(57)【要約】【課題】別ルートを走行した場合の所要時間を精度良く演算できるようにすることにより、別ルートの評価をより正確に行うことができるようにする。【解決手段】自車両４−１のドライブレコーダに記録されるルート評価時におけるリアルタイムな自車両の走行履歴データ、他車両４−２〜４−３のドライブレコーダに記録されるルート評価時におけるリアルタイムな他車両の走行履歴データ、自車両４−１のドライブレコーダに記録されている過去の走行実績データおよび、仮想速度に基づいて算出される算出走行データを用いて、ユーザにより登録された評価対象の別ルート（点線）上を走行する仮想車両の現在位置を算出し、当該別ルート上を仮想車両が走行するように表示することにより、実際の交通状況を反映して仮想車両の現在位置を求めることができるようにして、別ルートを走行した場合の推定所要時間の演算精度を向上させることができるようにする。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を測定する位置測定手段と、
上記位置測定手段による測定結果を利用して、車両の走行履歴をドライブレコーダに記録する走行履歴記録手段と、
自車両が走行する本ルートとは別に評価対象の別ルートを設定する別ルート設定手段と、
上記ドライブレコーダに記録されるルート評価時における自車両の走行履歴データ、上記ドライブレコーダに記録されるルート評価時における他車両の走行履歴データ、上記ドライブレコーダに記録されている自車両の過去の走行実績データおよび、仮想速度に基づいて算出される算出走行データを用いて、上記別ルート設定手段により設定された別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出する仮想車両位置演算手段と、
上記位置測定手段により測定される上記自車両の現在位置に合わせて上記本ルート上に自車位置マークを表示するとともに、上記仮想車両位置演算手段により算出される上記仮想車両の現在位置に合わせて上記別ルート上に仮想車両マークを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする仮想車両を利用したルート評価システム。
【請求項２】
上記自車両および上記他車両の双方とも、上記位置測定手段および上記走行履歴記録手段を備えるとともに、車々間で相互にデータ通信を行うための通信手段を備え、
上記仮想車両位置演算手段は少なくとも上記自車両に備えられ、
上記自車両は、上記ルート評価時における他車両の走行履歴データを上記他車両のドライブレコーダから上記通信手段を用いて取得するデータ取得手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の仮想車両を利用したルート評価システム。
【請求項３】
上記データ取得手段は、上記ルート評価時における他車両の走行履歴データを上記他車両のドライブレコーダから取り出して上記自車両に送信するように動作するエージェントプログラムを上記通信手段を用いて上記他車両に送信し、もしくは、上記他車両に備えられている上記エージェントプログラムを上記通信手段を用いて起動する手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の仮想車両を利用したルート評価システム。
【請求項４】
上記自車両および上記他車両の双方とも、上記位置測定手段および上記走行履歴記録手段を備えるとともに、サーバ装置との間で相互にデータ通信を行うための通信手段を備え、
上記サーバ装置は、上記仮想車両位置演算手段と、
上記自車両および上記他車両が備える上記ドライブレコーダの記録データを上記通信手段を用いて取得するデータ取得手段と、
上記データ取得手段により取得した上記ドライブレコーダの記録データを利用して上記仮想車両位置演算手段により算出した上記仮想車両の現在位置を上記通信手段を用いて上記自車両に送信するデータ提供手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の仮想車両を利用したルート評価システム。
【請求項５】
車両の現在位置を測定する位置測定手段による測定結果を利用してドライブレコーダに記録されるルート評価時における自車両の走行履歴データと、上記ドライブレコーダに記録されるルート評価時における他車両の走行履歴データと、上記ドライブレコーダに記録されている自車両の過去の走行実績データと、仮想速度に基づいて算出される算出走行データとを用いて、上記自車両が走行する本ルートとは別に設定された評価対象の別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出し、当該算出した仮想車両の現在位置に合わせて上記別ルート上に仮想車両マークを表示するようにしたことを特徴とする仮想車両を利用したルート評価方法。
【請求項６】
自車両の現在位置を測定する位置測定手段と、
上記位置測定手段による測定結果を利用して、自車両の走行履歴をドライブレコーダに記録する走行履歴記録手段と、
上記自車両が走行する本ルートとは別に評価対象の別ルートを設定する別ルート設定手段と、
上記自車両以外の他車両との間で相互にデータ通信を行い、ルート評価時における上記他車両の走行履歴データを上記他車両のドライブレコーダから取得するデータ取得手段と、
上記自車両のドライブレコーダに記録されるルート評価時における自車両の走行履歴データ、上記データ取得手段により取得されたルート評価時における他車両の走行履歴データ、上記自車両のドライブレコーダに記録されている自車両の過去の走行実績データおよび、仮想速度に基づいて算出される算出走行データを用いて、上記別ルート設定手段により設定された別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出する仮想車両位置演算手段と、
上記位置測定手段により測定される上記自車両の現在位置に合わせて上記本ルート上に自車位置マークを表示するとともに、上記仮想車両位置演算手段により算出される上記仮想車両の現在位置に合わせて上記別ルート上に仮想車両マークを表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
自車両の現在位置を測定する位置測定手段と、
上記位置測定手段による測定結果を利用して、自車両の走行履歴をドライブレコーダに記録する走行履歴記録手段と、
上記自車両が走行する本ルートとは別に評価対象の別ルートを設定する別ルート設定手段と、
上記ドライブレコーダの記録データおよび上記別ルート設定手段により設定された別ルートに関するデータをサーバ装置に送信するとともに、上記自車両のドライブレコーダから送られたルート評価時における自車両の走行履歴データ、上記他車両のドライブレコーダから送られたルート評価時における他車両の走行履歴データ、上記自車両のドライブレコーダから送られた自車両の過去の走行実績データおよび、仮想速度に基づいて算出される算出走行データを用いて上記サーバ装置により算出された、上記別ルート上を走行する仮想車両の現在位置に関するデータを上記サーバ装置より受信するための通信処理を行う通信手段と、
上記位置測定手段により測定される上記自車両の現在位置に合わせて上記本ルート上に自車位置マークを表示するとともに、上記通信手段により取得した上記仮想車両の現在位置に合わせて上記別ルート上に仮想車両マークを表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は仮想車両を利用したルート評価システムおよび方法、ナビゲーション装置に関し、特に、自車両が走行する本ルートとは別に設定したルートの走行をシミュレーションして評価するシステムに用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００３】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
最近のナビゲーション装置の殆どは、現在地から目的地に至る誘導経路を時間最短、距離最短、料金最小等の各種条件に従って探索してユーザに提示する機能を有している。この際、現在地から目的地までの距離と、あらかじめ設定されている速度（例えば、各道路の法定速度）とに基づいて目的地までの予想所要時間が計算され、各種条件に従って探索されたそれぞれのルートがその所要時間と共に提示される。ユーザは、この情報を見ることによって所望のルートを選択することができるようになっている。
【０００５】
ところが、ここで提示される所要時間は、現在の交通状況が全く考慮されておらず、あくまでも所定の速度で走行した場合を想定した予想時間でしかない。そのため、実際に走行してみると、そのときの交通状況によっては予想時間と実際とで大きな誤差が生じてしまうことがある。
【０００６】
すなわち、最初の誘導経路設定時に時間最短のルートを選択しても、その後の走行中における交通状況によっては、その選択ルートが最も早く目的地に到着できるものでなくなっている可能性がある。そのため、あるルートの走行中に、別のルートで走行したらどうなるか、すなわち、本ルートと別ルートとのどちらが早く目的地に到着できるかを知りたいという要望がある。
【０００７】
このような場合、最初に各種条件に従って探索された複数ルートの中の別ルートに切り替えて、切り替えた別ルートの予想所要時間を得ることにより、これを元ルートの予想所要時間と比較することが可能である。また、渋滞区間を回避する迂回ルートの探索機能を備えたナビゲーション装置であれば、迂回ルートの探索を指示することにより、探索された迂回ルートと元ルートとの予想所要時間を比較することも可能である。
【０００８】
また、車両が推奨ルートを逸脱してから推奨ルートに復帰するまでの実走行時間を計測するとともに、逸脱ポイントから復帰ポイントまで推奨ルートを走行したと仮定した場合の推定走行時間を演算し、逸脱ルートの方が速かった場合にはそれを有効な抜け道として登録することにより、次回以降の経路探索に利用できるようにした技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開２０００−８８５９０号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来のナビゲーション装置でも、走行するルートを切り替えて目的地までの所要時間を計算することにより、元ルートの所要時間と比較して速く目的地に到着できるかどうかを判断することは一応可能であった。
【００１１】
しかしながら、切り替えたルートについて目的地までの所要時間を計算する際にも交通状況は殆ど考慮されておらず、予想の所要時間と実際の所要時間とで大きな誤差が生じてしまう。主要道路等ではＶＩＣＳ情報（道路交通情報）が考慮されることはあるが、ＶＩＣＳ情報自体の精度がそれほど高くないため、誤差はやはり生じてしまう。このように誤差のある情報を提供されても、ユーザは結局どのルートが速いのかを正確に判断することができないという問題があった。
【００１２】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、別ルートを走行した場合の所要時間を精度良く演算できるようにすることにより、別ルートの評価をより正確に行うことができるようにすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明では、ルート評価時における自車両および他車両のリアルタイムな走行履歴データと、自車両の過去の走行実績データと、仮想速度に基づいて算出される算出走行データとを用いて、自車両が走行する本ルートとは別に設定された評価対象の別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出し、別ルート上を仮想車両が走行するように表示する。
【００１４】
本発明は上記技術手段より成るので、設定された別ルート上を実際に走行中の他車両から現在の交通状況に即した走行位置の情報を得て、当該現実の走行位置に合わせて仮想車両が別ルート上を走行しているように表示されることとなり、別ルートを走行した場合にどの程度時間がかかるのかを、現在の交通状況を十分に加味して精度良くシミュレーションすることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、車々間通信を適用した本実施形態による仮想車両を利用したルート評価システムの全体構成を示す図である。
【００１６】
図１に示すように、複数の車両４−１〜４−４には、ナビゲーション装置１−１〜１−４がそれぞれ搭載されている。各ナビゲーション装置１−１〜１−４はＧＰＳアンテナ２−１〜２−４を備えており、ＧＰＳ衛星５から送られてくるＧＰＳ電波を受信し、そのＧＰＳ信号等に基づいて自車の現在位置、移動速度、移動方向などを検出する。各車両４−１〜４−４は地上波アンテナ３−１〜３−４も備えており、これによって車々間通信を行う。
【００１７】
各ナビゲーション装置１−１〜１−４では、自車両自身で検出した自車位置に対応する地図データをＤＶＤなどの記録媒体から読み出して画面上に表示し、その地図画面上に自車位置マークを表示する。さらに、自車両自身で検出した自車両リアルタイムデータおよび自車両実績データと、上述の車々間通信によって他車両から取得した他車両リアルタイムデータと、あらかじめ設定された速度情報に基づき算出された算出走行データとを用いて仮想車両の走行位置を求め、自車両が走行する本ルートとは別に設定された別ルート上に仮想車両マークを表示する。
【００１８】
ここで、仮想車両の走行位置を算出する際に使用する上述の各種データの意味と利用場面について説明する。
【００１９】
１）自車両リアルタイムデータ
［意味］仮想車両を表示しての別ルート評価時に検出される自車両のリアルタイムな走行履歴データを言い、自車両の走行位置、移動速度、移動方向などの情報を含む。
［利用場面］自車両が走行する本ルートと仮想車両が走行する別ルートとが重複する区間で、以下の条件を満たす場合に利用する。
ａ）自車両と仮想車両とが同時刻に同じ位置を走行する場合
ｂ）仮想車両の前方を自車両が走行する場合
【００２０】
２）他車両リアルタイムデータ
［意味］仮想車両を表示しての別ルート評価時に検出される他車両のリアルタイムな走行履歴データを言い、他車両の走行位置、移動速度、移動方向などの情報を含む。
［利用場面］自車両の本ルートと仮想車両の別ルートとが異なる区間で、車々間通信によって他車より取得可能な場合に利用する。
【００２１】
３）自車両実績データ
［意味］事前にドライブレコーダに保存しておいた自車両の過去の走行実績データを言い、自車両の走行位置、移動速度、移動方向などの情報を含む。
［利用場面］自車両リアルタイムデータも他車両リアルタイムデータも利用できない区間で、自車両のドライブレコーダにその区間の走行履歴データが既に記録されている場合に利用する。
【００２２】
４）算出走行データ
［意味］  仮想的に設定した速度（例えば、システムにより設定されている法定速度、ユーザが事前に登録しておいた速度等）に基づいて算出される走行データを言う。
［利用場面］上記３種類のデータが何れも利用できない場合に利用する。
【００２３】
次に、自車両における他車両リアルタイムデータの取得法について説明する。自車両は、車々間通信装置を用いて、別ルート上で仮想車両の前方を走行している他車両と通信を行い、その他車両の別ルート上での走行実績を取得する。自車両と通信中の他車両が別ルートから外れた場合は、別ルート上で仮想車両の前方を走行している更に別の他車両と通信を行い、その他車両の別ルート上での走行実績を取得する。
【００２４】
図２は、他車両リアルタイムデータの取得方法を説明するための図である。図２に示すように、最初に自車両４−１は、別ルート上で仮想車両の前方を走行している他車両のうち自車両４−１から最も近い他車両４−２に対して車々間通信によってモバイルエージェントを送り、そのエージェントプログラムの機能を利用して他車両４−２から別ルート上での走行実績を取得する。
【００２５】
自車両４−１と通信中の他車両４−２が別ルートから外れると、他車両４−２は、別ルート上で仮想車両の前方を走行している他車両のうち他車両４−２から最も近くにいる別の他車両４−３に対してモバイルエージェントを送る。これを受けた他車両４−３は、自身の別ルート上での走行実績を車々間通信によって自車両４−１に送信する。
【００２６】
さらに、その他車両４−３も別ルートから外れた場合には、当該他車両４−３は、別ルート上で仮想車両の前方を走行している他車両のうち他車両４−３から最も近くにいる更に別の他車両４−４に対してモバイルエージェントを送る。これに応じて他車両４−４は、自身の別ルート上での走行実績を車々間通信によって自車両４−１に送信する。
【００２７】
上述のモバイルエージェントは、他車両のドライブレコーダに記録されている他車両リアルタイムデータを取り出して自車両に送信するように動作するとともに、この動作中に他車両が別ルートから外れた場合に、別の他車両に対してモバイルエージェントを転送するように動作するように定められたエージェントプログラムである。
【００２８】
このモバイルエージェントは、他車両が備える車々間通信装置に常駐し、種々の状況を自分で判断しながら、決められた一連の処理を実行する。他車両が別ルートから外れたか否かをモバイルエージェントで判断できるようにするために、自車両で設定された別ルートの情報がモバイルエージェントと共に他車両に転送される必要がある。また、エージェント転送先の他車両においても走行実績の送信先である自車両を判断できるように、自車両が持つ車々間通信装置のアドレスもモバイルエージェントと共に転送される必要がある。
【００２９】
なお、車々間通信は、いわゆる無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、特定省電力無線機などの通信手段を用いて行う。これらの通信手段では、通信可能な距離的範囲が有限である。そのため、モバイルエージェントの転送に伴って自車両と他車両との距離が大きく開いた場合には、複数の車両間を中継しながら他車両の走行実績を自車両まで送信する。
【００３０】
図３は、本実施形態によるルート評価システムの動作事例を示す図である。以下、この動作事例に従って説明する。この図３の例では、ＳＴＡＲＴで示される現在地からＧＯＡＬで示される目的地まで、交差点Ａ，Ｂ，Ｃを経由する実線の本ルート（例えば推奨ルート）を自車両が走行し、交差点Ａ，Ｄ，Ｃを経由する点線の別ルートを仮想車両が走行する場合を示している。
【００３１】
現在地から最初の交差点Ａまでは、自車両４−１および仮想車両（図示せず）が同じ時刻に同じルート上を走行するため、自車両リアルタイムデータを使用して仮想車両の位置を求め、当該ルート上に仮想車両マークを移動表示する。この区間では、自車位置マークと仮想車両マークとが常に同じ位置に表示されることとなる。
【００３２】
自車両４−１が（仮想車両も同時に）交差点Ａに達すると、自車両４−１の本ルートと仮想車両の別ルートとが分岐する。この場合に自車両４−１は、走行ルートが分岐した際に、そのときの仮想車両の位置から交差点Ｄまでの別ルート上にいる最も近い他車両４−２を選択してモバイルエージェントを送る。そして、当該他車両４−２から他車両リアルタイムデータを取得して、これに基づいて仮想車両の走行位置を求める。
【００３３】
この場合に他車両４−２から取得する他車両リアルタイムデータは、自車両４−１と他車両４−２との通信が接続された時点（図３中に示す他車両４−２の位置ａ）から交差点Ｄまでの走行実績データである。この区間では、他車両リアルタイムデータにより示される他車両４−２の走行実績と同じように仮想車両が走行するように、仮想車両マークが移動表示されることとなる。
【００３４】
一方、交差点Ａから位置ａまでは、自車両実績データを使用して仮想車両の走行位置を求める。この場合には、自車両実績データにより示される自車両４−１の走行実績と同じように仮想車両が走行するように、仮想車両マークが移動表示されることとなる。なお、交差点Ａから位置ａまでの区間に関する自車両実績データが自車両４−１のドライブレコーダに記録されていない場合は、算出走行データを使用して仮想車両の位置を求める。
【００３５】
次に、自車両４−１と通信している他車両４−２が交差点Ｄを直進もしくは左折して仮想車両の別ルートから外れると、他車両４−２は、当該別ルートから外れた際に、そのときの仮想車両の位置から交差点Ｃまでの別ルート上にいる最も近い他車両４−３を選択してモバイルエージェントを送り、自車両４−１との通信権を他車両４−３に渡す。
【００３６】
これにより自車両４−１は、その後は当該新たな他車両４−３から他車両リアルタイムデータを取得して、これに基づいて仮想車両の走行位置を求める。この場合に他車両４−３から取得する他車両リアルタイムデータは、自車両４−１と他車両４−３との通信が接続された時点（図３中に示す他車両４−３の位置ｂ）から交差点Ｃまでの走行実績データである。この区間では、他車両リアルタイムデータにより示される他車両４−３の走行実績と同じように仮想車両が走行するように、仮想車両マークが移動表示されることとなる。
【００３７】
一方、交差点Ｄから位置ｂまでは、自車両実績データを使用して仮想車両の走行位置を求める。この場合には、自車両実績データにより示される自車両４−１の走行実績と同じように仮想車両が走行するように、仮想車両マークが移動表示されることとなる。なお、交差点Ｄから位置ｂまでの区間に関する自車両実績データが自車両４−１のドライブレコーダに記録されていない場合は、算出走行データを使用して仮想車両の位置を求める。
【００３８】
最後に、自車両４−１と通信している他車両４−３が交差点Ｃに達すると、自車両４−１の本ルートと仮想車両の別ルートとが合流する。この場合において、自車両４−１が仮想車両よりも先に交差点Ｃを通過していれば、自車両４−１は自車両リアルタイムデータを使用して仮想車両の位置を求め、当該ルート上に仮想車両マークを移動表示する。逆に、仮想車両の方が先に交差点Ｃを通過している場合は、更に別の他車両（図示せず）の他車両リアルタイムデータ、自車両４−１の自車両実績データ、あるいは算出走行データを使用して仮想車両の位置を求め、当該ルート上に仮想車両マークを移動表示する。
【００３９】
図４は、以上のような動作事例において仮想車両を走行させるために各区間で使用したデータの種類を例示した図である。図４に示すように、現在地から交差点Ａまでは自車両リアルタイムデータ、交差点Ａから位置ａまでは自車両実績データ、位置ａから交差点Ｄまでは他車両４−２の他車両リアルタイムデータ、交差点Ｄから位置ｂまでは算出走行データ、位置ｂから交差点Ｃまでは他車両４−３の他車両リアルタイムデータ、交差点Ｃから目的地までは自車両リアルタイムデータを利用して仮想車両マークを移動表示している。
【００４０】
図５は、上記のようなルート評価システムを構成するナビゲーション装置１−１〜１−４の内部構成を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００４１】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００４２】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）、方位および走行速度を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置、方位および走行速度を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００４３】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００４４】
１５は自車両の走行履歴（走行位置、走行速度、走行方向などの情報を含む）を記憶するためのドライブレコーダである。１６はレコーダ制御部であり、ドライブレコーダ１５に対する走行履歴データの読み書きを制御する。すなわち、レコーダ制御部１６は、位置測定装置１３による測定結果を利用して、自車両の走行履歴をドライブレコーダ１５に記録する。また、別ルートの評価時において仮想車両の位置を演算する際に、ドライブレコーダ１５から走行履歴を自車両リアルタイムデータまたは自車両実績データとして読み出す。このようにレコーダ制御部１６は、本発明の走行履歴記録手段を構成する。
【００４５】
１７は車々間通信装置であり、地上波アンテナを用いて、モバイルエージェントを他車両に送信したり、モバイルエージェントや他車両リアルタイムデータを他車両から受信したりする。他車両から受信されるモバイルエージェントは、この車々間通信装置１７に内蔵されているメモリに常駐して、図２で説明したような一連の処理を実行する。
【００４６】
１８は通信インタフェースであり、車々間通信装置１７とナビゲーション装置１−１〜１−４との間におけるデータのやり取りを制御する。１９は他車両走行実績メモリであり、車々間通信装置１７により他車両から受信した他車両リアルタイムデータを記憶する。このように車々間通信装置１７および通信インタフェース１８は、本発明のデータ取得手段を構成する。
【００４７】
２０はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１−１〜１−４に各種の情報（例えば、経路誘導の目的地、評価対象とする別ルート）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。２１はリモコンインタフェースであり、リモコン２０からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００４８】
なお、ユーザが評価したい別ルートは、リモコン２０を用いて如何様にも設定できるが、例を挙げると次の通りである。
１）誘導経路探索処理によって得られた何れかのルートの選択
２）これまで走行したことのある（ドライブレコーダ１５に走行履歴が記録されている）ルートの選択
３）メニュー選択操作や手動地図スクロールなどを用いたユーザの手動によるルートの設定
【００４９】
２２は別ルートメモリであり、リモコン２０の操作によって設定された評価対象である別ルートのデータ（現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と交差点識別フラグとを格納したもの）を記憶する。２３はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１−１〜１−４の全体を制御する。２４はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索プログラム、仮想車両を利用したルート評価プログラム等）を記憶する。２５はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００５０】
上述のＣＰＵ２３は、リモコン２０の操作により設定された別ルートのデータを別ルートメモリ２２に登録する処理を行う。このようにリモコン２０、リモコンインタフェース２１およびＣＰＵ２３は、本発明の別ルート設定手段を構成する。
【００５１】
ＣＰＵ２３はまた、ＲＯＭ２４に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。２６は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ２３が探索した誘導経路のデータ（現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と交差点識別フラグとを格納したもの）を記憶する。
【００５２】
また、ＣＰＵ２３は、誘導経路メモリ２６に記憶された誘導経路のデータに基づいて、車両を目的地まで案内する処理も行う。すなわち、後述する誘導経路発生部３０を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりするなどの交差点案内を行う。
【００５３】
２７は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。
【００５４】
ＣＰＵ２３はさらに、ＲＯＭ２４に記憶されているルート評価プログラムに従って、上記図３で説明したような仮想車両の走行制御も行う。すなわち、ドライブレコーダ１５に格納された自車両リアルタイムデータおよび自車両実績データ、他車両走行実績メモリ１９に格納された他車両リアルタイムデータ、ＣＰＵ２３自身で演算した算出走行データを用いて、別ルートメモリ２２に登録された別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出する。このようにＣＰＵ２３は、本発明の仮想車両位置演算手段を構成する。
【００５５】
２８はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置３４への表示に必要な地図画像データを生成する。２９はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２８によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２８によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２９に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部３３に出力される。
【００５６】
上述の誘導経路発生部３０は、誘導経路メモリ２６に記憶された誘導経路探索プログラムの処理結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２６に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２９に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２７に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中である案内交差点の交差点拡大図を描画する。
【００５７】
３１はメニュー発生部であり、リモコン２０を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。３２はマーク発生部であり、本ルート上を走行する自車位置（位置測定装置１３による測定結果）に表示する自車位置マーク、別ルート上を走行する仮想車両の位置（ＣＰＵ２３による演算結果）に表示する仮想車両マーク、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。
【００５８】
上述の画像合成部３３は、ディスプレイコントローラ２８によって読み出された地図画像データに、誘導経路発生部３０、メニュー発生部３１、マーク発生部３２のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３４に出力する。これにより、表示装置３４の画面上には、自車周辺の地図情報が自車位置マークや仮想車両マーク、各種ランドマーク等と共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。このように、マーク発生部３２、画像合成部３３および表示装置３４は、本発明の表示手段を構成する。
【００５９】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両リアルタイムデータ、他車両リアルタイムデータ、自車両実績データ、算出走行データの４種類のデータを用いて、自車両が走行する本ルートとは別に設定された評価対象の別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出し、別ルート上を仮想車両が走行するように表示するようにした。これにより、実際の交通状況に即した走行実績データに基づき仮想車両を走行させることが可能となり、別ルートを走行した場合の所要時間をより精度良く計算することができる。また、仮想車両と自車両とが地図画像上を同時に走行するので、その比較が容易である。よって、どちらのルートの方が速いのかを簡単に評価することができ、その評価結果に基づいて次回以降の走行時におけるルート決定の参考とすることができる。
【００６０】
なお、上記実施形態では、過去の走行実績データとして自車両のものを用いる例について説明したが、他車両の走行実績データを用いるようにしても良い。例えば、図４の例において、交差点Ａから自車両４−１と他車両４−２との通信が接続された位置ａまでの間で自車両４−１の走行実績データを用いたが、他車両４−２の走行実績データを用いても良い。
【００６１】
また、上記実施形態では、自車両が他車両から他車両リアルタイムデータを取得するために、モバイルエージェントを他車両に順次転送する例について説明したが、この例に限定されない。例えば、モバイルエージェントを各車両の車々間通信装置１７にあらかじめ常駐させ、車々間通信では別ルートの情報や自車両のアドレスのみを送信するようにする。そして、これらの情報の送信によって、スリープ状態にある他車両のモバイルエージェントを起動するようにしても良い。
【００６２】
また、上記実施形態では、自車両が他車両リアルタイムデータを車々間通信によって取得し、仮想車両の位置を自車両にて求める例について説明したが、この例に限定されない。例えば、車両外部に備えられるデータセンタ等のサーバ装置と各車両とがデータ通信を行う。これによって、サーバ装置が各車両から自車両リアルタイムデータ、自車両実績データおよび他車両リアルタイムデータを取得し、これによって仮想車両の位置をサーバ装置にて求めるようにしても良い。
【００６３】
図６は、この場合におけるルート評価システムの全体構成を示す図である。図６に示すように、複数の車両４−１〜４−４には、サーバ装置８と相互に通信可能な通信装置７−１〜７−４を適用したナビゲーション装置６−１〜６−４がそれぞれ搭載されている。
【００６４】
図７は、上記ナビゲーション装置６−１〜６−４の内部構成例を示すブロック図である。なお、この図７において、図５および図６に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００６５】
図７に示すナビゲーション装置６−１〜６−４では、図５に示した車々間通信装置１７とのインタフェース処理を行う通信インタフェース１８の代わりに、通信装置７−１〜７−４とのインタフェース処理を行う通信インタフェース４１が設けられる。また、ＣＰＵ２３’は、図５に示したＣＰＵ２３とほぼ同様の機能を実行するが、仮想車両の位置演算は実行しない。
【００６６】
また、図７に示すナビゲーション装置６−１〜６−４は、図５に示した他車両走行実績メモリ１９および別ルートメモリ２２は備えていない。リモコン２０の操作によって設定された別ルートの情報は、通信インタフェース４１および通信装置７−１〜７−４を介してサーバ装置８に送信される。この別ルート情報の他に、位置測定装置１３により測定された車両位置情報や、ドライブレコーダ１５に記録されている走行実績情報もサーバ装置８に送信される。
【００６７】
図８は、サーバ装置８の構成例を示す図である。図８において、５１は通信装置であり、各車両４−１〜４−４が備える通信装置７−１〜７−４から上述の別ルート情報や車両位置情報、走行実績情報等を受信したり、仮想車両のシミュレーション結果を通信装置７−１〜７−４に送信したりする。５２は通信インタフェースであり、通信装置５１とサーバ装置８との間におけるデータのやり取りを制御する。
【００６８】
５３は自車両走行実績メモリであり、ある車両４−１から別ルート評価の要求があったときに、その自車両４−１から送られてくる車両位置情報および走行実績情報を自車両リアルタイムデータおよび自車両実績データとして記憶する。５４は他車両走行実績メモリであり、他車両４−２〜４−４から送られてくる車両位置情報を他車両リアルタイムデータとして記憶する。５５は別ルートメモリであり、自車両４−１から送られてくる別ルートの情報を記憶する。
【００６９】
５６はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、サーバ装置８の全体を制御する。５７はＲＯＭであり、各種プログラム（仮想車両を利用したルート評価プログラム等）を記憶する。５８はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００７０】
上述のＣＰＵ５６は、上記図３で説明したような仮想車両の走行制御を行う。すなわち、自車両走行実績メモリ５３に格納された自車両リアルタイムデータおよび自車両実績データ、他車両走行実績メモリ５４に格納された他車両リアルタイムデータ、ＣＰＵ５６自身で演算した算出走行データを用いて、別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出する。そして、この算出結果を、通信装置５１を用いて自車両４−１のナビゲーション装置６−１に送信する。このようにＣＰＵ５６は、本発明の仮想車両位置演算手段およびデータ提供手段を構成する。
【００７１】
サーバ装置８から仮想車両に関する現在位置の算出結果を受け取ったナビゲーション装置６−１では、マーク発生部３２がその算出結果に基づいて仮想車両マークを別ルート上に表示する。
【００７２】
以上に説明した本実施形態による仮想車両を利用したルート評価の手法は、ＲＡＭやＲＯＭに記憶されたプログラムがＣＰＵの制御により動作することによって実現される。したがって、コンピュータが上記実施形態の機能を果たすように動作させるプログラムを例えばＣＤ−ＲＯＭのような記録媒体に記録し、コンピュータに読み込ませることによって実現できるものである。上記プログラムを記録する記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ、不揮発性メモリカード等を用いることができる。また、上記プログラムをインターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードするようにしても良い。
【００７３】
また、コンピュータが供給されたプログラムを実行することにより上述の実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）あるいは他のアプリケーションソフト等と共同して上述の実施形態の機能が実現される場合や、供給されたプログラムの処理の全てあるいは一部がコンピュータの機能拡張ボードや機能拡張ユニットにより行われて上述の実施形態の機能が実現される場合も、かかるプログラムは本発明の実施形態に含まれる。
【００７４】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、仮想速度に基づいて算出される算出走行データに加えて、実際の交通状況を反映した自車両および他車両のリアルタイムな走行履歴データと自車両の過去の走行実績データとを用いて、評価対象の別ルート上を走行する仮想車両の現在位置を算出するようにしたので、別ルートを走行した場合の推定所要時間を精度良く演算することができ、別ルートの評価をより正確に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車々間通信装置を適用した本実施形態による仮想車両を利用したルート評価システムの全体構成を示す図である。
【図２】図１のルート評価システムにおける他車両リアルタイムデータの取得方法を説明するための図である。
【図３】本実施形態によるルート評価システムの動作事例を示す図である。
【図４】図３の動作事例において仮想車両を走行させるために各区間で使用したデータの種類を例示した図である。
【図５】図１のルート評価システムを構成するナビゲーション装置の内部構成を示すブロック図である。
【図６】本実施形態による仮想車両を利用したルート評価システムの他の全体構成例を示す図である。
【図７】図７のルート評価システムを構成するナビゲーション装置の内部構成を示すブロック図である。
【図８】図７のルート評価システムを構成するサーバ装置の内部構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１−１〜１−４  ナビゲーション装置
２−１〜２−４  ＧＰＳアンテナ
３−１〜３−４  地上波アンテナ
４−１〜４−４  車両
５  ＧＰＳ衛星
６−１〜６−４  ナビゲーション装置
７−１〜７−４  通信装置
８  サーバ装置
１１  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２  ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
１３  位置測定装置
１４  地図情報メモリ
１５  ドライブレコーダ
１６  レコーダ制御部
１７  車々間通信装置
１８  通信インタフェース
１９  他車両走行実績メモリ
２０  リモコン
２１  リモコンインタフェース
２２  別ルートメモリ
２３  ＣＰＵ
２４  ＲＯＭ
２５  ＲＡＭ
２６  誘導経路メモリ
２７  交差点拡大図メモリ
２８  ディスプレイコントローラ
２９  ビデオＲＡＭ
３０  誘導経路発生部
３１  メニュー発生部
３２  マーク等発生部
３３  画像合成部
３４  表示装置
４１  通信インタフェース
５１  通信装置
５２  通信インタフェース
５３  自車両走行実績メモリ
５４  他車両走行実績メモリ
５５  別ルートメモリ
５６  ＣＰＵ
５７  ＲＯＭ
５８  ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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