(57)【要約】【目的】本発明は測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法及びその三次元写真計測方法工法に使用する自走機に関し、送電線分野等で、地上の構造・寸法、距離を計測する三次元計測システムを提供するものである。【構成】測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法において、送電線の架空地線（Ｖ）に地上撮影定用特殊カメラ（１１）を搭載した自走機体（１）を乗せて走行させ、隣合う鉄塔間を数メートルの距離（Ｌ）毎に地上を撮影すると共に、地上の構造物や地形及び送電線を三次元座標でとらえ、この三次元座標により、送電線近傍の平面図及び縦横断面図の作成及び送電線の損傷個所の発見・計測を行う構成。【選択図】　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送電線の架空地線（Ｖ）に地上撮影定用特殊カメラ（１１）を搭載した自走機体（１）を走行させ、隣合う鉄塔間を数メートルの距離（Ｌ）毎に前記架空地線より下方を撮影すると共に、地上の構造物や地形及び送電線を三次元座標でとらえ、この三次元座標により、送電線近傍の平面図及び縦横断面図の作成及び送電線（Ｕ）の損傷個所の発見・計測を行うことを特徴とする測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法。
【請求項２】
自走機体（１）の上部に架空地線（Ｖ）上を走行するための複数のローラー（２）を取付け、且つ当該自走機体にギヤー（４）・チェーン（５）・変速ギヤー（６）・モーター駆動取出軸に取付けたギヤー（７）等から成るローラーへの動力伝達機構（３）と、モーター（８）・バッテリー（９）・制御盤（１０）を設け、前記自走機体に特殊カメラ（１１）を雲台（１２）を介して左右・前後に首振り調節できるように取付けたことを特徴とする測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法に使用する自走機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法及びその三次元写真計測方法工法に使用する自走機に関し、送電線分野等で、地上の構造・寸法、距離を計測する三次元計測システムを提供するものである。
【０００２】
【従来の技術】
「送電線近傍の平面図、縦横断面図の作成をする場合」
一般に送電線近傍の平面図、縦横断面図の作成において、従来はヘリコプター又は飛行機に搭載したカメラで撮影し図面化するか、地上で光波測距儀等により測量して図面化していた。
【０００３】
「送電線の損傷個所の発見及び計測する場合」
従来、送電線の損傷個所の発見については、地上より双眼鏡等を用いて行っていた。また、計測については従来行われていなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
「送電線近傍の平面図、縦横断面図の作成をする場合」
一般に送電線近傍の平面図、縦横断面図の作成において、地上での光波測距儀等の測定は用地事情が悪く立ち入りが不可能な個所があり、しかも人家の密集した地域等は現場作業に時間がかかっていた。
【０００５】
「送電線の損傷個所の発見及び計測する場合」
送電線の損傷個所の発見については、地上から双眼鏡等を用いて行っていたため時間がかかる。また、観測点送電線まで遠い場合は損傷個所が見えないため確認できなかった。
【０００６】
【課題を解決すための手段】
本発明は上記の課題を解決し、発明の目的を達成するために提供するものである。
【０００７】
本発明の第１は測定用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法において、送電線の架空地線等に地上測定用特殊カメラを搭載した自走機体を乗せて走行させ、その走行方向の前後に隣合う鉄塔間を数メートル毎に架空地線より下方を撮影し、地上の構造物や地形及び送電線を三次元座標でとらえ、この三次元座標により、送電線近傍の平面図及び縦横断面図の作成及び送電線の損傷個所の発見・計測を行うものである。
【０００８】
本発明の第２は測定用特殊カメラの自走機体搭載による三次元写真計測工法に使用する自走機において、自走機体の上部に架空地線上を走行するための複数の走行用ローラーを取付け、且つ当該自走機本体にギヤー・チェーン・変速ギヤー・モーター駆動取出軸に取付けたギヤー等から成るローラーへの動力伝達機構及びモーター・バッテリー・制御盤を設け、前記自走機体に特殊カメラを雲台を介して左右・前後に傾けて首振り調節ができるように取付けたものである。
【０００９】
【実施例】
次に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。１はカメラ搭載用の自走機体、２は自走機体１の上部に架空地線上に乗せるための複数の走行用ローラーであり、直径が１００〜１５０ｍｍで走行面には耐久性のあるゴムベルトが巻き付けられていて、且つ四輪駆動式である。
【００１０】
３は当該走行用ローラー２の動力伝達機構であり、当該ローラーと同軸のギヤー４・チェーン５・変速用ギヤー６・モーター取出軸に取付けたギヤー７等から成っている。８は駆動モーター、９はバッテリー、１０は制御盤であり、これらによって自走機が構成されている。この自走機の速度は約１４ｍ〜２０ｍ／分（ただし、平坦地）に設定してある。また、バッテリー９は作業現場及び作業時間を考慮して、平坦連続走行において約８時間程度持続できるようにあらかじめ複数個セットして使用するものとする。
【００１１】
１１は自走機体１に搭載した測定用特殊カメラであり、雲台１２を介して左右・前後に所定の角度θで傾けることによって首振り自在に調節できるようになっている。その特殊カメラの撮影範囲は、図３に示すように鉄塔の左右に配線した１号線及び２号線（図示省略）を撮影できるようにすることを含め、左右片側１００ｍ程度に設定されるが、そのカメラの左右の触れ角度は自由である。また、前記の特殊カメラ１１による撮影間隔・撮影枚数・撮影開始位置・撮影終点位置は自由であるが、これらについては、撮影開始前にあらかじめパソコンによってデータをインプットして設定しておくものである。
【００１２】
１４は自走機１に設けたクラッチ（救援機用ジョイント金具）であり、架空地線の途中で故障等によって停止し、自力での走行が不能になった場合において、当該クラッチがある方向から救援機（図示省略）を差し向けて連結させ、救援機の戻り方向に牽引誘導するものである。
Ｔ（Ｔ１・Ｔ２・Ｔ３……）は鉄塔、Ｕは送電線、Ｖは架空地線、Ｗは架空地線の途中に設けてあるカウンターウエイトを示す。
【００１３】
【実施例に基く具体的な作業工程例】
「作業に当たっての計画・準備」
「写真計測システム」の流れ
（１）　現地において、光波測距儀により基準点を設けて計測しておく。
（２）　計測したい個所を３枚以上撮影する。
（３）　室内において写真解析を行う。
（４）　計測個所に三次元座標Ｘ・Ｙ・Ｚを持たせる。
（５）　ＣＡＤで三次元座標に基づいて図面化する。
【００１４】
「作業例」
（１）　鉄塔Ｔの平均径間＝２５０ｍ
（２）　鉄塔Ｔの高さ＝２０ｍ
（３）　撮影間隔Ｌ（Ｌ１・Ｌ２・Ｌ３……）＝８ｍ
（４）　自走機体１＝架空地線Ｖにローラー２を介して乗せて自動で前進・後進自由に走行し、且つ停止できるように設定しておく。
（５）　計測用特殊カメラ１１＝雲台１２によって左右・前後に設定角度θで首振りが自由に設定しておく。
（６）　作業員Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄは昇塔する者３名、地上監視員１名で作業に従事する。
【００１５】
「第１次の作業順序」
（１）　鉄塔Ｔ（Ｔ１（ＮＯ．１）・Ｔ２（ＮＯ．２）・Ｔ３（ＮＯ．３）……）の高さ及び必要撮影範囲から、特殊カメラ１１の撮影角度θ・撮影間隔の距離Ｌ及び撮影枚数及び撮影開始位置・撮影終了位置を決定し、これをパソコンにより自走機体１に設定しておく。
（２）　作業員Ａと作業員Ｂの２名で自走機体１を作業の開始をする第１号鉄塔Ｔ１（ＮＯ．１）に昇って頂部まで運び、架空地線Ｖに取付けてセットする。
（３）　自走機体１を次の第２号鉄塔Ｔ２に向けて架空地線Ｖ上を走行開始する。架空地線Ｖの途中にはねじれ防止用カウンターウエイトＷが設けられているが、自走機体１は支障なく通過することが可能である。
（４）　自走機体１を所定の個所で停止して特殊カメラ１１で送電線Ｕより下方の地上に向けて必要な個所を撮影する。この場合、建物の計測したい３箇所Ｘ・Ｙ・Ｚを撮影する。この撮影は、自走機体１を鉄塔間毎に数メートル間隔Ｌ（Ｌ１・Ｌ２・Ｌ３……）で走行と停止を繰り返して特殊カメラ１１を作動して行う。
（５）　作業員Ｃは第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）に昇塔して第１号鉄塔Ｔ１（ＮＯ．１）から自走機が到着するまで待機する。
（６）　地上監視員Ｄは第１鉄塔Ｔ１（ＮＯ．１）と第２鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）の間に位置して作業状況を監視する。
（７）　第１号鉄塔Ｔ１（ＮＯ．１）に昇塔している２名の作業員Ａ・Ｂは自走機体が出発した直後に降塔し、そのうちの１名の作業員Ｂは第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）に向かって移動し、他の作業員Ａは第３号鉄塔Ｔ３（ＮＯ．３）に向かって移動し、且つ作業員Ｂは第２号鉄塔Ｔ２に搭上し、作業員Ａは第３号鉄塔Ｔ３（ＮＯ．３）に昇搭して前位の鉄塔からの自走機体１の到着を待ち受ける。
【００１６】
「第２の作業順序」
（１）　自走機体１は特殊カメラ１１で必要な撮影を終了した後、走行して第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）に到着する。
（２）　第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）に搭上している作業員Ｃ及びＢは、第１号鉄塔Ｔ１（ＮＯ．１）の方から第２号鉄塔Ｔ２に到着した自走機体１を第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）と第３号鉄Ｔ３（ＮＯ．３）に渡架張設している架空地線Ｖ側に移し変えて当該第３号鉄塔Ｔ３に向けて走行できるように取付ける。
（３）　以後の自走機体１の所定位置までの走行と停止及び撮影は、第１鉄塔Ｔ１と第２鉄塔Ｔ２間での作業工程行うのと同じ工程を繰り返す。
（４）　地上監視員Ｄは第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）と第３号鉄塔Ｔ３（ＮＯ．３）の間に移動し、且つこの場に位置して作業状況を監視する。
（５）　第２号鉄塔Ｔ２（ＮＯ．２）に昇塔している２名の作業員Ｃ・Ｂは自走機体１が出発した直後に降塔し、そのうちの１名の作業員Ｃは第３号鉄塔Ｔ３（ＮＯ．３）に向かって移動し、他の作業員Ｂは第４号鉄塔（図示省略）に向かって移動し、且つ作業員Ｃは第３号鉄塔Ｔ３に昇搭し、作業員Ｂは第４号鉄塔に昇搭して前位の鉄塔からの自走機体１の到着を待ち受ける。
【００１７】
「作業工程の終了」
特殊カメラ１１による写真撮影の作業を終了して最後の鉄塔に到着した自走機体１は最後の鉄塔に搭上している作業員Ｃ・Ｂ又はＡ・Ｃ若しくはＡ・Ｂによって、地上に降ろされる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は上記の構成であるから、低コストで作業ができ、用地事情に関係なく、また、作業員が接近できない個所も撮影できるため、送電線等の分野構造・寸法・距離を計測し、また図面化に利用すると効果的である。
【００１９】
すなわち、送電線近傍の平面図、縦横断面図の作成をする場合にあっては、計測しようとする構造物・地形及び電線に特殊カメラが接近しているため、測定精度が良好である。
【００２０】
送電線の架空地線からの撮影であるので用地上なんら問題もなく作業を進めることができる。また、騒音がないため近隣の住民に対しても支障がない。
【００２１】
また、送電線の損傷個所の発見及び計測する場合にあっても、地上から双眼鏡等により、発見しようとするのに比べてカメラが電線に接近しているため、容易に発見できる。
【００２２】
さらに、送電線の各部の寸法、距離の測定を行う場合にあっては、送電線が活線状態のとき、撮影は送電線から安全圏に離れて行うため、停電の必要がない。また、計測物に触れないため、計測物が静止状態なので正確な値を得ることができる。
【００２３】
以上述べたとおり、本発明によれば用地事情に関係なく、また人間が接近できない場所も安全且つ容易に撮影できるため、送電線等の分野で構造、寸法、距離を計測し、しかも図面化に利用すると効果的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る計測用特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法の実施例を第１鉄塔と第２鉄塔によって示す概略図である。
【図２】第１の特殊カメラの自走機搭載による三次元写真計測工法の実施例を第２鉄塔と第３鉄塔によって示す概略図である。
【図３】自走機体に搭載した三次元写真計測用特殊カメラの正面側図である。
【図４】図１の特殊カメラを搭載した自走機体の正面図である。
【図５】図３の側面図である。
【図６】図３の平面図である。
【符号の説明】
１……自走機体
２……自走機体の走行用ローラー
３……走行用ローラーへの動力伝達機構
４……ギヤー
５……チェーン
６……変速ギヤー
７……モーター駆動取出軸に取付けたギヤー
８……モーター
９……バッテリー
１０……制御盤
１１……特殊カメラ
１２……雲台
１３……雲台取付け金具
１４……クラッチ（救助機用ジョイント金具）
Ｔ（Ｔ１・Ｔ２・Ｔ３……）……鉄塔
Ｕ……送電線
Ｖ……架空地線
Ｗ……カウンターウエイト
【図１】
2004069597.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2004069597.tif 000006
【図５】
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【図６】
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