(57)【要約】【課題】自走車両のコスト削減を促進でき、かつ手間やコストをかけずに走行路の自由度を容易に大きくできる自走車両の走行システムを提供すること。【解決手段】ダンプトラックＤには、登坂路Ｔ１，Ｔ２のふもとやその途中でアシスト車Ａを接続し、アシスト車ＡからダンプトラックＤの自走用電気モータに補助的に電力を供給する。このため、ダンプトラックＤの自走手段（自走用電気モータに電力を供給するダンプトラックＤ内の発電機やこれを駆動する発電機用エンジン）としては平坦路Ｈ１〜Ｈ３を走行できる程度の性能のを有していればよく、自走手段を小型化してダンプトラックＤのコストを削減でる。また、アシスト車ＡはダンプトラックＤに接続されて共に移動するので、ダンプトラックＤの走行路の自由度を大幅に改善できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走手段で自走可能な自走車両（Ｄ）と、
この自走車両（Ｄ）に装着された自走用電気モータ（１２）と、
前記自走車両（Ｄ）と共に移動して前記自走用電気モータ（１２）に電力を供給する電力供給手段（Ａ）とを備え、
この電力供給手段（Ａ）は、前記自走車両（Ｄ）に対して着脱自在とされているとともに、前記自走車両（Ｄ）の低負荷走行時には当該自走車両（Ｄ）から外されて前記自走用電気モータ（１２）に電力を供給せず、前記自走車両（Ｄ）の高負荷走行時には当該自走車両（Ｄ）に接続されて前記自走用電気モータ（１２）に電力を供給することを特徴とする自走車両の走行システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自走車両の走行システムにおいて、
前記自走用電気モータ（１２）は、前記自走車両（Ｄ）の運動エネルギを電気エネルギに回生可能とされ、
前記電力供給手段（Ａ）は、回生された前記電気エネルギを蓄電する蓄電手段（４２）を備えていることを特徴とする自走車両の走行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走車両の走行システムに関する。
【０００２】
【背景技術】
例えば、積載荷重１００トンクラスの大型のダンプトラックでは、自走手段として自走用エンジンまたは自走用電気モータを備えている。自走用エンジンを備えたタイプでは、当該自走用エンジンからの出力をトランスミッションを介して車輪に伝達する。自走用電気モータを備えたタイプでは、発電用エンジンで発電機を駆動し、発電機で発電された電力で自走用電気モータを駆動し、この自走用電気モータの出力で車輪を駆動する。このようなダンプトラックは、鉱山開発等で多く用いられるのであるが、鉱山の登坂路などを確実に走行する必要があるために、自走用エンジンや発電機等で構成される自走手段も非常に大型となる。
【０００３】
ところで、ダンプトラックが降坂路や平坦路を走行する場合には、登坂路を走行する場合のような大きな出力は必要ないため、搭載された大型の自走手段は過剰な性能を有することになる。つまり、登坂路を確実に走行する必要性から大型の自走手段が搭載されているのであって、このために車両の小型化が阻害されているといえる。そして、このような問題を解決するために、トロリー式のダンプトラックが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５６−３５６０４号公報
【０００５】
この公報記載の技術は、自走用電気モータを備えたダンプトラックに適用されるものであり、登坂路に沿って架線設備を設置するとともに、ダンプトラックにパンタグラフ（集電器）を設け、このパンタグラフを架線に接触させて得られる電力を自走用モータに供給するものである。この技術によれば、登坂路の走行時のように大きな出力が要求される場合には、自走用電気モータに対して必要な電力を外部から補助的に供給できるため、搭載される発電機としては、降坂路や平坦路の走行時に要求される電力を発電できればよく、発電機ひいては車両全体を小型化できる。なお、前記公報での記載はないが、自走用エンジンで自走するダンプトラックにおいても、この自走用エンジンの他に自走用電気モータを別個に設け、登坂路の走行時にはこの自走用電気モータに外部から電力を補助的に供給して自走用エンジンをアシストすればよく、こうすることで自走用エンジン等を小型化でき、コストを低減できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記公報記載の技術は、ダンプトラックに外部から電力を供給する設備として、地上に設置された架線設備を用いているため、設置した走行路のみをダンプトラックが走行できるだけであり、走行範囲が極端に制限されるという問題がある。また、登坂路が延長された場合には、その都度架線設備を設置する必要があり、対応が大がかりとなって手間およびコストがかかるという問題もある。
【０００７】
本発明の目的は、自走車両のコスト削減を促進でき、かつ手間やコストをかけずに走行路の自由度を容易に大きくできる自走車両の走行システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段と作用効果】
本発明の自走車両の走行システムは、自走手段で自走可能な自走車両と、この自走車両に装着された自走用電気モータと、前記自走車両と共に移動して前記自走用電気モータに電力を供給する電力供給手段とを備え、この電力供給手段は、前記自走車両に対して着脱自在とされているとともに、前記自走車両の低負荷走行時には当該自走車両から外されて前記自走用電気モータに電力を供給せず、前記自走車両の高負荷走行時には当該自走車両に接続されて前記自走用電気モータに電力を供給することを特徴とする。
ここで、前記自走用電気モータは、自走手段の一部を構成していてもよく、自走手段とは別で、高負荷走行時専用に設けられたものであってもよい。
【０００９】
このような本発明によれば、自走車両の自走用電気モータに対しては、必要に応じて電力供給手段から電力を供給するのであるが、この際、電力供給手段は自走車両と着脱自在であるから、例えば登坂路のふもとで電力供給手段を自走車両に接続し、登坂路の走行中にのみ補助的な電力を供給すればよく、登坂路以外の降坂路や平坦路では、電力供給手段を外して自走手段で走行すればよい。従って、高負荷走行時にのみ電力供給手段からの電力が自走用電気モータに供給されるので、自走手段としては低負荷走行時の性能のを有していればよく、自走手段の小型化を実現してコストの削減が促進される。また、電力供給手段は自走車両に装着されることにより当該自走車両と共に移動するので、自走車両の走行路の自由度が大幅に改善される。すなわち、電力供給手段を所定場所に切り離して待機させたり、所定場所に予め待機させることで、走行路の変更や延長等への対応も容易である。
【００１０】
また、本発明の自走車両の走行システムでは、前記自走用電気モータは、前記自走車両の運動エネルギを電気エネルギに回生可能とされ、前記電力供給手段は、回生された前記電気エネルギを蓄電する蓄電手段を備えていることが望ましい。
従来のダンプトラックのような自走車両でも、前記自走用電気モータを備えたタイプでは、この自走用電気モータで運動エネルギから電気エネルギへ変換し、車両の制動に用いていた。しかし、変換した電気エネルギは、抵抗器により熱に変え待機に放出するか、トロリー式ダンプトラックでは、架線を通じて回生されていた。また、自走車両自身に蓄積手段を設けると、この蓄積手段による車両の大型化、大重量化が避けられなかった。特に降坂路が長い鉱山等で用いられるダンクトラックでは、大容量のバッテリー（蓄電手段）が搭載されるなど、小型軽量化を促進することが困難であった。これに対して本願発明では、回生した電気エネルギを電力供給手段の蓄電手段に蓄積するので、この蓄電手段によって自走車両が大型化する心配がない。しかも、長い降坂路で回生を行う場合には、降坂路を複数の区間に区切り、各区間毎に別々の電力供給手段を用いて蓄電手段に蓄電すれば、個々の蓄電手段は小さな容量のものでよく、電力供給手段側の小型化も促進される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係る走行システムを用いてダンプトラック（自走車両
）Ｄが登坂路を走行している状態を示す模式図である。図２は、同走行システムを用いてダンプトラックＤが降坂路を走行している状態を示す模式図である。なお、本実施形態では、図１に示す登坂路でのダンプトラックＤのボディ内は空で、図２に示す降坂路でのダンプトラックＤのボディ内には荷が満載されているが、これに限らず、逆の場合であってもよい。
【００１２】
この走行システムは概略以下の通りである。
すなわち、ダンプトラックＤが登坂路を走行する場合のように、自走手段にかかる負荷が大きい高負荷走行時には、ダンプトラックＤにアシスト車（電力供給手段）Ａを接続してダンプトラックＤの駆動力をアシストし、平坦路を走行する場合のように、自走手段にかかる負荷が小さい低負荷走行時には、ダンプトラックＤからアシスト車Ａを切り離して自身の自走手段で自走する。また、降坂路を走行する場合には、ダンプトラックＤにおいて、運動エネルギから電気エネルギの回生を行い、回生した電気エネルギ（電力と称することもある）をアシスト車Ａに蓄積する。
【００１３】
このような走行システムに用いられるダンプトラックＤとしては、種々の構成が考えられるが、その代表的なものとして、ダンプトラックＤ１，Ｄ２が図３に示され、その模式図が図４および図５に示されている。
【００１４】
図３、図４に示すダンプトラックＤ１は、ディーゼルエンジン等の発電用エンジン１０と、この発電用エンジン１０よって駆動される発電機１１と、発電機１１の発電電力で駆動される自走用電気モータ１２（図４中にはＧ／Ｍと記載）とで構成された自走手段を備え、自走用電気モータ１２で後輪１３を駆動するようになっている。この際、自走用電気モータ１２は、ダイナミックブレーキ装置として用いる際に発電機としても機能する。つまり、自走用電気モータ１２は、ダンプトラックＤの運動エネルギを電気エネルギに回生可能に設けられており、図３に示す回生手段でもある。
また、ダンプトラックＤ１には、アシスト車Ａ（図１）側と電気的および機械的に着脱自在に接続されるコネクタ部１４が、進行方向の後方側に延出した状態で設けられている。
【００１５】
コネクタ部１４は、アシスト車Ａから電力を補助的に受けるためのものであり、コネクタ部１４からの電力ライン１５は、発電機１１の後段側に設けられた制御手段１７に接続されている。
この制御手段１７は、発電機１１からの電力を自走用電気モータ１２に供給するための電力ライン１６上に設けられており、コネクタ部１４にアシスト車Ａが接続された場合に、アシスト車Ａ側からの電力を取り込み、この電力を発電機１１側からの電力に加えて自走用電気モータ１２に供給するための制御を行っている。
さらに、制御手段１７は、自走用電気モータ１２が発電機として機能した場合に、この自走用電気モータ１２で発電した電力（回生した電気エネルギのこと）を電力ライン１６から取り込み、電力ライン１５およびコネクタ部１４を介してアシスト車Ａ側に戻す制御も行っている。
【００１６】
一方、図３、図５に示すダンプトラックＤ２は、ディーゼルエンジン等の自走用エンジン２０と、これに連結されたトランスミッション２１（図５中にはＴ／Ｍと記載）とで構成された後輪１３駆動用の自走手段を備えているとともに、この自走手段の他に、ダンプトラックＤ１と同様な自走用電気モータ１２、コネクタ部１４、および制御手段１７を備えている。なお、図５において、ダンプトラックＤ１と同機能部分には、同じ符号を付してある。
【００１７】
ただし、ダンプトラックＤ２の自走用電気モータ１２は、その前輪２３を駆動するように設けられており、高負荷走行時にのみ用いられるようになっている。すなわち、高負荷運転時にアシスト車ＡがダンプトラックＤ２に接続されると、制御手段１７はアシスト車Ａからの電力を取り込んで自走用電気モータ１２に供給し、前輪２３を駆動する。このことにより、自走用電気モータ１２が自走用エンジン２０をアシストすることになり、自走用エンジン２０の負荷を上げずに高負荷走行が可能である。勿論、制御手段１７は前述したように、自走用電気モータ１２で回生された電気エネルギをアシスト車Ａ側に戻す制御も行っている。
【００１８】
図６〜図９には、走行システムに用いられるアシスト車Ａとして、その代表的な構成を備えたアシスト車Ａ１〜Ａ３が示されている。なお、アシスト車Ａ２，Ａ３を示す図８、図９において、以下に説明するアシスト車Ａ１と同一機能部品や同一機能部分には同一符号を付してある。
【００１９】
図６、図７に示すアシスト車Ａ１は、ディーゼルエンジン等の発電用エンジン３０と、これによって駆動される発電機３１と、この発電機３１の発電電力で駆動される自走用電気モータ３２とを備え、自走用電気モータ３２（図７中にＭと記載）で後輪３３を駆動することで自走可能に設けられている。ただし、この自走用電気モータ３２は、本実施形態ではダイナミックブレーキ装置として用いられておらず、従って、運動エネルギーの電気エネルギへの回生も行われない。
また、アシスト車Ａ１には、ダンプトラックＤ（図４、図５）のコネクタ部１４と電気的および機械的に着脱自在に接続されるコネクタ部３４が、進行方向の前方側に延出した状態で設けられている。そして、コネクタ部３４への電力ライン３５が、発電機３１から自走用電気モータ３２への電力ライン３６から分岐して設けられている。
このような構成により、発電機３１で発電された電力の一部は、電力ライン３５およびコネクタ部３４を介してダンプトラックＤ１，Ｄ２側に供給されるのである。
【００２０】
図６、図８に示すアシスト車Ａ２は、ディーゼルエンジン等の自走用エンジン４０と、これに連結されたトランスミッション４１とを備え、やはり後輪３３を駆動することで自走可能に設けられている。
そして、アシスト車Ａ２には、地上にある専用の電力供給スタンド等にて蓄電可能なバッテリ（蓄電手段）４２が設けられており、このバッテリ４２からダンプトラックＤ側へ電力が供給される。また、このバッテリ４２には、ダンプトラックＤの自走用電気モータ１２で回生が行われた場合に、ダンプトラックＤ側から戻される電気エネルギを蓄電する機能も有している。
【００２１】
図６、図９に示すアシスト車Ａ３は、図７に示すアシスト車Ａ１の電力ライン３５上にバッテリ４２を搭載した構成になっており、発電機３１で発電された電力の一部も一旦、このバッテリ４２に蓄電される。この構成により、アシスト車Ａ１では、ダンプトラックＤ側で回生した電気エネルギを蓄電できなかったが、アシスト車Ａ２では、それが可能である。
【００２２】
なお、図示を省略するが、以上説明したアシスト車Ａ１〜Ａ３側にも、必要に応じて制御手段を設け、電力の供給量や回生された電気エネルギの蓄電に係る制御を行ってもよい。
【００２３】
以下には、図１、図２に基づき、本走行システムの実際の運用について、その一例を説明する。
先ず、図１において、ダンプトラックＤがふもとの第１平坦路Ｈ１を走行する場合には、負荷が小さいために自身の走行手段で走行する。例えばダンプトラックＤ１では、発電用エンジン１０で駆動される発電機１１からの電力で自走用電気モータ１２が駆動され、この動力で走行する。ダンプトラックＤ２では、自走用エンジン２０の動力により走行する。
【００２４】
ダンプトラックＤが第１登坂路Ｔ１の登り口に到達すると、ダンプトラックＤのコネクタ部１４にアシスト車Ａａのコネクタ部３４に接続され、ダンプトラックＤはアシスト車Ａａを従えて第１登坂路Ｔ１を登り始める。この第１登坂路Ｔ１では高負荷走行となるから、アシスト車Ａａとして例えばアシスト車Ａ１を従えた場合では、発電用エンジン３０で駆動される発電機３１からの電力の一部は、アシスト車Ａ１自身の自走のために消費されるが、他の一部はダンプトラックＤの自走用電気モータ１２に供給され、自走用電気モータ１２の出力を大きくしてダンプトラックＤの走行を助ける。アシスト車Ａ２を従えた場合では、自身の走行を自走用エンジン４０の動力で行うとともに、単独搭載されたバッテリ４２からの電力がダンプトラックＤの自走用電気モータ１２に供給され、その走行を助ける。アシスト車Ａ３を従えた場合では、発電機３１での発電電力を蓄えたバッテリ４２からダンプトラックＤ側に電力が供給される。
【００２５】
そして、第１登坂路Ｔ１を登り切って第２平坦路Ｈ２を走行する場合には、再度低負荷走行に移行するために、それまで従えていたアシスト車Ａａを切り離し、その場に待機させておく。そして、ダンプトラックＤは再び、自身の自走手段で第２平坦路Ｈ２を第２登坂路Ｔ２の登り口まで走行する。
【００２６】
第２登坂路Ｔ２を登るには、予め待機してあった別のアシスト車ＡｂをダンプトラックＤに接続し、前述したのと同様に従えて高負荷走行に対応する。
ところで、第２登坂路Ｔ２の距離が長く、例えばアシスト車Ａ１，Ａ３での発電用エンジン３０での燃料切れや、アシスト車Ａ２でのバッテリ４２の充電切れが心配される場合のように、第２登坂路Ｔ２の途中でアシスト車ＡｂからダンプトラックＤへの電力供給がストップする可能性がある場合には、第２登坂路Ｔ２の途中でさらに別のアシスト車Ａｃを待機させておき、この待機場所でアシスト車Ａｂ，Ａｃを交換することで長い第２登坂路Ｔ２を登り切る。
【００２７】
さらに、第２登坂路Ｔ２を登り切った時点は、それまでのアシスト車Ａｃを切り離して再び待機させておき、ここからはダンプトラックＤの自走手段で第３平坦路Ｈ３を走行する。
【００２８】
一方、図２に示すように、荷を積んだダンプトラックＤがふもとまで降りる場合には、先ず、第３平坦路Ｈ３を自走して戻ってきたダンプトラックＤに、さきほど切り離したアシスト車Ａｃを接続し、このアシスト車Ａｃを従えて第１降坂路Ｋ１（第３登坂路Ｔ２に同じ）を降る。
この際、ダンプトラックＤの自走用電気モータ１２はダイナミックブレーキ装置として用いられるので、降ろうとするダンプトラックＤの運動エネルギ、具体的には後輪１３または前輪２３の回転力が、発電機として機能する自走用電気モータ１２で電気エネルギとして回生される。このため、アシスト車Ａｃとして、バッテリ４２を搭載したアシスト車Ａ２，Ａ３を用いた場合には、ダンプトラックＤから戻された電気エネルギがバッテリ４２に蓄電される。
そして、第１降坂路Ｋ１の途中まで降った時点では、ダンプトラックＤとアシスト車Ａｃとが坂を降って失った分の位置エネルギに等しい電気エネルギがアシスト車Ａｃに戻されることになる。（実際には、回生効率や電力ライン途中でのエネルギ損失分を考慮すると、消費した電力よりもより少ない電力が戻る）。
【００２９】
次いで、第１降坂路Ｋ１の途中では、アシスト車Ａｃからアシスト車Ａｂに交換し、さらに降る。この際のエネルギ回生およびその蓄電に関しては、前述したアシスト車Ａｃの場合と同様である。
この後、第１降坂路Ｋ１を降り切ると、アシスト車Ａｂを切り離し、第２平坦路Ｈ２を自走手段にて走行し、第２降坂路Ｋ２（第１登坂路Ｔ１に同じ）に向かう。この第２降坂路Ｋ２の降り口では、登りの際に切り離したアシスト車Ａａを接続し、第１平坦路Ｈ１まで降りる。さらに、第１平坦路Ｈ１では、アシスト車Ａａを切り離し、自走して戻る。
【００３０】
このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）  すなわち、本走行システムで用いられるダンプトラックＤでは、高負荷走行となる登坂路Ｔ１，Ｔ２のふもとやその途中でアシスト車Ａａ，Ａｂ，Ａｃが接続され、これらのアシスト車Ａａ，Ａｂ，Ａｃから自走用電気モータ１２に電力が補助的に供給されることで、高負荷走行に対応した大きなパワーが出力されるため、自走手段としては、第１〜第３平坦路Ｈ１〜Ｈ３を走行する場合のように低負荷走行時の性能のを有していればよい。従って、ダンプトラックＤ１の自走手段を構成する発電用エンジン１０および発電機１１、あるいはダンプトラックＤ２での自走用エンジン２０およびトランスミッション２１を小型化でき、ダンプトラックＤ１，Ｄ２全体のコスト等を削減できる。また、自走手段の小型化により、ダンプトラックＤの軽量化が図られるので、燃費の改善と積載量の増加を実現できる。
【００３１】
（２）  また、アシスト車ＡはダンプトラックＤに接続されてダンプトラックＤと共に移動するので、ダンプトラックＤの走行路の自由度を大幅に改善できる。つまり、アシスト車Ａｃを登坂路Ｔ２の途中に待機させることで、距離の長い登坂路Ｔ２にも容易かつ確実に対応できる。この他、登坂路が変更になった場合でも、その登坂路を登り切った場所にアシスト車Ａを切り離して待機させておき、戻りのときに再度接続すればよいから、従来のような架線設備を設けなくとも、走行路の変更に柔軟に対応できる。
【００３２】
（３）  ダンプトラックＤでは、回生した電気エネルギを自ら蓄電するのではなく、アシスト車Ａに戻してそのバッテリ４２に蓄電するので、このバッテリ４２によってダンプトラックＤが大型化したり大重量化する心配がなく、燃費等を確実に低減できる。
【００３３】
（４）  しかも、長い第１降坂路Ｋ１で回生を行う場合には、第１降坂路Ｋ１を複数の区間（本実施形態では２区間）に区切り、各区間毎に別々のアシスト車Ａｂ，Ａｃのバッテリ４２に蓄電できるようになっているので、個々のバッテリ４２を小さな容量のものにでき、アシスト車Ａｂ，Ａｃ側の小型化も促進できる。
【００３４】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、ダンプトラックＤとしては、前記実施形態で説明したダンプトラックＤ１，Ｄ２に限定されず、図１０に示すダンプトラックＤ３，Ｄ４，Ｄ５…であってもよい。
ダンプトラックＤ３、Ｄ４は、図３、図４で用いた符号を使用すれば、自走用電気モータ１２と、これに電力を供給する発電機１１と、この発電機１１を駆動する発電用エンジン１０とで構成される自走手段の備えている他に、自走用エンジン２０と、トランスミッション２１とで構成される自走手段を備えており、形態の異なるこれらの自走手段を併用したタイプである。そして、ダンプトラックＤ３は、発電機１１を駆動する発電用エンジン１０と自走用エンジン２０とが同一の場合であり、ダンプトラックＤ４は、発電用エンジン１０と自走用エンジン２０とが個別に設けられている場合である。
また、ダンプトラックＤ５は、自走用電気モータ１２を駆動するために小型バッテリのみを搭載した、いわゆる電気自動車タイプである。
そして、以上に説明したダンプトラックＤ１，Ｄ３，Ｄ４においては、発電用エンジン１０および発電機１１で構成される機能部分を燃料電池システムで置き換えてもよい。
その他、本発明に係る自走車両としては、ダンプトラックＤに限定されず、自走用電気モータ１２を備えた任意の車両であってよい。
【００３５】
アシスト車Ａとしても、前記実施形態で説明したアシスト車Ａ１〜Ａ３に限定されず、図１１に示すアシスト車Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７…であってもよい。
アシスト車Ａ４は、図７〜図９で用いた符号を使用すれば、自走用電気モータ３２と、これに電力を供給するとともにダンプトラックＤ側にも電力を供給する発電機３１と、この発電機３１を駆動する発電用エンジン３０とで構成される自走手段の備えている他に、自走用エンジン４０と、トランスミッション４１とで構成される自走手段を備えており、形態の異なるこれらの自走手段の一方を後輪３３駆動用に、他方を前輪駆動用に併用したタイプである。このような構成では、バッテリ４２を備えていないため、ダンプトラックＤ側からの回生エネルギを蓄積することはできない。なお、アシスト車Ａ４では、発電用エンジン３０と自走用エンジン４０とが個別に設けられるが、これらは同一であってもよい。
また、このようなアシスト車Ａ４から自走用電気モータ３２を省き、発電機３１をダンプトラックＤ側への電力供給のみに用いるような構成のアシスト車も可能である。
アシスト車Ａ５は、自己回生手段を備えていることが特徴である。つまり、ここで用いられる自走用電気モータ３２は、ダイナミックブレーキ装置として用いられることで発電機としても機能するものであり、ダンプトラックＤが降坂路を降るときには、ダンプトラックＤにかける制動力の一部をアシスト車Ａ５側で受け持ち、自走用電気モータ３２で電気エネルギを回生させる。前述のアシスト車Ａ４においても、自己回生手段を設けることも勿論可能である。
アシスト車Ａ６は、バッテリ４２のみを備えた牽引式の車両で、常時ダンプトラックＤの動力で牽引される。バッテリ４２への電力供給は、地上の電力供給スタンド等で行われる。
アシスト車Ａ７は、自身に搭載されたバッテリ４２への電力を、発電用エンジン３０で駆動される発電機３１から供給するタイプである。
そして、以上に説明したアシスト車Ａ１，Ａ３〜Ａ５、Ａ７においても、発電用エンジン３０および発電機３１で構成される機能部分を燃料電池システムで置き換えてもよい。
その他、本発明に係る電力供給手段としては、自走式や牽引式のような車両タイプに限定されず、自走車両の本体に着脱可能に設けられたユニット式の電力供給手段であってもよく、このようなユニットを自走車両の走行負荷が大きいときに取り付け、小さいときに取り外せば、当該ユニットは本発明に係る電力供給手段に含まれる。
【００３６】
さらに、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した構成は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の一実施形態に係る走行システムを用いて自走車両が登坂路を走行している状態を示す模式図。
【図２】走行システムを用いて自走車両が降坂路を走行している状態を示す模式図。
【図３】走行システムに用いられる自走車両の代表的な構成を示す図。
【図４】代表的な自走車両の構成を示す模式図。
【図５】代表的な自走車両の他の構成を示す模式図。
【図６】走行システムに用いられる電力供給手段の代表的な構成を示す図。
【図７】代表的な電力供給手段の構成を示す模式図。
【図８】代表的な電力供給手段の他の構成を示す模式図。
【図９】代表的な電力供給手段のさらに他の構成を示す模式図。
【図１０】自走車両の変形例を示す図。
【図１１】電力供給手段の変形例を示す図。
【符号の説明】
１０，３０…発電用エンジン、１２，３２…自走用電気モータ、２０，４０…自走用エンジン、２１，４１…トランスミッション、４２…バッテリ（蓄電手段）、Ａ，Ａ１〜Ａ７，Ａａ，Ａｂ，Ａｃ…アシスト車（電力供給手段）、Ｄ，Ｄ１〜Ｄ５…ダンプトラック（自走車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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