(57)【要約】【課題】障害物等が存在する現場まで行くことなく、その現場の通り抜けの可否を把握できるようにする。【解決手段】車両１０の現在位置、寸法情報、及び案内経路情報をセンタ２０へ送信し、センタ２０では、案内経路上に車両１０の通行を妨げる可能性のある停止車両を停止車両ＤＢ２１０から検索する。そして、この停止車両の停止地点における道路幅と停止車両の寸法に基づいて通行可能な道路幅を算出し、この通行可能な道路幅と自車両の寸法情報とに基づいて、自車両が停止地点を通り抜け可能であるか否かを判定する。この判定結果と停止地点の情報からなる障害物情報を車両１０に送信する。これにより、車両１０では、このセンタ２０から送信された障害物情報をユーザに報知することで、ユーザは、停止車両が停止している現場まで行くことなく、その現場の通り抜けの可否を判断することができる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
出発地から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、
前記計算された経路を案内する経路案内手段と、
前記自車両の位置及び前記案内経路の情報をセンタへ送信するとともに、前記センタからの情報を受信する車載通信手段とを備える車載ナビゲーション装置と、
道路幅データを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、
道路上の停止車両から送信される停止地点情報及び前記停止車両の寸法情報を含む停止車両情報を登録・管理する停止車両情報管理手段と、
前記車載ナビゲーション装置から送信される案内経路上に前記停止車両が位置する場合、前記停止地点における道路幅及び前記停止車両の寸法情報に基づいて前記停止地点の通行可否に関する情報を作成する通行可否情報作成手段と、
前記通行可否情報作成手段によって作成された通行可否情報及び前記停止地点の情報を前記車載ナビゲーション装置へ送信する通信手段とを備えるセンタとを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、前記センタから受信した情報を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用障害物情報提供システム。
【請求項２】
前記停止車両情報管理手段は、駆動源がオフされている停止車両から送信される前記停止車両情報を登録・管理することを特徴とする請求項１記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項３】
前記車載ナビゲーション装置は、前記自車両の寸法情報を記憶する個別車両情報記憶手段を備え、
前記車載通信手段は、前記寸法情報をセンタへ送信し、
前記通行可否情報作成手段は、前記停止地点の通行可能な道路幅を算出し、この道路幅と前記自車両から送信される寸法情報とに基づいて、前記自車両が前記停止地点を通り抜けられる否かの判定結果に関する情報を作成し、
前記通信手段は、前記判定結果を前記車載ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項４】
前記車載通信手段が前記通信手段から前記自車両が前記停止地点を通り抜けられない判定結果を受信した場合、前記経路計算手段は、前記停止地点を回避する前記目的地までの経路を再計算することを特徴とする請求項３記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項５】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記自車両の位置の情報をセンタへ送信するとともに、前記センタからの情報を受信する車載通信手段とを備える自車両と、
道路幅データを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、
道路上の停止車両から送信される停止地点情報及び前記停止車両の寸法情報を含む停止車両情報を登録・管理する停止車両情報管理手段と、
前記自車両から送信される前記自車両の位置から道なりに進む道路を判定し、この道なりに進む道路上に前記停止車両が位置する場合、前記停止地点における道路幅及び前記停止車両の寸法情報に基づいて前記停止地点の通行可否に関する情報を作成する通行可否情報作成手段と、
前記通行可否情報作成手段によって作成された通行可否情報及び前記停止地点の情報を前記自車両へ送信する通信手段とを備えるセンタとを備え、
前記自車両は、前記センタから受信した情報を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用障害物情報提供システム。
【請求項６】
前記停止車両情報管理手段は、駆動源がオフされている停止車両から送信される前記停止車両情報を登録・管理することを特徴とする請求項５記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項７】
前記自車両は、前記自車両の寸法情報を記憶する個別車両情報記憶手段を備え、
前記車載通信手段は、前記寸法情報をセンタへ送信し、
前記通行可否情報作成手段は、前記停止地点の通行可能な道路幅を算出し、この道路幅と前記自車両から送信される寸法情報とに基づいて、前記自車両が前記停止地点を通り抜けられる否かの判定結果に関する情報を作成し、
前記通信手段は、前記判定結果を前記自車両へ送信することを特徴とする請求項５又は６記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項８】
前記通行可否情報作成手段は、前記停止車両が前記自車両の位置から所定距離以内に位置する場合に前記通行可否情報を作成することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両用障害物情報提供システム。
【請求項９】
前記停止車両情報管理手段は、前記停止車両情報の登録された停止車両の駆動源がオンされ、かつ、移動を開始した場合、前記登録された停止車両情報を登録から削除することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の車両用障害物情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用障害物情報提供システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の固有な情報を利用して、緊急車両を誘導する緊急車両誘導システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている緊急車両誘導システムによれば、例えば、緊急車両から交通センタに接続される路側ビーコンに対して、個別車両情報（緊急車両であることを示す情報）と目的地情報を送信する。交通センタでは、この情報を受けて目的地までの最適経路を探索し、得られた最適経路の情報を緊急車両へ送信する。これにより、緊急車両は、最適経路の案内に従って目的地へ向かう。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３０１８７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば、最適経路を走行中に、その最適経路の前方に停止車両等の障害物が存在する場合、その現場まで行かない限り、障害物が道路を完全に封鎖しているのか、通り抜けできるのかを把握することができない。
【０００５】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、障害物等が存在する現場まで行くことなく、その現場の通り抜けの可否を把握することができる車両用障害物情報提供システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の車両用障害物情報提供システムは、自車両の位置を検出する位置検出手段と、出発地から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、計算された経路を案内する経路案内手段と、自車両の位置及び案内経路の情報をセンタへ送信するとともに、センタからの情報を受信する車載通信手段とを備える車載ナビゲーション装置と、道路幅データを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、道路上の停止車両から送信される停止地点情報及び停止車両の寸法情報を含む停止車両情報を登録・管理する停止車両情報管理手段と、車載ナビゲーション装置から送信される案内経路上に停止車両が位置する場合、停止地点における道路幅及び停止車両の寸法情報に基づいて停止地点の通行可否に関する情報を作成する通行可否情報作成手段と、通行可否情報作成手段によって作成された通行可否情報及び停止地点の情報を車載ナビゲーション装置へ送信する通信手段とを備えるセンタとを備え、車載ナビゲーション装置は、センタから受信した情報を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明の車両用障害物情報提供システムは、自車両の案内経路上に故障車両等の停止車両（障害車両）が位置する場合、その地点における道路幅と停止車両の寸法に基づいて通行可否に関する情報を作成し、その作成した通行可否情報と停止地点の情報とを車載ナビゲーション装置へ送信する。
【０００８】
これにより、車載ナビゲーション装置では、このセンタから送信された情報をユーザに報知することで、ユーザは、停止車両の停止地点を自車両が通り抜けることができるか否かを判断することができる。その結果、ユーザは、停止車両が停止している現場まで行くことなく、その現場の通り抜けの可否を判断することができる。
【０００９】
請求項２に記載の車両用障害物情報提供システムでは、停止車両情報管理手段は、駆動源がオフされている停止車両から送信される停止車両情報を登録・管理することを特徴とする。
【００１０】
これにより、信号待ちで停車している車両なのか、故障等により停止している車両なのかを判別することができる。その結果、通行を妨げる停止車両のみセンタで登録・管理することができる。なお、停止車両の停止前の走行軌跡とその時間変化とから、長時間停止している車両なのか、短時間停止している車両なのかを判別し、その判別結果からセンタで登録・管理すべきか否かを判断してもよい。
【００１１】
請求項３に記載の車両用障害物情報提供システムでは、車載ナビゲーション装置は、自車両の寸法情報を記憶する個別車両情報記憶手段を備え、車載通信手段は、寸法情報をセンタへ送信し、通行可否情報作成手段は、停止地点の通行可能な道路幅を算出し、この道路幅と自車両から送信される寸法情報とに基づいて、自車両が停止地点を通り抜けられる否かの判定結果に関する情報を作成し、通信手段は、判定結果を車載ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする。
【００１２】
これにより、自車両のユーザは、案内経路上の停止車両が停止している現場を通り抜けできるか否かを把握することができる。なお、通行可否の判定は、車載ナビゲーション装置にて実行してもよい。その場合には、センタから停止地点の道路幅、停止車両の寸法情報を車載ナビゲーション装置へ送信し、車載ナビゲーション装置では、この送信された情報と自車両の寸法情報とを用いて通行可否を判定する。
【００１３】
請求項４に記載の車両用障害物情報提供システムによれば、車載通信手段が通信手段から自車両が停止地点を通り抜けられない判定結果を受信した場合、経路計算手段は、停止地点を回避する目的地までの経路を再計算することを特徴とする。
【００１４】
これにより、自車両のユーザは、停止車両が停止している現場まで行くことなく、再計算された案内経路に従って目的地まで行くことが可能となる。その結果、通り抜けできないために現場で立ち往生したりすることがなくなる。
【００１５】
請求項５に記載の車両用障害物情報提供システムは、自車両の位置を検出する位置検出手段と、自車両の位置の情報をセンタへ送信するとともに、センタからの情報を受信する車載通信手段とを備える自車両と、道路幅データを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、道路上の停止車両から送信される停止地点情報及び停止車両の寸法情報を含む停止車両情報を登録・管理する停止車両情報管理手段と、自車両から送信される自車両の位置から道なりに進む道路を判定し、この道なりに進む道路上に停止車両が位置する場合、停止地点における道路幅及び停止車両の寸法情報に基づいて停止地点の通行可否に関する情報を作成する通行可否情報作成手段と、通行可否情報作成手段によって作成された通行可否情報及び停止地点の情報を自車両へ送信する通信手段とを備えるセンタとを備え、自車両は、センタから受信した情報を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする。
【００１６】
このように、自車両の道なりに進む道路上に停止車両が位置する場合においても、その地点における道路幅と停止車両の寸法に基づいて停止地点の通行可否に関する情報を作成し、この通行可否情報と停止地点の情報を自車両に送信することで、自車両のユーザは、道なりに進むべきか否かを停止車両が停止している現場まで行くことなく判断することができる。
【００１７】
請求項６に記載の車両用障害物情報提供システムでは、停止車両情報管理手段は、駆動源がオフされている停止車両から送信される停止車両情報を登録・管理することを特徴とする。これにより、信号待ちで停車している車両なのか、故障等により停止している車両なのかを判別することができる。その結果、通行を妨げる停止車両を対象として、センタで登録・管理することができる。
【００１８】
請求項７に記載の車両用障害物情報提供システムでは、自車両は、自車両の寸法情報を記憶する個別車両情報記憶手段を備え、車載通信手段は、寸法情報をセンタへ送信し、通行可否情報作成手段は、停止地点の通行可能な道路幅を算出し、この道路幅と自車両から送信される寸法情報とに基づいて、自車両が停止地点を通り抜けられる否かの判定結果に関する情報を作成し、通信手段は、判定結果を自車両へ送信することを特徴とする。
【００１９】
これにより、自車両のユーザは、道なりに進む道路上の停止車両が停止している現場を通り抜けできるか否かを把握することができる。なお、通行可否の判定は、自車両にて実行してもよい。その場合には、センタから停止地点の道路幅、停止車両の寸法情報を自車両へ送信し、この送信された情報と自車両の寸法情報とを用いて自車両で判定する。
【００２０】
請求項８に記載の車両用障害物情報提供システムによれば、通行可否情報作成手段は、停止車両が自車両の位置から所定距離以内に位置する場合に通行可否情報を作成することを特徴とする。これにより、例えば、自車両の現在位置から近い地点で故障している停止車両等を対象に、通り抜け可否の判定を行うことができる。
【００２１】
請求項９に記載の車両用障害物情報提供システムでは、停止車両情報管理手段は、停止車両情報の登録された停止車両の駆動源がオンされ、かつ、移動を開始した場合、登録された停止車両情報を登録から削除することを特徴とする。これにより、道路の通行を妨げる可能性のある車両の停止車両情報を登録・管理することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における車両用障害物情報提供システムに関して、図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１は、本実施形態における車両用障害物情報提供システムの概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両用障害物情報提供システム１は、車両１０と、車両１０と情報の送受信を行うセンタ２０とによって構成される。なお、センタ２０は、車両１０と同じ構成を備える車両との情報の送受信も行う。
【００２４】
車両１０は、ナビゲーション装置１００、センタ２０との情報の送受信を行う通信モジュール１２０、及び車両情報メモリ１３０によって構成され、各々が信号線によって接続される。
【００２５】
図２に、ナビゲーション装置１００の概略構成を示したブロック図を示す。同図に示すように、ナビゲーション装置１００は、位置検出器１０１、地図データ入力器１０６、操作スイッチ群１０７、外部メモリ１０９、表示装置１１０、音声入出力装置１１１、リモコンセンサ１１２、及びこれらと接続する制御回路１０８によって構成される。
【００２６】
制御回路１０８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。なお、このプログラムは、外部メモリ１０９を介して外部から取得したりすることもできる。
【００２７】
位置検出器１０１は、いずれも周知の地磁気センサ１０２、ジャイロスコープ１０３、距離センサ１０４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１０５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１０１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００２８】
地図データ入力器１０６は、地図データ、道路データ等の各種データを入力するための装置であり、制御回路１０８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路データを構成するリンクデータとノードデータ、及び交差点データについて説明する。
【００２９】
先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（例えば、緯度・経度等）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、及び制限速度等の各データから構成される。
【００３０】
また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００３１】
操作スイッチ群１０７は、例えば、表示装置１１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１１０の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。
【００３２】
表示装置１１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１１０の画面には位置検出器１０１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器１０６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。
【００３３】
音声入出力装置１１１は、図示しない入力装置及び出力装置から構成される。入力装置は、ユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いるものである。一方、出力装置は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、音声案内等に用いられる。
【００３４】
また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群１０７やリモコン１１３等から目的地の位置を指定すると、現在位置を出発地とする目的地までの最適な経路を自動的に選択して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。
【００３５】
このような自動的に最適な経路を設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、車線数、道路幅員等を考慮してリンク毎に付されるコスト値を用いて、最小のコストで目的地に到達する経路を計算する方法が採用される。
【００３６】
これらの機能は、主に制御回路１０８によって各種の演算処理がなされることによって実行される。すなわち、制御回路１０８は目的地が指定されると地図データ入力器１０６の地図データや道路データを用いて経路を計算し、その経路を表示装置１１０へ表示させるとともに、分岐地点や右左折すべき交差点において地図の拡大や音声案内を行う。
【００３７】
通信モジュール１２０は、センタ２０との情報の送受信を行う移動体通信機器であり、この通信モジュール１２０を介して、車両１０とセンタ２０との通信接続が可能となる。なお、移動体通信機器としては、例えば、携帯電話や、通信機能を有するモバイルＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等が採用される。さらに、通信機能がナビゲーション装置１００に内蔵されたものであってもよい。
【００３８】
車両情報メモリ１３０は、車両１０の寸法情報（例えば、全長、全幅、全高等）や、ＧＰＳ受信機１０５の車両１０における取り付け位置（例えば、車両前端からの距離と車両右端からの距離）に関する情報を予め記憶するものである。
【００３９】
センタ２０は、地図・道幅ＤＢ２００、停止車両ＤＢ２１０、及び図示しない通信装置によって構成される。地図・道幅ＤＢ２００は、上述した地図データ入力器１０６に格納される地図データ・道路データと同様なデータを記憶するものである。停止車両ＤＢ２１０は、通信装置を介して受信した停止車両情報を登録したり、停止車両情報を削除したりする。この停止車両情報の内容については後述する。
【００４０】
また、車両１０には、図示しない制御装置がナビゲーション装置１００、通信モジュール１２０、及び車両情報メモリ１３０と接続されている。ここで、車両１０とセンタ２０との間にて行われるデータ通信のシーケンスについて、図を用いて説明する。
【００４１】
車両１０に搭載される制御装置は、図３に示すように、車両１０が走行中であるとき、所定時間毎に車両１０の現在位置、寸法情報を通信モジュール１２０を介してセンタ２０へ送信する。なお、車両１０において経路案内を実行しながら走行している場合、この案内経路の情報を加えてセンタ２０へ送信する。この案内経路情報は、車両１０の現在位置から目的地までの案内経路全ての情報であってもよいし、現在位置から所定距離前方までの案内経路の情報であってもよい。
【００４２】
一方、図３に示すセンタ２０では、車両１０から送信された車両１０の現在位置、寸法情報、及び案内経路情報に基づいて、この案内経路上に通行を妨げる可能性のある停止車両が存在するか否かを停止車両ＤＢ２１０から検索する。仮に、該当する停止車両が案内経路上に存在する場合、その停止車両の存在する地点の道幅を地図・道幅ＤＢ２００から抽出するとともに、その抽出した道幅と停止車両情報とに基づいて、その地点における通行可能な道幅を算出する。なお、ＧＰＳ受信機１０５の取り付け位置情報を用いることで、通行可能な道幅の精度を向上することができる。
【００４３】
さらに、センタ２０では、通行可能な道幅と車両１０の寸法情報とに基づいて、停止車両が停止する地点を車両１０が通り抜け可能であるか否かを判定する。そして、この判定結果と停止車両の停止地点とからなる障害物情報を車両１０へ送信する。なお、障害物情報として、通行可能な道幅と停止車両の停止地点からなる情報であってもよい。
【００４４】
また、通り抜け可能であるか否かの判定は、車両１０にて実行してもよい。その場合には、センタ２０から停止地点の道幅、停止車両情報を車両１０へ送信し、車両１０では、このセンタ２０から送信された道幅及び停止車両情報から、その地点における通行可能な道幅を算出し、この算出した道幅と自車両の寸法情報とを用いて通り抜け可能であるか否かを判定すればよい。
【００４５】
この障害物情報を受信した車両１０では、その障害物情報をナビゲーション装置１００へ送信する。ナビゲーション装置１００は、表示装置１１０に障害物情報を表示したり、案内経路上に停止車両の位置を表示したりする。また、その障害物情報に含まれる判定結果が通り抜け不可能の判定結果である場合、その停止車両の停止地点を回避する目的地までの経路を再計算し、その再計算した経路を案内したりする。
【００４６】
次に、車両１０と同じ構成の車両が故障等により走行不能になった場合に、その停止車両とセンタ２０との間にて行われるデータ通信のシーケンスについて、図を用いて説明する。
【００４７】
図４に示すように、車室内に設けられたキーシリンダに挿入されたキーが、図示しないオーディオやエンジン始動のためのスタータモータ等に電力供給をしない位置（以下、ＡＣＣ＿ＯＦＦと呼ぶ）であるか否かを判定する。そして、キーがＡＣＣ＿ＯＦＦの位置である場合、車両は停車状態であるとして、停止車両の現在位置、寸法情報、及びＧＰＳ受信機１０５の取り付け位置情報からなる停止車両情報を通信モジュール１２０を介してセンタ２０へ送信する。この送信した停止車両情報は、センタ２０の停止車両ＤＢ２１０に登録される。
【００４８】
一方、停止車両のキーシリンダに挿入されたキーが、オーディオやエンジン始動のためのスタータモータ等に電力供給をする位置であり（以下、ＩＧ＿ＯＮと呼ぶ）、かつ、停止車両が移動を開始した場合、センタ２０に対して既に登録済みの停止車両情報を削除する旨の情報を通信モジュール１２０を介してセンタ２０へ送信する。これにより、センタ２０では、道路の通行を妨げる可能性のある車両の情報を登録・管理することができる。
【００４９】
なお、センタ２０において、停止車両の停止前の走行軌跡とその時間変化とを把握し、これに基づいて、長時間停止している車両なのか、短時間停止している車両なのかを判別し、その判別結果によって登録・管理すべきか否かを判断してもよい。
【００５０】
次に、本実施形態における停止車両におけるセンタ２０とのデータ通信の処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５１】
先ず、ステップＳ１００では、停止車両のキーがＡＣＣ＿ＯＦＦの位置であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはステップＳ１１０へ処理を進め、否定判定される場合にはステップ１５０へ処理を移行する。
【００５２】
ステップＳ１１０では、停止車両の現在位置を取得し、ステップＳ１２０では、車両の寸法情報及びＧＰＳ受信機の取り付け位置情報を抽出する。ステップＳ１３０では、停止車両の現在位置、寸法情報、及びＧＰＳ受信機の取り付け位置情報からなる停止車両情報をセンタ２０へ送信する。この停止車両情報の送信後、ステップＳ１４０では、送信フラグを「ＯＮ」にセットする。なお、この送信フラグの初期値は「ＯＦＦ」とする。
【００５３】
ステップＳ１５０では、停止車両のキーがＩＧ＿ＯＮの位置であり、かつ、停止車両が移動を開始したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、ステップＳ１６０へ処理を進め、否定判定される場合には本処理を終了する。ステップＳ１６０では、送信フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定し、肯定判定される場合には、ステップＳ１７０へ処理を進め、否定判定される場合には、本処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ１７０では、既にセンタ２０にて登録済みの停止車両情報を抹消するために、登録データの削除指令をセンタ２０へ送信する。そして、ステップＳ１８０にて、送信フラグを「ＯＦＦ」にする。
【００５５】
続いて、走行中の車両１０におけるセンタ２０とのデータ通信の処理について、図６及び図７に示すフローチャートを用いて説明する。なお、車両１０において、経路案内を実行している際の処理について説明する。
【００５６】
図６は、車両１０からセンタ２０へデータを送信する際の車両１０の処理を示している。同図のステップＳ２００では、車両の現在位置を取得し、ステップＳ２１０では、車両の寸法情報を抽出する。ステップＳ２２０では、案内経路の情報を取得し、ステップＳ２３０において、車両の現在位置、寸法情報、案内経路情報をセンタ２０へ送信する。
【００５７】
図７は、センタ２０から車両１０へデータが送信された際の車両１０の処理を示している。同図のステップＳ２５０では、センタ２０から障害物情報を取得したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはステップＳ２６０へ処理を進め、否定判定される場合には、障害物情報を受信するまで待機状態となる。
【００５８】
ステップＳ２６０では、受信した障害物情報を表示装置１１０の画面に表示する。ステップＳ２７０では、停止車両の停止地点を回避して目的地へ向かうことのできる案内経路の計算を実行し、ステップＳ２８０では、再計算された案内経路に従って経路を案内する。
【００５９】
これにより、車両１０のユーザは、停止車両が停止している現場まで行くことなく、再計算された案内経路に従って目的地まで行くことが可能となる。その結果、通り抜けできないために現場で立ち往生したりすることがなくなる。
【００６０】
次に、走行中の車両１０から現在位置、寸法情報、案内経路情報を受信した場合のセンタ２０における処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
同図のステップＳ３００では、車両１０から現在位置、寸法情報、案内経路情報の各種情報を受信したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、ステップＳ３１０へ処理を進め、否定判定される場合には、車両１０から各種情報が送信されるまで待機状態となる。
【００６２】
ステップＳ３１０では、案内経路上に経路の通行を妨げる可能性のある停止車両が存在するか否かを停止車両ＤＢ２１０から検索する。ステップＳ３２０では、ステップＳ３１０にて検索された停止車両の位置、寸法情報、ＧＰＳ取り付け位置情報とに基づいて、案内経路の道路に対する停止車両の停止地点を把握する。
【００６３】
ステップＳ３３０では、停止地点における通過可能な道幅を算出し、この道幅を車両１０が通過できるか否かを判定する。そして、この判定結果及び停止地点の位置からなる障害物情報を作成する。
【００６４】
ステップＳ３４０では、ステップＳ３３０にて作成した障害物情報を車両１０へ送信する。
【００６５】
このように、本実施形態における車両用障害物情報提供システムは、案内経路上に故障車両等の停止車両（障害車両）が位置する場合、その停止地点における道路幅と停止車両の寸法に基づいて通行可能な道路幅を算出する。そして、この道路幅と車両の寸法情報とに基づいて、車両が停止地点を通り抜け可能であるか否かを判定し、この判定結果と停止地点からなる障害物情報を車両に送信する。
【００６６】
これにより、センタから送信された情報を報知することで、ユーザは、停止車両が停止している現場まで行くことなく、案内経路上の停止車両が停止している現場を通り抜けできるか否かを即座に把握することができる。
【００６７】
（変形例１）
本実施形態では、車両１０が経路案内の実行中であり、この案内経路の通行を妨げる停止車両を対象としているが、車両１０が経路案内の実行中でない場合には、車両１０の道なりに進む道路上に停止車両が位置する場合においても、その地点における道路幅と停止車両の寸法に基づいて通行可能な道路幅を算出し、通行可能か否かを判定してもよい。これにより、ユーザは、道なりに進むべきか否かを停止車両が停止している現場まで行くことなく判断することができる。
【００６８】
（変形例２）
本実施形態では、停止車両を対象としているが、例えば、道路工事等の通行を妨げる可能性のある地点をセンタ２０が管理し、その地点を対象としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係わる、車両用障害物情報提供システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、車両１０とセンタ２０との間にて行われるデータ通信のシーケンスを示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係わる、停止車両とセンタ２０との間にて行われるデータ通信のシーケンスを示した図である。
【図５】本発明の実施形態に係わる、停止車両におけるセンタ２０とのデータ通信の処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係わる、車両１０からセンタ２０へデータを送信する際の車両１０の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係わる、センタ２０から車両１０へデータが送信された際の車両１０の処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係わる、車両１０から送信された現在位置、寸法情報、案内経路情報を受信した場合のセンタ２０における処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両用障害物情報提供システム
１０  車両
２０  センタ
１００  ナビゲーション装置
１２０  通信モジュール
２００  地図・道幅ＤＢ
２１０  停止車両ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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