(57)【要約】【課題】指令の音声入力が可能なロボットを複数台用いたシステムの低コスト化。【解決手段】いずれかのマイク（音声入力装置）Ｄを通して音声で指令が入力されると、デジタル化された音声信号がロボット制御装置Ｃ１／Ｃ２に送られる。ロボット制御装置は、これを通信手段Ｂを用いて音声認識装置Ａに送信し、音声認識装置Ａは、音声認識処理を行いコマンドデータに変換後、送信元のロボット制御装置に通信手段Ｂを用いて返信する。ロボット制御装置はコマンドデータを受け取り、実行する。音声入力装置はロボット制御装置に装備しても良い。音声認識装置への音声データの送信は、フィルタリング、データ圧縮等の前処理後に行なっても良い。ロボット、ロボット制御装置を３台とすることも出来る。【選択図】          図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボット制御装置と、前記複数のロボット制御装置のいずれかによって各々制御される複数のロボットと、１台の音声認識装置とを備えたロボットシステムにおいて、
前記複数のロボット制御装置の各々に対応して、ロボット制御装置またはロボット制御装置に接続された教示操作盤に音声入力装置が装備されており、
前記音声認識装置は、前記複数のロボット制御装置と通信手段によって結ばれており、
前記各ロボット制御装置は、自身に対応する音声入力装置に入力された音声データを、前記通信手段を介して前記音声認識装置に送る手段を備え、
前記音声認識装置は、各ロボット制御装置より送られて来る音声データを受け取り、これを解析してロボット指令データに変換する手段と、該変換されたロボット指令データを、変換前の音声データの送信元であるロボット制御装置に前記通信手段を介して送り返す手段とを備え、
更に、前記各ロボット制御装置は、前記音声認識装置から送り返されたロボット指令データに基づいてその指令を実行する手段を備えることを特徴とする、ロボットシステム。
【請求項２】
前記各ロボット制御装置は、自身の音声入力装置に入カされた音声データにフィルタリング処理を施す手段を備え、
該手段によりデータ量を減らした音声データを前記音声入力装置に送ることを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は複数のロボット制御装置と複数のロボットを含むロボットシステムに関し、更に詳しく言えば、音声入力で指令を与えることが出来るロボットシステムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボット制御装置に音声認識装置を装備する一方、同ロボット制御装置あるいはそれに接続される教示操作盤に音声入力装置（マイク等；以下、同じ）を装備させ、ロボットの動作に関連する指令を音声で与えることを可能にしたロボット装置（ロボット−ロボット制御装置のセット）は、既に知られている。ここで、複数のロボットとそれらロボットを制御する複数のロボットについて音声による指令の付与を行なおうとする場合、従来は、個々のロボット−ロボット制御装置に対応させて、各ロボット制御装置に音声認識手段を持たせる一方、各ロボット制御装置あるいはそれに接続された教示操作盤に音声入力装置を装備していた。
【０００３】
図１は、その様子を２台のロボットと２台のロボット制御装置を含むケースについて例示したものである。即ち、個々のロボット制御装置Ｃが内部に専用の音声認識手段を持ち、対応する音声入力装置Ｄ（ここでは、教示操作盤に装備したマイク）から入力された音声を解析してロボット指令データに変換し、各ロボット制御装置に接続されたロボットのための指令として用いていた。なお、マイク（音声入力装置）をロボット制御装置に装備することもある。
【０００４】
ここで問題となるのは、各ロボットに音声による指令入力を可能にするために個々のロボット毎に音声認識装置が必要となることである。音声認識装置は、一般に高価であり、例えば工場内に指令の音声入力が可能なロボットを複数台用いたシステムを導入した場合、大きなコストが発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明の目的は、複数のロボットと複数のロボット制御装置が存在するケースにおいても、上記従来技術のようなコスト上昇を招かないようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、音声による指令入力を行なうロボット−ロボット制御装置の組が複数存在する場合に、１台の音声認識装置を複数のロボットで共有することによって、上記課題を解決したものである。
具体的には、複数のロボット制御装置と、それら複数のロボット制御装置のいずれかによって各々制御される複数のロボットと、１台の音声認識装置とを備えたロボットシステムにおいて、複数のロボット制御装置の各々に対応して、ロボット制御装置またはロボット制御装置に接続された教示操作盤に音声入力装置を装備させる一方、音声認識装置を複数のロボット制御装置と通信手段によって結ぶ。
【０００７】
そして、各ロボット制御装置に、自身に対応する音声入力装置に入力された音声データをその通信手段を介して音声認識装置に送る手段を設け、音声認識装置には、各ロボット制御装置より送られて来る音声データを受け取り、これを解析してロボット指令データに変換する手段と、その変換されたロボット指令データを、変換前の音声データの送信元であるロボット制御装置に通信手段を介して送り返す手段を設ける。各ロボット制御装置は、音声認識装置から送り返されたロボット指令データに基づいてその指令を実行する。
【０００８】
ここで、各ロボット制御装置は、自身の音声入力装置に入カされた音声データにフィルタリング処理を施す手段を備え、該手段によりデータ量を減らした音声データを音声入力装置に送るようにしても良い。
【０００９】
このように、本発明では、従来技術のように、個別のロボット制御装置に音声認識装置を持たせるのではなく、通信手段を利用して複数のロボット乃至ロボット制御装置で共用出来るようにして、大きなコスト上昇を招くことなく、指令の音声入力が可能なロボットを複数台用いたシステムを導入することを可能にする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図２は、本発明に従った実施形態に係るロボットシステムを示している。本システムは、２台のロボット制御装置Ｃ１、Ｃ２と２台のロボットを含み、一方のロボットはロボット制御装置Ｃ１で制御され、他方のロボットはロボット制御装置Ｃ２で制御されるようになっている。各ロボット制御装置Ｃ１、Ｃ２には各々マイク（Ｄ）を用いた音声入力装置を装備した教示操作盤が接続されている。
【００１１】
更に、ロボット制御装置Ｃ１、Ｃ２は、通信手段（Ｂ）を介して、１台の音声認識装置Ａと結ばれている。通信手段には、ロボット制御装置Ｃ１、Ｃ２、音声認識装置Ａに各々設けられた通信インターフェイス（図示省略）と、通信のためのソフトウェア（プロトコル）が含まれる。
【００１２】
本システムにおいて、作業者は、各教示操作盤のマイクから音声による指令を入力し、その教示操作盤に対応するロボットの操作を行なうことが出来る。ここで、「ロボットの操作」には、例えば教示のためのジョグ送りや非常停止の他、教示操作盤からキーボード等で入力するような操作一般が含まれる。いずれかのマイクを通して音声で指令が入力されると、音声を表わすアナログ電気信号（音声信号）はＡＤ変換後、対応するロボット制御装置Ｃ１またはＣ２に送られる。なお、マイク（音声入力装置）をロボット制御装置に装備しても良く、その場合には、ロボット制御装置内でＡＤ変換が行なわれる。
【００１３】
ロボット制御装置は、通信手段Ｂを用いて音声認識装置Ａに、上記のデジタル電気信号で表わされた音声データを送信する。その際、送信元のロボット制御装置を特定するアドレスデータを例えばヘッダ部分に書き込んで併せて送信し、直ちに音声認識装置Ａからの返信を待つ態勢に入る。
【００１４】
ところで、一般に音声データはデータ量が大きく、音声認識には不要な成分も含まれているため、音声信号にフィルタリングやデータ圧縮等の処理を音声認識の前段のロボット制御装置側で施しても良い。このような処理を行なえば、通信データのサイズを小さくしたり、音声認識装置の負荷を軽減することが可能になる。
【００１５】
音声データ（送信元を表わすデータを含む）を受け取った音声認識装置Ａは、音声認識処理を行い、送信元のロボット制御装置が扱うことの出来る指令データ（コマンドデータ）に変換する。そして、送信元を表わすアドレスデータを付けて通信手段Ｂに出力する。返信待ちの状態にあった送信元のロボット制御装置は、発信した音声データに対応するコマンドデータを受け取り、そのコマンドデータが表わす処理を実行する。例えば、作業者の入力が、「Ｚ軸、プラス１ステップジョグ移動」であれば、通常の教示操作盤のキー操作で＋Ｚ軸方向の１ステップ分のジョグ移動を入力した場合と同じ処理が行なわれ、そのロボット制御装置で制御されるロボットが＋Ｚ軸方向に１ステップ分ジョグ移動する。また、作業者の入力が、「非常停止」であれば、通常の教示操作盤のキー操作（またはスイッチ操作、ボタン操作等）で非常停止を入力した場合と同じ処理が行なわれ、そのロボット制御装置で制御されるロボットが非常停止する。
【００１６】
以上、ロボットとロボット制御装置が各２つ含まれるケースについて実施形態を説明したが、これをロボットとロボット制御装置が３つ以上のケースに容易に拡張し得ることは特に説明を要しないであろう。２台、３台・・・とロボットの台数が増えても、デジタル通信に、例えば１００Ｂａｓｅ−ＴＸの方式を使用する事で、容易にそれら複数のロボット制御装置の音声認識処理を１台の音声認識装置に接続することが出来る。また、複数のロボットを接続したネットワークをルータを介してインターネットなど外部のネットワークに接続することで、遠隔地の音声認識装置を使用することも可能である。
【００１７】
【発明の効果】
本発明により、１台の音声識別装置を複数のロボットで共有して使用することが可能になるため、音声による指令入力が可能なロボットの台数を２台以上にしても、個々の装置に音声認識手段を持たせていた従来方式と比べてコスト上昇を低く抑えることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】音声認識システムを取り入れた従来技術におけるロボットシステムについて説明する図である。
【図２】本発明に従った実施形態に係るロボットシステムについて説明する図である。
【符号の説明】
Ａ  音声認識手段（音声認識装置）
Ｂ  通信手段（通信回線）
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２  ロボット制御装置
Ｄ  マイク（音声入力装置）
【図１】
2004351533.tif 000003
【図２】
2004351533.tif 000004