(57)【要約】【課題】プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更にマルチスライド方式のトランスファプレスにも適用できるパネル搬送装置を提供する。【解決手段】前記パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続されたリンク機構と、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第１スライドと、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第２スライドと、前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段とを備え、前記第１スライドと前記第２スライドが駆動されることによる位置変動により前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させる。【選択図】    図１
2004344899.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ラインに沿ってパネルを搬送するパネル搬送装置であって、
前記パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部に接続されたリンク機構と、
該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第１スライドと、
該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第２スライドと、
前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段とを備え、
前記第１スライドと前記第２スライドが駆動されることによる位置変動により前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させる、ことを特徴とするパネル搬送装置。
【請求項２】
前記第２スライド駆動手段は、前記第１スライド駆動手段より搬送ライン下流側に配設される、ことを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
【請求項３】
前記パネル把持部の両側に、１対の前記リンク機構、第１スライド、第２スライド、第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパネル搬送装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、該出力部材に一端が枢着された第１リンク及び第２リンクとを備え、該第１リンクの他端は前記第１スライドに枢着され、該第２リンクの他端は前記第２スライドに枢着されている、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のパネル搬送装置。
【請求項５】
前記第１リンクは２本のアームを備え、該２本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第１スライドに枢着される、ことを特徴とする請求項４に記載のパネル搬送装置。
【請求項６】
前記第２リンクは２本のアームを備え、該２本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第２スライドに枢着される、ことを特徴とする請求項４に記載のパネル搬送装置。
【請求項７】
前記第１スライドは２つのスライドを備え、前記第１スライド駆動手段は該２つのスライドを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、前記２本のアームの他端は前記２つのスライドにそれぞれ枢着され、前記２つのスライドの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項５に記載のパネル搬送装置。
【請求項８】
前記第２スライドは２つのスライドを備え、前記第２スライド駆動手段は該２つのスライドを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、前記２本のアームの他端は前記２つのスライドにそれぞれ枢着され、前記２つのスライドの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とする請求項６に記載のパネル搬送装置。
【請求項９】
前記第１スライド駆動手及び前記第２スライド駆動手段は前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ直線駆動する直動アクチュエータを備える、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載のパネル搬送装置。
【請求項１０】
前記直動アクチュエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン又はリニアモータである、ことを特徴とする請求項９に記載のパネル搬送装置。
【請求項１１】
前記パネル把持部は、前記リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具とを備える、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載のパネル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
【０００４】
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
【０００５】
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２〜４等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。
【０００６】
特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００７】
特許文献３記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。
【０００８】
特許文献４記載の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ  ＡＮＤ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図１０に示すように、クロスバー２２を駆動し位置決めする出力部２５を有するレバー機構２３をもった駆動装置３０を備える。このレバー機構２３は、一端に出力部２５を形成するスイングアーム２４を有し、この出力部２５はクロスバー２２に連結されている。また、スイングアーム２４は、間隔を隔てた支持点２８と駆動点３３の２点で連結されている。支持点２８と駆動点３３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で２１はクロスバー２２に取り付けられたワーク把持具、３２はスライドブロック３７と駆動点３３を連結するガイドロッド、４１はガイドロッド３２を揺動駆動する揺動モータ、４５はスライドブロック３７を上下動する直動装置である。
【０００９】
この構成により、直動装置４５でスライドブロック３７を上下動し、揺動モータ４１でガイドロッド３２を揺動かさせることでガイドロッド３２の先端（駆動点３３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具が取り付けられたクロスバー２２を駆動・位置決めするようになっている。
【００１０】
【特許文献１】
特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】
特公平７−７３７５６号公報
【特許文献３】
特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献４】
米国特許第６，３８２，４００号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した特許文献１及び３記載のパネル搬送装置には、以下の問題点がある。
（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
【００１２】
また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となる。特許文献３のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られない。
【００１３】
特許文献４のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献４のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。
【００１４】
さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。
【００１５】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の主目的は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更にマルチスライド方式のトランスファプレスにも適用できるパネル搬送装置を提供することにある。また本発明の別の目的は、可動部に別の装置を付加することなく、可動部を軽量化したまま、ワーク把持具を傾動（チルティング）させることができるパネル搬送装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述した問題を解決するため、本発明によれば、搬送ラインに沿ってパネルを搬送するパネル搬送装置であって、前記パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部に接続されたリンク機構と、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第１スライドと、該リンク機構の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜して直線駆動される第２スライドと、前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段とを備え、前記第１スライドと前記第２スライドが駆動されることによる位置変動により前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させることを特徴とするパネル搬送装置が提供される。
【００１７】
上記本発明の構成によれば、第１スライドと第２スライドの動作の組み合わせによりリンク機構全体を旋回させ、このリンク機構に接続されるパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。また、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。さらに、装置自体をコンパクトに構成することができるのでマルチスライド方式のプレス装置にも適用することができる。
【００１８】
また、前記第２スライド駆動手段は、前記第１スライド駆動手段より搬送ライン下流側に配設されることが好ましい。この構成により、Ｖ字型のスライド機構が構成され、機構的なデッドポイントを無くして信頼性の高いパネル搬送動作を実現できる。
【００１９】
また、前記パネル把持部の両側に、１対の前記リンク機構、第１スライド、第２スライド、第１スライド駆動手段及び第２スライド駆動手段が互いに対称に設けられることが好ましい。この構成により、パネルを安定して搬送することができる。
【００２０】
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、該出力部材に一端が枢着された第１リンク及び第２リンクとを備え、該第１リンクの他端は前記第１スライドに枢着され、該第２リンクの他端は前記第２スライドに枢着されていることが好ましい。この構成により、第１スライドを駆動させることにより第１リンクを動かし、第２スライドを駆動させることにより第２リンクを動かすことによりリンク機構を動かし、これにより出力部材を動かすことができる。また、可動部にモータ等の駆動装置を設ける必要がないので、可動部の軽量化を図ることができる。
【００２１】
また、前記第１リンクは２本のアームを備え、該２本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第１スライドに枢着されることが好ましい。また、前記第２リンクは２本のアームを備え、該２本のアームはそれぞれ一端が前記出力部材に枢着され、他端が前記第２スライドに枢着されることが好ましい。この構成により、２つのアームを介して出力部材を一定の姿勢に保持することができ、出力部材に取り付けられるワーク把持部を一定の姿勢に保持し、安定したパネル搬送を実現することができる。
【００２２】
また、前記第１スライドは２つのスライドを備え、前記第１スライド駆動手段は該２つのスライドを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、前記２本のアームの他端は前記２つのスライドにそれぞれ枢着され、前記２つのスライドの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させることが好ましい。また、前記第２スライドは２つのスライドを備え、前記第２スライド駆動手段は該２つのスライドを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、前記２本のアームの他端は前記２つのスライドにそれぞれ枢着され、前記２つのスライドの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させることが好ましい。この構成により、パネル把持部を傾動させることができるので、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
【００２３】
また、前記第１スライド駆動手及び前記第２スライド駆動手段は前記第１スライド及び前記第２スライドをそれぞれ直線駆動する直動アクチュエータを備えることが好ましい。この構成により、直動アクチュエータで第１スライド及び第２スライドを駆動することによりリンク機構に動作を伝達することができる。
【００２４】
また、前記直動アクチュエータは、ボールネジとボールナット、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン又はリニアモータであることが好ましい。これらの直動アクチュエータを用いることにより、各スライドを高速で直線移動させ、かつ、正確に位置決めすることができる。
【００２５】
また、前記パネル把持部は、前記リンク機構に接続されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられたワーク把持具とを備えることが好ましい。この構成により、リンク機構でクロスバーを移動させ、クロスバーに取り付けられたワーク把持具に所望の運動をさせることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２７】
図１は、本発明のパネル搬送装置の構成を示す図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション１４とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置をプレスラインの内側から見た状態で示している。また、実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
【００２８】
上流側プレスステーション１４から成形された材料（パネル）１を受け取り、下流側プレスステーション１４へ搬送するために、本発明のパネル搬送装置がプレスステーション１４、１４間に設置されている。本発明のパネル搬送装置は、プレス成形するパネル１を搬送する送り方向Ｘの両側にプレスステーション毎に互いに対称に設けられた１対の送り装置１０を備える。
【００２９】
各送り装置１０は、送り方向Ｘに対して互いに対称に作動し、ワーク把持具２を取り付けたクロスバー３（パネル把持部）を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。この送り装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーション１４、１４間に設置される。
【００３０】
図１に示すように、本発明に係るパネル搬送装置は、パネル把持部１５と該パネル把持部１５の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構６と、該リンク機構６に接続される第１スライド４及び第２スライド５と、第１スライド４を駆動させる第１スライド駆動手段１１と、第２スライド５を駆動させる第２スライド駆動手段１２とを備える。
【００３１】
パネル把持部１５は、パネル（ワーク１）を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３とを備えており、このクロスバー３の両端にリンク機構６が接続されている。
【００３２】
第１スライド駆動手段１１及び第２スライド駆動手段１２は、Ｖ字型のベース部材１６に取り付けられている。また、この２つの駆動手段１１、１２は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第１スライド及び第２スライドが直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。１７は直動アクチュエータ用駆動モータである。本実施形態において直動アクチュエータはボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。
【００３３】
また、この図に示すように、第１スライド４は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で高位置となり下流側で低位置となるように第１スライド駆動手段１１により水平面に対して傾斜して直線駆動されるようになっており、第２スライド５は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように第２スライド駆動手段１２により水平面に対して傾斜して直線駆動されるようになっている。第２スライド駆動手段１２は第１スライド駆動手段１１よりも搬送ライン下流側に配設され、第１スライド駆動手段に対して水平面に垂直な軸Ｙを中心に対称に設けられている。また、上記２つの駆動手段１１、１２は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは６０°に設定されている。
【００３４】
なお、本実施形態では、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２とは互いの下方延長線上が交差する、Ｖ字型のスライド機構を構成しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２の互いの上方延長線上が交差するように構成した逆Ｖ字型のスライド機構や、第１スライド駆動手段１１と第２スライド駆動手段１２を搬送ラインの幅方向にずらしてその駆動領域が交差するＸ型のスライド機構とすることもできる。また、なす角θはプレスステーション１４、１４間の間隔、即ちパネルの搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
【００３５】
図２は、図１のパネル搬送装置の模式図である。この図に示すように、リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される出力部材１９とこの出力部材１９に枢着された第１リンク７及び第２リンク８とを備えている。
【００３６】
第１リンク７は互いに長さの等しい２本のアーム７ａ、７ｂを備えており、この２本のアーム７ａ、７ｂはそれぞれ一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点を左からそれぞれａ１、ａ２とする。）、他端が第１スライド４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を左からそれぞれａ３、ａ４とする。）。また、第２リンク８は、第１リンク７の２本のアーム７ａ、７ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする。）、他端が第２スライド５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｂ２とする。）。なお、この図において、枢着点ａ２と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。
【００３７】
また、枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１は、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２と同一の長さになっている。この構成により、２本のアーム７ａ、７ｂが平行に維持されるので、出力部材１９を常に平行に維持することができる。すなわち、平行リンクａ１、ａ２、ａ４、ａ３が構成され、出力部材１９の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部１５（クロスバー３）を傾動させることなく水平に保持することができる。
【００３８】
なお、本実施形態では、第１リンク７が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず第２リンク８に平行リンクを構成することによりワーク把持部１５を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。
【００３９】
図３及び図４は、本発明の第１実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Ｐは上流側プレスステーションのパネル把持位置、Ｑは下流側のパネル載置位置である。
【００４０】
図３（Ａ）は、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第１スライド及び第２スライドを所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材１９の位置を図３（Ｂ）の位置まで上昇させる。
【００４１】
図３（Ｂ）の位置から、更に第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることによりリンク機構全体を旋回させ、リンク機構の先端に取り付けられる出力部材１９を図３（Ｃ）の位置とする。このとき、各スライドは出力部材１９が図３（Ｂ）の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第１スライドをやや斜め下方に駆動させ、第２スライド５を斜め上方に駆動させると、リンク機構６は更に旋回し、図３（Ｄ）のように出力部材１９は第１スライド駆動手段１１及び第２スライド駆動手段１２の最下点付近に移動する。
【００４２】
次いで、第１スライド４を斜め下方に駆動させ、第２スライド５を斜め上方に駆動させることにより、出力部材１９をパネル搬送方向に直線的に移動させ図４（Ａ）の位置とする。その後、第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図４（Ｂ）の位置とし、ここから更に各スライド４、５を斜め下方に駆動させ、図４（Ｃ）のパネル載置位置とする。
【００４３】
図５は、図１のパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図３及び図４の動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料（パネル）を出力部材１９に取り付けられたワーク把持具（図示略）で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。
【００４４】
このように、第１スライド４及び第２スライド５をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第１リンク７及び第２リンク８からなるリンク機構６を旋回させ、リンク機構１６の先端に接続される出力部材１９に取り付けられるワーク把持部１５をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がないので軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。しかも、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
【００４５】
図６は、本発明の第２実施形態に係るパネル搬送装置の構成を示す図である。この図は、第１実施形態を説明する図１と同様、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション６とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置を搬送ラインの内側から見た状態で示している。本実施形態では、第１スライド７は独立した２つのスライド４ａ、４ｂからなり、２本のアーム７ａ、７ｂは、それぞれ一端が出力部材１９に、一方のアーム７ａの他端が一方（図で左側）のスライド４ａに、他方のアーム７ｂの他端が他方（図で右側）のスライド４ｂに水平軸を中心に回転可能に枢着されている。また、第１スライド駆動手段１１は２つのスライド４ａ、４ｂを個別に駆動させる独立した２つの駆動手段１１ａ、１１ｂを備えている。この２つの駆動手段１１ａ、１１ｂは、第１実施形態における第１スライド駆動手段１１と同様のものを搬送ライン方向に平行にずらして並設したものである。
【００４６】
図７は、図６のパネル搬送装置の模式図である。２つの駆動手段１１ａ、１１ｂは、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２が、枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１と同じ長さになるように配設され、枢着点ａ１、ａ２、ａ４、ａ３により平行リンクを構成している。その他の構成は第１実施形態におけると同様である。
【００４７】
なお、第１実施形態と同様、第１リンク４は出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。また、本実施形態では第１スライド４が２つのスライドからなる場合を説明したが、これとは逆に第２スライド５が２つのスライドからなる構成としてもよく、この場合、図５に示した構成を軸Ｙに対して対称に構成すればよい。
【００４８】
図８は、図６のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、図８（Ｂ）は枢着点ａ３と枢着点ａ４が同じ高さを保持する位置で２つのスライド４ａ、４ｂを駆動させた場合である。図８（Ａ）は枢着点ａ３が枢着点ａ４より低くなる位置で２つのスライド４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、２つの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置の変化により２つのアーム７ａ、７ｂを介して出力部材１９を傾動させる。図８（Ｃ）は枢着点ａ３が枢着点ａ４より高くなる位置で２つのスライド４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、この場合は図８（Ｃ）とは逆向きに出力部材を傾動させる。このように、第１スライド４を独立した２つのスライド４ａ、４ｂからなる構成とし、この２つのスライド４ａ、４ｂをそれぞれ個別の駆動手段１１ａ、１１ｂにより高さを違えて（相対的位置を変化させて）駆動させることにより、出力部材１９を傾動させ、これに取り付けられたワーク把持部１５を傾動（チルティング）させることができる。これにより、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。
【００４９】
なお、２つのスライド４ａ、４ｂとこれに枢着される２本のアーム７ａ、７ｂのとの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置は通常、図８（Ｂ）の状態に維持されるように制御されるため、パネル搬送動作は、図９（Ａ）から（Ｃ）に簡単に示すように、上述したチルト動作を行う場合以外は第１実施形態におけるとほぼ同様である。
【００５０】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。
【００５１】
【発明の効果】
上述したように本発明によれば、以下の優れた効果を享受できる。
（１）可動部にモータ等の動力源を持たないため、可動部の小型化、軽量化が実現できる。
（２）リンク（アーム）をその両端のみで支持するため、曲げ応力が作用しない。従って、可動部のより軽量化、より高速化、より低振動化を実現できる。
（３）片側２系統ないし３系統のアクチュエータの直線運動の組み合わせにより、送り装置先端の搬送部は材料の搬送方向への送り（フィード）、垂直方向への上下位置決め（リフト）、金型へ材料を置くときの自由な姿勢制御（チルト）など多彩な動きを実現できる。
（４）水平面に対して傾斜する方向に駆動されるスライド機構を採用することにより送り装置をコンパクトに構成することができ、マルチスライド方式のトランスファプレスにも適用することができる。
【００５２】
従って、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができ、更に可動部に別の装置を付加することなく、可動部を軽量化したまま、ワーク把持部を傾動（チルティング）させることができる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係るパネル搬送装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るパネル搬送装置の模式図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図５】本発明に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係るパネル搬送装置の構成を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るパネル搬送装置の模式図である。
【図８】本発明のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。
【図１０】従来のパネル搬送装置の斜視図である。
【符号の説明】
１  ワーク（パネル）
２  ワーク把持具（バキュームカップ）
３  クロスバー
４  第１スライド
５  第２スライド
６  リンク機構
７  第１リンク
８  第２リンク
１０  送り装置
１１  第１スライド駆動手段
１２  第２スライド駆動手段
１４  プレスステーション
１５  ワーク把持部
１６  Ｖ字部材
１７  直動アクチュエータ用駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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