(57)【要約】【課題】保護部材によって使用者の身体を拘束せず、しかも乗り降りを容易に行うことのでき車椅子を提供する。【解決手段】使用者Ａの前方から両側方に亘って延びる保護部材２０によって使用者Ａの脱落を防止するようにしたので、使用者Ａの身体が保護部材２０によって拘束されることがなく、使用者Ａにシートベルトのような圧迫感を与えることがないという利点がある。この場合、保護部材２０を回動機構２５によって昇降可能に設けたので、シートベルトのような面倒な着脱作業を必要とせずに容易に乗り降りすることができ、体の不自由な使用者Ａにとって極めて有利である。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子本体に着座する使用者の前方から両側方に亘って延びる保護部材を備え、
保護部材を車椅子本体に昇降可能に設けた
ことを特徴とする車椅子。
【請求項２】
前記保護部材を上昇方向に付勢する付勢手段と、
保護部材を任意の下降位置でロック可能なロック手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１記載の車椅子。
【請求項３】
使用者の所定部位を覆う少なくとも一つのエアバッグと、
エアバッグを膨張させる膨張手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１または２記載の車椅子。
【請求項４】
前記エアバッグを少なくとも使用者の前方に位置する前記保護部材に設け、
エアバッグの膨張時に使用者の前方に位置する保護部材を所定位置まで上昇させる上昇手段を備えた
ことを特徴とする請求項３記載の車椅子。
【請求項５】
ガス発生剤を封入した封入体と、封入体を収容したシリンダと、封入体のガス発生剤を燃焼させる着火手段と、シリンダの一端側に移動自在に設けられた駆動部材とからなり、ガス発生剤の燃焼でシリンダ内に発生したガスの圧力により駆動部材をシリンダの外側に向かって突出させるアクチュエータを備え、
アクチュエータの駆動部材によって前記上昇手段を作動させるように構成した
ことを特徴とする請求項４記載の車椅子。
【請求項６】
前記車椅子本体の傾斜を検知する傾斜検知手段と、
傾斜検知手段によって車椅子本体の傾斜が検知されると前記エアバッグの膨張手段を作動させる制御手段とを備えた
ことを特徴とする請求項３、４または５記載の車椅子。
【請求項７】
前記傾斜検知手段を、前記車椅子本体の前後及び左右方向の複数箇所から路面までの距離をそれぞれ検出する複数の距離センサによって構成し、
前側及び後側の各距離センサの検出距離の差または左側及び右側の各距離センサの検出距離の差に基づいて車椅子本体の傾斜を検知するようにした
ことを特徴とする請求項６記載の車椅子。
【請求項８】
前記傾斜検知手段を、前記車椅子本体の前後方向の軸を中心とする角速度及び左右方向の軸を中心とする角速度をそれぞれ検出する角速度センサによって構成し、
角速度センサによって検出された各方向の角速度に基づいて車椅子本体の傾斜を検知するようにした
ことを特徴とする請求項６記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、病人や障害者等によって使用されるとともに、使用者の脱落を防止するようにした車椅子に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、病気や障害等によって歩行の不自由な人が使用する車椅子としては、例えば使用者または補助者の人力によって走行するものや、使用者の運転操作によって自走可能な電動式のものなどが知られている。即ち、歩行の不自由な人であっても、車椅子の使用により、車椅子の走行可能な範囲であれば自由に移動することができる。この場合、車椅子の走行可能な範囲であっても、走行時の振動や衝撃、或いは障害物との衝突等によって使用者が車椅子から脱落するおそれがあるため、従来ではシートベルトを備えたものが一般的である。
【０００３】
しかしながら、シートベルトは使用者の身体を拘束し、使用者に圧迫感を与えるため、シートベルトの着用を好まない使用者が多いのが現状である。そこで、使用者の身体を拘束することなく脱落から保護するようにした車椅子として、使用者の前方から両側方に亘って延びるパイプ状の保護部材を車椅子本体の肘掛けに取付けるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−１６２６１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のように車椅子本体の肘掛けに保護部材を取付けるようにしたものでは、使用者が車椅子に乗り降りする度に保護部材を車椅子本体に着脱しなければならず、使用者にとって不便であるという問題点があった。
【０００６】
また、近年では車椅子の使用者の行動範囲が広がる傾向にあるが、その分、不慮の事故や転倒等によって車椅子の使用者が衝撃を受けるおそれもある。このような場合、従来の車椅子には転倒時に使用者への衝撃を吸収する手段が設けられていないため、使用者の保護が十分でないという問題点があった。
【０００７】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、保護部材によって使用者の身体を拘束せず、しかも乗り降りを容易に行うことのできる車椅子を提供することにある。また、本発明は、前記目的に加え、使用者に対する衝撃を吸収することのできる車椅子を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記目的を達成するために、請求項１では、車椅子本体に着座する使用者の前方から両側方に亘って延びる保護部材を備え、保護部材を車椅子本体に昇降可能に設けている。これにより、車椅子本体に着座する使用者の前方及び両側方が保護部材によって囲まれることから、走行時の振動や衝撃、或いは障害物との衝突等によって使用者が車椅子本体から脱落しそうになった場合でも、保護部材によって使用者Ａの脱落が防止される。この場合、保護部材は使用者の前方から両側方に延びるように形成されているため、保護部材によって使用者の身体が拘束されることもない。また、保護部材を昇降させることにより、使用者が容易に乗り降りすることができる。
【０００９】
また、請求項２では、請求項１記載の車椅子において、前記保護部材を上昇方向に付勢する付勢手段と、保護部材を任意の下降位置でロック可能なロック手段とを備えている。これにより、請求項１の作用に加え、保護部材を下方に移動させることにより、保護部材がロック手段によって任意の下降位置でロックされ、保護部材のロックを解除すると、保護部材が付勢手段によって所定の上昇位置まで移動する。
【００１０】
また、請求項３では、請求項１または２記載の車椅子において、使用者の所定部位を覆う少なくとも一つのエアバッグと、エアバッグを膨張させる膨張手段とを備えている。これにより、請求項１または２の作用に加え、エアバッグを膨張させることにより、使用者が不慮の事故等によって衝撃を受けた場合でも、使用者への衝撃が各エアバッグによって吸収される。
【００１１】
また、請求項４では、請求項３記載の車椅子において、前記エアバッグを少なくとも使用者の前方に位置する前記保護部材に設け、エアバッグの膨張時に使用者の前方に位置する保護部材を所定位置まで上昇させる上昇手段を備えている。これにより、請求項３の作用に加え、エアバッグの膨張時に保護部材が所定位置まで上昇することから、例えば上昇させたエアバッグを使用者の頭部前方に膨出させることにより、使用者の前頭部や顔面への衝撃をエアバッグによって吸収することが可能となる。
【００１２】
また、請求項５では、請求項４記載の車椅子において、ガス発生剤を封入した封入体と、封入体を収容したシリンダと、封入体のガス発生剤を燃焼させる着火手段と、シリンダの一端側に移動自在に設けられた駆動部材とからなり、ガス発生剤の燃焼でシリンダ内に発生したガスの圧力により駆動部材をシリンダの外側に向かって突出させるアクチュエータを備え、アクチュエータの駆動部材によって前記上昇手段を作動させるように構成している。これにより、請求項４の作用に加え、アクチュエータのシリンダ内に収容したガス発生剤を燃焼させることにより、燃焼ガスの圧力によって駆動部材が突出し、駆動部材によって上昇手段が作動することから、駆動部材をガスの圧力によって瞬時に動作させることが可能となる。
【００１３】
また、請求項６では、請求項３、４または５記載の車椅子において、前記車椅子本体の傾斜を検知する傾斜検知手段と、傾斜検知手段によって車椅子本体の傾斜が検知されると前記エアバッグの膨張手段を作動させる制御手段とを備えている。これにより、請求項３、４または５の作用に加え、車椅子本体の傾斜が検知されると、エアバッグが膨張することから、例えば車椅子本体が転倒した場合にエアバッグを膨張させることが可能となる。
【００１４】
また、請求項７では、請求項６記載の車椅子において、前記傾斜検知手段を、車椅子本体の前後及び左右方向の複数箇所から路面までの距離をそれぞれ検出する複数の距離センサによって構成し、前側及び後側の各距離センサの検出距離の差または左側及び右側の各距離センサの検出距離の差に基づいて車椅子本体の傾斜を検知するようにしている。これにより、請求項６の作用に加え、各距離センサの検出距離の差に基づいて車椅子の前後及び左右の何れの方向の傾斜も検知される。
【００１５】
また、請求項８では、請求項６記載の車椅子において、前記傾斜検知手段を、前記車椅子本体の前後方向の軸を中心とする角速度及び左右方向の軸を中心とする角速度をそれぞれ検出する角速度センサによって構成し、角速度センサによって検出された各方向の角速度に基づいて車椅子本体の傾斜を検知するようにしている。これにより、請求項６の作用に加え、角速度センサによって検出された各方向の角速度に基づいて車椅子の前後及び左右の何れの方向の傾斜も検知される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１乃至図８は本発明の第１の実施形態を示すもので、図１は車椅子の側面図、図２は保護部材の斜視図、図３は制御系を示すブロック図、図４は回動機構の側面図、図５はアクチュエータの側面断面図、図６はエアバッグ膨張時の動作を示す側面図、図７は車椅子の前後方向の傾斜状態を示す部分側面図、図８は車椅子の左右方向の傾斜状態を示す部分正面図である。
【００１７】
この車椅子は、使用者Ａが着座する車椅子本体１０と、車椅子本体１０に取付けられた保護部材２０と、車椅子本体１０に設けられた第１乃至第３のエアバッグ３０，３１，３２と、車椅子本体１０の傾斜を検知する複数の距離センサ４０と、各距離センサ４０によって車椅子本体１０の傾斜が検知されると各エアバッグ３０，３１，３２を膨張させる制御部５０と、各エアバッグ３０，３１，３２の膨張時に保護部材２０を所定位置まで上昇させる上昇機構６０とから構成されている。
【００１８】
車椅子本体１０は使用者Ａの着座する座部１１を有し、人力で走行する周知の構成からなる。即ち、車椅子本体１０の両側部にはそれぞれ前輪１２及び後輪１３が設けられ、各後輪１３には使用者Ａが人力によって回転力を加えるための把持リング１３ａが取付けられている。車椅子本体１０の前端下部には足載せ用のステップ１４が設けられ、ステップ１４は座部１１の前端から下方に延びる取付部材１４ａの下端に取付けられている。また、座部１１の両側部には肘掛部１５が設けられ、座部１１の背面側両側部には図示しない保持者が把持する把持部１６が設けられている。
【００１９】
保護部材２０はパイプ状の部材を屈曲してなり、車椅子本体１０に着座する使用者Ａの前方から両側方に亘って延びるように形成されている。即ち、保護部材２０は、使用者Ａの前方（腹部前方）を幅方向に水平延びる前部２１と、前部２１の幅方向両端側からそれぞれ後方に向かって斜め上方に延びる傾斜部２２と、使用者Ａの側方（首部側方）を各傾斜部２２の上端側からそれぞれ後方に向かって水平に延びる側部２３とからなり、各側部２３はクッション性を有する部材からなる緩衝材２３ａによって覆われている。また、車椅子本体１０の背面側には保護部材２０を支持する幅方向一対の支持部材２４が設けられ、各支持部材２５の上端には保護部材２０の両端がそれぞれ回動機構２５を介して回動自在に連結されている。
【００２０】
回動機構２５は、いわゆるラチェット機構からなり、保護部材２０の側部２３と支持部材２４とを回動自在に連結する回動軸２５ａと、回動軸２５ａを中心に保護部材２０の側部２３と一体に回転する回転板２５ｂと、保護部材２０を上昇方向に付勢する付勢手段としてのスプリング２５ｃと、回転板２５ｂの爪部２５ｄに係止する係止部材２５ｅとからなる。即ち、回動機構２５は、回転板２５ｂと係止部材２５ｅとの係止により、保護部材２０の回動を下方への回動（図中反時計回り）にのみに規制し、保護部材２０をスプリング２５ｃに抗して任意の位置まで下降させた位置でロックするロック手段を構成している。また、この場合、回動機構２５は、保護部材２０を通常の下降位置よりも下方に回動すると、回転板２５ｂと係止部材２５ｅとのロックを解除するように構成されている。また、図示しないレバー等の操作部を操作することによってロックを解除するように構成してもよい。
【００２１】
各エアバッグ３０，３１，３２は気密性及び耐久性の高い生地からなり、縫製または熱融着によって袋状に形成されている。第１のエアバッグ３０は使用者Ａの前方に配置され、保護部材２０の前部２１に取付けられた箱状の収納部３０ａに収縮状態で収納されている。第２のエアバッグ３１は使用者Ａの頭部背面側に配置され、車椅子本体１０の背面に取付けられた箱状の収納部３１ａに収縮状態で収納されている。第３のエアバッグ３２は使用者Ａの脚部の周囲に配置され、車椅子本体１０の各取付部材１４ａに亘って延びる帯状の収納部３２ａに収縮状態で収納されている。また、各エアバッグ３０，３１，３２にはそれぞれ膨張手段としての充気装置３３が設けられており、各充気装置３３によって各エアバッグ３０，３１，３２がそれぞれ瞬時に膨張するようになっている。この場合、充気装置３３はガスボンベを用いた周知のものからなり、例えば点火装置によって開放器の火薬を爆発させてボンベ内の高圧ガスを吐出させたり、或いは点火装置によってボンベ内のガスを直接燃焼させて燃焼ガスを吐出させるようにしたものなどが用いられる。また、充気装置３３は、自動車のエアバッグ等に使用されるパイロ方式のものであってもよい。
【００２２】
各距離センサ４０は超音波センサや光センサ等、検出対象物からの距離を検出する周知の機器からなり、車椅子１の下面に前後及び左右の計４箇所にそれぞれ取付けられている。即ち、各距離センサ４０は路面までの距離をそれぞれ検出するようになっている。
【００２３】
制御部５０はマイクロコンピュータによって構成され、各充気装置３３及び各距離センサ４０に接続されている。この制御部５０では、前後各距離センサ４０の検出距離の差または左右各距離センサ４０の検出距離の差が所定距離以上になった場合、各充気装置３３を作動させるようになっている。
【００２４】
上昇機構６０は、車椅子本体１０の背面側両側部にそれぞれ配置された本体部６１を備え、各本体部６１は各支持部材２４をそれぞれ上下方向に移動自在に支持している。この場合、各支持部材２４は所定の下方位置でロックされるとともに、図示しないスプリングによって上方に付勢されており、ロックが解除されるとスプリングによって上昇するようになっている。この場合、保護部材２０は、前部２１が使用者Ａの腹部付近から胸部付近まで上昇するようになっている。また、上昇機構６０は支持部材２４のロックを解除するためのアクチュエータ６２を備え、アクチュエータ６２は各本体部６１にそれぞれ取付けられている。
【００２５】
アクチュエータ６２は、図５（ａ）  に示すように、ガス発生剤が封入された封入体６２ａと、封入体６２ａを収容したシリンダ６２ｂと、封入体６２ａのガス発生剤を燃焼させる点火器６２ｃと、シリンダ６２ｂの一端側に摺動自在に設けられた駆動部材６２ｄとからなる。このアクチュエータ６２では、外部からの電気信号により、封入体６２ａ内のガス発生剤が点火器６２ｃによって点火されると、ガス発生剤が燃焼してシリンダ６２ｂ内に高圧ガスが発生し、図５（ｂ）  に示すようにガスの圧力によって駆動部材６２ｄがシリンダ６２ｂの外側に向かって突出するようになっている。即ち、上昇機構６０では、アクチュエータ６２のシリンダ６２ｂから突出する駆動部材６２ｄにより、例えばロック部分を破断させるなどして支持部材２４のロックを解除するようになっている。また、各アクチュエータ６２は制御部５０に接続されている。尚、アクチュエータ６２において突出する駆動部材６２ｄで直接上昇機構６０の本体部６１を押し上げるように構成してもよい。
【００２６】
以上のように構成された車椅子においては、車椅子本体１０に着座する使用者Ａの前方及び両側方が保護部材２０によって囲まれ、走行時の振動や衝撃、或いは障害物との衝突等によって使用者Ａが車椅子本体１０から脱落しそうになった場合でも、保護部材２０によって使用者Ａの脱落が防止される。また、保護部材２０は使用者Ａの前方から両側方に延びるように形成されているため、保護部材２０によって使用者Ａの身体が拘束されることもない。この場合、保護部材２０を昇降させることにより、使用者Ａが容易に乗り降りすることができる。即ち、車椅子本体１０に乗る場合は、使用者Ａが車椅子本体１０に着座した後、保護部材２０を下方に回動することにより、保護部材２０が回動機構２４によって任意の下降位置でロックされる。また、使用者Ａが車椅子本体１０から降りる場合は、保護部材２０のロックを解除することにより、図１の一点鎖線で示すように保護部材２０がスプリング２５ｃによって所定の上昇位置まで回動する。
【００２７】
一方、車椅子の走行中に、段差による脱輪や障害物との衝突等によって車椅子本体１０が傾斜すると、車椅子本体１０の傾斜が各距離センサ４０によって検知され、各充気装置３３が作動する。これにより、図６に示すように各エアバッグ３０，３１，３２がそれぞれ膨張するとともに、上昇機構６０の各アクチュエータ６２が作動し、保護部材２０の支持部材２４が上昇する。その際、第１のエアバッグ３０は使用者Ａの前方に膨出するが、保護部材２０の前部２１が上昇機構６０によって使用者Ａの胸部付近まで上昇するため、第１のエアバッグ３０は使用者Ａの頭部前方に膨出する。また、第２のエアバッグ３１は使用者Ａの頭部後方に膨出し、第３のエアバッグ３２は使用者Ａの脚部を覆うように膨出する。これにより、車椅子本体１０が転倒した場合でも使用者Ａへの転倒衝撃が各エアバッグ３０，３１，３２によって吸収される。この場合、使用者Ａの頭部側方への衝撃は保護部材２０の各緩衝材２３ａによって吸収される。
【００２８】
また、車椅子本体１０の傾斜を検知する際、制御部５０では、図７に示すように車椅子本体１０が前後方向に傾斜した場合には、路面に対する前側の距離センサ４０と後側の距離センサ４０との検出距離の差Ｌ１  が所定距離以上になると、各充気装置３３及び各アクチュエータ６２を作動するようになっている。また、図８に示すように車椅子本体１０が左右方向に傾斜した場合には、路面に対する左側の距離センサ４０と右方の距離センサ４０との検出距離の差Ｌ２  が所定距離以上になると、各充気装置３３及び各アクチュエータ６２を作動するようになっている。
【００２９】
このように、本実施形態の車椅子によれば、使用者Ａの前方から両側方に亘って延びる保護部材２０によって使用者Ａの脱落を防止するようにしたので、使用者Ａの身体が保護部材２０によって拘束されることがなく、使用者Ａにシートベルトのような圧迫感を与えることがないという利点がある。この場合、保護部材２０を回動機構２５によって昇降可能に設けたので、シートベルトのような面倒な着脱作業を必要とせずに容易に乗り降りすることができ、体の不自由な使用者Ａにとって極めて有利である。
【００３０】
また、回動機構２５によって保護部材２０を任意の下降位置でロック可能に構成し、保護部材２０を上昇させる際、回動機構２５のロックを解除すると、保護部材２０がスプリング２４ｃによって上昇するようにしたので、使用者Ａが保護部材２０を手動で上昇させる必要がなく、保護部材２０の操作における使用者Ａの負担を大幅に軽減することができる。
【００３１】
更に、車椅子本体１０に使用者Ａの頭部等を覆う複数のエアバッグ３０，３１，３２を設けたので、不慮の事故等によって使用者Ａが衝撃を受けた場合でも、使用者Ａへの衝撃を各エアバッグ３０，３１，３２によって吸収することができ、使用者Ａを事故等から保護する場合に極めて有利である。
【００３２】
また、各エアバッグ３０，３１，３２の膨張時に保護部材２０を使用者Ａの胸部付近まで上昇させることにより、第１のエアバッグ３０を使用者Ａの頭部前方に膨出させるようにしたので、使用者Ａの前頭部や顔面への衝撃を第１のエアバッグ３０によって吸収することができ、前方への転倒や前方の障害物との衝突に対する使用者Ａの保護に有利である。
【００３３】
この場合、保護部材２０を上昇させる上昇機構６０を、アクチュエータ６２のシリンダ６２ｂ内に収容した封入体６２ａ内のガス発生剤を燃焼させ、燃焼ガスの圧力によって突出する駆動部材６２ｄによって作動させるようにしたので、駆動部材６２ｄをガスの圧力によって瞬時に動作させることができ、上昇機構６０を確実に作動させることができる。
【００３４】
また、車椅子本体１０の傾斜を検知すると、各エアバッグ３０，３１，３２を膨張させるようにしたので、車椅子本体１０が転倒した場合に各エアバッグ３０，３１，３２を膨張させることができ、転倒事故に対する使用者Ａの保護に有利である。
【００３５】
また、車椅子本体１０の傾斜検知手段を複数の距離センサ４０によって構成し、前側及び後側の各距離センサ４０の検出距離の差と、左側及び右側の各距離センサ４０の検出距離の差に基づいて車椅子本体１０の傾斜を検知するようにしたので、車椅子本体１０の前後及び左右方向の傾斜をそれぞれ検知することができ、何れの方向への転倒においても各エアバッグ３０，３１，３２を確実に膨張させることができる。
【００３６】
尚、前記実施形態では各エアバッグ３０，３１，３２によって使用者Ａの頭部と脚部を覆うようにしたものを示したが、それ以外の部位も覆うようにしたものであってもよい。
【００３７】
また、前記実施形態では、保護部材２０の支持部材２４を上方に移動させる上昇機構６０を備えたものを示したが、例えば図９に示すように保護部材２０を上方に回動させる上昇機構（図示せず）を備えたものであってもよい。
【００３８】
図１０乃至図１２は本発明の第２の実施形態を示すもので、図１０は制御系を示すブロック図、図１１は車椅子における角速度の方向を示す概略側面図、図１２は制御部の動作を示すフローチャートである。尚、前記実施形態と同等の構成部分には同一の符号を付して示す。
【００３９】
本実施形態では、傾斜検知手段として周知の二軸角速度センサ７０（以下、角速度センサ７０という。）を用いており、角速度センサ７０は車椅子本体１０の前後及び左右のほぼ中央に取付けられている。角速度センサ７０としては、例えば一つのセンサで二方向の角速度を検出可能な圧電型のセンサを用いることができる。即ち、角速度センサ７０は、図１１に示すように車椅子本体１０の左右方向の軸（Ｙ軸）を中心とする角速度及び前後方向の軸（Ｚ軸）を中心とする角速度をそれぞれ検出するようになっている。
【００４０】
本実施形態の制御部８０は、前記実施形態と同様、マイクロコンピュータによって構成され、各充気装置３３及び角速度センサ７０に接続されている。また、制御部８０にはタイマ８１が接続されている。この制御部８０では、角速度センサ７０によって検出されるＹ軸回りの角速度Ωｙ  （車椅子本体１０の前後方向の傾斜における角速度）及びＺ軸回りの角速度Ωｚ  （車椅子本体１０の左右方向の傾斜における角速度）に基づいて車椅子本体１０の路面に対する傾斜を検知し、各充気装置３３を作動するようになっている。
【００４１】
次に、図１２のフローチャートを参照し、前記制御部８０の動作を説明する。まず、図示しないスイッチがオンにされると（Ｓ１）、各角速度Ωｙ  ，Ωｚ  の検出を開始する（Ｓ２）。次に、前後方向の傾斜に対する角速度Ωｙ  の絶対値が所定の基準速度Ｖｙ  よりも大きくなった場合（Ｓ３）、タイマ８１の計時を開始する（Ｓ４）。ここで、所定時間ｔ（例えば０．７秒）が経過する前に（Ｓ５）、角速度Ωｙ  の絶対値が基準速度Ｖｙ  以下になった場合には（Ｓ６）、タイマ８１をリセットし（Ｓ７）、ステップＳ３に戻る。また、ステップＳ６において角速度Ωｙ  の絶対値が基準速度Ｖｙ  以下になる前に、ステップＳ５において時間ｔが経過したならば、各角速度Ωｙ  ，Ωｚ  の値をそれぞれ積分し（Ｓ８）、一方の角速度Ωｙ  の積分値（傾斜角度）の絶対値が所定の基準値θｙ  以上の場合（Ｓ９）、または他方の角速度Ωｚ  の積分値の絶対値が所定の基準値θｚ  以上の場合には（Ｓ１０）、各充気装置３３を作動して各エアバッグ３０，３１，３２を膨張させる（Ｓ１１）。また、ステップＳ９，１０において各角速度Ωｙ  ，Ωｚ  の積分値の絶対値が何れもその基準値θｙ  ，θｚ  以上でない場合には、ステップＳ３に戻る。
【００４２】
このように、本実施形態によれば、車椅子本体１０の左右方向の軸を中心とする角速度及び前後方向の軸を中心とする角速度をそれぞれ検出するようにしたので、車椅子本体１０の前後及び左右方向の傾斜をそれぞれ検知することができ、何れの方向への転倒においても各エアバッグ３０，３１，３２を確実に膨張させることができる。
【００４３】
尚、第１の実施形態の各距離センサ４０と第２の実施形態の角速度センサ７０の両方を用いて、各センサ４０，７０による傾斜検知の両方が所定の条件を満たした場合にエアバッグ３０，３１，３２を膨張させるようにすれば、誤動作を極めて少なくすることができる。また、各センサ４０，７０による傾斜検知の何れか一方が所定の条件を満たした場合にエアバッグ３０，３１，３２を膨張させるようにしてもよい。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の車椅子によれば、保護部材によって使用者の脱落を防止することができ、しかもシートベルトのように使用者の身体が拘束されることがないので、使用者に圧迫感を与えることがないという利点がある。この場合、保護部材を昇降させることにより、シートベルトのような面倒な着脱作業を必要とせずに容易に乗り降りすることができるので、体の不自由な使用者にとって極めて有利である。
【００４５】
また、請求項２の車椅子によれば、請求項１の効果に加え、使用者が保護部材を手動で上昇させる必要がないので、保護部材の操作における使用者の負担を大幅に軽減することができる。
【００４６】
また、請求項３の車椅子によれば、請求項２の効果に加え、例えば不慮の事故等によって使用者が衝撃を受けた場合でも、使用者への衝撃をエアバッグによって吸収することができるので、使用者を事故等から保護する場合に極めて有利である。
【００４７】
また、請求項４の車椅子によれば、請求項３の効果に加え、例えばエアバッグを使用者の頭部前方に膨出するように上昇させることにより、使用者の前頭部や顔面への衝撃をエアバッグによって吸収することができるので、前方への転倒や前方の障害物との衝突に対する使用者の保護に有利である。
【００４８】
また、請求項５の車椅子によれば、請求項４の効果に加え、上昇手段を作動させる駆動部材をガスの圧力によって瞬時に動作させることができるので、上昇手段を確実に作動させることができる。
【００４９】
また、請求項６の車椅子によれば、請求項３、４または５の効果に加え、車椅子本体が傾斜した場合にエアバッグを膨張させることができるので、例えば転倒事故に対する使用者の保護に有利である。
【００５０】
また、請求項７または８の車椅子用転倒衝撃吸収装置によれば、請求項６の効果に加え、車椅子の前後及び左右方向の傾斜をそれぞれ検知することができるので、何れの方向への転倒においても空気袋を確実に膨張させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す車椅子の側面図
【図２】保護部材の斜視図
【図３】制御系を示すブロック図
【図４】回動機構の側面図
【図５】アクチュエータの側面断面図
【図６】エアバッグ膨張時の動作を示す側面図
【図７】車椅子の前後方向の傾斜状態を示す部分側面図
【図８】車椅子の左右方向の傾斜状態を示す部分正面図
【図９】第１の実施形態の変形例を示す車椅子の側面図
【図１０】本発明の第２の実施形態を示す車椅子の制御系を示すブロック図
【図１１】車椅子における角速度の方向を示す概略側面図
【図１２】制御部の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
１０…車椅子本体、２０…保護部材、２５…回動機構、２５ｃ…スプリング、３０，３１，３２…エアバッグ、３３…充気装置、４０…距離センサ、５０…制御部、６０…上昇機構、６２…アクチュエータ、６２ａ…封入体、６２ｂ…シリンダ、６２ｃ…点火器、６２ｄ…駆動部材、７０…角速度センサ、８０…制御部、Ａ…使用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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