(57)【要約】【課題】本発明は、第１ジャイロに対して低精度の第２ジャイロを設け、静止中及び走行中の何れにおいても異常信号を出力できることを目的とする。【解決手段】本発明による無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法は、無人搬送車輛（２）の第１ジャイロ（１）に対してこれよりも低精度の第２ジャイロ（１０）を設け、第１、第２ジャイロ出力信号（３、１１）を用いて異常信号（５）を出力し、第１ジャイロ（１）の異常を検出する方法である。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ジャイロ（１）を用いて検出した第１ジャイロ出力信号（３）を演算処理部（４）で演算処理することにより走行を制御するようにした無人搬送車輛（２）を用い、前記第１ジャイロ（１）よりも低い精度を有する第２ジャイロ（１０）を設け、前記第１ジャイロ出力信号（３）及び前記第２ジャイロ（１０）からの第２ジャイロ出力信号（１１）を前記演算処理部（４）で比較し、前記各ジャイロ出力信号（３、１１）の差が基準値以上の場合、前記第１ジャイロ（１）に対する異常を示す異常信号（５）を前記演算処理部（４）から出力することを特徴とする無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法。
【請求項２】
第１ジャイロ（１）を用いて検出した第１ジャイロ出力信号（３）を用いて走行を制御するようにした無人搬送車輛（２）を用い、前記第１ジャイロ（１）よりも低い精度を有する第２ジャイロ（１０）を設け、前記第１ジャイロ出力信号（３）及び前記第２ジャイロ（１０）からの第２ジャイロ出力信号（１１）を加算して得た加算出力（２１）を比較器（２２）で基準値（２３）と比較し、前記比較器（２２）から得られた出力を前記第１ジャイロ（１）に対する異常を示す異常信号（５）とすることを特徴とする無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法。
【請求項３】
前記異常信号（５）の検出は、前記無人車輛（２）が静止中及び走行中の何れの状態においても可能であることを特徴とする無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法に関し、特に、高精度の第１ジャイロに対してこれよりも低精度の第２ジャイロを設け、各ジャイロ間の出力差又は各ジャイロの出力を加算した加算出力を基準値と比較した比較出力を用いて、静止中又は走行中に拘わらず第１ジャイロの異常を検出するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法としては、特に従来文献としては開示されていないが一般に、図３で示される方法が採用されていた。
すなわち、図３において、符号１で示されるものは、工場の構内等で用いられる無人搬送車輛２に搭載された第１ジャイロであり、この第１ジャイロ１はこの無人搬送車輛２の走行に係る周知の三軸の信号からなる高精度の第１ジャイロ出力信号３を出力する高精度ジャイロにて構成されている。
【０００３】
前記第１ジャイロ出力信号３は、ＭＰＵからなる演算処理部４に入力され、この演算処理部４では前記第１ジャイロ出力信号３を演算処理することにより無人搬送車輛２の走行を制御していると共に、第１ジャイロ出力信号３によって第１ジャイロ１の異常を制御し、異常と判別した場合には、演算処理部４から異常信号５を出力する異常信号５を出力することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法は、以上のように構成されているため、次のような課題が存在していた。
すなわち、高精度ジャイロからなる１個のジャイロのみであったため、無人搬送車輛が静止している時のジャイロバイアスに基づいてのみ異常検出を行っていたため、走行中における異常検出は不可能で、走行中に異常が発生した場合の無人搬送車輛の走行制御不能となる可能性も存在していた。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、高精度の第１ジャイロに対してこれよりも低精度の第２ジャイロを設け、各ジャイロ間の出力差又は各ジャイロの出力を加算した加算出力を基準値と比較した比較出力を用いて、静止中又は走行中に拘わらず第１ジャイロの異常を検出するようにした無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法は、第１ジャイロを用いて検出した第１ジャイロ出力信号を演算処理部で演算処理することにより走行を制御するようにした無人搬送車輛を用い、前記第１ジャイロよりも低い精度を有する第２ジャイロを設け、前記第１ジャイロ出力信号及び前記第２ジャイロからの第２ジャイロ出力信号を前記演算処理部で比較し、前記各ジャイロ出力信号の差が基準値以上の場合、前記第１ジャイロに対する異常を示す異常信号を前記演算処理部から出力する方法であり、また、第１ジャイロを用いて検出した第１ジャイロ出力信号を用いて走行を制御するようにした無人搬送車輛を用い、前記第１ジャイロよりも低い精度を有する第２ジャイロを設け、前記第１ジャイロ出力信号及び前記第２ジャイロからの第２ジャイロ出力信号を加算して得た加算出力を比較器で基準値と比較し、前記比較器から得られた出力を前記第１ジャイロに対する異常を示す異常信号とする方法であり、また、前記異常信号の検出は、前記無人車輛が静止中及び走行中の何れの状態においても可能とした方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
図１は本発明の第１形態を示すブロック図である。すなわち、図１において符号１で示されるものは、工場の構内等で用いられる無人搬送車輛２に搭載された第１ジャイロであり、この第１ジャイロ１はこの無人搬送車輛２の走行に係る三軸の信号からなる高精度の第１ジャイロ出力信号３を出力する高精度ジャイロにて構成されている。
【０００８】
前記第１ジャイロ出力信号３は、ＭＰＵからなる演算処理部４に入力され、この第１ジャイロ１に隣接してこの第１ジャイロ１よりも低精度でかつ安価な低精度ジャイロからなる第２ジャイロ１０が設けられている。
前記第２ジャイロ１０からの第２ジャイロ出力信号１１は、前記演算処理部４に入力される。前記演算処理部４では、前記第１、第２ジャイロ出力信号３、１１が比較されてその差が予め設定された基準値以上の場合には、前記第１ジャイロ１に対する異常が発生したとして、異常信号５が演算処理部４から出力される。
従って、この異常信号５によって無人搬送車輛２の走行が制御され、走行停止又は走行の低速化等により無人搬送車輛２の暴走等が防止される。
【０００９】
また、図２は本発明の第２形態を示すブロック図であり、図１と同一又は同等部分には同一符号を付してその説明は重複説明を避けるために省略する。
前記第１ジャイロ出力信号３は加算器２０に直接入力され、前記第２ジャイロ出力信号１１はアンプ２１を経て加算器２０へ入力されている。
前記各ジャイロ出力信号３、１１は、加算器２０で加算され、その加算出力２１は比較器２２に入力されて予め入力された基準値２３と比較される。
【００１０】
前記加算出力２１と基準値２３が比較器２２で比較された結果、第１ジャイロ１に異常がある場合は、この比較器２２からその差分としての比較出力ａである異常信号５が出力され、前述のように無人搬送車輛２の走行が制御される。尚、図１、図２の形態においては、無人搬送車輛２の静止中及び走行中の何れにおいても異常検出が行われるため、常に安定した走行制御を行うことができる。
【００１１】
【発明の効果】
本発明による無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、高精度の第１ジャイロに対してこれよりも低精度の第２ジャイロを設け、各ジャイロ出力信号を直接比較するか、又は、加算した後に基準値と比較することによって異常信号を出力しているため、静止中又は走行中の何れかにおいても異常検出ができ、従来よりもより高精度に異常検出を行うことができる。また、第２ジャイロは第１ジャイロよりも低精度でかつ低価格で済むため、装置全体のコスト引上げ要因も少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による無人搬送車輛用ジャイロ装置の異常検出方法を示すブロック図である。
【図２】図１の他の形態を示すブロック図である。
【図３】従来方法を示すブロック図である。
【符号の説明】
１　　第１ジャイロ
２　　無人搬送車輛
３　　第１ジャイロ出力信号
４　　演算処理部
５　　異常信号
１０　　第２ジャイロ
２０　　加算器
２１　　加算出力
２２　　比較器
２３　　基準値
【図１】
2004101474.tif 000003
【図２】
2004101474.tif 000004
【図３】
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