(57)【要約】【課題】配信された地図データと予め記憶された地図データとを接合し、接合された地図データを利用して最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】案内情報を記憶する案内情報記憶手段１０３と、配信情報および探索用データを記憶する配信情報記憶手段１０８と、案内情報および配信情報の何れの情報に基づいて案内経路の探索および誘導案内を行うかを判定する情報判定手段１０９と、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段１１０とを備える構成とすることにより、隣接した地図データを接合させるようにした。【選択図】          図１
2004245791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路網のリンクおよびノードを含む地図データを受信する地図データ受信手段と、前記地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ受信手段により第１のエリアの前記地図データが受信されたとき、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段により記憶された前記地図データに係る前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定手段とを備え、前記境界通過リンク接続判定手段の判定結果に基づいて前記第１のエリアの前記地図データと前記第２のエリアの前記地図データとを接合することを特徴とする地図データ接合装置。
【請求項２】
前記地図データ受信手段により受信された前記第１のエリアの地図データに基づいて前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに含まれる前記第１のエリアと同じエリアの前記地図データを更新する地図データ更新手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の地図データ接合装置。
【請求項３】
前記境界通過リンク接続判定手段は、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンクとが接続できるか否かを前記リンク毎に判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の地図データ接合装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の地図データ接合装置と、車両の出発地から前記車両の目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段とを備え、前記案内経路探索手段は、前記地図データ接合装置により接合された地図データに基づいて前記案内経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の地図データ接合装置と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段を備え、前記境界通過リンク接続判定手段は、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の前記現在位置から前記境界上の前記ノードまでの距離が距離閾値以内になったとき、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
前記境界通過リンク接続判定手段は、前記第１のエリアの前記境界上に存在し前記案内経路探索手段により探索された前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記境界上に存在し前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記地図データ受信手段が、前記エリアの前記地図データを受信したときに、受信した前記エリアの前記地図データにより前記エリアにおける前記案内経路の探索データを作成する探索用データ作成手段を備え、前記案内経路探索手段は、前記探索用データ作成手段により作成された前記探索データにより前記案内経路を探索することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
第１のエリアの地図データを受信する工程と、前記第１のエリアの地図データを地図データ記憶手段に記憶する工程と、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段に記憶された前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定工程を含むことを特徴とする地図データ接合方法。
【請求項９】
前記境界通過リンク接続判定工程において、前記第１のエリアと前記第２のエリアとの境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンク同士が接続できるか否かを前記リンク毎に判定することを特徴とする請求項８に記載の地図データ接合方法。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の地図データ接合方法と、前記接合された地図データに基づいて車両の出発地から前記車両の目的地までの案内経路を探索する案内経路探索工程とを含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データ接合装置およびナビゲーション装置に関し、さらに詳しくは、例えば、情報センタから配信される地図データと予め記憶された地図データとを接合する地図データ接合装置を備え、車両を出発地から目的地まで誘導案内するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のナビゲーション装置としては、図１８に示すようなものが知られている。図１８に示されたナビゲーション装置１０は、ユーザが情報を入力する入力部１と、車両の現在地を検出する現在地検出部２と、地図データを記憶する記憶部３と、情報センタに情報を要求する情報要求部４と、情報センタから配信された情報を受信する情報受信部５と、受信された情報を解析する解析部６と、車両の誘導案内に必要な処理を行う演算処理部７と、演算処理部７の処理情報に基づいて提示情報を作成する提示情報作成部８と、提示情報を提示する情報提示部９とを備えている。
【０００３】
従来のナビゲーション装置１０は、まず、入力部１により車両の目的地が入力され、現在地検出部２により車両の出発地が決定される。次いで、演算処理部７により、予め地図データが記憶された記憶部３から地図データが読み出される。
さらに、情報要求部４により、車両の出発地から目的地までの案内経路に係る情報が要求される。そして、情報受信部５により、情報センタから案内経路に係る情報、例えば、最新の地図データが受信され、解析部６により情報が解析された後、演算処理部７に入力される。引き続き、演算処理部７により、記憶部３から読み出された地図データおよび情報受信部５により受信された地図データに基づいて車両の出発地から目的地までの案内経路が探索される。そして、提示情報作成部８により、案内経路に係る情報が作成され、情報提示部９により、案内経路に係る情報が提示されとともに、演算処理部７により、案内経路が誘導案内される。
【０００４】
以上のように、従来のナビゲーション装置１０は、情報センタから配信された最新の地図データおよび記録部３に予め記憶された地図データに基づいて案内経路を探索することにより、車両の出発地から目的地までの誘導案内ができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−４１７５９号公報（第６−７頁、第２図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置では、情報センタ等から配信された地図データとナビゲーション装置に予め記憶された地図データとの接合ができず、最適な案内経路の探索および誘導案内ができない場合があった。例えば、あるエリアの地図データが更新されたとき、このエリアの境界上における道路の位置データが更新前の位置データと一致しなくなる場合がある。したがって、更新された地図データが配信されたとき、更新された地図データのエリアとこのエリアに隣接した更新前の地図データのエリアとの境界における道路データの接合ができないので、更新された地図データが利用できず、最適な案内経路の探索および誘導案内ができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、配信された地図データと予め記憶された地図データとを接合することができる地図データ接合装置を提供するとともに、接合された地図データを利用して最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができるナビゲーション装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の地図データ接合装置は、道路網のリンクおよびノードを含む地図データを受信する地図データ受信手段と、前記地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ受信手段により第１のエリアの前記地図データが受信されたとき、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段により記憶された前記地図データに係る前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定手段とを備え、前記境界通過リンク接続判定手段の判定結果に基づいて前記第１のエリアの前記地図データと前記第２のエリアの前記地図データとを接合することを特徴とする構成を有している。
【０００９】
この構成により、境界通過リンク接続判定手段は、第１のエリアと第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、リンク同士が接続できるか否かを判定するので、配信された地図データと予め記憶された地図データとを接合することができる。
【００１０】
また、本発明の地図データ接合装置は、前記地図データ受信手段により受信された前記第１のエリアの地図データに基づいて前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに含まれる前記第１のエリアと同じエリアの前記地図データを更新する地図データ更新手段とを備えたことを特徴とする構成を有している。
【００１１】
この構成により、地図データ更新手段は、配信された地図データに基づいて予め記憶された地図データを更新するので、最新の地図データを備えることができる。
【００１２】
また、本発明の地図データ接合装置は、前記境界通過リンク接続判定手段は、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンクとが接続できるか否かを前記リンク毎に判定することを特徴とする構成を有している。
【００１３】
この構成により、境界通過リンク接続判定手段は、エリアの境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンク同士が接続できるか否かを判定するので、エリアの境界上を通過する全リンクを接続することができる。
【００１４】
本発明のナビゲーション装置は、道路網のリンクおよびノードを含む地図データを受信する地図データ受信手段と、前記地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ受信手段により第１のエリアの前記地図データが受信されたとき、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段により記憶された前記地図データに係る前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定手段とを有する地図データ接合装置と、車両の出発地から前記車両の目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段とを備え、前記案内経路探索手段は、前記地図データ接合装置により接合された地図データに基づいて前記案内経路を探索することを特徴とする構成を有している。
【００１５】
この構成により、案内経路探索手段は、地図データ接合装置により接合された地図データに基づいて案内経路を探索するので、接合された最新の地図データを利用して最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができる。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション装置は、道路網のリンクおよびノードを含む地図データを受信する地図データ受信手段と、前記地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ受信手段により第１のエリアの前記地図データが受信されたとき、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段により記憶された前記地図データに係る前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定手段とを有する地図データ接合装置と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段を備え、前記境界通過リンク接続判定手段は、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の前記現在位置から前記境界上の前記ノードまでの距離が距離閾値以内になったとき、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定することを特徴とする構成を有している。
【００１７】
この構成により、境界通過リンク接続判定手段は、車両の現在位置から境界上のノードまでの距離が距離閾値以内になったとき、境界上のリンク同士が接続できるか否かを判定するので、隣接境界において、現在位置を見失うことなく、自車位置の検出および案内経路の誘導を連続的に行うことができる。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記境界通過リンク接続判定手段は、前記第１のエリアの前記境界上に存在し前記案内経路探索手段により探索された前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの前記境界上に存在し前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定することを特徴とする構成を有している。
【００１９】
この構成により、境界通過リンク接続判定手段は、境界上のノードに接続されたリンク同士が接続できるか否かを判定するので、地図データに隣接接合関係が記録されていなくても、最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができる。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記地図データ受信手段が、前記エリアの前記地図データを受信したときに、受信した前記エリアの前記地図データにより前記エリアにおける前記案内経路の探索データを作成する探索用データ作成手段を備え、前記案内経路探索手段は、前記探索用データ作成手段により作成された前記探索データにより前記案内経路を探索することを特徴とする構成を有している。
【００２１】
この構成により、探索用データ作成手段は、受信したエリアの地図データによりエリアにおける案内経路の探索データを作成するので、最適な案内経路の探索および誘導案内を短時間で行うことができる。
【００２２】
本発明の地図データ接合方法は、第１のエリアの地図データを受信する工程と、前記第１のエリアの地図データを地図データ記憶手段に記憶する工程と、前記第１のエリアと前記地図データ記憶手段に記憶された前記第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定工程を含むことを特徴とする方法を有している。
【００２３】
この方法により、境界通過リンク接続判定工程において、受信した第１のエリアと予め記憶された第２のエリアとの境界上を通過するリンクが接続できるか否かが判定されることとなる。
【００２４】
また、本発明の地図データ接合方法は、前記境界通過リンク接続判定工程において、前記第１のエリアと前記第２のエリアとの境界上の全ノードにそれぞれ接続された前記リンク同士が接続できるか否かを前記リンク毎に判定することを特徴とする方法を有している。
【００２５】
この方法により、境界通過リンク接続判定工程において、境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンク同士が接続できるか否かが判定されることとなる。
【００２６】
本発明のナビゲーション方法は、第１のエリアと第２のエリアとの境界上において、前記第１のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクと前記第２のエリアの地図データに含まれる前記境界上の前記ノードに接続された前記リンクとが接続できるか否かを判定する境界通過リンク接続判定工程と、前記接合された地図データに基づいて車両の出発地から前記車両の目的地までの案内経路を探索する案内経路探索工程とを含むことを特徴とする方法を有している。
【００２７】
この方法により、案内経路探索工程において、接合した地図であっても境界通過リンク接続判定工程における判定結果に基づいて案内経路が探索されることとなる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置の構成について説明する。
【００３０】
図１に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１００は、ユーザが車両の出発地および目的地等の情報を入力する入力手段１０１と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段１０２と、車両の出発地から目的地までの地図データを含む案内経路に係る案内情報を記憶する案内情報記憶手段１０３と、図示していない情報センタが配信する配信情報を情報センタに要求する配信情報要求手段１０４と、情報センタが配信する配信情報を受信する配信情報受信手段１０５と、配信情報受信手段１０５により受信された配信情報を解析する配信情報解析手段１０６と、案内情報記憶手段１０３に記憶された案内情報および配信情報解析手段１０６により解析された配信情報に基づいて案内経路の探索用データを作成する探索用データ作成手段１０７と、配信情報の解析結果および探索用データを記憶する配信情報記憶手段１０８と、案内情報記憶手段１０３に記憶された案内情報および配信情報記憶手段１０８に記憶された配信情報の何れの情報に基づいて案内経路の探索および誘導案内を行うかを判定する情報判定手段１０９と、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段１１０と、演算処理手段１１０により処理された情報に基づいて提示情報を作成する提示情報作成手段１１１と、提示情報を提示する情報提示手段１１２とを備えている。
【００３１】
入力手段１０１は、例えば、リモートコントローラ、タッチセンサ、キーボード、マウス等を備え、本装置のユーザは、入力手段１０１を操作することにより、車両の出発地および目的地の入力、メニュ画面から所望の項目の選択等が行えるようになっている。車両位置検出手段１０２は、例えば、ＧＰＳ信号受信部、車速センサ、角速度センサ、絶対方位センサ等を備え、車両の現在位置を検出するようになっている。
【００３２】
案内情報記憶手段１０３は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備え、交差点および道路の接続状況、座標、形状、属性、規制情報等の道路網に関する地図情報、地点設定を行うための索引情報等、ナビゲーションに必要となる各種情報を記憶するようになっている。
【００３３】
配信情報要求手段１０４は、例えば、通信モジュールを備え、演算処理手段１１０の要求に応じて情報センタに配信情報を要求するようになっている。なお、配信情報とは、例えば、地図情報、ＰＯＩ情報、検索情報等をいう。ＰＯＩ（Ｐｌａｃｅ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報とは、ユーザが関心を持っている観光地、ホテル、レストラン等の地点情報をいう。また、検索情報とは、案内経路に係る情報をユーザが検索するための情報、ユーザが検索した結果得られた情報等をいう。
【００３４】
配信情報受信手段１０５は、例えば、チューナー、専用通信モジュール等を備え、情報センタから配信される配信情報を受信するようになっている。なお、配信情報要求手段１０４および配信情報受信手段１０５を携帯電話、無線機等と接続し、情報センタと通信するように構成してもよい。
【００３５】
配信情報解析手段１０６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、配信情報受信手段１０５により受信された配信情報を解析するようになっている。例えば、受信された配信情報は、配信情報解析手段１０６により解析され、地図データ、地点データ、検索データ、ＰＯＩ情報等に分類される。
【００３６】
探索用データ作成手段１０７は、案内情報記憶手段１０３に記憶された案内情報および受信した配信情報に基づいて案内経路の探索用データを作成するようになっている。配信情報記憶手段１０８は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備え、配信情報の解析結果および探索用データを記憶するようになっている。
【００３７】
情報判定手段１０９は、演算処理手段１１０からの要求に応じて、案内情報記憶手段１０３に記憶された案内情報および配信情報記憶手段１０８に記憶された配信情報の何れの情報を利用するかを判定するようになっている。例えば、情報判定手段１０９は、演算処理手段１１０から地図データの要求があったとき、案内情報記憶手段１０３により記憶された地図データおよび配信情報記憶手段１０８により記憶された配信情報に含まれる地図データの何れの地図データを利用するかを判定するようになっている。
【００３８】
演算処理手段１１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成され、車両の誘導案内に係る情報を処理するようになっている。例えば、車両位置検出手段１０２により検出された車両の現在位置情報に基づき現在位置を特定する処理、車両の出発地から目的地まで車両を案内する案内経路の探索処理および誘導案内処理、ユーザにより入力手段１０１に入力された情報に基づく検索結果のデータ処理および所望のエリアの地図データ取得処理、配信情報要求手段１０４を介して最新の経路情報および地図データ等を取得する処理等を行うようになっている。
【００３９】
提示情報作成手段１１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成され、演算処理手段１１０により処理された情報に基づいて情報提示手段１１２に提示する提示情報を作成するようになっている。情報提示手段１１２は、例えば、液晶ディスプレイ、スピーカ等を備え、車両の現在位置の提示、案内経路の提示および音声案内、検索情報の提示等を行うようになっている。
【００４０】
次に、演算処理手段１１０の構成について、図２を参照して説明する。
【００４１】
図２において、本実施の形態の演算処理手段１１０は、ユーザが入力した情報等に応じた処理を選択する処理選択部２０１と、ＰＯＩ情報および検索情報等を取得する情報取得部２０２と、地図情報を取得する地図情報取得部２０３と、車両の現在位置を計算する位置計算部２０４と、案内経路を選出する経路選出部２０５と、案内経路を誘導案内する経路誘導部２０６と、出力情報を生成する出力情報生成部２０７と、隣接したエリアの境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクが接続できるか否かを全ノードについて判定する全ノード隣接接続判定部２０８とを備えている。
【００４２】
処理選択部２０１は、入力手段１０１によりユーザが入力した情報等に応じて、例えば、車両の位置検出、案内経路の探索、案内経路の誘導案内、地図の表示、各種情報検索、情報要求等の処理の内、何れの処理を実行するかを選択するようになっている。情報取得部２０２は、案内情報記憶手段１０３または配信情報記憶手段１０８より得られる地図データ以外の各種情報、例えば、ＰＯＩ情報、検索情報等を取得するようになっている。地図情報取得部２０３は、案内情報記憶手段１０３または配信情報記憶手段１０８に記憶された地図情報のうち、情報判定手段１０９で決定した利用すべき地図情報を取得するようになっている。なお、地図情報取得部２０３は、情報判定手段１０９を介さず、案内情報記憶手段１０３または配信情報記憶手段１０８に記憶された地図情報を取得するようにしてもよい。
【００４３】
位置計算部２０４は、車両位置検出手段１０２により検出された刻々と変化する車両位置に関する情報、例えば、車両の走行方向の変化角、車両の走行距離、絶対位置等の情報を入手し、地図情報取得部２０３により取得された地図情報に基づいて車両の現在位置を計算するようになっている。なお、絶対位置とは、例えば、ＧＰＳ衛星の信号に基づいて算出された緯度、経度、高度等の位置データをいう。
【００４４】
経路選出部２０５は、地図情報取得部２０３により取得された地図情報に基づき、Ａ＊（エー・スター）法、ダイクストラ法等の経路探索手法により、車両を出発地から目的地まで案内する経路の内、経路上のコストが最小になる案内経路を選出するようになっている。なお、車両の出発地は、位置計算部２０４により計算された現在位置としてもよい。また、車両の出発地および目的地をＰＯＩ情報等の検索結果に基づいた位置情報により決定するよう構成してもよい。さらに、複数の案内経路を求めるようにしてもよい。
【００４５】
経路誘導部２０６は、経路選出部２０５により選出された案内経路、地図情報取得部２０３により取得された地図情報、および位置計算部２０４で計算された現在位置情報等により、車両の出発地から目的地までの案内経路を画像および音声等で案内するようになっている。
【００４６】
出力情報生成部２０７は、ユーザにより選択された処理に従って最適な出力情報を生成するようになっている。例えば、ユーザが入力手段１０１により特定エリアの地図データの取得を要求したとき、出力情報生成部２０７は、該当エリアの地図情報の要求信号を生成し、この要求信号を配信情報要求手段１０４に送出するようになっている。また、ユーザが入力手段１０１により案内経路の誘導案内を要求したとき、出力情報生成部２０７は、案内経路の走行に係る誘導案内情報を経路誘導部２０６より取得し、提示情報作成手段１１１に提示するようになっている。
【００４７】
全ノード隣接接続判定部２０８は、地図情報取得部２０３により第１のエリアの地図情報が取得されたとき、第１のエリアと案内情報記憶手段１０３により記憶された地図データに係る第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、第１のエリアの地図データに含まれる境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクと第２のエリアの地図データに含まれる境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクとが接続できるか否かをリンク毎に判定するようになっている。
【００４８】
ここで、図３を参照して、隣接した２つのエリアにおけるノードおよびリンクについて説明する。図３において、第１のエリア３０１と第１のエリア３０１に隣接した第２のエリア３１１とが示されている。第１のエリア３０１には、第１のエリア３０１と第２のエリア３１１との境界上にあるノードＡ３０２およびノードＢ３０３と、ノードＡ３０２に接続されたリンクＡ３０４と、ノードＢ３０３に接続されたリンクＢ３０５とが示されている。
【００４９】
一方、第２のエリア３１１には、第２のエリア３１１と第１のエリア３０１との境界上にあるノードＣ３１２およびノードＤ３１３と、ノードＣ３１２に接続されたリンクＣ３１４と、ノードＤ３１３に接続されたリンクＤ３１５とが示されている。前述の全ノード隣接接続判定部２０８は、第１のエリア３０１と第２のエリア３１１との境界上にある全ノード、すなわち、ノードＡ３０２、ノードＢ３０３、ノードＣ３１２、およびノードＤ３１３にそれぞれ接続された、リンクＡ３０４とリンクＣ３１４、また、リンクＢ３０５とリンクＤ３１５とが接続できるか否かをリンク毎に判定することとなる。
【００５０】
なお、エリアの境界上にあるノードは、以下、「隣接ノード」と呼ぶ。また、地図データに含まれる各ノードが隣接ノードであるか否かは、例えば、予めノード属性の一部として隣接ノードかどうかをフラグ情報で記録したリスト、または、予め隣接ノードをリストアップした一覧リスト等により判定することができる。
【００５１】
また、配信情報受信手段１０５、経路選出部２０５、および全ノード隣接接続判定部２０８は、それぞれ、地図データ受信手段、案内経路探索手段、および境界通過リンク接続判定手段を構成している。また、案内情報記憶手段１０３および配信情報記憶手段１０８は、地図データ記憶手段を構成している。
【００５２】
次に、本実施の形態のナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００５３】
図４において、まず、ユーザが入力手段１０１を操作することにより、車両の出発地および目的地が入力される（ステップＳ４０１）。次いで、演算処理手段１１０の情報取得部２０２および地図情報取得部２０３により、車両を出発地から目的地まで案内する地図情報が情報判定手段１０９から読み出され取得される（ステップＳ４０２）。ここで、地図情報取得部２０３は、案内情報記憶手段１０３および配信情報記憶手段１０８に記憶された案内情報の内、新しい案内情報を取得する。なお、情報センタから配信された配信情報が配信情報記憶手段１０８に記憶されるステップについては後述する。引き続き、演算処理手段１１０の経路選出部２０５により、案内経路が探索される（ステップＳ４０３）。そして、演算処理手段１１０の経路誘導部２０６により、車両の出発地から目的地までの案内経路の誘導案内が行われる（ステップＳ４０４）。
【００５４】
次に、図５を参照して、本実施の形態のナビゲーション装置１００が情報センタから配信される配信情報を要求してから配信情報記憶手段１０８に記憶するまでのステップを説明する。
【００５５】
図５において、まず、配信情報要求手段１０４により、配信情報が要求される（ステップＳ５０１）。次いで、配信情報受信手段１０５により、情報センタから配信された配信情報が受信される（ステップＳ５０２）。引き続き、配信情報解析手段１０６により、配信情報受信手段１０５により受信された配信情報が解析される（ステップＳ５０３）。さらに、探索用データ作成手段１０７により、案内経路の探索時に参照される探索用データが作成される（ステップＳ５０４）。そして、配信情報記憶手段１０８により、解析された配信情報および探索用データが記憶される（ステップＳ５０５）。
【００５６】
なお、前述の図４に示されたステップＳ４０２において、配信情報記憶手段１０８から配信情報に含まれる地図情報を取得するときに、上記のステップＳ５０１からステップＳ５０５までのステップを実行するよう構成してもよいし、情報センタから随時、または、定期的に配信情報を受信し、上記ステップＳ５０１からステップＳ５０５までのステップを実行するよう構成してもよい。また、案内情報記憶手段１０３に記憶されている案内情報を参照し、この案内情報よりも新しい案内情報を配信情報受信手段１０５により受信し、配信情報記憶手段１０８に記憶するように構成してもよい。
【００５７】
次に、全ノード隣接接続判定部２０８によって実行される全ノード隣接接続判定処理について、図６を参照して説明する。
【００５８】
図６において、まず、取得した地図データのエリア内に関して、ノード属性および座標情報からエリアの境界上にある全ての隣接ノードが検出され、対象候補ノードとされる（ステップＳ６０１）。次いで、対象候補ノードの内、未選択のものがひとつ選択される（ステップＳ６０２）。さらに、選択された隣接ノードに接続しているリンクが探索対象であるか否かが判定される（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、選択された隣接ノードに接続しているリンクが探索対象であると判定された場合は、後述の特定ノード隣接接続判定処理が実行され（ステップＳ６０４）、選択された隣接ノードに関しての隣接接続情報が求められる。
【００５９】
一方、ステップＳ６０３において、選択された隣接ノードに接続しているリンクが探索対象であると判定されなかった場合は、選択されていない対象候補となる隣接ノードが存在する否かが判定される（ステップＳ６０５）。
【００６０】
ステップＳ６０５において、選択されていない隣接ノードが存在すると判定された場合は、ステップＳ６０２に戻る。一方、ステップＳ６０５において、選択されていない隣接ノードが存在すると判定されなかった場合は、全ノード隣接接続判定処理を終了する。
【００６１】
次に、前述のステップＳ６０４における特定ノード隣接接続判定処理について、図７を参照して説明する。
【００６２】
図７において、まず、特定の隣接ノードから距離α（例えばα＝５０ｍ）となる領域が決定され、この領域に含まれる範囲が特定される（ステップＳ７０１）。次いで、未選択の隣接範囲が選択される（ステップＳ７０２）。ここで、未選択の隣接範囲を含む地図データがメモリ上にないときは、該当する地図データが取得される。さらに、選択された隣接範囲内に特定の隣接ノードから距離α以下となる隣接ノードがあるか否かが判定される（ステップＳ７０３）。ステップＳ７０３において、該当する隣接ノードが存在すると判定された場合は、隣接候補ノードとされる（ステップＳ７０４）。
【００６３】
一方、ステップＳ７０３において、該当する隣接ノードが存在すると判定されなかった場合は、未選択の隣接範囲が存在するか否かが判定される（ステップＳ７０５）。ステップＳ７０５において、未選択の隣接範囲が存在すると判定された場合は、ステップＳ７０２に戻り、未選択の隣接範囲が存在すると判定されなかった場合は、複数の隣接候補ノードから接続されている可能性が高いノードが選択される隣接接続判定処理を実行し（ステップＳ７０６）、特定ノード隣接接続判定処理を終了する。
【００６４】
次に、前述のステップＳ７０６における隣接接続判定処理について、図８を参照して説明する。
【００６５】
図８において、まず、隣接候補ノードが存在するか否かが判定され（ステップＳ８０１）、隣接候補ノードが存在すると判定されなかった場合は接続できないと判定され（ステップＳ８１０）、隣接接続判定処理を終了する。一方、隣接候補ノードが存在すると判定された場合は、境界前後で道路種別、例えば、高速道、国道、県道等の種別が一致するか否かが判断される（ステップＳ８０２）。
【００６６】
ステップＳ８０２において、道路種別が一致すると判定されなかった場合は、前述のステップＳ８１０の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、道路種別が一致すると判定された場合は、相手側の隣接ノードが一意に特定できるか否かが判定される（ステップＳ８０３）。
【００６７】
ステップＳ８０３において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定された場合は、該当の隣接ノードの接続されたリンク同士は接続できると判定されるとともに、この隣接接続関係が記録され（ステップＳ８１１）、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０３において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定されなかった場合は、境界前後でリンク種別、例えば、本線、側道、ジャンクション等の種別が一致するか否かが判定される（ステップＳ８０４）。
【００６８】
ステップＳ８０４において、リンク種別が一致すると判定されなかった場合は、前述のステップＳ８１０の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０４において、リンク種別が一致すると判定された場合は、相手側の隣接ノードが一意に特定できるか否かが判定される（ステップＳ８０５）。
【００６９】
ステップＳ８０５において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定された場合は、前述のステップＳ８１１の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０５において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定されなかった場合は、境界前後で一方通行情報が一致するか否かが判定される（ステップＳ８０６）。
【００７０】
ステップＳ８０６において、一方通行情報が一致すると判定されなかった場合は、前述のステップＳ８１０の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０６において、一方通行情報が一致すると判定された場合は、相手側の隣接ノードが一意に特定できるか否かが判定される（ステップＳ８０７）。
【００７１】
ステップＳ８０７において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定された場合は、前述のステップＳ８１１の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０７において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定されなかった場合は、境界前後でリンクの角度差がβ以下（例えばβ＝１０度）であるか否かが判定される（ステップＳ８０８）。
【００７２】
ステップＳ８０８において、リンクの角度差がβ以下であると判定されなかった場合は、前述のステップＳ８１０の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０８において、リンクの角度差がβ以下であると判定された場合は、相手側の隣接ノードが一意に特定できるか否かが判定される（ステップＳ８０９）。
【００７３】
ステップＳ８０９において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定された場合は、前述のステップＳ８１１の処理後、隣接接続判定処理を終了する。一方、ステップＳ８０９において、相手側の隣接ノードが一意に特定できると判定されなかった場合は、前述のステップＳ８１０の処理後、隣接接続判定処理を終了する。
【００７４】
以上説明したように、全ノード隣接接続判定部２０８により、配信情報受信手段１０５を介して受信された地図データのエリアと案内情報記憶手段１０３に予め記憶された地図データのエリアとの境界上における隣接ノードに接続されたリンクがそれぞれ接続できるか否かが判定される。
【００７５】
次に、探索用データ作成手段１０７について詳細に説明する。探索用データ作成手段１０７は、案内経路の探索の高速化を実現するため、配信された地図データに基づき、より巨視的に、より広い道路網のデータを作成する処理を行うようになっている。なお、以下の説明においては、理解の便宜上、１階層の地図データを対象とし、主要道路以上の道路のみ記録して探索用データを作成することを想定している。この地図データの階層は、複数の階層で作成する構成にしてもよい。
【００７６】
図９は、探索用データ作成手段１０７により作成された探索用データの一例を示しており、図９（ａ）は探索用データの作成範囲の一例、図９（ｂ）は探索用データの管理情報の一例、図９（ｃ）は探索用データの構成データの一例を示している。
【００７７】
図９（ａ）に示すように、本実施の形態においては、予め定められた範囲のエリアの地図ユニットを一定数、例えば、８×８ユニットにまとめた範囲を探索用データの作成範囲としており、図９（ａ）に示された探索用データ９０１は、行および列によって位置が示された地図ユニット（０，０）から地図ユニット（７，７）までの６４個の地図ユニットにより構成されている。
【００７８】
探索用データ９０１の情報は、図９（ｂ）に示すような管理テーブルにより、地図ユニット毎に管理されている。各地図ユニットは、地図ユニット毎に予め定められた基準点の緯度、経度、先頭アドレス、ファイルサイズ等の情報が記録され管理されている。この情報を記録した一例を図９（ｃ）に示す。図９（ｃ）に示された探索用データは、少なくとも探索処理を実行するための最小限の道路網情報、例えば、ノード情報９０２、リンク情報９０３等の情報を含んでいる。図９（ｂ）に示すように、各地図ユニットの情報が、探索用データ内の何処に記録されているか管理する管理情報を作成することにより、更新された地図ユニットが配信されたときに、配信された地図ユニット内のみ探索用データを作成し直し、元の探索用データの記録位置に埋め込むことができるので、探索用データを短時間で作成することができる。
【００７９】
次に、探索用データ作成手段１０７の動作について、図１０を参照して説明する。
【００８０】
図１０において、まず、更新された地図ユニットから未選択の地図ユニットが選択される（ステップＳ１００１）。次いで、選択された地図ユニットを含む探索用データが読み込まれる（ステップＳ１００２）。さらに、読み込まれた探索用データの内、該当地図ユニットに関する情報の記録領域がクリアされる（ステップＳ１００３）。そして、該当地図ユニットに含まれる未選択のノードが選択され（ステップＳ１００４）、記録対象ノードか否かを判定するため、後述の記録対象ノード判定処理を実行する（ステップＳ１００５）。
【００８１】
引き続き、選択されたノードが記録対象か否かが判定される（ステップＳ１００６）。ステップＳ１００６において、選択されたノードが記録対象と判定された場合は、選択されたノードが記録対象ノードとされて記録され（ステップＳ１００７）、ノードが全て調査されたか否かが判定される（ステップＳ１００８）。一方、ステップＳ１００６において、選択されたノードが記録対象と判定されなかった場合は、前述のステップＳ１００８に進む。
【００８２】
ステップＳ１００８において、ノードが全て調査されたと判定された場合は、未選択の記録対象ノードが選択される（ステップＳ１００９）。ステップＳ１００８において、ノードが全て調査されたと判定されなかった場合は、ステップＳ１００４に戻る。
【００８３】
続いて、後述のデータ生成処理が実行され（ステップＳ１０１０）、探索用データが作成される。そして、記録対象ノードが全て調査されたか否かが判定され（ステップＳ１０１１）、記録対象ノードが全て調査されたと判定された場合は、探索用データ作成処理を終了し、記録対象ノードが全て調査されたと判定されなかった場合は、ステップＳ１００９に戻る。なお、更新された地図が複数の場合は、図１０の処理を繰り返せばよい。また、地図のバージョンが同一の地図に対して実施してもよい。
【００８４】
次に、前述のステップＳ１００５における記録対象ノード判定処理について、図１１を参照して説明する。
【００８５】
図１１において、まず、選択されたノードが隣接ノードか否かが判定される（ステップＳ１１０１）。ステップＳ１１０１において、選択されたノードが隣接ノードと判定された場合は、当該隣接ノードに接続されるリンクが選択され（ステップＳ１１１１）、選択された接続リンクが記録対象か否か判定される（ステップＳ１１１２）。なお、本実施例においては、前述のように道路種別が主要道以上の道路を記録対象としている。
【００８６】
ステップＳ１１１２において、選択された接続リンクが記録対象と判定された場合は、記録対象と判定され、記録対象リンク数が記録され（ステップＳ１１１０）、記録対象ノード判定処理を終了する。一方、ステップＳ１１１２において、選択された接続リンクが記録対象と判定されなかった場合は、記録対象外と判定され（ステップＳ１１１３）、記録対象ノード判定処理を終了する。
【００８７】
ステップＳ１１０１において、選択されたノードが隣接ノードと判定されなかった場合は、記録対象リンク数が初期化される（ステップＳ１１０２）。次いで、選択されたノードに接続しているリンクの内、未選択のものが選択される（ステップＳ１１０３）。さらに、選択された接続リンクが記録対象か否かが判定され（ステップＳ１１０４）、選択された接続リンクが記録対象と判定された場合は、記録対象リンク数がひとつインクリメントされ（ステップＳ１１０５）、選択されたノードに接続しているリンクが全て調査されたか否かが判定される（ステップＳ１１０６）。前述のステップＳ１１０４において、選択された接続リンクが記録対象と判定されなかった場合は、ステップＳ１１０６に進む。
【００８８】
ステップＳ１１０６において、選択されたノードに接続しているリンクが全て調査されたと判定された場合は、記録対象リンク数が０本か否かが判定される（ステップＳ１１０７）。一方、ステップＳ１１０６において、選択されたノードに接続しているリンクが全て調査されたと判定されなかった場合は、ステップＳ１１０３に戻る。
【００８９】
ステップＳ１１０７において、記録対象リンク数が０本と判定された場合は、前述のステップＳ１１１３の処理後、記録対象ノード判定処理を終了する。一方、ステップＳ１１０７において、記録対象リンク数が０本と判定されなかった場合は、記録対象リンク数が２本か否かが判定される（ステップＳ１１０８）。
【００９０】
ステップＳ１１０８において、記録対象リンク数が２本と判定されなかった場合は、前述のステップＳ１１１０に進み、記録対象と判定して記録対象リンク数を記録した後、記録対象ノード判定処理を終了する。一方、ステップＳ１１０８において、記録対象リンク数が２本と判定された場合は、２本の記録対象リンクのリンク属性が同一か否かが判定される（ステップＳ１１０９）。
【００９１】
ステップＳ１１０９において、２本の記録対象リンクのリンク属性が同一と判定された場合は、前述のステップＳ１１１３の処理後、記録対象ノード判定処理を終了する。一方、ステップＳ１１０９において、２本の記録対象リンクのリンク属性が同一と判定されなかった場合は、属性変化点と判定され、ステップＳ１１１０の処理後、記録対象ノード判定処理を終了する。なお、ステップＳ１１０９の処理により、単純な２差路ノードが削減できるので、探索対象となるリンク数自体も削減することができる。
【００９２】
次に、図１０に示されたステップＳ１０１０におけるデータ生成処理について、図１２を参照して説明する。
【００９３】
図１２において、まず、選択されたノードが隣接ノードか否かが判定される（ステップＳ１２０１）。ステップＳ１２０１において、選択されたノードが隣接ノードと判定された場合は、後述の境界接続データ生成処理を実行し（ステップＳ１２０２）、選択ノードに接続された未選択の記録対象リンクが選択される（ステップＳ１２０３）。なお、境界接続データ生成処理とは、探索時に隣接ノードの接続判定を高速化するため、予め隣接接続関係を示すデータを作成する処理をいう。一方、ステップＳ１２０１において、選択されたノードが隣接ノードと判定されなかった場合は、ステップＳ１２０３に進む。
【００９４】
引き続き、リンク属性が累積され、新たなリンク属性が生成される（ステップＳ１２０４）。例えば、今までのリンク属性の累積リンク長が９０で、選択した記録対象リンクのリンク長が１０であれば、新たなリンク属性の累積リンク長は１００となる。次いで、記録対象リンクの相手側ノードが取得され（ステップＳ１２０５）、相手側ノードが記録対象ノードか否かが判定される（ステップＳ１２０６）。
【００９５】
ステップＳ１２０６において、相手側ノードが記録対象ノードと判定されなかった場合は、ノード属性から新たなリンク属性が生成される（ステップＳ１２０７）。例えば、ノード通行規制、右左折コスト等のノードコストの内容がリンク属性に反映される。次いで、相手側ノードが基点とされ、もう一方の記録対象リンクが選択され（ステップＳ１２０８）、ステップＳ１２０４に戻る。
【００９６】
一方、ステップＳ１２０６において、相手側ノードが記録対象ノードと判定された場合は、当該選択ノードと相手側ノード間とのリンク属性として、新たなリンク属性が記録される（ステップＳ１２０９）。そして、未選択の記録対象リンクがあるか否かが判定され（ステップＳ１２１０）、未選択の記録対象リンクがあると判断された場合は、ステップＳ１２０３に戻り、未選択の記録対象リンクがあると判断されなかった場合は、データ生成処理を終了する。
【００９７】
以上説明したように、探索用データ作成手段１０７により、広範囲の探索用データを作成し、隣接地図データを取得する際に当該探索用データを参照することにより、探索する対象リンクを削減できるので、探索時間を短縮することができる。
【００９８】
次に、前述のステップＳ１２０２における境界接続データ生成処理について詳述する。本処理により、探索時に隣接ノードの接続判定を高速化することができる隣接関係を表すデータが作成される。
【００９９】
図１３において、まず、探索用データ同士の境界か否かが判定される（ステップＳ１３０１）。ステップＳ１３０１において、探索用データ同士の境界と判定されなかった場合は、隣接範囲が同じ探索用データ内の隣接地図レコードとされ（ステップＳ１３０５）、前述の特定ノード隣接接続判定処理を実行し（１３０６）、境界接続データ生成処理を終了する。本処理により、探索用データ内部の隣接関係の対応関係を表すリストが作成されることとなり、図１４を参照して説明する。
【０１００】
図１４（ａ）は、探索用データＡ１４０１と探索用データＢ１４０２との境界接続データの一例を示している。探索用データＡ１４０１および探索用データＢ１４０２は、行および列によって位置が示された地図ユニット（０，０）から地図ユニット（７，７）までの６４個の地図ユニットにより構成されており、探索用データＡ１４０１の地図ユニット（７，４）の境界上にあるノードＡ１４０３と、探索用データＢ１４０２の地図ユニット（０，４）の境界上にあるノードＢ１４０４と、探索用データＢ１４０２の地図ユニット（５，２）の境界上にあるノードＣ１４０５と、探索用データＢ１４０２の地図ユニット（６，２）の境界上にあるノードＤ１４０６とが示されている。図１４（ｂ）は、探索用データＡ１４０１および探索用データＢ１４０２の環境接続データを示している。前述のステップＳ１３０５およびステップＳ１３０６において作成されデータは、図１４（ｂ）に示されたノードＣ１４０５とノードＤ１４０６との関係を表した情報のように、同一の探索用データ内部における接続関係を表したデータである。
【０１０１】
図１３に示されたステップＳ１３０１において、探索用データ同士の境界と判定された場合は、隣接範囲が隣接地図データとされ（ステップＳ１３０２）、前述の特定ノード隣接接続判定処理が実行される（ステップＳ１３０３）。本処理により、地図データと探索用データとの隣接関係の対応関係を表すリストが作成されることとなり、図１５を参照して説明する。
【０１０２】
図１５（ａ）は、地図データ群Ｃ１５０１に含まれる地図データ（７，４）と探索用データＤ１５０２との境界接続データの一例を示している。地図データ群Ｃ１５０１は、行および列によって位置が示された地図データ（０，０）から地図データ（７，７）までの６４個の地図データにより構成されている。また、探索用データＤ１５０２は、行および列によって位置が示された地図ユニット（０，０）から地図ユニット（７，７）までの６４個の地図ユニットにより構成されている。ここで、探索用データＤに記録される道路網は、地図データ群Ｃに記録された道路図のうち、主要なもののみで構成されている。
【０１０３】
図１５（ａ）には、地図データ群Ｃ１５０１に含まれる地図データ（７，４）の境界上にあるノードＥ１５０３と、探索用データＤ１５０２の地図ユニット（０，４）の境界上にあるノードＦ１５０４とが示されている。図１５（ｂ）は、地図データ群Ｃ１５０１に含まれる地図データ（７，４）および探索用データＤ１５０２の環境接続データを示している。前述のステップＳ１３０２およびステップＳ１３０３において作成されデータは、図１５（ｂ）に示されたノードＥ１５０３とノードＦ１５０４との関係を表した情報のように、地図データと探索用データとの接続関係を表したデータである。
【０１０４】
引き続き、隣接範囲が隣接探索用データとされ（ステップＳ１３０４）、前述の特定ノード隣接接続判定処理が実行され（ステップＳ１３０６）、境界接続データ生成処理を終了する。本処理により、探索用データ同士の隣接関係の対応関係を記述するリストが作成されることとなる。上記のステップで作成されデータは、図１４（ｂ）に示されたノードＡ１４０３とノードＢ１４０４との関係を表した情報のように探索用データ同士の接続関係を表したデータである。
【０１０５】
なお、図１４（ｂ）および図１５（ｂ）に示された境界接続データは、一方からの接続関係、例えば、ノードＡ１４０３からノードＢ１４０４の方向だけでなく、逆方向の接続関係であるノードＢ１４０４からノードＡ１４０３の方向を記録するようにしてもよいし、双方からの接続関係を記録してもよい。また、記録する情報は、ノードが特定できればどのような内容でもよい。また、図１４（ｂ）の場合、同一探索用データ内の境界接続データと隣接する探索用データ間の境界接続データとを分けて記録してもよい。さらに、ノードが属する地図毎に分けて記録してもよい。
【０１０６】
以上のように、本実施の形態のナビゲーション装置によれば、全ノード隣接接続判定部２０８により、境界上に存在する全ノードにそれぞれ接続されたリンク同士が接続できるか否か判定する構成としたので、この判定結果に基づいて隣接した地図データを接続することができ、接続された地図データにより、最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができる。
【０１０７】
（第２の実施の形態）
まず、本発明の第２の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置の構成について説明する。図１６に示すように、本実施の形態のナビゲーション装置１６００は、ユーザが車両の出発地および目的地等の情報を入力する入力手段１６０１と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段１６０２と、図示していない情報センタが配信する配信情報を情報センタに要求する配信情報要求手段１６０３と、情報センタが配信する配信情報を受信する配信情報受信手段１６０４と、配信情報受信手段１６０４により受信された配信情報を解析する配信情報解析手段１６０５と、配信情報解析手段１６０５により解析された配信情報および後述の案内情報記憶手段１６０８に記憶された案内情報に基づいて案内経路の探索用データを作成する探索用データ作成手段１６０６と、配信情報解析手段１６０５により解析された配信情報に基づいて案内情報記憶手段１６０８に記憶された案内情報を更新する案内情報更新手段１６０７と、配信情報の解析結果および探索用データを記憶する案内情報記憶手段１６０８と、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段１６０９と、演算処理手段１６０９により処理された情報に基づいて提示情報を作成する提示情報作成手段１６１０と、提示情報を提示する情報提示手段１６１１とを備えている。
【０１０８】
以下の構成の説明において、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００と同じ構成については、その説明を省略する。
【０１０９】
案内情報更新手段１６０７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成され、案内情報記憶手段１６０８に記憶された案内情報を更新するようになっている。例えば、配信情報受信手段１６０４により、あるエリアの地図データが受信されたとき、この地図データが案内情報記憶手段１６０８に記憶された該当エリアの地図データよりも新しいときは、案内情報更新手段１６０７により、案内情報記憶手段１６０８に記憶された該当地図データが更新される。なお、案内情報更新手段１６０７は、地図データ更新手段を構成している。
【０１１０】
案内情報記憶手段１６０８は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備え、交差点および道路の接続状況、座標、形状、属性、規制情報等の道路網に関する地図情報、地点設定を行うための索引情報等、ナビゲーションに必要となる各種情報を記憶するようになっている。また、探索用データ作成手段１６０６により作成された探索用データが記憶されるようになっている。
【０１１１】
前述したように、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００においては、受信された配信情報は配信情報記憶手段１０８に記憶され、この情報と案内情報記憶手段１０３に記憶された情報との何れを利用するかを情報判定手段１０９により判定していたのに対し、本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置１６００においては、受信された配信情報は、案内情報記憶手段１６０８に記憶される構成としている点が異なっている。すなわち、本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置１６００においては、案内情報記憶手段１６０８により、最新の配信情報が案内情報として記憶されており、演算処理手段１６０９は、案内情報記憶手段１６０８により記憶された案内情報に基づいて案内経路の探索処理および誘導案内処理等を実行するようになっている。
【０１１２】
次に、演算処理手段１６０９の構成について、図１７を参照して説明する。
【０１１３】
図１７において、本実施の形態の演算処理手段１６０９は、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００が備えた演算処理手段１１０の全ノード隣接接続判定部２０８に代えて特定ノード隣接接続判定部１７０８を備えている。
したがって、特定ノード隣接接続判定部１７０８の構成を説明し、その他の構成の説明は省略する。
【０１１４】
前述したように、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００が備えた全ノード隣接接続判定部２０８は、地図情報取得部２０３により地図情報が取得された場合、エリアの隣接境界部を通過するリンクに関して隣接地図と接続しているか否かを全ての境界通過リンクについて判定していたのに対し、本実施の形態では、特定ノード隣接接続判定部１７０８により、経路探索および車両の現在位置の計算時等に必要となった場合に、個別の特定ノードに関して、隣接地図データと接続しているか否かを判定するようにしている点が異なっている。例えば、予め距離閾値を設定しておき、車両の現在位置から走行中のエリアの境界上にあるノードまでの距離が距離閾値以内になったとき、特定ノード隣接接続判定部１７０８により、走行中のエリアと走行中のエリアに隣接したエリアとの接続関係を判定するようになっている。
【０１１５】
なお、本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置１６００の動作は、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００の動作において説明した図４に示されたステップと同じである。また、情報センタから配信された配信情報を受信してから記憶するまでのステップは、図５に示されたステップＳ５０３に続いて、案内情報更新手段１６０７による配信情報の更新ステップが実行される点が異なる。この配信情報の更新ステップは、案内情報更新手段１６０７により、配信された配信情報が案内情報記憶手段１６０８に記憶された情報よりも新しいときに更新されるものである。また、特定ノード隣接接続判定部１７０８による処理は、前述の図７に示された特定ノード隣接接続判定処理を示すフローチャートと同一であるので、その説明は省略する。
【０１１６】
以上のように、本実施の形態のナビゲーション装置によれば、特定ノード隣接接続判定部１７０８により、境界上に存在する特定ノードにそれぞれ接続されたリンク同士が接続できるか否か判定する構成としたので、この判定結果に基づいて隣接した地図データを接続することができ、接続された地図データにより、最適な案内経路の探索および誘導案内を行うことができる。
【０１１７】
なお、上述した本発明の第１および第２の実施の形態のナビゲーション装置に備えられた各手段および各部は、ハードウェアによる構成でもよいし、マイクロコンピュータのマルチタスク等のプログラム処理の結果としての構成でもよい。
【０１１８】
また、前述の各ステップの処理をプログラミングし、このプログラムをフロッピー（登録商標）ディスク等の記憶媒体に記憶させて移送することにより、独立した他のコンピュータシステムで容易に実施することができる。この場合、記憶媒体は、フロッピー（登録商標）ディスクに限らず、光ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカセット等、プログラムを記憶できるものであればよい。
【０１１９】
また、本発明の第１の実施の形態における演算処理手段１１０と本発明の第２の実施の形態における演算処理手段１６０９とを入れ替えた構成としてもよい。
【０１２０】
また、情報センタが配信情報を配信する形態には、ユーザの要求により配信情報が配信される通信型配信と、ユーザの要求の有無に関わらず常に配信している放送型配信があり、本発明のナビゲーション装置は、何れの配信形態にも対応するものである。
【０１２１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、配信された地図データと予め記憶された地図データとを接合することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態の演算処理手段のブロック図
【図３】隣接した２つのエリアにおけるノードおよびリンクの説明図
【図４】本発明の第１の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置の各ステップのフローチャート
【図５】本発明の第１の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置が配信情報を要求してから記憶するまでのステップのフローチャート
【図６】全ノード隣接接続判定処理のフローチャート
【図７】特定ノード隣接接続判定処理のフローチャート
【図８】隣接接続判定処理のフローチャート
【図９】（ａ）探索用データの作成範囲の一例を示す図
（ｂ）探索用データの管理情報の一例を示す図
（ｃ）探索用データの構成の一例を示す図
【図１０】探索用データ作成処理のフローチャート
【図１１】記録対象ノード判定処理のフローチャート
【図１２】データ生成処理のフローチャート
【図１３】境界接続データ生成処理のフローチャート
【図１４】（ａ）探索用データＡおよび探索用データＢの接続関係の一例を示す図
（ｂ）隣接元ノードおよび隣接先ノードとの関係情報の一例を示す図
【図１５】（ａ）地図データＣおよび探索用データＤの接続関係の一例を示す図
（ｂ）隣接元ノードおよび隣接先ノードとの関係情報の一例を示す図
【図１６】本発明の第２の実施の形態の地図データ接合装置を備えたナビゲーション装置のブロック図
【図１７】本発明の第２の実施の形態の演算処理手段のブロック図
【図１８】従来のナビゲーション装置のブロック図
【符号の説明】
１００、１６００  ナビゲーション装置
１０１、１６０１  入力手段
１０２、１６０２  車両位置検出手段
１０３、１６０８  案内情報記憶手段
１０４、１６０３  配信情報要求手段
１０５、１６０４  配信情報受信手段
１０６、１６０５  配信情報解析手段
１０７、１６０６  探索用データ作成手段
１０８  配信情報記憶手段
１０９  情報判定手段
１１０、１６０９  演算処理手段
１１１、１６１０  提示情報作成手段
１１２、１６１１  情報提示手段
１４０１  探索用データＡ
１４０２  探索用データＢ
１４０３  ノードＡ
１４０４  ノードＢ
１４０５  ノードＣ
１４０６  ノードＤ
１５０１  地図データ群Ｃ
１５０２  探索用データＤ
１５０３  ノードＥ
１５０４  ノードＦ
１６０７  案内情報更新手段
１７０８  特定ノード隣接接続判定部
２０１  処理選択部
２０２  情報取得部
２０３  地図情報取得部
２０４  位置計算部
２０５  経路選出部
２０６  経路誘導部
２０７  出力情報生成部
２０８  全ノード隣接接続判定部
３０１  第１のエリア
３０２  ノードＡ
３０３  ノードＢ
３０４  リンクＡ
３０５  リンクＢ
３１１  第２のエリア
３１２  ノードＣ
３１３  ノードＤ
３１４  リンクＣ
３１５  リンクＤ
９０１  探索用データ
９０２  ノード情報
９０３  リンク情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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