(57)【要約】【課題】不審船や遭難者などの位置確認や追跡を行う場合には、捜索する飛行機やヘリコプタに搭載した監視カメラを使用することが有効であるが、飛行機やヘリコプタに搭載した複数の監視カメラのそれぞれを連携操作し、地図画面上で追跡するための効果的なシステムが存在しなかった。【解決手段】飛行機１０やヘリコプタ２０などの移動体は、監視カメラの位置、高度、撮影方向の情報と、映像の情報とを地上監視装置５０に送信すると共に、地上監視装置５０から指示された撮影対象物（不審船４０）を追跡監視する。地上監視装置５０は、飛行機１０やヘリコプタ２０から送信される監視カメラ情報を基に、撮影対象物（不審船４０）の位置を算出し、この位置情報を飛行機１０やヘリコプタ２０などに送信すると共に、撮影対象物（不審船４０）を地図画面上に表示する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視カメラが搭載された１又は２以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおいて、
前記移動体には、
搭載した監視カメラの位置、高度、撮影方向を検出するための位置方位情報検出手段と、
前記監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを前記監視装置に送信するための監視カメラ情報送信手段と、
前記監視装置から、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを受信するための撮影対象物指示受信手段と、
前記指示された撮影対象物を、前記監視カメラにより追跡監視するための撮影対象物追跡手段と
を具備し、
前記監視装置には、
地図情報を保持するデータベースと、
前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手段と、
前記監視カメラ情報受信手段により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手段と、
前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手段と、
前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手段と
を具備することを特徴とする共同撮影システム。
【請求項２】
前記撮影対象物の位置情報を、前記各移動体の監視カメラ間で共有する位置情報共有手段を
さらに具備することを特徴とする請求項１に記載の共同撮影システム。
【請求項３】
前記監視装置の表示画面上に、
前記各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示する管理テーブル表示手段と、
前記マトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当て及び動作指示を行うための監視カメラ割り当て手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の共同撮影システム。
【請求項４】
一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、前記各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための監視カメラ自動選定手段を
さらに具備することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の共同撮影システム。
【請求項５】
監視カメラが搭載された１又は２以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおける前記監視装置内のコンピュータに、
地図情報をデータベースに保持する手順と、
前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手順と、
前記監視カメラ情報受信手順により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手順と、
前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手順と、
前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各移動体に搭載された複数台の監視カメラを連携して、監視目標となる撮影対象物を追跡監視する共同撮影システムに関し、特に、地図画面上に撮影対象物を表示して追跡確認することができると共に、複数の監視カメラ間で撮影対象物の位置情報を共有することができる、共同撮影システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、監視目標対象物の位置確認や追跡を行う場合には、以下に示すような問題点があった。
船舶や、海上を漂流する遭難者の位置確認や追跡には、捜索する飛行機やヘリコプタに搭載した監視カメラを使用することが有効であるが、飛行機やヘリコプタに搭載した複数の監視カメラのそれぞれを連携操作し、画面上で追跡するための効果的なシステムが存在しなかった。
入り組んだ地形や、監視目標対象物が小さい場合などは、レーダでは監視目標対象物の位置情報を捕捉できず、常に監視目標対象物と併走して追跡していない限り、正確な位置情報を連続して把握することができなかった。
不審船などが発見され、海上での追跡や捜索活動を行う場合に、関係部署間でリアルタイムに情報を共有するためのシステムが整備されておらず、情報の連絡が遅延することも多かった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、本発明は、複数の監視カメラを用いて、監視目標となる撮影対象物を追跡する場合に、地図画面上に撮影対象物を表示して追跡確認することができると共に、複数の監視カメラ間で撮影対象物の位置情報を共有できる、共同撮影システムを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の共同撮影システムは、監視カメラが搭載された１又は２以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおいて、前記移動体には、搭載した監視カメラの位置、高度、撮影方向を検出するための位置方位情報検出手段と、前記監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを前記監視装置に送信するための監視カメラ情報送信手段と、前記監視装置から、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを受信するための撮影対象物指示受信手段と、前記指示された撮影対象物を、前記監視カメラにより追跡監視するための撮影対象物追跡手段とを具備し、前記監視装置には、地図情報を保持するデータベースと、前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手段と、前記監視カメラ情報受信手段により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手段と、前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手段と、前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手段とを具備することを特徴とする。
これにより、移動する撮影対象物を追跡し、地図画面上に位置を特定して表示することができる。また、入り組んだ地形でも、撮影対象物を追跡して撮影することができる。また、撮影対象物の地図座標上での位置情報を共有し、複数の監視カメラで共同して撮影対象物を監視することができる。また、撮影対象物の位置、及び映像の情報を関連する部署にリアルタイムで配信することができる。
【０００５】
また、本発明の共同撮影システムは、前記撮影対象物の位置情報を、前記各移動体の監視カメラ間で共有する位置情報共有手段をさらに具備することを特徴とする。
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラを使用して撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラが共同して撮影対象物を追跡撮影することができる。
【０００６】
また、本発明の共同撮影システムは、前記監視装置の表示画面上に、前記各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示する管理テーブル表示手段と、前記マトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当て及び動作指示を行うための監視カメラ割り当て手段とをさらに具備することを特徴とする。
これにより、撮影対象物が複数ある場合にも、監視カメラを簡単かつ有効に割り当てることができる。
【０００７】
また、本発明の共同撮影システムは、一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、前記各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための監視カメラ自動選定手段さらに具備することを特徴とする。
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラにより撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラで撮影対象物を効果的に追跡撮影することができる。
【０００８】
また、本発明のコンピュータプログラムは、監視カメラが搭載された１又は２以上の移動体と、前記各移動体の監視カメラで撮影された撮影対象物の情報を受信して表示する監視装置からなる共同撮影システムにおける前記監視装置内のコンピュータに、地図情報をデータベースに保持する手順と、前記各移動体から、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための監視カメラ情報受信手順と、前記監視カメラ情報受信手順により受信した情報を基に、前記撮影対象物の位置を算出するための位置情報算出手順と、前記各移動体に、監視カメラが追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と監視指示情報とを送信するための撮影対象物指示送信手順と、前記撮影対象物の位置情報を基に、地図画面上に前記撮影対象物の位置を表示するための地図画面表示手順とを実行させるためのプログラムである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
［本発明における撮影の前提条件］
本発明の共同撮影システムでは、以下の前提条件により、監視目標対象物の撮影と追跡を行う。
（１）撮影対象について
原則として、地上ないしは海上にある人や物体（車両や船舶）を撮影対象とする。
撮影対象は複数ある（もちろん単数でもよい）。
撮影対象は移動している（もちろん止まっていてもよい）。
（２）撮影側（監視カメラについて）
原則として、飛行機やヘリコプタなどの移動体に搭載した監視カメラからの撮影を想定している。また、状況によっては、船舶からの撮影を行う場合もある。撮影側の移動体は複数である（もちろん単数でもよい）。また、撮影側の移動体の機体又は船体には、複数の監視カメラが搭載される場合がある。
撮影側の移動体は移動する。もちろん、ヘリコプタなどはホバリングによって止まっていてもよい。
移動体の機上又は船体には、原則としてカメラマンは搭乗していない。
【００１０】
［システムの全体構成と動作の説明］
また、図１は、本発明の共同撮影システムのシステムの構成と動作を説明するための図であり、図１においては、飛行機１０に搭載した監視カメラ１、ヘリコプタ２０に搭載した監視カメラ２、船舶３０に搭載した監視カメラ３など、複数の移動体に搭載した複数の監視カメラにより、不審船４０と不審船４０の近くの遭難者Ａ４１などの複数の撮影対象物の撮影と追跡を行う場合の例を示している。
【００１１】
飛行機１０に搭載された監視カメラ１は、ＣＣＤ式のカメラであり、撮影制御装置１１によりカメラワークなどの撮影動作を制御される。例えば、撮影の開始と終了、トラックアップ／バック（ズーム）、パン、付けパンなどの制御が行われる。なお、監視カメラ１には赤外線カメラが使用される場合もある。また、撮影制御装置１１内には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、高度計、地磁気を感知する方位センサ（又はジャイロ）が設備されており、飛行機１０内の監視カメラ１の位置と高度の情報、撮影方向の情報、カメラ制御情報（ズームの大きさ、俯角など）、及び撮影した映像情報を、無線通信により地上監視装置５０に送信する（矢付線ａ）。また、地上監視装置５０から、撮影制御装置１１に対して、監視すべき対象物の位置情報と、撮影対象物の指示情報が送信される（矢付線ｂ）。
【００１２】
また、ヘリコプタ２０内の撮影制御装置２１と監視カメラ２、船舶３０内の撮影制御装置３１と監視カメラ３についても、飛行機１０内の撮影制御装置１１と監視カメラ１と同様なものである。
【００１３】
［撮影方法の説明］
例えば、飛行機１０のパイロットが不審船４０を撮影して監視する場合は、以下のようにして行う。また、図２に撮影方法の流れを示す。
【００１４】
（１）飛行機１０のパイロットは、撮影する対象物体である不審船４０に対して監視カメラ１が向くように簡易なボタン操作等を行い、監視カメラ１により広角な視野角で不審船４０をとらえる（ステップＳ１）。そして、飛行機１０の撮影制御装置１１は、地上監視装置５０に、撮影対象物（不審船４０）の映像の他に、監視カメラ１の位置情報、高度情報、方位情報、及び監視カメラ１の撮影条件の情報（カメラ制御情報）を無線により送信する（ステップＳ２）。
【００１５】
（２）地上監視装置５０では、飛行機１０の撮影制御装置１１から送信される飛行機１０の監視カメラ１の位置情報、高度情報、方位情報、及び監視カメラの撮影条件の情報を受信し（ステップＳ３）、この情報を基に、撮影対象物（不審船４０）の位置を計算して（ステップＳ４）、地図画面上に表示する（ステップＳ５）。撮影対象物の位置計算は、誤差を小さくするために、撮影対象物が画面の中心近傍でとらえられている場合に行う。また、撮影対象物（不審船４０）の映像も表示する。
なお、位置計算方法については、本発明の先行出願である特開２００１−１８９８８８号公報「撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体」を参考にすることができる。
【００１６】
（３）また、飛行機１０の監視カメラ１から送られてくる映像を見ながら、画面上で撮影対象物（不審船４０）が映っている場所をクリックし、当該撮影対象物（不審船４０）が画面の中心になるように、監視カメラ１に指示する（ステップＳ６、Ｓ７）。
【００１７】
（４）地上監視装置５０では、撮影対象物（不審船４０）を管理対象として、画面上で登録し（ステップＳ８）、この登録情報を飛行機１０の撮影制御装置１１に送信する（ステップＳ９）。このとき、撮影対象物が登録されると、後に説明する撮影対象物管理マトリクステーブルの縦軸の項目が自動生成される。
以後、飛行機１０の撮影制御装置１１は、撮影対象物（不審船４０）が画面の中心になるように監視カメラ１を制御して追跡を開始する（ステップＳ１０）。なお、画像追跡には、画像中の輪郭を追跡する輪郭追跡方法など既存の技術を使用する。また、この画像追跡は、飛行機１０の撮影制御装置１１自身に行わせることもできるし、地上監視装置５０からの指示で行うこともできる。
【００１８】
（５）また、地上監視装置５０は、他の監視カメラに指示を出す。例えば、ヘリコプタ２０の撮影制御装置２１に撮影対象物（不審船４０）の位置情報を送信し、監視カメラ２を自動パンさせ、撮影対象物（不審船４０）を初期捕捉させる（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。
【００１９】
（６）これ以降、飛行機１０の監視カメラ１は、不審船４０を追跡監視し、監視情報を地上監視装置５０に送信し、地上監視装置５０では、地図画面上に不審船４０を表示すると共に、その映像も表示する（ステップＳ１４、Ｓ１５）。同様に、ヘリコプタ２０の監視カメラ２も不審船４０を追跡監視し、監視情報を地上監視装置５０に送信する（ステップＳ１６、Ｓ１７）。
【００２０】
（７）また、船舶３０の撮影制御装置３１から地上監視装置５０に、遭難者Ａ４１の映像情報と、監視カメラ３の位置方位情報と、カメラ制御情報が送信され、地上監視装置５０では、不審船４０の場合と同様な手順により、遭難者Ａ４１の監視と追跡を、船舶３０の撮影制御装置３１に指示する。
【００２１】
また、図３は、地上監視装置５０の撮影対象物監視画面の画面イメージを示す図であり、図４は、カメラ割り当て指示画面の画面イメージを示す図である。
【００２２】
（１）図３の撮影対象物監視画面５１内の地図画面５２に例示するように、地図画面５２上のオブジェクトとして、監視カメラ１、監視カメラ２、監視カメラ３の位置、撮影対象物（不審船４０、遭難者Ａ４１、遭難者Ｂ４２）の位置がリアルタイムに表示される。なお、地図情報は予め地上監視装置５０内のデータベースに登録されている。
【００２３】
（２）撮影が開始されると、図３の地図画面５２上で、撮影対象物（不審船４０と遭難者Ａ４１）のオブジェクトの色が変化するとともに、図４に示すカメラ割り当て指示画面５４上の撮影対象物管理マトリクステーブル５４の横軸の項目が自動生成され表示される。
【００２４】
（３）また、図３に示す撮影対象物監視画面５１には、撮影対象物の映像表示用のビューワ５３が設けられており、ビューワ５３のいずれかに映っている映像から、撮影対象物を認識し、ビューワ上でマウスをクリックすることにより、当該撮影対象物を登録する。これより、撮影対象物の詳細な位置情報は継続的に自動計算され、地図画面５２上に撮影対象物のオブジェクトがリアルタイムで表示される。また、図４のカメラ割り当て指示画面５４中の撮影対象物管理マトリクステーブル５５の縦軸の項目が自動生成される。
【００２５】
（４）また、図４に示す撮影対象物管理マトリクステーブル５５上で、撮影対象物を割り当てることができ、当該撮影対象物のオブジェクトの位置情報に基づき、割り当てた監視カメラの制御（自動パンやズームなど）を行う。なお、撮影対象物に複数のカメラが割り当てられた場合は、ズームの大きさ、俯角の大きさなどを基に、より精度の高い詳細位置情報（座標）を算出することが可能な監視カメラの映像が自動的に選定される。
【００２６】
［撮影対象物に対するカメラの制御方法］
また、撮影対象物に対するカメラの制御方法は、以下のようにして行う。
【００２７】
（１）座標位置の算出
例えば、飛行機１０の撮影制御装置１１から送信されてくる監視カメラ１のカメラ制御情報と、位置方位情報から、地理的な座標位置を継続的に計算する。なお、位置計算方法については、本発明の先行出願である特開２００１−１８９８８８号公報「撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体」を参考にすることができる。
【００２８】
（２）監視カメラの制御情報の共有
例えば、飛行機１０の監視カメラ１の撮影条件が良好な場合、すなわち、十分に撮影対象物（不審船４０）と特定でき、かつ位置を特定しやすい撮影条件の場合は、飛行機１０の撮影制御装置１１自身の画像追跡動作により監視カメラ１を制御する。撮影条件の悪い場合は、他の監視カメラ、例えば、ヘリコプタ２０の監視カメラ２から情報を基に算出された座標情報を、地上監視装置５０から受信し、監視カメラ１の制御を行う。すなわち、撮影条件のよい方の監視カメラを使用して撮影対象物（不審船４０）の座標情報を算出し、この座標情報を飛行機１０の撮影制御装置１１と、ヘリコプタ２０の撮影制御装置２１で共有する。もちろん、どちらかに固定することも可能である。
【００２９】
（３）撮影対象物が複数の場合の監視カメラの割り当て
図４に示す撮影対象物管理マトリクステーブル５５上で、セルをクリックすることにより、原則として１台の監視カメラを一つの撮影対象物に割り当てる（複数のカメラが一つの撮影対象物を捉えることもできる）。その他、ズームの大きさなど、詳細な撮影方法を指定することもできる。
【００３０】
［地上監視装置の構成例］
また、図５は地上監視装置の構成例を示すブロック図であり、本発明に直接関係する部分についてのみ示したものである。図５において、６０は地上監視装置の全体、６１は通信ネットワーク４を介して関連部署の監視装置５６などと接続するための通信用インターフェース、６２は飛行機やヘリコプタなどの撮影制御装置と通信を行うための無線通信装置、６３は地上監視装置全体を統括制御する制御部、７０は処理プログラム部、８０はデータベースを示している。
【００３１】
また、処理プログラム部７０には、以下の処理部が含まれている。
監視カメラ情報受信処理部７１は、飛行機やヘリコプタなどの移動体に搭載された監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報（カメラ制御情報）と、撮影対象物の映像の情報とを受信するための処理部である。
撮影対象物指示送信処理部７２は、各監視カメラに対し、追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と、該撮影対象物の監視追跡を指示する情報を送信するための処理部である。また、監視カメラへの動作指示（例えば、ズームの変更、パンなお）を行うための処理部でもある。
位置情報算出処理部７３は、監視カメラからの情報を基に撮影対象物の位置（地図上の座標位置）を算出するための処理部である。
地図画面表示処理部７４は、撮影対象物の位置情報を基に、地図画面５２上に撮影対象物の位置を表示するための処理部である。
位置情報共有処理部７５は、撮影対象物の位置情報を、各移動体に搭載された監視カメラ間で共有させるための処理部である。
管理テーブル表示処理部７６は、各移動体の監視カメラと撮影対象物とを、マトリクス状のテーブルとして表示するための処理部である。
監視カメラ割り当て処理部７７は、各監視カメラと撮影対象物とがマトリクス状に表示されたテーブル上で、各監視カメラの撮影対象物への割り当てと、監視カメラへの動作指示を行うための処理部である。
監視カメラ自動選定処理部７８は、一つの撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられた場合に、各監視カメラの撮影条件を比較し、所定の基準により、座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定するための処理部である。
【００３２】
また、データベース８０には、地図情報８１と、地上監視装置６０の処理に必要な、その他の情報８２が記録される。
【００３３】
なお、この処理プログラム部７０は専用のハードウエアにより実現されるものであってもよく、またこの処理プログラム部はメモリおよびＣＰＵ（中央処理装置）等の汎用の情報処理装置により構成され、この処理部の機能を実現するためのプログラム（図示せず）をメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。また、この地上監視装置６０には、周辺機器として入力装置、表示装置等（いずれも表示せず）が接続されているものとする。
ここで、入力装置としては、キーボード、マウス等の入力デバイスのことをいう。表示装置とは、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）や液晶表示装置等のことをいう。
【００３４】
［撮影制御装置の構成例］
また、図６は、移動体に搭載される撮影制御装置の構成例を示すブロック図であり、本発明に直接関係する部分について示したものである。図６において、９０は撮影制御装置の全体、９１は地上監視装置６０と無線通信を行うための無線通信装置、９２はＧＰＳ、９３は高度計、９４は地磁気を利用して方位を判定する方位センサ、９５は撮影制御装置全体を統括制御する制御部、９６は撮影制御装置９０により動作（カメラワーク）を制御される監視カメラ、１００は処理プログラム部を示している。
【００３５】
また、処理プログラム部１００には、以下の処理部が含まれている。
監視カメラ情報送信処理部１０１は、監視カメラの位置、高度、撮影方向を含む撮影条件の情報（カメラ制御情報）と、撮影対象物の映像の情報とを地上監視装置６０に送信するための処理部である。
撮影対象物指示受信処理部１０２は、地上監視装置６０から、監視カメラ９５が追跡監視すべき撮影対象物の位置情報と、追跡監視すべき撮影対象物の指示示情報とを受信するための処理部である。また、地上監視装置６０から、監視カメラの動作指示情報を受信するための処理部でもある。
撮影対象物追跡処理部１０３は、地上監視装置６０から指示された撮影対象物を追跡監視するための処理部である。なお、画像追跡には、画像中の輪郭を追跡する輪郭追跡方法など既存の技術を使用する。
監視カメラ動作制御処理部１０４は。監視カメラ９５のカメラワークを自動で制御するための処理部である。
なお、海面からの高さである高度情報の算出にあたっては、原則として飛行体の高度と平均海面の高さとの差分を用いるが、より精度の高い位置計算が必要な場合については験潮データにより補正するようにしてもよい。験潮データとは、海面高さの実測値であり、海上保安庁海洋情報部等で発表しているデータである。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、図５に示す地上監視装置６０内の処理プログラム部７０、及び図６に示す撮影制御装置９０内の処理プログラム部１００の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、図５に示す地上監視装置６０内の処理プログラム部７０、及び図６に示す撮影制御装置９０内の処理プログラム部１００で必要な処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００３７】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの（伝送媒体ないしは伝送波）、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００３８】
以上、本発明の共同撮影システムの実施の形態について説明したが、本発明は上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の共同撮影システムにおいては、移動体は、監視カメラの位置、高度、撮影方向の情報と、映像の情報とを地上監視装置に送信すると共に、地上監視装置から指示された撮影対象物を追跡監視するようにし、地上監視装置は、移動体の監視カメラから受信した情報を基に撮影対象物の位置を算出し、地図画面上に表示する。
これにより、移動する撮影対象物を追跡し、地図画面上に位置を特定して表示することができる。また、入り組んだ地形でも、撮影対象物を追跡して撮影することができる。また、撮影対象物の地図座標上での位置情報を共有し、複数の監視カメラで共同して撮影対象物を監視することができる。また、撮影対象物の位置、及び映像の情報を関連する部署にリアルタイムで配信することができる。
【００４０】
また、本発明の共同撮影システムは、撮影対象物の位置情報を、各監視カメラ間で共有する。
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラを使用して撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラが共同して撮影対象物を追跡撮影することができる。
【００４１】
また、本発明の共同撮影システムは、地上監視装置の表示画面上に、監視カメラと撮影対象物とをマトリクス状のテーブルとして表示し、このマトリクス状のテーブル上で、各監視カメラの割り当て及び動作指示を行うようにする。
これにより、撮影対象物が複数ある場合にも、監視カメラを簡単かつ有効に割り当てることができる。
【００４２】
また、本発明の共同撮影システムは、一つの記撮影対象物に複数の監視カメラが割り当てられてられている場合に、各監視カメラの撮影条件を比較確認し、所定の基準により、撮影対象物の座標位置の計算に使用する監視カメラを自動選定する。
これにより、視界の悪い場合や、悪天候の場合などでも、最も撮影条件の良い監視カメラにより撮影対象物の位置情報を算出し、各監視カメラで撮影対象物を効果的に追跡撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の共同撮影システムのシステム構成と動作を説明するための図である。
【図２】撮影方法の流れを説明するための図である。
【図３】撮影対象物監視画面の画面イメージを示す図である。
【図４】カメラ割り当て指示画面の画面イメージを示す図である。
【図５】地上監視装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１、２、３　監視カメラ
４　通信ネットワーク
１０　飛行機
１１、２１、３１、９０　撮影制御装置
２０　ヘリコプタ
３０　船舶
４０　不審船
４１　遭難者Ａ
４２　遭難者Ｂ
５０、６０　地上監視装置
５１　撮影対象物監視画面
５２　地図画面
５３　ビューワ
５４　カメラ割り当て指示画面
５５　撮影対象物管理マトリクステーブル
６１　通信用インターフェース
６２　無線通信装置
７０　処理プログラム部
７１　監視カメラ情報受信処理部
７２　撮影対象物指示送信処理部
７３　位置情報算出処理部
７４　地図画面表示処理部
７５　位置情報共有処理部
７６　管理テーブル表示処理部
７７　監視カメラ割り当て処理部
７８　監視カメラ自動選定処理部
８０　データベース
８１　地図情報
９１　無線通信装置
９２　ＧＰＳ
９３　高度計
９４　方位センサ
９６　監視カメラ
１００　処理プログラム部
１０１　監視カメラ情報送信処理部
１０２　撮影対象物指示受信処理部
１０３　撮影対象物追跡処理部
１０４　監視カメラ動作制御処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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