(57)【要約】【課題】ロボット前腕周辺で外部機器との干渉を起こさないカメラ又は力センサのケーブルの配線処理構造。【解決手段】カメラ（又は力センサ）及びハンド用、モータ用等の制御ケーブルＣＢは、ロボット本体ベースの分線盤を介してロボット機構部内に引き込まれる。モータ用制御ケーブルを順次分岐させながら、制御ケーブルＣＢは上腕部に沿ってロボットアームに内蔵され、前腕１３まで導かれる。カメラ（又は力センサ）用ケーブルに含まれるツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブルの両者又は前者のみは、個別にシールド部材で覆われた状態でケーブル保護チューブの外周に螺旋状に取り回しされ、残りのケーブルはケーブル保護チューブ内に挿通され、前腕１３内に通され、適所でクランプされ、エンドエフェクタ取付面に到達し、カメラ（又は力センサ）Ｃ／Ｓ及びハンド５に接続される。【選択図】　　　　　　　図４
2004136371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられたカメラとを含むロボットシステムにおける前記カメラに繋がるカメラケーブルの配線処理構造において、
前記カメラケーブルは、画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルを含み、
前記カメラケーブルは、前記ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、前記ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共に前記ロボットの前腕の内部を通されており、
前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及び前記カメラ用電源ケーブルは、前記前腕の内部において、個別にシールド部材で覆われており、且つ、
前記前腕内部を通された前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブル以外のケーブルは、前記前腕の内部において、シールド部材で覆われた状態で、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通されており、
更に、前記シールド部材で覆われた前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及び前記カメラ用電源ケーブルは、前記ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とする、カメラケーブルの配線処理構造。
【請求項２】
水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられた力センサとを含むロボットシステムにおける前記力センサに繋がる力センサケーブルの配線処理構造において、
前記力センサケーブルは、前記力センサ内の歪ゲージの検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル、及び、前記力センサ用電源ケーブルを含み、
前記力センサケーブルは、前記ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、前記ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共に前記ロボットの前腕の内部を通されており、
前記前腕内部を通された前記検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル及びセンサ用電源ケーブル以外のケーブルは、前記前腕の内部において、個別にシールド部材で覆われており、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通されており、
更に、前記シールド部材で覆われた前記検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル及び前記センサ用電源ケーブルは、前記ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とする、力センサケーブルの配線処理構造。
【請求項３】
水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられたカメラとを含むロボットシステムにおける前記カメラに繋がるカメラケーブルの配線処理構造において、
前記カメラケーブルは、画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルを含み、
前記カメラケーブルは、前記ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、前記ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共に前記ロボットの前腕の内部を通されており、
前記前腕の内部において、前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブルのみがシールド部材で覆われており、
且つ、前記前腕内部を通された前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル以外のケーブルは、前記前腕の内部において、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通されており、更に、前記シールド部材で覆われた前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブルは、前記ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とする、カメラケーブルの配線処理構造。
【請求項４】
水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられた力センサとを含むロボットシステムにおける前記力センサに繋がる力センサケーブルの配線処理構造において、
前記力センサケーブルは、前記力センサ内の歪ゲージの検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル、及び、前記力センサ用電源ケーブルを含み、
前記力センサケーブルは、前記ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、前記ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共に前記ロボットの前腕の内部を通されており、
前記前腕の内部において、前記検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブルのみがシールド部材で覆われており、
且つ、前記前腕内部を通された前記検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル以外のケーブルは、前記前腕の内部において、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通されており、更に、前記シールド部材で覆われた前記検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブルは、前記ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とする、力センサケーブルの配線処理構造。
【請求項５】
前記カメラケーブルは、前記前腕の後部の回転軸中心付近から前記前腕内部に通され、前記前腕の前部片側側面より外部に引出されることを特徴とする、請求項１又は請求項３に記載のカメラ及び力センサケーブルの配線処理構造。
【請求項６】
前記力センサケーブルは、前記前腕の後部の回転軸中心付近から前記前腕内部に通され、前記前腕の前部片側側面より外部に引出されることを特徴とする、請求項２又は請求項４に記載の力センサケーブルの配線処理構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用のロボットとカメラ用あるいは力センサを含むロボットシステムにおけるカメラ用あるいは力センサ用のケーブル配線処理構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ロボットの知能化の為、視覚センサや力センサをロボットに搭載するケースが増加している。ロボットに視覚センサや力センサを搭載する場合、視覚センサを制御するカメラ用ケーブルや力センサを制御する力センサ用ケーブルをロボットに擬装する必要がある。例えば、特許文献１には、ロボットに搭載された内視鏡（カメラ）用のケーブルの配線の様子が示されている。
【０００３】
最近の傾向として、視覚センサにデジタルカメラが使用されることが多くなっている。従って、カメラ用ケーブルには、画像信号・カメラ制御信号置を伝送するツイストペア信号ケーブルとカメラ電源用ケーブルが含まれるケースが一般的となっている。また、力センサ用ケーブルは、一般に、力センサ内の歪ゲージの検出信号を伝送するツイストペア信号ケーブルと力センサ用電源ケーブルを含んでいる。
【０００４】
そして、カメラの画像信号や力センサの歪ゲージ検出信号が外部からのノイズの影響を受けないよう、また、外部へノイズが流出しないように、これらのケーブル全体をシールド部材及びシースで覆うケーブル構造が広く採用されている。その為、可動範囲の大きい手首軸を有する前腕部においては、ケーブルの寿命の問題から、前腕外側においてケーブルをハンガで吊るすなど、外部の支持部材でケーブルを支持して取り回す形態がとられている。
【０００５】
図１は、この様子を例示した図で、符号１で表わしたロボットの手首近傍にハンド５と並んでカメラあるいは力センサＣ／Ｓが取り付けられている。カメラあるいは力センサＣ／Ｓに接続されるケーブルを含む諸ケーブルの束は、ロボット１のベース２に設けられたコネクタ付の分線盤３からロボット機構部の内部に通され、前腕４の手前でロボット機構部の外部に引き出されている。なお、以下の説明においては、これら諸ケーブルを符号ＣＢを付して「制御ケーブルＣＢ」の呼称で代表させることにする。
【０００６】
ロボット本体の外部に引き出された制御ケーブルＣＢは、前腕４の近くに装着したハンガ９で吊した状態で手首先端まで取り回し、前腕４の外側を通ってカメラあるいは力センサＣ／Ｓまで到達させている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００１−１４５６３４号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、従来のケーブル配線処理構造では、ロボットの手首先端近傍に装着されたカメラのためのカメラ用ケーブル又は力センサのための力センサ用ケーブルは、前腕の手前まではロボットアームに内蔵されているが、前腕部から手首先端まではロボットアームの外側に装着されたハンガなどで吊るされた状態で手首先端まで取り回されていた。
【０００９】
そのため、ロボットシステムの実使用時には、この外部に露出した部分のケーブルが周辺機器と干渉を起こし易く、信頼性の点で問題となるケースが多々あった。本発明は、このような問題を回避することができるように改良されたロボットシステムにおけるカメラ用ケーブル及び力センサ用ケーブルの配線処理構造を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられたカメラ又は力センサとを含むロボットシステムにおいて、前記カメラ又は力センサに繋がるケーブルの配線処理構造を改良し、ロボットの前腕内部を無理なく通せるようにすることで、上記課題を解決するものである。
【００１１】
具体的に言えば、ロボットシステムがロボットの手首先端近傍に取り付けられたカメラを含む場合には、カメラケーブルとして画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルを含むものを用いる。そして、カメラケーブルを、ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共にロボットの前腕の内部を通すように配線する。
【００１２】
ここで、これらケーブルをロボットの前腕の内部を通すにあたって、（１）画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルについては、ロボットの前腕の内部において、個別にシールド部材で覆われた状態とする一方、（２）それら以外のケーブルについては、シールド部材で覆われた状態で、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通させる。そして、更に、（３）このケーブル保護チューブの外周部に対して、シールド部材で覆われた画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルを螺旋状に取回すようにする。
【００１３】
また、画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルをロボットの前腕の内部を通すにあたって、上記（１）〜（３）に代えて、（４）画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブルのみをシールド部材で覆われた状態とし、且つ、（５）ロボットの前腕内部を通された画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル以外のケーブルについては、ロボットの前腕の内部において、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通させる。そして、更に、（６）シールド部材で覆われた画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブルを、ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回すようにする。
【００１４】
次に、ロボットシステムがロボットの手首先端近傍に取り付けられた力センサを含む場合には、力センサケーブルとして、力センサ内の歪ゲージの検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル、及び、力センサ用電源ケーブルを含むものを用いる。そして、力センサケーブルを、ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び／又は、ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共にロボットの前腕の内部を通すように配線する。
【００１５】
ここで、これらケーブルをロボットの前腕の内部を通すにあたって、（７）検出データ伝送用信号用ツイストペア信号ケーブル及び力センサ用電源ケーブルについては、ロボットの前腕の内部において、個別にシールド部材で覆われた状態とする一方、（８）それら以外のケーブルについては、シールド部材で覆われた状態で、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通させる。そして、更に、（９）このケーブル保護チューブの外周部に対して、シールド部材で覆われた検出データ伝送用信号用ツイストペア信号ケーブル及び力センサ用電源ケーブルを螺旋状に取回すようにする。
【００１６】
また、検出データ伝送用ツイストペア信号ケーブル及び力センサ用電源ケーブルをロボットの前腕の内部を通すにあたって、上記（７）〜（９）に代えて、（１０）検出データ伝送用信号用ツイストペア信号ケーブルのみをシールド部材で覆われた状態とし、且つ、（１１）ロボットの前腕内部を通された検出データ伝送用信号用ツイストペア信号ケーブル以外のケーブルについては、ロボットの前腕の内部において、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通させる。そして、更に、（１２）シールド部材で覆われた検出データ伝送用信号用ツイストペア信号ケーブルを、ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回すようにする。
【００１７】
なお、上記各ケースにおいて、カメラケーブルあるいは力センサケーブルを、ロボットの前腕の後部の回転軸中心付近から同前腕の内部に通し、同前腕の前部片側側面より外部に引出すようにしても良い。
【００１８】
このように、本発明においては、カメラケーブル又は力センサケーブルと他のケーブルとともにロボットの前腕の内部を通すにあたって、カメラ用あるいは力センサ用のケーブルに含まれる画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用のツイストペア信号ケーブルと、カメラ用又は力センサ用の電源ケーブルを個別にシールド部材で覆うか、あるいは、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用のツイストペア信号ケーブルのみをシールド部材で覆う。
【００１９】
そのために、一般には、複合ケーブルを構成しているカメラ用ケーブルあるいは力センサ用ケーブルのシースとシールド（複合ケーブルのシールド）を取除き、その上で画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用のツイストペア信号ケーブルと電源ケーブルの両者を個別にシールド部材で覆うか、あるいは、前者のみをシールド部材で覆う。
【００２０】
これにより、ロボットの前腕内における各ケーブルの自由度を大きくすることが可能になるので、ロボットの前腕の回転運動によってカメラ用又は力センサ用のケーブルに曲げやネジリの力が繰り返し作用しても、それによるケーブル寿命の短縮はゆるやかなものとなる。
【００２１】
また、前腕内部を通されたツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブル以外のケーブル（場合によっては、ツイストペア信号ケーブル以外のケーブル）については、略円形断面を持つケーブル保護チューブに通すことで、ツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブル（場合によっては、前者のみ）のシールド部材により、それら他のケーブルが傷つけられることも防止される。
【００２２】
なお、ケーブル保護チューブを複数本用意し、ツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブル以外のケーブルをこれら複数本のケーブル保護チューブに通すようにしても良い。
【００２３】
また更に、ツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブル（場合によっては、ツイストペア信号ケーブルのみ）は、ケーブル保護チューブの外周部を通すため、ケーブルの寿命確保の観点から、少なくとも上腕回転時にツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブル（場合によっては、ツイストペア信号ケーブルのみ）がケーブル保護チューブの外周部に螺旋状に巻付くようにすることで、ケーブル長の内外周差を吸収することができる。
【００２４】
本発明によれば、これらの工夫により、カメラ用又は力センサ用のツイストペア信号ケーブルと電源ケーブルを含むカメラ用又は力センサ用ケーブルをロボットの前腕の内部に通しても、急激な寿命短縮などの支障がないようにすることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、実施形態は一応、ロボットの手首付近にカメラ（デジタルカメラ）が取り付けられ、使用されるケーブルはカメラ用ケーブルであるケースを中心に説明するが、カメラを力センサに、カメラ用ケーブルを力センサケーブルに置き換えることが可能なので、適宜括弧書きでロボットの手首付近に力センサが取り付けられ、使用されるケーブルが力センサ用ケーブルであるケースについても書き添えることにする。
【００２６】
図２は、本発明を適用して、カメラ用ケーブル（又は力センサ用ケーブル）が前腕に内蔵されるロボットを含むロボットシステムの全体構成を示した図である。同図に示したように、ロボット（機構部）１０の手首先端付近には、視覚センサ用のカメラ（又は力センサ）Ｃ／Ｓ及びハンド５が搭載されており、このカメラ（又は力センサ）Ｃ／Ｓ及びハンド５は、エンドエフェクタ制御部３０に制御ケーブルＣＢで接続されている。
【００２７】
カメラが使用される場合、エンドエフェクタ制御部３０に、カメラとともに視覚センサを構成するための画像処理装置が含まれる。また、力センサが使用される場合には、エンドエフェクタ制御部３０に、歪ゲージの出力を例えば６軸力に変換する装置等が含まれる。
【００２８】
ロボット（機構部）１０の各軸のモータの駆動制御は、ロボット制御部２０で行なわれる。そのためのケーブルは、前述したように、制御ケーブルＣＢに含まれている。なお、エンドエフェクタ制御部３０は、ロボット制御部２０の中に組み込まれる場合もある。産業用ロボットでは、これらのケーブルはロボット周辺の機器との干渉を避ける為に、ロボットのアームと一体的に構成されている方が望ましい。
【００２９】
次に、図３以下を参照図に加えて、本実施形態におけるケーブルの処理構造について説明する。先ず図３は、実施形態で採用されるケーブルのルーティングの概略を正面図（ａ）及び右側面図（ｂ）で示したものである。図４は、図３に示したケーブルのルーティングについて、前腕付近におけるケーブル取回しの様子を示す拡大図である。図５は、図３に示したケーブルのルーティングについて、やや詳しく示した図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【００３０】
これらの図を参照すると、カメラ用ケーブル及びハンド用制御ケーブル及びサーボモータ用制御ケーブルは、制御装置（図２におけるロボット制御部２０あるいはエンドエフェクタ制御部３０）からロボット本体ベース２の後方のコネクタ付の分線盤３を介し、ロボット機構部１０内に引き込まれる。
【００３１】
カメラに代えて力センサがロボットが取り付けられる場合には、力センサ用ケーブル及びハンド用制御ケーブルが、制御装置（図２におけるロボット制御部２０あるいはエンドエフェクタ制御部３０）からロボット本体ベース２の後方のコネクタ付の分線盤３を介し、ロボット機構部１０内に引き込まれる。前述したように、これらケーブルはまとめて制御ケーブルＣＢ（破線及び実線）で代表描示されている。制御ケーブルＣＢには、ハンドあるいはモータでそれぞれ必要とされる入出力信号の伝送線、電力供給線、エア供給配管等が含まれている。
【００３２】
ロボット機構部１０内に引き込まれた制御ケーブルＣＢは、旋回胴１１の中心の中空部を通され、サーボモータ制御ケーブルから一部分岐したケーブルは、第１軸駆動モータ及び第２軸駆動モータに接続される（詳細は図示省略）。
【００３３】
残りのケーブルは、上腕１２に沿ってロボットアームに内蔵され、前腕１３まで導かれる。
【００３４】
前腕１３まで導かれて以降については、ケーブル取回しの様子を示す拡大図４（ａ）、（ｂ）及びやや詳細を示した図５（ａ）、（ｂ）を特に参照する。前腕１３まで導かれた制御ケーブルＣＢは、サーボモータ制御ケーブルから一部分岐したケーブルが、それぞれギア付の第３軸駆動モータ（Ｊ３モータ）及び第４軸駆動モータ（Ｊ４モータ）へ接続され、残りのケーブルは前腕内部に通される。符号４１は、前腕手前に設けられたクランプ部材で、ここからＪ３モータ及びＪ４モータのための制御ケーブルが分岐している。
【００３５】
前腕１３の内部を通されたカメラ用あるいは力センサ用ケーブルは、前腕回転動作時に前腕回転軸近傍で繰り返し曲げ・ネジリの作用を受ける為、従来構造のままでは寿命短縮が激しく、実際の使用上大きな支障を来す。
【００３６】
即ち、従来構造のカメラ用あるいは力センサ用ケーブルは、図６（ａ）に示したような複合ケーブルを形成し、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用ツイストペア信号ケーブル６１（信号線６１ａ及び６１ｂで構成）と、カメラ用又は力センサ用電源ケーブル６２（給電線６２ａ及び６２ｂで構成）をまとめてシールド７０で覆い、その外側を更にシース６０で覆ったものとなっているため、径が太く剛性も大きくなってしまう。従って、このままで前腕内に通すと、曲げやネジリの作用に対して弱くなることが避け難い。
【００３７】
そこで、本実施形態では、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用ツイストペア信号ケーブル６１（６１ａ、６１ｂ）とカメラ用又は力センサ用電源ケーブル６２（６２ａ、６２ｂ）を個別にシールド８１及び８１で覆う構造とした。そのために、少なくとも前腕内通過区間の大部分においては、シース６０とシールド７０は除去され、その上でツイストペア信号ケーブル６１と電源ケーブル６２の両者を個別にシールド部材８１、８２で覆った構造となっている。
【００３８】
このようにすれば、各々シールド部材８１、８２を含む各ケーブルの剛性を低下させ、曲げやネジリに対する柔軟性を持たせることが出来る。但し、ツイストペア信号ケーブル６１及び電源ケーブル６２のシールド部材８１、８２がむき出しとなることで、他のケーブルを傷付ける可能性が生じる。
【００３９】
そこで、本実施形態では、図６（ｂ）に示したように、シールド部材８１、８２で覆われたツイストペア信号ケーブル６１及び電源ケーブル６２以外のケーブル（モータのための制御用ケーブル及びハンドのための制御用ケーブルの少なくとも一方を含む）については、略円形断面を持つケーブル保護チューブ９１に挿通してツイストペア信号ケーブル６１及び電源ケーブル６２のシールド部材８１、８２と区分けし、シールド部材８１、８２が他のケーブルと接触しないようにすることで、損傷を防止している。ケーブル保護チューブ９１には、テフロン（登録商標）製のチューブなど線材との滑り摩擦が小さい材料からなるものを用いることが好ましい。
【００４０】
更に、ツイストペア信号ケーブル６１及び電源ケーブル６２は、図７に示したように、夫々シールド部材８１、８２で覆われた状態で、ケーブル保護チューブ９１の外周部に螺旋状に取回しされ、前腕１３の回転動作時にねじりを吸収できるように処理されている。
【００４１】
更に、場合によっては、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用ツイストペア信号ケーブル６１（６１ａ、６１ｂ）とカメラ用又は力センサ用電源ケーブル６２（６２ａ、６２ｂ）の内、前者のみをシールド８１で覆う構造を採用しても良い。この場合、少なくとも前腕内通過区間の大部分において、シース６０とシールド７０は除去され、その上でツイストペア信号ケーブル６１のみをシールド部材８１、８２で覆った構造とする。
【００４２】
そして、シールド部材８１で覆われたツイストペア信号ケーブル６１以外のケーブル（モータのための制御用ケーブル及びハンドのための制御用ケーブルの少なくとも一方の他に電源ケーブル６２を含む）については、略円形断面を持つケーブル保護チューブ９２に挿通してツイストペア信号ケーブル６１のシールド部材８１と区分けし、シールド部材８１が他のケーブルと接触しないようにする。これにより、シールド部材８１が他のケーブルを傷つけることが防止される。
【００４３】
そして、ツイストペア信号ケーブル６１は、図８に示したように、シールド部材８１で覆われた状態で、ケーブル保護チューブ９２の外周部に螺旋状に取回しされ、前腕１３の回転動作時にねじりを吸収できるように処理される。なお、この場合のケーブル保護チューブ９２についても、テフロン（登録商標）製のチューブなど線材との滑り摩擦が小さい材料からなるものを用いることが好ましい。
【００４４】
また、前腕１３の手前まで導かれた該制御ケーブルＣＢからは、サーボモータ制御ケーブルが、第５軸モータ及び第６軸モータへの接続のために引き出され、残りのカメラ又は力センサ用とハンド用制御ケーブルが前腕１３の前部の片側側面から前腕１３の外に引き出され、更に、前腕１３の側面に沿って配線され、ある余長を持たせた状態で、エンドエフェクタ取付面４４まで導かれる。
【００４５】
制御ケーブルＣＢは、手首揺動動作時に曲げを受ける為、必要な余長を持たせる必要があるが、力センサを搭載したロボットの場合には、通常、水平面より下側に向かって作業することが多く、手首揺動動作の範囲は１３０度程度に制限可能である。従って、この部分の力センサ用ケーブルは、シース及びシールドを取除く必要はなく、前腕１３に沿った状態で取回わすことが可能である。
【００４６】
エンドエフェクタ取付面４４まで導かれた制御ケーブルは、カメラ又は力センサＣ／ＳとハンドＨをオフセットして取付ける為に設けられた部材の空間を利用して、制御ケーブルを周回させた状態で収められ、最終的にエンドエフェクタ取付面４４に取り付けられたカメラ又はセンサＣ／Ｓに接続される。
【００４７】
なお、力センサが搭載されたロボットは、ワーク上部から様々な角度にワークの位相を回転させ、位相を合わせる嵌合動作を含む作業に用いられることが多いので、±１８０度以上の動作範囲が望まれる。また、カメラを搭載した場合も、動作範囲が望ましいことは同様である。
【００４８】
本発明の実施例においては、カメラ又は力センサＣ／ＳとハンドＨをエンドエフェクタ取付面４４に対し、オフセットして取付ける為の空間を有効に利用しており、特別なケーブル処理の専用の空間をエンドエフェクタ取付面４４の周辺に用意することを不要としている。そのため、エンドエフェクタ周辺部をコンパクトにまとめることが可能となっている。
【００４９】
以上実施形態を用いて説明したように、本発明を適用したロボットシステムでは、ケーブルの取り回しのために周囲へ出張る部分を作らずに、カメラ又は力センサまでカメラ用又は力センサ用ケーブルを取り回すことが可能になる。その結果、ロボットの前腕周辺における周辺機器との干渉の問題が解消する。
【００５０】
【発明の効果】
本発明により、カメラ用ケーブル又は力センサ用ケーブルをロボットの前腕内を支障なく通すことが出来るため、同前腕の周辺部分における周辺機器との干渉の問題が解決される。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術におけるカメラ用あるいは力センサ用のケーブルの配線処理構造について説明する図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】本発明を適用して、カメラ用ケーブル（又は力センサ用ケーブル）が前腕に内蔵されるロボットを含むロボットシステムの全体構成を示した図である。
【図３】本発明の実施形態で採用されるケーブルのルーティングの概略を、正面図（ａ）、右側面図（ｂ）で示したものである。
【図４】図３に示したケーブルのルーティングについて、前腕部におけるケーブル取回しの様子を拡大して示した正面図（ａ）及び右側面図（ｂ）である。
【図５】図３に示したケーブルのルーティングについて説明する図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】本発明で使用されるカメラ用又は力センサ用ケーブルの構成を示したもので、（ａ）はシールド及びシース内にある状態を示す断面図、（ｂ）はツイストペア信号ケーブルと電源ケーブルを個別にシールドで覆った状態を示す断面図である。
【図７】ツイストペア信号ケーブルと電源ケーブルを個別にシールドで覆った状態でケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取り回すことについて説明する図である。
【図８】ツイストペア信号ケーブルのみをシールドで覆った状態でケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取り回すことについて説明する図である。
【符号の説明】
１　ロボット
２　ロボット本体のベース
３　コネクタ付の分線盤
４、１３　前腕
５　ハンド
９　ハンガ
１０　ロボット機構部
１１　旋回胴
１２　上腕
１３　前腕
２０　ロボット制御部
３０　エンドエフェクタ制御部
４１、４２、４３　クランプ部材
４４　エンドエフェクタ取付面
６０　シース
６１　ツイストペア信号ケーブル
６２　電源ケーブル
７０、８１、８２　シールド（シールド部材）
９１、９２　ケーブル保護チューブ
ＣＢ　制御ケーブル
Ｃ／Ｓ　カメラ又は力センサ
【図１】
2004136371.tif 000003
【図２】
2004136371.tif 000004
【図３】
2004136371.tif 000005
【図４】
2004136371.tif 000006
【図５】
2004136371.tif 000007
【図６】
2004136371.tif 000008
【図７】
2004136371.tif 000009
【図８】
2004136371.tif 000010