(57)【要約】【課題】携帯電話の表示部にカバー用フィルムを貼る場合等に、気泡を残さず貼付けができるようにする。【解決手段】ラベル類吸着・貼付けツール８は、ラベル類を吸着するため、ベロー形の吸着パッド２４で構成される第１の吸着部２３ａと、吸着したラベル類を保持するため、複数の吸着孔２６を有するラバープレート１８で構成される第２の吸着部２３ｂとを備えた吸着プレート１７が設けられる。吸着プレート１７は軸１７ａを支点に回転自在にラベル類吸着・貼付けツール８に支持され、ラベル類を吸着するときはラベル類と平行な姿勢となる。また、ラベル類を貼り付けるときは貼付け面に対して保持しているラベル類が傾斜するような姿勢となり、ラバープレート１８でラベル類を端から押圧しながら貼付けを行う。【選択図】　　　　図３
2004067169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラベル類を台紙から剥離し、ワークの貼付け面に貼り付けるラベル類貼付け装置において、
少なくとも１個の吸着パッドを備えた第１の吸着手段と、
複数の吸着孔を備え、面で前記ラベル類を吸着する第２の吸着手段と、
前記第１の吸着手段と前記第２の吸着手段を備えた吸着面を有し、前記ラベル類の吸着時には前記吸着面が前記ラベル類に対して平行となる姿勢を取り、前記ラベル類の貼付け時には前記吸着面が前記貼付け面に対して傾斜した姿勢を取り、かつ前記貼付け面に沿って移動する吸着貼付け手段と、
前記吸着貼付け手段に設けられ、該吸着貼付け手段の移動に伴い吸着している前記ラベル類を前記貼付け面に押圧する押圧手段と
を備えたことを特徴とするラベル類貼付け装置。
【請求項２】
前記ラベル類の吸着時には、前記第１の吸着手段と前記第２の吸着手段の両方でラベル類を吸着し、
前記ラベル類の貼付け時には、前記第２の吸着手段のみでラベル類を吸着する
ことを特徴とする請求項１記載のラベル類貼付け装置。
【請求項３】
前記押圧手段はラバープレートから構成され、このラバープレートに複数の前記吸着孔を備えて前記第２の吸着手段を構成した
ことを特徴とする請求項１記載のラベル類貼付け装置。
【請求項４】
前記吸着貼付け手段は、軸を支点に回転可能に支持されるとともに、前記支点の位置がスライド移動可能に支持され、
ラベル類の吸着時における前記ラベル類との接点あるいはラベル類の貼付け時における保持している前記ラベル類と前記貼付け面との接点を支点に前記吸着面の角度を可変とした
ことを特徴とする請求項１記載のラベル類貼付け装置。
【請求項５】
前記台紙に貼り付けられたラベル類を供給する供給手段が複数組備えられ、
前記ワークと前記各供給手段との間で前記吸着貼付け手段を移動させて、ラベル類の吸着および貼り付けを行う制御手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載のラベル類貼付け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラベル類を台紙から剥離し、ワークの貼付け面に貼り付けるラベル類貼付け装置に関する。詳しくは、吸着パッドを備えてラベル類を吸着する吸着手段と、複数の吸着孔を備えて面でラベル類を吸着する吸着手段を備えて、ラベル類の吸着および台紙からの剥離を確実に行えるようにするとともに、保持しているラベル類を貼付け面に対して傾斜させ、端の方から押圧しながら貼り付けて行くことで、気泡を残さずラベル類の貼付けを行えるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、携帯電話の製造工程では、液晶ディスプレイ等で構成される表示部を保護するカバー用フィルムや、製造メーカ等を特定する情報が記録された機銘板等のラベル類を貼り付ける工程がある。
【０００３】
図２８は携帯電話の構成図で、この図２８にはいわゆる折り畳み形式の携帯電話５０を示し、図２８（ａ）は携帯電話５０を閉じた状態の二面図、図２８（ｂ）は携帯電話５０を開いた状態の二面図である。
【０００４】
機銘板５１は、携帯電話５０の図示しない電池ボックスを取り外した内側に形成される貼付け面５２に貼り付けられるもので、バーコード等が印刷されている。カバー用フィルム５３は、液晶ディスプレイ等で構成される表示部５４を貼付け面として、この表示部５４の全面を覆うように貼り付けられるもので、透明なシートである。
【０００５】
このような機銘板５１やカバー用フィルム５３を貼り付けるため、従来は以下のような貼付け装置が用いられていた。図２９は従来のラベル類貼付け装置の一例を示す斜視図である。このラベル類貼付け装置５５は、吸着ヘッド５６に、ベロー形の吸着パッド５７と圧着用ローラ５８を備えたもので、エアシリンダ５９の駆動により昇降する。
【０００６】
図３０はラベル類を供給する一般的な供給機の概略構成を示す側面図である。図２８で説明した機銘板５１やカバー用フィルム５３といったラベル類は、テープ状の台紙６０に貼付けられて供給される。また、この台紙６０はロール状に巻かれた形態である。
【０００７】
そして、ロールから繰り出された台紙６０を支持するとともに、台紙６０の送り方向を略９０度方向に折り曲げて、ラベル類の剥離を行うための送り台６１が設けられる。なお、図示しないが、ロール状の台紙を支持する機構、台紙を矢印方向に引っ張る搬送機構等を備えている。さて、台紙６０を矢印方向に引っ張って行くと、ラベル類は台紙６０に比較して腰が強いので、送り台６１の端の部分で台紙６０から剥離する。この図３０のように、ラベル類を半分程度まで台紙６０から剥離した状態として、図２９に示すようなラベル類貼付け装置５５へラベル類の供給を行う。
【０００８】
この従来のラベル類貼付け装置５５の動作を説明すると、吸着ヘッド５６を図３０に示すラベル供給機の上方に移動させ、台紙６０から一部剥離しているラベル、例えば機銘板５１上に吸着パッド５７を下降させる。そして、吸着パッド５７を機銘板５１に密着させ、この機銘板５１を吸着する。機銘板５１を吸着した状態で吸着ヘッド５６を上昇させると、機銘板５１は台紙６０から剥離する。
【０００９】
そして、吸着ヘッド５６を図示しない受台に支持されている図２８に示す携帯電話５０の貼付け面５２上に移動させ、吸着パッド５７が貼付け面５２の数ｍｍ上方に位置するまで吸着ヘッド５６を下降させ、吸着をＯＦＦすることで軽く置くように機銘板５１を貼付け面５２に載せる。その後、貼付け面５２上に圧着用ローラ５８が位置するように吸着ヘッド５６を移動させて、圧着用ローラ５８で機銘板５１を貼付け面５２に圧着していた。
【００１０】
図３１は従来のラベル類貼付け装置の問題点を示す説明図である。ベロー形の吸着パッド５７は、吸着力が強く、ラベル類を確実に吸着して台紙６０から剥離することができるが、ラベル類が薄物であると、図３１に示すように吸引した部分が変形してしまう。ラベル類が変形した状態で貼付けを行うと気泡が残る。従来より、圧着用ローラ５８で気泡を追い出す動作を行ってはいるが、ラベル類の中央部に残った気泡は抜けにくく、また、ラベル類が変形して貼り付いている状態で圧着用ローラ５８で圧着すると、貼りじわが発生することがあった。
【００１１】
ラベル類が図２８に示すカバー用フィルム５３であると、気泡や貼りじわは非常に目立つ。また、ラベル類が機銘板５１であると、貼りじわにより例えばバーコードが読めなくなるというような問題が生じる。
【００１２】
図３２は従来のラベル類貼付け装置の他の例を示す斜視図である。このラベル類貼付け装置６２は、吸着ヘッド６３に、複数の吸着孔を設けた吸着プレート６４と圧着用ローラ５８を備えたもので、エアシリンダ５９の駆動により昇降する。この図３１に示すラベル類貼付け装置６２は、吸着プレート６４によって面でラベル類を吸着する形になるので、ラベル類の変形が抑えられる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図３２に示すラベル類貼付け装置６２では、ラベル類の変形は抑えられるものの、吸着プレート６４でラベル類を吸着するためには、吸着プレート６４の全面がラベル類と密着する必要がある。すなわち、吸着プレート６４は図示しないが複数の吸着孔を設けて形成され、各吸着孔の吸着力は弱いので、全ての吸着孔がラベル類と密着しないと、エアー抜けが発生して、ラベル類を吸着できない。
【００１４】
図３３は吸着プレートを用いたラベル類貼付け装置へラベル類を供給するラベル供給機の斜視図である。このラベル供給機は、送り台６５の位置を可変とする機構を有するもので、ラベル類を吸着した後、送り台６５を矢印方向に移動させてラベル類を台紙から剥離できるようにしたものである。しかしながら、このようなラベル供給機は高価でかつ大型であるという問題がある。
【００１５】
また、吸着プレート６４を用いてラベル類の貼付けを行っても、ラベル類を貼付け面に置いた段階で気泡が生じやすく、一度生じた気泡を抜くのは困難であった。
【００１６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、気泡を生じることなくラベル類の貼付けを行えるラベル類貼付け装置を安価に提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するため、本発明に係るラベル類貼付け装置は、ラベル類を台紙から剥離し、ワークの貼付け面に貼り付けるラベル類貼付け装置において、少なくとも１個の吸着パッドを備えた第１の吸着手段と、複数の吸着孔を備え、面でラベル類を吸着する第２の吸着手段と、第１の吸着手段と第２の吸着手段を備えた吸着面を有し、ラベル類の吸着時には吸着面がラベル類に対して平行となる姿勢を取り、ラベル類の貼付け時には吸着面が貼付け面に対して傾斜した姿勢を取り、かつ貼付け面に沿って移動する吸着貼付け手段と、吸着貼付け手段に設けられ、該吸着貼付け手段の移動に伴い吸着しているラベル類を貼付け面に押圧する押圧手段とを備えたものである。
【００１８】
本発明に係るラベル類貼付け装置では、台紙よりラベル類を剥離する時は、吸着貼付け手段は吸着面がラベル類と平行となる姿勢をとり、この吸着面をラベル類と密着させて第１の吸着手段および第２の吸着手段でラベル類を吸着する。第１の吸着手段は点でラベル類を吸着するので、吸着力が強く、吸着貼付け手段を台紙から離間する方向に移動させると、ラベル類は吸着貼付け手段に保持されて台紙から剥離される。
【００１９】
この吸着貼付け手段で保持したラベル類を貼付け面に貼り付ける時は、吸着貼付け手段は吸着面が貼付け面に対して傾斜した姿勢を取り、押圧手段でラベル類を貼付け面に押圧しながら、このラベル類の一方の端の方から貼付け面に貼り付けて行く。
【００２０】
これにより、ラベル類と貼付け面との間の空気を追い出しながら、ラベル類の貼付けが行われるので、ラベル類と貼付け面との間に気泡が残ることがない。なお、例えば、ラベル類の貼付け時は、第１の吸着手段による吸着を停止し、この第１の吸着手段より吸着力の弱い第２の吸着手段による吸着のみでラベル類を保持することとすれば、吸着貼付け手段が移動する際にラベル類が引っ張られ、貼付け位置がずれるということを防止できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明のラベル類貼付け装置の実施の形態を説明する。図１は本実施の形態のラベル類貼付け装置の全体構成を示す斜視図である。本実施の形態のラベル類貼付け装置１は、図１では図示しないが、図２８で説明したワークである携帯電話５０を保持し、機銘板５１やディスプレイのカバー用フィルム５３といったラベル類の貼付けに伴う一連の動作を行うＸ−Ｙロボット２と、ラベル類を供給するラベル供給機３とを備える。
【００２２】
Ｘ−Ｙロボット２は、前工程から携帯電話を受け取るとともに、ラベル供給機３においてラベル類を吸着してピックアップし、このピックアップしたラベル類を携帯電話に貼り付けるＸ軸ツール部４と、携帯電話を保持するＹ軸ツール部５を備える。
【００２３】
Ｘ軸ツール部４はＸ−Ｙテーブル２を構成するプレート６上に２本の支柱７によって支持される。そして、Ｘ軸ツール部４は、ラベル類の吸着および貼付けを行うラベル類吸着・貼付けツール８と、携帯電話をクランプしてＹ軸ツール部５へ渡すハンドラー９と、このハンドラー９をＸ軸方向に移動させるＸ軸延長用エアシリンダー１０とを備える。ラベル類吸着・貼付けツール８は、タイミングベルトを利用した駆動機構によりＸ軸方向に移動する。なお、このラベル類吸着・貼付けツール８の詳細は後述する。
【００２４】
ハンドラー９は、対向する２組の爪部を開閉することで、携帯電話の保持および保持している携帯電話を解放するハンド部９ａと、このハンド部９ａを昇降させるエアシリンダー９ｂと、ハンド部９ａの開閉状態および位置を検出するためのセンサ群等を備える。
【００２５】
Ｙ軸ツール部５は、携帯電話を載せる受台１１と、この受台１１に携帯電話を保持するヒールクランパ１２ａおよびサイドクランパ１２ｂと、図２８に示すような折り畳み形式の携帯電話を開くためのセット開き用アーム１３と、このセット開き用アーム１３を所定の軌道で動作させるカムプレート１４と、このカムプレート１４を動作させるカムプレート駆動用エアシリンダー１５を備える。
【００２６】
そして、プレート６には、Ｙ軸ツール部５の全体をＹ軸方向に移動させる図示しない駆動機構を備え、Ｙ軸ツール部５の全体がＸ軸ツール部４の下側でＹ軸方向に移動するようになっている。
【００２７】
図２は上述したラベル類吸着・貼付けツール８の全体斜視図、図３はラベル類吸着・貼付けツール８の側面図である。ラベル類吸着・貼付けツール８は、２枚のサイドプレート１６の間に、ラベル類の吸着および貼付けを行う吸着貼付け手段としての吸着プレート１７を備える。なお、図３では、吸着プレート１７を断面で示すため、一方のサイドプレート１６を取り外して図示している。
【００２８】
この吸着プレート１７には、対向する側面にそれぞれ軸１７ａが設けられ、この軸１７ａがサイドプレート１６に設けた傾斜している長穴１６ａに支持される。これにより、吸着プレート１７は、軸１７ａを支点とした回転動作を行うととともに、長穴１６ａに沿ってこの長穴１６ａの範囲でスライド動作を行う。
【００２９】
吸着プレート１７の軸１７ａを挟んで一方の側に押圧手段を構成するラバープレート１８が取り付けられ、他方の側にバネ掛け１９が取り付けられる。そして、ラベル類吸着・貼付けツール８の本体側に設けたバネ掛け２０と吸着プレート１７側のバネ掛け１９の間に引張りコイルバネ２１が掛けられる。
【００３０】
この引張りコイルバネ２１は、吸着プレート１７に対してラバープレート１８側が下がる方向に回転するように力を加えて、吸着プレート１７の角度を規制しており、外力が加わらない状態では、吸着プレート１７は長穴１６ａの傾斜と同じ角度で保持される。
【００３１】
また、長穴１６ａに沿って移動する吸着プレート１７の位置を規制するため、ねじりコイルバネ２２によって軸１７ａを付勢している。これにより、外力が加わらない状態では、軸１７ａが長穴１６ａの一方の端部である下端に突き当たる位置まで吸着プレート１７が押され、その位置が規制される。
【００３２】
吸着プレート１７にはラベル類を台紙から剥がすためにこのラベル類を吸着する第１の吸着手段としての第１の吸着部２３ａと、第１の吸着部２３ａで吸着したラベル類を保持する第２の吸着手段としての第２の吸着部２３ｂが備えられる。
【００３３】
図４は吸着プレート１７の構成図で、図４（ａ）は底面図、図４（ｂ）は矢視断面図である。また、図５は吸着プレート１７の分解斜視図である。なお図５は吸着プレート１７を底面側から見た分解斜視図である。
【００３４】
吸着プレート１７の底面に第１の吸着部２３ａおよび第２の吸着部２３ｂを備えた吸着面が形成される。第１の吸着部２３ａは、ベロー形の吸着パッド２４を２個備える。このベロー形の吸着パッド２４は、ある面積をもった点でラベル類を吸着する。これら２個の吸着パッド２４は軸１７ａに沿って並べて設けられ、この軸１７ａとラバープレート１８の間に第１の吸着部２３ａが位置する。そして各吸着パッド２４はそれぞれ継手２５と接続され、この継手２５が図示しない配管（ソフトチューブ）を介してポンプと接続される。なお、吸着パッド２４は、吸着プレート１７の底面より例えば０．５ｍｍ突出している。これは、吸着プレート１７の底面と同一面であると、ラベル類との間に隙間が生じて、充分な吸着力が得られない可能性があるためである。
【００３５】
第２の吸着部２３ｂは、第１の吸着部２３ａを構成する吸着パッド２４と比較して小径の吸着孔を多数備えた構成である。本実施の形態では、ラバープレート１８に吸着孔２６を設ける。
【００３６】
図６はラバープレートの一例を示す説明図で、図６（ａ）は平面図、図６（ｂ）は正面図である。ラバープレート１８は、例えば天然ゴム系の素材等から構成された長方形の板であり、複数の吸着孔２６は２列に設けられている。なお、ラバープレート１８の材質については、０．５程度の摩擦係数が得られるものが望ましい。
【００３７】
このラバープレート１８は両面テープ１８ａによって図３等で説明した吸着プレート１７に取り付けられる。そして、ラバープレート１８は、補強のため、ＰＥＴ（ポリエチレンテレフタラート）材で裏打ちされている。
【００３８】
図４および図５に戻り、吸着プレート１７には、ラバープレート１８が取り付けられる取付部２７が設けられる。この取付部２７は、ラバープレート１８を取り付けると、このラバープレート１８の表面が吸着プレート１７の底面と略同一となるような深さの段差として形成される。また、ラバープレート１８の先端が吸着プレート１７から突出するように、取付部２７の長さが設定される。
【００３９】
この取付部２７には、吸着孔２６の配置に合わせてダクト２８が形成される。このダクト２８は、２列の吸着孔２６の配置に合わせて溝を設けたもので、このダクト２８と継手２９が接続される。そして、この継手２９が図示しない配管（ソフトチューブ）を介してポンプと接続される。また、ダクト２８には、２列の吸着孔２６の間に位置するように突起部２８ａが設けられる。この突起部２８ａの高さは、取付部２７の表面と同一となるように設定され、ダクト２８の部位においてラバープレート１８を支持する。なお、突起部２８ａの両端とダクト２８の側壁の間には空間が設けられ、１つの継手２９からの吸気で、２列の吸着孔２６のそれぞれから吸気ができるようになっている。
【００４０】
このように、第２の吸着部２３ｂは、ラバープレート１８に形成した小径の複数の吸気孔２６でラベル類を吸着するもので、面でラベル類を吸着することになる。
【００４１】
図２および図３に戻り、ラベル類吸着・貼付けツール８のその他の構成について説明する。ラベル類吸着・貼付けツール８は、エアシリンダー３０によって昇降する。吸着プレート１７を支持する２枚のサイドプレート１６は、エアシリンダー３０により昇降する吸着ツール取付板３１に取り付けられる。この吸着ツール取付板３１にはプッシャー３２およびエアブローユニット３３が取り付けられる。プッシャー３２は図１に示す受台１１に保持される携帯電話の姿勢を矯正するために使用される。また、エアブローユニット３３は携帯電話のラベル類の貼付け面にエアーを吹き付けて、清掃を行うために使用される。ラベル類吸着・貼付けツール８にはストッパ３４が設けられ、エアシリンダー３０による昇降量を規制する。
【００４２】
図１に戻り、ラベル供給機３の説明を行う。供給手段であるラベル供給機３は第１のラベル繰り出しユニット３５ａと第２のラベル繰り出しユニット３５ｂを備える。これら第１のラベル繰り出しユニット３５ａと第２のラベル繰り出しユニット３５ｂは、図３０で説明した一般的な供給機と同様の構成を有するもので、第１のラベル繰り出しユニット３５ａは機銘板５１を供給し、第２のラベル繰り出しユニット３５ｂはカバー用フィルム５３を供給する。機銘板５１やカバー用フィルム５３は、テープ状の台紙６０に貼付けられて供給される。そして、第１のラベル繰り出しユニット３５ａと第２のラベル繰り出しユニット３５ｂは、機銘板５１あるいはカバー用フィルム５３が貼り付けられたロール状の台紙６０を保持する機構、機銘板あるいはカバー用フィルムを検知するセンサ、台紙６０を巻き取る機構、機銘板５１あるいはカバー用フィルムと５３、台紙６０を分離する送り台等を備える。
【００４３】
第１のラベル繰り出しユニット３５ａと第２のラベル繰り出しユニット３５ｂはステージ３６に載せられ、このステージ３６をエアシリンダー３７によってＹ軸に沿って移動させることで、ラベル類の供給源を、第１のラベル繰り出しユニット３５ａか第２のラベル繰り出しユニット３５ｂに切り替える。
【００４４】
第１のラベル繰り出しユニット３５ａにはラベル供給機制御部３８が備えられる。このラベル供給機制御部３８は、機銘板５１に印刷されたバーコードを読み取るバーコードリーダ、バーコードリーダで読み取った情報を処理する制御部、これらを支持するスタンド等で構成される。
【００４５】
そして、制御手段である制御部３９によりＸ−Ｙロボット２が制御される。また、制御部３９はラベル供給機３を制御して、第１のラベル繰り出しユニット３５ａおよび第２のラベル繰り出しユニット３５ｂのいずれかからラベル類を供給させる。そして、このラベル類のピックアップのための吸着、ラベル類吸着・貼付けツール８で保持したラベル類の搬送、および図２８に示すような携帯電話５０への貼付け動作のための制御を行う。
【００４６】
以下、本実施の形態のラベル類貼付け装置の動作について説明する。図７〜図１５はラベル類貼付け動作中のＸ−Ｙロボット２の位置を示す平面図、図１６はＸ−Ｙロボットの位置を特定する説明図、図１７〜図２０はラベル類貼付け動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
まず、図７〜図１５および図１６を用いてＸ−Ｙロボット２を構成するＸ軸ツール部４およびＹ軸ツール部５の動作中の位置について説明する。以下の説明で、Ｐ（ｎ）との記載は、ラベル類貼付け動作中にＸ軸ツール部４およびＹ軸ツール部５が位置するポイントナンバーを示す。図７（ａ）に示すＰ（２０）はＸ−Ｙロボット２の待機位置である。図７（ｂ）に示すＰ（１）はＸ−Ｙロボット２自身の受台１１に携帯電話５０を載せる位置である。
【００４８】
図８に示すＰ（３）は、機銘板５１をラベル供給機３から吸着する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図９（ａ）に示すＰ（４）は機銘板５１の貼付けを開始する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図９（ｂ）に示すＰ（５）は機銘板５１の貼付けを終了した際のＸ−Ｙロボット２の位置である。
【００４９】
図１０（ａ）に示すＰ（１４）は携帯電話５０を開く際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１０（ｂ）に示すＰ（１３）は携帯電話５０を開いた後の浮き上がりを除去する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１１（ａ）に示すＰ（１５）は、表示部５４のエアブローを開始する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１１（ｂ）に示すＰ（１６）は、表示部５４のエアブローを終了する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。
【００５０】
図１２に示すＰ（６）は、カバー用フィルム５３をラベル供給機３から吸着する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１３（ａ）に示すＰ（７）は、カバー用フィルム５３の貼付けを開始する際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１３（ｂ）に示すＰ（８）は、カバー用フィルム５３を貼付けている途中のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１４（ａ）に示すＰ（９）は、カバー用フィルム５３の貼付けを終了した際のＸ−Ｙロボット２の位置である。図１４（ｂ）に示すＰ（２）は、貼付け作業の終了した携帯電話５０を作業者が受け取る際のＸ−Ｙロボット２の位置である。なお、図１５はＸ−Ｙロボット２の原点位置である。
【００５１】
次に、図１７〜図２０を参照してラベル類の貼付け動作の全体の流れを説明する。まず、Ｘ−Ｙロボット２は図７（ａ）に示す待機位置であるＰ（２０）で待機する（ステップ１）。以後のステップ２からステップ１６までは、図２８に示す携帯電話５０を前工程から受け取ってセットするまでの処理である。すなわち、図１に示す制御部３９が前工程からの携帯電話引取り要求信号を受理すると、ラベル供給機３に機銘板供給の要求信号を送出する（ステップ２，３）。
【００５２】
Ｘ−Ｙロボット２側では、Ｘ軸延長用エアシリンダー１０を伸ばして図示しない前工程の受台上にハンドラー９を移動する。なお、ハンドラー９の位置は図示しないセンサで検出され、ここではハンドラー９の行き限を検出するまでＸ軸延長用エアシリンダー１０を伸ばす（ステップ４）。
【００５３】
ハンドラー９を前工程の受台上まで移動させると、図１に示すハンド部９ａのオープンを検出するまでハンドラー９を開く（ステップ５）。ハンド部９ａを開くと、図１に示すエアシリンダー９ｂによりハンドラー９を下降端を検出するまで下降させる（ステップ６）。そして、図２８に示す携帯電話５０の把持を検出するまで、ハンド部９ａを閉じる（ステップ７）。携帯電話５０を把持すると、エアシリンダー９ｂによりハンドラー９を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ８）。そして、Ｘ軸延長用エアーシリンダ１０を戻り限を検出するまで引き戻す（ステップ９）。上述した前工程からの携帯電話５０の受け取り動作中は、Ｘ−Ｙロボット２は図７（ａ）に示すＰ（２０）に位置している。
【００５４】
前工程からハンドラー９で携帯電話５０を受け取ると、Ｘ−Ｙロボット２は図７（ｂ）に示すＰ（１）へ移動する（ステップ１０）。Ｘ−Ｙロボット２がＰ（１）に位置すると、ハンドラー９がＹ軸ツール部５の受台１１の軌跡上に位置する。このように、Ｘ−Ｙロボット２がＰ（１）に位置すると、エアシリンダー９ｂによりハンドラー９を下降端を検出するまで下降させる（ステップ１１）。次に、ハンド部９ａのオープンを検出するまでハンドラー９を開き（ステップ１２）、ハンド部９ａを開いた後、エアシリンダー９ｂによりハンドラー９を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ１３）。そして、ハンドラー９が所定位置まで上昇すると、ハンド部９ａを閉じる（ステップ１４）。
【００５５】
携帯電話５０を受台１１に載せる動作を終了すると、図示しないワーク検出センサがＯＮしたか否か判断する（ステップ１５）。ワーク検出センサがＯＮしなければ、携帯電話５０が正常にセットされなかったものと判断して、ブザーを鳴らして処理を停止する（ステップ１６）。ワーク検出センサがＯＮした場合は、携帯電話５０が正常にセットされたものと判断して、Ｘ−Ｙテーブル２は図８に示すＰ（３）へ移動する（ステップ１７）。このステップ１７から以後のステップ２６までは、図２８で説明した機銘板５１を吸着して保持するまでの処理である。
【００５６】
さて、上述したステップ３でラベル供給機３に機銘板供給の要求信号を送出すると、ラベル供給機３では、第１のラベル繰り出しユニット３５ａにおいて台紙６０を所定量繰り出すことで、機銘板５１の一部が台紙６０から剥離した状態とする。
【００５７】
機銘板５１の貼付け動作に先立ち、ラベル供給機３側の準備、すなわち、上述した機銘板５１のスタンバイができているか判断する（ステップ１８）。機銘板５１のスタンバイができている場合は、ラベル類吸着・貼付けツール８を図２等に示すエアシリンダー３０により下降端を検出するまで下降させる（ステップ１９）。
【００５８】
図２１および図２２はラベル類吸着・貼付けツール８のラベル吸着時の動作を示す説明図である。ラベル類吸着・貼付けツール８を下降させていくと、ラバープレート１８の先端がラベル類、ここでは機銘板５１に接触する。このラバープレート１８と機銘板５１の接点を着力点Ｑとする。この着力点Ｑではラバープレート１８と機銘板５１との間で摩擦が働く。
【００５９】
これにより、ラバープレート１８の先端が機銘板５１に接触した後、ラベル類吸着・貼付けツール８を更にＺ方向に距離Ｄ、すなわち下降端が検出されるまで下降させると、着力点Ｑは機銘板５１との摩擦によりＸ方向には動けないので、吸着プレート１７は、引張りコイルバネ２１およびねじりコイルバネ２２に抗して軸１７ａによる支点Ｐ自身が長穴１６ａに沿って矢印Ａ方向に動きながら、矢印Ｂ方向に回転する。
【００６０】
そして、ラベル類吸着・貼付けツール８が下降端が検出されるまで下降すると、図２２に示すように吸着プレート１７は、ラバープレート１８が機銘板５１と平行となる姿勢まで回転する。これにより、図４等で説明した第１の吸着部２３ａを構成する吸着パッド２４および第２の吸着部２３ｂを構成する吸着孔２６が機銘板５１と密着する。この時のラベル類吸着・貼付けツール８の位置を吸着位置とする。
【００６１】
フローチャートの説明に戻り、ラベル類吸着・貼付けツール８が吸着位置まで下降すると、図示しない真空ポンプによる第１の吸着部２３ａおよび第２の吸着部２３ｂにおけるラベル吸着用のバキュームをＯＮする（ステップ２０）。これにより、機銘板５１を吸着プレート１７に吸着させる。また、図２２に示すラベル吹き上げ用エアブローユニット４０をＯＮする（ステップ２１）。ここでのエアブローは、ラベルが薄物である場合に、台紙６０から剥離された部分が垂れ下がり、吸着プレート１７に密着しないことがあるので、吸着の瞬間にエアーでラベルを吹き上げ、吸着プレート１７に密着させるために行う。
【００６２】
ラベル吸着用のバキュームをＯＮした後、所定時間、ここでは５００ｍｓ待つ（ステップ２２）。所定時間経過後、到達真空度が所定の値となったか判断する（ステップ２３）。所定時間経過後に到達真空度が所定の値となっていない場合は、もう一度、所定時間経過後に到達真空度が所定の値になったか判断する。
【００６３】
そして、到達真空度が所定の値となった場合、あるいは、所定時間経過後に到達真空度が所定の値にならない状態が３回続いた場合は、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ２４）。このとき、到達真空度が所定の値となっているか判断し（ステップ２５）、到達真空度が所定の値に到達していれば、機銘板５１を台紙６０から剥離してラベル類吸着・貼付けツール８で保持できたものと判断して以降の処理を続ける。到達真空度が所定の値となっていない場合は、機銘板５１を保持できなかった可能性があるので、ブザーを鳴らして処理を停止する（ステップ２６）。
【００６４】
さて、吸着プレート１７で機銘板５１を吸着する際に、ベロー形の吸着パッド２４を備えた第１の吸着部２３ａと多数の吸着孔２６を備えた第２の吸着部２３ｂの両方で吸着を行っている。第１の吸着部２３ａは吸着力が強いので、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇させると、機銘板５１は吸着プレート１７に保持されて持ち上げられ、全体が台紙６０から剥離する。そして、ラベル類吸着・貼付けツール８が上昇すると、引張りコイルバネ２１およびねじりコイルバネ２２によって吸着プレート１７は傾斜した状態に戻る。
【００６５】
以後のステップ２７からステップ３８は機銘板５１を貼付ける処理である。すなわち、機銘板５１の吸着動作を行ったラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端まで上昇させた際、到達真空度が所定の値となっていれば、Ｘ−Ｙロボット２は図９（ａ）に示すＰ（４）に移動する（ステップ２７）。そして、第１の吸着部２３ａ側のバキュームのみをＯＦＦとする（ステップ２８）。このとき、第２の吸着部２３ｂ側のバキュームは続けており、機銘板５１はラベル類吸着・貼付けツール８で保持されている。
【００６６】
次に、図２に示すストッパ３４により規制されるラベル類吸着・貼付けツール８の下降端を変更するため図１に示すエアシリンダー４１をＯＮし、ラベル類吸着・貼付けツールの下降量を少なくする（ステップ２９）。これは、携帯電話５０において機銘板５１を貼り付ける位置と後述するカバー用フィルム５３を貼り付ける位置の高さが異なるため、ラベル類吸着・貼付けツール８の下降量を変更する必要があるためである。
【００６７】
そして、ラベル類吸着・貼付けツール８を下降させる（ステップ３０）。図２３および図２４はラベル類吸着・貼付けツール８のラベル貼付け開始時の動作を示す説明図である。機銘板５１を保持しているラベル類吸着・貼付けツール８を下降させていくと、図２３に示すように、機銘板５１の一辺が携帯電話５０の機銘板５１の貼付け面５２に接触する。この機銘板５１と貼付け面５２の接点を着力点Ｑとする。
【００６８】
この状態から、機銘板５１を貼付け面５２に押し付けるため、ラベル類吸着・貼付けツール８はさらにＺ方向に所定量下降した位置で下降を停止する。このとき、着力点Ｑは、機銘板５１と貼付け面５２との間に働く摩擦力および粘着力によってＸ方向には動けないので、吸着プレート１７は、軸１７ａによる支点Ｐ自身が長穴１６ａに沿って矢印Ａ方向に動きながら、矢印Ｂ方向に回転し、図２４に示すように貼付け面５２と機銘板５１との間に所定の角度を形成する。なお、貼付け動作時の機銘板５１と貼付け面５２の角度は２０°程度とする。
【００６９】
さて、機銘板５１を貼付け面５２に位置付ける際、Ｘ−Ｙテーブル２をＰ（４）へ移動させた後は、上述したように、機銘板５１のＸ軸方向の位置は変わらないので、機銘板５１の位置はラベル類吸着・貼付けツール８がＸ軸方向に移動した距離のみに依存することになる。これにより、機銘板５１を貼付け面５２に位置付ける際の制御が容易となる。
【００７０】
ラベル類吸着・貼付けツール８を下降させた後、所定時間、ここでは２ｓ経過した後、Ｘ−Ｙテーブル２は図９（ｂ）に示すようにＰ（５）に移動する（ステップ３１，３２）。この移動は、図２４に示す状態から、ラベル類吸着・貼付けツール８が取り付けられたＸ軸ツール部４のみが矢印Ｌ方向に移動するものである。なお、機銘板５１を貼り付けるときのラベル類吸着・貼付けツール８の移動速度は、例えば１０ｍｍ／ｓとする。
【００７１】
図２５〜図２７はラベル貼付け時の吸着プレート１７の動作を示す説明図である。図２５（ａ）はラベル、ここでは機銘板５１の貼付け開始状態を示す。機銘板５１の貼付けを行う段階では、第１の吸着部２３ａによるバキュームは停止し、第２の吸着部２３ｂのみで機銘板５１を吸着している。第２の吸着部２３ｂは、ラバープレート１８に複数の吸着孔２６を設けて形成したもので、第１の吸着部２３ａと比較して吸着力は弱い。このため、機銘板５１は吸着プレート１７に吸着された状態を保ちつつ、吸着プレート１７に対して滑ることができる。これにより、機銘板５１は一方の端の部分から貼付け面５２に貼り付いて行く。
【００７２】
このとき、図２５（ｂ），（ｃ）、図２６（ａ）〜（ｃ）に示すように、機銘板５１を傾斜させた状態で、ラバープレート１８の端部で機銘板５１を貼付け面５２に押し付けながら、吸着プレート１７が移動して行くことで、気泡を追い出しながら機銘板５１を貼り付けることができる。すなわち、機銘板５１を傾斜させておくことで、機銘板５１と貼付け面５２との間に空気が閉じ込められなくなり、ラバープレート１８により容易に気泡の追い出しができる。
【００７３】
そして、図２７（ａ）に示すように、機銘板５１の他方の端が第２の吸着部２３ｂから外れる位置まで吸着プレート１７が移動すると、第２の吸着部２３ｂで機銘板５１を吸着しきれなくなり、機銘板５１の全体が貼付け面５２に載る。このとき、図２７（ｂ）に示す位置までは、ラバープレート１８の働きのみで気泡を追い出すことになるが、機銘板５１の他方の端に近い部分なので、機銘板５１が傾斜していなくても、気泡の追い出しが可能である。この図２７（ｂ）に示す状態が、フローチャートのステップ３２で説明したＸ−Ｙロボット２をＰ（５）に移動させた状態である。
【００７４】
フローチャートの説明に戻り、Ｘ−Ｙロボット２がＰ（５）に移動して機銘板５１の貼付けが終了すると、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ３３）。そして、ラベル類吸着・貼付けツール８の下降端を変更するためのエアシリンダー４１をＯＦＦし、ラベル類吸着・貼付けツールの下降量を通常に戻す（ステップ３４）。
【００７５】
次に、第１の吸着部２３ａ側のバキュームを再びＯＮとする（ステップ３５）。このとき、第２の吸着部２３ｂ側のバキュームはＯＮのままである。そして、ラベル吸着用のバキュームをＯＮした後、所定時間、ここでは５００ｍｓ待つ（ステップ３６）。所定時間経過後、到達真空度が所定の値となったか判断する（ステップ３７）。所定時間経過後に到達真空度がラベル吸着時と同等圧力であった場合は、ここでは機銘板５１を吸着したままの状態である可能性があるので、ブザーを鳴らして処理を停止する（ステップ３８）。
【００７６】
到達真空度が所定の値、ここでは常圧に近い値であれば、機銘板５１が正常に貼り付けられたものと判断して、カバー用フィルム５３の貼付け準備の工程に移る。すなわち、以後のステップ３９からステップ４９はカバー用フィルム５３の貼付け準備の処理である。まず、ラベル供給機３にカバー用フィルム供給の要求信号を送出する（ステップ３９）。この要求を受け、ラベル供給機３では、エアシリンダー３７によりステージ３６を移動させ、第２のラベル繰り出しユニット３５ｂをＸ軸ツール部４の軌跡上に位置させる（ステップ４０）。
【００７７】
次に、Ｘ−Ｙロボット２を図１０（ａ）に示すＰ（１４）へ移動し（ステップ４１）、カムプレート駆動用エアシリンダー１５を行き限を検出するまで伸ばし携帯電話５０を開く（ステップ４２）。携帯電話５０を開くと、Ｘ−Ｙロボット２を図１０（ｂ）に示すようにＰ（１３）へ移動する（ステップ４３）。そして、ラベル類吸着・貼付けツール８を下降端を検出するまで下降させた後、再びラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ４４，４５）。このステップ４４，４５の動作で、ラベル類吸着・貼付けツール８の図２等で説明したプッシャー３２が携帯電話５０を押さえ、携帯電話５０の受台１１からの浮きを除去する。なお、この動作は、携帯電話５０を開く動作で受台１１上で携帯電話５０が浮きあがることを考慮して行っている。
【００７８】
次に、Ｘ−Ｙロボット２は図１１（ａ）に示すようにＰ（１５）へ移動する（ステップ４６）。そして、表示部クリーニング用のエアブローユニット３３をＯＮし、Ｘ−Ｙロボット２は図１１（ｂ）に示すＰ（１６）へ移動する。この動作はＹ軸ツール部５の移動により行われ、移動速度は例えば５０ｍｍ／ｓとする（ステップ４７，４８）。これにより、携帯電話５０の表示部５４全体にエアーが吹き付けられ、ダスト等が除去される。Ｘ−Ｙロボット２がＰ（１６）へ移動すると、エアブローユニット３３をＯＦＦする（ステップ４９）。
【００７９】
これにより、カバー用フィルム５３の貼付け準備が終了し、カバー用フィルム５３の吸着工程に移る。すなわち、以後のステップ５０からステップ５９はカバー用フィルム５３を吸着して保持するまでの処理である。まず、Ｘ−Ｙロボット２は図１２に示すＰ（６）へ移動する（ステップ５０）。そして、第２のラベル繰り出しユニット３５ｂにおいて台紙６０が所定量繰り出されることによってカバー用フィルム５３の一部が台紙６０から剥離したスタンバイができている状態か判断する（ステップ５１）。カバー用フィルム５３のスタンバイができている場合は、ラベル類吸着・貼付けツール８を下降端を検出するまで下降させる（ステップ５２）。
【００８０】
カバー用フィルム５３を吸着する際の吸着プレート１７の動作は、図２１および図２２で説明したものと同じである。すなわち、図２１に示すように、ラバープレート１８の先端がラベル類、ここではカバー用フィルム５３に接触した後、ラベル類吸着・貼付けツール８を更にＺ方向に距離Ｄ、すなわち下降端が検出されるまで下降させると、着力点Ｑはカバー用フィルム５３との摩擦によりＸ方向には動けないので、吸着プレート１７は、軸１７ａによる支点Ｐ自身が長穴１６ａに沿って矢印Ａ方向に動きながら、矢印Ｂ方向に回転する。
【００８１】
そして、ラベル類吸着・貼付けツール８が下降端が検出されるまで下降すると、図２２に示すように吸着プレート１７は、ラバープレート１８がカバー用フィルム５３と平行となる姿勢まで回転する。これにより、第１の吸着部２３ａを構成する吸着パッド２４および第２の吸着部２３ｂを構成する吸着孔２６がカバー用フィルム５３と密着する。
【００８２】
フローチャートの説明に戻り、ラベル類吸着・貼付けツール８が吸着位置まで下降すると、図示しない真空ポンプによる第１の吸着部２３ａおよび第２の吸着部２３ｂにおけるラベル吸着用のバキュームをＯＮする（ステップ５３）。これにより、カバー用フィルム５３を吸着プレート１７に吸着させる。また、図２２に示すラベル吹き上げ用エアブローユニット４０をＯＮする（ステップ５４）。
【００８３】
ラベル吸着用のバキュームをＯＮした後、所定時間、ここでは５００ｍｓ待つ（ステップ５５）。所定時間経過後、到達真空度が所定の値となったか判断する（ステップ５６）。所定時間経過後に到達真空度が所定の値となっていない場合は、もう一度、所定時間経過後に到達真空度が所定の値になったか判断する。
【００８４】
そして、到達真空度が所定の値となった場合、あるいは、所定時間経過後に到達真空度が所定の値にならない状態が３回続いた場合は、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ５７）。このとき、到達真空度が所定の値となっているか判断し（ステップ５８）、到達真空度が所定の値に到達していれば、カバー用フィルム５３を台紙６０から剥離してラベル類吸着・貼付けツール８で保持できたものと判断して以降の処理を続ける。到達真空度が所定の値となっていない場合は、カバー用フィルム５３を保持できなかった可能性があるので、ブザーを鳴らして処理を停止する（ステップ５９）。
【００８５】
さて、吸着プレート１７でカバー用フィルム５３を吸着する際に、ベロー形の吸着パッド２４を備えた第１の吸着部２３ａと多数の吸着孔２６を備えた第２の吸着部２３ｂの両方で吸着を行っている。第１の吸着部２３ａは吸着力が強いので、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇させると、カバー用フィルム５３は吸着プレート１７に保持されて持ち上げられ、全体が台紙６０から剥離する。そして、ラベル類吸着・貼付けツール８が上昇すると、引張りコイルバネ２１およびねじりコイルバネ２２によって吸着プレート１７は傾斜した状態に戻る。
【００８６】
カバー用フィルム５３の供給が終了すると、ラベル供給機３では、エアシリンダー３７によりステージ３６を移動させ、第１のラベル繰り出しユニット３５ｂがＸ軸ツール部４の軌跡上に位置するように戻す（ステップ６０）。
【００８７】
以後のステップ６１からステップ７１はカバー用フィルム５３を貼付ける処理である。すなわち、カバー用フィルム５３の吸着動作を行ったラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端まで上昇させた際、到達真空度が所定の値となっていれば、Ｘ−Ｙロボット２は図１３（ａ）に示すようにＰ（７）に移動する（ステップ６１）。そして、第１の吸着部２３ａ側のバキュームのみをＯＦＦとする（ステップ６２）。このとき、第２の吸着部２３ｂ側のバキュームは続けており、カバー用フィルム５３はラベル類吸着・貼付けツール８で保持されている。
【００８８】
そして、ラベル類吸着・貼付けツール８を下降端を検出するまで下降させる（ステップ６３）。カバー用フィルム５３を位置付ける際の吸着プレート１７の動作は、図２３および図２４で説明したものと同じである。すなわち、カバー用フィルム５３を保持しているラベル類吸着・貼付けツール８を下降させていくと、図２３に示すように、カバー用フィルム５３の一辺がカバー用フィルム５３の貼付け面となる携帯電話５０の表示部５４に接触する。このカバー用フィルム５３と表示部５４の接点を着力点Ｑとする。この状態から、カバー用フィルム５３を表示部５４に押し付けるため、ラベル類吸着・貼付けツール８はさらにＺ方向に所定量下降した位置で下降を停止する。
【００８９】
このとき、着力点Ｑは、カバー用フィルム５３と表示部５４との間に働く摩擦力および粘着力によってＸ方向には動けないので、吸着プレート１７は、軸１７ａによる支点Ｐ自身が長穴１６ａに沿って矢印Ａ方向に動きながら、矢印Ｂ方向に回転し、図２４に示すように表示部５４とカバー用フィルム５３との間に所定の角度を形成する。なお、貼付け動作時のカバー用フィルム５３と表示部５４の角度は２０°程度とする。
【００９０】
このように、カバー用フィルム５３を表示部５４に位置付ける際も、Ｘ−Ｙテーブル２をＰ（７）へ移動させた後は、上述したように、カバー用フィルム５３のＸ軸方向の位置は変わらないので、カバー用フィルム５３の位置はラベル類吸着・貼付けツール８がＸ軸方向に移動した距離のみに依存することになる。これにより、カバー用フィルム５３を表示部５４に位置付ける際の制御が容易となる。
【００９１】
ラベル類吸着・貼付けツール８を下降させた後、所定時間、ここでは１．５ｓ経過した後、Ｘ−Ｙテーブル２は図１３（ｂ）に示すようにＰ（８）に移動する（ステップ６４，６５）。なお、カバー用フィルム５３を貼り付けるときのラベル類吸着・貼付けツール８の移動速度は、まず、２ｍｍ／ｓ程度の低速とする。これは、カバー用フィルム５３の場合は、より正確な位置決めが要求されるためである。そして、Ｘ−Ｙテーブル２は、Ｐ（８）を通過後、図１４（ａ）に示すＰ（９）まで移動する（ステップ６６）。このときの移動速度は１０ｍｍ／ｓ程度とする。
【００９２】
カバー用フィルム５３を貼り付ける際の吸着プレート１７の動作は、図２５〜図２７で説明したものと同じである。すなわち、カバー用フィルム５３の貼付けを行う段階でも、第１の吸着部２３ａによるバキュームは停止し、第２の吸着部２３ｂのみでカバー用フィルム５３を吸着している。第２の吸着部２３ｂは第１の吸着部２３ａと比較して吸着力は弱い。このため、カバー用フィルム５３は吸着プレート１７に吸着された状態を保ちつつ、吸着プレート１７に対して滑ることができる。これにより、カバー用フィルム５３は一方の端の部分から表示部５４に貼り付いて行く。
【００９３】
ここで、図２５（ｂ）に示す状態を、Ｘ−Ｙテーブル２がＰ（８）に位置するものとすると、図２５（ａ）に示す貼付け開始位置から、図２５（ｂ）に示す位置までは、吸着プレート１７を低速で移動させる。これにより、吸着プレート１７の移動に引っ張れて、カバー用フィルム５３の位置がずれることを防止する。
【００９４】
そして、図２５（ｂ），（ｃ）、図２６（ａ）〜（ｃ）に示すように、カバー用フィルム５３を傾斜させた状態で、ラバープレート１８の端部でカバー用フィルム５３を表示部５４に押し付けながら、吸着プレート１７が移動して行くことで、気泡を追い出しながらカバー用フィルム５３を貼り付けることができる。すなわち、カバー用フィルム５３を傾斜させておくことで、カバー用フィルム５３と表示部５４との間に空気が閉じ込められなくなり、ラバープレート１８により容易に気泡の追い出しができる。
【００９５】
そして、図２７（ａ）に示すように、カバー用フィルム５３の他方の端が第２の吸着部２３ｂから外れる位置まで吸着プレート１７が移動すると、第２の吸着部２３ｂでカバー用フィルム５３を吸着しきれなくなり、カバー用フィルム５３の全体が表示部５４に載る。このとき、図２７（ｂ）に示す位置までは、ラバープレート１８の働きのみで気泡を追い出すことになるが、カバー用フィルム５３の他方の端に近い部分なので、カバー用フィルム５３が傾斜していなくても、気泡の追い出しが可能である。この図２７（ｂ）に示す状態が、フローチャートのステップ６６で説明したＸ−Ｙロボット２をＰ（９）に移動させた状態である。
【００９６】
フローチャートの説明に戻り、Ｘ−Ｙロボット２がＰ（９）に移動してカバー用フィルム５３の貼付けが終了すると、ラベル類吸着・貼付けツール８を上昇端を検出するまで上昇させる（ステップ６７）。
【００９７】
次に、第１の吸着部２３ａ側のバキュームを再びＯＮとする（ステップ６８）。このとき、第２の吸着部２３ｂ側のバキュームはＯＮのままである。そして、ラベル吸着用のバキュームをＯＮした後、所定時間、ここでは５００ｍｓ待つ（ステップ６９）。所定時間経過後、到達真空度が所定の値となったか判断する（ステップ７０）。所定時間経過後に到達真空度がラベル吸着時と同等圧力であった場合は、ここではカバー用フィルム５３を吸着したままの状態である可能性があるので、ブザーを鳴らして処理を停止する（ステップ７１）。
【００９８】
到達真空度が所定の値、ここでは常圧に近い値であれば、カバー用フィルム５３が正常に貼り付けられたものと判断して、携帯電話５０の受け取りのため、Ｘ−Ｙロボット２は図１４（ｂ）に示すようにＰ（２）へ移動する（ステップ７２）。
【００９９】
これにより、携帯電話５０の全体が露出し、作業者によって受台１１から携帯電話５０が取り外される（ステップ７３）。携帯電話５０が取り外されることで図示しないワーク検出センサがＯＦＦで、エリアセンサがＯＦＦとなると（ステップ７４，７５）、携帯電話５０を開くための移動していたカムプレート駆動用エアシリンダー１５を戻り限を検出するまで引き戻す（ステップ７６）。そして、Ｘ−ＹテーブルがＰ（２０）へ移動して、ラベル類の貼付け動作が終了する（ステップ７７）。
【０１００】
以上説明したように、本実施の形態のラベル類貼り付け装置では、機銘板やカバー用フィルムといったラベル類を気泡を残さずに貼りつけることができる。また、ラベル類供給装置と組み合わせて使用されるラベル類を供給する側は、安価な機構のもので対応することができる。そして、機銘板やカバー用フィルムといったラベル類の種類を問わず、１種類の吸着・貼付けツールで対応できるので、本実施の形態のように、ラベル類を供給する供給機を複数設けた構成に、１組の吸着・貼付けツールを組み合わせた構成で、複数種類のラベル類に対応することができ、安価なコストで複数種類のラベルを１つのワークへ貼りつける装置を提供できる。
【０１０１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、ラベル類を台紙から剥離し、ワークの貼付け面に貼り付けるラベル類貼付け装置において、少なくとも１個の吸着パッドを備えた第１の吸着手段と、複数の吸着孔を備え、面でラベル類を吸着する第２の吸着手段と、第１の吸着手段と第２の吸着手段を備えた吸着面を有し、ラベル類の吸着時には吸着面がラベル類に対して平行となる姿勢を取り、ラベル類の貼付け時には吸着面が貼付け面に対して傾斜した姿勢を取り、かつ貼付け面に沿って移動する吸着貼付け手段と、吸着貼付け手段に設けられ、該吸着貼付け手段の移動に伴い吸着しているラベル類を貼付け面に押圧する押圧手段とを備えたものである。
【０１０２】
このように、吸着力の強い第１の吸着手段を備えることで、ラベル類を確実に吸着して台紙から剥離することができる。また、保持しているラベル類を貼付け面に対して傾斜させ、端の方から押圧しながら貼り付けて行くことで、ラベル類と貼付け面との間の空気を追い出しながら、ラベル類の貼付けが行われるので、気泡を残さずラベル類の貼付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態のラベル類貼付け装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】ラベル類吸着・貼付けツールの全体斜視図である。
【図３】ラベル類吸着・貼付けツールの側面図である。
【図４】吸着プレートの構成図である。
【図５】吸着プレートの分解斜視図である。
【図６】ラバープレートの一例を示す説明図である。
【図７】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図８】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図９】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１０】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１１】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１２】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１３】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１４】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１５】ラベル貼付け動作中のＸ−Ｙロボットの位置を示す平面図である。
【図１６】Ｘ−Ｙロボットの位置を特定する説明図である。
【図１７】ラベル類貼付け動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図１８】ラベル類貼付け動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図１９】ラベル類貼付け動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図２０】ラベル類貼付け動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図２１】ラベル類吸着・貼付けツールのラベル吸着時の動作を示す説明図である。
【図２２】ラベル類吸着・貼付けツールのラベル吸着時の動作を示す説明図である。
【図２３】ラベル類吸着・貼付けツールのラベル貼付け開始時の動作を示す説明図である。
【図２４】ラベル類吸着・貼付けツールのラベル貼付け開始時の動作を示す説明図である。
【図２５】ラベル貼付け時の吸着プレートの動作を示す説明図である。
【図２６】ラベル貼付け時の吸着プレートの動作を示す説明図である。
【図２７】ラベル貼付け時の吸着プレートの動作を示す説明図である。
【図２８】携帯電話の構成図である。
【図２９】従来のラベル類貼付け装置の一例を示す斜視図である。
【図３０】一般的なラベル供給機の側面図である。
【図３１】従来のラベル類貼付け装置の問題点を示す説明図である。
【図３２】従来のラベル類貼付け装置の他の例を示す斜視図である。
【図３３】ラベル供給機の斜視図である。
【符号の説明】
１・・・ラベル類貼付け装置、２・・・Ｘ−Ｙロボット、３・・・ラベル供給機、４・・・Ｘ軸ツール部、５・・・Ｙ軸ツール部、８・・・ラベル類吸着・貼付けツール、９・・ハンドラー、９ａ・・・ハンド部、９ｂ・・・エアシリンダー、１０・・・Ｘ軸延長用エアシリンダー、１１・・・受台、１２ａ・・・ヒールクランパ、１２ｂ・・・サイドクランパ、１３・・・セット開き用アーム、１４・・・カムプレート、１５・・・カムプレート駆動用エアシリンダー、１６・・・サイドプレート、１６ａ・・・長穴、１７・・・吸着プレート、１７ａ・・・軸、１８・・・ラバープレート、２１・・・引張りコイルバネ、２２・・・ねじりコイルバネ、２３ａ・・・第１の吸着部、２３ｂ・・・第２の吸着部、２４・・・吸着パッド、２６・・・吸着孔、２７・・・取付部、２８・・・ダクト、２８ａ・・・突起部、３０・・・エアシリンダー、３１・・・吸着ツール取付板、３２・・・プッシャー、３３・・・エアブローユニット、３４・・・ストッパ、３５ａ・・・第１のラベル繰り出しユニット、３５ｂ・・・第２のラベル繰り出しユニット、３６・・・ステージ、３７・・・エアシリンダー、３８・・・ラベル供給機制御部、３９・・・制御部、５０・・・携帯電話、５１・・・機銘板、５２・・・貼付け面、５３・・・カバー用フィルム、５４・・・表示部
【図１】
2004067169.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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