(57)【要約】【課題】新たな観測情報や観測情報の処理方法を採り入れてディスク装置の信頼性を向上させるディスク装置及びその評価方法を提供すること。【解決手段】ディスク装置の物理的状態を観測するための新たな観測情報として、トラッキング／位相情報検出器３１より得られるサーボクロックのジッタ量（位相誤差量）及びヘッドの位置誤差量、あるいはスピンドルモータの駆動電流量のうち少なくとも１つを観測することにより、ヘッドとディスクとの間における障害を認識できディスク装置の信頼性を向上させることができる。【選択図】  図３
2004213844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データが記録された回転するディスク状の記録媒体に沿って移動可能に設けられ、前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドと、
前記ディスクの回転に同期したサーボクロックを生成する手段と、
前記同期を取るために前記サーボクロックの位相の誤差量を検出して位相を制御する位相制御手段と、
前記位相制御手段より得られる前記位相誤差量を記憶する第１の記憶手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載のディスク装置であって、
前記データの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするサンプリング手段と、
前記データに含まれる前記位相制御のためのクロックパターンの再生信号を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる位相誤差サンプル値を出力する手段と、
前記サンプリングごとの位相誤差サンプル値を加工し位相誤差評価値を生成する位相誤差評価値生成手段と
をさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項３】
請求項２に記載のディスク装置であって、
前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する前記ヘッドの位置の誤差量を検出して該ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御手段と、
前記ヘッド位置制御手段より得られる前記ヘッドの位置誤差量を記憶する第２の記憶手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項４】
請求項３に記載のディスク装置であって、
前記データに含まれる前記位置制御のためのサーボパターンの再生信号を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる位置誤差サンプル値を出力する手段と、
前記サンプリングごとの位置誤差サンプル値を加工し位置誤差評価値を生成する位置誤差評価値生成手段と
をさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項５】
請求項１に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドにより再生される信号に含まれる周波数帯域であって、前記ヘッドと前記ディスクとの間の障害によって発生する該ヘッドの固有の振動周波数帯域を通過させる帯域通過フィルタをさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項６】
請求項３に記載のディスク装置であって、
前記ディスクを回転駆動させる駆動機構と、
前記駆動機構を駆動させるための電流値を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出された電流値を記憶する第３の記憶手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項７】
請求項６に記載のディスク装置であって、
前記電流値を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる電流サンプル値を出力する手段と、
前記サンプリングごとの電流サンプル値を加工し電流評価値を生成する電流評価生成手段と
をさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項８】
請求項６に記載のディスク装置であって、
前記位相誤差量、前記ヘッド位置誤差量及び前記電流値のうち少なくとも１つに基づいて前記ヘッドと前記ディスクとの間の物理的状態が正常か否かを判断する判断手段をさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項９】
請求項８に記載のディスク装置であって、
前記判断手段は、前記位相誤差量、前記ヘッド位置誤差量及び前記電流値のうち少なくとも１つが所定の基準値を超えるか否かにより正常か否かを判断する手段を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のディスク装置であって、
外部のコンピュータとの接続を可能にするインターフェースと、
前記判断手段による判断結果のデータを前記外部のコンピュータに出力する手段と
をさらに具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項１１】
データが記録された回転するディスク状の記録媒体に沿って移動可能に設けられ、前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドと、
前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する前記ヘッドの位置の誤差量を検出して該ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御手段と、
前記ヘッド位置制御手段より得られる前記ヘッドの位置誤差量を記憶する手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項１２】
ディスク状の記録媒体を回転駆動させる駆動手段と、
前記駆動手段の駆動のための電流値を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により測定された電流値を記憶する手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項１３】
データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、
前記同期を取るために前記サーボクロックの位相の誤差量を検出して位相を制御するステップと、
前記データに含まれる前記位相制御のためのクロックパターンの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、
前記サンプリングした信号に基づき得られる位相誤差サンプル値を出力するステップと、
前記サンプリングごとの位相誤差サンプル値を加工し位相誤差評価値を生成するステップと
を具備することを特徴とするディスク装置の評価方法。
【請求項１４】
データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、
前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する、前記ディスクに沿って移動可能に設けられ前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドの位置を検出して該ヘッドの位置を制御するステップと、
前記データに含まれる前記位置制御のサーボパターンの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、
前記サンプリングした信号に基づき得られる位置誤差サンプル値を出力するステップと、
前記サンプリングごとの位置誤差サンプル値を加工し位置誤差評価値を生成するステップと
を具備することを特徴とするディスク装置の評価方法。
【請求項１５】
データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、
前記ディスクを回転駆動させる駆動機構を駆動させるための電流値を検出するステップと、
前記電流値を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、
前記サンプリングした信号に基づき得られる電流サンプル値を出力するステップと、
前記サンプリングごとの電流サンプル値を加工し電流評価値を生成するステップと
を具備することを特徴とするディスク装置の評価方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等のディスク装置の内部状態を観測する手段を備えたディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ディスク固定型磁気ディスク装置のＨＤＤ、あるいはディスクカートリッジが交換可能なリムーバブルのＨＤＤ等では、ディスク状の記録媒体の上から僅か１０ｎｍ〜２０ｎｍの空気膜を介して、記録再生ヘッドを搭載したスライダを浮上走行させている。このため、ヘッドとディスク面との間に例えばガス等の異物分子が入り込んだり、スライダのディスク対抗面にゴミ等の異物が付着したりすると、スライダの浮上が不安定になる場合がある。その結果、ヘッドとディスクが接触し、記録用磁性膜が傷ついて記録データが失われたり、またヘッドとディスクとの間の磁気的な空隙距離が変動することにより、データの記録再生が正常に行われなくなるという問題がある。これらの問題が発生すると、記録データ及びディスク装置の信頼性が損なわれる。
【０００３】
そこで、従来から、例えばＩＤＥ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ）／ＡＴＡ（ＡＴ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）規格のホストインターフェースを用いるＨＤＤでは、ＳＭＡＲＴ（Ｓｅｌｆ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｐｏｒｔｉｎｇ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）と呼ばれる技術が実用化されている。このＳＭＡＲＴはディスク装置内部の物理的な動作状態を観測し、ディスク装置の信頼性の状況を上記ホストインターフェースを介してホストコンピュータに報告するものである。また他のホストインターフェースを用いるディスク装置においてもＳＭＡＲＴ技術が用いられている。
【０００４】
このＳＭＡＲＴ技術の概念を採り入れたＨＤＤとして、例えば上記ヘッドにより読み出された再生信号波形の振幅値、半値幅、ジッタ量の各特性値の変動に基づいて、ヘッドの浮上量の変動を監視する機能を備えたＨＤＤがある。具体的には、当該浮上量監視手段は、上記各特性値を測定する測定回路を有し、この測定回路による測定結果とデフォルト値との比較結果に基づいて、モニタ回路で浮上量の変動量を算出している。これにより、このＨＤＤでは、高精度の浮上量の変動量を測定することが可能となり、結果的に実用上十分な浮上変動の監視機能を実現することができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−１９５２１１号公報（段落［００１５］〜段落［００２４］、図２〜図５）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特にディスクが着脱交換可能なリムーバブルディスク型のＨＤＤの場合は、機構的に密閉構造でないため、上記問題の発生の原因になるゴミやガス等の異物が外部から侵入する確率が増加する。したがって、従来の観測対象だけでは信頼性確保の点で不十分であり、新たに適切な物理量を対象に加えることが望ましいと考えられる。もちろん、ディスク固定型のＨＤＤの場合においても、新たな観測対象等の導入は信頼性の向上に有用であると考えられる。
【０００７】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、新たな観測情報や観測情報の処理方法を採り入れてディスク装置の信頼性を向上させることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係るディスク装置は、データが記録された回転するディスク状の記録媒体に沿って移動可能に設けられ、前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドと、前記ディスクの回転に同期したサーボクロックを生成する手段と、前記同期を取るために前記サーボクロックの位相の誤差量を検出して位相を制御する位相制御手段と、前記位相制御手段より得られる前記位相誤差量を記憶する第１の記憶手段とを具備する。
【０００９】
本発明では、サーボクロックの位相誤差量を抽出し、これを第１の記憶手段によりを記憶保持する。新たな観測情報として、記憶保持された位相誤差量を用いることで、例えばヘッドとディスクとの間にゴミ等の異物が混入する等の障害に起因する異常をいち早く認識できる。これによりディスク装置の信頼性を向上させることができる。
【００１０】
本発明の一の形態では、前記データの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするサンプリング手段と、前記データに含まれる前記位相制御のためのクロックパターンの再生信号を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる位相誤差サンプル値を出力する手段と、前記サンプリングごとの位相誤差サンプル値を加工し位相誤差評価値を生成する位相誤差評価値生成手段とをさらに具備する。
【００１１】
本発明では、サンプリングごとの位相誤差量の１つ１つを観測するのではなく、サンプリング間隔で時系列的に得られる位相誤差サンプル値を加工し位相誤差評価値を生成する。このように加工した位相誤差評価値をも例えば第１の記憶手段に記憶しておけばよい。位相誤差サンプル値を例えば一定期間（一定時間）だけ収集して加工する作業を例えば定期的あるいは連続的に繰り返すことにより、経時的なディスク装置の変化や異常をより正確に認識することができる。ここで加工とは、例えば複数の位相誤差サンプル値を所定の演算式を用いて演算を行うことである。
【００１２】
本発明の一の形態では、前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する前記ヘッドの位置の誤差量を検出して該ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御手段と、前記ヘッド位置制御手段より得られる前記ヘッドの位置誤差量を記憶する第２の記憶手段とを具備する。
【００１３】
本発明では、新たな観測情報として位置誤差量をさらに用いることで、例えばヘッドとディスクとの間における障害の発生に起因する異常をいち早く認識できる。これによりディスク装置の信頼性を向上させることができる。第２の記憶手段は、上記第１の記憶手段と同一のものを用いても構わない。
【００１４】
本発明の一の形態では、前記データに含まれる前記位置制御のためのサーボパターンの再生信号を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる位置誤差サンプル値を出力する手段と、前記サンプリングごとの位置誤差サンプル値を加工し位置誤差評価値を生成する位置誤差評価値生成手段とをさらに具備する。
【００１５】
本発明では、サンプリングごとの位置誤差量の１つ１つを観測するのではなく、サンプリング間隔で時系列的に得られる位置誤差サンプル値を加工し位置誤差評価値を生成する。このように加工した位置誤差評価値をも例えば第２の記憶手段に記憶しておけばよい。位置誤差サンプル値を例えば一定期間（一定時間）だけ収集して加工する作業を例えば定期的あるいは連続的に繰り返すことにより、経時的なディスク装置の変化や異常をより正確に認識することができる。ここで加工とは、例えば複数の位置誤差サンプル値を所定の演算式を用いて演算を行うことである。
【００１６】
本発明の一の形態では、前記ヘッドにより再生される信号に含まれる周波数帯域であって、前記ヘッドと前記ディスクとの間の障害によって発生する該ヘッドの固有の振動周波数帯域を通過させる帯域通過フィルタをさらに具備する。
【００１７】
本発明によれば、ヘッドと前記ディスクとの間の障害発生に起因するヘッド機構系の振動を感度良く検出できる。その結果、観測対象である位相誤差量、さらには位置誤差量を正確に検出でき、ディスク装置の信頼性がより向上する。
【００１８】
本発明の一の形態では、前記ディスクを回転駆動させる駆動機構と、前記駆動機構を駆動させるための電流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段により検出された電流値を記憶する第３の記憶手段とを具備する。
【００１９】
本発明では、新たな観測情報として駆動機構の電流値をさらに用いることで、例えばヘッドとディスクとの間における障害の発生に起因する異常をいち早く認識できる。例えばヘッドとディスクとの間にゴミ等が混入してヘッドとディスクとの間の摩擦力が大きくなる。摩擦力が大きくなった場合でも駆動機構はディスクの回転数を一定に保とうとするため、その分だけ駆動電流が増加する。この駆動電流を観測することでヘッドとディスクとの間の障害を把握することができる。これによりディスク装置の信頼性を向上させることができる。第３の記憶手段は、上記第１の記憶手段、あるいは第２の記憶手段と同一のものを用いても構わない。
【００２０】
本発明の一の形態では、前記電流値を前記サンプリング手段によりサンプリングした信号に基づき得られる電流サンプル値を出力する手段と、前記サンプリングごとの電流サンプル値を加工し電流評価値を生成する電流評価生成手段とをさらに具備する。
【００２１】
本発明では、サンプリングごとの上記電流値の１つ１つを観測するのではなく、サンプリング間隔で時系列的に得られる電流サンプル値を加工し電流評価値を生成する。このように加工した電流評価値をも例えば第３の記憶手段に記憶しておけばよい。電流サンプル値を例えば一定期間（一定時間）だけ収集して加工する作業を例えば定期的あるいは連続的に繰り返すことにより、経時的なディスク装置の変化や異常をより正確に認識することができる。ここで加工とは、例えば複数の電流サンプル値を所定の演算式を用いて演算を行うことである。
【００２２】
本発明の一の形態では、前記位相誤差量、前記ヘッド位置誤差量及び前記電流値のうち少なくとも１つに基づいて前記ヘッドと前記ディスクとの間の物理的状態が正常か否かを判断する判断手段をさらに具備する。
【００２３】
本発明によれば、例えばヘッドとディスクとの間の異常を早期に発見し、ディスク装置内部で適切な回避措置を講じることができる。例えば、判断手段は、前記位相誤差量、前記ヘッド位置誤差量及び前記電流値のうち少なくとも１つが所定の基準値を超えるか否かにより正常か否かを判断する手段を具備する。
【００２４】
本発明の一の形態では、外部のコンピュータとの接続を可能にするインターフェースと、前記判断手段による判断結果のデータを前記外部のコンピュータに出力する手段とをさらに具備する。
【００２５】
本発明によれば、例えば外部のコンピュータによるディスク交換の推奨やデータのバックアップ等の適切な措置を取ることができる。
【００２６】
本発明のディスク装置は、データが記録された回転するディスク状の記録媒体に沿って移動可能に設けられ、前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドと、前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する前記ヘッドの位置の誤差量を検出して該ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御手段と、前記ヘッド位置制御手段より得られる前記ヘッドの位置誤差量を記憶する手段とを具備する。
【００２７】
本発明では、ヘッドの位置誤差量を抽出し、これを記憶手段によりを記憶保持する。このように新たな観測情報として位置誤差量を用いることで、例えばヘッドとディスクとの間における障害の発生に起因する異常をいち早く認識できる。これによりディスク装置の信頼性を向上させることができる。
【００２８】
本発明のディスク装置は、ディスク状の記録媒体を回転駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の駆動のための電流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段により測定された電流値を記憶する手段とを具備する。
【００２９】
本発明では、新たな観測情報として駆動機構の電流値を用いることで、例えばヘッドとディスクとの間における障害の発生に起因する異常をいち早く認識できる。これによりディスク装置の信頼性を向上させることができる。
【００３０】
本発明のディスクの評価方法は、データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、前記同期を取るために前記サーボクロックの位相の誤差量を検出して位相を制御するステップと、前記データに含まれる前記位相制御のためのクロックパターンの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、前記サンプリングした信号に基づき得られる位相誤差サンプル値を出力するステップと、前記サンプリングごとの位相誤差サンプル値を加工し位相誤差評価値を生成するステップとを具備する。
【００３１】
本発明のディスクの評価方法は、データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、前記データが記録された前記ディスク上のトラックに対する、前記ディスクに沿って移動可能に設けられ前記データを読み取り再生信号を得ることが可能なヘッドの位置を検出して該ヘッドの位置を制御するステップと、前記データに含まれる前記位置制御のサーボパターンの再生信号を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、前記サンプリングした信号に基づき得られる位置誤差サンプル値を出力するステップと、前記サンプリングごとの位置誤差サンプル値を加工し位置誤差評価値を生成するステップとを具備する。
【００３２】
本発明のディスクの評価方法は、データが記録されたディスク状の記録媒体の回転に同期したサーボクロックを生成するステップと、前記ディスクを回転駆動させる駆動機構を駆動させるための電流値を検出するステップと、前記電流値を前記サーボクロックに同期してサンプリングするステップと、前記サンプリングした信号に基づき得られる電流サンプル値を出力するステップと、前記サンプリングごとの電流サンプル値を加工し電流評価値を生成するステップとを具備する。
【００３３】
これらの発明では、サンプリング間隔で時系列的に得られる位相誤差サンプル値、位置誤差サンプル値、電流サンプル値を加工してそれぞれ評価値を生成する。これにより、ヘッドとディスクと間の異常をいち早く認識でき、ディスク装置の信頼性を向上させることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
本実施の形態に係るディスク装置は、例えば同期サーボ方式のディスク装置であって、サーボクロックのジッタ量（ＰＬＬの位相比較誤差量）やヘッドのオフトラック量（位置誤差量）（ＰＥＳ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｅｒｒｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ）等を観測することによりディスク装置の信頼性を向上させようとするものである。
【００３５】
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００３６】
図１は、実施の形態に係る磁気ディスクを示している。ディスク２１上には、サーボ領域ＳＡＲが、データ領域ＤＡＲを寸断して等間隔に形成されている。このサーボ領域ＳＡＲは、トラック１周に約１００〜数１０００箇所設けられている。
【００３７】
データ領域ＤＡＲには、５１２バイト等のセクターと呼ばれる単位でデータが記録される。そして、各セクターのデータには、セクターＩＤ（Ｓｅｃｔｏｒ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅ）やＥＣＣ（誤り訂正符号）等が付加されて記録される。セクターＩＤは、ヘッド番号、トラック番号、セクター番号の他に、そのセクターがディフェクト等により使用不能であることを示す情報等も持っている。
【００３８】
サーボ領域ＳＡＲは、アドレス領域、クロック領域及びファイン領域から構成されている。
【００３９】
アドレス領域には、アドレスパターン（トラックアドレスコード）２２が記録されている。アドレスパターン２２は、磁気ヘッドの位置決めサーボのうち、目標トラックに磁気ヘッドを移動させるトラックシーク・モードにおいて必要となり、トラックアドレスをグレイコード等により符号化し、トラックごとに異なるように長さと配置を変えたパターンである。
【００４０】
クロック領域には、クロック信号生成のための時刻基準パターンとしてのクロックパターン２３が放射状に連続して記録されている。この場合、クロックパターン２３の再生孤立波形において例えばピークの存在時刻は、データ系、サーボ系に対して磁気ディスク２１の回転に同期したクロック情報を与える。
【００４１】
ファイン領域には、ヘッド位置の検出用のパターンとしてのファインパターン（サーボパターン）２４が記録されている。ファインパターン２４は、磁気ヘッドの位置決めサーボのうち、目標トラックの中心にヘッドを正確に位置決めするトラッキングモードにおいて必要であり、トラックに対する磁気ヘッドの相対位置を示すパターンである。
【００４２】
ファインパターン２４は、径方向に１／２トラックピッチずつ順次ずれた、つまり９０゜ずつ位相がずれた第１相から第４相のファインパターンＰ０，Ｐ１／２，Ｐ１，Ｐ３／２で構成されている。この場合、ファインパターンＰ０，Ｐ１／２，Ｐ１，Ｐ３／２の径方向の幅はトラックピッチＴｐと等しくされる。第１相、第３相のファインパターンＰ０，Ｐ１の中心はそれぞれトラックのセンターに位置するようにされ、第２相、第４相のファインパターンＰ１／２，Ｐ３／２の中心はそれぞれトラックとトラックの間に位置するようにされている。このように構成されたファインパターン２４の４相の再生信号の振幅を検出し、これに基づいて磁気ヘッドがトラック中心に位置するように制御されるようになっている。
【００４３】
クロックパターン２３への同期は後述するサーボチャネルで行われるが、初期同期確立前は、まずクロックパターン２３のおよその存在位置を捜さなければならない。そのための同期補助パターンとして、ユニークパターン２５がアドレス領域にアドレスパターン２２に替わって一定周期で、例えばトラック１周に数１０箇所程度記録されている。このユニークパターン２５は、ディスク２１の半径方向に連続する複数の線（パターン）より構成されており、クロック信号が生成される以前においても容易に検出できるようになされる。
【００４４】
磁気ディスク２１の回転方向の位置を知るために、回転原点としてホームインデックスパターン２６が、１周に１個、上述したアドレスパターン２２に替わってアドレス領域に記録されている。初期同期が確立した後、磁気ディスク２１の回転方向の位置（磁気ヘッドが浮上している位置）を知るためにホームインデックスパターン２６の検出を最悪１周待ってから、記録再生が可能なモードに移行する。
【００４５】
図２に、本発明が適用されるディスク装置のブロック図を示す。このディスク装置１は、磁気ディスク２１のデータ領域ＤＡＲにデータを書き込み、そのデータ領域ＤＡＲやサーボ領域ＳＡＲよりデータを読み出して再生信号を得るためのヘッド１８を有している。ヘッド１８は、アーム３３の先端に取り付けられた浮上スライダに搭載される。アーム３３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ：Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）１７の駆動により回転自在なピボット３２に保持され、これによりヘッド１８がディスク２１上を移動させられる。浮上スライダは、ディスク２１が回転している状態では、その表面に対して一定の浮上量で浮上するように構成されている。
【００４６】
ディスク装置１は、ボイスコイルモータ１７を駆動するＶＣＭドライバ１５と、ディスク２１を回転させるスピンドルモータ（ＳＰＭ：Ｓｐｉｎｄｌｅ  ｍｏｔｏｒ）１６を駆動するＳＰＭドライバ１９と、ヘッド１８をディスク２１上の目標トラックに位置決めするためにＶＣＭドライバ１５を制御するサーボＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）１２とを有している。
【００４７】
またディスク装置１は、データの読み出し時にヘッド１８で再生される信号を増幅するヘッドアンプ１０と、装置全体の動作を制御するＣＰＵ１３と、外部のホストコンピュータと接続するためのインターフェース１４と、ＣＰＵ１３の動作プログラム等を格納するフラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０と、ホストコンピュータからのリード／ライトコマンドに基づいて誤り訂正や変調等のデータ形成を行うデータ処理部４０と、サーボチャネル１１とを有している。
【００４８】
サーボＤＳＰ１２は、例えばＣＰＵ１３からのサーボコマンドに応じて、スピンドルモータ１６の起動及び停止やボイスコイルモータ１７の駆動によるシーク・トラッキング等の磁気ヘッド１８の位置決め等を実行する。ヘッド１８の位置決め動作は、後述するようにサーボチャネル１１から送られたトラックアドレス情報や上記４相のファインパターン２４の再生信号から得られるトラッキング情報（位置誤差情報も兼ねる）を使用して行われる。
【００４９】
図３はサーボチャネル１１の構成を示すブロック図である。
【００５０】
このサーボチャネル１１は、トラックアドレスデコーダ３０と、トラッキング情報及び位相情報（Ｐ／Ｐ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ／Ｐｈａｓｅ）検出器３１と、ユニークパターン検出器３４とを有している。トラックアドレスデコーダ３０はアドレスパターン２２の再生信号に基づいてトラックアドレス情報を出力する。Ｐ／Ｐ検出器３１は、ファインパターン２４の再生信号に基づいてトラッキング情報を検出するとともに、クロックパターン２３の再生信号とサーボクロックとの同期を取るための位相誤差情報を検出する。ユニークパターン検出器３４はユニークパターン２５を検出する。
【００５１】
サーボチャネル１１は、電圧制御発振器（ＶＣＯ：Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）３５と、タイミング発生器３６とを有しており、その他ローパスフィルタ３７、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ：ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−ｄｉｇｉｔａｌ）変換器３８を有している。電圧制御発振器３５はＰ／Ｐ検出器３１からの位相情報の出力が制御信号として供給されサーボクロックを生成する。タイミング発生器３６ではサーボクロックが入力され、ユニークパターン検出器３４からの検出信号によるユニークパターン２５の検出時点を基準にタイミング信号を生成する。電圧制御発振器３５により出力されたサーボクロックはＡ／Ｄ変換器３８にサンプリングクロックとして供給されるとともに、トラックアドレスデコーダ３０、Ｐ／Ｐ検出器３１にそれぞれ動作クロックとして供給される。このようにＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ  Ｌｏｃｋｅｄ  Ｌｏｏｐ）が構成されることでサーボクロックが生成されこのサーボクロックの位相が制御される。
【００５２】
またこのような構成により、サーボチャネル１１では、サンプリングクロックごとにヘッド１８のトラッキング情報（位置誤差量）やサーボクロックの位相情報（位相誤差量）のサンプル値が生成される。
【００５３】
以上のように構成されたディスク装置１の動作を説明する。
【００５４】
電源投入直後または同期はずれ後に、以下の初期同期の確立動作が行われる。この場合、ディスク２１よりヘッド１８で再生される信号はヘッドアンプ１０に供給されて増幅される。サーボチャネル１１では、上述したようにディスク２１上のクロックパターン２３の再生信号に同期したサーボクロックが生成される。
【００５５】
このような初期同期の確立後に、書き込み／読み出しの動作が行われる。ここでは例えば読み出しの動作について説明する。
【００５６】
ＣＰＵ１３は、ホストコンピュータより送られてきたリードコマンドを受信すると、フラッシュメモリ２０に記憶されている変換テーブルを利用してコマンド中の論理ブロック番号をディスク２１の物理位置（ヘッド番号、トラック番号、セクター番号）に変換する。これにより、目標トラックアドレスや読み出し開始セクターを認識する。
【００５７】
そして、ＣＰＵ１３はサーボＤＳＰ１２に目標トラックアドレス（トラック番号）情報をセットしてトラックシークの動作を開始させる。トラックシーク動作は、以下のように行われる。
【００５８】
すなわち、サーボＤＳＰ１２は、サーボチャネル１１で得られるトラックアドレス情報によるヘッド１８の現在地のトラックアドレスと目標トラックアドレスを比較し、現在地のトラックアドレスが目標トラックアドレスと一致するようにＶＣＭドライバ１５を介してボイスコイルモータ１７を制御する。
【００５９】
現在地のトラックアドレスが目標トラックアドレスと一致した後、サーボＤＳＰ１２は、サーボチャネル１１で得られる上述したファインパターンの再生信号に基づき、ヘッド１８が目標トラックの中心に位置するようにＶＣＭドライバ１５を介してボイスコイルモータ１７を制御する。ヘッド１８が目標トラックの中心に位置する状態となることでトラックシークが完了する。
【００６０】
ここで、ＨＤＩ系に何らかの障害が発生した場合、すなわち、例えばディスク２１とヘッド１８との間に例えばゴミやガス等の異物が入り込んだ場合、ディスク回転に対するサーボクロックの位相ずれが起こる。また同様にディスク上のトラックに対するヘッド１８の位置ずれも起こる。
【００６１】
例えばサーボチャネル１１では、上述したようにサーボサンプリングごとにＰ／Ｐ検出器３１より得られるサーボクロックの位相誤差量のサンプル値を常に生成している。この位相誤差量は、例えば、Ｐ／Ｐ検出器３１に組み込まれている位相比較器のサーボサンプリングごとの出力電圧値に基づき算出されるものである。
【００６２】
これと同様にサーボチャネル１１では、サーボサンプリングごとにＰ／Ｐ検出器３１より得られるヘッド１８の位置誤差量のサンプル値を常に生成している。この位置誤差量は、例えば、Ｐ／Ｐ検出器３１に組み込まれている振幅検出器により検出されたファインパターンの再生信号のサーボサンプリングごとの出力電圧値に基づき算出されるものである。
【００６３】
サーボＤＳＰ１２は、例えばＣＰＵ１３からの指令が合った場合、サーボチャネル１１から位相誤差量サンプル値ｘや位置誤差量サンプル値ｙを取得し、ＣＰＵ１３に報告する。
【００６４】
上記ＣＰＵ１３の指令は、例えば定期的に（すなわち間欠的に）、あるいはそれに加えてデータの読み取り性能が悪化した場合等に行い、この場合ＣＰＵ１３はサーボＤＳＰ１２に対してサンプル値ｘ，ｙの取得コマンドを送り、データの収集を行う。
【００６５】
あるいはサーボＤＳＰ１２はＣＰＵ１３からの指令が合った場合、位相誤差量サンプル値ｘや位置誤差量サンプル値ｙをディスク２１が１回転する期間、あるいはそれ以上の期間（例えば１０回転する期間）にわたって下記の２乗累加算演算式（１）、あるいは２乗平均演算式（２）を用いて位相誤差評価値Ｘ、位置誤差評価値Ｙを算出する。サーボＤＳＰ１２はその算出した評価値Ｘ，ＹをＣＰＵ１３に報告する。２乗にするのは負のサンプル値をスカラー量にするためである。
【００６６】
【数式１】
2004213844.tif 000003
ＣＰＵ１３は、取得したサンプル値ｘ，ｙのデータ（生データ）あるいは上記演算式（１）、（２）の演算式に基づき変換した後のデータを、フラッシュメモリ２０に記録する。フラッシュメモリ２０の容量に制限がある場合は、過去の所定時間分のデータのみを残すようにしてもよい。また、フラッシュメモリ２０の代わりにＣＰＵ１３に内蔵あるいは接続されたＲＡＭに記憶しておくようにしてもよい。
【００６７】
本実施の形態では、これら位相誤差量や位置誤差量の２乗累加算演算ないし２乗累平均演算を行う際に、予めヘッド１８とディスク２１との物理的なインターフェース（ヘッド・ディスクインターフェース（ＨＤＩ）系）の障害によって発生するヘッド機構系の固有の機械的な振動周波数帯域を抽出することが望ましい。例えば位相誤差量や位置誤差量に対して上記振動周波数帯域を抽出する帯域通過フィルタリング（ＢＰＦ：Ｂａｎｄ  Ｐａｓｓ  ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）を行う。
【００６８】
あるいは、本実施の形態では帯域通過フィルタリングを行った結果と帯域通過フィルタリングを行わないで計算した結果を合わせて算出することも、もちろん可能である。
【００６９】
図４に、帯域通過フィルタリングに用いるディジタルフィルタの電力伝達関数ゲイン特性の例を示す。ここで、ｆＢは、適用するドライブのＨＤＩ系に固有の振動周波数に合わせて設定し、フィルタの通過帯域幅±Δｆは、振動周波数の個体ばらつき等を考慮して設定する。
【００７０】
図５及び図６に、ＨＤＩ系に障害が発生した場合のヘッドの位置誤差量について、帯域通過フィルタリング（ＢＰＦ）を行わない生信号のパワースペクトラム（Ｐｏｗｅｒ  Ｓｐｅｃｔｒｕｍ）と帯域通過フィルタリングを行った後のパワースペクトラムをそれぞれ示す。ここで適用したフィルタにおいては、ｆＢ＝３ｋＨｚ、Δｆ＝３００Ｈｚと設定している。このように帯域通過フィルタリングを行うことにより、ＨＤＩ系に固有の振動成分のみを効果的に抽出できるので、ＨＤＩ系の障害の発生を容易に把握することができる。
【００７１】
なお、図５、図６において１０．４ｋＨｚ付近にもピークが見られるが、本実施の形態ではサーボサンプリング周波数を１３．４４ｋＨｚとしたため見かけ上観測されたエリアシング成分であり、本質的なものではない。
【００７２】
図７は、正常動作時とＨＤＩ系に障害が発生した場合の、位相誤差評価値Ｘ及び位置誤差評価値Ｙの例を示す表である。
【００７３】
帯域通過フィルタリング（ＢＰＦ）を行わない場合、ＨＤＩ系に障害が発生した場合は、位相誤差評価値及び位置誤差評価値とも正常動作時に比較して１．５倍以上の値となっている。これにより所定の基準値を設定することにより識別が可能であるといえる。帯域通過フィルタリング（ＢＰＦ）を行った場合、正常時に比較して両者とも３倍以上となっている。適切な帯域通過フィルタの設定が可能なケースでは、これを用いた場合の方がより精度の高い識別ができる。
【００７４】
本実施の形態では、サーボクロックの位相誤差量、あるいはヘッドの位置誤差量を抽出し、これらを新たな観測情報として用いることで、ヘッド１８とディスク２１との間における障害を認識できディスク装置１の信頼性を向上させることができる。
【００７５】
本実施の形態では、上記の取得し保持してあるサンプル値ｘ、ｙ、評価値Ｘ、Ｙ等の測定データを、ホストインターフェース１４を介してホストコンピュータ等の外部に報告するようにしてもよい。これにより、上位の外部装置側で、該測定データからディスク装置１の信頼性状況を監視することができる。
【００７６】
本実施の形態では、位相誤差量の時系列サンプル値に線形フィルタリング等の信号処理を行った結果から算出した状態量を用いるので、ＨＤＩ系の異常に起因するヘッド機構系の振動を感度良く検出できる。位置誤差量の時系列サンプル値に線形フィルタリング等の信号処理を行った結果から算出した状態量を用いるので、同様にヘッド機構系に特徴的な機械振動を検出できる。
【００７７】
本実施の形態では、ＣＰＵ１３が上記の取得し保持してある該測定データに基づいてＨＤＩ系が正常か否かを判断することもできる。判断の方法は、各測定量が予め与えられた基準量を越えるか否かにより行うのが一般的であるが、各測定量の経時変化などを加味して行うこともできる。具体的な判断の手法については後述する。
【００７８】
本実施の形態では、もちろん位相誤差量、または位置誤差量のどちらか一方を観測するようにしてもよい。
【００７９】
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００８０】
本実施の形態では、サーボＤＳＰ１２は、サーボサンプリングごとにＳＰＭドライバ１９によりスピンドルモータ１６の駆動電流値を得るようにし、得られた電流値を新たな観測量とする。例えば、ヘッド１８とディスク２１との間にゴミ等が付着してヘッド１８とディスク２１との間の摩擦力が大きくなる。摩擦力が大きくなった場合でもスピンドルモータ１６はディスク２１の回転数を一定に保とうとするため、その分だけ駆動電流が増加する。この駆動電流を観測することでそのようなＨＤＩ系の障害を把握することができる。以下、これについて具体的に説明する。
【００８１】
図８にスピンドルモータ１６に流れる電流を検出するためのＳＰＭドライバ１９に内蔵された電流検出回路の例を示す。この例に用いられるスピンドルモータ１６は、一般に用いられる三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）モータであり、ＩＵ，ＩＶ，ＩＷはそれぞれＵ相，Ｖ相，Ｗ相の電極に流れる電流値を示している。この回路では、それぞれの電流値ＩＵ，ＩＶ，ＩＷをフィードバックし、電流検出回路４１により、スピンドルモータ１６の駆動電流値ＩＳＰＭをフィードバックゲインＫで割った値ＩＳＥＮＳＥを検出する。
【００８２】
この回路で定常状態では、
ＩＳＰＭ  ＝  Ｋ  ×  ＩＳＥＮＳＥ  ・・・（式３）
を満足するように、電流制御されている。基準電圧ＶＲＥＦ、電流検出抵抗ＲＳＳとすると、
ＩＳＥＮＳＥ  ＝  （ＶＲＳＳ  −  ＶＲＥＦ）  ／  ＲＳＳ  ・・・（式４）
であるから、
ＩＳＰＭ  ＝  Ｋ  ×  （ＶＲＳＳ  −  ＶＲＥＦ）  ／  ＲＳＳ  ・・・（式５）
より、駆動電流値ＩＳＰＭ  は決定される。
【００８３】
ここで、電流フィードバックゲインＫ、基準電圧ＶＲＥＦ、電流検出抵抗ＲＳＳの値は、回路定数として既知である。また、電圧ＶＲＳＳはＳＰＭドライバ１９に内蔵のアナログ／ディジタル変換器（図示しない）を介してサーボＤＳＰ１２で取得可能となっている。従って、サーボＤＳＰ１２は、サーボサンプリングごとに電圧ＶＲＳＳの値を取得し、（式５）により現在の駆動電流値ＩＳＰＭを計算することができる。
【００８４】
本実施の形態では、サーボＤＳＰ１２は、サーボサンプリングごとに算出した駆動電流値ＩＳＰＭに対し、例えばディスク１回転（あるいはそれ以上の回転の期間）にわたって平均化を行う処理を行う。そしてサーボＤＳＰ１２は、ＣＰＵ１３からの指令があった場合、計算した直近のＳＰＭ電流の平均値をＣＰＵ１３に報告する。
【００８５】
上記ＣＰＵ１３の指令は、例えば定期的に（すなわち間欠的に）、あるいはそれに加えてデータの読み取り性能が悪化した場合等に行う。この場合ＣＰＵ１３はサーボＤＳＰ１２に対して電圧値ＶＲＳＳの取得コマンドを送り、データの収集を行う。
【００８６】
ＣＰＵ１３は、取得した駆動電流ＩＳＰＭの平均値のデータを、フラッシュメモリ２０に記録する。フラッシュメモリ２０の容量に制限がある場合は、過去の所定時間分のデータのみを残すようにしてもよい。また、フラッシュメモリ２０の代わりにＣＰＵ１３に内蔵あるいは接続されたＲＡＭに記憶しておくようにしてもよい。
【００８７】
図９に、図８に示した回路で電流の計測を行った結果を、比較的精度が良いと考えられる電流プローブによる測定結果と比較した例を示す。このグラフでは図８に示した電流フィードバック回路のゲイン誤差や抵抗値の誤差、上記アナログ／ディジタル変換器のオフセットなどの誤差要因により、１２％程度のゲイン誤差や５ｍＡ程度のオフセットが生じているが、本実施の形態での使用用途に対しては十分な性能が得られているといえる。
【００８８】
本実施の形態では、新たな観測情報としてスピンドルモータ１６の駆動電流量を観測することにより、ヘッド１８とディスク２１との間における障害を認識できディスク装置１の信頼性を向上させることができる。
【００８９】
また、上記位相誤差量や位置誤差量に加えてスピンドルモータ１６の駆動電流量を長期間継続的に観測することにより、ディスク装置１の総合的変化と異常を認識することができる。
【００９０】
本実施の形態では駆動電流値ＩＳＰＭに対しディスク１回転（あるいはそれ以上の回転の期間）にわたって平均化を行う処理を行うようにしたが、必ずしも平均化処理を行わなくてもよい。すなわち、サーボサンプリングごとに電圧ＶＲＳＳの値を取得したら、その都度電流値ＩＳＰＭを記憶容量の許す限りフラッシュメモリ２０に記憶するようにしてもよい。
【００９１】
図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に、ＨＤＩ系に障害が発生したドライブでの、上記位相誤差評価値Ｘ、位置誤差評価値Ｙ、ＳＰＭ電流値の推移例をそれぞれ示す。この実験は、例えばディスク装置１をゴミ等が多い悪環境において行ったものである。この例では、位相誤差評価値Ｘ、位置誤差評価値Ｙは１５０時間経過以降に徐々に悪化した後、２００時間を過ぎて急激に悪化している。これに対して、ＳＰＭ負荷電流増加分の推移については１５０時間経過に顕著に増加している。このような結果から、上記位相誤差評価値Ｘ、位置誤差評価値ＹにＳＰＭ負荷電流を評価項目に追加することにより、ＨＤＩ系に重大な障害が発生する前に異常を容易に検知することができる。
【００９２】
図１１に、ＣＰＵ１３においてＨＤＩ系が正常か否かを判断するルーチンの一例を示す。
【００９３】
この例ではステップ１１０１からステップ１１０３までの動作は上述した動作と同様である。すなわち、ＣＰＵの指令により、サーボＤＳＰ１２がサーボサンプリングごとの位相誤差量サンプル値ｘ、位置誤差量サンプル値ｙを取得し、ＳＰＭ駆動電流を得るための電圧値を取得する（ステップ１１０１）。これら各データを取得した後、位相誤差評価値Ｘ、位置誤差評価値Ｙを算出し、ＳＰＭ駆動電流値ＩＳＰＭ（または平均化したＳＰＭ駆動電流値ＩＳＰＭ）を算出する（ステップ１１０２）。ただし位相誤差評価値Ｘや位置誤差評価値Ｙの算出は任意である。これら位相誤差量算出後、フラッシュメモリ２０等に記憶する（ステップ１１０３）。
【００９４】
次に、ステップ１１０４からステップ１１０７までの動作を行うが、各ステップにおける条件は以下の通りである。ただし、ａ，ｂ，ａ’，ｂ’，ｃ１，ｃ２はそれぞれ判断基準として定める境界値であって、ａ＞ａ’、ｂ＞ｂ’、ｃ１＜ｃ２する。
条件１：（ＢＰＦなしの場合の位相誤差評価値＞ａ  または  ＢＰＦなしの場合の位置誤差評価値＞ｂ）  かつ
（ＢＰＦありの場合の位相誤差評価値＜ａ’  かつ  ＢＰＦありの場合の位置誤差評価値＜ｂ’  かつ  ＳＰＭ駆動電流値＜ｃ１）（ステップ１１０４）
条件２：（ＢＰＦなしの場合の位相誤差評価値＞ａ  または  ＢＰＦなしの場合の位置誤差評価値＞ｂ）  かつ
（ＢＰＦありの場合の位相誤差評価値＞ａ’  または  ＢＰＦありの場合の位置誤差評価値＞ｂ’  または  ＳＰＭ駆動電流値＞ｃ１）（ステップ１１０５）
条件３：ＳＰＭ駆動電流値＞ｃ２（ステップ１１０６）
条件４：位相誤差評価値、位置誤差評価値、ＳＰＭ駆動電流値のいずれかが継続的に上昇（増加）（ステップ１１０７）
例えば、条件１が真であればディスク装置１が異常であるが、この異常の要因はＨＤＩ系の要因以外の要因である可能性が高いと判断することができる。
【００９５】
条件２または条件３が真であれはディスク装置１が異常であって、これはＨＤＩ系に障害が発生する可能性が高いと判断することができる。
【００９６】
条件４が真であれば、要注意状態でありＨＤＩ系に障害発生の可能性が非常に高いと判断することができる。
【００９７】
このような基準値を定めておくことにより、ディスク装置１の異常を早期に発見でき、データが読み取れなくなる等の障害発生を未然に防止することができる。なお、図１１に示すルーチンは単なる例示に過ぎず、例えば条件設定は説明したものに限られるものではない。
【００９８】
このようなディスク装置１の異常を発見した場合、ＨＤＩ系に障害が発生する前に的確な処置を行ことができる。
【００９９】
例えば、ディスク装置１がリムーバブル型のＨＤＤである場合、ＣＰＵ１３は、ＨＤＩ系に障害が発生したと判断した場合には、ホストコンピュータの命令を待たず、データの測定時に用いられたディスクカートリッジの記録・再生を禁止する。またＣＰＵ１３はサーボＤＳＰ１２に所定のコマンドを発行し、ヘッドアーム３３がディスク２１面上を全面に亘って（あるいは所定のエリア内を）所定の速度で往復する動作を繰り返し実行することによって、障害の原因となるゴミを排除する。このような動作は例えば図１１に示す条件１〜４の時点のいずれかで行えばよい。
【０１００】
別の例としては、ディスク装置１がリムーバブル型のＨＤＤである場合、ＣＰＵ１３は、ＨＤＩ系に障害が発生したと判断した場合には、ホストコンピュータの命令を待たず、測定時に用いられたディスクカートリッジの記録・再生を禁止するとともに、サーボＤＳＰ１２に所定のコマンドを発行し、ヘッドアーム３３をディスク面上から退避させる。
【０１０１】
さら別の例としては、ディスク装置１がリムーバブル型のＨＤＤである場合、ＣＰＵ１３は、ＨＤＩ系に障害が発生したと判断した場合には、ホストコンピュータの命令を待たず、データの測定時に用いられたディスクカートリッジの専用領域に使用禁止の推奨情報を記録する。
【０１０２】
本発明は以上説明した実施の形態には限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記実施の形態では、ヘッド・ディスクインターフェースの物理状態の観測を強化するものであるため、特にディスクが着脱交換可能なリムーバブルディスク型ＨＤＤの信頼性向上に効果があるが、もちろん一般の固定ディスク型のＨＤＤにも適用可能である。また、磁気ディスクに限られず光学ディスク装置等、広くディスク装置一般に適用可能である。
【０１０３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、従来のＳＭＡＲＴ等の状態観測量群に加えて、新たに有効な内部状態の観測量が追加されるので、従来技術よりも正確にディスク装置の異常を認識することができる。
【０１０４】
本発明によればディスク装置自身でヘッド・ディスク間の異常を判断することができ、その判断結果に基づき適切な回避措置を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係るディスク装置のディスクに記録されたデータを示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図３】一実施の形態に係るサーボチャネルを含むブロック図である。
【図４】一実施の形態に係るディジタル帯域通過フィルタＢＰＦの電力伝達関数のゲイン特性の例を示すグラフである。
【図５】ＨＤＩ系に障害が発生した場合の、位置誤差情報のパワースペクトラムの例を示す図である。
【図６】ＨＤＩ系に障害が発生した場合の、ＢＰＦを通した後の、位置誤差情報のパワースペクトラムの例を示す図である。
【図７】正常／異常時における、ＢＰＦを使用した場合と使用しない場合の位相誤差評価値及び位置誤差評価値を示す表である。
【図８】ＳＰＭ電流検出回路の例を示す図である。
【図９】ＳＰＭ電流検出回路を用いた電流検出結果の例を示す図である。
【図１０】ＨＤＩ系に障害が発生したディスク装置での、（ａ）位相誤差評価値、（ｂ）位置誤差評価値、（ｃ）ＳＰＭ負荷電流値の推移例を示す図である。
【図１１】ディスク装置におけるＨＤＩ系が正常か否かを判断するルーチンの例である。
【符号の説明】
ＳＡＲ…サーボ領域
ＤＡＲ…データ領域
ｘ…位相誤差量サンプル値
ｙ…位置誤差量サンプル値
Ｘ…位相誤差評価値
Ｙ…位置誤差評価値
ＢＰＦ…ディジタル帯域通過フィルタ
１…ディスク装置
１１…サーボチャネル
１２…サーボＤＳＰ
１３…ＣＰＵ
１４…ホストインターフェース
１６…スピンドルモータ
１８…磁気ヘッド
２０…フラッシュメモリ
２１…磁気ディスク
２３…クロックパターン
２４…ファインパターン
２５…ユニークパターン
３１…トラッキング情報及び位相情報検出器
３４…ユニークパターン検出器
３５…電圧制御発振器
３６…タイミング発生器
４１…電流検出回路
【図１】
2004213844.tif 000004
【図２】
2004213844.tif 000005
【図３】
2004213844.tif 000006
【図４】
2004213844.tif 000007
【図５】
2004213844.tif 000008
【図６】
2004213844.tif 000009
【図７】
2004213844.tif 000010
【図８】
2004213844.tif 000011
【図９】
2004213844.tif 000012
【図１０】
2004213844.tif 000013
【図１１】
2004213844.tif 000014