(57)【要約】【課題】物品の寸法や属性等及び居住空間の状況等に対応した物品の設置、収納又は購入等を支援する。【解決手段】物品管理システム１００は、居住空間内の物品情報を有する物品移動体データベース１０６と、物品移動体データベース１０６を管理する物品移動体検索・管理手段１０５と、マップ情報を有する環境マップ１０８と、環境マップ１０８を管理する環境マップ管理手段１０７と、物品を検知するセンシング手段１０４と、上記物品情報及びマップ情報に基づいて居住空間内における物品用の空き領域を検索し、設置可能な物品のリストを作成する検索手段１１９と、リストを表示する表示手段１１７とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
少なくとも前記居住空間内のマップ情報を有するデータベースと、
前記データベースのマップ情報を登録又は更新するデータベース管理手段と、
前記データベースに蓄えられたマップ情報に基づいて、前記居住空間内における物品用の空き領域を検索する検索手段と、
検索された空き領域の情報を出力する出力手段と、
を備えている物品管理システム。
【請求項２】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
前記データベースの物品情報又はマップ情報を登録又は更新するデータベース管理手段と、
前記データベースに蓄えられた物品情報及びマップ情報に基づいて、前記居住空間内における物品用の空き領域を検索する検索手段と、
検索された空き領域の情報を出力する出力手段と、
を備えている物品管理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品管理システムであって、
インターフェース手段と、
前記居住空間外の物品のデータを有する物品データベースと通信を行う通信手段とを備え、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して前記居住空間外から所定種類の物品を搬入できるか否かの問い合わせを行うと、前記空き領域及び前記物品データベースのデータに基づいて前記居住空間内に設置可能な前記所定種類の物品を検索したうえで設置可能物品の物品リストを作成し、
前記出力手段は、前記空き領域の情報に代えて又は前記空き領域の情報と共に、前記リストを出力する物品管理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の物品管理システムであって、
前記物品データベースは、物品のサイズと該物品の商品名及び価格の少なくとも一つを含んだ物品仕様とを含むインターネット上の物品データベースからなり、
前記通信手段は、インターネットを通じて前記物品データベースと通信を行う物品管理システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して搬入物品の条件を指定すると、前記居住空間内に設置可能な物品の中から前記条件を満たす物品を抽出したうえで物品リストを作成する物品管理システム。
【請求項６】
請求項３又は４に記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して搬入物品として物品を収納し又は設置させる収容物品を選択すると、前記居住空間内に設置可能な収容物品を抽出したうえで物品リストを作成する物品管理システム。
【請求項７】
請求項３〜５のいずれか一つに記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して搬入物品として物品を収納し又は設置させる収容物品を選択し且つ該収容物品に収納又は設置しようとする１又は２以上の物品を指定すると、前記居住空間内に設置可能な収容物品の中から前記指定物品のサイズ以上の収容量を有する収容物品を抽出し、抽出後の収容物品のリストを作成する物品管理システム。
【請求項８】
請求項７に記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して前記指定物品の属性を指定したときは、前記物品リストの中から前記指定物品の属性に合った属性を有する収容物品を抽出し、抽出後の収容物品のリストを作成する物品管理システム。
【請求項９】
請求項３〜５のいずれか一つに記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して搬入物品として物品を収納し又は設置させる収容物品を指定すると、前記居住空間内に設置可能な収容物品の中から、前記居住空間内に既に存在している収容物品と共に用いられることによって予め定められた収容条件又は前記利用者が指定した収容条件を満たすこととなる収容物品を抽出し、抽出後の収容物品のリストを作成する物品管理システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、前記収容条件を満たすか否かを判断する際に、居住空間内に既に存在する物品を該物品の必要度に応じて廃棄するか否かを判定し、廃棄するときには廃棄後に前記収容条件を満たすこととなる収容物品を抽出する物品管理システム。
【請求項１１】
請求項３〜５のいずれか一つに記載の物品管理システムであって、
前記検索手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して搬入物品として物品を収納し又は設置させる収容物品と該収容物品を設置する部屋とを指定すると、前記部屋内に設置可能な収容物品の中から前記部屋の属性に合った属性を有する収容物品を抽出し、抽出後の収容物品のリストを作成する物品管理システム。
【請求項１２】
請求項２に記載の物品管理システムであって、
前記居住空間外の物品のデータを有する物品データベースと通信を行う通信手段を備え、
前記検索手段は、前記居住空間内において所定の属性を有する未収容の物品が所定数以上であるか否かを前記データベースの物品情報又はマップ情報に基づいて判定し、未収容物品が所定数以上になると前記空き領域及び前記物品データベースのデータに基づいて、前記居住空間内に設置可能であり且つ前記未収容物品を収容し得る収容物品のリストを作成し、
前記出力手段は、前記空き領域の情報に代えて又は前記空き領域の情報と共に、前記リストを出力する物品管理システム。
【請求項１３】
請求項３〜１１のいずれか一つに記載の物品管理システムであって、
前記出力手段は、前記リストを表示する表示手段を有し、
前記表示手段は、利用者が前記インターフェース手段を介して前記リストの１又は２以上の物品を指定すると、該物品を前記居住空間内に設置した仮想的な状況を表示する物品管理システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の物品管理システムであって、
利用者の指示を受けると、前記仮想的な状況に合うように物品を移動させる作業ロボットを備えている物品管理システム。
【請求項１５】
請求項３〜１１、１３、及び１４のいずれか一つに記載の物品管理システムであって、
利用者が前記インターフェース手段を用いて前記リストの中から物品を指定すると、該物品の注文を行う注文手段を備えている物品管理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、居住空間内に存在する物品を管理する物品管理システムに係り、特に、物品（棚やタンスなどの収納家具、それら収納家具に収納される物を含む）を居住空間内に新たに搬入する際などに、居住空間内の状況に合わせて適切な物品を選択すること等を支援するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、居住空間内に存在する物品を管理するシステムとして、家庭における物の在庫管理を行い、購入した商品の有効利用及び経済的な買い物を支援する家計管理支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図２４に、前記特許文献１に開示された家計管理支援システムの構成を示す。この家計管理支援システムでは、発注／購入処理５００１において、商品の発注又は購入に際して家計管理用データ５００６及び商品情報データ５００８を作成する。在庫データ更新処理５００２では、家計管理用データ５００６中の在庫情報データ５００７の作成又は更新を行う。在庫データ調査／分析処理５００３では、家計管理用データ５００６及び商品情報データ５００８に基づいて、在庫情報データ５００７の使用状況等を分析し、在庫品の使用警告、使用提案処理５００４に際しての在庫品の使用提案の指示、並びに商品購入検討／買物リスト作成処理５００５に際しての在庫切れ品物の購入の指示を行う。上記家計管理支援システムは、上記構成に基づいて、ユーザの手入力の負担を軽減して在庫管理を行い、購入した商品を無駄なく有効利用できるようにしたものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２６５４９２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来技術によれば、家庭内の物品の在庫管理を行うため、物品の過不足に応じて商品の購入を検討したり、買い物リストを作成することが可能となる。すなわち、上記従来技術によれば、物品の個数に関する情報に基づいて購入物品の検討等を行うことができた。
【０００６】
しかし、商品情報データ５００８には、物品の大きさに関する情報は登録・管理されていなかった。そのため、上記買い物リストに基づいて物品を購入した場合に、当該物品が適切な箇所に設置できるかどうかは分からなかった。つまり、従来のシステムでは、寸法的な制約からその物品が家屋内の適当な箇所に設置可能か否かについては、何ら考慮されていなかった。したがって、購入物品が食料品や日用品などのように比較的小さい物品である場合には特に問題とはならないが、棚やタンスなどのように大きな物品である場合には、設置ができなくなるという問題が生じるおそれがあった。すなわち、物品を購入してみたものの十分な設置スペースがなく、結局その物品を廃棄せざるを得ない事態等を招くおそれがあった。
【０００７】
また、たとえ設置スペースがあったとしても、物品の性質上、当該物品を当該設置スペースに設置することが不適切な場合もあり得る。例えば、部屋の中央部分に十分な設置スペースがあったとしても、タンスという物品を部屋の中央部分に置くことは適当ではない。しかし、物品の属性を考慮に入れないと、部屋の中央部分に設置スペースがあることに基づいて、実際には適当な設置スペースがないにも拘わらず、タンスの購入を促す場合もあり得る。従来技術は、物品の在庫管理を行うに過ぎなかったため、物品の属性を考慮したうえで設置スペースを決定しなければならない場合には、ユーザを効果的に支援することができなかった。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、物品の寸法や属性等及び居住空間の状況等に対応した物品の設置、収容又は購入等を支援することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る物品管理システムは、居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、少なくとも前記居住空間内のマップ情報を有するデータベースと、前記データベースのマップ情報を登録又は更新するデータベース管理手段と、前記データベースに蓄えられたマップ情報に基づいて、前記居住空間内における物品用の空き領域を検索する検索手段と、検索された空き領域の情報を出力する出力手段とを備えているものである。
【００１０】
前記データベースは、前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースであってもよく、前記データベース管理手段は、前記データベースの物品情報又はマップ情報を登録又は更新するものであってもよく、前記検索手段は、前記データベースに蓄えられた物品情報及びマップ情報に基づいて、前記居住空間内における物品用の空き領域を検索するものであってもよい。
【００１１】
上記物品管理システムによれば、利用者は、居住空間内に物品用の空き領域がどの程度あるかを容易に把握することができる。そのため、搬入しようとする物品（例えば、新規に購入することを予定している物品等）を適切な箇所に設置できるか否かを容易に判断することができ、搬入後における設置スペースに関するトラブルなどを未然に防止することができる。
【００１２】
前記物品管理システムは、居住空間内の物品を検知するセンシング手段を備え、前記データベース管理手段は前記センシング手段の検知情報に基づいて情報の登録又は更新を行ってもよい。
【００１３】
検索手段は、前記空き領域及び前記居住空間外の物品データベースのデータに基づいて前記居住空間内に設置可能な物品の物品リストを作成してもよい。
【００１４】
これにより、物品（棚やタンスなどの収納家具、及び収納家具に収納される収納物等を含む）を新規購入等するときに、家屋内の状況に合わせた適切なサイズの購入品を容易に選択することができる。
【００１５】
物品データベースは、インターネット上の物品データベースであってもよい。
【００１６】
このことにより、選択対象となる物品の範囲が広くなる。
【００１７】
検索手段は、利用者が搬入物品の条件を指定すると、居住空間内に設置可能な物品の中から前記条件を満たす物品を抽出したうえで物品リストを作成することが好ましい。
【００１８】
このことにより、利用者のニーズに応じた物品リストが作成され、利便性が向上する。
【００１９】
前記検索手段は、利用者が搬入物品として物品を収納し又は設置させる収容物品を選択すると、居住空間内に設置可能な収容物品を抽出したうえで物品リストを作成することが好ましい。
【００２０】
これにより、例えば棚やタンスなどの収容物品を新規購入するとき等に、居住空間内のわずかなスペース（例えば、他の収容物品間の隙間等）にも設置が可能な収容物品を選択することができ、収容物品の効率的な配置が可能となる。また、収容物品をきれいに並べることが容易になり、見栄えを向上させることができる。
【００２１】
なお、収容物品とは、物品を内部に収納する収納物品（例えばタンス等）、物品の一部が外部から認識できる状態で物品を収納する収納物品（例えば本棚等）、物品を設置させる被設置物品（例えばテーブル等）などを含むものである。
【００２２】
検索手段は、利用者が収容物品及び該収容物品に収容しようとする物品を指定すると、居住空間内に設置可能な物品の中から前記指定物品のサイズ以上の収容量を有する収容物品を抽出することが好ましい。
【００２３】
これにより、例えば棚やタンスなどの収納家具を新規購入するとき等に、購入後に収納したい物品のサイズに合わせた適切なサイズの収納家具を選択することができる。
【００２４】
検索手段は、利用者が指定物品の属性を指定したときは、前記物品リストの中から前記指定物品の属性に合った属性を有する収容物品を抽出することが好ましい。
【００２５】
このことにより、物品と収容物品との適合性を利用者自らが判断しなくても済み、利便性が向上する。
【００２６】
検索手段は、利用者が搬入物品として収容物品を指定すると、前記居住空間内に既に存在している収容物品と共に用いられることによって予め定められた収容条件又は前記利用者が指定した収容条件を満たすこととなる収容家具を抽出することが好ましい。
【００２７】
このことにより、購入予定の収容物品と既設の収容物品との適合性（例えば、大きさや外観等の統一性などに基づく適合性）を利用者自らが判断する必要がなくなり、利便性が向上する。
【００２８】
検索手段は、居住空間内に既に存在する物品を該物品の必要度に応じて廃棄するか否かを判定し、廃棄するときには廃棄後に前記収容条件を満たすこととなる収容物品を抽出することが好ましい。
【００２９】
このことにより、既存物品の廃棄も含めて、居住空間内の物品配置の好適化又は最適化を図ることができる。
【００３０】
検索手段は、利用者が搬入物品としての収容物品と該収容物品を設置する部屋とを指定すると、前記部屋内に設置可能な収容物品の中から前記部屋の属性に合った属性を有する収容物品を抽出することが好ましい。
【００３１】
このことにより、収容物品と設置部屋との適合性を利用者自らが判断する必要がなくなり、利便性が向上する。
【００３２】
検索手段は、居住空間内において所定の属性を有する未収容の物品が所定数以上であるか否かを前記データベースの物品情報又はマップ情報に基づいて判定し、未収容物品が所定数以上になると前記空き領域及び前記物品データベースのデータに基づいて、前記居住空間内に設置可能であり且つ前記未収容物品を収容し得る収容物品のリストを作成してもよい。
【００３３】
このことにより、例えば収容されていない物品が増えたときに、棚やタンスなどの収容物品の新規購入を居住空間内の状況に合わせた適切なサイズの購入品リストとともに提案することができる。
【００３４】
利用者が前記リストの１又は２以上の物品を指定すると、該物品を前記居住空間内に設置した仮想的な状況を表示手段に表示することが好ましい。
【００３５】
このことにより、物品の搬入前に、搬入後における配置状況を把握することができる。
【００３６】
利用者の指示を受けると前記仮想的な状況に合うように物品を移動させる作業ロボットを備えていることが好ましい。
【００３７】
このことにより、利用者による物品の移動作業の負担が軽減する。
【００３８】
利用者が前記リストの中から物品を指定すると該物品の注文を行う注文手段を備えていることが好ましい。
【００３９】
このことにより、利用者による注文作業が不要となり、利便性が向上する。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。まず本実施形態に係る物品管理システムの基本的構成について説明する。
【００４１】
−物品管理システムの全体構成−
図１は、本発明に係る物品管理システム１００の全体構成の例を示したブロック図である。物品管理システム１００は、大きく分けて３つのサブシステム、すなわち環境管理サーバ１０１（以下、単にサーバと称することもある）と、作業ロボット１０２（以下、単にロボットと称することもある）と、操作端末１０３とから構成される。以下では、環境管理サーバ１０１、作業ロボット１０２、操作端末１０３の順に、それぞれのサブシステムの構成を説明することとする。
【００４２】
−環境管理サーバの構成−
１番目のサブシステムである環境管理サーバ１０１は、環境内の状況を把握するセンシング手段１０４と、環境内に存在する物品と移動体とを管理する物品移動体検索・管理手段１０５と、上記管理のためのデータを蓄える物品移動体データベース１０６と、物品以外の環境全体の情報を管理する環境マップ管理手段１０７と、その管理のためのデータを蓄える環境マップ１０８と、物品移動体データベース１０６や環境マップ１０８のデータに関する問い合わせを外部から受け、また、それに答えて外部に情報を発信等する送受信手段１０９と、検索手段１１９と、それら各手段１０４〜１０９，１１９を制御する第１制御手段１１０とからなっている。
【００４３】
物品移動体データベース１０６及び環境マップ１０８は、居住空間内の物品の情報と居住空間内のマップ情報とを有する「データベース」を構成している。物品移動体検索・管理手段１０５及び環境マップ管理手段１０７は、「データベース管理手段」を構成している。
【００４４】
なお、本実施形態における環境とは、例えば家屋やオフィスなど、人と物品とが相互に関わり合いをもって存在し合う空間（居住空間）を意味する。
【００４５】
また、マップ情報は、部屋や家具などのように、通常はほとんど移動しない物体（不動物体）の構造情報から成る。構造情報とは、少なくとも不動物体が占める空間内部及びその上部に存在する、他の物体を設置可能な面（例えば、部屋であれば床、収納であれば棚）の領域情報（例えば、その面の外接多角形の頂点）を言う。領域情報は、座標系表示、座標系と形状とによる表示などにより表される。物品を設置する際の制約条件、例えば設置可能な物品の高さや重量等の条件に関する情報も、マップ情報に含まれる。
【００４６】
「物品」という用語は、基本的には不動物体及び移動物体（移動容易な物体）の双方を含む用語であるが、以下では文脈に応じて移動物体のみを意味する場合もある。
【００４７】
以下、環境管理サーバ１０１の各構成要素について順に説明していく。
【００４８】
＜センシング手段＞
センシング手段１０４は、操作環境内（例えば家屋やオフィス、店舗など）に存在するすべての監視対象物、すなわち物品、家具、環境内に存在する人、ロボット等の位置や状態を常に監視するものである。また、センシング手段１０４は、新たな物品が人やロボット等の移動体によって環境内に新たに持ち込まれた場合には、それも検出する。
【００４９】
センシング手段１０４の具体的構成は特に限定されないが、例えば、画像センサを用いる手段や電子タグを用いる手段などを好適に利用することができる。ここでは、物品や移動体を検出する方法の具体例として、画像センサを使う方法と電子タグを使う方法とを説明する。
【００５０】
まず、画像センサを用いる方法について説明する。ここで用いる画像センサの種類は特に限定されないが、屋内のような広い範囲を少ない設備で効率よく監視するものとして、カメラを好適に用いることができる。以下では、カメラを天井や壁などに設置し、カメラによる撮影画像を使って物品や移動体の検出などを行う例を説明する。
【００５１】
カメラ画像を用いて物品や移動体を検出する一般的な方法として、背景差分法が知られている。背景差分法とは、あらかじめ背景としてのモデル画像を用意しておき、現在の入力画像と前記モデル画像との差分を取ることにより、対象物を画像から得る方法である。本実施形態に係るセンシング手段１０４では、環境内の物品や移動体を検出及び監視することを目的としている。そのため、モデル画像として、例えば環境変動が無い場合は、環境内に物品移動体の全く存在しない一枚の画像を使うことができる。一方、環境変動が激しい場合は、ある時間に連続して撮影された画像を平均して得られた画像を使っても良い。
【００５２】
図２は背景差分法を具体的に説明するための補助図であり、図２（ａ）は前記モデル画像の例を示した図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の画像を撮影したカメラと同じカメラを用いて撮影されたある時点における入力画像を示した図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）の入力画像から図２（ａ）のモデル画像を差し引いて得られた背景差分画像の例を示した図である。図２（ｃ）から分かるように、入力画像とモデル画像とで差のある部分のみが、背景差分画像において浮き出てくる。このように、背景差分法では、背景差分画像で浮き出てきた部分のみをそれぞれ取り出すことにより、環境内の物品を検出することができる。なお、使用するカメラの個数は１台でも良いが、２又は３台以上のカメラを用いれば、ステレオ視による三次元計測技術を用いて物品の形状及び姿勢情報も取得することが可能となる。
【００５３】
次に、電子タグを用いる検出方法について説明する。近年、電子タグを用いて物品や移動体の位置を検出する方法が開発されつつある。本発明では、それら方法のほとんどすべてを応用することができ、例えば、特開２０００−３５７２５１号公報に開示された技術を利用することができる。
【００５４】
ここで電子タグとは、データを蓄えるＩＣとデータを無線で送信できるアンテナとからなるデバイスであり、リーダライタと呼ばれる装置によって情報を書き込んだり、書き込まれた情報を読みとったりすることができるものである。
【００５５】
タグには、物品を特徴づける属性データ、すなわち物品の種類、製造年月日、形状、重さ、物品画像などのデータを記憶させることが可能である。このようなデータを電子タグに記憶させ、そのデータを参照自在にすることにより、より高度な物品管理が可能となる。例えば、ロボットによる物品把持や設置の際に物品の形状や重さのデータを用いたり、製造年月日を品質期限の管理に用いたり、物品の種類を捜し物の検索に用いること等が可能になる。その結果、ユーザに大きなメリットをもたらすことになる。また、移動体にもその移動体に関するデータ、例えば人の名前や生年月日などの情報を書き込んだタグを付与することが可能である。人の場合には、常に携帯するような携帯物、例えば腕時計、携帯電話、眼鏡などにタグを埋め込むようにしてもよい。
【００５６】
以上、センシング技術の具体例として、カメラおよび電子タグを用いた物品及び移動体の検出方法を説明したが、センシング手段１０４は、もちろんこれ以外の方法を用いるものであってもかまわない。前記センシング手段１０４は、カメラ、電子タグ及びその他のセンサのうち少なくとも一つ以上を含むものとする。
【００５７】
なお、センシング手段１０４によって新たな物品や移動体が検出されると、その情報は、後述する物品移動体検索・管理手段１０５を介して物品移動体データベース１０６に登録・更新される。例えば、物品の置かれている場所や物品の姿勢、移動体の存在場所等が物品移動体データベース１０６に登録される。ただし、物品移動体データベース１０６に登録される情報は、センシング手段１０４によって直接検出された情報のみに限られない。ある物品が移動している場合には、センシング手段１０４から受け取った情報を元に、それがどの移動体によって移動させられているかを推論し、その推論結果も登録するようにしてもよい。
【００５８】
図３を参照しながら上記推論方法の一例を詳述する。図３は本発明に係る物品移動体検索・管理手段１０５の基本構成を概念的に示すブロック図である。図３の物品移動体検索・管理手段１０５は、前記物品移動体データベース１０６に登録されている物品が移動体によって操作されていることを検出する物品操作者検出手段３０１と、物品操作者検出手段３０１により検出された、操作物品を操作している移動体の情報を取得する移動体情報取得手段３０２とを備えている。
【００５９】
物品操作者検出手段３０１は、センシング手段１０４を利用することにより、物品が移動体によって操作されていることを検出する。例えば、前述のようにセンシング手段１０４が背景差分法を利用している場合には、入力画像とモデル画像とを比較し、経時的に差のある部分が生じたときに、その領域で物品が操作されていると推定する。もちろん、物品操作者検出手段３０１による検出方法は上記方法に限ったものではなく、例えば電子タグを使ってもかまわない。
【００６０】
移動体情報取得手段３０２は、物品が移動体によって操作されていることを物品操作者検出手段３０１が検出したときに、その物品を操作している移動体の情報を取得する。例えば、前述のようにセンシング手段１０４としてカメラを利用している場合、操作の行われた領域の画像をカメラで取得し、その画像に対して顔認証処理を行なう。こうして同定された移動体は、物品が操作された際にその近傍にいたと考えられるので、この移動体を操作者と推定する。もちろん、背景差分法では通常、広域を撮影するカメラを利用するため、顔認証を行なうには解像度が足りない場合もある。そこで、背景差分法のためのカメラとは別に顔認証用に狭角の高分解能カメラを設置し、物品操作者検出手段３０１によって物品の操作が検出された領域に上記狭角カメラを向けて、認証を行なうようにしてもよい。もちろん、移動体の同定を行なう方法は顔認証に限ったものではなく、虹彩認証などであっても構わない。また、認証まで行なわず、操作が行なわれている領域の画像をカメラで撮影し、その画像を他の手段で利用するようにしてもよい。これらの画像を、認証がうまくいかなかったときにのみ利用するようにしてもよい。
【００６１】
センシング手段１０４として電子タグを用いる場合には、タグリーダライタを適宜配置することにより、物品及び移動体の情報を収集することができる。また、特定の場所での物品の操作を管理する場合、タグリーダライタを特定の場所に配置することにより、物品情報と移動体情報とを取得することが望ましい。この場合、物品の操作を精度よく検出するために、ゲート型のタグリーダライタを配置するのが好ましい。この方法では、図４に示したように、部屋のドアや窓にタグリーダライタを設けることが好ましい。図４のようにタグリーダライタを設置することにより、ドアや窓を通過した物品や移動体を漏れなく検出することができる。これは、物品の持ち出しなどを管理する場合に特に効果的である。図４において、タグリーダライタＡ，Ｂはドアや窓を上下左右に囲むように設置されているが、これはタグリ−ダライタを通過する電子タグの向きに依存しない精度のよい検出を行なうためである。もちろん、タグリーダライタは、窓やドアの上下のみ、左右のみ、または中央に設置してもよい。
【００６２】
このようなタグリーダライタを利用する場合、物品と一緒にドアや窓を通過した移動体の情報を、その物品の持出者として物品移動体データベース１０６に蓄積していくことが望ましい。このことにより、物品の持出者の管理を自動的に簡単な処理で行うことができる。
【００６３】
また、このようなタグリーダライタＡ，Ｂをドアや窓の内外に二重に設置することにより、物品が持ち込まれたのか、あるいは持ち出されたのかを検出することができる。例えば、タグリーダライタＡ，Ｂのそれぞれにつき、まず、第１のタグリーダライタを作業量域外にあたる、ドアや窓の外側に設置する。また、第２のタグリーダライタをドアや窓の部屋側、つまり作業領域内に設置する。このように第１及び第２のタグリーダライタを内外に設置しておくことにより、ある物品が外側の第１リーダライタで検出された後、部屋側の第２リーダライタで検出されたときには、この物品は外部から部屋内に持ち込まれたものと推定することができる。逆に、ある物品が部屋側の第２リーダライタで検出された後、外側の第１リーダライタで検出されたときには、この物品は部屋から外部に持ち出されたと推定することができる。
【００６４】
もちろん、このようなタグリーダライタの設置場所は部屋のドアや窓に限られるものではない。例えば、冷蔵庫にこのようなタグリーダライタを設置し、冷蔵庫内の物品の管理に利用してもかまわない。
【００６５】
＜物品移動体データベース＞
物品移動体データベース１０６は、前記データを蓄えておくデータベースである。図５及び図６は物品移動体データベース１０６の構成とデータの記載内容例を示した概念図である。物品移動体データベース１０６は、大別すると、物品を扱うデータベース（図５参照）と移動体を扱うデータベース（図６参照）とからなる。
【００６６】
物品を扱うデータベースは、各々種類の異なるデータを蓄積する３種類のサブデータベース、すなわち物品データ５０１と物品履歴データ５０２と物品属性データ５０３とをそれぞれ蓄積するデータベースからなり、それぞれのデータ内容は下記の通りである。
【００６７】
物品データ５０１は、個々の物品を区別するためのＩＤと、当該物品の操作履歴である物品履歴データ５０２へのポインタと、その物品の物的属性が記載された物品属性データ５０３へのポインタとから構成される。種類の同じ物品であっても物理的に別の存在であれば、それらを別の物品として扱う必要がある。そのため、同種の物品であっても、異なるＩＤが割り当てられる。一方、種類の同じ物品はＩＤが異なるが、同じ物的属性を持つ。そのため、同種物品であれば同じ物品属性データ５０３へのポインタを指し示すようにし、データベースの容量を無駄に使わないようにしている。
【００６８】
物品履歴データ５０２は、当該物品の操作履歴を格納するものであり、操作が行われた時刻、操作内容、操作者、及び操作後の位置からなる。位置のデータについては様々な表し方があるが、本例では６つのパラメータで位置を表すこととする。最初の３つのパラメータ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は、物品の位置（例えば物品の重心位置等を代表位置として用いることができる。）を表し、後の３つのパラメータ（α１，β１，γ１）は物品の姿勢を角度で表している。なお、物品の姿勢の表し方については後述する。これら、位置及び姿勢のデータは、前記センシング手段１０４又は後述するロボットのセンサ１１１（図１参照）によって取得される。なお、操作者は、後述する移動体データとして登録された移動体のいずれかから、前述したような推論によって選ばれる。
【００６９】
物品属性データ５０３は、当該物品の持つ固有の物理属性情報を蓄えるものであり、図５では形状（縦、横、高さなどのサイズを含む）、重さ、外観の画像等が一例として挙げられている。これらの属性データは、事前に人手を介してそれぞれの属性に適した計測方法で取得され、登録されている。
【００７０】
次に、図７を参照しながら、物品の形状データ及び姿勢データについて説明する。
【００７１】
まず、物品の形状データについて説明する。図７（ａ）は本来の物品（例えば飲み物の缶）の形状（円筒）を示している。このような物品に対し、ステレオ視による三次元計測技術等を用いることにより、図７（ｂ）のように物品の表面を複数の面で近似したポリゴンデータを得ることができる。各面は適当に定めた物品座標（図中のＸ’、Ｙ’、Ｚ’）上での頂点の座標の集合として記述される。
【００７２】
次に、物品の姿勢データについて説明する。図７（ｃ）は、この物品が実世界に置かれている状況を示している。なお、座標Ｘ−Ｙ−Ｚは実世界の座標を示し、座標Ｘ’−Ｙ’−Ｚ’は物品を基準とした座標（物品座標）を示している。実世界に置かれた物品の形状は、前述したように、環境管理サーバ１０１のセンシング手段１０４又は作業ロボット１０２のセンサ１１１を２つのカメラで構成し、ステレオ視による三次元計測を行うこと等により得ることができる。そして、前記物品の形状データ（ポリゴンモデル）とのマッチングを取ることにより、物品が実世界上でどのように３次元的に回転させられているかを知ることができ、そのマッチングに基づいて物品の姿勢データを得ることができる。
【００７３】
具体的には、物品の形状データ（ポリゴンモデル）と実世界上での形状データとのマッチングを行った後に、物品の形状データに付随する前記物品座標が実世界上でどのように３次元的に回転しているかを求める。そのために、まず、Ｘ’軸がＸ軸に対して水平方向に角度αだけ回転し、上下方向に角度βだけ回転していると仮定し、それら角度α及びβの値を求める。なお、図８（ａ）は、Ｘ’軸を水平方向に−αだけ回転し、上下方向に−βだけ回転した図である。次に、図８（ｂ）に示すように、Ｚ’軸がＺ軸に対して角度γだけ回転しているとし、その角度γの値を求める。このようにして、物品が実世界に置かれている時の姿勢データを、変数（α、β、γ）を用いて特定することができる。
【００７４】
なお、このような姿勢データは、ロボット１０２により把持物品を設置する際、設置位置の状況と物品の把持姿勢とが合致しないときに、当該物品を適正な姿勢に変更する等の目的で使用される。
【００７５】
次に、移動体を扱うデータベース（図６参照）について説明する。移動体を扱うデータベースは、それぞれ移動体データ６０１、移動体履歴データ６０２、及び移動体属性データ（図示せず）の３種類のデータを蓄積するサブデータベースからなり、それぞれのデータ内容は下記の通りである。
【００７６】
移動体データ６０１は、個々の移動体を区別するためのＩＤと、当該移動体の移動履歴を格納した移動体履歴データ６０２へのポインタとから構成される。
【００７７】
移動体履歴データ６０２は、時刻と、当該時刻における移動体の位置と、当該時刻における移動体の状態とから構成される。なお、移動体の位置は、平面上における座標（Ｘ、Ｙ）と、向きｒの３値によって表される。
【００７８】
移動体属性データは、当該移動体の持つ固有の物理属性情報を蓄えるものであり、重さ、形状等がその一例として挙げられる。
【００７９】
なお、移動体履歴データ６０２において、移動体の状態とは、移動体が人物であれば「座る」、「立つ」、「寝る」、「歩く」などの一般的な人間の動作を表し、移動体がロボットであれば「把持」、「解放」など、ロボットが物品に対して行うことのできる操作を表す。これらは、あらかじめ移動体毎に可能な状態を決めておき、それらのうちのどれかを選択するようにすればよい。なお、移動体がロボットの場合には、操作内容だけでなく、操作対象物品ＩＤと操作内容とを組にして表すこととする。
【００８０】
＜物品移動体検索・管理手段＞
物品移動体検索・管理手段１０５は、センシング手段１０４によって得られた物品や移動体の情報を物品移動体データベース１０６に蓄積したり、環境管理サーバ１０１の外部から送受信手段１０９及び第１制御手段１１０を介して物品や移動体の情報に関する問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を物品移動体データベース１０６から取り出し、問い合わせ先に送るという処理を行う。また、作業ロボット１０２及び操作端末１０３から物品や移動体の情報の登録・更新の要請を受けたときには、物品移動体データベース１０６に対して登録・更新を行う。
【００８１】
また、物品移動体データベース１０６へのアクセスは物品移動体検索・管理手段１０５にのみ許可されており、同じ物品及び移動体データに対して書き込みと読み出しとが同時に行われないよう管理されている。
【００８２】
なお、後述する操作端末１０３を用いて日付、操作者、物品の種類など、知りたい物品の属性を絞り込むための検索キーを入力することにより、物品移動体検索・管理手段１０５を介して、探している物品の場所を検索することも可能である。
【００８３】
＜環境マップ管理手段＞
環境マップ管理手段１０７は、作業環境内のマップの管理を行う。図９は環境マップの例を実状況と対比して示した概念図であり、図９（ａ）は実際の状況を表した図、図９（ｂ）は環境マップとして実際の状況を簡略化した立体モデルで示した図、図９（ｃ）は実際の状況をさらに簡略化して平面モデルで示した図である。環境マップは、このように立体データとして表してもよいし、もっと簡単に平面データとしてもよい。データはマップの用途やマップ作成に要する手間に応じて作成すればよく、例えば立体モデルを非常に短時間で作る必要があれば、立体物に関してはそれを覆う最小の直方体でモデル化するなどすればよい。例えば、図９（ｂ）のモデルはそのような例である。図９（ｂ）では、図９（ａ）において中央に位置するテーブルは直方体でモデル化されている。平面データでも同様であり、図９（ｃ）のモデルにおいては、中央に位置するテーブルを平面に正射影した矩形領域（図９（ｃ）のハッチ部分の矩形領域）で表し、この領域をロボット移動不可領域として定めている。
【００８４】
＜環境マップ＞
図１０は環境マップ１０８のデータの一例を示した図であり、図９に対応したデータを示している。環境マップ１０８は、環境マップ８０１及び家具属性データ８０６を備えている。
【００８５】
本例では部屋の中に“テーブル”と“本棚”と“ゴミ箱”とが存在するので、環境マップ８０１には、部屋のデータ８０５と共にそれぞれのデータ８０２〜８０４が保存されている。家具属性データ８０６には、部屋や家具等のそれぞれの属性が保存されている。例えば、家具属性データ８０６中の部屋の属性８０７には、部屋内に高さの異なる床面が複数ある時にはその床面の数だけの床面データが記録されている。
【００８６】
前記床面のデータは、その面の頂点の座標（実世界座標での座標位置）が記述されており、その他、天井までの高さ、及び床面の材質が面毎に付されている。例えば、長方形の床面のデータの場合、データは、
（（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），  （Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），  （Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４），２２００，０）
と表される。但し、高さの基準としては、その部屋で最も低い床の高さを０とする。最初の４つの座標は頂点の座標を表し、次の値２２００は天井までの高さ（２２００ｍｍ）を表し、最後の数値は床面の材質を表している。床面の材質は、例えば、「０」はフローリング、「１」は畳、「２」は絨毯、等であり、材質毎に予め対応する数字が定められている。
【００８７】
また、各家具の属性には、家具の表面を多面体で近似したときの複数の面のデータ、家具の種類、物品の設置可能面、設置可能面に設置される主な物品の形状と姿勢等が記録されている。
【００８８】
前記家具の面のデータは、その面の頂点の座標（実世界座標での座標位置）が記述されており、その他、その面に物品が設置できるか否かを示すフラグ、及びその面が物品を設置できる面であれば、その面の面積や上方への高さが付されている。上方への高さとは、例えばテーブルの天板であれば天井までの高さ、棚であればもう一つ上の棚までの距離を示す。ただし、上方への高さとは、設置面に対して実質的に垂直な方向への距離を言い、必ずしも上下方向の距離のみを意味する訳ではない。
【００８９】
例えば、頂点の数が３つの面のデータの場合、
（（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），  （Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），  （Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３），１，４００）
と表される。最初の３つの座標は頂点の座標、次の数値「１」は物品が設置できることを意味する。この数が「０」の面は、物品が設置できない面である。最後の数値４００は上方への高さ４００ｍｍを示している。また、家具の種類のデータは、その位置にある家具がどの家具（テーブル、本棚、ゴミ箱等）かを判定するのに利用される。
【００９０】
家具の設置可能面に設置される主な物品形状と姿勢等とは、例えば、その家具が本棚の場合、主に収納される物品である「本」の形状（通常本棚に立てかけられた状態において、幅に比べて奥行きと高さが極端に長い直方体）と、その本を設置するときの通常の姿勢とを表している。ただし、テーブルやゴミ箱のように、そこに設置される物品の形状や姿勢に限定がない場合もある。家具属性データ８０６がこのような属性を持つことで、作業ロボット１０２が把持物品を設置する際に、設置姿勢を良好なものにすることができる。例えば、作業ロボット１０２が把持した物品が本に似た形状であり、その設置位置に本棚が指定された場合に、通常本棚に本を立てかけるが如く把持物品を設置することができる。もちろん、本棚と本との関係以外にも、例えば靴棚と靴、食器乾燥機と食器といった収納にも用いることが可能である。
【００９１】
ロボット１０２がこの環境内で移動する際には、これらの環境マップ１０８を用いながら移動経路計画を立てていく。例えば、図９（ｃ）の平面モデルを用いた環境マップを用いてロボット１０２をＡ１地点からＡ２地点まで移動させる際には、ロボット１０２の形状や大きさを踏まえて、前記移動不可領域を回避するルート（図９（ｃ）の曲線矢印参照）を計算して決めればよい。
【００９２】
＜環境管理サーバの制御手段＞
環境管理サーバ１０１の第１制御手段１１０は、サーバ１０１の全体を制御する部分であり、前述したように、主な制御内容として以下のものが挙げられる。
【００９３】
すなわち、第１制御手段１１０は、サーバ１０１内の各種データに関して送受信手段１０９を介して外部から問い合わせがあった場合に、その内容に応じて物品移動体検索・管理手段１０５または環境マップ管理手段１０７に対し、前記データの参照要求を出す。
【００９４】
また、第１制御手段１１０は、前記要求に対して物品移動体検索・管理手段１０５または環境マップ管理手段１０７から送られてきた結果を、送受信手段１０９を介して問い合わせ元に送る。
【００９５】
また、第１制御手段１１０は、送受信手段１０９を介して外部から送られてきたサーバ内にある各種データに関する登録・更新の要請を解釈し、その内容に応じて物品移動体検索・管理手段１０５または環境マップ管理手段１０７に対し、前記データの登録・更新要求を出す。
【００９６】
＜検索手段＞
検索手段１１９は、物品移動体データベース１０６及び環境マップ１０８のデータに基づいて、環境内の空き領域の検索、空き領域に設置可能な物品の検索、それら物品のリストの作成、利用者の指定する条件の解析、表示手段１１７を通じての利用者への通知等を行い、新規に物品を購入すること等を検討している利用者を支援するものである。
【００９７】
図１１に示すように、検索手段１１９は、条件解析手段５１、データベース検索手段５２、リスト作成手段５３、及び注文手段５４を備えている。これら各手段５１〜５４の機能については、後述する各実施例において詳述する。
【００９８】
以上、環境管理サーバ１０１の構成について、各構成要素毎に順に説明を行った。
【００９９】
−作業ロボットの構成−
次に、２番目のサブシステムである作業ロボット１０２の構成を説明する。作業ロボット１０２は、物品管理システム１００において、環境内の物品を実際に把持して持ち運ぶ役目を担う。ロボット１０２による物品把持および運搬操作は、その一部又は全部が自動化されていてもよい。例えば、後述する操作端末１０３を通じてユーザによって指示が出され、ロボット１０２はその指示に従って作動するようになっていてもよい。
【０１００】
図１に示すように、ロボット１０２はその基本構成として、ロボットの周囲近辺の障害物などを検知したり、把持する物品の情報を得るセンサ１１１と、物品を把持する把持手段１１２と、環境マップ１０８を使って移動計画を立てる移動計画作成手段１１３と、移動のための移動手段１１４と、環境管理サーバ１０１や操作端末１０３とデータの送受信を行う送受信手段１０９と、それら各手段をコントロールする第２制御手段１１５とからなる。
【０１０１】
図１２は、本実施形態に係るロボット１０２の一例を示した模式図である。以下、図においてアーム２０１の先端が向いている方向をロボットの前面として、ロボット１０２の各手段の説明を行う。
【０１０２】
移動手段１１４は、ロボット本体の片側に２つずつ設けられ、両側で合計４つの車輪によって構成されている。本例では移動手段１１４として車輪の例を示したが、移動手段１１４としては、ロボットの使われる場所や環境に応じて最適な手段を選べばよい。例えば凹凸の多い地面を移動する場合ならば、クローラ型や多足歩行の移動手段を使ってもかまわない。なお、アーム２０１やハンド２０２からなる把持手段１１２が家屋内全域を可動域とする場合には、この移動手段１１４は必ずしも必要とはしない。
【０１０３】
センサ１１１はロボット周囲の近辺の障害物などを検知するものであり、本例では超音波センサ１１１ａ、視覚センサとしてのステレオカメラ１１１ｂ、及び衝突センサ１１１ｃからなる。超音波センサ１１１ａは前面、背面、左右の側面にそれぞれ３カ所ずつ取り付けられ、超音波を発してその反射波を受信するまでの時間を測定することで、当該センサから障害物までのおおよその距離を計算するものである。本実施形態では、超音波センサ１１１ａにより、近距離の障害物を衝突前に検知することとしている。ステレオカメラ１１１ｂは、周囲の状況を画像として入力し、その画像に認識などの処理を行うことで、障害物の有無の判断や把持対象物品のより正確な情報を得る。衝突センサ１１１ｃは、当該センサ１１１ｃに所定の力の衝撃があったことを検知するセンサであり、他のセンサで検知できない障害物に対して、それが外部からぶつかってきたことやロボット自身が移動中にぶつかったことを検知する。
【０１０４】
移動計画作成手段１１３は、指定された場所への移動命令がロボットに対して発せられたとき、現在位置から指定場所への移動経路を、前記環境管理サーバ１０１から取得した環境マップ１０８のデータを使って作成する。当然のことながら、現在位置から目的地までの間に障害物が存在する場合はそれを回避するための経路が必要となるが、環境マップには前述のようにロボットが移動可能な領域が予め記されているので、その領域内での移動経路を作成すればよい。移動経路作成に当たっては、最も一般的なダイクストラ法等が用いられる。
【０１０５】
把持手段１１２は物品を把持する手段であり、本実施形態では、図１２に示すように多関節からなるアーム２０１と、アーム２０１の先端に配設されたハンド２０２とから構成される。
【０１０６】
第２制御手段１１５は、外部から送受信手段１０９を介して送られてきたロボット操作コマンドリストを解釈し、順にコマンドを実行していく。
【０１０７】
以上が作業ロボット１０２の構成である。
【０１０８】
−操作端末の構成−
３番目のサブシステムである操作端末１０３は、物品管理システム１００においてユーザが環境内の物品操作や環境内に搬入する物品の指示等に用いる端末である。
【０１０９】
図１に示すように、操作端末１０３はその基本構成として、物品操作や搬入物品の問い合わせ等に使用されるインターフェース手段１１６と、操作画面を表示する表示手段１１７と、インターフェース手段１１６にて入力された物品操作の指示内容等を環境管理サーバ１０１に送信する等の送受信動作を行う送受信手段１０９と、それら各手段をコントロールする第３制御手段１１８とからなる。
【０１１０】
オペレータは、インターフェース手段１１６及び表示手段１１７を用いて物品の移動操作を指示したり、物品や移動体の情報を入力する。物品に対する移動操作であれば、インターフェース手段１１６を介して入力された前記移動操作の命令は、送受信手段１０９を介して作業ロボット１０２に送られ、当該命令を受けた作業ロボット１０２は指示通りに物品を移動させる。また、インターフェース手段１１６を介して物品や移動体の情報を入力した場合、及び物品の検索を行った場合には、前記環境管理サーバ１０１に対してこれらの要求が送信され、環境管理サーバ１０１から回答を受信する。第３制御手段１１８は上記各手段の制御を行うものである。
【０１１１】
なお、表示手段１１７は、文字又は画像を表示するものであり、例えばＣＲＴ、液晶表示装置、プラズマディスプレイ等を好適に用いることができる。表示手段として、プリンタ等を用いることも可能である。また、表示手段は他の通知手段に置き換えることも可能である。通知手段は、表示手段に限らず、ユーザに音声で通知するもの等であってもよい。
【０１１２】
以上、物品管理システム１００の基本的構成について、各サブシステム１０１，１０２，１０３毎に順に説明を行った。
【０１１３】
なお、上記実施形態（図１参照）では、本物品管理システム１００が環境管理サーバ１０１、作業ロボット１０２、及び操作端末１０３の３つのサブシステムからなり、それらサブシステムが無線または有線などのネットワークを介して互いに情報をやりとりするような構成をなす例を示した。しかし、本発明に係る物品管理システムの構成は、上記構成に限定されるものではない。例えば、操作端末１０３が環境管理サーバ１０１あるいは作業ロボット１０２に付随されている構成であってもよい。また、ロボット１０２も１台ではなく、複数台が協調しながら作業を並行して行う構成でも構わない。
【０１１４】
−実施例１−
次に、物品管理システム１００の実施例として、家具等を新規購入するユーザに対し購入家具等の決定を支援する例について説明する。
【０１１５】
本実施例に係る物品管理システム１００は、家屋内に存在する物品を管理するシステムであって、新しい物品、主に棚やタンスなどの収納家具、を新規購入するときに、ユーザが家屋内の状況に合わせた適切な購入品を選択できるようにユーザを支援する機能を有しているシステムである。
【０１１６】
本実施例では、上記機能を発揮するために、物品移動体データベース１０６及び環境マップ１０８に以下のような変更を加えている。
【０１１７】
すなわち、図１３に示すように、本実施例に係る物品移動体データベース１０６は、物品データ１００１、物品履歴データ１００２、及び物品属性データ１００３の３種類のデータを蓄積するサブデータベースからなり、それぞれのデータ内容は下記の通りである。
【０１１８】
物品データ１００１は、個々の物品を区別するためのＩＤと、当該物品の操作履歴である物品履歴データ１００２へのポインタと、その物品の最新の位置情報を示す現在状態と、その物品の属性が記載された物品属性データ１００３へのポインタと、その物品が必要なものか捨てても良いものかを示す必要度とから構成される。ただし、物品データ１００１の項目はこれらに限定されず、物品データ１００１に他の項目が含まれていてもよいことは勿論である。
【０１１９】
物品履歴データ１００２は、当該物品の操作履歴を格納するものであり、操作が行われた時刻、操作内容、操作者、操作後の位置、及び操作後の状態からなる。なお、操作後の状態は操作後の位置から求めることができる。
【０１２０】
物品属性データ１００３は、当該物品の持つ固有の物理属性情報を蓄えるものであり、図１３では形状（縦・横・高さなどのサイズを含む）、重量、外観の画像等が情報の一例として挙げられている。
【０１２１】
図１４は、購入品の候補を決定する際に用いられる環境マップを、平面モデルで示した図である。図中のハッチ部分は空き領域１１０１を表しており、家具を設置するときの候補領域となる部分である。
【０１２２】
空き領域１１０１は、物理的に空いている領域であり、且つ、禁止領域を除いた領域である。禁止領域とは、家具の設置条件等を考慮すると家具を置くことが不適当な領域のことである。
【０１２３】
例えば、タンス等の家具であれば、通常は部屋の中央には設置しないが壁際であれば設置可能であるので、タンス等を購入する際には、部屋の中央部は禁止領域となる。また、タンス等をドア、窓、又はコンセントの前に設置すると、ドア等を使用することができなくなるので、ドア等の前方の領域が物理的に空いているとしても、このような領域は禁止領域となり、上記空き領域１１０１からは除かれる。また、通常、部屋の中には通行のための空き領域が必要であるので、そのような空き領域も禁止領域となる。
【０１２４】
ところで、家具によっては扉や引き出し等を備えているものがあり、そのような家具では、家具本体を設置するスペースの他に、扉を開いたり引き出しを引いたりする余分なスペースが必要となる。そのため、そのような家具を購入する場合には、家具本体の設置スペースと上記余分なスペースとを加えたスペースが必要となる。
【０１２５】
なお、空き領域１１０１は、必ずしも床面から天井までのすべてにおいて、空き領域である必要はない。例えば、窓の前方に位置する空き領域の場合、窓よりも下側の空間であれば、家具等を設置することが可能である。このような場合には、窓よりも上側を禁止領域とし、窓よりも下側の空間を空き領域１１０１としてもよい。また、壁面の上方に換気扇等の障害物がある場合には、床面から上記障害物までの高さを空き領域１１０１としてもよい。既に設置してある家具の上に他の家具を設置できる場合には、既に設置してある家具の上方の空間を空き領域１１０１とすることもできる。このように、空き領域１１０１は、３次元情報を考慮して決定してもよい。設置候補の家具の高さに関して上限値を設けることにより、高さ方向の一部のみが空いている領域も有効に活用することができる。
【０１２６】
なお、家具が重量物である場合には、その家具を支えることができるか否かも考慮すべきである。例えば、台の上にテレビを置く場合に、当該台ではテレビの重量を支えきれないときには、当該台の上方の空間はテレビ用の空き領域１１０１とはならない。また、家具がピアノ等の場合、補強していない床面は空き領域１１０１から除かれる。
【０１２７】
また、部屋の属性を考慮して、その部屋に適した家具を配置するように空き領域１１０１を決定してもよい。例えば、部屋がキッチンであれば、この部屋には食器棚、冷蔵庫、レンジ台、食卓等、予め決められた設置可能家具以外は置かないように空き領域を決定してもよい。また、部屋が寝室であれば、この部屋には食器棚、本棚等、予め決められた設置不可能家具以外を置くように空き領域を決定してもよい。すなわち、予め定められた設置可能家具が選択された場合にのみ、空き領域が存在するように取り扱ってもよい。また、予め決められた設置不可能家具が選択された場合には、空き領域が存在しないように取り扱ってもよい。
【０１２８】
なお、空き領域１１０１の条件は、ユーザが環境マップ管理手段１０７を用いて自由に調整することが可能である。
【０１２９】
図１５は、図１４に対応した環境マップ１０８のデータ例を示している。この環境マップ１０８は、環境マップ１１０２と家具属性データ１１０５と空き領域データ１１０６とを備えている。環境マップ１１０２には、室内に存在する家具のデータ１１０３と、家具を設置するときの候補領域である空き領域のデータ１１０４とが保存されている。家具のデータ１１０３、空き領域のデータ１１０４の属性は、それぞれ家具属性データ１１０５、空き領域データ１１０６に保存されている。各家具の属性データ１１０５ａには、家具の表面を多面体で近似したときの複数の面のデータ、家具の種類、家具の設置可能な面に設置する主な物品形状とサイズと姿勢、家具の最大収納容量等が記録されている。それぞれの空き領域のデータ１１０６ａには、前述のような、高さまでを含めた領域の情報や、その領域に家具を設置する際の制限情報（例えば重量制限など）等が記録されている。なお、この図１５では図示を省略しているが、この環境マップにおいても、図１０に示した例と同じように床面のデータも登録されている。
【０１３０】
本物品管理システム１００は、ユーザが新しい物品（棚やタンスなどの収納家具だけでなく、それらに収納される物品等も含む）を新規購入するときに、家屋内の状況に合わせた適切な購入品を選択できるようにユーザを支援する。
【０１３１】
具体的には、本物品管理システム１００は、物品に関する情報（物品情報）と部屋に関する情報（部屋情報）とに基づいて、その物品を適切に配置できるか否かを調べ、その結果に基づいて購入品の候補を決定する。物品情報としては、例えば、その物品の縦・横・高さなどのサイズに関する情報、その物品が収納家具であればどのようなサイズのものが何個収納可能かどうか等の情報、その物品がどこに置かれているかという位置や向きに関する情報、その物品が何であるか（本や食器や洋服など）という属性（品名）についての情報、その物品が必要なものか捨てても良いものかという必要度に関する情報等が挙げられる。一方、部屋情報としては、部屋の大きさについての情報、その部屋に既に設置されている家具のサイズや配置などの情報、それらの情報から求められる部屋の空き領域に関する情報等が挙げられる。物品管理システム１００は、これらの情報を基に所定の条件、例えば室内に設置が可能なサイズであること、所定冊数以上の本を収納できること、などの条件に合わせて、適切な購入品を選択できるようにユーザを支援する。
【０１３２】
次に、物品管理システム１００の動作を説明する。
【０１３３】
図１６は、物品管理システム１００の処理の流れを示している。まず、ステップＳ１において、ユーザは操作端末１０３のインターフェース手段１１６を用いて、環境管理サーバ１０１に物品新規購入の問い合わせを行う。図１７は、問い合わせの際の表示手段１１７における表示例を示している。なお、問い合わせの際には条件を指定することも可能である。条件の指定については後述する。
【０１３４】
環境管理サーバ１０１が上記問い合わせを受けると、検索手段１１９のデータベース検索手段５２が問い合わせに応じて環境マップ１０８及び物品移動体データベース１０６の一方又は両方を検索し（ステップＳ２）、その検索結果に基づいてリスト作成手段５３が結果リストを作成する（ステップＳ３）。
【０１３５】
データベース検索は、以下のようにして行われる。すなわち、検索手段１１９は、環境マップ１０８から空き領域データ１１０６を参照し、設置することのできる家具のサイズをリストアップする。さらに、検索手段１１９は、環境マップ１０８の家具属性データ１１０５と物品移動体データベース１０６の物品データ１００１とを参照し、家屋内の各物品が現在どの位置に置かれているか（あるいは、どの家具に収納されているか）等の情報と、各家具にどれだけの物品が更に収納できるという情報（具体的には、収納できる物品のサイズ及び数等に関する情報）とをリストアップする。
【０１３６】
ステップＳ３において作成された結果リストは、表示手段１１７において表示される。図１８に、その画面表示例を示す。なお、図１８の表示例では、候補となる物品のリストのみを表示しているが、候補となる物品のリストに加えて空き領域を表示するようにしてもよい。また、データベースの検索に先だって、表示手段１１７に空き領域を表示しておいてもよい。
【０１３７】
以上より、ユーザは表示手段１１７による表示画面を参照することによって、適切な購入物品を容易に選択することができる。
【０１３８】
−実施例２−
前述したように、ステップＳ１における問い合わせの際には、条件を指定することが可能である。次に、条件を指定する例について説明する。
【０１３９】
まず、物品管理システム１００の外部にある商品情報を検索することを条件として指定する場合について説明する。
【０１４０】
本例では、図１９に示すように、まずステップＳ１において、ユーザから条件付きの問い合わせが行われる。次に、問い合わせを受けた検索手段１１９は、条件解析手段５１によって条件を解析する（ステップＳ１１）。本例では、商品情報の検索が条件として指定されているので、検索手段１１９は、ステップＳ２におけるデータベースの検索に際して、インターネットなどに公開されている商品情報１２０６の中から、前記例でリストアップした空き領域や収納可能サイズに合う物品だけを抽出し、商品名やサイズや価格などの仕様を含む物品リストを作成する（ステップＳ３）。なお、この際、条件に物品の品名（例えば、「収納家具」、「タンス」、「食器棚」、「食器」、「フライパン」等）を追加指定すると、さらに絞り込んだリストを作成することができる。ここで、商品情報１２０６は、インターネット上の製造会社のサイトであってもよく、販売店のサイトであってもよく、あるいは、このような情報を提供する専門のサイトであってもよい。商品情報１２０６の形式や内容等は、何ら限定されるものではない。
【０１４１】
続いて、ステップＳ４において、作成されたリストが表示手段１１７に表示される。表示手段１１７による表示方法は何ら限定されないが、例えば商品別や価格順などに基づきソートして表示することとすれば、ユーザの利便性を向上させることができる。図２０は、そのような表示画面例を示している。
【０１４２】
その結果、ユーザは、表示手段１１７による表示画面を参照することにより、適切な購入物品を容易に選択することができる。
【０１４３】
−実施例３−
次に、家屋内の既存の物品を収納することを条件として、条件指定を行う例を説明する。すなわち、本例は、新規に購入する収納家具に収納しようとする物品（収納物品）のサイズや属性を指定する例である。
【０１４４】
本例では、処理の流れは前記例（図１９参照）と同様である。本例では、検索手段１１９は条件解析（ステップＳ１１）を行った後、データベース検索（ステップＳ２）において、物品移動体データベース１０６の物品データ１００１を参照し、条件として指定された物品が既に片づけられている（家具等に収納されている）物品か、あるいは未だ片づけられていない物品（言い換えると、新規に購入する家具によってこれから収納しようとする物品）かを判定する。そして、指定された物品が未だ片づけられていない物品の場合には、当該物品を収納する家具であって現在の家屋内に設置可能なサイズの家具をリストアップする。
【０１４５】
例えば、これから収納しようとする物品がグラスや皿であれば、これらを収納可能なサイズの食器棚をリストアップする。一方、収納しようとする物品が本や雑誌であれば、これらを収納可能なサイズの本棚をリストアップする。
【０１４６】
なお、新規購入する家具に収納する物品は、物品データ１００１を参照することにより、物品管理システム１００が自動的に決定することができる。ただし、新規に購入する家具に収納する物品は、ユーザが手動で設定してもよいことは勿論である。
【０１４７】
上記のようにしてリストアップされた結果は、表示手段１１７に表示される。その結果、ユーザは、適切な購入物品を容易に選択することができる。
【０１４８】
−実施例４−
上に示した例は、既に収納されている物品や既に物品を収納している収納家具に関しては、リストアップの際の考慮には入れていなかった。しかし、これらを考慮に入れ、今までのリストに加えて次のような結果もリストに追加することができる。すなわち、家具属性データ１１０５には収納可能な量が記載されているので、条件として、既に収納されている物品や既に物品を収納している収納家具の移動や廃棄を許可すると、現在収納されている物品を移動または廃棄することによって、様々な収納パターンを考慮することが可能となる。つまり、現在収納されていない物品を新規に購入する家具に収納する場合だけでなく、現在は他の家具に収納されている物品を新規に購入する家具に収納し直すことも考慮できるようになる。この結果、ユーザに対して、新たな選択肢を追加して提案することが可能となる。
【０１４９】
既存物品の廃棄を伴う例について、更に詳しく説明する。
【０１５０】
本例では、物品が廃棄可能か否かは、物品移動体データベース１０６の物品データ１００１を参照し、各物品のデータに登録されている必要度に基づいて判断する。この必要度は、物品の操作履歴や状態を考慮したうえで、その物品の個々の判断基準に基づいて決定することができる。例えば、その物品が一定期間使用されなければ必要度は小さい、指定回数以上使用されると必要度は大きい、一定期間以上連続で使用されると必要度は大きい、等によって決定することができる。
【０１５１】
必要度は、必要か不要かの二者択一的なデータに限らず、必要度合という形式で数値化されたデータ等であってもよい。必要度は、物品管理システム１００が自動的に決定するだけでなく、ユーザが適宜に変更又は設定することも可能である。
【０１５２】
廃棄を伴う例には、種々のものが考えられる。例えば、既存の小さな家具を廃棄し、この家具に収納されていた物品を新規購入する大きな家具に収納し直してもよい。家庭内の子供が成長すると、子供用の小さな衣服は不要となる。そこで、家族構成に基づいて、子供服の廃棄を促すようにしてもよい。
【０１５３】
−実施例５−
次に、図２１を参照しながら、リスト作成時に最適化処理を行う例を説明する。
【０１５４】
例えば、収納したい物品のサイズが２０ｃｍ×２０ｃｍ×２０ｃｍであるとすると、前記の購入支援例のリストでは、２０ｃｍ×２０ｃｍ×２０ｃｍ以上のサイズを収納できる家具のみがリストアップされることになる。しかし、３０ｃｍ×３０ｃｍ×３０ｃｍのサイズの物品が収納できる棚を有する家具が既に家屋内に存在しており、その棚には１０ｃｍ×１０ｃｍ×１０ｃｍのサイズの物品が収納されているとする。この場合、この１０ｃｍ×１０ｃｍ×１０ｃｍのサイズの物品を移動し、収納したい２０ｃｍ×２０ｃｍ×２０ｃｍのサイズの物品を前記物品の代わりに前記棚に収納することとすれば、新たに購入する家具は、移動する１０ｃｍ×１０ｃｍ×１０ｃｍのサイズの物品を収納できればよいことになる。このような場合には、新規に購入する家具として、１０ｃｍ×１０ｃｍ×１０ｃｍのサイズの物品を収納できる家具も選択肢に追加することができる。図２２に、このような最適化処理（ステップＳ２１）を伴うフローチャートを示す。
【０１５５】
どのような状態が最適であるかは、ユーザや状況などによって様々である。そのため、最適の定義又は基準は、任意に設定することができる。例えば、収納されていない物品を最小数または最小容量にする、全ての物品がその属性に応じた家具に収納される（例えば、本棚に文具が収納されることが無い等）、家具同士または収納されている周辺の物品同士において、色、デザイン、メーカー、シリーズ、種類などを揃える、並べて設置されたり収納される物品同士では、高さや奥行きなどのサイズを揃えたり順番に並べる等、同時に利用される物品同士が近くに設置又は収納されている、使用頻度の高い物品は取り出しやすい所に収納される、見栄えをよくする、などが最適の定義として考えられる。また、上記のような定義に優先度を与え、複数の定義を組み合わせたものなども考えられる。
【０１５６】
最適化処理に際しては、既存の物品（収納家具を含む）を廃棄しないことを前提として最適化を行ってもよいが、既存物品の廃棄を含めて最適化するようにしてもよい。
【０１５７】
上記のような最適の定義に基づき、解やパラメータを設定することにより、それぞれの最適の定義に沿った状態を得ることができる。例えば、上述の例（図２１参照）では、収納されていない物品の数を最小にすること（つまり、家屋内に存在する物品をできるだけ片づけること）を解とし、各物品のサイズや各家具の収納領域のサイズ等をパラメータして設定すればよい。
【０１５８】
このような条件を具体的に与えることにより、ユーザに対してより望ましい結果を与えることができる。
【０１５９】
なお、最適化を実現する方法としては、ニューラルネットワークや遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）を用いた方法などを用いることができる。最適化の具体的手法は、何ら限定されるものではない。
【０１６０】
−実施例６−
前述した支援例は、検索手段１１９がユーザからの問い合わせに応じてリストを作成し、表示する例であった。しかし、あらかじめ条件を設定しておくことにより、検索手段１１９が表示手段１１７に自動的にリストを表示するようにすることもできる。例えば、収納されていない物品が所定数以上になると自動的にリスト表示を行うようにしてもよい。このように、収納されていない物品の個数、属性又はサイズに基づいて条件を設定することができる。また、検索の条件を予め設定しておくことも可能である。
【０１６１】
本例では、検索手段１１９は物品移動体データベース１０６を逐次監視しており、設定条件を満たした際に、前述の例のようにリストを作成し、表示手段１１７に表示する。例えば、外部から家屋内に新たな物品が運び込まれた場合に、検索手段１１９はそれら物品の収納に適した家具のリストを表示手段１１７に表示する。したがって、ユーザ自らが収納家具の必要性を認識して問い合わせ作業を行わなくても、検索手段１１９が自動的に提案を行うので、ユーザは適切な家具を容易に選択し、購入することができる。
【０１６２】
−実施例７−
前記支援例では、検索手段１１９は、購入家具の候補を検索した後、その結果を表示手段１１７に一覧表示していた（図１８，図２０参照）。しかし、検索結果の表示方法は一覧表示に限定されず、他の様々な表示方法を採用することが可能である。また、一覧表示に加えて、他の表示方法を併用するようにしてもよい。
【０１６３】
例えば、ユーザがインターフェース手段１１６を用いて、物品リストに記載されている特定の物品を選択したときに、検索手段１１９は環境マップ１０８のデータに基づいて、その物品を設置した場合の家屋内の予想状況を表示手段１１７に表示させるようにしてもよい。例えば、図２３に示すように、選択した収納家具と収納したい物品がその収納家具に収納されている様子をモデル化して表示してもよい。あるいは、実際の室内や家具の画像を用いて表示してもよい。このことにより、家具を設置したときの様子や雰囲気などをあらかじめ知ることができる。
【０１６４】
最適化を伴う場合には、選択した収納家具だけでなく、移動や廃棄するように指定された物品や、その物品を収納していた収納家具も含めて表示することにより、購入後の状況が分かりやすくなり、リストの中からどれを実際に購入すべきかを判断しやすくなる。特に廃棄を伴う場合には、ユーザの知らないうちに物品が廃棄されてしまったりすることのないように、廃棄の前にユーザに問い合わせ、ユーザの判断の後に処理することが望ましい。このときに、物品移動体検索・管理手段１０５を用いて廃棄の判断基準などを再設定することも可能である。これにより、以降の無駄な問い合わせが順次少なくなるという効果が期待できる。
【０１６５】
−実施例８−
前記の各支援例は、ユーザの購入家具の決定を支援する例であったが、物品管理システム１００はユーザの決定を支援するだけでなく、その決定後の処理を実行するものであってもよい。
【０１６６】
例えば、前記の各例において、ユーザが購入家具を決定すると、検索手段１１９の注文手段５４がその家具をインターネット等のネットワークを通じて販売店等に自動的に注文するようにしてもよい。すなわち、購入品の決定と購入手続きとを連動させてもよい。これにより、ユーザの購入手続きを省略することができる。
【０１６７】
−実施例９−
また、物品管理システム１００は、家具の購入に伴って必要となる物品の移動等を、作業ロボット１０２に補助又は実行させることができる。
【０１６８】
例えば、前記リストアップした収納家具を実際に新規購入した後に、現在収納されていない物品を新たに収納する場合や、現在収納されている物品を別の収納家具に収納する場合や、現在収納されている物品を廃棄する場合等に、作業ロボット１０２に物品を把持させ、移動先に設置させることができる。
【０１６９】
本物品管理システム１００では、前述したように、購入後の予想状況を表示手段１１７に表示することができるので、その状態になるように作業ロボット１０２に指示を与え、物品の配置作業を行うことができる。作業ロボット１０２への指示は、購入後の予想状況になるように自動的に与えても良いし、購入後の予想状況を考慮しながらユーザが適宜与えても良い。
【０１７０】
−他の実施例−
以上、家庭における家具等の新規購入の支援例を説明してきた。しかし、物品管理システム１００の実施例は、前記支援例に限定されるものではない。物品管理システム１００の利用主体は、物品を購入する者に限らず、物品を製造する者、販売する者、コーディネートする者等であってもよい。前記例における処理は、家具販売業者、引越業者、住宅販売業者等におけるアプリケーションにも適用可能である。
【０１７１】
例えば、家具販売業者がユーザに対して適切な商品を提案するサービスを提供する際に、本物品管理システム１００を利用することも可能である。具体的には、家具販売業者が、ユーザの物品移動体データベース１０６を参照し、少なくとも空き領域の情報及び既存の家具の情報を読み込み、また、ユーザの必要に応じて物品のデータや属性なども読み込み、更にユーザに応じた最適な条件で商品を絞り込むこと等によって、適切な商品を提案することができる。
【０１７２】
また、引越業者が上記物品管理システム１００を利用することにより、引っ越し作業をより効率化することができる。具体的には、引越業者は、ユーザの物品移動体データベース１０６を参照し、物品のサイズや数量などに関するデータを読み込むことにより、運搬する荷物の量を正確に見積もることができる。そのため、トラックの手配などを簡便にすることができる。また、引越先の環境マップ１０８を入手することができれば、これと物品移動体データベース１０６を用いることによって、ユーザの要求に応じた物品の最適な配置が前記最適化の処理により求められるので、引越作業時にユーザが物品の配置を指示しなくても、引越業者自身が物品をユーザの考える最適な配置に設置することができる。また、引越作業時に作業ロボット１０２が運搬を補助することも可能であるので、作業ロボット１０２を用いることにより、作業の効率化を図ることができる。
【０１７３】
住宅販売業者においては、本物品管理システム１００を用いることにより、引越業者と同様に、販売住宅における物品の最適配置を提案することができる。また、家具メーカや電器メーカなどと提携して、新しく購入する家具や電化製品なども含めた住宅全体のコーディネートを提案することもできる。
【０１７４】
なお、上記のような例では、ユーザ以外の者がユーザのデータベースにアクセスする必要があるので、この際にはセキュリティを十分に考慮してアクセスするようにしなければならない。すなわち外部からのアクセス時には、データベース上の必要最低限の情報のみしか読みとれないようにする、などの処理が必要となる。
【０１７５】
また、本物品管理システム１００は、家庭において部屋の模様替えをするときや、オフィスにおいて増えた書類を収納するときや、新入社員が来て配置を変更するときなどにも有効である。
【０１７６】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、物品の寸法や属性等、又は居住空間の状況等に対応した物品の設置、収容又は購入等を支援することができる。そのため、物品搬入後における設置スペースに関するトラブルや、収納家具と収納物との不適合、見栄えの低下等を未然に防止することができる。例えば、新しい物品（例えば棚やタンスなどの収納家具）を新規購入するときに、居住空間内の状況に合わせた適切な購入品を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る物品管理システムの構成図である。
【図２】センシング手段における物品検出処理の説明図である。
【図３】物品移動体検索・管理手段の基本構成を概念的に示すブロック図である。
【図４】ゲート型のタグリーダライタをドアや窓に配置した部屋を示す概念図である。
【図５】物品移動体データベースにおける物品データのデータ構造の説明図である。
【図６】物品移動体データベースにおける移動体データのデータ構造の説明図である。
【図７】物品の形状及び姿勢を説明するための図であり、（ａ）は本来の物品の形状を示し、（ｂ）はモデル化された物品の形状を示し、（ｃ）は実世界に置かれた状況下でのモデル化物品の形状を示す。
【図８】実世界の座標と物品座標との関係を示す図である。
【図９】環境マップを説明するための図であり、（ａ）は実際の状況を表し、（ｂ）は（ａ）の立体モデルを表し、（ｃ）は（ａ）の平面モデルを表している。
【図１０】環境マップのデータ構造の説明図である。
【図１１】検索手段の構成図である。
【図１２】作業ロボットの斜視図である。
【図１３】実施例に係る物品移動体データベースのデータ構造の説明図である。
【図１４】実施例に係る環境マップの説明図である。
【図１５】実施例に係る環境マップのデータ構造の説明図である。
【図１６】実施例１に係る物品管理システムの処理のフローチャートである。
【図１７】表示手段における表示例を示す説明図である。
【図１８】表示手段における表示例を示す説明図である。
【図１９】実施例２に係る物品管理システムの処理のフローチャートである。
【図２０】表示手段における表示例を示す説明図である。
【図２１】最適化処理の例を説明するための説明図である。
【図２２】実施例５に係る物品管理システムの処理のフローチャートである。
【図２３】表示手段における表示例を示す説明図である。
【図２４】従来技術の家計管理支援システムの説明図である。
【符号の説明】
１００・・・物品管理システム
１０１・・・環境管理サーバ
１０２・・・作業ロボット
１０３・・・操作端末
１０４・・・センシング手段
１０５・・・物品移動体検索・管理手段
１０６・・・物品移動体データベース
１０７・・・環境マップ管理手段
１０８・・・環境マップ
１０９・・・送受信手段（通信手段）
１１０・・・第１制御手段
１１１・・・センサ
１１２・・・把持手段
１１３・・・移動計画作成手段
１１４・・・移動手段
１１５・・・第２制御手段
１１６・・・インターフェース手段
１１７・・・表示手段（通知手段）
１１８・・・第３制御手段
１１９・・・検索手段
【図１】
2004323135.tif 000003
【図２】
2004323135.tif 000004
【図３】
2004323135.tif 000005
【図４】
2004323135.tif 000006
【図５】
2004323135.tif 000007
【図６】
2004323135.tif 000008
【図７】
2004323135.tif 000009
【図８】
2004323135.tif 000010
【図９】
2004323135.tif 000011
【図１０】
2004323135.tif 000012
【図１１】
2004323135.tif 000013
【図１２】
2004323135.tif 000014
【図１３】
2004323135.tif 000015
【図１４】
2004323135.tif 000016
【図１５】
2004323135.tif 000017
【図１６】
2004323135.tif 000018
【図１７】
2004323135.tif 000019
【図１８】
2004323135.tif 000020
【図１９】
2004323135.tif 000021
【図２０】
2004323135.tif 000022
【図２１】
2004323135.tif 000023
【図２２】
2004323135.tif 000024
【図２３】
2004323135.tif 000025
【図２４】
2004323135.tif 000026