(57)【要約】【課題】運転性を阻害することなく確実に運転者が追従走行状態を認識できる。【解決手段】走行情報出力装置は、先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態と、自車両の走行環境に対応する基準の追従走行状態とを検出する情報受信部１１及び設定テーブル部１３と、情報受信部１１及び設定テーブル部１３が検出した基準追従走行状態と前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを比較する演算処理部１２と、演算処理部１２の比較結果に基づいて画像表示する映像出力部１４及び表示部１と、演算処理部１２の比較結果に基づいて音声出力する音声信号出力部１７及び音声出力部２とを備える。【選択図】      図１
2004210052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態を検出する実追従走行状態検出手段と、
自車両の走行環境に対応する基準の追従走行状態である基準追従走行状態と、前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを比較する追従走行状態比較手段と、
前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて画像表示する画像表示手段と、
前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて音声出力する音声出力手段と、
を備えたことを特徴とする走行状態情報出力装置。
【請求項２】
前記画像表示手段は、前記比較結果に基づいて、前記基準追従走行状態と前記実追従走行状態とのずれを領域として図画表示することを特徴とする請求項１記載の走行状態情報出力装置。
【請求項３】
前記画像表示手段は、自車速及び自車両と先行車両との間の車間距離をそれぞれ座標軸とするグラフ内に前記基準追従走行状態を線で示し、この線と前記実基準追従走行状態を示す値との間を領域として図画表示することを特徴とする請求項２記載の走行状態情報出力装置。
【請求項４】
前記実追従走行状態は追従走行している自車両の実車速であり、前記基準追従走行状態は追従走行する自車両の目標車速であり、
前記追従走行状態比較手段は、前記実車速と目標車速との差分を比較結果としていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の走行状態情報出力装置。
【請求項５】
前記実追従走行状態は自車両と先行車両との間の実車間距離であり、前記基準追従走行状態は自車両と先行車両との間の目標車間距離であり、
前記追従走行状態比較手段は、前記実車間距離と目標車間距離との差分を比較結果としていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の走行状態情報出力装置。
【請求項６】
先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態を検出する実追従走行状態検出手段と、
走行環境に対応する基準の追従走行状態である基準追従走行状態と、前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを比較する追従走行状態比較手段と、
前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて、前記基準追従走行状態と前記実追従走行状態とのずれを領域として図画表示する画像表示手段と、
を備えたことを特徴とする走行情報出力装置。
【請求項７】
前記画像表示手段は、車速及び車間距離をそれぞれ座標軸とするグラフ内に前記基準追従走行状態を線で示し、この線と前記実基準追従走行状態を示す値との間を領域として図画表示することを特徴とする請求項６記載の走行情報出力装置。
【請求項８】
前記実追従走行状態は追従走行している自車両の実車速であり、前記基準追従走行状態は追従走行する自車両の目標車速であり、
前記追従走行状態比較手段は、前記実車速と目標車速との差分を比較結果としていることを特徴とする請求項６又は７に記載の走行状態情報出力装置。
【請求項９】
前記実追従走行状態は自車両と先行車両との間の実車間距離であり、前記基準追従走行状態は自車両と先行車両との間の目標車間距離であり、
前記追従走行状態比較手段は、前記実車間距離と目標車間距離との差分を比較結果としていることを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の走行状態情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両に対する追従走行状態に関して情報を出力する走行状態情報出力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、追従走行状態を表示する走行情報表示装置として、例えば特許文献１に記載されている技術がある。この技術は、自車速及び先行車速度を数字で表示し、自車両と先行車両との間の実車間距離をセグメント発色によるバーグラフで表示する構成になっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１２４４５９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、従来の走行情報表示装置では次のような問題があった。
（１）実車間距離を数値で表示することに問題があった。
実車間距離を数値で表示した場合、その数値を読むための運転者の注視行動が、運転性を阻害してしまう。さらには、数値表示は、運転者が意図的に実車間距離を変化させたりする行為を誘発する問題点がある。
【０００５】
例えば、前記特許文献１では、自車速及び先行車速度を数字で表示しており、同様な問題が発生する。
（２）実車間距離を数段階のＬＥＤ点灯で示す場合に問題があった。
車間距離の変化をＬＥＤだけで表示する場合、そのＬＥＤ自体或いはＬＥＤの駆動部が故障した際には、運転者がその故障を認知するまで時間を要したり、或いは故障を認知できない問題点がある。これは、運転者がＬＥＤ（表示部）に常に注意を払っているとはいえないことなどに起因する。
【０００６】
前記特許文献１も、実車間距離をセグメント発色によるバーグラフで表示しており、同様な問題が発生する。
（３）設定車間距離を数段階のＬＥＤ点灯で示す場合に問題があった。
運転者自身により車間距離を設定し、その設定車間距離を数段階のＬＥＤ点灯で示す場合、運転者はＬＥＤ点灯の点灯状態に基づいて設定車間距離を認識できるが、追従走行装置がその設定に従って追従制御しているかどうかを認識できない、といった問題がある。例えば、追従走行装置の制御作動状態を示すランプを設ける場合でも、追従走行装置が制御を作動しているかどうかを運転者が認識できるにすぎないので、設定どおりに追従走行装置が制御しているか運転者が認識できないといった問題は解決されない。
【０００７】
なお、車両を駐車する際に音声と画像とにより走行を支援する走行支援装置もある。しかし、走行追従している場合には、それがある速度をもって道路を走行中であり、かつ先行車（前方に物体）も存在しているので、運転性を阻害されることなく運転者が追従走行状態の情報を確実に認識できることは有意義なことである。
本発明は、前述の問題に鑑みてなされたものであり、運転性を阻害することなく確実に運転者が追従走行状態を認識できる走行状態情報出力装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の発明に係る走行情報出力装置は、先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態を実追従走行状態検出手段により検出し、自車両の走行環境に対応する基準の追従走行状態である基準追従走行状態と、前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを追従走行状態比較手段により比較し、前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて画像表示手段により画像表示し、前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて音声出力手段により音声出力している。
【０００９】
すなわち、この走行情報出力装置は、実際の追従走行状態と基準の追従走行状態との比較結果を外部出力するとともに、その外部出力を画像出力の他に音声出力により行っている。
また、請求項６記載の発明に係る走行状態出力装置は、先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態を実追従走行状態検出手段により検出し、走行環境に対応する基準の追従走行状態である基準追従走行状態と、前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを追従走行状態比較手段により比較し、前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて、前記基準追従走行状態と前記実追従走行状態とのずれを領域として画像表示手段により図画表示している。すなわち、この走行情報出力装置は、実際の追従走行状態と基準の追従走行状態とのずれを領域として画像表示している。
【００１０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明に係る走行情報出力装置によれば、運転者は、実際の追従走行状態と基準の追従走行状態との比較結果を画像や音声で認識することができる。また、そのように画像の他に音声でも追従走行状態についての情報を出力しているので、運転性を損なうことなく運転者はその情報を認識することができる。さらに、画像出力手段又は音声出力手段がいずれか一方が故障しても、他方の手段から追従走行状態を認識することができる。
また、請求項６記載の発明に係る走行状態出力装置によれば、実際の追従走行状態と基準の追従走行状態とのずれを領域として画像表示することで、運転性を損なうことなく運転者はその情報を確実に認識することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、自車速や車間距離等の走行状態を表示する走行情報出力装置である。図１は、その走行情報出力装置の構成を示す。
走行情報出力装置は、信号処理部１０、表示部１及び音声出力部２を備えている。信号処理部１０は、情報受信部１１、演算処理部１２、設定テーブル部１３、映像信号出力部１４、作業用メモリ１５、描画メモリ１６及び音声信号出力部１７を備えている。これら各構成部は、バスライン（通信バス）１８により接続されている。
【００１２】
情報受信部１１は、他の外部装置とで行う通信機能を有するように構成されている。この情報受信部１１は、設定車速、設定車間時間、自車両の先行車両との間の実際の車間距離（以下、実車間距離という。）及び実際の自車速（以下、実車速という。）の情報を図示しない追従走行装置から受信する。ここで、追従走行装置は、実車間距離を設定車間距離に合致させるように、車速制御する装置である。また、追従走行装置は、設置車速を目標車速として、この目標車速に実車速が合致させるように、車速制御する。
【００１３】
情報受信部１１で受信されたこれら情報は、バスライン１０を介して作業用メモリ１５に記憶される。作業用メモリ１５は、演算処理部１２等が使用する各種情報が記憶されるメモリである。
演算処理部１２は、各種演算処理を行うように構成されている。例えば、演算処理部１２は、内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びタイマ等により構成されており、内部ＲＯＭに記憶されている制御プログラムや演算プログラムに基づいて各種処理を行う。本実施の形態では、演算処理部１２は具体的には次のような処理を行う。
【００１４】
演算処理部１２は、作業メモリ１５に記憶した情報として、設定車速、設定車間時間、車間距離及び自車速を読み込む。また、演算処理部１２は、設定車速及び設定車間時間に基づいて、設定テーブル１３から、基準追従走行情報を読み込む。ここで、設定テーブル１３は、設定車速と、設定車間時間と、基準追従走行情報とが対応づけされている情報テーブルである。ここで、基準追従走行情報には、目標車間距離等の情報が含まれている。
【００１５】
演算処理部１２は、設定車速及び設定車間時間に基づいて設定テーブルから基準追従走行情報として読み出した目標車間距離と、実車間距離との差分（以下、車間距離差分値という。）を算出する。また、演算処理部１２は、設定車速（目標車速）と自車速との差分（以下、車速差分値という。）を算出する。演算処理部１２は、このようにして算出した車間距離差分値及び車速差分値を、車両状態情報として作業用メモリ１５に記憶する。
【００１６】
また、演算処理部１２は、作業用メモリ１５に記憶されている車両状態情報に基づいて描画データを作成し、その描画データを描画メモリ１６に記憶する。ここで、作成する描画データを説明する。図２は、表示部１に表示される画像１ａであり、この画像１ａに基づいて、作成する描画データを説明する。
横軸１０１を速度軸とし、縦軸１０２を距離軸とするグラフの描画データを作成する。また、このようなグラフ外方に、図２に示すように、自車両と先行車両との関係を示す他の画像１０３の描画データを作成する。また、このように作成したグラフにのるように、設定車間時間の元での、各車速についての目標車間距離を示す描画データ（図２中１０４の線）を作成する。また、実車速に対応する目標車間距離の描画データ（図２中１０５の三角マーク）を作成する。また、実車速と実車間距離とを座標とする描画データ（図２中１０６の四角マーク）を作成する。ここで、実車速及び実車間距離は、作業用メモリ１５に記憶されている情報であり、演算処理部１２は、この情報に基づいて前記描画データを作成する。そして、その座標点を頂点とする三角形、例えば実車間距離を目標車間距離とした場合の当該目標車間距離に対応する設定車速と実車速との差分を底辺とする三角形の描画データ（図２中１０７の三角形領域）を作成する。
【００１７】
また、このような各種描画データについて、適宜画像の色も決定する。例えば、作業用メモリ１５に記憶されている車間距離差分値及び車速差分値に基づいて、図２中１０７の三角形領域内の表示色（描画色）を決定する。例えば、この場合、車間距離差分値及び車速差分値についてそれぞれしきい値を用意しておき、車間距離差分値としきい値とを比較してその大小関係を得て、また、車速差分値としきい値とを比較してその大小関係を得て、そのようにして得た２つの大小関係に応じて表示色を決定する。例えば、しきい値との差分が大きい場合には、目立つように表示色を赤にする。
【００１８】
以上のように、演算処理部１２は描画データを作成し、その作成した描画データを描画メモリ１６に記憶する。描画メモリ１６は、表示部１に表示される画像データが記憶されるメモリである。
そして、演算処理部１２は、表示部１により画像出力する場合に、映像信号出力部１４に描画命令を出力する。これにより、映像信号出力部１４では、この演算処理部１２からの描画命令に従い、描画メモリ１６に記憶された描画データを表示部１に出力する。表示部１は、映像信号出力部１４からの描画データ（映像信号）に基づいて画像を外部出力する。これにより、表示部１に前記図２に示すような画像が表示される。ここで、表示部１は例えば液晶モニタである。
【００１９】
また、演算処理部１２は、作業用メモリ１５に記憶されている車両状態情報に基づいて、音声信号出力部１７に音声出力命令を出力する。音声信号出力部１７では、この演算処理部１２からの音声出力命令に従い、音声出力部２を駆動する。音声出力部２は、音声信号出力部１７からの音声出力命令に基づいて警報音を外部出力する。ここで、音声出力部２は例えばスピーカである。
【００２０】
また、信号処理部１０は、当該信号処理部１０を診断する自己診断処理を行うようにも構成されている。信号処理部１０は、例えば演算処理部１２により自己診断処理を行う。図３は、その自己診断処理の処理手順を示す。
先ずステップＳ１において、信号処理部１０は自己診断を実施する。ここで、実施する自己診断処理は、例えば擬似信号などを用いて行う公知の自己診断処理である。
【００２１】
続いてステップＳ２において、信号処理部１０は、その自己診断結果に基づいて正常動作しているか否かを判定する。ここで、信号処理部１０は、正常動作している場合、当該自己診断処理を終了し、異常である場合、ステップＳ３に進む。
ステップＳ３では、信号処理部１０は、故障出力処理として故障情報の出力処理を行う。具体的には、演算処理部１２により、故障内容を示す故障情報を描画メモリ１６に記憶するとともに、描画命令を映像信号出力部１４に出力する。これにより、映像信号出力部１４では、演算処理部１２からの描画命令に従い、描画メモリ１６に記憶されている故障情報（映像信号）を表示部１に出力する。表示部１は、映像信号出力部１４からの故障情報（映像信号）に基づいて故障内容（文字表示）を外部出力する。
【００２２】
以上が自己診断処理の処理手順である。次に走行情報出力装置の一連の動作を、図４を用いて説明する。
情報受信部１１は、ステップＳ１１において、追従走行装置から設定車速及び設定車間時間を読み込み、それら情報を作業用メモリ４に記憶する。続いてステップＳ１２〜ステップＳ１４において、描画データを作成し、その描画データに基づいて表示部１への描画を行う。
【００２３】
すなわち、演算処理部１２は、作業用メモリ１５に記憶された設定車速及び設定車間時間に対応した目標車間距離を設定テーブル１３から読み込み、目標車間距離を実車速に対応させて描画データを作成して、この描画データに基づいて表示部１に描画する（ステップＳ１２、図２中１０５の三角マーク）。
なお、これ以前に、速度軸としての横軸１０１と距離軸としての縦軸１０２とからなる画像（フレーム）、自車両と先行車両との関係を示す他の画像１０３、及び設定車間時間の元での、各車速についての目標車間距離を示す画像（図２中１０４の線）は、既に表示部１に描画されているものとする。
【００２４】
さらに、演算処理部１２は、追従走行装置から読み込んで作業メモリに記憶されている実車速及び実車間距離に基づいて、描画データを作成し、この描画データに基づいて表示部１に描画する（ステップＳ１３及びステップＳ１４、図２中１０６の四角マーク）。また、演算処理部１２は、実車速及び実車間距離の描画位置を頂点とする三角形、すなわち実車間距離を目標車間距離とした場合の当該目標車間距離に対応する設定車速と実車速との差分を底辺とする三角形の描画データを作成して、この描画データに基づいて表示部１に描画する（ステップＳ１４、図２中１０７の三角領域）。
【００２５】
続いてステップＳ１５及びステップＳ１６において、演算処理部１２は、車速差分値及び車間距離差分値を算出し、作業用メモリ１５に記憶する。そして、演算処理部１２は、算出した車速差分値及び車間距離差分値に基づいて、前記三角形領域内の表示色を決定する。続いてステップＳ１７において、演算処理部１２は、前記三角形領域内を先のステップで決定した表示色にする。
【００２６】
また、前述したように自己診断処理を行っているが、前記三角形領域内を自己診断結果も反映させた色にしてもよい。例えば、自己診断結果が異常であるとされた場合の色を予め設定しておいて（例えば１色）、実際の自己診断結果が異常であるとされた場合に、前記三角形領域内をその設定色にする。このように、前記三角形領域内を自己診断結果も反映させた色にすることで、故障内容（文字表示）と前記三角形領域の色との両方で、運転者は、装置に異常があることを認識することができるようになる。
【００２７】
続いてステップＳ１８において、音声出力部９は、映像信号出力部１４からの音声出力命令に基づいて警報音を外部出力する。具体的には、音声出力部９は、図１７での前記表示色に対応する音、すなわち車速差分値及び車間距離差分値に対応する音を出力する。ここで、車速差分値及び車間距離差分値に対応する音としては、車速差分値及び車間距離差分値に応じて音量や出力パターンが異なる音が挙げられる。具体的には、車速差分値及び車間距離差分値に応じて、▲１▼警報音なし、▲２▼１０００Ｈｚ音を２秒間隔、▲３▼１０００Ｈｚ音を１秒間隔、▲４▼１０００Ｈｚ音を０．５秒間隔、▲５▼２０００Ｈｚ音を０．２５秒間隔、といった出力パターンに切り替えるようにする。
【００２８】
次に効果を説明する。
前述したように、追従走行状態を示す情報に基づいて、前記図２中１０７の三角形領域を描画している。ここで、この三角形領域は、実車速及び実車間距離により決定される頂点（図２中１０６の四角マーク）と、その頂点から車間距離制御の目標値（制御目標）とされる前記図２中１０４の線（目標線）とが交わる領域として形成されている。さらに、三角形領域内の色は、速度差分値及び車間距離差分値に応じて、さらには自己診断結果に応じて決定されている。このようなことから、三角形領域の形、色は、追従走行状態が反映されたものになっている。例えば、三角形領域の形が大きくなれば、或いは色が目立つようになれば、制御目標からかけ離れた追従走行状態にあることを示し、或いは装置が故障している状態を示すことになる。また、追従走行状態を検出するセンサやその信号処理が故障している場合には、描画メモリに記憶されている描画データが更新されず、三角形領域の表示が固まり変化しなくなる。あるいは制御が不安定となり、三角形領域の表示が激しく変化する。例えば、図２中１０４の線（目標線）をまたいで、三角形がいききする表示となる。
【００２９】
このように、前記三角形領域の形、色は、自車両の走行状態が反映されたものになるので、これにより、運転者は、追従走行状態における自車両、車間距離、設定値とのずれ、及び装置の作動状態などを一目で認識することができる。この結果、走行時の運転性を阻害することなく、運転者が追従走行状態を認識することが可能になる。
【００３０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、図２に示す速度軸としての横軸１０１と距離軸としての縦軸１０２とを可変にしてもよい。例えば、自車速や車間距離に応じて可変にし、車速や車間距離のどの値のレベルでも、前記三角形領域が運転者に見やすくなるようにする。また、自車速が大きいほど、三角形領域が目立つように、横軸１０１と縦軸１０２とを設定する。このようにすることで、感覚的にずれが大きいことによる危険度の意味も持たせた表示とすることができる。
【００３１】
また、図２に示す三角形が直角正三角形をなしているが、直角三角形であることに限定されないことはいうまでもない。
なお、前述の実施の形態において、情報受信部１１は、先行車両への実際の追従走行状態である実追従走行状態を検出する実追従走行状態検出手段を実現しており、情報受信部１１及び設定テーブル部１３は、自車両の走行環境に対応する基準の追従走行状態である基準追従走行状態を検出する基準走行状態検出手段を実現しており、演算処理部１２は、基準走行状態検出手段が検出した基準追従走行状態と前記実追従走行状態検出手段が検出した実追従走行状態とを比較する追従走行状態比較手段を実現しており、映像出力部１４及び表示部１は、前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて画像表示する画像表示手段を実現しており、音声信号出力部１７及び音声出力部２は、前記追従走行状態比較手段の比較結果に基づいて音声出力する音声出力手段を実現している。
【００３２】
また、図２に示す三角形領域１０７は、前記比較結果に基づいて、前記基準追従走行状態と前記実追従走行状態とのずれを領域として図画表示である。なお、図２に示す線１０４が領域（例えば領域の大きさ）と示されるものであってもよい。要は、基準追従走行状態が線でなく領域として示した場合でも、その領域と実追従走行状態（図２に示す四角マーク）とのずれを領域、すなわち視認しやすい図画として表示できればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の走行情報出力装置の構成を示すブロック図である。
【図２】走行情報出力装置の表示部に表示される車両状態を示す画像を示す図である。
【図３】走行情報出力装置の信号処理部による自己診断処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】走行情報出力装置の動作の説明に使用したフローチャートである。
【符号の説明】
１  表示部
２  音声出力部
１０  信号処理部
１１  情報受信部
１２  演算処理部
１３  設定テーブル部
１４  映像信号出力部
１５  作業用メモリ
１６  描画メモリ
１７  音声信号出力部
【図１】
2004210052.tif 000003
【図２】
2004210052.tif 000004
【図３】
2004210052.tif 000005
【図４】
2004210052.tif 000006