(57)【要約】【課題】簡単な構造で、応答性に優れた駆動制御装置を提供すること。【解決手段】ジョイスティック１１のレバー１３Ａ，１３Ｂの倒れ角をＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚに位置の検出信号として入力する。ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚでは、フィードバックループを切り、倒れ角を偏差として直接入力し、この偏差に応じてＰＩＤ制御を行うように制御量をＣＰＵ２１に出力する。この制御量にしたがったＣＰＵ２１からのトルク出力により駆動部１０が三次元測定機Ａを駆動し、その結果プローブ８をレバー１３の倒れ角に応じた速度で移動させる。レバー１３Ａ，１３Ｂの倒れ角を直接位置の偏差として扱うので、速度に変換する必要がなく、その結果応答性を向上できる。【選択図】　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部材を変位させる駆動装置の動作を制御する駆動制御装置であって、
本体に揺動可能に設けられたレバーおよび前記レバーの倒れ角を検出する倒れ角検出手段を有するジョイスティックと、
前記倒れ角検出手段の検出信号に応じた制御量を出力する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記レバーの倒れ角を位置の検出信号として入力し、この位置の検出信号に応じた制御量を出力することで、前記可動部材を前記レバーの倒れ角に応じた速度で移動させるように構成されている
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動制御装置において、
前記レバーは、そのレバーの軸線を中心として本体に回転可能に支持され、
前記ジョイスティックは、前記レバーの回転角を検出する回転角検出手段を有し、
前記制御手段は、前記レバーの回転角を位置の検出信号として入力し、この位置の検出信号に応じた制御量を出力することで、前記可動部材を前記レバーの回転角に応じた速度で移動させるように構成されている
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置において、
前記制御手段は、ＰＩＤ制御器であるとともに、
このＰＩＤ制御器は、フィードバックループがカットされ、前記位置の検出信号がフィードバック信号の代わりに入力され、この位置の検出信号が偏差として前記ＰＩＤ制御器に入力される
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動制御装置を用いて、測定対象物の位置および　／または座標を測定するための測定子を移動させる駆動装置を構成していることを特徴とする測定機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械の工具や測定装置の測定子などを移動させる駆動装置の動作を制御する駆動制御装置およびこれを用いた測定機に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来より、測定機や工作機械においては、プログラムによる自動実行が行われる前の準備段階や、実際の測定操作や加工操作などとして、手動操作により測定部位や工具を対象物に近接させる操作が行われる。このような手動操作にあたっては、操作の容易性からレバー類を用い、リアルタイムで追従動作させるために、ジョイスティック等が多用されている。
ジョイスティックは、所定の回転軸周りに揺動するレバーを支持し、この回転軸周りのレバーの倒れ角等をエンコーダやポテンショメータ等で検出してその大きさを示す信号を出力するように構成されている。ジョイスティックからの信号を受けた制御装置は、受け取った信号に応じた速度で測定機や工作機械などの対応する軸方向の可動部材を移動させることになる。
従って、可動部材の状態を見ながらレバーを操作することで、容易な手動操作を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなジョイスティックの動作制御は、検出されたレバーの倒れ角を速度に変換し、制御装置に速度指令を出力することで行っている。つまり、レバーの倒れ角を一度速度に変換するプロセスを必要とするため、応答速度はプログラムの処理速度に依存してしまう。
また、レバーの倒れ角から速度への変換には予め設定された変換表あるいは計算式が必要である。この変換表あるいは計算式は固定的なデータであるため、例えば測定機などでは、プローブを被測定物付近へ移動させるための単なる移動時と、プローブを被測定物へ当接させる測定時とで、レバーの倒れ角に対してのプローブの移動速度が同じとなる。これでは操作性が悪いので、制御装置においてそれぞれの場合において最大速度を設定してクランプ処理するなどの制限をする必要があり、柔軟な制御が難しい。あるいは、画像測定機などでカメラを移動させる場合では、レバーの倒れ角と速度の関係が固定的であるとカメラのレンズの倍率を変更した時に画面上の移動距離が大きく変更され移動しにくく、操作性が悪い。
【０００４】
さらに、一般的に制御装置は、通常の測定操作や加工操作などで位置制御が簡便となるようにＰＩＤ制御器による位置ループを備えている。このような構成の制御装置内でジョイスティックからの速度指令を実行する場合には、速度指令の速度を基にサンプルタイム内に進む距離を算出し、この距離と現在位置から目標位置を計算する必要がある。
このような構成の制御装置において、レバーの倒れ角が変化した場合、つまり速度の変更指示があった場合には、急な加減速を防ぐために所定の割合で加減速をする必要がある。したがって、サンプルタイム毎に速度指令を与えるのは難しく、加減速の変化幅が大きい場合には目標の速度に達するまでに時間がかかり、その結果、応答性が悪くなるという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、簡単な機構で、かつ応答性に優れた駆動制御装置およびこれを用いた測定機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのため、本発明の請求項１に記載の駆動制御装置は、可動部材を変位させる駆動装置の動作を制御する駆動制御装置であって、本体に揺動可能に設けられたレバーおよび前記レバーの倒れ角を検出する倒れ角検出手段を有するジョイスティックと、前記倒れ角検出手段の検出信号に応じた制御量を出力する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記レバーの倒れ角を位置の検出信号として入力し、この位置の検出信号に応じた制御量を出力することで、前記可動部材を前記レバーの倒れ角に応じた速度で移動させるように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
この構成の本発明では、制御手段はレバーの倒れ角を位置の検出信号として入力し、この検出信号に応じた制御量を出力する。従来とは異なり、速度への変換プログラムを必要としないので、駆動装置の応答性はプログラムの処理速度に依存せず、その結果応答性が向上する。
また、レバーの倒れ角を位置の検出信号として入力し、これを制御手段内で処理することにより制御量を出力する。したがって、制御手段内においてレバーの倒れ角に対する出力の割合を変更することが可能となり、柔軟な制御が簡単に実現可能となる。特に、例えば制御手段が通常の測定時や加工時の操作に位置ループによる制御を行っている場合には、位置の検出信号を直接位置の制御量として制御するので制御手段の構成が簡単になり、加減速時の加減速度の設定などを行う必要がない。したがって、サンプルタイム毎の制御が可能となり、応答性が向上する。
【０００８】
本発明の請求項２に記載の駆動制御装置は、請求項１に記載の駆動制御装置において、前記レバーは、そのレバーの軸線を中心として本体に回転可能に支持され、前記ジョイスティックは、前記レバーの回転角を検出する回転角検出手段を有し、前記制御手段は、前記レバーの回転角を位置の検出信号として入力し、この位置の検出信号に応じた制御量を出力することで、前記可動部材を前記レバーの回転角に応じた速度で移動させるように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
例えば画像測定機に使用されるジョイスティックでは、カメラのＸ，Ｙ軸方向の移動の指示はジョイスティックを左右方向あるいは前後方向に倒すことによって行うが、カメラのピント合わせのためにＺ軸方向へ移動する場合は、ジョイスティックをねじることによって移動を指示する。カメラはジョイスティックのねじり角に応じた速度でＺ軸方向へ移動することになる。
この構成の本発明では、このように、可動部材の移動をレバーの回転角によって指示するジョイスティックにおいても、回転角を位置の検出信号として制御手段に入力し、制御手段がこの位置の検出信号に応じた制御量を出力するので、回転角を速度に変換する必要がなく、やはり応答性が向上する。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の駆動制御装置は、請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置において、前記制御手段は、ＰＩＤ制御器であるとともに、このＰＩＤ制御器は、フィードバックループがカットされ、前記位置の検出信号がフィードバック信号の代わりに入力され、この位置の検出信号が偏差として前記ＰＩＤ制御器に入力されることを特徴とする。
この構成の本発明では、ＰＩＤ制御器にレバーの倒れ角や回転角を偏差として入力する。すると、ＰＩＤ制御器はこの偏差を０にするように、比例（Ｐ）制御、積分（Ｉ）制御、微分（Ｄ）制御を予め設定された重み付けで行い、その合成値を制御量として出力する。これらの制御の重み付けは、それぞれのゲインを調整することにより実現可能なので、これらのゲインの調整によって倒れ角や回転角と速度との対応を操作条件によって変更することができ、柔軟な制御が可能となる。また、加減速時には、従来のように所定の加減速の割合などを設定する必要がなく、各ゲインの調整によって応答性よく速度が変更される。
【００１１】
本発明の請求項４に記載の測定機は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動制御装置を用いて、測定対象物の位置および　／または座標を測定するための測定子を移動させる駆動装置を構成していることを特徴とする。
この構成の本発明では、請求項１から請求項３に記載の発明の効果を利用した測定機を構成することができるので、簡単な構成で測定子の移動応答性が向上する。また、単純な移動時と測定時とで速度を変更したい場合や、画像測定機のカメラを移動する際にレンズの倍率を変更するのに伴って速度を変更したい場合などにも、制御手段内で変更可能なので、柔軟な移動が可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明の駆動制御装置を三次元測定機Ａに適用した場合の測定システム１を示す全体の斜視図が示されている。この図において、測定システム１は、接触時にタッチ信号を発する可動部材としてのプローブ８と被測定物２とを三次元方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）へ相対移動させる三次元測定機Ａと、手動で操作することにより三次元測定機Ａのプローブ８を相対移動させる操作盤Ｂと、三次元測定機Ａの動作を制御するとともに三次元測定機Ａから与えられるプローブ８と被測定物２との相対移動データなどを取り込むモーションコントローラＣと、このモーションコントローラＣを介して三次元測定機Ａを動作させるとともに三次元測定機Ａからのプローブ８と被測定物２との相対移動データなどを処理して被測定物２の寸法や形状などを求めるホストシステムＤとを備えて構成されている。
【００１３】
三次元測定機Ａは、ベース３と、このベース３上に設置され上面に被測定物２を載置するテーブル４と、このテーブル４に前後方向（Ｙ軸方向）へ移動可能に設けられた門形フレーム５と、この門形フレーム５のＸビーム５Ａに沿って左右方向（Ｘ軸方向）へ移動可能に設けられたスライダ６と、このスライダ６に上下方向（Ｚ軸方向）へ昇降可能に設けられかつ下端にプローブ８を有するＺ軸スピンドル７とを備えて構成されている。
スライダ６、門形フレーム５およびＺ軸スピンドル７には、これらをそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向へ移動させるために図示しないボールねじ軸およびモータによる駆動機構が設けられており、この駆動機構とこれらのスライダ６、門形フレーム５およびＺ軸スピンドル７とで本発明の駆動装置としての駆動部１０（図３）が構成されている。また、スライダ６、門形フレーム５およびＺ軸スピンドル７には、それぞれの軸方向の位置を検出し、検出信号をモーションコントローラＣに送信する位置検出部９（図３）が設けられている。ここで、この位置検出部９としては、リニアエンコーダ等が採用できる。さらに、プローブ８は、被測定物２に接触した時のタッチ信号を送信するためにモーションコントローラＣに電気的に接続されている。
【００１４】
ホストシステムＤは、測定プログラムやデータ処理プログラムなどを実行するホストコンピュータや、キーボード、モニタおよびプリンタなどを備えている。このホストシステムＤは、モーションコントローラＣに電気的に接続されており、モーションコントローラＣからプローブ８の位置の検出信号を受信したり、モーションコントローラＣへプローブ８の移動位置の指令を送信することが可能となっている。
【００１５】
操作盤Ｂは、図２に示されるように、三次元測定機Ａのプローブ８をＸＹＺ軸方向へ手動操作により駆動するためのジョイスティック１１を有し、このジョイスティック１１は、所定方向へ傾けることによりプローブ８の移動方向および移動速度を指示するレバー１３Ａ，１３Ｂを備えている。
レバー１３Ａの下端には、操作盤Ｂに向かって左右方向の倒れ角を検出する倒れ角検出手段としての倒れ角検出部１４Ｘ（図３）と、前後方向の倒れ角を検出する倒れ角検出手段としての倒れ角検出部１４Ｙ（図３）とが設けられている。これらの倒れ角検出部１４Ｘ，１４Ｙは、図３に示されるように、モーションコントローラＣと電気的に接続されており、レバー１３Ａを左右に傾けると倒れ角検出部１４ＸがＸ軸方向成分の検出信号を、また前後に傾けると倒れ角検出部１４ＹがＹ軸方向成分の検出信号をモーションコントローラＣに出力する。また、レバー１３Ｂの下端には、操作盤Ｂに向かって前後方向の倒れ角を検出する倒れ角検出手段としての倒れ角検出部１４Ｚが設けられており、電気的に接続されたモーションコントローラにＺ軸方向成分の信号を出力する。
ここで、倒れ角検出部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚは、ロータリエンコーダやポテンショメータ等が採用できる。
【００１６】
モーションコントローラＣは、図３に示されるように、プローブ８の駆動制御や計数値の取り込み制御などを行うＣＰＵ２１と、プローブ８の移動方向・速度を決定する制御手段としての移動方向速度決定部２２とを備えている。
移動方向速度決定部２２は、ホストシステムＤからの移動指令信号またはジョイスティック１１からの検出信号が入力される入力部２４を備えている。この入力部２４への入力信号は、ホストシステムＤからの移動指令によってプローブ８を制御する場合と、ジョイスティック１１の操作によってプローブ８を制御する場合とで切替可能になっている。入力部２４からの信号はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの成分についてＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚへ送信される。ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚで処理された信号は出力部２５からＣＰＵ２１へ送信される。
【００１７】
ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚは、図４に示されるように、偏差に比例した出力値（制御量）を出す比例制御（Ｐ）と、偏差の積分値に応じた出力値を出す積分制御（Ｉ）と、偏差の微分値に応じた出力値を出す微分制御（Ｄ）とを組み合わて、偏差を０にするように制御量を出力するものである。なお、ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚは、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸において同様な構成を備えているので、図４ではＸ軸のＰＩＤ制御器２３Ｘについて説明する。
ホストシステムＤからの移動指令によりプローブ８の位置を制御する場合には、設定値としてホストシステムＤからの移動指令、つまりＸ軸の目標位置が設定されている。また、図４の点線で示されるように、プローブ８の位置検出部９から現在位置の検出信号がフィードバックループに入力されている。これにより、ＰＩＤ制御器２３Ｘでは、設定値（目標位置）とフィードバック信号（現在位置）との偏差が設定される。
【００１８】
一方、ジョイスティック１１の操作によってプローブ８の動作を制御する場合には、フィードバックループを切り、フィードバック信号を入力する代わりに倒れ角検出部１４Ｘからの倒れ角の検出信号が位置の検出信号として入力される。この時、ホストシステムＤからの目標位置の設定はないので、ＰＩＤ制御器２３Ｘには、レバー１３の倒れ角の検出信号に対応した値が位置の偏差として入力されることとなる。つまり、この場合のプローブ８の目標位置は、プローブ８の現在位置と倒れ角の検出信号に対応した値との和となる。
【００１９】
ここで、ホストシステムＤからの目標位置や、プローブ８の位置検出部９で検出された現在位置、レバー１３の倒れ角の検出信号などはサンプルタイム毎に検出され、ＰＩＤ制御器２３に入力される。また、ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３ＺのＰ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（微分）制御の重み付けは、それぞれのゲインを変更することによって調整できる。これらのゲインは、三次元測定機Ａの使用範囲や使用条件等を勘案して適宜設定される。なお、本実施形態ではジョイスティック１１の操作による制御の場合には、ＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３Ｚの積分制御成分のゲインは０に設定されている。すなわち、偏差に対してＰＤ制御をするように設定されている。
【００２０】
次に、本実施形態における測定システム１の動作について説明する。
まず、プローブ８の移動の指示をホストシステムＤによって行う場合は、ホストシステムＤからの位置の指示を目標位置として移動方向速度決定部２２に入力する。移動方向速度決定部２２では、この目標位置（設定値）とプローブ８の現在位置の検出信号とから偏差を取り、この偏差が０になるようにＰＩＤ制御器２３Ｘ，２３Ｙ，２３ＺがＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれについてＰＩＤ制御を行い、ＣＰＵ２１へ制御量を出力する。ＣＰＵ２１は、この制御量に応じたトルク信号を駆動部１０に出力し、プローブ８を所定位置へ移動させる。この時、ＰＩＤ制御器２３には目標位置および現在位置がサンプルタイム毎に入力されるので、ＰＩＤ制御器２３がサンプルタイム毎の偏差に対して制御量を出力することでプローブ８が応答性よく所定位置へ移動する。
また、被測定物２の測定時には、プローブ８が被測定物２に接触するとプローブ８がＣＰＵ２１にタッチ信号を出力する。ＣＰＵ２１はこの時のプローブ８の位置を位置検出部９より読み込み、これらのデータをホストシステムＤで処理することで、被測定物２の寸法や形状を求める。
【００２１】
プローブ８の移動の指示を操作盤Ｂによって行う場合には、測定システム１は以下のように動作する。
まず、Ｘ軸方向の移動の制御について説明する。操作盤Ｂにおいて、操作者がレバー１３Ａを左あるいは右に倒すと、Ｘ軸方向成分の倒れ角検出部１４Ｘが倒れ角を検出し、この検出信号を移動方向速度決定部２２へ送信する。移動方向速度決定部２２は、入力部２４でこの信号を受信し、Ｘ軸のＰＩＤ制御器２３Ｘへ送信する。
Ｘ軸のＰＩＤ制御器２３Ｘでは、この入力値を位置の偏差として直接入力する。つまり、ＰＩＤ制御器２３Ｘは、プローブ８が現在位置からレバー１３Ａの倒れ角に対応した値の距離だけ移動するように制御量を出力しようとする。したがって、ＰＩＤ制御器２３Ｘはこの偏差に対して、比例制御成分での偏差に比例した制御量と、微分制御成分での偏差の微分値に応じた制御量との合成値を出力部２５に出力する。ＣＰＵ２１は、出力部２５からの出力値（制御量）に対応したトルク信号を駆動部１０へ出力し、Ｘ軸のモータを回転させる。これによりスライダ６がＸ軸方向のレバー１３Ａが倒れた方向に、つまり、レバー１３Ａを左に倒せば左に、右に倒せば右に、レバー１３Ａの倒れ角に応じた速度でプローブ８を移動させる。
【００２２】
レバー１３Ａの倒れ角の検出はサンプルタイム毎に行われており、レバー１３Ａの倒れ角を一定に保つと、ＰＩＤ制御器２３Ｘはフィードバックループを切ってあるので一定の偏差を入力し続けることとなる。その結果、ＰＩＤ制御器２３Ｘは一定の出力値を出力し続け、これによりプローブ８の移動速度を一定に保つ。
この際、レバー１３Ａの倒れ角が大きいと、ＰＩＤ制御器２３Ｘに入力される偏差が大きくなる。つまり、移動させようとする距離が大きくなるため、ＰＩＤ制御器２３Ｘからの制御量も大きくなり、駆動部１０へ出力されるトルク信号も大きくなる。その結果、プローブ８の移動速度が大きくなる。逆に、レバー１３Ａの倒れ角が小さいとＰＩＤ制御器２３Ｘに入力される偏差が小さくなり、制御量も小さくなるため、結果としてプローブ８の移動速度も小さくなる。そして、レバー１３Ａが中立の位置になると偏差が０となり、プローブ８は停止する。
【００２３】
レバー１３Ａの倒れ角が変化した時には、偏差の微分値が生じるので、ＰＩＤ制御器２３Ｘからの出力値（制御量）は、比例制御成分と微分制御成分との合成値となり、これによりプローブ８の移動速度は速やかに変更される。
以上のような制御と同様に、Ｙ軸およびＺ軸についてもＰＩＤ制御器２３Ｙ，２３Ｚがそれぞれレバー１３Ａ，１３Ｂの倒れ角に応じた出力値を出力することにより、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動を所望の速度で行う。つまり、レバー１３Ａを前に倒せば前に、後ろに倒せば後ろに、倒れ角に応じた速度で門形フレーム５が移動することで、Ｙ軸方向の移動を行う。また、レバー１３Ｂを前に倒せば下に、後ろに倒せば上に、倒れ角に応じた速度でＺ軸スピンドル７が移動することで、Ｚ軸方向の移動を行う。
【００２４】
従って、本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
レバー１３の倒れ角の検出信号を位置の検出信号として扱うことで、位置ループを有するＰＩＤ制御器２３に操作量として直接入力することができる。よって、従来とは異なりレバー１３の倒れ角の検出信号を速度に変換する必要がないので、簡単な構成でプローブ８の制御が実現できる。また、速度の変換プロセスが不要なので、検出信号の処理速度がプログラムに依存せず、応答性を向上できる。
【００２５】
レバー１３の倒れ角の検出信号を位置の検出信号として入力し、これをＰＩＤ制御器２３内で処理することにより制御量を出力する。したがって、ＰＩＤ制御器２３のＰ（比例）、Ｉ（制御）、Ｄ（微分）成分それぞれのゲインを変更することにより、レバー１３の倒れ角に対する出力の割合を変更することができる。例えば、測定前の準備として単にプローブ８を移動させる時にはレバー１３の倒れ角に対するプローブ８の速度を早く、また、実際に被測定物２を測定する時にはレバー１３の倒れ角に対してプローブ８の速度を遅くするなど、柔軟な制御が簡単に実現でき、操作性を向上できる。
【００２６】
また、レバー１３の倒れ角が変化した場合には、ＰＩＤ制御器２３の各制御成分が変化に対応した制御量を出力するので、従来とは異なり加減速の設定が不要となる。よって、サンプルタイム毎に検出信号を取り込んで、かつ処理することができるので、これによっても応答性を向上できる。
【００２７】
ＰＩＤ制御器２３は、市販のものを利用できるので、特別に製作する必要がなく、容易かつ安価に実現できる。また、ＰＩＤ制御器２３は、被測定物２を測定するためにモーションコントローラＣにもともと備えられているものを併用しているので、新たに部品を追加する必要がなく、安価に、簡単な構造で製造できる。
【００２８】
なお、本発明は前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態ではジョイスティック１１は、二つのレバー１３Ａ，１３Ｂを有するものであったが、これに限らず、形態、構造は任意である。例えば、画像測定機に使用されるようなジョイスティックのように、一つのレバーを有するものであってもよい。この場合には、Ｘ，Ｙ軸方向の移動はそれぞれ左右、前後の倒れ角で操作し、Ｚ軸方向の移動はレバーのねじり角（回転角）で操作する。したがって、レバーに回転角検出手段を設け、Ｚ軸方向のＰＩＤ制御器２３Ｚにレバーのねじり角を偏差として入力すれば、前記実施形態と同様に偏差に応じた移動速度を実現できる。この場合にも、レバーのねじり角を速度に変換する必要がないので、応答性を向上することができる。
【００２９】
積分制御成分のゲインは、前記実施形態では０に設定されていたが、これに限らず、適宜ゲインを設定してもよい。積分制御成分のゲインを０以外に設定した場合は、レバー１３Ａあるいはレバー１３Ｂを一定角度に保持すると偏差が蓄積されるので、プローブ８は徐々に加速して移動するように制御される。
また、微分制御成分のゲインは、前記実施形態では０以外に設定されていたが、これに限らず０に設定されていてもよい。この場合には比例制御成分のみによってプローブ８の制御がされるが、その場合でも本発明の目的を達成できるので、微分制御成分は必ずしも設けなくてもよい。
このように、各制御成分のゲインは、三次元測定機Ａの種類や、使用条件などによって適宜設定されればよい。
【００３０】
ＰＩＤ制御器２３は測定時の制御用のＰＩＤ制御器を兼ねていたが、これに限らず新たに別に設けてもよい。また、ＰＩＤ制御器２３を用いた制御に限らず、位置の検出信号を受け取って、位置の移動指令として出力できる構成の制御手段であれば任意である。
【００３１】
可動部材は、前記実施形態ではプローブ８であったが、例えば被測定物２を載置するテーブル４がプローブ８に対して可動になってる構成でも構わない。
本発明の駆動制御装置は、前記実施形態では三次元測定機Ａに適用されていたが、これに限らず一次元や二次元の測定機であってもよい。この場合には、門形フレーム５やスライダ６、Ｚ軸スピンドル７をそれぞれ可動部材として制御対象にし、移動の制御を行ってもよい。また、測定機に限らず、工作機械など、手動で可動部材を操作する必要がある機械に適用できる。
【００３２】
本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
したがって、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【００３３】
【発明の効果】
このような本発明によれば、レバーの倒れ角を直接ＰＩＤ制御器の偏差として入力し、この偏差を０にするように制御するので、従来のように倒れ角を速度に変換する必要がなく、応答性が向上できるという効果がある。また、ゲインを適宜変更することにより、様々な条件での移動が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した測定システムを示す全体の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる操作盤を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる三次元測定機、操作盤、モーションコントローラおよびホストシステムのブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかるＰＩＤ制御器のブロック図である。
【符号の説明】１　　　測定システム
１０　　駆動部（駆動装置）
１１　　ジョイスティック
１３　　レバー
１４　　倒れ角検出部（倒れ角検出手段）
２２　　移動方向速度決定部（制御手段）
２３　　ＰＩＤ制御器（制御手段）
Ａ　　　三次元測定機
Ｂ　　　操作盤
Ｃ　　　モーションコントローラ
Ｄ　　　ホストシステム
【図１】
2004070578.tif 000003
【図２】
2004070578.tif 000004
【図３】
2004070578.tif 000005
【図４】
2004070578.tif 000006