(57)【要約】【課題】簡単な構成で操作性に優れ、しかも安全性の高い、パワーアシスト型移動台車を提供する。【解決手段】全方向に移動可能なメカナムホイールによって構成された車輪１０ａ〜１０ｄ）により、車体１を支持し、この車体１のほぼ全体をカバー状の支持部１２によって覆う。支持部１２を車体１１に対して相対変位（相対移動）可能に配設し、両者間に力覚センサ１３を配設する。力覚センサ１３は、ベースプレート３１が車体１１側に固定され、センサプレート３０が支持部１２側に固定され、両プレート間に多数の、ひずみゲージが貼着されたリンク３２が配設されている。利用者が支持部１２に接触した際の力及びその方向に基づいて車体１１の移動速度及び移動方向を制御する。【選択図】      図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の移動を支援するパワーアシスト型移動台車において、
回転自在な複数の車輪によって安定した姿勢で支持される車体と、
前記複数の車輪のうちの少なくとも２個を独立に駆動制御する駆動手段と、
前記車体に対して相対変位可能に配設されるとともに、利用者を支持する支持部と、
前記車体と前記支持部との間に介装され、前記支持部に作用する外力を検出する力覚センサと、
前記力覚センサが検出した外力の大きさ及びその方向に基づき、前記駆動手段を制御して前記車体の移動方向及び移動速度を決定する制御手段と、を備える、
ことを特徴とするパワーアシスト型移動台車。
【請求項２】
前記支持部は、前記外力として利用者の体重が作用してなる、
ことを特徴とする請求項１に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項３】
前記支持部は、前記車体を覆うカバー状に構成されていて、前記外力として障害物からの力が作用する障害物当接部を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項４】
前記独立に駆動される少なくとも２個の車輪が、全方向移動機能を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項５】
障害物との間の距離を計測する測距センサを有し、
前記制御手段は、前記測距センサが計測する距離に基づいて、前記駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項６】
利用者の位置を検出する位置センサを有し、
前記制御手段は、前記位置センサが検出する利用者の位置に基づいて、利用者が前記支持部から離れたか否かを判別し、離れたと判別した場合には、前記駆動手段を停止させる、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項７】
前記支持部は、歩行する利用者の前方に配置され腕を介して体重の一部を支持するサポート部を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項８】
前記支持部は、歩行する利用者の腰部を保持するサポート部を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項９】
前記支持部は、利用者の着座に供される座部を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記力覚センサから得られた力／モーメントが、ダンピング係数とパワーアシスト型移動台車全体の併進／回転速度との積に等しいものとして、前記駆動手段に対してダンピング制御を行う、
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に規制のパワーアシスト型移動台車。
【請求項１１】
前記制御手段は、キャスタの運動についての情報を有し、前記力覚センサから得られた力／モーメントに基づいて、パワーアシスト型移動台車全体を前記キャスタと仮想してその運動に対応するように、前記駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に規制のパワーアシスト型移動台車。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記仮想上のキャスタのフリージョイントの回転中心からキャスタホイールの回転中心までの水平距離を、前記パワーアシスト型移動台車全体の移動速度に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のパワーアシスト型移動台車。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記力覚センサから得られた力／モーメントと、利用者が意図したパワーアシスト型移動台車全体の速度ベクトルとの関係をニューラルネットワークに学習させ、その学習結果に基づいて、利用者の意図に基づく運動を生成すべく、前記駆動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に規制のパワーアシスト型移動台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行等に障害のある利用者を支援する歩行支援機器又は車椅子等に係り、詳しくは駆動源を備え、しかも安全性の高いパワーアシスト型移動台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、歩行支援の分野では、単にフレームに車輪やキャスタを取り付けたシンプルな歩行器が開発・販売され、広く用いられている。また、近時、速度超過や転倒防止を考慮して、歩行器にブレーキやアクチュエータを付加したシステムが開発されている（例えば、非特許文献１参照）。特に車輪にアクチュエータを付加したシステムでは、力センサ等の外界センサの情報を基に、車輪を駆動し、適切に利用者の支援を行うシステムとして非常に期待されている。
【０００３】
また研究分野においても、歩行支援システムを含め利用者との力学的な相互作用を前提としたシステムの研究が数多く行われている。これらのシステムにおいては、システムの一部にセンサを取り付け、そのセンサが検出した力情報を主に利用してシステムの運動制御（移動制御）を行っていた（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
さらに、従来の歩行支援システムにおいては、移動ベース（移動台台車）の移動を実現するための車輪の種類や配置が限定されていて、非ホロノミック拘束（例えば、真横に動くことができない）を有したものがほとんどである（例えば、非特許文献１，２参照）。
【０００５】
【非特許文献１】
Ｍ．Ｆｕｊｉｅ，Ｙ．Ｎｅｍｏｔｏ，Ｓ．Ｅｇａｗａ，Ａ．Ｓａｋａｉ，Ｓ．Ｈａｔｔｏｒｉ，Ａ．Ｋｏｓｅｋｉ，Ｔ．Ｉｓｈｉｉ，“ＰｏｗｅｒＡｓｓｉｓｔｅｄ  Ｗａｌｋｉｎｇ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  ａｎｄ  ＷａｌｋＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ”，Ｐｏｒｃ．ｏｆ  １ｓｔ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｗｏｒｋｓｈｏｐ  ｏｎ  Ｈｕｍａｎｏｉｄａｎｄ  Ｈｕｍａｎ  Ｆｒｉｅｎｄｌｙ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，１９９８．
【非特許文献２】
Ｊ．Ｍａｎｕｅｌ，Ｈ．Ｗａｎｄｏｓｅｌｌ，Ｂ．Ｇｒａｆ，“Ｎｏｎ−Ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｆ  ａ  ｗａｌｋｉｎｇ−Ａｉｄ  Ｒｏｂｏｔ”，Ｐｒｏｃ．ｏｆ  ＩＥＥＥ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｗｏｒｋｓｈｏｐ  ｏｎ  Ｒｏｂｏｔ  ａｎｄＨｕｍａｎ  Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ｐｐ．５１８−５２３，２００２．
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、アクチュエータを搭載した歩行支援システムでは、アクチュエータを搭載していることに起因して、その安全性への対策が最重要課題となり、また、通常の歩行器と異なり、外界センサの情報を基にその運動を制御することから、利用者の操作性を考慮した制御系の設計はもちろん、外界センサの形状や配置等を考慮した装置設計が必要となる、といった問題があった。
【０００７】
また、システムの一部に取り付けたセンサからの力情報に基づいて制御を行うものは、利用者や障害物がセンサ部以外に接触する場合が予測され、このため、別に超音波センサ等のセンサが必要となり、安全対策が大掛かりなものとなった。また利用者が接触できる部分が限定されるため、システムの直感的な操作は困難であり、その操作に熟練を要する、という問題があった。
【０００８】
さらに、非ホロノミック拘束を有するものは、直進安定性は増すが、移動ベース自体の運動特性を大きく変化させることができないため、利用者の種々の個人事情（例えば体力の低下の程度）に好適なシステムを構築するには難があった。また、狭い場所での運動や移動ベースを利用した複雑な作業を行うことを考慮すると、その操作性は必ずしも良好なものではなかった。
【０００９】
そこで、本発明は、上述の問題を解消して、簡単な構成で操作性に優れ、しかも安全性の高いパワーアシスト型移動台車を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、利用者の移動を支援するパワーアシスト型移動台車（１，２）において、回転自在な複数の車輪（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）によって安定した姿勢で支持される車体（１１）と、前記複数の車輪（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）のうちの少なくとも２個を独立に駆動制御する駆動手段（２０）と、前記車体（１１）に対して相対変位可能に配設されるとともに、利用者（Ｓ）を支持する支持部（１２，１２Ａ）と、前記車体（１１）と前記支持部（１２，１２Ａ）との間に介装され、前記支持部（１２，１２Ａ）に作用する外力を検出する力覚センサ（１３）と、前記力覚センサ（１３）が検出した外力の大きさ及びその方向に基づき、前記駆動手段（２０）を制御して前記車体（１１）の移動方向及び移動速度を決定する制御手段（１４）と、を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記支持部（１２，１２Ａ）は、前記外力として利用者（Ｓ）の体重が作用してなる、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載のパワーアシスト型移動台車（１）において、前記支持部は、前記車体を覆うカバー状に構成されていて、前記外力として障害物からの力が作用する障害物当接部（２４，２５，２６，２７）を有する、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記独立に駆動される少なくとも２個の車輪（１０ａ〜１０ｄ）が、全方向移動機能を有する、ことを特徴とする。なお、全方向移動機能を有する車輪は、例えばメカナムホイール、オムニホイール等からなるが、これら車輪は、２個では移動台車（１，２）の回転が困難なので、回転も含めて全方向移動可能となるようにするには、少なくとも３個が全方向移動機能を有することが好ましい。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（２）において、障害物との間の距離を計測する測距センサ（５１，５３）を有し、前記制御手段（１４）は、前記測距センサ（５１，５３）が計測する距離に基づいて、前記駆動手段（２０）を制御する、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項６に係る発明は、請求項１ないし５のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（２）において、利用者（Ｓ）の位置を検出する位置センサ（５４）を有し、前記制御手段（２０）は、前記位置センサ（５４）が検出する利用者（Ｓ）の位置に基づいて、利用者（Ｓ）が前記支持部（１２Ａ）から離れたか否かを判別し、離れたと判別した場合には、前記駆動手段（２０）を停止させる、ことを特徴とする。
【００１６】
請求項７に係る発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（２）において、前記支持部（１２Ａ）は、歩行する利用者の前方に配置され腕を介して体重の一部を支持するサポート部（５５）を有する、ことを特徴とする。
【００１７】
請求項８に係る発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（２）において、前記支持部（１２Ａ）は、歩行する利用者（Ｓ）の腰部を保持するサポート部（６０）を有する、ことを特徴とする。
【００１８】
請求項９に係る発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（２）において、前記支持部（１２Ａ）は、利用者（Ｓ）の着座に供される座部（６３）を有する、ことを特徴とする。
【００１９】
請求項１０に係る発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に記載のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記制御手段（１４）は、前記力覚センサ（１３）から得られた力／モーメントが、ダンピング係数とパワーアシスト型移動台車全体の併進／回転速度との積に等しいものとして、前記駆動手段（２０）に対してダンピング制御を行う、ことを特徴とする。
【００２０】
請求項１１に係る発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に規制のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記制御手段（１４）は、キャスタの運動についての情報を有し、前記力覚センサ（１３）から得られた力／モーメントに基づいて、パワーアシスト型移動台車全体を前記キャスタと仮想してその運動に対応するように、前記駆動手段（２０）を制御する、ことを特徴とする。
【００２１】
請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記制御手段（２０）は、前記仮想上のキャスタのフリージョイント（４０）の回転中心からキャスタホイール（４２）の回転中心までの水平距離（ｒ）を、前記パワーアシスト型移動台車全体の移動速度に応じて変化させる、ことを特徴とする。
【００２２】
請求項１３に係る発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に規制のパワーアシスト型移動台車（１，２）において、前記制御手段（１４）は、前記力覚センサ（１３）から得られた力／モーメントと、利用者が意図したパワーアシスト型移動台車全体の速度ベクトルとの関係をニューラルネットワークに学習させ、その学習結果に基づいて、利用者の意図に基づく運動を生成すべく、前記駆動手段（２０）を制御する、ことを特徴とする。
【００２３】
なお、上述のカッコ内の符合は、図面と対照するためのものであり、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであって、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【００２４】
【発明の効果】
請求項１の発明によると、力覚センサは、利用者を支持する支持部に作用する外力を検出する、すなわち、利用者が支持部に接触して、利用者の体重のかけかた等により、利用者の意思を検出することができる。そして制御手段は、この力覚センサが検出した外力の大きさ及び方向に基づいて駆動手段を制御して車体の移動方向及び移動速度を決定する。すなわち、利用者が支持部に接触することに基づいて、（パワーアシスト型）移動台車の運動を制御することができるので、直感的で簡単、しかも安全な操作が可能となる。
【００２５】
請求項２の発明によると、支持部には利用者の体重が作用するので、利用者は支持部に体重の一部を負荷することで、移動台車の運動を制御することが可能となる。
【００２６】
請求項３の発明によると、支持部には障害物当接部を介して障害物からの外力が作用するので、力覚センサは外力を支持部を介して検出することができる。すなわち、同じ力覚センサによって、利用者からの外力と障害物からの外力とを検出することができる。したがって、移動台車の移動制御には、障害物からの外力も加味されることになり、安全性を向上させることができる。また障害物からの外力を検出するための別のセンサが不要となるので、その分構成を簡略化することができる。
【００２７】
請求項４の発明によると、移動台車の全方向移動を円滑なものとすることができる。
【００２８】
請求項５の発明によると、測距センサによって移動台車から障害物までの距離を計測することができる。したがって、例えばこの測距センサの出力を基に移動台車の運動を制御することにより、障害物への衝突を未然に防止することができる。
【００２９】
請求項６の発明によると、位置センサの出力に基づいて、利用者が支持部から離れたと判別した場合には、駆動手段を停止させるので、利用者が離れているときの不測の動作を防止することができる。なお、位置センサの配設個数や配設位置を適宜なものとすることによって、利用者が所定の位置（移動台車を利用する際の正規の位置）にいない場合を検知して、所定の位置にいる場合に限って駆動手段が動作するようにすることも可能である。
【００３０】
請求項７の発明によると、支持部はサポート部と一体なので、利用者は前方に配置されたサポート部に体重の一部を掛けることで、移動台車の運動を制御することができる。
【００３１】
請求項８の発明によると、支持部は腰部を保持するサポート部と一体なので、利用者はこのサポート部に体重の一部を掛けることで、移動台車の運動を制御することができる。つまり、両手がフリーな状態となるので、歩行はもちろん、手作業をも行うことが可能となる。
【００３２】
請求項９の発明によると、支持部は座部と一体の車椅子となるので、利用者は座部に着座した状態で、移動台車の運動を制御することができる。
【００３３】
請求項１０の発明によると、支持部に加えた力の方向に移動台車の運動を生成することができる。
【００３４】
請求項１１の発明によると、移動台車は、仮想的にキャスタのフリージョイントの運動特性を有することになる。
【００３５】
請求項１２の発明によると、移動台車は、仮想的にキャスタのフリージョイントの運動特性を有するに加え、仮想上のキャスタのフリージョイントの回転中心からキャスタホイールの回転中心までの水平距離（キャスタのオフセット）を移動台車の移動速度に応じて適宜に変化させることにより、移動台車の直進運動の安定性を増したり、全方向移動を可能としたりする。
【００３６】
請求項１３の発明によると、利用者の意図に基づいて移動台車の運動を生成することができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。なお、各図面において、同一の符号を付したものは、同様の構成又は作用を有するものであり、これらについての重複説明は適宜省略するものとする。
【００３８】
＜実施の形態１＞
図１，図２に、本発明に係るパワーアシスト型移動台車の一例として、実施の形態１に係るパワーアシスト型移動台車（以下単に「移動台車」という。）１の基本的な構成を模式的に示す。このうち図１は右側面図、また図２は図１のＡ−Ａ線矢視図である。なお、これらの図においては、支持部１２は、二点鎖線で示している。またこれらの図中では、右方向が前方となる。
【００３９】
図１，図２に示すように、移動台車１は、駆動手段としての回転自在な複数（本実施の形態では４個）の車輪１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄと、これら車輪１０ａ〜１０ｄによって安定した姿勢で支持される車体１１と、この車体１１に対して相対変位可能に配設された支持部１２と、これら車体１１と支持部１２との間に介装された力覚センサ１３と、この力覚センサ１３の出力に基づいて上述の車輪１０ａ〜１０ｄを制御する制御手段１４とを備えている。以下、車輪１０ａ〜１０ｄから順に説明する。
【００４０】
車輪１０ａ〜１０ｄとしては、全方向移動機能を有する車輪、例えば図３に示すメカナムホイール１５や図４に示すオムニホイール１６を使用することができる。このうちメカナムホイール１５は、車輪の全周にわたって等間隔で多数のローラ１７が配設されている。これらローラ１７は、それぞれ車軸１５ａに対して４５度傾斜された軸１７ａによって回動自在（正逆方向の従動回転自在）に支持されている。一方、オムニホイール１６は、図４に示すように、車輪の外周を３等分する位置を通る接線を軸１８ａとした回動自在な３個のローラ１８を２列に並べて配設したものである。１列目の３個のローラ１８と二列目の３個のローラ１８とは、位相を６０度ずらして並べてある。したがって、全体の軸方向から見た場合には、６個のローラ１８が配設されてるように見え、これら６個のローラ１８の外周を連ねるとほぼ円周が形成される。
【００４１】
本実施の形態では、上述のメカナムホイール１５とオムニホイール１６とのうちの、前者のメカナムホイール１５を使用して全方向移動機構を構成した。すなわち、前述の４個の車輪１０ａ〜１０ｄのすべてに、上述のメカナムホイール１５を使用した。
【００４２】
図５に、４個の車輪１０ａ〜１０ｄの配置例を示す。同図中では車体１１の中心を基準に、車体１１の前側がＸ軸に、また左側がＹ軸に設定されている。４個の車輪１０ａ〜１０ｄは、車体１１の４隅にいずれも車軸１５ａを左右方向に向けた状態で取り付けられている。各車輪１０ａ〜１０ｄは、駆動源としてそれぞれ個別にモータ２０を有している。モータ２０としては例えば、ＤＣブラシレスモータを使用することができる。各モータ２０と各車輪１０ａ〜１０ｄとの間には、減速機２１として、例えばハーモニック減速機が介装されている。各モータ２０の回転は、減速機２１によって適宜に減速された状態で、各車輪１０ａ〜１０ｄに伝達されるようになっている。各モータ２０には、後述する制御手段１４が接続されている。図５に示すように、４個の車輪１０ａ〜１０ｄのうち、車輪１０ａ（左の前輪）と車輪１０ｃ（右の後輪）とは、ローラ１７の軸１７ａが同方向（同図中では右下がり）に、また車輪１０ｂ（右の前輪）と車輪１０ｄ（左の後輪）とは、ローラ１７の軸１７ａが同方向（同図中では左下がり）となっている。なお、同図では各車輪１０ａ〜１０ｄの車軸１７ａの向きは、移動台車１を上方から見たときの向きを示している。したがって、例えば車輪１０ａ〜１０ｄが路面や床面上を転動する際に路面や床面に最も近接する車軸１７ａの向きは逆向きとなっている。同図中には、各車輪１０ａ〜１０ｄが矢印方向に単独で回転したときの、軸１７ａが４５度傾斜していることに起因する各車輪１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの移動方向を矢印ａ，ｂ，ｃ，ｄで示している。なお、各車輪１０ａの回転と車体１１の進行方向との関係については、以下で順次説明する車体１１、支持部１２、力覚センサ１３、制御手段１４の説明が終えてから改めて説明する。
【００４３】
車体１１は、例えばフレーム（不図示）を適宜に組み合わせることによって構成されており、その前後左右の４隅には、上述の車輪１０ａ〜１０ｄが車軸１５ａを左右方向に向けた状態で回動自在に取り付けられている。なお、以下では説明の便宜上、車体１１が直方体の箱状に形成されているものとする。
【００４４】
支持部１２は、本実施の形態では、図６（一部破断斜視図）に示すように、ほぼ直方体状に形成されている。支持部１２は、ほぼ水平な上板２３と、前板２４と、左側板２５と、右側板２６と、後板２７とが一体に構成されており、下部には開口部２８が形成されている。これらのうち、前板２４と左側板２５と右側板２６と後板２７は、障害物当接部として作用する。支持部１２は、上述の車体１１を上方から覆うように配設されるとともに、車体１１に対して相対変位可能に配設されている。支持部１２のうち、上述の上板２３は、後述のように、利用者からの外力（例えば、体重の一部）が入力される部分であり、また前板２４や左・右側板２５，２６は、例えば障害物等に接触した場合に、障害物等から外力が入力される部分である。支持部１２は、上述のような外力が入力されたときには、車体１１に対して相対変位（相対移動）するようになっている。次に説明する力覚センサ１３は、このような車体１１と支持部１２との関係に基づいて、支持部１２に作用する外力を検出するものである。なお、支持部１２は、上述のように、利用者や障害物等からの外力によって、車体１１に対して有効に相対移動するものであれば、上述の形状に限定されるものではない。使用態様によって適宜に他の形状を採用することが可能である。例えば、その使用態様においては、後板２７に障害物が接触する可能性は極めて少ないような場合には、後板２７を積極的に排除するようにしてもよい。
【００４５】
力覚センサ１３は、図７に示すように、２枚のプレート、すなわち上側のセンサプレート３０と、下側のベースプレート３１とを適宜な間隔を介して平行に配設し、これらの間に複数のリンク３２を配設したものである。複数のリンク３２は、２枚のプレートの周縁部の近傍に、偏りなく配設されている。例えば２本のリンク３２が一組となって、６組のもの（合計１２本のリンク３２）が配設されている。各リンク３２には、ひずみゲージ（不図示）が張られていて、このひずみゲージによってリンク３２の軸力を計測する。計測された軸力は、次に説明する制御手段１４に入力される。図８に示すように、上述の２枚のプレートは、相互に相対移動可能に配設されており、このうち下側のベースプレート３１は、上述の車体１１の上面に固定され、一方、上側のセンサプレート３０は、上述の支持部１２の上板２３の裏面に固定されている。つまり、ベースプレート３１は車体１１と一体の構成され、一方、センサプレート３０は支持部１２と一体に構成されている。したがって、力覚センサ１３は、支持部１２に作用する外力を直接的に検出できるようになっている。なお、力覚センサ１３としては、市販の力覚センサ（不図示）を適宜な位置に複数配設し、これら力覚センサからの情報を次に説明する制御手段１４によって統合して、センサプレート３０ひいては支持部１２に作用する外力を検出するようにしてもよい。なお、本実施の形態をはじめ、本発明において使用される力覚センサ１３は、支持部（ボディ）１２全体に作用する外力を検出する、という意味でボディフォースセンサと呼ばれることもある。
【００４６】
制御手段１４は、上述の力覚センサ１２が検出した外力の大きさ及びその方向に基づき、前述のモータ２０を制御して車体１１の移動方向及び移動速度を決定するものである。図９に示すように、制御手段１４は、Ａ／Ｄボード３３、カウンタボード３５、Ｄ／Ａボード３６、モータドライバ３７、ＣＰＵボード３９等によって構成されている。力覚センサ１３からの情報、すなわち１２本のリンク３２のひずみゲージからの情報ｆ１〜１２は、Ａ／Ｄボードで読み込まれ、力情報となる。一方、４個のモータ２０（図２参照）にはそれぞれエンコーダ３４が装着されていて、これらエンコーダ３４からの情報θ１〜４は、カウンタ３５で検出され、これを基に、各モータ２０の回転角度が導出される。制御手段１４は、上述の力覚センサ１３からの情報ｆ１〜１２と、エンコーダ３４からの情報θ１〜４とに基づいて、移動台車１の速度等を導出し、その値に基づく電圧値をＤ／Ａボード３６から出力する。出力された電圧は、モータドライバ３７に入力される。各モータ２０は、モータドライバ３７からの情報（電圧値）τ１〜４に基づいてその回転が制御される。この制御手段１４には、力覚センサ１３等の出力に基づき、各モータ２０を介して各車輪１０ａ〜１０ｄを個別に制御して移動台車１の速度や移動方向を制御するための制御プログラムが格納されている。なお、この制御プログラムに基づく、移動台車１の移動制御方法については、後に詳述する。
【００４７】
以上で本発明に係る移動台車１の基本的な構成、すなわち車輪１０ａ〜１０ｄ、車体１１、支持部１２、力覚センサ１３、制御手段１４を備えた移動台車１の構成についての説明を終える。
【００４８】
次に、移動台車１の動作について説明する。
【００４９】
まず、上述のメカナムホイール１５を使用した全方向移動機構を採用することで、移動台車１が任意の並進速度及び角速度を生成することができる点について、図５を参照して説明する。
【００５０】
この全方向移動機構では、車輪１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの角速度ベクトル
【数１】
2004344435.tif 000003
と移動台車１の運動速度ベクトル
【数２】
2004344435.tif 000004
との間には、以下の関係が成り立つ。
【００５１】
【数３】
2004344435.tif 000005
【００５２】
ただし、
【数４】
2004344435.tif 000006
ここで、αはローラ１７の軸１７ａと車軸１５ａとのなす角度、２ａはトレッドの長さ、２ｂはホイールベースの長さを表す。
【００５３】
このように、４個の車輪１０ａ〜１０ｄの角速度を制御することにより、移動台車１の任意の並進速度及び角速度を生成することが可能である。
【００５４】
つづいて、力覚センサ１３を使用して、支持部１２に作用する外力を検出することができる点について説明する。
【００５５】
図５に示す位置に、力覚センサ１３の複数のリンク３２を配置し、これらのリンク３２に前述のように、ひずみゲージ（不図示）を貼る。各リンク３２にかかる軸力をこれらひずみゲージによりひずみとして検出し、次式によってセンサプレート３０（図８参照）上の力に変換する。
【００５６】
【数５】
2004344435.tif 000007
【００５７】
ただし、
【数６】
2004344435.tif 000008
ここで、Ｆはセンサプレート３０（図８参照）での力／モーメント、Ｔｆは各リンク３２に発生する軸力である。また、Ｊｐはパラレルリンク機構のヤコビ行列である。
【００５８】
センサプレート３０の上には、利用者を支え、かつその力を力覚センサ１３に伝えるための支持部１２が設置されている。利用者は、例えば、この支持部１２（支持部１２の上板２３）に手や腕を置き、この支持部１２に力／モーメントを加える。この力に基づいて、移動台車１の運動が生成される。また、力覚センサ１３は、支持部１２に作用する力／モーメントを計測することができる。したがって、支持部１２が障害物や他人に接触したことを検出することが可能である。すなわち、力覚センサ１３は、支持部１２を介して、外力として利用者からの意図的で積極的な負荷（入力）はもちろん、障害物や他人からの消極的な入力をも検出することができる、という特徴を有する。
【００５９】
次に、このような特徴を利用した、移動台車１の移動制御方法として、まずダンピング制御について説明する。
【００６０】
図１０に示す移動台車１は、図８に示す移動台車１を一部改造したものである。具体的には、図８中の支持部１２の後板２７をなくし、図１０に示すように、上板２３の後端の左右両端にステー３８ａを立設し、このステー３８ａの上端に水平な腕置き３８を設けるようにした。
【００６１】
利用者は、この腕置き３８に腕を載せ、力の入れ加減やその方向を調整することで移動台車１を移動させる。利用者から外力として腕置き３８に入力された力は、ステー３８ａ、上板１２を介して力覚センサ１３によって検出される。
【００６２】
移動台車１は、利用者の上体をサポートしつつ、利用者が加える力に基づいて運動を生成しなければならない。そこで、移動台車１の速度が次式の特性を満たすように制御する場合、いわゆるダンピング制御（図１１参照）を考える。
【００６３】
【数７】
2004344435.tif 000009
【００６４】
ここで、
【数８】
2004344435.tif 000010
は力覚センサ１３から得られた力／モーメント、
【数９】
2004344435.tif 000011
はダンピング係数、
【数１０】
2004344435.tif 000012
は移動台車１の並進／回転速度である。このようなダンピング制御によって、利用者が加えた力の方向に移動台車１の速度が生成される。
【００６５】
この種の移動台車１にあっては安全性が極めて重要である。そこで、上述の移動台車１が図１０に示すように、障害物Ｍなどの物体に接触した場合を考える。
【００６６】
移動台車１には、利用者が加える力／モーメント
【数１１】
2004344435.tif 000013
と物体（障害物Ｍ）からの拘束力
【数１２】
2004344435.tif 000014
が働き、移動台車１の速度と力／モーメントとの関係式は、次式で表される。
【００６７】
【数１３】
2004344435.tif 000015
【００６８】
移動台車１が物体によって完全に拘束されるとき、作用反作用の法則から、
【数１４】
2004344435.tif 000016
が成り立ち、
【数１５】
2004344435.tif 000017
すなわち、拘束状態において移動台車１は運動を生成せず、受動的歩行支援機器と同等の安全性を確保できることがわかる。
【００６９】
安全性についての検証実験を行った。移動台車１の支持部１２の前板２４を障害物Ｍに見立てたコンクリートブロックに突き当てた。このとき、力覚センサ１３で検出された力と移動台車１の位置とを測定した。検出された力を図１２（ａ）に、また移動台車１の位置を図１２（ｂ）に示す。（ａ）のｔｉｍｅ３５以降に示すように、移動台車１が物体に接触したとき、力覚センサ１３で検出される力はほぼ０となった。また、移動台車１は、位置が変化することなく停止している。このことから、拘束状態においては、移動台車１は停止し、利用者が加える力以上の力を環境に与えておらず、受動的歩行支援機器と同等の安全性を有することが確認できた。
【００７０】
つづいて、移動制御方法として、キャスタアクションを説明する。キャスタアクションとは、キャスタの運動特性を移動台車１の運動制御系に適用するものである。はじめに、移動台車１がキャスタの運動特性を持つために、図１３に示すようなキャスタ座標系ｃΣとフリージョイント座標系ｆΣを設定する。同図中の符合４０はフリージョイント、４１はホイールサポート、４２はキャスタホイールを示す。キャスタ座標系はそのｘ軸が仮想的に実現されるキャスタの進行方向となり、原点回りに自由に回転することのできる座標系である。一方、フリージョイント系は移動台車１に固定され、移動台車１とともに運動する座標系である。
【００７１】
いま、これらの座標系に基づいて移動台車１を次式の特性を満たすように制御する。
【００７２】
【数１６】
2004344435.tif 000018
【００７３】
ここで、
【数１７】
2004344435.tif 000019
はキャスタ座標系及びフリージョイント座標系における移動台車１の回転速度及び回転角速度であり、
【数１８】
2004344435.tif 000020
は正の減衰係数、
【数１９】
2004344435.tif 000021
はキャスタのオフセット、
【数２０】
2004344435.tif 000022
はキャスタ座標系及びフリージョイント座標系に働く力・モーメントを表す。またキャスタ座標系は、次式［数２２］で導出される回転角速度
【数２１】
2004344435.tif 000023
に基づいて回転させる。
【００７４】
【数２２】
2004344435.tif 000024
【００７５】
これにより、移動台車１は仮想的にキャスタのフリージョイントの運動特性を持つことになる。ただし、この制御系では、利用者の操作を考慮して、キャスタの進行方向には速度が生成しやすく、それ以外の方向には速度が生成しにくいという、キャスタ車輪の進行方向に対して異方性的なダンピング特性を有した制御系となっている。
【００７６】
次に適応キャスタアクションについて説明する。
【００７７】
上述のキャスタアクションを用いることにより、移動台車１の利用者の加える力の方向に仮想的に実現されたキャスタの進行方向を向け、その方向に運動を生成する。ここで、そのキャスタの運動特性、すなわち移動台車１の運動特性はキャスタのオフセットｒによって大きく影響される。例えば、ｒを大きくすればキャスタ座標系の回転速度は小さくなり、進行方向に垂直な成分ｃｆｙから生じる移動台車１の運動への影響を小さくすることができる。これにより、直進運動の安定性が増す。一方、ｒを小さくすれば、ある力が移動台車１に働いたときのキャスタ座標系の回転速度は大きくなり、瞬間的に加えられた力の方向に回転し移動台車１の全方向移動が実現できる。
【００７８】
従来開発されてきた歩行支援システムは、ほとんどが非ホロノミック拘束を受ける構造を有していたため、狭い場所での運動等ではその操作性は必ずしもよいものではなかった。しかし、この非ホロノミック拘束によって直進運動の安定性が増し、遠くへの移動では大きな利点となっていた。
【００７９】
そこで、移動台車１の全方向移動機構を生かし、行う作業や運動に応じてキャスタのオフセットを変化させ、システムの運動特性を変化させる適応キャスタアクションと呼ばれる手法を採用した。
【００８０】
ここでは、適応キャスタアクションの一例として、移動台車１の進行方向、すなわちフリージョイント座標系のｙ軸方向の速度に基づいてキャスタのオフセットを変化させる手法を説明する。移動台車１の進行方向の速度が遅いときには、キャスタのオフセットを非常に小さくする。これにより移動台車１の全方向移動が実現でき、狭い場所での種々な運動が可能となる。また、移動台車１の進行方向への速度が速いときには、キャスタのオフセットを大きくし、直進性を向上させる。これにより、たとえ利用者が歩行中に何かにつまづいて進行方向以外に大きな力を加えたとしても、その力に大きく影響されることなく、ある目的地への移動が可能となる。
【００８１】
つづいて、上述の適応キャスタアクションの有効性を示す実験を行った。はじめに、移動台車１の進行方向に力を加えることにより移動を行い、その移動中に利用者が何かにつまづいたと仮定して意図的に進行方向と垂直な方向に力を加えた。そのときの移動台車１に加わる力とその運動を図１４（ａ），（ｂ）に示す。この結果から、移動台車１は進行方向に加えられた力に基づいてその方向には運動は生成しているが、進行方向と垂直な方向には運動は生成していないことがわかる。これにより、直進運動の安定性が増していることがわかる。また、進行方向への速度が遅いときに、進行方向と垂直な方向に力を加えることにより、その方向への移動実験を行った。このとき移動台車１に加わる力とその運動を図１４（ｃ），（ｄ）に示す。この結果から、進行方向への速度が小さいときには、移動台車１の全方向移動が可能となり、狭い場所等での作業性が向上すると考えられる。
【００８２】
なお、上述のキャスタアクション、適応キャスタアクションのいずれを採用した場合でも、図１０で説明したのと同様、十分な安全性を確保することができる。
【００８３】
次に、ニューラルネットワークを用いた制御アルゴリズムについて説明する。
【００８４】
移動台車１を使用する際、利用者の障害の程度により、必ずしも利用者が意図する方向に力をかけるとは限らない。前述のダンピング制御を採用した場合には、利用者が意図しない方向に移動台車１の運動が生成される場合があった。
【００８５】
そこで、ニューラルネットワークを用い、利用者が意図する移動台車１の進行速度と移動台車１に加えられる力／モーメントとの関係を求めることを考える。すなわち、移動台車１に加えられた力／モーメントと、利用者が意図した移動台車１の速度ベクトルとの関係をニューラルネットワークに学習させることで、利用者の意図に基づいて移動台車１が運動を生成するような制御則を採用する。
【００８６】
ニューラルネットワークの学習は以下のように行う。移動台車１を、利用者が加える力ではなく、力の大きさに応じて軌道上を追従するように制御し、利用者とともに軌道上を運動する。図１５に示すように、このとき利用者が移動台車１に加えた力／モーメントをニューラルネットワークの入力とし、移動台車１の速度ベクトルをニューラルネットワークの出力とする。ニューラルネットワークはバックプロパゲーション学習則を適用し、オフラインで学習する。適用するニューラルネットワークを図１６に示す。学習後、利用者が入力情報となる力／モーメントを加えたときに、ニューラルネットワークは進むべき方向の速度ベクトルを出力することになり、移動台車１はニューラルネットワークの出力に基づき手運動することになる。
【００８７】
上述のニューラルネットワークを用いた制御アルゴリズムの有効性を検証するため、前述のダンピング制御と、ニューラルネットワークを用いた制御とを移動台車１に適用し、目標軌道にどれだけ追従できるかを比較し実験を行った。被験者（利用者Ｓ）は４人の健常者（ｓｕｂｊｅｃｔＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）で、任意の側の片足に膝間接を固定するサポータと１ｋｇの足首用重りを装着し、擬似的に障害のある状態とする。図１７に、ニューラルネットワークの学習に用いる軌道（前進，左，右，左旋回，右旋回，左回転，右回転）を示す。被験者Ｓは、移動台車１に力を加えながら移動台車１とともに図１７の軌道上を運動し、移動台車１は加えられた力の大きさに応じて軌道に沿って運動する。このときの加えられた力／モーメントと速度ベクトルとの関係をニューラルネットワークに学習させる。
【００８８】
ニューラルネットワークの学習後、移動台車１にダンピング制御と、ニューラルネットワークを用いた制御とのそれぞれを適用し、Ｓ字形の目標軌道に対して、被験者がどれだけ軌道に沿って歩行することが出きるかを比較した。それぞれの制御を適用した際の移動台車１の軌跡と目標軌道とを図１８（ａ）〜（ｄ）に示す。移動台車１の軌跡と目標軌道とのずれを誤差としたときの誤差の積分値、すなわち移動台車１の軌跡と目標軌道とが作る面積を求め、その面積が小さい方が被験者の意図した方向に進んでいるものとする。移動台車１の軌跡と目標軌道とが作る面積を図１９に示す。すべての被験者において、ダンピング制御よりニューラルネットワークを用いた制御の方が面積は小さい。このことから、ニューラルネットワークを用いた制御の方が、被験者（利用者）が意図した方向に進んでいることがわかる。
【００８９】
＜実施の形態２＞
以下では、移動台車のより具体的な応用例（適用例）を説明する。
【００９０】
図２０に実施の形態２に係る移動台車２の上方から見た図を模式的に示す。どう図に示す移動台車２は、車体（不図示）、支持部１２Ａ、力覚センサ（（不図示））の形状を、上面視において門形、つまり後方を開放するように構成し、内側に、利用者が入り込むスペース５２を確保した。利用者はこのスペース５２に入り、門字形の支持部１２Ａに力を加えて、移動台車２を、前述の実施の形態１の移動台車１と同様に移動させることができる。
【００９１】
さらに本実施の形態では、支持部１２Ａの前面と左側面と右側面とに、測距センサとして複数の超音波センサ５１を配置した。これら超音波センサ５１によって、移動台車２と障害物との距離を計測する。また、超音波センサ５１に代えて図２１に示すように、測距センサとして、レーザファジーファインダ５３を前面に装着して利用するようにしてもよい。このレーザファジーファインダ５３によると、比較的簡単な構成で障害物との距離を計測することが可能となる。
【００９２】
上述の超音波センサ５１やレーザファジーファインダ５３等の測距センサを用いて移動台車２と障害物との間の距離を計測し、その計測結果を制御手段１４（図２参照）に入力し、これに基づいて移動台車２の移動制御を行うことにより、障害物との衝突を未然に防止することができる。
【００９３】
図２２に示すは移動台車２は、その支持部１２Ａの内側に、位置センサとして複数の超音波センサ５４を配設している。これら超音波センサ５４によって、利用者が支持部１２Ａ内側のスペース５２から離れているか否かを判別する。そして、離れたと判別した場合には、直ちにモータ２０（図２参照）を停止させて、移動台車２を停止させる。これにより、移動台車２の不測の移動を防止することができる。さらに、利用者がスペース５２内にいた場合でも、その位置によって（例えば、正規の位置からずれた位置にいた場合）、移動台車２の運動を変化させ、速度の変更や停止等の制御を行うことにより、一層の安全性を確保することができる。なお、超音波センサ５４に代えて、上述のレーザファジーファインダを装着するようにしてもよい。
【００９４】
ここで、利用者が移動台車２を使用する場合の、支持部１２Ａ上の接触点を限定することができるような場合には、その接触点近傍にタッチセンサ等の触覚センサを取り付けることにより、その接触センサに接触しない限り移動台車２が動作しないような安全機能を持たせることも可能である。
【００９５】
図２３に、移動台車２を歩行支援システムに適用した例を示す。
【００９６】
同図に示すように、移動台車２の支持部１２Ａの上面にサポート部５５を設けた。サポート部５５は、利用者Ｓの胸の高さ近傍に腕置き５６を有しており、さらにその前端には利用者の操作部となる操作桿５７が固定されている。この操作桿５７は、腕置き５６と一体に構成されているので、利用者Ｓは、腕置き５６に腕を載せるとともにこの操作桿５７を握って操作することにより、一層適宜にサポート部５５に力を加えて、この力に基づいて移動台車２を運動させることができる。サポート部５５は、支持部１２Ａを介して力覚センサ１３（図８参照）と一体的に構成されているの、サポート部５５全体が力の入力部になる。したがって、このようなシステムは、キャスタの取り付けられた台車のような力に対して受動的な機器と同様の安全性と直感的な操作性とを提供することができる。なお、サポート部５５は、例えば支持部１２Ａの一部に孔を開けるなどして、力覚センサ１３に直接取り付けるようにしてもよい。ここで、操作桿５７に代えてジョイスティックを配設するようにしてもよい。例えば、ジョイスティックの操作を電気信号に変換して、この信号を、移動台車２の移動制御の補助として利用することも可能である。この場合には、より細かい移動制御を実現することができる。すなわち、例えば体力が減退していたり、障害が進行していたりして、腕置き５６からの力の入力だけでは、円滑な操作ができないような場合には、ジョイスティックを握っての補助的な操作が有効となる。なお、移動台車２の移動制御に対する、腕置き５６とジョイスティックの寄与率とを適宜に変更することでさらに、障害の種類や程度に応じたきめ細かい対応が可能となる。
【００９７】
図２４に、移動台車２を後方支援型歩行システムに適用した例を示す。
【００９８】
同図に示すように、移動台車２の支持部１２Ａの上面にサポート部６０を設けた。サポート部５５は、利用者Ｓの腰の高さ近傍に保持部６１を有しており、この保持部６１によって身体の一部、（例えば腰）を保持することにより、体重を支える。これにより、利用者Ｓは、両手が自由に使え、かつ前方の空間が広がるため、歩行支援システムを使用しながら、両手を利用して様々な作業を行うことができるようになる。この種の歩行支援システムは、どの部分でも力の検出が可能なサポート部６０と、全方向移動可能な移動台車２によって比較的容易に構築することが可能となる。
【００９９】
図２５に、移動台車をパワーアシスト型車椅子システムに適用した例を示す。この例では、移動台車としては、前述の実施の形態１で説明した移動台車１を使用している。
【０１００】
同図に示すように、移動台車２の支持部１２の上面に椅子６２を取り付けている。椅子６２は、利用者が着座する座部６３と、肘掛け６４と、操作部となる操作桿６５と、例えば介護者が使用する腕置き６６とを有している。これにより電動車椅子として利用することができる。利用者は座部６３を介して力を加える。なお、この操作桿６５は、図２３で説明した操作桿５７と同様、ジョイスティックに代えるようにしてもよい。
【０１０１】
また、図２３で説明した歩行支援システムのサポート部５５と同等の考え方から、車椅子の後方から介護者などが腕置き６６を介して力を加えることが可能であり、介護者などが少ない力で車椅子を押したりすることができるようになる。すなわちパワーアシストシステムとしても利用することができる。
【０１０２】
さらに、車椅子の外側の大部分が、力覚センサ１３と一体の支持部１２によって覆われているので、介護者が加える力はもちろん、障害物等に接触した際の力も検出することができ、高い安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１の移動台車の右側面を模式的に示す図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線矢視図である。
【図３】メカナムホイールの斜視図である。
【図４】オムニホイールの斜視図である。
【図５】メカナムホイールの配置を示す上面図である。
【図６】支持部の全体構成を示す一部破断斜視図である。
【図７】力覚センサを示す図である。
【図８】車体と支持部との間に介装された力覚センサの取り付け状態を説明する図である。
【図９】移動台車全体の制御を説明するためのブロック図である。
【図１０】移動台車の安全性を説明するための図である。
【図１１】ダンピング制御を説明するための図である。
【図１２】（ａ），（ｂ）は移動台車の安全性を確認するための実験結果を示す図である。
【図１３】キャスタアクションを説明するための図である。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）は、キャスタアクションの有効性を説明するための図である。
【図１５】ニューラルネットワークを用いたときに台車の運動を説明するための図である。
【図１６】ニューラルネットワークを説明する図である。
【図１７】ニューラルネットワークの学習に用いる軌道を説明する図である。
【図１８】（ａ）〜（ｄ）は、ダンピング制御と比較したときの、ニューラルネットワークを用いた制御の有効性を示す図である。
【図１９】ダンピング制御と比較したときの、ニューラルネットワークを用いた制御の有効性を示す図である。
【図２０】測距センサとして超音波センサを装着した移動台車の上面図である。
【図２１】測距センサとしてレーザファジーファインダを装着した移動台車の上面図である。
【図２２】位置センサとして超音波センサを装着した移動台車の上面図である。
【図２３】移動台車を歩行支援システムに適用した例を示す図である。
【図２４】移動台車を後方支援型歩行システムに適用した例を示す図である。
【図２５】移動台車をパワーアシスト型車椅子システムに適用した例を示す図である。
【符号の説明】
１，２      移動台車
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ車輪
１１        車体
１２，１２Ａ支持部
１３        力覚センサ
１４        制御手段
２０        駆動手段（モータ）
２４        障害物当接部（前板）
２５        障害物当接部（左側板）
２６        障害物当接部（右側板）
２７        障害物当接部（後板）
４０        フリージョイント
４２        キャスタホイール
５１        測距センサ（超音波センサ）
５３        測距センサ（レーザファジーファインダ）
５４        位置センサ（超音波センサ）
５５，６０  サポート部
６３        座部
ｒ          キャスタのフリージョイントの回転中心からキャスタホイールの回転中心までの水平距離
Ｍ          障害物
Ｓ          利用者
【図１】
2004344435.tif 000025
【図２】
2004344435.tif 000026
【図３】
2004344435.tif 000027
【図４】
2004344435.tif 000028
【図５】
2004344435.tif 000029
【図６】
2004344435.tif 000030
【図７】
2004344435.tif 000031
【図８】
2004344435.tif 000032
【図９】
2004344435.tif 000033
【図１０】
2004344435.tif 000034
【図１１】
2004344435.tif 000035
【図１２】
2004344435.tif 000036
【図１３】
2004344435.tif 000037
【図１４】
2004344435.tif 000038
【図１５】
2004344435.tif 000039
【図１６】
2004344435.tif 000040
【図１７】
2004344435.tif 000041
【図１８】
2004344435.tif 000042
【図１９】
2004344435.tif 000043
【図２０】
2004344435.tif 000044
【図２１】
2004344435.tif 000045
【図２２】
2004344435.tif 000046
【図２３】
2004344435.tif 000047
【図２４】
2004344435.tif 000048
【図２５】
2004344435.tif 000049