(57)【要約】【課題】自由に旋回方向を転換できるだけでなく、その旋回半径が小さい無線操縦式二輪玩具を提供することを目的とする。【解決手段】コントローラ２を操作して左旋回中に直進又は右旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサ５が左位置から中立位置又は右位置へ変移可能なバランサ駆動手段８と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサ５が右位置から中立位置又は左位置へ変移可能なバランサ駆動手段８と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段を備えてなる。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、前記バランサの変移による重心移動及び加速動作によるバランサと車体に加わる遠心力の増大とを組み合わせて方向転換をするために、該バランサを中立位置、左位置及び右位置へ変移可能とするとともに、走行モータを制御して少なくとも走行速度を二段階又は無段階に制御可能とするとし、コントローラを操作して左旋回中に直進又は右旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサが左位置から中立位置又は右位置へ変移可能なバランサ駆動手段と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサが右位置から中立位置又は左位置へ変移可能なバランサ駆動手段と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段を備えてなることを特徴とする無線操縦式二輪玩具。
【請求項２】
前記コントローラを操作して左旋回中に直進又は右旋回へ方向を転換する指示を出した際に、一定時間の間だけ加速動作を連動して自動的に行う加速手段、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換する指示を出した際に、一定時間の間だけ加速動作を連動して自動的に行う加速手段を備えてなる請求項１記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項３】
前記コントローラに、速度制御用及び方向制御用の操作部をそれぞれ備えるとともに、左旋回中に直進又は右旋回へ、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換するように方向制御用操作部を操作したときにのみ動作し、一定時間の間だけ加速制御信号を発生する補助制御手段を備えてなる請求項１又は２記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項４】
前記補助制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号が、前記加速制御信号によって増速処理されて発信される制御手段を備えてなる請求項３記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項５】
前記補助制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生して発信する制御手段を備えてなる請求項３記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項６】
前記コントローラに、速度制御用及び方向制御用の操作部をそれぞれ備え、前記車体に、左旋回中に前記方向制御用操作部を操作することによって発生した直進又は右旋回へ方向を転換する方向制御信号、若しくは右旋回中に前記方向制御用操作部を操作することによって発生した直進又は左旋回へ方向を転換する方向制御信号を受信したときにのみ動作し、一定時間の間だけ加速制御信号を発生する加速制御手段を備えてなる請求項１又は２記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項７】
前記加速制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記コントローラから受信した前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号が、前記加速制御信号によって増速処理されて前記走行モータを制御する走行モータ制御手段を備えてなる請求項６記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項８】
前記加速制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記コントローラから受信した前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生して前記走行モータを制御する走行モータ制御手段を備えてなる請求項６記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項９】
車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、バランサ駆動手段を制御して該バランサを中立位置、左位置及び右位置へ変移可能とするとともに、走行モータを制御して少なくとも走行速度を制御し、コントローラを操作して直進方向から左旋回の方向又は右旋回の方向へ転換する指示を出した際に、前記バランサ駆動手段に印加する電圧の上昇に基づいて前記走行モータに印加する電圧を降下させる電圧降下信号を発生する電圧降下手段を備えてなることを特徴とする無線操縦式二輪玩具。
【請求項１０】
車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、前記車体に、前記バランサ駆動手段及び前記走行モータの双方に電力を供給する共通のバッテリを備え、前記バッテリは前記バランサを左位置又は右位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の増大に対応して前記走行モータへ供給する電力の負荷を軽減させ、その後前記バランサを中立位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の軽減に対応して前記走行モータへ供給する電力を増大させる手段を備えてなることを特徴とする無線操縦式二輪玩具。
【請求項１１】
前記バランサが人形であり、前記バランサ駆動手段によって人形を中立位置、左位置及び右位置へ変移可能としてなる請求項１から１０のいずれか１項記載の無線操縦式二輪玩具。
【請求項１２】
前記人形の左位置又は右位置から中立位置への復元を、バランサ駆動手段がサーボモータの場合には該サーボモータが自動的に復元し、前記バランサ駆動手段がサーボ機能のないモータからなる場合には駆動部に設けられた復元バネ又は磁石で自動的に復元し、前記バランサ駆動手段が磁石のみの場合には、人形に備えられた磁石と車体に備えられた電磁石との反発力で自動的に復元する、サーボモータ又はサーボ機能のないモータ若しくは磁石の少なくとも１つからなる前記バランサ駆動手段を備えてなる請求項１１記載の無線操縦式二輪玩具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線操縦可能な二輪玩具に関し、特にバランサの移動と速度制御によって旋回方向を転換する二輪玩具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無線操縦式の二輪玩具を左旋回又は右旋回させるためには、二輪玩具に備えられているバランサを中心位置から左位置又は右位置に変移させている。これにより、二輪玩具の車体は左又は右に傾倒して左旋回又は右旋回を行っている（例えば、実用新案文献１参照。）。
その他にも左旋回又は右旋回するときに二輪玩具の前輪を左に傾ける（左回転）又は右に傾ける（右回転）ことにより、左旋回又は右旋回を行えるようにしているものもある。（例えば、特許文献１。）。
【０００３】
【実用新案文献１】
実公平６−１７４９７号公報（第３−４頁、第２図、第１０−１４図）
【特許文献１】
特公平８−３８７４６号公報（第４−５頁、第４−７図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、バランサを変移させて旋回させる場合、このバランサが小さいと直進状態から左又は右への旋回状態に移行することはできるものの、左又は右方向の旋回状態からその逆（右又は左方向の旋回状態）へ転換するには、旋回状態における傾き（バンク角）が小さい場合しか、旋回方向を転換することができなかった。旋回状態における傾き（バンク角）が小さい場合には、その旋回半径は大きくなるため、小回りが効かず室内など狭い場所で遊べず十分な面白みに欠けた玩具となっていた。
逆に、バンク角を大きくして小回りを効かすために大きなバランサを用いる場合、バランサを車体の上方に備えさせると安定性が悪くなり、二輪走行が困難であった。また、安定性を重視してバランサを車体の下方に備えさせると、上方にバランサを備えさせたときと比べてモーメントが小さくなるため、旋回方向の転換を可能とするには、より重い（大きい）バランサを備えなければならなかった。そのため、二輪玩具の前輪の中心から後輪の中心間の長さが１４〜２５ｃｍ程度の大きさが必要であり、小型化が困難であった。
また、バランサの変移を行わずに、旋回方向に前輪を傾けることによって、旋回方向を変える場合、安定走行させるために前輪のステアリング部が複雑な構造となり、小型化をするには高コストとなってしまった。
【０００５】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、バランサを左又は右に変移させると共に、その走行モータを制御して一定の時間速度を上げることで、自由に旋回方向を転換できるだけでなく、その旋回半径が小さく小回りの効く無線操縦式二輪玩具を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明に係る無線操縦式二輪玩具は、車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、前記バランサの変移による重心移動及び加速動作によるバランサと車体に加わる遠心力の増大即ちバンク角の減少とを組み合わせて小回りの効いた方向転換をするために、該バランサを中立位置、左位置及び右位置へ変移可能とするとともに、走行モータを制御して少なくとも走行速度を二段階又は無段階に制御可能とするとし、コントローラを操作して左旋回中に直進又は右旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサが左位置から中立位置又は右位置へ変移可能なバランサ駆動手段と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換する指示を出した際に、前記バランサが右位置から中立位置又は左位置へ変移可能なバランサ駆動手段と一定時間の間だけ加速動作を行う加速手段を備えてなることを特徴とするものである。
【０００７】
したがって、旋回方向を転換するときには、バランサを変移させると共に、走行モータを加速し、増速するので、例えば、右旋回状態から左旋回状態へ旋回状態を転換するようにコントローラを操作したときには、バランサを車体の左側に移動させて車体の重心位置を左側に変移させると共に、走行モータを制御して車体の速度を一定時間の間上昇させて、該車体に対する遠心力を増大させる。つまり、バランサの変移と遠心力の増大即ちバンク角の減少とを組み合わせによって、右旋回状態から中立位置（直進状態）に、さらに左旋回状態への転換を行うことができる。
【０００８】
前記コントローラを操作して左旋回中に直進又は右旋回へ方向を転換する指示を出した際に、一定時間の間だけ加速動作を連動して自動的に行う加速手段、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換する指示を出した際に、一定時間の間だけ加速動作を連動して自動的に行う加速手段を備えてもよい。
【０００９】
前記加速手段として、前記コントローラに、速度制御用及び方向制御用の操作部をそれぞれ備えるとともに、左旋回中に直進又は右旋回へ、若しくは右旋回中に直進又は左旋回へ方向を転換するように方向制御用操作部を操作したときにのみ動作し、一定時間の間だけ加速制御信号を発生する補助制御手段を備えてもよい。
【００１０】
前記補助制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号が、前記加速制御信号によって増速処理されて発信される制御手段を備えてもよい。
【００１１】
前記補助制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生して発信する制御手段を備えてもよい。
【００１２】
前記加速手段として、前記コントローラに、速度制御用及び方向制御用の操作部をそれぞれ備え、前記車体に、左旋回中に前記方向制御用操作部を操作することによって発生した直進又は右旋回へ方向を転換する方向制御信号、若しくは右旋回中に前記方向制御用操作部を操作することによって発生した直進又は左旋回へ方向を転換する方向制御信号を受信したときにのみ動作し、一定時間の間だけ加速制御信号を発生する加速制御手段を備えてもよい。
【００１３】
前記加速制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記コントローラから受信した前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号が、前記加速制御信号によって増速処理されて前記走行モータを制御する走行モータ制御手段を備えてもよい。
【００１４】
前記加速制御手段が加速制御信号を発生した場合に、前記コントローラから受信した前記速度制御用操作部による操作に基づく速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生して前記走行モータを制御する走行モータ制御手段を備えてもよい。
【００１５】
また、本願発明に係る無線操縦式二輪玩具は、車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、バランサ駆動手段を制御して該バランサを中立位置、左位置及び右位置へ変移可能とするとともに、走行モータを制御して少なくとも走行速度を制御し、コントローラを操作して直進方向から左旋回の方向又は右旋回の方向へ転換する指示を出した際に、前記バランサ駆動手段に印加する電圧の上昇に基づいて前記走行モータに印加する電圧を降下させる電圧降下信号を発生する電圧降下手段を備えてなることを特徴とする。つまり、前記バッテリは前記バランサを左位置又は右位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の増大に対応して前記走行モータへ供給する電力の負荷を軽減させ、その後前記バランサを中立位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の軽減に対応して前記走行モータへ供給する電力を増大させる。これによって、左又は右旋回指示状態のときには低速走行になり、直進状態に転換するときには、低速走行から通常の速度で走行する際に加速動作を行い、バランサと車体に作用する遠心力を増大させることで、バンク角を小さくし左又は右旋回状態から直進状態に容易に転換することができる。
【００１６】
また、本願発明に係る無線操縦式二輪玩具は、車体又は車輪のいずれか一方若しくはその双方に備えたフライホイールによって走行姿勢を安定化させるとともに、バランサを左右へ変移させることによる重心の左右移動によって走行方向を直進から左旋回又は右旋回へ転換するようにした無線操縦式二輪玩具であって、前記車体に、前記バランサ駆動手段及び前記走行モータの双方に電力を供給する共通のバッテリを備え、前記バッテリは前記バランサを左位置又は右位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の増大に対応して前記走行モータへ供給する電力の負荷を軽減させ、その後前記バランサを中立位置に変移させるために前記バランサ駆動手段へ供給する電力の負荷の軽減に対応して前記走行モータへ供給する電力を増大させる手段を備えてなることを特徴としてもよい。このようにバランサ駆動手段に供給する電力に基づいて走行モータに供給する電力を制御し、左又は右旋回指示状態では低速状態で走行し、直進状態に転換するときには、バランサ駆動手段に供給する電力の減少に対応して、走行モータに供給する電力を増大させることで低速状態から加速動作を行い、バランサと車体に作用する遠心力を増大させることで、バンク角を小さくし左又は右旋回状態から直進状態に容易に転換することができる。
【００１７】
前記バランサが人形であり、前記バランサ駆動手段によって人形を中立位置、左位置及び右位置へ変移可能としてもい。
【００１８】
また、前記人形の左位置又は右位置から中立位置へは、バランサ駆動手段がサーボモータの場合には該サーボモータが自動的に復元し、前記バランサ駆動手段がサーボ機能のないモータからなる場合には駆動部に設けられた復元バネ又は磁石で自動的に復元し、前記バランサ駆動手段が磁石のみの場合には、人形に備えられた磁石と車体に備えられた電磁石との反発力で自動的に復元する、サーボモータ又はサーボ機能のないモータ若しくは磁石の少なくとも１つからなる前記バランサ駆動手段を備えてもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る無線操縦式二輪玩具（以下、二輪玩具と称す。）の実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は二輪玩具の車体の外観の側面図であり、図２は車体の断面図であり、図３は車体からカウルや人形を除いたベース部の側面図及び上方から見た図であり、図４は車体を無線によって制御するコントローラの正面図である。
【００２１】
本願発明に係る二輪玩具は、図１に示している車体１及びバランサとしての人形５と図４に示しているコントローラ２によって構成される。前記車体１は、図１〜図３に示すように、カウル４、前記コントローラ２からの無線を受信する受信アンテナ６、カウル４内に格納されている基盤部７、前記人形５を駆動するバランサ駆動手段８、及びベース部３等によって構成され、前記人形５がバランサとして備えられている。また、前記ベース部３は、図３に示すように、車体フレーム９、前記車体フレーム９の前側に設けられた前輪１０、前記車体フレーム９の後ろ側に設けられた後輪１１、前記車体フレーム９内に設けられているフライホイール１２、前記後輪１１及びフライホイール１２を駆動させる駆動機構１３、前記駆動機構１３を介して後輪１１及びフライホイール１２を駆動する走行モータ１４、前記走行モータ１４及び前記バランサ駆動手段８に電源を供給するバッテリ１５、及びステアリング部１６等から主に構成される。
【００２２】
前記基盤部７は、前記受信アンテナ６によって受信された速度制御信号及び方向制御信号に基づいて前記走行モータ１４及び前記バランサ駆動手段８を制御する。この基盤部７は、各種の電子部品などからなり、後述するバランサ制御手段２２、走行モータ制御手段２３、加速制御手段２５、電圧降下手段２６等を実現している。バランサ駆動手段８は、バランサ駆動用モータやバランサ駆動用磁石によって前記人形５を左位置、右位置若しくは中立位置に変移させる。前記前輪１０は車体フレームに一定の角度内において左右に回転自在に支持されている。前記後輪１１は、前記車体フレーム９に回転自在に枢支され、前記走行モータ１４によって駆動され、車体１を走行させる。前記フライホイール１２は、前記走行モータ１４によって駆動され、車体１の走行姿勢を安定化させている。このフライホイール１２は、ベース部３内に備えられているが、これに限定されるものではなく、ベース部３、前記前輪１０、前記後輪１１のいずれか一箇所又はこれら二箇所以上を組み合わせた箇所にフライホイールを備えてもよい。特に、フライホイールをベース部３に備えると共に、前輪１０及び後輪１１にも備えると、走行時の安定性がより増大する。
【００２３】
また、前記人形５は、図１及び図６に示すように、ライダーを型取った人形である。車体１の走行方向を左旋回方向に転回するときには、前記バランサ駆動手段８（図２参照）によって、前記人形５は左位置に変移され、車体１の走行方向を右旋回方向に転回するときには、前記バランサ駆動手段８によって、前記人形５は右位置に変移される。
【００２４】
なお、バランサ駆動手段８がサーボモータである場合には該サーボモータが人形５を左位置又は右位置から中立位置に復元する。
バランサ駆動手段８がサーボ機能を備えていないモータである場合には、該バランサ駆動手段８の駆動部８ａに復元バネ（図示しない）を備えさせ、この復元バネが人形５を左位置又右位置から中立位置に自動的に復元する。
また、バランサ駆動手段が磁石のみの場合には、人形５の胴体部５ａの左右方向中央に永久磁石（図示しない）を備えさせると共に、座席部４ａの左右両端の上部に電磁石（図示しない）をそれぞれ備えさせる。なお、人形５を左位置に変移させる場合には、前記永久磁石と座席部４ａの左端上部の電磁石間に引力が働くように電磁石の電極を切り替え、人形５を右位置に変移させる場合には、前記永久磁石と座席部４ａと座席部４ａの右端上部の電磁石間に引力が働くように電磁石の電極を切り替え、中立位置に復元（変移）する場合には、前記永久磁石と座席部４ａの左右両端上部に備えられる電磁石間に斥力が働くように電磁石の電極を切り替えてバランサの人形５を変移させる。
【００２５】
また、コントローラ２は、図４に示すように、速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、送信アンテナ１９、無線送信等に使用されるバッテリ（図示しない）等によって構成されている。速度制御用操作部１７は、操作レバー１７ａが操作されると車体１の速度を制御する速度制御信号を発生する。また、方向制御用操作部１８は、操作レバー１８ａが操作されると車体１の旋回方向を制御する方向制御信号を発生する。送信アンテナ１９は少なくとも２チャンネルを有し、前記速度制御信号と方向制御信号を車体１に送信する。このコントローラ２が送信する無線としては、赤外線、ＡＭ（振幅変調）波、ＦＭ（周波数変調）波のいずれかの無線波を用いればよいが、これらに限定されるものではない。
【００２６】
なお、二輪玩具の前輪１０の中心から後輪１１の中心間の長さは特に限定されないが、本願発明においてはその長さを７ｃｍ以下とした場合に、ステアリング部等に複雑（精密）な構造を必要としないため、低コストの玩具を製造することが可能となる。さらに、全長が小さく旋回半径が小さい二輪玩具が得られることにより、例えばテーブルの上などの狭い領域で遊ぶことができる。
【００２７】
（第１実施例）
第１実施例では、コントローラ２の方向制御用操作部１８を操作したときに、コントローラ２が一定時間の間だけ車体１の走行速度を上昇させる加速制御信号を発生する場合について述べる。
【００２８】
図５は、二輪玩具の車体１及びコントローラ２の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
コントローラ２は、速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、制御手段２０、補助制御手段２１、送信アンテナ１９を備え、車体１は、受信アンテナ６、バランサ制御手段２２、走行モータ制御手段２３、バランサ駆動手段８、走行モータ１４を備える。
【００２９】
前記速度制御用操作部１７は車体１の走行速度を制御する速度制御信号を発生し、前記方向制御用操作部１８は車体１の走行方向を制御する方向制御信号を発生する。前記補助制御手段２１は、前記方向制御用操作部１８からの方向制御信号に基づいて、一定の時間の間だけ車体１の速度を上昇させる加速制御信号２４を発生する。該加速制御信号２４が発生するタイミングは、方向制御操作部１８を旋回方向から直進又はその逆方向へ方向転換させたときに、方向制御操作部１８が加速制御信号２４を発生する。前記制御手段２０は、前記速度制御用操作部１７が発生した速度制御信号と前記方向制御用操作部１８が発生した方向制御信号を送信アンテナ１９から車体１に送信すると共に、前記補助制御手段２１からの加速制御信号２４を受け取ると、前記速度制御用操作部１７からの速度制御信号に対して自動的に増速処理を行う。なお、この増速処理とは、前記速度制御用操作部１７からの速度制御信号に基づいて車体１が制御される速度よりもさらに速い速度で走行するように該速度制御信号を処理することを指す。つまり、走行速度を二段階に制御可能な場合には、低速から高速で車体１を走行させ、無段階（三段階以上）の場合には、現在の走行速度より速い速度で車体１を走行させることである。また、前記制御手段２０が速度制御用操作部１７からの速度制御信号を受け取らずに前記加速制御信号２４のみを受け取ったとき、制御手段２０は前記増速処理に対応する速度制御信号を発生する。そして、制御手段２０は、該速度制御信号と、前記方向制御信号とを送信アンテナ１９から車体１に送信する。
【００３０】
前記受信アンテナ６は、前記送信アンテナ１９から送信された速度制御信号と方向制御信号を受信する。前記基盤部７に設けられる前記バランサ制御手段２２は、受信アンテナ６が受信した方向制御信号に基づいて、バランサ駆動手段８を制御し、前記人形５を左又は右へ変移させてその重心を左又は右に移動させる。前記基盤部７に設けられる前記走行モータ制御手段２３は、受信アンテナ６が受信した速度制御信号に基づいて、走行モータ１４を制御し、走行モータ１４に印加する電圧（電力）を上げて一定の時間の間だけ車体１の速度を自動的に上昇させる。
このように車体１を制御することによって、直進状態から左旋回状態又は右旋回状態への転換、さらには左旋回状態から右旋回状態又は右旋回状態から左旋回状態への転換を、小さなバランサ且つ小さい旋回半径でも旋回可能な二輪玩具を得ることができる。
【００３１】
つぎに、二輪玩具が直進状態（図６（ａ））から左旋回状態（図６（ｂ））に転換するときについて述べる。
前記車体１が直進状態で走行しているとき、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が左旋回するように左に傾けると、方向制御用操作部１８は方向制御信号を発生する。該方向制御信号を受け取った制御手段２０は送信アンテナ１９から車体１に該方向制御信号を送信する。このとき、制御手段２０が速度制御信号も受け取っている場合には、方向制御信号と共に、該速度制御信号も送信アンテナ１９から車体１に送信する。
そして、前記速度制御信号と方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を駆動させて人形５を左側に変移して車体１の重心を左側に移動する。さらに、走行モータ制御手段２３は前記速度制御信号を受けて走行モータ１４を制御し、該速度制御信号に基づいた速度で車体１を走行させる。
このように、バランサ（人形５）が左側に変移することで、車体１は左側に傾くと共に、前記前輪１０が左に回転（左旋回）し、車体１は直進状態から左旋回状態に転換する。
【００３２】
なお、直進状態から右旋回状態に転換するときも、同様の制御を行うことにより、バランサ（人形）５が右側に変移することで、車体１は右側に傾くと共に、前記前輪１０が右側に回転（右旋回）して、右旋回状態に転換する。
【００３３】
図６（ａ）は直進状態におけるベース部３と人形５の状態を後方から見た説明図であり、図６（ｂ）は左旋回状態におけるベース部３と人形５の状態を後方から見た説明図である。
図６（ａ）では、前記ベース部３と前記人形５が中立位置にあり、直進状態にあることを示している。この直進状態における鉛直方向をＺ方向、ベース部３に対して固定する（ベース部３と共に変わる）と共に該Ｚ方向と一致する方向をＡ方向、人形５の胴体部５ａに対して固定する（胴体部５ａと共に変わる）と共に該Ｚ方向と一致する方向をＢ方向とする。車体１が左旋回状態に転換したときには、前記Ｚ方向と前記Ａ方向には角θの傾き（以下、バンク角θと称す）が、前記Ｚ方向と前記Ｂ方向には角φ（以下、変移角φと称す）の傾きがそれぞれ発生する。これからも分かるように、変移角φはバンク角θよりも大きく、旋回状態では人形５がより傾いた状態となり、人間が実際にオートバイなどを運転している状態と同じような状態を玩具で再現でき、よりリアリティーのある玩具を得ることができる。
【００３４】
このように左旋回しているときの車体１（バランサも含めた車体）の質量Ｍ、走行速度Ｖ、重力加速度ｇ、車体１に発生する遠心力Ｆ、前記バンク角θ（図６（ｂ）参照）、前記変移角（図６（ｂ）参照）の関係を図７は示している。
ここで車体１の旋回半径Ｒとすると、車体１にはたらく遠心力Ｆは、
Ｆ＝ＭＶ２／Ｒ                （１）
で示され、バンク角θは、
ｔａｎθ＝Ｖ２／ｇＲ          （２）
で示される関係で左旋回状態を保っている。
【００３５】
つぎに、車体１が左旋回状態から直進状態、そして右旋回状態に転換するときについて述べる。
前記車体１が左旋回状態で走行しているとき、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が直進するように中立位置に戻すと、前記方向制御操作部１８は左旋回するための方向制御信号の発生を止める。そして、前記方向制御信号の発生が止まると、前記補助制御手段２１は前記制御手段２０に予め設定されている時間の間だけ速度を増速させる加速制御信号２４を発生させる。そして、制御手段２０は前記加速制御信号２４を受けて、速度制御信号を一定の時間の間だけ増速処理し、該増速処理をした速度制御信号と方向制御信号を送信アンテナ１９から車体１に送信する。なお、速度制御用操作部１７を操作することなく（速度制御信号を発生することなく）、方向制御用操作部１８が方向制御信号の発生を止めた場合、前記制御手段２０が前記加速制御信号２４を受けると前記制御手段２０が速度制御信号を発生させて、送信アンテナ１９から該速度制御信号と方向制御信号を送信してもよい。
そして、前記速度制御信号と方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８に印加する電圧を降下（低下）させて人形５を中立位置に変移させる。さらに、走行モータ制御手段２３は前記増速処理された速度制御信号を受けて、走行モータ１４に印加する電圧（電力）を上げて速度を上昇させる。
【００３６】
このとき、車体１（バランサも含めた車体）には、旋回方向を転換する前よりも速度を上昇させているので、旋回方向を転換する前に作用していた遠心力よりも大きな遠心力が車体１に作用するようになる。この増大された遠心力とバランサの変位による重心移動の双方の作用によって車体１は、左旋回状態から中立位置の方へ転換し（前記旋回半径Ｒは極大化し）、バンク角θが小さくなる。
【００３７】
さらに、この左旋回状態から直進状態へ転換した後に、直進状態から右旋回状態への転換を連続して行うと、左旋回状態から右旋回状態に転換することができる。
【００３８】
これにより、バランサの移動（重心移動）だけでは、旋回方向の転換が不可能な小さい旋回半径でも、上述の説明にあるように旋回方向を転換するときに速度を一定時間の間だけ上昇させることで、旋回方向を転換可能な二輪玩具を得ることができる。
【００３９】
右旋回状態から左旋回状態に転換するときも、同様の制御を行うことにより、右旋回状態から左旋回状態に転換することができる。
【００４０】
また、コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を左から右に直接傾けた場合には、前記方向制御操作部１８は右旋回の方向制御信号を発生する。そして、該方向制御信号を受け取った前記補助制御手段２１は、前記制御手段２０に予め設定されている時間の間だけ速度を増速させる加速制御信号２４を発生する。そして、制御手段２０は前記加速制御信号２４を受けて、速度制御信号を一定の時間の間だけ増速処理し、該増速処理を加速制御信号と方向制御信号を送信アンテナ１９から車体１に送信する。
そして、前記速度制御信号と方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を駆動させて人形５を右側に変移する。さらに、走行モータ制御手段２３は前記速度制御信号を受けて走行モータ１４を制御し、走行モータ１４に印加する電圧（電力）を上げて一定の時間の間だけ車体１の速度を上昇させる。
このようにして左旋回状態から右旋回状態に転換することもできる。
【００４１】
なお、前記制御手段２０は、前記加速制御信号２４を受け取ると、前記速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生させると共に、該設定速度制御信号に基づいて、走行モータ１４に印加する電圧を上げて走行速度を予め設定した十分に速い速度に上昇させてもよい。なお、予め設定した十分に速い速度とは、前記バランサ（人形５）が転換方向（左旋回状態から右旋回状態に転換するときは右側、右旋回状態から左旋回状態に転換するときは左側）に移動すると共に、該設定速度に速度を上昇させることで増大した遠心力によって旋回方向の転換が可能な速度を示す。
【００４２】
また、前記補助制御手段２１によって発生する加速制御信号２４の発生時間は、例えば０．１から１秒程度の時間であればよいが、これに限定されるものではなく、車体１及びバランサ５の形状、重量、大きさ、重心位置等のそれぞれの違いにより適宜設定する。
【００４３】
（第２実施例）
第２実施例では、コントローラ２の方向制御用操作部１８を操作したときに、一定時間の間だけ車体１の走行速度を上昇させる加速制御信号２４を車体１自身で発生する場合について述べる。
【００４４】
図８は、二輪玩具の車体１及びコントローラ２の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
コントローラ２は、速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、制御手段２０、送信アンテナ１９を備え、車体１は、受信アンテナ６、バランサ制御手段２２、走行モータ制御手段２３、加速制御手段２５、バランサ駆動手段８、走行モータ１４を備えている。
【００４５】
なお、前記制御手段２０は第１実施例とは異なり、速度制御用操作部１７が発生した速度制御信号と、方向制御用操作部１８が発生した方向制御信号を受け取ると、コントローラ２では増速処理を行わずに、送信アンテナ１９から車体１に対して各制御信号を送信する。また、車体１に備えられる加速制御手段２５は、前記受信アンテナ６が受信した方向制御信号に基づいて、一定時間の間だけ前記加速制御信号２４を発生する。そして、走行モータ制御手段２３は、受信アンテナ６が受信した速度制御信号と前記加速制御信号２４の双方に基づいて、速度制御信号を増速処理し、この増速処理された速度制御信号に基づいて走行モータ１４に印加する電圧（電力）を上げて、走行速度を上昇させる。なお、その他の速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、送信アンテナ１９、受信アンテナ６、バランサ制御手段２２、バランサ駆動手段８、走行モータ１４は、第１実施例と同じであるので説明を省略する。
【００４６】
まず、車体１が直進状態から左旋回状態に転換するときについて述べる。
前記車体１が直進状態で走行しているとき、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が左旋回するように左に傾けると、方向制御用操作部１８は方向制御信号を発生する。そして、制御手段２０は前記方向制御信号を送信アンテナ１９から該方向制御信号を送信する。なお、前記速度制御用操作部１７が速度制御信号も同時に発生している場合には、該速度制御信号も送信する。
そして、前記方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を駆動させて人形５を左側に変移させて車体１の重心を左側に変移させる。一方、走行モータ制御手段２３は受信アンテナ６が受信した前記速度制御信号を受けて走行モータ１４を制御し、該速度制御信号に基づいて速度で車体１を走行させる。
このように、バランサ（人形５）が左側に変移することで、車体１は左側に傾くと共に、前記前輪１０が左に回転し、直進状態から左旋回状態に転換する。
【００４７】
なお、直進状態から右旋回状態に転換するときも、同様の制御を行うことにより、バランサ（人形）５が右側に変移することで、車体１は右側に傾くと共に、前記前輪１０が右側に回転して、右旋回状態に転換する。
【００４８】
つぎに、車体１が左旋回状態から直進状態、そして右旋回状態に転換するときについて述べる。
前記車体１が左旋回状態で走行しているとき、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が直進するように中立位置に戻すと、前記方向制御操作部１８は左旋回するための方向制御信号の発生を止める。そして、前記方向制御信号の発生が止まると、前記制御手段２０は送信アンテナ１９からの該方向制御信号の送信を止める。なお、前記速度制御用操作部１７が速度制御信号を発生している場合には、この方向制御信号を送信する。
そして、受信アンテナ６が該方向制御信号の受信を止めると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８に印加する電圧を降下（低下）させて人形５を中立位置に変移させる。一方、前記加速制御手段２５は、予め設定されている一定時間の間だけ加速制御信号２４を発生する。走行モータ制御手段２３は、該加速制御信号２４を受け取ると前記速度制御信号に増速処理をして、走行モータ１４に印加する電圧を上げて一定時間の間だけ速度を自動的に上昇させる。
【００４９】
このとき、人形５と車体１には第１実施例でも説明したように重心の移動と一定時間の間の増速による遠心力の増加が起こり、左に傾いていた車体１は直進状態となる。
【００５０】
さらに、この左旋回状態から直進状態へ転換した後に、直進状態から右旋回状態への転換を連続して行うと、左旋回状態から右旋回状態に転換することができる。
【００５１】
また、コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａを左から右に直接傾けた場合には、前記方向制御操作部１８は左旋回の方向制御信号の発生を止め、その後右旋回のための方向制御信号を発生する。そして、前記制御手段２０は前記送信アンテナ１９から該方向制御信号を送信する。なお、前記速度制御用操作部１７が速度制御信号も同時に発生している場合には、該速度制御信号も送信する。
そして、前記速度制御信号と方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を駆動させて人形５を右側に変移する。さらに、加速制御手段２５は予め設定されている一定時間の間だけ加速制御信号２４を発生し、走行モータ制御手段２３は該加速制御信号２４を受け取ると前記速度制御信号に増速処理をして、走行モータ１４に印加する電圧を上げて一定時間の間だけ速度を自動的に上昇させる。
このようにして左旋回状態から右旋回状態に転換することもできる。
【００５２】
なお、前記走行モータ制御手段２３は、前記加速制御信号２４を受け取ると、前記速度制御信号に代えて、予め設定した十分に速い速度に対応する設定速度制御信号を発生させると共に、該設定速度制御信号に基づいて、走行モータ１４に印加する電圧（電力）を上げて走行速度を予め設定した十分速い速度に上昇させてもよい。
【００５３】
（第３実施例）
第３実施例では、コントローラ２の方向制御用操作部１８を操作したときに、バランサ駆動手段に印加する電圧を上昇及び降下に対応して走行モータに印加する電圧を降下及び上昇させる電圧降下信号を車体１で発生する場合について述べる。
【００５４】
図９は、二輪玩具の車体１及びコントローラ２の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
コントローラ２は、第２実施例で述べたように、速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、制御手段２０、送信アンテナ１９を備えている。また、車体１は、受信アンテナ６、バランサ制御手段２２、走行モータ制御手段２３、電圧降下手段２６、バランサ駆動手段８、走行モータ１４を備えている。
【００５５】
前記電圧降下手段２６は、前記方向制御信号を受け取ると、バランサ駆動手段８に印加する電圧を上昇させるときには、走行モータ１４に印加する電圧を降下させる電圧降下信号２７を発生する。また、電圧降下手段２６は、バランサ駆動手段８に印加する電圧を降下させるときには、前記電圧降下信号２７の発生を止め、走行モータ１４に印加する電圧を上昇させる。なお、その他の車体１及びコントローラ２に関しては、第２実施例と同じ機能を備えているので説明を省略する。
【００５６】
まず、車体１が直進状態から左旋回状態に転換するときについて述べる。
前記車体１が直進状態で走行しているとき、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が左旋回するように左に傾けると、方向制御用操作部１８は方向制御用信号を発生する。そして、前記制御手段２０は送信アンテナ１９から該方向制御信号を送信する。なお、前記速度制御用操作部１７が速度制御信号も同時に発生している場合には、該速度制御信号も送信する。
そして、受信アンテナ６が該方向制御信号を受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を駆動させて人形５を左側に変移させて車体１の重心を左側に変移させる。一方、前記電圧降下手段２６は、該方向制御信号を受け取ると走行モータ１４に印加する電圧を降下させる電圧降下信号２７を発生する。そして、走行モータ制御手段２３は、該電圧降下信号２７を受け取ると、前記速度制御信号に基づいて走行モータ１４に印加する電圧より低い電圧を走行モータ１４に印加させて、速度制御信号のみに基づく速度より低速で走行する。このとき、速度制御信号だけに基づいて印加する電圧と、速度制御信号と電圧降下信号２７の双方に基づいて印加する電圧との差分は、前記バランサ駆動手段８に印加する電圧と同じであってもよいし、それよりも高く（多く）ても低く（少なく）てもよい。
このように、バランサ（人形５）が左側に変移することで、車体１は左側に傾くと共に、前記前輪１０が左に回転し、直進状態から左旋回状態に転換し、車体１は低速状態に自動的に制御される。
【００５７】
また、直進状態から右旋回状態に転換するときも、同様の制御を行うことにより、直進状態から右旋回状態に転換することができる。
【００５８】
なお、第１実施例及び第２実施例では、前記加速制御信号に基づいて、一定時間の間だけ増速処理を行っているが、第３実施例では左旋回状態に転換する方向制御信号を受信しているときは、前記走行モータ１４に印加する電圧を降下させる電圧降下信号２７を発生させて減速処理を行っている。
【００５９】
つぎに、車体１が左旋回状態から直進状態に転換するときについて述べる。
車体１が左旋回状態で走行しているときは、人形５（バランサ）が左側に位置していると共に、前記電圧降下手段２６によって低速に制御されながら左旋回している。このとき、前記コントローラ２の方向制御用のレバー１８ａ（図４参照）を操縦者が直進状態になるように操作すると、方向制御用操作部１８は方向制御用信号の発生を止める。そして、制御手段２０は送信アンテナ１９からの該方向制御信号の送信を止める。
そして、該方向制御信号の受信が止まると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８に印加する電圧を降下（低下）させて人形５を中立位置に変移させる。一方、電圧降下手段２６は、前記走行モータ１４に印加する電圧を降下させる電圧降下信号２７の発生を止める。そして、前記走行モータ制御手段２３は、前記コントローラ２から送信された速度制御信号のみに基づいて走行モータ１４に印加する電圧を制御し、前記速度制御信号に基づく通常の速度に自動的に加速して走行する。
このように左旋回状態から直進状態に転換するときには、低速状態から加速されて速度制御信号のみに基づく通常速度の状態に回復するので、前述の第１実施例及び第２実施例で説明したときと同様に、人形５（バランサ）の移動による重心の移動と、増速による遠心力の増大が起こり、前記旋回半径Ｒが極大化し、左に傾いていた車体１は直進状態に転換する。
【００６０】
また、右旋回状態から直進状態に転換するときも同様の制御を行うことにより、右旋回状態から直進状態に転換することができる。
左旋回状態から右旋回状態に転換する場合には、前述した左旋回状態から直進状態に転換、そして直進状態から右旋回状態に転換する制御を一連の動作として実行させることで可能である。そして、右旋回状態から左旋回状態に転換するときも同様に可能である。
【００６１】
なお、前記電圧降下手段２６は、前記方向制御信号の受信が止まると走行モータ１４に印加する電圧を上昇させて加速するための加速制御信号を発生して、走行モータ１４に印加する電圧を上昇させてもよい。
【００６２】
（第４実施例）
第４実施例では、前記バッテリ１５がバランサ駆動手段８と走行モータ１４の双方に電力を供給すると共に、バランサ駆動手段８に供給される電力の増減に対応して走行モータ１４に供給される電力が増減する場合について述べる。
【００６３】
図１０は、二輪玩具の車体１及びコントローラ２の方向制御による電力の供給を説明したブロック図である。
【００６４】
コントローラ２は、第２実施例で述べたように、速度制御用操作部１７、方向制御用操作部１８、制御手段２０、送信アンテナ１９を備えている。また、車体１は、受信アンテナ６、バランサ制御手段２２、走行モータ制御手段２３、バッテリ１５、バランサ駆動手段８、走行モータ１４を備えている。
【００６５】
前記バッテリ１５は、バランサ駆動手段８及び走行モータ１４の双方に電力を供給し、前記バランサ駆動手段８に対する電力の供給が増大すると、前記走行モータ１４に供給する電力を自動的に低減させ、バランサ駆動手段８に対する電力の供給が低減すると、前記走行モータ１４に供給する電力を自動的に増大させる。なお、他の車体１及びコントローラ２に関しては、前述の第３実施例と同じ機能を備えているので説明を省略する。
【００６６】
まず、車体１が直進状態から左旋回状態に転換するときについて述べる。
直進状態のときには、前記コントローラ２から速度制御信号が送信され、この速度制御信号を受信アンテナ６が受信し、走行モータ制御手段２３は、走行モータ１４を該速度制御信号に基づいて制御する。また、走行モータ１４はバッテリ１５からの電力２８ｂの供給を受けて駆動し、車体１を走行させている。
この直進状態から左旋回状態に転換するときは、前記コントローラ２の方向制御用の操作レバー１８ａ（図４参照）を操縦者が左旋回するように左に傾け、方向制御用操作部１８に方向制御用信号を発生させる。そして、制御手段２０は前記方向制御信号を送信アンテナ１９から該方向制御信号を送信する。なお、前記速度制御用操作部１７が速度制御信号も同時に発生している場合には、該速度制御信号も送信する。
そして、前記方向制御信号を受信アンテナ６が受信すると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８を制御し、人形５を左側に変移させて車体１の重心を左側に変移させる。このとき、バランサ駆動手段８には、前記バッテリ１５から電力２８ａの供給を受ける。一方、前記走行モータ１４は、バランサ駆動手段８に対する電力２８ａの供給に対応し、供給される電力２８ｂが自動的に減少して直進状態よりも低速の状態で走行する。
このように、バランサ（人形５）が左側に変移することで、車体１は左側に傾くと共に、前記前輪１０が左に回転し、直進状態から左旋回状態に転換し、車体１はバランサ駆動手段８に供給される電力２８ａに対応して、走行モータ１４に供給される電力２８ｂが減少し、低速走行を行う。
【００６７】
なお、直進状態において走行モータ１４に供給される電力２８ｂと、左旋回状態において走行モータ１４に供給される電力２８ｂとの差分の電力は、前記バランサ駆動手段８に供給される電力２８ａと同じ、又はそれよりも大きくても小さくてもよい。
【００６８】
つぎに、車体１が左旋回状態から直進状態に転換するときについて述べる。
車体１が左旋回状態で走行しているときは、バランサ駆動手段８を駆動させて人形５が左側に位置していると共に、走行モータ１４を駆動させて走行している。つまり、バランサ駆動手段８に供給される電力２８ａに対応して、走行モータ１４に供給される電力２８ｂは減少され、低速状態で走行している。
このとき、コントローラ２から左旋回状態で走行する方向制御信号の送信が止まると、バランサ制御手段２２はバランサ駆動手段８に供給する電力２８ａを減少（停止）させて人形５を中立位置に変移させる。一方、走行モータ１４は、前記バランサ駆動手段８に供給する電力２８ａの減少に対応して、走行モータ１４に供給される電力２８ｂが自動的に増大し、低速状態から加速して通常速度で走行する。
このように左旋回状態から直進状態に転換するときには、低速状態から加速されて速度制御信号のみに基づく通常速度の状態に回復するので、前述の第１実施例から第３実施例で説明したときと同様に、人形５（バランサ）の移動による重心の移動と、増速による遠心力の増大が起こり、旋回半径Ｒが極大化し、左に傾いていた車体１は直進状態に転換する。
【００６９】
また、右旋回状態から直進状態に転換するときも同様の制御を行うことにより、右旋回状態から直進状態に転換することができる。
【００７０】
なお、車体１に備えるバッテリ１５は充電可能であることが望ましい。そのため、車体１の適宜な箇所に充電用の接続端子を設けて充電可能とする。充電用の電源としては、家庭用電源に接続するＡＣアダプタや、コントローラ２に備えられているバッテリ等から供給するようにすることもできる。
【００７１】
【発明の効果】
以上の如く、本発明に係る無線操縦式二輪玩具は、旋回方向を転換するときには、旋回する方向にバランサを移動させるだけでなく、速度を上昇させ車体とバランサとしての人形に作用する遠心力を利用して旋回する方向を転換するので、小さなバランサを車体上部に備えているにも拘わらず、旋回半径を小さくすることができる。
【００７２】
また、小さいバランサを備えることで旋回方向の転換ができるので、車体自体を小さくすることもできる。
【００７３】
さらに、ステアリング部などに複雑な構造を備えていないので、特に小さな車体であれば、そのコストを低くすることができる。
【００７４】
また、人形をバランサとして用い、左旋回状態に転換するときには左側に移動し、又右旋回状態に転換するときには右側に移動するので、実際のオートバイなどの二輪車を運転しているときと同じ動きを玩具で再現することができ、よりリアリティーのある玩具を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】二輪玩具の車体の外観の側面図である。
【図２】二輪玩具の車体の断面図である。
【図３】車体からカウル及び人形等を除いたベース部の側面及び上方から見た図である。
【図４】コントローラの正面図である。
【図５】コントローラにおいて速度制御信号を発生する二輪玩具の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
【図６】直進状態及び左旋回状態におけるベース部と人形の状態を後方から見た説明図である。
【図７】車体に作用する遠心力とバンク角等の関係を説明するための説明図である。
【図８】車体において速度制御信号を発生する二輪玩具の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
【図９】車体において電圧制御進行を発生する二輪玩具の速度制御及び方向制御に関して説明したブロック図である。
【図１０】バランサ駆動用モータ及び走行モータ１４が共通のバッテリから電力を供給されるときの方向制御に関して説明したブロック図である。
【符号の説明】
１    車体                ２    コントローラ
３    ベース部            ４    カウル
４ａ  座席部
５    バランサ、人形      ５ａ  胴体部
６    受信アンテナ        ７    基盤部
８    バランサ駆動手段
８ａ  駆動部              ９    車体フレーム
１０    前輪              １１    後輪
１２    フライホイール    １３    駆動機構
１４    走行モータ        １５    バッテリ
１６    ステアリング部
１７    速度制御用操作部
１７ａ  速度制御用の操作レバー
１８    方向制御用操作部
１８ａ  方向制御用の操作レバー
１９    送信アンテナ      ２０    制御手段
２１    補助制御手段
２２    バランサ制御手段
２３    走行モータ制御手段
２４    加速制御信号      ２５    加速制御手段
２６    電圧降下手段      ２７    電圧降下信号
２８    電力
θ    バンク角            φ    変移角
【図１】
2004351158.tif 000003
【図２】
2004351158.tif 000004
【図３】
2004351158.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2004351158.tif 000008
【図７】
2004351158.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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