(57)【要約】【課題】駆動部の無駄な稼働を排除して、長時間待機することが可能となる自走式車両を提供すること。【解決手段】駆動部１１と、発電機１２と、蓄電池１３と、送受信部１４と、送受信部１４によって運行制御装置との間でやり取りされた信号に基づいて駆動部１１を起動または停止させる第１の制御部１５と、同じく送受信部１４によって運行制御装置との間でやりとりされた信号に基づいて走行速度ならびに進行方向の制御を行う第２の制御部１６とを備え、蓄電池１３と第１の制御部１５との間、および蓄電池１３と第２の制御部１６との間に、それぞれ並列に電力供給経路２１、２２が設けられ、蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給経路２２には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチ２３が設けられていることを特徴とする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行のための駆動力を発生する駆動部と、
該駆動部によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行う発電機と、
該発電機によって発電された電力を蓄える蓄電池と、
上位の運行制御装置との間で通信手段を介して信号をやりとりする送受信部と、該送受信部によって前記運行制御装置との間でやり取りされた信号に基づいて前記駆動部を起動または停止させる第１の制御部と、
同じく前記送受信部によって前記運行制御装置との間でやりとりされた信号に基づいて走行速度ならびに進行方向の制御を行う第２の制御部とを備え、
前記蓄電池と前記第１の制御部との間、および前記蓄電池と前記第２の制御部との間に、それぞれ並列に電力供給経路が設けられ、
前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給経路には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチが設けられていることを特徴とする自走式車両。
【請求項２】
前記運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を停止させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給を断つことを特徴とする請求項１記載の自走式車両。
【請求項３】
前記蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を起動させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することを特徴とする請求項１または２記載の自走式車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、コンテナ等の貨物を搬送する自走式車両、特に無人搬送台車、すなわちＡＧＶに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンテナ等の貨物を搬送する自走式車両、特にＡＧＶにおいては、その駆動部をエンジンとしたものが採用されており、この種のエンジンとして、高出力の性能を有した、エンジン油圧駆動式（ＨＳＴ：ハイドロスタティックトランスミッション）、エンジン発電機駆動式（ＤＥ：ディーゼルエレクトリック）などが提案されている。
【０００３】
従来のＡＧＶとしては、例えば、電動機とこの電動機に電力を供給し得るバッテリとの双方に電力を供給する発電機と、この発電機を駆動するエンジンと、設定器による指令値に基づき上記発電機の界磁電流を調節する制御装置と、上記バッテリの出力電流を検出する電流検出器と、上記電流検出器による検出値が上記指令値に比べ増大しているとき界磁電流を増大させ減少するとき界磁電流を減少させる手段とを有する発電制御装置を有するものがある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−９８６１１号公報（第１−５頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のＡＧＶには、通常、複数のセンサなどの電装機器が多数設けられており、これらの機器及び装置を使用するのに大量の電力を消費するため、そのＡＧＶに、大型の発電機（オルタネータ）及び大型の蓄電池を搭載する必要がある。例えば、このＡＧＶに搭載される発電機は、通常、一般のエンジン式の有人車両に使用される発電機の約２倍の発電容量を有する。
また、自走式車両が長時間待機する場合、そのバッテリが消尽するのを防止するために、エンジンを停止させずに継続して稼働させる必要があるので、燃料を過剰に消費してしまうだけでなく、排気ガスを過剰に排出して、環境を悪化させてしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、駆動部の無駄な稼働を排除して、長時間待機することが可能となる自走式車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、走行のための駆動力を発生する駆動部と、該駆動部によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行う発電機と、該発電機によって発電された電力を蓄える蓄電池と、上位の運行制御装置との間で通信手段を介して信号をやりとりする送受信部と、該送受信部によって前記運行制御装置との間でやり取りされた信号に基づいて前記駆動部を起動または停止させる第１の制御部と、同じく前記送受信部によって前記運行制御装置との間でやりとりされた信号に基づいて走行速度ならびに進行方向の制御を行う第２の制御部とを備え、前記蓄電池と前記第１の制御部との間、および前記蓄電池と前記第２の制御部との間に、それぞれ並列に電力供給経路が設けられ、前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給経路には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチが設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、駆動部を停止させたとき、リレースイッチによって蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の自走式車両であって、前記運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を停止させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給を断つことを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、その状態がさらに続くとみなして駆動部を停止させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるとともに、自動的にアイドリングが中断して駆動部のエネルギー消費量が抑えられる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の自走式車両であって、前記蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を起動させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、駆動部を駆動させるとともに、蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することにより、発電機から蓄電池に再度一定時間充電を行うため、蓄電池の電力残量を増加させることとなり、自走式車両の待機時間の延長が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自走式車両を上述の無人搬送台車、すなわちＡＧＶに適用した実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すＡＧＶ１０は、走行するために必要な駆動力を発生させる駆動部１１と、駆動部１１によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行うオルタネータとしての発電機１２と、発電機１２によって発電された電力を蓄える蓄電池１３と、ＡＧＶ１０の進行方向を変化させるための操舵装置１７とを備えている。
【００１４】
さらに、同図に示すＡＧＶ１０は、図示しない上位の運行制御装置との間で信号をやりとりする送受信装置と、駆動部１１および操舵装置１７を制御する主制御装置と、主制御装置によって制御されるＡＧＶ１０の状態、例えば走行速度および制御出力を表示するとともにＡＧＶ１０を操作するべく主制御装置に必要な情報を入力する入出力モニタ１８とを備えている。
【００１５】
送受信装置には、上位の運行制御装置との間で何らかの通信手段を介して信号をやりとりする送受信部１４と、送受信部１４に入力された信号を受け取って直接的に、または後述する第２の制御部１６を介して間接的に駆動部１１の起動および停止を行う第１の制御部１５とが設けられている。
主制御装置には、上位の運行制御装置から送受信部１４に入力された信号を、第１の制御部１５を介して間接的に、または第１の制御部１５を介さず直接的に受け取って駆動部１１によるＡＧＶ１０の速度調節、および操舵装置１７による進行方向の切り換えを行う第２の制御部１６が設けられている。
【００１６】
蓄電池１３と第１の送受信部１４との間、及び蓄電池１３と第２の制御部１６との間に、それぞれ並列に、蓄電池１３から電力を供給する電力供給経路２１、２２が設けられており、蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給経路２２には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチ２３が設けられている。このリレースイッチ２３は、第１の制御部１５が行う制御によって断続可能となるように構成されている。
【００１７】
送受信部１４と第１の制御部１５との間に、送受信部１４から電力を供給する電力供給経路２４が設けられている。
リレースイッチ２３と駆動部１１との間に、蓄電池１３からリレースイッチ２３を介して電力を供給する電力供給経路２５が設けられている。
発電機１２と蓄電池１３との間に、蓄電池１３に対して電力を還元する電力供給経路２６が設けられている。
また、駆動部１１と発電機１２との間には、駆動部１１の駆動力の一部を発電機１２に伝達する動力伝達手段２７が設けられている。
【００１８】
次に、上記の構成からなるＡＧＶの作用について説明する。
このＡＧＶ１０において、停止している駆動部１１を駆動させる場合、第１の制御部１５を用いて駆動部１１を起動させた後、第２の制御部１６を用いてその駆動部１１を駆動させる。すなわち、運行制御装置から発信された指示を送受信部１４が受けると、その送受信部１４が、第１の制御部１５に対して、駆動部１１を起動させる指示の信号を出し、その第１の制御部１５が、駆動部１１を起動させる。
【００１９】
この駆動部１１が起動した後、第１の制御部１５がリレースイッチ２３を制御して、蓄電池１３と第２の制御部１６とを通電させるとともに、第１の制御部１５から第２の制御部１６に対して、駆動部１１を駆動させる指示の信号を送り、第２の制御部１６が駆動部１１を駆動させるとともに、その駆動を制御する。これと併せて、運行制御装置からの指示に基づいて、第２の制御部１６が、操舵装置１７および入出力モニタ１８を起動させるとともに制御を開始する。
【００２０】
また、駆動部１１に接続された発電機１２は、その駆動部１１とともに稼働し、その駆動部１１によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行い、蓄電池１３に電力を供給することによって、蓄電池１３を充電する。
この場合、駆動部１１が起動するまで、すなわち駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４及び第１の制御部１５のみが通電しており、第２の制御部１６が通電されていないため、無駄な燃料及び電力が消費されない。
【００２１】
また、別の方法として、蓄電池１３から電力を供給されている第１の制御部１５が、運行制御装置からの指示に基づいて、駆動部１１を起動させる指示を受けた後、リレースイッチ２３を操作して、蓄電池１３と第２の制御部１６とを通電させ、蓄電池１３から電力供給可能となった第２の制御部１６が、駆動部１１及び発電機１２を起動させた後、発電機１２から駆動部１１を駆動させるとともに、その駆動を制御する方法もある。
【００２２】
この場合も同様に、駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４及び第１の制御部１５のみが通電しているため、無駄な燃料及び電力が消費されない。この駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４および第１の制御部１５が電力を消費しているが、その状態における送受信部１４および第１の制御部１５の電力消費量と、第２の制御部１６を停止せずに起動した状態での電力消費量とを比較すると、その電力消費量が１／１０程度に削減されることが確認されている。
【００２３】
このＡＧＶ１０において、稼働している駆動部１１を停止させる場合には、第２の制御部１６を用いて駆動部１１を停止させた後、第２の制御部１６を停止させる。すなわち、送受信部１４が、運行制御装置から発信された、駆動部１１を停止させる指示を受けた後、その送受信部１４から第１の制御部１５に対して、駆動部１１を停止させる指示の信号を送り、その第１の制御部１５から第２の制御部１６に対して、駆動部１１を停止させる指示の信号を送信して、その第２の制御部１６が駆動部１１を停止させる。その後、第２の制御部１６は、第１の制御部１５を介して、送受信部１４に対して、駆動部１１を停止させたことを通知し、その送受信部１４から運行制御装置に、駆動部１１を停止する作業が完了したことを通知する。
【００２４】
それを受けて、運行制御装置から送受信部１４に対して、第２の制御部１６を停止させる指示が出され、送受信部１４から第１の制御部１５にその指示の信号が送られ、第１の制御部１５が、蓄電池１３と第２の制御部１６との間に設置されているリレースイッチ２３を操作して、その蓄電池１３と第２の制御部１６との通電を停止させて、第２の制御部１６を停止させる。
この場合、駆動部１１を停止させると同時に、第２の制御部１６を停止させるため、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２５】
また、別の方法として、駆動部１１を停止させた後、送受信部１４から運行制御装置に、駆動部１１を停止する作業が完了したことを通知するが、その後、運行制御装置から送受信部１４に対して、第２の制御部１６を停止させる指示を出すことなく、第１の制御部１５が、リレースイッチ２３を自動的に操作して、その蓄電池１３と第２の制御部１６との通電を停止させて、第２の制御部１６を停止させる方法もある。
【００２６】
さらに、別の方法として、そのリレースイッチ２３の操作を第２の制御部１６が自ら行うことによって、第２の制御部１６を自動的に停止させる方法もある。いずれの場合においても同様に、駆動部１１を停止させると同時に、第２の制御部１６を停止させるため、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２７】
また、ＡＧＶ１０において、駆動部１１が稼働している場合であって、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、第１の制御部１５が、駆動部１１を停止させるとともにリレースイッチ２３を駆動して蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給を断つ。この場合においても同様に、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２８】
さらに、駆動部１１が稼働しており、かつ、作業指示を受けてその作業が終了するまでの間、しばらく作業を行わない状態、いわゆるアイドリング状態の期間を有する場合についても、上記のような方法によって、第２の制御部１６を停止させる。この場合においても同様に、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２９】
上記の構成によれば、駆動部１１を停止させたとき、リレースイッチ２３によって蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部１６における消費電力が節約され、蓄電池１３の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部１１を停止させたとしても蓄電池１３のあがり、すなわち、駆動部の起動が不可能になることを回避することができる。
【００３０】
なお、第２の制御部１６は、第１の制御部１５と同様に、駆動部１１を駆動あるいは停止させる信号を送受信可能となるように構成されてもよい。
【００３１】
また、蓄電池１３の電力残量がある量を下回った場合、第１の制御部１５が、駆動部１１を駆動させるとともに、リレースイッチ２３を駆動して蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力の供給を行う。この場合、発電機１２から蓄電池１３に再度一定時間充電を行うため、蓄電池１３の電力残量を増加させることとなり、ＡＧＶ１０の待機時間の延長が可能となるので、蓄電池１３のあがりを防止してＡＧＶ１０が走行不能な状態に陥るのを回避することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の自走式車両においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、駆動部を停止させたとき、リレースイッチによって蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部を停止させたとしても蓄電池のあがり、すなわち、駆動部の起動が不可能になることを回避することができる。
【００３３】
請求項２に係る発明によれば、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、その状態がさらに続くとみなして駆動部を停止させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部を停止させたとしても蓄電池のあがりを防止することができる。また、自動的にアイドリングが中断して駆動部のエネルギー消費量が抑えられるので、自走式車両の燃費が向上する。
【００３４】
請求項３に係る発明によれば、蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、駆動部を駆動させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することにより、発電機から蓄電池に再度一定時間充電を行うため、蓄電池の電力残量を増加させることとなり、自走式車両の待機時間の延長が可能となるので、蓄電池のあがりを防止して自走式車両が走行不能な状態に陥るのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係る自走式車両のブロック図である。
【符号の説明】
１０  ＡＧＶ（自走式車両）
１１  駆動部
１２  発電機
１３  蓄電池
１４  送受信部
１５  第１の制御部
１６  第２の制御部
２３  リレースイッチ
【図１】
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