(57)【要約】【課題】車両の後部に設けられた開閉体と障害物との衝突を防ぐことができる開閉体の開閉制御装置を提供すること。【解決手段】ステップＳ３２において、コントローラはバックソナーから入力される車両の後方の障害物までの距離を読み込み、処理をステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３において、コントローラは車両の後方の障害物までの距離を元に、予め設定されたバックドアの可動範囲内に障害物が存在するか否かを判断する。コントローラはバックドアの可動範囲内に障害物が存在しないと判断すると処理をステップＳ３４に移行し、通常制御を行う。ステップＳ３３において、コントローラがバックドアの可動範囲内に障害物が存在すると判断すると、コントローラは入力されたバックドアの開扉信号を無効としてアクチュエータの駆動モータの駆動を行わず、処理を終了する。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後部に取着され、該車両の後方に突出するように開き駆動される開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の開方向における障害物に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による前記開閉体の開閉駆動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする開閉体の開閉制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検出手段が前記開閉体の開方向に障害物があることを検出した時、前記開閉体の開き駆動を行わないように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の開閉体の開閉制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記検出手段が前記開閉体の開方向に障害物があることを検出した時、前記開閉体の駆動を開き駆動から閉じ駆動に反転させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の開閉体の開閉制御装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記車両が後進する際に、該車両の後方にある障害物を検出し、前記制御手段は、前記障害物と前記車両との距離に基づいてユーザに報知する報知手段を駆動することを特徴とする請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の開閉体の開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、開閉体の開閉制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に備えられたバックドアはユーザにより直接開扉操作が行われていた。近年、バックドアの利便性を向上するためにバックドアを自動で開扉する開扉装置が要求されている。このようなバックドアの開扉装置に関しては、例えばユーザが運転席からバックドアの開扉操作を行う場合など視認性が悪い状態での動作を考慮して自動で障害物との衝突を回避することができるシステムが必要となる。
【０００３】
障害物との衝突を検出するシステムとしては、ドアの駆動負荷を検出し、該駆動負荷が所定負荷以上になった時にドアが障害物と衝突していると判断するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−１０６２５７号公報（第３−４頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１のシステムではドアの駆動負荷の変化によってドアと障害物との衝突を検出するためドアが実際に障害物に衝突した後で初めてドアと障害物との衝突に応じた操作を行っている。従って、このシステムをバックドアの開扉装置に応用すると、バックドアが車両後方のブロック塀や駐車車両などの障害物と衝突してからしか制御しないため、塗装面に傷が付くといった問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の後部に設けられた開閉体と障害物との衝突を防ぐことができる開閉体の開閉制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、開閉体の開閉制御装置において、車両の後部に取着され、該車両の後方に突出するように開き駆動される開閉体を開閉駆動する駆動手段と、前記開閉体の開方向における障害物に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による前記開閉体の開閉駆動を制御する制御手段と、を備えた。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記検出手段が前記開閉体の開方向に障害物があることを検出した時、前記開閉体の開き駆動を行わないように前記駆動手段を制御する。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記検出手段が前記開閉体の開方向に障害物があることを検出した時、前記開閉体の駆動を開き駆動から閉じ駆動に反転させるように前記駆動手段を制御する。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の発明において、前記検出手段は、前記車両が後進する際に、該車両の後方にある障害物を検出し、前記制御手段は、前記障害物と前記車両との距離に基づいてユーザに報知する報知手段を駆動する。
【００１１】
（作用）
請求項１〜３に記載の発明によれば、開閉体と障害物との衝突が防がれる。
請求項４に記載の発明によれば、検出手段は車両が後進する際には、車両の後方にある障害物を検出し、制御手段は障害物と車両との距離に基づいて車両と障害物とが衝突しないように報知手段を駆動する。従って、開閉体と障害物との衝突を防止するための検出手段と車両が後進する際の車両後方の障害物を検出するための検出手段とを同一とすることにより車両に搭載する検出装置の増加が防がれる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１に示すように、車両１には、後部に開閉体としてのバックドア２が設けられている。図２に示すように、バックドア２は、車両１の後部上方に設けられたドアヒンジ３を介して開閉可能に取着されている。
【００１３】
図１に示すように、車両１の幅方向両側にはそれぞれエアダンパ４，５が取着され、バックドア２と車両１とに亘って取着されている。エアダンパ４，５は、図３に示すように、バックドア２が全開操作された際に該バックドア２を全開位置で支持する。
【００１４】
車両１には、バックドア２を自動的に開閉駆動するための開閉制御装置１１が設けられている。図４に示すように、開閉制御装置１１は、メインスイッチ１２、ハンドルスイッチ１３、検出手段としてのバックソナー１４〜１６、制御手段としてのコントローラ１７、駆動手段としてのアクチュエータ１８、及びリモコン装置１９からなる。
【００１５】
図１に示すように、メインスイッチ１２は、例えば車両室内のコンソールパネル２１に配設されており、ハンドルスイッチ１３はバックドア２に設けられている。バックソナー１４〜１６は、車両１の後部に配設されたバンパ２２に設けられている。詳しくは、バックソナー１４〜１６は、バンパ２２の車両１の幅方向両側及び車両１の幅方向略中央に埋設されている。
【００１６】
バックソナー１４〜１６は超音波を用いてバックソナー１４〜１６から車両１の後方の障害物までの距離に応じた検出信号をそれぞれコントローラ１７に出力する。バックソナー１４〜１６の検出信号は、その障害物までの距離に応じてバックドア２の開扉操作を行う際にバックドア２と障害物とが衝突するか否かを判断するために用いられると共に、車両１を後進させる際に車両１と障害物とが衝突するか否かを判断するために用いられる。
【００１７】
コントローラ１７は、図示しないシフトレバーの位置が後進（バックギア）に入っていると、バックソナー１４〜１６の信号に基づいて車両１の後方に障害物があるか否かを判断する。そして、障害物がある場合、コントローラ１７は車室内に備えられた図示しない報知手段（例えばアラーム）にて障害物がある旨をドライバーに報知する。
【００１８】
コントローラ１７は内部に受信機１７ａを備えており、ユーザが携帯可能なワイヤレスのリモコン装置１９から出力される信号を受信している。リモコン装置１９はスイッチ１９ａを備え、該スイッチ１９ａの操作により信号を送信する。
【００１９】
アクチュエータ１８は、図１に示すように、車両１の後部近傍に配設されており、本実施形態では車両１の左側に設けられている。図２及び図３に示すように、アクチュエータ１８は、駆動モータ２３、該駆動モータ２３の回転速度を調節する減速機構２４、該減速機構２４とバックドア２とを連結するアーム部材２５及びロッド２６を備えている。アクチュエータ１８は、駆動モータ２３と共にロータリーエンコーダが併設されており、前記コントローラ１７によって駆動モータ２３の回転角度や回転速度を制御可能である。
【００２０】
このように構成された開閉制御装置１１は、コントローラ１７にメインスイッチ１２、ハンドルスイッチ１３及びリモコン装置１９のスイッチ１９ａのいずれかからオン信号が入力されると図５に示す処理に従ってアクチュエータ１８を駆動し、バックドア２の開扉操作を行う。
【００２１】
バックドア２の開扉操作が開始されると、コントローラ１７はステップＳ３１においてバックドア２の開扉信号がハンドルスイッチ１３から入力されたものであるか否かを判断する。
【００２２】
ステップＳ３１において、バックドア２の開扉信号がハンドルスイッチ１３から入力されたものではない、即ちメインスイッチ１２或いはリモコン装置１９のスイッチ１９ａからコントローラ１７に開扉信号が入力されたと判断すると、コントローラ１７は処理をステップＳ３２に移行する。
【００２３】
ステップＳ３２において、コントローラ１７はバックソナー１４〜１６から入力される車両１の後方の障害物までの距離を読み込み、処理をステップＳ３３に移行する。
【００２４】
ステップＳ３３において、コントローラ１７は車両１の後方の障害物までの距離を元に、予め設定されたバックドア２の可動範囲内に障害物が存在するか否かを判断する。コントローラ１７はバックドア２の可動範囲内に障害物が存在しないと判断すると処理をステップＳ３４に移行し、通常制御即ちアクチュエータ１８の駆動モータ２３を駆動しバックドア２の開扉操作を行う。
【００２５】
ステップＳ３３において、コントローラ１７がバックドア２の可動範囲内に障害物が存在すると判断すると、ステップＳ３５においてコントローラ１７は入力されたバックドア２の開扉信号を無効として処理を終了する。従って、コントローラ１７は、アクチュエータ１８を駆動しない。
【００２６】
ステップＳ３１においてバックドア２の開扉信号がハンドルスイッチ１３から入力されたものであると判断すると、コントローラ１７は開扉操作を行ってもバックドア２が障害物に衝突しないと判断して処理をステップＳ３４に移行する。
【００２７】
ステップＳ３４において、コントローラ１７は通常制御即ちアクチュエータ１８の駆動モータ２３を駆動しバックドア２の開扉操作を行う。コントローラ１７はステップＳ３４においてバックドア２の開扉操作を行うと処理を終了する。
【００２８】
詳述すると、ハンドルスイッチ１３から開扉信号を入力するためにはユーザが車両１の後方からバックドア２のハンドルスイッチ１３を操作する必要があり、このような状況においてはバックソナー１４〜１６がユーザを検出する、或いはユーザが障害物の有無を確認していると考えられる。従って、コントローラ１７はハンドルスイッチ１３の操作に基づいてバックソナー１４〜１６の検出値に関係なくバックドア２の開扉操作を行う。
【００２９】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）コントローラ１７は、バックソナー１４〜１６により検出した車両１の後方の障害物までの距離に基づいて、バックドア２の可動範囲内に障害物が存在すると判断すると、アクチュエータ１８の駆動モータ２３の駆動を行わないようにした。従って、バックドア２と障害物とが衝突することによりバックドア２に傷が付くことを防ぐことができる。
【００３０】
（２）コントローラ１７は、バックソナー１４〜１６により検出した車両１の後方の障害物までの距離に基づいて、バックドア２の可動範囲内に障害物が存在すると判断すると、アクチュエータ１８の駆動モータ２３の駆動を行わないようにした。従って、ユーザはバックドア２の可動範囲を直接確認することなくバックドア２を開扉操作することができる。
【００３１】
（３）バックソナー１４〜１６により検出される障害物までの距離はバックドア２の開扉操作を行う際にバックドア２と障害物とが衝突するか否かを判断するために用いられると共に、車両１を後進させる際に車両１と障害物とが衝突するか否かを判断するために用いられている。従って、バックソナー１４〜１６によって後進時の車両１と障害物との衝突を防ぐと共に、バックドア２の開扉時のバックドア２と障害物との衝突を防ぐことができる。
【００３２】
また、元来、車両の後端と障害物との距離を検出するバックソナー１４〜１６を備えた車両においては、該バックソナー１４〜１６をバックドア２の開扉の可否判断に用いることにより新たにセンサを設ける必要がなくコストアップを防ぐことができる。
【００３３】
なお、本発明の実施の形態は上記実施の形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・上記実施の形態において、コントローラ１７は、バックドア２の可動範囲内に障害物が存在すると判断すると入力されたバックドア２の開扉信号を無効としてアクチュエータ１８の駆動モータ２３の駆動を行わないようにした。しかし、コントローラ１７によるアクチュエータ１８の駆動モータ２３の駆動態様は種々のものが考えられる。
【００３４】
例えば、コントローラ１７がバックソナー１４〜１６による障害物との距離の検出を定時割り込みで行うと共にバックドア２の開扉操作を行い、障害物との距離が予め定められた所定値になるまでアクチュエータ１８の駆動モータ２３を駆動して開扉操作をするようにしてもよい。
【００３５】
また、この際、障害物との距離が予め定められた所定値となった時にアクチュエータ１８の駆動モータ２３を停止して開扉操作を停止するようにしてもよい。また、障害物との距離が予め定められた所定値となった時にアクチュエータ１８の駆動モータ２３を反転させてバックドア２を閉扉操作するようにしてもよい。
【００３６】
・上記実施の形態において、バックソナー１４〜１６は超音波によって障害物との距離を検出したが、障害物との距離の検出手段は他の手段としてもよく、例えば、レーザレーダによって障害物との距離を検出してもよい。
【００３７】
また、バックモニターなどによって画像を取り込み、画像認識によって障害物と車両１の後端との距離を検出してもよい。
・上記実施の形態では、バックドア２はドアヒンジ３にて車両１の後部上方に取着したが、バックドアの取着態様はこれに限定されず、例えば、車両１の後部左側、後部右側、又は後部下方にて車両１に対して回動可能に取着されていてもよい。
【００３８】
・上記実施の形態では、１枚のバックドア２を開操作する開閉制御装置に具体化したが、複数のバックドア（左右又は上下に２分割されたバックドア）を開操作する開閉制御装置に具体化してもよい。
【００３９】
・上記実施の形態において、バックソナー１４〜１６はバンパ２２の車両幅方向両側及び車両幅方向略中央の３箇所に車両後方の物体を検出するように埋設されていた。しかし、バックソナーの形成位置はこれに限定されず、例えばバンパ２２の上面の車両幅方向両側及び車両幅方向略中央の３箇所に埋設してもよい。このようにバックソナーを埋設することにより略上方に向かってバックソナーの検出精度が向上しバックドア２の可動範囲に存在する障害物との距離をより正確に検出し、バックドア２と障害物との衝突を防止することができる。
【００４０】
また、バックソナーをバックドアに設けてもよい。このようにバックソナーを設けることによりバックドアの開操作中における障害物を検出し、バックドアと障害物との衝突を防止することができる。
【００４１】
・上記実施の形態において、バックソナー１４〜１６はバンパ２２の側面の車両幅方向両側及び車両幅方向略中央の３箇所に埋設されていた。しかし、バックソナー１４〜１６の数量はその他の数を採用して埋設してもよい。
【００４２】
次に、上記各実施形態から把握される技術的思想を以下に記載する。
（イ）前記検出手段は前記開閉体に設けられていることを特徴とする請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の開閉体の開閉制御装置。従って、開閉体の開操作中における障害物が検出され、開閉体と障害物との衝突を防ぐことができる。
【００４３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば車両の後部に設けられた開閉体と障害物との衝突を防ぎ得る開閉体の開閉制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の斜視図。
【図２】バックドアの閉扉時の側面図。
【図３】バックドアの開扉時の側面図。
【図４】開閉体の開閉制御装置のブロック図。
【図５】バックドアの開扉処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…車両、２…開閉体としてのバックドア、１４〜１６…検出手段としてのバックソナー、１７…制御手段としてのコントローラ、１８…駆動手段としてのアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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