(57)【要約】【課題】ユーザの走行と関連する他車とのみ情報交換を行う。【構成】高架道路上を走行している車両Ａの情報提供制御部１０が自車のユーザに、走行路線上の他車両の情報を提示するために、自車の現在位置の高度を中心とする一定高度範囲を参加条件とするグループＸを設定し、高架下の道路を走行中の車両Ｂがやはり自車の現在位置の高度を中心とする一定の高度範囲を参加条件とするグループＹを設定する。各車両は、自車の現在位置の高度に応じて、それぞれが走行している道路上の車両のグループに参加し、グループＸ内の各車両はグループＸ内の他車両とのみ、グループＹ内の各車両はグループＹ内の他車両とのみ走行情報の相互交換を行う（ｃ）。【選択図】図４
2004274414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムであって、
自車の現在位置の高度を算出する高度算出手段と、
前記無線通信を介して情報を送受する他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、自車の現在位置の高度と各他車の現在位置の高度の関係に応じて選定する選定手段とを有することを特徴とする車載情報システム。
【請求項２】
他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムであって、
自車の走行方向を算出する走行方向算出手段と、
前記無線通信を介して情報を送受する他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、自車の走行方向と各他車の走行方向の関係に応じて選定する選定手段とを有することを特徴とする車載情報システム。
【請求項３】
他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムであって、
自車の走行速度を算出する走行速度算出手段と、
前記無線通信を介して情報を送受する他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、各他車の走行速度に応じて選定する選定手段とを有することを特徴とする車載情報システム。
【請求項４】
他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムであって、
自車の走行状態と所定の関係にある所定の種類の道路上ポイントを検出するポイント検出手段と、
前記ポイント検出手段が検出した前記道路上ポイントと、走行状態とが予め定めた関係にある他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、前記無線通信を介して情報を送受する他車として選定する選定手段とを有することを特徴とする車載情報システム。
【請求項５】
請求項４記載の車載情報システムであって、
前記ポイント検出手段は、自車が、その手前の位置にいる道路合流地点を検出し、
前記選定手段は、前記無線通信が可能な他車の内から、前記無線通信を介して情報を送受する他車として、前記ポイント検出手段が検出した合流地点の手前の位置にいる各他車を選定することを特徴とする車載情報システム。
【請求項６】
請求項４記載の車載情報システムであって、
前記ポイント検出手段は、自車の右左折方向への通過が予測される交差点を検出し、
前記選定手段は、前記無線通信が可能な他車の内から、前記ポイント検出手段が検出した交差点を自車の通過予測方向と同方向への通過を予測している他車と、前記ポイント検出手段が検出した交差点を自車の通過予測方向へ通過した後の位置にいる他車を選定することを特徴とする車載情報システム。
【請求項７】
車両に搭載された車載情報システム間で無線通信を行って他車から当該他車の情報を収集する他車情報収集方法であって、
自車の現在位置の高度を算出するステップと、
前記無線通信を介して情報を送受する他車を、前記無線通信が可能な他車の内の、自車の現在位置の高度と各他車の現在位置の高度の差が所定レベル以下の他車を選定するステップと、
選定した他車と無線通信を行って当該他車から当該他車の情報を収集するステップとを有することを特徴とする他車情報収集方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、他車との間で無線通信を介して情報を交換し、自車情報と他車から取得した情報を用いて、ユーザの走行を支援する情報をユーザに提供する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
他車との間で無線通信を介して情報を交換し、自車情報と他車から取得した情報を用いて、ユーザの走行を支援する情報をユーザに提供する技術としては、自車位置や方向指示器スイッチ状態などの自車の情報を、相互通信可能な他車との間で交換し、各車において自車情報と他車より受信した情報を総合的に表示する技術が知られている（たとえば、特開平１１？１９５１９６号公報）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１？１９５１９６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の技術によれば、各車は、相互通信可能な全ての他車と情報を交換するため、車両が密集走行している場合などには、通信トラフィックや、各車における情報処理量が過剰になりやすい。一方で、各車においてユーザの走行の支援に必要充分な情報を提示するためには、相互通信可能な全ての他車の情報が必要な訳ではない。たとえば、近接している位置にあるために相互通信が可能であったとしても、周辺に高速道路と連結がない一般道を走行している他車は、当該高速道路を走行している車両の走行に関連がなく、高速道路上のユーザの走行を支援する上で、このような一般道上の他車の情報はおよそ意味がない。
【０００６】
そこで、本発明は、無線通信を介して他車と情報を交換しながらユーザに情報提供を行う車載情報システムにおいて、ユーザの走行と関連する他車とのみ情報交換を行うことを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムに、自車の現在位置の高度を算出する高度算出手段、もしくは、自車の走行方向を算出する走行方向算出手段、もしくは、自車の走行速度を算出する走行速度算出手段を設け、前記無線通信を介して情報を送受する他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、自車の現在位置の高度と各他車の現在位置の高度の関係、もしくは、前記無線通信が可能な他車の内から、自車の走行方向と各他車の走行方向の関係、もしくは、各他車の走行速度に応じて選定するようにしたものである。
【０００８】
このような車載情報システムによれば、現在位置の高度や現在位置や走行速度や走行方向に応じて、適宜自車との走行上の関係を考慮して、情報の送受を行う他車を選定することができるので、情報を入手することが不要な他車とまで情報の送受を行うことを排除することができる。
【０００９】
また、前記課題達成のために、本発明は、他車と無線通信を行う車車間通信装置を備え、前記無線通信を介して他車と情報を送受する車載情報システムに、自車の走行状態と所定の関係にある所定の種類の道路上ポイントを検出するポイント検出手段と、前記ポイント検出手段が検出した前記道路上ポイントと、走行状態が予め定めた関係にある他車を、前記無線通信が可能な他車の内から、前記無線通信を介して情報を送受する他車として選定する選定手段とを備えたものである。
【００１０】
ここで、より具体的には、たとえば、前記ポイント検出手段において、自車が、その手前の位置にいる道路合流地点を検出し、前記選定手段において、前記無線通信が可能な他車の内から、前記無線通信を介して情報を送受する他車として、前記ポイント検出手段が検出した合流地点の手前の位置にいる各他車を選定するようにすることができる。または、前記ポイント検出手段において、自車の右左折方向への通過が予測される交差点を検出し、前記選定手段において、前記無線通信が可能な他車の内から、前記ポイント検出手段が検出した交差点を自車の通過予測方向と同方向への通過を予測している他車と、前記ポイント検出手段が検出した交差点を自車の通過予測方向へ通過した後の位置にいる他車を選定するようにすることもできる。
【００１１】
このような車載情報システムによれば、交差点や合流地点といった特定の種別の道路上ポイントに対する自車と他車の走行状態に応じて、適宜自車の道路上ポイント走行上における他車との関係を考慮して、情報の送受を行う他車を選定することができるので、真に情報を入手することが必要な他車とのみ情報の送受を行うようにすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載情報システムの構成を示す。
図示するように、車載情報システムは、方向指示器１などの各種車両電子機器の制御や車速センサ２などの各種車両状態センサの監視を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）３、ＧＰＳ受信機４、方位センサ５、傾斜センサ６、道路地図データを記憶した地図データ記憶部７、表示装置８、操作部９、情報提供制御部１０、他車と無線通信を行う車車間通信装置１１、ナビゲーション装置１２、情報提供制御部１０やナビゲーション装置１２と操作部９や表示装置８との間の入出力を処理する入出力処理部１３とを備えている。
【００１３】
このような構成において、ナビゲーション装置１２は、方位センサ５やＧＰＳ受信機４の出力や、ＥＣＵ３から入手した車速センサ２の出力と、地図データ記憶部７から読み出した道路地図データとのマップマッチング処理を行って、現在位置や現在の走行方向などを算出し、入出力処理部１３を介して、表示装置８に現在位置や現在の走行方向などを道路地図上に表したナビゲーション画像を表示する。また、ナビゲーション装置１２は、操作部９、入出力制御部を介してユーザから設定された目的地までの、現在位置からの推奨ルートを算出し、算出した推奨ルートを前記ナビゲーション画像上に表示する処理などを行う。
【００１４】
一方、情報提供制御部１０は、車車間通信装置１１を介して、他車とグループ制御用の情報を交換して自車と走行情報を共有する車両のグループを設定し、設定したグループ内の各他車と相互に自車の走行情報の交換を行う。なお、各車両は同時に複数のグループに属することができる。そして、情報提供制御部１０は、自車の走行情報と自車が属している各グループ内の他車から取得した走行情報に基づいて、ユーザの走行を支援する支援情報を、入出力処理部１３を介して表示装置８に表示する。この支援情報は、たとえば他車位置や他車走行方向などであり、支援情報の表示は、たとえば、他車位置や他車走行方向を前記ナビゲーション画像上に表示することなどにより行う。
【００１５】
さて、このように、本実施形態では、グループを単位として、グループ内の車両間で走行情報を共有する。そして、情報提供制御部１０は、自車が属しているグループを管理するために、図３に示すグループ管理テーブルを備えている。
図示するように、グループ管理テーブルは、自車両が属するグループ毎のエントリを有し、各エントリにはグループの識別子であるグループＩＤ、そのグループへの車両の参加の条件となる参加条件が登録されている。ここで、本実施形態で参加条件として、車両の走行方向の条件、車両の走行速度の条件、車両の現在位置の高度の条件、車両の現地位置の条件、特定の着目地点と当該着目地点に対する走行状態の条件である着目地点走行条件などを、単独でまたは組み合わせて用いることができる。
【００１６】
以下、このような情報提供制御部１０によるグループ設定の動作について説明する。
図３ａに、情報提供制御部１０が行うグループ設定処理の手順を示す。
図示するように、グループ設定処理では、まず、自車の状態を取得する（ステップ３０２）。ここでは自車の状態として、ＧＰＳ受信機４や方位センサ５や傾斜センサ６の出力を取得する他、方向指示器１などの各種車両電子機器の状態や車速センサ２などの各種車両状態センサの出力をＥＣＵ３を介して取得すると共に、ナビゲーション装置１２より現在位置や現在の走行方向や推奨ルートの情報を取得する。また、自車の状態としては、現在位置の高度も取得する。、この高度としては、ナビゲーション装置１２が道路地図データより求めるた高度か、ＧＰＳ受信機４が求めた高度を用いることができる。
【００１７】
さて、自車情報を取得したならば、次に、車車間通信装置１１を介して、相互通信可能な各他車両に既存グループ情報要求を発行することにより、当該他車両が属している各グループのグループＩＤと参加条件を既存グループ情報として取得する（ステップ３０４）。そして、自車が未参加の（グループ管理テーブルに登録されていない）グループであって、自車の状態が参加条件にマッチするグループが存在するかどうかを調べ、存在しない場合には、そのままステップ３０８に進み、存在する場合には、グループ管理テーブルに当該存在したグループのエントリを作成し、そのグループのグループＩＤと参加条件を登録することにより、そのグループに参加する（ステップ３１２）。
【００１８】
なお、情報提供制御部１０は、車車間通信装置１１を介して、他車から既存グループ情報要求を受け取った場合には、グループ管理テーブルに登録されている各グループのグループＩＤと参加条件を既存グループ情報として車車間通信装置１１を介して要求元に応答する。
【００１９】
次にステップ３０８では、取得した自車状態からみて、ユーザの走行支援に必要となる走行情報が、現在参加しているグループ内の各他車の走行情報だけで充分であるかどうかを、グループ管理テーブルに登録されている各グループの参加条件を参照して判定し、充分であれば、そのままステップ３１０に進む。一方、不充分であれば、走行情報を収集する必要のある他車の条件を参加条件として設定し（ステップ３１４）、グループ管理テーブルに、新たなエントリを作成し、生成したグループに与えたグループＩＤと設定した参加条件を登録することにより新たなグループを生成し（ステップ３１６）、ステップ３１０に進む。
【００２０】
さて、ステップ３１０では、自車が参加中（グループ管理テーブルに登録されている）グループであって、自車の状態が参加条件にマッチしなくなったグループが存在するかどうかを調べ、存在しない場合には、そのままステップ３０２に戻り、存在する場合には、グループ管理テーブルに当該存在したグループのエントリを削除することにより、そのグループから離脱した上で（ステップ３１８）、ステップ３０２に戻る。
【００２１】
以上のグループ設定処理により、各車は、自車の状態に応じて、自車のユーザの走行を支援するために走行情報を収集することが必要な車両のグループを設定して他車の参加を募ったり、他車が当該他車のユーザの走行を支援するために設定したグループに当該他車に自車の走行情報を提供したり自車のユーザの走行を支援するための走行情報を収集するために参加したり、自車のユーザにとっても他車のユーザにとっても走行情報を交換することが必要なくなったグループから離脱することができるようになる。そして、前述したように参加している各グループ内グループ内の各車両で走行情報を車車間通信装置１１を介して相互交換することにより共有し、自車のユーザの走行を支援するための支援情報を表示することができるようになる。なお、ここで、グループ内の他車と車車間通信装置１１を介して相互交換する相互情報としては、たとえば、ステップ３０２で取得した自車の状態の情報などを用いることができる。なお、車車間通信を介した走行情報の交換は、たとえば、各車両の情報提供制御部１０が自車の走行情報に自車が参加している全てのグループのグループＩＤを付加してブロードキャスト形式で送信すると共に、送信された他車の走行情報のうち自車が参加しているグループのグループＩＤが付加された走行情報のみを受信して処理することなどにより行う。
【００２２】
以下、このような車載情報システムにおけるグループの設定の具体例について説明する。
図４ａは、車両Ａの情報提供制御部１０が自車のユーザに、走行路線上の他車両の情報を提示するために、車両Ａが自車の走行方向を中心とする一定角度範囲内の走行方向を有することを参加条件とするグループＸを設定し、車両Ｂがやはり自車の走行方向を中心とする一定の角度範囲内の走行方向を有することを参加条件とするグループＹを設定した場合の例を示すものである。この場合には、図示するように、同じ道路を走行している車両であっても、それぞれの走行方向に応じて、各進路方向毎のグループに参加し、グループＸ内の各車両はグループＸ内の他車両とのみ、グループＹ内の各車両はグループＹ内の他車両とのみ走行情報の相互交換を行うことになる。
【００２３】
ただし、一般的には、対向車両の情報をユーザに提示することも有意義であるので、情報提供制御部１０において、常に、自車の走行方向を中心とする一定の走行方向角度範囲を参加条件とするグループを設定するのではなく、たとえば、ナビゲーション装置１２から、図４ｂに示すように、自車両が一方通行道路上を走行しているかどうかの情報を取得し、一方通行道路上を走行している場合にのみ、自車の走行方向を中心とする一定の走行方向角度範囲の走行方向を有することを参加条件とするグループを設定するようにして良い。
【００２４】
次に、図４ｃは、高架道路上を走行している車両Ａの情報提供制御部１０が自車のユーザに、走行路線上の他車両の情報を提示するために、自車の現在位置の高度を中心とする一定高度範囲に現在位置があることを参加条件とするグループＸを設定し、高架下の道路を走行中の車両Ｂがやはり自車の現在位置の高度を中心とする一定の高度範囲に現在位置があることを参加条件とするグループＹを設定した場合の例を示すものである。この場合には、図示するように、各車両は、走行方向やその他の条件が同じであっても、現在位置の高度に応じて、それぞれが走行している道路毎のグループに参加し、グループＸ内の各車両はグループＸ内の他車両とのみ、グループＹ内の各車両はグループＹ内の他車両とのみ走行情報の相互交換を行うことになる。
【００２５】
次に、図４ｄは、両Ａの情報提供制御部１０が自車のユーザに、走行路線近傍の他車両の情報を提示するために、車両Ａが、自車の現在位置を通る自車の走行方向に伸びる直線に対する距離が所定の範囲内に位置するか、または、所定時間以上走行速度が０でないことを参加条件とするグループＸを設定した場合の例を示すものである。この場合には、図示するように、道路を走行している車両や駐車場に出入りしている途中の車両はグループＸに参加するが、駐車場に駐車している車両ＢはグループＸから排除される。そして、グループＸ内の各車両はグループＸ内の他車両とのみ走行情報の相互交換を行うことになる。
【００２６】
さて、図５ａは、このようなグループの参加と離脱のようすを示したものである。
図示した例では、高架道路上を走行している車両Ａの情報提供制御部１０が自車のユーザに、走行路線上の他車両の情報を提示するために、車両Ａが自車の現在位置の高度を中心とする一定高度範囲内に現在位置があることを参加条件とするグループＸを設定し、高架下の道路を走行中の車両Ｂがやはり自車の現在位置の高度を中心とする一定高度範囲内に現在位置があることを参加条件とするグループＹを設定した場合の例を示すものである。この場合において、高架道路から、高架下道路に移動する車両Ｃは、当該移動に伴い、グループＸを離脱し、グループＹに参加することになる。なお、このような場合に、車両Ｃは、傾斜センサ６の出力をも考慮して高架道路から高架下道路への移動を、自車が行っているのかどうかを判定して、グループの離脱や参加を行うようにしてもよい。
【００２７】
次に、図５ｂは、ナビゲーション装置１２から読み込んだ推奨ルートより交差点Ｚで自車両が右折することを検知した車両Ａの情報提供制御部１０が、当該交差点Ｚの右折前後の状況をユーザに提示するために、交差点Ｚを右折予定または右折中また右折直後であることを条件とする着目地点走行条件を参加条件とするグループＸを設定した場合についてのものであり、この場合には、交差点Ｚを右折予定の車両は、図示するように、交差点Ｚを直進する車両のグループＹとは別に設定された、交差点Ｚを右折予定または右折中また右折直後である車両のみからなるグループＸに属する他車両とのみ車車間通信を行って走行情報を入手して、当該交差点Ｚの右折前後の状況をユーザに提示することができる。
【００２８】
次に、図５ｃは、ナビゲーション装置１２から取得した情報より道路の合流地点Ｚに近づいたことを検知した車両Ａの情報提供制御部１０が、当該合流地点Ｚの合流案内をユーザに提示するために、合流地点Ｚへ接近中であることを参加条件とするグループＺを設定した場合についてのものであり、この場合には、図示するように、合流地点Ｚで合流前の各車両は、路線Ｇ上の車両のグループＹとは別に設定された、合流地点Ｚで合流前の他車両のみからなるグループＸに属する車両とのみ車車間通信を行って走行情報を入手して、当該合流地点Ｚの合流案内をユーザに提示することができる。
【００２９】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、現在位置の高度や現在位置や走行速度や走行方向や、交差点や合流地点といった特定の地点に対する車両の走行状況に応じて、グループを設定し、グループ内で相互に走行情報の交換を行うので、走行情報を入手することが不要な他車とまで走行情報の交換を行うことを排除することができる。
【００３０】
なお、以上では、グループを設定し、グループ内で相互に走行情報の交換を行いようにしたが、このようなグループを用いずに、各車において、車車間通信を介して、走行情報を入手する必要のある他車両を探索して、探索した他車両から走行情報を入手するようにしても良い。すなわち、図３のグループ設定処理に代えて、自車状態を取得し、取得した自車状態より、ユーザの走行支援のために走行情報を収集する必要のある他車の条件を求め、求めた条件を満たす他車両を車車間通信で問い合わせることにより探索し、探索した他車から走行情報を入手する処理を行うようにしても良い。また、この場合において、他車両探索の条件としては、前記参加条件と同様に、現在位置の高度や現在位置や走行速度や走行方向や、交差点や合流地点といった特定の地点に対する車両の走行状況の条件を用いて良い。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、線通信を介して他車と情報を交換しながらユーザに情報提供を行う車載情報システムにおいて、ユーザの走行と関連する他車とのみ情報交換を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車載情報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載情報システムが備えるグループ管理テーブルを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るグループ設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車載情報システムによるグループ設定例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車載情報システムによるグループ設定例を示す図である。
【符号の説明】
１…方向指示器、２…車速センサ、３…ＥＣＵ、４…ＧＰＳ受信機、５…方位センサ、６…傾斜センサ、７…地図データ記憶部、８…表示装置、９…操作部、１０…情報提供制御部、１１…車車間通信装置、１２…ナビゲーション装置、１３…入出力処理部。
【図１】
2004274414.tif 000003
【図２】
2004274414.tif 000004
【図３】
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【図４】
2004274414.tif 000006
【図５】
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