(57)【要約】【課題】実現可能域から外れた駆動トルクおよび入力回転加速度の目標動作点を当該領域内の値に修正する時、駆動トルクや変速速度が違和感のある変化を生じないようにする。【解決手段】修正前における目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせで表される目標動作点を○で示し、これらを修正した後における駆動トルク指令値Ｔ＊Ｏおよび目標エンジン回転加速度ｕｉの組み合わせで表される指令動作点を●で示す。（ａ），  （ｂ）を経て  （ｃ）に示すごとく目標動作点○が移動して実現可能領域Ａから外れ、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせを実現できない場合、  （ｃ）において目標動作点○と原点Ｏとを結ぶ実線で示す線分上にあって、且つ、実現可能領域Ａ内にあり、更に、目標動作点○に最も近い●点を指令動作点し、ここにおける駆動トルク指令値Ｔ＊Ｏおよび目標エンジン回転加速度ｕｉの組み合わせを変速制御に資する。【選択図】        図７
2004308495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
共線図上に配置される回転メンバとして複数個の回転メンバを有し、これら回転メンバのうち２個のメンバの回転状態を決定すると他のメンバの回転状態が決まる２自由度の差動装置を具え、前記複数個の回転メンバにそれぞれ、主動力源からの入力、駆動系への出力、および複数個のモータ／ジェネレータを結合し、これらモータ／ジェネレータからの動力を加減することにより、主動力源および駆動系間における変速比を無段階に変更可能なハイブリッド変速機において、
運転状態に応じた前記駆動系への目標駆動トルクを演算する目標駆動トルク演算手段と、
前記主動力源から対応する回転メンバへの目標入力回転数を演算する目標入力回転数演算手段と、
この目標入力回転数に実入力回転数を収束させるための目標入力回転加速度を演算する目標入力回転加速度演算手段と、
現状のモータ／ジェネレータ、該モータ／ジェネレータ用のバッテリおよび主動力源の状態で実現可能な、駆動トルクおよび入力回転加速度の組み合わせに関した、これら駆動トルクおよび入力回転加速度の二次元座標上における実現可能領域から、前記目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度の組み合わせが外れた場合、これら目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度をそれぞれ極性変化することのないよう前記実現可能領域内の値に修正して駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値となす目標値修正手段とを具備し、
目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度に代えて駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値を主動力源およびモータ／ジェネレータの制御に資するよう構成したことを特徴とするハイブリッド変速機の変速制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のハイブリッド変速機の変速制御装置において、前記目標値修正手段は前記修正に際し、目標駆動トルクを修正しないで、目標入力回転加速度のみを修正するよう構成したことを特徴とするハイブリッド変速機の変速制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のハイブリッド変速機の変速制御装置において、前記目標値修正手段は前記修正に際し、目標入力回転加速度を予定の入力回転加速度下限設定値未満にならないよう修正して入力回転加速度指令値とし、目標駆動トルクを修正量が最小となるように修正して駆動トルク指令値とするよう構成したことを特徴とするハイブリッド変速機の変速制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のハイブリッド変速機の変速制御装置において、前記目標値修正手段は前記修正に際し、目標入力回転加速度を修正しないで、目標駆動トルクのみを修正するよう構成したことを特徴とするハイブリッド変速機の変速制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のハイブリッド変速機の変速制御装置において、前記目標値修正手段は前記修正に際し、目標駆動トルクを予定の駆動トルク下限設定値未満にならないよう修正して駆動トルク指令値とし、目標入力回転加速度を修正量が最小となるように修正して入力回転加速度指令値とするよう構成したことを特徴とするハイブリッド変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジン等の主動力源とモータ／ジェネレータとを搭載したハイブリッド車両に有用なハイブリッド変速機、特に、これら主動力源とモータ／ジェネレータとの間における差動装置により無段変速動作を行わせることが可能なハイブリッド変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種ハイブリッド変速機としては例えば、遊星歯車組などにより構成した２自由度の差動装置を具え、該差動装置における回転メンバにそれぞれ主動力源であるエンジンからの入力、駆動系への出力、および複数個のモータ／ジェネレータを結合して、モータ／ジェネレータからの動力により無段変速を可能としたものが知られている。
かかるハイブリッド変速機においては、モータ／ジェネレータをバッテリからの電力により駆動するが、この駆動に際しては、通常の電気機器を駆動する場合と同様にモータ／ジェネレータをバッテリの定格電力以下で駆動する必要がある。
【０００３】
バッテリの状態に応じてモータの駆動トルクを制御する技術としては従来、例えば特許文献１に記載のようなものが知られている。
この従来技術は、バッテリの充放電を伴って駆動するモータを動力源とした電気自動車を前提とするが、バッテリ残存容量あるいはバッテリ電圧が基準値以下に低下したり、バッテリ温度が基準値以上に上昇するなどして、バッテリ状態量が基準以上の変化を生じた時に、モータの駆動トルク指令に対するトルク制御の応答速度を遅くしてバッテリの早期劣化を防止しようとするものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−１９１５０６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、本発明の前提となる前記した型式のハイブリッド変速機、つまり、２自由度の差動装置を介して主動力源（エンジン）からの入力と、駆動系への出力と、複数個のモータ／ジェネレータとの間を相互に結合し、モータ／ジェネレータからの動力により変速機入出力回転比（変速比）を無段階に変更（無段変速）可能にしたハイブリッド変速機に上記した従来の技術を用いて、バッテリ残存容量あるいはバッテリ電圧が基準値以下に低下したり、バッテリ温度が基準値以上に上昇するなどした時に、モータ／ジェネレータの指令に対するトルク制御の応答速度を遅くするような制御形態にすると以下の問題が発生する。
【０００６】
つまり、この種ハイブリッド変速機においては、上記出力への駆動トルクと変速速度（入力回転加速度）とが相互に関係し合っており、従来のように変速速度（入力回転加速度）を考慮せずバッテリの状態のみに応じてモータ／ジェネレータの駆動トルクを制限すると、変速速度（入力回転加速度）が運転者の予期している方向とは逆になる可能性がある。
かように変速速度（入力回転加速度）が希望する方向とは逆のものになると、運転者が運転操作から予期しているとは逆の入力回転速度変化（エンジン回転速度変化）を生じて、運転者に違和感を抱かせる変速となる可能性があり、変速品質の低下を招くという問題が懸念される。
【０００７】
本発明は、目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度の組み合わせが実現可能領域内のものとなるよう修正して駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値となし、これらを主動力源（エンジン）およびモータ／ジェネレータの制御に資することにより、実現可能領域から外れた目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度の組み合わせを主動力源（エンジン）およびモータ／ジェネレータの制御に資する場合に生ずるバッテリの劣化を防ぐが、
この修正を、変速速度（入力回転加速度）が運転者の予期している方向とは逆になることのないように行って、上記した変速品質の低下に関する懸念を払拭し得るようにしたハイブリッド変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的のため本発明によるハイブリッド変速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとくに構成する。
ハイブリッド変速機は、２自由度の差動装置を構成する複数個の回転メンバにそれぞれ、主動力源からの入力、駆動系への出力、および複数個のモータ／ジェネレータを結合し、モータ／ジェネレータからの動力を加減することにより、主動力源および駆動系間における変速比を無段階に変更可能なものとする。
【０００９】
ハイブリッド変速機の変速制御装置は、上記のハイブリッド変速機に対し以下の手段を設ける。
目標駆動トルク演算手段は、運転状態に応じた上記駆動系への目標駆動トルクを演算する。
目標入力回転数演算手段は、主動力源から対応する回転メンバへの目標入力回転数を演算する。
目標入力回転加速度演算手段は、この目標入力回転数に実入力回転数を収束させるための目標入力回転加速度を演算する。
【００１０】
目標値修正手段は、現状のモータ／ジェネレータ、該モータ／ジェネレータ用のバッテリおよび主動力源の状態で実現可能な、駆動トルクおよび入力回転加速度の組み合わせに関した、これら駆動トルクおよび入力回転加速度の二次元座標上における実現可能領域から、前記目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度の組み合わせが外れた場合、これら目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度をそれぞれ極性変化することのないよう上記実現可能領域内の値に修正して駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値となす。
変速制御装置は、目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度に代えて駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値を主動力源およびモータ／ジェネレータの制御に資する。
【００１１】
【発明の効果】
上記の構成になるハイブリッド変速機の変速制御装置によれば、目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度の組み合わせが実現可能領域から外れた場合、これら目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度を実現可能領域内の値に修正して駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値となし、主動力源およびモータ／ジェネレータの制御に資するため、
実現可能領域から外れた目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度をそのまま主動力源およびモータ／ジェネレータの制御に資する場合に生ずるバッテリの劣化を防ぐことができる。
【００１２】
そして、目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度を実現可能領域内の値に修正するに際し、当該修正により得られた駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値がそれぞれ目標駆動トルクおよび目標入力回転加速度に対して極性変化することのないようにしたから、
駆動トルク指令値および入力回転加速度指令値を主動力源およびモータ／ジェネレータの制御に用いても、変速速度（入力回転加速度）が運転者の予期している方向とは逆になることがなく、
運転者が運転操作から予期しているとは逆の入力回転速度変化を生ずる事態を回避し、運転者に違和感を抱かせる変速となる懸念を払拭することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１（ａ）は、本発明の一実施の形態になる変速制御装置を適用可能なハイブリッド変速機を例示し、これを本実施の形態においては前輪駆動車（ＦＦ車）用のトランスアクスルとして構成する。
図において１は変速機ケースを示し、該変速機ケース１の軸線方向（図の左右方向）左側にラビニョオ型プラネタリギヤセット２を、また図の右側に複合電流２層モータ３を内蔵させる。
ラビニョオ型プラネタリギヤセット２の更に左側には、変速機ケース１の外側であるが、エンジン（主動力源）ＥＮＧを配置する。
【００１４】
ラビニョオ型プラネタリギヤセット２、エンジンＥＮＧ、および複合電流２層モータ３は、ハイブリッド変速機の主軸線上に同軸に配置して変速機ケース１内に取り付けるが、変速機ケース１内には更に、上記の主軸線からオフセットさせて平行に配置したカウンターシャフト６およびディファレンシャルギヤ装置７をも内蔵させ、
ディファレンシャルギヤ装置７に左右駆動車輪８を駆動結合する。
【００１５】
ラビニョオ型プラネタリギヤセット２は、ロングピニオンＰ２を共有する２つのシングルピニオン遊星歯車組４，５の組み合わせになり、エンジンＥＮＧに近い側に配置された方を第１のシングルピニオン遊星歯車組４とし，他方を第２のシングルピニオン遊星歯車組５とする。
第１のシングルピニオン遊星歯車組４はサンギヤＳ２およびリングギヤＲ２にそれぞれロングピニオンＰ２を噛合させた構造とし、
第２のシングルピニオン遊星歯車組５は、共有ピニオンＰ２の他に、サンギヤＳ１およびリングギヤＲ１と、これらに噛合した大径のショートピニオンＰ１を有し、当該ショートピニオンＰ１を共有ピニオンＰ２に噛合させた構造とする。
そして遊星歯車組４，５のピニオンＰ１，Ｐ２を全て、共通なキャリアＣにより回転自在に支持する。
【００１６】
以上の構成になるラビニョオ型プラネタリギヤセット２は、サンギヤＳ１、サンギヤＳ２、リングギヤＲ２、およびキャリアＣの４個の回転メンバを主たる要素とし、これら４個のメンバのうち２個のメンバの回転速度を決定すると他のメンバの回転速度が決まる２自由度の差動装置を構成する。
そして４個の回転メンバの回転速度順は、図１（ｂ）の共線図に示すごとく、サンギヤＳ１、リングギヤＲ２、キャリアＣ、サンギヤＳ２の順番である。
【００１７】
複合電流２層モータ３は、内側ロータ３ｒｉと、これを包囲する環状の外側ロータ３ｒｏとを、変速機ケース１内に同軸に回転自在に支持して具え、これら内側ロータ３ｒｉおよび外側ロータ３ｒｏ間における環状空間に同軸に配置した環状ステータ３ｓを変速機ケース１に固設して構成する。
環状コイル３ｓと内側ロータ３ｒｉとで内側のモータ／ジェネレータである第１のモータ／ジェネレータＭＧ１を構成し、環状コイル３ｓと外側ロータ３ｒｏとで外側のモータ／ジェネレータである第２のモータ／ジェネレータＭＧ２を構成する。
ここでモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２はそれぞれ、複合電流をモータ側が負荷として供給される時は供給電流に応じた個々の方向と速度（停止を含む）の回転を出力するモータとして機能し、複合電流を発電機側が負荷として印加した時は外力による回転に応じた電力を発生する発電機として機能する。
【００１８】
ラビニョオ型プラネタリギヤセット２の上記した４個の回転メンバには、回転速度順に、つまり図１（ｂ）の共線図にも示したが、サンギヤＳ１、リングギヤＲ２、キャリアＣ、サンギヤＳ２の順に、第１のモータ／ジェネレータＭＧ１、主動力源であるエンジンＥＮＧからの入力、車輪駆動系への出力（Ｏｕｔ）、第２のモータ／ジェネレータＭＧ２を結合する。
【００１９】
この結合を図１（ａ）に基づき以下に詳述するに、リングギヤＲ２を上記の通りエンジン回転が入力される入力要素とするため、このリングギヤＲ２にエンジンＥＮＧのクランクシャフトを結合する。
サンギヤＳ１は、これからエンジンＥＮＧと反対の後方へ延在する中空軸１１を介して第１のモータ／ジェネレータＭＧ１（ロータ４ｒｉ）に結合し、このモータ／ジェネレータＭＧ１および中空軸１１を遊嵌する中心軸１２を介してサンギヤＳ２を第２のモータ／ジェネレータＭＧ２（ロータ４ｒｏ）に結合する。
【００２０】
キャリアＣを前記のごとく、車輪駆動系へ回転を出力する出力要素とするため、このキャリアＣに中空のコネクティングメンバ（出力軸）１３を介して出力歯車１４を結合し、これをラビニョオ型プラネタリギヤセット２および複合電流２層モータ３間に配置して変速機ケース１内に回転自在に支持する。
出力歯車１４は、カウンターシャフト６上のカウンター歯車１５に噛合させ、出力歯車１４からの変速機出力回転が、カウンター歯車１５を経由し、その後、カウンターシャフト６を経てディファレンシャルギヤ装置７に至り、このディファレンシャルギヤ装置により左右駆動車輪８に分配されるものとし、これらで車輪駆動系を構成する。
【００２１】
上記の構成になるハイブリッド変速機は図１（ｂ）に示すような共線図により表すことができ、この共線図の横軸は遊星歯車組４，５のギヤ比により決まる回転メンバ間の距離の比、つまりリングギヤＲ２およびキャリアＣ間の距離を１とした時のサンギヤＳ１およびリングギヤＲ２間の距離の比をαで示し、キャリアＣおよびサンギヤＳ２間の距離をβで示したものである。
また共線図の縦軸は、各回転メンバの回転速度、つまりリングギヤＲ２へのエンジン回転数ωＥ（変速機入力回転数ωｉ）、サンギヤＳ１（モータ／ジェネレータＭＧ１）の回転数ω１、キャリアＣからの変速機出力（Ｏｕｔ）回転数ωｏ、およびサンギヤＳ２（モータ／ジェネレータＭＧ２）の回転数ω２を示し、２個の回転メンバの回転速度が決まれば他の２個の回転メンバの回転速度が決まる。
【００２２】
図１（ｂ）の共線図により上記ハイブリッド変速機の変速動作を以下に説明するに、前進（正）回転出力時の変速動作としてＥＶモードおよびＥＩＶＴモードの２モードが存在し、後退（逆）回転出力用のＲＥＶ変速動作が存在する。
ＥＶモードは、図１（ｂ）にレバーＥＶにより例示するごとく、エンジンＥＮＧを停止した状態で、両モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２（または一方のモータ／ジェネレータ）からの動力のみにより駆動系への出力Ｏｕｔを決定する。
ＥＩＶＴモードは、図１（ｂ）にレバーＥＩＶＴにより例示するごとく、エンジンＥＮＧからの動力および両モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２（または一方のモータ／ジェネレータ）からの動力により駆動系への出力Ｏｕｔを決定する。
【００２３】
後退（逆）回転出力用のＲＥＶ変速動作は、図１（ｂ）にレバーＲＥＶとして示すように、エンジンＥＮＧからの動力に依存することなく、モータ／ジェネレータＭＧ１の正回転、またはモータ／ジェネレータＭＧ２の逆回転、或いはこれら双方により、キャリアＣから出力（Ｏｕｔ）へ逆回転が出力される変速状態である。
【００２４】
上記した各モードでの変速動作制御を行うハイブリッド変速機の変速制御システムは図２に示すごとくに構成する。
２１は、エンジンＥＮＧおよびハイブリッド変速機の統合制御を司るハイブリッドコントローラ２１で、このハイブリッドコントローラ２１はエンジンＥＮＧの目標トルクＴ＊Ｅおよび目標回転数ω＊Ｅ（目標入力回転数ω＊ｉ）に関する指令をエンジンコントローラ２２に供給し、エンジンコントローラ２２はエンジンＥＮＧを当該目標値Ｔ＊Ｅおよびω＊Ｅ（ω＊ｉ）が達成されるよう運転させる。
【００２５】
ハイブリッドコントローラ２１は更に、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標トルクＴ＊１，Ｔ＊２に関する指令信号をモータコントローラ２３に供給し、モータコントローラ２３はインバータ２４およびバッテリ２５によりモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２をそれぞれ、上記した目標トルクＴ＊１，Ｔ＊２が達成されるよう制御する。
【００２６】
ハイブリッドコントローラ２１には、アクセルペダル踏み込み量からアクセル開度ＡＰＯを検出するアクセル開度センサ２６からの信号と、車速ＶＳＰ（出力回転数ωＯに比例）を検出する車速センサ２７からの信号と、エンジン回転数ωＥ（入力回転数ωｉ）を検出するエンジン回転センサ２８からの信号とを入力する。
ハイブリッドコントローラ２１は、アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯおよび車速ＶＳＰから求め得る要求駆動力Ｐ＊ｏ、車速ＶＳＰ、およびバッテリ２５の蓄電状態ＳＯＣ（持ち出し可能電力）から運転者が希望する運転状態を実現するように、モード選択を行うと共に選択モードに応じた変速制御を実行して、上記した目標エンジントルクＴ＊Ｅ、目標エンジン回転数ω＊Ｅ（ω＊ｉ）、および目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１，Ｔ＊２を決定して指令するものとする。
【００２７】
なおハイブリッドコントローラ２１に入力する回転速度情報は、上記したエンジン回転数ωＥ（ωｉ）および車速ＶＳＰ（出力回転数ωＯ）に限られるものではなく、ラビニョオ型プラネタリギヤセット２で構成する差動装置が２自由度のものであることから、当該ラビニョオ型プラネタリギヤセット２内における回転メンバのいずれか２個の回転速度をハイブリッドコントローラ２１に入力してもよい。
【００２８】
図３は、ハイブリッドコントローラ２１の機能別ブロック線図を示し、ハイブリッドコントローラ２１は、目標値生成手段１０１と、入力回転サーボ制御手段１０２と、目標値修正手段１０３と、モータ／ジェネレータトルク分配手段１０４と、モータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５と、目標エンジントルク修正手段１０６とで構成する。
【００２９】
目標値生成手段１０１は、アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯと、車速ＶＳＰと、バッテリ蓄電状態ＳＯＣ（持ち出し可能電力）と、エンジン回転数ωＥとから、以下のようにして車輪駆動系への目標駆動トルクＴ＊ｏＯと、目標エンジン回転数ω＊Ｅと、目標エンジントルクＴ＊ＥＯとを演算する。
これがため先ず、アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯと車速ＶＳＰとから、図４に示す駆動トルクマップを用いて、変速機出力歯車１４への目標駆動トルクＴ＊ｏＯを算出する。
ここで車速ＶＳＰは、例えば出力軸回転速度ωｏから次式を用いて演算される。
【数１】
2004308495.tif 000003
ここで、ｋｖは、タイヤ半径やファイナルギヤ比により決まる定数である。
【００３０】
次に、次式を用いて目標駆動トルクＴ＊Ｏと出力回転数ωｏとから、目標駆動動力Ｐ＊ｏを演算する。
【数２】
2004308495.tif 000004
次に、バッテリ蓄電状態ＳＯＣ（持ち出し可能電力）から、例えば、ＳＯＣが高いほどバッテリ放電量を多くし、ＳＯＣが低いほどバッテリ充電量を多くするように、目標バッテリ充放電量Ｐ＊Ｂを決める。
【００３１】
最後に、目標駆動動力Ｐ＊ｏと、エンジン回転数ωｉと、目標バッテリ充放電量Ｐ＊Ｂとから、目標エンジン回転数ω＊ｉと、目標エンジントルクＴ＊ＥＯとを、例えば以下のように演算する。
先ず、目標エンジンパワーＰ＊Ｅと、目標駆動動力Ｐ＊ｏと、目標バッテリ充放電量Ｐ＊Ｂとが次式で表される関係になるよう目標エンジンパワーＰ＊Ｅを設定する。
【数３】
2004308495.tif 000005
次に、この目標エンジンパワーＰ＊Ｅをエンジンで発生させるとき燃費最適となる目標エンジン回転速度ω＊Ｅを、図５に示す燃費最適目標エンジン回転速度マップを用いて、目標エンジンパワーＰ＊Ｅから検索する。
【００３２】
目標エンジンパワーＰ＊Ｅをエンジンで供給すると共にエンジン動作点を燃費最適点にするためには、目標エンジンパワーＰ＊Ｅを目標エンジン回転数ω＊Ｅで除算した値を目標エンジントルクＴ＊Ｅとする考え方がある。
しかし、後述する目標値修正手段１０３により、変速過渡時においてエンジン回転加速度が制限される場合があり、この場合、目標エンジン回転数ω＊Ｅが実現されなくなる。
このように目標エンジン回転数ω＊Ｅが実現されない場合、目標エンジンパワーＰ＊Ｅが得られなくなる。
そこで、目標エンジントルクＴ＊Ｅ０  は次式で表されるように、目標エンジンパワーＰ＊Ｅ  を実際のエンジン回転数ωｉで除した値とする。
【数４】
2004308495.tif 000006
【００３３】
ここで、定常時などのように目標エンジン回転数ω＊Ｅと実際のエンジン回転数ωＥとが合っていれば、エンジントルクは燃費最適なエンジントルクとなる。
入力回転サーボ制御手段１０２は、目標エンジン回転数ω＊Ｅと実エンジン回転数ωＥ（ωｉ）との偏差を入力され、このエンジン回転（入力回転）偏差が減少するように目標エンジン回転加速度ｕｉｏを演算する。
この演算に当たっては、例えば次式に示すスライディングモード制御器を用いて、目標エンジン回転加速度ｕｉ０を演算すれば良い。
【数５】
2004308495.tif 000007
【数６】
2004308495.tif 000008
ただし、Ｋ：目標エンジン回転加速度ｕｉ０の上限を決める定数
ε：σのゼロ近傍で目標エンジン回転加速度ｕｉ０を連続化する正の定数
【００３４】
目標値修正手段１０３は、現在のエンジンおよびバッテリの状態で実現できる駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔの組み合わせを、これら駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔの図６に示す二次元座標上に表した実現可能領域から、目標駆動トルクＴ＊ｏＯと目標エンジン回転加速度ｕｉ０が外れる場合、これら目標駆動トルクＴ＊ｏＯと目標エンジン回転加速度ｕｉ０を上記実現可能領域内の値に修正するものである。
ここで、駆動トルクＴｏと、エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔと、エンジン回転速度ωｉと、出力回転数ωｏと、走行抵抗トルクＴＲと、エンジントルクＴＥと、バッテリ充放電量ＰＢとの関係は次式で表される。
【数７】
2004308495.tif 000009
ここで、ｋｉｉ，ｋｉｏ，ｋｏｉ．ｋｏｏ，ｋＲ．ｋＥは、ハイブリッドシステムの諸元（慣性モーメントと、遊星歯車装置における回転要素の半径）で決まる定数である。
【００３５】
この式（７）において、現在のエンジン回転速度ωｉと出力回転速度ωｏとは検出可能であり、走行抵抗トルクＴＲとエンジントルクＴＥとは、例えば外乱オブザーバを用いて推定され得る。
図６に示すように、横軸に駆動トルクＴｏ、縦軸にエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔを目盛った二次元座標を考察するに、上記の式（７）を用いてバッテリ充放電量ＰＢの範囲から、バッテリ定格電力内に収まる駆動トルクＴｏとエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔの領域（実現可能領域）が、図６にＡで示すように得られる。
【００３６】
この二次元座標上において、目標駆動トルクＴ＊ｏＯと目標エンジン回転加速度ｕｉｏとで決まる目標動作点を考えるに、この目標動作点が実現可能領域から外れる場合バッテリ定格電力内に収まらなくなってバッテリの寿命低下を生ずるから、以下に示すごとく目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの符号（極性）が変わらないようこれら目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏを実現可能領域内の値に修正して、駆動トルク指令値Ｔ＊Ｏおよび目標エンジン回転加速度ｕｉと定める。
目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正方法を、図７により以下に詳述する。
【００３７】
図７（ａ），（ｂ），（ｃ）は、修正前における上記した目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせで表される目標動作点を○で示し、これらを修正した後における上記駆動トルク指令値Ｔ＊Ｏおよび目標エンジン回転加速度ｕｉの組み合わせで表される指令動作点を●で示す。
図７（ａ）の目標動作点○は、或る目標駆動トルクＴ＊ｏＯで変速せずに（エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔ＝０）走行する状態を示す。
その後アクセルペダルが踏み込まれると、目標動作点○は例えば図７（ｂ）に破線で示すごとくに移動するが、図７（ｂ）では目標動作点○が実現可能領域Ａ内にあるため、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正は行われない。
【００３８】
その後、目標動作点○が図７（ｃ）に破線で示すごとく更に移動すると、目標動作点○は実現可能領域Ａから外れて、最早対応する目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせを実現できないばかりか、バッテリ定格電力内に収まらなくなってバッテリの寿命低下を招く。
この場合目標値修正手段１０３は、図７（ｃ）における駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔの二次元座標上において、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○と、二次元座標の原点Ｏとを結ぶ実線で示す線分上にあって、且つ、実現可能領域Ａ内にあり、更に、目標動作点○に最も近い●点を指令動作点とする。
そして目標値修正手段１０３は、目標動作点○における目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏを、指令動作点●における駆動トルクＴ＊ｏおよびエンジン回転加速度ｕｉに修正して、これら修正した駆動トルクＴ＊ｏおよびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ駆動トルク指令値およびエンジン回転加速度指令値とし、モータ／ジェネレータトルク配分手段１０４に指令する。
【００３９】
目標値修正手段１０３は、上記した目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正（駆動トルク指令値Ｔ＊ｏおよびエンジン回転加速度指令値ｕｉの決定）処理を、図８に示すフローチャートにしたがって実行する。
ステップＳ１０では、図６および図７に示した駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉの二次元座標上に表される実現可能領域Ａを求め、この領域を規定する２本の境界線を算出する。
これら２本の境界線は、前記した式（７）におけるＰＢをバッテリ定格電力±ＰＢｍａｘに置換した次式により算出することができる。
【数８】
2004308495.tif 000010
【数９】
2004308495.tif 000011
【００４０】
ステップＳ１１では、下記（９）式で表される目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点○および原点Ｏを通る図７（ｃ）に実線で示す直線と、上記の式（８）および式（９）で算出される境界線との交点（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）を求める（但し、ｘ１＜ｘ２であり、ｘ１，ｘ２が駆動トルクを、またｙ１，ｙ２がエンジン回転加速度を示す）。
【数１０】
2004308495.tif 000012
ステップＳ１２では、ｘ０がｘ１とｘ２の間にあるかをチェックし、ｘ０がｘ１とｘ２の間にあると判定する場合は、目標駆動トルクと目標エンジン回転加速度が実現可能領域Ａ内にあるので制御をステップＳ１３へ進め、ｘ０がｘ１とｘ２の間にないと判定する場合は、目標駆動トルクと目標エンジン回転加速度が実現可能領域Ａを外れているので制御をステップＳ１４へ進める。
【００４１】
実現可能領域Ａ内にある時に選択されるステップＳ１３では、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点○をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
実現可能領域Ａ内にない時に選択されるステップＳ１４では、上記した（ｘ１，ｙ１）および（ｘ２，ｙ２）のうち（ｘ０，ｙ０）に近い動作点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
従って、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉはそれぞれ、目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０と同じ符号（極性）である。
【００４２】
図３に示すモータ／ジェネレータトルク分配手段１０４は、定常的にも過渡的にも、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊と修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉ（変速速度指令値）が実現されるようモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標トルク（目標モータ／ジェネレータトルク）Ｔ＊１０およびＴ＊２０を決定するためのものである。
この決定に際し先ず、エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔと、走行抵抗トルクＴＲと、エンジントルクＴＥと、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルクＴ１およびＴ２との関係を考察するに、これらの間には次式で表される関係がある。
【数１１】
2004308495.tif 000013
【００４３】
また、駆動トルクＴｏと、走行抵抗トルクＴＲと、エンジントルクＴＥと、モータ／ジェネレータトルクＴ１，  Ｔ２との間には次式の関係が成立する。
【数１２】
2004308495.tif 000014
式（１１）と式（１２）とをまとめると、次式が得られる。
【数１３】
2004308495.tif 000015
式（１３）において、駆動トルクＴｏを修正後の駆動トルク指令値Ｔ＊ｏに、また、目標エンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉを修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉに、更に、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルクＴ１，Ｔ２を目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０に置き換えると、次式が得られ、この式から目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を求めることができる。
【数１４】
2004308495.tif 000016
なお、上式における走行抵抗トルクＴＲおよびエンジントルクＴＥは、直接検出してもよいし、外乱オブザーバを用いて推定してもよく、いずれにしても容易に求めることができる。
【００４４】
図３におけるモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５は、モータ／ジェネレータトルク分配手段１０４で上記のごとくに得られた目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が機械的に出力可能なトルク範囲を超えている場合や、これら目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を実現した時にバッテリ定格電力を超えてしまう場合に、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を出力可能なトルク範囲内の値に修正してモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２を決定するためのものである。
かくてモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５は、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を出力可能トルク範囲に制限したり、バッテリ定格電力に対して過大になるのを防止するよう制限し、これらにより、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が早期に劣化されたり、バッテリ定格電力を超えた要求でバッテリが早期に劣化されたりすることのないようにする保護機能を果たす。
【００４５】
モータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５が、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を出力可能な動作可能範囲内の値に修正してモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２を決定するアルゴリズムの一例を、図９に示すフローチャートにより以下に詳述する。
先ずステップＳ２０において、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が、機械的に出力可能なトルク範囲内で、且つ、これら目標モータ／ジェネレータトルクを実現した時にバッテリ定格電力を超えない動作可能領域内か否かをチェックする。
【００４６】
ここで上記目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の動作可能領域を、図１０に示すごとく、横軸に第１モータ／ジェネレータＭＧ１のトルクＴ１を目盛り、縦軸に第２モータ／ジェネレータＭＧ２のトルクＴ２を目盛った二次元座標により説明する。
バッテリ充放電量ＰＢと、第１モータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度ω１およびトルクＴ１と、第２モータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度ω２およびトルクＴ２との間には、次式で表される関係がある。
【数１５】
2004308495.tif 000017
【００４７】
ここで、現在のエンジン回転速度ωｉと出力回転速度ωｏとは検出可能である。
式（１５）を用いて、バッテリ充放電量ＰＢの範囲から、バッテリ定格電力内に収まる駆動トルクとエンジン回転速度の領域が図１０にＦＡで示すように得られる。
次に、複合電流２層モータ３の機械的な動作範囲も、以下に説明するところから明らかなごとく、図１０に領域ＦＢとして示すように求めることができる。
つまり複合電流２層モータ３の場合、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ω１，ω２と、機械的なトルク最大値Ｔ１ｍａｘ，  Ｔ２ｍａｘとの間には次式で表される関係があり、第１モータ／ジェネレータのトルク最大値Ｔ１ｍａｘは、第２モータ／ジェネレータのトルク最大値Ｔ２ｍａｘおよび両モータ／ジェネレータの回転速度ω１，ω２の非線形関数ｆ１で表される。
【数１６】
2004308495.tif 000018
この式（１６）を用いて、現在のモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ω１，ω２から、第１モータ／ジェネレータの機械的なトルク最大値Ｔ１ｍａｘと、第２モータ／ジェネレータの機械的なトルク最大値Ｔ２ｍａｘとの関係が得られ、この関係から、複合電流２層モータ３の機械的な動作範囲が図１０に領域ＦＢで示すように得られる。
【００４８】
さらに、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を修正した時にエンジン回転加速度（変速速度）が所定値ｙｍｉｎよりゼロに近くならないようにするため、エンジン回転加速度がこの所定値ｙｍｉｎよりも、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の実現時におけるエンジン回転加速度側の値となるモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルク範囲を、図１０に領域ＦＣで示すごとく求める。
この領域ＦＣは、式（１１）を用いて以下の条件を満たすように設定される。
【数１７】
2004308495.tif 000019
【数１８】
2004308495.tif 000020
なお上記の所定値ｙｍｉｎは以下のように設定するのがよい。
【数１９】
2004308495.tif 000021
ただし、σｙ ：目標入力回転速度と実入力回転速度との偏差
εｙ ：σｙ＝０でｙｍｉｎを連続化する正の定数
Ｋｙ  ：予め実験や計算機シミュレーションで得られた正の定数
【００４９】
図１０に示す両モータ／ジェネレータトルクの二次元座標における上記した領域ＦＡと、領域ＦＢと、領域ＦＣとが重なる領域ＦＸが前記した動作可能領域である。
以下に示す３つの条件を満たす場合、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が、動作可能領域内にあることになる。
（条件１）
式（１５）に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を代入して得られるバッテリ充放電量ＰＢがバッテリ定格電力以下である。
（条件２）
式（１６）に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊２０を代入して得られるモータ／ジェネレータＭＧ１のトルク最大値Ｔ１ｍａｘより目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０が小さく、式（１６）に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０を代入して得られるモータ／ジェネレータＭＧ２のトルク最大値Ｔ２ｍａｘより目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊２０が小さい。
（条件３）
ｂ１１ＴＲ＋ｂ１２ＴＥ＋ｂ１３Ｔ＊１０＋ｂ１４Ｔ＊２０≧０のとき、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が式（１７）の関係を満足し、ｂ１１ＴＲ＋ｂ１２ＴＥ＋ｂ１３Ｔ＊１０＋ｂ１４Ｔ＊２０≦０のとき、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が式（１８）の関係を満足する。
【００５０】
図９のステップＳ２０では、これら３つの条件を満たしているか否かにより目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が図１０に示す動作可能領域ＦＸ内にあるか否かをチェックする。
目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸ内にある場合は、ステップＳ２１において、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を修正しないでそのままモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とする。
目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸから外れている場合は、ステップＳ２２において、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を駆動トルクの変化が最小になるような態様で動作可能領域ＦＸ内の値に修正してモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とする。
【００５１】
ステップＳ２２およびステップＳ２２で実行する目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正処理を、図１０における動作可能領域ＦＸを抽出して示した図１１に基づき以下に詳述する。
図１１において、○が修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の組み合わせである修正前動作点、●が修正後のモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２の組み合わせである修正後動作点を示す。
修正前動作点○を通る直線は、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の実現により得られる式（１２）で求め得る駆動トルクＴｏと同じ駆動トルクを発生するモータ／ジェネレータトルクＴ１，Ｔ２の組み合わせを示す。
【００５２】
目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正処理に関するパターンとしては、図１１に示したパターンＡと、パターンＢと、パターンＣの３パターンが存在し、以下に個々のパターンについて説明する。
《パターンＡ》
修正前動作点○（目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０）が動作可能領域ＦＸ内にあるケースで、この場合は、図９のステップＳ２１につき前述した通り目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正を行わず、これらをそのまま修正後のモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とする。
《パターンＢ》
修正前動作点○（目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０）が動作可能領域ＦＸから外れているが、修正前動作点○を通る等駆動トルク直線が動作可能領域ＦＸと交わるケースで、この場合、図９のステップＳ２２において、修正前動作点○を通る等駆動トルク直線上および動作可能領域ＦＸ内にあって、修正前動作点○に最も近い動作点●を修正後動作点とし、この修正後動作点●におけるモータ／ジェネレータトルクＴ１，Ｔ２  を修正後のモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とする。
この場合、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正（モータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２）によっても、駆動トルクは変わらない。
《パターンＣ》
修正前動作点○（目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０）が動作可能領域ＦＸから外れていて、修正前動作点○を通る等駆動トルク直線が動作可能領域ＦＸと交わらないケースで、この場合、動作可能領域ＦＸ内に、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の実現によって得られる駆動トルクと同じ駆動トルクを発生し得る動作点が存在しない。
そこで図９のステップＳ２２においては、動作可能領域ＦＸ内にあって、修正前動作点○を通る等駆動トルク直線に最も近い点●を修正後動作点とし、この修正後動作点●におけるモータ／ジェネレータトルクＴ１，Ｔ２  を修正後のモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とするように、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正を行う。
この場合、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正（モータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２）に伴う駆動トルクの変化を最小に抑えることができる。
【００５３】
かかる目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正によれば、上記パターンＡおよびパターンＢにつき説明したごとく、両モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標トルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の組み合わせ（図１１の修正前動作点○）が、バッテリの定格電力やモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の能力などで決まる動作可能領域ＦＸから外れた場合、これらを動作可能領域ＦＸ内の値に修正してモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２の組み合わせ（図１１の修正後動作点●）となし、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の制御に資するため、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２がそれ自身の能力やバッテリの定格電力を越えた駆動指令を受けるようなことがなく、バッテリの寿命低下やモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の耐久性低下を回避することができる。
【００５４】
また目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正に際し、修正後のモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２による駆動トルクおよびエンジン回転加速度の極性が、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０による駆動トルクおよび回転加速度の極性と同じになるよう当該修正を行うため、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクにより狙っていたとは逆の駆動トルクおよび回転加速度が発生するのを回避することができ、駆動トルクや変速速度が不自然に変化するのを防止して不愉快な車両加減速度や違和感のある変速品質に関した問題をなくし得る。
【００５５】
そして目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正に際し、特に、前記したパターンＢ、Ｃの場合がそうであるが、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０により得られる駆動トルクと同じ、若しくはこれに最も近い駆動トルクとなる領域内の値にモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２を決定することから、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正によっても駆動トルクの変化がないか、少なくともこの駆動トルク変化を最小にして不愉快な車両の加減速度感をなくすことができる。
【００５６】
また目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正に際し、エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔ（変速速度）が、０と、修正前の目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０により得られる修正前回転加速度との間における所定値ｙｍｉｎよりも修正前回転加速度側の値となるＴ１，Ｔ２の二次元座標上の領域内で、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正前後における駆動トルクの差が最小となるよう当該修正を行ってモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２とするため、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０の修正によっても、上記の所定値ｙｍｉｎより速い変速速度を維持した上で、駆動トルクの変化を最小にして不愉快な車両の加減速度感を抑制することができる。
【００５７】
図３における目標エンジントルク修正手段１０６は、変速に必要なパワーもエンジンで賄うように目標エンジントルクＴ＊ＥＯを修正するためのものである。
動力伝達機構を構成する回転メンバの回転速度変化に要するパワーＰｉと、エンジンパワーＰＥと、モータ／ジェネレータパワーＰＢと、駆動パワーＰｏとの間には、次式で表される関係がある。
【数２０】
2004308495.tif 000022
従って、変速時などのようにハイブリッド変速機における回転メンバの回転速度が変化している時でも、目標駆動トルクを実現するためには、エンジンＥＮＧ若しくはモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２で、変速に必要なパワーも供給する必要がある。
【００５８】
しかし、モータ／ジェネレータパワーＰＢはバッテリ充放電量に等しいので、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２により変速に必要なパワーを供給するとバッテリへの負荷が増大し、バッテリ定格電力を超える可能性がある。
なぜならモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、エンジントルクの目標値に対する遅れによるエンジンパワー不足も補償しているからである。
そこで変速に必要なパワーはエンジンで供給することとする。
但し、本実施の形態におけるハイブリッド変速機のように、遊星歯車装置よりなる差動装置を用いて複数の動力源からのパワーを駆動軸に出力する構成の場合、ハイブリッド変速機の諸元によっては、従来の変速機のように回転系の運動エネルギーが変速比に応じて単調増加しない場合がある。
【００５９】
ハイブリッド変速機の変速比ｉｃと運動エネルギーＵとの関係は、例えば図１２（ａ）に示すごときものとなり、回転運動エネルギーＵは、或る所定の変速比ｉｃ０で最小値をとる。
従って、従来の変速機では変速方向が一定なら回転運動エネルギー変化の符号は同じであったが、ハイブリッド変速機の場合は変速方向が一定でも図１２（ｂ）に示すごとく変速比ｉｃ０を境に回転運動エネルギー変化の方向が変わる。
このため、エンジンで変速に必要なパワーを補償する場合、補償量は、変速比ｉｃ０を境に符号を逆転させる必要がある。
【００６０】
ここで、変速に必要なパワーをエンジンで賄う時の補償量を算出する。
ハイブリッド変速機の回転系の運動エネルギーＵは次式で表される。
【数２１】
2004308495.tif 000023
ただし、ｎ：ハイブリッド変速機の回転メンバ数
上記の運動エネルギーＵを時間微分すると次式が得られる。
【数２２】
2004308495.tif 000024
式（２２）において、遊星歯車装置の回転速度の拘束により各回転メンバの回転速度は、エンジン回転速度ωｉと出力回転速度ωｏの線形結合で得られる。
【数２３】
2004308495.tif 000025
ここにおけるｍｉｉ，ｍｉｏ，ｍｏｉ，ｍｏｏは、ハイブリッド変速機の諸元で決まる定数である。
【００６１】
式（２３）で表されるｄＵ／ｄｔが変速に必要なパワーＰｉであり、ここにおけるｄωｉ／ｄｔは、修正後目標エンジン回転速度とするか、もしくは式（１１）で得られ、また、ｄωｏ／ｄｔは次式で得られる。
【数２４】
2004308495.tif 000026
ここにおけるｂ’２１，ｂ’２２，ｂ’２３，ｂ’２４は、ハイブリッド変速機の諸元で決まる定数である。
この変速に必要なパワーもエンジンで賄うよう、次のように目標エンジントルクＴ＊ＥＯを修正してエンジントルク指令値Ｔ＊Ｅを求める。
【数２５】
2004308495.tif 000027
式（２５）を用いると、変速に必要なパワーの補償量が、変速比ｉｃ０を境に自動的に符号が変わる。
【００６２】
以下に、式（２３）を用いてｉｃ０を求める。次式で表されるようにｄＵ／ｄｔ＝０となる変速比が、運動エネルギー最小変速比ｉｃ０である。
【数２６】
2004308495.tif 000028
式（２６）で表されるように、運動エネルギー最小変速比ｉｃ０は入力回転加速度ｄωｉ／ｄｔと出力回転加速度ｄωｏ／ｄｔに依存する。しかし、変速に必要なパワーが大きくなる変速時は
【数２７】
2004308495.tif 000029
と仮定できるので、式（２６）を用いて運動エネルギ最小変速比ｉｃ０は次のような定数としてもよい。
【数２８】
2004308495.tif 000030
また、エンジンＥＮＧとハイブリッド変速機との間を断続するエンジンクラッチを有するハイブリッド変速機の場合、エンジンクラッチの締結時と開放時とでｍｉｉ，ｍｉｏ，ｍｏｉ，ｍｏｏの値が異なる。
そこで、式（２６）と式（２８）から、エンジンクラッチの締結状態に応じて運動エネルギー最小変速比ｉｃ０は異なる。
【００６３】
上記の構成になる本実施の形態によれば、図７（ｃ）および図８（ステップＳ１４）につき前述したごとく、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン（入力）回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａから外れた場合、これら目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン（入力）回転加速度ｕｉｏを実現可能領域ａ内の値に修正して駆動トルク指令値Ｔ＊ｏおよびエンジン（入力）回転加速度指令値ｕｉとなし、エンジンＥＮＧおよびモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の制御に資するため、
実現可能領域Ａから外れた目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン（入力）回転加速度ｕｉｏをそのままエンジンＥＮＧおよびモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の制御に資する場合に生ずるバッテリの早期劣化を防ぐことができる。
【００６４】
そして、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン（入力）回転加速度ｕｉｏを実現可能領域Ａ内の値に修正するに際し、当該修正により得られた駆動トルク指令値Ｔ＊ｏおよびエンジン（入力）回転加速度指令値ｕｉがそれぞれ目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン（入力）回転加速度ｕｉｏに対して極性変化することのないようにしたから、
修正後の駆動トルク指令値Ｔ＊ｏおよびエンジン（入力）回転加速度指令値ｕｉをエンジンＥＮＧおよびモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の制御に用いても、変速速度（エンジン回転加速度）が運転者の予期している方向とは逆になることがなく、
運転者が運転操作から予期しているとは逆の入力回転速度変化を生ずる事態を回避し、運転者に違和感を抱かせる変速となる懸念を払拭することができる。
【００６５】
図１３および図１４は、本発明の他の実施の形態になる変速制御装置の目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度に関する修正処理を示す、図７および図８に対応する実現可能領域線図およびフローチャートである。
なお本実施の形態においても、ハイブリッド変速機の構成、変速制御システム、および変速制御機能別ブロック線図はそれぞれ図１〜図３に示すと同様のものであるため、これらの重複説明を省略し、図３における目標値修正手段１０３が行う目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正方法のみを図１３の実現可能領域線図に基づき、また、図１４の制御プログラムに基づき以下に説明する。
【００６６】
図１３（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、修正前における上記した目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせで表される目標動作点を○で示し、これらを修正した後における上記駆動トルク指令値Ｔ＊Ｏおよび目標エンジン回転加速度ｕｉの組み合わせで表される指令動作点を●で示す。
図１３（ａ）の目標動作点○は、或る目標駆動トルクＴ＊ｏＯで変速せずに（エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔ＝０）走行する状態を示す。
その後アクセルペダルが踏み込まれると、目標動作点○は例えば図１３（ｂ）に破線で示すごとくに移動するが、図１３（ｂ）では目標動作点○が実現可能領域Ａ内にあるため、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正は行われない。
【００６７】
その後、目標動作点○が図１３（ｃ）に破線で示すごとく更に移動すると、目標動作点○は実現可能領域Ａから外れて、最早対応する目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせを実現できないばかりか、バッテリ定格電力内に収まらなくなってバッテリの寿命低下を招く。
この場合目標値修正手段１０３は、図１３（ｃ）における駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔの二次元座標上において、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○を基に、以下のごとく指令動作点●を求めてここにおける駆動トルクＴ＊ｏおよびエンジン回転加速度ｕｉを駆動トルク指令値およびエンジン回転加速度指令値とする。
【００６８】
指令動作点●の決定に際しては、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏが急変する変速時に特に、目標エンジン回転加速度ｕｉｏよりも目標駆動トルクＴ＊ｏＯの実現の方が要求度が高いことから、目標駆動トルクＴ＊ｏＯは修正しないでこれをそのまま駆動トルク指令値Ｔ＊ｏに設定し、目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正のみにより、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○を最も少ない変位で実現可能領域Ａ内に移動させた時の●点を指令動作点とする。
更に詳しくは、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○を通り、図１３（ｃ）の縦軸であるエンジン回転加速度軸に平行な一点鎖線で示す線分（目標駆動トルクＴ＊ｏＯが保たれる線分）上にあって、且つ、実現可能領域Ａ内にあり、更に、目標動作点○に最も近い●点を指令動作点とし、ここにおける駆動トルクＴ＊ｏおよびエンジン回転加速度ｕｉを駆動トルク指令値およびエンジン回転加速度指令値とする。
これにより、変速時に重要度の高い目標駆動トルクＴ＊ｏＯの実現を補償しつつ、目標エンジン回転加速度ｕｉｏのみの最小修正により目標動作点○を実現可能領域Ａ内の指令動作点●に移動させることができる。
【００６９】
ところで、図１３（ｄ）に破線で示すように目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○が更に移動すると、これを基に図１３（ｃ）につき上述した要領で求める修正後のエンジン回転加速度指令値がｙ２で示した小さな値となり、予め設定しておいたエンジン回転（入力回転）加速度下限設定値ｙｍｉｎよりも小さくなる。
このようにエンジン回転加速度指令値ｕｉが下限設定値ｙｍｉｎよりも小さくなるのを許容すると、エンジン回転加速度指令値ｕｉが極小になって殆ど変速しなくなってしまったり、最悪の場合、エンジン回転加速度指令値ｕｉが負値になって変速の違和感を生じる事態が懸念される。
【００７０】
これがため、図１３（ｄ）に示すように目標動作点○が移動した場合は、実現可能領域Ａを規定する２本の境界線のうち、目標動作点○に近い側の実現可能領域境界線と、上記のエンジン回転（入力回転）加速度下限設定値ｙｍｉｎを表す線との交点●を指令動作点とし、ここにおける駆動トルクＴ＊ｏおよびエンジン回転加速度ｕｉを駆動トルク指令値およびエンジン回転加速度指令値とする。
これにより、エンジン回転加速度指令値ｕｉがエンジン回転（入力回転）加速度下限設定値ｙｍｉｎ未満にならないようにしつつ、従って、上記した変速の違和感を生ずることのないようにしつつ、目標動作点○を目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの最小修正で実現可能領域Ａ内の指令動作点●に移動させるという前記の作用効果を達成することができる。
しかも以上の修正によれば、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正を滑らかに、且つ、連続的に行うことができるため、不自然な車両加速度ショックの発生やエンジン回転速度変化の発生を防止することができる。
【００７１】
目標値修正手段１０３は、上記した目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正（駆動トルク指令値Ｔ＊ｏおよびエンジン回転加速度指令値ｕｉの決定）処理を、図１４に示すフローチャートにしたがって実行する。
ステップＳ３０では、図８のステップＳ１０におけると同様の処理により、図１３に示した駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉの二次元座標上に表される実現可能領域Ａを求め、この領域を規定する２本の境界線を前記した式（８），（９）により算出する。
【００７２】
ステップＳ３１では、次式で表される図１３に示す目標駆動トルクｘ０（＝Ｔｏ０＊）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせに対応した目標動作点（ｘ０，ｙ０）を通り、図１３の縦軸であるエンジン回転加速度軸に平行な直線と、上記２本の実現可能領域境界線との交点（ｘ０，ｙ１），（ｘ０，ｙ２）をそれぞれ図１３に示すように求める（但し、ｙ１＜ｙ２）。
【数２９】
2004308495.tif 000031
【００７３】
ステップＳ３２では、ｙ０がｙ１とｙ２との間にあるか否かをチェックし、ｙ０がｙ１とｙ２との間にあると判定する場合は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが図１３（ａ），（ｂ）に示すように実現可能領域Ａ内にあるので制御をステップＳ３３へ進め、ｙ０がｙ１とｙ２との間にないと判定する場合は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが図１３（ｃ），（ｄ）に示すように実現可能領域Ａから外れているので制御をステップＳ３４へ進める。
【００７４】
目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａ内にある時に選択されるステップＳ３３では、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点○をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【００７５】
目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａから外れている時に選択されるステップＳ３４では、目標動作点（ｘ０，ｙ０）に近い側の実現可能領域境界線と、Ｔｏ＝ｘ０を表す線との交点（ｘ０，ｙｃ）を図１３（Ｃ），（ｄ）で示すように求める。
ここで交点（ｘ０，ｙｃ）は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯはそのままに、目標入力回転加速度ｕｉｏをｙ０に一番近い実現可能領域内の点ｙｃに移動した点である。
【００７６】
次のステップＳ３５では、前記の式（１９）を用いてエンジン（入力）回転加速度下限設定値ｙｍｉｎを演算する。
次いでステップＳ３６において、ｙｃが、ｙｍｉｎに対し図１３（ｃ）に示すごとくｙ０側にあるか否かを判定し、ｙｍｉｎを基準にしてｙｃがｙ０側にあれば十分にエンジン（入力）回転加速度が得られる（十分な変速速度が得られる）として制御をステップＳ３７に進め、図１３（ｄ）に示すごとくｙｃがｙ０側になければ十分にエンジン（入力）回転加速度が得られず（十分な変速速度が得られず）前記の問題を生ずることから制御をステップＳ３８に進める。
【００７７】
十分にエンジン（入力）回転加速度が得られる（十分な変速速度が得られる）時に選択されるステップＳ３７では、図１３（ｃ）に示すごとく交点（ｘ０，ｙｃ）を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとし、
十分にエンジン（入力）回転加速度が得られない（十分な変速速度が得られない）時に選択されるステップＳ３８では、図１３（ｄ）に示すごとく目標動作点（ｘ０，ｙ０）に近い側の実現可能領域境界線と、エンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉ＝ｙｍｉｎを表す線との交点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【００７８】
従って、上記修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊およびエンジン回転加速度指令値ｕｉはそれぞれ、前記した実施の形態におけると同じく目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０と同じ符号（極性）であり、前記したと同様の作用効果を奏し得ると共に、エンジン回転加速度指令値ｕｉがエンジン回転（入力回転）加速度下限設定値ｙｍｉｎ未満にならないようにしつつ、従って、前記した変速の違和感を生ずることのないようにしつつ、目標動作点（ｘ０，ｙ０）を目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの最小修正で実現可能領域Ａ内の指令動作点●に移動させ得て前記の作用効果を達成することができる。
【００７９】
図１５は、本発明の更に他の実施の形態になる変速制御装置の目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度に関する修正処理を示す、図１４に対応するフローチャートである。
なお本実施の形態においても、ハイブリッド変速機の構成、変速制御システム、および変速制御機能別ブロック線図はそれぞれ図１〜図３に示すと同様のものであるため、これらの重複説明を省略し、図３における目標値修正手段１０３が行う目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの修正方法のみを図１５の制御プログラムに基づき以下に説明する。
【００８０】
ところで、図１３および図１４に示す実施の形態においては、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせに対応した目標動作点○が実現可能領域Ａから外れた時、この目標動作点を実現可能領域Ａ内に移動させるに際し目標駆動トルクＴ＊ｏＯはできるだけ修正しないで、主として目標エンジン回転加速度ｕｉｏを修正するようにしたが、
本実施の形態においては逆に、目標エンジン回転加速度ｕｉｏはできるだけ修正しないで、主として目標駆動トルクＴ＊ｏＯを修正するようにしたものである。
【００８１】
これがため本実施の形態において目標値修正手段１０３は、先ず図１５に示すステップＳ４０で、図１４のステップＳ３０におけると同様の処理により、駆動トルクＴｏおよびエンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉの二次元座標（図１３参照）上に表される実現可能領域Ａを規定する２本の境界線を算出する。
次のステップＳ４１では、次式で表される目標駆動トルクｘ０（＝Ｔｏ０＊）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせに対応した目標動作点（ｘ０，ｙ０）を通り、駆動トルク軸（図１３の横軸）に平行な直線と、上記２本の実現可能領域境界線との交点（ｘ１，ｙ０），（ｘ２，ｙ０）をそれぞれ求める（但し、ｘ１＜ｘ２）。
【数３０】
2004308495.tif 000032
【００８２】
ステップＳ４２では、ｘ０がｘ１とｘ２との間にあるか否かをチェックし、ｘ０がｘ１とｘ２との間にあると判定する場合は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａ内にあるので制御をステップＳ４３へ進め、ｘ０がｘ１とｘ２との間にないと判定する場合は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａから外れているので制御をステップＳ４４へ進める。
【００８３】
目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａ内にある時に選択されるステップＳ４３では、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【００８４】
目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの組み合わせが実現可能領域Ａから外れている時に選択されるステップＳ４４では、目標動作点（ｘ０，ｙ０）に近い側の実現可能領域境界線と、（ｄ／ｄｔ）ωｉ＝ｙ０を表す線との交点（ｘｃ，ｙ０）を求める。
ここで交点（ｘｃ，ｙ０）は、目標入力回転加速度ｕｉｏはそのままに、目標駆動トルクＴ＊ｏＯをｘ０に一番近い実現可能領域内の点ｘｃに移動した点である。
【００８５】
次のステップＳ４５では、以下の式を用いて駆動トルク下限設定値ｘｍｉｎを演算する。
【数３１】
2004308495.tif 000033
ここで、σｘは目標エンジン（入力）回転速度と実入力回転速度との間における偏差、εｘはσｘ＝０でｘｍｉｎを連続化する正の定数、Ｋｘは、例えば予め実験や計算機シミュレーションで得られた正の定数である。
【００８６】
次いでステップＳ４６において、ｘｃが、ｘｍｉｎに対しｘ０側にあるか否かを判定し、ｘｍｉｎを基準にしてｘｃがｘ０側にあれば十分に駆動トルクが得られるとして制御をステップＳ４７に進め、ｘｃがｘ０側になければ十分に駆動トルクが得られないとして制御をステップＳ４８に進める。
【００８７】
十分に駆動トルクが得られる時に選択されるステップＳ４７では、交点（ｘｃ，ｙ０）を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとし、
十分に駆動トルクが得られない時に選択されるステップＳ３８では、目標動作点（ｘ０，ｙ０）に近い側の実現可能領域境界線と、駆動トルクＴｏ＝ｘｍｉｎを表す線との交点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【００８８】
従って、上記修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊およびエンジン回転加速度指令値ｕｉはそれぞれ、前記した実施の形態におけると同じく目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０と同じ符号（極性）であり、前記したと同様の作用効果を奏し得ると共に、駆動トルク指令値Ｔｏ＊が駆動トルク下限設定値ｘｍｉｎ未満にならないようにしつつ、目標動作点（ｘ０，ｙ０）を目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの最小修正で実現可能領域Ａ内の指令動作点に移動させることができる。
【００８９】
図１６は、前記した各実施の形態がハイブリッド変速機のモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を図１に示すように複合電流２層モータ３で構成したのに対し、ハイブリッド変速機のモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を個々に独立させて構成したものである。
つまり、円環状のステータ３ｓ１，３ｓ２を同軸に配して変速機ケース１内に固設し、これら円環状ステータ３ｓ１，３ｓ２内にそれぞれロータ３ｒ１，３ｒ２を回転自在に支持して設け、円環状ステータ３ｓ１およびロータ３ｒ１によりエンジンＥＮＧに近い第１のモータ／ジェネレータＭＧ１を構成し、円環状ステータ３ｓ２およびロータ３ｒ２によりエンジンＥＮＧから遠い第２のモータ／ジェネレータＭＧ２を構成する。
【００９０】
ここでモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２はそれぞれ、円環状ステータ３ｓ１，３ｓ２に個々に電流を供給される時は供給電流に応じた個々の方向の、また、供給電流に応じた個々の速度（停止を含む）の回転を出力するモータとして機能し、電流を供給されない時は外力による回転に応じた電力を発生する発電機として機能する。
かかるモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２と、ラビニョオ型プラネタリギヤセット２との間の結合に当たっては、ラビニョオ型プラネタリギヤセットのサンギヤＳ１に軸１１を介して第１モータ／ジェネレータＭ／Ｇ１のロータ３ｓ２を結合し、サンギヤＳ２に軸１２を介して第２モータ／ジェネレータＭ／Ｇ２のロータ３ｒ２を結合する。
【００９１】
図１６のようなモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を具えたハイブリッド変速機の場合、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の制御電流をそれぞれの円環状ステータ３ｓ１，３ｓ２に対して個々に供給する必要があることから、その制御システムは、図２に示すものに代えて図１７に示すごときものとする。
つまり、図２では両モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に共通な１個のインバータ２４を設けるだけでよかったが、図１７では、モータ／ジェネレータＭＧ１の円環状ステータ３ｓ１に対するインバータ２４ａと、モータ／ジェネレータＭＧ２の円環状ステータ３ｓ２に対するインバータ２４ｂとを個別に設ける。
【００９２】
本実施の形態においても、ハイブリッドコントローラ２１を機能別ブロック線図で表すと図３と同じでものになるが、本実施の形態においては、図３における目標値修正手段１０３およびモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５での処理が、前記した実施の形態における処理と異なる。
【００９３】
目標値修正手段１０３での処理は、前記各実施の形態におけると同様、目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の組み合わせに対応した目標動作点が、駆動トルクおよびエンジン回転加速度の二次元座標上における実現可能領域から外れる場合、これら目標駆動トルクおよび／または目標エンジン回転加速度を、実現可能領域内における指令動作点上の駆動トルク指令値およびエンジン回転加速度指令値に修正するものであるが、本実施の形態においては、駆動トルクおよびエンジン回転加速度の二次元座標上における実現可能領域が図６、図７および図１３にＡで示すものと以下に説明するごとくに異なる。
【００９４】
駆動トルクＴｏと、エンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔと、エンジン回転速度ωｉと、出力回転速度ωｏと、走行抵抗トルクＴＲと、エンジントルクＴＥと、バッテリ充放電量ＰＢとの関係から、横軸に駆動トルクＴｏを目盛り、縦軸にエンジン回転加速度ｄωｉ／ｄｔを目盛った二次元座標上に、バッテリ定格電力内に収まる実現可能領域を表すと、前記した通り図６にＡで示すごときものとなる。
本実施の形態例ではさらに、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が機械的に発生可能なトルクによる駆動トルクとエンジン回転加速度の領域ＢＣをも図１８のように求め、この領域ＢＣと上記領域Ａとが重なる図１９の領域Ｄを実現可能領域とする。
【００９５】
以下に領域ＢＣの求め方を説明するに、ハイブリッド変速機のエンジン回転加速度は前記した式（１１）で表され、また、駆動トルクは前記した式（１２）で表される。Ｉｃｂ２４×式（１１）−ｂ１４×式（１２）により次式が得られる。
【数３２】
2004308495.tif 000034
また、Ｉｃｂ２３×式（１１）−ｂ１３×式（１２）により次式が得られる。
【数３３】
2004308495.tif 000035
【００９６】
式（３２）を用いて、モータ／ジェネレータＭＧ１が機械的に発生可能なトルク範囲から、モータ／ジェネレータＭＧ１の機械的な発生可能トルクによる駆動トルクとエンジン回転加速度の領域Ｂが図１８のように得られる。
また式（３３）を用いて、モータ／ジェネレータＭＧ２が機械的に発生可能なトルク範囲から、モータ／ジェネレータＭＧ２の機械的な発生可能トルクによる駆動トルクとエンジン回転加速度の領域Ｃが図１８のように得られる。
図１６のように独立した２個のモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を用いる場合、図１８に示すように、現在のモータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度から領域Ｂが一意に決まり、現在のモータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度から領域Ｃが一意に決まる。
ここで、図１８に示す領域Ｂと領域Ｃとが重なる領域をＢＣとする。
【００９７】
そして、図１９に示すように前記の領域Ａと当該領域ＢＣとが重なる領域を、駆動トルクとエンジン回転速度との実現可能領域Ｄとする。
前記した実施の形態では何れの場合も、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を図１に示すように複合電流２層モータ３で構成したため領域ＢＣは得られなかった。
【００９８】
その理由を以下に説明するに、複合電流２層モータ３の場合、モータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度と、モータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度と、モータ／ジェネレータＭＧ１の最大トルクＴ１ｍａｘと、モータ／ジェネレータＭＧ２の最大トルクＴ２ｍａｘとの間に、前記した式（１６）で表されるような従属関係がある。
この従属関係により、延在のモータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度と、モータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度のもとで、領域Ｂと領域Ｃとの間には図２０に示すような従属関係がある。
領域Ｂは図２０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、Ｔ２ｍａｘが小さいほど（Ｔ１ｍａｘが大きいほど）狭く、Ｔ２ｍａｘが大きいほど（Ｔ１ｍａｘが小さいほど）広い。
一方、領域Ｃは図２０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、Ｔ２ｍａｘが小さいほど（Ｔ１ｍａｘが大きいほど）広く、Ｔ２ｍａｘが大きいほど（Ｔ１ｍａｘが小さいほど）狭い。
以上のように領域Ｂおよび領域Ｃが可変であるため、両者の重なる領域ＢＣも可変であって、図１９に示すようにこの領域ＢＣを実現可能領域Ｄに含めて考えることが難しい。
【００９９】
以下、本実施の形態において図３の目標値修正手段１０３が、図８のプログラムに代えて実行する図２１に示すフローチャートの処理を説明する。
先ずステップＳ５０においては、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点が上記した実現可能領域Ｄ内にあるか否かにより、目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能か否かをチェックする。
【０１００】
この実現可能か否かの判定に当たっては、以下の３条件を満たすとき目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能と判断する。
（条件１）
前記の式（７）に目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を代入したときのバッテリ充放電量がバッテリ定格電力以下である。
（条件２）
前記の式（３２）に目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を代入したときＴ１が、現在のモータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度で機械的に発生可能なトルクである。
（条件３）
前記の式（３３）に目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を代入したときＴ２が、現在のモータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度で機械的に発生可能なトルクである。
【０１０１】
ステップＳ５０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能と判定する場合は、ステップＳ５１において、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１０２】
ステップＳ５０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能でないと判定する場合は、ステップＳ５２において、原点と目標動作点（ｘ０，ｙ０）とを結ぶ線分が領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃの境界線と交差する交点のうち、実現可能領域Ｄ内で、且つ、目標動作点（ｘ０，ｙ０）に最も近い点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１０３】
本実施の形態において図３のモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５が行う処理は、前記各実施の形態におけると同様、モータ／ジェネレータトルク分配手段１０４からの目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が、機械的に出力可能なトルク範囲を越えていたり、バッテリ定格電力を超えるようなものである時に（動作可能領域から外れている時に）、これらを出力可能なトルク範囲およびバッテリ定格電力内の値に修正してモータ／ジェネレータトルク指令値Ｔ＊１，Ｔ＊２となし、これにより、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の劣化を防止したり、バッテリの早期劣化を防止する保護機能を果たすと共に、フェールセーフ機能も果たす。
【０１０４】
従って本実施の形態においても、モータ／ジェネレータトルク指令値決定手段１０５は図９におけるステップＳ２０での判定結果に応じ、つまり、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域内にあるか、これから外れているかに応じ、ステップＳ２１またはステップＳ２２におけると同様の処理を行うが、これらステップの何れを実行するかを決定するステップＳ２０の判定方法が異なり、以下にその詳細を説明する。
この判定に当たっては、つまり、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域内にあるか、これから外れているかの判定に当たっては、図２２に示す領域線図をもとにこの判定を行う。
【０１０５】
ここで図２２に示す領域線図を説明するに、この図は、横軸に第１モータ／ジェネレータＭＧ１のトルクＴ１を、また、縦軸に第２モータ／ジェネレータＭＧ２のトルクＴ２を目盛った二次元座標に、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルクを実現できる動作可能領域ＦＸを示す。
領域ＦＡおよび領域ＦＣは、図１０につき前述したと同じものであるから重複説明を省略する。
【０１０６】
次に、独立な２つのモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の機械的な動作領域ＦＢを求めるに、前述したように独立な２つのモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を有したハイブリッド変速機の場合、モータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度でモータ／ジェネレータＭＧ１のトルクの動作範囲は一意に決まり、モータ／ジェネレータＭＧ２についても、その回転速度でモータ／ジェネレータＭＧ２のトルクの動作範囲は一意に決まる。
したがって、図２３（ａ），（ｂ）に示すモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ω１，ω２と、モータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の最大トルクＴ１ｍａｘ，Ｔ２ｍａｘとの関係を用い、現在のモータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度ω１からモータ／ジェネレータＭＧ１の最大トルクＴ１ｍａｘが求められ、モータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度ω２からモータ／ジェネレータＭＧ２の最大トルクＴ２ｍａｘが求められる。
これらモータ／ジェネレータ最大トルクＴ１ｍａｘとＴ２ｍａｘから、図２２に示されるモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の機械的な動作領域ＦＢが得られ、独立した２つのモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を具えたハイブリッド変速機の場合領域ＦＢは長方形になり、これと、領域ＦＡと、領域ＦＣとの重合域がモータ／ジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の動作可能領域ＦＸであるる。
【０１０７】
この図２２を基に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸ内にあるのか、この動作可能領域ＦＸから外れているのかを判定するに当たっては、以下に示す４つの条件を満たすときに目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸ内にあると判定することができる。
（条件Ｉ）
前記の式（１５）に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０を代入して得られるバッテリ充放電量がバッテリ定格電力以下である。
（条件ＩＩ）
図２２（ａ）において、現在のモータ／ジェネレータＭＧ１の回転速度ω１から得られるモータ／ジェネレータＭＧ１の最大トルクＴ１ｍａｘの範囲内に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０がある。
（条件ＩＩＩ）
図２２（ｂ）  において、現在のモータ／ジェネレータＭＧ２の回転速度ω２から得られるモータ／ジェネレータＭＧ２の最大トルクＴ２ｍａｘの範囲内に目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊２０がある。
（条件ＩＶ）
ｂ１１ＴＲ＋ｂ１２ＴＥ＋ｂ１３Ｔ１０＊＋ｂ１４Ｔ２０≧０のとき、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が前記した式（１７）の関係を満たし、ｂ１１ＴＲ＋ｂ１２ＴＥ＋ｂ１３Ｔ１０＊＋ｂ１４Ｔ２０≦０のとき、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が前記した式（１８）の関係を満たす。
【０１０８】
本実施の形態においては、図９のステップＳ２０で上記の４条件を満たしていると判定する時、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸ内にあるとして同図のステップＳ２１を実行し、図９のステップＳ２０で上記の４条件を満たしていないと判定する時、目標モータ／ジェネレータトルクＴ＊１０，Ｔ＊２０が動作可能領域ＦＸから外れているとして同図のステップＳ２２を実行することで、前記した各実施の形態におけると同様の作用効果を達成することができる。
【０１０９】
図２４は、本発明の更に他の実施の形態になるハイブリッド変速機の変速制御装置が実行すべき、図２１に代わる目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理を示す。
本実施の形態においては、ハイブリッド変速機を図１６に示すと同じものとし、また、その変速制御システムも図１７に示すと同じものとする。
更に図１６におけるハイブリッドコントローラ２１は、機能別ブロック線図で示すと図３と同じものとなるが、ここにおける目標値修正手段１０３が図２１に代えて図２４を実行する点で異なるものとする。
【０１１０】
以下、本実施の形態において図３の目標値修正手段１０３が実行する図２４に示すフローチャートの処理を説明する。
先ずステップＳ６０においては、図２１のステップＳ５０におけると同様にして、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点が図１９に示した実現可能領域Ｄ内にあるか否かにより、目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能か否かをチェックする。
【０１１１】
ステップＳ６０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能と判定する場合は、ステップＳ６１において、図２１のステップＳ５１におけると同様に、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１１２】
ステップＳ６０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能でないと判定する場合は、ステップＳ６２において、図１４のステップＳ３４におけると同様の考え方により、実現可能領域Ｄ内で目標動作点（ｘ０，ｙ０）に最も近い領域Ａ，Ｂ，Ｃ（図１８および図１９参照）の境界線と、Ｔｏ＝ｘ０を表す線との交点（ｘ０，ｙｃ）を求める。
ここで交点（ｘ０，ｙｃ）は、目標駆動トルクＴ＊ｏＯはそのままに、目標入力回転加速度ｕｉｏをｙ０に一番近い実現可能領域Ｄ内の点ｙｃに移動した点である。
【０１１３】
次のステップＳ６３では、図１４のステップＳ３５におけると同様にしてエンジン（入力）回転加速度下限設定値ｙｍｉｎを演算する。
次いでステップＳ６４において、図１４のステップＳ３６と同様に、ｙｃが、ｙｍｉｎに対しｙ０側にあるか否かを判定し、ｙｍｉｎを基準にしてｙｃがｙ０側にあれば十分にエンジン（入力）回転加速度が得られる（十分な変速速度が得られる）として制御をステップＳ６５に進め、ｙｃがｙ０側になければ十分にエンジン（入力）回転加速度が得られない（十分な変速速度が得られない）ことから制御をステップＳ６６に進める。
【０１１４】
十分にエンジン（入力）回転加速度が得られる（十分な変速速度が得られる）時に選択されるステップＳ６５では図１４のステップＳ３７におけると同様に、交点（ｘ０，ｙｃ）を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとし、
十分にエンジン（入力）回転加速度が得られない（十分な変速速度が得られない）時に選択されるステップＳ６６では図１４のステップＳ３８と同様の考え方により、領域Ａ，Ｂ，Ｃ（図１８および図１９参照）の境界線と、エンジン回転加速度（ｄ／ｄｔ）ωｉ＝ｙｍｉｎを表す線との交点のうち、実現可能領域Ｄ内で目標動作点（ｘ０，ｙ０）に最も近い交点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１１５】
従って、上記修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊およびエンジン回転加速度指令値ｕｉはそれぞれ、前記した各実施の形態におけると同じく目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０と同じ符号（極性）であり、前記したと同様の作用効果を奏し得ると共に、エンジン回転加速度指令値ｕｉがエンジン回転（入力回転）加速度下限設定値ｙｍｉｎ未満にならないようにしつつ、従って、前記した変速の違和感を生ずることのないようにしつつ、目標動作点（ｘ０，ｙ０）を目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの最小修正で実現可能領域Ｄ内の指令動作点に移動させ得て前記の作用効果を達成することができる。
【０１１６】
図２５は、本発明の更に別の実施の形態になるハイブリッド変速機の変速制御装置が実行すべき、図２１に代わる目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理を示す。
本実施の形態においては、ハイブリッド変速機を図１６に示すと同じものとし、また、その変速制御システムも図１７に示すと同じものとする。
更に図１６におけるハイブリッドコントローラ２１は、機能別ブロック線図で示すと図３と同じものとなるが、ここにおける目標値修正手段１０３が図２１に代えて図２５を実行する点で異なるものとする。
【０１１７】
以下、本実施の形態において図３の目標値修正手段１０３が実行する図２５に示すフローチャートの処理を説明する。
先ずステップＳ７０においては、図２１のステップＳ５０におけると同様にして、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点が図１９に示した実現可能領域Ｄ内にあるか否かにより、目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能か否かをチェックする。
【０１１８】
ステップＳ７０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能と判定する場合は、ステップＳ７１において、図２１のステップＳ５１におけると同様に、目標駆動トルクｘ０（＝Ｔ＊ｏ０）および目標エンジン回転加速度ｙ０（＝ｕｉ０）の組み合わせである目標動作点をそのまま指令動作点とし、目標駆動トルクＴ＊ｏ０をそのまま修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊とし、目標駆動エンジン回転加速度ｕｉ０をそのまま修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１１９】
ステップＳ７０で目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０を実現可能でないと判定する場合は、ステップＳ７２において、図１５のステップＳ４４におけると同様の考え方により、実現可能領域Ｄ内で目標動作点（ｘ０，ｙ０）に最も近い領域Ａ，Ｂ，Ｃ（図１８および図１９参照）の境界線と、（ｄ／ｄｔ）ωｉ＝ｙ０を表す線との交点（ｘ  ｃ，ｙ０）を求める。
次のステップＳ７３では、図１５のステップＳ４５におけると同様にして駆動トルク下限設定値ｘｍｉｎを演算する。
【０１２０】
次いでステップＳ７４において、図１５のステップＳ４６におけると同様の判定、つまり、ｘｃが、ｘｍｉｎに対しｘ０側にあるか否かを判定し、ｘｍｉｎを基準にしてｘｃがｘ０側にあれば十分に駆動トルクが得られるとして制御をステップＳ７５に進め、ｘｃがｘ０側になければ十分に駆動トルクが得られないとして制御をステップＳ７６に進める。
【０１２１】
十分に駆動トルクが得られる時に選択されるステップＳ７５では、図１５のステップＳ４７におけると同様、交点（ｘｃ，ｙ０）を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとし、
十分に駆動トルクが得られない時に選択されるステップＳ７６では、図１５のステップＳ３８と同様の考え方により、領域Ａ，Ｂ，Ｃ（図１８および図１９参照）の境界線と、駆動トルクＴｏ＝ｘｍｉｎを表す線との交点のうち、実現可能領域Ｄ内で目標動作点（ｘ０，ｙ０）に最も近い交点を指令動作点とし、この点における駆動トルクＴｏ＊およびエンジン回転加速度ｕｉをそれぞれ、修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊および修正後のエンジン回転加速度指令値ｕｉとする。
【０１２２】
従って、上記修正後の駆動トルク指令値Ｔｏ＊およびエンジン回転加速度指令値ｕｉはそれぞれ、前記した実施の形態におけると同じく目標駆動トルクＴ＊ｏ０および目標エンジン回転加速度ｕｉ０と同じ符号（極性）であり、前記したと同様の作用効果を奏し得ると共に、駆動トルク指令値Ｔｏ＊が駆動トルク下限設定値ｘｍｉｎ未満にならないようにしつつ、目標動作点（ｘ０，ｙ０）を目標駆動トルクＴ＊ｏＯおよび目標エンジン回転加速度ｕｉｏの最小修正で実現可能領域Ｄ内の指令動作点に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による変速制御装置を適用し得るハイブリッド変速機を例示し、
（ａ）は、その線図的構成図、
（ｂ）は、その共線図である。
【図２】同ハイブリッド変速機の制御システムを示すブロック線図である。
【図３】同制御システムにおけるハイブリッドコントローラの機能別ブロック線図である。
【図４】車両が要求する駆動トルクの変化特性を示す線図である。
【図５】最適燃費でエンジンパワーを発生させるためのエンジン回転数を示す最適燃費線図である。
【図６】ハイブリッド変速機のバッテリ定格電力で実現可能な駆動トルクとエンジン回転加速度との組み合わせを例示する実現可能領域線図である。
【図７】図６におけると同じ実現可能領域と、動作点との関係を示し、
（ａ）は、非変速時の動作点位置を例示する線図、
（ｂ）は、変速時の動作点の移動状態を動作点が未だ実現可能領域内にある場合について示す線図、
（ｃ）は、変速時の動作点の移動状態を動作点が実現可能領域から外れた場合について示す線図である。
【図８】図３における目標値修正手段が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理に関した制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】図３におけるモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段が実行する目標モータ／ジェネレータトルクの修正処理に関した制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】モータ／ジェネレータの動作可能領域を例示する領域線図である。
【図１１】図３におけるモータ／ジェネレータトルク指令値決定手段が実行する目標モータ／ジェネレータトルクの修正要領を、図１０における動作可能領域に重ねて示した線図である。
【図１２】ハイブリッド変速機内における回転メンバの変速時における回転エネルギーの変化状況を示し、
（ａ）は、この回転エネルギーと変速比との関係を示した線図、
（ｂ）は、この回転エネルギーの変速比に対する変化割合を示した線図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態になるハイブリッド変速機の変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理を示す、図７に対応した図面で、
（ａ）は、非変速時の動作点位置を例示する線図、
（ｂ）は、変速時の動作点の移動状態を動作点が未だ実現可能領域内にある場合について示す線図、
（ｃ）は、変速時の動作点の移動状態を動作点が実現可能領域から外れた場合について示す線図、
（ｄ）は、変速時の動作点の移動状態を動作点が変速速度下限値にも満たなくなるほどに実現可能領域から外れた場合について示す線図である。
【図１４】図１３に示す変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理に関した制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の更に他の実施の形態になる変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理に関した制御プログラムを示す、図１４に対応したフローチャートである。
【図１６】本発明による変速制御装置を適用し得るハイブリッド変速機の他の例を示す、図１（ａ）に対応した線図的構成図である。
【図１７】同ハイブリッド変速機の制御システムを示すブロック線図である。
【図１８】図１６のハイブリッド変速機においてモータ／ジェネレータにより実現可能な領域をエンジン回転加速度および駆動トルクの二次元座標上に示した領域線図である。
【図１９】図１８の実現可能領域と、図６の実現可能領域とを重ねて示した領域線図である。
【図２０】図１８におけるモータ／ジェネレータにより実現可能な領域が、モータ／ジェネレータ最大トルクを（ａ），（ｂ），（ｃ）と変化させた場合に如何様に変化するかを示した線図である。
【図２１】図１６に示すハイブリッド変速機における変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理に関した制御プログラムを示す、図８に対応するフローチャートである。
【図２２】図１６のハイブリッド変速機におけるモータ／ジェネレータの動作可能領域を例示する、図１０に対応する領域線図である。
【図２３】モータ／ジェネレータの最大トルク変化特性を示し、
（ａ）は、第１モータ／ジェネレータの最大トルク変化特性を示す特性線図、
（ｂ）は、第２モータ／ジェネレータの最大トルク変化特性を示す特性線図である。
【図２４】図１６に示すハイブリッド変速機における変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理プログラムの他の例を示す、図２１に対応するフローチャートである。
【図２５】図１６に示すハイブリッド変速機における変速制御装置が実行する目標駆動トルクおよび目標エンジン回転加速度の修正処理プログラムの更に他の例を示す、図２１に対応するフローチャートである。
【符号の説明】
１  変速機ケース
２  ラビニョオ型プラネタリギヤセット（差動装置）
３  複合電流２層モータ
ＥＮＧ  エンジン（主動力源）
４  第１のシングルピニオン遊星歯車組
５  第２のシングルピニオン遊星歯車組
６  カウンターシャフト
７  ディファレンシャルギヤ装置
８  駆動車輪
１４  出力歯車
ＭＧ１  第１モータ／ジェネレータ
ＭＧ２  第２モータ／ジェネレータ
Ｓ１  サンギヤ
Ｓ２  サンギヤ
Ｐ１  ショートピニオン
Ｐ２  ロングピニオン
Ｒ１  リングギヤ
Ｒ２  リングギヤ
Ｃ  キャリア
２１  ハイブリッドコントローラ
２２  エンジンコントローラ
２３  モータコントローラ
２４  インバータ
２４ａ  インバータ
２４ｂ  インバータ
２５  バッテリ
２６  アクセル開度センサ
２７  車速センサ
２８  エンジン回転センサ
１０１  目標値生成手段
１０２  入力回転サーボ制御手段
１０３  目標値修正手段
１０４  モータ／ジェネレータトルク分配手段
１０５  モータ／ジェネレータトルク指令値決定手段
１０６  目標エンジントルク修正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2004308495.tif 000048
【図１４】
2004308495.tif 000049
【図１５】
2004308495.tif 000050
【図１６】
2004308495.tif 000051
【図１７】
2004308495.tif 000052
【図１８】
2004308495.tif 000053
【図１９】
2004308495.tif 000054
【図２０】
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【図２１】
2004308495.tif 000056
【図２２】
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【図２３】
2004308495.tif 000058
【図２４】
2004308495.tif 000059
【図２５】
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