(57)【要約】【課題】送信波からの漏れ込み波の存在により、所望波の入射角度推定精度が劣化することを防止する測角装置を得る。【解決手段】波数Ｋの所望波３（１）〜３（Ｋ）と送信波からの漏れ込み波４とからなる入射波をＭ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）及びＭ個のＡ／Ｄ変換器５（１）〜５（Ｍ）を介して受信することにより得られるデジタル信号をもとに、漏れ込み波４の入射角度を推定した後に、漏れ込み波抑圧信号処理部６により、推定された漏れ込み波４の入射角度データをもとに前記デジタル信号に対して漏れ込み波４の抑圧処理を行い、抑圧処理後のデジタル信号から入射波の入射角度を推定することにより、漏れ込み波による入射角度の推定精度の劣化を防ぐ。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を送信する送信用素子アンテナと、
所望波と前記送信波からの漏れ込み波とからなる入射波を受信する受信用素子アンテナと、
前記受信用素子アンテナで受信したアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記デジタル信号に対して、推定された漏れ込み波の入射角度データをもとに漏れ込み波の抑圧処理を行う漏れ込み波抑圧信号処理部と、
前記漏れ込み波抑圧信号処理部を介して出力されたデジタル信号から前記入射波の入射角度を推定する入射角度推定信号処理部と
からなる測角装置において、
前記入射角度推定信号処理部は、前記入射波が漏れ込み波のみからなる際に推定される入射角度をもとに、前記漏れ込み波の入射角度データを推定し、前記入射角度データを前記漏れ込み波抑圧信号処理部に出力することを特徴とする測角装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測角装置において、
前記所望波の入射角度の予測値を設定する入射角度予測部をさらに備え、
前記入射角度推定信号処理部は、前記入射波から推定される入射角度と前記入射角度予測部で設定された前記所望波の入射角度とから漏れ込み波の入射角度データを推定し、前記入射角度データを前記漏れ込み波抑圧信号処理部に出力することを特徴とする測角装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の測角装置において、
前記入射角度推定信号処理部は、最尤推定測角法を用いて入射角度の推定を行うことを特徴とする測角装置。
【請求項４】
送信波を送信する送信用素子アンテナと、
所望波と前記送信波からの漏れ込み波とからなる入射波を受信する受信用素子アンテナと、
前記受信用素子アンテナで受信したアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、
前記デジタル信号から前記入射波の入射角度を推定する入射角度推定信号処理部と
からなる測角装置において、
前記入射角度推定信号処理部は、前記入射波が漏れ込み波のみからなる際に推定される入射角度をもとに、前記漏れ込み波の入射角度データを推定し、前記入射角度データをもとに、最尤推定測角法を用いて入射角度の推定を行うことを特徴とする測角装置。
【請求項５】
請求項４に記載の測角装置において、
前記所望波の入射角度の予測値を設定する入射角度予測部をさらに備え、
前記入射角度推定信号処理部は、前記入射波から推定される入射角度と前記入射角度予測部で設定された前記所望波の入射角度とから漏れ込み波の入射角度データを推定し、前記入射角度データをもとに、最尤推定測角法を用いて入射角度の推定を行うことを特徴とする測角装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、送信と受信を同時に行う場合に、受信した入射波から入射角度を推定する測角装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の測角装置においては、入射する多重波の入射角度を推定する場合に、これらの分解能が高精度であるスーパーレゾリューション法を用いることが知られている。しかしこれらの固有値解析を用いる方法ではマルチパス波のような互いにコヒーレントな複数波の入射角度推定は不可能である。この解決策としては、空間スムージング処理を行った後にスーパーレゾリューションを用いることが考えられている。ただし、この空間スムージング処理を有効にするためには、アレーの素子配列がリニアアレーである必要があり、制約が生じることとなる。
【０００３】
そこで、前記の制約をなくす測角処理として、最尤推定測角法を用いたものが開示されている（例えば、非特許文献１参照）。簡単のためアジマスのみ測角を行う一次元測角の場合を以下に説明する。
【０００４】
【非特許文献１】
Ｚｉｓｋｉｎｄ  Ｉ．、Ｗａｘ  Ｍ．、”Ｍａｘｉｍｕｍ  ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ  ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｓｏｕｒｃｅｓ  ｂｙ  ａｌｔｅｒｎａｔｉｏｎ  ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ  ”、ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓ．  Ａｃｏｕｓｔ．、Ｓｐｅｅｃｈ  ａｎｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、ｖｏｌ．ＡＳＳＰ−３６、Ｎｏ．１０、ｐｐ．１５５３−１５６０、Ｏｃｔ．  １９８８．
【０００５】
素子アンテナは１個の送信用素子アンテナ及びＭ個の受信用素子アンテナで構成されているものとする。前記Ｍ個の受信用素子アンテナには、第ｋ波がアジマスθｋの角度で入射する波数Ｋの入射波が入射するものと仮定し、前記送信用素子アンテナからの送信波の漏れ込み波は考慮しないものとする。ここで、入射波の波数Ｋは受信用素子アンテナの数Ｍよりも小さいものとする（Ｋ＜Ｍ）。さらに、前記Ｍ個の受信用素子アンテナには、それぞれＭ個のＡ／Ｄ変換器がつながれており、Ｍ個のデジタル信号から所望波の入射角度を推定することとなる。
【０００６】
前記Ｍ個の受信用素子アンテナから出力される受信信号ベクトルｘ（ｔ）は、次式で与えられる。
【０００７】
【数１】
2004245718.tif 000003
【０００８】
【数２】
2004245718.tif 000004
【０００９】
ここで、ａ（θｋ）をステアリングベクトルと呼ぶ。ｇｍ（θｋ）はｍ番目の受信用素子アンテナの複素指向性パターンを、ｐｍはｍ番目の受信用素子アンテナの位相基準点からの位置ベクトルを、ｑ（θｋ）は第ｋ入射波の入射方向単位ベクトルをそれぞれ表している。また、ｓｋ（ｔ）は各入射波の振幅と周波数を表した複数信号であり、ｎ（ｔ）はノイズベクトルである。さらに、Ｔは転置を表している。ここでは、入射波とノイズは無相関であると仮定する。
【００１０】
式（１）は、受信信号ベクトルｘ（ｔ）、ステアリングベクトルを並べたＭ×Ｋ行列Ａ、入射信号ベクトルｓ（ｔ）、及びノイズベクトルｎ（ｔ）を用いると、次式で表される。
【００１１】
【数３】
2004245718.tif 000005
【００１２】
次に、受信信号ベクトルｘ（ｔ）についてのＭ×Ｍ次元の共分散行列Ｒを求める。
【００１３】
【数４】
2004245718.tif 000006
【００１４】
または
【数５】
2004245718.tif 000007
【００１５】
ここで、オーバーバーは観測時間におけるサンプル数Ｎによるサンプル平均を、Ｈは複素共役転置を、Ｒ０は入射信号ベクトルｓ（ｔ）の共分散行列をそれぞれ表している。また、σ２はノイズの電力を、Ｉは単位行列をそれぞれ表している。
【００１６】
ここで、式（３）におけるノイズベクトルｎ（ｔ）が以下のような条件を満足するとする。
【００１７】
（条件）
定常かつエルゴード性を有したガウス性白色雑音であり、平均０で分散はσ２である。ｎ（ｔ）は定常で、サンプル毎に独立である。
【００１８】
ノイズの分散はσ２であるから、時刻ｔにノイズベクトルがｎ（ｔ）となる確率密度関数は次式で与えられる。
【００１９】
【数６】
2004245718.tif 000008
【００２０】
一方、式（３）を変形すると下式となる。
【００２１】
【数７】
2004245718.tif 000009
【００２２】
従って、時刻ｔに受信信号ベクトルがｘ（ｔ）となる確率密度関数は次式で与えられる。
【００２３】
【数８】
2004245718.tif 000010
【００２４】
さらに、時刻ｔ＝１、２、・・・、Ｎに受信信号ベクトルがｘ（１）、ｘ（２）、・・・、ｘ（Ｎ）となる結合確率密度関数、すなわち尤度は次式で与えられる。
【００２５】
【数９】
2004245718.tif 000011
【００２６】
最尤推定測角法は、式（９）で与えられる尤度を最大にするパラメータを推定するものである。尤度の最大化は対数尤度の最大化と等価であると考えられる。従って、式（８）より対数尤度Ｌを以下のように求める。
【００２７】
【数１０】
2004245718.tif 000012
【００２８】
ただし、ここでは最大化と関係のない定数項は無視している。σ２も未知パラメータの一つであるが、最尤推定のσ２、すなわちＬを最大にするσ２を（σハット）２で与えると、これは式（１０）をσ２の関数とみなすことにより、次式により与えられることがわかる。
【００２９】
【数１１】
2004245718.tif 000013
【００３０】
σ２＝（σハット）２のとき、対数尤度Ｌ（（σハット）２）は、式（１０）に式（１１）を代入することにより、次式となる。
【００３１】
【数１２】
2004245718.tif 000014
【００３２】
さらに、対数尤度Ｌ（（σハット）２）をパラメータＳ≡｛ｓ（１）、ｓ（２）、・・・、ｓ（Ｎ）｝、Θ≡｛θ１、θ２、・・・、θＫ｝の関数とみなし、Ｌ（Ｓ、Θ）と表す。Ｌ（Ｓ、Θ）を最大にするＳ、Θは式（１２）より明らかなように、以下の評価関数Ｊ（Ｓ、Θ）を最小にするパラメータとなる。
【００３３】
【数１３】
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【００３４】
Ｊ（Ｓ、Θ）を最小にするＳすなわちｓハット（ｔ）は、式（１３）を最小二乗問題とみなすことによって、次式で与えられる。
【００３５】
【数１４】
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【００３６】
【数１５】
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【００３７】
ここでＡ＋はＡに対するＭｏｏｒｅ−Ｐｅｎｒｏｓｅ擬似逆行列である。
【００３８】
Ｊ（Ｓ、Θ）を最小にするΘは、ｘ（ｔ）のＡの列空間への射影ＡＡ＋ｘ（ｔ）を最大にすることと等価であるから、次式のＰＭＬを最大にするパラメータとして推定される。
【００３９】
【数１６】
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【００４０】
式（１６）にｔｒａｃｅの公式を用いて以下のように変形する。
【００４１】
【数１７】
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【００４２】
すなわち、式（１７）を最大にするΘ≡｛θ１、θ２、・・・、θＫ｝を求めれば、全ての入射波の入射角度が同時に推定可能となる。
【００４３】
【発明が解決しようとする課題】
送信と受信を同時に行う場合、送信波からの漏れ込み波の存在により、所望波の入射角度推定精度が劣化することが考えられる。また、反射源が近接すると漏れ込み波とコヒーレントな関係になり、空間スムージング処理などが必要になる。さらに、空間スムージング処理を有効にするための条件である同形のサブアレーを構成できないため、最尤推定測角法を用いると一般に演算量が増大する。
【００４４】
本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、推定された漏れ込み波の入射角度を利用して、漏れ込み波の影響を抑えることにより、所望波の入射角度推定精度を向上させることができる測角装置を得ることを目的とする。また、入射角度の推定手法として最尤推定測角法を用いた場合には、所望波の入射角度推定精度を向上させるとともに、推定された漏れ込み波の入射角度を利用して演算量の低減を図ることを目的とする。
【００４５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る測角装置は、送信波を送信する送信用素子アンテナと、所望波と前記送信波からの漏れ込み波とからなる入射波を受信する受信用素子アンテナと、前記受信用素子アンテナで受信したアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、前記デジタル信号に対して、推定された漏れ込み波の入射角度データをもとに漏れ込み波の抑圧処理を行う漏れ込み波抑圧信号処理部と、前記漏れ込み波抑圧信号処理部を介して出力されたデジタル信号から前記入射波の入射角度を推定する入射角度推定信号処理部とを備え、前記入射角度推定信号処理部は、前記入射波が漏れ込み波のみからなる際に推定される入射角度をもとに、前記漏れ込み波の入射角度データを推定し、前記入射角度データを前記漏れ込み波抑圧信号処理部に出力するものである。
【００４６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態１に係る測角装置を示す構成図である。送信波は送信用素子アンテナ１により送信される。一方、入射波はＭ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）により受信されるが、前記入射波は、本来受信したい波数Ｋの所望波３（１）〜３（Ｋ）とともに、前記送信用素子アンテナ１からの漏れ込み波４も含んでいる。ここで、前記所望波の波数Ｋと前記受信用素子アンテナの数Ｍとの間には、Ｍ＞Ｋ＋１の関係が成り立つものとする。前記Ｍ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）で受信されたアナログ信号は、それぞれＭ個のＡ／Ｄ変換器５（１）〜５（Ｍ）でデジタル信号に変換される。前記デジタル信号をもとに所望波の入射角度を推定する手段について、以下に説明する。
【００４７】
まず、前記送信用素子アンテナ１からの前記漏れ込み波４のみを受信できる環境で、前記Ｍ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）及び前記Ｍ個のＡ／Ｄ変換器５（１）〜５（Ｍ）を介して前記漏れ込み波４のみを受信することにより、前記漏れ込み波４のみのデジタル信号が得られる。前記漏れ込み波４のみのデジタル信号は、漏れ込み波抑圧信号処理部６を通過して入射角度推定信号処理部７に送られ、入射角度の推定が行われる。前記漏れ込み波４のみのデジタル信号には、所望波の成分が存在しないため、前記漏れ込み波４の入射角度が推定できることとなる。あらかじめ推定された前記漏れ込み波４の入射角度は、前記入射角度推定信号処理部７内で前記漏れ込み波４の入射角度データとして記憶される。
【００４８】
前記送信用素子アンテナ１及び前記Ｍ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）の設置状態が一定であれば、前記漏れ込み波４の入射角度データは、この測角装置における固定的な漏れ込み波４の入射角度データとして採用することができる。以上の処理により事前に前記漏れ込み波４の入射角度データを得た後に、所望波、及び送信波による漏れ込み波からなる入射波を受信した際に、所望波の入射角度を推定する手段を次に説明する。
【００４９】
前記Ｍ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）及び前記Ｍ個のＡ／Ｄ変換器５（１）〜５（Ｍ）を介して、所望波３（１）〜３（Ｋ）及び漏れ込み波４からなる入射波を受信することにより、前記入射波のデジタル信号が得られる。漏れ込み波抑圧信号処理部６では、前記入射角度推定信号処理部７に記憶されている前記漏れ込み波４の入射角度データをもとにして、前記デジタル信号に対して漏れ込み波を抑圧する処理を行い、処理後のデジタル信号を前記入射角度推定信号処理部７に送り、入射角度の推定を行う。
【００５０】
前記漏れ込み波抑圧信号処理部６での漏れ込み波の抑圧処理の例としては、ＤＣＭＰがあげられ、送信漏れ込み波の入射角度にヌルを形成する漏れ込み波入射角度に拘束を与えることにより、漏れ込み波の抑圧が可能となり、波数Ｋの所望波と漏れ込み波とからなる（Ｋ＋１）波の入射波データはＫ波の入射波データに抑圧されることとなる。
【００５１】
さらに、前記入射角度推定信号処理部７における入射角度の推定方法として、マルチパス波のような互いにコヒーレントな複数の入射波の入射角度測定ができ、かつ受信用素子アンテナの素子配列に制約を生じない最尤推定測角法を用いることも可能である。
【００５２】
実施の形態１によれば、事前に漏れ込み波４の入射角度データを推定しておき、前記漏れ込み波４の入射角度データをもとに、受信された入射波のデジタル信号に対して、漏れ込み波を抑圧する処理を施した後に入射角度の推定を行うことにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐことが可能となる。さらに、漏れ込み波の抑圧処理により、入射波の波数を（Ｋ＋１）波からＫ波に減らすことができ、特に測角法として最尤推定測角法を用いる場合には演算量の削減効果が得られる。
【００５３】
実施の形態２．
図２は本発明の実施の形態２に係る測角装置を示す構成図である。実施の形態１は、事前に漏れ込み波４の入射角度データを推定しておき、漏れ込み波の抑圧を行ったが、本実施の形態２は、所望波に関して大まかな入射角度があらかじめ想定できる場合において、入射角度推定精度の劣化を防ぐものである。
【００５４】
所望波の入射角度として想定される範囲を入射角度予測部８にあらかじめ設定しておく。次に、前記Ｍ個の受信用素子アンテナ２（１）〜２（Ｍ）及び前記Ｍ個のＡ／Ｄ変換器５（１）〜５（Ｍ）を介して、所望波３（１）〜３（Ｋ）及び漏れ込み波４からなる入射波を受信することにより、前記入射波のデジタル信号が得られる。前記入射波のデジタル信号は、まずは前記漏れ込み波抑圧信号処理部６を通過して前記入射角度推定信号処理部７に送られ、入射角度の推定が行われる。
【００５５】
前記推定された入射角度は、入射角度の推定を行う毎に、入射角度データとして前記入射角度推定信号処理部７内に記憶される。そして、前記入射角度推定信号処理部７は、記憶されている前記入射角度データと、前記入射角度予測部８にあらかじめ設定された所望波の入射角度の範囲とを比較し、前記入射角度データの中で前記所望波の入射角度の範囲を外れた入射角度データがあった場合には、前記入射角度データを漏れ込み波の入射角度データとして取り出す。このようにして取り出された前記入射角度データは、漏れ込み波の入射角度データとして前記漏れ込み波抑圧信号処理部６に渡される。
【００５６】
前記漏れ込み波抑圧信号処理部６は、前記入射角度推定信号処理部７で取り出された前記漏れ込み波の入射角度データが一度与えられると、実施の形態１と同様に、前記入射波のデジタル信号に対して漏れ込み波を抑圧する処理を行い、処理後のデジタル信号を前記入射角度推定信号処理部７に送り、入射角度の推定を行うこととなる。
【００５７】
漏れ込み波の入射角度を推定する精度をさらに向上させるためには、次のような方法が考えられる。例えば、前記入射角度予測部８に所望波の入射角度の範囲とともに、範囲外となった結果が出現する回数の閾値を設定しておき、前記閾値データも前記入射角度推定信号処理部７に渡すこととする。前記入射角度推定信号処理部７は、上述の比較の結果、推定された入射角度が範囲外となった出現回数が前記閾値を超えた時に、はじめて漏れ込み波の入射角度データとして取り出すことにより、推定精度の向上が図れる。さらに、例えば出現回数分の平均値を取ることでも、取り出される漏れ込み波の入射角度データの推定精度の向上が図れる。
【００５８】
また、送信波からの漏れ込み波は、所望波よりも近傍から入射することが一般的であり、前記漏れ込み波の電力は前記所望波の電力よりも高い値を示す。そこで、この点に着目し、上記の手法で推定された全ての入射角度データを前記漏れ込み波抑圧信号処理部６に渡し、前記漏れ込み波抑圧信号処理部６は、前記全ての入射角度データから信号を再生し、全ての入射波の電力値を算出し、あらかじめ設定された電力閾値以上の場合には全ての入射角度データのうち該当する入射角度データを漏れ込み波の入射角度データとして採用し、あらかじめ設定された電力閾値未満の場合には前記該当する入射角度データを漏れ込み波の入射角度データとして採用しないことにより、取り出される漏れ込み波の入射角度データの推定精度の向上を図ることができる。前記電力閾値は、前記入射角度予測部８であらかじめ設定しておき、前記入射角度推定信号処理部７を介して前記漏れ込み波抑圧信号処理部６に渡しておくことができる。
【００５９】
さらに、前記入射角度推定信号処理部７における入射角度の推定方法としては、実施の形態１と同様に、マルチパス波のような互いにコヒーレントな複数の入射波の入射角度測定ができ、かつ受信用素子アンテナの素子配列に制約を生じない最尤推定測角法を用いることも可能である。
【００６０】
実施の形態２によれば、事前に漏れ込み波４の入射角度データを推定しておく必要がなく、所望波の入射角度として想定される範囲をあらかじめ設定しておくことにより、推定された入射角度の値から漏れ込み波の入射角度を推定でき、その結果をもとに、受信された入射波のデジタル信号に対して、漏れ込み波を抑圧する処理を施した後に入射角度の推定を行うことにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐことが可能となる。さらに、漏れ込み波の抑圧処理により、入射波の波数を（Ｋ＋１）波からＫ波に減らすことができ、特に測角法として最尤推定測角法を用いる場合には演算量の削減効果が得られる。
【００６１】
実施の形態３．
図３は本発明の実施の形態３に係る測角装置を示す構成図である。本実施の形態３は、前記漏れ込み波抑圧信号処理部６をなくし、実施の形態１で推定された漏れ込み波の入射角度を、漏れ込み波の抑圧処理に用いるのではなく、前記入射角度推定信号処理部７における最尤推定測角法の方位評価関数の最大値探索に用いることにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐとともに最尤推定測角法の演算量削減を図っている。
【００６２】
図４は入射波数をＫとした場合の最尤推定測角法の処理フローを示している。入射波は、本来受信したい波数Ｋの所望波３（１）〜３（Ｋ）とともに、送信用素子アンテナ１からの漏れ込み波４も含んでおり、波数は全部で（Ｋ＋１）となり、このままでは図４における方位評価関数の最大値探索を入射波数（Ｋ＋１）に対して行わなければならないこととなる。そこで、実施の形態１で述べた方法により前記入射角度推定信号処理部７で推定された送信波からの漏れ込み波の入射角度データを入射波数（Ｋ＋１）のうちの一つに固定することにより、入射波数を（Ｋ＋１）からＫに減らし、図４に示したように、入射波数Ｋに対して方位評価関数の最大値探索を行うこととする。これにより、最尤推定測角法の方位評価関数の探索時に漏れ込み波に相当する１波分については探索を回避することが可能となり、演算量の削減が図れる。
【００６３】
実施の形態３によれば、事前に漏れ込み波４の入射角度データを推定しておき、前記入射角度データをもとに、最尤推定測角法の方位評価関数の探索時に漏れ込み波に相当する１波分についての探索を回避することにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐとともに、漏れ込み波抑圧信号処理部をなくした構成で、最尤推定測角法の演算量の削減を図ることができる。
【００６４】
実施の形態４．
図５は本発明の実施の形態４に係る測角装置を示す構成図である。本実施の形態４は、前記漏れ込み波抑圧信号処理部６をなくし、実施の形態２で推定された漏れ込み波の入射角度を、漏れ込み波の抑圧処理に用いるのではなく、前記入射角度推定信号処理部７における最尤推定測角法の方位評価関数の最大値探索に用いることにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐとともに最尤推定測角法の演算量削減を図っている。
【００６５】
実施の形態３と比較すると、漏れ込み波の入射角度の推定方法が異なり、この推定方法は実施の形態２と同一である。また、推定された前記漏れ込み波の入射角度データを用いて、最尤推定測角法により入射波の入射角度を推定する方法は実施の形態３と同一である。
【００６６】
実施の形態４によれば、事前に漏れ込み波４の入射角度データを推定しておく必要がなく、所望波の入射角度として想定される範囲をあらかじめ設定しておくことにより、推定された入射角度の値から漏れ込み波の入射角度を推定でき、その結果をもとに、最尤推定測角法の方位評価関数の探索時に漏れ込み波に相当する１波分についての探索を回避することにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぐとともに、漏れ込み波抑圧信号処理部をなくした構成で、最尤推定測角法の演算量の削減を図ることができる。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、送信と受信を同時に行う場合に、送信波からの漏れ込み波の入射角度を推定し、推定された前記漏れ込み波の入射角度データをもとに入射波の入射角度推定を行うことにより、漏れ込み波の存在による入射角度推定精度の劣化を防ぎ、所望波の入射角度推定の精度向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る測角装置を示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態２に係る測角装置を示す構成図である。
【図３】本発明の実施の形態３に係る測角装置を示す構成図である。
【図４】入射波数をＫとした場合の最尤推定測角法の処理フローを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態４に係る測角装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１  送信用素子アンテナ、２（１）〜２（Ｍ）  受信用素子アンテナ、３（１）〜３（Ｋ）  入射波、４  漏れ込み波、５（１）〜５（Ｍ）  Ａ／Ｄ変換器、６  漏れ込み波抑圧信号処理部、７  入射角度推定信号処理部、８  入射角度予測部。
【図１】
2004245718.tif 000020
【図２】
2004245718.tif 000021
【図３】
2004245718.tif 000022
【図４】
2004245718.tif 000023
【図５】
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