(57)【要約】【課題】本発明は、走行経路のカーブ部においてさらに走行速度を上げることを可能とした物品搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】搬送台車３が走行レール１のカーブ部を走行するとき、搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置１２はその走行速度に応じて、内向き姿勢、すなわち偏心カム３８によってカーブ部内方側へ傾斜される姿勢制御が実行される構成とする。この構成によれば、カーブ部において移載・載置コンベヤ装置１２が内向き姿勢に制御されることにより、カーブ部において搬送台車３の走行速度を上げても搬送台車３が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることを防止でき、よって搬送台車３の１台当りの搬送能力を改善でき、またカーブ部で搬送台車３が走行速度を落としたとき、あるいは停止したときに搬送台車３の姿勢は元に戻されることにより、搬送している物品Ｒが滑り落ちたりすることを防止することができる。【選択図】　　　図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線部とカーブ部を有する走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記カーブ部において、前記搬送車を前記搬送車の走行速度に応じて内向き姿勢とする姿勢制御を行うこと
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
前記搬送車の姿勢の度合いが、前記カーブ部の曲率に応じて制御されること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送車は、その姿勢を内向き姿勢とすることを可能とする構成としたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記搬送車に、前記物品の移載を行う移載手段と、この移載手段の姿勢を変更する姿勢変更手段を設け、
前記カーブ部において前記姿勢変更手段により前記移載手段の姿勢を内向き姿勢とすること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記姿勢変更手段は、前記移載手段の左右方向一方の端部を水平軸として回転自在に支持する第１支持手段と、前記移載手段の左右方向他方の端部を昇降自在に支持する第２支持手段より構成されていること
を特徴とする請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
直線部とカーブ部を有する走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記搬送車に前記物品の移載を行う移載手段を設けた物品搬送設備であって、
前記搬送車に、前記移載手段を搬送車の走行方向とは直角な左右方向に傾斜させる傾斜手段を設け、
前記カーブ部において、前記搬送車の走行速度に応じて前記移載手段を前記傾斜手段によりカーブ部内周側へ傾斜させること
を特徴とする物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、直線部とカーブ部を有する走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備においては、搬送車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行レールが敷設され、この走行レールに沿って、ステーションが配置され、搬送車はステーション間を走行して物品を搬送している。
【０００３】
また搬送車の走行経路のカーブ部における走行速度を上げるために、走行レールにバンクを設けている。このバンクの角度は、搬送車がバンクで停止したときに、搬送している物品が滑り落ちることがないように、２゜程に制限しており、よってカーブ部における走行速度はバンクの角度により制限され、たとえば６０ｍ／ｍｉｎを限度としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
近年、搬送車の能力を向上させるため、搬送車の走行速度をカーブ部においても上昇させることが望まれているが、上述したようにカーブ部の走行速度はこのバンクの角度により制限されているため、走行速度を上げることができず、搬送車の能力を向上させることは困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、走行経路のカーブ部においてさらに搬送車の走行速度を上げることを可能とした物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、直線部とカーブ部を有する走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、前記カーブ部において、前記搬送車を前記搬送車の走行速度に応じて内向き姿勢とする姿勢制御を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車はその走行速度に応じて、搬送車の走行経路のカーブ部内周側が下を向くように内向き姿勢に姿勢制御される。よって、カーブ部における搬送車の走行速度を上げても搬送車が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることが防止され、またカーブ部で搬送車が走行速度を落としたとき、あるいは停止したときに搬送車の姿勢は元に戻されることにより、搬送している物品が滑り落ちることが防止される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記搬送車の姿勢の度合いが、前記カーブ部の曲率に応じて制御されることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車はその走行速度およびカーブ部の曲率に応じて内向き姿勢に姿勢制御される。このとき、カーブ部の曲率が大きいとき、すなわちカーブ部の半径が小さくカーブが急なとき、内向き姿勢は大きくされる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記搬送車は、その姿勢を内向き姿勢とすることを可能とする構成としたことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送車自体が内向き姿勢となるように構成され、カーブ部で搬送車の姿勢が内向きに制御される。
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記搬送車に、前記物品の移載を行う移載手段と、この移載手段の姿勢を変更する姿勢変更手段を設け、前記カーブ部において前記姿勢変更手段により前記移載手段の姿勢を内向き姿勢とすることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車の走行速度に応じて姿勢変更手段により移載手段の姿勢が内向き姿勢に姿勢制御される。よって、カーブ部における搬送車の走行速度を上げても搬送車が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることが防止され、またカーブ部で搬送車が走行速度を落としたとき、あるいは停止したときに移載手段の姿勢が元に戻されることにより、搬送している物品が滑り落ちることが防止される。
【００１３】
また請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、前記姿勢変更手段は、前記移載手段の左右方向一方の端部を水平軸として回転自在に支持する第１支持手段と、前記移載手段の左右方向他方の端部を昇降自在に支持する第２支持手段より構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、第２支持手段により移載手段の左右方向他方の端部が上昇されると、一方の端部を回転軸として移載手段が傾く。よって、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車の走行速度に応じて第２支持手段により移載手段の左右方向他方の端部を上昇させることにより、搬送車の姿勢を内向きに制御することが可能となる。
【００１５】
また請求項６に記載の発明は、直線部とカーブ部を有する走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記搬送車に前記物品の移載を行う移載手段を設けた物品搬送設備であって、前記搬送車に、前記移載手段を搬送車の走行方向とは直角な左右方向に傾斜させる傾斜手段を設け、前記カーブ部において、前記搬送車の走行速度に応じて前記移載手段を前記傾斜手段によりカーブ部内周側へ傾斜させることを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車の走行速度に応じて移載手段は傾斜手段によりカーブ部内周側へ傾斜され、搬送車は内向き姿勢に姿勢制御される。よって、カーブ部における搬送車の走行速度を上げても搬送車が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることが防止され、またカーブ部で搬送車が走行速度を落としたとき、あるいは停止したときに搬送車の姿勢は元に戻されることにより、搬送している物品が滑り落ちることが防止される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１８】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１９】
前記走行レール１により、直線部とカーブ部を有するループ状の搬送経路（走行経路の一例）が構成され、前記搬送経路４に沿って複数（図では９台）のステーション（物品載置手段の一例）５が配置されている。各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置６が設けられている。
【００２０】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、平面視ロ字状の車体１１と、この車体１１上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（移載手段の一例）１２と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４と、移載・載置用コンベヤ装置１２の姿勢を変更するチルト機構（姿勢変更手段／傾斜手段の一例）１５を備えている。
【００２１】
各旋回式従動車輪装置１３の従動車輪１６と各旋回・スライド式駆動車輪装置１４の駆動車輪１７により車体１１は支持され、駆動車輪１７を旋回・スライド自在な構造とし、各旋回式従動車輪装置１３の遊転車輪１６で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。また駆動車輪１７の回転軸には走行用モータ１８の駆動軸が連結され、この走行用モータ１８の駆動により搬送台車３は走行される。
【００２２】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール１９が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３の外方に集電子２０が設置されている。また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線２１が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４の外方にフィーダ線２１に接近対向してワイヤレスモデム２２が設置されている。さらに走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点２３が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３にこの原点２３を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器２４が設けられている。また走行レール１の各カーブ部の入口位置と出口位置にそれぞれ、カーブの入口位置と出口位置を示す反射体（鏡など）からなる始点２５ＩＮと終点２５ＯＵＴが設置され、走行方向前方の旋回・スライド式駆動車輪装置１４に、駆動車輪１７の中心位置に合わせて、前記始点２５ＩＮを検出する反射型光電スイッチからなる始点検出器２６が設けられ、走行方向後方の旋回・スライド式駆動車輪装置１４に、駆動車輪１７の中心位置に合わせて、前記終点２５ＯＵＴを検出する反射型光電スイッチからなる終点検出器２７が設けられている。
【００２３】
また車体１１の前後に、追突を検出するバンパスイッチ２８が設けられ、また１台の走行用モータ１８の駆動軸に走行用モータ１８の回転数を検出するエンコーダ２９が設けられている。また車体１１に、前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、その後方に光センサ送信器３０が設けられ、その前方に光センサ受信器３１が設けられている。
【００２４】
また上記チルト機構１５として、図４および図６に示すように、移載・載置用コンベヤ装置１２の走行方向とは直角な方向（左右方向と称す）の一方の端部（走行レール１のカーブ部内方側端部；図では左側）に、水平軸３３が前後に突設され、第１支持手段として、車体１１にこれら水平軸３３をそれぞれ回転自在に支持する軸受け３４が設けられ、また移載・載置用コンベヤ装置１２の左右方向他方の端部（走行レール１のカーブ部外方側端部；図では右側）に、移載・載置用コンベヤ装置１２を昇降自在に支持する第２支持手段が設けられている。
【００２５】
この第２支持手段は、車体１１上の左右方向他方の端部（図では右側）上に設けられ、軸受け３４とともに移載・載置用コンベヤ装置１２を水平に支持する支持体３５と、車体１１の右側で車体１１に囲まれた空間に前後に渡って配置された水平軸３６と、車体１１の前後の内部に設けられ、この水平軸３６の両端を回転自在に支持する軸受け３７と、水平軸３６の前後に嵌入された一対の偏心カム３８と、水平軸３６の中央部外周に刻まれた歯車３９と、車体１１に支持され、この歯車３９に歯合する駆動歯車４０と、車体１１に支持され、駆動歯車４０の回転軸にその駆動軸が連結されたサーボモータ４１から成り、サーボモータ４１の駆動により、駆動歯車４０、歯車３９、水平軸３６を介して偏心カム３８が回転して移載・載置用コンベヤ装置１２の右側の底面に接触し、移載・載置用コンベヤ装置１２の右側を上昇するように構成されている。
【００２６】
また移載・載置用コンベヤ装置１２の姿勢が水平なときに動作するリミットスイッチからなる水平検出器４２が車体１１に配置されている。
このチルト機構１５によれば、サーボモータ４１を駆動して、水平検出器４２がオンとなっている状態（角度“０”）から偏心カム３８の回転角度を制御することにより、偏心カム３８による移載・載置用コンベヤ装置１２の右側の昇降高さを制御でき、内向き姿勢、すなわち走行レール１のカーブ部内方側が下を向くように移載・載置用コンベヤ装置１２を傾斜させる姿勢に姿勢制御を行うことができる。
【００２７】
また移載・載置コンベヤ装置１２には、図２および図３に示すように、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器４４が設けられている。
【００２８】
図７に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図７において、５１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）５０からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム５２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２９】
また地上コントローラ５１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム５２およびアンテナとして、搬送経路４である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線２１を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ５３は、フィーダ線２１に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム２２を介して地上コントローラ５１との信号の伝送を行っている。なお、本体コントローラ５３と地上コントローラ５１との間のデータの伝送には、データに搬送台車３の固有番号が添付される。
【００３０】
前記本体コントローラ５３は、車体１１の下部で、かつ２台の走行用モータ１８の空きスペースに固定された制御ボックス５９（図５）に収納され、また同じく空きスペースに固定された動力ボックス６０（図５）に、後述するインバータ５６と切換スイッチ５７と、集電子２０に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００３１】
上記搬送台車３の本体コントローラ５３は、搬送台車３の走行および搬送台車３とステーション５間の物品Ｒの移載を制御するコントローラであり、図８に示すように、統括制御部６１と、搬送台車３とステーション５間の物品Ｒの移載を制御する移載制御部６２と、搬送台車３の走行を制御する走行制御部６３と、物品移載・載置用コンベヤ装置１２の姿勢を制御する姿勢制御部６４から構成されている。図７および図８に示すように、統括制御部６１に、ワイヤレスモデム２２、フィーダ線２１、地上モデム５２を介して地上コントローラ５２が接続され、また切換スイッチ５７の励磁コイルが接続されている。また移載制御部６２に、移載部検出器４４と、インバータ５６と切換スイッチ５７を介して物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ５８が接続されている。また走行制御部６３に、原点検出器２４とバンパスイッチ２８とエンコーダ２９と光センサ送信器３０と受信器３１が接続され、またインバータ５６と切換スイッチ５７を介して搬送台車３の２台の走行用モータ１８が接続されている。また姿勢制御部６４に、始点検出器２６と終点検出器２７と水平検出器４２とサーボモータ４１が接続されている。
【００３２】
上記統括制御部６１には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、統括制御部６１は、ワイヤレスモデム２２から入力した地上コントローラ５１からの搬送データ（搬送台車固有の番号が添付された、物品の搬送元のステーション５のアドレスと搬送先のステーション５のアドレスから構成されるデータ）を入力すると、これらデータに添付される搬送台車固有の番号から自身のデータかを確認し、確認すると以下の制御を実行する。
【００３３】
１．搬送元のステーション５のアドレスを走行制御部６３へ出力する。
２．走行制御部６３から搬送元のステーション５への到着信号（後述する）を入力すると、切換スイッチ５７を物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ５８側へ切り換え、移載制御部６２へ物品Ｒの搬入指令を出力する。
【００３４】
３．移載制御部６２より物品Ｒの搬入終了信号（後述する）を入力すると、切換スイッチ５７を走行用モータ１８へ切り換え、搬送先のステーション５のアドレスを走行制御部６３へ出力する。
【００３５】
４．走行制御部６３から搬送先のステーション５への到着信号（後述する）を入力すると、切換スイッチ５７を物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ５８側へ切り換え、移載制御部６２へ物品Ｒの搬出指令を出力する。
【００３６】
５．移載制御部６２より物品Ｒの搬出終了信号（後述する）を入力すると、切換スイッチ５７を走行用モータ１８側へ切り換え、地上コントローラ５１へ搬送終了信号を出力する。
【００３７】
また統括制御部６１は、走行制御部６３より追い出し信号（後述する）を入力すると、搬送台車固有の番号を添付して地上コントローラ５１へ出力する。また統括制御部６１には、予め走行レール１の原点２３からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスが設定され、この設定に基づいて走行制御部６３より入力する現在の走行距離（後述する）に対応する走行区間のアドレスを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスに、搬送台車固有の番号を添付して地上コントローラ５１へ出力する。
【００３８】
上記移載制御部６２は、統括制御部６１より指令される上記物品Ｒの搬入指令にしたがって、ステーション５から搬送台車３へ物品Ｒを移載するようにインバータ５６（移載用モータ５８）へ移載信号を出力して物品移載・載置用コンベヤ装置１２により物品Ｒを搬入させ、移載部検出器４４による物品Ｒの検出により、停止指令を出力して物品移載・載置用コンベヤ装置１２を停止するとともに前記搬入終了信号を統括制御部６１へ出力する。また搬出指令にしたがって搬送台車３から物品Ｒを移載するようにインバータ５６（移載用モータ５８）へ移載信号を出力して物品移載・載置用コンベヤ装置１２により物品Ｒを搬出させ、移載部検出器４４による物品Ｒが検出されなくなると一定時間後に停止指令を出力して物品移載・載置用コンベヤ装置１２を停止するとともに前記搬出終了信号を統括制御部６１へ出力する。この動作により、搬送台車３とステーション５間の物品Ｒの移載が制御される。
【００３９】
上記走行制御部６３と姿勢制御部６４の制御ブロックを図９に示す。
走行制御部６３は、
原点検出器２４の検出信号によりリセットされ、エンコーダ２９から入力されたパルス信号をカウントすることにより原点２３からの搬送台車３の実走行距離を測定し、また統括制御部６１と姿勢制御部６４と光センサ送信器３０へ出力する走行距離検出部７１と、
走行距離検出部７１により測定された走行距離を微分して実速度を測定し、また姿勢制御部６４へ出力する速度検出部７２と、
予めステーション５のアドレス毎にそれぞれ原点２３からの走行距離が設定され、統括制御部６１より搬送元または搬送先のステーション５のアドレスを入力すると、このアドレスによりこの搬送元または搬送先のステーション５の原点２３からの走行距離（目標走行距離）を求める目標走行距離設定部７３と、
予め加減速度αが設定され、目標走行距離設定部７３により求められた目標走行距離、走行距離検出部７１により測定された実走行距離、バンパスイッチ２８の検出信号、および光センサ受信器３１より入力された前方走行中の搬送台車３の実走行距離に基づいて、速度指令値を形成して出力し、また目標のステーション５への到着信号と追い出し信号を統括制御部６１へ出力する走行指令部７４（詳細は後述する）と、
走行指令部７４より入力した速度指令値を目標値とし、速度検出器７２により測定された実速度をフィードバックしながら、インバータ５６へ速度指令値を出力する走行駆動制御部７５
から構成されている。
【００４０】
前記走行指令部７４の動作を詳細に説明する。まず入力した目標走行距離と実走行距離との差を確認して一致しないときに速度指令値を形成して走行駆動制御部７５へ出力する。すなわち、距離の差が減速を開始する設定距離α以上のとき高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、設定距離α未満で停止する設定距離β以上のとき低速、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、またこの速度の設定値を変更するとき、予め設定された加減速度αにより速度指令値を上昇または下降させて出力する。設定距離β未満となると、すなわち目標の走行位置に到着すると、速度“０”を選択し、目標のステーション５への前記到着信号を統括制御部６１へ出力する。また光センサ受信器３１により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在の走行距離により車間距離を演算し、車間距離が所定距離より短くなると、速度“０”を選択し、前記追い出し信号を統括制御部６１へ出力する。またバンパスイッチ２８が動作すると、または姿勢制御部６４より傾き異常信号（詳細は後述する）を入力すると、速度“０”を選択する。なお、速度“０”を選択すると搬送台車３は停止する。
【００４１】
前記姿勢制御部６４は、
走行方向前方の駆動車輪１７の始点検出器２６の検出信号によりセットされ、走行方向後方の駆動車輪１７の終点検出器２７の検出信号によりリセットされ、よって搬送台車３がカーブ部を走行し、また位置していること（カーブ部走行中）を検出するＲＳフリップフロップ８１と、
始点検出器２６の検出信号がオンとなったときに走行距離検出部７１において測定されている走行距離（始点２５ＩＮでの走行距離）を記憶するメモリ部８２と、
ＲＳフリップフロップ８１により検出されるカーブ部走行中の信号によりリセット／実行され、走行距離検出部７１から出力された走行距離よりメモリ部８２に記憶された始点２５ＩＮ位置の走行距離を減算して、カーブ部始点２５ＩＮからの実走行距離を測定するカーブ部走行距離検出部８４と、
このカーブ部走行距離検出部８４により測定されているカーブ部始点２５ＩＮからの実走行距離、すなわちカーブ部における走行位置に応じて、図１０に示すように、予め設定されている上昇高さを出力する高さ設定部８５と、
速度検出部７２において測定されている実速度を、上記高速の走行速度（設定値）で除算して走行速度による係数ｋを求める係数発生部８６と、
高さ設定部８５から出力されている設定上昇高さに、係数発生部８６により演算して求められた係数ｋを乗算して走行速度に応じた目標上昇高さを求める目標高さ発生部８７と、
ＲＳフリップフロップ８１によりカーブ部走行中が検出されているとき、目標高さ発生部８７により求められた目標上昇高さとなるように、サーボモータ４１に制御パルスを出力するモータ駆動部８８
から構成されている。
【００４２】
またＲＳフリップフロップ８１により検出されるカーブ部走行中の信号がオフ、すなわち直線部を走行中で、かつ水平検出器４２がオフ、すなわち物品移載・載置用コンベヤ装置１２が水平でないとき、前記傾き異常信号が走行制御部６３へ出力される。
【００４３】
前記高さ設定部８５には予め、標準重量の物品Ｒを積載し上記高速の走行速度でカーブ部を走行するとき、慣性で搬送台車３が外方へ倒れることなく、さらに物品Ｒがずれ落ちることがないように、図１０に示すように、カーブ部の始点２５ＩＮから徐徐に上昇高さ（物品移載・載置用コンベヤ装置１２の右側の上昇高さ）が上昇され、カーブ部中央で最も上昇高さが高くなり、続いて徐徐に上昇高さが下降され、カーブ部の終点２５ＯＵＴで“０”となるように設定され、カーブ部中央で搬送台車３の姿勢の度合い（角度）が最も大きくなるように設定されている。またカーブ部の曲率が大きくなると、すなわちカーブ部の半径が小さくなると、図１０に破線で示すように、頂点の上昇高さが高くなるように、すなわち搬送台車３の姿勢の度合い（角度）が大きくなるように設定される。
【００４４】
上記構成の本体コントローラ５３による車体１１の走行制御と、物品移載・載置用コンベヤ装置１２の姿勢制御について説明する。
「走行位置の認識」
本体コントローラ５３は、原点検出器２４による原点２３の検出によりリセットされてエンコーダ２９から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離（走行レール１の原点２３からの距離）を測定し、この走行距離を後行する搬送台車３に対して光センサ送信器３０により送信している。また前記走行距離を微分して実速度を求めている。
【００４５】
「走行制御」
統括制御部６１から入力された搬送データの搬送元のステーション５のアドレスまたは搬送先のステーション５のアドレスを目標の走行位置として走行制御を実行する。
【００４６】
すなわち、目標の走行位置のステーション５のアドレスから求められる原点２３からの目標走行距離を求め、続いてこの目標走行距離と現在の走行距離との差を求め、走行速度を、この差が設定距離α以上のとき高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、設定距離α未満で設定距離β以上のとき低速、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した走行速度で走行を開始する。設定距離β未満となると、すなわち目標の走行位置に到着すると、速度“０”を選択し走行を停止する。また光センサ受信器３１により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在走行距離により車間距離を演算し、車間距離が所定の最低距離より短くなると、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、地上コントローラ５１へ自身の固有番号を含む「追い出しデータ」を送信する。前方の搬送台車３が前進して車間距離が所定の最低距離より長くなると、走行を再開する。またバンパスイッチ２８が動作すると、搬送台車３が追突したと判断して一旦走行を停止し、バンパスイッチ２８が不動作（オフ）となると、走行を開始する。
【００４７】
「姿勢制御」
搬送台車３がカーブ部に入ると、カーブ部内の走行位置と、搬送台車３の走行速度により、走行位置毎の目標上昇高さが求められ、この目標上昇高さによりサーボモータ４１が駆動され、図１０に示すような軌跡で、図１１に示すように、物品移載・載置用コンベヤ装置１２の右側（カーブ部外方側）が上昇され、すなわち内向きに傾斜され、上記高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎで走行中、傾斜の角度（バンク）は最大１１゜となり、物品移載・載置用コンベヤ装置１２の姿勢が内向きの姿勢に姿勢制御される。このとき搬送台車３の走行速度が高速の走行速度より遅くなると、目標上昇高さは低くなり傾斜の角度は小さくなり、また搬送台車３の走行速度が“０”となると、すなわち搬送台車３が停止すると、目標上昇高さは“０”となり、傾斜がなくなり水平となる。
【００４８】
以上のように本実施の形態によれば、搬送台車３が搬送経路４のカーブ部を走行するとき、搬送台車３はその走行速度に応じて、上記第１支持手段と第２支持手段からなる姿勢変更手段（傾斜手段）によって内向き姿勢に姿勢制御されることにより、すなわち第１支持手段により移載・載置コンベヤ装置１２の左右方向一方の端部（カーブ部内方側端部）が回転自在に支持され、第２支持手段により移載・載置コンベヤ装置１２の左右方向他方の端部（カーブ部外方側端部）が上昇されて、移載・載置コンベヤ装置１２がカーブ部内周側へ傾斜されることにより、カーブ部における搬送台車３の走行速度を上げても、すなわちカーブ部で速度を落とすことなく高速のまま走行させても、搬送台車３が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることを防止でき、よって搬送台車３の１台当りの搬送能力を改善でき、したがって搬送台車３の台数を減らしても設備で必要な搬送能力を維持でき、コストダウンを図ることができる。またカーブ部で搬送台車３が走行速度を落とすと搬送台車３の姿勢は戻され、あるいは停止したときに搬送台車３の姿勢は水平（角度“０”）に戻されることにより、搬送している物品Ｒが滑り落ちたりすることを防止することができる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、予め搬送経路４のカーブ部の曲率に応じて目標上昇高さが設定されることにより、すなわちカーブ部の曲率が大きいとき（カーブの半径が小さくカーブが急なとき）目標上昇高さは大きく設定され、内向き姿勢が大きくされることにより、カーブ部の曲率が大きいために搬送台車３がカーブ部の外向きに倒れることを防止できる。
【００５０】
また本実施の形態によれば、搬送台車３自体が内向き姿勢となるように構成されることにより、走行レール１にバンクを形成するときも柔軟に搬送台車３の姿勢を制御することができる。
【００５１】
なお、本実施の形態では、走行位置毎の目標上昇高さを、カーブ部内の走行位置と現在の走行速度により求めているが、さらに搬送している物品Ｒの重量に応じて目標上昇高さを制御するようにすることもできる。このとき、地上コントローラ５１から本体コントローラ５３へ指令される搬送データに、搬送する物品Ｒの重量のデータを添付する。本体コントローラ５３では姿勢制御部６４において、この重量のデータを予め設定された標準重量で除算して重量に基づく係数ｐを求め、この係数ｐを係数ｋとともに目標高さ発生部８７において乗算して目標上昇高さを設定する。これにより、搬送している物品Ｒの重量に応じて目標上昇高さ、すなわち内向き姿勢を制御することができる。
【００５２】
また本実施の形態では、走行位置毎の目標上昇高さを、カーブ部内の走行位置と現在の走行速度により求めているが、カーブ部へ入った時点での搬送台車３の走行速度と、カーブ部内の走行位置により、走行位置毎の目標上昇高さを求めるようにすることも可能である。このとき、始点検出器２６の検出信号がオンとなったときの速度検出部７２において測定されている実速度を記憶するメモリ部を設け、このメモリ部に記憶されている始点２５ＩＮでの実速度、すなわち搬送台車３がカーブ部へ入ったときの走行速度を、所定の高速の走行速度で除算して走行速度による係数ｋを求める。
【００５３】
また本実施の形態では、搬送台車３自体が内向き姿勢となるように構成されているが、走行レール１を搬送台車３が内向き姿勢となるように構成することができる。このとき、カーブ部に搬送台車３が入ったことを検知してレールの外方の走行レール１を油圧シリンダ装置等により徐徐に上昇させ、搬送台車３がカーブ部の中央に位置するとき最も高く上昇させ、以後徐徐に下降させ、カーブ部の終点に到着するときには水平に戻すように構成する。
【００５４】
また本実施の形態では、移載・載置用コンベヤ装置１２を傾斜させることにより搬送台車３の姿勢を内向きな姿勢に制御しているが、移載・載置用コンベヤ装置１２にだけに限ることはなく、車体１１の一部も含めて傾斜させて搬送台車３の姿勢を内向きな姿勢に制御するようにすることもできる。
【００５５】
また本実施の形態では、搬送経路４を、その全てのカーブ部で搬送台車３をループ内方へ案内するようにループ状に形成しているが、図１２に示すように、カーブ部の一部で搬送台車３をループ外方へ案内するように搬送経路４を形成することもできる。このとき、搬送台車３は、左右方向いずれにも傾斜することができるように構成され、搬送台車３をループ外方へ案内するカーブ部９１では、ループ内方へ案内するカーブ部のときとは反対の向きに搬送台車３は傾斜される。すなわち、搬送台車３をループ外方へ案内するカーブ部９１では、移載・載置用コンベヤ装置１２はその右側が下を向く内向き姿勢（走行レール１のカーブ部内方側が下を向くように傾斜させる姿勢）に姿勢制御が実行される。なお、図１２においては移載載置手段の一部をステーション５に代えて、コンベヤ装置からなる自動倉庫ＦＳの入出庫用（入庫用または出庫用でもよい）荷捌装置９２としている。９３は物品Ｒを収納・保管する自動倉庫ＦＳの収納棚であり、スタッカークレーン９４によりこの収納棚９３と入出庫用荷捌装置９２間において物品Ｒの入出庫が実行される。
【００５６】
また本実施の形態では、搬送経路４をループ状に形成しているが、搬送経路をループ状には形成されていない、直線部とカーブ部（たとえば、Ｓ字のカーブ部）を有する走行経路とすることもできる。このとき、搬送台車３は前後に自在に走行可能に形成され、さらに左右方向いずれにも傾斜することができるように構成される。
【００５７】
また本実施の形態では、移載・載置コンベヤ装置１２の左右方向他方の端部を上昇させる第２支持手段を、偏心カムにより形成しているが、偏心カムに限ることなく、移載・載置コンベヤ装置１２の左右方向他方の端部を上昇させるもの、たとえばシリンダ装置などにより形成することもできる。
【００５８】
また本実施の形態では、カーブ部の始点と終点の検出を始点検出器２６と終点検出器２７により行っているが、本体コントローラ５３に予め各カーブ部の始点と終点の位置を原点２３からの距離により設定し、走行距離検出部７１により測定している原点２３からの搬送台車３の実走行距離により、搬送台車３が各カーブ部の始点と終点の位置に到達したことを検出するようにしてもよい。
【００５９】
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離に対応する走行区間のアドレスに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データ）をワイヤレスモデム２２、フィーダ線２１および地上モデム５２を介して地上コントローラ５１へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスを知らせているだけであるが、地上コントローラ５１が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム５２、フィーダ線２１を介して送信することもできる。
【００６０】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスを認識することができ、光センサ送信器３０と受信器３１との通信エリア外において、地上コントローラ５１より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスにより演算される車間距離により走行制御を行うことができる。また、光センサ送信器３０と受信器３１の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離を常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ５３の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器３０と受信器３１との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００６１】
また本実施の形態では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。
【００６２】
また本実施の形態では、搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００６３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送車が走行経路のカーブ部を走行するとき、搬送車はその走行速度に応じて内向き姿勢に姿勢制御されることにより、カーブ部における搬送車の走行速度を上げても搬送車が慣性によりカーブ部の外向きに倒れることを防止でき、よって搬送効率を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車における移載・載置用コンベヤ装置の姿勢制御手段の説明図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図８】同物品搬送設備の本体コントローラの構成図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラの走行制御部と姿勢制御部のブロック図である。
【図１０】同物品搬送設備の姿勢制御部の高さ設定部に設定されている、走行距離と上昇高さのパターン図である。
【図１１】同物品搬送設備の搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置の姿勢制御の説明図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【符号の説明】
１　　走行レール
２　　フロア
３　　搬送台車
４　　搬送経路
５　　ステーション
６　　ステーションの移載用コンベヤ装置
１１　　車体
１２　　搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３　　旋回式従動車輪装置
１４　　旋回・スライド式駆動車輪装置
１８　　走行用モータ
２１　　フィーダ線
２２　　ワイヤレスモデム
２４　　原点検出器
２６　　始点検出器
２７　　終点検出器
２９　　エンコーダ
３３　　水平軸
３８　　偏心カム
４０　　駆動歯車
４１　　サーボモータ
４２　　水平検出器
４４　　移載部検出器
５０　　上位コンピュータ
５１　　地上コントローラ
５２　　地上モデム
５３　　本体コントローラ
５８　　搬送台車の移載用モータ
Ｒ　　物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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