(57)【要約】【課題】多様化された様々な種類の上記部品の夫々の特徴に応じた上記部品の挿入に柔軟に対応することができ、確実な上記挿入を行うことができる部品挿入ヘッド装置、部品挿入装置及び部品挿入方法を提供する。【解決手段】各素子部にリード線が夫々形成されている複数の部品として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い第２の部品とを、部品の把持位置において個別に把持して、基板における部品の挿入位置に挿入させる部品挿入方法において、上記部品を把持する際に、上記第１の部品の上記把持の圧力よりも上記第２の部品の上記把持の圧力が低くなるように、上記部品の把持を行い、それとともに、上記リード線と上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、その後、上記把持が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させる。【選択図】図２５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各素子部（２）にリード線（３）が夫々形成された供給される複数の部品（１）として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い第２の部品とを、部品の把持位置において個別に把持して、基板（６）における部品の挿入位置において形成されている上記リード線の挿入孔（６ａ）に挿入させる部品挿入ヘッド装置（６１）において、
上記部品の把持位置において、上記夫々の部品の上記素子部を解除可能に把持する把持装置（６３）と、
上記把持装置におけるその把持圧力を制御しながら、上記夫々の部品の上記素子部の把持動作が制御可能であって、上記第１の部品の上記把持圧力よりも上記第２の部品の上記把持圧力が低くなるように、上記夫々の把持圧力の制御を行う把持装置制御部（５０９）とを備えることを特徴とする部品挿入ヘッド装置。
【請求項２】
上記把持装置は、
互いに対向されて配置され、かつ、互いに近接又は離間するように移動されることにより、上記部品の把持位置に位置された上記部品の上記素子部の把持動作又は把持解除動作が可能な一対の把持部材（６２ａ、６２ｂ）と、
上記一対の把持部材の上記近接又は上記離間の夫々の移動動作を行う把持部材駆動部（７１）とを備える請求項１に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項３】
上記把持装置において、上記把持部材駆動部は、
上記一対の把持部材の上記夫々の移動動作を行うシリンダ部（７０）と、
上記シリンダ部に供給される流体の圧力を可変させて供給可能な圧力可変供給部（５０１〜５０８）とを備え、
上記把持装置制御部は、上記夫々の把持部材による上記第２の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能である請求項２に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項４】
上記夫々の把持圧力は、上記把持により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部を把持して保持可能であり、かつ、上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である請求項１から３のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項５】
上記第２の部品は、上記把持の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低い上記部品である請求項１から４のいずれか１つの記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項６】
上記部品挿入ヘッド装置は、
上記把持装置により、上記把持された上記部品の上記リード線の端部と係合可能な係合部（８１ａ）を有し、上記係合部と上記係合された状態で上記リード線を上記基板の上記挿入孔に案内して、上記部品を上記基板に挿入可能なガイドピン（８１）を備えるリード線案内装置（８０）と、
上記ガイドピンの上記係合部とその上記リード線とが係合された状態の上記部品の上記素子部を、上記基板における上記挿入位置に向けて押圧して上記リード線と上記係合部との上記係合を保持可能であって、上記保持状態を維持しながら、上記ガイドピンにより案内される上記部品を上記挿入孔に挿入可能に押し下げるプッシャ装置（６５）と、
上記プッシャ装置におけるその押圧の圧力を制御しながら、上記夫々の部品の押し下げの動作が制御可能であって、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行うプッシャ装置制御部（５２２）とを備える請求項１から４のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項７】
上記プッシャ装置は、
上記部品の上記素子部に当接可能であって、かつ、上記部品の挿入位置における上記基板の表面に略直交する方向沿いに昇降可能なプッシャ部材（６４）と、上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うプッシャ昇降部（７３）とを備える請求項６に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項８】
上記プッシャ装置において、上記プッシャ昇降部は、
上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うシリンダ部（７４及び７５）と、
上記シリンダ部に供給される流体の圧力を可変させて供給可能な圧力可変供給部（５１４〜５２１）とを備え、
上記プッシャ装置制御部は、上記プッシャ部材による上記第２の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能である請求項７に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項９】
上記リード線案内装置は、上記基板の挿入孔に挿入された上記部品を、上記プッシャ部材により上記素子部が上記基板の挿入位置に押圧されて保持された状態で、上記部品のリード線を折り曲げることにより、上記部品を上記基板に固定するリード線折り曲げ部（５３０）を備え、
上記プッシャ装置制御部は、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行う請求項７又は８に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項１０】
上記夫々の押圧の圧力は、上記押圧により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である請求項６から９のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項１１】
上記プッシャ装置制御部は、
上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の圧力の制御を行う請求項９に記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項１２】
上記第２の部品は、上記押圧の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低い上記部品である請求項６から１１のいずれか１つの記載の部品挿入ヘッド装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置と、
上記夫々の部品を供給可能に収容している部品供給部（１０）と、
上記部品供給部より供給された上記部品を把持して上記部品の受渡し位置まで上記部品の搬送を行う部品搬送体（２０）と、
上記部品搬送体の上記部品受渡し位置に位置された上記部品を把持して上記部品を上記部品挿入ヘッド装置における上記部品の把持位置に移動させる移替チャック（４７）と、
上記部品挿入ヘッド装置と上記基板における上記挿入位置との上記基板の表面沿いの方向の位置合わせを行う位置合わせ部（８３）とを備えることを特徴とする部品挿入装置。
【請求項１４】
各素子部（２）にリード線（３）が夫々形成されている複数の部品（１）として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い第２の部品とを、部品の把持位置において個別に把持して、基板（６）における部品の挿入位置において形成されているリード線の挿入孔（６ａ）に、上記夫々のリード線を挿入して、上記第１の部品と上記第２の部品とを上記基板に挿入して混載させる部品挿入方法において、
上記部品の把持位置において、上記部品を解除可能に把持する際に、上記第１の部品の上記把持の圧力よりも上記第２の部品の上記把持の圧力が低くなるように、上記部品の把持を行い、
それとともに、上記部品の上記リード線と上記基板の上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、
その後、上記把持が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入方法。
【請求項１５】
上記部品の把持の後、上記基板の上記挿入孔と通してガイドピン（８１）の係合部（８１ａ）に上記部品の上記リード線の端部を係合させるとともに、プッシャ部材（６４）により上記部品の上記素子部を、上記基板における上記挿入位置に向けて押圧して上記ガイドピンと上記リード線との係合を保持する際に、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように、上記押圧による上記係合の保持を行い、
上記部品の把持を解除するとともに、上記係合を保持しながら、上記ガイドピンにより上記リード線を上記挿入孔に案内して挿入させる請求項１４に記載の部品挿入方法。
【請求項１６】
上記基板の挿入孔に挿入された上記部品を、上記プッシャ部材により上記素子部が上記基板の挿入位置に押圧されて保持された状態で、上記部品のリード線を折り曲げることにより、上記部品を上記基板に固定する際に、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記保持における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧を行う請求項１５に記載の部品挿入方法。
【請求項１７】
上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧を行う請求項１６に記載の部品挿入方法。
【請求項１８】
上記夫々の把持圧力は、上記把持により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部を把持して保持可能であって、かつ、上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である請求項１４から１７のいずれか１つに記載の部品挿入方法。
【請求項１９】
上記夫々の押圧の圧力は、上記押圧により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である請求項１５から１７のいずれか１つに記載の部品挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各素子部にリード線が形成された複数の部品の夫々の上記リード線を、基板において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入させて、上記夫々の部品を上記基板に挿入し、上記挿入された上記夫々の部品を上記基板に実装可能とさせる部品挿入ヘッド装置、部品挿入装置及び部品挿入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の部品挿入ヘッド装置や部品挿入装置における一般的な部品挿入方法としては、供給される部品の素子部を把持し、当該部品のリード線の端部をガイドピンの係合部に係合させて、かつ、上記素子部をプッシャ部材で押圧して、上記係合を保持させながら、基板の挿入位置に形成された挿入孔に、上記ガイドピンにより上記リード線を案内させて挿入し、その後、上記プッシャ部材により上記素子部を上記基板に押圧して押し付けた状態で、上記挿入孔に挿入された上記リード線のカットアンドクリンチ（すなわち、切断及び折り曲げ）による当該部品の上記基板上への固定を行うというような手順にて行なわれている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、このような夫々の部品が基板に挿入されて、実装されることにより形成される部品実装基板においては、当該部品実装基板により形成される電子回路をより多機能化し、かつ、その生産コストを低減させることが、時代の流れとともにその市場より強く求められているという背景がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５９−２２７２００号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記多機能化及び生産コストの低減化を図ることに伴って、当該部品の構造が変化され、また、当該部品の種類も多様化されてきており、単に、上述した従来の部品挿入方法を用いるだけでは、確実な部品挿入動作を行うことが困難な場合も起り得るようになってきている。
【０００６】
上記部品の構造の変化として、例えば、上記部品の一例である電解コンデンサの素子部における外殻膜の形成厚さが、当該電解コンデンサの製作コストの低減を図るために薄型化されつつあり、それに伴って、当該素子部の剛性が低下している。このような電解コンデンサの上記基板への挿入を行う場合には、上記素子部の把持の際に、上記剛性が低下しているために、上記電解コンデンサの上記素子部を塑性変形させて損傷させてしまうおそれがあるという問題がある。
【０００７】
また、上記部品の種類の多様化として、例えば、上記部品の素子部の形状が大型化されてその重量が大きく形成されたものや、特殊な形状を有しているような部品を、基板に実装させることが望まれつつある。このような大型化や特殊形状化された夫々の部品の上記基板への挿入を行う場合には、上記大型化、上記重量化、あるいは上記特殊形状化された上記素子部を確実に把持することが困難な場合が起り得るという問題がある。
【０００８】
さらに、上記夫々の部品のリード線の線径やその剛性も様々な形態のものが用いられるようになっており、例えば、コネクタ部品のような部品にあっては、その部品の特性上、剛性が高いリード線が用いられているものもある。このような上記コネクタ部品のような部品の上記基板への挿入を行った後のカットアンドクリンチによる上記基板への固定を行う場合には、上記リード線の折り曲げに伴う力が大きくなり、上記部品の基板への保持の力が当該折り曲げに伴う力に対抗できず、部品の位置ずれ等が発生する場合が生じるという問題がある。
【０００９】
特に、従来の部品挿入装置における部品挿入ヘッド装置においては、上記部品の素子部を把持する機構や押圧する機構に機械的なばね部材が用いられていることが多く、上述のような様々な部品の挿入には柔軟に対応することができないという問題点がある。
【００１０】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、各素子部にリード線が形成された複数の部品の夫々の上記リード線を、基板において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入させて、上記夫々の部品を上記基板に挿入し、上記挿入された上記夫々の部品を上記基板に実装可能とさせる部品挿入において、多様化された様々な種類の上記部品の夫々の特徴に応じた上記部品の挿入に柔軟に対応することができ、確実な上記挿入を行うことができる部品挿入ヘッド装置、部品挿入装置及び部品挿入方法を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１２】
本発明の第１態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成された供給される複数の部品として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い第２の部品とを、部品の把持位置において個別に把持して、基板における部品の挿入位置において形成されている上記リード線の挿入孔に挿入させる部品挿入ヘッド装置において、
上記部品の把持位置において、上記夫々の部品の上記素子部を解除可能に把持する把持装置と、
上記把持装置におけるその把持圧力を制御しながら、上記夫々の部品の上記素子部の把持動作が制御可能であって、上記第１の部品の上記把持圧力よりも上記第２の部品の上記把持圧力が低くなるように、上記夫々の把持圧力の制御を行う把持装置制御部とを備えることを特徴とする部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１３】
本発明の第２態様によれば、上記把持装置は、
互いに対向されて配置され、かつ、互いに近接又は離間するように移動されることにより、上記部品の把持位置に位置された上記部品の上記素子部の把持動作又は把持解除動作が可能な一対の把持部材と、
上記一対の把持部材の上記近接又は上記離間の夫々の移動動作を行う把持部材駆動部とを備える第１態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１４】
本発明の第３態様によれば、上記把持装置において、上記把持部材駆動部は、
上記一対の把持部材の上記夫々の移動動作を行うシリンダ部と、
上記シリンダ部に供給される流体の圧力を可変させて供給可能な圧力可変供給部とを備え、
上記把持装置制御部は、上記夫々の把持部材による上記第２の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能である第２態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１５】
本発明の第４態様によれば、上記夫々の把持圧力は、上記把持により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部を把持して保持可能であり、かつ、上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である第１態様から第３態様のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１６】
本発明の第５態様によれば、上記第２の部品は、上記把持の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低い上記部品である第１態様から第４態様のいずれか１つの記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１７】
本発明の第６態様によれば、上記部品挿入ヘッド装置は、
上記把持装置により、上記把持された上記部品の上記リード線の端部と係合可能な係合部を有し、上記係合部と上記係合された状態で上記リード線を上記基板の上記挿入孔に案内して、上記部品を上記基板に挿入可能なガイドピンを備えるリード線案内装置と、
上記ガイドピンの上記係合部とその上記リード線とが係合された状態の上記部品の上記素子部を、上記基板における上記挿入位置に向けて押圧して上記リード線と上記係合部との上記係合を保持可能であって、上記保持状態を維持しながら、上記ガイドピンにより案内される上記部品を上記挿入孔に挿入可能に押し下げるプッシャ装置と、
上記プッシャ装置におけるその押圧の圧力を制御しながら、上記夫々の部品の押し下げの動作が制御可能であって、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行うプッシャ装置制御部とを備える第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１８】
本発明の第７態様によれば、上記プッシャ装置は、
上記部品の上記素子部に当接可能であって、かつ、上記部品の挿入位置における上記基板の表面に略直交する方向沿いに昇降可能なプッシャ部材と、
上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うプッシャ昇降部とを備える第６態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００１９】
本発明の第８態様によれば、上記プッシャ装置において、上記プッシャ昇降部は、
上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うシリンダ部と、
上記シリンダ部に供給される流体の圧力を可変させて供給可能な圧力可変供給部とを備え、
上記プッシャ装置制御部は、上記プッシャ部材による上記第２の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能である第７態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００２０】
本発明の第９態様によれば、上記リード線案内装置は、上記基板の挿入孔に挿入された上記部品を、上記プッシャ部材により上記素子部が上記基板の挿入位置に押圧されて保持された状態で、上記部品のリード線を折り曲げることにより、上記部品を上記基板に固定するリード線折り曲げ部を備え、
上記プッシャ装置制御部は、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行う第７態様又は第８態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００２１】
本発明の第１０態様によれば、上記夫々の押圧の圧力は、上記押圧により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である第６態様から第９態様のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００２２】
本発明の第１１態様によれば、上記プッシャ装置制御部は、
上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の圧力の制御を行う第９態様に記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００２３】
本発明の第１２態様によれば、上記第２の部品は、上記押圧の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低い上記部品である第６態様から第１１態様のいずれか１つの記載の部品挿入ヘッド装置を提供する。
【００２４】
本発明の第１３態様によれば、第１態様から第１２態様のいずれか１つに記載の部品挿入ヘッド装置と、
上記夫々の部品を供給可能に収容している部品供給部と、
上記部品供給部より供給された上記部品を把持して上記部品の受渡し位置まで上記部品の搬送を行う部品搬送体と、
上記部品搬送体の上記部品受渡し位置に位置された上記部品を把持して上記部品を上記部品挿入ヘッド装置における上記部品の把持位置に移動させる移替チャックと、
上記部品挿入ヘッド装置と上記基板における上記挿入位置との上記基板の表面沿いの方向の位置合わせを行う位置合わせ部とを備えることを特徴とする部品挿入装置を提供する。
【００２５】
本発明の第１４態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成されている複数の部品として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い第２の部品とを、部品の把持位置において個別に把持して、基板における部品の挿入位置において形成されているリード線の挿入孔に、上記夫々のリード線を挿入して、上記第１の部品と上記第２の部品とを上記基板に挿入して混載させる部品挿入方法において、
上記部品の把持位置において、上記部品を解除可能に把持する際に、上記第１の部品の上記把持の圧力よりも上記第２の部品の上記把持の圧力が低くなるように、上記部品の把持を行い、
それとともに、上記部品の上記リード線と上記基板の上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、
その後、上記把持が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入方法を提供する。
【００２６】
本発明の第１５態様によれば、上記部品の把持の後、上記基板の上記挿入孔と通してガイドピンの係合部に上記部品の上記リード線の端部を係合させるとともに、プッシャ部材により上記部品の上記素子部を、上記基板における上記挿入位置に向けて押圧して上記ガイドピンと上記リード線との係合を保持する際に、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように、上記押圧による上記係合の保持を行い、
上記部品の把持を解除するとともに、上記係合を保持しながら、上記ガイドピンにより上記リード線を上記挿入孔に案内して挿入させる第１４態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２７】
本発明の第１６態様によれば、上記基板の挿入孔に挿入された上記部品を、上記プッシャ部材により上記素子部が上記基板の挿入位置に押圧されて保持された状態で、上記部品のリード線を折り曲げることにより、上記部品を上記基板に固定する際に、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記保持における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧を行う第１５態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２８】
本発明の第１７態様によれば、上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧を行う第１６態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２９】
本発明の第１８態様によれば、上記夫々の把持圧力は、上記把持により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部を把持して保持可能であって、かつ、上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である第１４態様から第１７態様のいずれか１つに記載の部品挿入方法を提供する。
【００３０】
本発明の第１９態様によれば、上記夫々の押圧の圧力は、上記押圧により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部の形状を塑性変形させない圧力である第１５態様から第１７態様のいずれか１つに記載の部品挿入方法を提供する。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３２】
（部品挿入装置構成概要）
本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の一例である部品挿入装置１０１の半透過斜視図を図１に示す。
【００３３】
図１に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品の一例として素子部２（又はボディー部）に基板接続用の複数のリード線３が形成されているディスクリート部品１（例えば、リード線を有する抵抗、コンデンサ、タンタルコンデンサ、発光ダイオード、ダイオード等、なお、以降においては特にその他の種類の部品との対比を行う場合を除き、単に部品というものとする）を、基板の一例である回路基板６に挿入させて、後に別の装置で行われる上記挿入された部品１のリード線３の回路基板６への半田付け工程等が施されることで実装可能な状態とさせる装置である。なお、基板には、樹脂基板、紙−フェノール基板、セラミック基板、ガラス・エポキシ（ガラエポ）基板、フィルム基板などの回路基板を含むものとする。
【００３４】
また、部品挿入装置１０１においては、このような複数の部品１がテーピング部材４に収容されたテーピング部品連５として、複数のテーピング部品連５を夫々より部品１を供給可能に収納する部品供給部１０が備えられている。さらに、部品挿入装置１０１においては、部品１の回路基板６への挿入動作を行う部品挿入ヘッド装置の一例である部品挿入ヘッド６１が備えられ、部品供給部１０より供給される部品１の回路基板６への挿入動作がこの部品挿入ヘッド６１により行われる部品挿入部６０（すなわち部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１が備えられている）と、部品供給部１０より供給された部品１を部品搬送体の一例であるコンベアベルト２１を用いて部品挿入部６０に供給可能に搬送する部品搬送部２０と、上記コンベアベルト２１により搬送された部品１を部品挿入部６０に移し替えるように移動させる部品移替体４０とが備えられている。なお、部品挿入装置１０１においては、部品供給方式として、いわゆるシーケンス方式を採用するとともに、部品挿入方式としていわゆるガイドピン方式を採用している。
【００３５】
なお、ガイドピン方式とは、基板における部品の挿入孔を通して部品のリード線を保持したガイドピンを下降させることにより、リード線を挿入孔に案内して部品を基板に挿入させるという部品挿入方式のことをいう。
【００３６】
また、シーケンス方式とは、部品供給部からコンベアベルトを有する部品搬送部に部品を受渡し、上記部品搬送部においてシーケンス的に部品を基板に挿入可能に上記部品挿入ヘッドに供給する部品供給方式のことをいう。なお、本実施形態においては、上記部品供給方式として、例えば、シーケンス方式を採用した場合について説明を行うものとするが、このような場合のみに限定されるものでなく、例えば、部品供給方式として、部品供給部の平行移動と部品取出ヘッドの平行移動との組み合わせにより上記部品供給部と上記部品取出ヘッドとの位置合わせを行い、上記部品取出しヘッドにより上記部品を取り出して部品挿入ヘッドに供給するランダムアクセス方式を採用するような場合であってもよい。
【００３７】
（各構成部分の構造）
次に、部品挿入装置１０１における上述した夫々の構成部分について、順次説明する。
【００３８】
（部品供給部）
まず、図１部品供給部１０においては、夫々のテーピング部品連５がリール（図示しない）等に個別に巻き付けられた状態で、その下部における部品収納部１２内に収納されている。また、部品収納部１２の上部には、部品収納部１２に収納されている夫々のテーピング部品連５が引き出されて、上記引き出されたテーピング部品連５を案内する部品供給ガイド１１が複数備えられている。また、夫々の部品供給ガイド１１の先端部には、部品供給体１３が夫々備えられている。
なお、この部品供給体１３により、部品供給部１０より部品搬送部２０への部品１の供給は、夫々の部品供給体１３により行われる。なお、夫々の部品供給体１３は、図示Ｘ軸方向に一定の間隔ピッチでもって配列されている。
【００３９】
ここで、部品供給ガイド１１と部品供給体１３との関係を図２に示す。図２に示すように、テーピング部品連５は、素子部２と、この素子部２に大略同じ向きに延在するように形成されている２本のリード線３を有する部品１を、所定間隔ごとにテーピング部材４にテーピングした構成となっている。また、部品供給体１３の上部には、テーピング部材４を案内するガイド溝１４が形成されており、テーピング部品連５は夫々の部品１における素子部２を上方に、かつ、リード線３を下方に位置させた状態で、部品１の２本のリード線３の配列方向（すなわち、夫々のリード線３を互いに結ぶ仮想線沿いの方向であって、部品挿入装置１０１に固定された回路基板６の表面沿いの方向）に沿ってガイド溝１４によりテーピング部材４が案内されて、テーピング部品連５を部品搬送部２０に供給可能としている。なお、以降においては、上記２本のリード線３の配列方向のことを、単に、リード線の配列方向というものとする。
【００４０】
また、図２に示すように部品供給体１３の部品搬送部２０側の端部には、テーピング部材４を切断して、夫々の部品１を個片化する第１の切断刃１５が備えられている。ガイド溝１４で案内されているテーピング部品連５を、ガイド溝１４の端部において第１の切断刃１５により切断して個片化して、部品搬送部２０に供給可能としている。
【００４１】
（部品搬送部）
次に、部品搬送部２０について説明する。図１に示すように、部品搬送部２０のコンベアベルト２１は、例えば、ゴム、又は合成樹脂製の環状のコンベアベルトであって、部品挿入装置１０１の機台１０２の上面に備えられた３つのプーリ２３、２４、及び２５によって略三角形状に張架されている。コンベアベルト２１の内部には数十本の環状金属線が設けられ、これによりコンベアベルト２１に張力が付加されたような場合であっても、コンベアベルト２１の伸びを少なくするようにしている。
【００４２】
また、コンベアベルト２１の表裏面には凹凸が設けられ、裏面の上記凹凸は、プーリ２３、２４、及び２５の外周にも形成されている凹凸部と互いに係合するようになっている。
【００４３】
また、プーリ２３は間欠駆動するモータ２２によって回転駆動可能となっており、上記モータ２２の間欠駆動によりプーリ２３が間欠に回転駆動されて、プーリ２３に係合されているコンベアベルト２１の間欠的な回動を行うことが可能となっている。なお、コンベアベルト２１の上記回動は、プーリ２３、２４、２５の順の回動方向、すなわち、図１における反時計方向にて行われる。
【００４４】
ここで、コンベアベルト２１の部分拡大斜視図を図３に示す。図３に示すように、コンベアベルト２１においては、所定の間隔ごとにチャック保持体２６が取り付けられている。また、チャック保持体２６におけるコンベアベルト２１の表面側に面する面には、上記表面側の凹凸部と係合可能な凹凸面となっており、さらに、このチャック保持体２６の上端及び下端をコンベアベルト２１の裏面側に延長して、その一部をコンベアベルト２１の裏面側の凹凸部に係合させて、夫々のチャック保持体２６が確実にコンベアベルト２１に取り付けられている。
【００４５】
さらに、図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の上記上端及び下端の延長された部分によってガイド部２６ａ及び２６ｂが、チャック保持体２６と一体的に形成されており、この夫々のガイド部２６ａ及び２６ｂは、プーリ２３、２４、及び２５の夫々の間のコンベアベルト２１の裏面側部分に配置された板状のガイドレール２８の上下端に、ガイドレール２８沿いに摺動可能に係合されている。これにより、コンベアベルト２１の回動の際に、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック保持体２６のガイド部２６ａ及び２６ｂが、ガイドレール２８に沿って摺動され、コンベアベルト２１の振れを防止している。
【００４６】
また、図２及び図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の下端部分には、夫々３本のチャック２７が設けられている。この夫々のチャック２７は、部品供給体１３より供給される個片化されたテーピング部品連５を、保持（若しくは把持）することが可能となっており、コンベアベルト２１が回動されることにより夫々のチャック２７に保持された上記個片化されたテーピング部品連５の搬送が可能となっている。また、夫々のチャック２７は、上記固片化されたテーピング部品連５を、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向において保持することが可能となっている。なお、コンベアベルト２１における夫々のチャック２７の配列ピッチは、上記部品供給体１３の配列ピッチと同様となっている。
【００４７】
なお、図１に示すように、部品供給部１０における夫々の部品供給体１３は、図示Ｙ軸方向沿いにテーピング部品連５を送り出して部品搬送部２０へ供給可能、かつ、図示Ｘ軸方向沿いに互いに隣接されて部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。また、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１は、プーリ２３とプーリ２５の間の区間、すなわち、部品供給部１０の近傍において、図示Ｘ軸方向沿いに走行されるように、プーリ２３及び２５が配置されている。
また、上記区間において、コンベアベルト２１に取り付けられた夫々のチャック２７の先端は、夫々の部品供給体１３の端部との間に、互いに干渉しない程度の一定の隙間が確保されている。なお、図１におけるＸ軸方向とＹ軸方向とは互いに直交している。
【００４８】
また、図１に示すように、夫々の部品供給体１３の図示Ｘ軸方向左側におけるコンベアベルト２１に取り付けられたチャック２７の下方には、チャック２７による部品１のリード線３の保持位置の補正を行う保持位置補正体３０が、部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。
【００４９】
この保持位置補正体３０の斜視図を図４に示すと、図４に示すように、保持位置補正体３０は、テーピング部材４の底辺を載せる載置台３１と、テーピング部材４をその長手方向に直交する方向（すなわち、テーピング部材４の厚さ方向）における両面を挟むようにして保持する保持体３２と、部品１のリード線３を押しながらテーピング部材４の長手方向に移動させる押体３３とを備えている。
【００５０】
チャック２７によるリード線３の保持位置の補正を行う場合には、チャック２７により保持された状態の個片化されたテーピング部品連５をコンベアベルト２１の回動により、保持位置補正体３０の上方へと位置させる。その後、この個片のテーピング部材４を載置台３１に載せ、チャック２７による保持を解除し、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向沿いに移動させることにより、リード線３を上記方向に移動させて保持位置補正を行った後に、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行うものである。
【００５１】
次に、図５は第２の切断刃３４を示したもので、保持位置補正体３０の下流側にリード線３を切断することを目的として設けられており、この第２の切断刃３４は、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７に対して接離自在な構成としている。つまり、チャック２７によるリード線３の保持位置補正が完了した後に、第２の切断刃３４によるリード線３の切断を行い、リード線３を適切な長さとすることができる。
【００５２】
図５に示すように、第２の切断刃は、開閉自在な２枚の刃３５を備えており、これらの２枚の刃３５の先端下面側にはテーパ面が形成されており、このテーパ面に、チャック２７によって保持された個片のテーピング部材４の上辺を当接させた状態で切断するので、切断後のリード線３の長さが安定したものとなる。また、このリード線３の切断を行うことにより、リード線３の下部において取り付けられているテーピング部材４がリード線３の下部とともに取り除くことができる。
【００５３】
（部品移替体）
次に、部品移替体４０について説明する。図１に示すように、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７により夫々のリード線３が保持された部品１を部品挿入部６０に移し替えて供給する部品移替体４０が、プーリ２３とプーリ２４の間におけるプーリ２４の近傍に配置されて機台１０２上に設置されている。プーリ２３とプーリ２４の間におけるコンベアベルト２１上には、チャック２７により保持された部品１の部品搬送部２０より部品移替体４０への部品受け渡し位置が位置されている。この部品移替体４０の斜視図を図９に示す。図９に示すように、部品移替体４０は、その先端部において部品１のリード線３を解除可能に把持することが可能な移替チャック４７を備えており、この移替チャック４７を部分的かつ模式的に示す側面図を図７及び図８に示す。
【００５４】
図７に示すように、移替チャック４７は、部品１のリード線３を把持するための複数の爪を備えており、夫々の爪は、部品１のリード線３の下部を把持する２つの把持爪４１、４２と、及びこのリード先３の上部を支える支爪４３となっている。この２つの把持爪４１、４２のうち１つの把持爪４１と支爪４３とを一体化し、もう１つの把持爪４２は把持爪４１に対して可動自在となっている。また、１つの把持爪４１と支爪４３とが一体化されているので、夫々の爪の構成を簡単なものとすることができるだけでなく、図８に示すように、上記もう１つの把持爪４２を図示右向きに可動させて、夫々のリード線３を上記把持爪４２の可動方向に移動させて、夫々のリード線３の図示左側部分が把持爪４２に当接されながら、夫々のリード線３の右側部分が図示下方側において把持爪４１に、図示上方側において支爪４３に当接された状態で図示右向きに押し付けられて付勢された状態とさせることにより、リード線３を把持爪４１、４２、及び支爪４３とで支持させることができ、リード線３の把持を安定して行うことができる。
【００５５】
また、図９に示すように、部品移替体４０は、鉛直方向において同軸上に配置された３つの軸４４、４５、及び４６とを備えている。これらの軸のうち、最も外側に設けられた軸４４は、部品移替体４０を回路基板６の表面沿いの方向に回動させるためのものである。また、その内側に設けられた軸４５は、回路基板６の表面沿いの平面において、移替チャック４７を軸４５に対して離間あるいは近接する方向に移動させるものであり、例えば、移替チャック４７をコンベアベルト２１に設けられたチャック２７に対して近接させるあるいは離間させる方向に移動させる動作を行う軸である。
【００５６】
さらに、部品移替体４０の部分的な構造を示す斜視図を図１０及び図１１に示す。図１０及び図１１は、上記軸４４及び４５を取り除き、軸４６に関する構成を示した移替チャック４７の斜視図であるが、上記夫々の軸４４及び４５に対して最も内側に設けられている軸４６は、移替チャック４７の開閉動作を行うものであり、すなわち、把持爪４２の可動動作を行うことにより、リード線３の把持又は把持解除の動作を行う軸である。なお、図１０に示すように、把持爪４１及び４２、さらに支爪４３において形成されているリード線３を把持するための凹状の複数の爪部分は、リード線３をと係合しやすいようにテーパ状の形状とされている。
【００５７】
次に、これらの軸４４、４５、及び４６ごとに分けて夫々の構成についてさらに詳細に説明する。まず、最も外側の軸４４は、図９に示すさらに上方において、例えば、軸４４をその軸芯を回転中心として回転駆動させる図示しないモータ及びプーリ等の駆動機構が設けられており、上記駆動機構により軸４４の回転駆動を行うことにより部品移替体４０の上記回動を行っている。
【００５８】
また、図１２及び図１３の部品移替体４０の側面図に示すように、中程の軸４５は、その下端部分に移動レバー４８が回動自在に係合した状態となっている。
図１２及び図１３に示すように、移動レバー４８は略Ｌ字形状を有しており、その側面における中程の部分において、軸４９により軸止された状態となっている。従って、この移動レバー４８の一端側が、例えば、図１３から図１２の状態のように、軸４５の下端で下方に押し下げられた場合には、この移動レバー４８の下端側によって、移替チャック４７を図１３から図１２に示すように、図示左側へ移動させるように構成されている。
【００５９】
次に、最も内側に設けられている軸４６は、図１０及び図１１に示すように、軸４６の下端にはレバー５０の上端が取り付けられ、このレバー５０の下端には、ローラー５１が取り付けられている。このローラー５１は、その下方に配設された回動板５２の上面に常時接された状態となっており、また、回動板５２の一端近傍において上記一端沿いに走行可能となっている。また、先端部において移替チャック４７が取り付けられ、かつ、回路基板６の表面と略平行に配設された回動軸５３に、回動板５２はその上記一端と対向する端部が取り付けられている。また、回動軸５３は移替チャック４７を構成する把持爪４２を支爪４３と把持爪４１の間において夫々と略平行にスライドさせるためのスライドレバー５４がと取り付けられている。スライドレバー５４の一端は回動軸５３に取り付けられており、他端は把持爪４２を上記スライド方向に押し出すことによりスライド移動可能に取り付けられている。これにより、回動軸５３がその軸心である回転中心回りに回転されることにより、スライドレバー５４も上記回転中心回りに回転されて、その上記他端において把持爪４２を上記スイライド方向に移動させることができる。このように、把持爪４２が上記スライド方向に移動されることにより、部品１のリード線３に対する把持あるいは把持解除を行うことができる。
【００６０】
また、軸４６の下端に取り付けられているレバー５０は、その下端におけるローラー５１により、回動板５２の上面の上記一端に常時当接された状態とされている。このような状態において、軸４６を下降させることにより、ローラー５１を介してレバー５０により回動板５２の上記一端を押し下げることができる。上記一端が押し下げられた回動板５２は回動軸５３をその回転中心回りに回転させることとなり、この回動軸５３の回転により把持爪４２をスライド移動させて上記把持あるいは把持解除の動作を行うことができる。なお、このような動作を行った後、軸４６を逆の動作、すなわち上昇させることにより、把持爪４２を上記スライド方向逆向きにスライドさせることができ、上記把持あるいは把持解除の逆の動作を行うことができる。
【００６１】
また、回動板５２を押し下げることが可能な上記レバー５０の下端に取り付けられたローラー５１は、回動板５２の上記一端沿い、すなわち、回動軸５３沿いに走行可能となっている。また、上記軸４５の昇降動作による移替チャック４７の軸４５に対して離間あるいは近接する方向への移動は、回動軸５３がその軸心沿いに移動されることにより行われる。従って、回動軸５３がその軸心沿いに移動されるような場合であっても、回動板５２の上面において同じ方向沿いにローラー５１が走行されるため、軸４６により把持爪４２をスライドさせる機構が、軸４５により移替チャック４７の上記離間あるいは近接させる移動動作を妨げることはない。
【００６２】
（部品挿入部）
次に、部品挿入部６０について説明する。図１に示すように、部品挿入部６０は、部品移替体４０に隣接して機台１０２上に配置されており、機台１０２に固定された複数の剛体であるフレームにより固定された部品挿入ヘッド６１を備えている。また、機台１０２上には、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６を解除可能に固定し、かつ、その回路基板６の表面沿いに移動させるスライドベース８３が備えられている。なお、このスイライドベース８３の構造詳細については後述する。部品挿入ヘッド６１は、このスライドベース８３に固定される回路基板６の上方に設置されており、回路基板６における夫々の部品挿入位置への夫々の部品１の挿入動作を行う。また、回路基板６に対する部品１の挿入動作を、部品１のリード線３を案内しながら上記部品挿入ヘッド６１とともに行うリード線案内装置の一例である部品挿入ガイド装置８０が、上記スライドベース８３に固定される回路基板６の下方における機台１０１上に設置されている。なお、本明細書において、部品挿入位置（あるいは部品の挿入位置）とは、回路基板６における部品１が挿入される位置のことであるが、さらに広義に解釈して、回路基板６における上記位置より、回路基板６の表面に直交する方向における仮想線上の位置をも含むものとする。
【００６３】
まず、部品挿入ヘッド６１について説明する。部品挿入ヘッド６１の側面断面図を図１４に、部品挿入ヘッド６１の先端部分における部分拡大斜視図を図１５に示す。
【００６４】
図１４及び図１５に示すように、部品挿入ヘッド６１は、部品１の素子部２を把持する一対の把持部材の一例である挿入チャック６２を有する把持装置の一例である挿入チャック機構６３と、部品１の素子部２を下方に向けて押し出すプッシャ部材の一例であるプッシャ６４を有するプッシャ装置の一例であるプッシャ機構６５と、部品１の回路基板６への挿入時に、リード線３の先端と部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１との当接保持を案内して行うガイドチャック６６を有するガイドチャック機構６７とを備えている。
【００６５】
まず、挿入チャック機構６３の模式的な構成を示す模式側面図を図１６に示し、図１４から図１６を用いて挿入チャック機構６３の構成について説明する。図１６に示すように、挿入チャック機構６３は、支点ピン６８を回転中心として回動可能に取り付けられている一対の挿入チャック６２ａ、６２ｂと、挿入チャック６２ａ、６２ｂを駆動させて開閉動作を行う把持部材駆動部の一例である挿入チャック駆動部７１とを備えている。上記一対の挿入チャックは、図示右側が挿入チャック６２ａ、図示左側が挿入チャック６２ｂとなっており、夫々の互いに対向する面における下端に、部品１の素子部２を把持する突起形状の部分を有するチャック端部６２ｃ、６２ｄが形成されている。なお、一対の挿入チャック６２ａ、６２ｂにより、部品１の素子部２が把持される場合に代えて、リード線３が把持されるような場合であってもよい。例えば、部品１が抵抗等のように、その素子部２が小さく形成されているような部品もあり、このような部品１においては、一般的にも素子部２ではなく、リード線３の把持が行なわれるからである。また、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄは、例えばゴム系の材料で形成されていることが好ましい。素子部２の把持の際に、ゴム系材料の特性である弾力性を利用して、確実に素子部２を把持することができるとともに、把持の際における衝撃を緩和することができ把持された素子部２の損傷を防止できるからである。
【００６６】
また、夫々の挿入チャック６２ａ、６２ｂは、支点ピン６８を回転中心として、夫々が相対する回転方向に対称の動作でもって同時的に駆動されることが可能となっている。また、図示右側の挿入チャック６２ａのその上端は、挿入チャック駆動機構７１により駆動力が伝達される駆動端部６２ｅとなっている。この駆動端部６２ｅにおいては、図示右側面にバネ６９が取り付けられており、このバネ６９により駆動端部６２ｅが常時図示左向きに付勢されており、これにより、図示右側の挿入チャック６２ａは支点ピン６８を回転中心として、図示反時計方向に回動され、挿入チャック６２ａと対称の動作を行う挿入チャック６２ｂは図示時計方向に回動され、チャック端部６２ｃと６２ｄが開放された状態（すなわち、挿入チャック６２が開状態）とされている。なお、上記開放された状態のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間の距離が一定となるように、夫々の挿入チャック６２ａ、６２ｂの上記回動範囲は、夫々の方向において機械的に規制されている。なお、図１６においては、挿入チャック６２の開状態を仮想線で示している。
【００６７】
また、挿入チャック６２ａの駆動端部６２ｅの図示左側には、バネ６９の付勢力の抗して駆動端部６２ｅを図示右側方向に押圧可能なシリンダ部７０が設置されている。圧縮空気等によりシリンダ部７０が図示右側方向に駆動された場合には、駆動端部６２ｅがシリンダ部７０によりバネ６９を収縮させながら図示右側方向に駆動される。これにより、上記常時開状態にあった挿入チャック６２ａが支点ピン６８を回転中心として図示時計方向に、挿入チャック６２ｂが図示反時計方向に回転駆動されて、夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとが互いに近接されて閉状態とされる。夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間に、部品１の素子部２を配置させておくことにより、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持することが可能な構成となっている。なお、図１４に示すように、挿入チャック機構６３は、部品挿入ヘッド６１の本体フレーム７２に固定されて支持されている。また、挿入チャック機構６３は図示しない昇降機構を備えており、この昇降機構により挿入チャック駆動部７１及び挿入チャック６２を昇降させることが可能となっており、例えば、挿入チャック６２により把持した部品１をこの把持状態のまま下降させることが可能となっている。
【００６８】
ここで、挿入チャック駆動部７１について、図２５に示す模式説明図を用いて、さらに詳細に説明する。図２５に示すように、挿入チャック駆動部７１は、シリンダ部７０に供給される流体の一例である圧縮空気の圧力を所望の圧力に可変させて供給する（挿入チャック駆動用）圧力可変供給部を備えている。上記圧力可変供給部は、シリンダ部７０に接続された導圧管５０８と、この導圧管５０８の途中に設けられた開閉動作可能なバルブであって、上記開閉動作が行なわれることにより上記供給される圧縮空気の供給／供給停止を行なうことができるメカニカルバルブ５０１とを備えている。このメカニカルバルブ５０１には、上記開閉動作を行う機構として、メカニカルバルブ５０１の一端に備えられて、図示左右方向にスライド移動させることにより、上記開閉動作を行うことができるカムフォロア部５０２と、このカムフォロア部５０２と常時当接されながら、回転駆動されることにより、カムフォロア部５０２の上記スライド移動を行なうカム部５０３とが備えられている。また、図２５に示すように、メカニカルバルブ５０１を通して導圧管５０８には、高圧用レギュレータ５０６を通して高圧の圧縮空気が、低圧用レギュレータ５０７を通して低圧の圧縮空気が、夫々シャトルバルブ５０４を通過するように、選択的に供給することが可能となっている。また、高圧用レギュレータ５０６とシャトルバルブ５０４との間には、開閉制御可能なソレノイドバルブ５０５が設けられており、ソレノイドバルブ５０５が開動作されることにより、導圧管５０８を通して、上記高圧の圧縮空気を供給することが可能となり、一方、ソレノイドバルブ５０５が閉動作されることにより、導圧管５０８を通して、上記低圧の圧縮空気を供給することが可能となる。なお、シャトルバルブ５０４は、高圧と低圧の夫々の圧縮空気の導圧管が接続される２つの圧縮空気入口と、上記２つの圧縮空気入口より導入された圧縮空気を送り出す１つの圧縮空気出口とを備えている３方向のチェックバルブである。具体的には、シャトルバルブ５０４は、上記２つの圧縮空気入口より導入された圧縮空気のうちの予め定められた一方の圧縮空気を通過させている場合に、他方の圧縮空気を機械的に遮断（例えば、機械的なばね部材等を用いることにより遮断）し、上記一方の圧縮空気が通過されていない場合に、上記他方の圧縮空気の上記機械的な遮断を、上記他方の圧縮空気の圧力でもって解除して通過させるという機能を有している。本実施形態においては、上記一方の圧縮空気を高圧の圧縮空気と、上記他方の圧縮空気を低圧の圧縮空気として、シャトルバルブ５０４を用いている。また、このようなシャトルバルブ５０４を用いることで、一の圧縮空気が、他の圧縮空気の圧力の影響を受け難くさせることができ、シャトルバルブ５０４を通過して供給される圧縮空気の圧力の精度を一定の範囲内に保つことができる。
また、ソレノイドバルブ５０５の上記開閉動作及びメカニカルバルブ５０１の上記開閉動作（すなわち、カム部５０３の回転動作）は、挿入チャック機構６３に備えられた把持装置制御部の一例である挿入チャック制御部５０９により制御されて行われる。
【００６９】
次に、プッシャ機構６５の構成について説明する。図１４に示すように、プッシャ機構６５は、その下端に設けられているプッシャ６４と、プッシャ６４の昇降動作を行うプッシャ昇降部７３とを備えている。プッシャ昇降部７３は、本体フレーム７２に、上下方向に移動可能に支持された中空軸であるスライドシャフト７４と、この上下方向に移動可能なスライドシャフト７４内を、スライドシャフト７４の上記移動とは無関係に上下方向に摺動可能であり、かつ、その下端部にプッシャ６４が固定されているロッド７５と、スライドシャフト７４を上記上下方向に駆動させる図示しない駆動機構とを備えている。上記駆動機構によりスライドシャフト７４がその軸芯である昇降動作軸に沿って本体フレーム７２に支持されながら上下方向に昇降されることにより、ロッド７５をその軸心である昇降動作軸に沿って昇降させて、プッシャ６４の昇降動作を行うことが可能となっている。なお、プッシャ６４の下端面には略凹状の窪み部（図示しない）が形成されており、プッシャ６４の昇降動作軸上かつプッシャ６４の下方に位置された部品１の素子部２の上部を、この窪み部内に収めるようにして保持しながら、上記下端面で押圧しながら押下げることが可能に構成されている。
【００７０】
ここで、プッシャ６４の上記昇降及び素子部２への押圧動作を行う機構であるプッシャ昇降部７３について、図２６に示す模式説明図を用いて、さらに詳細に説明する。図２６に示すように、プッシャ昇降部７３は、スライドシャフト７４内の中空部分と、この中空部分に沿って上下方向に移動可能なロッド７５とをシリンダ機構として、当該シリンダ機構における上記中空部分に流体の一例である圧縮空気をその圧力を所望の圧力に可変させて供給する（プッシャ用）圧力可変供給部を備えている。上記圧力可変供給部は、上記中空部分に接続された導圧管５１４と、この導圧管５１４の途中に設けられた開閉動作可能なバルブであって、上記開閉動作が行なわれることにより上記供給される圧縮空気の供給／供給停止を行なうことができるメカニカルバルブ５１５とを備えている。このメカニカルバルブ５１５には、上記開閉動作を行う機構として、メカニカルバルブ５１５の一端に備えられて、図示左右方向にスライド移動させることにより、上記開閉動作を行うことができるカムフォロア部５１６と、このカムフォロア部５１６と常時当接されながら、回転駆動されることにより、カムフォロア部５１６の上記スライド移動を行なうカム部５１７とが備えられている。また、図２６に示すように、メカニカルバルブ５１５を通して導圧管５１４には、高圧用レギュレータ５２０を通して高圧の圧縮空気が、低圧用レギュレータ５２１を通して低圧の圧縮空気が、夫々シャトルバルブ５１８（上述したシャトルバルブ５０４と同様な機能を有している）を通過するように、選択的に供給することが可能となっている。また、高圧用レギュレータ５２０とシャトルバルブ５１８との間には、開閉制御可能なソレノイドバルブ５１９が設けられており、ソレノイドバルブ５１９が開動作されることにより、導圧管５１４を通して、上記高圧の圧縮空気を選択的に供給することが可能となり、一方、ソレノイドバルブ５１９が閉動作されることにより、導圧管５１４を通して、上記低圧の圧縮空気を選択的に供給することが可能となる。また、ソレノイドバルブ５１９の上記開閉動作及びメカニカルバルブ５１５の上記開閉動作（すなわち、カム部５１７の回転動作）は、プッシャ機構６５に備えられたプッシャ装置制御部の一例であるプッシャ制御部５２２により制御されて行われる。
【００７１】
さらに、図２６に示すように、スライドシャフト７４の上部には、スライドシャフト７４の上記昇降動作を機械的に行なう昇降用レバー５１１が備えられている。昇降用レバー５１１は、その一端がスライドシャフト７４の上部に上下動可能に取り付けられており、また、他端は本体フレーム７２に回転可能に取り付けられており、上記他端を支点（回転中心）として、上記一端が上下方向に移動されることにより、スライドシャフト７４の上記昇降が可能となっている。また、昇降用レバー５１１の上記一端と上記他端との略中間付近には、昇降用カムフォロア部５１２が取り付けられている。さらに、この昇降用カムフォロア部５１２と常時当接させながら、回転駆動されることにより、昇降用カムフォロア部５１２を昇降移動させる昇降用カム部５１３が備えられている。これにより、昇降用カム部５１３を回転駆動させて、当該回転の運動を上下方向の昇降の運動に昇降用カムフォロア部５１２により変換し、昇降用レバー５１１の上記一端の上記上下動を行なうことによって、スライドシャフト７４とともにロッド７５の昇降動作、すなわち、プッシャ６４の昇降動作を行うことが可能となっている。なお、昇降用カム部５１３の上記回転駆動は、プッシャ制御部５２２により制御されている。プッシャ制御部５２２により昇降用カム部５１３の上記回転駆動量を制御することにより、昇降用レバー５１１の上記上下動の量を制御することができ、プッシャ６４を所望の昇降高さ位置に位置させることができる。また、スライドシャフト７４の上記中空部分には圧縮空気が供給されることとなるため、ロッド７５は当該中空部分を空気ばね部として、上下方向に外力が加えられる上下動することが可能となっている。これにより、例えば、図２６に示すように、部品１の高さ方向の寸法に応じて、プッシャ６４の部品１の素子部２への当接位置を可変されるように、プッシャ６４が上下動することが可能となっている。なお、図２６に示すように、ロッド７５の外周部には、突起部７４ａが形成されており、この突起部７５ａがスイライドシャフト７４内で当接されることにより、ロッド７５の上記上下動の範囲、すなわち、プッシャ６４の上下動の範囲が規制されている。
【００７２】
次に、ガイドチャック機構６７の構成について説明する。図１４に示すように、ガイドチャック機構６７は、その下端に取り付けられた一対のガイドチャック６６と、夫々のガイドチャック６６と開閉させるガイドチャック駆動部７６とを備えている。なお、ガイドチャック駆動部７６は、本体フレーム７２に固定されて支持されており、また、上記一対のガイドチャック６６は、挿入チャック６２の下方に位置するように設置されている。
【００７３】
ここで、上記一対のガイドチャック６６の部分拡大斜視図を図１７に示す。図１７に示すように、２つのガイドチャック６６ａ、６６ｂは、互いに対向するように設置されており、互いに閉鎖された場合に形成された突合せ面Ｇには、３つの透孔７７が形成されている。図１４に示すガイドチャック６６は、この突合せ面Ｇにおける断面を示しているが、突合せ面Ｇに形成されている夫々の透孔７７は、上部より下方に向けて形成されている上部側漏斗状孔７７ａと、下部より上方に向けて形成されている下部側漏斗状孔７７ｂとが、その上下方向における略中間部分において形成されている小径孔７７ｃにて突き合わせられて、互いに貫通されるように一体的に形成されている。また、夫々の透孔７７は、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの突合せ面Ｇに半分ずつ形成されており、夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂが閉じた状態において、夫々の透孔７７が形成されるようになっている。また、夫々の透孔７７において、上部側漏斗状孔７７ａは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの上方より、部品１のリード線３の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっており、下部側漏斗状孔７７ｂは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの下方より部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっている。なお、夫々の小径孔７７ｃは、内径が、部品１のリード線３の径よりも僅かに大きく、かつ、ガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されている。従って、夫々の小径孔７７ｃに案内されたリード線３は、夫々の小径孔７７ｃを貫通可能であるものの、ガイドピン８１は夫々の小径孔７７ｃを貫通しないようになっている。なお、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されているような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径と略同じ、あるいは、僅かに大きくなるように形成されており、夫々のガイドピン８１の先端が下部側漏斗状孔７７ｂにより案内されて、夫々の小径孔７７ｃ内に導かれるような場合であってもよい。
【００７４】
また、ガイドチャック駆動部７６は、一対のガイドチャック６６ａ、６６ｂを、夫々の突合せ面Ｇにおいて互いに離間あるいは近接させるように移動させる、すなわち開閉動作させる図示しない駆動機構（例えば、シリンダ機構等）を備えており、通常は夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂを開放させた状態とさせている。
【００７５】
ここで、プッシャ６４、挿入チャック６２、及びガイドチャック６６の夫々の位置関係について説明すると、プッシャ６４は上記昇降動作軸に沿って昇降されるが、この昇降動作軸上に挿入チャック６２及びガイドチャック６６は位置されている。特に、挿入チャック６２はこの昇降動作軸上における部品１の把持位置に、部品移替体４０により供給される部品１を把持して、かつ、この昇降動作軸上にて昇降動作を行うことが可能となっている。また、ガイドチャック６６における中央に位置される透孔７７はこの昇降動作軸と一致されている。さらに、部品挿入ヘッド６１は、挿入チャック機構６３、プッシャ機構６５、及びガイドチャック機構６７を、上記昇降動作軸を回転中心としてこの回転中心周りに一体的に回転させるヘッド回転機構（図示しない）を備えている。なお、この昇降動作軸は、後述するスライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交するように配置されている。
【００７６】
次に、スライドベースに固定された回路基板６を挟んで部品挿入ヘッド６１と対向するように機台１０２上に設置されている部品挿入ガイド装置８０について説明する。部品挿入ガイド装置８０は、その上端部に設けられた２本のガイドピン８１と、夫々のガイドピン８１が固定されたガイドブロック８２と、ガイドブロック８２の昇降動作を行うことにより夫々のガイドピン８１の一体的な昇降動作を行う昇降機構（図示しない）とを備えている。なお、本実施形態においては、部品挿入部６０において、部品挿入ヘッド６１と部品挿入ガイド装置８０とが備えられている場合について説明するが、このような場合に代えて、部品挿入ヘッド６１が部品挿入ガイド装置８０を備えるような場合であってもよい。部品挿入ヘッド６１と部品挿入ガイド装置８０は、互いに関連付けられて動作されて、部品１の挿入動作を行う装置であるため、実質的には両者は互いに一体的な装置であるということができるからである。この部品挿入ガイド装置８０におけるその上部部分の模式的な構成を示す模式側面図を図１８に示す。
【００７７】
図１８に示すように、ガイドブロック８２の上端には互いに同じ長さで略鉛直方向（すなわち、スライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交する方向）に取り付けられた２本のガイドピン８１が備えられている。図１８に示すように、ガイドピン８１との位置合わせが行われた回路基板６に形成されている部品１の挿入孔６ａを貫通するように、上記昇降機構にようガイドブロック８２の上昇駆動により夫々のガイドピン８１は同時に上昇されることが可能となっている。なお、このガイドブロック８２の昇降方向、すなわち、夫々のガイドピン８１の昇降方向は上記回路基板６の表面と略直交する方向において行われる。また、夫々のガイドピン８１の先端部には係合部の一例である凹部８１ａが形成されており、この凹部８１ａに部品１のリード線３の先端部が係合可能となっている。また、ガイドブロック８２の昇降動作軸は、プッシャ６４の昇降動作軸と一致している。さらに、図１８に示すように、プッシャ６４で素子部２を下方に押下げながら、リード線３を夫々のガイドピン８１の凹部８１ａに係合させた状態において、部品１を保持することができ、この状態と保ちながら、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１を下降させることにより、回路基板６の挿入孔６ａに部品１のリード線３を挿入することができる。すなわち、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１とは同期して下降することが可能となっている。なお、夫々のガイドピン８１の間における略中間の位置に、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸が位置されている。
【００７８】
また、上記においては、一例として、ガイドブロック８２において２本のガイドピン８１が備えられている場合について説明したが、ガイドピン８１の設置本数はこのような場合に限定されず、このような場合に代えて、例えば、ガイドチャック６６に形成される透孔７７の固数に応じて、３本のガイドピン８１が備えられているような場合であってもよい。このような場合であっても夫々のガイドピン８１の動作は同様である。
【００７９】
また、夫々のガイドピン８１は、図示しない弾性体、例えばバネ部を介してガイドブロック８２に固定されている。これにより、夫々のリード線３の先端と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合の際に、夫々のリード線３あるいは夫々のガイドピン８１の先端高さが微小に異なるような場合であっても、例えば、先にリード線３と係合されたガイドピン８１が、押し下げられて上記バネ部が縮められることにより、上記夫々の先端高さを同じ高さとすることができ、夫々のリード線３と夫々のガイドピン８１との係合を容易に行うことができる。
【００８０】
また、図２７に示すように、部品挿入ガイド装置８０においては、回路基板６に挿入された部品１のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３を互いに相反する方向に折り曲げて、部品１の回路基板６よりの落下を防止する処理（いわゆるカットアンドクリンチ）を行なうリード線折り曲げ部の一例である切断折り曲げ装置５３０が、ガイドブロック８２の上部に備えられている。図２７に示すように、切断折り曲げ装置５３０は、ガイドブロック８２の上部に備えられた固定刃５３１と、固定刃５３１と対向するようにガイドブロック８２の上部に備えられ、かつ、固定刃５３１に近接又は離間するように移動可能な可動刃５３２とを備えている。また、固定刃５３１及び可動刃５３２は、その間に回路基板６の挿入孔６ａに挿入された部品１のリード線３が配置されるように、ガイドブロック８２の上部に配置されており、このような状態で、可動刃５３２が固定刃５３１に向けて近接移動されることにより、当該リード線３を切断することが可能となっている。また、可動刃５３２は、さらに昇降移動も可能となっており、上記切断後のリード線３を上方に突き上げるように折り曲げることが可能となっている。
【００８１】
（スライドベース）
次に、位置合わせ部の一例であるスライドベース８３について説明する。図１に示すように、スライドベース８３は、機台１０２上に、部品挿入ヘッド６１と部品挿入ガイド装置８０との間に設置されている。また、スライドベース８３は、回路基板６の端部を解除可能に固定する固定機構（図示しない）と、上記固定機構とともに上記固定された回路基板６を図示Ｘ軸方向またはＹ軸方向に移動させて、回路基板６上に形成されている部品挿入位置、すなわち、挿入孔６ａと部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との位置合わせを行う移動機構（図示しない）とを備えている。なお、スライドベース８３は、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１の下側にその一部が潜るように設置されており、機台１０２上における配置スペースが有効的に利用されている。また、部品挿入装置１０１は、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６をスライドベース８３に固定可能に搬送する基板供給搬送装置８４と、スライドベース８３に固定されて部品１の挿入作業が行われた回路基板６を上記固定を解除して取り出し、部品挿入装置１０１より排出する基板排出搬送装置８５とを備えている。基板供給搬送装置８４は回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８４ａを備えており、また、基板排出搬送装置８５も同様に、回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８５ａを備えている。
【００８２】
（制御部）
ここで、部品挿入装置１０１における制御系統のブロック図を図２４に示す。
図２４に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品１の挿入動作を制御する制御部９が備えられている。また、制御部９は、部品供給部１０における部品供給動作、部品搬送部２０における部品搬送動作、部品移替体４０における部品移し替え動作、部品挿入部６０における部品挿入ヘッド６１の動作や部品挿入ガイド装置８０の動作、スライドベース８３による部品挿入位置の位置合わせ動作、さらに、基板供給搬送装置８４及び基板排出搬送装置８５における回路基板６の搬送動作を制御することが可能と構成されており、これら夫々の動作を互いに関連付けながら部品１の回路基板６への挿入動作の制御が制御部により行われる。また、制御部９は、部品挿入ヘッド６１において備えられている挿入チャック制御部５０９及びプッシャ制御部５２２の夫々の制御を行なうことも可能となっており、上記夫々の動作の制御と併せて、これらの制御部（５０９及び５２２）の制御を互いに関連付けて統括的に行うことが可能となっている。
【００８３】
ここで、さらに、制御部９の構成について、その主要部のみを模式的に示した制御ブロック図を図３６に示す。図３６に示すように、制御部９には、部品挿入装置１０１で行なわれる複数の種類の挿入動作のプログラムが、データベースとして読み出し可能に保持（あるいは記憶）されているデータベース部５５１と、このデータベース部５５１に保持されている上記複数の種類の挿入動作プログラムより、挿入動作が施される部品１に適した１つの上記挿入動作プログラムを選択して決定する挿入動作プログラム決定手段５５２と、挿入動作が施される複数の種類の部品１の特徴データ等の情報（例えば、より単純なものとしては、部品識別番号であってもよい）が、予め入力されて読み出し可能に記憶されるメモリ部５５３とが備えられている。挿入動作プログラム決定手段５５２は、メモリ部５５３に記憶されている上記情報を読み出して、当該情報に基づいて、挿入動作が施される部品１に最適な挿入動作プログラムをデータベース部５５１から選択して読み出し、上記読み出された挿入動作プログラムを当該部品１の挿入動作プログラムとしての決定を行なう役割を担っている。このようにして決定された挿入動作プログラムに基づいて、制御部９により、挿入チャック制御部５０９やプッシャ制御部５２２を含む部品挿入装置１０１の夫々の構成部分の制御が統括的に行なわれることにより、夫々の部品１の特徴に応じた部品挿入動作を行うことが可能となっている。なお、挿入動作プログラム決定手段５５２による上記プログラムの決定動作は、部品１ごとに行なわれる場合、あるいは、部品１の種類が変更されるごとに行なわれる場合のいずれの場合であってもよい。
【００８４】
（部品挿入装置における部品の挿入動作）
次に、このような構成の部品挿入装置１０１により、回路基板６に対して部品１の挿入動作を行う方法について説明する。なお、以降において説明する夫々の動作は、部品挿入装置１０１に備えられている制御部９により制御されることにより行われている。
【００８５】
（部品供給部から部品搬送部への動作）
まず、部品挿入部１０に収納されている部品１が部品搬送部２０に供給される動作について説明する。
【００８６】
図２に示すように、部品収納部１２に収納されているテーピング部品連５が、部品供給ガイド１１に沿って案内されながら部品供給体１３に送り出される。上記送り出されたテーピング部品連５は、そのテーピング部材４の部分が部品供給体１３のガイド溝１４に沿って案内されながら、部品搬送部２０側の端部に送り出される。上記端部において設置されている第１の切断刃１５により、テーピング部品連５は切断されて個片化され、個片化されたテーピング部品連５（すなわち、個々の部品１）が、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１に設けられているチャック２７に保持可能に供給される。
【００８７】
一方、部品搬送部２０は、図１に示すように、３つのプーリ２３、２４、及び２５により張架されているコンベアベルト２１が、モータ２２の間欠駆動によりプーリ２２が間欠駆動されて、図示反時計方向に間欠的に走行駆動されている。
なお、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動は、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック２７の配列ピッチ分だけコンベアベルト２１が走行された後、停止されて、再び走行されることの繰り返し動作により行われる。すなわち、コンベアベルト２１の１回の走行駆動距離は、チャック２７の配列ピッチ、及び部品供給体１３の配列ピッチと同じ距離となっている。従って、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、コンベアベルト２１におけるプーリ２５と２３の区間において、夫々のチャック２７が夫々の部品供給体１３の正面に位置されながら、図示Ｘ軸方向左側に順次送り移動が行われる。
【００８８】
図２に示すように、上記区間において、部品搬送部２０より供給された個片化されたテーピング部品連５が夫々のチャック２７に受け渡されて、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向とされた状態にて夫々のチャック２７に保持される。その後、図１に示すように、保持された夫々の個片化されたテーピング部品連５は、上記区間において、部品供給体１３に図示Ｘ軸方向左側に隣接してコンベアベルト２１の下方に配置されている保持位置補正体３０に供給される。図４に示すように保持位置補正体３０において、チャック２７により保持された状態の個片のテーピング部材４が載置台３１に載せられて、その後、チャック２７による保持が解除され、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向に沿いに移動させ、リード線３を上記方向における適正な位置に移動させて保持位置の補正が行われ、その後、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行わせる。なお、この保持位置の補正動作は、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００８９】
チャック２７による保持位置の補正（適正化）が行われた個片化されたテーピング部品連５は、再びコンベアベルト２１により搬送されて、上記保持位置補正体３０に図１のＸ軸方向左側に隣接して設置されている第２の切断刃３４の上方へと搬送される。図５に示すように、チャックにより保持された状態のまま、この第２の切断刃３４により、部品１のリード線３の切断が行われ、リード線３が回路基板６に挿入されるのに適切な長さに切断されるとともに、リード線３の下部に取り付けられていたテーピング部材４が切断されたリード線３の下部とともに取り除かれる。この第２の切断刃３４によるリード線３の切断動作もコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００９０】
その後、図１において、チャック２７によりリード線３が保持された状態で、部品１が、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、プーリ２３を通過して、プーリ２３とプーリ２４の間に位置される部品移替体４０への部品受け渡し位置にまで搬送される。
【００９１】
（部品搬送部から部品移替体による部品挿入部への移し替え動作）
次に、部品搬送部２０により上記部品受け渡し位置にまで搬送された部品１が、上記部品受け渡し位置において部品移替体４０に移し替えられる動作、さらに、部品移替体４０より部品１が移動されて部品挿入部６０に移し替えられる動作について説明する。
【００９２】
まず、図１９に部品移替体４０の動作の模式説明図を示す。図１９に示すように、コンベアベルト２１における部品受け渡し位置にチャック２７により保持された部品１が位置されている。このような状態において、まず、図９に示す部品移替体４０における軸４４を回転中心として移替チャック４７の回路基板６の表面沿いの方向における回動を行い、図１９に示す矢印Ａの方向に移替チャック４７を移動させる。移替チャック４７の把持爪４１、４２が、上記部品受け渡し位置に位置されている部品１と、コンベアベルト２１沿いの方向において対向するような位置に位置されたときに、上記回動が停止される。それとともに、図９における軸４５が下降されて、移動レバー４８を介して移替チャック４７の図１９に示す矢印Ｂ方向への移動が行われる。この移動により、部品受け渡し位置においてチャック２７により保持されている部品１の夫々のリード線３が、移替チャック４７における把持爪４１と支爪４３とに係合される。それとともに、図１０に示す軸４６が下降されてレバー５０、回動板５２、回動軸５３、及びスライドレバー５４を介して、把持爪４２をスライド移動させることにより、把持爪４１、４２、及び支爪４３により部品１のリード線３の把持を行う。この状態においては、把持爪４１、４２、及び支爪４３の夫々の長手方向と、部品１のリード線の配列方向とが略平行とされた状態にある。その後、移替チャック４７にリード線３を把持させた状態で、軸４４を回転中心として移替チャック４７の上記回動を図１９の矢印Ｃ方向（すなわち、上記矢印Ａ方向と反対方向）において行う。
この回動により、チャック２７のよる部品１の保持が解除され、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、部品１が部品挿入部６０へ移動される。なお、後述するような動作により部品挿入部６０への部品１の移替移動を行った後、移替チャック４７は、軸４５の上昇により、図１９に示す矢印Ｄ方向に移動される。なお、複数の部品１が連続的に部品受け渡し位置から部品挿入部６０への移替移動が行われるような場合には、上記矢印ＡからＤの方向への移替チャック４７の移動動作が繰り返し行われることにより行われる。また、移替チャック４７による部品１の把持動作は、コンベアベルト２１による間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００９３】
（部品挿入部における部品挿入姿勢補正動作）
次に、部品挿入部６０に受け渡し可能に部品移替体４０により移動された部品１が部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１に受け渡される動作について説明する。
【００９４】
図２０に部品移替体４０による部品１の部品挿入ヘッド６１への移替え動作、及びその後の回路基板６への部品１の挿入動作の模式的な説明図を示す。また、図２１に移替チャック４７により把持された部品１の部品挿入ヘッド６１の挿入チャック６２への受渡し動作の模式的な説明図を示す。
【００９５】
図２０に示すように、移替チャック４７によりそのリード線３が把持された状態の部品１が部品挿入ヘッド６１における挿入チャック６２における昇降動作軸上の部品１の把持位置に移動される。部品挿入ヘッド６１においては、図２１に示すように、挿入チャック６２ａ及び６２ｂが開放された状態とされており、上記移動された部品１が上記開放された状態の夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂのチャック端部６２ｃ及び６２ｄとの間にその素子部２が位置された状態とされる。この状態においては、図２１に示すように、部品１のリード線の配列方向と夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄとが略平行とされた状態となっている。
【００９６】
その後、部品挿入ヘッド６１の挿入チャック機構６３において、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの閉動作が開始され、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより部品１の素子部２の把持が行われる。
【００９７】
ここで、図２１に示すように、例えば、部品１はその搬送過程等において何らかの外力加えられることにより、部品１のリード線３がそのリード線の配列方向に略直交する方向に曲げられて、素子部２が上記方向に傾いているような場合がある。特に、部品１は、そのリード線の配列方向に対しては、２本のリード線３が配列されていることによりリード線３は外力により曲げられにくく、一方、そのリード線の配列方向に直交する方向においては、複数のリード線３が配列されているわけではないので、僅かな外力が加えられることによっても曲げられやすいという特徴を有している。このように素子部２が傾斜された状態において、その後の部品１の挿入動作が行われると、プッシャ６４による素子部２の押し下げ動作の際に空振りが発生したり、回路基板６への部品１の挿入の際に、隣接する先に挿入された部品１への干渉が発生したりし、部品１の挿入動作のエラーが発生する場合があるという問題点がある。このような問題の発生を防止するため、この挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる上記閉動作による素子部２の把持動作の際に、図２１に示すように、上記把持動作とともに素子部２を傾斜されていない位置に補正をして、リード線３の曲がりを矯正するという動作、すなわち部品１の挿入姿勢の補正を行っている。
【００９８】
具体的には、図２１に示すように、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、図示右側方向に素子部２が傾斜している部品１を、挿入チャック６２ａ及び６２ｂの閉動作を行いながら、まず、図示右側に位置する挿入チャック６２ａのチャック端部６２ｃを上記傾斜している素子部２に当接させる。それとともに、移替チャック４７によるリード線３の把持位置を支点として、チャック端部６２ｃにより図示左側方向に素子部２を移動させながら、曲げられているリード線３の曲がりを矯正する。素子部２が上記昇降動作軸上に位置させるとともに、この位置において同様に閉動作を行っている図示左側の挿入チャック６２ｂのチャック端部６２ｄも素子部２に当接させて、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持する。これにより、上記曲げられていたリード線３の曲がりが矯正されて、素子部２の上記傾斜が補正されて、部品１の挿入姿勢の補正動作が行われたこととなり、さらに、それとともに、部品１が素子部２において挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより把持された状態とさせることができる。なお、本実施形態においては、一対の挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより、部品１の挿入姿勢の補正が行われるような場合について説明したが、このような場合に代えて、上記挿入姿勢の補正が行なわれることなく、単に部品１の素子部２（あるいはリード線３）が、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより挟まれるように把持されるだけのような場合であってもよい。
【００９９】
また、この部品１の素子部２の一対の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持の際には、図２５に示すように、挿入チャック駆動部７１において、挿入チャック制御部５０９により、メカニカルバルブ５０１の開閉動作が制御されることでもって、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの開閉動作が行なわれる。また、挿入チャック制御部５０９により、ソレノイドバルブ５０５の開閉動作が制御されることにより、供給される圧縮空気の圧力が、高圧又は低圧のいずれかに選択された状態で、上記開閉動作が行なわれる。すなわち、高圧の圧縮空気が選択的に供給されるような場合にあっては、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの閉動作がより大きな把持圧力でもって行なわれ、一方、低圧の圧縮空気が選択的に供給されるような場合にあっては、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの閉動作が小さな把持圧力でもって行なうことができる。このように部品１の素子部２の把持圧力の大きさを選択的に制御することが可能となっていることで、例えば、素子部２の剛性が低い部品（特に、素子部２の把持方向における剛性が低い部品）は小さな把持圧力で把持を行ない、素子部２を確実に強く把持する必要がある部品は大きな把持圧力で把持を行なうというように、部品１の特徴に応じて、上記把持圧力を制御しながら行うことが可能となっている。なお、このような部品１の把持を行なう際の把持圧力については、制御部９等に予め入力されている夫々の部品１の特徴のデータに基づいて、挿入チャック制御部５０９に判断される。また、このような夫々の部品１と把持圧力の関係についての詳細な説明は、後述するものとする。
【０１００】
このように挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより部品１の素子部２の把持が行われた後、移替チャック４７による部品１のリード線３の把持が解除される。上記把持の解除は、図１０において、部品移替体４０の軸４６の昇降動作により把持爪４２がスライド移動されることにより行われる。その後、移替チャック４７は、軸４５の上昇移動により、図１９において、矢印Ｄ方向に移動されて、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸上から移動される。
【０１０１】
（部品挿入部における部品挿入動作）
上述した夫々の動作と並行して、部品挿入装置１０１には複数の部品１が挿入される回路基板６が供給される。図１において、回路基板６は、基板供給搬送装置８４の一対のレール８４ａにその両端部を搬送可能に支持されるように供給されて、基板供給搬送装置８４により図示Ｘ軸方向左側に搬送されて、スライドベース８３に回路基板６が供給される。スライドベース８３に供給された回路基板６は、その固定位置が位置決めされて、解除可能にスライドベース８３に固定される。その後、回路基板６における部品１が挿入される複数の部品挿入位置の中の最初に部品１が挿入される部品挿入位置と、部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との回路基板６の表面沿いの方向における位置合わせが行われるように、スライドベース８３の移動機構（図示しない）により回路基板６を図示Ｘ軸方向又はＹ軸方向に移動させる。上記位置合わせが行われた後、上記移動機構による回路基板６の移動が停止されて、この位置合わせされた状態が保持される。この位置合わせがされた状態においては、回路基板６の部品挿入位置に形成されている２つの挿入孔６ａが、部品挿入ガイド装置８０の２本のガイドピン８１の略鉛直上方へと位置されており、また、回路基板６の２つの挿入孔６ａの間の略中間の位置が、部品挿入ヘッド６１の上記昇降動作軸上に位置された状態となっている。
【０１０２】
このような状態において（あるいは、このような状態とさせる前であってもよい）、まず、図１４の部品挿入ヘッド６１において、互いに開放された状態のガイドチャック６６ａ及び６６ｂを近接するように移動させて、突合せ面Ｇにおいて互いに突合せて、図１７に示す状態とさせる。これにより、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの互いの突合せ面Ｇにおいて夫々の透孔７７が形成される。夫々の透孔７７のうちの両端部に位置されている夫々の透孔７７は、夫々のガイドピン８１の略鉛直方向上方に位置されており、また、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの上方で挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより素子部２が把持された状態の部品１の２本のリード線３の略鉛直方向（上記昇降動作軸沿いの方向）下方に位置された状態とされている。この状態において、まず、部品挿入ガイド装置８０におけるガイドブロック８２を上昇させて、夫々のガイドピン８１を一体的に上昇させる。上昇された夫々のガイドピン８１は、上記位置合わせの行われた回路基板６における夫々の挿入孔６ａを貫通しながら、さらに夫々の先端部が回路基板６の上方において上昇される。その後、夫々のガイドピン８１の先端部（すなわち、凹部８１ａ）が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の下部側漏斗状孔７７ｂ内に挿入されて、夫々の下部側漏斗状孔７７ｂにより夫々のガイドピン８１の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において夫々のガイドピン８１の先端部が当接された状態とされる。その後、ガイドブロック８２の上昇動作が停止されて、夫々のガイドピン８１の上昇動作が停止され、上記当接の状態が保持される。なお、図２０はこの状態を示している。なお、このような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が、夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに大きく、あるいは略同じに形成されているような場合にあっては、夫々のガイドピン８１の先端部が夫々の小径孔７７ｃの内部にまで導かれるように、夫々の下部側漏斗孔７７ｂにより案内される。
【０１０３】
次に、図２０の状態より、部品１の素子部２を把持したまま挿入チャック６２ａ及び６２ｂの下降を開始する。この下降により部品１が上記昇降動作軸に沿って下降されて、部品１の夫々のリード線３が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の上部側漏斗状孔７７ａ内に挿入されて、夫々の上部側漏斗状孔７７ａにより夫々のリード線３の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃに導かれる。ここで、夫々の小径孔７７ｃは夫々のリード線３の径よりも僅かに大きくなるように形成されている。そのため、夫々のリード線３は夫々の小径孔７７ｃを貫通されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において当接された状態の夫々のガイドピン８１の凹部８１ａ内に挿入されて、係合された状態とされる。その後、挿入チャック６２ａ及び６２ｂの下降が停止されて、上記係合状態が保持される。
【０１０４】
上記挿入チャック６２ａ及び６２ｂの下降とともに、プッシャ６４の下降も開始される。挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより把持された部品１の素子部２の上方に位置されているプッシャ６４は、スライドシャフト７４が下降されることによりその昇降動作軸に沿って下降される。その後、夫々のリード線３の先端部が、夫々の透孔７７内において夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部がプッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、その後、スライドシャフト７４の下降動作が停止されて、プッシャ６４の下降動作が停止される。これにより、上記昇降動作軸沿いの方向において、プッシャ６４とガイドピン８１とで挟まれるようにして、夫々のリード線３の先端部と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【０１０５】
その後、夫々のガイドチャック６６ａ及び６６ｂが互いに離間するように開動作が行われ、互いの突合せ状態が解除されるとともに、部品１の素子部２を把持している挿入チャック６２ａ及び６２ｂも互いに離間するように開動作が行われて、素子部２の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持が解除される。図１８は、この状態を示す。この状態においては、部品１はプッシャ６４と夫々のガイドピン８１との間で挟まれるようにして保持されている。
【０１０６】
また、この部品１の素子部２の上部へのプッシャ６４の下降による当接、及びガイドピン８１に向けて部品１を押圧することによるリード線３と凹部８１ａとの係合の保持の際には、図２６に示すように、プッシャ昇降部７３において、プッシャ制御部５２２により、メカニカルバルブ５１５の開閉動作が制御されることでもって、プッシャ６４の上記押圧の圧力（押圧力）の付加動作が行なわれる。また、プッシャ制御部５２２により、ソレノイドバルブ５１９の開閉動作が制御されることにより、供給される圧縮空気の圧力が、高圧又は低圧のいずれかに選択された状態で、上記付加動作が行なわれる。すなわち、高圧の圧縮空気が選択的に供給されるような場合にあっては、プッシャ６４による素子部２の押圧の付加動作がより大きな押圧力でもって行なわれ、一方、低圧の圧縮空気が選択的に供給されるような場合にあっては、上記付加動作が小さな押圧力でもって行なうことができる。このように部品１の素子部２の押圧の際の押圧力の大きさを選択的に制御することが可能となっていることで、例えば、素子部２の剛性が低い部品（特に、素子部２の押圧方向における剛性が低い部品）は小さな押圧力で上記係合の保持を行ない、素子部２を確実に強く保持する必要がある部品は大きな押圧力で上記保持を行なうというように、部品１の特徴に応じて、上記押圧力を制御しながら行うことが可能となっている。なお、このような部品１の素子部２を押圧する際の押圧力については、制御部９等に予め入力されている夫々の部品１の特徴のデータに基づいて、プッシャ制御部５２２にて判断されて、当該制御が行なわれる。また、このような夫々の部品１と押圧力との関係についての詳細な説明は、後述するものとする。
【０１０７】
その後、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とが同じ速度でもって同期的に下降されて、図２２に示すように、夫々のリード線３を回路基板６の夫々の挿入孔６ａを貫通するように導く。なお、このプッシャ６４の下降動作は、プッシャ昇降部７３の昇降用レバー５１１の上記一端が下方に移動されることによりスライドシャフト７４及びロッド７５を介して行なわれ、また、この下降動作の際においても、プッシャ６４により素子部２は押圧された状態が維持されており、夫々のリード線３と夫々のガイドピン８１との上記係合は保持された状態である。さらに、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とを同じ速度でもって下降させて、部品１の素子部２の下部を回路基板６の上面に当接させる。この当接によりプッシャ６４の下降は停止されるが、ガイドブロック８２はさらに下降されて、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと夫々のリード線３の先端部との係合が解除される。この状態を図２３に示す。これにより、回路基板６の部品挿入位置において、夫々の挿入孔６ａに夫々のリード線３が挿入されて、部品１の回路基板６への挿入動作が行われたことになる。その後、部品挿入ガイド装置８０における切断折り曲げ装置５３０により夫々の挿入孔６ａに挿入された状態の夫々のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３の先端部を互いに相反する方向（すなわち、外側方向）に折り曲げて、部品１を回路基板６から落下しないように固定する。ここで、このような切断折り曲げ装置５３０によるいわゆるカットアンドクリンチの動作について、図２７から図２９までの模式説明図を用いて説明する。まず、図２７に示すように、回路基板６の夫々の挿入孔６ａに挿入された状態の夫々のリード線３は、切断折り曲げ装置５３０における固定刃５３１と可動刃５３２との間に位置された状態とされる。その後、図２８に示すように、可動刃５３２を固定刃５３１に近接するように移動させて、夫々のリード線３を適切な長さに切断する。さらに、その後、図２９に示すように、可動刃５３２を上昇させて、切断された夫々のリード線３の先端部を可動刃５３２により突き上げて、夫々のリード線３を折り曲げて、回路基板６に固定させる。なお、このようなカットアンドクリンチの動作が行なわれている際には、部品１の素子部２が、プッシャ６４により回路基板６の上面に押圧されて押しつけられた状態とされている。このようにすることで、上記カットアンドクリンチの動作の際に付加される可動刃５３２よりの力に対抗することができ、確実に部品１を保持した状態で、上記カットアンドクリンチの動作を行うことができる。
【０１０８】
また、このようなプッシャ６４の押圧による素子部２の保持の際における押圧力は、ソレノイドバルブ５１９の開閉動作により、所望の圧力に選択的に制御することができる。例えば、素子部２の剛性が低い部品を保持する場合には、ソレノイドバルブ５１９の閉動作を行い、低圧の圧縮空気を用いて、素子部２を塑性変形させることなく、プッシャ６４による押圧を行なうことができ、一方、例えば、リード線３の剛性が高く、上記カットアンドクリンチの際により大きな力が加えられるような部品を保持する場合には、ソレノイドバルブ５１９の開動作を行って、高圧の圧縮空気を用いて、プッシャ６４により素子部２をより強い押圧力でもって確実に保持することができる。
【０１０９】
なお、上記カットアンドクリンチの動作が行われた後、スライドシャフト７４が上昇されることにより、素子部２の上端位置からプッシャ６４が上昇されて、もとの上昇位置において停止されるとともに、ガイドブロック８２の下降動作も停止される。
【０１１０】
なお、回路基板６に複数の部品１が挿入されるような場合にあっては、上述した夫々の動作が連続的に繰り返し行われて、夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われる。
【０１１１】
夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われた後、スライドベース８３において回路基板６の固定が解除され、回路基板６が隣接する基板排出搬送装置８５より取り出される。取り出された回路基板６はその両端部を一対のレール８５ａにより支持されながら図１における図示Ｘ軸方向左側へ向けて搬送されて、部品挿入装置１０１より排出される。
【０１１２】
（部品分類に基づく把持圧力又は押圧力の制御）
次に、上述のような部品挿入装置１０１において回路基板６への挿入動作が行なわれる夫々の部品１の種類と、上記挿入動作が行なわれる際の夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる部品１の把持圧力、あるいは、プッシャ６４による部品１への押圧の圧力（押圧力）との関係について、具体例を挙げて説明する。
【０１１３】
回路基板６への挿入動作が施される夫々の部品１は、様々な種類のものがあり、例えば、その素子部２の剛性が低い部品やリード線３の剛性が高い部品等の部品がある。このような様々な種類の部品１の中で、上記夫々の剛性が標準的な強度を有する部品として、例えば、リード延長型部品や半固定ボリューム型部品等を標準部品（第１の部品の一例でもある）として、これらの標準部品に対して上記剛性等に関して特徴を有するいくつかの部品の種類について、複数の部品分類に区分して説明する。
【０１１４】
まず、部品分類Ａに属する部品１は、部品１の素子部２の外殻膜の形成厚さが上記標準部品に比して、薄く形成されており、その素子部２の剛性が低い（上記把持方向における剛性が低い、あるいは上記押圧方向における剛性が低い）という特徴を有する部品１（第２の部品の一例である）である。このような部品１は、例えば、その部品１の製造コストの低減等を目的として、必要最小限の剛性を有するようにその外殻膜の形成厚さが薄く形成されたものである。例えば、電解コンデンサ係部品や発振子系部品等がある。例えば、標準部品としての電解コンデンサ等におけるその外殻膜の形成厚さ寸法が、例えば、０．２５ｍｍであるのに対して、部品分類Ａに属する部品１の一例である電解コンデンサの外殻膜の形成厚さ寸法は、例えば、０．２ｍｍ程度と薄く形成されている。
【０１１５】
次に、部品分類Ｂに属する部品１は、部品１の素子部２の大きさが上記標準部品に比して、大きく形成されており、その素子部２の重量が大きいという特徴を有する部品１（第１の部品の一例でもある）である。このような部品１は、その素子部２の大きさに合わせて、素子部２の剛性も比較的高くなるように形成されている。例えば、大型電解コンデンサ系部品やシールド付コイル系部品等がある。
【０１１６】
また、部品分類Ｃに属する部品１は、部品１のリード線３の剛性が上記標準部品に比して高いという特徴を有する部品１（第３の部品の一例である）である。
このような部品１は、従来の部品実装においては、あまり取り扱われることが少ない部品であったが、部品実装基板の多様化や多機能化により取り扱われることが多くなりつつある種類の部品である。例えば、コネクタ型部品等がある。例えば、標準部品におけるリード線３の径が０．４５ｍｍ程度（形成材料は、例えば、いわゆるＣ／Ｐ線、すなわち、鉄心入りニッケル被膜半田メッキ線）で形成されているのに対して、部品分類Ｃに属する部品１のリード線３の径は、０．８ｍｍ程度と太く形成（形成材料は、例えば、鉄線）されている。なお、これらは、一例であり、リード線３の線径とその形成材料の組み合わせには様々な形態がある。
【０１１７】
また、部品分類Ｄに属する部品１は、部品１のリード線３の剛性が上記標準部品に比して低いという特徴を有する部品１である。このような部品１は、例えば、上記標準部品に比して、その素子部２の大きさが小さく形成され、かつ、リード線３が長く形成されているような部品であり、例えば、アキシャル型部品や浮上型部品等がある。例えば、標準部品におけるリード線３の径が０．４５ｍｍ程度で形成されているのに対して、部品分類Ｄに属する部品１のリード線３の径は、０．３ｍｍ程度と細く形成（形成材料は、例えば、軟銅線）されている。
【０１１８】
このような夫々の部品分類Ａ〜Ｄの夫々に属する部品１についての挿入チャック６２による把持圧力との関係を示す表形式の模式説明図を図３０に示し、プッシャ６４による押し下げ時における押圧力との関係を示す表形式の模式説明図を図３１に示し、さらに、カットアンドクリンチ時におけるプッシャ６４による押圧力との関係を示す表形式の模式説明図を図３２に示す。また、図３３から図３５に、夫々の部品分類Ａ〜Ｄの夫々に属する部品１と上記標準部品との上記把持圧力及び夫々の押圧力の相対的な力の関係を示す表形式の模式説明図を示す。
【０１１９】
図３０に示すように、部品分類Ａに属する部品１は、その素子部２の外殻膜の形成厚さが上記標準部品に比して薄く形成されていることから、その素子部２の剛性が低く（特に上記把持方向における剛性が低い）、例えば、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持圧力が強い状態で把持が行なわれると、上記強い把持圧力に上記外殻膜が耐えきれず、素子部２に塑性変形が発生してしまう場合がある。このような場合にあっては、把持不良が発生することとなり、当該部品１の把持解除を円滑に行うことができなかったり、その把持姿勢が想定される状態とは異なり、部品１の挿入ミスを引き起こすだけでなく、部品１自体を損傷させることとなる場合がある。このような問題の発生を未然に防止するため、上記把持圧力を弱くして上記把持を行うことにより、上記把持によって素子部２に塑性変形を発生させることなく、良好な状態で上記把持を行うことができる。なお、上記把持圧力の強／弱については、具体的には、図２５において、挿入チャック駆動部７１のシリンダ部７０に供給される圧縮空気を高圧又は低圧に選択することにより、対処することができる。
【０１２０】
また、図３０に示すように、部品分類Ｂに属する部品１は、その素子部２の形成寸法が大きく形成されており、上記標準部品に比して素子部２の重量が重く形成されているため、例えば、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持圧力が弱い状態で把持が行なわれると、素子部２の把持が不安定となる場合が生じ得、このような場合にあっては、その把持姿勢に位置ずれが生じて、部品１の把持不良や挿入不良を引き起こす場合がある。このような問題の発生を未然に防止するため、上記把持圧力を強くして上記把持を確実に行うことにより、上記把持姿勢を安定させることができ、良好な状態で上記把持を行うことができる。
【０１２１】
また、図３０に示すように、部品分類Ｃに属する部品１は、リード線３の剛性が高く形成されているものの、例えば、上記部品分類Ａに属する部品１と同様に素子部２の剛性が低く形成されているような場合にあっては、上記把持圧力が強い状態で上記把持が行なわれると、素子部２の塑性変形を引き起こす可能性もあるため、上記把持圧力を弱い状態にして上記把持を行い、このような問題の発生を未然に防止することができる。
【０１２２】
さらに、図３０に示すように、部品分類Ｄに属する部品１は、上記標準部品に比して、素子部２が小さく形成され、かつ、リード線３が長く形成されているため、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる上記把持の際には、素子部２ではなく、リード線３が把持されることが多い。例えば、このように素子部２に比して細く形成されているリード線３を把持するような場合において、上記把持圧力が弱い状態であると、滑りが発生し、上記把持された部品１の把持姿勢が不安定となり、把持不良や挿入不良を引き起こす場合がある。このような問題の発生を未然に防止するため、上記把持圧力を強くして、リード線３をより強い力でもって確実に把持することにより、上記滑りの発生等を防止し、良好な状態で上記把持を行うことができる。
【０１２３】
次に、図３１に示すように、プッシャ６４により部品１の素子部２を押圧して、ガイドピン８１とリード線３との係合を保持するように部品１を押し下げる場合において、部品分類Ａに属する部品１は、上記押し下げ動作の開始時点では、部品１はその素子部２において、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより把持されているものの、上述のようにその把持圧力が弱い状態で上記把持が行なわれている。そのため、プッシャ６４による押圧力が強い状態で、上記押圧が行なわれると、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる上記把持圧力よりも上記押圧力が勝ることとなる場合が生じ得、このような場合にあっては、上記把持されている部品１に滑りが発生し、把持不良が発生する場合がある。このような問題の発生を未然に防止するために、上記把持圧力に合わせて、上記押圧力も弱い状態とすることで、部品１の上記押圧を確実に行うことができる。なお、上記押圧力の強／弱については、具体的には、図２６において、プッシャ昇降部７３のスライドシャフト７４の中空部分に供給される圧縮空気を、高圧又は低圧に選択することにより、対処することができる。
【０１２４】
また、図３１に示すように、部品分類Ｂに属する部品１は、その素子部２の形成寸法が大きく、かつ、重く形成されているため、例えば、プッシャ６４による上記押圧力が弱い状態で、部品１のリード線３とガイドピン８１との係合を保持させるような場合にあっては、部品１の保持姿勢が不安定となり、保持不良が発生する場合がある。このような問題の発生を未然に防止するために、上記押圧力を強くした状態で、上記押圧を行うことにより、リード線３とガイドピン８１との上記係合をより強固なものとすることができ、確実な保持を行うことができる。
【０１２５】
さらに、図３１に示すように、部品分類Ｃに属する部品１及び部品分類Ｄに属する部品１は、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持が把持圧力が弱い状態で行なわれているような場合にあっては、上記部品分類Ａに属する部品１の場合と同様に、プッシャ６４に上記押圧が上記押圧力が強い状態で行なわれると、押圧開始時において、上記把持の滑りが発生し得、把持不良が発生する場合があるため、上記把持圧力に合わせて、上記押圧力も弱い状態とすることで、部品１の上記押圧を確実に行うことができる。
【０１２６】
また、図３２に示すように、部品分類Ｃに属する部品１は、プッシャ６４により回路基板６の上面に素子部２を押圧して部品１を保持しながら、カットアンドクリンチを施す場合には、そのリード線３の剛性が高く形成されていることにより、例えば、上記標準部品に対して同様な処理を行う場合に比して、より強い力が付加されて上記カットアンドクリンチが行なわれることとなる。そのため、例えば、プッシャ６４による上記押圧力が弱い状態で上記押圧が行なわれている場合には、プッシャ６４による部品１の十分な保持を行うことができずに、上記カットアンドクリンチの際に部品１の回路基板６の表面よりの浮き上がり等が発生し得、このような場合にあっては、リード線３の折り曲げが不十分となり、部品１の回路基板６への固定不良が発生する場合がある。このような問題の発生を未然に防止するために、このカットアンドクリンチの際に、プッシャ６４による部品１への押圧力を強い状態にし、上記付加される力に負けることなく、確実に部品１の保持を行って、部品１を固定を確実に行うことができる。
【０１２７】
また、図３２に示すように、部品分類Ａ、部品分類Ｂ、又は部品分類Ｄに属する部品１は、素子部２の剛性が低かったり（特に、上記押圧方向における剛性が低かったり）、リード線３の剛性が低かったりするため、カットアンドクリンチの際における部品１の保持のためのプッシャ６４による部品１への押圧が押圧力が強い状態で行なわれると、素子部２に塑性変形が生じたり、リード線３に座屈が発生したりするため、上記押圧力を弱い状態でにて上記押圧を行うことにより、部品１の回路基板６への固定を確実に行うことができる。
【０１２８】
また、上記標準部品に対する上記把持圧力、上記押し下げ時の押圧力、及び上記カットアンドクリンチ時の押圧力を夫々１００％とすると、上記把持圧力の強／弱、及び上記押圧力の強／弱の夫々の部品分類ごとの相対値（％）の一例は、図３３から図３５に示すようになる。
【０１２９】
素子部２の剛性が弱いという特徴を有する部品分類Ａに属する部品１については、上記把持圧力が８０％、上記押し下げ時の押圧力が８０％、さらに、上記カットアンドクリンチ時の押圧力が８０％となるように、圧縮空気の圧力を調整あるいは選択することが好ましい。
【０１３０】
また、素子部２の形成寸法が大きく、かつその重量が重いという特徴を有する部品分類Ｂに属する部品１については、上記把持圧力が１２０％、上記押し下げ時の押圧力が１２０％、さらに、上記カットアンドクリンチ時の押圧力が１００％となるように、圧縮空気の圧力を調整あるいは選択することが好ましい。
【０１３１】
また、リード線３の剛性が高いという特徴を有する部品分類Ｃに属する部品１については、上記把持圧力が１００％、上記押し下げ時の押圧力が１００％、さらに、上記カットアンドクリンチ時の押圧力が１２０％となるように、圧縮空気の圧力を調整あるいは選択することが好ましい。
【０１３２】
また、素子部２の形成寸法が小さく、リード線３が長く形成されてその剛性が低くなるという特徴を有する部品分類Ｄに属する部品１については、上記把持圧力が１００％、上記押し下げ時の押圧力が１００％、さらに、上記カットアンドクリンチ時の押圧力が８０％となるように、圧縮空気の圧力を調整あるいは選択することが好ましい。
【０１３３】
なお、本実施形態においては、図２５及び図２６の模式説明図に示すように、挿入チャック機構６３及びプッシャ機構６５の夫々において、高圧の圧縮空気又は低圧の圧縮空気のいずれかを選択的に供給する機構の例について説明したが、さらにこのような機構に、中圧用レギュレータやソレノイドバルブを追加して設置することにより、３段階以上の圧力の圧縮空気のうちよりいずれかの圧力の圧縮空気を選択的に供給可能な機構を構成できることは明らかである。また、このように構成することで、上記８０％、１００％、１２０％の相対的な圧力の圧縮空気の供給を選択的に行うことを可能とすることができる。また、上記相対的な圧力における１００％を高圧側の圧力として、８０％を低圧側の圧力とするような場合であってもよく、また、１００％を低圧側の圧力として、１２０％を高圧側の圧力とするような場合であってもよい。
【０１３４】
なお、上記圧力の相対値である１２０％、１００％、８０％は、あくまで一例であり、これらに限定されるものではない。また、上記把持圧力における上記１２０％、１００％、及び８０％を強／中／弱とすれば、挿入チャック６２による上記把持圧力により部品１に付加される荷重の具体例としては、０．１５Ｎ（強）／０．１Ｎ（中）／０．０７Ｎ（弱）とすることができ、その時の圧縮空気の供給圧力は、０．４Ｐａ（強、すなわち高圧）／０．３Ｐａ（中、すなわち中圧）／０．２Ｐａ（弱、すなわち低圧）とすることができる。また、プッシャ６４による上記押圧力における上記１２０％、１００％、及び８０％を強／中／弱とすれば、上記押圧力により部品１に付加される荷重の具体例としては、０．１Ｎ（強）／０．０７Ｎ（中）／０．０４Ｎ（弱）とすることができ、その時の圧縮空気の供給圧力は、０．４Ｐａ（強、すなわち高圧）／０．２５Ｐａ（中、すなわち中圧）／０．１５Ｐａ（弱、すなわち低圧）とすることができる。これらの値は、部品挿入装置１０１において取り扱われる部品の種類に応じて設定されるものであり、様々な値を組み合わせて設定することができることは言うまでもない。
【０１３５】
（部品挿入動作と把持圧力及び押圧力との関係）
次に、上述のように説明した部品１の回路基板６への挿入動作における夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの上記把持圧力とプッシャ６４の上記押圧力の変化状態のタイミングチャートを図６（Ａ）及び（Ｂ）に示す。なお、このタイミングチャートにおいて説明する部品１は、例えば、上記標準部品であるものとする。ただし、このタイミングチャートは一例であって、このような場合に限定されるものではなく、様々な態様を採り得ることは言うまでもない。
【０１３６】
図６（Ａ）及び（Ｂ）においては、横軸を時間軸として夫々の時間Ｔ１〜Ｔ５までにおける上記夫々の挿入動作状態と、上記把持圧力及び上記押圧力との関係を示している。特に、図６（Ａ）においては、上記夫々の挿入動作状態を示す模式説明図を示し、また、図６（Ｂ）においては、上記把持圧力の有無の変化状態、及び上記押圧力の高圧／低圧（すなわち、強／弱）の変化状態のタイミングを示している。
【０１３７】
図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、時間Ｔ１においては、部品挿入ヘッド６１に供給された部品１が、挿入チャック６２により把持されている状態を示している。その後、時間Ｔ２において、挿入チャック６２が下降されるとともに、部品１の素子部２がプッシャ６４により押圧されて押し下げられ、リード線３とガイドピン８１との係合が保持される。このような状態においては、上記把持圧力が有りの状態であり、かつ、上記押圧力が低圧の状態にある。
【０１３８】
さらに、その後、時間Ｔ３において、挿入チャック６２による部品１への把持が解除されるため、上記把持圧力は付加されない状態へと変化する。一方、プッシャ６４の素子部２への押圧によるリード線３とガイドピン８１との係合は、保持されており、上記押圧力が低圧に保たれた状態で、部品１の挿入のための下降が行なわれる。その後、時間Ｔ４において、上記下降により部品１のリード線３が回路基板６に挿入されて、素子部２の下部が回路基板６の上面に当接される。
なお、この状態においては、上記把持圧力が付加されていない状態、及び上記押圧力が低圧の状態に変化はない。
【０１３９】
その後、時間Ｔ５において、部品１のリード線３に対してカットアンドクリンチが行われ、この時に、プッシャ６４により部品１の素子部２を回路基板６に押圧して確実に保持するために、上記押圧力が高圧へと切替えられた状態にて、当該動作が行なわれる。
【０１４０】
（プッシャ機構の変形例）
また、本実施形態にかかる部品挿入装置１０１の変形例としては、例えば、図２６に示すプッシャ機構６５において、部品１の素子部２をプッシャ６４により押圧する際に、予め、部品１の素子部２の上方近傍にプッシャ６４を位置させておき、当該位置よりプッシャ６４を僅かに下降させて上記押圧を行うことができるという構成のプッシャ機構６５を有する部品挿入ヘッドを備える部品挿入装置である。
【０１４１】
このような部品挿入ヘッドにおいては、予め、素子部２に近接した昇降高さ位置にプッシャ６４を位置させておき、当該昇降高さ位置よりプッシャ６４を下降させることにより、当該下降によるプッシャ６４の素子部２の上部への当接時に発生する衝撃を緩和することができ、部品１の品質保持を行なうことができる。
【０１４２】
このような構成は、例えば、図２６に示すプッシャ機構６５において、スライドシャフト７４の昇降位置を検出することができるセンサ（例えば、昇降用カム部５１３の回転駆動量を検出することができるセンサ等）と、当該センサに基づいて、昇降用カム部５１３の回転駆動量を所望の駆動量だけ駆動させることができる機構とが備えられていることにより実現することができる。
【０１４３】
また、上述した本実施形態についての記載より、上記「第２の部品」は、上記「第１の部品」の素子部の剛性よりも低い剛性の素子部を備えるような部品であって、例えば、上記第１の部品の上記素子部の把持圧力をＰとすると、上記第２の部品の上記素子部の把持圧力は、０．８×Ｐ程度以下としなければ、当該把持により上記素子部の塑性変形が発生してしまうような剛性を有する部品であると言える。
【０１４４】
（本実施形態による効果）
上記実施形態によれば、以下のような種々の効果を得ることができる。
【０１４５】
まず、部品挿入装置１０１における部品挿入ヘッド６１において、供給される部品１の把持動作を行う挿入チャック機構６３が、夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる部品１の把持圧力を制御することが可能に構成されていることにより、上記供給されて把持される夫々の部品１の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記把持圧力を最適な圧力と制御することができ、多様な種類の部品１に対して、確実な上記把持を行うことができ、部品挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１４６】
具体的には、近年増加しつつある部品１の製造コストの削減を目的とした素子部２の外殻膜の形成厚さが薄いような部品分類Ａに属するような部品１は、上記標準部品と比して、その素子部２の剛性が低くなっているため、このような部品１の夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂによる把持を行う際に、制御部９等に入力されている部品１の情報に基づいて、上記把持圧力が低くなるように制御して、当該把持を行うことができる。このように上記把持圧力を低く制御することにより、当該把持による部品１の素子部２の塑性変形の発生等による部品１の破損等を防止することができ、多様な種類の部品１の上記把持に柔軟に対応することができる。
【０１４７】
また、このような挿入チャック機構６３における上記把持圧力を制御可能とする構成は、挿入チャック駆動部７１のシリンダ部７０に、高圧又は低圧の圧縮空気を選択的に可能とする機構が備えられ、当該機構が、挿入チャック制御部５０９により制御可能とされていることにより、上記多様な種類の部品１の特徴に応じて、上記高圧又は低圧の圧縮空気より選択された圧縮空気をシリンダ部７０に供給して実現することができる。
【０１４８】
また、上記機構よりシリンダ部７０に選択的に供給される上記低圧の圧縮空気により駆動される夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂの把持圧力が、部品分類Ａに属する部品１の素子部２を塑性変形させないような圧力であることにより、上記効果を達成することができる。
【０１４９】
また、このように上記把持圧力の強／弱を制御することができることにより、部品分類Ａ以外の部品分類Ｂ、Ｃ、又はＤの夫々に属する部品１（素子部２が大きく重い部品１や、リード線３の剛性が高い部品１や、素子部２が小さくリード線３が長い部品１）に対しても、夫々に応じた適切な上記把持圧力を選択して当該把持を行うことにより、把持姿勢を安定させたり、把持の際における滑りの発生を防止することができる等、確実な把持動作を行うことができる。
【０１５０】
さらに、部品挿入装置１０１における部品挿入ヘッド６１において、上記供給されて夫々の挿入チャック６２ａ及び６２ｂにより把持された（あるいは把持解除された）部品１の素子部２を押圧するプッシャ６４を備えるプッシャ機構６５が、上記押圧の際の押圧力を制御することが可能に構成されていることにより、上記押圧される夫々の部品１の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記押圧力を最適な圧力と制御することができ、多様な種類の部品１に対して、確実な上記押圧を行うことができ、部品挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１５１】
具体的には、部品分類Ａに属するような部品１は、上記標準部品と比して、その素子部２の剛性が低くなっているため、このような部品１のプッシャ６４による押圧を行う際に、制御部９等に予め入力されている部品１の特徴に関する情報に基づいて、上記押圧力が低くなるように制御して、当該押圧を行うことができる。このように上記押圧力を低く制御することにより、当該押圧による部品１の素子部２の塑性変形の発生等による部品１の破損等を防止することができ、多様な種類の部品１の上記押圧に柔軟に対応することができる。
【０１５２】
また、部品分類Ｃに属するような部品１は、上記標準部品と比して、そのリード線３の剛性が高く形成されているため、このような部品１のリード線３を回路基板６の挿入孔６ａに挿入させた状態で、回路基板６の上面にプッシャ６４により素子部２を押圧して保持させて、リード線３のカットアンドクリンチを行う場合に、上記押圧力が高くなるように制御して、当該押圧を行うことができる。このように上記押圧力を高く制御することにより、当該カットアンドクリンチの際にリード線３に付加される大きな力に対抗しながら部品１の保持を行うことができ、多様な種類の部品１の上記押圧に柔軟に対応することができる。
【０１５３】
また、このようなプッシャ機構６５における上記押圧力を制御可能とする構成は、プッシャ昇降部７３のスライドシャフト７４の中空部分にに、高圧又は低圧の圧縮空気を選択的に可能とする機構が備えられ、当該機構が、プッシャ制御部５２２により制御可能とされていることにより、上記多様な種類の部品１の特徴に応じて、上記高圧又は低圧の圧縮空気より選択された圧縮空気を上記中空部分に供給して実現することができる。
【０１５４】
また、上記機構よりスライドシャフト７４の上記中空部分に選択的に供給される上記低圧の圧縮空気により押圧力が付加されるプッシャ６４の押圧力が、部品分類Ａに属する部品１の素子部２を塑性変形させないような圧力であることにより、上記効果を達成することができる。
【０１５５】
また、このように上記押圧力の強／弱を制御することができることにより、部品分類Ａ以外の部品分類Ｂ、Ｃ、又はＤの夫々に属する部品１（素子部２が大きく重い部品１や、リード線３の剛性が高い部品１や、素子部２が小さくリード線３が長い部品１）に対しても、夫々に応じた適切な上記押圧力を選択して当該押圧を行うことにより、ガイドピン８１とリード線３との係合保持の姿勢を安定させたり、押圧の際における上記把持されている部品１の滑りの発生を防止したり、カットアンドクリンチ時におけるリード線３の座屈の発生を防止したりすることができる等、確実な押圧動作を行うことができる。
【０１５６】
また、特に従来の部品挿入装置における部品挿入ヘッド装置においては、このような部品１の素子部２を把持する機構や押圧する機構に機械的なばね部材が用いられていることが多く、当該ばね部材ではそのばね圧を調整することが困難であり、上記把持圧力や上記押圧力を調整することができないという問題点を解決することができるという効果がある。
【０１５７】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１５８】
【発明の効果】
本発明の上記第１態様によれば、部品挿入ヘッド装置において、供給される夫々の部品の把持動作を行う把持装置が、把持装置制御部により、その上記夫々の部品に対する把持圧力の制御が可能に構成されていることにより、上記供給されて把持される上記夫々の部品の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記把持圧力を最適な圧力と制御することができ、上記夫々の部品に対して確実な上記把持を行うことができ、多様な種類の部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１５９】
具体的には、複数の種類の部品として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその素子部の剛性が低い第２の部品とを個別に把持する際に、上記把持装置制御部により、上記第１の部品の上記把持圧力よりも上記第２の部品の上記把持圧力が低くなるように上記把持装置における上記把持圧力を制御することにより、上記第１の部品は、相対的に強い上記把持圧力で確実に把持することができるとともに、上記第２の部品は、相対的に弱い上記把持圧力で、上記把持により上記素子部を破損すること等を防止することができる。
【０１６０】
特に、上記第２の部品としては、例えば、近年増加しつつある部品の製造コストの削減を目的とした素子部の外殻膜の形成厚さが薄いような部品があり、このような部品は、その上記素子部の剛性が低くなっているため、上記把持装置により把持を行う際に、上記把持装置制御部により、上記把持圧力が相対的に低くなるように制御して、当該把持を行うことができる。このように上記把持圧力を低く制御することにより、当該把持による上記第２の部品の上記素子部の塑性変形の発生等による部品の破損等を防止することができ、多様な種類の部品の上記把持に柔軟に対応することができる。
【０１６１】
本発明の上記第２態様によれば、上記把持装置が、互いに近接又は離間するように移動されることにより、上記部品の把持位置に位置された上記部品の上記素子部の把持動作又は把持解除動作が可能な一対の把持部材と、上記一対の把持部材の上記近接又は上記離間の夫々の移動動作を行う把持部材駆動部とを備えていることにより、上記第１態様による効果を得ることができる。
【０１６２】
本発明の上記第３態様によれば、上記把持部材駆動部が、上記把持部材の上記移動動作を行うシリンダ部と、上記シリンダ部に供給される流体の圧力を可変させて供給可能な圧力可変供給部とを備え、上記把持装置制御部は、上記夫々の把持部材による上記第２の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の把持の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能であることにより上記夫々の効果を実現可能とすることができる。すなわち、上記第１の部品の把持を行う際には、上記相対的に高い上記把持圧力を得るために、上記シリンダ部に相対的に高い圧力の流体を供給し、上記第２の部品の把持を行う際には、上記相対的に低い上記把持圧力を得るために、上記シリンダ部に相対的に低い圧力の流体を供給させるというように、上記圧力可変供給部を制御することにより、上記効果を達成することができる。
【０１６３】
本発明の上記第４態様又は上記第１８態様によれば、上記夫々の把持圧力は、上記把持により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部を把持して保持可能であり、かつ、上記夫々の素子部の形状を塑性変形させないような圧力であることにより、上記第１の部品及び上記第２の部品の夫々の特徴に応じた上記把持動作を行うことができ、多様化された部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１６４】
本発明の上記第５態様によれば、上記第２の部品の上記把持の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低いことにより、上記夫々の態様による効果を有効なものとすることができる。
【０１６５】
本発明の上記第６態様によれば、上記部品挿入ヘッド装置において、上記供給されて上記把持装置により把持された（あるいは把持解除された）上記部品の上記素子部を押圧するプッシャ装置が、プッシャ装置制御部により、上記押圧の際の圧力の制御が可能に構成されていることにより、上記押圧される夫々の部品の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記押圧の圧力を最適な圧力に制御することができ、上記夫々の部品に対して確実な上記押圧を行うことができ、多様な種類の部品に対する部品挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１６６】
具体的には、上記第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い上記第２の部品とを個別に押圧する際に、上記プッシャ装置制御部により、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように上記プッシャ装置における上記押圧の圧力を制御することにより、上記第１の部品は、相対的に強い上記押圧の圧力で確実に押圧することができるとともに、上記第２の部品は、相対的に弱い上記押圧の圧力で、上記押圧により上記素子部を破損すること等を防止することができる。
【０１６７】
特に、上記第２の部品として、例えば、上記素子部の外殻膜の形成厚さが薄いような部品が用いられるような場合にあっては、上記押圧の圧力が相対的に低くなるように制御して、当該押圧を行うことにより、当該押圧による上記第２の部品の上記素子部の塑性変形の発生等による部品の破損等を防止することができ、多様な種類の部品の上記押圧に柔軟に対応することができる。
【０１６８】
本発明の上記第７態様によれば、上記プッシャ装置が、上記部品の上記素子部に当接可能であって、かつ、上記部品の挿入位置における上記基板の表面に略直交する方向沿いに昇降可能なプッシャ部材と、上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うプッシャ昇降部とを備えていることにより、上記第５態様による効果を得ることができる。
【０１６９】
本発明の上記第８態様によれば、上記プッシャ昇降部が、上記プッシャ部材の上記昇降の動作を行うシリンダ部と、上記シリンダ部に供給される流体の圧力を所望の圧力に可変させて供給可能な圧力可変供給部とを備え、上記プッシャ装置制御部は、上記プッシャ部材による上記第２の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力が、上記第１の部品の上記素子部の押圧の際における上記供給される流体の圧力よりも低い圧力となるように、上記圧力可変供給部を制御可能であることにより、上記夫々の効果を実現可能とすることができる。すなわち、上記第１の部品の上記押圧を行う際には、上記相対的に高い上記押圧の圧力を得るために、上記シリンダ部に相対的に高い圧力の流体を供給し、上記第２の部品の上記押圧を行う際には、上記相対的に低い上記押圧の圧力を得るために、上記シリンダ部に相対的に低い圧力の流体を供給させるというように、上記圧力可変供給部を制御することにより、上記効果を達成することができる。
【０１７０】
本発明の上記第９態様によれば、さらに、上記プッシャ装置制御部が、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記部品の保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行うことにより、上記基板の挿入位置への上記部品の保持の際に行なわれるいわゆるカットアンドクリンチの際に上記部品に付加される外力に対抗して、上記部品の保持を確実に行なうことができる。従って、上記部品に対して、上記カットアンドクリンチの動作を確実に行うことができ、上記部品の上記基板への固定を確実に行ない、部品挿入の品質を高めることができる。
【０１７１】
本発明の上記第１０態様又は上記第１９態様によれば、上記夫々の押圧の圧力は、上記押圧により、上記第１の部品又は上記第２の部品の上記夫々の素子部の形状を塑性変形させないような圧力であることにより、上記第１の部品及び上記第２の部品の夫々の特徴に応じた上記押圧の動作を行うことができ、多様化された部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１７２】
本発明の上記第１１態様によれば、さらに、上記プッシャ装置制御部が、上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の圧力の制御を行うことにより、上記多様化された様々な部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。上記第３の部品としては、例えば、近年増加しつつあるコネクタ型の部品等があり、このような部品はその特性上、上記リード線の剛性が相対的に高められているという特徴を有している。また、このような上記第３の部品に対して、上記カットアンドクリンチの動作を施す際には、上記剛性が高められたリード線を折り曲げるために、上記第１の部品や上記第２の部品と比して、相対的に大きな外力が付加されることとなるが、上記押圧の圧力が高められることにより、上記外力に対しても十分に対抗することができ、上記第３の部品のカットアンドクリンチの動作を確実に行い、上記基板への固定を行なうことができる。
【０１７３】
本発明の上記第１２態様によれば、上記第２の部品の上記押圧の方向における上記素子部の剛性が、上記第１の部品の上記方向における上記素子部の剛性よりも低いことにより、上記夫々の態様による効果をより有効なものとすることができる。
【０１７４】
本発明の上記第１３態様によれば、上記部品挿入ヘッド装置を備えるような部品挿入装置において、上記夫々の態様による効果を得ることができる。
【０１７５】
本発明の上記第１４態様によれば、部品挿入方法において、供給される夫々の部品の把持動作を行う際に、上記夫々の部品に対する把持圧力の制御が可能とされていることにより、上記供給されて把持される上記夫々の部品の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記把持圧力を最適な圧力と制御することができ、上記夫々の部品に対して確実な上記把持を行うことができ、多様な種類の部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１７６】
具体的には、複数の種類の部品として、第１の部品と、上記第１の部品よりもその素子部の剛性が低い第２の部品とを個別に把持する際に、上記第１の部品の上記把持圧力よりも上記第２の部品の上記把持圧力が低くなるように上記把持圧力を制御することにより、上記第１の部品は、相対的に強い上記把持圧力で確実に把持することができるとともに、上記第２の部品は、相対的に弱い上記把持圧力で、上記把持により上記素子部を破損すること等を防止することができる。
【０１７７】
本発明の上記第１５態様によれば、上記部品挿入方法において、上記ガイドピンと上記リード線との係合を上記部品の上記素子部をプッシャ部材により押圧して保持する場合に、上記押圧の圧力の制御が可能とされていることにより、上記押圧される夫々の部品の特徴（あるいは、種類若しくは特性）に応じて、上記押圧の圧力を最適な圧力に制御することができ、上記夫々の部品に対して確実な上記押圧を行うことができ、多様な種類の部品に対する部品挿入動作に柔軟に対応することができる。
【０１７８】
具体的には、上記第１の部品と、上記第１の部品よりもその上記素子部の剛性が低い上記第２の部品とを個別に押圧する際に、上記第１の部品の上記押圧の圧力よりも上記第２の部品の上記押圧の圧力が低くなるように、上記押圧の圧力を制御することにより、上記第１の部品は、相対的に強い上記押圧の圧力で確実に押圧することができるとともに、上記第２の部品は、相対的に弱い上記押圧の圧力で、上記押圧により上記素子部を破損すること等を防止することができる。
【０１７９】
本発明の上記第１６態様によれば、さらに、上記プッシャ部材による上記基板の挿入位置への上記部品の保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記ガイドピンの上記係合部と上記リード線との係合保持の際における上記素子部への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の押圧の圧力の制御を行うことにより、上記基板の挿入位置への上記部品の保持の際に行なわれるいわゆるカットアンドクリンチの際に上記部品に付加される外力に対抗して、上記部品の保持を確実に行なうことができる。従って、上記部品に対して、上記カットアンドクリンチの動作を確実に行うことができ、上記部品の上記基板への固定を確実に行ない、部品挿入の品質を高めることができる。
【０１８０】
本発明の上記第１７態様によれば、さらに、上記第１の部品及び上記第２の部品の上記夫々のリード線よりも、その剛性が高い上記リード線を備える第３の部品を、上記プッシャ部材により上記基板の挿入位置へ押圧して上記保持する際における上記素子部への上記押圧の圧力が、上記第１の部品及び上記第２の部品への上記押圧の圧力よりも高くなるように、上記夫々の圧力の制御を行うことにより、上記多様化された様々な部品の挿入動作に柔軟に対応することができる。このような上記第３の部品に対して、上記カットアンドクリンチの動作を施す際には、上記剛性が高められたリード線を折り曲げるために、上記第１の部品や上記第２の部品と比して、相対的に大きな外力が付加されることとなるが、上記押圧の圧力が高められることにより、上記外力に対しても十分に対抗することができ、上記第３の部品のカットアンドクリンチの動作を確実に行い、上記基板への固定を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の斜視図である。
【図２】上記部品挿入装置における部品供給体の斜視図である。
【図３】上記部品挿入装置における部品搬送部の部分拡大斜視図である。
【図４】図３の部品搬送部に設置されている保持位置補正体の斜視図である。
【図５】図３の部品搬送部に設置されている第２の切断刃の斜視図である。
【図６】上記部品挿入装置における部品の回路基板への挿入動作のタイミングチャートであり、（Ａ）は夫々の挿入動作状態を示す模式説明図であり、（Ｂ）は把持圧力の有無、及び押圧力の強弱の切替え時を示すタイミングチャートである。
【図７】上記部品挿入装置における移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持前の状態である。
【図８】上記移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持状態である。
【図９】上記部品挿入装置における部品移替体の斜視図である。
【図１０】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１１】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１２】図９の部品移替体の側面図である。
【図１３】図９の部品移替体の側面図である。
【図１４】上記部品挿入装置における部品挿入ヘッドの側面断面図である。
【図１５】図１４の部品挿入ヘッドの挿入チャックの部分拡大図である。
【図１６】上記挿入チャックの構造説明図である。
【図１７】図１４の部品挿入ヘッドのガイドチャックの部分拡大図である。
【図１８】ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入前の状態である。
【図１９】上記部品移替体による部品の移し替え動作の説明図である。
【図２０】部品の移し替えから挿入動作までの動作説明図である。
【図２１】上記挿入チャックによる部品の挿入姿勢の補正動作の説明図である。
【図２２】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入中の状態である。
【図２３】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入後の状態である。
【図２４】上記実施形態の部品挿入装置における制御系統を示すブロック図である。
【図２５】上記部品挿入ヘッドにおける挿入チャック機構の圧縮空気の圧力制御を行う構成の模式説明図である。
【図２６】上記部品挿入ヘッドにおけるプッシャ機構の圧縮空気の圧力制御を行う構成及びプッシャの昇降動作を行う構成の模式説明図である。
【図２７】上記部品挿入装置の部品挿入ガイド装置における切断折り曲げ装置によるカットアンドクリンチの状態を示す模式説明図であり、リード線の切断前の状態を示す。
【図２８】上記切断折り曲げ装置によるカットアンドクリンチの状態を示す模式説明図であり、リード線の切断直後の状態を示す。
【図２９】上記切断折り曲げ装置によるカットアンドクリンチの状態を示す模式説明図であり、リード線の切断後の折り曲げ状態を示す。
【図３０】上記部品挿入装置において取り扱われる夫々の部品分類に属する部品と上記挿入チャック機構における把持圧力との関係を示す表形式の模式説明図である。
【図３１】上記夫々の部品分類に属する部品と上記プッシャ機構における押し下げ時の押圧力との関係を示す表形式の模式説明図である。
【図３２】上記夫々の部品分類に属する部品と上記プッシャ機構におけるカットアンドクリンチ時の押圧力との関係を示す表形式の模式説明図である。
【図３３】上記把持圧力と上記夫々の押圧力との標準部品に対する相対値を示す表形式の模式説明図であり、標準部品に関するものである。
【図３４】上記把持圧力と上記夫々の押圧力との標準部品に対する相対値を示す表形式の模式説明図であり、部品分類Ａ及びＢに関するものである。
【図３５】上記把持圧力と上記夫々の押圧力との標準部品に対する相対値を示す表形式の模式説明図であり、部品分類Ｃ及びＤに関するものである。
【図３６】上記実施形態の部品挿入装置における制御部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…部品、２…素子部、３…リード線、４…テーピング部材、５…テーピング部品連、６…回路基板、６ａ…挿入孔、９…制御部、１０…部品供給部、１１…部品供給ガイド、１２…部品収納部、１３…部品供給体、１４…ガイド溝、１５…第１の切断刃、２０…部品搬送部、２１…コンベアベルト、２２…モータ、２３…プーリ、２４…プーリ、２５…プーリ、２６…チャック保持体、２７…チャック、２８…ガイドレール、３０…保持位置補正体、３１…載置台、３２…保持台、３３…押体、３４…第２の切断刃、３５…刃、４０…部品移替体、４１…把持爪、４２…把持爪、４３…支爪、４４…軸、４５…軸、４６…軸、４７…移替チャック、４８…移動レバー、４９…軸、５０…レバー、５１…ローラー、５２…回動板、５３…回動軸、５４…スライドレバー、６０…部品挿入部、６１…部品挿入ヘッド、６２…挿入チャック、６３…挿入チャック機構、６４…プッシャ、６５…プッシャ機構、６６…ガイドチャック、６７…ガイドチャック機構、６８…支点ピン、６９…バネ、７０…シリンダ部、７１…挿入チャック駆動部、７２…本体フレーム、７３…プッシャ昇降部、７４…スライドシャフト、７５…ロッド、７５ａ…突起部、７６…ガイドチャック駆動部、７７…透孔、８０…部品挿入ガイド装置、８１…ガイドピン、８１ａ…凹部、８２…ガイドブロック、８３…スライドベース、８４…基板供給搬送装置、８５…基板排出搬送装置、１０１…部品挿入装置、１０２…機台、５０１…メカニカルバルブ、５０２…カムフォロア部、５０３…カム部、５０４…シャトルバルブ、５０５…ソレノイドバルブ、５０６…高圧用レギュレータ、５０７…低圧用レギュレータ、５０８…導圧管、５０９…挿入チャック制御部、５１１…昇降用レバー、５１２…昇降用カムフォロア部、５１３…昇降用カム部、５１４…導圧管、５１５…メカニカルバルブ、５１６…カムフォロア部、５１７…カム部、５１８…シャトルバルブ、５１９…ソレノイドバルブ、５２０…高圧用レギュレータ、５２１…低圧用レギュレータ、５２２…プッシャ制御部、５３０…切断折り曲げ装置、５３１…固定刃、５３２…可動刃、５５１…データベース部、５５２…挿入動作プログラム決定手段、５５３…メモリ部、Ａ〜Ｄ…部品分類、Ｔ１〜Ｔ５…時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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