(57)【要約】【課題】隊列走行を行ったことによって先頭車側及び追走車側の双方にメリットが分配される隊列走行システムを提供する。【解決手段】先頭車１１，追走車２１に、夫々、ＤＳＲＣ車載器１２，２２、カーナビゲーション装置１３，２３、車々間通信部１４，２４、ＥＴＣ車載器１５，２５、ＨＭＩ部１６，２６、車両制御部１７，２７、隊列走行制御部１８，２８等を設ける。先頭車１１から追走車２１に対して、車々間通信により、制御操作量や走行状態量等のデータを送信し、追走車２１はそのデータに基づいて先頭車１１を追走するように自動運転を実行する。実行追走車２１の利用者は、先頭車１１のドライバに対してサービス利用の料金を、ＥＴＣシステムを用いて支払う。このとき、隊列走行制御部１８，２８は、隊列走行の各種の条件（時間及び距離、気象情報や路面状況、道路種別や位置、追走車の台数、急加速や急制動、途中解約等）に応じて料金を決定する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先頭車と、自動運転機能を備えた１台以上の追走車との間で、車々間通信により走行制御用情報を通信しながら隊列走行を行う隊列走行システムにおいて、
前記追走車の利用者が、前記先頭車のドライバに対して料金を支払う料金受払手段を設けたことを特徴とする隊列走行システム。
【請求項２】
前記料金受払手段は、ＥＴＣシステムを用いて料金の受払いを行うことを特徴とする請求項１記載の隊列走行システム。
【請求項３】
前記料金を、隊列走行の条件等に応じて決定する料金決定手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の隊列走行システム。
【請求項４】
前記料金決定手段は、隊列走行を行った時間及び／又は距離に応じて料金を決定することを特徴とする請求項３記載の隊列走行システム。
【請求項５】
前記料金決定手段は、走行時の気象条件や路面状況等の運転環境を加味して料金を決定することを特徴とする請求項４記載の隊列走行システム。
【請求項６】
前記運転環境の判断は、通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて行われることを特徴とする請求項５記載の隊列走行システム。
【請求項７】
前記料金決定手段は、カーナビゲーション装置から得られた道路種別や位置等の道路状況を加味して料金を決定することを特徴とする請求項４ないし６のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項８】
前記料金決定手段は、追走車の台数を加味して料金を決定することを特徴とする請求項４ないし７のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項９】
前記料金決定手段は、先頭車のドライバの運転技量に起因する追走車の乗員の快適度を加味して料金を決定することを特徴とする請求項４ないし８のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項１０】
前記料金決定手段は、先頭車側あるいは追走車側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算することを特徴とする請求項４ないし９のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項１１】
隊列走行が開始される前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を、少なくとも追走車の利用者に提示する概算料金提示手段を備えることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項１２】
追走車の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかが確認され、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行が可能とされることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項１３】
通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合には、隊列走行の実行を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれかに記載の隊列走行システム。
【請求項１４】
隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が前記先頭車を勤めることを特徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載の隊列走行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先頭車と、自動運転機能を備えた１台以上の追走車との間で、車々間通信により走行制御用情報を通信しながら隊列走行を行う隊列走行システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動運転が可能な車両が車両群を形成してプラトーン走行とも呼ばれる隊列走行を行う考え方は、例えば特開平５−１７０００８号公報、特開平７−２００９９１号公報、特開平８−３１４５４１号公報等で知られている。また、２０００年１０月には、旧建設省、旧運輸省主催で、スマートクルーズ２１と称して、隊列走行を含む実証実験が実施されている。この隊列走行を行うことにより、ドライバの負荷軽減はもとより、渋滞の緩和、燃費向上、環境保護等の様々な効果が期待できる。このような効果を狙って、隊列走行に対する技術的な取組みが、自動車メーカ等の企業を中心になされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図３は、従来考えられている、車両の位置検出にカーナビゲーション装置を利用した隊列走行システムの構成を、先頭車１と追走車２との２台にて隊列走行を行う場合について示している。また、図４のフローチャートは、その隊列走行システムにおける、先頭車１と追走車２との間で行われる車々間通信の手順に関するソフトウエア構成を示している。
【０００４】
ここで、図３に示すように、先頭車１には、他の車両との間での通信を行う車々間通信部３、設定した目的地までの経路探索・案内機能や自車位置の検出機能を有するカーナビゲーション装置４、自車の制御操作量や走行状態量の検出が可能な車両制御部５が設けられ、追走車２にも、同様に、車々間通信部６、カーナビゲーション装置７、車両制御部８が設けられている。この場合、追走車２の車両制御部８は、エンジン（スロットル）、ブレーキ、ステアリング（操舵角）、トランスミッション（ギヤ段）等を自動で制御する自動運転機能を実現することが可能に構成されている。
【０００５】
これにて、先頭車１は、カーナビゲーション装置４により得られたナビ情報、及び、車両制御部５により得られた車両制御情報を、車々間通信部３により追走車２に送信し、追走車２は、車々間通信部６により受信した先頭車１の情報及びカーナビゲーション装置７により検出したナビ情報を車両制御部８に入力し、車両制御部８はその情報に基づいて車両制御（自動運転）を実行し、これにより、追走車２が先頭車１をごく短い車間距離をもって追走する隊列走行が実現されるのである。
【０００６】
このとき、追走車２のドライバが追走の意思決定をして隊列走行を行うにあたっては、図４のフローチャートに示すように、まず追走車２による追走相手の方位及び距離の検出がなされる（ステップＳ１）。これは、追走車２が、追走車２の周辺を走る他車が定期的に送信するデータをスキャンすることにより行われる。追走車２が適当な前走車（先頭車１）を見つけると、追走車２と先頭車１との間で通信リンクの確立手続きが行われ（ステップＳ２）、通信リンクの確立が行われると（ステップＳ３及びステップＴ１にてＹｅｓ）、相互間でのデータの送受信が開始される（ステップＳ４、ステップＴ２）。
【０００７】
ここでは、上述のように、先頭車１から追走車２に対しては、制御操作量（スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等）や走行状態量（自車位置、速度、進行方向）等のデータが送信され、追走車２はそのデータに基づいて先頭車１を追走するように自動運転を実行し、また、追走車２からは先頭車１に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車１は追走車２の挙動を把握するようになっている。そして、先頭車１，追走車２のいずれかが追走終了を要求し、両者が追走終了を確認すると（ステップＳ５及びステップＴ３にてＹｅｓ）、通信リンク解除の手続きが行われ（ステップＳ６，ステップＴ４）、追走（隊列走行）が終了するのである。
【０００８】
ところで、このような隊列走行システムを社会に導入し、広くユーザに受け入れられるためには、ビジネスモデルに対する検討が必要となる。つまり、上記のような隊列走行を実現した場合、先頭車１がサービス提供側となり、追走車２側がサービス利用側となるが、そのようなサービスに対する対価を支払うといった考え方は、従来では存在しなかった。この場合、サービス提供側、サービス利用側の両者にとって明瞭で、隊列走行を行ったことによって両者にメリットが分配されるようなシステムを構築することが望まれるのである。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、隊列走行を行ったことによって先頭車側及び追走車側の双方にメリットが分配される隊列走行システムを提供するにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の隊列走行システムは、追走車の利用者が、先頭車のドライバに対して料金を支払う料金受払手段を設けたところに特徴を有する（請求項１の発明）。これによれば、サービス利用側がサービス提供側に対してサービスに対する対価を支払うことになり、この結果、隊列走行を行ったことによって先頭車側及び追走車側の双方にメリットが分配され、ひいては、隊列走行システムを社会に導入し広くユーザに受け入れられることにつながるものとなる。
【００１１】
この場合、前記料金受払手段による料金の受け払いを、既に実用化されているＥＴＣシステムを用いて行うことができる（請求項２の発明）。これによれば、既存のシステム（装置）を用いて自動で料金の決済を行うことができ、ユーザにとって利便性の高いものとなる。また、上記料金は、先頭車側及び追走車側の双方が納得できる適切で合理的なものであることが望ましく、隊列走行の条件等に応じて料金を決定する料金決定手段を設けるようにすれば（請求項３の発明）、効果的となる。
【００１２】
より具体的には、上記料金、言換えればサービスの対価は、サービスの量に応じたものが望ましいとする観点から、基本的には、隊列走行を行った時間及び／又は距離に応じた料金とすることができる（請求項４の発明）。これにより、サービスの提供側及び利用側において授受するサービスの量に応じて料金を決定することができる。
【００１３】
そして、同等の時間あるいは距離を隊列走行する場合でも、外的な条件により先頭車のドライバの負荷、つまり運転のしやすさが変動することになる。そこで、料金決定手段を、走行時の気象条件や路面状況等の運転環境を加味して料金を決定するように構成することができる（請求項５の発明）。これによれば、例えば降雨、降雪、霧といった気象条件や、例えば積雪や凍結といった路面状況等の運転環境にある時には、先頭車のドライバの負荷が大きくなるため料金を高めにするというように、より適切に料金を決定することができる。このとき、運転環境の判断を、例えばＤＳＲＣ等の通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて行うことができ（請求項６の発明）、これにより、正確な運転環境の情報を得ることができる。
【００１４】
また、料金決定手段を、カーナビゲーション装置から得られた道路種別や位置等の道路状況を加味して料金を決定するように構成することもできる（請求項７の発明）。これによれば、例えば高速道路と一般道路との間で、高速道路の方の料金を低くしたり、都心の渋滞しやすい道路では料金を高くするというように、その道路における運転のしやすさに応じて、より適切に料金を決定することができる。
【００１５】
さらに、追走車の台数が１台であっても、それより多くなっても、先頭車のドライバの負荷はそれ程変化するものではないので、料金決定手段を、追走車の台数を加味して料金を決定するように構成すれば（請求項８の発明）、例えば追走車の台数が多くなるほど、各追走車の利用者が支払う料金を低くすることにより、先頭車側及び追走車側の双方にとって経済的メリットが大きくなると共に、隊列走行の台数が多くなるほど、渋滞緩和等の効果も高くなる。
【００１６】
一方、追走車の乗員においては、先頭車のドライバの運転技量に起因して快適度が相違することになり、例えば急加速や急制動が多いときには、追走車の乗員に不快感を与えることになる。そこで、料金決定手段を、先頭車のドライバの運転技量に起因する追走車の乗員の快適度を加味して料金を決定するように構成することができる（請求項９の発明）。これによれば、例えば急加速や急制動があったときには、その分料金を低くするというように、追走車の乗員の快適度に応じてより適切に料金を決定することができる。
【００１７】
ところで、上記のように料金の受け払いを伴うシステムとした場合、先頭車側と追走車側との間での契約により、例えば指定の目的地までの隊列走行を行うことになるが、目的地に到達する前に何らかの事情で、隊列走行を取止めたいケースが生ずることが考えられる。そこで、先頭車側あるいは追走車側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算するように構成することもできる（請求項１０の発明）。
【００１８】
また、隊列走行が開始される前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を、少なくとも追走車の利用者に提示する概算料金提示手段を設ける構成とすれば（請求項１１の発明）、追走車の利用者が概算の料金を予め知ることができ、その料金を支払うことを納得した上で契約することができる。契約時において、追走車の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかを確認し、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行が可能とされるように構成することもでき（請求項１２の発明）、これにより、料金が未払いとなるといったトラブルを未然に防止することができる。
【００１９】
通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合には、隊列走行の実行を禁止する禁止手段を設けるようにしても良い（請求項１３の発明）。これによれば、先頭車のドライバの負荷が極端に大きくなって無理をするような状況、あるいは事故等が発生しやすい状況での隊列走行を行うことが未然に防止されるようになる。
【００２０】
そして、上述のように、隊列走行のシステムを料金の受け払いを伴うものとすれば、事業（ビジネス）として展開することも可能となり、隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が先頭車を勤めるような形態のシステムとすることにより（請求項１４の発明）、新たな事業モデルとしてビジネスチャンスの増加、ひいては経済産業の発展につながることが期待できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について、図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、本実施例に係る隊列走行システムの構成を概略的に示しており、ここでは、先頭車１１に対して１台の追走車２１が追走して隊列走行を行う場合を示している。ここで、図１に示すように、隊列走行システムを実現するために、車両（先頭車１１及び追走車２１）には、次のような装置が搭載されている。
【００２２】
即ち、先頭車１１には、ＤＳＲＣ（専用狭域通信）車載器１２、カーナビゲーション装置１３、車々間通信部１４、ＥＴＣ車載器１５、ＨＭＩ（ヒューマン・マシンインターフェース）部１６、車両制御部１７、隊列走行制御部１８が設けられており、それらは、車内ＬＡＮ等のネットワーク１９により相互に接続されている。このとき、前記車両制御部１７は、ゲートウェイ２０を介して前記ネットワーク１９に接続されており、外部からの不正アクセスが防止されるようになっている。
【００２３】
また、追走車２１にも、同様に、ＤＳＲＣ車載器２２、カーナビゲーション装置２３、車々間通信部２４、ＥＴＣ車載器２５、ＨＭＩ部２６、車両制御部２７、隊列走行制御部２８、ゲートウェイ３０、それらを相互に接続するネットワーク２９が設けられている。
【００２４】
前記ＤＳＲＣ車載器１２，２２は、道路の要所に設けられたＤＣＲＣ基地局（路上局）３１との間での通信により、外部から気象情報や路面状況、さらには渋滞情報等を取得するようになっており、通信手段を構成するようになっている。前記カーナビゲーション装置１３，２３は、周知のように、ＧＰＳ等を用いて自車位置や進行方向（方位）を検出する機能や、設定された目的地までの経路探索・案内の機能等を備えている。このとき、このカーナビゲーション装置１３，２３には、ドライバ（乗員）により設定された行先情報（複数の通過点を含む）が登録されるようになっている。また、地図データを記憶し、道路種別情報を得ることができるようになっている。
【００２５】
前記車々間通信部１４，２４は、他車との間での通信を行うもので、後述するように、隊列走行を行うにあたって、追走の要求や承認、隊列走行に必要な走行制御用情報（制御操作量や走行状態量）等の通信を行うようになっている。前記ＥＴＣ車載器１５，２５は、道路の要所に設けられたＥＴＣ路上機３２との間で無線通信（いわゆる路車間通信）を行うことにより、ＥＴＣシステムを構成するもので、前記ＥＴＣ路上機３２は、料金の精算処理等を行うサポートセンタ３３に接続され、このサポートセンタ３３は、銀行等の金融機関のホストコンピュータ３４に接続されている。
【００２６】
このとき、ＥＴＣ車載器１５，２５は、利用者が料金決済機能を有するＩＣカードを挿入することに基づき、ＥＴＣ路上機３２との間で通信を行って例えば高速道路の通行料金の自動決済等を行うことができるようになっている。そして、本実施例では、後述するように、このＥＴＣ車載器１５，２５により、隊列走行に係る料金の受払いや残高確認等が行われるようになっており、もって料金受払手段を構成するようになっている。
【００２７】
前記ＨＭＩ部１６，２６は、ＬＣＤ等の表示部や操作入力部を有して構成され、隊列走行に関する必要なステータス表示や、隊列走行の開始，解除の報知、隊列内でのコミュニケーション等を行うためのものである。また、ドライバは、このＨＭＩ部１６，２６を操作して、予め隊列走行の可否（自らが先頭車１１となることの可否）を設定するようになっている。尚、上記したカーナビゲーション装置１３，２３に、このＨＭＩ部１６，２６を統合するようにしても良い。
【００２８】
前記車両制御部１７，２７は、自車の制御操作量（スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等）の検出が可能に構成されていると共に、与えられた制御操作量（スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等）や走行状態量（自車位置、速度、進行方向）等のデータ（走行制御用情報）に基づいて、エンジン（スロットル）、ブレーキ、ステアリング（操舵角）、トランスミッション（ギヤ段）等を自動で制御する自動運転を実行することが可能に構成されている。
【００２９】
前記隊列走行制御部１８，２８は、マイコン（ＣＰＵ）を含んで構成され、そのソフトウエア的構成により、隊列走行全般に関しての管理、制御を行うようになっている。このとき、後述するように、この隊列走行制御部１８，２８は、取得した情報による隊列走行の可否判断、隊列走行に関する概算料金の算出及び提示、契約手続、料金の算出（最終的な料金の決定）、解約手続、隊列走行のレコード等の処理を行うようになっている。
【００３０】
以上のような構成により、先頭車１１と追走車２１との間での車々間通信部１４，２４による通信により、隊列走行の契約の手続きがなされると共に、終了（解約）の手続きがなされるようになっている。隊列走行の契約が成立すると、先頭車１１は、カーナビゲーション装置１３及び車両制御部１７により得られた走行制御用情報（制御操作量及び走行状態量のデータ）を、車々間通信部１４により追走車２１に送信するようになっている。
【００３１】
これに対し、追走車２１は、車々間通信部２４により受信した先頭車１１の情報及びカーナビゲーション装置２３により検出したナビ情報を車両制御部２７に入力し、車両制御部２７はその情報に基づいて車両制御（自動運転）を実行し、これにより、追走車２１が先頭車１１をごく短い車間距離をもって追走する隊列走行が実現されるのである。また、このとき、追走車２１からは先頭車１１に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車１１は追走車２１の挙動を把握するようになっている。
【００３２】
さて、本実施例の隊列走行システムは、追走車２１の利用者が、先頭車１１のドライバに対してサービス利用の料金を支払うものとなっている。この料金の受払いは、上記のように、ＥＴＣシステム（ＥＴＣ車載器１５，２５）を用いて行われるようになっている。そして、前記隊列走行制御部１８，２８は、隊列走行の条件などに応じてその料金を決定するようになっており、以て、料金決定手段として機能するようになっている。
【００３３】
具体的には、隊列走行制御部１８，２８は、基本的には、隊列走行を行った時間及び距離に応じて料金（基本料金）を決定するようになっている。この場合、隊列走行を行った時間が長いほど、また距離が大きいほど基本料金が高くなることは勿論である。また、これに加え、同等の時間あるいは距離を隊列走行する場合でも、先頭車１１のドライバの負荷が変動するような外的な条件に応じて料金を増減するようになっている。
【００３４】
即ち、ＤＳＲＣ車載器１２，２２により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、運転環境（走行時の気象条件や路面状況）を判断し、例えば降雨、降雪、霧といった気象条件や、例えば積雪や凍結といった路面状況等の運転環境にある時には、先頭車１１のドライバの負荷が大きくなるため、料金を高くするようになっている。また、カーナビゲーション装置１３，２３から得られた道路種別や位置等の道路状況に応じて、例えば高速道路を通る場合には、一般道路を通る場合に比べて料金を低くし、都心の渋滞しやすい道路では料金を高くするようになっている。さらに、追走車２１の台数が多くなるほど料金を低くするようになっている。
【００３５】
一方、追走車２１の乗員においては、先頭車１１のドライバの運転技量に起因して快適度が相違するケースがあり、例えば急加速や急制動があったときには、追走車２１の乗員に不快感を与えるものとして、その回数に応じた分だけ料金を低くするようになっている。また、隊列走行中に、先頭車１１側あるいは追走車２１側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算する、つまり先頭車１１側が途中解約を行った場合にはその内容（解約の時期等）に応じて料金を減じ、追走車２１側が途中解約を行った場合にはその内容（解約の時期等）に応じて料金を増やすようになっている。
【００３６】
そして、本実施例では、隊列走行制御部１８，２８は、隊列走行が開始される（契約が成立する）前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を求め、その概算料金を少なくとも追走車２１の利用者に提示する、つまりＨＭＩ部２６に表示するようになっている。また、その契約時において、追走車２１の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかを確認し、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行を可能とする（契約を可能とする）ようになっている。
【００３７】
さらに、本実施例では、隊列走行制御部１８，２８は、上記ＤＳＲＣ車載器１２，２２により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合（例えば気象条件が大雨や雪等であった場合や、路面状況が凍結や水没等の場合）には、隊列走行の実行を禁止するようになっている。従って、隊列走行制御部１８，２８が、概算料金提示手段及び禁止手段としても機能するようになっているのである。
【００３８】
次に、上記構成の作用について、図２も参照して述べる。図２のフローチャートは、隊列走行システムにおける、先頭車１１と追走車２１との間で行われる主として車々間通信の手順に関するソフトウエア構成を示している。ここで、追走車２１のドライバが追走の意思決定をして隊列走行を行うにあたっては、追走車２１のドライバによるＨＭＩ部２６の所定の操作（目的地設定を含む）が行われることに基づき、まず、追走車２１による追走相手の方位及び距離の検出がなされる（ステップＳ１１）。
【００３９】
これは、追走車２１が、追走車２１の周辺を走る他車が定期的に送信するデータをスキャンすることにより行われる。このとき、先頭車１１となる可能性のある（隊列走行が可である旨の設定が行われている）他車においては、そのカーナビゲーション装置１３に行先情報（通過点を含む）が入力されており、前記送信データには、隊列走行の可否設定及び行先情報が含まれている。追走車２１が適当な前走車、つまり、近傍を走行し且つ行先情報に自らの目的地を含んでいて隊列走行制御部２８が物理的に追走可能と判断した先頭車１１を見つけると、車々間通信により、先頭車１１側に対して通信リンクの確立要求がなされ、追走車２１とその先頭車１１との間で通信リンクの確立手続きが行われる（ステップＳ１２）。
【００４０】
追走車２１と先頭車１１との間で通信リンクの確立が行われると（ステップＳ１３及びステップＴ１１にてＹｅｓ）、隊列走行の契約手続きが行われる（ステップＳ１４、ステップＴ１２）。この契約手続きにおいては、例えば先頭車１１側の隊列走行制御部１８が隊列走行にかかる概算料金を計算し、ＥＴＣシステムを用いて追走車２１のドライバの口座にその概算料金以上の残高があるかどうかの確認を行うと共に、追走車２１にその概算料金を提示して、判断を仰ぐことにより行われる。
【００４１】
尚、追走車２１のドライバの口座に概算料金以上の残高がなかった場合や、追走車２１のドライバ（あるいは先頭車１１のドライバ）が隊列走行を拒否した場合には、契約は不成立となる。またこのとき、ＤＳＲＣ車載器１２，２２により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合にも、隊列走行は禁止され、契約は不成立となる。
【００４２】
隊列走行の契約が成立すると（ステップＳ１５及びステップＴ１３にてＹｅｓ）、車々間通信による相互間でのデータの送受信が開始され、隊列走行が実行される。ここでは、先頭車１１から追走車２１に対しては、制御操作量（スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等）や走行状態量（自車位置、速度、進行方向）等のデータが送信され、追走車２１はそのデータに基づいて先頭車１１を追走するように自動運転を実行し、また、追走車２１からは先頭車１１に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車１１は追走車２１の挙動を把握するようになっている（ステップＳ１６，ステップＴ１４）。
【００４３】
そして、この隊列走行の実行中、先頭車１１の隊列走行制御部１８は、上述のように、隊列走行の各種の条件（時間及び距離、気象情報や路面状況、道路種別や位置、追走車の台数、急加速や急制動等）に応じて料金を逐次更新する（ステップＴ１５）。更新した料金のデータは、追走車２１に送信されてそのＨＭＩ部２６に表示され、追走車２１のドライバはその料金を確認することができる。
【００４４】
この後、目的地までの隊列走行が終了する、あるいは、先頭車１１側又は追走車２１側から途中解約の要求がなされたときには、両者が追走終了を確認すると（ステップＳ１７及びステップＴ１６にてＹｅｓ）、隊列走行の解約の手続きが行われる（ステップＳ１８，ステップＴ１７）。この解約手続きは、まず最終的な料金を、上記逐次更新された料金及び中途解約のペナルティ等に基づいて決定し、受払い処理することによりなされる。
【００４５】
この受払いの処理は、ＥＴＣシステム（ＥＴＣ車載器１５，２５）を用いて、その料金を、追走車２１の乗員（ドライバ）の口座から先頭車１１のドライバの口座に振込むことによりなされ、このとき、先頭車１１のドライバは、その料金が自分の口座に振込まれたことを確認することができるようになっている。しかる後、通信リンク解除の手続きが行われ（ステップＳ１９，ステップＴ１８）、追走（隊列走行）が終了するのである。
【００４６】
このように本実施例の隊列走行システムによれば、サービス利用側となる追走車２１側が、サービス提供側となる先頭車１１に対して、サービスの対価として料金を支払う構成としたので、サービス提供側、サービス利用側の両者にとって明瞭で、隊列走行を行ったことによって先頭車１１側及び追走車２１側の双方にメリットが分配され、ひいては、隊列走行システムを社会に導入し広くユーザに受け入れられることにつながるものである。
【００４７】
また、特に本実施例では、料金の受け払いを、既に実用化されているＥＴＣシステムを用いて行うようにしたので、既存のＥＴＣ車載器１５，２５を用いて自動で料金の決済を行うことができ、ユーザにとって利便性の高いものとすることができる。しかも、本実施例では、上記した料金を、隊列走行の各種の条件に応じて決定するようにしたので、先頭車側及び追走車側の双方が納得できる適切で合理的なものとすることができるものである。
【００４８】
尚、上記実施例では、先頭車１１について特に断りはしなかったが、上述のように、隊列走行のシステムを料金の受け払いを伴うものとすれば、事業（ビジネス）として展開することも可能となり、隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が先頭車を勤めるような形態のシステムとすることにより、新たな事業モデルとしてビジネスチャンスの増加、ひいては経済産業の発展につながることが期待できる。
【００４９】
また、上記実施例では、料金の決定を、隊列走行の時間及び距離、気象情報や路面状況、道路種別や位置等の道路状況、追走車２１の台数、追走車２１の乗員の快適度、途中解約等に基づいて行うようにしたが、それら条件のうちの一部を用いて料金を決定するように構成しても良い。さらには、上記実施例では、３台以上の隊列走行、つまり追走車２１が２台以上ある場合についての詳しい説明は省略したが、２台目以降の追走車２１についても、先頭車１１（あるいは１台前の追走車２１）との間での車々間通信を行うことに基づいて、同様に隊列走行（追走）を行うことができる。
【００５０】
その他、上記実施例では通信手段たるＤＳＲＣ車載器をＥＴＣ車載器と別体に構成したが、それらを一体に構成する、つまりＥＴＣ車載器を通信手段としても兼用させるような構成としても良く、また、上記実施例では、自車位置の検出にカーナビゲーション装置を用いるようにしたが、道路側に設けられた磁気ネイル等を検出することにより自車位置を検出するように構成しても良い等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、隊列走行システムの構成を概略的に示す図
【図２】隊列走行システムにおける、先頭車と追走車との間で行われる車々間通信の手順を示すフローチャート
【図３】従来例を示す図１相当図
【図４】図２相当図
【符号の説明】
図面中、１１は先頭車、２１は追走車、１２，２２はＤＳＲＣ車載器（通信手段）、１３，２３はカーナビゲーション装置、１４，２４は車々間通信部、１５，２５はＥＴＣ車載器（料金受払い手段）、１６，２６はＨＭＩ部、１７，２７は車両制御部、１８，２８は隊列走行制御部（料金決定手段、概算料金提示手段、禁止手段）、１９，２９はネットワーク、３１はＤＳＲＣ基地局、３２はＥＴＣ路上機を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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