(57)【要約】【課題】無人搬送車両を所望の位置で減速させる無人搬送車両の減速装置を提供する。【解決手段】当該減速装置１は、車幅方向の一側部が滑子２を介して軌条３に係合し他側部がキャスタ４を介して道床５に支持されるよう構成した無人搬送車両６の位置を検出し、無人搬送車両６を減速させる。軌条３のコーナ部３０の一方にある直線部３１からコーナ部３０へ矢印Ｆ方向から接近する無人搬送車両６の位置を、無人搬送車両６に固定され無人搬送車両６と共に走行する減速用センサＰ１と、道床５に固定された減速用被検出体Ｓ１とを用いて検出し、無人搬送車両６を減速させる。【選択図】  図１
2004272799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール上を走行する無人搬送車両をコーナ部にて減速させる無人搬送車両の減速装置において、
前記コーナ部が、前記レールの上面と面一の旋回用テーブルから成り、該旋回用テーブルにより、前記無人搬送車両が備えるキャスタを支持し、
前記レールに、前記無人搬送車両を直進走行させる直線部を担わせ、前記コーナ部の手前から該コーナ部にかけて、前記レールに平行し且つ前記レールの上面と面一に減速用被検出体を設け、
前記無人搬送車両に、前記減速用被検出体及び前記旋回用テーブルを検出する減速用センサを下向きに設け、
前記減速用センサが、前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させることを特徴とする無人搬送車両の減速装置。
【請求項２】
前記コーナ部の両方に前記レールが連なり、一方の前記レールから前記コーナ部へ接近する前記無人搬送車両に設けた一の前記減速用被検出体が、一の前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させ、
他方の前記レールから前記コーナ部へ接近する前記無人搬送車両に前記一の減速用センサに対して前記レールの幅方向に位置を違える他の前記減速用センサが、前記一の減速用被検出体に対して前記レールの幅方向に位置を違える他の前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させることを特徴とする無人搬送車両の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レールのコーナ部に沿って旋回する無人搬送車両の速度制御を行うために、その走行する位置を検出する無人搬送車両の減速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車両においては、コーナ部は減速させて走行し、直線部では高速で走行するという加減速制御が行われている。その一例として下記の特許文献には、レール側面のコーナ部を含む一定区間に連続してマグネットテープを貼り、このマグネットテープを無人搬送車両に取付けたセンサにて検出し、無人搬送車両を減速させる技術が示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−０１９５３９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、無人搬送車両の走行方向が前進又は後進に切換えられる場合、それぞれの方向に応じて無人搬送車両をコーナ部で減速させようとすると、前進用のマグネットテープと後進用のマグネットテープとの双方をレール側面に貼付ける必要がある。このため、双方のマグネットテープを貼付けられるような広い面積をレール側面に確保しなければならず、レールの高さ寸法を増すことは避けられない。こうした場合、無人搬送車両に荷物を受け渡しする（取合い）高さも増してしまうので、周辺設備の変更も必要となる。
【０００５】
また、１本のマグネットテープで前進用と後進用を兼ねることもできるが、無人搬送車両がコーナ部を過ぎた先にもマグネットテープが存在することになり、直線部に入ったら直ちに無人搬送車両を高速に切換ることができなくなる。
【０００６】
本発明の目的は、レールの高さを増すことなく、無人搬送車両の前進及び後退にも対応できる、無人搬送車両の減速装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る無人搬送車両の減速装置は、レール上を走行する無人搬送車両をコーナ部にて減速させるものであり、前記コーナ部が、前記レールの上面と面一の旋回用テーブルから成り、該旋回用テーブルにより、前記無人搬送車両が備えるキャスタを支持し、前記レールに、前記無人搬送車両を直進走行させる直線部を担わせ、前記コーナ部の手前から該コーナ部にかけて、前記レールに平行し且つ前記レールの上面と面一に減速用被検出体を設け、前記無人搬送車両に、前記減速用被検出体及び前記旋回用テーブルを検出する減速用センサを下向きに設け、前記減速用センサが、前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させることを特徴とする。
【０００８】
更に、本発明に係る無人搬送車両の減速装置は、前記コーナ部の両方に前記レールが連なり、一方の前記レールから前記コーナ部へ接近する前記無人搬送車両に設けた一の前記減速用被検出体が、一の前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させ、他方の前記レールから前記コーナ部へ接近する前記無人搬送車両に前記一の減速用センサに対して前記レールの幅方向に位置を違える他の前記減速用センサが、前記一の減速用被検出体に対して前記レールの幅方向に位置を違える他の前記減速用被検出体又は前記旋回用テーブルを検出している間、前記無人搬送車両を減速させることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る無人搬送車両の減速装置１は、車幅方向の一側部が滑子２を介して軌条３に係合し他側部がキャスタ４を介して道床５に支持されるよう構成した無人搬送車両６の位置を検出するものである。その特徴とするところは、軌条３のコーナ部３０の一方にある直線部３１からコーナ部３０へ矢印Ｆで指した方向から接近する無人搬送車両６の位置を、無人搬送車両６に固定され無人搬送車両６と共に走行する減速用センサＰ１と、道床５に固定された減速用被検出体Ｓ１とを用いて検出し、無人搬送車両６を減速させることにある。
【００１０】
無人搬送車両６の滑子２は、軌条３の上面に文麺を押し当てる車輪２１と、車輪２１を駆動する電動機（図示省略）と軌条３を両側に転がり接触する２対のガイドロラ２４とを備えている。道床５は、軌条３の直線部３１に平行に設けられてキャスタ４を支持するレール８と、軌条３のコーナ部３０付近に設けられてコーナ部３０に倣って旋回するキャスタ４を支持する旋回用テーブル９とから構成される。旋回用テーブル９の材料には、金属の他、磁性体から成る非金属を適用しても良い。無人搬送車両６の車幅方向はレール８の幅方向に一致する。
【００１１】
減速用被検出体Ｓ１は、旋回用テーブル９に連なる一条の磁性体を、レール８に沿って固定したものである。例えば、減速用被検出体Ｓ１として、図３に例示したような一片をレール８の一側面にボルト止めする等して固定した山形鋼を適用しても良い。
【００１２】
この場合、減速用被検出体Ｓ１がレール８よりも上方へ突出しないように、減速用被検出体Ｓ１の他片をレール８の頂頭部の上面に面一、又は僅かに低く位置決めすることが好ましい。また、減速用被検出体Ｓ１として、上記の山形鋼に代えて、アルミニウムのサッシバー、又は、合成樹脂のサッシバーの上面にシート状の磁性体を貼り付けたものを、レール８の一側面に固定しても良い。
【００１３】
減速用センサＰ１としては、金属や磁性体から成る物体（減速用被検出体Ｓ１）が感知部Ｐに接近することにより磁力線や静電容量の変化が発生すると、これに内蔵した接点が開閉し、又は所定の電圧を出力する近接スイッチが適用できる。当該減速装置１においては、図２及び図３に示すように、減速用センサＰ１を無人搬送車両６の下面に感知部Ｐを下向きに設けている。
【００１４】
減速用センサＰ１の配置は、旋回自在なキャスタ４に当たらない限りにおいてキャスタ４にできるだけ近づけるのが好ましい。減速用センサＰ１が金属や磁性体を感知可能な範囲は、感知部Ｐから１０〜２０ｍｍ以内であるので、減速用センサＰ１をレール８から１０〜２０ｍｍ以上、横方向へ離すようにすれば、レール８が金属又は磁性体であっても良い。
【００１５】
減速用センサＰ１を無人搬送車両６に固定するには、感知部Ｐがレール８の頂頭部の上面より３〜７ｍｍの高さになるように、無人搬送車両６の下面からＬ字型ステー１０により吊り下げても良い。或いは、滑子２及びキャスタ４を隠蔽する化粧パネル等を無人搬送車両６の周囲に設ける場合には、この化粧パネル等に減速用センサＰ１を固定しても良い。この他、レール８の頂頭部の上面から無人搬送車両６の下面までの高さ寸法が、図示よりも低い場合には、無人搬送車両６の下面に減速用センサＰ１を直接に固定しても良い。
【００１６】
図１及び図３に示すように、無人搬送車両６が矢印Ｆで指す方向に走行し、一方の直線部３１からコーナ部３０へ接近する過程で、無人搬送車両６は所定の速度で走行している。無人搬送車両６が更に走行し、減速用センサＰ１が減速用被検出体Ｓ１の上方に重なったところで、減速用センサＰ１が減速用被検出体Ｓ１を検出する。つまり、減速用センサＰ１の接点の開閉又は減速用センサＰ１からの電圧の出力が検出信号となり、図２に示した電線７を経て無人搬送車両６に内蔵した制御回路へ送られる。
【００１７】
上記の制御回路は図に表れていないが、車輪２１を駆動する電動機２３の起動、停止、又は加減速を制御するものであり、上記の検出信号を受けている間、電動機２３の回転数を減少させる。例えば、直線部３１を走行する無人搬送車両６の速度（高速）に対して、無人搬送車両６の速度が約１５〜６０％の範囲で低速となるように、電動機２３の回転数を同範囲で減少させる。
【００１８】
更に、無人搬送車両６が、矢印Ｆで指す方向へ走行し、２カ所のコーナ部３０とこれらの間の短い直線部３２を通過する間、減速用センサＰ１の感知部Ｐが、減速用被検出体Ｓ１及び旋回用テーブル９を順に継続して検出し、上記の制御回路へ検出信号を送出し続ける。これにより、無人搬送車両６は、２カ所のコーナ部３０と直線部３２とを含む区間において低速で走行し続ける。
【００１９】
無人搬送車両６がコーナ部３０からその前途にある他方の直線部３３へ達するところ、言い換えれば、無人搬送車両６の走行する方向の前寄りのキャスタ４が旋回用テーブル９からレール８に乗り移ったところで、図１に仮想線で表したように、減速用センサＰ１が旋回用テーブル９の上方から外れることになる。これにより、減速用センサＰ１の検出信号が絶たれるので、電動機２３の回転数がその制御回路によって増加され、無人搬送車両６が再び１００％の速度まで加速される。
【００２０】
図１には他方の直線部３３の前途を省略しているが、以上のように、無人搬送車両６がコーナ部３に接近することを、減速用センサＰ１が減速用被検出体Ｓ１に接近することによって検出し、無人搬送車両６がコーナ部３０を通過したことを、減速用センサＰ１が減速用被検出体Ｓ１から離反することによって検出するという一連の動作を繰り返しながら、無人搬送車両６はループ状の軌条３に従って走行する。また、無人搬送車両６は、走行の途中で軌条３に定められた停止位置で一時的に停止する。
【００２１】
以上の説明は、無人搬送車両６が矢印Ｆで指した唯一の方向に走行することを前提とした。図１及び図４に示すように、無人搬送車両６が矢印Ｒで指した逆方向へ走行し、他方の直線部３３からコーナ部３０へ接近する場合を考慮して、以下のように構成することが望ましい。
【００２２】
即ち、コーナ部へ一方から接近する無人搬送車両６の位置を、一の減速用センサＰ１が、道床５に固定された一の減速用被検出体Ｓ１に接近することによって検出する点は、既述の通りである。これに加えて、他方の直線部３３からコーナ部３０へ接近する無人搬送車両６の位置を、無人搬送車両６に一の減速用センサＰ１に対してレールの幅方向に位置を違える他の減速用センサＰ２が、ガイドテール８の他側面に固定した他の減速用被検出体Ｓ２に接近することにより検出する。他の減速用センサＰ２として、一の減速用センサＰ１と実質的に同じ近接スイッチを適用する。
【００２３】
他の減速用被検出体Ｓ２は、一の減速用被検出体Ｓ１に対してレール８の幅方向に位置を違えている。減速用センサＰ１、Ｐ２は、それぞれ無人搬送車両６の前後に配置、つまり、無人搬送車両６の走行する方向（矢印Ｒ，Ｆ）の前寄りのキャスタ４の近傍に各々配置されている。更に、減速用センサＰ１、Ｐ２は、互いにレール８の幅方向に位置を違えている。
【００２４】
このような構成によれば、無人搬送車両６が矢印Ｒで指す逆方向に走行し、他方の直線部３３からコーナ部３０へ接近する過程で、無人搬送車両６は所定の速度で走行している。無人搬送車両６が更に走行し、他の減速用センサＰ２が減速用減速用被検出体Ｓ２の上方に重なったところで、他の減速用センサＰ２が他の減速用被検出体Ｓ２を検出し、無人搬送車両６に内蔵した制御回路へ検出信号が送られる。
【００２５】
更に、無人搬送車両６が、矢印Ｒで指す逆方向へ走行し、２カ所のコーナ部３０とこれらの間の短い直線部３２を通過する間、無人搬送車両６は低速で走行し続ける。無人搬送車両６がコーナ部３０からその前途にある一方の直線部３１へ達するところ、言い換えれば、無人搬送車両６の走行する方向の前寄りのキャスタ４が旋回用テーブル９からレール８に乗り移ったところで、図１に仮想線で表したように、他の減速用センサＰ２が旋回用テーブル９の上方から外れることになる。これにより、他の減速用センサＰ２の検出信号が絶たれるので、無人搬送車両６は１００％の速度（高速）で一方の直線部３１を走行する。
【００２６】
尚、以上の説明では、無人搬送車両６は２個のキャスタ４を備えるが、キャスタ４の個数は１個又は３個以上でも良い。また、減速用センサＰ１，Ｐ２を、それぞれ無人搬送車両６の走行する方向の前寄りのキャスタ４の近傍に配置したのは、最も先行するキャスタ４の位置を基準に加減速のタイミングを設定するためであるが、例えば、減速用センサＰ１，Ｐ２を無人搬送車両６の前後方向の中央に配置しても良い。
【００２７】
また、レール８に沿って延びる減速用被検出体Ｓ１，Ｓ２の全長は、これらの減速用被検出体Ｓ１，Ｓ２を減速用センサＰ１，Ｐ２が検出してから、無人搬送車両６がコーナ部３０に進入するまでの間に所望の低速度となるよう徐々に減速するための減速区間の長さを考慮して定められる。
【００２８】
また、以上の説明では、無人搬送車両６を短い区間で９０°ずつ２回に分けて１８０°旋回させるために、２カ所のコーナ部３０に挟まれた直線部３２を短いく設定したが、図５に示すように、無人搬送車両６を９０°だけ旋回させる場合には、無人搬送車両６が直線部３２を高速で走行できるようにする。この場合、直線部３２の長手方向に沿った旋回用テーブル９の寸法を短縮し、直線部３２に沿って延びる別のレール８を付加する。
【００２９】
直線部３１からコーナ部３０へ接近する無人搬送車両６に固定した減速用センサＰ１、又は直線部３１からコーナ部３０へ接近する無人搬送車両６に固定した減速用センサＰ２が、減速用被検出体Ｓ１又は減速用被検出体Ｓ２を検出すると、これらの検出信号に基づき、コーナ部３０を通過する無人搬送車両６を減速させる。
【００３０】
コーナ部３０から直線部３１へ向かって走行する無人搬送車両６に固定した減速用センサＰ１、又はコーナ部３０から直線部３２へ向かって走行する無人搬送車両６に固定した減速用センサＰ２が、減速用被検出体Ｓ１又は減速用被検出体Ｓ２から離反すると、これらの検出信号が絶たれ、コーナ部３０を通過すると同時に無人搬送車両６が加速される。
【００３１】
この他、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。
【００３２】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送車両の減速装置によれば、旋回用テーブル又は減速用被検出体を減速用センサが検出し無人搬送車両を減速させるので、無人搬送車両がコーナ部の手前に達してからコーナ部を通過するまでの間、無人搬送車両の低速走行を維持することができる。
【００３３】
従って、従来のように多数のマグネットテープをレールに取り付ける必要がないので、レールの側面を広くするためにレールの高さ寸法を不要に増したり、レール全体を不要に大型化しなくて済み、無人搬送車両に係る施設全体の小型化に貢献する。
【００３４】
しかも、旋回用テーブル又は減速用被検出体を検出する減速用センサを無人搬送車両に下向きに設けているので、レールの側面への減速用センサの張り出しを無くし、減速用センサがレールの側面で無用に空間を占めることが避けられる。更には、減速用センサがレールの側面へ張り出さないので、減速用センサが旋回用テーブルに衝突するという恐れもない。
【００３５】
また、減速用センサをレールの側面に保持させるための大掛かりなステー等が不要なので、減速用センサの無人搬送車両への取付け構造を簡単にできるという利点がある。また、減速用センサと減速用被検出体とを主に構成した極めて簡単な構造であるため、製造コストが安価な上、既存の道床等にも簡単に設置することができる。また、減速用被検出体として、減速用センサにより検出可能な物であれば殆ど何でも適用できるので、被検出体の材料や代替え品の調達も容易である。
【００３６】
更に、本発明に係る無人搬送車両の減速装置によれば、一の減速用センサに対して他の減速用センサをレールの幅方向に位置を違え、これらの減速用センサが、それぞれ、コーナ部へ一方から接近する無人搬送車両の位置、又はコーナ部へ他方から接近する無人搬送車両の位置を検出し、無人搬送車両を減速させる。このため、コーナ部へ向かって走行する無人搬送車両の方向が前進又は後退の何れであっても、無人搬送車両がコーナ部に進入する手前で無人搬送車両を減速させ、無人搬送車両がコーナ部を通過した時点で直ちに無人搬送車両を加速させることができる。
【００３７】
従って、無人搬送車両を減速する区間の距離を最小限に止め、レール全体を走行する無人搬送車両の平均的な速度を高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車両の減速装置の一部を省略した平面図。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る無人搬送車両の下面に、レール及び旋回用テーブルを対応させた概略図。
【図４】本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車両の下面に、レール及び旋回用テーブルを対応させた概略図。
【図５】本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車両の減速装置に適用するレール及び旋回用テーブルの変形例を示す平面図。
【符号の説明】
１：無人搬送車両の減速装置
４：キャスタ
６：無人搬送車両
８：レール
９：旋回用テーブル
３０：コーナ部
３１，３３：直線部
Ｐ１，Ｐ２：減速用センサ
Ｓ１，Ｓ２：減速用被検出体
【図１】
2004272799.tif 000003
【図２】
2004272799.tif 000004
【図３】
2004272799.tif 000005
【図４】
2004272799.tif 000006
【図５】
2004272799.tif 000007