(57)【要約】【課題】簡単な構成で安定した初期荷重を設定し得ると共に、その経時変化による影響も小さく、適切なヒステリシス特性を有し、良好なブレーキペダルフィーリングを確保し得るストロークシミュレータを提供する。【解決手段】ブレーキ操作部材（ＢＰ）に連動するシミュレータピストンＳＰと、このシミュレータピストンに対しブレーキ操作力に応じたストロークを付与する弾性手段とを備え、この弾性手段の復元量を規制して初期荷重を設定する。この弾性手段は、ゴムから成る第１の弾性部材Ｅ１と、スプリングから成る第２の弾性部材Ｅ２とを備え、これらをシミュレータハウジングＳＨ内に収容し、第１の弾性部材Ｅ１と第２の弾性部材Ｅ２を直列に配置し、且つ第１の弾性部材と第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作部材に連動するシミュレータピストンと、該シミュレータピストンに対し前記ブレーキ操作部材によるブレーキ操作力に応じたストロークを付与する弾性手段とを備え、該弾性手段の復元量を規制して初期荷重を設定するように構成したストロークシミュレータにおいて、前記弾性手段は、ゴムから成る第１の弾性部材と、スプリングから成る第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材を直列に配置し、且つ前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定して成ることを特徴とするストロークシミュレータ。
【請求項２】
ブレーキ操作部材に連動するピストンと、該ピストンの前方に液圧室を形成し、該液圧室内で前記ブレーキ操作部材による当該ピストンの前進駆動に伴いブレーキ操作力に応じた液圧を発生させて当該液圧室から出力する液圧発生手段と、該液圧発生手段が出力した液圧によって駆動するシミュレータピストンと、該シミュレータピストンに対し前記液圧発生手段の出力液圧に応じたストロークを付与する弾性手段とを備え、該弾性手段の復元量を規制して初期荷重を設定するように構成したストロークシミュレータにおいて、前記弾性手段は、ゴムから成る第１の弾性部材と、スプリングから成る第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材を直列に配置し、且つ前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定して成ることを特徴とするストロークシミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の液圧ブレーキ装置に供されるストロークシミュレータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の液圧ブレーキ装置として種々の構成のものが知られているが、液圧源を含む液圧制御手段により、ブレーキ操作部材の操作に応じて液圧源の液圧を調圧しホイールシリンダに供給するように構成されたものがあり、ブレーキ操作部材に付与されたブレーキ操作力に応じてブレーキ操作部材のストロークが発生するように、ストロークシミュレータが設置されたものがある。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１に記載のブレーキ装置においては、マスタシリンダのピストンが延長された空行程を有しており、このピストンに対しブレーキ操作力に応じたストロークを付与するスプリングから成るシミュレータばね部材を備え、更に、ブレーキペダルとピストンとの間に介装し、ブレーキ操作力に応じたストロークを付与するエラストマ部材（ゴム）から成る別のシミュレータばね部材を備えたシミュレータが設置されている。そして、スプリングから成るシミュレータばね部材とゴムから成るシミュレータばね部材に対し、別々に、夫々固有の初期荷重が設定されており、スプリングから成るシミュレータばね部材によるピストンのストローク、即ち、ピストンの空行程が略終了したときに、ゴムから成るシミュレータばね部材によるブレーキペダルのストロークが開始されるように、夫々初期荷重が設定されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１６７０４２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ブレーキ操作力とブレーキ操作部材のストロークとの関係は、ブレーキ操作部材の同一ストロークにおいて、ブレーキ操作量増加時（ブレーキペダル踏み込み時）のブレーキ操作力の方がブレーキ操作量減少時（戻し時）のブレーキ操作力より大きくなるような、所謂ヒステリシスを有する特性とすることが望ましく、このヒステリシスによって良好なブレーキペダルフィーリングを確保することができる。
【０００６】
然し乍ら、上記特許文献１に記載のブレーキ装置においては、ゴムから成るシミュレータばね部材によるブレーキ操作部材のストロークが開始すると、ゴムの弾性変形時のヒステリシスにより、ブレーキ操作力とブレーキ操作部材のストロークとの関係においてヒステリシスが生ずるものの、スプリングから成るシミュレータばね部材によるマスタピストンのストローク時にはヒステリシスが殆ど生じず、良好なブレーキペダルフィーリングを確保することはできない。また、ゴムから成るシミュレータばね部材の初期荷重を単独で設定することとしているので、その初期荷重を安定させるためにはゴムから成るシミュレータばね部材に高い寸法精度が要求され、結果的に高価になる。また、ゴムから成るシミュレータばね部材には経時変化が生ずるので、その経時変化により初期荷重が大きく変化し、全体としてのブレーキペダルフィーリングに影響を与えるおそれもある。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の液圧ブレーキ装置に供されるストロークシミュレータにおいて、簡単な構成で安定した初期荷重を設定し得ると共に、その経時変化による影響も小さく、適切なヒステリシス特性を有し、良好なブレーキペダルフィーリングを確保し得るストロークシミュレータを提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を達成するため、本発明は、請求項１に記載のように、ブレーキ操作部材に連動するシミュレータピストンと、該シミュレータピストンに対し前記ブレーキ操作部材によるブレーキ操作力に応じたストロークを付与する弾性手段とを備え、該弾性手段の復元量を規制して初期荷重を設定するように構成したストロークシミュレータにおいて、前記弾性手段は、ゴムから成る第１の弾性部材と、スプリングから成る第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材を直列に配置し、且つ前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定することとしたものである。
【０００９】
而して、シミュレータピストンのストローク開始時から、ゴムから成る第１の弾性部材の変形によって適切なヒステリシスが生ずる。また、ゴムから成る第１の弾性部材の寸法のばらつきや経時変化があっても、その初期荷重への影響はスプリングから成る第２の弾性部材との合成のバネ定数によるため、当該影響は小さく、ゴムから成る第１の弾性部材に対し格別に高い寸法精度が要求されることなく安定した初期荷重となり、その経時変化も小さいものとなる。尚、第２の弾性部材のバネ定数は第１の弾性部材のバネ定数より小さく設定するとよい。
【００１０】
更に、前記ストロークシミュレータは、請求項２に記載のように、ブレーキ操作部材に連動するピストンと、該ピストンの前方に液圧室を形成し、該液圧室内で前記ブレーキ操作部材による当該ピストンの前進駆動に伴いブレーキ操作力に応じた液圧を発生させて当該液圧室から出力する液圧発生手段と、該液圧発生手段が出力した液圧によって駆動するシミュレータピストンと、該シミュレータピストンに対し前記液圧発生手段の出力液圧に応じたストロークを付与する弾性手段と、該弾性手段の復元量を規制して初期荷重を設定するように構成したストロークシミュレータに適用することができる。この場合においても、前記弾性手段は、ゴムから成る第１の弾性部材と、スプリングから成る第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材を直列に配置し、且つ前記第１の弾性部材と前記第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定した構成とするとよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係るストロークシミュレータを備えた車両用液圧ブレーキ装置を示すもので、ブレーキ操作部材たるブレーキペダルＢＰに連動するシミュレータピストンＳＰと、このシミュレータピストンＳＰに対しブレーキ操作力に応じたストロークを付与する第１の弾性部材Ｅ１及び第２の弾性部材Ｅ２がシミュレータハウジングＳＨに収容されてストロークシミュレータＳＭが構成され、これと共にハウジングＨＳ内に収容されたマスタピストンＭＰ及び復帰スプリングＲ１によってマスタシリンダＭＣが構成されている。このマスタシリンダＭＣは、後述する液圧制御手段ＰＣの異常時にブレーキペダルＢＰの操作に応じて液圧を発生する液圧発生手段であり、その出力液圧を各車輪のホイールシリンダ（代表してＷＣで表わす）に供給するものである。ホイールシリンダＷＣとマスタシリンダＭＣとの間には常開の電磁開閉弁ＮＯが介装されており、この電磁開閉弁ＮＯとホイールシリンダＷＣとの間の液圧路に、運転者のブレーキ操作とは無関係に所定の液圧を発生し出力する液圧源ＰＧが接続されている。
【００１２】
上記液圧源ＰＧは、電子制御装置ＥＣＵによって制御される電動モータＭと、この電動モータＭによって駆動される液圧ポンプＨＰを備え、その入力側が大気圧リザーバＲＳ（以下、単にリザーバＲＳという）に連通接続され、出力側がアキュムレータＡＣに連通接続されている。本実施形態では出力側に圧力センサＳｐｓが接続されており、電子制御装置ＥＣＵによって圧力センサＳｐｓの検出圧力が監視される。この監視結果に基づき、アキュムレータＡＣの液圧が所定の上限値と下限値の間の圧力に維持されるように、電子制御装置ＥＣＵにより電動モータＭが制御される。そして、電磁開閉弁ＮＯとホイールシリンダＷＣとの間の液圧路に対し、常閉型の第１の比例電磁弁ＳＶ１を介してアキュムレータＡＣが接続され、液圧源ＰＧの出力液圧が調圧されてホイールシリンダＷＣに供給されるように構成されている。また、電磁開閉弁ＮＯとホイールシリンダＷＣとの間の液圧路は、常閉型の第２の比例電磁弁ＳＶ２を介してリザーバＲＳに接続され、ホイールシリンダＷＣの液圧が減圧されて調圧されるように構成されている。而して、液圧源ＰＧ、第１及び第２の比例電磁弁ＳＶ１及びＳＶ２、電子制御装置ＥＣＵ、並びに以下のセンサ等によって液圧制御手段ＰＣが構成されている。
【００１３】
本実施形態においては、マスタシリンダＭＣと電磁開閉弁ＮＯとの間の液圧路に圧力センサＳｍｃが接続されると共に、電磁開閉弁ＮＯとホイールシリンダＷＣとの間の液圧路に圧力センサＳｗｃが接続されている。また、ブレーキペダルＢＰには、そのストロークを検出するストロークセンサＢＳが配置されており、これらの検出信号が電子制御装置ＥＣＵに入力するように構成されている。これらのセンサにより、マスタシリンダＭＣの出力液圧、ホイールシリンダＷＣのブレーキ液圧、及びブレーキペダルＢＰのストロークが監視される。更に、アンチロック制御等の種々の制御に供される車輪速度センサ、加速度センサ等のセンサ（代表してＳＮで表わす）が設けられており、これらの検出信号も電子制御装置ＥＣＵに入力するように構成されている。
【００１４】
本実施形態のストロークシミュレータＳＭは、図３に拡大して示すように、シミュレータピストンＳＰと、その内部に収容されシミュレータピストンＳＰから伝達されるブレーキ操作力によって圧縮されるゴムから成る第１の弾性部材Ｅ１と、この第１の弾性部材Ｅ１を介してブレーキ操作力が伝達される遊動ピストンＦＰと、その内部に配置され遊動ピストンＦＰから伝達されるブレーキ操作力によって圧縮されるスプリングから成る第２の弾性部材Ｅ２が、シミュレータハウジングＳＨに収容されている。このようにシミュレータハウジングＳＨ内に第１の弾性部材Ｅ１及び第２の弾性部材Ｅ２が収容された状態で、夫々の復元量（拡張長さ）が規制され、且つ夫々の初期荷重が実質的に等しい荷重となるように設定される。この場合において、第２の弾性部材Ｅ２のバネ定数は第１の弾性部材Ｅ１のバネ定数より小さく設定されている。
【００１５】
一方、本実施形態におけるマスタシリンダＭＣは、図１に示すように、ストロークシミュレータＳＭと一体的に構成され、その前方のハウジングＨＳ内にマスタピストンＭＰが摺動自在に収容され、マスタピストンＭＰの前方にマスタ液圧室Ｃ１が形成されており、前述の電磁開閉弁ＮＯを介してホイールシリンダＷＣに連通するように構成されている。マスタ液圧室Ｃ１内には復帰スプリング（圧縮スプリング）Ｒ１が収容されており、この付勢力によってマスタピストンＭＰが後方に付勢されている。ハウジングＨＳ内においては、断面カップ形状のシール部材Ｓ１及びＳ２を介してマスタピストンＭＰが液密的摺動自在に支持されている。本実施形態では、マスタピストンＭＰの両端部にランド部が形成され、これらのランド部の各々に形成された環状溝にシール部材Ｓ１及びＳ２が夫々保持されている。そして、ハウジングＨＳの内周面とマスタピストンＭＰの中間部外周面との間の、シール部材Ｓ１とシール部材Ｓ２との間に大気圧室Ｃ２が形成され、この大気圧室Ｃ２はポートＰ２を介してリザーバＲＳに連通接続されている。尚、ハウジングＨＳ及びシミュレータハウジングＳＨは、図１及び図３では説明を容易にするため一体として示したが、実際には複数の部材が組み合わされて構成される。
【００１６】
図１に示すように、ハウジングＨＳにはポートＰ１及びＰ２が形成されており、マスタピストンＭＰが初期位置にあるときにはポートＰ１を介してマスタ液圧室Ｃ１がリザーバＲＳに連通され、マスタピストンＭＰが初期位置から所定のストローク以上前方に移動したときにはポートＰ１の開口部がシール部材Ｓ１によって遮蔽され、マスタ液圧室Ｃ１とリザーバＲＳとの連通が遮断されるように構成されている。尚、大気圧室Ｃ２はポートＰ２を介して常時リザーバＲＳに連通されている。
【００１７】
上記の構成に成る本実施形態のストロークシミュレータＳＭ及びマスタシリンダＭＣを備えた液圧ブレーキ装置の作動について説明する。先ず、ブレーキペダルＢＰが操作されるとストロークシミュレータＳＭを介してブレーキ操作力がマスタピストンＭＰに伝達され、復帰スプリングＲ１の付勢力に抗してマスタピストンＭＰが前進駆動される。そして、マスタピストンＭＰが所定のストローク移動すると、ポートＰ１はシール部材Ｓ１によって遮蔽され、マスタ液圧室Ｃ１とリザーバＲＳとの連通が遮断されるので、更にブレーキペダルＢＰが操作されると、マスタ液圧室Ｃ１にはブレーキ操作力に応じた液圧が発生する。このとき、ストロークセンサＢＳによりそのストロークが検出され、圧力センサＳｍｃによりマスタシリンダＭＣの出力液圧が検出される。これらが検出されると電子制御装置ＥＣＵにより電磁開閉弁ＮＯが励磁されて閉位置とされ、マスタ液圧室Ｃ１とホイールシリンダＷＣとの連通が遮断される。
【００１８】
また、電子制御装置ＥＣＵにおいては、検出されたブレーキペダルＢＰのストロークとマスタシリンダＭＣの出力液圧に応じて目標ホイールシリンダ液圧が演算され、圧力センサＳｗｃによって検出されたホイールシリンダ液圧が目標ホイールシリンダ液圧となるように、第１の比例電磁弁ＳＶ１及び第２の比例電磁弁ＳＶ２への出力電流が適宜制御される。而して、ホイールシリンダＷＣには、液圧制御手段ＰＣによってブレーキペダルＢＰの操作に応じた液圧が供給されることになる。
【００１９】
一方、液圧源ＰＧ等、液圧制御手段ＰＣに異常が発生すると、電磁開閉弁ＮＯが非励磁（ＯＦＦ）とされて開位置とされ、図１に示すようにマスタシリンダＭＣとホイールシリンダＷＣとが連通した状態となる。また、第１の比例電磁弁ＳＶ１及び第２の比例電磁弁ＳＶ２も非励磁（ＯＦＦ）とされて閉位置とされ、ホイールシリンダＷＣに対し液圧源ＰＧからは液圧が供給されない状態となる。この状態でブレーキペダルＢＰが操作されると、ブレーキ操作力に応じた液圧がマスタシリンダＭＣからホイールシリンダＷＣに供給される。これにより、液圧制御手段ＰＣに異常が生じた場合においても制動力が確保される。
【００２０】
次に、本実施形態のストロークシミュレータＳＭの作動について説明する。ブレーキペダルＢＰが操作され、シミュレータピストンＳＰに付与されるブレーキ操作力が第１の弾性部材Ｅ１及び第２の弾性部材Ｅ２の初期荷重以上になると、第１の弾性部材Ｅ１及び第２の弾性部材Ｅ２が圧縮され、シミュレータピストンＳＰにブレーキ操作力に応じたストロークが生じる。このとき、ストロークシミュレータＳＭとしてのバネ定数は、第１の弾性部材Ｅ１のバネ定数と第２の弾性部材Ｅ２のバネ定数との合成のバネ定数になる。また、第２の弾性部材Ｅ２のバネ定数の方が第１の弾性部材Ｅ１のバネ定数より小さく設定されているため、第２の弾性部材Ｅ２は第１の弾性部材Ｅ１より大きく圧縮される。
【００２１】
更にブレーキペダルＢＰが操作され、遊動ピストンＦＰがシミュレータハウジングＳＨの底面に当接するまで第２の弾性部材Ｅ２が圧縮されると、それ以降第２の弾性部材Ｅ２は圧縮されず、第１の弾性部材Ｅ１のみが圧縮されることになる。これにより、ストロークシミュレータＳＭとしてのバネ定数は第１の弾性部材Ｅ１のバネ定数となり、遊動ピストンＦＰがシミュレータハウジングＳＨに当接する前のバネ定数に比べ、大きくなる。
【００２２】
そして、更にブレーキペダルＢＰが操作されると、第１の弾性部材Ｅ１はゴムから成るので、シミュレータピストンＳＰの内周面に徐々に密着し、その圧縮可能な部分の長さが減少することになるためバネ定数が累進的に大きくなり、これによりストロークシミュレータＳＭとしてのバネ定数も累進的に大きくなる。このように、ストロークシミュレータＳＭのバネ定数はブレーキペダルＢＰの操作に応じてバネ定数が次第に大きくなるため、ブレーキ操作力の増加に応じてブレーキペダルＢＰのストローク増加量が減少するという、良好なフィーリングのブレーキペダル特性となる。
【００２３】
特に、ストロークシミュレータＳＭの作動において、そのストローク開始時から第１の弾性部材Ｅ１が圧縮されるように構成されているので、構成要素たるゴムの変形時のヒステリシスにより、シミュレータピストンに付与される力（ブレーキ操作力）とシミュレータピストンのストローク（ブレーキペダルＢＰのストローク）との関係において、図５に示すようなヒステリシスが生ずる。また、ゴムから成る第１の弾性部材Ｅ１に寸法のばらつきや経時変化があっても、ストロークシミュレータＳＭの初期荷重への影響は、第１の弾性部材Ｅ１のバネ定数と第２の弾性部材Ｅ２のバネ定数との合成のバネ定数にそのばらつきや経時変化の大きさを積算したものになるため、影響は極めて小さい。尚、本実施形態では、マスタシリンダＭＣはストロークシミュレータＳＭの前方に形成されているが、ストロークシミュレータＳＭとブレーキペダルＢＰとの間に介装する構成としてもよい。
【００２４】
図２及び図４はストロークシミュレータの他の実施形態を示すもので、図１及び図３の構成要素と実質的に同じ構成要素には同一の符号を付している。本実施形態のストロークシミュレータＳＭ２は、マスタシリンダＭＣ２と別体とされ、シミュレータハウジングＳＨ２にシミュレータピストンＳＰ２及び遊動ピストンＦＰが収容され、ハウジングＨＳ２にマスタピストンＭＰ及び復帰スプリングＲ１が収容されている。シミュレータハウジングＳＨ２内にはシミュレータピストンＳＰ２との間にシミュレータ液圧室Ｃ３が形成されており、このシミュレータ液圧室Ｃ３はマスタシリンダＭＣ２のマスタ液圧室Ｃ１に連通接続されている。従って、シミュレータピストンＳＰ２には断面カップ形状のシール部材Ｓ３が装着されている。
【００２５】
而して、図２及び図４に示す実施形態においては、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生し出力するマスタ液圧室Ｃ１の液圧がストロークシミュレータＳＭ２のシミュレータ液圧室Ｃ３に供給され、シミュレータ液圧室Ｃ３の液圧に応じてシミュレータピストンＳＰ２がストロークする。これにより、マスタピストンＭＰひいてはブレーキペダルＢＰに、ブレーキ操作力に応じたストロークが生じる。
【００２６】
尚、本発明にいう液圧室として、本実施形態においては図４に示すようなマスタシリンダＭＣのマスタ液圧室Ｃ１を用いたが、本発明にいう液圧室をストロークシミュレータＳＭのシミュレータ液圧室Ｃ３に液圧を供給する専用の液圧室とし、この専用の液圧室の前方にマスタシリンダＭＣを形成する構成としてもよい。あるいは、専用の液圧室とブレーキペダルＢＰとの間にマスタシリンダＭＣを介装する構成としてもよい。また、液圧制御手段ＰＣは、第１の比例電磁弁ＳＶ１及び第２の比例電磁弁ＳＶ２に代えて、液圧源ＰＧの液圧をブレーキ操作に応じて調圧して出力する電子制御によらない調圧弁（図示せず）を備えたものとしてもよい。
【００２７】
更に、上記の各実施形態に係る液圧ブレーキ装置においては、マスタシリンダＭＣを備えたものとしたが、液圧制御手段ＰＣの信頼性次第で、マスタシリンダＰＣを備えない構成としてもよい。また、ホイールシリンダＷＣは、液圧制御手段ＰＣによって液圧が供給されるものとしたが、液圧によらず、モータによって車輪ブレーキ機構（図示せず）を駆動する構成としてもよい。更に、ブレーキ操作部材としては、ブレーキペダルＢＰに限らず、手動操作のブレーキレバー（図示せず）等で構成してもよい。
【００２８】
【発明の効果】
本発明は上述のように構成されているので以下に記載の効果を奏する。即ち、請求項１に記載のストロークシミュレータにおいては、ゴムから成る第１の弾性部材と、スプリングから成る第２の弾性部材とを備え、第１の弾性部材と第２の弾性部材を直列に配置し、且つ第１の弾性部材と第２の弾性部材の夫々の初期荷重を実質的に等しい荷重に設定することとしており、シミュレータピストンのストローク開始時から適切なヒステリシスが生じ、第１の弾性部材の寸法のばらつきや経時変化があっても、その初期荷重への影響は第２の弾性部材との合成のバネ定数によるため、当該影響は小さく安定した初期荷重となり、その経時変化も小さいので、安価な装置で、適切なブレーキペダルフィーリングを確保することができる。
【００２９】
更に、請求項２に記載のように構成すれば、ストロークシミュレータをマスタシリンダとは別体に構成し、両者を並設する構成とすることができるので、容易に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るストロークシミュレータを備えた液圧ブレーキ装置の概要を示す構成図である。
【図２】本発明の他の実施形態に係るストロークシミュレータを備えた液圧ブレーキ装置の概要を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるストロークシミュレータの拡大断面図である。
【図４】本発明の他の実施形態におけるマスタシリンダ及びストロークシミュレータの拡大断面図である。
【図５】本発明のストロークシミュレータにおけるシミュレータピストンのストロークとシミュレータピストンに付与される力との関係を示す線図である。
【符号の説明】
ＭＣ  マスタシリンダ，  ＰＧ  液圧源，  ＲＳ  リザーバ，
ＨＳ，ＨＳ２  ハウジング，  ＢＰ  ブレーキペダル，
ＭＰ  マスタピストン，  ＳＰ，ＳＰ２  シミュレータピストン，
ＳＨ，ＳＨ２  シミュレータハウジング，  ＦＰ  遊動ピストン，
Ｅ１  第１の弾性部材，  Ｅ２  第２の弾性部材，
Ｃ１  マスタ液圧室，  Ｃ２  大気圧室，  Ｃ３  シミュレータ室，
ＮＯ  電磁開閉弁，  ＳＶ１  第１の比例電磁弁，  ＳＶ２  第２の比例電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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