(57)【要約】【課題】印字品質を低下を抑制しつつ、マーキング所要時間の短縮化を図ることが可能なレーザマーキング装置を提供する。【解決手段】印字開始点Ｐ１  ，Ｐ８  については、その非印字区間長さに応じたウエイト時間に変更されるから、印字開始部分が揺らいで印字品質が低下するのを回避できる。印字停止点Ｐ７  ，Ｐ１２については、その直前線分要素の長さに応じたウエイト時間に変更されるから、いわゆる文字切れ等を回避して高品質で印字できる。更に、頂点Ｐ２  〜Ｐ６  及びＰ９  〜Ｐ１１については、その頂角の大きさに応じたウエイト時間に変更されるから、内回り現象及び深堀状態を防止できる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を出射するレーザ光源と、
前記レーザ光の方向を変えてワーク上に前記レーザ光の照射点を照射させるガルバノスキャナと、
印字すべき文字、図形、記号等を構成する線分要素について、その始点及び終点である端点を含む複数の座標データを生成し、前記座標データを順次出力して前記ガルバノスキャナに与える制御手段とを備えて、
前記レーザ光の照射点を現在位置から前記制御手段にて出力された前記複数の座標データに対応する目標位置へと順次移動させるよう前記ガルバノスキャナを駆動させることで前記文字、記号、図形等を前記ワーク上に印字するレーザマーキング装置において、
前記各端点にはそれぞれに対応付けられたウエイト時間が設けられ、前記端点の座標データを出力した後、前記ウエイト時間経過後に次の前記座標データを出力するよう構成されるとともに、
前記ウエイト時間を、前記端点について個別に変更可能な変更手段が設けられていることを特徴とするレーザマーキング装置。
【請求項２】
前記端点が、前記レーザ光源をオフして前記照射点を移動させる非印字区間の終端点となる印字開始点であるか、前記レーザ光源をオンして前記照射点を移動させる印字区間の終端点となる印字停止点であるか、２以上の前記線分要素が連続して印字される場合においてそれらの線分要素の接点となる頂点であるかを識別する識別手段が備えられ、
前記変更手段は、前記ウエイト時間を、前記識別手段による識別結果に応じて、次の（ａ）〜（ｃ）のように変更されることを特徴とする請求項１記載のレーザマーキング装置。
（ａ）前記端点が前記印字開始点であるときは、前記非印字区間の長さに基づき変更。
（ｂ）前記端点が前記印字停止点であるときは、それを終点とする線分要素の長さに基づき変更。
（ｃ）前記端点が前記頂点であるときは、当該頂点を挟む両線分要素がなす角度に基づき変更。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガルバノスキャナを備えたレーザマーキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、レーザマーキング装置は、一対のガルバノミラーを、レーザ光源からのレーザ光の光路の途中に配して、印字すべき文字、記号、図形等（以下、「文字等」）に基づいてガルバノミラーを駆動させることでワーク上で前記レーザ光の照射点を走査させるものである。
【０００３】
具体的には、レーザマーキング装置には、設定された文字等を処理しかつレーザ光源のオンオフ及びガルバノミラーを制御するＣＰＵ（図示せず）が備えられている。ＣＰＵが、印字開始前に、前記文字等を、所定の線分要素に分け、その各線分要素についてその始点及や終点である端点の座標データを生成する。そして、この端点の座標データがＣＰＵからガルバノミラーに与えられると、前記照射点が現在位置から前記端点の座標データに対応する目標位置へと移動するようガルバノミラーが駆動され、もってワーク上に前記文字等を印字することができるのである。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−２２４８６３公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記端点には、レーザ光源をオフして照射点を移動させる非印字区間の終端点となる印字開始点、レーザ光源をオンして照射点を移動させる印字区間の終端点となる印字停止点、及び、２以上の線分要素が連続して印字される場合においてそれらの線分要素間の接点となる頂点がある。具体的には、例えば図３に示すように、文字列「ＤＷ」をワーク上に印字（同図中の矢印に沿った順序で印字）する場合、前記印字開始点はＰ１  ，Ｐ８  、前記印字停止点はＰ７  ，Ｐ１２、また、前記頂点はＰ２  〜Ｐ６  及びＰ９  〜Ｐ１１となる。
【０００６】
ここで、前記非印字区間については、ＣＰＵはその始点及び終点の座標データのみを生成しガルバノミラーに与える。従って、例えば印字開始点Ｐ１  については、ガルバノミラーは、ワーク上に予め設定した原点Ｐ０  から印字開始点Ｐ１  に移動する非印字区間Ｄ１  の両端点の座標データの偏差に応じて一気に加速され印字開始点Ｐ１  の近傍で一気に減速、つまり急ブレーキをかけて停止させるよう動作する。そして、照射点が印字開始点Ｐ１  に至った際、ガルバノミラーの機械的振動、即ちリンギングが発生する。従って、このリンギングが停止する前に次の端点の座標データが与えられてガルバノミラーが駆動されると、図４（Ａ）に示すように印字線分が揺らいだ線分となって印字品質が低下してしまうことがある。
【０００７】
これに対して、前記印字区間については、ＣＰＵはその始点及び終点の座標データに加えて、始点及び終点間に等間隔（具体的には、例えばワーク上の照射点の半径に相当する間隔）で並ぶ中間点の座標データをも生成しガルバノミラーに順次与えるから、照射点は、図５に示すように、全体として、前記中間点の配置間隔に応じた一定速度Ｖで移動して、略同一の速度で減速して印字開始点に到達する（同図のＸ１，Ｘ２を比較参照）。従って、例えば印字停止点Ｐ１０については、リンギングが発生したとしても上記印字開始点Ｐ１  よりもは短い時間で収まる。
【０００８】
更に、例えば頂点Ｐ２  においては、ガルバノミラーを駆動するとそのガルバノミラーの駆動部分の慣性力により、与えられた座標データに対して、実際の照射点の位置が遅れて追従し、いわゆる内回り現象を生じる場合がある。即ち、図４（Ｂ）に示すように、印字開始点Ｐ１  から頂点Ｐ２  への移動命令を受けてしばらく経過しても、レーザ光の照射点Ｍは、頂点Ｐ２  へ向かう途中位置にあり、その位置で頂点Ｐ２  より先の中間点Ｎへの移動命令が与えられてしまう。すると、その移動命令の影響を受け、照射点Ｍが頂点Ｐ２  を通らずに内回りする。
【０００９】
ところが、上記特許文献１に開示されたレーザマーキング装置は、全ての端点について同一タイミングで座標データを出力する構成なので、例えば上記印字開始点でのリンギングが収まるまで待って次の座標データを出力するようタイミングを調整すると、印字停止点や頂点においては必要以上に長い時間待った後に次の座標データが出力されることになり、上記「ＤＷ」のマーキング所要時間が長くなってしまう。逆に、マーキング所要時間を短くしようとして例えば印字停止点でのリンギングが収まるタイミングに調整すると、上述したように印字開始点でのリンギングにより印字線分が揺らいだりして印字品質の低下を招く結果となってしまう。なお、何れの端点においても照射点を必要以上に長い時間止めておくと、その部分に集中的にレーザ光が照射されることになり、いわゆる深堀状態となって、かえって印字品質を低下させる結果にもなる。
【００１０】
また、仮に、印字開始点、印字停止点及び頂点についてそれぞれ異なるウエイト時間を設けた構成とした場合であっても次のような問題が生じ得る。即ち、例えば印字開始点について言えばその非印字区間の長さは、様々であり、それら非印字区間の長さによって、ガルバノミラーのリンギングの大きさも異なる。その理由は、レーザマーキング装置では、移動距離に応じて、照射点の最高速度が決まる。従って、非印字区間の長さが長いほど、最高速度が大きくなって、停止するときには、大きな急ブレーキを必要とし、その結果、移動距離が長いほど、リンギングの減衰時間が長くなる。従って、図６に示すように、非印字区間の距離が異なる印字開始点Ｐ１  と印字開始点Ｐ８  とではリンギングが収まるまでに要する時間（同図のＴ１，Ｔ２を比較参照）が異なり、特に、両印字開始点Ｐ１  ，Ｐ８  の非印字区間の長さの差が大きい場合にはそれぞれ異なるウエイト時間を設ける必要が生じることがある。
【００１１】
また、印字停止点について言えば、上述したようにそれを終点とする線分要素が所定の長さ以上である場合には、一般に照射点はその線分要素上を一定速度Ｖで移動するので一定のウエイト時間を設ければ良いのであるが、前記線分要素が極端に短い場合には、図５中のＸ３に示すように、印字開始点の座標データを出力後、ガルバノミラーの加速駆動中に印字停止点の座標データが出力されることもあり、そうすると、やはりガルバノミラーは急ブレーキをかけて停止させるよう動作するためにリンギング時間が通常よりも長くなり、一律のウエイト時間では印字品質を低下させてしまうことがある。
【００１２】
また、頂点について言えば、それを挟む２つの線分要素のなす角（以下、「頂角」）がある程度大きい場合（例えば頂角Ｐ２  〜Ｐ６  ）には、所定のウエイト時間を設けることによって内回り現象を防止するすることができるが、例えば図３に示す頂点Ｐ９  のように頂角が小さい場合には、照射点が線分Ｌ１  から線分Ｌ２  上を移動する際に、頂点Ｐ９  付近で照射点が往復して通過して集中的にレーザ光が照射される部分が生じ、やはり深堀状態となってしまうことがある。
【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、印字品質を低下を抑制しつつ、マーキング所要時間の短縮化を図ることが可能なレーザマーキング装置を提供するところにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明に係るレーザマーキング装置は、レーザ光を出射するレーザ光源と、レーザ光の方向を変えてワーク上にレーザ光の照射点を照射させるガルバノスキャナと、印字すべき文字等を構成する線分要素について、その始点及び終点である端点を含む複数の座標データを生成し、座標データを順次出力してガルバノスキャナに与える制御手段とを備えて、レーザ光の照射点を現在位置から制御手段にて出力された複数の座標データに対応する目標位置へと順次移動させるようガルバノスキャナを駆動させることで文字等をワーク上に印字するレーザマーキング装置において、各端点にはそれぞれに対応付けられたウエイト時間が設けられ、端点の座標データを出力した後、ウエイト時間経過後に次の座標データを出力するよう構成されるとともに、ウエイト時間を、端点について個別に変更可能な変更手段が設けられているところに特徴を有する。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１記載のレーザマーキング装置において、端点が、レーザ光源をオフして照射点を移動させる非印字区間の終端点となる印字開始点であるか、レーザ光源をオンして照射点を移動させる印字区間の終端点となる印字停止点であるか、２以上の線分要素が連続して印字される場合においてそれらの線分要素の接点となる頂点であるかを識別する識別手段が備えられ、変更手段は、ウエイト時間を、識別手段による識別結果に応じて、次の（ａ）〜（ｃ）のように変更されるところに特徴を有する。
（ａ）端点が印字開始点であるときは、非印字区間の長さに基づき変更。
（ｂ）端点が印字停止点であるときは、それを終点とする線分要素の長さに基づき変更。
（ｃ）端点が頂点であるときは、当該頂点を挟む両線分要素がなす角度に基づき変更。
【００１６】
【発明の作用及び効果】
＜請求項１の発明＞
上述した従来説明のように、端点が、例えば印字開始点か、印字停止点か或いは頂点かによって印字品質を保持するのに要する必要ウエイト時間が異なることがある。更に、例えば同じ印字開始点であっても非印字区間の長さによって必要ウエイト時間が異なることがある。
【００１７】
そこで、本発明の構成によれば、各端点にはそれぞれに対応付けられたウエイト時間が設けられ、変更手段によって各端点毎にそれぞれウエイト時間を変更することができる。従って、例えば各端点についての必要ウエイト時間を、予め実験によって求めておき、それらの必要ウエイト時間を各端点に対応付けて設定しておけば、レーザ光の照射点を、各端点において必要最小限の時間だけ待って次の端点へと移動させるようにすることができる。これにより、単に一律のウエイト時間を設けた従来のものに比べて高品質の印字を可能としつつマーキング所要時間の短縮化を図ることができる。
【００１８】
なお、上記請求項１記載のレーザマーキング装置において、前記端点が、前記レーザ光源をオフして前記照射点を移動させる非印字区間の終端点となる印字開始点であるか、前記レーザ光源をオンして前記照射点を移動させる印字区間の終端点となる印字停止点であるか、２以上の前記線分要素が連続して印字される場合においてそれらの線分要素の接点となる頂点であるかを識別する識別手段が備えられ、前記変更手段は、前記ウエイト時間を、前記各端点についての前記識別手段による識別結果に応じた時間にそれぞれ変更することを特徴とするものであっても良い。
【００１９】
上記従来技術の欄で述べたように、印字開始点については非印字区間の長さに応じたある程度長いウエイト時間が必要であるのに対し、印字停止点については一般的にそれを終点とする線分要素の長さにかかわらずほぼ同一の短いウエイト時間を設ければ印字品質の低下を実質的に回避することが可能になる。また、頂点についても印字すべき文字等のなかに極めて頂角の角度が小さい部分がなければほぼ一定のウエイト時間を設ければやはり印字品質の低下を実質的に回避することが可能になる。
【００２０】
そこで、上記構成によれば、識別手段によって各端点が印字開始点か、印字停止点か、頂点かが識別され、各端点のウエイト時間は、識別手段の識別結果に応じて時間に変更される。つまり、各端点についてその種類（印字開始点、印字停止点、頂点）に応じたウエイト時間に変更されるから、端点の種類にかかわらず一律のウエイト時間を設けた従来のものに比べて印字品質の低下を防止しつつマーキング所要時間の短縮化を図ることができる。しかもウエイト時間の変更が自動で行われるために印字作業負担の軽減を図ることができる。
【００２１】
＜請求項２の発明＞
上記従来技術の欄で述べたように、印字開始点は非印字区間の長さに応じてリンギングの収束時間が長くなり、印字停止点は例えば印字区間が極めて短い場合にはリンギング時間が通常よりも長くなる。また、頂点はその頂角（頂点を挟む両線分要素がなす角度）が極めて小さい場合には、たとえ内回り現象を回避できる程度のウエイト時間を設けても深堀状態で印字されてしまい却って印字品質が低下してしまうことがある。
【００２２】
そこで、本発明によれば、端点が、印字開始点であるときは非印字区間の長さに基づきウエイト時間を変更し、印字停止点であるときはそれを終点とする線分要素の長さに基づき変更し、更に、頂点であるときは、その頂角に基づき変更するよう構成されている。従って、各端点について、印字品質を低下させず、かつ必要最小限の時間にウエイト時間が変更されるから、単に一律のウエイト時間を設けた従来のものに比べて高品質の印字を可能としつつマーキング所要時間の短縮化を図ることができるとともに、ウエイト時間の変更が自動で行われるために印字作業負担の軽減を図ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態を図１ないし図３によって説明する。
図１において、符号１０は、レーザ光源であって、ここから出射されたレーザ光はガルバノスキャナ１１によって向きが変更される。ガルバノスキャナ１１は、一対のガルバノミラー１２を備えており、一方のガルバノミラー１２は、駆動手段１３によって縦方向に角度を変移させることができ、他方のガルバノミラー１２は、駆動手段１３によって横方向に角度を変移させることができる。これにより、レーザ光が両ガルバノミラー１２によって２方向に向きを変えられ、そのレーザ光の照射点Ｍが、ワークＷ上を二次元的に移動する。
ガルバノスキャナ１１にはコントローラ部１４が連なっており、このコントローラ部１４には、本発明に係る制御手段、変更手段及び識別手段として機能する制御部１５と、記憶部１６と、設定部１７が備えられている。
次に、このレーザマーキング装置に、マーキングの対象として文字列「ＤＷ」が設定されている場合を例に挙げて本実施形態の動作を説明する。
設定部１７にて印字開始のトリガ信号が入力されると、そのトリガ信号を受けた制御部１５において、文字列「ＤＷ」の軌跡データに基づき、図２（Ａ）に示すように、文字列「ＤＷ」が所定の直線要素（本発明の「線分要素」に相当）に分解される。そして、それらの直線要素の始点及び終点である端点（図２及び図３中のＰ１  〜Ｐ１２）に関する座標データ、及び始点から終点までの中間点Ｎに関する座標データが生成される。このとき、制御部１５は、まず本発明の識別手段として機能する。即ち、制御部１５は、上記軌跡データに基づき、各端点Ｐ１  〜Ｐ１２が次の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれの点に該当するかを識別する。
（Ａ）印字開始点：レーザ光源１０をオフして照射点Ｍを移動させる非印字区間の終端点となる点。
（Ｂ）印字停止点：レーザ光源１０をオンして照射点Ｍを移動させる印字区間の終端点。
（Ｃ）頂点：２以上の前記直線要素Ｌが連続して印字される場合においてそれらの直線要素Ｌの接点。
【００２４】
本実施形態において、文字列「ＤＷ」を図３中の矢印に沿った順序に印字する場合、端点Ｐ１  ，Ｐ８  が印字開始点、端点Ｐ７  ，Ｐ１２が印字停止点、そして、端点Ｐ２  〜Ｐ６  及びＰ９  〜Ｐ１１が頂点であると識別される。
【００２５】
次いで、制御部１５は、上記識別結果に応じて次に示すような判定に基づき決められたウエイト時間に関する情報を各端点の座標データに付する。
（ａ）印字開始点であると識別された端点について
この場合には、上記軌跡データから非印字区間の長さを算出し、
（１）非印字区間の長さが、ｘｍｍ以下である場合は、ウエイト時間をｔ１  。（２）非印字区間の長さが、ｘｍｍより大きくｙｍｍ以下である場合は、ウエイト時間をｔ２  。
（３）非印字区間の長さが、ｙｍｍより大きい場合は、ウエイト時間をｔ３  。
なお、Ｄ１  ＜ｘ＜Ｄ２  ＜ｙ
ｔ１  ＜ｔ２  ＜ｔ３
これにより非印字区間の長さがＤ１  である印字開始点Ｐ１  の座標データには、ウエイト時間ｔ１  の情報が付される。一方、非印字区間の長さがＤ２  である印字開始点Ｐ８  の座標データには、ウエイト時間ｔ２  の情報が付される。なお、ウエイト時間ｔ１  ，ｔ２  は、例えば、各印字開始点Ｐ１  ，Ｐ８  において発生するリンギングが収束するまでの時間をそれぞれ実験的に測定して求めたものである。
【００２６】
（ｂ）印字停止点であると識別された端点について
この場合には、その印字停止点を終点とする直線要素（以下、「直前線分要素」）の長さを上記軌跡データから算出し、
（１）直前線分要素の長さが、ｚｍｍより大きい場合は、ウエイト時間をｔ４  。
（２）直前線分要素の長さが、ｚｍｍ以下である場合は、ウエイト時間をｔ５  。
なお、ｔ４  ＜ｔ５
ｚ：ワークＷ上のレーザ光の照射点のスポット径の半径に相当。
上記文字列「ＤＷ」については、端点Ｐ７  ，Ｐ１２を終点とする直線要素Ｌ３  ，Ｌ４  がともにｚｍｍより大きいので、それぞれの座標データにウエイト時間ｔ４  の情報が付される。なお、ウエイト時間ｔ４  は、例えば直前線分長さがｚより大きい場合に発生するリンギングが収束するまでの時間を実験的に測定して求めたものである。一方、ウエイト時間ｔ５  は、例えば直前線分長さがｚ以下である場合に発生するリンギングが収束するまでの時間を実験的に測定して求めたものである。
【００２７】
なお、ガルバノスキャナ１１の固有値（例えば、ガルバノミラー１２の大きさや、駆動手段１３に備えられた駆動モータのトルクの大きさ等）によっては、リンギングが収束するまでに要する時間は、直前線分要素の長さが所定値、例えばｚｍｍ以下のときに短くなることがある。この場合には、上記設定とは反対に、ウエイト時間をｔ４  ＞ｔ５  に設定する必要がある。
【００２８】
（ｃ）頂点であると識別された端点について
この場合には、その頂角（頂点を挟む２つの直線成分がなす角度）を軌跡データに基づき算出し、
（１）頂角の角度が、θ以上である場合は、ウエイト時間をｔ６  。
（２）頂角の角度が、θより小さい場合は、ウエイト時間をｔ７  。
なお、ｔ６  ＞ｔ７
θ：内回り現象が生じないようなウエイト時間で印字した場合に頂点付近が深堀状態にならない最小角度。
上記文字列「ＤＷ」については、文字「Ｄ」部分における端点Ｐ２  〜Ｐ６  の頂角はθ以上の角度となっているが、文字「Ｗ」部分における端点Ｐ９  〜Ｐ１１の頂角はθより小さい角度になっている。なお、ウエイト時間ｔ６  は、内回り現象が生じず、かつ頂点において深堀が生じない程度の時間を実験的に測定して求めたものである。一方、ウエイト時間ｔ７  は、多少、内回り気味でも頂点付近で深堀状態とならないような時間を実験的に測定して求めたものである。
なお、これら端点には、レーザ光源１０に照射を開始させるか否かの判断基準となるレーザ光源１０の照射オン・オフ情報も付される。
【００２９】
次いで、座標データが記憶部１６に格納されたことを条件に、制御部１５は、それら複数の座標データを順次に取り出し、これに付されたウエイト時間を読み出す。そして、当該座標データを出力後、前記ウエイト時間経過にその次の座標データを出力する。ガルバノスキャナ１１は、各座標データを受けたタイミングで順次、照射点Ｍを現在位置から各座標データに対応する目標位置へと移動させるようガルバノミラー１２を駆動させる。すると、照射点Ｍが二次元的に動いてワークＷ上で軌跡を描く。また、このとき、座標データに付されたレーザ光源１０の照射オン・オフ情報に基づき、照射点が移動する途中でレーザ光源１０がオン・オフされ、もって「ＤＷ」に対応した軌跡がワーク表面にマーキングされる。
【００３０】
以上のように、本実施形態のレーザマーキング装置であれば、印字開始点Ｐ１  ，Ｐ８  については、その非印字区間長さに応じたウエイト時間に変更されるから、印字開始部分が揺らいで印字品質が低下していまうといった事態を回避することができる。また、印字停止点Ｐ７  ，Ｐ１２については、その直前線分要素の長さに応じたウエイト時間に変更されるから、印字停止点Ｐ７  ，Ｐ１２に至る前に次の座標データに基づき照射点の移動方向が変更されることで、いわゆる文字切れといった事態を招くことなく、やはり高品質で印字することが可能になる。更に、頂点Ｐ２  〜Ｐ６  及びＰ９  〜Ｐ１１については、その頂角の大きさに応じたウエイト時間に変更されるから、内回り現象及び深堀状態を防止して印字品質の低下を回避することができる。しかも、各端点におけるウエイト時間は必要最小限の時間であるから、端点について一律のウエイト時間で印字行う従来のものに比べて文字列「ＤＷ」を印字するのに要する時間、即ち、マーキング所要時間の短縮化を図ることができる。
【００３１】
＜他の実施形態＞
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）上記実施形態では、制御部１５によって自動的にウエイト時間を変更する構成を説明したが、これに限らず、例えば作業者が上記設定部１７（具体的には外部に設けられたコンソール等）にて各端点について予め実験的に求めた最適なウエイト時間を、各端点に対応付けてそれぞれ手動で設定し、これらが制御部において各端点の座標データに付される構成であっても良い。
【００３２】
（２）上記実施形態とは異なり、単に端点種類（印字開始点、印字停止点、頂点）に応じてウエイト時間を変更する構成であっても良く、このような構成であれば、少なくとも一律のウエイト時間で印字を行う従来のものに比べて高品質な印字及びマーキング所要時間の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るレーザマーキング装置の概略斜視図
【図２】（Ａ）設定文字を複数のベクトル成分に分解した状態の模式図
（Ｂ）それらベクトル成分の両端の点を示した模式図
【図３】設定文字の端点を示した模式図
【図４】（Ａ）印字開始部分が揺らだ線分となった状態を示す模式図
（Ｂ）内回り現象を示す模式図
【図５】印字停止点を終点とする線分要素の長さと速度との関係図
【図６】照射点の振動の収束状態を示すグラフ
【符号の説明】
１０…レーザ光源
１１…ガルバノスキャナ
１５…制御部（制御手段、識別手段、変更手段）
Ｌ１〜４…直線要素（線分要素）
Ｍ…照射点
Ｐ１，Ｐ８  …印字開始点
Ｐ７  ，Ｐ１２…印字停止点
Ｐ２  〜Ｐ６  ，Ｐ９  〜Ｐ１１…頂点
Ｗ…ワーク
【図１】
2004148322.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004148322.tif 000005
【図４】
2004148322.tif 000006
【図５】
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【図６】
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