(57)【要約】【課題】自車両に対する先行車両や対向車両などの物標の連続性の判定を、精度良く行うことのできる物標検出装置を提供すること。【解決手段】物標Ｔの少なくとも位置を検出する位置検出手段から得られる追尾対象となっている物標（以降、追尾対象物標と記す）の過去位置Ｔ１’を記憶する記憶手段と、追尾対象となっている物標の連続性の判定を行う連続性判定手段とを備えた、車両に搭載される物標検出装置において、過去の時点における自車両Ｍ１と追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における自車両Ｍ１と新たに検出された物標Ｔ３〜Ｔ５とを結ぶ方向とのなす角度（変位角θＴ３〜θＴ５）を重視して、追尾対象物標の連続性の判定を行うようにする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標の少なくとも位置を検出する位置検出手段から得られる前記物標の過去位置を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された、追尾対象となっている物標（以降、追尾対象物標とも記す）の連続性の判定を行う連続性判定手段とを備えた、車両に搭載される物標検出装置において、
前記位置検出手段から得られる情報に基づいて、前記車両と物標とを結ぶ方向を算出する方向算出手段を備え、
前記連続性判定手段が、前記方向算出手段により算出された、過去の時点における前記車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（以降、変位角とも記す）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴とする物標検出装置。
【請求項２】
前記連続性判定手段が、前記変位角を、該変位角以外の別のパラメータよりも重視することによって、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴とする請求項１記載の物標検出装置。
【請求項３】
前記連続性判定手段が、前記変位角が所定の範囲内となる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とし、
さらに、前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みを行うことによって、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴とする請求項２記載の物標検出装置。
【請求項４】
前記連続性判定手段が、前記別のパラメータに基づいて絞り込まれた物標のうち、前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標とするものであることを特徴とする請求項３記載の物標検出装置。
【請求項５】
追尾対象となっている物標（以降、追尾対象物標とも記す）の連続性の判定を行うことによって、自車両を基準とする先行車両などの物標を追尾する物標検出方法において、
過去の時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記自車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（以降、変位角とも記す）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行う過程を有していることを特徴とする物標検出方法。
【請求項６】
前記変位角が所定の範囲内となる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とする過程と、
前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みを行う過程とを有していることを特徴とする請求項５記載の物標検出方法。
【請求項７】
前記別のパラメータに基づいて絞り込まれた物標のうち、前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標と判定する過程を有していることを特徴とする請求項６記載の物標検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物標検出装置、及び物標検出方法に関し、より詳細には、車両などに搭載され、該車両に対する先行車両や対向車両などの物標を好適に追尾するための物標検出装置、及び物標検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転支援システムの一つとして、レーダ（例えば、ミリ波レーダ）を用いた車間距離制御システムなどがある。車間距離制御システムには、レーザーパルスを前方に発射し、先行車両のリフレクタ（車両の尾灯にある反射板）で反射されたパルスを受光して、発射から受光までの時間差等から先行車両の位置や、自車両に対する相対速度などを測定するものがある。従って、車間距離制御システムなどを実現する上で、先行車両などの物標を正確に検出し、追尾（追跡）することは非常に重要となる。
【０００３】
先行車両などの物標を追尾する方法について簡単に説明する。例えば、図５に示したように、ミリ波レーダ等の位置検出装置が搭載された自車両Ｍ１を基準として、ある時点において、ある物標Ｔ１の位置（過去位置）が検出され、その後、ある物標Ｔ２の位置（現在位置）が検出された場合に、物標Ｔ２と物標Ｔ１とを対応づける（すなわち、物標Ｔ２が物標Ｔ１と同じものであるとする）ことによって、物標Ｔ１を追尾することができる。なお、物標Ｔ２については、物標Ｔ１と同じ場合もあれば、別の場合もある。
【０００４】
ところで、物標Ｔ２と物標Ｔ１とを対応づけるには、物標の連続性を判定する必要がある。すなわち、物標Ｔ２が物標Ｔ１と同じものであるか否かの判断を行う必要がある。
【０００５】
図５に示したように、新たに検出された物標が一つ（物標Ｔ２）だけである場合には、物標の連続性の判定は比較的容易であるが、例えば、図６に示したように、自車両Ｍ１を基準として、ある時点において、ある物標Ｔ１の位置（過去位置）が検出され、その後、複数の物標Ｔ３〜Ｔ５の位置（現在位置）が検出された場合、物標の連続性の判定は難しくなる。なお、このように、新たに複数の物標Ｔ３〜Ｔ５が検出される場合としては、キャリヤカーなど、複数台の車両を積んだトラックが先行車両となっている場合などが挙げられる。
【０００６】
図７に、自車両Ｍ１と物標Ｔ３〜Ｔ５との位置関係等をより詳しく説明するための説明図を示す。図中Ｔ１’は、自車両Ｍ１を基準として、物標Ｔ１が過去に検出された時の位置を示し、図中ＳＴ３〜ＳＴ５は、物標Ｔ３〜Ｔ５のそれぞれと位置Ｔ１’との距離差を示している。なお、図７から明らかなように、位置Ｔ１’との距離差が最も小さいのは物標Ｔ４であり、次に小さいのは物標Ｔ３であり、距離差が最も大きいのは物標Ｔ５である（ＳＴ４＜ＳＴ３＜ＳＴ５）。
また、過去に検出された時点における、物標Ｔ１の速度ＶＴ１と最も速度差の小さいのは、物標Ｔ３の速度ＶＴ３であり、次に、小さいのは物標Ｔ４の速度ＶＴ４であり、最も速度差の大きいのは、物標Ｔ５の速度ＶＴ５である。
【０００７】
図７を使って、複数の物標Ｔ３〜Ｔ５が新たに検出された場合における物標の連続性の判定方法について説明する。
ａ．過去に検出された時点における物標Ｔ１の速度ＶＴ１と最も速度差の小さい速度で走行している物標と連続性をとる場合（速度情報重視）、速度ＶＴ３で走行している物標Ｔ３と連続性をとることになる。
ｂ．位置Ｔ１’と最も近い位置に存在する物標と連続性をとる場合（距離情報重視）、物標Ｔ４と連続性をとることになる。
【０００８】
もし仮に、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標が物標Ｔ３である場合、上記ｂで説明した方法では、誤った判定が行われることとなる。また、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標が、物標Ｔ３ではなく物標Ｔ４である場合、こんどは逆に、上記ａで説明した方法で、誤った判定が行われることとなる。そして、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標が、物標Ｔ３、Ｔ４のいずれでもなく、物標Ｔ５である場合、上記ａ、ｂで説明したいずれの方法でも、誤った判定が行われることとなる。
【０００９】
ところで、下記の特許文献１には、上記ａ、ｂに示した判定方法とは別の連続性の判定方法について記載されている。特許文献１に開示された物体検出装置では、ある時点における物標Ｔ１の位置情報と速度情報とから、次の時点における物標Ｔ１の存在する位置を予測し、この予測位置と前記次の時点において新たに検出された物標Ｔ３〜Ｔ５の検出位置とを比較し、物標Ｔ１の予測位置との距離差が最も小さい物標を、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標と判定するようになっている。
【００１０】
【特許文献１】
特開平６−１５０１９５号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、特許文献１に記載されている従来の連続性の判定方法を採用した場合、過去の時点における物標Ｔ１の位置情報と速度情報とから、次の時点における予測位置が予測され、この予測位置に近いところで検出された物標が、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標と判定される。
【００１２】
従って、特許文献１に記載されている従来の連続性の判定方法では、上記ａの判定方法と同様に、過去における速度情報が重視されているため、上記ａの場合と同様の判定結果が得られる（すなわち、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標が、物標Ｔ３と判定される）可能性が高い。
【００１３】
しかしながら、距離情報よりも速度情報を重視すべき正当な理由はないため、距離情報を重視した場合（上記ｂの場合）に得られる「物標Ｔ１と連続性をとるべき物標が物標Ｔ４である」という判定結果を無視するわけにはいかない。また、物標Ｔ５についても、物標Ｔ１と連続性をとるべき物標に該当しないと判定できる正当な理由もない。
【００１４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、自車両に対する先行車両や対向車両などの物標の連続性の判定を、精度良く行うことのできる物標検出装置、及び物標検出方法を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段及びその効果】
ところで、自車両の速度と、該自車両に対する先行車両などの物標（以降、追尾対象物標とも記す）の速度とが異なっていれば、前記追尾対象物標は前記自車両に対して近づいたり、あるいは遠ざかったりする。例えば、前記自車両と前記追尾対象物標とが同一車線上を同一方向へ、それぞれ８０ｋｍ／ｈと、９８ｋｍ／ｈとで走行している場合、前記追尾対象物標は前記自車両に対して１秒間で５ｍ遠ざかることとなる。このことは、前記追尾対象物標の前記自車両に対する縦方向（前記自車両の進行方向）への移動距離が大きいことを示している。
【００１６】
これに対し、前記追尾対象物標の前記自車両に対する横方向（縦方向と９０度の角度をなす方向）への移動距離は、縦方向への移動距離に比べれば非常に小さい。このことは、換言すれば、ある時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、次の時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向とのなす角度｛変位角θ（後述する図３参照）｝が非常に小さいことを示している。
【００１７】
本発明は、上記知見に基づきなされた発明であり、本発明に係る物標検出装置（１）は、物標の少なくとも位置を検出する位置検出手段から得られる前記物標の過去位置を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された、追尾対象となっている物標（以降、追尾対象物標とも記す）の連続性の判定を行う連続性判定手段とを備えた、車両に搭載される物標検出装置において、前記位置検出手段から得られる情報に基づいて、前記車両と物標とを結ぶ方向を算出する方向算出手段を備え、前記連続性判定手段が、前記方向算出手段により算出された、過去の時点における前記車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（以降、変位角とも記す）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴としている。
【００１８】
上記知見によれば、過去の時点における自車両と追尾対象物標とを結ぶ方向と、次の時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向とのなす角度（変位角）は非常に小さい。従って、前記変位角が大きくなる位置に存在する物標が、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標（すなわち、前記追尾対象物標と同一の物標）となることはあり得ない。
【００１９】
上記物標検出装置（１）によれば、過去の時点における前記車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（変位角）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定が行われる。
【００２０】
従って、前記変位角が大きくなる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補から外して、前記変位角が小さくなる位置に存在する物標の中から、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標を選択することが可能となるので、追尾対象となっている物標の連続性の判定を精度良く行うことができる。
【００２１】
また、本発明に係る物標検出装置（２）は、上記物標検出装置（１）において、前記連続性判定手段が、前記変位角を、該変位角以外の別のパラメータよりも重視することによって、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴としている。
【００２２】
ところで、追尾対象となっている物標の連続性の判定を行うパラメータとしては、前記変位角以外にも、「従来の技術」の項目で説明したように、物標の速度や、自車両に対する物標の相対的な移動距離などが挙げられるが、物標の速度は大きく変化する場合があり、また、前記自車両と前記物標との速度差が大きければ、前記移動距離も大きくなる。
これに対し、前記変位角は非常に小さいため、物標の速度や、前記移動距離などのパラメータよりも、その変化する割合が非常に小さいと考えられる。
【００２３】
上記物標検出装置（２）によれば、その変化する割合が非常に小さい前記変位角が、該変位角以外の別のパラメータよりも重視されて、前記追尾対象物標の連続性の判定が行われるので、非常に精度良く前記判定を行うことができる。
【００２４】
また、本発明に係る物標検出装置（３）は、上記物標検出装置（２）において、前記連続性判定手段が、前記変位角が所定の範囲内となる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とし、さらに、前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みを行うことによって、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うものであることを特徴としている。
【００２５】
上記物標検出装置（３）によれば、現時点において新たに検出された物標のうち、前記変位角が前記所定の範囲内となる位置に存在する物標が、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とされるので、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標となり得ない物標を前記候補から適切に外すことができる。
【００２６】
さらに、上記物標検出装置（３）によれば、前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みが行われる。すなわち、前記変位角だけでなく、該変位角以外の別のパラメータを考慮に入れて、前記追尾対象物標の連続性の判定が行われるので、より一層正確に前記判定を行うことができる。
【００２７】
また、本発明に係る物標検出装置（４）は、上記物標検出装置（３）において、前記連続性判定手段が、前記別のパラメータに基づいて絞り込まれた物標のうち、前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標とするものであることを特徴としている。
【００２８】
上記物標検出装置（４）によれば、前記別のパラメータに基づいて、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標として選択された物標のうち、前記変位角が最も小さい物標が、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標に選択される。従って、前記別のパラメータで、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標を一つに絞ることができなかったとしても、最終的には前記変位角が最も小さい物標が、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標として選択されるので、前記判定を適切に行うことができる。
【００２９】
また、本発明に係る物標検出方法（１）は、追尾対象となっている物標（以降、追尾対象物標とも記す）の連続性の判定を行うことによって、自車両を基準とする先行車両などの物標を追尾する物標検出方法において、過去の時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記自車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（以降、変位角とも記す）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行う過程を有していることを特徴としている。
【００３０】
上記物標検出方法（１）によれば、過去の時点における前記自車両と前記追尾対象物標とを結ぶ方向と、現時点における前記自車両と新たに検出された物標とを結ぶ方向とのなす角度（変位角）に基づいて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行う。
【００３１】
従って、前記変位角が大きくなる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補から外して、前記変位角が小さくなる位置に存在する物標の中から、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標を選択することが可能となるので、追尾対象となっている物標の連続性の判定を精度良く行うことができる。
【００３２】
また、本発明に係る物標検出方法（２）は、上記物標検出方法（１）において、前記変位角が所定の範囲内となる位置に存在する物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とする過程と、前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みを行う過程とを有していることを特徴としている。
【００３３】
上記したように、追尾対象となっている物標の連続性の判定を行うパラメータとしては、前記変位角以外にも、「従来の技術」の項目で説明したように、物標の速度や、自車両に対する物標の相対的な移動距離などが挙げられるが、物標の速度は大きく変化する場合があり、また、前記自車両と前記物標との速度差が大きければ、前記移動距離も大きくなる。
これに対し、前記変位角は非常に小さいため、物標の速度や、前記移動距離などのパラメータよりも、その変化する割合が非常に小さいと考えられる。
【００３４】
上記物標検出方法（２）によれば、現時点において新たに検出された物標のうち、前記変位角が前記所定の範囲内となる位置に存在する物標が、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標の候補とするので、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標となり得ない物標を前記候補から適切に外すことができる。
【００３５】
さらに、上記物標検出方法（２）によれば、前記変位角以外の別のパラメータに基づいて、前記候補の絞り込みを行う。すなわち、前記変位角だけでなく、該変位角以外の別のパラメータを考慮に入れて、前記追尾対象物標の連続性の判定を行うので、より一層正確に前記判定を行うことができる。
【００３６】
また、本発明に係る物標検出方法（３）は、上記物標検出方法（２）において、前記別のパラメータに基づいて絞り込まれた物標のうち、前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標と判定する過程を有していることを特徴としている。
【００３７】
上記物標検出方法（３）によれば、前記別のパラメータに基づいて、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標として選択された物標のうち、前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標に選択する。従って、前記別のパラメータで、前記追尾対象物標と連続性をとるべき物標を一つに絞ることができなかったとしても、最終的には前記変位角が最も小さい物標を、前記追尾対象物標を連続性をとるべき物標として選択するので、前記判定を適切に行うことができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る物標検出装置、及び物標検出方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３９】
図１は、実施の形態（１）に係る物標検出装置の要部を概略的に示したブロック図である。図中１はマイコンを示しており、マイコン１には自車両Ｍに対して相対的に移動する物標の、自車両Ｍを基準とした距離情報、及び角度情報等を一定時間毎に検出する位置検出装置６と、自車両Ｍの速度情報を検出する車速センサ７とが接続されている。なお、位置検出装置６としては、レーザーレーダやミリ波レーダ、又は複数のＣＣＤカメラを利用したステレオカメラなどを採用することができる。
【００４０】
マイコン１は、各種演算処理するためのＣＰＵ２と、位置検出装置６から得られる情報を受け取るためのＲＡＭ３と、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ４と、追尾対象となる物標Ｔの自車両Ｍを基準とした位置情報や角度情報、物標Ｔの速度情報などを記憶するためのＲＡＭ５とを含んで構成されている。また、マイコン１は、位置検出装置６の駆動を制御することができるようになっており、例えば、位置検出装置６がミリ波レーダである場合には、マイコン１によって、レーダのビームを振るためのビームステアモータの駆動が制御される。
【００４１】
また、物標の位置情報については、位置検出装置６から得られる距離情報、及び角度情報から演算して求めることができ、また、物標の速度情報については、先に求めた位置情報、及び車速センサ７から得られる自車両Ｍの速度情報から演算して求めることができる。なお、距離情報などと同時に、自車両Ｍに対する相対速度を得られる位置検出装置を採用している場合には、速度情報を位置情報に基づいて求める必要はない。
【００４２】
次に、実施の形態（１）に係る物標検出装置におけるマイコン１（ＣＰＵ２）の行う処理動作▲１▼を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、処理動作▲１▼は位置検出装置６によって物標が検出された場合に行われる動作である。
【００４３】
位置検出装置６によって物標が検出されると、まず、位置検出装置６から得られる距離情報、及び角度情報に基づいて、検出された物標の位置を算出し（ステップＳ１）、次に、算出した位置に基づいて、追尾対象となっている物標Ｔ（先行車両など）と連続性をとるべき物標が検出されているか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００４４】
物標Ｔと連続性をとるべき物標が検出されていると判断すれば、次に、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在するか否かを判断し（ステップＳ３）、前記候補が複数存在しない（すなわち、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が一つである）と判断すれば、前記候補であった物標Ｘが物標Ｔと同じ物標であると判定し、ステップＳ１１へ進んで、物標Ｘの位置情報（すなわち、現時点における物標Ｔの位置情報）、過去に検出された時点における物標Ｔの位置情報、及び自車両Ｍの速度情報に基づいて、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ５へ記憶させる（ステップＳ１２）。
【００４５】
一方、ステップＳ３において、例えば、図６に示した状態のように、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在すると判断すれば、次に、前記候補となっている各物標の角度情報、及び過去の時点における物標Ｔの角度情報に基づいて、各物標それぞれの変位角θを求める（ステップＳ４）。なお、「従来の技術」の項目で説明したように、図６には、追尾対象となっている物標Ｔ１と連続性をとるべき物標の候補として、物標Ｔ３〜Ｔ５が検出された場合が示されている。
【００４６】
図３に、自車両Ｍ１と物標Ｔ３〜Ｔ５との位置関係等をより詳しく説明するための説明図を示す。図中Ｔ１’は、自車両Ｍ１を基準として、物標Ｔ１が過去に検出された時の位置を示し、図中ＳＴ３〜ＳＴ５は、物標Ｔ３〜Ｔ５のそれぞれと位置Ｔ１’との距離差を示し、また、図中θＴ３〜θＴ５は、自車両Ｍ１と位置Ｔ１’とを結ぶ方向と、自車両Ｍ１と物標Ｔ３〜Ｔ５それぞれとを結ぶ方向とのなす角度（すなわち、物標Ｔ３〜Ｔ５それぞれの変位角）を示している。
【００４７】
ステップＳ４で、物標Ｔと連続性をとるべき候補となっている物標の変位角θを求めた後、変位角θが所定の範囲内となる物標を、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補として残し（ステップＳ５）、次に、前記候補として残った物標が複数存在するか否かを判断する（ステップＳ６）。
【００４８】
前記候補として残った物標が複数存在しない（すなわち、物標Ｔと連続性をとるべき候補となる物標が一つになった）と判断すれば、前記候補として残った物標が物標Ｔと同じ物標であると判定し、ステップＳ１１へ進んで、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ５へ記憶させる（ステップＳ１２）。
【００４９】
一方、ステップＳ６において、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在すると判断すれば、次に、前記候補として残っている各物標の位置情報、及び過去の時点における物標Ｔの位置情報に基づいて、各物標それぞれの距離差Ｓを求める（ステップＳ７）。
【００５０】
ステップＳ７で、物標Ｔと連続性をとるべき候補として残っている物標の距離差Ｓを求めた後、距離差Ｓが所定の範囲内となる物標を、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補として残し（ステップＳ８）、次に、前記候補として残った物標が複数存在するか否かを判断する（ステップＳ９）。
【００５１】
前記候補として残った物標が複数存在しない（すなわち、物標Ｔと連続性をとるべき候補となる物標が一つになった）と判断すれば、前記候補として残った物標が物標Ｔと同じ物標であると判定し、ステップＳ１１へ進んで、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ５へ記憶させる（ステップＳ１２）。
【００５２】
一方、ステップＳ９において、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在すると判断すれば、次に、前記候補として残っている物標のうち、最も変位角θの小さい物標を、物標Ｔと連続性をとるべき物標と判定し（ステップＳ１０）、次に、ステップＳ１１へ進んで、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ５へ記憶させる（ステップＳ１２）。
なお、ステップＳ２において、物標Ｔと連続性をとるべき物標が検出されていないと判断した場合には、ステップＳ３〜Ｓ１２の処理動作を行う必要がないので、そのまま処理動作▲１▼を終了する。
【００５３】
上記実施の形態（１）に係る物標検出装置によれば、過去の時点における自車両Ｍと追尾対象となっている物標Ｔとを結ぶ方向と、現時点における自車両Ｍと新たに検出された物標Ｔとを結ぶ方向とのなす角度（変位角θ）や、距離差Ｓに基づいて、追尾対象となっている物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補の絞り込みが行われ、物標Ｔの連続性の判定が行われる。
【００５４】
絞り込み条件（第１段階）：変位角θが所定の範囲内であること
絞り込み条件（第２段階）：距離差Ｓが所定の範囲内であること
絞り込み条件（最終段階）：変位角θが最も小さいこと
このように、上記実施の形態（１）に係る物標検出装置によれば、距離差Ｓよりも、その変化する割合の小さい変位角θを重視して、物標Ｔの連続性の判定が行われるので、物標Ｔの連続性の判定を非常に精度良く行うことができる。
【００５５】
次に、実施の形態（２）に係る物標検出装置について説明する。但し、実施の形態（２）に係る物標検出装置の構成については、マイコン１と、マイコン１を構成するＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４、及びＲＡＭ５とを除いて、図１に示した物標検出装置の構成と同様であるため、マイコン、及び該マイコンの構成部分には異なる符号を付し、その他の構成部分については、ここではその説明を省略する。
【００５６】
実施の形態（２）に係る物標検出装置におけるマイコン１１（ＣＰＵ１２）の行う処理動作▲２▼を図４に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、処理動作▲２▼は位置検出装置６によって物標が検出された場合に行われる動作である。
【００５７】
位置検出装置６によって物標が検出されると、まず、位置検出装置６から得られる距離情報、及び角度情報に基づいて、検出された物標の位置を算出し（ステップＳ２１）、次に、算出した位置に基づいて、追尾対象となっている物標Ｔ（先行車両など）と連続性をとるべき物標が検出されているか否かを判断する（ステップＳ２２）。
【００５８】
物標Ｔと連続性をとるべき物標が検出されていると判断すれば、次に、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在するか否かを判断し（ステップＳ２３）、前記候補が複数存在しない（すなわち、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が一つである）と判断すれば、前記候補であった物標Ｘが物標Ｔと同じ物標であると判定し、ステップＳ２８へ進んで、物標Ｘの位置情報（すなわち、現時点における物標Ｔの位置情報）、過去に検出された時点における物標Ｔの位置情報、及び自車両Ｍの速度情報に基づいて、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ１５へ記憶させる（ステップＳ２９）。
【００５９】
一方、ステップＳ２３において、例えば、図６に示した状態のように、物標Ｔと連続性をとるべき物標の候補が複数存在すると判断すれば、次に、前記候補となっている各物標の角度情報、及び過去の時点における物標Ｔの角度情報に基づいて、各物標それぞれの変位角θ（図３参照）を求めると共に（ステップＳ２４）、前記候補となっている各物標の位置情報、及び過去の時点における物標Ｔの位置情報に基づいて、各物標それぞれの距離差Ｓ（図３参照）を求める（ステップＳ２５）。
【００６０】
次に、下記に示す数１式を用い、変位角θ、及び距離差Ｓに基づいて、各物標それぞれの物標Ｔと連続性をとるべき対応度Ｃを求め（ステップＳ２６）、その後、前記候補となっている物標のうち、最も対応度Ｃの高い物標を、物標Ｔと連続性をとるべき物標と判定する（ステップＳ２７）。
対応度Ｃ＝（変位角θ×係数ａ＋距離差Ｓ×係数ｂ）−１…数１式
係数ａ、ｂ：距離差Ｓよりも変位角θの影響を強くする値
対応度Ｃは、変位角θに係数ａを積算した値に、距離差Ｓに係数ｂを積算した値を加算した値の逆数であるため、変位角θ、距離差Ｓが小さい場合に、対応度Ｃは大きくなる。従って、変位角θ、距離差Ｓの小さい物標が、物標Ｔと連続性をとるべき物標に選ばれる。
【００６１】
次に、ステップＳ２８へ進んで、物標Ｔと連続性をとるべき物標と判定された物標Ｙの位置情報（すなわち、現時点における物標Ｔの位置情報）、過去に検出された時点における物標Ｔの位置情報、及び自車両Ｍの速度情報に基づいて、現時点における物標Ｔの速度を算出し、その後、現時点における物標Ｔの位置情報、角度情報、及び速度情報をＲＡＭ１５へ記憶させる（ステップＳ２９）。
なお、ステップＳ２２において、物標Ｔと連続性をとるべき物標が検出されていないと判断した場合には、ステップＳ２３〜Ｓ２９の処理動作を行う必要がないので、そのまま処理動作▲２▼を終了する。
【００６２】
上記実施の形態（２）に係る物標検出装置によれば、過去の時点における自車両Ｍと追尾対象となっている物標Ｔとを結ぶ方向と、現時点における自車両Ｍと新たに検出された物標Ｔとを結ぶ方向とのなす角度（変位角θ）や、距離差Ｓに基づいて、追尾対象となっている物標Ｔと、連続性をとるべき候補となっている物標の対応度Ｃが求められ、その対応度Ｃに基づいて物標Ｔの連続性の判定が行われる。
【００６３】
また、対応度Ｃについては、距離差Ｓよりも変位角θの影響を強く受けるようになっている。すなわち、距離差Ｓよりも、その変化する割合の小さい変位角θを重視して、物標Ｔの連続性の判定が行われるので、物標Ｔの連続性の判定を非常に精度良く行うことができる。
【００６４】
また、上記実施の形態（１）又は（２）に係る物標検出装置では、変位角θ以外の別のパラメータとして、距離差Ｓを用いるようになっているが、前記別のパラメータとしては、距離差Ｓに限定されるものではなく、その他の別のパラメータであっても良く、別の実施の形態に係る物標検出装置では、例えば、追尾対象となっている物標Ｔの速度と、物標Ｔと連続性をとるべき候補となっている物標の速度との速度差を用いるようにしても良い。
また、さらに別の実施の形態に係る物標検出装置では、変位角θ以外の別のパラメータとして、２つ以上（例えば、距離差Ｓと速度差）の前記別のパラメータを用いるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る物標検出装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係る物標検出装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図３】追尾対象となっている物標と、連続性をとるべき候補物標の変位角を説明するための説明図である。
【図４】実施の形態（２）に係る物標検出装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図５】追尾対象となっている物標の連続性を説明するための説明図である。
【図６】追尾対象となっている物標の連続性を説明するための説明図である。
【図７】追尾対象となっている物標と、連続性をとるべき候補物標の距離差を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１、１１  マイコン
２、１２  ＣＰＵ
３、５、１３、１５  ＲＡＭ
４、１４  ＲＯＭ
６  位置検出装置
７  車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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