(57)【要約】【課題】エレベータ利用者の戸袋への巻き込まれ事故を防ぐことを可能にするエレベータのドア制御装置を得る。【解決手段】ドアを振動させる第１の速度指令、通常の速度指令、通常の速度指令よりも低速度の第２の速度指令を有する速度指令発生部９と、ドアモータの速度を検出する速度検出手段（１０）と、特異データを除外したデータを蓄積したデータベース１２と、ドアモータを駆動制御する制御手段を備え、制御手段は、戸開前に第１の速度指令を発生させて、第１の速度指令と速度帰還信号との偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出し、データベースに蓄積されたデータと比較して特異データか否かを判定し、特異データと判定された場合に第２の速度指令を発生させ、特異データでないと判定された場合に通常の速度指令を発生させて戸開を制御する。【選択図】　　　　図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのドアモータの速度指令として、戸開前にドアを振動させる第１の速度指令のパターンと、通常の速度指令のパターンと、通常の速度指令よりも低速度の第２の速度指令のパターンとを有し、いずれかのパターンの速度指令を発生させる速度指令発生部と、
前記ドアモータの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度指令発生部からの第１の速度指令と前記速度検出手段からの速度帰還信号との偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出し、複数検出されたそれらデータを平均化して予め蓄積してなるデータベースと、
エレベータのドアモータを駆動制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記ドアモータの戸開前に、前記速度指令発生部から第１の速度指令を発生させて、前記速度指令発生部からの第１の速度指令と前記速度検出手段からの速度帰還信号との偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出し、検出されたデータを前記データベースに蓄積されたデータと比較して特異データか否かを判定する振動チェックを行い、チェック結果、特異データと判定された場合には、前記速度指令発生部から前記第２の速度指令を発生させて戸開を制御し、特異データでないと判定された場合には、前記速度指令発生部から通常の速度指令を発生させて戸開を制御する
ことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記制御手段は、前記振動チェックにより特異データと判定された場合に、前記振動チェックを所定回数繰り返し、所定回数の振動チェックを繰り返した後、特異データと判定されたときに、前記速度指令発生部からの前記第２の速度指令に基づく戸開制御を実施する
ことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エレベータのドア制御装置に関するもので、特に、利用者が扉にもたれかかり、戸袋に巻き込まれる事故を防止するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、エレベータ利用者が扉にもたれかかったままで戸開すると、戸袋に手や腕を巻き込まれるという事故が発生していた。また、この事故を防ぐために、人が扉付近にいることを検出するセンサーを取り付け、人を検出した場合には、注意喚起のアナウンスを流すようにした装置がある。
【０００３】
図６は、この種の従来例によるエレベータ利用者の戸袋巻き込まれ防止装置を示す構成図である。図６において、１はエレベータの運転を制御する制御盤、２は制御ケーブル、３はドアモータ、４はドアを駆動するドア装置、５は利用者が乗り込むかご、６はドア（扉）、７ａと７ｂはドア６の近くの利用者を検出するセンサー、８はドア６の近くにいる利用者を検出した場合に注意喚起を促すアナウンス装置を表す。
【０００４】
すなわち、図６に示す従来装置では、センサー７ａと７ｂにてかご５のドア６の近辺に利用者がいることを検出した場合に、アナウンス装置８に信号を送り注意喚起のアナウンスを流すようになされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来装置の場合、センサー７ａ，７ｂの取り付けやアナウンス装置８の取り付けが必要なことから、戸袋巻き込まれ防止装置としては複雑かつ高価なものとなる。そのため、取り付けることを避けるエレベータ所有者が多く、注意ラベルといった安価な方法を選択しているのが現状である。よって、戸袋巻き込まれ事故が散発しやすいという問題点がある。
【０００６】
この発明は上述した点に鑑みてなされたもので、センサーやアナウンス装置を取り付ける必要がなく、エレベータ利用者の戸袋への巻き込まれ事故を防ぐことを可能にするエレベータのドア制御装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータのドアモータの速度指令として、戸開前にドアを振動させる第１の速度指令のパターンと、通常の速度指令のパターンと、通常の速度指令よりも低速度の第２の速度指令のパターンとを有し、いずれかのパターンの速度指令を発生させる速度指令発生部と、前記ドアモータの速度を検出する速度検出手段と、前記速度指令発生部からの第１の速度指令と前記速度検出手段からの速度帰還信号との偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出し、複数検出されたそれらデータを平均化して予め蓄積してなるデータベースと、エレベータのドアモータを駆動制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ドアモータの戸開前に、前記速度指令発生部から第１の速度指令を発生させて、前記速度指令発生部からの第１の速度指令と前記速度検出手段からの速度帰還信号との偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出し、検出されたデータを前記データベースに蓄積されたデータと比較して特異データか否かを判定する振動チェックを行い、チェック結果、特異データと判定された場合には、前記速度指令発生部から前記第２の速度指令を発生させて戸開を制御し、特異データでないと判定された場合には、前記速度指令発生部から通常の速度指令を発生させて戸開を制御することを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記振動チェックにより特異データと判定された場合に、前記振動チェックを所定回数繰り返し、所定回数の振動チェックを繰り返した後、特異データと判定されたときに、前記速度指令発生部からの前記第２の速度指令に基づく戸開制御を実施することを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の実施の形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、図６に示す従来例と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。図１に示すエレベータのドア制御装置においては、図６に示す従来例の構成に備えられた、ドア６の近くの利用者を検出するセンサー７ａと７ｂ、アナウンス装置８が設けられてなく、エレベータの運転を制御する制御盤１Ａが図６に示す制御盤１と異なる。
【００１０】
図２は、制御盤１Ａの制御機能の構成を関連する他の構成とともに示す説明図である。図２において、９はエレベータの戸開時時のドアモータの速度指令を発生させる速度指令発生部を示し、この速度指令発生部９は、速度指令として、戸開前にドアを振動させる第１の速度指令Ｖ１のパターンと、通常の速度指令ＶＮのパターンと、通常の速度指令ＶＮよりも低速度の第２の速度指令Ｖ２のパターンとを有し、いずれかのパターンの速度指令を発生させるようになされている。
【００１１】
また、１０はドアモータ３の速度を検出して帰還する速度検出手段としてのエンコーダ、１１は速度指令と速度帰還の偏差から速度指令に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を比較するための偏差比較部、１２は偏差比較部１１から出力される複数のデータを平均化して特異なものを除いたデータを予め蓄積してなるデータベースとなる学習データ蓄積部、１３は今回の偏差比較部１１の出力値と学習データ蓄積部１２のデータとを比較し、特異データか否かを判定する特異データ判定部、１４は特異データ判定部１３により特異データと判定された場合に利用者が扉にもたれかかっていると検出する検出部を表し、偏差比較部１１、学習データ蓄積部１２、特異データ判定部１３及び検出部１４は、制御盤１Ａの制御機能となる。
【００１２】
図３はと図４は、利用者の扉へのもたれかかりを検出する検出方法に関する具体的な例を示す図である。図３において、１５は速度指令発生部９が出力する速度指令のうち戸開開始前の振動指令（第１の速度指令Ｖ１）を発生する振動指令発生部、１６はエンコーダ１０から帰還された信号を検出するドア帰還速度検出部、１７は振動指令発生部１５とドア帰還速度検出部１６の各々の出力を比較した結果を演算する速度偏差比較部、１８は速度偏差比較部１７の出力と学習データ蓄積部１２のデータを比較した結果より、振動中のドアの振動速度指令に対する速度帰還信号の追従状態を検出する追従状態検出部を表す。
【００１３】
また、図４において、１９は速度帰還信号の振動周波数を検出する周波数検出部、２０は振動周波数検出部１９で検出した周波数と学習データ蓄積部１２のデータを比較した結果より、振動中のドアの周波数が低い場合を検出する低周波数検出部を表す。
【００１４】
次に、図５は、ドアを振動させて利用者の扉へのもたれかかりの有無を検出した結果に基づきドアをどのように制御するかを示す制御盤１Ａの制御内容を示すフローチャートである。図１において、ドアモータ３を振動させることで、ドア装置４を介してドア６も振動する。この時、かご５内にいる利用者がドア６に触れていたり、もたれていたりした場合、戸開開始前にドア６の振動を感じることでドア６から離れさせることが可能となる。
【００１５】
以下、図５に示すフローチャートを参照しつつ制御盤１Ａの制御内容を説明する。図２に示す速度指令発生部９より戸開開始前に振動指令（速度指令Ｖ１）を出力させることでドア６の振動チェックを行う（ステップＳ５１）。これにより、ドアモータ３は、速度指令Ｖ１に従い振動を行う。その結果がエンコーダ１０を介し速度帰還信号としてフィードバックされる。その時、速度指令とフィードバック信号の偏差を偏差比較部１１に取り込み、速度指令値に対する速度帰還信号の追従性と速度帰還信号の周波数を検出する。
【００１６】
この時、仮にエレベータの扉に利用者がもたれかかっていた時は、それが負荷となり、実際の速度帰還信号は速度指令値に対する追従性の異常な低下や、振動周波数の異常な低下が発生する。この状態を検出することで、利用者がエレベータのドア６にもたれかかっていることを認識できる。
【００１７】
ここで、異常な低下の検出は偏差比較部１１の出力を学習データ蓄積部１２に蓄え、平均化することで通常状態を算出し、その結果と特異データ検出部１３で比較し、通常状態と異なる状態の時に利用者がもたれかかっていると判断することで、検出精度を向上させることが可能となる。
【００１８】
図３は、速度帰還信号の速度指令値に対する追従性が異常に低下していることを検出する一例を示し、振動指令発生部１５の出力とドア帰還速度検出部１６の出力を比較し、その偏差、つまり速度指令値に対する帰還速度の追従状態を速度比較部１７に入力する。その後、学習データ蓄積部１２にある、過去の平均的な追従状態のデータと比較することで、追従性の異常な低下を検出可能にしている。
【００１９】
図４は、速度帰還信号の振動周波数が異常に低下していることを検出する一例を示し、ドア帰還速度検出部１６の出力を元に周波数検出部１９にてドアモータ３の振動周波数を検出する。その後、学習データ蓄積部１２にある、過去の平均的な振動周波数のデータと比較することで、ドアモータ３の振動周波数の異常な低下を検出可能にしている。
【００２０】
これら２つの方法により利用者のもたれかかりを検出する（ステップＳ５２）。以上のドアモータ３を振動させることによる利用者のもたれかかりチェック（以下、振動チェックと称す）の結果は、図１に示す制御ケーブル２を介して制御盤１に送信され、エレベータのシーケンスを制御する。
【００２１】
上記ステップＳ５２により、振動チェック結果、利用者のもたれかかりを検出しなかった場合は、通常の速度指令ＶＮのパターン設定に移行し、通常の速度指令ＶＮで戸開する（ステップＳ５３）。
【００２２】
一方、上記ステップＳ５２により、利用者のもたれかかりを検出した場合は、規定回数に至るまで、振動チェックを繰り返すが（ステップＳ５４→Ｓ５１→Ｓ５２→Ｓ５４）、規定回数を超えた場合は、通常の速度ＶＮよりも低い微速度の速度指令（第２の速度指令Ｖ２）のパターンを設定し、微速度で戸開する（ステップＳ５５）。
【００２３】
従って、上述した実施の形態によれば、エレベータのドアが開き始める直前にドアモータから扉に振動を与えることで、利用者が扉から離れるように促すと同時に、振動中のドアモータの速度帰還信号を常に結果を蓄積することで、利用者が扉にもたれかかっていることを検出し、再度、扉に振動を与え、規定回数以上振動を与えても引き続き、利用者のもたれかかりを検出した場合は、扉の速度を下げて戸開することで、従来例の如くセンサーやアナウンス装置を取り付けることなく、安価で効果的に、エレベータ利用者の戸袋への巻き込まれ事故を防ぐことが可能となる。
【００２４】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、センサーやアナウンス装置を取り付ける必要がなく、簡易な構成でエレベータ利用者の戸袋への巻き込まれ事故を防ぐことを可能にするエレベータのドア制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御盤１Ａの制御機能の構成を関連する他の構成とともに示す説明図である。
【図３】速度帰還信号の速度指令値に対する追従性が異常に低下していることを検出する一例を示す説明図である。
【図４】速度帰還信号の振動周波数が異常に低下していることを検出する一例を示す説明図である。
【図５】ドアを振動させて利用者の扉へのもたれかかりの有無を検出した結果に基づきドアをどのように制御するかを示す制御盤１Ａの制御内容を示すフローチャートである。
【図６】従来例によるエレベータ利用者の戸袋巻き込まれ防止装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１，１Ａ　制御盤、２　制御ケーブル、３　ドアモータ、４　ドア装置、６　かご、７ａ，７ｂ　センサー、８　アナウンス装置、９　速度指令発生部、１０エンコーダ、１１　偏差比較部、１２　学習データ蓄積部、１３　特異データ判定部、１４　検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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