(57)【要約】【課題】一台のロボットでチャック部及びかしめ部の位置決めができ、部品の被組付け物への組み付け、かしめ加工が可能なかしめ装置を提供する。【解決手段】ロボット１００に取付けた固定ベース３に対して可動な可動ベース４に、かしめ部１４を有するかしめ機構１が固定されると共に、チャック機構２も可動ベース４に支持される。チャック機構２のチャック部２４を有したチャック機構本体２３は、弾性体７を介して可動ベース４に保持され、弾性体の弾性変形によって可動ベースに対して、即ちかしめ機構に対して相対的に移動可能である。可動ベースは固定ベースとの間に設けられた第１の駆動部５によって移動し、かしめ部はかしめ機構の第２駆動部１２の作動により、リンク機構１３を介してかしめ作動する。【選択図】      図１
2004351448.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、部品をクランプ保持するチャック部と、部品をかしめるかしめ部と、該チャック部と該かしめ部を開閉する第１の駆動部と、該かしめ部を作動する第２の駆動部とからなるかしめ装置において、
前記チャック部と前記かしめ部が隣接して設けられ、前記チャック部と前記かしめ部が相対的に移動可能であることを特徴とするかしめ装置。
【請求項２】
少なくとも、ベースとなるかしめ機構本体と、
部品をクランプ保持し、前記かしめ機構本体に対して移動可能に保持されるチャック部と、
前記かしめ機構本体と前記チャック部間に設けた弾性体と、
部品をかしめ、前記かしめ機構本体に移動可能に、前記チャック部に隣接して保持されるかしめ部と、
前記チャック部と前記かしめ部を開閉する第１の駆動部と、
前記かしめ部を作動する第２の駆動部と、
から構成されることを特徴とするかしめ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品を被組付け物に組み付け、かしめ加工により一体化するためのかしめ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のかしめ装置は、図２に正面図と側面図に示すように、部品Ａを被組付け物Ｂに組み付けるためのチャック機構２と部品Ａをかしめ加工するためのかしめ機構１とが、別々のロボット１０，２０等により移動および駆動されていた。即ち、チャック機構２は、部品Ａをクランプ保持した状態でロボット２０により移送され被組付け物Ｂに部品Ａを組み付ける。次いで、かしめ機構１がロボット１０により移送されて、組み付けられた部品Ａをかしめることにより被組付け物Ｂに部品Ａを結合する。
【０００３】
このように、従来のかしめ装置では、チャック機構２とかしめ機構１とが別々のロボット１０，２０によって駆動されているため、装置が大きくなり、設備費も高価になるという問題があった。
また、チャック機構とかしめ機構とを一つのベースに取り付けたものもあるが、部品を位置決めするためのチャック機構の位置決め動作や、かしめ機構のかしめ位置への位置決め動作等に夫々独立した駆動装置が必要であり、これらが順序経って動作するため作業時間が長くなるという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一台のロボットでチャック部およびかしめ部の位置決めができ、組み付け、かしめ加工が可能なかしめ装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、特許請求の範囲の各請求項に記載のかしめ装置を提供する。
請求項１に記載のかしめ装置は、部品のチャック部と、部品のかしめ部と、チャック部とかしめ部とを開閉する第１の駆動部及びかしめ部を作動する第２の駆動部とを備えていて、チャック部とかしめ部とが隣接して設けられていて、互いに相対的に移動可能に構成されているものであり、これにより、１台のロボットの動きで部品を所定位置に組み付けた後、かしめパンチ（かしめ部）をかしめ位置に挿入して部品のかしめ加工を行うことができる。
【０００６】
請求項２に記載のかしめ装置は、ベースとなるかしめ機構本体と、部品をクランプ保持し、かしめ機構本体に対して移動可能に保持されるチャック部と、かしめ機構本体とチャック部間に設けた弾性体と、部品をかしめ、かしめ機構本体に移動可能に、チャック部に隣接して保持されるかしめ部と、チャック部とかしめ部とを開閉する第１の駆動部及びかしめ部を作動する第２の駆動部とからなるものであり、これにより、部品を所定荷重で被組付け物に組み付け押圧し、かしめ加工を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に従って本発明の実施の形態のかしめ装置について説明する。図１は、本発明のかしめ装置の全体構成を示す正面図と側面図である。本発明のかしめ装置は、かしめ機構１とチャック機構２とが一緒になって１つのロボット１００（図にはロボットの一部が示されている）により前後左右及び上下に移動できるようになっている。かしめ装置は、ロボット１００側に固定される固定ベース３と、この固定ベース３に対して図１の側面図で左右方向に第１の駆動部５によって移動する可動ベース４とを有している。第１の駆動部５は、固定ベース３と可動ベース４との間に配置されていて、この第１の駆動部５を挟んで一対の第１の案内体６が、固定ベース３と可動ベース４間に設けられている。このようにして、第１の駆動部５を駆動することで可動ベース４が第１の案内体６に沿って移動する。
【０００８】
可動ベース４には、かしめ機構１のかしめ機構本体１１が固定されていると共に、チャック機構２が弾性体７を介して支持されている。更に、可動ベース４には、第２の案内体８が設けられていて、弾性体７の弾性変形分だけ、チャック機構２が移動するのを案内するようになっている。
【０００９】
かしめ機構１は、かしめ機構本体１１、第２の駆動部１２、リンク機構１３及びかしめ部１４とから構成されている。かしめ機構本体１１は可動ベース４に固定されており、第１の駆動部５の駆動により可動ベース４が固定ベース３に対して移動すると、かしめ機構１も可動ベース４と一緒に移動する。第２の駆動部１２は、例えばシリンダ機構であり、かしめ機構本体１１に取り付けられている。第２の駆動部１２は、リンク機構１３を介してかしめ部１４であるかしめパンチに接続している。リンク機構１３は、図１に示される例では、Ｘ状に配置される２つの第１と第２リンク１３ａ，１３ｂとこのＸ状リンクの第１のリンク１３ａと連結する第３のリンク１３ｃとから構成される。第３のリンク１３ｃはかしめパンチ１４に連結している。Ｘ状リンク１３ａ，１３ｂはその交点が支点（Ｏ）となっており、第２の駆動部１２の駆動体１２ａの先端がＸ状リンク１３ａ，１３ｂによって案内されることにより、Ｘ状リンク１３ａ，１３ｂが拡がったり、閉じたりする。この動きに合わせて、第３のリンク１３ｃが上下動し、かしめパンチ１４を支点Ｐを中心に揺動させる。このようにリンク機構１３は、２つの支点Ｏ，Ｐを有し、第２の駆動部１２を駆動することによってリンク機構１３を介してかしめパンチ１４がかしめ作動する。なお、支点Ｏ，Ｐは、かしめ機構本体１１に設けられている。
【００１０】
チャック機構２は、可動ベース４に固定された支持部材２１と、この支持部材２１に対し移動可能に設けられた支持棒２２と、この支持棒２２に取り付けられたチャック機構本体２３と、チャック機構本体２３の先端に設けられた、かしめ部品Ａをクランプ保持するチャック部２４とより構成されている。支持部材２１には、支持棒２２を挿通する孔２１ａが設けられている。支持部材２１とチャック機構本体２３間には弾性体７が設けられている。即ち、図１では、弾性体７として例えばコイルスプリングが支持棒２２の周囲に挿通されるようにして設けられている。更に、チャック機構本体２３は、第２の案内体８によって支持されている。
したがって、可動ベース４が移動するとき、当初は、チャック部２４とかしめ部１４とは同じ間隔を保って移動するが、チャック部２４に保持されている部品Ａが被組付け物Ｂに当接する等によって押圧力を受けると、弾性体７が縮んでチャック部２４に対してかしめ部１４が相対的に移動し、チャック部２４とかしめ部１４との間隔が狭まるように構成されている。
なお、図１の正面図に示されるように、かしめ機構１及びチャック機構２は１つのロボット１００に対して、それぞれ左右一対で設けられている。
【００１１】
上記構成よりなる本発明のかしめ装置の作動について説明する。
まず、かしめられる部品Ａをチャック機構２のチャック部２４でクランプ保持する。次に、ロボット１００でかしめ装置を被組付け物Ｂの位置に移動させる。ここで、第１の駆動部５を作動して可動ベース４をチャック機構２とかしめ機構１とを伴なって移動する。このとき、チャック部２４は部品Ａを被組付け物Ｂの所定の位置に挿入もしくは当接する。この状態で更に第１の駆動部５の作動を継続すると、チャック部２４は部品Ａを被組付け物Ｂに当接した状態で静止し、可動ベース４の動きに伴ってかしめ機構１が更に移動し、かしめ部（かしめパンチ）１４をかしめ位置に位置決めする。なお、この場合、第１の駆動部５を作動開始直後のチャック部２４とかしめ部１４の状態を開状態とし、かしめ部１４がかしめ位置に位置決めされた状態を、チャック部２４とかしめ部１４の閉状態とする。
【００１２】
このとき、弾性体７を弾性変形させることにより、チャック部２４に対してかしめ部１４を相対的に移動させる（チャック部２４とかしめ部１４とを開状態から閉状態にする）ことができ、また部品Ａを被組付け物Ｂに押圧する荷重が過大にかかることが防止できる。
次いで、第２の駆動部１２を作動させてかしめ部１４で部品Ａをかしめ加工し、部品Ａを被組付け物Ｂに接合する。
【００１３】
なお、第１、第２の駆動部５，１２としては、直線往復移動できる駆動機構であれば、公知のいかなる駆動機構を採用してもよい。また、リンク機構１３も他のリンク機構を採用することも可能である。更には、チャック機構２をかしめ機構本体１１に直接弾性体を介して連結するようにしてもよい。
【００１４】
以上説明したように、本発明においては、チャック部とかしめ部とが隣接して設けられ、チャック部とかしめ部が相対的に移動可能であること、特にチャック部とかしめ部が隣接して夫々移動可能にかしめ機構本体に保持され、弾性体とを設けたことにより、一台のロボットでチャック部およびかしめ部の位置決めができ、部品の組み付け及びかしめ加工が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のかしめ装置の全体構成を示す正面図と側面図である。
【図２】従来技術のかしめ装置の全体構成を示す正面図と側面図である。
【符号の説明】
１…かしめ機構
１１…かしめ機構本体
１２…第２の駆動部
１３…リンク機構
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…リンク
１４…かしめ部（かしめパンチ）
２…チャック機構
２１…支持部材
２２…支持棒
２３…チャック機構本体
２４…チャック部
３…固定ベース
４…可動ベース
５…第１の駆動部
６…第１の案内体
７…弾性体
８…第２の案内体
１００…ロボット
Ａ…部品
Ｂ…被組付け物
Ｏ，Ｐ…支点
【図１】
2004351448.tif 000003
【図２】
2004351448.tif 000004