(57)【要約】【課題】物体を円滑にガタなく移送することができ，各機構の動作のタイミング調整，位置調整が容易で，部品点数が少ない移送装置及び移送システムを提供する。【解決手段】物体Ｅ２の移送方向に延設された架台部材６と，この架台部材６に隣り合って配置された移動部材７と，前記架台部材６に直交する回転駆動軸を中心に回転駆動させられる偏心部材２７を備え，前記偏心部材２７と前記移動部材７を，前記回転駆動軸から偏心した位置で回転自在に接続し，前記偏心部材２７の回転によって，前記移動部材７が，前記回転駆動軸を中心に，姿勢を変えずに円運動するように構成し，この円運動に伴って，物体Ｅ２は前記移動部材７に支持されて前進し，物体Ｅ２は前記架台部材６に積載されて停止するように構成した。【選択図】  図５
2004210451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の移送方向に延設された架台部材と，この架台部材に隣り合って配置された移動部材と，前記架台部材に直交する回転駆動軸を中心に回転駆動させられる偏心部材を備え，
前記偏心部材と前記移動部材を，前記回転駆動軸から偏心した位置で回転自在に接続し，前記偏心部材の回転によって，前記移動部材が，前記回転駆動軸を中心に，姿勢を変えずに円運動するように構成し，
この円運動に伴って，前記移動部材の上面が前記架台部材の上面より上方に移動した際には，物体は前記移動部材に支持されて前進し，前記移動部材の上面が前記架台部材の上面より下方に移動した際には，物体は前記架台部材に積載されて停止し，かつ，移動部材は後退するように構成されたことを特徴とする，移送装置。
【請求項２】
前記偏心部材を一対備え，かつ，それら各偏心部材の回転駆動軸を，前記架台部材の上面から同じ高さに，物体の移送方向に離して平行に配置すると共に，各偏心部材と前記移動部材を，それぞれの回転駆動軸から偏心した位置で回転自在に接続し，
各偏心部材の回転駆動軸から各偏心部材と前記移動部材との接続位置までの距離が互いに等しく，かつ，各偏心部材の回転駆動軸に対する各偏心部材と前記移動部材との接続位置の位相角度が互いに等しくなるように構成したことを特徴とする，請求項１に記載の移送装置。
【請求項３】
前記各偏心部材を，それぞれの回転駆動軸を中心に回転駆動するモータをそれぞれ備えることを特徴とする，請求項２に記載の移送装置。
【請求項４】
前記各偏心部材の位相角度を検出する検出部をそれぞれ設け，
これら検出部の検出信号に基づいて，前記一対の偏心部材を同じ位相角度で回転させる構成としたことを特徴とする，請求項２又は３に記載の移送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の移送装置を２台備え，
物体の両側を前記各移送装置によってそれぞれ同時に支持して移送することを特徴とする，移送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，物体，特には重量物のウォーキングビーム型の移送装置及び移送システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
定ピッチで物体を移送する装置としては，ウォーキングビーム式移送装置がある。ウォーキングビーム式移送装置は，物体を積載するビーム状の架台部材と，物体を保持し移送するビーム状の移動部材とを備えている。移動部材は，固定された架台部材に対して略平行な姿勢を維持したまま，上昇，前進，下降，後退移動を順に行うことができる。架台部材に積載した物体の下方から移動部材を上昇させると，移動部材によって物体が持ち上げられる。次に，物体を移動部材に保持したまま，移動部材を前進，下降させると，物体を持ち上げた場所より定ピッチ離れた場所で，物体が架台部材に受け渡される。そして，物体の下方に移動した移動部材を後方に移動させ，先に上昇した位置から再び上昇させると，先に物体を持ち上げた箇所より定ピッチ前方の箇所によって，再び物体が持ち上げられる。このように，移動部材の上昇，前進，下降，後退移動を繰り返すことによって，架台部材上の物体を定ピッチずつ移送することができる。
【０００３】
このような移動部材の上昇，前進，下降，後退の繰り返し動作を行う機構として，カム機構やシリンダを使用したものが知られている。例えば，移動部材をカムによって押し上げて上昇させ，移動部材の後端に連結したシリンダによって前方に押し出す構成が提案されている（特許文献１参照）。また，一端を中心として他端を円運動させるアームの回転運動を，バネの拘束を利用して直線運動に変換するカム機構を，前後動作用と上下動作用に２個備え，移動部材を矩形状の経路に沿って動作させる構成が提案されている（特許文献２参照）。また，架台部材と移動部材の各上面に，鋸歯状に山形とＶ字溝を設け，物体を架台部材のＶ字溝に積載し，物体の角部を架台部材の山形の斜面に当接させながら，かつ，物体の一面を移動部材の山形によって押しながら，移動部材を上昇，前進させることにより，架台部材の山の斜面上で物体を回転させ，約９０度の回転を終えた物体を，移動部材のＶ字溝によって保持し，移動部材を前進，下降させる際に，先に物体を積載した架台部材のＶ字溝に隣接するＶ字溝に，物体を受け渡す構成が提案されている（特許文献３参照）。
【０００４】
【先行技術文献】
【特許文献１】
特公昭５５−４０４７（１頁２欄１５〜３６行目）
【特許文献２】
特開昭６１−１３６８１０
【特許文献３】
特開昭５５−２２４８０（１頁２欄１７行目〜２頁１欄１２行目）
【０００５】
ところで，電解製錬に用いる電極（以下，単に「電極」と言う。）を移送する装置として，上記のウォーキングビーム式移送装置を用いた移送システムが使用される。一般に，電極は，略長方形状をした板状の部分と，その略長方形板の左上，右上から左右両側にそれぞれ突出して設けられた，いわゆる電極の耳部とを有している。ウォーキングビーム式移送装置を利用して電極を移送する場合は，２セットのウォーキングビーム式移送装置を対称に設け，各ウォーキングビーム式移送装置に耳部をそれぞれ積載し，略長方形板の部分を２セットのウォーキングビーム式移送装置の間で吊り下げるようにして，保持する。そして，各ウォーキングビーム式移送装置の移動部材の上昇，前進，下降，後退動作を同期させ，両側の耳部の移送を同時に行うことにより，電極全体の姿勢を垂直に維持しながら，移送することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，従来のウォーキングビーム式移送装置にあっては，カム等の機構を使用した場合，カム部品の加工を精密に行う必要があり，高コストとなる懸念があった。また，装置の構造が複雑となり，円滑な動作をさせるために，上下動作用，前後動作用の各ガイドが必要であり，部品点数が増加し，高コストとなる難点があった。また，移動部材を円滑に動作させ，物体を安定して移送するために，各機構の動作のタイミングを正確に合わせる必要があり，その調整に長時間を費やしている問題があった。さらに，複数のカム等の回転動作のタイミングを合わせるために，一つのモータの回転駆動を自在軸継手や減速機を介して複数の従動軸に伝達する構成とすると，バックラッシやガタがあるため，移動部材がガタつく等の問題がある。また，そのガタつきのため機械効率が低下し，エネルギーロスが大きい。
【０００７】
また，特許文献１，３に記載されたように，物体を保持するための特定の形状を架台部材又は移動部材に形成する場合，架台部材又は移動部材の加工を精密に行う必要があり，高コストとなる懸念があった。さらに，ウォーキングビーム式移送装置の組み立てや，設置を行う際に，精密な位置調整が必要であり，その調整に時間を要する問題があった。
【０００８】
加えて，電極の耳部を保持して移送する場合，次のような問題点があった。電極が移動部材から架台部材に円滑に積載されない場合や，左右の耳部を移送する２セットのウォーキングビーム式移送装置の動作のタイミングが合わない場合，電極が揺れ動き，移送装置から落脱する虞がある。電極は１枚当たりの重量が１００〜４００ｋｇとなる重量物であり，このような重量物が落脱すると，装置や装置周辺が破損する危険がある。さらに，落脱した重い電極を片付けるため，作業者の過剰な労力を要する。従って，電極の落脱を回避するため，電極の揺動が減衰して静止状態になるまで待機する必要があった。しかし，電極は重量物のため慣性が大きく，電極の揺動が静止状態になるまで長時間を要する。従って，ウォーキングビーム式移送装置の運転を長時間停止させる必要がある。このように，移送における操業度の安定性や，経済性が悪い問題があった。また，２つの電極の耳部を保持して移送する電極の移送システムには，特許文献３に記載されたような，物体を回転させるウォーキングビーム式移送装置は適用できない。
【０００９】
さらに，電極を製造する製錬所内に，電極を移送する移送システムを設置する場合，次のような問題点があった。製錬所内においては，主要設備は大型であり，移設が困難であるため，設備の保安，作業効率の観点から主要設備の設置場所が確保される。従って，電極の移送システムのような付帯設備は，使用箇所の位置，設置面積について制限される。ウォーキングビーム式移送装置の部品点数が多いと移送システムが大型化し，製錬所内の設置が困難となる虞がある。また，製錬所内に設置されるウォーキングビーム式移送装置は，使用雰囲気の観点から各部品が摩耗することは避けられない。部品点数が多いと，メンテナンスが困難となる虞がある。
【００１０】
従って，本発明の目的は，物体を円滑にガタなく移送することができ，各機構の動作のタイミング調整，位置調整が容易で，部品点数が少ない移送装置及び移送システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために，本発明によれば，物体の移送方向に延設された架台部材と，この架台部材に隣り合って配置された移動部材と，前記架台部材に直交する回転駆動軸を中心に回転駆動させられる偏心部材を備え，前記偏心部材と前記移動部材を，前記回転駆動軸から偏心した位置で回転自在に接続し，前記偏心部材の回転によって，前記移動部材が，前記回転駆動軸を中心に，姿勢を変えずに円運動するように構成し，この円運動に伴って，前記移動部材の上面が前記架台部材の上面より上方に移動した際には，物体は前記移動部材に支持されて前進し，前記移動部材の上面が前記架台部材の上面より下方に移動した際には，物体は前記架台部材に積載されて停止し，かつ，移動部材は後退するように構成された，移送装置が提供される。この移送装置にあっては，移動部材を円運動させることにより，下方，後方，上方，前方に円滑に移動させることができる。従って，物体を円滑に移送することができる。また，物体を移動部材から架台部材に円滑に受け渡すことができる。
【００１２】
また，前記偏心部材を一対備え，かつ，それら各偏心部材の回転駆動軸を，前記架台部材の上面から同じ高さに，物体の移送方向に離して平行に配置すると共に，各偏心部材と前記移動部材を，それぞれの回転駆動軸から偏心した位置で回転自在に接続し，各偏心部材の回転駆動軸から各偏心部材と前記移動部材との接続位置までの距離が互いに等しく，かつ，各偏心部材の回転駆動軸に対する各偏心部材と前記移動部材との接続位置の位相角度が互いに等しくなるように構成することが好ましい。この場合，移動部材の姿勢を安定させて円運動させることができる。
【００１３】
前記各偏心部材を，それぞれの回転駆動軸を中心に回転駆動するモータをそれぞれ備えることが好ましい。この場合，ガタつきが少なく機械効率を向上させることができる。また，駆動機構を簡素な構成とし，タイミング調整，位置調整が容易で，部品点数が少ない移送装置を実現することができる。
【００１４】
前記各偏心部材の位相角度を検出する検出部をそれぞれ設け，これら検出部の検出信号に基づいて，前記一対の偏心部材を同じ位相角度で回転させる構成とすることが好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好ましい実施の形態を説明する。図１は，電極Ｅを移送する移送システム１の平面図である。図２は，移送システム１の正面図である。図１及び図２に示すように，移送システム１は，本発明にかかる２セットのウォーキングビーム式移送装置２，３によって構成されている。２セットのウォーキングビーム式移送装置２，３は，移送システム１の基台４上に固定されており，垂直面に対して左右対称な構成となっている。ウォーキングビーム式移送装置２，３の間は，移送される電極Ｅが通過する空間となっている。電極Ｅが通過する空間の一方（図１において下側，図２において手前側に示す側）は，移送システム１に電極Ｅを搬入する電極搬入部となっており，電極Ｅが通過する空間の一方（図１において上側，図２において後側に示す側）は，移送システム１から電極Ｅを搬出する電極搬出部となっている。電極Ｅは，電極搬入部から電極搬出部に向かう移送方向Ａに沿って移送される。さらに，移送システム１は，ウォーキングビーム式移送装置２，３の動作を制御する制御部５を備えている。
【００１６】
図３は，電極Ｅの正面図である。図４は，電極Ｅの側面図である。電極Ｅは，薄い板状に形成されており，図３に示すように，略長方形状をした板状部分Ｅ１と，その板状部分Ｅ１の上辺における左右両側から，それぞれ左右に向かって突出して設けられた，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３とを有している。電極Ｅの重さは，約２４５ｋｇ〜約４４５ｋｇ程度である。図２において正面から見て左側のウォーキングビーム式移送装置２は左耳部Ｅ２を，右側のウォーキングビーム式移送装置３は右耳部Ｅ３を，それぞれ移送する。
【００１７】
前述のように，左右のウォーキングビーム式移送装置２，３は，垂直面に対して左右対称である他は，ほぼ同様の構成を有するので，代表して左側のウォーキングビーム式移送装置２の構成について説明する。図１及び図２に示すように，ウォーキングビーム式移送装置２は，左耳部Ｅ２の移送方向Ａに延設された架台部材６と，この架台部材６に隣り合って配置された移動部材７とを備えている。また，ウォーキングビーム式移送装置２を駆動する２台の駆動機構８，８が，ウォーキングビーム式移送装置２のメインフレーム１０の上面に設置されている。２台の駆動機構８，８は，移送方向Ａに沿って離隔させて，メインフレーム１０上面の電極搬入部側と電極搬出部側に並べて設けられている。
【００１８】
図５は，ウォーキングビーム式移送装置２とウォーキングビーム式移送装置３との間からウォーキングビーム式移送装置２を見た状態を示している。図５に示すように，架台部材６は，略垂直に設置された板状の部材であり，移送方向Ａを長手方向として延設され，下部がメインフレーム１０のウォーキングビーム式移送装置３と対向する側面に固定されており，上部がメインフレーム１０の上面より上方に突出するように配置されている。また，架台部材６の細長いビーム状の上面は移送方向Ａに延設され，この上面には，複数の突出部１３がピッチＬの間隔を空けて移送方向Ａに沿って形成されている。突出部１３の間は円滑な略水平の平面１４となっている。架台部材６はこれらの平面１４が略水平になるように配置されており，これらの平面１４に左耳部Ｅ２を積載するようになっている。
【００１９】
架台部材６の上面に載置された左耳部Ｅ２の積載位置は，図示しない積載位置センサーによって検出することができる。この積載位置センサーの検出信号は，制御部５に備えた図示しないシーケンサーに送信される。
【００２０】
移動部材７は，略垂直に支持された板状の部材であり，メインフレーム１０からみて架台部材６より外側に，架台部材６の側面に近接させて支持されている。また，移送方向Ａを長手方向として支持されており，架台部材６に対して略平行な姿勢となっている。架台部材６の細長いビーム状の上面は，円滑な平面となっており，移送方向Ａに略水平に延びるように支持されている。即ち，平面１４と略平行に配置されている。この移動部材７は，駆動機構８，８にそれぞれ連結して垂直面内で円運動する２本の支持軸１５，１５によって支持されている。
【００２１】
架台部材６において，メインフレーム１０の上面から突出し，かつ，２台の駆動機構８，８と対向する位置には，支持軸１５を円運動させるための通過口１６がそれぞれ設けられている。２つの通過口１６，１６は，架台部材６の上面の平面１４を基準として同じ距離だけ垂直方向に下方に，即ち，平面１４から同じ高さに形成されている。また，左耳部Ｅ２の移送方向Ａに沿って離隔させて形成されている。
【００２２】
２本の支持軸１５，１５は，２つの通過口１６，１６の内側にそれぞれ配置されており，架台部材６に対して略垂直に，互いに略平行に配置されている。支持軸１５，１５の一端は架台部材６に接続されており，他端は，駆動機構８，８にそれぞれ接続されている。図６に示すように，２本の支持軸１５，１５は，各駆動機構８，８の回転駆動によって，回転中心軸Ｏ１を中心として，半径Ｒの円軌道上でそれぞれ円運動する。駆動機構８の回転駆動及び回転中心軸Ｏ１については後に詳細に説明する。なお，２本の支持軸１５，１５の円運動の中心となる回転中心軸Ｏ１，Ｏ１は，架台部材６に対してそれぞれ直交し，互いに略平行になっており，架台部材６の上面の平面１４を基準として同じ距離だけ垂直方向に下方に，即ち，平面１４から同じ高さに位置する構成となっている。また，左耳部Ｅ２の移送方向Ａに沿って離隔させて形成されている。また，後に詳細に説明するように，２本の支持軸１５，１５は，各回転中心軸Ｏ１を中心として，回転方向Ｃに互いに位相角度θが同じになるように，同期して回転するようになっている。ここで，位相角度θは，図６において，半径Ｒの円軌跡の下端と，回転中心軸Ｏ１と，支持軸１５の中心軸Ｏ２とによって形成される角度であり，円軌跡の下端から回転方向Ｃに沿って支持軸１５の中心軸Ｏ２の位置まで円運動したときの位相角度である。従って，２本の支持軸１５，１５は，常に，架台部材６に対して略垂直な姿勢で，平面１４から同じ高さに位置するように，さらに，左耳部Ｅ２の移送方向Ａに沿って常に同じ距離だけ離隔した状態を維持して，それぞれ円運動するようになっている。なお，前述した突出部１３が形成されているピッチＬは，半径Ｒの２倍の長さ（Ｌ＝２Ｒ）である。
【００２３】
移動部材７には，支持軸１５，１５をそれぞれ回動可能に装着する２つの穴１７，１７がそれぞれ設けられている。２つの穴１７，１７は，移動部材７の上面を基準として同じ距離だけ垂直方向に下方に形成されている。また，支持軸１５，１５間の距離と同じ距離だけ離隔させて形成されている。
【００２４】
図７は，駆動機構８及びその周囲の構成を示す縦断面図である。図７に示すように，支持軸１５の一端は，穴１７の内側に配置され，支持軸１５の外周面と穴１７の内周面との間には，支持軸１５の外周面を穴１７の内周面に沿って周動可能にする滑り軸受け１８が備えられている。これにより，支持軸１５は穴１７内で回動可能になっている。そして，移動部材７は，各穴１７，１７内の滑り軸受け１８，１８を介して，２つの支持軸１５，１５の各一端によって支持されている。
【００２５】
移動部材７は滑り軸受け１８，１８を介して支持軸１５，１５に支持されているので，支持軸１５，１５を同期させて円運動させると，穴１７，１７の内面と支持軸１５，１５の周面との間で滑り軸受け１８，１８がそれぞれ周動する。なお，穴１８の内周面は，支持軸１５の中心軸Ｏ２を中心として，支持軸１５の外周面に対して相対的に周動する。従って，２本の支持軸１５，１５によって支持された移動部材７は，架台部材６に対して略平行な姿勢を常に変えずに，各回転中心軸Ｏ１を中心とした円運動をすることができる。移動部材７が円運動するとき，移動部材７の上面は，架台部材６の平面１４に対して上昇，前進，下降，後退移動するように円運動する。移動部材７の上昇，前進，下降，後退移動については後に詳細に説明する。
【００２６】
図１及び図２に示すように，メインフレーム１０の上面には，２台の駆動機構８を固定するための駆動機構支持フレーム１９が固定されている。駆動機構支持フレーム１９は，メインフレーム１０の上面に固定された平板１９ａと，平板１９ａの上面に固定された上板支持部材１９ｂと，上板支持部材１９ｂの上面によって支持された２枚の上板１９ｄ，１９ｄとによって構成されており，ユニット化されている。上板支持部材１９ｂは，上方から見て矩形をなし，図７に示すように，上板支持部材１９ｂの内部は空洞となっており，それぞれ断面が矩形状である。図１に示すように，２枚の上板１９ｄ，１９ｄは，上板支持部材１９ｂの電極搬入部側と電極搬出部側にそれぞれ固定されており，２台の駆動機構８に対応させて設けられている。駆動機構８の固定については，後に詳細に説明する。
【００２７】
２台の駆動機構８は，互いに同様の構成を有するので，電極搬入部側に設けられた駆動機構８について説明する。図７は，駆動機構８の構成を示す縦断面図である。駆動機構８は，回転駆動部としてのギヤードモータである電気モータ２０と，電気モータ２０の駆動によって回転する回転軸２２とによって構成されている。
【００２８】
電気モータ２０の回転角は，制御部５から発信される制御信号によって制御される。回転軸２２は，電気モータ２０の駆動軸２４と，駆動軸２４の先端と従動軸２６の一端とを接続する軸継手２５と，駆動軸２４に軸継手２５を介して接続された従動軸２６と，従動軸２６の他端に固定された偏心部材２７によって構成されている。駆動軸２４と従動軸２６は略水平に，架台部材６に対して略垂直に配置されている。軸継手２５としては，例えばディスク型のカップリング，特に積層板バネ型カップリングを用いることが好ましい。積層板バネ型カップリングは，高い捩り剛性を有し，バックラッシ等の機械的なガタが発生することが無い。従って，駆動軸２４と従動軸２６は確実に接続され，駆動軸２４の略水平な回転中心軸Ｏ１を中心として，一体的に円滑に回転することができる。
【００２９】
前述の支持軸１５は，偏心部材２７の一部分として形成されており，従動軸２６が接続されている側と反対の面に，略水平に突出して設けられている。また，支持軸１５の中心軸Ｏ２が，回転中心軸Ｏ１から半径Ｒ離隔するように偏心させて設けられている。即ち，偏心部材２７と移動部材７は，支持軸１５及び滑り軸受け１８を介して，回転中心軸Ｏ１から半径Ｒだけ偏心した位置で回転自在に接続されている。
【００３０】
図８に示すように，電気モータ２０によって回転軸２２を回転中心軸Ｏ１を中心に回転方向Ｃに回転駆動させると，偏心部材２７が回転軸２２によって回転駆動させられる。即ち，回転軸２２の回転中心軸Ｏ１を中心として，回転軸２２と一体的に回転方向Ｃに回転させられる。これにより，支持軸１５は，回転中心軸Ｏ１を中心として半径Ｒの大きさを有する円周に沿って，回転方向Ｃに向かって円運動する。前述のように，偏心部材２７と移動部材７は，回転中心軸Ｏ１に対して半径Ｒだけ偏心させて回転自在に接続されており，移動部材７は，偏心部材２７の回転によって，回転中心軸Ｏ１を中心に回転しながら，半径Ｒの円運動することができる。
【００３１】
図７に示すように，電気モータ２０は，前述した駆動機構支持フレーム１９の平板１９ａに固定されている。従動軸２６は，駆動機構８に対応させて設けられた上板１９ｄに固定された２個の軸受け２８，２８によって支持されている。
【００３２】
また，駆動機構８には，回転軸２２の回転量を計測するための回転量検出部３０が備えられている。回転量検出部３０は，従動軸２６の周面に固定された位置検出ディスク３１と，上板１９ｄに固定された図９に示す光電スイッチ３４によって構成されている。図９に示すように，位置検出ディスク３１には，位置検出点３３が，円周上に所定間隔で設けられている。光電スイッチ３４は，回転軸２２が回転するとき位置検出点３３が通過する位置に向かい合うように配置されている。回転軸２２の回転に伴って位置検出ディスク３１が回転し，光電スイッチ３４の前を位置検出点３３が通過すると，光電スイッチ３４が反応して，光電スイッチ３４から制御部５に検出信号が送信される。制御部５は，光電スイッチ３４を通過した位置検出点３３の個数より，偏心部材２７の位相角度θ，即ち，回転軸２２によって支持された支持軸１５の位置（位相角度θ）を計算することができる。
【００３３】
電極搬出部側に設けられた駆動機構８も，電極搬入部側に設けられた駆動機構８と同様に，電気モータ２０，回転軸２２を有する。
【００３４】
制御部５は，電極搬入出部側と電極搬出部側の駆動機構８，８の各回転量検出部３０の検出信号に基づく計算によって，２本の支持軸１５，１５の各位相角度θ，θを検出する。そして，各支持軸１５，１５の位相角度θ，θを比較して，これらが同じ値になるように，２台の駆動機構８，８の各電気モータ２０，２０の回転角を制御する。２台の電気モータ２０，２０の各回転角は，制御部５に備えた図示しないアンプを介して制御部５から送信される制御信号によってそれぞれ調節される。このように，各回転量検出部３０の検出信号に基づく制御部５の制御によって，一対の支持軸１５の各位相角度θを同じにすることができる。即ち，一対の支持軸１５の各円運動を互いに同期させ，２本の支持軸１５，１５を常に互いに同じ高さに位置する状態で移動させることができる。
【００３５】
図６に示すように，一対の回転軸２２をそれぞれ電気モータ２０によって各回転中心軸Ｏ１を中心に，位相角度θが互いに等しくなるように同期させながら，回転方向Ｃに回転させると，各偏心部材２７は，各回転軸２２によって回転駆動させられる。即ち，一対の偏心部材２７が，各回転軸２２の回転中心軸Ｏ１を中心として，位相角度θが互いに等しく同期した状態で，回転軸２２と一体的に回転方向Ｃにそれぞれ回転させられる。これにより，一対の支持軸１５は，回転中心軸Ｏ１を中心として半径Ｒの大きさを有する円周に沿って，位相角度θが互いに等しく同期した状態で，回転方向Ｃに向かって円運動する。前述のように，各偏心部材２７と移動部材７は，各回転中心軸Ｏ１に対して半径Ｒだけ偏心させてそれぞれ回転自在に接続されているので，移動部材７は，各偏心部材２７の回転によって，各回転中心軸Ｏ１を中心に，姿勢を変えずに半径Ｒの円運動することができる。即ち，移動部材７は，いずれの回転中心軸Ｏ１に対しても，これらを中心として半径Ｒの円運動を行う。移動部材６の上面は常に略水平な姿勢で移動するので，架台部材５の上面の平面１４と移動部材７の上面は常に略平行になる。
【００３６】
２本の支持軸１５，１５の円運動に伴って，移動部材７の上面が架台部材６の平面１４より上方に移動した際には，平面１４上に載置されていた左耳部Ｅ２は移動部材７に支持されて，移送方向Ａに前進する。一方，移動部材７の上面が架台部材の上面１４より下方に移動した際には，左耳部Ｅ２は架台部材６に積載されて停止し，かつ，移動部材７は移送方向Ａと反対方向に後退するようになっている。
【００３７】
次に，移動部材７の上昇，前進，下降，後退移動について詳細に説明する。２本の支持軸１５，１５を最下点の位置（最下位置）にそれぞれ配置した状態では，図１０に示すように，移動部材７も最下位置Ｐ１に配置され，移動部材７の上面は，架台部材６の上面の平面１４より半径Ｒと等しい距離Ｒだけ下に配置される。２本の支持軸１５，１５を最下位置から回転方向Ｃに向かって９０度円運動させ，中間位置にそれぞれ上昇させた状態では，図１１に示すように，移動部材７が中間位置Ｐ２に配置され，架台部材６の上面の平面１４と移動部材７の上面の高さが同じ位置となる。さらに２本の支持軸１５，１５を中間位置から回転方向Ｃに向かって９０度円運動させ，最上点の位置（最上位置）にそれぞれ配置した状態では，図１２に示すように，移動部材７が最上位置Ｐ３に配置され，移動部材７の上面は，架台部材６の上面の平面１４より半径Ｒと等しい距離Ｒだけ上に配置される。さらにまた，２本の支持軸１５，１５を最上位置から回転方向Ｃに向かって９０度円運動させ，中間位置にそれぞれ下降させた状態では，図１３に示すように，移動部材７が中間位置Ｐ４に配置され，架台部材６の上面の平面１４と移動部材７の上面の高さが同じ位置となる。
【００３８】
例えば，移動部材７の上面側の角部７ａの移動について説明すると，図１３に示すように，架台部材６が回転方向Ｃに向かって円運動する間，角部７ａは，架台部材６の上面の平面１４と同じ高さにある中心Ｏ３を中心として，半径Ｒの大きさを有する円周に沿って，回転方向Ｃに向かって円運動する。
【００３９】
このように，２本の支持軸１５，１５を互いに同期させながら，回転方向Ｃに沿ってそれぞれ円運動させることにより，移動部材７は，支持軸１５，１５の各円運動に従って，最下位置Ｐ１から中間位置Ｐ２へ上昇するとともに搬出方向へ後退し，中間位置Ｐ２から最上位置Ｐ３へ上昇及び搬入方向へ前進し，最上位置Ｐ３から中間位置Ｐ４へ下降及び搬入方向へ前進し，中間位置Ｐ４から最下位置Ｐ１へ下降及び搬出方向へ後退する一連の円運動を行うことができる。
【００４０】
図１及び図２において右側のウォーキングビーム式移送装置３も，ウォーキングビーム式移送装置２と同様に，メインフレーム１０，架台部材６，移動部材７，２台の駆動機構８，８を有し，ウォーキングビーム式移送装置３の支持軸１５，１５の円運動に伴う移動部材７の上昇，前進，下降，後退移動を行うことができる。
【００４１】
ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７の円運動は，制御部５によって制御される。制御部５は，ウォーキングビーム式移送装置２，３に備えた合計４台の電気モータ２０にそれぞれ制御信号を送信して，４台の電気モータ２０を個別に制御する。また，制御部５は，ウォーキングビーム式移送装置２，３に備えた合計４個の回転量検出部３０の検出信号を受信して，ウォーキングビーム式移送装置２，３の合計４本の支持軸１５の各位相角度θをそれぞれ計算する。そして，ウォーキングビーム式移送装置２，３ごとに，各移動部材７を支持する２本の支持軸１５の位相角度θが同じ値になるように，２台の電気モータ２０，２０の回転角をそれぞれ制御する。さらに，ウォーキングビーム式移送装置２に備えた一対の支持軸１５の位相角度θと，ウォーキングビーム式移送装置３に備えた一対の支持軸１５の位相角度θとを比較して，これらが同じになるように，ウォーキングビーム式移送装置２，３の合計４台の駆動機構８の各電気モータ２０の回転角をそれぞれ制御する。これにより，４本の支持軸１５は常に互いに同じ高さに位置する状態で移動し，ウォーキングビーム式移送装置２，３に備えた各移動部材６，６は，各上面が常に互いに同じ高さに位置するように同期して移動する。
【００４２】
次に，移送システム１を用いた電極Ｅの移送運転について説明する。先ず，左右のウォーキングビーム式移送装置２，３において，それぞれ，移動部材７を架台部材６より下方に配置する。そして，電極搬入部から電極Ｅを搬入し，電極Ｅの左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３を，それぞれ架台部材６の上面に積載する。このとき，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３を，それぞれ最も電極搬入部側に形成された平面１４（１番目の平面１４）に積載する。これにより，図２に示すように，板状部分Ｅ１が，２セットのウォーキングビーム式移送装置２，３の間で吊り下げられた状態で保持される。
【００４３】
電極Ｅが架台部材６の上面に積載されたことを図示しない積載位置センサーが検出すると，制御部５に検出信号が送信され，これに基づいて，４台の電気モータ２０を同期運転させるための同時電圧投入の起動信号が，制御部５から制御部５に備えた図示しないアンプを介して，４台の電気モータ２０に対して発信される。
【００４４】
各電気モータ２０の同時起動により，駆動軸２４が回転し，従動軸２６，偏心部材２７を介して，４本の支持軸１５が互いに同期した円運動を開始する。この円運動により，各ウォーキングビーム式移送装置２，３においては，２本の支持軸１５が互いに同期して円運動するので，移動部材７が架台部材６に対して略平行な姿勢を維持したまま，それぞれ円運動する。また，ウォーキングビーム式移送装置２の２本の支持軸１５と，ウォーキングビーム式移送装置３の２本の支持軸１５が互いに同期して円運動するので，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７とウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７が，互いに同期して円運動する。
【００４５】
円運動により，ウォーキングビーム式移送装置２において，図１１に示すように，移動部材７が中間位置Ｐ２に上昇及び後退すると，移動部材７の上面が左耳部Ｅ２の下面に当接する。また，同時にウォーキングビーム式移送装置３においても，移動部材７が中間位置Ｐ２に上昇及び後退すると，移動部材７の上面が右耳部Ｅ３の下面に当接する。そして，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，各移動部材７を同期させながら，さらに円運動させると，各移動部材７が上昇して，左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３を各架台部材６上面から同時に持ち上げ，電極Ｅ全体を持ち上げることができる。
【００４６】
さらに，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，各移動部材７を同期させながら円運動させると，左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３を上面においてそれぞれ保持しつつ，図１２に示す最上位置Ｐ３に同時に上昇及び前進させることができる。
【００４７】
そして，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３を上面においてそれぞれ保持しながら，各移動部材７を同期させながら円運動させ，最上位置Ｐ３から下降及び前進させる。その間，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３は，各移動部材７の最も電極搬入部に形成された突出部１３を飛び越えて移送される。各移動部材７を中間位置Ｐ４に同時に移動させると，図１３に示すように，ウォーキングビーム式移送装置２においては，左耳部Ｅ２の下面が架台部材６の上面に当接する。このとき，左耳部Ｅ２の下面は，最初に架台部材６の上面に移載された場所からピッチＬ（半径Ｒの２倍の長さ）だけ移送方向Ａに前進した位置に，即ち，突出部１３を一つ越えた平面１４に当接する。また，同時にウォーキングビーム式移送装置３においても，最初に架台部材６の上面に移載された場所からピッチＬだけ移送方向Ａに前進した位置に，右耳部Ｅ３の下面が当接する。ここで，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３は，各移動部材７の最も電極搬入部側に形成された１番目の平面より突出部１３を一つ飛び越して前進した位置の平面１４（２番目の平面１４）に同時に当接する。
【００４８】
さらに，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，各移動部材７を同期させながら円運動させ，下降させると，各移動部材７の上面を左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３から同時に離隔させ，架台部材６の上面に受け渡すことができる。このようにして，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３は，各移動部材７の２番目の平面１４に積載され，電極ＥがピッチＬだけ同時に移送される。
【００４９】
その後，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，各移動部材７を同期させながら円運動させることにより，さらに下降及び後退させ，最下位置Ｐ１を通過させて，再び中間位置Ｐ２に上昇及び後退させると，各移動部材７の上面が左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３の下面に当接する。そして，ウォーキングビーム式移送装置２，３において，各移動部材７の移動を同期させながら上昇及び前進させると，各架台部材６の２番目の平面に積載されていた左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３を同時に持ち上げ，電極Ｅを移動部材７によって再び移送することができる。
【００５０】
以上のように，中間位置Ｐ２，最上位置Ｐ３，中間位置Ｐ４，最下位置Ｐ１を通過する一周の円運動を行う度に，左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３は，各架台部材６上の突出部１３を一つずつ飛び越え，移送方向Ａに前進した位置の平面に積載され，電極ＥがピッチＬずつ移送される。そして，一周の円運動を繰り返すことにより，左耳部Ｅ２及び右耳部Ｅ３を，最も電極搬出部側に形成された平面１４に移送することができる。こうして，電極搬出部に移送された電極Ｅを搬出する。
【００５１】
かかる移送システム１によれば，４本の支持軸１５を互いに同期させて円運動させ，各移動部材７を互いに同期させて円運動させることにより，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３の移送のタイミングを合わせて，円滑に電極Ｅを移送することができる。また，左耳部Ｅ２，右耳部Ｅ３を移動部材５から架台部材６に円滑に受け渡すことができる。従って，ウォーキングビーム式移送装置２，３から電極Ｅが落脱する虞が無く，安全である。また，電極Ｅの揺動が発生する虞が無く，電極の揺動が静止状態になるまで待機する必要が無い。従って，移送における操業度の安定性や，経済性を向上させることができる。
【００５２】
また，電気モータ２０を備えた駆動機構８を４本の支持軸１５に対して備えたことにより，電気モータ２０の回転を従動軸２６に伝達する機構を，軸継手２５（積層板バネ型カップリング）を介した簡単な構成とし，部品点数を少なくすることができる。従って，ウォーキングビーム式移送装置２，３全体の小型化とコストダウンを実現できる。さらに，メンテナンス性も良い。製錬所内においても小型で設置しやすい。
【００５３】
また，電気モータ２０の回転駆動によって支持軸１５を直接円運動させるため，バックラッシ等の機械的なガタが発生することが無い。従って，エネルギーロスを少なくできるとともに，移動部材７を円滑に円運動させ，電極Ｅを円滑に移送することができる。
【００５４】
さらに，電気モータ２０の回転駆動によって支持軸１５を直接円運動させる簡単な構成のため，支持軸１５の円運動の位置調整を容易に行うことができる。従って，４本の支持軸１５相互間のタイミング調整を容易に行うことができる。また，架台部材６，移動部材７の形状が簡素であるため，架台部材６と移動部材７との間の位置調整が容易である。即ち，タイミング調整，位置調整に要する時間を削減できる。
【００５５】
以上，本発明の好適な実施の形態の一例を示したが，本発明はここで説明した形態に限定されないことは勿論であり，適宜変更実施することが可能である。本実施の形態においては，電極Ｅを移送する方法について説明したが，移送する物体の種類や物体の断面形状に特に制限は無く，種々の物体を移送可能である。
【００５６】
本実施の形態においては，電極Ｅを一枚移送する方法について説明したが，複数枚の電極Ｅを同時に移送することもできる。例えば，各移動部材７を一回転円運動させる度に，電極搬入部から電極Ｅを一枚ずつ搬入し，最も電極搬出部に形成された平面に積載すると，上昇した各移動部材７が，各突出部１３の間に積載された複数の左耳部Ｅ２又は右耳部Ｅ３を同時に持ち上げ，移送することができる。
【００５７】
本実施の形態においては，ウォーキングビーム式移送装置２，３を２セット使用して物体を移送する移送システムとしたが，架台部材６及び移動部材７上面に保持可能な物体であれば，ウォーキングビーム式移送装置２を単独で使用して移送しても良い。
【００５８】
本実施の形態に示した移送システム１においては，通常の移送状態では，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７の円運動が一回転するごとに，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３はそれぞれ架台部材６の突出部１３を一つずつ飛び越えて，平面１４に載置される。即ち，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３は，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６において，搬入側から順に数えて同じ位置の平面１４にそれぞれ載置される。しかし，何らかの原因により，図１４に示すように，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３が搬入側から順に数えて異なる位置の平面１４にそれぞれ載置されてしまい，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３との間に，ずれが生じてしまうことがある。このようなずれが生じる原因としては，例えば，左耳部Ｅ２又は右耳部Ｅ３が移動部材７上で滑り，左耳部Ｅ２又は右耳部Ｅ３のいずれか一方が他方より前進方向にずれて，この状態で各架台部材６に受け渡された場合等が考えられる。かかるずれが生じた場合，次のような運転を行うことにより，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３が搬入側から順に数えて同じ位置の平面１４に載置されるように，ずれを直して，電極Ｅを正常な姿勢に戻すことができる。
【００５９】
先ず，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を各架台部材６の上面より下方に移動させ，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３を各架台部材６に載置した状態にする。ここで，図１４に示すように，ウォーキングビーム式移送装置２の架台部材６上の左耳部Ｅ２は，搬入側から順に数えてＸ番目の平面１４に載置されており，ウォーキングビーム式移送装置３の架台部材６上の右耳部Ｅ３は，搬入側から順に数えてＸ＋１番目の平面１４に載置されているものとする。即ち，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３は，搬入側から順に数えて互いに１つずれた平面１４にそれぞれ載置されている。
【００６０】
ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７を架台部材６の上面より下方に待機させたまま，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７のみを回転方向Ｃに円運動させる。すると，右耳部Ｅ３を架台部材６に載置したまま，左耳部Ｅ２のみを移送方向Ａに前進させ，Ｘ＋１番目の平面１４に移動させることができる。これにより，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３をそれぞれウォーキングビーム式移送装置２，３のＸ＋１番目の平面１４に載置した状態にすることができる。
【００６１】
なお，図１５に示すように，左耳部Ｅ２を移送方向Ａに前進及び上昇させながら，右耳部Ｅ３を移送方向Ａに対して後退及び上昇させるようにしても良い。即ち，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７を回転方向Ｃに円運動させることにより左耳部Ｅ２を架台部材６から持ち上げながら，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７を回転方向Ｃと逆方向に円運動させることにより右耳部Ｅ３を架台部材６から持ち上げて，Ｘ＋１番目の平面１４よりもＸ番目の平面１４側に後退させる。すると，Ｘ＋１番目の平面１４とＸ番目の平面１４との間の位置の上方において，前進した左耳部Ｅ２，後退した右耳部Ｅ３，及びウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６の相対的な位置関係が，通常の移送状態とほぼ同じになる。このような状態になったら，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７の円運動を逆方向から回転方向Ｃに切り換える。そして，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を互いに同期させながら，回転方向Ｃに円運動させる。このようにすると，ずれを直す間，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３との間の高低差を少なくすることができる。従って，略水平面に対して電極Ｅの姿勢が過剰に傾斜することを防止し，電極Ｅの姿勢を円滑に直すことができる。
【００６２】
上記の方法の他，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７を架台部材６の上面より下方に待機させたまま，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７のみを回転方向Ｃと逆方向に円運動させても良い。すると，左耳部Ｅ２を架台部材６に載置したまま，右耳部Ｅ３のみを移送方向Ａに対して後退させ，Ｘ番目の平面１４に移動させることができる。これにより，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３をそれぞれウォーキングビーム式移送装置２，３のＸ番目の平面１４に載置した状態にすることができる。
【００６３】
なお，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３が，搬入側から順に数えて互いに２つ以上ずれた平面１４に載置された場合も，上述した動作によって，ずれを１つずつ直し，これを繰り返すことにより，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３の位置を正常に戻すことができる。
【００６４】
以上のように，本発明によれば，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を互いに独立して円運動させることができ，逆方向の円運動も可能な構成であるため，電極Ｅを正常な姿勢に戻す運転を行うことができる。
【００６５】
なお，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３の位置の姿勢のずれは，ウォーキングビーム式移送装置２，３にそれぞれ備えた図示しない積載位置センサーと制御部５を備えた構成によって検知することができる。即ち，各移動部材７から各架台部材６に左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３を受け渡す際に，ウォーキングビーム式移送装置２，３にそれぞれ備えた図示しない積載位置センサーによって，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３の位置をそれぞれ検出する。さらに，制御部５において，各積載位置センサーの検出信号を比較する。これにより，左耳部Ｅ２と右耳部Ｅ３の位置がずれていることが検知できる。
【００６６】
本実施の形態においては，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７の双方によって物体を移送する方法について説明したが，緊急時に，ウォーキングビーム式移送装置２，３のいずれか一方のみによって移送可能な構成としても良い。この場合，移送システム１による移送の途中で，何らかの原因により，物体の各架台部材６又は各移動部材７に対する姿勢がずれても，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を独立して動作させることにより，ずれを直して正常な姿勢に戻すことができる。次に，緊急時に物体の姿勢を正常に戻す運転が可能な形態について説明する。
【００６７】
例えば，図１６に示すように，被移送物を略立法体状の箱４０とし，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を対向させて配置する。ウォーキングビーム式移送装置２，３は，架台部材６の形状，移動部材７の幅，物体の支持の態様等を除いて，実施の形態に示したものとほぼ同様の構成を有する。即ち，箱４０は，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６の上面に架け渡すように積載され，箱４０の下面を略水平にした状態で支持される。架台部材６の上面は，実施の形態に示したような突出部１３が設けられず，略水平な平面となっている。ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７は，各架台部材６の間で円運動し，各架台部材６上の箱４０の下面に下方から当接する構成となっている。
【００６８】
ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を互いに同期させながら回転方向Ｃに円運動させると，箱４０を移送方向Ａに向かって移送することができる。さらに，２つの移動部材７のいずれか一方を架台部材６の上面より下方にて停止させ，他方の移動部材７を単独で回転方向Ｃに円運動させることにより，箱４０を移送方向Ａに向かって移送することも可能である。
【００６９】
通常の移送状態においては，箱４０は，移送方向Ａに対して略直角な姿勢を維持して移送される。図１６に示すように，何らかの原因により，箱４０の姿勢が正しい姿勢からずれて，移送方向Ａに対して略直角でない姿勢となった場合は，箱４０の姿勢を正常に戻す運転を行う。
【００７０】
先ず，図１６に示すように，各移動部材７を各架台部材６の上面より下方に移動させ，姿勢がずれた箱４０を架台部材６の上面に載置した状態とする。ここで，箱４０は，ウォーキングビーム式移送装置２に移送される側がウォーキングビーム式移送装置３に移送される側よりも移送方向Ａにおける前進側に位置した状態となっているものとする。
【００７１】
次に，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７を回転方向Ｃに円運動させながら，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７を回転方向Ｃと逆回転方向Ｃ’に円運動させる。そして，図１７に示すように，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を箱４０の下面に同時に当接させる。
【００７２】
さらに，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７を逆回転方向Ｃ’に，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７を回転方向Ｃに円運動させ，各架台部材６の上面より上方に移動させ，箱４０を各移動部材７によって上昇させ，各架台部材６の上面から離隔させる。すると，図１８に示すように，箱４０のウォーキングビーム式移送装置２側は移送方向Ａに対して後退しながら上昇し，箱４０のウォーキングビーム式移送装置３側は移送方向Ａに前進しながら上昇する。これにより，箱４０のウォーキングビーム式移送装置２側とウォーキングビーム式移送装置３側を互いに近づけて，箱４０の姿勢を移送方向Ａに対して略直角にすることができる。即ち，箱４０の姿勢が正常な状態に戻される。
【００７３】
なお，箱４０を各移動部材７によって上昇させる間，各移動部材７を互いに逆方向に円運動させながらも，各移動部材７の上面の高さが互いに同じになるように調整しながら円運動させることにより，箱４０のウォーキングビーム式移送装置２側とウォーキングビーム式移送装置３側の高さを常に互いに同じにして移動させ，箱４０の姿勢が常に略水平になるように移動させることができる。
【００７４】
箱４０の姿勢が略水平かつ移送方向Ａに対して略直角な正常状態になったら，図１９に示すように，回転方向Ｃに円運動していたウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７の円運動を逆回転方向Ｃ’に切り換えて，箱４０の下面から離隔させ，架台部材６の上面より下方に移動させ，待機させる。これにより，箱４０は，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７のみによって支持される状態となる。箱４０は，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７の上面に，正常な姿勢のままで載置される。
【００７５】
その後，逆回転方向Ｃ’に円運動していたウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７の円運動を回転方向Ｃに切り換える。すると，箱４０は，図２０に示すように，ウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７に正常な姿勢で載置された状態のまま，移送方向Ａに前進しながら下降する。さらにウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７を下降させ，架台部材６の上面より下方に移動させると，箱４０がウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７からウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６に受け渡され，箱４０の下面からウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７が離隔する。こうして，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６に，箱４０を正常な姿勢に戻して載置することができる。その後は，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を回転方向Ｃに互いに同期させながら円運動させ，通常の移送を行うことができる。
【００７６】
なお，箱４０をウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７のみによって支持する状態とした後は，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７を更に逆回転方向Ｃ’に円運動させ，架台部材６の上面より上方に移動させ，移送方向Ａに対して後退させ，箱４０の前方からウォーキングビーム式移送装置２の移動部材７上の箱４０の下面に当接させるようにしても良い。即ち，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各架台部材６の上方で，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７によって箱４０を支持する状態とする。その後は，ウォーキングビーム式移送装置３の移動部材７の円運動を回転方向Ｃに戻すと同時に，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を回転方向Ｃに互いに同期させた円運動を開始し，通常の移送を行うことができる。
【００７７】
以上のように，本発明によれば，ウォーキングビーム式移送装置２，３の各移動部材７を互いに独立して円運動させることができ，逆方向の円運動も可能なため，箱４０を正常な姿勢に戻す運転を行うことができる。
【００７８】
なお，箱４０の姿勢のずれは，例えば，ウォーキングビーム式移送装置２，３にそれぞれ備えた図示しない積載位置センサーと制御部５を備えた構成によって検知することができる。即ち，各移動部材７から各架台部材６に箱４０を受け渡す際に，ウォーキングビーム式移送装置２，３にそれぞれ備えた図示しない積載位置センサーによって，箱４０の両端部の位置をそれぞれ検出する。さらに，制御部５において，各積載位置センサーの検出信号を比較する。これにより，箱４０の姿勢が移送方向Ａに対して略直角からずれていることが検知できる。
【００７９】
【発明の効果】
本発明によれば，物体を円滑に移送することができる。伝動機構を構成する部品点数を少なくシンプルにしたことにより，小型化・コストダウンを実現できる。また，動作タイミング等の調整時間を大幅に削減することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるウォーキングビーム式移送装置を備えた移送システムの平面図である。
【図２】本発明にかかるウォーキングビーム式移送装置を備えた移送システムの正面図である。
【図３】電極の正面図である。
【図４】電極の側面図である。
【図５】ウォーキングビーム式移送装置の側面図である。
【図６】移動部材の支持棒の円運動を説明する説明図である。
【図７】駆動機構とその周囲の構成の縦断面図である。
【図８】架台部材，移動部材及び支持軸の構成を拡大して示した側面図である。
【図９】回転量検出部の説明図である。
【図１０】移動部材が最下位置Ｐ１に移動した状態を示す説明図である。
【図１１】移動部材が中間位置Ｐ２に移動した状態を示す説明図である。
【図１２】移動部材が最上位置Ｐ３に移動した状態を示す説明図である。
【図１３】移動部材が中間位置Ｐ４に移動した状態を示す説明図である。
【図１４】左耳部と右耳部を載置した平面が互いに１つずれた状態と，この状態を直す動作を説明する説明図である。
【図１５】左耳部と右耳部を載置した平面が互いに１つずれた状態を直す動作を説明する説明図である。
【図１６】物体の姿勢を正常に戻す運転を説明する説明図である。
【図１７】物体の姿勢を正常に戻す運転を説明する説明図である。
【図１８】物体の姿勢を正常に戻す運転を説明する説明図である。
【図１９】物体の姿勢を正常に戻す運転を説明する説明図である。
【図２０】物体の姿勢を正常に戻す運転を説明する説明図である。
【符号の説明】
Ｃ      回転方向
Ｅ      電極
Ｅ２    左耳部
Ｅ３    右耳部
Ｌ      ピッチ
Ｒ      半径
１      移送システム
２，３  ウォーキングビーム式移送装置
５      制御部
６      架台部材
７      移動部材
８      駆動機構
１５    支持軸
１８    滑り軸受け
２０    電気モータ
２２    回転軸
３０    回転量検出部
【図１】
2004210451.tif 000003
【図２】
2004210451.tif 000004
【図３】
2004210451.tif 000005
【図４】
2004210451.tif 000006
【図５】
2004210451.tif 000007
【図６】
2004210451.tif 000008
【図７】
2004210451.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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