(57)【要約】【課題】エアバック装置、シートベルト装置などの車両デバイスを適切に制御する【解決手段】頭部検出ＥＣＵ１０は、車室内に設けたカメラ１１による撮影画像を用いて、乗員頭部の存在、乗員頭部の位置および乗員頭部からエアバックまでの距離を検出する。体格検出ＥＣＵ２０は、シートに埋め込んだ荷重センサ２１によって検出された荷重に基づいて乗員の体格を検出する。エアバックＥＣＵ２０は、乗員頭部の存在、乗員頭部からエアバックまでの距離、および乗員の体格に基づいて、エアバック装置３１によるエアバックの作動および作動態様を制御する。シートベルトＥＣＵ４０は、乗員頭部の存在、および乗員の体格に基づいて、シートベルト装置４１の作動および同作動時のシートベルトの張力を制御する。【選択図】  図１
2004338517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内の画像を撮影するカメラと、
前記撮影された画像から乗員頭部に関する情報を検出する頭部検出手段と、
乗員の体格を検出する体格検出手段と、
前記検出した乗員頭部情報および体格に応じて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことを特徴とする車両デバイス制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、
前記デバイス制御手段は、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき前記拘束装置の作動を禁止し、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき前記拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記検出された体格に応じて制御する車両デバイス制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、
前記デバイス制御手段は前記シートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記検出した体格に応じて制御する車両デバイス制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはエアバック装置であり、
前記デバイス制御手段は前記エアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記検出された乗員の体格に応じて制御する車両デバイス制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、エアバックの展開態様を前記乗員の体格に加えて前記検出された距離に応じて制御する車両デバイス制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、さらに、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ前記装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、前記ウォーニング装置を作動させる車両デバイス制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、
前記頭部検出手段は、乗員頭部の位置を頭部情報として検出する頭部位置検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、さらに前記検出した乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
車両の前進を検出する前進検出手段を備え、
前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、
前記デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、前記ミラーの位置を前記検出した乗員頭部の位置に応じて制御するものである車両デバイス制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は乗員頭部の位置を頭部情報として検出する頭部位置検出手段を含み、
前記体格検出手段を、
シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、
前記検出された荷重が乗員の体格を表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、
前記検出された荷重が乗員の体格を表していると前記判定手段によって判定されたとき、乗員の体格を表す体格データを同検出された荷重に更新し、かつ前記検出された荷重が乗員の体格を表していると前記判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段とで構成した車両デバイス制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記体格検出手段を、
シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、
前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、
前記物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、前記荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とで構成した車両デバイス制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載した車両デバイス制御装置において、
前記零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を前記カメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、前記零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにした車両デバイス制御装置。
【請求項１２】
請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記体格検出手段を、
シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、
前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とで構成した車両デバイス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車室内をカメラで撮影するとともに撮影画像に基づいて乗員頭部に関する情報を検出して、同頭部の検出結果に応じて車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、カメラで撮影した車室内の画像に基づいて、乗員の存在の有無、乗員頭部の位置を検出することにより乗員の着座姿勢、乗員とインストルメントパネルとの距離などを検出して、これらの検出結果に応じてエアバックの作動の有無を制御することは知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３３１７９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来例のように乗員頭部の位置を表す情報のみによりエアバック装置を含む車両デバイスを制御したのでは不充分である。すなわち、シートに着座している乗員は通常の大人であったり、小柄の大人であったり、子供であったりする。この場合、乗員を保護するためには、乗員に応じてエアバックの展開態様を変更することが好ましいが、上記従来装置では乗員に応じてエアバックの展開態様を換えることはできず、エアバック装置の制御が必ずしも適切ではない。
【０００５】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、エアバック装置を含む、シートベルト装置、ミラー装置、情報表示装置、ヘッドレスト装置、シートベルトウォーニング装置およびオーディオ装置などの車両デバイスを適切に制御する車両デバイス制御装置を提供するものである。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車室内の画像を撮影するカメラと、前記撮影された画像から乗員頭部に関する情報を検出する頭部検出手段と、乗員の体格を検出する体格検出手段と、前記検出した乗員頭部情報および体格に応じて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことにある。この場合、車両デバイスとは、例えば、シートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【０００７】
これによれば、デバイス制御手段は、乗員頭部に関する情報および乗員の体格に応じて車両デバイスを制御するので、車両デバイスが適切に制御される。
【０００８】
また、前記本発明において、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、デバイス制御手段は、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき拘束装置の作動を禁止し、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記検出された体格に応じて制御するようにするとよい。この場合も、拘束装置とは、例えばシートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【０００９】
これによれば、不必要な拘束装置の作動を避けることができ、前記作動後の修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。また、拘束装置は、乗員の体格に応じて適切に制御される。
【００１０】
また、前記本発明において、車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、デバイス制御手段はシートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記検出した体格に応じて制御するようにするとよい。
【００１１】
これによれば、車両の衝突予知時、衝突時などに作動するシートベルト巻取り装置が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて異なる張力をシートベルトに付与する。したがって、適切な張力を有するシートベルトで乗員を拘束できるようになり、乗員を適切に保護できる。
【００１２】
また、前記本発明において、車両デバイスはエアバック装置であり、デバイス制御手段はエアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記検出された乗員の体格に応じて制御するようにするとよい。
【００１３】
これによれば、車両の衝突予知時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御される。したがって、乗員を適切に保護できる。
【００１４】
また、前記本発明において、頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、デバイス制御手段は、エアバックの展開態様を前記乗員の体格に加えて前記検出された距離に応じて制御するようにするとよい。
【００１５】
これによれば、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離に応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【００１６】
また、前記本発明において、さらに、シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、デバイス制御手段は、さらに、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、ウォーニング装置を作動させるようにするとよい。
【００１７】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【００１８】
また、前記本発明において、さらに、前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、記頭部検出手段は、乗員頭部の位置を頭部情報として検出する頭部位置検出手段を含み、デバイス制御手段は、さらに前記検出した乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御するようにするとよい。この場合、他の車両デバイスは、例えば、後方確認用ミラーを有するミラー装置、乗員に対して各種情報を画像表示する情報表示装置、ヘッドレストの高さを調整可能なヘッドレスト装置、風向きを変更可能なエアーコンディショナー装置、音場を変更可能なオーディオ装置などである。
【００１９】
これによれば、乗員が乗員頭部の位置に従って位置変更を必要とする車両デバイスを手動で操作しなくても、同車両デバイスの位置が自動的に変更されるので、乗員にとって便利になる。
【００２０】
さらに、この場合には、前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、さらに車両の前進を検出する前進検出手段を備え、デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、ミラーの位置を前記検出した乗員頭部の位置に応じて制御するようにするとよい。
【００２１】
これによれば、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。
【００２２】
また、前記本発明においては、頭部検出手段は乗員頭部の位置を頭部情報として検出する頭部位置検出手段を含み、体格検出手段を、シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、前記検出された荷重が乗員の体格を表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、前記検出された荷重が乗員の体格を表していると判定手段によって判定されたとき、乗員の体格を表す体格データを同検出された荷重に更新し、かつ前記検出された荷重が乗員の体格を表していると判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段とで構成するとよい。
【００２３】
乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、荷重センサにより乗員の体格が正確に検出されない。しかし、前記構成によれば、荷重センサによって検出された荷重が乗員の体格を表していると判定されたときのみ、体格データが前記出された荷重に更新され、それ以外のときには以前の値に維持され、この体格データが車両デバイスの制御に利用される。したがって、車両デバイスは、乗員の着座姿勢にかかわらず、常に適切に制御される。
【００２４】
また、前記本発明においては、体格検出手段を、シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とで構成するとよい。
【００２５】
荷重センサにあっては、回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値を有することがある。しかし、前記構成によれば、このような荷重センサのオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【００２６】
さらに、零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方をカメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにするとよい。
【００２７】
荷重センサから出力される検出出力は、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【００２８】
また、前記本発明においては、体格検出手段を、シートに加わる荷重を乗員の体格として検出する荷重センサと、前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とで構成するとよい。
【００２９】
荷重センサから出力される検出出力は、前述のように、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明すると、図１は同実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【００３１】
この車両デバイス制御装置は、バス１００にそれぞれ接続され、本発明の頭部検出手段を構成する頭部検出電子制御ユニット１０と、本発明の体格検出手段を構成する体格検出電子制御ユニット２０と、本発明のデバイス制御手段を構成するエアバック電子制御ユニット３０、シートベルト電子制御ユニット４０、ミラー電子制御ユニット５０、ヘッドレスト電子制御ユニット６０、シートベルトウォーニング電子制御ユニット７０、オーディオ電子制御ユニット８０および情報表示電子制御ユニット９０とを備えている。これらの電子制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを主用構成部品とするコンピュータ装置で構成されるとともに、必要に応じてハードディスクなどの大容量記録媒体も含むものであり、以下において単にＥＣＵという。
【００３２】
頭部検出ＥＣＵ１０は、図２の頭部検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員頭部の存在、頭部の位置および同頭部からエアバックまでの距離Ｘのほか、シートに関する情報を検出する。この頭部検出ＥＣＵ１０には、車室内前部に設けられて、運転席、助手席および後部座席方向を撮影する１台または複数台のカメラ１１が接続されている。これらのカメラ１１は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどによって構成されているが、必要に応じて近赤外線カメラおよび近赤外線ＬＥＤを併用してもよい。
【００３３】
体格検出ＥＣＵ２０は、図３の体格検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員の体格を検出する。この体格検出ＥＣＵ２０には、シートに埋め込まれて、シートに着座している乗員による荷重（すなわち、乗員の体重）を検出する荷重センサ２１が接続されている。本実施形態では、運転席および助手席に荷重センサ２１がそれぞれ埋めこまれている例を示している。
【００３４】
エアバックＥＣＵ３０は、図５のエアバック制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるエアバック装置３１の作動を制御する。エアバック装置３１は、車両の衝突時に展開して乗員を保護する運転席、助手席、場合によっては後部座席用の複数のエアバックを内蔵している。これらのエアバックの各展開態様は可変制御可能となっている。例えば、各エアバックは複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、展開圧力が変更されるようになっている。
【００３５】
シートベルトＥＣＵ４０は、図７のシートベルト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルト装置４１の作動を制御する。シートベルト装置４１は、運転席、助手席、および後部座席用シートベルトを、車両の衝突予測時または車両の衝突時に巻取って乗員を保護するシートベルトモータおよびプリテンショナーを備えている。シートベルトモータにおいては、モータ電流を変化させることにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。また、プリテンショナーにおいては、シートベルトを巻取るための複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。
【００３６】
また、エアバックＥＣＵ３０およびシートベルトＥＣＵ４０には、衝突検出用センサ群３２が接続されている。衝突検出用センサ群３２は、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどを含む。レーダは前方障害物（例えば、前方車両）との距離を検出するもので、この検出距離の変化（すなわち、前方障害物との相対速度）に基づいて検出車速を交えて前方障害物への衝突を事前に予測するために利用される。クラッシュボックスは、車両の前端部に配置されて、車両前端部の前方障害物への接触を検出するために利用される。加速度センサは車体に組み付けられて、前方障害物との衝突をその衝撃力によって検出するために利用される。
【００３７】
ミラーＥＣＵ５０は、図９のミラー制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるミラー装置５１の作動を制御する。ミラー装置５１は、運転者が車両後方を確認するためのミラー（すなわち、室内ミラー、ドアミラーなど）と、各ミラーの角度を変更するための電動モータと、各ミラーの角度を検出するための角度センサなどとを備えている。また、ミラーＥＣＵ５０には、車速Ｖを検出する車速センサ５２も接続されている。なお、この車速センサ５２に関しては、他のＥＣＵとの兼用も可能である。
【００３８】
ヘッドレストＥＣＵ６０は、図１０のヘッドレスト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるヘッドレスト装置６１の作動を制御する。ヘッドレスト装置６１は、運転席、助手席および後部席シートのヘッドレストと、各ヘッドレストの高さを変更するための電動モータと、各ヘッドレストの高さを検出するための高さセンサなどとを備えている。
【００３９】
シートベルトウォーニングＥＣＵ７０は、図１１のシートベルトウォーニング制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルトウォーニング装置７１の作動を制御する。シートベルトウォーニング装置７１は、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニングランプ、ウォーニングブザーなどからなる。また、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０には、バックルスイッチ７２が接続されている。バックルスイッチ７２は、シートベルトのバックル内に組み込まれ、常時オフしていて、シートベルトのタングプレートがバックル内に挿入されたときにオンする、すなわち乗員がシートベルトを装着したときにオンする。
【００４０】
オーディオＥＣＵ８０は、図１２のオーディオ制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるオーディオ装置８１の作動を制御する。オーディオ装置８１は、ラジオ、テレビ、ＣＤなどによる音声を発生する複数のスピーカおよび同複数のスピーカに音声信号を供給する音響装置を含み、複数のスピーカから発生される音声信号による音場が変更可能となっている。
【００４１】
情報表示ＥＣＵ９０は、図１３の情報表示制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスである情報表示装置９１の作動を制御する。情報表示装置９１は、バス１００に接続されたナビゲーション装置９２からの情報を入力し、同入力した情報を液晶で構成したフロントガラスに表示する。例えば、図１４に示すように、ナビゲーション装置９２から得た誘導経路を示すマーク９１ａを実路面に重畳して表示する。また、情報表示ＥＣＵ９０に接続された車室外カメラ９３で撮影した画像から要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）を抽出し、抽出した要注意物体９１ｂをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報９１ｃをフロントガラスに表示したりする。この車室外カメラは、例えば赤外線カメラで構成されている。
【００４２】
さらに、情報表示装置９１は、３Ｄ表示機能も有している。この３Ｄ表示機能は、車室外カメラ９３で撮影した画像から要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）を抽出し、抽出した要注意物体の虚像９１ｄを３Ｄ表示したり、抽出した要注意物体に関する情報を虚像で３Ｄ表示したりする。また、車両に関する操作スイッチの虚像９１ｅを３Ｄ表示したりする。さらに、この虚像９１ｅを撮影するための指先検知カメラ９４が車室内に備えられており、指先検知カメラ９４は運転者による操作スイッチの虚像９１ｅに対する操作を検出する。なお、この操作スイッチの虚像９１ｅの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【００４３】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を説明する。まず、頭部検出ＥＣＵ１０の動作について説明すると、同ＥＣＵ１０は、所定時間ごとに、図２の頭部検出プログラムをステップＳ１００にて開始し、ステップＳ１０２以降の処理を実行する。ステップＳ１０２においては、カメラ１１に撮影指示を出力するとともに、カメラによる撮影画像を入力する。そして、ステップＳ１０４にて、前記入力した撮影画像から乗員頭部を認識する。具体的には、撮影画像から人間の頭部を表す画像を画像認識によって抽出する。なお、このステップＳ１０４の処理においては、カメラ１１ごとに行ってもよいし、複数のカメラ１１から入力した撮影画像を合成した後に、乗員頭部を認識してもよい。
【００４４】
次に、ステップＳ１０６にて乗員頭部が存在するか否かを判定、すなわちステップＳ１０４の処理によって乗員頭部が認識されたか否かを判定する。乗員頭部が存在すれば、ステップＳ１０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ１１０にて入力した撮影画像から前記認識した頭部の位置を計算する。そして、ステップＳ１１０にて、この計算した頭部の位置およびエアバックの取付け位置を用いて頭部からエアバックまでの距離Ｘを計算する。この距離Ｘの計算後、ステップＳ１１２にて、頭部が存在することを表す頭部存在データ、頭部の位置を表す位置データ、および頭部からエアバックまでの距離Ｘを表す距離データからなる頭部情報をバス１００上に出力する。これらのステップＳ１０８〜Ｓ１１２の処理においては、ステップＳ１０４にて複数の頭部が認識されている場合には、複数の頭部のそれぞれに対して前記処理が実行される。
【００４５】
一方、頭部が存在しないとき、ステップＳ１０６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１１４にて、頭部が存在しないことを表す頭部不存在データを頭部情報としてバス１００上に出力する。これらのステップＳ１１２，Ｓ１１４の処理によって出力された頭部情報は同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな頭部情報を取込むまで保存される。
【００４６】
前記ステップＳ１１２，Ｓ１１４の処理後、ステップＳ１１６にて、前記ステップＳ１０２の処理により入力した撮影画像から複数のシートおよびシートバックをそれぞれ認識する。そして、ステップＳ１１８にて各シートバックの角度を計算し、ステップＳ１２０にて各シートの前後位置を計算する。これらの計算処理後、ステップＳ１２２にて、前記計算した角度を表す角度データおよび前記計算した前後位置を表す前後位置データをシート情報として、バス１００上に出力する。この出力されたシート情報も、同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。
【００４７】
次に、ステップＳ１２４にて、前記ステップＳ１０２の処理により入力した撮影画像からシート上の物体の認識処理により、シート上の物体（例えば、荷物）の有無を検出して、同有無を表す物体存在データをバス１００上に出力する。この出力された物体存在データも、同データを必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな物体存在データを取込むまで保存される。そして、ステップＳ１２６にて、この頭部検出プログラムの実行を終了する。
【００４８】
次に、体格検出ＥＣＵ２０の動作について説明すると、同ＥＣＵ２０は、所定時間ごとに、図３の体格検出プログラムをステップＳ２００にて開始し、ステップＳ２０２以降の処理を実行する。ステップＳ２０２においては、前記頭部検出ＥＣＵ１０によって出力されてインターフェース回路に記憶されている頭部情報を入力する。詳しくは、体格検出ＥＣＵ２０のＣＰＵが、頭部情報を、体格検出ＥＣＵ２０内のインターフェース回路から入力する。以下、この種のインターフェース回路に取込まれている各種情報に関しても同じである。
【００４９】
次に、ステップＳ２０４にて前記入力した頭部情報に基づいて乗員頭部の存在を判定する。頭部が存在していれば、ステップＳ２０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２０６にて入力した頭部情報の位置データによって表された頭部の位置に基づいて乗員の姿勢をシートごとに認識する。例えば、乗員が正常にシートに着座にしているか、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せているかなどを認識する。そして、ステップＳ２０８にて、前記認識した乗員の姿勢に基づいて、体格判別が可能であるかをシートごとに判定する。すなわち、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せていて、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、後述する荷重センサ２１により乗員の体格が正確に検出されないからである。
【００５０】
乗員が正常にシート上に着座していて体格判別可能であれば、ステップＳ２０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２１０にシートごとに荷重センサ２１から検出荷重を入力する。この入力された荷重は、ステップＳ２１２の処理により、荷重センサ２１の零点補正値を用いて補正されて体格データとされる。そして、ステップＳ２１４にて体格データに基づいて体格判別して、体格判別データを生成する。この体格判別は、乗員を複数の体格ランクに区分けするもので、体格ランクとしては、例えば通常の大人、小柄な大人、子供などが採用されている。この場合、体格データよって表された荷重（すなわち、体重）の大きさにおける複数種類の範囲が前記体格ランクに割当てられている。
【００５１】
前記ステップＳ２１４の処理後、ステップＳ２１６にて、前記生成された体格判別データを体格情報として、バス１００上に出力する。この出力された体格情報も、同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。そして、ステップＳ２３０にて、この体格検出プログラムの実行を終了する。
【００５２】
一方、体格判別が不能なシートに関する場合には、ステップＳ２０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２３０にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。このようなステップＳ２０６〜Ｓ２１６の処理により、体格判別が可能な場合にのみ、体格データおよび体格判別データは検出荷重を用いて更新される。言い換えれば、乗員の頭部が検出されても、すなわち乗員がシートに着座していても、乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、体格データおよび体格判別データは更新されない。これにより、乗員の着座姿勢にかかわらず、体格データおよび体格判別データは常に適切に保たれる。
【００５３】
また、頭部が存在しないシート、すなわち乗員が着座していないシートに関しては、ステップＳ２０４にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２１８以降の処理を実行する。ステップＳ２１８においては、体格データおよび体格判別データをクリアする。そして、ステップＳ２２０にて物体存在データを入力し、ステップＳ２２２にて物体存在データに基づいてシート上の物体の存在の有無をシートごとに判定する。シート上に乗員以外の物体（例えば、荷物）が存在していれば、ステップＳ２２２にて「Ｙｅｓ」と判定して、前記ステップＳ２１６の処理後、ステップＳ２３０にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。
【００５４】
一方、シート上に乗員以外の物体（例えば、荷物）も存在していなければ、ステップＳ２２２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２２４〜Ｓ２２８の処理を実行する。ステップＳ２２４においては、シートごとに、荷重センサ２１からオフセット値（荷重センサ出力）を入力して、同オフセット値を零点補正値とする。ステップＳ２２６においてはシート情報（角度データおよび前後位置データ）を入力し、ステップＳ２２８にて前記零点補正値をシート情報で補正する。すなわち、零点補正値を、シートバックの角度およびシートの前後位置を用いて補正する。そして、このシート情報で補正された零点補正値が、前記ステップＳ２１２の入力荷重の補正処理に利用される。
【００５５】
このようなステップＳ２１２，Ｓ２２０〜Ｓ２２８による零点補正に関する処理により、荷重センサ２１が回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値などを有していても、荷重センサ２１のオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。また、この零点補正値は、シートバックの角度およびシートの前後位置によって補正されるので、零点補正値（オフセット値）がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【００５６】
なお、図４に示すように、上記図３の体格検出プログラムを、それらのステップＳ２１２，Ｓ２１４の処理の間にステップＳ２４０，Ｓ２４２の処理を付加するように変形してもよい。ステップＳ２４０の処理は、前記ステップＳ２２６の処理と同様なシート情報を入力する処理である。ステップＳ２４２の処理は、前記ステップＳ２１２で零点補正した体格データを、シート情報で補正する。これによれば、乗員が着座している状態でも、体格データ（すなわち、検出荷重）がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、計算される体格データがより正確に乗員の体格を表すようになる。
【００５７】
次に、これらの頭部情報および体格情報に基づく各種車両デバイスの制御について説明する。まず、エアバック装置３１の制御について説明すると、エアバックＥＣＵ３０は、図５のステップＳ３００にてエアバック制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ３０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび距離データ）を入力して、ステップＳ３０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００５８】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ３０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ３０６以降の処理を実行する。ステップＳ３０６においては、体格情報（体格判別データ）を入力する。そして、ステップＳ３０８にて、展開圧力テーブルを参照して、体格判別データおよび距離データに対応した展開圧力の上限値を設定する。展開圧力テーブルは、エアバックＥＣＵ３０内に予め用意されているもので、図６に示すように、体格データ（通常の大人、小柄な大人および子供）と、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘとに対応させて、エアバックの展開圧力の上限値および展開禁止指示を記憶している。図６中の値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３はこの順に大きくなる値であり、このテーブルからも解るように、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘが大きくなるに従って展開圧力の上限値が大きな値に設定されるとともに、子供から通常の大人になるに従って同上限値が大きな値に設定される。
【００５９】
前記ステップＳ３０８の処理後、ステップＳ３１０にて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、衝突検出用センサ群３２から検出信号、特に車体に配置した加速度センサの検出値に基づいて行われる。車両の衝突が判定されなければ、ステップＳ３１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ３１８にてエアバック制御プログラムの実行を終了する。
【００６０】
一方、車両の衝突が判定されると、ステップＳ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ３１２にてエアバックの展開圧力を決定する。この展開圧力の決定においては、前記加速度センサによって検出された加速度が大きくなるに従って、すなわち衝突の程度が大きくなるに従って、展開圧力が大きな値に設定される。また、この決定される展開圧力は、前記ステップＳ３０８の処理によって制限された上限値以下の値に制限される。
【００６１】
次に、ステップＳ３１４にてエアバック装置３１を制御して、前記決定された展開圧力に応じた態様でエアバックの展開が制御される。具体的には、エアバックＥＣＵ３０は、エアバック装置３１において点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、エアバックの展開圧力を前記決定圧力に制御する。
【００６２】
このようなステップＳ３０２〜Ｓ３１４の処理により、車両の衝突検出時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。また、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘに応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【００６３】
一方、ステップＳ３０４にて「Ｎｏ」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップＳ３１６の処理によりエアバックの展開が禁止される。これにより、乗員がシートに着座していない場合には、不必要なエアバックの展開を避けることができ、エアバックの展開による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００６４】
次に、シートベルト装置４１の制御について説明すると、シートベルトＥＣＵ４０は、図７のステップＳ４００にてシートベルト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ４０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ４０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００６５】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ４０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ４０６以降の処理を実行する。ステップＳ４０６においては、体格情報（体格判別データ）を入力する。そして、ステップＳ４０８にて、張力テーブルを参照して、体格判別データに対応したシートベルトの張力を設定する。張力テーブルは、シートベルトＥＣＵ４０内に予め用意されているもので、図８に示すように、体格データ（通常の大人、小柄な大人および子供）に対応させて、シートベルトの車両衝突時の張力を記憶している。このテーブルからも解るように、子供から通常の大人になるに従ってシートベルトの張力は大きな値に設定される。
【００６６】
前記ステップＳ４０８の処理後、ステップＳ４１０にて、衝突検出用センサ群３２からの検出信号に基づいて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、実際に車両が他の物体に衝突したことを含むとともに、車両の前方物体に対する衝突予測をも含む。具体的には、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどからの検出信号をそれぞれ入力して、これらの検出信号を用いて衝突が予測または検出される。車両の衝突が予測または判定されなければ、ステップＳ４１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ４１８にてシートベルト制御プログラムの実行を終了する。
【００６７】
一方、車両の衝突が予測または判定されると、ステップＳ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ４１２にてシートベルト装置４１を制御して、シートベルトモータおよびプリテンショナーを作動させる。具体的には、車両の衝突が予測された場合に、シートベルトモータの作動が制御される。このシートベルトモータの作動制御においては、シートベルトモータに流す電流量を、前記ステップＳ４０８の処理により乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突予測における衝突可能性の程度に応じて制御することにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。また、車両の衝突が検出された場合に、シートベルトプリテンショナーの作動が制御される。この場合には、前記ステップＳ４０８の処理によって乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突検出における衝突の大きさの程度に応じて、プリテンショナーにおいて点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。
【００６８】
このようなステップＳ４０２〜Ｓ４１２の処理により、車両衝突の予測および検出時に巻取られるシートベルトの張力が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。
【００６９】
一方、ステップＳ４０４にて「Ｎｏ」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップＳ４１４の処理によりプリテンショナーの作動が禁止されるとともに、ステップＳ４１６の処理によりシートベルトモータの作動が禁止される。これにより、不必要なシートベルトの巻取りを避けることができ、プリテンショナーの作動による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００７０】
なお、本実施形態では、車両衝突の予測または検出時に乗員を拘束する手段として、エアバックおよびシートベルトの例にしたが、他の乗員拘束装置が車両に搭載されている場合には、前記図５のステップＳ３０４，Ｓ３１６および図７のＳ４０４，Ｓ４１４，Ｓ４１６の処理と同様に、乗員頭部がシート上に存在しないときには、前記他の乗員拘束装置の作動を禁止するとよい。
【００７１】
次に、ミラー装置５１の制御について説明すると、ミラーＥＣＵ５０は、図９のステップＳ５００にてミラー制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ５０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ５０４にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７２】
運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ５０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ５１２にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップＳ５０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５０６以降の処理を実行する。ステップＳ５０６においては、車速センサ５２から車速Ｖを入力する。そして、ステップＳ５０８にて、車速Ｖが所定の小さな前進車速Ｖ１以上であるかを判定する。なお、この前進車速Ｖ１とは、車両の後退を除外して、車両が前進しているときの車速を意味するとともに、車両が停止していなくて走行中であることを判定できる程度に小さな値である。これにより、車両の前進が判定される。
【００７３】
車速Ｖが前進車速Ｖ１以上すなわち車両が前進していれば、ステップＳ５０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５１０にて室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整して、ステップＳ５１２にてミラー制御プログラムの実行を終了する。このミラーの角度調整においては、前記ステップＳ５０２の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてミラー装置５１を制御して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者が見易い角度に調整する。また、車速Ｖが前進車速Ｖ１以上でなければ、ステップＳ５０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ５１２にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。
【００７４】
これによれば、運転者が手動操作で室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整する手間を省くことができるようになる。また、車両の前進を検出することにより、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。なお、車速Ｖが前進車速Ｖ１以上であることを条件とする代わりに、運転者による指示を条件に、ステップＳ５１０の処理を実行して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者の頭部位置に応じて自動調整するようにしてもよい。また、室内ミラーおよびドアミラー以外にも、後方確認用ミラーが存在する場合には、同ミラーも前記と同様に制御するとよい。
【００７５】
次に、ヘッドレスト装置６１の制御について説明すると、ヘッドレストＥＣＵ６０は、図１０のステップＳ６００にてヘッドレスト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ６０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ６０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７６】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ６０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ６０８にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ６０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ６０６のヘッドレストの高さ調整処理を実行して、ステップＳ６０８にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。このヘッドレストの高さ調整処理においては、前記ステップＳ６０２の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてヘッドレスト装置６１を制御して、ヘッドレストの高さを乗員に適した高さまで移動する。
【００７７】
これによれば、運転者が手動操作でヘッドレストの高さを調整する手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、ステップＳ６０６の処理を実行して、ヘッドレストを乗員に適した高さに自動調整するようにしてもよい。
【００７８】
次に、シートベルトウォーニング装置７１の制御について説明すると、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０は、図１１のステップＳ７００にてシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ７０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ７０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７９】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ７０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ７０６以降の処理を実行する。ステップＳ７０６においては、バックルスイッチ７２がオンであるかを判定することにより、シートベルトの装着の有無を判定する。そして、バックルスイッチ７２がオンしていなければ、ステップＳ７０６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７０８にてシートベルトウォーニング装置７１を制御して、ウォーニングランプを点灯したり、ウォーニングブザーを作動させて、ステップＳ７０８にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【００８０】
一方、乗員頭部が存在しないシートに関しては、ステップＳ７０４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７１２にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。また、乗員頭部が存在してもバックルスイッチ７２がオンであるシートに関しては、ステップＳ７０４，Ｓ７０６にて共に「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ７１２にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【００８１】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【００８２】
次に、オーディオ装置８１の制御について説明すると、オーディオＥＣＵ８０は、図１２のステップＳ８００にてオーディオ制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ８０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ８０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００８３】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ８０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ８１０にてこのオーディオ制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートがあれば、ステップＳ８０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ８０６，Ｓ８０８の処理を実行する。ステップＳ８０６においては、乗員位置すなわち乗員が着座しているシートを認識する。ステップＳ８０８においては、前記認識結果を用いてオーディオ装置８１を制御して、オーディオ装置８１による音場を設定する。この場合、運転席、助手席、後部右席および後部左席のうちで乗員が着座しているシートの組み合わせに応じて、同組み合わせに適したオーディオ装置８１による音場が設定される。
【００８４】
これによれば、乗員の手動操作による音場設定の手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、このオーディオ制御プログラムを実行して、乗員の位置に適したオーディオ装置８１による音場を自動調整するようにしてもよい。
【００８５】
次に、情報表示装置９１の制御について説明すると、情報表示ＥＣＵ９０は、図１３のステップＳ９００にて情報表示制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ９０２にて３Ｄ表示モードであるかを判定するとともに、ステップＳ９０４にて重畳表示モードであるかを判定する。これらのモードは運転者により設定されるもので、図示しない操作子によって選択される。３Ｄ表示モードおよび重畳表示モードのいずれのモードも選択されていなければ、ステップＳ９３４にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。重畳表示モードが選択されていれば、ステップＳ９０６〜Ｓ９１８の処理を実行する。３Ｄ表示モードが選択されていれば、ステップＳ９２０〜Ｓ９３２の処理を実行する。
【００８６】
重畳表示モードが選択されている場合について説明すると、ステップＳ９０６にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ９０８にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ９０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ９３４にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップＳ９０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ９１０にて車室外カメラ９３に対して撮影を指示し、同カメラ９３にて撮影した画像を入力する。
【００８７】
次に、ステップＳ９１２にて、前記入力した画像から表示すべき表示物を抽出する。この表示物は、道路および道路近辺の要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）である。前記ステップＳ９１２の処理後、ステップＳ９１４にて、その他の重畳すべき表示物に関する画像を生成する。この場合、例えば、ナビゲーション装置９２から得た誘導経路を指示するためのマークなどである。
【００８８】
次に、ステップＳ９１６にて、前記ステップＳ９０６の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の実路面上の表示位置を決定する。そして、ステップＳ９１８にて、図１４に示すように、実路面上の前記決定した表示位置に、抽出した要注意物体９１ｂをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報９１ｃ、およびその他の表示物（例えば、誘導路指示マーク）９１ａをフロントガラスに表示する。
【００８９】
一方、３Ｄ表示が選択されている場合に実行されるステップＳ９２０〜Ｓ９３０においても、前記ステップＳ９０６〜Ｓ９１６の処理と同様にして、車室外カメラ９３で撮影した画像から表示すべき表示物を抽出するとともに、その他の３Ｄ表示すべき表示物に関する画像を生成し、またそれらの表示位置も決定する。この場合、その他の表示物は、例えば、車両に関する操作スイッチである。そして、ステップＳ９３２にて、前記ステップＳ９２０の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の虚像９１ｄ，９１ｅを３Ｄ表示する。
【００９０】
そして、運転者が前記操作スイッチの虚像９１ｄを操作した場合には、その操作は指先検知カメラ９４によって検出される。そして、図示しないプログラムの実行により、この操作スイッチの虚像９１ｄの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【００９１】
このように、この情報表示制御プログラムの実行により、運転者頭部の位置に従って表示物が実路面に重畳表示されたり、表示物が３Ｄ表示されるので、運転者にとって便利になる。
【００９２】
また、この情報表示制御プログラムにあっては、運転者に対する重畳表示および３Ｄ表示を行うようにしたが、他の乗員に対しても重畳表示および３Ｄ表示を行うようにしてもよい。この場合、ステップＳ９０６，Ｓ９２０の処理によって入力した頭部情報のうちから前記他の乗員に関する頭部情報を抽出して、前記と同様の処理を行うようにすればよい。
【００９３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９４】
例えば、上記実施形態においては、乗員の体格を荷重センサ２１によって検出された荷重に基づいて検出するようにした。しかし、この荷重センサ２１によって検出された荷重に代えまたは加えて、図１に破線で示すシートベルトテンションセンサ２２によって検出されたシートベルトの張力と、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０に接続されたバックルスイッチ７２の検出信号とを用いて、乗員の体格を検出するようにしてもよい。さらに、シートベルトの引出し量を検出するセンサを設けて、シートベルトの引出し量に応じて乗員の体格を判別するようにしてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態においては、乗員頭部の位置を表す位置データを直接的または間接的に利用する車両デバイスとして、エアバック装置３１、シートベルト装置４１、ミラー装置５１、ヘッドレスト装置６１、オーディオ装置８１および情報表示装置９１を例にして説明したが、この位置データは他の車両デバイス、例えばエアーコンディショナー装置にも適用できる。エアーコンディショナー装置の場合、乗員頭部の位置に基づいて風の向きを制御するようにするとよい。
【００９６】
また、上記実施形態においては、乗員の頭部検出、乗員の体格検出および各種車両デバイスの制御のために独立したＥＣＵを用いるようにしたが、ＥＣＵの処理速度などを考慮して、これらのＥＣＵは適宜統合してもよい。例えば、乗員の頭部および体格検出を１つのＥＣＵで実行するようにしてもよい。また、上記実施形態の車両デバイスのうちの複数の車両デバイスを適宜組み合わせて、１つのＥＣＵで制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【図２】図１の頭部検出ＥＣＵにより実行される頭部検出プログラムを示すフローチャートである。
【図３】図１の体格検出ＥＣＵにより実行される体格検出プログラムを示すフローチャートである。
【図４】前記体格検出プログラムの一部を変更した体格検出プログラムの変更部分を示すフローチャートである。
【図５】図１のエアバックＥＣＵにより実行されるエアバック制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】展開圧力テーブルの内容を示す図である。
【図７】図１のシートベルトＥＣＵにより実行されるシートベルト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図８】張力テーブルの内容を示す図である。
【図９】図１のミラーＥＣＵにより実行されるミラー制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】図１のヘッドレストＥＣＵにより実行されるヘッドレスト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１１】図１のシートベルトウォーニングＥＣＵにより実行されるシートベルトウォーニング制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】図１のオーディオＥＣＵにより実行されるオーディオ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１３】図１の情報表示ＥＣＵにより実行される情報表示制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１４】重畳表示例を示す図である。
【図１５】３Ｄ表示例を示す図である。
【符号の説明】
１０…頭部検出ＥＣＵ、１１…カメラ、２０…体格検出ＥＣＵ、２１…荷重センサ、３０…エアバックＥＣＵ、３１…エアバック装置、４０…シートベルトＥＣＵ、４１…シートベルト装置、５０…ミラーＥＣＵ、５１…ミラー装置、６０…ヘッドレストＥＣＵ、６１…ヘッドレスト装置、７０…シートベルトウォーニングＥＣＵ、７１…シートベルトウォーニング装置、８０…オーディオＥＣＵ、８１…オーディオ装置、９０…情報表示ＥＣＵ、９１…情報表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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