(57)【要約】【課題】通路を左折または右折する際、直角に走行移動できる自走車を提供。【解決手段】車体１０の底部の４隅１０ａ〜１０ｄに設けられた４個の車輪１１〜１４と、これらの車輪を回転駆動して車体１０を走行駆動する走行駆動装置２０と、４個の車輪を水平方向へ回動させてステアリング操作する操舵装置３０とを備え、操舵装置３０は、車体１０を第一の方向Ｙへ走行させるとき車体１０の一辺に配設されている一対の車輪１１，１２を前輪とし、これらの車輪と対向配設されている一対の車輪１３，１４を後輪としてステアリング操作すると共に、車体１０を第一の方向Ｙとは直交する第二の方向Ｘへ走行させるとき前記一辺に対し直角に隣接する他の一辺に沿って配設されている一対の車輪１２，１３を前輪とし、これらの車輪と対向配設されている一対の車輪１１，１４を後輪としてステアリング操作する切り換え手段を含んでいることを主たる特徴としている。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の底部の４隅に設けられた４個の車輪と、これら４個の車輪を回転駆動して前記車体を走行駆動する走行駆動装置と、前記４個の車輪を水平方向へ回動させてステアリング操作する操舵装置とを備え、
前記操舵装置は、前記車体を第一の方向へ走行させるとき、前記車体の一辺に配設されている一対の車輪を前輪とし、上記一対の車輪と対向して配設されている一対の車輪を後輪としてステアリング操作すると共に、前記車体を第一の方向とは直交する第二の方向へ走行させるとき、前記一辺に対し直角に隣接する他の一辺に沿って配設されている一対の車輪を前輪とし、上記一対の車輪と対向して配設されている一対の車輪を後輪としてステアリング操作する切り換え手段を含んでいることを特徴とする自走車。
【請求項２】
前記４個の車輪は、それぞれ個別に付設されたモーターにより、水平方向へ９０°回動設定することが可能な如く設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自走車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば無線による指示にしたがって、自動的にステアリング操作しながら所定の搬送ルートを自走し得る如く構成された自走車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前輪操舵機構により前輪の操舵を行ない、後輪操舵機構により後輪の操舵を行なうと共に、前輪操舵機構と後輪操舵機構とを背反機構を介して連結した構造を有する操舵機構を備えた台車が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−０７６９７６号公報（段落［０００６］［０００７］、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１に示されている台車においては、車体の進行方向が、前進または後進に限られる。また前輪と後輪とが対応して連動操舵される。このため内輪差を生じない利点を有するが、通路を左折または右折する際、必ずカーブを描きながら走行移動することになる。
【０００５】
本発明の目的は、通路を左折または右折する際、直角に走行移動できる自走車を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し目的を達成するために、本発明の自走車は下記のような特徴ある構成を有している。なお下記以外の特徴ある構成については実施形態の中で明らかにする。
【０００７】
本発明の自走車は、車体の底部の４隅に設けられた４個の車輪と、これら４個の車輪を回転駆動して前記車体を走行駆動する走行駆動装置と、前記４個の車輪を水平方向へ回動させてステアリング操作する操舵装置とを備え、
前記操舵装置は、前記車体を第一の方向へ走行させるとき、前記車体の一辺に配設されている一対の車輪を前輪とし、上記一対の車輪と対向して配設されている一対の車輪を後輪としてステアリング操作すると共に、前記車体を第一の方向とは直交する第二の方向へ走行させるとき、前記一辺に対し直角に隣接する他の一辺に沿って配設されている一対の車輪を前輪とし、上記一対の車輪と対向して配設されている一対の車輪を後輪としてステアリング操作する切り換え手段を含んでいることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
（第一実施形態）
図１は本発明の第一実施形態に係る自走車の概略的構成を示す側面図である。図２は同実施形態に係る自走車の概略的構成を示す上面図である。図３の（ａ）（ｂ）は同実施形態に係る操舵装置の切り換え手段による車輪の方向切り換え動作を示す図である。図４は本実施形態の作用を示す図である。
【０００９】
本実施形態に示された自走車は、ルーフ上に例えば検体容器ラックなどの搬送物を載置して搬送するための自走車である。なおルーフ上に一対の搬送レーンを平行に敷設した型式の自走車であっても良い。この自走車は、車体１０の底部の４隅１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに４個の車輪１１，１２，１３，１４を有している。又、これら４個の車輪を回転駆動して前記車体１０を走行駆動する走行駆動装置２０と、前記４個の車輪１１〜１４を水平方向へ回動させてステアリング操作する操舵装置３０とを備えている。かくしてこの自走車は、図示してないアンテナによって上位コンピュータと無線通信を行なうことにより、所定の搬送ルートに沿って自走し得る如く構成されている。
【００１０】
前記４個の車輪１１，１２，１３，１４は、それぞれ個別に付設された走行用モーター２１，２２，２３，２４により、正回転駆動または逆回転駆動される。またこれら４個の車輪１１，１２，１３，１４は、それぞれ個別に付設された操舵用モーター３１，３２，３３，３４により、水平方向へ約９０°の回動角範囲で回動設定し得るものとなっている。
【００１１】
走行駆動装置２０は、前記モーター２１，２２，２３，２４を回転駆動することにより、４個の車輪１１，１２，１３，１４をそれぞれ正回転または逆回転させて自走車を所定方向へ走行させる。
【００１２】
前記操舵装置３０は、車輪の向きを適時９０°程度切り換えるための切り換え手段を含んでいる。この切り換え手段は、図３の（ａ）に示すように、前記車体１０を第一の方向Ｙへ走行させるときは、前記車体１０の一辺に配設されている一対の車輪１１，１２を前輪とし、上記一対の車輪１１，１２と対向して配設されている一対の車輪１３．１４を後輪としてステアリング操作可能とする。また図３の（ｂ）に示すように、前記車体１０を第一の方向Ｙとは直交する第二の方向Ｘへ走行させるときは、前記一辺に対し直角に隣接する他の一辺に沿って配設されている一対の車輪１２，１３を前輪とし、上記一対の車輪１２，１３と対向して配設されている一対の車輪１１，１４を後輪としてステアリング操作可能とする。
【００１３】
本実施形態の自走車は、通常の走行時においては、図３の（ａ）に示すように車体１０を第一の方向Ｙへ走行させる。このとき当然のことながら搬送ルートから外れないように、自動的にステアリング操作を行ないながら走行する。
【００１４】
ところで本実施形態の自走車は、図４のように、直角に曲がっているコーナー部を有する非常に狭い通路Ｒを通らねばならない場合でも容易に通過できる。すなわち、それまで第一の方向Ｙへ走行してきた車体１０は、コーナー部を通過するために第一のポイントＰ１から第二のポイントＰ２まで進む。ここで切り換え手段を作動させ、車輪１１〜１４を図３の（ａ）の状態から（ｂ）の状態へ切り換え設定する。こうすることにより、車体１０はそれまの姿勢を保ったまま、第二のポイントＰ２から第三のポイントＰ３へ進むことができる。従って直角に曲がっている非常に狭いコーナー部を極めてスムーズに通過することができる。
【００１５】
（実施形態における特徴点）
［１］実施形態に示された自走車は、
車体１０の底部の４隅１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに設けられた４個の車輪１１，１２，１３，１４と、これら４個の車輪を回転駆動して前記車体１０を走行駆動する走行駆動装置２０と、前記４個の車輪１１〜１４を水平方向へ回動させてステアリング操作する操舵装置３０とを備え、
前記操舵装置３０は、前記車体１０を第一の方向Ｙへ走行させるとき、前記車体１０の一辺に配設されている一対の車輪１１，１２を前輪とし、上記一対の車輪１１，１２と対向して配設されている一対の車輪１３，１４を後輪としてステアリング操作すると共に、前記車体１０を第一の方向Ｙとは直交する第二の方向Ｘへ走行させるとき、前記一辺に対し直角に隣接する他の一辺に沿って配設されている一対の車輪１２，１３を前輪とし、上記一対の車輪１２，１３と対向して配設されている一対の車輪１１，１４を後輪としてステアリング操作する切り換え手段を含んでいることを特徴とする。
【００１６】
上記自走車においては、車体１０の底部の４隅１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに設けられた４個の車輪１１，１２，１３，１４における前輪と後輪との対応関係が、切り換え手段により、必要に応じて適宜切り換えられる。このため直角に曲がっているコーナー部を有する非常に狭い通路Ｒを左折または右折するような場合でも、車体１０の姿勢を変えずに直角に走行移動することにより、簡単に通過することができる。
【００１７】
［２］実施形態に示された自走車は、前記［１］に記載の自走車であって、
前記４個の車輪１１，１２，１３，１４は、それぞれ個別に付設されたモーター３１，３２，３３，３４により、水平方向へ９０°回動設定することが可能な如く設けられていることを特徴とする。
【００１８】
【発明の効果】
本発明によれば、車体の底部の４隅に設けられた４個の車輪における前輪と後輪との対応関係が、切り換え手段により、必要に応じて適宜切り換えられる。このため通路を左折または右折する際、直角に走行移動することのできる自走車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態に係る自走車の概略的構成を示す側面図。
【図２】本発明の第一実施形態に係る自走車の概略的構成を示す上面図。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明の第一実施形態に係る操舵装置の切り換え手段による車輪の方向切り換え動作を示す図。
【図４】本発明の第一実施形態に係る自走車の作用を示す図。
【符号の説明】
１０  車体
１１〜１４  車輪
２０  走行駆動装置
２１〜２４  走行用モーター
３０  操舵装置
３１〜３４  操舵用モーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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