(57)【要約】【課題】視野の狭いバックビューカメラであってもハンドル操作方向に応じた車両後退方向の撮像をモニタに表示させることができ、これにより、ハンドル操作時における後退進路上の障害物等をリアルタイムに運転者に認識させことができる車両後退補助装置の提供。【解決手段】車両１の後方を撮像するバックビューカメラ２と、車両１の運転者に視認可能に配置されたモニタ３と、撮像方向変更手段によりモニタ３の撮像方向を左右に回動させる左右駆動用モータ４と、車両１の後退時における操舵方向および操舵角を検出する舵角センサ５と、舵角センサ５で検出された操舵方向に応じた撮像方向となるように左右駆動用モータ４に対し駆動指令信号を出力するカメラ用コントローラ６と、を備えている。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮像する撮像装置と、車両の運転者に視認可能に配置された表示装置と、を備えた車両後退補助装置において、
アクチュエータにより前記撮像装置の撮像方向を左右方向に回動させる撮像方向変更手段と、
車両後退時における操舵方向および操舵角を検出する操舵状態検出手段と、
該操舵状態検出手段で検出された操舵方向に応じた撮像方向となるようにアクチュエータに対し駆動指令信号を出力する制御部と、を備えていることを特徴とする車両後退補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両後退補助装置において、前記操舵状態検出手段が、車両後退時における操舵方向および操舵角を検出するように構成され、
前記制御部が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じた撮像方向および回動角度となるようにアクチュエータに対し駆動指令信号を出力するように構成されていることを特徴とする車両後退補助装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両後退補助装置において、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により制御部が作動して撮像装置による撮像を開始するように構成さていることを特徴とする車両後退補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両後退補助装置において、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線を表示するように構成されていることを特徴とする車両後退補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両後退補助装置において、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線を表示するように構成されていることを特徴とする車両後退補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を後退させる際の後方確認を行うために設けられる車両後退補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両後退補助装置としては、車両を後退させて車庫入れする際に車両後方の視界を確保すべく、車両後部等にバックビューカメラを備え、このバックビューカメラによって撮像された車両後方の映像を、車室内の運転者が見やすい位置に設けられたモニタに表示させるようにしたバックモニタリングシステムが普及している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−０５５０９９号公報  （明細書（２）頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例のバックモニタリングシステムは、図５に示すように、バックビューカメラ１０１の向きが車両後方へ向けて固定された構造であったため、以下に述べるような問題点があった。
即ち、車両を後退させて並列駐車等を行う場合には、図５（イ）、（ロ）に示すように、ハンドルを左・右に切りながら車両を後退させるが、車両後方を撮像するバックビューカメラ１０１の向きが固定されていて、バックビューカメラ１０１で撮像される映像は車両の後方であり、車両の後退方向ではない。このため、ハンドルを切った状態における後退進路上の障害物等がバックビューカメラ１０１の視野に入るまではモニタで認識することができず、バックビューカメラ１０１の視野に応じてモニタで認識可能になるまでの時間差が生じ、従って、車両後退方向にある障害物の認識が困難である。
そこで、このような問題点の解決策として、視野の広いバックビューカメラを用いることが考えられるが、コストが高くつくという別の問題がある。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は、視野の狭いバックビューカメラであってもハンドル操作方向に応じた車両後退方向の映像をモニタに表示させることができ、これにより、ハンドル操作時における後退進路上の障害物等をリアルタイムに運転者に認識させることができる車両後退補助装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため請求項１記載の車両後退補助装置は、車両の後方を撮像する撮像装置と、車両の運転者に視認可能に配置された表示装置と、を備えた車両後退補助装置において、アクチュエータにより前記撮像装置の撮像方向を左右方向に回動させる撮像方向変更手段と、車両後退時における操舵方向を検出する操舵状態検出手段と、該操舵状態検出手段で検出された操舵方向に応じた撮像方向となるようにアクチュエータに対し駆動指令信号を出力する制御部と、を備えていることを特徴とする手段とした。
【０００７】
請求項２記載の車両後退補助装置は、請求項１に記載の車両後退補助装置において、前記操舵状態検出手段が、車両後退時における操舵方向および操舵角を検出するように構成され、前記制御部が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じた撮像方向および回動角度となるようにアクチュエータに対し駆動指令信号を出力するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【０００８】
請求項３記載の車両後退補助装置は、請求項１または２に記載の車両後退補助装置において、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により制御部が作動して撮像装置による撮像を開始するように構成さていることを特徴とする手段とした。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明において、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線を表示するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１０】
請求項５記載の車両後退補助装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両後退補助装置において、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線を表示するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１１】
【作用および効果】
請求項１記載の車両後退補助装置では、上述のように構成されるため、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、ハンドルを左・右に切りながら車両を後退させると、制御部では、操舵状態検出手段で検出された操舵方向に応じた撮像方向となるように撮像方向変更手段のアクチュエータに対し駆動指令信号を出力し、これにより、表示装置には車両の後方でハンドルを切った方向、即ち車両後退方向の映像が表示されることになる。
従って、視野の狭いバックビューカメラであってもハンドル操作方向に応じた車両後退方向の映像をモニタに表示させることができ、これにより、ハンドル操作時における後退進路上の障害物等をリアルタイムに運転者に認識させることができるようになるという効果が得られる。
【００１２】
請求項２記載の車両後退補助装置では、上述のように構成されるため、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、ハンドルを左・右に切りながら車両を後退させると、制御部では、操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角度に応じた撮像方向および回動角度となるように撮像方向変更手段のアクチュエータに対し駆動指令信号を出力し、これにより、表示装置には車両の後方でハンドルを切った方向で、かつ操舵角に応じた方向、即ち車両が実際に後退する方向の映像が表示されることになる。
従って、前記請求項１記載の発明の効果の他に、車両が実際に後退する方向を正確に認識することができるようになり、これにより、表示装置による車庫入れ作業をより正確に行うことができるようになる
【００１３】
請求項３記載の車両後退補助装置では、車両を後退させるためにセレクトレバーをリバースに入れると、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により制御部が作動して撮像装置による撮像が開始されるもので、これにより、車両後退時にセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、表示装置に映像が表示され、直ちに後方確認を行うことができるようになる。
【００１４】
請求項４記載の車両後退補助装置では、上述のように、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線が表示されるもので、これにより、駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両が後退した時の予測も行い易くなる。
【００１５】
請求項５記載の車両後退補助装置では、上述のように、前記表示装置には、車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線が表示されるもので、これにより、車両の後退方向を予測することができるようになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この発明の実施の形態の車両後退補助装置は、請求項２〜５に記載の発明に対応する。
まず、この発明の実施の形態の車両後退補助装置を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１はこの発明の実施の形態の車両後退補助装置を示す構成図、図２は車両後退補助装置が適用された車両を示す平面図あり、両図において、１は車両、２は撮像装置としてのバックビューカメラ、３は表示装置としての液晶ディスプレイ等のモニタ、４は撮像方向変更手段におけるアクチュエータとしての左右駆動用モータ、５は操舵状態検出手段としての舵角センサ、６は制御部としてのカメラ用コントローラを示す。
【００１８】
さらに詳述すると、前記バックビューカメラ２は、図２に示すように車両の後部中央に設けられていて、車両１の後方の映像を撮像する。そして、このバックビューカメラ２は、所定の撮像方向変更手段により車両１の前後方向中心線を中心として左右方向に所定角度回動可能に設けられていて、前記左右駆動用モータ４により左右方向に回動されることにより撮像方向を左右方向に変更できるようになっている。
【００１９】
前記モニタ３は、車両１の運転者が容易に視認できるように運転席近くに配置されていて、図１、４に示すように、前記バックビューカメラ２で撮像された車両１の後方の映像が表示される。
前記舵角センサ５は、車両１の直進位置を中心として、ハンドル操作に応じた操舵方向および操舵角を検出する。
【００２０】
前記カメラ用コントローラ６には、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号、および、前記舵角センサ５からの舵角信号（操舵方向および操舵角信号）が入力されるようになっている。なお、前記リバース信号は、車室内のＡＴセレクトレバーがリバースポジションにセットされてオートマチックトランスミッションユニットがリバースギヤに切り換えられた時に、オートマチックトランスミッションコントロールユニットから出力される。そして、リバース信号が入力されると、カメラ用コントローラ６が作動してバックビューカメラ２による撮像を開始させ、バックビューカメラ２で撮像された車両１の後方の映像をモニタ３に表示するようになっている。
【００２１】
また、前記カメラ用コントローラ６では、前記舵角センサ５で検出された操舵方向および操舵角に応じた撮像方向および回動角度となるように左右駆動用モータ４に対し駆動指令信号を出力する。
【００２２】
また、前記カメラ用コントローラ６では、前記舵角センサ５で検出された操舵方向および操舵角に応じ、図２に示すように、車両１の後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Ａをモニタ３の映像に重畳させて表示させると共に、図４に示すように、車両１の後退方向延長上に車両１の車幅に応じた後退予測位置を示す車幅延長線（予想線）Ｂをモニタ３の映像に重畳させて表示させる画像処置がなされる。
【００２３】
次に、カメラ用コントローラ６の作動内容を、図３の制御フローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１０１では、リバース信号が入力されているか否かを判定し、Ｎｏである時は、これで１回のフローを終了する（ステップＳ１０１に戻る）。
【００２４】
前記ステップＳ１０１の判定がＹｅｓ（リバース信号入力）である時は、ステップＳ１０２に進んでバックビューカメラ２による車両後方の撮像を開始させ、続くステップＳ１０３で舵角センサ５で検出された舵角（操舵方向および操舵角）を取得し、続くステップＳ１０４では、取得された舵角（操舵方向および操舵角）信号に応じ左右駆動用モータ４の回転方向および回転量の計算が行われる。
【００２５】
続くステップＳ１０５では、前記ステップＳ１０４で算出された回転量による左右駆動用モータ４の回転位置が左方向ＭＡＸ位置を越えているか否かが判定され、Ｙｅｓ（越えている）時は、ステップＳ１０６に進んで左右駆動用モータ４の回転位置を左方向ＭＡＸ位置に設定した後、ステップＳ１０９に進む。
また、前記ステップＳ１０５の判定がＮｏ（左方向ＭＡＸ位置以下）であるときは、ステップＳ１０７に進む。
【００２６】
このステップＳ１０７では、前記ステップＳ１０４で算出された回転量による左右駆動用モータ４の回転位置が右方向ＭＡＸ位置を越えているか否かが判定され、Ｙｅｓ（越えている）時は、ステップＳ１０８に進んで左右駆動用モータ４の回転位置を右方向ＭＡＸ位置に設定した後、ステップＳ１０９に進む。
【００２７】
また、前記ステップＳ１０７の判定がＮｏ（右方向ＭＡＸ位置以下）であるときは、ステップＳ１０９に進む。なお、前記左右駆動用モータ４の左右方向ＭＡＸ位置、および、右方向ＭＡＸ位置は、バックビューカメラ２の左右各回動可能角度範囲に応じて予め設定されている。
【００２８】
そして、前記ステップＳ１０９では、ステップＳ１０４、１０６、１０８のいずれかにおいて設定された回転方向および回転位置となるような左右駆動用モータ４へ回転方向および回転量指示（左右駆動用モータ４に対する駆動指令信号が出力）がなされた後、これで１回のフローを終了する（ステップＳ１０１に戻る）。
【００２９】
次に、この発明の実施の形態の作用・効果を説明する。
この発明の実施の形態の車両後退補助装置では上述のように構成されるため、車両１を後退させて並列駐車等を行う場合、車室内のＡＴセレクトレバーをリバースポジションにセットすると、このリバース信号の入力に基づいてカメラ用コントローラ６が作動してバックビューカメラ２による車両１の後方の撮像を開始し、バックビューカメラ２で撮像された車両１の後方の映像がモニタ３に表示される。
【００３０】
その際に、ハンドルを左・右に切りながら車両１を後退させると、カメラ用コントローラ６では、舵角センサ５で検出された操舵方向および操舵角に応じた撮像方向および回動角度となるように左右駆動用モータ４に対し駆動指令信号を出力することにより、バックビューカメラ２が左右方向に回動し、モニタ３には車両１の後方でハンドルを切った方向でかつ操舵角に応じた方向、即ち車両１が実際に後退する方向の映像が表示されることになる。
【００３１】
従って、視野の狭いバックビューカメラ２であってもハンドル操作方向に応じ車両１が実際に後退する方向の映像をモニタ３に表示させることができ、これにより、ハンドル操作時における後退進路上の障害物等をリアルタイムに運転者に認識させることができるようになるという効果が得られる。
【００３２】
また、リバース信号によりカメラ用コントローラ６が作動してバックビューカメラ２による撮像が開始されるもので、これにより、車両１の後退時にＡＴセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、モニタ３に映像が表示され、直ちに後方確認を行うことができるようになる。
【００３３】
また、前記モニタ３には、車両１の後退方向延長上に車両１の車幅に応じた後退予測位置を示す車幅延長線（予想線）Ｂが、車両１の後方の映像に重畳して表示されるため、この車幅延長線Ｂを指標として駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両１が後退した時の予測も行い易くなる。
【００３４】
また、前記モニタ３には、舵角センサ５で検出された操舵方向および操舵角に応じ、車両１の後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Ａが、車両１の後方の映像に重畳して表示されるため、この仮想円弧状軌跡予測線Ａを指標として車両１の後退方向を予測することができるようになる。
【００３５】
以上本発明の実施の形態を説明してきたが、本発明は上述の発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、舵角センサ５で検出された操舵方向および操舵角に応じた撮像方向および回動角度となるように左右駆動用モータ４に対し駆動指令信号を出力することにより、モニタ３には車両１の後方でハンドルを切った方向でかつ操舵角に応じた方向の映像を表示するようにしたが、舵角センサ５で検出された操舵方向だけで、単にバックビューカメラ２を左・右いずれか一方に回動させるだけであってもよい。
【００３６】
また、発明の実施の形態では、撮像方向変更手段として、左右駆動用モータ４によりバックビューカメラ２自体を左右方向に回動させて撮像方向を左右方向に回動させるようにしたが、バックビューカメラ自体は車体に固定状態に設けておいて、鏡を介して車両後方を撮像する構成とし、この鏡の角度を所定のアクチュエータで変更することにより、バックビューカメラによる撮像方向を左右方向に回動させるようにしてもよい。
【００３７】
また、発明の実施の形態では、リバース信号によりカメラ用コントローラ６が作動してバックビューカメラ２による撮像を開始させるようにしたが、別にスイッチを設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の車両後退補助装置を示す構成図である。
【図２】発明の実施の形態の車両後退補助装置が適用された車両を示す平面図である。
【図３】発明の実施の形態の車両後退補助装置におけるカメラコントローラの制御作動を示す制御フローチャートである。
【図４】発明の実施の形態の車両後退補助装置におけるモニタの映像を示す図である。
【図５】従来例の車両後退補助装置を示す平面図である。
【符号の説明】
１  車両
２  バックビューカメラ（撮像装置）
３  モニタ（表示装置）
４  左右駆動用モータ（アクチュエータ）
５  舵角センサ（操舵状態検出手段）
６  カメラ用コントローラ（制御部）
Ａ  仮想円弧状軌跡予測線
Ｂ  車幅延長線（予想線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2004274618.tif 000006
【図５】
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