(57)【要約】【課題】流体圧アクチュエータの動作の安定性を改善するとともに、その調整に要する労力を大幅に軽減する。【解決手段】駆動装置は、包装動作のための作動部材に往復運動をさせるためのエアシリンダ１２３と、エアシリンダ１２３のサイクル速度または時間を検出するセンサ１３２と、エアシリンダ１２３に供給される流体の圧力または流量を制御する制御弁２２２と、エアシリンダ１２３のサイクル速度または時間に対応する基準値ＳＶが設定されるとともに、センサ１３２の検出値ＰＶが入力され、基準値ＳＶおよび検出値ＰＶの偏差が零となるように弁開度を演算し、演算した弁開度に基づいて、制御弁２２２の弁開度を設定するシーケンサ２０１とを備えている駆動装置【選択図】　図８
2004067190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装動作のための作動部材を備えている包装機械において、
作動部材に往復運動をさせるための流体圧アクチュエータと、
アクチュエータのサイクル速度または時間を検出するセンサと、
アクチュエータに供給される流体の圧力または流量を制御する制御弁と、
アクチュエータのサイクル速度または時間に対応する基準値が設定されるとともに、センサの検出値が入力され、基準値および検出値の偏差が零となるように弁開度を演算し、演算した弁開度に基づいて、制御弁の弁開度を設定する制御手段とを備えている駆動装置。
【請求項２】
包装動作のための作動部材を備えている包装機械において、
作動部材に往復運動をさせるための流体圧アクチュエータと、
アクチュエータのサイクルタイミングを検出するセンサと、
アクチュエータに供給される流体のＯＮ・ＯＦＦを制御する開閉弁と、
アクチュエータのサイクルタイミングに対応する基準値が設定されるとともに、センサの検出値が入力され、基準値および検出値の偏差が零となるようにサイクルタイミングを演算し、演算したサイクルタイミングに基づいて、開閉弁のサイクルタイミングを設定する制御手段とを備えている駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、容器を間欠的に搬送し、搬送中の容器に内容物を充填し、内容物充填容器を密封する包装機械において、包装動作のための作動部材を駆動する駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の装置としては、カム等機械的機構を用いた駆動装置、サーボモータ等モータを用いた駆動装置、エアシリンダ等流体圧アクチュエータを用いた駆動装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
カム等機械的機構を用いた駆動装置は、正確な動作をさせるには好適であるが、反面、構造が複雑となったり、動作曲線の変更に手間が掛かるという問題があった。
【０００４】
サーボモータ等モータを用いた駆動装置は、正確な動作が可能であること、動作曲線の変更が容易であることから、近年、カム等機械的機構を用いた駆動装置に代わって使用されるようになってきている。しかしながら、サーボモータ等モータを用いた駆動装置を多く使用すると、包装機械が全体として高価になるという問題がある。
【０００５】
エアシリンダ等流体圧アクチュエータを用いた駆動装置は、安価ではあるが、動作安定性の面で上記２種類の駆動装置に及ばず、また、調整に多大な労力を要することもあり、駆動装置として使用できる作動部材が限られるという問題がある。
【０００６】
この発明は、包装機械の作動部材の駆動装置として、流体圧アクチュエータの使用可能範囲を拡大し、これにより、包装機械全体のコスト削減を図るために、流体圧アクチュエータの動作の安定性を改善することができ、調整に要する労力を大幅に軽減することのできる駆動装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明による駆動装置は、包装動作のための作動部材を備えている包装機械において、作動部材に往復運動をさせるための流体圧アクチュエータと、アクチュエータのサイクル速度または時間を検出するセンサと、アクチュエータに供給される流体の圧力または流量を制御する制御弁と、アクチュエータのサイクル速度または時間に対応する基準値が設定されるとともに、センサの検出値が入力され、基準値および検出値の偏差が零となるように弁開度を演算し、演算した弁開度に基づいて、制御弁の弁開度を設定する制御手段とを備えているものである。
【０００８】
この発明による駆動装置では、アクチュエータのサイクル速度または時間がセンサによって検出され、制御手段により、あらかじめ設定された基準値およびセンサの検出値の偏差が演算され、演算された偏差が零となるように弁開度が設定され、設定された弁開度に基づいて、制御弁が動作させられるから、流体圧アクチュエータを、あらかじめ設定したサイクル速度または時間の通りに動作させることができる。また、サイクル速度または時間の調整に際し、調整作業を自動的に行うことができるため、サイクル速度または時間の調整に要する労力を大幅に軽減することができる。
【０００９】
この発明による他の駆動装置は、包装動作のための作動部材を備えている包装機械において、作動部材に往復運動をさせるための流体圧アクチュエータと、アクチュエータのサイクルタイミングを検出するセンサと、アクチュエータに供給される流体のＯＮ・ＯＦＦを制御する開閉弁と、アクチュエータのサイクルタイミングに対応する基準値が設定されるとともに、センサの検出値が入力され、基準値および検出値の偏差が零となるようにサイクルタイミングを演算し、演算したサイクルタイミングに基づいて、開閉弁のサイクルタイミングを設定する制御手段とを備えているものである。
【００１０】
この発明による駆動装置では、アクチュエータのサイクルタイミングがセンサによって検出され、制御手段により、あらかじめ設定された基準値およびセンサの検出値の偏差が演算され、演算された偏差が零となるようにサイクルタイミングが設定され、設定されたサイクルタイミングに基づいて、開閉弁が動作させられるから、流体圧アクチュエータを、あらかじめ設定したサイクルタイミングの通りに動作させることができる。また、サイクルタイミングの調整に際し、調整作業を自動的に行うことができるため、サイクルタイミングの調整に要する労力を大幅に軽減することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を図面を参照してつぎに説明する。
【００１２】
以下の説明において、前後とは、図１を基準として、その左側を前、これと反対側を後といい、左右とは、後方から見て、その左右の側を左右というものとする。
【００１３】
図１を参照すると、有底角筒状容器Ｃを２つずつ前向きに間欠的に搬送するコンベヤ１１と、コンベヤ搬送経路にそって後から前にかけて順次配置されている充填装置１２、トップブレーカ１３およびトップヒータ１４とを備えている。
【００１４】
この発明による流体圧アクチュエータ用駆動装置により、充填装置１２およびトップヒータ１４が駆動されるようになっている。
【００１５】
充填装置１２は、１サイクルで搬送される２つの容器Ｃに対応するように容器搬送経路の上方に配置されている２つの充填ノズル２１と、各充填ノズル２１に充填液を一定量ずつ送り込む２つの定量シリンダ２２と、各定量シリンダ２２に供給する充填液を溜めているタンク２３と、充填時の容器Ｃをコンベヤ１１から持上げるリフタ２４とを備えている。
【００１６】
充填ノズル２１は、図２に示すように、垂直筒状ノズル本体３１と、ノズル本体３１の下端吐出口に被覆されている金網状液垂れ防止部材３２とを備えている。
【００１７】
ノズル本体３１の高さの中程には下シートリング３３が備えられている。下シートリング３３に下側から密接させられるよう茸形状下チャッキ弁３４が配されかつ下ばね３５によって上向きに付勢されている。ノズル本体３１の頂部近くには入口３６が設けられており、これに下接続管３７の出口端が接続されている。
【００１８】
ノズル本体３１の頂部には下エアシリンダ４１が下向きに装備されている。下エアシリンダ４１は、ノズル本体３１内に進入させられた下ピストンロッド４２を有している。下ピストンロッド４２の下端には下押下部材４３が取付られている。
【００１９】
図２において、下ピストンロッド４２は、退入させられている。下押下部材４３は、下チャッキ弁３４の弁棒上端に対し僅かな間隔をおいて相対させられている。下エアシリンダ４１の作動により、下ピストンロッド４２を進出させると、下押下部材４３が下降させられて同弁棒を押下げ、下チャッキ弁３４が開かれる。
【００２０】
定量シリンダ２２は、図３に示すように、水平円筒状シリンダ本体５１と、シリンダ本体５１の右端部上端に連通させられている上向きにのびた垂直筒状導入チャンバ５２と、シリンダ本体５１内に収められているピストン５３とを備えている。
【００２１】
シリンダ本体５１の右端部下端には出口５４が下向きに設けられ、これに、下接続管の入口端が接続されている。
【００２２】
導入チャンバ５２の下端近くには上シートリング５５が備えられている。上シートリング５５に下側から密接させられるよう茸形状上チャッキ弁５６が配されかつ上ばね５７によって上向きに付勢されている。導入チャンバ５２の頂部近くには入口５８が設けられており、これに上接続管５９の出口端が接続されている。上接続管５９の入口端は、タンク２３に接続されている。
【００２３】
導入チャンバ５２の頂部には上エアシリンダ６１が下向きに装備されている。上エアシリンダ６１は、導入チャンバ５２本体内に進入させられた上ピストンロッド６２を有している。上ピストンロッド６２の下端には上押下部材６３が取付られている。
【００２４】
図３において、上ピストンロッド６２は、退入させられている。上押下部材６３は、上チャッキ弁５６の弁棒上端に対し僅かな間隔をおいて相対させられている。上エアシリンダ６１の作動により、上ピストンロッド６２を進出させると、上押下部材６３が下降させられて同弁棒を押下げ、上チャッキ弁５６が開かれる。
【００２５】
図３に示す状態から、ピストン５３を左動させると、シリンダ本体５１内負圧が発生する。発生した負圧によって上チャッキ弁５６が開かれようとするが、これに先駆けて、上チャッキ弁５６を開いておく。そうすると、これがきっかけとなり、発生した負圧によって上チャッキ弁５６がスムースに開かれる。
【００２６】
上チャッキ弁５６が開かれかつピストン５３を左動させると、タンク２３内の充填液は、導入チャンバ５２を通ってシリンダ本体５１内に流入する。ストローク左限からはピストンを右動させるが、その前に、上チャッキ弁５６を閉じかつ下チャッキ弁３４を開いておく。ピストン５３の右動により、定量シリンダ２２内から流出する充填液は、充填ノズル２１を介してその吐出口から流出させられ、容器Ｃに充填される。
【００２７】
図４は、図２に示す充填ノズル２１とは異なるタイプの充填ノズル２１を示すものである。
【００２８】
充填ノズル２１は、垂直筒状ノズル本体７１と、ノズル本体７１の下端吐出口に備えられている円錐状開閉部材７２とを備えている。
【００２９】
ノズル本体７１の高さの中程には下シートリング７３が備えられている。下シートリング７３に下側から密接させられるよう茸形状下チャッキ弁７４が配されている。開閉部材７２および下チャッキ弁７４は、垂直連結ロッド７５によって一体化されている。ノズル本体７１の頂部近くには入口７６が設けられており、これに下接続管３７の出口端が接続されている。
【００３０】
ノズル本体７１の頂部には下エアシリンダ８１が下向きに装備されている。下エアシリンダ８１は、ノズル本体７１内に進入させられた下ピストンロッド８２を有している。下ピストンロッド８２の下端には垂直押下ロッド８３の上端が一体的に連結されている。押下ロッド８３は、その下端を下チャッキ弁７４の弁棒上端に連結しかつばね８４によって上向きに付勢されている。
【００３１】
図４において、下ピストンロッド８２は、退入させられている。この状態で、開閉部材７２は吐出口縁部に密接させられかつ下チャッキ弁７４はシートリング７３に密接させられている。下エアシリンダ８１の作動により、下ピストンロッド８２を進出させると、押下ロッド８３が下降させられて同弁棒を押下げ、下チャッキ弁７４が開かれ、これと同時に、連結ロッド７５も押下げられて、開閉部材７２がノズル吐出口を開放する。
【００３２】
図５を参照すると、リフタ２４は、上端に容器受け９１が固定されている容器押上用垂直昇降ロッド９２と、容器押上用垂直昇降ロッド９２の側方にこれと並ぶように配置されかつ上端に容器押え９３が固定されている容器押下用垂直昇降ロッド９４と、両昇降ロッド９２、９４の下端に渡止められている水平連結部材９５と、連結部材９５の昇降経路に一方の垂直直線移動経路を臨ませるように配置されているエンドレスベルト９６と、同移動経路においてベルト９６に固定されかつ連結部材９５と一体化されている取付部材９７とを備えている。
【００３３】
エンドレスベルト９６は、下駆動プーリ１０１および上従動プーリ１０２に巻掛けられている。駆動プーリ１０１にはロータリアクチュエータ１０３の出力軸が連結されている。
【００３４】
ロータリアクチュエータ１０３の作動により、その出力軸が正逆回転させられると、ベルト９６が取付部材９７を昇降させるように正逆方向に移動させられる。取付部材９７の昇降にともない、両昇降ロッド９２、９４が一緒に昇降させられる。
【００３５】
図６に、トップヒータ１４が示されている。コンベヤ搬送経路の側方に垂直状スタンド１１１が立てられている。スタンド１１１の上端には上下揺動アーム１１２が先端部をコンベヤ搬送経路の上方に臨ませるように水平ピン１１３によって取付られている。アーム１１２上にはヒータユニット１１４が搭載されている。ヒータユニット１１４は、その下方に搬入された容器Ｃの上端開口に進退させうる熱風ノズル１１５を有している。
【００３６】
アーム１１２の長さの中程には略垂直状進退ロッド１２１の上端が水平ピン１２２によって連結されている。進退ロッド１２１の下端は、上向きエアシリンダ１２３のピストンロッド１２４に連結されている。エアシリンダ１２３は、水平ピン１２５によって支持ブラケット１２６に揺動自在に取付られている。
【００３７】
エアシリンダ１２３には、ピストンロッド１２４のストローク上死点および下死点を検出する上死点センサ１３１および下死点センサ１３２が備えられている。
【００３８】
図６は、ピストンロッド１２４が退入させられている状態を示している。アーム１１２は、ほぼ水平であり、容器Ｃの上端開口に熱風ノズル１１５は進入させられている。この状態で、ノズル１１５から熱風が吹付られることにより、容器頂部の所要部分が加熱される。加熱が完了すると、ピストンロッド１２４が突出させられる。そうすると、アーム１１２がヒータユニット１１４とともに上向きに揺動させられ、容器Ｃの上端開口からノズル１１５が退出させられる。
【００３９】
図７は、図６に示すエアシリンダ１２３に代わり、ロータリアクチュエータ１４１を採用した例を示すものである。ロータリアクチュエータ１４１の出力軸には垂直回転板１４２が取付られている。回転板１４２の偏心か所に進退ロッド１２１の下端部が水平ピン１４３によって連結されている。
【００４０】
ロータリアクチュエータ１４１の出力軸を、正逆方向に１８０度ずつ回転させると、進退ロッド１２１によってアーム１１２がヒータユニット１１４とともに上下揺動させられる。
【００４１】
つぎに、図６に示すトップヒータ１４を駆動するためのエアシリンダ１２３を制御対象として、流体圧アクチュエータ用駆動装置を説明する。
【００４２】
図８は、駆動装置の電気的構成を示すものである。駆動装置は、シーケンサ２０１を有している。シーケンサ２０１は、入力部２１１、出力部２１２、演算部２１３および記憶部２１４によって構成されている。
【００４３】
入力部２１１には入力機器が接続されている。入力機器は、包装機械の主軸の回転角度を検出するロータリエンコーダ２２１と、制御対象であるシリンダ１２３に備えられている上死点センサ１３１および下死点センサ１３２とよりなる。出力部２１２には操作機器が接続されている。操作機器は、制御対象であるエアシリンダ１２３に供給するエアの流量を制御する制御弁である流量形電空比例弁２２２と、同エアシリンダ１２３に供給するエアのＯＮ・ＯＦＦを制御する開閉弁である電磁弁２２３と、非常時に警報を発令する警報器２２４とよりなる。記憶部２１４にはパソコン２２５が接続されている。パソコン２２５を通じて、記憶部２１４に、プログラム、初期値、設定値等が入力される。
【００４４】
図９は、シリンダのストローク動作線図を示すものである。横軸に時間（エンコーダ２２１による主軸回転角度）が、縦軸にシリンダストロークがとられている。図９に示す記号の説明は、以下の通りである。
【００４５】
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４は、下降開始、下降終了、上昇開始および上昇終了のそれぞれのタイミングを示している。Ｃ１およびＣ２は、下降指令および上昇指令のタイミングを示している。Ｄ１は、下降指令タイミングＣ１から下降開始タイミングＴ１までの下降動作遅れ時間を、Ｄ２は、上昇指令タイミングＣ２から上昇開始タイミングＴ３までの上昇動作遅れ時間をそれぞれ示している。
【００４６】
目標とするシリンダストローク動作を行わせるためには、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４の４つのタイミングを全て設定することが必要である。４つのタイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４を個別に直接的に設定することに代えて、まず、下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）および上昇動作時間（Ｔ４−Ｔ３）を設定する。ここでは、下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）および上昇動作時間（Ｔ４−Ｔ３）は、互いに等しいものとして、下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）のみを設定するものとする。下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）が設定されると、Ｔ１またはＴ２の両方を設定する必要は無く、両方のいずれか一方だけでよい。
【００４７】
トップヒータ１４を駆動する場合、トップヒータ１４による加熱時間が重要な要素であるから、トップヒータ１４が下死点まで降下させられた時点のタイミング、すなわち、下降終了タイミングＴ２を設定する。
【００４８】
つぎに、図９に示すストローク動作を行わせるようにエアシリンダ１２３を駆動する方式を説明する。駆動の方式には、２通りある。その１つは、運転前の調整と、運転時の制御である。
【００４９】
まずは、調整動作を説明する。
【００５０】
下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）の設定は、電空比例弁２２２に供給されるエアーの流量を調節することによる。そのためには、弁開度の調整が必要である。
【００５１】
以下、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。シーケンサ２０１の記憶部２１４には、目標の下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）に相当する基準値ＳＶ、弁開度の初期値ＶＯ　等が設定される（ステップ１１）。
【００５２】
ステップ１２に移行すると、出力部２１２から、弁開度の初期値ＶＯ　が出力され、続いて、電磁弁２２３のＯＮ指令信号が出力される（ステップ１３）。これにより、シリンダ１２３のストローク動作が行われる（ステップ１４）。これを上死点センサ１３１および下死点センサ１３２が検出し（ステップ１５）、これが、検出値ＰＶとして、シーケンサ２０１の入力部２１１に入力される（ステップ１６）。演算部２１３では、基準値ＳＶと検出値ＰＶの偏差が求められる（ステップ１７）。偏差が目標値と比較され（ステップ１８）、偏差が目標値以下である場合、下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）の設定は終了する。目標値は、実質的に零に近いことが好ましい。
【００５３】
偏差が目標値を超えている場合、その偏差が零となるように弁開度の初期値ＶＯ　が補正され、補正値は、新たな弁開度として記憶部２１４に記憶される（ステップ１９）。
【００５４】
補正値の演算は、偏差に比例した出力を出す比例動作によってもよいが、比例動作と、その偏差の積分に比例する出力を出す積分動作と、その偏差の積分に比例する出力を出す積分動作との和を出力するＰＩＤ制御によることが好ましい。
【００５５】
弁開度が補正されると、再び、ステップ１２〜ステップ１８の動作が行われる。この動作は、偏差が目標値以下になるまで繰返される。
【００５６】
下降動作時間（Ｔ２−Ｔ１）が基準値ＳＶの通りに設定されると、つぎに、図１１に示す手順にしたがって、下降終了タイミングＴ２を設定する。
【００５７】
シーケンサ２０１の記憶部２１４には、目標の下降終了タイミングＴ２に相当する基準値ＳＴおよび下降指令タイミングＣ１の初期値ＴＯが設定される（ステップ２１）。
【００５８】
ステップ２１からステップ２２に移行すると、初期値ＴＯが出力され、これに基づくタイミングで、電磁弁２２３のＯＮ指令信号が出力される（ステップ２３）。そうすると、エアシリンダ１２３が作動させられる（ステップ２４）。シリンダロッドが下死点に至ると、これを下死点センサ１３２が検出し（ステップ２５）、検出値ＰＴがシーケンサ２０１の入力部２１１に入力される（ステップ２６）。演算部２１３では基準値ＳＴと検出値ＰＴの偏差が演算され、演算結果は記憶部２１４に記憶される（ステップ２７）。ステップ２８に移行すると、ここで、今までに、偏差を求めるステップ２６が何回行われたかが確かめられる。その回数が規定回数、例えば、２００回以下である場合、ステップ２２に戻り、ステップ２２〜ステップ２８の動作が繰り返される。
【００５９】
その回数が規定回数を超えると、ステップ２９へ移行し、下降指令タイミングＣ１の補正値が演算される。補正値の演算は、まず、記憶されている規定回数分の偏差の平均値が演算される。演算された平均値を、下降指令タイミングＣ１の初期値ＴＯに加えることによって、初期値ＴＯを補正し、補正値を新たな下降指令タイミングＣ１として記憶部２１４に記憶する。
【００６０】
上昇開始タイミングＴ３についても、下降終了タイミングＴ２と同様に調整される。この場合、検出値ＰＴの検出は、上死点センサ１３２の出力信号に基づいて行われる。
【００６１】
以上により、調整動作の完了である。つぎに、運転時に弁開度を制御する手順を、図１２を参照しながら説明する。
【００６２】
ステップ３１において、図１０に示すステップ１１〜ステップ１７の手順に準じて、基準値ＳＶと検出値ＰＶの偏差が求められる。求められた偏差は、今度は、目標値では無く、許容値以下か否かが調べられる（ステップ３２）。偏差が許容値以下であると、ステップ３３へ移行し、図１０のステップ１９に準じて、弁開度の補正値が演算される。
【００６３】
偏差が許容値を超えると、警報が発令され（ステップ３４）、装置の運転が停止される（ステップ３５）。
【００６４】
図１３に、下降指令タイミングＣ１の制御の手順が示されている。ステップ４１において、シーケンサ２０１の記憶部２１４から下降指令タイミングＣ１が出力される。ステップ４２では、図１１に示すステップ２３〜ステップ２７の手順に準じて、基準値ＳＴと検出値ＰＴの偏差が演算され、演算結果は記憶部２１４に記憶される。偏差が許容値以下か否かが調べられ（ステップ４３）、偏差が許容値以下であると、ステップ４４へ移行する。ステップ４４では、偏差の演算が規定回数以上行われたか否かが調べられる。演算回数が規定回数以下であると、ステップ４２に戻り、演算回数が規定回数を超えると、ステップ４５において、図１１のステップ２９に準じて、下降指令タイミングが補正された後、ステップ４１へ戻される。
【００６５】
偏差が許容値を超えると、警報が発令され（ステップ４６）、装置の運転が停止される（ステップ４７）。
【００６６】
詳しく説明しないが、上昇指令タイミングＣ２についても、下降指令タイミングＣ１と同様に制御される。
【００６７】
上記において、運転前の調整と、運転時の制御が例示されているが、少なくともどちらか一方に用いればよい。
【００６８】
Ｔ１〜Ｔ４を全て設定する方法が例示されているが、作動部材の作動行程の重要度に応じて、Ｔ１〜Ｔ４の幾つかを選択することができる。
【００６９】
センサが、エアシリンダに備えられているものが例示されているが、アクチュエータの動作を検出できれば、作動部材等のように、どこに備えられていても良い。
【００７０】
【発明の効果】
この発明によれば、流体圧アクチュエータの動作の安定性を改善することができ、調整に要する労力を大幅に軽減することのできる駆動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による駆動装置を備えた充填装置およびトップヒータの側面図である。
【図２】同充填装置の充填ノズルの垂直縦断面図である。
【図３】同充填装置の定量シリンダの垂直縦断面図である。
【図４】図２に示す充填ノズルとは別のタイプの充填ノズルを示す図２相当の断面図である。
【図５】図１のＶ−Ｖ線にそうリフタの側面図である。
【図６】図１のＶＩ−ＶＩ線にそうトップヒータの側面図である。
【図７】図６に示すトップヒータの駆動装置とは別のタイプの駆動装置を備えたトップヒータ１４の側面図である。
【図８】駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】駆動装置のエアシリンダの動作線図である。
【図１０】同エアシリンダの弁開度の調整動作を示すフローチャートである。
【図１１】同エアシリンダの下降指令タイミングの調整動作を示すフローチャートである。
【図１２】同エアシリンダの弁開度の制御動作を示すフローチャートである。
【図１３】同エアシリンダの下降指令タイミングの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１２３　エアシリンダ
２０１　シーケンサ
２２２　制御弁
２２３　電磁弁
Ｃ　容器
【図１】
2004067190.tif 000003
【図２】
2004067190.tif 000004
【図３】
2004067190.tif 000005
【図４】
2004067190.tif 000006
【図５】
2004067190.tif 000007
【図６】
2004067190.tif 000008
【図７】
2004067190.tif 000009
【図８】
2004067190.tif 000010
【図９】
2004067190.tif 000011
【図１０】
2004067190.tif 000012
【図１１】
2004067190.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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