(57)【要約】【課題】ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システム、及びそのＡＧＶ稼働システムに備えられたＡＧＶ制御装置、ヤード、さらにはそのＡＧＶ稼働システムを利用してＡＧＶを稼働するＡＧＶ稼働方法を提供すること。【解決手段】荷役作業を行う複数のステーション２５１〜２５５と、走行方向に複数に分割され、ステーション２５１〜２５５を連結する単位走行ゾーン２０１〜２３５とを備えたヤード２内を自動走行する複数のＡＧＶの走行を制御するＡＧＶ稼働方法であって、ＡＧＶの進入を禁止すべき単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して、ＡＧＶの進入を禁止させるように指示することを特徴とする。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、
前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。
【請求項２】
ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、
指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。
【請求項３】
請求項２記載のＡＧＶ運行制御方法において、
前記第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記第２の単位走行ゾーンに停止させた前記ＡＧＶを後退させることを特徴とするＡＧＶ運行制御方法。
【請求項４】
ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、
前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とするＡＧＶ運行制御装置。
【請求項５】
ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、
指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするＡＧＶ運行制御装置。
【請求項６】
ヤード内に、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンと、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置とを備え、複数の前記ステーション間で荷のやりとりを行うＡＧＶを利用した物流システムであって、
前記ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第１の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするＡＧＶを利用した物流システム。
【請求項７】
前記単位走行ゾーンの長さが、前記ＡＧＶの全長にほぼ等しいことを特徴とする請求項６記載のＡＧＶを利用した物流システム。
【請求項８】
前記ＡＧＶ運行制御装置と前記ＡＧＶとの間に、前記ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることを特徴とする請求項６または７記載のＡＧＶを利用した物流システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法、その装置、及びその装置を備えた物流システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ヤード内を自動走行するＡＧＶの走行を制御するシステムにおいては、遠隔からＡＧＶに対して通信して、ＡＧＶの走行を制御するシステムが採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【０００３】
従来のＡＧＶを利用したシステムとしては、例えば、無人搬送車走行用のコース中で進入制限エリアを設定する進入制限エリア設定手段と、この進入制限エリアのうちで無人搬送車の進入を１台だけに限定すべきエリアを設定する１台限定エリア設定手段と、無人搬送車の移動経路を設定する移動経路設定手段と、各無人搬送車の位置等を監視する監視手段と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬送車の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に存在しているか否かを判定する重複判定手段と、これらの手段のデータに基づき、制御対象とする無人搬送車に対して進入制限エリアへの進入の許否を判断する運行制御手段とを備えるものがある（特許文献１参照）。
【０００４】
図４は、従来のＡＧＶを利用した物流システムの概略図である。
図４に示すＡＧＶ稼働システムにおいて、ヤード１００には、単位走行ゾーン１０１〜１２３が連結して敷設され、単位走行ゾーン１０１の端部にはステーション１５１、単位走行ゾーン１０２の端部にはステーション１５２、単位走行ゾーン１０８及び１０９の端部にはステーション１５３、単位走行ゾーン１２１の端部にはステーション１５４、単位走行ゾーン１２２の端部にはステーション１５５、単位走行ゾーン１２３の端部には有人エリア１６０がそれぞれ設けられている。そのステーション１５１〜１５５には、それぞれ使用禁止スイッチ１５１ａ〜１５５ａが設けられ、有人エリア１６０には、有人エリア進入禁止スイッチ１６０ａが設けられている。
なお、このステーション１５１〜１５５及び有人エリア１６０は、ヤード１００上において互いに遠隔となるように配置されている。
【０００５】
また、エリアＡは、ステーション１５１と、ステーション１５２と、単位走行ゾーン１０１と、単位走行ゾーン１０２とを備えて構成されている。エリアＢは、ステーション１５４を備えて構成されている。エリアＣは、ステーション１５５を備えて構成されている。そのエリアＡ、Ｂ、Ｃには、それぞれエリア進入禁止スイッチ１６１ａ、１６２ａ、１６３ａが設けられている。
【０００６】
ここで、以下に４つの例について説明する。
第１の例として、ステーション１５１をメンテナンスするために、ステーション１５１へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合、有人エリア１６０に待機する作業者がステーション１５１まで行き、ステーション１５１に設置されている使用禁止スイッチ１５１ａを押すことによって、ステーション１５１への搬送指示を中止させる。すでにステーション１５１への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０１まで走行して停止し、使用禁止スイッチ１５１ａが解除されるまで待機する。
【０００７】
第２の例として、ステーション１５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション１５１付近へのＡＧＶの走行を中止させる場合、有人エリア１６０に待機する作業者がエリアＡまで行き、エリアＡに設置されているエリア進入禁止スイッチ１６１ａを押すことによって、エリアＡへの搬送指示を中止させる。すでにエリアＡ内のステーション１５１への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０３まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ１６１ａが解除されるまで待機する。また、すでにエリアＡ内のステーション１５２への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１０４まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ１６１ａが解除されるまで待機する。
【０００８】
第３の例として、走路補修などのため、単位走行ゾーン１０９〜１１３について、ステーション１５３を通過するＡＧＶの走行を中止させる場合、ＡＧＶ稼働システムで単位走行ゾーン１０９〜１１３についてＡＧＶの走行を中止させるスイッチが存在しないため、その単位走行ゾーン１０９〜１１３に連結されたステーション１５３に設けられた使用禁止スイッチ１５３ａを押して、単位走行ゾーン１０９〜１１３へのＡＧＶの走行を中止させる。
【０００９】
第４の例として、ステーション１５５をメンテナンスするために、ステーション１５５へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合、ステーション１５５に設置されている使用禁止スイッチ１５５ａを押すことによって、ステーション１５５への搬送指示を中止させる。すでにステーション１５５への搬送指示が割り当てられたＡＧＶが存在する場合、そのＡＧＶは、単位走行ゾーン１２２まで走行して停止し、使用禁止スイッチ１５５ａが解除されるまで待機する。ただし、単位走行ゾーン１２２がＡＧＶの停止に十分な長さを有しない場合、そのＡＧＶが単位走行ゾーン１１６にかかって停止することとなる。
【００１０】
【特許文献１】
特開２０００−３３０６３３号公報（第１−１１頁、第１図）
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のＡＧＶを利用した物流システムにおいては、第１の例のように、ヤード１００内に設置されたステーション１５１を進入禁止ステーションとする場合、そのステーション付近に設置されたステーション進入禁止スイッチ１５１ａを手動で操作してそのステーションを進入禁止ステーションとするため、有人エリア１６０に待機している作業者が、遠隔にあるステーション１５１まで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、ＡＧＶが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とＡＧＶとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【００１２】
また、第２の例のように、ヤード１００内に配置されたエリアＡを進入禁止エリアとする場合も同様に、そのエリア付近に設置されたエリア進入禁止スイッチ１６１ａを手動で操作してそのエリアを進入禁止エリアとするため、有人エリア１６０に待機している作業者が、遠隔にあるエリアＡまで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、ＡＧＶが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とＡＧＶとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【００１３】
また、第２の例において、ステーション１５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション１５１付近へのＡＧＶの走行を中止させる場合、エリアＡへの搬送指示を中止させるため、エリアＡ内でステーション１５１の作業に関わりのないステーション１５２の作業を停止させてしまうだけでなく、エリアＡの外部にＡＧＶの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【００１４】
また、第３の例のように、走路補修などのため、単位走行ゾーン１０９〜１１３について、ステーション１５３を通過するＡＧＶの走行を中止させる場合、ステーション１５３に設けられた使用禁止スイッチ１５３ａを押して、単位走行ゾーン１０９〜１１３へのＡＧＶの走行を中止させるため、その工事とは無関係なステーション１５３が使用できなくなってしまうという問題があった。
【００１５】
また、第４の例のように、ステーション１５５をメンテナンスするために、ステーション１５５へ搬入するＡＧＶの搬送を中止させる場合であって、ステーション１５５に連結された単位走行ゾーン１２２がＡＧＶの停止に十分な長さを有しない場合、そのＡＧＶが単位走行ゾーン１１６にかかって停止することとなるため、その単位走行ゾーン１１６を通過するＡＧＶの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【００１６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶを利用した物流システム、及びそのＡＧＶを利用した物流システムに備えられたＡＧＶ運行制御装置、さらにはそのＡＧＶを利用した物流システムを利用してＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみＡＧＶの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、ＡＧＶの運行可能なエリアが広く確保される。
【００１９】
請求項２に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御方法であって、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするＡＧＶを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保される。
【００２１】
請求項３に係る発明は、請求項２記載のＡＧＶ運行制御方法において、前記第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記第２の単位走行ゾーンに停止させた前記ＡＧＶを後退させることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、ＡＧＶを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、ＡＧＶの稼働効率が向上する。
【００２３】
請求項４に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、前記ＡＧＶに、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第１の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなる。
【００２５】
請求項５に係る発明は、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置であって、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【００２７】
請求項６に係る発明は、ヤード内に、ＡＧＶに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記ＡＧＶの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンと、前記ＡＧＶの運行を制御するＡＧＶ運行制御装置とを備え、複数の前記ステーション間で荷のやりとりを行うＡＧＶを利用した物流システムであって、前記ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンに前記ＡＧＶが進入したら、前記ＡＧＶを前記第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【００２９】
請求項７に係る発明は、請求項６記載のＡＧＶを利用した物流システムであって、前記単位走行ゾーンの長さが、前記ＡＧＶの全長にほぼ等しいことを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、ＡＧＶの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したＡＧＶが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のＡＧＶの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなる。
【００３１】
請求項８に係る発明は、請求項６または７記載のＡＧＶを利用した物流システムであって、前記ＡＧＶ運行制御装置と前記ＡＧＶとの間に、前記ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置とＡＧＶとの間に、ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってＡＧＶの運行を制御することが可能となり、ヤード内に作業者が立入る必要がない。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したＡＧＶ稼働システムを示すブロック図である。
図１において、ＡＧＶ稼働システム１は、ヤード２と、ＡＧＶ制御装置としてのＡＧＶ運行制御装置１０と、工場設備２０とを備えて構成されている。
【００３４】
ヤード２には、図２に示すように、単位走行ゾーン２０１〜２３５が連結して敷設されており、その単位走行ゾーン２０１〜２３５上を、複数のＡＧＶ３０が走行する。その単位走行ゾーン２０１〜２３５の長さが、そのＡＧＶ３０の全長と略同じ長さに設定されている。
単位走行ゾーン２０１の端部にはステーション２５１、単位走行ゾーン２０３の端部にはステーション２５２、単位走行ゾーン２１４及び２１５の端部にはステーション２５３、単位走行ゾーン２３１の端部にはステーション２５４、単位走行ゾーン２３３の端部にはステーション２５５、単位走行ゾーン２３５の端部には有人エリア２６０がそれぞれ設けられている。そのステーション２５１〜２５５には、それぞれ使用禁止スイッチ２５１ａ〜２５５ａが設けられ、有人エリア２６０には、有人エリア進入禁止スイッチ２６０ａが設けられている。
なお、このステーション２５１〜２５５及び有人エリア２６０は、ヤード２上において互いに遠隔となるように配置されている。
【００３５】
また、エリアＤは、ステーション２５１と、ステーション２５２と、単位走行ゾーン２０１、２０２と、単位走行ゾーン２０３、２０４とを備えて構成されている。エリアＥは、ステーション２５４と、単位走行ゾーン２３１とを備えて構成されている。エリアＦは、ステーション２５５を備えて構成されている。そのエリアＤ、Ｅ、Ｆには、それぞれエリア進入禁止スイッチ２６１ａ、２６２ａ、２６３ａが設けられている。
【００３６】
ＡＧＶ運行制御装置１０は、制御部１１と、ＡＧＶ稼働装置１２と、地上制御盤１３と、通信部１４とを備えて構成されている。
制御部１１は、ＡＧＶ稼働装置１２、地上制御盤１３、通信部１４のそれぞれが通信可能となるように構成されている。
ＡＧＶ稼働装置１２は、表示手段としてＡＧＶ運行状態モニタ１２ａを備えて構成されているとともに、入力手段として、ゾーン休止指示入力画面１２ｂと、全ＡＧＶ一斉停止指示入力画面１２ｃと、迂回路設定指示入力画面１２ｄとを備えて構成されている。また、このＡＧＶ稼働装置１２は、図３に示すように、ヤード２に配置された単位走行ゾーン２０１〜２３５、ステーション２５１〜２５５、及びエリアＡ〜Ｅが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
地上制御盤１３は、工場設備２０に通信可能とされている。また、通信部１４は、ヤード２内を自動で走行する複数のＡＧＶ３０に通信可能とされている。そのＡＧＶ３０には、通信部３０ａが設けられている。
また、通信手段は、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられた通信部１４と、ＡＧＶ３０に備えられた通信部３０ａと、その通信部１４と通信部３０ａとの間を通信する通信経路３０ｂとを備えて構成されている。
【００３７】
工場設備２０には、リモートＩ／Ｏ盤２１、信号機表示灯２２、遮断機２３、搬送物移載装置２４、警報装置２５、燃料補給設備２６、周辺機器２７、進入禁止スイッチ２８、及びＡＧＶ稼働装置２９が設置されている。
リモートＩ／Ｏ盤２１は、信号機表示灯２２、遮断機２３、搬送物移載装置２４、警報装置２５、燃料補給設備２６、周辺機器２７、進入禁止スイッチ２８、及びＡＧＶ稼働装置２９にそれぞれ接続されているとともに、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられた地上制御盤１３にローカルネットワークを介して接続されている。
また、進入禁止スイッチ２８は、単位走行ゾーン２０１〜２３５のそれぞれに設けられている。
【００３８】
ここで、ＡＧＶ稼働装置２９は、表示画面としてＡＧＶ運行状態モニタ２９ａを備えて構成されているとともに、入力画面として、ゾーン休止指示入力画面２９ｂと、全ＡＧＶ一斉停止指示入力画面２９ｃと、迂回路設定指示入力画面２９ｄとを備えて構成されている。また、このＡＧＶ稼働装置２９は、ＡＧＶ稼働装置１２と同様に、ヤード２に配置された単位走行ゾーン２０１〜２３５、ステーション２５１〜２５５、及びエリアＡ〜Ｅが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
【００３９】
次に、上記の構成からなるＡＧＶ稼働システムの作用について説明する。
このＡＧＶ稼働システム１を用いてＡＧＶ３０の進入を禁止する場所を設定する場合には、ＡＧＶ稼働装置１２を操作して進入禁止場所を設定して、ヤード２及びＡＧＶ３０に指示する。
すなわち、ステーション２５１をメンテナンスするために、ステーション２５１へ搬入するＡＧＶ３０の搬送を中止させる場合、ＡＧＶ運行制御装置１０に備えられたＡＧＶ稼働装置１２より、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２０１への進入禁止を指示して、ステーション２５１への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２０１及びその単位走行ゾーン２０１に連結されているステーション２５１のみが進入禁止に設定され、ステーション２５１に進入する指示を受けているＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０１で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制されるとともに、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなり、ステーション２５２が通常どおり稼働可能となる。
【００４０】
ステーション２５１のメンテナンス機材搬入等により、ステーション２５１付近へのＡＧＶ３０の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２０２への進入禁止を指示して、ステーション２５１及びその周辺への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２０１、２０２及びその単位走行ゾーン２０１に連結されているステーション２５１のみが進入禁止に設定され、ステーション２５１に進入する指示を受けているＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０２で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、エリアＤに配置されている単位走行ゾーン２０３、２０４及びその単位走行ゾーン２０３に連結されているステーション２５２について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション２５２が通常どおり稼働可能である。
【００４１】
走路補修などのため、単位走行ゾーン２１５〜２２１について、ＡＧＶ３０の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２１５及び２２１への進入禁止を指示して、単位走行ゾーン２１５〜２２１への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン２１５〜２２１のみが進入禁止に設定されるため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、ステーション２５３について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション２５３が通常どおり稼働可能である。
【００４２】
また、単位走行ゾーン２１５〜２２１のみならず、ステーション２５３を含めてＡＧＶ３０の走行を中止させる場合、ＡＧＶ稼働装置１２に備えられた迂回路設定指示入力画面１２ｄを用いて、単位走行ゾーン２１４に対してＡＧＶ３０の迂回を指示する。
この場合、ステーション２５３に進入する指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２１４に到達したら後退することを指示されることによって、ＡＧＶ３０がステーション２５３まで到達せず、単位走行ゾーン２１４において走行方向と反対の方向に走行することとなるため、進入禁止の設定が最小限に抑制されることとなる。
【００４３】
ステーション２５５をメンテナンスするために、ステーション２５５へ搬入するＡＧＶ３０の搬送を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面１２ｂを用いて、単位走行ゾーン２３３への進入禁止を指示して、ステーション２５５への搬送指示を中止させる。ただし、単位走行ゾーン２３３は、あらかじめＡＧＶ３０の全長と略同じ長さに設定しておく。
この場合、ステーション２５５に進入する指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２３３及びステーション２５５のみが進入禁止に設定され、単位走行ゾーン２３３で待機するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対してＡＧＶ３０の走行を妨害しないこととなる。
【００４４】
上記の構成によれば、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないので、ヤード２内を走行するＡＧＶ３０が進入禁止区域の設定によって生じる渋滞を抑制することができるとともに、進入禁止の設定を行っていない区域についてＡＧＶ３０が稼働するので、ＡＧＶ３０の稼働効率を向上させることができる。
また、ＡＧＶ稼働装置１２によって、遠隔からＡＧＶ３０の進入禁止区域を設定するため、ＡＧＶ３０が自動走行するエリア付近まで、作業者が行く必要がなくなるので、作業者の負担を軽減するとともに、作業者とＡＧＶ３０との衝突を防止することができる。
【００４５】
なお、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して、ＡＧＶ３０を進入禁止に設定するのみならず、その設定を解除する場合についても、上記の操作と同様に、入力表示装置１２に対して進入禁止の設定を解除する操作を行う。これによって、ＡＧＶ３０が単位走行ゾーン２０１〜２３５に指示された進入禁止の設定を解除することが可能となる。
【００４６】
また、例えば、ステーション２５１に進入するように指示を受けたＡＧＶ３０が、単位走行ゾーン２０１に進入禁止の指示を受けた場合、そのＡＧＶ３０が、その単位走行ゾーン２０１に停止するように設定されているが、その設定を、その単位走行ゾーン２０１の手前、すなわち、単位走行ゾーン２０２に停止するように設定されてもよい。
【００４７】
また、ＡＧＶ稼働装置２９が工場設備２０内に設けられているため、ＡＧＶ運行制御装置１０に設けられたＡＧＶ稼働装置１２のみならず、ＡＧＶ稼働装置２９によって、単位走行ゾーン２０１〜２３５に対して、ＡＧＶ３０を進入禁止に設定あるいは設定解除を行うことが可能である。ただし、そのＡＧＶ稼働装置１２及びＡＧＶ稼働装置２９によって設定される指示は、相互に独立した指示とならないように、ＣＰＵ１１によって管理されている。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のＡＧＶ稼働システム、ＡＧＶ制御装置、ヤード及びＡＧＶ稼働方法においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみＡＧＶの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、ＡＧＶの運行可能なエリアが広く確保されるので、ＡＧＶの稼働効率を向上させることができる。
【００４９】
請求項２に係る発明によれば、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするＡＧＶを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保されるので、ＡＧＶの安全な走行が可能になる。
【００５０】
請求項３に係る発明によれば、ＡＧＶを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、ＡＧＶの稼働効率が向上することができる。
【００５１】
請求項４に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第１の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第１の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるヤードを提供することができる。
【００５２】
請求項５に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのＡＧＶ運行制御装置によって、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５３】
請求項６に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置が、指定された第２の単位走行ゾーンにＡＧＶが進入したら、そのＡＧＶを第２の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、ＡＧＶが、その指定された第２の単位走行ゾーン内で待機することとなり、ＡＧＶの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５４】
請求項７に係る発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、ＡＧＶの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したＡＧＶが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のＡＧＶの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなるので、ＡＧＶの渋滞を抑制し、ＡＧＶの稼働効率を向上させるＡＧＶ稼働システムを提供することができる。
【００５５】
請求項８に係る発明によれば、ＡＧＶ運行制御装置とＡＧＶとの間に、ＡＧＶへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってＡＧＶの運行を制御することが可能となるので、作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者とＡＧＶとの衝突を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るＡＧＶ稼働システムのブロック図である。
【図２】この発明における実施の形態に係るヤードの概略を示す平面図である。
【図３】この発明における実施の形態に係るＡＧＶ稼働装置の概略図である。
【図４】従来の技術に係るヤードの概略を示す平面図である。
【符号の説明】
１  ＡＧＶ稼働システム
２、１００  ヤード
１０  ＡＧＶ運行制御装置
１２  ＡＧＶ稼働装置
３０  ＡＧＶ
１０１〜１２３  単位走行ゾーン
１５１〜１５５  ステーション
２０１〜２３５  単位走行ゾーン
２５１〜２５５  ステーション
【図１】
2004252631.tif 000003
【図２】
2004252631.tif 000004
【図３】
2004252631.tif 000005
【図４】
2004252631.tif 000006