(57)【要約】【課題】低コストであり、簡単な制御装置を用いて、第一の誘導線６ａから第二の誘導線６ｂへ分岐をすることができる自走走行車の分岐方式を提供する。【解決手段】自動走行車に搭載した分岐選択スイッチ１８と、走行路に埋め込まれた第一のマグネット２１ａによって、第一の誘導線６ａから第二の誘導線６ｂへ分岐するか否かを判断する。そして、自動走行車が第一の誘導線６ａから第二の誘導線６ｂへ分岐をする際には、第一の誘導線６ａを無視した状態で第二のマグネット２１ｂを検出するまで直進走行を行った後に、第二の誘導線６ｂに沿って走行する。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導線に沿って走行する自動走行車の分岐制御方式であって、車両に搭載した分岐選択スイッチと、走行路に埋め込まれた第一のマグネットによって第一の誘導線から第二の誘導線へ分岐するか否かを判断するものであり、前記自動走行車が前記第一の誘導線から前記第二の誘導線へ分岐をする際には、前記第一の誘導線を無視する直進走行を行った後に、前記第二の誘導線に沿って走行することを特徴とする自動走行車の分岐制御方式。
【請求項２】
前記第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、第二のマグネットを検出するまで行うことを特徴とする請求項１記載の自動走行車の分岐制御方式。
【請求項３】
前記第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、一定時間が経過するまで行うことを特徴とする請求項１記載の自動走行車の分岐制御方式。
【請求項４】
前記第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、一定距離を走行するまで行うことを特徴とする請求項１記載の自動走行車の分岐制御方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行路に沿って敷設された誘導線上を自動操舵をしながら走行する自動走行車の分岐制御方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動走行車として、ゴルフコースにおけるゴルフバッグ等を搬送する電磁誘導式ゴルフカートが用いられている。これらの電磁誘導式ゴルフカートは、走行路にあらかじめ誘導線を敷設しておき、該誘導線に低周波の交流電流を流すことによって磁界を発生させ、発生した磁界によって誘導されるものである。
【０００３】
なお、誘導線は通常９ホール単位で、１ループになるように敷設されている。そして、アウトコースからインコースへ入る場合やその逆の場合、又は夜間にカート倉庫に収納する場合には、第一の誘導線から第二の誘導線へ分岐をして走行する必要がある。
従来は、車両に分岐切替スイッチを設けるとともに、走行路に定点と補助定点となるマグネットを埋め込んでいた。そして、分岐切替スイッチと、定点及び補助定点となるマグネットの極性パターンの組み合わせによって車両を分岐制御をする方式が検討されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２０２１３２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記した分岐方式では、走行路に定点と補助定点となる多数のマグネットを埋め込む必要がある。そして、マグネットを埋め込み工事費がかさむという問題点や、分岐切替スイッチと定点及び補助定点となるマグネット極性の判断・処理回路が複雑になるという問題点も認められている。
本発明の目的は、上記したような欠点を解消することにあり、低コストで簡単な制御装置を用いて自動走行車の分岐制御をする方式を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明に係わる自動走行車の分岐制御方式では、走行路に埋設したマグネットと、車両に設置した分岐選択スイッチのみによって分岐制御をするものである。
【０００７】
すなわち、請求項１の発明では、誘導線に沿って走行する自動走行車の分岐制御方式であって、車両に搭載した分岐選択スイッチと、走行路に埋め込まれた第一のマグネットによって第一の誘導線から第二の誘導線へ分岐するか否かを判断するものであり、前記自動走行車が前記第一の誘導線から前記第二の誘導線へ分岐をする際には、前記第一の誘導線を無視する直進走行を行った後に、前記第二の誘導線に沿って走行することを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、第二のマグネットを検出するまで行うことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、一定時間が経過するまで行うことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項４の発明では、請求項１の発明において、第一の誘導線からの信号を無視する直線走行は、一定距離を走行するまで行うことを特徴とするものである。
【００１１】
【実施例】
以下において、自動走行車として電磁誘導式ゴルフカートを用いた一実施例について、図１〜３を用いて詳細に説明する。
１．電磁誘導式ゴルフカート
図３は本発明の一実施例を示す電磁誘導式ゴルフカートの構成を示すブロック図である。このゴルフカートは、操舵モータ１の回転により舵取り機構５を動かして前車輪２ｃ，ｄを操舵する。舵取り機構５にはアーム３が設けられており、アーム３の左右には一対の誘導センサ４ａ，ｂが配置されている。
【００１２】
乗用ゴルフカートの走行路には、図２に示されるような誘導線６ａが埋設されている。そして、誘導線６ａには低周波の交流電流を流すことによって、誘導線の周囲に交流磁界を発生させる。
【００１３】
そして、発生した交流磁界を乗用ゴルフカートの前端中央部に設置したコイルを用いた２個の誘導センサ４ａ，ｂにより、誘導起電力による電圧信号として検出し、コントローラ７に出力される。そして、コントローラ７は、それぞれの誘導センサ４ａ，ｂが同じ強度の交流電圧を発生するように、すなわち、それぞれの誘導センサ４ａ，ｂの中間の位置の真下に誘導線が来るように、操舵モータ１を作動させて前車輪２ｃ，ｄを操舵して、車体が誘導線６ａからはずれないような制御を行なう。
【００１４】
走行モータ９の回転数は、車体に設置した車速センサ１６で測定し、その値はコントローラ７にフィードバック入力され、後述する目標速度になるように速度制御がされる。なお、ゴルフコースの走行路は、平地の直線道路、急傾斜の登り坂や降り坂及び急カーブなどの多様性がある。そこで、自動走行モードでの安全性を確保するためには、走行路に応じて、永久磁石を用いた目標速度の制御を随時行なう方式が用いられている。この方式は、あらかじめ複数個の永久磁石を走行路に埋設しておき、その埋設されている永久磁石が地表にＮ極が向いているか、あるいはＳ極が向いているかのパターンを検知することによって、車両を加速したり、減速するなどのきめ細かな速度制御をする方式である。
【００１５】
走行路に埋設した複数の永久磁石の上方を乗用ゴルフカートが通過すると、その埋め込まれている永久磁石のＮ極またはＳ極のパターン信号が乗用ゴルフカートに取り付けたコイルなどを用いたマグネット検出器２０によって検出される。そして、埋め込まれている永久磁石のパターン信号によって、コントローラ７は乗用ゴルフカートの目標速度を変更して、減速させたり加速させたりすることができる。
【００１６】
すなわち、コントローラ７は、走行モータ９の回転数を乗用ゴルフカートの走行速度に置き換え、それと目標速度との差分をとり、その差分を小さくするように駆動モータドライバ８を制御する。そして、駆動モータドライバ８からの制御信号によって走行モータ９を制御し、該走行モータ９の回転動力をトランスミッション１０を介して後車輪２ａ，ｂに伝達するものである。ここで、ゴルフカートが走行中は、駆動モータ９の回転軸に取り付けられた電磁クラッチブレーキ１１に通電して開放する。
【００１７】
ゴルフカートが自動停止する場合には、走行モータ９に制動をかけるとともに、ブレーキ駆動モータドライバ１４に作動指令を送り、ブレーキモータ１５を回転させ、油圧シリンダ１３を動作させて加圧し、ドラムブレーキ２２ａ〜ｄで車輪に制動をかける。車速センサ２３により走行モータ９の回転数が一定値以下になると、コントローラ６の指令によって電磁ブレーキ２０が閉じてゴルフカートを停止させる。
２．本発明に係わる分岐制御方式
本発明に係わる分岐制御方式について、図１〜３を用いて詳細に説明する。次の分岐点で直進するか又は分岐をするかは、図３に示される分岐選択スイッチ１８によって行う。なお、図３の分岐選択スイッチ１８は、現在までの第一の誘導線に沿ってそのまま進行するか、分岐して第二の誘導線に沿って進行するかについての選択をするスイッチである。
【００１８】
図２に示すように、走行中のゴルフカート２４は、次の分岐点である第一のマグネットであるマグネット２１ａを通過する前に、あらかじめ直進するか又は分岐をするかを上記した分岐選択スイッチ１８によって選択する。ここで、マグネット２１ａの通過は、上記したマグネット検出器２０で判断する。
【００１９】
走行中のゴルフカート２４が分岐しない場合には、そのまま第一の誘導線である誘導線６ａに沿って走行する。一方、分岐する場合には前車輪２ｃ，ｄを直進方向に操舵したままで誘導線無視区間２５を通過した後に、マグネット検出器２０で第二のマグネットであるマグネット２１ｂの通過を確認してから新たな第二の誘導線である誘導線６ｂに沿って走行をするものである。
【００２０】
以下に図１のフローチャートを用いて、上記した本発明に係わる分岐制御方式をより詳細に説明する。ゴルフカート２４が走行を開始すると、ステップ１０で通常運転モードに入り、ステップ２０で第一のマグネットであるマグネット２１ａが検出されるまでそのまま第一の誘導線である誘導線６ａに沿って走行する。
マグネット２１ａが検出されると、ステップ３０で分岐選択スイッチ１８で分岐が選択されているかどうかが判断される。
分岐選択スイッチで分岐が選択されている場合には、ステップ４０で第一の誘導線６ａを無視するモードに入り、ステップ５０で第二のマグネットであるマグネット２１ｂが検出されるまで、そのまま直進走行をする。
なお、直進する距離は車両に設置した車速センサ１６と走行時間の積で決定され、本実施例では約１ｍと設定した。すなわち、１ｍ程度であれば第二の誘導線である誘導線６ｂから大きくは外れることはないためである。なお、図１には明示していないが、約１ｍ走行後に誘導線６ｂを検知できない場合には、安全のために車両を停止させるようにした。
そして、ステップ５０でマグネット２１ｂが検出された場合には、ステップ６０で第二の誘導線６ｂに沿って走行する通常運転となる。
【００２１】
一方、ステップ３０で分岐選択スイッチで分岐が選択されていない場合には、そのまま誘導線６ａにそって走行する。すなわち、分岐選択スイッチ１８で、分岐が選択されていない場合には、分岐部の位置を示すマグネット２１ａを検出しても、常に誘導センサ４ａ，ｂの信号によって走行する。なお、分岐する方向としては、図示されてはいないが、第一の誘導線６ａを左側へ曲げることによって左方向に走行できることは言うまでもない。
【００２２】
上述したように、本発明に係わる分岐制御方式を用いると、制御が簡単であり低コスト化することができる。
【００２３】
なお、上記した実施例では、誘導線を無視するモードの終了は、マグネット２１ｂの検出で行っているが、車両の走行距離や走行時間によって自動的に復帰させることもできる。
【００２４】
また、以上の実施例ではゴルフカートに適用した例を示したが、本発明を他の自動走行車の分岐制御についても適用することができる。
【００２５】
【発明の効果】
上述したように、本発明に係わる分岐方式を用いると、簡単な制御装置を用いて自動走行車の分岐をすることができ、且つ、低コスト化することができるために優れたものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる自動分岐制御方式を示すフローチャートである。
【図２】本発明に係わる走行路の分岐部付近を示す概略図である。
【図３】本発明に係わる電磁誘導方式乗用ゴルフカートの概略図である。
【符号の説明】
１：操舵モータ、２ａ〜ｄ：車輪、３：アーム、４ａ、ｂ：誘導センサ、
５：舵取り機構、６ａ、ｂ：誘導線、７：コントローラ、
８：駆動駆動モータドライバ、９：駆動モータ、１０：トランスミッション、
１１：電磁クラッチブレーキ、１２ａ〜ｄ：ドラムブレーキ、
１３：油圧シリンダ、１４：ブレーキ駆動モータドライバ、
１５：ブレーキモータ、１６：車速センサ、１７：操舵駆動モータドライバ、
１８：分岐選択スイッチ、１９：操作パネル、２０：マグネット検出器、
２１ａ、ｂ：マグネット、２２：ステアリングハンドル、２３：バッテリー、
２４：ゴルフカート、２５：誘導線無視区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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