(57)【要約】【課題】誘導機の制御において、誘導機温度が急変した場合にも、回転子抵抗の温度補正精度の低下を抑え、誘導機の出力トルク精度を向上させる。【解決手段】誘導機１１１と、バッテリ１０１から供給された直流電力を交流電力に変換して誘導機１１１に供給するインバータ装置１１２と、インバータ装置１１２の駆動を制御する制御装置１０３と、誘導機１１１の固定子温度を検出する温度センサ１０５とを有する誘導機の駆動システムにおいて、制御装置１０３は、誘導機１１１をベクトル制御するための電流指令値を演算し、これに基づいてインバータ装置１１２の駆動信号を発生すると共に、固定子温度に基づいて誘導機１１１の回転子温度を推定し、これに基づいて誘導機１１１の回転子抵抗値を推定し、かつ回転子抵抗値を電流指令値の演算の補正値とする。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導機と、該誘導機の駆動電源から供給された電力を所定の電力に変換して前記誘導機に供給する電力変換装置と、前記電力変換装置の駆動を制御する制御装置と、前記誘導機の固定子温度を検出する固定子温度検出手段とを有し、前記制御装置は、前記誘導機をベクトル制御するための電流指令値を演算し、これに基づいて前記電力変換装置の駆動信号を発生すると共に、前記固定子温度に基づいて前記誘導機の回転子温度を推定し、これに基づいて前記誘導機の回転子の抵抗値を推定し、かつ前記抵抗値を前記電流指令値の演算の補正値とすることを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項２】
請求項１において、前記制御装置は、予め得られた、前記誘導機の固定子温度の上昇時間と前記誘導機の回転子温度の上昇時間との差を時定数として、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度をフィルタ処理し、前記回転子温度を推定することを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項３】
請求項１において、前記制御装置は、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対して一定時間遅れた値を前記回転子温度とすることを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項４】
請求項１において、前記制御装置は、予め得られた、前記誘導機の固定子温度に対応する回転子温度を示すテーブルデータから、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対応する回転子温度を検索し、この値を前記回転子温度とすることを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項５】
誘導機と、該誘導機の駆動電源から供給された電力を所定の電力に変換して前記誘導機に供給する電力変換装置と、前記電力変換装置の駆動を制御する制御装置と、前記誘導機の固定子温度を検出する固定子温度検出手段とを有し、前記制御装置は、前記誘導機の固定子に供給される電流のトルク成分であるｑ軸電流に対応するｑ軸電流指令、及び励磁成分であるｄ軸電流に対応するｄ軸電流指令を演算する電流指令算出手段と、前記ｑ軸電流指令及び前記ｄ軸電流指令に基づいて前記電力変換手段の駆動信号を発生する駆動信号発生手段と、前記固定子温度に基づいて前記誘導機の回転子温度を推定する回転子温度推定手段と、前記回転子温度に基づいて前記誘導機の回転子の抵抗値を推定する回転子抵抗推定手段とを具備すると共に、前記抵抗値を前記電流指令値の演算の補正値として前記電流指令算出手段に出力することを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項６】
請求項５において、前記回転子温度推定手段は、予め得られた、前記誘導機の固定子温度の上昇時間と前記誘導機の回転子温度の上昇時間との差を時定数とするフィルタを具備すると共に、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度を前記フィルタで処理して前記回転子温度を推定することを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項７】
請求項５において、前記回転子温度推定手段は、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対して一定時間遅れた値を前記回転子温度とすることを特徴とする誘導機の駆動システム。
【請求項８】
請求項１において、前記回転子温度推定手段は、予め得られた、前記誘導機の固定子温度に対応する回転子温度を示すテーブルデータを具備すると共に、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対応する回転子温度を前記テーブルデータから検索し、この値を前記回転子温度とすることを特徴とする誘導機の駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導機の回転子の抵抗値に対する温度補償機能を有する誘導機の駆動システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
誘導機の駆動システムでは、誘導機の制御として一般的にベクトル制御が使用されている。このベクトル制御には誘導機の回転子の抵抗値が利用され、誘導機の出力トルクの制御精度に大きく関わっている。しかし、誘導機の回転子の抵抗値は温度によって変化するので、温度補償を行う必要がある。この温度補償には大きく分類して、誘導機の回転子の抵抗値を直接推定する方法と、導体温度から演算によって推定する方法の２つがある。
【０００３】
例えば特許文献１に開示されたものでは、誘導機の２次時定数を算出し、これに基づいて、誘導機が停止状態にあるときは回転子抵抗を上昇させ、運転状態にあるときには減衰させ、誘導機の回転子の抵抗値を推定している。また、特許文献２に開示されたものでは、誘導機の回転子導体の熱時定数と入力電流による定常温度上昇値のデータに基づいて、誘導機に流れる電流値から回転子導体の温度上昇を求め、誘導機の回転子の抵抗値を推定している。さらに、特許文献３に開示されたものでは、始動後一定期間の誘導機端子電圧の平均値を固定子抵抗の電圧降下分に等しくなるように制御し、誘導機端子電圧から固定子抵抗の電圧降下分を差し引くことで回転子抵抗の電圧降下を求め、さらに回転子電流値を利用して誘導機の回転子の抵抗値を推定している。さらにまた、特許文献４に開示されたものでは、誘導機の熱モデルを作成し、誘導機に流れる電流値から発熱量を求めて、誘導機の回転子の抵抗値を推定している。この他にも、誘導機の固定子温度を検出し、これを誘導機の回転子温度として使用し、誘導機の回転子の抵抗値を推定するものが知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−９１７８１号公報
【特許文献２】
特開平６−３０３７９１号公報
【特許文献３】
特開平７−２９８７００号公報
【特許文献４】
特開平７−５９３９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述の特許文献１乃至４に開示されたものでは、複雑な計算や特殊な制御が必要になるので、処理が複雑になり、制御時にはソフトウェア処理の負荷が大きくなる。また、温度センサを使用しないものであるので、正確に温度を算出することが難しい。これに対して、誘導機の固定子温度を検出し、これを誘導機の回転子温度として使用する方法では、複雑な計算や特殊な制御が不要であるので、処理が簡単である。また、温度センサを使用しているので、正確に温度を算出することができる。しかし、誘導機の電流量が急変した時などは、誘導機の固定子と回転子との温度差が大きくなる。このため、誘導機の固定子温度をそのまま回転子温度として使用すると、正確に誘導機の回転子の抵抗値を推定することができなくなり、誘導機の制御の精度が低下する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、誘導機の回転子の抵抗値を高速かつ簡易的に推定することができると共に、誘導機の電流量の急変時などにおいても、正確に誘導機の回転子の抵抗値を推定して誘導機の制御の低下を抑制することができる信頼性の高い誘導機の駆動システムを提供する。
【０００７】
上記誘導機の駆動システムは、誘導機と、該誘導機の駆動電源から供給された電力を所定の電力に変換して前記誘導機に供給する電力変換装置と、前記電力変換装置の駆動を制御する制御装置と、前記誘導機の固定子温度を検出する固定子温度検出手段とを有し、前記制御装置が、前記誘導機をベクトル制御するための電流指令値を演算し、これに基づいて前記電力変換装置の駆動信号を発生すると共に、前記固定子温度に基づいて前記誘導機の回転子温度を推定し、これに基づいて前記誘導機の回転子の抵抗値を推定し、かつ前記抵抗値を前記電流指令値の演算の補正値とすることによって達成することができる。
【０００８】
上記誘導機の駆動システムにおいて、前記制御装置は、予め得られた、前記誘導機の固定子温度の上昇時間と前記誘導機の回転子温度の上昇時間との差を時定数として、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度をフィルタ処理し、前記回転子温度を推定している。或いは、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対して一定時間遅れた値を前記回転子温度としている。若しくは、予め得られた、前記誘導機の固定子温度に対応する回転子温度を示すテーブルデータから、前記固定子温度検出手段によって検出された前記固定子温度に対応する回転子温度を検索し、この値を前記回転子温度としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施例である誘導機の駆動システムの構成を、図２は、図１の誘導機の駆動システムに備えられた制御装置の構成をそれぞれ示す。本実施例の誘導機の駆動システムは、例えば車載電源であるバッテリから供給された電力によって駆動される電動機を唯一の駆動源とする電気自動車，車載電源であるバッテリから供給された電力によって駆動される電動機を車両の走行駆動源或いは荷役駆動源若しくは操舵補助駆動源として用いるバッテリ式フォークリフトなどの産業車両，車載電源であるバッテリから供給された電力によって駆動される電動機と、燃料の燃焼によって駆動される内燃機関（エンジン）とを駆動源とするハイブリッド自動車などの電気車に搭載されるものである。誘導機としては誘導電動機を用いている。
【００１０】
図において１０１は、誘導機の駆動電源であるバッテリである。１１２は、バッテリから供給された直流電力を交流電力に変換するインバータ装置（電力変換装置）である。インバータ装置１１２は、その内部にスイッチング素子である半導体素子１１０（ＭＯＳ−ＦＥＴやＩＧＴＢなど）を複数組み合せて構成したインバータ回路を有する。具体的には上アーム側の半導体素子１１０と下アーム側の半導体素子１１０が電気的に直列接続された１相分の直列回路が３相分、バッテリ１０１に対して電気的に並列接続されたものである。このような回路において、例えばｕ相の直列回路に対応する半導体素子１１０を駆動（ＯＮ・ＯＦＦ動作）させることにより、上アーム側の半導体素子１１０と下アーム側の半導体素子１１０との間からｕ相に対応する交流電力が出力される。１０３は、インバータ装置１１２の半導体素子１１０の駆動を制御する制御装置である。この制御装置１０３によってインバータ装置１１２の半導体素子１１０の駆動を制御することによって、誘導機１１１の駆動電力を制御することができ、誘導機１１１の駆動を制御することができる。
【００１１】
１０２は、駆動システムを起動するためのキースイッチである。キースイッチ１０２は、バッテリ１０１の正極側と制御装置１０３との間に電気的に接続されている。１０４は、制御装置１０３の駆動用電力を供給するための定電圧回路である。定電圧回路１０４は、キースイッチ１０２の制御装置１０３側と制御装置１０３との間に電気的に接続され、バッテリ１０１から直流電力を受けてこれを所定の電圧の駆動電力にして制御装置１０３に出力する。１０２ａは、キースイッチ１０２の状態を制御装置１０３に入力するためのキースイッチ入力回路である。キースイッチ入力回路１０２ａは、制御装置１０３とキースイッチ１０２の制御装置１０３側との間に電気的に接続されており、定電圧回路１０４と電気的に並列関係にある。
【００１２】
１０８は、車両の運転者によって操作されるアクセルである。アクセル１０８と制御装置１０３との間には、アクセル１０８の操作量（踏み込み量）に関する信号を制御装置１０３に入力するためのアクセル入力回路１０８ａが電気的に接続されている。１０９は、車両の運転者によって操作され、車両の進行方向（前進，後進）の指令、すなわち誘導機１１１の回転方向（正転，逆転）の指令を出力する前後進スイッチである。前後進スイッチ１０９と制御装置１０３との間には、前後進スイッチ１０９からの進行方向指令（回転方向指令）に関する信号を制御装置１０３に入力するための前後進スイッチ入力回路１０９ａが電気的に接続されている。
【００１３】
１０６は、インバータ装置１１２から誘導機１１１に供給される３相交流電力の電流値（界磁電流値）を各相毎に検出するための電流センサである。電流センサ１０６と制御装置１０３との間には、電流センサ１０６からの界磁電流値に関する信号を制御装置１０３に入力するための電流センサ入力回路１０６ａが電気的に接続されている。１０５は、誘導機１１１の固定子温度を検出するための温度センサ１０５である。温度センサ１０５と制御装置１０３との間には、温度センサ１０５からの固定子温度に関する信号を制御装置１０３に入力するための温度センサ入力回路１０５ａが電気的に接続されている。１０７は、誘導機１１１に設けられると共に、誘導機１１１の回転子の回転角を検出するための回転角検出器であるレゾルバである。レゾルバ１０７と制御装置１０３との間には、レゾルバ１０７からの回転角に関する信号を制御装置１０３に入力するためのレゾルバ入力回路１０７ａが電気的に接続されている。
【００１４】
次に、制御装置１０３の構成について詳細に説明する。制御装置１０３は、起動直後（キースイッチ１０２の投入直後）、初期設定するための初期処理を一度実行し、この後、通常処理を実行する。尚、本実施例では、通常処理に必要な制御装置１０３の構成のみを図２に示し、初期処理のみに必要な制御装置１０３の構成は省略している。
【００１５】
制御装置１０３は、マイクロコンピュータによって構成されており、入力処理手段２０１と、電流指令算出手段２０２と、回転子温度推定手段２０３と、回転子抵抗推定手段２０４と、インバータ装置１１２への駆動信号発信手段２０５とを有し、インバータ装置１１２を駆動するための処理演算を、予めメモリなどに格納されたプログラムに基づいて実行する。入力処理手段２０１には、入力情報として、キースイッチ入力回路１０２ａからのキースイッチ状態２１２，アクセル入力回路１０８ａからのアクセル操作量検出値２１４，前後進スイッチ入力回路１０９ａからの前後進方向指令２１５，温度センサ入力回路１０５ａからの固定子温度検出値２１１，電流センサ入力回路１０６ａからの界磁電流信号２１３及びレゾルバ入力回路１０７ａからの回転角度２１６がそれぞれ入力される。制御装置１０３は、キースイッチ入力回路１０２ａから入力処理手段２０１に入力されたキースイッチ状態２１２が投入状態になっている間、インバータ装置１１２を駆動するための処理演算を繰り返し実行し、インバータ装置１１２の動作（誘導機１１１）を制御する。
【００１６】
入力処理手段２０１に入力された固定子温度検出値２１１は回転子温度推定手段２０３に入力される。回転子温度推定手段２０３では、後述するように、固定子温度検出値２１１に基づいて回転子温度を推定し、回転子温度推定値２１７として回転子抵抗推定手段２０４に出力する。回転子温度推定値２１７が入力された回転子抵抗推定手段２０４では、後述するように、回転子温度推定値２１７に基づいて回転子抵抗を推定し、回転子抵抗推定値Ｒ２として出力する。出力された回転子抵抗推定値Ｒ２は電流指令値演算の補正値として、入力処理手段２０１に入力されたアクセル操作量検出値２１４，前後進方向指令２１５，界磁電流信号２１３及び回転角度２１６と共に電流指令算出手段２０２に入力される。電流指令算出手段２０２では、入力された入力情報に基づいて電流指令値２１９を算出し、駆動信号発信手段２０５に出力する。駆動信号発信手段２０５では、電流指令値２１９と回転角度２１６に基づいて、インバータ装置１１２を駆動するための駆動信号を生成し、インバータ装置１１２に出力する。駆動信号を受けたインバータ装置では、駆動信号に基づいて半導体素子１１０の各々のスイッチング動作が制御される。
【００１７】
次に、制御装置１０３の制御動作を図３に基づいて説明する。まず、キースイッチ１０２を投入すると、定電圧回路１０４が動作し、制御装置１０３に駆動電力が供給される。これにより、制御装置１０３が起動し、ステップ３０１における初期設定などの初期処理が実行され、ステップ３０２に進む。ステップ３０２では、入力処理手段２０１によって入力処理が実行され、キースイッチ入力回路１０２ａからのキースイッチ状態２１２，アクセル入力回路１０８ａからのアクセル操作量検出値２１４，前後進スイッチ入力回路１０９ａからの前後進方向指令２１５，温度センサ入力回路１０５ａからの固定子温度検出値２１１，電流センサ入力回路１０６ａからの界磁電流信号２１３及びレゾルバ入力回路１０７ａからの回転角度２１６がそれぞれ取り込まれ、ステップ３０３に進む。ステップ３０３では、後述するように、回転子温度推定手段２０３によって回転子温度推定処理が実行され、固定子温度２１１に基づいて回転子温度推定値２１７を推定し、ステップ３０４に進む。
【００１８】
ステップ３０４では、後述するように、回転子抵抗推定手段２０４によって回転子抵抗推定処理が実行され、回転子温度推定値２１７に基づいて回転子抵抗推定値Ｒ２を推定し、ステップ３０５に進む。ステップ３０５では、電流指令算出手段２０２によって電流指令算出処理が実行され、回転子抵抗推定値Ｒ２，アクセル操作量検出値２１４，前後進方向指令２１５，界磁電流信号２１３及び回転角度２１６に基づいて、前後進方向指令２１５の示す方向にアクセル操作量検出値２１４に基づいたトルクが出力されるように、電流指令２１９を算出し、ステップ３０６に進む。ステップ３０６では、駆動信号発信手段２０５によって駆動信号発信処理が実行され、電流指令値２１９に基づいた界磁電流が誘導機１１１に供給されるように、インバータ装置１１２を駆動するための駆動信号を生成して出力し、ステップ３０７に進む。ステップ３０７では、キースイッチ１０２が投入状態であるか否かを判定し、キースイッチ１０２が投入状態である場合（ＹＥＳ）は、前述したステップ３０２乃至３０６の一連の処理演算を繰り返し実行する。キースイッチ１０２が投入状態でない場合（ＮＯ）は、制御装置１０３を停止させて一連の動作を終了する。
【００１９】
図４は、回転子温度推定処理３０３による回転子温度推定動作を示す。回転子温度推定処理３０３では、数１に示す１次遅れフィルタＦに固定子温度２１１を入力し、回転子温度推定値２１７を算出して出力する。
【００２０】
Ｆ＝１／（１＋Ｔｆ・ｓ）                                  …（数１）
ここで、ＴｆはフィルタＦの時定数であり、実験による実測値などから予め設定したものである。ｓは、入力された固定子温度である。
【００２１】
次に、図５に基づいてフィルタＦの時定数Ｔｆについて説明する。図５は、誘導機１１１の拘束試験の際に計測した、時間変化に対する固定子温度２１１変化特性と、時間変化に対する回転子温度実測値変化特性を示す。本実施例では、固定子温度２１１と回転子温度実測値の温度上昇時間差の平均を、フィルタＦの時定数Ｔｆとして設定している。尚、この実験で用いた本実施例の誘導機は、回転子外径が１６５ｍｍ、固定子外径が２６０ｍｍ、回転子及び固定子の軸方向の長さが１８０ｍｍのものである。また、この誘導機における固定子温度２１１と回転子温度実測値の温度上昇時間差の平均は約１２分であった。そして、この時定数を有するフィルタＦを用いて実際に、固定子温度２１１に対して回転子温度推定処理３０３で回転子温度推定処理を実施した。その結果、図６に示す結果が得られた。図６は、時間変化に対する固定子温度２１１変化特性と、時間変化に対する回転子温度実測値変化特性と、時間変化に対する回転子温度推定値２１７の変化特性を示す。図６から明らかなように、回転子温度推定値２１７は回転子温度実測値によく近似していることが判る。
【００２２】
尚、本実施例では、フィルタＦの時定数Ｔｆを固定子温度２１１と回転子温度実測値の温度上昇時間差の平均としたが、誘導機１１１の固定子から回転子までの熱伝導時間としてもよい。また、本実施例では、フィルタＦの次数を１次としたが、それ以上であっても構わない。さらに、本実施例では、固定子温度２１１を回転子温度推定処理３０３でフィルタ処理して回転子温度を推定する場合について説明したが、図７に示すように、固定子温度２１１を一定時間Ｔｄだけ遅らせた値を回転子温度推定値２１７としてもよい。一定時間Ｔｄは、例えばフィルタＦの時定数Ｔｆと同じ値に設定してもよい。
【００２３】
次に、ステップ３０４における回転子抵抗推定処理について図８に基づいて説明する。回転子抵抗推定手段２０４では、数２から、ステップ３０３において推定された回転子温度推定値２１７に基づいて回転子抵抗推定値Ｒ２を算出して出力する。
【００２４】
Ｒ２＝Ｒ２０×［１＋｛ａ０／（１＋ａ０・ＲＴＭＰ）｝×（ＲＴＭＰ−ＴＭＰ０）］…（数２）
ここで、ＲＴＭＰ  は回転子温度推定値，ＴＭＰ０  は任意の温度（誘導機１１１の定格温度など）、Ｒ２０は温度ＴＭＰ０  のときの回転子抵抗値、ａ０は温度ＴＭＰ０のときの抵抗温度係数である。
【００２５】
本実施例によれば、時定数ＴｆをもつフィルタＦを利用して固定子温度２１１から回転子温度２１７を推定するので、誘導機１１１の回転子抵抗値Ｒ２を高速かつ簡易的に推定することができると共に、誘導機１１１の初期始動時や拘束状態で、誘導機１１１の電流量が急変して温度が急変しても、正確に誘導機１１１の回転子抵抗値Ｒ２を推定して誘導機１１１の制御の低下を抑制する（出力トルクの制御精度の劣化を抑える）ことができる。
【００２６】
以下、この効果について図９に基づいて説明する。図９は図９（ａ）は、拘束状態の誘導機１１１を常温２５℃からアクセル操作量２１４一定で始動したときの回転子温度推定状況を示している。図９（ａ）から明らかなように、固定子温度２１１が急変した場合にも、回転子温度推定値２１７が回転子温度実測値によく近似していることが判る。図９（ｂ）は、このときの目標トルクに対する出力トルクの誤差を示している。図９（ｂ）における一点鎖線は、回転子温度推定値２１７＝固定子温度２１１とした従来の回転子温度推定方法による制御結果である。図９（ｂ）における点線は、本実施例の回転子温度推定方法による制御結果である。図９（ｂ）から明らかなように、従来の回転子温度推定方法では、固定子温度２１１と回転子温度実測値の差が大きくなるにしたがって誘導機１１１の出力トルク誤差が低下している。一方、本実施例の回転子温度推定方法では、回転子温度推定値２１７が回転子温度実測値に追従しているので、誘導機１１１の出力トルク誤差の低下が抑制されている。従って、本実施例の回転子温度推定方法によれば、従来の回転子温度推定方法に比べて目標トルクに対する出力トルクの誤差を小さくすることができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、誘導機の回転子の抵抗値を高速かつ簡易的に推定することができると共に、誘導機の電流量の急変時などにおいても、正確に誘導機の回転子の抵抗値を推定して誘導機の制御の低下を抑制することができる信頼性の高い誘導機の駆動システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例である誘導機の駆動システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の駆動システムの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の制御装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】図２の制御装置の回転子温度推定手段の機能を示す機能ブロック図である。
【図５】誘導機の拘束試験における、時間変化に対する固定子温度実測値の変化と、時間変化に対する回転子温度実測値の変化とを示す特性図である。
【図６】誘導機の時間変化に対する固定子温度実測値の変化と、時間変化に対する回転子温度実測値の変化と、時間変化に対する回転子温度推定値の変化とを示す特性図である。
【図７】誘導機の時間変化に対する固定子温度実測値の変化と、これに基づいて推定された、時間変化に対する回転子温度推定値の変化とを示す特性図であり、他の回転子温度推定方法を説明するためのものである。
【図８】図３の制御装置の回転子抵抗推定手段の動作を示すフローチャート図である。
【図９】本発明の実施例である回転子温度推定方法を用いたことによる効果を説明するためのものであって、（ａ）は、誘導機の時間変化に対する固定子温度実測値の変化と、時間変化に対する回転子温度実測値の変化と、時間変化に対する回転子温度推定値の変化を示す特性図であり、（ｂ）は、本実施例の回転子温度推定方法による、時間変化に対する出力トルク誤差の変化と、従来の回転子温度推定方法による、時間変化に対する出力トルク誤差の変化を示す特性図である。
【符号の説明】
１０１…バッテリ、１０３…制御装置、１０５…温度センサ、１１１…誘導機、１１２…インバータ装置、２０２…電流指令算出手段、２０３…回転子温度推定手段、２０４…回転子抵抗推定手段、２０５…駆動信号発信手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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