(57)【要約】【課題】案内ルート逸脱後に復帰ルートを表示するまでの時間を短くする。【解決手段】案内ルート逸脱予測部２３が、現在位置検出部１１からの現在位置と、走行状況検出部２２が車速センサ１２と方向指示器センサ１３等に基づいて得た走行状況と、地図情報記憶部１５の地図情報とに基づき、案内ルート探索部２１で設定された案内ルートを車両が逸脱しそうな可能性を予測する。案内ルートの逸脱を予測したら復帰ルート探索部２４が案内ルートへの復帰ルートを探索し、逸脱判定部２５が案内ルートからの逸脱を判定したら復帰ルート選択部１６が現在位置に対応する復帰ルートを選択して地図情報と案内ルートと選択した復帰ルートとを表示部１６に表示する。逸脱する前に予め復帰ルートを探索しておくので表示が速い。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力可能な入力手段と、
地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、
車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記入力手段により入力された目的地への案内ルートを前記地図情報に基づき探索する案内ルート探索手段と、
前記現在位置と前記地図情報と前記走行状況に基づき前記案内ルートを逸脱しそうか否かを予測する案内ルート逸脱予測手段と、
前記案内ルートを逸脱しそうだと予測された逸脱予測位置から前記案内ルートに復帰する復帰ルートを探索する復帰ルート探索手段と、
前記現在位置が前記案内ルートから逸脱したことを判定する逸脱判定手段と、
前記案内ルートから逸脱したと判定された場合に、前記復帰ルートを表示可能な表示手段とを有することを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記逸脱予測位置は、前記現在位置より前方にある交差点のうち前記案内ルートが左折または右折する交差点であることを特徴とする請求項１記載の地図情報装置。
【請求項３】
前記走行状況検出手段は、前記逸脱予測位置より手前における車両の車速、加減速度、方向指示器の作動状況、前記逸脱予測位置までの残りの走行距離を検出することを特徴とする請求項１または２記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記案内ルート逸脱予測手段は、前記車速をｖ、前記逸脱予測位置までの残りの距離をＳ、車両の加減速度をα、前記逸脱予測位置での最大回転速度をＶとしてＶ＜（２αＳ＋ｖ２）１／２が成立し、かつ前記方向指示器による方向指示がない場合に、前記案内ルートを逸脱する可能性があるとすることを特徴とする請求項３記載の地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を目的地まで誘導するための案内ルートを地図に表示可能な地図表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平１１−８３５２１号公報
従来の地図表示装置としては、例えば特許文献１に示されるように、案内ルートに沿う走行時に交差点で余裕を持って進路変更することができるように、誘導ルート変更に伴う次ぎの交差点までの進路変更所要距離を演算するとともに、次ぎの交差点までの残距離を演算し、残距離が進路変更所要距離以上の場合に誘導ルートを変更するようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術にあっては、進路変更する交差点の手前で余裕をもって進路変更できるようにしているものの、ドライバーの判断ミスやそのときの交通状況等によっては案内ルートから逸脱してしまう場合が生じる。この場合、車両が案内ルートから逸脱したのを検出してから後に、案内ルートへ復帰するための復帰ルートを新たに探索（以下、リルートという）し表示するようにしているので、この復帰ルートを表示するまでに時間がかかってしまう。このため、リルートが終了する時点で車両が逸脱した交差点からは遠ざかってしまい、当初走行していた案内ルートへ復帰するまでに時間が余計にかかってしまうことがあった。
【０００４】
したがって本発明は、上記従来の問題点に鑑み、車両が案内ルートを逸脱して復帰までに長い時間を要することになる事態を回避できるようにした地図表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の地図表示装置は、案内ルート逸脱予測手段が車両の現在位置と地図情報と走行状況に基づいて案内ルートを逸脱しそうか否かを予測して、案内ルートを逸脱しそうだと予測された逸脱予測位置から案内ルートに復帰する復帰ルートを復帰ルート探索手段で予め探索しておき、現在位置が案内ルートから逸脱したときに予め探索しておいた上記復帰ルートを表示するものとした。
【０００６】
【発明の効果】
復帰ルートを逸脱予測位置に対応させて予め探索しておくので、案内ルートを逸脱したことを検出した後にリルート処理を行う従来のものに比べて、案内ルート逸脱後から復帰ルートを表示するまでの時間が短縮される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態の構成を示すブロック図である。
地図表示装置１０は、コントローラ２０の入力側に、自車の現在位置を検出するための現在位置検出部１１、車両速度を検出する車速センサ１２、方向指示器の作動状況を検出する方向指示器センサ１３、ユーザーが目的地等を入力可能な入力部１４、および地図情報記憶部１５を接続し、出力側に表示部１６とスピーカ１７を接続して構成されている。
【０００８】
現在位置検出部１１は、ジャイロ等を用いて検出した車両の進行方位と車速センサからの車速信号を積分して求めた走行距離を利用した自律航法方式による測位結果と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂαｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して現在位置を演算するＧＰＳ受信機による測位結果との双方を利用するハイブリッド方式としてある。
【０００９】
入力部１４は、表示部１６の画面に設けたタッチセンサ、リモートコントローラ、あるいは音声入力装置等を利用する。
地図情報記憶部１５は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、あるいはハードディスク等で構成し、交差点を表すノードデータや道路を表すリンクデータ等を含むディジタル地図データを記憶している。
【００１０】
コントローラ２０は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）やメモリ等から構成し、入力部１４から入力された目的地および現在位置検出部１１で検出した現在位置、そして地図情報記憶部１５の地図情報に基づき、たとえばΑスターアルゴリズム等を利用して目的地までの最適な案内ルートを探索する案内ルート探索部２１を備えている。
【００１１】
コントローラ２０は、さらに車両の走行状況を検出する走行状況検出部２２と、現在位置と車両の走行状況と地図情報とに基づき案内ルートを逸脱しそうか否かを予測する案内ルート逸脱予測部２３と、この案内ルート逸脱予測部２３で予測した逸脱予測位置からそれまで走行していた案内ルートに復帰するための復帰ルートを現在位置と地図情報に基づき新たに探索する復帰ルート探索部２４と、現在位置が逸脱予測位置で案内ルートを逸脱したことを判定する逸脱判定部２５と、案内ルートからの逸脱があったと判定された場合に、復帰ルート探索部２４で探索した復帰ルートのうち現在位置に対応する復帰ルートを選択する復帰ルート選択部２６とを備えている。
【００１２】
表示部１６は、液晶ディスプレイ等で構成し、コントローラ２０で演算した結果を表示可能である。たとえば、車両が案内ルート上を走行中は、車両周辺の地図、車両の現在位置、案内ルート等を合成して表示し、車両が案内ルートから逸脱した場合は、上記情報に加えて復帰ルートを表示する。
また、スピーカ１７は、コントローラ２０の演算結果に応じて車両の進路変更等の情報を音声でガイドする。
【００１３】
次ぎに、コントローラ２０による制御の流れを図２のフローチャートに基づき説明する。
ユーザーが入力部１４により目的地を入力すると、案内ルート探索部２１が目的地と現在位置とから地図情報記憶部１５の地図情報を利用してΑスターアルゴリズムを用い、目的地までの最適な案内ルートを探索する。ここではこの案内ルートが表示部１６に表示されるとともに、車両が走行中であるものとする。
【００１４】
まず、ステップ１００において、コントローラ２０は現在位置検出部１１から自車の現在位置を入力する。
ステップ１１０では、逸脱判定部２５において、自車の現在位置が案内ルート上に存在するか否かを判定する。自車の現在位置が案内ルート上にあると判定した場合は、案内ルートから逸脱していないとしてステップ１２０へ進み、自車の現在位置が案内ルート上にないと判定した場合は、案内ルートから逸脱したとしてステップ１５０へ進む。
【００１５】
ステップ１２０では、走行状況検出部２２において、車速センサ１２で検出した車速、これを微分した車両の加（減）速度、および方向指示器センサ１３で検出した方向指示器の作動状況などの走行状態を検出するとともに、現在位置検出部１１からの現在位置と地図情報記憶部１５からの地図情報に基づき交差点までの残りの距離を演算する。
そしてステップ１３０で、案内ルート逸脱予測部２３が、上記の次ぎの交差点までの残りの距離を含む走行状況を基に、車両が次ぎの交差点で案内ルートを逸脱しそうか否かを予測する。
【００１６】
案内ルート逸脱予測部２３における案内ルート逸脱の予測は、以下のようにして行う。
ここでは、図３に示すように、地点ａから地点ｂまでの案内ルートＲ（同図中、太い線で示す）を案内中に、自車が当該案内ルート上で次に右折すべき交差点位置である地点Ｂに近づいているものとする。
自車が地点Ｂの手前５０ｍの地点Ａに来たときスピーカ１７により最終右折の音声ガイドを行うが、この地点Ａで地点Ｂにおける案内ルート逸脱が発生しそうかどうかの予測を行う。
【００１７】
すなわち、地点Ａにおける自車の走行状況が、車速ｖ、地点Ｂまでの残りの距離Ｓ（ここでは、５０ｍとする）、車両の加速度αであるとき、地点Ｂの交差点における最大回転速度Ｖとして、
Ｖ＜（２αＳ＋ｖ２）１／２
が成立し、かつ方向指示器が方向指示なしの状態の場合には、自車が案内ルートから逸脱する可能性があると予測する。
そうでない場合は、自車が案内ルートから逸脱する可能性がないと予測する。
【００１８】
ステップ１３０で自車が案内ルートを逸脱する可能性がないと予測した場合には、ステップ１４０に進み、自車が案内ルートを逸脱する可能性があると予測した場合には、ステップ１６０へ進む。
【００１９】
ステップ１４０では、コントローラ２０にてルート案内が終了したか否かを、現在地が目的地に実質一致したか否かで判定する。そして、現在地が目的地に実質一致せずルート案内が終了していない場合にはステップ１００へ戻り、終了したと判定したらルート案内を終了する。
【００２０】
これに対し、ステップ１３０で次ぎの交差点において案内ルートＲを逸脱する可能性があると予測されたら、ステップ１６０で、復帰ルート探索部２４において、案内ルートＲを逸脱した地点Ｂ付近から案内ルートへ復帰する復帰ルートを探索（リルート）する。この復帰ルートの探索が終了したら、ステップ１００に戻る。なお、この復帰ルートの探索は、交差点から逸脱する可能性のある全ルートについて行なう。
【００２１】
先のステップ１１０で逸脱判定部２５により自車の現在位置が案内ルート上に存在しないと判定された場合は、自車が案内ルートＲから逸脱したとして、ステップ１５０において、復帰ルート選択部２６が逸脱後の現在位置を基にどのルート上にあるのかを判定して復帰ルートの中から対応する復帰ルートを選定し、表示部１６にリルート結果である復帰ルートを表示する。
また、この場合、スピーカ１７により復帰ルートにかかる音声ガイドを実施するようにしてもよい。この表示や音声ガイド後に、ステップ１００へ戻る。
【００２２】
本実施の形態の地図表示装置によれば、車両が案内ルートを逸脱する前に、逸脱しそうな地点を予測して事前に復帰ルートを探索しておき、逸脱した場合に直ちに復帰ルートを表示することが可能なので、逸脱後に始めてリルートを開始する従来のものに比べて案内ルート逸脱後の復帰ルートの表示が迅速である。
したがって、案内ルートを逸脱した場合にも、逸脱した地点から遠くへ行かないうちに復帰ルートに沿ってガイドすることができ、近い復帰ルートを通り越してしまい遠回りになってしまうといった事態を避けることが可能となる。
また、上記逸脱の予測方法を用いれば、走行中、復帰ルート探索のためのリルート処理を常時実行する必要がなく、実際の走行状態にあった逸脱予測ができるようになり、コントローラの演算処理負荷を低減することが可能となる。
【００２３】
とくに、逸脱予測位置として、現在位置より前方にある交差点のうち案内ルートが左折または右折する交差点を選択することにより、交差点を直進案内する場合は逸脱予測が省けるので、演算処理を減らすことが可能となる。
【００２４】
また、逸脱予測の判断材料とする走行状況を、逸脱予想位置より手前における車両の車速、加減速度、方向指示器の作動状況、逸脱予想位置までの残りの走行距離としているので、一般のナビゲーション用の地図情報と、簡単なセンサ類で入手することができ容易に実施可能である。
この場合、Ｖ＜（２αＳ＋ｖ２）１／２の成立と、方向指示のないことで簡単に逸脱可能性を判断できる。
そして、案内ルート逸脱の可能性が大きいものに絞り込んでいるので演算処理も速く、復帰ルートの迅速な表示に一層貢献する。
【００２５】
なお、実施の形態では、現在位置検出部１１に自律航法とＧＰＳ航法とのハイブリッド方式を用いたが、いずれか一方でもよい。
また、案内ルート逸脱を予測する地点として、案内ルートが右折する交差点の場合について説明したが、左折する場合でも同様なことは言うまでもない。また、案内ルート上において現在位置の前方で左折、右折にかかわらず車両が走行可能なルートが複数ある交差点であってもよいし、５０ｍ手前に限ることもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】案内ルート逸脱の予測を行う場合の説明図である。
【符号の説明】
１０      地図表示装置
１１      現在位置検出部（現在位置検出手段）
１２      車速センサ
１３      方向指示器センサ
１４      入力部（入力手段）
１５      地図情報記憶部（地図情報記憶手段）
１６      表示部（表示手段）
１７      スピーカ
２０      コントローラ
２１      案内ルート探索部（案内ルート探索手段）
２２      走行状況検出部（走行状況検出手段）
２３      案内ルート逸脱予測部（案内ルート逸脱予測手段）
２４      復帰ルート探索部（復帰ルート探索手段）
２５      逸脱判定部（逸脱判定手段）
２６      復帰ルート選択部
Ｒ        案内ルート
Ａ        地点
Ｂ        地点（逸脱予測位置）
【図１】
2004245676.tif 000003
【図２】
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【図３】
2004245676.tif 000005