(57)【要約】【課題】平易に微小外科手術を行うことができる手術装置を提供する。【解決手段】スレーブで持針器を支持しているアームを回転・移動するのとは別に、操作者の手の指によるペン型操作部３１の回転・移動がそのまま持針器の回転・移動として伝わるように、それらを検知するセンサとしてのＸ軸トルクセンサ３２ａ、Ｙ軸トルクセンサ３２ｂ、Ｚ軸トルクセンサ３２ｃ、回転検知用ポテンショメーター３４を設ける。その結果、操作者の手の指によるペン型操作部３１の回転・移動が、演算部を通じて最適な比率で、持針器の回転・移動として伝わる。したがって、持針器を細かく動かすときに、手の指の微妙な動きを良好に伝えることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の体の動きを検出するマスターと、上記マスターから伝えられる上記検出した操作者の動き情報に応じた動きをすることで組織に対して手術を行うものであって、手術器具または患部を保持する保持具を有するスレーブとを備えた手術装置において、
空間中の任意の直交座標系をＸＹＺ座標軸とするとき、
上記マスターが、
操作者の手の指で保持される先端操作部と、
操作者の手の指から上記先端操作部に掛かる圧力を検知する第１センサと、
先端操作部のＸ方向の移動を検知する第２センサと、
先端操作部のＹ方向の移動を検知する第３センサと、
先端操作部のＺ方向の移動を検知する第４センサと、
先端操作部の、Ｚ軸を軸とする回転を検知する第５センサと、
操作者の手首の屈曲・伸展を検知する第６センサと、
操作者の手首の尺屈・橈屈を検知する第７センサと、
操作者の手首の回転を検知する第８センサとを備え、
直交座標系であるＸ’Ｙ’Ｚ  ’座標軸において上記保持具の前進・後退方向をＺ’軸とし、Ｚ’軸とそれぞれ直交する軸をＸ’軸・Ｙ’軸とするとき、
上記スレーブが、上記保持具を支持するアームを有し、
上記保持具が、手術器具または患部を挟持する挟持部と、挟持部を支持する基部とを有し、
上記挟持部が、第１センサにて検知される先端操作部への圧力に応じた圧力を受けて挟持の程度を増減し、
上記基部が、第２センサないし第４センサにて検知される各移動量に応じてそれぞれＸ’、Ｙ’、Ｚ’方向に移動し、第５センサにて検知される回転量に応じてＺ’軸を軸として回転し、
上記アームが、第６センサおよび第７センサにて検知される運動の量および方向に応じて、上記アーム内の各点を中心として回転し、第８センサにて検知される回転量に応じて、内部の軸の周りに回転することを特徴とする手術装置。
【請求項２】
上記第２ないし第４センサがトルクセンサであることを特徴とする請求項１に記載の手術装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マスターとスレーブとを用いて微小外科手術を行う手術装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
マスターとスレーブとを用いて手術を行う手術装置が種々開発されている。例えば、特許文献１ないし５、非特許文献１などがある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、多軸を有するマスターとしての遠隔操作装置と、この遠隔操作装置による遠隔操作によって駆動され、生体内部位の観察及び／または処置を行う多軸を有するスレーブとしての医療用マニピュレーターと、遠隔操作装置からの操作情報に基づいて対応する医療用マニピュレーターの動作を制御することを開示している。
【０００４】
なお、これらの文献で開示された技術のうち、腹部外科における腹腔鏡視下手術を、ロボットを用いて行うことを目的とするものにおいては、四肢の微小血管の縫合を目的としていない。また、非特許文献１においては、マイクロサージャリーを目的としているが、ジョイスティック型の操作装置を使用している。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１３７２５７号公報（公開日平成１３年５月２２日）
【０００６】
【特許文献２】
特開平７−１３６１７３号公報（公開日平成７年５月３０日）
【０００７】
【特許文献３】
特開平７−１９４６０９号公報（公開日平成７年８月１日）
【０００８】
【特許文献４】
特開平８−１１７２３８号公報（公開日平成８年５月１４日）
【０００９】
【特許文献５】
特開平７−１８４９２９号公報（公開日平成７年７月２５日）
【００１０】
【非特許文献１】
ＣＯＭＰＵＴＥＲ−ＧＵＩＤＥＤ  ＭＩＣＲＯＳＵＲＧＥＲＹ：ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＴＥＬＥＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＲＭ  （ＭＩＣＲＯＳＵＲＧＥＲＹ  Ｖｏｌ．２１  Ｎｏ．１  （２００１）  ｐｐ．２２−２９）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
切断された手指を再接着する等のいわゆるマイクロサージャリー手術を行う場合、微小な血管や神経等に剥離、縫合操作等を行うためにバヨネット式器具である持針器、鋏やピンセットを用いる。手術操作はこれらの器具を通じて行える。肘より末梢の関節で器具を動かすとき、器具を把持する手指、手、さらには手関節の動きがこれらの器具を動作させるが、このとき器具が動作する自由度は８自由度であると考えられる。しかし、このように手術器具を操作する手関節や指の動作を直感的にスレーブアームへ伝えるマスターアームないし操作装置はない。
【００１２】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、多軸のスレーブアームを、手術時に器具を操作するような直感的な手関節や手、指の操作を行うことで平易に動作させる手術装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明に係る手術装置は、操作者の体の動きを検出するマスターと、上記マスターから伝えられる上記検出した操作者の動き情報に応じた動きをすることで組織に対して手術を行うものであって、手術器具または患部を保持する保持具を有するスレーブとを備えた手術装置において、空間中の任意の直交座標系をＸＹＺ座標軸とするとき、上記マスターが、操作者の手の指で保持される先端操作部と、操作者の手の指から上記先端操作部に掛かる圧力を検知する第１センサと、先端操作部のＸ方向の移動を検知する第２センサと、先端操作部のＹ方向の移動を検知する第３センサと、先端操作部のＺ方向の移動を検知する第４センサと、先端操作部の、Ｚ軸を軸とする回転を検知する第５センサと、操作者の手首の屈曲・伸展を検知する第６センサと、操作者の手首の尺屈・橈屈を検知する第７センサと、操作者の手首の回転を検知する第８センサとを備え、直交座標系であるＸ’Ｙ’Ｚ  ’座標軸において上記保持具の前進・後退方向をＺ’軸とし、Ｚ’軸とそれぞれ直交する軸をＸ’軸・Ｙ’軸とするとき、上記スレーブが、上記保持具を支持するアームを有し、上記保持具が、手術器具または患部を挟持する挟持部と、挟持部を支持する基部とを有し、上記挟持部が、第１センサにて検知される先端操作部への圧力に応じた圧力を受けて挟持の程度を増減し、上記基部が、第２センサないし第４センサにて検知される各移動量に応じてそれぞれＸ’、Ｙ’、Ｚ’方向に移動し、第５センサにて検知される回転量に応じてＺ’軸を軸として回転し、上記アームが、第６センサおよび第７センサにて検知される運動の量および方向に応じて、上記アーム内の各点を中心として回転し、第８センサにて検知される回転量に応じて、内部の軸の周りに回転することを特徴としている。
【００１４】
上記の構成により、第１ないし第８センサによって操作者の手首の回転などだけでなく操作者の手の指による先端操作部への微妙な付勢（移動や回転）をもスレーブに伝えることができる。
【００１５】
したがって、保持具に細かな動作をさせたい場合に、アームの回転や移動を種々組み合わせたりしなくても、操作者の手の指を動かした通りにスレーブの保持具を動かすことができる。
【００１６】
それゆえ、手術装置を使って平易に微小外科手術を行うことができる。
【００１７】
なお、上記マスターが、操作者の指で回されることによって回転運動を行う先端操作部を備え、上記スレーブが、患部に直接触れるアームを保持するものであり、上記先端操作部から伝えられる上記回転運動に応じて、アームと患部との接点とアーム内部とを通る直線を軸として回転運動する保持具を備えたように構成してもよい。
【００１８】
また、本発明に係る手術装置は、上記の構成に加えて、上記第２ないし第４センサがトルクセンサであることを特徴としている。
【００１９】
上記の構成により、上記第２ないし第４センサがトルクセンサであるので、手指によりペン型操作部に微小な力を加えることで術者の意図する動きを入力することが可能となり、さらに、演算部を通して動作比率の変更が可能であるため、大きな移動として伝えることができる。また、ハンドグラブの重量が軽くなる効果も発揮される。したがって、操作者は保持具を動かしたい場合に、手を大きく動かす必要がなく、少し動かすだけで動きを十分伝えることができる。それゆえ、上記の構成による効果に加えて、演算によって動作比率を変更することができるので、手術装置を使っていっそう平易に手術を行うことができる。上記のように、マスターとスレーブ間の動作比率は変更可能であり、各軸ごとに動作比率が異なっていてもよい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態について図１ないし図３に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００２１】
本実施形態に係る手術装置は、血管や神経、リンパ管をはじめとする微小組織の剥離、縫合を中心とする手術操作を行うものであり、スレーブとして微小軟部組織縫合支援用マニピュレーターを備えたものである。
【００２２】
微小血管（特に直径１ｍｍ以下）を縫合するには右手に持針器を把持し１０−０、１１−０（縫合針の品番）の先端が５μｍ〜７０μｍ程度の針先を正確に血管壁に直角に刺入することが必要である。そのためには先端に繊細な持針器の作用を持つ器具を装着する必要がある。
【００２３】
一般に微小縫合操作を行う際には右側は手関節を回転させることにより針の先端が血管壁に直交するように調節し、針の先端が血管壁に接近した時点で母指、示指、中指をもって把持した器具を針の湾曲に応じて細かく回転させる動作を行う。針の先端が血管壁を通過している際に血管が小さく移動するなどこの一連の動作の過程で器具の回転軸をＸ、Ｙ、Ｚ方向に調節する必要がある。
【００２４】
微小血管は内腔が閉じていることが多く、左手に把持した微細ピンセットによりこれを拡張する。拡張させるためには左手側のピンセットが右手側の血管内腔に血管の走行に平行にかつ水平面に対して３０度前後の角度を持って数百μｍから１ｍｍ程度挿入されなくてはならない。またピンセットの先端が開く角度が拡張を目的とする血管の直径に応じて数百μｍから１ｍｍの幅で正確にコントロールされる必要がある。この際には左右の器具方向が直交する必要がある。
【００２５】
つぎに、針の根元まで血管壁を通過させた針は左手のピンセットと右手の持針器で血管内腔より引き抜く。引き抜いた微小針は右手の持針器で再び把持し、反対側の血管壁に内腔側から通過させる。右手、左手側を使い糸を引き抜く。
【００２６】
右手で反体側の血管壁から出た糸を把持し左手のピンセット先端に巻きつけ、左手で最初の血管壁から出ている糸の断端を把持して両側の糸を牽引することにより結ぶ。左右の器具先端の作業範囲が重なっている必要があり、なおかつ接触しないことが必要である。
【００２７】
以上の作業を可能にするマニピュレーターは図２に示すような構造をとり、切断された手指の再接着を対象とするとき、作業範囲は１０ｃｍ×１０ｃｍ×５ｃｍ（手の大きさ）程度と考えられる。
【００２８】
マニピュレーター５０は、対象とする血管をマニピュレーター５０の作業範囲のなかに収めるためのアームと、アームを大まかな位置へと位置決めするためのバー６０および第１軸６１とを備える。アームは、第５処理部５５、第６処理部５６、第７処理部５７、第８処理部５８、第２軸５９の総称である。
【００２９】
アームの先端には、実際に血管を縫合する針や患部自体などを保持する保持具が取り付けられている。保持具は、挟持部と基部とからなる。挟持部は、第１処理部５１からなる。基部は、第２処理部５２、第３処理部５３、第４処理部５４の総称である。第１処理部５１は、第１挟持片５１ａ、第２挟持片５１ｂを備え、これらを開閉することで針を挟持する持針器などとして働かせることができる。なお、第１処理部５１は、持針器以外にも、ピンセットとし、患部自体をつまむようにすることもできる。
【００３０】
第１処理部５１の第１挟持片５１ａ、第２挟持片５１ｂは、図中、Ａ方向に示すように開閉運動する。第２処理部５２は、図中、Ｂ方向に示すように、上下方向に回転する。第３処理部５３は、図中、Ｃ方向に示すように、左右方向に回転する。第４処理部５４は、図中、Ｄ方向に示すように、軸方向に伸縮する。第５処理部５５は、図中、Ｅ方向に示すように、軸の周りに回転する。第６処理部５６は、図中、Ｆ方向に示すように、上下方向に回転する。第７処理部５７は、図中、Ｇ方向に示すように、左右方向に回転する。第８処理部５８は、図中、Ｈ方向に示すように、軸の周りに回転する。第２軸５９は、図中、Ｉ方向に示すように、上下方向に回転する。バー６０は、図中、Ｊ方向に示すように、軸の周りに回転する。第１軸６１は、図中、Ｋ方向に示すように、軸の周りに回転するとともに、図中、Ｌ方向に示すように、軸方向に伸縮する。
【００３１】
上述の手の動きをマニピュレーター５０で行う場合、マニピュレーター５０は、操作者の手首相当部位で、尺屈、橈屈に対応して、内部の点を中心として、少なくとも、橈屈２５度、尺屈５５度回転し、また、屈曲、伸展に対応して、内部の点を中心として、少なくとも、垂直方向−３０度〜７０度回転し、また、手首の回転に対応して、内部の二点を結ぶ軸の周りに１８０度回転する。また、空間中の任意の二つの直交座標をＸ’Ｙ’Ｚ’座標軸と称するとき、マニピュレーターは、操作者の手の指相当部位で、Ｘ’方向の移動に対応して、内部の点を中心として、少なくとも、水平方向±３０度回転し、また、Ｙ’方向の移動に対応して、内部の点を中心として、少なくとも、垂直方向−４５度〜７０度回転し、また、手首の回転に対応して、内部の二点を結ぶ軸の周りに１８０度回転し、また、Ｚ’方向の移動に対応して、内部の二点を結ぶ軸に平行に、少なくとも５ｃｍ伸張する。なお、これらの範囲を包含してこれらよりも広い範囲に可動であってもよい。
【００３２】
一方、手術装置は、マニピュレーター５０に指令を与えることが一台で可能な、図１に示すようなマスター１１を装備する。なお、ここでは右手を例にとっているが、左手でもよい。そして、マニピュレーターを二つ用意して、両手でそれぞれ操作するように構成し、右手側は持針器とし、左手側はピンセットとするように構成する。すなわち、マスター、スレーブとも、両手分用意するのが基本である。また、手術者一人、助手一人の場合は、マスター４個、スレーブ４個とすることも可能である。
【００３３】
２、３、４はそれぞれ、操作者の手、手首、前腕である。
【００３４】
１２は、センサを装着した術者装着グラブ（ハンドグラブ）であり、操作者の手首３にかぶせるようになっている。ただし指は露出している。この術者装着グラブ１２に金属板１４、金属棒１５を取り付け、金属棒１５を介して、二つの三軸のトルクセンサ３２を強固に術者装着グラブ１２に固定する。
【００３５】
ペン型操作部３１は、操作者が手の指で鉛筆を握るような形で握ることができる棒状のものである。ペン型操作部３１は、先端であるペン型操作部前半部３１ａと、それに続くペン型操作部後半部３１ｂとに分かれている。ペン型操作部後半部３１ｂには上記トルクセンサ３２が固定されている。一方、ペン型操作部前半部３１ａは、操作者が手の指から受ける回転力によって、ペン型操作部３１内の２点を結ぶ直線を軸として回転させることが可能である。このペン型操作部前半部３１ａの回転を読みとる回転検知用ポテンショメーター３３（第５センサ）がペン型操作部後半部３１ｂに固定されている。
【００３６】
回転検知用ポテンショメーター３３の表面には感圧センサ材料からなる感圧センサ３４（第１センサ）が貼り付けられている。これにより、操作者の手の指から感圧センサ３４へ加えられた圧力が読みとられる。この圧力の強さに応じて、マニピュレーター５０の保持具すなわち第１処理部５１を開閉させることができるようになっている。
【００３７】
トルクセンサ３２は、空間中の任意の二つの直交座標をＸＹＺ座標軸と称するとき、Ｘ軸方向トルクセンサ（第２センサ）、Ｙ軸方向トルクセンサ（第３センサ）、Ｚ軸方向トルクセンサ（第４センサ）としての機能を持っている。これは、例えば、三軸トルクセンサにより構成可能である。なお、これら３つのセンサの機能を一つで持つ部材を用いる代わりに、これら３つのセンサを個別に用意してもよい。これにより、ペン型操作部３１のＸ、Ｙ、Ｚ方向へのトルクを知ることができる。Ｚ軸は、ペン型操作部３１をその軸（長軸）の方向に前進・後退させる向きである。Ｘ軸、Ｙ軸はＺ軸にそれぞれ直交する軸である。すなわち、Ｘ軸は、回転検知用ポテンショメーター３３を中心としてペン型操作部３１を一方向へ回転させたときの回転の向きであり、Ｙ軸は、同じく回転検知用ポテンショメーター３３を中心としてペン型操作部３１を一方向へ回転させたときの回転の向きであってＸ軸と直交する向きである。操作者の手により加えられたＸ、Ｙ、Ｚ各方向へのトルクは、演算部８２（図３参照）にて演算することにより、移動量に変換される。この際の変換比率は変更可能である。また、回転検知用ポテンショメーター３３により回転量がわかる。ペン型操作部３１は実際に回転させることができる。これにより、アーム先端の４自由度（Ｘ、Ｙ、Ｚ各方向への移動および回転検知用ポテンショメーター３３で検知する回転）を検知することが可能になる。
【００３８】
上記トルクセンサやそれ以外も含めて、マスターの各センサ（第１センサないし第８センサ）が検知した各変化量は、演算部８２を通じて演算され、アクチュエータの移動量に変換される。その際の変換比率はユーザ（手術者など）が任意に変更可能である。なお、各軸ごとに比率が異なっていてもよい。
【００３９】
操作者の手首３にかぶせる上記術者装着グラブ１２は、指で上記ペン型操作部３１を握れるように、手首３から手２にかけて指の部分が露出している。
【００４０】
術者装着グラブ１２の、手首部分には、４つのセンサが貼り付けられている。すなわち、１７は、曲げセンサを用いて手首の右捻りを検知する尺屈センサ（第７センサ）である。１８は、曲げセンサを用いて手首の左捻りを検知する橈屈センサ（第７センサ）である。１９は、曲げセンサを用いて手首の伸展を検知する伸展センサ（第６センサ）である。また、手首３の裏側で伸展センサ１９に対応する位置に、曲げセンサを用いて手首の屈曲を検知する屈曲センサ２０（第６センサ）も貼り付けられている。このように、手首３の動きについては曲げセンサにより２方向（尺屈・橈屈方向、屈曲・伸展方向）が検知可能である。
【００４１】
術者装着グラブ１２の、手首側の端部には、手首背側にフォトセンサ２１（第８センサ）が貼り付けられている。フォトセンサ２１は、前腕回内外検知用・手首の回転検知用のフォトセンサである。そして、このフォトセンサ２１が隠れるように、術者装着グラブ１２の、手首側の端部と重なる位置に、前腕用カバー１３が配置されるようになっている。点線部位の断面を図１（ｂ）に示す。
【００４２】
手首を回転した際に術者装着グラブ１２が前腕用カバー１３に対してどれだけ回転したかをフォトセンサ２１が読みとる。これは、前腕用カバー１３の内側にランダムな模様を書いておけば可能である。このように、フォトセンサ２１によって手首３の回転が検知可能になる。
【００４３】
このような手術装置を用いると、上記挟持部が、感圧センサ３４にて検知されるペン型操作部３１への圧力に応じた圧力を受けて挟持の程度を増減し、上記基部が、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向のトルクセンサにて検知される移動量に応じてそれぞれＸ’、Ｙ’、Ｚ’方向に移動し、回転検知用ポテンショメーター３３にて検知される回転量に応じて回転する。また、上記アームが、尺屈センサ、橈屈センサ、伸展センサおよび屈曲センサ２０にて検知される運動の量および方向に応じて、上記アーム内の各点を中心として回転し、フォトセンサ２１にて検知される回転量に応じて、内部の軸の周りに回転する。
【００４４】
図３に示すように、マスター側には術者装着グラブ８１（１２と同じ）があり、スレーブ側には各アクチュエーターのドライバ８３、各関節駆動用アクチュエーター８４、マニピュレーター本体８５があり、マスター側またはスレーブ側には演算部８２がある。術者装着グラブ８１からは、術者装着グラブの各センサが検知した移動量が演算部８２に入力される。なお、上述したように、トルクセンサで読みとったトルクは、指定された比率に応じて、ここで移動量に変換される。各軸の動作比率は変更可能である。演算部８２からは、これらの移動量情報が指令パルス値として各アクチュエーターのドライバ８３へ伝えられる。また、マニピュレーターを非常停止させるための信号もこの指令パルス値として伝えられる。各アクチュエーターのドライバ８３は、受け取った指令パルス値を各関節駆動用アクチュエーター８４への指示信号へ変換する。各関節駆動用アクチュエーター８４は、この指示信号に基づきマニピュレーター本体８５を駆動するようになっている。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る手術装置は、空間中の任意の直交座標系をＸＹＺ座標軸とするとき、上記マスターが、操作者の手の指で保持される先端操作部と、操作者の手の指から上記先端操作部に掛かる圧力を検知する第１センサと、先端操作部のＸ方向の移動を検知する第２センサと、先端操作部のＹ方向の移動を検知する第３センサと、先端操作部のＺ方向の移動を検知する第４センサと、先端操作部の、Ｚ軸を軸とする回転を検知する第５センサと、操作者の手首の屈曲・伸展を検知する第６センサと、操作者の手首の尺屈・橈屈を検知する第７センサと、操作者の手首の回転を検知する第８センサとを備え、直交座標系であるＸ’Ｙ’Ｚ  ’座標軸において上記保持具の前進・後退方向をＺ’軸とし、Ｚ’軸とそれぞれ直交する軸をＸ’軸・Ｙ’軸とするとき、上記スレーブが、上記保持具を支持するアームを有し、上記保持具が、手術器具または患部を挟持する挟持部と、挟持部を支持する基部とを有し、上記挟持部が、第１センサにて検知される先端操作部への圧力に応じた圧力を受けて挟持の程度を増減し、上記基部が、第２センサないし第４センサにて検知される各移動量に応じてそれぞれＸ’、Ｙ’、Ｚ’方向に移動し、第５センサにて検知される回転量に応じてＺ’軸を軸として回転し、上記アームが、第６センサおよび第７センサにて検知される運動の量および方向に応じて、上記アーム内の各点を中心として回転し、第８センサにて検知される回転量に応じて、内部の軸の周りに回転する構成である。
【００４６】
これにより、保持具に細かな動作をさせたい場合に、アームの回転や移動を種々組み合わせたりしなくても、操作者の手の指を動かした通りにスレーブの保持具を動かすことができる。
【００４７】
それゆえ、手術装置を使って平易に微小外科手術を行うことができるという効果を奏する。
【００４８】
各センサが検知した移動量とアクチュエータの移動量との比率は変更可能である。
【００４９】
また、本発明に係る手術装置は、上記の構成に加えて、上記第２ないし第４センサがトルクセンサである構成である。
【００５０】
これにより、操作者は保持具を動かしたい場合に、手指を大きく動かす必要がなく、少し動かすだけで動きを十分伝えることができる。それゆえ、上記の構成による効果に加えて、手術装置を使っていっそう平易に手術を行うことができるという効果を奏する。
【００５１】
マスター−スレーブ間の動作比率は変更可能である。また、センサが検知した移動量と、スレーブのアクチュエータとの間の動作比率は、各軸ごとにも変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、本発明に係る手術装置におけるマスターの一構成例を示す斜視図であり、（ｂ）は、手首と前腕用カバーとを示す断面図である。
【図２】スレーブの一構成例を示す平面図である。
【図３】本発明に係る手術装置の一構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
２    手
３    手首
４    前腕
１１    マスター
１２    術者装着グラブ
１３    前腕用カバー
１４    金属板
１５    金属棒
１７    尺屈センサ（第７センサ）
１８    橈屈センサ（第７センサ）
１９    伸展センサ（第６センサ）
２０    屈曲センサ
２１    フォトセンサ（第８センサ）
３１    ペン型操作部（先端操作部）
３１ａ  ペン型操作部前半部
３１ｂ  ペン型操作部後半部
３２    トルクセンサ（第２センサ、第３センサ、第４センサ）
３３    回転検知用ポテンショメーター（第５センサ）
３４    感圧センサ（第１センサ）
５０    マニピュレーター（スレーブ）
５１    第１処理部（保持具）
５１ａ  第１挟持片（保持具）
５１ｂ  第２挟持片（保持具）
５２    第２処理部（保持具）
５３    第３処理部（保持具）
５４    第４処理部（保持具）
５５    第５処理部（アーム）
５６    第６処理部（アーム）
５７    第７処理部（アーム）
５８    第８処理部（アーム）
５９    第２軸
６０    バー
６１    第１軸
８１    術者装着グラブ
８２    演算部
８３    各アクチュエーターのドライバ
８４    各関節駆動用アクチュエーター
８５    マニピュレーター本体
【図１】
2004344180.tif 000003
【図２】
2004344180.tif 000004
【図３】
2004344180.tif 000005