(57)【要約】【課題】２以上の駆動系を備えているクレーンにおいて作業動作の所要時間を遅らせることなく駆動系が消費する電力を節約することができるクレーン制御装置を提供する。【解決手段】２以上の駆動部を有するクレーンの制御装置であって、動作指示に応じて同時に動作可能な駆動部のそれぞれが最速で動作した場合の所要時間を計算する計算手段と、計算手段によって所要時間が計算された各駆動部のうち、最も所要時間を要する駆動部以外の駆動部の動作時間を、最も所要時間を要する駆動部に合わせるように動作速度を制御する速度制御手段とを備える。【選択図】    図１
2004210454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の駆動部を有するクレーンの制御装置であって、
動作指示に応じて同時に動作可能な駆動部のそれぞれが最速で動作した場合の所要時間を計算する計算手段と、
前記計算手段によって所要時間が計算された各駆動部のうち、最も所要時間を要する駆動部以外の駆動部の動作時間を、最も所要時間を要する駆動部に合わせるように動作速度を制御する速度制御手段と
を備えたことを特徴とするクレーン制御装置。
【請求項２】
２以上の駆動部を有するクレーンの制御装置であって、
動作指示毎に、同時に動作可能な各駆動部の動作所要時間が合うように動作速度が予め定義された速度データ記憶部と、
動作指示に応じて前記速度データ記憶部に記憶されている動作速度を読み出して、各駆動部の動作速度を読み出された動作速度になるように制御する速度制御手段と
を備えたことを特徴とするクレーン制御装置。
【請求項３】
２以上の駆動部を有するクレーンの制御プログラムであって、
動作指示に応じて同時に動作可能な駆動部のそれぞれが最速で動作した場合の所要時間を計算する計算処理と、
前記計算処理によって所要時間が計算された各駆動部のうち、最も所要時間を要する駆動部以外の駆動部の動作時間を、最も所要時間を要する駆動部に合わせるように動作速度を制御する速度制御処理と
をコンピュータに行わせることを特徴とするクレーン制御装置プログラム。
【請求項４】
２以上の駆動部を有するクレーンの制御プログラムであって、
動作指示毎に、同時に動作可能な各駆動部の動作所要時間が合うように動作速度が予め記憶された速度データから動作指示に応じた動作速度を読み出して、各駆動部の動作速度を読み出された動作速度になるように制御する速度制御処理をコンピュータに行わせることを特徴とするクレーン制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２以上の駆動系を有するクレーンを制御するクレーン制御装置及びクレーン制御プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から入出庫作業用クレーンにおいて、荷重の値に応じた走行、昇降などの速度となるように制御することにより、サイクルタイムを一層向上させることができる入出庫用クレーンの制御方法が知られている（特許文献１参照）。この制御方法は、積載された荷物の重さを荷重検出器によって検出し、得られた検出荷重の値に応じて走行、昇降、フォーキングの各運転パターンを、常に荷重に適した安全でかつ最高速度の速度パターンに切り換えて制御するものである。
また、自動倉庫の入出庫効率を高めるために荷の有無等に対応してスタッカクレーンの走行速度及び移載装置の昇降装置の昇降速度を変更した場合にも、大容量の記憶装置や多数のマップの準備を必要とせずに適切な動作順序での入出庫動作を可能とする制御方法が知られている（特許文献２参照）。これは、荷の移載装置を２個装備したスタッカクレーンで荷の入出庫を行う場合に、移動時間に応じて荷下ろしの順序を決定する制御方法である。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−２８６５２７号公報
【特許文献２】
特開平８−１９２９０５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１、２に記載されたクレーンの制御方法にあっては、入出庫の作業効率を高めるためにサイクルタイムを一層向上させる制御が行われていたため、クレーンの動作時に消費する電力を節約するという点を考慮して適切な制御が行われていないという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、２以上の駆動系を備えているクレーンにおいて移動動作の所要時間を遅らせることなく駆動系が消費する電力を節約することができるクレーン制御装置及びクレーン制御プログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、２以上の駆動部を有するクレーンの制御装置であって、動作指示に応じて同時に動作可能な駆動部のそれぞれが最速で動作した場合の所要時間を計算する計算手段と、前記計算手段によって所要時間が計算された各駆動部のうち、最も所要時間を要する駆動部以外の駆動部の動作時間を、最も所要時間を要する駆動部に合わせるように動作速度を制御する速度制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、２以上の駆動部を有するクレーンの制御装置であって、動作指示毎に、同時に動作可能な各駆動部の動作所要時間が合うように動作速度が予め定義された速度データ記憶部と、動作指示に応じて前記速度データ記憶部に記憶されている動作速度を読み出して、各駆動部の動作速度を読み出された動作速度になるように制御する速度制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、２以上の駆動部を有するクレーンの制御プログラムであって、動作指示に応じて同時に動作可能な駆動部のそれぞれが最速で動作した場合の所要時間を計算する計算処理と、前記計算処理によって所要時間が計算された各駆動部のうち、最も所要時間を要する駆動部以外の駆動部の動作時間を、最も所要時間を要する駆動部に合わせるように動作速度を制御する速度制御処理とをコンピュータに行わせることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、２以上の駆動部を有するクレーンの制御プログラムであって、動作指示毎に、同時に動作可能な各駆動部の動作所要時間が合うように動作速度が予め記憶された速度データから動作指示に応じた動作速度を読み出して、各駆動部の動作速度を読み出された動作速度になるように制御する速度制御処理をコンピュータに行わせることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態によるスタッカクレーンの制御装置を図面を参照して説明する。本実施形態では、スタッカクレーンを自動倉庫に用いた場合の制御装置について説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号１は、スタッカクレーンの機上に備えられる機上制御装置である。符号２は、スタッカクレーンの動作指示を受信するロケーション指示受信部である。符号３は、スタッカクレーンの動作を制御する制御部である。符号４は、動作指示に対応してスタッカクレーンが動作した場合の動作所要時間を計算する所要時間計算部である。符号５は、所要時間計算部４が動作所要時間を計算する場合に参照する速度パターンデータが予め記憶された速度パターンデータ記憶部である。
【００１１】
符号８は、スタッカクレーンのフォーク動作を駆動するフォーク駆動部である。符号９は、フォーク動作の駆動力を発生するフォーク用モータである。符号１０は、スタッカクレーンの走行動作を駆動する走行駆動部である。符号１１は、走行動作の駆動力を発生する走行用モータである。符号１２は、スタッカクレーンの昇降動作を駆動する昇降駆動部である。符号１３は、昇降動作の駆動力を発生する昇降用モータである。この３つのモータ（フォーク用モータ９、走行用モータ１１、昇降用モータ１３）は、３つの駆動部（フォーク駆動部８、走行駆動部１０、昇降駆動部１２）により指示された回転速度が制御されるとともに、指示された回転速度に到達するまでの加速度も制御される。符号１４は、自動倉庫内の在庫管理処理を行う在庫管理システムである。符号１５は、在庫管理システム１４からの指示に応じて、自動倉庫内の荷を出し入れするためのスタッカクレーンのロケーション指示を機上制御装置１に対して送信する地上制御装置である。
なお、図１には図示していないが、制御部３には、スタッカクレーンの位置検出を行う検出器の出力が入力され、この入力値に応じて各駆動部へ指示が出力される。
【００１２】
ここで、図９を参照して、スタッカクレーンについて簡単に説明する。図９は、一般的な自動倉庫の構成を示す外観図である。この図において、符号１６は、走行、昇降、フォークの３系統の駆動系（フォーク駆動部８、フォーク用モータ９、走行駆動部１０、走行用モータ１１、昇降駆動部１２、昇降用モータ１３）を有するスタッカクレーンである。この自動倉庫は、スタッカクレーン１６の両側のそれぞれに荷棚が配置されている。スタッカクレーン１６は、入出庫コンベア（図示せず）で運ばれてきた荷１７をフォーキング動作によって荷台１８に搭載し、走行、昇降動作により指示された棚まで移動し、再びフォーキング動作によって指示された棚へ荷を移載する。この入出庫指示をロケーション指示と呼び、地上制御装置１５から無線通信によって機上制御装置１へ送信される。
【００１３】
以下の説明において、スタッカクレーンの荷台１８が床面に対して平行に移動する動作を「走行」と称し、走行方向の棚の位置を識別する識別子を「○○番地」とする。また、荷台１８が床面に対して垂直に移動することを「昇降」と称し、昇降方向の棚の位置を識別する識別子を「○○段」とする。また、スタッカクレーン１６の両側のそれぞれの棚を識別する識別子を「○○列」とする。したがって、ロケーション指示において「１列、３番地、４段」や「２列、４番地、２段」と指定することで棚の位置を一意に特定することができる。
【００１４】
次に、図２を参照して、図１に示す装置の動作を説明する。図２は、機上制御装置１の制御動作を示すフローチャートである。まず、ロケーション指示受信部２は、地上制御装置１５からロケーション指示を受信する（ステップＳ１）。ロケーション指示受信部２は、受信したロケーション指示を制御部３へ通知する。ロケーション指示には、棚の位置を特定するためのロケーション情報（１列、３番地、４段など）と入庫または出庫を特定する入出庫種別が含まれる。例えば、ロケーション指示は「１列、３番地、４段、入庫」となる。ロケーション指示の通知を受けた制御部３は、ロケーション指示に含まれるロケーション情報を所要時間計算部４へ通知し、最速パターンの所要時間を計算するように指示を出す。これを受けて、所要時間計算部４は、通知されたロケーションに荷台１８を最速で移動させた場合に必要な走行時間と昇降時間を計算する（ステップＳ２，Ｓ３）。このとき、所要時間計算部４は、速度パターンデータ記憶部５に記憶されている最速パターンの加速度と最大速度を参照して、移動の所要時間を計算する。
【００１５】
ここで、図３を参照して、速度パターンデータ記憶部５に予め記憶されている速度パターンデータについて説明する。図３は、図１に示す速度パターンデータ記憶部５のテーブル構造を示す説明図である。速度パターンデータ記憶部５には、走行速度を計算するための走行速度パターンテーブル（ａ）と昇降速度を計算するための昇降速度パターンテーブル（ｂ）から構成され、各々のテーブルは、速度パターンを識別する「パターンＮｏ」と、定常移動時の速度である「最大速度」と、最大速度に至るまでの「加速度」の各値が定義されている。そして、Ｎｍａｘが最速パターンに該当し、パターンＮｏが小さいほど消費電力が小さくなる（原則的に最大速度と加速度が遅い順）ように各速度パターンにパターンＮｏが付与されている。
【００１６】
所要時間計算部４は、最速パターンの所要時間を計算する場合に、走行速度パターンテーブルから最速パターン（Ｎｍａｘ）の最大速度と加速度を読み出し、制御部３から通知されたロケーションから得られる移動距離に基づいて、走行と昇降の所要時間を計算する。走行方向の移動距離は、走行方向の棚１つ分の幅と指示された棚の位置を示す「番地」の数値を乗算することにより得ることができる。また、昇降方向の移動距離についても同様に、昇降方向の棚１つ分の高さと指示された棚の位置を示す「段」の数値を乗算することにより得ることができる。この計算処理によって、制御部３より通知されたロケーションまで最速で移動する場合の走行時間と昇降時間が得られる。ここで得られた走行時間と昇降時間は制御部３へ通知する。
【００１７】
次に、制御部３は、通知された走行時間と昇降時間との大小比較を行う（ステップＳ４）。そして、走行時間が昇降時間より大きい（時間が長い）場合は、変数ｎに１を代入する（ステップＳ５）。そして、制御部３は、この変数ｎの値とロケーション指示内容を含む昇降時間計算指示を所要時間計算部４へ通知する。これを受けて所要時間計算部４は、速度パターンデータ記憶部５の昇降速度パターンテーブルから変数ｎで示されるパターンＮｏの最大速度と加速度を読み出す（ステップＳ６）。続いて、所要時間計算部４は、読み出した最大速度、加速度を用いて昇降時間を計算する（ステップＳ７）。この昇降時間の計算は、最大速度と加速度の値が変わったのみで、ステップＳ３において最速パターン時の昇降時間算出と同一の計算処理である。ここで得られた昇降時間を制御部３へ通知する。
【００１８】
次に、制御部３は、得られた昇降時間と先に求めた最速パターン時の走行時間との大小比較を行う（ステップＳ８）。そして、昇降時間が最速パターン時の走行時間より大きい場合は、変数ｎとＮｍａｘが等しいかを判定し（ステップＳ９）、等しくなければ変数ｎを１だけ増加させて（ステップＳ１０）、ステップＳ６へ戻り処理を繰り返し、変数ｎがＮｍａｘになっても走行時間より昇降時間が小さくならなければ、昇降の速度パターンを最速パターンと決定する。そして、制御部３は、速度パターンデータ記憶部５の昇降速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を昇降駆動部１２へ指示する（ステップＳ１１）。また、制御部３は速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を走行駆動部１０へ指示する。
【００１９】
一方、ステップＳ８において最速パターン時の走行時間より得られた昇降時間が小さく（短く）なった場合、制御部３は、現時点の変数ｎで示されるパターンＮｏの速度パターンデータを速度パターンデータ記憶部５の昇降速度パターンテーブルから読み出して、この読み出した最大速度と加速度を昇降駆動部１２へ指示する（ステップＳ１２）。また、制御部３は速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を走行駆動部１０へ指示する。これらの指示を受けて走行駆動部１０と昇降駆動部１２は、それぞれ走行用モータ１１、昇降用モータ１３を駆動して、スタッカクレーン１６の荷台１８がロケーション指示によって指示された棚へ移動する。
【００２０】
このステップＳ５〜ステップＳ１２の処理によって、昇降時間が走行時間を超えない範囲で昇降速度を遅くすることができるため、昇降用モータ１３が消費する電力を節約することができる。
【００２１】
次に、ステップＳ４において、昇降時間より走行時間が大きくない場合の処理を説明する。制御部３は、通知された走行時間と昇降時間との大小比較を行う（ステップＳ１３）。そして、昇降時間が走行時間より大きい（時間が長い）場合は、変数ｎに１を代入する（ステップＳ１４）。そして、制御部３は、この変数ｎの値とロケーション指示内容を含む走行時間計算指示を所要時間計算部４へ通知する。これを受けて所要時間計算部４は、速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルから変数ｎで示されるパターンＮｏの最大速度と加速度を読み出す（ステップＳ１５）。続いて、所要時間計算部４は、読み出した最大速度、加速度を用いて走行時間を計算する（ステップＳ１６）。この走行時間の計算は、最大速度と加速度の値が変わったのみで、ステップＳ２において最速パターン時の走行時間算出と同一の計算処理である。ここで得られた走行時間を制御部３へ通知する。
【００２２】
次に、制御部３は、得られた走行時間と先に求めた最速パターン時の昇降時間との大小比較を行う（ステップＳ１７）。そして、走行時間が最速パターン時の昇降時間より大きい場合は、変数ｎとＮｍａｘが等しいかを判定し（ステップＳ１８）、等しくなければ変数ｎを１だけ増加させて（ステップＳ１９）、ステップＳ１５へ戻り処理を繰り返し、変数ｎがＮｍａｘになっても昇降時間より走行時間が小さくならなければ、走行の速度パターンを最速パターンと決定する。そして、制御部３は、速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を走行駆動部１０へ指示する（ステップＳ２０）。また、制御部３は速度パターンデータ記憶部５の昇降速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を昇降駆動部１２へ指示する。
【００２３】
一方、ステップＳ１７において最速パターン時の昇降時間より得られた走行時間が小さく（短く）なった場合、制御部３は、現時点の変数ｎで示されるパターンＮｏの速度パターンデータを速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルから読み出して、この読み出した最大速度と加速度を走行駆動部１０へ指示する（ステップＳ２１）。また、制御部３は速度パターンデータ記憶部５の昇降速度パターンテーブルから最速パターンデータを読み出して、この読み出した最大速度と加速度を昇降駆動部１２へ指示する。これらの指示を受けて走行駆動部１０と昇降駆動部１２は、それぞれ走行用モータ１１、昇降用モータ１３を駆動して、スタッカクレーン１６の荷台１８がロケーション指示によって指示された棚へ移動する。
【００２４】
このステップＳ１４〜ステップＳ２１の処理によって、走行時間が昇降時間を超えない範囲で走行速度を遅くすることができるため、走行用モータ１１が消費する電力を節約することができる。
【００２５】
また、ステップＳ１３において、走行時間が昇降時間より小さくない場合、すなわち、走行時間と昇降時間が等しい場合、制御部３は、速度パターンデータ記憶部５の走行速度パターンテーブルと昇降速度パターンテーブルのそれぞれからパターンＮｏがＮｍａｘ（最速パターン）の最大速度と加速度を読み出し、この読み出した最大速度と加速度を走行駆動部１０、昇降駆動部１２へ指示する（ステップＳ２２）。これらの指示を受けて走行駆動部１０と昇降駆動部１２は、それぞれ走行用モータ１１、昇降用モータ１３を駆動して、スタッカクレーン１６の荷台１８がロケーション指示によって指示された棚へ移動する。
【００２６】
なお、ステップＳ４の大小比較判断処理を、走行時間と昇降時間の差が所定のしきい値より大きいか否か（走行時間−昇降時間＞しきい値）の判断処理とし、ステップＳ１３の大小比較判断処理を、昇降時間と走行時間の差が所定のしきい値より大きいか否か（昇降時間−走行時間＞しきい値）の判断処理としてもよい。このしきい値は、２つの所要時間をほぼ同じであると見なせる値とすればよい。このようにすることによって、走行時間と昇降時間が完全に一致する場合だけでなく、ほぼ等しい場合にもステップＳ２２を実行するようにできる。
【００２７】
このように、走行時間と昇降時間が異なる場合に、所要時間が長い駆動部の動作に合わせるように速度を遅くして動作するようにしたため、駆動用のモータが消費する電力を節約することができる。また、所要時間が長い方の駆動部の動作時間を超えない範囲で他方の駆動部の動作時間を遅くするようにしたため、荷の入出庫の効率を悪化させることなく省エネルギーを実現することができる。
【００２８】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。図４は、他の実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、図１に示す装置と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。この図に示す装置が図１に示す装置と異なる点は、機上制御装置１をロケーション指示受信部２、制御部６、速度データ記憶部７で構成した点である。速度データ記憶部７には、ロケーション指示毎に走行と昇降の所要時間が合うように最大速度と加速度が予め定義されている。速度データ記憶部７のテーブル構造を図５を参照して説明する。速度データテーブルは、２次元配列のテーブルであり、走行方向の棚の位置を特定する「番地」と昇降方向の棚の位置を特定する「段」の組み合わせ毎に、走行の最大速度、加速度と昇降の最大速度、加速度が予め定義されて記憶されている。例えば、図６に示すように、入出庫コンベアから「Ｘ番地、Ｚ段」の棚へ荷を入庫する場合、制御部６は、速度データ記憶部７の「Ｘ番地、Ｚ段」の速度データを読み出し、この読み出した速度データを走行駆動部１０と昇降駆動部１２へ指示する。これらの指示を受けて走行駆動部１０と昇降駆動部１２は、それぞれ走行用モータ１１、昇降用モータ１３を駆動して、スタッカクレーン１６の荷台１８がロケーション指示によって指示された棚へ移動する。
【００２９】
次に、図７を参照して、図４に示す速度データ記憶部７のテーブル構造の変形例を説明する。このテーブルは、ロケーション指示が複合形の場合の速度データテーブルである。例えば、ロケーション指示が、Ｘ１番地、Ｚ１段へ入庫し、Ｘ２番地、Ｚ２段から出庫するような場合に、出発地点または到達地点が入出庫コンベアであるときは、図５で説明したテーブル構造でよいが、Ｘ１番地、Ｚ１段からＸ２番地、Ｚ２段へ移動するような場合には参照する速度データがない。このような問題を解決するために、図７に示す速度データは、相対移動量に応じて速度データを定義したものである。例えば、図８に示す例のようにＸ１番地、Ｚ１段からＸ２番地、Ｚ２段へ移動するような場合、番地と段について差を求め、この差から得られる相対移動量（この例では、３番地、２段となる）に対応する速度データを読み出し、この読み出した速度データを走行駆動部１０と昇降駆動部１２へ指示する。これらの指示を受けて走行駆動部１０と昇降駆動部１２は、それぞれ走行用モータ１１、昇降用モータ１３を駆動して、スタッカクレーン１６の荷台１８がロケーション指示によって指示された棚へ移動する。
【００３０】
このように、ロケーション指示毎に走行と昇降の所要時間が合うように最大速度と加速度を予め定義しておくことにより、動作指示毎に計算処理を行う必要がなく高速に処理ができるとともに、機上制御装置１内の構成を簡単にすることができる。
【００３１】
なお、前述した説明では、各駆動部へ指示する値を最大速度と加速度であるものとして説明したが、最大速度は固定的に制御部３内部で決めておき、加速度だけを変化させるようにしてもよい。また、加速度を固定的に制御部３内部で決めておき、最大速度だけを変化させるようにしてもよい。
【００３２】
また、ロケーション指示に含まれる入出庫種別に基づいて、スタッカクレーン１６の荷台に荷が搭載されているか否かを判断することが可能であるため、荷台に荷が搭載されている場合は、荷が搭載されている場合の速度パターンデータのテーブルを参照するようにしてもよい。例えば、入庫の場合、指示された棚の位置まで移動するときには荷台に荷が搭載されており、棚に荷を移載した後に元の位置へ移動するときには荷が搭載されていない。また、出庫の場合、指示された棚の位置まで移動するときは、荷台に荷が搭載されておらず、棚から荷台に荷を移載した後に元の位置へ移動するときは荷が搭載されている。このことから、ロケーション指示の内容から荷台に荷が搭載されているか否かを判断することができるため、この判断結果に基づいて、荷が搭載されている場合と荷が搭載されていない場合とで、動作速度を可変にすることによりさらなる消費電力の節約が可能となる。また、この判断処理によれば、荷が搭載されているか否かを検出する検出器等を備えなくとも制御を行うことが可能となる。
【００３３】
また、前述した説明では、スタッカクレーンの制御動作を例にして説明したが、スタッカクレーンでなくても、動作する位置（ロケーション）を指示されてクレーン自身が位置検出をしながら指示された位置まで移動するクレーンであれば同様の制御を行うことによって、消費電力の節約を実現することが可能である。例えば、天井クレーン、ケーブルクレーン、ジブクレーン等に適用可能である。
また、前述した説明では、走行と昇降の２つの駆動系の制御について説明したが、３つ以上の駆動系が同時に動作し、かつ動作順序に制限がない場合について、前述した制御を実施することにより消費電力の節約を実現することが可能である。すなわち、各駆動系が最速で動作した場合に最も所要時間を要する駆動系の動作に他の駆動系の動作を合わせればよい。これにより荷の入出庫時間を遅らせることなく消費電力を節約することが可能となる。例えば、天井クレーンのように、床面に平行な平面内移動するための２つの駆動系とフックを巻き上げる駆動系を同時に動作させ、所定の位置へ移動する場合などにも適用可能である。
【００３４】
また、図１、４における機上制御装置１の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりクレーン制御処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００３５】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、作業動作の所要時間を遅らせることなく駆動系が消費する電力を節約することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す機上制御装置１の制御動作を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す速度パターンデータ記憶部５のテーブル構造を示す説明図である。
【図４】本発明の他の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す速度データ記憶部７のテーブル構造を示す説明図である。
【図６】スタッカクレーン１６の動作を示す説明図である。
【図７】図４に示す速度データ記憶部７のテーブル構造を示す説明図である。
【図８】スタッカクレーン１６の動作を示す説明図である。
【図９】自動倉庫の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・・機上制御装置
２・・・ロケーション指示受信部
３・・・制御部
４・・・所要時間計算部
５・・・速度パターンデータ記憶部
６・・・制御部
７・・・速度データ記憶部
８・・・フォーク駆動部
９・・・フォーク用モータ
１０・・・走行駆動部
１１・・・走行用モータ
１２・・・昇降駆動部
１３・・・昇降用モータ
１４・・・在庫管理システム
１５・・・地上制御装置
１６・・・スタッカクレーン
【図１】
2004210454.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004210454.tif 000009
【図８】
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【図９】
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