(57)【要約】【課題】本発明は、渋滞という事象がもたらす運転者の心理状態の変化を考慮して運転補助情報の出力態様の適正化が図られた車両用安全装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の車両用安全装置は、運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置であって、渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出する滞留検出手段と、前記滞留の検出結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備えることを特徴とする。前記車両走行の滞留は、例えばＶＩＣＳセンターから提供される交通情報を用いて検出されてよい。前記出力可変手段は、好ましくは、前記交通情報から得られる渋滞領域と車両の現在位置との位置関係に基づいて、前記出力態様の可変タイミングを調整する。【選択図】　　　　図４
2004094367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、
渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出する滞留検出手段と、
前記滞留の検出結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備えることを特徴とする、車両用安全装置。
【請求項２】
前記車両走行の滞留は、外部から提供される交通情報を用いて検出される、請求項１記載の車両用安全装置。
【請求項３】
前記車両走行の滞留は、自車両の渋滞領域からの離脱により検出される、請求項２記載の車両用安全装置。
【請求項４】
前記出力可変手段は、前記交通情報から得られる渋滞領域と車両の現在位置との位置関係に基づいて、前記出力態様の可変タイミングを調整する、請求項２記載の車両用安全装置。
【請求項５】
前記車両走行の滞留は、自車両の停止頻度により検出される、請求項１記載の車両用安全装置。
【請求項６】
前記車両走行の滞留は、ナビゲーション装置により案内経路が設定されている状況下で、該案内経路が変更されることにより検出される、請求項１記載の車両用安全装置。
【請求項７】
運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、
渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出すると共に、該滞留の度合いを評価する滞留状態評価手段と、
前記滞留度合いに応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備え、
前記出力可変手段は、前記滞留度合いの評価結果を考慮して、該滞留から離脱後の前記出力態様の可変タイミングを調整することを特徴とする、車両用安全装置。
【請求項８】
前記滞留の度合いは、車両が滞留している渋滞区間の渋滞度、滞留時間、次の渋滞区間までの距離、滞留の原因、及び、車両が滞留している渋滞区間からの迂回路の有無からなるパラメータ群のうち少なくともいずれか１つのパラメータに基づいて評価される、請求項７記載の車両用安全装置。
【請求項９】
運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、
車両走行の滞留により変化する運転者の心理状態を推測する心理推測手段と、前記心理状態の推測結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備えることを特徴とする、車両用安全装置。
【請求項１０】
前記運転者の心理状態は、ナビゲーション装置の案内経路の変更頻度、車線変更の頻度、走行速度の基準速度に対する差、走行時の車間距離の基準車間距離に対する差、一時停止線での停止状況、及び、停止時の減速度からなるパラメータ群のうち少なくともいずれか１つのパラメータに基づいて推測される、請求項９記載の車両用安全装置。
【請求項１１】
前記運転補助情報の出力態様は、出力レベル、出力タイミング、出力頻度、及び、出力情報内容、のうちの少なくともいずれかに関する、請求項１乃至１０の何れか記載の車両用安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転に集中力が必要な場面で注意喚起のための警報を運転者に出力する車両用安全装置に係り、より詳細には、運転者の心理状態を考慮して警報の出力形態を可変する車両用安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来の車両用安全装置としては、ミリ波レーダー等により検出した先行車両との車間距離に基づいて警報を発令するシステムにおいて、種々のセンサにより検出した運転者状況や道路状況に応じて、警報の出力タイミングを変更する車両用安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この従来の車両用安全装置においては、障害物との衝突の防止を効果的に支援すべく、運転者状況として脇見状況や居眠り状況を考慮して警報の出力タイミングの適正化が図られている。
【０００３】
また、制動開始時点から所定の設定時間経過後の先行車両と自車両との位置関係を推定により監視し、その監視結果に基づいてブレーキ装置等の制御を行うシステムにおいて、覚醒度検出手段により検出した運転者の覚醒度に応じて、警報装置等の作動制御の可否判断及び前期所定の設定時間の変更を行う車両用安全装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。この従来の車両用安全装置においては、運転者の覚醒度は、運転者の運転操作の周波数解析結果、車両の運転状況解析結果、運転者の眼球等の動きの監視結果、及び運転者の脳波、脈拍等の計測結果に基づいて判断されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−２５７３０１号（第５−８頁、第２図）
【特許文献２】
特開平５―１８１５２９号（段落番号＜００２２＞、＜００２６＞及び＜００２７＞）
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般的に、追突事故や交差点等での出会い頭による衝突事故は、運転者が先を急ぐとき等の生ずる不安定な心理状態が原因となっている場合が多い。即ち、運転者に先を急ぐ気持ちが働くときは、運転者は安全確認等の注意義務を怠りがちとなり、それ故に追突事故等を引き起こしやすい状態となる。
【０００５】
しかしながら、上記従来の車両用安全装置の如く脇見運転や居眠り運転という運転者状況や運転者の覚醒度を考慮するだけでは、運転者の心理状態に応じた効果的な警報の出力態様を実現することはできない。即ち、従来の車両用安全装置においては、追突事故等を引き起こす大きな要因となる運転者の不安定な心理状態が考慮されていない。
【０００６】
そこで、本発明は、運転者の不安定な心理状態を検出し、不安定な心理状態に応じた出力態様の警報を発令することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の局面によると、請求項１に記載する如く、車両走行の滞留を検出する滞留検出手段と、
前記滞留の検出結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備えることを特徴とする、運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置が提供される。
【０００８】
本発明において、車両用安全装置は、例えば交差点での注意喚起警報のような運転補助情報を運転者に音声や映像により出力する。滞留検出手段は、外部（例えば、ＶＩＣＳセンター、或いは、ＶＩＣＳセンターとの間に介在する他の情報センター）からナビゲーション装置に提供される渋滞情報に基づいて、渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出する。出力可変手段は、滞留検出手段が検出した滞留の検出結果に応じて運転補助情報の出力態様を可変する。従って、本発明によれば、渋滞という事象がもたらす運転者の心理状態の変化を考慮して運転補助情報の出力態様の適正化を図ることができる。
【０００９】
尚、本発明において、車両走行の滞留は、自車両の渋滞領域からの離脱により検出されてよく、若しくは、自車両の停止頻度により検出されてよく、又は、ナビゲーション装置により案内経路が設定されている状況下で、該案内経路が変更されることにより検出されてもよい。
【００１０】
また、本発明において、出力可変手段は、好ましくは、交通情報から得られる渋滞領域と車両の現在位置との位置関係に基づいて、出力態様の可変タイミングを調整する。例えば、渋滞を離脱した後に運転者に先急ぎの心理が生じうることを考慮し、渋滞を離脱した直後に通常の出力態様へ移行させるのではなく、渋滞を離脱した後ある程度時間経過するまで注意喚起度の高い警報を維持する。これにより、渋滞領域から車両が離脱した後の先急ぎ心理、及び、進路上に渋滞があると認識したときの運転者の先急ぎ心理、渋滞中の運転者のいらいら感等を考慮して、運転補助情報の出力態様の適正化を図ることができる。尚、渋滞領域とは、ＶＩＣＳセンターから提供される渋滞情報の渋滞区間であってもよく、若しくは当該渋滞区間を中心とした所定の領域であってもよい。
【００１１】
また、上記目的を達成するため、本発明の第２の局面によると、請求項７に記載する如く、運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、
渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出すると共に、該滞留の度合いを評価する滞留状態評価手段と、
前記滞留度合いに応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備え、
前記出力可変手段は、前記滞留度合いの評価結果を考慮して、該滞留から離脱後の前記出力態様の可変タイミングを調整することを特徴とする、車両用安全装置が提供される。
【００１２】
本発明において、滞留状態評価手段は、例えばＶＩＣＳセンターから提供される渋滞情報に基づいて、渋滞に起因して生ずる車両走行の滞留を検出し、更に、検出した滞留の度合いを評価する。ところで、例えば滞留している渋滞区間の渋滞度が大きい場合と小さい場合とでは、運転者に与える心理状態への影響が異なる。本発明によれば、滞留度合いを評価することにより当該滞留が運転者に与える心理状態への影響の度合いを推測して、運転補助情報の出力態様の適正化を図ることができる。
【００１３】
また、本発明において、出力可変手段は、滞留状態評価手段による滞留度合いの評価結果を考慮して、該滞留から離脱後の出力態様の可変タイミングを調整する。これにより、滞留から離脱した後の運転者の先急ぎ心理の度合いをより的確に推測して、運転補助情報の出力態様の適正化を図ることができる。
【００１４】
尚、本発明において、車両走行の滞留度合いは、車両が滞留している渋滞区間の渋滞度、滞留時間、次の渋滞区間までの距離、滞留の原因、及び、車両が滞留している渋滞区間からの迂回路の有無からなるパラメータ群のうち少なくともいずれか１つのパラメータに基づいて評価されてよい。
【００１５】
また、上記目的を達成するため、本発明の第３の局面によると、請求項９に記載する如く、運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、
車両走行の滞留により変化する運転者の心理状態を推測する心理推測手段と、前記心理状態の推測結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備えることを特徴とする、車両用安全装置が提供される。
【００１６】
本発明によれば、車両走行の滞留により変化する運転者の心理状態を推測して、運転補助情報の出力態様の適正化を図ることができる。この結果、運転者が先を急ぐとき等の生ずる不安定な心理状態が原因となる、交差点等での出会い頭による衝突事故を効果的に抑止することが可能となる。尚、運転者の心理状態は、ナビゲーション装置の案内経路の変更頻度、車線変更の頻度、走行速度の基準速度に対する差、走行時の車間距離の基準車間距離に対する差、一時停止線での停止状況、及び、停止時の減速度からなるパラメータ群のうち少なくともいずれか１つのパラメータに基づいて推測されてよい。
【００１７】
ここで、基準速度には、走行している道路の法定速度や当該道路に係る幅員情報等から推定される推定基準速度が含まれ、走行速度の基準速度に対する差に基づくことには、当該差に直接的に基づくこと以外にも当該差の履歴に基づくことが含まれる。同様に、基準車間距離は、走行速度毎に定められた所定の車間距離であってよく、走行時の車間距離の基準車間距離に対する差に基づくことには、当該差に直接的に基づくこと以外にも当該差の履歴に基づくことが含まれる。また、他のパラメータに関しても、パラメータに基づくことには、当該パラメータの履歴に基づくことが含まれる。
【００１８】
また、上述の本発明の各局面において、出力可変手段は、出力レベル、出力タイミング、出力頻度、及び、出力情報内容、のうちの少なくともいずれかに関する出力態様を可変する。これにより、滞留の検出結果、滞留度合いの評価結果又は運転者の心理状態の推測結果に適合した出力態様で運転補助情報を出力することが可能となり、交差点等での出会い頭による衝突事故を効果的に抑止することが可能となる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明による車両用安全装置の交差点警報システムへの適用例を代表として詳説する。尚、本発明の車両用安全装置は、交差点付近で運転者に注意喚起する交差点警報システム以外にも、先行車との車間距離を監視して警報を発令する車間距離警報システム等のようなあらゆる警報システムに適用可能である。
【００２０】
図１は、本発明による車両用安全装置が適用される交差点警報システム１０のブロック図である。本交差点警報システム１０は、ナビゲーション装置用電子制御ユニット３０（以下、「ナビゲーションＥＣＵ３０」と称する）を中心に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＣＰＵを中心として構成されており、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えている。ナビゲーションＥＣＵ３０には、地図情報が記録されているＤＶＤ等の記録媒体３２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３３、ビーコン受信機３５及びＦＭ多重受信機３９と、音声案内や警報等を出力する音声入出力装置３４と、表示装置３６と、操作部３８と、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ等が接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３０には、移動通信システムを用いて他の携帯電話や固定電話との間で双方向通信を行う携帯電話２０が接続されてよい。
【００２１】
ＧＰＳ受信機３３は、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号を受信する。ＧＰＳ受信機３３は、受信した信号を所定形式の信号に変換してナビゲーションＥＣＵ３０に供給する。ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＧＰＳ受信機３３や各種センサから供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。
【００２２】
記録媒体３２に記録されている地図情報には、地図上の交差点・高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標値、隣接するノードを接続するリンク、各隣接ノード間の距離および旅行時間、各リンクに対応して記憶された国道・県道・高速道路等の道路の種別等が含まれている。
【００２３】
ナビゲーションＥＣＵ３０は、図２に示すように、外部のインフラシステムとして道路交通情報通信システムセンター６０（以下、「ＶＩＣＳセンター（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）６０」という）が提供する交通情報をビーコン受信機３５、ＦＭ多重受信機３９及び携帯電話２０を介して取得する。具体的には、ビーコン受信機３５は、高速道路等に沿って多数設置された光ビーコン６２から交通情報を受信し、ＦＭ多重受信機３９は、各地域ごとに設けられたＦＭ基地局６４から放送アンテナ６６を介して交通情報を定期的に受信し、携帯電話２０は、移動通信システム６８を用いてＶＩＣＳセンター６０（又は、他の情報センター）と回線接続することにより必要な交通情報を受信する。
【００２４】
ＶＩＣＳセンター６０は、国道や県道等の幹線道路に多数設置されたカメラや感知センサ等を用いて、各道路における渋滞情報（不明／渋滞無し／混雑／渋滞）、事象規制情報（車線規制、速度規制、チェーン規制等）及び駐車場情報等の交通情報を収集している。尚、ＶＩＣＳセンター６０が配信する交通情報は、所定の道路区間に番号を付与したＶＩＣＳリンクにより、道路区分単位で管理されている。このＶＩＣＳリンクは、上り、下りの方向を有しており、従って、各道路区間毎に２つのＶＩＣＳリンクが割り当てられている。
【００２５】
ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＶＩＣＳセンター６０から交通情報を取得すると当該交通情報を直ちに表示装置３６に表示する。これにより、運転者は、自車両の進行経路上に渋滞があるか否かを前もって認識することができるので、渋滞を回避すべく迂回経路を探索したり、例えば到着時刻が遅れる旨の報告をしたりすることが可能となり、運転者の心理状態の改善が図られることになる。
【００２６】
しかしながら、運転者が現に渋滞の中にいる場合、迂回経路が見出させない場合、迂回後もなお渋滞である場合等には、先を急ぐ気持ちやいらいら感等の不安定な心理が運転者に少なからず生ずることが考えられる。このような不安定な心理状態に陥ると、運転者は安全確認等の注意義務を怠りがちとなり、それ故に交差点等での出会い頭による衝突事故等を引き起こしやすい状態となる。
【００２７】
以下に説明する本発明の特徴部は、上述の如く渋滞という事象が運転者の心理状態に大きな影響を与えることに着目し、運転者の心理状態を車両走行の滞留状態に結びつけ、当該車両走行の滞留状態に応じた的確な警報を出力することにより、不安定な心理状態が引き起こす衝突事故を未然に防止することを可能とする。
【００２８】
図３は、本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０の機能を示すブロック図である。本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０は、自車両の進路上に存在する信号のない交差点（以下、単に「交差点」と称する）を検出する交差点検出部４０と、車両走行の滞留状態を検出及び評価する滞留状態評価部４２と、音声入出力装置３４からの警報出力を制御する警報制御部４４とから構成される。
【００２９】
交差点検出部４０は、記録媒体３２に記録されている地図情報の交差点情報及び演算された現在の車両位置及び車両方位に基づいて、自車両の進路上に存在する交差点を検出する。但し、本発明は、特にこの交差点検出手法に限定されることなく、例えば、車両前方の所定領域を撮像するＣＣＤカメラが車両に搭載されている場合には、交差点検出部４０は、ＣＣＤカメラが撮像した画像に対する画像処理結果に基づいて、自車両の進路上に存在する交差点を検出してもよい。或いは、交差点検出部４０は、ミリ波レーダーによる磁気マーキングされた一時停止線の検出結果に基づいて、自車両の進路上に存在する交差点を検出してもよい。
【００３０】
滞留状態評価部４２は、ＶＩＣＳセンター６０から取得した渋滞情報及び現在の車両位置及び車両方位に基づいて、車両走行の滞留状態を検出する。即ち、車両走行の滞留状態は、自車両の現在位置及びその進行方向に対応するＶＩＣＳリンクの渋滞情報に基づいて検出される。例えば、自車両の現在位置及びその進行方向に対応するＶＩＣＳリンクの渋滞情報が“渋滞”を示している場合、滞留状態の検出を表わすフラグが“１”（非検出時には“０”）に設定されてよい。
【００３１】
滞留状態評価部４２は、更に、検出した車両走行の滞留状態を評価する。即ち、車両走行の滞留状態は、渋滞の度合い、渋滞内に滞留している積算時間、渋滞から次の渋滞までの間隔、渋滞を抜けるための予想所要時間、渋滞の原因、迂回路の有無、迂回路の渋滞状況等、及び、ナビゲーション装置の経路設定機能により目的地までの案内経路が設定されている場合には、当該案内経路上の渋滞区間の積算長さ、目的地までの予想所要時間の変化等のような種々のパラメータ若しくはそれらの適当な組み合わせに基づいて、今後の滞留の予測を含めて多段階に評価されてよい。
【００３２】
或いは、車両走行の滞留状態は、上述の複数のパラメータを用いて導出される指標により評価されてもよい。かかる場合、各パラメータに対して適切な重み付けを設定して指標を導出することにより、運転者の心理状態との整合性をより高めることが可能である。例えば、迂回路が存在する場合には、運転者の心理状態が不安定になる可能性が低いとして、マイナスの重みを付与し、渋滞の原因が運転者の予測不能な事故である場合には、運転者の心理状態が不安定になる可能性が高いとして、他のパラメータに比して大きな重みを付与することにより、車両走行の滞留状態の指標と運転者の心理状態との整合性をより高めることが可能である。
【００３３】
また、車両走行の滞留状態は、ＶＩＣＳセンター６０から取得した渋滞情報に代わり又はそれに加えて、車速センサ等により検出される車速や当該車速の履歴、及び／又は、ミリ波レーダ等により検出される先行車両との車間距離や当該車間距離の履歴に基づいて検出・評価されてもよい。かかる場合、車両走行の滞留状態の検出・評価精度が向上し、結果として車両走行の滞留状態と運転者の心理状態との整合性をより高めることが可能である。尚、車速の履歴を監視する場合には、所定時間内の車両の停止頻度や所定時間内の走行距離に基づいて、車両走行の滞留状態を検出・評価することが可能である。また、所定時間内の車両の停止頻度を算出する際、交差点での停止や信号による停止等のような必要な停止を含めてもよい。
【００３４】
また、渋滞を回避しようとする運転者の心理を考慮して、ナビゲーション装置により案内経路が設定されている状況下で、該案内経路が変更された場合や、自車両が渋滞領域から離脱した場合に、車両走行の滞留状態が検出されたとしてもよい。
【００３５】
警報制御部４４は、交差点検出部４０により検出された交差点位置と自車両の位置との関係及び速度センサにより検出された自車両の速度等に基づいて、運転者への交差点に関する警報（例えば、一時停止や減速を促す警報）の必要性を判断し、必要であると判断した場合には、交差点に関する警報を音声入出力装置３４のスピーカ３４ａを介して出力する。この際、警報制御部４４は、滞留状態評価部４２による車両走行の滞留状態の検出結果又は評価結果に基づいて、交差点に関する警報の出力形態を可変する。例えば、警報制御部４４は、滞留状態の検出を表わすフラグが“１”である場合や滞留状態の指標が所定の閾値を超える場合には、警報の出力形態を促進方向に可変する。
【００３６】
尚、警報制御部４４は、自車両の現在位置と渋滞領域との位置関係に基づいて、警報の出力形態の可変タイミングを調整してもよい。例えば、進路前方に渋滞領域が存在する場合には、運転者に先急ぎに心理が生じうることを考慮して、当該渋滞領域に到来する前に警報の出力形態を促進方向に可変してもよく、また、渋滞領域を通過後にも運転者に先急ぎに心理が生じうることを考慮して、渋滞領域を通過後所定時間経過するまで、促進方向に可変された警報の出力形態を維持してもよい。
【００３７】
ここで、警報の出力形態を促進方向に可変することには、交差点に関する警報を通常時よりも早めに出力すること、通常時には出力しない交差点に関する警報を出力すること、及び、警報が示す警告度を通常時に比して大きくすること（例えば、音声による警報の場合には、警報の音量を大きくすることや、警報音の周波数を高くすることや、出力の頻度を増やすこと、或いは、警報内容を警告度の高いものとすること等）等が含まれる。また、車両走行の滞留状態が上述の如く多段階で評価される場合や指標により評価されている場合には、それに対応して多段階に警報の出力形態を可変することも可能である。
【００３８】
次に、上述の本発明によるナビゲーションＥＣＵ３０の滞留状態評価部４２が実行する処理ルーチンの一例を図４のフローチャートを参照して説明する。本処理ルーチンは、イグニッションスイッチがオンとなった時点から開始され、比較的長い周期（例えば、数分間隔）で実行されてよい。
【００３９】
ステップ１００では、自車両が渋滞区間に存在するか否かの判定が実行される。本ステップ１００の判定は、ＶＩＣＳセンター６０から取得した渋滞情報及び現在の車両位置及び車両方位に基づいて実現されてよい。上述の如く自車両が渋滞区間に存在しないと判定された場合には、ステップ１０２に進み、ステップ１０２において滞留カウンタＣｓが１だけデクリメントされる。一方、自車両が渋滞区間に存在すると判定された場合には、ステップ１０４に進む。尚、滞留カウンタＣｓは、イニシャルルーチン開始時にゼロに設定されており、滞留カウンタＣｓ≧１のときのみデクリメントされることとする。
【００４０】
ステップ１０４では、車両走行の滞留状態の指標を演算する処理が実行される。本実施例では、滞留状態の指標は、４つのパラメータＰ１〜Ｐ４、即ち渋滞区間の渋滞度（大：Ｐ１＝３、中：Ｐ１＝２、小：Ｐ１＝１）、現在の車両位置から渋滞区間の終了地点までの距離Ｌ（Ｐ２＝Ｌ）、渋滞の原因（事故又は規制：Ｐ３＝２、それ以外：Ｐ３＝１）及び現在の車両位置からの迂回路の有無（有：Ｐ４＝１、無：Ｐ４＝０．５）を用いて次式により導出される。即ち、（滞留状態の指標）＝Ｐ１×Ｐ２×Ｐ３×Ｐ４として滞留状態の指標が導出される。
【００４１】
続くステップ１０６では、ステップ１０４で演算された滞留状態の指標に対して閾値処理が実行される。滞留状態の指標が所定の閾値ＴＨ１を下回った場合には、ステップ１０８に進み、ステップ１０８において滞留カウンタＣｓが１だけインクリメントされる。一方、滞留状態の指標が所定の閾値ＴＨ１を上回った場合には、ステップ１１０に進み、ステップ１１０において滞留カウンタＣｓが２だけインクリメントされる。上記ステップ１０２、ステップ１０８及びステップ１１０の処理が終了すると滞留カウンタＣｓが確定され、ステップ１１２に進む。
【００４２】
ステップ１１２では、滞留カウンタＣｓが所定の閾値ＴＨ２を超えるか否かが判定される。滞留状態の指標が所定の閾値ＴＨ２を下回ったと判定された場合には、ステップ１１４に進み、ナビゲーションＥＣＵ３０の警報制御部４４の警報モードが通常モードに設定される。一方、滞留状態の指標が所定の閾値ＴＨ２を下回ったと判定された場合には、ステップ１１６に進み、警報制御部４４の警報モードが促進モードに設定される。
【００４３】
警報モードが通常モードに設定されると、上述の如く、一時停止の予告や減速警報等のような交差点に関する警報が通常の出力形態で出力可能な状態となり、自車両と交差点の位置関係や自車両の速度等が通常モード時の所定条件を満たす場合には、警報制御部４４により、通常の出力形態で交差点に関する警報が音声入出力装置３４を介して出力される。
【００４４】
一方、警報モードが促進モードに設定されると、上述の如く、交差点に関する警報が、促進方向に変更された出力形態で出力可能な状態となり、自車両と交差点の位置関係等が促進モード時の所定条件を満たす場合には、警報制御部４４により、交差点に関する警報が、促進方向に変更された出力形態で、音声入出力装置３４を介して出力される。
【００４５】
尚、本実施例では、上述の如く滞留カウンタＣｓを用いることで、渋滞を切り抜けた後の運転者の先を急ぐ心理状態が考慮されている。即ち、予期せぬ長い渋滞を切り抜けた際には滞留カウンタＣｓが上記所定の閾値ＴＨ２を大きく上回ることになり、その上回った分だけ上記所定の閾値ＴＨ２を下回るまでに要する時間が長くなるため（即ち、その間警報モードが促進モードに維持されるため）、渋滞を抜けた後の運転者の先を急ぐ心理状態を考慮した適切な警報が実現される。但し、上述の滞留カウンタＣｓを用いることなく、渋滞区間からの離脱後の総走行距離や経過時間を監視することによって、警報モードの促進モードから通常モードへの切替タイミングの適正化を図ることも可能であり、この場合、車速の履歴を監視することにより（即ち、所定時間内の平均車速の急な上昇を検知することにより）、車両の渋滞区間からの離脱を検出してもよい。或いは、図５に示すように、渋滞地点を中心とした所定領域を定義し、当該領域内を車両が走行している限り警報モードが促進モードに維持されることとしてもよい。
【００４６】
以上説明した本実施例の車両用安全装置によれば、渋滞という事象の発生に起因して運転者の心理状態が変化することを考慮し、運転者の心理状態に応じて警報の出力形態が変更される。これにより、心理状態が不安定となる状況において運転者に高いレベルで注意を喚起することができ、不安定な心理状態が引き起こす衝突事故を効果的に抑止することが可能となる。
【００４７】
尚、上述の実施例では、信号の無い交差点に関する警報に対する本発明の適用例が説明されていたが、本発明は、ユーザが設定した速度で車両を自動的に走行させるオートクルーズ制御における車間距離に関する警報に対しても適用可能である。かかる場合であっても、上述した実施例と同様に、車両走行の滞留状態の検出結果又は評価結果に応じて、車間距離に関する警報の出力形態を可変することができる。
【００４８】
また、上述の実施例では、車両走行の滞留状態の検出結果又は評価結果に応じて警報の出力形態を可変するものであったが、警報の出力形態を可変させる以外に、車両走行の滞留状態の検出結果又は評価結果に応じて、車両の制御方法を可変することも有用である。
【００４９】
次に、その一実施例として、本発明の車両用安全装置の車両追従制御（レーダークルーズ）への適用例を説明する。ここで、再度図１を参照するに、本実施例では、車間制御用電子制御ユニット５０（以下、「車間制御ＥＣＵ５０」という）が、上述した警報システム１０のナビゲーションＥＣＵ３０に、例えば多重通信網ＣＡＮ５８を介して、双方向通信可能に接続されている。車間制御ＥＣＵ５０は、図示しないミリ波レーダセンサや車速センサが接続されており、先行車両の速度に合わせて自車両を先行車両に追従させるように、多重通信網ＣＡＮ５８を介してブレーキ装置ＥＣＵやエンジンＥＣＵ等に制御信号を送出する。
【００５０】
本実施例の車間制御ＥＣＵ５０には、多重通信網ＣＡＮ５８を介して、ナビゲーションＥＣＵ３０から車両走行の滞留状態に関する情報（例えば、上述の滞留カウンタＣｓの値）が送信されている。車間制御ＥＣＵ５０は、滞留カウンタＣｓが所定の閾値ＴＨ２を上回った場合には先行車両と自車両の設定車間距離を安全方向に可変するといったように、車両走行の滞留状態に応じて異なる態様で車間制御を実行する。例えば、車間制御ＥＣＵ５０は、通常モード時には設定車間距離５０ｍで先行車両を追従するように車速を制御する一方で、促進モード時には設定車間距離６０ｍで先行車両を追従するように車速を制御する。
【００５１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５２】
例えば、上述した実施例では、運転者の心理状態が車両走行の滞留状態との関連で推測されているが、検出される車速と走行道路の法定速度（或いは、当該走行道路に対応して推定される基準速度）との差の履歴を監視し、当該差が所定の閾値を所定時間継続して上回った場合や、所定時間内の当該差の平均値が他の所定時間における同平均値に比して異常に大きい場合に、運転者の心理状態が不安定であると判断してもよい。また、ある一定速度以上で走行時の先行車両との車間距離の履歴を監視し、所定時間内の当該車間距離の平均値が他の所定時間における同平均値に比して異常に小さい場合に、運転者の心理状態が不安定であると判断してもよい。尚、前記法定速度又は走行道路に対応して推定される基準速度は、ＶＩＣＳセンター６０からの交通情報や記録媒体３２内の地図情報（例えば、幅員情報）に基づくものであってよい。
【００５３】
また、交差点や踏切等の一時停止すべき箇所での車両の速度（例えば、交差点侵入速度）、一時停止線での停止時間、一時停止線で停止する際の減速度等を検出することにより、運転者の心理状態を推測することも可能である。この際、これらの過去の適切な検出データから平均値を算出しておき、検出したデータが当該平均値に比して異常な値である場合に、運転者の心理状態が不安定であると判断してもよい。
【００５４】
また、ナビゲーション装置の経路設定機能により目的地までの案内経路が設定されている場合において、案内経路の再設定（運転者による意図的な経路変更や、案内経路からの離脱による自動的な案内経路の再設定を含む）の頻度を監視することにより、運転者の心理状態を推測することも可能である。また、ＣＣＤカメラ等により自車両の走行車線を認識するシステムが装備されている場合、車線変更の頻度を監視することにより、運転者の心理状態を推測することも可能である。
【００５５】
また、上述した実施例では、警報の出力態様を可変することについて言及されているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、警報以外の運転補助情報に対しても適用可能である。例えば、交差点に到来した際にコーナーカメラにより撮像した車両の左右側方の映像を運転補助情報として出力するシステムにおいて、滞留状態の検出・評価結果に応じて異なる態様で当該映像を出力することも可能である。
【００５６】
また、上述した実施例では、警報として音声メッセージや警報音を用いることを例として言及されているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、交差点に関する警報として、交差点に接近した際に車両に搭載されたオーディオ装置の音量を下げることも可能である。
【００５７】
また、上述した実施例では、信号無し交差点に関する警報について言及されているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、急カーブ地点、高速道路の合流点や分岐点、踏み切り地点、若しくは住宅路等のような運転に高い集中を要する地点での警報に対しても適用可能である。
【００５８】
また、上述した実施例では、車両制御を可変する例として車両追従制御を挙げているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、運転者のブレーキペダルの急な踏み込みを検知して制動力を増大させる補助ブレーキ制御において、不安定な心理状態の場合にはブレーキペダルの急な踏み込みがなされやすいことを考慮して、促進モード時には通常モード時に比して、制御実行のための閾値を低く設定することや補助ブレーキ量を増加することも可能である。
【００５９】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したようなものであるから、以下に記載されるような効果を奏する。即ち、本発明によれば、滞留の検出結果、滞留度合いの評価結果又は運転者の心理状態の推測結果に適合した出力態様で運転補助情報を出力することが可能となり、交差点等での出会い頭による衝突事故を効果的に抑止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用安全装置が適用される交差点警報システムのブロック図である。
【図２】交通情報を取得するための通信システムを示す図である。
【図３】本発明によるナビゲーションＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図４】本発明による車両用安全装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】警報モードの可変タイミングと渋滞領域の関係の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０　　交差点警報システム
２０　　携帯電話
３０　　ナビゲーションＥＣＵ
３２　　記録媒体
３３　　ＧＰＳ受信機
３４　　音声入出力装置
３４ａ　　スピーカ
３４ｂ　　マイク
３５　　ビーコン受信機
３６　　表示装置
３８　　操作部
３９　　ＦＭ多重受信機
４０　　交差点検出部
４２　　通話状態検出部
４４　　警報制御部
４６　　電話制御部
５０　　車間制御ＥＣＵ
５８　　多重通信網ＣＡＮ
６０　　ＶＩＣＳセンター
６２　　光ビーコン
６４　　ＦＭ基地局
６６　　放送アンテナ
６８　　移動通信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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