(57)【要約】【課題】本発明は、一段と正確にオブジェクトの輪郭を入力できるようにする。【解決手段】本発明は、輪郭入力操作中にマウス５を介して順次得られる入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、Ｄｋｎ毎に、オブジェクトの実際の輪郭に近似した平均輪郭線（平均輪郭線データＤＨ）に対するずれ度合やばらつき度合を距離、角度又は分散値によって表す誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤとして生成し、当該生成した誤差データＥＡ〜ＥＤに応じた種類の音響を出力して平均輪郭線に対する現入力時点での入力状態告知することにより、当該音響の出力状態の制御を通じて平均輪郭線に対する入力状態を任意ユーザに対して聴覚的にかつリアルタイムに認識させて誘導しながら入力させることができ、かくして、正確に入力させることができる。【選択図】　　　　図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成する平均輪郭線生成手段と、
上記オブジェクトの輪郭に対して上記入力手段を介して現在入力中に得られる入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点と、上記平均輪郭線を形成する複数の平均輪郭形成点のうち当該最新の入力中輪郭点に対応する平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを生成する誤差データ生成手段と、
上記誤差データに応じて上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する告知手段と
を具えることを特徴とするオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項２】
上記誤差データ生成手段は、
上記最新の入力中輪郭点と、当該最新の入力中輪郭点に対して最も近傍に存在する平均輪郭形成点との間における直線距離を上記誤差データとして生成する
ことを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項３】
上記誤差データ生成手段は、
上記平均輪郭線に対して、上記入力中輪郭線を構成する複数の入力中輪郭点のうち上記最新の入力中輪郭点よりも前の前入力中輪郭点と、当該最新の入力中輪郭点とを結ぶベクトルがなす角度を上記誤差データとして生成する
ことを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項４】
上記誤差データ生成手段は、
上記複数パターンの過去輪郭線を形成する複数の過去輪郭形成点のうち、上記最新の入力中輪郭点と、当該最新の入力中輪郭点に対して最も近傍に存在する平均輪郭形成点とを含む所定範囲に有する過去輪郭形成点のばらつき度合を上記誤差データとして生成する
ことを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項５】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じて音響の出力状態を制御することにより上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する
ことを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項６】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じて出力音圧レベルを上記音響の出力状態として変化させる
ことを特徴とする請求項５に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項７】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じて出力周波数を上記音響の出力状態として変化させる
ことを特徴とする請求項５に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項８】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じて出力パルス周期を上記音響の出力状態として変化させる
ことを特徴とする請求項５に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項９】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じた力を上記入力手段にフィードバックすることにより上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する
ことを特徴とする請求項１に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項１０】
上記告知手段は、
上記誤差データのデータ値に比例する上記力を上記入力手段にフィードバックする
ことを特徴とする請求項９に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項１１】
上記告知手段は、
上記誤差データに応じて上記力を緩和する緩和力を上記入力手段にフィードバックする
ことを特徴とする請求項９に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項１２】
上記力覚発生手段は、
上記誤差データのデータ値が大きいほど緩和になる緩和力覚を上記力覚として発生させる
ことを特徴とする請求項１０に記載のオブジェクト輪郭抽出装置。
【請求項１３】
表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成する平均輪郭線生成ステップと、
上記オブジェクトの輪郭に対して上記入力手段を介して現在入力中に得られる入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点と、上記平均輪郭線を形成する複数の平均輪郭形成点のうち当該最新の入力中輪郭点に対応する平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを生成する誤差データ生成ステップと、
上記誤差データに応じて上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する告知ステップと
を具えることを特徴とする入力状態告知方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成する平均輪郭線生成ステップと、
上記オブジェクトの輪郭に対して上記入力手段を介して現在入力中に得られる入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点と、上記平均輪郭線を形成する複数の平均輪郭形成点のうち当該最新の入力中輪郭点に対応する平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを生成する誤差データ生成ステップと、
上記誤差データに応じて上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する告知ステップと
を実行させるための入力状態告知プログラム。
【請求項１５】
表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成する平均輪郭線生成ステップと、
上記オブジェクトの輪郭に対して上記入力手段を介して現在入力中に得られる入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点と、上記平均輪郭線を形成する複数の平均輪郭形成点のうち当該最新の入力中輪郭点に対応する平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを生成する誤差データ生成ステップと、
上記誤差データに応じて上記平均輪郭線に対する入力状態を告知する告知ステップと
を具えることを特徴とする入力状態告知プログラムを情報処理装置に実行させる入力状態告知プログラム格納媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はオブジェクト輪郭抽出装置に関し、例えばコンピュータを用いて静止画像中の一部分の表示対象（以下、これをオブジェクトと呼ぶ）の輪郭を抽出する場合に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、コンピュータでは静止画像中のオブジェクトの輪郭を抽出する技術として輪郭抽出という技法があり、例えば表示部に表示した静止画像中のオブジェクトの輪郭をマウス介してユーザになぞらせることにより入力させ、当該入力結果をオブジェクトの輪郭として抽出することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでかかる構成のコンピュータを使用するユーザは、自身の癖や技量等によりオブジェクトの輪郭を正確に入力し難いという問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、正確にオブジェクトの輪郭を入力させ得るオブジェクト輪郭抽出装置、入力状態告知方法、入力状態告知プログラム及び入力状態告知プログラム格納媒体を提案しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成する平均輪郭線生成手段と、オブジェクトの輪郭に対して入力手段を介して現在入力中に得られる入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点と、平均輪郭線を形成する複数の平均輪郭形成点のうち当該最新の入力中輪郭点に対応する平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを生成する誤差データ生成手段と、誤差データに応じて平均輪郭線に対する入力状態を告知する告知手段とを設けるようにする。
【０００６】
オブジェクトの輪郭に対して現在入力中の入力状態を告知手段を通じてリアルタイムに認識させることにより、実際のオブジェクトの輪郭に近似した平均輪郭線へ誘導しながら入力させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面について、本発明の実施の形態を詳述する。
【０００８】
（１）第１の実施の形態
（１−１）オブジェクト輪郭抽出装置の構成
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるオブジェクト輪郭抽出装置を示し、各種データを統括的に処理する本体２に対してＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）等でなる表示部４、マウス５、スピーカ６Ａ及び６Ｂが接続される。
【０００９】
本体２は、内部のハードディスクドライブ等から読み出した又は外部から供給された輪郭抽出対象のオブジェクトＯＪを含む対象画像Ｓ１と、マウスカーソルＭＣとを表示部４に表示する。
【００１０】
この状態において、ユーザはマウス５のクリックボタン（図示せず）を押下しながら当該マウス５を移動させてオブジェクトＯＪの輪郭をマウスカーソルＭＣでなぞることにより輪郭線を入力する。
【００１１】
このとき本体２は、ユーザの輪郭入力操作に応じてマウス５から順次供給される輪郭線上の位置を表す入力輪郭点データに基づいて、マウスカーソルＭＣを移動表示すると共に、当該マウスカーソルＭＣの移動軌跡を表示部４に輪郭線として表示する。
【００１２】
この実施の形態では、図２に示すように、本体２は、表示部４に表示した対象画像Ｓ１中のオブジェクトＯＪの輪郭に対し、複数ユーザが一人づつ交互に入れ替わり立ち代り輪郭入力操作を行うことによりマウス５から順次供給される複数の入力輪郭点データの集合でなる輪郭線データを複数人分用いて各種処理を実行するようになされている。
【００１３】
この場合、図３に示すように、本体２は、表示部４（図２）に表示した画像中のオブジェクトＯＪの輪郭に対して１番目から（ｋ−１）番目までの複数ユーザが輪郭入力操作を行った際にマウス５から順次供給される（ｋ−１）人分の輪郭線データＤ１〜Ｄ（ｋ−１）を平均輪郭線生成処理部１１のデータ遅延保持部２０に一旦記憶する。
【００１４】
このとき本体２は、図示しない内部クロックにより、１番目から（ｋ−１）番目までの複数ユーザがオブジェクトＯＪの輪郭をなぞるという輪郭入力操作に要した描線時間Ｔ１〜Ｔ（ｋ−１）を計時するようになされており、当該描線時間Ｔ１〜Ｔ（ｋ−１）を輪郭線データＤ１〜Ｄ（ｋ−１）にそれぞれ対応付けてデータ遅延保持部２０に一旦記憶する。
【００１５】
一方、本体２は、オブジェクトＯＪの輪郭に対してｋ番目のユーザが輪郭入力操作を行っている最中にマウス５（図１）から供給される入力中輪郭線データＤｋを構成する入力中輪郭点データＤｋ１、Ｄｋ２、……、Ｄｋｎを順次データ遅延保持部２０に記憶すると共に誤差データ生成部１２に送出する。
【００１６】
その際、平均輪郭線生成処理部１１は、データ遅延保持部２０に既に記憶されている（ｋ−１）人分の輪郭線データＤ１〜Ｄ（ｋ−１）を、既に輪郭入力操作し終わった複数パターンの輪郭線（以下、これを過去輪郭線と呼ぶ）にそれぞれ相当する過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）として読み出すと共に、当該過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）にそれぞれ対応する描線時間Ｔ１〜Ｔ（ｋ−１）を読み出す。
【００１７】
そして平均輪郭線生成処理部１１は、基準輪郭線検出部２１、重み係数演算部２２及び平均点演算部２３により、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作中にマウス５から最初に供給される入力中輪郭点データＤｋ１が誤差データ生成部１２に到達する前に、描線時間Ｔ１〜Ｔ（ｋ−１）に基づいて所定の重み付け平均処理を施すことにより過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）の平均輪郭線を生成し、当該平均輪郭線に相当する平均輪郭線データＤＨとして誤差データ生成部１２に送出する。
【００１８】
因みに平均輪郭線生成処理部１１は、ｋ番目のユーザの入力中輪郭点データＤｋ１〜ＤＫｎを全てデータ遅延保持部２０に記憶した後、（ｋ＋１）番目のユーザが輪郭入力操作を行い始める際には、データ遅延保持部２０に既に記憶されているｋ人分の輪郭線データＤ１〜Ｄｋを過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬｋとして用いることにより平均輪郭線データＤＨを生成して誤差データ生成部１２に送出する。
【００１９】
すなわち平均輪郭線生成処理部１１は、例えば８番目のユーザが輪郭入力操作を行い始める際には、データ遅延保持部２０に既に記憶されている７人分の過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ７に基づく平均輪郭線データＤＨを予め誤差データ生成部１２に送出するようになされている。
【００２０】
このように平均輪郭線生成処理部１１は、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作を行い始める際には、（ｋ−１）人分の過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）に基づく平均輪郭線データＤＨを予め誤差データ生成部１２に送出しておくようになされている。
【００２１】
誤差データ生成部１２は、マウス５から供給される入力中輪郭点データＤｋ１、ＤＫ２、……、ＤＫｎを受け取る毎に、平均輪郭線生成処理部１１から供給された平均輪郭線データＤＨを用いて誤差データ生成処理を実行する。
【００２２】
ここで誤差データ生成部１２は、誤差データ生成処理として距離誤差データ生成処理、垂線距離誤差データ生成処理、角度誤差データ生成処理又は分散誤差データ生成処理を実行し得るようになされており、輪郭入力操作を行う前に当該操作を行うｋ番目のユーザによって予め選択された誤差データ生成処理を実行する。
【００２３】
誤差データ生成部１２は、距離誤差データ生成処理又は垂線距離誤差データ生成処理が選択された場合、詳細については後述するが、入力中輪郭点データＤｋ１、ＤＫ２、……、ＤＫｎと、平均輪郭線データＤＨとに基づいて、入力中輪郭点が当該入力中輪郭点に対応する平均輪郭線上の点（以下、これを平均輪郭形成点と呼ぶ）に対してどの程度ずれているかを距離によって表す距離誤差データＥＡ（ＥＡ１　〜ＥＡｎ）又は垂線距離誤差データＥＢ（ＥＢ１〜ＥＢｎ）を順次生成して音響制御部１３に送出する。
【００２４】
また誤差データ生成部１２は、角度誤差データ生成処理が選択された場合、詳細については後述するが、入力中輪郭点データＤｋ１、ＤＫ２、……、ＤＫｎと、平均輪郭点データＤＨＰ１〜ＤＨＰｎとに基づいて、入力中輪郭点が当該入力中輪郭点に対応する平均輪郭線上の平均輪郭形成点に対してどの程度ずれているかを角度によって表す角度誤差データＥＣ（ＥＣ１〜ＥＣｎ）を順次生成して音響制御部１３に送出する。
【００２５】
さらに誤差データ生成部１２は、分散誤差データ生成処理を選択した場合、詳細については後述するが、データ遅延保持部２０から読み出した過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）と、入力中輪郭点データＤｋ１、ＤＫ２、……、ＤＫｎと、平均輪郭線データＤＨとに基づいて、入力中輪郭点の付近では過去に平均輪郭線に対してどのように入力された傾向にあるかをばらつき度合によって表す分散誤差データＥＤ（ＥＤ１〜ＥＤｎ）を順次生成して音響制御部１３に送出する。
【００２６】
音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤに応じてスピーカ６Ａ及び６Ｂ（図１）を制御することにより、当該誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤに対応した種類の音響を出力するようになされている。
【００２７】
実際上、本体２は、図示しないＣＰＵ構成でなる制御部によってハードディスクドライブ（図示せず）に予め格納された所定の聴覚告知処理プログラムを本体２のＲＡＭ（図示せず）上に展開することにより平均輪郭線生成処理部１１、誤差データ生成部１２及び音響制御部１３における各処理をソフトウェア的に実現するようになされている。
【００２８】
以下、本体２が距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤに対応した種類の音響を出力することにより、入力のずれ等の入力状態を聴覚的に告知する聴覚告知処理手順について詳細に説明する。
【００２９】
（１−２）聴覚告知処理手順
図４に示すように本体２は、メインルーチンＭＲＴ１の開始ステップから入って、まずは平均輪郭線生成処理部１１により、データ遅延保持部２０に記憶した（ｋ−１）人分（例えば３人分）の過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ３と、当該過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ３に対応付けられた描線時間Ｔ１〜Ｔ３を用いて平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ１を実行する。
【００３０】
（１−２−１）平均輪郭線生成処理手順
図５に示すように平均輪郭線生成処理部１１は、平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ１の開始ステップから入ってステップＳＰ１１へ移る。
【００３１】
ステップＳＰ１１において平均輪郭線生成処理部１１は、基準輪郭線検出部２１により、データ遅延保持部２０から読み出した描線時間Ｔ１〜Ｔ３のうち、例えば最も長い描線時間Ｔ１の過去輪郭線データＤＬ１に相当する過去輪郭線をオブジェクトＯＪの輪郭に最も近いと判断することにより基準輪郭線として決定し、次のステップＳＰ１２へ移る。
【００３２】
因みに平均輪郭線生成処理部１１は、基準輪郭線検出部２１により、３人分の過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ３のうち、最長の描線時間Ｔ１を要した過去輪郭線データＤＬ１に相当する過去輪郭線を基準輪郭線として決定するようにしたが、これに限らず、データ遅延保持部２０から最初に読み出した過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ３のいずれかに相当する過去輪郭線を基準輪郭線として決定するようにしても良く、任意に発生した乱数に基づいて無作為に選択した過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ３のいずれかに相当する過去輪郭線を基準輪郭線として決定するようにしても良い。
【００３３】
ステップＳＰ１２において平均輪郭線生成処理部１１は、平均点演算部２３により、図６に示すように、基準輪郭線検出部２１で決定された基準輪郭線ＳＴＯＬを形成している点（以下、これを基準輪郭形成点と呼ぶ）ＳＴＰ１　、ＳＴＰ２　、ＳＴＰ３　、……、ＳＴＰｎのうち任意の基準輪郭形成点ＳＴＰ１　を一点だけ選択し、次のステップＳＰ１３へ移る。
【００３４】
ステップＳＰ１３において平均輪郭線生成処理部１１は、平均点演算部２３により、他の過去輪郭線データＤＬ２及びＤＬ３に相当する過去輪郭線ＩＮＯＬ２及びＩＮＯＬ３を構成している点（以下、これを過去輪郭形成点と呼ぶ）ＩＮＰＢ１〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ１〜ＩＮＰＣｎのうち、ステップＳＰ１２で決定した基準輪郭形成点ＳＴＰ１から最短距離にある過去輪郭形成点ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣｎを検出し、次のステップＳＰ１４へ移る。
【００３５】
ステップＳＰ１４において平均輪郭線生成処理部１１は、重み係数演算部２２により、基準輪郭線ＳＴＯＬ、過去輪郭線ＩＮＯＬ２及びＩＮＯＬ３の描線時間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３にそれぞれ応じた重み係数α１、β１及びγ１を、次式
【００３６】
【数１】
2004094665.tif 000003
【００３７】
に従って算出し、次のステップＳＰ１５へ移る。
【００３８】
ステップＳＰ１５において平均輪郭線生成処理部１１は、平均点演算部２３により、ステップＳＰ１４で重み係数演算部２２により算出した重み係数α１、β１及びγ１を用いて、次式
【００３９】
【数２】
2004094665.tif 000004
【００４０】
に従って基準輪郭形成点ＳＴＰ１　、過去輪郭形成点ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣｎ　を重み付け平均処理することにより重み付け平均点（以下、これを平均輪郭形成点と呼ぶ）ＡＶＰ１を算出した後、次のステップＳＰ１６へ移る。
【００４１】
ステップＳＰ１６において平均輪郭線生成処理部１１は、平均点演算部２３により、他の全ての基準輪郭形成点ＳＴＰ２　〜ＳＴＰｎに対しても（２）式に従って平均輪郭形成点ＡＶＰ２　〜ＡＶＰｎを算出し終えたか否かを判定し、否定結果を得たときにはステップＳＰ１２に戻って上述の処理を繰り返すことにより、残りの基準輪郭形成点ＳＴＰ２　〜ＳＴＰｎ　に対する平均輪郭形成点ＡＶＰ２　〜ＡＶＰｎをそれぞれ算出する。
【００４２】
これに対してステップＳＰ１６で肯定結果が得られると、このことは基準輪郭線ＳＴＯＬを構成している他の全ての基準輪郭形成点ＳＴＰ２　〜ＳＴＰｎについて、他の過去輪郭線ＩＮＯＬ２及びＩＮＯＬ３の過去輪郭形成点ＩＮＰＢ２　〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ２　〜ＩＮＰＣｎとの平均輪郭形成点ＡＶＰ２〜ＡＶＰｎを算出し終えたことを表している。
【００４３】
従って平均点演算部２３は、平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎの集合である平均輪郭線ＡＶＯＬを平均輪郭線データＤＨ（図３）として誤差データ生成部１２に送出し、次の誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２（図４）へ移る。
【００４４】
このように平均輪郭線生成処理部１１は、オブジェクトＯＪの輪郭が時間をかけずに入力されたときよりも、ゆっくり時間をかけて入力されたときの過去輪郭線がオブジェクトＯＪの輪郭により近似していると判断し、オブジェクトＯＪに対する描線時間Ｔ１　〜Ｔ３に応じて重み係数α１、β１及びγ１のそれぞれの比重を適宜変化させる。
【００４５】
そして平均輪郭線生成処理部１１は、重み係数α１、β１及びγ１を用いて重み付け平均処理を実行することにより、実際のオブジェクトＯＪの輪郭に極めて近似した平均輪郭線ＡＶＯＬ（平均輪郭線データＤＨ）を算出し得るようになされている。
【００４６】
（１−２−２）誤差データ生成処理手順
誤差データ生成部１２は、上述の平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ１に従って例えば（ｋ−１）人分の過去輪郭線データＤＬ１　〜ＤＬ３に基づいて算出された平均輪郭線ＡＶＯＬを用いて、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作中にマウス５から順次供給される入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、ＤＫｎ毎に誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２を実行する。
【００４７】
かかる誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２については、上述したように４種類の処理ルーチンによって実現することができるため、当該４種類の処理ルーチンについて、距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ、垂線距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｂ、角度誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｃ及び分散誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｄに分けて以下順番に説明する。
【００４８】
但し、入力中輪郭点データＤｋ１　〜ＤＫｎのうち、例えば５番目にマウス５から供給された入力中輪郭点データＤＫ５に対する誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２（ＳＲＴ２Ａ〜ＳＲＴ２Ｄ）についてだけ詳細に説明する。
【００４９】
（１−２−２−１）距離誤差データ生成処理手順
図７に示すように誤差データ生成部１２は、距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａの開始ステップから入ってステップＳＰ２１へ移る。
【００５０】
ステップＳＰ２１において誤差データ生成部１２は、図８に示すように、平均点演算部２３から供給された平均輪郭線データＤＨに相当する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎをそれぞれ認識し、次のステップＳＰ２２へ移る。
【００５１】
ステップＳＰ２２において誤差データ生成部１２は、マウス５から供給された入力中輪郭点データＤＫ５を受け取り、当該受け取った入力中輪郭点データＤＫ５に示される入力中輪郭点ＤＫＰ５を、図８において一点鎖線で示す入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点として認識し、次のステップＳＰ２３へ移る。
【００５２】
ステップＳＰ２３において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ２１で認識した複数の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎのうち、例えば平均輪郭形成点ＡＶＰ１を任意に一点だけ選択し、次のステップＳＰ２４へ移る。
【００５３】
ステップＳＰ２４において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ２３で選択した平均輪郭形成点ＡＶＰ１（ＡＸ１，ＡＹ１）と、ステップＳＰ２２で認識した入力中輪郭点ＤＫＰ５（ＤＸ５，ＤＹ５）との間における直線距離Ｌ１を、次式
【００５４】
【数３】
2004094665.tif 000005
【００５５】
に従って算出し、次のステップＳＰ２５へ移る。
【００５６】
ステップＳＰ２５において誤差データ生成部１２は、他の全ての平均輪郭形成点ＡＶＰ２　〜ＡＶＰｎについて入力中輪郭点ＤＫＰ５との直線距離Ｌ２　〜Ｌｎを算出したか否かを判定し、否定結果を得たときにはステップＳＰ２３に戻って上述の処理を繰り返すことにより、残りの平均輪郭形成点ＡＶＰ２　〜ＡＶＰｎと、入力中輪郭点ＤＫＰ５との直線距離Ｌ２　〜Ｌｎをそれぞれ算出する。
【００５７】
これに対してステップＳＰ２５で肯定結果が得られると、このことは複数の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎと、入力中輪郭点ＤＫＰ５との直線距離Ｌ１〜Ｌｎを全て算出し終えたことを表しており、このとき誤差データ生成部１２は、次のステップＳＰ２６へ移る。
【００５８】
ステップＳＰ２６において誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から最も短い例えば直線距離Ｌ２に係る平均輪郭形成点ＡＶＰ２を選択し、当該選択した平均輪郭形成点ＡＶＰ２を入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭線上の輪郭形成点であると決定し、次のステップＳＰ２７へ移る。
【００５９】
ステップＳＰ２７において誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から、ステップＳＰ２６で決定した平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの直線距離Ｌ２を距離誤差データＥＡ５として生成し、これを音響制御部１３に送出した後、次の音響制御処理ルーチンＳＲＴ３（図４）へ移る。
【００６０】
実際には誤差データ生成部１２は、マウス５から供給される入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、ＤＫｎ毎に距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａを繰り返し実行することにより、距離誤差データＥＡ１　、ＥＡ２　、……、ＥＡｎ（図３）を順次生成するようになされている。
【００６１】
このように誤差データ生成部１２は入力中輪郭点ＤＫＰ５から最も近傍に存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの直線距離Ｌ２を、現在入力中の最新の入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して入力中輪郭点ＤＫＰ５がどの程度ずれているかを表す距離誤差データＥＡ５として生成する。
【００６２】
従って距離誤差データＥＡ５においては、その数値が０であれば入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬ上に存在することを表し、また０より大きいほど入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側又は内側に隔離していることを表すようになされている。
【００６３】
（１−２−２−２）垂線距離誤差データ生成処理手順
図９に示すように、誤差データ生成部１２は、垂線距離誤差データ生成ルーチンＳＲＴ２Ｂの開始ステップから入ってステップＳＰ３１へ移る。
【００６４】
ステップＳＰ３１において誤差データ生成部１２は、図１０に示すように、平均点演算部２３から供給された平均輪郭線データＤＨに相当する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎをそれぞれ認識し、次のステップＳＰ３２へ移る。
【００６５】
ステップＳＰ３２において誤差データ生成部１２は、マウス５から供給された入力中輪郭点データＤＫ５を受け取り、当該受け取った入力中輪郭点データＤＫ５に示される入力中輪郭点ＤＫＰ５を、図１０において一点鎖線で示す入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点として認識し、次のステップＳＰ３３へ移る。
【００６６】
ステップＳＰ３３において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ３１で認識した平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎのうち、例えば互いに隣接する２つの平均輪郭形成点ＡＶＰ１及びＡＶＰ２をそれぞれ選択し、次のステップＳＰ３４へ移る。
【００６７】
ステップＳＰ３４において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ３３で選択した平均輪郭形成点ＡＶＰ１及びＡＶＰ２　間を結ぶ仮想直線ＴＯＬ１を計算した後に、当該仮想直線ＴＯＬ１の中心を通る仮想垂線（以下、これを中心垂線と呼ぶ）ＣＯＬ１を計算し、次のステップＳＰ３５へ移る。
【００６８】
ステップＳＰ３５において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ３２で認識した入力中輪郭点ＤＫＰ５から、ステップＳＰ３４で計算した中心垂線ＣＯＬ１までの最短距離ＭＬ１を求め、次のステップＳＰ３６へ移る。
【００６９】
ステップＳＰ３６において誤差データ生成部１２は、互いに隣接する２つの平均輪郭形成点ＡＶＰ２　及びＡＶＰ３　、ＡＶＰ３　及びＡＶＰ４　、……、ＡＶＰｎ−１及びＡＶＰｎ　、ＡＶＰｎ及びＡＶＰ１に係る全ての中心垂線ＣＯＬ２　〜ＣＯＬｎについて、入力中輪郭点ＤＫＰ５からの最短距離ＭＬ２　〜ＭＬｎを求めたか否かを判定し、否定結果を得たときにはステップＳＰ３３に戻って上述の処理を繰り返すことにより、残りの中心仮想垂線ＣＯＬ２　〜ＣＯＬｎについて入力中輪郭点ＤＫＰ５からの最短距離ＭＬ２　〜ＭＬｎを求める。
【００７０】
これに対してステップＳＰ３６で肯定結果が得られると、このことは中心仮想垂線ＣＯＬ１　〜ＣＯＬｎについて、入力中輪郭点ＤＫＰ５からの最短距離ＭＬ１　〜ＭＬｎを全て求めたことを表しており、このとき誤差データ生成部１２は、次のステップＳＰ３７へ移る。
【００７１】
ステップＳＰ３７において誤差データ生成部１２は、例えば入力中輪郭点ＤＫＰ５から最短距離ＭＬ２をなす中心垂線ＣＯＬ２に係る平均輪郭形成点ＡＶＰ２又はＡＶＰ３のうち、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５の近くに存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２を選択し、当該選択した平均輪郭形成点ＡＶＰ２を入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭線上の輪郭形成点であると決定し、次のステップＳＰ３８へ移る。
【００７２】
ステップＳＰ３８において誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から、ステップＳＰ３７で決定した中心垂線ＣＯＬ２に係る平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの直線距離（以下、これを垂線直線距離と呼ぶ）ＢＬを垂線距離誤差データＥＢ５として生成し、これを音響制御部１３に送出した後、次の音響制御処理ルーチンＳＲＴ３（図４）へ移る。
【００７３】
実際には誤差データ生成部１２は、マウス５から供給される入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、ＤＫｎ毎に垂線距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｂを繰り返し実行することにより、垂線距離誤差データＥＢ１　、ＥＢ２　、……、ＥＢｎ（図３）を順次生成するようになされている。
【００７４】
このように誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から最短距離ＭＬ２をなす中心垂線ＣＯＬ２に係る平均輪郭形成点ＡＶＰ２又はＡＶＰ３のうち、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５から最も近傍に存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの垂線直線距離ＢＬを、現在入力中の最新の入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対してどの程度ずれているかを表す垂線距離誤差データＥＢ５として生成するようになされている。
【００７５】
従って垂線距離誤差データＥＢ５においては、その数値が０であれば入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬ上に存在することを表し、また大きいほど入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側又は内側に隔離していることを表すようになされている。
【００７６】
（１−２−２−３）角度誤差データ生成処理手順
図１１に示すように、誤差データ生成部１２は、角度誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｃの開始ステップから入ってステップＳＰ４１へ移る。
【００７７】
ステップＳＰ４１において誤差データ生成部１２は、図１２（Ａ）に示すように、平均点演算部２３から供給された平均輪郭線データＤＨに相当する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎをそれぞれ認識し、次のステップＳＰ４２へ移る。
【００７８】
ステップＳＰ４２において誤差データ生成部１２は、マウス５から供給された入力中輪郭点データＤＫ５を受け取り、当該受け取った入力中輪郭点データＤＫ５に示される入力中輪郭点ＤＫＰ５を、図１２（Ａ）において一点鎖線で示す入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点として認識し、次のステップＳＰ４３へ移る。
【００７９】
ステップＳＰ４３において誤差データ生成部１２は、上述の距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ（図７）におけるステップＳＰ２３からステップＳＰ２６までの各処理、若しくは垂線距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｂ（図９）におけるステップＳＰ３３からステップＳＰ３７までの各処理を実行することにより、入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の例えば平均輪郭形成点ＡＶＰ２を決定し、次のステップＳＰ４４へ移る。
【００８０】
ステップＳＰ４４において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ４２で認識した入力中輪郭点ＤＫＰ５よりも一つ前の入力中輪郭点（以下、これを前入力中輪郭点と呼ぶ）ＤＫＰ４を予め一時的に記憶した内部メモリ（図示せず）から読み出す。
【００８１】
因みに誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５よりも一つ前の前入力中輪郭点ＤＫＰ４を読み出すようにしたが、これに限らず、例えば二つ前の前入力中輪郭点ＤＫＰ３や三つ前の前入力中輪郭点ＤＫＰ２等、ｎ個前の前入力中輪郭点を読み出すようにしても良い。
【００８２】
また誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ４３で決定した平均輪郭形成点ＡＶＰ２に隣接する平均輪郭形成点ＡＶＰ１及びＡＶＰ３のうち前入力中輪郭点ＤＫＰ４の近くに存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ３を認識し、次のステップＳＰ４５へ移る。
【００８３】
ステップＳＰ４５において誤差データ生成部１２は、図１２（Ｂ）に示すように、前入力中輪郭点ＤＫＰ４を原点として仮想的に表した際に、当該前入力中輪郭点ＤＫＰ４（ＤＸ４，ＤＹ４）から入力中輪郭点ＤＫＰ５（ＤＸ５，ＤＹ５）までの方向を表す入力輪郭ベクトルＩＤＢ（Ｖｘ，Ｖｙ）を、次式
【００８４】
【数４】
2004094665.tif 000006
【００８５】
に従って求め、次のステップＳＰ４６へ移る。
【００８６】
ステップＳＰ４６において誤差データ生成部１２は、平均輪郭形成点ＡＶＰ３を原点として仮想的に表した際に、当該平均輪郭形成点ＡＶＰ３（ＡＸ３，ＡＹ３）から平均輪郭形成点ＡＶＰ２（ＡＸ２，ＡＹ２）までの方向を表す平均輪郭ベクトルＡＤＢ（Ｕｘ，Ｕｙ）を、次式
【００８７】
【数５】
2004094665.tif 000007
【００８８】
に従って求め、次のステップＳＰ４７へ移る。
【００８９】
因みに、上述の（４）式及び（５）式において入力輪郭ベクトルＩＤＢ及び平均輪郭ベクトルＡＤＢを正規化値ｍによって正規化した理由としては、前入力中輪郭点ＤＫＰ４から入力中輪郭点ＤＫＰ５までの間と、平均輪郭形成点ＡＶＰ３から平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの間との時間的要素（サンプリング間隔）が異なることによる。
【００９０】
ステップＳＰ４７において誤差データ生成部１２は、入力輪郭ベクトルＩＤＢと、平均輪郭ベクトルＡＤＢとがなすｃｏｓθを、ベクトルの内積関係式である次式
【００９１】
【数６】
2004094665.tif 000008
【００９２】
に従って求め、その角度θを角度誤差データＥＣ５として生成し、これを音響制御部１３に送出した後、次の音響制御処理ルーチンＳＲＴ３（図４）へ移る。
【００９３】
実際には誤差データ生成部１２は、マウス５から供給される入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、ＤＫｎ毎に角度誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｃを繰り返し実行することにより、角度誤差データＥＣ１　、ＥＣ２　、……、ＥＣｎ（図３）を順次生成するようになされている。
【００９４】
このように誤差データ生成部１２は、入力輪郭ベクトルＩＤＢと、平均輪郭ベクトルＡＤＢとがなす角度θを、現在入力中の最新の入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対してどの程度ずれているかを表す角度誤差データＥＣ５として生成するようになされている。
【００９５】
従って角度誤差データＥＣ５においては、その数値が０度であれば入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬ上に存在することを表し、また０度よりも大きいほど入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側又は内側に隔離していることを表すようになされている。
【００９６】
（１−２−２−４）分散誤差データ生成処理手順
図１３に示すように、誤差データ生成部１２は、分散誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｄの開始ステップから入ってステップＳＰ５１へ移る。
【００９７】
ステップＳＰ５１において誤差データ生成部１２は、図６との対応部分に同一符号を付した図１４に示すように、データ遅延保持部２０から読み出した過去輪郭線データＤＬ１　〜ＤＬ３に相当する過去輪郭線ＩＮＯＬ１〜ＩＮＯＬ３上における複数の過去輪郭形成点ＩＮＰＡ１　〜ＩＮＰＡｎ　、ＩＮＰＢ１　〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ１　〜ＩＮＰＣｎをそれぞれ認識し、次のステップＳＰ５２へ移る。
【００９８】
因みに、図６中に示した基準輪郭線ＳＴＯＬ及び基準輪郭形成点ＳＴＰ１　〜ＳＴＰｎについては、基準輪郭線検出部２１によって基準輪郭線を決定することなくデータ遅延保持部２０から直接読み出しているため、図１４中では名称及び符号を過去輪郭線ＩＮＯＬ１及び過去輪郭形成点ＩＮＰＡ１　〜ＩＮＰＡｎに変更している。
【００９９】
ステップＳＰ５２において誤差データ生成部１２は、平均点演算部２３から供給された平均輪郭線データＤＨに相当する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の平均輪郭形成点ＡＶＰ１　〜ＡＶＰｎをそれぞれ認識し、次のステップＳＰ５３へ移る。
【０１００】
ステップＳＰ５３において誤差データ生成部１２は、マウス５から供給された入力中輪郭点データＤＫ５に示される入力中輪郭点ＤＫＰ５を、図１４において一点鎖線で示す入力中輪郭線を構成する最新の入力中輪郭点として認識し、次のステップＳＰ５４へ移る。
【０１０１】
ステップＳＰ５４において誤差データ生成部１２は、上述の距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ（図７）におけるステップＳＰ２３からステップＳＰ２６までの各処理、若しくは垂線距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｂ（図９）におけるステップＳＰ３３からステップＳＰ３７までの各処理を実行することにより、入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の例えば平均輪郭形成点ＡＶＰ２を決定し、次のステップＳＰ５５へ移る。
【０１０２】
ステップＳＰ５５において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ５１で認識した複数の過去輪郭形成点ＩＮＰＡ１　〜ＩＮＰＡｎ、ＩＮＰＢ１　〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ１　〜ＩＮＰＣｎから演算対象を検出するための基準として、ステップＳＰ５３で認識した平均輪郭形成点ＡＶＰ２と、ステップＳＰ５２で認識した入力中輪郭点ＤＫＰ５とを通る検出基準線ＥＴＬを計算し、次のステップＳＰ５６へ移る。
【０１０３】
ステップＳＰ５６において誤差データ生成部１２は、複数パターンの過去輪郭線ＩＮＯＬ１〜ＩＮＯＬ３上の過去輪郭形成点ＩＮＰＡ１　〜ＩＮＰＡｎ、ＩＮＰＢ１　〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ１　〜ＩＮＰＣｎのうち、検出基準線ＥＴＬに対して最も近傍に存在する過去輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１　及びＩＮＰＣ１をそれぞれ一点だけ検出し、ステップＳＰ５７へ移る。
【０１０４】
ステップＳＰ５７において誤差データ生成部１２は、ステップＳＰ５５で検出した過去輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１　及びＩＮＰＣ１について、平均輪郭形成点ＡＶＰ２を基準とした際のばらつき度合を示す分散値Ｂｕ　を、次式、
【０１０５】
【数７】
2004094665.tif 000009
【０１０６】
に従って求め、その分散値Ｂｕを分散誤差データＥＤ５として生成し、これを音響制御部１３に送出した後、次の音響制御処理ルーチンＳＲＴ３（図４）へ移る。
【０１０７】
実際には誤差データ生成部１２は、マウス５から入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、ＤＫｎが順次送出される毎に分散誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｄを繰り返し実行することにより、分散誤差データＥＤ１　、ＥＤ２　、……、ＥＤｎ（図３）を順次生成するようになされている。
【０１０８】
このように誤差データ生成部１２は、複数パターンの過去輪郭線ＩＮＯＬ１〜ＩＮＯＬ３上の過去輪郭形成点ＩＮＰＡ１　〜ＩＮＰＡｎ、ＩＮＰＢ１　〜ＩＮＰＢｎ及びＩＮＰＣ１　〜ＩＮＰＣｎのうち、検出基準線ＥＴＬ近傍に有する過去輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１　及びＩＮＰＣ１のばらつき度合を示す分散値Ｂｕを、入力中輪郭点ＤＫＰ５の付近では過去に平均輪郭線ＡＶＯＬに対してどのように入力された傾向にあるかを表す分散誤差データＥＤ５として生成する。
【０１０９】
従って分散誤差データＥＤ５においては、その数値が大きいほど平均輪郭線ＡＶＯＬに対するばらつき度合が大きいので、入力中輪郭点ＤＫＰ５付近はユーザにとって入力し難い箇所であることを表すようになされている。
【０１１０】
（１−２−３）音響制御処理手順
音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ　又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎに基づいて音響制御処理ルーチンＳＲＴ３を実行する。
【０１１１】
かかる音響制御処理ルーチンＳＲＴ３についても例えば３種類の処理ルーチンによって実現することができるため、当該３種類の処理ルーチンについて、出力音圧レベル制御処理ルーチンＳＲＴ３Ａ、出力周波数制御処理ルーチンＳＲＴ３Ｂ及び出力パルス周期制御処理ルーチンＳＲＴ３Ｃに分けて以下順番に説明する。
【０１１２】
但し、上述した誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２（ＳＲＴ２Ａ〜ＳＲＴ２Ｄ）では入力中輪郭点データＤＫ５だけの誤差データ生成処理手順について説明した関係上、当該入力中輪郭点データＤＫ５に対応する誤差データＥＡ５、ＥＢ５　、ＥＣ５　又はＥＤ５を着目して説明する。
【０１１３】
（１−２−３−１）出力音圧レベル制御処理手順
図１５に示すように、音響制御部１３は、出力音圧レベル制御処理ルーチンＳＲＴ３Ａの開始ステップから入ってステップＳＰ６１へ移る。
【０１１４】
ステップＳＰ６１において音響制御部１３は、例えば誤差データ生成部１２から５番目に供給される距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、音響制御部１３は、当該誤差データＥＡ５　、ＥＢ５　、ＥＣ５　又はＥＤ５　を受け取るまで待ち受ける。
【０１１５】
これに対してステップＳＰ６１において肯定結果が得られると、このことは誤差データ生成部１２から距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５が供給されたことを表しており、このとき音響制御部１３は、次のステップＳＰ６２へ移る。
【０１１６】
ステップＳＰ６２において音響制御部１３は、距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５に応じた出力音圧レベルＰ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４を算出するようになされており、ステップＳＰ６１で距離誤差データＥＡ５を受け取った場合には、当該距離誤差データＥＡ５に示される直線距離Ｌ２（図８）に応じた出力音圧レベルＰ１を、次式、
【０１１７】
【数８】
2004094665.tif 000010
【０１１８】
に従って算出する。
【０１１９】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ６１で垂線距離誤差データＥＢ５を受け取った場合には、当該垂線距離誤差データＥＢ５に示される垂線直線距離ＢＬ（図１０）に応じた出力音圧レベルＰ２を、次式、
【０１２０】
【数９】
2004094665.tif 000011
【０１２１】
に従って算出する。
【０１２２】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ６１で角度誤差データＥＣ５を受け取った場合には、当該角度誤差データＥＣ５に示される角度θ（図１２）に応じた出力音圧レベルＰ３を、次式、
【０１２３】
【数１０】
2004094665.tif 000012
【０１２４】
に従って算出する。
【０１２５】
さらに音響制御部１３は、ステップＳＰ６１で分散誤差データＥＤ５を受け取った場合には、当該分散誤差データＥＤ５に示される分散値Ｂｕに応じた出力音圧レベルＰ４を、次式、
【０１２６】
【数１１】
2004094665.tif 000013
【０１２７】
に従って算出し、次のステップＳＰ６３へ移る。
【０１２８】
ステップＳＰ６３において音響制御部１３は、ステップＳＰ６２で算出した出力音圧レベルＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂ（図１）を設定し、当該設定した出力音圧レベルＰでスピーカ６Ａ及び６Ｂから音響を出力し、次のステップＳＰ６４へ移る。
【０１２９】
ステップＳＰ６４において音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される他の全ての距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力音圧レベルＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４）を算出したか否かを判定する。
【０１３０】
ここで否定結果が得られると、このことは未だ残りの距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力音圧レベルＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４）を算出していないことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ６３で出力した音響を維持したままステップＳＰ６１に戻って分散誤差データＥＤ６を待ち受ける。
【０１３１】
これに対してステップＳＰ６４で肯定結果が得られると、このことは全ての距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎについて出力音圧レベルＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４）を算出したことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ６３で出力した音響を停止した後、次のメインルーチン終了ステップＭＲＴ１ｅｎｄ（図４）へ移って聴覚告知処理手順を終了する。
【０１３２】
このように音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から供給される距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ　又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎのデータ値に応じて比例する出力音圧レベルＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３又はＰ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂを順次設定する。
【０１３３】
従って音響制御部１３は、図１６に示すように、誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤのデータ値が大きい場合には大きな出力音圧レベルＰ、これに対して当該データ値が小さい場合には小さな出力音圧レベルＰで音響を出力し得るようになされている。
【０１３４】
これにより音響制御部１３は、距離誤差データＥＡの直線距離Ｌ２（図８）、垂線距離誤差データＥＢの垂線直線距離ＢＬ（図１０）又は角度誤差データＥＣの角度θ（図１２）が大きい場合には、大きな出力音圧レベルＰ１、Ｐ２又はＰ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２から大きく隔離していること、これに対して直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ又は角度θが小さい場合には、小さな出力音圧レベルＰ１、Ｐ２又はＰ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２にほぼ近似していることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１３５】
一方、音響制御部１３は、分散誤差データＥＤの分散値Ｂｕが大きい場合には大きな出力音圧レベルＰ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し難い傾向にあること、これに対して当該分散値Ｂｕが小さい場合には小さな出力音圧レベルＰ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し易い傾向にあることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１３６】
（１−２−３−２）出力周波数制御処理手順
図１７に示すように、音響制御部１３は、出力周波数制御処理ルーチンＳＲＴ３Ｂの開始ステップから入ってステップＳＰ７１へ移る。
【０１３７】
ステップＳＰ７１において音響制御部１３は、例えば誤差データ生成部１２から５番目に供給される距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、音響制御部１３は、当該誤差データＥＡ５　、ＥＢ５　、ＥＣ５　又はＥＤ５　を受け取るまで待ち受ける。
【０１３８】
これに対してステップＳＰ７１において肯定結果が得られると、このことは誤差データ生成部１２から距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５が供給されたことを表しており、このとき音響制御部１３は、次のステップＳＰ７２へ移る。
【０１３９】
ステップＳＰ７２において音響制御部１３は、距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５に応じた出力周波数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４を算出するようになされており、ステップＳＰ７１で距離誤差データＥＡ５を受け取った場合には、当該距離誤差データＥＡ５に示される直線距離Ｌ２（図８）に応じた出力周波数Ｆ１を、次式、
【０１４０】
【数１２】
2004094665.tif 000014
【０１４１】
に従って算出する。
【０１４２】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ７１で垂線距離誤差データＥＢ５を受け取った場合には、当該垂線距離誤差データＥＢ５に示される垂線直線距離ＢＬ（図１０）に応じた出力周波数Ｆ２を、次式、
【０１４３】
【数１３】
2004094665.tif 000015
【０１４４】
に従って算出する。
【０１４５】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ７１で角度誤差データＥＣ５を受け取った場合には、当該角度誤差データＥＣ５に示される角度θ（図１２）に応じた出力周波数Ｆ３を、次式、
【０１４６】
【数１４】
2004094665.tif 000016
【０１４７】
に従って算出する。
【０１４８】
さらに音響制御部１３は、ステップＳＰ７１で分散誤差データＥＤ５を受け取った場合には、当該分散誤差データＥＤ５に示される分散値Ｂｕに応じた出力周波数Ｆ４を、次式、
【０１４９】
【数１５】
2004094665.tif 000017
【０１５０】
に従って算出し、次のステップＳＰ７３へ移る。
【０１５１】
ステップＳＰ７３において音響制御部１３は、ステップＳＰ７２で算出した出力周波数Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂ（図１）を設定し、当該設定した出力周波数Ｆでスピーカ６Ａ及び６Ｂから音響を出力し、次のステップＳＰ７４へ移る。
【０１５２】
ステップＳＰ７４において音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される全ての距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力周波数Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４）を算出したか否かを判定する。
【０１５３】
ここで否定結果が得られると、このことは未だ残りの距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力周波数Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４）を算出していないことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ７３で出力した音響を維持したままステップＳＰ７１に戻って上述の処理を繰り返す。
【０１５４】
これに対してステップＳＰ７４で肯定結果が得られると、このことは全ての距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎについて出力周波数Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４）を算出したことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ７３で出力した音響を停止した後、次のメインルーチン終了ステップＭＲＴ１ｅｎｄ（図４）へ移って聴覚告知処理手順を終了する。
【０１５５】
このように音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から供給される距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ　又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎの値に応じて比例する出力周波数Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３又はＦ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂを順次設定する。
【０１５６】
従って音響処理部１３は、図１８に示すように、誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤのデータ値が大きい場合には高い出力周波数Ｆ、これに対して当該データ値が小さい場合には低い出力周波数Ｆで音響を出力する。
【０１５７】
これにより音響制御部１３は、距離誤差データＥＡの直線距離Ｌ２（図８）、垂線距離誤差データＥＢの垂線直線距離ＢＬ（図１０）又は角度誤差データＥＣの角度θ（図１２）が大きい場合には、高い出力周波数Ｆ１、Ｆ２又はＦ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２から大きく隔離していること、これに対して直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ又は角度θが小さい場合には低い出力周波数Ｆ１、Ｆ２又はＦ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２にほぼ近似していることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１５８】
一方、音響制御部１３は、分散誤差データＥＤの分散値Ｂｕが大きい場合には高い出力周波数Ｆ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し難い傾向にあること、これに対して当該分散値Ｂｕが小さい場合には低い出力周波数Ｆ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し易い傾向にあることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１５９】
（１−２−３−３）出力パルス周期制御処理手順
図１９に示すように、音響制御部１３は、出力パルス周期制御処理ルーチンＳＲＴ３Ｃの開始ステップから入ってステップＳＰ８１へ移る。
【０１６０】
ステップＳＰ８１において音響制御部１３は、例えば誤差データ生成部１２から５番目に供給される距離誤差データＥＡ５、垂線距離誤差データＥＢ５、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、音響制御部１３は、距離誤差データＥＡ５、垂線距離誤差データＥＢ５、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５を受け取るまで待ち受ける。
【０１６１】
ステップＳＰ８１において音響制御部１３は、例えば誤差データ生成部１２から５番目に供給される距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、音響制御部１３は、当該誤差データＥＡ５　、ＥＢ５　、ＥＣ５　又はＥＤ５　を受け取るまで待ち受ける。
【０１６２】
これに対してステップＳＰ８１において肯定結果が得られると、このことは誤差データ生成部１２から距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５が供給されたことを表しており、このとき音響制御部１３は、次のステップＳＰ８２へ移る。
【０１６３】
ステップＳＰ８２において音響制御部１３は、距離誤差データＥＡ５　、垂線距離誤差データＥＢ５　、角度誤差データＥＣ５又は分散誤差データＥＤ５に応じた出力パルス周期Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４を算出するようになされており、ステップＳＰ８１で距離誤差データＥＡ５を受け取った場合には、当該距離誤差データＥＡ５に示される直線距離Ｌ２（図８）に応じた出力パルス周期Ｃ１を、次式、
【０１６４】
【数１６】
2004094665.tif 000018
【０１６５】
に従って算出する。
【０１６６】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ８１で垂線距離誤差データＥＢ５を受け取った場合には、当該垂線距離誤差データＥＢ５に示される垂線直線距離ＢＬ（図１０）に応じた出力パルス周期Ｃ２を、次式、
【０１６７】
【数１７】
2004094665.tif 000019
【０１６８】
に従って算出する。
【０１６９】
また音響制御部１３は、ステップＳＰ８１で角度誤差データＥＣ５を受け取った場合には、当該角度誤差データＥＣ５に示される角度θ（図１２）に応じた出力パルス周期Ｃ３を、次式、
【０１７０】
【数１８】
2004094665.tif 000020
【０１７１】
に従って算出する。
【０１７２】
さらに音響制御部１３は、ステップＳＰ８１で分散誤差データＥＤ５を受け取った場合には、当該分散誤差データＥＤ５に示される分散値Ｂｕに応じた出力パルス周期Ｃ４を、次式、
【０１７３】
【数１９】
2004094665.tif 000021
【０１７４】
に従って算出し、次のステップＳＰ８３へ移る。
【０１７５】
ステップＳＰ８３において音響制御部１３は、ステップＳＰ８２で算出した出力パルス周期Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂ（図１）を設定し、当該設定した出力パルス周期Ｃでスピーカ６Ａ及び６Ｂから所定の恩圧レベル及び周波数でなるパルス波を出力し、次のステップＳＰ８４へ移る。
【０１７６】
ステップＳＰ８４において音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される全ての距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力パルス周期Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４）を算出したか否かを判定する。
【０１７７】
ここで否定結果が得られると、このことは未だ残りの距離誤差データＥＡ６　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ６　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ６　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ６　〜ＥＤｎについて出力パルス周期Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４）を算出していないことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ８３で出力したパルス波を維持したままステップＳＰ８１に戻って角度誤差データＥＣ６を待ち受ける。
【０１７８】
これに対してステップＳＰ８４で肯定結果が得られると、このことは全ての距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ　、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ　、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎについて出力パルス周期Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４）を算出したことを表しており、このとき音響制御部１３は、ステップＳＰ８３で出力したパルス波を停止した後、次のメインルーチン終了ステップＭＲＴ１ｅｎｄ（図４）へ移って聴覚告知処理手順を終了する。
【０１７９】
このように音響制御部１３は、誤差データ生成部１２から供給される距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ　又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎのデータ値に応じて比例する出力パルス周期Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３又はＣ４）にスピーカ６Ａ及び６Ｂを順次設定する。
【０１８０】
これにより音響制御部１３は、図２０に示すように、誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤのデータ値が大きい場合には速い出力パルス周期Ｃ、これに対して当該データ値が小さい場合には遅い出力パルス周期Ｃでなるパルス波を出力し得るようになされている。
【０１８１】
これにより音響制御部１３は、距離誤差データＥＡの直線距離Ｌ２（図８）、垂線距離誤差データＥＢの垂線直線距離ＢＬ（図１０）又は角度誤差データＥＣの角度θ（図１２）が大きい場合には、速い出力パルス周期Ｃ１、Ｃ２又はＣ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２から大きく離れていること、これに対して直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ又は角度θが小さい場合には、遅い周期Ｃ１、Ｃ２又はＣ３を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２にほぼ近似していることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１８２】
一方、音響制御部１３は、分散誤差データＥＤの分散値Ｂｕが大きい場合には速い出力パルス周期Ｃ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し難い傾向にあること、これに対して当該分散値Ｂｕが小さい場合には遅い出力パルス周期Ｃ４を通じて実際のオブジェクトＯＪの輪郭が入力し易い傾向にあることを輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに告知し得るようになされている。
【０１８３】
（１−３）動作及び効果
以上の構成においてオブジェクト輪郭抽出装置１は、例えば入力中輪郭点ＤＫＰ５から最も近傍に存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの直線距離Ｌ２（図８）を距離誤差データＥＡ５として生成するか、あるいは入力中輪郭点ＤＫＰ５から最も近傍に存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２までの垂線直線距離ＢＬ（図１０）を垂線距離誤差データＥＢ５として生成する。
【０１８４】
またオブジェクト輪郭抽出装置１は、入力輪郭ベクトルＩＤＢと、平均輪郭ベクトルＡＤＢとがなす角度θ（図１２）を角度誤差データＥＣ５として生成する。
【０１８５】
このようにしてオブジェクト輪郭抽出装置１は、マウス５から順次供給される入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、Ｄｋｎ毎に距離誤差データＥＡ（ＥＡ１　〜ＥＡｎ）、垂線距離誤差データＥＢ（ＥＢ１　〜ＥＢｎ）又は角度誤差データＥＣ（ＥＣ１　〜ＥＣｎ）を生成し、当該誤差データＥＡ、ＥＢ又はＥＣの直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ又は角度θに比例する出力音圧レベルＰ（Ｐ１〜Ｐ３）、出力周波数Ｆ（Ｆ１〜Ｆ３）、出力パルス周期Ｃ（Ｃ１〜Ｃ３）で音響を出力するようにした。
【０１８６】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１は、出力音圧レベルＰの大小（図１６）、出力周波数Ｆの高低（図１８）又は出力パルス周期Ｃの速遅（図２０）を通じて、平均輪郭形成点ＡＶＰ１　、ＡＶＰ２　、……又はＡＶＰｎに対する現在入力時点のずれ度合をｋ番目のユーザに対してリアルタイムに認識させることができ、これにより現在入力中の入力中輪郭線を平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができる。
【０１８７】
この場合、オブジェクト輪郭抽出装置１は、平均輪郭線ＡＶＯＬに対して大きくずれている入力傾向にあるほど大きな出力音圧レベルＰ、高い出力周波数Ｆ又は速い出力パルス周期Ｃで音響出力していることにより、平均輪郭線ＡＶＯＬから大きくずれるほど大きな出力音圧レベルＰ、高い出力周波数Ｆ又は速い出力パルス周期Ｃを通じてｋ番目のユーザの聴覚に必要以上の刺激を与えて不快感を覚えさせることができ、これにより現在入力中の入力中輪郭線が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して大きくずれてしまうことを抑制することができる。
【０１８８】
一方、オブジェクト輪郭抽出装置１は、例えば入力中輪郭点ＤＫＰ５と、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５に対して最も近傍に存在する平均輪郭形成点ＡＶＰ２とを通る検出基準線ＥＴＬ（図１４）近傍に有する過去輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１　及びＩＮＰＣ１のばらつき度合を表す分散値Ｂｕを分散誤差データＥＤ５として生成する。
【０１８９】
このようにしてオブジェクト輪郭抽出装置１は、入力中輪郭点データＤｋ１　、ＤＫ２、　……、Ｄｋｎ毎に分散誤差データＥＤ（ＥＤ１　〜ＥＤｎ）として生成し、当該誤差データの分散値Ｂｕに比例する出力音圧レベルＰ、出力周波数Ｆ又は出力パルス周期Ｃで音響出力するようにした。
【０１９０】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１は、出力音圧レベルＰの大小（図１６）、出力周波数Ｆの高低（図１８）又は出力パルス周期Ｃの速遅（図２０）を通じて、現在入力時点付近における平均輪郭線ＡＶＯＬに対する過去の入力中輪郭点であった過去入力輪郭形成点ＩＮＰＡ１　、ＩＮＰＢ１　、ＩＮＰＣ２（図１４）の入力傾向をｋ番目のユーザに対してリアルタイムに認識させて注意を喚起させることができ、これにより現在入力中の入力中輪郭線を平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができる。
【０１９１】
さらに、オブジェクト輪郭抽出装置１は、輪郭入力操作を行う前に当該操作を行うｋ番目のユーザによって、かかる距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤを生成するための誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ、ＳＲＴ２Ｂ、ＳＲＴ２Ｃ又はＳＲＴ２Ｄ（図７、図９、図１１又は図１３）を選択するようにした。
【０１９２】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１は、ユーザの希望に応じて、距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ又は角度誤差データＥＣに基づいて平均輪郭形成点に対する入力中輪郭点のずれ度合、あるいは分散誤差データＥＤに基づいて入力中輪郭点付近における過去の入力傾向をリアルタイムに告知することができる。
【０１９３】
さらに、オブジェクト輪郭抽出装置１は、ｋ番目のユーザがマウス５を介して輪郭入力操作を行う際に、そのとき既に平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力されたことによりデータ遅延保持部２０に蓄積されている（ｋ−１）人分の過去輪郭線データＤＬ１　〜ＤＬ（ｋ−１）を用いて平均輪郭線生成処理ルーチン（図５）を実行するようにした。
【０１９４】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１は、輪郭入力操作を行うユーザ数が多ければ多いほど、誘導しながら入力された輪郭線のサンプル数が多くなり、実際のオブジェクトＯＪの輪郭に極めて忠実に再現した平均輪郭線ＡＶＯＬを生成することができる。
【０１９５】
以上の構成によれば、オブジェクト輪郭抽出装置１は、輪郭入力操作中にマウス５を介して順次得られる入力中輪郭点データＤｋ１〜Ｄｋｎ毎に平均輪郭形成点に対する入力中輪郭点のずれ度合、あるいは入力中輪郭点付近における過去の入力傾向を音響を介してリアルタイムに告知するようにした。
【０１９６】
これによりオブジェクト輪郭抽出装置１は、音響の告知を通じて平均輪郭線ＡＶＯＬに対する現在入力時点のずれ度合、あるいは現在入力時点付近における過去の平均輪郭線ＡＶＯＬに対するばらつき度合をｋ番目のユーザに対して聴覚的にかつリアルタイムに認識させて平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができ、かくして、輪郭入力操作中の入力中輪郭線を正確に入力させることができる。
【０１９７】
（１−４）第１の実施の形態における他の実施の形態
上述の第１の実施の形態においては、検出基準線ＥＴＬ（図１４）に対して最も近傍に存在する複数パターンの過去輪郭線ＩＮＯＬ１〜ＩＮＯＬ３上の過去輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１　及びＩＮＰＣ１をそれぞれ一点だけ検出したが、本発明はこれに限らず、図２１に示すように、当該検出基準線ＥＴＬから予め検出すべき座標範囲ＡＲを決定しておき、その座標範囲ＡＲに有する過去輪郭形成点ＩＮＰＥ２　、ＩＮＰＦ１及びＩＮＰＦｎを演算対象範囲内の輪郭形成点として検出するようにしても良い。
【０１９８】
このようにすれば、過去輪郭線ＩＮＯＬ４〜ＩＮＯＬ６におけるサンプリング周期がそれぞれ大幅に異なっていた場合においても、検出基準線ＥＴＬから比較的遠い位置に存在する過去輪郭線ＩＮＯＬ４上の過去輪郭形成点ＩＮＰＤｎを検出することなく、検出基準線ＥＴＬの近傍にのみ存在する過去輪郭形成点ＩＮＰＥ２　、ＩＮＰＦ１及びＩＮＰＦｎだけを演算対象範囲内の輪郭形成点として検出することができ、その結果、現入力時付近における過去の入力傾向を一段と的確に告知できる。
【０１９９】
また上述の第１の実施の形態においては、選択された誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２（ＳＲＴ２Ａ、ＳＲＴ２Ｂ、ＳＲＴ２Ｃ又はＳＲＴ２Ｄ）に従って生成される誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤに応じて出力音圧レベルＰ、出力周波数Ｆ又は出力パルス周期Ｃのいずれかを設定して音響出力したが、本発明はこれに限らず、例えば誤差データＥＡに応じて出力音圧レベルＰ１及び出力周波数Ｆ１を同時に設定して音響出力する等、１つの誤差データＥＡ、ＥＢ、ＥＣ又はＥＤに応じて出力音圧レベルＰ、出力周波数Ｆ及び又は出力パルス周期Ｃをこの他種々の組み合わせで同時に設定して音響出力するようにしても良い。この場合、平均輪郭線ＡＶＯＬに対する入力傾向を一段と現在輪郭入力中の任意ユーザに把握させることができる。
【０２００】
さらに上述の第１の実施の形態においては、１つの距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤに応じて出力音圧レベルＰ（Ｐ１〜Ｐ４）、出力周波数Ｆ（Ｆ１〜Ｆ４）又は出力パルス周期Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）のいずれかを設定して音響出力したが、本発明はこれに限らず、分散誤差データＥＤと、他の距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ又は角度誤差データＥＣとに応じてそれぞれ異なる音響出力するようにしても良い。
【０２０１】
この場合、今現在入力している箇所が実際のオブジェクトＯＪの輪郭に対してどの程度入力し難い傾向にあるか否かということを告知することに加えて、当該箇所が実際上うまく入力できているのか否かをも告知するができ、かくして、一段と正確に入力させることができる。
【０２０２】
さらに上述の第１の実施の形態においては、入力中輪郭点ＤＫＰ５と、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭形成点ＡＶＰ２との位置関係だけに応じて音響を出力したが、本発明はこれに限らず、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬよりも外側であるか内側であるかの位置関係をも考慮し、平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側方向へ隔離している場合と、内側方向へ隔離している場合とによって音響の出力状態をそれぞれ異なる状態に変更する用にしても良い。この場合、平均輪郭線ＡＶＯＬに対する入力状態をユーザに対して一段と認識させることができる。
【０２０３】
因みに入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬよりも外側であるか内側であるかを認識する方法としては、例えば、最初に認識した入力中輪郭点ＤＫＰ１を基準とし、当該基準とした入力中輪郭点ＤＫＰ１以降に認識した各入力中輪郭点ＤＫＰ２　〜ＤＫＰｎと、入力中輪郭点ＤＫＰ１とを結んだ際に平均輪郭線ＡＶＯＬと交わる場合を外側とし、これに対して交わらない場合を内側とするようにすれば、当該平均輪郭線ＡＶＯＬよりも外側であるか内側であるかを認識することができる。
【０２０４】
さらに上述の第１の実施の形態においては、距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤの値に基づいて上述の（８）式〜（１９）式のいずれかに従って出力音圧レベルＰ（Ｐ１〜Ｐ４）、出力周波数Ｆ（Ｆ１〜Ｆ４）又は出力パルス周期Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）を算出して音響出力したが、本発明はこれに限らず、例えば図２２に示すような音響出力テーブルをそれぞれ予め音響制御部１３の内部メモリに格納しておき、当該音響出力テーブルを参照することにより距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤの値に応じた音響出力をするようにしても良い。
【０２０５】
この場合、距離誤差データＥＡ１　〜ＥＡｎ、垂線距離誤差データＥＢ１　〜ＥＢｎ、角度誤差データＥＣ１　〜ＥＣｎ　又は分散誤差データＥＤ１　〜ＥＤｎ毎に上述の（８）式〜（１９）式による演算を行うことなく音響出力することができ、当該音響制御部１３の処理負担を軽減することができる。
【０２０６】
さらに上述の実施の形態においては、入力手段としてのマウス５を介して表示部４に表示されたオブジェクトＯＪを入力したが、本発明はこれに限らず、例えばポインティングデバイスやトラックパッド等、この他種々の入力手段を介して表示部４に表示されたオブジェクトＯＪを入力するようにしても良い。
【０２０７】
（２）第２の実施の形態
（２−１）オブジェクト輪郭抽出装置の構成
図２３において、１０１は全体として第２の実施の形態によるオブジェクト輪郭抽出装置を示し、各種情報を統括的に処理する本体１０２に対して、ＬＣＤでなる表示部１０４及び入力部１０５が接続される。
【０２０８】
入力部１０５は、スタイラスペン１０６と、当該スタイラスペン１０６の所定部位に接続されたアーム部１０７と、当該アーム部１０７を介してスタイラスペン１０６を支持する支持台１０８とによって構成される。
【０２０９】
本体１０２は、内部のハードディスクドライブ等から読み出した又は外部から供給された輪郭抽出対象のオブジェクトＯＪを含む対象画像Ｓ１を表示部１０４に表示する。
【０２１０】
この状態において、ユーザは表示部１０４の表示画面に表示されたオブジェクトＯＪの輪郭に対し、当該表示画面に入力部１０５のスタイラスペン１０６を当接させた状態で画面上をなぞることにより輪郭入力操作を行う。
【０２１１】
このとき本体２は、ユーザによる輪郭入力操作に応じてスタイラスペン１０６から順次供給される輪郭線上の位置を表す入力輪郭点データに基づいて、当該スタイラスペン１０６の移動軌跡を表示部１０４に表示する。
【０２１２】
実際上、スタイラスペン１０６は、図２４に示すように、周側面に設けられた入力ボタン１０６ａが押下されると、当該押下時におけるアーム部１０７の角度等に応じてペン先１０６ｂの３次元位置を３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表した入力輪郭点データとして順次生成し、これをアーム部１０７及び支持台１０８を介して本体２へ送出する。
【０２１３】
この場合、スタイラスペン１０６は、ペン先１０６ｂが表示部１０４の表示画面に接している状態の際には、入力輪郭点データにおけるＺ軸の値を「０」として表すようになされている。
【０２１４】
アーム部１０７は、第１関節部１０７ａを介してスタイラスペン１０６及び第１アーム１０７ｄを回転自在に軸支し、また第２関節部１０７ｂを介して第１アーム１０７ｄ及び第２アーム１０７ｅを回転自在に軸支し、さらに第３関節部１０７ｃを介して第２アーム部１０７ｅ及び支持台１０８を回転自在に軸支して構成される。
【０２１５】
従ってアーム部１０７は、第１〜第３関節部１０７ａ〜１０７ｃを支点としてスタイラスペン１０６を所定範囲内で３次元的に可動し得るようになされている。
【０２１６】
この実施の形態では、例えば図２５に示すように、本体１０２は、表示部１０４に表示した対象画像Ｓ１中のオブジェクトＯＪの輪郭に対し、複数ユーザが一人づつ交互に入れ替わり立ち代り交代し、表示部１０４の表示画面に入力部１０５のスタイラスペン１０６を当接させた状態で画面上をなぞることにより得られる３次元の入力輪郭点データの集合である輪郭線データを複数人分用いて各種処理を実行するようになされている。
【０２１７】
実際上、本体１０２は、図３との対応部分に同一符号を付した図２６に示すように、入力状態判定部１０９、平均輪郭線生成処理部１１、誤差データ生成部１２及び力覚制御部１１３を有し、基本的には本体２（図３）とほぼ同様ではあるが、入力状態判定部１０９を新たに設けると共に、音響制御部１３に代えて力覚制御部１１３を新たに設けた構成となっている。
【０２１８】
本体１０２は、表示部１０４に表示した画像中のオブジェクトＯＪの輪郭に対して１番目から（ｋ−１）番目までの複数ユーザによって輪郭入力操作が行われると、スタイラスペン１０６（図２５）から供給される（ｋ−１）人分の輪郭線データＳＤ１〜ＳＤ（ｋ−１）を入力状態判定部１０９に入力すると共に、図示しない内部クロックによって計時した（ｋ−１）人分の描線時間ｔ１〜ｔ（ｋ−１）を入力状態判定部１０９を介してデータ遅延保持部２０に一旦記憶する。
【０２１９】
入力状態判定部１０９は、（ｋ−１）人分の輪郭線データＳＤ１〜ＳＤ（ｋ−１）を構成する複数の入力輪郭点データ毎に、当該入力輪郭点データに示される３次元座標のうちＺ軸の値が「０」であるか否かを順次判定し、当該「０」である輪郭点データを２次元座標で表した入力輪郭点データの集合でなる（ｋ−１）人分の輪郭線データＮＤ１〜ＮＤ（ｋ−１）に変換した後、これらを平均輪郭線生成処理部１１のデータ遅延保持部２０に一旦記憶する。
【０２２０】
一方、本体１０２は、オブジェクトＯＪの輪郭に対してｋ番目のユーザが輪郭入力操作を行っている最中にスタイラスペン１０６から供給される入力中輪郭線データＳＤｋを構成する入力中輪郭点データＳＤｋ１、ＳＤｋ２、……、ＳＤｋｎについても同様に、入力状態判定部１０９を介して２次元座標の入力中輪郭点データＮＤｋ１、Ｄｋ２、……、ＮＤｋｎに順次変換してデータ遅延保持部２０に記憶すると共に誤差データ生成部１２に送出する。
【０２２１】
この場合、平均輪郭線生成処理部１１は、データ遅延保持部２０に既に記憶している（ｋ−１）人分の輪郭線データＮＤ１〜ＮＤ（ｋ−１）を過去輪郭線データＮＤＬ１〜ＮＤＬ（ｋ−１）として読み出すと共に、当該過去輪郭線データＮＤＬ１〜ＮＤＬ（ｋ−１）に対応する描線時間ｔ１〜ｔ（ｋ−１）を読み出す。
【０２２２】
そして平均輪郭線生成処理部１１は、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作中に入力状態判定部１０９から供給される、ｋ番目の入力中輪郭線を構成する最初の入力中輪郭点データＤｋ１が誤差データ生成部１２に到達する前に、上述の平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ１（図５）を実行することにより、平均輪郭線データＮＤＨを生成して誤差データ生成部１２に送出する。
【０２２３】
誤差データ生成部１２は、ｋ番目の輪郭線を構成する入力中輪郭点データＮＤｋ１、Ｄｋ２、……、ＮＤｋｎが入力状態判定部１０９から順次供給される毎に、上述の距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ（図７）、垂線距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｂ（図９）、角度誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｃ（図１１）又は分散誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｄ（図１３）を実行する。
【０２２４】
これにより誤差データ生成部１２は、入力中輪郭点が平均輪郭線に対してどの程度ずれているかを表す距離誤差データＮＥＡ（ＮＥＡ１　〜ＮＥＡｎ）、垂線距離誤差データＮＥＢ（ＮＥＢ１　〜ＮＥＢｎ）又は角度誤差データＮＥＣ（ＮＥＣ１〜ＮＥＣｎ）、あるいは入力中輪郭点の付近では過去に平均輪郭線に対してどのように入力された傾向にあるかを表す分散誤差データＮＥＤ（ＮＥＤ１　〜ＮＥＤｎ）を順次生成して力覚制御部１１３に送出する。
【０２２５】
力覚制御部１１３は、かかる距離誤差データＮＥＡ、垂線距離誤差データＮＥＢ、角度誤差データＮＥＣ又は分散誤差データＮＥＤを受け取る毎に、当該誤差データＮＥＡ、ＮＥＢ、ＮＥＣ又はＮＥＤに応じて、スタイラスペン１０６を操作するユーザに対して、重たくなる又は軽くなるような操作感（以下、これを力覚と呼ぶ）を与えるための力覚データを生成する。
【０２２６】
そして力覚制御部１１３は、力覚データに従ってアーム部１０７（図２４）における第１関節部１０７ａ〜第３関節部１０７ｃ内のサーボモータ（図示せず）を制御することにより、当該アーム部１０７及びスタイラスペン１０６を通じてユーザに対して力覚を与えるようになされている。
【０２２７】
実際上、本体１０２は、図示しないＣＰＵ構成でなる制御部によってハードディスクドライブ（図示せず）に予め格納された所定の力覚告知処理プログラムを本体１０２のＲＡＭ（図示せず）上に展開することにより入力状態判定部１０９、平均輪郭線生成処理部１１、誤差データ生成部１２及び力響制御部１１３における各処理をソフトウェア的に実現するようになされている。
【０２２８】
以下、本体１０２が距離誤差データＥＡ、垂線距離誤差データＥＢ、角度誤差データＥＣ又は分散誤差データＥＤに応じた力覚をスタイラスペン１０６に発生させることにより、入力のずれ等の入力状態を力覚的に告知する力覚告知処理手順について詳細に説明する。
【０２２９】
（２−２）力覚告知処理手順
すなわち本体１０２は、図２７に示すように、メインルーチンＭＲＴ２の開始ステップから入って、まずは入力状態判定部１０９により入力状態判定処理ルーチンＳＲＴ１０を実行する。
【０２３０】
（２−２−１）入力状態判定処理手順
図２８に示すように入力状態判定部１０９は、入力状態判定処理ルーチンＳＲＴ１０の開始ステップから入ってステップＳＰ１０１へ移り、例えば３次元座標の入力中輪郭点データＳＤｋ１を入力した後、次のステップＳＰ１０２へ移る。
【０２３１】
ステップＳＰ１０２において入力状態判定部１０９は、ステップＳＰ１０１で入力した３次元座標の入力中輪郭点データＳＤｋ１に示されるＺ軸の値が「０」であるか否かを判定する。
【０２３２】
ここで否定結果が得られると、このことはスタイラスペン１０６（図２４）のペン先１０６ｂが表示部１０４の表示画面に当接していない状態で入力ボタン１０６ａが押下されていることを表しており、このとき入力状態判定部１０９は、輪郭入力操作が行われていないと判定し、次のステップＳＰ１０３へ移って入力中輪郭点データＳＤｋ１を破棄する。
【０２３３】
これに対してステップＳＰ１０２で肯定結果が得られると、このことはスタイラスペン１０６（図２４）のペン先１０６ｂが表示部１０４の表示画面に当接している状態で入力ボタン１０６ａが押下されていることを表しており、このとき入力状態判定部１０９は、輪郭入力操作が行われていると判定し、次のステップＳＰ１０４へ移る。
【０２３４】
ステップＳＰ１０４において入力状態判定部１０９は、ステップＳＰ１０２の判定用であるＺ軸の値については以後用いないため、３次元座標の入力中輪郭点データＳＤｋ１を２次元座標の入力中輪郭点データＮＤｋ１に変換し、次のステップＳＰ１０５へ移る。
【０２３５】
ステップＳＰ１０５において入力状態判定部１０９は、ステップＳＰ１０４で変換した２次元座標の入力中輪郭点データＮＤｋ１を平均輪郭線生成処理部１１のデータ遅延保持部２０及び誤差データ生成部１２に送出した後、次の平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ２（図２６）へ移る。
【０２３６】
実際には入力状態判定部１０９は、スタイラスペン１０６から供給される入力中輪郭線データＳＤｋを構成する３次元座標の入力中輪郭点データＳＤｋ１〜ＳＤｋｎ毎に入力状態判定処理ルーチンＳＲＴ１０を繰り返し実行することにより、２次元座標の入力中輪郭点データＮＤ１〜ＮＤｋｎをデータ遅延保持部２０及び誤差データ生成部１２に送出するようになされている。
【０２３７】
このように入力状態判定部１０９は、３次元座標の入力中輪郭点データＳＤｋ１におけるＺ軸の値が「０」であった場合にのみ２次元座標の入力中輪郭点データＮＤｋ１に変換して平均輪郭線生成処理部１１及び誤差データ生成部１２に送出することにより、当該平均輪郭線生成処理部１１及び誤差データ生成部１２における各処理の処理負担を軽減し得るようになされている。
【０２３８】
（２−２−２）平均輪郭線生成処理手順及び誤差データ生成処理手順
続いて本体１０２は、平均輪郭線生成処理部１１により、データ遅延保持部２０から読み出した過去輪郭線データＮＤＬ１　〜ＮＤＬ（ｋ−１）及び描線時間ｔ１〜ｔ（ｋ−１）に基づいて上述の平均輪郭線生成処理ルーチンＳＲＴ１（図７）を実行することにより、実際のオブジェクトＯＪの輪郭に極めて近似した平均輪郭線データＮＤＨを生成する。
【０２３９】
そして本体１０２は、誤差データ生成部１２により、平均輪郭線データＮＤＨを用いて、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作中に入力状態判定部１０９から順次供給される入力中輪郭点データＮＤＫ１　、ＮＤＫ２、　……、ＮＤＫｎ毎に上述の距離誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ａ（図７）、垂線距離誤差データ生成処理ＳＲＴ２Ｂ（図９）、角度誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｃ（図１１）又は分散誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２Ｄ（図１３）を実行する。
【０２４０】
これにより誤差データ生成部１２は、距離誤差データＮＥＡ１　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ１　〜ＮＥＢｎ、角度誤差データＮＥＣ１　〜ＮＥＣｎ又は分散誤差データＮＥＤ１　〜ＮＥＤｎを順次生成して力覚制御部１１３に送出する。
【０２４１】
因みに距離誤差データＮＥＡ及び垂線距離誤差データＮＥＢにおいては、その数値が０であれば入力中輪郭点ＤＫＰ５（図８、図１０）が平均輪郭線ＡＶＯＬ上に存在することを表し、また０より大きいほど入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側又は内側に隔離していることを表すようになされている。
【０２４２】
また角度誤差データＮＥＣにおいては、その数値が０度であれば入力中輪郭点ＤＫＰ５（図１２）が平均輪郭線ＡＶＯＬ上に存在することを表し、また０度よりも大きいほど入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに対して外側又は内側に隔離していることを表すようになされている。
【０２４３】
さらに分散誤差データＮＥＤにおいては、その数値が大きいほど平均輪郭線ＡＶＯＬ（図１４）に対するばらつき度合が大きいので、現在入力時点の入力中輪郭点ＤＫＰ５付近はユーザにとって入力し難い箇所であることを表すようになされている。
【０２４４】
（２−２−３）力覚制御処理手順
次に、力覚制御部１１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される距離誤差データＮＥＡ１　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ１　〜ＮＥＢｎ、角度誤差データＮＥＣ１　〜ＮＥＣｎ　又は分散誤差データＮＥＤ１　〜ＮＥＤｎに基づいて力覚制御処理ルーチンＳＲＴ２０を実行する。
【０２４５】
かかる力覚制御処理ルーチンＳＲＴ２０については、例えば２種類の処理ルーチンによって実現することができるため、当該２種類の処理ルーチンについて、力覚発生処理ルーチンＳＲＴ２０Ａ及び緩和力覚発生処理処理ルーチンＳＲＴ２０Ｂに分けて以下順番に説明する。
【０２４６】
但し、上述の誤差データ生成処理ルーチンＳＲＴ２（ＳＲＴ２Ａ〜ＳＲＴ２Ｄ）において入力中輪郭点データＤＫ５に対する誤差データ生成処理について説明した関係上、当該入力中輪郭点データＤＫ５に対応する距離誤差データＮＥＡ５、垂線距離誤差データＮＥＢ５　、角度誤差データＮＥＣ５　、分散誤差データＮＥＤ５に着目して説明する。
【０２４７】
（２−２−３−１）力覚発生処理手順
図２９に示すように、力覚制御部１１３は、力覚発生処理ルーチンＳＲＴ２０Ａの開始ステップから入ってステップＳＰ１１１へ移る。
【０２４８】
ステップＳＰ１１１において力覚制御部１１３は、誤差データ生成部１２から例えば５番目に供給された距離誤差データＮＥＡ５　、垂線距離誤差データＮＥＢ５、角度誤差データＮＥＣ５又は分散誤差データＮＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、力覚制御部１１３は、当該誤差データＮＥＡ５　、ＮＥＢ５、ＮＥＣ５又はＮＥＤ５を受け取るまで待ち受ける。
【０２４９】
これに対してステップＳＰ１１１において肯定結果が得られると、このことは誤差データ生成部１２から距離誤差データＮＥＡ５　、垂線距離誤差データＮＥＢ５、角度誤差データＮＥＣ５又は分散誤差データＮＥＤ５が供給されたことを表しており、このとき力覚制御部１１３は、次のステップＳＰ１１２へ移る。
【０２５０】
ステップＳＰ１１２において力覚制御部１１３は、図３０（Ａ）に示すように、ばねＢ１に吊るされる質量ｍ１が重いほど、支点ＳＯＰ１からばねＢ１に生じる力Ｆ１が強くなるという一般的な力学モデルＭＤ１の概念を用いることにより力覚データを算出する。
【０２５１】
すなわち、力覚制御部１１３は、図３０（Ｂ）に示すように、ステップＳＰ１１１で距離誤差データＮＥＡ５を受け取った場合、力学モデルＭＤ１の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＡ５に示される直線距離Ｌ２（図８）として換算した際に、当該力学モデルＭＤ１の支点ＳＯＰ１に相当する入力中輪郭点ＤＫＰ５から、その入力中輪郭点ＤＫＰ５に対応する平均輪郭線ＡＶＯＬ上の平均輪郭形成点ＡＶＰ２の方向（以下、これを対応平均点方向と呼ぶ）へ生じる力Ｆ１を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ１を、次式
【０２５２】
【数２０】
2004094665.tif 000022
【０２５３】
に従って算出する。
【０２５４】
また力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１１で垂線距離誤差データＮＥＢ５を受け取った場合、力学モデルＭＤ１の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＢ５に示される垂線直線距離ＢＬ（図１０）として換算した際に、入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ２を、次式
【０２５５】
【数２１】
2004094665.tif 000023
【０２５６】
に従って算出する。
【０２５７】
また力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１１で角度誤差データＮＥＣ５を受け取った場合、力学モデルＭＤ１の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＣ５に示される角度θ（図１２）として換算した際に、入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ３を、次式
【０２５８】
【数２２】
2004094665.tif 000024
【０２５９】
に従って算出する。
【０２６０】
さらに力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１１で分散誤差データＮＥＤ５を受け取った場合、力学モデルＭＤ１の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＤ５に示される分散値Ｂｕとして換算した際に、入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ４を、次式
【０２６１】
【数２３】
2004094665.tif 000025
【０２６２】
に従って算出し、次のステップＳＰ１１３へ移る。
【０２６３】
かかる力覚データＰＷ１〜ＰＷ３は、平均輪郭形成点ＡＶＰ２に対する入力中輪郭点ＤＫＰ５のずれ度合を表す直線距離Ｌ２又は垂線直線距離ＢＬあるいは角度θに換算して算出されているので、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２から離れているほど強い力Ｆ１（図３０（Ｂ））を力覚としてユーザに与えるようになされている。
【０２６４】
また力覚データＰＷ４は、現入力時点の入力中輪郭点ＤＫＰ５付近における平均輪郭線ＡＶＯＬに対する過去入力輪郭形成点ＩＮＰＡ２　、ＩＮＰＢ１又はＩＮＰＣ１（図１４）のばらつき度合を表す分散値Ｂｕに換算して算出されているので、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２に対して離れていなくても分散値Ｂｕ（ばらつき度合）が大きければ、強い力Ｆ１を力覚としてユーザに与えるようになされている。
【０２６５】
ステップＳＰ１１３において力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１２で算出した力覚データＰＷ１、ＰＷ２、ＰＷ３又はＰＷ４に従ってアーム部１０７における第１〜第３の関節部１０７ａ〜１０７ｃ（図２４）内のサーボモータを制御して入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１をアーム部１０７に発生させることにより、当該アーム部１０７及びスタイラスペン１０６を通じてユーザに対して力覚を与え、次のステップＳＰ１１４へ移る。
【０２６６】
従って力覚制御部１１３においては、現入力時点の入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬに近似している場合には力覚をユーザに対して与えず、これに対して入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬから大きく離れていた場合には重くなるような力覚をユーザに対して与えるようになれている。
【０２６７】
ステップＳＰ１１４において力覚制御部１１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される他の全ての距離誤差データＮＥＡ６　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ６　〜ＮＥＢｎ、角度誤差データＮＥＣ６　〜ＮＥＣｎ　又は分散誤差データＮＥＤ６　〜ＮＥＤｎについて力覚データＰＷ（ＰＷ１、ＰＷ２、ＰＷ３又はＰＷ４）を算出したか否かを判定する。
【０２６８】
ここで否定結果が得られると、このことは未だ残りの距離誤差データＮＥＡ６　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ６　〜ＮＥＢｎ、角度誤差データＮＥＣ６　〜ＮＥＣｎ　又は分散誤差データＮＥＤ６　〜ＮＥＤｎについて力覚データＰＷを算出していないことを表しており、このとき力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１３でアーム部１０７に発生させた力Ｆ１を維持させたままステップＳＰ１１１に戻り、上述の処理を繰り返す。
【０２６９】
従って、輪郭入力操作中のユーザがスタイラスペン１０６を離してしまった場合、アーム部１０７に発生させた力Ｆ１の力作用によってスタイラスペン１０６が入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ移動することになる。
【０２７０】
これに対してステップＳＰ１１４で肯定結果が得られると、このことはユーザが輪郭入力操作を入力し終わったことを表しており、このとき力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１１３でアーム部１０７に発生させた力Ｆ１を消滅させた後、次のメインルーチン終了ステップＭＲＴ２ｅｎｄ（図２７）へ移って力覚告知処理手順を終了する。
【０２７１】
このように力覚制御部１１３は、誤差データＮＥＡ、ＮＥＢ、ＮＥＣ又はＮＥＤのデータ値が大きい場合には強い力Ｆ１をアーム部１０７に発生させて重くなるような力覚をユーザに対して与え、これに対して当該データ値が小さい場合には弱い力Ｆ１をアーム部１０７に発生させて軽くなるような力覚をユーザに対して与える。
【０２７２】
従って力覚制御部１１３は、距離誤差データＮＥＡの直線距離Ｌ２（図８）、垂線距離誤差データＮＥＢの垂線直線距離ＢＬ（図１０）又は角度誤差データＮＥＣ（図１２）の角度θが大きい場合には、強い力Ｆ１を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬの平均輪郭形成点ＡＶＰ２から大きく離れていることしていることを力覚として輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに認識させる。
【０２７３】
これに対して力覚制御部１１３は、距離誤差データＮＥＡの直線距離Ｌ２（図８）、垂線距離誤差データＮＥＢの垂線直線距離ＢＬ（図１０）又は角度誤差データＮＥＣ（図１２）の角度θが小さい場合には弱い力Ｆ１を通じて入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭形成点ＡＶＰ２にほぼ近似していることを力覚として輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに認識させるようになされている。
【０２７４】
一方、力覚制御部１１３は、分散誤差データＮＥＤの分散値Ｂｕが大きい場合には強い力Ｆ１を通じて平均輪郭形成点ＡＶＰ２付近では入力し難い傾向にあることにあることを力覚として輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに認識させ、これに対して小さい場合には弱い力Ｆ１を通じて入力し易い傾向にあることを力覚として輪郭入力操作中のユーザに対してリアルタイムに認識させるようになされている。
【０２７５】
この場合、力覚制御部１１３は、現在入力中の入力中輪郭点ＤＫＰ５が平均輪郭線ＡＶＯＬの平均輪郭形成点ＡＶＰ２に近似していても、当該入力中輪郭点ＤＫＰ５付近における過去の入力傾向のばらつきが大きければ重くなるような力覚を現在入力操作中のユーザに与えることにより、平均輪郭形成点ＡＶＰ２付近では入力し難い傾向にあることを直感的に認識させて当該付近の輪郭入力操作を注意して行うように喚起させ得るようになされている。
【０２７６】
（２−２−３−２）緩和力覚発生処理手順
図３１に示すように、力覚制御部１１３は、緩和力覚発生処理ルーチンＳＲＴ２０Ｂの開始ステップから入ってステップＳＰ１２１へ移る。
【０２７７】
ステップＳＰ１２１において力覚制御部１１３は、誤差データ生成部１２から例えば５番目に供給された距離誤差データＮＥＡ５　、垂線距離誤差データＮＥＢ５、角度誤差データＮＥＣ５又は分散誤差データＮＥＤ５を受け取ったか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、力覚制御部１１３は、当該誤差データＮＥＡ５　、ＮＥＢ５、ＮＥＣ５又はＮＥＤ５を受け取るまで待ち受ける。
【０２７８】
これに対してステップＳＰ１２１において肯定結果が得られると、このことは誤差データ生成部１２から距離誤差データＮＥＡ５　、垂線距離誤差データＮＥＢ５、角度誤差データＮＥＣ５又は分散誤差データＮＥＤ５を受け取ったことを表おり、このとき力覚制御部１１３は、次のステップＳＰ１２２へ移る。
【０２７９】
ステップＳＰ１２２において力覚制御部１１３は、図３０（Ａ）との対応部分に同一符号を付した図３２（Ａ）に示すように、ばねＢ１に生じる力Ｆ１とは相反する力（以下、これを緩和力と呼ぶ）Ｆ２を生じさせて当該力Ｆ１を緩和するダンパーＤＲが新たに加わった力学モデルＭＤ２の概念を用いることにより力覚データを算出する。
【０２８０】
すなわち、力覚制御部１１３は、図３２（Ｂ）に示すように、ステップＳＰ１２１で誤差データＮＥＡ５を受け取った場合、力学モデルＭＤ２の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＡ５に示される直線距離Ｌ２（図８）として換算し、また入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１によってスタイラスペン１０６が当該対応平均点方向へ移動する速度（以下、これをペン移動速度と呼ぶ）Ｖと定数Ｒ１とによってダンパーＤＲを表した際に、力Ｆ１と緩和力Ｆ２とを併せた合力Ｆ３を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ５を、次式
【０２８１】
【数２４】
2004094665.tif 000026
【０２８２】
に従って算出する。
【０２８３】
また力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２１で垂線距離誤差データＮＥＢ５を受け取った場合、距離誤差データＮＥＡ５と同様に、力学モデルＭＤ２の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＢ５に示される垂線直線距離ＢＬ（図１０）として換算し、またペン移動速度Ｖと定数Ｒ２とによってダンパーＤＲを表した際に、合力Ｆ３を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ６を、次式
【０２８４】
【数２５】
2004094665.tif 000027
【０２８５】
に従って算出する。
【０２８６】
また力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２１で角度誤差データＮＥＣ５を受け取った場合、距離誤差データＮＥＡ５と同様に、力学モデルＭＤ２の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＣ５に示される角度θ（図１２）として換算し、またペン移動速度Ｖと定数Ｒ２とによってダンパーＤＲを表した際に、合力Ｆ３を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ７を、次式
【０２８７】
【数２６】
2004094665.tif 000028
【０２８８】
に従って算出する。
【０２８９】
さらに力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２１で分散誤差データＮＥＤ５を受け取った場合には、距離誤差データＮＥＡ５と同様に、力学モデルＭＤ２の質量ｍ１を距離誤差データＮＥＤ５に示される分散値Ｂｕとして換算し、またペン移動速度Ｖと定数Ｒ２とによってダンパーＤＲを表した際に、合力Ｆ３を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ８を、次式
【０２９０】
【数２７】
2004094665.tif 000029
【０２９１】
に従って算出し、次のステップＳＰ１２３へ移る。
【０２９２】
因みに、ダンパーＤＲ（（２４）〜（２７）式におけるＣＶ）の緩和力Ｆ２は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１が強いほどペン移動速度Ｖが速くなるので、当該力Ｆ１の強さに応じて強くなる。すなわち緩和力Ｆ２は、力Ｆ１と同様に、誤差データＮＥＡ５〜ＮＥＤ５に示される直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕの値が大きいほど強くなる。
【０２９３】
かかる力覚データＰＷ５〜ＰＷ８は、入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる力Ｆ１に対して、ダンパーＤＲ（（２４）〜（２７）式におけるＣＶ）の作用によって生じる緩和力Ｆ２を減算することにより合力Ｆ３を表すようになされている。
【０２９４】
ステップＳＰ１２３において力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２２で算出した力覚データＰＷ５、ＰＷ６、ＰＷ７又はＰＷ８に従ってアーム部１０７における第１〜第３の関節部１０７ａ〜１０７ｃ（図２４）内のサーボモータを制御して入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ生じる合力Ｆ３をアーム部１０７に発生させることにより、当該アーム部１０７及びスタイラスペン１０６を通じてユーザに対して力覚を与え、次のステップＳＰ１２４へ移る。
【０２９５】
ここで、力覚制御部１１３は、現入力時点の入力中輪郭点ＤＫＰ５でスタイラスペン１０６を動かさずに維持していた場合、ダンパーＤＲが作用しないので、誤差データＮＥＡ５〜ＮＥＤ５に示される直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕの値に応じた力Ｆ１だけを合力Ｆ３としてアーム部１０７に発生させる。
【０２９６】
これに対して、力覚制御部１１３は、入力中輪郭点ＤＫＰ５でスタイラスペン１０６を離した場合には、アーム部１０７に発生させた力Ｆ１によってスタイラスペン１０６にペン移動速度Ｖが生じてダンパーＤＲが作用するので、当該ペン移動速度Ｖを抑制する緩和力Ｆ２と、力Ｆ１とを合力Ｆ３としてアーム部１０７に発生させる。
【０２９７】
従って力覚制御部１１３は、ユーザが入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応輪郭点方向へスタイラスペン１０６を介して入力しようとすると、ダンパーＤＲが作用によって緩和力Ｆ２と力Ｆ１とを合力Ｆ３としてアーム部１０７に発生させることにより、粘性の強い抵抗感があるような力覚をユーザに対して与えるようになされている。
【０２９８】
ステップＳＰ１２４において力覚制御部１１３は、誤差データ生成部１２から順次供給される他の全ての距離誤差データＮＥＡ６　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ６　〜ＮＥＢｎ　、角度誤差データＮＥＣ６　〜ＮＥＣｎ又は分散誤差データＮＥＤ６　〜ＮＥＤｎについて力覚データＰＷ５、ＰＷ６、ＰＷ７又はＰＷ８を算出したか否かを判定する。
【０２９９】
ここで否定結果が得られると、このことは未だ残りの距離誤差データＮＥＡ６　〜ＮＥＡｎ、垂線距離誤差データＮＥＢ６　〜ＮＥＢｎ　、角度誤差データＮＥＣ６　〜ＮＥＣｎ又は分散誤差データＮＥＤ６　〜ＮＥＤｎについて力覚データＰＷ５、ＰＷ６、ＰＷ７又はＰＷ８を算出していないことを表しており、このとき力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２３でアーム部１０７に発生させた合力Ｆ３を維持させたままステップＳＰ１２１に戻り、上述の処理を繰り返す。
【０３００】
従って輪郭入力操作中のユーザがスタイラスペン１０６を離してしまった場合、アーム部１０７に発生させた合力Ｆ３の力作用によってスタイラスペン１０６が入力中輪郭点ＤＫＰ５から対応平均点方向へ移動することになる。
【０３０１】
これに対してステップＳＰ１２４で肯定結果が得られると、このことはユーザが輪郭入力操作を入力し終わったことを表しており、このとき力覚制御部１１３は、ステップＳＰ１２３でアーム部１０７に発生させた合力Ｆ３を消滅させた後、次のメインルーチン終了ステップＭＲＴ２ｅｎｄ（図２７）へ移って力覚告知処理手順を終了する。
【０３０２】
このように力覚制御部１１３は、ダンパーＤＲの作用によって、誤差データＮＥＡ５〜ＮＥＤ５に示される直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕの値に応じて生じる緩和力Ｆ２（図３２（Ｂ））を粘性の強い抵抗感があるような力覚としてユーザに対して与えるようになされている。
【０３０３】
従って力覚制御部１１３は、スタイラスペン１０６を介して平均輪郭線ＡＶＯＬに近づく方向へ入力した際に、当該スタイラスペン１０６を急激に平均輪郭線ＡＶＯＬ側へ移動させてしまうことを抑制し得るようになされている。
【０３０４】
（２−３）動作及び効果
以上の構成において、オブジェクト輪郭抽出装置１０１は、力学モデルＭＤ１（図３０（Ａ））の概念を用いることにより、誤差データＮＥＡ〜ＮＥＤに示される直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕを力Ｆ１（図３０（Ｂ））としてアーム部１０７に順次フィードバックするようにした。
【０３０５】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１０１は、直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕの値に応じてアーム部１０７に発生した力Ｆ１の強弱を通じて、スタイラスペン１０６を把持するユーザに平均輪郭線ＡＶＯＬに対する現在入力時点のずれ度合、あるいは現在入力時点付近における過去の平均輪郭線ＡＶＯＬに対するばらつき度合をリアルタイムに力覚として認識させることができる。
【０３０６】
この場合、オブジェクト輪郭抽出装置１０１は、平均輪郭線ＡＶＯＬから離れる方向へスタイラスペン１０６を介して入力しようとすると重くなる規制的な力覚をユーザに与え、これに対して平均輪郭線ＡＶＯＬに近づく方向へ入力しようとすると軽くなるような力覚をユーザに与えるので、平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができる。
【０３０７】
また、オブジェクト輪郭抽出装置１０１は、力学モデルＭＤ２（図３２（Ａ））の概念を用いることにより、誤差データＮＥＡ〜ＮＥＤに示される直線距離Ｌ２、垂線直線距離ＢＬ、角度θ又は分散値Ｂｕを合力Ｆ３（図３２（Ｂ））としてアーム部１０７に順次フィードバックするようにした。
【０３０８】
従ってオブジェクト輪郭抽出装置１０１は、力学モデルＭＤ１に対して新たに加わったダンパーＤＲによって、強制的に平均輪郭線ＡＶＯＬ側へ引き付ける力Ｆ１に加えて、当該力Ｆ１を緩和する緩和力Ｆ２を併せた合力Ｆ３としてアーム部１０７に発生することができる。
【０３０９】
この場合、オブジェクト輪郭抽出装置１０１は、平均輪郭線ＡＶＯＬから近づく方向へスタイラスペン１０６を介して入力しようとすると、平均輪郭線ＡＶＯＬ側へ急激に引き付けることを抑制した粘性のある力覚をユーザに与えることができ、これにより一段と的確に平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができる。
【０３１０】
以上の構成によれば、オブジェクト輪郭抽出装置１０１は、輪郭指定操作中に誤差データ生成部１２から順次供給される誤差データＮＥＡ〜ＮＥＤ毎にアーム部１０７に対して発生した力Ｆ１又はＦ２の強弱を通じて告知するようにした。
【０３１１】
これによりオブジェクト輪郭抽出装置１０１は、スタイラスペン１０６を把持するユーザに平均輪郭線ＡＶＯＬに対する現在入力時点のずれ度合、あるいは現在入力時点付近における過去の平均輪郭線ＡＶＯＬに対するばらつき度合をリアルタイムに力覚又は緩和力覚として認識させて平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させることができ、かくして、輪郭入力操作中の入力中輪郭線を正確に入力させることができる。
【０３１２】
（２−４）第２の実施の形態における他の実施の形態
【０３１３】
上述の第２の実施の形態においては、入力手段としての入力部１０５を介して力覚を与えるようにしたが、本発明はこれに限らず、この他種々の入力手段介して力覚を与えるようにしても良い。
【０３１４】
また上述の第２の実施の形態においては、合力Ｆ３を力覚としてユーザに与えるための力覚データＰＷ５〜ＰＷ８を算出する際にペン移動速度Ｖを用いる場合について場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば現時点の入力中輪郭点ＤＰＫ５と、当該入力中輪郭点ＤＰＫ５よりも１つ前の入力中輪郭点ＤＰＫ４との間における移動速度や、数個前の入力中輪郭点を用いるようにしても良い。
【０３１５】
（３）第１及び第２の実施の形態に共通する他の実施の形態
上述の実施の形態においては、平均輪郭線生成手段としての平均輪郭線生成処理部１１により、上述の平均輪郭線生成処理手順（図５）に従って平均輪郭線ＡＶＯＬを生成したが、本発明はこれに限らず、本願出願人が既に開示した特願２００２−１６７９５１号に記載の手法を適用して統合処理することにより平均輪郭線を生成するようにしても良い。
【０３１６】
また上述の実施の形態においては、平均輪郭線生成処理部１１により、ｋ番目のユーザが輪郭入力操作を行い始める際に、そのときデータ遅延保持部２０に蓄積されている（ｋ−１）人分の過去輪郭線データＤＬ１〜ＤＬ（ｋ−１）又はＮＤＬ１〜ＮＤＬ（ｋ−１）に基づいて平均輪郭線ＡＶＯＬを生成したが、本発明はこれに限らず、予め既にデータ遅延保持部２０に予め蓄積して過去の複数人分の輪郭線データをその都度用いて平均輪郭線ＡＶＯＬを生成するようにしても良い。
【０３１７】
さらに上述の実施の形態においては、誤差データ生成手段としての誤差データ生成部１２により、（７）式により得られた分散値Ｂｕを現入力時点付近における平均輪郭線ＡＶＯＬに対する過去の入力傾向を表す分散誤差データＥＤ又は分散誤差データＮＥＤとして生成したが、本発明はこれに限らず、標準偏差により得られた標準偏差値等、この他種々の演算手法により現入力時点付近における過去の入力傾向を表す誤差データを生成するようにしても良い。
【０３１８】
さらに上述の実施の形態においては、誤差データＥＡ〜ＥＤ又はＮＥＡ〜ＮＥＤの値に応じて平均輪郭線ＡＶＯＬに対する入力中輪郭点の入力状態をユーザに告知する告知手段として聴覚的に告知する音響制御部１３、若しくは力覚的に告知する力覚制御部１１３を介して告知するようにしたが、本発明はこれに限らず、例えば図３３に示すように、当該値に応じた大きさの矢印を表示画面に表示したり、当該値に応じて表示画面の色又は輝度を変更したり、当該値に応じてマウスカーソルＭＣの移動表示速度を変更する等、当該表示画面を通じて視覚的に告知するようにしても良い。
【０３１９】
さらに上述の実施の形態においては、平均輪郭線ＡＶＯＬに対する入力中輪郭点の入力状態を聴覚的もしくは力覚的に告知するようにしたが、本発明はこれに限らず、当該入力状態を聴覚的にも力覚的にも併せて告知するようにしても良く、聴覚的、視覚的及び力覚的に併せて告知するようにしても良い。この場合、当該入力状態を一段と的確に告知することができる。
【０３２０】
さらに上述の実施の形態においては、オブジェクトＯＪを含む対象画像Ｓ１を表示する表示手段としてＬＣＤでなる表示部４（図１）又は１０４（図２３）を本発明に適用したが、本発明はこれに限らず、例えば液晶タブレットやＣＲＴ等、この他種々の表示手段を適用することができる。
【０３２１】
特に、第２の実施の形態において液晶タブレットを表示手段として用いた場合、本体１０２が液晶タブレットを介して得られる２次元座標を用いるようにすれば、スタイラスペン１０６を介して供給される３次元座標を用いることなく表示画面に当接されている状態で輪郭入力操作を行っていると判定できるので、入力状態判定部１０９を必要とすることなく本発明の作用効果を奏することができ、本体１０２全体の処理における負担を軽減することができる。
【０３２２】
さらに上述の実施の形態においては、図２又は図２５で上述したようにオブジェクト輪郭抽出装置１又は１０１によって複数ユーザが一人づつ交互に入れ替わり立ち代り輪郭入力操作を行うことにより得られる複数人数分の過去輪郭線データを用いて各種処理を実行するようにしたが、本発明はこれに限らず、図３４に示すように、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等のネットワーク１００８を介して相互に接続されたパーソナルコンピュータ等でなる入力端末装置１００１〜１００５と、これら入力端末装置１００１〜１００５を用いて得られる複数人数分の過去輪郭線データに基づいて平均輪郭線を生成する統合処理装置１０１０とによって構成されるオブジェクト輪郭抽出装置１０００を適用するようにしても良い。
【０３２３】
この場合、オブジェクト輪郭抽出装置１０００においては、入力端末装置
１００１〜１００５の表示手段としてＬＣＤでなる表示部４（図２）、１０４（図２５）又は液晶タブレット等、この他種々の表示手段を適用することができ、また入力手段としてマウス５（図２）、入力部１０５（図２５）又はポインティングデバイスやトラックパッド等、この他種々の入力手段を適用することができる。
【０３２４】
またオブジェクト輪郭抽出装置１０００においては、図３又は図２６で上述した誤差データ生成部１２、音響制御部１３又は力覚制御部１１３については入力端末装置１００１〜１００５に有していても良く、統合処理装置１０１０に有していても良い。
【０３２５】
このようにすれば、オブジェクト輪郭抽出装置１０００は、同時に複数人のユーザがオブジェクトの輪郭に対する輪郭入力操作を行うことが可能であり、従ってオブジェクト輪郭抽出装置１又は１０１に比して、輪郭指定操作によって得られた複数人数分の過去輪郭線データに基づいて平均輪郭線を生成するまでの処理時間を大幅に短縮することができる。
【０３２６】
さらに上述の実施の形態においては、平均輪郭線生成処理部１１、誤差データ生成部１２、音響制御部１３及び力覚制御部１１３における各処理をソフトウェア的に実現するようにしたが、本発明はこれに限らず、当該各処理をそれぞれ単独に実行する各集積回路のようにハードウェア的に実現するようにしても良い。
【０３２７】
さらに上述の実施の形態においては、入力状態告知プログラムとしての聴覚告知プログラム又は力覚告知プログラムに従って上述の平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させるようにしたが、本発明はこれに限らず、聴覚告知プログラム及び又は力覚告知プログラムが格納されたプログラム格納媒体を情報処理装置にインストールすることにより平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させるようにしても良い。
【０３２８】
このように上述した平均輪郭線ＡＶＯＬへ誘導しながら入力させるための聴覚告知プログラム又は力覚告知プログラムを情報処理装置にインストールして実行可能な状態にするためのプログラム格納媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等のパッケージメディアのみならず、聴覚告知プログラム又は力覚告知プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリや磁気ディスク等で実現しても良い。またこれらプログラム格納媒体に聴覚告知プログラム又は力覚告知プログラムを格納する手段として、ローカルエリアネットワークやインターネット、ディジタル衛星放送等の有線及び無線通信媒体を利用しても良く、ルータやモデム等の各種通信インターフェースを介して格納するようにしても良い。
【０３２９】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、表示手段に表示された画像中のオブジェクトの輪郭に対して複数ユーザが入力手段を介して既に入力した結果得られる複数パターンの過去輪郭線を統合処理することにより平均輪郭線を生成し、オブジェクトの輪郭に対して任意ユーザが入力手段を介して入力中に得られる入力輪郭形成点と、平均輪郭線を形成する任意の平均輪郭形成点とに基づいて誤差データを算出し、当該誤差データに応じて平均輪郭線に対する入力中輪郭点の入力状態を任意ユーザに告知したことにより、入力手段を介してオブジェクトの輪郭を入力している任意ユーザに対して、実際のオブジェクトの輪郭に近似した平均輪郭線へ誘導しながら入力させることができ、かくして、正確にオブジェクトの輪郭を入力させ得るオブジェクト輪郭抽出装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態によるオブジェクト輪郭抽出装置の構成を示す略線図である。
【図２】オブジェクト輪郭抽出装置の使用状況（１）の説明に供する略線図である。
【図３】本体の回路構成（１）を示すブロック図である。
【図４】聴覚告知処理手順を示すフローチャートである。
【図５】平均輪郭線生成処理手順を示すフローチャートである。
【図６】平均輪郭形成点の演算の説明に供する略線図である。
【図７】距離誤差データ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図８】距離の演算の説明に供する略線図である。
【図９】垂線距離誤差データ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】垂線を用いた距離の演算の説明に供する略線図である。
【図１１】角度誤差データ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】角度の演算の説明に供する略線図である。
【図１３】分散誤差データ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】分散の演算の説明に供する略線図である。
【図１５】出力音圧レベル制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】誤差データに基づく出力音圧レベル制御の説明に供する略線図である。
【図１７】出力周波数制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】誤差データに基づく出力周波数制御の説明に供する略線図である。
【図１９】出力パルス周期制御処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】誤差データに基づく出力パルス周期制御の説明に供する略線図である。
【図２１】検出範囲の設定の説明に供する略線図である。
【図２２】音響出力テーブル例を示す略線図である。
【図２３】第２の実施の形態によるオブジェクト輪郭抽出装置の構成を示す略線図である。
【図２４】入力部の構成を示す略線図である。
【図２５】オブジェクト輪郭抽出装置の使用状況（２）の説明に供する略線図である。
【図２６】本体の回路構成（２）を示すブロック図である。
【図２７】力覚告知処理手順を示すフローチャートである。
【図２８】入力状態判定処理手順を示すフローチャートである。
【図２９】力覚発生処理手順を示すフローチャートである。
【図３０】力覚データの演算の説明に供する略線図である。
【図３１】緩和力覚発生処理手順を示すフローチャートである。
【図３２】力覚データの演算の説明に供する略線図である。
【図３３】視覚的告知例を示す略線図である。
【図３４】他の実施の形態によるオブジェクト輪郭抽出装置の構成を示す略線図である。
【符号の説明】
１、１０１、１０００……オブジェクト輪郭抽出装置、２、１０２……本体、４、１０４……表示部、５……マウス、６Ａ、６Ｂ……スピーカ、１１……平均輪郭線生成部、１２……誤差データ生成部、１３……音響制御部、１０９……入力状態判定部、１１３……力覚制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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