(57)【要約】【課題】車両の制動バランスの変化を抑制して、運転者の違和感を抑制防止すること。【解決手段】ディスロータにブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動ブレーキを各車輪に備え、運転者のブレーキ操作量Ｓに応じた制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊に各車輪の制動力が一致するように前記電動ブレーキを制御する電動ブレーキ装置に対して、前記電動ブレーキの何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動ブレーキが存在するときは（ステップＳ３０３「ＮＯ」）、当該離間していない電動ブレーキの制動力指令を小さく設定する機能を設けた（ステップＳ３０５）。【選択図】    図７
2004210238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動制動機構を各車輪に備え、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する電動ブレーキ装置であって、
前記電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動制動機構が存在するときは、当該離間していない電動制動機構の目標制動力を小さく設定することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動制動機構を各車輪に備え、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する電動ブレーキ装置であって、
前記電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間していない電動制動機構が存在するときは、前記離間開始したブレーキ摩擦材が回転体に接触するように前記電動制動機構を制御することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項３】
車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する複数の電動制動機構と、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する制御手段と、前記ブレーキ摩擦材の離間開始を検出する複数の離間開始検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、ブレーキ摩擦材の離間開始が検出されていない電動制動機構が存在するときは、当該離間開始が検出されていない電動制動機構の目標制動力を小さく設定することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項４】
車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する複数の電動制動機構と、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する制御手段と、前記ブレーキ摩擦材の離間開始を検出する複数の離間開始検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、ブレーキ摩擦材の離間開始が検出されていない電動制動機構が存在するときは、前記離間開始が検出されたブレーキ摩擦材が回転体に接触するように前記電動制動機構を制御することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、ブレーキ摩擦材の離間開始が検出されていない電動制動機構が存在するときは、前記離間開始が検出されたブレーキ摩擦材が回転体に接触するように前記電動制動機構を制御することを特徴とする請求項３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、他に離間開始が検出された電動制動機構が存在しないときは、当該離間開始が検出された電動制動機構に対して左右方向の反対側にある電動制動機構の目標制動力だけを小さく設定することを特徴とする請求項３乃至請求項５何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、他に離間開始が検出された電動制動機構が存在しないときは、当該離間開始が検出された電動制動機構に対して対角線上にある電動機構の目標制動力だけを小さく設定することを特徴とする請求項６に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記離間開始検出手段の何れかでブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたときに、当該離間開始が検出された電動制動機構に対して左右方向の反対側にブレーキ摩擦材の離間開始が検出された電動制動機構が存在し、且つ、他にブレーキ摩擦材の離間開始が検出されていない電動制動機構が存在するときには、制動力差によるヨーモーメントが生じないように前記離間開始が検出された電動制動機構を制御することを特徴とする請求項３乃至請求項７の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】
前記回転体に対するブレーキ摩擦材の押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記電動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を検出する移動量検出手段とを備え、前記離間開始検出手段は、前記移動量に対する押圧力の変化率を算出し、その変化率が所定値より小さいときに、ブレーキ摩擦材の離間開始が検出されたと判定することを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１０】
車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記車速検出手段で検出された車速が所定車速より小さく、且つ、運転者の制動操作量の減少速度が所定速度より大きいときには、後輪の電動制動機構の目標制動力を大きく設定し、且つ、前輪の電動制動機構の目標制動力を小さく設定することを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪と共に回転するディスクロータにブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動ブレーキ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の電動ブレーキ装置としては、車輪と共に回転するディスクロータに向けてブレーキ摩擦材を進退移動させる電動アクチュエータと、前記ブレーキ摩擦材の押圧力を検出する推力センサと、前記ブレーキ摩擦材の位置を検出する位置センサとを各車輪に備え、運転者がブレーキペダルを踏み込んだときには、前記推力センサの検出結果に基づいて前記電動アクチュエータを制御し、運転者がブレーキペダル操作を解除したときには、前記推力センサの検出結果と位置センサの検出結果とに基づいて前記電動アクチュエータを制御するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１３７８４１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような電動ブレーキ装置にあっては、通常、ディスクロータ等に生じる制動熱によって、前記推力センサの検出結果にドリフトが発生する。その際、前記推力センサの検出結果に発生するドリフト量は、ディスクロータ等の冷却条件や制動条件によって車輪毎に異なったものとなる。
【０００５】
そのため、上記従来の電動ブレーキ装置のように、運転者がブレーキペダル操作を解除したときには、推力センサの検出結果と位置センサの検出結果とに基づいて電動アクチュエータを制御するものでは、例えば当該推力センサ等の検出結果にドリフトが発生していると、各車輪の制動力にばらつきが生じて、運転者に違和感を与えてしまう恐れがあった。
そこで、本発明は上記従来技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、運転者の違和感を抑制防止できる電動ブレーキ装置を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するために、請求項１に係る電動ブレーキ装置は、車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動制動機構を各車輪に備え、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する電動ブレーキ装置であって、前記電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動制動機構が存在するときは、当該離間していない電動制動機構の目標制動力を小さく設定することを特徴とするものである。
【０００７】
一方、請求項２に係る電動ブレーキ装置は、車輪と共に回転する回転体にブレーキ摩擦材を押圧したり離間したりして制動力を制御する電動制動機構を各車輪に備え、運転者の制動操作量に応じた目標制動力に各車輪の制動力が一致するように前記電動制動機構を制御する電動ブレーキ装置であって、前記電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間していない電動制動機構が存在するときは、前記離間開始したブレーキ摩擦材が回転体に接触するように前記電動制動機構を制御することを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の効果】
したがって、請求項１に係る電動ブレーキ装置にあっては、電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動制動機構が存在するときは、当該離間していない電動制動機構の目標制動力を小さく設定するため、例えば運転者が制動操作を解除しているときに、ブレーキ摩擦材が離間開始した電動制動機構が１つでもあると、他の電動制動機構の目標制動力が全て小さく設定され、各車輪の制動力のばらつきが小さくなり、車両の制動バランスの変化を抑制して、運転者の違和感を抑制防止できる。
【０００９】
一方、請求項２に係る電動ブレーキ装置にあっては、電動制動機構の何れかでブレーキ摩擦材が離間開始したときに、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動制動機構が存在するときは、前記離間開始したブレーキ摩擦材が回転体に接触するように前記電動制動機構を制御するため、例えば運転者が制動操作を解除しているときに、回転体にブレーキ摩擦材が接触している電動制動機構が１つでもあると、離間開始したブレーキ摩擦材を再び回転体に接触させるように前記電動制動機構が制御され、各車輪の制動力のばらつきが小さくなり、車両の制動バランスの変化を抑制して、運転者の違和感を抑制防止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ〜１ＲＲは、夫々二点鎖線で図示した前左輪２ＦＬ、前右輪２ＦＲ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲに制動力を発生させる電動ブレーキである。これら電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲの夫々は、図２に示すように、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに一体に形成されたディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲと、このディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに制動力を与えるフローティング型のキャリパ４ＦＬ〜４ＲＲとを備えている。
【００１１】
キャリパ４ＦＬ〜４ＲＲは、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲを挟んで対向する固定ブレーキ摩擦材５ａ及び可動ブレーキ摩擦材５ｂを含むブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲと、可動ブレーキ摩擦材５ｂをディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対して進退させて制動力を制御する電動駆動機構６と、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対する可動ブレーキ摩擦材５ｂの押圧力を検出する押圧力センサ７ＦＬ〜７ＲＲとを備えている。なお、押圧力センサ７ＦＬ〜７ＲＲには、ピエゾ抵抗素子やストレインゲージ式ロードセル及び歪みゲージ等が使用されている。
【００１２】
ここで、電動駆動機構６は、ステッピングモータで構成される電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲと、この電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転運動を直線運動に変換する直線変換機構９とを備えている。この直線変換機構９は、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転軸８ａに連結されたボールネジ軸１０と、このボールネジ軸１０にボール１１を介して螺合するボールナット１２と、このボールナット１２の摺動を許容し回転を阻止する係合部１３とを有している。
【００１３】
また、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲには、その回転角及び回転方向を検出するロータリエンコーダ１４が取り付けられている。また、ボールナット１２は、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲ側が開放され、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲ側とは反対側が端板１５で閉塞された円筒状に形成されている。また、係合部１３では、ボールナット１２の外周面の断面を三角、四角等の多角形状にして、それに合わせてキャリパ４の内周壁も多角形状に形成して、両者を係合させるか、キー等の回り止め部材を使用してボールナット１２の回り止めを行う。
【００１４】
そして、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲは、図１に示すように制御装置１６によって駆動制御される。この制御装置１６は、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲが装着された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ１７と、車両に発生する前後加速度を検出する前後加速度センサ１８と、車両に生じるヨーレートを検出するヨーレートセンサ１９と、運転者のブレーキ操作に対して擬似的な反力を発生させる反力発生装置２０を備えたブレーキペダル２１の踏込み量を検出するブレーキ操作量センサ２２とを備えている。
【００１５】
これら各種センサ１７〜１９及び２２で検出された各検出信号と、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲのロータリエンコーダ１４で検出された電動モータ８の回転角及び回転方向と、押圧力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで検出された制動力信号とが、例えばマイクロコンピュータで構成されるコントローラ２３に入力され、このコントローラ２３で、後述する図３、図４及び図７の制動制御処理、クリアランス制御処理及び制動力制御処理を実行して、各入力信号から各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲで必要な制動力が発生されるように各ブレーキ摩擦部材５ＦＬ〜５ＲＲの位置指令及び押圧力指令を算出し、それらに応じた駆動指令値を出力する。そして、このコントローラ２３から出力される駆動指令値が夫々の駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲに入力され、この駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲが電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲを駆動させる。
【００１６】
なお、駆動回路２４ＦＬ及び２４ＲＲ、並びに２４ＦＲ及び２４ＲＬには、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂから個別に電力が供給され、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂの何れか一方、例えば２５Ａに異常が発生して出力電力が減少した場合でも、他方のバッテリ２５Ｂで駆動回路２４ＦＲ及び２４ＲＬに正常な電力を供給することができ、必要最低限の制動力を確保することができる。
【００１７】
次に、コントローラ２３で実行される制動制御処理を、図３のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。なお、コントローラ２３では、常時、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲに対する制動制御処理を順次実行するが、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明する。
先ず、ステップＳ１０１では、ブレーキ操作量センサ２２で検出されたブレーキペダル２１の踏込み量（以下、ブレーキ操作量Ｓという。）を読み込む。
【００１８】
次にステップＳ１０２に移行して、押圧力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで検出された制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲを読み込む。
次にステップＳ１０３に移行して、ロータリエンコーダ１４で検出された電動モータ８の回転角及び回転方向を読み込み、それらとボールネジのピッチとに基づいてブレーキ摩擦材位置ＰＦＲを算出する。
【００１９】
次にステップＳ１０４に移行して、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材の移動量に対する制動力の変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲを算出する。具体的には、まず前記ステップＳ１０２で読み込んだ前右輪２ＦＲの制動力ＦＦＲから、この演算処理が前回実行されたときに読み込んだ前右輪２ＦＲの制動力ＦＦＲを減じて制動力の変化量ｄＦＦＲを算出する。また、前記ステップＳ１０３で算出されたブレーキ摩擦材位置ＰＦＲから、この演算処理が前回実行されたときに算出された前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材位置ＰＦＲを減じてブレーキ摩擦材位置の変化量ｄＰＦＲを算出する。そして、制動力の変化量ｄＦＦＲをブレーキ摩擦材位置の変化量ｄＰＦＲで除して、前記変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲを算出する。
【００２０】
次にステップＳ１０５に移行して、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲから離間しているか否かを判定し、離間している場合には（ＹＥＳ）ステップＳ１０６に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）ステップＳ１１０に移行する。
具体的には、前右輪２ＦＲの制動力ＦＦＲは、図４（ａ）に示すように、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲから離間しているときには、ブレーキ摩擦材位置ＰＦＲに関わらず一定値となり、また、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲに接触しているときには、ブレーキ摩擦材位置ＰＦＲに応じて増減する。そのため、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲの移動量に対する制動力の変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲは、図４（ｂ）に示すように、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲから離間しているときには略々「０」となり、また、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲに接触しているときには、ブレーキ摩擦材位置ＰＦＲに応じて増減する。したがって、ここでは前記変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲが所定値αより小さい場合には、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲから離間していると判断でき、そうでない場合にはブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲに接触していると判断できる。
【００２１】
このように、本実施形態では、ブレーキ摩擦材５ＦＲの移動量に対する制動力の変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲを算出し、その変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲが所定値αより小さいときに、当該ブレーキ摩擦材５ＦＲが離間していると判定するため、図４（ａ）で点線図示したように、押圧力センサ７ＦＲの検出結果にドリフトを生じていても、図４（ｂ）に示すように、適切な判定をすることができる。
【００２２】
前記ステップＳ１０６では、前右輪２ＦＲの制動力が“０”であることを示す制動力フラグＦＬＧＦＲが“１”のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップＳ１０７に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０９に移行する。なお、この制動力フラグＦＬＧＦＲは、初期状態にあっては“０”のリセット状態に設定されている。
【００２３】
前記ステップＳ１０７では、前記ステップＳ１０３で算出されたブレーキ摩擦材位置ＰＦＲを離間位置Ｐ０ＦＲとしてコントローラ２３が有するメモリに記憶する。
次にステップＳ１０８に移行して、制動力フラグＦＬＧＦＲを“０”のリセット状態としてから、前記ステップＳ１０９に移行する。
【００２４】
前記ステップＳ１０９では、後述する図５に示すクリアランス制御処理のサブルーチンを実行してから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ１１０では、制動力フラグＦＬＧＦＲを“１”のセット状態とする。
次にステップＳ１１１に移行して、後述する図７に示す制動力制御処理のサブルーチンを実行してから、この演算処理を終了する。
【００２５】
次に、図３に示した制動制御処理の前記ステップＳ１０９及びステップＳ１１１で夫々実行するクリアランス制御処理及び制動力制御処理のサブルーチンについて、図５及び図７を用いて説明する。
図５に示すクリアランス制御処理のサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２０１で、コントローラ２３が有するメモリに記憶されているブレーキ摩擦材５ＦＲの離間位置Ｐ０ＦＲを読み込む。
【００２６】
次にステップＳ２０２に移行して、コントローラ２３が有するメモリに記憶されている摩擦材位置指令算出用制御マップを参照し、前記ステップＳ１０１で読み込んだブレーキ操作量Ｓに基づいて摩擦材位置指令ＰＦＲ＊を算出する。この摩擦材位置指令算出用制御マップは、図６で実線図示したように、横軸にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に摩擦材位置指令ＰＦＲ＊をとり、その摩擦材位置指令ＰＦＲ＊は、ブレーキ操作量Ｓが小さい領域にあっては最小値となり、ブレーキ操作量Ｓが大きい領域にあっては当該ブレーキ操作量Ｓに応じて線形状に増減し、ペダル遊びが終りとなる所定値Ｓ０に到達したときに離間位置Ｐ０ＦＲとなるように設定されている。
【００２７】
次にステップＳ２０３に移行して、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているか、つまり前記ステップＳ１０１で読み込まれたブレーキ操作量Ｓが減少傾向にあるか否かを判定し、減少傾向にある場合には（ＹＥＳ）ステップＳ２０４に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）ステップＳ２０６に移行する。
前記ステップＳ２０４では、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜３ＲＲが離間開始していない電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲが１つも存在しないか、つまり他輪（前左輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）のブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲがディスクロータ３ＦＬ、３ＲＬ及び３ＲＲから全て離間開始しているか否かを判定し、全て離間開始している場合には（ＹＥＳ）前記ステップＳ２０６に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）ステップＳ２０５に移行する。
【００２８】
前記ステップＳ２０５では、ブレーキ摩擦材５ＦＲがディスクロータ３ＦＲに接触するように、前記ステップＳ２０１で読み込んだブレーキ摩擦材５ＦＲの離間位置Ｐ０ＦＲを新たなブレーキ摩擦材位置指令ＰＦＲ＊としてから、前記ステップＳ２０６に移行する。すなわち、図６の一点鎖線で図示したように、ブレーキ操作量Ｓが所定値Ｓ０’（＜Ｓ０）より大きい領域にあっては当該離間位置Ｐ０ＦＲを新たな摩擦材位置指令ＰＦＲ＊とし、ブレーキ操作量Ｓが所定値Ｓ０’以下の領域にあっては、ブレーキ操作量Ｓに応じて線形状に増減するように設定されている。
【００２９】
前記ステップＳ２０６では、前記ステップＳ２０２又はＳ２０５で算出された摩擦材位置指令ＰＦＲ＊に、ロータリエンコーダ１４の検出結果から算出される実際の摩擦材位置ＰＦＲが一致するように駆動指令値を演算し、その駆動指令値を駆動回路２４ＦＲに出力してから、この演算処理を終了する。
次に、図７に示した、制動力制御処理のサブルーチンでは、先ず、ステップＳ３０１で、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているか、つまり前記ステップＳ１０１で読み込んだブレーキ操作量Ｓが減少傾向にあるか否かを判定し、減少傾向にある場合には（ＹＥＳ）ステップＳ３０２に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）ステップＳ３０４に移行する。
【００３０】
前記ステップＳ３０２では、前記ステップＳ１０１で読み込まれたブレーキ操作量Ｓがブレーキペダルの遊びが終りとなる所定値Ｓ０以上であるか否かを判定し、前記所定値Ｓ０以上である場合には（ＹＥＳ）ステップＳ３０３に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）ステップＳ３０５に移行する。
前記ステップＳ３０３では、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜３ＲＲが離間開始した電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲが１つも存在しないか、つまり他輪（前左輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）のブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲが１つも離間開始していないか否かを判定し、１つも離間開始していない場合には（ＹＥＳ）前記ステップＳ３０４に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）前記ステップＳ３０５に移行する。
【００３１】
前記ステップＳ３０４では、コントローラ２３が有するメモリに記憶されている制動力指令算出用制御マップを参照して、前記ステップＳ１０１で読み込んだブレーキ操作量Ｓに基づいて制動力指令ＦＦＲ＊を算出してから、ステップＳ３０６に移行する。制動力指令算出用制御マップは、図８で実線図示したように、横軸にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に制動力指令ＦＦＲ＊をとり、その制動力指令ＦＦＲ＊は、ブレーキ操作量Ｓがペダル遊びの終りとなる所定値Ｓ０より小さい領域にあっては最小値となり、ブレーキ操作量Ｓが当該所定値Ｓ０以上の領域にあっては、ブレーキ操作量Ｓに応じて線形状に増減するように設定されている。
【００３２】
前記ステップＳ３０５では、制動力指令ＦＦＲ＊が小さく設定されるように、前記制動力指令算出用制御マップに従って算出される制動力指令ＦＦＲ＊を補正してから、前記ステップＳ３０６に移行する。すなわち、図８の一点鎖線で図示したように、前記制動力指令算出用制御マップに従って算出される制動力指令ＦＦＲ＊に、所定係数Ｋ（＜１）を乗じたもの（ＦＦＲ＊×Ｋ）を新たな制動力指令ＦＦＲ＊とする。
【００３３】
前記ステップＳ３０６では、前記ステップＳ３０４又はＳ３０５で算出された制動力指令ＦＦＲ＊に押圧力センサ７ＦＲで検出される実際の制動力ＦＦＲが一致するように駆動指令値を演算し、その駆動指令値を駆動回路２４ＦＲに出力してから、この演算処理を終了する。
なお、ここでは前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、残りの前左輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲについても同様の処理が行われる。
【００３４】
次に、第１の実施形態の電動ブレーキ装置の動作を、具体的状況に基づいて説明する。先ず、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、図９の実線で図示したように、前右輪２ＦＲの押圧力センサ７ＦＲの検出結果にドリフトを生じ、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲだけが離間開始したとする（時刻ｔ１）。すると、まず前右輪２ＦＲの制動制御処理では、図３に示すように、ステップＳ１０１で、ブレーキ操作量Ｓが読み込まれ、ステップＳ１０２で、制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが読み込まれ、ステップＳ１０３で、ブレーキ摩擦材位置ＰＦＲが算出され、ステップＳ１０４で、ブレーキ摩擦材５ＦＲの移動量に対する制動力の変化率ｄＦＦＲ／ｄＰＦＲが略々“０”となり、ステップＳ１０５及びＳ１０６の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０７で、前記ブレーキ摩擦材位置ＰＦＲが離間位置Ｐ０ＦＲとして記憶され、ステップＳ１０８で、制動力フラグＦＬＧＦＲが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ１０９で、クリアランス制御処理のサブルーチンが実行される。
【００３５】
クリアランス制御処理が実行されると、図５に示すように、ステップＳ２０１で、前記ブレーキ摩擦材５ＦＲの離間位置Ｐ０ＦＲがメモリから読み込まれ、ステップＳ２０２で、摩擦材位置指令算出用制御マップを参照し、ブレーキ操作量Ｓに基づいて摩擦材位置指令ＰＦＲ＊が算出され、ステップＳ２０３の判定が「ＹＥＳ」となり、またステップＳ２０４の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ２０５で、ブレーキ摩擦材５ＦＲの離間位置Ｐ０ＦＲが新たなブレーキ摩擦材位置指令ＰＦＲ＊とされ、ステップＳ２０６で、前記摩擦材位置指令ＰＦＲ＊に実際の摩擦材位置ＰＦＲが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＦＲに出力される。
【００３６】
これにより、電動モータ８ＦＲが時計方向に回転駆動され、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、キャリパ４ＦＲの内周壁との係合により回転阻止されて直動のみが可能となり、図９の実線で図示したように、ブレーキ摩擦材５ＦＲをディスクロータ３ＦＲに接触させて離間位置Ｐ０ＦＲに保持する。
【００３７】
このように本実施形態では、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲにブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが接触している車輪が１つでもあると、離間開始したブレーキ摩擦材５ＦＲを再びディスクロータ３ＦＲに接触させるため、図９の実線で図示したように、各車輪の制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲのばらつきが小さくなり、車両の制動バランスの変化が抑制され、運転者の違和感が抑制防止される。
【００３８】
また同時に他輪（前左輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）の制動制御処理では、図３に示すように、前記ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を経て、前記ステップＳ１０５の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１０で、制動力フラグＦＬＧＦＲが“１”のセット状態とされ、ステップＳ１１１で、制動力制御処理のサブルーチンが実行される。
【００３９】
制動力制御処理のサブルーチンが実行されると、図７に示すように、ステップＳ３０１及びＳ３０２の判定が「ＹＥＳ」となり、またステップＳ３０３の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ３０５で、図９の一点鎖線で図示したように、前記制動力指令算出用制御マップに従って算出される制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊が小さく補正され、ステップＳ３０６で、前記制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊に実際の制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲに出力される。
【００４０】
これにより、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲが反時計方向に回転駆動され、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲをディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲと反対側に移動させて制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲを小さくする。
このように本実施形態では、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが離間開始した車輪が１つでもあると、他の車輪の制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊が全て小さく設定されるため、図９の一点鎖線で図示したように、各車輪の制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲのばらつきがより小さくなり、車両の制動バランスの変化が抑制され、運転者の違和感が抑制防止される。
【００４１】
次に、本発明の第２の実施形態を図１０に基づいて説明する。
この第２の実施形態は、前述した第１の実施形態における制動力制御処理において、ブレーキ摩擦材が離間開始した電動ブレーキが１つだけあるときに、制動力の発生が左右の片側だけに偏ることを直ちに回避するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、コントローラ２３で実行される制動力制御処理は、図１０に示すように、前述した第１の実施形態の制動力制御処理のステップＳ３０３の処理を、前右輪２ＦＲに対して左右方向の反対側に配設された他輪（前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬ）のブレーキ摩擦材５ＦＬ及び３ＲＬが１つも離間開始していないか否かを判定するステップＳ３０３’に変更することを除いては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成される。なお、図７との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
【００４２】
なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、ステップＳ３０３’の処理において、前左輪２ＦＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬをＦＲ及びＲＲに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬをＲＲ及びＦＲに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＦＬ及びＲＬをＲＬ及びＦＬに、夫々対応させればよい。
次に、第２の実施形態の電動ブレーキ装置の動作を、具体的状況に基づいて説明する。先ず、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、図１１の実線で示すように、前右輪２ＦＲの押圧力センサ７ＦＲの検出結果にドリフトを生じ、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲだけが離間開始したとする（時刻ｔ１）。すると、先ず前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬの制動制御処理では、図３に示すように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を経て、ステップＳ１０５の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１０を経て、ステップＳ１１１で、制動力制御処理のサブルーチンが実行される。
【００４３】
制動力制御処理のサブルーチンが実行されると、図１０に示すように、ステップＳ３０１及びＳ３０２の判定が「ＹＥＳ」となり、またステップＳ３０３’の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ３０５で、前記制動力指令算出用制御マップに従って算出される制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＲＬ＊が小さく補正され、ステップＳ３０６で、前記制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＲＬ＊に実際の制動力ＦＦＬ及びＦＲＬが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＦＬ及び２４ＲＬに出力される。
【００４４】
これにより、電動モータ８ＦＬ及び８ＲＬが反時計方向に回転駆動され、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、図１１の一点鎖線で図示したように、ブレーキ摩擦材５ＦＬ及び５ＲＬをディスクロータ３ＦＬ及び３ＲＬと反対側へ移動させて制動力ＦＦＬ及びＦＲＬを小さくする。
【００４５】
このように本実施形態では、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが離間開始した車輪が１つだけあると、当該離間開始した車輪に対して左右方向の反対側にある他の車輪の制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊が全て小さく設定されるため、図１１の一点鎖線で図示したように、前記他の車輪のブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬの離間開始が早められ、制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが左右の片側だけに偏ることが抑制され、運転者の違和感が抑制される。ちなみに、離間開始したブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが１つだけあるときにも、通常の制動力指令算出用制御マップに基づいて、前記他の車輪の制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＦＬ＊を算出する方法では、制動力が左右の片側だけに偏って、ヨーモーメントの発生による車両挙動の乱れや、いわゆる片流れが生じ、運転者に違和感を与える恐れがある。
【００４６】
次に、本発明の第３の実施形態を図１２に基づいて説明する。
この第３の実施形態は、前述した第１の実施形態における制動力制御処理において、ブレーキ摩擦材が離間開始した電動ブレーキが１つだけあるときに、制動力の発生が左右や前後の片側に偏ることを回避するようにしたものである。
すなわち、第３の実施形態では、コントローラ２３で実行される制動力制御処理は、図１２に示すように、前述した第１の実施形態の制動力制御処理のステップＳ３０３の処理を、前右輪２ＦＲに対して対角線上に位置する後左輪２ＲＬのブレーキ摩擦材５ＲＬだけが離間開始していないか否かを判定するステップＳ３０３”に変更することを除いては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成される。なお、図７との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００４７】
なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、ステップＳ３０３”の処理において、前左輪２ＦＬを制御する場合はＲＬをＲＲに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＲＬをＦＲに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＲＬをＦＬに、夫々対応させればよい。
次に、第３の実施形態の電動ブレーキ装置の動作を、具体的状況に基づいて説明する。先ず、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、図１３の実線で示すように、前右輪２ＦＲの押圧力センサ７ＦＲの検出結果にドリフトを生じ、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲだけが離間開始したとする（時刻ｔ１）。すると、先ず後左輪２ＲＬの制動制御処理では、図３に示すように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を経て、ステップＳ１０５の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１０を経て、ステップＳ１１１で、制動力制御処理のサブルーチンが実行される。
【００４８】
制動力制御処理のサブルーチンが実行されると、図１２に示すように、ステップＳ３０１及びＳ３０２の判定が「ＹＥＳ」となり、またステップＳ３０３”の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ３０５で、前記制動力指令算出用制御マップに従って算出される制動力指令ＦＲＬ＊が小さく補正され、ステップＳ３０６で、前記制動力指令ＦＲＬ＊に実際の制動力ＦＲＬが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＲＬに出力される。
【００４９】
これにより、電動モータ８ＲＬが反時計方向に回転駆動されて、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、図１３の一点鎖線で図示したように、ブレーキ摩擦材５ＲＬをディスクロータ３ＲＬと反対側へ移動させて制動力ＦＲＬを小さくする。
このように本実施形態では、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが離間開始した車輪が１つだけあると、当該離間開始した車輪に対して対角線上にある他の車輪の制動力指令ＦＲＬ＊だけが小さく設定されるため、図１３の一点鎖線で図示したように、前記他の車輪のブレーキ摩擦材５ＲＬの離間開始が早められ、制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが左右や前後の片側だけに偏ることが抑制され、運転者の違和感が抑制される。ちなみに、離間開始したブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが１つだけであるときにも、通常の制動力指令算出用制御マップに基づいて、前記他の車輪の制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＦＬ＊を算出する方法では、制動力が左右や前後の片側だけに偏って、ヨーモーメントやピッチングモーメントの発生による車両挙動の乱れが生じ、運転者に違和感を与える恐れがある。
【００５０】
次に、本発明の第４の実施形態を図１４に基づいて説明する。
この第４の実施形態は、前述した第１の実施形態におけるクリアランス制御処理において、ブレーキ摩擦材が離間開始していない電動ブレーキが１つだけあるときに、制動力差によるヨーモーメントの発生を回避するようにしたものである。
【００５１】
すなわち、第４の実施形態では、コントローラ２３で実行されるクリアランス制御処理は、図１４に示すように、前述した第１の実施形態のクリアランス制御処理のステップＳ２０４とＳ２０５との処理間に、ステップＳ４０１及びＳ４０２を追加したことを除いては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成される。なお、図５との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５２】
これらのうち、先ず、ステップＳ４０１では、前左輪２ＦＬ、前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲのブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが離間開始しているか、つまり後左輪２ＲＬだけが離間開始していないか否かを判定し、後左輪２ＲＬだけが離間開始していない場合には（ＹＥＳ）ステップＳ４０２に移行し、そうでない場合には（ＮＯ）前記ステップＳ２０５に移行する。
【００５３】
前記ステップＳ４０２では、後左輪２ＲＬの制動力によるヨーモーメントが生じないように、前右輪２ＦＲのブレーキ摩擦材５ＦＲをディスクロータ３ＦＲに接触させてから、前記ステップＳ２０６に移行する。すなわち、図１５の二点鎖線で図示したように、前記摩擦材位置指令算出用制御マップに従って算出される摩擦材位置指令ＰＦＲ＊に、所定係数Ｋ’（＞Ｋ）を乗じたもの（ＰＦＲ＊×Ｋ’）を新たな摩擦材位置指令ＰＦＲ＊とする。
【００５４】
なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、ステップＳ４０１及びＳ４０２の処理において、前左輪２ＦＬを制御する場合はＲＲをＲＬに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＲＲをＦＬに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＲＲをＦＲに、夫々対応させればよい。
次に、第４実施形態の電動ブレーキ装置の動作を、具体的状況に基づいて説明する。先ず、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、図１６の実線で示すように、後左輪２ＲＬの押圧力センサ７ＲＬの検出結果にドリフトを生じ、後左輪２ＲＬのブレーキ摩擦材５ＲＬだけが離間開始していないとする（時刻ｔ１）。すると、先ず前右輪２ＦＲの制動制御処理では、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を経て、ステップＳ１０５及びＳ１０６の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０７、Ｓ１０８を経て、ステップＳ１０９で、クリアランス制御処理のサブルーチンが実行される。
【００５５】
クリアランス制御処理が実行されると、図１４に示すように、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３を経て、ステップＳ２０４の判定が「ＮＯ」となり、またステップＳ４０１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ４０２で、前記摩擦材位置指令算出用制御マップに従って算出される摩擦材位置指令ＰＦＲ＊が大きく補正され、ステップＳ２０６で、前記摩擦材位置指令ＰＦＲ＊に実際の摩擦材位置ＰＦＲが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＦＲに出力される。
【００５６】
これにより、電動モータ８ＦＲが時計方向に回転駆動されて、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、図１６の一点鎖線で示すように、ブレーキ摩擦材５ＦＲをディスクロータ３ＦＲ側へ移動させて制動力ＦＲＬを大きくする。
このように本実施形態では、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除しているときに、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが離間開始していない車輪が１つだけあると、他の車輪の摩擦材位置指令ＰＦＲ＊が大きく設定されるため、図１６の一点鎖線で図示したように、制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが左右や前後の片側だけに偏ることが抑制され、制動力差によるヨーモーメントの発生が防止され、運転者の違和感が抑制される。ちなみに、離間開始していないブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが１つだけであるときにも、通常の制動力指令算出用制御マップに基づいて、前記他の車輪の制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＦＬ＊を算出する方法では、制動力が左右や前後の片側だけに偏って、ヨーモーメントの発生による車両挙動の乱れが生じ、運転者に違和感を与える恐れがある。
【００５７】
次に、本発明の第５の実施形態を図１７に基づいて説明する。
この第５の実施形態は、前述した第１の実施形態における制動制御処理において、車両停止直前にノーズダイブが増大することを回避するようにしたものである。
すなわち、第５の実施形態では、コントローラ２３で実行される制動制御処理は、図１７に示すように、前述した第１の実施形態のクリアランス制御処理のステップＳ１０４とＳ１０５との処理間に、ステップＳ５０１〜Ｓ５０３を追加したことを除いては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成される。なお、図３との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５８】
これらのうち、先ず、ステップＳ５０１では、車輪速センサ１７で検出された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転速度に基づいて車速Ｖを算出する。
次にステップＳ５０２に移行して、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を車両停止直前に解除したか、つまり前記ステップＳ５０１で算出された車速Ｖが所定値Ｖ０より小さく且つブレーキペダル２１が急激に戻されているか否かを判定し、急激に戻されている場合にはステップＳ５０３に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ１０５に移行する。なお、ここでは、前記ステップＳ１０１で読み込んだブレーキペダル操作量の時間変化率ｄＳ／ｄｔが所定値βより大きいときに、ブレーキペダル２１が急激に戻されていると判定する。
【００５９】
前記ステップＳ５０３では、後輪側の制動力指令ＦＲＬ＊及びＦＲＲ＊が大きく算出されるように、また前輪側の制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＦＲ＊が小さく算出されるように前記制動力指令算出用マップを修正してから、前記ステップＳ１０５に移行する。すなわち、図１８の一点鎖線で図示したように、後輪用の制動力指令算出用制御マップに所定係数Ｋ”（＞１）を乗じて当該制動力指令算出用制御マップを修正し、前輪用の制動力指令算出用制御マップを前記所定係数Ｋ”で除して当該制動力指令算出用制御マップを修正する。
【００６０】
なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、ステップＳ５０１〜Ｓ５０３の処理において、前左輪２ＦＬを制御する場合はＲＲをＲＬに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＲＲをＦＬに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＲＲをＦＲに、夫々対応させればよい。
次に、第５の実施形態の電動ブレーキ装置の動作を、具体的状況に基づいて説明する。先ず、車両停止直前に、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除したとする。すると、制動制御処理では、図３に示すように、前記ステップＳ１０１〜Ｓ１０４を経て、ステップＳ５０１で、車速Ｖを算出し、ステップＳ５０２の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ５０３で、図１８の一点鎖線で図示したように、後輪側の制動力指令ＦＲＬ＊及びＦＲＲ＊が大きく算出されるように、また図１８の一点鎖線で図示したように、前輪側の制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＦＲ＊が小さく算出されるように前記制動力指令算出用マップが修正され、ステップＳ１０５の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１０を経て、ステップＳ１１１で、制動力制御処理のサブルーチンが実行される。
【００６１】
制動力制御処理のサブルーチンが実行されると、図７に示すように、ステップＳ３０１、Ｓ３０２及びＳ３０３の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３０４で、前記制動制御処理で修正された制動力指令算出用制御マップに従って、後輪側の制動力指令ＦＲＬ＊及びＦＲＲ＊が大きく算出され、また前輪側の制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＦＲ＊が小さく算出され、ステップＳ３０６で、前記制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊に実際の制動力ＦＦＬ〜ＦＲＲが一致するように駆動指令値が演算され、その駆動指令値が駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲに出力される。
【００６２】
これにより、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲが回転駆動され、回転軸８ａを介してボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸１０と螺合するボールナット１２は、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲを移動させて後輪側の制動力ＦＲＬ及びＦＲＲが大きくされ、また前輪側の制動力ＦＦＬ及びＦＦＲが小さくされる。
このように本実施形態では、車両停止直前に、運転者がブレーキペダル２１の踏込操作を解除したときに、図１８の一点鎖線で図示したように、後輪側の制動力指令ＦＲＬ＊及びＦＲＲ＊が大きく設定され、また図１８の一点鎖線で図示したように、前輪側の制動力指令ＦＦＬ＊及びＦＦＲ＊が小さくされるため、ノーズダイブの増大が抑制防止され、運転者の違和感が抑制される。ちなみに、前輪側の押圧力センサ７ＦＬ、７ＦＲの検出結果にドリフトを生じ、前輪側の制動力ＦＦＬ、ＦＦＲが大きくなったときにも、通常の制動力指令算出用制御マップに基づいて制動力指令ＦＦＬ＊〜ＦＲＲ＊を算出する方法では、制動力が前側だけに偏って、ピッチモーメントの発生によるノーズダイブの増大が生じ、運転者に違和感を与える恐れがある。
【００６３】
なお、上記実施形態では、電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲは電動制動機構に対応し、制動制御処理、クリアランス制御処理、制動力制御処理及びコントローラ２３は制御手段に対応し、図３のステップＳ１０５は離間開始検出手段に対応し、押圧力センサ７ＦＬ〜７ＲＲは押圧力検出手段に対応し、ロータリエンコーダ１４は移動量検出手段に対応し、図１７のステップＳ５０１及び車輪速センサ１７は車速検出手段に対応する。
【００６４】
また、上記実施形態においては、ブレーキ摩擦材が離間開始したときに、離間していないブレーキ摩擦材があるときには、前記離間開始したブレーキ摩擦材を離間位置に保持する構成について説明したが、これに限定されるものではない。つまり、全てのブレーキ摩擦材が離間開始するまで待機させるものであればよく、例えば離間開始時の制動力を保持するような構成としてもよい。
【００６５】
さらに、４輪車を対象とし、且つ各車輪全てに電動ブレーキが設けた構成について説明したが、これに限定されるものではく、左右両側に一対の車輪を有した２輪以上の車両でもよく、また全車輪の夫々に電動ブレーキを設けなくとも、個別に制御する２つ以上の電動ブレーキを備えていれば本発明を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電動ブレーキ装置の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の電動ブレーキを破断して示す要部拡大図である。
【図３】図１のコントローラで実行される制動制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の制動制御処理を説明するための説明図である。
【図５】図１のコントローラで実行されるクリアランス制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のクリアランス制御処理で参照する制御マップである。
【図７】図１のコントローラで実行される制動力制御処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の制動力制御処理で参照する制御マップである。
【図９】本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのグラフである。
【図１０】本発明の第２の実施形態の制動力制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施形態の動作を説明するためのグラフである。
【図１２】本発明の第３の実施形態の制動力制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３の実施形態の動作を説明するためのグラフである。
【図１４】本発明の第４の実施形態のクリアランス制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１４のクリアランス制御処理で参照する制御マップである。
【図１６】本発明の第４の実施形態の動作を説明するためのグラフである。
【図１７】本発明の第５の実施形態の制動制御処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１７の制動制御処理で参照する制御マップである。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲ  電動ブレーキ
２ＦＬ〜２ＲＲ  前左輪、前右輪、後左輪、後右輪
３ＦＬ〜３ＲＲ  ディスクロータ
４ＦＬ〜４ＲＲ  キャリパ
５ＦＬ〜５ＲＲ  ブレーキ摩擦材
６ＦＬ〜６ＲＲ  電動駆動機構
７ＦＬ〜７ＲＲ  押圧力センサ
８ＦＬ〜８ＲＲ  電動モータ
９  直線変換機構
１０  ボールネジ軸
１２  ボールナット
１４  ロータリエンコーダ
１６  制御装置
２１  ブレーキペダル
２２  ブレーキ操作量センサ
２３  コントローラ
【図１】
2004210238.tif 000003
【図２】
2004210238.tif 000004
【図３】
2004210238.tif 000005
【図４】
2004210238.tif 000006
【図５】
2004210238.tif 000007
【図６】
2004210238.tif 000008
【図７】
2004210238.tif 000009
【図８】
2004210238.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2004210238.tif 000012
【図１１】
2004210238.tif 000013
【図１２】
2004210238.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2004210238.tif 000019
【図１８】
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