(57)【要約】【課題】無人搬送車両の走行パターンに関わらず、そのキャスタの脱落を防止できる脱輪防止装置を提供する。【解決手段】無人搬送車両の脱輪防止装置１は、滑子２がコーナ部３０及び直線部３１，３２を連ねて成る軌条３に案内され、キャスタ４が道床５で支持される無人搬送車両６の脱輪を防止する。軌条３に沿って無人搬送車両６を走行させる電動機２３と、無人搬送車両６の走行方向の一方に固定した一の近接スイッチＰ１と、無人搬送車両６の走行方向の他方に固定した他の近接スイッチＰ２と、電動機２３を制御する制御手段１０とを備える。【選択図】  図１
2004272302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車幅方向の一側部に設けた滑子が直線部及びコーナ部を連ねて成る軌条に案内され、前記車幅方向の他側部に設けたキャスタが、前記軌条の直線部に平行に設けられたガイドレールと前記軌条のコーナ部の近傍に設けられた旋回用テーブルとから成る道床に支持される、無人搬送車両の脱輪防止装置であって、
前記軌条に沿って前記無人搬送車両を走行させる駆動手段と、前記無人搬送車両の走行方向の一方に固定した一の近接スイッチと、前記無人搬送車両の走行方向の他方に固定した他の近接スイッチと、前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記一の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出した状態で、前記駆動手段が前記無人搬送車両を前記他方へ走行させるのを規制し、前記他の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出した状態で、前記駆動手段が前記無人搬送車両を前記一方へ走行させるのを規制することを特徴とする無人搬送車両の脱輪防止装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前進指令信号又は後退指令信号を入力する手動入力スイッチを備え、
前記一の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出して送出する検出信号に基づき、前記後退指令信号を無効とし、前記前進指令信号に従って前記駆動手段を起動して前記無人搬送車両を前記一方へ走行させ、
前記他の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出して送出する検出信号に基づき、前記前進指令信号を無効とし、前記後退指令信号に従って前記駆動手段を起動して前記無人搬送車両を前記他方へ走行させる請求項１に記載の無人搬送車両の脱輪防止装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記前進指令信号又は前記後退指令信号に基づき前記駆動手段を起動させることを可能にするインターロック解除スイッチを備える請求項２に記載の無人搬送車両の脱輪防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌条のコーナ部に沿って旋回する無人搬送車両の脱輪防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移送物（パレットに乗せた荷物等）を、図４に例示した自動倉庫１０１に搬入する場合、以下の手順で行っている。即ち、オペレータ等がフォークリフト等を用いて移送物を搬入コンベヤ１０２に一旦載せると、この移送物が搬入コンベヤ１０２から仮想線で表した無人搬送車両６（ループ台車）へ移載される。無人搬送車両６は、複数のラック１０３の並び方向に長手方向を一致した略長方形の閉ループである軌条３に沿って走行する。図示を省略しているが、無人搬送車両６の上面にはローラコンベヤを設けている。
【０００３】
無人搬送車両６に移載された移送物は、これが収納されるべき何れか一のラック１０３に隣接する移送コンベヤ１０４の近傍まで搬送される。この状態の無人搬送車両６は同図に実線で表している。更に、移送物は、移送コンベヤ１０４へ移載された後、ラック１０３の長手方向に延びる走行レール１０５に沿って走行するスタッカクレーン１０６によりラック１０３の適所に収納される。
【０００４】
ラック１０３から移送物を搬出する場合は、スタッカクレーン１０６によりラック１０３から取り出された移送物が、移送コンベヤ１０４に一旦載せられる。この移送物は、無人搬送車両６へ移送された後、無人搬送車両６によって搬出コンベヤ１０７の近傍まで移送され、更に搬出コンベヤ１０７へ移載される。この後、オペレータ等がフォークリフト等を用いて移送物を適所へ搬送する。
【０００５】
軌条３は、複数のラック１０３の並び方向に延びる長い直線部３１と、これにコーナ部３０を介して連続し直交する短い直線部３２とを有する。軌条３の形態は、図４に例示の略長方形に限らず、円形又は倉庫内を網羅するように蛇行する曲線状であっても良い。軌条３の内側には、２本のガイドレール８を各々設けている。ガイドレール８の両端には、鋼板又はステンレス鋼板から成る旋回用テーブル９が、ガイドレール８の上面に対して面一となるよう接続している。
【０００６】
ガイドレール８は、軌条３の直線部３１に対して無人搬送車両６の車幅方向に間隔を開けて平行に配置されている。図５に示すように、ガイドレール８と軌条３とは、コンクリート床面１０８に敷かれた下向きの溝形レールである。無人搬送車両６の車幅方向の一側部には、軌条３の長手方向に並ぶ２個の滑子２が各々設けられ、これらの滑子２が各々軌条３に走行自在に係合している。
【０００７】
詳しくは、個々の滑子２は、キングピン２０を介して無人搬送車両６の下面に取り付けられている。個々の滑子２の内部には、軌条３の上面に踏面を押し当てる車輪２１が内装されている。２個の滑子２の片方には、車輪２１を駆動する電動機２３を設けている。電動機２３を起動又は停止させると、無人搬送車両６が軌条３に沿って走行し、又は軌条３上に停止する。また、個々の滑子２の両側のフランジ２２の下面には、軌条３の両側面に転がり接触する複数のガイドローラ２４を設け、滑子２が軌条３の車幅方向へ滑り出ることを規制している。
【０００８】
無人搬送車両６の車幅方向の他側部の下面には、ガイドレール８の上面に踏面を押し当てる２個のウレタン製のキャスタ４を、キャスタピン４０を介して各々設けている。個々のキャスタ４は、既述の滑子２と共に無人搬送車両６を水平な姿勢で支持するものであり、キャスタピン４０の周りに旋回可能なブラケット４１を介して車輪４２を無人搬送車両６の下面に取り付けたものである。
【０００９】
個々のキャスタ４は、旋回用テーブル９上に位置する状態で自由に旋回できるが、ガイドレール８上に位置する状態では、キャスタ４はそのその車輪４２がガイドレール８に沿った向きでロックされる。即ち、ガイドレール８の途中で図６に矢印Ｆで指した方向へ走行（前進）する無人搬送車両６を、何らかの事情で急に反対方向へ走行（後退）させる場合に、幅寸法の狭いガイドレール８上でキャスタ４が不用意に反転すると、ガイドレール８からキャスタ４が脱輪する恐れが有る。このようなトラブルを未然に防ぐことを企図して、上記のようにキャスタ４を適時ロックするよう構成している。ロックに係る技術は周知であるので、その作動原理のみを図７に示す。
【００１０】
同図の符号４３で指した支点４３ａの周りにローラブラケット４３を旋回可能に付け、ローラブラケット４３の下端にローラ４４を回転自在に支持する一方、車輪４２のブラケット４１の上端に、ローラブラケット４３の上端を掛止可能な切欠４５を形成した円盤４６を水平姿勢で固定している。キャスタ４が旋回用テーブル９上に位置するとき、ローラ４４は旋回用テーブル９の上面に接して押し上げられるので、ローラブラケット４３は図中に仮想線で表したような傾斜姿勢なり、ローラブラケット４３の上端は円盤４６から離反する。
【００１１】
キャスタ４がガイドレール８上に位置するとき、無人搬送車両６の走行する方向に倣ってキャスタ４がガイドレール８の長手方向に沿った姿勢になると、円盤４６の切欠４５と、ローラブラケット４３の上端とが互いに対向する。そして、ローラ４４は幅寸法の狭いガイドレール８に対してその側方に外れて位置するので、ローラ４４が自重でガイドレール８よりも下方へ落ち込もうとする。このため、ローラブラケット４３が図中に実線で表した直立姿勢になろうとするので、ローラブラケット４３の上端が、切欠４５に進入して円盤４６に掛止めされる。これによりキャスタ４がロックされる。
【００１２】
また、図６に示すように、矢印Ｆで指した方向からコーナ部３０へ向かって走行する無人搬送車両６は、コーナ部３０に進入すると直ちに急旋回する。同図に仮想線で表した無人搬送車両６ａは、コーナ部３０を略半分通過し、図中で時計回りに４５度回転した状態である。この時点で、２個の滑子２は、それぞれキングピン２０を支軸として回動できるので、コーナ部３０に沿った姿勢となる。
【００１３】
仮想線で表した無人搬送車両６ｂは、コーナ部３０を通過した直後であり、図中で更に時計回りに４５度回転した状態である。このような無人搬送車両６の旋回に倣って従動する２個のキャスタ４は、キャスタピン４０の周りに旋回しながら軌跡ｆ，ｔを描くことになる。軌跡ｆ，ｔは、無人搬送車両６が走行する方向の前寄り及び後寄りのキャスタ４に各々対応している。
【００１４】
このように無人搬送車両６を急旋回させる理由としては、自動倉庫１０１の構内は狭い場合が多く、自動倉庫１０１に設置する軌条３のコーナ部３０の曲率半径は可能な限り小さくすることが望ましいからである。以上のように、無人搬送車両６のキャスタ４を適時ロックする技術に類似するものが、下記の特許文献１に記載されている。
【００１５】
【特許文献１】
特開昭６１−１４３８１８号公報
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、旋回用テーブル９が上面で軌跡ｆ，ｔを描く２個のキャスタ４の向きは、無人搬送車両６がコーナ部３０に倣って走行する向に必ずしも一致するものでない。更に、コーナ部３０に倣って矢印Ｆで指した方向へ走行（前進）する無人搬送車両６を、何らかの事情で急に又は長時間停止させた後に反対方向へ走行（後退）させる場合には、２個のキャスタ４は軌跡ｆ，ｔを反対方向から辿るように旋回することはなく、無人搬送車両６の走行する方向に倣って徐々に１８０°向きを変える。
【００１７】
このため、ガイドレール８から旋回用テーブル９へ真っ直ぐに前進して乗り移ったキャスタ４が、必ずしも後退する際に旋回用テーブル９からガイドレール８へ戻るとは限らない。従って、キャスタ４がキャスタピン４０の周りに旋回しながら旋回用テーブル９から幅寸法の狭いガイドレール８に乗り移る過程で、キャスタ４が旋回用テーブル９の縁、又はガイドレール８から脱落することが稀に起こるという問題がある。
【００１８】
本発明の目的は、無人搬送車両の走行パターンに関わらず、そのキャスタの脱落を防止できる脱輪防止装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置は、車幅方向の一側部に設けた滑子が直線部及びコーナ部を連ねて成る軌条に案内され、前記車幅方向の他側部に設けたキャスタが、前記軌条の直線部に平行に設けられたガイドレールと前記軌条のコーナ部の近傍に設けられた旋回用テーブルとから成る道床に支持されるものである。前記軌条に沿って前記無人搬送車両を走行させる駆動手段と、前記無人搬送車両の走行方向の一方に固定した一の近接スイッチと、前記無人搬送車両の走行方向の他方に固定した他の近接スイッチと、前記駆動手段を制御する制御手段とを備える。前記制御手段は、前記一の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出した状態で、前記駆動手段が前記無人搬送車両を前記他方へ走行させるのを規制し、前記他の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出した状態で、前記駆動手段が前記無人搬送車両を前記一方へ走行させるのを規制する。
【００２０】
更に、本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置は、前記制御手段が、前進指令信号又は後退指令信号を入力する手動入力スイッチを備える。前記一の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出して送出する検出信号に基づき、前記後退指令信号を無効とし、前記前進指令信号に従って前記駆動手段を起動して前記無人搬送車両を前記一方へ走行させる。前記他の近接スイッチが前記旋回用テーブルを検出して送出する検出信号に基づき、前記前進指令信号を無効とし、前記後退指令信号に従って前記駆動手段を起動して前記無人搬送車両を前記他方へ走行させる。
【００２１】
更に、本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置は、前記制御手段が、前記前進指令信号又は前記後退指令信号に基づき前記駆動手段を起動させることを可能にするインターロック解除スイッチを備えるものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る無人搬送車両の脱輪防止装置を図面に基づき説明する。以下で、従来の技術で説明した構成には同符号を付し、その詳細な説明及び図示を省略する。
【００２３】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る無人搬送車両の脱輪防止装置１は、滑子２がコーナ部３０及び直線部３１，３２を連ねて成る軌条３に案内され、キャスタ４が道床５で支持される無人搬送車両６の脱輪を防止するものである。道床５が、ガイドレール８と旋回用テーブル９から成る点は既述の通りである。
【００２４】
当該無人搬送車両の脱輪防止装置１の特徴とするところは、軌条３に沿って無人搬送車両６を走行させる駆動手段である電動機２３と、無人搬送車両６の走行方向の一方に固定した一の近接スイッチＰ１と、無人搬送車両６の走行方向の他方に固定した他の近接スイッチＰ２と、電動機２３を制御する制御手段１０とを備えることにある。無人搬送車両６の走行方向の一方又は他方は、図中にそれぞれ矢印Ｆ，Ｒで指している。
【００２５】
制御手段１０は、一の近接スイッチＰ１が旋回用テーブル９を検出した状態で、電動機２３が無人搬送車両６を他方へ走行させるのを規制し、他の近接スイッチＰ２が旋回用テーブル９を検出した状態で、電動機２３が無人搬送車両６を一方へ走行させるのを規制するものである。
【００２６】
制御手段１０を主に構成するものは、電動機２３の正転、逆転、その速度の増減、又は停止を制御するＣＰＵ等を含むマイクロプロセッサ、及びこれが適時読み込み可能なシーケンス・プログラムが書き込まれたメモリー等である。図２に示すように、トグルスイッチから成る手動入力スイッチ１１と、ロータリースイッチから成る運転モード切換スイッチ１２とが、それぞれ制御手段１０の前面パネル１３に配置されている。
【００２７】
前面パネル１３は、無人搬送車両６の側面に設置しても良いが、無人搬送車両６から離して設置し、手動入力スイッチ１１又は運転モード切換スイッチ１２の操作に基づく種々の指令を、無線通信により制御手段１０へ配信するようにしても良い。
【００２８】
近接スイッチＰ１，Ｐ２は、金属や磁性体から成る物体（旋回用テーブル９）がこの真下に接近することにより磁力線や静電容量の変化が発生すると、内蔵した接点が開閉し、又は所定の電圧を出力するものである。旋回用テーブル９の材料には、従来の技術として例示した金属の他、磁性体から成る非金属を適用できる。また、旋回用テーブル９の上面に、摩擦係数の低い合成樹脂製のシートを貼り付けた場合でも、近接スイッチＰ１，Ｐ２は旋回用テーブル９を良好に検出できる。
【００２９】
近接スイッチＰ１，Ｐ２の配置は、仮想円Ａで表した範囲で旋回自在なキャスタ４に当たらない限りにおいてキャスタ４にできるだけ近づけるのが好ましい。例えば、無人搬送車両６が図示のように２個のキャスタ４を備える場合には、近接スイッチＰ１，Ｐ２を、それぞれのキャスタ４の近傍に配置することが好ましい。これは、無人搬送車両６が走行する際に近接スイッチＰ１，Ｐ２が旋回用テーブル９を検出する位置を、最も先行するキャスタ４の位置に近づけるためである。また、近接スイッチＰ１，Ｐ２を無人搬送車両６の下面の中央に配置しても良い。
【００３０】
近接スイッチＰ１，Ｐ２を無人搬送車両６に固定するには、図３に示すように、近接スイッチＰ１，Ｐ２の下面が旋回用テーブル９の上面より３〜７ｍｍの高さになるように、無人搬送車両６の下面から金具等で吊り下げても良い。或いは、滑子２及びキャスタ４を隠蔽する化粧パネル等を無人搬送車両６の周囲に設ける場合には、この化粧パネル等に近接スイッチＰ１，Ｐ２を固定しても良い。この他、ガイドレール８の頂頭部の上面から無人搬送車両６の下面までの高さ寸法が、図示よりも低い場合には、無人搬送車両６の下面に近接スイッチＰ１，Ｐ２を直接に固定しても良い。
【００３１】
無人搬送車両６を自動運転させる際には、図２に示すように、運転モード切換スイッチ１２を「自動」に設定する。自動運転とは、制御手段１０が既述のシーケンス・プログラムに基づき電動機２３を制御することにより、無人搬送車両６を軌条３に従って走行させ、或いは、走行の途中で定められた停止位置に一時的に停止させることである。無人搬送車両６を自動運転している間、オペレ−タ等は制御手段１０の前面パネル１３に手を触れる必要はない。
【００３２】
無人搬送車両６によって移送される移送物の移載に支障、又は荷崩れが起きた場合等、何らかの事情により無人搬送車両６をそれまで走行していた向きの反対方向へ走行させる必要が生じた場合、例えば、図１の矢印Ｆで指した一方へ走行（前進）していた無人搬送車両６を、急に又は長時間停止させた後で矢印Ｒで指した他方へ走行（後退）させる場合、オペレータ等は次の操作を行う。
【００３３】
先ず、運転モード切換スイッチ１２を「手動」に設定する。これにより手動入力スイッチ１１の操作が有効になる。この時、無人搬送車両６が軌条３の直線部３１にあるために、近接スイッチＰ１が旋回用テーブル９を検出していなければ、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｆ」側に倒すと、電動機２３が起動し正転して、無人搬送車両６が一方にある旋回用テーブル９へ向かって走行する。手動入力スイッチ１１のノブを「Ｒ」側に倒すと、電動機２３が起動し逆転して、無人搬送車両６が他方へ走行する。
【００３４】
上記のように、オペレータ等の運転モード切換スイッチ１２の操作により一方へ向かって走行した無人搬送車両６が旋回用テーブル９上に達し、或いは、オペレータ等が運転モード切換スイッチ１２を「手動」に設定した時点で、無人搬送車両６の一部又は全部が旋回用テーブル９上に位置する場合には、近接スイッチＰ１が旋回用テーブル９を検出して検出信号を送出する。
【００３５】
検出信号とは、近接スイッチＰ１の接点の開閉又は近接スイッチＰ１から出力される電圧の変化である。これを認識した制御手段１０は、無人搬送車両６が他方へ向かって走行するのを規制する。具体的には、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｆ」側に倒すと、電動機２３が起動し正転して無人搬送車両６は一方へ走行するが、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｒ」側に倒しても、電動機２３は起動せず、無人搬送車両６は停止したままとなる。
【００３６】
以上の説明は、一方へ向かって走行（前進）する無人搬送車両６の前途に旋回用テーブル９があることを前提としたが、他方へ向かって走行（後退）する無人搬送車両６の前途に旋回用テーブル９がある場合には、この旋回用テーブル９を近接スイッチＰ２が検出して検出信号を送出する。近接スイッチＰ２の検出信号を受けた制御手段１０は、無人搬送車両６が一方へ向かって走行するのを規制する。具体的には、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｒ」側に倒すと、電動機２３が起動し逆転して無人搬送車両６が他方へ走行するが、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｆ」側に倒しても、電動機２３は起動せず、無人搬送車両６は停止したままとなる。
【００３７】
以上に述べた無人搬送車両６の動作に対応して制御手段１０が実行する情報処理の概略を述べる。即ち、制御手段１０が備える既述の手動入力スイッチ１１は、そのノブを「Ｆ」又は「Ｒ」側に倒すことで、それぞれ前進指令信号又は後退指令信号を送出するものである。制御手段１０は、一の近接スイッチＰ１が旋回用テーブル９を検出して送出する検出信号を認識した時に、更に、後退指令信号を受けると、これを無効とするが、前進指令信号を受けると、これに従って無人搬送車両６が一方へ走行するように電動機２３を起動する。
【００３８】
また、制御手段１０は、他の近接スイッチＰ２が旋回用テーブル９を検出して送出する検出信号を認識した時に、更に、前進指令信号を受けると、これを無効とするが、後退指令信号を受けると、これに従って無人搬送車両６が他方へ走行するように電動機２３を起動する。
【００３９】
但し、旋回用テーブル９上に無人搬送車両６の一部又は前部が重なり、一の近接スイッチＰ１又は他の近接スイッチＰ２が旋回用テーブル９を検出し得る状態であっても、無人搬送車両６を自在に走行させなければならない場合がある。この場合、運転モード切換スイッチ１２を「インターロック解除」に設定して、無人搬送車両６の走行方向を規制するインターロックを解除する。これにより、近接スイッチＰ１，Ｐ２と制御手段１０との間を遮断、又は、制御手段１０が検出信号を受けても認識しないようにする。
【００４０】
そして、手動入力スイッチ１１のノブを「Ｆ」側に倒すと、電動機２３が起動し正転して、無人搬送車両６が一方へ向かって走行する。手動入力スイッチ１１のノブを「Ｒ」側に倒すと、電動機２３が起動し逆転して、無人搬送車両６が他方へ向かって走行する。これらの動作は、軌条３における無人搬送車両６の位置に関係無く行える。
【００４１】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。また、電動機２３の起動又は停止等の動作は、既述のシーケンス・プログラム、又は同プログラムとオペレータ等が既述のスイッチ類を操作して手入力した指令に従って制御手段１０が実行する構成としたが、近接スイッチＰ１，Ｐ２から送出される検出信号に基づき回路を遮断するリレーを適用して、近接スイッチＰ１，Ｐ２が旋回用手テーブル９を検出した状態で、手動入力スイッチ１１の「Ｆ」又は「Ｒ」側の接点に通電しないようにしても良い。或いは、論理素子を用いて、近接スイッチＰ１，Ｐ２が旋回用テーブル９を検出した時に、前進指令信号又は後退指令信号の入力を無効とするような無接点シーケンス回路を適用しても良い。
【００４２】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置によれば、その制御手段が、一の近接スイッチが旋回用テーブルを検出すると、駆動手段が無人搬送車両を他方へ走行させるのを規制し、他の近接スイッチが旋回用テーブルを検出すると、駆動手段が無人搬送車両を一方へ走行させるのを規制する。このため、無人搬送車両のキャスタがガイドレールから旋回用テーブルへ一旦乗り移った状態で、このキャスタが旋回用テーブルがら再びガイドレールへ戻るような無人搬送車両の走行動作は行えなくなる。
【００４３】
従って、従来のように旋回用テーブルの近傍に位置する無人搬送車両又は旋回用テーブル上で旋回しつつある無人搬送車両がその反対方向へ走行することはあり得ない。このため、オペレータ等の不用意な操作により無人搬送車両のキャスタが旋回用テーブルからガイドレールに乗り移る過程で、これらから脱落するとういう問題を未然に防ぐことができる。
【００４４】
更に、本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置によれば、その制御手段は、一の近接スイッチが旋回用テーブルを検出して検出信号を送出した時に、前進指令信号に基づき、無人搬送車両が一方へ走行するよう駆動手段を起動するが、オペレータ等が手動入力スイッチを操作して無人搬送車両を他方へ走行させようとしても、駆動手段を起動させない。
【００４５】
また、当該制御手段は、他の近接スイッチが旋回用テーブルを検出して検出信号を送出した時に、後退指令信号に基づき、無人搬送車両が他方へ走行するよう駆動手段を起動するが、オペレータ等が手動入力スイッチを操作して無人搬送車両を一方へ走行させようとしても、駆動手段を起動させない。
【００４６】
従って、従来のように旋回用テーブルの近傍に位置する無人搬送車両又は旋回用テーブル上で旋回しつつある無人搬送車両を、オペレータ等の意志に基づいて、この反対方向へ走行させることはできない。オペレータ等の不用意な操作により無人搬送車両のキャスタが旋回用テーブルからガイドレールに乗り移る過程で、これらから脱落するとういう問題を未然に防ぐことができる。
【００４７】
更に、本発明に係る無人搬送車両の脱輪防止装置によれば、その制御手段が、無人搬送車両の走行方行を規制するインターロックを解除できるので、オペレータ等が手動入力スイッチを操作さえすれば、旋回用テーブル上で旋回しつつある無人搬送車両をこの反対方向へ走行させることも可能である。
【００４８】
従って、何らかの事情で、無人搬送車両を旋回用テーブル上で反対方向へ走行させなければならない場合に、オペレータ等は、キャスタが旋回用テーブル又はガイドレールから脱落しないよう注意しながら、無人搬送車両を自由に前進又は後退するよう走行させられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車両の脱輪防止装置に適用した無人搬送車両の下面に、軌条及び道床を対応させた概略図。
【図２】本発明の実施の形態に係る無人搬送車両の脱輪防止装置に適用した制御手段の前面パネルの正面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る無人搬送車両への近接スイッチの取付例を示す側面図。
【図４】無人搬送車両を設置した自動倉庫の平面図。
【図５】無人搬送車両の要部を透視した斜視図。
【図６】無人搬送車両の走行状態を表した平面図。
【図７】無人搬送車両のキャスタの一例を示す側面図。
【符号の説明】
１：無人搬送車両の脱輪防止装置
２：滑子
３：軌条
４：キャスタ
５：道床
６：無人搬送車両
８：ガイドレール
９：旋回用テーブル
１０：制御手段
１１：手動入力スイッチ
１２：運転モード切換スイッチ（インターロック解除スイッチ）
２３：駆動手段（電動機）
３０：コーナ部
３１：直線部
Ｐ１，Ｐ２：近接スイッチ
【図１】
2004272302.tif 000003
【図２】
2004272302.tif 000004
【図３】
2004272302.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004272302.tif 000007
【図６】
2004272302.tif 000008
【図７】
2004272302.tif 000009