(57)【要約】【課題】被介護者が介護者の存在を必要とせずに、自力で立ち上がることができると共に、被介護者の歩行を良好にガイドすることができ、しかもコンパクトな歩行支援器具を提供すること。【解決手段】使用者の歩行を支える歩行支援器具１０であり、シャーシ１１と、このシャーシ１１に対して使用者が歩行する場合にその歩行をガイドする滑走部材２０，４１が複数設けられている。また、一端側がシャーシ１１に対して回動可能に取り付けられているジャッキ部材７０を有し、このジャッキ部材７０は、駆動源５５を具備していて、この駆動源５５の作動によって伸張および回動可能に設けられている。さらに、ジャッキ部材７０の他端側には、使用者の腕を載置する腕載置部９２を有するハンドル部材９０が取り付けられている。【選択図】  図１
2004166843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の歩行を支える歩行支援器具において、
シャーシと、
上記シャーシに対して複数設けられ、使用者が歩行する場合にその歩行をガイドする滑走部材と、
一端側が上記シャーシに対して回動可能に取り付けられていると共に駆動源を具備し、この駆動源の作動によって伸張および回動可能に設けられているジャッキ部材と、
上記ジャッキ部材の他端側に取り付けられていて、使用者の腕を載置する腕載置部を有するハンドル部材と、
を具備することを特徴とする歩行支援器具。
【請求項２】
前記シャーシには、使用者が入り込むことが可能な間隔を空けた状態で対向配置されているアーム部材が取り付けられていて、
上記アーム部材は使用者が前記ハンドル部材を握った場合にその使用者の後ろ側に向かって延伸しした状態となり、
上記アーム部材は前記シャーシに対して折り畳み可能に設けられていると共に、使用時には前記シャーシに対してロック可能に設けられていて、
夫々の上記アーム部材には、前記滑走部材が少なくとも１つずつ取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の歩行支援器具。
【請求項３】
前記滑走部材には、使用者が歩行する際にその歩行の速度が一定速度以上となった場合に制動力を負荷する電磁ブレーキ機構が取り付けられていることを特徴とする請求項１または２記載の歩行支援器具。
【請求項４】
前記ハンドル部材は、前記駆動源からの駆動力によって回動し、この回動は前記ジャッキ部材が回動した場合でも、該ハンドル部材が設置面に対して一定角度を維持するように、前記ジャッキ部材の回動に併せて回動すると共に、このハンドル部材には使用者を立ち上がり時に支えるサポート部材が設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行支援器具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被介護者が座った状態から立ち上がるのを支援すると共に、該被介護者の歩行をも支援する歩行支援器具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば老人等のように、歩くのに支障を来たしている被介護者においては、被介護者が自由に移動する手段として車椅子が広く用いられている。この車椅子では、使用者が座る椅子部分と、手で回転させることが可能な車輪部分を基本構成としており、使用者は座ったまま、手の力だけで進行することを可能としている。この車椅子に関しては、従来より種々の特許出願が為されており、その一例としては、特開２００２−１８６６４８号公報に記載のものがある。この公報においては、被介護者を乗降させる際の介護者の負担軽減を図った車椅子装置が開示されている（図１、図５および図６参照）。
【０００３】
また、車椅子に乗る程度まで不自由でない場合は、例えば杖をつきながら歩くこともある。また、車椅子以外の歩行支援器具としては、特開平１０−２７７０９８号公報に記載のものがある。この公報には、弱者が比較的安全に移動可能な弱者用人力移動車が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−１８６６４８号公報（図１、図５および図６参照）
【特許文献２】
特開平１０−２７７０９８号公報（図１、図２参照）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、高齢化が進む中で、介護が必要な人の数が増加しているが、かかる被介護者を、上述の車椅子に座らせる場合にも、介護者の助けが必要となる。そのため、例えば家や介護施設の中においてさえも、被介護者は介護者の存在を必要としている。すなわち、介護者が存在しない場合、被介護者は自力で座っている状態から立ち上がり、自力で例えばトイレに行く必要があるが、被介護者にとっては、そのような行動が難しいものとなっている。
【０００６】
ここで、上述したような車椅子装置においては、介護者の負担は軽減されるものの、依然として介護者の存在が必要であり、被介護者が自身の力のみで、立ち上がってトイレ等に行くのは困難なものとなっている。また、上述したような歩行支援器具においては、被介護者が歩行する際に、その歩行をガイドするものの、被介護者が座っている状態から自力で立ち上がる必要があり、その動作が困難な被介護者にとっては、やはり介護者の存在が必要なものとなる。
【０００７】
また、上述した車椅子装置、および歩行支援器具は、共に装置として大きなものであり、持ち運びに際しては、不便を来たすこととなる。
【０００８】
本発明は、上記の事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、被介護者が介護者の存在を必要とせずに、自力で立ち上がることができると共に、被介護者の歩行を良好にガイドすることができ、しかもコンパクトな歩行支援器具を提供しよう、とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明は、使用者の歩行を支える歩行支援器具において、シャーシと、シャーシに対して複数設けられ、使用者が歩行する場合にその歩行をガイドする滑走部材と、一端側がシャーシに対して回動可能に取り付けられていると共に駆動源を具備し、この駆動源の作動によって伸張および回動可能に設けられているジャッキ部材と、ジャッキ部材の他端側に取り付けられていて、使用者の腕を載置する腕載置部を有するハンドル部材と、を具備するものである。
【００１０】
このような構成によれば、ジャッキ部材は駆動源の作動によって、伸張および回動される。その駆動状態で、使用者がハンドル部材につかまった状態を維持すると、使用者は座った状態から立ち上がることが可能となる。また、立ち上がった状態で、該歩行支援器具を押すと、滑走部材が滑らかに滑走し、使用者の歩行をガイドすることが可能となる。また、使用者が立ち上がった状態から座る場合には、立ち上がる場合と同様に、使用者はハンドルにつかまった状態を維持し、伸張および回動しているジャッキ部材が元の位置に戻るように、駆動源を作動させる。それによって、使用者が座るのも、良好にガイドすることができる。
【００１１】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、シャーシには、使用者が入り込むことが可能な間隔を空けた状態で対向配置されているアーム部材が取り付けられていて、アーム部材は使用者がハンドル部材を握った場合にその使用者の後ろ側に向かって延伸しした状態となり、アーム部材はシャーシに対して折り畳み可能に設けられていると共に、使用時にはシャーシに対してロック可能に設けられていて、夫々のアーム部材には、滑走部材が少なくとも１つずつ取り付けられているものである。
【００１２】
このような構成によれば、アーム部材を折り畳むことで、使用しない場合には、該歩行支援器具をコンパクトにすることができる。それにより、使用者等は、歩行支援器具を車に簡単に積むことができ、歩行支援器具を持ったままエスカレータ等に乗ることができる。また、収納時にもスペースを取らず、邪魔になるのを防ぐことができる。
【００１３】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、滑走部材には、使用者が歩行する際にその歩行の速度が一定速度以上となった場合に制動力を負荷する電磁ブレーキ機構が取り付けられているものである。
【００１４】
このような構成によれば、例えば坂道において、歩行支援器具が使用者の手元を離れてしまった場合でも、電磁ブレーキ機構の作動による制動力の付加によって、該歩行支援器具を自動的に停止させることができる。また、歩行支援器具を押して坂道を下る場合でも、速度が増加するのを防ぐことができる。それにより、安全性を確保し、使用者や他の人に危険を及ぼすのを防ぐことができる。
【００１５】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、ハンドル部材は、駆動源からの駆動力によって回動し、この回動はジャッキ部材が回動した場合でも、該ハンドル部材が設置面に対して一定角度を維持するように、ジャッキ部材の回動に併せて回動すると共に、このハンドル部材には使用者を立ち上がり時に支えるサポート部材が設けられているものである。
【００１６】
このような構成によれば、ハンドル部材はジャッキ部材の回動に併せて回動し、回動の前後において、設置面に対して一定角度を維持することができる。それにより、ハンドル部材の腕載置部に腕を載せている使用者の姿勢が不安定なものとはならず、安定的に座っている状態から立ち上がらせることができ、また安定的に立ち上がっている状態から座らせることができる。また、ハンドル部材には、使用者を脇の下で支えるサポート部材が設けられている。そのため、このサポート部材を使用者の脇の下に挟んだ状態とし、その状態で歩行支援器具を作動させる。すると、駆動源の作動によってジャッキ部材が伸張・回動すれば、使用者の脇の下をサポート部材が持ち上げることとなり、使用者は一層楽に立ち上がることができる。また、歩行する場合にも、安定した姿勢で歩行ガイドすることができる。さらに、立ち上がっている状態から座る場合にも、使用者は一層楽に座ることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について、図１から図１０に基づいて説明する。図１および図２は、本発明の一実施の形態に係る歩行支援器具１０の構成を示す側面図である。この歩行支援器具１０は、図３、図５の下部前方においてシャーシ１１を有しており、このシャーシ１１は、例えば矩形の金属の薄板から構成されるものである。なお、このシャーシ１１は、長手が幅方向、短手が走行方向となるように、設けられる。
【００１８】
シャーシ１１の下面には、その幅方向に一対の、滑走部材としての前キャスタ２０が取り付けられている。この前キャスタ２０は、そのトレッド間隔が広くなるように、該シャーシ１１の幅方向における両端側に取り付けられていて（図６参照）、走行時の安定化を図っている。図９（Ａ）に示すように、この前キャスタ２０は、シャーシ１１の裏面に取り付けられるキャスタベース２１を有していて、このキャスタベース２１およびシャーシ１１を貫通するように、回転軸２２が設けられている。回転軸２２の外周側には、軸受２３が取り付けられていて、この軸受２３を介して、下方側（設置面１２側）に回転軸２２と一体的なキャスタアーム２４が回転自在に取り付けられている。
【００１９】
キャスタアーム２４は、その側面形状が略Ｌ字状となるように形成されている。そして、このＬ字状のキャスタアーム２４のうち、下方に向かって延出する延出部２４ａには、車輪２６を回転自在に支持する車軸２５が、軸受２７を介して回転自在に支持されている。そして、この車軸２５のうち、延出部２４ａと離間する側に、例えばゴム部材からなる車輪２６が取り付けられている。なお、軸受２７は、本実施の形態では、一対設けられている。すなわち、軸受２７は、次に述べる電磁ブレーキ本体２８の内部において、キャスタアーム２４側と車輪２６側の夫々に設けられている。
【００２０】
キャスタアーム２４の延出部２４ａの車輪２６側には、電磁ブレーキ本体２８が取り付けられていて、この電磁ブレーキ本体２８の径方向の中心の孔部２９を、車軸２５が通るように設けられている。なお、電磁ブレーキ本体２８は、キャスタアーム２４の延出部２４ａに固定的に取り付けられていて、車軸２５が回転しても、この電磁ブレーキ本体２８が回転しないように設けられている。
【００２１】
また、車輪２６のうち、キャスタアーム２４側の側面には、ブレーキ板３１が取り付けられている。それによって、電磁ブレーキ本体２８とブレーキ板３１とが、非接触で対向した状態で配置される。なお、対向して設けられている電磁ブレーキ本体２８と、ブレーキ板３１とによって、電磁ブレーキ機構３０が構成されている。
【００２２】
また、ブレーキ板３１の外周縁部には、車軸２５と平行となる方向に向かって、エンコーダ部３２が形成されている。エンコーダ部３２には、図９（Ｂ）に示すように、一定のピッチで多数の凹凸が形成されている。そして、このエンコーダ部３２と所定の隙間を介して、図９（Ａ）に示すようにフォトセンサ３３が対向配置される。このフォトセンサ３３は、光を検出し、反射してくる光を検出することで、エンコーダ部３２の凹凸の有無を検出可能となっている。そして、フォトセンサ３３が、単位時間当たりに通過する凹凸の数を検出することで、歩行支援器具１０の進行速度を測定することを可能としている。
【００２３】
なお、フォトセンサ３３は、キャスタアーム２４の延出部２４ａから、車軸２５に平行に延伸する取付板３４に取り付けられている。また、フォトセンサ３３は、図５および図６に示す制御／演算部３５に接続されていて、このフォトセンサ３３で検出した電気信号に基づいて、制御／演算部３５で歩行支援器具１０の進行速度を算出することを可能としている。また、電磁ブレーキ本体２８も、制御／演算部３５に接続されていて、フォトセンサ３３で検出された歩行支援器具１０の進行速度が規定値を超える速さであることが検出された場合には、該電磁ブレーキ本体２８に対して作動指令を与え、ブレーキとして機能させる。
【００２４】
また、このシャーシ１１には、その後側に、アーム部材としての一対の後輪用アーム４０が連結されている。後輪用アーム４０は、図１から図４に示すような、滑走部材としての後キャスタ４１が取り付けられる部分である。この後キャスタ４１は、上述の前キャスタ２０と同様の構成であるが、電磁ブレーキ機構３０は有していない。しかしながら、電磁ブレーキ機構３０を設けるようにしても良い。後キャスタ４１は、後輪用アーム４０に対して回転自在となる車輪受け４２を有し、また、回転軸４３を介してゴム部材からなる車輪４４が取り付けられている。このようにして、後キャスタ４１は、前キャスタ２０と併せて、４輪での走行を可能としている。
【００２５】
また、図４に示すように、後輪用アーム４０は、シャーシ１１に対して折り畳み可能に設けられている。すなわち、後輪用アーム４０は、歩行支援器具１０を使用する場合には、図１および図２に示すように、シャーシ１１に対して寝かされ、かつロック状態となる。また、歩行支援器具１０を収納する場合には、図３および図４に示すように、シャーシ１１に対して後輪用アーム４０が起き上がった、折り畳み状態として収納する。この折り畳み状態では、図３および図４に示すように、ハンドル部材９０は使用状態から１８０度回転させられ、レバー部１００ａ，１００ｂが車輪４４側に向くように設定される。
【００２６】
かかるロック状態、および折り畳み状態を可能とするために、シャーシ１１にはジョイント部４５（図２参照）が設けられていて、このジョイント部４５を介して、後輪用アーム４０が取り付けられている。なお、ロック状態、および折り畳み状態を実現するためには、例えば後輪用アーム４０がシャーシ１１の前後方向に対してスライド可能とするスライドロック機構を採用するようにしても良い。また、１本または複数本のピンと、所定形状の溝との係合により、ロック機構が構成されるようにしても良い。
【００２７】
スライドロック機構を採用する場合の態様としては、該後輪用アーム４０の前側が、シャーシ１１の上面に接触した状態にしてから、後輪用アーム４０を引き出すようにスライドさせると、歩行支援器具１０が後側に延出して、４輪で走行できる使用可能状態となる。また、後輪用アーム４０を前側に押し込んだ後に、該後輪用アーム４０の前側が、シャーシ１１の上面と所定角度為す状態に傾斜させることで、収納状態（折り畳み状態）となる。
【００２８】
なお、図３に示すように、対向する一対の後輪用アーム４０の幅は、前側よりも後側の方が、広く設けられている。また、後輪用アーム４０は、前側よりも後側の方が、その高さ位置が低くなるように設けられている。それによって、後キャスタ４１の車輪４４を、前キャスタ２０の車輪２６よりも小径化することを可能としている。
【００２９】
また、図１から図４に示すように、シャーシ１１には、シャーシ１１に取付固定される各種部材と、シャーシ１１に対して回動可能となっている回動ユニット５０とが、設けられている。このうち、回動ユニット５０は、本体部５１を有していて、さらにこの本体部５１からジャッキ部材７０が延伸している。以下、これらについて述べる。
【００３０】
シャーシ１１の略中央部分には、本体部５１が設けられている。本体部５１を支持するために、シャーシ１１の幅方向における略中央部分には、一対の軸受部５２（図３、図５〜図７参照）が設けられていて、さらに一対の軸受部５２の両方に跨るように、固定軸５３が設けられている。固定軸５３は、軸受部５２に対して非回転となっていて、この固定軸５３に対して本体部５１が回動自在に取り付けられている。
【００３１】
ここで、本体部５１は、一対の側壁５１ａ，５１ｂを有している。側壁５１ａ，５１ｂは、固定軸５３に対して回動自在となるように取り付けられていて、さらに対向している軸受部５２の内側に隣接して設けられている。また、一対の側壁５１ａ，５１ｂを結ぶように、複数の連結部材５４（図６他参照）が掛け渡されている。それにより、側壁５１ａ，５１ｂは、固定軸５３に対する回動が互いに同期するように設けられている。なお、側壁５１ａ，５１ｂが回動した場合には、シャーシ１１と干渉することとなるが、かかる干渉を防ぐために、シャーシ１１には、不図示の側壁通過用の孔が形成されている。
【００３２】
本体部５１のうち、その前側には駆動源としてのモータ５５が設けられている。モータ５５は、側壁５１ａ，５１ｂのうち他方の側壁５１ｂから延伸する固定部材５６に取り付けられている。この固定部材５６は、上方から見た場合に、略Ｌ字状となる形状に形成されている。また、モータ５５の回転軸５７は、モータ５５の径方向の中心ではなく、偏心した状態で延伸しているが、かかる偏心した状態からの出力を可能とするために、モータ５５の内部にはロータの回転を減速すると共にトルクをアップするギヤ輪列（不図示）が組み込まれている。
【００３３】
モータ５５の回転軸５７は、カップリング５８を介して駆動軸５９に連結されている。駆動軸５９は、図１〜図４、図７、および図８に示すように、後述するジャッキ部材７０の内部を挿通していると共に、後述する減速ギヤ機構８１まで延伸している部材である。この駆動軸５９のモータ５５側には、ウオームギヤ６０が取り付けられていて、このウオームギヤ６０は、両側壁５１ａ，５１ｂに回転自在に支持されている回転軸６１に取り付けられているウオームホイール６２と噛み合っている。そして、このウオームホイール６２と同一の回転軸６１に設けられていると共に、ウオームホイール６２に比べ小径の第１のロードギヤ６３、および他の回転軸６４に設けられている第２、第３のロードギヤ６５，６６を介して、半月ギヤ６７に駆動力を及ぼすこととなる。この半月ギヤ６７を含む減速輪列によって、駆動軸５９の回転は、約１／６００に減速される。
【００３４】
ここで、半月ギヤ６７は、シャーシ１１に対して回動せずに、固定的に設けられている。しかも、半月ギヤ６７は、固定軸５３が、その径中心となるように、シャーシ１１に取付固定されている。従って、モータ５５の駆動により、第３のロードギヤ６６が回転駆動させられると、該第３のロードギヤ６６が半月ギヤ６７の歯部を駆け上がり、それによって回動ユニット５０、すなわちジャッキ部材７０が回動する構成となっている。
【００３５】
また、両側壁５１ａ，５１ｂの間の部分のうち、後側、かつシャーシ１１から離間する上方側には、図１から図６に示すように、固定部材６８が取付固定されている。この固定部材６８は、ジャッキ部材７０の直径よりも大きな幅を有している。この固定部材６８の中央部分に、ジャッキ部材７０の一端側が取付固定されている。
【００３６】
ジャッキ部材７０は、図１〜４、および図７に示すように、所定の長さのシリンダ７１を有している。このシリンダ７１は、外シリンダ７２と、内シリンダ７３から構成されていて、外シリンダ７２に内シリンダ７３が収納可能な構成となっている。内シリンダ７３の外周面には、内シリンダ７３の回転止め兼摺動部材７４が複数（本実施の形態では２箇所）取り付けられている。なお、外シリンダ７２の上方側の端部には、内シリンダ７３の抜けを防止する抜け止め７５が取り付けられている。そして、内シリンダ７３のうち、上方側に取り付けられている回転止め兼摺動部材７４が、この抜け止め７５に衝突することで、内シリンダ７３の伸張を規制することを可能としている。なお、回転止め兼摺動部材７４の代わりに、内シリンダ７３をスプライン軸とし、外シリンダ７２の内面に、該スプライン軸に対応した凸部を形成する構成としても良い。
【００３７】
シリンダ７１の内部を通過する駆動軸５９には、図１から図４、および図７、図８に示すように、その外周面にネジ溝７６が形成されている。このネジ溝７６には、ナット部材７７が螺合される。ナット部材７７は、内シリンダ７３の下端側で固定的に設けられている。かかる構成のため、駆動軸５９が回転すると、その回転はナット部材７７に伝わり、内シリンダ７３を回転させようとする。しかしながら、内シリンダ７３に固定されている回転止め兼摺動部材７４によって、内シリンダ７３の回転は限定される。このため、駆動軸５９の回転に伴って内シリンダ７３が上下動する構成である。なお、外シリンダ７２は、固定部材６８に取付固定されているため、伸縮に伴って回転も伸縮もしない移動しない構成である。
【００３８】
また、内シリンダ７３の内部には、駆動軸５９の外周を覆うように、スライド軸７８が配置されている。スライド軸７８は、ジャッキ部材７０が伸縮した場合でも、後述する減速ギヤ機構８１に良好に駆動力を伝達するためのものである。そして、このスライド軸７８が駆動軸５９と同期して回転するように、キー７９がスライド軸７８に形成されていると共に、駆動軸５９側にキー溝（不図示）が形成されている。そして、これらキー７９及びキー溝が噛み合うことで、スライド軸７８と駆動軸５９との同期回転を可能としている。
【００３９】
また、ジャッキ部材７０の他端側（内シリンダ７３の他端側）は、ハンドル固定部８０に取り付けられている。ハンドル固定部８０の内部には、複数のギヤが内蔵された減速ギヤ機構８１が設けられていて、この減速ギヤ機構８１によって、駆動軸５９及びスライド軸７８を伝わって伝達された駆動力が、適切なギヤ比に減速される。また、図１、図２、図４、図７および図８に示すように、減速ギヤ機構８１は、ベベルギヤ８２を有していて、このベベルギヤ８２を介して、スライド軸７８からの駆動力がハンドル部材９０側に伝達される。それにより、ハンドル部材９０は、回動ユニット５０が回動してジャッキ部材７０が起立した状態となっても、床面等の設置面１２に対し、常に平行を保つように回転する。
【００４０】
なお、本実施の形態では、かかる平行を保つために、ウオームギヤ６０から半月ギヤ６７に至るまでの減速ギヤ比は、約１／６００、実際は１／５８０となっている。また、減速ギヤ機構８１からハンドル部材９０に至るまでの減速ギヤ比は、１／６００となっている。また、図１０に示すように、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起立する前の状態においては、設置面１２に対して回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が為す角度θ１の一例としては、図１に示すように、４０度程度となるものがある。また、設置面１２に対する、ハンドル部材９０の高さ位置Ｈ１の一例としては、７０ｃｍ程度（図１参照）となるものがある。
【００４１】
また、図１０に示すように、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起立した状態においては、設置面１２に対して回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が為す角度θ２の一例としては、図２に示すように、６５度程度となるものがある。また、設置面１２に対する、ハンドル部材９０の高さ位置Ｈ２の一例としては、１０２ｃｍ程度（図２参照）となるものがある。
【００４２】
図３および図７に示すように、ハンドル部材９０は、その平面形状が略コ字状となるように形成されている。ハンドル部材９０のうち、上述したハンドル固定部８０の内部には、連結部９１が挿通している。また、連結部９１の両端側には、被介護者等の使用者が、その両腕を載置する部分である一対の腕載置部９２が設けられている。腕載置部９２は、人が自然な状態でその両腕を載置することができるような間隔に設定されている。なお、腕載置９２を使用者が把持することも可能である。
【００４３】
また、腕載置部９２には、図１、図２およびず７に示すように、サポート部材９３が取り付けられている。サポート部材９３は、使用者の脇の下を載せる部分であり、かかる脇の下の載置によって、使用者が立ち上がるときや、歩行の際に安定的に支える（ガイドする）ものである。かかるガイドを良好に行わせるために、サポート部材９３は、一対の腕載置部９２のうち、互いに対向する側面に取り付けられている。また、サポート部材９３は、腕載置部９２に対して、例えばボルトやネジ等の固定手段９４により固定される。そして、図１に示すように、ボルト等の固定手段９４をねじ込むことによって、腕載置部９２に対して、この図１においてＢで示されるサポート部材９３の寝かせ角αやキャンバ角β（図７参照）が固定的に設定される。
【００４４】
なお、歩行時には、サポート部材９３が邪魔にならないようにする必要がある。そのため、歩行時には、後述する脇載置部９６の高さ位置を下げるように、図１に示すＣの位置まで回動させても良い。
【００４５】
また、サポート部９３は、歩行支援器具１０の前後方向における位置調整をも可能としている。かかる位置調整を可能とするために、腕載置部９２には、該腕載置部９２の長手方向に沿って不図示の長溝が形成されていて、この長溝に沿って固定手段９４が移動可能となっている。そして、固定手段９４をねじ込むことで、歩行支援器具１０の前後方向における位置調整が可能となっている。また、サポート部材９３は、図７における左右方向における位置調整をも可能としている。この場合も、図７における上方延伸部９５の左右方向に沿って不図示の長溝を形成しておき、この長溝に沿って固定手段９４が移動可能となっている。そして、固定手段９４をねじ込むことで、歩行支援器具１０の図７における左右方向における位置調整をも可能としている。
【００４６】
なお、サポート部材９３は、他に脇の下を載せる座面の高さ位置を調整可能としても良い。この調整は、例えば、上方延伸部９５の内部に例えば外周にネジ溝が形成されたボルト状の軸を設けておいて、この軸の外側にナット状の円筒体を螺合させる構成により実現される。なお、かかるボルト状の軸−ナット状の円筒体を用いる構成とすれば、別途任意の螺合位置で固定するための部材を設けることで、キャンバ角β（図７参照）の調整も可能となる。
【００４７】
このサポート部材９３は、図１および図２に示すように、その側面形状が略Ｔ字形状となるように形成されている。かかるサポート部材９３は、腕載置部９２に取り付けられると共に、上方に向かって延伸する上方延伸部９５と、この上方延伸部９５の上端を中心として、該上方延伸部９５に対して直交する方向に延伸する脇載置部９６とから構成されている。脇載置部９６は、使用者の脇の下を載置する部分である。かかる載置が使用者にとって快適となるようにするため、例えば所定厚のクッション等の弾性部材（図示省略）が取り付けられている。なお、クッション等の弾性部材の表面に、シートを被せるようにしても良い。また、脇載置部９６は、脇の下を載置する際に、腕と脇の間で挟まれる部分である。そのため、脇載置部９６の幅は、載置性を良好に保てると共に、さほど広すぎない形状に形成されている。
【００４８】
また、ハンドル部材９０の連結部９１には、図１〜図４および図８に示すように、夫々ジャッキ部材７０の起立／寝かせと、電磁ブレーキ機構３０の作動／作動解除とを切り換えるレバー部１００ａ，１００ｂが取り付けられている。レバー部１００ａ，１００ｂは、立ち上がった後の歩行時に把持する部分であると共に、使用者が手前側（歩行支援器具１０の後方側）または後方側（歩行支援器具１０の前方側）に倒すように操作することで、歩行支援器具１０の動作をコントロールするものである。
【００４９】
具体的には、レバー部１００ａ，１００ｂの中立状態（例えば、鉛直方向に起立している状態）では、この歩行支援器具１０の電源がオフとなり、この電源オフに伴い、モータ５５および電磁ブレーキ機構３０もオフとなる。この中立状態から、レバー部１００ａ，１００ｂを手前側（歩行支援器具１０の後方側）に引いて前倒しすると、歩行支援器具１０の電源がオンとなる。また、この電源オンの状態では、電磁ブレーキ機構３０が作動する。そして、歩行支援器具１０が移動するのを防止した状態で、モータ５５も電源オンの状態で作動し、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）を起立させる。
【００５０】
この手前側へ引く前倒しとは逆に、中立状態から、レバー部１００ａ，１００ｂを後方側（歩行支援器具１０の前方側）に押して後倒しすると、該歩行支援器具１０の電源がオンとなる。また、この電源オンの状態でも、電磁ブレーキ機構３０が作動し、歩行支援器具１０が移動するのを防止する状態となる。これと共に、モータ５５も電源オンの状態で作動し、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起き上がった状態から、徐々に寝かされる状態となる。
【００５１】
ここで、このレバー部１００ａとレバー部１００ｂとは、互いにシャフト（不図示）によって連結されている。それにより、仮に片手が不自由な使用者が、この歩行支援器具１０を使用したとしても、レバー部１００ａまたはレバー部１００ｂのいずれか一方のみを、手前側または後方側へ倒せば、上述したような作動が得られる。また、レバー部１００ａ，１００ｂを手前側または後方側のいずれに倒す場合でも、メカ的に一定の角度以上に倒れないよう、レバー部１００ａ，１００ｂのストッパ機能が働くものとなっている。それにより、使用者の手において、保持し易いものとなる。
【００５２】
なお、レバー部１００ａ，１００ｂを倒す向きを、上述とは逆に設定しても良く、さらには歩行支援器具１０の幅方向に倒す構成としても良い。またレバー部１００ａ，１００ｂを前後方向または幅方向へスライドさせることにより、作動開始および作動解除が切り換えられるように設定しても良い。また、レバー部１００ａにボタンを設け、このボタンを押すことにより、モータ５５が作動するように構成しても良い。この場合には、レバー部１００ａ，１００ｂのボタンを押すことにより、モータ５５や電磁ブレーキ機構３０の作動を切り換えることができる。
【００５３】
また、レバー部１００ａ，１００ｂを倒す動作により、電源のオン／オフを切り換えるために、該レバー部１００ａ，１００ｂの付け根の部分には、不図示の接点スイッチが内蔵されている。さらに、この接点スイッチからは、不図示の配線が、ジャッキ部材７０を伝わって導線されている。また、配線は、本体部５１側においては、制御／演算部３５に接続されている。そして、この制御／演算部３５とモータ５５等の間に配線が設けられていて、制御／演算部３５からの制御指令に基づいた動作を、該モータ５５等が行う構成となっている。
【００５４】
また、図５および図６に示すように、シャーシ１１には、モータ５５および電磁ブレーキ機構３０を駆動させる電源となる、バッテリ１０１が複数搭載されている。このバッテリ１０１は、例えば蓄電式のバッテリ１０１であり、使用者が商用交流電源を介して充電することによって、繰り返し何度でも使用することを可能としている。
【００５５】
以上のような構成を有する歩行支援器具１０を使用する場合の、各部の動作について、以下に説明する。
【００５６】
まず、歩行支援器具１０を、当初の畳まれた状態（図３，図４参照）から、後輪用アーム４０を回動させて、図１および図２に示すような、後側に延伸した状態にセットする。この状態では、回動ユニット５０の傾斜角度は小さく、ジャッキ部材７０が起立する前の高さ位置が低い状態（図１０において、傾斜角度θ１、高さＨ１）となっている。また、セットされた状態では、シャーシ１１に対して、後輪用アーム４０がロックされた状態となる。また、サポート部材９３のキャンバ角βを適宜の値に設定した後に、固定手段９４を締結して、腕載置部９２に対してサポート部材９３が適切な取付角度となるように設定する。
【００５７】
この後に、使用者は、脇載置部９６に自身の脇の下を載せる。この場合、腕は腕載置部９２に、正しい状態で載せられていない。しかしながら、脇載置部９６の突出高さが十分である場合には、腕載置部９２に腕を載せるようにしても良い。また、脇載置部９６への脇の下の載置と共に、使用者はジャッキ部材７０の起立用のレバー部１００ａ，１００ｂの少なくとも一方をつかみ、この後に、該レバー部１００ａ，１００ｂを手前側（歩行支援器具１０の後側）に倒す。それにより、モータ５５が作動し、その後、図８に示すように、回転軸５７、駆動軸５９、ウオームギヤ６０が回転する。
【００５８】
また、ウオームギヤ６０と噛み合っているウオームホイール６２も回転し、第１〜第３のロードギヤ６３，６５，６６も回転し、半月ギヤ６７を第３のロードギヤ６６が登る状態となる。ウオームギヤ６０の軸（駆動軸５９）の延長部は、ネジ軸となっており、ナット部材７７と嵌合し、該駆動軸５９の回転によりナット部材７７が移動し、ジャッキ部材７０の長さも同時に伸びる構成となっている。
【００５９】
ここで、半月ギヤ６７は、シャーシ１１に対して固定的な（姿勢変化しない）状態に設けられている。そのため、モータ５５が駆動して半月ギヤ６７を第３のロードギヤ６６が登れば、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起立する。なお、この起立の前後においては、図１０に示すように、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）は、設置面１２に対して為す角度がθ１からθ２に変化し、また、ジャッキ部材７０の長さがＬ３からＬ２に伸長することで、総合的に見ると、高さ位置もＨ１からＨ２に変化する。
【００６０】
ここで、駆動軸５９およびスライド軸７８が回転すると、その回転は、ベベルギヤ８２を介してハンドル部材９０にも伝達される。この場合、減速ギヤ機構８１での減速比の調整により、ハンドル部材９０がジャッキ部材７０に対して回転することとなっても、設置面１２に対して常に平行な状態を維持する（図１および図２参照）。すなわち、モータ５５の駆動により、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起立する場合でも、その起立角度に係らず、ハンドル部材９０は設置面１２に対して平行な状態を維持する。
【００６１】
また、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）の起立が開始される場合、使用者は脇の下をサポート部材９３に載せた状態で、頭を前に突き出し、前かがみの姿勢をとるのが好ましい。かかる姿勢を採ることにより、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起き上がるのに伴って、使用者は座った状態から自然に立ち上がることができる。また、使用者は立ち上がったときに、上半身が使用者の足の鉛直方向に移動し、立ち上がったときに自然な姿勢を採ることができる。
【００６２】
そして、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が進行停止角度まで起き上がると、それ以上の回動はメカ的に停止される。すると、モータ５５には負荷が掛かり、その状態を制御／演算部４５が検知して、モータ５５の駆動を停止させる。以上のようにして、使用者は、座った状態から脇を抱えられて立ち上がることができる。脇を抱えられて立ち上がるに際しては、使用者はレバー部１００ａ，１００ｂをつかんだままでも良いが、腕載置部９２が邪魔になる場合、十分立ち上がった後に再びレバー部１００ａ，１００ｂを把持するようにしても良い。
【００６３】
なお、立ち上がった状態においては、使用者は脇載置部９６が歩行の邪魔とならないよう、サポート部材９３を図１におけるＣの位置まで回動させるようにしても良い。また、立ち上がった後には、使用者の腕を腕載置部９２に載置すると共に、使用者の手はレバー部１００ａ，１００ｂを握り、使用者が安定的な状態を維持する。
【００６４】
また、十分に立ち上がった状態においては、使用者は、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）のメカ的な停止の前の段階においても、レバー部１００ａ，１００ｂを中立状態に戻すことにより、モータ５５の作動を停止させても良い。それにより、使用者は、ハンドル部材９０を好みの高さにして、歩行することが可能となる。また、一度メカ的な停止位置まで回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が回動した後においても、再びレバー部１００ａ，１００ｂを後方側（歩行支援器具１０の前側）に倒す操作を行ない、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）を寝かせる方向に駆動させて、ハンドル部材９０を好みの高さに設定するようにしても良い。
【００６５】
以上のようにして、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）を起立させた後に、使用者は、レバー部１００ａ，１００ｂを中立状態に戻し、電磁ブレーキ機構３０がオフとなるようにして、作動解除する。すると、歩行支援器具１０は走行可能な状態となり、使用者は、脇の下をサポート部材９３に載せると共に、使用者の手がレバー部１００ａ，１００ｂを把持した状態で歩行支援器具１０を押す。このようにして、使用者は所望の方向に歩くことができる。ここで、レバー部１００ａ，１００ｂを把持しながら使用者が歩く場合、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）の減速ギヤ比は、例えば約１／６００や１／５８０のように、大きく減速されるので、かかるギヤの減速に伴うモータ５５側の抵抗によって、ハンドル部材９０を下に押し下げようとしても、下がらずに阻止される。
【００６６】
なお、ハンドル部材９０に対して、下向きに大きな力を加えた場合に、下がるようにしても良い。
【００６７】
また、歩行時には、前キャスタ２０および後キャスタ４１（図２参照）の存在によって、４輪での安定した歩行ガイドが可能となる。この歩行時においては、前キャスタ２０および後キャスタ４１が、夫々シャーシ１１に対して回転するように設けられているので、狭いコーナでも良好に曲がることが可能である。
【００６８】
また、立ち上がった状態から座るときには、上述の操作と逆の手順で、容易かつ安全に座ることが可能である。すなわち、座りたい場所において、使用者はレバー部１００ａ，１００ｂを後方側に倒すように操作する。それにより、電磁ブレーキ機構３０が作動すると共に、モータ５５が作動して、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が起き上がった状態から、徐々に寝かされる状態となる。この場合も、使用者は、サポート部材９３を図１のＣの状態から回動させた所望の寝かせ角α、キャンバ角β（図７参照）に設定しても良い。
【００６９】
なお、この場合も、使用者は、脇の下をサポート部材９３に載せながら前かがみの姿勢を採り、太ももに対して上半身が屈曲した状態とするのが好ましい。この状態で、回動ユニット５０（ジャッキ部材７０）が寝かされると、使用者の腰の高さ位置も徐々に下がり、椅子に座ることが可能となる。
【００７０】
また、使用者が例えばエスカレータに乗る場合、または車に乗る場合等においては、この歩行支援器具１０を折り畳んだ状態とする（図３、図４参照）。折り畳む場合は、後輪用アーム４０のセット状態（ロック状態）を解除し、ジョイント部４５での後輪用アーム４０の回動によって、シャーシ１１に対して後輪用アーム４０を回動させ、該後輪用アーム４０を折り畳んだ状態とする。かかる折り畳み状態とすることで、歩行支援器具１０がコンパクトな寸法となり、使用者または他の人は、容易に持ち運ぶことができる。
【００７１】
このような構成の歩行支援器具１０によれば、レバー部１００ａ，１００ｂを手前側へ倒す操作によってモータ５５が作動し、ジャッキ部材７０が伸張し、また立ち上がる方向に回動される。それにより、使用者が、レバー部１００ａ，１００ｂを握ったまま、手前側に倒す状態を維持すれば、該伸張および回動に伴って、簡単に立ち上がることができる。特に、本実施の形態では、ハンドル部材９０にサポート部材９３が設けられているので、該サポート部材９３の脇載置部９６に脇の下を載せることで、一層容易に立ち上がることができる。
【００７２】
また、立ち上がった状態で、歩行支援器具１０を押すと、前キャスタ２０および後キャスタ４１が滑らかに滑走する。そのため、使用者は、さほど大きな力を要せずに、歩行支援器具１０で体が支えられた状態で、安定的に歩行することができる。また、立ち上がった状態から座る場合にも、上述した立ち上がる場合と同様に、使用者はハンドル部材９０の腕載置部９２に腕を載せながら、レバー部１００ａ，１００ｂにつかまった状態を維持する。そして、レバー部１００ａ，１００ｂを後方側に倒すことでモータ５５が作動し、ジャッキ部材７０が元の位置に戻るために、収縮し、また寝かされるように回動する。それによって、使用者が座るのも、良好にガイドすることができる。
【００７３】
さらに、後輪用アーム４０は、ジョイント部４５を介して、シャーシ１１に対し折り畳み可能に設けられている。このため、後輪用アーム４０をシャーシ１１に対して折り畳むことで、歩行支援器具１０をコンパクトなものとすることができる。かかるコンパクト化を図ることで、介護者または使用者が、歩行支援器具１０を車に積む際の負担を軽減することができる。また、介護者または使用者は、歩行支援器具１０を持った状態で、エスカレータ等に乗ることができる。また、収納時にはスペースを取らず、邪魔になるのを防ぐことができる。
【００７４】
さらに、歩行支援器具１０には、一定の歩行速度以上となった場合に作動する電磁ブレーキ機構３０が設けられている。そのため、例えば坂道において、歩行支援器具１０が使用者の手元を離れてしまった場合でも、この電磁ブレーキ機構３０の作動によって、該歩行支援器具１０を自動的に停止させることができる。また、歩行支援器具１０を押して坂道を下る場合に、下るにつれて速度が増加するのを防ぐことができる。それにより、安全性を確保し、使用者や他の人に危険を及ぼすのを防ぐことができる。
【００７５】
また、ハンドル部材９０は、モータ５５が作動してジャッキ部材７０が伸縮および回動した場合でも、設置面１２に対して一定角度（本実施の形態では平行）を維持するように設けられている。そのため、ハンドル部材９０は、脇の下を脇載置部９６に載置したり、レバー部１００ａ，１００ｂを把持する際に、角度変化を来たさない。そのため、かかる載置状態や把持状態で、使用者の姿勢が不安定なものとはならず、座っている状態から安定的に立ち上がらせたり、立ち上がっている状態から、安定的に座らせることができる。
【００７６】
また、立ち上がっている状態で、使用者が歩行しても、腕載置部９２の角度が変化しないため、使用者は安心して体重を、該腕載置部９２に載せることができる。それによって、使用者は歩行支援器具１０に体を支えられた状態で、楽に歩行することが可能となる。
【００７７】
また、サポート部材９３は、寝かせ角αやキャンバ角βを設定可能となっている。そのため、サポート部材９３を、使用者が使い易い状態の位置取りに設定することができる。なお、脇載置部９６の高さ位置の設定や、脇載置部９６の腕載置部９２の長手方向（図１における歩行支援器具１０の前後方向）に対する位置設定、および脇載置部９６の図７における左右方向の位置設定を行うことで、一層使用者が使い易い状態の位置取りに設定することができる。
【００７８】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明はこれ以外にも種々変形可能となっている。以下、それについて述べる。
【００７９】
上述した実施の形態では、滑走部材として前キャスタ２０および後キャスタ４１を用いる場合について説明しているが、滑走部材はこれには限られず、例えばキャタピラ等を用いるようにしても良い。また、モータ５５を作動させるに際して、自動的に電磁ブレーキ３０が作動して、車輪２６が動かないようにしても良い。
【００８０】
また、上述の実施の形態では、電磁ブレーキ機構３０は、前キャスタ２０側に設けられる場合について説明しているが、後キャスタ４１に設けるようにしても良い。この場合、前キャスタ２０および後キャスタ４１の双方に設けるようにしても良く、また後キャスタ４１のみに設けるようにしても良い。また、電磁ブレーキ機構３０に代えて、例えばディスク式やドラム式、またはストッパ等の棒状部材を設置面１２に押し出す方式等、他の方式のブレーキ機構を採用しても良い。
【００８１】
さらに、上述の実施の形態においては、ジャッキ部材７０が伸張および回動しても、ハンドル部材９０が設置面１２に対して一定角度となるように、モータ５５の駆動によってハンドル部材９０を駆動（回転）させているが、回動によるハンドル部材９０の設置面１２に対する角度変化が大きくない場合には、ジャッキ部材７０に対するハンドル部材９０の取付角度を一定としても良い。
【００８２】
また、上述の実施の形態では、ジャッキ部材７０としてモータ５５の駆動によって、伸縮および回動する構成について説明しているが、かかる伸張および回動するものであれば、例えば油圧式のジャッキ部材を用いても良い。なお、油圧式のジャッキ部材を用いる場合でも、回動によっては、ハンドル部材９０が設置面１２に対して一定角度となるよう、油圧または別途設けられたモータによって制御するのが好ましい。
【００８３】
さらに、上述の実施の形態では、シャーシ１１に対し、ジョイント部４５を介して後輪用アーム４０を起き上がらせるようにして、折り畳み可能となっているが、折り畳みの方向は起き上がり方向に限られるものではなく、例えば後輪用アーム４０を幅方向に折り畳み可能とする構成を採用しても良い。また、コンパクト化の要請がない状況においては、後輪用アーム４０を折り畳めないようにしても良い。
【００８４】
また、上述の実施の形態では、ハンドル部材９０にサポート部材９３を設ける構成としているが、このサポート部材９３を省くようにし、腕載置部９２への腕の載置、およびレバー部１００ａ，１００ｂの把持のみで身体を支えるようにしても良い。
【００８５】
【発明の効果】
本発明によれば、被介護者が介護者の存在を必要とせずに、自力で立ち上がることができる。また、被介護者の歩行を良好にガイドすることもできる。しかも、折り畳んだ場合にコンパクト化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る歩行支援器具を示す図であり、ジャッキ部材が設置面に対して緩やかな、寝かされた角度となっている状態を示す側面図で、機構部分を透視して示す図である。
【図２】図１の歩行支援器具において、ジャッキ部材が設置面に対して急な、立ち上がった角度となっている状態を示す側面図で、機構部分を透視して示す図である。
【図３】図１の歩行支援器具を折り畳んだ状態で、上面から見た場合の構成を示す平面図で、一部を透視した状態を示す図である。
【図４】図１の歩行支援器具を折り畳んだ状態を示す側面図で、一部を透視して示す図である。
【図５】図１の歩行支援器具において、シャーシを上面から見た場合の構成を示す平面図である。
【図６】図１の歩行支援器具において、シャーシを正面から見た場合の構成を示す正面図である。
【図７】図１の歩行支援器具において、回動ユニットおよびハンドル部材を上方から見た状態を示すと共に、載置部の様子を示す平面図である。
【図８】図１の歩行支援器具において、モータから駆動が伝達される様子を示す側面図である。
【図９】図１の歩行支援器具において、電磁ブレーキ機構の構成を示す図であり、（Ａ）は前キャスタにおける電磁ブレーキ機構の構成を示す側断面図、（Ｂ）はエンコーダ部の形状を示す平面図である。
【図１０】図１の歩行支援器具において、ジャッキ部材の傾斜角度とハンドル部材の高さ位置を示す側面図である。
【符号の説明】
１０…歩行支援器具
１１…シャーシ
１２…設置面
２０…前キャスタ（滑走部材）
２６…車輪
２８…電磁ブレーキ本体
３０…電磁ブレーキ機構
３１…ブレーキ板
３２…エンコーダ部
３３…フォトセンサ
４０…後輪用アーム（アーム部材）
４１…後キャスタ（滑走部材）
４４…車輪
４５…ジョイント部
５０…回動ユニット
５１…本体部
５１ａ，５１ｂ…側壁
５５…モータ（駆動源）
５９…駆動軸
６６…第３のロードギヤ
６７…半月ギヤ
７０…ジャッキ部材
７７…ナット部材
７８…スライド軸
８１…減速ギヤ機構
９０…ハンドル部材
９２…腕載置部
９３…サポート部材
９６…脇載置部
１００ａ，１００ｂ…レバー部
１０１…バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2004166843.tif 000008
【図７】
2004166843.tif 000009
【図８】
2004166843.tif 000010
【図９】
2004166843.tif 000011
【図１０】
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