(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者アシストシステムがアクティブな状態において操舵操作手段内で発生する手応えが万一あったとしてもそれに関係なく，運転者アシストシステムの非アクティブ化を運転者に対して明確にかつ遅延なく知覚させる。【解決手段】操舵操作手段３６によって操舵可能な車両の駆動の際にアシストシステムの制御された非アクティブ化を信号で知らせる方法と装置が提案される。方法は，信号で知らせることが，操舵操作手段３６内に制御されて生成される触覚的な信号によって行われることを特徴としている。そのために，装置は，操舵操舵手段３６に制御されて生成される触覚的な信号を印加する操作手段３８；７８を有している。【選択図】図４
2004210276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵操作手段によって操舵可能な車両を駆動する際にアシストシステムの制御された非アクティブ信号を通知する方法において，
前記信号による通知は，前記操舵操作手段内に制御されて生成される触覚的信号によって行われる，
ことを特徴とする非アクティブ信号の通知方法。
【請求項２】
前記アシストシステムは，アクティブされた状態において，先行車両に対する間隔及び／又は車両の速度及び／又は車両の横ガイドを制御する，
ことを特徴とする請求項１に記載の非アクティブ信号の通知方法。
【請求項３】
前記触覚的な信号は，少なくとも１つのパルスからなり，前記パルスは操舵操作手段を一時的に元の位置から変位させる，ことを特徴とする請求項２に記載の非アクティブ信号の通知方法。
【請求項４】
前記操舵操作手段によって操舵可能な車両を駆動する際にアシストシステムの制御された非アクティブ信号を通知する装置において，
前記操舵操作手段に，制御されて生成された触覚的な信号を印加する操作手段を，
有することを特徴とする非アクティブ信号の通知装置。
【請求項５】
前記操作手段は，前記操舵操作手段を元の位置からパルス状に変位させる，ことを特徴とする請求項４に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【請求項６】
前記操舵操作手段は，ステアリングホィールであって，
パルスの時間的な幅は，５００ｍｓよりも小さく，かつ
ステアリングホィールの変位の量は，５度よりも小さい，
ことを特徴とする請求項５に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【請求項７】
前記パルスは，横ガイド支援システムの操作システムによって生成される，
ことを特徴とする請求項６に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【請求項８】
横ガイド支援システムの非アクティブ化は，画像処理システムによって作動され，前記画像処理システムに，走行車線端縁を検出するセンサ装置から車線情報が供給される，
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【請求項９】
前記非アクティブ化は，横ガイド支援システムの操作システムの影響を徐々になくすように制御することによって生成される，ことを特徴とする請求項７に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【請求項１０】
パルスは，操作システムの操作量，操作システムの目標値，センサ装置によって調達される実際値又は操作システムへ供給される目標値からの実際値の偏差に制御パルスを計算機により印加することによって生成される，
ことを特徴とする請求項７，８あるいは９項のうちいずれか１項に記載の非アクティブ信号の通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，操舵操作手段によって操舵可能な車両を駆動する際に運転者アシストシステムの制御された非アクティブ信号の通知方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者アシストシステムは，車両を運転する際に車両の運転者を支援する装置である。既知の例は，アンチロックブレーキシステムと走行ダイナミクスコントロールシステムであって，それらは不安定な走行状況において安定するように作用するブレーキ加入及び／又はエンジン介入によって運転者を支援する。
【０００３】
運転者アシストシステムの他の例は，車両の速度及び／又は先行車両に対する間隔を所望の限界内に維持する装置である。
【０００４】
さらに，車両の横ガイドにおいて運転者を支援するシステムが，開発中である。車線ガイドシステム又はレーンキーピングシステムとも称される運転者アシストシステムは，通常，走行車線端縁に対する車両の間隔を検出するセンサ装置を有している。これらの信号に基づいて，この間隔はパワーアシスト操舵によって制御される。
【０００５】
この種の運転者アシストシステムは，特許文献１から既知である。かかる文献によれば，運転者アシストシステムは所定の駆動状態において，時々制御された方法で非アクティブ化される。制御された非アクティブ化は，故障に基づく運転者アシストシステムの廃止とは異なり，意図的に行われる。所定の駆動状態は，例えば運転者アシストシステムがそのために設計されておらず，従って運転者を効果的に支援できない状況に相当する。
【０００６】
特許文献１においては，運転者に非アクティブ信号を通知するために，視覚的及び音響的な信号の他に触覚的な信号伝達について記載されている。かかる信号伝達は，この文献によれば，車線維持装置による操舵駆動がないことに基づいて，それに応じた手応えがもはや存在しないことから得られる。換言すると，非アクティブ化された運転者アシストシステムに関する運転者への触覚的な伝達は，支援機能がステアリングホィールにおいてもはや感じられないことによって行われる。従って，かかる信号伝達は，触覚的な信号のアクティブな発生なしで，純粋に受動的に行われる。
【０００７】
一般的に，横ガイド支援のための運転者アシストシステムが自動的にオフになる多数の場合が考えられる。例えば，走行路マーキングが存在しない場合には，車線情報は失われる。さらに，例えば道路工事現場における二重の白と黄色のマーキングなどの不明確な車線情報が存在する可能性がある。この場合においては，運転者は，状況を即座に把握して，走行課題を再び引き受けなければならない。横ガイド支援のための運転者アシストシステムが最初アクティブであって，その後オフにされる場合に，２つの場合が区別される。
【０００８】
【特許文献１】独国特許ＤＥ１９８２１１６３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
第１の場合は，車両は，理想ライン上に存在する場合である。この場合においては，横ガイド支援システムは，操作量を出力しないため，操舵操作手段（一般にステアリングホィール）内で操作量の手応えは感じられない。したがって，システムがもはや提供されていないことに，運転者が認識しないことが発生し得る，という問題がある。というのは，力が印加されていないステアリングホィールにおける感覚が通常状態と区別されないからである。システムオフの音響的又は視覚的な表示は，聞き流され，あるいは見過ごされる可能性がある。
【００１０】
第２の場合は，車両が理想ライン上に存在しない場合である。この場合においては，横ガイド支援システムは操作量を出力し，それがステアリングホィールにおいて感じられる。この瞬間に横ガイド支援システムが突然遮断された場合には，特に運転者が注意していな場合には，横ガイド支援システムがもはや提供されていないことに運転者が気づくのが遅すぎると，危険な走行状況がもたらされる可能性がある，という問題がある。突然の遮断を防止するために，通常，安全であると同時に快適な機能のために，横ガイド支援システムからもたらされるステアリングホィールにおける付加トルクの連続的な崩壊が選択される。当然ながら，その場合には，注意が不足している運転者は，遮断を認識しないことが起こり得る。この場合において，運転者が，ステアリングホィールにおいてまだ感じられる崩壊された付加トルクに従うと，まだ感じられる付加トルクはもはや走行状況にふさわしくないので，走行車線を逸脱する可能性がある，という問題がある。
【００１１】
したがって，本発明の目的は，運転者アシストシステムがアクティブな状態において操舵操作手段内で発生する手応えが万一あったとしてもそれに関係なく，運転者アシストシステムの非アクティブ化を運転者に対して明確にかつ遅延なく知覚させることが可能な新規かつ改良された非アクティブ化信号の通知方法，及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため，本発明の第１の観点においては，操舵操作手段によって操舵可能な車両を駆動する際にアシストシステムの制御された非アクティブ信号の通知方法において，前記信号による通知は，前記操舵操作手段内に制御されて生成される触覚的信号によって行われる，ことを特徴とする非アクティブ信号の通知方法が提供される。
【００１３】
上記記載の発明では，操舵操作手段を介して触覚的に伝達されるパルスは，同時に視覚的及び／又は音響的な刺激が発生されている場合でも，運転者によって即座に明確に認識される。さらに，操舵操作手段を介しての触覚的な信号伝達が運転者に直感的に，走行方向において自分の前にある交通に視線を向けさせることができる。それによって，運転者は，即座に，非アクティブ化された，あるいは非アクティブ化すべき運転者アシストシステムの機能を引き継いで，交通状況の変化に適切に反応することができる。このように，信号伝達が操舵操作手段内に制御されて発生された触覚的な信号によって行われるので，運転者アシストシステムの非アクティブ化を運転者に対して明確にかつ遅延なく知覚させることができる。
【００１４】
また，前記アシストシステムは，アクティブされた状態において，先行車両に対する間隔及び／又は車両の速度及び／又は車両の横ガイドを制御する，如く構成すれば，効果的である。この特殊な運転者アシストシステムは，それがアクティブにされている場合に，特別な方法で運転者の負担を軽減する。従ってこの運転者アシストシステムにおいては，まだ間に合ううちに運転者に非アクティブ化された機能を引き受ける準備をさせるために，運転者に非アクティブ化について明確に知らせることが特に重要である。
【００１５】
また，前記触覚的な信号は，少なくとも１つのパルスからなり，前記パルスは操舵操作手段を一時的に元の位置から変位させる，如く構成すれば，効果的である。
【００１６】
また，前記操舵操作手段によって操舵可能な車両を駆動する際にアシストシステムの制御された非アクティブ信号を通知する装置において，前記操舵操作手段に，制御されて生成された触覚的な信号を印加する操作手段を，有する，ことを特徴とする非アクティブ信号の通知装置が提供される。
【００１７】
上記記載の発明では，操舵操作手段を介して触覚的に伝達されるパルスは，同時に視覚的及び／又は音響的な刺激が発生されている場合でも，運転者によって即座に明確に認識される。さらに，操舵操作手段を介しての触覚的な信号伝達が運転者に直感的に，走行方向において自分の前にある交通に視線を向けさせることができる。それによって，運転者は，即座に，非アクティブ化された，あるいは非アクティブ化すべき運転者アシストシステムの機能を引き継いで，交通状況の変化に適切に反応することができる。
【００１８】
また，前記操作手段は，前記操舵操作手段３６を元の位置からパルス状に変位させる，如く構成すれば，効果的である。即ち，パルス状の短時間の変位は，運転者によって明確に知覚可能であると共に，パルスが車両操舵の構造に基づいて車輪に伝達される場合でも，車線位置及び／又は走行安定性の悪化をもたらされることはない。
【００１９】
また，前記操舵操作手段は，ステアリングホィールであって，パルスの時間的な幅は，５００ｍｓよりも小さく，かつステアリングホィールの変位量は，５度よりも小さい，如く構成すれば，効果的である。操舵操作手段としてのステアリングホィールを有する車両において，上記の値は，走行安定性を殆ど損なわずに，運転者に明確に知覚させることができる。即ち，ステアリングホィールの変位量が５度よりも小さい変位値に制限されているので，操舵のあそび角の大きさに相当する角度範囲にある。このことにより，ステアリングホィールと車輪が相対回動不可能に結合されている場合でも，触覚的なパルスが走行安定性に及ぼす影響が減少される。
【００２０】
また，前記パルスは，横ガイド支援システムの操作システムによって生成される，如く構成すれば，付加的な操作部材を必要としないので効果的である。
【００２１】
また，横ガイド支援システムの非アクティブ化は，画像処理システムによって作動され，前記画像処理システムに，走行車線端縁を検出するセンサ装置から車線情報が供給される，如く構成すれば，例えば多数の交差するマーキングを有する工事現場領域において，頻繁にシステムの非アクティブ化が考慮されるので，この種のシステムとの組合せにおいて特別な程度で展開する。
【００２２】
また，前記非アクティブ化は，横ガイド支援システムの操作システムの影響を徐々になくすように制御することによって生成される，如く構成すれば，走行安定性への障害となる反作用を最小限に抑えると共に，触覚的な信号伝達なしでは，運転者が非アクティブ化をあとになって初めて知覚することをもたらす可能性がある。
【００２３】
また，パルスは，操作システムの操作量，操作システムの目標値，センサ装置によって調達される実際値又は操作システムへ供給される目標値からの実際値の偏差に制御パルスを計算機により印加することによって生成される，如く構成すれば，操作システムを利用することにより付加的な装置を回避することができる。
【発明の効果】
【００２４】
操舵操作手段を介して触覚的に伝達されるパルスは，同時に視覚的及び／又は音響的な刺激が発生されている場合でも，運転者によって即座に明確に認識される。さらに，操舵操作手段を介しての触覚的な信号伝達が運転者に直感的に，走行方向において自分の前にある交通に視線を向けさせることができる。それによって，運転者は，即座に，非アクティブ化された，あるいは非アクティブ化すべき運転者アシストシステムの機能を引き継いで，交通状況の変化に適切に反応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２６】
（第１の実施の形態）
まず，図１に基づいて，第１の実施の形態にかかる横ガイド支援システムの概略を説明する。なお，図１は，本実施形態にかかる横ガイド支援システムの概略を説明するための説明図である。
【００２７】
図１において，符号１０は，横ガイド支援システムを搭載した車両を示している。そのために車両１０は，その走行方向において車両１０の前方の走行車線のイメージを供給するセンサ装置１２を有している。センサ装置１２は，例えばＣＣＤ−カメラを有している。カメラ１２の視界内にある走行車線マーキングは，後段に接続されている画像処理ユニットにおいて認識される。認識された走行車線マーキングの連続から，画像処理ユニットは車線情報を生成し，その車線情報から自動化されたパワーアシスト操舵のための目標値が獲得される。
【００２８】
次に，本実施形態にかかる車両の横ガイド支援システムの詳細構成に付いて説明する。なお，図２は，本実施形態にかかる横ガイド支援システムの詳細構成を示す説明図である。
【００２９】
図２に示すように，本実施形態にかかる横ガイド支援システム１８によって，車両１０の車輪２０が操舵される。横ガイド支援システム１８は，特に，ラック２４と歯車２６を備えたステアリングギアボックス２２を有する。
【００３０】
歯車２６は，ステアリングコラム２８と相対回動不能に結合されており，そのステアリングコラムを介して所望の操舵介入がステアリングギアボックス２２へ結合される。歯車２６は，ラック２４と噛合しており，そのラック自体はステアリングタイロッド３０とナックルアーム３２を介して車輪２０を，車両１０のボディ３３と相対回動不能に結合された軸脚回動点３４を中心に回転させる。
【００３１】
横ガイド支援のためのシステムが非アクティブ化されている場合には，ステアリングコラム２８はステアリングホィール３６を介して車両１０の運転者により操作される。ステアリングホィール３６による操作の代わりに，横ガイド支援のシステムがアクティブされている場合には，電動機３８によってステアリングコラム２８を操作することができ，その電動機の駆動歯車４０は，ステアリングコラム２８と相対回動不能に結合されている歯車４２と噛合する。そのために電動機３８は，バスシステム４６を介して制御装置４４によって駆動される。バスシステム４６を介して制御装置４４は，さらに，画像処理ユニット４８及び操舵角度発生器５０と通信する。画像処理ユニット４８には，バスシステム４６を介して，あるいはまた別の接続線を介してＣＣＤ−カメラ１２の出力信号が供給される。
【００３２】
次に，図３に基づいて，第１の実施の形態にかかる横ガイド支援システム１８の機能を説明する。なお，図３は，制御装置４４の機能を概略的な形式で示している。
【００３３】
図３に示すように，本実施形態にかかる制御装置４４は，バスシステム４６を介して，接続されているコンポーネントと通信する。そのために制御装置４４は，第１の入力チャネル５２を有しており，それを介して操舵角度発生器５０の信号が制御装置４４へ供給される。さらに，制御装置４４は第２の入力チャネル５４と第３の入力チャネル５６を有している。これら２つのチャネル５４，５６を介して制御装置４４へ画像処理ユニット４８の信号が供給される。
【００３４】
横ガイド支援がアクティブされている場合には，制御装置４４へ入力チャネル５４を介して，画像処理ユニット４８によって生成された目標値が供給される。この目標値は，例えば目標操舵角度に相当することができる。閉成されたスイッチ６６とローパス５８を介してこの目標値は結合点６０へ供給される。結合点６０には，目標値の他に操舵角度実際値が印加され，その操舵角度実際値は操舵角度発生器５０からバス４６と制御装置４４の入力チャネル５２を介して供給されたものである。この実際値は，結合点６０において目標値から減算される。それに応じて結合点６０は，目標値からの実際値の偏差を供給する。この偏差は，次に制御器６２へ供給され，その制御器はそれに基づいて電動機３８のための駆動信号を形成する。この駆動信号は，以下でその機能を説明する結合点７０，制御装置４４の出力チャネル６４及びバス４６を介して電動機３８へ供給される。
【００３５】
スイッチ６６の記載の位置を有する図３の表示は，アクティブされた横ガイド支援に相当する。従って，横ガイド支援がアクティブされている場合には，操舵角度は，ＣＣＤ−カメラ１２，画像処理ユニット４８，制御器６２及び操作部材として用いられる電動機３８からなる閉成された制御回路内で制御される。
【００３６】
車線情報が失われた場合，あるいは上記のように車線情報が不明確である場合に，画像処理ユニット４８は，操舵角度のための確実な目標値を生成することができない。この状態が，画像処理ユニット４８内で認識されて，さらに，画像処理ユニットはバスシステム４６を介して信号を制御装置４４の入力チャネル５２へ送信し，その制御装置によって横ガイド支援が非アクティブ化される。
【００３７】
この信号が存在している場合に，スイッチ６６は信号路５７を介して，記入されている位置から解放されて，符号ｂで示す位置へ切り替えられる。それに応じて，後段の制御器６２へ供給される目標値は，もはや入力チャネル５４を介して画像処理ユニット４８から調達されるのではなく，入力チャネル５２を介して操舵角度発生器５０から調達される。
【００３８】
従って，ローパス５８の過渡特性が定まった場合に，結合点６０には同一の信号が印加されるので，結合点６０から供給される制御偏差は０に等しくなる。換言すると：符号ｂで示す，スイッチ６６の切替え位置においては，横ガイド支援は制御器６２によって非アクティブ化されている。従って，運転者は，再び走行課題を横ガイド支援システム１８から引き継がなければならない。このことを運転者にステアリングホィール３６を介して触覚的に信号で知らせるために，入力チャネル５６を介して供給された非アクティブ信号は，スイッチ６６の操作のために用いられるだけでなく，信号路５９を介してパルス発生器６８をトリガーするためにも使用される。
【００３９】
パルス発生器６８は，パルス形状の信号を結合点７０へ供給し，その結合点においてこのパルス信号は制御器６２の出力へ加算される。従って，パルス発生器６８から出力されたパルス信号は，電動機３８を駆動する操作信号のパルス状の変化をもたらす。このパルス状の駆動信号に基づいて，電動機３８は歯車４０と４２（図１を参照）を介してステアリングコラム２８とそれに伴ってステアリングホィール３６を回動させる。このようにしてパルス発生器６８から出力されたパルスがステアリングホィール３６内の小さい振動として形成され，それが運転者により触覚的な信号として明確に知覚される。上記したように，パルスは短期間（好ましくは５００ミリ秒よりも短く），かつ数度（特に５度よりも少ない），ステアリングホィール３６の元の位置からの変位をもたらす。
【００４０】
以下に，ローパス５８の機能を説明する。ローパス５８は，スイッチ６６を切替え位置ａから切替え位置ｂへ切り替える際に，結合点６０とそれに伴って制御器６２にさらに供給される信号が唐突ではなく，徐々に変化することをもたらす。このようにして，横ガイド支援システム１８の非アクティブ化が，電動機３８がステアリングコラム２８へ付加的なトルクを与える時点で，トルク全体の振動による，比較的大きい変化を発生させることを，防止することができる。
【００４１】
冒頭で述べたように，横ガイド支援システム１８の非アクティブ化がフィルタリングされない場合に発生するような操舵トルクにおける比較的大きい飛躍は，走行行動の不安定化をもたらす恐れがある。従って，ローパス５８は，横ガイド支援システム１８を制御された方法で徐々に非アクティブ化にさせることができる。
【００４２】
なお，図３とは異なり，パルス発生器６８から出力されたパルスが制御回路の他の箇所で制御回路へ供給されるようにすることもできる。他の箇所の例は，ローパス５８と結合点６０の間，結合点６０と制御器６２の間のパス及び入力チャネル５２と結合点６０の間のパスである。換言すると，パルスは，操作量だけでなく，制御偏差，実際値又は目標値へ与えることもできる。さらに，パルス形状の信号は，上述した変量の１つと加算的だけでなく，乗算的に結合することもできる。
（第２の実施の形態）
【００４３】
次に，図４に基づいて，第２の実施の形態にかかる車両の横ガイド支援システムの構成について説明する。なお，図４は，第２の実施の形態にかかる車両の横ガイド支援システムの構成を示す説明図である。
【００４４】
なお，本実施形態にかかる車両の横ガイド支援システムは，まず，図２に示す第１の実施の形態にかかる横ガイド支援システムとは，一体的なステアリングコラム１８が，上方のステアリングコラム７２と下方のステアリングコラム７４とを備えた２部材のステアリングコラムにとって代わられている点が相違する。
【００４５】
本実施形態にかかる車両の横ガイド支援システムは，図４に示すように，上方のステアリングコラム７２と下方のステアリングコラム７４は，互いに機械的に相対回動不能に結合されてはいない。従って，運転者によってステアリングホィール３６へ印加されたトルクも，もはや機械的にステアリングギアボックス２２内へは伝達されない。ステアリングホィール３６における回転運動によって表される運転者意図の実現は，この場合においては，バスシステム４６と制御装置４４を介して，上方のステアリングコラム７２に取り付けられている付加的な目標角度発生器７６に従って電動機３８をアクティブさせることによって行われる。
【００４６】
分割されたステアリングコラムを有するこの種のシステムにおいては，上方のステアリングコラム７２と下方のステアリングコラム７４の機械的結合がないことによって，まず，車輪２０に作用する操舵力に関して運転者へ手応えが伝わらない。それにもかかわらず運転者にこの力の感覚を与えるために，付加的なステアリングホィールアクター７８，例えば電動機が設けられており，その電動機は該当するモーメントを駆動歯車８０及び上方のステアリングコラム７２と相対回動不能に結合されている歯車８２を介してステアリングホィール３６へ与えることができる。ステアリングホィールアクター７８の制御は，同様に，バスシステム４６を介して制御装置４４によって行われる。制御装置４４は，例えば電動機３８のパワー吸収から作用する操舵力を推定し，ステアリングホィールアクター７８の駆動を介してステアリングホィール３６内のトルクの手応えを達成することができる。制御装置によって駆動されるステアリングホィールアクターによりステアリングホィール３６のための手応え力又は手応えトルクがもたらされるシステムは，それ自体知られている。本発明によれば，この種のステアリングホィールアクター７８は，第２の実施例の範囲内で，横ガイド支援システムを非アクティブ化した際にステアリングホィール３６内に触覚的信号を発生させるために使用される。
【００４７】
次に，本実施形態にかかる横ガイド支援システムを制御する制御装置の構成について説明する。なお，図５は，本実施形態にかかる横ガイド支援システムを制御する制御装置の構成を示すブロック図である。
【００４８】
本実施形態にかかる制御装置４４は，多くの構成について，図３に示す第１の実施の形態にかかる制御装置４４と同様であり，同一符号により示す。なお，その協働作用の説明については，図３の説明と同様なのでその説明を省略する。
【００４９】
本実施形態にかかる制御装置４４は，図５に示すように，第１の実施の形態にかかる制御装置とは異なり（図３に示す），結合点６０において該当する目標値と比較するための操舵角度実際値は，入力チャネル５２からではなく，入力チャネル８４から調達される。入力チャネル８４は，バスシステム４６を介して，操舵角度発生器５０によって検出されたステアリングギアボックス２２の入力における操舵角度（即ち，下方のステアリングコラム７４の操舵角度）に関する情報を受信する。さらに，第１の実施の形態にとは異なり，第１の入力チャネル５２には，上方のステアリングコラム７２に設けられた付加的な目標角度発生器の信号が供給される。
【００５０】
本実施形態にかかるスイッチ６６の切替え位置（即ち，切替え位置ａ）においては，図５に示す制御装置４４は，図３に示す制御装置４４と全く同一に作用する。横ガイド支援システム１８を非アクティブ化する途中で，スイッチ６６が切替え位置ａから切替え位置ｂへ移動された場合に，図５に示す制御回路は，図３に示す同様な場合設定とは異なり，駆動されたままとなる。
【００５１】
この場合において，操舵角度発生器５０によって検出される実際操舵角度の制御は，図５の対象においては，ステアリングホィール３６，目標角度発生器７６，バスシステム４６，制御装置４４及び電動機３８からなるチェーンを介して行われる。この場合においは，２つのステアリングコラム７２，７４の機械的結合がないために，目標角度発生器７６は運転者意図を検出する手段として用いられ，その運転者意図から制御のための目標値が導出される。
【００５２】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５３】
即ち，上記実施形態に記載された組合せにおいてだけでなく，他の組合せにおいても，あるいは単独でも，本発明の範囲を逸脱することなしに，使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は，運転者アシストシステムの非アクティブ信号の通知方法及びその装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】横ガイド支援システムの範囲内で，走行車線端縁を検出するセンサ装置を有する車両を概略的に示している。
【図２】車両のための横ガイド支援システムの第１の実施例を概略化された形式で示している。
【図３】第１の実施例のための制御装置を，機能ブロックの形式で示している。
【図４】車両のための横ガイド支援システムの第２の実施例を概略化された形式で示している。
【図５】第２の実施例のための制御装置を，機能ブロックの形式で示している。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車両
１２  センサ装置
１８  横ガイド支援システム
２０  車輪
２２  ステアリングギアボックス
２４  ラック
２６  歯車
２８  ステアリングコラム
３０  ステアリングタイロッド
３２  ナックルアーム
３４  軸脚回動点
３６  ステアリングホィール
３８  電動機
４０  駆動歯車
４２  歯車
４４  制御装置
４６  バスシステム
４８  画像処理ユニット
５０  操舵角度発生器
５２  第１の入力チャネル
５４  第２の入力チャネル
５６  第３の入力チャネル
５７  信号路
５８  ローパス
６０  結合点
６２  制御器
６４  出力チャネル
６６  スイッチ
６８  パルス発生器
【図１】
2004210276.tif 000003
【図２】
2004210276.tif 000004
【図３】
2004210276.tif 000005
【図４】
2004210276.tif 000006
【図５】
2004210276.tif 000007