(57)【要約】【課題】本発明は、閉鎖動作時に速度ループの各ゲインを低くすることに人等の物体に痛みや損傷を与えないで閉鎖動作を行うことを目的とする。【解決手段】本発明による電動開閉部材の戸当り制御方法は、閉鎖減速パターン（Ａ）に入った時又は物体を挟む可能性がある閉鎖時間経過時に、速度ループ（３）の速度ループゲイン（４）及び速度ループ積分時間ゲイン（５）を低下させて人等に痛みを与えないように制御する方法である。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令（１）に基づいてモータを制御し、前記モータ（９）により開閉する開閉部材の閉鎖動作時における戸当りを制御するようにした電動開閉部材の戸当り制御方法において、
前記閉鎖動作時において、閉鎖減速パターン（Ａ）に入った時又は物体を挟む可能性がある閉鎖時間経過時に、前記モータ（９）を制御するための速度ループ（３）の速度ループゲイン（４）と速度ループ積分時間ゲイン（５）を変更することを特徴とする電動開閉部材の戸当り制御方法。
【請求項２】
前記モータ（９）の実動作と前記速度指令（１）との間に差が生じた場合、前記開閉部材が前記物体に当接したとして前記開閉部材の反転動作に変えることを特徴とする請求項１記載の電動開閉部材の戸当り制御方法。
【請求項３】
前記反転動作が行われる時に、アラーム発報を行うことを特徴とする請求項１記載の電動開閉部材の戸当り制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動開閉部材の戸当り制御方法に関し、特に、閉鎖動作時にモータを制御する速度ループゲインと速度ループ積分時間ゲインを変更し、人が挟まれても痛くないレベルに変更するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のリニアドア（例えば、駅のホームの電動ホーム柵等）の戸当り検出方法としては、ドアの位置情報を微分して推定したドアの速度と速度指令値に対応したしきい値とを比較し、この比較動作をサーボモータの下にドアがあり、サーボモータが動作している時のみ行う方法である（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１０６２５４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のリニアドアの戸当り検出方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、ドアの位置情報を微分して推定したドアの速度を用いていたため、実速度との間に誤差が存在し、この誤差が比較的大であるために、ドアの勢いが大きく、人に当った時の衝撃により人が痛さを感じることが多く、より衝撃の少ないドアの速度制御が求められていた。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、閉鎖動作時にモータを制御する速度ループゲインと速度ループ積分時間ゲインを変更し、人が挟まれても痛くないレベルに変更するようにした電動開閉部材の戸当り制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による電動開閉部材の戸当り制御方法は、速度指令に基づいてモータを制御し、前記モータにより開閉する開閉部材の閉鎖動作時における戸当りを制御するようにした電動開閉部材の戸当り制御方法において、前記閉鎖動作時において、閉鎖減速パターンに入った時又は物体を挟む可能性がある閉鎖時間経過時に、前記モータを制御するための速度ループの速度ループゲインと速度ループ積分時間ゲインを変更する方法であり、また、前記モータの実動作と前記速度指令との間に差が生じた場合、前記開閉部材が前記物体に当接したとして前記開閉部材の反転動作に変える方法であり、また、前記反転動作が行われる時に、アラーム発報を行う方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による電動開閉部材の戸当り制御方法の好適な実施の形態について説明する。
図１において符号１で示されるものは図示しない制御部から入力される速度指令であり、この速度指令１は第１減算器２に入力される。
【０００８】
前記第１減算器２の第１出力２ａは、速度ループ３に入力され、この速度ループ３は、Ｋｖで示される速度ループゲイン４と、Ｋｉで示される速度ループ積分時間ゲイン５で構成され、この速度ループ３の第２出力３ａは、トルクリミットに等しい電流リミット６に入力され、この電流リミット６からの第３出力６ａは第２減算器７に入力されている。
【０００９】
前記第２減算器７からの第３出力７ａは電流アンプ８を介してモータ９に印加され、モータ９の駆動が行われる。
前記電流アンプ８からの第４出力８ａは前記第２減算器７に帰還され、前記モータ９に設けられた回転センさ１０からの出力信号１０ａは、周波数／電圧変換器１１で変換されて電圧信号１１ａとして第１減算器２に帰還されている。
【００１０】
次に、動作について説明する。まず、前記モータ９は、ドアや駅のホームの開閉柵等の開閉部材の開閉動作を行うために用いられる場合について述べる。
前述の速度指令１は第１減算器２に入力されてモータ９が駆動され、開閉部材の閉鎖動作が行われるが、その時のモータ９の実動作は回転センサ１０で検出され、電圧信号１１ａと比較され、差が第１出力信号２ａに含まれて速度ループ３に入力され、図示の式に基づいて比例積分（ＰＩ制御）される。
【００１１】
従って、この時の制御は、前述の閉鎖動作時において、図２の閉鎖減速パターンＡに入った時、又は、人や物等の物体を挟む可能性がある閉鎖時間経過時に、前記速度ループ３の速度ループゲイン４と速度ループ積分時間ゲイン５を変更（低くなるように制御）することにより、第２出力３ａのレベルが低下し、モータ９への印加レベルが低下して開閉部材の閉鎖速度が落され、人に痛みを与えないレベルの速度に制御される。
【００１２】
図２の動作の閉鎖減速パターンＡにおいて、ｔ１〜ｔ４間は戸当り制御区間で前述の各ゲイン及び電流のトルクリミットを低くする制御が行われる。ｔ２は人等を挟んだ時を示し、ｔ３は人等を挟んでいる挟み検出時を示し、ｔ４は戸閉り完了時間を示し、速度ｖ３は人等を挟んでいない時（ｔ３時）の速度を示している。
【００１３】
従って、ｔ２の人等を挟んだ時には、矢印で示すように急速に減速し、ｔ３の挟み検出時も矢印で示すように急速に減速し、何も挟んでいない時は、点線で示す速度でｔ４で閉鎖を完了する。
【００１４】
また、前述のように、モータ９の実動作と速度指令１との間に差が生じた場合、開閉部材が人等の物体に当接したとして開閉部材の反転動作に切換えるように制御することもできる。
【００１５】
また、前述の反転動作時に、この反転動作と連動してアラーム音等のアラーム発報を行うこともできる。
【００１６】
【発明の効果】
本発明による電動開閉部材の戸当り制御方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、閉鎖減速パターンに入った時又は物体を挟む可能性がある閉鎖時間経過時に、速度ループの各ゲインを低くするように変更するため、迅速かつ確実に開閉部材の閉鎖速度が低下し、人や物等の痛みや損傷を起すことなく、閉鎖ができる。
また、挟み検出時に、開閉部材の反転を行い、安全な開閉動作を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電動開閉部材の戸当り制御方法を示すブロック図である。
【図２】図１の閉鎖動作を示すパターン図である。
【符号の説明】
１    速度指令
３    速度ループ
４    速度ループゲイン
５    速度ループ積分時間ゲイン
６    電流リミット
９    モータ
Ａ    閉鎖減速パターン
【図１】
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【図２】
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