(57)【要約】【課題】機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置であって、動作教示を容易に行うことができ、汎用性に優れた機械制御装置を提供する。【解決手段】機械制御装置１０は、機械設備３０の一連の動作を教示して教示データを作成し、教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて記憶し、複数の教示データの中から機械設備３０の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索し、教示データが特定されると、該教示データに従って機械設備３０を動作させ、教示データが特定されないと、機械設備３０の教示データを作成する必要があると通知する。【選択図】　　　図１
2004070509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の加工や搬送等を行う機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置であって、
前記機械設備の一連の動作を教示して教示データを作成する動作教示設定手段と、
前記動作教示設定手段にて作成した教示データを複数記憶可能に構成される教示データ記憶手段と、
前記教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて前記教示データ記憶手段に記憶させる分岐処理手段と、
前記教示データ記憶手段に記憶されている複数の教示データの中から前記機械設備の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索する教示データ検索手段と、前記教示データ検索手段にて教示データが特定されると、該教示データに従って前記機械設備を動作させる動作制御手段と、
前記教示データ検索手段にて教示データが特定されないと、前記動作教示設定手段により機械設備の教示データを作成する必要があると通知する動作教示設定通知手段と、
を備えたことを特徴とする機械制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の機械制御装置において、
前記教示データ検索手段は、前記各教示データの先頭のデータと前記入力データとを比較して該教示データを検索することを特徴とする機械制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の機械制御装置において、
前記各データの不要なビットデータをマスクするデータマスク処理手段を備えたことを特徴とする機械制御装置。
【請求項４】
物品の加工や搬送等を行う機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御方法であって、
前記機械設備の一連の動作を教示して教示データを作成し、前記教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて記憶し、前記複数の教示データの中から前記機械設備の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索し、前記教示データが特定されると、該教示データに従って前記機械設備を動作させ、前記教示データが特定されないと、前記機械設備の教示データを作成する必要があると通知するようにしたことを特徴とする機械制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場等の機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置及び機械制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工場の機械設備における各種機械を動作させるためには、各種機械の動作を示すタイミングチャート・作動図より機械動作手順に沿ったシーケンスプログラムが作成され、その機械動作手順を機械制御装置に教示すべく該シーケンスプログラムが機械制御装置に記憶される。機械制御装置は、記憶されたシーケンスプログラムを実行することにより、各種機械に所定の動作を行わせるように制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記したシーケンスプログラムをタイミングチャート・作動図より作成するためには、機械制御技術に精通した者が設計することを余儀なくされていた。又、タイミングチャート・作動図が完成しない限り、シーケンスプログラムを作成することができず、機械設備全体の完成までの期間を短期間に行うことが困難であった。又、機械設備を変更する場合も同様に、新たなタイミングチャート・作動図よりシーケンスプログラムを変更しなければならず、変更にも手間がかかっていた。これらにより、新たな機械設備の立ち上げに時間を要し、コストが高くついていた。
【０００４】
又、従来の機械制御装置では、１つの機械設備に対して１通りの動作のみ教示するようにしていた。そのため、機械設備が取り扱う物品が限定され、該物品に若干の形状変更などが生じた場合、容易に対応することができず、汎用性が低かった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置及び機械制御方法であって、動作教示を容易に行うことができ、汎用性に優れた機械制御装置及び機械制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、物品の加工や搬送等を行う機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置であって、前記機械設備の一連の動作を教示して教示データを作成する動作教示設定手段と、前記動作教示設定手段にて作成した教示データを複数記憶可能に構成される教示データ記憶手段と、前記教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて前記教示データ記憶手段に記憶させる分岐処理手段と、前記教示データ記憶手段に記憶されている複数の教示データの中から前記機械設備の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索する教示データ検索手段と、前記教示データ検索手段にて教示データが特定されると、該教示データに従って前記機械設備を動作させる動作制御手段と、前記教示データ検索手段にて教示データが特定されないと、前記動作教示設定手段により機械設備の教示データを作成する必要があると通知する動作教示設定通知手段と、を備えた。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の機械制御装置において、前記教示データ検索手段は、前記各教示データの先頭のデータと前記入力データとを比較して該教示データを検索する。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の機械制御装置において、前記各データの不要なビットデータをマスクするデータマスク処理手段を備えた。請求項４に記載の発明は、物品の加工や搬送等を行う機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御方法であって、前記機械設備の一連の動作を教示して教示データを作成し、前記教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて記憶し、前記複数の教示データの中から前記機械設備の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索し、前記教示データが特定されると、該教示データに従って前記機械設備を動作させ、前記教示データが特定されないと、前記機械設備の教示データを作成する必要があると通知するようにした。
【０００９】
（作用）
請求項１，４に記載の発明によれば、機械設備の一連の動作を教示して教示データを作成し、教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて記憶する。複数の教示データの中から機械設備の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索し、教示データが特定されると、該教示データに従って機械設備を動作させる。教示データが特定されないと、機械設備の教示データを作成する必要があると通知する。つまり、機械設備を実際に動作させることで教示データが作成され、機械設備は次回からその作成した教示データに従って動作制御される。そのため、機械設備への動作教示を容易に行うことができる。又、教示データを複数記憶できるとともに、物品に合わせて複数の教示データ中から必要な教示データを特定して機械設備を動作させることができるので、汎用性が高い。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、各教示データの先頭のデータと入力データとを比較して教示データが検索されるので、その検索が容易で、検索にかかる時間が短くすむ。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、各データの不要なビットデータはマスクされる。つまり、取り扱うデータのビット数を任意に変更することが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の機械制御装置を説明するためのブロック図である。機械制御装置１０は、工場の機械設備３０の動作制御及び動作教示を行うために該機械設備３０に接続される。
【００１３】
即ち、機械設備３０は、各種設備機器３１、その他の設備３２及び操作・表示部３３を備えて構成されている。各種設備機器３１は、物品（例えば、モータ構成部品等）を加工したり物品に部品を組み付けたり等、物品を直接的に取り扱うための設備に装備されるアクチュエータ等の機器である。その他の設備３２は、部品を供給するパーツフィーダや半完成品を次の設備機器３１まで搬送するコンベア等、前記設備機器３１に連携して動作する設備である。操作・表示部３３は、各種設備機器３１やその他の設備３２の操作や、その動作状態を表示するものである。そして、機械制御装置１０は、各種設備機器３１、その他の設備３２及び操作・表示部３３の動作制御を行うとともに、各種設備機器３１及びその他の設備３２の動作教示を行う。
【００１４】
機械制御装置１０は、動作教示設定部１１と機械制御部１２とを備えて構成されている。
動作教示設定部１１は、本実施形態ではパソコンであって、そのパソコンのキーボードやマウスを操作することにより、前記機械設備３０の各種設備機器３１及びその他の設備３２の動作教示を行う。つまり、動作教示設定部（パソコン）１１には、各種設備機器３１及びその他の設備３２の動作をキーボードやマウスの操作にて行うためのソフトが格納されている。又、動作教示設定部（パソコン）１１は、その操作による一連の動作を複数の動作ステップ毎に分解し、各動作ステップで動作させる各種設備機器３１及びその他の設備３２の出力情報や、各種設備機器３１及びその他の設備３２に備えられるリミットスイッチ等の検出センサからの状態情報を表示する。そして、動作教示設定部（パソコン）１１は、今回動作教示した各種設備機器３１及びその他の設備３２の動作ステップ毎の出力情報や状態情報を教示データとして機械制御部１２内の教示データ記憶部２０に記憶させる。この教示データ記憶部２０は、複数の教示データを記憶可能に構成されている。尚、動作教示設定部（パソコン）１１は、教示データ記憶部２０にて記憶されている過去の教示データを読み出して表示したり、加工することができるようになっている。又、動作教示設定部（パソコン）１１は、教示データをグループ毎に関連付けて記憶することができるようになっている。このような動作教示設定部１１は、機械制御部１２と電気的に接離可能に接続され、必要時以外は機械制御部１２から外すことができるようになっている。
【００１５】
一方、機械制御部１２は、入力制御部１３、出力制御部１４、内部リレー等制御部１５、入出力選択部１６、データマスク処理部１７、教示データ比較部１８、教示データ授受部１９、教示データ記憶部２０、動作進行手段２１、及び、教示データグループ・ステップ・タスク処理部２２を備えて構成されている。
【００１６】
入力制御部１３は、前記機械設備３０における各種設備機器３１、その他の設備３２及び操作・表示部３３の各状態を反映した入力信号を入力データとして入出力選択部１６に出力する。
【００１７】
出力制御部１４は、各種設備機器３１、その他の設備３２及び操作・表示部３３に対して所定の動作を行わせるための出力信号を出力するものであって、入出力選択部１６から出力された出力データに基づいて、動作させる機械設備３０に出力信号として出力する。
【００１８】
内部リレー等制御部１５は、機械制御部１２の制御において動作している設備機器３１及びその他の設備３２のオンオフ等の状態や内部制御処理情報（例えば、同じ動作を繰り返す動作をする時の動作回数やタスク処理を行っている時の他タスクの制御状態等）を一時的に記憶するためのリレーを制御する。又、この内部リレー等制御部１５は、入出力選択部１６を通過する入力データ及び出力データを一時的に格納する機能も有している。
【００１９】
入出力選択部１６は、入力制御部１３、出力制御部１４、内部リレー等制御部１５、データマスク処理部１７及び動作教示設定部（パソコン）１１がそれぞれ接続されている。入出力選択部１６は、前記入力データ及び出力データに基づいて各データの入出力先を各制御部１３〜１５、処理部１７及び設定部１１の中から選択して出力する。
【００２０】
データマスク処理部１７は、入出力選択部１６から入力された入力データ及び教示データ比較部１８から入力された出力データにおいて、各データの有効なビットデータを指定するために不要なビットデータをマスクする。因みに、入力データ及び出力データは、例えば１６ビットのデータで構成されている。つまり、データマスク処理部１７を設けることにより取り扱うデータのビット数を任意に変更することが可能であるため、接続する機械設備３０からの入力信号の数が少なくても動作可能となっている。
【００２１】
教示データ比較部１８は、データマスク処理部１７を介して入力される入力データと、教示データ授受部１９を介して教示データ記憶部２０に記憶されている教示データとの比較を行う。
【００２２】
このとき、入力データが機械設備３０の初期状態の時に入力された場合、教示データ比較部１８は、その入力データに基づいて教示データ記憶部２０に記憶されている教示データの内でいずれのパターンを選択したらよいか検索する。因みに、教示データが複数パターン記憶されている場合、教示データ記憶部２０には、各教示データが並列的に分岐するように関連付けられて記憶されている。そして、教示データ比較部１８は、初期状態時の入力データと、各教示データにおける先頭のデータ（動作ステップ「０」のデータ）とを比較し、両データが一致しなければ、分岐先の次パターンの教示データまで飛んで（ジャンプして）、該機械設備３０用の教示データを検索し特定する。
【００２３】
一方、教示データに従って動作している機械設備３０の動作途中に入力データが入力された場合、教示データ比較部１８は、その入力データがその教示データに従って動作しているかを判定する。
【００２４】
そして、上記両場合において入力データと教示データとが一致すれば、教示データ比較部１８は、教示データを特定し、動作進行手段２１にて機械設備３０の次の動作を行わせるべく動作ステップを進行させる。
【００２５】
動作進行手段２１は、教示データグループ・ステップ・タスク処理部２２を介して教示データ授受部１９に次の動作ステップの教示データを教示データ記憶部２０から読み出すように促す。これを受けて教示データ授受部１９は、次の動作ステップの教示データを教示データ記憶部２０から読み出し、その次の動作ステップの教示データを出力データとして教示データ比較部１８に出力する。教示データ比較部１８に出力された出力データは、データマスク処理部１７、入出力選択部１６及び出力制御部１４を介して出力信号として機械設備３０に出力される。
【００２６】
教示データグループ・ステップ・タスク処理部２２は、教示データのグループ処理や動作ステップの進行を行うとともに、マルチタスク処理を行っている。即ち、本実施形態では８つの異なる前記機械設備３０の動作をタスク「１」〜タスク「８」として同時に処理可能であり、該処理部２２は、そのタスクを順次切り替えている。
【００２７】
前記教示データ比較部１８において入力データと教示データとが一致しない場合、該比較部１８は、このパターンの教示データが教示データ記憶部２０内に存在しない、若しくは教示データに従って動作していないと判定し、これ以上の処理を停止する。又、教示データ記憶部２０内に教示データが全く存在しない場合も同様である。そのため、この機械設備３０は、停止したままとなる。つまり、機械設備３０を停止させたままとすることで、動作教示設定部（パソコン）１１にて動作教示が必要であることを通知している。そして、教示データの作成が必要の場合には、上記したように前記動作教示設定部（パソコン）１１にて一連の動作を教示することにより新たなパターンの教示データが作成され、教示データ記憶部２０に記憶される。
【００２８】
次に、このように構成される機械制御装置１０による機械設備３０の動作制御及び動作教示手順を、図２に示すフロー図に従って説明する。
ステップＳ１１において、機械制御部１２は、先ず、接続された機械設備３０の初期状態の入力データを入力制御部１３を介して取得する。
【００２９】
ステップＳ１２において、機械制御部１２は、教示データ比較部１８において取得した入力データと教示データ記憶部２０内に記憶されている教示データとを比較する。
【００３０】
ステップＳ１３において、機械制御部１２は、教示データ記憶部２０内に教示データが記憶されているか否かを判定する。教示データが存在しなければ、ステップＳ１４において、動作教示設定部（パソコン）１１にて教示データを作成し、ステップＳ１５において、動作教示設定部（パソコン）１１は、その作成した教示データを教示データ記憶部２０に記憶する。
【００３１】
前記ステップＳ１３において、教示データ記憶部２０に既に教示データが存在する場合、ステップＳ１６において、機械制御部１２は、教示データが複数パターン存在するか否かを判定する。複数パターン存在しなければ、ステップＳ１７において、機械制御部１２は、その記憶されている教示データと取得した入力データとが一致するか否かを判定する。一致しなければ、ステップＳ１８において、動作教示設定部（パソコン）１１にて教示データを作成し、ステップＳ１９において、動作教示設定部（パソコン）１１は、その作成した教示データと既に教示データ記憶部２０に存在する教示データとを並列的に分岐するように関連付けて記憶する。
【００３２】
前記ステップＳ１７において、記憶されている教示データと取得した入力データとが一致すると、ステップＳ２０において、機械制御部１２は、教示データを特定し、その特定した教示データに従って機械設備３０を動作させる。
【００３３】
前記ステップＳ１６において、教示データが複数パターン存在する場合、ステップＳ２１において、機械制御部１２は、取得した入力データに基づいて複数パターンある教示データの中から該入力データに対応した教示データを検索する。このとき、機械制御部１２は、「パターン１」の教示データから順次検索する。
【００３４】
ステップＳ２２において、機械制御部１２は、検索した教示データと取得した入力データとが一致するか否かを判定する。一致すれば、前記ステップＳ２０において、機械制御部１２は、教示データを特定し、その特定した教示データに従って機械設備３０を動作させる。
【００３５】
前記ステップＳ２２において、検索した教示データと取得した入力データとが一致しなければ、ステップＳ２３において、機械制御部１２は、全ての教示データを検索したか否かを判定する。全ての教示データを検索していない場合、機械制御部１２は、前記ステップＳ２１に戻り、再び検索する。
【００３６】
前記ステップＳ２３において、全ての教示データを検索した場合、前記ステップＳ１８において、動作教示設定部（パソコン）１１にて教示データを作成し、ステップＳ１９において、動作教示設定部（パソコン）１１は、その作成した教示データと既に教示データ記憶部２０に存在する教示データとを並列的に分岐するように関連付けて記憶する。
【００３７】
次に、このように構成される機械制御装置１０の一連の動作を、図３に示すような機械設備３０の一例に従って説明する。尚、図３に示す機械設備３０には、前後方向に移動する治具と、上下方向に移動するラムと、物品を把持又は開放するチャックと、旋回可能な旋回ユニットとが備えられている。又、治具にはリミットスイッチ１，２（以下、ＬＳ１，ＬＳ２とする）が備えられ、ラムにはリミットスイッチ３，４（以下、ＬＳ３，ＬＳ４とする）が備えられ、チャックにはリミットスイッチ５，６（以下、ＬＳ５，ＬＳ６とする）が備えられ、旋回ユニットにはリミットスイッチ７，８（以下、ＬＳ７，ＬＳ８とする）が備えられ、各ＬＳ１〜ＬＳ８は各装置の状態を検出する。因みに、治具が前進した位置ではＬＳ１がオン、ＬＳ２がオフ状態となり、治具が後退した位置ではそのオンオフ状態が逆になる。又、ラムが下降した位置ではＬＳ３がオン、ＬＳ４がオフ状態となり、ラムが上昇した位置ではそのオンオフ状態が逆になる。又、チャックが把持状態ではＬＳ５がオン、ＬＳ６がオフ状態となり、チャックが開放状態ではそのオンオフ状態が逆になる。又、旋回ユニットが旋回した位置ではＬＳ７がオン、ＬＳ８がオフ状態となり、旋回ユニットが基準位置にある場合ではそのオンオフ状態が逆になる。
【００３８】
又、教示データ記憶部２０には、図３に示す「パターン１」の教示データのみが記憶されていたとする。この「パターン１」の教示データは、動作ステップ「０」〜「１２」から構成されている。
【００３９】
そして、この機械設備３０の初期状態においては、治具が後退した位置に配置されており、ＬＳ１がオフ、ＬＳ２がオン状態となっている。ラムは上昇した位置に配置されており、ＬＳ３がオフ、ＬＳ４がオン状態となっている。チャックは開放状態（アンチャック状態）となっており、ＬＳ５がオフ、ＬＳ６がオン状態となっている。旋回ユニットは基準位置に配置されており、ＬＳ７がオフ、ＬＳ８がオン状態となっている。
【００４０】
入力制御部１３は、この状態で得た各ＬＳ１〜ＬＳ８からの入力信号（オンオフ信号）を入力データとして出力する。教示データ比較部１８は、入力制御部１３から入出力選択部１６及びデータマスク処理部１７を介して得た入力データと、教示データ記憶部２０に記憶されている教示データとを比較する。このとき、教示データ記憶部２０には「パターン１」の教示データが記憶されているので、教示データ比較部１８は、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「０」とが一致する。
【００４１】
すると、動作進行手段２１は動作ステップを「０」から「１」に進め、機械設備３０が「パターン１」の教示データの動作ステップ「１」の状態、即ち治具のみが前進した位置に配置されるように、教示データ授受部１９は、該教示データに基づいた出力データを出力する。出力制御部１４は、この出力データを出力信号として機械設備３０に出力し、該機械設備３０はその出力信号に基づいて動作ステップ「１」の状態となるまで動作する。
【００４２】
次いで、機械設備３０が動作ステップ「１」の状態となるまで動作すると、入力制御部１３は、この状態で得た各ＬＳ１〜ＬＳ８からの入力信号（オンオフ信号）を入力データとして出力する。教示データ比較部１８は、入力制御部１３から入出力選択部１６及びデータマスク処理部１７を介して得た入力データと、教示データ記憶部２０に記憶されている教示データとを比較する。そして、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「１」とが一致することにより、教示データ比較部１８は、動作ステップ「１」の動作が完了したと認識し、動作進行手段２１にて動作ステップを「１」から「２」に進める。
【００４３】
そして、機械設備３０が「パターン１」の教示データの動作ステップ「２」の状態、即ちラムが下降した位置に配置されるように、教示データ授受部１９は、該教示データに基づいた出力データを出力する。出力制御部１４は、この出力データを出力信号として機械設備３０に出力し、該機械設備３０はその出力信号に基づいて動作ステップ「２」の状態となるまで動作する。
【００４４】
そして、機械制御部１２は、上記のように動作ステップを進行させ、動作ステップ「２」ではラム下降、動作ステップ「３」ではチャック把持、動作ステップ「４」ではその状態を維持、動作ステップ「５」ではラム上昇、動作ステップ「６」では旋回ユニット旋回、動作ステップ「７」ではラム下降、動作ステップ「８」ではチャック開放、動作ステップ「９」ではその状態を維持、動作ステップ「１０」ではラム上昇、動作ステップ「１１」では治具後退、動作ステップ「１２」ではその状態を維持し、「パターン１」の教示データに基づいた機械設備３０の動作を終了する。
【００４５】
次いで、この状態を初期状態として機械設備３０を動作させる場合、現在の状態（初期状態）では、治具が後退した位置に配置されており、ＬＳ１がオフ、ＬＳ２がオン状態となっている。ラムは上昇した位置に配置されており、ＬＳ３がオフ、ＬＳ４がオン状態となっている。チャックは開放状態（アンチャック状態）となっており、ＬＳ５がオフ、ＬＳ６がオン状態となっている。旋回ユニットは旋回した位置に配置されており、ＬＳ７がオン、ＬＳ８がオフ状態となっている。
【００４６】
入力制御部１３は、この状態で得た各ＬＳ１〜ＬＳ８からの入力信号（オンオフ信号）を入力データとして出力する。教示データ比較部１８は、入力制御部１３から入出力選択部１６及びデータマスク処理部１７を介して得た入力データと、教示データ記憶部２０に記憶されている教示データとを比較する。このとき、教示データ記憶部２０には「パターン１」の教示データが記憶されているので、教示データ比較部１８は、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「０」とを比較する。
【００４７】
すると、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「０」とが一致しないので、教示データ比較部１８は、このパターンの教示データが教示データ記憶部２０内に存在しないと判定し、これ以上の処理を停止する。そのため、この機械設備３０は、停止したままとなる。
【００４８】
次いで、動作教示設定部（パソコン）１１にて一連の動作を教示することにより新たなパターンの教示データが作成される。即ち、動作教示設定部（パソコン）１１のキーボードやマウスの操作に基づいて、図３に示す「パターン２」の教示データが作成され、その「パターン２」の教示データが前記「パターン１」の教示データと並列的に分岐するように関連付けられて教示データ記憶部２０に記憶される。
【００４９】
そして、再び「パターン１」の教示データに基づいて動作を完了した状態の機械設備３０を動作させる場合、教示データ比較部１８は、その初期状態の入力データと教示データ記憶部２０に記憶されている教示データとを比較する。このとき、教示データ記憶部２０には「パターン１」と「パターン２」の教示データが記憶されているので、教示データ比較部１８は、先ず、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「０」とを比較する。
【００５０】
すると、今入力した入力データと「パターン１」の教示データの動作ステップ「０」とが一致しないので、教示データ比較部１８は、「パターン２」の教示データの動作ステップ「０」が格納された位置まで飛び（ジャンプし）、両データを比較する。そして、両データが一致することにより、教示データ比較部１８は、この初期状態の機械設備３０は「パターン２」の教示データに従って動作するものと認識し、該機械設備３０は、上記と同様、この「パターン２」の教示データの動作ステップ「１」〜「１２」に従って動作する。因みに、この「パターン２」の教示データに基づく機械設備３０の動作終了状態は、「パターン１」の初期状態に戻るので、図３に示す「パターン１」及び「パターン２」の教示データは、交互に繰り返すようになっている。
【００５１】
上記した本実施形態の機械制御装置１０は、以下に示す特徴がある。
（１）本実施形態の機械制御装置１０は、機械設備３０の一連の動作を教示して教示データを作成し、教示データが複数の場合、各教示データを並列的に分岐するように関連付けて記憶し、複数の教示データの中から機械設備３０の初期状態を示す入力データに対応した教示データを特定すべく、分岐先の教示データに順次ジャンプして該教示データを検索し、教示データが特定されると、該教示データに従って機械設備３０を動作させ、教示データが特定されないと、機械設備３０の教示データを作成する必要があると通知する。つまり、機械設備３０を実際に動作させることで教示データが作成され、機械設備３０は機械制御部１２により次回からその作成した教示データに従って動作制御される。そのため、機械設備３０への動作教示を容易に行うことができる。又、機械制御装置１０は、教示データを複数記憶できるとともに、物品に合わせて複数の教示データ中から必要な教示データを特定して機械設備３０を動作させることができるので、汎用性が高い。
【００５２】
（２）本実施形態の機械制御装置１０（機械制御部１２）は、各教示データの先頭のデータ（動作ステップ「０」）と入力データとを比較して教示データを検索する。そのため、教示データの検索が容易で、その検索にかかる時間が短くすむ。
【００５３】
（３）本実施形態の機械制御装置１０（機械制御部１２）は、各データの不要なビットデータをマスクする。つまり、取り扱うデータのビット数を任意に変更することができ、接続する機械設備３０からの入力信号の数が少なくても動作することができる。
【００５４】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
○上記実施形態では、動作教示設定部（パソコン）１１にて動作教示が必要な場合、機械設備３０を停止したままとすることで、動作教示が必要であることを通知するようにしたが、動作教示が必要であることを動作教示設定部（パソコン）１１の画面に表示したり、音を発生させる等して積極的に通知するようにしてもよい。
【００５５】
○上記実施形態では、入力データ及び出力データを例えば１６ビットのデータとしたが、これ以外のデータビット数を取り扱うようにしてもよい。
○上記実施形態では、機械制御部１２を図１のような構成としたが、これ以外の構成に適宜変更してもよい。
【００５６】
○上記実施形態では、動作教示設定部１１としてパソコンを用いたが、これ以外の装置を用いてもよい。
○上記実施形態では、機械設備３０が取り扱う物品を例えばモータ構成部品としたが、モータ（完成品）やこれら以外であってもよい。
【００５７】
上記各実施形態から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（イ）　請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械制御装置において、
前記動作教示設定手段は、パソコンであることを特徴とする機械制御装置。
【００５８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、機械設備の動作制御及び動作教示を行う機械制御装置及び機械制御方法であって、動作教示を容易に行うことができ、汎用性に優れた機械制御装置及び機械制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の機械制御装置を説明するためのブロック図。
【図２】機械制御装置の動作制御及び動作教示手順を示すフロー図。
【図３】機械制御装置の一連の動作を説明するための説明図。
【符号の説明】
１１…動作教示設定手段及び分岐処理手段を構成する動作教示設定部、１７…データマスク処理手段としてのデータマスク処理部、１８…教示データ検索手段、動作制御手段及び動作教示設定通知手段を構成する教示データ比較部、２０…教示データ記憶手段としての教示データ記憶部、２１…動作制御手段を構成する動作進行手段、３０…機械設備。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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