(57)【要約】【課題】運転手に接近車警報の信頼度を認識させて、より安全な車線変更が実行できるようにする。【解決手段】車載され、走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段１Ａと、撮像手段１Ａにて取得された画像に基づき、自車に対する接近車を検出する接近車検出手段１Ｂと、少なくとも、接近車が検出されたときには、その旨を示す接近車警報を発する警報手段１Ｉと、警報手段１Ｉに対して接近車警報以外の所定内容の警報発令を指令する警報指令手段１Ｈと、方向指示手段により変更する車線側が指示されたとき、接近車の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段１Ｄと、を含み、警報指令手段１Ｈは、警報手段１Ｉに、接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報を発するように指令する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載され、
走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段にて取得された画像に基づき、前記自車に対する接近車を検出する接近車検出手段と、
少なくとも、前記接近車が検出されたときには、その旨を示す接近車警報を発する警報手段と、
前記警報手段に対して前記接近車警報以外の所定内容の警報発令を指令する警報指令手段と、
方向指示手段により変更する車線側が指示されたとき、前記接近車の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段と、を含み、
前記警報指令手段は、前記警報手段に、前記接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報を発するように指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車線変更支援装置において、
前記警報指令手段は、前記検出信頼度判定手段にて前記接近車の検出の信頼度が所定レベル以下であると判定されたときには、前記接近車の検出の信頼度が低い旨を示す低信頼度警報を発するように指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の車線変更支援装置において、
前記方向指示手段による指示車線側に前記接近車が存在するときには、これを危険車として検出する危険車検出手段、を更に含み、
前記警報指令手段は、前記検出信頼度判定手段にて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、かつ、前記危険車検出手段にて危険車が検出されなかったときには、安全確認を促す確認警報を発するように指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の車線変更支援装置において、
前記自車の運転状況や周囲状況等、前記接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因を検出する外的要因検出手段と、
前記外的要因の有無を判定する外的要因判定手段と、を更に含み、
前記警報指令手段は、前記検出信頼度判定手段にて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、前記危険車検出手段にて危険車が検出され、かつ、前記外的要因判定手段にて前記外的要因が無と判定されたときには、前記危険車が存在することを明確に示す通常警報を発するように指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項３記載の車線変更支援装置において、
自車の運転状況や周囲状況等、前記接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因を検出する外的要因検出手段と、
前記外的要因の有無を判定する外的要因判定手段と、を更に含み、
前記警報指令手段は、前記検出信頼度判定手段にて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、前記危険車検出手段にて危険車が検出され、かつ、前記外的要因判定手段にて前記外的要因が有と判定されたときには、前記低信頼度警報を発するように指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の車線変更支援装置において、
前記外的要因検出手段は、前記外的要因として、カーブ走行中であることを検出する舵角センサを含む、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項７】
請求項５記載の車線変更支援装置において、
前記外的要因検出手段は、前記外的要因として、雨天走行中であることを検出するワイパ稼働センサを含む、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記接近車警報は可視警報器にて警報が発せられ、それ以外の前記警報は可聴警報器にて発せられる、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車線変更支援装置に関し、特に、運転手に接近車警報の信頼度を認識させるようにした車線変更支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車線変更支援装置は、下記特許文献１にも示されるように、所定の監視領域内に自車に対する接近車を検出すると所定色の警報ランプを点滅させ、この状態でターンシグナルスイッチがオンされた場合に自車が変更しようとする車線に接近車が存在すると、ブザー音等を発するようになっている。以下に図面を用いてこのような従来の車線変更支援装置について説明する。
【０００３】
図５は、従来の車線変更支援装置による処理手順を示すフローチャートである。動作開始と同時に緑ランプが点灯されているものとする。そして、図５のステップＳ１０１において、車両後部に取り付けられたカメラにて撮像された１枚目の画像が取り込まれ、ステップＳ１０２において所定時間ΔＴだけ待機された後には、続いて、ステップＳ１０３において、上記カメラにて撮像された２枚目の画像が取り込まれる。
【０００４】
次に、ステップＳ１０４において、上記２枚の画像からオプティカルフローベクトルが検出され、ステップＳ１０５において、このオプティカルフローベクトルに基づいて、所定の監視領域内に接近車があるか否かが判定される。ステップＳ１０５において、接近車ありと判定されると、ステップＳ１０６に進んで、緑ランプ点灯に替えて橙ランプが点滅指令され（ステップＳ１０５のＹ）、さもなければ、上記処理を繰り返すべくステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０５のＮ）。
【０００５】
次に、ステップＳ１０７においては、方向指示操作の有無が判定され、方向指示操作が有ればステップＳ１０８に進み（ステップＳ１０７のＹ）、方向指示操作が無ければ上記処理を繰り返すべくステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０７のＮ）。ステップＳ１０８においては、上記ステップＳ１０７における方向指示操作で指示された車線側に、接近車が有るか否かが判定される。ここで、接近車有りと判定されると、その旨を示すべく所定の警報音が発せられた後上記ステップＳ１０２に戻り（ステップＳ１０８のＹ）、さもなければ、上記処理を繰り返すべく直接ステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８のＮ）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−３２１４９４号公報（従来の技術の欄）
【特許文献２】
特開２００１−２５１１９８号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、現実的には、接近車の検出は常に完璧に行われるとは限らない。例えば、逆光やカメラのレンズの汚れ等により、正確な画像データが得られないことが想定されるし、雨天走行時やカーブ走行時等にも、画像データの取得精度が低下することも想定される。しかしながら、上記処理手順から明らかなように、従来の車線変更支援装置では、このような状況は想定せず、一律の警報を発するようにしている。
【０００８】
よって本発明は、上述した現状に鑑み、運転手に接近車警報の信頼度を認識させて、より安全な車線変更が実行できるようにした車線変更支援装置を提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、車載され、走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段１Ａと、前記撮像手段１Ａにて取得された画像に基づき、前記自車に対する接近車を検出する接近車検出手段１Ｂと、少なくとも、前記接近車が検出されたときには、その旨を示す接近車警報を発する警報手段１Ｉと、前記警報手段１Ｉに対して前記接近車警報以外の所定内容の警報発令を指令する警報指令手段１Ｈと、方向指示手段により変更する車線側が指示されたとき、前記接近車の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段１Ｄと、を含み、前記警報指令手段１Ｈは、前記警報手段１Ｉに、前記接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報を発するように指令する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、自車に対する接近車が検出されたときには、その旨を示す接近車警報が発せられ、車線変更が指示されたタイミングで、接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報が発せられる。
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１記載の車線変更支援装置において、前記警報指令手段１Ｈは、前記検出信頼度判定手段１Ｄにて前記接近車の検出の信頼度が所定レベル以下であると判定されたときには、前記接近車の検出の信頼度が低い旨を示す低信頼度警報を発するように指令する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベル以下であるときには、車線変更が指示されたタイミングで、検出の信頼度が低い旨を示す低信頼度警報が発せられる。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項２記載の車線変更支援装置において、前記方向指示手段による指示車線側に前記接近車が存在するときには、これを危険車として検出する危険車検出手段１Ｅ、を更に含み、前記警報指令手段１Ｈは、前記検出信頼度判定手段１Ｄにて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、かつ、前記危険車検出手段１Ｅにて危険車が検出されなかったときには、安全確認を促す確認警報を発するように指令する、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、かつ、指示車線側に接近車（危険車）が検出されなかったときには、車線変更が指示されたタイミングで、安全確認を促す確認警報が発せられる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項３記載の車線変更支援装置において、前記自車の運転状況や周囲状況等、前記接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因を検出する外的要因検出手段１Ｆと、前記外的要因の有無を判定する外的要因判定手段１Ｇと、を更に含み、前記警報指令手段１Ｈは、前記検出信頼度判定手段１Ｄにて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、前記危険車検出手段１Ｅにて危険車が検出され、かつ、前記外的要因判定手段１Ｇにて前記外的要因が無と判定されたときには、前記危険車が存在することを明確に示す通常警報を発するように指令する、ことを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、危険車が検出され、かつ、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が無いときには、車線変更が指示されたタイミングで、危険車が存在することを明確に示す通常警報が発せられる。
【００１７】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項３記載の車線変更支援装置において、自車の運転状況や周囲状況等、前記接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因を検出する外的要因検出手段１Ｆと、前記外的要因の有無を判定する外的要因判定手段１Ｇと、を更に含み、前記警報指令手段１Ｈは、前記検出信頼度判定手段１Ｄにて前記接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、前記危険車検出手段１Ｅにて危険車が検出され、かつ、前記外的要因判定手段１Ｇにて前記外的要因が有と判定されたときには、前記低信頼度警報を発するように指令する、ことを特徴とする。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、危険車が検出され、かつ、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が有るときには、車線変更が指示されたタイミングで、低信頼度警報が発せられる。
【００１９】
上記課題を解決するためになされた請求項６記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項５記載の車線変更支援装置において、前記外的要因検出手段１Ｆは、前記外的要因として、カーブ走行中であることを検出する舵角センサを含む、ことを特徴とする。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、外的要因として、カーブ走行中であることを舵角センサを利用して検出するようにしている。すなわち、本来車両に装備されている機器の一部を外的要因の検出手段として利用している。
【００２１】
上記課題を解決するためになされた請求項７記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項５記載の車線変更支援装置において、前記外的要因検出手段１Ｆは、前記外的要因として、雨天走行中であることを検出するワイパ稼働センサを含む、ことを特徴とする。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、外的要因として、雨天走行中であることをワイパ稼働センサを利用して検出するようにしている。すなわち、本来車両に装備されている機器の一部を外的要因の検出手段として利用している。
【００２３】
上記課題を解決するためになされた請求項８記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車線変更支援装置において、前記接近車警報は可視警報器にて警報が発せられ、それ以外の前記警報は可聴警報器にて発せられる、ことを特徴とする。
【００２４】
請求項８記載の発明によれば、接近車警報は可視警報器にて警報が発せられ、それ以外の警報は可聴警報器にて発せられるようにしているので、安全運転に支障を与えることがない。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は、本発明の車線変更支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図３は、図２の車線変更支援装置を搭載した車両が走行している状態を概略的に示す平面図である。
【００２６】
図２に示すように、この車線変更支援装置を構成するカメラ１１、画像メモリ１２、処理回路１３、方向指示装置１４、舵角センサ１５、ワイパ稼働センサ１６、可視警報器１７及び可聴警報器１８が車両に搭載されている。
【００２７】
カメラ１１は、車両の後部に取り付けられて後方を撮像し、所定の監視範囲の画像データを取得する。画像メモリ１２は、少なくとも、第１フレームメモリ及び第２フレームメモリを含んでおり、カメラ１１にて所定時間Δｔ毎に撮像された画像を所定の画素に変換して順次記憶する。すなわち、第１フレームメモリ及び第２フレームメモリには、撮像時間差Δｔの２枚の画像が逐次更新されて記憶される。なお、カメラ１１は、請求項中の撮像手段に対応する。
【００２８】
処理回路１３は、所定の制御プログラムにしたがって動作するＣＰＵ（中央演算装置）と、この制御プログラム及び予め与えられる設定値等を記憶するＲＯＭと、ＣＰＵの演算実行時におけるワークエリアとして主に機能するＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータから構成される。この処理回路１３は、上記画像メモリ１２に記憶される２枚の画像に基づいて、例えば上記特許文献２で示されるように、接近車の検出のためにオプティカルフローベクトル（以下、単にオプティカルフローともいう）を求めたり、警報指令手段として、所定内容の警報の発令を指令したりする。これらに係る処理手順は、図４を用いて後述する。
【００２９】
方向指示装置１４は、周知のターンシグナルスイッチである。この方向指示装置１４は、ターンレバーにて指示された方向に応じた所定のターンシグナルを処理回路１３に出力する。舵角センサ１５は、ステアリング装置に取り付けられて、ステアリングの舵角を検出して、その角度信号を処理回路１３に出力する。ワイパ稼働センサ１６は、ワイパ装置に取り付けられて、ワイパの稼働時には、その稼働を示すワイパ稼働信号を処理回路１３に出力する。なお、方向指示装置１４は、請求項中の方向指示手段に対応する。
【００３０】
可視警報器１７は、例えば所定色で発光するランプ装置である。可視警報器１７は、処理回路１３に指令されて、例えば本装置の動作時には緑ランプを点灯させ、近接車の検出時には橙ランプを点灯させる。可聴警報器１８は、例えば所定警報音を発するブザーや所定内容の警報メッセージを発する音声発生装置である。可視警報器１７は、処理回路１３に指令されて、例えば警報内容に応じたブザー音や音声報知を発する。この例は、図４を用いて後述する。
【００３１】
図３に示すように、このような車線変更支援装置を搭載する車両（自車１）が、高速道路等のような片側２車線以上の道路５を走行しているとする。ここでは、道路５は、レーンマーカ４にて、走行車線、第１追越車線及び第２追越車線が仕切られた片側３車線とする。第１追越車線を走行中の自車１の後部に取り付けられたカメラ１１は、所定の監視領域１１１を逐次撮像している。監視領域１１１内に、接近車１が検出されると、自車１内では、接近車１が監視領域１１１を通過して通過車３となるまで、上記橙ランプが点灯される。更に、橙ランプの点灯時に、自車１のターンレバーが右折を指示するように操作されると、接近車１の検出信頼度に応じた内容の可聴警報が発せられる。このような処理について以下に図４を用いて詳述する。
【００３２】
図４は、本発明の一実施形態に係る処理手順を示すフローチャートである。まず、本車線変更支援装置の動作開始と同時に緑ランプが点灯されているものとする。そして、図４のステップＳ１において、カメラ１１にて撮像された１枚目の画像が画像メモリ１２を介して取り込まれ、ステップＳ２において所定時間ΔＴだけ待機された後には、続いて、ステップＳ３において、カメラ１１にて撮像された２枚目の画像が画像メモリ１２を介して取り込まれる。画像メモリ１２では、新たな画像が得られる毎に第１フレームメモリ及び第２フレームメモリに保存される画像データが順次シフトされ、常に最新の２枚の画像が取り込まれるようになっている。
【００３３】
次に、ステップＳ４において、上記特許文献２等で周知のように、上記２枚の画像からオプティカルフローが検出される。次に、ステップＳ５において、このオプティカルフローに基づいて、上記監視領域１１１内に接近車があるか否かが判定される。すなわち、オプティカルフローから、自車と接近車との速度等の相対関係がわかるので、これに基づき接近車が検出可能となる。なお、接近車は１台であるとは限らない。上記ステップＳ１〜ステップＳ５は、請求項中の接近車検出手段に対応する。
【００３４】
ステップＳ５において、接近車ありと判定されると、ステップＳ６に進んで、緑ランプ点灯に替えて可聴警報器１８としての橙ランプが点滅指令され（ステップＳ５のＹ）、さもなければ、上記処理を繰り返すべくステップＳ２に戻る（ステップＳ５のＮ）。
【００３５】
次に、ステップＳ７においては、方向指示操作の有無が判定される。すなわち、ターンレバーが右折又は左折を意図するように操作された結果、ターンシグナルスイッチがオンされたかどうかが判定される。ここで、方向指示操作が有ればステップＳ８に進み（ステップＳ７のＹ）、方向指示操作が無ければ上記処理を繰り返すべくステップＳ２に戻る（ステップＳ７のＮ）。
【００３６】
次に、ステップＳ８においては、検出信頼度が所定のしきい値を超えるか否かが判定される。ここで、検出信頼度とは、上記オプティカルフローに基づく接近車の検出の信頼度を示す。検出信頼度の判定は、例えば上記特許文献２に示されるように、２枚の画像における接近車のバンパ部分の類似度に基づいて行うようにする。ここで、検出信頼度が所定のしきい値を超えると判定されると、ステップＳ９に進み（ステップＳ８のＹ）、検出信頼度が所定のしきい値以下であると判定されると、検出信頼度が低レベルであるとみなしてステップＳ１１に進む（ステップＳ８のＮ）。ステップＳ８及びステップＳ９はそれぞれ、請求項中の検出信頼度判定手段及び危険車検出手段に対応する。
【００３７】
ステップＳ１１においては、低信頼度警報が発せられる。この低信頼度警報は、例えば、上記可聴警報器１８としてのブザーから「ピッ」のような単パルス音が繰り返し発せられるようにしてもよいし、可聴警報器１８としての音声発生器から「車が来ているかもしれません」という直接的な内容の警報メッセージが発せられるようにしてもよい。したがって、運転手は、接近車の検出の信頼度が低いときには接近車の目視が促され、より安全な車線変更が実行できる。
【００３８】
また、ステップＳ９においては、上記ステップＳ７における方向指示操作で指示された車線側に、接近車が有るか否かが判定される。ここで、接近車無しと判定されると（ステップＳ９のＮ）、ステップＳ１０に進んで確認警報が出される。ステップＳ１０における確認警報では、例えば、上記可聴警報器１８としての音声発生器から「確認しましたか」という内容の警報メッセージが発せられるようにする。運転手は、このような確認警報によって、より安全な車線変更を実行できる。
【００３９】
一方、ステップＳ９において、接近車有りと判定されると、更に外的要因による信頼度の影響も考慮すべくステップＳ１２以降に進む（ステップＳ９のＹ）。ステップＳ１２においては、外的要因として、カーブ走行中であることを検出すべく、舵角が基準角を超えるか否かが判定され、ステップＳ１３においては、外的要因として、雨天走行中であることを検出すべく、ワイパが稼働中か否かが判定される。ここで、ステップＳ１２において舵角が基準角を下回り直線走行中と判断され、かつ、ステップＳ１３においてワイパ非稼働中であり好天であると判定された場合には、通常警報を発するべくステップＳ１４に進み（ステップＳ１２のＹ、かつ、ステップＳ１３のＮ）、さもなければ、低信頼度警報を発すべく、ステップＳ１５に進む（ステップＳ１２のＮ、又は、ステップＳ１３のＹ）。このように、本来車両に装備されている機器の一部を外的要因の検出手段として利用しているので、いたずらに構成が複雑化することなく、安全な車線変更に寄与できる。ステップＳ１２及びステップＳ１３は、請求項中の外的要因判定手段に対応する。
【００４０】
ステップＳ１４における通常警報は、例えば、上記可聴警報器１８としてのブザーから「ピッピッ」のような継続パルス音が繰り返し発せられるようにしてもよいし、可聴警報器１８としての音声発生器から「車がきています」という直接的な内容の警報メッセージが発せられるようにしてもよい。これにより、危険な車線変更が回避され、安全運転が促進される。
【００４１】
なお、ステップＳ１５における低信頼度警報は、上記ステップＳ１１で示した通りである。したがって、運転手は、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が有るときには目視が促され、より安全な車線変更を実行できる。
【００４２】
このように、本発明の一実施形態によれば、車線変更が指示されたタイミングで、接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報が発せられるので、運転手は、接近車警報の信頼度を認識して、安全な車線変更が実行できる。また、検出信頼度に係る警報は可聴警報されるようにしているので、安全運転に支障を与えることなく、更に安全な車線変更を実行できる。
【００４３】
なお、上記接近車の検出は、オプティカルフローに基づく方式に限定されず、例えば、赤外線レーザ等を用いた方式であってもよい。また、信頼度判定は、上記実施形態で例示した方法以外であってもよい。また、外的要因の検出は、舵角センサやワイパ稼働センサのみならず、速度センサや加速度センサ等も利用可能である。また、可視警報器１７及び可聴警報器１８は、既に装備されている警報器を利用するようにしてもよい。更に、警報方法も上記実施形態で例示した方法に限定されず、適宜変更可能である。本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で変更された実施形態も含むものである。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、自車に対する接近車が検出されたときには、その旨を示す接近車警報が発せられ、車線変更が指示されたタイミングで、接近車の検出の信頼度を示す所定内容の警報が発せられる。したがって、運転手は、接近車警報の信頼度を認識して、安全な車線変更が実行できる。
【００４５】
請求項２記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベル以下であるときには、車線変更が指示されたタイミングで、検出の信頼度が低い旨を示す低信頼度警報が発せられる。したがって、運転手は、接近車の検出の信頼度が所定レベル以下であるときには接近車の目視が促され、より安全な車線変更が実行できる。
【００４６】
請求項３記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、かつ、指示車線側に接近車（危険車）が検出されなかったときには、車線変更が指示されたタイミングで、安全確認を促す確認警報が発せられる。したがって、運転手は、確認警報によって、より安全な車線変更を実行できる。
【００４７】
請求項４記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、危険車が検出され、かつ、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が無いときには、車線変更が指示されたタイミングで、危険車が存在することを明確に示す通常警報が発せられる。したがって、危険な車線変更が回避され、安全運転が促進される。
【００４８】
請求項５記載の発明によれば、接近車の検出の信頼度が所定レベルを超え、危険車が検出され、かつ、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が有るときには、車線変更が指示されたタイミングで、低信頼度警報が発せられる。したがって、運転手は、接近車の検出の信頼度に影響を及ぼす外的要因が有るときには目視が促され、より安全な車線変更を実行できる。
【００４９】
請求項６記載の発明によれば、外的要因として、カーブ走行中であることを舵角センサを利用して検出するようにしている。すなわち、本来車両に装備されている機器の一部を外的要因の検出手段として利用しているので、いたずらに構成が複雑化することなく、安全な車線変更に寄与できる。
【００５０】
請求項７記載の発明によれば、外的要因として、雨天走行中であることをワイパ稼働センサを利用して検出するようにしている。すなわち、本来車両に装備されている機器の一部を外的要因の検出手段として利用しているので、いたずらに構成が複雑化することなく、安全な車線変更に寄与できる。
【００５１】
請求項８記載の発明によれば、接近車警報は可視警報器にて警報が発せられ、それ以外の警報は可聴警報器にて発せられるようにしているので、安全運転に支障を与えることなく、更に安全な車線変更を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車線変更支援装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の車線変更支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図３】図２の車線変更支援装置を搭載した車両が走行している状態を概略的に示す平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図５】従来の車線変更支援装置による処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  自車
２  接近車
１１  カメラ
１２  画像メモリ
１３  処理回路
１４  方向指示装置
１５  舵角センサ
１６  ワイパ稼働センサ
１７  可視警報器
１８  可聴警報器
１１１  監視領域
【図１】
2004213290.tif 000003
【図２】
2004213290.tif 000004
【図３】
2004213290.tif 000005
【図４】
2004213290.tif 000006
【図５】
2004213290.tif 000007