(57)【要約】【課題】  学生、一般聴講者等が端末を見てもめまいを起こさないと共に、教壇に多数の学生が上がってもこれらの学生及び先生を追尾できる移動体追尾システムを得る。【解決手段】  広角レンズを備えて教壇側を視野とする広角カメラ１と及びターゲット追尾用の追尾用カメラ２とからなる撮像手段３によって、教壇上のターゲット（学生、先生）を検出し、新たなターゲットが多数であってもズームアップして追尾し、その追尾映像を監視センター４、教室内の学生端末５ｉ（５ａ、５ｂ、５ｃ、…）に送信する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方を、パン及びチルト動作する追尾撮像手段とし他方を一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段としたそれぞれ使用目的の異なる撮像手段を備えて、監視映像領域内における移動体のズームイン又はズームアウト映像を得る移動体撮像方法であって、
前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域に前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識するステップと、
前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号で前記追尾撮像手段を制御することで追尾させるステップと、
前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせるステップと、
前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて外部に出力するステップと
を有することを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体撮像方法において、前記ズームアウトは、前記入力された監視映像の所定の領域内に複数のターゲットの存在を検出したときは、これらのターゲットが入る範囲を求め、この範囲の中央部に前記追尾撮影手段の光軸を定めて、徐々又は段階的にズームを引くことを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動体撮像方法において、
前記検出領域は、少なくとも、動き検出エリア及びその中でターゲットの撮影範囲の限界を与えるエリア並びに人物の進入を検出するセンスエリアを含むことを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項４】
請求項１又は３のいずれかに記載の移動体撮像方法において、前記入力された監視映像の所定の領域内に複数のターゲットの存在を検出したときは、前記追尾撮像手段のズームアウトは、撮像領域をセンタ位置に戻した後に実行するステップとからなることを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の移動体撮像方法において、
前記追尾撮像手段によるターゲットの追尾中は追尾速度をコントロールするステップと、
当該ターゲットが静止した時は角度制御に切り換えるステツプとからなることを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の移動体撮像方法において、前記追尾撮像手段によるターゲット追尾中に当該ターゲットが前記センスエリアから離脱したことを検出するステップと、
前記検出により当該撮像手段を所期のセンタ位置に戻すと共にズ―ムアウトするステップとからなることを特徴とする移動体撮像方法。
【請求項７】
一方を、パン及びチルト動作する追尾撮像手段とし他方を一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段としたそれぞれ使用目的の異なる撮像手段を備えて、監視映像領域内における移動体のズームイン又はズームアウト映像を得る移動体撮像装置であって、
前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域に前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識する手段と、
前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号とからなる第１の制御信号を生成して前記追尾撮像手段に出力することで追尾させる手段と、
前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記第１の制御信号に代えて前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせる第２の制御信号を出力する手段と、
前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて外部に出力する手段と
を有することを特徴とする移動体撮像装置。
【請求項８】
請求項７に記載の移動体撮像装置において、前記ズームアウトは、前記ターゲットが複数のときは、これらのターゲットが入る範囲を求め、この範囲の中央部に前記追尾撮影手段の光軸を定めて、徐々又は段階的にズームを引くことを特徴とする移動体撮像装置。
【請求項９】
請求項８に記載の移動体撮像装置において、前記検出領域は、少なくとも、動き検出エリア及びその中でターゲットの撮影範囲の限界を与えるエリア並びに人物の進入を検出するセンスエリアを含むことを特徴とする移動体撮像装置。
【請求項１０】
請求項９記載の移動体撮像装置において、前記検出領域は、前記動き検出エリア及び前記センスエリアに加えて、追尾動作を抑制するマスク領域を有していることを特徴とする移動体撮像装置。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれかに記載の移動体撮像装置において、前記追尾撮像手段によるターゲットの追尾中は追尾速度を所定速度にコントロールすると共に、当該ターゲットが静止した時は角度制御に切り換える手段とからなることを特徴とする移動体撮像装置。
【請求項１２】
所定の区画された室内に、撮像手段、該撮像手段の主制御装置、多数の受講者端末、中央コントロール装置、ｗｅｂサーバ機能を有するホストコンピュータ、映像投影機器、照明機器、映像表示機器をそれぞれ所定の位置に配置した移動体撮像装置システムであって、
前記撮像手段は、
パン及びチルト動作する駆動部を備えた追尾撮像手段及び一定方向の広域を撮影可能とした監視撮像手段とを一対にして前記室内に設け、
前記主制御装置は、
前記監視撮像手段が撮像した監視映像の予め設定されている検出領域に、前記移動体を検出したときは、該検出毎に、その位置情報をメモリに設定してターゲットとして認識する手段と、
前記ターゲットを認識する毎に、前記追尾撮像手段を用いて前記ターゲットに追尾させながらズームインさせる手段と、
を有し、
前記ホストコンピュータは、
前記撮像手段の広域映像、追尾撮像手段の追尾映像を入力して保存、表示する手段と、
入力された指示を判定し、該判定結果に基づいて前記各機器を制御する手段と、
前記各機器の制御に伴って、制御対象の機器の種類を判定し、該判定結果に基づいて前記主制御装置に対して、前記判定した種類の機器による表示を撮像可能とする追尾制御信号を生成させる手段と、
前記保存した前記広角映像、追尾映像をネットワークを介して提供する手段とを有することを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の移動体撮像システムにおいて、
前記映像投影機器及び表示機器並びに照明機器を制御した際、前記主制御装置による前記撮像手段による追尾動作を抑制させる制御信号を出力することを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１４】
請求項１２に記載の移動体撮像システムにおいて、
前記検出領域は、
前記移動体の侵入を検出するための監視領域、前記追尾撮像手段を追尾させるための追尾領域からなり、これらの領域は、入力手段によって任意に変更可能にされて第１の記憶手段に設定され、
前記移動体の検出は、前回の監視映像との差をとることによって検出し、該差の映像の重心に識別符号を付加したターゲットを設定する動き検出手段により、検出し、
該ターゲットの追尾は、
前記第１の記憶手段に設定されている追尾領域において前記ターゲットが新たなターゲットと認識した時に、該新たなターゲットの位置を求める手段と、
前記位置に基づくパン角度、チルト角度にするための角度信号、速度信号を前記追尾撮像手段に出力すると共に、監視映像上にターゲットが占める領域の広がりに基づき前記追尾撮影手段に対してズームイン又はズームアウトする制御信号を出力する追尾制御手段と
により実現することを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１５】
請求項１２に記載の移動体撮像システムであって、
前記追尾制御手段は、
前記複数のターゲットが検出されたときは、前記追尾撮像手段をズームアウトするための追尾制御信号を出力することを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１６】
請求項１２乃至１３のいずれかに記載の移動体撮像システムにおいて、多種、多数の資料のデジタルデータを保存し、該資料のデジタルデータを指示によって前記映像投影機器又は映像表示機器に、ネットワークを介して提示する手段を有することを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１７】
請求項１６記載の移動体撮像システムにおいて、前記映像投影機器又は映像表示機器に提示された前記資料のデータを、ネットワーク介して提供を受ける多数の視聴者端末を備えたことを特徴とする移動体撮像システム。
【請求項１８】
移動体を検出して、該移動体を追尾しながらズームイン又は追尾停止に伴ってズームアウト映像を得るカメラ装置であって、
パン及びチルト動作する追尾撮像手段と、
前記追尾撮像手段の後方に設けられ、一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段と、
前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域及び追尾領域に移動体が存在するときは、該移動体に対してターゲットを設定して、該ターゲットの位置情報に基づいて前記追尾撮像手段をズームインさせる主制御装置と
を有することを特徴とするカメラ装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載のカメラ装置であって、
前記主制御装置は、
前記監視手段の監視映像、前記追尾撮像手段からのズームイン映像又はズームアウト映像を外部に出力する手段と
を有することを特徴とするカメラ装置。
【請求項２０】
請求項１８に記載のカメラ装置において、
前記主制御装置は、ハードディスクを備え、
前記監視映像、前記ズーム映像を年月日、時刻に対応させて保存することを特徴とするカメラ装置。
【請求項２１】
追尾撮像手段及び広域を撮影可能とした監視撮像手段を備えた撮影手段を有して、サーバからネットワークを介して各視聴者端末に、前記監視撮像手段で得た講義を行う移動体の移動に伴う講義画像を提供するための移動体監視のプログラムであって、  
コンピュータに、
前記移動体側を監視した監視映像を内部に取り込む手段、
前記監視映像の移動体が予め設定されている検出領域に存在するかどうかを検出する手段、
前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識する手段、
前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号から第１の制御信号を生成して前記追尾撮影手段に出力する手段、
前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記第１の制御信号に代えて追尾撮影手段に対してズームアウトさせる第２の制御信号を出力する手段、
前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて前記ネットワークを介して前記視聴者端末に提供する手段
としての機能を実現させるための移動体監視のプログラム。
【請求項２２】
パン及びチルト動作する駆動部を備えた追尾撮像手段及び一定方向の広域を撮影可能とした監視撮像手段を備えた撮影手段を有して、サーバからネットワークを介して各視聴者端末に、前記監視撮像手段で得た講義を行う移動体の移動に伴う講義画像を提供するための移動体監視映像提供方法であって、
前記移動体側を監視した監視映像に基づいて前記移動体を検出して該移動体のターゲットを設定し、該ターゲットのズームイン映像を前記ネットワークを介して前記視聴者端末に提供する段階と、
前記移動体の検出後に前記移動体が予め設定されているセンスエリアを出たときは、ズームアウトして前記ズーム映像に代えて前記監視映像を前記視聴者端末に前記ネットワークを介して提供する段階と、
前記監視映像に別の移動体が多数存在したとき、これらの多数の移動体を含む領域をターゲットとした前記追尾撮像手段の所定のズーム比のズーム映像を前記視聴者端末に前記ネットワークを介して提供する段階と
を有することを特徴とする移動体監視映像提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数台の撮像装置を用いて移動対象物となる移動物体を適切に捉えて、当該移動物体の状況に合わせて映像を適宜な速度で追尾可能とする移動体物撮像システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、スーパーマーケットやコンビニエンスストア、パチンコなどの大型店舗が増加している。
【０００３】
このような店舗は、市民生活態様の変化に伴って、営業時間が深夜に及ぶものなど長時間化する傾向にある。このため、テレビカメラ（ＴＶ）により、昼夜お客や店員の行動を監視する監視システムが多く利用される傾向にある。  そして、このような監視システムにより、お客の混雑度の把握及び犯罪等を未然に防ぐように考慮されていることは周知のことである。
【０００４】
しかして、近年のマルチメディア関連技術の発展およびネットワーク技術の大幅な普及に伴ない大容量の情報をネットワーク上に送信できるブロードバンドが採用されている。
【０００５】
このようなブロードバンドは、例えば１．５Ｍ，８Ｍ〜２０Ｍなど大容量情報を送信することができるため、ＴＶカメラを用いた遠隔地医療システムおよび遠隔地教育など高精細度情報の送信にも採用されつつあるのが現状である。
【０００６】
つまり、ＴＶカメラによる遠隔地視聴システムにより時間および空間を超えた形での情報の取得が可能となっている。
【０００７】
例えば大学の講義、結婚式、コンサート等の映像をリアルタイムで遠隔地に送信して、遠隔地のユーザが視聴できるようになっている。
【０００８】
また、遠隔地視聴システムのような教育または監視にも使える撮像システムでは、例えば特許文献１の特開平5−334572号公報がある。この文献１は、監視のための広角用のＴＶカメラと追尾用のＴＶカメラを共用して一方で全体空間を撮影し、その全体映像より映像の変化を捉えて他方の追尾用のＴＶカメラで映像を取得している。
【特許文献１】特許文献１：特開平５−３３４５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、例えば各教室ところで、上記したような撮像システムを使用して例えば遠隔地視聴教育を行う場合、広角カメラと追尾カメラとの連携動作にあっては、通常の監視システムに採用されている自動追尾システムをそのまま利用すると、例えば教壇上の教師の行動を捉えようとした時は、追尾性能がそのまま反映され端末機の視聴者（学生）にとっては、送信される追尾映像の目まぐるしい変化に対応することができず、めまいを起こしてしまうばかりか、講義などを集中して視聴できる状態にならない。
【００１０】
このためにカメラを人的に操作したのではこれまた生産性が低下するばかりか人件費もかさみ、さらにカメラマンの各人の感性により撮影された映像の品位にばらつきが生じて、これまた有効な手段ではない。
【００１１】
また、撮影領域を設定して送信映像の適切な切出しを行う方法も考えられるがターゲットが１つのときは追尾が比較的容易になるものの、例えば教壇上の教師（ターゲット）に対して多くの学生が集まるような（領域内に複数のターゲットが同時存在した）場合など、センシングが不可能となり目的とするターゲットを追尾することができないばかりか、非常に見苦しい映像を送信することになり、所期の目的を達成することができないものであった。
【００１２】
従って、学生、一般聴講者等が端末を見てもめまいを起こさないと共に、教壇に多数の学生が上がってもこれらの学生及び先生を追尾できるのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明はの本発明の移動体撮像方法は、一方を、パン及びチルト動作する追尾撮像手段とし他方を一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段としたそれぞれ使用目的の異なる撮像手段を備えて、監視映像領域内における移動体のズームイン又はズームアウト映像を得る移動体撮像方法である。
【００１４】
前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域に前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識するステップと、前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号で前記追尾撮像手段を制御することで追尾させるステップと、前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせるステップと、前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて外部に出力するステップとを備えたことを要旨とする。
【００１５】
また、本発明の移動体撮像装置は、一方を、パン及びチルト動作する追尾撮像手段とし他方を一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段としたそれぞれ使用目的の異なる撮像手段を備えて、監視映像領域内における移動体のズームイン又はズームアウト映像を得る移動体撮像装置である。
【００１６】
前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域に前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識する手段と、前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号とからなる第１の制御信号を生成して前記追尾撮像手段に出力することで追尾させる手段と、前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記第１の制御信号に代えて前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせる第２の制御信号を出力する手段と、前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて外部に出力する手段とを備えたことを要旨とする。
【００１７】
また、本発明の移動体撮像システムは、所定の区画された室内に、撮像手段、該撮像手段の主制御装置、多数の受講者端末、中央コントロール装置、ｗｅｂサーバ機能を有するホストコンピュータ、映像投影機器、照明機器、映像表示機器をそれぞれ所定の位置に配置した移動体撮像装置システムである。
【００１８】
前記撮像手段は、パン及びチルト動作する駆動部を備えた追尾撮像手段及び一定方向の広域を撮影可能とした監視撮像手段とを一対にして前記室内に設け、
前記主制御装置は、前記監視撮像手段が撮像した監視映像の予め設定されている検出領域に、前記移動体を検出したときは、該検出毎に、その位置情報をメモリに設定してターゲットとして認識する手段と、前記ターゲットを認識する毎に、前記追尾撮像手段を用いて前記ターゲットに追尾させながらズームインさせる手段とを有する。
【００１９】
前記ホストコンピュータは、
前記撮像手段の広域映像、追尾撮像手段の追尾映像を入力して保存、表示する手段と、
入力された指示を判定し、該判定結果に基づいて前記各機器を制御する手段と、前記各機器の制御に伴って、制御対象の機器の種類を判定し、該判定結果に基づいて前記主制御装置に対して、前記判定した種類の機器による表示を撮像可能とする追尾制御信号を生成させる手段と、前記保存した前記広角映像、追尾映像をネットワークを介して提供する手段とを有することを要旨とする。
【００２０】
さらに、移動体を検出して、該移動体を追尾しながらズームイン又は追尾停止に伴ってズームアウト映像を得るカメラ装置である。
【００２１】
パン及びチルト動作する追尾撮像手段と、前記追尾撮像手段の後方に設けられ、一定視野角で一定方向を撮像する監視撮像手段と、前記監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域及び追尾領域に移動体が存在するときは、該移動体に対してターゲットを設定して、該ターゲットの位置情報に基づいて前記追尾撮像手段をズームインさせる主制御装置とを備えたことを要旨とする。
【００２２】
さらに、追尾撮像手段及び広域を撮影可能とした監視撮像手段を備えた撮影手段を有して、サーバからネットワークを介して各視聴者端末に、前記監視撮像手段で得た講義を行う移動体の移動に伴う講義画像を提供するための移動体監視のプログラムである。
【００２３】
コンピュータに、
前記移動体側を監視した監視映像を内部に取り込む手段、前記監視映像の移動体が予め設定されている検出領域に存在するかどうかを検出する手段、前記移動体を検出したときは、該検出毎に、前記移動体の映像に対してターゲットの位置情報をメモリに設定して認識する手段、前記ターゲットを認識する毎に、そのターゲットを、その前記位置情報に基づいて追尾させるための追尾制御信号及びズームインさせるためのズーム制御信号から第１の制御信号を生成して前記追尾撮影手段に出力する手段、前記認識したターゲットが複数存在したときは、前記追尾撮影手段に対してズームアウトさせる第２の制御制御を出力する手段、前記追尾撮像手段が追尾した追尾映像を前記監視映像に代えて前記ネットワークを介して前記視聴者端末に提供する手段としての機能を実現させる。
【００２４】
さらに、パン及びチルト動作する駆動部を備えた追尾撮像手段及び一定方向の広域を撮影可能とした監視撮像手段を備えた撮影手段を有して、サーバからネットワークを介して各視聴者端末に、前記監視撮像手段で得た講義を行う移動体の移動に伴う講義画像を提供するための移動体監視映像提供方法である。
【００２５】
前記移動体側を監視した監視映像に基づいて前記移動体を検出して該移動体のターゲットを設定し、該ターゲットのズームイン映像を前記ネットワークを介して前記視聴者端末に提供する段階と、前記移動体の検出後に前記移動体が予め設定されているセンスエリアを出たときは、ズームアウトして前記ズーム映像に代えて前記監視映像を前記視聴者端末に前記ネットワークを介して提供する段階と、前記監視映像に別の移動体が多数存在したとき、これらの多数の移動体を含む領域をターゲットとした前記追尾撮像手段の所定のズーム比のズーム映像を前記視聴者端末に前記ネットワークを介して提供する段階とからなることを要旨とする。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように本発明によれば、パン及びチルト動作する追尾撮像手段と監視撮像手段とした使用目的の異なる複数の撮像手段を備え、監視撮像手段からの映像の情報の変化に基づき前記追尾撮像手段を動作させる移動体撮像方法として、例えば遠隔教育システムとして利用した時に、第１のターゲットを安定した状態で撮影することができ、しかも当該撮影時第２のターゲットを検出するとことによりターゲット変換がスムースになされて視聴者にとって違和感が無く、更に複数のターゲットが同時に存在したとき等、追尾撮像手段をズームアウトして、撮影された映像が自然なものとなる。
【００２７】
このため、特定のプロのカメラマンのような人を利用する事も無く、しかも人的な癖の無い安定した映像を取得できるものである。
【００２８】
また、本発明の移動体撮像方法及び移動体撮像装置並びに移動体監視のプログラムによれば、検出領域にターゲットを認識したときは、そのターゲットを追尾、ズームインさせる。また、認識したターゲットが複数存在したときは、ズームアウトさせた映像を監視映像に代えて外部に出力する。
【００２９】
このため、例えば教壇上に移動体が１個の場合は、そのズームイン映像を得ることができると共に、生徒が教壇上に複数存在した場合は、これらの生徒の映像をめまいを起こすことなく得ることができる。
【００３０】
さらに、本発明の移動体撮像システムによれば、ホストコンピュータが追尾撮像手段及び監視撮像手段の映像を、多数の受講者端末、外部の視聴者端末に送信し、かつ、映像投影機器、照明機器、映像表示機器等を制御する。
【００３１】
このため、例えば、遠隔地点の視聴者又は教室内の受講者が教壇側の広角映像、ズーム映像を見ることが可能であると共に、先生は必要に応じて各種映像機器及び照明等を制御できることになる。
【００３２】
さらに、本発明のカメラ装置は、追尾撮像手段と監視撮像手段と、監視撮像手段が撮像した監視映像を入力し、予め設定されている検出領域及び追尾領域に移動体が存在するときは、該移動体に対してターゲットを設定して、該ターゲットの位置情報に基づいて前記追尾撮像手段をズームインさせる主制御装置とを備えているので、本カメラ装置を設置するだけで、例えば教壇上に移動体が１個の場合は、そのズームイン映像を得ることができると共に、生徒が教壇上に複数存在した場合は、これらの生徒の映像をめまいを起こすことなく得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本実施の形態は、机に学生端末が設けられ、この学生端末と各装置は無線（構内無線ＲＡＮ）で送受するネットワークを構成しているとして説明する。
【００３４】
＜実施の形態１＞
図１は実施の形態１の移動体撮像システムを示す全体の構成図である。図１に示すように、広角レンズを備えて教壇側を視野とする広角カメラ１とターゲット追尾用の追尾用カメラ２とからなる撮像手段３によって、教壇上のターゲット（学生、先生）を検出し、新たなターゲットが多数であってもズームアップして追尾し、その追尾映像を教室内の学生端末５ｉ（５ａ、５ｂ、５ｃ、…）、遠隔視聴者端末２１に送信する。
【００３５】
（各部の構成）
前述の撮像手段３の追尾用カメラ２（ドームカメラ）はドーム状の外形形状を呈し内部にはカメラ部（図示せず）を備え、基部にはカメラ部をパン及びチルト動作させる駆動部２Ａを内蔵して天井等に固定されている。また、広角カメラ１は追尾用カメラ２の後方になるように、所定間隔をおいて教室の天井に取り付けられ、追尾用カメラ２のドーム下部と教壇とを視野としている。つまり、両方のカメラは、互いの映像を取り込まれないように所定の位置関係に天井等に設けられる。
【００３６】
また、追尾用カメラ２及び広角カメラ１は、自動追尾装置７に接続され、この自動追尾装置７によって遠隔制御される。この自動追尾装置７は、画像出力装置８に接続されている。
【００３７】
学生端末５ｉ（５ａ、５ｂ、…）は、本システムの映像の提供を受けるときは、学生番号、講義番号、年月日、学生ＩＤ、コンテンツ種類（追尾ズーム映像の有無）等からなる端末要求情報を入力させて、教壇の広角カメラ映像又は追尾ズーム映像の提供を受ける。前述の端末要求情報、映像の送受信のために無線ＰＣカードで行える機能を有している。
【００３８】
自動追尾装置７は、本発明における主たる機能を備えており、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等（図示せず）によって、動き検出部１０、ターゲット追尾部１１、追尾カメラ制御部１２（ズーム機能を含む）等を実現している。
【００３９】
すなわち、広角カメラ１で捉えた広角映像の動き検出エリア内の移動体（学生、先生、…等：ターゲットともいう）を動き検出部１０で検出し、ターゲット追尾部１１が動き検出部１０で認識された多数のターゲットを追尾し、追尾カメラ制御部１２がターゲット追尾部１１の追尾信号に応じた追尾制御信号を生成して追尾カメラ２に送出する。
【００４０】
画像出力装置８は、送受信装置９が受信した端末要求情報を入力し、この端末要求情報とホストコンピュータ４の受講会員情報と比較し、受講会員情報の会員であれば、追尾ズーム映像の学生端末への提供を許可する許可信号（学生ＩＤを含む）を送受信装置９に出力する。
【００４１】
また、自動追尾装置７からのズーム映像、広角カメラ１からの広角カメラ映像を増幅してホストコンピュータ４送出する。
【００４２】
また、自動追尾装置７には、送受信装置９（アクセスポイント）が接続され、教室の壁、天井に設けられている。この送受信装置９は、内部にＭＡＣ回路、ベースバンドプロセッサ、周波数変換回路、アンテナ（ダイパーシティ方式）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵ等を備え、学生端末５ｉから端末要求情報を受信したとき、この端末要求情報を画像出力装置８に送出する。また、自動追尾装置７の広角カメラ映像、追尾ズーム映像をその学生端末５ｉに送信する。さらに、自動追尾装置７、画像出力装置８及び送受信装置９とを総称して教壇側監視用主制御装置１３とも称する。
【００４３】
一方、教壇側には、ホストコンピュータ（サーバともいう）４が設けられ、このホストコンピュータ４には教室内に設けられた送受信装置１７（アクセスポイント）が接続されている。
【００４４】
ホストコンピュータ４は、教室番号に年月日、講義開始時間、終了時間、講義名、担当講師名等を対応させた講義情報を予め保存している（図２（ａ ）参照）。この講義情報は、月単位、週単位で管理するのが好ましい。
【００４５】
また、ホストコンピュータ４は、講義情報の番号と学生ＩＤと、端末ＩＤ等からなる端末要求情報を保存する学生要求データファイルを備え、このファイルの端末要求情報と受講会員情報と比較し、会員学生の場合に、前述の広角カメラ映像、追尾ズームアップ映像の提供を画像出力装置８に許可している（認証）。
【００４６】
また、外部のネットワーク２０（ブロードバンド：プロトコルは例えばインターネット）を介して、受信要求情報を受信したときは、前述の認証を行って、広角カメラ映像、追尾ズーム映像を外部のユーザ端末２１に送信する。
【００４７】
さらに、ホストコンピュータ４は、図４に示すモード表が予め記憶されている。このモード表は視聴覚教室モード、受講モード、監視モード等において、何が動作可能かを決めており、端末装置２３を操作して図３に示す各モードを画面に表示させ、いずれかをマウスで選択する。
【００４８】
例えば、教壇側のコントロール主端末装置２３（単に端末装置ともいう）に図３に示す表示される視聴覚教室モード（教壇側）、受講モード（受講者側：後述する）、監視モード（夜間のドア監視等）のいずれかが選択されると、ホストコンピュータのモード表に基づく制御情報が各装置に設定される。
【００４９】
例えば、視聴覚教室モード、受講モードは、マスク領域を任意に設定可能であることを示し、端末装置２３を操作してマスク領域を設定する。これは広域画像を用いて設定する。また、パン、チルト、速度は自動であることを示している。
【００５０】
また、センス形状は、視聴覚教室が任意設定可能であることを示し、端末装置２３を操作して広域画像を用いて設定する。さらに、赤外線の発射は監視モードの選択で赤外線送受器（図示せず）から発射されることを示している。さらに、ジェスチャー検出は受講モードの選択で検出されることを示している。これらの設定はシステムを可動する前に作業員によって予め設定させるのが好ましい。
【００５１】
一方、ホストコンピュータ４の主コンピュータ１６には先生用コントロール端末２３が接続されている。この先生用コントロール端末２３は、コントロールボックス２２に接続され、このコントロールボックス２２は、液晶ＴＶ２５、ビュアー２６、プロゼェクター２３、照明コントロールボックス２８等に接続されている。
【００５２】
先生用コントロール端末２３には、無線ＰＣカード（図示せず）が組み込まれ、システムオンにされると、システムオン信号を送受信装置９、１７に送信し、送受信装置９からの広角カメラ映像、追尾カメラ映像を表示する。
【００５３】
さらに、ビューア２６、プロジェクター２３、液晶ＴＶなどを操作させるための画面を表示する。
【００５４】
図５は自動追尾装置７の概略構成図である。図５に示すように、自動追尾装置７は、動き検出部１０と、ターゲット追尾部１１と、追尾カメラ制御部１２と、多数ターゲット範囲設定部３０等を備えている。
【００５５】
動き検出部１０は、広角カメラの光電変換された出力信号をデジタル画像信号に変換して第１のフレームメモリに保存し、第２のフレームメモリ（前回の画像用）に保存されている画像の画素値（例えば輝度）の差分を画素毎に求め、その差（絶対値）が大きい画素を「１」、小さい画素を「０」として画素を生成（これを動き検出画像と本実施の形態では称する）する。前述の動き検出のために、動き検出部１０には、動き検出エリア、マスクエリア等が予め設定され、動き検出エリアでターゲットを検出する。つまり、動き検出信号は、動き検出エリアでターゲットが検出されたときに出力する。
【００５６】
ターゲット追尾部１１は、動き検出画像から値「１」の画素の「島（連結領域）」を切り出し、この切り出したターゲットが予め設定されているセンスエリアに存在するときに新たなターゲットと認識する。そして、切り出されたターゲットに対するシンボル符号（ターゲットがいると推定される座標を含むシンボル符号：追尾位置情報）を生成する（追尾）。また、新たなターゲットと認識したときは、所定のズーム比のズームイン信号を生成して出力する。但し、システム起動直前は、１個のターゲットのみを検出する。以後は多数ターゲットを検出したとき、シンボル符号（追尾位置情報ともいう）を多数ターゲット範囲追尾設定部に出力する。
【００５７】
また、ターゲットが動きを停止したときは、ターゲット追尾停止信号（シンボル符号を含む）を出力して、所定のズーム比でそのターゲットをズームインする。
【００５８】
多数ターゲット範囲追尾設定部３０は、図６に示すように、センスエリアに、例えば第１ターゲット（先生）の他に、第２ターゲット（学生）、第３ターゲット（学生）を示すシンボル符号（２個）が入力したときは、このシンボル符号に対応する第２のターゲット、第３のターゲットを引き当てる。つまり、第１のターゲット（先生）は、除かれる。
【００５９】
そして、第２のターゲット、第３のターゲットの重心（中央部）を定め、センスエリアの両端から第２のターゲット、第３のターゲットの重心までの距離（Ｌ１、Ｌ２）を求め、センスエリア長ＬからＬ１、Ｌ２を引いて、所定の長ｍを加算して水平範囲を定める。そして、所定高さｈの範囲Ｇｉを求め、この範囲の中心を追尾位置とする。つまり、第２，第３のターゲットの重心を結ぶ直線上に範囲Ｇｉの追尾点が定められる。
【００６０】
ターゲット追尾部１１は、範囲Ｇｉと、追尾点（座標位置）とからなる追尾情報を追尾カメラ制御部１２に出力する。
【００６１】
追尾カメラ制御部１２は、追尾カメラのチルト角、パン角、ズーム比等を記憶し、前述の追尾情報を入力する毎に、この追尾情報の追尾位置に基づくチルト角、パン角を制御させてターゲットが追尾カメラの視野角内に収まるようにして、かつ範囲Ｇｉのズーム比を制御する。
【００６２】
この制御は、目的の角度になるように、それぞれの角度と速度とをそれぞれ制御する。つまり、追尾位置を目標値とする速度制御を行って角度制御に切り替えている。
【００６３】
映像重ね部３１は、広角カメラ１からの広角カメラ映像又は追尾カメラ映像若しくは両方の映像を重ね合わせて画像出力装置８に送出する。
【００６４】
（動作説明）
上記のように構成された移動体撮像システムについて図７のシーケンスを用いて以下に説明する。本実施の形態では学生端末は５ａのみを例にして説明する。
【００６５】
初めに先生は、コントロール主端末装置２３を操作して、システムオンを行うとシステムオン信号をホストコンピュータ４が教壇側監視用主制御装置１３及び先生用主コントローラ２３に送出する（ｄ１、ｄ２）。このシステムオン信号はコントロール主端末装置２３のＩＤ、送受信装置１７のＩＤ、講師コード（講義名、担当講師、年月日、時間）を含む。つまり、構内無線ＬＡＮで送受信装置１７が受信してホストコンピュータ４に送出する。
【００６６】
また、ホストコンピュータ４（主コンピュータ１６）は、システムオン信号を受信したときは、予め保存されている該当の教室の初期教室画像を抽出して先生用コントローラ２３に送信する（ｄ３）。
【００６７】
この初期教室画像は、図８に示すように、各種機器を操作する操作アイコンが上列に配置されており、その下面には教室のイメージ図を授業に応じて表示されたイメージ図である。つまり、タッチパネルを操作することによりサーバ１６に格納されたデータから呼出されたものである。
【００６８】
そして、各種機器の操作と共にカメラの使用モードを切り換えるメニューを呼び出すことにより、例えば視聴覚教育モード、監視モード、及び受講モードに適宜変更することもできるようにしている。本実施の形態では視聴覚教育モードに設定とする。
【００６９】
ホストコンピュータ４は、先生用コントローラ端末２３から送受装置１７を介してモードを受信したときは（ｄ４）、このモードをシステムオン信号と共に保存して、自動追尾装置７を用いて広角カメラ１の画角及び追尾カメラ２の視聴覚教育モードでの広角カメラ１の画角と、追尾カメラのパン・チルトの原点となる制御値を設定する。ここで、パン・チルトの原点とはズームアウト時に追尾カメラ映像の中心にくる向くことを意味する。
【００７０】
例えば、広角カメラ１の画角は、黒板全体を収める大きさであり、ズームアウト時の原点は、黒板中央である。
【００７１】
また、監視モードは例えば、夜間に不審者の入出を監視するものであり、ドアに広角カメラ１の画角、追尾カメラ２のパン・チルトの原点を設定させるような制御値を設定している。
【００７２】
次に、教壇側監視用主制御措置１３の自動追尾装置７には、初めは教壇側を視野とする広角カメラ映像が入力するが、教壇に誰もいないので、追尾、動き検出はない広角カメラ映像が送受信装置９から学生端末５ａ、学生端末５ｉに送出され（ｄ５ａ、ｄ５ｈ）、かつ先生用コントローラ端末２３に送信される（ｄ５ｉ）。
【００７３】
そして、例えば、先生が教壇に入ると、広角カメラ映像は図９（ａ）に示す全体を撮影した映像を教壇側監視用主制御装置１３に送出し、この映像がホストコンピュータ４に送信されて（ｄ６）、学生端末５ａ、学生端末５ｉ及び先生用コントローラ端末２３に送信される（ｄ７、ｄ８、ｄ９）。  
次に、さらに先生が進んで行くと、教壇側監視用主制御装置１３の追尾装置の動き検出部１０は、以下に説明する処理によって先生の動き画像を検出して、ターゲット（先生）が停止したときにターゲット追尾部１１、追尾カメラ制御部１２が図９（ｂ）のズーム映像を得る。
【００７４】
動き検出部１０は、メモリ３３（ＲＯＭ、ＲＡＭ）に保存されている図９（ａ）に示す動き検出エリア（座標で定義）と広角カメラ画像と比較し、動き検出エリアに存在した動き検出画像（先生）を検出する。
【００７５】
次に、ターゲット追尾部１１が先生の動き検出画像を切り出し、このターゲットの追尾位置情報を生成する。ターゲット追尾部１１は、メモリ３３に保存されているセンスエリアに（図９のａを参照）、ターゲットが存在しているときに、追尾位置情報を追尾カメラ制御部１２に出力する。
【００７６】
センスエリアは、追尾カメラのチルト方向の動きを抑制するための手段として簡易的な方法として横一文字にしている。
【００７７】
追尾カメラ制御部１２は、追尾位置情報に基づいて追尾カメラ２のパン・チルト、ズーム比等を制御する。これによって、図９（ｂ）に示すズーム映像が得られることになる。
【００７８】
すなわち、広角カメラ1の映像は映像切出し手段（図示せず）にて所定の映像として取り出されることにより、これに基づくカメラ制御情報が追尾カメラ2の駆動部（図示せず）に送出されて、追尾カメラ２がパン／チルト動作を行う。
【００７９】
このズーム映像（先生）が画像出力装置８に取り込まれ（図９（ｃ）を参照）、ＨＤＤ（圧縮）に保存されると共に、ホストコンピューター４に出力される（ｄ１０）。また、学生端末５ａ及び学生端末５ｉに送信されると共に（ｄ１１、ｄ１２）、先生用コントローラ端末２３に送信される（ｄ１３）。以後は、この先生をターゲットとして追尾が行われる（図９のｃ）。
【００８０】
そして、学生が何らかの質問で教壇に上がったとすると、動き検出部１０は、前回の広角カメラ映像と今回の広角カメラ映像と比較して、センスエリアの場合は学生を新たなターゲットして認識する。この認識に伴って、動き検出部１０は、ターゲット追尾停止信号をターゲット追尾部に出力して、先生の追尾を停止させる。
【００８１】
このとき、映像重ね部３１は、追尾映像の出力を停止させて広角カメラ映像のみを出力する。これによって、学生端末、先生用主コントローラーには図１０（ｂ）に示す学生と先生を視野とする全体の映像が送信される（ｄ１４…ｄ１７）。つまり、画像が切り替わる。また、ターゲット追尾部１１は、新たなターゲットの追尾位置情報を求めて追尾カメラ制御部１２に出力する。追尾カメラ制御部１２は新たなターゲットに対してチルト、パン、ズーム比を求めてズームインして追尾させる（図１０（ｃ）参照）。つまり、ターゲットが占める領域の広がりに基づきズームインする制御信号を追尾カメラ制御部１２に出力する。
【００８２】
さらに、学生が新たに入って教壇に学生が二人になったときは、先生と先の学生の追尾を停止させると共に、新たなターゲットの追尾位置情報を多数ターゲット範囲追尾設定部３０に出力する。
【００８３】
このとき、映像重ね部３１は、追尾映像の出力を停止させて広角カメラ映像のみを出力する。これによって、学生端末及び先生用主コントローラ２３及びホストコンピュータ４には図１１（ａ）に示す二人の学生と先生を視野とする全体の映像が送信される（ｄ１８…ｄ２１）。つまり、追尾画像から全体画像に画像が切り替わる。  また、多数ターゲット範囲追尾設定部３０は、ターゲットが複数となったので、生徒二人の中心部に追尾位置情報を定める（図６を参照）。
【００８４】
これによって、追尾カメラ制御部は、二人の学生が収まるようにチルト、パン角度、ズーム比を求めてズームアップして追尾する（図１１（ｂ）参照）。
【００８５】
従って、自動追尾装置７からは、学生二人を纏めてズームインした映像が出力され、送受装置９によって学生端末、先生用主コントローラに送信される（ｄ２２…ｄ２５）。
【００８６】
また、画像出力装置８によって、ホストコンピューター４のサーバには、広角カメラ映像、追尾カメラ映像がＨＤＤに保存される。この映像をｗｅｂ画面でインターネットを介して遠隔視聴者端末に提供するようにしてもよい（ｄ２６、ｄ２７）。
【００８７】
さらに、図１２に示すようにマスクエリアを設定できるようにし、例えばプロゼェクターが投影した映像等を誤ってターゲットとして認識しないようにするのが好ましい。このマスク領域は色を付与しておくのが好ましい。
【００８８】
次に、前述の動き検出及び追尾処理について図１３のフローチャートを用いて説明を補充する。自動追尾装置７の動き検出部１０は、システムオンに伴ってメモリの動き検出エリアと、センスエリアとマスクエリアとホストコンピュータ４からのモード表に基づく制御値を内部に設定する（Ｓ１３０１）。
【００８９】
次に、動き検出・切り出し処理を行う（Ｓ１３０２）。動き検出部１０で動き検出エリアで動き検出を行い、その動き検出映像をターゲット追尾部１２が切り出して、シンボル符号を定めてる。
【００９０】
本実施の形態ではシステムオン直後であるから追尾カメラ２は、ズームアウトされているので、広角カメラ１の教室全体の映像が取得されている。
【００９１】
次に、システムオン直後かどうかを判断する（Ｓ１３０３）。ステップＳ１３０３において、システムオン直後と判断したときは、ターゲットは１個かどうかを判断する（Ｓ１３０４）。ステップＳ１３０４において、ターゲットが１個と判断したときは、追尾処理部が第１ターゲットを中心として一定範囲をズームインさせる追尾処理を行う（Ｓ１３０５）。つまり、先生が動き検出エリアに入り、かつセンスエリアに存在するときは、新たなターゲットとして認識し、ズームイン処理が行われる
また、ステップＳ１３０４において、ターゲットが１個ではないと判定したときは（生徒が入ってきたとき、）、ターゲットは２個以上かどうかを判断する（Ｓ１３０６）。
【００９２】
ステップＳ１３０６において、ターゲットが２個以上と判定したときは、ターゲット数を判定する（Ｓ１３０７）。ステップＳ１３０７において、ターゲット数が２個と判定したときは、ターゲット追尾部は、第１のターゲット（先生）に対してズームアウトをさせる信号を生成し（Ｓ１３１１ａ）、初めの小ターゲット（生徒）が占める領域の広がりに基づき所定の範囲をズームインする制御信号を生成して（Ｓ１３１１ｂ）、処理をステップＳ１３１０に移す。
【００９３】
また、ステップＳ１３０７において、ターゲット数が３個と判定したときは、第１のターゲットをズームアウトさせて（Ｓ１３０８）、小ターゲット同士（生徒）の距離を求め、この距離を基準にしたズームイン範囲（図６を参照）を決定して、ズームインさせ（Ｓ１３０９）、追尾処理を行う。つまり、生徒がセンスエリアを出たときは、先生のターゲットに追尾が引き継がれる。
【００９４】
従って、ターゲットがセンスエリアから抜け出るとズームアウトになるが、その後カメラアングルを引いたのと同じ広角カメラ映像が学生端末に表示されることになるから自然な状態となり、遠隔教育などには好ましい撮影形態となる。このため聴講生はカメラ酔いをするようなことも無く自然な映像を取得できる。
【００９５】
そして、引き続き、講義が開始され、先生に対して複数の学生が教壇に近づき（レポート提出及びロールプレーイングのような）センスエリア内に入るとシステムは複数（例えば３以上の複数）であると認識し、追尾カメラ２にズームアウト信号を送信）して映像はズームアウトしたものとなる。このズームアウト動作は、撮像領域をセンタ位置に戻した後に実行される。また、ズームアウト動作は、先にズームアウトしてからセンター位置にもどす方法も有効であり、ターゲットを写しながら、プリセット・センタ位置に戻るので、物体を見のがさないことになり、より効果的である。
【００９６】
＜実施の形態２＞
図１４は実施の形態２の移動体撮像システムの概略構成図である。図１４に示すように、教壇の先生は、ＬＥＤ発光ペン３６を有して説明する場合がある。このＬＥＤ発光ペン３６を用いての説明であっても、追尾を可能とする。
【００９７】
つまり、自動追尾装置３７は、赤ライト部検出部３８を備える。赤ライト部検出部３８は、広角カメラ映像に赤色（輝度）が存在するかどうかを判断し、この赤色が一定の輝度を有しているときは、ＬＥＤ発光ペン３６による赤色と判定する。
【００９８】
そして、赤色がセンスエリアにおいて１個の場合は、シンボル符号を生成（ターゲットという）する。この領域の設定は、赤ライト部検出部３８が決定している。例えば、赤色が１個の場合は図１５（ａ）に示すように領域を定める。これがズーム範囲である。
【００９９】
ターゲット追尾部１１は、赤色の動きを検出し、予め設定されているセンスエリアに存在するときは、この赤色の動きを検出するための追尾範囲を決定する。
【０１００】
追尾カメラ制御部１２は、追尾範囲に基づいて追尾カメラ２のチルト角、パン角、ズーム比等を制御する。
【０１０１】
また、ＬＥＤ発光ペン３６は、図１５（ｂ）又は図１５（ｃ）に示すように黒板にマークする場合もある。
【０１０２】
このような場合は、赤ライト部検出部３８が赤色の軌跡を求め、この軌跡の中央をターゲットと定め、図１５（ｂ）及び（ｃ）の軌跡を含む範囲を定めて追尾させている。
【０１０３】
すなわち、講師がボード上にマーカにて説明をおこなうような動作をした時は、上記の図４の設定マトリックスにより設定された各種のジェスチャによりマーカを中心としたズームイン動作となり、書かれたものが大きく表示される。マーカが新たにボードに発光されるまでは、追尾は抑制される。また、講師のジェスチャの種類は、腕を上下するので、追尾は大きく赤マーカが動かない限り追尾が抑制されるようにしている。つまり、動き検出の動作を鈍くしている。
【０１０４】
また、講師は先生用コントローラ端末２３に表示されているアイコンを操作することによって各種映像機器及び照明を操作することができる。
【０１０５】
例えば、講義中に、手持ちの資料をビューワで投射するためにビューワのアイコンをタッチ操作すると、その操作信号によスクリーン２４が動作すると共に照明２７消灯又は減光される。この操作により上記した追尾機能に代わって上記説明した図４に示すマスク領域Ｍの設定が有効となる。このため各端末機では、スクリーン上に投影された安定した映像を視聴することができる。ＰＤＰ操作の時も同様マスク領域Ｍが優性して機能する。このような映像機器使用時、追尾カメラ２はカメラセンタ位置でズームアウトして動きが抑制されることが、視聴者にとって自然な映像を提供できるため視聴システムにとっては好ましい利用形態である。
【０１０６】
＜実施の形態３＞
図１６は実施の形態３の移動体撮像システムの自動追尾装置の概略構成図である。本実施の形態３は、実施の形態１の各部の構成の他に、多数ターゲット撮影制御部４０を備えている。この多数ターゲット撮影制御部４０は、多数範囲追尾設定部３０が例えば第１ターゲット（先生）の他に、第２ターゲット（学生）、第３ターゲット（学生）を得るための範囲Ｇｉを前述のように求めたとき（第１のターゲット（先生））、この範囲Ｇｉの中心を追尾カメラの光軸として次第にズームを引く（又はステップで）ための制御信号を追尾カメラ制御部１２に送出する（引ききるズーム比は範囲Ｇｉによって決める）。
【０１０７】
また、多数ターゲット撮影制御部４０は、ターゲット追尾部１１を監視し、先生とある学生が交差した場合は、先生を学生と認識する。つまり、センスエリアのターゲットが増加させる。そして、これらのターゲットが入る範囲Ｇｉを求め前述のように、ズームを引く。また、ズームを引くのは段階的にズーム比を変更して引いてもよい。
【０１０８】
すなわち、実施の形態３は図１７、図１８、図１９に示す動作が可能となっている。
【０１０９】
本実施の形態では、例えば、先生を追尾している場面で、複数（１〜５名）の学生が教壇に上がって来た場合を説明する。
【０１１０】
図１７（ａ）に示すように、ターゲット追尾部１１は先生が教壇に上がって動き検出エリア及びセンスエリアに存在しているときは、先生を追尾させる。そして、先生が停止すると追尾カメラ制御部に対してズームインさせる制御信号を送出する。
【０１１１】
このとき、図１７（ａ）に示すように、生徒が１人、動き検出エリア、センスエリアに入ってきたときは、先生の追尾を停止して、その生徒を新たなターゲットとして認識する。つまり、先生から学生にターゲットチェンジする。
【０１１２】
次に、図１７（ｂ）に示すように二人目以後の学生が動き検出エリア、センスエリアに入ってきた場合は、多数ターゲット撮影部４０がターゲット数を判定する。例えば、５名以下かどうかを判定する。
【０１１３】
そして、５名以下と判定したときは、これらの学生全員が入る前述の範囲Ｇｉを求め、この範囲Ｇｉの中心を追尾カメラの光軸として次第にズームを引くための制御信号を追尾カメラ制御部１２に送出する（引ききるズーム比は範囲Ｇｉによって決める）。
【０１１４】
本実施の形態では図１８（ａ）に示すように、学生が３名入ってくると、図１８（ｂ）に示すように、先生を除いて３名の学生が入る範囲Ｇｉで撮影させて、図１８（ｃ）に示すようにズームを引いて３名全部が入るようにする。
【０１１５】
また、図１９（ａ）に示すように、先生と学生がセンスエリア内において交差する場合もある。このような場合は、多数ターゲット撮影部４０は先生を学生と認識する（図１９（ｂ））。
【０１１６】
すなわち、図１９（ｂ）に示すように、センスエリアに学生が３名と認識し、これらが入るようにズームを徐々に又はステップで引く（図１９（ｃ）、（ｄ））。
【０１１７】
さらに、５名以上の学生が入ってきた場合（６名又は７名…）は、黒板中央に追尾カメラの光軸を合わせて、ズームを引ききるようにする。
【０１１８】
＜実施の形態４＞
実施の形態４は、受講モードでの監視、追尾処理を行うものである。図２０に示すように本実施の形態では異常動作検出部５０を備えている。この異常動作検出部５０は、動き検出部１０に入力する広角カメラの広角カメラ画像を入力し、この広角カメラ画像に対して座席列毎にウインドウをかけて、座席列の映像を抽出する。そして、この座席列の映像と前回の映像とを比較し、動きがあった学生の映像を検出すると共に、隣の学生又は前、後ろの学生の映像と比較する。
【０１１９】
そして、互いに一定距離異常近づいたときは、アラームと、動きのあった学生の検出映像の座席列を知らせる。つまり、図２１（ａ）、（ｂ）に示すように、受講モードにおいて、先生用主コントローラ４２が学生同士が隣接したときは、アラームを示す表示を行うと共に、座席列を画面に表示する。
【０１２０】
これによって、試験官が異常な動きをしている座席を廻ることになるので、不正行為の防止に繋がる。
【０１２１】
＜実施の形態５＞
なお、上記実施の形態の各自動追尾装置をカメラと一体化したカメラ装置として構成してもよい。
【０１２２】
図２２は本実施の形態５の詳細構成図である。図２２において図５と同一のものは同一符号を付している。
【０１２３】
本実施の形態のシステムは、集音マイク４３、テレビジョン、ビデオデッキ、画像蓄積装置８を接続した構成である。さらに、感圧センサ４６をドア等に設けている。この感圧センサ４６は、監視モードの洗濯で起動し、夜間の監視を行うことが可能としている。
【０１２４】
図２２に示すシステムは、広角カメラ１の広角映像を動き検出部１０の動き検出手段３５ａが入力し、動き検出部１０が変化があった画像情報（セルの集合）のみを検出する。そして、この検出画像がメモリ５０ｂの動き検出エリアに存在しているかどうかを判断する。このとき、関係のない箇所を検出しないようにメモリ３５ｃのマスクエリアを避けて検出している。
【０１２５】
また、メモリ３６ｂには、特定の色を検出するためのセンス色、特定形状のものがあるかどうかを検出するためのセンス形状とを保存している。
【０１２６】
ターゲット追尾部１１の切り出し手段３６ａは、動きがある画像を検出すると、動いている物体の有無と、切り出した動き検出画像の大きさと、位置と、移動方向と、移動速度と、センスエリアを通過したかどうかの有無と、動き検出画像が特定の色を有しているかの有無とをバッファ５０に保存する。
【０１２７】
また、切り出し手段３６ａは、バッファ５１にメモリ３６ｂに基づく特定形状を検出したかの有無と、その特定形状の大きさと、種類とをバッファ５１に保存している。
【０１２８】
これらは、システムバスに接続され、コンピュータ４１（ＣＰＵ４１）で解読されて、追尾カメラ２の制御データが得られるようにしている。
【０１２９】
また、追尾カメラ２からのアナログ映像信号は、Ａ／Ｄ変換手段５３でデジタル変換されてＣＰＵ４１によって画像記憶装置８に保存（ＨＤＤ、ＭＰＥＧ、ＪＰＥＧ圧縮）される。
【０１３０】
また、集音マイク４３の音声信号はＡ／Ｄ変換手段５４によってデジタル変換されて、ＣＰＵ４１によって画像記憶装置８に保存される。
【０１３１】
一方、ＣＰＵ４１は、バッファメモリ５０、５１に保存されているデータを順次読込み、バッファ５６に保存すると共に、位置情報に基づいてパン、チルト各、ズーム比を制御する追尾制御信号を、バッファ５６のカメラ状態から生成して追尾カメラ制御部１２に出力する。
【０１３２】
追尾カメラ制御部１２は、メモリ４０のカメラパラメータを読み込んで、追尾制御信号に基づくコントロール信号を追尾カメラ２に出力する。
【０１３３】
また、メモリ５５には、教室毎の情報（マスク範囲、動き検出エリア、センスエリア、特定のセンス色等）が操作手段によって保存され、これらの教室情報をシステムオンに伴って動き検出部１０、ターゲット追尾部１１に設定している。
【０１３４】
さらに、メモリ５５には、映像ジェスチャー、音声ジェスチャーを保存することで、特定のジェスチャー、音声を発生したときに、ズームインするようにしている。
【０１３５】
そして、各種機器の操作と共にカメラの使用モードを切り換えるメニューを呼び出すことにより、例えば視聴覚教育モード、監視モード、及び受講モードに適宜変更することもできるようにしている。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本実施の形態１の移動体撮像システムの概略構成図である。
【図２】本実施の形態の講義情報の説明図である。
【図３】本実施の形態のカメラモード画面の説明図である。
【図４】本実施の形態のモード表の説明図である。
【図５】実施の形態１の自動追尾装置の概略構成図である。
【図６】多数ターゲット範囲追尾設定部の動作を説明する説明図である。
【図７】本実施の形態１の全体動作を説明するシーケンス図である。
【図８】操作アイコン画面の説明図である。
【図９】広角カメラ、パンチルト、追尾を説明する説明図である。
【図１０】検出エリア（センスエリア、動き検出エリア）の説明図である。
【図１１】多数ターゲット追尾を説明する説明図である。
【図１２】本実施の形態１のマスクエリアの説明図である。
【図１３】実施の形態１の移動体撮像装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】本実施の形態２の移動体撮像システムの概略構成図である。
【図１５】本実施の形態２の赤ライト部検出部の動作を説明する説明図である。
【図１６】本実施の形態３の自動追尾装置の概略構成図である。
【図１７】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【図１８】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【図１９】本実施の形態３の動作を説明する説明図である。
【図２０】実施の形態４の自動追尾装置の概略構成図である。
【図２１】実施の形態４の動作を説明する説明図である。
【図２２】実施の形態５のカメラ装置の概略構成図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１  広角カメラ
２  追尾用カメラ
３  撮像手段
４  監視センター
５  教室内の学生端末
７  自動追尾装置
８  画像出力装置
１０  動き検出部
１１  ターゲット追尾部
１２  追尾カメラ制御部
【図１】
2004289779.tif 000003
【図２】
2004289779.tif 000004
【図３】
2004289779.tif 000005
【図４】
2004289779.tif 000006
【図５】
2004289779.tif 000007
【図６】
2004289779.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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