(57)【要約】【課題】交差点進入に伴う音声案内を行った後で停車したときに、経路案内画面以外の表示画面に切り替わっている場合でも、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内を行えるようにする。【解決手段】車載用ナビゲーション装置において、自車が次に進路を変更すべき交差点まで所定の距離に達したときに（Ｓ１）、当該交差点の案内を含む経路案内画面を表示すると共に、当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内を行い（Ｓ２）、さらに停車状態となったときに（Ｓ３）、経路案内画面以外の他の表示画面に画面切り替えを行い（Ｓ４）、停車状態のまま所定の時間が経過したことを検知したときに（Ｓ５）、音声案内を再度行うと共に、元の経路案内画面に画面切り替えを行う（Ｓ６）。さらに、当該交差点に達するまでの間、当該音声案内を所定の時間毎に繰り返し行う（Ｓ１０）。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを格納したメモリ手段と、
案内情報を画面を通して提供する表示手段と、
案内情報を音声により提供する音声案内手段と、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記メモリ手段、表示手段、音声案内手段、位置検出手段及び車速検出手段に動作可能に接続され、タイマ機能を有する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、自車が次に進路を変更すべき交差点まで所定の距離に達したことを検出したときに、前記表示手段に対し当該交差点の案内を含む経路案内画面を表示させると共に、前記音声案内手段に対し当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内を行わせ、
さらに停車状態を検出したときに、前記表示手段に対し前記経路案内画面以外の他の表示画面への切り替え制御を行い、前記停車状態のまま所定の時間が経過したことを検知したときに、前記音声案内を再度行わせると共に、前記他の表示画面から前記交差点の案内を含む経路案内画面への切り替え制御を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記停車状態のまま所定の時間が経過したことを検知する代わりに、前記停車状態においてウインカの起動信号を検知したときに、前記音声案内手段に対し前記音声案内を再度行わせることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記音声案内手段に対し前記音声案内を再度行わせてから自車が当該交差点に達するまでの間、当該音声案内を所定の時間毎に繰り返し行わせることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記音声案内手段に対し前記音声案内を所定の時間毎に繰り返し行わせる際に、当該交差点までの距離を指示する情報を付加して当該音声案内を行わせることを特徴とする請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
地図データを格納したメモリ手段と、
案内情報を画面を通して提供する表示手段と、
案内情報を音声により提供する音声案内手段と、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
自車の所定の位置に設置され、前方にある障害物までの距離を検出する距離検出手段と、
前記メモリ手段、表示手段、音声案内手段、位置検出手段、車速検出手段及び距離検出手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、
前記制御手段は、自車が次に進路を変更すべき交差点まで所定の距離に達したことを検出したときに、前記表示手段に対し当該交差点の案内を含む経路案内画面を表示させると共に、前記音声案内手段に対し当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内を行わせ、
さらに停車状態を検出したときに、前記表示手段に対し前記経路案内画面以外の他の表示画面への切り替え制御を行い、前記停車状態において前記距離検出手段により検出された距離が増大する方向に変化したことを検知したときに、前記音声案内を再度行わせると共に、前記他の表示画面から前記交差点の案内を含む経路案内画面への切り替え制御を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記音声案内手段に対し前記音声案内を再度行わせてから自車が当該交差点に達するまでの間、走行状態又は停車状態にかかわらず、前記表示手段に対し前記交差点の案内を含む経路案内画面を継続して表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関し、特に、走行状態のときは経路案内画面（交差点の案内を含む）を表示し、停車状態のときは経路案内画面以外の他の表示画面（オーディオ操作画面等）に切り替えて表示する機能を備えた車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に知られている典型的な車載用ナビゲーション装置においては、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ、地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、ディスプレイ装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ  （Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）  受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等が設けられている。そして、ＣＰＵにより、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、ＣＰＵにより、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また自車が誘導経路上で進路を変更すべき交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその交差点の拡大図を表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路をユーザが把握できるようになっている。また、交差点への接近に伴い当該交差点の拡大図をディスプレイ画面に表示する際には、当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内（例えば、「前方交差点を左折です」といったメッセージ）も併せて行うのが一般的である。
【０００４】
従来の車載用ナビゲーション装置の中には、走行状態のときはナビゲーションに係る経路案内画面（交差点の案内を含む）を表示し、停車状態のときはそれ以外の他画面（オーディオ操作画面等）に切り替えて表示する機能を備えたものがある。このような車載用ナビゲーション装置では、上記のように交差点への接近に伴い音声案内を行った後で停車すると、それまで表示されていた経路案内画面がそれ以外の表示画面に切り替えられる場合がある。また、従来の技術では、交差点への接近に際し音声案内を一度行うと、その後交差点を通過するまでは、走行状態又は停車状態にかかわらず、当該音声案内は行われていなかった。
【０００５】
上記の従来技術に関連する技術としては、例えば、音声案内つきのナビゲーションシステムと併せて車載用オーディオ装置を備えたシステムにおいて、交差点進入に伴う音声案内を聞き逃すことのないようにするために、オーディオ装置の音量を減衰又は零にするよう制御するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−１０５７５３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、走行状態のときは経路案内画面を表示し、停車状態のときはそれ以外の他画面に切り替えて表示する機能を備えた従来の車載用ナビゲーション装置では、交差点への接近に伴い信号待ちなどでいったん停車し、経路案内画面以外のオーディオ操作画面等に切り替えられた場合、ユーザ（特に運転者）はその表示画面に集中するが為に、信号が赤から青に変わっても気付かず、また、前方の車両（自車の直前の先行車両）が発進しても気付かないことがあった。
【０００８】
このような場合、後続車からの警笛を受けて初めて車両周囲の状況（信号が変わったこと、先行車両が発進したことなど）に気付くため、前方確認を十分にしないで発進させてしまうおそれがあり、安全な運転に支障をきたすといった不都合があった。
【０００９】
また、交差点への接近に際し音声案内を一度行うとその後は当該音声案内を行っていなかったため、音声案内後に停車してしまった場合、切り替えられた表示画面に集中してしまい、音声案内があったことを忘れてしまいがちである。つまり、ユーザに対して、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内が行われていなかった。
【００１０】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、交差点進入に伴う音声案内を行った後で停車したときに、経路案内画面以外の表示画面に切り替わっている場合でも、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内を行うことができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、地図データを格納したメモリ手段と、案内情報を画面を通して提供する表示手段と、案内情報を音声により提供する音声案内手段と、自車の現在位置を検出する位置検出手段と、自車の走行速度を検出する車速検出手段と、前記メモリ手段、表示手段、音声案内手段、位置検出手段及び車速検出手段に動作可能に接続され、タイマ機能を有する制御手段とを具備し、前記制御手段は、自車が次に進路を変更すべき交差点まで所定の距離に達したことを検出したときに、前記表示手段に対し当該交差点の案内を含む経路案内画面を表示させると共に、前記音声案内手段に対し当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内を行わせ、さらに停車状態を検出したときに、前記表示手段に対し前記経路案内画面以外の他の表示画面への切り替え制御を行い、前記停車状態のまま所定の時間が経過したことを検知したときに、前記音声案内を再度行わせると共に、前記他の表示画面から前記交差点の案内を含む経路案内画面への切り替え制御を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１２】
この形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、交差点への接近に伴い音声案内を行った後でいったん停車し、経路案内画面以外の他の表示画面（オーディオ操作画面や検索画面等）に切り替えられたときに、ユーザ（特に運転者）がその切り替えられた表示画面に仮に集中したとしても、停車してから所定の時間が経過したときに当該音声案内を再度行うようにしているので、その時点でユーザは車両周囲の状況（信号が赤から青に変わっていないかどうか、先行車両が発進したかどうかなど）に気付くことができる。これによって、従来技術に見られたような、後続車からの警笛を受けて前方確認を十分にしないで発進させてしまうといった不都合を解消することができる。
【００１３】
このように本発明によれば、交差点進入に伴う音声案内を行った後で停車したときに、経路案内画面以外の表示画面に切り替わっている場合でも、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内を行うことが可能となる。
【００１４】
また、本発明の他の形態によれば、地図データを格納したメモリ手段と、案内情報を画面を通して提供する表示手段と、案内情報を音声により提供する音声案内手段と、自車の現在位置を検出する位置検出手段と、自車の走行速度を検出する車速検出手段と、自車の所定の位置に設置され、前方にある障害物までの距離を検出する距離検出手段と、前記メモリ手段、表示手段、音声案内手段、位置検出手段、車速検出手段及び距離検出手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、前記制御手段は、自車が次に進路を変更すべき交差点まで所定の距離に達したことを検出したときに、前記表示手段に対し当該交差点の案内を含む経路案内画面を表示させると共に、前記音声案内手段に対し当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内を行わせ、さらに停車状態を検出したときに、前記表示手段に対し前記経路案内画面以外の他の表示画面への切り替え制御を行い、前記停車状態において前記距離検出手段により検出された距離が増大する方向に変化したことを検知したときに、前記音声案内を再度行わせると共に、前記他の表示画面から前記交差点の案内を含む経路案内画面への切り替え制御を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１５】
この形態に係る車載用ナビゲーション装置においても、交差点への接近に伴い音声案内を行った後でいったん停車し、経路案内画面以外の表示画面に切り替えられたときに、距離検出手段により検出された前方の障害物（この場合、先行車両）までの距離が増大する方向に変化したこと（すなわち、先行車両が発進したこと）を検知したときに当該音声案内を再度行うようにしているので、上記の形態に係る車載用ナビゲーション装置と同様の効果を奏することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示したものである。
【００１８】
本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０において、１はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を示し、このＨＤＤ１によって駆動されるディスク１ａには、縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データが格納されている。この地図データには、表示用の道路データ、経路探索用の道路データ、交差点や道路の周辺に存在する目印となる各種施設や物件（コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、銀行、ファーストフード店等）の位置や大きさ等に関するデータなどが含まれており、各データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。また、２はナビゲーション装置本体（後述）を操作するための操作部を示し、例えば、リモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、このリモコン送信器には、ディスプレイ装置（後述）の表示画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティック等が適宜設けられている。
【００１９】
また、３は各種の情報サービスセンタと通信するための携帯電話機や車載電話機等の通信機、４はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、５は自立航法センサを示す。自立航法センサ５は、自車の進行方位を検出するためのジャイロ等の角度センサ５ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ５ｂとにより構成されており、自車の走行速度を検出するのに用いられる。
【００２０】
また、６はＬＣＤ等のディスプレイ装置を示し、基本的には、ナビゲーション装置本体（後述）からの制御に基づいてナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、自車の現在位置（自車位置マーク）、その他の案内情報等）を画面上でユーザに提供し、さらに、後述するように本装置３０が行う交差点案内に関する情報を画面上に表示するものである。また、７はスピーカを示し、上記のナビゲーションに係る案内情報及び交差点案内に関する情報を音声によりユーザに提供するものである。
【００２１】
また、ナビゲーション装置本体１０において、１１はＨＤＤ１を介してディスク１ａから地図データを読み取るための地図データ読取制御部、１２，１３，１４及び１５はそれぞれ操作部２、通信機３、ＧＰＳ受信機４及び自立航法センサ５に接続されるインタフェース（Ｉ／Ｆ）、１６は地図データ読取制御部１１により読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリを示す。
【００２２】
また、１７はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示し、ナビゲーション用の制御プログラムを内蔵すると共に、本実施形態ではタイマ機能を有している。この制御部１８は、基本的には、制御プログラムに従い、ＧＰＳ受信機４から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ５から出力される信号に基づいて自車の走行速度を算出したり、地図データ読取制御部１１を制御して、表示させたい地図のデータをＨＤＤ１を介してハードディスク１ａからバッファメモリ１６に読み出したり、バッファメモリ１６に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。さらに制御部１７は、このナビゲーションに係る種々の処理を実行する際に、後述するように本装置３０が行う交差点案内に係る処理を制御する機能を有している。
【００２３】
また、１８は制御部１７からの制御に基づいてバッファメモリ１６に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部、１９は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び自車位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部、２０は誘導経路に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部を示す。この誘導経路記憶部２０には、制御部１７によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータが記憶される。また、２１は誘導経路描画部を示し、制御部１７からの制御に基づいて誘導経路記憶部２０から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、当該誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色を変える、線幅を太くするなど）で描画する機能を有している。
【００２４】
また、２２は画像合成部を示し、制御部１７からの制御に基づいて、地図描画部１８で描画された地図画像に、誘導経路描画部２１で描画された誘導経路、操作画面・マーク発生部１９で生成された操作画面及び各種マーク等を重ね合わせて、ディスプレイ装置６の画面上に表示させる機能を有している。さらに、画像合成部２２は、後述するように本装置３０が行う交差点案内に関する情報をディスプレイ装置６の画面上に表示させる機能も有している。２３は音声出力部を示し、制御部１７からの制御に基づいて音声信号（ナビゲーションに係る案内情報及び交差点案内に関する情報）をスピーカ７に出力する。
【００２５】
本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０において、ＨＤＤ１及びハードディスク１ａは「メモリ手段」に、ＧＰＳ受信機４は「位置検出手段」に、自立航法センサ５は「車速検出手段」に、ディスプレイ装置６は「表示手段」に、スピーカ７は「音声案内手段」に、制御部１７は「制御手段」に、それぞれ対応している。
【００２６】
図２は交差点案内を含む経路案内画面の表示例を示したものであり、交差点進入に伴う最初の音声案内（図示の例では、「前方交差点を左折です」）を行う際の画面表示の一例を示している。図示の例では、当該交差点まで所定の距離（例えば３００ｍ）に達したときに、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、経路案内画面４０ａを左画面Ｌと右画面Ｒに２分割し、左画面Ｌには画面分割前の表示内容（自車の現在位置を指示する自車位置マークＣＭ及び自車位置（ＣＭ）から目的地までの誘導経路ＧＲと共に当該交差点を含む）を残しておき、右画面Ｒに当該交差点の拡大図を表示した場合の一例が示されている。この交差点の拡大表示に際しては、運転者が当該交差点及びその周辺の状況を容易に把握できるようにするために、図示のように、当該交差点の近傍にある目印となる物件（コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等）を指示するランドマークＡ〜Ｃも同時に表示される。また、誘導経路ＧＲについては、ユーザが識別し易いように他の道路とは異なる表示態様（例えば、線幅を太くしたり、目立つ色で表示したりするなど）で表示される。
【００２７】
図３は、図２に示した画面表示の状態から経路案内画面以外の他画面（図示の例では、オーディオ操作画面４０ｂ）に切り替えた時の表示例を示したものである。
【００２８】
図４は、図３に示した画面表示の状態から元の経路案内画面４０ａに切り替えた時の表示例を示したものであり、交差点進入に伴う２度目の音声案内（「前方交差点を左折です」）を行う際の画面表示の一例を示している。
【００２９】
図５は、図４に示したように音声案内を再度行う際に、当該交差点までの距離を指示する情報（図示の例では、「交差点まで１５ｍです」）を付加して当該音声案内を行う際の画面表示の一例を示している。
【００３０】
以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０が行う交差点案内に係る処理について、その処理フローの一例を示す図６を参照しながら説明する。
【００３１】
先ず、初期状態において、自車が目的地に向けて経路案内されているものとする。この経路案内を行うための処理については、本発明の要旨と関係がないので特に図示はしていないが、典型的には以下のようにして行う。
【００３２】
すなわち、ユーザ（例えば運転者）が操作部２（リモコン送信器）を操作して目的地及びその他必要な情報（目的地に至る途中の通過点や、走行距離の短縮又は走行時間の短縮のいずれを優先させるのかなどの情報等）を設定すると、制御部１７において、入力された目的地のデータとＧＰＳ受信機４で検出された自車の現在位置（出発地）のデータとに基づき、出発地から目的地までが入る範囲の地図データをＨＤＤ１を介してハードディスク１ａからバッファメモリ１６に読み出し、さらに誘導経路記憶部２０に格納されているデータを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を横型探索法などにより探索する。探索した誘導経路（図２のＧＲ）は、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６の表示画面に、自車位置マークＣＭと共に地図画像に重ね合わされて表示される。このとき、誘導経路ＧＲは、ユーザが識別し易いように相対的に目立つ表示態様で表示される。これによって、ユーザは、ディスプレイ装置６の表示画面を通して、目的地まで自車が案内されるべき誘導経路ＧＲを把握することができる。
【００３３】
このようにして自車が誘導経路ＧＲに沿って案内されている状態で、最初のステップＳ１では、制御部１７において、当該交差点（誘導経路ＧＲ上で自車が次に進路を変更すべき交差点）まで所定の距離（例えば、３００ｍ）に達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２に進み、判定結果がＮＯの場合にはその判定処理を繰り返す。この判定は、バッファメモリ１６に読み出した地図データ（当該交差点の位置情報を含む）と、ＧＰＳ受信機４の出力信号から算出した自車の現在位置とに基づいて行う。
【００３４】
次のステップＳ２では、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、当該交差点の案内（拡大図）を含む経路案内画面４０ａを表示させると共に（図２参照）、制御部１７からの制御に基づき音声出力部２３を介してスピーカ７に対し、当該交差点における進行方向を指示する旨の音声案内（「前方交差点を左折です」）を行わせる。
【００３５】
次のステップＳ３では、制御部１７において、自立航法センサ５（距離センサ５ｂ）の出力信号（車速パルス）から算出した走行速度に基づいて、自車が停車した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ４に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１１に進む。
【００３６】
次のステップＳ４では、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、当該経路案内画面以外の他の表示画面（図３の例ではオーディオ操作画面４０ｂ）への切り替え制御を行う。
【００３７】
次のステップＳ５では、制御部１７において、自車が停車状態のままで所定の時間が経過したことを検知する。この所定の時間は、例えば、信号が赤から青に変わるのに要する時間（例えば３０秒間）に設定されている。所定の時間が経過したことの検知は、制御部１７が有するタイマ機能に基づいて行われる。
【００３８】
次のステップＳ６では、制御部１７からの制御に基づき音声出力部２３を介してスピーカ７に対し、当該音声案内（「前方交差点を左折です」）を再度行わせると共に、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、現表示画面（オーディオ操作画面４０ｂ）から元の経路案内画面４０ａへの切り替え制御を行う（図４参照）。
【００３９】
次のステップＳ７では、制御部１７において、自立航法センサ５（距離センサ５ｂ）の出力信号（車速パルス）から算出した走行速度に基づいて、自車が動き始めたこと（発進）を検出する。
【００４０】
次のステップＳ８では、制御部１７において、誘導経路ＧＲ上で自車が当該交差点に達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ９に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１０に進む。この判定は、ステップＳ１で行った処理と同様にして、バッファメモリ１６に読み出した地図データの参照と、ＧＰＳ受信機４の出力信号から算出した自車の現在位置とに基づいて行う。
【００４１】
ステップＳ９では、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、当該交差点の案内表示を解除するよう制御する。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００４２】
一方、ステップＳ１０では（つまり、当該交差点に達するまでの間）、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２２を介してディスプレイ装置６に対し、現表示画面（当該交差点の案内を含む経路案内画面４０ａ）を継続表示させると共に、制御部１７からの制御に基づき音声出力部２３を介してスピーカ７に対し、当該音声案内（「前方交差点を左折です」）を所定の時間（例えば３０秒間）毎に繰り返し行わせる。
【００４３】
このとき、図５の画面表示例に示したように、当該交差点までの距離を指示する情報（図示の例では、「交差点まで１５ｍです」）を付加して当該音声案内を行わせるようにしてもよい。当該交差点までの距離は、バッファメモリ１６に読み出した地図データ（当該交差点の位置情報を含む）と、ＧＰＳ受信機４の出力信号から算出した自車の現在位置とに基づいて検出することができる。この後、ステップＳ８に戻って上記の処理を繰り返す。
【００４４】
他方、ステップＳ１１では（つまり、交差点進入に伴う音声案内を行った後、停車せずに走行状態にある場合）、制御部１７において、ステップＳ８で行った処理と同様にして、誘導経路ＧＲ上で自車が当該交差点に達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ９に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ３に戻って上記の処理を繰り返す。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０によれば、交差点への接近に伴い音声案内を行った後でいったん停車し、経路案内画面４０ａ以外の他の表示画面（オーディオ操作画面４０ｂ）に切り替えられたときに、ユーザ（特に運転者）がそのオーディオ操作画面４０ｂに仮に集中したとしても、停車してから所定の時間（例えば３０秒間）が経過したときに当該音声案内を再度行うようにしているので、その時点でユーザは、信号が赤から青に変わっていないかどうか、先行車両が発進したかどうかなど、車両周囲の状況に気付くことができる。これによって、従来技術に見られたような、後続車からの警笛を受けて前方確認を十分にしないで発進させてしまうといった不都合を解消することができる。
【００４６】
すなわち、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０によれば、交差点進入に伴う音声案内を行った後で停車したときに、経路案内画面以外の表示画面に切り替わっている場合でも、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内を行うことが可能となる。
【００４７】
また、音声案内を再度行ってから当該交差点に達するまでの間、当該音声案内に付加情報（「交差点まで１５ｍです」）を追加するようにしているので、例えば、自車の直前に大型車両が有って当該交差点が見えないような場合に、ユーザにとっては当該交差点の状況を把握する上で利便性を高めることができる。
【００４８】
なお、上述した第１の実施形態では、停車状態となってから所定の時間（３０秒）が経過したことを検知したときに当該交差点の音声案内を再度行うようにしたが、この所定の時間が経過したことを検知する代わりに、例えば、停車状態において当該交差点における進行方向を指示するためのウインカの起動信号（図１において破線で示す部分）を検知するようにしてもよい。
【００４９】
また、上述した第１の実施形態では、停車状態のままで所定の時間が経過したときに当該交差点の音声案内を再度行うようにしたが、当該音声案内を再度行うためのトリガとなる条件はこれに限定されないことはもちろんである。例えば、レーダ等を使用して前方にある障害物（先行車両など）までの距離が増大する方向に変化したときに当該交差点の音声案内を再度行うようにしてもよい。その場合の実施形態に係る構成を図７に示す。
【００５０】
図７は本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示したものである。本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０ａは、第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０（図１）と比べて、「距離検出手段」としての前方向距離センサ（ミリ波レーダ等）８及びインタフェース２４を設けた点、制御部１７ａがタイマ機能を有していない点で相違する。前方向距離センサ（ミリ波レーダ等）８は、自車両の前方にある障害物までの距離を検出するためのものであり、特に図示はしていないが、自車両の前方において所定の位置に設けられている。ここに、前方にある「障害物」とは、交差点に進入する際には自車の直前の先行車両、交差点において自車が先頭で停車した場合には交差点内を横方向に通過している車両や、横断歩道を歩行している人などを指す。他の構成及びその機能については、第１の実施形態の場合と同じであるのでその説明は省略する。
【００５１】
また、交差点案内に係る処理についても、基本的には第１の実施形態の場合と同じであるので、その説明は省略する。但し、この第２の実施形態では、図６のステップＳ５で行う処理に代えて、レーダ８により検出された前方にある障害物（この場合、先行車両）との距離が増大する方向に変化したこと（すなわち、自車がまだ停車状態にあって、先行車両が発進したこと）を検知する。
【００５２】
この第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０ａによれば、交差点への接近に伴い音声案内を行った後でいったん停車し、経路案内画面以外の表示画面（オーディオ操作画面４０ｂ）に切り替えられたときに、レーダ８により検出された前方の障害物（この場合、先行車両）までの距離が増大する方向に変化したこと（すなわち、先行車両が発進したこと）を検知したときに当該音声案内を再度行うようにしているので、上述した第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０と同様の効果を奏することができる。
【００５３】
図８は、交差点案内に係る様子（走行イメージ）を示したものである。図中、５０は自車両、６０は先行車両を示し、（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示す状態は、図２、図３及び図４の画面表示にそれぞれ対応している。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、交差点進入に伴う音声案内を行った後で停車したときに、経路案内画面以外の表示画面に切り替わっている場合でも、車両周囲の状況に応じた適切な交差点案内を行うことができる車載用ナビゲーション装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】交差点案内を含む経路案内画面の表示例（その１）を示す図である。
【図３】経路案内画面以外の他画面に切り替えた時の表示例を示す図である。
【図４】交差点案内を含む経路案内画面の表示例（その２）を示す図である。
【図５】交差点案内を含む経路案内画面の表示例（その３）を示す図である。
【図６】図１の車載用ナビゲーション装置が行う交差点案内に係る処理の一例を示すフロー図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】図６の車載用ナビゲーション装置が行う交差点案内に係る処理を補足説明するための図である。
【符号の説明】
１…ＨＤＤ、
１ａ…ハードディスク（メモリ手段）、
２…操作部、
４…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、
５…自立航法センサ（車速検出手段）、
６…ディスプレイ装置（表示手段）、
７…スピーカ（音声案内手段）、
８…前方向距離センサ（距離検出手段）、
１７，１７ａ…制御部（制御手段）、
１８…地図描画部、
２１…誘導経路描画部、
２２…画像合成部、
２３…音声出力部、
３０，３０ａ…車載用ナビゲーション装置、
４０ａ，４０ｂ…表示画面（経路案内画面、オーディオ操作画面）、
５０…自車両、
６０…先行車両、
ＣＭ…自車位置マーク、
ＧＲ…誘導経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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