(57)【要約】【課題】走行機体のピッチング調節もローリング調節も行なえる収穫機を構造簡単に得られるようにする。【解決手段】左右のクローラ走行装置１０ａ，１０ｂの一方１０ｂのトラックフレーム１１は、前シリンダ４０によって後端側が支点側になって前端側が昇降するように機体フレーム２０に対して昇降操作でき、後シリンダ４１によって前端側が支点側になって後端側が昇降するように機体フレーム２０に対して昇降操作できる。左右のクローラ走行装置１０ａ，１０ｂの他方１０ａのトラックフレーム１１は、ピッチングシリンダ４２によって後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみで機体フレーム２０に対して昇降操作できる。【選択図】        図４
2004248561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラ走行装置を備えた収穫機であって、
前記左右クローラ走行装置の一方のクローラ走行装置のトラックフレームを後端側が支点側になって前端側が昇降するように機体フレームに対して昇降操作する前駆動機構、及び、前記一方のクローラ走行装置の前記トラックフレームを前端側が支点側になって後端側が昇降するように機体フレームに対して昇降操作する後駆動機構を備え、
前記左右クローラ走行装置の他方のクローラ走行装置のトラックフレームを、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみ自在な状態で機体フレームに支持させるとともに、前記他方のクローラ走行装置の前記トラックフレームを前記前昇降形態で機体フレームに対して昇降操作するピッチング駆動機構を備えてある収穫機。
【請求項２】
前記一方のクローラ走行装置の前記トラックフレームが、機体フレームから上下揺動自在に延出する前後一対の揺動リンクを介して機体フレームに支持されており、前記前駆動機構によって前記前側の揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記後駆動機構によって前記後側の揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記他方のクローラ走行装置の前記トラックフレームが、機体フレームから上下揺動自在に延出する前揺動リンク、及び、機体フレームから前後揺動自在に延出する後揺動リンクを介して機体フレームに支持されており、前記ピッチング駆動機構によって前記前揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記一方の前揺動リンクの回転支軸の対機体フレーム連結点に対して前揺動リンクとは反対側に位置する端部と、前記他方の前揺動リンクの回転支軸の対機体フレーム連結点に対して前揺動リンクとは反対側に位置する端部にわたって相対回動に連結して、各回転支軸を支持している補助軸受け部を機体フレームに備えてある請求項１記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対のクローラ走行装置を備えた収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえばコンバインで収穫作業する際、走行装置が凹部に入り込んで走行機体が左右に傾斜すると、刈取り前処理部の横一端側が接地しやすくなることがある。また、湿田で走行装置が凹部に入り込むと、走行用ミッションの泥土への入り込みが深くなって泥土による走行抵抗が大になり、脱出しにくくなることがある。
このため、走行機体のローリング及びピッチング調節を可能にすると、傾斜地であっても、走行機体を左右方向で水平になるように人為的に姿勢調節するとか自動的に姿勢調節させることにより、刈取装置が水平になって接地しにくくなるようにしながら走行できる。また、凹部に入り込んだ場合でも、走行機体が走行装置の接地部に対して前上がりなるように姿勢調節することにより、走行用ミッションの泥土への入り込みが浅くなり、泥土による走行抵抗が減少して脱出しやすくなる。このとき、後進走行すれば、走行機体が前上がり姿勢になって刈取り前処理部の対地高さが高くなっていることにより、走行反力のために機体後部側が浮き上がり気味になっても、刈取り前処理部を泥土に接地しにくいように高レベルに位置させながら脱出できる。
【０００３】
従来、走行機体のピッチング及びローリング調節を可能にする技術として、たとえば特許文献１、２に示されるものがあった。
特許文献１には、走行機体の機体フレーム（左右の主フレーム８、横フレーム１４などで成る）のブラケット９に上下揺動自在に連結している揺動フレーム（左右の可動フレーム１１、ロッド１２などで成る）を備えるとともに、この揺動フレームを揺動操作する油圧シリンダＣＹ１を備え、左クローラ走行装置のトラックフレーム１８を、前記揺動フレームの左可動フレーム８に前後一対のベルクランク１６ｂを介して昇降自在に支持さ、右クローラ走行装置のトラックフレーム１８を、前記揺動フレームの右可動フレーム８に前後一対のベルクランク１６ｂを介して昇降自在に支持させ、左走行装置の前後一対のベルクランクを連動させて揺動操作する油圧シリンダＣＹ２、右走行装置の前後一対のベルクランクを連動させて揺動操作する油圧シリンダＣＹ２を備えたものがあった。
すなわち、油圧シリンダＣＹ１によって揺動フレームを機体フレームに対して上下に揺動操作することにより、走行機体のピッチング調節を行ない、油圧シリンダＣＹ２によって左側や右側のクローラ走行装置のトラックフレームを機体フレームに対して昇降操作することにより、走行機体のローリング調節を行なうものがあった。
【０００４】
特許文献２には、左走行装置のトラックフレーム１６も、右走行装置のトラックフレーム１６も走行機体の機体フレームとしての主フレーム１１に対して前ベルクランク１７ａと後ベルクランク１７ｂを介して昇降自在に支持させるとともに、左走行装置の前ベルクランク１７ａと後ベルクランク１７ｂを各別に操作する一対の油圧シリンダＣ２，Ｃ３、右走行装置の前ベルクランク１７ａと後ベルクランク１７ｂを各別に操作する一対の油圧シリンダＣ４，Ｃ５を備えたものがあった。
すなわち、左側や右側のクローラ走行装置の前ベルクランクを操作する油圧シリンダＣ２，Ｃ４と、後ベルクランクを操作する油圧シリンダＣ３，Ｃ５を駆動操作し、左側や右側のクローラ走行装置のトラックフレームを機体フレームに対して平行に昇降させることにより、走行機体のローリング調節を行ない、左側のクローラ走行装置の前ベルクランクを操作する油圧シリンダＣ２と、右側のクローラ走行装置の前ベルクランクを操作する油圧シリンダＣ４を駆動操作し、左及び右側のクローラ走行装置のトラックフレームを機体フレームに対して揺動操作することにより、走行機体のピッチング調節を行なうものがあった。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−２４１７９号公報  （  第２−４頁、第６−８図  ）
【特許文献２】
特開２００１−２６０９５９号公報  （  段落番号〔００２３〕−〔００２７〕、図２−５  ）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
走行機体のローリング及びピッチング調節を可能にするのに、特許文献１の技術を採用すると、機体フレームに対して揺動昇降自在に連結しているとともにトラックフレームを昇降自在に支持するフレームを備える必要があり、走行装置を機体フレームに支持させる取付け構造の面から不利になっていた。特許文献２の技術を採用すると、左側のクローラ走行装置のトラックフレームを平行及び揺動昇降操作するための一対の駆動機構も、右側のクローラ走行装置のトラックフレームを平行及び揺動昇降操作する一対の駆動機構も必要になり、駆動機構の必要数や操作系の面から不利になっていた。
【０００７】。
本発明の目的は、走行機体のピッチング調節もローリング調節も行なえながら、走行装置の取付け構造の面からも駆動機構の面からも有利に得られる収穫機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００９】
〔構成〕
左右一対のクローラ走行装置を備えた収穫機において、前記左右クローラ走行装置の一方のクローラ走行装置のトラックフレームを後端側が支点側になって前端側が昇降するように機体フレームに対して昇降操作する前駆動機構、及び、前記一方のクローラ走行装置の前記トラックフレームを前端側が支点側になって後端側が昇降するように機体フレームに対して昇降操作する後駆動機構を備え、前記左右クローラ走行装置の他方のクローラ走行装置のトラックフレームを、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみ自在な状態で機体フレームに支持させるとともに、前記他方のクローラ走行装置の前記トラックフレームを前記前昇降形態で機体フレームに対して昇降操作するピッチング駆動機構を備えてある。
【００１０】
〔作用〕
前駆動機構と後駆動機構を駆動操作すれば、一方のクローラ走行装置のトラックフレームが機体フレームに対して平行昇降し、機体フレームのそのクローラ走行装置が位置する方の横一端側がクローラの接地部に対して平行昇降する。すなわち、走行機体は、他方のクローラ走行装置が位置する側を支点側にして左右に傾斜動する。
【００１１】
ピッチング駆動機構と前駆動機構を駆動操作すれば、左側のクローラ走行装置におけるトラックフレームの前端側も、右側のクローラ走行装置におけるトラックフレームの前端側も、後端側が支点側になって機体フレームに対して昇降し、機体フレームの前端側が後端側を支点側にして地面に対して昇降する。すなわち、走行機体は、後端側を支点側にして前後に傾斜動する。
【００１２】
これにより、一方の走行装置のトラックフレームが揺動及び平行昇降し、他方の走行装置のトラックフレームが揺動昇降するように両トラックフレームを可動自在に支持させる取付け構造を採用することにより、かつ、一方のトラックフレームを操作するための駆動機構として前駆動機構及び後駆動機構を採用し、他方のトラックフレームを操作するための駆動機構としてピッチンク駆動機構を採用することにより、走行機体のローリング調節もピッチング調節も行なえる。
【００１３】
〔効果〕
従って、走行機体のローリング調節もピッチング調節も行なえて、傾斜地でも刈取り前処理部の接地を回避しながら作業するとか、湿地で脱出するとともに刈取り前処理部の接地を回避しながら脱出するなどが可能でありながら、一方の走行装置については、トラックフレームの揺動昇降のみを可能にする取付け構造及び駆動機構を採用するだけで済んで安価に得られる。
【００１４】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１５】
〔構成〕
請求項１による発明の構成において、前記一方のクローラ走行装置の前記トラックフレームが、機体フレームから上下揺動自在に延出する前後一対の揺動リンクを介して機体フレームに支持されており、前記前駆動機構によって前記前側の揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記後駆動機構によって前記後側の揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記他方のクローラ走行装置の前記トラックフレームが、機体フレームから上下揺動自在に延出する前揺動リンク、及び、機体フレームから前後揺動自在に延出する後揺動リンクを介して機体フレームに支持されており、前記ピッチング駆動機構によって前記前揺動リンクを機体フレームに対して揺動操作するように構成し、前記一方の前揺動リンクの回転支軸の対機体フレーム連結点に対して前揺動リンクとは反対側に位置する端部と、前記他方の前揺動リンクの回転支軸の対機体フレーム連結点に対して前揺動リンクとは反対側に位置する端部にわたって相対回動に連結して、各回転支軸を支持している補助軸受け部を機体フレームに備えてある。
【００１６】
〔作用〕
前駆動機構を駆動操作すると、この前駆動機構が前揺動リンクを揺動操作することによってトラックフレームの前端側が上下揺動し、ピッチング駆動機構を駆動操作すると、このピッチン駆動機構が前揺動リンクを揺動操作することによってトラックフレームの前端側が上下揺動する。これにより、両走行装置いずれの回転支軸においても、前揺動リンクの連結している端部に接地反力が掛かるが、対機体フレーム連結点と、補助軸受け部に対する連結点の複数箇所で支持されながらトラックフレームを所定の取付け高さに接地反力に抗して支持する。
【００１７】
〔効果〕
従って、トラックフレームが揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに連結しているものでありながら、前揺動リンクの回転支軸が軸芯方向での複数箇所で支持され、回転支軸にこじれや摩滅が発生しにくいように前揺動リンクをスムーズに揺動操作させてピッチングやローリング調節を円滑に行なえる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１０ａ，１０ｂによって自走し、かつ、搭乗型の運転部、運転座席１の下方に位置するエンジンを有した原動部を備えた自走機体の機体フレーム２０の前端側に位置する支持部に、刈取り前処理部３の前処理部フレーム３ａの基端側を回動自在に連結し、前記機体フレーム２０上に脱穀装置４及び穀粒タンク５を設けて、コンバインを構成してある。
【００１９】
このコンバインは、稲、麦などの穀粒を収穫するものであり、前処理部フレーム３ａに連結しているリフトシリンダ６を操作すると、このリフトシリンダ６が前処理部フレーム３ａを機体フレーム２０に対して上下に揺動操作して刈取り前処部３を地面上近くに下降した作業状態と、地面上から高く浮上した非作業状態に昇降操作する。刈取り前処理部３を下降作業状態にして自走機体を走行させると、刈取り前処理部３が複数条の植立穀稈を引起装置３ｂによって引起し処理するとともにバリカン形の刈取装置３ｃによって刈取り処理し、刈取穀稈を搬送装置３ｄによって機体後方向きに搬送し、脱穀装置４が前記搬送装置３ｄからの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン４ａによって機体後方向きに搬送しながらその穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理し、穀粒タンク５が脱穀装置４からの脱穀粒を回収して貯留していく。
【００２０】
図３、図４に示すように、左右のクローラ走行装置１０ａ，１０ｂのうちの右側のクローラ走行装置１０ｂは、前記機体フレーム２０の右メインフレーム２１ｂに前後一対の揺動リンク３０，３１を介して支持されているトラックフレーム１１、このトラックフレーム１１の前後方向での複数箇所に天秤リンク１２を介して支持されている前後一対の接地転輪１３、前記トラックフレーム１１の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１４、前記右メインフレーム２１ｂが備えているトラックフレーム支持体２２に遊転自在に支持されている上部転輪１５、前記機体フレーム２０の前部に固定のミッションケース７の右横側に駆動自在に支持されているクローラ駆動輪１６、前記の全ての輪体１３〜１６にわたって巻回しているゴム製のクローラベルト１７のそれぞれを備えて構成してある。
【００２１】
図４、図５などに示すように、前記前後一対の揺動リンク３０，３１のうちの前側の揺動リンク３０の基端側は、このリンク基端側に一端側が一体回動自在に連結している回転支軸３２により、前記右メインフレーム２１ｂの前記トラックフレーム支持体２２の前端部に対して相対回動自在に連結し、この揺動リンク３０の前記基端側より機体後方側に位置している先端側は、トラックフレーム１１の前端部の上面側に筒体を固設して設けた連結部１１ａに対して連結軸３３によって相対回動自在に連結している。つまり、前揺動リンク３０は、機体フレーム２０の右側のトラックフレーム支持体２２の前端部から機体後方向きに前記回転支軸３２の軸芯まわりで上下揺動自在に延出し、延出端部でトラックフレーム１１の前端部に対して相対回動自在に連結している。
【００２２】
図４、図６などに示すように、前記前後一対の揺動リンク３０，３１のうちの後側の揺動リンク３１の基端側は、このリンク基端側に一端側が一体回動自在に連結している回転支軸３４により、前記右メインフレーム２１ｂの前記トラックフレーム支持体２２の後端部に対して相対回動自在に連結し、この揺動リンク３１の基端側より機体後方側に位置している先端側は、この先端側から延出している補助リンク３１ａを介してトラックフレーム１１の後端部に連結している。補助リンク３１ａの基端側は、後揺動リンク３１の先端側に対して連結軸３５によって相対回動自在に連結し、補助リンク３１ａの先端側は、前記複数個の天秤リンク１２のうちの最もトラックフレーム後端側に位置している天秤リンク１２をトラックフレーム１１に相対回動自在に連結している連結軸３６により、トラックフレーム１１の後端部に対して相対回動自在に連結している。つまり、後揺動リンク３１は、機体フレーム２０の右側のトラックフレーム支持体２２の後端部から機体後方向きに前記回転支軸３４の軸芯まわりで上下揺動自在に延出し、延出端部で補助リンク３１ａを介してトラックフレーム１１の後端部に対して連結している。
【００２３】
前記前揺動リンク３０の前記回転支軸３２の前記トラックフレーム支持体２２より機体内側に位置している部分から一体回動自在に延出している操作アーム３７と、前記トラックフレーム支持体２２に固定のブラケット２３にわたって油圧シリンダで成る前シリンダ４０を取付けてあるとともに、この前シリンダ４０は、操作アーム３７を介して回転支軸３２を正回転や逆回転方向に回転操作することにより、前揺動リンク３０を機体フレーム２０に対して上下に揺動操作するようになっている。前記後揺動リンク３１の前記回転支軸３４の前記トラックフレーム支持体２２より機体内側に位置している部分から一体回動自在に延出している操作アーム３８と、前記トラックフレーム支持体２２に固定のブラケット２４にわたって油圧シリンダで成る後シリンダ４１を取付けてあるとともに、この後シリンダ４１は、操作アーム３８を介して回転支軸３４を正回転や逆回転方向に回転操作することにより、後揺動リンク３１を機体フレーム２０に対して上下に揺動操作するようになっている。前揺動リンク３０と後揺動リンク３１のうちの前揺動リンク３０のみが上下に揺動操作されてトラックフレーム１２の前端部に対し、この前端部を機体前後方向に移動させながら昇降操作するように作用すると、後揺動リンク３１の補助リンク３１ａは、後揺動リンク３１との間の連結軸３５の軸芯まわりで機体前後方向に揺動してトラックフレーム１１の前後移動を許容する。前揺動リンク３０と後揺動リンク３１のうちの後揺動リンク３１のみが上下に揺動操作されて補助リンク３１ａを介してトラックフレーム１１の後端部に対し、この後端部を機体前後方向に移動させながら昇降操作するように作用すると、トラックフレーム１１の後端部が前揺動リンク３０の先端側に対して連結軸３３の軸芯まわりで相対回動する。
【００２４】
すなわち、右側のクローラ走行装置１０ａにおいては、図８（イ）にトラックフレーム１１が基準位置にある状態を示し、図８（ロ）にトラックフレーム１１が基準位置より平行下降した状態を示し、図８（ハ）にトラックフレーム１１が基準位置より平行上昇した状態を示し、図８（ニ）にトラックフレーム１１の前端側が基準位置より下降した状態を示し、図８（ホ）にトラックフレーム１１の後端側が基準位置より下降した状態を示すように、トラックフレーム１１は、全体にわたって昇降する平行昇降形態、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態、前端側が支点側になって後端側が昇降する後昇降形態の各昇降形態が自在な状態で機体フレーム２０に支持されている。そして、前シリンダ４０のみを操作することによってトラックフレーム１１を前昇降形態で機体フレーム２０に対して昇降操作できるようになっており、後シリンダ４１のみを操作することによってトラックフレーム１１を後昇降形態で機体フレーム２０に対して昇降操作でき、前シリンダ４０と後シリンダ４１共に上昇側や下降側に操作することによってトラックフレーム１１を平行昇降形態で機体フレーム２０に対して昇降操作できるようになっている。
【００２５】
図２、図４に示すように、左右のクローラ走行装置１０ａ，１０ｂのうちの左側のクローラ走行装置１０ａは、前記機体フレーム２０の左メインフレーム２１ａに前後一対の揺動リンク３０，３９を介して支持されているトラックフレーム１１、このトラックフレーム１１の前後方向での複数箇所に天秤リンク１２を介して支持されている前後一対の接地転輪１３、前記トラックフレーム１１の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１４、前記左メインフレーム２１ａが備えているトラックフレーム支持体２２の機体前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１５、前記ミッションケース７の左横側に駆動自在に支持されているクローラ駆動輪１６、前記の全ての輪体１３〜１６にわたって巻回しているゴム製のクローラベルト１７のそれぞれを備えて構成してある。
【００２６】
図４、図５などに示すように、前記前後一対の揺動リンク３０，３９のうちの前側の揺動リンク３０の基端側は、このリンク基端側に一端側が一体回動自在に連結している回転支軸３２により、前記左メインフレーム２１ａの前記トラックフレーム支持体２２の前端部に対して相対回動自在に連結し、この揺動リンク３０基端側より機体後方側に位置している先端側は、トラックフレーム１１の前端部の上面側に筒体を固設して設けた連結部１１ａに対して連結軸３３によって相対回動自在に連結している。つまり、前揺動リンク３０は、機体フレーム２０の左側のトラックフレーム支持体２２の前端部から機体後方向きに前記回転支軸３２の軸芯まわりで上下揺動自在に延出し、延出端部でトラックフレーム１１の前端部に対して相対回動自在に連結している。
【００２７】
図４、図６などに示すように、前記前後一対の揺動リンク３０，３９のうちの後側の揺動リンク３９の基端側は、左メインフレーム２１ａの前記トラックフレーム支持体２２の後端部に対して連結軸３９ａによって相対回動自在に連結し、この揺動リンク３９の基端側より機体下方側に位置している先端側は、前記複数個の天秤リンク１２のうちの最もトラックフレーム後端側に位置している天秤リンク１２をトラックフレーム１１に相対回動自在に連結している連結軸３６により、トラックフレーム１１の後端部に対して相対回動自在に連結している。つまり、後揺動リンク３９は、機体フレーム２０の左側のトラックフレーム支持体２２の後端部から機体下方向きに連結軸３９ａの軸芯まわりで前後揺動自在に延出し、延出端部でトラックフレーム１１の後端部に相対回動自在に連結している。
【００２８】
前記前揺動リンク３０の前記回転支軸３２の前記トラックフレーム支持体２２より機体内側に位置している部分から一体回動自在に延出している操作アーム３７と、前記トラックフレーム支持体２２の前記ブラケット２３にわたって油圧シリンダで成るピッチングシリンダ４２を取付けてある。このピッチングシリンダ４２は、操作アーム３７を介して回転支軸３２を正回転や逆回転方向に回転操作することにより、前揺動リンク３０を機体フレーム２０に対して上下に揺動操作するようになっている。前揺動リンク３０が上下に揺動操作されてトラックフレーム１１の前端部に対し、この前端部を機体前後方向に移動させながら昇降操作するように作用すると、後揺動リンク３９は、連結軸３９ａの軸芯まわりで機体前後方向に揺動してトラックフレーム１１の前後移動を許容する。
【００２９】
すなわち、左側のクローラ走行装置１０ａにおいては、図７（イ）にトラックフレーム１１の前端側が基準位置にある状態を示し、図７（ロ）にトラックフレーム１１の前端側が基準位置より下降した状態を示し、図７（ハ）にトラックフレーム１１の前端側が基準位置より上昇した状態を示すように、トラックフレーム１１は、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみ自在な状態で機体フレーム２０に支持されている。そして、ピッチングシリンダ４２によってトラックフレーム１１を前昇降形態で機体フレーム２０に対して昇降操作できるようになっている。
【００３０】
つまり、前シリンダ４０、後シリンダ４１、ピッチングシリンダ４２のうち、前シリンダ４０と後シリンダ４１を共に上昇側や下降側に作動するように操作することにより、走行機体を左横側が支点側になって右横側が昇降するようにローリング調節でき、前シリンダ４１とピッチングシリンダ４２を共に上昇側や下降側に作動するように操作することにより、走行機体を後側が支点側になって前側が昇降するようにピッチング調節できるようになっている。
【００３１】
図１０に示すように、前記前シリンダ４０、後シリンダ４１、ピッチングシリンダ４２の電磁制御弁４０ａ，４１ａ，４２ａに制御機構４３を連係させるともに、この制御機構４３に横傾斜センサ４４、３個のフレーム位置センサ４５，４６，４７、ピッチング調節手段４８を連係させてある。
【００３２】
横傾斜センサ４４は、センサケースが機体フレーム２０に固定された重力利用の傾斜センサであり、機体フレーム２０の水平面に対する機体横方向での傾斜角と傾斜方向を検出するとともにその検出結果を電気信号にして制御機構４３に出力するようになっている。
【００３３】
３個のフレーム位置センサ４５〜４７のうちの第１前フレーム位置センサ４５は、センサ本体が機体フレーム２０に固定され、操作部が前記前シリンダ４０のロッド側に連動されたストロークセンサで成り、前シリンダ４０の操作ストロークを基にして、右走行装置１０ｂのトラックフレーム前端側の機体フレーム２０に対する昇降操作位置を検出し、この検出結果を電気信号にして制御機構４３に出力するようになっている。３個のフレーム位置センサ４５〜４７のうちの後フレーム位置センサ４６は、センサ本体が機体フレーム２０に固定され、操作部が前記後シリンダ４１のロッド側に連動されたストロークセンサで成り後シリンダ４１の操作ストロークを基にして、右走行装置１０ｂのトラックフレーム後端側の機体フレーム２０に対する昇降操作位置を検出し、この検出結果を電気信号にして制御機構４３に出力するようになっている。３個のフレーム位置センサ４５〜４７のうちの第２前フレーム位置センサ４７は、センサ本体が機体フレーム２０に固定され、操作部が前記ピッチングシリンダ４２のロッド側に連動されたストロークセンサで成り、ピッチングシリンダ４２の操作ストロークを基にして、左走行装置１０ａのトラックフレーム前端側の機体フレーム２０に対する昇降操作位置を検出し、この検出結果を電気信号にして制御機構４３に出力するようになっている。
【００３４】
ピッチング調節手段４８は、操作具４８ａによって標準位置ＳＴ、前上げ位置ＵＰ、前下げ位置ＤＮの３つの操作位置に切り換え操作するように構成して運転部に設けた切り換えスイッチで成り、前上げ位置ＵＰに操作されると、走行機体の前端側を上げる前上げ指令を制御機構４３に出力し、前下げ位置ＤＮに操作されると、走行機体の前端側を下げる前下げ指令を制御機構４３に出力し、標準位置ＳＴに操作されると、走行機体前端側の上げも下げも解除する標準指令を制御機構４３に出力するようになっている。
【００３５】
制御機構４３は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、前記ピッチング調節手段４８及び前記各センサ４４〜４７からの指令や検出情報を基に、前シリンダ４０及び後シリンダ４１を操作するローリング制御、前シリンダ４０及びピッチングシリンダ４２を操作するピッチング制御を実行するようになっている。
【００３６】
すなわち、ピッチング調節手段４８から標準指令を入力すると、自動ローリングモードに切り換わり、ピッチングシリンダ４２の制御弁４２ａにピッチングシリンダ４２を基準状態に操作させるべき信号を出力することによってピッチシリンダ４２を基準状態に操作するとともに維持し、横傾斜センサ４４による検出結果を基に、前シリンダ４０の制御弁４０ａ及び後シリンダ４１の制御弁４１ａに前シリンダ４０や後シリンダ４１を操作させるべき信号を出力することにより、横傾斜センサ４４が水平検出状態になるように前シリンダ４０及び後シリンダ４１を共にトラックフレーム１１の上昇側や下降側に操作する。これにより、左走行装置１０ａはトラックフレーム１１の前端側が基準位置になった標準状態に維持されながら、右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１が機体フレーム２０に対して平行昇降され、図９（イ）に右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１が基準位置にある状態を示し、図９（ロ）に右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１が基準位置より下降した状態を示し、図９（ハ）に右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１が基準位置より上昇した状態を示すように、走行機体は、左走行装置１０ａの接地部を中心にして右走行装置１０ｂの位置する横側が昇降するように、かつ、横傾斜センサ４４が水平検出状態になるようにローリング制御される。
【００３７】
ピッチング調節手段４８から前上げ指令を入力すると、手動ピッチングモードに切り換わり、前シリンダ４０の制御弁４０ａに前シリンダ４０をトラックフレーム下降側に操作させるべき信号を出力することによって前シリンダ４０をトラックフレーム下降側に操作し、これとともに後シリンダ４１の制御弁４１ａに後シリンダ４１を基準状態に操作させるべき信号を出力することによって後シリンダ４１を基準状態に操作し、さらに、ピッチングシリンダ４２の制御弁４２ａにピッチングシリンダ４２をトラックフレーム下降側に操作させるべき信号を出力することによってピッチングシリンダ４２をトラックフレーム下降側に操作する。これにより、右走行装置１０ｂは、トラックフレーム１１の後端側が基準位置になり、前端側が基準位置より下降エンドまで下降した前上げ用傾斜状態になり、左走行装置１０ａは、トラックフレーム１１の前端側が下降エンドまで下降した前上げ用傾斜状態になり、走行機体は、左右走行装置１０ａ，１０ｂのクローラベルト１７の接地部に対して前端側ほど上昇した前上がり姿勢になる。
【００３８】
ピッチング調節手段４８から前下げ指令を入力すると、手動ピッチングモードに切り換わり、前シリンダ４０の制御弁４０ａに前シリンダ４０をトラックフレーム上昇側に操作させるべき信号を出力することによって前シリンダ４０をトラックフレーム上昇側に操作し、これとともに後シリンダ４１の制御弁４１ａに後シリンダ４１を基準状態に操作させるべき信号を出力することによって後シリンダ４１を基準状態に操作し、さらに、ピッチングシリンダ４２の制御弁４２ａにピッチングシリンダ４２をトラックフレーム上昇側に操作させるべき信号を出力することによってピッチングシリンダ４２をトラックフレーム上昇側に操作する。これにより、右走行装置１０ｂは、トラックフレーム１１の後端側が基準位置になり、前端側が基準位置より上昇エンドまで上昇した前下げ用傾斜状態になり、左走行装置１０ａは、トラックフレーム１１の前端側が上昇エンドまで上昇した前下げ用傾斜状態になり、走行機体は、左右走行装置１０ａ，１０ｂのクローラベルト１７の接地部に対して前端側ほど下降した前下がり姿勢になる。
【００３９】
つまり、通常の作業時や走行時には、ピッチング調節手段４８を標準位置ＳＴに切り換えておく。すると、制御機構４３が横傾斜センサ４４からの検出情報に基づいて右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１が機体フレーム２０に対して平行に昇降するように、かつ、横傾斜センサ４４が水平状態を検出するように前シリンダ４０及び後シリンダ４１を自動的に操作するローリング制御を実行する。これにより、走行地面に凹凸や左右傾斜があっても、走行機体を横方向で水平又はそれに近い姿勢に維持しながら走行できる。
湿田で走行装置１０ａ，１０ｂが凹部に入り込んだ場合など、ピッチング調節手段４８を前上げ位置ＵＰに切り換え操作する。すると、制御機構４３が左走行装置１０ａのトラックフレーム１１も、右走行装置１０ｂのトラックフレーム１１も後端側が支点側になって前端側が機体フレーム２０に対して下降した傾斜状態になるようにピッチングシリンダ４２及び前シリンダ４０をフレーム下降側に操作する。これにより、走行機体が左右走行装置１０ａ，１０ｂの接地部に対して前端側ほど後端側より上昇した前上がり傾斜の姿勢にピッチング調節されてミッションケース７がピッチング調節前よりも泥土に対して上昇し、ミッションケース７が泥土によって受ける走行抵抗が軽減して凹部から脱出しやすくなる。このとき、後進走行すれば、走行機体が左右走行装置１０ａ，１０ｂの接地部に対して前上がり姿勢になっていて刈取り前処理部３の対地高さが高くなっていることにより、走行反力のために機体後部側が浮き上がり気味になっても、刈取り前処理部３を泥土に接地しにくいように高レベルに位置させながら脱出できる。
【００４０】
図４、図５に示すように、前記機体フレーム２０の左右のメインフレーム２１ａ，２１ｂの前端側どうしにわたって連結している連結フレーム部２６の機体横方向での中間部に筒体を固設して補助軸受け部２７を設けてあるとともに、この補助軸受け部２７は、左走行装置１０ａの前記前揺動リンク３０の前記回転支軸３２の左メインフレーム２１ａのフレーム支持体２２に相対回動自在に連結している連結点３２ａに対して前揺動リンク３０とは反対側に位置する端部と、前記補助軸受け部２７の機体右側の端部は、右走行装置１０ｂの前記前揺動リンク３０の前記回転支軸３２の右メインフレーム２１ｂのフレーム支持体２２に相対回動自在に連結している連結点３２ａに対して前揺動リンク３０とは反対側に位置する端部とにわたって相対回動自在に外嵌していて両回転支軸３２の機体内側の前記端部どうしにわたって相対回動自在に連結している。
【００４１】
これにより、左走行装置１０ａの方の前揺動リンク３０の回転支軸３２においても、右走行装置１０ｂの方の前揺動リンク３０の回転支軸３２においても、前揺動リンク３０の連結している端部に接地反力が掛かるが、メインフレーム２１ａ，２１ｂのフレーム支持体２２に相対回動自在に連結している点３２ａと、補助軸受け部２７に相対回動自在に連結している点の２箇所で支持されながらトラックフレーム１１を所定の取り高さに接地反力に抗して支持している。
【００４２】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、左側走行装置１０ａの方のトラックフレーム１１を、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみで昇降操作されるように構成し、右側走行装置１０ｂの方のトラックフレーム１１を、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態で前シリンダ４０によって昇降操作され、かつ、前端側が支点側になって後端側が昇降する後昇降形態で後シリンダ４１によって昇降操作されるように構成しているが、左側走行装置１０ａの方のトラックフレーム１１を、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態で前シリンダによって昇降操作され、かつ、前端側が支点側になって後端側が昇降する後昇降形態で後シリンダによって昇降操作されるように構成し、右側走行装置１０ｂの方のトラックフレーム１１を、後端側が支点側になって前端側が昇降する前昇降形態のみで昇降操作されるように構成して実施してもよい。要するに、左右走行装置１０ａ，１０ｂの一方のトラックフレーム１１を前昇降形態のみで昇降操作され、他方のトラクフレーム１１を前昇降形態でも後昇降形態でも昇降操作できるように構成すれば、本発明の目的を達成できるのである。
【００４３】
上記実施形態の如く、ローリング調節が自動制御によって行なわれ、ピッチング調節が人為操作によって行なわれるように構成したもの他、ローリング調節が人為操作によって行なわれ、ピッチング調節が自動制御によって行なわれるように構成するとか、ローリング調節とピッチング調節のいずれもが自動制御によって行なわれるように構成するとか、人為操作によって行なわれるように構成したもの場合にも、本発明は適用できる。
【００４４】
ピッチングシリンダ４２、前シリンダ４０、後シリンダ４１に替えて、モータとネジ機構の組み合わせによって駆動力を発揮するモータ式駆動手段など各種の駆動手段を採用して実施してもよいのであり、ピッチングシリンダ４２やモータ式駆動手段などを総称してピッチング駆動機構４２と呼称し、前シリンダ４０やモータ式駆動手段などを総称して前駆動機構４０と呼称し、後シリンダ４１やモータ式駆動手段などを総称して後駆動機構４１と呼称する。
【００４５】
本発明によるクローラ走行装置は、コンバインの他、玉ねぎや人参など各種の作物を収穫対象物とする収穫作業車に装備されるクローラ走行装置にも適用できる。従って、コンバイン、玉ねぎや人参などを収穫する収穫作業車などを総称して収穫機と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン全体の側面図
【図２】左クローラ走行装置の側面図
【図３】右クローラ走行装置の側面図
【図４】左右のクローラ走行装置の平面図
【図５】左右のクローラ走行装置の前揺動リンクの取付け構造を示す後面図
【図６】左右のクローラ走行装置の後揺動リンクの取付け構造を示す後面図
【図７】左クローラ走行装置のトラックフレームの操作状態を示す説明図
【図８】右クローラ走行装置のトラックフレームの操作状態を示す説明図
【図９】機体のローリング調節を示す説明図
【図１０】ブロック図
【符号の説明】
１０ａ，１０ｂ          クローラ走行装置
１１                    トラックフレーム
２０                    機体フレーム
２７                    補助軸受け部
３０                    前揺動リンク
３１                    後揺動リンク
３２                    回転支軸
３２ａ                  回転支軸の体機体フレーム連結点
３９                    後揺動リンク
４０                    前駆動機構
４１                    後駆動機構
４２                    ピッチング駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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