(57)【要約】【課題】作業者による正確な走行速度の把握を可能にし、また、散布流量の増減の調整を正確に行なうことができ、薬剤の散布量のばらつきを小さくして、均一な散布を行なうことができる薬剤散布装置を提供する。【解決手段】走行可能な機体１に搭載された薬剤噴射手段１５と、機体１の車軸９３の回転数を直接又は間接に検出する回転数検出手段９１と、回転数検出手段の検出値ｘに基づいて薬剤噴射手段１５の噴射流量を調整することにより単位面積当たりの散布量を一定に制御する制御手段２０と、機体１のスリップ率Ｓに基づいて散布流量を補正する補正手段１０９ａ，１０９ｂとを備えた薬剤散布装置において、補正手段１０９ａ，１０９ｂによる補正量によって定義される推定スリップ率Ｓ１に基づいて前記機体１の推定走行速度Ｖ１を算出し、該推定走行速度Ｖ１を表示部１１９に表示する。【選択図】      図３
2004313086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な機体（１）に搭載された薬剤噴射手段（１５）と、前記機体（１）の車軸（９３）の回転数を直接又は間接に検出する回転数検出手段（９１）と、前記回転数検出手段の検出値（ｘ）に基づいて前記薬剤噴射手段（１５）の噴射流量を調整することにより単位面積当たりの散布量を一定に制御する制御手段（２０）と、機体（１）のスリップ率（Ｓ）に基づいて散布流量を補正する補正手段（１０９ａ，１０９ｂ）とを備えた薬剤散布装置において、
前記補正手段（１０９ａ，１０９ｂ）による補正量によって定義される推定スリップ率（Ｓ１）に基づいて前記機体（１）の推定走行速度（Ｖ１）を算出し、該推定走行速度（Ｖ１）を表示部（１１９）に表示することを特徴とする薬剤散布装置。
【請求項２】
前記推定スリップ率（Ｓ１）を表示する表示部（１２３）を有することを特徴とする請求項１に記載の薬剤散布装置。
【請求項３】
前記薬剤噴射手段（１５）より噴射される薬剤の流量を検出する流量検出手段（５１）と、該流量検出手段（５１）で検出された薬剤の流量を積算して表示する表示部（１１５）を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の薬剤散布装置。
【請求項４】
前記推定走行速度（Ｖ１）に基づいて前記薬剤噴射手段（１５）の噴射流量を調整する自動モードと、前記制御手段（２０）の制御を停止させ、推定走行速度（Ｖ１）と無関係に前記薬剤噴射手段の噴射流量を調整する手動モードとを切り換え可能に備え、前記手動モードにおいては、前記推定走行速度（Ｖ１）の替わりにスリップ率を０とした場合の走行速度（Ｖ０）を表示することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の薬剤散布装置。
【請求項５】
前記単位面積当たりの散布量を一定にするための散布流量の調整は、前記推定走行速度（Ｖ１）に基づいて算出される目標圧力（ｙ）に噴射圧力を制御することにより行なうことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の薬剤散布装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、圃場を走行しながら必要な量の薬剤を均一に散布するための薬剤散布装置に関する。
【０００２】
ブームスプレーヤ等の薬剤散布装置において、運転速度は薬剤の散布作業中に変動する。したがって、速度変動に関わらず圃場の単位面積当たりに一定量の薬剤を均等に散布するには、車速に応じて散布の噴射圧力を制御することが必要である。このような制御を行なうために、表示パネルを持つコントローラが設置された薬剤散布装置が従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来の薬剤散布装置は、コントローラにおいて、設定された目標散布量と、車軸回転数を直接又は間接に検出する回転数検出手段に基づいて検出される速度から、演算式に基づいて薬剤の噴射圧力を算出し、散布量を制御している。水田等においては車輪がスリップするために、回転数検出手段の検出値から求めた車輪の回転速度（計算上の走行速度）と実際の走行速度の間には「ずれ」があり、これを考慮するために演算式ではスリップ率というパラメータを採用している。スリップ率Ｓは、
Ｓ＝｛１−（実走行速度／計算上の走行速度）｝
で表される。これは、装置の質量や、車輪、圃場の条件等により決まる値で、計算上、この値をいくらに見積もるかは、装置の開発時に実測して決定されるが、水田については１０％程度が見積もられている。この値を用いて、コントローラは、次の演算式によって、機体の走行速度を推定し、対応する薬液噴射圧力を定めている。
Ｖ１＝Ｂ０・ｋ・ｘ            （１）
ｙ＝ａ１・ｘ２＋ａ２・ｘ＋ａ３  （２）
ここで、Ｂ０（＝１−Ｓ０）は事前に見積もられたスリップ率Ｓ（＝Ｓ０）を考慮したスリップ係数であり、定数である。また、ｋは検出した回転数を走行速度に換算する係数、Ｖ１は計算上の走行速度にスリップ係数を掛けた推定走行速度、ｘは、回転数検出手段の検出値である。ｙは検出した回転数に対応する薬液噴射圧力であり、ａ１〜ａ３は、それぞれのノズルについての圧力−流量の関係を実験データから求め、これを目標とする単位面積当たりの散布量に反映させた演算式（２）の定数である。
【０００４】
ところで、このようにスリップ率を設定して散布作業を行っても、実際の散布量は予定した量と異なることが多い。これは、圃場ごとに異なる種々の条件によってスリップ率が変化するためと考えられる。そのために、上記の先行技術においては、コントローラに増減スイッチ（流量補正手段）を設けており、圃場の状況や散布量データ等を人間が判断してこれらの増減スイッチを操作して噴射圧力を調整し（式（２）の０次の項を増減する）、これにより流量を調整するようにしている。この補正値は、コントローラのメモリーに記憶保持されて、次の作業の際により精度の高い散布制御を行なうことができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−２１０３９７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来の技術においては、増減スイッチによる調整の結果を踏まえて推定される推定スリップ率から推定される走行速度を表示していなかった。従って、作業者が、作業中正確な推定走行速度を把握することができなかった。また、現在採用されているスリップ率Ｓ０の適否をその圃場において別途計測しておいた実走行速度と推定走行速度とを比較して判断しようとしても、推定走行速度が表示されていないので難しかった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、作業者による正確な走行速度の把握を可能にし、また、散布流量の増減の調整を正確に行なうことができ、薬剤の散布量のばらつきを小さくして、均一な散布を行なうことができる薬剤散布装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の薬剤散布装置は、走行可能な機体（１）に搭載された薬剤噴射手段（１５）と、前記機体（１）の車軸（９３）の回転数を直接又は間接に検出する回転数検出手段（９１）と、前記回転数検出手段の検出値（ｘ）に基づいて前記薬剤噴射手段（１５）の噴射流量を調整することにより単位面積当たりの散布量を一定に制御する制御手段（２０）と、機体（１）のスリップ率（Ｓ）に基づいて散布流量を補正する補正手段（１０９ａ，１０９ｂ）とを備えた薬剤散布装置において、前記補正手段（１０９ａ，１０９ｂ）による補正量によって定義される推定スリップ率（Ｓ１）に基づいて前記機体（１）の推定走行速度（Ｖ１）を算出し、該推定走行速度（Ｖ１）を表示部（１１９）に表示することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明においては、作業者が、推定スリップ率Ｓ１に基づいて算出された推定走行速度と、その圃場において予め計測しておた実際の走行速度とを比較しながら作業を行なうことにより、推定スリップ率の適否を確認しながら作業を進めることができる。そして、推定走行速度と実際の走行速度の差に基づいて散布流量を補正することにより、実際のスリップ率をより正確に反映した薬剤散布作業を行なうことができ、単位面積当たりの散布量の制御精度を向上させることができる。
【００１０】
請求項２に記載の薬剤散布装置は、請求項１に記載の発明において、前記推定スリップ率（Ｓ１）を表示する表示部（１２３）を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明においては、圃場のスリップ率Ｓを推定スリップ率Ｓ１からダイレクトに推定でき、作業者はこれを記憶しておくことができる。
【００１２】
請求項３に記載の薬剤散布装置は、請求項１又は２に記載の発明において、前記薬剤噴射手段（１５）より噴射される薬剤の流量を検出する流量検出手段（５１）と、該流量検出手段（５１）で検出された薬剤の流量を積算して表示する表示部（１１５）を有することを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明においては、積算流量を求めることで、作業者が薬剤タンクに何回補給したか等を記録したりする必要がなくなり、実績データを収集する際の便宜を図ることができる。
【００１４】
請求項４に記載の薬剤散布装置は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の発明において、前記推定走行速度（Ｖ１）に基づいて前記薬剤噴射手段（１５）の噴射流量を調整する自動モードと、前記制御手段（２０）の制御を停止させ、推定走行速度（Ｖ１）と無関係に前記薬剤噴射手段の噴射流量を調整する手動モードとを切り換え可能に備え、前記手動モードにおいては、前記推定走行速度（Ｖ１）の替わりにスリップ率を０とした場合の走行速度（Ｖ０）を表示することを特徴とする。
【００１５】
請求項４に記載の発明においては、手動モードにおいては、計算上の走行速度が表示され、噴射圧力を作業者が直接入力することにより、散布量が決定される。
【００１６】
請求項５に記載の薬剤散布装置は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の発明において、前記単位面積当たりの散布量を一定にするための散布流量の調整は、前記推定走行速度（Ｖ１）に基づいて算出される目標圧力（ｙ）に噴射圧力を制御することにより行なうことを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明においては、補正手段が目標圧力を調整する方式に比べ、簡単かつ正確に散布流量の調整が行える。
【００１８】
なお、上記における括弧内の符号は、図面において対応する要素を便宜的に表記したものであり、したがって本発明は図面上の記載に限定されるものではない。これは、「特許請求の範囲」の欄の記載についても同様である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るブームスプレーヤを示す側面図であり、図２は、後方斜視図であり、図３は、ブームスプレーヤの機能、操作を説明する図であって、右側半分は薬剤噴射手段１５の構成を、左下は機体及び薬剤噴射手段の駆動・動力機構１７を、左上はコントローラ（制御手段）２０をそれぞれ示す。なお、図２において、走行方向右側のサイドブームを補強するワイヤの図示を省略している。
【００２０】
この４輪走行の自走式ブームスプレーヤにおいては、前後方向が長い概略矩形状の機体フレーム（機体）１に、前後の車輪２Ａ、２Ｂが取り付けられ、これらの前後の車輪２Ａ、２Ｂの駆動回転により４輪駆動の走行が可能となっている。また、機体フレーム１には、前後方向中央部に薬剤タンク３が配設され、この薬剤タンク３の前端部中央には、凹部が形成されており、この凹部に運転席４が設けられている。また、機体フレーム１の前端部には、運転席４の前側に間隔をおいて、運転操作のための操作機器および薬剤散布のための操作機器を備えた操作機器部５が配設されている。
【００２１】
また、機体フレーム１には、操作機器部５の前方に、ブームノズル装置６が取り付けられている。ブームノズル装置６は、機体フレーム１に昇降移動可能に設けられたセンターブーム７Ａと、センターブーム７Ａの両端部に揺動可能に連結された左右のサイドブーム７Ｂと、各サイドブーム７Ｂに該サイドブーム７Ｂに沿って移動可能に設けられた先端ブーム７Ｃとを備えている。各ブーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃには、ノズル９を等間隔に備えたノズルパイプ１０が並設されている。また、機体フレーム１には、薬剤タンク３の後側にエンジン部１１が配設されている。エンジン部１１には、エンジン、ポンプ、およびトランスミッション（ミッション）等が設けられており、機体フレームから上方に位置する部分は、箱状のエンジン部カバー１１により覆われている。前記操作機器部５のハンドル１３の右前方には表示パネルを備えたコントローラ２０が設置されている。
【００２２】
以下、薬剤噴射手段１５について説明する。
薬剤タンク３は、薬剤を希釈して調製し、貯留するもので、上部の投入口３４に水源からの水から異物を排除する水濾し網３５が設けられ、かつ底部には攪拌用の噴流ノズル３７が設けられている。噴流ノズル３７に代えて、機械式のプロペラ式攪拌機を配設してもよい。噴流ノズル３７の数は薬剤タンク３の大きさと形状および噴流ノズル３７の能力により定められる。
【００２３】
薬剤タンク３の底部にはポンプ吸込み用の配管が設けられ、これによって吸水コック４１と薬液濾過用ストレーナ４３を介してポンプ３９に連絡している。ポンプ３９の出口には、ポンプ３９の脈動を吸収するための空気室４５が設けられ、その先には分水器４７が設けられている。分水器４７の下流側は、薬剤噴霧用のノズル９に向かう本配管、ジェットポンプ７５に呼び水を供給する加圧ホース７４に向かう配管、及び薬剤タンク３の噴流ノズル３７に向かう配管５０に分岐している。
【００２４】
分水器４７からノズル９に向かう配管には、吐出ストレーナ４９、流量センサ５１、分水器５３が設けられ、分水器５３においてさらにそれぞれの散布コック５７を介して３つのノズル群５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃに向かう配管に分岐している。分水器５３にはノズル９の背圧を感知する圧力センサ５５が設けられている。ノズル群の分割方法は、作業の形態によって使い易いように右ノズル群５９Ａ、左ノズル群５９Ｃを更に分割して５分割等としてもよい。また、各ノズル９毎に散布コックを設けてもよい。
【００２５】
分水器４７には、ノズル９の圧力を調整するための電動調圧弁６１が設けられている。この電動調圧弁６１は、分水器４７における圧力が調圧弁の設定値を超えようとしたときに開となって、結果として分水器４７の圧力すなわちノズル９の背圧を一定に制御する。電動調圧弁６１を通った余水は配管６３を通り薬剤タンク３に戻される。電動調圧弁６１の設定圧力は、調圧弁の弁棒６５をモータ６７により上下することによって調整される。弁棒６５が下がる（図３の左側に移動する）と設定圧力が高くなり、弁棒６５が上昇する（図３の右側に移動する）と設定圧力が低くなる。電動調圧弁６１には、弁棒６５の移動により作動するリミットスイッチ６９，７１が設けられており、これの作動によってモータ６７を停止させることによって、設定圧力の上下限が規定されるようになっている。
【００２６】
次に、駆動・動力機構１７について説明する。
機体１に搭載されたエンジン７７の動力は、クラッチ７９、変速機８１、動力伝達軸８３を介して車輪２Ａ，２Ｂに伝えられるようになっている。一方、エンジン７７の動力は、ＰＴＯ（動力取り出し装置）軸８７、電磁クラッチ８９を介してポンプ３９に伝達されるようになっている。動力伝達軸８３には、回転数検出センサ（回転数検出手段）９１が設けられている。その検出値からコントローラ２０内部のＣＰＵで、ギヤ比、車輪径等を考慮した速度算出プログラムに基づいて演算すれば、機体の計算上の（スリップが無いときの）走行速度が算出される。回転数検出センサ９１の配設位置は、エンジン回転数や車軸９３の回転速度を検出できればどこでも良い。
【００２７】
次に、ブームスプレーヤの制御を行なうコントローラ２０について説明する。この実施の形態では、コントローラ２０は、操作パネル９５と一体になっている。図４に示すように、操作パネル９５の左側は、装置の運転に関する種々の入力を行なう入力パネル（入力手段）９７であり、右側は、入力パネル９７で設定された内容や、その時点でのブームスプレーヤの稼動状況を表すデータ情報が表示される表示パネル（表示部）９９となっている。この表示パネル９９は、エレクトロルミネセンス（ＥＬ）によって表示されるようになっているが、液晶ディスプレイ等の画面による表示でもよい。なお、この実施の形態では、コントローラ２０の電源はエンジンキーと連動して入切されるようになっており、コントローラ２０の電源スイッチは設けられていない。
【００２８】
入力パネル９７には、散布モードボタン１０１、自動モードボタン１０３、リセットボタン１０５、ポンプボタン１０７及び流量増加ボタン１０９ａ、流量減少ボタン１０９ｂが設けられている。また、表示パネル９９には、散布モード表示部１１１、圧力表示部１１３、合計流量表示部１１５、瞬間流量表示部１１７、速度表示部１１９、運転モード表示部１２１、及び補正値表示部１２３が設けられている。
【００２９】
以下、入力パネル９７の各ボタンの機能を説明する。
自動モードボタン１０３は、薬剤の散布量を速度に連動して制御することにより、単位面積（例えば１０アール）当たりの散布量を所定の許容範囲内で一定させるようにする自動モードと、速度に連動しない手動モードとを切り替えるものである。散布モードボタン１０１は、自動モードにおける薬液の種類や散布量に応じた散布モードを切り替えるもので、図示する例では、ボタンを押すごとに、２５→５０→７５→Ｊ１００→１００→２５と順次切り替わるようになっている。ここで、各数値は、１０アール（１０００ｍ２）当たりの散布量を示し、Ｊ１００のＪは除草剤の意味である。設定された内容は、表示パネルの散布モード表示部１１１に表示される。リセットボタン１０５は、合計流量を０に戻したり、緊急時にポンプ３９の作動を停止するものである。ポンプボタン１０７は、ポンプ３９を入切するもので、これを押すとクラッチ８９が接続され、ポンプ３９が作動して、薬剤タンク３内の撹拌を行い、所定時間薬剤散布の準備運転を行なった後、待機状態となる。流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂは、流量を補正するためのものであり、これらを押すと、後述するように、所定のピッチでスリップ率が変化するようになっている。
【００３０】
以下、表示パネル９９の各表示部の機能を説明する。
散布モード表示部１１１は、散布モードボタン１０１によって選択された散布モードを表示する。圧力表示部１１３には、圧力センサ５５の検出値が表示される。合計流量表示部１１５は、装置の運転が開始されてから現在までの流量センサ５１の積算値を表示し、瞬間流量表示部１１７はその時点の流量センサ５１の検出値を表示する、速度表示部１１９は、自動モードでは後述する推定走行速度が、手動モードでは回転数検出センサ（回転数検出手段）９１に基づく計算上の走行速度が表示される。運転モード表示部１２１は、自動モードボタン１０３によって選択された運転モードが表示され、補正値表示部１２３には、補正の際のスリップ率の増減の割合が表示される。
【００３１】
コントローラ２０は、以下のようなプロセスで、噴射流量の制御を行なう。
コントローラ２０は、回転数検出センサ９１の検出値ｘに基づいて、次の演算式によって機体の推定走行速度と、薬剤噴射手段１５の噴射圧力を算出する。
Ｖ０＝ｋ・ｘ                    （３）
Ｖ１＝Ｂ１・ｋ・ｘ                （４）
ｙ＝ａ１・（Ｂ１ｘ）２＋ａ２・Ｂ１ｘ＋ａ３  （５）
ここで、Ｂ１（＝１−Ｓ１）は推定スリップ率Ｓ１を考慮した推定スリップ係数であり、工場出荷時は、一定の値（例えば、Ｓ１＝１０％）が入力されており、また入力パネル９７のから補正が可能な定数である。ｋは検出した回転数を計算上の走行速度Ｖ０に換算する係数、Ｖ１は計算上の走行速度にスリップ率を掛けた推定走行速度、ｘ（ｒｐｍ）は、回転数検出手段の検出値である。ｙ（ＭＰａ）は検出した回転数と設定した推定スリップ率に対応する薬液噴射圧力であり、ａ１〜ａ３は、それぞれのモードで使用するノズルについての圧力−流量の関係を実験データから求め、これを目標とする反当散布量に反映させた演算式（５）の定数である。
【００３２】
表示パネルの速度表示部においては、自動モードでは、（４）式で求めたその時点での推定走行速度Ｖ１が表示され、手動モードでは（３）式で求めたその時点での計算上の走行速度Ｖ０が表示される。
【００３３】
自動モードにおいては、演算式（５）で求められたその時点での薬液噴射圧力ｙが、電動調圧弁６１の設定圧力となる。検出された回転数ｋが変化してｙが変化したときは、モータ６７を駆動して弁棒６５を移動させて噴射圧力の調整を行なう。これにより、ノズル９の背圧（分水器４７，５３の圧力）が新たに設定された噴射圧力になり、これに対応する流量に調整される。手動モードにおいては、作業者が流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂのいずれかを押すことによって、一定のピッチで電動調圧弁６１の設定圧力が調整される。設定圧力は表示パネル９９の圧力表示部１１３に表示され、モータ６７が駆動されて噴射圧力の調整がなされる。
【００３４】
自動モードにおいて流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂのいずれかを押すと、推定スリップ率Ｓ１の値が、一定のピッチで、例えば、１％ずつ、−１５％から＋１５％の範囲で変化する。表示パネル９９の補正値表示部１２３には、この推定スリップ率Ｓ１が表示される。推定スリップ率Ｓ１に基づいて、演算式（４）及び（５）の推定スリップ係数Ｂ１が変化し、それ以降、コントローラ２０は新たな推定スリップ係数Ｂ１が入力された演算式（４）（５）で計算を行い、得られた推定走行速度Ｖ１、また、散布量調整に用いる。また、補正操作後は、表示パネル９９の補正値表示部１２３には、補正後の推定スリップ率Ｓ１が表示される。
【００３５】
次に、ブームスプレーヤの全体の動作を説明する。
まず、動作開始に際し、薬剤タンク３に１０〜２０Ｌ程度の呼び水を入れておく。次に、ジェットポンプ７５の吸水部７６を水源に投入し、吐出側を薬剤タンク３の水濾し網３５にセットし、かつ加圧ホース７４をコック７３に接続する。更に、機体１のエンジン７７を始動し、ポンプボタン１０７を押すとクラッチ８９が接続されてポンプ３９が駆動される。コントローラ２０は、電源が入ると初期設定された手動モードの状態で起動する。初期設定圧力は例えば１ＭＰａになっているが、これはその散布装置で最も多く使われる値に設定しておけば良い。
【００３６】
続いてコック７３を開くと、ポンプ３９の圧力水が加圧ホース７４を通り、ジェットポンプ７５に入る。そして、このとき生ずる負圧により水源から清水が汲み上げられ、水濾し網３５で濾過されて薬剤タンク３に補給される。必要量の清水が薬剤タンク３に溜まったら、コック７３を閉止し、ジェットポンプ７５を水源から引き上げ接続口７２から加圧ホース７４を外し格納する。水源から直接供給できる場合には、ジェットポンプ７５を用いずに補給すればよい。
【００３７】
次に、所要量の薬剤を水濾し網３５を通して薬剤タンク３に投入し、数分間攪拌運転を行って希釈する。薬剤タンク３の薬液は、ポンプ３９によって吸い込まれ、吸水コック４１、ストレーナ４３を通り、加圧されて分水器４７に入る。そして、一部は配管５０を通り噴流ノズル３７から薬剤タンク３内に噴出され、薬液を攪拌する。また、一部の加圧水は電動調圧弁６１を通って余水となり、配管６３を通って薬剤タンク３に戻り、これも攪拌を補助する。数分後、攪拌が完了したら、機体５を散布場所に移動する。
【００３８】
散布場所では、まず、選択する散布モードに使用するノズルを切り替える。なお、ノズル９として切り替えノズルを使用することにより、ワンタッチで散布量を切り替えることもできる。ノズル９は、散布量に応じた穴径や散布パターンを有している。
【００３９】
コントローラ２０の電源は、エンジン７７のキーに連動してオンになっており、コントローラ２０は手動モードとして始動し、表示パネル９９に散布モード、速度、合計流量等を表示している。次に、散布モードボタン１０１を操作して散布モードを選定し、ポンプボタン１０７を押すとクラッチ８９が接続してポンプ３９が始動し、圧力表示部１１３には初期設定圧力値が表示され、所定時間の準備運転を行った後に待機状態となる。機体１の図示しないスロットルを操作し、エンジン７７を定格回転にする。
【００４０】
次に、自動モードボタン１０３を押して自動モードに変更する。そして、散布コック５７を開き、図示しない操作レバーを操作して発進し、散布作業を開始する。コントローラ２０には、予め適当な推定スリップ率Ｓ１が入力されている。この際、車軸９３に設置した回転数検出センサ９１の検出値ｘ（ｒｐｍ）により、式（４）（５）の演算がコントローラ２０にて行われ、その算出値Ｖ１、圧力センサ５５の値は、それぞれ表示パネル９９の速度表示部１１９と圧力表示部１１３に表示される。
【００４１】
コントローラ２０は、式（５）によって算出された噴射圧力ｙと、圧力センサ５５の検知圧力を比較し、差があるときはこれが等しくなるように、電動調圧弁６１の設定圧力調整用のモータ６７を駆動する。これにより、ノズル９の背圧は噴射圧力ｙとなり、ノズル９からの噴射流量が制御され、圧力表示部１１３の値もｙとなる。
【００４２】
なお、流量の制御を、電動調圧弁６１ではなく、ポンプ３９の回転数の制御によって行ってもよい。これには、ポンプ３９の吐出圧力とポンプ３９の回転数の関係を予めテーブル化し、コントローラ２０に保存しておく。そして、式（５）で得られた圧力ｙ（ＭＰａ）からテーブルよりポンプ３９の回転数を算出し、ポンプ３９の回転数を制御する。また、制御の目標値を圧力とするのではなく、流量とすることも可能である。
【００４３】
ここで、流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂによる散布流量調整の例を説明する。例えば、いくつかのスリップ率が等しいと思われる圃場の散布を行なう場合、面積が分かっている１つの圃場で試し散布を行い、スリップ率を補正する。つまり、散布後の表示パネルに表示された薬剤の合計流量と、予め測定してある圃場の面積とから、実績反当散布量を算出する。そして、実績反当散布量と散布モードで設定した目標散布量とを比較し、この圃場でのスリップ率あるいはスリップ係数を推定する。例えば、実績反当散布量が設定よりα％多い場合、スリップ係数が設定した値より小さく（スリップ率が大きく）、実際の走行速度が推定された速度より遅いことが推測される。そこで、試し散布のときの推定スリップ係数をＢ１’とすると、新たなスリップ係数Ｂ１として以下の値を用いれば、その圃場での状況を反映した自動散布量とすることができる。
Ｂ１＝１００Ｂ１’／（１００＋α）
【００４４】
この実施の形態では、補正操作中は、補正値表示部１２３には推定スリップ率Ｓ１の変化が表示され、補正操作後は、補正後のスリップ率Ｓ１が表示される。従って、Ｓ１＝１−Ｂ１によって新たなスリップ率Ｓ１を計算し、流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂを操作することによってこれを設定すればよい。補正された値はコントローラ２０に記憶され、流量増減ボタン１０９ａ，１０９ｂを押さない限りは記憶保持され、次の散布からはより精度の高い散布作業ができる。
【００４５】
流量を補正した後は、コントローラ２０は、補正によって変化した推定スリップ率Ｓ１基づいて式（４）により推定走行速度を算出し、これを速度表示部１１９に表示する。従って、作業者は、表示された推定速度と別途計測された実際の走行速度とを比較することによって、新たに採用された推定スリップ率Ｓ１が妥当かどうかを常に判断することができる。実際の走行速度は、機体１が圃場を横切る時間を計測して求めてもよいし、散布開始時間からの経過時間及び、機体１の移動距離を周囲の目印から視認することによって判断してもよい。そして、速度表示部１１９に表示される推定走行速度と、作業者が求めたあるいは判断した実走行速度が異なる場合には、その原因を調査し、例えば、ノズル摩耗のような他の原因が無い場合には、推定走行速度が実走行速度に一致するような補正を再度行えばよい。
【００４６】
一方、推定走行速度と実際の走行速度に差が無いにも拘わらず、実績散布量が目標値と異なる場合には、ノズル摩耗等の他の原因を推定することができるので、調査を行なう。この発明では、作業者がこのように推定走行速度と実走行速度との比較を念頭に置いて作業を行なうことによって、散布作業の状況をより良く把握するための勘を養うことができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業者が、現在採用されている推定スリップ率に基づいて算出された推定走行速度と別途計測される実際の走行速度とを比較しながら作業を行なうことにより、推定スリップ率の適否を確認しながら作業を進めることができる。従って、実際のスリップ率をより正確に反映した薬剤散布作業を行なうことができ、単位面積当たりの散布量の制御精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るブームスプレーヤを示す側面図である。
【図２】同、後方斜視図である。
【図３】ブームスプレーヤの機能、操作を説明する図である。
【図４】コントローラの表示部の構成を示す図である。
【符号の説明】
１  機体フレーム（機体）
１５  薬剤噴射手段
２０  コントローラ（制御手段）
５１  流量センサ（流量検出手段）
９１  回転数検出センサ（回転数検出手段）
９７  入力パネル（入力手段）
９９  表示パネル（表示部）
Ｓ  スリップ率
Ｓ１  補正されたスリップ率
Ｖ１  推定走行速度
【図１】
2004313086.tif 000003
【図２】
2004313086.tif 000004
【図３】
2004313086.tif 000005
【図４】
2004313086.tif 000006