(57)【要約】【課題】バッテリーの充電残量と走行可能距離との関係を認識することを可能にし、それによって、例えば、自宅に確実に帰還することができるようにすると共に、自宅の方向を認識することを可能にする車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両帰還地認識手段によって認識されている車両帰還地と車両現在位置認識手段によって認識される車両現在位置とから車両帰還地と現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、バッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、バッテリー充電残量から車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出手段と、走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離と距離算出手段によって算出された距離との関係から帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、を具備したもの。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の帰還地を認識する車両帰還地認識手段と、
上記車両の現在位置を認識する車両現在位置認識手段と、
上記車両帰還地認識手段によって認識されている車両帰還地と上記車両現在位置認識手段によって認識される車両現在位置とから車両帰還地と現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、
上記車両に搭載されているバッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、
上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量から車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出手段と、
上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離と上記距離算出手段によって算出された距離との関係から帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、
を具備したことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置において、
上記車両帰還地認識手段はバッテリー充電動作を検知することにより該動作を行う現在位置を車両帰還地として認識・登録するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両制御装置において、
上記車両の現在位置から車両の帰還地に向う方向を検出する帰還地方向検出手段と、
上記帰還地方向検出手段によって検出された帰還地方向を表示する表示手段とを具備したことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両制御装置において、
上記帰還警報出力手段は上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離に対して所定の安全率を乗じてそれを走行可能距離として判断するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の車両制御装置において、
上記車両現在位置認識手段はＧＰＳ受信機を使用するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項３〜請求項５の何れかに記載の車両制御装置において、
上記帰還地方向検出手段は地磁気センサーを使用するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両制御装置において、
車両は高齢者用電動車椅子であることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、例えば、「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子等の車両を制御するための車両制御装置に係り、特に、搭載しているバッテリーの充電残量と現在位置とを検出し、それらの情報から、例えば、帰宅を促すような帰還警報を適宜出力する等、必要な制御ができるように工夫したものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子としては、従来から様々な構成のものが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。これらに開示されている電動車椅子は概略次のような構成になっている。
【０００３】
まず、車体があり、該車体の前部には１個の前輪が取り付けられている。又、車体の後部には一対の後輪が取り付けられている。又、車体の前部には操作する為のハンドルが取り付けられている。又、上記車体の後部には電動モータと該電動モータの回転を後輪に伝達する回転伝達機構等が設置されている。又、車体の後部には上記電動モータに電源を供給する為のバッテリーが搭載されている。又、車体の後部には運転席や背もたれ等が装備されている。
【０００４】
上記構成によると、運転者は自宅等においてバッテリーに充電する作業を行う。そして、運転席に座って電源をオンすると共にハンドルを操作しながら目的とする場所まで走行するものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平０５−００８７８１号公報
【特許文献２】
特開平０７−０９６００７号公報
【特許文献３】
特開２００２−１０４２７８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、自宅の方向がわからなくなってしまうことがあった。すなわち、「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」の場合には、通常、高齢者が運転するケースが多く、走行して所望の場所まで移動してそこから自宅に戻ろうとした時、自宅の方向がわからなくなってしまうものである。
又、自宅からどの程度離間した場所にいるかについてもこれを認識することはできなかった。
又、バッテリーの充電残量についてはこれをメータによって認識することができる。しかしながら、バッテリーの充電残量と走行可能距離との関係についてはこれを認識することはできず、よって、バッテリーの充電残量が少なくなっていることを認識できたとしても、その時点では既に自宅に戻ることができないという事態が発生してしまうことがあった。
【０００７】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、帰還地の方向、帰還地までの距離を認識することを可能にし、又、バッテリーの充電残量と走行可能距離との関係を認識することを可能にし、それによって、例えば、帰還地に確実に帰還することができることを可能にする車両制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１による車両制御装置は、車両の帰還地を認識する車両帰還地認識手段と、上記車両の現在位置を認識する車両現在位置認識手段と、上記車両帰還地認識手段によって認識されている車両帰還地と上記車両現在位置認識手段によって認識される車両現在位置とから車両帰還地と現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、上記車両に搭載されているバッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量から車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出手段と、上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離と上記距離算出手段によって算出された距離との関係から帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２による車両制御装置は、請求項１記載の車両制御装置において、上記車両帰還地認識手段はバッテリーに充電する現在位置を車両帰還地として認識・登録するものであることを特徴とするものである。
又、請求項３による車両制御装置は、請求項１又は請求項２記載の車両制御装置において、上記車両の現在位置から車両の帰還地に向う方向を検出する帰還地方向検出手段と、上記帰還地方向検出手段によって検出された帰還地方向を表示する表示手段とを具備したことを特徴とするものである。
又、請求項４による車両制御装置は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両制御装置において、上記帰還警報出力手段は上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離に対して所定の安全率を乗じてそれを走行可能距離として判断するものであることを特徴とするものである。
又、請求項５による車両制御装置は、請求項１〜請求項４の何れかに記載の車両制御装置において、上記車両現在位置認識手段はＧＰＳ受信機を使用するものであることを特徴とするものである。
又、請求項６による車両制御装置は、請求項３〜請求項５の何れかに記載の車両制御装置において、上記帰還地方向検出手段は地磁気センサーを使用するものであることを特徴とするものである。
又、請求項７による車両制御装置は、請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両制御装置において、車両は高齢者用電動車椅子であることを特徴とするものである。
【０００９】
すなわち、本願発明の請求項による車両制御装置は、車両の帰還地を認識する車両帰還地認識手段と、上記車両の現在位置を認識する車両現在位置認識手段と、上記車両帰還地認識手段によって認識されている車両帰還地と上記車両現在位置認識手段によって認識される車両現在位置とから車両帰還地と現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、上記車両に搭載されているバッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量から車両の走行可能距離を算出する走行可能距離算出手段と、上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離と上記距離算出手段によって算出された距離との関係から帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、を具備したものであり、それによって、例えば、バッテリーの充電残量が不足してしまって帰還地に戻ることができないといった事態が発生することを未然に防止することができる。
その際、上記車両帰還地認識手段はバッテリーに充電する現在位置を車両帰還地として認識・登録するものとして構成することが考えられ、その場合には、別途帰還地の登録作業が不要になるという利点がある。
又、上記車両の現在位置から車両の帰還地に向う方向を検出する帰還地方向検出手段と、上記帰還地方向検出手段によって検出された帰還地方向を表示する表示手段とを具備した構成とした場合には、帰還地への帰還が容易になるという利点がある。
又、上記帰還警報出力手段としては、上記走行可能距離算出手段によって算出された走行可能距離に対して所定の安全率を乗じてそれを走行可能距離として判断するものとして構成することが考えられ、それによって、例えば、バッテリーの充電残量が不足してしまって帰還地に戻ることができないといった事態が発生することを確実に防止することができる。
又、上記車両現在位置認識手段としては、例えば、ＧＰＳ受信機を使用するものが考えられる。
又、上記帰還地方向検出手段としては、例えば、地磁気センサーを使用するものが考えられる。
又、車両としては様々な種類のものが想定されるが、例えば、高齢者用の電動車椅子であることが考えられる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１乃至図７を参照して本発明の一実施の形態を説明する。この実施の形態は、本願発明を「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子に適用した例を示すものである。
まず、図１を参照して電動車椅子の全体の概略構成を説明する。車体１があり、この車体１の前部には１個の前輪３が取り付けられている。又、車体１の後部には一対の後輪５、５が取り付けられている（図１では片側の後輪５のみを示している）。
【００１１】
上記車体１の後部には、運転席７と背もたれ部９等が設置されている。又、上記運転席７の下方のカバー１１内には、図示しない電動モータ、該電動モータの回転を上記一対の後輪５、５側に伝達する回転伝達機構等が収容・配置されている。又、車体１の前部にはハンドル支軸部１１が設置されていて、このハンドル支軸部１１の上端には操作ボックス１３が設置されている。又、この操作ボックス１３には操作ハンドル１５が取り付けられている。又、上記カバー１１内であって上記電動モータの近傍にはバッテリー１６が内蔵されている。このバッテリー１６に充電されている電力によって上記電動モータを駆動させるものである。
【００１２】
上記ハンドル支軸部１１、操作ボックス部１３、操作ハンドル１５の部分を上方からみると、図２に示すような構成になっている。まず、ハンドル支軸部１１には充電器１７が配置されている。この充電器１７を介して上記バッテリー１６に電力を充電するものである。すなわち、自宅において、図示しない電気コードを上記充電器１７と家庭用コンセントに差し込む。それによって、上記バッテリー１６に充電するものである。又、上記操作ボックス部１３をみてみると、まず、ＧＰＳ受信機１９が取り付けられている。このＧＰＳ受信機１９によって現在位置を認識することができるものである。
【００１３】
又、上記操作ボックス部１３内には地磁気センサ２１が内蔵されている。この地磁気センサ２１によって自宅の方向、すなわち、帰宅する方向を検知するものである。又、上記操作ボックス部１３の表面には、操作部２３と表示部２５が設置されている。上記操作部２３には、操作スイッチ２７、２９、３１、３３、３５が配置されている。又、上記表示部２５には、バッテリー残量表示部３７、自宅方向・距離表示部３９、バッテリー充電残量減少警告表示部４０、方位表示部４２が配置されている。
【００１４】
次に、制御手段の構成を説明する。図３は制御手段４１の構成を示すブロック図であり、制御手段４１は、演算部４３、位置測定部４５、方向測定部４７、電池残量測定部４９、充電信号検知部５１、表示・警報制御部５３とから構成されている。そして、ＧＰＳ受信機１９を介して受信されるＧＰＳ信号に基づいて位置測定部４５によって現在位置の認識がなされる。又、地磁気センサ２１からの信号に基づいて方向測定部４７によって帰還地である自宅の方向を検出する。又、バッテリー１６からの信号に基づいて電池残量測定部４９によって充電残量を測定する。又、充電器１７からの信号に基づいて充電信号検知部５１によってバッテリー充電動作が実行されたことを検知する。
【００１５】
上記位置測定部４５、方向測定部４７、電池残量測定部４９、充電信号検知部５１、からの各信号は演算部４３に入力され、演算部４３は入力した各信号に基づいて必要な演算処理を実行する。そして、表示・警報制御部５３に制御信号を出力する。その結果、表示部２５のバッテリ残量表示部３７と、自宅方向・距離表示部３９に所定の表字がなされることになり、又、バッテリー充電残量減少警告表示部４０に必要な警報が出力されることになり、方位表示部４２に方位が表示される。
【００１６】
以上の構成を基に図４及び図５のフローチャートを参照しながらその作用を説明する。図４は電動車椅子が走行している時の処理を順次示すものであるが、その前提として、まず、図５（ａ）に示すように帰還地としての自宅位置の認識・登録がなされる。これは自宅を帰還地として認識・登録する為の処理である。すなわち、自宅でバッテリー１６に充電する作業を行うと（ステップＳ１）、その充電作業を行っている場所を帰還地として自動的に認識して登録するものである（ステップＳ２）。上記作業を詳しく説明すると、充電器１７を介してバッテリー１６に充電する作業を行うと、それが充電信号検知部５１によって検知される。一方、充電作業を行っている場所、すなわち、現在位置はＧＰＳ受信機１９を介して位置測定部４５によって検出される。これらの情報に基づいてその現在位置を帰還地として認識・登録するものである。
因みに、この種の電動車椅子の場合には殆どの場合自宅で充電作業を行うものであり、よって、充電作業を行うことによりその場所を帰還地として自動的に認識・登録できるように構成しておけば、別途、登録のための作業が不用になるものである。
【００１７】
さて、帰還地が登録された状態で電動車椅子を走行させると、図４に示すような処理が繰り返し実行されることになる。まず、ＧＰＳ受信設定が実行される（ステップＳ１１）。すなわち、ＧＰＳ受信機１９を介してＧＰＳ衛星からのクロック情報を受信し、それを解析することによって現在位置を把握することになるが、そのデータを受信して解析するためにはある程度のアルゴリズムが必要となる。その処理をバックグラウンドで行うための準備がこのステップＳ１１における処理である。次に、ステップＳ１２に移行して、ＧＰＳ受信完了か否かを判別する。ＧＰＳ受信完了の場合には、ステップＳ１３に移行して、現在位置の更新を行うと共に、ステップＳ１４に移行する。これに対して、ＧＰＳ受信が完了していない場合にはステップＳ１３を迂回してステップＳ１４に直接移行する。
尚、ＧＰＳ受信機１９を介して受信される信号に基づく現在位置の検出は確立されている公知の手法による。
【００１８】
次に、ステップＳ１４においては、バッテリー１６の充電残量検出を行う。充電残量の検出方法としては、電圧と電流量を検出し、その値から充電残量を推測する手法を採用している。これはバッテリー１６の電圧の特性が負荷電流によって変化することに基づくものである。このバッテリー残量検出信号に基づいて走行可能距離（Ａ）を算出する。次に、ステップＳ１５に移行して、ステップＳ１３において求めた現在位置と帰還地としての自宅位置との間の距離（Ｂ、これは直線距離である）を算出する。この自宅位置については、前述したように、予め帰還地として認識・登録されているものである。次に、ステップＳ１６に移行し、上記走行可能距離（Ａ）に安全率（０．６）を乗じた値と現在位置と自宅位置との間の直線距離（Ｂ）との大小を比較する。つまり、走行可能距離（Ａ）の６０％が現在位置と帰還地としての自宅位置との間の直線距離（Ｂ）を下回ったか否かを判別するものである。
【００１９】
尚、現在位置と帰還地としての自宅位置との間の距離（Ｂ、これは直線距離である）は次のような手法によって算出される。まず、ＧＰＳ受信機１９を介して受信される信号に基づいて緯度、経度の情報を入手することができる。その情報の精度は１００ｍ程度です。一方、地球の一周、すなわち、３６０°の距離は４００００ｋｍである。そして、任意の二点間の距離は、二点間の角度差を３６０°で除したものに４００００ｋｍを乗じた値を「ピタゴラスの定理」に当てはめることにより算出することができる。
【００２０】
具体例を挙げて説明する。任意の一点が「北緯３５度０分、東経１３６度０分」であり、任意の別の一点が「北緯３６度０分、東経１３７度０分」であると仮定する。この場合これら任意の二点間の南北距離（ＳＮ）は次の式（Ｉ）に示すようなものとなる。
ＳＮ＝１°÷３６０°×４００００ｋｍ―――（Ｉ）
同様に、東西距離（ＥＷ）は次の式（ＩＩ）に示すようなものとなる。
ＥＷ＝１°÷３６０°×４００００ｋｍ―――（ＩＩ）
したがって、これらを「ピタゴラスの定理」に当てはめて二点間の距離（Ｌ）を求めると、次の式（ＩＩＩ）に示すようなものとなる。
Ｌ２＝ＳＮ２    ＋ＥＷ２    ―――（ＩＩＩ）
後はこの式（ＩＩＩ）より二点間距離（Ｌ）を求めることになる。
【００２１】
そして、走行可能距離（Ａ）に安全率（０．６）を乗じた値が現在位置と自宅位置との間の直線距離（Ｂ）よりも小さくなった場合には、ステップＳ１７に移行して、帰宅を促す警告を出力する。具体的には、バッテリー充電残量減少警告表示部４０を介して必要な警告表示を行うものである。そして、ステップＳ１８に移行する。これに対して、走行可能距離（Ａ）に安全率（０．６）を乗じた値が現在位置と自宅位置との間の直線距離（Ｂ）よりも未だ小さくない場合には、そのままステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、地磁気センサー２１からの信号に基づいて帰宅する方向を測定する。そして、ステップＳ１０９に移行して、表示部２５に必要な表示を行わせるものである。
【００２２】
上記地磁気センサー２１からの信号に基づいて帰宅する方向を測定する点について説明する。前述したように、ＧＰＳ受信機１９を介して受信されるＧＰＳ信号に基づいて、自宅位置と現在位置の絶対位置（緯度、経度）については確認できる。一方、上記地磁気センサー２１によって電動車椅子が現在向っている方向を確認することができる。これらの情報から自宅の向きを確認することができるものである。
【００２３】
電動車椅子の現在の向き、自宅の方向、表示部２５における表示、自宅方向に対するシフト角度の関係を図６に示す。図６は上記したように、電動車椅子の現在の向き、自宅の方向、表示部２５における表示、自宅方向に対するシフト角度の関係を示す図で、例えば、最上位に示すように、電動車椅子の現在の向きを「↑」、すなわち、「北向き」とする。その際、自宅の方向も「↑」、すなわち、「北向き」とする。この場合には、表示部２３における表示は「↑」、すなわち、北向きとなり、シフト角度が「０°」、  つまり、そのままの向きで走行すればよいことになる。
【００２４】
これに対して、最上位から２行目を見ると、電動車椅子の現在の向きを「↑」、すなわち、「北向き」とする。その際、自宅の方向は「→」、すなわち、「東向き」とする。この場合には、表示部２３における表示は「→」、すなわち、東向きとなり、シフト角度が「右９０°」、  つまり、右側に９０°だけ旋回した状態で走行すればよいことになる。以下、同様である。
尚、図６では理解を容易にするために向きを東西南北に設定して説明しているが、実際には、例えば、現在向いてる向きが「北西」であったり「北東」であったりするものであり、それに基づいてより細かな表示がなされることになる。
【００２５】
上記表示部２５における表示は、例えば、図７に示すようなものである。まず、バッテリー残量表示部３７にはバッテリー１６の電池残量が表示される。図７中破線で示す棒グラフ状の部分の内黒く塗り潰した部分が充電残量を示しており、図７の場合には充電残量が僅かとなっている。又、自宅方向・距離表示部３９には自宅の方向を指し示す矢印と自宅までの距離が表示される。又、方位表示部４２には東西南北が表示される。そして、帰宅を促す警告は、既に説明したように、バッテリー充電残量減少警告表示部４０によって表示される。
因みに、この場合には、「自宅に戻るための電池残量が不足してきました。」という表示を行うことにより警告するものである。
以下、ステップＳ１２〜ステップＳ１９の内容を繰り返し実行するものである。
【００２６】
次に、走行中にキーをオフする場合について、図５（ｂ）のフローチャートを参照して説明する。まず、キーをオフすると（ステップＳ２１）、ステップＳ２２に移行して、ＧＰＳ受信機１９を介して検知される現在位置をメモリに書き込む作業が行われる。そして、ステップＳ２３に移行して電源がオフされることになる。
【００２７】
以上、この実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、電動車椅子を使用した場合に、バッテリー１６の充電残量が不足してしまって、自宅に帰還できなくなってしまうという事体の発生を未然に防止することができるようになった。これは、バッテリー１６の充電残量を測定し、その測定されたバッテリー１６の充電残量から走行可能距離（Ａ）を算出する。一方、現在位置と帰還地としての自宅との間の直線距離（Ｂ）を算出し、これらを比較することにより適宜帰宅を促す警報を出力するようにしているからである。
又、その際、バッテリー１６の充電残量から算出される走行可能距離（Ａ）に対して、安全率（０．６）を乗じた値を対比する際の走行可能距離としているので、より信頼性が高くなっていて、バッテリー１６の充電残量が不足してしまって、自宅に帰還できなくなってしまうという事態の発生を確実に防止することが可能になる。
又、自宅方向・距離表示部３９を見ることにより、現在位置において自宅の方向と自宅までの距離を認識することができるので、例えば、その矢印の方向に沿って走行すれば自宅に容易に帰還することができるものである。
又、この実施の形態の場合には、自宅において充電作業を行うことにより、そこを自動的に帰還地であると認識するように構成されており、別途、登録作業が不要であるという利点がある。
【００２８】
尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
前記一実施の形態の場合には、高齢者用の電動車椅子を例に挙げて説明したが、それに限定されるものではなく、バッテリーを利用して走行する各種車両に対して同様に適用可能である。
又、安全率をどのような値にするかについては適宜決定すればよい。
警告の手段としては様々なものが想定され、例えば、表示と共に音声出力を行って警告することも考えられる。
又、地点登録の機能を付加することにより、現在位置との対比により案内機能を発揮させるように構成することが考えられる。これを具体的に説明すると、例えば、電気自動車等のように自宅以外の外部で充電することが予想される車両の場合には、充電が可能なスタンド等の位置を予め地点登録しておく。それによって、バッテリーの充電残量が減少してきたときに、その登録してあるスタンドの場所に案内させることが可能になる。
又、外出先の地点を登録することにより、帰宅時の同様の簡易的な案内機構により、目的地まで案内することが考えられる。
又、地図情報や住所等の地点情報と相関を持たせることによって、よりわかり易い案内を行うことも考えられる。
【００２９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明による車両制御装置によると、まず、バッテリーの充電残量が不足してしまって、帰還地に帰還できなくなってしまうという事態の発生を未然に防止することができる。これは、バッテリーの充電残量を測定し、その測定されたバッテリーの充電残量から走行可能距離を算出し、一方、現在位置と自宅との間の距離を算出し、これらを比較することにより適宜帰還地への帰還を促す警報を出力するようにしているからである。
又、その際、バッテリーの充電残量から算出される走行可能距離に対して、安全率を乗じた値を対比する際の走行可能距離とした場合には信頼性をさらに高くすることができ、それによって、バッテリーの充電残量が不足してしまって、帰還地に帰還できなくなってしまうという事態の発生を確実に防止することができる。
又、帰還地の方向と帰還地までの距離を認識することができるように構成した場合には、例えば、その矢印の方向に沿って走行すれば自宅に容易に帰還することができるものである。
又、帰還地において充電作業を行うことにより、そこを自動的に帰還地であると認識・登録するように構成した場合には、別途、登録作業が不要であるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の全体の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の操作ハンドル及びその近傍の構成を示す一部斜視図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の制御装置による制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施の形態を示す図で、図５（ａ）は制御手段による制御内容であって帰還地の認識・登録を示すフローチャート、図５（ｂ）は制御手段による制御内容であって現在位置のメモリ書き込みを示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施の形態を示す図で、地磁気センサーによって検出される電動車椅子の向きと帰還地である自宅の方向との関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施の形態を示す図で、表示部２５による表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
１６  バッテリー
１７  充電器
１９  ＧＰＳ受信機
２１  地磁気センサー
２３  操作部
２５  表示部
３７  バッテリー残量表示部
３９  自宅方向・距離表示部
４０  バッテリー充電残量減少警告表示部
４１  制御手段
４２  方位表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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