(57)【要約】【課題】動的再構成デバイスを用いて車両の衝突時における車載コンピュータの動作を担保可能な技術を提供する。【解決手段】衝突方向予知手段は、車両の衝突の虞があると判断した場合には、その衝突方向から衝突の影響があると予想されるＥＣＵで実行されている実行ソフトウェアを、衝突の影響が及ばないと予想される他のＥＣＵへ転送することを指示する。他のＥＣＵは、転送された実行ソフトウェアを受信すると、その実行ソフトウェアによる車両に係る処理を引き継いで行うとともに、自身が実行していた車両に係る処理をも行う。【選択図】図１
2004338630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、
前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、
車両の衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段によって衝突が予測されるときに、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための制御を行う転送制御手段と、
を含む車両機能担保システム。
【請求項２】
前記或る車載コンピュータは、自身が行っている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを含む当該車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを前記他の車載コンピュータに転送し、
前記他の車載コンピュータは、転送された実行ソフトウェアの実行により前記或る車載コンピュータで行われていた車両に係る処理を引き継いで行う
請求項１記載の車両機能担保システム。
【請求項３】
前記転送制御手段は、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータに対し、他の車載コンピュータへの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアの転送指示を与える
請求項１又は２記載の車両機能担保システム。
【請求項４】
前記転送制御手段は、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータ以外の車載コンピュータに対し、この特定された車載コンピュータからの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアのダウンロード指示を与える請求項１又は２記載の車両機能担保システム。
【請求項５】
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、を含むシステムが搭載された車両の機能を担保するための方法であって、
コンピュータが、
衝突予測手段として車両の衝突を予測し、
車両の衝突が予測されるときに、転送制御手段として、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための転送制御を行う、
ことを含む車両機能担保方法。
【請求項６】
前記或る車載コンピュータは、前記転送制御によって、自身が行っている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを含む当該車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを前記他の車載コンピュータに転送し、
前記他の車載コンピュータは、転送された実行ソフトウェアの実行により前記或る車載コンピュータで行われていた車両に係る処理を引き継いで行う
請求項５記載の車両機能担保方法。
【請求項７】
前記コンピュータが、前記転送制御手段として、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータに対し、他の車載コンピュータへの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアの転送指示を与える
請求項５又は６記載の車両機能担保方法。
【請求項８】
前記コンピュータが、前記転送制御手段として、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータ以外の車載コンピュータに対し、この特定された車載コンピュータからの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアのダウンロード指示を与える
請求項５又は６記載の車両機能担保方法。
【請求項９】
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、を含むシステムが搭載された車両の機能を担保するためのプログラムであって、
コンピュータが、
車両の衝突を予測するステップと、
車両の衝突が予測されるときに、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための転送制御を行うステップと、
を実行するためのプログラム。
【請求項１０】
前記或る車載コンピュータは、前記転送制御によって、自身が行っている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを含む当該車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを前記他の車載コンピュータに転送し、
前記他の車載コンピュータは、転送された実行ソフトウェアの実行により前記或る車載コンピュータで行われていた車両に係る処理を引き継いで行う
請求項９記載のプログラム。
【請求項１１】
前記転送制御を行うステップにおいて、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータに対し、他の車載コンピュータへの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアの転送指示を与える
請求項９又は１０記載のプログラム。
【請求項１２】
前記転送制御を行うステップにおいて、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータ以外の車載コンピュータに対し、この特定された車載コンピュータからの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアのダウンロード指示を与える
請求項９又は１０記載のプログラム。
【請求項１３】
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、を含むシステムが搭載された車両の機能を担保する装置であって、
車両の衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段によって衝突が予測されるときに、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための制御を行う転送制御手段と、
を含む車両機能担保装置。
【請求項１４】
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、
前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、
車両の衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段によって衝突が予測されるときに、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための制御を行う転送制御手段と、
を含む車両機能担保システムが搭載された車両。
【請求項１５】
車両に搭載され、他の車載コンピュータと車載ネットワークを介して接続される車載コンピュータであって、
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスと、
前記動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を行う制御手段と、
車両の衝突による影響が前記他の車載コンピュータに及ぶことが予想されるときに、前記他の車載コンピュータから前記車載ネットワークを介して転送されてくる、前記他の車載コンピュータで行われている車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを受信する受信手段と、を含み、
前記制御手段は、前記受信手段で前記実行ソフトウェアが受信される場合に、他の実行ソフトウェアの実行によって前記他の車載コンピュータで行われていた車両に係る処理とは別の車両に係る処理を前記動的再構成デバイスを用いて行っていた場合には、この別の車両に係る処理とともに受信された実行ソフトウェアの実行による車両に係る処理を前記動的再構成デバイスを用いて行う
車載コンピュータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が衝突しても車載コンピュータによって行われる車両に係る処理の継続性を担保することで車両の機能を担保するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の多くには、ＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニット又はエレクトロニック・コントロールユニット）と呼ばれる車両に係る処理を実行する車載コンピュータが搭載されている。ＥＣＵは、車両に係る処理として、例えば、車両の状態監視及び／又は制御を行う。具体的には、ＥＣＵによる処理は、点火時期や燃料噴射等のエンジンの制御の他、自動変速装置（ＡＴ）、駆動系、制動系、及び操舵系の夫々の監視及び制御の多岐に亘っている。
【０００３】
ＥＣＵは車両を構成する各系の制御装置として機能するので、ＥＣＵ自体が破損すると、そのＥＣＵの制御対象を制御できない状態となる。これにより、車両の機能が損なわれる可能性がある。このため、車両が衝突した場合でも、ＥＣＵで行われていた動作（監視及び／又は制御）が担保されることが望まれている。
【０００４】
この要請に応える手法として、次のようなものがある。
（Ａ）ＥＣＵの取り付け場所を最も衝突の影響の少ない場所に設定する。
（Ｂ）ＥＣＵを強固に作る、または車両構造上でＥＣＵの保護板等を追加してＥＣＵの保護を図る。
（Ｃ）複数の同機能を持つＥＣＵを配置、または或るＥＣＵに他のＥＣＵの機能を余分に追加し、ＥＣＵを冗長系構成とする。
【０００５】
しかしながら、上記（Ａ）の手法では、車両の設計上、配置可能な位置が限られてしまう。また、室内空間が減少することが考えられる。また、上記（Ｂ）の手法では、車両の重量の増加や、部品数の増加によるコストの上昇を招来する可能性がある。また、上記（Ｃ）の手法では、冗長構成を採ることによるコストの上昇を招来する可能性がある。
【０００６】
ところで、「ダイナミック・リコンフィギュラブル技術」と呼ばれる、チップ内部の回路構成を動的にかつ高速に切り替えることが可能な技術が既に提案されており（例えば、非特許文献１参照）、このダイナミック・リコンフィギュラブル技術によって、ソフトウェアにより、チップ内部の回路構成を動的かつ高速に行うことが可能なデバイス（本明細書において、「動的再構成デバイス」と呼ぶ）が幾つか提案されている。
【０００７】
動的再構成デバイスは、回路の書換を数ｎｓ〜数十ｎｓで回路を書き換える（切り替える）ことができ、また、回路の切り替えを、アプリケーション・プログラム上からＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）のＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｇｒａｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を使って１クロックで行うことができる。従って、動的再構成デバイスは、１クロック毎に異なる回路として機能することができ、見かけ上、複数の回路が搭載されているのと同等の機能を発揮することができる。
【０００８】
また、車両の衝突を予測する手段として、例えば、超音波や電波により車両から物体までの距離を検出するプリクラッシュセンサが既に提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００９】
【非特許文献１】
進藤  智則、「ソフトの発想が仮想回路を生む  ハードが瞬時に七変化  ダイナミック・リコンフィギュラブル技術が産声」、日経エレクトロニクス、２００２年１１月１８日号、ｐ６９−ｐ７６
【特許文献１】
特開２００１−２０６１７６号公報
【特許文献２】
特開２００１−２２５６８０号公報
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、動的再構成デバイスを用いて車両の衝突時における車載コンピュータの動作を担保可能な技術を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述した目的を達成するため以下の構成を採用する。
【００１１】
本発明の第１の態様は、ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスを夫々含み、この動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を夫々行う複数の車載コンピュータと、
前記車載コンピュータ間を結ぶ車載ネットワークと、
車両の衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段によって衝突が予測されるときに、その衝突の影響が及ぶことが予想される或る車載コンピュータから他の車載コンピュータへ前記或る車載コンピュータで実行されている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを前記車載ネットワークを介して転送するための制御を行う転送制御手段と、
を含む車両機能担保システム、である。
【００１２】
第１の態様において、他の車載コンピュータは、「衝突の影響が及ぶことが予想されなかった」車載コンピュータと、「衝突の影響が及ばないことが予想された」車載コンピュータとの双方を含むことができる。
【００１３】
好ましくは、第１の態様では、前記或る車載コンピュータは、自身が行っている車両に係る処理に対応する動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアを含む当該車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを前記他の車載コンピュータに転送し、
前記他の車載コンピュータは、転送された実行ソフトウェアの実行により前記或る車載コンピュータで行われていた車両に係る処理を引き継いで行う。
【００１４】
この場合、他の車載コンピュータは、転送された実行ソフトウェアによる車両に係る処理と、自身が実行している別の車両に係る処理との双方を、動的再構成デバイスの回路構成の切り替えによって行うように構成することができる。
【００１５】
但し、他の車載コンピュータが、実行ソフトウェアから構成用ソフトウェアが除かれた部分を予め保持し、或る車載コンピュータから構成用ソフトウェアのみを受け取って実行ソフトウェアを実行するように構成しても良い。
【００１６】
好ましくは、第１の態様では、前記転送制御手段は、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータに対し、他の車載コンピュータへの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアの転送指示を与える。
【００１７】
好ましくは、第１の態様では、前記転送制御手段は、車両の衝突の虞のある方向から衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータを特定し、この特定された車載コンピュータ以外の車載コンピュータに対し、この特定された車載コンピュータからの前記動的再構成デバイスの構成用ソフトウェアのダウンロード指示を与える。
【００１８】
衝突の虞のある方向は、例えば、車両の１以上の方向に夫々対応づけて車両と車両外の物体との距離を検出するセンサを設け、センサの出力から車両の衝突を予測するとともに、そのセンサに対応する方向から予測することができる。
【００１９】
また、衝突の影響が及ぶことが予想される車載コンピュータは、例えば、衝突方向と車載コンピュータの設置位置とを予め対応づけておくことで、特定することができる。
【００２０】
また、本発明は、第２の態様として、第１の態様としての車両機能担保システムとほぼ同様の特徴を持つ車両機能担保方法として特定することができる。
【００２１】
また、本発明は、第３の態様として、第１の態様としての車両機能担保システムとほぼ同様の特徴を持つコンピュータプログラムとして特定することもできる。
【００２２】
また、本発明は、第４の態様として、第１の態様における衝突予測手段及び転送制御手段を含む車両機能担保装置として特定することもできる。
【００２３】
さらに、本発明は、第５の態様として、第１の態様としての車両機能担保システムが搭載された車両として特定することもできる。
【００２４】
さらに、本発明は、第６の態様として、車両に搭載され、他の車載コンピュータと車載ネットワークを介して接続される車載コンピュータであって、
ソフトウェアによりチップの内部回路構成を動的かつ高速に切りかえることが可能な動的再構成デバイスと、
前記動的再構成デバイスを用いて車両に係る処理を行う制御手段と、
車両の衝突による影響が前記他の車載コンピュータに及ぶことが予想されるときに、前記他の車載コンピュータから前記車載ネットワークを介して転送されてくる、前記他の車載コンピュータで行われている車両に係る処理を行うための実行ソフトウェアを受信する受信手段と、を含み、
前記制御手段は、前記受信手段で前記実行ソフトウェアが受信される場合に、他の実行ソフトウェアの実行によって前記他の車載コンピュータで行われていた車両に係る処理とは別の車両に係る処理を前記動的再構成デバイスを用いて行っていた場合には、この別の車両に係る処理とともに受信された実行ソフトウェアの実行による車両に係る処理を前記動的再構成デバイスを用いて行う
車載コンピュータ、として特定することもできる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施形態における構成は例示であり、本発明は実施形態の構成の範囲に限定されない。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態における車両機能担保システムの概略構成を示す図である。図１において、車両機能担保システムは、車両に搭載された複数の車載コンピュータとしての複数のＥＣＵ１−１，１−２，・・・，１−ｎ（ｎは自然数；以下、特定のＥＣＵを指定しない場合には、「ＥＣＵ１」と表記する）と、ＥＣＵ間を接続する車載ネットワーク２と、車両の衝突方向を予測する衝突方向予知手段３とを備えている。
【００２７】
複数のＥＣＵ１−１，１−２，・・・，１−ｎは、車両内において、相互に距離をおいて配置されている。車両の衝突による影響が全てのＥＣＵ１に及ぶのを防止するためである。また、各ＥＣＵ１は、或るＥＣＵ１が車両と車両外の物体との或る方向での衝突によりその影響を受ける（影響が及ぶ）場合でも、その衝突の影響を受けない（影響が及ばない）少なくとも１つの他のＥＣＵ１が存在するように配置される。
【００２８】
図１に示す例では、ＥＣＵ１−１は車両内の前面（正面）側に配置され、ＥＣＵ１−２は車両内の右側（左側面）に配置され、ＥＣＵ１−３は車両内の左側（右側面）に配置され、ＥＣＵ１−ｎは車両の後面（背面）側に配置されている。この場合、ＥＣＵ１−１は、車両の後方の衝突による影響がＥＣＵ１−ｎに及ぶ場合でもこの影響が及ばないと予想される位置に配置されている。また、ＥＣＵ１−ｎは、車両の前方の衝突による影響がＥＣＵ１−１に及ぶ場合でもその影響が及ばないと予想される位置に配置されている。また、ＥＣＵ１−２は車両の左方の衝突による影響がＥＣＵ１−３に及ぶ場合でもその影響が及ばないと予想される位置に配置されている。そして、ＥＣＵ１−３は車両の右方の衝突による影響がＥＣＵ１−２に及ぶ場合でもその影響が及ばないと予想される位置に配置されている。
【００２９】
また、各ＥＣＵ１には、各ＥＣＵ１が夫々異なる車両に係る処理（例えば、車両の状態監視及び／又は制御）を行うように、異なる実行ソフトウェア１１（１１−１，１１−２，・・・，１１−ｎ：ｎは自然数；以下、特定の実行ソフトウェアを指定しない場合には、「実行ソフトウェア１１」と表記する）が搭載されている。各ＥＣＵ１は、実行ソフトウェア１１を実行することによって、車両に係る処理を行う。
【００３０】
ここで、各ＥＣＵ１は、動的再構成デバイス１２（１２−１，１２−２，・・・，１２−ｎ：ｎは自然数；以下、特定の動的再構成デバイスを指定しない場合には、「動的再構成デバイス１２」と表記する）を備えている。実行ソフトウェア１１は、動的再構成デバイス１２の回路構成をそのＥＣＵ１で実行される車両に係る処理に対応する構成に切り替える（再構成する）ための構成用ソフトウェアを含んでおり、実行ソフトウェア１１が実行されると、動的再構成デバイス１２の回路構成が車両に係る処理に対応した構成にされる。このような動的再構成デバイス１２を用いて車両に係る処理が実行される。
【００３１】
車載ネットワーク２は、例えばＬＡＮで構成される。但し、他の接触型（有線通信）、或いは無線ＬＡＮやＢｌｕｅＴｏｏｔｈのような非接触通信を適用することも可能である。各ＥＣＵ１は、車載ネットワーク２を介して、実行ソフトウェア１１や、必要な場合にはデータ（例えば、実行ソフトウェア１１の実行に際して使用されるデータ）を他のＥＣＵ１に転送することができる。
【００３２】
衝突方向予知手段３は、超音波や電波により車両と車両外の物体との距離を検出し、衝突する虞があるか否かの判断と、その衝突方向の特定とを行う衝突予測手段として機能するとともに、衝突による影響が及ぶと予想されるＥＣＵ１で実行されている実行ソフトウェア１１を影響が及ばないと予想される他のＥＣＵ１へ転送するための制御を行う転送制御手段として機能する。
【００３３】
図２は、図１に示した各ＥＣＵ１の構成例を示す図である。図２に示すように、各ＥＣＵ１は、制御手段としてのＣＰＵ１と、メモリ２２（ＲＯＭやＲＡＭ等で構成される）と、動的再構成デバイス１２のチップと、受信手段としての通信制御装置２３と、入出力ユニット等がバス等を介して接続されることによって構成される。
【００３４】
メモリ２２は、実行ソフトウェア１１や各種のデータの格納領域，ＣＰＵ２１の作業領域として使用される。ＣＰＵ２１は、実行ソフトウェア１１の実行により動的再構成デバイス１２の回路構成を再構成することによって、車両に係る処理を実行する。
【００３５】
通信制御装置２３は、例えばＬＡＮインターフェイス装置のようなネットワークインターフェイス装置であり、車載ネットワーク２に接続されており、他のＥＣＵ１や衝突方向予知手段３との間での通信に係る処理を司る。
【００３６】
図３は、衝突方向予知手段３の構成例を示す図である。図３に示すように、衝突方向予知手段３は、電子制御装置３１と、電子制御装置３１に接続された複数のプリクラッシュセンサ３２Ｆ，３２Ｂ，３２Ｒ，３２Ｌ（特定のプリクラッシュセンサを指定しない場合には「プリクラッシュセンサ３２」と表記する）と、電子制御装置３１に接続された通信制御装置３３とを含んで構成されている。
【００３７】
電子制御装置３１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポート装置等を含み、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された周知の構成のマイクロコンピュータ及び駆動回路から構成することができる。電子制御装置３１は、実行ソフトウェア１１の転送制御用のテーブル３４を保持している。
【００３８】
プリクラッシュセンサ３２Ｆは車両の前面に設けられ、プリクラッシュセンサ３２Ｂは車両の後面に設けられ、プリクラッシュセンサ３２Ｒは車両の右面に設けられ、プリクラッシュセンサ３２Ｌは車両の左面に設けられている。各プリクラッシュセンサ３２は、超音波や電波により、車両の各面に対する物体までの距離を検出する。この実施形態では、プリクラッシュセンサ３２が、車両の前面，後面，右面，左面に夫々設けられることにより、車両の衝突の虞のある方向とプリクラッシュセンサ３２とが対応付けられている。
【００３９】
プリクラッシュセンサ３２（衝突を予測するためのセンサ）は、ＥＣＵ１の設置位置と、ＥＣＵ１で行われる車両に係る処理の継続性の有無を考慮して用意することができる。即ち、上記例では、車両の前後左右の夫々の側にＥＣＵ１が設置されており、各ＥＣＵ１で行われている車両に係る処理の継続を車両の衝突時においても夫々保証（担保）するため、これらのＥＣＵ１に合わせて前後左右の各方向に対応するプリクラッシュセンサ３２が夫々設けられている。これに対し、全てのＥＣＵ１ではなく、特定の１以上のＥＣＵ１による車両に係る処理（即ち、車両に係る処理に基づく車両の機能）の継続性の担保が望まれる場合には、その処理の継続性の担保が望まれる車両に係る処理を行っているＥＣＵ１の設置位置に対応する方向（例えば、ＥＣＵ１−１であれば前方）に合わせて、その方向での衝突が予測できるようにプリクラッシュセンサ３２が設置される。この意味においては、対応するセンサが用意されないＥＣＵ１（例えば、重要ではない（処理の継続性が担保されなくても良い）車両に係る処理を行うＥＣＵ１）については、そのＥＣＵ１に衝突の影響が及ぶ場合でも、その衝突の影響を受けないと予想される他のＥＣＵ１が存在しなくても良い。
【００４０】
通信制御装置３３は、例えばＬＡＮインターフェイス装置で構成され、車載コンピュータ２（ＬＡＮ）に接続されており、各ＥＣＵ１との間での通信に係る処理を司る。
【００４１】
図４は、車両機能担保装置としての衝突方向予知手段３の電子制御装置３１による衝突予想・転送制御処理の例を示すフローチャートである。図４に示す衝突予想・転送制御処理は常に実行されるように構成される。
【００４２】
図４において、電子制御装置３１は、プリクラッシュセンサ３２を一つ特定し（ステップＳ１）、そのプリクラッシュセンサ３２で検出されたセンサ出力（プリクラッシュセンサ３２で検出された車両と物体との距離：今回の距離）を得る（ステップＳ２）。
【００４３】
すると、電子制御装置３１は、センサ出力に基づいて、衝突する虞があるか否かの判断を行う（ステップＳ３）。ステップＳ３の処理は、例えば次のようにして行われる。電子制御装置３１は、今回の距離と、対応するプリクラッシュセンサ３２から前回検出されたセンサ出力（前回の距離）との偏差を演算し、今回の距離と偏差とに基づき衝突の逼迫度を演算する。この場合、逼迫度は今回の距離が小さい程大きく偏差が大きい程大きい値になるよう、例えば今回の距離及び偏差の関数として演算される。そして、逼迫度が基準値（閾値：正のの定数）を超えているか否かの判別により、車両が衝突する虞があるか否かを判別する。ここで、衝突の虞があると判別されない場合（Ｓ３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１に戻り、衝突の虞があると判別される場合（Ｓ３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ４に進む。
【００４４】
衝突の虞があると判定された場合には、電子制御装置３１は、ステップＳ４及びＳ５において、テーブル３４を用いて転送制御に係る処理を行う。ここに、テーブル３４は、衝突方向と、実行ソフトウェアの転送元のＥＣＵ１と、実行ソフトウェアの転送先のＥＣＵ１との夫々の識別子を含む１以上のレコードを格納している。
【００４５】
ここに、転送元として、車両の衝突方向からその衝突の影響が及ぶと予想されるＥＣＵ１の識別子が格納されており、転送先として、衝突の影響が及ばないと予想される（安全方向に配置されている）ＥＣＵ１の識別子が格納されている。ＥＣＵ１の識別子として、ここでは、ＥＣＵ１のアドレスが格納されている。
【００４６】
電子制御装置３１は、ステップＳ１で特定したプリクラッシュセンサ３２から車両の衝突方向を特定する。即ち、特定したプリクラッシュセンサ３２がプリクラッシュセンサ３２Ｆであれば衝突方向は前方（正面）であり、プリクラッシュセンサ３２Ｂであれば衝突方向は後方（背面）であり、プリクラッシュセンサ３２Ｒであれば衝突方向は右方（左側面）であり、プリクラッシュセンサ３２Ｌであれば衝突方向は左方（右側面）であると判別する。
【００４７】
続いて、電子制御装置３１は、テーブル３４を参照し、ステップＳ１で特定したプリクラッシュセンサ３２に対応する転送元及び転送先の識別子（アドレス）をテーブル３４から読み出す（ステップＳ４）。
【００４８】
続いて、電子制御装置３１は、転送先の識別子（アドレス）を含む実行ソフトウェアの転送指示を、転送元を宛先として、通信制御装置３３を介して車載ネットワーク３２に送出する（ステップＳ５）。その後、処理がステップＳ１に戻る。
【００４９】
このようにして、衝突方向予知手段３は、衝突の虞があると判別した場合に、その衝突方向に対応する転送元に相当するＥＣＵ１に対し、転送先のＥＣＵ１のアドレスを含む実行ソフトウェア１１の転送指示を送信する。
【００５０】
図５は、転送元に該当する各ＥＣＵ１（のＣＰＵ２１）で行われる実行ソフトウェア１１の転送処理の例を示すフローチャートである。図５において、ＥＣＵ１は、衝突方向予知手段３からの転送指示の受信を常に受け付ける状態となっており（ステップＳ０１）、転送指示を受信すると（Ｓ０１；ＹＥＳ）、処理をステップＳ０２に進める。
【００５１】
ステップＳ０２に処理が進んだ場合には、ＥＣＵ１は、自身が実行している実行ソフトウェア１１をメモリ２２から読み出し、転送指示に含まれる転送先のアドレスを宛先として、通信制御装置２３を介して車載ネットワーク２に送出する。
【００５２】
このとき、ＥＣＵ１は、実行ソフトウェア１１と共に転送先へ送信すべきデータ（例えば、車両の処理に係るデータ）がある場合には（ステップＳ０３；ＹＥＳ）、そのデータをメモリ２２から読み出して転送先のＥＣＵ１へ転送する（ステップＳ０４）。
【００５３】
このようにして、各ＥＣＵ１は、衝突方向予知手段３からの転送指示を受信すると、自身が実行している車両に係る処理のための実行ソフトウェア１１と、必要があれば転送先での実行ソフトウェア１１の実行（車両に係る処理の継続）に必要なデータとを、転送先のＥＣＵ１へ車載ネットワークを介して転送する。
【００５４】
なお、転送元のＥＣＵ１が転送先のＥＣＵ１のアドレスを予め保持している構成にしても良い。この場合には、転送指示に転送先のＥＣＵ１のアドレスが含まれている必要はない。また、この場合には、テーブル３４から転送先の識別情報を省くこともできる。
【００５５】
図６は、転送先に該当する各ＥＣＵ１（のＣＰＵ２１）で行われる実行ソフトウェアの受信処理の例を示すフローチャートである。図６において、ＥＣＵ１は、他のＥＣＵ１から転送されてくる実行ソフトウェア１１の受信を受け付ける状態となっており（ステップＳ１１）、実行ソフトウェア１１を受信し、所定の記憶領域に格納する。このとき、実行ソフトウェア１１とともにデータが転送されてきた場合には（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、そのデータも所定の記憶領域に格納する（ステップＳ１３）。
【００５６】
ＥＣＵ１は、実行ソフトウェア１１及びデータの受信が終了すると、その実行ソフトウェア１１をインストールする（ステップＳ１４）。
【００５７】
そして、転送された実行ソフトウェア１１を実行する（ステップＳ１５）。このとき、転送先のＥＣＵ１が、異なる実行ソフトウェア１１（「既存実行ソフトウェア」と表記）を実行している場合には、この実行ソフトウェアと転送された実行ソフトウェア１１（「転送実行ソフトウェア」と表記）との双方が実行される。
【００５８】
ＥＣＵ１のＣＰＵ２１は、既存実行ソフトウェアと転送実行ソフトウェアとを例えばＣＰＵ２１の動作クロックに従って所定のサイクルで切り替えて実行する。ここに、動的再構成デバイス１２は、動的にかつ高速にそのチップの回路構成を切り替えることが可能となっているので、動的再構成デバイス１２の回路構成は、所定のクロックサイクルに合わせて再構成することができる。
【００５９】
このため、既存実行ソフトウェアが実行される場合には、動的再構成デバイス１２の回路構成が既存実行ソフトウェアに含まれている回路構成用のソフトウェアにより既存実行ソフトウェアの実行によって行われる車両に係る処理に応じた回路構成に再構成されて、既存実行ソフトウェアに基づく車両に係る処理が行われる。同様に、転送実行ソフトウェアが実行される場合には、動的再構成デバイス１２の回路構成が転送実行ソフトウェアに含まれている回路構成用のソフトウェアにより転送実行ソフトウェアの実行によって行われる車両に係る処理に応じた回路構成に再構成されて、転送実行ソフトウェアに基づく車両に係る処理が行われる。
【００６０】
なお、車両に係る処理の実行主体が転送元のＥＣＵ１から転送先のＥＣＵ１に移行することにより、その車両に係る処理の系（状態監視／制御系等）の切り替え処理が行われる。
【００６１】
このようにして、転送先のＥＣＵ１は、転送元のＥＣＵ１から受信した実行ソフトウェア１１（転送実行ソフトウェア）を実行することによって、転送元のＥＣＵ１で実行されていた車両に係る処理を継続して行う。このとき、転送先のＥＣＵ１は転送先のＥＣＵ１から当該車両に係る処理のデータを受信している（引き継いでいる）場合には、転送元のＥＣＵ１で行われていた処理を引き継いで実行することができる。
【００６２】
図７は、車両機能担保システムの作用説明図である。図７に示すように、車両の衝突が生じていない状態（定常時）において、ＥＣＵ１−１が実行ソフトウェア１−１を実行しており、ＥＣＵ１−ｎが実行ソフトウェア１１−ｎを実行している状態において、衝突方向予知手段３が車両の前面の衝突を予測した場合には、ＥＣＵ１−１で実行されている実行ソフトウェア１１−１が車載ネットワーク２を介して車両の後部に配置された他のＥＣＵ−ｎへ転送される。
【００６３】
そして、ＥＣＵ１−ｎは、転送されてきた実行ソフトウェア１１−１（転送実行ソフトウェア）と、実行中の実行ソフトウェア１１−ｎ（既存ソフトウェア）との双方を、動的再構成デバイス１２−ｎの回路構成を切り替えつつ実行することによって、ＥＣＵ１−１で行われていた車両に係る処理を引き継いで行う。
【００６４】
これによって、図７に示すように、車両の前面の衝突によりＥＣＵ１−１が破損しても、ＥＣＵ１−１で実行されていた車両に係る処理（対象の状態監視及び／又は制御等）がＥＣＵ１−ｎで継続して行われるので、実行ソフトウェア１１−１の実行による車両の機能が担保される。
【００６５】
また、図７において、衝突方向予知手段３によって、車両の後面の衝突を予測した場合には、その衝突の影響が及ぶことが予想されるＥＣＵ１−ｎで実行されている実行ソフトウェア１１−ｎがＥＣＵ１−ｎに転送され、実行ソフトウェア１１−ｎがＥＣＵ１−１で引き続き実行される。これによって、衝突によりＥＣＵ１−ｎが破損しても、実行ソフトウェア１１−ｎの実行による車両の機能を担保することができる。
【００６６】
また、図７には示していないが、車両の右面の衝突により図１に示したようなＥＣＵ１−２の破損が予想される場合には、ＥＣＵ１−２で実行されている実行ソフトウェア１１−２がＥＣＵ１−３へ転送され、引き続き実行される。同様に、車両の左面の衝突によりＥＣＵ１−３の破損が予想される場合には、ＥＣＵ１−３で実行されている実行ソフトウェア１１−３がＥＣＵ１−２へ転送され、引き続き実行される。
【００６７】
このようにして、各ＥＣＵ１で実行されている実行ソフトウェア１１が他のＥＣＵ１へ転送され、引き続いて実行されるので、車両が衝突しても、各ＥＣＵ１での実行ソフトウェアの実行による車両の機能を担保することができる。
【００６８】
さらに、上述した実施形態によると、以下の利点がある。
【００６９】
即ち、実施形態によれば、衝突の虞がある場合には、衝突の影響が及ぶことが予想されるＥＣＵ１で実行されている車両に係る処理を、衝突の影響が及ばないと予想される他のＥＣＵ１に引き継がせることができる。
【００７０】
このため、複数のＥＣＵを最も衝突の影響の少ない場所に配置する必要がなくなる。これにより、室内空間の減少を抑えることもできる。但し、衝突方向予知手段３の電子制御装置３１は、最も衝突の影響の少ない場所に配置されるのが好ましい。
【００７１】
また、ＥＣＵ自体を強固に作ったり、ＥＣＵを保護するための構成を追加する必要が無くなる。このため、車両重量の増加や部品点数の増加によるコスト上昇を回避することができる。
【００７２】
さらに、予備のＥＣＵを用意した冗長構成を採らなくて済む。これによって、冗長構成を採ることによるコスト上昇を抑えることができる。
【００７３】
上述した実施形態は、次のような変形が可能である。
【００７４】
即ち、実施形態では、衝突方向予知手段３が転送元のＥＣＵ１に転送指示を与え、転送元のＥＣＵ１が転送先のＥＣＵ１に実行ソフトウェア１１を転送している。この構成に変えて、衝突方向予知手段３が転送元のＥＣＵ１のアドレスを含む実行ソフトウェアのダウンロード指示を転送先のＥＣＵ１に与え、転送先のＥＣＵ１が転送元のＥＣＵ１から実行ソフトウェアをダウンロードする（実行ソフトウェア１１の転送要求を転送元に送信し、転送されてくる実行ソフトウェア１１（転送応答）を受信する）ように構成しても良い。
【００７５】
また、実施形態では、車両の衝突の影響が及ぶと予想されるＥＣＵ１と影響が及ばないと予想されるＥＣＵ１とが特定されるように構成されている。この構成に代えて、車両の衝突の影響が及ぶと予想されるＥＣＵ１が特定され、これ以外の任意の他のＥＣＵが転送先として特定されるようにしても良い。
【００７６】
また、実施形態では、或る方向の衝突が予測されると、その方向に対応する転送元及び転送先のＥＣＵ１が特定されるように構成されている。この構成に代えて、衝突方向から転送元のＥＣＵ１が特定されると、他の方向における衝突の虞の有無が判断され、衝突の虞がないと判断された方向に対応する１以上のＥＣＵ１（衝突の影響が及ばないことが予想される１以上のＥＣＵ１）の中から任意に転送先のＥＣＵ１が選択されるように構成しても良い。
【００７７】
また、衝突の虞の判断及び衝突方向の特定は、実施形態で述べた手法の他、既存の様々な周知技術を適用することができる。
【００７８】
また、実施形態では、動的再構成デバイス１２の構成用のソフトウェア（回路構成切り替え用のソフトウェア）を含む実行ソフトウェアを転送の対象としている。この構成に代えて、実行ソフトウェア１１を、動的再構成デバイス１２の構成用ソフトウェアと、残りのソフトウェアとに分離し、残りのソフトウェアが予め転送先のＥＣＵ１に格納され、構成用ソフトウェアのみが転送対象となるように構成しても良い。但し、転送先のＥＣＵ１の記憶領域を有効に利用するため、実行形態のように構成用ソフトウェアを含む実行ソフトウェアが転送されるように構成するのが好ましい。
【００７９】
また、実施形態では、各ＥＣＵは、他のＥＣＵと相互に通信可能に構成されているが、車載ネットワーク２は、衝突方向予知手段３が各ＥＣＵ１と通信を行うことができ、且つ転送元と転送先のＥＣＵ１間で通信が可能なように構成されていれば良い。
【００８０】
【発明の効果】
本発明によれば、動的再構成デバイスを用いて車両の衝突時における車載コンピュータの動作を担保可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態による車両機能担保システムの構成例を示す図
【図２】各ＥＣＵの構成例を示すブロック図
【図３】衝突方向予知手段の構成例を示すブロック図
【図４】衝突方向予知手段による衝突予測・転送制御処理を示すフローチャート
【図５】各ＥＣＵによる転送処理を示すフローチャート
【図６】各ＥＣＵによる実行ソフトウェアの受信処理を示すフローチャート
【図７】車両機能担保システムの作用説明図
【符号の説明】
１  ＥＣＵ（車載コンピュータ）
２  車載ネットワーク
３  衝突方向予知手段
１１  実行ソフトウェア
１２  動的再構成デバイス
２１  ＣＰＵ
２２  メモリ
２３，３３  通信制御装置
３１  電子制御装置（コンピュータ，衝突予測手段，転送制御手段）
３２  プリクラッシュセンサ
３４  テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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