(57)【要約】【課題】磁気ディスク装置の位置決め制御系において、ＶＣＭ電流に飽和が生じた際に機構系の振動モードを制振する。【解決手段】シーク開始から電圧飽和が終了するまでのサンプル数をＮ、制御系のサンプリング周期をＴｓ［秒］、機構系の有する振動モードの共振周波数をＦｍ［Ｈｚ］とした場合、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］に最も近い整数をＮとして選定することにより、目標シークスパンによらずシーク開始時に励起された機構共振が、電圧飽和終了時に制振される。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気記録媒体の記録及び再生の少なくとも一方を行うヘッドを目標とする位置へ移動させるための位置決め制御装置であって、
加速時に当該位置決め制御装置の有するアクチュエータに対して、操作量を飽和させ、かつ加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数を目標移動距離に対して不連続に変化させることを特徴とする位置決め制御装置。
【請求項２】
前記加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数を、ヘッド位置決め系の有する機構共振周波数とサンプリング時間の積の逆数の公倍数に最も近い整数とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。
【請求項３】
前記加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数を、ヘッド位置決め系の有する機構共振周波数とサンプリング時間の積の逆数の公倍数とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。
【請求項４】
前記加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数が、ヘッド位置決め系の有する機構共振周波数とサンプリング時間の積の逆数の公倍数に当該逆数の半分の値を加算した数に最も近い整数を含まないことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。
【請求項５】
前記加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数が、ヘッド位置決め系の有する機構共振周波数とサンプリング時間の積の逆数の公倍数に当該逆数の半分の値を加算した数を含まないことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。
【請求項６】
前記加速開始からアクチュエータの飽和が終了するまでのサンプル数が、ヘッド位置決め系の有する機構共振周波数とサンプリング時間の積の逆数の公倍数に最も近い整数に、前記逆数に最も近い整数の半分の数を加算した数を含まないことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置決め制御装置に係り、特に、磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御に適用して有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータの外部記憶装置として用いられる磁気ディスク装置は、磁気ヘッドが回転している磁気ディスク面上の目的とするトラックに移動してデータの記録再生を行っており、磁気ディスク装置に対するデータアクセスの処理速度を向上するため、磁気ヘッドを高速かつ高精度に目標とするトラック位置へ移動することが必要である。
特に、移動距離がある一定距離以上の場合には、加速時にアクチュエータへ加える電圧を飽和させて移動させることが行われている。例えば、下記特許文献１に記載されて示されているものがある。
この特許文献１に記載された技術では、ヘッド位置及びヘッド移動速度を検出し、検出したヘッド位置と目標位置との偏差から目標位置へ到達するための速度軌道（プロファイル）及びヘッド駆動電流の軌道を生成し、速度軌道の示す速度と検出したヘッド移動速度の偏差及びヘッド駆動電流軌道の示す値に応じてヘッド駆動電流をフィードバック制御している。
このような場合、目標移動距離に応じて移動開始時刻からアクチュエータの電圧飽和が終了する時刻が変化する。
【０００３】
なお、本願発明に関連する先行技術文献としては以下のものがある。
【特許文献１】
特開平４−０００５０８号公報
【特許文献２】
特表２００２−５１６４２３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
加速時にアクチュエータへの電圧を飽和させて移動を行うと、電圧飽和が終了した時刻にて大きな負の加加速度（進行方向を正とした場合）が発生する。また、シーク動作の開始時には大きな正の加加速度が発生し、機構系の有する振動モードが励起される。
したがって、移動開始から印加電圧の飽和が終了するまで時刻と機構系の有する振動モードの固有振動数の関係に応じて、移動開始時に励起された振動モードが、アクチュエータの飽和が終了する時刻において増幅もしくは制振されることとなる。その結果、移動距離に応じて制御時の整定性にばらつきが発生することとなる。
このような問題に対して、前述の特許文献２は、想定する発生振動周波数に対して、その周波数に対して位相が１８０°ずれた時刻において、振動を打ち消すような制御入力を付加することで、振動を抑制する手法を開示している。
しかしながらこの手法では、振動を抑えるために、シーク動作とは本来無関係な制御入力を加える必要があるという問題点が残る。
【０００５】
本発明は、前記従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、シーク動作中にアクチュエータにおいて電圧飽和が生じた場合において、移動開始時に励起した機構系の有する振動モードを、目標移動距離によらず電圧飽和終了時に制振することが可能な位置決め制御装置を提供することにある。
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らかにする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記の通りである。
即ち、本発明では、移動開始からアクチュエータの飽和が終了するまで時刻を、機構系の有する振動モードを励起しない時刻に限定する。つまり、シーク開始から電圧飽和の終了するまでの時間を、機構系の有する共振周波数の周期に一致させることとする。
これにより、シーク開始時に発生した機構共振の振動を、目標移動距離によらず電圧飽和終了時に制振することが可能となる。
また、本手法によればシーク動作とは本来無関係な制御入力を付加する必要は無い。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
なお、実施の形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
図１は、本発明の位置決め制御装置と制御対象としての磁気ディスク装置ヘッド部の概略構成を示す図である。
同図に示すように、スピンドルモータ６には、記録媒体である磁気ディスク５が固定されており、定められた回転数により回転している。また、スピンドルモータ６に保持された磁気ディスク５の外側には、ピボット軸受３が、スピンドルモータ軸に平行になるように設けられている。
キャリッジ４はピボット軸受３に揺動可能に固定され、磁気ヘッド１はキャリッジ４の先端に固定されている。磁気ヘッド１を移動させるための動力はボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭという。）２により発生する。
【０００８】
磁気ディスク上のサーボセクター７にはトラック位置信号が記録されている。磁気ヘッドにより読みとられた信号は、ヘッド信号増幅器８により増幅され、サーボ信号復調器９により復調される。
復調されたサーボ信号１９はＡＤ変換器１０でディジタル化され、バス１３を介してＭＰＵ１６に取り込まれる。
特に、サーボセクター７に記録された位置信号は、磁気ディスク５の回転数が一定であるから、一定時間の周期で読みとられ、これはディジタル化された位置信号ＰとしてＭＰＵ１６へ入力される。
ＶＣＭ２に実際に流れている電流は電流検出器２０で検出され、ＡＤ変換器２１でディジタル化されてディジタルのＶＣＭ電流信号（ＩＶ）としてＭＰＵ１６へ入力される。
【０００９】
ＭＰＵ１６に対してはバス１３を介してＲＯＭ１５、ＲＡＭ１４が設けられる。ＲＯＭ１５にはＭＰＵ１６で実行する本発明の機能を実行するためのプログラムを含む各種の制御プログラムが格納され、また各種の制御に必要なパラメータも格納されている。
ＭＰＵ１６に対しては、バス１３を介してインターフェースコントローラ１７が接続され、ホスト側コントローラ１８のコマンドを受けて、ＭＰＵ１６に対してリードライトのアクセス要求を出す。
データのリードライトを要求するコマンド（シークコマンド）が発行されると、ＭＰＵ１６はＲＯＭ１５のプログラムを実行して、現在のヘッド位置から目標位置までの距離に応じて最適なＶＣＭ制御信号（Ｄ）を生成し、ＤＡ変換器１１及びパワーアンプ１２を介してＶＣＭ２へ印加する。
ＶＣＭ２はヘッドアクチュエータの駆動力を発生し、ヘッドを目標とする位置に位置決めする。
【００１０】
図２は、本発明の位置決め制御装置の構成例を示すブロック線図であり、図１で説明したＭＰＵ１６の処理により実現される。
図２において、制御対象２００は、図１のＭＰＵ１６で計算されるＶＣＭ制御信号（Ｄ）を入力とし、ヘッドのトラック位置がディジタル化されて位置信号（Ｐ）として出力されるまでの伝達特性を指す。
一方、制御部１００は、データの読み書きを行うトラックの目標位置（Ｐｏ）、現在のヘッド位置を示す位置信号（Ｐ）が入力され、これらの入力値に基づきヘッドを位置決めするＶＣＭ制御信号（Ｄ）が計算され、ＶＣＭ２へ印加される。
ここで制御対象２００の有する機構モデルは剛体モードと一つの振動モードから構成されるものと仮定する。さらに、機構系の有する振動モードの共振周波数をＦｍ［Ｈｚ］とする。
この共振周波数はＶＣＭ制御信号からヘッド位置信号までの周波数応答を測定することにより得られる。
【００１１】
このような機構系に対して、シーク動作における加速中にＶＣＭ制御信号をＶＣＭ２が飽和するレベルで印加した場合について考える。
なお、本実施の形態においては、アクチュエータであるＶＣＭ２が飽和状態か非飽和状態かの判断は、ＶＣＭ制御信号（Ｄ）と対応するＶＣＭ電流信号の比較により行い、両者の差が所定値以上の時を飽和状態とする。
また、同様に、ＶＣＭ電圧の変化を観測することにより、ＶＣＭ２が飽和状態であるかどうかの判断をすることも可能である。
電圧飽和が発生する場合、電圧飽和が終了した時刻において、急に大きな加加速度が負の方向（進行方向を正とした場合）に発生することとなる。
すなわち、この時刻においては、機構系の有する振動モードは進行方向と反対向きに振動する力を受けることとなる。
【００１２】
また、ＶＣＭ２にて電圧飽和が発生するような長距離シークの動作開始時には、急に大きな加加速度が正の方向（進行方向を正とした場合）に発生することとなる。この時刻においては、機構系の有する振動モードは、進行方向と同方向に振動する力を受けることとなる。
そのため、シーク開始から電圧飽和が終了するまでの時間によって、シーク開始時に励起された共振が電圧飽和終了時に制振される場合や、逆に励起される場合が存在する。
これは、シーク開始から電圧飽和が終了するまでの時間における機構共振の振動周期の位相条件に依存し、シーク開始から電圧飽和が終了するまでの時間が機構共振の振動周期と位相が一致していれば振動は抑えられ、逆に位相が半周期ずれた場合には振動が増幅される。
【００１３】
機構共振の共振周波数をＦｍ［Ｈｚ］とすると、その振動周期は１／Ｆｍ［秒］として表される。また、シーク開始から電圧飽和が終了するまでの時間をＴｓａ［秒］とする。
Ｔｓａが１／Ｆｍの振動周期と位相が一致するということは、Ｔｓａが下記（１）式で表されることであり、Ｔｓａがこの時刻に近ければ近いほど、制振効果が高くなる。
【数１】
Ｔｓａ＝１÷Ｆｍ×ｎ（ｎは整数）  ・・・・・・・・・・・・・  （１）
したがって、Ｔｓａを前述の（１）式の範囲に限定することにより、常に高い制振効果が得られることとなる。
【００１４】
ここで、シーク開始から電圧飽和が終了するまでのサンプル数をＮ、制御系のサンプリング周期をＴｓ［秒］とすると、前述の（１）式は、下記（２）式のように変形できる。
【数２】
Ｔｓ×Ｎ＝１÷Ｆｍ×ｎ（ｎは整数）
Ｎ＝１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ  ・・・・・・・・・・・・・・・・  （２）
したがって、Ｔｓａを前述の（１）式の範囲に限定するということは、Ｎを前記の（２）式の値に限定することに等しい。
ここで、Ｎは整数であるので、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ］が整数でない場合には、Ｎとして、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ］に最も近い整数を選択するか、あるいは、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］に最も近い整数（これをＫとする）を選択し、ＮをＫ×ｎ（Ｎ＝Ｋ×ｎ）とすればよい。
例えば、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ］、あるいは、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］が５．８、あるいは、６．２の場合は、最も近い整数を６とする。なお、例えば、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］、あるいは、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］が５．５、あるいは、６．５の場合は、最も近い整数を、５または６に設定する。
【００１５】
また、位相が半周期ずれているということは、Ｔｓａが下記（３）式で表されることであり、Ｔｓａがこの時刻に近ければ近いほど励振効果が高くなる。
【数３】
Ｔｓａ＝１÷Ｆｍ×（ｎ＋０．５）（ｎは整数）  ・・・・・・・  （３）
したがって、Ｔｓａを前述の（３）式の範囲とならないように限定するだけでも、振動的となる条件を取り除くことができる。
ここで、シーク開始から電圧飽和が終了するまでのサンプル数をＮ、制御系のサンプリング周期をＴｓ［秒］とすると、前述の（３）式は、下記（４）式のように変形できる。
【数４】
Ｎ＝１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）（ｎは整数）  ・・・・  （４）
【００１６】
したがって、Ｔｓａを前述の（３）式の範囲とならないように限定するということは、Ｎが前記の（４）式の値を含まないことに等しい。
ここで、Ｎは整数であるので、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］が整数でない場合には、Ｎとして、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］に最も近い整数を選択する。
この場合、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］、あるいは、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］が５．８、あるいは、６．２の場合は、Ｎを６とする。なお、例えば、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］、あるいは、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）］が５．５、あるいは、６．５の場合は、Ｎの値としては、５または６に設定する。
【００１７】
つまり、従来は目標移動距離に対して連続的に変化していたＴｓａを、前述の（１）式の条件に限定する、もしくは、前述の（２）式の条件を含まないように限定することで、目標移動距離に対してＴｓａを不連続に変化させることとなる。
即ち、シーク開始から電圧飽和が終了するまでのサンプル数をＮ、制御系のサンプリング周期をＴｓ［秒］、機構系の有する振動モードの共振周波数をＦｍ［Ｈｚ］とした場合、Ｎとして、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ］、または、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×ｎ］に最も近い整数を選択する。
これにより、目標シークスパンによらずシーク開始時に励起された機構共振を、電圧飽和終了時に制振させることができる。
また、Ｎが、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］、または、［１÷（Ｆｍ×Ｔｓ）×（ｎ＋０．５）］に最も近い整数を含まないようにすることでも、目標シークスパンによらずシーク開始時に励起された機構共振を、電圧飽和終了時に増幅させないようにすることができる。
【００１８】
以下、具体的な数値例を用いて説明する。
本実施例では、制御対象の機構系は、下記（５）式に示す剛体モードＰｍ（ｓ）と、下記（６）式に示す一つの振動モードＰｒ（ｓ）の足し合わせによって構成されるものとする。
【数５】
Ｐｍ（ｓ）＝１／ｓ２    ・・・・・・・・・・・・・・・・・・  （５）
【数６】
Ｐｒ（ｓ）＝α／（ｓ２＋２ζωｎ＋ωｎ２）  ・・・・・・・・  （６）
ここで、Ｐｒ（ｓ）の共振周波数（ωｎ）を４３５０×２×π［ｒａｄ／ｓ］、その粘性係数（ζ）を０．００５、モード定数（α）を−０．９とする。実施例にて用いた機構系モデルの周波数応答を図３に示す。
目標移動距離（Ｐｔ）は３ｍｍ、目標移動時間（Ｔｔ）は３．６ｍｓとして与えるものとする。
制御系のサンプリング時間（Ｔｓ）は３８．４μｓとし、最初のＮサンプルが電圧飽和状態と仮定する。
すると、１／Ｆｍはほぼサンプリング周期の６倍（１０６÷（４３５０×３８．４）≒６）ということになる。
つまり、Ｎが６の倍数（６×ｎ）であれば振動は抑制され、Ｎが６の倍数に３を足した数（６×ｎ＋３）であれば振動が増幅されることとなる。
【００１９】
電圧飽和が発生する大きさである一定指令値をＶＣＭ２へ与え続けた場合におけるＶＣＭ電流値の一例を図４に示す。
この図４より、ＶＣＭ電流値は、ある最高点を境になだらかに減少していくことがわかる。これは、ＶＣＭ２に発生する逆起電力の影響によるものである。
シーク動作において、電圧飽和状態と仮定した最初のＮサンプルは、図４に示す電流値がＶＣＭ２に印加されていると考える。
残りの（Ｔｔ−Ｎ×Ｔｓ）秒を４次軌道のフィードフォワード入力を与えることとする。
また、本実施例では電圧飽和終了時点における振動特性を評価するために、フィードバック制御系は適用せず、フィードフォワード入力のみを与えた場合の振動モードの振動特性を評価する。
【００２０】
ＶＣＭ２を飽和させ続けた場合として、振動モードＰｒ（ｓ）に図４に示す電流値を加速度に変換した信号を入力したときの時刻歴応答を図５に示す。
この図５より、振動モードの変位は、シーク時の加速度波形とほぼ同じ形の強制変位とシーク開始時に励起された４３５０Ｈｚの自由振動とが重なっていることが分かる。
強制変位分は、加えられる加速度波形とおおよそ相似であるので、電流値がほぼ零となるシーク終端では強制変位分も零となる。
一方の自由振動は、シーク開始から４ｍｓ時においても振幅約０．６μｓで振動していることがわかる。
シーク開始時に発生した自由振動が増幅される場合として、Ｎを３３サンプルとした場合の電流波形のシミュレーション結果を図６に、振動モードＰｒ（ｓ）の時刻歴応答のシミュレーション結果を図７に示す。
この場合、時刻Ｔｓａ（１．２７ｍｓ）にて自由振動の位相がπだけずれた状況となっていることがわかる。
【００２１】
そのため、電圧飽和終了時に発生する負の方向の加加速度により、自由振動の振幅が増幅していることがわかる。
シーク開始から４ｍｓ時における振幅は１．１μｍとなり、電圧を飽和させつづけた場合と比較して８３％振幅を増幅していることがわかる。
シーク開始時に発生した自由振動が制振される場合として、Ｎを３６サンプルとした場合の電流波形のシミュレーション結果を図８に、振動モードＰｒ（ｓ）の時刻歴応答のシミュレーション結果を図９に示す。
この場合、時刻Ｔｓａ（１．３８ｍｓ）にて自由振動がちょうど一周期した位相条件と一致する。そのため、電圧飽和終了時に発生する負の方向の加加速度により、自由振動の振幅が制振されていることがわかる。
シーク開始から４ｍｓ時における振幅は０．４μｍとなり、電圧を飽和させつづけた場合と比較して３４％、Ｎを３３サンプルとした場合と比較して振幅を６５％減少させていることがわかる。
【００２２】
これらの結果から、本実施例の制御対象では、Ｎが６の倍数の時に振動が抑制され、Ｎが［６の倍数（６×ｎ）＋３］の時に振動が増幅されることが分かる。
従来のシーク制御系では、Ｎは目標移動距離に応じて連続的に整数の値をとって変化することとなる。
これは、シーク制御系の目標移動距離が大きくなると、減速を開始する速度も大きくなるためである。
図１０に移動距離を２ｍｍから５ｍｍまで変化させた場合のＮの値を示すが、移動距離が増えるに従い電圧飽和時間が１サンプルずつ増加していることが分かる。
よって、従来のシーク制御系では、振動が抑えられる前述の（１）式の条件と、振動が増幅される前述の（２）式の条件が混在することとなる。
このような制御系に対して、Ｎを６の倍数に限定することによって、振動が抑えられる前述の（１）式の条件を目標移動距離によらず実現することが可能となる。この場合、移動距離を２ｍｍから５ｍｍまで変化させた場合のＮの値は図１１に示すようになる。
【００２３】
Ｎを６の倍数に限定する方法の一例を以下に示す。
シーク開始からのサンプル数をＫとする。また、電圧飽和を終了させる目標速度Ｖｅ  ［ｍ／ｓ］を目標移動距離に応じて算出する。
一旦、シーク加速時にＶＣＭ電圧が飽和状態になったら、電圧が飽和する大きさの指令値をＶＣＭ２に与え続ける。そして、Ｋが６の倍数となった場合に限り制御対象（ここではヘッド１）の速度ＶｐがＶｅより大きいかどうか判定する。
Ｖｐの大きさがＶｅの大きさより小さい場合は、引き続き電圧が飽和する大きさの指令値をＶＣＭ２に与え続ける。
Ｖｐの大きさがＶｅの大きさより大きければ電圧が飽和しないＶＣＭ指令値を入力し、ＶＣＭを非飽和状態とする。
ＶＣＭを非飽和とする指令値を演算する方法として、一定の変化率をもって指令値を減少させていく手法や、非飽和開始時刻における位置、速度、加速度情報を基に軌道を作成する方法が考えられる。
【００２４】
また、Ｎを（６の倍数＋３）の数とならないように限定することによって、振動が最も励起される前述の（２）の条件を取り除くことが可能となる。この場合に、移動距離を２ｍｍから５ｍｍまで変化させた場合のＮの値は図１２に示すようになる。
Ｎを［６の倍数（６×ｎ）＋３］の数とならないように限定するには、シーク開始からのサンプル数Ｋが［６の倍数（６×ｎ）＋３］でないときに限り、電圧飽和を終了する判定を行えばよい。
以上、本発明者によってなされた発明を、前記実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
【００２５】
【発明の効果】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、下記の通りである。
本発明によれば、磁気ディスク装置の位置決め制御系において、ＶＣＭ電流が飽和した場合においても、位置決め機構系の振動を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置決め制御装置と磁気ディスクヘッド部の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の位置決め制御装置の構成例を示すブロック線図である。
【図３】実施の形態にて用いた機構系モデルの周波数応答を示す図である。
【図４】ＶＣＭ電圧を飽和させ続けた場合のＶＣＭ電流値の一例を示す図である。
【図５】ＶＣＭ電圧を飽和させ続けた場合における振動モード変位の時刻歴応答の一例を示す図である。
【図６】Ｎを３３サンプルとした場合のＶＣＭ電流値の一例を示す図である。
【図７】Ｎを３３サンプルとした場合における振動モード変位の時刻歴応答の一例を示す図である。
【図８】Ｎを３６サンプルとした場合のＶＣＭ電流値の一例を示す図である。
【図９】Ｎを３６サンプルとした場合における振動モード変位の時刻歴応答の一例を示す図である。
【図１０】従来法での目標移動距離に応じたＮの値の一例を示す図である。
【図１１】本発明による目標移動距離に応じたＮの値の一例を示す図である。
【図１２】本発明による目標移動距離に応じたＮの値の一例を示す図である。
【符号の説明】
１…磁気ヘッド、２…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、３…ピポット軸受、４…キャリッジ、５…磁気ディスク、６…スピンドルモータ、７…サーボセクター、８…ヘッド信号増幅器、９…サーボ信号復調器、１０，２１…ＡＤ変換器、１１…ＤＡ変換器、１２…パワーアンプ、１３…バス、１４…ＲＡＭ、１５…ＲＯＭ、１６…ＭＰＵ、１７…インターフェースコントローラ、１８…ホスト側コントローラ、２０…電流検出器、１００…制御部、２００…制御対象。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2004280982.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2004280982.tif 000013
【図１２】
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