(57)【要約】【課題】例えば、ほぼ長方形の移動軌跡で旋回させるべき被作動体を格段に高い旋回速度で作動させることが可能な機構を構成することができる正方形軌跡生成装置および長方形軌跡生成装置を提供する。【解決手段】正方形軌跡生成装置は、内歯車３に噛合した状態で回転駆動源により内歯車３の軸心回りに回転されて、自転しながら内歯車３に沿って公転される遊星歯車７と、遊星歯車７における軸心ｃ２に対し偏心した部位に設けられた作動出力軸１４とを備える。遊星歯車７を公転の回転速度に対し３倍の回転速度で自転させて、作動出力軸１４がほぼ正方形の軌跡で旋回移動させる。長方形軌跡生成装置は、一辺の長さが異なるほぼ正方形の軌跡で作動出力軸３８，４１が旋回移動される第１および第２の正方形軌跡生成装置３１，３２を少なくとも３つ組み合わせて構成する。【選択図】　　　　　　　図１
2004056949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯車に噛合した状態で回転駆動源により前記内歯車の軸心回りに回転されて、自転しながら前記内歯車に沿って公転される遊星歯車と、
前記遊星歯車における軸心に対し偏心した部位に設けられた作動出力軸とを備え、
前記遊星歯車を公転の回転速度に対し３倍の回転速度で自転させて、前記作動出力軸がほぼ正方形の軌跡で旋回移動するように構成されていることを特徴とする正方形軌跡生成装置。
【請求項２】
内歯車が、回転駆動源によって前記遊星歯車の公転方向に対し逆方向に回転されている請求項１に記載の正方形軌跡生成装置。
【請求項３】
遊星歯車と内歯車の歯車比が１対２に設定され、前記内歯車が、前記遊星歯車の公転の回転速度と同一の回転速度で回転されている請求項２に記載の正方形軌跡生成装置。
【請求項４】
内歯車の軸心と遊星歯車の軸心との間隔をＲ１　とし、作動出力軸の前記遊星歯車の軸心からの偏心距離をＲ２　としたとき、前記偏心距離Ｒ２　が、前記間隔Ｒ１　の１／８〜１／９に設定されているとともに、作動出力軸が、２（Ｒ１　−Ｒ２　）を一辺とするほぼ正方形の軌跡で旋回移動するように設定されている請求項１ないし３の何れかに記載の正方形軌跡生成装置。
【請求項５】
請求項１ないし４の何れかに記載の正方形軌跡生成装置とそれぞれ同一の構成を有して、所定長さを一辺とするほぼ正方形の移動軌跡で作動出力軸が旋回移動される第１の正方形軌跡生成装置と、この第１の正方形軌跡生成装置による移動軌跡よりも大きなほぼ正方形の移動軌跡で作動出力軸が旋回移動される第２の正方形軌跡生成装置とが、少なくとも１台ずつ設けられ、
互いに直交するＸ方向およびＹ方向にそれぞれ延びる長孔状のＹ方向受動用ガイド孔およびＸ方向受動用ガイド孔が少なくとも１個ずつ形成されているとともに、前記第１および第２の両正方形軌跡生成装置のうちの一方の作動出力軸が前記Ｙ方向受動用ガイド孔に、且つ他方の作動出力軸が前記Ｘ方向受動用ガイド孔にそれぞれ摺接自在に挿通された作動出力プレート体を有し、
前記Ｘ方向受動用ガイド孔が、前記作動出力軸のＹ方向への移動を許容し、且つＸ方向の移動分のみを受けて前記作動出力プレート体をＸ方向に移動させる孔形状を有するとともに、前記Ｙ方向受動用ガイド孔が、前記作動出力軸のＸ方向の移動を許容し、且つＹ方向の移動分のみを受けて前記作動出力プレート体をＹ方向に移動させる孔形状を有し、
前記作動出力プレート体が、前記第１の正方形軌跡生成装置の作動出力軸の移動軌跡のほぼ正方形の一辺を短辺とし、且つ前記第２の正方形軌跡生成装置の作動出力軸の移動軌跡のほぼ正方形の一辺を長辺とする、ほぼ長方形の軌跡で旋回移動するように構成されていることを特徴とする長方形軌跡生成装置。
【請求項６】
少なくとも１台ずつ設けられた第１および第２の各正方形軌跡生成装置の各々の内歯車が、単一の回転駆動源の回転力をベルト連結構造またはギャ連結構造により伝達されて、互いに同一の回転速度で回転されるようになっている請求項５に記載の長方形軌跡生成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種々のアクチュエータなどの被作動体に対して、ほぼ正方形およびほぼ長方形の移動軌跡でそれぞれ連続的に旋回させる運動力を付与する用途に好適に用いることができる正方形軌跡生成装置および長方形軌跡生成装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、モータのステータコアのティース部（内歯）に巻線を施してコイルを形成する場合には、ガイド筒を通じて導線が挿通されたノズルをティース部の外周面に沿って旋回させながら、ノズルの先端から導出される導線をティース部の外周面に巻き付けてコイルを形成するようにしている。このような用途に用いられる巻線装置としては、ステータコアのスロット内に配置した上記ノズルを、ティース部の外周面に沿った楕円形の移動軌跡を描くように旋回させることにより、ノズルの先端から繰り出される導線をティース部の外周面に巻き付ける構成となったものが一般的に採用されている。
【０００３】
ところが、このような巻線装置では、ノズルがティース部の外周面に沿った楕円形の移動軌跡を描きながら旋回することから、ノズルがＵターンして移動方向を変換するときにティース部から離れ過ぎてしまい、ノズルの先端から繰り出される導線にノズルの移動経路の一部で弛みが生じ易い。そのため、導線はティース部の長手方向に整列して巻き付かず、巻きむらが生じ易いという問題があった。また、ステータコアの積厚が大きくなった場合には、ノズルが隣接するティース部に干渉し易くなるために、コイルのスロット内における占有率（スペースファクタ）を高めることが困難となる。
【０００４】
そこで、近年では、ノズルを、同一長さの平行線の両端部がそれぞれ半円形のような曲線で接続されたほぼ長方形に近い形状の軌跡で旋回移動させることができる巻線装置が提案されている（特開２００１−８４１８号公報参照）。この巻線装置では、ノズルが、巻線を施すべきティース部の一側のスロット内をティース部に沿って直線的に上昇したのち、スロットの上端から出て半円形の曲線を描きながらティース部の他側のスロットまで移動し、該他側のスロット内をティース部に沿って直線的に下降したのち、スロットの下端から出て半円形の曲線を描きながらティース部の一側のスロットまで移動し、該スロット内をティース部に沿いながら直線的に上昇するという移動を繰り返すようになっている。
【０００５】
上記巻線装置では、ノズルがティース部の外周面に対し可及的に一定の距離を保ちながら旋回移動するので、巻線の途中で導線が弛むといったことが生じることなくティース部に巻き付けられて、導線をティース部に整列させて平均的に巻き付け易くなる。また、ノズルは、スロット内を上昇および下降する際に、直線的に移動するので、隣接するティース部または該ティース部に既に巻き付けられたコイルが干渉することが防止されるから、スロット内のコイル占有率が一層高くなるように巻線することが可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記巻線装置では、クランク盤の回転運動をクランクアームを介してスライダの昇降動作に変換し、そのスライダに支持された駆動軸を軸方向つまり上下方向に往復運動させることにより、駆動軸の上端に取り付けられたノズル支持ブロックを上下方向に直線往復運動させるとともに、上記クランク盤に連動してカム軸を回転させ、カム曲線部とカム直線部とを有して上記カム軸と一体回転されるカムに当接するカムフォロアおよびカムスリーブを介して上記駆動軸をその往復移動の上下両端において所定角度で水平方向に揺動させることにより、この駆動軸の上端の上記ノズル支持ブロックをガイド軸に沿って水平移動させる構成になっているため、以下のような問題がある。
【０００７】
すなわち、上記巻線装置は、一旦停止する行程を有する直線往復運動を行うことから必然的に加振力が発生する。しかも、カム軸、カムフォロアおよびカムスリーブなどからなるカム機構は、これに加わる比較的大きな負荷に対する強度を確保する必要から重量の大きなものとなるので、慣性力が大きくなって上記加振力が比較的大きなものとなる。そのため、上記巻線装置では、ノズルの旋回速度を上げるのに限界がある。
【０００８】
また、上記巻線装置では、上下方向に直線往復移動する駆動軸に平行な一対のガイド軸に沿って上下動する一対の可動ブロックを設け、ノズル支持ブロックを、上記両可動ブロックに架け渡したガイド手段に沿って移動可能に取り付けるとともに、上下方向に直線往復移動、且つ水平方向に揺動される駆動軸によってノズル支持ブロックをほぼ長方形の移動軌跡を描くように旋回させるようになっている。つまり、駆動軸は、上下方向に直線往復運動するためのガイド構造と水平方向に揺動するためのガイド構造との双方によってそれぞれ保持されており、これらのガイド構造は、駆動軸の移動に対する抵抗負荷となるので、この点からもノズルの旋回速度を上げることが困難となる。その結果、上記巻線装置では、上下方向つまりほぼ長方形の移動軌跡の長手方向のストロークを８０ｍｍ程度に設定した場合、ノズルの旋回速度が９００ｒｐｍ〜１２００ｒｐｍ程度が限界となる。
【０００９】
そこで、本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたもので、例えば、ほぼ長方形の移動軌跡で旋回させるべき被作動体を格段に高い旋回速度で作動させることが可能な機構を構成することができる正方形軌跡生成装置および長方形軌跡生成装置を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る正方形軌跡生成装置は、内歯車に噛合した状態で回転駆動源により前記内歯車の軸心回りに回転されて、自転しながら前記内歯車に沿って公転される遊星歯車と、前記遊星歯車における軸心に対し偏心した部位に設けられた作動出力軸とを備え、前記遊星歯車を公転の回転速度に対し３倍の回転速度で自転させて、前記作動出力軸がほぼ正方形の軌跡で旋回移動するように構成されていることを特徴としている。
【００１１】
この正方形軌跡生成装置では、遊星歯車を自転と公転との回転バランスをとりながら連続的な回転運動を行わせるだけの簡単な構成としながらも、作動出力軸をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができるから、カム機構などを用いる構成とは異なり、慣性力に伴う加振力が発生しないから、旋回速度を十分に上げることが可能となる。
【００１２】
上記発明において、内歯車が、回転駆動源によって前記遊星歯車の公転方向に対し逆方向に回転されていることが好ましい。この構成によれば、遊星歯車に噛み合う内歯車を遊星歯車の公転方向と逆方向に回転させて、遊星歯車の自転の回転速度を加速させていることにより、遊星歯車として比較的大きな径を有するものを用いながらも、作動出力軸をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることが可能となる。
【００１３】
同上の構成において、遊星歯車と内歯車の歯車比が１対２に設定され、前記内歯車が、前記遊星歯車の公転の回転速度と同一の回転速度で回転されていることが好ましい。この構成によれば、内歯車を遊星歯車の公転方向に対し逆方向に回転させるのに際して、遊星歯車を径を大きくしながらも内歯車の径が大きくなり過ぎるのを防いで、作動出力軸をほぼ長方形の軌跡で確実に旋回移動させることができる。
【００１４】
上記発明において、内歯車の軸心と遊星歯車の軸心との間隔をＲ１　とし、作動出力軸の前記遊星歯車の軸心からの偏心距離をＲ２　としたとき、前記偏心距離Ｒ２　が、前記間隔Ｒ１　の１／８〜１／９に設定されているとともに、作動出力軸が、２（Ｒ１　−Ｒ２　）を一辺とするほぼ正方形の軌跡で旋回移動するように設定されていることが好ましい。この構成によれば、作動出力軸が１回旋回する間に加速度がゼロとなる複数の区間を確実に設けて、作動出力軸を、各辺が正確な直線性を有するほぼ正方形の軌跡で旋回移動させることができる。
【００１５】
また、本発明の長方形軌跡生成装置は、上記何れかの発明の正方形軌跡生成装置とそれぞれ同一の構成を有して、所定長さを一辺とするほぼ正方形の移動軌跡で作動出力軸が旋回移動される第１の正方形軌跡生成装置と、この第１の正方形軌跡生成装置による移動軌跡よりも大きなほぼ正方形の移動軌跡で作動出力軸が旋回移動される第２の正方形軌跡生成装置とが、少なくとも１台ずつ設けられ、互いに直交するＸ方向およびＹ方向にそれぞれ延びる長孔状のＹ方向受動用ガイド孔およびＸ方向受動用ガイド孔が少なくとも１個ずつ形成されているとともに、前記第１および第２の両正方形軌跡生成装置のうちの一方の作動出力軸が前記Ｙ方向受動用ガイド孔に、且つ他方の作動出力軸が前記Ｘ方向受動用ガイド孔にそれぞれ摺接自在に挿通された作動出力プレート体を有し、前記Ｘ方向受動用ガイド孔が、前記作動出力軸のＹ方向への移動を許容し、且つＸ方向の移動分のみを受けて前記作動出力プレート体をＸ方向に移動させる孔形状を有するとともに、前記Ｙ方向受動用ガイド孔が、前記作動出力軸のＸ方向の移動を許容し、且つＹ方向の移動分のみを受けて前記作動出力プレート体をＹ方向に移動させる孔形状を有し、前記作動出力プレート体が、前記第１の正方形軌跡生成装置の作動出力軸の移動軌跡のほぼ正方形の一辺を短辺とし、且つ前記第２の正方形軌跡生成装置の作動出力軸の移動軌跡のほぼ正方形の一辺を長辺とする、ほぼ長方形の軌跡で旋回移動するように構成されていることを特徴としている。
【００１６】
この長方形軌跡生成装置では、例えば、巻線装置に適用する場合、作動出力プレート体を、ステータコアのティース部の長方形の断面形状に対応するほぼ長方形の軌跡で旋回移動させることができるので、作動出力プレート体に設けるノズルを常にティース部に対し確実に一定の距離を保ちながら移動させることができるから、導線の整列性を正確に確保することができるとともに、隣接するティース部またはティース部に既に巻き付けられたコイルにノズルが干渉することが確実に防止されるから、スロット内のコイル占有率を可及的に高めて巻線することが可能となる。
【００１７】
上記発明の長方形軌跡生成装置において、少なくとも１台ずつ設けられた第１および第２の各正方形軌跡生成装置の各々の内歯車が、単一の回転駆動源の回転力をベルト連結構造またはギャ連結構造により伝達されて、互いに同一の回転速度で回転されるようになった構成とすることができる。この構成によれば、正方形軌跡生成装置の各々の内歯車を互いに同一の回転速度で回転できるから、簡素化された構成によって各作動出力軸の互いの移動タイミングを容易、且つ確実に同期させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１（ａ）は本発明の一実施の形態に係る正方形軌跡生成装置を示す概略正面図、同図（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。この正方形軌跡生成装置は、外歯車２と内歯車３とを有する歯車体１が、外歯車２に噛み合った駆動歯車４によって（ａ）のＢ矢印方向に回転駆動され、内歯車３に噛み合った遊星歯車７が、（ａ）のＣ矢印方向に自転しながら内歯車３の回転方向とは逆のＤ矢印方向に公転されるようになっている。駆動歯車４は、駆動源（図示せず）の回転がベルト８、駆動プーリ９および歯車軸１０を介し伝達されて、所定速度で連続的に回転される。遊星歯車７は、駆動源（図示せず）の回転がベルト１１、駆動プーリ１２および歯車軸１３を介し伝達され、内歯車３に噛み合って自転しながら連続的に公転される。
【００１９】
遊星歯車７の前面における軸心ｃ２から所定距離だけ偏位した部位には、作動出力軸１４が固設されており、この作動出力軸１４の遊星歯車７の軸心ｃ２に対する偏心距離Ｒ２　は、内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔（遊星歯車７が公転するときの回転半径）をＲ１　としたとき、この実施の形態において、Ｒ２　＝（１／９）×Ｒ１　に設定されている。これについての詳細は後述する。
【００２０】
この正方形軌跡生成装置では、遊星歯車７の自転の回転速度が公転の回転速度に対し３倍になるように設定することにより、作動出力軸１４をほぼ正方形の軌跡で旋回移動させるように構成されている。また、遊星歯車７は、駆動プーリ１２によって一定の回転速度で公転されるが、この公転時における自転の回転速度は、公転方向とは逆方向に回転される内歯車３によって加速されている。これにより、この実施の形態では、遊星歯車７と内歯車３の歯車比を１対２に設定し、且つ遊星歯車７の公転の回転速度と内歯車３の回転速度を同一に設定して、遊星歯車７の自転の回転速度が公転の回転速度に対し３倍になるように設定している。これについての詳細は後述する。なお、駆動歯車４と外歯車２との歯車比は１対１に設定されて、外歯車２は駆動歯車４と同一の回転速度で回転される。
【００２１】
本件発明者は、鋭意研究を重ねた結果、遊星歯車７を自転の回転速度が公転の回転速度に対し３倍になるように設定して作動させれば、遊星歯車７の軸心ｃ２に対し上記距離だけ偏心した位置に設けた作動出力軸１４がほぼ正方形の軌跡で旋回移動することを突き止めた。これが本発明の基本的な技術思想であり、その場合、仮に、図１の内歯車３を固定し、この内歯車３に噛み合わされた遊星歯車７を自転させながら公転させる構成とする場合には、内歯車３と遊星歯車７との歯車比を４対１に設定すれば、遊星歯車７の自転の回転速度が公転の回転速度に対し３倍となり、作動出力軸１４をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができる。
【００２２】
ところが、上記の歯車比に設定する場合には、作動出力軸１４を設けるための遊星歯車７の径が小さくなり過ぎて遊星歯車７の剛性が低くなり、作動出力軸１４によって被作動体を安定に作動させることのできる強度を十分に確保できない。一方、遊星歯車７を所要の強度を確保できる大きな径に設定した場合には、内歯車３を、遊星歯車７の比較的大きな径の４倍の径に設定しなければならないので、内歯車３が大きくなり過ぎてしまう。
【００２３】
そこで、上記実施の形態では、遊星歯車７を所要の強度が確保できる比較的大きな径に設定しながらも、内歯車３の径も大きくなり過ぎないで作動出力軸１４をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させるために、内歯車３を遊星歯車７の公転方向とは逆方向に、且つ公転の回転速度と同一の回転速度で回転させることにより、遊星歯車７の自転の回転速度を公転速度の３倍になるように加速させている。このような設定とすることにより、上述した内歯車３を固定し、且つ内歯車３と遊星歯車７との歯車比を１対４に設定した場合と同等の作動状態を疑似的に作り出している。
【００２４】
その場合、駆動歯車４の歯数をＺ１　、外歯車２の歯数をＺ２　、内歯車３の歯数をＺ３　、遊星歯車７の歯数をＺ４　とすると、遊星歯車７の自転の回転速度を公転の回転速度の３倍になるように設定するためには、Ｚ２　／Ｚ１　＝〔４−（Ｚ３　／Ｚ４　）〕／（Ｚ３　／Ｚ４　）の式を満足させればよい。上記実施の形態では、Ｚ２　／Ｚ１　＝１に設定しているので、（Ｚ３　／Ｚ４　）＝２、つまり内歯車３と遊星歯車７の歯車比を１対２に設定しながらも、つまり、遊星歯車７の径を大きく、且つ内歯車３の径を大きくなり過ぎないように設定しながらも、作動出力軸１４をほぼ正方形の軌跡で移動させることができる。
【００２５】
つぎに、上記設定とした場合に作動出力軸１４をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができる根拠について説明する。いま、正面図を示す図１（ａ）において、水平方向をＸ方向、上下方向をＹ方向と定めて説明する。図２（ａ）は、遊星歯車７における軸心ｃ２の内歯車３の軸心ｃ１に対するＹ方向の相対位置の変化と、自転する遊星歯車７の軸心ｃ２に対する作動出力軸１４のＹ方向の相対位置の変化とを示した波形図である。遊星歯車７の軸心ｃ２のＹ方向の位置の変化はＲ１　ｓｉｎωｔで表され、作動出力軸１４のＹ方向の位置の変化はＲ２　ｓｉｎ３ωｔで表される。なお、遊星歯車７の軸心ｃ２のＸ方向の位置の変化および作動出力軸１４のＸ方向の位置の変化は、上記Ｙ方向の波形に対し（１／２）πつまり９０°だけ位相が異なるだけであるから、その図示を敢えて省略する。
【００２６】
上記遊星歯車７の公転と自転との二つの回転運動の合成による作動出力軸１４の内歯車３の軸心ｃ１に対する相対位置の変化は、図２（ｂ）に示すように、Ｒ１　ｓｉｎωｔ＋Ｒ２　ｓｉｎ３ωｔで表される。このとき、作動出力軸１４の移動速度は、図２（ｃ）に示すように、Ｒ１　ωｃｏｓωｔ＋３Ｒ２　ωｃｏｓ３ωｔで表され、作動出力軸１４の加速度は、図２（ｄ）に示すように、−Ｒ１　ω２　ｓｉｎωｔ＋９Ｒ２　ω２　ｓｉｎ３ωｔで表される。
【００２７】
したがって、作動出力軸１４を遊星歯車７の軸心ｃ２に対して（１／９）×Ｒ１　だけ偏心した部位に設けた場合には、遊星歯車７が公転運動を１回転する過程において、図２（ｃ），（ｄ）に示すように、作動出力軸１４のＹ方向への移動速度および加速度が共にゼロとなって、図２（ｂ）に示すように、作動出力軸１４のＹ方向への移動がほぼゼロとなる二つの区間Ｙ０　が生じる。
【００２８】
図３（ａ）は、作動出力軸１４のＹ方向の移動位置の変化を示す波形図であり、図２（ｂ）の波形図と同一である。同図（ｂ）は作動出力軸１４のＸ方向の移動位置の変化を示す波形図である。この作動出力軸１４のＸ方向の移動位置の変化の波形図は、上述したように、Ｙ方向の波形に対し（１／２）πだけ位相が異なるものとなり、作動出力軸１４のＹ方向への移動がゼロとなる二つの区間Ｙ０　の各間に、作動出力軸１４のＸ方向への移動がゼロとなる区間Ｘ０　がそれぞれ生じる。このとき、Ｘ方向およびＹ方向における＋方向および−方向の最大変位値は、それぞれ（Ｒ１　−Ｒ２　）および−（Ｒ１　−Ｒ２　）となる。
【００２９】
上記（ａ），（ｂ）の各波形図を合成すると、同図（ｃ）の波形図となる。この波形図は作動出力軸１４のＸ方向およびＹ方向おける位置の変化を示すものとなる。（ｃ）に示す時間ｔ１〜ｔ９はそれぞれ（ａ），（ｂ）の時間ｔ１〜ｔ９に対応しており、（ａ），（ｂ）と（ｃ）との対比から、（ｃ）の波形図となることがわかる。
【００３０】
すなわち、作動出力軸１４のＹ方向への移動がほぼゼロとなる二つの区間Ｙ０　中においても遊星歯車７が公転を継続しているので、作動出力軸１４は、Ｙ方向における（Ｒ１　−Ｒ２　）の一定位置を保持しながらＸ方向に移動されることになり、同様に、作動出力軸１４のＸ方向への移動がゼロとなる二つの区間Ｘ０　中においても遊星歯車７が公転運動を継続しているので、作動出力軸１４は、Ｘ方向における（Ｒ１　−Ｒ２　）の一定位置を保持しながらＹ方向に移動されることになる。その結果、作動出力軸１４は、（ｃ）に示すように、２（Ｒ１　−Ｒ２　）を一辺とするほぼ正方形を描く軌跡で旋回移動される。
【００３１】
なお、実際には、作動出力軸１４の移動軌跡が図３（ｃ）に示すような正確な正方形とならず、正方形に類似したほぼ正方形となるのであるが、上記実施の形態では、説明の便宜上、正確な正方形で図示してある。これに対し、図４（ａ），（ｂ）はそれぞれ実測値を示したものである。（ａ）は、正方形の一辺を決めるための縦横ストロークを２４ｍｍ、内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　を１８ｍｍ、偏心距離Ｒ２　を２ｍｍにそれぞれ設定した場合における各角度における作動出力軸１４のＸ方向およびＹ方向の位置の計算値を示したものである。（ｂ）は、縦横ストロークを２４ｍｍ、内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　を１８ｍｍ、偏心距離Ｒ２　を５ｍｍにそれぞれ設定した場合における各角度における作動出力軸１４のＸ方向およびＹ方向の位置の計算値を示したものである。
【００３２】
図５（ａ），（ｂ）はそれぞれ図４（ａ），（ｂ）の実測値による作動出力軸１４の移動軌跡を示したものである。図４（ａ），（ｂ）の計算値は、図５の始点Ｓから右回りに１０°毎の角度におけるＸ方向およびＹ方向の各位置を示したものである。図５（ａ）に示すように、偏心距離Ｒ２　を内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　に対し１／９（２／１８）に設定した場合には、４辺のほぼ全体が直線となるほぼ正方形の移動軌跡となるが、図５（ｂ）に示すように、偏心距離Ｒ２　を内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　に対し５／１８に設定した場合には、４辺が内方に湾曲した移動軌跡となる。
【００３３】
すなわち、上述の設定条件では、偏心距離Ｒ２　の値を２よりも大きくしていけば、それに伴って移動軌跡の４辺の内方への湾曲度合いが大きくなり、逆に、２よりも小さくしていけば、それに伴って移動軌跡の４辺の外方への湾曲度合いが大きくなる。これにより、作動出力軸１４は、内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　に対し１／８〜１／９程度偏心した部位に設ければ、作動出力軸１４はほぼ正確な正方形の軌跡で旋回移動することがわかる。
【００３４】
上記正方形軌跡生成装置は、内歯車３を一定速度で連続的に回転させるとともに、遊星歯車７を自転と公転との回転バランスをとりながら連続的な回転運動を行わせるだけで、作動出力軸１４をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができる。そのため、この正方形軌跡生成装置では、カム機構を用いる構成とは異なり、連続的な回転運動を組合せた構成であるから、慣性力に伴う加振力が発生しないので、旋回速度を十分に上げることが可能となる。
【００３５】
また、上記正方形軌跡生成装置は、遊星歯車７に噛み合う内歯車３を遊星歯車７の公転の回転方向と逆方向に回転させて、遊星歯車７の自転の回転速度を公転速度の３倍になるように加速させていることにより、内歯車３と遊星歯車７の歯車比を２対１に設定しながらも、つまり遊星歯車７として比較的大きな径を有するものを用いながらも、作動出力軸１４をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることを可能にしている。したがって、作動出力軸１４は、比較的大きな径を有して十分な強度を備えた遊星歯車７に設けられるので、種々のアクチュエータなどに対してほぼ正方形の移動軌跡による旋回運動を確実に付与することができる。
【００３６】
図６は、上記正方形軌跡生成装置を利用して構成した電動機用ステータコアの巻線装置を示す一部除外した概略正面図、図７は図６のＥ−Ｅ線断面図、図８は図６のＦ−Ｆ線断面図をそれぞれ示す。これらの図において、図１と同一若しくは同等のものには同一の符号を付して、重複する説明を省略する。この巻線装置は、上記実施の形態の正方形軌跡生成装置と同等の構成が、互いに逆方向の配置で左右両側にそれぞれ配設されているとともに、二つの各駆動歯車４の前面における周端近傍位置には、後述のノズル支持プレート１８をＹ方向に移動させるためのＹ方向作動軸１７がそれぞれ設けられている。二つの遊星歯車７には、ノズル支持プレート１８をＸ方向に移動させるためのＸ方向作動軸１６がそれぞれ設けられており、このＸ方向作動軸１６は、図１の作動出力軸１４と同等のものである。両駆動歯車４の回転速度と両遊星歯車７の公転の回転速度とは同一に設定されている。但し、上記実施の形態と同様に、遊星歯車７の自転の回転速度は公転の回転速度の３倍に設定されている。
【００３７】
各歯車体１および各駆動歯車４の前方側には、ほぼ長方形のノズル支持プレート１８が、一対の保持体１９，２０によってＸ方向およびＹ方向の何れの方向にも任意に移動可能に保持された状態で配置されている。ノズル支持プレート１８には、ほぼ長方形の対角線上で対向する各二つの角部にそれぞれ、Ｘ方向に延びる長孔状のＹ方向受動用ガイド孔２１とＹ方向に延びる長孔状のＸ方向受動用ガイド孔２２が穿設されている。二つのＹ方向受動用ガイド孔２１には、各駆動歯車４に設けられたＹ方向作動軸１７が摺接自在に挿通されており、二つのＸ方向受動用ガイド孔２２には、各遊星歯車７に設けられたＸ方向作動軸１６が摺接自在に挿通されている。
【００３８】
ノズル支持プレート１８の中央部には、複数本（この実施の形態では３本の場合を例示）のノズル２３が所定の等間隔で取り付けられている。このノズル２３は、図示を省略した導線リールから供給される導線を、図８のノズル支持プレート１８の導入孔２５から挿入されて、先端から繰り出す構成になっている。
【００３９】
つぎに、上記巻線装置の作用について説明する。電動機用ステータコア２４は、図８に示すように、各コア片２７が直線的に配列された状態で、ノズル２３に対し所定の位置に設置される。なお、このステータコア２４は、スロット２８の中心線からこれに隣接するスロット２８の中心線までを単位として各コア片２７に分割された構造を有しており、各コア片２７の周方向端部は、薄肉のヒンジ部２９を介して隣接するコア片２７と折曲可能に連結されている。このステータコア２４は、ティース部３０に巻線を施してから円形に組み立てられる。
【００４０】
ステータコア２４が上記位置に配置されたならば、二つの駆動歯車４が駆動プーリ９によって回転され始め、且つ二つの遊星歯車７が駆動プーリ１２によって公転運動され始める。それにより、駆動歯車４に設けられＹ方向作動軸１７は、駆動歯車４と一体に回転されて、Ｙ方向受動用ガイド孔２１を介してノズル支持プレート１８をＹ方向のみに移動させるとともに、遊星歯車７に設けられたＸ方向作動軸１６は、遊星歯車７の公転と自転とにより上述したようにほぼ正方形の移動軌跡を描くように旋回されて、Ｘ方向受動用ガイド孔２２を介してノズル支持プレート１８をＸ方向のみに移動させる。
【００４１】
すなわち、ノズル支持プレート１８は、円形の移動軌跡で回転運動するＹ方向作動軸１７のＸ方向への変位をＸ方向に延びるＹ方向受動用ガイド孔２１に沿って逃がすように許容し、且つＹ方向への変位分のみをＹ方向受動用ガイド孔２１で受けてＹ方向に変位されるとともに、ほぼ正方形の移動軌跡で旋回するＸ方向作動軸１６のＹ方向への変位をＹ方向に延びるＸ方向受動用ガイド孔２２に沿って逃がすように許容し、且つＸ方向への変位分のみをＸ方向受動用ガイド孔２２で受けてＸ方向に変位される。換言すると、ノズル支持プレート１８は、Ｙ方向作動軸１７のＹ方向の最大変位量をＹ方向のストロークとし、且つＸ方向作動軸１６のＸ方向の最大変位量をＸ方向のストロークとして合成させるよう作用するといえる。この点について、図８および図９を参照しながら説明する。
【００４２】
図１０は、Ｙ方向作動軸１７の円形の移動軌跡Ｃｙ　と、Ｘ方向作動軸１６のほぼ正方形の移動軌跡Ｃｘ　と、この両移動軌跡Ｃｙ　，Ｃｘ　を合成したノズル支持プレート１８の特定部位Ｈの移動軌跡Ｃｘｙとを示す説明図である。いま、両作動軸１６，１７が図１０に図示する最下位位置にそれぞれ存在する状態を初期位置として、ノズル支持プレート１８の特定部位Ｈの移動軌跡について説明する。ノズル支持プレート１８の初期位置における特定部位Ｈは、説明の便宜上、初期位置におけるＹ方向作動軸１７の中心に設定する。初期位置においては、ノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１とＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７とが、図１１（ａ）に示すような相対関係になっている。
【００４３】
初期位置から駆動歯車４および遊星歯車７がそれぞれ９０°だけ回転および公転すると、図１０において、Ｘ方向作動軸１６は、初期位置からＸ方向に沿って左方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動したのちに、Ｙ方向に沿って上方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動して、Ｐｘ１に移動する。一方、Ｙ方向作動軸１７は、初期位置から矢印方向に回転移動してＰｙ１に移動する。ここで、Ｐｘ１とＰｙ１とはＹ方向における同一位置である。したがって、ノズル支持プレート１８の特定位置Ｈは、Ｘ方向受動用ガイド孔２２がＸ方向作動軸１６に押されてＸ方向の左方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動されるととともに、Ｙ方向受動用ガイド孔２１が回動するＹ方向作動軸１７に押されてＹ方向上方のＰｙ１に相当する位置まで押し上げられることにより、移動軌跡Ｃｘｙに沿ってＰｘ１まで移動される。このときのノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１とＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７とは、図１１（ｂ）に示すような相対関係となる。
【００４４】
駆動歯車４および遊星歯車７がそれぞれさらに９０°だけ回転および公転すると、図１０において、Ｘ方向作動軸１６は、位置Ｐｘ１からＹ方向に沿って上方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動したのちに、Ｘ方向に沿って右方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動して、Ｐｘ２に移動する。一方、Ｙ方向作動軸１７は、位置Ｐｙ１から矢印方向に回転移動してＰｙ２に移動する。ここで、Ｐｘ２とＰｙ２とはＸ方向における同一位置である。したがって、ノズル支持プレート１８の特定位置Ｈは、回動するＹ方向作動軸１７によりＹ方向受動用ガイド孔２１が押されてＹ方向上方のＰｙ２に相当する位置まで押し上げられるとともに、Ｘ方向受動用ガイド孔２２がＸ方向作動軸１６に押されてＸ方向の右方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動されることにより、移動軌跡Ｃｘｙに沿ってＰｘ２まで移動される。このときのノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１とＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７とは、図１１（ｃ）に示すような相対関係となる。
【００４５】
駆動歯車４および遊星歯車７がそれぞれさらに９０°だけ回転および公転すると、図１０において、Ｘ方向作動軸１６は、位置Ｐｘ２からＸ方向に沿って右方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動したのちに、Ｙ方向に沿って下方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動して、Ｐｘ３に移動する。一方、Ｙ方向作動軸１７は、位置Ｐｙ２から矢印方向に回転移動してＰｙ３に移動する。ここで、Ｐｘ３とＰｙ３とはＹ方向における同一位置である。したがって、ノズル支持プレート１８の特定位置Ｈは、回動するＹ方向作動軸１７によりＹ方向受動用ガイド孔２１が押されてＹ方向下方のＰｙ３に相当する位置まで押し下げられるとともに、Ｘ方向受動用ガイド孔２２がＸ方向作動軸１６に押されてＸ方向の右方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動されることにより、移動軌跡Ｃｘｙに沿ってＰｘ３まで移動される。このときのノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１とＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７とは、図１１（ｄ）に示すような相対関係となる。
【００４６】
駆動歯車４および遊星歯車７がそれぞれさらに９０°だけ回転および公転すると、Ｘ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７が共に初期位置に戻るので、ノズル支持プレート１８の特定位置Ｈは、回動するＹ方向作動軸１７によりＹ方向受動用ガイド孔２１が押されてＹ方向下方の初期位置に相当する位置まで押し下げられるとともに、Ｘ方向受動用ガイド孔２２がＸ方向作動軸１６に押されてＸ方向の左方に向け（Ｒ１　−Ｒ２　）だけ移動されることにより、移動軌跡Ｃｘｙに沿って初期位置まで移動される。このときのノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１とＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７とは、図１１（ａ）に示すような相対関係となる。
【００４７】
したがって、ノズル支持プレート１８は、図１０に示すように、所定間隔の平行線の両端部がほぼ半円形状の曲線で接続されたほぼ長方形状の移動軌跡Ｃｘｙで連続的に旋回するように作動制御される。上記移動軌跡ＣｘｙのＸ方向のストロークは、内歯車３の軸心ｃ１と遊星歯車７の軸心ｃ２との間隔Ｒ１　およびＸ方向作動軸１６の遊星歯車７の軸心ｃ２に対する偏心距離Ｒ２　とに基づき任意の値に設定でき、Ｙ方向のストロークは、駆動歯車４の軸心とＹ方向作動軸１７との間隔に基づいて任意の値に設定できる。上記巻線装置では、Ｘ方向のストロークおよびＹ方向のストロークは、図１０に２点鎖線で示したステータコア２４のティース部３０の断面形状に対応する所定値にそれぞれ設定される。
【００４８】
これにより、上記巻線装置では、図８のＧ−Ｇ線断面図を示す図９から明らかなように、ノズル支持プレート１８に所定の等間隔で取り付けられた３個のノズル２３からそれぞれ導線を繰り出して、３個のティース部３０に対して同時に巻線を施すことができる。しかも、各ノズル２３は、従来の楕円形の移動軌跡で旋回されるものとは異なり、ティース部３０の断面形状に対応したほぼ長方形の移動軌跡で旋回されるので、常にティース部３０に対し可及的に一定の距離を保ちながら移動されるから、巻線の途中で導線が弛むことなくティース部３０に巻き付けられるので、導線をティース部３０に整列させて平均的に巻き付け易いことから、導線の整列性を確保することができる。また、ノズル２３は、Ｙ方向（上下方向）に沿って直線的に昇降移動するので、隣接するティース部３０またはティース部３０に既に巻き付けられたコイルに干渉することが防止される。これにより、スロット２８内のコイル占有率（スペースファクタ）を一層高めるように巻線することができる。
【００４９】
また、上記巻線装置の最も大きな特徴は、遊星歯車７を自転と公転との回転バランスをとりながら連続的な回転運動を行わせるだけでＸ方向作動軸１６をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができる正方形軌跡生成装置と、Ｙ方向作動軸１７が設けられて一定速度で連続的に回転する駆動歯車４とを組み合わせて、Ｘ方向作動１６およびＹ方向作動軸１７をそれぞれノズル支持プレート１８のＸ方向受動用ガイド孔２２およびＹ方向受動用ガイド孔２１に挿通させてノズル支持プレート１８をほぼ長方形の移動軌跡で旋回移動させる極めて簡素化された構成になっており、回転運動のみの組み合わせであることから、カム機構を用いる構成のような加振力が生じることがない。
【００５０】
しかも、従来の巻線装置のようにＹ方向のガイド構造に関連付けてＸ方向のガイド構造を設けるものとは異なり、ノズル支持プレート１８は、Ｘ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７によって動力伝達を受けられるように任意の方向に移動可能な状態に単に保持すればよいだけであるから、重量の極めて軽いものとすることができる。
【００５１】
さらに、図１０および図１１の説明から明らかなように、各二つずつのＸ方向作動軸１６およびＹ方向作動軸１７は、それぞれノズル支持プレート１８における対角線上に配置されているとともに、ほぼ正方形の移動軌跡で旋回するＸ方向作動軸１６は、Ｙ方向作動軸１７の上下方向の移動に追従して上下方向に移動したのちに、ノズル支持プレート１８をＸ方向に押圧して移動させるようになっている。すなわち、Ｘ方向作動軸１６のＹ方向に沿った上下動は、Ｙ方向作動軸１７によるノズル支持プレート１８の重心位置のＹ方向への変位を恰も補正するように機能している。換言すると、Ｘ方向作動軸１６からノズル支持プレート１８へ負荷として加わる荷重点は、Ｙ方向作動軸１７で上下動されることによって変位するノズル支持プレート１８の重心位置に近づくようになっている。これにより、ノズル支持プレート１８は、強度面で有利となり、一層軽量化を図ることができる。
【００５２】
上述したように、被作動体としてのノズル支持プレート１８は極めて軽量化することができるとともに、回転運動の組み合わせのみであることから、加振力が生じないので、ノズル支持プレート１８のほぼ長方形の移動軌跡による旋回運動の移動速度を格段に高めることができる。因みに、実測値を示すと、Ｘ方向およびＹ方向の各ストロークをそれぞれ２５ｍｍおよび８０ｍｍに設定した場合、従来の巻線装置では旋回速度が９００ｒｐｍ〜１２００ｒｐｍであったのが、上記実施の形態の巻線装置では、旋回速度を３０００ｒｐｍまで上げられることが確認できた。
【００５３】
図１２は本発明の一実施の形態に係る長方形軌跡生成装置を示す一部除外した正面図、図１３は同長方形軌跡生成装置を示す概略正面図である。この長方形軌跡生成装置は、上記実施の形態の正方形軌跡生成装置における内歯車３および遊星歯車７と同等の構成を備えた２つの第１の正方形軌跡生成装置３１と２つの第２の正方形軌跡生成装置３２とを組み合わせた構成になっている。
【００５４】
第１の正方形軌跡生成装置３１は、回転体３３の内方に同心状の内歯車３４が設けられ、この内歯車３４に、作動出力軸３８が軸心から偏心した部位に設けられた遊星歯車３７が噛合され、遊星歯車３７が内歯車３４に対し同一の回転速度で且つ逆方向に公転されて、作動出力軸３８がほぼ正方形の軌跡で旋回移動される構成になっている。第２の正方形軌跡生成装置３２は、第１の正方形軌跡生成装置３１の回転体３３と同一径の回転体の内方に、第１の正方形軌跡生成装置３１の内歯車３４よりも大きな径の内歯車４０が同心状の配置で設けられ、この内歯車４０に、作動出力軸４１が軸心から偏心した部位に設けられた遊星歯車４２が噛合され、遊星歯車４２が内歯車４０に対し同一の回転速度で且つ逆方向に公転されて、作動出力軸４１が、第１の正方形軌跡生成装置３１の作動出力軸３８の移動軌跡よりも大きなほぼ正方形の軌跡で旋回移動される構成になっている。
【００５５】
上記の計４つの正方形軌跡生成装置３１，３２の各間にはガイド回転体４３，４４がそれぞれ配置され、上記の計４つの正方形軌跡生成装置３１，３２の各々の回転体３３，３９および計４つのガイド回転体４３，４４は、回転駆動源（図示せず）によって回転駆動される駆動回転体４８の回転力が、各々の掛けられた単一の無端ベルト４７を介し伝達されて、同一の回転速度で回転駆動される。
【００５６】
図１３は、上記長方形軌跡生成装置の概略正面図を示する。図１２に示した構成の手前側には作動出力プレート体４９が配置されている。この作動出力プレート体４９には、互いに直交するＸ方向およびＹ方向にそれぞれ延びる長孔状のＹ方向受動用ガイド孔５０およびＸ方向受動用ガイド孔５１がそれぞれ２個ずつ形成されている。上記第１の正方形軌跡生成装置３１の各々の作動出力軸３８はＸ方向受動用ガイド孔５１に摺接自在に挿通され、上記第２の正方形軌跡生成装置３２の各々の作動出力軸４１はＹ方向受動用ガイド孔５０に摺接自在に挿通されている。なお、図１３に示す矢印は、両正方形軌跡生成装置３１，３２の各々の作動出力軸３８，４１の移動軌跡を示す。
【００５７】
Ｘ方向受動用ガイド孔５１は、作動出力軸３８のＹ方向への移動を許容し、且つＸ方向の移動分のみを受けて作動出力プレート体４９をＸ方向に移動させる孔形状を有するとともに、Ｙ方向受動用ガイド孔５０は、作動出力軸４１のＸ方向の移動を許容し、且つＹ方向の移動分のみを受けて作動出力プレート体４９をＹ方向に移動させる孔形状を有している。したがって、第１の正方形軌跡生成装置３１の作動出力軸３８はＸ方向作動軸となり、第２の正方形軌跡生成装置３２の作動出力軸４１はＹ方向作動軸となる。
【００５８】
図１４は、Ｘ方向作動軸となる作動出力軸３８のほぼ正方形の移動軌跡Ｃｘ　と、Ｙ方向作動軸となる作動出力軸４１のほぼ正方形の移動軌跡Ｃｙ　と、この両移動軌跡Ｃｙ　，Ｃｘ　を合成した作動出力プレート体４９の特定部位の移動軌跡Ｃｘｙとを示す説明図である。同図から明らかなように、この長方形軌跡生成装置では、作動出力プレート体４９が、第１の正方形軌跡生成装置３１の作動出力軸３８の移動軌跡Ｃｘ　のほぼ正方形の一辺Ｐを短辺とし、且つ第２の正方形軌跡生成装置３２の作動出力軸４１の移動軌跡Ｃｙ　のほぼ正方形の一辺Ｑを長辺とする、ほぼ長方形の軌跡Ｃｘｙで旋回移動される。
【００５９】
したがって、この長方形軌跡生成装置は、巻線装置に適用する場合、作動出力プレート体４９を、２点鎖線で示したステータコアのティース部３０の断面形状に対応するほぼ長方形の軌跡で旋回移動させることができるので、図６に示した巻線装置で説明したと同様の効果を得られるのに加えて、作動出力プレート体４９を常にティース部３０に対し確実に一定の距離を保ちながら移動させることができるから、導線の整列性を正確に確保することができるとともに、隣接するティース部３０またはティース部３０に既に巻き付けられたコイルにノズルが干渉することが確実に防止されるから、スロット２８内のコイル占有率（スペースファクタ）を可及的に高めて巻線することが可能となる。また、回転体３３，３９およびガイド回転体４３，４４は、ベルト４７による連結構造によって互いに同一の回転速度で回転されるから、簡素化された構成によって各作動出力軸３８，４１の互いの移動タイミングを容易、且つ確実に同期させることができる。
【００６０】
なお、上記実施の形態では、第１の正方形軌跡生成装置３１および第２の正方形軌跡生成装置３２をそれぞれ２台ずつ設けた場合を例示して説明したが、両正方形軌跡生成装置３１、３２を少なくとも各々１台ずつ有していれば、上記実施の形態と同様に、作動出力プレート体４９をほぼ長方形の軌跡で旋回移動させることができる。また、回転体３３，３９およびガイド回転体４３，４４は、ベルト４７による回転伝達手段によって同一の回転速度で回転させる場合を例示したが、ギャ連結構造を用いてもよい。
【００６１】
【発明の効果】
以上のように本発明の正方形軌跡生成装置によれば、遊星歯車を自転と公転との回転バランスをとりながら連続的な回転運動を行わせるだけの簡単な構成で、作動出力軸をほぼ正方形の移動軌跡で旋回させることができるから、カム機構を用いる構成とは異なり、慣性力に伴う加振力が発生しないから、旋回速度を十分に上げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明の一実施の形態に係る正方形軌跡生成装置を示す概略正面図、同図（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図。
【図２】（ａ）は同上の正方形軌跡生成装置の内歯車の軸心回りに公転する遊星歯車における軸心の内歯車の軸心に対するＹ方向の相対位置の変化と、自転する遊星歯車の軸心に対する作動出力軸のＹ方向の相対位置の変化を示した波形図、（ｂ）は作動出力軸のＹ方向の移動を示す波形図、（ｃ）は作動出力軸のＹ方向への移動速度を示す波形図、（ｄ）は作動出力軸のＹ方向への加速度を示す波形図。
【図３】（ａ）は作動出力軸のＹ方向の移動位置を示す波形図、（ｂ）は作動出力軸のＸ方向の移動位置を示す波形図、（ｃ）は作動出力軸のＸ方向およびＹ方向における移動位置を示す波形図。
【図４】（ａ），（ｂ）はそれぞれ作動出力軸の移動軌跡の１０°毎の角度におけるＸ方向およびＹ方向の各位置の実測値を示す図。
【図５】（ａ），（ｂ）はそれぞれ図４（ａ），（ｂ）の実測値による作動出力軸の移動軌跡を示す図。
【図６】同上の正方形軌跡生成装置を利用して構成した電動機用ステータコアの巻線装置を示す一部除外した概略正面図。
【図７】
図６のＥ−Ｅ線断面図。
【図８】
図６のＦ−Ｆ線断面図。
【図９】
図８のＧ−Ｇ線断面図。
【図１０】
同上の巻線装置におけるＹ方向作動軸の移動軌跡とＸ方向作動軸の移動軌跡と
この両移動軌跡を合成したノズル支持プレートの移動軌跡とを示す説明図。
【図１１】
（ａ）〜（ｄ）は同上の巻線装置におけるノズル支持プレートが１回の旋回を
行う過程を順に示した概略正面図。
【図１２】
本発明の一実施の形態に係る長方形軌跡生成装置を示す一部除外した概略正面
図。
【図１３】
同上の長方形軌跡生成装置の概略正面図。
【図１４】
同上の長方形軌跡生成装置における作動出力プレート体の移動軌跡を示す説明図。
【符号の説明】
３，３４，４０　内歯車
７，３７，４２　遊星歯車
１４，３８，４１　作動出力軸
３１　第１の正方形軌跡生成装置
３２　第２の正方形軌跡生成装置
４７　ベルト
５０　Ｙ方向受動用ガイド孔
５１　Ｘ方向受動用ガイド孔
Ｒ１　　　内歯車の軸心と遊星歯車の軸心との間隔
Ｒ２　　偏心距離
ｃ１　内歯車の軸心
ｃ２　遊星歯車の軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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