(57)【要約】【課題】子機の初期化を確実かつ効率的に行うことができる無線通信システムを提供する。【解決手段】無線通信を行う親機１０と、親機１０との間で無線通信を行う複数の子機１１〜１４を含んでいる。子機１１〜１４は、親機１０から受信したデータを他の子機に、あるいは他の子機から受信したデータをさらに別の子機又は親機１０に送信する中継機能を有している。親機１０は、子機１１〜１４に対して初期化コマンドを送信することによって、初期化させることが可能であり、子機１１〜１４の全てを初期化させる一斉初期化処理に際しては、子機それぞれとの間の子機による通信中継段数に応じた順序で、子機それぞれに対して初期化指示情報を送信する【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の子機と親機との間で無線通信を行う無線通信システムであって、
前記子機は、前記親機から受信したデータを他の子機に、あるいは他の子機から受信したデータをさらに別の子機又は親機に送信する中継機能を有しており、
前記親機は、前記子機に対して初期化指示情報を送信することによって、前記子機を初期化させることが可能であり、前記子機の全てを初期化させる一斉初期化処理に際しては、前記子機それぞれとの間の前記子機による通信中継段数に応じた順序で、前記子機それぞれに対して前記初期化指示情報を送信するものである無線通信システム。
【請求項２】
請求項１記載の無線通信システムであって、
前記親機は、前記一斉初期化処理に際して、前記通信中継段数の大きい順に前記初期化指示情報を送信するものである無線通信システム。
【請求項３】
請求項１記載の無線通信システムであって、
前記親機は、前記一斉初期化処理に際して、前記通信中継段数の小さい順に前記初期化指示情報を送信するものである無線通信システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項記載の無線通信システムであって、
前記子機は、前記初期化指示情報に基づく初期化の終了時に、前記親機に対して初期化完了情報を送信するものであり、
前記親機は、前記子機からの初期化完了情報の受信を待って、他の前記子機に対して前記初期化指示情報を送信するものである無線通信システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項記載の無線通信システムであって、
前記子機は、自律初期化機能を有する無線通信システム。
【請求項６】
請求項５記載の無線通信システムであって、
前記子機は、前記親機との通信成立後、一定期間前記親機との通信がない場合に、前記自律初期化を行うものである無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の子機と親機と間で無線通信を行う無線通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の点在する監視対象の監視を行う場合には、監視対象近傍に設けた子機から監視カメラの撮影画像を、監視室に設けた親機に対して無線伝送するようにしている（特許文献１参照）。そして、この無線画像監視システムは、伝送距離が長い場合や障害物が中間にある場合にも確実に無線伝送できるように、子機に中継機能を付加し、複数の子機を経由した通信が可能となっている。
【０００３】
このような無線通信システムにおいては、子機の異常により、無線通信は可能であるが送信画像が乱れたり（監視カメラからの画像入力部等の異常による。）、無線伝送性能の低下等が生じたりするが、その場合、親機から子機に初期化指示情報（初期化コマンド等）を無線送信し、それを受信した子機が自身の初期化を行って、異常状態の復旧を試みている。このように子機の初期化を行うと、単発的なノイズによる通信機能の停止、能力低下等を減少させることが可能である。
【０００４】
中継機を含む子機の故障の有無の判別及び回復処理を親機によって実施するものとしては、特許文献２に記載される無線局管理システムがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−１６８７１２号公報
【特許文献２】
特許第３１０２３７０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、親機からの初期化指示（初期化コマンド）によって、子機の故障の有無の判別及び回復処理を行う場合、親機と子機との間に別の中継用子機が存在するため、確実に初期化ができない場合がある。例えば複数の子機を一斉に初期化させる一斉所期化処理においては、初期化指示情報自体が無線送信できず（中継用の子機を含む子機の無線部異常等による。）、確実な初期化ができない場合がある。また、中継用の子機が初期化再起動中の場合等も、確実な初期化ができない。
【０００７】
本発明は、子機の初期化を確実かつ効率的に行うことができる無線通信システムを提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の無線通信システムは、複数の子機と親機との間で無線通信を行うものであって、前記子機は、前記親機から受信したデータを他の子機に、あるいは他の子機から受信したデータをさらに別の子機又は親機に送信する中継機能を有しており、前記親機は、前記子機に対して初期化指示情報を送信することによって、前記子機を初期化させることが可能であり、前記子機の全てを初期化させる一斉初期化処理に際しては、前記子機それぞれとの間の前記子機による通信中継段数に応じた順序で、前記子機それぞれに対して前記初期化指示情報を送信するものである。
【０００９】
このようなシステムによれば、中継機能を果たす子機とその下位に位置する子機の初期化タイミングをシフトさせることができ、各子機の確実な初期化が期待できる。また、親機からの初期化指示によって一斉初期化が可能なので、子機の設置場所に制限を受けない。
【００１０】
本発明の無線通信システムにおける前記親機は、前記一斉初期化処理に際して、前記通信中継段数の大きい順に前記初期化指示情報を送信するものを含む。このような初期化手順を採用すると、親機から遠い子機から初期化を行うため、初期化の確認を省略することができ、初期化効率が向上する。
【００１１】
また、本発明の無線通信システムにおける前記親機は、前記一斉初期化処理に際して、前記通信中継段数の小さい順に前記初期化指示情報を送信するものを含む。このような初期化手順を採用すると、親機から近い子機から初期化を行うため、初期化に失敗した子機の先にある子機の初期化を省略することができ、初期化効率が向上する。
【００１２】
本発明の無線通信システムにおける前記子機は、前記初期化指示情報に基づく初期化の終了時に、前記親機に対して初期化完了情報を送信するものであり、前記親機は、前記子機からの初期化完了情報の受信を待って、他の前記子機に対して前記初期化指示情報を送信するものを含む。このような構成とすると、子機後との初期化の成功又は失敗を確実に親機側で認識することができる。
【００１３】
本発明の無線通信システムにおける前記子機は、自律初期化機能を有するものを含む。自律初期化機能を付加すると、遠隔初期化ができないできない場合も確実に初期化を行うことができる。
【００１４】
本発明の無線通信システムにおける前記子機は、前記親機との通信成立後、一定期間前記親機との通信がない場合に、前記自律初期化を行うものを含む。このような初期化を行うと、親機が電源オフ、障害発生等により通信ができない場合に、自律初期化が繰り返されるのを防ぐことができ、設置工事の際等に無駄な初期化を避けることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の無線通信システムの概略構成を示す図であり、監視画像の伝送に利用されるものである。この無線通信システムは、無線通信を行う親機１０と、親機１０との間で無線通信を行う複数の子機（図１のシステムでは、第１の子機１１、第２の子機１２、第３の子機１３、第４の子機１４を含んでいるが、子機の数は任意である。）を含んでいる。親機１０は、監視室に設置され、子機１１〜１４は、それぞれの監視対象近傍に設置される。
【００１６】
子機１１〜１４は、親機１０から受信したデータを他の子機に、あるいは他の子機から受信したデータをさらに別の子機又は親機１０に送信する中継機能を有している。したがって、図１に示すように、親機１０と第３の子機１３、第４の子機１４との間に大きな遮蔽物４０が存在して、子機１３、１４と親機１０との間で直接無線送信することができない場合でも、第２の子機１２及び第３の子機１３の中継機能を利用することにより、データの送受信が可能となる。
【００１７】
親機１０と子機１１〜１４との間の通信ルートは、親機１０によって管理され、子機１１〜１４は、親機からの受信した情報に含まれる通信ルート情報に基づいて親機１０に対して送信する。親機１０と子機１１〜１４との間の通信データは、例えば図５に示す形式を有している。図５において、通信内容（コマンド）によっては通信情報は省略される。親機１０で管理される通信ルート情報の一例を、図６に示す。図６は、図１のシステムにおける親機１０から子機１１〜１４方向への通信ルートを示すもので、第１の子機１１と第２の子機１２は、親機１０と直接通信を行い、第３の子機１３は、第２の子機１２を中継して通信を行い、第４の子機１４は、第２の子機１２と第３の子機１３を中継して通信を行うことを示している。なお、子機１１〜１４から親機１０方向への通信ルートは、図６の矢印を逆にしたものとなる。
【００１８】
各子機１１〜１４には、所定の管理領域の監視画像を撮像する監視カメラ２１〜２４がそれぞれ接続されており、撮像された監視画像は、親機１０からの監視画像送信指示コマンドに基づき、親機１０に送信される。親機１０には、各子機１１〜１４から受信した監視画像を表示するモニタ２と、通信システムの各種操作を行うコントローラ３０が接続される。
【００１９】
親機１０及び子機１１〜１４の具体的な構成、及び中継機能を含むデータの送受信機能、監視画像の取得機能等の実現方法は、周知であり、特許文献１に示される技術をそのまま、あるいは適宜変更して利用することができるので、記載を省略する。
【００２０】
親機１０は、子機１１〜１４に対して初期化コマンド（初期化指示情報）を送信することによって、子機１１〜１４に対して初期化を指示することができる。初期化コマンドの送信は、子機との通信状態を判断して（受信画像の品質の判断等による。）監視室のオペレータがコントロ−ラ３０を操作することによって行うことができる。また、親機１０に通信品質の検出手段（例えば、通信パケットのエラー率の検出によるものが採用できる。）を設け、通信品質が一定レベル以下になったとき、自動的に初期化コマンドを送信するようにしてもよい。
【００２１】
初期化を行う子機は、通信状態が悪化した子機のみとしてもよいが、通信状態によっては全ての子機を一斉に初期化する一斉初期化処理を行う。初期化処理は、親機１０に設けられ、所定のプログラムで動作するプロセッサ（図示せず）によって制御される。親機１０による初期化動作の詳細については後述する。
【００２２】
子機１１〜１４は、親機１０からの初期化コマンドに受信時、及び親機１０との通信成立後に一定期間親機１０との通信がない場合に初期化する機能を有する。初期化は、子機１１〜１４に設けられ、所定のプログラムで動作するプロセッサ（図示せず）によって制御される。
【００２３】
図２に、子機１１〜１４における初期化処理の概略フローを示す。ステップＳ２０１では、親機１０との通信が成立しているかどうかを判断する。そして、成立していない場合、通信成立フラグがセット状態かどうかを判断し（ステップＳ２０２）、セット状態でない場合はそのまま終了する。
【００２４】
ステップＳ２０２で通信成立フラグがセット状態と判断された場合は、カウンタＴをカウントアップする。カウンタＴは、親機１０との通信が成立後、通信がない時間を計測するためのもので、プログラム上のカウンタで実現する。続いてステップＳ２０４では、カウンタＴの値（［Ｔ］と記述する。）が予め定めた値Ｔ０以上かどうかを判断する。そして、Ｔ０以上でない場合はそのまま終了し、Ｔ０以上の場合は、ステップＳ２０５で自らの初期化を実行する。
【００２５】
したがって、子機１１〜１４は、親機１０との通信成立後、一定期間（時間Ｔ０）親機との通信がない場合に、自律的に初期化を行う。親機１０との通信成立後カウンタＴによる計測を行うのは、親機１０が電源オフ、障害発生等により通信ができない場合に、自律初期化が繰り返されるのを防ぐためである。したがって、設置工事の際等に無駄な初期化が実行されることがなくなる。
【００２６】
ステップＳ２０１で、親機１０との通信が成立していると判断されたときは、ステップＳ２０６で初期化コマンドが受信されているかどうかを判断する。そして、初期化コマンドが受信されている場合は、ステップＳ２０５で初期化を実行する。初期化コマンドが受信されていない場合は、ステップＳ２０７で通信成立フラグをセットし、カウンタＴをリセットして終了する。
【００２７】
以上の処理は、一定時間間隔で実行されるので、子機１１〜１４は、初期化コマンド受信時、及び親機１０との通信成立後に一定期間親機１０との通信がない場合に初期化されることになり、無駄な初期化を実行することなく必要なときに確実に初期化が実行される。
【００２８】
次に、親機１０による初期化コマンドの送信について説明する。初期化コマンドは、図５に示す形式のデータとして送信される。図７に第３の子機１３を初期化する場合の初期化コマンドの一例を示す。このようなコマンドが親機１０から送信されると、このコマンドを受信した第２の子機１２は、中継機として動作すべきと判断して、図８に示すようなコマンドを送信する。図８に示すコマンドを受信した第３の子機１３は、自分に対する送信データと判断し、図２に示すフローに従い、初期化を実行する。
【００２９】
なお、図７のコマンドは、第１の子機１１等第２の子機１２以外の他の子機でも受信されるが、通信ルートの情報により自分宛のデータでも中継機として動作すべきデータでもないので、そのまま破棄される。第３の機器１３が受信した場合でも、送信元が親機であって、通信ルート情報が示す第２の子機１２からのデータでないので、そのまま破棄される。
【００３０】
続いて、全ての子機を一斉に初期化する一斉初期化処理を行う場合の初期化コマンドの送信について説明する。初期化コマンドを単純に全ての子機に一斉に送信した場合、中継機として動作する子機が初期化中は、その先の子機に初期化コマンドが送信されない等の不都合が生じるので、親機１０と子機それぞれとの間の他の子機による通信中継段数に応じた順序で、初期化コマンドを送信する。子機毎の送信中継段数は、予め親機１０の図示しないメモリに記憶させておく。図１のシステム構成の場合の子機毎の中継段数を記憶した中継段数テーブルを、図９に示す。
【００３１】
図３に、一斉初期化の一例の概略フローを示す。図３は、通信中継段数の大きい順に初期化コマンドを送信する場合のフローを示す図である。一斉初期化は、コントローラ３０からのオペレータによる操作によって、あるいは通信状態を親機１０が監視することによって自動的に開始される。一斉初期化が開始されると、ステップＳ３０１でレジスタＲに無線通信システムの最大中継段数をセットする。図１のシステムでは、図９にも示すように、第４の子機１４との通信に際して、第２の子機１２及び第３の子機１３を中継機として利用するので、最大中継段数は「２」である。
【００３２】
次いで、ステップＳ３０２で、親機１０の図示しないメモリの初期化対象テーブルに、システムを構成する全子機１１〜１４を登録する。そして、レジスタＲが示す中継段数（［Ｒ］と記述する。）の子機が初期化対象テーブルに記憶されているかどうかを判断し（ステップＳ３０３）、登録されている場合は、その子機に初期化コマンドを送信する（ステップＳ３０４）。
【００３３】
次いで、ステップＳ３０５で一定時間ウェイトし、ステップＳ３０６で初期化コマンド送信子機を初期化対象テーブルから削除する。ステップＳ３０５でウェイトする時間は、初期化コマンドが子機に確実に到達する時間とする。このように一定時間ウェイトすることによって、中継子機が中継動作中に、その子機に対する初期化コマンドが送信されることが避けられ、初期化コマンドの確実な送信が行われる。
【００３４】
ステップＳ３０４からＳ３０６の処理は、初期化対象テーブルに登録されている中継段数［Ｒ］の子機全てについて繰り返されると、ステップＳ３０３で中継段数［Ｒ］の登録子機がないと判断されるので、ステップＳ３０７で、［Ｒ］＝０かどうかが判断される。［Ｒ］＝０でないと判断された場合は、［Ｒ］＝［Ｒ］−１とし（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０３からＳ３０６の処理を繰り返す。そして、以上の処理ステップＳ３０７で［Ｒ］＝０と判断されるまで繰り返す。
【００３５】
以上の説明から明らかなように、図１のシステムにおいては、一斉初期化が指示されると、親機１０は、第４の子機１４、第３の子機１３、第１の子機１１、第２の子機１２（第１の子機１１と第２の子機は順序が逆でもよい。）の順に初期化コマンドを送信することになる。
【００３６】
図３に示した一斉初期化は、通信ルート上で親機から遠くにある子機から先に初期化するものであるが、親機から近い子機を先に初期化してもよい。図４に、その場合の一斉初期化の概略フローを示す。一斉初期化が開始されると、ステップＳ４０１で、親機１０の図示しないメモリの初期化対象テーブルに、システムを構成する全子機１１〜１４を登録する。このステップは、図３のステップＳ３０２と同様の処理を行うものである。
【００３７】
そして、レジスタＲに０をセットし（ステップＳ４０２）、レジスタＲが示す中継段数（［Ｒ］と記述する。）の子機が初期化対象テーブルに記憶されているかどうかを判断し（ステップＳ４０３）、登録されている場合は、その子機に初期化コマンドを送信する（ステップＳ４０４）。続いて、ステップＳ４０５では、ステップＳ４０４で初期化コマンドを送信した子機に初期化を確認する確認コマンドを送信する。このような一斉初期化を行う場合、子機１１〜１４に確認コマンド受信時には、初期化が完了した場合に確認応答を親機１０に送信する機能を付加しておく。
【００３８】
なお、親機１０から確認コマンドを送信し、子機から確認応答を受信後、次の初期化コマンドを送信する手順は、図３のフローにも採用可能である。その場合、図３のステップＳ３０５を削除し、図４のステップＳ４０５、Ｓ４０７と同様のステップを追加する。
【００３９】
ステップＳ４０６で、初期化コマンド送信子機を初期化対象テーブルから削除し、ステップＳ４０７で子機からの確認応答の有無を判断する。確認応答がない場合は、複数回確認応答を送信するようにしてもよい。確認応答があった場合、ステップＳ４０３に戻り、ステップＳ４０４からＳ４０６の処理を、初期化対象テーブルに登録されている中継段数［Ｒ］の子機全てについて繰り返す。
【００４０】
ステップＳ４０７で確認応答が受信できない場合、この初期化コマンドを送信した子機が他の子機の中継機となっているかどうかを判断する（ステップＳ４０８）。この判断は、図６に示す子機毎の通信ルート情報を参照して行ってもよいし、中継機として動作する場合の中継子機を、子機毎にテーブルにした中継子機テーブル（図示せず）を記憶しておいて参照してもよい。そして、初期化コマンドを送信した子機を中継機として利用している子機があれば、それらの子機を全て初期化対象テーブルから削除する（ステップＳ４０９）。
【００４１】
確認応答が受信できないということは、何らかの理由で子機の初期化が正常にできなかったことを意味し、その子機が無線通信の中継機となるその他の子機に対しては、初期化コマンドが送信できなくなる。したがって、そのような子機に対する初期化コマンドの送信は、無駄な処理となるため、この実施の形態では、初期化対象テーブルから削除して初期化処理の時間を短縮している。確認応答を受信できなかった子機が他の子機の中継機として動作しない場合、ステップＳ４０３に戻って同様の処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ４０３で、中継段数［Ｒ］の登録子機が初期化対象テーブルにないと判断されると、ステップＳ４１０で、［Ｒ］＝最大中継段数かどうかが判断される。［Ｒ］＝最大中継段数でないと判断された場合は、［Ｒ］＝［Ｒ］＋１とし（ステップＳ４１１）、ステップＳ４０３からＳ４０９の処理を繰り返す。そして、以上の処理は、ステップＳ４１１で［Ｒ］＝最大中継段数と判断されるまで繰り返される。
【００４３】
以上の説明から明らかなように、図１のシステムにおいては、図４のフローにしたがった一斉初期化が指示されると、親機１０は、第１の子機１１、第２の子機１２（第１の子機１１と第２の子機１２は順序が逆でもよい。）、第３の子機１３、第４の子機１４の順に、子機に対して初期化コマンドを送信する。
【００４４】
以上説明したように、子機の一斉初期化を図３と図４のいずれのフローで行っても、中継処理中の子機に対して初期化コマンドを送信することがなく、確実な子機の初期化が可能である。また、子機に自律的な初期化機能（図２のステップＳ２０２〜Ｓ２０５を経て初期化する機能）を付加することにより、さらに確実な子機の初期化が可能となる。
【００４５】
次に、図１に示す無線通信システムを駅のプラットホームの監視に適用する例について説明する。この適用例においては、図１０に示すように、各駅のプラットホームに複数の子機１１〜１４を設置し、電車（例えば、ワンマン運転の電車）内に親機１０を搭載する。そして、各子機１１〜１４に接続された監視カメラ２１〜２４で撮像された監視画像を親機１０に送信し、親機１０に接続されたモニタ２０で監視するものである。
【００４６】
図１０に示すシステムの動作を、図１１を用いて説明する。図１１（ａ）のように、電車と駅との距離が離れていて、親機１０の通信可能範囲１００と子機１１〜１４の通信可能範囲２００とが重ならない場合、通信が成立していない（ここでの「通信可能範囲」という記述は、必ずしも正確ではないが、通信が可能かどうかを説明するためであるので便宜的に使用する。）ので、モニタ２０には監視画像が表示されず、子機１１〜１４はリセット状態になっている。
【００４７】
図１１（ｂ）に示すように、電車が駅に近づき、親機１０の通信可能範囲１００と子機１１〜１４の通信可能範囲２００とが重なる位置に到達すると、通信が成立し、親機１０は、子機１１〜１４に対して監視画像の送信を要求する画像要求コマンドを送信する。このコマンドを受信した子機１１〜１４は、撮像された監視画像を親機１０に送信するので、監視画像を受信した親機１０は、モニタ２０に表示する。したがって、電車内でこれから入線しようとする駅のプラットホームの状態を確認することができる。
【００４８】
親機１０と子機１１〜１４との間の通信ルートは、予め親機１０に記憶しておく。その場合、電車の路線及び運行方向毎に、すべての駅に設置される子機の管理番号を一致させ、通信ルートも同一になるように子機を設置しておくと、通信制御動作を簡単に行うことができる。すなわち、このように子機１１〜１４を設置すると、親機１０は、単一の送信ルート情報を保持するだけでよく、走行中常に設定された通信ルートで各子機に対して画像要求コマンドを送信するだけでよい。駅の構造等によって、子機の設置個数及び設置位置による通信可能範囲が異なる場合は、駅毎プラットホーム毎の通信ルート情報を親機１０に保持させ、駅に近づいたことを他の手段で検出し、その駅を識別して対応する通信ルートで、子機１１〜１４に画像要求コマンドを送信する。
【００４９】
図１１（ｃ）に示すように、電車が駅に停車中も同様に親機１０と子機１１〜１４との通信は成立しており、親機１０には監視画像が送信される。このとき、特定の受信画像に不具合がある等の場合は、その画像に対応する子機にリセットコマンドを送信することも可能である。
【００５０】
図１１（ｄ）に示すように、電車が駅を離れて親機１０の通信可能範囲１００と子機１１〜１４の通信可能範囲２００とが重ならなくなると、通信が成立しなくなり、監視画像は受信できなくなる。そして、一定時間が経過すると、図２のステップＳ２０５に示すように自ら初期化を実行するので、子機１１〜１４は、次に親機１０を搭載した電車が近づくまで、初期化された状態のまま待機することになる。したがって、子機１１〜１４は、常に初期化状態で通信を開始することになり、より安定した通信動作を行うことができる。
【００５１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、子機の初期化を確実かつ効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の無線通信システムの概略構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態の無線通信システムの子機における初期化処理の概略フローを示す図
【図３】本発明の実施の形態の無線通信システムの親機による一斉初期化の一例の概略フローを示す図
【図４】本発明の実施の形態の無線通信システムの親機による一斉初期化の他の例の概略フローを示す図
【図５】本発明の実施の形態の無線通信システムの親機と子機との間の通信データの形式の一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態の無線通信システムの親機で管理される通信ルート情報の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態の無線通信システムの親機からの初期化コマンドの一例を示す図
【図８】本発明の実施の形態の無線通信システムの中継機からの初期化コマンドの一例を示す図
【図９】本発明の実施の形態の無線通信システムの中継段数テーブルの一例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態の無線通信システムをプラットホームの監視に適用した例を示す図
【図１１】本発明の実施の形態の無線通信システムをプラットホームの監視に適用した例の動作を示す図
【符号の説明】
１０・・・親機
１１〜１４・・・子機
２０・・・モニタ
２１〜２４・・・監視カメラ
３０・・・コントローラ
４０・・・遮蔽物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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