(57)【要約】【課題】地上を移動する移動物体の速度が急激に変化する場合などでも、景観情報を取得することが可能な景観情報取得方法を提供する。【解決手段】ロータリエンコーダとＧＰＳと、ラインセンサカメラとを装備し、地上を移動する移動物体を用い、ロータリエンコーダからの出力パルス信号に基づき、移動物体の所定の移動距離間隔毎にラインセンサカメラで撮影されたライン画像を取得し、このライン画像を移動方向に合成して長尺画像を作成し、また、ＧＰＳからの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎に移動物体の位置情報を取得するとともに、所定の時間間隔内にロータリエンコーダからの出力パルス数を求め、位置情報と総パルス数とを用いて内挿補間により、ロータリエンコーダからの各出力パルス信号に対応する位置情報を求め、この位置情報を長尺画像に付加して景観情報を出力する。【選択図】　　　　図２
2004069442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリエンコーダとＧＰＳとを装備し、地上を移動する移動物体に設置されたラインセンサカメラを用いて景観情報を取得する景観情報取得装置であって、
前記ロータリエンコーダから出力されるパルス信号に基づき、前記移動物体の所定の移動距離間隔毎に前記ラインセンサカメラで撮影されたライン画像を取得する第１の手段と、
前記ラインセンサカメラから得られるライン画像を移動方向に合成して長尺画像を作成する第２の手段と、
前記ＧＰＳからの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎に前記移動物体の絶対位置座標情報を取得する第３の手段と、
前記所定の時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されるパルス信号のパルス数を求める第４の手段と、
前記第３の手段で取得した絶対位置座標情報と、前記第４の手段で求めたパルス数とに基づき、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を求める第５の手段と、
前記第２の手段で作成した長尺画像に対して、前記第５の手段で求めた前記各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を付加して、景観情報を作成する第６の手段と、
前記第６の手段で作成された景観情報を出力する第７の手段とを備えることを特徴とする景観情報取得装置。
【請求項２】
前記移動物体には姿勢計測装置が装備され、
前記姿勢計測装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラの姿勢情報を取得する第８の手段と、
前記第８の手段で取得した前記ラインセンサカメラの姿勢情報と、前記第４の手段で求めたパルス数とに基づいて、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を求める第９の手段と、
前記第６の手段で作成した景観情報に対して、前記第９の手段で求めた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を付加する第１０の手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の景観情報取得装置。
【請求項３】
前記移動物体には距離測定装置が装備され、
前記距離測定装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を取得する第１１の手段と、
前記第１１の手段で取得した前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報と、前記第４の手段で求めたパルス数とに基づいて、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を求める第１２の手段と、
前記第６の手段で作成した景観情報に対して、前記第１２の手段で求めた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を付加する第１３の手段とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の景観情報取得装置。
【請求項４】
前記第４の手段は、前記第３の手段で絶対位置座標情報を取得した時刻における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数と、基準となる絶対位置座標における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数との差を取り、前記所定の時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数を求めることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の景観情報取得装置。
【請求項５】
前記距離測定装置は、２台のラインセンサカメラを有し、ステレオ視の原理により、前記ラインセンサから撮影対象までの距離を求めることを特徴とする請求項３に記載の景観情報取得装置。
【請求項６】
ロータリエンコーダとＧＰＳとを装備し、地上を移動する移動物体に設置されたラインセンサカメラを用いて景観情報を取得する景観情報取得方法であって、
ロータリエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記移動物体の所定の移動距離間隔毎に前記ラインセンサカメラで撮影されたライン画像を取得する第１のステップと、
前記第１のステップで取得されたライン画像を移動方向に合成して長尺画像を作成する第２のステップと、
ＧＰＳからの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎に前記移動物体の絶対位置座標情報を取得する第３のステップと、
前記所定時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数を求める第４のステップと、
前記第３のステップで求めた絶対位置座標情報と、前記第４のステップで求めたパルス数とに基づき、前記前記ロータリエンコーダから出力された各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を求める第５のステップと、
前記第２のステップで作成した長尺画像に対して、前記第５のステップで求めた前記各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を付加して、景観情報を作成する第６のステップと、
前記第６のステップで作成された景観情報を出力する第７のステップとを備えることを特徴とする景観情報取得方法。
【請求項７】
前記移動物体には姿勢計測装置が装備され、
前記姿勢計測装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラの姿勢情報を取得する第８のステップと、
前記第８のステップで取得した前記ラインセンサカメラの姿勢情報と、前記第４のステップで求めたパルス数とに基づき、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を求める第９のステップと、
前記第６のステップで作成した景観情報に対して、前記第９のステップで求めた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を付加する第１０のステップとを備えることを特徴とする請求項６に記載の景観情報取得方法。
【請求項８】
前記移動物体には距離測定装置が装備され、
前記距離測定装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を取得する第１１のステップと、
前記第１１のステップで取得した前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報と、前記第４のステップで求めたパルス数とに基づき、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を求める第１２のステップとを備え、
前記第６のステップで作成した景観情報に対して、前記第１２のステップで求めた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を付加する第１３のステップとを備えることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の景観情報取得方法。
【請求項９】
前記第４のステップは、前記第３のステップで絶対位置座標情報を取得した時刻における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数と、基準となる絶対位置座標における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数との差を取り、前記所定の時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数を求めるステップであることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の景観情報取得方法。
【請求項１０】
前記距離測定装置は、２台のラインセンサカメラを有し、ステレオ視の原理により、前記ラインセンサから撮影対象までの距離を求めることを特徴とする請求項８に記載の景観情報取得方法。
【請求項１１】
ロータリエンコーダとＧＰＳとを装備し、地上を移動する移動物体に設置されたラインセンサカメラを用いて景観情報を取得する景観情報取得方法をコンピュータに実行させるための景観情報取得プログラムであって、
前記景観情報取得プログラムは、ロータリエンコーダから出力されるパルス信号に基づいて、前記移動物体の所定の移動距離間隔毎に前記ラインセンサカメラで撮影されたライン画像を取得させる第１の手順と、
前記第１の手順で取得させたライン画像を移動方向に合成して長尺画像を作成させる第２の手順と、
ＧＰＳからの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎に前記移動物体の絶対位置座標情報を取得させる第３の手順と、
前記所定時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数を求めさせる第４の手順と、
前記第３の手順で求めさせた絶対位置座標情報と、前記第４の手順で求めさせたパルス数とに基づき、前記前記ロータリエンコーダから出力された各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を求めさせる第５の手順と、
前記第２の手順で作成させた長尺画像に対して、前記第５の手順で求めさせた前記各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を付加させ、景観情報を作成させる第６の手順と、
前記第６の手順で作成させた景観情報を出力させる第７の手順とを備えることを特徴とする景観情報取得プログラム。
【請求項１２】
前記移動物体には姿勢計測装置が装備され、
前記姿勢計測装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラの姿勢情報を取得させる第８の手順と、
前記第８の手順で取得させた前記ラインセンサカメラの姿勢情報と、前記第４の手順で求めさせたパルス数とに基づき、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を求めさせる第９の手順と、
前記第６の手順で作成させた景観情報に対して、前記第９の手順で求めさせた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラの姿勢情報を付加させる第１０の手順とを、コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１１に記載の景観情報取得プログラム。
【請求項１３】
前記移動物体には距離測定装置が装備され、
前記距離測定装置からの出力信号に基づいて、前記所定の時間間隔毎に前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を取得させる第１１の手順と、
前記第１１の手順で取得させた前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報と、前記第４の手順で求めさせたパルス数とに基づき、前記ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を求めさせる第１２の手順と、
前記第６の手順で作成させた景観情報に対して、前記第１２の手順で求めさせた前記各パルス信号に対応する前記ラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を付加させる第１３の手順とを、コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の景観情報取得プログラム。
【請求項１４】
前記第４の手順において、前記第３の手順で絶対位置座標情報を取得させた時刻における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数と、基準となる絶対位置座標における前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数との差を取り、前記所定の時間間隔内に前記ロータリエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数を求めさせる手順を、コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の景観情報取得プログラム。
【請求項１５】
請求項１１ないし請求項１４のいずれか１項に記載のプログラムが記録された記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、景観情報取得装置、景観情報取得方法、景観情報取得プログラムおよび記録媒体に係わり、特に、移動車両に装備されたラインセンサカメラとＧＰＳ、及び姿勢計測装置や距離測定装置を用いて景観情報（画像、位置情報、姿勢情報及び距離情報）を取得するための景観情報取得装置、景観情報取得方法、景観情報取得プログラムおよび記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ラインセンサカメラを用いた景観情報取得方法に関して、例えば、特開平１０−１５３４２６号公報（以下、文献（イ）という）、並びに、特開平７−１７０４４３号公報（以下、文献（ロ）という）に記載されているように、上空から地上を撮影する方法、あるいは、例えば、特願２０００−２０３２０４号（以下、文献（ハ）という）に記載されているように、移動車両に搭載して移動車両側面から見える景観を撮影する方法が知られている。
文献（イ）や文献（ロ）では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）やジャイロと同期させて地形を撮影している。
また、文献（ハ）では、ロータリエンコーダと同期させて景観を撮影している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
地上を移動する移動物体の側面に設置されたラインセンサカメラを用いて景観情報の取得を考えた場合、文献（イ）、あるいは、文献（ロ）に記載された方法では、ＧＰＳやジャイロの取得間隔で移動速度が一定であることが前提である。従って、移動車両での使用を考えた場合、障害物や信号などにより、移動速度を一定に保つことが困難であるため、この方法は適用できないという問題点があった。
また、文献（ハ）に記載された方法では、ロータリエンコーダを用いて移動車両の速度に依存せず一定距離間隔毎に撮影できる。
しかしながら、移動車両の軌道が直線や楕円であることが前提であり、移動車両の任意の軌道に対応できないという問題点があった。
また、同期の基準が文献（イ）、あるいは、文献（ロ）に記載された方法では時間、文献（ハ）に記載された方法では距離であるため、単純に前述の方法を組み合わせることができない。
【０００４】
本発明は、前記従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、地上を移動する移動物体の速度が急激に変化する場合、あるいは、任意の軌道を移動する場合でも、景観情報を取得することが可能な景観情報取得装置および景観情報取得方法を提供することである。
また、本発明の他の目的は、前述の景観情報取得方法をコンピュータに実行させるための景観情報取得プログラムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、前述の景観情報取得プログラムが記録された記録媒体を提供することにある。
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らかにする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記の通りである。
本発明は、ロータリエンコーダとＧＰＳとを装備し、地上を移動する移動物体に設置されたラインセンサカメラを用いて景観情報を取得する景観情報取得装置および景観情報取得方法であって、ロータリエンコーダから出力されるパルス信号に基づき、移動物体の所定の移動距離間隔毎にラインセンサカメラで撮影されたライン画像を取得し、このライン画像を移動方向に合成して長尺画像を作成し、また、ＧＰＳからの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎に移動物体の絶対位置座標情報を取得するとともに、所定の時間間隔内にロータリエンコーダから出力されるパルス信号の総パルス数を求め、前述の絶対位置座標情報と総パルス数とを用いて内挿補間により、ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を求め、このロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応する絶対位置座標情報を、前述の長尺画像に付加して景観情報を出力する。
【０００６】
また、本発明では、移動物体には姿勢計測装置が装備され、姿勢計測装置からの出力信号に基づいて、前述の所定の時間間隔毎にラインセンサカメラの姿勢情報を取得し、この取得した前記ラインセンサカメラの姿勢情報と総パルス数とを用いて内挿補間により、ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応するラインセンサカメラの姿勢情報を求め、このロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応するラインセンサカメラの姿勢情報をも併せて、長尺画像に付加して出力する。
また、本発明では、移動物体には距離測定装置が装備され、距離測定装置からの出力信号に基づき、所定の時間間隔毎にラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を取得し、この取得したラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報と総パルス数とを用いて内挿補間により、ロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応するラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報を求め、このロータリエンコーダから出力される各パルス信号に対応するラインセンサカメラから撮影対象物までの距離情報をも併せて、長尺画像に付加して出力する。
【０００７】
また、本発明は、前述の景観情報取得方法をコンピュータに実行させるための景観情報取得プログラムである。
また、本発明は、前述の景観情報取得プログラムが記録された記録媒体である。
本発明によれば、ロータリエンコーダとＧＰＳからの情報を同期させることにより、移動物体の速度が変化する場合でも、所定の移動距離間隔で撮影された長尺画像の各ラインの撮影位置を正しく求めることができるようになる。
従って、距離測定装置とラインセンサカメラから取得できる長尺画像を用いて３Ｄ地図を自動的に作成できるようになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
なお、実施の形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
図１は、本発明の実施の形態の景観情報取得装置の概略構成を示すブロック図である。
本実施の形態の景観情報取得装置１００は、画像取得手段１０１と、長尺画像合成手段１０２と、長尺画像への位置・姿勢・距離情報付加手段（以下、単位、付加手段という）１０３と、出力パルスに対する絶対位置座標値・姿勢値・距離値算出手段（以下、単位、算出手段という）１０４と、出力パルス数取得手段１０５と、絶対位置座標取得手段１０６と、姿勢値取得手段１０７と、距離値取得手段１０８と、画像蓄積手段１０９と、測定値蓄積手段１１０とを備える。
また、景観情報取得装置１００には、ラインセンサカメラ１１１と、距離測定装置（レーザー距離計）１１２と、姿勢計測装置（ジャイロ）１１３と、ＧＰＳ１１４と、ロータリエンコーダ１１５とが接続される。
【０００９】
図２は、本実施の形態の景観情報取得装置の測定系の一例を説明するための図である。
同図においては、地上を移動し、測定装置が設置される移動物体を移動車両２０１とし、移動方向２０２に移動しながら、ラインセンサカメラ２０３を用いて路肩方向を撮影する。
このとき、ラインセンサカメラ２０３は、ロータリエンコーダ２０４から、一定移動間隔で出力されるパルス信号と同期してライン画像を撮影する。このライン画像は、画像取得手段１０１で取得される。
また、ＧＰＳ２０５、および姿勢計測装置（ジャイロ）２０６、並びに距離測定装置（レーザー距離計）２０７からの情報は、ＧＰＳ２０５から得られる時間に同期して取得される。
ＧＰＳ２０５からの絶対座標位置情報は、絶対位置座標取得手段１０６で取得され、また、姿勢計測装置（ジャイロ）２０６からの姿勢値情報は、姿勢値取得手段１０７で取得され、さらに、距離測定装置２０７からの距離情報は、距離値取得手段１０８で取得され、それぞれの情報は、算出手段１０４に入力され、測定値蓄積手段１１０に転送される。
ここで、姿勢計測装置２０６は、例えば、ジャイロであり、また、距離測定装置２０７は、例えばレーザー距離計である。
【００１０】
図３は、本実施の形態の景観情報取得装置の処理手順を示すフローチャートである。
以下、図３のフローチャートを用いて、本実施の形態の景観情報取得方法を説明する。
先ず、移動車両の所定の移動距離間隔で、ラインセンサカメラ３０８からライン画像を取得し、移動方向に合成する（ステップ３０１）。
このステップでは、移動車両２０１が、所定の距離進むごとにパルス信号を出力するロータリエンコーダ３０７と同期してラインセンサカメラ３０８からライン画像を取得する。
即ち、ロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号に基づき、移動車両の所定の移動距離間隔毎に、ラインセンサカメラ３０８で撮影されたライン画像を、画像取得手段１０１で取得する。
次に、長尺画像合成手段１０２で、取得したライン画像を移動方向に合成し、長尺画像を作成する。
図４は、図１に示す長尺画像合成手段１０９により、ライン画像を移動方向２０２に合成した長尺画像の一例を示す図である。
図４において、４０１は撮影ライン、４０２は移動方向を示し、図４の移動方向４０２は一定距離間隔になっているので平行投影となり、実世界と比例関係になっている。この長尺画像は、画像蓄積部１０９に格納される。
【００１１】
次に、算出手段１０４内のカウンタを用いて、一定時間間隔毎に、一定時間内における、出力パルス数取得手段１０５で取得した、ロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号を計測する（ステップ３０２）。
図５は、本実施の形態において、位置情報取得周期に対するカウンタ値の時間的変化示した図であり、同図において、５０１は位置情報取得周期、５０２は時刻ＴＡ、５０３は時刻ＴＢ、５０４はカウンタ値Ｃ、５０５は時間軸、５０６はカウンタ値軸、５０７はトリガー軸である。
ＧＰＳ３０９は、標準時間を衛星より受信できるため、標準時間に基づいて一定時間毎に位置（絶対位置座標）情報を取得できる。
この周期を、位置情報取得周期５０１とし、トリガー出力時刻を、時刻ＴＡ（５０２）及び時刻ＴＢ（５０３）とする。
カウンタは、ＧＰＳ３０９から位置情報取得周期のトリガーを受け取る毎に、その時点でのカウンタ値を出力し、かつ、カウンタ値をリセットする。
例えば、時刻ＴＡ（５０２）からロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号のカウントを開始し、時刻ＴＢ（５０３）でカウンタ値Ｃ（５０４）を出力するとともに、カウンタのリセットを行う。
また、このリセットのタイミングで、カウンタ値Ｃ（５０４）は、測定値蓄積部１１０に転送される。
【００１２】
次に、前位置座標値、および現位置座標値、並びにパルス数に基づいて、ロータリエンコーダ３０７から出力される各パルス信号に対する位置座標を計算する（ステップ３０３）。
まず、カウンタ値のリセットのタイミングで、絶対位置座標取得手段１０６を介して、ＧＰＳ３０９より位置座標値を取得する。
時刻ＴＡ（５０２）の位置座標値をＧＡ、時刻ＴＢ（５０３）の位置座標値をＧＢ、カウンタ値Ｃ（５０４）とすると、例えば、ロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号の中で、時刻ＴＡ（５０２）からｉ番目のパルス信号に対応する位置座標値Ｇｉは、内挿補間法により、下記（１）式で求めることができる。
【数１】
Ｇｉ＝ｉ×（ＧＢ−ＧＡ）／Ｃ＋ＧＡ　・・・・・・・・・・・・・　（１）
なお、前述の（１）式では、位置座標を線形補間したが、時刻ＴＡ（５０２）から時刻ＴＢ（５０３）のカウンタ値の変化状況に応じて、各ｉに対して重み付けをした補間を行っても構わない。
【００１３】
次に、前姿勢値、および現姿勢値、並びにパルス数に基づいて、ロータリエンコーダ３０７から出力される各パルス信号に対する姿勢値を計算する（ステップ３０４）。
まず、カウンタ値のリセットのタイミングで、姿勢値取得手段１０７を介して、姿勢計測装置（ジャイロ）３１０より姿勢値を取得する。
時刻ＴＡ（５０２）の姿勢値をＲＡ、時刻ＴＢ（５０３）の姿勢値をＲＢ、カウンタ値Ｃ（５０４）とすると、例えば、ロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号の中で、時刻ＴＡ（５０２）からｉ番目のパルス信号に対応する姿勢値Ｒｉは、内挿補間法により、下記（２）式で求めることができる。
【数２】
Ｒｉ＝ｉ×（ＲＢ−ＲＡ）／Ｃ＋ＲＡ　・・・・・・・・・・・・・　（２）
なお、前述の（２）式では、姿勢値を線形補間したが、時刻ＴＡ（５０２）から時刻ＴＢ（５０３）のカウンタ値の変化状況に応じて各ｉに対して重み付けをした補間を行っても構わない。
【００１４】
次に、前距離値、および現距離値、並びにパルス数に基づいて、ロータリエンコーダ３０７から出力される各パルス信号に対する距離値を計算する（ステップ３０５）。
まず、カウンタ値のリセットのタイミングで、距離値取得手段１０８を介して、距離測定装置（レーザー距離計）３１１より距離値を取得する。
時刻ＴＡ（５０２）の距離値をＤＡ、時刻ＴＢ（５０３）の距離値をＤＢ、カウンタ値Ｃ（５０４）とすると、例えば、ロータリエンコーダ３０７から出力されるパルス信号の中で、時刻ＴＡからｉ番目のパルス信号に対応する距離値Ｄｉは、内挿補間法により、下記（３）式で求めることができる。
【数３】
Ｄｉ＝ｉ×（ＤＢ−ＤＡ）／Ｃ＋ＤＡ　・・・・・・・・・・・・・　（３）
こなお、前述の（３）式では、距離値を線形補間したが、時刻ＴＡ（５０２）から時刻ＴＢ（５０３）のカウンタ値の変化状況に応じて各ｉに対して重み付けをした補間を行っても構わない。
【００１５】
次に、長尺画像の各ライン画像に対して、位置・姿勢・距離情報を付加する（ステップ３０６）。
図６は、図１に示す付加手段１０３により、長尺画像と同期した位置・姿勢・距離情報の一例を示す図であり、同図において、６０１は長尺画像、６０２は位置（絶対位置座標）情報、６０３はカメラの姿勢（鉛直軸の周りの回転）情報、６０４は距離情報、６０５は３次元地図を示す。
長尺画像６０１、および距離情報６０４だけでは、移動車両２０１から相対距離をつけた３次元モデルしか作成できないため、移動車両２０１が直線移動しかできない。
しかしながら、カメラの姿勢情報６０３と、位置情報６０２とを付加することよって、６０５に示すような３次元モデルが作成できる。
ここで、長尺画像６０１の移動方向は並行投影であり、実世界を表現できるので、この３次元モデルを地図として扱うことができる。
【００１６】
なお、前述の説明では、カウンタは、ＧＰＳ３０９から位置情報取得周期のトリガーを受け取る毎に、その時点でのカウンタ値を出力し、かつ、カウンタ値をリセットするものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、カウンタは常時カウントアップし、ＧＰＳ３０９から位置情報取得周期のトリガーを受け取る毎に、カウント値（例えば、Ｋ１）を読み込み、このカウント値から前回のＧＰＳ３０９から位置情報取得周期のトリガーで読み込んだカウント値（例えば、Ｋ２）を減算し、総パルス数Ｃ（＝Ｋ１−Ｋ２）を求めるようにしてもよい。また、前述の説明では、距離情報取得方法として、レーザー距離計を用いる場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、赤外線センサや超音波センサなどの他の能動型センサや、２台のラインセンサを用いたステレオ視を用いて距離情報を取得しても構わない。
また、ラインセンサカメラの姿勢情報を求めるために、ジャイロを用いる場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の加速度センサなどカメラの姿勢を決定できる他の装置を用いても構わない。
また、本実施の形態の景観情報取得装置１００として、コンピュータを使用することも可能であり、その場合に、本実施の形態の景観情報取得方法は、コンピュータ内のハードディスクなどに格納される景観情報取得プログラムを、コンピュータが実行することにより行われる。このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいは、ネットワークを介したダウンロードにより供給される。
以上、本発明者によってなされた発明を、前記実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
【００１７】
【発明の効果】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、下記の通りである。
本発明によれば、ラインセンサカメラを用いて取得された平行投影の長尺画像に対し、位置・姿勢・距離情報を付加することが可能となり、３Ｄ地図を作成することが可能となる。
また、上空から３Ｄ地図を作成する方法に比べて、上空から地上を観察できない曇りや雨の日などの天候に左右されること無く、任意の時間に景観情報を取得することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の景観情報取得装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の景観情報取得装置の測定系の一例を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態の景観情報取得装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す長尺画像合成手段により、ライン画像を移動方向２０２に合成した長尺画像の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態において、位置情報取得周期に対するカウンタ値の時間的変化示した図である。
【図６】図１に示す付加手段により、長尺画像と同期した位置・姿勢・距離情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１００…景観情報取得装置、１０１…画像取得手段、１０２…長尺画像合成手段、１０３…長尺画像への位置・姿勢・距離情報付加手段、１０４…出力パルスに対する絶対位置座標値・姿勢値・距離値算出手段、１０５…出力パルス数取得手段、１０６…絶対位置座標取得手段、１０７…姿勢値取得手段、１０８…距離値取得手段、１０９…画像蓄積手段、１１０…測定値蓄積手段、１１１，２０３，３０８…ラインセンサカメラ、１１２，２０７，３１１…距離測定装置（レーザー距離計）、１１３，２０６，３１０…姿勢計測装置（ジャイロ）、１１４，２０５，３０９…ＧＰＳ、１１５，２０４，３０７…ロータリエンコーダ、２０１…移動車両、２０２，４０２…移動方向、４０１…撮影ライン、５０１…位置情報取得周期、５０２…時刻ＴＡ、５０３…時刻ＴＢ、５０４…カウンタ値Ｃ、５０５…時間軸、５０６…カウンタ値軸、５０７…トリガー軸、６０１…長尺画像、６０２…位置（絶対位置座標）情報、６０３…カメラの姿勢（鉛直軸の周りの回転）情報、６０４…距離情報、６０５…３次元地図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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