(57)【要約】【課題】　羽柄材加工装置において、間柱の加工効率を向上すると共に、切削屑の少量化を図る。【解決手段】　丸鋸を主軸に装着し、素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から斜め下方に向かって丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作と、逆に、素材の下面側から斜め上方に向かって丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作とを実行して素材の側面に沿った切り込みを形成し、丸鋸を旋回させると共に素材に対して傾いた状態に位置せしめた上で素材の側面側から筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行することにより木片を切り落とすことで筋違い欠きを丸鋸で加工する。【選択図】　図８
2004136687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工方法であって、
　前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を主軸に装着すると共に、加工データに基づいて、
　（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、
　（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、
　　（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、
　前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、
　（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、
　前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行することを特徴とする間柱加工方法。
【請求項２】
間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工装置であって、
　前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を装着すると共に、少なくとも旋回、上昇、下降、傾動及び水平移動が可能な主軸と、
　間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、
　該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、
　（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、
　（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、
　　（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、
　前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、
　（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、
　前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する実行する制御手段と
　を備えていることを特徴とする間柱加工装置。
【請求項３】
間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工装置であって、
　前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を装着し得る主軸を備えると共に、６自由度の動きが可能な多関節の加工ロボットと、
　間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、
　該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、
　（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、
　（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、
　　（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、
　前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、
　（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、
　前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段と
　を備えていることを特徴とする間柱加工装置。
【請求項４】
羽柄材を加工するための各種加工刃物を備えると共に、オートツールチェンジャにより、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボットの主軸に対して必要な加工刃物を装着して各種羽柄材の加工を実行する羽柄材加工装置であって、
　羽柄材としての間柱の加工に当たり、前記加工ロボットの主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を選択して装着する丸鋸選択手段と、
　間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、
　該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、
　（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、
　（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、
　　（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、
　前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、
　（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、
　前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段と
　を備えていることを特徴とする羽柄材加工装置。
【請求項５】
羽柄材の素材を横移動によって投入する素材投入手段と、
　該素材投入手段によって投入された素材を加工位置に向かって軸方向に送り込む素材送り込み手段と、
　前記加工位置の近傍に設けられ、羽柄材を加工するための各種加工刃物をストックしておく加工刃物ストック部と、
　前記加工位置に設けられ、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボットと、
　該加工ロボットの主軸に対して必要な加工刃物を装着して各種羽柄材の加工を実行するオートツールチェンジャ機構と、
　前記素材送り込み手段と一直線に配置され、素材を加工位置を通過させつつ軸方向に搬出する素材搬出手段と、
　前記加工位置にある素材の先端の加工が終了した素材をクランプして前記加工位置に当該素材の加工部位を位置決めしめつつ前記素材搬出手段上を移動する素材移送位置決め手段と、
　素材搬出手段によって搬出されてくる加工済みの羽柄材を横移動によって取り出す素材取り出し手段と
　を備える羽柄材加工装置であって、
　羽柄材としての間柱の加工に当たり、前記加工ロボットの主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を選択して装着する丸鋸選択手段と、
　間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、
　該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、
　（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、
　（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、
　　（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、
　　（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、
　前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、
　（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、
　前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段と
　を備えていることを特徴とする羽柄材加工装置。
【請求項６】
請求項５記載の羽柄材加工装置において、前記加工位置と前記素材搬出手段との間に、マーキング装置を備えていることを特徴とする羽柄材加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本発明は、間柱加工方法及び装置と羽柄材加工装置に係り、特に、間柱に対して筋違い欠きの加工を実行する間柱加工方法及び装置と羽柄材加工装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
　従来、鼻隠し・軒天受け、破風、広子舞・登り淀、窓台・まぐさ、間柱、筋違い、根太、垂木、山木・谷木等の羽柄材をプレカットするための羽柄材加工装置が知られている。この従来の羽柄材加工装置においては、丸鋸、筋違い欠きカッター、間柱欠きカッター、ボーリング錐等の各種加工刃物をストックしておく加工刃物ストック部が備わっており、オートツールチェンジャにより、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボットの主軸に必要な加工刃物を装着し、予め作成されている加工データに従って素材の加工を行う様に構成されている。
【０００３】
　この従来の羽柄材加工装置において間柱を加工する場合には次の様な動作が実行されている。まず、オートツールチェンジャにて加工ロボットの主軸に丸鋸を装着し、加工位置に送り込まれてきた素材の先端を切断する。次に、素材移送位置決め装置にて素材をクランプして筋違い欠きの加工部位を加工位置に位置させる。そして、オートツールチェンジャにより、今度は筋違い欠きカッターを加工ロボットの主軸に装着し、素材の側面を斜めに上昇又は下降しつつ側面から切削しながら筋違い欠きの加工を実行する。最後に、再びオートツールチェンジャにより、加工ロボットの主軸に再び丸鋸を装着し、素材移送位置決め装置を駆動して素材の後端を加工位置に位置せしめて後端の切断を実行する。こうして１本の間柱の加工が完了する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
　この様に、従来の羽柄材加工装置においては、１本の間柱を加工するに当たって、丸鋸と筋違い欠きカッターとを交互に付け替えながら加工を実行することになる。このため、１本の間柱の加工時間が長くなり、加工効率が良くないという問題がある。特に、間柱を連続的に加工する場合には、この加工刃物の付け替え時間が全体の作業時間に対して多くを占める様になり、加工効率の悪化が顕著となる。加えて、筋違い欠きカッターによる加工は送り速度を落とす必要があるため、これによっても作業時間が多くかかってしまう。
【０００５】
　また、従来の羽柄材加工装置によると、間柱に対する筋違い欠きの加工の際に、筋違い欠きカッターにより大量の切削屑が発生し、切削屑の飛散による機械のトラブルが発生するおそれがある。加えて、機械や作業者の周辺の粉塵が大量に発生し、作業環境が悪くなると共に、清掃作業に時間がかかるという問題もある。
【０００６】
　そこで、本発明は、羽柄材加工装置において、間柱の加工効率を向上すると共に、切削屑の少量化を図ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
　上記目的を達成するためになされた本発明の間柱加工方法は、間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工方法であって、前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を主軸に装着すると共に、加工データに基づいて、（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行することを特徴とする。
【０００８】
　この本発明の間柱加工方法によれば、間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するに当たって、素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を主軸に装着し、加工データに基づいて、まず素材の先端の切断を実行する（（ａ）工程）。そして、当該素材を軸方向に移送して、筋違い欠きを加工すべき部位を加工位置に位置せしめ、丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する（（ｂ−１）工程）。また、素材の下面側から所定角度だけ斜め上方に向かって丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する（（ｂ−２）工程）。この第１，第２の動作は、どちらを先に実行してもよいし、後述する第３の動作の後に実行する様にしてもよい。こうして、第１，第２の動作を実行することで、間柱用の素材の側面に沿った切り込みを形成することができる。そして、丸鋸を旋回させると共に素材に対して所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で素材の側面側から筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行することにより木片を切り落とすことで筋違い欠きを形成する（（ｂ−３）工程）。その後、丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行する（（ｃ）工程）。なお、（ａ）工程、（ｂ−１）〜（ｂ−３）工程からなる（ｂ）工程及び（ｃ）工程は、（ａ）工程→（ｂ）工程→（ｃ）工程という順番に限らず、例えば、（ａ）工程→（ｃ）工程→（ｂ）工程といった順番で実行してもよい。以上により、丸鋸だけで、間柱用の素材の先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行することができる。この結果、間柱を連続的に加工する様な場合に、主軸に対して加工刃物を交換する必要がなくなって、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【０００９】
　また、同じく上記目的を達成するためになされた本発明の間柱加工装置は、間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工装置であって、前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を装着すると共に、少なくとも旋回、上昇、下降、傾動及び水平移動が可能な主軸と、間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する実行する制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
　この本発明の間柱加工装置によれば、主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を装着する。また、加工データ読込手段により、間柱の加工データを読み込む。そして、制御手段が、こうして加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、素材の先端の切断を実行すると共に（（ａ）工程）、素材を移送して当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位を加工位置に位置せしめ、丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作（（ｂ−１）工程）を１回以上実行すると共に、逆に、素材の下面側から所定角度だけ斜め上方に向かって丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作（（ｂ−２）工程）を１回以上実行して素材の側面に沿った切り込みを形成し、さらに、丸鋸を旋回させると共に素材に対して所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で素材の側面側から筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作（（ｂ−３）工程）を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行することにより木片を切り落とすことで筋違い欠きを加工し、その後、丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行する（（ｃ）工程）。なお、ここでも、第１の動作（（ｂ−１）工程）と第２の動作（（ｂ−２）工程）はどちらを先に実行してもよいし、第３の動作（（ｂ−３）工程）と第１，第２の動作（（ａ）工程，（ｂ−２）工程）は、どの順番で実行する様にしてもよい。また、（ａ）工程、（ｂ−１）〜（ｂ−３）工程からなる（ｂ）工程及び（ｃ）工程は、（ａ）工程→（ｂ）工程→（ｃ）工程という順番に限らず、例えば、（ａ）工程→（ｃ）工程→（ｂ）工程といった順番で実行してもよい。この本発明の間柱加工装置によれば、以上の様な処理を実行することにより、間柱の加工に当たって加工刃物の付け替えを実行しなくてもよくなり、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【００１１】
　さらに、同じく上記目的を達成するためになされた本発明の間柱加工装置は、間柱用の素材に対して、その先端及び後端の切断と筋違い欠きの加工とを実行するための間柱加工装置であって、前記素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を装着し得る主軸を備えると共に、６自由度の動きが可能な多関節の加工ロボットと、間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１２】
　この本発明の間柱加工装置によれば、主軸は、６自由度の動きが可能な多関節の加工ロボットに備えられているので、上述の様な間柱加工方法を容易に実行することができる。そして、上述の間柱加工方法及び間柱加工装置と同じく、第１の動作（（ｂ−１）工程）と第２の動作（（ｂ−２）工程）はどちらを先に実行してもよいし、第３の動作（（ｂ−３）工程）と第１，第２の動作（（ｂ−１）工程，（ｂ−２）工程）は、どの順番で実行する様にしてもよい。また、（ａ）工程、（ｂ−１）〜（ｂ−３）工程からなる（ｂ）工程及び（ｃ）工程は、（ａ）工程→（ｂ）工程→（ｃ）工程という順番に限らず、例えば、（ａ）工程→（ｃ）工程→（ｂ）工程といった順番で実行してもよい。この本発明の間柱加工装置によれば、間柱の加工に当たって加工刃物の付け替えを実行しなくてもよくなり、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【００１３】
　また、同じく上記目的を達成するためになされた本発明の羽柄材加工装置は、羽柄材を加工するための各種加工刃物を備えると共に、オートツールチェンジャにより、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボットの主軸に対して必要な加工刃物を装着して各種羽柄材の加工を実行する羽柄材加工装置であって、羽柄材としての間柱の加工に当たり、前記加工ロボットの主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を選択して装着する丸鋸選択手段と、間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
　この本発明の羽柄材加工装置によれば、羽柄材としての間柱の加工に当たっては、丸鋸選択手段がオートツールチェンジャを作動させて加工ロボットの主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を選択して装着する。また、加工データ読み込み手段が、間柱の加工データを読み込む。そして、加工ロボット制御手段が、加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、素材の先端の切断を実行すると共に（（ａ）工程）、素材を移送して当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位を加工位置に位置せしめ、丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作（（ｂ−１）工程）を１回以上実行すると共に、逆に、素材の下面側から所定角度だけ斜め上方に向かって丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作（（ｂ−２）工程）を１回以上実行して素材の側面に沿った切り込みを形成し、さらに、丸鋸を旋回させると共に素材に対して所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作（（ｂ−３）工程）を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行することにより木片を切り落とすことで筋違い欠きを加工し、その後、丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行する。ここで、上述の間柱加工方法及び間柱加工装置と同じく、第１の動作（（ｂ−１）工程）と第２の動作（（ｂ−２）工程）はどちらを先に実行してもよいし、第３の動作（（ｂ−３）工程）と第１，第２の動作（（ｂ−１）工程，（ｂ−２）工程）は、どの順番で実行する様にしてもよい。また、（ａ）工程、（ｂ−１）〜（ｂ−３）工程からなる（ｂ）工程及び（ｃ）工程は、（ａ）工程→（ｂ）工程→（ｃ）工程という順番に限らず、例えば、（ａ）工程→（ｃ）工程→（ｂ）工程といった順番で実行してもよい。この本発明の羽柄材加工装置によれば、間柱の加工に当たって加工刃物の付け替えを実行しなくてもよくなり、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【００１５】
　さらに、同じく上記目的を達成するためになされた本発明の羽柄材加工装置は、羽柄材の素材を横移動によって投入する素材投入手段と、該素材投入手段によって投入された素材を加工位置に向かって軸方向に送り込む素材送り込み手段と、前記加工位置の近傍に設けられ、羽柄材を加工するための各種加工刃物をストックしておく加工刃物ストック部と、前記加工位置に設けられ、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボットと、該加工ロボットの主軸に対して必要な加工刃物を装着して各種羽柄材の加工を実行するオートツールチェンジャ機構と、前記素材送り込み手段と一直線に配置され、素材を加工位置を通過させつつ軸方向に搬出する素材搬出手段と、前記加工位置にある素材の先端の加工が終了した素材をクランプして前記加工位置に当該素材の加工部位を位置決めしめつつ前記素材搬出手段上を移動する素材移送位置決め手段と、素材搬出手段によって搬出されてくる加工済みの羽柄材を横移動によって取り出す素材取り出し手段とを備える羽柄材加工装置であって、羽柄材としての間柱の加工に当たり、前記加工ロボットの主軸に対して間柱用の素材の先端及び後端を切断するための丸鋸を選択して装着する丸鋸選択手段と、間柱の加工データを読み込む加工データ読み込み手段と、該加工データ読み込み手段により読み込まれた加工データに基づいて、（ａ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態にして素材の先端の切断を実行する工程と、（ｂ）当該素材の筋違い欠きを加工すべき部位にて、（ｂ−１）前記丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって前記丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−２）逆に、素材の下面側から前記所定角度だけ斜め上方に向かって前記丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作を１回以上実行する工程と、（ｂ−３）前記丸鋸を旋回させると共に素材に対して前記所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で前記素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する工程とからなり、前記（ｂ−１）〜（ｂ−３）の各工程を所定の順番で実行することにより、前記素材の側面部分から筋違い欠きの形状に対応する木片を切り落とす工程と、（ｃ）前記丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行するＣ工程とからなり、前記（ａ）〜（ｃ）の各工程を所定の順番で実行する加工ロボット制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
　この本発明の羽柄材加工装置によれば、羽柄材としての間柱を加工するに当たっては、素材投入手段が、間柱用の素材を横移動によって投入し、素材送り込み手段が、素材投入手段によって投入された素材を加工位置に向かって軸方向に送り込む。そして、丸鋸選択手段がオートツールチェンジャ機構を作動させて、加工位置の近傍に設けられ、羽柄材を加工するための各種加工刃物をストックしておく加工刃物ストック部の中から、間柱加工用としての丸鋸を選択して、加工ロボットの主軸に対して装着する。また、加工データ読み込み手段により、間柱の加工データを読み込んでおく。そして、素材送り込み手段により、素材の先端部を加工位置へと送り込む。このとき、先端部が加工位置に送り込まれたか否かは、光センサ等により検出する様にしておけばよい。こうして素材の先端部が加工位置に送り込まれたら、例えばバイス等によって素材を固定し、加工ロボット制御手段を加工データに従って作動させ、加工ロボットに装着した丸鋸により素材の先端を切断する（（ａ）工程）。こうして素材の先端の切断が完了したら、素材移送位置決め手段により素材の先端部をクランプして素材を素材搬出手段上を移動させ、筋違い欠き加工部位を加工位置へと位置せしめて素材を停止させる。このときも、素材をバイス等によって固定しておく。そして、加工ロボット制御手段を加工データに従って作動させ、丸鋸を旋回させて鋸刃を素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する距離だけ離して平行な位置に移動させた上で、素材の上面側から所定角度だけ斜め下方に向かって丸鋸を下降させつつ素材の切り込みを行う第１の動作（（ｂ−１）工程）を１回以上実行すると共に、逆に、素材の下面側から所定角度だけ斜め上方に向かって丸鋸を上昇させつつ素材の切り込みを行う第２の動作（（ｂ−２）工程）を１回以上実行して素材の側面に沿った切り込みを形成し、さらに、丸鋸を旋回させると共に素材に対して所定角度だけ傾いた状態に位置せしめた上で素材の側面側から前記筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作（（ｂ−３）工程）を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行することにより木片を切り落とすことで筋違い欠きを加工する。こうして筋違い欠きの加工が完了したら、素材移送位置決め手段を再び作動させて、素材の後端部を加工位置に位置せしめ、加工ロボット制御手段を加工データに従って作動させ、丸鋸を素材の軸線に直交する状態に移動させて後端の切断を実行する（（ｃ）工程）。このときも、素材はバイス等によって固定しておくとよい。こうして１本の間柱の加工が完了したら、素材移送位置決め手段により素材を素材搬出手段上へと移送してアンクランプする。そして、素材取り出し手段を作動させて加工の完了した間柱を横移動によってストックヤードへと送り出す。そして、上述の様な作業を繰り返し実行することにより、間柱を次々と効率よく加工していくことができる。なお、この本発明の羽柄材加工装置においても、上述の間柱加工方法、間柱加工装置及び羽柄材加工装置と同じく、第１の動作（（ｂ−１）工程）と第２の動作（（ｂ−２）工程）はどちらを先に実行してもよいし、第３の動作（（ｂ−３）工程）と第１，第２の動作（（ｂ−１）工程，（ｂ−２）工程）は、どの順番で実行する様にしてもよい。また、（ａ）工程、（ｂ−１）〜（ｂ−３）工程からなる（ｂ）工程及び（ｃ）工程は、（ａ）工程→（ｂ）工程→（ｃ）工程という順番に限らず、例えば、（ａ）工程→（ｃ）工程→（ｂ）工程といった順番で実行してもよい。この本発明の羽柄材加工装置によれば、間柱の加工に当たって加工刃物の付け替えを実行しなくてもよくなり、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【００１７】
　なお、上述の羽柄材加工装置において、前記加工位置と前記素材搬出手段との間に、マーキング装置を備えておくとよい。
【００１８】
　この様に構成することにより、加工の完了した羽柄材に対して、所定の符号等を記入した状態でストックヤードへと送り出すことができ、その後の集材等の効率を向上させることができるからである。
【発明の効果】
【００１９】
　以上説明した様に、本発明によれば、羽柄材加工装置において、間柱の加工効率を向上すると共に、切削屑の少量化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。実施の形態は、羽柄材加工装置に関するものである。図１に示す様に、この羽柄材加工装置１は、素材を横移動によって投入するための投入チェーンスラッシャ３と、この投入チャーンスラッシャ３の下流位置に設置される投入ローラコンベア５と、投入チェーンスラッシャ３から投入される素材を投入ローラコンベア５上へ取り込む取り込み装置７と、投入ローラコンベア５との間に加工位置を開けて一直線に設置される取り出しローラコンベア９と、この取り出しローラコンベア９上に搬送された加工済みの素材を横移動によって押し出す押し出し装置１１と、この押し出し装置１１によって押し出された加工済みの素材を横移動によってストックヤードへと移動させる取り出しチェーンスラッシャ１３とを備えている。また、加工位置には、６自由度の動作が可能な多関節の加工ロボット１５が配置されると共に、この加工ロボット１５の近傍に、羽柄材の種類に応じてオートチェンジャ機構によって付け替えられる複数の加工刃物をストックしておく加工刃物ストック部１７が配置されている。さらに、上述の投入ローラコンベア５の先端部には、素材の上面に当接して素材を加工位置へと軸方向に送るための送り込みローラ１９が配置されると共に、その先に、求心バイス２１と、補助テーブル２３とが配置されている。また、取り出しローラコンベア９側には、その加工位置側に補助テーブル２５が配置されると共に、この補助テーブル２５に続いて求心バイス２７と、墨線マーキング装置２９と、印字装置３１とが配置されている。さらに、取り出しローラコンベア９に沿って移動可能で、素材の側面をクランプして加工位置に加工部位を位置せしめる様に作用する素材移送位置決め装置３３が備えられている。加工ロボット１５は、上述した様に、６自由動の動作が可能な多関節のロボットアーム３５を備えると共に、このロボットアーム３５の先端に、主軸モータ３７が取り付けられている。なお。図１では、この主軸モータ３７の先に、間柱加工用の丸鋸６１を備えたアングルヘッド３９が装着された状態を示している。このアングルヘッド３９は、素材と加工刃物との干渉を避ける様に、丸鋸６１を約４５度傾いた状態で保持する様に構成されている。また、各求心バイス２１，２７の上方には、素材を上から押さえ付ける上クランプ４１，４３が備えられている。
【００２１】
　なお、上述の補助テーブル２３，２５は、加工する素材及び加工の種類により、水平位置と下向き位置との間を回動することができる様になっている。これは、加工する素材及び加工の種類に応じて、できる限り短いスパンで素材を加工位置に位置せしめるためである。また、墨線マーキング装置２９は、垂木に対して建築現場における組立時に梁に対して位置決めを実行する際の目安となる墨線を記入するためのものである。さらに、印字装置３１は、加工した羽柄材に、羽柄材の種類や建築時の取付位置等の各種情報を記入するためのもので、例えばインクジェット方式のものが使用される。さらに、送り込みローラ１９は、シリンダによって上下動すると共にモータによって回転し、素材を投入ローラコンベア５上を軸方向に移動させるためのものである。
【００２２】
　次に、この羽柄材加工装置１の制御系統について図２のブロック図に基づいて説明する。図示の様に、制御装置５１と、この制御装置５１に対して羽柄材の加工データを入力する加工データ入力装置５３とが備えられている。また、制御装置５１は、加工データ入力装置５３によって入力される加工データに従って、投入ローラコンベア５、取り込み装置７、押し出し装置１１、加工ロボット１５、送り込みローラ１９、求心バイス２１、補助テーブル２３、補助テーブル２５、求心バイス２７、墨線マーキング装置２９、印字装置３１、素材移送位置決め装置３３、主軸モータ３７及び上クランプ４１，４３を駆動制御すると共に、加工位置に配置されている先端位置決め用の光センサ５５の検出信号を入力する様に構成されている。
【００２３】
　次に、この羽柄材加工装置１の制御処理の内容を図３〜図６のフローチャートに従って説明する。図示の様に、制御装置５１は、羽柄材の加工に当たって、加工データ入力装置５３から加工データを読み込んでおく（Ｓ１０）。そして、この加工データに基づいて、これから加工しようとしている素材が間柱か否かを判断する（Ｓ２０）。間柱以外であると判断された場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、間柱以外の羽柄材を加工するための制御処理を実行する（Ｓ３０）。一方、間柱であると判断された場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、加工ロボット１５の主軸モー３７に装着する加工刃物としてアングルヘッド３９を有する間柱加工用の丸鋸６１を選択し（Ｓ４０）、加工刃物ストック部１７へと加工ロボット１５のロボットアーム３５を移動させて多数の加工刃物の中からアングルヘッド３９を有する間柱加工用の丸鋸６１を選択し、この丸鋸６１をアングルヘッド３９を介して主軸モータ３７に装着する（Ｓ５０）。次に、取り込み装置７を駆動して、投入チェーンスラッシャ３によって横移動されてきた素材を投入ローラコンベア５上へと取り込む（Ｓ６０）。そして、投入ローラコンベア５を駆動して素材を加工位置に向かって軸方向に移動させる（Ｓ７０）。
【００２４】
　そして、送り込みローラ１９の真下まで素材が移動してきたら（Ｓ８０：ＹＥＳ）、送り込みローラ１９を下降させて素材の上面に当接させ（Ｓ９０）、この送り込みローラ１９により素材を加工位置へ向かって搬送する（Ｓ１００）。そして、光センサ５５によって素材の先端部が加工位置に到達したことを検出したら（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、送り込みローラ１９による素材の搬送を停止すると共に、求心バイス２１及び上クランプ４１を駆動して素材を求心させつつ加工位置で固定する（Ｓ１２０）。次に、加工ロボット１５を駆動して、アングルヘッド３９に装着した丸鋸６１を素材に対してその軸線に直交し、かつ、鋸刃が垂直になる様に位置せしめた上で主軸モータ３７を駆動しつつ丸鋸６１を下降させて素材の先端を切断する（Ｓ１３０）。こうして素材の先端を切断したら、素材移送位置決め装置３３を駆動して素材の先端部をクランプすると共に（Ｓ１４０）、求心バイス２１及び上クランプ４１による固定を解除する（Ｓ１５０）。
【００２５】
　そして、加工データに基づいて、素材移送位置決め装置３３を駆動して、素材の筋違い欠きの加工部位が加工位置に位置する様に、素材を軸方向に移送する（Ｓ１６０）。こうして、素材の筋違い欠きの加工部位が加工位置に位置したら（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、求心バイス２１，２５及び上クランプ４１，４３を駆動して、素材を加工位置に固定する（Ｓ１８０）。次に、加工データに基づいて、加工ロボット１５を駆動して、主軸モータ３７に対してアングルヘッド３９を介して装着した丸鋸６１を素材の上方において、素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する量だけ内側へ入り込んだ位置で、素材の側面と平行になる様に移動させる（Ｓ１９０）。そして、加工データに基づいて、素材の上面側から、ロボットアーム３５を筋違いの傾斜角度に対応する所定角度だけ斜め下方に向かって下降させつつ丸鋸６１によって素材の切り込みを行う第１の動作を必要回数だけ実行する（Ｓ２００）。次に、今度は、先程とは逆に、素材の下面側において、主軸モータ３７にアングルヘッド３９を介して装着した丸鋸６１を、素材の側面から筋違い欠きの深さに対応する量だけ内側へ入り込んだ位置で、素材の側面と平行になる様に移動させる（Ｓ２１０）。そして、加工データに基づいて、素材の下面側から、ロボットアーム３５を筋違いの傾斜角度に対応する所定角度だけ斜め上方に向かって上昇させつつ丸鋸６１によって素材の切り込みを行う第２の動作を必要回数だけ実行する（Ｓ２２０）。こうして、素材に対して、その側面に平行な切り込みの形成が完了したら、再びロボットアーム３５を駆動して、主軸モータ７にアングルヘッド３９を介して装着した丸鋸６１を旋回させると共に素材に対して筋違い欠きの傾斜角度に対応する所定角度だけ傾いた状態に位置せしめ（Ｓ２３０）、素材の側面側から筋違い欠きの加工深さに対応する量だけ切り込みを入れる第３の動作を筋違い欠き加工部位の先端側と後端側とでそれぞれ実行する（Ｓ２４０）。これにより、筋違い欠きの部分に対応する木片が切り落とされ、筋違い欠きの加工が完了する。
【００２６】
　続いて、求心バイス２１，２５及び上クランプ４１，４３による素材の固定を解き（Ｓ２５０）、加工データに基づいて、素材移送位置決め装置３３を駆動して、素材をさらに取り出しローラコンベア９側に移動させ、素材の後端部を加工位置に位置せしめる（Ｓ２６０）。そして、求心バイス２５及び上クランプ４３を駆動して、素材を当該位置に固定する（Ｓ２７０）。次に、加工データに基づいて、加工ロボット１５を駆動して、主軸モータ３７にアングルヘッド３９を介して装着した丸鋸６１を素材の上方において、素材の軸線方向に直交し、かつ、素材の間柱としての後端の真上に位置せしめ（Ｓ２８０）、当該位置において丸鋸を駆動しつつ下降させることにより、後端の切断を実行する（Ｓ２９０）。こうして、１本の間柱に関する加工が完了したら、求心バイス２５及び上クランプ４３による固定を解除し（Ｓ３００）、素材移送位置決め装置３３を駆動して、加工済みの素材を取り出しローラコンベア９上へと移動させる（Ｓ３１０）。なお、この間に、印字装置３１の位置で加工済みの素材を一時停止して、集材や建築現場での組立に必要な情報を加工データに基づいて印字する（Ｓ３２０）。そして、素材移送位置決め装置３３による素材のクランプを解除し（Ｓ３３０）、押し出し装置１１を駆動して加工済みの素材を取り出しローラコンベア９上から取り出しチェーンスラッシャ１３上へと横移動によって押し出す（Ｓ３４０）。その後、間柱の加工が全て完了したか否かを判断し（Ｓ３５０）、未だ次の間柱がある場合には（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ６０へ戻って上述の制御処理を繰り返し実行する。そして、全ての間柱の加工が完了したら（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、次の加工データがあるか否かを判断する（Ｓ３６０）。そして、次の加工データがある場合には（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ２０へ戻って対応する制御処理を実行する。一方、全ての羽柄材の加工が完了している場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００２７】
　次に、間柱に対する筋違い欠き加工の実行例を説明する。この場合、図７に示す様に、加工刃物ストック部１７から、比較的小径の丸鋸６１が選択され、オートツールチェンジ機構により、加工ロボット１５の主軸モータ３７に対してアングルヘッド３９（丸鋸６１と一体になっている。）を介して装着される。そして、図８に示す例では、間柱加工用の素材Ｗに対して、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で上方から１回、丸鋸６１を斜めに下降させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行した後、丸鋸６１を水平移動させて素材Ｗに対する上面からの切り込みを実行している。その後、丸鋸６１を素材Ｗの下方に持っていき、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で下方から１回、丸鋸６１を斜めに上昇させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行している。そして、その後、丸鋸６１をその鋸刃が筋違い欠きの傾斜角度と一致する状態にした上で、素材Ｗに対する側面からの切り込み動作を、筋違い欠きの先端側と後端側とで各１回ずつ実行することにより、筋違い欠きの部分を木片として切り落とすことにより、素材Ｗに対する筋違い欠きの加工を完了している。
【００２８】
　また、図９に示す例では、間柱加工用の素材Ｗに対して、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で上方から１回、丸鋸６１を斜めに下降させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行し、その後、丸鋸６１を素材Ｗの下方に持っていき、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で下方から１回、丸鋸６１を斜めに上昇させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行している。そして、その後、丸鋸６１をその鋸刃が筋違い欠きの傾斜角度と一致する状態にした上で、素材Ｗに対する側面からの切り込み動作を、筋違い欠きの先端側と後端側とで各１回ずつ実行することにより、筋違い欠きの部分を木片として切り落とすことにより、素材Ｗに対する筋違い欠きの加工を完了している。
【００２９】
　また、図１０に示す例では、間柱加工用の素材Ｗに対して、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で上方から１回、丸鋸６１を斜めに下降させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行し、その後、丸鋸６１を素材Ｗの下方に持っていき、筋違い欠きの傾斜角度に対応する角度で下方から１回、丸鋸６１を斜めに上昇させつつ素材Ｗに対する切り込みを実行している。そして、その後、丸鋸６１をその鋸刃が筋違い欠きの傾斜角度と一致する状態にした上で、素材Ｗに対する側面からの切り込み動作を、筋違い欠きの先端側と後端側とで各１回ずつ実行することにより、筋違い欠きの部分を木片として切り落とすことにより、素材Ｗに対する筋違い欠きの加工を完了している。
【００３０】
　この様にして、間柱加工用の素材Ｗに対して筋違い欠きの加工を実行することにより、図１１に例示する様に、片側の側面にだけ所定深さｄ１で上下を斜めに切り込まれた筋違い欠きＡが形成された間柱Ｂや（図示（Ａ）参照）、両側面に所定深さｄ２でで上下を斜めに切り込まれた筋違い欠きＣ，Ｄが形成された間柱Ｅ（図示（Ｂ）参照）をプレカットによって提供することができる。
【００３１】
　以上説明した様に、本実施の形態の羽柄材加工装置１によれば、間柱の加工に当たって加工刃物の付け替えを実行しなくてもよくなり、加工効率を大幅に向上することができる。また、丸鋸６１による加工なので、従来の筋違い欠きカッターによる加工に比べて、発生する粉塵が少なく、作業環境を改善することができる。さらに、発生する粉塵が少ないので、機械周辺の清掃作業も簡単になる。
【００３２】
　以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に限られることなく、その要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々の態様にて実施することができる。
【００３３】
　例えば、筋違い欠きの加工に際しての動作手順としては、第１の動作と第２の動作はどちらを先に実行してもよいし、第３の動作と第１，第２の動作は、どの順番で実行する様にしてもよい。
【００３４】
　また、間柱全体の加工動作に関しても、先端の切断と後端の切断とを先に実行した後で、素材Ｗを送り込み側に戻してから筋違い欠きの加工を実行する様にしてもよい。
【００３５】
　さらに、少なくとも旋回、上昇、下降、傾動及び水平移動が可能な主軸とオートツールチェンジャ機構とを備えるものであれば、６自由度を有する多関節の加工ロボットに限られない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施の形態としての羽柄材加工装置を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。
【図２】実施の形態としての羽柄材加工装置の制御系統を示すブロック図である。
【図３】実施の形態としての羽柄材加工装置の制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態としての羽柄材加工装置の制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態としての羽柄材加工装置の制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態としての羽柄材加工装置の制御処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態としての羽柄材加工装置において間柱加工用の刃物として丸鋸を装着した状態を示す拡大図である。
【図８】実施の形態としての羽柄材加工装置によって間柱に筋違い欠きを加工する例を示す説明図である。
【図９】実施の形態としての羽柄材加工装置によって間柱に筋違い欠きを加工する例を示す説明図である。
【図１０】実施の形態としての羽柄材加工装置によって間柱に筋違い欠きを加工する例を示す説明図である。
【図１１】実施の形態としての羽柄材加工装置によって間柱に筋違い欠きを加工した例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３７】
　１・・・羽柄材加工装置、３・・・投入チェーンスラッシャ、５・・・投入ローラコンベア、７・・・取り込み装置、９・・・取り出しローラコンベア、１１・・・押し出し装置、１３・・・取り出しチェーンスラッシャ、１５・・・加工ロボット、１７・・・加工刃物ストック部、１９・・・送り込みローラ、２１・・・求心バイス、２３・・・補助テーブル、２５・・・補助テーブル、２７・・・求心バイス、２９・・・墨線マーキング装置、３１・・・印字装置、３３・・・素材移送位置決め装置、３５・・・ロボットアーム、３７・・・主軸モータ、３９・・・アングルヘッド、４１，４３・・・上クランプ、５１・・・制御装置、５３・・・加工データ入力装置、５５・・・光センサ、６１・・・丸鋸、Ａ・・・筋違い欠き、Ｂ・・・間柱、Ｃ，・・・た筋違い欠き、Ｅ・・・間柱、Ｗ・・・素材。
【図１】
2004136687.tif 000003
【図２】
2004136687.tif 000004
【図３】
2004136687.tif 000005
【図４】
2004136687.tif 000006
【図５】
2004136687.tif 000007
【図６】
2004136687.tif 000008
【図７】
2004136687.tif 000009
【図８】
2004136687.tif 000010
【図９】
2004136687.tif 000011
【図１０】
2004136687.tif 000012
【図１１】
2004136687.tif 000013