(57)【要約】【課題】モータによってレンジ切換えシャフトを回転駆動するレンジ切換え装置において、レンジ切換シャフトの角度検出値が微変動しても、各レンジの目標角度を精度良く学習できるようにする。【解決手段】レンジ切換シャフトの角度がレンジ毎に設定される基準角度範囲内であるときに、レンジ切換シャフトの角速度を算出すると共に、該角速度にローパスフィルタ処理を施す。そして、フィルタ処理後の角速度が所定値を横切る２点での角度を求め、前記２点の角度の中央値に基づいて、レンジ切換シャフトの当該レンジでの目標角度を学習する。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する角度に位置決めされるレンジ切換えシャフトとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、前記レンジ切換えシャフトの回転によって複数のレンジに切換えられる自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいて前記レンジ切換えシャフトの角速度を算出すると共に、該角速度にローパスフィルタ処理を施し、
前記レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角速度が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、前記レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【請求項２】
電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する角度に位置決めされるレンジ切換えシャフトとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、前記レンジ切換えシャフトの回転によって複数のレンジに切換えられる自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいて前記レンジ切換えシャフトの角加速度を算出すると共に、該角加速度にローパスフィルタ処理を施し、
前記レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角加速度が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、前記レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【請求項３】
電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する角度に位置決めされるレンジ切換えシャフトとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、前記レンジ切換えシャフトの回転によって複数のレンジに切換えられる自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいて前記レンジ切換えシャフトの角速度及び角加速度を算出すると共に、該角速度及び角加速度にそれぞれローパスフィルタ処理を施し、
前記レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角速度と角加速度との積が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、前記レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気的に駆動制御されるアクチュエータによって自動変速機のレンジ切換えを行うレンジ切換え装置に関し、詳しくは、各レンジの制御目標位置を学習する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、電気的に駆動制御されるアクチュエータと、ディテント機構で各レンジに対応する角度に位置決めされるレンジ切換えシャフトとの間の動力伝達経路に所定の遊び量が設けられ、前記レンジ切換えシャフトの回転によって複数のレンジに切換えられる自動変速機のレンジ切換え装置が知られている（特開平０７−２８００８３号公報参照）。
【０００３】
また、レンジ切換バルブ（レンジ切換シャフト）の検出位置のずれを補償すべく、各レンジの制御目標位置を学習する構成が知られており、特開平０７−０８１４４８号公報に開示される装置では、特定のレンジ位置と認識される範囲内で、位置検出値の変化が微小になったときに、そのときの位置検出値を前記特定のレンジ位置における学習値としていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のように、位置検出値の微小変化を判断する構成では、ノイズの影響や電圧変動の影響を大きく受け、各レンジの目標位置を誤学習する可能性が高いという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、ノイズの重畳や電圧変動があっても、これに大きく影響されることなく、各レンジの目標位置を学習することができる自動変速機のレンジ切換え装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項１記載の発明は、レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいてレンジ切換えシャフトの角速度を算出すると共に、該角速度にローパスフィルタ処理を施し、
レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角速度が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習する構成とした。
【０００６】
上記構成によると、レンジ切換えシャフトは、遊びを有するディテント機構の引き込み作用によって、アクチュエータの回転が一定であっても、各レンジに対応する角度近傍で回転変動を生じるので、係る回転変動の発生を角速度の変化として捉える。
具体的には、基準角度範囲内での引き込み作用に伴う角速度の急変位置を、ローパスフィルタ処理が施された角速度が判定値を超えた時点の角度と、増減方向が反転して、ローパスフィルタ処理が施された角速度が再度前記判定値を横切った時点の角度との中央値として求め、該中央の角度位置を基準に当該レンジにおける目標角度を学習する。
【０００７】
従って、角度検出値の微小変化に影響されることなく、ディテント機構の所謂谷位置（ディテント機構で位置決めされる位置）を精度良く学習でき、また、角速度がピーク値をある期間維持する場合であっても、谷位置を目標角度として安定的に学習することができる。
請求項２記載の発明では、レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいてレンジ切換えシャフトの角加速度を算出すると共に、該角加速度にローパスフィルタ処理を施し、
レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角加速度が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習する構成とした。
【０００８】
上記構成は、ディテント機構の引き込み作用を角加速度の変化として捉えるものであり、基準角度範囲内での引き込み作用に伴う角加速度の急変位置を、ローパスフィルタ処理が施された角加速度が判定値を超えた時点の角度と、増減方向が反転して、ローパスフィルタ処理が施された角加速度が再度前記判定値を横切った時点の角度との中央値として求め、該中央の角度位置を基準に当該レンジにおける目標角度を学習する。
【０００９】
従って、角度検出値の微小変化に影響されることなく、ディテント機構の所謂谷位置（ディテント機構で位置決めされる位置）を精度良く学習でき、また、角加速度がピーク値をある期間維持する場合であっても、谷位置を目標角度として安定的に学習することができる。
請求項３記載の発明では、レンジ切換えシャフトの角度を検出し、該角度に基づいてレンジ切換えシャフトの角速度及び角加速度を算出すると共に、該角速度及び角加速度にそれぞれローパスフィルタ処理を施し、
レンジ切換えシャフトの角度がレンジ毎に予め設定された基準角度範囲内であるときに、前記ローパスフィルタ処理が施された角速度と角加速度との積が判定値を横切る２点における角度の中央値に基づいて、レンジ切換えシャフトの当該レンジにおける目標角度を学習する構成とした。
【００１０】
上記構成は、ディテント機構の引き込み作用を角速度と角加速度との積算値の変化として捉えるものであり、基準角度範囲内での引き込み作用に伴う前記積算値の急変位置を、ローパスフィルタ処理が施された角速度と角加速度との積算値が判定値を超えた時点の角度と、増減方向が反転して、前記積算値が再度前記判定値を横切った時点の角度との中央値として求め、該中央の角度位置を基準に当該レンジにおける目標角度を学習する。
【００１１】
従って、角度検出値の微小変化に影響されることなく、ディテント機構の所謂谷位置（ディテント機構で位置決めされる位置）を精度良く学習でき、また、角速度と角加速度との積算値がピーク値をある期間維持する場合であっても、谷位置を目標角度として安定的に学習することができる。
尚、請求項１〜３記載の発明において、前記２点の角度の中央値が、ディテント機構の所謂谷位置（真の目標角度）からずれるとしても、該ずれ量は、ディテント機構の特性及びローパスフィルタ処理に応じて決まる一定値となるので、前記中央値から目標角度を学習できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態における自動変速機のレンジ切換え装置のシステム構成図である。
この図１において、車両に搭載される自動変速機１には、後述するレンジ切換バルブ６を駆動するためのモータ２（アクチュエータ）が取り付けられる。
【００１３】
前記モータ２の出力軸には減速歯車機構３が設けられ、該減速歯車機構３を介してレンジ切換シャフト４を回転駆動するよう構成される。
尚、前記減速歯車機構３の最終段とレンジ切換シャフト４との連結部には、回転方向に所定の遊び量が設けられている。
前記レンジ切換シャフト４には、該レンジ切換シャフト４を複数のレンジそれぞれに対応する角度に位置決めするためのディテント機構５が取り付けられる。
【００１４】
前記ディテント機構５は、図２に示すように、レンジ切換シャフト４に固定されて一体に回転するディテントレバー５Ａ、ディテントレバー５Ａの周縁に各レンジに対応して形成される凹部に係合するローラを支持すると共に、該ローラを前記凹部に向けて押圧付勢するディテントスプリング５Ｂから構成される。
そして、前記ディテント機構５は、上記構成によってレンジ切換シャフト４を、Ｐレンジ（パーキングレンジ），Ｒレンジ（リバースレンジ），Ｎレンジ（ニュートラルレンジ），Ｄレンジ（ドライブレンジ），２レンジ，１レンジのいずれかに対応する角度に位置決めする。
【００１５】
前記レンジ切換シャフト４の回転運動は、ディテントレバー５Ａとレンジ切換バルブ６との係合によって、レンジ切換バルブ６の軸方向運動に変換され、レンジ切換バルブ６がバルブボディ７内で軸方向に変位することで、油圧ポートの開閉が切り換えられ、各シフトレンジに応じてライン圧を配送する。
前記ディテントレバー５Ａに一端が取り付けられるロッド８の他端には、カム９が取り付けられ、揺動可能に支持されたパーキングポール１０が前記カム９との摺接によって揺動駆動され、Ｐレンジ位置においては、パーキングポール１０の爪１０ａがパーキングギヤ１１の凹部１１ａに噛み合って、パーキングギヤ１１が固定されるようになっている。
【００１６】
また、前記レンジ切換シャフト４には、該レンジ切換シャフト４の角度を連続的に検出するポテンショメータ２１が備えられる一方、自動変速機１が各レンジのいずれに切り換えられているかを検出するインヒビタスイッチ２２が設けられる。
また、運転者によって操作されるレンジセレクトスイッチ２３が設けられている。
【００１７】
前記ポテンショメータ２１，インヒビタスイッチ２２及びレンジセレクトスイッチ２３からの信号は、Ａ／Ｔコントロールユニット（Ａ／Ｔ　Ｃ／Ｕ）２４に入力される。
そして、前記Ａ／Ｔコントロールユニット２４は、レンジセレクトスイッチ２３に対応するレンジ切換シャフト４の目標角度を設定し、前記ポテンショメータ２１で検出される実際の角度が前記目標角度に一致するように、前記モータ２の駆動信号（電源供給を高周波でＯＮ・ＯＦＦするデューティ駆動信号）をフィードバック制御する。
【００１８】
上記のＡ／Ｔコントロールユニット２４によるモータ２の電気的な駆動制御によって、レンジ切換シャフト４が回転することで、自動変速機１のレンジが運転者の要求するレンジに切換えられる。
また、前記Ａ／Ｔコントロールユニット２４は、ポテンショメータ２１による検出角度のずれを補償すべく、前記レンジ毎の目標角度を学習する機能を有しており、係る学習制御の第１実施形態を、図３のフローチャートに従って説明する。
【００１９】
図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１では、ポテンショメータ２１で検出されたレンジ切換シャフト４の角度を読み込む。
ステップＳ１２では、前記ステップＳ１１で読み込んだ角度が、レンジ毎に予め設定される基準目標角度を含む各レンジの基準角度範囲（学習角度範囲）のいずれかに含まれるか否かを判別する（図６，７参照）。
【００２０】
基準角度範囲内であるときには、ステップＳ１３へ進み、前記ポテンショメータ２１で検出されたレンジ切換シャフト４の角度を微分して、角速度を算出する。
次のステップＳ１４では、ステップＳ１３で算出される角速度にデジタルローパスフィルタ処理（ＬＰＦ）を施す。
【００２１】
ステップＳ１５では、前記ローパスフィルタ処理後の角速度と、レンジ切換シャフト４の回転方向（レンジ切換え方向）及びそのときの該当レンジに応じて予め設定されている判定値とを比較する。
例えば、図６（Ａ）に示すように、ポテンショメータ２１の検出角度が、Ｐ→Ｄ切換え方向で減少変化するものとすると、このときの角速度は、図６（Ｂ）に示すように、マイナスの値として算出され、かつ、遊びを有するディテント機構５の引き込み動作が開始されると、角速度の絶対値が急激に増大することになる。
【００２２】
ここで、前記判定値として、前記ディテント機構５の引き込み動作による急激な角度の減少変化時に、マイナスの角速度が横切る値を設定すれば、引き込み動作によって角速度がピーク値を示す前後で、角速度が判定値を横切ることになる。
前記角速度は、図６及び図７に示すように、レンジ切換シャフト４の回転方向（レンジ切換え方向）によってプラス又はマイナスの値として算出され、かつ、角速度のピーク値がレンジで異なるので、前記判定値は、レンジ切換え方向及びそのときのレンジに応じて異なる値とする。
【００２３】
尚、レンジに応じて判定値を変更する場合に、必ずしも各レンジで全てに異なる判定値を設定させる必要はなく、例えば、Ｐレンジとそれ以外のレンジで、角速度のピーク値が異なる場合であれば、レンジ切換え方向毎に、Ｐレンジ用の判定値とそれ以外のレンジ用の判定値を設定させれば良い。
ステップＳ１５での角速度と判定値との比較の結果から、ステップＳ１６では、角速度がピーク値を示す前後で判定値を横切った２点ａ，ｂでのポテンショメータ２１の検出角度θａ，θｂを求める（図６，７参照）。
【００２４】
次のステップＳ１７では、前記ステップＳ１６で求めた２点ａ，ｂの角度θａ，θｂの中央値を算出する。
中央値＝（θａ＋θｂ）／２
前記中央値は、ディテント機構５の引き込み動作によって角速度がピーク値を示す角度を略示すが、角速度にローパスフィルタ処理を施したことで、実際のピーク位置よりも遅れた角度位置として算出されることになり、また、角速度がピーク値を示す角度とディテント機構５の谷位置とのずれもある。
【００２５】
しかし、上記の中央値とディテント機構５の谷位置とのずれは一定であるので、予め前記ずれ角度を記憶しておき、ステップＳ１８では、前記中央値を前記ずれ角度で補正した角度を、当該レンジにおける目標角度としてＡ／Ｔコントロールユニット２４のＲＯＭ（不揮発性メモリ）に記憶させる。
前記Ａ／Ｔコントロールユニット２４は、レンジ切換え制御を行うときに、目標レンジに対応する目標角度が学習済であれば、学習結果の目標角度に基づいてモータ２をフィードバック制御し、未学習であれば、予め記憶されている基準目標角度に従ってモータ２をフィードバック制御する。
【００２６】
上記構成によると、角速度にローパスフィルタ処理を施して判定値と比較させるので、ディテント機構５の引き込み動作によって発生する角速度のピーク値前後の２点ａ，ｂを、角度検出値の微小変化などに影響されることなく精度良く求めることができ、更に、角速度のピーク発生時期に相当する前記２点ａ，ｂの角度の中央値を基準に目標角度を学習させるので、ピーク値を維持する状態が継続する場合であっても、各レンジの目標角度を精度良く学習することができる。
【００２７】
図４のフローチャートは、目標角度の学習制御の第２実施形態を示す。
図４のフローチャートに示す第２実施形態は、図３のフローチャートに示す第１実施形態の角速度を角加速度に置き換えた点が異なる。
図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２１でレンジ切換シャフト４の角度を検出し、ステップＳ２２で基準角度範囲内であることが判別されると、ステップＳ２３へ進む。
【００２８】
ステップＳ２３では、ステップＳ２１で検出した角度を微分して角速度を算出し、更に、次のステップＳ２４では、前記角速度を微分して、角加速度を算出する。
ステップＳ２５では、前記ステップＳ２４で算出される角加速度にデジタルローパスフィルタ処理を施す。
【００２９】
ステップＳ２６では、前記ローパスフィルタ処理後の角加速度と、レンジ切換シャフト４の回転方向（レンジ切換え方向）及びそのときの該当レンジに応じて予め設定されている判定値とを比較する。
ステップＳ２７では、角加速度がピーク値を示す前後で判定値を横切った２点ａ，ｂでのポテンショメータ２１の検出角度θａ，θｂを求める。
【００３０】
次のステップＳ２８では、前記ステップＳ２７で求めた２点ａ，ｂの角度θａ，θｂの中央値を算出する。
中央値＝（θａ＋θｂ）／２
前記中央値は、ディテント機構５の引き込み動作によって角加速度がピーク値を示す角度を略示すが、角加速度にローパスフィルタ処理を施したことで、実際のピーク位置よりも遅れた角度位置として算出されることになり、また、角加速度がピーク値を示す角度とディテント機構５の谷位置とのずれもある。
【００３１】
しかし、上記の中央値とディテント機構５の谷位置とのずれは一定であるので、予め前記ずれ角度を記憶しておき、ステップＳ２９では、前記中央値を前記ずれ角度で補正した角度を、当該レンジにおける目標角度としてＡ／Ｔコントロールユニット２４のＲＯＭ（不揮発性メモリ）に記憶させる。
上記構成によると、角加速度にローパスフィルタ処理を施して判定値と比較させるので、ディテント機構５の引き込み動作によって発生する角加速度のピーク値前後の２点ａ，ｂを、角度検出値の微小変化などに影響されることなく精度良く求めることができ、更に、角加速度のピーク発生時期に相当する前記２点ａ，ｂの角度θａ，θｂの中央値を基準に目標角度を学習させるので、ピーク値を維持する状態が継続する場合であっても、各レンジの目標角度を精度良く学習することができる。
【００３２】
図５のフローチャートは、目標角度の学習制御の第３実施形態を示す。
図５のフローチャートに示す第３実施形態は、図３のフローチャートに示す第１実施形態に対して、角速度に代えて、角速度と角加速度との積算値を用いる点が異なる。
図５のフローチャートにおいて、ステップＳ３１でレンジ切換シャフト４の角度を検出し、ステップＳ３２で基準角度範囲内であることが判別されると、ステップＳ３３へ進む。
【００３３】
ステップＳ３３では、ステップＳ２１で検出した角度を微分して角速度を算出する。
ステップＳ３３において算出される角速度は、ステップＳ３４でデジタルローパスフィルタ処理が施される一方、ステップＳ３５で角加速度の算出に用いられる。
【００３４】
そして、デジタルローパスフィルタ処理が施される前の角速度に基づいて算出される角加速度に対しては、ステップＳ３６でデジタルローパスフィルタ処理が施される。
そして、デジタルローパスフィルタ処理（ＬＰＦ）が施された角速度と、同じくデジタルローパスフィルタ処理が施された角加速度とが、ステップＳ３７で積算される。
【００３５】
ステップＳ３８では、前記積算値（＝ＬＰＦ後角速度×ＬＰＦ後角加速度）と、レンジ切換シャフト４の回転方向（レンジ切換え方向）及びそのときの該当レンジに応じて予め設定されている判定値とを比較する。
尚、前記積算値は、レンジ切換え方向による符号の反転がなく、また、レンジによるピークレベルの差異が小さいので、レンジ切換え方向に応じた判定値の設定及び／又は該当レンジに応じた判定値の設定を省略しても良い。
【００３６】
ステップＳ３９では、前記積算値がピーク値を示す前後で判定値を横切った２点ａ，ｂでのポテンショメータ２１の検出角度θａ，θｂを求める（図７参照）。
次のステップＳ４０では、前記ステップＳ３９で求めた２点ａ，ｂの角度θａ，θｂの中央値を算出する。
【００３７】
中央値＝（θａ＋θｂ）／２
前記中央値は、ディテント機構５の引き込み動作によって前記積算値（ＬＰＦ後角速度×ＬＰＦ後角加速度）がピーク値を示す角度を略示すが、それぞれにローパスフィルタ処理が施された角速度と角加速度とを用いるので、実際のピーク位置よりも遅れた角度位置として算出されることになり、また、前記積算値がピーク値を示す角度とディテント機構５の谷位置とのずれもある。
【００３８】
しかし、上記の中央値とディテント機構５の谷位置とのずれは一定であるので、予め前記ずれ角度を記憶しておき、ステップＳ４１では、前記中央値を前記ずれ角度で補正した角度を、当該レンジにおける目標角度としてＡ／Ｔコントロールユニット２４のＲＯＭ（不揮発性メモリ）に記憶させる。
上記構成によると、それぞれローパスフィルタ処理が施された角速度と角加速度との積算値と判定値とを比較させるので、ディテント機構５の引き込み動作によって発生する前記積算値のピーク値前後の２点を、角度検出値の微小変化などに影響されることなく精度良く求めることができ、更に、前記積算値のピーク発生時期に相当する前記２点の角度の中央値を基準に目標角度を学習させるので、ピーク値を維持する状態が継続する場合であっても、各レンジの目標角度を精度良く学習することができる。
【００３９】
尚、上記第１〜第３実施形態において、レンジの切換え方向毎に目標角度を個別に学習させ、レンジ切換え方向と目標レンジとによって目標角度を設定して、モータ２のフィードバック制御を行わせるようにしても良い。
更に、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術思想について、以下にその効果と共に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動変速機のレンジ切換え装置において、前記判定値を、該当レンジに応じて異なる値に設定することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【００４０】
上記構成によると、各レンジに対応するディテント機構の形状の違いなどによって、角速度，角加速度，角速度と角加速度との積算値のピークレベルが各レンジで異なることに対応して、判定値を切換える。
従って、各レンジで角速度等のピークレベルが異なっても、ピーク発生角度の判定に最適な判定値を設定でき、目標角度を精度良く学習させることができる。
（ロ）請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動変速機のレンジ切換え装置において、前記判定値を、レンジの切換え方向に応じて異なる値に設定することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【００４１】
上記構成によると、同じレンジにおいて発生する角速度等のピークレベルが、レンジの切換え方向に応じて異なるときに、係るピークレベルの違いに対応して判定値が設定される。
従って、レンジ切換え方向によってピークレベルが異なっても、ピーク発生角度の判定に最適な判定値を設定でき、目標角度を精度良く学習させることができる。
（ハ）請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動変速機のレンジ切換え装置において、
前記目標角度を、レンジの切換え方向毎に個別に学習することを特徴とする自動変速機のレンジ切換え装置。
【００４２】
上記構成によると、例えばニュートラルレンジＮの目標角度として、パーキングレンジＰ又はリバースレンジＲからニュートラルレンジＮに切換える場合の目標レンジと、ドライブレンジＤからニュートラルレンジＮに切換える場合の目標レンジとを、個別に学習し、切換え後の目標レンジが同じニュートラルレンジＮであっても、どのレンジから切換えるかによって目標角度を設定する。
【００４３】
従って、レンジ切換え方向によって異なる、ディテント機構の谷位置への収束に最適な目標角度を学習させることができ、高い収束安定性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動変速機のレンジ切換装置を示すシステム構成図。
【図２】レンジ切換シャフトの駆動機構を示す斜視図。
【図３】目標角度の学習制御の第１実施形態を示すフローチャート。
【図４】目標角度の学習制御の第２実施形態を示すフローチャート。
【図５】目標角度の学習制御の第３実施形態を示すフローチャート。
【図６】Ｐ→Ｄレンジ切換え時における角度，角速度，角速度×角加速度の変化を示すタイミングチャート。
【図７】Ｄ→Ｐレンジ切換え時における角度，角速度，角速度×角加速度の変化を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
１…自動変速機、２…モータ（アクチュエータ）、３…減速機構、４…レンジ切換シャフト、５…ディテント機構、６…レンジ切換バルブ、２１…ポテンショメータ、２２…インヒビタースイッチ、２３…レンジセレクトスイッチ、２４…Ａ／Ｔコントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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