(57)【要約】【課題】車両が交差路を目標通りに通過しない場合に、新たな目標経路を案内するナビゲーションシステム及び方法を提供することを目標とする。【解決手段】デジタル地図上で算出される車両の目標経路で車両の現在位置前方に交差路が検出される場合は、前記交差路に関する案内信号を送出すると共に、交差路で適切な方向指示灯が作動するかを車両が交差路に到達する前に判断して、適切な方向指示灯が作動しない場合には、交差路での目標経路以外の方向に対して経路算出をバックアップ作業で遂行し、交差路通過後の現在車両位置が目標経路を外れた場合には目標経路を修正する。【選択図】　　　　　図１
2004069669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行経路を案内する為のナビゲーション方法として、デジタル地図上で前記車両の目標経路を算出する段階と、
前記目標経路上で前記車両の現在位置前方の交差路を検出する段階と、
前記交差路に関する案内信号を送出する段階と、
前記車両が前記交差路に到達する前に、前記交差路での目標経路に該当する方向指示灯が作動するか否かを判断する方向指示灯判断段階と、
前記方向指示灯判断段階で該当する方向指示灯が作動しなかった場合に、前記交差路での目標経路以外の進行方向の内、一つ以上の方向に対して各々バックアップ経路を算出するバックアップ経路算出段階と、
前記交差路通過後の現在車両位置を検出する段階と、
前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にあるか否かを判断する段階と、
前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にない場合、前記目標経路を修正する目標経路修正段階とを含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２】
前記目標経路修正段階は、
前記バックアップ経路算出段階で算出された一つ以上のバックアップ経路の内、何れか一つの経路に前記目標経路を再設定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項３】
前記バックアップ経路算出段階は、前記交差路での目標経路以外の全ての進行方向に対して各々バックアップ経路を算出し、
前記目標経路修正段階は、前記バックアップ経路算出段階で算出されたバックアップ経路の内、前記交差路通過後の車両現在位置に該当するバックアップ経路に前記目標経路を再設定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項４】
前記方向指示灯判断段階は、前記車両の位置が前記交差路から設定距離範囲となった場合に、方向指示灯が作動するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項５】
前記方向指示灯判断段階は、前記車両の前記交差路までの到達予測時間が設定時間範囲となった場合に、方向指示灯が作動するか否かを判断することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
車両の進行経路を案内するナビゲーションシステムとして、前記車両の方向指示灯が作動するか否かを検出する検出器と、
デジタル地図データを保存するデータ保存ユニットと、
信号が受信される場合に、その信号を表示する表示装置と、
電子制御ユニットとを含み、
前記電子制御ユニットは、前記デジタル地図上で前記車両の目標経路を算出し、前記目標経路上で前記車両の現在位置前方の交差路を検出する場合に、前記交差路に関する案内信号を送出し、
前記車両が前記交差路に到達する前に、前記交差路での目標経路に該当する方向指示灯が作動するか否かを判断し、
前記該当する方向指示灯が作動しない場合に、前記交差路での目標経路以外の進行方向の内、一つ以上の方向に対して各々バックアップ経路を算出し、前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にない場合は、前記目標経路を修正することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記バックアップ経路の算出は、前記交差路での目標経路以外の全ての進行方向に対して各々バックアップ経路を算出し、
前記目標経路の修正は、前記バックアップ経路の算出の際に算出されたバックアップ経路の内、前記交差路通過後の車両現在位置に該当するバックアップ経路に前記目標経路を再設定することを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記方向指示灯が作動するか否かの判断は、前記車両の位置が前記交差路から設定距離範囲となった場合に判断することを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記方向指示灯が作動するか否かの判断は、前記車両の前記交差路までの到達予測時間が設定時間範囲となった場合に判断することを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信器を更に含み、
前記電子制御ユニットは、前記デジタル地図上での前記車両の位置を算出するに於いて、前記受信されたＧＰＳ信号に基づいて算出することを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及び方法に関するものであり、更に詳しくは、車両が交差路を通過する過程で、目標経路と異なる経路が設定された場合に、より安定的に迅速な経路案内を行うナビゲーションシステム及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように最近は、車両内のデータ保存ユニットにデジタル地図データを保存しておき、現在車両の位置をデジタル地図上で算出して、その経路を案内するシステムが開発及び実用化されている。
【０００３】
経路案内の為に目的地までの目標経路を算出しておき、車両が交差路に接近する時に交差路の存在と交差路上での進行方向とを案内する機能も開発されている。
【０００４】
しかし、車両が交差路を通過する際、案内された経路、つまり目標経路通りに進行せず交差路の他の枝線に進行する場合には、新たな目標経路を算出し、算出された目標経路によって新しい経路を案内すべきであるが、従来の技術ではこのような機能が円滑に具現されなかった。
【０００５】
例えば、複数個の交差路が隣接して存在する場合で、車両が一つの交差路を目標経路から外れた方向に通過しているとすれば、次の交差路に到達する前に目標経路を新しく算出し、新たな目標経路による経路案内が行われなければならない。
【０００６】
しかし、新しい経路を算出する為の時間が、無視できない程、長く時間がかかることが通常であり、従って、新たな目標経路を算出する過程を完了しても車両は既にその交差路を通過した後となってしまう可能性がある。特に、進行してきた車両の進行方向が、新しく算出された目標経路上に於いて、進行してきた交差路通過方向と一致しない場合には、再び新たな目標経路を算出する為には長い時間を要し、迅速な車両経路案内機能が提供されないという短所があった。
【０００７】
又、カーナビゲーションのシステム事例として、例えば、特開２００２−４８５７５号に開示されている「カーナビゲーションシステム」のように、規制情報を取得して現在地から目的地までの新たな誘導道路探索することによって、渋滞を回避する効果を狙ったシステムが紹介されているが、車両が交差路を通過する際に、目標経路と異なる経路を通過した場合でも、より安定的に迅速な経路案内を行うことは記載されていない。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−４８５７５号公報（第１〜２頁）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明はこのような問題点を解決する為のものであって、車両が交差路を通過する際に目標経路通りに通過しない場合でも、通過した車両方向に沿って算出される新たな目標経路に基づいて、より迅速に経路を案内することができるナビゲーションシステム及び方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成する為の本発明によるナビゲーション方法は、車両の進行経路を案内する為のナビゲーション方法として、
デジタル地図上で、前記車両の目標経路を算出する段階と、前記目標経路上で前記車両の現在位置前方の交差路を検出する段階と、前記交差路に関する案内信号を送出する段階と、前記車両が前記交差路に到達する前に、前記交差路での目標経路に該当する方向指示灯が作動するか否かを判断する方向指示灯判断段階と、前記方向指示灯判断段階で該当する方向指示灯が作動しなかった場合に、前記交差路での目標経路以外の進行方向の内、一つ以上の方向に対して各々バックアップ経路を算出するバックアップ経路算出段階と、前記交差路通過後の現在車両位置を検出する段階と、前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にあるか否かを判断する段階と、前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にない場合、前記目標経路を修正する目標経路修正段階とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記目標経路修正段階は、前記バックアップ経路算出段階で算出された一つ以上のバックアップ経路の内、何れか一つの経路に前記目標経路を再設定することが好ましい。
【００１２】
より好ましくは、前記バックアップ経路算出段階は、前記交差路での目標経路以外の全ての進行方向に対して各々バックアップ経路を算出し、前記目標経路修正段階は、前記バックアップ経路算出段階で算出されたバックアップ経路の内、前記交差路通過後の車両現在位置に該当するバックアップ経路に前記目標経路を再設定することができる。
【００１３】
前記方向指示灯判断段階は、前記車両の位置が前記交差路から設定距離範囲となった場合に、方向指示灯が作動するか否かを判断し、又、前記車両の前記交差路までの到達予測時間が設定時間範囲となった場合に方向指示灯が作動するか否かを判断することとするのが好ましい。
【００１４】
このような車両の進行経路を案内するナビゲーションシステムは、前記車両の方向指示灯が作動するか否かを検出する方向指示灯作動検出器と、デジタル地図データを保存するデータ保存ユニットと、信号が受信される場合に、その信号を表示する表示装置と、電子制御ユニットとを含んで具現される。
【００１５】
前記電子制御ユニットは、前記デジタル地図上で前記車両の目標経路を算出し、前記目標経路上で前記車両の現在位置前方の交差路を検出する場合に、前記交差路に関する案内信号を送出し、前記車両が前記交差路に到達する前に、前記交差路での目標経路に該当する方向指示灯が作動するか判断し、前記該当する方向指示灯が作動しない場合に、前記交差路での目標経路以外の進行方向の内、一つ以上の方向に対して各々バックアップ経路を算出し、前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にない場合は、前記目標経路を修正する。
【００１６】
本発明によるナビゲーション方法の特徴は、本発明のナビゲーションシステムでも同一に適用される。
【００１７】
本発明によるナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信器を更に含むのが好ましく、この時、前記電子制御ユニットは、前記デジタル地図上での前記車両の位置を算出するに於いて、前記受信されたＧＰＳ信号に基づいて算出することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を添付した図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
まず、本発明の実施例のナビゲーションシステムについて、図１を参照して詳細に説明する。
【００２０】
図１に示されているように本発明の実施例のナビゲーションシステムは、車両１００の進行経路を案内するナビゲーションシステムであって、ＧＰＳ衛星１９０からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信器１１０と、前記車両１００の方向指示灯１２５が作動するか否かを検出する方向指示灯作動検出器１２０と、デジタル地図データ１４５を保存するデータ保存ユニット１４０と、信号が受信される場合にその信号を表示する表示装置１６０と、前記ＧＰＳ信号受信器１１０及び方向指示灯作動検出器１２０から入力される信号及び前記データ保存ユニット１４０から抽出されるデジタル地図データ１４５に基づいて前記表示装置１６０を制御する電子制御ユニット１５０（ｅｌｅｃｔｒｉｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｕｎｉｔ、以下、ＥＣＵとする）とを含む。ＥＣＵ１５０には、車両１００の車両速度を検出する車両速度検出器１３０が連結されて、車両速度信号を受信する。
【００２１】
前記ＥＣＵ１５０は、設定されたプログラムによって動作する一つ以上のマイクロプロセッサーを具現することができ、前記設定されたプログラムは、後述する本発明の実施例のナビゲーション方法を構成する段階の内、前記電子制御ユニット１５０が遂行する段階の一連の命令とすることができる。
【００２２】
前記表示装置１６０は、ＬＣＤモニター等のように画面上に信号を表示する画面表示装置又はスピーカー等のように音響信号を表示する音響表示装置等、様々な実施形態が可能である。
【００２３】
前記ＧＰＳ信号受信器１１０、方向指示灯作動検出器１２０、車両速度検出器１３０、データ保存ユニット１４０及びデジタル地図データ１４５は、当業者に自明なものであるので、更に詳細な記載を省略する。
【００２４】
図２は、本発明の実施例によるナビゲーション方法を示したフローチャートである。以下、本発明の実施例のナビゲーション方法について、図２を参照して詳細に説明する。
【００２５】
本発明の実施例のナビゲーション方法は、車両１００の進行経路を案内する為の方法であって、まず、ＥＣＵ１５０は、データ保存ユニット１４０から抽出されるデジタル地図上で前記車両１００の目標経路を算出する（Ｓ２１０）。
【００２６】
デジタル地図に関する事項は当業者にとって自明であるので、更に詳細な記載を省略する。
【００２７】
車両１００の目標経路を算出したＥＣＵ１５０は、前記目標経路上で前記車両１００の現在位置前方の交差路を検出する（Ｓ２２０）。前記交差路は、十字形の交差路、分岐路等、任意の分岐形態の交差路を含むことができる。
【００２８】
車両１００の現在位置は様々な方法によって算出されることができ、例えば、道路上に設置される道路情報交換機（通常、ビーコンと称する）から現在位置情報を受信することもできるが、好ましくは、ＧＰＳ衛星１９０からＧＰＳ信号受信器１１０を通じて受信されるＧＰＳ信号に基づいてデジタル地図上の位置を算出するのが好ましい。
【００２９】
そして、車両１００の現在位置前方に交差路が検出された場合、前記ＥＣＵ１５０は、前記交差路に関する案内信号を表示装置１６０に送出し（Ｓ２３０）、従って、前記案内信号が前記表示装置１６０に表示される。
【００３０】
前記案内信号は、表示装置１６０が画面表示装置である場合には画面上に交差路を表示することによって、又、スピーカー等の音響表示装置である場合には設定された案内音響信号によって案内することができる。
【００３１】
そして前記車両１００が前記交差路に到達する前に前記ＥＣＵ１５０は、前記交差路での目標経路に該当する方向指示灯１２５が作動するか否かを判断する（Ｓ２４０）。
【００３２】
前記車両１００が前記交差路に到達する前に、方向指示灯１２５が作動するか否かを判断する時は、例えば次の通りに設定する。
【００３３】
図３に示されているように、車両１００の現在位置と交差路との距離を計算し（Ｓ３１０）、その計算された距離が設定距離範囲以内であるか否かを判断して（Ｓ３２０）、設定距離範囲以内である場合に方向指示灯が作動するか否か判断（Ｓ３３０）する。
【００３４】
又、他の実施例として、図４に示されているように車両１００の現在位置を検出し（Ｓ４１０）、車両速度を検出して（Ｓ４２０）、これらから車両が交差路に到達するまでの到達予測時間を計算する（Ｓ４３０）。そして前記到達予測時間を設定された時間範囲と比較して（Ｓ４４０）、前記到達予測時間が設定された時間範囲以内である場合に方向指示灯が作動するか否か判断（Ｓ４５０）してもよい。
【００３５】
再び、図２を参照して、前記方向指示灯が作動するか否かを判断（Ｓ２４０）して、該当する方向指示灯１２５が作動した場合には、目標経路によって運転すると判断したことにより、目標経路に基づいた経路案内を遂行する（Ｓ２９０）。
【００３６】
しかし、前記方向指示灯が作動するか否かの判断（Ｓ２４０）で該当する方向指示灯１２５が作動しなかった場合には、前記ＥＣＵ１５０は、前記交差路での目標経路以外の進行方向に対してバックアップ経路を算出する（Ｓ２５０）。
【００３７】
前記バックアップ経路算出過程（Ｓ２５０）は、車両１００が交差路に進入する前に遂行されることにより、車両１００が交差路を通過する際に目標経路に沿って通過しなかった場合に、交差路通過後に新たな経路を案内することにかかる時間を減らすことができ、交差路進入前にバックアップ経路算出過程（Ｓ２５０）が終了する場合には、交差路通過後、直ちに新たな好ましい経路を表示することができるようになる。
【００３８】
従って、前記設定距離範囲又は設定時間範囲は当業者にとって好ましいと判断される任意の範囲とすることができるが、好ましくは、ＥＣＵ１５０のデータ処理能力を考慮して、車両１００が交差路に到達する前にＥＣＵ１５０がバックアップ経路を算出するのに十分な時間が確保される範囲に設定することが好ましい。
【００３９】
前記交差路を形成する枝線には、前記目標経路上の枝線（つまり、現在車両１００が位置した枝線及び交差路以降の目標経路上の枝線）の他に、目標経路を外れた一つ以上の枝線が含まれる。
【００４０】
従って、前記バックアップ経路の算出段階（Ｓ２５０）は、前記目標経路を外れた枝線の中で選択される一つ以上の枝線について各々バックアップ経路を算出することであり、より好ましくは、前記目標経路を外れた枝線全てに対して各々バックアップ経路を算出することができる。
【００４１】
つまり、当業者が任意に設定した選択基準によって車両１００の実際進行経路を予測し、その予測された結果によって選択される枝線に対してバックアップ経路を算出することとすることができるが、より好ましくは、目標経路を外れた全ての枝線に対して好ましいバックアップ経路を予め演算しておくことにより、車両１００の進行状態に応じてより安定した経路案内が可能になる。
【００４２】
前記バックアップ経路算出過程（Ｓ２５０）は、その遂行有無が表示装置１６０に表示されるか表示されないかに関係しない。但し、現在の目標経路による経路案内についてはバックアップ作業で遂行される。
【００４３】
前記車両１００が前記交差路を通過した後には、バックアップ作業で遂行されるバックアップ経路算出過程（Ｓ２５０）が終了したか否かとは関係なく、前記ＥＣＵ１５０は前記交差路通過後の現在車両位置を算出し（Ｓ２６０）、前記交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にあるかを判断する（Ｓ２７０）。
【００４４】
このような判断（Ｓ２７０）結果、交差路通過後に現在車両位置が前記目標経路上にある場合には、ＥＣＵ１５０は目標経路の修正なしで現在設定された目標経路に従って経路案内を続ける（Ｓ２９０）。
【００４５】
しかし、前記判断（Ｓ２７０）結果、交差路通過後の現在車両位置が前記目標経路上にない場合には、ＥＣＵ１５０は目標経路を修正する（Ｓ２８０）。
【００４６】
前記目標経路の修正は、バックアップ経路算出過程（Ｓ２５０）で算出された一つ以上のバックアップ経路の内、何れか一つの経路に前記目標経路を再設定することができる。特に、前記算出された一つ以上のバックアップ経路の内、交差路通過後の現在車両位置が含まれたバックアップ経路がある場合には、そのバックアップ経路を前記目標経路に再設定することである。
【００４７】
目標経路を修正（Ｓ２８０）したＥＣＵ１５０は、修正された目標経路に基づいて経路案内を続けるようになる（Ｓ２９０）。
【００４８】
以上、本発明のナビゲーションシステム及び方法に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は前記実施例に限定されるわけではなく、本発明の実施例から当該発明が属する技術分野にて通常の知識を有する者によって容易に変更されて、均等であると認められる範囲の全ての変更を含む。
【００４９】
【発明の効果】
本発明の実施例によれば、車両が交差路を通過する際、目標経路を外れた進行方向に通過する場合でも、新しく算出される目標経路に基づいて経路案内をするまでかかる時間を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例によるナビゲーションシステムの構成図である。
【図２】本発明の実施例によるナビゲーション方法を示したフローチャートである。
【図３】本発明の実施例によるナビゲーション方法に於いて、車両の交差路到達前に方向指示灯が作動するか否かを判断する時に、設定する過程に関する第１実施例を示したフローチャートである。
【図４】本発明の実施例によるナビゲーション方法において、車両の交差路到達前に方向指示灯が作動するか否かを判断する時に、設定する過程に関する第２実施例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１００　車両
１１０　ＧＰＳ受信器
１２０　方向指示灯作動検出器
１２５　方向指示灯
１３０　車速検出器
１４０　データ保存ユニット
１４５　デジタル地図データ
１５０　電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１６０　表示装置
１９０　ＧＰＳ衛星
【図１】
2004069669.tif 000003
【図２】
2004069669.tif 000004
【図３】
2004069669.tif 000005
【図４】
2004069669.tif 000006