(57)【要約】【課題】設計側におけるＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施するＮＣデータの最適自動生成方法を提供する。【解決手段】ＣＡＤデータ（４０）を入力し、ＣＡＤデータ（４０）において基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリ（７０）に登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリ（６０）を自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ（７０）、および、設備制約条件ファイル（８０）を読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む規準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなることを特徴とするＮＣデータの最適自動生成方法。
【請求項２】
シンボル置換工程において、部品形状寸法情報、基準座標情報、基準姿勢情報、および、ピン情報を格納した部品形状基準ライブラリを用いて、部品配置位置、部品形状寸法、ピン配列、および、極性を示すピン情報からなるＣＡＤシンボル配置情報と部品形状基準ライブラリとを配置位置情報および１番ピン情報をもとに部品形状基準シンボルに置き換え、配置位置および基準姿勢からの回転角度からなる部品形状基準シンボルの配置情報を取得することを特徴とする請求項１記載のＮＣデータの最適自動生成方法。
【請求項３】
最適ＮＣデータ生成工程において、部品形状基準と荷姿基準との差分角度である荷姿補正角度情報と、マシン別補正位置情報とを格納した設備制約条件ファイルを、部品毎に用意しておき、部品形状基準シンボルの配置情報、荷姿補正角度情報、および、マシン別補正位置情報を反映させ、部品実装位置情報および角度情報を更新することを特徴とする請求項１または２記載のＮＣデータの最適自動生成方法。
【請求項４】
ライブラリ自動生成工程において、部品基準ライブラリから、基準姿勢と荷姿姿勢との差分角度情報を新規部品毎に記述した設備制約条件ファイルを用意し、荷姿姿勢を基準とするＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成することを特徴とした請求項１乃至３のいずれかに記載のＮＣデータの最適自動生成方法。
【請求項５】
部品形状ライブラリに登録された新規部品について、部品形状基準ライブラリから基準姿勢情報および荷姿姿勢情報を求め、基準姿勢情報および荷姿姿勢情報をデータベースとして構築する工程を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のＮＣデータの最適自動生成方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＮＣデータの最適自動生成方法に関するものである。さらに詳しくは、本発明は、設計側におけるＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を可能とするＮＣデータの最適自動生成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の実装機用ＮＣデータの作成方法におけるＮＣデータ作成作業プロセスは、図６に示すように、従来のＮＣデータ作成装置（１０）において、以下に説明するステップ（１１）、ステップ（１２）、および、ステップ（１３）により、設計部門から出力されたＣＡＤデータをもとにして、自動実装機を動かすためのＮＣデータを作成している。
【０００３】
ステップ（１１）においては、設計部門から受け取ったＣＡＤデータ（２）を読み込み、製造部門で生成した部品形状ライブラリ（４）を参照して、部品配置シミュレーション表示を行なう。部品配置シミュレーション結果（部品配置位置、角度）を部品１点毎に確認し、誤りがあれば、ステップ（１２）において、画面上でハンド修正を行なっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ここで、ＣＡＤデータ（２）には、図７に示すように設計部門で生成した対象基板の部品毎の配置位置情報が格納されている。また、部品形状ライブラリ（４）には、部品品番毎に、荷姿姿勢を基準とした、部品形状寸法、部品形状コード等が格納されている。また、ステップ（１２）においてハンド修正が行われる際には、設計部門から入手される部品配置図またはプリント基板上のシルク図が参照される。そして、ステップ（１３）においては、部品の設備振り分け、部品カセット配列の特定、および、実装順序の最適化処理を行なった後、ＮＣデータ作成し出力する。
【０００５】
さらに、ステップ（２０）において、ＮＣデータ作成装置（１０）において作成されたＮＣデータをもとに、実装機設備上で仕打ち確認（実装位置、部品回転角度等）を行ない、調整後、生産に用いるＮＣデータを出力している。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−１９２０４０号公報（第２−３頁、第１図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来のＮＣデータ作成方法の場合、実装機の設備制約条件を考慮にいれた最適ＮＣデータを作成する上で、以下の問題点があった。
１）ＣＡＤデータの事前検証（部品実装位置、回転角度等のチェック・修正）を、ＮＣデータ作成装置や実装機設備上において図面や現物をもとに実施しており、作業効率が悪い。
２）プリント基板の設計変更が発生した場合、ＣＡＤデータと図面を設計部門から再入手し、変更個所のデータ検証、ＮＣデータの再作成に時問がかかる。
３）ＣＡＤデータの部品登録姿勢を意識しないとＮＣデータ作成ができず、設計と工場側で部品登録基準確認、調整に時間がかかる。
４）新規部品発生時、承認図を検索し登録するのに時間がかかっている。
そこで、本発明は、設計側におけるＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施するＮＣデータの最適自動生成方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するものとして、本発明のＮＣデータの最適自動生成方法は、設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む規準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなるようにしたものである。
【０００９】
この本発明によれば、設計側でのＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施するＮＣデータの最適自動生成方法が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む規準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなることを特徴としたもので、設計側でのＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施することが可能となる作用を有する。
【００１１】
さらに、本発明の請求項２に記載の発明は、シンボル置換工程において、部品形状寸法情報、基準座標情報、基準姿勢情報、および、ピン情報を格納した部品形状基準ライブラリを用いて、部品配置位置、部品形状寸法、ピン配列、および、極性を示すピン情報からなるＣＡＤシンボル配置情報と部品形状基準ライブラリとを配置位置情報および１番ピン情報をもとに部品形状基準シンボルに置き換え、配置位置および基準姿勢からの回転角度からなる部品形状基準シンボルの配置情報を取得することを特徴としたもので、ＣＡＤシンボル配置情報に依存することなく、配置位置および基準姿勢からの回転角度からなる部品形状基準シンボルの配置情報を取得することが可能となる作用を有する。
【００１２】
さらに、本発明の請求項３に記載の発明は、最適ＮＣデータ生成工程において、部品形状基準と荷姿基準との差分角度である荷姿補正角度情報と、マシン別補正位置情報とを格納した設備制約条件ファイルを、部品毎に用意しておき、部品形状基準シンボルの配置情報、荷姿補正角度情報、および、マシン別補正位置情報を反映させ、部品実装位置情報および角度情報を更新することを特徴としたもので、実装機設備において正確な動作による実装を行うことが可能となる作用を有する。
【００１３】
さらに、本発明の請求項４に記載の発明は、ライブラリ自動生成工程において、部品基準ライブラリから、基準姿勢と荷姿姿勢との差分角度情報を新規部品毎に記述した設備制約条件ファイルを用意し、荷姿姿勢を基準とするＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成することを特徴としたもので、新規部品に関する情報登録を効率的に実施することが可能となる作用を有する。
【００１４】
さらに、本発明の請求項５に記載の発明は、部品形状ライブラリに登録された新規部品について、部品形状基準ライブラリから基準姿勢情報および荷姿姿勢情報を求め、基準姿勢情報および荷姿姿勢情報をデータベースとして構築する工程を有することを特徴としたもので、部品姿勢基準の異なるＣＡＤデータを受け取ることが可能となる作用を有する。
【００１５】
【実施例】
図１は、本発明のＮＣデータの最適自動生成方法を適用した実装機用ＮＣデータ作成装置の具体的な構成例である。本実施例では、あるプリント基板上の配置部品Ａを例にＣＡＤシンボルを基準シンボルにマージし、自動的に角度補正、位置補正し、最適ＮＣデータを生成する場合について示している。
【００１６】
基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）と実装設備制約条件を含んだデータベース（８０）を用意しておき、ＣＡＤデータ（４０）においてプリント基板上に配置されたＣＡＤシンボルを基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）に格納されている基準シンボルに自動的に置換し、規準シンボル配置情報（５０）を出力し、設備制約条件ファイル（８０）をもとに、ＮＣデータを自動生成する。このとき、ＣＡＤシンボルと基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）との角度補正は、１番ピンに自動的に合せ込むように行われる。荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリ（７０）は、基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）を自動的に変換することにより生成される。
【００１７】
以下、本発明の実施例について図２〜図９を参照しながら説明する。
【００１８】
図２は、本発明である実装機用ＮＣデータの生成プロセスを示すフローチャートである。
【００１９】
まず、設計部門において、対象基板のＣＡＤデータが編集される（Ｓ１）。次いで、対象基板の部品情報（配置位置情報、角度情報、形状シンボル情報、および、ピン情報等の論理情報）を工場技術部門で読み込み可能なＣＡＤデータフォーマットに変換し、出力する（Ｓ２）。ＣＡＤデータファイルは、図９に示すように、部品配置情報、部品形状寸法、ピン情報（ピン配列情報、ピン数情報、１番ピン情報等）等の情報を含んでいる。
【００２０】
次いで、工場技術部門において、Ｓ２で出力されたＣＡＤデータフォーマットが受け取られ、ライブラリマージ・編集システムに読み込まれる（Ｓ３）。次いで、図３に示すように、Ｓ３で読み込まれたＣＡＤシンボルの情報（配置位置、角度、および、１番ピン情報）と部品基準ライブラリ内の部品基準シンボルの１番ピンとの方向が合うように、回転、置き換え（マージ）が自動的に行われる（Ｓ４）。図４は、各工程において基準にする部品形状ライブラリと出力回転角度を示している。ＣＡＤシンボルとマージした部品基準ライブラリは、画面上に重ね表示され、担当者の目視により確認がなされる（Ｓ５）。
【００２１】
次いで、Ｓ５でマージされた情報から、製造部門のＮＣデータ作成システムで受け取り可能なＣＰＬデータ（部品形状基準ライブラリの配置情報）に変換され、出力される（Ｓ６）。ここで、ＣＰＬデータは、置換した部品形状基準シンボルの回路番号、配置位置、回転角度、部品品番情報を含む、テキストファイルである。そして、製造部門では、Ｓ６で出力したＣＰＬデータがＮＣデータ作成システム上に読み込まれる（Ｓ７）。
【００２２】
Ｓ７で読み込まれたＣＰＬデータ、基板サイズ等部品品番毎の荷姿補正角度情報、マシン別補正位置等を格納した設備制約条件ファイル、荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリから、標準ＣＡＭデータが生成される。図５は、設備制約条件ファイルに格納された内容である。図８は、荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリの登録状況を示している。
【００２３】
次いで、Ｓ８で生成された標準ＣＡＭデータがシミュレーション表示され、部品の角度が画面上で確認される。荷姿角度が正しく設定されていることが確認された後に、設備への部品振り分けおよび最適実装順序決定処理が実行され、その後にＮＣデータが出力される（Ｓ１０、Ｓ１１）。
【００２４】
Ｓ１１で出力したＮＣデータをもとに、新部品がある場合、新部品の認識を行ない、設備側でティーチングを実施する。
【００２５】
図１０は、この発明の一実施形態における部品形状ライブラリ作成を外部委託する場合のフローチャートを示している。
１）新規部品が発生した場合、外部業者に対して部品承認図を送付し、部品登録依頼を実施する（Ｓ２０）。
２）外部業者は登録依頼に基づき、新部品登録を行なう（Ｓ２１）。
３）外部業者が登録した部品形状ライブラリを外部業者のサーバからダウンロードする（Ｓ２２）。
４）ダウンロードした部品形状ライブラリ（基準姿勢）をテキスト変換する（Ｓ２３）。
５）設備制約条件を考慮して、形状を荷姿姿勢に変換し、部品形状ライブラリ（荷姿姿勢）に格納する（Ｓ２４）。
【００２６】
【発明の効果】
以上詳しく説明したとおり、本発明によれば、設計側でのＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施するＮＣデータの最適自動生成方法が提供される。
【００２７】
本発明のＮＣデータの最適自動生成方法においては、従来のＮＣデータ作成システムや実機仕打ちにおいて目視で確認していた部品の角度、実装位置確認等のデータ検証作業が、大幅に短縮される。また、設計変更が発生した場合、ＣＡＤデータを設計より、再読み込みすることにより、自動的に基準シンボル基準データを再作成し、ＮＣデータを効率的に再作成することができる。しかも、信頼性の高いＮＣデータの生成が可能になり、実装設備上での仕打ち作業の省略が可能になる。さらに、新規部品登録時は部品基準ライブラリから部品毎の基準姿勢と荷姿姿勢との差分角度を記述した設備制約条件ファイルを参照し、荷姿姿勢を基準とするＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するようにすることで、新規部晶登録作業効率が改善される。そして、複数の設計部門より、部品姿勢基準の異なるＣＡＤデータを受け取ることが可能となり、ＣＡＤの部品姿勢を意識することなく、最適なＮＣデータの自動生成が実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法を実施するための装置構成について示した概要図である。
【図２】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における処理の流れについて示したフローチャートである。
【図３】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における工程の一部について示した概要図である。
【図４】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における各工程の部品回転角度出力内容を示す概要図である。
【図５】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における設備制約条件ファイルの構成について示した概要図である。
【図６】従来のＮＣデータ作成業務におけるプロセスフローを示したフローチャートである。
【図７】従来のＣＡＤデータ内容を示す概要図である。
【図８】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリの登録方向について示した概要図である。
【図９】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法におけるＣＡＤデータの内容について示した概要図である。
【図１０】本発明のＮＣデータの最適自動生成方法における荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリの登録方法について示した概要図である。
【符号の説明】
１０  ライブラリマージ編集装置
２０  自動形状変換装置
３０  ＮＣデータ作成装置
４０  ＣＡＤデータ
５０  基準シンボル配置情報ファイル（ＣＰＬファイル）
６０  基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ
７０  荷姿姿勢情報を有する部品形状ライブラリ
８０  設備制約条件ファイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年9月16日(2003.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む基準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなることを特徴とするＮＣデータの最適自動生成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するものとして、本発明のＮＣデータの最適自動生成方法は、設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む基準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなるようにしたものである。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、設計者により作成された部品形状シンボルの基準姿勢が不統一なプリント基板設計ＣＡＤ情報と、工場において実装される部品の形状寸法情報、基準姿勢情報、荷姿方向情報、および、部品認識位置情報からなる実装設備制約条件を含む基準シンボル配置情報と部品形状ライブラリ及び設備制約条件ファイルとから、実装機用ＮＣデータを自動生成するＮＣデータの最適自動生成方法であって、プリント基板設計ＣＡＤデータを入力し、プリント基板設計ＣＡＤデータにおいて基板上に配置されたＣＡＤシンボルを、部品形状ライブラリに登録されている基準シンボルに置き換え、基準シンボルの配置情報を出力するシンボル置換工程と、プリント基板設計ＣＡＤデータ中に新規部品が含まれる場合に、部品基準ライブラリからＮＣデータ作成用部品形状ライブラリを自動生成するライブラリ自動生成工程と、シンボル置換工程で生成した基準シンボルの配置情報、荷姿方向情報を定義した部品形状ライブラリ、および、設備制約条件ファイルを読み込み、最適ＮＣデータを生成する最適ＮＣデータ生成工程とからなることを特徴としたもので、設計側でのＣＡＤシンボル登録基準に依存することなく、工場側でデータ検証作業、設計変更への対応、および、ＮＣデータ作成を効率的に実施することが可能となる作用を有する。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）と実装設備制約条件を含んだデータベース（８０）を用意しておき、ＣＡＤデータ（４０）においてプリント基板上に配置されたＣＡＤシンボルを基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）に格納されている基準シンボルに自動的に置換し、基準シンボル配置情報（５０）を出力し、設備制約条件ファイル（８０）をもとに、ＮＣデータを自動生成する。このとき、ＣＡＤシンボルと基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）との角度補正は、１番ピンに自動的に合せ込むように行われる。荷姿基準情報を有する部品形状ライブラリ（７０）は、基準姿勢情報を有する部品形状ライブラリ（６０）を自動的に変換することにより生成される。