(57)【要約】【課題】大掛かりな装置や設備を用意する必要がなく、術者が手術用器具である処置具や内視鏡等を自ら保持・操作しても手ぶれが無く、手術用器具を微妙に操作することが可能な手術装置を提供する。【解決手段】術部１５に先端をアプローチする長尺な挿入部２と、この挿入部２の基端側に設けられ、操作者が把持可能な操作部４と、上記挿入部２の途中に設けられた支点部１３とを有した鉗子１と、上記鉗子１の支点部１３を受けて上記挿入部２の支点を決める支持部２３を備えた手術装置。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
術部に先端をアプローチする長尺なアプローチ部と、このアプローチ部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な把持部と、上記アプローチ部の途中に設けられた支点部とを有した手術用器具と、
上記手術用器具の支点部を受けて上記アプローチ部の支点を決める支持手段と、
を備えたことを特徴とする手術装置。
【請求項２】
上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を受けてその支点部を中心として上記アプローチ部を回動自在に支持することを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【請求項３】
上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を受けてその支点部を摺動自在に支持することを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【請求項４】
上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を着脱自在に支持することを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【請求項５】
上記支持手段は、上記の支点部を設けた手術用器具とは別の手術用器具に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【請求項６】
上記支点部から上記把持部までの長さに対して上記支点部から上記アプローチ部の先端までの長さが短いことを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、術部に対して観察や処置等の手術作業を行う手術装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１に示されるような処置具を使用して術部に外科手術を施す場合、術者が自身の手で処置具を保持しながら手術作業を行う必要があった。また、特許文献２に示されるような内視鏡を使用する場合にも所望の部位に対物レンズを向けて内視鏡を保持しながら体腔内の術部を観察するようにしていた。
【０００３】
前述の処置具や内視鏡の挿入部を体腔内に挿入する際、術者は処置具の操作部若しくは内視鏡の把持部を手で把持しながら挿入部のみを術部内に挿入することになる。しかし、処置具や内視鏡の挿入部は把持部から長く延びているため、操作部や把持部を把持していても長尺な挿入部には手ブレ等が起こり易い。従って、処置具挿入部の先端部若しくは内視鏡挿入部の対物レンズを所望する位置に安定的に位置させておくことが一般に難しい。特に脳神経外科手術では手術対象部位に神経や血管などの重要な組織が密集しているため、術者は処置具や内視鏡の挿入部がその重要組織に接触しないように注意しながら手術作業を行うことが重要であった。
【０００４】
上述のような問題を解決するため、特許文献３に示されるような手術用マニピュレーターが提供されている。この手術用マニピュレーターは術者が遠隔操作する操作部と、上記操作部からの操作入力に応じて駆動され、内視鏡及び処置具等の手術用器具を３次元的に移動し、所望の位置に手術用器具を固定可能なマニピュレーター（アーム）とを具備している。そして、所望の位置で手術用器具により生体内部の観察や処置を行なう。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１６８５８４号公報（段落０００７、図１）
【０００６】
【特許文献２】特開平７−  １３０８７号公報（段落００１２、図１）
【０００７】
【特許文献３】特開平７−１３６１７３号公報（段落０００９、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献３での手術装置では術者が操作部を操作することで、内視鏡や処置具の位置を所望な位置に変更可能であり、術者が内視鏡や処置具を直接に保持することなく、遠隔操作により手術作業が行える。このようなシステムでは術者が内視鏡や処置具を操作すべく操作部を動かす操作量に対し、実際に内視鏡や処置具が動作する移動量を縮小する縮小機構が設けられている。従って、このような手術装置では術者の手ぶれによる処置装置や内視鏡の移動を防止することができ、微細な手術が可能である。
【０００９】
しかしながら、上述のシステムは非常に大掛かりな装置や設備を必要とするため、システム全体が高価になるばかりか、実際に手術を行う手術スペースを大きく占有してしまうという問題があった。
【００１０】
本発明はそのような課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、大掛かりな装置や設備を用意する必要がなく、術者が手術用器具である処置具や内視鏡等の手術用器具を自ら保持・操作しても手ぶれが無く、手術用器具を微妙に操作することが可能な手術装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、術部に先端をアプローチする長尺なアプローチ部と、このアプローチ部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な把持部と、上記アプローチ部の途中に設けられた支点部とを有した手術用器具と、
上記手術用器具の支点部を受けて上記アプローチ部の支点を決める支持手段と、を備えたことを特徴とする手術装置である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１乃至図４を参照して第１実施形態の手術装置について説明する。図１は本実施形態に係る手術装置における手術用器具の縦断面図、図２は本実施形態に係る手術装置全体の構成の説明図、図３は上記手術用器具と支持部との組み合わせ状態の斜視図、図４は実際に術者が手術用器具を使用している手術状態の説明図である。
【００１３】
図１で示す本実施形態での手術用器具は、例えば特開平５−１６８５８４号公報（特許文献１）に示したような構成の処置具としての鉗子１である。鉗子１は体腔等の術部に挿入可能な挿入部２と、この挿入部２の先端に設けられ術部を処置する処置部３と、上記挿入部２の基端側に設けられ上記処置部３の動作を駆動する、把持部を兼ねた操作部４とから構成されている。鉗子１における挿入部２は長尺なシース５によって形成され、この挿入部２は処置部３と操作部４を連結し手術用器具の処置部３を術部に誘導するためのアプローチ部となっている。
【００１４】
上記シース５は例えば硬質の細長いパイプにより構成されている。このシース５内には操作力を伝達する部材としての伝達棒６が挿通されている。伝達棒６の先端には処置部３を構成する一対の鉗子部材７を開閉操作するリンク機構８に連結されている。伝達棒６の後端側部分はキャップ１１を貫通して後方へ突き抜けている。この伝達棒６の後端には球部９が形成されている。この球部９は操作部４の回動レバー４ａの頂部に形成した縦溝１０内に収納させることにより、回動レバー４ａに連結されている。操作部４は上記回動レバー４ａと固定レバー４ｂを備える。回動レバー４ａは固定レバー４ｂに枢支部１２を介して枢着されている。術者は回動レバー４ａと固定レバー４ｂにわたり指を掛けて回動レバー４ａの方を回動操作する。
【００１５】
図１に示すように、手術用器具としての鉗子１の挿入部２におけるシース５の中間部途中の外周には球状に膨出した支点部１３が設けられている。この支点部１３は上記挿入部２に一体的に取り付けられ、上記挿入部２の中心軸に中心が一致した略球形のものである。図２に示すように、支点部１３を設置する位置は上記挿入部２に対し処置部３からの距離ｌが操作部４からの距離Ｌよりも短くなる関係に設定されている。
【００１６】
本手術装置のシステムでは図２に示すように上記鉗子１の他の手術用器具として術部１５内に挿入可能な挿入部２１を有して脳ベラ状に形成された支持手段２２を備える。上記支持手段２２は図３に示すように、細長い板状部材からなる挿入部２１を有し、この挿入部２１の先端部分を略直角に屈曲して形成した支持片を支持部２３として構成され、さらに、支持部２３には図３に示すように上記鉗子１の支点部１３の直径よりも小さい幅で、かつ鉗子１の挿入部２の外径（直径）よりも大きい幅の切欠き溝２４が設けられている。つまり、支持手段は支持部２３の切欠き溝２４内に鉗子１の挿入部２を嵌め込むことにより、支持部２３の上面によって形成される受部に上記支点部１３を載せて支持するものであり、支持部２３の受部によって鉗子１が移動する支点を決めるようになっている。
【００１７】
図２に示すように、支持手段２２の挿入部２１は脳ベラ固定具などの保持手段２５により保持され、上記支持部２３を３次元的に任意の位置に移動・固定可能としたものである。なお、支持手段２２は挿入部２１を脳ベラとして使用することもできる。
【００１８】
また、図２に示すように、ここでの保持手段２５は３次元的に屈曲自在である保持アーム２６によって構成されており、保持アーム２６は屈曲した任意の位置に固定できるようになっている。保持アーム２６の先端には支持手段２２の挿入部２１を接続し、保持アーム２６の基端は固定部２７に接続されている。
【００１９】
次に、上記構成の手術装置の作用について説明する。以下の手術作業は図示しない内視鏡や手術用顕微鏡によって術野を観察しながら行なうと良い。
【００２０】
術者は、まず、支持手段２２の挿入部２１を手で保持しながら保持手段２５の保持アーム２６の固定を解除し、この状態で、その支持手段２２の挿入部２１を術部１５内に挿入する。そして、図２に示すように、支持手段２２の先端に設けられた支持部２３を術部１５の所望する処置対象部Ｐの近傍に移動させ、保持手段２５により術部１５に対し支持手段２２を位置決め固定する。
【００２１】
次に、図２に示すように、術者は鉗子１の操作部４を手で直接に把持しながら支持手段２２の支持部２３の切欠き溝２４に鉗子１の挿入部２の、支点部１３よりも先の部分を嵌め込み、切欠き溝２４に鉗子１の挿入部２を挟むようにする。すると、鉗子１の支点部１３は上記切欠き溝２４の幅よりも大きな直径を有しているため、この支点部１３は上記支持部２３に載り位置決めされる。そして、鉗子１の挿入部２が上記支点部１３を中心とした回動ができるように支持される。また、上記支点部１３は球状に形成されているため、鉗子１が一点を中心とした球円運動による滑らかな移動が可能である。
【００２２】
術者は実際に処置対象部Ｐを処置すべく、鉗子１の操作部４を保持しながら処置部３を処置対象部Ｐに位置決めする。この時、または予め、保持手段２５の保持アーム２６を変形する等により、支持手段２２の支持部２３の位置を定める。
【００２３】
このように鉗子１の処置部３を処置対象部Ｐに対して位置決めした後は図４に示すように、操作部４及び処置部３を含む鉗子１全体を、支点部１３を中心とする円弧運動させることができる。その際、鉗子１の操作部４及び処置部３の移動量α及びβは支点部１３と処置部３の距離ｌを支点部１３と操作部４との距離Ｌよりも小さく設定しているため、移動量αよりも移動量βの方が小さくなる。つまり、処置部３の移動量βが操作部４の移動量αを縮小した相似の動きとなる。
【００２４】
本実施形態による手術装置では鉗子１の挿入部２に支点部１３を設けるとともに、術部１５に対し移動、固定可能な支持手段２２の先端部分に上記支点部１３を支持する支持部２３を設けるという簡単な構成で実現可能である。このため、非常に安価なシステムを構築できる。また、手術用器具としての鉗子１は支点部１３の位置を操作部４よりも処置部３近くに配置したため、術者が操作部４を操作する移動量を縮小して処置部３に伝達することが可能である。このため、微細な操作が可能であり、さらに、手ブレなどが起こりにくく手術が効率的に行える。この移動量の関係は後述する他実施形態でも同様なものである。
【００２５】
本実施形態では手術作業を行う手術用器具として特開平５−１６８５８４号公報（特許文献１）のものと同様な鉗子１を用いたが、操作部４及び処置部３を有している処置具であれば、そのような形式に限定する必要がない。また、処置具を内視鏡に置き換え、内視鏡の挿入部に本実施形態と同様に支点部を設けることでも同様な効果が得られるばかりでなく、内視鏡の対物レンズを所望な位置に容易に導くことが可能であり、内視鏡による観察が行い易く、効率的に手術が行える。
【００２６】
上記鉗子１の挿入部２における支点部１３の形状は必ずしも特定されるものではなく、支持部２３に対し回動自在に係合するものであればよい。また、本実施形態では略球形状に形成しているので、鉗子１が支点部１３の中心位置を中心とする滑らかな球運動をすると共に支点部１３が他の手術用器具に当っても引っ掛かり難い。
【００２７】
（第１実施形態の変形例）
図５を参照して第１実施形態の変形例について説明する。本変形例は上記第１実施形態の支点部１３を鉗子１の挿入部２に対し移動・固定可能としたものである。その他の構成は上記第１実施形態のものと同一であるため、支点部１３のみ説明する。
【００２８】
本実施形態の支点部１３は略球形状の部材３１からなり、部材３１には鉗子１の挿入部２の直径以上に大きい内径の取付け孔３２が貫通して形成されている。取付け孔３２の内周にはＯリング３３が組み付けられている。Ｏリング３３の内径は上記挿入部２の直径より小さい。このため、Ｏリング３３は上記挿入部２の外周に密着して摩擦係合し、任意の位置に移動可能であると共に移動させた位置に固定的に保持させておけるようになっている。
【００２９】
次に、本手術装置の作用を説明する。術者はまず第１実施形態の場合と同様に支持手段２２の支持部２３における切欠き溝２４に挿入部２を嵌め込んだ状態で操作部４を操作し、処置部３で所望の処置対象部Ｐの処置操作を行うことができる。
【００３０】
また、処置部３から処置対象部Ｐまでの距離を調整したい場合、支点部１３を移動して距離の調整を行なうことができる。鉗子１の処置部３から支点部１３までの距離位ｌと操作部４から支点部までの距離Ｌを変更し、操作部４の移動量αに対する処置部３の移動量βを調整することができる。支点部１３の位置を図５の矢印３４方向、つまり挿入部２の軸線方向に移動させることにより調整を行なうことができる。例えば、支点部１３を処置部３に対し近づける方向に移動させると、操作部４の移動量αに対する処置部３の移動量βは減少する。このようにすると、術者は処置部３の更に微細な操作を行うことができる。逆に、支点部１３を処置部３に対し遠ざける方向に移動させると、操作部４の移動量αに対する処置部３の移動量βは増加し、術者はより素早い処置部３の操作が可能になる。
【００３１】
本変形例によれば、支点部１３の位置を鉗子１の挿入部２の軸線方向に移動・固定可能な構成としたため、操作部４の移動量αに対する処置部３の移動量βを任意に調整することが可能である。手術に応じて適切な移動量を設定することができるため、手術が行い易く、または微細な操作を行うことができる。
【００３２】
また、本変形例では支点部１３を上記鉗子１に対し着脱自在とすることにより、従来の鉗子が使用可能となる。また、上記鉗子１を第１実施形態と同様に内視鏡に置き換えても同様な効果が得られることは言うまでもない。
【００３３】
（第２実施形態）
図６を参照して第２実施形態の手術装置について説明する。図６は本実施形態の手術装置全体を組み合わせた手術状態の説明図である。上述した第１実施形態およびその変形例のものと同様な部分には同一番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３４】
本実施形態のシステムでは第１の手術用器具として処置具に鉗子１を用い、第２の手術用器具としては内視鏡４０を用いる。
本実施形態の鉗子１は上述した第１実施形態と同様、体腔等の術部１５内に挿入可能な挿入部２と、この挿入部２の先端に設けられ術部１５を処置する処置部３と、上記挿入部２の基端側に設けられ上記処置部３の動作を駆動する操作部４とから構成されている。
【００３５】
鉗子１の挿入部２は基端側に配置される第１の挿入部４１と先端側に配置される第２の挿入部４２とを有してなり、上記第１の挿入部４１の先端に第２の挿入部４２が所定の角度を有して接続されている。第２の挿入部４２は第１の挿入部４１の先端から所定の角度を有して屈曲して延び、その先端に上記処置部３が設けられている。
【００３６】
図６に示すように、鉗子１の第１の挿入部４１と第２の挿入部４２との間の接続部分または境界部分には略球形状に形成した支点部４３が設けられている。支点部４３は例えば永久磁石などの磁力を持った磁性体を含み構成されている。支点部４３の形状はこの部分を他の手術用器具に当て得ればよいものであり、上記形状に特定されるものではないが、本実施形態のように略球形状に形成すれば、後述するような吸着支持部４９に点接触させ得ると共に、支点部１３が他の手術用器具に当っても引っ掛かり難いものになる。
【００３７】
第２の手術用器具として内視鏡４０は上記第１の手術用器具としての鉗子１の支点部４３を受けて支持し、鉗子１の移動する支点を決める支持手段となるものである。内視鏡４０は体腔内に挿入可能な挿入部４５を有しており、挿入部４５の先端部には対物レンズ４６が設けられ、挿入部４５内には図示しないリレー光学系が設けられている。挿入部４５の基端部にはＴＶカメラ４７が取り付けられている。ＴＶカメラ４７はケーブル４８を介して図示しないＴＶモニターに接続される。
【００３８】
図６に示すように、内視鏡４０の挿入部４５には上記対物レンズ４６の近傍で且つその挿入部４５の外周に位置して磁石などの磁性体を吸着可能な材質からなる吸着支持部４９が設けられている。吸着支持部４９は挿入部４５の外周に周回して比較的短い幅で形成される。吸着支持部４９はその幅と周回する範囲で上記鉗子１の支点部４３を磁力で吸着し、その接触点を中心として上記鉗子１を回動自在に支持するようになっている。鉗子１の支点部４３を略定位置で支持する上では吸着支持部４９の幅は支点部４３の幅程度が望ましいが、支点部４３の幅の３〜４倍であってもよい。吸着支持部４９の幅を広くすると、その分、鉗子１を支持する位置を前後へスライド変更可能である。
【００３９】
また、図６に示すように、第２の手術用器具としての内視鏡４０は保持手段２５により保持され、術部１５に対し、３次元的に移動・固定可能に保持されている。
【００４０】
次に、本実施形態の手術装置の作用について説明する。術者はまず内視鏡４０を手で保持し、術部１５における所望の処置対象部Ｐが観察可能となるべく内視鏡４０を内視鏡保持手段２５で所望の位置に移動・固定する。この際、処置対象部Ｐに内視鏡４０の対物レンズ４６に向けて、処置対象部Ｐを対物レンズ４６及び図示しないリレー光学系、ＴＶカメラ４７により撮像し、ＴＶモニタに表示することで、術者は内視鏡観察を行う。
【００４１】
術者は処置対象部位Ｐを処置すべく鉗子１の挿入部２を体腔内に挿入する。そして、第１の挿入部４１と第２の挿入部４２との間に設けられた支点部４３を上記内視鏡４０の挿入部４５に設けられた吸着支持部４９に近づける。すると、支点部４３の磁力により支点部４３は吸着支持部４９に吸着される。このとき、支点部４３は略球形状を有しているため、上記吸着支持部４９に対し点接触で吸着される状態となり、上記吸着支持部４９に対し支持された状態で３次元的に回動できるようになる。また、上記吸着支持部４９の範囲で摺動させて支持位置を移動可能である。
【００４２】
次に、術者は、図示しないＴＶモニターの処置対象部Ｐの観察像を観察しながら前述した第１実施形態と同様に鉗子１の操作部４を手で把持し、操作部４を操作することで、処置部３を処置対象部Ｐへ誘導し、処置作業を行う。
【００４３】
本実施形態では鉗子１に磁石などの磁力を持った磁性体からなる支点部４３を設け、内視鏡４０の対物レンズ４６近傍の挿入部４５にはその支点部４３が吸着可能な吸着支持部４９を設けた構成であるので、術者が支点部４３を吸着支持部４９に近づけるだけで支点部４３と吸着支持部４９が吸着して接続される。また、鉗子１を回動自在に支持するため、簡単に処置操作を行うことができる。また、本実施形態では支持手段として内視鏡４０を用いているため、鉗子１と内視鏡４０の位置的関連性を確保し易い。また、支点部と吸着支持部はその少なくとも一方が磁石などの磁力を持った磁性体で形成すれば良い。
【００４４】
本実施形態は支持手段として内視鏡４０を用いて説明したが、本発明は内視鏡のみならず、上述した第１実施形態と同様な専用の支持手段や、その他、術部１５に対し移動・固定可能な術具に吸着支持部を設けるものでも同様な効果が得られることは言うまでもない。また、手術用器具と言っても鉗子１に限定されるものではなく、術部１５に挿入可能なその他の術具を用いても同様な効果が得られる。支点部４３の形状は球状に特定されるものではないが、略球形状に形成しているので、他の手術用器具に当て易く、引っ掛り難い。また、略球形状の支点部４３の直径は挿入部２の外径よりも大きいため、支点部４３を他の手術用器具等に設けた吸着支持部に当て易い。また、支点部４３の設置位置は手術用器具の挿入部２の屈曲した部位に設けたので、特に吸着支持部４９に当て吸着させ易い。もっとも、挿入部２の屈曲した部位に支点部４３を設置する場合に限らず、支持手段の形態に応じて設置場所の変更が可能である。
【００４５】
鉗子１の挿入部２における先端側に位置する第２の挿入部４２を、支点部４３付近を中心として回動自在なものとし、手元側から第２の挿入部４２を回動操作できるように構成してもよい。このように構成すれば、本手術装置においてより使い易い鉗子１となる。また、第２の挿入部４２は支点部４３付近を回動支点とする場合に限らず、支点部４３よりも先端側に回動支点を設け、その回動支点の部分で先端側を回動させるようにしても良い。さらに、第２の挿入部４２の少なくとも一部を湾曲部としてこの湾曲部を湾曲するように構成したものでも良い。
【００４６】
（第２実施形態の変形例）
図７および図８を参照して上記第２実施形態の変形例について説明する。図７及び図８は本実施形態の手術装置を用いて手術する使用状態の説明図である。上述した第１実施形態、第１実施形態の変形例および第２実施形態のものと同様な部分には同一番号を付し、その詳細な説明を省略した。
【００４７】
本実施形態の手術装置では第１の手術用器具として処置具たる鉗子１を用い、第２の手術用器具として内視鏡４０を用いる。鉗子１は上述した第２実施形態と同様に体腔等の術部１５内に挿入可能な挿入部２と、この挿入部２の先端に設けられ術部１５を処置する処置部５２と、上記挿入部２の基端側に設けられ上記処置部５２の動作を駆動する操作部４とから構成されている。
【００４８】
上記鉗子１の処置部５２は挿入部２の先端に連設された屈曲可能な関節部５１を有し、この関節部５１の先端に鉗子部を設けている。関節部５１は屈曲可能な複数の関節５３を有してなり、上記挿入部２に対して屈曲自在なものである。この関節部５１は上記挿入部２内に配置された図示しないリンクで操作部４に接続されている。
【００４９】
そして、図８に実線に示すように、手元側の操作部４を、上記挿入部２に対して関節部５０を中心に屈曲させた際、先端側の関節部５１は逆向きに追従して屈曲し、処置部５２の鉗子部の向きを変えることができる。処置部５２は操作部４の回動レバー４ａを操作することにより開閉される。
【００５０】
鉗子１の挿入部２の先端で処置部５２の関節部５１の基端には略球形状を有している支点部５４が設けられている。この支点部５４は第２実施形態の場合と同様、永久磁石などの磁性体を含み構成されている。支点部５４の直径は挿入部２及び関節部５１の外径よりも大きい。また、支点部１３は挿入部２及び関節部５１の外周から突き出すように設けられている。このため、後述する内視鏡４０の吸着支持部５５に接触させ易い。
【００５１】
第２の手術用器具として内視鏡４０は上述した第２実施形態のものと同様、挿入部２の外周には上記対物レンズ４６の部分を避けて磁石などが吸着可能な材質からなる吸着支持部５５が長い範囲にわたって設けられている。ここでの吸着支持部５５は挿入部２の略全長に渡り設けられている。また、吸着支持部５５は挿入部４５の外周を周回しており、全方位的に配置されている。
【００５２】
次に、本実施形態の手術装置の作用について説明する。第２実施形態と同様、術者はまず内視鏡４０を手で保持し、所望の処置対象部Ｐが観察可能となすべく内視鏡４０を内視鏡保持手段２５で所望の位置に移動・固定する。この際、処置対象部Ｐは内視鏡４０の対物レンズ４６、図示しないリレー光学系及びＴＶカメラ４７により撮像され、ＴＶモニターに表示することで術者は内視鏡観察を行う。
【００５３】
次に、術者は、図７に示すように、鉗子１の操作部４及び処置部５２を挿入部２の中心軸の延長線上に配置し、略直線形状とする。この状態で、内視鏡４０の吸着支持部５５に鉗子１の支点部１３を近づける。すると、支点部１３は磁力により上記吸着支持部５５に吸着して回動自在に支持される。術者は処置対象部Ｐの処置をなすべく、鉗子１の支点部１３を吸着支持部５５に吸着させた状態で先端側へ摺動し、対物レンズ４６の近傍に移動させる。さらに、術者は鉗子１の挿入部２に対し、操作部４を矢印５６の方向に倒すことにより関節部５１は矢印５７の方向へ屈曲し、処置部５２は関節部５１を介して矢印５７の方向に屈曲する。第１実施形態と同様に操作部４を保持しながら術者は処置部５２の位置を所望な処置対象部Ｐに移動させ、処置作業を行う。
【００５４】
次に、処置等の手術作業が終わり、若しくは異なる処置具に変更すべく、一旦、術部１５から処置部５２を引き抜く場合には前述の操作とは逆に、挿入部４１に対し、関節５３を介して操作部４を矢印５６とは逆方向に屈曲させる。すると、処置部５２は矢印５７の方向とは逆の方向へ関節５３を介して屈曲する。
【００５５】
次に、術者は、鉗子１の支点部１３が吸着支持部５５に吸着した状態で、術部１５から鉗子１を引き抜く。そして、別の処置具に変更し、前述の操作を繰り返すことができる。
【００５６】
本実施形態では支持手段である内視鏡４０の挿入部４５の全長に渡り、吸着支持部５５を設けたので、鉗子１を術部１５に挿脱する際、吸着支持部５５に支点部１３を吸着させながら挿入することが可能であり、鉗子１を術部１５内に挿脱する際の手ぶれを防止できると共に、内視鏡４０の対物レンズ４６の近傍に吸着支持部５５の終端が設けられているので、容易に内視鏡４０の視野内まで鉗子１の処置部５２を導くことが可能であり、このため、手術が簡単に行い易い。
【００５７】
（第３実施形態）
図９を参照して第３実施形態の手術装置について説明する。本実施形態では第１の手術用器具として第２実施形態で示した処置具と同様に挿入部６０が途中で屈曲した鉗子６１を用い、第２の手術用器具としては生体内の術部１５に差し込むシース６２を用いる。そして、このシース６２に鉗子６１の支点部６３を受ける支持部６４を設けるようにしたものである。
【００５８】
本実施形態の鉗子６１では支点部６３は磁力のないものでも良いが、この支点部６３に磁力を付与した構成のものとしておけば、第２実施形態における手術装置の内視鏡４０を支持手段に使用する場合にも使用できる。
【００５９】
上記シース６２は患者の例えば頭部等に形成した開口部に挿入して設置されるようになっており、患部を観察したり処置したりする場合にはこのシース６２内を通して行なわれる。また、シース６２は図示しない保持手段等により手術台等に対して固定的に支持するようにしても良い。
【００６０】
上記シース６２の内壁面には支持片６５を突き出し形成してなり、この支持片６５を支持部６４とする。また、支持片６５には上記鉗子６１の支点部６３の直径よりも小さい幅で、かつ鉗子６１の挿入部６０の外径（直径）よりも大きい幅の切欠き溝６６を設け、この切欠き溝６６内に鉗子６１の挿入部６０を嵌め込むことにより支持片６５の上面に上記鉗子６１の支点部６３を載せて鉗子６１を回動自在に支持するようにした。支持部６４は１つに限らず、複数設けても良い。
【００６１】
本実施形態の手術装置を使用する場合、まず、図９に示すように、生体内の術部１５までシース６２を差し込んで留置し、このシース６２内により術野を確保する。そして、シース６２内に鉗子６１の挿入部６０を差し込んで所望の処置対象部Ｐを処置する。また、図示しない内視鏡や手術用顕微鏡によって観察しながら処置するようにすると良い。
【００６２】
また、鉗子６１により所望の処置対象部Ｐを処置する場合、シース６２の支持部６４に鉗子６１の支点部６３を載せて支持させて使用できる。このため、鉗子６１に手ぶれが生じることがなく、また、鉗子６１の挿入部６０がシース６２の内面に寄せて使用できるので作業がし易い。また、シース６２内の中央付近に広くスペースが空くので内視鏡や手術用顕微鏡によって術部１５を観察し易くなる。
【００６３】
（第３実施形態の変形例）
図１０を参照して本発明の第３実施形態の変形例に係る手術装置について説明する。上述した第３実施形態と同様な部分には同一番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６４】
本実施形態では上述した第３実施形態と同様に第１の手術用器具として、挿入部６０が屈曲した鉗子６１を用い、第２の手術用器具としては生体内の術部１５に差し込んだシース６２を用いる。
【００６５】
ここでのシース６２は内筒８１と外筒８２からなる多重筒構造のものであり、内筒８１は外筒８２の内面に密に嵌め込まれて同軸的に摺動自在なものである。また、内筒８１は外筒８２に対して着脱自在であって、外筒８２から引き抜いておき、事後的に装着することもできる。また、シース６２の外筒８２はホルダーアーム７０により手術台等に対して固定的に支持され、また、ホルダーアーム７０により移動調整も可能である。
【００６６】
また、鉗子６１の支点部６３を受ける支持部６４が内筒８１の内面における内端付近に設けられている。この支持部６４は第３実施形態と同様に構成されているが、内筒８１の周方向における異なる個所にそれぞれ設けた複数のものがある。
【００６７】
内筒８１の手元側開口縁部には中心軸と同軸にシース外周面より突き出した円環状のフランジ８４が設けられている。フランジ８４は外筒８２の外周縁部に嵌合する筒状に形成されており、フランジ８４の内面には雌ねじ部８５が形成されている。外筒７２の外周縁部にはフランジ８４の雌ねじ部８５に螺合する雄ねじ部８６が形成されている。そしてフランジ８４を回転することにより螺合し合う雌ねじ部８５と雄ねじ部８６により内筒８１が外筒８２に対し、ねじ式で上下移動するようになっている。
【００６８】
図１０に示すように、シース６２内には保持腕８７により第３の手術用器具としての内視鏡９０を設置できる。保持腕８７は内筒８１の内面から突き出して形成され、内視鏡９０の挿入部９１をシース６２の中心軸に対して平行に保持する。内視鏡９０は斜視型の硬性鏡を用いている。
【００６９】
内視鏡９０の接眼部９２の上端部には光学アダプタ９３が接続されており、さらに光学アダプタ９３にはＴＶカメラ９４が接続されている。
【００７０】
次に、本実施形態のシステムについて使用する場合について説明する。上述した第３実施形態の場合と同様にシース６２を生体内の術部１５まで差し込んで留置し、このシース６２により術野を確保する。また、本実施形態では内視鏡９０を用いて術部１５を観察する。
【００７１】
まず、シース６２内に鉗子６１の挿入部６０を差し込んで所望の処置対象部Ｐを処置する。鉗子６１により所望の処置対象部Ｐを処置する場合、シース６２の支持部６４を選択し、選択した支持部６４に鉗子６１の支点部６３を載せて使用する。
【００７２】
このように支持部６４に鉗子６１の支点部６３を載せて使用すれば、使用中、鉗子６１に手ぶれが生じることがない。この場合、鉗子６１の挿入部６０がシース６２の内面に寄せて使用できるので、作業がし易い。また、シース６２内の中央付近に広くスペースが空くので内視鏡９０によって術部１５を観察し易くなる。
【００７３】
また、複数の支持部６４を設けているので、鉗子６１を支持する支持部６４を選択して使用できる。このため、処置対象部Ｐの位置状況に応じて支持部６４を選択し、最適な使用状況で鉗子６１を使用することができる。また、外筒８２に対して内筒８１を上下方向へ移動し、支持部６４の高さも選択できるようにしたので、最適な使用状況を作り出し使用することができる。
【００７４】
（第３実施形態の他の変形例）
図１１を参照して本発明の第３実施形態の他の変形例に係る手術装置について説明する。上述した第３実施形態の変形例に係る手術装置と同様な部分には同一番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７５】
上述した第３実施形態の変形例に係る手術装置では内筒８１と外筒８２がねじ式で係合し、両者を相対的に回転させて上下軸方向へ移動させる移動操作機構を構成したが、本変形例に係る手術装置では内筒８１と外筒８２を摺動自在に嵌合させて軸方向へ直線的に移動させ得る構成とした。さらに、内筒８１と外筒８２の間にはＯリング等の弾性部材１０１を介在させてその弾性部材１０１による摩擦力によって内筒８１と外筒８２を任意の移動操作位置に保持しておける構成とした。弾性部材１０１は外筒８２の内面に周回して形成した溝１０２に嵌め込み保持されている。内筒８１の上端部は外筒８２から突き出し、内筒８１の上端部外周には操作用つまみ部１０３が形成されている。
なお、内筒８１の外面の方に周回した溝を形成し、この溝に弾性部材１０１を嵌め込み保持するようにしても良い。
【００７６】
このような移動操作機構の方式によれば、内筒８１または外筒８２の回転位置を変えなくとも移動できるので、上述したねじ式のものに比べて設置する器具の位置を定め易い。また、上下させるときに内筒８１の回転を伴わないので、術部と器具との位置関係にずれが生じにくくなる。
【００７７】
なお、内筒８１と外筒８２を相対的に上下方向へ移動させる場合、通常は術者が自ら手で移動させる。しかし、内筒８１と外筒８２を相対的に移動させる操作手段（図示せず）を利用しても良い。
【００７８】
また、本発明は上述した実施形態のものに限られず、種々の変形例が可能である。上述した実施形態のものでは体腔内に挿入した場合の作業を想定しているが、本発明は生体の外表面部位を処置するような場合にも適用できる。さらに、上述した実施形態での支点部は永久磁石を用いたものであったが、永久磁石ではなく、スイッチにより磁力のＯＮ／ＯＦＦを切換えることができる電磁石のようなものを用い、操作者が処置具を内視鏡の任意の位置に支点部を当接させたとき、スイッチをＯＮにすることで支持部に保持させるようにしても良い。また、スイッチにより磁力のＯＮ／ＯＦＦを切換えることができる同様の機構を内視鏡側に設けてその吸着支持部に磁性体を含み形成された支点部を吸着するようにした形態としても良い。任意に磁力を変化させるような手段を設けて磁力を変化させることで保持力を変化させても良い。このようにすれば、作業に応じた最適な吸着保持力を得るように操作できる。また、このようにすれば、通常の作業のときは磁力が発生していないので、処置具が吸着されない。このような方式を採用すれば、支持固定の解除が容易になる。
【００７９】
＜付記＞
１．術部に先端をアプローチする長尺なアプローチ部と、このアプローチ部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な把持部と、上記アプローチ部の途中に設けられた支点部とを有した手術用器具と、
上記手術用器具の支点部を受けて上記アプローチ部の支点を決める支持手段と、
を備えたことを特徴とする手術装置。
【００８０】
２．上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を受けてその支点部を中心として上記アプローチ部を回動自在に支持することを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８１】
３．上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を受けてその支点部を摺動自在に支持することを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８２】
４．上記支持手段は、上記アプローチ部の支点部を着脱自在に支持することを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８３】
５．上記支持手段は、上記の支点部を設けた手術用器具とは別の手術用器具に設けられていることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８４】
６．上記支点部から上記把持部までの長さに対して上記支点部から上記アプローチ部の先端までの長さが短いことを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８５】
７．上記支点部が、アプローチ部の軸方向に移動可能で、かつ移動した位置に固定可能であることを特徴とする第１項または第６項に記載の手術装置。
【００８６】
８．上記支点部が、上記アプローチ部に対し着脱自在であることを特徴とする第７項に記載の手術装置。
【００８７】
９．上記支点部がこの支点部を取り付ける上記アプローチ部の外径よりも大きい外径のものであり、上記支点部を支持する支持手段が、上記支点部を受ける受部と、上記支点部近傍のアプローチ部を移動自在に嵌め込める切欠き溝とを備えたものであることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８８】
１０．上記支点部が球形状のものであることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００８９】
１１．上記支点部が永久磁石などの磁性体からなり、上記支点部を支持する支持手段が、磁性体に吸着可能な材質で構成されていることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９０】
１２．上記支点部を支持する支持手段が、上記支点部を吸着した状態で上記支点部が摺動可能であることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９１】
１３．上記支持手段を、術部を観察可能な内視鏡に設けたことを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９２】
１４．上記支持手段を、術野確保用シースに設けたことを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９３】
１５．上記支持手段は、上記手術用器具の支点部を受ける支持部を複数設けたことを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９４】
１６．上記支持手段を保持する保持装置を備え、保持装置は上記支持手段を移動・固定可能であることを特徴とする第１項に記載の手術装置。
【００９５】
１７．長尺で被検体の術部に挿入可能な第１の挿入部と、上記第１の挿入部の先端側に設けられ、被検体に対して医療行為を施すことが可能な処置部と、上記第１の挿入部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な把持部と、上記第１の挿入部の上記把持部と上記処置部との間の途中に設けられた支点部とを有する第１の手術用器具と、
上記被検体の術部に挿入可能な第２の挿入部と、上記第２の挿入部に設けられ、上記支点部を受けて上記第２の挿入部を支持する支持手段とを有する第２の手術用器具と、
を具備したことを特徴とする手術装置。
【００９６】
１８．上記第２の手術用器具が、術部を観察可能な内視鏡であることを特徴とする第１５項に記載の手術装置。
【００９７】
１９．術部に挿入可能な挿入部を有し、術部を処置または観察可能な処置もしくは観察手段を有する手術用器具と、
上記挿入部の先端近傍に設けられた支点部と、
術部に対し３次元的に移動・固定可能な保持手段に保持され、上記支点部を支持する支持手段と、
上記支持手段の先端部に設けられ、上記支点部が着脱自在で、かつ摺動自在に支持可能な支持部と
を有することを特徴とする手術装置。
【００９８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、大掛かりな装置や設備を用意する必要がなく、術者が手術用器具である処置具や内視鏡等を自ら保持・操作しても手ぶれが無く、手術用器具を微妙に操作することが可能であり、手術が効率的に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る手術装置における手術用器具の縦断面図。
【図２】第１実施形態に係る手術装置全体構成の説明図。
【図３】第１実施形態に係る手術装置の手術用器具と支持部との組み合わせ状態の斜視図。
【図４】第１実施形態に係る手術装置の使用状態の説明図。
【図５】第１実施形態の変形例に係る支点部付近の縦断面図。
【図６】第２実施形態に係る手術装置の手術状態の説明図。
【図７】第２実施形態の変形例に係る手術装置による手術状態の説明図。
【図８】第２実施形態の変形例に係る手術装置による手術状態の説明図。
【図９】第３実施形態に係る手術装置による手術状態の説明図。
【図１０】第３実施形態の変形例に係る手術装置の手術状態での縦断面図。
【図１１】第３実施形態の他の変形例に係る手術装置の手術状態での縦断面図。
【符号の説明】
１…鉗子
２…挿入部
３…処置部
４…操作部
１５…術部
２１…挿入部
２２…支持手段
２３…支持部
２４…切欠き溝
【図１】
2004313319.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004313319.tif 000009
【図８】
2004313319.tif 000010
【図９】
2004313319.tif 000011
【図１０】
2004313319.tif 000012
【図１１】
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