(57)【要約】【課題】追跡処理の処理量を低減させ同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能な物体追跡装置を実現する。【解決手段】画像入力装置によって撮影された画像に対して画像処理及び認識処理を行い物体を検出して物体を追跡する物体追跡システムにおいて、被検出物体に設置若しくは携帯された識別器を無線通信により検出する識別器検出装置と、この識別器検出手段によって識別器が検出された場合には被検出物体の追跡処理を行わない物体追跡装置とを設ける。【選択図】                    図１
2004179942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像入力装置によって撮影された画像に対して画像処理及び認識処理を行い物体を検出して物体を追跡する物体追跡システムにおいて、
被検出物体に設置若しくは携帯された識別器を無線通信により検出する識別器検出装置と、
この識別器検出手段によって前記識別器が検出された場合には前記被検出物体の追跡処理を行わない物体追跡装置と
を備えたことを特徴とする物体追跡システム。
【請求項２】
前記識別器検出装置が、
識別器の情報が予め記憶されている記憶手段と、
前記識別器との間で無線通信を行い受信した情報に基づき前記記憶手段を検索して、該当する情報が存在する場合には前記識別器が検出されたものとする識別器検出手段とから構成されたことを特徴とする
請求項１記載の物体追跡システム。
【請求項３】
前記物体追跡装置が、
前記画像入力装置から入力される連続画像を解析して前記被検出物体が検出された場合には検出した前記被検出物体の画像を出力する物体検出手段と、
過去の複数の物体の画像が蓄積されている記憶手段と、
前記識別器検出装置で前記識別器が検出されなかった場合に、前記被検出物体の画像を前記記憶手段に蓄積すると共に前記被検出物体の画像を出力する物体認識手段と、
この物体認識手段からの出力に基づき被検出物体の追跡処理を行い、追跡結果を表示手段に表示させる物体追跡手段とから構成されたことを特徴とする
請求項１記載の物体追跡システム。
【請求項４】
前記物体認識手段が、
前記被検出物体の画像に基づき前記記憶手段に蓄積されている過去の複数の物体の画像を検索し、以前既に検出された物体の画像である場合には検索された画像の同一のファイル番号を付与して記憶手段に前記被検出物体の画像を保存し、新規の物体であれば新たなファイル番号を付与して前記被検出物体の画像を保存することを特徴とする
請求項３記載の物体追跡システム。
【請求項５】
侵入者検知・追跡装置に適用したことを特徴とする
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の物体追跡システム。
【請求項６】
車両検知・追跡装置に適用したことを特徴とする
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の物体追跡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ等の画像入力装置によって撮影された画像に対して画像処理及び認識処理を行い物体を検出して物体を追跡する物体追跡システムに関し、特に追跡処理の処理量を低減させ追跡可能な物体数を増加させることが可能な物体追跡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のカメラ等の画像入力装置によって撮影された画像に対して画像処理及び認識処理を行い物体を検出して物体を追跡する物体追跡システムに関連する先行技術文献としては次のようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−１０５８３５号公報
【０００４】
図５このような従来の物体追跡システムの一例を示す構成ブロック図である。図５において１はカメラ等の画像入力装置、２は物体検出手段、３は物体認識手段、４は記憶手段、５は物体追跡手段、６はＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ  ）等の表示手段である。また、２，３，４，５及び６は物体追跡装置５０を構成している。
【０００５】
画像入力装置１の出力は物体検出手段２に接続され、物体検出手段２の出力は物体認識手段３に接続される。また、記憶手段４の入出力は物体認識手段３に接続され、物体認識手段３の出力は物体追跡手段５に接続される。最後に、物体追跡手段５の出力は表示手段６に接続される。
【０００６】
ここで、図５に示す従来例の動作を図６を用いて説明する。図６は物体追跡システムの動作を説明するフロー図である。
【０００７】
図６中”Ｓ００１”において物体検出手段２は画像入力装置１から入力される連続画像を解析して追跡対象である物体が検出されたか否かを判断し、もし、物体が検出された場合には物体検出手段２は検出した物体の画像を物体認識手段３に出力する。
【０００８】
例えば、画像入力装置１からの画像中で動いている物体を侵入者として検出してその物体（侵入者）が映っている画像を物体認識手段３に出力する。
【０００９】
そして、図６中”Ｓ００２”におい物体認識手段３は入力された物体の画像と、記憶手段４に蓄積されている過去の複数の物体の画像を検索して、図６中”Ｓ００３”において入力された物体の画像が以前既に検出された物体の画像であるか否かを判断する。
【００１０】
もし、以前既に検出された物体の画像である場合には図６中”Ｓ００４”において物体認識手段３は検索された物体の画像と同一のファイル番号を付与して記憶手段４に物体の画像を保存すると共に物体追跡手段５に検出された物体の画像を出力する。
【００１１】
もし、以前既に検出された物体の画像でなはい場合には図６中”Ｓ００５”において物体認識手段３は新たなファイル番号を付与して記憶手段４に物体の画像を保存すると共に物体追跡手段５に検出された物体の画像を出力する。
【００１２】
例えば、物体認識手段３は検出された物体（侵入者）が以前にも確認されている場合には前回の画像と同一のファイル番号を付与して画像を保存し、もし、新規の物体（侵入者）であれば新たなファイル番号を付与して画像を保存する。
【００１３】
図６中”Ｓ００６”において物体追跡手段５は物体認識手段３から出力される検出された物体の画像に基づき検出された物体の追跡処理を行い、図６中”Ｓ００７”において検出された物体の追跡結果等を表示手段６に表示させる。
【００１４】
例えば、物体追跡手段５は検出された物体の画像に基づき追跡処理を行い、検出された物体（侵入者）の現状、侵入経路、移動経路や行動内容等の物体の追跡結果等を表示手段６に表示させる。
【００１５】
この結果、入力される画像から物体を検出して認識し、当該物体の追跡処理を行うことにより、侵入者検知・追跡を行う監視システム等として用いることが可能になる。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図５に示す従来例では、検出された物体（侵入者）が複数である場合には、各物体（侵入者）に対して同時に追跡処理を行うことになり、当該追跡処理の処理量が増大してしまう。
【００１７】
このため、実際の監視システム等では物体追跡装置の処理能力に応じて、物体（侵入者）逃がさない程度に追跡可能な物体（侵入者）の数を制限することにより対応している。
【００１８】
そこで、追跡処理が不要な物体（非侵入者）にＩＤタグを携帯等させ、画像情報から当該ＩＤタグが検出された物体（非侵入者）に対しては追跡処理を行わないことにより、追跡処理の処理量を低減する方法が用いられている。
【００１９】
但し、画像情報から画像処理及び認識処理によりＩＤタグを検出識別することは物体追跡装置の処理能力に多大な負荷を与えることになってしまうと言った問題点があった。
従って本発明が解決しようとする課題は、追跡処理の処理量を低減させ同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能な物体追跡システムを実現することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
このような課題を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、
画像入力装置によって撮影された画像に対して画像処理及び認識処理を行い物体を検出して物体を追跡する物体追跡システムにおいて、
被検出物体に設置若しくは携帯された識別器を無線通信により検出する識別器検出装置と、この識別器検出手段によって前記識別器が検出された場合には前記被検出物体の追跡処理を行わない物体追跡装置とを備えたことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２１】
請求項２記載の発明は、
請求項１記載の発明である物体追跡システムにおいて、
前記識別器検出装置が、
識別器の情報が予め記憶されている記憶手段と、前記識別器との間で無線通信を行い受信した情報に基づき前記記憶手段を検索して、該当する情報が存在する場合には前記識別器が検出されたものとする識別器検出手段とから構成されたことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２２】
請求項３記載の発明は、
請求項１記載の発明である物体追跡システムにおいて、
前記物体追跡装置が、
前記画像入力装置から入力される連続画像を解析して前記被検出物体が検出された場合には検出した前記被検出物体の画像を出力する物体検出手段と、過去の複数の物体の画像が蓄積されている記憶手段と、前記識別器検出装置で前記識別器が検出されなかった場合に、前記被検出物体の画像を前記記憶手段に蓄積すると共に前記被検出物体の画像を出力する物体認識手段と、この物体認識手段からの出力に基づき被検出物体の追跡処理を行い、追跡結果を表示手段に表示させる物体追跡手段とから構成されたことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２３】
請求項４記載の発明は、
請求項３記載の発明である物体追跡システムにおいて、
前記物体認識手段が、
前記被検出物体の画像に基づき前記記憶手段に蓄積されている過去の複数の物体の画像を検索し、以前既に検出された物体の画像である場合には検索された画像の同一のファイル番号を付与して記憶手段に前記被検出物体の画像を保存し、新規の物体であれば新たなファイル番号を付与して前記被検出物体の画像を保存することにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２４】
請求項５記載の発明は、
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の発明である物体追跡システムにおいて、
侵入者検知・追跡装置に適用したことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２５】
請求項６記載の発明は、
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の発明である物体追跡システムにおいて、
車両検知・追跡装置に適用したことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係る物体追跡システムの一実施例を示す構成ブロック図である。
【００２７】
図１において１，２，３，４，５及び６は図５と同一符号を付してあり、７は識別器との間で無線通信を行う識別器検出手段、８は記憶手段、９は被検出物体、１０は被検出物体９に設置若しくは携帯等され識別器検出手段７との間で無線通信を行う識別器である。
【００２８】
また、２，３，４，５及び６は物体追跡装置５１を、７及び８は識別器検出装置５２をそれぞれ構成している。
【００２９】
画像入力装置１の出力は物体検出手段２に接続され、物体検出手段２の出力は物体認識手段３に接続される。また、記憶手段４の入出力は物体認識手段３に接続され、物体認識手段３の出力は物体追跡手段５に接続される。さらに、物体追跡手段５の出力は表示手段６に接続される。
【００３０】
一方、記憶手段８の入出力は識別器検出手段７に接続され、識別器検出手段７の出力は物体認識手段３に接続される。
【００３１】
ここで、図１に示す実施例の動作を図２を用いて説明する。図２は物体追跡システムの動作を説明するフロー図である。
【００３２】
図２中”Ｓ１０１”において物体検出手段２は画像入力装置１から入力される連続画像を解析して被検出物体９が検出されたか否かを判断し、もし、被検出物体９が検出された場合には物体検出手段２は検出した被検出物体９の画像を物体認識手段３に出力する。
【００３３】
例えば、画像入力装置１からの画像中で動いている被検出物体９を侵入者として検出してその被検出物体９（侵入者）が映っている画像を物体認識手段３に出力する。
【００３４】
そして、図２中”Ｓ１０２”におい物体認識手段３は入力された被検出物体９の画像と、記憶手段４に蓄積されている過去の複数の物体の画像を検索して、図２中”Ｓ１０３”において入力された被検出物体９の画像が以前既に検出された物体の画像であるか否かを判断する。
【００３５】
もし、以前既に検出された物体の画像である場合には図２中”Ｓ１０４”において物体認識手段３は検索された物体の画像と同一のファイル番号を付与して記憶手段４に被検出物体９の画像を保存し、もし、以前既に検出された物体の画像でなはい場合には図２中”Ｓ１０５”において物体認識手段３は新たなファイル番号を付与して記憶手段４に被検出物体９の画像を保存する。
【００３６】
例えば、物体認識手段３は検出された被検出物体９（侵入者）が以前にも確認されている場合には前回の画像と同一のファイル番号を付与して画像を保存し、もし、新規の被検出物体９（侵入者）であれば新たなファイル番号を付与して画像を保存する。
【００３７】
図２中”Ｓ１０６”において識別器検出手段７は被検出物体９に識別器１０が設置若しくは携帯等されている場合には、設置若しくは携帯等されている識別器１０との間で無線通信を行い受信した情報に基づき記憶手段８に予め記憶されている複数の識別器の情報を検索し、該当する情報が存在するか否かを判断する。
【００３８】
もし、図２中”Ｓ１０６”において該当する情報が存在する場合、言い換えれば、有効な識別器１０が検出された場合には、物体認識手段３は物体追跡手段５に検出された被検出物体９の画像を出力することなく、図２中”Ｓ１０１”に示すステップに戻る。
【００３９】
一方、もし、図２中”Ｓ１０６”において該当する情報が存在しない場合、言い換えれば、有効な識別器１０が検出されなかった場合には、物体認識手段３は物体追跡手段５に検出された被検出物体９の画像を出力する。
【００４０】
そして、図２中”Ｓ１０７”において物体追跡手段５は物体認識手段３から出力される検出された被検出物体９の画像に基づき検出された被検出物体９を追跡処理を行い、図２中”Ｓ１０８”において検出された物体の追跡結果等を表示手段６に表示させる。
【００４１】
例えば、識別器検出手段７によって被検出物体９から識別器１０が検出された場合には、物体認識手段３から検出された被検出物体９の画像が提供されないので物体追跡手段５は被検出物体９の追跡処理を行わず、被検出物体９に識別器１０が検出されなかった場合には、物体認識手段３から検出された被検出物体９の画像が提供されるので物体追跡手段５は検出された被検出物体９（侵入者）の追跡処理を行い、被検出物体９（侵入者）の現状、侵入経路、移動経路や行動内容等の物体の追跡結果等を表示手段６に表示させる。
【００４２】
この結果、識別器検出手段によって被検出物体から識別器が検出された場合には、物体追跡手段は被検出物体の追跡処理を行わないことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。
【００４３】
また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【００４４】
また、図１に示す実施例を監視カメラによる侵入者検知・追跡装置に適用しても構わない。図３は実施例を監視カメラによる侵入者検知・追跡装置に適用した一例を示す構成ブロック図である。また、図３において１は図１と同一符号を付してあり、５３は５１及び５２で構成される物体追跡システムである。
【００４５】
図３中”ＯＢ０１”は監視区域内に対する入場許可を得ていない者（以下、侵入者と呼ぶ。）、図３中”ＯＢ０２”は同監視区域内に対する入場許可を得ている者（以下、認証者と呼ぶ。）である。
【００４６】
この時、図３中”ＯＢ０２”に示す認証者は予め交付されている図３中”ＩＤ０１”に示す識別器を携帯している。
【００４７】
図３中”ＯＢ０１”及び”ＯＢ０２”に示す侵入者及び認証者が監視区域内に入った場合、監視カメラである画像入力装置１により画像が撮影され、図３中”ＤＳ０１”に示すような画像入力装置１が撮影した生の画像が得られる。
【００４８】
例えば、図３中”ＤＳ０１”に示す画像入力装置１が撮影した生の画像では、図３中”ＯＢ０３”に示す侵入者と図３中”ＯＢ０４”に示す認証者が同時に映し出されることになる。
【００４９】
但し、物体追跡システム５３は図３中”ＩＤ０１”に示す識別器との間で無線通信を行い、当該識別器が有効であると判断した場合には、前述のように図３中”ＯＢ０２”に示す認証者の追跡処理は行わないため、図３中”ＤＳ０２”に示す侵入者の現状等を表示する追跡結果の画面では追跡対象者である侵入者の画像のみが表示される。
【００５０】
例えば、図３中”ＤＳ０２”に示す物体追跡システム５３の出力画像では、図３中”ＯＢ０５”に示す侵入者のみが映し出され、図３中”ＮＤ０１”に示すように認証者の画像は映し出されないことになる。
【００５１】
このため、図３に示す侵入者監視・追跡装置の操作者は侵入者である図３中”ＯＢ０５”に示す者のみ注目すれば良く、監視・追跡に無関係な認証者の画像にに惑わされることがなくなる。
【００５２】
また、図１に示す実施例を監視カメラによる車両検知・追跡装置に適用しても構わない。図４は実施例を監視カメラによる車両検知・追跡装置に適用した一例を示す構成ブロック図である。また、図４において１は図１と同一符号を付してあり、５３は図３と同一符号を付してある。
【００５３】
図４中”ＣＲ１１”は監視区域内に対する入場登録を予め受けていない車両（以下、一般車両と呼ぶ。）、図４中”ＣＲ１２”は監視区域内に対する入場登録を予め受けているパトロールカー、消防車及び救急車等の車両（以下、特殊車両と呼ぶ。）である。
【００５４】
この時、図４中”ＣＲ１２”に示す特殊車両は予め交付されている図４中”ＩＤ１１”に示す識別器が設置されている。
【００５５】
図４中”ＣＲ１１”及び”ＣＲ１２”に示す一般車両及び特殊車両が監視区域内に入った場合、監視カメラである画像入力装置１により画像が撮影され、図４中”ＤＳ１１”に示すような画像入力装置１が撮影した生の画像が得られる。
【００５６】
例えば、図４中”ＤＳ１１”に示す画像入力装置１が撮影した生の画像では、図４中”ＣＲ１３”に示す一般車両と図４中”ＣＲ１４”に示す特殊車両が同時に映し出されることになる。
【００５７】
但し、物体追跡システム５３は図４中”ＩＤ１１”に示す識別器との間で無線通信を行い、当該識別器が有効であると判断した場合には、前述のように図４中”ＣＲ１２”に示す特殊車両の追跡処理は行わないため、図４中”ＤＳ１２”に示す一般車両の現状等を表示する追跡結果の画面では追跡対象者である一般車両の画像のみが表示される。
【００５８】
例えば、図４中”ＤＳ１２”に示す物体追跡システム５３の出力画像では、図４中”ＣＲ１５”に示す一般車両のみが映し出され、図４中”ＮＤ１１”に示すように特殊車両の画像は映し出されないことになる。
【００５９】
このため、図４に示す車両監視・追跡装置の操作者は一般車両である図３中”ＣＲ１５”に示す車両のみ注目すれば良く、監視・追跡に無関係な特殊車両の画像にに惑わされることがなくなる。
【００６０】
なお、図１に示す実施例では説明の簡単のために、記憶手段４と記憶手段８を別個に記載しているが、勿論、１つの記憶手段を用いて、「過去の物体の画像」及び「識別器の情報」を記憶しておいても構わない。
【００６１】
また、図１に示す実施例では説明の簡単のために、物体検出手段２、物体認識手段３及び物体追跡手段５を別個の手段として記載しているが、勿論、１つのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＭＵＰ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の制御手段で処理をする構成であっても構わない。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば次のような効果がある。
請求項１，２，３，４，５及び請求項６の発明によれば、識別器検出手段によって被検出物体から識別器が検出された場合には、物体追跡手段は被検出物体の追跡処理を行わないことにより、追跡処理の処理量を低減させることが可能になる。また、追跡処理の処理量が低減するこにより、同時に追跡可能な物体数を増加させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る物体追跡システムの一実施例を示す構成ブロック図である。
【図２】物体追跡システムの動作を説明するフロー図である。
【図３】実施例を監視カメラによる侵入者検知・追跡装置に適用した一例を示す構成ブロック図である。
【図４】実施例を監視カメラによる車両検知・追跡装置に適用した一例を示す構成ブロック図である。
【図５】従来の物体追跡システムの一例を示す構成ブロック図である。
【図６】物体追跡システムの動作を説明するフロー図である。
【符号の説明】
１  画像入力装置
２  物体検出手段
３  物体認識手段
４，８  記憶手段
５  物体追跡手段
６  表示手段
７  識別器検出手段
９  被検出物体
１０  識別器
５０，５１  物体追跡装置
５２  識別器検出装置
５３  物体追跡システム
【図１】
2004179942.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2004179942.tif 000006
【図５】
2004179942.tif 000007
【図６】
2004179942.tif 000008