(57)【要約】【課題】  自動変速機を変更した場合の適合工数を軽減するとともに、自動変速機のばらつきや経年変化に好適に対応して、最適な液圧に自動的に補正し、変速ショック低減と摩擦係合要素への過大な熱負荷とを低減することができる自動変速機の変速過渡制御装置を提供すること。【解決手段】  ステップ５１０にて、強制追従制御フラグＫＦがセットされているか否かを判定する。セットされている場合は、ステップ５４０に進み、強制追従制御フラグＫＦをクリアする。セットされていない場合は、ステップ５２０にて、状態フラグＦＳＴが２であるので、即ち、既に基準時間Ｔ１０又は変速開始点に達していて、追従制御を開始する条件が満たされているので、目標入力軸回転数Ｎｔｒを算出する。ステップ５３０では、変速終了か否かを判定し、変速終了でない場合は、ステップ５５０にて、追従制御のためのいわゆるフィードバック処理を行なう。【選択図】      図１６
2004301340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機の入力軸と出力軸との間の動力伝達経路を、液圧に応じて作動する摩擦係合要素によって切り替える変速機構を有するとともに、
前記摩擦係合要素の係合圧を前記液圧により制御する液圧制御要素を備えた自動変速機の変速過渡制御装置において、
前記液圧制御要素を駆動して、変速中の入力軸回転数又は入力軸回転勾配を目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配にフィードバックにより追従させる、変速過渡制御を行なう追従制御手段と、
変速開始指令信号から、変速状態に対応して予め定められた基準時間が経過したことを検出する基準時間検出手段と、
該基準時間検出手段によって、前記基準時間が経過したことが検出された場合には、変速中の入力軸回転数又は入力軸回転勾配を目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配にフィードバックにより追従させる前記追従制御手段を駆動して、自動的に前記変速過渡制御を見込み開始する見込み追従制御開始手段と、
を備えたことを特徴とする自動変速機の変速過渡制御装置。
【請求項２】
前記入力軸の回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、
前記出力軸の回転数を検出する出力軸回転数検出手段と、
前記入力軸回転数検出手段からの出力情報と前記出力軸回転数検出手段からの出力情報とから、実際に変速が開始された変速開始点を検出する変速開始点検出手段と、
該変速開始点検出手段によって、前記変速開始点が検出された場合には、前記追従制御手段を駆動して、前記変速過渡制御を開始させる開始点追従制御開始手段と、
を備えたことを特徴とする前記請求項１記載の自動変速機の変速過渡制御装置。
【請求項３】
前記基準時間を示す時刻と前記変速開始点を示す時刻とのうち、どちらが早いタイミングかを判定するタイミング判定手段と、
該タイミング判定手段によって判定された早いタイミングの時刻に対応して、前記見込み追従制御開始手段又は前記開始点追従制御開始手段を選択して駆動して、前記変速過渡制御を開始する早期追従制御開始手段と、を備えたことを特徴とする前記請求項２記載の自動変速機の変速過渡制御装置。
【請求項４】
前記基準時間を示す時刻と前記変速開始点を示す時刻との時間差を検出する変速遅れ時間検出手段と、
該変速遅れ時間検出手段によって検出された前記時間差に応じて、目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配を変更する目標値変更手段と、
を備えたことを特徴とする前記請求項２又は３記載の自動変速機の変速過渡制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速過渡時に、摩擦係合要素に適正な液圧を供給する入力軸回転数（勾配）フィードバック機能を備えた自動変速機の変速過渡制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば車両用自動変速機では、変速機構の各種摩擦係合要素（クラッチやブレーキ等）を液圧により選択的に油圧作動させて所定変速段を選択し、作動する摩擦係合要素を変更することにより他の変速段への変速を行っている。
【０００３】
また、この種の車両用自動変速機において、車種ごとの適合を軽減し自動的に変速初期の液圧を学習する変速過渡制御方法として、特許文献１に記載の技術が知られている。この技術は、変速初期に摩擦係合要素への初期液圧を決定する手段を持ち、変速中に摩擦係合要素に適正な液圧が送給されるようにフィードバック制御するものである。
【０００４】
前記技術では、フィードバック制御は、実際の摩擦係合要素が変速を開始したことを判断して実行される。また、変速初期の液圧の学習は、以下（１）〜（３）のように実行される。
【０００５】
（１）フィードバック制御開始直後の油圧から、次の変速時の初期液圧を演算すること。
【０００６】
（２）フィードバック制御開始直後の目標回転数変化率と実際の回転数変化率の差とに対応した初期液圧補正率を演算し、次の変速初期液圧を補正すること。
【０００７】
（３）フィードバック制御終了時の液圧とフィードバック制御開始時の液圧の値とに基づいて、次回の変速初期液圧の値を演算すること。
【特許文献１】特公平５ー２６０６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した変速過渡制御の例では、温度、電圧など刻々と変わる環境で初期液圧が低い場合、変速時間が異常に長くなり、大きな変速ショックを招くばかりか、クラッチ熱負荷が増加して、クラッチ寿命が低下するという問題が生じる。
【０００９】
また、変速初期の回転数変化率を用いて初期液圧を補償するため、ノイズの影響を受けやすく信頼性が低下するという問題がある。更に、変速に入った時刻と終了した時刻との液圧に対応して学習補正するため、実際に刻々と変わる変速状態からそれらの時刻を正確に検出することが容易ではないという問題もある。
【００１０】
つまり、従来の技術では、使用する自動変速機の変速過渡状態に対応して、適切に液圧を設定することが容易ではないという問題があった。本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、自動変速機を変更した場合の適合工数を軽減するとともに、自動変速機のばらつきや経年変化に好適に対応して、最適な液圧に自動的に補正し、変速ショック低減と摩擦係合要素への過大な熱負荷とを低減することができる自動変速機の変速過渡制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明は、図１に例示する様に、自動変速機の入力軸と出力軸との間の動力伝達経路を、液圧に応じて作動する摩擦係合要素によって切り替える変速機構を有するとともに、前記摩擦係合要素の係合圧を前記液圧により制御する液圧制御要素を備えた自動変速機の変速過渡制御装置において、前記液圧制御要素を駆動して、変速中の入力軸回転数又は入力軸回転勾配を目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配にフィードバックにより追従させる、変速過渡制御を行なう追従制御手段と、変速開始指令信号から、変速状態に対応して予め定められた基準時間が経過したことを検出する基準時間検出手段と、該基準時間検出手段によって、前記基準時間が経過したことが検出された場合には、変速中の入力軸回転数又は入力軸回転勾配を目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配にフィードバックにより追従させる前記追従制御手段を駆動して、自動的に前記変速過渡制御を見込み開始する見込み追従制御開始手段と、を備えたことを特徴とする自動変速機の変速過渡制御装置を要旨とする。
【００１２】
請求項２の発明は、前記入力軸の回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、前記出力軸の回転数を検出する出力軸回転数検出手段と、前記入力軸回転数
検出手段からの出力情報と前記出力軸回転数検出手段からの出力情報とから、実際に変速が開始された変速開始点を検出する変速開始点検出手段と、該変速開始点検出手段によって、前記変速開始点が検出された場合には、前記追従制御手段を駆動して、前記変速過渡制御を開始させる開始点追従制御開始手段と、を備えたことを特徴とする前記請求項１記載の自動変速機の変速過渡制御装置を要旨とする。
【００１３】
請求項３の発明は、前記基準時間を示す時刻と前記変速開始点を示す時刻とのうち、どちらが早いタイミングかを判定するタイミング判定手段と、該タイミング判定手段によって判定された早いタイミングの時刻に対応して、前記見込み追従制御開始手段又は前記開始点追従制御開始手段を選択して駆動して、前記変速過渡制御を開始する早期追従制御開始手段と、を備えたことを特徴とする前記請求項２記載の自動変速機の変速過渡制御装置を要旨とする。
【００１４】
請求項４の発明は、前記基準時間を示す時刻と前記変速開始点を示す時刻との時間差を検出する変速遅れ時間検出手段と、該変速遅れ時間検出手段によって検出された前記時間差に応じて、目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配を変更する目標値変更手段と、を備えたことを特徴とする前記請求項２又は３記載の自動変速機の変速過渡制御装置を要旨とする。
【作用及び発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明では、変速機構は、変速開始指令信号に基づいて、例えばソレノイドによって駆動されるバルブである液圧制御要素からの液圧により、例えばクラッチ等の各摩擦係合要素が選択的に液圧作動し、所定変速段を選択する。そして、この変速段で入力軸の供給動力を増減速して出力軸側に伝達する。また、この変速機構は、液圧作動される摩擦係合要素の選択変更により他の変速段へ変速する。
【００１６】
特に、本発明では、変速開始指令からの時間を計測し、変速の種類や液温など変速状態に基づき予め定められた基準時間Ｔ１０に達すると、見込み追従制御開始手段によって、入力軸回転数又は入力軸回転勾配の追従制御（フィードバック制御）を起動制御する。これによって、追従制御手段は、液圧制御要素への液圧を目標入力軸回転数又は目標回転勾配になるようにフィードバック制御する。
【００１７】
従って、例えば液圧が異常に低い場合には、適正液圧の変速挙動に対し実際の変速挙動が異常に遅れるが、本発明によれば、予め定められた早いタイミングでフィードバック制御を起動し、実際の摩擦係合要素が変速を開始するまで待つことなく、自動的に摩擦係合要素へ供給する液圧を高く作用するため、摩擦係合要素の滑り時間が長引くことに起因する、クラッチの過大な熱負荷による寿命低下を防止できる。また、滑り期間が長引くことに起因する、周知のアキュムレータストロークエンドでの急激な液圧上昇に起因する変速ショックを防止できる。
【００１８】
請求項２の発明では、変速開始点検出手段によって、入力軸回転数検出手段からの入力軸回転数と出力軸回転数検出手段からの出力軸回転数とから、実際に摩擦係合要素の変速が開始されたことを検出し、この変速開始点のタイミングにて、追従制御手段によるフィードバック制御を確実に開始することができる。
【００１９】
請求項３の発明では、変速開始指令の時刻から、見込み追従制御開始手段の基準時間Ｔ１０を示す時刻と実際の変速開始点までの時間（変速開始点時間Ｔ２０）を示す時刻とを比較して、早い方のタイミングでフィードバック制御を開始する。従って、前記請求項１，２の効果に加え、例えば初期液圧が高く適正液圧より実際の変速が早く開始される場合には、いち早く追従制御手段を起動して、フィードバック制御により自動的に摩擦係合要素へ供給する液圧を低く制御するため、高い液圧による急激な変速に起因する変速ショックを防止することができる。
【００２０】
そのため、本発明によれば、いかなる液圧でもリアルタイムに適正な液圧に制御できるので、車種変更等による液圧の適合工数が軽減するという顕著な効果を奏する。請求項４の発明では、基準時間Ｔ１０を示す時刻と変速開始点時間Ｔ２０を示す時刻との時間差△Ｔ１を検出し、この時間差△Ｔ１に応じて、目標入力軸回転数又は目標入力軸回転勾配を変更する。
【００２１】
そのため、フィードバック制御により、変速挙動時間を適切に調節できるので、例えば時間差△Ｔ１が変速挙動の遅れを示す負の場合に、液圧を高める様に制御することにより、短い時間で変速を終了させることができる。その結果、変速ショックを低減するとともに、クラッチの過大な熱負荷による寿命低下を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に本発明の実施例を図面に基づき説明する。
【００２３】
（実施例１）
［１］図２は、実施例１の変速過渡油圧フィードバック制御を行う制御装置を内蔵した自動変速機制御系の全体構成を示している。
【００２４】
図２に示す様に、自動車に搭載されて電子制御されるエンジン１は、自動変速機２とデファレンシャルギア３を介して駆動車輪４に接続されている。前記エンジン１は、エンジン制御用コンピュータ５を備え、このエンジン制御用コンピュータ５には、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ６、車速（自動変速機２の出力軸回転数）を検出する車速センサ７、エンジン１のスロットル開度を検出するスロットルセンサ８、及び吸入空気量を検出する吸入空気量センサ９の各信号が入力される。
【００２５】
エンジン制御用コンピュータ５は、これら入力情報を基に燃料噴射量を決定してエンジン１に指令を出し、また図示しないが点火信号をエンジン１に供給する。そして、この指令に応じて、図示しない燃料供給装置、点火装置が作動し、エンジン１の回転に合わせて燃料の供給と燃焼が行われ、エンジン１の駆動及び制御が行われる。
【００２６】
前記自動変速機２は、トルクコンバータ１０及び変速歯車機構（以下変速機構と称す）１１を備えており、エンジン１から供給される動力は、エンジン出力軸１ａ（図３参照）やトルクコンバータ１０を経て変速機構１１の入力軸１２に伝達される。そして、入力軸１２への変速機入力軸回転は、変速機構１１の選択変速段に応じ増減速されて出力軸１３にいたり、この出力軸１３からデファレンシャルギア３を経て駆動車輪４に達して、自動車を走行させることができる。
【００２７】
尚、前記自動変速機２は、図３に示す如く公知のものであるため、その詳細な説明は省略するが、変速機構１１は、入力軸１２から出力軸１３への動力伝達経路（変速段）を決定する各種のクラッチ（Ｒ／Ｃ，Ｈ／Ｃ，ＬＯ／Ｃ，ＯＲ／Ｃ，Ｆ／Ｃ，ＦＯ／Ｃ）やブレーキ（Ｂ／Ｂ，ＬＲ／Ｂ）などの各種摩擦係合要素を内蔵している。
【００２８】
前記変速機構１１には、図２に示す様に、変速制御用コンピュータ１４からの指令に基づき駆動される（液圧制御要素である）コントロールバルブ１５が接続されており、コントロールバルブ１５から適宜油圧が供給され、その油圧を各種摩擦係合要素に作動させることで変速を実現している。
【００２９】
このコントロールバルブ１５には、変速制御用コンピュータ１４の指令で変速段毎に油圧を供給する経路を切り換える２本の変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂと、油圧の大きさを制御するライン圧制御用ソレノイド１６が配置されている。尚、本実施例においては、２本の変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂを用いる構成としたが、変速段数やコントロールバルブ１５内部の構成に応じて、変速制御用ソレノイドの本数を増やしても良い。また、変速過渡時の作動油の急速な充填、排出のためのタイミングを調節するソレノイドを追加しても良い。更に、ライン圧制御用ソレノイド１６としては、本実施例では以下デューティソレノイドとして説明するが、油圧を可変にできる機構であればリニアソレノイドなど他の手段を用いても良い。
【００３０】
前記変速制御用コンピュータ１４は、図示しないがＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ装置からなるマイクロコンピュータで構成され、車速センサ７、スロットルセンサ８に加え、入力軸１２の回転数を計測する入力軸回転センサ１７の各信号が入力される。
【００３１】
［２］次に、この変速制御用コンピュータ１４による変速制御について、図４のグラフに基づいて説明する。変速制御用コンピュータ１４は、車速センサ７とスロットルセンサ８からの信号を用いて、図４に示す様に、現在の運転状態が（スロットル開度と車速に応じて予め定めた）変速線図のどの変速段領域にはいるかを判定し、変速段を決定する。尚、変速線図には、変速段決定の際のチャタリング防止のため、第ｎ速（ｎ＝１，２，３）から第ｎ＋１速への変速（アップシフト）と第ｍ速（ｍ＝２，３，４）から第ｍ−１速への変速（ダウンシフト）で、アップシフトの場合は実線、ダウンシフトの場合は破線で示すように異なる判定線を用いている。
【００３２】
そして、図４に基づいて得られた判定結果によって、２本の変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂのＯＮ／ＯＦＦを、例えば下記表１のように選択し、実行する。
【００３３】
【表１】
2004301340.tif 000003
【００３４】
この様に変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂのＯＮ／ＯＦＦを調節して、コントロールバルブ１５を駆動することにより、変速機構１１内部の各種摩擦係合要素に加えら得る油圧が変化し、必要なクラッチやブレーキが作動して、前記表１に示す様な変速段の維持、あるいは変速が達成される。
【００３５】
また、前記変速制御用コンピュータ１４は、下記（１），（２）の様にして、ライン圧制御用ソレノイド１６も制御している。
【００３６】
（１）変速段が変化しない通常の場合には、図５（ａ）に示す様なスロットル開度に対するマップで与えられる油圧（ライン圧）を発生させる。具体的には、まず、スロットルセンサ８からの信号に従って、図５（ａ）のマップより、必要なライン圧を求め、続いて図５（ｂ）のマップに従って、このライン圧をデューティ値に換算し、ライン圧制御用ソレノイド１６をそのデューティ値で駆動し、目標とするライン圧を実現する。この場合、図５（ａ）と（ｂ）とを一体化して、スロットル開度から直接デューティ値を求める構成としても良いことは言うまでもない。
【００３７】
（２）一方、前記図４に基づいて行われた変速判定の結果で、変速段を変更する要求があった場合には、変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂのＯＮ／ＯＦＦと共に、変速ショックを和らげるためにライン圧を変更する制御を行う。
【００３８】
［３］次に、本実施例の制御装置の基本構成を、各機能単位に分けて示す図６のブロック図を参照して説明する。
【００３９】
・変速状態判定部Ａ１には、自動変速機２の変速状態を示す信号として、例えば変速位置や入力軸回転数Ｎｔ等の信号が入力される。この変速状態判定部Ａ１では、入力軸回転数Ｎｔの反転の状態から、変速開始点を検出する。
【００４０】
・強制追従制御開始部Ａ３には、変速状態判定部Ａ１からの変速開始点を示す信号と、変速開始指令部Ａ２からの変速開始指令信号が入力される。この強制追従制御開始部Ａ３では、後述する基準時間Ｔ１０における見込みによる追従制御開始、又は変速開始点における追従制御開始を行なうために、基準時間Ｔ１０の時刻と変速開始点の時刻のうち早いタイミングを検出し、その早いタイミングに該当する追従制御を行なわせる目的で、追従制御部Ａ４に制御信号を出力する。
【００４１】
・初期油圧設定部Ａ５は、前記変速状態判定部Ａ１、変速開始指令部Ａ２、強制追従制御開始部Ａ３からの信号を入力し、基本となる初期油圧Ｐｉｏを設定する。
【００４２】
・目標設定部Ａ６は、前記強制追従制御開始部Ａ３からの制御信号を受けて、現在の変速位置等に応じて、目標入力軸回転数（又は目標入力軸回転勾配）Ｎｔｒを算出する。
【００４３】
・減算部Ａ７では、前記目標設定部Ａ６によって算出された目標入力軸回転数Ｎｔｒ等から、実際の入力軸回転数Ｎｔを減じて、偏差△Ｎｔを算出する。
【００４４】
・補償演算部Ａ８は、例えば周知のＰＩＤ制御やＰＤ制御を行なう様に構成されたものであり、この補償演算部Ａ８では、前記減算部Ａ７からの偏差△Ｎｔを入力し、この偏差△Ｎｔが小さくなる様な制御油圧△Ｐｉを算出する。
【００４５】
・加算部Ａ９では、前記初期油圧設定部Ａ５からの初期油圧Ｐｉｏと、前記補償演算部Ａ８からの制御油圧△Ｐｉとを加算し、この加算値であるライン圧Ｐｉに相当する信号を自動変速機２に出力する。
【００４６】
［４］次に、前記構成を備えた本実施例の制御装置にて行われるライン圧Ｐｉを変更する手順を、アップシフトを例にとって説明する。
【００４７】
図７に示す様に、変速段やスロットル開度、あるいはエンジン１が発生するトルクや入力軸１２に発生するトルクの大きさにより、予め定められた初期油圧Ｐｉｏ（工場出荷時の初期値）から始めて、出力軸１３のトルク変化が所定の形になるように設定された入力軸１２の回転数変化が得られるように、ライン圧Ｐｉがフィードバック制御される。
【００４８】
このときのフィードバック制御の結果に基づいて、列えば補償量が油圧を下げる方向にある場合や変速時間が設定値よりも短い場合には、初期油圧Ｐｉｏの設定値が高いと判断して、次回の変速時には初期油圧Ｐｉｏをライン圧Ｐｉよりも所定値だけ小さい値とする初期油圧Ｐｉｏの学習制御を行う。この学習制御の様子を、図７のライン圧Ｐｉの破線で示す。
【００４９】
そして、この様な制御の例において、メカのバラツキ、経年変化、ノイズ等の影響により、低いライン圧入力が加わった場合の代表的挙動を、図８（ａ）に示す。つまり、本来、入力軸１２の回転数変化は、図８（ａ）の破線のように進行するはずのところが、上述した原因により、フィードバック制御が間に合わず、同図実線のように非常に遅れることがある。そして、最悪の場合、予め定めてある変速許容時間ｔｏ以内に変速が終了せず、点８ａにて、過大なシフトショックを発生するばかりか、クラッチの熱負荷が過大になり寿命低下を招く。
【００５０】
ここで、入力軸回転センサ１７の信号にノイズが入った場合の例を、図８（ｂ）に示すが、この場合、フィードバック制御の開始点８ｂで、ノイズのために誤ってライン圧Ｐｉを下げているため、現在のライン圧Ｐｉが高いと判断し、次回の変速で、ライン圧Ｐｉを下げるように誤差動する。その結果、図８（ａ）にて記述したのと同様な現象を引き起こす。
【００５１】
そこで、本実施例では、変速開始指令信号から、予め定められた基準時間Ｔ１０が経過した後、自動的に（見込みによって）変速過渡時の追従制御、即ち上述したライン圧Ｐｉのフィードバック制御を開始する。それによって、前記図８（ａ）に示す様な非常に低いライン圧Ｐｉが加わった場合でも、予め定められた基準時間Ｔ１０経過後に、ライン圧Ｐｉをフィードバック制御で高めるため、従来の制御の様に、制御が間に合わないことがなく、変速許容時間ｔｏ内にて変速が終了する。
【００５２】
特に、本実施例では、後に詳述する様に、基準時間Ｔ１０より実際に変速が開始される変速開始点までの時間（＝変速開始点時間）Ｔ２０の方が、短い場合には、変速開始点から通常のフィードバック制御を開始するので、基準時間Ｔ１０が変速開始点時間Ｔ２０より短い場合でも、適切なタイミングでフィードバック制御が実行される。
【００５３】
［５］次に、本実施例の制御装置による代表的な変速挙動を、図９及び図１０に基づいて説明する。
【００５４】
（１）図９（ａ）は、理想とする変速挙動に対しライン圧Ｐｉが適正の場合であり、変速開始指令から、予め決められた（強制的に追従制御を開始する）見込み追従制御開始時刻Ａ点までの基準時間Ｔ１０と、実際に変速挙動が起きる変速開始点の時刻（＝イナーシャ相開始時刻）Ｂ点までの時間（＝変速開始点時間）Ｔ２０とが一致している例である。
【００５５】
この場合、Ａ点で、目標入力軸回転数Ｎｔｒを出力し、実際の入力軸回転数Ｎｔと目標入力軸回転数Ｎｔｒとの偏差△Ｎｔをとり、一般によく知られているフィードバック（例えばＰＩＤ，ＰＤコントローラ）演算を行ない、液圧制御要素へのライン圧Ｐｉを決定する。
【００５６】
（２）図９（ｂ）は、前記初期ライン圧（初期油圧）Ｐｉｏが低い（または、バラツキなどの影響で、基準時間Ｔ１０が短い）場合の変速挙動を表わしている。図中、予め定められた基準時間Ｔ１０の時刻で、見込みによる追従制御の開始により、目標入力軸回転数Ｎｔｒを出力し、フィードバック制御が作動する。
【００５７】
これによって、図９（ｂ）Ａ点より、ライン圧Ｐｉは、フィードバック制御により変速が早まるように高められる。この結果、実際の入力軸回転数Ｎｔは、ライン圧Ｐｉが高められた分、早いタイミング（図Ｂ点）で変速挙動（イナーシャ相）に入る。この見込み制御により、従来の制御法によるライン圧Ｐｉが低い場合での、変速時間が伸びることによるクラッチの熱負荷の上昇や変速ショックの増大といった問題が解決される。
【００５８】
ここで、前記図９（ｂ）のＡ点からライン圧Ｐｉが高められることを、数式で記述する。Ａ点からのフィードバック制御では、まず、下記式（１）に示す様に、目標入力軸回転数Ｎｔｒと入力軸回転数Ｎｔの偏差△Ｎｔを求める。
【００５９】
△Ｎｔ＝Ｎｔｒ−Ｎｔ…（１）
次に、例えばフィードバック制御の補償演算として、ＰＤ制御を例にとった場合、補償演算出力△Ｐｉは、下記式（２）の様に算出される。
【００６０】
△Ｐｉ＝Ｋｐ・△Ｎｔ＋ＫＤ・ｄ△Ｎｔ…（２）
但し、Ｋｐ，ＫＤは、予め定められた比例ゲイン，微分ゲインを示す。尚、前記式（２）ではＰＤ制御の例を示したが、制御工学で知られるどのような補償演算でもかまわない。
【００６１】
次に、ライン圧Ｐｉは、下記式（３）で求められる。
【００６２】
Ｐｉ＝Ｐｉｏ−△Ｐｉ…（３）
ここで、初期油圧Ｐｉｏは初期油圧設定部Ａ１からの出力であり、この初期油圧Ｐｉｏは、補償演算出力△Ｐｉにより、増減される。
【００６３】
そして、強制追従制御開始部Ａ３により、見込み開始によってフィードバック制御が起動されると、前記式（１）による偏差△Ｎｔは負となり、前記式（２）による補償演算出力△Ｐｉも負となるので、前記式（３）のＰｉは増圧される。
【００６４】
（３）次に、初期油圧Ｐｉｏが高く、変速挙動が早く始まる例を、図１０（ａ）に示す。
【００６５】
適正ライン圧の場合、入力軸回転数Ｎｔの変速挙動（回転数の低下）は、図のＡ点から破線のように開始されるが、初期油圧Ｐｉｏが高い場合には、Ａ点より早いＢ点から変速挙動が開始される。この場合、変速開始点であるＢ点の時刻を、前記変速状態判定部Ａ１が検出すると、強制追従制御開始部Ａ３によりフィードバック制御が起動される。
【００６６】
つまり、前記図９（ｂ）と図１０（ａ）の記述をまとめると、強制追従制御開始部Ａ３にて、Ｔ１０≦Ｔ２０のとき、基準時間Ｔ１０である時刻Ａ点でフィードバック演算を開始し、一方、Ｔ１０＞Ｔ２０では、変速開始点時間Ｔ２０の時刻Ｂ点でフィードバック演算を開始する。
【００６７】
このように、本実施例によれば、様々な初期油圧Ｐｉｏの変動に対し、いち早くフィードバック制御を開始できるため、いつも均一な変速挙動になり、変速ショックを低減できるとともに、クラッチの過大な熱負荷を低減できる。また、初期油圧Ｐｉｏのバラツキを許した設計であるため、車種展開、自動変速機のバラツキ等の適合工数が大幅に低減する。
【００６８】
（４）図１０（ｂ）の制御の例は、前記図１０（ａ）の制御に対し、目標入力軸回転数Ｎｔｒの与え方を変えた例である。これはＢ点からＡ点まで、目標入力軸回転数Ｎｔｒを一定に維持することにより、Ｂ点からＡ点までの間のライン圧Ｐｉの減圧量を大きくし、図１０（ａ）の制御に対し、フィードバック制御開始時（図中１０ａ部分）でのシフトショックの低減を図ったものである。
【００６９】
また、前記図９及び図１０において、Ｃ点は実際の変速を終了したことを検出した点であり、その後Ｄ点まで、目標入力軸回転数Ｎｔｒを伸ばしているのは、確実に変速を終了させるためである。そして、変速終了判定Ｃ点後、フィードバック演算（前記（１），（２），（３）式）を実行することで、ライン圧Ｐｉをゆるやかに上昇させて、確実に終了させている。尚、このＣ点からＤ点までの時間は、予め定められた値として例えば５０ｍｓ〜８００ｍｓが良い。
【００７０】
［６］次に、前記強制追従制御開始部Ａ３にて定める基準時間Ｔ１０の決定法の一例を示す。図１１（ａ）に、初期油圧Ｐｉｏの値と変速開始点時間Ｔ２０との関係を示す。一般に、初期油圧Ｐｉｏが低いほど、変速開始点時間Ｔ２０は長く、初期油圧Ｐｉｏが高いほど変速開始点時間Ｔ２０は短い値を示す。そこで、本実施例では、シフトショックが少なく理想の変速挙動になる適正初期油圧ＰｉｏのＥ点における時間ＴＥを、基準時間Ｔ１０に決定している。
【００７１】
また、一般に、適正な初期油圧Ｐｉｏはエンジンの出力トルクに対応した量（たとえばスロットル開度）に関係し、図１１（ｂ）の破線で示す様な傾向となるため、図１１（ａ）で示した時間ＴＥは、実線で示すようにスロットル開度の関数になる。そこで、基準時間Ｔ１０を、スロットル開度からテーブルルックアップして求めれば、更に精度のよい基準時間Ｔ１０を求めることができる。
【００７２】
尚、当然ながら代表する一点で基準時間Ｔ１０を決定してもよく、更に、油温、電圧など直接計測できる量で補正することも考えられる。
【００７３】
［７］次に、本実施例の制御装置にて行われる制御処理を、図１２〜図１７のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００７４】
（１）まず、図１２に示す変速制御のメインルーチンの処理について説明する。尚、本処理は、一定周期で起動される。まず、ステップ１００にて、変速開始指令信号を読み込む処理を行なう。続くステップ１１０にて、読み込んだ変速開始指令信号に基づいて、変速動作のための制御（変速制御）を開始する否かを判定する。
【００７５】
そして、変速制御を開始すると判断された場合は、ステップ１２０にて、変速制御の開始を示す変速フラグＨＦをセットする。続くステップ１３０では、変速制御の状態を示す状態フラグＦＳＴをクリアする。
【００７６】
続くステップ１４０では、次の変速動作の指令がきた場合に、現在の変速動作が完了するまで次の変速動作を禁止するために、一定時間待機し、その後ステップ１００に戻る。
【００７７】
（２）次に、前記状態フラグＦＳＴに応じて分岐する処理について、図１３に基づいて示す説明する。尚、この処理も、一定周期で起動される。
【００７８】
まず、ステップ２００にて、前記変速フラグＨＦがセットされているかを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２２０に進み、一方否定判断されるとステップ２１０に進む。ステップ２１０では、変速制御ではないので、所定の変速外のライン圧を出力し、一旦本処理を終了する。
【００７９】
一方、ステップ２２０では、状態フラグＦＳＴが０か否かを判定する。ここで肯定判断されると後に詳述するステップ３００の処理を行なってから、一旦本処理を終了し、一方否定判断されるとステップ２３０に進む。ステップ２３０では、状態フラグＦＳＴが１か否かを判定する。ここで肯定判断されると後に詳述するステップ４００の処理を行なってから、一旦本処理を終了し、一方否定判断されるとステップ２４０に進む。
【００８０】
ステップ２４０では、状態フラグＦＳＴが２か否かを判定する。ここで肯定判断されると後に詳述するステップ５００の処理を行なってから、一旦本処理を終了し、一方否定判断されるとステップ２５０に進む。ステップ２５０では、状態フラグＦＳＴが３か否かを判定する。ここで肯定判断されると後に詳述するステップ６００の処理を行なってから、一旦本処理を終了し、一方否定判断されるとステップ２６０に進む。
【００８１】
ステップ２６０では、変速制御が終了したので、変速フラグＨＦをリセットし、前記ステップ２１０を経由して、一旦本処理を終了する。
【００８２】
（３）次に、前記ステップ３００における、ＦＳＴ＝０の場合の処理について、図１４に基づいて説明する。
【００８３】
まず、ステップ３１０にて、現在の変速位置等の変速状態、場合によってはスロットル開度等の運転状態を加味して、マップより初期油圧Ｐｉｏａを読み込む。続くステップ３２０にて、現在の変速位置等の変速状態に応じて、マップより基準時間Ｔ１０を読み込む。
【００８４】
続くステップ３３０にて、変速開始指令から変速開始点までの時間（＝変速開始点時間Ｔ２０）を測定するためのタイマＴ２０をクリアする。続くステップ３４０にて、前記ステップ３１０にて読み込んだ初期油圧Ｐｉｏａを、ライン圧Ｐｉとして出力する。
【００８５】
続くステップ３５０では、状態フラグＦＳＴを１にセットし、一旦本処理を終了する。
【００８６】
（４）次に、前記ステップ４００における、ＦＳＴ＝１の場合の処理について、図１５に基づいて説明する。
【００８７】
まず、ステップ４１０にて、タイマＴ２０をインクリメントする。続くステップ４２０にて、基準時間Ｔ２０が、タイマＴ２０のカウンタ値ＣＴ２０より大であるか否かを判定する。尚、カウンタ値ＣＴ２０は変速開始点時間Ｔ２０とは異なり、逐次更新されて増加する変数値である。ここで肯定判断されるとステップ４３０に進み、一方否定判断されるとステップ４８０に進む。
【００８８】
ステップ４３０では、タイマＴ２０のカウンタ値ＣＴ２０が、基準時間Ｔ２０に達しないので、入力軸回転数Ｎｔが減少に転ずる変速開始点を検出する処理を行なう。続くステップ４４０では、前記ステップ４３０の検出結果に基づいて、変速開始点か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ４７０に進み、一方否定判断されるとステップ４５０に進む。
【００８９】
ステップ４５０では、まだ変速開始点に到らないので、初期油圧Ｐｉｏａをライン圧Ｐｉとして出力し、一旦本処理を終了する。一方、ステップ４７０では、変速開始点に到ったので、即ち変速過渡時の追従制御を開始する条件が満たされたので、状態フラグＦＳＴを２にセットし、前記ステップ４５０を経由して、一旦本処理を終了する。
【００９０】
また、前記ステップ４２０にて否定判断されて進むステップ４８０では、変速開始点に到る前に基準時間Ｔ１０に達したので、即ち変速過渡時の追従制御を強制的に見込み開始させる条件が満たされたので、強制追従制御フラグＫＦをセットし、前記ステップ４７０にて、同様に状態フラグＦＳＴを２にセットした後に、前記ステップ４５０を経由して、一旦本処理を終了する。
【００９１】
（５）次に、前記ステップ５００における、ＦＳＴ＝２の場合の処理について、図１６に基づいて説明する。
【００９２】
まず、ステップ５１０にて、強制追従制御フラグＫＦがセットされているか否かを判定する。セットされている場合は、ステップ５１５に進み、強制追従制御フラグＫＦをクリアし、一方、セットされていない場合は、そのままステップ５２０に進む。
【００９３】
ステップ５２０では、状態フラグＦＳＴが２であるので、即ち、既に基準時間Ｔ１０又は変速開始点に達していて、追従制御を開始する条件が満たされているので、目標入力軸回転数Ｎｔｒを算出する。続くステップ５３０では、変速終了か否かを、入力軸回転数Ｎｔが上昇に反転したか否かによって判定し、変速終了の場合は、ステップ５４０に進み、状態フラグＦＳＴを３にセットし、一方、変速終了でない場合は、そのままステップ５５０に進む。
【００９４】
ステップ５５０では、追従制御のためのいわゆるフィードバック処理を行なう。即ち、前記式（１），（２）を用いて、補償演算出力△Ｐｉを求める処理を行なう。続くステップ５６０では、前記式（３）を用いてライン圧Ｐｉを求め、そのライン圧Ｐｉの出力を行ない、一旦本処理を終了する。
【００９５】
（６）次に、前記ステップ６００における、ＦＳＴ＝３の場合の処理について、図１７に基づいて説明する。まず、ステップ６１０では、後に詳述する様な各種の学習補正の処理を行なう。
【００９６】
続くステップ６２０にて、変速外ライン圧を出力する。続くステップ６３０では、状態フラグＦＳＴを４にセットし、一旦本処理を終了する。尚、本処理は、学習補正を行なうためのルーチンであるので、特に学習補正を行わない場合には、このルーチンは省略してもよい。
【００９７】
この様に、本実施例では、変速開始指令から、基準時間Ｔ１０が経過したか、又は変速開始点に到ったかを判定し、どちらか早いタイミングにて変速過渡時のライン圧Ｐｉの追従制御を強制的に開始している。そのため、上述した様に、いつも均一な変速挙動になり、変速ショックを低減できるとともに、クラッチの過大な熱負荷を低減できるという顕著な効果を奏する。また、初期油圧のバラツキを許した設計であるため、車種展開、自動変速機のバラツキ等の適合工数が大幅に低減するという利点がある。
【００９８】
（実施例２）
次に、実施例２の制御装置について説明する。
【００９９】
本実施例の制御装置は、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との差に応じて、基準時間Ｔ１０及び初期油圧を学習補正するものである。尚、ここでは、前記実施例１と同様なハード構成及び制御処理については、その説明を省略又は簡略化する。
【０１００】
［１］まず、本実施例の制御装置の基本構成を、各機能単位に分けて示す図１８のブロック図を参照して説明する。
【０１０１】
・Ｔ２０判定部Ｂ４には、変速状態判定部Ｂ１から、例えば変速位置や入力軸回転数Ｎｔ等の信号が入力するとともに、変速開始指令部Ｂ２から、変速開始指令信号が入力する。このＴ２０判定部Ｂ４では、これらの信号に基づいて、変速開始点を検出する。
【０１０２】
・Ｔ１０計測部Ｂ５では、変速開始指令部Ｂ２から、変速開始指令信号が入力するとともに、後述する見込み制御補正部Ｂ８から、基準時間Ｔ１０の補正値の信号を入力する。このＴ１０計測部Ｂ５では、基準時間Ｔ１０を計測するとともに、この基準時間Ｔ１０の補正を行なう。
【０１０３】
・比較部Ｂ６では、Ｔ２０判定部Ｂ４から、変速開始点時間Ｔ２０の信号を入力するとともに、Ｔ１０計測部Ｂ５から、基準時間Ｔ１０の信号を入力する。この比較部Ｂ６では、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０とのうち早いタイミングを求める。
【０１０４】
・目標設定部Ｂ９では、比較部Ｂ６にて求めた早いタイミングにて、目標入力軸回転数Ｎｔｒを設定する。
【０１０５】
・変速遅れ検出部Ｂ７では、Ｔ２０判定部Ｂ４から、変速開始点時間Ｔ２０の信号を入力するとともに、Ｔ１０計測部Ｂ５から、基準時間Ｔ１０の信号を入力する。この変速遅れ検出部Ｂ７では、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０
との時間差△Ｔ１を求める。
【０１０６】
・見込み制御補正部Ｂ８では、変速遅れ検出部Ｂ７からの時間差△Ｔ１の信号を入力し、この時間差△Ｔ１に対応して、基準時間Ｔ１０の補正値及び初期油圧の補正値を算出する。
【０１０７】
・初期油圧設定部Ｂ１０では、変速状態判定部Ｂ１から、例えば変速位置や入力軸回転数Ｎｔ等の信号が入力し、変速開始指令部Ｂ２から、変速開始指令信号が入力し、且つ見込み制御補正部Ｂ８から、初期油圧の補正値の信号が入力する。この初期油圧設定部Ｂ１０では、変速状態等から基本となる初期油圧Ｐｉｏを算出するとともに、この基本の初期油圧Ｐｉｏを補正値を用いて補正する。
【０１０８】
［２］以下、上述した構成の制御装置にて行われる学習補正制御の詳細を記述する。
【０１０９】
（１）図１９（ａ）は、メカバラツキ、経年変化で、初期油圧Ｐｉｏに対する実際に変速が始まるまでの時間が、本来実線ａに対し、破線ｂ（時間が長くなる）・破線ｃ（時間が短くなる）に示すようにずれた場合を示している。
【０１１０】
例えば、破線ｂの特性の場合は、Ｔ２０判定部Ｂ４は、Ｔ２０ｂ時間を検出し、変速終了後、変速遅れ検出部Ｂ７は、下記式（４）により、時間差△Ｔ１を出力する。
【０１１１】
△Ｔ１＝Ｔ１０−Ｔ２０ｂ＜Ｏ…（４）
見込み制御補正部Ｂ８は、Ｔ１０計測部Ｂ５に対し、下記式（５），（６）の演算を行なって、次回の基準時間（強制追従制御開始時間）Ｔ１０゜を決定する。
【０１１２】
△Ｔ１０＝△Ｔ１×α…（５）
Ｔ１０゜＝Ｔ１０−△Ｔ１０…（６）
但し、Ｔ１０は現在の値、Ｔ１０゜は次の値である。また、αは、予め決められた１以下の定数で、数回の補償でＴ１０が適正に収束する値に選ばれる。
【０１１３】
この場合、△Ｔ１０は負であり、前記式（６）の結果、Ｔ１０゜＞Ｔ１０になり、バラツキを補正する方向に、基準時間Ｔ１０を長くなる様に補償している。また、図１９（ａ）の破線ｃの場合も、前記式（４）〜（６）により、同様にＴ１０をＴ２０ｃに一致させる方向に補償を実行する。
【０１１４】
（２）次に、初期油圧Ｐｉｏがバラツイている場合の初期油圧Ｐｉｏの補償方法を記述する。図１９（ｂ）にその様子を示す。例えば適正初期油圧Ｐｉｏａのつもりが、メカのバラツキにより実際の初期油圧Ｐｉｏが、△Ｐｉｏｄ低く、同図のＰｉｏｄの場合、基準時間Ｔ１０で強制追従制御開始部Ｂ３により追従制御を開始するが、実際の変速挙動はＴ２０ｄで始まる。
【０１１５】
ここで、前記と同様に下記式（４）を用い、見込み制御補正部Ｂ８は、変速遅れ検出部Ｂ７からの時間差△Ｔ１を入力し、
△Ｔ１＝Ｔ１０−Ｔ２０ｄ…（４）
変速終了後、次の変速への補償量として、下記式（７）により、初期油圧Ｐｉｏの補償量△Ｐｉｏを算出する
△Ｐｉｏ＝−△Ｔ１×β…（７）
この例では、△Ｔ１＜Ｏであり、式（７）より△Ｐｉｏ＞Ｏとなり、初期油圧Ｐｉｏを高める補償量を算出している。
【０１１６】
次の変速で、初期油圧設定手部Ｂ１０は、現在の初期油圧設定値Ｐｉｏａに対し、下記式（８）の演算を行ない、変速開始指令部Ｂ２の出力に基づいて、初期油圧Ｐｉｏを出力する。
【０１１７】
Ｐｉｏ＝Ｐｉｏａ＋△Ｐｉｏ…（８）
また、図１９（ｂ）において、初期油圧Ｐｉｏが、バラツキ等により△Ｐｉｏｅが低く、同図のＰｉｏｅの場合、時間差△Ｔ１（＝Ｔ１０−Ｔ２０ｅ＞Ｏ）は正であり、前記式（７）により、初期油圧Ｐｉｏの補償量△Ｐｉｏは負となる。よって、前記式（８）により、次回の変速で、初期油圧Ｐｉｏを低くする方向に補償する。
【０１１８】
このように、本実施例では、いかなるバラツキ等が存在しても、いつも適正な基準時間Ｔ１０と初期油圧Ｐｉｏを学習補正することを実現している。また、前記式（７）のβは、前記α同様に予め定められた値で、初期油圧Ｐｉｏの変化量△Ｐｉに対し、変速開始点時間Ｔ２０の変化量△Ｔ２０を求め、下記式（９）のＫβに対し小さなβを選び、数回の変速挙動で適正な初期油圧Ｐｉｏに収束するように決定する。
【０１１９】
Ｋβ＝△Ｐｉ／△Ｔ２０…（９）
尚、前記補正係数α．βについて、前記実施例では単一の係数で記述したが、さらに収束を良くする目的で、式（５）に代えて図２０（ａ）を、式（７）に代えて図２０（ｂ）を用い、△Ｔ１から直接に補償量△Ｔ１０，△Ｐｉｏを、テーブルルックアップにより求める様にしてもよい。
【０１２０】
［３］次に、本実施例の制御装置にて行われる制御処理を、図２１〜図２３のフローチャートに基づいて詳細に説明する。尚、ここでは、前記実施例１と異なる状態フラグＦＳＴ＝１，２，３の処理のみについて説明する。
【０１２１】
（１）図２１に示す状態フラグＦＳＴ＝１の処理では、ステップ７６０の処理のみが異なる。
【０１２２】
つまり、ステップ７４０にて、変速開始点が検出された場合には、ステップ７６０にて、後述する基準時間Ｔ１０との時間差△Ｔ１の算出に用いるために、変速開始指令から変速開始点までの時間（変速開始点時間）Ｔ２０を記憶する。
【０１２３】
（２）図２２に示す状態フラグＦＳＴ＝２の処理では、ステップ８４０〜８６５の処理のみが異なる。
【０１２４】
つまり、ステップ８００にて、強制追従制御ＫＦがセットされている場合には、ステップ８４０に進み、タイマＴ２０をインクリメントする。続くステップ８４５では、変速開始点を検出する処理を行なう。続くステップ８５０では、変速開始点か否かを判定し、ここで肯定判断されるとステップ８５５に進み、一方否定判断されるとステップ８６５に進む。
【０１２５】
ステップ８５５では、前記ステップ７６０と同様に、変速開始点時間Ｔ２０を記憶する。続くステップ８６０では、強制追従制御フラグＫＦをクリアする。続くステップ８６５では、目標入力軸回転数Ｎｔｒを算出し、ステップ８１５以降の処理を行なう。
【０１２６】
（３）図２３に示す状態フラグＦＳＴ＝３の処理では、ステップ９００〜９１０の処理のみが異なる。まず、ステップ９００にて、前記式（５），（６）を用いて、基準時間Ｔ１０の学習補正を行なう。つまり、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、基準時間Ｔ１０を補正する処理を行なう。
【０１２７】
続くステップ９１０では、前記式（７），（８）を用いて、初期油圧Ｐｉｏの学習補正を行なう。つまり、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、初期油圧Ｐｉｏを補正する処理を行なう。その後、ステップ９２０以降の処理を行なう。
【０１２８】
この様に、本実施例では、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、基準時間Ｔ１０を補正する処理を行ない、更に、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、初期油圧Ｐｉｏを補正する処理を行なうので、いかなるバラツキ等が存在しても、いつも適正な基準時間Ｔ１０と初期油圧Ｐｉｏを学習補正して、前記実施例１より、一層好適にライン圧Ｐｉをフィードバック制御できる。つまり、この学習補正制御により、車種展開、自動変速機のバラツキ経年変化に対し、適合することなく、より均一な性能を出すことができるという効果を奏する。
【０１２９】
（実施例３）
次に、実施例３の制御装置について説明する。
【０１３０】
本実施例の制御装置は、目標入力軸回転数Ｎｔｒと実際の入力軸回転数Ｎｔとの偏差△Ｎｔの積分値△Ｐｔに応じて、初期油圧Ｐｉｏを学習補正するものである。尚、ここでは、前記実施例２と同様なハード構成及び制御処理については、その説明を省略又は簡略化する。
【０１３１】
［１］まず、本実施例の制御装置の基本構成を、各機能単位に分けて示す図２４のブロック図を参照して説明する。
【０１３２】
・Ｔ２０判定部Ｃ４には、変速状態判定部Ｃ１から、例えば変速位置や入力軸回転数Ｎｔ等の信号が入力するとともに、変速開始指令部Ｃ２から、変速開始指令信号が入力する。このＴ２０判定部Ｃ４では、これらの信号に基づいて、変速開始点を検出する。
【０１３３】
・Ｔ１０計測部Ｃ５では、変速開始指令部Ｃ２から、変速開始指令信号が入力する。このＴ１０計測部Ｃ５では、基準時間Ｔ１０を計測する。
【０１３４】
・比較部Ｂ６では、Ｔ２０判定部Ｃ４から、変速開始点時間Ｔ２０の信号を入力するとともに、Ｔ１０計測部Ｃ５から、基準時間Ｔ１０の信号を入力する。この比較部Ｃ６では、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０とのうち早いタイミングを求める。
【０１３５】
・目標設定部Ｃ９では、比較部Ｃ６にて求めた早いタイミングにて、目標入力軸回転数Ｎｔｒを設定する。
【０１３６】
・誤差検出部Ｃ７では、比較部Ｃ６が作動した時刻Ｔ３０を入力し、目標設定部Ｃ９から目標入力軸回転数Ｎｔｒを入力するとともに、実際の入力軸回転数Ｎｔを入力し、その差△Ｎｔを積分する。
【０１３７】
この積分は、変速状態判定部Ｃ１によって予め定められた値、又は変速状態に対応した値Ｔ４０まで実行される。従って、誤差検出部Ｃ７の出力ＰＮｔは、下記式（１０）で得られる。
【０１３８】
【数１】
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【０１３９】
・初期油圧補正部Ｃ８は、誤差検出部Ｃ７からの出力ＰＮｔを入力し、初期油圧設定部Ｃ１１で定める初期油圧Ｐｉｏを補正する出力△ＰＮｔを出力する。
【０１４０】
・初期油圧設定部Ｃ１０では、変速状態判定部Ｃ１及び変速開始指令部Ｃ２からの信号に基づいて、基本となる初期油圧Ｐｉｏを算出するとともに、この基本の初期油圧Ｐｉｏを、誤差検出部Ｃ７からの補正値△ＰＮｔを用いて補正する。
【０１４１】
［２］以下、上述した構成の制御装置にて行われる学習補正制御の詳細を記述する。図２５に示すグラフは、前記実施例２の制御を行なった場合における、アップシフトの入力軸回転数Ｎｔ、目標入力軸回転数Ｎｔｒ、出力軸トルクＴｏを、適正ライン圧に対し、以下の関係でずらした結果である。
【０１４２】
（ａ）＞（ｂ）＞（ｃ）適正ライン圧＞（ｄ）＞（ｅ）
尚、図中Ａ，Ｂ，Ｔ１０，Ｔ２０は、図９に示した説明と同じ意味である。また、図２５のＮｔとＮｔｒとの囲まれた斜線部分の面積は、誤差検出部Ｃ７の前記式（１０）によって算出される積分値ＰＮｔである。
【０１４３】
つまり、図２５から、積分値ＰＮｔに応じて補正することにより、好適な初期油圧Ｐｉｏが得られることが分かる。次に、図２６（ａ）に、前記式（１０）の積分値ＰＮｔと初期油圧Ｐｉｏとの関係を示す。この図から明らかな様に、積分値ＰＮｔは初期油圧Ｐｉｏのずれに対応した量になる。
【０１４４】
初期油圧補正部Ｃ８では、下記式（１１）より、
△ＰＮｔ＝γＰＮｔ…（１１）
又は、図２６（ｂ）に示す様に、直接テーブルルックアップ等により△ＰＮｔを求める。但し、前記γ又は図２６（ｂ）の補正量は、一般に数回の学習で、初期油圧Ｐｉｏが適正になるように選ばれる。
【０１４５】
そして、初期油圧設定部Ｃ１０では、前記△ＰＮｔを入力し、下記式（１２）を用いて、現在の初期油圧Ｐｉｏａから△ＰＮｔを減算し、次回の変速に用いる初期油圧Ｐｉｏを設定する。
【０１４６】
Ｐｉｏ＝Ｐｉｏａ−△ＰＮｔ…（１２）
［３］次に、本実施例の制御装置にて行われる制御処理を、図２７〜図３０のフローチャートに基づいて詳細に説明する。尚、ここでは、前記実施例２と異なる状態フラグＦＳＴ＝１，２，３の処理について説明する。
【０１４７】
（１）図２７に示す状態フラグＦＳＴ＝１の処理では、ステップ１０７５の処理のみが異なる。つまり、ステップ１０４０にて、変速開始点が検出された場合には、前記目標入力軸回転数Ｎｔｒと実際の入力軸回転数Ｎｔとの偏差△Ｎｔの積分を行なうための期間の算出に使用するタイマＴ４をクリアする。
【０１４８】
（２）図２８に示す状態フラグＦＳＴ＝２の処理では、ステップ１０６４の積分処理のみが異なる。この積分処理を、図２９に示す。まず、ステップ１１１０にて、タイマＴ４をインクリメントする。続くステップ１１２０では、タイマＴ４の値が、積分終了の時間Ｔ４０に到ったか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１１４０に進み、一方否定判断されるとステップ１１３０に進む。
【０１４９】
ステップ１１３０では、まだ積分終了時間Ｔ４０に到らないので、前記式（１０）の積分を行ない、一旦本処理を終了する。一方、ステップ１１４０では、タイマＴ４の値と積分終了時間Ｔ４０とが一致したか否かを判定する。ここで、一致したと判定されるとステップ１１５０にて、その時点の積分値をＰＮｔの値として記憶し、一致しない場合は、そのまま本処理を終了する。
【０１５０】
（３）図３０に示す状態フラグＦＳＴ＝３の処理では、ステップ１２２０の処理のみが異なる。つまり、ステップ１２２０では、前記式（１１），（１２）を用いて、積分値ＰＮｔに応じた初期油圧Ｐｉｏの学習補正を行なう。
【０１５１】
この様に、本実施例では、前記実施例２と同様に、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、基準時間Ｔ１０を補正する処理を行なうとともに、積分値ＰＮｔの大きさに応じて、初期油圧Ｐｉｏを補正する処理を行なうので、いかなるバラツキ等が存在しても、いつも適正な基準時間Ｔ１０と初期油圧Ｐｉｏを学習補正して、前記実施例１より、一層好適にライン圧Ｐｉをフィードバック制御できる。つまり、この学習補正制御により、車種展開、自動変速機のバラツキ経年変化に対し、適合することなく、より均一な性能を出すことができるという効果を奏する。
【０１５２】
（実施例４）
次に、実施例４の制御装置について説明する。
【０１５３】
本実施例の制御装置は、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、目標入力軸回転数Ｎｔｒ（又は勾配）を補正するものである。ここでは、前記実施例１と同様なハード構成及び制御処理については、その説明を省略又は簡略化し、前記実施例１のステップ５２０に代えて行われる処理について、図３１のフローチャートに基づいて説明する。
【０１５４】
まず、ステップ１３１０にて、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１を算出する。続くステップ１３２０では、下記式（１３）を用いて、図３２に示す様に、目標入力軸回転数Ｎｔｒの勾配をどの程度急にするかを示す勾配の補正値ｄ△Ｎｔｒを算出する。
【０１５５】
ｄ△Ｎｔｒ＝△Ｔ１×δ…（１３）
ここで、δは、予め定められた係数、又は図３３に示す様に、変速の状態、例えば目標入力軸回転数Ｎｔｒによってテーブルルックアップされた値である。続くステップ１３３０では、下記式（１４）を用いて、目標入力軸回転数Ｎｔｒの勾配ｄＮｔｒを算出する。
【０１５６】
ｄＮｔｒ＝ｄＮｔｒｏ＋ｄ△Ｎｔｒ…（１４）
尚、Ｎｔｒｏは、Ｔ１０＝Ｔ２０のときの目標入力軸回転数である。続くステップ１３４０では、下記式（１５）を用いて、目標入力軸回転数Ｎｔｒを算出し、一旦本処理を終了する。
【０１５７】
Ｎｔｒ＝Ｎｔｒ１＋（ｄＮｔｒｏ＋ｄ△Ｎｔｒ）ｔ…（１５）
尚、Ｎｔｒ１は、現在の目標入力軸回転数である。つまり、本実施例では、図３２に示す様に、変速開始点Ｂにおいて、基準時間Ｔ１０と変速開始点時間Ｔ２０との時間差△Ｔ１に応じて、目標入力軸回転数Ｎｔｒを変更している。即ち目標入力軸回転数Ｎｔｒの勾配ｄＮｔｒをｄ△Ｎｔｒだけ急にしている。そのため、フィードバック制御は変速時間を短かくするようにライン圧を高めるので、結果として短い時間で変速を終了することができる。従って、変速ショック，クラッチ熱負荷増大といった問題は生じない。
【０１５８】
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。例えば前記各実施例の補正制御を、単独で行なうのではなく、組み合せて用いるとさらに効果が高まる。
【図面の簡単な説明】
【０１５９】
【図１】請求項１の発明の構成を例示するブロック図である。
【図２】実施例１の制御装置を内蔵した自動変速機制御系の全体構成を示す概略構成図である。
【図３】自動変速機の構成を示す概略構成図である。
【図４】シフトアップ及びシフトダウンの変速線を示すグラフである。
【図５】各種のマップを示し、（ａ）はスロットル開度からライン圧を求めるためのマップであり、（ｂ）はライン圧からデューティ値を求めるためのマップである。
【図６】実施例１の制御装置を機能別に示したブロック図である。
【図７】従来の変速状態を示すタイミングチャートである。
【図８】各種の変速状態を示すタイミングチャートである。
【図９】実施例１の変速状態を示すタイミングチャートである。
【図１０】実施例１の他の状況における変速状態を示すタイミングチャートである。
【図１１】各種のマップを示し、（ａ）は基準時間Ｔ１０を設定するためのマップであり、（ｂ）はスロットル開度に応じて更に精密に基準時間を設定するためのマップである。
【図１２】実施例１の制御処理を示すメインルーチンのフローチャートである。
【図１３】状態フラグに応じて分岐する処理を示すフローチャートである。
【図１４】ＦＳＴ＝０の場合の処理を示すフローチャートである。
【図１５】ＦＳＴ＝１の場合の処理を示すフローチャートである。
【図１６】ＦＳＴ＝２の場合の処理を示すフローチャートである。
【図１７】ＦＳＴ＝３の場合の処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施例２の制御装置を機能別に示したブロック図である。
【図１９】実施例２の原理を説明するためのグラフである。
【図２０】各種のマップを示し、（ａ）は△Ｔ１０を設定するためのマップであり、（ｂ）は△Ｐｉｏを設定するためのマップである。
【図２１】ＦＳＴ＝１の場合の処理を示すフローチャートである。
【図２２】ＦＳＴ＝２の場合の処理を示すフローチャートである。
【図２３】ＦＳＴ＝３の場合の処理を示すフローチャートである。
【図２４】実施例３の制御装置を機能別に示したブロック図である。
【図２５】実施例３の原理を説明するためのグラフである。
【図２６】各種のマップを示し、（ａ）はＰＮｔを設定するためのマップであり、（ｂ）は△ＰＮｔを設定するためのマップである。
【図２７】ＦＳＴ＝１の場合の処理を示すフローチャートである。
【図２８】ＦＳＴ＝２の場合の処理を示すフローチャートである。
【図２９】積分処理を示すフローチャートである。
【図３０】ＦＳＴ＝３の場合の処理を示すフローチャートである。
【図３１】実施例４の制御処理を示すフローチャートである。
【図３２】実施例４の変速状態を示すタイミングチャートである。
【図３３】δを設定するためのマップである。
【符号の説明】
【０１６０】
１…エンジン
２…自動変速機
５…エンジン制御用コンピュータ
１１…変速歯車機構（変速機構）
１２…入力軸
１３…出力軸
１４…変速制御用コンピュータ
１５…コントロールバルブ
１６…ライン圧制御用ソレノイド
１７…入力軸回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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