(57)【要約】【課題】アンワインダスプール２１とワインダスプール２２との間で、帯状鉄板１１に一定のテンションを与えながら搬送する搬送装置１３を提供する。【解決手段】帯状鉄板１１が巻回されたアンワインダスプール２１の回転にパウダーブレーキ２４で回転抵抗を与える。アンワインダスプール２１に与えた回転抵抗に抗して帯状鉄板１１をアンワインダスプール２１からワインダスプール２２に巻き取る。アンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の搬送量を検知する。アンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の搬送量の増加に応じてパウダーブレーキ２４でアンワインダスプール２１に与える回転抵抗を増加させる。アンワインダスプール２１とワインダスプール２２との間の帯状鉄板１１のテンションを一定に保つ。【選択図】        図１
2004277081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺な被搬送物が巻回された送出回転体の回転にブレーキ手段で回転抵抗を与え、
送出回転体に与えた回転抵抗に抗して被搬送物を送出回転体から巻取回転体に巻き取って搬送し、
送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知し、
送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量の増加に応じてブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を増加させることを特徴とする搬送方法。
【請求項２】
長尺な被搬送物が巻回された送出回転体の回転にブレーキ手段で回転抵抗を与え、
巻取回転体を巻取駆動手段で回転駆動し、送出回転体に与えられた回転抵抗に抗して被搬送物を一定量ずつ送出回転体から巻取回転体に巻き取って搬送し、
送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知し、
被搬送物の一定量搬送時毎に巻取駆動手段で巻取回転体を回転させる負荷に応じて発生した発生トルクを検知し、
検知した発生トルクおよび被搬送物の搬送量に応じて次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生すべき目標発生トルクを求め、
求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生するようにブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を可変させることを特徴とする搬送方法。
【請求項３】
目標発生トルクは、目標発生トルクをＴｍ（ｎ＋１）、目標発生トルク算出用パラメータであるトルク係数をａｔ、被搬送物の搬送量をＬ、１回目は搬送開始時の発生トルクで２回目以降は前回の目標発生トルクをＴｍｎとしたとき、Ｔｍ（ｎ＋１）＝ａｔ×Ｌ＋Ｔｍｎによって求めることを特徴とする請求項２記載の搬送方法。
【請求項４】
ブレーキ手段は、印加電圧に応じて回転抵抗を可変するブレーキ手段であり、
求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生するのに必要なブレーキ手段への印加電圧を求め、求めた印加電圧を次回の一定量搬送時にブレーキ手段に印加することを特徴とする請求項２または３記載の搬送方法。
【請求項５】
印加電圧は、印加電圧をＶ（ｎ＋１）、印加電圧算出用パラメータである可変係数をｖａ、発生トルクと目標発生トルクとの差をＴｓ、前回の印加電圧をＶｎとしたとき、Ｖ（ｎ＋１）＝ｖａ×Ｔｓ＋Ｖｎによって求めることを特徴とする請求項４記載の搬送方法。
【請求項６】
長尺な被搬送物が巻回された送出回転体と、
この送出回転体の回転に回転抵抗を与えるブレーキ手段と、
前記送出回転体から被搬送物を巻き取って搬送する巻取回転体と、
この巻取回転体を回転駆動し、前記送出回転体に与えられた回転抵抗に抗して被搬送物を巻取回転体に巻き取らせる巻取駆動手段と、
前記送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知する搬送量検知手段と、
前記送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量の増加に応じて前記ブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を増加させる制御手段とを具備していることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
回転可能で長尺な被搬送物が巻回された送出回転体と、
この送出回転体の回転に回転抵抗を与えるブレーキ手段と、
前記送出回転体から被搬送物を巻き取って搬送する巻取回転体と、
前記巻取回転体を回転駆動し、前記送出回転体に与えられた回転抵抗に抗して被搬送物を一定量ずつ巻取回転体に巻き取らせる巻取駆動手段と、
前記送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知する搬送量検知手段と、
前記被搬送物の一定量搬送時毎に巻取駆動手段で巻取回転体を回転させる負荷に応じて発生する発生トルクを検知する発生トルク検知手段と、
この発生トルク検知手段によって検知される発生トルクおよび搬送量検知手段で検知される被搬送物の搬送量に応じて次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生すべき目標発生トルクを求める目標発生トルク算出手段と、
次回の一定量搬送時に目標発生トルク算出手段で求めた目標発生トルクが巻取駆動手段で発生するように前記ブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を可変させる制御手段とを具備していることを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
目標発生トルク算出手段は、目標発生トルクをＴｍ（ｎ＋１）、目標発生トルク算出用パラメータであるトルク係数をａｔ、被搬送物の搬送量をＬ、１回目は搬送開始時の発生トルクで２回目以降は前回の目標発生トルクをＴｍｎとしたとき、Ｔｍ（ｎ＋１）＝ａｔ×Ｌ＋Ｔｍｎによって求めることを特徴とする請求項７記載の搬送装置。
【請求項９】
ブレーキ手段は、印加電圧に応じて回転抵抗を可変するブレーキ手段であり、
制御手段は、次回の一定量搬送時に目標発生トルク算出手段で求めた目標発生トルクが巻取駆動手段で発生するのに必要なブレーキ手段への印加電圧を求める印加電圧算出手段、およびこの印加電圧算出手段で求めた印加電圧を次回の一定量搬送時にブレーキ手段に印加させる印加制御手段を有していることを特徴とする請求項６ないし８いずれか記載の搬送装置。
【請求項１０】
印加電圧算出手段は、印加電圧をＶ（ｎ＋１）、印加電圧算出用パラメータである可変係数をｖａ、発生トルクと目標発生トルクとの差をＴｓ、前回の印加電圧をＶｎとしたとき、Ｖ（ｎ＋１）＝ｖａ×Ｔｓ＋Ｖｎによって求めることを特徴とする請求項９記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、長尺な被搬送物が巻回されている送出回転体とこの被搬送物を巻き取る巻取回転体との間で、被搬送物に所定のテンションを与えながら搬送する搬送方法および搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、シャドウマスクの製造工程においては、シャドウマスク用の帯状鉄板を露光装置に一定量ずつ供給して帯状鉄板に所定のマスクパターンを露光していく露光工程があり、この露光装置へ帯状鉄板を一定量ずつ供給するために搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
搬送装置は、露光装置の一側に露光前の帯状鉄板を巻回した送出回転体（以下、アンワインダスプールという）を配置し、露光装置の他側に露光後の帯状鉄板を巻き取る巻取回転体（以下、ワインダスプールという）を配置し、ワインダスプールを回転駆動することで、アンワインダスプールから帯状鉄板を一定量ずつ引き出してワインダスプールに巻き取り、露光装置へ帯状鉄板を一定量ずつ供給している。
【０００４】
そして、露光装置では、搬送装置より一定量搬送された帯状鉄板を露光パターンが形成された２枚の原板で挟み込んで密着状態にしてから露光し、露光完了後に、２枚の原板を開き、再び、搬送装置が帯状鉄板を一定量搬送する。この動作をアンワインダスプールから帯状鉄板が無くなるまで繰り返している。
【０００５】
ところで、搬送装置で帯状鉄板を一定量ずつ搬送する際に重要となるのは、両スプール間の帯状鉄板のテンションである。仮に、帯状鉄板が緩むようなことがあれば、帯状鉄板を露光パターンが形成された２枚の原板で正常に挟み込んで密着させることが困難になり、帯状鉄板で原板を擦って傷を付け、パターン不良を発生させるおそれがある。また、帯状鉄板が蛇行しやすくなり、ワインダスプールでの帯状鉄板の巻取状態にばらつきが発生し、ワインダスプールを払い出す次工程装置で悪影響を及ぼすことにもなる。
【０００６】
通常、帯状鉄板は２００〜３００ｍあり、露光処理が完了するのに約５〜６時間要するが、帯状鉄板のテンションが緩み、パターン不良が発生しても、次工程までいかないと発見することができず、また、帯状鉄板の巻取状態のばらつきに関しても、常に人が監視していることは難しく、結果が判るのは露光処理が完了してからである。このように一度テンションが緩むと生産への影響は相当大きなものとなる。
【０００７】
そのため、アンワインダスプール側には印可電圧で回転抵抗（ブレーキ量）を可変することができる例えばパウダーブレーキを設け、このパウダーブレーキによりワインダスプールでの帯状鉄板の巻き取りによって従動回転するアンワインダスプールの回転に回転抵抗を与え、両スプール間の帯状鉄板に所定のテンションを与えている。このパウダーブレーキによる回転抵抗は、露光前の帯状鉄板が巻回されているアンワインダスプールを搬送装置にセットした最初に設定し、帯状鉄板が無くなるまでその設定を変更することはない。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−２７８１３号公報（第２頁、図９）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送装置では、図５に示すように、パウダーブレーキに与える印加電圧が一定でも、アンワインダスプールからワインダスプールへの帯状鉄板の巻取量が増加するにつれて、ワインダスプールに巻き取った帯状鉄板の質量が増大していくことでワインダスプールを回転させるモータの発生トルクが増大し、帯状鉄板に作用するテンションが低下していく傾向がある。
【００１０】
これは、アンワインダスプールにおいては、パウダーブレーキによるブレーキ力とアンワインダスプールに巻回されている帯状鉄板の質量による回転抵抗とで総合的なブレーキ力が決まるが、アンワインダスプールでの帯状鉄板の巻回量が少なくなって質量が軽くなっていくことで、総合的なブレーキ力が低下し、テンションの低下につながっている。
【００１１】
また、パウダーブレーキなどは、一定の印可電圧でも、パウダーブレーキ内のパウダー（磁性粉体）が均等に分布しないと印可電圧に合った回転抵抗が発生しないなどの影響によって回転抵抗が変化することがあり、アンワインダスプールを搬送装置に最初にセットしたときに回転抵抗を設定しただけでは、テンションの変化に対応できない。
【００１２】
なお、一般的には、テンション検知機構などを用いれば、帯状鉄板のテンションを直接検知することも可能であるが、露光装置においてはテンション検知機構などを設けることがスペース的に困難な場合が多い。
【００１３】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、長尺な被搬送物が巻回されている送出回転体とこの被搬送物を巻き取る巻取回転体との間で、被搬送物に一定のテンションを与えながら搬送できる搬送方法および搬送装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、長尺な被搬送物が巻回された送出回転体の回転にブレーキ手段で回転抵抗を与え、送出回転体に与えた回転抵抗に抗して被搬送物を送出回転体から巻取回転体に巻き取って搬送し、送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知し、送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量の増加に応じてブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を増加させるものである。
【００１５】
そして、送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量の増加に応じてブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を増加させることにより、送出回転体と巻取回転体との間の被搬送物のテンションを一定に保つ。
【００１６】
また、本発明は、長尺な被搬送物が巻回された送出回転体の回転にブレーキ手段で回転抵抗を与え、巻取回転体を巻取駆動手段で回転駆動し、送出回転体に与えられた回転抵抗に抗して被搬送物を一定量ずつ送出回転体から巻取回転体に巻き取って搬送し、送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量を検知し、被搬送物の一定量搬送時毎に巻取駆動手段で巻取回転体を回転させる負荷に応じて発生した発生トルクを検知し、検知した発生トルクおよび被搬送物の搬送量に応じて次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生すべき目標発生トルクを求め、求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生するようにブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を可変させるものである。
【００１７】
そして、被搬送物の一定量搬送毎に巻取駆動手段で巻取回転体を回転させる負荷に応じて発生した発生トルクを検知し、検知した発生トルクおよび被搬送物の搬送量に応じて次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生すべき目標発生トルクを求め、求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生するようにブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を可変させることにより、巻取駆動手段による発生トルクの変化やブレーキ手段による回転抵抗の変化にも対応し、送出回転体と巻取回転体との間の被搬送物のテンションを一定に保つ。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図１ないし図４を参照して説明する。
【００１９】
図１には、シャドウマスクの製造工程において、薄板で長尺な被搬送物としての帯状鉄板１１に対してマスクパターンを露光する露光装置１２を示し、この露光装置１２に帯状鉄板１１を一定量ずつ搬送する搬送装置１３が用いられている。
【００２０】
露光装置１２は、互いに対向する一対の枠１６，１７を有し、これら枠１６，１７にはマスクパターンが形成された原板としてのガラス基板がそれぞれ保持されており、これら枠１６，１７の間に帯状鉄板１１が供給される。露光の際には、帯状鉄板１１を枠１６，１７で挟み込んで密着させた後に露光し、露光後に枠１６，１７を開く。
【００２１】
搬送装置１３は、露光装置１２の一側に配置される送出回転体としてのアンワインダスプール２１、および露光装置１２の他側に配置される巻取回転体としてのワインダスプール２２を有している。アンワインダスプール２１には露光前の帯状鉄板１１が巻回され、このアンワインダスプール２１から送り出された帯状鉄板１１の先端が露光装置１２の一対の枠１６，１７を含む搬送路２３を通じてワインダスプール２２に巻き取られる。
【００２２】
アンワインダスプール２１の回転軸には、アンワインダスプール２１の回転に回転抵抗すなわちブレーキを与えるブレーキ手段としてのパウダーブレーキ２４が連結されている。このパウダーブレーキ２４は、印加電圧でブレーキ量を可変するもので、印加電圧を制御するブレーキコントローラ２５でブレーキ量が可変調整される。
【００２３】
ワインダスプール２２の回転軸には、ワインダスプール２２を回転駆動し、帯状鉄板１１を一定量ずつワインダスプール２２に巻き取らせる巻取駆動手段としてのモータ２６が連結されている。このモータ２６にはこのモータ２６を駆動するモータコントローラ２７が接続され、このモータコントローラ２７にはモータ２６の制御および発生トルクを監視するコントローラ２８が接続されている。
【００２４】
搬送路２３の途中位置には、帯状鉄板１１を挟み込んでその帯状鉄板１１の搬送量に応じて回転する一対のローラ２９が配置され、一方のローラ２９には回転量に応じてパルスを出力するエンコーダ３０が連結され、このエンコーダ３０にエンコーダ３０から出力するパルスをカウントするパルスカウンタ３１が接続されている。そして、このパルスカウンタ３１のカウンタ値に基づいて帯状鉄板１１の搬送量（走行距離）が求められる。
【００２５】
また、搬送装置１３は、搬送装置１３の操作および制御に必要なパラメータなどを入力する入力手段としての入力ユニット３２、この入力手段３２が接続されて演算する演算ユニット３３を有している。
【００２６】
ブレーキコントローラ２５、コントローラ２８、パルスカウンタ３１および演算ユニット３３は同一ベース上にあり、搬送装置１３を制御する１つのプログラマブルコントローラユニット３４として構成されている。
【００２７】
次に、図２に示すように、プログラマブルコントローラユニット３４は、パルスカウンタ３１のカウンタ値に基づいてアンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の搬送量を検知する搬送量検知手段４１の機能、アンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の搬送量（ワインダスプール２２に対する帯状鉄板１１の巻取量）の増加に応じてパウダーブレーキ２４でアンワインダスプール２１に与えるブレーキ量を増加させる制御手段４２の機能を有している。
【００２８】
さらに、帯状鉄板１１の一定量搬送時毎にモータ２６でワインダスプール２２を回転させる負荷に応じて発生した発生トルクを検知する発生トルク検知手段４３の機能、発生トルク検知手段４３によって検知された発生トルクおよび搬送量検知手段４１によって検知された帯状鉄板１１の搬送量から次回の一定量搬送時にモータ２６で発生すべき目標発生トルク（指令トルク）を求める目標発生トルク算出手段４４の機能を有し、制御手段４２は、次回の一定量搬送時に目標発生トルク算出手段４４で求めた目標発生トルクがモータ２６で発生するようにパウダーブレーキ２４でアンワインダスプール２１に付与するブレーキ量を可変させる。
【００２９】
さらに、次回の一定量搬送時に目標発生トルク算出手段４４で求めた目標発生トルクがモータ２６で発生するのに必要なパウダーブレーキ２４への印加電圧を求める印加電圧算出手段４５の機能、この印加電圧算出手段４５で求めた印加電圧を次回の一定量搬送時にパウダーブレーキ２４に印加させる印加制御手段４６の機能を有している。
【００３０】
そして、目標発生トルク算出手段４４は、目標発生トルクをＴｍ（ｎ＋１）、目標発生トルク算出用パラメータであるトルク係数をａｔ、帯状鉄板１１の搬送量をＬ、１回目は搬送開始時の発生トルクで２回目以降は前回の目標発生トルクをＴｍｎとしたとき、Ｔｍ（ｎ＋１）＝ａｔ×Ｌ＋Ｔｍｎによって求める。
【００３１】
印加電圧算出手段４５は、印加電圧をＶ（ｎ＋１）、印加電圧算出用パラメータである可変係数をｖａ、発生トルクと目標発生トルクとの差をＴｓ、前回の印加電圧をＶｎとしたとき、Ｖ（ｎ＋１）＝ｖａ×Ｔｓ＋Ｖｎによって求める。
【００３２】
次に、搬送装置１３の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
まず、一定のテンション制御をするために必要なパラメータのデータを入力ユニット３２で入力し、演算ユニット３３に記憶させる（ステップ１）。パラメータとしては、目標発生トルク算出用のトルク係数ａｔ、および印加電圧算出用の可変係数ｖａを含む。
【００３４】
データ設定後、搬送装置１３にアンワインダスプール２１およびワインダスプール２２をセットする。このとき、アンワインダスプール２１には露光前の帯状鉄板１１が巻回されており、ワインダスプール２２は空の状態である（ステップ２）。
【００３５】
各スプール２１，２２を搬送装置１３にセットした後、アンワインダスプール２１から引き出した帯状鉄板１１の先端を搬送路２３を通じてワインダスプール２２に巻き付ける。モータ２６を回転させ、ワインダスプール２２による帯状鉄板１１の一定量ずつの巻き取りを数回実行しながら、両スプール２１，２２間の帯状鉄板１１に適度なテンションがかかるようにパウダーブレーキ２４のブレーキ量をブレーキコントローラ２５で調整する（ステップ３）。
【００３６】
この帯状鉄板１１の一定量搬送時にモータ２６の回転時に負荷に応じて発生した発生トルクをモータコントローラ２７がアナログデータとしてコントローラ２８へ出力する。演算ユニット３３はコントローラ２８のアナログデータを０．１ｓｅｃの間隔でサンプリングし、一定量搬送時に負荷に応じて発生したモータ２６の発生トルクの平均値を算出し、この発生トルクの平均値を搬送装置１３の起動時の最初の目標発生トルクＴｍｎに設定する（ステップ４）。
【００３７】
そして、入力ユニット３２のスタートスイッチなどにより搬送スタートを指示することにより（ステップ５）、モータ２６が巻取方向に回転を開始する（ステップ６）。
【００３８】
モータ２６が回転を始めると、前述と同様に、モータ２６の回転の負荷に応じて発生した発生トルクをモータコントローラ２７がアナログデータとしてコントローラ２８へ出力し、演算ユニット３３がコントローラ２８のアナログデータを０．１ｓｅｃの間隔でサンプリングする（ステップ７）。
【００３９】
帯状鉄板１１の搬送中はローラ２９が回転し、このローラ２９の回転軸に取り付けたエンコーダ３０が発生するパルスをパルスカウンタ３１へ出力する。パルスカウンタ３１は一定量搬送分のパルス数になるまでパルスをカウントし（ステップ８）、一定量搬送分のパルス数に到達すれば、モータ２６を停止させる（ステップ９、１０）。
【００４０】
演算ユニット３３はサンプリングした発生トルクの平均値Ｔａを算出し（ステップ１１）、発生トルクの平均値Ｔａと目標発生トルクＴｍｎとを比較する（ステップ１２）。
【００４１】
発生トルクの平均値Ｔａと目標発生トルクＴｍｎとのトルク差をＴｓ、印加電圧算出用の可変係数をｖａ、発生トルクの平均値Ｔａを算出したときの印加電圧つまり前回の印加電圧をＶｎとしたとき、次回の一定量搬送時のブレーキコントローラ２５のブレーキ電圧データすなわち印加電圧Ｖ（ｎ＋１）を、Ｖ（ｎ＋１）＝ｖａ×Ｔｓ＋Ｖｎの式によって求める。
【００４２】
目標発生トルクＴｍｎが発生トルクの平均値Ｔａより大きい場合は、次回の一定量搬送時の印加電圧Ｖ（ｎ＋１）は小さくなり（ステップ１３，１４）、一方、目標発生トルクＴｍｎが発生トルクの平均値Ｔａより小さい場合は、次回の一定量搬送時の印加電圧Ｖ（ｎ＋１）は大きくなる（ステップ１５，１６）。そして、ブレーキコントローラ２５は、次回の一定量搬送時に求めたブレーキ電圧データをパウダーブレーキ電圧に変換することにより、求めた印加電圧をパウダーブレーキ２４に出力して適正なブレーキ量を設定する。
【００４３】
次に、演算ユニット３３は、パルスカウンタ３１でカウントしたパルス数の総和から、帯状鉄板１１の搬送スタートから現在までの搬送量（走行距離）Ｌを算出する（ステップ１７）。そして、指令トルク算出用のトルク係数をａｔ、帯状鉄板１１の搬送量をＬ、１回目は搬送開始時の発生トルクで２回目以降は前回の目標発生トルクをＴｍｎとしたとき、次回の一定量搬送時の目標発生トルクＴｍ（ｎ＋１）を、Ｔｍ（ｎ＋１）＝ａｔ×Ｌ＋Ｔｍｎの式によって求める（ステップ１８）。
【００４４】
次回の一定量搬送用のパウダーブレーキ２４に対する印加電圧の切換および目標発生トルクＴｍ（ｎ＋１）を算出後、搬送装置１３から露光装置１２へ露光処理の指示を出す。露光装置１２では、枠閉、枠密着、露光処理および枠開を含む一連の処理完了後、搬送装置１３へ帯状鉄板１１の搬送を指示する（ステップ１９）。
【００４５】
以降、搬送装置１３では、ステップ５からステップ１９を繰り返し、帯状鉄板１１の一定量搬送時毎のモータ２６の発生トルクから次回の一定量搬送時の目標発生トルクを求めるとともに、求めた目標発生トルクに応じた印加電圧を求め、求めた印加電圧をパウダーブレーキ２４に印加し、帯状鉄板１１の搬送を繰り返す。
【００４６】
そして、図３に示すように（図３中の破線は、図５に示した従来の場合の特性を比較例として示している）、アンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の搬送量の増加に応じ、すなわちアンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の巻取量が増加するにつれて、ワインダスプール２２に巻き取った帯状鉄板１１の質量が増大していくことでワインダスプール２２を回転させる負荷が増大し、モータ２６の発生トルクが増大していく。
【００４７】
このとき、仮に、図３に破線にて示すように、パウダーブレーキ２４に与える印加電圧が一定であった場合、モータ２６の発生トルクの増大とともに、帯状鉄板１１に作用するテンションが低下していくことになる。
【００４８】
しかし、帯状鉄板１１の一定量搬送時毎のモータ２６の発生トルクから次回の一定量搬送時の目標発生トルクを求めとともに、求めた目標発生トルクに応じた印加電圧を求め、求めた印加電圧をパウダーブレーキ２４に印加することにより、すなわち、基本的に、アンワインダスプール２１からワインダスプール２２への帯状鉄板１１の巻取量が増加するにつれて、ブレーキ手段２４の印加電圧を増加させることにより、ブレーキ手段２４でアンワインダスプール２１に与える回転抵抗を増加させ、アンワインダスプール２１とワインダスプール２２との間の帯状鉄板１１のテンションを一定に保つことができる。なお、ブレーキ手段２４でアンワインダスプール２１に与える回転抵抗を増加するため、帯状鉄板１１の一定量搬送時毎のモータ２６の発生トルクはより増大する傾向にある。
【００４９】
このように、帯状鉄板１１の一定量搬送毎にモータ２６でワインダスプール２２を回転させるのに発生した発生トルクを検知し、検知した発生トルクから次回の一定量搬送時に発生するモータ２６の目標発生トルクを求め、求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時にモータ２６で発生するようにブレーキ手段２４でアンワインダスプール２１に与える回転抵抗を可変させるため、モータ２６による発生トルクの変化やブレーキ手段２４による回転抵抗の変化にも対応でき、アンワインダスプール２１とワインダスプール２２との間の帯状鉄板１１のテンションを一定に保つことができる。
【００５０】
そのため、帯状鉄板１１のテンションの緩みによるパターン不良や帯状鉄板１１の蛇行によるワインダスプール２２における巻取位置のばらつきが少なくなり、搬送装置１３の信頼性を向上できる。また、パウダーブレーキ２４の交換後における安定した回転抵抗が得られるようにするためのエージング動作も不要となり、メンテナンス性も向上できる。
【００５１】
また、目標発生トルクは、目標発生トルクをＴｍ（ｎ＋１）、目標発生トルク算出用パラメータであるトルク係数をａｔ、帯状鉄板１１の搬送量をＬ、１回目は搬送開始時の発生トルクで２回目以降は前回の目標発生トルクをＴｍｎとしたとき、Ｔｍ（ｎ＋１）＝ａｔ×Ｌ＋Ｔｍｎによって容易に求めることができる。そして、目標発生トルク算出用パラメータであるトルク係数ａｔを適宜設定することで、異なる種類の帯状鉄板１１の搬送にも対応できる。
【００５２】
また、ブレーキ手段は、印加電圧に応じて回転抵抗を可変するブレーキ手段であり、求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時にモータ２６で発生するのに必要なパウダーブレーキ２４への印加電圧を求め、求めた印加電圧を次回の一定量搬送時にブレーキ手段に印加する。
【００５３】
また、印加電圧は、印加電圧をＶ（ｎ＋１）、印加電圧算出用パラメータである可変係数をｖａ、発生トルクと目標発生トルクとの差をＴｓ、前回の印加電圧をＶｎとしたとき、Ｖ（ｎ＋１）＝ｖａ×Ｔｓ＋Ｖｎによって容易に求めることができる。そして、印加電圧算出用パラメータである可変係数ｖａを適宜設定することで、異なる種類の帯状鉄板１１の搬送にも対応できる。
【００５４】
【発明の効果】
本発明によれば、送出回転体から巻取回転体への被搬送物の搬送量の増加に応じてブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を増加させるため、送出回転体と巻取回転体との間の被搬送物のテンションを一定に保つことができる。
【００５５】
また、被搬送物の一定量搬送毎に巻取駆動手段で巻取回転体を回転させるのに発生した発生トルクを検知し、検知した発生トルクおよび被搬送物の搬送量に応じて次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生すべき目標発生トルクを求め、求めた目標発生トルクが次回の一定量搬送時に巻取駆動手段で発生するようにブレーキ手段で送出回転体に与える回転抵抗を可変させるため、巻取駆動手段による発生トルクの変化やブレーキ手段による回転抵抗の変化にも対応でき、送出回転体と巻取回転体との間の被搬送物のテンションを一定に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す搬送装置の構成図である。
【図２】同上搬送装置のブロック図である。
【図３】同上搬送装置の特性を示す特性図である。
【図４】同上搬送装置による搬送方法を示すフローチャートである。
【図５】従来の搬送装置の特性を示す特性図である。
【符号の説明】
１１    被搬送物としての帯状鉄板
１３    搬送装置
２１    送出回転体としてのアンワインダスプール
２２    巻取回転体としてのワインダスプール
２４    ブレーキ手段としてのパウダーブレーキ
２６    巻取駆動手段としてのモータ
４１    搬送量検知手段
４２    制御手段
４３    発生トルク検知手段
４４    目標発生トルク算出手段
４５    印加電圧算出手段
４６    印加制御手段
【図１】
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【図２】
2004277081.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2004277081.tif 000007