(57)【要約】【課題】自動追従制御装置において、先行車との相対速が無く先行車との車間距離が近い場合の自動追従制御開始に対して、設定車間距離を現在の車間距離とすることで、不要な減速を行わないようにする。【解決手段】車両前面部にレーダを設け、先行車との車間距離を測定する。自動追従制御開始スイッチのＯＮを認識した場合には、現在の車間距離を車間距離の設定値とすることで、先行車との車間距離が近い場合にも減速を行わずに、自動追従制御を開始できる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車と自車との車間距離を算出する車間距離算出部と、前記車間距離から車間時間を算出する車間時間算出部と、あらかじめ設定された目標車間時間を維持すべく加減速度を制御する加減速度制御部と、前記目標車間時間の変更を行う目標車間時間変更部とを有し、前記加減速度制御部は、先行車に追従する追従制御又は先行車との車間距離を所定の車間距離に維持する車間制御の開始時期に、前記目標車間時間の設定値を前記車間距離に応じて変化させることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記目標車間時間の設定値に、前記車間距離から求めた車間時間を用いることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記目標車間時間の設定値に、前記車間距離から求めた車間時間をあらかじめ設定している少なくとも１つの目標車間時間から前記目標車間時間の長い設定値を用いることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記目標車間時間の設定値に、前記車間距離から求めた車間時間をあらかじめ設定している少なくとも１つの目標車間時間から前記目標車間時間の短い設定値を用いることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記目標車間時間の設定値に、前記車間距離から求めた車間時間をあらかじめ設定している少なくとも１つの目標車間時間から前記入力された目標車間時間に対して近い設定値を用いることを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車との車間距離が狭いときに車両走行制御、例えば、先行車に追従する自動追従制御又は先行車との車間距離を所定の距離に保つ車間距離制御を開始すると、先行車との相対速が無いにも関わらず、目標車間距離の初期設定値が長めになっているため、ブレーキが掛かり、ドライバの運転感覚とあわない。
【０００３】
従来、先行車に対して自動追従制御するシステムにおいて、例えば特開平１１−４２９５７号公報に記載されているものがある。これによれば、複数の制御目標車間が存在する場合に現在の設定状態を一目でドライバに認知させるものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−４２９５７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献では、一律に目標車間時間を最も長い目標時間に設定しておくので、先行車との車間距離が狭いときに自動追従制御を開始すると、先行車との相対速が無いにも関わらず、目標車間距離の初期設定値が長めになっているため、ブレーキが掛かるという問題がある。
【０００６】
本発明は、先行車との車間距離が狭いときに自動追従制御等を開始しても、衝突の危険性がない限り、ブレーキが掛からないようにする車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、先行車と自車との車間距離を算出する車間距離算出部と、前記車間距離から車間時間を算出する車間時間算出部と、あらかじめ設定された目標車間時間を維持すべく加減速度を制御する加減速度制御部と、前記目標車間時間の変更を行う目標車間時間変更部とを有し、前記加減速度制御部は、先行車に追従する追従制御又は先行者との車間距離を所定の車間距離に維持する車間制御の開始時期に、前記目標車間時間の設定値を前記車間距離に応じて変化させることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態として、自動追従制御装置の一例を、以下に、図を用いて詳細に説明する。
【０００９】
図１は一実施形態の自動追従制御装置に関する車両構成図である。
【００１０】
本実施例の自動追従制御装置を用いた車両のパワートレインは、エンジン１１，変速機１２，ブレーキ１３ｃ、および駆動輪１４から構成される。エンジン１１と変速機１２は駆動連結されており、変速機１２は変速比を変化させ駆動輪１４に最適な駆動力を伝える。また、ブレーキ１３ｃは駆動輪１４に連結されている。
【００１１】
変速機１２はベルト式やトロイダル式などの無段変速機または複数のギヤを切り替える有段変速機であり、変速比を無段階に若しくは数段階に調節することができる。
【００１２】
レーダ１５はレーザー式または電波式などであり、レーザービームまたは電波などを前方に送出し先行車からの反射を受信する。
【００１３】
ブレーキ制御装置２３はマイクロコンピューターとその周辺部品を備え、ブースタ１３ａに内蔵したソレノイド（不図示）を駆動することでドライバがブレーキペダル（不図示）を操作するのと同様にマスタシリンダ１３ｂ内にブレーキ液圧を発生させ、ブレーキ１３ｃを作動させ、制動力を得る。
【００１４】
レーダ制御装置２５はマイクロコンピューターとその周辺部品を備え、レーダ１５を駆動し、レーダの信号から先行車との車間距離，相対速を計算し、車内通信２７上に送信する。
【００１５】
自動追従制御装置２６は、マイクロコンピューターとその周辺部品や各種アクチュエータなどを備え、レーダ制御装置２５からの車間距離，相対速，ドライバ操作による目標車間時間から目標駆動トルクを算出し、エンジン１１の出力トルク，変速機１２の変速比，ブレーキ１３ｃの制動力などを車内通信２７を通じて指令を与える。
【００１６】
自動追従制御装置２６は、図２に示すような機器が接続されている。操作ＳＷ３１は、自動追従制御メインスイッチボタン，自動追従制御キャンセルスイッチボタン，車間距離変更スイッチボタン，車速セットスイッチボタン、および自動追従制御復帰スイッチボタン（それぞれ不図示）のドライバ操作に応じて、ＭＡＩＮ，ＣＡＮ，ＤＩＳＴ，ＳＥＴ，ＲＥＳのそれぞれのスイッチがオンする。それぞれのＳＷのオンを検出した動作については後述する。
【００１７】
ワイパーＳＷ３２は雨天時等でドライバがワイパー（不図示）を作動した状態（この時、ワイパースイッチ  オン）を検出し、ワイパースイッチ  オンにより、自動追従制御を中断する。
【００１８】
ブレーキＳＷ  ＮＯ３３はブレーキペダル（不図示）の踏み込み状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、ブレーキリレー４２の故障診断を行う。
【００１９】
ブレーキＳＷ  ＮＣ３４はブレーキペダル（不図示）の踏み込み状態（この時、スイッチ  オフ）を検出し、ブレーキリレー４２の故障診断を行う。
【００２０】
リリースＳＷ  ＮＯ３５はドライバのブレーキ操作状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、リリースＳＷ  ＮＯオンにより自動追従制御を中断する。
【００２１】
リリースＳＷ  ＮＣ３６はドライバのブレーキ操作状態（この時、スイッチ  オフ）を検出し、リリースＳＷ  ＮＣオフにより自動追従制御を中断する。
【００２２】
スノーモードＳＷ３７は滑りやすい路面等でドライバがスノーモードスイッチ（不図示）を押下した状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、スノーモードＳＷオンにより自動追従制御を中断する。
【００２３】
ＤレンジＳＷ３８はシフトレバー（不図示）のレンジ位置がＤレンジ状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、ＤレンジＳＷオフにより自動追従制御を中断する。
【００２４】
メータ表示装置４１は設定車速４１ａ，目標車間時間４１ｂ，先行車認識マーク４１ｃ，自動追従制御中ランプ４１ｄ，自動追従制御装置の警告灯４１ｅからなり、メータ内に表示する。
【００２５】
ブレーキリレー４２は自動追従制御中に自動追従制御装置がブレーキを掛けた際にブレーキランプを点灯させる。
【００２６】
ブザー４３は故障時と衝突警報時に警告音を鳴らす。
【００２７】
図３に、自動追従制御装置２６の動作状態を示す状態遷移図を、図４に目標車間時間を算出するソフトウェアフローを示す。
【００２８】
イグニッションＯＮした直後はメインオフ状態５１である。この状態ではメータ表示装置４１には何も点灯されておらず、自動追従制御も行っていない。
【００２９】
メインオフの状態５１で操作ＳＷ３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、自動追従制御中ランプ４１ｄを点灯させ、メインオン状態５２に遷移する（６１）。
【００３０】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、自動追従制御中ランプ４１ｄを消灯させ、メインオフの状態５１に遷移する（６２）。
【００３１】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ３１の操作によりＳＥＴのスイッチのオンを検出したら、現在の車速を設定車速として設定車速４１ａに表示する（Ｓ１１）。ここで、先行車が捕捉できている場合（Ｓ１２）、車間距離を車速で割って車間時間を算出し（Ｓ１４）、車間時間＞長（２．２秒）の場合（Ｓ１５）、目標車間時間を長とし（Ｓ１６）、長≧車間時間＞中（１．８秒）の場合（Ｓ１７）、目標車間時間を長とし（Ｓ１８）、中≧車間時間＞短（１．４秒）の場合（Ｓ１９）、目標車間時間を中とし（Ｓ２０）、短≧車間時間の場合（Ｓ１９）、目標車間時間を短とし（Ｓ２１）、先行車認識マーク４１ｃを点灯し（Ｓ２２）、目標車間時間を目標車間時間４１ｂに表示し（Ｓ２３）、自動追従制御を開始し自動追従制御中の状態５３に遷移する（６３）。また、先行車が捕捉できていない場合（Ｓ１２）、目標車間時間を長とし（Ｓ１３）、目標車間時間を目標車間時間４１ｂに表示し（Ｓ２３）、自動追従制御を開始し自動追従制御中の状態５３に遷移する（６３）。
【００３２】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ３１の操作によりＲＥＳのスイッチのオンを検出したら、前回の設定車速を設定車速として設定車速４１ａに表示し、前回の車間時間を目標車間時間として目標車間時間４１ｂに表示し、先行車の有無を先行車認識マーク４１ｃに反映させ、自動追従制御を開始し自動追従制御中の状態５３に遷移する（６３）。
【００３３】
自動追従制御中の状態５３で操作ＳＷ３１の操作によりＣＡＮのスイッチのオンを検出したら、設定車速４１ａと目標車間時間４１ｂと先行車認識マーク４１ｃを消灯し、自動追従制御を中断しメインオンの状態５２に遷移する（６４）。
【００３４】
自動追従制御中の状態５３で操作ＳＷ３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、設定車速４１ａと目標車間時間４１ｂと先行車認識マーク４１ｃと自動追従制御中ランプ４１ｄを消灯し、自動追従制御を停止し、メインオフの状態５１に遷移する（６５）。
【００３５】
自動追従制御中の状態５３で自動追従制御装置の異常を検出したら、設定車速４１ａと目標車間時間４１ｂと先行車認識マーク４１ｃと自動追従制御中ランプ４１ｄを消灯し、警告灯４１ｅを点灯し、ブザー４３より警告音を鳴らし、異常表示の状態に遷移する（６６）。
【００３６】
メインオンの状態５２で自動追従制御装置の異常を検出したら、自動追従制御中ランプ４１ｄを消灯し、警告灯４１ｅを点灯し、ブザー４３より警告音を鳴らし、異常表示の状態に遷移する（６７）。
【００３７】
異常表示の状態５４で操作ＳＷ３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、警告灯４１ｅを消灯し、メインオフ５１の状態に遷移する（６８）。
【００３８】
図５に、自動追従制御装置２６によるエンジン１１，変速機１２、およびブレーキ１３ｃの駆動力制御を示すブロック図を示す。
【００３９】
本発明の先行車と自車との車間距離を算出する車間距離算出部は、レーダ，レーダ制御装置，フィルタ処理装置又は車間コントローラで処理することが可能である。
【００４０】
また、車間距離から車間時間を算出する車間時間算出部は、車間コントローラで処理することが可能である。
【００４１】
あらかじめ設定された目標車間時間を維持すべく加減速度を制御する加減速度制御部は、車速コントローラ又はエンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ）で演算又は処理される。
【００４２】
目標車間時間の変更を行う目標車間時間変更部は、車速コントローラ自身又は車速コントローラに接続された操作部で処理することが可能である。
【００４３】
加減速度制御部は、先行車に追従する追従制御又は先行車との車間距離を所定の車間距離に維持する車間制御の開始時期に、目標車間時間の設定値を車間距離レーダ制御装置２５からの車間距離に基づいてフィルタ処理を行い、車間距離を車間距離の変化率から推定処理を行い先行車との相対速度を求める（Ｓ３１）。
【００４４】
操作ＳＷ３１の操作により設定車速と目標車間距離が設定される（Ｓ３２）。
【００４５】
目標車間距離と相対速度と車間距離と車速とにより、車間距離指令値を算出し、車間距離指令値と相対速度と車間距離により、車速指令値が求める（Ｓ３３）。
【００４６】
車速指令値と設定車速により車速指令を求める（Ｓ３４）。
【００４７】
車速指令と車速とによりトルク指令を算出し、トルク指令からエンジントルク指令値とブレーキ液圧指令値とＯ／Ｄ解除要求を求める（Ｓ３５）。
【００４８】
求めたエンジントルク指令値をエンジン制御装置２１に車内通信２７を通じて送信しエンジントルクを発生させ、またＯ／Ｄ解除要求を変速機制御装置２２に送信しエンジンブレーキを発生させ、またブレーキ液圧指令値をブレーキ制御装置２３に送信し制動力を得ることで、先行車に追従して走行を行う。
【００４９】
【発明の効果】
本発明により、先行車との車間距離が狭いときに自動追従制御等を開始しても、衝突の危険性がない限り、車間時間によって車間距離を保つように加減速制御できる。従って、ブレーキがかかったり、減速されないので、運転者にとって、違和感のない車両走行制御が実現される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の自動追従制御装置に関する車両構成図。
【図２】本発明の自動追従制御装置の接続機器ブロック図。
【図３】本発明の動作状態遷移図。
【図４】本発明のソフトウェアフロー。
【図５】本発明の制御ブロック図。
【符号の説明】
１１…エンジン、１２…変速機、１３ａ…ブースタ、１３ｂ…マスタシリンダ、１３ｃ…ブレーキ、１４…駆動輪、１５…レーダ、２１…エンジン制御装置、２２…変速機制御装置、２３…ブレーキ制御装置、２５…レーダ制御装置、２６…自動追従制御装置、３１…操作ＳＷ、３２…ワイパーＳＷ、３３…ブレーキＳＷ  ＮＯ、３４…ブレーキＳＷ  ＮＣ、３５…リリースＳＷ  ＮＯ、３６…リリースＳＷ  ＮＣ、３７…スノーモードＳＷ、３８…ＤレンジＳＷ、４１…メータ表示装置、４１ａ…設定車速、４１ｂ…目標車間時間、４１ｃ…先行車認識マーク、４１ｄ…自動追従制御中ランプ、４１ｅ…警告灯、４２…ブレーキリレー、４３…ブザー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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