(57)【要約】【課題】バッテリのＳＯＣの管理幅を適切に調整することができるようにして、ＳＯＣが設定されている管理幅を越えないように制御しながらも、回生電流を十分にバッテリに回収することができ、燃料消費量を十分に低減することができるハイブリッド車両制御システムを提供することを目的とする。【解決手段】車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部と、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段のＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてあらかじめ設定されているＳＯＣの管理幅を変化させ、所定区間の終点におけるＳＯＣが管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部と、管理幅及び走行方法決定処理部が決定した管理幅の可変制御を実行し、管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部とを有する。【選択図】　　　　　図１
2004056867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部と、
（ｂ）車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてあらかじめ設定されているＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部と、
（ｃ）該管理幅及び走行方法決定処理部が決定した前記管理幅の可変制御を実行し、前記管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部とを有することを特徴とするハイブリッド車両制御システム。
【請求項２】
（ａ）前記所定区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割する区間分割処理部を有し、
（ｂ）前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記道路情報に基づき前記小区間毎にＳＯＣを算出し、算出された小区間毎のＳＯＣに基づいて前記小区間毎に前記管理幅を変化させて走行方法を決定し、
（ｃ）前記制御実行処理部は、前記小区間毎に前記管理幅の可変制御を実行し、前記走行制御を実行する請求項１に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項３】
前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記小区間毎のＳＯＣの変化量を合算して前記所定区間の終点におけるＳＯＣを算出し、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まらない場合、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように、前記小区間毎に前記管理幅を変化させる請求項２に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項４】
前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記小区間のそれぞれに分配する請求項３に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項５】
前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記所定区間における最初の小区間から順次分配する請求項３に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項６】
前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記所定区間における前記終点に近い小区間から順次分配する請求項３に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項７】
前記差分を前記小区間の数で等分割し、該小区間に分配する請求項４に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項８】
前記差分を前記小区間毎のＳＯＣに基づいて不等分割し、前記小区間に分配する請求項４〜６のいずれか１項に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項９】
ＳＯＣの特定の管理幅と小区間毎のＳＯＣの変化量との差分の最小値をＳＯＣが特定の値の小区間に分配する請求項８に記載のハイブリッド車両制御システム。
【請求項１０】
（ａ）車両の走行予定経路の道路情報を取得し、
（ｂ）車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定し、
（ｃ）前記管理幅の可変制御を実行し、前記走行方法に基づいて車両の走行制御を実行することを特徴とするハイブリッド車両制御方法。
【請求項１１】
（ａ）コンピュータを、
（ｂ）車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部、
（ｃ）車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部、並びに、
（ｄ）該管理幅及び走行方法決定処理部が決定した前記管理幅の可変制御を実行し、前記管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部として機能させることを特徴とするハイブリッド車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハイブリッド車両制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の動力源として内燃機関等のエンジンとバッテリ（蓄電池又は二次電池）などの蓄電手段から供給される電力によって回転する交流モータ等のモータとを併用したハイブリッド車両が提供されている。そして、該ハイブリッド車両においては、前記駆動源である交流モータが、車両の減速運転時には発電機として機能し、いわゆる回生電流を発生する場合には、前記車両の減速運転時に回生電流がバッテリに供給され、該バッテリが再充電される。そのため、該バッテリが常時充電され、前記エンジンの出力だけでは要求出力に満たない場合等には、前記バッテリからインバータを介して、モータに電流が自動的に供給されるようになっているので、車両は各種の走行モードにおいて、安定して走行することができる。また、前記エンジンの消費する燃料を少なくすることができる。
【０００３】
そして、前記エンジンの消費する燃料をできる限り少なくするために、目的地までの経路の道路状況に応じて燃料消費量が最少となるように、エンジン及びモータの運転スケジュールを設定する技術が提案されている（特開２０００−３３３３０５公報参照）。この場合、目的地までの経路を複数の区間に分割し、各区間毎の車速パターンを推定し、推定した車速パターンとエンジンの燃料消費特性とに基づいて、目的地までの燃料消費量が最少となるように、エンジン及びモータの運転スケジュールを設定するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のハイブリッド車両制御システムにおいては、蓄電手段であるバッテリの蓄電量であるＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ　ｏｆ　Ｃｈａｒｇｅ：残存容量）の管理幅が車両においてあらかじめ設定されており、前記ＳＯＣが前記管理幅内に収まるようにして、エンジン及びモータの運転スケジュールを設定しているので、燃料消費量を十分に低減することができない。一般的に、バッテリは、電圧−電流特性がＳＯＣによって変動し、また、寿命もＳＯＣが大き過ぎたり小さ過ぎたりすると短くなってしまう。例えば、過充電されると、バッテリが破壊してしまうこともある。そこで、あらかじめ車両において設定されている前記管理幅が、例えば、最大値を６０〔％〕、最小値を４０〔％〕程度となるように設定され、バッテリのＳＯＣが管理幅を越えないように制御される。
【０００５】
そのため、前記管理幅を固定しているので、長い下り坂のように、モータが回生電流を発生する機会が多い場合、回生電流を十分にバッテリに回収することができず無駄にしてしまう。したがって、モータが回生電流を発生する機会が多いにも関わらず、燃料消費量を十分に低減することができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来のハイブリッド車両制御システムの問題点を解決して、蓄電手段であるバッテリの蓄電量であるＳＯＣが管理幅を適切に調整することができるようにして、バッテリのＳＯＣがあらかじめ車両において設定されている管理幅を越えないように制御しながらも、回生電流を十分にバッテリに回収することができ、燃料消費量を十分に低減することができるハイブリッド車両制御システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のハイブリッド車両制御システムにおいては、車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部と、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてあらかじめ設定されているＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部と、該管理幅及び走行方法決定処理部が決定した前記管理幅の可変制御を実行し、前記管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部とを有する。
【０００８】
本発明の他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記所定区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割する区間分割処理部を有し、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記道路情報に基づき前記小区間毎にＳＯＣを算出し、算出された小区間毎のＳＯＣに基づいて前記小区間毎に前記管理幅を変化させて走行方法を決定し、前記制御実行処理部は、前記小区間毎に前記管理幅の可変制御を実行し、前記走行制御を実行する。
【０００９】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記小区間毎のＳＯＣの変化量を合算して前記所定区間の終点におけるＳＯＣを算出し、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まらない場合、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように、前記小区間毎に前記管理幅を変化させる。
【００１０】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記小区間のそれぞれに分配する。
【００１１】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記所定区間における最初の小区間から順次分配する。
【００１２】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣと、あらかじめ設定されている管理幅内に設定された前記所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を前記所定区間における前記終点に近い小区間から順次分配する。
【００１３】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記差分を前記小区間の数で等分割し、該小区間に分配する。
【００１４】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記差分を前記小区間毎のＳＯＣに基づいて不等分割し、前記小区間に分配する。
【００１５】
本発明の更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、ＳＯＣの特定の管理幅と小区間毎のＳＯＣの変化量との差分の最小値をＳＯＣが特定の値の小区間に分配する。
【００１６】
本発明のハイブリッド車両制御方法においては、車両の走行予定経路の道路情報を取得し、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定し、前記管理幅の可変制御を実行し、前記走行方法に基づいて車両の走行制御を実行することを特徴とする。
【００１７】
本発明のハイブリッド車両制御プログラムにおいては、コンピュータを、車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部、並びに、該管理幅及び走行方法決定処理部が決定した前記管理幅の可変制御を実行し、前記管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部として機能させる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの構成を示す概念図、図３は本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両の制御用テーブルの例を示す図、図４は本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの機能を示す図である。
【００２０】
図２において、１０は本実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムである。ここで、１１はガソリン、軽油等の燃料によって駆動される内燃機関等のエンジンであり、制御機構１１ａを備え、乗用車、バス、トラック等の車両用の動力源として使用される。そして、前記エンジン１１の駆動力は、駆動軸１２を介して車両の駆動輪１３に伝達され、該駆動輪１３が回転することによって前記車両が駆動される。なお、前記駆動軸１２には変速機を配設してもよいし、前記駆動軸１２、駆動輪１３又は図示されない従動輪にはドラムブレーキ、ディスクブレーキ等の制動装置を配設することもできる。
【００２１】
ここで、前記車両は、ハイブリッド車両であり、電力によって回転する交流モータ等のモータ１４を有し、車両用の動力源としてエンジン１１とモータ１４とを併用して使用する。そして、該モータ１４は蓄電手段のバッテリ１６から供給される電力によって駆動力を発生し、該駆動力は駆動軸１２を介して車両の駆動輪１３に伝達される。また、前記駆動軸１２には、交流発電機等の発電機１５が接続され、車両の減速運転時に回生電流を発生するようになっている。そして、前記発電機１５が発生した回生電流は前記バッテリ１６に供給され、該バッテリ１６が充電される。なお、前記モータ１４は交流モータであることが望ましく、この場合インバータ１４ａを備える。同様に、発電機１５も交流発電機であることが望ましく、この場合インバータ１５ａを備える。さらに、前記バッテリ１６は、蓄電量であるＳＯＣを検出するための容量検出センサ１６ａを備える。
【００２２】
なお、前記モータ１４は、発電機１５と一体的に構成されたものであってもよい。この場合、前記モータ１４は、バッテリ１６から電力が供給される時は駆動力を発生して動力源として機能し、車両の制動時等のように駆動軸１２によって回転させられる時は回生電流を発生する発電機１５として機能する。
【００２３】
また、バッテリ１６は充電と放電を繰り返すことができる蓄電手段としての二次電池であり、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池等が一般的であるが、電気自動車等に使用される高性能鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等であってもよい。なお、前記蓄電手段は、必ずしもバッテリ１６でなくてもよく、電気二重層コンデンサのようなコンデンサ（キャパシタ）、フライホイール、超伝導コイル、畜圧器等のように、エネルギを電気的に蓄積し放電する機能を有するものであれば、いかなる形態のものであってもよい。さらに、これらの中のいずれかを単独で使用してもよいし、複数のものを組み合わせて使用してもよい。例えば、バッテリ１６と電気二重層コンデンサとを組み合わせて、畜電手段として使用することもできる。
【００２４】
そして、２１はメイン制御装置であり、図示されないＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備え、ナビゲーション処理装置２２、容量検出センサ１６ａ及びセンサユニット２３からの信号に基づいて、エンジン１１、制御機構１１ａ、モータ１４、インバータ１４ａ、発電機１５及びインバータ１５ａの動作を制御する。ここで、前記センサユニット２３は、アクセル開度を検出するアクセルセンサ２３ａ、ブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ２３ｂ等を備え、車両の運転者の操作に関連した情報を検出してメイン制御装置２１に送信する。
【００２５】
なお、該メイン制御装置２１は、通常、車両の走行パターンによってエンジン１１とモータ１４との使用割合を、例えば、図３に示されるように制御する。この場合、車両走行時の出力を１００〔％〕とし、すなわち、エンジン１１とモータ１４との両方の出力を合わせて１００〔％〕とする。例えば、＋８〔％〕以上の登坂路において、エンジンが車両の全出力中の８０〔％〕使用割合に対してモータが全出力中の２０〔％〕使用割合であるのを、エンジンが全出力中の７０〔％〕使用割合に対してモータが車両の全出力中の３０〔％〕使用割合にしてもよい。また、設定値は一例であり、他の値が設定されてもよい。なお、図３に示される使用割合は一例に過ぎず、登坂路又は降坂路の別、車速、エンジン、モータの欄に示される数値は適宜変更することができる。さらに、図３に示されるものと全く相違するテーブルを使用して、車両の走行時における全出力に対するエンジン１１とモータ１４との使用割合を設定することもできる。
【００２６】
また、ナビゲーション処理装置２２は、道路情報取得部３０として機能するものであり、図示されないＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備え、ナビ情報ユニット２４からの信号に基づいて目的地までの経路探索等の処理を行い、処理の結果をメイン制御装置２１に送信する。ここで、前記ナビ情報ユニット２４は、地図データを格納する地図データベース２４ａ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機２４ｂ、車両の向いている方位を検出する方位センサ２４ｃ、車両の車速を検出する車速センサ２４ｄ、ＶＩＣＳ情報を受信するＶＩＣＳ受信機２４ｅ等を備え、ナビゲーション処理装置２２に接続されている。
【００２７】
なお、ハイブリッド車両制御システム１０は、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ等の図示されない表示手段、及び、キーボード、タッチパネル等の図示されない入力手段を備え、車両の運転者等の操作者が目的地の入力等の各種設定を行うことができ、また、ハイブリッド車両制御システム１０の動作状況等を把握することができるようになっていることが望ましい。
【００２８】
ここで、ハイブリッド車両制御システム１０は、機能の観点から図４に示されるように、車両の出発地と目的地との間の区間、すなわち、車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部３０、車両の走行予定経路の所定区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割する区間分割処理部３１、それぞれの小区間において、前記道路情報取得部３０としてのナビゲーション処理装置２２からの道路情報、例えば、平坦（たん）路、降坂路、登坂路等の区別、コーナ形状等の道路に関する情報に基づいて、消費及び回生するエネルギを算出し、各小区間でのＳＯＣの管理幅を算出し、また、各小区間での走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部としての区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２、及び、小区間毎に決定された管理幅の可変制御を行い、決定された走行方法に基づいて走行制御を行う制御実行処理部３３を有する。なお、前記ＳＯＣはあらかじめ車両において設定されるものであってもよい。
【００２９】
次に、前記構成のハイブリッド車両制御システムの動作について説明する。
【００３０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの動作を示すメインフローチャートである。
【００３１】
ここで、ハイブリッド車両制御システム１０の動作の全体的な流れを説明する。まず、道路情報取得部３０は、車両の走行予定経路について、平坦路、降坂路、登坂路等の区別、コーナ形状等の道路情報を取得する。続いて、区間分割処理部３１が前記走行予定経路の所定区間の起点としての出発地、及び、所定区間の終点としての目的地の間の区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割するための区間分割処理を実行する。この場合、道路属性データとは、例えば、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性、設定走行速度や設計走行速度、舗装路、砂利道、平坦路、降坂路、登坂路等の区別、道路標高、道路勾（こう）配（角度、正接等）等に関するデータである。
【００３２】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、それぞれの小区間で消費するエネルギを算出し、各小区間でのＳＯＣの管理幅を設定し、また、各小区間での走行方法を決定するための区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理を実行する。
【００３３】
続いて、制御実行処理部３３が、小区間毎に決定された管理幅の可変制御を行い、決定された走行方法に基づいて走行制御を行うための制御実行処理を実行すると、ハイブリッド車両制御システム１０は処理を終了する。
【００３４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ０　道路情報取得処理を実行する。
ステップＳ１　区間分割処理を実行する。
ステップＳ２　区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理を実行する。
ステップＳ３　制御実行処理を実行し、処理を終了する。
【００３５】
次に、前記区間分割処理の詳細な動作について説明する。
【００３６】
図５は本発明の第１の実施の形態における区間分割処理のサブルーチンを示すフローチャート、図６は本発明の第１の実施の形態における区間分割の例を示す図である。
【００３７】
まず、運転者等の操作者は、ハイブリッド車両制御システム１０に目的地を入力して設定する。すると、地図データベース２４ａに格納されている地図データが読み込まれ、車両の出発地から、所定区間、すなわち、前記目的地までの経路が探索される。なお、該経路を探索する動作は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様であるので、その説明は省略する。
【００３８】
続いて、区間分割処理部３１は、探索された経路を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割する。この場合、前記道路属性データは、例えば、国道、県道等の行政道路属性、６０〔ｋｍ／ｈ〕、４０〔ｋｍ／ｈ〕等の設定走行速度、道路の幅員、道路標高、道路勾配等である。
【００３９】
続いて、区間分割処理部３１は、図６に示されるように、分割された小区間毎に、道路属性データ及び通し番号等の符号を付与する。なお、図６に示される例は、車両の出発地から目的地までの経路を、道路属性データである国道、県道等の行政道路属性及び道路の幅員に基づいて、Ｎ個の小区間に分割したものである。
【００４０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１　操作者は目的地を入力する。
ステップＳ１−２　経路を探索する。
ステップＳ１−３　経路を小区間に分割する。
ステップＳ１−４　道路属性データ及び通し番号を付与し、処理を終了する。
【００４１】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理の詳細な動作について説明する。
【００４２】
図７は本発明の第１の実施の形態における区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理のサブルーチンを示すフローチャート、図８は本発明の第１の実施の形態における小区間を微小区間に分割した例を示す図である。
【００４３】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、区間分割処理部３１によって前記小区間のそれぞれに付与された道路属性データを読み込む。この場合、該道路属性データは、小区間番号１〜Ｎまで読み込まれる。
【００４４】
ここで、ｉ番目（ｉ＝１〜Ｎ）の小区間について、前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、道路属性データ、走行予定経路、該走行予定経路上の道路情報である、例えば、登坂路、降坂路、コーナ形状情報とともに各種のデータを読み込む。前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２に読み込まれるデータは、例えば、設定制限車速Ｖ〔ｋｍ／ｈ〕（国道：６０〔ｋｍ／ｈ〕、県道：４０〔ｋｍ／ｈ〕）、道路標高データから算出された道路勾配角度θ（水平面に対しての道路面の勾配）、算出された転がり抵抗係数μｒ（車両の重量に応じて決定される抵抗）、車両の総重量ＷＥ〔ｋｇ〕、車両の空気抵抗係数μａ（車速の２乗と車速に応じて決定）、車両の前面投影面積Ａ〔ｍ２　〕の読込み（車両の進行方向から空気抵抗を受ける表面積）、及び、ｉ番目の小区間の距離Ｓ〔ｋｍ〕である。
【００４５】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記ｉ番目の小区間におけるバッテリ１６のエネルギ、すなわち、ｉ番目の小区間におけるバッテリ１６の蓄電量であるＳＯＣの変化量Ｅｉを算出する。この場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、ｉ番目の小区間について読み込んだ前記データに基づいて、駆動力Ｆ〔ｋｇｆ〕、出力Ｗ〔ｋＷ〕、及び、エネルギＥ〔Ｗｈ〕を算出する。すなわち、必要な駆動力Ｆを算出し、平坦路、降坂路及び登坂路の区別に応じてモータ１４を動力源として使用する割合を積算することによって、平坦路、降坂路及び登坂路のそれぞれにおいて消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥを計算する。
【００４６】
また、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、平坦路、降坂路及び登坂路の区別に応じて、前記ｉ番目の小区間を更に、図８に示されるような微小区間に分割し、該微小区間のそれぞれについてエネルギＥを算出する。そして、微小区間のそれぞれにおいて消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥを道路情報取得手段からの道路情報である平坦路、降坂路及び登坂路の区別に応じて合算し、さらに、平坦路、降坂路及び登坂路において消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥを合算して、前記ｉ番目の小区間バッテリ１６の蓄電量であるＳＯＣの変化量Ｅｉを算出する。
【００４７】
この場合、微小区間毎に必要な駆動力Ｆは、次の式（１）で表される。
Ｆ＝μｒ×ＷＥ＋μａ×Ａ×Ｖ２　＋ＷＥ×ｓｉｎθ・・・式（１）
そして、微小区間毎に必要な出力Ｗは、次の式（２）で表される。
Ｗ＝Ｆ×Ｖ×α・・・式（２）
なお、αは単位換算係数：１／２７０である。
【００４８】
また、微小区間を走行するのに要する時間ｈは、次の式（３）で表される。
ｈ＝微小区間Ｓｓ　／Ｖ〔ｈ〕・・・式（３）
であり、平坦路、降坂路及び登坂路の違いによる微小区間の消費又は回生エネルギＥ（ａ，ｄ，ｆ）　は、次の式（４）で表される。
Ｅ（ａ，ｄ，ｆ）　＝Ｗ×ｈ×β・・・式（４）
なお、添字ａ　は登坂路、添字ｄ　は降坂路、及び、添字ｆ　は平坦路をそれぞれ表わす。
【００４９】
ここで、係数βは勾配に応じて変化するモータ１４の使用割合を設定する係数であり、運転者の走り方に応じて変更してもよい。また、平坦路、降坂路及び登坂路の区別に応じて係数βを変化させているが、他の道路属性データ、例えば、道路の形状（直線路、曲線路の区別）や道路の路面状態（舗装路、砂利道の区別）等を考慮して係数βを変化させてもよい。
【００５０】
そして、前記ｉ番目の小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉは、次の式（５）で表される。
Ｅｉ＝ＥΣａ　＋ＥΣｄ　＋ＥΣｆ　・・・式（５）
なお、ＥΣａ　はｉ番目の小区間における登坂路で消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥの合計、ＥΣｄ　はｉ番目の小区間における降坂路で消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥの合計、ＱΣｆ　はｉ番目の小区間における平坦路で消費又は回生されるバッテリ１６のエネルギＥの合計である。
【００５１】
このようにして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、小区間番号１〜Ｎまでのすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉを算出する。
【００５２】
次に、前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、実際にバッテリ１６に充電されている充電量、すなわち、ＳＯＣを消費エネルギを計算する際の初期値Ｅ０として読み込み、該初期値Ｅ０とすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉとを合算する。すなわち、初期値Ｅ０とすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉとの和であるΣＥｉ（ｉ＝０→Ｎ）を求める。ここで、前記初期値Ｅ０は出発地におけるバッテリ１６に充電されている充電量であるＳＯＣを表しており、前記ΣＥｉは最後の小区間であるＮ番目の小区間の終点、すなわち、目的地におけるバッテリ１６のＳＯＣを表している。このようにして、道路情報である平坦路、降坂路及び登坂路の区別に応じて、前記小区間毎のＳＯＣの変化量であるＥｉを算出し、各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉを合算しΣＥｉ（ｉ＝０→Ｎ）とすることで、所定区間の終点、すなわち、経路の目標地点である終点におけるＳＯＣを算出する。
【００５３】
そこで、前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記ΣＥｉがあらかじめ車両において設定されたバッテリ１６のＳＯＣについての管理幅内にあるか否かを判断する。ここで、バッテリ１６のＳＯＣについての管理幅は、バッテリ１６の性能や寿命等の観点からあらかじめ設定されている。本発明においては車両においてあらかじめ設定されているとしているが、特定のＳＯＣの管理幅が設定されているものであれば、いかなるものであってもよい。例えば、蓄電手段であるバッテリ１６の１００％の蓄電量に対して、最大値が６０〔％〕、最小値が４０〔％〕程度の蓄電量が管理幅の上限値、管理幅の下限値として、設定されている。そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記ΣＥｉが管理幅内でないと判断した場合、前記ΣＥｉと管理幅内におけるＳＯＣの目標値Ｓｓｔａとの差を算出する。続いて、該差を１番目からＮ−１番目までの小区間の数、すなわち、Ｎ−１で割り、Ｅｓｔａの値を求める。続いて、該値Ｅｓｔａを１番目からＮ−１番目までの小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉにそれぞれ加算し、Ｅｉｓｔａとする。これにより、前記ΣＥｉと目標値Ｓｓｔａとの差分が、１番目からＮ−１番目までの小区間に均等に分配、すなわち、等分配される。なお、分配される値は、各小区間の状況に応じて、不均等に分配してもよい（例えば、多くの回生エネルギを期待できる区間で、より多くのエネルギを回生するようにすることもできる。）。この場合、前記Ｅｉｓｔａは、ΣＥｉと目標値Ｓｓｔａとの差を分配した後のｉ番目（ｉ＝１〜Ｎ−１）の小区間におけるＳＯＣ変化量である。また、Ｎ番目の小区間におけるＳＯＣの目標値はＳｓｔａとする。なお、Ｓｓｔａの値は、あらかじめ車両において設定されたバッテリのＳＯＣの管理幅内に設定されている。すなわち、所定区間の終点である経路の目標地点である終点におけるＳＯＣがあらかじめ車両において設定されている管理幅内に収まらない場合、所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値であるＳｓｔａとの差分を小区間数で等分割し、小区間に分割する。
【００５４】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、管理幅を各小区間毎に変化させ、その変化に見合った車両の制御を行うことができるように車両の走り方を設定する管理幅可変設定処理を実行する。
【００５５】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間におけるＳＯＣの最終的な調整処理を実行する。
【００５６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１　小区間の道路属性データを読み込む。
ステップＳ２−２　各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉを算出する。
ステップＳ２−３　実際にバッテリ１６に充電されている充電量、すなわち、ＳＯＣを消費エネルギを計算する際の初期値Ｅ０として読み込む。
ステップＳ２−４　初期値Ｅ０と各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉとの和であるΣＥｉを道路情報取得手段からの道路情報である平坦道路、登坂路、降坂路情報に基づいて求める。
ステップＳ２−５　Ｎ区間での蓄電量ΣＥｉが車両においてあらかじめ設定された管理幅内でないか否かを判断する。管理幅内でない場合はステップＳ２−６に進み、管理幅内である場合はステップＳ２−８に進む。
ステップＳ２−６　ΣＥｉと管理幅内におけるＳＯＣの目標値Ｓｓｔａとの差を算出し、それをＮ−１までの区間数で割り、Ｅｓｔａの値を求める。
ステップＳ２−７　値Ｅｓｔａを（Ｎ−１）区間の各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉにそれぞれ分配する。
ステップＳ２−８　管理幅可変設定処理を実行する。
ステップＳ２−９　Ｎ番目の区間でのＳＯＣ調整処理を実行し、処理を終了する。
【００５７】
次に、管理幅可変設定処理の詳細な動作について説明する。
【００５８】
図９は本発明の第１の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示すフローチャート、図１０は本発明の第１の実施の形態におけるフラグの意味を示す表、図１１は本発明の第１の実施の形態における管理幅とフラグとの関係を示す図、図１２は本発明の第１の実施の形態における記号の意味を示す表である。
【００５９】
この場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、１番目〜Ｎ−１番目の小区間について管理幅可変設定処理を実行する。
【００６０】
前記管理幅可変設定処理において、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、まず、ｉ番目（ｉ＝１〜Ｎ−１）の小区間におけるＥｉｓｔａを読み込む。そして、ｉ番目の小区間の始点におけるバッテリ１６のＳＯＣの値、すなわち、ｉ−１番目の小区間の終点におけるバッテリ１６のＳＯＣの値と、前記Ｅｉｓｔａとの和を求め、ｉ番目の小区間の終点におけるバッテリ１６のＳＯＣの値Ｅｃｈａ（＝Ｅｉβ）とする。この場合、前記Ｅｉｓｔａは、初期値Ｅ０とｉ番目までのすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉとの和である。
【００６１】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵ（バッテリ１６を過充電させることなく使用することができるＳＯＣの最大値であり、この値まで充電可能である。）以上であるか否かを判断する。そして、ＥｃｈａがＳＵより大きい場合は、該ＳＵ以上にエネルギを回生することができることを意味するので、回生したエネルギを吸収することができるように最小管理値ＳＣｔｅｍｐを変更する。
【００６２】
続いて、ＥｃｈａがＳＵ以上である場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、バッテリ１６の通常最小管理値Ｓｍｉｎ（車両において、あらかじめ設定されたＳＯＣの管理幅の下限値）からＥｃｈａを減算し、その値にＳＵを加算した値、すなわち、Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵが最小充電可能値ＳＣ（バッテリ１６を過放電させることなく、使用することができるＳＯＣの最小値であり、この値まで放電可能である。）より大きいか否かを判断する。ここで、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵがＳＣより大きい場合は、ＥｃｈａがＳＵを超え、かつ、ＳＵからＥｃｈａを減算した値を更にＳｍｉｎから減算した値が、Ｓｍｉｎより小さいことを意味する。
【００６３】
また、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵがＳＣ以下である場合は、エネルギを回生した時に、消費することができない程度の回生エネルギを得ることを意味する。したがって、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、次の式（６）で表される状態になるのでフラグを３に設定する。
Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵ≦ＳＣ・・・式（６）
そして、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵがＳＣより大きい場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵがＳｍｉｎ以上であるか否かを判断する。そして、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵが通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上である場合は、次の式（７）で表される状態になるのでフラグを１に設定する。
Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵ≧Ｓｍｉｎ・・・式（７）
なお、前記フラグは最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、及び、余剰エネルギＥｅｘｔを設定するためのものである。
【００６４】
ここで、最小管理値Ｓｃｔｅｍｐは、車両においてあらかじめ設定された管理幅の下限値を変化させる場合に前記管理幅の下限値の通常最小管理幅Ｓｍｉｎより少ないＳＯＣになるように管理幅の下限値を設定する。また、最大管理値は、車両において、あらかじめ設定された管理幅の上限値を変化させる場合に前記管理幅の上限値の通常最大管理幅Ｓｍａｘより多いＳＯＣになるように管理幅の下限値を設定する。余剰エネルギＥｅｘｔは、ある小区間において処理しきれずに他の区間で処理するようにするエネルギである。
【００６５】
また、前記Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵが通常最小管理値Ｓｍｉｎより小さい場合は、次の式（８）で表される状態になるのでフラグを２に設定する。
Ｓｍｉｎ−Ｅｃｈａ＋ＳＵ＜Ｓｍｉｎ・・・式（８）
なお、ＥｃｈａがＳＵ以上でない場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、ＥｃｈａがＳｍｉｎより大きいか否かを判断する。そして、大きい場合は、さらに、Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上であるか否かを判断する。ここで、通常最大管理値Ｓｍａｘは、車両において、あらかじめ設定されたＳＯＣの管理幅の上限値である。そして、Ｓｍａｘ以上である場合は、次の式（９）で表される状態になるのでフラグを４に設定する。
Ｓｍａｘ≦Ｅｃｈａ＜ＳＵ・・・式（９）
また、ＥｃｈａがＳｍａｘ以上でない場合は、次の式（１０）で表される状態になるのでフラグを５に設定する。
Ｓｍｉｎ＜Ｅｃｈａ＜Ｓｍａｘ・・・式（１０）
さらに、ＥｃｈａがＳｍｉｎ以下である場合は、前記ＥｃｈａがＳＣ以上であるか否かを判断する。そして、最小充電可能値ＳＣ以上である場合は、次の式（１１）で表される状態になるのでフラグを６に設定する。
ＳＣ≦Ｅｃｈａ＜Ｓｍｉｎ・・・式（１１）
また、ＥｃｈａがＳＣより小さい場合は、次の式（１２）で表される状態になるのでフラグを７に設定する。
０〔％〕≦Ｅｃｈａ＜ＳＣ・・・式（１２）
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、設定されたフラグを使用して、前記最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、余剰エネルギＥｅｘｔを図１０に示されるように設定する。
【００６６】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔが０でないか否かを判断する。そして、Ｅｅｘｔが０である場合、設定されたＳＣｔｅｍｐ、ＳＵｔｅｍｐの管理幅内で余剰エネルギが処理できることになるので、通常の走行パターンとして設定された走行パターンを走行パターンとして設定する。
【００６７】
また、Ｅｅｘｔが０でない場合、Ｅｅｘｔを処理するための走行パターンを選択するために、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。そして、Ｅｅｘｔが０より小さい場合は、充電することができる管理幅のＳＵ以上に回生することができることになるので、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔを消費する走行パターンを設定する。
【００６８】
また、Ｅｅｘｔが０以上である場合は、ＥｅｘｔがＳＣ以下になるので過放電してしまう。したがって、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、過放電することがない走行パターンに変更し、Ｅｅｘｔを消費することがない走行パターン、すなわち、走行方法を設定する。
【００６９】
なお、管理幅と走行パターン設定フラグとの関係は、図１１に示されるように、フラグ１〜３はＥｃｈａがＳＵの値より上にある場合で、ＳＵより上の回生エネルギを捨てることなく、バッテリ１６に充電することができるようにするために、ＳＣｔｅｍｐの値を調整して、すなわち、増加又は減少させる処理を行う。また、フラグ４〜７はＳＯＣの値Ｅｃｈａが図１１に示される領域に存在する場合である。
【００７０】
そして、前記ＳＵ、ＳＵｔｅｍｐ、Ｓｍａｘ、Ｓｍｉｎ、ＳＣｔｅｍｐ、ＳＣ及びＳｓｔａの意味は、図１２に示されるようになっている。
【００７１】
次の表には、図３に示されるようなエンジン１１とモータ１４との使用割合を、図３に示されるような通常走行パターンから変更する例が示されている。
【００７２】
【表１】
2004056867.tif 000003
【００７３】
なお、表に示される数値は一例に過ぎず、適宜変更することができるものであり、式（４）における係数βを変更することによって調整することができる。すなわち、モータの使用割合を増加させる場合には係数βを大きくし、モータの使用割合を減少させる場合には係数βを小さくする。
【００７４】
このようにして、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出された該ＳＯＣに基づいてあらかじめ車両において設定されているＳＯＣの管理幅を変化させ、所定区間の終点におけるＳＯＣがあらかじめ車両において設定されている管理幅内に設定された所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値であるＳｓｔａと所定区間の終点におけるＳＯＣとの差分を区区間数で等分割し、小区間毎に管理幅の可変制御を実行し、走行方法である走行パターンを決定する。
【００７５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−８−１　Ｅｉｓｔａを読み込む。
ステップＳ２−８−２　Ｅｃｈａ（ｉ−１）とＥｉｓｔａとの和を求めてＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
ステップＳ２−８−３　ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵ以上である場合はステップＳ２−８−４に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵより小さい場合はステップＳ２−８−９に進む。
ステップＳ２−８−４　バッテリの通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が最小充電可能値ＳＣより大きいか否かを判断する。最小充電可能値ＳＣより大きい場合はステップＳ２−８−５に進み、最小充電可能値ＳＣ以下である場合はステップＳ２−８−８に進む。
ステップＳ２−８−５　通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上であるか否かを判断し、通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上である場合はステップＳ２−８−６に進み、通常最小管理値Ｓｍｉｎより小さい場合はステップＳ２−８−７に進む。
ステップＳ２−８−６　フラグを１に設定する。
ステップＳ２−８−７　フラグを２に設定する。
ステップＳ２−８−８　フラグを３に設定する。
ステップＳ２−８−９　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きいか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きい場合はステップＳ２−８−１０に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎ以下である場合はステップＳ２−８−１３に進む。
ステップＳ２−８−１０　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上である場合はステップＳ２−８−１１に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより小さい場合はステップＳ２−８−１２に進む。
ステップＳ２−８−１１　フラグを４に設定する。
ステップＳ２−８−１２　フラグを５に設定する。
ステップＳ２−８−１３　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上である場合はステップＳ２−８−１４に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣより小さい場合はステップＳ２−８−１５に進む。
ステップＳ２−８−１４　フラグを６に設定する。
ステップＳ２−８−１５　フラグを７に設定する。
ステップＳ２−８−１６　最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、余剰エネルギＥｅｘｔを設定する。
ステップＳ２−８−１７　余剰エネルギＥｅｘｔが０でないか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０でない場合はステップＳ２−８−１８に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０である場合はステップＳ２−８−２１に進む。
ステップＳ２−８−１８　余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さい場合はステップＳ２−８−１９に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０以上である場合はステップＳ２−８−２０に進む。
ステップＳ２−８−１９　Ｅｅｘｔを消費する走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−８−２０　Ｅｅｘｔを消費しない走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−８−２１　通常の走行パターンとして設定した走行パターンのまま走行し、処理を終了する。
【００７６】
次に、Ｎ番目の小区間での容量調整処理の詳細な動作について説明する。
【００７７】
図１３は本発明の第１の実施の形態におけるＮ番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００７８】
図７に示されるステップＳ２−５〜Ｓ２−７の動作において、Ｎ番目の小区間でのバッテリ１６のＳＯＣが管理幅内に入るように設定したが、１番目〜Ｎ−１番目の小区間について管理幅可変設定処理を実行したので、走行予定経路の目標値であるＮ番目の小区間のＳＯＣの値が、車両においてあらかじめ設定された管理幅に入っていない可能性がある。そこで、Ｎ番目の小区間での走行パターンの補正処理を行うようになっている。
【００７９】
この場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、まず、Ｎ番目の小区間の終点におけるバッテリ１６のＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
【００８０】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間におけるＥｃｈａが通常管理幅内に入っているか否かを判断する。そして、Ｅｃｈａが通常管理幅内に入っている場合は、通常の走行パターンとして設定された走行パターンを走行パターンとして設定する。
【００８１】
また、Ｅｃｈａが通常管理幅内に入っていない場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間における制御目標値である特定値ＳｓｔａとＳＯＣの値Ｅｃｈａとの差を算出する。そして、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合は、バッテリ１６のエネルギが足りている場合であるから、Ｅｃｈａを通常管理幅内に入れるためには、バッテリ１６のエネルギを消費する必要がある。また、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負（偽）である場合は、バッテリ１６のエネルギが不足している場合であるから、Ｅｃｈａを通常管理幅内に入れるためには、エネルギを回生する必要がある。
【００８２】
そこで、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合、すなわち、ＥｃｈａがＳｍａｘより大きい場合は、ＥｅｘｔにＥｃｈａからＳｍｉｎを減算した値（＜０）を代入する。また、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負である場合、すなわち、ＥｃｈａがＳｍｉｎより小さい場合は、ＥｅｘｔにＥｃｈａからＳｍａｘを減算した値（＞０）を代入する。
【００８３】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。
【００８４】
そして、Ｅｅｘｔが０より小さい場合、すなわち、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合は、Ｅｅｘｔを消費することがないような走行パターンに変更する。また、Ｅｅｘｔが０以上である場合、すなわち、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負である場合は、エネルギを消費する必要があるので、Ｅｅｘｔを消費するような走行パターンに変更する。
【００８５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−９−１　Ｎ番目の小区間におけるＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
ステップＳ２−９−２　通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａより大きい、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより大きいか否かを判断する。通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａより大きい、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより大きい場合はステップＳ２−９−３に進み、通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａ以下、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以下である場合はステップＳ２−９−９に進む。
ステップＳ２−９−３　特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０より大きいか否かを判断する。特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０より大きい場合はステップＳ２−９−４に進み、特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０以下である場合はステップＳ２−９−５に進む。
ステップＳ２−９−４　余剰エネルギＥｅｘｔにＳＯＣの値Ｅｃｈａから通常最小管理値Ｓｍｉｎ（＜０）を減算した値を代入する。
ステップＳ２−９−５　余剰エネルギＥｅｘｔにＳＯＣの値Ｅｃｈａから通常最大管理値Ｓｍａｘ（＞０）を減算した値を代入する。
ステップＳ２−９−６　余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さい場合はステップＳ２−９−７に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０以上である場合はステップＳ２−９−８に進む。
ステップＳ２−９−７　Ｅｅｘｔを消費しないような走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−９−８　Ｅｅｘｔを消費するための走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−９−９　通常の走行パターンとして設定した走行パターンのまま走行し、処理を終了する。
【００８６】
次に、制御実行処理の詳細な動作について説明する。
【００８７】
図１４は本発明の第１の実施の形態における制御実行処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００８８】
制御実行処理部３３は、まず、１〜Ｎ番目の小区間のそれぞれに関する最小管理値ＳＣｔｅｍｐ又は最大管理値ＳＵｔｅｍｐを読み込んで設定を行う。なお、ＳＵｔｅｍｐ又はＳＣｔｅｍｐの設定を行うタイミングは、該当する小区間に車両が進入する前であればいつでもよい。
【００８９】
続いて、制御実行処理部３３は、１〜Ｎ番目の小区間のそれぞれに関して設定した走行パターンを読み込んで、該走行パターンの設定を行う。なお、走行パターンの設定を行うタイミングは、該当する小区間に車両が進入する前であればいつでもよい。
【００９０】
そして、制御実行処理部３３は、バッテリ１６のＳＯＣを確認し、モータ１４及びエンジン１１の制御機構１１ａに回転数、トルク等の指令値を送信する。
【００９１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１　設定した最小管理値ＳＣｔｅｍｐ又は最大管理値ＳＵｔｅｍｐを読み込んで設定を行う。
ステップＳ３−２　走行パターンを読み込んで設定を行う。
ステップＳ３−３　バッテリ１６のＳＯＣを確認する。
ステップＳ３−４　モータ１４、エンジン１１に制御機構１１ａに指令値（回転数、トルク）を出力し、処理を終了する。
【００９２】
このように、本実施の形態においては、区間分割処理部３１が車両の出発地と目的地との間の区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割し、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２が各小区間で消費するエネルギを算出し、各小区間でのＳＯＣの管理幅及び走行方法を設定し、制御実行処理部３３が小区間毎におけるＳＯＣの管理幅及び走行方法に基づいて走行制御を行うようになっている。この場合、所定区間の終点におけるバッテリ１６のＳＯＣと目標値としてのＳｓｔａの差分を小区間のそれぞれに分配する。
【００９３】
そのため、バッテリ１６のＳＯＣが管理幅を越えことがなく、しかも、回生されたエネルギとしての回生電流を十分にバッテリ１６に回収することができ、エンジン１１の燃料消費量を十分に低減することができる。
【００９４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、前記第１の実施の形態と同じ構造を有するもの及び同じ動作については、その説明を省略する。
【００９５】
この場合、区間分割処理部３１の行う区間分割処理は、前記第１の実施の形態と同様なので、説明を省略する。また、制御実行処理部３３の行う制御実行処理も、前記第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２の行う区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理について説明する。
【００９６】
図１５は本発明の第２の実施の形態における区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理のサブルーチンを示すフローチャート、図１６は本発明の第２の実施の形態における各小区間でのＳＯＣの例を示す図、図１７は本発明の第２の実施の形態におけるＳＯＣと最終目標値との差を算出する方法を示す図である。
【００９７】
本実施の形態において、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、まず、走行経路の小区間のそれぞれに付与された道路属性データを読み込み、図１６に示されるように、前記小区間のぞれぞれにおけるバッテリ１６のエネルギとしてのＳＯＣの変化量Ｅｉ（ｉ＝１〜Ｎ）を算出する。
【００９８】
続いて、前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、実際にバッテリ１６に充電されている充電量、すなわち、ＳＯＣを消費エネルギを計算する際の初期値Ｅ０として読み込み、該初期値Ｅ０と道路情報取得手段である、例えば、ナビゲーション装置からの道路情報、すなわち、登坂路、降坂路、平坦路からすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉとを合算する。すなわち、初期値Ｅ０とすべての小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉとの和であるΣＥｉ（ｉ＝０→Ｎ）を求める。
【００９９】
続いて、前記区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記和ΣＥｉ、すなわち、走行予定経路上の目標値での蓄電手段である、例えば、バッテリ１６の蓄電量であるＳＯＣがあらかじめ車両において設定されたバッテリ１６のＳＯＣについての管理幅内にあるか否かを判断する。そして、管理幅内にない場合、図１７に示されるように、和ΣＥｉと管理幅内におけるＳＯＣの目標値Ｓｓｔａとの差Ｅｒｅｍを算出する。また、該差Ｅｒｅｍを余剰エネルギＥｅｘｔを処理するための図示されない処理用バッファに格納する。
【０１００】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、管理幅可変設定処理を実行し、各小区間毎に最大管理値ＳＵｔｅｍｐ又は最小管理値ＳＣｔｅｍｐを設定し、各小区間で処理することができなかったエネルギを算出しＥｅｘｔに代入する。なお、該Ｅｅｘｔに代入されたエネルギは、次の小区間で処理される。
【０１０１】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間でのＳＯＣの最終的な調整処理を実行する。ここで、Ｎ番目の小区間でのＳＯＣは１番目〜Ｎ−１番目の小区間で処理するようになっているが、小区間毎に走行パターンを変更するので、再度調整を行う必要があり、前記ＳＯＣの最終的な調整処理を実行するようになっている。
【０１０２】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１０　道路情報取得部３０からの道路情報を読み込む。
ステップＳ２−１１　小区間の道路属性データを読み込む。
ステップＳ２−１２　各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉを算出する。
ステップＳ２−１３　バッテリ１６に充電されている充電量の初期値としてのＳＯＣの初期値Ｅ０を読み込む。
ステップＳ２−１４　初期値Ｅ０と各小区間のＳＯＣの変化量Ｅｉとの和であるΣＥｉを求める。
ステップＳ２−１５　和ΣＥｉが管理幅内でないか否かを判断する。管理幅内でない場合はステップＳ２−１６に進み、管理幅内である場合はステップＳ２−１８に進む。
ステップＳ２−１６　和ΣＥｉと目標値Ｓｓｔａとの差Ｅｒｅｍを算出する。
ステップＳ２−１７　差Ｅｒｅｍを該余剰エネルギＥｅｘｔに代入する。
ステップＳ２−１８　管理幅可変設定処理を実行する。
ステップＳ２−１９　Ｎ番目の小区間でのＳＯＣ調整処理を実行し、処理を終了する。
【０１０３】
次に、管理幅可変設定処理の詳細な動作について説明する。
【０１０４】
図１８は本発明の第２の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャート、図１９は本発明の第２の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャート、図２０は本発明の第２の実施の形態における走行パターン変更後の余剰エネルギを代入する方法を示す図である。
【０１０５】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、カウンタｉに１をセットし、余剰エネルギＥｅｘｔを読み込む。なお、初期値はＮ番目の小区間、すなわち、走行予定経路の目標地におけるＳＯＣにおけるＥｅｘｔであり、２番目以降の小区間においては、当該小区間のＥｅｘｔが読み込まれる。
【０１０６】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、ＳＯＣの値ＥｃｈａにＳＯＣと１番目の小区間から当該小区間までのエネルギの総和を代入する。
【０１０７】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、前記第１の実施の形態と同様にして（図９におけるステップＳ２−８−３〜ステップＳ２−８−１６参照）、小区間毎のＳＵｔｅｍｐ、ＳＣｔｅｍｐ及びＥｅｘｔを算出し、算出したＳＵｔｅｍｐ、ＳＣｔｅｍｐ及びＥｅｘｔを設定する。
【０１０８】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔが０でないか否かを判断する。そして、Ｅｅｘｔが０である場合、通常の走行パターンとして設定された走行パターンを走行パターンとして設定する。
【０１０９】
また、Ｅｅｘｔが０でない場合、Ｅｅｘｔの処理するための走行パターンを選択するために、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。そして、Ｅｅｘｔが０より小さい場合は、充電することができる管理幅のＳＣ以上に回生することができることになるので、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｅｘｔを消費する走行パターンに変更する。
【０１１０】
また、Ｅｅｘｔが０以上である場合は、ＥｅｘｔがＳＣ以下になるので過放電してしまう。したがって、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、過放電することがない走行パターンに変更し、Ｅｅｘｔを消費することがない走行パターンに変更する。
【０１１１】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、走行パターン変更前と走行パターン変更後とのＳＯＣの差を算出し、Ｅｒｅｓｔに代入する。なお、Ｅｒｅｓｔは残りエネルギのことである。
【０１１２】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、図２０に示されるように、Ｅｅｘｔに走行パターンを変更した後のＥｅｘｔとＥｒｅｓｔとの差、すなわち、Ｅｅｘｔ−Ｅｒｅｓｔを代入する。
【０１１３】
そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、カウンタｉに１を加算し、カウンタｉがＮより大きいか否かを判断する。なお、カウンタｉがＮより大きいか否かを判断するのは、前述の処理を１番目からＮ−１番目の小区間まで続けるためである。ところで、前記処理は１番目からＮ−１番目の小区間に限定する必要はなく、Ｌ１番目の小区間からＬ２番目の小区間まで行ってもよい（Ｌ１≠１、Ｌ２≠Ｎ−１、Ｎ）。
【０１１４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１８−１　カウンタｉに１をセットする。
ステップＳ２−１８−２　余剰エネルギＥｅｘｔを読み込む。
ステップＳ２−１８−３　初期値Ｅ０と和ΣＥｉと余剰エネルギＥｅｘｔとを加算してＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
ステップＳ２−１８−４　ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵ以上である場合はステップＳ２−１８−５に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵより小さい場合はステップＳ２−１８−１０に進む。
ステップＳ２−１８−５　バッテリ１６の通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が最小充電可能値ＳＣより大きいか否かを判断する。最小充電可能値ＳＣより大きい場合はステップＳ２−１８−６に進み、最小充電可能値ＳＣ以下である場合はステップＳ２−１８−９に進む。
ステップＳ２−１８−６　通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上であるか否かを判断し、通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上である場合はステップＳ２−１８−７に進み、通常最小管理値Ｓｍｉｎより小さい場合はステップＳ２−１８−８に進む。
ステップＳ２−１８−７　フラグを１に設定する。
ステップＳ２−１８−８　フラグを２に設定する。
ステップＳ２−１８−９　フラグを３に設定する。
ステップＳ２−１８−１０　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きいか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きい場合はステップＳ２−１８−１１に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎ以下である場合はステップＳ２−１８−１４に進む。
ステップＳ２−１８−１１　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上である場合はステップＳ２−１８−１２に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより小さい場合はステップＳ２−１８−１３に進む。
ステップＳ２−１８−１２　フラグを４に設定する。
ステップＳ２−１８−１３　フラグを５に設定する。
ステップＳ２−１８−１４　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上である場合はステップＳ２−１８−１５に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣより小さい場合はステップＳ２−１８−１６に進む。
ステップＳ２−１８−１５　フラグを６に設定する。
ステップＳ２−１８−１６　フラグを７に設定する。
ステップＳ２−１８−１７　最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、余剰エネルギＥｅｘｔを設定する。
ステップＳ２−１８−１８　余剰エネルギＥｅｘｔが０でないか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０でない場合はステップＳ２−１８−１９に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０である場合はステップＳ２−１８−２２に進む。
ステップＳ２−１８−１９　余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さい場合はステップＳ２−１８−２０に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０以上である場合はステップＳ２−１８−２１に進む。
ステップＳ２−１８−２０　Ｅｅｘｔを消費する走行パターンに変更する。
ステップＳ２−１８−２１　Ｅｅｘｔを消費しないような走行パターンに変更する。
ステップＳ２−１８−２２　通常の走行パターンとして設定した走行パターンを設定する。
ステップＳ２−１８−２３　走行パターン変更前と走行パターン変更後とのＳＯＣの差Ｅｒｅｓｔを算出する。
ステップＳ２−１８−２４　余剰エネルギＥｅｘｔから差Ｅｒｅｓｔを減算した値を余剰エネルギＥｅｘｔに代入する。
ステップＳ２−１８−２５　カウンタｉに１を加算する。
ステップＳ２−１８−２６　カウンタｉがＮより大きいか否かを判断する。カウンタｉがＮより大きい場合はステップＳ２−１８−２に戻り、カウンタｉがＮ以下である場合は処理を終了する。
【０１１５】
次に、Ｎ番目の小区間での容量調整処理の詳細な動作について説明する。
【０１１６】
図２１は本発明の第２の実施の形態におけるＮ番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャート、図２２は本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第１の図、図２３は本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第２の図、図２４は本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第３の図である。
【０１１７】
既に、Ｎ番目の小区間においてバッテリ１６のＳＯＣが管理幅内に入るように設定したが、１番目〜Ｎ−１番目の小区間について管理幅可変設定処理を実行したので、走行予定経路の目標地であるＮ番目の小区間のＳＯＣの値が車両においてあらかじめ設定された管理幅内に入っていない可能性がある。そこで、Ｎ番目の小区間での走行パターンの補正処理を行うようになっている。
【０１１８】
この場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、まず、Ｎ番目の小区間の終点におけるバッテリ１６のＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
【０１１９】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間におけるＥｃｈａが通常管理幅内に入ってるか否かを判断する。そして、Ｅｃｈａが通常管理幅内に入っている場合は、通常の走行パターンとして設定された走行パターンを走行パターンとして設定する。なお、Ｅｃｈａは、次の式（１３）で表される。
Ｅｃｈａ＝ΣＥｉ＋Ｅｅｘｔ・・・式（１３）
また、Ｅｃｈａが通常管理幅内に入っていない場合、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｎ番目の小区間における制御目標値である特定値ＳｓｔａとＳＯＣの値Ｅｃｈａとの差Ｅｒｅｍを算出する。そして、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合は、バッテリ１６のエネルギが足りている場合であるから、Ｅｃｈａを通常管理幅内に入れるためには、バッテリ１６のエネルギを消費する必要がある。また、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負である場合は、バッテリ１６のエネルギが不足している場合であるから、Ｅｃｈａを通常管理幅内に入れるためには、エネルギを回生する必要がある。
【０１２０】
そこで、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合、すなわち、ＥｃｈａがＳｍａｘより大きい場合は、ＥｒｅｍにＥｃｈａからＳｍｉｎを減算した値（＜０）を代入する。また、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負である場合、すなわち、ＥｃｈａがＳｍｉｎより小さい場合は、ＥｅｘｔにＥｃｈａからＳｍａｘを減算した値（＞０）を代入する。
【０１２１】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｒｅｍが０より小さいか否かを判断する。そして、Ｅｒｅｍが０より小さい場合、すなわち、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が正である場合は、Ｅｒｅｍを消費することがないような走行パターンに変更する。また、Ｅｒｅｍが０以上である場合、すなわち、ＳｓｔａからＥｃｈａを減算した値が負である場合は、エネルギを消費する必要があるので、Ｅｒｅｍを消費するような走行パターンに変更する。
【０１２２】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１９−１　Ｎ番目の小区間におけるＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
ステップＳ２−１９−２　通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａより大きい、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより大きいか否かを判断する。通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａより大きい、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより大きい場合はステップＳ２−１９−３に進み、通常最小管理値ＳｍｉｎがＳＯＣの値Ｅｃｈａ以下、又は該ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以下である場合はステップＳ２−１９−９に進む。
ステップＳ２−１９−３　特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０より大きいか否かを判断する。特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０より大きい場合はステップＳ２−１９−４に進み、特定値ＳｓｔａからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算した値が０以下である場合はステップＳ２−１９−５に進む。
ステップＳ２−１９−４　差ＥｒｅｍにＳＯＣの値Ｅｃｈａから通常最小管理値Ｓｍｉｎ（＜０）を減算した値を代入する。
ステップＳ２−１９−５　差ＥｒｅｍにＳＯＣの値Ｅｃｈａから通常最大管理値Ｓｍａｘ（＞０）を減算した値を代入する。
ステップＳ２−１９−６　差Ｅｒｅｍが０より小さいか否かを判断する。差Ｅｒｅｍが０より小さい場合はステップＳ２−１９−７に進み、差Ｅｒｅｍが０以上である場合はステップＳ２−１９−８に進む。
ステップＳ２−１９−７　Ｅｒｅｍを消費しないような走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−１９−８　Ｅｒｅｍを消費するための走行パターンに変更し、処理を終了する。
ステップＳ２−１９−９　通常の走行パターンとして設定した走行パターンのまま走行し、処理を終了する。
【０１２３】
このように、本実施の形態においては、図２２に示されるようなＮ番目の小区間における制御目標値である特定値ＳｓｔａとＳＯＣの値Ｅｃｈａとの差Ｅｒｅｍを、図２３に示されるように、出発地直後の小区間である１番目の小区間のＥ１　に与えるようになっている。そして、１番目の小区間でできるだけ消費又は充電することによって、Ｅ１　＋Ｅｒｅｍを減少させ、図２４に示されるように、余剰分Ｅｅｘｔを次の小区間である２番目の小区間のＥ２　に繰り延べるようになっている。すなわち、所定区間の終点としての目的地におけるバッテリ１６のＳＯＣと目標値Ｓｓｔａとの差分を前記所定区間における最初の小区間から順次分配する。ここで、分配するとは、道路情報取得手段に基づき算出された小区間におけるＳＯＣを他の小区間に割り当てることである。
【０１２４】
そのため、本実施の形態は、余剰分Ｅｅｘｔを順々に次の小区間に繰り延べることによって、目的地でのＳＯＣを最終の制御値に近付けようとする点において、Ｎ番目の小区間におけるＥｅｘｔを各小区間に分配する前記第１の実施の形態と相違する。そして、バッテリ１６のＳＯＣが管理幅を越えることがなく、しかも、回生されたエネルギとしての回生電流を十分にバッテリ１６に回収することができ、エンジン１１の燃料消費量を十分に低減することができる。
【０１２５】
なお、本実施の形態において制御実行処理部３３の行う制御実行処理については、前記第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１２６】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１及び第２の実施の形態と同じ構造を有するもの及び同じ動作については、その説明を省略する。この場合、区間分割処理部３１の行う区間分割処理は、前記第１及び第２の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２の行う区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理について説明する。
【０１２７】
また、本実施の形態における区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理は、管理幅可変設定処理及び容量調整処理のみが前記第２の実施の形態と相違する。そこで、図１５におけるステップＳ２−１１〜ステップＳ２−１７に対応する動作について、前記第２の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１２８】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理における管理幅可変設定処理の詳細な動作について説明する。
【０１２９】
図２５は本発明の第３の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャート、図２６は本発明の第３の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャートである。
【０１３０】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、カウンタｉにＮ−１をセットする。なお、カウンタｉは、Ｎ−１番目の小区間から２番目の小区間目まで、後述されるステップＳ２−１８−３２〜Ｓ２−１８−５６の動作を繰り返すためのカウンタである。
【０１３１】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、余剰エネルギＥｅｘｔを読み込む。なお、初期値はＮ番目の小区間での余剰エネルギであり、Ｎ−２番目から２番目の小区間の間は、該当する小区間のＥｅｘｔが読み込まれる。
【０１３２】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｃｈａを算出する。ここで、Ｅｃｈａには、次の式（１４）が代入される。
ΣＥｉ＋Ｅ０＋Ｅｅｘｔ・・・式（１４）
なお、以降の動作、すなわち、フローチャートにおけるステップＳ２−１８−３４〜Ｓ２−１８−５４の動作は、前記第２の実施の形態におけるステップＳ２−１８−４〜Ｓ２−１８−２４の動作と同様であるので説明を省略する。
【０１３３】
最後に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、カウンタｉから１を減算し、カウンタｉが１以上であるか否かを判断する。そして、カウンタｉが１以上である場合には、前述の動作を繰り返し、カウンタｉが１より小さくなった場合は管理幅可変設定処理を終了する。
【０１３４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１８−３１　カウンタｉにＮ−１をセットする。
ステップＳ２−１８−３２　余剰エネルギＥｅｘｔを読み込む。
ステップＳ２−１８−３３　初期値Ｅ０と和ΣＥｉと余剰エネルギＥｅｘｔとを加算してＳＯＣの値Ｅｃｈａを算出する。
ステップＳ２−１８−３４　ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵ以上である場合はステップＳ２−１８−３５に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリの最大充電可能値ＳＵより小さい場合はステップＳ２−１８−４０に進む。
ステップＳ２−１８−３５　バッテリの通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が最小充電可能値ＳＣより大きいか否かを判断する。最小充電可能値ＳＣより大きい場合はステップＳ２−１８−３６に進み、最小充電可能値ＳＣ以下である場合はステップＳ２−１８−３９に進む。
ステップＳ２−１８−３６　通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上であるか否かを判断し、通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上である場合はステップＳ２−１８−３７に進み、通常最小管理値Ｓｍｉｎより小さい場合はステップＳ２−１８−３８に進む。
ステップＳ２−１８−３７　フラグを１に設定する。
ステップＳ２−１８−３８　フラグを２に設定する。
ステップＳ２−１８−３９　フラグを３に設定する。
ステップＳ２−１８−４０　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きいか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きい場合はステップＳ２−１８−４１に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎ以下である場合はステップＳ２−１８−４４に進む。
ステップＳ２−１８−４１　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上である場合はステップＳ２−１８−４２に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより小さい場合はステップＳ２−１８−４３に進む。
ステップＳ２−１８−４２　フラグを４に設定する。
ステップＳ２−１８−４３　フラグを５に設定する。
ステップＳ２−１８−４４　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上である場合はステップＳ２−１８−４５に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣより小さい場合はステップＳ２−１８−４６に進む。
ステップＳ２−１８−４５　フラグを６に設定する。
ステップＳ２−１８−４６　フラグを７に設定する。
ステップＳ２−１８−４７　最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、余剰エネルギＥｅｘｔを設定する。
ステップＳ２−１８−４８　余剰エネルギＥｅｘｔが０でないか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０でない場合はステップＳ２−１８−４９に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０である場合はステップＳ２−１８−５２に進む。
ステップＳ２−１８−４９　余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さい場合はステップＳ２−１８−５０に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０以上である場合はステップＳ２−１８−５１に進む。
ステップＳ２−１８−５０　Ｅｅｘｔを消費する走行パターンに変更する。
ステップＳ２−１８−５１　Ｅｅｘｔを消費しないような走行パターンに変更する。
ステップＳ２−１８−５２　通常の走行パターンとして設定した走行パターンを設定する。
ステップＳ２−１８−５３　走行パターン変更前と走行パターン変更後とのＳＯＣの差Ｅｒｅｓｔを算出する。
ステップＳ２−１８−５４　余剰エネルギＥｅｘｔから差Ｅｒｅｓｔを減算した値を余剰エネルギＥｅｘｔに代入する。
ステップＳ２−１８−５５　カウンタｉから１を減算する。
ステップＳ２−１８−５６　カウンタｉ１以上であるか否かを判断する。カウンタｉが１以上である場合はステップＳ２−１８−３２に戻り、カウンタｉが１より小さい場合は処理を終了する。
【０１３５】
次に、Ｎ番目の小区間での容量調整処理の詳細な動作について説明する。
【０１３６】
図２７は本発明の第３の実施の形態における１番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャート、図２８は本発明の第３の実施の形態における余剰エネルギの分配方法を示す図である。
【０１３７】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、走行予定経路の出発地であるバッテリ１６のＳＯＣの初期値Ｅ０とＥｅｘｔとの差を求め、Ｅｒｅｍに代入し、絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε（所定の小さい値）より小さいか否かを判断する。ここでεは、Ｅｒｅｍが所定の範囲内に入っているか否かを判断する所定値であり、どのような値であってもよい。
【０１３８】
そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がεより小さい場合は処理を終了し、絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε以上である場合は、対象となる小区間を決めてＥｅｘｔを分配する余剰エネルギ分配処理を行う。ここで、絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε以上である場合は、図２８に示されるように、特定の小区間（Ｋ１番目からＮ−Ｋ２番目の小区間であってフラグ４、５又はフラグ１、２、４、５に対応する小区間）にだけＥｅｘｔを不均等に分配する。例えば、１番目からＮ番目まで小区間を設定してしまうと、これまでに設定した走行パターンを更に再設定することになってしまうので、特定の小区間だけに分配する。なお、Ｋ１、Ｋ２は任意の数字であり、小区間を限定するために用いる。
【０１３９】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１９−１１　初期値Ｅ０から余剰エネルギＥｅｘｔを減算し、Ｅｒｅｍに代入する。
ステップＳ２−１９−１２　絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε（所定の小さい値）より小さいか否かを判断する。絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε（所定の小さい値）より小さい場合は処理を終了し、絶対値｜Ｅｒｅｍ｜がε（所定の小さい値）以上である場合はステップＳ２−１９−１３に進む。
ステップＳ２−１９−１３　余剰エネルギ分配処理を実行し、処理を終了する。
【０１４０】
次に、余剰エネルギ分配処理の詳細な動作について説明する。
【０１４１】
図２９は本発明の第３の実施の形態における余剰エネルギ分配処理のサブルーチンを示すフローチャート、図３０は本発明の第３の実施の形態におけるＳＯＣと最終目標値との差を算出する方法を示す図、図３１は本発明の第３の実施の形態における特定の小区間を設定する方法を示す第１の図、図３２は本発明の第３の実施の形態における特定の小区間を設定する方法を示す第２の図である。
【０１４２】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｒｅｍの正負によって初期値Ｅ０に対しての大小関係を判断する。前記差Ｅｒｅｍの値は、次の式（１５）で表され、大小関係は図３０に示されるようになる。
Ｅｒｅｍ＝Ｅ０−Ｅｅｘｔ・・・式（１５）
そして、Ｅｒｅｍが０より小さい場合は、図３１に示されるように、Ｋ１番目からＮ−Ｋ２番目の小区間の中でフラグが４、５の小区間を抽出する。この場合、エネルギを消費しなければならない状態にあるので、走行方法である走行パターンを変更し、エネルギを消費するための区間を選択する。例えば、ここでは、フラグ４、５を抽出する。
【０１４３】
また、Ｅｒｅｍが０以上である場合は、図３２に示されるように、Ｋ１番目からＮ−Ｋ２番目の小区間の中でフラグが１、２、４、５の小区間を抽出する。この場合、エネルギを消費しない走行にする必要があるので、走行パターンを変更する。なお、フラグが１、２の時は、Ｅｒｅｍを蓄えるために抽出し、フラグが４、５の時は、Ｅｒｅｍを消費しない走行パターンに変更するために抽出する。
【０１４４】
なお、以降の動作については、前記第１の実施の形態における図９に示されるステップＳ２−８−３〜ステップＳ２−８−２１における動作と同様であるので説明を省略する。
【０１４５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１９−１３−１　差Ｅｒｅｍが０より小さいか否かを判断する。差Ｅｒｅｍが０より小さい場合はステップＳ２−１９−１３−２に進み、差Ｅｒｅｍが０以上である場合はステップＳ２−１９−１３−３に進む。
ステップＳ２−１９−１３−２　Ｋ１区間〜Ｋ２区間でフラグが４、５のすべての区間を検出する。
ステップＳ２−１９−１３−３　Ｋ１区間〜Ｎ−Ｋ２区間でフラグが１、２、４、５のすべての区間を検出する。
ステップＳ２−１９−１３−４　Ｅｒｅｍ分配処理を実行する。
ステップＳ２−１９−１３−５　ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵ以上である場合はステップＳ２−１９−１３−６に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａがバッテリ１６の最大充電可能値ＳＵより小さい場合はステップＳ２−１９−１３−１１に進む。
ステップＳ２−１９−１３−６　バッテリ１６の通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が最小充電可能値ＳＣより大きいか否かを判断する。最小充電可能値ＳＣより大きい場合はステップＳ２−１９−１３−７に進み、最小充電可能値ＳＣ以下である場合はステップＳ２−１９−１３−１０に進む。
ステップＳ２−１９−１３−７　通常最小管理値ＳｍｉｎからＳＯＣの値Ｅｃｈａを減算し、その値に最大充電可能値ＳＵを加算した値が通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上であるか否かを判断し、通常最小管理値Ｓｍｉｎ以上である場合はステップＳ２−１９−１３−８に進み、通常最小管理値Ｓｍｉｎより小さい場合はステップＳ２−１９−１３−９に進む。
ステップＳ２−１９−１３−８　フラグを１に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−９　フラグを２に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１０　フラグを３に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１１　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きいか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎより大きい場合はステップＳ２−１９−１３−１２に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最小管理値Ｓｍｉｎ以下である場合はステップＳ２−１９−１３−１５に進む。
ステップＳ２−１９−１３−１２　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘ以上である場合はステップＳ２−１９−１３−１３に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが通常最大管理値Ｓｍａｘより小さい場合はステップＳ２−１９−１３−１４に進む。
ステップＳ２−１９−１３−１３　フラグを４に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１４　フラグを５に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１５　ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上であるか否かを判断する。ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣ以上である場合はステップＳ２−１９−１３−１６に進み、ＳＯＣの値Ｅｃｈａが最小充電可能値ＳＣより小さい場合はステップＳ２−１９−１３−１７に進む。
ステップＳ２−１９−１３−１６　フラグを６に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１７　フラグを７に設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１８　最小管理値ＳＣｔｅｍｐ、最大管理値ＳＵｔｅｍｐ、余剰エネルギＥｅｘｔを設定する。
ステップＳ２−１９−１３−１９　余剰エネルギＥｅｘｔが０でないか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０でない場合はステップＳ２−１９−１３−２０に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０である場合はステップＳ２−１９−１３−２３に進む。
ステップＳ２−１９−１３−２０　余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さいか否かを判断する。余剰エネルギＥｅｘｔが０より小さい場合はステップＳ２−１９−１３−２１に進み、余剰エネルギＥｅｘｔが０以上である場合はステップＳ２−１９−１３−２２に進む。
ステップＳ２−１９−１３−２１　Ｅｅｘｔを消費するパターンに変更する。
ステップＳ２−１９−１３−２２　Ｅｅｘｔを消費しないような走行パターンに変更する。
ステップＳ２−１９−１３−２３　通常の走行パターンとして設定した走行パターンを設定する。
【０１４６】
次に、Ｅｒｅｍ分配処理の詳細な動作について説明する。
【０１４７】
図３３は本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｍ分配処理のサブルーチンを示すフローチャート、図３４は本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃを算出する方法を示す第１の図、図３５は本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃを算出する方法を示す第２の図、図３６は本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配する方法を示す図、図３７は本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｍを更新する方法を示す図である。
【０１４８】
まず、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、カウンタｉに初期値Ｋ１を設定し、Ｋ１番目からＮ−Ｋ２番目の小区間毎の小区間におけるバッテリ１６のＳＯＣ変化量Ｅｉを算出する。
【０１４９】
続いて、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、Ｅｄｅｆ（＝ｄｅｆａｕｌｔ：既定値）、すなわち、特定の管理幅を設定する。前記Ｅｄｅｆの上限及び下限は、ＳＵｔｅｍｐ及びＳＣｔｅｍｐでもよいし、Ｋ１番目からＮ−Ｋ２番目の小区間の中で最大のエネルギを蓄える小区間のＥｉを基準に設定してもよい。すなわち、Ｅｄｅｆは、各区間毎のＳＯＣの変化量Ｅｉから分配するエネルギーを算出するための基準となるＥｉを設定できさえすればよい。なお、Ｅｒｅｃ（＝ｒｅｃｏｕｐｍｅｎｔ：差し引き）は、Ｅｄｅｆ−｜Ｅｉ｜である。
【０１５０】
そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、図３４に示されるように、フラグで検出された小区間毎にＥｒｅｃを算出し、図３５に示されるように、Ｅｒｅｃの中から最も小さいＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔ（≠０）を選択する。
【０１５１】
次に、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、図３６に示されるように、ステップＳ２−９−３−３で抽出した小区間にＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配する。つまり、ステップＳ２−９−３−２で抽出した区間の変化量ＥｉからＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを差し引きし、ステップＳ２−９−３−３で抽出した区間にそれぞれ割り当てることで分配する。ただし、図３３に示されるステップＳ２−１９−１３−４−２〜Ｓ２−１９−１３−４−８の動作を複数回繰り返しても、フラグで検出した小区間にＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔが入りきらない場合、該区間にはＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配せず、ＮｕｍにＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配した区間の数を入力する。
【０１５２】
そして、図３７に示されるように、Ｅｒｅｍから分割したＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔのエネルギを減算し、Ｅｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配したことによるＥｒｅｍの減少した変化量を算出し、次の式（１６）で表されるようにＥｒｅｍの値を更新する。
Ｅｒｅｍ←Ｅｒｅｍ−｜Ｅｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔ｜×Ｎｕｍ・・・式（１６）
そして、区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部３２は、更新後のＥｒｅｍの値がεより大きいか否かを判断し、更新後のＥｒｅｍの値が所定値εより大きい場合は、カウンタｉに１を加算する。また、更新後のＥｒｅｍの値が所定値ε以下である場合は、所定の許容の範囲であるとして処理を終了する。ここでεは、所定の小さい値である。
【０１５３】
続いて、カウンタｉがＮ−Ｋ２以下であるか否かを判断し、カウンタｉがＮ−Ｋ２以下である場合は処理を継続し、カウンタｉがＮ−Ｋ２より大きい場合は処理を終了する。
【０１５４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１９−１３−４−１　カウンタｉにＫ１をセットする。
ステップＳ２−１９−１３−４−２　Ｋ１区間からＮ−Ｋ２区間の各小区間ごとのＳＯＣの変化量Ｅｉを算出する。
ステップＳ２−１９−１３−４−３　Ｅｒｅｃ←（Ｅｄｅｆ−｜Ｅｉ｜）を計算し、Ｅｒｅｃの中から最小となるＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを算出する。
ステップＳ２−１９−１３−４−４　Ｅｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔをフラグで抽出した小区間に分配し、その分配した小区間の数をＮｕｍに保存する。
ステップＳ２−１９−１３−４−５　Ｅｒｅｍの値を更新する。
ステップＳ２−１９−１３−４−６　Ｅｒｅｍの値が所定値εより大きいか否かを判断する。Ｅｒｅｍの値が所定値εより大きい場合はステップＳ２−１９−１３−４−７に進み、Ｅｒｅｍの値が所定値ε以下である場合は処理を終了する。
ステップＳ２−１９−１３−４−７　カウンタｉに１を加算する。
ステップＳ２−１９−１３−４−８　カウンタｉがＮ−Ｋ２以下であるか否かを判断する。カウンタｉがＮ−Ｋ２以下である場合はステップＳ２−１９−１３−４−２に戻り、カウンタｉがＮ−Ｋ２より大きい場合は処理を終了する。
【０１５５】
このように、本実施の形態においては、Ｎ番目の小区間での余剰エネルギとＳＯＣの初期値との差を特定の小区間だけに分配するようになっている。すなわち、所定区間の終点としての目的地におけるバッテリ１６のＳＯＣと目標値Ｓｓｔａとの差分を前記所定区間における終点に近い小区間に分配する。
【０１５６】
そのため、本実施の形態は、余剰エネルギを目的地に近い小区間に分配することができる点において、出発地に近い小区間に分配する前記第２の実施の形態と相違する。そして、バッテリ１６のＳＯＣが管理幅を越えることがなく、しかも、回生されたエネルギとしての回生電流を十分にバッテリ１６に回収することができ、エンジン１１の燃料消費量を十分に低減することができる。
【０１５７】
なお、本実施の形態において制御実行処理部３３の行う制御実行処理については、前記第１及び第２の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【０１５８】
また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１５９】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、ハイブリッド車両制御システムにおいては、車両の走行予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部と、車両の走行予定経路の所定区間において蓄電手段の蓄電量であるＳＯＣを算出し、算出されたＳＯＣに基づいてあらかじめ設定されているＳＯＣの管理幅を変化させ、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように走行方法を決定する管理幅及び走行方法決定処理部と、該管理幅及び走行方法決定処理部が決定した前記管理幅の可変制御を実行し、前記管理幅及び走行方法決定処理部が決定した走行方法に基づいて車両の走行制御を実行する制御実行処理部とを有する。
【０１６０】
この場合、走行予定経路における目標地点において、蓄電手段のＳＯＣが車両においてあらかじめ設定された管理幅を越えないように制御しながらも、回生エネルギを十分に蓄電手段に回収することができ、燃料消費量を十分に低減することができる。
【０１６１】
他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記所定区間を道路属性データに基づいて複数の小区間に分割する区間分割処理部を有し、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記道路情報に基づき前記小区間毎にＳＯＣを算出し、算出された小区間毎のＳＯＣに基づいて前記小区間毎に前記管理幅を変化させて走行方法を決定し、前記制御実行処理部は、前記小区間毎に前記管理幅の可変制御を実行し、前記走行制御を実行する。
【０１６２】
この場合、道路の属性に応じて適切に車両においてあらかじめ設定された管理幅を変化させることができる。
【０１６３】
更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、さらに、前記管理幅及び走行方法決定処理部は、前記小区間毎のＳＯＣの変化量を合算して前記所定区間の終点におけるＳＯＣを算出し、算出された前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まらない場合、前記所定区間の終点におけるＳＯＣが前記管理幅内に収まるように、前記小区間毎に前記管理幅を変化させる。
【０１６４】
この場合、回生エネルギを効率的に蓄電手段に回収することができる。
【０１６５】
更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、前記差分を前記小区間の数で等分割し、該小区間に分配する。
【０１６６】
この場合、小区間毎に差分を等分配するので、各小区間毎の回生電流を十分にバッテリに回収することができるので燃料消費を十分に低減することができる。
【０１６７】
更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、前記差分を前記小区間毎のＳＯＣに基づいて不等分割し、前記小区間に分配する。
【０１６８】
この場合、小区間毎に差分を不等分配するので、各小区間毎のＳＯＣに応じて差分を各小区間毎に不等分配することができるので、回生電流を十分にバッテリに回収することができ、燃料消費を十分に低減することができる。
【０１６９】
更に他のハイブリッド車両制御システムにおいては、ＳＯＣの特定の管理幅と小区間毎のＳＯＣの変化量との差分の最小値をＳＯＣが特定の値の小区間に分配する。
【０１７０】
この場合、各小区間毎のＳＯＣに応じて所定区間の終点におけるＳＯＣと所定区間の終点におけるＳＯＣの目標値との差分を不等分配することができるので、小区間毎に回生電流を十分にバッテリに回収することができ、燃料消費を十分に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの動作を示すメインフローチャートである。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの構成を示す概念図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両の制御用テーブルの例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるハイブリッド車両制御システムの機能を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における区間分割処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における区間分割の例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における小区間を微小区間に分割した例を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施の形態におけるフラグの意味を示す表である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における管理幅とフラグとの関係を示す図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における記号の意味を示す表である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態におけるＮ番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第１の実施の形態における制御実行処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施の形態における区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施の形態における各小区間でのＳＯＣの例を示す図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるＳＯＣと最終目標値との差を算出する方法を示す図である。
【図１８】本発明の第２の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャートである。
【図１９】本発明の第２の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャートである。
【図２０】本発明の第２の実施の形態における走行パターン変更後の余剰エネルギを代入する方法を示す図である。
【図２１】本発明の第２の実施の形態におけるＮ番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第１の図である。
【図２３】本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第２の図である。
【図２４】本発明の第２の実施の形態における容量調整処理を示す第３の図である。
【図２５】本発明の第３の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャートである。
【図２６】本発明の第３の実施の形態における管理幅可変設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャートである。
【図２７】本発明の第３の実施の形態における１番目の小区間での容量調整処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図２８】本発明の第３の実施の形態における余剰エネルギの分配方法を示す図である。
【図２９】本発明の第３の実施の形態における余剰エネルギ分配処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図３０】本発明の第３の実施の形態におけるＳＯＣと最終目標値との差を算出する方法を示す図である。
【図３１】本発明の第３の実施の形態における特定の小区間を設定する方法を示す第１の図である。
【図３２】本発明の第３の実施の形態における特定の小区間を設定する方法を示す第２の図である。
【図３３】本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｍ分配処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図３４】本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃを算出する方法を示す第１の図である。
【図３５】本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃを算出する方法を示す第２の図である。
【図３６】本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｃ＿ｌｏｗｅｓｔを分配する方法を示す図である。
【図３７】本発明の第３の実施の形態におけるＥｒｅｍを更新する方法を示す図である。
【符号の説明】
１０　　ハイブリッド車両制御システム
１６　　バッテリ
３１　　区間分割処理部
３２　　区間消費エネルギ算出及び走行方法決定処理部
３３　　制御実行処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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