(57)【要約】【課題】バッテリ駆動の無人搬送車の稼働率を高くする。【解決手段】スイッチバック区間を含む特定のエリアＡ１１に他の無人搬送車が存在して無人搬送車１１０が進行すると２台以上の無人搬送車が特定エリアＡ１１に同時に存在して無人搬送車同士が相互の進行を妨害する状態への移行が想定されるときは、無人搬送車１１０は進行に先だって充電器２１０で充電するので、該充電期間に特定エリアＡ１１に存在していた他の無人搬送車は走行して他のエリアに移動し得る。その後、無人搬送車１１０はスイッチバック区間に進行する。特定エリアＡ１１に他の無人搬送車が存在しなければ充電器２１０による充電は省略されて無人搬送車１１０はそのまま特定エリアＡ１１に進行する。したがって、上記の相互進行妨害状態を回避でき、不要充電を削減でき、充電のための待機時間を省略できる。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における前記無人搬送車の充電制御方法であって、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば、前記他のエリアに予め設けられた充電器に前記進行に先だって前記ある無人搬送車に充電を行なうように制御し、
前記他の無人搬送車が存在しなければ、前記充電器による前記ある無人搬送車への充電を省略して前記ある無人搬送車を前記スイッチバック区間へ走行させるように制御することを特徴とする、無人搬送車の充電制御方法。
【請求項２】
スイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における前記無人搬送車の充電制御方法であって、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記バッテリの蓄電量を検知し、
検知した前記蓄電量が一定量未満の場合は前記ある無人搬送車に前記他のエリアに予め設けられた充電器によって充電を行なうように制御することを特徴とする、無人搬送車の充電制御方法。
【請求項３】
スイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における前記無人搬送車の充電制御方法であって、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記バッテリの蓄電量と前記特定エリアにおける他の前記無人搬送車が存在するか否かとを検知し、
検知した前記蓄電量が一定量以上であって、かつ前記特定エリアに他の無人搬送車が存在することを検知すれば、前記充電器によって充電を行なうように制御することを特徴とする、無人搬送車の充電制御方法。
【請求項４】
検知した前記蓄電量が一定量以上であって、かつ前記特定エリアに他の無人搬送車が存在しないことを検知すれば、前記充電器による前記ある無人搬送車への充電を省略して前記ある無人搬送車を前記スイッチバック区間へ走行させるように制御することを特徴とする、請求項３に記載の無人搬送車の充電制御方法。
【請求項５】
前記ある無人搬送車に前記充電器により充電が行なわれている間、前記他の無人搬送車が走行して前記特定エリアに存在しなくなれば、充電を終了し、前記ある無人搬送車を前記スイッチバック区間へ走行させることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の無人搬送車の充電制御方法。
【請求項６】
前記充電器により前記ある無人搬送車の充電が満了したときに、前記特定のエリアに前記他の無人搬送車が存在すれば、充電を再び開始することを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の無人搬送車の充電制御方法。
【請求項７】
前記充電器は前記搬送路において複数個設けられて、
前記一定量は、前記搬送路の前記無人搬送車が進行する方向に設けられた次の前記充電器に移動するのに要する蓄電量であることを特徴とする、請求項２から６のいずれか１項に記載の無人搬送車の充電制御方法。
【請求項８】
バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による前記無人搬送車の充電を制御する装置であって、前記搬送路における前記複数の無人搬送車の存在位置を検出する位置検出手段と、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記位置検出手段により前記特定エリアに他の無人搬送車が存在することを検出すれば、前記他のエリアに予め設けられた前記充電器に対して前記進行に先だって前記ある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段と、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記位置検出手段により前記特定エリアに他の無人搬送車が存在しないことを検出すれば、前記他のエリアに予め設けられた前記充電器による前記ある無人搬送車への充電を省略して前記ある無人搬送車を前記スイッチバック区間へ走行させるように制御する充電省略手段とを備える、無人搬送車の充電制御装置。
【請求項９】
バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による前記無人搬送車の充電を制御する装置であって、前記搬送路における前記複数の無人搬送車の前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記蓄電量検出手段により検出される前記ある無人搬送車の前記バッテリの蓄電量が一定量未満の場合は、前記他のエリアに予め設けられた前記充電器に対して前記進行に先だって前記ある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段とを備える、無人搬送車の充電制御装置。
【請求項１０】
バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による前記無人搬送車の充電を制御する装置であって、
前記搬送路における前記複数の無人搬送車の存在位置を検出する位置検出手段と、
前記搬送路における前記複数の無人搬送車の前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、
ある無人搬送車に前記搬送路の前記特定エリアを除く他のエリアから前記スイッチバック区間への進行を指示したとき、前記蓄電量検知手段により検知される前記ある搬送車の前記蓄電量が一定量以上であって、かつ前記位置検出手段により前記特定エリアに他の無人搬送車が存在することが検知されれば、前記他のエリアに予め設けられた前記充電器に対して前記進行に先だって前記ある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段とを備える、無人搬送車の充電制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バッテリ駆動による走行する無人搬送車の充電制御方法および装置に関し、特に、搬送路に設けられた充電器を介してバッテリ充電する無人搬送車の充電制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
生産工場においては、省力化のために部品などを無人で搬送するコンピュータ制御による無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、その駆動源としてバッテリを搭載しており、従来は無人搬送車の搬送路の途中に設けられた充電器によってバッテリの充電を行なっている。
【０００３】
発明者らは特開２０００−１７２３３９公報において効率的な無人搬送車の充電制御方法を提案した。この方法について図７を用いて概要を説明する。搬送路３００は走行ポイントＰ０１、Ｐ０２、Ｐ０３、Ｐ０４、Ｐ０５、Ｐ０６、Ｐ０７およびＰ０８を含む。搬送路３００はエリアＡ０１とＡ０２を含む。エリアＡ０１は走行ポイントＰ０１、Ｐ０２、Ｐ０３、Ｐ０４およびＰ０５からなる搬送路３００の一部であり、エリアＡ０２は走行ポイントＰ０１、Ｐ０２、Ｐ０６、Ｐ０７およびＰ０８からなる搬送路３００の一部である。
【０００４】
搬送路３００上では時計回りに２台の無人搬送車１００と１０１が移動し、搬送路３００上には３台の充電器２００、２０１および２０２が設置される。
【０００５】
無人搬送車１００は充電器２００で充電中である。無人搬送車１００が進行方向Ｓ０１で走行し、搬送路３００において進行方向Ｓ０１の次の充電器２０１までの間のエリアＡ０１に他の無人搬送車が１台も存在せず、かつ充電器２０１が充電中でない場合、無人搬送車１００は充電器２００での充電を終了し、次の充電器２０１へ向かう。
【０００６】
特開２０００−１７２３３９公報に開示の方法により、搬送路を移動するバッテリ駆動の無人搬送車において、充電のための待機時間が削減され、走行可能な無人搬送車の台数の向上によって実質的に無人搬送車の搬送能力を向上させることができる。また、充電器においては利用効率の向上および充電器の台数削減が可能となる。
【０００７】
特開２０００−１７２３３９公報の方法によれば、無人搬送車はその進行方向上に設置された充電器とその次の充電器とで挟まれた区間に存在する他の無人搬送車との関連に基づき、充電の制御を受けるものとされる。しかし、無人搬送車の運用内容によっては、このような手法では必ずしも十分な充電・稼動効果が期待できない状況があり得る。
【０００８】
たとえば図１のように無人搬送車が時計回りに移動するスイッチバック区間を有する搬送路３１０と、搬送路上３１０に設置された２台の充電器２１０、２１１が存在するとする。充電器は２台に限定されず、これ以上設けられてよい。スイッチバック区間とは、無人搬送車が前進および後退の両方で走行ポイントを検知しながら走行する区間を指す。図１では、スイッチバック区間は走行ポイントＰ１２、Ｐ１３、Ｐ１４およびＰ１５により構成される。ここでは、走行ポイントＰ１１は無人搬送車が前進のみでしか走行しないポイントなのでスイッチバック区間には該当しない。
【０００９】
無人搬送車が、進行方向Ｓ１１へ移動する場合は、走行ポイントＰ１１→Ｐ１２へ移動し、走行ポイントＰ１２からスイッチバックでＰ１２→Ｐ１３→Ｐ１４→Ｐ１５と移動する。走行ポイントＰ１５は搬送路３１０の終点である。
【００１０】
また、走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５に存在できる無人搬送車は常に１台に限定される。なぜならば、もし２台以上が存在すれば無人搬送車同士がお互いの進行方向に位置して走行を妨害することになり、その結果インターロックを掛け停止状態に陥るからである。そのため、走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５に無人搬送車が既に存在し、後続の無人搬送車が進行方向Ｓ１１へ向かう場合は、後続の無人搬送車は先行の無人搬送車が走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５からいなくなるまで充電器２１０の位置で待機することになる。
【００１１】
さて、無人搬送車１１０は充電器２１０の位置に到着したところであり、進行方向Ｓ１１に走行すると想定する。従来このような場合は、図１のように走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５に先行の無人搬送車が存在する存在しないに係らず、無人搬送車１１０は充電器２１０で必ず充電を行なう。そして充電が満了すれば充電を終了し、その後進行方向Ｓ１１へ向け発進する。このように必ず充電するため、目的地に到着する迄の時間が充電時間分長くなる。さらに図２のように無人搬送車１１０の後ろに無人搬送車１１１が到着した場合は、無人搬送車１１１は無人搬送車１１０の充電が終了するまで待機することになり、この待機中にバッテリの電力は浪費されることになる。
【００１２】
また、無人搬送車１１０が充電器２１０において充電満了となり、充電を終了したとき、図３のように先行の無人搬送車１１１が走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５に存在すれば、無人搬送車１１１が走行ポイントＰ１３、Ｐ１４、Ｐ１５からいなくなるまで、そのまま無充電で待機することになる。この待機中、バッテリの電力は浪費されることになる。
【００１３】
しかしながら、図１〜図３においては進行方向Ｓ１１の搬送路上には次の充電器が存在しないため、特開２０００−１７２３３９公報の方法を適用することはできない。
【００１４】
そこで本発明の目的は、無人搬送車の稼働率を高める無人搬送車の充電制御方法および装置を提供することである。
【００１５】
【問題を解決するための手段】
この発明のある局面に従うと、無人搬送車の充電制御方法はスイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における方法であって、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば、他のエリアに予め設けられた充電器に進行に先だってある無人搬送車に充電を行なうように制御し、他の無人搬送車が存在しなければ、充電器によるある無人搬送車への充電を省略してある無人搬送車をスイッチバック区間へ走行させるように制御する。
【００１６】
したがって、他のエリアに位置していたある無人搬送車にスイッチバック区間を含む特定エリアへの進行が指示されたとき、特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば、進行に先だって他のエリアに予め設けられた充電器によりある無人搬送車に対して充電が行なわれる。
【００１７】
また、指示された進行方向のスイッチバック区間を含む特定エリアに存在していた他の無人搬送車が走行して他のエリアに移動し得るための期間においては、ある無人搬送車について充電がなされるので、無充電での停止によるバッテリの電力浪費が削減されて、無人搬送車について高い稼働率が得られる。
【００１８】
また、他のエリアに位置していたある無人搬送車にスイッチバック区間を含む特定エリアへの進行が指示されたとき、特定エリアに他の無人搬送車が存在しなければ、他のエリアに予め設けられた充電器による無人搬送車に対して充電は省略されて、そのまま特定エリアに進行するから、不要な充電は削減される。また、ある無人搬送車または後続する無人搬送車の充電のための待機時間が省略されることで高い稼働率が得られる。
【００１９】
この発明の他の局面に従うと、無人搬送車の充電制御方法は、スイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における方法であって、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、バッテリの蓄電量を検知し、検知した蓄電量が一定量未満の場合はある無人搬送車に他のエリアに予め設けられた充電器によって充電を行なうように制御する。
【００２０】
したがって、ある無人搬送車はスイッチバック区間への進行を指示されたときに蓄電量が一定量に満たないときは、進行に先だってバッテリは充電される。それゆえに、スイッチバック区間を含む特定のエリアの搬送路を走行する際に蓄電量が一定量未満で充電不足により停止するのを回避できる。したがって、無人搬送車について高い稼働率を得ることができる。
【００２１】
この発明のさらなる他の局面に従うと、無人搬送車の充電制御方法は、スイッチバック区間を含む特定のエリアが設けられて、かつバッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能な搬送路における無人搬送車の充電制御方法であって、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、バッテリの蓄電量と特定エリアにおける他の無人搬送車が存在するか否かとを検知する。そして、検知した蓄電量が一定量以上であって、かつ特定エリアに他の無人搬送車が存在することを検知すれば、充電器によって充電を行なうように制御する。
【００２２】
したがって、ある無人搬送車はスイッチバック区間への進行を指示されたときに蓄電量が一定量以上あっても、進行方向の特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば進行に先だってバッテリは充電される。それゆえに、進行方向であるスイッチバック区間を含む特定のエリアに他の無人搬送車が存在して特定エリアに進行することができなくて停止しても、その間はバッテリ充電されるから、無充電での停止によるバッテリの電力浪費を削減できる。
【００２３】
上述の無人搬送車の充電制御方法は好ましくは、検知した蓄電量が一定量以上であって、かつ特定エリアに他の無人搬送車が存在しないことを検知すれば、充電器によるある無人搬送車への充電を省略してある無人搬送車をスイッチバック区間へ走行させるように制御する。
【００２４】
したがって、他のエリアに位置していたある無人搬送車にスイッチバック区間を含む特定エリアへの進行が指示されたとき、進行方向の特定エリアに他の無人搬送車が存在せず進行可能なときで蓄電量が一定量以上あれば、不要な充電は削減されて搬送車はそそまま特定エリアに進行する。それゆえに、充電のための待機時間が省略されて高い稼働率が得られる。
【００２５】
上述の無人搬送車の充電制御方法は好ましくは、ある無人搬送車に充電器により充電が行なわれている間、他の無人搬送車が走行して特定エリアに存在しなくなれば充電を終了し、ある無人搬送車をスイッチバック区間へ走行させる。
【００２６】
したがって、スイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリアに他の無人搬送車が存在しなくなればスイッチバック区間への進行が可能となるから、その時点で充電は終了する。それゆえに、不要な充電の削減やそのための待機時間は削減され、無人搬送車について高い稼働率を得られる。
【００２７】
上述の無人搬送車の充電制御方法は好ましくは、無人搬送車は充電器により充電が満了したときに、特定のエリアに他の無人搬送車が存在すれば充電を再び開始する。
【００２８】
したがって、充電が満了した時点でもなお特定のエリアに他の無人搬送車が存在して進行することができないときは停止せざるを得ないが、その停止期間には充電が再開される。それゆえに、無充電での停止によるバッテリの電力浪費が削減され、無人搬送車について高い稼働率を得ることができる。
【００２９】
上述の無人搬送車の充電制御方法は好ましくは、充電器は搬送路において複数個設けられて、前述の一定量は、搬送路の無人搬送車が進行する方向に設けられた次の充電器に移動するのに要する蓄電量である。
【００３０】
したがって、進行に先だってある無人搬送車に充電するか否かの判断基準となる蓄電量の一定量は、進行方向に位置する次の充電器まで移動するのに要する蓄電量である。それゆえに、蓄電量が一定量未満で次の充電器まで移動するのに不足していれば充電が為され、蓄電量が一定量以上で次の充電器まで移動するの十分であれば充電は省略されるから、不要な充電を、すなわち不要な待機時間をなくし、かつ移動中に蓄電量不足で停止するのも回避できる。
【００３１】
この発明のさらなる他の局面に従うと無人搬送車の充電制御装置は、バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による無人搬送車の充電を制御する装置であって、搬送路における複数の無人搬送車の存在位置を検出する位置検出手段と、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、位置検出手段により特定エリアに他の無人搬送車が存在することを検出すれば、他のエリアに予め設けられた充電器に対して前記進行に先だってある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段と、無人搬送車に前記搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、位置検出手段により特定エリアに他の無人搬送車が存在しないことを検出すれば、他のエリアに予め設けられた充電器によるある無人搬送車への充電を省略してある無人搬送車をスイッチバック区間へ走行させるように制御する充電省略手段とを備える。
【００３２】
したがって、他のエリアに位置していたある無人搬送車にスイッチバック区間を含む特定エリアへの進行が指示されたとき、特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば、進行に先だって他のエリアに予め設けられた充電器によりある無人搬送車に対して充電が行なわれる。
【００３３】
また、指示された進行方向のスイッチバック区間を含む特定エリアに存在していた他の無人搬送車が走行して他のエリアに移動し得るための期間においては、ある無人搬送車について充電がなされるので、無充電での停止によるバッテリの電力浪費が削減されて、無人搬送車について高い稼働率が得られる。
【００３４】
また、他のエリアに位置していたある無人搬送車にスイッチバック区間を含む特定エリアへの進行が指示されたとき、特定エリアに他の無人搬送車が存在しなければ、他のエリアに予め設けられた充電器による無人搬送車に対して充電は省略されて、そのまま特定エリアに進行するから、不要な充電は削減される。また、ある無人搬送車または後続する無人搬送車の充電のための待機時間が省略されることで高い稼働率が得られる。
【００３５】
この発明のさらなる他の局面に従うと無人搬送車の充電制御装置は、バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による無人搬送車の充電を制御する装置であって、搬送路における複数の無人搬送車のバッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、蓄電量検出手段により検出されるある無人搬送車のバッテリの蓄電量が一定量未満の場合は、他のエリアに予め設けられた充電器に対して進行に先だってある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段とを備える。
【００３６】
したがって、ある無人搬送車はスイッチバック区間への進行を指示されたときに蓄電量が一定量に満たないときは、進行に先だってバッテリは充電される。それゆえに、スイッチバック区間を含む特定のエリアの搬送路を走行する際に充電不足により停止するのを回避できる。したがって、無人搬送車について高い稼働率を得ることができる。
【００３７】
この発明のさらなる他の局面に従うと無人搬送車の充電制御装置は、バッテリ駆動の複数の無人搬送車が指示に従い走行可能で、かつスイッチバック区間を含む特定のエリアを有する搬送路において、該搬送路に予め設けられた充電器による無人搬送車の充電を制御する装置であって、搬送路における複数の無人搬送車の存在位置を検出する位置検出手段と、搬送路における複数の無人搬送車のバッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、ある無人搬送車に搬送路の特定エリアを除く他のエリアからスイッチバック区間への進行を指示したとき、蓄電量検知手段により検知されるある搬送車の蓄電量が一定量以上であって、かつ位置検出手段により特定エリアに他の無人搬送車が存在することが検知されれば、他のエリアに予め設けられた充電器に対して進行に先だってある無人搬送車に充電を行なうように指示する充電開始手段とを備える。
【００３８】
したがって、ある無人搬送車はスイッチバック区間への進行を指示されたときに蓄電量が一定量以上あっても、進行方向の特定エリアに他の無人搬送車が存在すれば進行に先だってバッテリは充電される。それゆえに、進行方向であるスイッチバック区間を含む特定のエリアに他の無人搬送車が存在して特定エリアに進行することができなくて停止しても、その間はバッテリ充電されるから、無充電での停止によるバッテリの電力浪費を削減できる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の説明では、同一の部分には同一の符号を付して、それらの名称および機能も同じであるから重複した説明は略す。尚、以下の説明における無人搬送車の誘導方式としては磁気誘導方式を用いる。また、無人搬送車と充電器との間の通信は光通信を、無人搬送車と後述する管制コンピュータとの間の通信は無線を、充電器と後述する管制コンピュータとの間の通信はネットワーク通信を用いる。しかし、これらの誘導方式および通信はこれらに限定されるものでなく他の方式であってもよい。
【００４０】
本実施の形態ではスイッチバック区間を有する搬送路に、バッテリ駆動の複数の無人搬送車と、搬送路のスイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリア以外の領域において適用される１つ以上の充電器が配置されている。ここでは上述のような無人搬送車同士がインターロックを掛け合い動作不能に陥ることを回避するために、特定エリアに存在する無人搬送車は１台に限定されると想定する。
【００４１】
図４には本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムに係る各部の配置が示される。図４では、無人搬送車１２０は磁気誘導線による搬送路３２０に沿って進行方向Ｓ２１の方向へ走行する固定経路式の無人搬送車である。搬送路３２０には磁気マーカによる走行ポイントＰ２１〜Ｐ２４…が設置され、無人搬送車１２０は磁気マーカによる走行ポイントＰ２１〜Ｐ２４…を検知することで、現在位置となる走行ポイントを認識する。
【００４２】
搬送路３２０の途中には充電器２２０が設置されており、無人搬送車１２０は走行途中で、この充電器２２０によりバッテリを自動的に充電する。
【００４３】
一方、管制コンピュータ４００は、無人搬送車１２０の作業、進行方向、現在位置、搭載バッテリの蓄電量に関して無人搬送車１２０と通信することにより検知して管理・制御しており、また充電器２２０による充電開始、終了を制御している。
【００４４】
図５には本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムに係る各部の構成が示される。無人搬送車１２０、１１０および１１１は同様の構成を有し、充電器２２０（２１０、２１１）も同様の構成を有するので、ここでは無人搬送車１２０と充電器２２０を例示して説明する。図５において無人搬送車１２０は、無人搬送車１２０の各部を制御する制御部５００と、制御部５００に接続され、管制コンピュータ４００と通信を行なう通信部５０４と、制御部５００に接続され搬送路上の磁気マーカを検知したり搬送路に沿って敷設された磁気誘導線を検知したりするセンサ５０６と、制御部５００に接続され走行輪５０９と操舵輪５１０により無人搬送車１２０を所定の搬送路に沿って走行させたり停止させたりする駆動部５０８と、制御部５００に接続され充電器２２０と通信を行なう通信部５１２と、制御部５００に接続され、充電器２２０より送電された電流を受電し、無人搬送車１２０に搭載されているバッテリ５１５を充電する受電部５１４とを含む。
【００４５】
無人搬送車１２０の通信部５０４は、管制コンピュータ４００から作業情報を受信し、また無人搬送車１２０の現在位置や進行方向、搭載バッテリ５１５の蓄電量、充電の開始と充電の完了を管制コンピュータ４００に送信する。無人搬送車１２０の通信部５１２は、充電器２２０へ充電要求信号を送信し、充電器２２０から充電開始信号、充電完了信号を受信する。
【００４６】
無人搬送車１２０の制御部５００は、無人搬送車１２０の搬送路や搭載バッテリ５１５の蓄電量、後述するＣＰＵ５０１で実行されるプログラムを記憶したメモリ５０２と、メモリ５０２に接続され、メモリ５０２に記憶されたプログラムを実行し、この無人搬送車１２０の各部を制御するＣＰＵ５０１と、ＣＰＵ５０１に接続され、管制コンピュータ４００からの通信を通信部５０４からＣＰＵ５０１へ送信したり、ＣＰＵ５０１からの通信を通信部５０４へ送信したりする通信部インターフェース５０３と、ＣＰＵ５０１に接続され、センサ５０６が検知した信号をＣＰＵ５０１に送信するセンサ部インターフェース５０５と、ＣＰＵ５０１に接続されＣＰＵ５０１からの制御信号を駆動部５０８に送信する駆動部インターフェース５０７と、ＣＰＵ５０１に接続され充電器２２０からの信号を通信部５１２からＣＰＵ５０１へ送信したり、ＣＰＵ５０１からの信号を通信部５１２へ送信したりする通信部インターフェース５１１と、ＣＰＵ５０１に接続された受電部５１４との間の受電部インターフェース５１３とを含む。尚、受電部インターフェース５１３は、受電部５１４が充電器２２０から電流を受電していることを検知するセンサを含む。
【００４７】
管制コンピュータ４００は、無人搬送車１２０や充電器２２０から送られた情報を管理し、その情報に基づき無人搬送車１２０や充電器２２０へ指示を出す制御部６００と、制御部６００に接続され、無人搬送車１２０の通信部５０４と通信を行なう通信部６０４と、制御部６００に接続され、充電器２２０と通信を行なう通信部６０６とを含む。
【００４８】
管制コンピュータ４００の通信部６０６は、充電器２２０から充電の指示要求を受信し、充電器２２０に対し充電開始を指示する信号および充電終了を指示する信号を送信する。
【００４９】
管制コンピュータ４００の制御部６００は、無人搬送車１２０の作業、進行方向、現在位置、搭載バッテリ５１５の蓄電量、後述するスイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリアを定義した後述の表１のデータ、および後述するＣＰＵ６０１で実行されるプログラムを記憶したメモリ６０２と、メモリ６０２に接続され、メモリ６０２に記憶されたプログラムを実行し、無人搬送車１２０や充電器２２０へ指示を出すＣＰＵ６０１と、ＣＰＵ６０１に接続され無人搬送車１２０からの通信を通信部６０４からＣＰＵ６０１へ送信したり、ＣＰＵ６０１からの通信を通信部６０４へ送信したりする通信部インターフェース６０３とＣＰＵ６０１に接続され充電器２２０からの信号を通信部６０６からＣＰＵ６０１へ送信したり、ＣＰＵ６０１からの信号を通信部６０６へ送信したりする通信部インターフェース６０５とを含む。
【００５０】
充電器２２０は、充電器２２０の各部を制御する制御部７００と、制御部７００に接続され、管制コンピュータ４００の通信部６０６と通信を行なう通信部７０４と、制御部７００に接続され、無人搬送車１２０の通信部５１２と通信を行なう通信部７０６と、制御部７００に接続され、集電子７１１を無人搬送車１２０の受電部５１４に接続する駆動部７１０と、制御部７００に接続され、電流を無人搬送車の受電部５１４に送電する送電部７０８を含む。
【００５１】
充電器２２０の制御部７００は、充電している無人搬送車１２０のバッテリ５１５が充電満了となる条件である電流値・電圧値と、後述するＣＰＵ７０１で実行されるプログラムを記憶したメモリ７０２と、メモリ７０２に接続され、メモリ７０２に記憶されたプログラムを実行し、この充電器２２０の各部を制御するＣＰＵ７０１と、ＣＰＵ７０１に接続され、管制コンピュータ４００からの通信を通信部７０４からＣＰＵ７０１へ送信したり、ＣＰＵ７０１からの通信を通信部７０４へ送信したりする通信部インターフェース７０３と、ＣＰＵ７０１に接続され、無人搬送車１２０からの信号を通信部７０６からＣＰＵ７０１へ送信したり、ＣＰＵ７０１からの信号を通信部７０６へ送信したりする通信部インターフェース７０５と、ＣＰＵ７０１に接続され、ＣＰＵ７０１からの制御信号を駆動部７１０に送信する駆動部インターフェース７０９と、ＣＰＵ７０１に接続され、ＣＰＵ７０１からの制御信号を送電部７０８へ送信したり、送電部７０８から送電している電流値・電圧値をＣＰＵ７０１へ送信したりする送電部インターフェース７０７とを含む。
【００５２】
駆動部インターフェース７０９は集電子７１１が無人搬送車１２０の受電部５１４に接続されたことを検知するセンサを含む。送電部インターフェース７０７は送電部７０８から無人搬送車１２０の受電部５１４に送電している電流値、電圧値を検知するセンサを含む。
【００５３】
図６の制御手順に従い充電制御システムの動作について説明する。ここでは無人搬送車１２０、１１０および１１１は同様の動作をし、充電器２２０（２１０、２１１）も同様の動作をするので、ここでは無人搬送車１２０と充電器２２０を例示して説明する。
【００５４】
この充電制御システムでは、エリアＡ１１以外に位置する無人搬送車１２０が管制コンピュータ４００からスイッチバック区間を含む特定エリアＡ１１への走行指令を受信すると、無人搬送車１２０は目的地へ向かい発進する。無人搬送車１２０は充電ポイントに到着したことを検知すると（ステップＴ（以下、単にＴと略す）１）、管制コンピュータ４００に現在位置、進行方向、搭載バッテリ５１５の蓄電量、充電の開始を通信部５０４を介して報告し（Ｔ２）、充電要求信号を通信部５１２を介して充電器２２０へ送信する（Ｔ３）。
【００５５】
管制コンピュータ４００は無人搬送車から報告された蓄電量を受信することで無人搬送車の蓄電量を検知できる。また現在位置または進行方向を受信することにより無人搬送車の搬送路における位置を検知できる。
【００５６】
充電ポイントに到着したことは磁気マーカによる走行ポイントに基づいて検知する。走行路には全ての走行ポイントが設けられており、特定の走行ポイントが充電ポイントや無人搬送車が仕事を行なうジョブポイントに割当てられる。ここでは、無人搬送車は充電ポイントに割当てられた走行ポイントを検知することで、充電ポイントに到着したと認識している。
【００５７】
充電要求信号を通信部７０８を介して受信した充電器２２０は管制コンピュータ４００に充電の指示要求を送信する（Ｔ９、Ｔ１０）。
【００５８】
管制コンピュータ４００は無人搬送車１２０から通信部６０４を介して受信した現在位置、進行方向、搭載バッテリの蓄電量、充電の開始報告と、充電器２２０から通信部６０６を介して受信した充電の指示要求、および他の無人搬送車の現在位置情報と後述するスイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリアを定義した後述の表１のデータに基づき充電を開始するか終了させるかを判断する（Ｔ１７〜Ｔ１９）。充電を開始する場合は充電器２２０へ充電開始を指示する信号を、充電を終了する場合は充電器２２０へ充電終了を指示する信号をそれぞれ通信部６０６を介して送信する（Ｔ２０、Ｔ２３）。その後、充電完了報告を受信する。
【００５９】
充電開始を指示した場合は（Ｔ２０）、一定時間サイクルで無人搬送車１２０から通信部６０４を介して受信した現在位置、進行方向、搭載バッテリの蓄電量、他の無人搬送車１２０の現在位置情報と後述する表１のデータに基づき充電を終了させるどうか判断する（Ｔ２１、Ｔ２２）。充電の終了が判断された場合（Ｔ２２でＹＥＳ）、充電器２２０へ充電終了を指示する信号を送信する（Ｔ２３）。この判断は充電の終了を指示するまで繰返し行なわれる。
【００６０】
充電器２２０は、管制コンピュータ４００から充電開始を指示する信号を通信部７０４を介して受信すると（Ｔ１１でＹＥＳ）、集電子７１１を無人搬送車１２０の受電部５１４に接続する。そして、無人搬送車１２０へ充電開始信号を送信し送電を開始する（Ｔ１２、Ｔ１３）。
【００６１】
充電器２２０は、送電している電流値・電圧値を監視し、監視している電流値・電圧値から無人搬送車１２０のバッテリ５１５が充電満了したことを検知すると、充電を完了する。そして、再び充電を開始する。この充電は、管制コンピュータ４００から充電終了を指示する信号を通信部７０４を介して受信するまで繰返し行なわれる（Ｔ１３、Ｔ１４）。
【００６２】
また、充電器２２０は、管制コンピュータ４００から充電終了を指示する信号を通信部７０４を介して受信すると（Ｔ１４でＹＥＳ）、送電している場合は（Ｔ１４ａでＹＥＳ）送電を止め、集電子７１１を無人搬送車１２０から外し無人搬送車１２０へ充電完了信号を通信部７０６を介して送信する（Ｔ１５、Ｔ１６）。送電していない場合は（Ｔ１４ａでＮＯ）、無人搬送車１２０へ充電完了信号を送信する（Ｔ１６）。
【００６３】
無人搬送車１２０は充電器２２０から通信部５１２を介して充電完了信号を受信すると（Ｔ６でＹＥＳ）、管制コンピュータ４００へ通信部５０４を介して充電の完了を報告し（Ｔ７）、次の目的地へ向かい発進する（Ｔ８）。
【００６４】
次に図１〜図３を用いて本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムにおける充電の開始・終了の判断について説明する。
【００６５】
まず、無人搬送車の搭載バッテリ５１５の蓄電量に基づく搬送路上の特定のエリアＡ１１以外の領域において適用される充電器２１０による充電開始条件は次の（条件１）ようになる。
【００６６】
（条件１）充電器２１０で充電を行なう無人搬送車１１０に搭載しているバッテリ５１５の蓄電量が一定量未満である。
【００６７】
ここでいう一定量とは、無人搬送車１１０が搬送路３１０を移動中に充電不足により停止することがなく、次の充電ポイントに到着できる最低必要限度の蓄電量を示している。
【００６８】
次に、このときのスイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリアＡ１１を定義した表１の一例を示す。ここでは特定エリアＡ１１とは充電ポイントからスイッチバック区間の終点（スイッチバック区間の最終の走行ポイント）を指す。
【００６９】
【表１】
2004078671.tif 000003
【００７０】
表１に基づく充電器２１０での充電開始条件は次の（条件２）のようになる。（条件２）充電器２１０で充電を行なう無人搬送車１１０は進行方向Ｓ１１の方向に進行するとき、エリアＡ１１に他の無人搬送車が存在する。
【００７１】
また、無人搬送車１１０の搭載バッテリ５１５の蓄電量と表１に基づく充電器２１０での充電終了条件は次の（条件３）のようになる。
【００７２】
（条件３）充電器２１０で充電を行なう無人搬送車１１０に搭載しているバッテリ５１５の蓄電量が一定量以上であり、かつ無人搬送車１１０は進行方向Ｓ１１に進行するとき、エリアＡ１１に他の無人搬送車が存在しない。
【００７３】
図１の場合、進行方向が方向Ｓ１１であり、搭載バッテリ５１５の蓄電量が一定量以上である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうため、充電器２１０へ充電要求信号を送信し、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告する。このとき、管制コンピュータ４００は、エリアＡ１１には他の無人搬送車が存在しないため、（条件３）より充電終了と判断して充電器２１０に充電終了を指示する信号を送信する（Ｔ１９、Ｔ２３）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電せず進行方向Ｓ１１へ向かい発進する（Ｔ６でＹＥＳ、Ｔ７、Ｔ８）。
【００７４】
このように、不要な充電が削減され、目的地到着までの走行時間が短縮できるので、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００７５】
同様に図１の場合、進行方向が方向Ｓ１１であり、搭載バッテリ５１５の蓄電量が一定量未満である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうために、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し充電器２１０へ充電要求信号を送信する（Ｔ１〜Ｔ３）。このとき、管制コンピュータ４００は、（条件１）より充電器２１０に充電開始を指示する信号を送信する（Ｔ１９、Ｔ２０）。結果、充電器２１０は充電開始信号を送信して（Ｔ１１でＹＥＳ、Ｔ１２）、無人搬送車１１０は充電開始信号を受信して（Ｔ４）、充電器２１０で充電を実施する（Ｔ５）。
【００７６】
次に、管制コンピュータ４００は一定時間サイクルで（条件３）に基づき充電器２１０の充電を終了させるどうか判断する（Ｔ２１、Ｔ２２）。
【００７７】
無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行ない、バッテリ５１５の蓄電量が一定量以上になったとき、エリアＡ１１には他の無人搬送車が存在しないため、（条件３）が満たされ、管制コンピュータ４００は充電器２１０に充電終了を指示する信号を送信する（Ｔ２３）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を完了し進行方向Ｓ１１へ向かい発進する（Ｔ５〜Ｔ８）。
【００７８】
このように、無人搬送車が搬送路を移動する際に充電不足により停止して、無人搬送車全体のシステムを停止させることがない。
【００７９】
図２の場合、進行方向が方向Ｓ１１であり搭載バッテリ５１５の蓄電量が一定量以上である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうため、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し充電器２１０へ充電要求信号を送信する（Ｔ２、Ｔ３）。
【００８０】
無人搬送車１１１は無人搬送車１１０の後ろに到着し待機している。無人搬送車１１０は図１を例に説明したのと同様に充電器２１０で充電せず進行方向Ｓ１１へ向かい発進する。次に無人搬送車１１１が充電器２１０で充電を行なうため、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し充電器２１０へ充電要求信号を送信しする（Ｔ２、Ｔ３）。
【００８１】
このように、不要な充電の削減や充電のための無人搬送車１１０と後続の無人搬送車１１１の待機時間が削減され、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００８２】
図３の場合、進行方向がＳ１１であり搭載バッテリ５１１の蓄電量が一定量以上である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうため、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し充電器２１０へ充電要求信号を送信する（Ｔ２、Ｔ３）。このとき、管制コンピュータ４００は、エリアＡ１１には他の無人搬送車１１１が存在しているため、（条件２）より充電器２１０に対して充電開始を指示する信号を送信する（Ｔ２０）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を実施する。
【００８３】
このように無充電での停止によるバッテリ５１１の電力浪費が削減され、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００８４】
次に、管制コンピュータ４００は一定時間サイクルで（条件３）に基づき充電器２１０の充電を終了させるどうか判断する（Ｔ２１、Ｔ２２）。
【００８５】
無人搬送車１１１が走行してエリアＡ１１外へ移動すると、（条件３）が満たされるので、管制コンピュータ４００は充電器２１０に充電終了を指示する信号を送信する（Ｔ２３）。結果、無人搬送車１１１は充電器２１０で充電を完了し進行方向Ｓ１１へ向かい発進する。
【００８６】
このように、不要な充電が削減され、目的地到着までの走行時間が短縮できるので、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００８７】
同様に図３の場合、進行方向が方向Ｓ１１であり搭載バッテリ５１５の蓄電量が一定量未満である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうため管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し、充電器２１０へ充電要求信号を送信する（Ｔ２、Ｔ３）。このとき、管制コンピュータ４００は、（条件１）より充電器２１０に充電開始を指示する信号を送信する（Ｔ２０）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を実施する。
【００８８】
その後、管制コンピュータ４００は一定時間サイクルで（条件３）に基づき充電器２１０による無人搬送車１１０の充電を終了させるどうか判断する（Ｔ２１、Ｔ２２）。このとき、無人搬送車１１１が走行してエリアＡ１１外へ移動して、無人搬送車１１０のバッテリ５１５の蓄電量が一定量以上であれば、（条件３）が満たされ充電終了と判断するので、管制コンピュータ４００は充電器２１０に充電終了を指示する信号を送信する（Ｔ２３）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を完了し進行方向Ｓ１１へ向かい発進する。
【００８９】
このように、不要な充電が削減され、目的地到着までの走行時間が短縮できるので、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００９０】
しかし無人搬送車１１１が走行してエリアＡ１１外へ移動したとき、まだ無人搬送車１１０のバッテリ５１５の蓄電量が一定量未満であれば、（条件３）が満足しないため充電を継続する。その後、無人搬送車１１０のバッテリ５１５の蓄電量が一定量以上になったとき、エリアＡ１１には既に他の無人搬送車が存在しないため、（条件３）が満たされて充電終了と判断するので、管制コンピュータ４００は充電器２１０に充電終了を指示する信号を送信する。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を完了し進行方向Ｓ１１へ向かい発進する。
【００９１】
このように、無人搬送車が搬送路を移動する際に充電不足により停止して、無人搬送車全体のシステムを停止させることがない。
【００９２】
また、同様に図３の場合、進行方向がＳ１１であり搭載バッテリ５１５の蓄電量が一定量以上である無人搬送車１１０が充電器２１０で充電を行なうため、管制コンピュータ４００に充電の開始を報告し充電器２１０へ充電要求信号を送信する（Ｔ２、Ｔ３）。このとき、管制コンピュータ４００は、エリアＡ１１には他の無人搬送車１１１が存在しているため、（条件２）より充電器２１０に対して充電開始を指示する信号を送信する（Ｔ２０）。結果、無人搬送車１１０は充電器２１０で充電を実施する。
【００９３】
その後、管制コンピュータ４００は一定時間サイクルで（条件３）に基づき充電器２１０による無人搬送車１１０への充電を終了させるどうか判断する（Ｔ２１、Ｔ２２）。充電開始後に、充電器２１０は無人搬送車１１０のバッテリ５１５が充電満了になったことを検知すると充電を完了する。そして、再び充電を開始する。このように充電を再開することで、無充電での停止によるバッテリ５１５の電力浪費が削減され、無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００９４】
また、無人搬送車の搭載バッテリ５１５における、無人搬送車が搬送路を移動中に充電不足により停止することがなく、次の充電ポイントに到着できる最低必要限度の蓄電量を指している一定量は、搬送路の形態によって最適な量が異なる。
【００９５】
さらに、搬送路上の予め定められたスイッチバック区間を含む予め定められた特定のエリアを定義した表１を作成するに当たり、特定のエリアの範囲や位置は搬送路の形態によって最適な値が異なる。
【００９６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９７】
【発明の効果】
本発明によれば、搬送路を移動するバッテリ駆動の無人搬送車における不要な充電の削減や充電のための待機時間が削減され、目的地到着までの走行時間が短縮できる。また、無充電での停止によるバッテリの電力浪費が削減できる。これにより無人搬送車の稼働率の向上が可能となる。
【００９８】
また、搬送路を移動するバッテリ駆動の無人搬送車が搬送路を移動する際に蓄電量不足により停止させることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態および従来技術の説明のための無人搬送車の充電制御システムに係る搬送路と各部の配置を示す図である。
【図２】本実施の形態および従来技術を説明するための無人搬送車の充電制御システムに係る搬送路と各部の配置を示す図である。
【図３】本実施の形態および従来技術を説明するための無人搬送車の充電制御システムに係る搬送路と各部の配置を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムにおける各部間の関係を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムの各部の構成を示す図である。
【図６】本実施の形態に係る無人搬送車の充電制御システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図７】従来の無人搬送車の充電制御システムの構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
１１０，１１１，１２０　無人搬送車、２１０，２１１，２２０　充電器、３１０，３２０　搬送路、４００　管制コンピュータ、５００，６００，７００　制御部、５０１，６０１，７０１　ＣＰＵ、５０２，６０２，７０２　メモリ、Ｐ１１〜Ｐ１８　走行ポイント、Ａ１１　走行ポイントにより構成される特定のエリア、Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１　無人搬送車の進行方向。
【図１】
2004078671.tif 000004
【図２】
2004078671.tif 000005
【図３】
2004078671.tif 000006
【図４】
2004078671.tif 000007
【図５】
2004078671.tif 000008
【図６】
2004078671.tif 000009
【図７】
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