(57)【要約】【課題】開閉システムの利便性を、より高める。【解決手段】所定の軌道上で開閉体を移動することで開閉動作を行う開閉システムにおいて、前記軌道上に設定された所定の基準位置に開閉体が移動したことを検出する移動検出手段と、前記開閉体の移動の妨げになる物体の存否を検査するための物体存否検査手段と、前記基準位置の設定に応じて、前記物体存否検査手段による検査を制御する物体存否検査制御手段とを備える。また、この構成において、前記移動検出手段が所定の推測方法で開閉体の軌道上における位置を推測する位置推測部を備えることも好ましい。さらに、前記物体存否検査手段が、前記軌道の周辺に配置され、前記物体を感知するセンサ部を備えることも好ましい。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の軌道上で開閉体を移動することで開閉動作を行う開閉システムにおいて、
前記軌道上に設定された所定の基準位置に開閉体が移動したことを検出する移動検出手段と、
前記開閉体の移動の妨げになる物体の存否を検査するための物体存否検査手段と、
前記基準位置の設定に応じて、前記物体存否検査手段による検査を制御する物体存否検査制御手段とを備えたことを特徴とする開閉システム。
【請求項２】
請求項１の開閉システムにおいて、
前記移動検出手段は、
所定の推測方法で開閉体の軌道上における位置を推測する位置推測部を備えたことを特徴とする開閉システム。
【請求項３】
請求項２の開閉システムにおいて、
前記物体存否検査手段は、
前記軌道の周辺に配置され、前記物体を感知するセンサ部を備え、
前記物体存否検査制御手段は、
前記センサ部を配置することが予定された位置に対応する位置情報を格納する予定位置格納部を備え、
前記位置推測部が推測した開閉体の位置が、当該予定位置格納部が格納している位置情報が示す位置に到達するとき、当該物体存否検査制御手段が、前記物体存否検査手段の検査を無効にすることを特徴とする開閉システム。
【請求項４】
請求項２の開閉システムにおいて、
前記物体存否検査制御手段は、
前記軌道上の位置に対応する位置情報を動的に受け付けて格納する動的位置格納部を備え、
前記位置推測部が推測した開閉体の位置が、当該動的位置格納部が格納している位置情報が示す位置に到達するとき、当該物体存否検査制御手段が、前記物体存否検査手段の検査を無効にすることを特徴とする開閉システム。
【請求項５】
請求項３の開閉システムにおいて、
前記物体存否検査手段が、前記軌道の周辺に物体を感知するセンサ部を複数配置し、そのうち一部のセンサ部の配置態様が、前記開閉体を感知しないことが保証されたものである場合、前記物体存否検査制御手段は、前記位置推測部が推測した開閉体の位置にかかわらず、当該一部のセンサ部に対応する物体存否検査手段の検査は有効に維持することを特徴とする開閉システム。
【請求項６】
請求項２の開閉システムにおいて、
前記物体存否検査手段は、
前記開閉体の移動の動力源となる電動機の周辺に配置され、当該電動機の出力軸にかかる負荷の変動をもとに、当該開閉体が物体に当接したことを感知する負荷感知部を備え、
前記物体存否検査制御手段は、
前記負荷の変動の大きさが所定の上限値未満であれば、当該負荷感知部の感知を無効にすることを特徴とする開閉システム。
【請求項７】
請求項３または６の開閉システムにおいて、
前記開閉体の移動に、前記物体によって移動が妨げられる第１の移動方向と妨げられない第２の移動方向がある場合、前記物体存否検査制御手段は、開閉体が第２の移動方向に移動しているときには、前記位置推測部が推測した開閉体の位置にかかわらず、前記検査または感知を無効にすることを特徴とする開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は開閉システムに関し、例えば、シャッター、ドア、窓、オーバーヘッドドア、門扉、ゲート（駐車場などのゲート）、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの動作制御システム等に適用し得るものである。
【０００２】
【従来の技術】
モータを動力源としてシャッターの開閉動作を行う電動シャッターは、電力を動力源とし、電気制御によって開閉動作を行う機能を有する。
【０００３】
前記モータ部分から出力されるエンコーダパルスの数をカウントすることにより、開動作（または閉動作）によるシャッターの移動距離や位置などのパラメータを認識できるため、当該パラメータが所定値に到達したら開動作（または閉動作）を停止することによって、所望の動作終了位置（リミット位置）で、自動的にシャッター動作を停止させることができる。
【０００４】
次にこの開動作（または閉動作）と反対方向の動作、すなわち閉動作（または開動作）を行う場合には、基本的に、当該動作終了位置が新たな動作開始位置となり、前記動作開始位置が新たな動作終了位置（リミット位置）となる。
【０００５】
電動シャッターに関連する文献としては、次の特許文献１があげられる。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−２７４１６６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来の電動シャッターでは、閉動作するシャッターの下端部に、障害物などが挟まれること等を防止するため、障害物を感知する光電センサを配置することがある。
【０００８】
当該光電センサが適切に障害物を感知するには、閉動作するシャッター下端部の移動先近傍の空間を検査対象とする必要があるため、シャッター下端部やシャッターカーテン自体を障害物として感知してしまう可能性がある。障害物を感知すると、例えば、その時点でシャッターの閉動作を停止したり、反転して開動作を開始したりする障害物対応動作を行うことになるので、正常に閉動作を完了させるには、シャッター下端部やシャッターカーテンが障害物として感知される可能性のある位置（光電センサリミット位置）では、光電センサの機能を無効にするなど、障害物対応動作が発生しないようにしておく必要がある。
【０００９】
しかしながら、シャッターの設置時や、運用時に、当該光電センサリミット位置を設定することは、設定作業を行う施工者や管理者の作業負担が大きく、利便性が十分に高いとはいえない。
【００１０】
なお、以上の課題は、シートシャッター、ガレージ用シャッター、窓用シャッターなどのシャッター用だけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドアなどの他の開閉システムにも共通している。
【００１１】
本発明は、作業負担を軽減し、利便性をより高めることが可能な開閉システムを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、本発明では、所定の軌道上で開閉体を移動することで開閉動作を行う開閉システムにおいて、前記軌道上に設定された所定の基準位置に開閉体が移動したことを検出する移動検出手段と、  前記開閉体の移動の妨げになる物体の存否を検査するための物体存否検査手段と、前記基準位置の設定に応じて、前記物体存否検査手段による検査を制御する物体存否検査制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（Ａ）実施形態
以下、本発明にかかる開閉システムを、シートシャッターのための遠隔操作システム（リモコンシステム）に適用した場合を例に、実施形態について説明する。
【００１４】
本実施形態では、当該遠隔操作システムは、有線リモコンシステムと前記無線リモコンシステムを混合した混合システムであるものとする。
【００１５】
ここで、有線リモコンシステムとは、シャッターシステムを構成要素として含むリモコンシステムであって、有線通信によってシャッター動作を行うものである。
【００１６】
一般に、遠くから離れた不特定の位置からシャッター動作を行うことができ、使い勝手が良いという点では前記無線リモコンシステムが有利であり、通信の信頼性の点や、常に特定の位置でシャッター動作を指定したい場合などには、当該有線リモコンシステムが向いている。
【００１７】
また、同じシャッターシステムを有線でも無線でも制御できると、融通性に富み、ユーザの都合によりどちらの方法を取ることも可能となる。したがって実際のリモコンシステムは、これら無線リモコンシステムと有線リモコンシステムの特徴を混合した混合システムとすることも少なくない。
【００１８】
本実施形態の遠隔操作システムは、シャッター動作に関する動作モードとして、電力供給されているモータを動力源とし、電気制御によって開閉動作を行う電動動作モードと、ユーザの手作業により人力を動力源として開閉動作を行う手動動作モードの２つを備えていてよいが、以下の説明では、電動動作モードについて説明する。
【００１９】
また、前記電動動作モードにおいてシャッター動作を指示するユーザの立場からみた操作モードとして、ユーザが後述する操作スイッチを押し続けている期間だけユーザの操作に応じたシャッター動作を行う制限操作モードと、いったん操作スイッチを押せば、押し続けなくても、その操作に応じたシャッター動作を自動的に行う非制限操作モードがあり得るが、以下の説明では、簡単のために非制限操作モードのみを想定する。
【００２０】
（Ａ−１）実施形態の構成
シートシャッターの遠隔操作システム１０の全体構成例を図２に示す。
【００２１】
図２において、当該遠隔操作システム１０は、後で詳述する記憶処理装置１１と、リモコン送信機１２と、シートシャッター１３と、当該シートシャッター１３によって開閉される開口部１５と、光送信機および光受信機１６Ａ、１６Ｂ（、１７Ａ、１７Ｂ）と、ガイドレールＧＲとを備えている。
【００２２】
このうちシートシャッター１３は、鉄などの金属によって構成された多数のスラットを備えるスラットシャッターと異なり、ポリエステルなどの軽い素材によって構成されたシート状のカーテン部を主体とするシャッターである。当該シートシャッター１３では、素材が軽量であるから、シャッター１３の開閉動作の動力源となるトルクを供給するモータ（図示せず）の出力軸に作用し得る慣性モーメントが小さく、高速な開閉動作が容易に実現できる。一例として、当該モータは、例えばＡＣサーボモータであってよく、シートシャッター１３に開動作（または閉動作）を行わせるとき、１秒間に３０００回転程度の速度で回転するものであってよい。なお、本実施形態では、シャッターカーテン部が軽くて（スラットシャッターなどに比べると）脆弱な素材であることによる構成上の困難性と、機能の節約のため、当該モータのトルク変動に基づく負荷感知は行わないものとする。
【００２３】
高速開閉が可能なことにより、シャッター開放後ただちにシャッター閉鎖を行うこと等が速やかに実行でき、当該シャッター１３によって仕切られる空間ＳＰ１と空間ＳＰ２の相互間で、保温、保冷や、防塵、防虫効果などの向上が期待できる。
【００２４】
図２中では、壁ＷＬに設けられたガイドレールＧＲに沿って矢印Ｄ１方向（下方向）に下端部１３Ａが移動する閉動作によってシャッター１３が閉鎖され、反対に矢印Ｄ２方向（上方向）に移動する開動作によって開放される。なお、図２に示した状態では、シャッター１３が完全閉鎖と完全開放の中間位置にある。
【００２５】
ガイドレールＧＲ部分を上方から見た水平断面の拡大図が図６である。
【００２６】
シートシャッター１３の右端部１３Ｂは図６に示すように、ガイドレールＧＲの開口である案内口ＧＲＡに挿入された状態で図６の紙面に垂直な矢印Ｄ１方向または矢印Ｄ２方向に移動する。図示しないシートシャッター１３の左端部とガイドレールの関係もこれと同様である。
【００２７】
すなわち、右端側のガイドレールＧＲの内部には光送信機１７Ａが設けられ、左端側のガイドレールの内部には光受信機（光センサ）１７Ｂが設けられている。また、右端側のガイドレールＧＲの外部（ただし近傍）には、光送信機１６Ａが設けられ、左端側のガイドレールの外部には光受信機（光センサ）１６Ｂが設けられている。これらのデバイス１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂは、光（例えば、ＯＬ１）と障害物の作用（例えば、障害物による光の遮蔽）を利用して障害物を検知するために機能する。
【００２８】
障害物を検知するためには様々な物理現象を利用することができ、例えば、超音波、温度、振動などを利用することも可能であるが、ここでは、光を利用している。また、光を利用して障害物を検知する方法のなかにも、光と障害物のあいだに発生するどのような物理作用をもとに障害物を検知するかに応じて様々な方法があり、例えば、障害物の表面で反射して戻ってくる光を利用して障害物を検知することも可能であるが、本実施形態では、遮蔽を利用している。
【００２９】
遮蔽を利用する本実施形態では、通常、光送信機（例えば、１７Ａ）から送信された光ＯＬ１は、当該光送信機１７Ａと対をなす光受信機（光電センサ）１７Ｂによって受信されるが、障害物が当該光ＯＬ１の伝搬路上に出現すると、当該障害物で当該光ＯＬ１が遮蔽され、光受信機１７Ｂには光ＯＬ１が受信されなくなる。これによって、受信した光ＯＬ１を光電変換することによって得られ光電センサ１７Ｂから出力される電気信号が得られなくなり（あるいは、当該電気信号の状態が変化し）、記憶処理装置１１が、障害物を検知するものである。
【００３０】
記憶処理装置１１が障害物を検知した場合、所定の障害物対応動作を行うことになる。障害物対応動作としては、例えば、上述したように、その時点でシャッター１３の閉動作を停止したり、反転して開動作を開始したりすることがあげられる。これにより、障害物にシャッター下端部１３Ａが当接することや、この当接によってシャッター１３側や障害物側が破損したりすることを、防止することが可能となる。
【００３１】
ただし、障害物ではなく、シャッター１３が光ＯＬ１を遮蔽する場合にも同様な障害物対応動作が行われてしまうと、シャッター１３を完全に閉鎖することができなくなってしまうため、シャッター１３が十分に高い位置（例えば、完全開放位置）から閉動作を行う場合には、シャッター下端部１３Ａが光送信機１７Ａの高さＨＴ０（光受信機１７Ｂの高さも基本的にＨＴ０と同じであってよい）に達する直前の位置（前記光電センサリミット位置に対応）までに、障害物対応動作を実行しないように制御しておく必要がある。このことは、下端部１３Ａの高さがＨＴ０以下になったら障害物の監視を中止することを意味する。
【００３２】
このような制御を実現する方法にも様々なものが考えられるが、記憶処理装置１１の内部で行う情報処理によって実現するのが簡便である。
【００３３】
前記光送信機１７Ａと光受信機１７Ｂの対（光送受信対）とは別個の対を成す光送信機１６Ａと光受信機（光電センサ）１６Ｂの関係も、光送信機１７Ａと光受信機１７Ｂの関係と同じである。いずれの光送受信対による効果も基本的には同等なので、いずれか一方の光送受信対だけを用意しても障害物の感知を行うことが可能であるが、ここでは２つの光送受信対を用意している。
【００３４】
ガイドレールＧＲの内部に配置されている光送信機１７Ａから光受信機１７Ｂに向けて送信される光ＯＬ１は、シャッター下端部１３Ａが高さＨＴ０以下に達したときには、下端部１３Ａや右端部１３Ｂなどを含むシャッター１３によって遮られるのに対し、ガイドレールＧＲの外部に配置されている光送信機１６Ａから光受信機１６Ｂに向けて送信される光ＯＬ２は、シャッター１３によって遮られない点が相違する。もっとも、ポリエステルなどによって構成されたシート状のカーテン部は、機械的に柔軟であり、風圧などによって、たわみやすいため、当該たわみが生じた場合でもシャッター１３によって光ＯＬ２が遮られないようにするには、例えば、シャッター１３と光送信機１６Ａ（光受信機１６Ｂ）の距離Ｌ１を十分に長く取っておくこと等が必要となる。
【００３５】
光ＯＬ２がシャッター１３によって遮られないことを保証する構成とすれば、シャッター下端部１３Ａの高さが前記ＨＴ０より低くなっても、当該光ＯＬ２を利用して障害物の監視を継続することが可能である。この場合、光送信機１６Ａを光送信機１７Ａより低い位置に配置して、光ＯＬ２が光ＯＬ１よりも低い位置を伝搬されるようにしておくことが望ましい。
【００３６】
もっとも光ＯＬ２はシャッター１３と水平面内で距離Ｌ１だけ離れているため、下端部１３Ａに当接しない位置に存在する障害物を感知してしまう可能性もある。その点、水平面内でシャッター１３との距離がほとんどない光ＯＬ１による障害物感知では、シャッター１３によって当該光ＯＬ１が遮られない限り、下端部１３Ａに当接する位置に存在する障害物だけを感知することができる利点がある。
【００３７】
両者の短所を補い利点を有効利用するには、閉動作するシャッター１３の下端部１３Ａの位置が高さＨＴ０より高いときには、光ＯＬ１（あるいは、光ＯＬ１とＯＬ２の双方）を利用して障害物感知を行い、高さＨＴ０以下のときには、光ＯＬ１だけを利用して障害物感知を行うのが効果的である。
【００３８】
なお、シートシャッターを完全閉鎖位置へ向けて閉動作する場合、下端部１３Ａの高さが所定値（例えば、３０ｃｍ程度）以下になったら、モータへの電力供給を停止し、当該３０ｃｍ程度はシャッターの惰性を利用して移動させる構成を取ることが多いが、このような構成との関連でも、２つの光送受信対の利用が有効となる可能性がある。
【００３９】
一方、シャッター１３の開閉動作などを行うユーザＵ１は、壁ＷＬに固定的に設置された固定操作部（操作盤）１４を操作するか、または、リモコン送信機１２を操作することによって、所望の動作（必要に応じて、前記中間位置の変更なども含む）を行わせることができる。
【００４０】
当該リモコン送信機１２は、例えば、図３に示すような外観を備えている。当該リモコン送信機１２は、携帯性に富み、ユーザＵ１の手の平に収まる程度にコンパクトなパームサイズの送信機である。このようにコンパクトな本体１２Ａ内にすべての機能を収容するため、当該リモコン送信機１２の機能は極限まで節約する必要がある。
【００４１】
図３において、リモコン送信機１２の本体１２Ａはその上面から突出したＰＢＳ（プッシュ・ボタン・スイッチ）形式の３つの操作スイッチ５１〜５３を備えている。これら操作スイッチ５１〜５３は、シャッター動作（一般的には、開閉体の開、閉、停などの動作）を行わせ得るシャッター操作スイッチである。
【００４２】
本実施形態では、当該シャッター操作スイッチ５１〜５３のうち、シャッター操作スイッチ５１は、シャッター１３の開動作を行わせるための開動作スイッチで、シャッター操作スイッチ５２はシャッター１３の閉動作を行わせるための閉動作スイッチで、シャッター操作スイッチ５３はシャッター１３の開動作または閉動作を任意のタイミングで停止させるための停止スイッチである。
【００４３】
上述したように、本実施形態では、前記非制限操作モードのみを想定するため、ユーザＵ１が例えば、操作スイッチ５１を一度、押せば、その後、操作スイッチ５１を押し続けなくても、自動的に、シャッター１３は下端部１３Ａが開口部１５の上端に達する完全開放状態に移行して停止する。開口部１５の高さは、ＨＴ１である。
【００４４】
なお、各操作スイッチ５１〜５３の機能として例えば、閉動作スイッチ５２と停止スイッチ５３を同時に短く（例えば３秒以内）押すことによって、所定の中間位置（中間停止位置）までの開動作および閉動作（すなわち中間停止動作）を指示できるようにすること等も望ましい。
【００４５】
必要に応じて、これらの操作スイッチ５１〜５３の操作を５２，５３以外の組合せにしたがって組み合わせることにより、もっと複雑な動作を行わせることも可能である。一例として、当該シャッター１３がスラットシャッターなどである場合には、換気動作（隣接するスラット間に設けられた開口の大きさを制御することによりシャッターの内外の空気が流通し得ない状態から流通し得る状態へ移行する動作）などが、当該複雑な動作に該当する。
【００４６】
また、前記光電センサリミット位置を設定するときには、所望の位置でシャッター下端部１３Ａを停止させた状態で、例えば、３つの操作スイッチ５１〜５３を同時に長く（例えば、３秒以上）押すことによって、そのときのシャッター下端部１３Ａの位置を光電センサリミット位置として設定できるようにしてもよい。
【００４７】
当該リモコン送信機１２の内部構成例は図４に示す。
【００４８】
（Ａ−１−１）リモコン送信機の内部構成例
図４において、リモコン送信機１２は、無線送信部５４と、送信処理部５５と、プロセッサ５６と、手順記憶部５７と、操作検出部５８と、操作応答部５９とを備え、前記操作スイッチ５１〜５３は、当該操作検出部５８に設けられている。
【００４９】
このうち無線送信部５４は、図２に示した無線伝送路としての空間ＴＲを介してリモコン受信機を構成する記憶処理装置１１内の後述する無線受信部４１（図１参照）に対向する部分で、送信処理部５５から所定の信号線を介して受け取った送信信号ＷＳに対応した無線信号ＷＬ１を無線送信する。そのために、当該無線送信部５４は、送信用のアンテナシステムやフィルタ回路などを備えている。当該無線信号ＷＬ１は、周波数帯域が例えば、３００ＭＨｚや４００ＭＨｚ程度で、送信電力が例えば１ｍＷ程度の微弱な電波であってよい。
【００５０】
また、前記送信処理部５５は符号化処理や変調処理などの必要な処理を実行する機能を備え、プロセッサ５６から供給される送信処理信号ＲＰに応じて、生成する送信信号ＷＳの内容を変化させる。
【００５１】
リモコン送信機１２の場合、当該送信信号ＷＳの内容は、例えば、指定するシャッター動作や、ＩＤ登録操作などの種類に応じて決定される有限個であるので、送信する情報の発生源（この発生源は、例えばＲＯＭ（リードオンリーメモリ）などであってよい）も送信処理部５５の内部に存在し、前記送信処理信号ＲＰに応じて当該発生源のなかから１つの送信情報を選択して読み出す構成であってもよい。
【００５２】
ここで、ＩＤとは、使用する周波数帯域などが同じであるためにリモコン受信機である記憶処理装置１１が混同する可能性のあるリモコン送信機を一義的に識別し、真に当該記憶処理装置１１に対して無線送信することのできるユーザのリモコン送信機から送信された無線信号ＷＬ１だけに基づいて、シャッター１３の動作等を行うために使用される識別子である。そのため、リモコン送信機１２には無線送信するたびに無線信号ＷＬ１のなかに当該ＩＤを収容する証明機構（図示せず）が必要であり、記憶処理装置１１には当該ＩＤを識別し、ユーザ認証（または端末認証）を行うための検証機構（図示せず）が必要である。
【００５３】
なお、シートシャッターの場合、工場などの建物の内部で、ある部屋と別な部屋を仕切る壁（前記ＷＬに相当）に配置されることも多く、スラットシャッターなどに比べ機械的に脆弱であるためもともと防犯の機能などが弱い点を考慮すると、記憶処理装置１１の受信範囲内に他のリモコン送信機が存在せず、真にユーザＵ１の意図したとおりのシャッター動作を行い得る環境では、当該証明機構や検証機構を省略しても差し障りは少ないものと考えられる。
【００５４】
前記送信処理部５５に送信処理信号ＲＰを出力するプロセッサ５６は、当該リモコン送信機１２のＣＰＵ（中央処理装置）である。
【００５５】
機能が極限まで節約されたリモコン送信機１２を操作するユーザＵ１にとって唯一の遠隔操作手段である上述した３つの操作スイッチ５１〜５３を設けた操作検出部５８は、各操作スイッチ５１〜５３について、その押し下げストロークが所定の長さに達すると操作検出信号ＰＢ１、ＰＢ２を出力する部分である。
【００５６】
操作検出信号ＰＢ１は押し下げを検出した操作スイッチに応じて異なる状態をとり、その操作手順は手順記憶部５７に一時的に記憶される。
【００５７】
手順記憶部５７は一時記憶している手順がどのような操作または入力データを指定しているかを判定して、その判定結果である判定信号ＤＳをプロセッサ５６に供給する部分である。
【００５８】
前記操作検出信号ＰＢ１が前記手順記憶部５７に供給されるのと同時に操作応答部５９に供給される操作検出信号ＰＢ２も、当該ＰＢ１と同様に、押し下げを検出した操作スイッチに応じて異なる状態をとるようにしてもよいが、本実施形態では、操作スイッチ５１〜５３を区別せず、同じ状態をとるものとする。
【００５９】
当該操作検出信号ＰＢ２を受け取った操作応答部５９は、ブザーなどの音響発生器であり、操作スイッチ５１〜５３の押し下げが有効に検出されたことをユーザＵ１に伝えるために応答出力ＲＡを出力する部分である。本実施形態では、操作スイッチ５１〜５３を区別しないので、いずれかの操作スイッチが十分に押し下げられると、一定音程、一定音色のブザー音が応答出力ＲＡとしてユーザＵ１に聴取されることになる。これにより、ユーザＵ１は、聴覚的にスイッチ操作の有効性を確認することができる。
【００６０】
例えば、豊富なユーザインタフェースを備えるパーソナルコンピュータなどと異なり、高度な携帯性が求められるリモコン送信機１２は、前述の機能の節約の観点から、機能が極限まで切りつめられるので、どのようにして小規模な構成で効率的にユーザの操作がマシン（ここではリモコン送信機１２）に認識されたか否かを確認するかは、重要になる。
【００６１】
なおここでは、操作応答部５９の応答出力ＲＡを一定音程、一定音色のブザー音としたが、必要ならば、押し下げられた操作スイッチ５１〜５３または同時に押し下げられた操作スイッチの組合せに応じて音程や音色などを変化させるようにしてもよい。また、音響発生器による聴覚的な手段にかぎらず、ＬＥＤ（発光ダイオード）等の発光素子などを使用して、視覚的な手段で操作スイッチの操作が有効に検出されたことをユーザＵ１に伝えるようにしてもよく、視覚的な手段と聴覚的な手段を併用してもよい。
【００６２】
このようなリモコン送信機１２から無線信号ＷＬ１を受信する記憶処理装置１１の主要部の構成例は、図１に示す通りである。
【００６３】
（Ａ−１−２）記憶処理装置の内部構成例
図１において、当該記憶処理装置１１は、光電センサ１６Ｂ、１７Ｂと、中間位置記憶部１９と、上限位置記憶部２０と、下限位置記憶部２１と、予定無効位置記憶部２２と、個別無効位置記憶部２３と、動作方向記憶部２４と、手順記憶部３１と、操作検出部３２と、操作応答部３６と、モータ制御部３９と、無線受信部４１と、受信処理部４２と、制御部４３とを備えている。
【００６４】
このうち無線受信部４１は受信用のアンテナシステム、フィルタ回路、電力増幅器などを備え、前記リモコン送信機１２が無線送信した無線信号ＷＬ１を受信する部分で、受信した無線信号ＷＬ１に応じて前記送信信号ＷＳに対応する受信信号ＷＳを出力する。
【００６５】
また受信処理部４２は、前記送信処理部５５と対称的な復号処理や復調処理などの必要な処理を実行する機能を備えた部分で、無線受信部４１から供給を受けた前記受信信号ＷＳに応じた受信処理信号ＲＰをプロセッサ４３に出力する。
【００６６】
なお、手順記憶部３１は前記手順記憶部５７に対応し、操作検出部３２は前記操作検出部５８に対応し、操作応答部３６は前記操作応答部５９に対応するので、その詳しい説明は省略する。
【００６７】
さらに、操作検出部３２に設けられている操作スイッチ３３は前記操作スイッチ５１に対応し、操作スイッチ３４は前記操作スイッチ５２に対応し、操作スイッチ３５は前記操作スイッチ５３に対応する。
【００６８】
前記モータ制御部３９は厳密には記憶処理装置１１の一部としてではなく、記憶処理装置１１の外部であって前記モータの近傍に配置される部分で、電動動作モードでシャッター１３の開閉動作の動力源となるモータの動作を制御する。当該モータの出力軸の回転量に応じて出力されるエンコーダパルスも、当該モータ制御部３９に内蔵されたエンコーダから信号Ｓ３９として制御部４３へ供給される。
【００６９】
なお、前記光電センサ１７Ｂ、１６Ｂも当該モータ制御部３９と同様、記憶処理装置１１の一部である必要はない。
【００７０】
制御部４３は、当該記憶処理装置１１のＣＰＵであり、前記と反対方向に伝送される信号Ｓ３９を用いてモータ制御部３９を制御し、所望の開動作、閉動作、あるいは停止等に応じた動作をモータに行わせる。
【００７１】
シートシャッター１３の場合、材質などの点から、上述したように機械的に脆弱なので、シャッター１３が矢印Ｄ２方向に移動して完全開放状態になるときの速度が速すぎると、シャッター収納ボックス（図示せず）にシャッター１３が収納されるときの衝撃などによってシャッターカーテンが機械的に破損する可能性もあり、完全開放状態の少しまえにモータの出力軸の回転速度を減速する必要がある。反対に、矢印Ｄ１方向に移動して完全閉鎖状態になるときには、完全閉鎖状態にいたる少し前に（例えば、上述した高さ３０ｃｍの位置で）モータへの電力供給を停止することにより、残りの行程は惰性や重力によるシャッター１３の移動の速度が、空気抵抗や、摩擦などによって自然に減速する現象を利用する。
【００７２】
このような制御は、速度情報記憶部（図示せず）が格納している速度情報に基づいて、自動的に、すなわち人手や外部装置からの指示等によることなく制御部４３自体の判断により、行わせるものである。
【００７３】
一方、記憶処理装置１１が備える６種類の記憶部１９〜２４のうち５種類の記憶部１９〜２３は、記憶処理装置１１に対する給電が停止された場合にもその記憶内容を保持する必要があるため、ＲＯＭなどの不揮発性の記憶手段で構成する必要がある。特に、記憶内容の書き換えが必要な場合には、不揮発性を有するとともに書き換えも容易なＥＥＰＲＯＭ（フラッシュメモリ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）などの記憶手段を用いるとよい。
【００７４】
ただしこれらの記憶部のうち位置記憶部１９〜２１の使用方法は、記憶処理装置１１が内部で実行するシャッター１３の位置（または移動距離）に関する認識の形成方法に依存して変化する。
【００７５】
いずれの認識形成方法でも、制御部４３内のカウンタ４３Ａが前記エンコーダパルスの数をカウントして得られるカウント値に応じて、シャッター１３すなわちシャッター下端部１３Ａの位置（または移動距離）を検出して、シャッター１３の移動を停止するタイミングを決めることができるが、具体的な方法として、連続カウント方式と、不連続カウント方式があり得る。
【００７６】
連続カウント方式は、前回のシャッター動作の終了時のカウント値を保存（この保存にも、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段を用いる）しておいて今回のシャッター動作の開始時のカウント値とするものであり、不連続カウント方式は、各シャッター動作の終了時のカウント値は保存せず、シャッター動作ごとに開始時のカウント値を一定の初期値（ここではこれを、０とする）にリセットするものである。
【００７７】
連続カウント方式による動作例を図９（Ａ）に示し、不連続カウント方式による動作例を図９（Ｂ）に示す。図９（Ａ）および（Ｂ）ともに、完全閉鎖状態から開動作（ＥＡ１，ＥＢ１）を行って完全開放状態に移行し、当該完全開放状態から閉動作（ＥＡ２，ＥＢ１）を行って完全閉鎖状態に移り、当該完全閉鎖状態から中間位置への開動作（ＥＡ３，ＥＢ３）を行って、最後に当該中間位置から閉動作（ＥＡ４，ＥＢ４）を行って、完全閉鎖状態に移る場合の動作を示している。
【００７８】
以下では、この連続カウント方式を例に取って説明を進める。
【００７９】
連続カウント方式の場合、図９（Ａ）の例では、前記上限位置記憶部２０内に記憶される上限リミット位置データＬＵＰは１００００で、前記下限位置記憶部２１内に記憶される下限リミット位置データＬＵＮは０で、前記中間位置記憶部１９内に記憶される中間位置データＩＮＴは５０００である。
【００８０】
ただし、カウンタ４３Ａによるエンコーダパルスのカウントは、シャッター下端部１３Ａが矢印Ｄ２方向に移動する開動作の場合には、エンコーダパルスが供給されるたびにインクリメントする処理であり、反対に、矢印Ｄ１方向に移動する閉動作の場合には、エンコーダパルスが供給されるたびにデクリメントする処理である。
【００８１】
この場合、前記非制限操作モードでユーザＵ１が例えば、操作スイッチ５１を押して開動作を指示すれば、シャッター１３は自動的に、前記完全閉鎖状態（または中間位置）から完全開放状態へ移行し、完全開放状態へ移行したときに自動的に停止する。
【００８２】
自動的に停止できるのは、その時点のカウンタ４３Ａのカウント値が上限位置記憶部２０内に格納されている上限リミット位置データＬＵＰの値に一致したことを制御部４３が検出したためである。
【００８３】
同様に制御部４３は、カウンタ４３Ａのカウント値が下限位置記憶部２１内に格納されている下限リミット位置データＬＵＮの値に一致したことを検出することによってシャッター１３を完全閉鎖状態（完全閉鎖位置）で自動的に停止させることができ、カウンタ４３Ａのカウント値が中間位置記憶部１９内に格納されている中間位置データＩＮＴの値に一致したことを検出することによってシャッター１３を予め定めた中間位置で自動的に停止させることができる。
【００８４】
予定無効位置記憶部２２に格納されている予定無効位置データＶＰ０、個別無効位置記憶部２３に格納されている個別無効位置データＶＰ１を用いて制御部４３が行う動作も基本的にこれらと同様である。ただし、無効位置データＶＰ０やＶＰ１を用いて制御部４３が行う動作は、その無効位置データが指定する位置でシャッター１３を停止させるのではなく、シャッター下端部１３Ａがその無効位置データが指定する位置に達したときに光電センサ１７Ｂから供給される電気信号（障害物感知信号）Ｓ１７Ｂを無効にすることである。
【００８５】
無効にすれば、電気信号Ｓ１７Ｂが障害物感知を示す状態となったとしても、制御部４３は無視する。これによりシャッター１３が光ＯＬ１を遮っても前記障害物対応動作が実行されないため、シャッター１３の完全閉鎖位置へ向けた閉動作を完了することができる。
【００８６】
予定無効位置データＶＰ０は、シャッター製品によって予め決まっている無効位置データである。例えば、シートシャッターの場合、高さ３０ｃｍ程度の位置を指定するように、当該予定無効位置データＶＰ０を設定することが多い。予め決まっているため、当該予定無効位置データＶＰ０は、記憶処理装置１１の製造工程などにおいて、予定無効位置記憶部２２に格納しておくことができる。
【００８７】
実際に、どの高さに前記光送信機１７Ａを設置するかは、施工作業などにおいて決まるが、予定無効位置データＶＰ０を高さ３０ｃｍ程度の位置を指定するように設定するということは、実際の施工作業において、光送信機１７Ａを高さ３０ｃｍ程度の位置に設置することが多いことを意味する。ただし厳密には、シャッター１３が光ＯＬ１を遮る前に無効にするため、予定無効位置データＶＰ０が指す位置は、光送信機１７Ａを設置する位置よりも、わずかに高い位置であることを要する。
【００８８】
例えば、光送信機１７Ａを設置する位置が高さ３０ｃｍであるとすると、予定無効位置データＶＰ０が指す位置は、高さ３５ｃｍなどとすればよい。
【００８９】
これに対し個別無効位置データＶＰ１は、シャッター１３を利用するユーザ（例えば、Ｕ１）などの希望に応じて、個別に設定される無効位置データである。個別無効位置データＶＰ１を設定するということは、施工作業において、光送信機１７Ａを一般的な位置とは異なる位置に設置することを意味する。
【００９０】
例えば、前記開口部１５にベルトコンベアを通過させた状態でシャッター１３の開閉を行う場合などには、ベルトコンベアの高さ分だけ通常より高い位置に光送信機１７Ａを設置する必要が生じる。
【００９１】
個別無効位置データＶＰ１を格納するときには、予め格納されている予定無効位置データＶＰ０に上書きするようにしてもよいが、図１に示したように別な記憶領域（例えば、記憶部２２と２３は、同じＥＥＰＲＯＭの上に確保された別の記憶領域であってよい）に格納するようにしてもよい。
【００９２】
上書きすれば記憶領域は節約できるが、予定無効位置データＶＰ０が失われてしまうため、シャッター１３の使用環境が変化（例えば、ベルトコンベアを通過させないように変化）した場合などには、予定無効位置データＶＰ０と同等な無効位置データを再度、設定しなおす必要が生じて、そのための作業負担が発生する。
【００９３】
これに対し別な記憶領域に格納する場合には、個別無効位置データＶＰ１を格納したあとも予定無効位置データＶＰ０が保存されているため、シャッター１３の使用環境が変化したときに、当該予定無効位置データＶＰ０を再利用することができる。
【００９４】
なお、別な記憶領域に格納する場合、制御部４３は、有効な個別無効位置データ（例えば、ＶＰ１）が格納された状態では個別無効位置データを優先的に利用し、有効な個別無効位置データが格納されていない状態では、予定無効位置データＶＰ０を利用するとよい。
【００９５】
格納した個別無効位置データＶＰ１は、変更したり、消去したりすることが可能である。変更に際してユーザＵ１などが行う操作は、格納時（設定時）と同様であってよい。すなわち、所望の位置でシャッター下端部１３Ａを停止させた状態で、例えば、３つの操作スイッチ５１〜５３を同時に長く（例えば、３秒以上）押すことによって、そのときのシャッター下端部１３Ａの位置を変更後の新たな個別無効位置（光電センサリミット位置）とするものである。
【００９６】
また、消去するには、そのための特有の操作を用意してもよいが、例えば、予め設定されている上限リミット位置データＬＵＰが指す位置にシャッター下端部１３Ａを停止させた状態で、上述したものと同様、３つの操作スイッチ５１〜５３を同時に長く（例えば、３秒以上）押すことによって、消去できるようにしてもよい。あるいは、下限リミット位置データＬＵＮが指す位置にシャッター下端部１３Ａを停止させた状態で同様な操作を行うことをもって、消去できるようにしてもよい。
【００９７】
通常、このような位置を指すように個別無効位置データを設定することはあり得ないからである。また、ＬＵＮやＬＵＰが指す位置と同じ位置に下端部１３Ａを停止させるには、非制限操作モードの場合、単純に、シャッターの開動作または閉動作を指示するだけでよい。
【００９８】
前記動作方向記憶部２４は、その時点のシャッター１３の動作方向を示す動作方向情報ＤＤ１を記憶する部分で、例えば、ＲＡＭなどの揮発性の記憶手段によって構成され得る。動作方向とは、上述した矢印Ｄ１方向に対応する閉動作方向または矢印Ｄ２方向に対応する開動作方向のいずれかである。
【００９９】
シートシャッター１３も含め、一般的にシャッターで、障害物との当接等が問題となるのは、閉動作方向に動作しているときであり、開動作方向に動作しているときには問題とはならない。したがって本実施形態でも、開動作方向に動作しているときには、下端部１３Ａの高さにかかわらず、光電センサ１７Ｂから供給される電気信号（障害物感知信号）Ｓ１７Ｂは無効にする。その一方で、閉動作方向に動作しているときには、下端部１３Ａの高さが前記無効位置データ（ＶＰ０またはＶＰ１）が示す位置より高いか否かに応じて、電気信号Ｓ１７Ｂの有効、無効を切り替える必要がある。
【０１００】
すなわち、下端部１３Ａの高さが、前記無効位置データ（ＶＰ０またはＶＰ１）が示す位置より高いときには電気信号Ｓ１７Ｂを有効とするものの、当該位置に達したときには無効とし、それ以降は無効を維持する。上述したように開動作中は常に無効であるから、いったん無効になった電気信号Ｓ１７Ｂがふたたび有効になるのは、前記無効位置データ（ＶＰ０またはＶＰ１）が示す位置より高い位置から、ふたたび閉動作を開始したときである。
【０１０１】
当該動作方向記憶部２４に格納されている動作方向情報ＤＤ１を必要なときに適宜、読み出すことによって、制御部４３がその時点の動作方向を認識し、このような制御を実現する。
【０１０２】
また、ここでは、記憶処理装置１１を固定操作部１４の外に配置しているが、記憶処理装置１１の構成要素の全部または一部を、当該固定操作部１４内に配置してもよいことは当然である。
【０１０３】
さらに、本実施形態では、リモコン送信機１２、固定操作部１４のいずれを用いることもできるものとしたが、これらの操作の一部をリモコン送信機１２だけ（または固定操作部１４だけ）で行うことができるようにしてもよいことは当然である。
【０１０４】
以下、上記のような構成を有する本実施形態の動作を、図７，図８のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１０５】
図７は、前記予定無効位置データＶＰ０を利用して光電センサリミット位置を自動設定する場合の動作を示すフローチャートで、Ｐ１０〜Ｐ１３の各ステップから構成されている。また、図８は、前記個別無効位置データＶＰ１をユーザＵ１などが設定、変更または消去する場合の動作を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、Ｐ２０〜Ｐ２５の各ステップから構成されている。
【０１０６】
（Ａ−２）実施形態の動作
前記記憶処理装置１１の製造時などにおいて、前記予定無効位置記憶部２２には前記予定無効位置データＶＰ０が予めに格納される。予定無効位置データＶＰ０としては、基本的にどのような値を格納することも可能であるが、例えば、「２５００」であってよい。当該記憶処理装置１１を使用する遠隔操作システム１０内で光送信機１７Ａを設置する場所の一般的な高さとして前記３０ｃｍを想定する場合、当該「２５００」は、例えば、前記高さ３５ｃｍの位置に対応するものであってよい。
【０１０７】
このような予定無効位置データＶＰ０が予定無効位置記憶部２２に格納された状態で、当該予定無効位置記憶部２２を含む記憶処理装置１１が出荷され、当該記憶処理装置１１を含む遠隔操作システム１０が例えばユーザＵ１の勤務する工場などに設置される。
【０１０８】
出荷時点では、当該予定無効位置記憶部２２以外の前記記憶部１９〜２３には何もデータが格納されていないものとする。
【０１０９】
遠隔操作システム１０を設置し運用を開始するときには、所定の方法により、前記上限位置記憶部２０には前記上限リミット位置データＬＵＰ（ここでは「１００００」とする）を格納し、前記下限位置記憶部２１には下限リミット位置データＬＵＮ（ここでは「０」とする）を格納する。また、必要に応じて、前記中間位置記憶部１８にも前記中間位置データＩＮＴ（ここでは「５０００」とする）を格納する。
【０１１０】
これらのデータＬＵＰ、ＬＵＮ、ＩＮＴを格納するために設置作業を行う施工者（管理者なども含む）またはユーザＵ１が行う操作については様々なものが考えられるが、一例としては、前記光電センサリミット位置を設定する場合と同様であってよい。設置後、最初に格納するのが例えば前記下限リミット位置データＬＵＮで、次に格納するのが前記上限リミット位置データＬＵＰであるなどと定め、少なくとも、リミット位置データＬＵＮとＬＮＰの双方が（あるいは、中間位置データＩＮＴも）格納されたあとでなければ、前記非制限操作モードを使用できないものとしておけば、施工者などが行う操作が同じであっても、記憶処理装置１１側で、いずれの位置データを格納するべきかを識別することができる。
【０１１１】
データＬＵＰ、ＬＵＮ、ＩＮＴが格納される前であっても、前記カウンタ４３Ａは、前記エンコーダパルスが供給されるたびにインクリメントまたはデクリメントを行うため、制御部４３は、いずれの位置データを格納すべきか識別できさえすれば、その時点のカウント値を、その位置データ（例えば、ＬＵＮ）として該当する位置記憶部（例えば、２１）へ格納することができる。ただし設置後、最初に格納するのが前記下限リミット位置データＬＵＮであるとすると、当該ＬＵＮを格納するとき、当該ＬＵＮとしては必ず「０」を格納し、その時点でカウンタ４３Ａのカウント値を初期値である「０」にリセットするようにしてもよい。
【０１１２】
この下限リミット位置データＬＵＮを格納するとき、シャッター下端部１３Ａは下限リミット位置にあるため、シャッター１３は外観上、図５（Ｃ）に示す状態である。
【０１１３】
下限リミット位置データＬＵＮを格納すると、図７のステップＰ１１はＹｅｓ側に分岐する。
【０１１４】
前記予定無効位置記憶部２２には、下限リミット位置データＬＵＮを格納する前から、すでに予定無効位置データＶＰ０として前記「２５００」が格納されているが、この「２５００」は、ステップＰ１１で設定された下限リミット位置からの相対的な距離を示しているにすぎないため、「２５００」が絶対的な意味を持つのは、ステップＰ１１で下限リミット位置が設定されたときからである。
【０１１５】
したがって、ステップＰ１１のＹｅｓ側につづくステップＰ１２では、施工者などがそのための操作を行わなくても、自動的に、前記高さ３５ｃｍの位置に光電センサリミット位置が設定される。
【０１１６】
このあと、矢印Ｄ２方向に開動作を行うことにより、前記上限リミット位置データＬＵＰや、中間位置データＩＮＴの格納が行われる。
【０１１７】
位置データＬＵＮ、ＬＵＰなどの設定が行われ、非制限操作モードが使用可能になった状態で、例えば、図５（Ａ）に示す完全開放状態から図５（Ｃ）に示す完全閉鎖状態へ移行するために、非制限操作モードによる閉動作を行う場合の動作は次のようになる。
【０１１８】
図５（Ａ）に示す状態ではシャッター下端部１３Ａの位置が光送信機１７Ａに比べて十分に高いため、当該光送信機１７Ａから送信された光ＯＬ１は光受信機（光電センサ）１７Ｂに受信される。このとき光電センサ１７Ｂが出力する電気信号Ｓ１７Ｂは、障害物を感知しないことを示すので、制御部４３は非制限操作モードによる閉動作を継続させ、下端部１３Ａは図５（Ｂ）に示すように下降していく。
【０１１９】
下降する下端部１３Ａが、前記光電センサリミット位置（ここでは、ＶＰ０）に達したことを、カウンタ４３Ａのカウント値と予定無効位置データＶＰ０の比較結果をもとに制御部４３が認識すると、制御部４３はその時点から電気信号Ｓ１７Ｂを無効とみなし、電気信号Ｓ１７Ｂが障害物感知を示す状態となっても無視する。
【０１２０】
下端部１３Ａが光送信機１７Ａの高さまで下降すると、当該下端部１３Ａを含むシャッター１３によって、光ＯＬ１が遮られ、光電センサ１７Ｂに受信されなくなる。このとき光電センサ１７Ｂが出力する電気信号Ｓ１７Ｂは、障害物を感知した場合と同様な状態に変わるが、すでに制御部４３は当該電気信号Ｓ１７Ｂを無効としているため、当該電気信号Ｓ１７Ｂに応じて上述した障害物対応動作を実行することはない。
【０１２１】
これによって、シャッター１３は、図５（Ｃ）に示す完全閉鎖状態へ移行することができる。
【０１２２】
なお、制御部４３が電気信号Ｓ１７Ｂを無効とするまえ（例えば、図５（Ａ）、（Ｂ）の状態にあるとき）には、電気信号Ｓ１７Ｂは有効であるため、もしも、障害物によって光ＯＬ１が遮られて、電気信号Ｓ１７Ｂの状態が障害物感知を示すものとなった場合には、制御部４３がただちに、前記障害物対応動作を実行することは当然である。
【０１２３】
また、前記光送信機１６Ａが送信する光ＯＬ２のほうは、図５（Ｃ）などからも明らかなように、シャッター１３によって遮られることはないため、下端部１３Ａの位置に依存することなく、障害物の感知に利用することが可能である。
【０１２４】
例えば、下端部１３Ａの位置が前記「２５００」が指す高さ３５ｃｍより低くなったとき、光電センサ１７Ｂが出力する電気信号Ｓ１７Ｂのほうは無効であるが、光電センサ１６Ｂが出力する電気信号Ｓ１６Ｂのほうは有効であるため、制御部４３は、当該電気信号Ｓ１６Ｂを利用して、適宜、前記障害物対応動作を実行することも可能である。
【０１２５】
電気信号Ｓ１７Ｂが無効になる下端部１３Ａの位置が比較的高い場合には、電気信号Ｓ１７Ｂが無効になったあと、障害物が下端部１３Ａに当接し得る位置に出現する可能性も小さくないと考えられるから、そのようなケースで、当該電気信号Ｓ１６Ｂを活用するとよい。
【０１２６】
一方、個別無効位置データＶＰ１を格納する場合の動作は、従来の電動シャッターで光電センサリミット位置を設定する場合の動作と同じであってよい。
【０１２７】
図８の例では、開動作または閉動作を行うことにより所望の位置へ下端部１３Ａを移動させたあとで、下限リミット設定スイッチを３回連続で入力することによって光電センサリミット設定モードに移行し（Ｐ２１のＹｅｓ側の分岐、Ｐ２２）、さらに当該下限リミット設定スイッチを３秒間連続して入力することによって、その時点の下端部１３Ａの位置に対応する個別無効位置データＶＰ１を、前記個別無効位置記憶部２３に格納するものとしている（Ｐ２３のＹｅｓ側の分岐、Ｐ２４）。
【０１２８】
当該下限リミット設定スイッチとしては、専用のスイッチを用意してもよいが、前記操作スイッチ５１〜５３（３３〜３５）の特定の組み合わせを、当該下限リミット設定スイッチに替えてもよいことは当然である。例えば、操作スイッチ５１、５２，５３すべての組み合わせを下限リミット設定スイッチとする場合には、操作スイッチ５１〜５３のすべてを同時に３回連続して押すことにより、ステップＰ２１をＹｅｓ側に分岐させることができ、また、操作スイッチ５１〜５３のすべてを同時に３秒間連続して押すことにより、ステップＰ２３をＹｅｓ側に分岐させることができる。
【０１２９】
なお、ステップＰ２１やＰ２３で行う操作は、必ずしも下限リミット（すなわち、前記下限リミット位置データＬＵＮ）の設定のための操作に対応したものである必要はないが、下限リミットの設定のための操作と対応したものとすることによって、その操作を覚えることや、実行することが容易となり、施工者やユーザＵ１の操作負担が軽減される。
【０１３０】
また、図８のフローチャートでは、ステップＰ２１でモードを切り替えるための操作を行ったあとステップＰ２３であらためて光電センサリミット位置を設定するための操作を行う構成としているが、モードの切り替えは光電センサリミット位置を設定する場合にのみ行うのであるから、ステップＰ２１とＰ２３を１つにまとめてもよい。その場合、図８のフローチャートの動作は、上述したように、所望の位置でシャッター下端部１３Ａを停止させた状態で、３つの操作スイッチ５１〜５３を同時に長く押すことによって、そのときのシャッター下端部１３Ａの位置を光電センサリミット位置として設定するものと、ほぼ同等となる。
【０１３１】
なお、本実施形態において、個別無効位置データＶＰ１の消去や変更を行うことができる点はすでに説明した通りである。またその際の動作の詳細は、例えば、図８に示すものと同様であってよい。
【０１３２】
（Ａ−３）実施形態の効果
本実施形態によれば、予定無効位置データ（ＶＰ０）をそのまま利用する限り、施工者やユーザ（Ｕ１）が光電センサリミット位置の設定やそのための調整を行う必要がなくなり、作業負担の軽減や利便性の向上が期待できる。
【０１３３】
また、本実施形態では、個別無効位置データ（ＶＰ１）の設定、消去、変更を行うことも可能であるため、光送信機（１７Ａ）の位置が通常とは異なる特殊なケースにも対応することができ、柔軟性が高い。
【０１３４】
（Ｂ）他の実施形態
上記実施形態では、本発明を混合システムに適用した場合を例に説明したが、本発明は、専用の無線リモコンシステムまたは有線リモコンシステムのいずれかに適用することも可能である。
【０１３５】
有線リモコンシステムに適用する場合、リモコン送信機は所定の装着部などに装着して、前記固定操作部１４を使用する場合のように、有線伝送路を介して記憶処理装置１１と通信するようにしてもよい。
【０１３６】
なお、上記実施形態では、無線信号ＷＬ１は周波数帯域が３００ＭＨｚや４００ＭＨｚ程度で、送信電力が１ｍＷ程度の微弱な電波であったが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。これよりも高い周波数や低い周波数の電波を使用してもよく、赤外線などを使用してもよい。また、送信電力もこれよりも大きくしてもよく、小さくしてもよい。
【０１３７】
上記実施形態にかかわらず、前記モータのトルク変動に基づく負荷感知を行うようにしてもよい。負荷感知では、トルクの大きさを監視しており、トルクが大きく変動したことを検知することによって通常より大きな負荷を感知する。通常より大きな負荷は、例えば、閉動作するシャッターの下端部が床面や障害物などに当接したときに発生する。
【０１３８】
したがって、トルクの大きな変動を検知したときに、モータの出力軸を停止させてシャッターの閉動作を停止したり、モータの出力軸を反転させて開動作を開始したりすることが可能になる。このようなトルク変動に基づく負荷感知を行う場合、トルクの変動が大きいか否かを判定するためのしきい値を、変更できるようにすることも望ましい。
【０１３９】
周知のように、シャッター製品におけるモータの出力軸とシャッターのあいだには、巻き取りシャフト（図示せず）などに配置されたバネの弾性力が関与するため、トルクの大きさ（負荷の大きさ）には、バネの弾性力のバランスが影響する。このバランスをどのように調整するかは、シャッターによっても相違するが、例えば、シャッターが完全閉鎖状態にあるとき、負荷の大きさが最小になるように調整するシャッターもある。
【０１４０】
前記しきい値を大きくなる方向に変更することは、当該バランスの調整に要求される精度を低くすることに寄与する。バランスの調整に要求される精度が低くなれば、調整のための作業負担が軽減される。
【０１４１】
このような負荷感知は、前記光電センサおよび光電センサからの出力に基づく障害物などの検出の代替手段として利用され得る。
【０１４２】
なお、負荷感知を行う場合、シャッターとしては、例えば、スラットシャッターなどを利用することができる。
【０１４３】
また、上記実施形態にかかわらず、エンコーダパルス以外の方法でシャッター１３の位置を推測するようにしてもよい。例えば、所定の移動開始位置（例えば、完全閉鎖位置）から動作を開始した場合、開始時点からの経過時間をもとにシャッター１３の位置を推測することも可能である。
【０１４４】
さらに、上記実施形態にかかわらず、開動作方向に動作しているときにも、前記電気信号Ｓ１７Ｂを有効にしてもよいことは当然である。この場合、下端部１３Ａの高さに応じて、電気信号Ｓ１７Ｂの有効、無効を切り替えるようにしてもよい。
【０１４５】
また、上記実施形態にかかわらず、シャッター（１３）が上下方向以外の方向に移動するものであってもよい。本発明は、例えば、左右にスライドするシャッターなどにも適用可能である。
【０１４６】
さらに、前記開閉動作とは、開方向のみ、閉方向のみ、または開閉両方向の移動動作を意味する。また、「閉」は開口部が存在するような場合にはこれを閉鎖する方向への移動を意味する概念であり、繰り出し、スライド移動、展張等を含む開閉体の前進を意味し、「開」は開口部が存在するような場合にはこれを開放する方向への移動を意味する概念であり、巻取り、収縮、折り畳み等を含む開閉体の後退を意味する。
【０１４７】
なお、上記実施形態では、エンコーダが出力するエンコーダパルスは、シャッター下端部１３Ａの絶対的な位置を検出できず相対的な移動距離のみを示すことができるものであったが、必要ならば、絶対的な位置を検出することのできるアブソリュート型のエンコーダを用いることも可能である。
【０１４８】
なお、上記実施形態の構成要素のいくつかを省略したり、他の機能を持つ構成要素に置換したりしても本発明の効果を得ることは可能である。
【０１４９】
さらに、上記実施形態では、操作スイッチは、ＰＢＳ形式のスイッチであるものとしたが、本発明は、ＰＢＳ形式のスイッチに限って適用されるものではない。スライド式スイッチや回転式スイッチなどを使用してもよく、圧力や温度、静電気の変化などに反応する各種のスイッチを適用することもできる。
【０１５０】
なお、上記実施形態においては主として、シートシャッターについて本発明を適用したが、本発明はシートシャッター以外にも、ガレージ用シャッターや窓用シャッターなど各種のシャッターに適用することも可能である。
【０１５１】
さらに本発明は、シャッター用としてだけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドア、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの他の開閉装置の混合システムにも適用することが可能である。
【０１５２】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、開閉システムの利便性をいっそう高めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る遠隔操作システムで使用する記憶処理装置の構成例を示す概略図である。
【図２】実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成例を示す概略図である。
【図３】実施形態に係るリモコン送信機の外観例を示す概略図である。
【図４】実施形態に係るリモコン送信機の主要部の構成を示す概略図である。
【図５】実施形態の動作説明図である。
【図６】実施形態におけるガイドレール部分の拡大断面図である。
【図７】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図８】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１０…遠隔操作システム、１１…記憶処理装置（リモコン受信機）、１２…リモコン送信機、１３…シートシャッター（シャッターカーテン部）、１３Ａ…（シャッターの）下端部、１３Ｂ…（シャッターの）右端部、１４…固定操作部、１６Ａ、１７Ａ…光送信機、１６Ｂ、１７Ｂ…光受信機（光電センサ）、１９…中間位置記憶部、２０…上限位置記憶部、２１…下限位置記憶部、２２…予定無効位置記憶部、２３…個別無効位置記憶部、２４…動作方向記憶部、３１、５７…手順記憶部、３２、５８…操作検出部、３３〜３５、５１〜５３…操作スイッチ、３６、５９…操作応答部、３９…モータ制御部、４１…無線受信部、４２…受信処理部、４３…制御部、４３Ａ…カウンタ。
【図１】
2004332483.tif 000003
【図２】
2004332483.tif 000004
【図３】
2004332483.tif 000005
【図４】
2004332483.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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