(57)【要約】【課題】  非接触型の検出器を備え、位置検出分解能を１ｍｍ程度に維持することが可能な移動機械の位置決め制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】  本発明は、位置検出手段（誘導無線線路２，位置検出アンテナ３）の出力変化後における経過時間に基づいて、制動装置４を作動させることを特徴としている。すなわち、本発明は、移動機械１の有する位置検出アンテナ３から得られる出力信号が変化するタイミングから、予め定めた時間となったときに、制動装置４を作動させるべく構成されている。【選択図】  図１
2004199665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機械の位置を検出する位置検出手段の出力変化後における経過時間に基づいて、制動手段を作動させることを特徴とする移動機械の位置決め制御方法。
【請求項２】
移動機械の位置を検出する位置検出手段の出力変化後における走行距離に基づいて、制動手段を作動させることを特徴とする移動機械の位置決め制御方法。
【請求項３】
前記走行距離が、前記移動機械の速度の積分値にて定められる請求項２に記載の移動機械の位置決め制御方法。
【請求項４】
前記位置検出手段として、撚り合わせ対型誘導無線装置が用いられる請求項１から３のいずれか１項に記載の移動機械の位置決め制御方法。
【請求項５】
前記移動機械がコークス炉にて用いられる移動機械である請求項１から４のいずれか１項に記載の移動機械の位置決め制御方法。
【請求項６】
移動機械の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段における出力変化後の経過時間に基づいて前記移動機械の制動手段を作動させる第一制御手段とを備えたことを特徴とする移動機械の位置決め制御装置。
【請求項７】
移動機械の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段における出力変化後の走行距離に基づいて前記移動機械の制動手段を作動させる第二制御手段とを備えたことを特徴とする移動機械の位置決め制御装置。
【請求項８】
前記位置検出手段が、撚り合わせ対型誘導無線装置である請求項６または７に記載の移動機械の位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機械の位置決め制御方法および位置決め制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コークス炉に原料を装入する装炭車、コークスを押し出す押出機、ガイド車、あるいは消火車等のいわゆる「移動機械」は、予め定められた軌道上で、目的位置までの走行および停止、停止位置での所定作業、および作業終了後の次の目的位置までの走行および停止が繰り返し行われ、これらの作業は、昼夜連続して行われている。
【０００３】
そして従来から、コークス炉における移動機械の位置決め制御方法としては、例えば、移動機械が消火車であるときの位置決め制御として、撚り合わせ対型誘導無線装置（以下「誘導無線」ともいう。）を用いる技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
しかし、この「誘導無線」を用いた場合には、±１０ｍｍ程度の位置検出分解能であるため、目標制動開始ポイントの設定が１０ｍｍ単位でしか設定できない。移動機械が消火車であれば、その要求停止精度が低いため特に問題は生じないが、目標制動開始ポイントの設定を１ｍｍ単位で設定する必要がある装炭車、ガイド車、および押出機等の場合には、位置検出分解能が不足するという問題があった。
【０００５】
そこで、この位置検出分解能不足を解消するために、移動機械に設置された「従動輪」を使用して、位置検出分解能を１ｍｍ程度に高める技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。この「従動輪」方式は、従動輪自身の回転数を電気信号に変換し、移動機械の走行距離を１ｍｍ単位で検出すべく構成されている。
【特許文献１】特開昭５８−１６７６７６号公報
【特許文献２】特開平９−１３０４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術にかかる「従動輪」方式は、上述したように、従動輪自身の回転数を電気信号に変換することによって、移動機械の走行距離を１ｍｍ単位で検出する構成を有しているため、回転部（可動部）が必須となる。すなわち、「誘導無線」を用いた場合と異なり、「従動輪」方式は非接触型の検出器ではないため、その回転部については、定期的なメンテナンスを要するという新たな問題が生じる。
【０００７】
また、コークス炉に設置された移動機械は、高温煉瓦構造物の軌条上にあり、この軌条は、その温度変化が激しいため、軌条の据え付け精度を常に一定に保つことは困難である。すなわち、このような環境（移動機械が高温煉瓦構造物の軌条上に設けられた状態）では、「従動輪」方式であっても、目標の１ｍｍ程度の位置検出分解能を維持することは困難である。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題を解決するためになされたものであって、非接触型の検出器を備え、位置検出分解能を１ｍｍ程度に維持することが可能な移動機械の位置決め制御方法、および位置決め制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第一態様は、上記課題を解決するためになされた移動機械の位置決め制御方法であって、移動機械の位置を検出する位置検出手段の出力変化後における経過時間に基づいて、制動手段を作動させることを特徴としている。すなわち、本発明の第一態様は、例えばコークス炉の移動機械において、移動機械における位置検出手段の出力が変化するタイミングから（例えば、誘導無線線路と位置検出アンテナとから得られる出力信号が変化するタイミングから）、予め定めた時間となったときに、制動手段を作動させることを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、前記位置検出手段の出力変化時のみでなく、その出力変化後の経過時間に基づいて、前記制動手段を作動させることが可能であるため、前記位置検出手段自身が有する位置検出分解能以上の高い分解能にて、前記移動機械の位置決めを行うことが可能となる。
【００１１】
また、本発明の第二態様は、他の構成にかかる移動機械の位置決め制御方法であって、移動機械の位置を検出する位置検出手段の出力変化後における走行距離に基づいて、制動手段を作動させることを特徴としている。すなわち、本発明の第二態様は、例えばコークス炉の移動機械において、移動機械における位置検出手段の出力が変化するタイミングから、移動機械の走行速度の積分を行い、その速度の積分値（いわゆる走行距離）が予め定めた値となった時点で、制動手段を作動させることを特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、前記位置検出手段の出力変化時のみでなく、その出力変化後における走行距離に基づいて、前記制動手段を作動させることが可能であるため、前記位置検出手段自身が有する位置検出分解能以上の高い分解能にて、前記移動機械の位置決めを行うことが可能となる。
【００１３】
また、上記第二態様にかかる移動機械の位置決め制御方法においては、前記走行距離が、前記移動機械の速度の積分値にて定められる構成が好ましい。
【００１４】
この好ましい構成によれば、特に新たな構成要素を付加することなく、従来から用いられている制御手段等を用いて、容易に前記移動機械の走行距離を定めることが可能となるため、前記移動機械の高精度の位置決めを簡単に低コストにて行うことができる。
【００１５】
また、本発明の第一および第二態様にかかる移動機械の位置決め制御方法においては、前記位置検出手段が撚り合わせ対型誘導無線装置である構成が好ましい。
【００１６】
この好ましい構成によれば、非接触型の前記位置検出手段を用いて、上述した移動機械の位置決めを行うことが可能となるため、従来の「従動輪」方式等と比較して、メンテナンス等が容易となる。また、非接触型であるため、前記移動機械の軌道の変化（温度変化等）および気象条件（雨、風等）等によっても、それほど大きな影響を受けず、適切に移動機械の位置決めを高精度に行うことができる。
【００１７】
さらに、本発明の第三態様は、上記課題を解決するためになされた移動機械の位置決め制御装置であって、移動機械の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段における出力変化後の経過時間に基づいて前記移動機械の制動手段を作動させる第一制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１８】
このような構成によれば、前記位置検出手段の出力変化時のみでなく、その出力変化後の経過時間に基づいて、前記制動手段を作動させることが可能であるため、前記位置検出手段自身が有する位置検出分解能以上の高い分解能にて、前記移動機械の位置決めを行うことが可能な位置決め制御装置を得ることができる。
【００１９】
また、本発明の第四態様は、他の構成にかかる移動機械の位置決め制御装置であって、移動機械の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段における出力変化後の走行距離に基づいて前記移動機械の制動手段を作動させる第二制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００２０】
このような構成によれば、前記位置検出手段の出力変化時のみでなく、その出力変化後における走行距離に基づいて、前記制動手段を作動させることが可能であるため、前記位置検出手段自身が有する位置検出分解能以上の高い分解能にて、移動機械の位置決めを行うことが可能な位置決め制御装置を得ることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明は、非接触型の位置検出手段の出力変化後における経過時間あるいは移動機械の走行距離に基づいて、制御装置によって制動手段を作動させるべく構成されている。このような構成によれば、位置検出手段の位置検出分解能以上の分解能にて、移動機械の位置決めを行うことができる。したがって、本発明によれば、非接触型の検出器を備え、位置検出分解能を１ｍｍ程度に維持することが可能な移動機械の位置決め制御方法、および位置決め制御装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
【００２３】
＜第一実施形態＞
図１は、コークス炉にて用いられる本発明の第一実施形態にかかる移動機械のブロック図を示したものである（本発明の「第一態様」および「第三態様」に相当）。この図１に示すように、本実施形態においては、軌道上を移動する移動機械１に沿って、撚り合わせ対型誘導無線装置（以下、単に「誘導無線」ともいう。）（本発明の「位置検出手段」に相当）を成す誘導無線線路２が設けられている。ここで、移動機械１としては、例えば、消火車、ガイド車、装炭車、および押出機があげられる。
【００２４】
移動機械１には、位置検出アンテナ３と、制御装置４（本発明の「第一制御手段」に相当）と、電動機駆動装置５と、電動機６と、ディスクブレーキ等のブレーキ７（本発明の「制動手段」に相当）と、減速機８と、車輪９等とが設けられている。
【００２５】
本実施形態においては、制御装置４が、あらかじめ設定された目標位置に対し、誘導無線線路２と位置検出アンテナ３とを用いて得られた現在位置データに基づいて、電動機駆動装置５に走行指令等を発する。電動機駆動装置５は、この走行指令に基づいて、電動機６を駆動させ、この電動機６における駆動力が、減速機８を介して車輪９に伝わり、車輪９が回転駆動することによって、移動機械１が移動する（走行する）。
【００２６】
また、後述する位置決め制御に基づき、制御装置４からは、適宜ブレーキ７を作動させるための制御信号が発せられる。そして、制御装置４からの制御信号は、電動機駆動装置５を介してブレーキ７に伝達されて、ブレーキ７が作動することによって、移動機械１が所定位置に停止する。
【００２７】
誘導無線線路２と位置検出アンテナ３とを用いて得られる現在位置データは、移動機械１の移動に伴って変化する。すなわち、位置検出アンテナ３と制御装置４との間では、位置データに関する情報の授受が行われ、制御装置４においては、位置検出アンテナ３を介して得られる誘導無線線路２からの出力信号の変化に基づき、移動機械１の現在位置データを連続的に検出することができる。つまり、この誘導無線線路２および位置検出アンテナ３を用いて、本発明にかかる「位置検出手段」が構成されている。
【００２８】
さて、本発明者は、誘導無線線路のみを用いて位置決め制御を行っている消火車において、多くの目標位置（窯）があるコークス炉全体で停止位置の実績のばらつきに着目し、その停止精度を測定した。そうすると、停止精度としては、各目標位置を比較すると、±３０ｍｍ程度のばらつきが存在するが、同じ目標位置について見ると、かなり安定した停止精度（±３ｍｍ以内）を有することを確認した。このように、目標位置同士の比較において、±３０ｍｍ程度のばらつきが発生するのは、誘導無線の検出分解能が１０ｍｍであることに加えて、各窯に対応して設けられたレール状況（傾き、老朽具合等）が異なるためである。
【００２９】
そして本発明者は、上記のように、各々の目標位置における停止精度が安定している理由は、
「（１）コークス炉において使用される移動機械は、一般的に最終制動は機械式のブレーキ（例えば、駆動車輪に設けられたディスクブレーキ等）を用いておこなわれており、この機械式ブレーキには動作時間のばらつきが少ない。
（２）このブレーキは、一般的に目標番地（制動手段（ブレーキ）を作動させる位置）に向かって走行しながら、誘導無線線路を用いて得られる位置検出データが目標番地と同じになったとき（誘導無線の出力が変化したとき）に作動させるような制御が行われているが、この誘導無線の出力変化位置が高精度に安定している。」
であるということに想到した。
【００３０】
そこで、本発明者は、「ブレーキの動作時間」、および「誘導無線の出力変化位置」が高精度に安定していることに着目し、誘導無線等の位置検出手段の出力変化後（出力が変化するタイミング）を起点として、制動手段（ブレーキ）を作動させるタイミングを定めることにより、余計な検出器等を用いることなく、高精度で移動機械の位置決めを行うことが可能な方法および装置を発明するに至った。すなわち、本実施形態においては、上記発明を実現するために、位置検出手段の出力変化後における「経過時間」に基づいて、制動手段を作動させるべく構成した。
【００３１】
次に、図２を用いて、本実施形態にかかる装置（図１）による具体的な位置決め制御について説明する。
【００３２】
図２は、本実施形態にかかる誘導無線の出力値と移動距離、および時間カウント値と経過時間、の関連を示したグラフである。この図２に示すように、本実施形態においては、誘導無線の出力が変化したタイミング（例えばポイントＰ1）から経過時間を制御装置４にてカウントして、あらかじめ定めた目標時間カウント値ａにカウント値が達した時点で、制御装置４からの制御信号（制動信号）に基づき、ブレーキ７（制動手段）を作動させるべく構成されている。
【００３３】
このような構成とすることによって、本実施形態によれば、誘導無線の出力が変化する、ポイントＰ1およびポイントＰ2等のみでなく、これらのポイントＰ1，Ｐ2間（すなわち、誘導無線の出力が変化しない、例えばポイントｂ）であっても、ブレーキ７を作動させるタイミング（目標番地）として設定することができる。
【００３４】
また、本実施形態においては、目標時間カウント値ａの値は、コークス炉の中の目標位置（例えば、各窯）ごとに設定することが可能であり、この設定値は、予め制御装置４内に記憶させる。すなわち、本実施形態によれば、各目標位置ごとに、目標時間カウント値ａを定めて、それぞれの目標位置に適切なブレーキ７の作動タイミング（目標番地）を設定することが可能となる。
【００３５】
以下、上記目標時間カウント値ａの設定方法について、より具体的に説明する。例えば、ブレーキ７（制動手段）を作動させる直前における移動機械１の速度を３ｍ／ｍｉｎ（＝５０ｍｍ／ｓｅｃ）とし、誘導無線の位置検出分解能を１０ｍｍ（図２参照）とすると、当該分解能に相当する１０ｍｍだけ移動機械１が移動するのに要する時間は０．２ｓｅｃとなる。従って、１ｍｍだけ移動機械１が移動するのに要する時間は０．０２ｓｅｃ（０．０２ｓｅｃ／ｍｍ）となる。
【００３６】
ここで、図２に示すポイントｂに移動機械１が達した時点でブレーキ７を作動させるために設定するべき目標時間カウント値ａは、ポイントｂがポイントＰ1から５ｍｍ離れた位置に存在するため、０．０２ｓｅｃ／ｍｍ×５ｍｍ＝０．１ｓｅｃとなる。これにより、ポイントＰ1で誘導無線の出力が変化したタイミングから０．１秒後にブレーキ７が作動することになる。
【００３７】
以上のように、本実施形態によれば、非接触型の位置検出手段（誘導無線）の出力変化後（位置検出アンテナ３にて得られる信号の出力変化後）における経過時間に基づいて、制御装置４によってブレーキ７を作動させるべく構成されているため、可動部（車輪に付随した回転部等）を有する検出器を用いることなく、移動機械１の高精度な位置決めを実現することが可能となる。
【００３８】
また、上述した移動機械の位置決め制御を、図１等にて示した構成にて実現するために、本実施形態にて用いられている制御装置４は、高精度で速度制御を行うことが可能な装置として構成されており、具体的には、例えば、図３に示すように構成されている。
【００３９】
図３は、本実施形態にかかる制御装置４の機能フロー図を示したものであり、ここで、制御装置４は、時間カウント開始位置決定手段４ａ、速度決定手段４ｂ、および時間カウント手段４ｃを用いて構成されている。
このように構成された制御装置４においては、時間カウント開始位置決定手段４ａに、あらかじめ目標位置毎の時間カウント開始位置を設定しておき、目標位置（１ｍｍ単位）を与えた時点で、該当する目標位置に対する時間カウント開始位置（１０ｍｍ単位）を出力させる。次に、現在位置（１０ｍｍ単位）との位置偏差を速度決定手段４ｂに与える。速度決定手段４ｂでは、与えられた位置偏差に対応する速度指令が得られ、この速度指令が電動機駆動装置５に送られる。
そして、移動機械１を走行させることにより、速度決定手段４ｂに与えられる位置偏差が小さくなるため、速度決定手段４ｂの出力はしだいに小さくなり、位置偏差ゼロで速度決定手段４ｂからの出力はゼロとなるが、時間カウント手段４ｃは、位置偏差がゼロになった時点から時間カウントを開始し、時間カウント値が予め与えられた目標位置毎の時間カウント設定値にある時間だけ一定の速度指令を出力し、この目標時間カウント値に達した時点で出力をゼロにする。電動機駆動装置５は、この時間カウント手段４ｃからの出力がゼロとなった段階でブレーキ７を作動させる。
【００４０】
＜第二実施形態＞
図４は、コークス炉にて用いられる本発明の第二実施形態にかかる移動機械のブロック図を示したものである（本発明の「第二態様」および「第四態様」に相当）。また、図５は、発明の第二実施形態にかかる装置（図４）による位置決め制御を説明するための図であって、具体的には、本実施形態にかかる誘導無線の出力値と移動距離、および速度の積分値と時間、の関連を示したグラフである。
【００４１】
本実施形態も、先の第一実施形態と同様に、「ブレーキの制動時間」および「誘導無線の出力変化位置」が高精度に安定していることに着目してなされたものである。そして、第一実施形態が、誘導無線の出力変化後における「経過時間」に基づいて制動手段を作動させているのに対して、この第二実施形態は、誘導無線の出力変化後における移動機械１の「走行距離」に基づいて制動手段を作動させている。
【００４２】
したがって、本実施形態にかかる移動機械は、基本的な構成要素は、上述した第一実施形態と略同様であるが、上述したように、制御の方法が異なることに起因して、図４に示された構成要素中には、図１中の要素と異なる機能を有するものがある。そこで、以下においては、第一実施形態と同様の機能を有する構成要素については同様の符号を付して、第一実施形態と異なる機能を有する構成要素については異なる符号を付して、異なる部分について主に説明する。
【００４３】
図４に示すように、本実施形態においても、第一実施形態と同様に、軌道上を移動する移動機械１に沿って、誘導無線線路２が設けられている。この移動機械１には、位置検出アンテナ３と、制御装置４０（本発明の「第二制御手段」に相当）と、電動機駆動装置５と、電動機６と、ディスクブレーキ等のブレーキ７（本発明の「制動手段」に相当）と、減速機８と、車輪９等とが設けられている。
【００４４】
本実施形態においては、制動装置４０が、誘導無線線路２と位置検出アンテナ３とを用いて得られた現在位置データに基づいて、電動機駆動装置５に走行指令等を発する。電動機駆動装置５は、この走行指令に基づいて、電動機６を駆動させ、この電動機６における駆動力が、減速機８を介して車輪９に伝わり、車輪９が回転駆動することによって、移動機械１が移動する（走行する）。
【００４５】
また、後述する位置決め制御に基づき、制御装置４０からは、適宜ブレーキ７を作動させるための制御信号が発せられる。そして、制御装置４０からの制御信号は、電動機駆動装置５を介してブレーキ７に伝達されて、ブレーキ７が作動することによって、移動機械１が所定位置に停止する。
【００４６】
図５は、上述したように、本実施形態にかかる誘導無線の出力値と移動距離、および速度の積分値と時間、の関連を示したグラフである。この図５に示すように、本実施形態においては、誘導無線の出力が変化したタイミング（例えばポイントＰ３）から制御装置４０にて速度の積分を行い、あらかじめ定めた目標積分値ｃに積分値が達した時点で、制御装置４０からの制御信号（制動信号）に基づき、ブレーキ７（制動手段）を作動させるべく構成されている。
【００４７】
このような構成とすることによって、本実施形態によれば、誘導無線の出力が変化する、ポイントＰ3およびポイントＰ4等のみでなく、これらのポイントＰ3，Ｐ4間（すなわち、誘導無線の出力が変化しない、例えばポイントｄ）であっても、ブレーキ７を作動させるタイミング（目標番地）として設定することができる。
【００４８】
また、本実施形態においては、目標積分値ｃの値は、コークス炉の中の目標位置（例えば、各窯）ごとに設定することが可能であり、この設定値は、予め制御装置４０内に記憶させる。すなわち、本実施形態によれば、各目標位置ごとに、目標積分値ｃを定めて、それぞれの目標位置に対して適切なブレーキ７の作動タイミング（目標番地）を設定することが可能となる。
【００４９】
本実施形態にかかる移動機械１を構成する制御装置４０は、上述した機能を発揮すべく、電動機駆動装置５から得られる速度情報（フィードバック信号）を取得して、この速度の積分処理を行うことが可能なように構成されている。具体的には、例えば、図６に示すように構成されている。
【００５０】
図６は、本実施形態に制御装置４０の機能フロー図を示したものであり、ここで、制御装置４０は、速度積分開始位置決定手段４０ａ、速度積分手段４０ｂ、および速度決定手段４０ｃを用いて構成されている。
このように構成された制御装置４０においては、速度積分開始位置決定手段４０ａに、あらかじめ目標位置毎の速度積分開始位置を設定しておき、現在位置（１０ｍｍ単位）が積分開始位置に達した時点から、電動機駆動装置５から得た速度実績を速度積分手段４０ｂによって積分し、その積分結果出力を現在位置に足し合わせる。次に、目標位置（１ｍｍ単位）との位置偏差を速度決定手段４０ｃに与える。速度決定手段４０ｃでは、与えられた位置偏差に対応する速度指令が得られ、この速度指令が電動機駆動装置５に送られる。
そして、移動機械１を走行させることにより、速度決定手段４０ｃに与えられる位置偏差が小さくなるため、速度決定手段４０ｃの出力はしだいに小さくなり、位置偏差ゼロで速度決定手段４０ｃからの出力はゼロとなる。よって、電動機駆動装置５は、この速度決定手段４０ｃからの出力がゼロとなった段階でブレーキ７を作動させる。
【００５１】
以上のように、本実施形態によれば、非接触型の位置検出手段（誘導無線）の出力変化後（位置検出アンテナ３にて得られる信号の出力変化後）における移動機械１の走行距離に基づいて、制御装置４０によってブレーキ７を作動させるべく構成されているため、先の第一実施形態と同様に、可動部（車輪に付随した回転部等）を有する検出器を用いることなく、移動機械１の高精度な位置決めを実現することが可能となる。
【００５２】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５３】
上記第二実施形態においては、誘導無線の出力変化後における移動機械１の速度の積分値（移動距離に相当）に基づいてブレーキ７（制動手段）を作動させる構成を説明した。ここで、移動機械１の速度の積分を開始するタイミング（誘導無線の出力変化が生じたタイミング）からブレーキ７を作動させるタイミングまでの間における速度積分値を、その間の平均速度で除することによって算出される時間は、誘導無線の出力変化後ブレーキ７を作動させるタイミングまでの時間に相当する。従って、電動機駆動装置５から得られる速度情報（フィードバック信号）に基づいて平均速度を算出する手段と、上記除算演算を行う手段とを設け、これら手段によって得られる時間を、第一実施形態において誘導無線の出力変化後ブレーキ７を作動させるタイミングまでの時間として利用することも可能である。
【００５４】
また、上記第二実施形態においては、移動機械１の走行距離を演算する機能を制御装置４０が有する場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、必要に応じて、他の構成要素が走行距離演算機能を有していてもよい。したがって、例えば、電動機駆動装置５が走行距離を演算するための機能を有していても、また、この移動機械１の走行距離を演算可能な専用の走行距離演算手段を設けてもよい。
【００５５】
また、上記第一および第二実施形態においては、非接触型の位置検出手段として、撚り合わせ対型誘導無線装置が用いられる場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、非接触型の位置検出手段であれば、他の構成のものを用いてよい。例えば、ＧＰＳ、近接スイッチ等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第一実施形態にかかる移動機械のブロック図である。
【図２】第一実施形態にかかる誘導無線の出力値と移動距離、および時間カウント値と経過時間、の関連を示したグラフである。
【図３】第一実施形態にかかる制御装置の機能フロー図を示したものである。
【図４】本発明の第二実施形態にかかる移動機械のブロック図である。
【図５】第二実施形態にかかる誘導無線の出力値と移動距離、および速度の積分値と時間、の関連を示したグラフである。
【図６】第二実施形態にかかる制御装置の機能フロー図を示したものである。
【符号の説明】
【００５７】
１…移動機械
２…誘導無線線路
３…位置検出アンテナ
４…制御装置（第一制御手段）
４ａ…時間カウント開始位置決定手段
４ｂ…速度決定手段
４ｃ…時間カウント手段
５…電動機駆動装置
６…電動機
７…ブレーキ（制動手段）
８…減速機
９…車輪
４０…制御装置（第二制御手段）
４０ａ…速度積分開始位置決定手段
４０ｂ…速度積分手段
４０ｃ…速度決定手段
【図１】
2004199665.tif 000003
【図２】
2004199665.tif 000004
【図３】
2004199665.tif 000005
【図４】
2004199665.tif 000006
【図５】
2004199665.tif 000007
【図６】
2004199665.tif 000008