(57)【要約】【課題】クローラの駆動輪・従動輪間に巻き掛けられるクローラベルト、ならびに、クローラを構体の左右に備えた移動ロボットに関し、移動ロボットを意図した旋回位置に移動させることができるクローラベルトを実現し、また、意図した旋回位置に移動できる移動ロボットを実現する。【解決手段】クローラベルト１０の外周面には、クローラベルト１０の巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起１１が設けられている。このクローラベルト１０を移動ロボットに装着した場合、クローラベルト１０は、隆起状突起１１にて床面から大きな摩擦力を受け、隆起状突起１１と床面との間では滑りが生じない。よって、隆起状突起１１による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるため、事前にクローラベルト１０上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、意図した旋回位置に移動ロボットを移動させることが可能になる。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラの駆動輪・従動輪間に巻き掛けられるクローラベルトであって、外周面には、クローラベルトの巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起が設けられているクローラベルト。
【請求項２】
クローラベルトの内周面には、クローラの前記駆動輪の外周面に形成された歯と噛み合うための歯が形成されていることを特徴とする請求１記載のクローラベルト。
【請求項３】
クローラベルトの外周面には、前記隆起状突起よりも低い突起であって、床面に接触可能な突起が形成されていることを特徴とする請求１または２記載のクローラベルト。
【請求項４】
駆動輪・従動輪間にクローラベルトが巻き掛けられたクローラが、構体の左右に一つずつ、かつ前記駆動輪の回転中心軸と垂直な平面内で回転可能に設けられ、
前記クローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態にて前記駆動輪を回転させることにより信地旋回を行い、前記クローラを回転させることにより障害物の乗り越えを行うことが可能な移動ロボットであって、
前記クローラベルトとして、外周面に、クローラベルトの巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起が設けられているクローラベルトを用いたことを特徴とする移動ロボット。
【請求項５】
駆動輪・従動輪間にクローラベルトが巻き掛けられたクローラが、構体の左右に一つずつ、かつ前記駆動輪の回転中心軸と垂直な平面内で回転可能に設けられ、
前記クローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態にて前記駆動輪を回転させることにより信地旋回を行い、前記クローラを回転させることにより障害物の乗り越えを行うことが可能な移動ロボットであって、
前記駆動輪に装着された状態のクローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面の一部は、床面に押圧されていない自然状態では、クローラベルトの巻き掛け方向に延びた一つの円弧を形成するように隆起していることを特徴とする移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラの駆動輪・従動輪間に巻き掛けられるクローラベルト、ならびに、クローラを構体の左右に備えた移動ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動ロボットには、移動手段として車輪の代わりに推進力の大きいクローラを用いて、障害物の乗り越え性能を向上させた移動ロボットがある。このクローラは、クローラベルトを一つの駆動輪と複数の従動輪に逆台形状に巻き掛けたもので、構体の左右に一つずつ設けられている。
【０００３】
上記クローラ型移動ロボットにおけるクローラ底面（クローラベルト下面）と床面との接触は面接触であり、クローラベルトが広幅であることと相俟って、その接触面積は大きい。このため、たとえば、構体の左右のクローラの駆動軸の回転速度を異ならせて左右に旋回させたり、構体の左右のクローラの駆動軸を逆方向に回転させ、移動ロボットをその場で回転させたり（信地旋回、超信地旋回とも呼ぶ）する場合、クローラベルト下面と床面との接触・滑り状態に応じて、クローラベルト下面における接地箇所（滑りが生じていない強い接触点）は、接地面（接触面）内で移動し、一点に定まらない。よって、同じだけ駆動輪が回転しても、移動ロボットが左右に旋回する際に意図した旋回角度に旋回しなかったり、旋回中心がずれるという事態が生じていた。
【０００４】
この不都合を回避する移動ロボットとして、左右の旋回動作時にクローラを傾斜させて、クローラベルト下面と床面との接触面積を小さくしたものがある（たとえば、特許文献１参照）。この構造の特徴は、一般の走行は、図１２（ａ）に示すように、床面１に対してクローラ２を平行状態にして行い、左右の旋回動作は、図１２（ｂ）に示すように、クローラ２を床面１に対して傾斜させた状態で行う点である。
【０００５】
特許文献１におけるクローラ２は、クローラベルト３を一つの駆動輪４と三つの従動輪５〜７に逆台形状に巻き掛けたもので、具体的に示せば、一般の走行時には、図１２（ａ）に示したように、クローラベルト３における前側従動輪６・後側従動輪７間の部位が、床面１に接触している（面接触）。一方、左右の旋回動作時には、図１２（ｂ）に示したように、前側従動輪６が浮き上がっており、クローラベルト３における後側従動輪７に巻き掛けられた部位のみが床面１に接触している（ほぼ線接触）。
【０００６】
よって、このクローラを用いた移動ロボットでは、左右の旋回動作時におけるクローラベルト下面と床面との接触がほぼ線接触であるため、クローラベルト下面における接地箇所の変動は、クローラの進行方向に関してはなくなっている。
【０００７】
【特許文献１】
特開平９−６６８５５号公報（第２〜４頁、図１、図３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
左右に旋回動作時に移動ロボットを意図した旋回位置に旋回できれば、自己位置をデッドレコニングにより正確に把握でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、移動ロボットを目標位置に正確に到達させることができる。
【０００９】
逆に、左右に旋回する際に意図した旋回位置に旋回できないと、意図した旋回角度に到達しない状態または意図した旋回角度を行き過ぎた状態で、次の移動動作が開始されることになり、これを繰り返すと移動ロボットの目標位置への到達誤差が拡大してしまう。
【００１０】
この到達誤差の拡大を避け、移動ロボットの自律移動を確保するには、デッドレコニングによる自己位置把握に代えて、自己位置の同定作業を頻繁に行う必要がある。しかし、自己位置の同定作業を頻繁に行うことは、移動ロボット全体のパフォーマンスに大きな悪影響を与えることになる。以上の点から、移動ロボットにおいて、左右に旋回する際に意図した旋回位置に旋回できる旋回性能は、デッドレコニング性能を高め、移動ロボット全体のパフォーマンスを向上させる上できわめて重要である。
【００１１】
従来の構成の場合、上記の通り、クローラベルト下面における接地箇所の変動がクローラの進行方向に関してはなくなっている。しかし、クローラベルトの幅方向に関して、クローラベルトは幅方向の全範囲で均一の面圧で床面に接触しているので、この方向に関しては、クローラベルト下面における接地箇所の変動は依然大きい。このため、移動ロボットを左右に旋回させる際に意図した旋回位置に旋回させる精度は低かった。
【００１２】
本発明が解決しようとする課題は、移動ロボットを意図した旋回位置に移動させることができるクローラベルトを実現することである。さらに、本発明が解決しようとする他の課題は、意図した旋回位置に移動できる移動ロボットを実現することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する請求項１に係る発明は、たとえば図１および図２を用いて示すと、クローラの駆動輪・従動輪間に巻き掛けられるクローラベルト１０であって、外周面には、クローラベルト１０の巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起１１が設けられていることを特徴とするものである。
【００１４】
このクローラベルト１０を移動ロボットに装着した場合、クローラベルト１０は、その外周面を床面に接触（ほぼ線接触）して、回転することになるが、その際、移動ロボットの自重により仮に隆起状突起１１であるＬ１部分が弾性変形により潰れて他のＬ２，Ｌ３部分と面一状態で床面に接触した場合であっても、クローラベルト１０の外周面は、隆起状突起１１の位置（Ｌ１部分）において強い面圧を床面から受けることになる。
【００１５】
この状態では、クローラベルト１０は、隆起状突起１１にて床面から大きな摩擦力を受け、隆起状突起１１と床面との間では滑りが生じない。よって、隆起状突起１１による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になる。このため、事前にクローラベルト１０上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、意図した旋回位置に移動ロボットを移動させることが可能になる。言い換えれば、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、移動ロボットを目標位置に正確に到達させることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明は、請求項１のクローラベルトの内周面に、クローラの駆動輪の外周面に形成された歯と噛み合うための歯を形成したものである。この構成では、駆動輪とクローラベルトとの間での滑りがなくなるので、移動ロボットを意図した旋回位置に一層正確に移動移動させることができる。
【００１７】
請求項３に係る発明は、請求項１または２のクローラベルトの外周面に、隆起状突起よりも低い突起であって、床面に接触可能な突起を形成したものである。この構成では、不整地の床面にも吸着でき、移動ロボットの不整地での旋回も確実に行えるようになり、意図した旋回位置に移動ロボットを正確に移動させることができる。
【００１８】
請求項４に係る発明は、駆動輪・従動輪間にクローラベルトが巻き掛けられたクローラが、構体の左右に一つずつ、かつ前記駆動輪の回転中心軸と垂直な平面内で回転可能に設けられ、前記クローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態にて前記駆動輪を回転させることにより信地旋回を行い、前記クローラを回転させることにより障害物の乗り越えを行うことが可能な移動ロボットであって、前記クローラベルトとして、外周面に、クローラベルトの巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起が設けられているクローラベルトを用いたことを特徴とするものである。
【００１９】
本発明では、クローラベルトの外周面は、隆起状突起の位置において強い面圧を床面から受けるので、隆起状突起にて床面から大きな摩擦力を受け、隆起状突起と床面との間では滑りが生じない。よって、隆起状突起による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるため、事前にクローラベルト上の接地箇所を狭い範囲に特定できる。このため、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、目標位置に正確に到達できる。
【００２０】
請求項５に係る発明は、駆動輪・従動輪間にクローラベルトが巻き掛けられたクローラが、構体の左右に一つずつ、かつ前記駆動輪の回転中心軸と垂直な平面内で回転可能に設けられ、前記クローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態にて前記駆動輪を回転させることにより信地旋回を行い、前記クローラを回転させることにより障害物の乗り越えを行うことが可能な移動ロボットであって、前記駆動輪に装着された状態のクローラベルトにおける前記駆動輪との接触状態にある部位の外周面の一部は、床面に押圧されていない自然状態では、クローラベルトの巻き掛け方向に延びた一つの円弧を形成するように隆起していることを特徴とするものである。
【００２１】
本発明では、クローラベルトの外周面は、円弧状の隆起部分において強い面圧を床面から受けるので、隆起部分にて床面から大きな摩擦力を受け、隆起部分と床面との間では滑りが生じない。よって、隆起部分による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるため、事前にクローラベルト上の接地箇所を狭い範囲に特定できる。このため、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、目標位置に正確に到達できる。
【００２２】
【実施の形態】
（第１の実施の形態例）
本発明に係るクローラベルトの実施の形態例を図１および図２を用いて説明する。ここで、図１は、図２におけるＡ−Ａ断面の拡大図である。このクローラベルト１０は、クローラの駆動輪・従動輪間に巻き掛けられるものであって、外周面には、クローラベルト１０の巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起１１が設けられている。クローラベルト１０は、たとえば、ゴム等の弾性を有する材料で構成される。隆起状突起１１とその他の部分とは、同一材料で一体に構成しても、別体で構成してもよい。
【００２３】
このクローラベルト１０を移動ロボットに装着し、たとえば後述の図４に示すような状態で移動ロボットを旋回させる場合、クローラベルト１０の外周面は床面に接触し、回転することになる。その際、隆起状突起１１であるＬ１部分がまず弾性変形するが、移動ロボットの自重や隆起状突起１１の高さＨによっては、隆起状突起１１であるＬ１部分が潰れて他のＬ２，Ｌ３部分と面一状態で床面に接触する場合がある。このような場合であっても、クローラベルト１０の外周面は、隆起状突起１１の位置（Ｌ１部分）において強い面圧を床面から受けることになる。
【００２４】
摩擦力は、摩擦係数×垂直抗力であるから、この状態でのクローラベルト１０は、隆起状突起１１にて床面から大きな摩擦力を受けることになり、隆起状突起１１と床面との間では滑りは生じないことになる。よって、隆起状突起１１による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるので、事前にクローラベルト１０上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、意図した旋回位置に移動ロボットを移動させることが可能になる。言い換えれば、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、移動ロボットを目標位置に正確に到達させることができる。
【００２５】
なお、図１および図２では、隆起状突起１１をクローラベルト１０の幅方向の中央に設けたが（Ｌ２＝Ｌ３）、クローラベルト１０の幅方向に片寄らせて設けたり（Ｌ２＞Ｌ３あるいはＬ２＜Ｌ３）、クローラベルト１０の幅方向の端部に設けてもよい（Ｌ２＝０あるいはＬ３＝０）。しかし、隆起状突起１１をクローラベルト１０の幅方向の中央に設けたものを用いた方が、クローラの左右での装着方向を異ならせる必要がなく、好ましい。
【００２６】
また、クローラの駆動輪や従動輪の外周にスリップ防止用の歯車が切られている場合、これらに巻き掛けるクローラベルト１０としては、駆動輪の外周面に形成された歯と噛み合う歯が内周面に形成されたものを用いる。さらに、クローラベルト１０の外周面に、隆起状突起１１よりも低い突起であって、床面に接触可能な突起を形成すれば、床面への吸着力を高めることができる（後述の図９参照）。
（第２の実施の形態例）
本発明に係る移動ロボットの実施の形態例を図３〜図８を用いて説明する。ここで、図３は前側の斜め上方から見た一部破断斜視図、図４は前側の斜め下方から見た斜視図、図５はカバーを除いた状態を後側の斜め上方から見た斜視図である。
【００２７】
まず、図３〜図５において、駆動輪２１・従動輪２２間に後述のクローラベルト２３を巻き掛けたクローラ２５が、構体２６の左右に、一つずつ設けられている。構体２６上部はカバー２７で覆われており、前部には、障害物検出センサとして、障害物を検知するスイッチ３１が設けられている。
【００２８】
さらに構体２６には、構体２６の前後左右方向の移動を許容しながら、クローラ２５と協働して構体２６を支える脚部２８が設けられている。この脚部２８として、本形態例では回転自在の球状体（鋼球）を用いているが、滑動部材でなる半球状の突起であってもよいし、キャスターであってもよい。本形態例のように脚部２８が一つの場合、二つの駆動輪２１と脚部２８とを結ぶ三角形内に移動ロボットの重心が位置するように、脚部２８を配置する必要がある。
【００２９】
カバー２７で覆われたクローラ２５は、駆動輪２１の回転中心軸と垂直な平面内で回転可能に設けられている。これは、クローラ２５の回転により、障害物の乗り越えを可能にするためである。図３，図４，図５におけるクローラ２５の構体２６に対する姿勢は、それぞれ、異なる場合が図示されており、図３は、クローラ２５がカバー２７内に収納され、クローラベルト２３における駆動輪２１との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態（後述の図６（ａ）に近い状態）を示している。また、図４は、クローラ２５がカバー２７から突き出た状態（図６（ｂ）と図６（ｃ）との中間位置にある状態）を示し、図５は、クローラ２５がカバー２７に入る直前の状態（図６（ｅ）の状態から１８０°回転した状態）を示している。
【００３０】
次に、図７および図８を用いて、クローラ２５の構造を詳細に説明する。図３〜図５には示していないが、クローラ２５は、図７および図８に示すように、駆動輪２１の回転中心軸を中心に駆動輪２１の回転中心軸と垂直な平面内で無限回転可能な長尺の支持アーム３３，３４を有しており、従動輪２２はこの支持アーム３３，３４にピン３８でもって回転可能に取り付けられている。
【００３１】
また、クローラベルト２３の外周面には、第１の実施の形態例で示したクローラベルト１０と同様、クローラベルト２３の巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起２３ａが設けられている。さらに、クローラベルト２３の内周面には、クローラ２５の駆動輪２１，従動輪２２の各外周面に形成された平歯車状の歯２１ａ，２２ａと噛み合うための歯２３ｂが形成されている。
【００３２】
中心部に貫通穴３６ａが穿設された歯車３６は、駆動輪２１と同軸的に配置され、この歯車３６およびこれに外接した駆動歯車３７を介して、回転用モータ４１（図５参照）から、歯車３６に連結された支持アーム３３，３４に回転駆動力が伝達される。図示しないが、本形態例では、構体２６の左右のクローラ２５は、左右対称に配置され、上記回転用モータ４１により同期して駆動される。また、歯車３６の貫通穴には、駆動輪２１に連結される駆動軸４２を回転可能に挿入されている。構体２６の左右に位置する各駆動輪２１は、それぞれ第１，第２駆動モータ４３，４４（図５参照）により独立に回転駆動される。
【００３３】
本形態例に係る移動ロボットでは、クローラベルト２３における駆動輪２１との接触状態にある部位の外周面が床面に接触したクローラ倒立状態にて駆動輪２１を回転させることにより、一般走行及び信地旋回を行い、一般走行時に乗り越えられない障害物の乗り越えは、クローラ２５を回転させることにより行う。具体的には、構体２６の左右のクローラ２５を同方向に駆動することにより前進あるいは後退でき、左右のクローラ２５を異なる速度（零を含む）で駆動したり、左右のクローラ２５を逆方向に駆動することにより、左右に向きを変えることができる。
【００３４】
本形態例では、一般走行及び信地旋回時にはクローラ２５が倒立状態にあり、あたかも左右の車輪（駆動輪２１）で動いているかのように振る舞う。この時のクローラベルト２３は、床面との接触がほぼ線接触状態になるだけでなく、第１の実施の形態例の場合と全く同様に、隆起状突起２３ａ部分が弾性変形した状態で接地する。なお、移動ロボットの自重や隆起状突起２３ａの高さによっては、隆起状突起２３ａ部分が潰れて他の部分と面一状態で床面に接触する場合もある。しかし何れの場合であっても、クローラベルト２３の外周面は、隆起状突起２３ａの位置において強い面圧を床面から受けることになる。
【００３５】
よって、クローラベルト２３は、隆起状突起２３ａにて床面から大きな摩擦力を受けることになり、隆起状突起２３ａと床面との間では滑りは生じないことになる。このため、隆起状突起２３ａによる線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるので、事前にクローラベルト２３上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、駆動輪２１を所定量回転させることで意図した旋回位置に移動ロボットを移動させることが可能になる。言い換えれば、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、移動ロボットを目標位置に正確に到達させることができる。なお、急坂等で登坂力が必要な場合には、クローラ２５を横臥させて（図５および図６（ｅ）に示す状態）、広範囲の部分を床面に接触させることも可能である。
【００３６】
また、本形態例では、前進時に、構体２６下面よりも高い障害物に構体２６（スイッチ３１）が接触し、前進を妨げられた場合には、駆動輪２１を中心にクローラ２５（支持アーム３３，３４）を垂直面内で回転させることにより、構体２６を上方および前方に移動でき、障害物を乗り越えることができる。この乗り越え動作を概念的に示したのが図６である。
【００３７】
図６（ａ）は障害物（段差）５０に構体２６（スイッチ３１）が接触し、前進が阻まれた状態を示している。移動ロボットはこの状態をスイッチ３１の出力信号から検知すると、図６（ｂ）に示すように、支持アーム３３，３４を駆動輪２１を中心に垂直面内で反時計方向に回転させる。
【００３８】
従動輪２２周辺のクローラベルト２３が床面に接触し、この状態で支持アーム３３，３４がさらに回転することにより、図６（ｃ）に示すように、構体２６は、その前部が浮き上がり、構体２６は障害物５０との接触状態が解消される。そして、前方への移動を開始し、図６（ｄ）に示す状態に移行する。
【００３９】
この状態から支持アーム３３，３４がさらに回転するとともに、必要に応じて駆動輪２１を前進方向に回転することにより、図６（ｅ）に示す状態を経て、図６（ｆ）に示す状態に移り、障害物５０の乗り越えを完了する。
【００４０】
この形態例では、支持アーム３３，３４が無限回転でき、クローラ２５も無限回転できるため、多様な障害物乗り越えシーケンスを設定することが可能になり、より一層効率のよい障害物乗り越えを行うことができる。たとえば、クローラ２５全体を大径の車輪として連続回転させることで、連続した高い障害物を次々と乗り越えることができる。
【００４１】
また、図７に示したように、駆動輪２１と同軸的に配置された歯車３６を介して、支持アーム３３，３４への回転駆動力の伝達を行うように構成するとともに、歯車３６の中心部に穿設した貫通穴３６ａに、駆動輪２１に連結される駆動軸４２を回転可能に挿入したので、機構の小型化を図れる。さらに、回転用モータ４１をクローラ２５側ではなく、構体２６内に配置できるため、クローラ２５回転時に回転用モータ４１の配線が絡まることを防止できる。
【００４２】
なお、クローラベルト２３としては、たとえば図９に示すように、その外周面に、幅方向を向いた溝を巻き掛け方向に等間隔に形成し、隆起状突起２３ａよりも低い突起であって、床面に接触可能な突起２３ｃを形成したクローラベルト２３を用いることができる。このように構成すれば、図１０に示すように、不整地の床面５１にも吸着でき、移動ロボットの不整地での旋回も確実に行えるようになり、意図した旋回位置に移動ロボットを正確に移動させることができる。
（第３の実施の形態例）
上記第２の実施の形態例では、クローラベルト２３として、その外周面に、クローラベルト２３の巻き掛け方向に延びた一つのリングを形成するように、隆起状突起２３ａが設けられたものを用いた。このクローラベルト２３は、駆動輪２１に装着された状態においても、その外周面には、隆起状突起２３ａが突き出ている。
【００４３】
本発明の効果は、駆動輪２１に装着された状態において、クローラベルト２３の外周面から隆起状突起２３ａが突き出ている構成を有していれば得られる。そこで、第３の実施の形態例では、クローラベルト２３としては、駆動輪２１に装着前は単純な平ベルト状の形状をしているものを用い、駆動輪２１としては、外周面に周方向に環状突起２１ｃが形成されたものを用いている。このクローラベルト２３を駆動輪２１に装着すると、クローラベルト２３はその弾性により駆動輪２１の外周面に沿った形状となり、図１１に示すように、クローラベルト２３の外周面には隆起状突起２３ａが生じることになる。
（その他の形態例）
本発明は上記形態例の構成に限られるものではない。たとえば、従動輪の数や支持脚の数については、上記形態例のものに限定されない。また、左右の駆動輪を同軸的に配置し、同期して回転駆動する場合を示したが、独立に駆動するようにしてもよい。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、クローラベルトの外周面は、隆起状突起にて床面から大きな摩擦力を受け、隆起状突起による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になる。このため、事前にクローラベルト上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、意図した旋回位置に移動ロボットを移動させることが可能になる。言い換えれば、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、移動ロボットを目標位置に正確に到達させることができる。
【００４５】
請求項２に係る発明によれば、駆動輪とクローラベルトとの間での滑りがなくなるので、移動ロボットを意図した旋回位置に一層正確に移動移動させることができる。
【００４６】
請求項３に係る発明によれば、不整地の床面にも吸着でき、移動ロボットの不整地での旋回も確実に行えるようになり、意図した旋回位置に移動ロボットを正確に移動させることができる。
【００４７】
請求項４に係る発明によれば、隆起状突起による線接触部分だけが床面との実質的な接地箇所になるため、事前にクローラベルト上の接地箇所を狭い範囲に特定でき、旋回後の自己位置を正確に予測できるので、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、目標位置に正確に到達できる。
【００４８】
請求項５に係る発明によっても、事前にクローラベルト上の接地箇所を狭い範囲に特定できる。このため、旋回後の自己位置を正確に予測でき、自己位置の同定作業をあまり行わなくても、目標位置に正確に到達できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態例（クローラベルト）を示す断面図（図２のＡ−Ａ切断線）である。
【図２】第１の実施の形態例を示す斜視図である。
【図３】第２の実施の形態例を前側の斜め上方から見た一部破断斜視図である。
【図４】第２の実施の形態例を前側の斜め下方から見た斜視図である。
【図５】カバーを除いた状態の第２の実施の形態例を後側の斜め上方から見た斜視図である。
【図６】障害物の乗り越え動作を示す図である。
【図７】支持アーム周辺の構造を示す断面図である。
【図８】クローラの構造を示す一部分解斜視図である。
【図９】クローラベルトの他の形状を示す図である。
【図１０】図９に示したクローラベルトの走行を説明する図である。
【図１１】第３の実施の形態例の主要部を示す図である。
【図１２】従来のクローラ型移動ロボットの作動を示す図である。
【符号の説明】
１０　　　　　　クローラベルト
１１　　　　　　隆起状突起
２１　　　　　　駆動輪
２１ａ，２２ａ　　歯
２１ｃ　　　　　環状突起
２２　　　　　　従動輪
２３　　　　　　クローラベルト
２３ａ　　　　　隆起状突起
２３ｂ　　　　　歯
２３ｃ　　　　　突起
２５　　　　　　クローラ
２６　　　　　　構体
２７　　　　　　カバー
２８　　　　　　脚部
３３，３４　　　支持アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004136704.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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