(57)【要約】【課題】モータの駆動開始時から目標とする速度や距離に達するまでの加速領域における制御を安定させる。【解決手段】モータを動力源として使用して機構を駆動する機器においてモータを制御する際に、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、機構が駆動の開始位置から所定距離だけ移動するまでの間は、目標とするパラメータを変更せず（Ｓ７００６）、機構が前記所定距離だけ移動した後には、プロファイルに従って目標とするパラメータを変更する（Ｓ７００８）。【選択図】  図７
2004166458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、
前記機構が前記駆動の開始位置から所定距離だけ移動するまでの間は、目標とするパラメータを変更せず、
前記機構が前記所定距離だけ移動した後には、前記プロファイルに従って目標とするパラメータを変更する、ことを特徴とするモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータの制御方法に関し、特に、モータを動力源として使用して機構を駆動する際の駆動開始時の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、様々な装置の動力源としてモータが使用されており、特にＤＣモータは、構造が簡単でメンテナンスが不要、回転ムラや振動が少ない、高速化や高精度な制御が可能であるなどの理由で、ＯＡ機器や家庭用電化製品などに数多く使用されている。
【０００３】
近年、プリンタにおいては、一般民生用プリンタは家庭で使用される割合が高いため、記録画質の向上と共に、稼動音の低下が望まれている。稼働時に発生される騒音（ノイズ）としては、記録時に発生するものと機構部分の駆動時に発生するものとがあるが、記録時の騒音発生源の少ないインクジェット記録装置においては、機構部分の駆動時に発生する騒音を低下することとなる。
【０００４】
低騒音化の観点からは、ＤＣモータを採用することにより効果が期待できるが、記録走査の高精度化の観点からは、機械的精度に加え、より高度な位置制御が必要となる。
【０００５】
ＤＣモータを用いてキャリッジを駆動する際には、第１に、キャリッジの駆動開始時から目標とする速度に到達するまでの距離及び所要時間を安定させること（駆動開始時の安定性）、及び、第２に、キャリッジの定速駆動時における速度を安定させること（低速駆動時の安定性）が必要である。特に、定速駆動時の速度安定性ついては、記録画質に直接影響するため、既に様々な形で速度安定性を向上するための工夫がなされている。しかしながら、厳密には駆動開始時の安定性は、定速駆動時の安定性に少なからず影響を与えており、制御開始直後すなわち駆動開始の時点から、安定した制御を実現することがキャリッジの速度安定性にも望ましい結果を与えることになる。
【０００６】
更に、装置の小型化や構成の制約などから、キャリッジの可動範囲に制限がある場合や、装置や回路の特性上から利用可能なＤＣモータが限られている場合には、上記２つの安定性を確保することが一層困難となってしまう。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
キャリッジの速度を安定させ効率的に駆動する為には、設計上必要とされる負荷の大きさが存在する。このような負荷を持つ物体を駆動するためには、まず静止摩擦力に打ち勝って動き出すための力を加えてやらなければならない。
【０００８】
一方、モータの制御に使用されるフィードバック制御の手法としては、一般的にＰＩＤ制御が知られているが、この手法においては積分処理が行われており、これにより算出される過渡変数（以下、積分補償量と呼ぶ）の大きさは、最終的な計算結果となる出力電流の大きさと密接に関連している。積分補償量は、時間の経過と共に変化していく値であり、この初期値を０とした場合には、上記静止摩擦力に打ち勝つための出力電流に該当する積分補償量に達するまで時間を要してしまうことになる。すなわち、該初期値を０とした場合、動き出しの時間が遅くなると共に動き出しの時間がばらつくという弊害が発生し、制御全体の安定性を損なうことになる。このため、この積分補償量としては予め適切な初期値を持たせることが望ましい。
【０００９】
しかしながら、同一の装置に対して単一の初期値を使用すると、装置毎のモータや機構部分の個体差、環境の変化等の要因により、実際にモータが立ち上がるまでの時間及び移動距離にばらつきが発生する。
【００１０】
更に、トルクの小さなモータで、駆動命令が発行された後に実際の駆動を開始するまでに時間的遅れが発生すると、積分補償量の初期値に加えＰＩＤ制御による積分補償量も加算され、モータが急激な加速を行い制御が困難になることもある。
【００１１】
これらの理由により、駆動開始直後は理想速度プロファイルに実際の速度プロファイルを適合させることが困難であり、特に小型のプリンタ等のキャリッジの加速領域が短い装置においては、駆動開始時の安定性が、加速時の安定性だけでなく、定速領域における安定性にも大きな影響を与えてしまう。
【００１２】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、駆動開始時から目標とする速度に到達するまでの距離及び所要時間を安定させることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の一態様としてのモータの制御方法は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、
前記機構が前記駆動の開始位置から所定距離だけ移動するまでの間は、目標とするパラメータを変更せず、
前記機構が前記所定距離だけ移動した後には、前記プロファイルに従って目標とするパラメータを変更する。
【００１４】
すなわち、本発明では、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器においてモータを制御する際に、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、機構が駆動の開始位置から所定距離だけ移動するまでの間は、目標とするパラメータを変更せず、機構が前記所定距離だけ移動した後には、プロファイルに従って目標とするパラメータを変更する。
【００１５】
このようにすると、モータ特性等の原因により、機構が移動を開始しない期間においては、目標とするパラメータは固定される。このため、駆動開始からの時間の経過と共に理想的なプロファイルとの差が大きくなって目標とするパラメータが大きくなり、モータが急激な加速を行うような事態を回避することができ、オーバーシュートを防止して理想的な駆動制御を行うことが可能となる。
【００１６】
従って、モータの駆動開始時から目標とする速度や距離に達するまでの加速領域における制御を安定させることが可能となり、定速駆動時の安定性も向上する。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照して詳細に説明する。ここで説明する実施形態は、シリアル式インクジェットプリンタにおいて、キャリッジモータの制御及び記録媒体搬送用のラインフィードモータの制御に、本発明のモータの制御方法を適用したものである。
【００１８】
上記のように本発明は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、機構が駆動の開始位置から所定距離だけ移動するまでの間は、目標とするパラメータを変更せず、機構が所定距離だけ移動した後には、プロファイルに従って目標とするパラメータを変更する、モータの制御方法であるが、以下の実施形態は次のような特徴も有している。
【００１９】
すなわち、所定距離は、機構が駆動されたと確認できる最小単位の複数倍である。
【００２０】
プロファイルとして、時間と位置との関係を示す理想位置プロファイルと、時間と速度との関係を示す理想速度プロファイルとを作成し、駆動を加速領域、定速領域、及び減速領域の３つの領域に分けて制御し、加速領域及び定速領域においては理想速度プロファイルに従ってモータを制御し、減速領域においては理想速度プロファイル及び理想位置プロファイルに従ってモータを制御する。
【００２１】
制御方法はＰＩＤ制御を用いた制御方法であり、目標とするパラメータが予め設定された積分補償量の初期値であり、停止直前の速度指令値と同一である。
【００２２】
モータがＤＣモータであり、このモータによって、シリアル型記録装置の記録ヘッドを搭載したキャリッジの駆動を制御する。
【００２３】
図１は、本実施形態のシリアル式インクジェットプリンタの全体図である。同図において、１０１はインクタンクを有する記録ヘッド、１０２は記録ヘッド１０１を搭載するキャリッジである。キャリッジ１０２の軸受け部には主走査方向に摺動可能な状態でガイドシャフト１０３が挿入され、そのシャフトの両端はシャーシ１１４に固定されている。このキャリッジ１０２に係合したキャリッジ駆動伝達手段であるベルト１０４を介して、キャリッジ駆動手段としてのＤＣモータである駆動モータ１０５の駆動力が伝達され、キャリッジ１０２が主走査方向に移動可能である。キャリッジ用のリニアエンコーダは図示されていないが通常ガイドシャフトと平行に取り付けられその長さはキャリッジの駆動範囲と同程度のものである。
【００２４】
また記録待機中において記録媒体（用紙）１１５は、給紙ベース１０６にスタックされており、記録開始時には給紙ローラ（不図示）により記録媒体が給紙される。給紙された記録媒体を搬送するため、ＤＣモータである用紙搬送用モータ１０７の駆動力により伝達手段であるギア列（モータギア１０８、搬送ローラギア１０９）を介して搬送ローラを回転させ、ピンチローラばね（不図示）により搬送ローラ１１０に押圧され従動回転するピンチローラ１１１とこの搬送ローラ１１０とにより記録媒体１１５は適切な送り量だけ搬送される。ここで、搬送量は搬送ローラ１０９に圧入されたコードホイール（ロータリーエンコーダフィルム１１６）のスリットをエンコーダセンサ１１７で検知、カウントすることで管理され、高精度送りを可能としている。
【００２５】
図２は、図１に示したプリンタの制御構成を説明するブロック図である。
【００２６】
図２において、４０１はプリンタ装置のプリンタ制御用のＣＰＵで、ＲＯＭ４０２に記憶されたプリンタ制御プログラムやプリンタエミュレーション、記録フォントを利用して記録処理を制御する。
【００２７】
４０３はＲＡＭで、記録のための展開データ、ホストからの受信データを蓄える。４０４はプリンタヘッド、４０５はモータを駆動するモータドライバ、４０６はプリンタコントローラで、ＲＡＭ４０３のアクセス制御やホスト装置とのデータのやりとりやモータドライバへの制御信号送出を行う。４０７はサーミスタ等で構成される温度センサで、プリンタ装置の温度を検知する。
【００２８】
ＣＰＵ４０１はＲＯＭ４０２内の制御プログラムにより本体のメカ的／電気的制御を行いつつ、ホスト装置からプリンタ装置へ送られてくるエミュレーションコマンド等の情報をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏデータレジスタから読み出し、コマンドに対応した制御をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏレジスタ、Ｉ／Ｏポートに書き込み、読み出しを行う。
【００２９】
図３は、図２に示したプリンタコントローラ４０６の詳細構成を説明するブロック図であり、図２と同一のものには同一の符号を付してある。
【００３０】
図において、５０１はＩ／Ｏレジスタで、ホストとのコマンドレベルでのデータのやり取りを行う。５０２は受信バッファコントローラで、レジスタから受信データをＲＡＭ４０３に直接書き込む。
【００３１】
５０３は記録バッファコントローラで、記録時にはＲＡＭの記録データバッファから記録データを読み出し、記録ヘッド１０１に対してデータの送出を行う。５０４はメモリコントローラで、ＲＡＭ４０３に対して３方向のメモリアクセスを制御する。５０５はプリントシーケンスコントローラで、プリントシーケンスをコントロールする。２３１はホストインターフェースで、ホストとの通信を司る。
【００３２】
図４は、一般的なＤＣモータの速度サーボによる制御手順を説明するブロック図である。本実施形態において速度サーボは、加速制御領域、定速制御領域で使用されており、減速制御領域においては位置サーボと併用して使用される。なお、ここでは減速領域での挙動については特に触れないため位置サーボについての詳細な説明は省略する。ＤＣモータは、ＰＩＤコントロールあるいは古典制御と呼ばれる手法で制御されており、以下その手順を説明する。
【００３３】
まず、制御対象に与えたい目標速度は、理想速度プロファイル４００１という形で与える。本実施形態においては、これは該当する時刻においてキャリッジモータによってキャリッジが到達しているべき絶対速度に該当する。時刻の経過とともに、この速度情報は変化していく。この理想速度プロファイルに対して追値制御を行うことで、速度サーボによる駆動が実行される。
【００３４】
被駆動体であるキャリッジにはリニアエンコーダセンサ４００４が具備されており、キャリッジの移動方向に沿って設けられたエンコーダフィルムのスリットを検知する。エンコーダ速度情報変換手段４００５は、エンコーダセンサ４００４が検知したスリット間でカウントされたＣＰＵのクロック数に基づいて、スリット間の絶対速度情報を得る手段である。
【００３５】
速度サーボにおいては、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。本実施形態においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、４００５で得られたエンコーダ速度情報は、理想速度プロファイル４００１で得られた速度指令値との差を取る前に、微分演算手段４００６を通される。この手法自体は本発明の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては、４００２において該微分演算を行えば充分なものもある。
【００３６】
理想速度プロファイル４００１と、速度情報変換手段４００５により得られた実際のキャリッジ速度を比較減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、４００２以降の速度サーボのフィードバック処理に対して出力する。
【００３７】
速度サーボにおいては速度誤差を、ＰＩ演算回路４００２に受け渡し、その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩ演算と呼ばれる手法で算出する。それを受けたモータドライバ回路は、例えばモータ印加電圧は一定として、印加電圧のパルス幅を変化させる手段（以下、「ＰＷＭ（Ｐｕｌｅｓ  ＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御」と呼ぶ）を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させて電流値を調節することにより、ＤＣモータ４００３に与えるエネルギーを調節し、速度制御を行う。
【００３８】
印加された電流に応じて回転するＤＣモータ４００３は、外乱４００７による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力がエンコーダセンサ４００４により検知される。
【００３９】
図５は、本実施形態のキャリッジ制御における、理想速度プロファイルと実際の制御との関係を詳細に説明するための図であり、横軸は時間、縦軸は速度をそれぞれ表している。
【００４０】
キャリッジの駆動制御を速度の観点から分けると、加速制御領域２０１１、定速制御領域２０１２、及び減速制御領域２０１３の３つの制御領域に分けられる。図５において２００１は目標とする速度の変化を示す理想速度プロファイルであり、２００２は実際にキャリッジを駆動したときの速度の変化を示す現実速度プロファイルである。
【００４１】
本発明は、このような現実速度プロファイルの加速制御領域における理想速度プロファイルに対する追従性を改善するものである。以下、本実施形態における加速制御領域での制御について図６を参照して説明する。
【００４２】
図６（ａ）は、図５の速度プロファイルを加速制御領域を中心に拡大した図であり、図５と同じ部分は同じ符号で示している。また、Ｖｓｔａｒｔは初速度であり、例えば、通常駆動時の停止直前の速度と同一に設定してもよい。Ｖｍａｘは定速制御領域２０１２の速度を示している。また、前述したように、加速制御領域及び定速制御領域においては速度サーボによって制御を行っているため、以降の説明では位置制御については言及しない。
【００４３】
理想速度プロファイル２００１に対して現実速度プロファイル２００２は、駆動開始時から時間的に遅延しているが、次第に理想速度に近づいて時間ｔで目標速度Ｖｍａｘに達し、定速駆動へと移行する。この目標速度に到達するまでの移動距離は、（ｂ）に示すように速度と時間の関係式から、理想速度プロファイルを時間ｔまで積分した面積となる。
【００４４】
ここで、小型のプリンタにおいては、目標速度Ｖｍａｘに到達するまでに要する距離を小さくすることが非常に重要である。これは、通常サイズのプリンタに比べて走査方向における長さが短いと、目標速度に到達させるまでの距離が非常に短くなり、そのため理想速度プロファイルの立上り角度が急峻となるからである。
【００４５】
このように、短い距離で目標速度まで立ち上げる場合の理想速度プロファイル（５００１）と現実速度プロファイル（５００２）の例を図８に示す。図示されたように立ち上がりを急峻とすると、理想速度プロファイル５００１に対する現実速度プロファイル５００２の時間的遅延が大きくなるという問題が生じる。
【００４６】
この問題に対しては、前述した静止摩擦力に打ち勝って動きうる積分補償量を予め算出し、初期積分値として代入することによって、現実速度プロファイルを理想速度プロファイルに対して近づけることが出来る。
【００４７】
しかしながら、小型のプリンタで使用されるモータは、一般的なサイズのプリンタと比較して、サイズ等の制限から起動トルクが小さくなるため、上記のような積分補償量を初期積分値に代入しても、モータが実際に回転を始めるまでに時間的遅延が発生してしまう。そのため、目標速度に到達するまでの移動距離が長くなってしまう場合が生じる。キャリッジの駆動において、目標速度に到達するまでの移動距離が長くなると、記録開始位置に達しても駆動速度が目標速度に到達しておらず、記録開始位置付近での記録画質が劣化してしまう。
【００４８】
また、この場合、加速制御領域でのキャリッジの速度制御は、単に短時間で目標速度に到達させるだけではなく、加速終了後に速度のオーバシュートが発生しないようにする必要があるため、現実速度プロファイルをできるだけ理想速度プロファイルに近づけることが重要となってくる。
【００４９】
加速制御領域でこのような制御を行う本実施形態のモータ制御について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
最初に、駆動制御を開始すると、制御周期を規定する周期タイマを起動し、同時に駆動開始時の位置情報も併せて取得するとともに、キャリッジが移動を介したか否かを示す移動開始フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ７００１）。以降の処理は全て周期タイマによる割込みルーチン内での処理となる。また、エンコーダから得られる情報はエンコーダフィルムのスリットの検知情報であるため、本実施形態でも位置情報の単位はスリットとする。
【００５１】
ステップＳ７００２で周期タイマの割り込みが有るまで待ち、タイマの割り込みが有ると、エンコーダから現在の位置情報を取得する（ステップＳ７００３）。次に、ステップＳ７００１で設定された移動開始フラグがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ７００４）。後述するように、移動開始フラグはキャリッジが所定距離だけ移動したと判定された場合にはＯＮに設定されるので、この判定はキャリッジが所定距離移動したか否かを判定するのと同じ意味を持つ。
【００５２】
移動開始フラグがＯＦＦである場合には、現在位置が駆動開始位置＋２（スリット）以上であるか否かを判定する（ステップＳ７００５）。このように、本実施形態では、キャリッジが２スリット分だけ移動したかどうかにより、移動を開始したかどうかを判定している。
【００５３】
なお、ここでは判定の対象とする距離を２スリットとしているが、この距離は、機構が駆動されたと確認できる最小単位、すなわちエンコーダの分解能の複数倍であるのが好ましく、エンコーダの検出分解能や負荷に応じて設定するのがよい。
【００５４】
ステップＳ７００５で、現在位置が移動開始位置＋２スリット未満であると判定されたら、理想速度プロファイルによる目標速度の設定を適用せず、目標速度として理想速度プロファイルの初速度を適用する（ステップＳ７００６）。一方、現在位置が駆動開始位置＋２スリット以上であると判定されたら、キャリッジが移動を開始したと判定して移動開始フラグをＯＮにし（ステップＳ７００７）、理想速度プロファイルから目標速度を求める（ステップＳ７００８）。
【００５５】
また、ステップＳ７００４で、既に移動開始フラグがＯＮとなっていると判定された場合には、現在位置と移動開始位置との比較を行わずに、ステップＳ７００８へ進み、理想速度プロファイルから目標速度を求める。
【００５６】
そして、設定された目標速度に従ってＰＩＤ制御を実行（ステップＳ７００９）した後、ステップＳ７００２へ戻り、周期タイマによる割り込みを待つ。
【００５７】
なお、上記のフローチャートには示していないが、キャリッジの速度が定速駆動領域の目標速度（図６（ａ）におけるＶｍａｘ）に到達したと判定されたら、定速駆動へと移行する。
【００５８】
このように本実施形態では、モータ特性等の原因により、キャリッジが移動を開始しない期間（モータに電流を流してもモータの駆動が開始されない期間）においては、目標速度は理想速度プロファイルの初期値に固定される。このため、駆動開始からの時間の経過と共に理想速度プロファイルと現実速度プロファイルとの差が大きくなって目標速度が高く設定され、モータが急激な加速を行うような事態を回避することができ、オーバーシュートを防止して理想的なＰＩＤ制御を行うことが可能となる。
【００５９】
以上説明したように本実施形態によれば、キャリッジモータの駆動開始時から目標とする速度に到達するまでの距離及び所要時間を安定させることが可能となり、定速駆動時の安定性も向上する。
【００６０】
また、以上の実施形態ではキャリッジの駆動用モータの制御に本発明を適用する場合を例に説明したが、本発明はもちろんラインフィードモータにも適用することができ、同様な効果を得ることができる。
【００６１】
［他の実施形態］
以上の実施形態は、シリアル式インクジェットプリンタの駆動用モータの制御に本発明を適用したものであるが、本発明は、インクジェットプリンタに限らず、モータを使用する様々な機器に適用可能である。
【００６２】
また、上記の実施形態はいずれもＤＣモータの制御に本発明を適用したものであるが、ＤＣモータ以外でも上記の追値制御等のフィードバック制御が可能なモータであれば、本発明を適用できる。
【００６３】
本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００６４】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００６５】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【００６６】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００６７】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００６８】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図７に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、モータ特性等の原因により、機構が移動を開始しない期間においては、目標とするパラメータは固定される。このため、駆動開始からの時間の経過と共に理想的なプロファイルとの差が大きくなって目標とするパラメータが大きくなり、モータが急激な加速を行うような事態を回避することができ、オーバーシュートを防止して理想的な駆動制御を行うことが可能となる。
【００７０】
従って、モータの駆動開始時から目標とする速度や距離に達するまでの加速領域における制御を安定させることが可能となり、定速駆動時の安定性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るシリアル式インクジェットプリンタの全体図である。
【図２】図１のプリンタの制御構成を説明するブロック図である。
【図３】図２に示したプリンタコントローラの詳細構成を説明するブロック図である。
【図４】一般的なＤＣモータの速度サーボ制御を説明するブロック図である。
【図５】理想速度プロファイルと現実速度プロファイルとの関係を示す図である。
【図６】図５における加速領域の拡大図と駆動距離の算出方法を示す図である。
【図７】本発明の実施形態による加速領域におけるモータ制御を示すフローチャートである。
【図８】加速距離が短い系における理想速度プロファイルと現実速度プロファイルの例を示す図である。
【図１】
2004166458.tif 000003
【図２】
2004166458.tif 000004
【図３】
2004166458.tif 000005
【図４】
2004166458.tif 000006
【図５】
2004166458.tif 000007
【図６】
2004166458.tif 000008
【図７】
2004166458.tif 000009
【図８】
2004166458.tif 000010