(57)【要約】【課題】機械的制御の安全化。【解決手段】運転者が搭乗せず又は運転者が機械操作姿勢にない場合には、そのアクチュエータ９を動作させる配管が遮断される。このような制御は、操作器４２に機械的に連動するコントロール弁２２に接続する作動流体配管７６を着座信号又は搭乗信号に基づく駆動ロック弁５６の機械的運動により実現する。重要制御要素のために確実に動作する機械要素を適用することにより、確実に動作する機械的要素により人為的ミスを二重に回避することができる。駆動ロック弁の追加は、機械式制御を実現する。電子的制御によるロックでなく、機械的制御によるロックのために、駆動ロック弁が追加されている。【選択図】          図３
2004352466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式車体と、
前記自走式車体に配置され人体の質量に感応して感応動作する第１スイッチと、
前記自走式車体に支持されアクチュエータの動作を開始させる第２スイッチと、
前記第２スイッチの電気信号に対応して前記アクチェータを動作させる作動流体を含む作動流体回路とを構成し、
前記作動流体回路は、
前記操作器の変位に対応して変位するスプールを有するコントロール弁と、
前記コントロール弁を含み前記作動流体を循環させる第１循環路と、
前記コントロール弁を含まず前記コントロール弁を迂回して前記循環路に並列に接続される第２循環路と、
前記スプールを介して前記スプールの入力ポート側と前記アクチュエータとを接続し前記作動流体が通される作動流体配管と、
前記作動流体配管に介設される駆動ロック弁とを形成し、
前記駆動ロック弁は、前記第１スイッチが感応動作しない条件の下で動作することにより前記駆動ロック弁を閉じることにより、前記作動流体配管を遮断する
自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータの動作は機械要素の重力作用による動作である
請求項１の自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項３】
前記機械要素は、クレーン車のクレーンの腕、ショベルカーのショベル、フォークリフトのフォーク、消防車の梯子、塵収拾車の開閉扉、自動車運搬車の昇降台を要素とする集合から選択される１要素である
請求項２の自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項４】
前記第１スイッチの感応動作は、前記第１スイッチの感応状態から前記第１スイッチの非感応状態に移行した時刻より設定時間の遅延動作を含む
請求項１〜３から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項５】
前記第１スイッチの動作により動作し前記第２循環路に介設されるアンロード弁を更に構成し、
前記アンロード弁は、前記第１スイッチが動作しない条件で動作しないで開かれ、前記アンロード弁は前記コントロール弁の上流側と圧油の戻りタンクを直接に接続する
請求項１〜４から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項６】
前記第２スイッチは、前記操作器の動作位置に対応して前記電気信号を出力する
請求項１〜５から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御装置。
【請求項７】
動作流体を供給するステップ、
コントロール弁を介して作業機械の供給側に前記動作流体を供給することにより前記作業機械の要素を駆動するステップ、
前記作業機械の排出側の動作流体をタンクに戻すステップ、
前記コントロール弁の第１変位部分を手動式電気スイッチの第１手動電気的出力信号に対応させて変位させるステップ、
前記コントロール弁の第２変位部分を前記手動式電気スイッチの第２手動電気的出力信号に対応させて変位させるステップ、
前記第１手動電気的出力信号に対応して前記第１変位部分と動作流体供給管とを介して前記動作流体をタンクから前記供給側に供給するステップ、
前記第２手動電気的出力信号に対応して前記第２変位部分と前記動作流体供給管とを介して前記動作流体を前記供給側から前記タンクに戻すステップ、
運転者の質量に感応する質量感応電気スイッチにより第１質量感応電気的出力信号を出力するステップ、
運転者の質量に感応しないで前記質量感応電気スイッチにより第２質量感応電気的出力信号を出力するステップ、
前記第２質量感応電気的出力信号に対応して前記動作流体供給管に介設される遮断弁を閉じることにより、前記第２変位部分と前記動作流体供給管とを介して前記動作流体を前記供給側から前記タンクに戻すことを禁止するステップ
とを構成する自走式産業機械の機械制御方法。
【請求項８】
前記動作流体を前記供給側から前記タンクに戻すステップでは、前記動作流体は前記作業機械の要素の重力により前記タンクに戻される
請求項７の自走式産業機械の機械制御方法。
【請求項９】
前記禁止するステップは、前記第１質量感応電気的出力信号から前記第２質量感応電気的出力信号に遷移する遷移時点より設定時間だけ遅延して前記遮断弁を閉じる
請求項７の自走式産業機械の機械制御方法。
【請求項１０】
前記禁止するステップでは、前記第２手動電気的出力信号と前記第２質量感応電気的出力信号とが同時的に存在する場合には、前記第２質量感応電気的出力信号が前記第２手動電気的出力信号に優先する
請求項７〜９から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御方法。
【請求項１１】
前記第１手動電気的出力信号は操作レバーの第１方向変位に対応し、前記第２手動電気的出力信号は前記操作レバーの第２方向変位に対応する
請求項７〜９から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御方法。
【請求項１２】
前記第１手動電気的出力信号は第１操作レバーの変位に対応し、前記第２手動電気的出力信号は第２操作レバーの変位に対応する
請求項７〜９から選択される１請求項の自走式産業機械の機械制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式産業機械の機械制御装置、及び、それの機械制御方法に関し、特に、外部に外力を与えて仕事をする機械の駆動源を安全方向に制御するフォークリフトのような自走式産業機械の機械制御装置、及び、それの機械制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフト、クレーン車のように自走式車体の外側に外力を作用させて物体を持ち上げたり物体を移動させる仕事をする自走式産業機械は、人、荷物を車体内に載せて運搬する乗用車のように外部に対して仕事をしない自動車と異なって、機械駆動操作の条件が厳しく要求される。そのような条件として、安全性に関係する安全化条件が存在する。乗用車では車輪の停止が重要な安全化条件であるが、自走式産業機械では車輪の回転状態と機械駆動状態の関係が重要な安全化条件として付加される。
【０００３】
自走式車体と機械操作者（運転者でもある）の位置関係が考慮されて安全化が実施されている自走式産業機械は、後掲特許文献１でよく知られている。そのような自走式産業機械は、運転と操作を行う運転操作者が座席に座ったことに対応する着座信号を出力するシートスイッチを備えている。シートスイッチが出力する着座信号の存在は機械操作可能条件を構成し、その着座信号の不存在（遅延的着座信号の不存在を含む）は機械操作不可能条件を構成している。このような自走式産業機械は、安全性と機械操作の利便性を両立させている。
【０００４】
機械操作者が着座していないときに出力される未着座信号は、有効に活用され得る。未着座信号に対応して、機械操作を不可能にしたりそれに制限を与えたりするために、作業機械の油圧配分を制御するコントロール弁を設けることが有効である。そのようなコントロール弁を持つ自走式産業機械は、後掲特許文献２，３、その他の特許文献で知られている。
【０００５】
未着座信号が存在している場合に、コントロール弁を介して油圧シリンダの駆動油の戻りが機械的制御により確実に阻止されることは、安全化の充実のために重要であり、このような安全化の充実が求められる。更には、既知のコントロール弁の機械的制御機能がそのままに活用されることが油圧回路の簡素性の点で望まれる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−７６４９８号
【特許文献２】
特開平１−６０５９８号
【特許文献３】
特開平１−６０５９９号
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、コントロール弁を介して油圧シリンダの駆動油の戻りを機械的制御により確実に阻止することにより、安全化を充実させる自走式産業機械の機械制御装置、及び、それの機械制御方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、既知のコントロール弁の機械的制御機能をそのままに活用して、油圧回路の簡素性を保持する自走式産業機械の機械制御装置、及び、それの機械制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
その課題を解決するための手段が、下記のように表現される。その表現中に現れる技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複数の形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現されている技術的事項に付せられている参照番号、参照記号等に一致している。このような参照番号、参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このような対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しない。
【０００９】
本発明による自走式産業機械の機械制御装置は、自走式車体（１）と、自走式車体（１）に配置され人体の質量に感応して感応動作する第１スイッチ（６２）と、自走式車体（１）に支持されアクチュエータ（９）の動作を開始させる第２スイッチ（４７）と、第２スイッチ（４７）の電気信号に対応してアクチェータ（９）を動作させる作動流体を含む作動流体回路（１４）とから構成されている。作動流体回路（１４）は、操作器（４２）の変位に対応して変位するスプール（２２Ｄ，２２Ｕ，２２Ｎ）を有するコントロール弁（２２）と、コントロール弁（２２）を含み作動流体を循環させる第１循環路（１６）と、コントロール弁（２２）を含まずコントロール弁を迂回して循環路に並列に接続される第２循環路（３４）と、スプール（２２Ｄ，２２Ｕ，２２Ｎ）を介してスプール（２２Ｄ，２２Ｕ，２２Ｎ）の入力ポート側（２９）とアクチュエータ（９）とを接続し作動流体が通される作動流体配管（７６）と、作動流体配管（７６）に介設される駆動ロック弁（５６）とから形成されている。駆動ロック弁（５６）は、第１スイッチ（６２）の第１動作と第２スイッチ（４７）の第２動作とに連動して動作する。駆動ロック弁（５６）は、第１スイッチ（６２）が感応動作しない条件の下で動作することにより駆動ロック弁（５６）を閉じることにより、作動流体配管（７６）を遮断する。
【００１０】
運転者が搭乗せず又は運転者が機械操作姿勢にない場合には、そのアクチュエータ（９）を動作させる配管（７６）が遮断される。このような制御は、操作器に機械的に連動するコントロール弁（２２）に接続する作動流体配管（７６）を着座信号又は搭乗信号に基づく駆動ロック弁（５６）の機械的運動により実現する。重要制御要素のために確実に動作する機械要素を利用することにより、人為的ミスをより確実に回避することができる。駆動ロック弁（５６）の追加と第１スイッチの組合せは、人の重力作用と弁の機械的作用の協同により人為的ミスを二重に回避して、機械式制御の安全性を充実する。駆動ロック弁（５６）の追加は、従来の油圧回路をそのままに利用することができることを阻止しない。
【００１１】
アクチュエータ（９）の動作は、特には機械要素の重力作用による動作である。フォークリフトのフォークの持ち上げのためには、圧油の供給が必要であるが、フォークの降下のためには、駆動ロック弁（５６）の開放で十分である。機械要素は、クレーン車のクレーンの腕、ショベルカーのショベル、フォークリフトのフォーク、消防車の梯子、塵収拾車の開閉扉、自動車運搬車の昇降台、その他を要素とする集合から選択される１要素が好適に例示される。
【００１２】
第１スイッチ（６２）の感応動作は、第１スイッチ（６２）の感応状態から第１スイッチ（６２）の非感応状態に移行した時刻より設定時間の遅延動作を含むことが特に好ましい。運転作業者が座席から立ち上がり又は降車した直後にすぐに作業機械を停止させることは、運転作業者の活動の自由性を縮小する。座席から立ち上がってフォークの降下の様子を伺うことができる時間帯を設定することは、安全性強化と作業性との両点で有意義である。特に、運転作業者がフォークの降下状態を見るために降車してフォークに接近するまでの時間帯では、離席と同時にフォークの降下を急に停止させないことが望ましい。
【００１３】
第１スイッチ（６２）の動作により動作するアンロード弁（４１）が追加される。アンロード弁（４１）は、従来の回路に組み込まれている公知の弁である。アンロード弁（４１）は、第１スイッチ（６２）が動作しない条件で動作しないで開かれ、アンロード弁（４１）はコントロール弁（２２）の上流側と圧油の戻りタンクを直接に接続する。アンロード弁（４１）は、第１スイッチ（６２）の出力信号（６３）と第２スイッチ（４７）の出力信号（５９）とによる論理器（６１）の論理演算により、駆動ロック弁（５６）の動作に支障が生じることが回避される。論理器（６１）の追加は、駆動ロック弁（５６）の追加による弁配置構造の従来の簡素さを喪失させない。
【００１４】
第２スイッチ（４７）は、操作器（４２）の動作位置に対応して電気信号を出力することが好ましい。
【００１５】
本発明による自走式産業機械の機械制御方法は、動作流体を供給するステップと、コントロール弁（２２）を介して作業機械（９）の供給側に動作流体を供給することにより作業機械（９）の要素を駆動するステップと、作業機械（９）の排出側の動作流体をタンク（１７）に戻すステップと、コントロール弁（２２）の第１変位部分（２２Ｕ）を手動式電気スイッチ（４７）の第１手動電気的出力信号（５９）に対応させて変位させるステップと、コントロール弁（２２）の第２変位部分（２２Ｄ）を手動式電気スイッチ（４７）の第２手動電気的出力信号（５９）に対応させて変位させるステップと、第１手動電気的出力信号（５９）に対応して第１変位部分（２２Ｕ）と動作流体供給管（７６）とを介して動作流体をタンク（１７）から供給側に供給するステップと、第２手動電気的出力信号（５９）に対応して第２変位部分（２２Ｄ）と動作流体供給管（５９）とを介して動作流体を供給側からタンク（１７）に戻すステップと、運転者の質量に感応する質量感応電気スイッチ（６２）により第１質量感応電気的出力信号（６３）を出力するステップと、運転者の質量に感応しないで質量感応電気スイッチ（６２）により第２質量感応電気的出力信号（６３）を出力するステップと、第２質量感応電気的出力信号（６３）に対応して動作流体供給管（７６）に介設される遮断弁（５６）を閉じることにより、第２変位部分（２２Ｄ）と動作流体供給管（５９）とを介して動作流体を供給側からタンク（１７）に戻すことを禁止するステップとから構成されている。ここで、手動式電気スイッチ（４７）の第１手動電気的出力信号（５９）と手動式電気スイッチ（４７）の第２手動電気的出力信号（５９）は、互いに区別される電気信号であり、安全性強化のためにノーマルオープンに設定され得る。質量感応電気スイッチ（６２）の第１質量感応電気的出力信号（６３）と質量感応電気スイッチ（６２）の第２質量感応電気的出力信号（６３）は、互いに区別される電気信号であり、安全性強化のためにノーマルオープンに設定され得る。特には、第１質量感応電気的出力信号（６３）は零ボルトに設定され、第２質量感応電気的出力信号（６３）は正電圧又は負電圧に設定される。電気系統の故障時には、第２質量感応電気的出力信号（６３）が出力される。
【００１６】
２種の電気スイッチの出力信号の論理演算により、運転作業者の状態に対応して遮断弁（５６）のオンオフ状態を切り換えて、遮断弁（５６）を駆動ロック弁として利用し、運転作業者の不在又は離席の際に、機械要素の駆動がロックされ、フォークのような機械要素の運動、特に、降下が禁止される。
【００１７】
動作流体を供給側からタンク（１７）に戻すステップでは、動作流体は作業機械の要素の重力によりタンク（１７）に戻される。その禁止するステップは、第１質量感応電気的出力信号から第２質量感応電気的出力信号に遷移する遷移時点より設定時間（例示：１．５秒）だけ遅延して遮断弁（５６）を閉じる。その禁止するステップでは、第２手動電気的出力信号と第２質量感応電気的出力信号とが同時的に存在する場合には、第２質量感応電気的出力信号が第２手動電気的出力信号に優先するロジックが採用される。第１手動電気的出力信号は操作レバー（４３）の第１方向変位に対応し、第２手動電気的出力信号は操作レバー（４３）の第２方向変位に対応する。又は、第１手動電気的出力信号は第１操作レバーの変位に対応し、第２手動電気的出力信号は第２操作レバーの変位に対応する。操作レバーは１本で降下と上昇と中立の信号を出すことができ、又は、操作レバーは、降下と中立を選択するレバー、上昇と中立を選択するレバーとの２本のレバーで構成され得る。レバーに替えられて、押釦スイッチ、シーソースイッチが用いられ得る。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図に対応して、本発明による自走式産業機械の機械制御装置は、自走式本体に座席とともに作業機械が設けられている。その自走式本体１は、図１に示されるように、走行輪２により道路面（オフロード面を含む）のような地面３に対して支持される。走行輪２は、無限軌道履帯を介して地面３に支持され得る。
【００１９】
自走式本体１には、運転者又は作業者が自走式本体１の上で座る座席４が自走式本体１の適正箇所に支持されて配置されている。自走式本体１には、作業機械が搭載されている。作業機械として、図には、フォーク昇降機５が示されている。フォーク昇降機５は、アウタマスト６と、アウタマスト６に案内されて鉛直方向に昇降するインナマスト７と、インナマスト７に支持されてインナマスト７と同体に昇降するフォーク８とから構成されている。インナマスト７は、リフトシリンダ９により昇降方向に駆動される。
【００２０】
座席４の前方には、自走式本体１に対して回転可能に支持される前進後退ハンドルレバー１１が配置されている。前進後退ハンドルレバー１１は、図２に示されるように、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向に向く回転軸心線１２のまわりに往復動的に回転する。前進後退ハンドルレバー１１の右まわりと左まわりは、自走式本体１の前進に対応する前進位置Ｆと自走式本体１後進に対応する後進位置Ｒにそれぞれに対応する。前進後退ハンドルレバー１１は、中立回転位置Ｎで安定的に停止することができる。
【００２１】
自走式本体１には、座席４の前方に位置し座席４より低位に位置し運転者が座った際に足を置き、運転者が立ち上がった際に身体を両足を介して支持する足置き台１３が配置されている。自走式本体１に対して乗降する運転者は、前進後退ハンドルレバー１１又は足置き台１３の近辺に配置されている他の作業機械駆動用機器に触れる恐れがある。
【００２２】
図３は、フォーク昇降機５の複数の作業部位要素を駆動するための油圧回路１４を示している。油圧回路１４は、自走式本体１に搭載されている。自走式本体１は、ポンプ１５を含む作動油循環回路１６を備えている。作動油循環回路１６を構成する作動油循環配管には、ポンプ１５と油タンク１７とコントロールバルブ群１８とが介設されている。ポンプ１５は、エンジン１９に軸連結している。原動機であるエンジンは、電気モータではなく内燃機関（例示：発動機、ディーゼルエンジン、電気モータに組み合わされるハイブリッドエンジン）として提供されている。油圧回路１４は、作動油循環回路１６に対して並列に接続するステアリングバルブ回路２１を含んでいる。
【００２３】
コントロールバルブ群１８は、第１コントロールバルブ２２と、第２コントロールバルブ２３と、第３コントロールバルブ２４とから構成されている。第１コントロールバルブ２２は、リフトシリンダ９の昇降を切換える第１作動油路切換回路を選択的に形成する。第２コントロールバルブ２３は、チルトシリンダ２５の傾斜位置を切換える第２作動油路切換回路を選択的に形成する。傾斜位置の切換は連続的であり得る。第３コントロールバルブ２４は、他の駆動部位（図示されず）の駆動を切換える第３作動油路切換回路を選択的に形成する。チルトシリンダ２５は、鉛直面に対するアウタマスト６の角度を調整することができる。第４コントロールバルブ２６は、油圧回路１４とステアリングバルブ回路２１に作動油を選択的に分配することができる。
【００２４】
第１コントロールバルブ２２は、３位置に選択的に変位するスプールを内蔵する３位置油路選択弁を形成している。図３は、３位置のうちから選択される中立位置を示している。油タンク１７からポンプ１５により吸い込まれて吐出される作動圧油は、第４コントロールバルブ２６でコントロールバルブ群１８の方に分配され、第１コントロールバルブ２２の中立位置部分２２Ｎと他のバルブ２３，２４のそれぞれの中立位置部分２３Ｎ，２４Ｎとにより形成される戻りライン２７（作動油循環回路１６の一部分）を通って油タンク１７に還流する。
【００２５】
第１コントロールバルブ２２の上流側で作動油循環回路１６に、３方向圧油供給分配器２８が介設されている。３方向圧油供給分配器２８は、第１コントロールバルブ２２と第２コントロールバルブ２３と第３コントロールバルブ２４のそれぞれの第１圧油供給ポート２９、第２圧油供給ポート３１、第３圧油供給ポート３２に同時に供給することができる。第３コントロールバルブ２４の下流側で作動油循環回路１６に、２方向圧油戻し集合器３３が介設されている。第３圧油供給ポート３２は、圧油戻し油路形成管３４を介して２方向圧油戻し集合器３３に接続している。第３圧油供給ポート３２は、圧油戻し油路形成管３４に設定される２地点３５，３６を介してそれぞれに第２圧油供給ポート３１、第３圧油供給ポート３２に無抵抗（配管抵抗のような意図されない抵抗は無視される）に接続している。第３圧油供給ポート３２と第１圧油供給ポート２９の間には、第１逆止弁３７が介設されている。地点３５と第２圧油供給ポート３１の間には、第２逆止弁３８が介設されている。地点３６と第３圧油供給ポート３２の間には、第３逆止弁３９が介設されている。
【００２６】
圧油戻し油路形成管３４には、地点３６の下流側でアンロード弁４１が介設されている。アンロード弁４１は、地点３６と２方向圧油戻し集合器３３との間で圧油戻し油路形成管３４に介設されている。アンロード弁４１に後述されるアンロード信号が入力されなければ、アンロード弁４１は圧油戻し油路形成管３４を開放して、第３圧油供給ポート３２は２方向圧油戻し集合器３３に無抵抗に接続している。
【００２７】
第１コントロールバルブ２２の３位置切換えは、手動ハンドルレバー４２により操作される。手動ハンドルレバー４２は、図４に示されるように、複数の手動ハンドルレバー群の１要素として提供されている。手動ハンドルレバー４２は、運転者の指で傾動操作を受ける傾動ハンドルレバー４３と、傾動ハンドルレバー４３を傾動自在に支持する傾動支持器４４と、傾動ハンドルレバー４３の傾動を直線運動に変換する運動変換器４５と、運動変換器４５により傾動ハンドルレバー４３の傾動に対応して直線運動する前進後退リンク４６とから構成されている。前進後退リンク４６の前進後退は、図３に示されるように、第１コントロールバルブ２２の３位置変位に対応する。
【００２８】
手動ハンドルレバー４２は、このようなバルブ操作機能の他に、他の重要な機能を有している。図５は、前進後退リンク４６の一端部位を示している。前進後退リンク４６の第１コントロールバルブ２２の側の一端部位に近接して、手動ハンドルレバー４２の動作方向を検出する動作方向検出スイッチ４７が第１コントロールバルブ２２の本体（固定側）に固着されている。動作方向検出スイッチ４７は、図６に示されるように、スイッチボックス４８とスイッチレバー４９と接点式スイッチ動作体５１とから形成されている。スイッチレバー４９は、軸ピンで傾動自在にスイッチボックス４８の筐体に支持されている。前進後退リンク４６には、その外周域面として斜面５２が形成されている。接点式スイッチ動作体５１の傾動側自由端部位に回転自在に取り付けられているローラ５３は、前進後退リンク４６が前進後退する際に斜面５２を転動する。傾動ハンドルレバー４３が手前（運転者側）に引かれ前進後退リンク４６が動作方向（鉛直方向下方）に前進する際に、斜面５２の上で転動する５３と同体にスイッチレバー４９が傾動して、接点式スイッチ動作体５１が退去する。退去する５１は、スイッチボックス４８の中の電気接点式スイッチを閉じる。このように、手動ハンドルレバー４２は、リフトシリンダ９の中のピストン（図示されず）を下げ方向に駆動して、下げ指令信号を生成することができる。チルトシリンダ２５とその他のアクチェータの駆動信号は、他の手動ハンドルレバー５４，５５（図３と図４参照）のスイッチング動作は、既述の手動ハンドルレバー４２のスイッチング動作に同じである。
【００２９】
本発明による自走式産業機械の機械制御装置では、図３に示されるように、リフトロック弁５６が設けられている。リフトロック弁５６は、手動ハンドルレバー４２の下げ動作により動作位置（図３に示される中立位置部分２２Ｎの位置）に移動する下げ方向動作位置部分２２Ｄとリフトシリンダ９との間に介設されている。リフトロック弁５６は、２値ロック信号に対応して開き又は閉じるポケット弁として構成され、具体的には、２値ロック信号に対応して２位置変位するロック用動作弁５７とロック用動作弁５７の位置変更に対応して開閉する開閉弁５８とから構成されている。その２値信号は、スイッチレバー４９の２傾動位置に対応する接点式スイッチ動作体５１の出没運動（出没変位）に対応して動作方向検出スイッチ４７が生成する動作開始信号５９（図７参照）を生成して出力する。動作開始信号５９は、具体的には、マスト下げ信号又はフォーク下げ信号として形成されている。
【００３０】
図７は、コントローラ６１のロジックを示している。コントローラ６１は、ロジック回路６２を備えている。シートスイッチ６２と動作方向検出スイッチ４７は、コントローラ６１に接続している。ロジック回路６２は、座席４に埋め込まれて形成されている。ロジック回路６２は、運転者の質量に感応して運転者が自走式本体１に搭乗（乗車、着座）したことに対応する運転者搭乗信号（着座信号）６３を出力する。運転者搭乗信号６３は、具体的には、運転者が座席４に着座したときに運転者の上半身の質量に対応する重力で押し下げられる平面型接触スイッチ（図示されず）により生成される。動作方向検出スイッチ４７は、既述の動作開始信号５９を出力する。動作開始信号５９は、ロジック回路６２とともにコントローラ６１に入力する。コントローラ６１は、後述される論理変換により、アンロード弁４１を動作させるアンロード信号６４とリフトロック弁５６を動作させる駆動ロック信号６５を生成し、それぞれの信号線６６，６７を介して、アンロード弁４１を動作せるアンロードソレノイド６８とリフトロック弁５６を動作せる駆動ロックソレノイド６９に対して出力する。コントローラ６１は、後述される論理変換により、マストロック警戒信号７１を警報器７２に対して出力する。
【００３１】
図８は、運転者搭乗信号（着座信号）を生成する着座信号生成方法を示している。運転者（オペレータ）の自由意志により運転者が座席４に座れば、シートスイッチ６２が動作し、コントローラ６１は、運転者搭乗信号６３に対応して駆動ロック信号６５を出力する。コントローラ６１は、ステップＳ１でシートスイッチのＯＮ／ＯＦＦを判断する。ロジック回路６２は、非着座で電気的にＯＮ状態信号を出力する。従って、ロジック回路６２の電気系統が故障していれば、コントローラ６１はＯＦＦ状態信号を出力し続ける。コントローラ６１は、シートスイッチがＯＮを判断すれば（着座を判断すれば）、ステップＳ２で、自己内蔵のクロックを用いて秒数を勘定するシートディレイカウンタ７３をリセットして、カウント数を零に設定し、続いて、ステップＳ３で着座フラグをセットする。
【００３２】
コントローラ６１は、シートスイッチがＯＮを判断しなければ（非着座を判断すれば）、ステップＳ４で、シートディレイカウンタ７３のカウントを開始し、続いて、ステップＳ５で、シートディレイカウンタ７３が規定秒数を越えてカウントしなければ（非着座時刻から規定時間が経過しなければ）、コントローラ６１は既述のステップＳ３で着座フラグをセットする（セット状態を維持する）。コントローラ６１は、シートスイッチがＯＮを判断しなければ（非着座を判断すれば）、ステップＳ４で、シートディレイカウンタ７３のカウントを開始し、続いて、ステップＳ５で、シートディレイカウンタ７３が規定秒数を越えてカウントすれば（非着座時刻から規定時間が経過すれば）、コントローラ６１はステップＳ６で着座フラグをリセットする。このような規定時間として、１．５秒が経験則的に適正である。このように、コントローラ６１は、着座状態の運転者が立ち上がり又は自走車体１から降りた場合に、その立上がり時刻又は下車時刻から１．５秒が経過した後に、非着座（非搭乗）のフラグを立てる。このような非着座フラグの存在が、新たに運転者非搭乗信号６３に対応させられる。
【００３３】
図８に示される動作フローは、着座していてアクチュエータの駆動が許容される荷役作業可能状態の運転者が座席４から立ち上がった後に、１．５秒が経過しない時間帯では、着座フラグがセットされていて、着座フラグのセットに基づいて、アクチュエータの動作を禁止することができないことを示している。ここで、アクチュエータの動作として、特に、マストの降下が最重要に例示される。運転中の運転者がフォークの積荷状態の異変に気づいて慌て作業者から下り（飛び降り）、フォークに近づいた運転者が動作中のフォークから被害を受けることが有効に回避される。車体から下りてフォークに近づく時間として、１．５秒の程度の設定が経験則的に有効である。着座フラグのセットは、アンロード弁４１のアンロードソレノイド６８を駆動する信号線６６に同じであり又は対応している。
【００３４】
図９は、本発明による自走式産業機械の機械制御方法の実施の形態を示している。実施の本形態には、既述の着座フラグのセットによる安全対策が組み込まれている。実施の本形態は、マストロック制御として以下に記述され、特に、手動ハンドルレバー４２の下げ動作に関して記述される。手動ハンドルレバー４２の前傾は、マストの上げ操作に対応する。手動ハンドルレバー４２の前傾により、図３の状態位置の第１コントロールバルブ２２のスプールは、図面上で右側（上げ方向）に移動（変位）する。作動油循環回路１６の圧油は、第４コントロールバルブ２６を通過し、第３圧油供給ポート３２で分岐し、第１逆止弁３７を通り、上げ方向動作位置部分２２Ｕの右位置の通路７４を通り抜ける。第１コントロールバルブ２２の出力ポートに接続する圧油供給管７５の圧油の圧力で開閉弁５８が開いて、通路７４を通る圧油はリフトシリンダ動作用配管７６を介して、２体のリフトシリンダ９の供給側にそれぞれに供給される。この圧油の供給により、リフトシリンダ９のピストン７７が上動し、ピストン７７と同体にインナマスト７が鉛直方向上方に押し上げられる。リフトシリンダ９の排出側の自由油の一部は、戻り配管７８を介して油タンク１７に還流する。
【００３５】
手動ハンドルレバー４２の後傾（引き）は、マストの下げ操作に対応する。手動ハンドルレバー４２の前傾により、図３の状態位置の第１コントロールバルブ２２のスプールは、図面上で右側（上げ方向）に移動（変位）する。その下げ操作（リフト下げ操作・引き）により動作方向検出スイッチ４７から動作開始信号５９が出力され、コントローラ６１は動作開始信号５９に対応する駆動ロック信号６７を駆動ロックソレノイド６９に対して出力する。手動ハンドルレバー４２の傾動ハンドルレバー４３の引きは、図３の第１コントロールバルブ２２の図示位置のスプールを図面上で左側に変位させる。動作開始信号５９は、運転者搭乗信号６３と同様にノーマルオープンに形成され、手動ハンドルレバー４２の引き動作がない状態でＯＮ信号として形成されている。
【００３６】
図９に示されるステップＳ１１で、動作方向検出スイッチ４７がＯＮ状態（引きがない状態）でなければ、マストロックフラグがリセットされる。マストロックフラグは、起動時にＯＮ状態に初期化されている。動作位置に変位した下げ方向動作位置部分２２Ｄの第１通路７９は、第３圧油供給ポート３２の圧油を素通りさせて他のアクチェータ（チルトシリンダ２５）の動作を制御する第２コントロールバルブ２３にその圧油を供給することができる。動作位置に変位した下げ方向動作位置部分２２Ｄの第２通路８１は、第３圧油供給ポート３２の圧油を素通りさせて他のアクチェータ（チルトシリンダ２５）の動作を制御する第２コントロールバルブ２３にその圧油を供給することができる。
【００３７】
ステップＳ１３で、他のアクチェータに関してＯＮ状態でければ、ステップＳ１４で他のフラグがリセットされる。このように複数のロックフラグがＡＮＤ条件でリセットされていて、ステップＳ１５で図８により既述される着座フラグがセットされていると判断されれば、ステップＳ１２，１４でマストロックフラグは既にオフであるので、ステップＳ１６では両マストロックフラグはオフであると判断される。ステップＳ１６に続くステップＳ１７では、ステップＳ１５で着座フラグがＯＮであるから、アンロード弁４１が動作して、ステップＳ１７でアンロードソレノイド６８が動作しコントロールバルブ群１８は非導通状態になる。このような状態では、アクチェータは動作可能状態であり、マストロックは解除されていることに相当する警告がステップＳ１８で出される。このような状態で、手動ハンドルレバー４２が不動作であれば、ステップＳ１９はＹを選択し、アンロード信号６４が駆動ロックソレノイド６９を動作させ、ロック用動作弁５７が動作し、ステップＳ２０で、開閉弁５８が閉じられる。手動ハンドルレバー４２が動作されれば、ステップＳ１９はＮを選択し、アンロード信号６４は駆動ロックソレノイド６９を動作させ、ロック用動作弁５７が動作せず、ステップＳ２１で開閉弁５８が開かれる。
【００３８】
手動ハンドルレバー４２の不動作により開閉弁５８が閉じられれば、リフトシリンダ９の供給側でインナマスト７の自重力を受けるシリンダ内圧油は開閉弁５８で遮断され、インナマスト７は降下しない。手動ハンドルレバー４２の動作により開閉弁５８が開かれれば、リフトシリンダ９の供給側でインナマスト７の自重力を受けるシリンダ内圧油は開閉弁５８で遮断されず、下げ方向動作位置部分２２Ｄの第２通路８１と、第２通路８１を２方向圧油戻し集合器３３に接続する戻り管８３とにより、リフトシリンダ９の供給側は油タンク１７に導通し、インナマスト７は降下することができる。
【００３９】
ステップＳ１５で着座フラグがＯＦＦであれば（着座後１．５秒が経過していなければ）、又は、ステップＳ１５で着座フラグがＯＮであり且つステップＳ１６で手動ハンドルレバー４２が不動作でありマストロックフラグがＯＦＦでなければ、制御プロセスはステップＳ１５からステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２で、アンロードソレノイド６８は動作せず、アンロード弁４１が閉まり圧油戻し油路形成管３４は遮断され、次いでステップＳ２３でシステムのアクチェータの動作可能状態に対応する警告が発せられる。警告状態のステップＳ２４とステップＳ２６で、手動ハンドルレバー４２の下げ動作と他のアクチェータに関する駆動操作があれば、プロセスはステップＳ１１に戻り、そのような動作がなければ、マストロックフラグと他のアクチェータロックフラグ（チルトフラグ）がセットされ初期フラッグ状態に戻ってプロセスはステップＳ１１に戻る。
【００４０】
運転者が着座していなければ、アンロード弁４１が開いて（ステップＳ２２）、作動油循環回路１６の中の吐出側圧油は圧油戻し油路形成管３４を介して油タンク１７に戻り、手動ハンドルレバー４２の操作はリフトシリンダ９に駆動力を与えない。ステップＳ１１で下げ操作がなく、且つ、運転者が着座していれば、下げ操作がなく初期状態のマストロックフラグがＯＮであり、又は、ステップＳ２５でマストロックフラグがセットされていてＯＮであるから、ステップはステップＳ２２に移行し、運転者の操作はリフトシリンダ９の駆動を導かない。
【００４１】
【発明の効果】
本発明による自走式産業機械の機械制御装置、及び、それの機械制御方法は、機械式制御の安全性を電気信号のロジック化により強化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明による自走式産業機械の機械制御装置の適用対象のフォークリフトを示す斜軸投影図である。
【図２】図２は、前進後退切換操作レバーを示す斜軸投影図である。
【図３】図３は、本発明による自走式産業機械の機械制御装置の実施の形態を示す回路ブロック図である。
【図４】図４は、操作レバーを示す斜軸投影図である。
【図５】図５は、操作レバーの部分を詳細に示す斜軸投影図である。
【図６】図６は、操作レバーの部分を更に詳細に示す斜軸投影図である。
【図７】図７は、本発明による自走式産業機械の機械制御方法のロジックを示すロジック回路である。
【図８】図８は、本発明による自走式産業機械の機械制御方法の実施の形態を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明による自走式産業機械の機械制御方法の実施の他の形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…自走式車体
９…アクチュエータ
１４…作動流体回路
１６…第１循環路
１７…タンク
２２…スプール（コントロール弁）
２２Ｕ…第１変位部分
２２Ｄ…第２変位部分
２９…入力ポート側
３４…第２循環路
４１…アンロード弁
４２…操作器
４３…操作レバー
４７…第２スイッチ（手動式電気スイッチ）
５９…出力信号
６１…論理器
５６…駆動ロック弁（遮断弁）
５９…第１手動電気的出力信号（出力信号）
５９…第２手動電気的出力信号（出力信号）
６２…質量感応電気スイッチ（第１スイッチ）
６３…第１質量感応電気的出力信号（出力信号）
６３…第２質量感応電気的出力信号（出力信号）
７６…作動流体配管（配管）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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