(57)【要約】【課題】表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】この車両周辺視認装置１は、自車両に設置したカメラ５により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示装置７に表示するものであり、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出部９と、接近車両検出部９により接近車両が検出された場合に、表示装置７に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段１３とを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、
画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、前記道路の映る領域内に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両検出手段により接近車両が検出された場合に、前記表示手段に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記撮像画像中の前記道路の映る領域は、前記道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定されることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
前記接近車両検出手段は、前記撮像画像中で前記道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけを接近車両として検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記警告手段は、前記撮像画像中の前記接近車両の映る領域を強調表示する画像処理をすることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置。
【請求項５】
前記警告手段は、警告音又は音声により前記撮像画像に前記接近車両が映っている事を警告することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置。
【請求項６】
前記警告手段は、前記表示手段に表示された前記撮像画像上の所定位置に該撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルを表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置。
【請求項７】
前記撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両に自車両周辺を撮像するカメラを設置し、該カメラの撮像画像を自車両に設置した表示装置に表示する事で、運転者から直接見えない接近車両（例えばＴ字路等の交差点での左右方向からの接近車両）の確認を容易にする車両周辺視認装置が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の車両周辺視認装置では、単に表示装置に自車両周辺の撮像画像が表示されるだけなので、表示装置の表示画像に接近車両が映っていても、表示画像に映る接近車両をうっかり見落とす場合や、運転に気を取られて表示画像を見忘れる場合があるという欠点がある。
【０００４】
そこで、この発明の課題は、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、該表示画像に映る接近車両の見落としや該表示画像の見忘れを防止できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、前記道路の映る領域内に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出手段と、前記接近車両検出手段により接近車両が検出された場合に、前記表示手段に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段と、を備えるものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記撮像画像中の前記道路の映る領域は、前記道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定されるものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記接近車両検出手段は、前記撮像画像中で前記道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけを接近車両として検出するものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記警告手段は、前記撮像画像中の前記接近車両の映る領域を強調表示する画像処理をするものである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記警告手段は、警告音又は音声により前記撮像画像に前記接近車両が映っている事を警告するものである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、前記警告手段は、前記表示手段に表示された前記撮像画像上の所定位置に該撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルを表示するものである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、前記撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る車両周辺視認装置１は、図１及び図２の様に、自車両３に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ（撮像手段）５と、自車両３に設置されてカメラ５の撮像画像を表示する表示装置（表示手段）７と、画像認識によりカメラ５の撮像画像中から接近車両及び該接近車両の接近状況を検出する接近車両検出部９と、接近車両検出部９により検出された接近車両の接近状況に基づいて警告レベルを判定する警告レベル判定部１１と、接近車両検出部９により接近車両が検出された場合に、警告レベル判定部１１により判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置７に表示された撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段１３とを備える。
【００１３】
カメラ５は、例えば自車両３の前部中央に設置されて自車両３の左右方向の撮像範囲ＳＬ，ＳＲを同時に撮像する。ここでは、カメラ５は、三角柱状のプリズム５ａと、プリズム５ａの後方に配置された撮像レンズ５ｂと、撮像レンズ５ｂの後方に配置された単一の撮像素子５ｃと備えて主構成される。この構成により、左（右）方向の撮像範囲ＳＬ（ＳＲ）からの撮像光ＰＬ（ＰＲ）は、プリズム５ａの左（右）側面を通過してプリズム５ａの右（左）側面で内面反射した後、プリズム５ａの後面及び撮像レンズ５ｂを通過して撮像素子５ｃの撮像面の左（右）半領域に結像される。これにより左右方向の撮像範囲ＳＬ，ＳＲが単一の撮像素子５ｃにより同時に撮像される。尚、カメラ５の撮像画像１７は、図３の様に、所定の処理部（図示省略）により左（右）方向の撮像範囲ＳＬ（ＳＲ）の撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）が表示装置７の表示画像の左（右）半領域に映る様に反転処理等の画像処理がされて接近車両検出部９に出力される。
【００１４】
接近車両検出部９は、図３の様に、カメラ５の撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａと道路以外の景色の映る領域１７ｂのうち、道路の映る領域１７ａ内に映る接近物であって道路の遠方点Ｅ側から自車両３側に接近する接近物Ｃだけを接近車両として検出すると共に、該接近車両Ｃの接近状況を検出する。
【００１５】
ここでは、カメラ５の撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａは、図２及び図３を参照して、例えば自車両３が交差点１９の直前位置に位置した際にカメラ５の撮像画像１７中に於ける交差点１９の道路Ｄの映る事が想定される領域として予め固定的に設定される。具体的には例えば、カメラ５の撮像画像１７中に於ける道路の映る領域１７ａは、左（右）方向の撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）中では、該撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の左（右）辺中央付近に道路の遠方点Ｅが設定され、該遠方点Ｅから撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の右（左）下側に向かって道路Ｄが映る事を想定して、該遠方点Ｅから撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の下辺中央付近に向かって道路Ｄの左（右）端を規定する直線ｌ（ｒ）が設定されると共に、該遠方点Ｅから撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の右（左）辺中央付近に向かって道路Ｄの右（左）端を規定する直線ｒ（ｌ）が設定され、両直線ｒ，ｌ間の領域が道路Ｄの映る領域１７ａとして設定される。
【００１６】
この接近車両検出部９は、図３を参照して、カメラ５の撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａだけに画像認識（ここでは例えばオプティカルフローを用いた画像認識）を施して、撮像画像１７中から接近車両Ｃを検出すると共に該接近車両Ｃの接近状況を検出する。即ち、接近車両検出部９は、カメラ５の撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａ内で、同じ速度ベクトルを有する一塊りの画像領域を１つの車両と見なし、該車両が遠方点Ｅ側から自車両３側に接近する場合（即ち例えば該車両の速度ベクトルが自車両３側に向いて各直線ｌ，ｒ方向の間の方向に含まれる場合）に該車両を接近車両Ｃとして検出すると共に、接近車両Ｃの接近状況として、接近車両Ｃの占める画像領域の大きさ（例えば横幅）や撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａ内での接近車両Ｃの映る位置に基づいて接近車両Ｃの自車両３までの距離を検出し、又、接近車両Ｃの前記速度ベクトルに基づいて接近車両Ｃの自車両３への接近速度を検出する。
【００１７】
尚、ここでは例えば、接近車両検出部９は、自車両３に搭載された所定のカーナビゲーション装置により自車両３が交差点１９の直前位置に位置した事が検出された場合だけ上記の接近車両等の検出を行うか、又は、通常自車両３は交差点１９の直前位置に位置した際に一時停止する事を考慮して、自車両３の車両情報（車速信号やブレーキ信号等）に基づいて自車両３が一時停止した事を検出した場合だけ上記の接近車両等の検出を行う。
【００１８】
警告レベル判定部１１は、接近車両検出部９により検出された接近車両の接近速度及び／又は接近車両の接近距離に基づいて（即ち接近車両の接近速度が速い程及び／又は接近車両の接近距離が近い程、警告レベルを上げる様にして）警告レベルを段階的に判定する。
【００１９】
警告手段１３は、図３を参照して、表示装置７に表示された撮像画像１７中の接近車両Ｃの映る領域を強調表示する画像処理をする接近車両強調表示部１３ａと、表示装置７に表示された撮像画像１７上の所定位置に該撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事を警告する警告シンボル１３Ｓを表示する警告シンボル表示部１３ｂと、警告音又は音声により撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事を警告する警告音／音声出力部１３ｃと、自車両３内に於ける運転者の視認し易い場所（例えばダッシュボード上又は表示装置７付近）に設置されて撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事を警告する警告ランプ１３ｄとの何れか１つ以上の組合せにより構成される。
【００２０】
接近車両強調表示部１３ａは、図３の様に、接近車両検出部９により接近車両Ｃが検出された場合に、警告レベル判定部１１により判定された警告レベルに従って後述の枠画像１３Ｄによる強調の強さを変化させる様にして、撮像画像１７中の接近車両Ｃの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像１３Ｄを表示する事で、撮像画像１７中の接近車両Ｃの映る領域を強調表示して警告する。ここでは、枠画像１３Ｄによる強調の強さの変化のさせ方として、例えば、枠画像１３Ｄの色を変化させるか（例えば強調の強さを上げるに連れて青色、黄色、赤色の順に変化させる）、又は、枠画像１３Ｄを点滅表示させて該点滅周期を変化させる（例えば強調の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする）。
【００２１】
警告シンボル表示部１３ｂは、図３の様に、接近車両検出部９により接近車両Ｃが検出された場合に、警告レベル判定部１１により判定された警告レベルに従って警告シンボル１３Ｓによる警告の強さを変化させる様にして、接近車両Ｃの映る方向の撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の周縁の所定位置（例えば像画像１７Ｌ（１７Ｒ）の左（右）上角部）に赤色等の警告色で着色された丸図形等の警告シンボル１３Ｓを表示する事で、当該撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）に接近車両Ｃが映っている事を警告する。ここでは、警告シンボル１３Ｓによる警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告シンボル１３Ｓの色を変化させるか（例えば警告の強さを上げるに伴って青色、黄色、赤色の順に変化させる）、又は、警告シンボル１３Ｓを点滅表示させて該点滅周期を変化させる（例えば警告の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする）。
【００２２】
警告音／音声出力部１３ｃは、接近車両検出部９により接近車両Ｃが検出された場合に、警告レベル判定部１１により判定された警告レベルに従って警告音又は音声による警告の強さを変化させる様にして、警告音又は音声により撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事を警告する。警告音又は音声による警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告音又は音声の音量を変化させるか（例えば警告の強さを上げるに伴って音量を増大させる）、又は、警告音を周期的に吹鳴させて該吹鳴周期を変化させるか（例えば警告の強さを上げるに伴って吹鳴周期を速くする）、又、警告の強さに応じて音声内容を変える（例えば警告レベルが低い場合は単に接近車両Ｃが映っている旨の音声内容で警告し、警告レベルが高い場合は速く表示装置７を視認する様に促す旨の音声内容で警告する）。
【００２３】
警告ランプ１３ｄは、接近車両検出部９により接近車両Ｃが検出された場合に、警告レベル判定部１１により判定された警告レベルに従って点滅周期を変化させて（例えば警告の強さが上げるに伴って点滅周期を速くして）点灯する事で、撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事を警告する。
【００２４】
この構成により、この車両周辺視認装置１では、図２及び図３の様に、自車両３が交差点１９の直前位置に位置（例えば停止）すると、カメラ５の左右方向の撮像画像１７中の予め設定された領域１７ａ内に交差点１９の左右方向の道路Ｄが映り込み、その交差点１９の左右方向の道路Ｄの映り込んだ撮像画像１７が表示装置７に表示される。そして、接近車両検出部９により撮像画像１７中の予め設定された領域１７ａだけに画像認識が施されて接近車両の検出が行われる。そして、例えば右方向の撮像画像１７中から接近車両Ｃが検出されると、その接近車両Ｃの接近状況も検出され、その接近車両Ｃの接近状況に基づいて警告レベル判定部１１により警告レベルが判定される。そして、その警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事が警告される。
【００２５】
ここでは、接近車両強調表示部１３ａにより、判定された警告レベルに従って前述の様に枠画像１３Ｄによる強調の強さが変化される様にして、表示装置７に表示された撮像画像１７に映る接近車両Ｃの周囲に強調用の枠画像１３Ｄが表示される事で、撮像画像１７中の接近車両Ｃの映る領域が強調表示されて警告される。又、警告シンボル表示部１３ｂにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告シンボル１３Ｓによる警告の強さが変化される様にして、表示装置７に表示された接近車両Ｃの映る方向（ここでは右方向）の撮像画像１７Ｒの周縁の所定位置に警告シンボル１３Ｓが表示される事で、右方向の撮像画像１７Ｒに接近車両Ｃが映っている事が警告される。又、警告音／音声出力部１３ｃにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告の強さが変化される様にして、警告音又は音声により撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事が警告される。又、判定された警告レベルに従って前述の様に点滅周期が変化される様にして警告ランプ１３ｄが点滅される事で、撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事が警告される。
【００２６】
これにより、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両Ｃが映っている事が運転者に確実に視認される。
【００２７】
以上の様に構成された車両周辺視認装置１によれば、画像認識により撮像画像１７中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、警告手段１３により表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両が映っている事が警告される為、表示装置７の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【００２８】
又、接近車両が検出された場合に該接近車両の接近状況に基づいて警告レベルが判定され、該警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、警告手段１３により、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両が映っている事が警告される為、接近車両の接近状況に応じて適切な警告の強さで警告できる。
【００２９】
又、撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａと道路以外の景色の映る領域１７ｂのうち、道路の映る領域１７ａ内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域１７ｂに映る接近物（鳥や飛行機等）が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【００３０】
又、撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａは、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像１７中から道路の映る領域１７ａを認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【００３１】
又、撮像画像１７中で道路の遠方点Ｅ側から自車両３側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点Ｅ側でない側から自車両３側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【００３２】
又、撮像画像１７中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理（ここでは枠画像１３Ｄを表示する画像処理）がされる為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【００３３】
又、警告音又は音声により撮像画像１７中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【００３４】
又、表示装置７に表示された撮像画像１７上の所定位置に該撮像画像１７中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボル１３Ｓが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【００３５】
又、カメラ５は、自車両３の前部に設置されて自車両３の左右方向を撮像する為、見通しの悪いＴ字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【００３６】
＜変形例１＞
上記の実施の形態の車両周辺視認装置１では、カメラ５は、単一の撮像素子５ｃを用いて左右方向を同時に撮像される様に構成された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置１Ｂでは、カメラ５は、図１及び図４の様に、例えば、自車両３の前部の左角部に左方向を向けて設置された左方向用のカメラ５Ｌと、自車両３の前部の右角部に右方向を向けて設置された右方向用のカメラ５Ｒとから構成される。カメラ５Ｌ（５Ｒ）は、単一の撮像素子を用いて左（右）方向の撮像範囲ＳＬ（ＳＲ）だけを撮像する。尚、この車両周辺視認装置１Ｂの他の構成要素は、上記の実施の形態の場合と同様に構成される。そして例えば、各カメラ５Ｌ，５Ｒの撮像画像１７Ｌ，１７Ｒは、例えば図３の様に、所定の処理部（図示省略）によりカメラ５Ｌ（５Ｒ）の撮像画像１７Ｌ（１７Ｒ）が表示装置７の表示画像の左（右）半領域に映る様に画像合成等の画像処理がされて接近車両検出部９に出力され、接近車両検出部９以降の処理は上記の実施の形態の場合と同様の処理がなされる。この様にカメラ５が構成されても上記の実施の形態の場合と同様の効果を得る。
【００３７】
＜変形例２＞
上記の実施の形態の車両周辺視認装置１では、カメラ５の撮像画像１７中の道路の映る領域１７ａは、予め固定的に設定された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置１Ｃでは、画像認識によりカメラ５の撮像画像１７中から道路の映る領域１７ａを抽出する画像認識手段（ここでは該画像認識手段の処理は接近車両検出部９により兼任される）を備えており、図３を参照して、カメラ５の撮像画像１７中の道路Ｄの映る領域１７ａは、前記画像認識手段による画像認識によりカメラ５の撮像画像１７中から抽出されて設定される。撮像画像１７中からの道路Ｄの映る領域１７ａの抽出法としては、道路Ｄの色は一定である事を考慮し、道路Ｄの映る領域１７ａと道路Ｄ以外の景色の映る領域１７ｂとの境目での色や輝度の変化に基づいて撮像画像１７中から道路Ｄの映る領域１７ａを抽出するか、又は、画像認識により撮像画像１７中から道路Ｄの白線Ｗを抽出し、該白線Ｗに基づいて撮像画像１７中から道路Ｄの映る領域１７ａを検出する。
【００３８】
この様にすれば、画像認識によりカメラ５の撮像画像１７中から道路の映る領域１７ａが抽出される為、カメラ５の撮像画像１７中のどこに道路が映り込んでも適切に撮像画像１７中から道路の映る領域１７ａを適切に抽出できて設定できる。
【００３９】
＜変形例３＞
上記の実施の形態の車両周辺視認装置１では、警告手段１３は、判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両が映っている事を警告した。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置１Ｄでは、警告手段１３は、例えば警告の強さを警告レベルに依らずに一定にし、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両が映っている事を警告する。
【００４０】
具体的には、接近車両強調表示部１３ａは、図３を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに枠画像１３Ｄによる強調の強さを一定にして、撮像画像１７中の接近車両Ｃの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像１３Ｄを表示して警告する。警告シンボル表示部１３ｂは、図３を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告シンボル１３Ｓによる警告の強さを一定にして、当該接近車両Ｃの映る撮像画像１７Ｌ，１７Ｒの周縁上の所定位置に赤色等の警告色で色付けされた警告シンボル１３Ｓを表示する。警告音／音声出力部１３ｃは、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告音又は音声による警告の強さを一定にして、警告音又は音声により撮像画像１７に接近車両が映っている事を警告する。警告ランプ１３ｄは、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに一定の点滅周期で点滅する事で又は常時点灯する事で、撮像画像１７に接近車両が映っている事を警告する。
【００４１】
この様にすれば、判定された警告レベルが或る程度高い場合だけ（即ち本当に警告する必要の有る場合だけ）、表示装置７に表示された撮像画像１７に接近車両が映っている事を警告できる。
【００４２】
尚、この変形例に於いて、更に上記の実施の形態の場合と同様に判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させてもよい。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、画像認識により撮像画像中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、表示手段に表示された撮像画像に接近車両が映っている事が警告される為、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【００４４】
又、撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域内に映る接近物（鳥や飛行機等）が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【００４５】
請求項２に記載の発明によれば、撮像画像中の道路の映る領域は、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像中から道路の映る領域を認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【００４６】
請求項３に記載の発明によれば、撮像画像中で道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点側でない側から自車両側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【００４７】
請求項４に記載の発明によれば、撮像画像中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理が施される為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【００４８】
請求項５に記載の発明によれば、警告音又は音声により撮像画像中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【００４９】
請求項６に記載の発明によれば、表示手段に表示された撮像画像上の所定位置に該撮像画像中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【００５０】
請求項７に記載の発明によれば、撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像する為、見通しの悪いＴ字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態、変形例１、変形例２及び変形例３に係る車両周辺視認装置の構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を搭載した自車両が交差点の直前位置に位置した状況を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの撮像画像の一例を示す図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示装置の表示画像の一例を示す図である。
【図４】変形例１に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図である。
【符号の説明】
１  車両周辺視認装置
３  自車両
５  カメラ
７  表示装置
９  接近車両検出部
１１  警告レベル判定部
１３  警告手段
１３ａ  接近車両強調表示部
１３ｂ  警告シンボル表示部
１３ｃ  警告音／音声出力部
１３Ｓ  警告シンボル
１３Ｇ  枠画像
１７  撮像画像
１７ａ  道路の映る領域
１７ｂ  道路以外の景色の映る領域
Ｃ  接近車両
Ｄ  道路
【図１】
2004274538.tif 000003
【図２】
2004274538.tif 000004
【図３】
2004274538.tif 000005
【図４】
2004274538.tif 000006