(57)【要約】【課題】ユーザが過去にどうのように道路網上を走行したかを容易に視認可能とする。【解決手段】主制御部１１１は、走行路線を変更した交差点の通過方向と当該通過方向への通過回数を蓄積する。施設を表す図形であるランドマークを表示地図上に描画するランドマーク描画部１０８は、交差点の各通過方向への通過の目印として設定された施設のランドマークを、主制御部１１１が、その時点までに蓄積した、その通過方向への通過回数に応じて、異なる形態ａで描画したナビゲート画像ｂ、ｃ、ｄを表示装置７に表示する。交差点の各通過方向への通過の目印として設定する施設は、たとえば、その通過前の道路と通過後の道路より形成される角のうち、通過前の道路から見て手前側（内側）にある施設とする。【選択図】図６
2004069653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、
進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶する走行履歴記憶手段と、
前記地図上に、前記現在位置と、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる各交差点における過去の進路の変更方向とを表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するナビゲート画面生成手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
地図上に施設を表す図形と現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、
進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶する走行履歴記憶手段と、
前記地図上に、前記現在位置と、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した各交差点の少なくとも一部の交差点について、当該交差点における過去の進路の変更方向への進路の変更の目印となる施設である目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するナビゲート画面生成手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーション装置であって、
前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した各交差点の少なくとも一部の交差点とは、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した交差点のうちの、前記現在位置に前記車両の現在の走行方向について接近している交差点であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３記載のナビゲーション装置であって、
前記目印施設は、当該目印施設が目印となる進路の変更に関して、進路変更前の道路部分と進路変更後の道路部分より形成される角の、前記進路変更前の道路部分から見て内側に存在する施設であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
前記ナビゲート画面生成手段は、前記目印施設を表す図形での表示サイズを、他の施設を表す図形の表示サイズより大きくすることにより、前記目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表すことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
前記ナビゲート画面生成手段は、前記目印施設を表す図形として、当該目印施設とされた施設が目印施設でなかった場合に当該施設を表すものとして用いる図形とは異なる形状の図形を用いることにより、前記目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表すことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２、３、４、５または６記載のナビゲーション装置であって、
前記走行履歴記憶手段は、前記進路を変更した交差点と当該進路の変更方向に加え、当該進路を変更した交差点における当該進路変更方向への進路変更回数を走行履歴情報として記憶し、
前記ナビゲート画面生成手段は、前記目印施設を、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる、当該目印施設が進路変更の目印となっている交差点の当該目印施設が進路変更の目印となっている進路変更方向への進路変更回数に応じて、異なる形態の図形によって前記地図上に表すことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置において、ユーザに過去の走行の履歴を提示する方法であって、
進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶するステップと、
前記地図上に、前記現在位置と、記憶された前記走行履歴情報より求まる各交差点における過去の進路の変更方向とを表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するステップとを有することを特徴とする走行履歴提示方法。
【請求項９】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置において、ユーザに過去の走行の履歴を提示する方法であって、
進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶するステップと、
前記地図上に、前記現在位置と、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した交差点の少なくとも一部について、当該交差点における過去の進路の変更方向への進路の変更の目印となる施設である目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するステップとを有することを特徴とする走行履歴提示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置における経路案内の技術としては、従来より、現在位置や目的地や目的地までの間に設定した誘導経路を地図上に表したナビゲート画面を表示する技術が広く用いられている。
また、このような経路案内を行うナビゲーション装置において、走行した道路区間の履歴を記憶しておき、ユーザからの指示等に応じて、過去に走行したルートを線図などによって地図上に表示する技術が知られている。
このような過去に走行したルートを地図上に表示する技術によれば、ユーザは、適宜、自身が過去に走行したルートを参照し、今後の走行ルートなどを決定することができるようになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記過去に走行したルートを地図上に表示する技術によれば、過去に走行したルートを多数地図上に表示すると、線図の密集や重なりが生じ、ユーザの視認が困難になるという問題がある。また、走行した道路区間の全てを履歴として記憶しておく必要があるために、ナビゲーション装置の記憶資源を多く消費してしまうという問題も生じる。
【０００４】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、ユーザが過去にどうのように道路網上を走行したかを容易に視認可能とすることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、たとえば、地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置を、進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶する走行履歴記憶手段と、前記地図上に、前記現在位置と、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる各交差点における過去の進路の変更方向とを表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するナビゲート画面生成手段とを備えて構成したものである。
【０００６】
このようなナビゲーション装置によれば、過去の走行履歴の提示を、交差点における過去の進路変更の進路変更方向の提示によって行うので、過去に走行したルート毎に当該ルートを表す線図を表す場合に比べ、煩雑化することを抑制した、ユーザが容易に過去にどうのように道路網上を走行したかを視認可能なナビゲート画面をユーザに提示することができる。また、交差点における進路変更の履歴のみを記憶すれば良いので、ナビゲーション装置の記憶資源を多く消費してしまうこともない。
【０００７】
また、本発明は、前記目的達成のために、地図上に施設を表す図形と現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置を、進路を変更した交差点と当該進路の変更方向を走行履歴情報として記憶する走行履歴記憶手段と、前記地図上に、前記現在位置と、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した各交差点の少なくとも一部の交差点について、当該交差点における過去の進路の変更方向への進路の変更の目印となる施設である目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表した画面を、前記ナビゲート画面として生成するナビゲート画面生成手段とを備えて構成したものである。
【０００８】
このようなナビゲーション装置によれば、交差点において過去に行った進路を変更する交差点の通過と同じ進路変更方向へ、その交差点を通過する際の目印となる施設を表す図形を、他の施設を表す図形と区別可能に表示することにより、ユーザに、過去に行った交差点における進路変更の方向と、過去に行った進路変更と同じ進路変更を交差点において行うための目印とを、同時に提供する。したがって、ユーザは、ナビゲート画面より過去に行った交差点における進路変更方向を直ちに認知できると共に、その進路変更方向への走行を、ナビゲート画面に提示される施設を表す図形を目印として容易に行うことができるようになる。また、施設を表す図形を、過去の走行履歴の提示に用いることにより、ナビゲート画面が煩雑化することを抑止することができる。また、交差点における進路変更の履歴のみを記憶すれば良いので、ビゲーション装置の記憶資源を多く消費してしまうこともない。
【０００９】
ここで、このようなナビゲーション装置において、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した各交差点の少なくとも一部の交差点とは、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる過去に進路の変更した各交差点のうちの、前記現在位置に前記車両の現在の走行方向について接近している交差点としてもよく、この場合には、ユーザに、現在または近い将来において必要となる範囲においてのみ過去の進路変更の方向を、前述のように施設を表す図形の表示の形態により提示するので、ナビゲート画面が煩雑化することをより効果的に抑制し、ユーザが各時点において必要とする、過去の進路変更の方向及びその進路変更方向への進路変更のための目印施設のユーザの把握を、より容易化することができる。
【００１０】
また、これらのナビゲーション装置において、前記目印施設は、当該目印施設が目印となる進路の変更に関して、進路変更前の道路部分と進路変更後の道路部分より形成される角の前記進路変更前の道路部分から見て内側に存在する施設とすることが、ユーザが走行中に、ナビゲート画面上の目印施設に対応する現実の施設を早期かつ容易に発見できるようにする上で好ましい。
【００１１】
また、これらのナビゲーション装置において、前記ナビゲート画面生成手段は、前記目印施設を表す図形での表示サイズを、他の施設を表す図形の表示サイズより大きくすることにより、前記目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表すようにしても良いし、前記目印施設を表す図形として、当該目印施設とされた施設が目印施設でなかった場合に当該施設を表すものとして用いる図形とは異なる形状の図形を用いることにより、前記目印施設を表す図形を、他の施設を表す図形とは区別可能に表すようにしてもよい。
【００１２】
また、これらのナビゲーション装置においては、前記走行履歴記憶手段が、前記進路を変更した交差点と当該進路の変更方向に加え、当該進路を変更した交差点における当該進路変更方向への進路変更回数を走行履歴情報として記憶し、前記ナビゲート画面生成手段が、前記目印施設を、前記走行履歴記憶手段に記憶された前記走行履歴情報より求まる、当該目印施設が進路変更の目印となっている交差点の当該目印施設が進路変更の目印となっている進路変更方向への進路変更回数に応じて、異なる形態の図形によって前記地図上に表すようにしてもよい。
【００１３】
このようにすることにより、たとえば、より過去に多く行った進路変更についての目印施設をより目立つ形態の図形によって表すようにすれば、ユーザは、過去に進路変更を多く行った交差点や、当該交差点において過去に多く行った進路変更方向の識別や、その交差点の過去に多く行った進路変更と同じように進路を変更するための走行において目印となる施設の把握をより容易に行えるようになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
以下、本発明の実施形態について、自動車に搭載され使用される車載型のナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等のリムーバルな記憶媒体２１にアクセスするための記憶メディアドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、ジャイロ装置等の角加速度センサ４、パルスジェネレータ等の車速センサ５、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン（リモートコントローラ）６、表示装置７を備えている。
【００１５】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、仮現在位置／方位算出部１０３、マップマッチング処理部１０４、ルート探索部１０５、ルート描画部１０６、背景地図描画部１０７、ランドマーク描画部１０８、現在位置描画部１０９、パラメータメモリ１１０、主制御部１１１、画像合成処理部１１２、ＧＵＩ制御部１１３を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は主制御部１１１と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモリ１１０に格納される各種データへの各部のアクセス経路を示し、ＧＵＩ制御部１１３や画像合成処理部１１２に接続する細線は表示装置７への表示情報の経路を示している。また、ＧＵＩ制御部１１３に接続する一点鎖線は、表示装置７の表示上で、リモコン６の操作によって描画オブジェクトの指定を主制御部１１１において受け付けるための情報を表し、ＧＵＩ制御部１１３に接続する細い破線は、その他リモコンの操作を主制御部１１１において受け付けるための情報の経路を示している。
【００１６】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供される者であって良い。
【００１７】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１または複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１８】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、各道路や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データとを含んで構成される。
【００１９】
そして、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含み、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットと、交差点の走行案内に用いる情報を格納した交差点ユニットと、各種施設の存在を地図上で表すためのマーク図形であるランドマークを表すランドマークユニットとを有する。
【００２０】
次に、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２１】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、交通規制や当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が記述される。
【００２２】
そして、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、車線数等を表すリンク属性、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクの距離、リンクに対応する道路区間の車線幅を表す車線幅情報、リンクが属する道路路線の路線番号、リンクに与えた経路探索用のコスト等が記述される。
【００２３】
次に、交差点ユニットは、交差点毎に設けられた交差点データレコードを有し、各交差点データレコードには、交差点の識別番号である交差点番号、交差点に対応するノードのノード番号、交差点に接続するリンク数、交差点の名称、目印ランドマークリストを有する。目印ランドマークリストは、当該交差点に接続するリンク毎に設けられた目印ランドマークリストを有し、各目印ランドマークリストには、対応するリンクから進入し当該交差点に接続する他のリンクに進出する際に目印となる施設のランドマークのランドマーク番号が、対応するリンクのリンク番号を進入リンク番号、当該交差点に接続する他のリンクのリンク番号を進出リンク番号として、当該交差点に接続する他のリンクと対応するリンクの組み合わせ毎に記述される。ここで、第１のリンクから第２のリンクへ交差点で進路変更して進出する際の目印となる施設は、第１のリンクと第２のリンクにより構成される角にある、第１のリンクから見て内側の施設とする。すなわち、第１のリンクと第２のリンクにより構成される角にある、第１のリンクに、第１のリンクから交差点に向かって見た左右のうち、第２のリンクが交差点より向かう方向の側において面する施設とする。または、第１のリンクと第２のリンクにより構成される角にある、第２のリンクに、第２のリンクから交差点に向かって見た左右のうち、第１のリンクが交差点より向かう方向の側において面する施設とする。
【００２４】
次に、ランドマークユニットは、施設毎に設けたランドマークデータレコードを有し、各ランドマークデータレコードは、その施設の識別番号であるランドマーク番号、その施設のガソリンスタンド、郵便局、コンビニエンスストアなどの種別を表すランドマーク種別、その施設の名称を表すランドマーク名称、表示データリスト、目印有無を有する。そして、表示データリストは、レベル１からレベル３の３つのレベルのそれぞれについて、当該施設の種別を表すランドマークであるマーク図形、当該ランドマークの表示位置を規定する表示データが格納されている。また、目印有無には、その施設が、交差点ユニットの、いずれかの交差点データレコードの目印ランドマークレコードに目印ランドマーク番号として登録されているかどうか、すなわち、そのランドマークがいずれかの交差点通過の目印として使用されているかどうかの識別を登録する。
【００２５】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１１０に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１１０には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３、交差点通過履歴データ３０４を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００２６】
また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００２７】
そして、交差点通過履歴データ３０４には、過去に走行路線を変更する通過を行った交差点毎に設けた交差点通過データが格納される。そして、各交差点通過データは、その交差点の交差点番号である通過交差点番号３０４１を有する。また、交差点通過履歴データ３０４には、その交差点に接続する各リンクを進入リンクとして進入リンク毎に設けた進入方向別履歴データ３０４２を有する。そして、各進入方向別履歴データ３０４２には、対応するリンクのリンク番号が進入リンク番号として登録される。また、進入方向別履歴データ３０４２には、交差点に接続する他のリンクを進出リンクとして進出リンクごとに設けた通過データ３０４３が記述され、各通過データ３０４３は、その他のリンクのリンク番号である進出リンク番号、進入リンクから進出リンクへの通過回数、進入リンクから進出リンクへ通過する際の目印ランドマークの目印ランドマーク番号が記述される。
【００２８】
以上、パラメータメモリ１１０の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１１１の制御下で、記憶メディアドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、仮現在位置／方位算出部１０３は、角加速度センサ４、車速センサ５の各情報の履歴から求まる現在位置や現在走行方向を算出し、マップマッチング処理部１０４に供給する処理を繰り返す。マップマッチング処理部１０４は、仮現在位置／方位算出部から供給された現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴を考慮しつつ、ＧＰＳ受信機３から供給される現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴と、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺を対応区域とする道路ユニットが表すリンクとのマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１１０の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３を更新する処理を繰り返す。
【００２９】
一方、主制御部１１１は、ナビゲート画像生成処理を以下のように繰り返す。すなわち、主制御部１１１は、走行方位データが示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺と動作モードとに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。そして、背景地図描画部１０７に、道路ユニット、描画ユニットに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、表示範囲中の描画ユニットが表す背景地図画像上に表示範囲中の道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。また、ランドマーク描画部１０８に、表示範囲中のランドマークユニットにづいて、表示方位データが示す方位を上として、ランドマークユニットが表す表示範囲中のランドマークを描画したランドマーク画像を生成させ、現在位置描画部１０９に、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画した現在位置マーク画像を生成させる。
【００３０】
そして、画像合成処理部１１２に、背景画像上に、ランドマーク画像と、現在位置マーク画像を合成させてナビゲート画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１３を介して表示装置７に生成させる。ここで、ランドマーク描画部１０８のランドマーク描画の処理の詳細については、後に詳述する。
【００３１】
また、主制御部１１１は、ユーザからリモコン６、ＧＵＩ制御部１１３を介して目的地の設定を受付けると、目的地データ３０２にセットし、誘導経路をルート探索部１０５に探索させる。ルート探索部１０５は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１１０の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した各誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。主制御部１１１は、誘導経路が算出されている場合には、前記ナビゲート画像生成処理において、ルート描画部１０６に、表示方位データが示す方位を上として、誘導経路データ３０３に基づいた表示範囲中の、現在位置より目的地側の誘導経路図形を描画した経路画像を生成させる。そして、画像合成処理部１１２に、背景画像上に、ランドマーク画像と、経路画像と、現在位置マーク画像とを合成させてナビゲート画像を生成し、ＧＵＩ制御部１１３を介して表示装置７に生成させる。
【００３２】
さて、このようなナビゲーション装置において、主制御部１１１は、さらに走行履歴蓄積処理を行う。
図ａに、走行履歴蓄積処理の手順を示す。
図示するように、走行履歴蓄積処理において、主制御部１１１は、車両の走行路線が変化する交差点の通過（右折、左折など）の発生を待つ（ステップ４０２）。なお、走行路線の変更は、地図データのリンクレコードを参照して求めた走行中リンクデータ３０１３の路線番号を参照して求まるリンクの属する路線の変化と、地図データのノードレコードのノード属性を参照して求まる路線の変化点のノードが交差点であるかどうかより求めることができる。
【００３３】
そして、車両の走行路線が変化する交差点の通過が発生したならば、地図データの交差点データレコードを参照して求まる交差点の交差点番号を抽出し、交差線へ進入したリンクのリンク番号を進入リンク番号、交差点から進出したリンクのリンク番号を進出リンク番号として取得する（ステップ４０４）。そして、抽出した交差点番号を通過交差点番号３０４１とする交差点通過データがパラメータメモリ１１０に既に存在するかどうかを探索し（ステップ４０６）、存在しなければ（ステップ４０８）、新たな交差点通過データをパラメータメモリ１１０上に作成し、抽出した交差点番号を通過交差線番号３０４１として登録する。また、作成した交差点通過データに、その交差点に接続するリンク毎の、そのリンクを進入リンクとして進入リンク番号を登録した進入方向別履歴データ３０４２を作成し、作成した進入方向別履歴データ３０４２に、進入リンク以外の当該交差点に接続する他のリンク毎の、当該他のリンクを進出リンクとして進出リンク番号を登録した通過データ３０４３を作成する。そして、各通過データ３０４３に、通過回数０を登録すると共に、通過交差点番号３０４１と同じ交差点番号の交差点データレコードの目印ランドマークレコードにおいて、進入方向別履歴データ３０４２に登録した進入リンク番号と通過データ３０４３に登録した進出リンク番号に対して登録されている目印ランドマーク番号を登録する。ただし、目印ランドマークレコードに対応する目印ランドマーク番号が登録されていない場合には、通過データ３０４３に目印ランドマーク番号無しを登録する（ステップ４１０）。
【００３４】
そして、抽出した交差点番号に対応する交差点通過データがパラメータメモリ１１０に存在する場合には、探索した交差点通過データに対して、新たな交差点通過データを作成した場合には、作成した交差点通過データに対して、取得した進入リンク番号に対応する進入方向別履歴データ３０４２の、取得した進出リンク番号に対応する通過データ３０４３の通過回数を１増加する処理を行う（ステップ４１２）。
【００３５】
次に、前述したようにランドマーク描画部１０８が行うランドマークの描画処理を説明する。
図５に、このランドマーク描画処理の手順を示す。
図示するように、ランドマーク描画処理において、ランドマーク描画部１０８は、まず、地図データより、表示範囲中に表示位置があるランドマークレコードを抽出する。（ステップ５０２）そして、抽出した各ランドマークレコードのうち、目印有無が対応する施設が交差点通過の目印として使用されていることを示しているものを分離し（ステップ５０４）、目印有無が対応する施設が交差点通過の目印として使用されていないことを表すものについて、ランドマークレコードの表示データリストレベル１の表示データの形状データ、表示位置を用いて、ランドマークを描画する（ステップ５０６）。
【００３６】
次に、分離した目印有無が対応する施設が交差点通過の目印として使用されていることを表す各ランドマークレコードについて、順次（ステップ５０８、５３４、５２６）、以下の処理を行う。
すなわち、まず、パラメータメモリ１１０の、そのランドマークレコードのランドマーク番号が目印ランドマーク番号として登録されている通過データ３０４３の通過回数を取得する（ステップ５１０）。ここで、もし、そのランドマークレコードのランドマーク番号が目印ランドマーク番号として登録されている通過データ３０４３が複数ある場合には、各通過データ３０４３の通過回数の総和を通過回数とするようにする。
【００３７】
次に、取得した通過回数が、ｎ未満であれば（ステップ５１２）、ランドマークレコードの表示データリストレベル１の表示データの形状データ、表示位置を用いて、ランドマークを描画する（ステップ５１４）。ここで、ｎは１以上の整数であり、本実施形態では例えば１とする。また、取得した通過回数が、ｎ＋ｄ未満であれば（ステップ５１６）、ランドマークレコードの表示データリストレベル２の表示データの形状データ、表示位置を用いて、ランドマークを描画する（ステップ５１８）。ここで、ｄは１以上の整数であり、本実施形態では例えば９とする。また、取得した通過回数が、ｎ＋ｄ以上であれば（ステップ５２０）、ランドマークレコードの表示データリストレベル３の表示データの形状データ、表示位置を用いて、ランドマークを描画する（ステップ５２２）。
【００３８】
ここで、たとえば、図６ａに示すように、レベル１の表示データの形状データは通常サイズで施設種別を表すアイコン型のマーク図形を規定するものとし、レベル２の表示データの形状データは通常サイズよりも大きなサイズで施設種別を表すアイコン型のマーク図形を規定するものとし、レベル３の表示データの形状データは施設形状を３次元表現した図形によって施設種別を表す図形を規定するものとする。
【００３９】
この結果、表示装置７に表示される前記ナビゲート画像において、過去に走行路線を変更する通過を行った交差点の、その走行路線変更の目印となるランドマークは、その走行路線変更を行った回数に応じて異なった形態で表示されることになる。
【００４０】
たとえば、ユーザが、交差点Ａにおいて地点Ｂから地点Ｃへ進む走行路線変更を過去に行っていない場合には図６ｂに示すように交差点Ａの地点Ｂから地点Ｃへ進む走行路線変更の目印となる郵便局はレベル１の表示データを用いて通常サイズのアイコン型のマーク図形６０１として表示されるが、交差点Ａにおいて地点Ｂから地点Ｃへ進む走行路線変更を過去に数回行っている場合は、図６ｃに示すように郵便局は、レベル２の表示データを用いて通常サイズよりも大きなサイズのアイコン型のマーク図形６０２として表示され、交差点Ａにおいて地点Ｂから地点Ｃへ進む走行路線変更を過去に１０回以上行っている場合は、図６ｄに示すように郵便局は、レベル３の表示データを用いて施設形状を３次元表現した図形６０３として表示されることになる。
【００４１】
さて、図５に戻り、ランドマーク描画部１０８は、以上のようにして、表示範囲中の各ランドマークレコードの描画を終了したならば、次に、表示範囲中にある交差点の交差点通過データ中に、通過回数がｎ以上で、かつ、目印ランドマーク番号が登録されていない通過データ３０４３が存在するかどうかを調べ（ステップ５２８）、存在する場合には、その通過データ３０４３が属する進入方向別履歴データ３０４２の進入リンク番号が示すリンクより、その通過データ３０４３の進出リンク番号のリンクへの、転回方向を案内する矢印マークを、リンクレコードのリンク方位等参照して生成して、ランドマーク画像上に描画する（ステップ５３０）。
【００４２】
この結果、表示装置７に表示される前記ナビゲート画像において、図７ａ、７０１に示すように過去に走行路線を変更する通過を行った交差点Ｄにその走行路線変更の目印となるランドマークが設定されていない場合には、は、図７ｂに示すように、交差点Ｄ近傍に、その走行路線変更を行う場合の車両の転回方向を案内する矢印マーク７０２が描画されることになる。
【００４３】
以上、ランドマーク描画部１０８が行うランドマーク描画処理について説明した。
なお、以上のランドマーク描画処理においては、通過回数がｎ以上で、かつ、目印ランドマーク番号が登録されていない通過データ３０４３に対してのみ、転回方向を案内する矢印マークを描画したが、これは、通過回数がｎ以上で目印ランドマーク番号が登録されている通過データ３０４３に対しても矢印マークを描画するようにしてもよい。この場合には、図７ｃに示すように、通過データ３０４３の目印ランドマーク番号のランドマークのレベル２またはレベル３の表示データによる図形７０３と共に矢印マーク７０４が描画されることになる。
【００４４】
または、通過回数がｎ以上で目印ランドマーク番号が登録されていない通過データ３０４３に対しては、通過データ３０４３の目印ランドマーク番号のランドマークのレベル２またはレベル３の表示データによる描画の向きによって、過去に行った走行路線変更の転回方向を案内するようにしてもよい。たとえば、図７ｄに示すように、郵便局のランドマーク７０５の向きを走行路線変更後の進行方向が上になるように描画することにより、過去に行った走行路線変更の転回方向を案内するようにしてもよい。
【００４５】
さて、以上のような本ナビゲーション装置の動作の結果、初めて走行する地域を走行中において誘導経路が設定されていない場合には図８ａに示すように地図上に全てのランドマークが通常サイズのアイコン型のマーク図形８０１によって現在位置マーク８０２と共に表されたナビゲート画像が、初めて走行する地域を走行中において誘導経路が設定されている場合には図８ｂに示すように図８ａに示すナビゲート画像に誘導経路を表す経路図形８０３が付加されたナビゲート画像が表示される。そして、幾度か走行路線を交差点で変更する走行を行った後に、この地域を走行する場合に、誘導経路が設定されていないときには、図８ｃに示すように、図８ａのナビゲート画像内のランドマークのうち、過去に走行路線を変更する通過を行った交差点近傍の過去に行った走行路線変更の目印となるランドマークが、大きなサイズのアイコン型のマーク図形８０４または３次元表現による図形８０５に変更されると共に、過去に走行路線を変更する通過を行った、その走行路線変更の目印ランドマークが設定されていない交差点近傍に過去に行った走行路線変更の転回方向を示す矢印マーク８０６が描画されたナビゲート画像が表示される。また、幾度か走行路線を交差点で変更する走行を行った後に、この地域を走行する場合に、誘導経路が設定されているときには、図８ｄに示すように、図８ｃに示すナビゲート画像に誘導経路を表す経路図形８０３が付加されたナビゲート画像が表示される。ただし、幾度か走行路線を交差点で変更する走行を行った後に、この地域を走行する場合に、誘導経路が設定されているときには、図８ｄに示すナビゲート画像に代えて、図８ｂに示したナビゲート画像を表示するようにしてもよい。
【００４６】
以上、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、表示範囲中の目印として設定されたランドマークの全てについて、通過回数に応じて表示を変更するようにしたが、これは、現在位置に対して車両走行方向について次または現在位置に対して車両走行方向に接近した交差点または現在位置に近接する交差点について目印として設定されたランドマークについてのみ、通過回数に応じて表示を変更するようにしてもよい。
【００４７】
すなわち、たとえば、以上の実施形態において図９ａのように走行路線変更の通過回数が設定されている場合に、図９ｂ、ｃに示すように、現在位置に対し車両走行方向について次の交差点に対して目印として設定されているランドマーク（図９ｂでは９０１、図９ｃでは９０２）のみを、そのランドマークが目印となっている走行路線変更を行った過去の通過回数に応じて、レベル２又はレベル３の表示データを用いて描画するするようにしてもよい。
【００４８】
また、この場合において、前述した矢印マークも、現在位置に対して車両走行方向について次または現在位置に車両走行方向について接近した交差点または現在位置に近接する交差点についてのみ、過去の走行路線を変更する通過回数に応じて表示するようにしてもよい。
【００４９】
このような処理は、たとえば、前述した図５のランドマーク描画処理を、図１０に示すように、ステップ５０４において現在位置に車両走行方向について次の交差点の目印となるランドマークのランドマークレコードを分離し、分離したランドマークレコード以外のランドマークについてはステップ５０６でそのままレベル１の表示データを用いて描画し、分離したランドマークレコードについてのみ前述したステップ５０８〜ステップ５２６の処理を施して通過回数に応じた表示データを用いてランドマークを描画すると共に、ステップ５２８で現在位置に車両走行方向について次または接近した交差点または現在位置に近接する交差点の交差点通過データ中に、通過回数がｎ以上で、かつ、目印ランドマーク番号が登録されていない通過データ３０４３が存在するかどうかを調べ、存在する場合には、その通過データ３０４３についてのみステップ５３０の処理によって矢印マークを描画するように変更すればよい。
【００５０】
この結果、幾度か走行路線を交差点で変更する走行を行った後に、この地域を走行する場合には、誘導経路が設定されていないときに以上の実施形態で図８ｃに示すように表示されていたナビゲーション画像は、たとえば、図８ｅに示すように、現在位置に対して走行方向に次のランドマーク８０５のみが他のランドマークと異なる形態で表示されることになる。
【００５１】
また、以上の実施形態において、図８ｆに示すように交差点に目印として設定されたランドマークや矢印マークの近傍に、そのランドマークが目印となる走行路線変更を行った交差点の通過回数や、その矢印マークが示す転回方向に交差点を通過した通過回数を数値８０６により描画してナビゲーション画像を生成するようにしてもよい。
【００５２】
また、同図８ｆに示すように、通過回数に応じて描画するランドマーク８０７のサイズを逐次大きくしていくようにしてもよい。
以上のように本実施形態によれば、過去に走行路線を変更する通過を行った交差点と、その通過方向を、その通過の目印となるランドマークの表示形態を変更することによりユーザに提示する。したがって、ユーザは、ナビゲート画像より過去に行った交差点における走行路線を変更する通過方向を直ちに認知できると共に、その通過方向への走行を、ナビゲート画面に提示されるランドマークを目印として容易に行うことができるようになる。また、ランドマークを、このような過去の走行履歴の提示に用いることにより、ナビゲート画面が煩雑化することを抑止することができる。また、交差点における通過の履歴のみを記憶すれば良いので、ナビゲーション装置の記憶資源を多く消費してしまうこともない。
【００５３】
また、本実施形態によれば、その通過回数に応じて、さらにランドマークの表示形態を変更するので、ユーザは、過去に走行路線の変更を多く行った交差点や、当該交差点における過去に多く行った走行路線を変更する交差点の通過方向の識別や、その交差点の過去に多く行った走行路線を変更する交差点の通過と同じように交差点を通過するための走行において目印となる施設の把握をより容易に行えるようになる。
【００５４】
また、現在位置に対して車両走行方向について次または現在位置に対して車両走行方向に接近した交差点または現在位置に近接する交差点について目印として設定されたランドマークについてのみ、通過回数に応じて表示を変更するようにすれば、ユーザに、現在または近い将来において必要となる範囲においてのみ過去の進路変更の方向を、前述のように施設を表す図形の表示の形態により提示するので、ナビゲート画面が煩雑化することをより効果的に抑制し、ユーザが各時点において必要とする、過去に行った走行路線を変更する交差点の通過の通過方向及びその通過方向への進路変更のための目印施設の、ユーザの把握を、より容易化することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ユーザが道筋や道順を学習することを支援することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】発明の実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る主制御部が行う学習支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るランドマーク描画部が行うランドマーク描画処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るランドマーク描画処理の動作を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るランドマーク描画処理の動作を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るナビゲート画像を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係るランドマーク描画処理の他の動作例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るランドマーク描画部が行うランドマーク描画処理の他の動作例による手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記憶メディアドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：角加速度センサ、５：車速センサ、６：リモコン、７：表示装置、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：仮現在位置／方位算出部、１０４：マップマッチング処理部、１０５：ルート探索部、１０６：ルート描画部、１０７：背景地図描画部、１０８：ランドマーク描画部、１０９：現在位置描画部、１１０：パラメータメモリ、１１１：主制御部、１１２：画像合成処理部、１１３：ＧＵＩ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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