(57)【要約】【課題】坂道に差し掛かる場合や、路面状況の悪い道路でも、路面の反射の状況に関係なく検知対象物までの距離を検出する車載用障害物検知装置の提供。【解決手段】車両１１に搭載され、検知対象物に送信波を照射する送信アンテナ２と、検知対象物から反射される反射波を受信する受信アンテナ２と、受信アンテナ２で受信した反射波から検知対象物までの距離を演算する距離演算器８と、を備えた車載用障害物検知装置１において、傾斜検出器４の検出出力に基づき距離演算器８の演算結果の出力を制御する信号処理部９を有したものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、検知対象物に送信波を照射する送信アンテナと、前記検知対象物から反射される反射波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナで受信した反射波から前記検知対象物までの距離を演算する距離演算器と、を備えた車載用障害物検知装置において、車両の傾き角度に応じた検出出力を出力する傾斜検出器を有するとともに、前記傾斜検出器の検出出力に基づき前記距離演算器の演算結果の出力を制御する信号処理部を有し、前記信号処理部は前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させないように制御するようになしたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項２】
前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えて、所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させるように制御するようになしたことを特徴とする請求項１記載の車載用障害物検知装置。
【請求項３】
駆動部を有し、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えた場合、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうようになしたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車載用障害物検知装置。
【請求項４】
前記距離演算器は、クラッタレベルを演算するものであって、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、予め設定した２つの閾値の間に前記クラッタレベルがおさまるように、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうようになしたことを特徴とする請求項３記載の車載用障害物検知装置。
【請求項５】
前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御ににより前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を水平にする動作をなし、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えてから所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記傾斜検出器の角度と前記送信アンテナの角度と前記受信アンテナの角度とを車両の進行方向に対して平行にする動作をおこなうようになしたことを特徴とする請求項３記載の車載用障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載し、電波を用いて周囲に存在する人間、車両、障害物等を探知する車載用障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、検知対象物までの距離を検出する車載用障害物検知装置としては、例えば、特開平１１−１０９０３０号公報に記載するものがある（図５参照）。このものは、送信手段１０２から送信波１０２ａを出力することにより検知対象物から反射されてくる反射波１０３ａを受信手段１０３が受信し、受信した反射波１０３ａに基づいて検知対象物との距離を検出する信号処理部１０９を有するものがある。このものは、検知対象物との距離を正確に検出するために、路面からの反射波１０３ａを検出する路面反射波検出手段１０４と、前記路面反射波検出手段１０４からの検出出力に基づき前記路面からの反射波１０３ａの大きさと、予め定められた閾値とを比較し、比較結果より反射波１０３ａの劣化度を検出する劣化検出手段１０７と、劣化検出手段１０７を路面状態に応じて信号処理部９を補正する補正手段１０８と、路面が坂道であることを検出する坂道検出手段１０５と、坂道検出手段１０５からの検出出力に基づき予め定められた閾値と比較し前記路面からの反射波の大きさの変化が急変した場合に坂道と判断して劣化検出手段１０７における路面からの反射の検出を中止する中止手段１０６と、を備えている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１０９０３０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術で説明した車載用障害物検知装置では、固有のセンサを設けず、路面反射波の劣化を検出し、路面状態に応じて路面反射値を補正手段で補正することにより、車載用障害物検知装置が検知対象物までの距離を正確に検知できるようにするものである。
【０００５】
従って、この車載用障害物検知装置は、路面状態に応じて信号処理部１０９が演算した結果を補正手段で補正するので、路面の反射波の状況によっては、正確に検知対象物までの距離を検出できない場合あがる。
【０００６】
本発明は、かかる事由に鑑みてなしたものであり、その目的とするところは、路面の状況に関係なく検知対象物までの距離を検出することができる車載用障害物検知装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、車両に搭載され、検知対象物に送信波を照射する送信アンテナと、前記検知対象物から反射される反射波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナで受信した反射波から前記検知対象物までの距離を演算する距離演算器と、を備えた車載用障害物検知装置において、車両の傾き角度に応じた検出出力を出力する傾斜検出器を有するとともに、前記傾斜検出器の検出出力に基づき前記距離演算器の演算結果の出力を制御する信号処理部を有し、前記信号処理部は前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させないように制御する信号処理部を有するものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１の構成において、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えて、所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記距離演算器が演算した前記検知対象物までの距離を出力させるように制御するようになしたものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２の構成において、駆動部を有し、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えた場合、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうものである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、前記距離演算器は、クラッタレベルを演算するものであって、前記信号処理部は、前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、予め設定した２つの閾値の間に前記クラッタレベルがおさまるように、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をおこなうものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、前記傾斜検出器の検出出力が所定のレベルを超えた場合、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記信号処理部の制御ににより前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を水平にする動作をなし、前記傾斜検出器の検出出力が前記所定のレベルを超えてから所定の時間より長い時間、前記検出出力が一定であれば、前記信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、前記駆動部は、前記傾斜検出器の角度と前記送信アンテナの角度と前記受信アンテナの角度とを車両の進行方向に対して平行にする動作をおこなうようになしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
第１の実施形態を図１乃至図３に基づいて説明する。この実施形態の車載用障害物検知装置１は、図１に示すように、送信アンテナ２と、受信アンテナ３と、傾斜検出器４と、傾き時間測定部５と、送信回路６と、受信回路７と、距離演算器８と、信号処理部９と、を備えている。
【００１３】
送信アンテナ２は、後述する送信回路６で発生させた送信波２ａを検知対象物（図示せず）に向けて照射するものである。
【００１４】
受信アンテナ３は、送信アンテナ２が検知対象物に照射し、検知対象物で反射された反射波３ａを受信するものである。
【００１５】
傾斜検出器４は、例えば、半導体加速度検出素子と信号処理回路からなり、半導体加速度検出素子からの検知信号を信号処理回路が処理することにより傾きに応じた検出出力を出力することができる。また、ポテンショメータの一種であるピボットサスペンションの振り子にマグネットと磁気抵抗素子からなるピボットサスペンション式傾斜センサを用いて傾斜角に応じて磁気抵抗値の変化を出力し、その出力を信号処理回路で処理することにより傾きに応じた検出出力を出力することができる。すなわち、傾斜センサからの検知信号を信号処理回路で処理することにより、傾きに応じた検出出力を出力することができるようになっている。
【００１６】
傾き時間測定部５は、傾斜検出器４の検出出力を入力し、この検出出力が所定のレベルを超えて検出出力が一定である時間を測定し出力するものである。
【００１７】
送信回路６は、送信アンテナ２から検知対象物に向けて照射する送信波２ａを発生させるものである。
【００１８】
受信回路７は、受信アンテナ２が受信した反射波３ａを入力し増幅して出力するものである。
【００１９】
距離演算器８は、送信回路６が送信波２ａを照射したと時と、受信アンテナ３が受信した反射波３ａの時と、の時間差から検知対象物までの距離を検出するとともに、受信アンテナ３が受信した反射波３ａよりクラッタレベルを演算するものである。
【００２０】
クラッタレベルを表す波形を図２ａから図２ｃに示す。横軸の距離は、反射波３ａより求めた検知対象物までの距離である。縦軸の振幅は、距離演算器８が演算したクラッタレベルである。図２ａは、車両１１が平坦な道路で検知対象物からの反射波３ａがある場合のクラッタレベルを示している。
【００２１】
図２ｂは、例えば、車両１１が下り坂から平坦な道路に差し掛かり、検知対象物がない場合のクラッタレベルを示している。図２ｃは、例えば、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かり検知対象物がない場合のクラッタレベルを示している。
【００２２】
また、図３ａは車両１１が平坦な道路を走行している場合の送信波２ａの照射方向を示しており、図３ｂは、車両１１が下り坂にから平坦な道路に戻る場合の送信波２ａの照射方向を示しており、図３ｃは、車両１１が上り坂から平坦な道路に戻る場合の送信波２ａの照射方向を示している。
【００２３】
例えば、車両１１が平坦な道路を走行し、車両の前方距離Ｒ１のところに検知対象物がある場合は、図２ａに示すように、横軸がＲ１のところの振幅が大きくなる。また、Ｒ１以外のところで振幅があるのは、受信アンテナ３が路面からの反射波３ａやノイズ等の反射波３ａを受信するためである。
【００２４】
また、車両１１が下り坂から平坦な道路に、戻る場合で、検知対象物がない場合は、図３ｂに示すように、平坦な道路を走行するときに比べ送信波２ａが地面に近づいた方向に照射されるため、地面からの反射波３ａが大きくなり、地面からの反射波３ａを多く受信するためクラッタレベルも大きくなる。
【００２５】
また、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かかり、検知対象物がない場合は、図３ｃに示すように、平坦な道路を走行するときに比べ送信波２ａが地面から離れた方向に照射されるため、地面からの反射波３ａが小さくなり、地面からの反射波３ａが小さいためクラッタレベルも小さくなる。
【００２６】
なお、車両１１が上り坂に差し掛かった場合のクラッタレベルは、上り坂と下り坂の傾斜角度が同じなら、車両１１が下り坂から平坦な道路に差し掛かる場合と同様の波形になる。また、車両１１が下り坂に差しかかる場合のクラッタレベルは、上り坂と下り坂の傾斜角度が同じなら、車両１１が上り坂から平坦な道路に差し掛かる場合と同様の波形になる。
【００２７】
なお、車両１１が凸凹道のような路面状況悪い道路を走行する場合は、上り坂又は下り坂に差し掛かかる場合と、上り坂又は下り坂から平坦な道に戻る場合と、の動作を繰り返すことになる。
【００２８】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力を中止するものである。また、信号処理部９は、傾き時間測定部５の測定時間と予め設定した時間（約１秒）と比較し、傾き時間測定部５の測定結果が所定時間より大きければ距離演算器８の演算結果を出力するものである。
【００２９】
次に、車両１１が、道路を走行した場合について説明する。
【００３０】
まず、車両１１が平坦な道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。この場合は、送信回路６で発生した送信波２ａを送信アンテナ２より検知対象物に向けて照射する。検知対象物から反射される反射波３ａを受信アンテナ３で受信し、受信回路７により増幅する。そして、距離演算器８により、送信回路２が送信した時と、受信アンテナ３が反射波３ａを受信した時と、の時間差から検知対象物までの距離とクラッタレベルを検出する。この場合、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えないので、距離演算器８の演算結果をそのまま出力する。
【００３１】
次に、車両１１が路面状況の悪い道路（上り坂又は下り坂に差し掛かる場合を含む）を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。
【００３２】
この場合、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果を出力させないようにする。
【００３３】
そして、信号処理部９は、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さければ、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。なお、距離演算器８の演算結果の出力を中止させなければ、図２ｂ、２ｃ、図３ｂ、ｃに示すように、送信アンテナ２からの送信波２ａは、検知対象物に照射しにくくなるとともに、受信アンテナ３は道路からの反射波３ａを受信したり、反射波３ａが少なくなることにより、正確に距離が測定できない場合がある。
【００３４】
次に、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理を行う。
【００３５】
従って、車載用障害物検知装置１は、傾斜検出器４と信号処理部９とで車載用障害物検知装置１の傾きの検出ができるとともに、距離演算器８の演算結果は傾斜検出器４が傾きを検出すると、演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００３６】
さらに、車両１１が坂道に差し掛かった場合又は坂道から平坦な道路に戻る場合でもでも、信号処理部９が距離演算器８の演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００３７】
さらに、車両１１が坂道に入った場合でも、傾斜検出器４の出力が所定のレベルを超えて、かつ、所定の時間、一定の傾であれば、坂道に入ったと判断するので、検知対象物までの距離を検出することができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態を図２又は図４に基づいて説明する。
【００３９】
この実施形態の車載用障害物検知装置１は、図４に示すように、第１の実施形態の信号処理部９に新たな機能を加え、そして、駆動部１０を備えたものであり、それら以外の構成要素は第１の実施形態と同じなので説明は省略する。また、車両１１が平坦な道路を走行する場合も第１の実施形態と同じなので説明は省略する。
【００４０】
信号処理部９は、予め設定した２つの閾値と距離演算器８の出力したクラッタレベルを比較してクラッタレベルが予め設定した２つの閾値の間に前記クラッタレベルがおさまるように、駆動部を動作させる制御をおこなうものである。
【００４１】
駆動部１０は、駆動回路１０ａと、モータ１０ｂと、を有し、信号処理部９の制御に応じて傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を補正する動作をおこなうものである。
【００４２】
駆動回路１０ａは、信号処理部９の制御に基づいて送信アンテナ２と受信アンテナ３を駆動するための駆動信号をモータ１０ｂに送るものである。
【００４３】
モータ１０ｂは、駆動回路は１０ａからの駆動信号に基づき送信アンテナ２と受信アンテナ３と傾斜検出器とを駆動させるためのものである。
【００４４】
次に、車両１１が路面状況の悪い道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。この場合の予め設定した２つの閾値は、例えば、図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、ｄ１、ｄ２とする。
【００４５】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力させないようにする。
【００４６】
そして、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さい場合は、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。そして、信号処理部９は、駆動部１０を動作させる制御をおこなう。
【００４７】
次に、駆動部１０は、信号処理部９の制御により、距離演算器８より出力されたクラッタレベルが、予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように動作する。すなわち、この制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器の角度４と、を変える。
【００４８】
そして、クラッタレベルが予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまれば、信号処理部９は、距離演算器８が演算した演算結果を出力させる。
【００４９】
なお、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理をおこなってもよい。
【００５０】
なお、駆動部１０を制御する機能を信号処理部９に設けてあるが、駆動回路１０ａにその機能を持たせても良い。
【００５１】
この車載用障害物検知装置１によれば、車両１１が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部９は、距離演算器８より出力されたクラッタレベルを予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように駆動回路１０ａを制御し、その制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を変える。従って、距離演算器８は、地面の反射波３ａやノイズ等の影響を受けにくくなるので、路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００５２】
（第３の実施形態）
第３の実施形態を図２又は図４に基づいて説明する。
【００５３】
この実施形態の車載用障害物検知装置１は、第２の実施形態の駆動部１０に新たな機能を加えたものであり、それ以外の構成要素は、第２の実施形態と同様であるので説明は省略する。また、車両１１が平坦な道路を走行する場合は、第１の実施形態と同じなので説明は省略する。
【００５４】
駆動部１０は、駆動回路１０ａと、モータ１０ｂと、を有し、信号処理部９の制御に応じて傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を水平にする動作をおこなうものである。
【００５５】
車両１１が路面状況の悪い道路を走行する場合の車載用障害物検知装置１の動作について説明する。
【００５６】
信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えた場合、距離演算器８の演算結果の出力させないようにする。
【００５７】
次に、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より小さい場合は、信号処理部９が距離演算器８の演算結果の出力を中止させる。そして、信号処理部９は、駆動部１０を動作させる制御をおこなう。
【００５８】
次に、駆動部１０は、信号処理部９の制御により傾斜検出器４と送信アンテナ２と受信アンテナ３との角度を水平にする動作をおこなう。すなわち、この制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平にする動作をおこなう。
【００５９】
そして、信号処理部９は、傾斜検出器４の傾きが水平になれば、距離演算器８が演算した演算結果を出力させる
なお、信号処理部９は、傾斜検出器４の検出出力が所定のレベルを超えて一定で、かつ、傾き時間測定部５が測定した時間と予め設定した時間とを比較して、傾き時間測定部５が測定した時間が予め設定した時間より大きければ、車両１１が坂道に入ったと判断して、平坦な道を走る場合と同様の処理をおこなう。
【００６０】
この車載用障害物検知装置によれば、、車両１１が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部９は、送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平にするよう駆動回路１０ａを制御し、その制御に基づいて駆動回路１０ａがモータ１０ｂを駆動させて送信アンテナ２の角度と、受信アンテナ３の角度と、傾斜検出器４の角度と、を水平になるようにする。従って、距離演算器８は、地面の反射波３ａやノイズ等の影響を受けにくくなるので、路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１記載の発明にあっては、車載用障害物検知装置は、傾斜検出器と信号処理部とで車載用障害物検知装置の傾きの検出ができるとともに、距離演算器の演算結果は傾斜検出器が傾きを検出すると、演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００６２】
さらに、車両が坂道に差し掛かった場合又は坂道から平坦な道路に戻る場合でもでも、信号処理部が距離演算器の演算結果を出力させないので、間違った検出結果が出力されない。
【００６３】
さらに、車両が坂道に入った場合でも、傾斜検出器の出力が所定のレベルを超えて、かつ、所定の時間、一定の傾であれば、坂道に入ったと判断するので、検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６４】
請求項３記載の発明にあっては、請求項１又は請求項２記載の効果に加え、信号処理部は、駆動部を動作させる制御をおこない、駆動部は信号処理部の制御に応じて前記傾斜検出器と前記送信アンテナと前記受信アンテナとの角度を補正する動作をすることにより路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【００６５】
請求項４記載の発明にあっては、請求項１乃至２のいずれかに記載の効果に加え、車両が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部は、距離演算器より出力されたクラッタレベルを予め設定した閾値ｄ１、ｄ２の範囲内におさまるように駆動部を制御し、駆動部が送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を変える。従って、距離演算器は、地面の反射波やノイズ等の影響を受けにくいので、より路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる
請求項５記載の発明にあっては、請求項１又は請求項２記載の効果に加え、車両が路面状況の悪い道路を走行した場合でも、信号処理部は、送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を水平にするよう駆動部を制御し、駆動部が送信アンテナの角度と、受信アンテナの角度と、傾斜検出器の角度と、を水平になるようにする。従って、距離演算器は、地面の反射波やノイズ等の影響を受けにくいので、より路面の状況に関係無く検知対象物までの距離を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【図２】同上の車載用障害物検知装置が検知するクラッタレベルある。
【図３】同上の車載用障害物検知装置を搭載した車の走行状態の説明図である。
【図４】第２の実施形態の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【図５】従来の車載用障害物検知装置のブロック図である。
【符号の説明】
１      車載用障害物検知装置
２      送信アンテナ
２ａ    送信波
３ａ    反射波
３      受信アンテナ
４      傾斜検出器
８      距離演算器
９      信号処理部
１０    駆動部
【図１】
2004301764.tif 000003
【図２】
2004301764.tif 000004
【図３】
2004301764.tif 000005
【図４】
2004301764.tif 000006
【図５】
2004301764.tif 000007