(57)【要約】【課題】走行経路に応じて正確な警報を報知するレーダ装置を提供する。【解決手段】レーダ装置１は、対象物４の距離・角度情報を出力する測距手段１０と、車両の舵角情報を出力する舵角検出手段１１と、現在及び過去の舵角情報を元にして今後の舵角情報を推定して推定舵角情報を出力する舵角推定手段１２と、推定舵角情報に基づいて検知領域情報を出力する検知領域設定手段１４と、対象物４の距離・角度情報に検知領域情報を照らし合わせて、検知領域に対象物４が存在するか否かを判断する判断手段１５と、検知領域に対象物４が存在すれば警報を報知する警報手段１６とから構成され、舵角推定手段１２の推定動作は、舵角情報から、現在のデータと過去の１つのデータとを用いて１次直線に近似する、あるいは現在のデータと過去の２つのデータとを用いて２次曲線に近似することによって今後の舵角情報を推定する。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より今後の舵角情報を推定する舵角推定手段と、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、今後の走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より舵角の履歴演算を行って舵角の履歴情報を作成する舵角履歴演算手段と、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、今までの走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域内に今までの走行経路に沿った警報領域を限定する警報領域限定手段であり、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報、及び前記警報領域限定手段からの警報領域情報より、警報領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、警報領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする請求項２記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記検知領域設定手段は、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、前記測距手段の走査領域を今後の走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域を今までの走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする請求項２記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記舵角推定手段からの推定舵角情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今後の走行経路に沿った検知領域を設定することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今までの走行経路に沿った検知領域を設定することを特徴とする請求項２記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周辺を監視して、必要な監視領域に対象物が存在するかを判断する車載用の電波方式のセンサ、すなわちレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
スキャン型レーダではレーダ周囲に存在する対象物に関して距離と角度とを測定する。ところが、車載用途に使用される場合には、直線路や曲線路等の多様に変化する道路環境に合わせて、自車線内等の限定された検知エリアに対象物が存在するか否かが問題となるため、レーダ装置からの距離、角度情報だけでは判断できなかった。
【０００３】
そこで、一般に車両の周辺監視を行うレーダ装置では、走行時に複数車線を監視したり、あるいは曲線路の走行時に車両の走行方向に合わせて監視範囲を調整する必要があるため、レーダ装置の前方の走査領域内の対象物との距離、角度を測定して、その距離情報、角度情報を得ると共に、車速、舵角、ヨーレート等の自車の走行状態に関する情報に基づいて自車の進行路を推定してから、推定した進行路上に対象物が存在するかを判断していた（例えば、特許文献１，２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２１６７２８号公報（４頁左欄第４１行〜右欄第１０行、図５）
【特許文献２】
特開２００１−１９１８７６号公報（５頁左欄第１８行〜第３１行、図３、図４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
車両の周辺監視用途では、レーダ装置が搭載される車両の自車線前方や後側方、すなわち今後の走行経路やこれまでの走行軌跡が検知領域となり、この検知領域内に対象物が存在すれば警報を発することが多い。ところが従来のレーダ装置では、設定した検知領域が今後の走行経路やこれまでの走行軌跡とずれを生じる場合があり、警報の誤報を生じる恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行経路に応じて正確な警報を報知するレーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より今後の舵角情報を推定する舵角推定手段と、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、今後の走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は、車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より舵角の履歴演算を行って舵角の履歴情報を作成する舵角履歴演算手段と、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、今までの走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２において、前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域内に今までの走行経路に沿った警報領域を限定する警報領域限定手段であり、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報、及び前記警報領域限定手段からの警報領域情報より、警報領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、警報領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１において、前記検知領域設定手段は、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、前記測距手段の走査領域を今後の走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項２において、前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域を今までの走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知することを特徴とする。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１において、前記舵角推定手段からの推定舵角情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今後の走行経路に沿った検知領域を設定することを特徴とする。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項２において、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今までの走行経路に沿った検知領域を設定することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（実施形態１）
図２は、本実施形態のレーダ装置１を車両２に搭載した状況にて、走行車線５を走行時の前方監視動作を示す概略図である。レーダ装置１は車両２の前方の扇形の走査領域Ａにビーム３を放射して、反射波によって対象物４を検知するものであり、車両２の前方で走行車線５は曲線路となっている。
【００１６】
レーダ装置１は図１に示すように、レーダ装置１から走査領域Ａ内の対象物４までの距離、角度を測定して距離・角度情報を出力する測距手段１０と、車両２のハンドル操舵の舵角を検出して舵角情報を出力する舵角検出手段１１と、現在及び過去の舵角情報を元にして今後の舵角情報を推定して推定舵角情報を出力する舵角推定手段１２と、推定舵角情報に基づいて対象物を検知する検知領域を設定する検知領域情報を出力する検知領域設定手段１４と、測距手段１０からの対象物４の距離・角度情報に検知領域設定手段１４の検知領域情報を照らし合わせて、検知領域に対象物４が存在するか否かを判断する判断手段１５と、検知領域に対象物４が存在するという判断手段１５の判断結果であった場合に警報を報知する警報手段１６とから構成される。
【００１７】
舵角推定手段１２の推定動作は、図３に示すように、舵角を横軸、時刻を縦軸としたグラフ上に舵角検出手段１１が定期的に検出した舵角情報２１をプロットし、舵角情報２１から、例えば現在のデータと過去の１つのデータとを用いて１次直線に近似する、あるいは現在のデータと過去の２つのデータとを用いて２次曲線に近似することによって今後の舵角情報２２を精度よく推定して、正確な推定舵角情報として出力することができる。
【００１８】
そして検知領域設定手段１４は、推定舵角情報より、走行車線５の曲率が大きくなる等の今後の道路状況を正確に推定することができ、この道路状況、すなわち今後の走行経路に応じて検知領域を限定するための検知領域情報を出力することができる。図２に示す状況では検知領域は、湾曲した走行車線５に沿って設定され、車両２の正面方向に対して時計回りに角度θ１回転した方向に存在する対象物４を検出することができる。
【００１９】
したがって判断手段１５は、この検知領域内について対象物の存在を判断すればよく、警報手段１６では、前方監視時に今後の道路状況に応じた正確な警報報知を行うことができる。
【００２０】
（実施形態２）
図４は、本実施形態のレーダ装置１を車両２に搭載した状況にて、走行車線５を走行時の動作を示す概略図である。レーダ装置１は車両２の後方の扇形の走査領域Ｂにビーム３を放射して、反射波によって対象物４を検知するものであり、車両２の後方で走行車線５は曲線路となっている。
【００２１】
レーダ装置１は図５に示すように、レーダ装置１から走査領域Ｂ内の対象物４までの距離、角度を測定して距離・角度情報を出力する測距手段１０と、車両２のハンドル操舵の舵角を検出して舵角情報を出力する舵角検出手段１１と、蓄積した舵角情報を元にして舵角の履歴演算を行って舵角の履歴情報を作成して舵角履歴情報を出力する舵角履歴演算手段１３と、舵角履歴情報に基づいて検知領域を設定する検知領域情報を出力する検知領域設定手段１４と、測距手段１０からの対象物４の距離・角度情報に検知領域設定手段１４の検知領域情報を照らし合わせて、検知領域に対象物４が存在するか否かを判断する判断手段１５と、検知領域に対象物４が存在するという判断手段１５の判断結果であった場合に警報を報知する警報手段１６とから構成される。
【００２２】
舵角履歴演算手段１３の舵角履歴演算動作は、図６に示すように、舵角を横軸、時刻を縦軸としたグラフ上に舵角検出手段１１が定期的に検出した舵角情報２１をプロットしてデータを蓄積し、現在及び過去の舵角情報２１の履歴より車両２の走行履歴を精度よく演算して、正確な舵角履歴情報として出力することができる。
【００２３】
そして検知領域設定手段１４は、舵角履歴情報より走行車線５の今までの道路状況を正確に認識することができ、この道路状況、すなわち今までの走行経路に応じて検知領域を限定するための検知領域情報を出力することができる。図４に示す状況では検知領域は、湾曲した走行車線５に沿って設定され、車両２の後面方向に対して半時計回りに角度θ３回転した方向に存在する対象物４を検出することができる。
【００２４】
したがって判断手段１５は、この検知領域内について対象物の存在を判断すればよく、警報手段１６では、後方監視時に今までの道路状況に応じた正確な警報報知を行うことができる。
【００２５】
（実施形態３）
図７は、本実施形態のレーダ装置１を車両２に搭載した状況にて、走行車線５を走行時の後方監視動作を示す概略図であり、レーダ装置１の構成は図８に示すように、実施形態２の検知領域設定手段１４の代わりに、より具体的な手段として警報領域限定手段１７を用いたものである。
【００２６】
警報領域限定手段１７は、実施形態２と同様に舵角履歴情報より、走行車線５の今までの道路状況を正確に認識することができ、この道路状況、すなわち今までの走行経路に応じて警報領域３１（斜線部分）を限定するための警報領域情報を出力することができる。図７に示す状況では警報領域３１は、湾曲した走行車線５に沿って、車両２の後面方向に対して反時計回りに角度θ４回転した方向を中心とした扇形に限定されて、反時計回りに角度θ３回転した方向に存在する対象物４を検出することができる。
【００２７】
したがって判断手段１５は、測距手段１０で距離・角度を測定した走査領域Ｂ内の全ての対象物のうち、限定された警報領域３１内の対象物のみに対して「対象物が存在する」という判断結果を出力すればよく、警報手段１６では、後方監視時に今までの道路状況に応じた正確な警報報知を行うことができる。
【００２８】
（実施形態４）
図９は、本実施形態のレーダ装置１を車両２に搭載した状況にて、走行車線５を走行時の前方監視動作を示す概略図であり、推定舵角情報に基づいて測距手段１０の走査領域Ａ自体を制御している。レーダ装置１の構成は図１０に示すように、実施形態１（図１参照）の検知領域設定手段１４の代わりに走査制御手段１８を備えて、測距手段１０を制御している。
【００２９】
走査制御手段１８は、実施形態１と同様に推定舵角情報より、走行車線５の曲率が大きくなる等の今後の道路状況を正確に推定することができ、この道路状況、すなわち今後の走行経路に応じて走査領域Ａを制御するための走査制御情報を出力することで、測距手段１０の走査領域Ａを制御している。図９に示す状況では走査領域Ａは、湾曲した走行車線５に沿って、車両２の正面方向に対して時計回りに角度θ２回転した方向を中心とした扇形に制御されて、時計回りに角度θ１回転した方向に存在する対象物４を検出することができる。
【００３０】
したがって判断手段１５は、限定された走査領域Ａ内の対象物に対してのみ「対象物が存在する」という判断結果を出力すればよく、警報手段１６では、前方監視時に今後の道路状況に応じた正確な警報報知を高速に行うことができる。
【００３１】
（実施形態５）
図１１は、本実施形態のレーダ装置１を車両２に搭載した状況にて、走行車線５を走行時の後方監視動作を示す概略図であり、推定舵角情報に基づいて測距手段１０の走査領域Ｂ自体を制御している。レーダ装置１の構成は図１２に示すように、実施形態２（図５参照）の検知領域設定手段１４の代わりに走査制御手段１８を備えて、測距手段１０を制御している。
【００３２】
走査制御手段１８は、実施形態２と同様に舵角履歴情報より、走行車線５の今までの道路状況を正確に認識することができ、この道路状況、すなわち今までの走行経路に応じて走査領域Ｂを制御するための走査制御情報を出力することで、測距手段１０の走査領域Ｂを制御している。図１１に示す状況では走査領域Ｂは、湾曲した走行車線５に沿って、車両２の後面方向に対して反時計回りに角度θ４回転した方向を中心とした扇形に制御されて、反時計回りに角度θ３回転した方向に存在する対象物４を検出することができる。
【００３３】
したがって判断手段１５は、限定された走査領域Ｂ内の対象物に対してのみ「対象物が存在する」という判断結果を出力すればよく、実施形態３のように距離・角度情報と警報領域情報とを照らし合わせる必要がないので、警報手段１６では、前方監視時に今までの道路状況に応じた正確な警報報知を高速に行うことができる。
【００３４】
（実施形態６）
図１３は、本実施形態のレーダ装置１の構成を示し、実施形態１（図１参照）の舵角推定手段１２と検知領域設定手段１４との間に平滑手段１９を備えている。平滑手段１９は、舵角推定手段１２からの推定舵角情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を出力するもので、例えばαβフィルタ等で過去のデータに重み付けをして現在のデータと足していくことによって、推定舵角情報から急激に変動した値を取り除くことができる。
【００３５】
したがって検知領域の急激な変動もなく、判断手段１５の判断結果も安定し、警報手段１６では、前方監視時に安定した警報報知を行うことができる。
【００３６】
なお、実施形態４においても、舵角推定手段１２からの推定舵角情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段１９を備えることで、本実施形態と同様の効果を奏する。
【００３７】
（実施形態７）
図１４は、本実施形態のレーダ装置１の構成を示し、実施形態２（図５参照）の舵角履歴演算手段１３と検知領域設定手段１４との間に平滑手段１９を備えている。平滑手段１９は、舵角履歴演算手段１３からの舵角履歴情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を出力するもので、例えばαβフィルタ等で過去のデータに重み付けをして現在のデータと足していくことによって、舵角履歴情報から急激に変動した値を取り除くことができる。
【００３８】
したがって検知領域の急激な変動もなく、判断手段１５の判断結果も安定し、警報手段１６では、後方監視時に安定した警報報知を行うことができる。
【００３９】
なお、実施形態３，５においても、舵角履歴演算手段１３からの舵角履歴情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段１９を備えることで、本実施形態と同様の効果を奏する。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より今後の舵角情報を推定する舵角推定手段と、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、今後の走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えるので、前方監視時に今後の走行経路に応じて正確な警報を報知することができるという効果がある。
【００４１】
請求項２の発明は、車両に取り付けられて対象物を検知するレーダ装置において、対象物までの距離、角度を測定する測距手段と、車両のハンドル舵角を検出する舵角検出手段と、前記舵角検出手段からの現在及び過去の舵角情報より舵角の履歴演算を行って舵角の履歴情報を作成する舵角履歴演算手段と、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、今までの走行経路に沿った検知領域を設定する検知領域設定手段と、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、検知領域に対象物が存在するか否かを判断する判断手段と、検知領域に対象物が存在する場合に警報を報知する警報手段とを備えるので、後方監視時に今までの走行経路に応じて正確な警報を報知することができるという効果がある。
【００４２】
請求項３の発明は、請求項２において、前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域内に今までの走行経路に沿った警報領域を限定する警報領域限定手段であり、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報、及び前記警報領域限定手段からの警報領域情報より、警報領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、警報領域に対象物が存在する場合に警報を報知するので、請求項２と同様の効果を奏する。
【００４３】
請求項４の発明は、請求項１において、前記検知領域設定手段は、前記舵角推定手段からの推定舵角情報より、前記測距手段の走査領域を今後の走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知するので、前方監視時に今後の走行経路に応じた正確な警報報知を高速に行うことができるという効果がある。
【００４４】
請求項５の発明は、請求項２において、前記検知領域設定手段は、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報より、前記測距手段の走査領域を今までの走行経路に沿うように制御する走査制御手段であり、前記測距手段は、制御された走査領域のみで対象物までの距離、角度を測定し、前記判断手段は、前記測距手段からの距離・角度情報を用いて、走査領域に対象物が存在するか否かを判断し、前記警報手段は、走査領域に対象物が存在する場合に警報を報知するので、後方監視時に今までの走行経路に応じた正確な警報報知を高速に行うことができるという効果がある。
【００４５】
請求項６の発明は、請求項１において、前記舵角推定手段からの推定舵角情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今後の走行経路に沿った検知領域を設定するので、検知領域の急激な変動がなくなり、前方監視時に安定した警報報知を行うことができるという効果がある。
【００４６】
請求項７の発明は、請求項２において、前記舵角履歴演算手段からの舵角履歴情報をフィルタ演算によって平滑化した平滑舵角情報を生成する平滑手段を備え、前記検知領域設定手段は、前記平滑手段からの平滑舵角情報より今までの走行経路に沿った検知領域を設定するので、検知領域の急激な変動がなくなり、後方監視時に安定した警報報知を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１のレーダ装置の構成を示す図である。
【図２】同上の走行時の前方監視動作を示す概略図である。
【図３】同上の舵角推定手段の推定動作を示す図である。
【図４】本発明の実施形態２の走行時の後方監視動作を示す概略図である。
【図５】同上のレーダ装置の構成を示す図である。
【図６】同上の舵角履歴演算手段の演算動作を示す図である。
【図７】本発明の実施形態３の走行時の後方監視動作を示す概略図である。
【図８】同上のレーダ装置の構成を示す図である。
【図９】本発明の実施形態４の走行時の前方監視動作を示す概略図である。
【図１０】同上のレーダ装置の構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態５の走行時の後方監視動作を示す概略図である。
【図１２】同上のレーダ装置の構成を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態６のレーダ装置の構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態７のレーダ装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１　レーダ装置
１０　測距手段
１１　舵角検出手段
１２　舵角推定手段
１４　検知領域設定手段
１５　判断手段
１６　警報手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2004101481.tif 000009
【図８】
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【図９】
2004101481.tif 000011
【図１０】
2004101481.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2004101481.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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