(57)【要約】【構成】無人搬送車の台車本体１０と物品保持部２０とを粘弾性体２１で接続すると共に、台車本体１０に設けたブラケット３０と物品保持部側に設けたブラケット３２間に、傾動防止部材３４を設ける。傾動防止部材３４は、左右方向に高剛性で上下／前後方向に低剛性の防振ゴムを用いて、ブラケット３０，３２を接続する。【効果】無人搬送車の走行中の振動を制振し、かつ物品を移載する際の傾動も防止できる。【選択図】    図１
2004210056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車本体と移載装置を備えた物品保持部とからなり、前記移載装置により台車本体の走行方向の左右に物品を移載するようにした搬送台車であって、前記走行方向の左右少なくとも一方に高剛性で上下及び前後に低剛性になるように弾性体を配置した傾動防止部材を介して、前記台車本体と前記物品保持部とを連結したことを特徴とする、搬送台車。
【請求項２】
前記台車本体から上方向に延ばしたブラケットと、前記物品保持部側に設けた取付板との間に、前記傾動防止部材を設け、かつ前記弾性部材を前記左右少なくとも一方が圧縮変形方向、上下及び前後がずれ変形方向となるように配置したことを特徴とする、請求項１の搬送台車。
【請求項３】
前記台車本体と前記物品保持部との間に、上下方向に挟まれる防振ダンパーを設けたことを特徴とする、請求項１または２の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、左右方向への移載装置を備えた搬送台車に関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３７０６５号公報
【０００４】
特許文献１は、無人搬送車の台車と物品保持部とを、粘弾性体を介して接続することを提案している。ところで物品を左右方向に移載する場合、粘弾性体のみでは物品保持部が不用意に傾動することがあるので、左右への傾動範囲を制限するためにロックを設ける。このロックはピンを挟み板内に配置したもので、許容限界以上に無人搬送車が傾動すると、ピンが挟み板に触れてロックする。しかし走行時に台車の振動が著しい場合、ピンが頻繁に挟み板に触れ、制振効果に限界があった。
【０００５】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、移載時に物品保持部が左右に傾動するのを制限しながら、走行時の上下や前後への振動を制振することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、傾動防止部材の具体的な構成を提供すると共に、移載時の傾動を効率的に制限できるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、走行時の振動をより確実に抑制することにある。
【０００６】
【発明の構成】
この発明は、台車本体と移載装置を備えた物品保持部とからなり、前記移載装置により台車本体の走行方向の左右に物品を移載するようにした搬送台車であって、前記走行方向の左右少なくとも一方に高剛性で上下及び前後に低剛性になるように弾性体を配置した傾動防止部材を介して、前記台車本体と前記物品保持部とを連結したことを特徴とする（請求項１）。
【０００７】
好ましくは、前記台車本体から上方向に延ばしたブラケットと、前記物品保持部側に設けた取付板との間に、前記傾動防止部材を設け、かつ前記弾性部材を前記左右少なくとも一方が圧縮変形方向、上下及び前後がずれ変形方向となるように配置する（請求項２）。
【０００８】
また好ましくは、前記台車本体と前記物品保持部との間に、上下方向に挟まれる防振ダンパーを設ける（請求項３）。
【０００９】
【発明の作用と効果】
この発明の搬送台車では、傾動防止部材の弾性体は左右少なくとも一方に高剛性で、上下及び前後に低剛性である。そして高剛性とする方向は、左右両方向の内で、移載装置で物品を移載する側の方向である。このようにすると、移載時の物品保持部の傾動に対して弾性体は高剛性で、移載時の傾動を制限でき、円滑に物品を移載できる。また上下及び前後に低剛性なので、走行時に台車本体が上下や前後に振動しても、物品保持部にこの振動が伝わりにくく、走行時の振動を小さくできる（請求項１）。なお高剛性／低剛性は、相対的に高剛性と相対的に低剛性であることを意味する。
【００１０】
請求項２の発明では台車本体から上方向に立設したブラケットと物品保持部側の取付板との間に、傾動防止部材を配置する。このため、物品保持部の底面から高い位置に傾動防止部材を取り付けるのが容易で、低い位置に設ける場合に比べて、同じ角度だけ物品保持部が傾動しても、傾動防止部材の物品保持部側の取り付け板は大きく変位し、傾動を制限するのがより容易になる。弾性体は、左右少なくとも一方が圧縮変形、上下や前後がずれ変形となるので、左右少なくとも一方に低剛性で、上下及び前後を低剛性とするように、異方性を持たせるのが容易である。
【００１１】
請求項３の発明では、防振ダンパーで物品保持部の荷重を受けて制振できるので、走行時の振動をより確実に制振でき、しかも傾動防止部材に加わる荷重を小さくできるので、傾動防止部材の構成が簡単になる。
【００１２】
【実施例】
図１〜図４に、実施例とその変形とを示す。これらの図において、２は無人搬送車で、有軌道台車等の他の搬送台車でもよく、床面や地上面を走行し、左右少なくとも一方に対して物品を移載可能な移載装置を備えたものであればよい。４は床面で、ここではクリーンルームなどの床面とし、６はステーションで、半導体カセットや液晶基板カセットなどの荷物８を受け渡す。
【００１３】
１０は台車本体で、１２は金属の厚板などから成るベースで、１４，１５は走行車輪である。１６，１６は前後一対の走行モータで、ベース１２により支持され、走行モータ１６，１６は減速機やブレーキなどを備えたものとし、走行車輪１４，１５の走行軸が、走行モータ１６内を貫通して駆動される。
【００１４】
２０は物品保持部で、２１は粘弾性体で、台車本体１０と物品保持部２０とを連結し、物品保持部２０からの重力により圧縮され、振動を減衰させる。図１，図４に示したように、粘弾性体２１は上下方向においてのみ、台車本体１０と物品保持部２０との間で挟まれている。粘弾性体２１には例えばポリウレタンのゲルなどを用い、粘弾性体に代えて、バネと制振用のダンパーとを組み合わせたものなどを、物品保持部２０と台車本体１０との間に配置してもよい。
【００１５】
２２は物品保持部２０の前後のカバーで、２４は移載装置で、ここではスカラアーム２６を用いたものとする。なお実施例では、スカラアーム２６の移載方向は無人搬送車２の左右方向の一方のみとし、具体的には図１の左側のみとする。またこの明細書において方向を示す場合、鉛直方向や床面４に垂直な方向を上下方向と呼び、無人搬送車２の走行方向を前後方向と呼び、水平面内で走行方向に直角な方向（無人搬送車２の幅方向）を左右方向という。移載装置２４は、スカラアーム２６を用いたものに限らず、スライドフォークを用いたものや、左右方向に物品を移載するためのローラコンベヤなどを用いたものでもよい。このうちスカラアーム２６やスライドフォークを用いたものでは、物品の移載時に左右方向に大きな偏荷重が加わるので、左右への傾動の防止が特に重要になる。
【００１６】
３０は台車本体１０から鉛直方向上向きに立接したブラケットで、３２は物品保持部２０のフレームなどに取り付けたブラケットである。但しブラケット３２を物品保持部２０のフレームに取り付ける代わりに、移載装置２４に取り付けてもよい。３４は傾動防止部材で、ブラケット３０とブラケット３２との間に設け、好ましい設置位置は物品保持部２０の高さ方向で見て、高さの１／３以上、より好ましくは物品保持部２０の上半分に設け、物品保持部２０の左右方向の片側に寄せて設けることが好ましい。従って設置位置は、例えば物品保持部２０の高さ方向上半分で、左右いずれかに偏った位置である。
【００１７】
傾動防止部材３４の構成を図２に示すと、３５はブラケット３０側の取付板、３６はブラケット３２側の取付板で、ブラケット３０またはブラケット３２に締結されている。取付板３５，３６間に左右方向に挟まれるように、弾性体としての防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌが配置してある。３８はピンで、３９は遊動孔であり、ピン３８は円形の遊動孔３９の内部で、上下及び前後方向に遊動可能である。防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌは圧縮方向に対する弾性係数は高いが、引っ張り方向や上下及び前後のずり方向に対する弾性係数は小さい。このため一対の防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌを取付板３５，３６間に挟み込んで、傾動防止部材３４を構成すると、左右方向には高剛性で、上下及び前後方向には相対的に低剛性となる。このように傾動防止部材３４は、物品移載時の偏荷重などにより、物品保持部２０が左右に傾動するのを制限すると共に、台車本体１０の上下並びに前後方向の振動を物品保持部２０に伝えにくくする。防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌは弾性体であるが、振動エネルギーを吸振でき、防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌに代えて、層状の粘弾性体などを用いてもよい。
【００１８】
実施例では、移載装置２４の移載方向は図１の左側に限られているので、物品の移載時に、ブラケット３２は図２の右から左へと変位し、一対の防振ゴムのうち右側の防振ゴム３７Ｒが圧縮される。従って、左側の防振ゴム３７Ｌは設けなくてもよい。また実施例では、図１の方向で見て、物品保持部２０の左側にのみ傾動防止部材３４を設けたが、左右両側に傾動防止部材３４やそれに付随するブラケット３０，３２を設けてもよい。また傾動防止部材３４の個数は前後一対としたが、３個あるいは４個以上などとしてもよい。
【００１９】
図３に、変形例の傾動防止部材４０を示すと、図２での防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌに代えて、密着コイルバネ４２，４２を用いる。さらに密着コイルバネ４２の内側が遊動孔として作用するので、取付板３５のみに遊動孔４３を設ける。密着コイルバネ４２は圧縮に対する剛性は高いが、引っ張りや上下前後へのずれ変形に対する剛性は低い。なおずり変形はずれ変形に含まれるものとする。傾動防止部材４０は、物品保持部２０の左右への傾動を制限し、上下並びに前後への変位を許容して、台車本体１０の振動を伝えにくくする。なお密着コイルバネ４２は防振ゴム３７に比べて制振効果が低い。
【００２０】
実施例の作用を説明する。無人搬送車２が走行すると、床面４が完全な平面でないことなどにより、上下方向への振動が加わる。これ以外に無人搬送車２の加減速などにより、前後方向への振動が加わる。物品保持部２０と台車本体１０とは、粘弾性体２１並びに傾動防止部材３４などにより連結され、上下左右並びに前後のいずれの方向への振動も、粘弾性体２１により制振され、物品保持部２０の振動を小さくする。傾動防止部材３４は物品保持部２０の左右への傾動を制限するが、前後並びに上下への変位を許容するので、台車本体１０が上下や前後に振動しても、物品保持部２０に振動が伝わり難くなる。特に傾動防止部材３４の場合、防振ゴム３７を用いるので、上下／前後／左右の各振動エネルギーを有効に吸収できる。
【００２１】
物品の移載時には、図１に示すように、荷物８の重量などにより、物品保持部２０に大きな偏荷重が加わる。この偏荷重による物品保持部２０の左右への傾動を、傾動防止部材３４で防止する。傾動防止部材３４は物品保持部２０の高さ方向上部で左右に偏った位置にあるので、物品保持部２０が傾動すると、取付板３６が大きく変位することになる。この変位によって防振ゴム３７Ｒが圧縮されるが、防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌは圧縮方向への弾性係数が大きく、上下や左右のずり変形方向に対する弾性係数が小さい。このため防振ゴム３７Ｒ，３７Ｌで左右への傾動を防止し、移載時に物品保持部２０が傾くことを防止する。実施例では無人搬送車２を例としたが、有軌道台車などでも同様に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の無人搬送車の正面図で、移載装置を伸ばした姿を示す。
【図２】実施例で用いた傾動防止部材の正面図
【図３】傾動防止部材の変形例の正面図
【図４】実施例の無人搬送車を左側から見た側面図
【符号の説明】
２          無人搬送車
４          床面
６          ステーション
８          荷物
１０        台車本体
１２        ベース
１４，１５  走行車輪
１６        走行モータ
２０        物品保持部
２１        粘弾性体
２２        カバー
２４        移載装置
２６        スカラアーム
３０，３２  ブラケット
３４，４０  傾動防止部材
３５，３６  取付板
３７        防振ゴム
３８        ピン
３９，４３  遊動孔
４２        密着コイルバネ
【図１】
2004210056.tif 000003
【図２】
2004210056.tif 000004
【図３】
2004210056.tif 000005
【図４】
2004210056.tif 000006