(57)【要約】【課題】糸が多重に折り重なっても崩れ難い実用的な任意の模様を振り込むことのできる糸振込方法および糸振込装置を提供する。【解決手段】糸Ｆをフィードロール２で移送してガイドパイプ８から充填容器４内へ振り込む場合であって、ガイドパイプ８を取り付けた移動台９を直動機１０で直動させ、かつ充填容器４を回転器７で回転させる糸振込方法において、フィードロール２の回転位置を検出器３で検出して糸Ｆの速度を演算し、回転器６の位置を検出器７で検出して充填容器４の回転位置を演算し、さらに直動機１０の位置を検出器１１で検出して移動台９の位置を演算して、充填容器４の位置と移動台９の位置を補間し、糸Ｆの速度変動と移動台９の位置に伴い充填容器４の回転速度の補正をするようにした。【選択図】    図１
2004277022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸をフィードロールで移送してガイドパイプから充填容器内へ振り込む場合であって、前記ガイドパイプを取り付けた移動台を直動機で直動させ、かつ前記充填容器を回転器で回転させる糸振込方法において、該フィードロールの回転位置を検出して糸の速度を演算し、前記回転器の位置を検出して前記充填容器の回転位置を演算し、さらに前記直動機の位置を検出して前記移動台の位置を演算して、前記充填容器の位置と前記移動台の位置を補間し、前記糸の速度変動と前記移動台の位置に伴い前記充填容器の回転速度の補正をすることを特徴とする糸振込方法。
【請求項２】
前記補間は、多種の補間に置き換え可能であることを特徴とする請求項１記載の糸振込方法。
【請求項３】
前記補間は、前記充填容器の回転角度から前記移動台の直動位置を演算することを特徴とする請求項１記載の糸振込方法。
【請求項４】
前記補間は、前記糸の変速に応じて前記充填容器と前記移動台の速度が変化することを特徴とする請求項１記載の糸振込方法。
【請求項５】
前記補正は、前記直動機の位置検出から半径演算処理し前記充填容器の速度を演算することを特徴とする請求項１記載の糸振込方法。
【請求項６】
糸を移送するフィードロールと、該糸を振り込まれる充填容器と、該充填容器を回転させる回転器と、前記フィードロールで移送される糸を前記充填容器へ案内するガイドパイプと、該ガイドパイプを取り付けた移動台と、該移動台を直動させる直動機とを備えた糸を移すための糸振込装置において、
前記フィードロールの回転位置を検出するフィードロール回転位置検出器と、前記回転器の位置を検出する回転器位置検出器と、前記直動機の位置を検出する直動機位置検出器と、各検出器の出力から糸の速度と前記充填容器の回転位置と前記移動台の位置を演算処理し制御する制御装置とを備えたことを特徴とする糸振込装置。
【請求項７】
前記制御装置が、前記フィードロール回転位置検出器の検出信号から糸の速度を演算する速度換算器を備えたことを特徴とする請求項６記載の糸振込装置。
【請求項８】
前記制御装置が、前記直動機位置検出器の検出信号から前記移動台の半径位置を演算する半径演算器を備えたことを特徴とする請求項６又は７記載の糸振込装置。
【請求項９】
前記制御装置が、前記フィードロール回転位置検出器の検出信号から糸の速度を演算する速度換算器と、前記直動機位置検出器の検出信号から前記移動台の半径位置を演算する半径演算器と、除算器と、積分器と、加算器と、比較器と、ＰＩ制御装置とを備え、前記除算器は前記速度換算器の速度出力を前記半径演算器の半径出力で除算して回転器速度指令を求めて前記積分器と前記加算器に出力し、前記積分器は前記速度指令から回転器移動量を求めて前記比較器に出力し、前記比較器は前記回転器移動量と前記回転器位置検出器が出力する回転角の差を前記ＰＩ制御装置に出力し、前記ＰＩ制御装置は前記回転角差から速度指令補正値を求め前記加算器に出力し、前記加算器は前記回転器速度指令と前記速度指令補正値を加算することを特徴とする請求項６記載の糸振込装置。
【請求項１０】
前記制御装置が、前記回転器位置検出器の検出信号から前記充填容器の回転位置を演算する速度換算器を備えたことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項記載の糸振込装置。
【請求項１１】
前記制御装置が、さらに差分器と進角装置と三角波発生装置と予測装置と速度関数装置を備え、前記速度換算器は前記差分器が前記回転器位置検出器の検出信号から求めた変位を基に速度を求めて前記進角装置と前記乗算器に出力し、前記進角装置は入力された速度から処理遅れ補正値を求めて前記三角波発生装置に出力し、前記三角波発生装置は前記差分器の出力を積算後前記進角装置が演算した補正値を加算して、その結果を前記予測装置に出力し、前記予測装置は入力値に所定の値を加算後、前記速度関数装置に出力し、前記速度関数装置は前記予測装置の三角波出力に見合った速度割合を出力することを特徴とする請求項１０記載の糸振込装置。
【請求項１２】
前記制御装置が、さらに差分器と進角装置と三角波発生装置と位置関数装置を備え、前記速度換算器は前記差分器が前記回転器位置検出器の検出信号から求めた変位を基に速度を求めて前記進角装置と前記乗算器に出力し、前記進角装置は入力された速度から処理遅れ補正値を求めて前記三角波発生装置に出力し、前記三角波発生装置は前記差分器の出力を積算後前記進角装置が演算した補正値を加算して、その結果を前記位置関数装置に出力し、前記位置関数装置は前記三角波発生装置からの出力に見合った位置を求めることを特徴とする請求項１０又は１１記載の糸振込装置。
【請求項１３】
前記速度関数装置は、速度関数を任意に置き換え可能であることを特徴とする請求項１２記載の糸振込装置。
【請求項１４】
前記位置関数装置は、位置関数を任意に置き換え可能であることを特徴とする請求項１２記載の糸振込装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、糸を充填容器内へ移すための糸振込方法及びその制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、糸を充填容器内へ移すための糸振込装置自体は公知である（例えば、第１従来技術として特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特表２００１−５１０７６９号公報
【０００４】
特許文献１記載の発明は、糸を充填容器内へ移すための綾振り装置に関するもので、生産速度が高くてかつ精度の高い綾振り装置を得るために、綾振り糸ガイドを電気モータによって動かし、その際綾振り糸ガイドの目標位置を電気モータの位置によって定めることとしているので、綾振り糸ガイドの現在位置が測定装置によって連続的に把握されて、制御装置に供給され、この制御装置が綾振り糸ガイドの現在位置と目標位置との比較を行って、相応する差信号を電気モータの位置の制御のために生ぜしめるようにしている。
ところが、特許文献１記載の綾振り装置の発明は糸ガイドの目標位置を電気モータの位置によって定めるものであって、回転位置の制御と回転位置がフィードバックでないと充填容器とガイドパイプとの補間が取れないという欠点があり、また、糸の速度に合わせて充填容器およびガイドの速度変更をリニアに行うことができないという欠点があった。
そこで第１従来例に対し、本発明は充填容器とガイドパイプとの補間を取れるようにでき、かつ、糸の速度に合わせて充填容器およびガイドの速度変更をリニアに行うことができる糸の糸振込装置が必要となる。
【０００５】
図５は、第２従来例の糸振込装置の斜視図である。
図において、４０は第２従来例の糸振込装置、４１はフィードロール、４２は充填容器、４３は減速器、４４は回転器、４５はギヤ、４６は円テーブル、４７はガイドパイプ、４８は速度制御器、４９は制御装置、Ｆは糸である。
第２従来例の糸振込装置４０は、図５に示すように、フィードロール４１と充填容器４２と減速器４３と回転器４４とギヤ４５と円テーブル４６とガイドパイプ４７と速度制御器４８と制御装置４９で構成されているので、フィードロール４１が糸Ｆを送り出す場合、制御装置４９は任意に設定した速度指令を速度制御器４８に出力し、速度制御器４８は回転器４４の回転制御をし、回転器４４は減速器４３を介し充填容器４２を回転し、充填容器４２はギヤ４５を介し円テーブル４６を回転し、ガイドパイプ４７は円テーブル４６の回転に合わせて移動し、糸Ｆの振り込み場所を移動する。
このように従来装置では、糸Ｆの速度を検出せずに充填容器４２とガイドパイプ４７は移動し、糸Ｆは充填容器４２に振り込まれていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、第２従来例の糸振込装置４０は、図５において充填容器４２とガイドパイプ４７は機械で連動し、糸Ｆの糸振込位置が決定されていたため、糸Ｆの糸振込模様は、図６のような模様しか実現することができなかった。
図６は従来の振り込み装置４０が振り込むことによってできる糸Ｆの模様を示すもので、糸Ｆは（ａ）のように円弧ループを描きながら円周方向へ少しずつ移動し、その結果前の円弧の上へ次の円弧が少しずつずれて重なっていくような模様を形成している。しかしながら、図６のような模様は折り重なると崩れやすく実用性にかけていた。
また、充填容器４２とガイドパイプ４７の移動速度は、糸Ｆの速度を検出しないため、糸Ｆを糸振込んだ模様が任意に描けないという問題も抱えていた。
そこで、本発明の目的は、このような問題点に鑑みてなされたもので、糸が多重に折り重なっても崩れ難い実用的な任意の模様を振り込むことのできる糸振込方法および装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１記載の糸振込方法の発明は、糸をフィードロールで移送してガイドパイプから充填容器内へ振り込む場合であって、前記ガイドパイプを取り付けた移動台を直動機で直動させ、かつ前記充填容器を回転器で回転させる糸振込方法において、該フィードロールの回転位置を検出して糸の速度を演算し、前記回転器の位置を検出して前記充填容器の回転位置を演算し、さらに前記直動機の位置を検出して前記移動台の位置を演算して、前記充填容器の位置と前記移動台の位置を補間し、前記糸の速度変動と前記移動台の位置に伴い前記充填容器の回転速度の補正をすることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の糸振込方法において、前記補間は、多種の補間に置き換え可能であることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の糸振込方法において、前記補間は、前記充填容器の回転角度から前記移動台の直動位置を演算することを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項１記載の糸振込方法において、前記補間は、前記糸の変速に応じて前記充填容器と前記移動台の速度が変化することを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項１記載の糸振込方法において、前記補正は、前記前記直動機の位置検出から半径演算処理し前記充填容器の速度を演算することを特徴とする。
請求項６記載の糸振込装置の発明は、糸を移送するフィードロールと、該糸を振り込まれる充填容器と、該充填容器を回転させる回転器と、前記フィードロールで移送される糸を前記充填容器へ案内するガイドパイプと、該ガイドパイプを取り付けた移動台と、該移動台を直動させる直動機とを備えた糸を移すための糸振込装置において、前記フィードロールの回転位置を検出するフィードロール回転位置検出器と、前記回転器の位置を検出する回転器位置検出器と、前記直動機の位置を検出する直動機位置検出器と、各検出器の出力から糸の速度と前記充填容器の回転位置と前記移動台の位置を演算処理し制御する制御装置とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の糸振込装置において、前記制御装置が、前記フィードロール回転位置検出器の検出信号から糸の速度を演算する速度換算器を備えたことを特徴とする。
請求項８記載の発明は、請求項６又は７記載の糸振込装置において、前記制御装置が、前記直動機位置検出器の検出信号から前記移動台の半径位置を演算する半径演算器を備えたことを特徴とする。
請求項９記載の発明は、請求項６記載の糸振込装置において、前記制御装置が、前記フィードロール回転位置検出器の検出信号から糸の速度を演算する速度換算器と、前記直動機位置検出器の検出信号から前記移動台の半径位置を演算する半径演算器と、除算器と、積分器と、加算器と、比較器と、ＰＩ制御装置とを備え、前記除算器は前記速度換算器の速度出力を前記半径演算器の半径出力で除算して回転器速度指令を求めて前記積分器と前記加算器に出力し、前記積分器は前記速度指令から回転器移動量を求めて前記比較器に出力し、前記比較器は前記回転器移動量と前記回転器位置検出器が出力する回転角の差を前記ＰＩ制御装置に出力し、前記ＰＩ制御装置は前記回転角差から速度指令補正値を求め前記加算器に出力し、前記加算器は前記回転器速度指令と前記速度指令補正値を加算することを特徴とする。
請求項１０記載の発明は、請求項６〜８のいずれか１項記載の糸振込装置において、前記制御装置が、前記回転器位置検出器の検出信号から前記充填容器の回転位置を演算する速度換算器を備えたことを特徴とする。
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の糸振込装置において、前記制御装置が、さらに差分器と進角装置と三角波発生装置と予測装置と速度関数装置を備え、前記速度換算器は前記差分器が前記回転器位置検出器の検出信号から求めた変位を基に速度を求めて前記進角装置と前記乗算器に出力し、前記進角装置は入力された速度から処理遅れ補正値を求めて前記三角波発生装置に出力し、前記三角波発生装置は前記差分器の出力を積算後前記進角装置が演算した補正値を加算して、その結果を前記予測装置に出力し、前記予測装置は入力値に所定の値を加算後、前記速度関数装置に出力し、前記速度関数装置は前記予測装置の三角波出力に見合った速度割合を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項１２記載の発明は、請求項１０又は１１記載の糸振込装置において、前記制御装置が、さらに差分器と進角装置と三角波発生装置と位置関数装置を備え、前記速度換算器は前記差分器が前記回転器位置検出器の検出信号から求めた変位を基に速度を求めて前記進角装置と前記乗算器に出力し、前記進角装置は入力された速度から処理遅れ補正値を求めて前記三角波発生装置に出力し、前記三角波発生装置は前記差分器の出力を積算後前記進角装置が演算した補正値を加算して、その結果を前記位置関数装置に出力し、前記位置関数装置は前記三角波発生装置からの出力に見合った位置を求めることを特徴とする。
請求項１３記載の発明は、請求項１２記載の制御装置において、前記速度関数装置は、速度関数を任意に置き換え可能であることを特徴とする。
請求項１４記載の発明は、請求項１２記載の制御装置において、前記位置関数装置は、位置関数を任意に置き換え可能であることを特徴とする。
以上の構成によって図２や図３のような任意の模様に精度よく糸Ｆの糸振込を実現でき、したがって糸が多重に折り重なっても崩れ難い実用的な任意の模様を振り込むことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明について図１および図２に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係る糸振込装置の原理を示す斜視図、図２は図１の糸振込装置を制御する制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、１は本発明に係る糸振込装置、２は糸Ｆを案内するフィードロール、３はフィードロール２の回転位置を検出する回転位置検出器、４は糸を所定の模様に振り込み充填する充填容器、５は充填容器４側の大径ギアと回転器側の小径ギアから成る減速器、６は充填容器４を回転させる回転器（モータ）、７は回転器６のシャフトに取り付けられ回転器の位置を検出する回転器位置検出器Ａ、８はフィードロール２を介して充填容器４に達した糸を充填容器４に正確に案内するガイドパイプ、９は充填容器４内を自由に移動できる移動台、１０は直動機（リニアモータ）、１１は直動機１０に取り付けられた直動機位置検出器、Ｆは糸である。
本発明に係る糸振込装置１は、フィードロール２と回転位置検出器３と充填容器４と減速器５と回転器６と回転器位置検出器７とガイドパイプ８と移動台９と直動機１０と直動機位置検出器１１とで構成されている。
【００１１】
また、図２において、１２は速度換算器、１３は半径演算器、１４は除算器、１５は積分器、１６は比較器、１７はＰＩ制御装置、１８は加算器、１９は速度制御器、２０は差分器、２１は速度換算器、２２は進角装置、２３は三角波発生装置、２４は予測装置、２５は速度関数装置、２６は乗算器、２７は位置関数装置、２８は比較器、２９はＰＩ制御装置、３０は加算器、３１は速度制御器、３２は制御装置である。そして、３３は模様パターン設定器で、この中に模様パターンを格納するデータメモリが複数個あり（ここでは３４のデータメモリ１と３５のデータメモリ２の２個のみ図示）、３４のデータメモリ１にはパターン１として図３（ａ）の渦巻状パターン、３５のデータメモリ２にはパターン２として図３（ｂ）のウエーブ渦巻状パターンの各データが格納されている。３６はデータメモリ１とデータメモリ２のどちらかを選択する選択スイッチである。模様パターン情報は選択スイッチ３６を介して前記速度関数装置２５および位置関数装置２７に与えられる。
図１と従来装置の図５とを比較すると、図５に記載されているギヤ４５と円テーブル４６とガイドパイプ４７と駆動モータと速度制御器４８と制御装置４９は、図１においてはガイドパイプ８と移動台９と直動機１０と速度制御器Ａ１９（図２）と速度制御器Ｂ３１（図２）と制御装置３２（図２）に置き換えられているのが特徴である。
また、糸Ｆの速度を検出する回転位置検出器３（図１）と充填容器４の回転位置を検出する回転器位置検出器７と移動台９の位置を検出する直動機位置検出器１１を付加しているのが特徴である。
【００１２】
図２において、制御装置３２は、速度換算器１２と半径演算器１３と除算器１４と積分器１５と比較器１６とＰＩ制御装置１７と加算器１８と差分器２０と速度換算器２１と進角装置２２と三角波発生装置２３と予測装置２４と速度関数装置２５と乗算器２６と位置関数装置２７と比較器２８とＰＩ制御装置２９と加算器３０で構成されている。
回転位置検出器３（図１）はフィードロール２の回転位置を検出して速度換算器１２（図２）に出力し、速度換算器１２は回転位置検出器３が出力した回転位置を所定回数平均化して、除算器１４に糸Ｆの安定した速度を出力する。
半径演算器１３は直動機位置検出器１１からガイドパイプ８の位置情報を受け取りその位置を所定回数平均化して除算器１４に安定した半径の値を出力する。
除算器１４は速度換算器１２の速度出力を半径演算器１３の半径出力で除算し回転器６の速度指令を求めて積分器１５と加算器１８に出力し、積分器１５は除算器１４の速度指令出力から回転器６の移動量を求めて比較器１６に出力し、比較器１６は積分器１５が求めた回転器移動量と回転器位置検出器７が出力する回転角の差をＰＩ制御装置１７に出力し、ＰＩ制御装置１７は比較器１６が出力した差から速度指令補正値を求め加算器１８に出力し、加算器１８は除算器１４が半径補正した速度指令出力とＰＩ制御装置１７が出力した速度指令補正値を加算して速度制御器１９に出力し、速度制御器１９は回転器６の制御をする。
【００１３】
また、回転器位置検出器７は充填容器４の移動量を差分器２０に出力し、差分器２０は制御装置３２の一定処理時間における回転器位置検出器７の変位を速度換算器２１と三角波発生装置２３に出力し、速度換算器２１は差分器２０が求めた変位から速度を求め進角装置２２と乗算器２６に出力する。
進角装置２２は速度換算器２１が求めた速度から制御装置３２の処理遅れ補正値を求めて三角波発生装置２３に出力し、三角波発生装置２３は差分器２０の出力を積算後進角装置２２が演算した補正値を加算して、その結果を予測装置２４と位置関数２７に出力する。
予測装置２４は三角波発生装置２３が演算した結果に所定の値を加算後速度関数装置２５に出力し、速度関数装置２５は予測装置２４の三角波出力および模様パターン設定器３３からの模様パターン情報とに見合った速度割合を乗算器２６に出力する。
乗算器２６は速度換算器２１の出力と速度関数２５の出力を乗算し求めた速度を加算装置３０に出力する。
位置関数装置２７は入力した三角波発生装置２３の出力および模様パターン設定器３３からの模様パターン情報とに見合った位置を比較器２８に出力し、比較器２８は位置関数装置２７の出力と直動機位置検出器１１が出力する移動台９の位置との差をＰＩ制御装置２９に出力し、ＰＩ制御装置２９は比較器２８が出力した差から速度補正値を求め加算器３０に出力する。
加算器３０は乗算器２６が出力した速度とＰＩ制御装置２９が出力した速度補正値を加算して速度制御器３１に出力し、これに基づき速度制御器３１は直動機１０の制御をする。
回転位置検出器３が出力する糸Ｆの速度と回転器位置検出器７が検出する回転器６の回転位置と直動機位置検出器１１が出力する直動機１０の位置を基に充填容器４の位置とパイプガイド８の位置を操作することにより、任意の模様に精度よく糸Ｆの糸振込を実現する。
【００１４】
図１において、糸Ｆが充填容器４の中の所定の位置に置かれるためには、糸Ｆの振込速度と充填容器４内のガイドパイプ８の直下の容器部分の接線方向速度とガイドパイプ８の移動速度との合成速度が一致しなければならない。糸Ｆの振込速度の方が後者よりも大きいと糸Ｆがとぐろ巻き状態を生じ、逆に後者が前者よりも大きいと、すでに充填容器４の所定に位置に置かれた糸Ｆが引きずり回されることとなる。
そして、充填容器４内のガイドパイプ８の直下の容器部分の接線方向速度は、充填容器４の角速度とガイドパイプ８の充填容器４内における半径方向の位置とで決まるから、糸Ｆの振込速度が一定の場合、ガイドパイプ８が充填容器４の中心位置に近ければ充填容器４の回転を速める必要があり、逆にガイドパイプ８が充填容器４の外周に近ければ充填容器４の回転を遅くする必要がある。
したがって、回転位置検出器３から糸Ｆの速度を演算し、演算した速度から充填容器４の速度を可変し、さらに回転器位置検出器７から充填容器４の回転位置を検出し、その検出した回転位置からガイドパイプ８の移動位置を割り出し位置決めし、さらに直動機位置検出器１１からガイドパイプ８の位置を検出して糸振込み半径を求め、充填容器４の回転速度演算の補正を行なう必要がある。
こうすることによって、充填容器４内の任意の位置に糸Ｆを正確に送りこむことができるようになるので、図３の（ａ）のような渦巻状の糸振込模様や、（ｂ）のウエーブ渦巻状をそれぞれ任意の模様に精度よく糸Ｆの糸振込を実現できるようになる。
【００１５】
またこの補間は、充填容器４の回転角度から移動台９（したがってまたガイドパイプ８）の直動位置を演算したり、糸Ｆの変速に応じて充填容器４と移動台９の速度を変化させたり、直動機１０の位置検出から半径演算処理し充填容器４の速度を演算するものである。
【００１６】
次に、本発明に係る糸振込装置を用いて、図３の（ａ）のような渦巻状の糸振込模様を繰り込む制御装置３２のフローについて説明する。
図４は制御装置３２の糸振込模様の繰り込みフローを示す図である。
まず、ステップＳＴ１でこれから繰り込もうとする渦巻状の模様データを設定器３３（図２）のデータメモリ３４から選択し、速度関数装置２５および位置関数装置２７に読み込む。次にステップＳＴ２で、フィードロール２の回転位置を検出器３で検出してガイドパイプ８から充填容器４の中へ振り込まれる糸１の速度を演算する。
ステップＳＴ３で、回転器６の位置を回転器位置検出器７から検出して、充填容器４の回転位置を演算する。
さらにステップＳＴ４で、直動機１０の位置を直動機位置検出器１１で検出して移動台９の位置、すなわちガイドパイプ８の位置を演算する。
そしてステップＳＴ５で、上記各ステップで求まった糸１の速度と充填容器４の回転位置とガイドパイプ８の位置とそしてこれから繰り込もうとする模様データを基に、充填容器４の回転速度とガイドパイプ８（移動台９）の速度を補間（操作）する。
糸１が所定の長さ振り込まれるまで以上のＳＴ２〜ＳＴ５を繰り返し、糸１が所定の長さ振り込まれたら、終了する。
【００１７】
なお、本発明に係る糸振込装置を用いて、図３の（ｂ）のようなウエーブ渦巻状の糸振込模様を繰り込むフローについては、上記フローのステップＳＴ１で模様データを設定器３３のデータメモリ３５から選択し、ウエーブ渦巻データを速度関数装置２５および位置関数装置２７に読み込んだ後は同様であるので説明を省略する。
【００１８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、回転位置検出器３から糸Ｆの速度を演算し、演算した速度から充填容器４の速度を可変し、さらに回転器位置検出器７から充填容器４の回転位置を検出し、その検出した回転位置からガイドパイプ８の移動位置を割り出し位置決めし、さらに直動機位置検出器１１からガイドパイプ８の位置を検出して糸振込み半径を求め、充填容器４の回転速度演算の補正を行うことによって、充填容器４内の任意の位置に糸Ｆを送りこむことができるようになるので、図３の（ａ）のような渦巻状の糸振込模様や、（ｂ）のウエーブ渦巻状をそれぞれ任意の模様に精度よく糸Ｆの糸振込を実現できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る糸振込装置の原理を示す斜視図である。
【図２】図１の振り込み装置を制御する制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る糸振込装置の糸振込模様パターンの１例を示す模式図で、（ａ）は渦巻状パターン、（ｂ）はウエーブ渦巻状パターンをそれぞれ示している。
【図４】制御装置３２の糸振込模様の繰り込みフローを示す図である。
【図５】第２従来例の糸振込装置の原理を示す斜視図である。
【図６】第２従来例の振込装置の糸振込模様を示す模式図である。
【符号の説明】
１．糸、
２．フィードロール、
３．検出器、
４．充填容器、
５．減速器、
６．回転器、
７．回転器位置検出器、
８．ガイドパイプ、
９．移動台、
１０．直動機、
１１．直動機位置検出器、
１２．速度換算器、
１３．半径演算器、
１４．除算器、
１５．積分器、
１６．比較器、
１７．ＰＩ制御装置、
１８．加算器、
１９．速度制御器、
２０．差分器、
２１．速度換算器、
２２．進角装置、
２３．三角波発生装置、
２４．予測装置、
２５．速度関数装置、
２６．乗算器、
２７．位置関数装置、
２８．比較器、
２９．ＰＩ制御装置、
３０．加算器、
３１．速度制御器、
３２．制御装置
３３．模様パターン設定器
３４．データメモリ１
３５．データメモリ２
３６．選択スイッチ
【図１】
2004277022.tif 000003
【図２】
2004277022.tif 000004
【図３】
2004277022.tif 000005
【図４】
2004277022.tif 000006
【図５】
2004277022.tif 000007
【図６】
2004277022.tif 000008