(57)【要約】【課題】移動体を通過点で減速させる場合等に、通過点の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラムの作成，確認の簡易化が図れるようにする。【解決手段】プログラム４は、移動体２の目的位置Ａおよび速度指令Ｖ１を含む目的位置移動指令２１と、移動体２の通過点Ｃの位置および速度指令Ｖ２を含む通過点指令２０とを有する。制御手段６は、通過判断部２６と、通過判断対応実行部２７とを有する。通過判断部２６は、目的位置移動指令２１および通過点指令２０から、通過点Ｃが目的位置Ａに至るまでに通過する通過経路Ｒ上にあるか否かを判断する。通過判断対応実行部２７は、通過点Ｃが通過経路Ｒ上にあると判断された場合に、通過点Ｃに至るまでは通過点指令２０の速度指令Ｖ２に基づき、かつ通過後は目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１に基づき移動体２を目的位置Ａまで移動させる。通過点Ｃが上記通過経路Ｒ上にないと判断された場合は、移動開始時から目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１に基づき、移動体２を目的位置Ａまで移動させる。【選択図】        図１
2004344985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を有する機械を制御するプログラムを記憶したプログラム記憶手段と、上記プログラムに基づき上記移動体を含めて上記機械を制御する制御手段とを備え、
上記プログラムは、移動体を目的位置へ移動させる目的位置移動指令と、移動体の通過点の位置を示す通過点指令と、上記目的位置移動指令または別の指令であって上記移動体が上記通過点を通過したことが検知された後に動作の開始，停止，または変更を行う通過影響指令とを含み、
上記制御手段は、上記目的位置移動指令および通過点指令から、上記通過点が上記目的位置に至るまでに通過する通過経路上にあるか否かを判断する通過判断部と、通過点が上記通過経路上にないと判断された場合に、上記通過影響指令をこの指令の実行開始前から上記通過点を通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる通過判断結果対応実行部とを備えた
移動体保有機械の制御装置。
【請求項２】
移動体を有する機械を制御するプログラムを記憶したプログラム記憶手段と、上記プログラムに基づき上記移動体を含めて上記機械を制御する制御手段とを備え、
上記プログラムは、移動体の目的位置および速度指令を含む目的位置移動指令と、移動体の通過点の位置および速度指令を含む通過点指令とを有し、
上記制御手段は、上記目的位置移動指令および通過点指令から、上記通過点が上記目的位置に至るまでに通過する通過経路上にあるか否かを判断する通過判断部と、通過点が上記通過経路上にあると判断された場合に、通過点に至るまでは通過点指令の速度指令に基づき、かつ通過点を通過した後は目的位置移動指令の速度指令に基づき移動体を目的位置まで移動させ、通過点が上記通過経路上にないと判断された場合に、移動開始時から目的位置移動指令の速度指令に基づき、移動体を目的位置まで移動させる通過判断結果対応実行部とを備えた
移動体保有機械の制御装置。
【請求項３】
上記通過点指令の速度指令が目的位置移動指令の速度指令よりも速く、上記制御手段は、通過点指令の速度指令で移動している状態から停止するまでに必要な減速必要距離を演算し、減速必要距離が、通過点と目的位置の間の距離よりも長い場合に、通過点に至る前に目的位置移動指令の速度指令への速度変更を開始し、目的位置に至る前に、一旦、目的位置移動指令の速度指令の定速移動を行ってから停止するように制御する減速先行開始部を有するものとした請求項２記載の移動体保有機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、各種の移動体、例えば工作機械やローダの移動体等を保有する機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軸移動の指令は、移動の目的位置（または距離）と速度を指令するが、移動途中で次の動作に移行させることは困難であり、通常はその移行を行う通過点までの動作と通過点後の動作の指令を分けて記述することが多い。例えば、移動体を目的位置へ移動させる場合に、衝撃防止や誤差による干渉防止等のために、目的位置の手前区間を低速で移動させることが必要なことがある。このような場合に、速度変更する通過点までの指令と、通過点から目的位置までの指令をプログラム中に別々に記述する。
しかし、通過点までの指令と通過点から目的位置までの指令とを別々に記述した場合、図７に速度曲線例を示すように、通常速度Ｕ１の移動の後、通過点Ｃで一旦停止し、その後に所定の低速移動の速度Ｕ２まで加速し、目的位置Ａへ移動することになる（なお、図７では上記Ａ，Ｃの符号は、各位置に対応する時刻を示す）。このように通過点Ｃの付近で無駄な減速停止を行うため、動作時間が長くかかる。
このような課題を防止する方法として、通過点Ｃで速度オーバライドを掛ける方法が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１７１７３１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ローダ等を動作させるプログラムは、ワークや加工形態が変わる都度、現場で作業者が操作盤から入力し、変更することが多い。そのため、プログラムミスが発生し易い。特に、速度変更等を行う通過点は、わかり難くて入力ミスが生じ易い。入力ミスが生じた場合、例えば通過点が目的位置よりも先に設定されていたり、また目的位置と反対側に設定されたような場合、速度オーバライドでは、速度低下しないままで目的位置まで到達してしまい、干渉等の支障が生じることがある。このため、プログラム作成を厳密に行う必要があり、プログラム作成とその確認に手間がかかる。そのため、通過点の指定に誤りがあっても、安全が確保できれば、動作時間の多少の長引きがあっても、そのまま動作できることが望まれる。
上記の説明は、同じ移動体における速度変更の場合を説明したが、移動体の移動途中で別の動作を行うような場合、例えばローダの移動中にワーク渡し先のコンベアを動作させておき、ローダが到着する直前となる通過点で、受け取りの安定のためにコンベアを停止させるような場合がある。このような場合も、通過点の指定を誤ると、コンベアが移動したままでローダからワークを渡すことになって、ワークの倒れ等の支障が生じる恐れがある。
【０００５】
この発明の目的は、通過点の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラムの作成，確認の簡易化が図れる移動体保有機械の制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、移動体を通過点で減速させる場合に、通過点の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラムの作成，確認の簡易化が図れるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、通過点の位置が目的位置に近過ぎる誤設定の場合に、できるだけ高速移動を維持しながら、目的位置到達前には安全な速度に制御でき、かつプログラムの作成，確認の簡易化が図れるようにすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の移動体保有機械の制御装置を、実施形態に対応する図１と共に説明する。この移動体保有機械の制御装置（１）は、移動体（２）を有する機械（３）を制御するプログラム（４）を記憶したプログラム記憶手段（５）と、上記プログラム（４）に基づき上記移動体（２）を含めて上記機械（３）を制御する制御手段（６）とを備える。上記プログラム（４）は、移動体（２）を目的位置（Ａ）へ移動させる目的位置移動指令（２１）と、移動体（２）の通過点（Ｃ）の位置を示す通過点指令（２０）と、上記目的位置移動指令（２１）または別の指令であって上記移動体（２）が上記通過点（Ｃ）を通過したことが検知された後に動作の開始，停止，または変更を行う通過影響指令（２１），（２２）とを含む。上記制御手段（６）は、上記目的位置移動指令（２１）および通過点指令（２０）から、上記通過点（Ｃ）が上記目的位置（Ａ）に至るまでに通過する通過経路（Ｒ）上にあるか否かを判断する通過判断部（２６）と、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にないと判断された場合に、上記通過影響指令（２１），（２２）をこの指令（２１），（２２）の実行開始前から上記通過点を通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる通過判断結果対応実行部（２７）とを備える。なお、上記移動体（２）は、例えばスタート位置（Ｓ）から直線方向に移動して目的位置（Ａ）に至るものである。
この構成の制御装置（１）によると、上記通過判断部（２６）が、上記目的位置移動指令（２１）および通過点指令（２０）から、上記通過点（Ｃ）が上記目的位置（Ａ）に至るまでに通過する通過経路（Ｒ）上にあるか否かを判断する。通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にあると判断された場合は、上記通過影響指令（２１），（２２）は、上記移動体（２）が上記通過点（Ｃ）を通過したことが検知された後に動作の開始，停止，または変更を行う。すなわち、通過影響指令（２１），（２２）の本来の動作を行う。通過判断結果対応実行部（２７）は、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にないと判断された場合に、上記通過影響指令（２１），（２２）をこの指令（２１），（２２）の実行開始前から上記通過点（Ｃ）を通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる。そのため、通過点（Ｃ）の指定に誤りがあった場合、通過点（Ｃ）を設定したことによる利点は得られないが、通過影響指令（２１），（２２）が実行されることになり、通過影響指令（２１），（２２）の実行不能による安全性低下の問題が生じることがない。したがって、通過点（Ｃ）の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラム（４）の作成，確認の簡易化が図れる。なお、通過影響指令（２１），（２２）は、それが実行される場合に安全となる動作の指令としておくことが好ましい。
【０００７】
この発明における他の移動体保有機械の制御装置（１）は、上記構成において上記通過影響指令が上記目的位置移動指令（２１）である場合に相当する。
この移動体保有機械の制御装置（１）は、移動体保有機械の制御装置（１）は、移動体（２）を有する機械（３）を制御するプログラム（４）を記憶したプログラム記憶手段（５）と、上記プログラム（４）に基づき上記移動体（２）を含めて上記機械（３）を制御する制御手段（６）とを備える。上記プログラム（４）は、移動体（２）の目的位置（Ａ）および速度指令（Ｖ１）を含む目的位置移動指令（２１）と、移動体（２）の通過点（Ｃ）の位置および速度指令（Ｖ２）を含む通過点指令（２０）とを有する。上記制御手段（６）は、上記目的位置移動指令（２１）および通過点指令（２０）から、上記通過点（Ｃ）が上記目的位置（Ａ）に至るまでに通過する通過経路（Ｒ）上にあるか否かを判断する通過判断部（２６）と、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にあると判断された場合に、通過点（Ｃ）に至るまでは通過点指令（２０）の速度指令（Ｖ２）に基づき、かつ通過点（Ｃ）を通過した後は目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）に基づき移動体（２）を目的位置（Ａ）まで移動させ、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にないと判断された場合に、移動開始時から目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）に基づき、移動体（２）を目的位置（Ａ）まで移動させる通過判断結果対応実行部（２７）とを備える。
この構成の場合、通過判断部（２６）が、上記目的位置移動指令（２１）および通過点指令（２０）から、上記通過点（Ｃ）が上記目的位置（Ａ）に至るまでに通過する通過経路（Ｒ）上にあるか否かを判断する。通過判断結果対応実行部（２７）は、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にあると判断された場合に、通過点（Ｃ）に至るまでは通過点指令（２０）の速度指令（Ｖ２）に基づき、かつ通過点（Ｃ）を通過した後は目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）に基づき移動体（２）を目的位置（Ａ）まで移動させる。このため、無駄な減速停止が発生しない。通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にないと判断された場合は、移動開始時から目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）に基づき、移動体（２）を目的位置（Ａ）まで移動させる。このように、通過点（Ｃ）が上記通過経路（Ｒ）上にないと判断された場合でも、目的位置移動指令（２１）に基づき移動体（２１）を動作させるため、通過点（Ｃ）の指定に誤りがあっても、移動速度が目的位置移動指令（２１）の指令速度（Ｖ１）となるだけで、目的位置（Ａ）に移動させる動作は行われる。したがって、移動体（２）を通過点（Ｃ）で減速させる場合に、通過点（Ｃ）の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラム（４）の作成，確認の簡易化が図れる。また、通過点（Ｃ）の指定の誤りがなければ、無駄な減速停止が発生しない。
【０００８】
この構成の場合に、上記制御手段（６）は、通過点指令（２１）の速度指令（Ｖ２）で移動している状態から停止するまでに必要な減速必要距離を演算し、減速必要距離が、通過点（Ｃ）と目的位置（Ａ）の間の距離よりも長い場合に、通過点（Ｃ）に至る前に目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）への速度変更を開始し、目的位置（Ａ）に至る前に、一旦、目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）の定速移動を行ってから停止するように制御する減速先行開始部（２８）を有するものとしても良い。上記通過点指令（２０）の速度指令（Ｖ２）は目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）よりも速くする。上記減速必要距離は、例えば設定加減速時定数で減速した場合の距離とする。
この構成の場合、通過点（Ｃ）の位置が目的位置（Ａ）に近過ぎる誤設定があったときに、通過点（Ｃ）に達するまでに減速が行われ、かつ目標位置（Ａ）に至る前に、目的位置移動指令（２１）の速度指令（Ｖ１）の定速移動が行われるため、できるだけ高速移動を維持しながら、目的位置到達前には安全な速度に制御でき、プログラム（４）の作成，確認の簡易化が図れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。この移動体保有機械の制御装置１は、移動体２を有する機械３を制御するプログラム４を記憶したプログラム記憶手段５と、上記プログラム４に基づき移動体２を含めて上記機械３を制御する制御手段６とを備える。移動体保有機械３は、位置および速度可能な移動体２を有するものであれば良いが、この実施形態では、機械３はガントリ式のローダを備えた搬送装置であり、上記移動体２はそのローダヘッドとしている。
【００１０】
図２に移動体保有機械３の具体例を示す。移動体保有機械３は、工作機械７に対して設置されたガントリ式のローダ８と、別搬送装置９とでなる。工作機械７は、タレット式の旋盤であり、ベッド１０上の主軸台１１に主軸１２が支持され、主軸１２に隣合って、ベッド１０上に送り台１３を介してタレット式の刃物台１４が設置されている。主軸１２は主軸チャック１２ａを有している。別搬送装置９は、例えばベルトコンベアからなる。ローダ８は、架設されたレール１５に沿って移動自在な走行台１６に、前後移動体１７を介して、昇降ロッド１８を設置したものであり、昇降ロッド１８の下端に、ローダヘッドとなる移動体２が設けられている。移動体２は、走行台１６の左右（Ｘ軸方向）の走行、前後移動台１６の前後（Ｚ軸方向）移動、および昇降ロッド１８の昇降（Ｙ軸方向）により、直交３軸方向の移動が可能とされている。ローダヘッドとなる移動体２には、２つのローダチャック１９が設けられ、これらローダチャック１９は、下向き姿勢と主軸１２に対向する姿勢とに、傾斜中心Ｑ（図３）回りの回動動作で入れ替わり可能とされている。ローダ８は、ワークＷを所定のワーク供給位置（図示せず）で把持して工作機械７の主軸チャック１２ａへ搬送し、主軸チャック１２ａの加工済みワークを把持して別搬送装置９上の所定位置へ搬出する。別搬送装置９は、ローダ８からワークＷが渡されるときは安定のために停止させる。
【００１１】
図１において、制御系につき説明する。プログラム４は、ＮＣコード等で記述された数値制御のプログラムである。プログラム４は、種々の指令が実行順に記述されており、その中に、移動体２を目的位置Ａへ移動させる目的位置移動指令２１と、移動体２の通過点Ｃの位置を示す通過点指令２０が記述されている。また、上記移動体２が上記通過点Ｃを通過したことが検知された後に動作の開始，停止，または変更を行う通過影響指令として、上記目的位置移動指令２１および別の通過影響指令２２が設けられている。目的位置移動指令２１は、移動体２の目的位置Ａの指令値および速度指令Ｖ１を含む。通過点指令２０は、移動体２の通過点Ｃの位置および速度指令Ｖ２を含む。目的位置移動指令２１における目的位置Ａ、および通過点指令２０における通過点Ｃの位置は、座標値で記述されていても、前回移動の停止位置からの移動距離で記述されていても良い。通過点指令２０は、目的位置移動指令２１および通過影響指令２２とのいずれか一方または両方と組として記述され、目的位置移動指令２１よりも前に、かつ通過影響指令２２よりも前に記述される。目的位置移動指令２１と通過影響指令２２とはいずれが先であっても良い。目的位置移動指令２１は、移動体２をいずれの方向へ移動させる指令であっても良いが、ここでは、移動体２が別搬送装置９へ加工済みワークＷを渡すときのＹ軸方向移動を例に説明する。
【００１２】
制御装置１は、移動体保有機械３の全体を制御する装置であり、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラで構成されている。制御装置１は、工作機械７（図２）の制御機能を有するものであっても良いが、説明の簡明のために、移動体保有機械３だけを制御する装置の場合につき説明する。
制御手段６は、制御装置１のうち、プログラム記憶手段５およびその記憶内容であるプログラム４を除く構成要素を総称したものである。制御手段６は、プログラム４を解読して実行するプログラム実行手段２４、およびこのプログラム実行手段２４による実行の前にプログラム４を先読みして所定の処理を施す先読み処理手段２５を有している。プログラム実行手段２４および先読み処理手段２５は、ＣＰＵ（中央処理装置），メモリ，および内部制御プログラム等からなる。
【００１３】
制御手段６は、通過判断部２６と、通過判断対応実行部２７が設けられ、また減速先行開始部２８が設けられている。通過判断部２６および減速先行開始部２８は先読み処理手段２５に設けられ、通過判断対応実行部２７はプログラム実行手段２４に設けられている。
通過判断部２６は、目的位置移動指令２１および通過点指令２０から、その指令２０で指定された通過点Ｃが上記目的位置Ａに至るまでに通過する通過経路Ｒ上にあるか否かを判断する手段である。
通過判断対応実行部２７は、通過判断部２６によって、通過点Ｃが通過経路Ｒ上にないと判断された場合に、通過影響指令２２および上記目的位置移動指令２１をこれらの指令２２，２１の実行開始前から、通過点Ｃを通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる手段である。通過判断対応実行部２７は、通過点Ｃが通過経路Ｒ上にあると判断された場合は、通過影響指令２２および目的位置移動指令２１の本来の動作、すなわち移動体２が通過点Ｃを通過したことが検知された後に所定の動作の開始，停止，または変更を行う。通過点Ｃを通過したことの確認は、移動体２を移動させる駆動源２９等に設けられて移動体２の現在位置を検出するパルスコーダ，その他の位置検出器３０の検出信号を監視することで行われる。通過判断対応実行部２７は、軸制御実行部２７ａと他制御実行部２７ｂとを有する。軸制御実行部２７ａは目的位置移動指令２１の場合の制御を行い、他制御実行部２７ｂは通過影響指令２２の場合の制御を行う。
【００１４】
通過判断対応実行部２７は、目的位置移動指令２１の実行については、次の制御を行う。通過点Ｃが上記通過経路Ｒ上にあると判断された場合は、通過点Ｃに至るまでは通過点指令２０の速度指令Ｖ２に基づき、かつ通過点Ｃを通過した後は目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１に基づき、移動体２を目的位置Ａまで移動させる。通過点Ｃが上記通過経路Ｒ上にないと判断された場合は、移動開始時から目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１に基づき、移動体２を目的位置Ａまで移動させる。
なお、上記通過点指令２０の速度指令Ｖ２は、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１よりも速く設定される。例えば、通過点指令２０の速度指令Ｖ２は、全速の指令とされ、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１は、移動体２が他の物体と当たっても直ぐに止まれて障害が発生しない程度の速度に設定される。
【００１５】
減速先行開始部２８は、通過点指令２０の速度指令Ｖ２で移動している状態から停止するまでに必要な減速必要距離Ｌ１（図５（Ａ））を演算し、減速必要距離Ｌ１が、通過点Ｃと目的位置Ａの間の距離Ｌよりも長い場合に、通過点Ｃに至る前に目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１への速度変更を開始し、目的位置Ａに至る前に、一旦、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１の定速移動を行ってから停止するように制御する手段である。減速先行開始部２８の詳細は、後に動作説明と共に説明する。
【００１６】
上記構成の動作例を説明する。この例では、移動体２が別搬送装置９の所定受取り位置９ａの上方位置をスタート位置Ｓとして、上記所定受取り位置９ａにワークＷを置く目的位置Ａまで直線移動で下降動作する場合（図４（Ａ）〜（Ｃ））につき説明する。通過影響指令２２については、後に説明する。
目的位置移動指令２１は、別搬送装置９にワークＷを置く位置である目的位置Ａと、速度指令Ｖ１とが記述され、速度指令Ｖ１は移動体２に把持されたワークＷが搬送装置９等に当たることなどによって直ぐに停止できる程度の速度とされる。通過点指令２０は、通過点Ｃの位置と、移動体２の例えば全速となる速度指令Ｖ２とが記述されている。
【００１７】
これら通過点指令２０および目的位置移動指令２１は、プログラム実行手段２４で実行されるが、その前に、先読み処理手段２５で所定の先読み処理が行われる。この先読み処理として、通過判断部２６により、目的位置移動指令２１の目的位置Ａ、および通過点指令２０の通過点Ｃの位置から、通過点Ｃが目的位置Ａに至るまでに通過する通過経路Ｒ上にあるか否かを判断する。本来は、通過点Ｃは通過経路Ｒ上にあるはずであるが、プログラムミスにより、通過経路Ｒ上にない場合が生じる。通過経路Ｒ上にない場合としては、図１に点Ｃ１で示すように、目的位置Ａよりも先の位置とされている場合や、点Ｃ２のようにスタート位置Ｓに対して目的位置Ａと反対側の位置とされている場合がある。
【００１８】
通過点Ｃが通過経路Ｒ上にあると通過判断部２６が判断した場合は、プログラム実行手段２４における通過判断対応実行部２７は、通過点指令２０および目的位置移動指令２１の本来の制御を行う。すなわち、図１（Ｂ）のように、スタート位置Ｓから通過点Ｃに至るまでは通過点指令２０の速い速度指令Ｖ２で移動体２の移動を行わせ、通過点Ｃを通過した後は、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ２まで減速して移動体２を目的位置Ａまで移動させる。このため、移動体２を、目的位置Ａに近づくまでは高速（Ｖ２）で移動させ、目的位置Ａに近づいた後はいつでも停止できる遅く速度（Ｖ１）で移動させ、安全が図られる。また、速い速度Ｖ２から遅い速度Ｖ１まで速度低下させるときに、従来の図７の例のような途中での停止を伴わないので、無駄な減速停止が発生せず、効率良く搬送できる。
【００１９】
通過点Ｃが通過経路Ｒ上にないと判断された場合は、通過判断対応実行部２７は、図１（Ｃ）のように、スタート位置Ｓでの移動開始時から目的位置Ａまで移動指令２１の速度指令Ｖ１で移動体２を目的位置１まで移動させる。このため、低速の移動となって効率は悪いが、周辺物等との干渉によって破損やワーク落下等の支障を生じることなく、ワークＷを別搬送手段９へ安全に搬出することができる。このように、通過点Ｃの位置が誤っていても動作が遅くなるだけで別の障害が発生せず、安全に運転できるため、プログラム４の作成やその確認が簡単に行える。例えば、プログラム４の変更後に直ぐに実際の動作を行わせても、誤りの生じ易い通過点Ｃの位置の誤りにかかわらずに運転でき、その後の都合の良いときに通過点Ｃの位置を修正すれば済む。
【００２０】
通過点Ｃが通過経路Ｒ上にある場合でも、通過点Ｃの位置が移動体２の減速に見合わない場合がある。このような場合は、減速先行開始部２８が、プログラム４の先読みによって次のように制御する。すなわち、減速先行開始部２８は、図５（Ａ）のように通過点指令２０の速度指令Ｖ２で移動している状態から停止するまでに必要な減速必要距離Ｌ１を演算する（この減速必要距離Ｌ１は、図５（Ａ）で斜線を施した三角形（交差斜線部分を含む）の面積に相当する。同図のように、減速必要距離Ｌ１が、通過点Ｃと目的位置Ａの間の距離Ｌ（図５（Ａ）に交差斜線で示す三角形部分の面積に相当する）よりも長い場合は、図５（Ｂ）に示すように、通過点Ｃに至る前に目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ２への速度変更を開始し、目的位置に至る前に一旦、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１の定速移動を行ってから停止するように制御する。この場合に、例えば目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１の定速移動を行う距離Ｌ３を予め設定しておくことで、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ２への速度変更を開始する位置Ｐが演算される。
このように、通過点Ｃの設定位置を目的位置Ａに近づけ過ぎたプログラムミスが生じた場合も、通過点Ｃに達するまでに減速が行われ、かつ目標位置Ａに至る前に、目的位置移動指令２１の速度指令Ｖ１の定速移動が行われるため、できるだけ高速移動を維持しながら、目的位置Ａへの到達前には安全な速度Ｖ１に制御できる。
【００２１】
つぎに、図１の通過影響指令２２の制御例を説明する。通過影響指令２２は、例えば、移動体２が通過点指令２０の通過位置Ｃに達したことが検出された後に別搬送装置９の移動を停止する指令とされる。
通過判断部２６による先読み判断によって、通過点Ｃが上記通過経路Ｒ上にあると判断された場合は、通過判断対応実行部２７は、通過影響指令２２の指令通りの制御を行う。例えば、図６（Ａ）〜（Ｃ）のように、移動体２がスタート位置Ｓから通過点Ｃに達するまでは、別搬送装置９の移動を続行して、搬送面上のワークＷ１を搬送する。通過点Ｃに達すると（同図（Ｂ））、別搬送装置９を停止し、移動体２からワークＷを安定して受け取る（同図（Ｃ））。
通過判断部２６によって通過点Ｃが上記通過経路Ｒ上にないと判断された場合は、通過判断対応実行部２７は、通過影響指令２２を、この指令２２の実行開始前から上記通過点Ｃを通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる。すなわち、図６（Ｄ），（Ｅ）に示すように、移動体２が移動しても、スタート位置Ｓから目的位置Ａに達するまで、別搬送装置９を停止状態に保つ。このため、別搬送装置９によるワークＷ１の搬送は遅れるが、移動体２から別搬送装置９に、ワークＷを、倒れ等の問題を生じることなく、安定して受け取ることができる。
このため、通過点指令２０の通過点Ｃの位置が誤っていても、搬送に遅れが生じるだけで安全に搬送でき、したがって通過点Ｃの設定に手間かかからず、プログラム５の作成や変更が容易に行える。
【００２２】
なお、上記実施形態では、通過影響指令２２により別搬送装置９を制御するようにしたが、通過影響指令が目的位置移動指令２１だけであっても良い。また、上記制御装置１は、別搬送装置９を別の制御装置で行うものとしても良い。
【００２３】
【発明の効果】
この発明の移動体保有機械の制御装置は、プログラムが、移動体を目的位置へ移動させる目的位置移動指令と、移動体の通過点の位置を示す通過点指令と、上記目的位置移動指令または別の指令であって上記移動体が上記通過点を通過したことが検知された後に動作の開始，停止，または変更を行う通過影響指令とを含み、上記制御手段が、上記目的位置移動指令および通過点指令から、上記通過点が上記目的位置に至るまでに通過する通過経路上にあるか否かを判断する通過判断部と、通過点が上記通過経路上にないと判断された場合に、上記通過影響指令をこの指令の実行開始前から上記通過点を通過した検知があった場合と同じ動作を行わせる通過判断結果対応実行部とを備えたものであるため、通過点の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラムの作成，確認の簡易化を図ることができる。
上記制御手段が、通過点が上記通過経路上にあると判断された場合に、通過点に至るまでは通過点指令の速度指令に基づき、かつ通過点を通過した後は目的位置移動指令の速度指令に基づき移動体を目的位置まで移動させ、通過点が上記通過経路上にないと判断された場合に、移動開始時から目的位置移動指令の速度指令に基づき、移動体を目的位置まで移動させる通過判断結果対応実行部とを備える場合は、移動体を通過点で減速させる場合に、通過点の指定に誤りがあっても安全な動作が行えて、プログラムの作成，確認の簡易化が図れる。
上記制御手段が、通過点指令の速度指令で移動している状態から停止するまでに必要な減速必要距離を演算し、減速必要距離が、通過点と目的位置の間の距離よりも長い場合に、通過点に至る前に目的位置移動指令の速度指令への速度変更を開始し、目的位置に至る前に、一旦、目的位置移動指令の速度指令の定速移動を行ってから停止するように制御する減速先行開始部を有するものである場合は、通過点位置を目的位置の近くに設定し過ぎた誤りの場合に、できるだけ高速移動を維持しながら、目的位置到達前には安全な速度に制御でき、かつプログラムの作成，確認の簡易化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）はこの発明の一実施形態にかかる移動体保有機械の制御装置の概念構成のブロック図、（Ｂ），（Ｃ）はその制御動作例の説明図である。
【図２】移動体保有機械の一例を示す正面図である。
【図３】同移動体保有機械の部分拡大側面図である。
【図４】移動体の動作例の説明図である。
【図５】移動体の減速先行開始制御の説明図である。
【図６】通過影響指令による制御例の説明図である。
【図７】従来例の説明図である。
【符号の説明】
１…制御装置
２…移動体
３…機械
４…プログラム
５…プログラム記憶手段
６…制御手段
７…工作機械
８…ローダ
９…別搬送装置
２０…通過点指令
２１…目的位置移動指令
２２…通過影響指令
２４…プログラム実行手段
２５…先読み処理手段
２６…通過判断部
２７…通過判断対応実行部
２８…減速先行開始部
Ａ…目的位置
Ｃ…通過点
Ｒ…通過経路
Ｓ…スタート位置
Ｖ１，Ｖ２…速度指令
Ｗ，Ｗ１…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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