(57)【要約】【課題】運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことが可能な運転支援装置および車両用情報提示装置を提供する。【解決手段】通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達したと判断された場合、表示部２２ａに隣接配置され且つ車載機器２２に対する操作を受け付けるスイッチ２２ｂが操作されているか否か判断する。スイッチ２２ｂが操作されている場合、制御限界の旨を表示部２２ａに提示させると共に、スイッチ２２ｂによる緊急制御モードの選択操作を可能とする。そして、この選択操作がされることにより、制御モードが緊急制御モードに変更される。【選択図】      図１
2004243940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、
前記車載機器に対する操作を受け付けると共に、前記提示手段に隣接して設けられた操作手段と、
通常の運転支援を行う通常制御モードと前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御する自動制御手段と、
前記通常制御モードによる走行中に、前記自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記操作手段が操作されているか否か判断する操作検出手段と、
前記操作検出手段により前記操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を前記提示手段に提示させる提示制御手段と、
前記提示制御手段が前記提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作を可能とする操作制御手段と、
前記操作制御手段により前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、前記操作手段に対しその選択操作がなされることにより、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示するモード変更手段と、を備え、
前記自動制御手段は、前記モード変更手段からの制御モードの変更指示を受けて、前記緊急制御モードによる運転支援を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記モード変更手段は、前記緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると、前記自動制御手段に対し前記通常制御モードへの復帰を指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自動制御手段は、走行路に敷設されたレーン内に自車両を保持する制御を行うレーンキープ制御装置を含み、
前記レーンキープ制御装置は、前記通常制御モードによる走行中に自車両をレーン内に保持できないことを検出した場合に、自動制御が制御限界に達したと判断する
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自動制御手段は、先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を制御する車間追従制御装置を含み、
前記車間追従制御装置は、前記通常モードによる走行中に所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出した場合に、自動制御が制御限界に達したと判断する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記提示制御手段は、地図情報および前記地図情報の任意位置を選択させるためのカーソルを前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を前記カーソルの位置に表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記カーソルの位置にある制御限界の旨が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記提示制御手段は、複数の選択肢および前記複数の選択肢のうち任意の選択肢を選択させるための指定表示を前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の１つとして追加表示させ、且つ追加された制御限界の旨の選択肢上に前記指定表示を重ねて表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記指定表示と重なって表示される制御限界の旨の選択肢が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
運転支援による車両の自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する車両用情報提示装置において、
前記車載機器に対する操作を受け付けると共に、前記提示手段に隣接して設けられた操作手段と、
通常の運転支援を行う通常制御モードと前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御する自動制御手段によって、前記通常制御モードによる走行中に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記操作手段が操作されているか否か判断する操作検出手段と、
前記操作検出手段により前記操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を前記提示手段に提示させる提示制御手段と、
前記提示制御手段が前記提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作を可能とする操作制御手段と、
前記操作制御手段により前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、前記操作手段に対しその選択操作がなされることにより、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示するモード変更手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報提示装置。
【請求項８】
前記モード変更手段は、前記緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると、前記自動制御手段に対し前記通常制御モードへの復帰を指示する
ことを特徴とする請求項７に記載の車両用情報提示装置。
【請求項９】
前記提示制御手段は、地図情報および前記地図情報の任意位置を選択させるためのカーソルを前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を前記カーソルの位置に表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記カーソルの位置にある制御限界の旨が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項７または請求項８のいずれかに記載の車両用情報提示装置。
【請求項１０】
前記提示制御手段は、複数の選択肢および前記複数の選択肢のうち任意の選択肢を選択させるための指定表示を前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の１つとして追加表示させ、且つ追加された制御限界の旨の選択肢上に前記指定表示を重ねて表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記指定表示と重なって表示される制御限界の旨の選択肢が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項１１】
運転支援を行う自動制御手段により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、
通常の運転支援を行う通常制御モードによる走行中に、前記自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記提示手段に隣接配置され且つ前記車載機器に対する操作を受け付ける操作手段が操作されているか否か判断し、
前記操作手段が操作されていると判断した場合、制御限界の旨を前記提示手段に提示させると共に、前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードについて前記操作手段による選択操作を可能とし、
前記選択操作がなされることにより、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように前記自動制御手段の制御モードを変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
運転支援による車両の自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する車両用情報提示装置において、
通常の運転支援を行う通常制御モードによる走行中に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記提示手段に隣接配置され且つ前記車載機器に対する操作を受け付ける操作手段が操作されているか否か判断し、
前記操作手段が操作されていると判断した場合、制御限界の旨を前記提示手段に提示させると共に、前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードについて前記操作手段による選択操作を可能とし、
前記選択操作がなされることにより、自動制御を行う自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転支援装置および車両用情報提示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、レーンキープ制御やＡＣＣ制御等の運転支援をする装置により車両を自動制御し、この自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置が知られている。この車両用情報提示装置は、例えば、現在レーンキープ制御を行っている旨を画像表示や音声出力することで、運転支援の状態であることを乗員に通知している（特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、特許文献１に記載の車両用情報提示装置では、自車両周辺の環境によっては、運転支援が不能となる場合があり、この場合、車両用情報提示装置により、現在運転支援がない状態であることを自車両の乗員に促す必要がある。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の車両用情報提示装置は、運転支援がない状態であることを警告音または表示により提示するのみであるため、運転者は、エアコン装置、オーディオ装置などの車載機器の操作している場合であっても、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておかなければならず、運転者への負担が少なくなかった。
【０００５】
そこで、運転者が車載機器等を操作している場合に視認可能な位置に設置された第１表示器と、運転者が前方を注視しているときに表示の視認が可能な位置に設置された第２表示器とを備え、表示器のそれぞれに運転支援がない状態であることを表示する車両用情報提示装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００６】
これにより、運転者は、車載機器等を操作していたとしても、運転支援がない状態であることを容易に認識できるので、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておく必要がなくなり、運転者への負担を軽減することができる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−１８９０７１号公報（図１）
【０００８】
【特許文献２】
特開平１０−２８７１９２号公報（図２，７）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車載機器への操作中に運転支援がない状態であることが提示された場合、運転者は、まず前方の道路形状等の確認から行わなければならず、運転に集中している場合に比べると、迅速に車両の制御を行うことが困難である。
【００１０】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことが可能な運転支援装置および車両用情報提示装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明によれば、運転支援により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、操作手段は、車載機器に対する操作を受け付けると共に、提示手段に隣接して設けられ、自動制御手段は、通常の運転支援を行う通常制御モードと通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御し、操作検出手段は、通常制御モードによる走行中に、自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、操作手段が操作されているか否か判断し、提示制御手段は、操作検出手段により操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を提示手段に提示させ、操作制御手段は、提示制御手段が提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、操作手段による緊急制御モードの選択操作を可能とし、モード変更手段は、操作制御手段により操作手段による緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、操作手段に対しその選択操作がなされることにより、自動制御手段に対し、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を指示し、さらに、自動制御手段は、モード変更手段からの制御モードの変更指示を受けて、緊急制御モードによる運転支援を行う、ことを特徴とする。
【００１２】
【発明の効果】
本発明によれば、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨を操作手段に隣接する提示手段に提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中の操作手段付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器の操作中に運転支援が不能となったか否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【００１３】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中の操作手段に対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【００１４】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、運転支援装置１は、運転支援により車両を自動制御する自動制御装置１０と、自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置２０とを備えている。
【００１７】
自動制御装置１０は、運転装置２に接続されており、車両走行状態において速度制御やステアリング制御を行い、車両を自動制御するものである。この自動制御装置１０は、走行路に敷設されたレーン内に自車両を保持する制御を行うレーンキープ制御装置１１と、先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を制御するＡＣＣ制御装置（車両追従制御装置）１２とを含んでいる。
【００１８】
レーンキープ制御装置１１は、例えば、自車位置を検出する位置センサ、道路上の白線により形成されるレーンの位置を検出する位置センサを備え、当該２つの位置センサからの信号、車速信号、ウィンカー信号、シフト信号、ブレーキ信号等の車両情報に基づいてレーン内に自車両を保持するように運転装置２を制御するものである。
【００１９】
ＡＣＣ制御装置１２は、車速センサ、レーザレーダやミリ波レーダ等の距離センサを備え、車速センサおよび距離センサにより捕捉された車速信号および前方車両との車間距離に基づいて設定した目標車間距離で前方車両を追従するように運転装置２を制御するものである。
【００２０】
また、自動制御装置１０は、通常の運転支援を行う通常制御モードと、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御するように構成されている。例えばレーンキープ制御装置１１では、通常制御モード時には曲がりきれないカーブであっても緊急制御モード時には曲がりきれるように急旋回等が可能とされており、ＡＣＣ制御装置１２では、通常制御モード時に先行車両の急ブレーキにより自車両が先行車両に極めて接近してしまうような場合であっても緊急制御モード時には接近し過ぎないように急制動等が可能とされている。
【００２１】
さらに、自動制御装置１０は、通常制御モードによる走行中に、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合には、その旨を示す警告信号を車両用情報提示装置２０に出力するようになっている。
【００２２】
すなわち、レーンキープ制御装置１１においては、通常制御モードによる走行中に、自車両をレーン内に保持できないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力し、ＡＣＣ制御装置１２においては、通常制御モードによる走行中に所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力することとなる。
【００２３】
なお、自動制御装置１０では、通常時において上記した緊急制御モードによる自動制御が禁止されており、所定の条件を満たしたときのみに、緊急制御モードによる自動制御が行われるように構成されている。
【００２４】
次に、車両用情報提示装置２０について説明する。車両用情報提示装置２０は、上記警告信号を受信すると共に、操作検出部（操作検出手段）２１ａ、表示制御部（提示制御手段）２１ｂ、操作制御部（操作制御手段）２１ｃおよびモード変更部（モード変更手段）２１ｄを有する制御部２１と、制御部２１に接続されると共に、表示部（提示手段）２２ａおよびスイッチ（操作手段）２２ｂを有する車載機器２２と、通常モニタ２３と、報知器２４とを備えている。
【００２５】
操作検出部２１ａは、制御部２１が警告信号を受信した際に、車載機器２２に設けられたスイッチ２２ｂが操作されているか否かを判断するものである。この操作検出部２１ａは、運転者がスイッチ２２ｂを操作してからの時間を計時する機能を有し、当該時間が所定値以下である場合に運転者が現在車載機器２２のスイッチ２２ｂを操作していると判断する。
【００２６】
表示制御部２１ｂは、車載機器２２の表示部２２ａと通常モニタ２３との表示内容を制御するものであって、自動制御装置１０からの警告信号を受信し、操作検出部２１ａによりスイッチ２２ｂが操作されていると判断された場合には、制御限界の旨を車載機器２２の表示部２２ａに表示すると共に、操作されていない場合には、制御限界の旨を通常モニタ２３に表示させるものである。
【００２７】
操作制御部２１ｃは、車載機器２２の表示部２２ａに制御限界の旨が表示されることを契機として、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするようになっている。すなわち、操作制御部２１ｃは、制御部２１が警告信号を受信した際にスイッチ２２ｂが操作されており、表示部２２ａに制御限界の旨が表示されたことにより、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするものである。この状態において、運転者がスイッチ２２ｂに対し緊急制御モードの選択操作をすることより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【００２８】
モード変更部２１ｄは、スイッチ２２ｂにて緊急制御モードの選択操作がなされた場合に、自動制御装置１０に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示するものである。自動制御装置１０は、この変更指示を受けて、制御モードを通常制御モードから緊急制御モードとし、緊急制御モードによる運転支援を行うこととなる。
【００２９】
車載機器２２は、例えば、インパネ中央部等に設置されるナビゲーション装置、エアコン装置、オーディオ装置、ＩＴ装置等である。
【００３０】
このため、車載機器２２の表示部２２ａは、上述したように、制御限界の旨を運転者等に提示するものであると共に、上記装置等からの情報（例えばエアコン装置の設定温度やオーディオ装置の選択曲のトラックナンバーやナビゲーション情報等）を運転者等に提示するものでもある。
【００３１】
このように本実施形態では、ナビゲーション装置等に制御限界の旨を表示させることで、新たに制御限界の旨を表示するための表示部等を設ける必要がなく、構成の簡素化が図られている。
【００３２】
また、車載機器２２がナビゲーション装置である場合には、表示部２２ａは、地図情報と、地図情報の任意位置を運転者に選択させるためのカーソル（後述する）とを表示することとなる。さらに、車載機器２２がエアコン装置やオーディオ装置である場合には、複数の選択肢と、複数の選択肢のうち任意の選択肢を運転者に選択させるための指定表示（後述する）とを表示することとなる。ＩＴ装置等についても上記と同様である。
【００３３】
スイッチ２２ｂは、緊急制御モードの選択操作をするものであると共に、車載機器２２への操作を受け付けるものでもある。また、スイッチ２２ｂは、表示部２２ａに隣接して設けられており、車載機器２２に対して操作を行うと、操作された内容等が隣接する表示部２２ａに表示され、操作しながら表示内容を確認できるようになっている。
【００３４】
通常モニタ２３は、スピードメータ付近や前方視認中であっても視認しやすい位置など、前方視認中の運転者が容易に制御限界の旨を認識できる位置に設置された表示器である。この通常モニタ２３は、特に液晶ディスプレイ等でなくともよく、インジケータランプにより構成し点灯によって制御限界の旨を運転者に伝えるようにしてもよい。
【００３５】
報知器２４は、制御部２１内の音声制御部（図示せず）からの指示によって警報音により制御限界の旨を運転者に伝えるように構成されており、通常モニタ２３による表示を運転者が見落としてしまう場合などの補完機器として機能するものである。
【００３６】
以上の構成を有する運転支援装置１および車両用情報提示装置２０では、自動制御装置１０から警告信号を受信した場合には、制御部２１が上記した所定の条件の下、表示部２２ａに制御限界の旨を表示させて、運転者が車載機器２２を操作していたとしても、その旨を容易に運転者に認識させるように構成されている。
【００３７】
そして、制御限界の旨を確認した運転者は、車載機器２２のスイッチ２２ｂを操作することにより、緊急制御モードを選択することができ、これにより自動制御装置１０による運転支援が継続されることとなる。よって、運転者は、運転支援がない状態を認識した後に、単に操作中のスイッチ２２ｂを操作するだけでよく、道路状況を把握し、道路状況に応じた運転を行うという動作をする必要がなくなっている。
【００３８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１および車両用情報提示装置２０の動作を説明する。まず、自動制御装置１０により運転支援が行われており、車両が急カーブ等に進入したことにより、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達する。その後、図２に示す処理が、制御部２１により実行される。
【００３９】
図２は、図１に示した制御部２１の処理内容を示すフローチャートである。通常制御モードによる運転支援の制御が不能となった場合、自動制御装置１０から警告信号が送信され、制御部２１はこれを受信する（ＳＴ１０１）。
【００４０】
その後、操作検出部２１ａはスイッチ２２ｂを操作してからの時間が所定値以下であるか否かを判断する（ＳＴ１０２）。スイッチ２２ｂを操作してからの時間が所定値以下でない場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、表示制御部２１ｂは、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した旨を通常モニタ２３に表示させると共に、音声制御部は、報知器２４にその旨を報知させる（ＳＴ１０３）。
【００４１】
そして処理は終了する。なお、スイッチ２２ｂを操作してからの時間が所定値以下でない場合、運転者がスイッチ２２ｂを操作しておらず運転に集中している可能性が高い。このため、ステップＳＴ１０３のように、メータ付近等に設置される通常モニタ２３に制御限界の旨を表示して、的確に運転者に制御限界の旨を伝えることとしている。また、運転に集中している運転者にとっては、そのまま運転操作を行う方が緊急制御モードの選択操作よりも迅速に対処できる可能性もある。
【００４２】
図２において、スイッチ２２ｂを操作してからの時間が所定値以下である場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、表示制御部２１ｂは、車載機器２２の表示部２２ａに制御限界の旨を表示させる（ＳＴ１０４）。ここで、スイッチ２２ｂを操作してからの時間が所定値以下である場合は、運転者が車載機器２２に対して操作中である可能性が高い。このため、通常モニタ２３に制御限界の旨を表示させるよりも、ステップＳＴ１０４のように車載機器２２の表示部２２ａに表示させることにより、的確に制御限界の旨が運転者等に伝達されるようになっている。また、ステップＳＴ１０４の実行の際、操作制御部２１ｃは、緊急制御モードの選択を可能とする。
【００４３】
その後、操作検出部２１ａは、スイッチ２２ｂへの操作によって、緊急制御モードが選択されたか否かを判断する（ＳＴ１０５）。緊急制御モードが選択されていないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、処理は終了することとなる。
【００４４】
一方、緊急制御モードが選択されたと判断した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、モード変更部２１ｄは、自動制御装置１０に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する（ＳＴ１０６）。
【００４５】
その後、表示制御部２１ｂは、制御限界の旨の表示を、緊急制御モード実行中の表示に切り換える（ＳＴ１０７）。そして、制御部２１は、緊急制御モード開始から所定時間経過したか否かを判断する（ＳＴ１０８）。
【００４６】
所定時間経過していないと判断した場合（ＳＴ１０８：ＮＯ）、所定時間経過するまで、この処理が繰り返される。一方、所定時間経過したと判断した場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、モード変更部２１ｄは、自動制御装置１０に対し通常制御モードへの復帰を指示する。これにより、自動制御装置１０は、通常制御モードによる自動制御を行うこととなる。そして、処理は終了する。
【００４７】
次に、制御限界に達した際の具体的動作を表示部２２ａの表示例と共に説明する。
【００４８】
図３は、車載機器２２がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、（ａ）は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部２２ａの表示例を示し、（ｂ）は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部２２ａの表示例を示している。
【００４９】
まず、図３（ａ）に示すように、ナビゲーション装置の表示部２２ａには、地図情報３１と自車位置を示す自車位置マーク３２と地図情報の任意位置を選択させるためのカーソル３３とが表示されている。この状態において、例えば自動制御装置１０に含まれるＡＣＣ制御装置１２が、所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出したとする。このとき、ＡＣＣ制御装置１２は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部２１に送信する。
【００５０】
警告信号を受信した制御部２１は、受信した旨を操作検出部２１ａに伝え、操作検出部２１ａは、スイッチ２２ｂが操作されているか否かを判断する。スイッチ２２ｂが操作されている場合、表示制御部２１ｂは、制御限界の旨を表示部２２ａに提示させる。具体的には、図３（ｂ）に示されるように、「前車接近」マーク３４を表示することとなる。
【００５１】
このとき、表示制御部２１ｂは、カーソル３３の表示位置を把握し、制御限界の旨を示す「前車接近」マーク３４をカーソル３３の位置に表示させる。このように、「前車接近」マーク３４がカーソル３３の位置に表示されることから、カーソル３３に注意を払っている運転者が見落とすことはなく、効果的に提示されることとなる。
【００５２】
また、「前車接近」マーク３４が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「前車接近」マーク３４がカーソル３３と重なっているため、スイッチ２２ｂが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【００５３】
選択後、モード変更部２１ｄは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置１０に指示する。これにより、自動制御装置１０は、緊急制御モードによる自動制御を行い、前方車両が接近してしまうという事態を回避する制御を行う。
【００５４】
図４は、車載機器２２がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、（ａ）は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部２２ａの表示例を示し、（ｂ）は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部２２ａの表示例を示している。
【００５５】
まず、図４（ａ）に示すように、オーディオ装置の表示部２２ａには、複数の選択肢であるラジオ選局メニュー３５ａ〜３５ｄとこれらのうち任意の１つを選択させるための指定表示３６が表示されている。図４（ａ）において、指定表示３６は、ラジオ選局メニュー３５ａ〜３５ｄの１つである「ＦＭ１」に重なって表示されている。このため、「ＦＭ１」の表示は他の「ＦＭ２」「ＦＭ３」「ＦＭ４」の表示と異なる色で表示されることとなる。そして、このままの状態でスイッチ２２ｂが操作されると、「ＦＭ１」が選択されることとなる。
【００５６】
このような状態において、例えば自動制御装置１０に含まれるレーンキープ制御装置１１が、通常制御モードによる走行中に自車両をレーン内に保持できないことを検出したとする。このとき、レーンキープ制御装置１１は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部２１に送信する。
【００５７】
警告信号を受信した制御部２１は、受信した旨を操作検出部２１ａに伝え、操作検出部２１ａは、スイッチ２２ｂが操作されているか否かを判断する。スイッチ２２ｂが操作されている場合、表示制御部２１ｂは、制御限界の旨を選択肢の１つとして表示部２２ａに追加表示させる。具体的には、図４（ｂ）に示されるように、「レーン逸脱」マーク３７を選択肢の１つとして追加表示することとなる。
【００５８】
このとき、表示制御部２１ｂは、「レーン逸脱」マーク３７の表示と共に、「ＦＭ１」に重なって表示されていた指定表示３６を「レーン逸脱」マーク３７の位置に表示させる。すなわち、表示制御部２１ｂは、他の位置にあった指定表示３６を、追加された「レーン逸脱」マーク３７上に重ねて表示させる。
【００５９】
このため、「レーン逸脱」マーク３７は、他のラジオ選局メニュー３５ａ〜３５ｄと異なる色が付されて表示されることとなり、表示部２２ａに注意を払っている運転者が見落とすことがないようにされている。
【００６０】
また、表示制御部２１ｂは、ラジオ選局メニュー３５ａ〜３５ｄを小さく表示して、「レーン逸脱」マーク３７が目立つようにしており、さらに運転者の見落しがないようにしている。
【００６１】
また、「レーン逸脱」マーク３７が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「レーン逸脱」マーク３７が指定表示３６と重なっているため、スイッチ２２ｂが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【００６２】
その後、モード変更部２１ｄは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置１０に指示する。これにより、自動制御装置１０は、緊急制御モードによる自動制御を行い、レーンを逸脱してしまうという事態を回避する制御を行う。
【００６３】
このようにして、本実施形態に係る運転支援装置１および車両用情報提示装置２０では、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者によりスイッチ２２ｂが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨をスイッチ２２ｂに隣接する表示部２２ａに提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中のスイッチ２２ｂ付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器２２の操作中に運転支援が不能か否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【００６４】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者によりスイッチ２２ｂが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中のスイッチ２２ｂに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【００６５】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【００６６】
また、従来の運転支援を行う装置では、例えばカーブ区間において自車両をレーン内に保持できない場合には、その旨を報知等するのみである。このため、運転者は、車載機器を操作していた場合には、前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った操舵をすると共に、カーブの曲率に合わせて速度を調整するという多くの運転操作が必要となる。故に、直進道路等に比べ、運転操作の遅れが一層生じやすくなる。ところが本実施形態においては、現在操作中のスイッチ２２ｂに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、多くの運転操作を有するカーブ区間にあっては、より効果的に車両の制御を行うことができる。
【００６７】
また、通常、前方車両に急接近してしまう場合などには、素早くブレーキを操作することが要求される。このため、従来の運転支援を行う装置では、運転者は、前方の道路形状や前方車両との距離等を確認し、その後ブレーキ操作することとなり、素早くブレーキを操作することが困難な状況にあった。ところが、本実施形態においては、現在操作中のスイッチ２２ｂに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、素早いブレーキ操作が要求される状況にあっては、一層効果的に車両の制御を行うことができる。
【００６８】
また、モード変更部２１ｄは、緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると通常制御モードへの復帰指示をするので、緊急制御モードは所定時間しか作動しないこととなる。このため、運転者は自ら通常制御モードへ復帰させる操作を行う必要がない。さらに、緊急制御モードの方が通常制御モードよりも制御範囲が広いため、運転者が制御モードを緊急制御モードにしようとして車両を故意に緊急状態にする可能性がある。しかし、本実施形態では、所定時間経過後には通常制御モードに復帰させることで、上記の故意の行為を間接的に防止している。従って、利便性を向上させると共に、安全性の向上に寄与することができる。
【００６９】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨をカーソル３３の位置に表示させるため、その状態のままでスイッチ２２ｂを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【００７０】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の１つとして追加表示させると共に、選択肢を選択するための指定表示３６を制御限界の旨を示す追加表示された選択肢に重ねて表示するため、その状態のままでスイッチ２２ｂを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【００７１】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、自動制御装置１０は通常制御モードと緊急制御モードの２つの制御モードを有しているが、制御モードは２つに限られず、３つ以上の制御モードを有していてもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、表示部２２ａとスイッチ２２ｂとが隣接して設けられているが、この隣接して設けられるとは、運転者がスイッチ２２ｂを操作している際に、運転者の視界に表示部２２ａが入りうる程度の距離だけ離れて設けられていることをいい、この範囲内であれば表示部２２ａとスイッチ２２ｂとを離間させて設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】車載機器がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、（ａ）は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、（ｂ）は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【図４】車載機器がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、（ａ）は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、（ｂ）は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【符号の説明】
１…運転支援装置
２…運転装置
１０…自動制御装置（自動制御手段）
１１…レーンキープ制御装置
１２…ＡＣＣ制御装置（車間追従制御装置）
２０…車両用情報提示装置
２１…制御部
２１ａ…操作検出部（操作検出手段）
２１ｂ…表示制御部（提示制御手段）
２１ｃ…操作制御部（操作制御手段）
２１ｄ…モード変更部（モード変更手段）
２２…車載機器
２２ａ…表示部（提示手段）
２２ｂ…スイッチ（操作手段）
２３…通常モニタ
２４…報知器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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