(57)【要約】【課題】油圧ユニットを大型化することなく、油圧ユニットの自己診断時の音を抑制する。【解決手段】主連通路を介してマスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、主連通路上に備えられ、ポンプとマスタシリンダとを断続する第１及び第２の主連通路切換バルブと、副連通路上に備えられ、マスタシリンダとポンプとを断続する第１及び第２の副連通路切換バルブと、を備えるブレーキ制御装置の自己診断装置において、自己診断としてポンプを作動させる場合、第１及び第２の主連通路切換バルブを閉弁する。【選択図】      図１５
2004210060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダル操作に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、主連通路を介して前記マスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、前記マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、前記主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、前記主連通路上に備えられ、前記ポンプと前記マスタシリンダとを断続する第１の切換弁と、前記副連通路上に備えられ、前記マスタシリンダと前記ポンプとを断続する第２の切換弁と、を備えるブレーキ制御装置の自己診断装置において、
自己診断として前記ポンプを作動させる場合、前記第１の切換弁を閉弁する自動診断制御手段を備えていることブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項２】
前記自動診断制御手段は、前記第２の切換弁を開閉動作させた後に、前記自己診断として前記ポンプを作動させる場合、前記第１の切換弁を閉弁することを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項３】
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を備えており、
前記自己診断制御手段は、前記自己診断としてポンプを作動する場合において前記第１の切換弁を閉弁しているときに、前記ブレーキ操作検出手段が運転者のブレーキ操作を検出した場合、前記ポンプの作動を停止するとともに、前記第１の切換弁を開弁することで、前記自己診断を中止することを特徴とする請求項１又は２に記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項４】
前記自己診断制御手段は、前記自己診断を中止した後に、前記ブレーキ操作検出手段が運転者のブレーキ操作を検出しなくなった場合、前記自己診断を再開することを特徴とする請求項３記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項５】
前記自己診断制御手段は、前記自己診断を中止したときの当該自己診断の内容で、前記自己診断を再開することを特徴とする請求項４記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ制御装置の自己診断装置に関し、特に、ブレーキ制御装置を構成するバルブやポンプを順次動作させて自己診断する場合に好適なブレーキ制御装置の自己診断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＢＳやＴＣＳ等を行うブレーキ制御装置の油圧ユニットを自己診断する技術として、例えば特許文献１の技術がある。この従来技術は、メインポンプの吸入側にプリチャージ圧を与えるサブポンプと、プリチャージ不要時にそのサブポンプの吐出液が循環する回路とを備えたブレーキ制御装置を前提として、その装置の油圧ユニットの自己診断時にはサブポンプ内の圧力を抜く圧抜き切換弁を備えた構成になっている。これにより、サブポンプの循環回路に設けられた循環切換弁を開弁した状態で、サブポンプの吐出弁の開口設定圧の分、液圧が発生してしまうことを防止し、ポンプモータの負荷が大きくなることでモータ振動音が悪化してしまうことを防止している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平２００１−９７２００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、サブポンプを備えないブレーキ制御装置、すなわちメインポンプだけを備えたブレーキ制御装置も従来からある。このようなブレーキ装置の場合、特に油圧回路上に設けた電磁弁、特にポンプに繋がる位置に設けた電磁弁を自己診断のために開閉動作させると、ポンプの吸入側ラインに圧力が立ってしまう場合がある。
【０００５】
しかし、このようにサブポンプを備えていないブレーキ制御装置と、前記特許文献１のようにサブポンプを備えたブレーキ制御装置とでは、回路構成が異なることから、サブポンプのための回路構成を前提とした前記特許文献１による自己診断の技術を、サブポンプを備えていないブレーキ制御装置を自己診断する技術としてそのまま適用することは不可能である。
【０００６】
また、前記特許文献１の技術思想自体を利用して、ポンプ吸入側ラインの圧力を抜く圧抜き切換弁を備えるようにすることも考えられる。しかし、前記特許文献１の技術思想は、圧抜き切換弁を設けることを前提としており、圧抜き切換弁を設置した場合、油圧ラインや切換弁の増設、それによる油圧ユニットの大型化、さらにはコストが高価になるという問題を招来してしまう。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、油圧ユニットを大型化することなく、油圧ユニットの自己診断時の音を抑制することができるブレーキ制御装置の自己診断装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るブレーキ制御装置の自己診断装置は、ブレーキペダル操作に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、主連通路を介して前記マスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、前記マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、前記主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、前記主連通路上に備えられ、前記ポンプと前記マスタシリンダとを断続する第１の切換弁と、前記副連通路上に備えられ、前記マスタシリンダと前記ポンプとを断続する第２の切換弁と、を備えるブレーキ制御装置の自己診断装置である。
【０００８】
そして、前述の問題を解決するために、本発明に係るブレーキ制御装置の自己診断装置は、自動診断制御手段により、自己診断として前記ポンプを作動させる場合、前記第１の切換弁を閉弁する。
ここで、ポンプは、主連通路を介してホイルシリンダを加圧している。その一方で、主連通路を介してマスタシリンダ圧をホイルシリンダに供給するため、主連通路には、マスタシリンダが連通されている。また、副連通路内でポンプの吸入側、すなわち副連通路における第２の切換弁とポンプとの間の区間に、液圧がこもる場合がある。このようなことから、ポンプの吸入側に液圧がこもっている場合に、自己診断としてポンプを作動させた場合、その液圧が、マスタシリンダに伝達されてしまう。このようなことから、自己診断としてポンプを作動させる場合、第１の切換弁を閉弁することで、そのようにポンプの吸入側にこもっていた液圧がマスタシリンダに伝達されないようにする。その一方で、第１の切換弁を閉弁することで、その液圧が、ホイルシリンダ側に伝達され、ホイルシリンダの動作として吸収される。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、自己診断としてポンプを作動させる場合、第１の切換弁を閉弁することで、ポンプの吸入側にこもっていた液圧がマスタシリンダに伝達されないようになり、また、その液圧がホイルシリンダの動作として吸収されるようになるので、自己診断としてポンプを作動させても音の発生を抑制することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
第１の実施の形態は、自己診断テスト機能を有したＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置である。
図１は、そのＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の構成を示す。図１において、１はブレーキペダル、２はマスタシリンダ、３はブレーキ液リザーバ、４はブレーキセンサ、１０はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ（以下、制動制御アクチュエータという。）、４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬはそれぞれ、図示しないＦＬ輪（左前輪）、４ＲＲ（右後輪）、４ＦＲ（左前輪）、４ＲＬ（左後輪）に対応するホイールシリンダである。
【００１１】
なお、ＶＤＣとはビークルダイナミクスコントロール、ＴＣＳとはトラクションコントロールシステム、ＡＢＳはアンチスキッドブレーキシステムの略称である。
マスタシリンダ２は、ブレーキペダル１のペダル踏力に応じたマスタシリンダ圧を発生する。例えば、マスタシリンダ２としては、ペダル踏力に応じた液圧としてマスタシリンダ圧を発生するものや、ペダル操作を電気的に検出してこれに応じてマスタシリンダ圧を発生するものが挙げられる。
【００１２】
ブレーキセンサ４は、運転者によるブレーキ操作を検出する。ブレーキセンサ４としては、ブレーキペダル１付近にスイッチを備え、そのスイッチのセンシング部が、ブレーキペダル１のストロークに対応してストッパ板に接触することでスイッチの接点が開閉し、その開閉によりブレーキ操作を検出するものや、ブレーキペダル１、図示しないブレーキ力倍力装置内、或いはマスタシリンダ２内にストロークセンサを備え、ストロークセンサによるストローク量を検出することでブレーキ操作を検出するものや、ブレーキ液の通路にブレーキ液圧センサを備え、ブレーキ液圧センサによりブレーキ液圧を検出することでブレーキ操作を検出するもの等が挙げられる。
【００１３】
各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬは、マスタシリンダ２から制動制御アクチュエータ１０を介して導かれるマスタシリンダ圧に応じた制動力を各車輪に付与する。
通常は、制動制御アクチュエータ１０は、そのように、マスタシリンダ２で発生したマスタシリンダ圧を各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬに供給している。その一方で、制動制御アクチュエータ１０は、制動制御時に、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬのブレーキ液圧を調整することで、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御するようにも構成されている。すなわち、制動制御アクチュエータ１０は、制動ロックが発生するような低μ路制動時や急制動時等にＡＢＳ制御として、制動ロックを抑制するように各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬのブレーキ液圧を調整し、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御する。また、制動制御アクチュエータ１０は、ＴＣＳ制御時やＶＤＣ制御時に、目標車両挙動を得るべく各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬへ供給するブレーキ液圧を調整し、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御する。
【００１４】
以下、制動制御アクチュエータ１０の構成を詳細に説明するが、図１における構成上、左側と右側との構成は同一であるので、以下に、ＦＬ輪及びＲＲ輪の各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲにかかる構成（図１中左側の構成）についてのみ説明し、ＦＲ輪及びＲＬ輪の各ホイールシリンダ４ＦＲ，４ＲＬにかかる構成（図１中右側の構成）には、同じ符号を付けることで説明を省略する。
【００１５】
図１に示す制動制御アクチュエータ１０において、１１は主連通路切換バルブ、１２は副連通路切換バルブ、１３ＦＬ，１３ＲＲ（１３ＦＲ，１３ＲＬ）は増圧制御バルブ（或いは流入バルブともいう。）、１４ＦＬ，１４ＲＲ（１４ＦＲ，１４ＲＬ）は減圧制御バルブ（或いは流出バルブともいう。）である。また、２１はチェック弁、２２は吐出弁、２３は吸入弁、２４，２５，２６は逆止弁である。また、３１はリザーバ、３２はダンパ、３３はポンプ、３４はモータである。また、４１は主連通路、４２は副連通路、４１ａ，４１ｂは分岐路、４３はポンプ吸入側通路（或いはドレン路ともいう。）、４４はポンプ吐出側通路、４５，４５，４７はバイパス路である。また、５１，５２，５３，５４，５５は分岐点である。制動制御アクチュエータ１０は、このような構成部分を有しており、以下のその構成部分について詳述する。
【００１６】
前記主連絡路４１は、一端がマスタシリンダ２に連通し、他端が分岐路４１ａ，４１ｂと分岐点５１で連通している。この主連絡路４１上に前記主連通路切換バルブが設けられている。
主連通路切換バルブ１１は、当該主連通路切換バルブ１１の非作動時にスプリング力により主連絡路４１を連通状態とし、当該主連通路切換バルブ１１の作動時に主連絡路４１を遮断する常開の電磁切換弁である。この主連通路切換バルブ１１は、ＶＤＣ制御時（車両挙動制御時）に、駆動され、開弁状態から閉弁状態に切り換えられる。
【００１７】
また、主連絡路４１には、主連通路切換バルブ１１を迂回する前記バイパス路４５が設けられており、このバイパス路４５上にホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側からマスタシリンダ２側へのブレーキ液の流通のみを許す前記チェック弁２１が設けられている。
また、主連絡路４１は、主連通路切換バルブ１１と前記分岐点５１との間の分岐点５３で、後で説明するポンプ吐出側通路４４と連通している。
【００１８】
前記分岐路４１ａ，４１ｂは、前記分岐点５１で各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲに向けて分岐されており、この各分岐路４１ａ，４１ｂ上に、前記増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲが設けられている。
増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲは、当該増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲの非作動時にスプリング力によりそれぞれ分岐回路４１ａ，４１ｂを連通状態とし、当該増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲの作動時に各分岐路４１ａ，４１ｂを遮断する常開の電磁切換弁である。
【００１９】
また、各分岐路４１ａ，４１ｂには、増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲを迂回する前記バイパス路４６，４７が設けられており、このバイパス路４６，４７上にホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側からマスタシリンダ２側へのブレーキ液の流通のみを許す前記逆止弁２５，２６がそれぞれ設けられている。
また、分岐路４１ａ，４１ｂは、当該分岐路４１ａ，４１ｂ上で増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲが設けられた位置よりもホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側の位置にある分岐点５２で前記リザーバ３１或いは前記ポンプ３３に至る前記ポンプ吸入側通路４３に連通しており、この前記ポンプ吸入側通路４３上に前記減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲが設けられている。
【００２０】
減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲは、当該減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲの非作動時にポンプ吸入側通路４３を遮断し、当該減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲの作動時にポンプ吸入側通路４３を連通させる常閉の電磁切換弁である。
前記ポンプ吸入側通路４３は、その途中に前述したようにリザーバ３１を備えて、前記ポンプ３３の吸入側と連通している。
【００２１】
また、ポンプ吸入側通路４３上には、リザーバ３１側からポンプ３３側へのブレーキ液の流通のみを許す前記逆止弁２４が設けられている。
ポンプ３３は、ブレーキ油の吸入・吐出を行うように構成されている。例えば、ポンプ３３は、カムを回転させるのに伴って２つのプランジャをそれぞれ往復ストロークさせて吸入・吐出を行うものであり、前記カムが各プランジャの位相を１８０゜異ならさせてストロークさせるように構成されている。このポンプ３３は、前記モータ３４により作動するようになっている。モータ３４は、後述するように、コントロールユニットにより制御されるようになっている。そして、ポンプ３３は、吐出側が前記ポンプ吐出側通路４４に連通している。
【００２２】
なお、ポンプ３３の吸入側には、ポンプ吸入側通路４３上に前記吸入弁２３が設けられており、ポンプ３３の吐出側には、ポンプ吐出側通路４４上に前記吐出弁２２が設けられている。
ポンプ吐出側通路４４は、前記主連通路４１と前記分岐点５３で連通しており、このポンプ吐出側通路４４には、その分岐点５３と前記吐出弁２３との間に、脈動を吸収するダンパ３２が設けられている。
【００２３】
前記副連通路４２は、一端がマスタシリンダ２と主連通路切換バルブ１１との間の分岐点５４で主連通路４１と連通するとともに、他端がポンプ吸入側通路４３と分岐点５５で連通している。なお、この分岐点５５は、ポンプ吸入側通路４３上で前記逆止弁２４と吸入弁２３との間に設けられている。この副連通路４２上には副連通路切換バルブ１２が設けられている。
【００２４】
副連通路切換バルブ１２は、当該副連通路切換バルブ１２の非作動時にスプリング力により副連絡路４２を連通状態とし、当該副連通路切換バルブ１２の作動時に副連絡路４２を遮断する常閉の電磁切換弁である。この副連通路切換バルブ１２は、ＶＤＣ制御時（車両挙動制御時）等において駆動されて、閉弁状態から開弁状態に切り換えられる。
【００２５】
以上のようにＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置が構成されている。
そして、このＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置は、制御手段であるコントロールユニットにより、制動制御アクチュエータ１０の各部を制御して、ＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御に応じて動作するようになる。
【００２６】
図２は、そのようにＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御に応じた動作を実現するための構成を示す。
この図２に示すように、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置は、制御手段としてコントロールユニット１１０を備えている。コントロールユニット１１０には、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１０１、車体のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ１０２、車両の舵角を検出する舵角センサ１０３、ブレーキ操作状態であるか否かを検出する前記ブレーキセンサ１４、車両の前後加速度を検出するＧセンサ１０４などを有したセンサ群１００が接続されており、コントロールユニット１１０は、これらセンサ群ＳＧから入力される信号に基づいて、制動制御アクチュエータ１０の主連通路切換バルブ１１、副連通路切換バルブ１２、増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＦＲ，１３ＲＬ（以下、いずれの増圧制御バルブにも限定しない場合には、増圧制御バルブ１３ともいう。）、減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＦＲ，１４ＲＬ（以下、いずれの減圧制御バルブにも限定しない場合には、減圧制御バルブ１４ともいう。）及びモータ３３を制御している。以下に、ＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御における各部の動作を具体的に説明する。
【００２７】
（１）ＡＢＳ制御時
コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作時に車輪がロックしたこと或いはロックしそうな状態となったことを検出すると、車輪のスリップ率を所定の範囲内に納めて車輪のロックを防止するＡＢＳ制御を行う。ＡＢＳ制御として、制動時に車輪がロックしないようにブレーキ液圧を減圧・保持・増圧する。
【００２８】
（１−１）減圧制御時
ブレーキ操作により生じたブレーキ液圧により、いずれかの車輪のスリップ率が所定値以上となると、コントロールユニット１１０は、主連通路切換バルブ１１及び副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、モータ３４を駆動させ、さらに、そのロックしそうな車輪を制動するホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬ（以下、いずれのホイールシリンダにも限定しない場合には、ホイールシリンダ４ともいう。）に接続されている分岐路４１ａ，４１ｂの増圧制御バルブ１３を閉弁するとともに減圧制御バルブ１４を開弁する。
【００２９】
これにより、ホイルシリンダ４は、ブレーキ液がポンプ吸入側通路４３上のリザーバ３１に吐き出され、減圧されて、制動力が弱まる。ここで、リザーバ３１に吐き出されたブレーキ液は、ポンプ３３の駆動によりポンプ吐出側通路４４を経て随時主連通路４１に還流される。
（１−２）保持制御時
このように制動力を低下させて車輪のスリップ率が所定値未満に低下したとき、コントロールユニット１１０は、減圧制御バルブ１４についても閉弁させる。これにより、ホイルシリンダ４の液圧が保持されて、制動力が保持された状態になる。
【００３０】
（１−３）増圧制御時
このように保持作動させてスリップ率が他の所定値未満まで低下すると、コントロールユニット１１０は、増圧制御バルブ１３を開弁させる。これにより、高圧となっている主連通路５３のブレーキ液がホイルシリンダ４に供給されて制動力が再増加される。
【００３１】
以上の作動を繰り返すことで、ブレーキペダル１を踏んでいる間、各車輪４のスリップ率を所定の範囲内に保持して、車輪のロックを防止させながら最大制動力が得られるＡＢＳ制御を実現している。
（２）ＶＤＣ制御時及びＴＣＳ制御時
ＶＤＣ制御やＴＣＳ制御は自動制動制御として把握される。すなわち、自動制動制御によって、急発進や急加速により駆動輪のスリップ率が高くなったのに応じてスリップ率を所定の範囲内に納める駆動力制御（ＴＣＳ）や、過オーバステアや過アンダステアなど車両の姿勢が乱れそうになったのに応じて制動力を発生させて車両のヨーモーメントを安定方向に作用させて車両姿勢を安定させる車両姿勢安定制御（ＶＤＣ）が実現される。さらに、その他に、自動制動制御によって、先行車を自動的に追尾する自動追尾制御において必要に応じて自動的に制動を行う車間距離制御或いは先行車両追従制御も実現される。以下、ＶＤＣ制御時及びＴＣＳ制御時の動作を、自動制動制御時の動作として説明する。
【００３２】
例えば、自動制動制御は、ブレーキ操作の有無にかかわらずなされるものであり、以下、ブレーキ操作を行っていない場合を例として、その動作を説明する。自動制動制御時には、コントロールユニット１１０は、モータ３４を作動させるとともに、主連通路切換バルブ１１を閉弁させる一方、副連通路切換バルブ１２を開弁させる。これにより、モータ３４の駆動でポンプ３３が駆動するので、マスタシリンダ２のブレーキ液リザーバ３内からブレーキ液が吸入されて、そのブレーキ液が副連通路４２を介して、主連通路４１（具体的には分岐路４１ａ，４１ｂ）に吐き出される。そして、コントロールユニット１１０は、増圧制御バルブ１３、減圧制御バルブ１４を必要に応じて開閉することで、各ホイルシリンダ４にブレーキ液を供給し、各ホイルシリンダ４の制動力を最適制御する。
【００３３】
また、自動制動制御を終了する場合、コントロールユニット１１０は、主連通路切換バルブ１１を開弁すると共にモータ３４の駆動を停止させる。このとき、ホイルシリンダ４或いはポンプ３３に残された余分なブレーキ液がブレーキ液リザーバ３に戻される。
ここで、具体的な動作例として、ＶＤＣ時の動作について説明する。
【００３４】
なお、以下の説明では、ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲを制御するための主連通路切換バルブ１１（図１において左側の主連通路切換バルブ１１）を第１の主連通路切換バルブ１１といい、ホイールシリンダ４ＦＲ，４ＲＬを制御するための主連通路切換バルブ１１（図１において右側の主連通路切換バルブ１１）を第２の主連通路切換バルブ１１という。また、ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＲＲを制御するための副連通路切換バルブ１２（図１において左側の副連通路切換バルブ１２）を第１の副連通路切換バルブ１１といい、ホイールシリンダ４ＦＲ，４ＲＬを制御するための副連通路切換バルブ１２（図１において右側の副連通路切換バルブ１２）を第２の副連通路切換バルブ１２という。
【００３５】
コントロールユニット１１０は、各種センサから実際の車両走行状態を推定し、この車両走行状態と、理想としている車両走行状態とを比較する。そして、コントロールユニット１１０は、実施の車両走行状態が理想の車両走行状態と異なっている場合、その差異に応じて、４輪のそれぞれのブレーキ、すなわち各ホイールシリンダ４を調整して、車両を理想の走行状態に保つように制御している。
【００３６】
すなわち例えば、右旋回時に実際の車両走行状態が、理想車両走行状態に対し、外に膨らむアンダーステアと判断した場合、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁し、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁し、かつＦＬ輪用の増圧制御バルブ１３ＦＬを閉弁するとともに、モータ３４を駆動してポンプ３３を作動させる。これにより、マスタシリンダ２及びブレーキ液リザーバ３内のブレーキ液は、第１の副連通路切換バルブ１２、吸入弁２３及び吐出弁２４を介して、すなわち副連通路４２によって、主連通路４１（具体的には分岐路４１ａ，４１ｂ）に吐き出される。そして、このブレーキ液は、ＲＲ輪用の増圧制御バルブ１３ＲＲが開弁されていることで、ＲＲ輪用のホイルシリンダ４ＲＲに供給される。これにより、ＲＲ輪に制動力が加わるので、車両には右回りの角速度が発生する。この結果、車両は、右旋回時のアンダーステアが修正されて、理想走行状態を保つことができるようになる。
【００３７】
次に、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の、油圧ユニットを自己診断テストする際の動作を説明する。
自己診断テストでは、油圧ユニットを構成する主連通路切換バルブ１１、副連通路切換バルブ１２及びポンプ３３を動作させている。
図３乃至図７は、その自己診断テストの手順を示し、図３、図４、図５、図６、図７の順番で自己診断テストを行っている。ここで、図３は、第１の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テスト時の手順を示し、図４は、第２の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テスト時の手順を示し、図５は、第１の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テスト時の手順を示し、図６は、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テスト時の手順を示し、図７は、ポンプ３３についてする自己診断テスト時の手順を示す。
【００３８】
また、この図３乃至図７に示す自己診断テストをコントロールユニット１１０が行っており、すなわち、コントロールユニット１１１０は、自己診断時に判別処理等を行い図３乃至図７に示す手順で、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２及びポンプ３３を動作させて、自己診断テストを行っている。
【００３９】
先ず図３に示すように、コントロールユニット１１０は、自己診断テスト条件が成立しているか否かを判定する。例えば自己診断テストを、車両初発進から所定の速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）に達するまでに実施しており、このようなことから、コントロールユニット１１０は、車両の初発進で、かつ所定の速度に達していない場合、自己診断テスト条件が成立していると判断する。ここで、コントロールユニット１１０は、自己診断テストが成立した場合、ステップＳ２に進む。ここで、コントロールユニット１１０は、自己診断テストが成立しない場合、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやり直す。
【００４０】
ステップＳ２では、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１か否かを判定する。なお、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１は、初期値として０に設定されている。また、後述する第２、第３、第４及び第５の自己診断テスト判断フラグＦ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５についても、初期値として０が設定されている。
【００４１】
ここで、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１でない場合、ステップＳ３に進み、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１の場合、ステップＳ７に進む。
ステップＳ３では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ８に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ４に進む。
【００４２】
ステップＳ４では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁する。第１の主連通路切換バルブ１１は、前述したように常開のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により閉弁される。
続いてステップＳ５において、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈと第１のテスト時間Ｔ１とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈである場合、すなわち第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈに達している場合、ステップＳ９に進み、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈでない場合、すなわち第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈに達していない場合、ステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ６では、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間Ｔ１に１を加算して、すなわち第１のテスト時間Ｔ１をカウントアップして、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやりなおす。
ステップＳ１０では、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を１にして（Ｆ１＝１）、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやり直す。
【００４４】
一方、前記ステップＳ３においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ８では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁する。
続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ９において、第１のテスト時間Ｔ１を０にして、すなわち第１のテスト時間Ｔ１を初期値にして、当該自己診断テストを最初（前記ステップＳ１）からやり直す。
【００４５】
また、前記ステップＳ２において第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１の場合に進むステップＳ７では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁して、図４に示すステップＳ１１に進む。
以上が図３の処理手順の説明である。
以上の処理により、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁した状態（ステップＳ４）で第１のテスト時間Ｔ１をカウントしていき（ステップＳ６）、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈに達した場合に、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を１に設定する（ステップＳ５及びステップＳ１０）。そして、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１になった場合、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁している（ステップＳ２及びステップＳ７）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに、第１のテスト時間Ｔ１を０にしている。
【００４６】
次に図４に示す処理手順を説明する。
図４に示す処理は、第２の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テストの処理であり、コントロールユニット１１０は、前述した第１の主連通路切換バルブ１１についてした自己診断テストの処理と同様な手順で処理を行う。
すなわち、先ずステップＳ１１において、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１でない場合、ステップＳ１２に進み、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１の場合、ステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１６では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁して、図５に示すステップＳ２１に進む。
ステップＳ１２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ１７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ１３に進む。
【００４８】
ステップＳ１３では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁する。第２の主連通路切換バルブ１１は、前述したように常開のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により閉弁される。
続いてステップＳ１４において、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈと第２のテスト時間Ｔ２とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈである場合、すなわち第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈに達している場合、ステップＳ１８に進み、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈでない場合、すなわち第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈに達していない場合、ステップＳ１５に進む。
【００４９】
ステップＳ１５では、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間Ｔ２に１を加算して、すなわち第２のテスト時間Ｔ２をカウントアップして、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ１９では、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２を１にして（Ｆ２＝１）、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５０】
一方、前記ステップＳ１２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ１７では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ１８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストで設定（前記図３に示すステップＳ１０の処理で１に設定）した第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を０に戻し、さらに、第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を０にする、すなわち第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を初期値する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５１】
以上が図４の処理手順の説明である。
以上の処理により、第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁した状態（ステップＳ１３）で第２のテスト時間Ｔ２をカウントしていき（ステップＳ１５）、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈに達した場合に、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２を１に設定する（ステップＳ１４及びステップＳ１９）。そして、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１になった場合、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁している（ステップＳ１１及びステップＳ１６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を０にして、さらに、第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を０にしている（ステップＳ１２、ステップＳ１７及びステップＳ１８）。
【００５２】
なお、前記第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを終了した場合には、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１に設定されているので、前記ステップＳ１５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図４に示すステップＳ１５の処理の後は、実質的に、当該図４の最初に処理であるステップＳ１１からの処理が開始される。
【００５３】
次に図５の処理手順を説明する。
図５に示す処理は、第１の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストの処理であり、前述した主連通路切換バルブ１１についてした自己診断処理と、バルブの開閉手順が異なるだけで、後は基本的には同様な手順で処理を行っている。
【００５４】
すなわち、先ずステップＳ２１において、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１でない場合、ステップＳ２２に進み、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１の場合、ステップＳ２６に進む。
【００５５】
ステップＳ２６では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁して、図６に示すステップＳ３１に進む。
ステップＳ２２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ２７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ２３に進む。
【００５６】
ステップＳ２３では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁する。第１の副連通路切換バルブ１２は、前述したように常閉のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により開弁される。
続いてステップＳ２４において、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈと第３のテスト時間Ｔ３とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈである場合、すなわち第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈに達している場合、ステップＳ２９に進み、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈでない場合、すなわち第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈに達していない場合、ステップＳ２５に進む。
【００５７】
ステップＳ２５では、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間Ｔ３に１を加算して、すなわち第３のテスト時間Ｔ３をカウントアップして、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ２９では、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３を１にして（Ｆ３＝１）、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５８】
一方、前記ステップＳ２２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ２７では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ２８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストで設定（前記図３に示すステップＳ１０及び図４に示すステップＳ１９それぞれの処理で１に設定）した第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０に戻し、さらに、第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にする、すなわち第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を初期値する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５９】
以上が図５の処理手順の説明である。
以上の処理により、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態（ステップＳ２３）で第３のテスト時間Ｔ３をカウントしていき（ステップＳ２５）、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈに達した場合に、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３を１に設定する（ステップＳ２４及びステップＳ２９）。そして、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１になった場合、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ２１及びステップＳ２６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０にして、さらに、第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にしている（ステップＳ２２、ステップＳ２７及びステップＳ２８）。
【００６０】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを終了した場合には、第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図５に示すステップＳ２５の処理の後は、実質的に、当該図５の最初に処理であるステップＳ２１からの処理が開始される。
【００６１】
次に図６の処理手順を説明する。
図６に示す処理は、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストの処理であり、コントロールユニット１１０は、前述した第１の副連通路切換バルブ１２についてした自己診断テストの処理と同様な手順で処理を行う。
すなわち、先ずステップＳ３１において、コントロールユニット１１０は、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１でない場合、ステップＳ３２に進み、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１の場合、ステップＳ３６に進む。
【００６２】
ステップＳ３６では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁して、図７に示すステップＳ４１に進む。
ステップＳ３２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ３７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ３３に進む。
【００６３】
ステップＳ３３では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁する。第１の副連通路切換バルブ１２は、前述したように常閉のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により開弁される。
続いてステップＳ３４において、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈと第４のテスト時間Ｔ４とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈである場合、すなわち第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈに達している場合、ステップＳ３８に進み、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈでない場合、すなわち第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈに達していない場合、ステップＳ３５に進む。
【００６４】
ステップＳ３５では、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間Ｔ４に１を加算して、すなわち第４のテスト時間Ｔ４をカウントアップして、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
一方、前記ステップＳ３２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ３７では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ３８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断処理で設定（前記図３に示すステップＳ１０、図４に示すステップＳ１９及び図５に示すステップＳ２９それぞれの処理で１に設定）した第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３を０に戻し、さらに、第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を０にする、すなわち第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を初期値する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００６５】
以上が図６の処理手順の説明である。
以上の処理により、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態（ステップＳ３３）で第４のテスト時間Ｔ４をカウントしていき（ステップＳ３５）、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈに達した場合に、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４を１に設定する（ステップＳ３４及びステップＳ３９）。そして、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１になった場合、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ３１及びステップＳ３６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０にして、さらに、第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にしている（ステップＳ３２、ステップＳ３７及びステップＳ３８）。
【００６６】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを終了した場合には、第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされ、さらにまた、図５に示すステップＳ２１の判定処理の結果により、当該図５に示すそれ以降の処理（ステップＳ２２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図６に示すステップＳ３５の処理の後は、実質的に、当該図６の最初に処理であるステップＳ３１からの処理が開始される。
【００６７】
次に図７の処理手順を説明する。
図７に示す処理は、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストの処理である。
先ずステップＳ４１において、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１でない場合、ステップＳ４２に進み、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１の場合、当該自己診断テストを終了する。
【００６８】
ステップＳ４２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ４７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３では、コントロールユニット１１０は、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁する。続いてステップＳ４４において、コントロールユニット１１０は、ポンプ３３を作動させる。そして、コントロールユニット１１０は、ステップＳ４５に進む。
【００６９】
ステップＳ４５では、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈと第５のテスト時間Ｔ５とを比較する。例えば、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈがポンプの自己診断を行うためのテスト時間を規定するところ、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈは、主連通路切換バルブ１１や副連通路切換バルブ１２の自己診断に使用した第１乃至第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈ、Ｔ２ｔｈ、Ｔ３ｔｈ、Ｔ４ｔｈよりも長い時間になっている。
【００７０】
ここで、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈである場合、すなわち第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに達している場合、ステップＳ５０に進み、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈでない場合、すなわち第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに達していない場合、ステップＳ４６に進む。
【００７１】
ステップＳ４６では、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間Ｔ５に１を加算して、すなわち第５のテスト時間Ｔ５をカウントアップして、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ５０では、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５を１にして（Ｆ５＝１）、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００７２】
一方、前記ステップＳ４２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ４７では、コントロールユニット１１０は、ポンプを停止する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ４８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断処理で設定（前記図３に示すステップＳ１０、図４に示すステップＳ１９、図５に示すステップＳ２９及び図６に示すステップＳ３９それぞれの処理で１に設定）した第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０に戻し、さらに、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を０にする、すなわち第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を初期値する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００７３】
以上が図７の処理手順の説明である。
以上の処理により、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁した状態でポンプ３３を作動させて（ステップＳ４３及びステップＳ４４）、第５のテスト時間Ｔ５をカウントしていき（ステップＳ４６）、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに達した場合に、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５を１に設定する（ステップＳ４５及びステップＳ５０）。そして、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１になった場合、当該自己診断処理を終了する。
【００７４】
一方、ブレーキ操作があった場合には、ポンプ３３を停止し、さらに第１及び第２の主副連通路切換バルブ１２を開弁するとともに、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にして、さらに、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を０にしている（ステップＳ４２、ステップＳ４７〜ステップＳ４９）。
【００７５】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを終了した場合には、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされ、さらにまた、図５に示すステップＳ２１の判定処理の結果により、当該図５に示すそれ以降の処理（ステップＳ２２以降の処理）がスキップされ、そして、図６に示すステップＳ３１の判定処理の結果により、当該図６に示すそれ以降の処理（ステップＳ３２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図７に示すステップＳ４６の処理の後は、実質的に、当該図７の最初に処理であるステップＳ４１からの処理が開始される。
【００７６】
以上、図３乃至図７を用いて、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２、並びにポンプ３３についてする自己診断テストを説明した。
図８及び図９は、前述の処理による第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２、並びに及びポンプ３３の動作のタイムチャートを示す。図８は、自己診断テスト中にブレーキ操作がない場合を示し、図９は、自己診断テスト中にブレーキ操作がある場合を示す。
【００７７】
先ず、図８を用いて、自己診断テスト中にブレーキ操作がない場合の、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２並びにポンプ３３の動作を説明する。
車両初発進後の低速時（１５ｋｍ／ｈ）に、自己診断テストを実施する際（図８中（Ａ）に示す自己診断テスト開始期間）、第１の主連通路切換バルブ１１を一定時間（前記第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈに相当する時間）閉弁し（図８中（Ｂ）に示す動作）、続いて第２の主連通路切換バルブ１１を一定時間（前記第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈに相当する時間）閉弁し（図８中（Ｃ）に示す動作）、さらに続いて第１の副連通路切換バルブ１２を一定時間（前記第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈに相当する時間）開弁し（図８中（Ｄ）に示す動作）、そして、第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間（前記第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈに相当する時間）開弁する（図８中（Ｅ）に示す動作）。その後、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を再度閉弁するとともに、ポンプ３３を一定時間（第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに相当する時間）作動させる（図８中（Ｆ）に示す動作）。
【００７８】
このように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間開弁した後に、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を再度閉弁させて、ポンプ３３を作動させている。
次に、図９を用いて、自己診断テスト中にブレーキ操作がある場合の、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２並びにポンプ３３の動作を説明する。この例は、ポンプ３３が作動中、すなわち第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の閉弁中でもある場合に、ブレーキ操作があった場合の例である。
【００７９】
前述したように、ブレーキ操作があった場合には、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を適宜所定の状態にするとともに、適宜各値をリセットしている。
このようなことから、この図９に示す例のように、ポンプ３３が作動中或いは第１及び第２の主連通路切換バルブ１１について再度の閉弁中で、この場合にブレーキ操作を検出したときには（図９中（Ｇ）に示す矢示Ｂ）、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに（図９中（Ｂ）及び（Ｃ）に示す動作）、ポンプ３３も停止させて（図９中（Ｆ）に示す動作）、自己診断テストを中止する（図９中（Ａ））。
【００８０】
さらに、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にして、また、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を０にする（前記ステップＳ４９）。この結果、これまでの処理が有効でなくなる。すなわち例えば、図３で行う第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストにあっては、ステップＳ２における自己診断テスト判断フラグＦ１が１でないとして、ステップＳ３以降の処理からの自己診断テストを再開する。
【００８１】
このように、図９に示すようにブレーキ操作が検出した場合、自己診断テストが最初から再実施している。
次に効果を説明する。
前述したように、自己診断テストでは、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を再度閉弁して、ポンプ３３を作動させている。
【００８２】
このようにすることで、ポンプ３３の吸入側である副連絡路４２（例えば、図１中Ａの矢示部分）に液圧がこもった状態でポンプ３３を駆動したとしても、その液圧は、吸入弁２３、吐出弁２２及び減圧制御バルブ１３を介して、各ホイールシリンダ４に伝達されるようになる。そして、ホイールシリンダ４に伝達された液圧は、当該ホイールシリンダ４に動作として吸収される。
【００８３】
このように、ポンプ３３の吸入側に液圧をホイルシリンダ４に吸収させるようにすることで、自己診断テスト時の音を運転者へ聞こえにくくすることができる。また、圧抜き切換弁等の新たな構成も必要としないことから、油圧ユニットを大型化することなく、そのような音発生の防止を図ることができる。
さらに、ポンプ３３の吐出側とマスタシリンダ２とが連通される回路上の主連通路切換バルブ１１を閉弁することで、ポンプ３３の吐出側とマスタシリンダ２との回路が遮断されるので、そのようにこもった液圧がマスタシリンダ２に脈圧として伝達してしまうことを防止できる。
【００８４】
このように、自己診断テストにおいて、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を再度閉弁して、ポンプ３３を作動させることで、ポンプ３３の吸入側にこもった液圧が車体に入り込むことを防止でき、音や振動性能を向上させることができる。
また、副連通路切換バルブ１２とポンプ３３とは副連通路４２により連通しているが、副連通路切換バルブ１２を開閉動作させた場合に、前述したように当該副連絡路４２（図１中Ａの矢示部分）に液圧がこもってしまう場合がある。このようなことから、本発明の実施の形態のように、自己診断テストの内容として、副連通路切換バルブ１２を実施した後に、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を再度閉弁させてポンプ３３を作動させるような場合には特に有効である。すなわち、自己診断テストとして副連通路切換バルブ１２を開閉動作させてしまうと、前述したように当該副連絡路４２（図１中Ａの矢示部分）に液圧がこもってしまう場合があるので、この場合に、主連通路切換バルブ１１を再度閉弁させてポンプ３３を作動させることで、ポンプ３３の吸入側にこもった液圧が車体に入り込むことを防止でき、音や振動性能を向上させることができる。
【００８５】
また、常開の主連通路切換バルブ１１を自己診断テストとして閉弁してしまうと、運転者がブレーキペダル１を踏んでもホイルシリンダ２に圧力が立たなくなることから、ブレーキ操作を検出したら、直ぐに主連通路切換バルブ１１を開弁する必要がある。さらに、液圧ユニットの応答遅れにより主連通路切換バルブ１１が直ぐに開弁しないこともあるので、この場合、運転者には、ブレーキ操作の若干の引っかかり感を感じさせてしまうおそれがある。
【００８６】
このようなことから、自己診断テストとして副連通路切換バルブ１２を開閉動作させた場合にのみ、主連通路切換バルブ１１を再度閉弁させてポンプ３３を作動させることは、言い換えれば、ポンプ３３の吸入側に液圧が立つ要因となる副連通路切換バルブ１２の自己診断テストとしての開閉動作がなければ、ポンプ３３の作動時に主連通路切換バルブ１１を閉弁させる必要がない、ということになる。よって、不要に主連通路切換バルブ１１を閉じないことで、運転者に引っかかり感を感じさせる可能性を低減することができる。
【００８７】
また、前述したように、ブレーキ操作を検出した場合、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を適宜所定の状態にするとともに、適宜各値をリセットしている。
例えば、前記図９に示す例では、ポンプ３３の作動中にブレーキ操作を検出した場合、そのポンプ３３の作動中に閉弁していた第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を開弁状態に切り替えている。これにより、ブレーキ操作によるマスタシリンダ２内のブレーキ液圧は、マスタシリンダ２から当該第１及び第２の主連通路切換バルブ１１までの間の回路（主連通路４１の一部回路）に閉じ込められることなく、ホイールシリンダ４に伝達される。これにより、自己診断中にブレーキ操作をした場合でも、任意の制動力を得ることができる。
【００８８】
さらに、ブレーキ操作があった後の自己診断テストを最初の自己診断テストの内容から再開している。これにより、自己診断テストを確実に実施することができ、ブレーキ制御装置の信頼性を確保することができる。
次に第２の実施の形態を説明する。
前述の第１の実施の形態では、ブレーキ操作があった後の自己診断テストを最初から再開している。これに対して、第２の実施の形態では、ブレーキ操作があった後の自己診断テストを、そのブレーキ操作があった時点の自己診断テストの内容から再開している。なお、第２の実施の形態の説明で特に言及しない限り、前述の第１の実施の形態と同様な構成であり、また同様な動作をするものとする。
【００８９】
図１０乃至図１４は、第２の実施の形態におけるコントロールユニット１１０の自己診断テストの処理手順を示す。この図１０乃至図１４に示す自己診断テストの処理はそれぞれ、前述の第１の実施の形態の図３乃至図７それぞれに示す自己診断テストの処理に対応している。この第２の実施の形態では、前述の第１の実施の形態で行っていたブレーキ操作時の各値をリセットする処理がなくなっており、具体的には次の点である。
【００９０】
第１の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テストでは、図１０に示すように、前記図３に示すステップＳ９に対応する処理、すなわち第１のテスト時間Ｔ１を０にする処理がない。
また、第２の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テストでは、図１１に示すように、前記図４に示すステップＳ１８に対応する処理、すなわち第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を０にする処理、及び第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を０にする処理がない。
【００９１】
また、第１の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストでは、図１２に示すように、前記図５に示すステップＳ２８に対応する処理、すなわち第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０にする処理、及び第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にする処理がない。
また、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストでは、図１３に示すように、前記図６に示すステップＳ３８に対応する処理、すなわち第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３を０にする処理、及び第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を０にする処理がない。
【００９２】
また、ポンプ３３についてする自己診断テストでは、図１４に示すように、前記図７に示すステップＳ４９に対応する処理、すなわち第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にする処理、及び第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を０にする処理がない。
このようにすることで、ブレーキ操作を検出した後の自己診断テストは次のようになる。
【００９３】
図１０に示す第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テスト中にブレーキ操作があった場合、第１のテスト時間Ｔ１が０にならないことから、そのブレーキ操作後に再開した自己診断テストでは、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁するが（図１０のステップＳ４）、第１のテスト時間Ｔ１としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈとの比較がなされる。その後は第１の実施の形態と同様に、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１ｔｈに達した場合には、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を１に設定し（ステップＳ５及びステップＳ１０）、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁している（ステップＳ２及びステップＳ７）。
【００９４】
また、図１１に示す第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テスト中にブレーキ操作があった場合、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が０になることなく（第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１のまま）、また第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２も０にならない。このことから、そのブレーキ操作後に再開した自己診断テストでは、図１０に示すステップＳ２で自己診断テスト判断フラグＦ１が１であるので、第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うことなく、図１１に示す第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストから再開する。
【００９５】
この場合、第２の主連通路切換バルブ１２を閉弁するが（図１１のステップＳ１３）、第２のテスト時間Ｔ２としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈとの比較がなされる。その後は第１の実施の形態と同様に、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２ｔｈに達した場合には、自己診断テスト判断フラグＦ２を１に設定し（ステップＳ１４及びステップＳ１９）、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁している（ステップＳ１１及びステップＳ１６）。
【００９６】
また、図１２に示す第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テスト中にブレーキ操作があった場合、第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２が０になることなく（第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２が１のまま）、また第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３も０にならない。このことから、そのブレーキ操作後に再開した自己診断テストでは、図１０に示すステップＳ２で第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１であるので、第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断を行うことなく、さらに図１１に示すステップＳ１１では自己診断テスト判断フラグＦ２が１であるので、第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うこともなく、図１２に示す第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストから再開する。
【００９７】
この場合、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁するが（図１２のステップＳ２３）、第３のテスト時間Ｔ３としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈとの比較がなされる。その後は第１の実施の形態と同様に、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３ｔｈに達した場合には、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３を１に設定し（ステップＳ２４及びステップＳ２９）、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ２１及びステップＳ２６）。
【００９８】
また、図１３に示す第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テスト中にブレーキ操作があった場合、第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３が０になることなく（第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３が１のまま）、また第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４も０にならない。このことから、そのブレーキ操作後に再開した自己診断テストでは、図１０に示すステップＳ２で第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１であるので、第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うことなく、また図１１に示すステップＳ１１では第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１であるので、第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うこともなく、さらに図１２に示すステップＳ２１では第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１であるので、第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを行うこともなく、図１３に示す第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストから再開する。
【００９９】
この場合、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁するが（図１３のステップＳ３３）、第４のテスト時間Ｔ４としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈとの比較がなされる。その後は第１の実施の形態と同様に、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４ｔｈに達した場合には、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４を１に設定し（ステップＳ３４及びステップＳ３９）、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ３１及びステップＳ３６）。
【０１００】
また、図１４に示すポンプ３３の自己診断テスト中にブレーキ操作があった場合、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４が０になることなく（第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４が１のまま）、また第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５も０にならない。このことから、そのブレーキ操作後に再開した自己診断テストでは、図１０に示すステップＳ２の判定処理では第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１であるとして、第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うことなく、また図１１に示すステップＳ１１の判定処理では第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１であるとして、第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを行うこともなく、さらに図１２に示すステップＳ２１の判定処理では第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１であるとして、第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを行うこともなく、さらにまた図１３に示すステップＳ３１の判定処理では第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１であるとして、第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを行うこともなく、図１４に示すポンプ３３の自己診断テストから再開する。
【０１０１】
この場合、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁するとともに、ポンプ３３を作動させるが（図１４のステップＳ４３及びステップＳ４４）、第５のテスト時間Ｔ５としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈとの比較がなされる。その後は第１の実施の形態と同様に、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに達した場合には、自己診断テスト判断フラグＦ５を１に設定し、当該自己診断処理を終了する（ステップＳ４５及びステップＳ５０）。
【０１０２】
次に図１５を用いて具体的に説明する。
図１５は、前述の処理による第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２、並びにポンプ３３の動作のタイムチャートを示す。この例は、ポンプ３３が作動中或いは第１及び第２の主連通路切換バルブ１１について再度の閉弁中であり、ブレーキ操作があった場合（図１５中（Ｇ）に示す矢示Ｃ）の例である。
【０１０３】
この場合、ポンプ３３が作動中或いは第１及び第２の主連通路切換バルブ１１について再度の閉弁中であり、ブレーキ操作を検出したときに（図１５中（Ｇ）に示す矢示Ｂ）、自己診断テストを中止し（図１５中（Ａ））、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに（図１５中（Ｂ）及び（Ｃ）に示す動作）、ポンプ３３を停止させる（図１５中（Ｆ）に示す動作）。このとき、前述の第１の実施の形態と異なり、自己診断テストのリセットはしない。すなわち、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にしたり、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を０にする、といった自己診断のリセット処理は行わない（前記図１４）。
【０１０４】
このようにすることで、これまでの自己診断テストの結果を有効にして、ブレーキ操作終了後に自己診断テストを再開する。これにより、ブレーキ操作終了後に再開した自己診断テストでは、再度、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁するとともに、ポンプ３３を作動させるが、第５のテスト時間Ｔ５としてブレーキ操作がなされた時点までカウントされていた値を用いて、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈとの比較を行う。そして、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５ｔｈに達した場合には、自己診断テスト判断フラグＦ５を１に設定し、当該ポンプ３３の自己診断テストを終了する。このような関係を油圧ユニットの自己診断テスト時間に置き換えると、図８に示すように、ブレーキ操作前に実施した自己診断テスト時間Ｔｔｅｓ１とブレーキ操作終了後に実施した自己診断テスト時間Ｔｔｅｓ２との合計時間は、自己診断テスト中にブレーキ操作がなされなかった自己診断テスト時間Ｔｔｅｓ０と同じ時間になる。
【０１０５】
以上のように、ブレーキ操作が終了或いは解除されたとき、前回中止した内容から自己診断テストを再開することで、自己診断テスト中のブレーキ操作により自己診断テストを一時的に中止した場合でも、自己診断テスト時間を短縮することができる。
なお、前述の実施の形態の説明において、マスタシリンダ２は、ブレーキペダル操作に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダであり、ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬは、主連通路を介して前記マスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダであり、ポンプ３３は、前記マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、前記主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプであり、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１は、前記主連通路上に備えられ、前記ポンプと前記マスタシリンダとを断続する第１の切換弁であり、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２は、前記副連通路上に備えられ、前記マスタシリンダと前記ポンプとを断続する第２の切換弁である。そして、コントロールユニット１１０による図７に示すステップＳ４４の処理は、自己診断として前記ポンプを作動させる場合、前記第１の切換弁を閉弁する自動診断制御手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の要部である制動制御アクチュエータとそれに接続される構成部分の構成を示す図である。
【図２】前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】前記制動制御アクチュエータの第１の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図４】前記制動制御アクチュエータの第２の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図５】前記制動制御アクチュエータの第１の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図６】前記制動制御アクチュエータの第２の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図７】前記制動制御アクチュエータのポンプを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図８】自己診断中にブレーキ操作がなされない場合の、各部の動作を示すタイムチャートである。
【図９】自己診断中にブレーキ操作があった場合の、各部の動作を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における処理であって、前記制動制御アクチュエータの第１の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における処理であって、前記制動制御アクチュエータの第２の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施の形態における処理であって、前記制動制御アクチュエータの第１の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における処理であって、前記制動制御アクチュエータの第２の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における処理であって、前記制動制御アクチュエータのポンプを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施の形態における自己診断中にブレーキ操作があった場合の、各部の動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１  ブレーキペダル
２  マスタシリンダ
３  ブレーキ液リザーバ
１０  制動制御アクチュエータ
４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬ  ホイールシリンダ
１１  主連通路切換バルブ
１２  副連通路切換バルブ
１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＦＲ，１３ＲＬ  増圧制御バルブ
１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＦＲ，１４ＲＬ  減圧制御バルブ
２１  チェック弁
２２  吐出弁
２３  吸入弁
２４，２５，２６  逆止弁
３１  リザーバ
３２  ダンパ
３３  ポンプ
３４  モータ
４１  主連通路
４２  副連通路
４１ａ，４１ｂ  分岐路
４３  ポンプ吸入側通路
４４  ポンプ吐出側通路
４５，４５，４７  バイパス路
５１，５２，５３，５４，５５  分岐点
【図１】
2004210060.tif 000003
【図２】
2004210060.tif 000004
【図３】
2004210060.tif 000005
【図４】
2004210060.tif 000006
【図５】
2004210060.tif 000007
【図６】
2004210060.tif 000008
【図７】
2004210060.tif 000009
【図８】
2004210060.tif 000010
【図９】
2004210060.tif 000011
【図１０】
2004210060.tif 000012
【図１１】
2004210060.tif 000013
【図１２】
2004210060.tif 000014
【図１３】
2004210060.tif 000015
【図１４】
2004210060.tif 000016
【図１５】
2004210060.tif 000017