(57)【要約】【課題】  イベント会場が代わっても、直ぐにイベントの内容を撮影して放映できると共に、費用がかからない移動体撮像装置を得る。【解決手段】  ワゴンの最上部に広角カメラ２１と追尾カメラ２０とからなる撮像手段と、ワゴン内部にサーバ１８を設け、このサーバ１８がこれらのズームアウト、ズームイン画像をネットワークを介して配信する。  そして、教室が代わったときは、ワゴン型の移動体撮像装置を、移動させて、直ちに、移動体のズームアウト、ズームイン画像を配信する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な底板部と、
前記底板部の両端に、一方が固定された一対の縦フレームと、
前記一対の縦フレームによって挟持され多数の載置板と、
前記一対の縦フレームに、それぞれの一方が固定されて垂直方向で伸縮可能な第１の伸縮ポールと、
前記載置板の後ろ側を貫通して、次段の載置板に一方が固着された一対の第２の伸縮ポールと、
前記一対の第１の伸縮ポールの、それぞれの他方の端に固定された前方の天板と、
前記一対の第２の伸縮ポールの、それぞれの他方の端に固定され、前記天版と一定間隔を有して固定された後方天板で一体的に距離を有してなる後方の天板と、
前記前方天板の下面に設けられたドーム型の追尾カメラ部と、
前記追尾カメラ部の視野方向と同じ視野方向で前記後方天板に設けられた広角カメラと、
前記いずれかの載置板に乗せられ、前記追尾カメラ、広角カメラの映像を配信又は保存する装置と
で構成されたことを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項２】
請求項１の移動可能な移動体撮像装置において、
前記追尾カメラは、パン、チルト動作、ズーム比を制御する駆動部を有することを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれかに記載の移動可能な移動体撮像装置において、  前記多数の載置板のいずれかの載置板には、自動追尾装置が設けられ、
該自動追尾装置は、
前記広角カメラが撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域に前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識する手段と、
前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号から第１の制御信号を生成して前記追尾撮像手段に出力することで追尾させる手段と、
前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記第１の制御信号に代えて前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせる第２の制御信号を出力する手段と、
前記追尾映像を前記監視映像に代えて外部に出力する手段と
を有することを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の移動可能な移動体撮像装置において、  前記多数のいずれかの載置板とは、ことなる載置板には、サーバとモニタが搭載され、該サーバは前記広域映像、ズームイン映像、ズームアウト映像を、配信要求のあった会員にネットワークを介して提供する機能を有することを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の移動可能な移動体撮像装置において、前記前の天板は、ブラケットを介して前記追尾カメラ部を固定すると共に、該ブラケットを長手方向に沿って移動可能とした構成にしていることを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項６】
前記請求項１乃至５のいずれかに記載の移動可能な移動体撮像装置において、
前記サーバは、各部室に応じた動き検出エリア及びその中でターゲットの撮影範囲を与えるエリア並びに人物の進入を検出するセンスエリアを備え、これらを選択させて前記自動追尾装置のメモリに設定する手段
を有することを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【請求項７】
請求項３に記載の移動可能な移動体撮像装置において、前記ズームアウトは、前記入力された監視映像の所定の領域内に複数のターゲットの存在を検出したときはこれらのターゲットが入る範囲を求め、この範囲の中心に前記追尾撮影手段の光軸を定めて、徐々又は段階的にズームを引くことを特徴とする移動可能な移動体撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の撮像装置を用いて移動対象物となる移動物体を適切に捉えて、当該移動物体の状況に合わせて映像を適宜な速度で追尾可能とする移動体物撮像システムを移動可能とした撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のマルチメディア関連技術の発展およびネットワーク技術の大幅な普及に伴ない大容量の情報をネットワーク上に送信できるブロードバンドが採用されている。
【０００３】
このようなブロードバンドは、例えば1.5Ｍ，８Ｍ〜２０Ｍなど大容量情報を送信することができるため、ＴＶカメラを用いた遠隔地医療システムおよび遠隔地教育など高精細度情報の送信にも採用されつつあるのが現状である。
【０００４】
つまり、ＴＶカメラによる遠隔地視聴システムにより時間および空間を超えた形での情報の取得が可能となっている。
【０００５】
例えば大学の講義、結婚式、コンサート等の映像をリアルタイムで遠隔地に送信して、遠隔地のユーザが視聴できるようになっている。
【０００６】
また、遠隔地視聴システムのような教育または監視に使用するための撮像システムでは、例えば特許文献１の特開平5−334572号公報がある。この文献１は、監視のための広角用のＴＶカメラと追尾用のＴＶカメラを共用して一方で全体空間を撮影し、その全体映像より映像の変化を捉えて他方の追尾用のＴＶカメラで映像を取得している。
【特許文献１】特許文献１：特開平５−３３４５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、遠隔地点にリアルタイムに映像を配信することは可能であるが、それぞれのイベント毎に、映像機器及び映像配信装置を備えなければならないので、遠隔地点配信システムの構築には費用がかかるという課題があった。
【０００８】
また、例え映像機器、映像配信装置を安価に得たとしても、イベント会場毎に手作業でシステムを構築しなければならないので、システム構築のために時間を要するという課題があった。
【０００９】
従って、イベント会場が代わっても、直ぐにイベントの内容を撮影して放映できると共に、費用がかからないことが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記課題を解決するために、本発明の移動可能な移動体撮像装置は、移動可能な底板部と、前記底板部の両端に、一方が固定された一対の縦フレームと、前記一対の縦フレームによって挟持され多数の載置板と、前記一対の縦フレームに、それぞれの一方が固定されて垂直方向で伸縮可能な第１の伸縮ポールと、前記載置板の後ろ側を貫通して、次段の載置板に一方が固着された一対の第２の伸縮ポールと、前記一対の第１の伸縮ポールの、それぞれの他方の端に固定された前方の天板と、前記一対の第２の伸縮ポールの、それぞれの他方の端に固定され、前記天版と一定間隔を有して固定された後方天板で一体的に距離を有してなる後方の天板と、前記前方天板の下面に設けられたドーム型の追尾カメラ部と、前記追尾カメラ部の視野方向と同じ視野方向で前記後方天板に設けられた広角カメラと、前記いずれかの載置板に乗せられ、前記追尾カメラ、広角カメラの映像を配信又は保存する装置とを備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように本発明によれば、広角カメラと追尾カメラとからなる撮像手段と、これらの映像を配信する手段とを移動可能なワゴン型の移動体撮像装置としたので、部屋毎に移動して、目的のターゲットのズームイン、ズームアウト映像を取得でき、かつこれらを配信できる。
【００１２】
このため、部屋毎に映像システム、配信手段を構築しなくともよいので、費用をかけないで部屋毎の前述の映像を配信できるという効果が得られている。
【００１３】
また、単純に電源とネットワークケーブルとを接続するだけでよいので、作業時間がかからないという効果が得られている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置の斜視図である。図１に示すように、移動体撮像装置は、底板１を、キャスター２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）付きの一対の横フレーム３ａ、３ｂで挟持し、それぞれの横フレーム３ａ、３ｂには、一対の縦フレーム４ａ、４ｂを設けている。
【００１５】
そして、縦フレーム４ａ、４ｂには、伸縮ポール６（６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ）を支えるための支持部材７（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）を所々に設けている。
【００１６】
さらに、縦フレーム４ａ、４ｂは、下板１３と中板８と上板９とを挟持している。
【００１７】
そして、伸縮ポール６ａ、６ｂは天板１０を支えている。また、伸縮ポール６ｃ、６ｄは天板１１をさせている。これらの天板１０、１１は互いに接触しないように伸縮ポール６によって支えられている。
【００１８】
つまり、伸縮ポール６ａ、６ｂは縦フレーム４ａ、４ｂによって支持されて最上部に天板１０を設け、伸縮ポール６ｃ、６ｄの一端を中板８に固着して最上部に天板１１を設け、この天板１０と天板１０とは数センチの間隔で互いに接触しないようにしている。
【００１９】
また、底板１には収納箱１２が設けられ、この収納箱１２の上の下板１３には、カメラコントローラ１４と電源１５とが載置されている。
【００２０】
また、中板８には画像蓄積装置８と自動追尾装置１７とが載置され、上板９には、サーバ１８が載置されている。
【００２１】
さらに、天板１０の下面には、追尾カメラ２０（ドームカメラ）が固定され、天板１０の後方の天板１１の下面には広角カメラ２１が固定されている。
【００２２】
図２は本装置の上面図である。図３は正面図である。図４は側面図である。
【００２３】
図２、図３、図４に示すように、天板１０の下に追尾カメラ２０が固定され、後方の天板１１の下にはカメラ支持ブラケット２３によって広角カメラ２１が一定方向を視野とするように固定されている。この広角カメラ２１は追尾カメラ２０を視野としないように取り付けられるのが好ましい。
【００２４】
前述の天板１０と天板１１の間隔は、数センチ程度の間隔を有するようにされている。
【００２５】
また、天板１０の上面は、ブラケット２５が設けられ、このブラケット２５で追尾カメラ２０を固定可能とし、かつ左右に移動可能とされている。つまり、追尾カメラ２０は、左右に動かすことも可能になっている。
【００２６】
（各部の構成）
追尾カメラ２０（ドームカメラ）はドーム状の外形形状を呈し内部にはカメラ部（図示せず）を備え、基部にはカメラ部をパン及びチルト動作させる駆動部を内蔵して天板１０の裏側にブラケット２５で固定されている。
【００２７】
つまり、両方のカメラは、互いの映像を取り込まれないように所定の位置関係に天井等に設けられる。
【００２８】
また、追尾カメラ２０及び広角カメラ２１は、自動追尾装置１７に接続され、コントロールはカメラコントローラ１４によってなされる。
【００２９】
そして、自動追尾装置１７が得た追尾映像、広角カメラ２１の映像は、画像蓄積装置１６に保存されると共に、サーバ１８（モニタ、操作ボード付き）に送出されてインターネット２７を介して外部の端末２８に提供される。
【００３０】
次に、自動追尾装置１７の構成を説明する。図５は本実施の形態の自動追尾装置１７の概略構成図である。
【００３１】
図５に示すように、自動追尾装置１７は、広角カメラ２１で捉えた広域映像の移動体（学生、先生、…等：ターゲットともいう）を動き検出部３０で検出し、ターゲット追尾部３１が動き検出部３０で検出された映像を切り出し、これをターゲットとして認識し、追尾カメラ制御部３２がターゲットの追尾位置情報に基づいて追尾しながら、ズームイン映像、ズームアウト映像を出力させる。
【００３２】
動き検出部３０は、広角カメラ２１の光電変換された出力信号をデジタル画像信号に変換して第１のフレームメモリに保存し、第２のフレームメモリ（前回の画像用）に保存されている画像の画素値（例えば、輝度）の差分を画素毎に求め、その差（絶対値）が大きい画素を「１」、小さい画素を「０」として画素を生成（これを動き検出画像と本実施の形態では称する）する。前述の動き検出のために、動き検出エリア、マスクエリアなどが予め設定され、動き検出エリアでターゲットを検出する。
【００３３】
ターゲット追尾部３１は、動き検出画像から値「１」の画素の「島（連結領域）」を切り出し、この切り出したターゲットが予め設定されているセンスエリアに存在するときに新たなターゲットと認識する。そして、切り出されたターゲットに対するシンボル符号（ターゲットがいると推定される座標を含むシンボル符号：追尾位置情報）を生成する（追尾）。また、新たなターゲットと認識したときは、所定のズーム比のズームイン信号を生成して出力する。但し、システム起動直前は、１個のターゲットのみを検出する。以後は多数ターゲットを検出したとき、シンボル符号（追尾位置情報ともいう）を多数ターゲット範囲追尾設定部に出力する。
【００３４】
また、ターゲットが動きを停止したときは、ターゲット追尾停止信号（シンボル符号を含む）を出力してズームインさせている。
【００３５】
多数ターゲット範囲追尾設定部３３は、図６に示すように、センスエリアに第１ターゲットに代えて、例えば第２ターゲット、第３ターゲットの順に入力したときは（例えば３個検出されたとき）、第２、３のターゲットのそれぞれの画像領域の重心位置同士を結ぶ直線上に追尾位置情報を定め、この追尾位置情報を追尾カメラ制御部３２に出力する。
【００３６】
図６に示すように、センスエリアに、例えば第１ターゲット（先生）の他に、第２ターゲット（学生）、第３ターゲット（学生）を示すシンボル符号（２個）がターゲット追尾部３１から入力したときは、このシンボル符号に対応する第２のターゲット、第３のターゲットを引き当てる。つまり、第１のターゲット（先生）は、除かれる。
【００３７】
そして、第２のターゲット、第３のターゲットの重心を定め、センスエリアの両端から第２のターゲット、第３のターゲットの重心までの距離（Ｌ１、Ｌ２）を求め、センスエリア長ＬからＬ１、Ｌ２を引いて、所定の長ｍを加算して水平範囲を定める。そして、所定高さｈの範囲Ｇｉを求め、この範囲の中心（中心部）を追尾位置とする。つまり、第２，第３のターゲットの重心を結ぶ直線上に範囲Ｇｉの追尾点が定められる。
【００３８】
ターゲット追尾部３１は、範囲Ｇｉと、追尾点（座標位置）とからなる追尾情報を追尾カメラ制御部３２に出力する。また、１個のターゲットを検出している場合に、そのターゲットが動きを停止したときは、ターゲット追尾停止信号（シンボル符号を含む）を出力している。
【００３９】
追尾カメラ制御部３２は、追尾カメラ２０のチルト角、パン角、ズーム比等を記憶し、前述の追尾情報を入力する毎に、この追尾情報に基づくチルト角、パン角を制御させてターゲットが追尾カメラ２の視野角内に収まるようにして、かつ範囲Ｇｉを捉えるようにズーム比を制御する。この制御は、目的の角度になるように、それぞれの角度と速度とをそれぞれ制御する。
【００４０】
映像重ね部３３は、広角カメラ２１からの広角カメラ映像又は追尾カメラ映像若しくは両方の映像を重ね合わせて画像蓄積装置１６、サーバ１８に出力する。
【００４１】
サーバ１８は、操作部、モニタ、インターネット接続機能を有し、予め設定された会員に対して、前述の広角カメラ映像又は追尾カメラ映像若しくは重ねた映像を提供する。
【００４２】
また、サーバ１８には、図８に示すモード表が保存され、操作者はこのモード表に対応するモード選択画面（図７参照）を表示させ、選択されたモードの条件を各部に設定する。
【００４３】
（動作説明）
本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置は、キャスター付きであるから先生のアシスタントは、授業開始前に教室に運んでいって、以下の説明する動作を行わせる。
【００４４】
このとき、アシスタントは、広角カメラ２１を起動させて、サーバのモニタを見ながら教壇側を正しく視野とするかを伸縮ポールで調整する。また、サーバとネットワークとを接続させて、遠隔地点の視聴者端末２８に映像を提供できるようにする。
【００４５】
図９は本実施の形態のシステムの動作を説明するフローチャートである。
【００４６】
自動追尾装置１７のＣＰＵ（図示せず）は、システムオンに伴ってメモリの動き検出エリアと、センスエリアとマスクエリアとサーバ１８からの選択されたモード表のマトリックスを内部に設定する（Ｓ９０１）。前述のＣＰＵは、各部の動き検出画像、ターゲットの切り出し、追尾、ズームイン、ズームアウトのタイミングを制御している。
【００４７】
また、動き検出エリアとセンスエリアとマスクエリアについて図１０を用いて説明する。本実施の形態では、学校における視聴覚モードが選択されたとする。
【００４８】
この視聴覚モードの各エリアは、図１０に示すように、教壇側の移動体（学生、先生）の動きを検出して、追尾させるための動き検出エリアと、ターゲットを認識してズームイン、ズームアウト、追尾させるためのセンスエリアとからなり、フレームメモリのセル座標で定義されている。
【００４９】
次に、動き検出処理を行う（Ｓ９０２）。動き検出部３０は、動き検出エリアに存在しているときに、動き検出をターゲット追尾部３１に知らせる。
【００５０】
次に、ＣＰＵは、システムオン直後かどうかを判断する（Ｓ９０３）。システムオン直後であれば、移動体が１個かどうかを判断する（Ｓ９０４）。これは、システムオン直後にセンスエリアに入る生徒があると、その生徒をターゲット（小ターゲットという）を最初に追尾、ズームインすることになるのを防止するためである。前述のセンスエリアは、追尾カメラのチルト方向の動きを抑制するための簡易な手段として、横一文字にしている。つまり、教壇の前に立つターゲットをズームアップ、追尾できるようにしている。
【００５１】
次に、ステップＳ９０４において、動き検出部３０が移動体は１個であると判定したときは、ターゲット追尾部３１に、第１のフレームメモリから動き検出画像（前回の画像に隣接する画像）を切り出させ、この切り出し画像が予め設定されているセンスエリアに存在するかどうかを判断させ、センスエリアに存在したときは、このターゲットを抽出させる（Ｓ９０５）。
【００５２】
次に、抽出したターゲットが一個かどうかを判断し（Ｓ９０６）、一個と判断したときは、抽出したターゲットの重心を定め、シンボル符号（座標含む）を生成し、追尾カメラ制御部３２が、このターゲット（先生：本実施の形態では大ターゲットという、）の中心として、ターゲットを捉えるための所定のズーム比のズームイン信号と、ターゲットを捉えるためのパン、チルトの角度、速度制御信号とからなる追尾制御信号を追尾カメラ２０に出力させてズームインさせる（Ｓ９０７：図１１参照）。
【００５３】
追尾カメラ２０は、追尾制御信号を入力すると、内部の駆動部がパン、チルトを制御する。このとき、天板１０と天板１１とは離れて設けられているので、追尾カメラ２０のパン、チルトの振動が広角カメラ２１には伝わらないことになる。従って、追尾中においても広角カメラ映像は安定していることになる。
【００５４】
次に、ステップＳ９０３において、システムオン直後ではないと判定したときは、ターゲット追尾部３１は、動き検出画像を切り出し、この切り出し画像が予め設定されているセンスエリアに存在するかどうかを判断し、センスエリアに存在したときは、このターゲットを抽出する（Ｓ９０８）。
【００５５】
次に、ターゲット追尾部３１は、ターゲットが２個以上かどうかを判断する（Ｓ９０９）。ステップＳ９０９において、２個以上でないと判断したときは、処理をＳ９０２に戻して、動き画像を検出して、センスエリアの移動体をズームインさせながら追尾させる。
【００５６】
また、ステップＳ９０９において、ターゲットは２個以上と判断したときは、ターゲットが３個か、２個かどうかを判断する（Ｓ９１０）。
【００５７】
ステップＳ９１０において、センスエリアにターゲットが２個と判定したときは（先生と生徒１人：図１２参照）、先生の大ターゲットを除くための追尾信号を追尾カメラ制御部３２が生成して出力する（Ｓ９１４ａ）。
【００５８】
次に、ターゲット追尾部３１は、抽出した小ターゲットの重心（中央）を定め、シンボル符号（座標含む）を生成し、追尾カメラ制御部３２が、このターゲット（生徒：小ターゲット）の中心として（図６参照）、小ターゲットを捉えるための所定のズーム比のズームイン信号と、小ターゲットを捉えるためのパン、チルトの角度、速度からなる追尾制御信号を追尾カメラ２０に出力させてズームインさせる（Ｓ９１４ｂ）。つまり、ターゲットが占める領域の広がりに基づき追尾カメラ制御部３２に対してズームインさせる信号を出力する。
【００５９】
このとき、天板１０と天板１１とは離れて設けられているので、追尾カメラ２０のパン、チルトの振動が広角カメラ２１には伝わらないことになる。従って、追尾中においても広角カメラ映像は安定していることになる。
【００６０】
また、ステップＳ９１０において、ターゲットは３個と、判定したときは、大ターゲットをズームアウトさせる（Ｓ９１１）。次に、多数ターゲット範囲追尾設定部３３は、小ターゲット同士の距離を求め、この距離を基準にしたズームイン範囲を決定し、ズームインさせ（Ｓ９１２）、追尾処理を行う（Ｓ９１３）。つまり、生徒がセンスエリアを出たときは、先生のターゲットに追尾が引き継がれる。
【００６１】
従って、ターゲットがセンスエリアから抜け出るとズームアウトになるが、その後カメラアングルを引いたのと同じ映像が学生端末に表示されることになるから自然な状態となり、遠隔教育などには好ましい撮影形態となる。このため遠隔地点の聴講生はカメラ酔いをするようなことも無く自然な映像を取得できる。
【００６２】
そして、引き続き、講義が開始され、先生に対して複数の学生が教壇に近づき（レポート提出及びロールプレーイングのような）センスエリア内に入るとシステムは複数（例えば３以上の複数）であると認識し、追尾カメラ2にズームアウト信号を送信）して映像はズームアウトしたものとなる。  このズームアウト動作は、追尾カメラ２０の撮像領域をセンタ位置に戻した後に実行される。また、ズームアウト動作は、先にズームアウトしてからセンター位置にもどす方法も有効であり、ターゲットを写しながら、プリセット・センタ位置に戻るので、物体を見のがさないことになり、より効果的である。
【００６３】
さらに、天板１０と天板１１とは離れて設けられているので、追尾カメラ２０のパン、チルトの振動が広角カメラ２１には伝わらないことになる。従って、追尾中においても広角カメラ映像は安定していることになる。
【００６４】
一方、本システムは、キャスター２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを備えている。このため、他の教室に移動して講義の内容を配信することが可能である。
【００６５】
すなわち、教室を移動して、その教室内を撮影させると、サーバ１８（モニタ、操作ボード付き）に送出されてインターネット２７を介して外部の端末２８に提供される。
【００６６】
＜実施の形態２＞
図１３は実施の形態２のシステムの詳細構成図である。図１３において図５と同一のものは同一符号を付している。
【００６７】
実施の形態２のシステムは、天板１０の追尾カメラ２０に追尾カメラ制御部３２を接続し、天板１１の広角カメラ２１を動き検出部３０に接続し、また、いずれかの伸縮ポールに集音マイク４３を取り付けた構成である。また、テレビジョン、ビデオデッキ、画像蓄積装置１６を接続した構成である。さらに、感圧センサ４６をドア等に設けている。この感圧センサ４６は、監視モードの洗濯で起動し、夜間の監視を行うことが可能としている。従って、講義以外に夜間に監視する部屋がある場合でも移動させて直ぐに使用できる。
【００６８】
本装置は、広角カメラ２１の広域映像を動き検出部３０の動き検出手段３０ａが入力し、動き検出部３０が変化があった画像情報（セルの集合）のみを検出する。そして、この検出画像がメモリ５０ｂの動き検出エリアに存在しているかどうかを判断する。このとき、関係のない箇所を検出しないようにメモリ３０ｃのマスクエリアを避けて検出している。
【００６９】
また、メモリ３１ｂには、特定の色を検出するためのセンス色、特定形状のものがあるかどうかを検出するためのセンス形状とを保存している。
【００７０】
ターゲット追尾部３１の切り出し手段３１ａは、動きがある画像を検出すると、動いている物体の有無と、切り出した動き検出画像の大きさと、位置と、移動方向と、移動速度と、センスエリアを通過したかどうかの有無と、動き検出画像が特定の色を有しているかの有無とをバッファ５０に保存する。
【００７１】
また、切り出し手段３１ａは、バッファ５１にメモリ３１ｂに基づく特定形状を検出したかの有無と、その特定形状の大きさと、種類とをバッファ５１に保存している。
【００７２】
これらは、システムバスに接続され、コンピュータ４１（ＣＰＵ４１）で解読されて、追尾カメラ２０の制御データが得られるようにしている。
【００７３】
また、追尾カメラ２０からのアナログ映像信号は、Ａ／Ｄ変換手段５３でデジタル変換されてＣＰＵ４１によって画像記憶装置１６に保存（ＨＤＤ、ＭＰＥＧ、ＪＰＥＧ圧縮）される。
【００７４】
また、集音マイク４３の音声信号はＡ／Ｄ変換手段５４によってデジタル変換されて、ＣＰＵ４１によって画像記憶装置１６に保存される。
【００７５】
一方、ＣＰＵ４１は、バッファメモリ５０、５１に保存されているデータを順次読込み、バッファ５６に保存すると共に、位置情報に基づいてパン、チルト各、ズーム比を制御する追尾制御信号を、バッファ５６のカメラ状態から生成して追尾カメラ制御部３２に出力する。
【００７６】
追尾カメラ制御部３２は、メモリ４０のカメラパラメータを読み込んで、追尾制御信号に基づくコントロール信号を追尾カメラ２０に出力する。
【００７７】
このとき、天板１０と天板１１とは離れて設けられているので、追尾カメラ２０のパン、チルトの振動が広角カメラ２１には伝わらないことになる。従って、追尾中においても広角カメラ映像は安定していることになる。
【００７８】
また、メモリ５５には、教室毎の情報（マスク範囲、動き検出エリア、センスエリア、特定のセンス色等）が操作手段によって保存され、これらの教室情報をシステムオンに伴って動き検出部３０、ターゲット追尾部３１に設定している。
【００７９】
さらに、メモリ５５には、映像ジェスチャー、音声ジェスチャーを保存することで、特定のジェスチャー、音声を発生したときに、ズームインするようにしている。
【００８０】
そして、各種機器の操作と共にカメラの使用モードを切り換えるメニューを呼び出すことにより、例えば視聴覚教育モード、監視モード、及び受講モードに適宜変更することもできるようにしている。本実施の形態では視聴覚教育モードに設定とする。
【００８１】
また、図１４（ａ）に示すように先生がＬＥＤ発光ペンを用いて黒板にマークする場合もある。
【００８２】
このような場合は、ＣＰＵ４１が切り出された画像から赤色の軌跡を求め、この軌跡の中央をターゲットと定め、図１４（ｂ）及び（ｃ）の軌跡を含む範囲を定めて追尾させてもよい。
【００８３】
すなわち、講師がボード上にマーカにて説明をおこなうような動作をした時は、マーカを中心としたズームイン動作となり、書かれたものが大きく表示される。マーカが新たにボードに発光されるまでは、追尾は抑制される。また、講師のジェスチャの種類は、腕を上下するので、追尾は大きく赤マーカが動かない限り追尾が抑制されるようにしている。つまり、動き検出の動作を鈍くしている。
【００８４】
また、講師は図１５に示すサーバのモニタに表示されているアイコンを操作することによって各種映像機器及び照明を操作することができる。
【００８５】
例えば、講義中に、手持ちの資料をビューワで投射するためにビューワのアイコンをタッチ操作すると、その操作信号によスクリーンが動作すると共に照明又は減光される。この操作により上記した追尾機能に代わって上記説明したマスク領域Ｍの設定が有効となる。このため各端末機では、スクリーン上に投影された安定した映像を視聴することができる。ＰＤＰ操作の時も同様マスク領域Ｍが優性して機能する。
【００８６】
このような映像機器使用時、追尾カメラ２０はカメラセンタ位置でズームアウトして動きが抑制されることが、視聴者にとって自然な映像を提供できるため視聴システムにとっては好ましい利用形態である。
【００８７】
＜実施の形態３＞
図１６は実施の形態３の移動体撮像システムの自動追尾装置の概略構成図である。本実施の形態３は、実施の形態１の各部の構成の他に、多数ターゲット撮影制御部６０を備えている。この多数ターゲット撮影制御部６０は、多数ターゲット範囲追尾設定部３３が例えば第１ターゲット（先生）の他に、第２ターゲット（学生）、第３ターゲット（学生）を得るための範囲Ｇｉを前述のように求めたとき（第１のターゲット（先生））、この範囲Ｇｉの中心を追尾カメラの光軸として次第にズームを引く（又はステップで）ための制御信号を追尾カメラ制御部３２に送出する（引ききるズーム比は範囲Ｇｉによって決める）。
【００８８】
また、多数ターゲット撮影制御部６０は、ターゲット追尾部３１を監視し、先生とある学生が交差した場合は、先生を学生と認識する。つまり、センスエリアのターゲットが増加させる。そして、これらのターゲットが入る範囲Ｇｉを求め前述のように、ズームを引く。また、ズームを引くのは段階的にズーム比を変更して引いてもよい。
【００８９】
すなわち、実施の形態３は図１７、図１８、図１９に示す動作が可能となっている。
【００９０】
本実施の形態では、例えば、先生を追尾している場面で、複数（１〜５名）の学生が教壇に上がって来た場合を説明する。
【００９１】
図１７（ａ）に示すように、ターゲット追尾部３１は先生が教壇に上がって動き検出エリア及びセンスエリアに存在しているときは、先生を追尾させる。そして、先生が停止すると追尾カメラ制御部に対してズームインさせる制御信号を送出する。
【００９２】
このとき、図１７（ａ）に示すように、生徒が１人、動き検出エリア、センスエリアに入ってきたときは、先生の追尾を停止して、その生徒を新たなターゲットとして認識する。つまり、先生から学生にターゲットチェンジする。
【００９３】
次に、図１７（ｂ）に示すように二人目以後の学生が動き検出エリア、センスエリアに入ってきた場合は、多数ターゲット撮影制御部６０がターゲット数を判定する。例えば、５名以下かどうかを判定する。
【００９４】
そして、５名以下と判定したときは、これらの学生全員が入る前述の範囲Ｇｉを求め、この範囲Ｇｉの中心を追尾カメラの光軸として次第にズームを引くための制御信号を追尾カメラ制御部３２に送出する（引ききるズーム比は範囲Ｇｉによって決める）。
【００９５】
本実施の形態では図１８（ａ）に示すように、学生が３名入ってくると、図１８（ｂ）に示すように、先生を除いて３名の学生が入る範囲Ｇｉで撮影させて、図１８（ｃ）に示すようにズームを引いて３名全部が入るようにする。
【００９６】
また、図１９（ａ）に示すように、先生と学生がセンスエリア内において交差する場合もある。このような場合は、多数ターゲット撮影制御４０は先生を学生と認識する（図１９（ｂ））。
【００９７】
すなわち、図１９（ｂ）に示すように、センスエリアに学生が３名と認識し、これらが入るようにズームを徐々に又はステップで引く（図１９（ｃ）、（ｄ））。
【００９８】
さらに、５名以上の学生が入ってきた場合（６名又は７名…）は、黒板中央に追尾カメラの光軸を合わせて、ズームを引ききるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置の斜視図である。
【図２】本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置の上面図である。
【図３】本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置の正面図である。
【図４】本実施の形態の移動可能な移動体撮像装置の側面図である。
【図５】実施の形態の移動可能な移動体撮像措置の自動追尾装置の概略構成図である。
【図６】本実施の形態の多数ターゲットのズームを説明する説明図である。
【図７】モード選択画面の説明図である。
【図８】モード表の説明図である。
【図９】本実施の形態の移動体撮像装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】動き検出エリアとセンスエリアとを説明する説明図である。
【図１１】パン、チルトによるズーム画像を説明する説明図である。
【図１２】ズームと追尾とセンスエリアの関係を説明する説明図である。
【図１３】実施の形態２の自動追尾装置の概略構成図である。
【図１４】ＬＥＤペンライトによる追尾範囲を説明する説明図である。
【図１５】モニタにおける選択画面を説明図である。
【図１６】本実施の形態３の自動追尾装置の概略構成図である。
【図１７】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【図１８】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【図１９】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１   底板
２   キャスター
３ａ  横フレーム
３ｂ  横フレーム
４ａ  縦フレーム
４ｂ  縦フレーム
６  伸縮ポール
７  支持部材
１０  天板
１１  天板
２０  追尾カメラ
２１  広角カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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