけでなく、旋回部１の真円度等の精度不足や駆動輪２及びエンコーダ４と旋回部１との間への異物の侵入等に起因して、旋回部１の旋回制御を高精度に行うことができなくなる虞があった。
【０００４】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、簡単な構成でありながら旋回部を高精度に旋回制御することができる旋回機構を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る旋回機構は、基台に対して旋回部を中央位置から旋回位置まで所定角度だけ回転駆動する旋回機構において、旋回部を回転させる回転駆動装置と、旋回部に取り付けられ且つ旋回部と共に回転する磁気センサと、旋回部が中央位置に位置するときの磁気センサに第１の極性の磁極面が対向するように基台に貼付された中央位置磁気テープと、旋回部が旋回位置に位置するときの磁気センサに第２の極性の磁極面が対向するように基台に貼付された旋回位置磁気テープとを備え、回転駆動装置は、磁気センサが中央位置磁気テープ及び旋回位置磁気テープをそれぞれ検出しているときに旋回部の回転を加減速させるものである。
なお、旋回部及び基台の一方にドグを取り付けると共に、他方にこのドグを検出するための停止用センサを取り付けて、停止用センサがドグを検出したときに回転駆動装置が旋回部の回転を停止させるように構成することもできる。
また、旋回位置磁気テープは、旋回部が旋回位置をわずかに過ぎた場合でも磁気センサにより検出されるような長さを有することが好ましい。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１にこの発明の実施の形態に係る旋回機構を示す。基台１０に環状部材１１が形成されると共に、この環状部材１１にボールベアリングを介して旋回部１２の環状部材１３が嵌合し、これにより旋回部１２が基台１０に対して旋回自在に装着されている。旋回部１２には環状部材１３よりも内側においてチェーン１４が環状に張設されており、このチェーン１４に噛合するスプロケット１５が基台１０に回転自在に配置されると共にスプロケット１５を回転駆動するモータ１６が基台１０に固定されている。これらチェーン１４、スプロケット１５及びモータ１６によりこの発明の回転駆動装置が形成されている。
【０００７】
図２に旋回機構の端部の拡大断面を示す。基台１０の環状部材１１と旋回部１２の環状部材１３には互いに対向する環状の溝が形成され、これらの溝の間にボールベアリング１７が転動自在に嵌合されている。旋回部１２には、ブラケット１８を介して磁気センサ１９が取り付けられると共にブラケット１８の下端部は磁気センサ１９の直下に位置するドグ２０を形成しており、これら磁気センサ１９とドグ２０が旋回部１２と共に回転するように構成されている。一方、基台１０には環状部材１１を支持する円形の台部２１が形成されており、この台部２１の外周面に旋回部１２の磁気センサ１９に対向するように磁気テープ２２が貼付されている。さらに、台部２１の外周部には、旋回部１２のドグ２０を検出するための光センサ２３が取り付けられている。
【０００８】
ここで、旋回部１２の旋回角度をドグ２０の位置で判断することとし、図１に示されるようにドグ２０が位置Ｐ０にあるときの旋回部１２の状態を中央位置とすると共に、ドグ２０が位置Ｐ０から＋９０度回転した位置Ｐ１にあるときの旋回部１２の状態を第１の旋回位置、ドグ２０が位置Ｐ０から−９０度回転した位置Ｐ２にあるときの旋回部１２の状態を第２の旋回位置とする。
基台１０の台部２１の外周面に貼付された磁気テープ２２は、図１における位置Ｐ０を基準として＋３０度〜−３０度にわたる中央位置磁気テープ２４と、位置Ｐ１を包含するように＋６０度〜＋１００度にわたる旋回位置磁気テープ２５と、位置Ｐ２を包含するように−６０度〜−１００度にわたる旋回位置磁気テープ２６とを含んでいる。そして、中央位置磁気テープ２４はＮ極が外方を向くように、すなわち磁気センサ１９に対向するように貼付され、旋回位置磁気テープ２５及び２６はＳ極が外方を向くように貼付されている。
【０００９】
また、旋回部１２のドグ２０を検出するための光センサ２３は、位置Ｐ０、Ｐ１及びＰ２のそれぞれに設置されている。
なお、磁気センサ１９が中央位置磁気テープ２４のＮ極あるいは旋回位置磁気テープ２５及び２６のＳ極を検出しているときに旋回部１２の回転が加減速され、いずれかの光センサ２３がドグ２０を検出したときに旋回部１２の回転が停止されるように、図示しない制御手段によってモータ１６が制御される。
【００１０】
次に、この実施の形態に係る旋回機構の動作について説明する。
まず、位置Ｐ０に設置されている光センサ２３が旋回部１２のドグ２０を検出することにより、旋回部１２が中央位置に位置することが判断される。このとき、磁気センサ１９により中央位置磁気テープ２４のＮ極が検出されている。
ここで、旋回部１２を第１の旋回位置まで＋９０度旋回させる場合には、モータ１６によりスプロケット１５を回転駆動するが、磁気センサ１９が中央位置磁気テープ２４のＮ極を検出している間は旋回部１２の回転が加速されるようにモータ１６が制御される。すなわち、＋３０度旋回するまでが加速区間となる。
【００１１】
旋回部１２が＋３０度旋回すると、磁気センサ１９により中央位置磁気テープ２４のＮ極が検出されなくなるので、ここで旋回部１２が等速で回転するようにモータ１６が制御される。その後、旋回部１２が＋６０度まで旋回すると、今度は磁気センサ１９によりＳ極が検出され、旋回位置磁気テープ２５の位置に至ったことが検知される。そこで、旋回部１２の回転が減速されるようにモータ１６が制御され、旋回部１２が＋９０度旋回して位置Ｐ１に設置されている光センサ２３が旋回部１２のドグ２０を検出したところで、旋回部１２が停止される。すなわち、＋６０度から＋９０度までが減速区間となる。これにより、旋回部１２の第１の旋回位置への旋回が完了する。
【００１２】
ここで、旋回位置磁気テープ２５が＋６０度〜＋９０度ではなく、＋１００度にまで至る長さを有しているので、旋回部１２の停止位置が第１の旋回位置をわずかに過ぎた場合でも、磁気センサ１９が旋回位置磁気テープ２５のＳ極を検出して旋回部１２を逆方向へと加速させることができる。
【００１３】
同様にして、第１の旋回位置から中央位置への旋回、さらに中央位置と第２の旋回位置との間の旋回が行われる。
なお、上記の実施の形態では、中央位置から＋９０度回転した第１の旋回位置及び−９０度回転した第２の旋回位置への旋回を行う旋回機構について記載したが、これに限るものではなく、基台１０への磁気テープ２２及び光センサ２３の取り付け位置を変えるだけで、任意の角度の旋回を高精度に行うことができる。特に、磁気テープ２２は基台１０の台部２１の外周面に貼付されているので、この磁気テープ２２の長さや位置を変えるだけで、極めて容易に加減速区間を変更することが可能となる。
【００１４】
上記の実施の形態では、中央位置磁気テープ２４が第１の極性としてＮ極を磁気センサ１９に対向するように外方へ向けて配置され、旋回位置磁気テープ２５及び２６が第２の極性としてＳ極を外方へ向けて配置されていたが、逆に、中央位置磁気テープ２４がＳ極を、旋回位置磁気テープ２５及び２６がＮ極をそれぞれ外方へ向けて配置されるように構成してもよい。
また、旋回部１２のドグ２０を検出する停止用のセンサとして光センサ２３を用いたが、機械式のスイッチを使用することもできる。
さらに、上記の実施の形態では、旋回部１２にドグ２０を取り付けると共にこのドグ２０を検出するための光センサ２３を基台１０の位置Ｐ０、Ｐ１及びＰ２のそれぞれに設置したが、逆に、基台１０の位置Ｐ０、Ｐ１及びＰ２にそれぞれドグを取り付け、旋回部１２にこれらのドグを検出する停止用センサを設置することもできる。このようにすれば、例えば一つの停止用センサで停止位置を検知することができ、停止用センサの個数を削減することが可能となる。
この発明は、例えば、有軌道台車上の旋回テーブル、軌道やコンベアの分岐／合流を行うターンテーブル等、旋回の角度が予め設定されているような旋回機構に広く適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、基台に中央位置磁気テープと旋回位置磁気テープとを貼付すると共に旋回部に磁気センサを取り付け、磁気センサが中央位置磁気テープ及び旋回位置磁気テープをそれぞれ検出しているときに旋回部の回転を加減速させるようにしたので、簡単な構成でありながら旋回部を高精度に旋回制御することが可能となる。
さらに、旋回部にドグを取り付けると共にこのドグを検出するための停止用センサを基台に取り付ければ、停止用センサがドグを検出したときに正確に旋回部の回転を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る旋回機構を示す平面図である。
【図２】実施の形態に係る旋回機構の要部を示す部分断面図である。
【図３】従来の旋回テーブルを示す図である。
【符号の説明】
１０　基台、１１，１３　環状部材、１２　旋回部、１４　チェーン、１５　スプロケット、１６　モータ、１７　ボールベアリング、１８　ブラケット、１９　磁気センサ、２０　ドグ、２１　台部、２２　磁気テープ、２３　光センサ、２４　中央位置磁気テープ、２５，２６　旋回位置磁気テープ。
【図１】
2004067276.tif 000003
【図２】
2004067276.tif 000004
【図３】
2004067276.tif 000005