(57)【要約】【課題】キャリッジの減速制御時、特に１０ｉｐｓ以下の低速領域におけるＤＣモータの制御精度を向上させることにより、キャリッジの印字ヘッドをメンテナンス領域のスピット位置により正確に停止させる。【解決手段】キャリッジの減速制御時、ＣＰＵ１２は、速度検出部２０により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された規定速度（例えば、５ｉｐｓ）以下になった場合には、その時点からＤＣモータであるキャリッジモータ１８の制御周期を例えばそれまでの２ｍｓｅｃから２倍の４ｍｓｅｃに変更して速度制御を行う。これにより、従来の制御周期である例えば３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度までキャリッジを減速制御することが可能となり、メンテナンス動作時の減速制御である場合には、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることができる。【選択図】  図１
2004230565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクカートリッジのインク残量を検出するインク残量検出手段と、印字ヘッド及び前記インクカートリッジを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出して前記キャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダスリット、エンコーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段と、前記ポジションカウンタのカウント値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を一定の制御周期で行う制御手段とを備えており、
前記キャリッジの減速制御時、前記制御手段は、前記インク残量検出手段により検出されたインク残量が予め設定された一定量以下になっている場合には、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度以下になった場合に、その時点から前記制御周期を２倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行う一方、前記インク残量検出手段により検出されたインク残量が前記一定量以上残っている場合には、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度以下になった場合に、その時点から前記制御周期を２倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行い、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された前記第１の規定速度よりも遅い第２の規定速度以下になった場合に、その時点から前記制御周期を３倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行うことを特徴とする印字装置。
【請求項２】
印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出して前記キャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダスリット、エンコーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段と、前記ポジションカウンタのカウント値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を一定の制御周期で行う制御手段とを備えており、
前記キャリッジの減速制御時、前記制御手段は、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された規定速度以下になった場合には、その時点から前記制御周期をｎ倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行うことを特徴とする印字装置。
【請求項３】
印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出して前記キャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダスリット、エンコーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段と、前記ポジションカウンタのカウント値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて前記ＤＣモータの速度制御を一定の制御周期で行う制御手段とを備えており、
前記キャリッジの減速制御時、前記制御手段は、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度以下になった場合には、その時点から前記制御周期を２倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行い、前記検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された前記第１の規定速度よりも遅い第２の規定速度以下になった場合には、その時点から前記制御周期を３倍に変更して前記ＤＣモータの速度制御を行うことを特徴とする印字装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出してキャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダスリット、エンコーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段と、ポジションカウンタのカウント値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいてＤＣモータの速度制御（ＰＷＭ制御）を一定の制御周期で行う制御手段とを備えたシリアルプリンタ等の印字装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のシリアルプリンタ等においては、印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動する駆動源として、ＤＣモータを使用するタイプのものがある。
【０００３】
このＤＣモータを使用したシリアルプリンタ等では、ＤＣモータの回転を検出してキャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダ、エンコーダスリット及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段を備えており、制御手段は、この検出手段によるポジションカウンタのカウント値と予め内部に設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいて、ＤＣモータの速度制御を一定の制御周期で行うようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図６は、このような従来のシリアルプリンタにおけるＤＣモータの速度制御、すなわちキャリッジの移動制御の例を示している。ここでは、エンコーダスリットの間隔が１／１５０インチ、ＤＣモータの制御周期が２ｍｓｅｃの場合を例示している。
【０００５】
ポジションカウンタのカウント値は、一定間隔（１／１５０インチ）のエンコーダスリットをエンコーダにより検出した際に更新される。また、ＣＰＵ等からなる制御手段は、ポジションカウンタのカウント値に変化がない場合、キャリッジは停止していると認識する。従って、ＤＣモータの制御周期（２ｍｓｅｃ）期間中のキャリッジの移動距離が、エンコーダスリットの間隔に満たない場合、ＣＰＵはキャリッジの速度を正常に認識できなくなる。
【０００６】
具体的には、図６に示すように、キャリッジの２ｍｓｅｃの間の移動距離が１／１５０インチに満たない場合（（ｂ）から（ｃ）への移動、及び（ｄ）から（ｅ）への移動の場合）、実際にはキャリッジが一定の速度で移動しているにも係わらず、（ｃ）及び（ｅ）の時点では、ＣＰＵはキャリッジが停止していると認識する。一方、（ｂ）及び（ｄ）の時点では、キャリッジが動いていると認識する。そのため、（ａ）〜（ｅ）のすべてにおいて、実際にはキャリッジが同じ速度で動いているにも係わらず、（ｂ）及び（ｄ）と（ｃ）及び（ｂ）とでは、ＤＣモータに加える補正値（ＰＷＭＤｕｔｙ）の値が変わってしまい、正常に制御できないことになる。
【０００７】
つまり、制御可能な最低速度は、下記の式（１）から求めることができる。
（制御可能な）最低速度
＝（ポジションカウンタの間隔）÷（ＤＣモータの制御周期）
＝（１／１５０インチ）÷（２ｍｓｅｃ）＝３．３ｉｐｓ  ・・・（１）
【０００８】
従って、基本的には、ポジションカウンタの精度が一定であれば、ＤＣモータの制御周期が長い程、遅い速度での制御が可能になる。
【０００９】
【特許文献１】
特開昭５７−４３８８８号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来のシリアルプリンタ等では、キャリッジの減速制御時、キャリッジの移動速度が低下して、３．３ｉｐｓ以下になると、正常な制御ができなくなるため、従来は３．３ｉｐｓ以下になった場合にＤＣモータの制御を停止し、その後は機構的な負荷によってキャリッジを自然に停止させていた。そのため、キャリッジの停止位置に若干の誤差が生じていた。
【００１１】
この誤差は、印字動作自体にはそれほど影響しないが、特にメンテナンス動作時において影響する。すなわち、メンテナンス動作では、印字ヘッドを所定のスピット位置で正確に停止させてスピット動作を行う必要がある。特に、最近の小型化の要求により、メンテナンス動作の領域も必要最小限に抑えることが要求されているため、キャリッジ（すなわち、印字ヘッド）をスピット位置に正確に停止させることが課題の一つとなっていた。
【００１２】
本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、キャリッジの減速制御時、特に１０ｉｐｓ以下の低速領域におけるＤＣモータの制御精度を向上させることにより、キャリッジ（すなわち、印字ヘッド）をメンテナンス領域のスピット位置により正確に停止させることのできる印字装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の印字装置は、印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するＤＣモータと、このＤＣモータの回転を検出してキャリッジの移動位置及び移動速度を検出するエンコーダスリット、エンコーダ及びエンコーダの変化により増減するポジションカウンタからなる検出手段と、ポジションカウンタのカウント値と予め設定されたキャリッジの加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいてＤＣモータの速度制御を一定の制御周期で行う制御手段とを備えており、キャリッジの減速制御時、制御手段は、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期をｎ倍に変更してＤＣモータの速度制御を行う。
【００１４】
具体的には、例えば、エンコーダスリットの間隔が１／１５０インチ、ＤＣモータの制御周期が２ｍｓｅｃの場合、規定速度として、制御可能な最低速度である３．３ｉｐｓより若干速い例えば５ｉｐｓに設定する。そして、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合には、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更する。すなわち、フレームの衝突等のチェックのため、位置情報を確認する意味での割り込み制御はそれまで通り２ｍｓｅｃ間隔で行うが、速度制御は偶数回目の割り込み時にのみ（すなわち、４ｍｓｅｃ間隔で）制御を行う。これにより、理論上は３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度までキャリッジを制御することが可能となり、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることが可能となる。
【００１５】
また、本発明の印字装置によれば、キャリッジの減速制御時、制御手段は、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期を２倍に変更してＤＣモータの速度制御を行い、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度よりも遅い第２の規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期を３倍に変更してＤＣモータの速度制御を行うことを特徴とする。
【００１６】
具体的には、例えば、エンコーダスリットの間隔が１／１５０インチ、ＤＣモータの制御周期が２ｍｓｅｃの場合、第１の規定速度として、制御可能な最低速度である３．３ｉｐｓより若干速い例えば５ｉｐｓに設定し、第２の規定速度として、例えば３ｉｐｓに設定する。そして、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合には、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更し、キャリッジの移動速度が３ｉｐｓ以下になった場合には、その時点から制御周期をそれまでの４ｍｓｅｃから例えば６ｍｓｅｃに変更する。ただし、フレームの衝突等のチェックのため、位置情報を確認する意味での割り込み制御はそれまで通り２ｍｓｅｃ間隔で行う。
【００１７】
つまり、速度制御は、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合には、２回に１回の割り込み時にのみ（すなわち、４ｍｓｅｃ間隔で）制御を行い、キャリッジの移動速度が３ｉｐｓ以下になった場合には、３回に１回の割り込み時にのみ（すなわち、６ｍｓｅｃ間隔で）制御を行う。これにより、理論上は３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度やさらに遅い１．１ｉｐｓの速度までキャリッジを制御することが可能となり、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることが可能となる。
【００１８】
なお、上記の３段階制御（２ｍｓｅｃ間隔−４ｍｓｅｃ間隔−６ｍｓｅｃ間隔）は、インクカートリッジのインク残量と関連させて行うようにしてもよい。すなわち、インク残量が満杯に近い状態では、制御を停止した後も慣性力によってキャリッジは大きく移動するが、インク残量が少ない状態では、制御を停止後、キャリッジはすぐに停止する。このようなインク残量の多少による慣性力の差を考慮して速度制御を行うことで、キャリッジをより正確な位置に停止させることが可能となる。
【００１９】
具体的には、例えば、エンコーダスリットの間隔が１／１５０インチ、ＤＣモータの制御周期が２ｍｓｅｃの場合、第１の規定速度として、制御可能な最低速度である３．３ｉｐｓより若干速い例えば５ｉｐｓに設定し、第２の規定速度として、例えば３ｉｐｓに設定する。そして、インク残量検出手段により検出されたインク残量が予め設定された一定量（例えば、満杯状態の１／２）以下になっている場合には、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更して最後まで制御を行う。
【００２０】
一方、インク残量検出手段により検出されたインク残量が一定量（例えば、満杯状態の１／２）以上残っている場合には、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更し、キャリッジの移動速度が３ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの４ｍｓｅｃから例えば６ｍｓｅｃに変更する。ただし、フレームの衝突等のチェックのため、位置情報を確認する意味での割り込み制御はそれまで通り２ｍｓｅｃ間隔で行う。
【００２１】
これにより、インクカートリッジのインク残量に応じてキャリッジを制御することが可能となり、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の印字装置（プリンタ）のシステム構成図である。
【００２４】
この印字装置１０は、外部装置のドライバであるパソコン（上位のホストコンピュータ）３０から供給される各種コマンドと印字データとに基づいて、印字動作を行う構成となっている。そのため、パソコン３０と印字装置１０とは、双方向通信が可能な通信ケーブル４０を介して接続されている。
【００２５】
印字装置１０は、プリンタ専用に構成された論理回路ＩＣであるＡＳＩＣ１１と、これを制御するファームウェアであるＣＰＵ１２とを備えている。ＣＰＵ１２には、印字動作を実行するプログラム等が格納されているＲＯＭ１３、及び各種コマンドやデータを記憶するとともに印字動作時にはワークエリアとして働くＲＡＭ１４がそれぞれ接続されている。
【００２６】
ＡＳＩＣ１１には、図示しない記録紙を印字位置まで給紙するステッピングモータであるフィードモータ１６を駆動制御するフィードモータ駆動部１５、給紙された記録紙にインクを噴射等してデータの印字を行う印字ヘッド１９、この印字ヘッド１９を搭載したキャリッジ２を記録紙の送り方向（副走査方向）に対して直交する方向（主走査方向）に往復移動させるためのＤＣモータであるキャリッジモータ１８を駆動制御するキャリッジモータ駆動部１７、キャリッジの移動位置及び移動速度を検出する速度検出部２０、及び電源キーや印字キー等（図示省略）を有するキー入力部２１がそれぞれ接続されている。
【００２７】
図２は、印字及び給紙機構部の構造を概略的に示す斜視図である。
印字ヘッド１９及びインクカートリッジ１９ａを搭載したキャリッジ２が、記録紙３を下方向（副走査方向）に送り出すための上流側ガイド手段である給紙ローラ４に対向配置されており、キャリッジ２は、ガイドシャフト５に沿って主走査方向（図中、符号ａ及びｂで示す方向）に所定距離だけ往復移動可能に設けられている。このキャリッジ２は、キャリッジモータ１８が正回転または逆回転することにより、ギヤベルト６を介して駆動されるようになっている。
【００２８】
一方、給紙ローラ４は、変速ギヤ等によって構成された給紙機構部８を介してフィードモータ１６に接続されており、このフィードモータ１６によって、図中符号ｃで示す方向に正回転駆動、または符号ｄで示す方向に逆回転駆動されるようになっている。そして、正回転駆動により、セットされた記録紙３を副走査方向（下方向）に送り出す（給紙する）ようになっている。
【００２９】
また、ガイドシャフト５と並行にエンコーダスリット２０ａが設けられており、キャリッジ２の背面には、このエンコーダスリット２０ａに対向してエンコーダ２０ｂが設けられている。また、このエンコーダ２０ｂの変化により増減するポジションカウンタ２０ｃ（図中、破線により示す）が設けられており、これらエンコーダスリット２０ａ、エンコーダ２０ｂ及びポジションカウンタ２０ｃによって図１に示す速度検出部２０が構成されている。
【００３０】
ＡＳＩＣ１１は、ＣＰＵ１２からの制御により、フィードモータ駆動部１５及びキャリッジモータ駆動部１７を制御してフィードモータ１６及びキャリッジモータ１８をそれぞれ駆動制御するとともに、印字ヘッド１９による印字動作を制御する。
【００３１】
また、ＡＳＩＣ１１には、所定のエリアにポジションカウンタ２０ｃのカウント値が書き込まれるようになっている。そして、印字ヘッド１９の速度制御時、キャリッジ２の移動に伴うエンコーダ２０ｂの変化により、このカウント値が随時更新されるようになっている。例えば、エンコーダスリット２０ａのスリット間隔が１５０分の１インチであった場合、キャリッジ２が５０ｉｐｓで移動しているときのポジションカウンタ２０ｃのカウント値は１３３μｓｅｃごとにカウントアップされ、ＡＳＩＣの所定のエリアに書き込まれることになる。
【００３２】
一方、このＡＳＩＣ１１に書き込まれたカウント値は、ファームウェアであるＣＰＵ１２により随時読み出し可能となっている。ＣＰＵ１２は、例えば２ｍｓｅｃの制御周期でキャリッジモータ１８の速度制御を行っている。すなわち、ポジションカウンタ２０ｃのカウント値と予め設定されたキャリッジ２の加速、定速、減速のそれぞれの目標速度及び目標とする停止位置とに基づいてキャリッジモータ１８の速度制御を２ｍｓｅｃの制御周期で行っている。そのため、ＡＳＩＣ１１に書き込まれたポジションカウンタ２０ｃのカウント値を２ｍｓｅｃごとに読み出し、ＲＡＭ１４の所定のエリアに設けられたポジションバッファ領域１４ａに順次書き込むようになっている。
【００３３】
キャリッジモータ駆動部１７は、このようなＣＰＵ１２及びＡＳＩＣ１１の制御により、速度検出部２０の検出結果（ポジションカウンタ２０ｃのカウント値）に基づいてキャリッジモータ１８をＰＷＭ電圧制御により駆動制御するようになっている。なお、ＰＷＭ電圧制御自体については、従来周知の制御方法であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３４】
また、ファームウェアであるＣＰＵ１２は、キャリッジ２の減速制御時、キャリッジの移動速度が第１の規定速度である例えば５ｉｐｓ以下になった場合には、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更する。すなわち、フレームの衝突等のチェックのため、位置情報を確認する意味での割り込み制御はそれまで通り２ｍｓｅｃ間隔で行うが、キャリッジ２の速度制御は偶数回目の割り込み時にのみ（すなわち、４ｍｓｅｃ間隔で）制御を行う。これにより、理論上は３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度までキャリッジ２を減速制御することが可能となる。また、ＣＰＵ１２は、キャリッジの移動速度が第２の規定速度である３ｉｐｓ以下になった場合には、その時点から制御周期をそれまでの４ｍｓｅｃから例えば６ｍｓｅｃに変更する。すなわち、キャリッジ２の速度制御を、３回に１回の割り込み時にのみ行う。
【００３５】
そのため、ＣＰＵ１２には、２ｍｓｅｃごとの割り込み回数をカウントするための割り込みカウンタ２２が双方向に接続されており、ＣＰＵ１２はこの割り込みカウンタ２２を制御することで、割り込み回数を確認するようになっている。
【００３６】
また、ＣＰＵ１２では、キャリッジ２に搭載されているインクカートリッジ１９ａのインク残量を演算により求めている。すなわち、上位のパソコン３０から送られてくる印字データに基づいて、印字ドット数をカウントし、そのカウント値からインクカートリッジ１９ａのインク残量を演算により求めている。従って、この演算により求めたインク残量を考慮して、上記のキャリッジ２の減速制御を行うことが可能である。
【００３７】
以下、ＣＰＵ１２によるキャリッジ２の減速制御（すなわち、ＤＣモータの速度制御）の各種実施例について、図３及び図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
［実施例１］
本実施例１は、キャリッジ２の減速制御を２段階で行う場合の実施例である。ここでは、エンコーダスリット２０ａのスリット間隔を１５０分の１インチ、キャリッジモータ１８の制御周期を２ｍｓｅｃとし、規定速度を制御可能な最低速度である３．３ｉｐｓより若干速い例えば５ｉｐｓに設定した場合の減速制御の実施例について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
ＣＰＵ１２は、減速制御においても、加速制御や定速制御と同様、２ｍｓｅｃの制御周期でポジションカウンタ２０ｃのカウント値を読み込み、このカウント値に基づいてキャリッジモータ１８の速度制御（キャリッジ２の指示速度の更新）を行っている（ステップＳ１）。そして、減速制御では、その都度キャリッジ２の指示速度が規定速度である５ｉｐｓ以下になったか否かを確認している（ステップＳ２）。
【００４０】
その結果、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以上である場合（ステップＳ２でＮｏと判断された場合）には、従来通りキャリッジモータ１８の速度制御を有効としてＰＷＭ電圧制御を実施する（ステップＳ７）。
【００４１】
一方、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以下になった場合（ステップＳ２でＹｅｓと判断された場合）には、割り込みカウンタ２２を制御して割り込み回数１回をカウントアップするとともに（ステップＳ３）、割り込み回数のカウント値が２回であるか否かを確認する（ステップＳ４）。
【００４２】
その結果、割り込み回数が１回目である場合には、ステップＳ４での判断がＮｏとなるため、ＣＰＵ１２は今回の割り込みではキャリッジ２の速度制御を無効として扱う（ステップＳ５）。すなわち、今回の割り込み時点では、キャリッジモータ１８の速度制御を実施しない。
【００４３】
一方、割り込みカウンタ２２の割り込み回数のカウント値が２回目である場合には、ステップＳ４での判断がＹｅｓとなるため、ＣＰＵ１２は、この時点で割り込みカウンタ２２のカウント値をリセットするとともに（ステップＳ６）、今回の割り込みでのキャリッジ２の速度制御を有効として扱い、ＰＷＭ電圧制御を実施する（ステップＳ７）。
【００４４】
すなわち、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以下となって以降（ステップＳ２でＹｅｓと判断されて以降）は、ステップＳ３〜ステップＳ７の処理により、割り込みがあるたびにステップＳ５の処理とステップＳ７の処理とを交互に行うことになるため、制御周期が２ｍｓｅｃから４ｍｓｅｃに変更されることになる。
【００４５】
次にＣＰＵ１２は、キャリッジ２が目標停止位置を通過しているか否か、または指示速度が０であるか否かを確認し（ステップＳ８）、目標停止位置を通過している場合、及び指示速度が０である場合には、直ちにキャリッジモータ１８を停止して、キャリッジ２を停止させる（ステップＳ９）。
【００４６】
一方、目標停止位置を通過していない場合、及び指示速度が０でない場合には減速処理を続行する（ステップＳ１０）。すなわち、モータ制御が有効であるか否かを再度確認し（ステップＳ１１）、有効である場合にはモータ用出力電圧を算出する（ステップＳ１２）。
【００４７】
この後、ＣＰＵ１２は、キャリッジストールをチェックする（ステップＳ１３）。その結果、キャリッジストールが発生している場合（ステップＳ１４でＹｅｓと判断された場合）には、キャリッジモータ１８を強制的に停止させる（ステップＳ１５）。一方、キャリッジストリールが発生していない場合（ステップＳ１４でＮｏと判断された場合）には、モータ制御が有効であるか否かを再度確認し（ステップＳ１６）、モータ制御が有効である場合（ステップＳ１６でＹｅｓと判断された場合）には、ステップＳ１２で算出した出力電圧値に基づいて、キャリッジモータ１８への印加電圧を変更する（ステップＳ１７）。
【００４８】
キャリッジ２の減速制御時、ＣＰＵ１２は、このようなステップＳ１〜ステップＳ１７の減速処理を、制御周期である２ｍｓｅｃごとに繰り返し行っている。そして、キャリッジ２の移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合には、その時点からキャリッジモータ１８の制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから４ｍｓｅｃに変更しているので、３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度までキャリッジ２を減速制御することが可能となる。つまり、メンテナンス動作時の減速制御である場合には、キャリッジ２をスピット位置（例えば、図２において右端隅の位置：図示省略）により正確に停止させることができるものである。
【００４９】
なお、図５は、ステップＳ３〜ステップＳ８の減速処理を、実際のキャリッジ２の移動とエンコーダスリット２０ａとの位置関係に対応させて示した説明図である。
【００５０】
［実施例２］
本実施例２は、キャリッジ２の減速制御を３段階で行う場合の実施例である。ここでは、エンコーダスリット２０ａのスリット間隔を１５０分の１インチ、キャリッジモータ１８の制御周期を２ｍｓｅｃとし、第１の規定速度を制御可能な最低速度である３．３ｉｐｓより若干速い例えば５ｉｐｓに設定し、第２の規定速度を例えば３ｉｐｓに設定した場合の減速制御の実施例について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。なお、本実施例２では、ステップＳ２５及びステップＳ２７以降の処理は、上記実施例１で示した図３のステップＳ８以降の処理と同じであるため、図３のステップ番号を用いて図示を簡略化している。
【００５１】
ＣＰＵ１２は、減速制御においても、加速制御や定速制御と同様、２ｍｓｅｃの制御周期でポジションカウンタ２０ｃのカウント値を読み込み、このカウント値に基づいてキャリッジモータ１８の速度制御（キャリッジ２の指示速度の更新）を行っている（ステップＳ２１）。そして、減速制御では、その都度キャリッジ２の指示速度が第１の規定速度である５ｉｐｓ以下になったか否かを確認するとともに（ステップＳ２２ａ）、キャリッジ２の指示速度が第２の規定速度である３ｉｐｓ以下になったか否かを確認している（ステップＳ２２ｂ）。
【００５２】
その結果、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以上である場合（ステップＳ２２ａでＮｏと判断された場合）には、従来通りキャリッジモータ１８の速度制御を有効としてＰＷＭ電圧制御を実施する（ステップＳ２７）。
【００５３】
一方、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以下になった場合（ステップＳ２２ａでＹｅｓと判断された場合）には、次のステップＳ２２ｂにおいて、キャリッジ２の指示速度が３ｉｐｓ以下であるか否かを確認する。その結果、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以下かつ３ｉｐｓ以上である場合（ステップＳ２２ａでＹｅｓ、ステップＳ２２ｂでＮｏと判断された場合）には、割り込みカウンタ２２を制御して割り込み回数１回をカウントアップするとともに（ステップＳ２３）、割り込み回数のカウント値が２回であるか否かを確認する（ステップＳ２４）。
【００５４】
その結果、割り込み回数が１回目である場合には、ステップＳ２４での判断がＮｏとなるため、ＣＰＵ１２は今回の割り込みではキャリッジ２の速度制御を無効として扱う（ステップＳ５）。すなわち、今回の割り込み時点では、キャリッジモータ１８の速度制御を実施しない。
【００５５】
一方、割り込みカウンタ２２の割り込み回数のカウント値が２回目である場合には、ステップＳ２４での判断がＹｅｓとなるため、ＣＰＵ１２は、この時点で割り込みカウンタ２２のカウント値をリセットするとともに（ステップＳ２６）、今回の割り込みでのキャリッジ２の速度制御を有効として扱い、ＰＷＭ電圧制御を実施する（ステップＳ２７）。
【００５６】
すなわち、キャリッジ２の指示速度が５ｉｐｓ以下となった時点から、３ｉｐｓ以下となるまでの間は、ステップＳ２３〜ステップＳ２７の処理により、割り込みがあるたびにステップＳ２５の処理とステップＳ２７の処理とを交互に行うことになるため、制御周期が２ｍｓｅｃから４ｍｓｅｃに変更されることになる。
【００５７】
一方、キャリッジ２の指示速度が３ｉｐｓ以下になった場合（ステップＳ２２ｂでＹｅｓと判断された場合）には、割り込みカウンタ２２を制御して割り込み回数１回をカウントアップするとともに（ステップＳ２２ｃ）、割り込み回数のカウント値が３回であるか否かを確認する（ステップＳ２２ｄ）。
【００５８】
その結果、割り込み回数が１回目及び２回目である場合には、ステップＳ２２ｄでの判断がＮｏとなるため、ＣＰＵ１２は１回目と２回目の割り込みではキャリッジ２の速度制御を無効として扱う（ステップＳ２５）。すなわち、１回目と２回目の割り込み時点では、キャリッジモータ１８の速度制御を実施しない。
【００５９】
一方、割り込みカウンタ２２の割り込み回数のカウント値が３回目である場合には、ステップＳ２２ｄでの判断がＹｅｓとなるため、ＣＰＵ１２は、この時点で割り込みカウンタ２２のカウント値をリセットするとともに（ステップＳ２６）、今回の割り込みでのキャリッジ２の速度制御を有効として扱い、ＰＷＭ電圧制御を実施する（ステップＳ２７）。
【００６０】
すなわち、キャリッジ２の指示速度が３ｉｐｓ以下となって以降は、ステップＳ２２ｃ、ステップＳ２２ｄ、ステップＳ２５〜ステップＳ２７の処理により、３回に１回の割り込みタイミングでステップＳ２７の処理を行うことになるため、制御周期が２ｍｓｅｃから６ｍｓｅｃに変更されることになる。
【００６１】
なお、ステップＳ２５及びステップＳ２７以降の処理は、図３のステップＳ８〜ステップＳ１７の処理と同じであるため、ここでは以降の説明を省略する。
【００６２】
キャリッジ２の減速制御時、ＣＰＵ１２は、このようなステップＳ２１〜ステップＳ２７及びステップＳ８〜ステップＳ１７の減速処理を、制御周期である２ｍｓｅｃごとに繰り返し行っている。そして、キャリッジ２の移動速度が５ｉｐｓ以下になって以降から３ｉｐｓ以下になるまでの間は、キャリッジモータ１８の制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから４ｍｓｅｃに変更し、キャリッジ２の移動速度が３ｉｐｓ以下になって以降は、キャリッジモータ１８の制御周期をそれまでの４ｍｓｅｃから６ｍｓｅｃに変更しているので、３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度及び１．１ｉｐｓの速度までキャリッジ２を減速制御することが可能となる。つまり、メンテナンス動作時の減速制御である場合には、キャリッジ２をスピット位置により正確に停止させることができるものである。
【００６３】
［実施例３］
本実施例３は、上記実施例１の２段階制御（２ｍｓｅｃ間隔−４ｍｓｅｃ間隔）と、上記実施例２の３段階制御（２ｍｓｅｃ間隔−４ｍｓｅｃ間隔−６ｍｓｅｃ間隔）とを、インクカートリッジ１９ａのインク残量と関連させて切り換えるようにした実施例である。すなわち、ＣＰＵ１２は、上記したようにインクカートリッジ１９ａのインク残量を演算により求めているので、その演算結果に基づき、インク残量の多少による慣性力の差を考慮して速度制御を行うことで、キャリッジをより正確な位置に停止させるものである。
【００６４】
具体的には、インク残量の演算結果により、インク残量が予め設定された一定量（例えば、満杯状態の１／２）以下になっている場合には、上記実施例１の減速処理を実行し、インク残量が一定量（例えば、満杯状態の１／２）以上残っている場合には、上記実施例２の減速処理を実行する。
【００６５】
これにより、インクカートリッジ１９ａのインク残量に応じてキャリッジ２を制御することが可能となり、メンテナンス動作時の減速制御である場合には、キャリッジ２をスピット位置により正確に停止させることができるものである。
【００６６】
なお、上記実施例１〜３では、２段階制御と３段階制御について説明しているが、このような２段階制御や３段階制御に限定されるものではなく、３段階以上に切り換え制御することが可能である。
【００６７】
【発明の効果】
本発明の印字装置によれば、キャリッジの減速制御時、制御手段は、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期をｎ倍に変更してＤＣモータの速度制御を行う構成としたので、従来制御可能であった例えば３．３ｉｐｓより遅い１．６５ｉｐｓの速度までキャリッジを制御することが可能となる。これにより、メンテナンス動作時の減速制御において、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることができる。
【００６８】
また、本発明の印字装置によれば、キャリッジの減速制御時、制御手段は、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期を２倍に変更してＤＣモータの速度制御を行い、検出手段により検出されるキャリッジの移動速度が予め設定された第１の規定速度よりも遅い第２の規定速度以下になった場合には、その時点から制御周期を３倍に変更してＤＣモータの速度制御を行う構成としたので、従来制御可能であった例えば３．３ｉｐｓより遅い、さらには１．１ｉｐｓの速度までキャリッジを制御することが可能となる。これにより、メンテナンス動作時の減速制御において、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることができる。
【００６９】
さらに、本発明の印字装置によれば、制御手段は、インク残量検出手段により検出されたインク残量が予め設定された一定量（例えば、満杯状態の１／２）以下になっている場合には、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更し、インク残量検出手段により検出されたインク残量が一定量（例えば、満杯状態の１／２）以上残っている場合には、キャリッジの移動速度が５ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの２ｍｓｅｃから例えば倍の４ｍｓｅｃに変更し、キャリッジの移動速度が３ｉｐｓ以下になった場合に、その時点から制御周期をそれまでの４ｍｓｅｃから例えば６ｍｓｅｃに変更する構成としたので、インクカートリッジのインク残量に応じてキャリッジをより詳細に制御することが可能となる。これにより、メンテナンス動作時の減速制御において、インク残量を考慮して、キャリッジをスピット位置により正確に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の印字装置（プリンタ）のシステム構成図である。
【図２】印字及び給紙機構部の構造を概略的に示す斜視図である。
【図３】本発明の印字装置（プリンタ）によるキャリッジの減速制御の実施例１の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の印字装置（プリンタ）によるキャリッジの減速制御の実施例２の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】実施例１の処理動作において、ステップＳ３〜ステップＳ８の減速処理を、実際のキャリッジの移動とエンコーダスリットとの位置関係に対応させて示した説明図である。
【図６】従来の印字装置におけるキャリッジの減速処理を、実際のキャリッジの移動とエンコーダスリットとの位置関係に対応させて示した説明図である。
【符号の説明】
２  キャリッジ
４  給紙ローラ
５  ガイドシャフト
６  ギヤベルト
８  給紙機構部
１０  印字装置
１１  ＡＳＩＣ
１２  ＣＰＵ
１３  ＲＯＭ
１４  ＲＡＭ
１６  フィードモータ
１７  フィードモータ駆動部
１８  キャリッジモータ（ＤＣモータ）
１９  キャリッジモータ駆動部
２０  速度検出部
２０ａ  エンコーダスリット
２０ｂ  エンコーダ
２０ｃ  ポジションカウンタ
２１  キー入力部
２２  割り込みカウンタ
３０  外部装置（パソコン）
４０  通信ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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