(57)【要約】【課題】処理負荷を低減しながら、より現在のネットワーク状況に合った地図データ利用処理を実現できる地図データ利用装置を提供する。【解決手段】経路計算を実行する場合、経路計算に用いるエリアの地図データを、地図データ入力器を介して記録媒体からＲＡＭに読み込み（Ｓ１０）、更新用地図データを、外部メモリからＲＡＭに読み込む（Ｓ２０）。Ｓ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」のエリアに属する更新用地図データがあれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、その更新用地図データを用いて、Ｓ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」に対する更新処理を、ＲＡＭ上にて実行する（Ｓ４０）。地図データ更新処理が実行された後は、その更新後の地図データを用いて経路計算を実行する（Ｓ５０）。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともネットワークデータを含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データを利用して所定の処理を実行する処理手段と、
前記処理手段による地図データ利用処理の実行のために前記地図データ記憶手段から読み出された地図データを一時的に記憶しておく一時記憶手段と、を備えた地図データ利用装置において、
更に、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データを更新するための部分的な地図データである更新用地図データを記憶する更新用地図データ記憶手段を備え、
前記処理手段は、前記所定の地図データ利用処理を実行する際、その地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データを前記地図データ記憶手段から前記一時記憶手段に読み出すと共に、そのエリアに属する更新用地図データが前記更新用地図データ記憶手段に記憶されている場合には、該当する更新用地図データを前記一時記憶手段に読み出して前記地図データに対する更新処理を実行し、その更新後の地図データを用いて前記地図データ利用処理を実行する地図データ利用装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図データ利用装置において、
更に、前記更新用地図データ記憶手段に記憶する前記更新用地図データを外部から取り込む更新用地図データ入力手段を備える地図データ利用装置。
【請求項３】
請求項１に記載の地図データ利用装置において、
更に、各種指示を受け付ける受付手段を備え、
前記処理手段は、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて更新用地図データを生成して前記更新用地図データ記憶手段に記憶させる地図データ利用装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の地図データ利用装置において、
前記処理手段は、
リンク形状及びリンクの接続関係に基づき、前記地図データ中のリンクの内から前記更新用地図データ中のリンクと一致度合いの高いものを選択することによって、前記地図データ中のリンクと前記更新用地図データ中のリンクとの対応関係を決定し、
その対応関係に基づき、前記一時記憶手段に読み出した前記地図データ中のリンクを、対応する前記更新用地図データ中のリンクで置換することによって、前記地図データに対する更新処理を実行する地図データ利用装置。
【請求項５】
請求項４に記載の地図データ利用装置において、
前記更新用地図データ中には削除対象のリンクであることを示す情報も含めることが可能であり、
前記処理手段は、前記一時記憶手段に読み出した前記地図データ中のリンクを、対応する前記更新用地図データ中のリンクで置換する場合、その更新用地図データ中のリンクが削除対象のリンクであれば、前記一時記憶手段に読み出した前記地図データ中からそのリンクを削除する地図データ利用装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の地図データ利用装置において、
前記処理手段によって更新処理が実行された更新後の地図データを記憶しておく更新後地図データ記憶手段を備え、
前記処理手段は、前記所定の地図データ利用処理を実行する際、その地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データが前記更新後地図データ記憶手段に記憶されている場合には、その記憶されている更新後の地図データを前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データの代わりに用いる地図データ利用装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れかに記載の地図データ利用装置において、
前記地図データ利用処理はナビゲーション処理である地図データ利用装置。
【請求項８】
コンピュータに、請求項１〜７の何れかに記載の地図データ利用装置における処理手段としての機能を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データに基づいて例えばナビゲーション処理などの地図データ利用処理を実行する地図データ利用装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地図データを用いて各種ナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置においては、地図表示や経路計算等の各種機能を実現するために必要な地図データを、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ格納済み記憶媒体から読み出して取得している。このようなナビゲーション装置へ提供されるＣＤ−ＲＯＭ等内の地図データは、新規道路の開通、道路形状や通行規制の変更、各種施設の新設及び閉鎖などの諸事情により、年月が経てば古いものとなってしまう。このため、ＣＤ−ＲＯＭ等は、定期的（例えば１年毎）に内容が更新されて販売される。また、ハードディスクやフラッシュメモリ等の更新可能な媒体に記憶された地図データを用いるタイプのナビゲーション装置であれば、その媒体自体を交換したり、店舗でのデータ書き込みなどによってデータの更新を行っていた。
【０００３】
ところがこのようなデータ更新手法の場合、使用者（ユーザー）が常に最新の情報を得ようとすれば、新しいバージョンのＣＤ−ＲＯＭ等が販売される度にそれを購入しなければならず、実際に必要な部分のみでなく例えば全国分すべてのデータ変更を強制してしまうため、コストが高くなる。また、データ量が大きくなるため、ハードディスク等に対して書き換えを行う場合であれば書き換えに時間がかかるってしまう。さらに、通信等を用いて地図データを更新する場合には、データサイズが大きすぎて現状の通信速度では通信時間、通信費用の面で現実的でない。
【０００４】
これに対して、地図を部分的に更新するという手法が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。この方法は、例えば一部分の新しい地図データを通信等によってナビゲーション装置側に送り、その装置（実機）側にて従来データ（旧データ）を書き換え、データを新しくするものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１６２２３３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この特許文献１に開示された更新方法によれば、ユーザーが必要な部分のみを更新できるため、相対的にはデータサイズが小さくて済み、コストも抑えられるが、次のような問題がある。つまり、従来データを書き換える際に、例えば道路データ等の従来データとのネットワーク的な接続や、他のデータとの関係を表す部分を実機にて再処理する必要があり、その際の実機負荷は大きい。つまり、ネットワークデータの場合には更新しなくてはならない範囲が大きく、例えば更新の仕方によっては全国すべてのネットワークデータを更新しなくてはならない可能性も出てくるのであって、その処理負荷は相当大きい。その場合に、特許文献１に開示されているように更新用データを受信するたびに更新処理（特許文献１においては「再データベース化処理」と記載されている。）を実行するのは、非効率的である。
【０００７】
なお、このような問題は、ナビゲーション処理に限られず、少なくともネットワークデータを含む地図データを利用した処理を実行する地図データ利用処理においては同様に生じる。
本発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、処理負荷を低減しながら、より現在のネットワーク状況に合った地図データ利用処理を実現できる地図データ利用装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
（１）上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の地図データ利用装置は、地図データ記憶手段が、少なくともネットワークデータを含む地図データを記憶している。このネットワークデータは例えば道路データなどである。そして、処理手段は、地図データ記憶手段に記憶されている地図データを用いて所定の地図データ利用処理を実行するのであるが、この地図データ利用処理の実行のために地図データ記憶手段から読み出された地図データは一時記憶手段に一時的に記憶される。ここで更に、本発明の地図データ利用装置は、地図データ記憶手段に記憶されている地図データを更新するための部分的な地図データである更新用地図データを記憶する更新用地図データ記憶手段を備えている。そして処理手段は、所定の地図データ利用処理を実行する際、その地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データを地図データ記憶手段から一時記憶手段に読み出すと共に、そのエリアに属する更新用地図データが更新用地図データ記憶手段に記憶されている場合には、該当する更新用地図データを一時記憶手段に読み出して地図データに対する更新処理を実行する。そして、その更新後の地図データを用いて前記地図データ利用処理を実行するようにしたため、更新用地図データを反映した地図データ利用処理を実行できる。それでありながら、その地図データの更新は、地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲内、且つそのエリアに属する更新用地図データによって影響を受ける範囲内のみでよい。
【０００９】
地図データはネットワークデータを含んでいるが、このネットワークデータの特質として、その一部を更新した場合であっても、更新の仕方によっては広範囲のネットワークデータを更新しなくてはならない可能性がある。もちろん、このようにして更新しておけば、更新後に、どのエリアの地図データを用いても更新後のネットワークデータとなる。しかし、実際には地図データ利用処理に使用しないエリアのネットワークデータも一律に更新してしまうこととなる。また、地図データの部分更新が頻繁に生じると、その都度、広範囲のネットワークデータについて更新をしなくてはならない。そして、広範囲のネットワークデータの更新処理は負荷が大きいため、実質的に無駄な更新でありながら、多大な処理負荷を強要してしまう可能性も高くなる。
【００１０】
それに対して本発明の地図データ利用装置の場合は、上述したように、地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲内、且つそのエリアに属する更新用地図データによって影響を受ける範囲内のみを更新すればよい。つまり、更新用地図データ記憶手段に更新用地図データが記憶されていても、地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲外のものは更新に用いない。また、更新用地図データが地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲内であり、それを用いた更新処理を行う場合であっても、その更新処理の影響は、地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲内で収まる。つまり、何も制約がなければ更新用地図データによる更新処理の対象が非常に広範囲になる場合であっても、元々、一時記憶手段には地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データしか読み出していないので、その範囲外に影響することはない。
【００１１】
従来手法では、これから実行する地図データ利用処理に際して用いるか否かを検討することなく、一律に更新処理を実行してしまっていたが、本発明の場合には、これから実行する地図データ利用処理に必要な範囲で更新処理を実行するため、必要最低限の更新処理で対応でき、処理負荷の低減の面で好ましい。
【００１２】
（２）更新用地図データに関しては、例えば請求項２に示すように更新用地図データ入力手段によって外部から取り込むことが考えられる。例えば情報センターから通信によって提供されてもよいし、あるいはパーケージソフトの形式で提供されてもよい。
【００１３】
また、請求項３に示すように、受付手段が受け付けた指示に基づいて、処理手段が更新用地図データを生成し、更新用地図データ記憶手段に記憶させるようにしてもよい。具体的には、例えば処理手段が、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づいた地図を（種々の情報を表示する）表示手段に表示させ、受付手段が受け付けた（表示手段に表示された地図に基づいてなされた）トレース操作（なぞり操作）を認識し、その認識したトレース操作に基づく軌跡を更新道路として更新用地図データを生成し、その生成した更新用地図データを更新用地図データ記憶手段に記憶させることが考えられる。また、トレース操作の具体例としては、例えば指又はタッチペンによって表示手段の表示画面上がトレースされた場合に、その軌跡を位置情報として検出するタッチパネルを備え、処理手段は、タッチパネルによって検出された軌跡を道路形状として認識して更新用地図データを生成するのである。
【００１４】
（３）処理手段が実行する地図データに対する更新処理は、例えば請求項４に示すようにすることが考えられる。つまり、リンク形状及びリンクの接続関係に基づき、地図データ中のリンクの内から更新用地図データ中のリンクと一致度合いの高いものを選択することによって、地図データ中のリンクと前記更新用地図データ中のリンクとの対応関係を決定する。そして、その対応関係に基づき、一時記憶手段に読み出した地図データ中のリンクを、対応する更新用地図データ中のリンクで置換することによって、地図データに対する更新処理を実行するのである。リンク形状のみに基づいた場合には、更新対象のリンクであるか否かを判断するには不十分であると考えられる。なぜなら、高架道路などの場合には形状が重なっている場合もあるからである。そこで、さらに対象のリンクに接続しているリンクも加味し、接続関係が一致していることを確認すれば、適切な判断ができる。
【００１５】
なお、リンクは必ずしも追加されるとは限らず、削除される場合もある。そこで、例えば請求項５に示すように、更新用地図データ中には削除対象のリンクであることを示す情報も含めることができるようにしておき、処理手段が、一時記憶手段に読み出した地図データ中のリンクを、対応する更新用地図データ中のリンクで置換する場合、その更新用地図データ中のリンクが削除対象のリンクであれば、一時記憶手段に読み出した地図データ中からそのリンクを削除する。このようにすれば、削除対象のリンクが明確に判断でき、適切な更新処理が実現できる。
【００１６】
（４）請求項６に係る地図データ利用装置の場合には、処理手段によって更新処理が実行された更新後の地図データを記憶しておく更新後地図データ記憶手段を備えている。そして処理手段は、所定の地図データ利用処理を実行する際、その地図データ利用処理の実行に際して用いるエリアの地図データが更新後地図データ記憶手段に記憶されている場合には、その記憶されている更新後の地図データを地図データ記憶手段に記憶されている地図データの代わりに用いる。
【００１７】
このようにすれば、一度地図データの更新処理を実行したエリアについては、重複して更新処理を実行しないで済み、処理負荷の低減の面で有利である。また、同じエリアに対して地図データの更新が重ねて行われる場合にも容易に対応できる。
【００１８】
（５）なお、このような地図データ利用処理の代表的なものとしては請求項７に示すようにナビゲーション処理が考えられるが、ナビゲーション処理以外であってもネットワークデータを含む地図データを利用した処理を実行するものであれば同様に適用でき、同様の効果が得られる。
【００１９】
また、請求項８に係るプログラムを地図データ利用装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、請求項１〜７の何れかに記載の地図データ利用装置における処理手段としての機能を実現することができる。そして、このようなプログラムの場合、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００２１】
［ナビゲーション装置１の説明］
図１は地図データ利用装置の一実施例としてのナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、外部情報入出力装置２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、各種のデータを記憶するための外部メモリ２８と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコン２３ａ，外部情報入出力装置２４，地図データ入力器２５，外部メモリ２８からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力装置２４，地図データ入力器２５，表示装置２６，音声出力装置２７，外部メモリ２８を制御する制御回路２９とを備えている。
【００２２】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２３】
操作スイッチ群２２としては、表示装置２６と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。なおタッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、いずれを用いてもよい。
【００２４】
外部情報入出力装置２４は、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。この受信した情報は制御回路２９へ送られて処理される。また、図示しない携帯電話と接続され、図示しない情報センターから情報を取得したり、インターネットに接続しインターネット上のサーバから情報を取得する機能を備える。
【００２５】
地図データ入力器２５は、ネットワークデータとしての道路データ、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ等の地図データ、施設を示すマークデータ、案内用の画像や音声データ等を含む各種のデータを入力するための装置である。これらのデータの記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、メモリ、メモリカード等を用いることができる。
【００２６】
表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。そして、音声出力装置２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力装置２４を介して取得した情報の読み上げ音声を出力することができる。
【００２７】
外部メモリ２８は、更新用の地図データを記憶するための更新用地図データ記憶部２８ａを備えている。
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ２９ａ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する地図表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って経路案内を行う経路案内処理を行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。なお、このような地図表示、経路計算・案内等の処理に際しては、外部メモリ２８内の更新用地図データ記憶部２８ａに記憶された更新用地図データも、場合によっては用いる。この点に関しては後で詳しく説明する。
【００２８】
ここまででナビゲーション装置１の概略構成を説明したが、地図データ入力器２５にセットされる記録媒体が地図データ記憶手段に相当し、制御回路２９が特許請求の範囲に記載した処理手段に相当し、制御回路２９内のＲＡＭ２９ａが一時記憶手段に相当し、外部メモリ２８内の更新用地図データ記憶部２８ａが更新用地図データ記憶手段に相当する。
【００２９】
［地図データの説明］
次に、地図データに関して説明する。地図データ入力器２５はＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納される地図データを入力するのであるが、このＣＤ−ＲＯＭ等に格納される地図データの元となる地図元データのデータベース（以下、地図元ＤＢと称す。）は、別の地図製作会社で作成されて情報センターへ入荷され、情報センターでは、各年度の地図元ＤＢが入荷される毎に、その年度版のＣＤ−ＲＯＭ等を作成する。なお、これら各年度版のＣＤ−ＲＯＭ等の作成時には、地図元データの図形データに対して、形状デフォルメや形状点座標列の間引きなどが行われる。そして、このようにして作成されたＣＤ−ＲＯＭ等は、所定のルートで販売されて、ナビゲーション装置１に搭載されることとなる。また、情報センターでは、地図元ＤＢの入荷時に、その最新の年度版地図元ＤＢと、旧来の年度版地図元ＤＢとを比較して、その新旧地図元データ間での差分データ（即ち、追加或いは削除或いは変更されたデータ）を抽出すると共に、その抽出した差分データから、ナビゲーション装置１が例えばＸＸ年度版の地図データをＸＹ年度版の地図データにバージョンアップするための更新用地図データ（ＸＸ年−ＸＹ年更新用地図データ）を作成し、更新用地図データのデータベース（以下、更新用地図ＤＢと称す。）に記憶しておく。
【００３０】
なお、この差分データの抽出単位としては、種々考えられるが、例えば地図データ自体が、一定の経度幅を基準とした小エリア単位（例えばＪＩＳ（日本工業規格）において規定される１次メッシュや２次メッシュの単位）に切り出されて使用されることを前提とするのであれば、その小エリア単位で抽出してもよい。
つまり、小エリア内に少しでも変更があれば、当該小エリア全体を差分データとして考えるのである。また、このようなエリア単位ではなく、実際に更新されたデータのみ、「更新された部分」のみを差分データとして考えてもよい。このようにすれば、実際には更新されていない部分も含めた広範囲の地図データを差分データとすることがなく、データ重複を避ける点で有利である。本実施例ではこのように更新された部分のみを差分データとすることを前提に説明を進める。なお、例えば道路１本のみが新設された場合であっても、その道路（リンク）のみ差分データとなるわけではない。その道路が新設されることによって、１本のリンクが２本のリンクがに分かれたり、リンクの接続関係が変更したりするため、それらの変更も考慮した所定範囲が差分データ（更新用地図データ）となる。この点は後で具体的に説明する。
【００３１】
また、情報センターは、上述した年度単位で地図データをバージョンアップするための更新用地図データだけでなく、同じ年度内であっても、例えば道路が新設されたりした場合には、その更新用地図データも更新用地図ＤＢに記憶されている。このような同じ年度内における道路新設情報等は、上述した地図製作会社で作成されたものであってもよいし、あるいは情報センターが独自に入手したものであってもよい。この年度内における更新用地図データに関しては例えば更新日付等が付加されることによって、何月何日に登録された更新用地図データであるかが判別できるようになっている。
【００３２】
そして情報センターは、ナビゲーション装置１から更新用情報の要求を受けると、該ナビゲーション装置１から現時点で何年度版の地図データを保有しているのか、また何月何日分の更新用地図データまで保有しているのか、といった情報をアップロードしてもらい、そのナビゲーション装置１が保有している地図データを最新の内容へと更新するための更新用地図データを、選択して送信する。
【００３３】
このように情報センターから送信された更新用地図データを、ナビゲーション装置１は外部情報入出力装置２４を介して入力し、外部メモリ２８の更新用地図データ記憶部２８ａに記憶する。
ここで地図データの階層構造に関して説明する。図２に示すように、地図データ１００は、詳細度別に、レベル５からレベル０までの各レベル毎に生成され、記録されている。レベル５は、各領域地図データ５０の収録範囲が地図上で最も広い（すなわちｘ１とｙ１の値が最も大きい）レベルであり、地形データのみを格納している。レベル４は、レベル５に続いて各領域地図データ５０の収録範囲が広く設定されたものであり、地形データと高速道の道路データを格納している。レベル３は、レベル４に続く広さで各領域地図データ５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道の道路データに加え国道の道路データを格納している。レベル２は、レベル３に続く広さで各領域地図データ５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道の道路データに加え、県道の道路データを格納している。レベル１は、レベル２に続く広さで各領域地図データ５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道・県道の道路データに加え、市道の道路データを格納している。レベル０は、レベル１に続く広さで各領域地図データ５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道・県道・市道の道路データに加え、細街路の道路データを格納している。すなわち、レベル５が最も広域のデータを格納したものであり、レベル０が最も詳細なデータを格納したものである。
【００３４】
この地図データ中の道路データは、交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）、道路を特定するための道路ＩＤのデータからなるリンク情報を備える。また地図データ中には、地名情報、交通情報、施設情報がその座標（ｘ，ｙ座標）とともに記憶されている。また地形データは、例えば画像データで構成することができる。
【００３５】
［地図データ利用処理の説明］
上述したように、制御回路２９は、地図データ入力器２５を介して読み出した地図データや外部メモリ２８中の更新用地図データ記憶部２８ａから読み出した更新用地図データを利用して、地図表示や経路計算・案内等の処理を実行する。
ここでは、経路計算の場合を例にとって具体的に説明する。なお、地図表示等の他の地図データ利用処理に関しても同様である。
【００３６】
この経路計算処理の流れを図３のフローチャートを参照して説明する。なお、この図３は、現在地や目的地（さらに必要ならば経由地等）に関する情報が既に取得されており、それらに基づいて経路計算を実行する場合の処理手順を示している。
【００３７】
まず、経路計算に用いるエリアの地図データを、地図データ入力器２５を介して記録媒体からＲＡＭ２９ａに読み込む（Ｓ１０）。続いて、更新用地図データを、外部メモリ２８中の更新用地図データ記憶部２８ａからＲＡＭ２９ａに読み込む（Ｓ２０）。
【００３８】
そして、Ｓ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」のエリアに属する更新用地図データがあるか否か判断し（Ｓ３０）、当該エリアに属する更新用地図データがあれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、その更新用地図データを用いて、Ｓ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」に対する更新処理を、ＲＡＭ２９ａ上にて実行する（Ｓ４０）。この地図データ更新処理の詳細については後述する。地図データ更新処理が実行された後は、その更新後の地図データを用いて経路計算を実行する（Ｓ５０）。なお、この地図データ更新は、図２で示した各レベル（レベル５からレベル０）において、該当する更新用地図データが存在すればそれぞれ実行する。
【００３９】
一方、当該エリアに属する更新用地図データがない場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、通常の地図データ、すなわちＳ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」を用いて経路計算を実行する（Ｓ６０）。
この経路計算処理によって得られた経路は、例えば別ルーチンで実行される経路案内処理に用いられる。
【００４０】
［Ｓ４０での地図データ更新処理の説明］
続いて、Ｓ４０にて実行される地図データ更新処理に関して、図４に示す具体例に基づいて説明する。図４では、Ｓ１０にて読み込んだ「経路計算に用いる地図データ」を旧データと称し、破線で示すリンク１〜１２で表している。また、外部メモリ２８中の更新用地図データ記憶部２８ａから読み込んだ更新用地図データを更新データと称し、実線で示すリンクｄ１〜ｄ１５で表している。ここでは、図４に示すリンクｄ３が実質的に追加された更新データを用いて更新処理を実行する場合について説明する。
【００４１】
（Ａ）旧データは、例えば以下のような情報を持っているものとする。
（１〜１２のリンクの形状座標列）
一例として、２のリンクの形状座標列は以下のようになる。
始点（ｘ１，ｙ１）
中間点（ｘ２，ｙ２）
終点（ｘ３，ｙ３）
（１〜１２のリンク属性）
一例として、２のリンクのリンク属性は以下のようになる。
【００４２】
種別：国道
路線番号：１号線
幅員：１３ｍ
始点→終点方向に一方通行
（交差点（ノード）の接続情報・規制情報）
一例として２のリンクの始点側交差点の接続情報は以下のようになる。
【００４３】
座標（ｘ１，ｙ１）
接続リンク数：４本
接続リンクの番号：１，２，６，７
規制ありの通行リンク：６→７
（Ｂ）更新データは、実質的に追加するリンクに関するデータ（ｄ３）以外に、旧データと重なるリンクも同時に持っている。例えば図４の場合には、ｄ１〜ｄ１５までのリンクのデータを持っており、この更新データは、具体的には例えば以下の情報を持っているものとする。
（ｄ１〜ｄ１５のリンクの形状座標列）
（ｄ１〜ｄ１５のリンク属性）
これら形状座標列やリンク属性は、上記旧データの場合と同様である。
（交差点（ノード）の接続情報・規制情報）
一例として、ｄ６のリンクの始点側交差点の接続情報は以下のようになる。
【００４４】
座標（ｘ１，ｙ１）
接続リンク数：４本
接続リンクの番号：ｄ１，ｄ６，ｄ８，ｄ９
規制ありの通行リンク：ｄ８→ｄ９
また、ｄ３のリンクの始点側交差点の接続情報は以下のようになる。
【００４５】
座標（ｘａ，ｙａ）
接続リンク数：３本
接続リンクの番号：ｄ１，ｄ２，ｄ３
以上のようなデータ構成の場合における地図データの更新（両データの合成）手法の具体例を以下に示す。
（１）更新データと旧データのマッチングをとるために、更新データのリンクを１本選ぶ。
（２）そのリンクの形状と、接続しているリンクの接続関係から、旧データの中で一致するリンクを決定する。
【００４６】
例えば、（１）で更新データ中からｄ６のリンクを選んだ場合には、ｄ６のリンク形状にもっとも良く一致するリンク形状を持つリンクを旧データ中から探すと、２のリンクが見つかる。なお、リンク形状が近似しているだけではｄ６と２のリンクが同一であると確定するには不十分である。なぜなら、高架道路などの場合には、リンク形状がほぼ同じであっても別の道路であるからである。
【００４７】
そこで、さらに対象のリンクに接続しているリンクもサーチして、接続関係が一致していることを確認する。この例では、ｄ６のリンクの一端、ここでは図４中で左側に位置する始点側のノードに接続しているリンクｄ１，ｄ８，ｄ９それぞれについて、旧データとの間での接続関係が一致することを確認する。ｄ６のリンクの始点側（座標（ｘ１，ｙ１）となる側）のノードにはｄ１，ｄ８，ｄ９のリンクが接続しており、旧データで対応リンク候補となっている２のリンクの始点側のノードには１，６，７のリンクが接続している。その際、新旧データ間で対応すると考えられるｄ１と１のリンク、ｄ８と６のリンク、ｄ９と７のリンクの間で、それぞれ形状が近いこと、属性が同じであること、を確認する。この場合は、３組のリンク間において形状が近くまた属性も同じになるため、この結果をもって、更新データにおけるｄ６のリンクが旧データにおける２のリンクと同一であると判断する。同様に更新データ中の他のリンクに関しても次々に対応を取っていくと、以下の対応関係が得られる。つまり、（更新データのリンク＝旧データのリンク）として、（ｄ１，ｄ２＝１）、（ｄ３＝新規）、（ｄ４，ｄ５＝３）、（ｄ６＝２）、（ｄ７＝４）、（ｄ８＝６）、（ｄ９＝７）、（ｄ１０＝８）、（ｄ１１＝９）、（ｄ１２＝１０）、（ｄ１３＝１１）、（ｄ１４＝１２）、（ｄ１５＝５）となる。この対応関係を示すテーブルを用いて、ＲＡＭ２９ａに読み込んである旧データに対して、更新データを追加する。
【００４８】
ＲＡＭ２９ａには、旧データの１〜１２のデータが読み込まれているため、これに対して、相違点をＲＡＭ２９ａ上で差し替えて、更新データを反映させる。
例えば、旧データにおける１のリンクが更新データにおけるｄ１，ｄ２のリンクであることから、旧データ読み込み時点での情報を以下のように更新する。
（旧データ読み込み時点）
・１のリンクの形状座標列
始点（ｘ１，ｙ１）
中間点（ｘａ，ｙａ）
終点（ｘｂ，ｙｂ）
・１のリンクのリンク属性
種別：国道
路線番号：１号線
幅員：１３ｍ
・１のリンクの始点側交差点の接続情報
座標（ｘ１，ｙ１）
接続リンク数：４本
接続リンクの番号：１，２，６，７
規制ありの通行リンク：６→７
・１のリンクの終点側交差点の接続情報
座標（ｘｂ，ｙｂ）
接続リンク数：４本
接続リンクの番号：１，４，５，１２
（更新後の地図データ）
・１のリンク：メモリ上から削除
・ｄ１，ｄ２のリンクに差し替える
・ｄ１のリンクの形状座標列
始点（ｘ１，ｙ１）
終点（ｘａ，ｙａ）
・ｄ１のリンクのリンク属性
種別：国道
路線番号：１号線
幅員：１３ｍ
・ｄ１のリンクの始点側交差点の接続情報
座標（ｘ１，ｙ１）
接続リンク数：４本
接続リンクの番号：ｄ１，２，６，７（※更新データにおけるｄ６，ｄ８，ｄ９のリンクは、旧データにおける２，６，７のリンクと対応が取れていて、その他に変更が無いため、ここで旧データと接続される）
規制ありの通行リンク：６→７（※更新データにおけるｄ６，ｄ８，ｄ９のリンクは、旧データにおける２，６，７のリンクと対応が取れていて、その他に変更が無いため、ここで旧データと接続される）
・ｄ１のリンクの終点側交差点の接続情報
座標（ｘａ，ｙａ）
接続リンク数：３本
接続リンクの番号：ｄ１，ｄ２，ｄ３
・ｄ２のリンクの形状座標列
始点（ｘａ，ｙａ）
終点（ｘｂ，ｙｂ）
・ｄ２のリンクのリンク属性
種別：国道
路線番号：１号線
幅員：１３ｍ
・ｄ２のリンクの始点側交差点の接続情報
座標（ｘａ，ｙａ）
接続リンク数：３本
接続リンクの番号：ｄ１，ｄ２，ｄ３
・ｄ２のリンクの終点側交差点の接続情報
座標（ｘｂ，ｙｂ）
接続リンク数：３本
接続リンクの番号：ｄ２，４，５，１２  （更新データにおけるｄ７，ｄ１４，ｄ１５のリンクは、旧データにおける４，１２，５のリンクと対応が取れていて、その他に変更が無いため、ここで旧データと接続される）
対応関係を示すテーブルを用い、ＲＡＭ２９ａ上で上記と同様の処理をすべてのデータに対して行うことにより、更新データの反映、旧データとの接続が実現される。
【００４９】
このような地図データ更新処理を実行した結果、ＲＡＭ２９ａ上の地図データは更新された状態のデータとなっているため、図３のＳ５０にてその更新後の地図データを用いた経路計算を行えば、更新データの反映された経路計算が実現される。
【００５０】
［本実施例の効果］
地図データ中の（ネットワークデータとしての）道路データは、その特質として、一部を更新した場合であっても更新の仕方によっては広範囲の道路データを更新しなくてはならない可能性がある。もちろん、このようにして更新しておけば、更新後に、どのエリアの地図データを用いても更新後の道路データを利用できることとなるが、実際には経路計算や地図表示に際して使用しないエリアの道路データも一律に更新してしまうこととなる。また、地図データの部分更新が頻繁に生じると、その都度、広範囲の道路データについて更新をしなくてはならない可能性がある。広範囲の道路データの更新処理は負荷が大きいため、実質的に無駄な更新でありながら多大な処理負荷を強要してしまうこととなる。
【００５１】
それに対して本実施例のナビゲーション装置１の場合には、例えば経路計算であれば、その経路計算処理の実行に際して用いるエリアの地図データの範囲内、且つそのエリアに属する更新用地図データによって影響を受ける範囲内のみを更新すればよい。つまり、図３のフローチャートにおける経路計算の場合で言えば、ＲＡＭ２９ａに更新用地図データが記憶されていても、経路計算に用いるエリアの地図データの範囲外のものは更新に用いない（図３のＳ３０でＮＯ）。また、更新用地図データが経路計算処理の実行に際して用いるエリアの地図データ（旧データ）の範囲内であり、それを用いた更新処理を行う場合であっても、その更新処理の影響は、経路計算処理の実行に際して用いるエリアの地図データ（旧データ）の範囲内で収まる。つまり、何も制約がなければ更新用地図データによる更新処理の対象が非常に広範囲になる場合であっても、元々、ＲＡＭ２９ａには経路計算処理の実行に際して用いるエリアの地図データ（旧データ）しか読み出していないので、その範囲外に影響することはない。
【００５２】
［他の実施例］
（ａ）上記実施例では、リンクが追加される場合を例にとって説明した。しかし、リンクは必ずしも追加されるとは限らず、削除される場合もある。そこで、例えば更新用地図データ中には削除対象のリンクであることを示す情報も含めることができるようにしておき、図３のＳ４０における地図データ更新処理で旧データ中のリンクを対応する更新データ中のリンクで置換する（差し替える）場合、その更新データ中のリンクが削除対象のリンクであればＲＡＭ２９ａに読み出した旧データ中からそのリンクを削除する。このようにすれば、削除対象のリンクが明確に判断でき、適切な更新処理が実現できる。
【００５３】
（ｂ）上記実施例では、経路計算や地図表示など地図データを利用した処理を実行する毎に、旧データに対する地図データ更新を行うようにした。しかし、例えば一度地図データ更新を行って得られた更新後の地図データを、例えば外部メモリ２８に格納しておき、それ以降の地図データ更新に利用しても良い。すなわち、例えば経路計算に用いるエリアの地図データ（旧データ）をＲＡＭ２９ａに読み込んだ後、そのエリアに属する更新後地図データが外部メモリ２８に記憶されている場合には、その記憶されている更新後地図データをＲＡＭ２９ａに読み込んで旧データの代わりに用いることも考えられる。
【００５４】
このようにすれば、一度地図データ更新処理を実行したエリアについては、重複して更新処理を実行しないで済み、処理負荷の低減の面で有利である。また、同じエリアに対して地図データの更新が複数回重ねて行われる場合にも容易に対応できる。例えば１回目の更新用地図データを用いた地図データの更新がなされた後の「更新後地図データ」が存在する場合には、その更新後地図データに対して２回目の更新用地図データを用いた地図データの更新処理を実行すればよい。
【００５５】
（ｃ）上記実施例では、更新用地図データが情報センターから配信されたものであったが、例えばＣＤ−ＲＯＭ等のパッケージソフトから読み出して外部メモリ２８に更新用地図データ記憶部２８ａに記憶させたものであってもよい。
また、このように外部から入力したものではなく、ナビゲーション装置１内部にて生成したものであってもよい。例えばナビゲーション装置１が搭載された車両の走行軌跡の情報を更新用地図データとして利用することも考えられる。例えば新規道路をユーザーが見つけた場合に、その走行軌跡を更新用地図データとして取得するよう装置に指示を出して車両の走行をさせる。すると、その走行軌跡が更新用地図データとして外部メモリ２８に登録されることとなる。
【００５６】
また、走行軌跡ではなく、例えば表示装置２６に積層一体化されたタッチパネルに対してユーザーが指でなぞった軌跡を道路形状とし、その道路形状を更新用地図データとして登録するようになっていてもよい。このようになっていれば、ユーザーの希望する道路を直感的かつ簡易に登録することができる。さらには、例えば表示装置２６に表示されたポインティングカーソルが地図上をトレースした軌跡を、道路形状として認識して更新用地図データを生成することも考えられる。尚、このポインティングカーソルは、リモコン２３ａ等に設けられたカーソルキーのようなデバイスを操作することによって表示位置を移動できるようになっていることが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】地図データのレベルの説明図である。
【図３】地図データ更新処理を含む経路計算処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】地図データ更新処理の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
１…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…外部メモリ、２８ａ…更新用地図データ記憶部、２９…制御回路、２９ａ…ＲＡＭ、５０…領域地図データ、１００…地図データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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