(57)【要約】【課題】搬送装置の異常検出を高精度で行う。【解決手段】搬送物（Ｘ）を搭載する搭載部が移動し、平坦な壁面を有する側壁（１００Ａ）が搭載部の移動方向に沿って立設された搬送装置（１００）の異常を検出する搬送装置の監視装置（１０）であって、搬送物（Ｘ）と側壁（１００Ａ）とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に撮像する撮像手段（３）と、撮像手段（３）が撮像した像を画像処理する画像処理手段（１０Ａ）と、画像処理手段（１０Ａ）によって画像処理された像の画素のうち、所定面積以上の画素の輝度が変化しない場合に、搬送装置（１００）の異常を検出する異常検出手段（１０Ａ）と、を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搭載する搭載部が移動し、平坦な壁面を有する側壁が前記搭載部の移動方向に沿って立設された搬送装置の異常を検出する搬送装置の監視装置であって、
前記搬送物と前記側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した像を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって画像処理された像の画素のうち、所定面積以上の画素の輝度が変化しない場合に、前記搬送装置の異常を検出する異常検出手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置の監視装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、
前記画素毎の輝度を区分する輝度処理部と、
前記輝度処理部によって前記画素毎に区分された輝度を記憶する輝度記憶部と、
を備え、
前記異常検出手段は、
前記輝度記憶部に記憶された画素毎の前記輝度を前記所定時間の前後で比較し、該輝度が変化しない場合に該画素を記憶する輝度観察部と、
一定時間以上輝度が変化しない画素が集中する無変化画素部が存在するときに、前記無変化画素部が前記側壁に繋がることにより、前記無変化画素部が前記側壁に接触していると判断する接触判断部と、
前記側壁に接触した前記無変化画素部が所定面積を越えた場合に異常と判断する異常判断部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の監視装置。
【請求項３】
前記搬送装置は、その上方をスリットが形成された上蓋で覆われ、
前記上蓋には、前記スリットと異なる位置に窓部が設けられ、
前記窓部を通して前記搬送物に光を照射し、前記撮像手段が前記スリットを通して前記搬送物と前記側壁とを撮像するように構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置の監視装置。
【請求項４】
前記搬送物に照射されて反射した光を前記撮像手段に向けて反射する反射手段を設け、
前記反射手段によって反射された光で像を形成するように前記反射手段を配置したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置の監視装置。
【請求項５】
搬送物を搭載する搭載部が移動し、平坦な壁面を有する側壁が前記搭載部の移動方向に沿って立設された搬送装置の異常を検出する搬送装置の監視方法であって、
前記搬送物と前記側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に複数の画素で構成される像として撮像し、
前記画素を輝度で区別して画素毎に記憶し、
記憶した前記輝度を前記所定時間の前後で画素毎に比較して変化しない画素を記憶し、
変化しない状態が一定時間以上続く画素が所定面積以上に集中して存在し、集中した無変化画素部が前記側壁に繋がることを確認して異常と判断することを特徴とする搬送装置の監視方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置の監視装置及び搬送装置の監視方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ゴミ等の搬送プラントにおいて、監視員が現場に行って搬送装置を見回らなくても異常を知ることができるように、搬送経路に沿って移動するビデオカメラやマイクを搬送装置の上方に設け、搬送装置の状況を撮像したり、搬送装置から発する音を捕捉したりすることで、搬送装置の異常を検出する搬送装置用異常検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１０５２２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載の搬送装置用異常検出装置のように、搬送装置の上方からビデオカメラで撮像するだけでは、撮像画像の画像処理の段階において、多種多様な形状、色彩を有する物体を正確に認識することができず、異常検出の精度が低かった。
【０００５】
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送装置を広範囲に監視でき、その異常検出を高精度で行うことができる搬送装置の監視装置及び搬送装置の監視方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、搬送物を搭載する搭載部が移動し、平坦な壁面を有する側壁が前記搭載部の移動方向に沿って立設された搬送装置の異常を検出する搬送装置の監視装置であって、前記搬送物と前記側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した像を画像処理する画像処理手段と、前記画像処理手段によって画像処理された像の画素のうち、所定面積以上の画素の輝度が変化しない場合に、前記搬送装置の異常を検出する異常検出手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、撮像手段が搬送装置の搭載部に搭載された搬送物と搬送装置の側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に撮像する。そして、画像処理手段が撮像手段によって撮像された像の輝度を画素毎に処理し、画像処理手段によって画像処理された像の画素のうち、所定面積以上の画素の輝度が変化しない場合に、異常検出手段が搬送装置の異常を検出する。
よって、搬送装置の異常を輝度の違いから容易に抽出することができる。また、撮像手段は、側壁面に平行な視線で上方から撮像するので、側壁を線状に撮像することができ、側壁の輝度と側壁への付着物等の輝度とが同一であっても、その側壁から突出した形状から付着物等を容易に抽出することができる。更に、側壁が変色していても、側壁への付着物等と誤って抽出することがなく、異常検出の精度を高めることができる。また、側壁の上方からの像を撮像するだけでよいので、搬送装置全面を撮像する必要がなく、異常検出の処理速度を高めることができる。また、輝度を画素毎に求めるので、異常検出の精度を高めることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記画素毎の輝度を区分する輝度処理部と、前記輝度処理部によって前記画素毎に区分された輝度を記憶する輝度記憶部と、を備え、前記異常検出手段は、前記輝度記憶部に記憶された画素毎の前記輝度を前記所定時間の前後で比較し、該輝度が変化しない場合に該画素を記憶する輝度観察部と、一定時間以上輝度が変化しない画素が集中する無変化画素部が存在するときに、前記無変化画素部が前記側壁に繋がることにより、前記無変化画素部が前記側壁に接触していると判断する接触判断部と、前記側壁に接触した前記無変化画素部が所定面積を越えた場合に異常と判断する異常判断部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、撮像手段が撮像領域を画素毎に撮像すると、輝度処理部が画素毎の輝度を区分し、画素毎に区分された輝度を輝度記憶部が記憶する。また、輝度観察部が輝度記憶部に記憶された画素毎の輝度を所定時間の前後で比較し、輝度が変化しない場合にその画素を記憶する。更に、接触判断部が、輝度が変化しない区画が集中する無変化画素部が一定時間以上存在するときに、無変化画素部が側壁に繋がっていれば、無変化画素部が側壁に接触していると判断する。また、異常判断部が、側壁に接触した無変化画素部が所定面積を越えた場合に異常と判断する。
よって、撮像した画像を画素毎に輝度で表し、輝度の変化、側壁への接触判断、輝度が変化しない領域の面積の大きさによって異常判断を行っているので、輝度を求めるだけで、複数の判断を行うことができ、異常検出の精度を高めることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記搬送装置は、その上方をスリットが形成された上蓋で覆われ、前記上蓋には、前記スリットと異なる位置に窓部が設けられ、前記窓部を通して前記搬送物に光を照射し、前記撮像手段が前記スリットを通して前記搬送物と前記側壁とを撮像するように構成したことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、光が窓部から搬送装置内部に入射し、搬送物を照射すると、搬送物に当たって反射した反射光は上蓋のスリットを通って搬送物の像を形成し、その像を撮像手段が撮像する。
よって、搬送物の搭載部の上方が上蓋で覆われていても、窓部とスリットを設けることにより、上蓋の影響を受けることなく、搬送装置の異常を検出できる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記搬送物に照射されて反射した光を前記撮像手段に向けて反射する反射手段を設け、前記反射手段によって反射された光で像を形成するように前記反射手段を配置したことを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、反射手段によって向きを変更された光で像を形成するように反射手段を配置したので、あらゆる方向から像を一つの撮像手段で同時に撮像することができる。
よって、異常検出の信頼性を高めることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、搬送物を搭載する搭載部が移動し、平坦な壁面を有する側壁が前記搭載部の移動方向に沿って立設された搬送装置の異常を検出する搬送装置の監視方法であって、前記搬送物と前記側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に複数の画素で構成される像として撮像し、前記画素を輝度で区別して画素毎に記憶し、記憶した前記輝度を前記所定時間の前後で画素毎に比較して変化しない画素を記憶し、変化しない状態が一定時間以上続く画素が所定面積以上に集中して存在し、集中した無変化画素部が前記側壁に繋がることを確認して異常と判断することを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、搬送物と側壁とを側壁面に平行な視線で上方から所定時間毎に複数の画素で構成される像として撮像し、この撮像した画素を輝度で区別して画素毎に記憶する。次いで、記憶した輝度を所定時間の前後で画素毎に比較して変化しない画素を記憶し、変化しない状態が一定時間以上続く画素が所定面積以上に集中して存在し、集中した無変化画素部が側壁に繋がることを確認した場合に異常と判断する。
よって、搬送装置の異常を輝度の違いから容易に抽出することができる。また、撮像手段は、側壁面に平行な視線で上方から撮像するので、側壁を線状に撮像することができ、側壁の輝度と側壁への付着物等の輝度とが同一であっても、その側壁から突出した形状から付着物等を容易に抽出することができる。更に、側壁が変色していても、側壁への付着物等と誤って抽出することがなく、異常判断の精度を高めることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態における搬送装置の監視装置及び搬送装置の監視方法について詳細に説明する。
本発明における搬送装置の監視装置１０（以下、監視装置１０という。）は、例えば、図１及び図２に示すようなプラントのシュート１００に設けられる。このシュート１００は、上面が矩形に開口されるとともに、その上面に上蓋１０１が設けられており、廃棄物は側方に接続された搬送管（図示しない）から投入されるようになっている。即ち、シュート１００の外部からは、シュート１００と上蓋１０１との隙間からしか内部を見ることができない。
【００１７】
図１及び図２に示すように、監視装置１０は、シュート１００の内部に光を照射する光照射手段としての蛍光灯１と、シュート１００の外部に設けられ、蛍光灯１によって照射されたシュート１００内で反射された光を反射する反射手段としての鏡２と、鏡２で反射された光によって形成された像を撮像する撮像手段としてのカメラ３と、カメラ３によって撮像した像の画像処理を行う画像処理手段としての画像処理部４と、画像処理された像の画素のうち、所定面積以上の画素の輝度が変化しない場合に、シュート１００の内部の異常、即ち、付着物や障害物の有無を検出する異常検出手段としての異物検出部５と、を備えている。
【００１８】
蛍光灯１は、リング型に形成され、シュート１００の上蓋１０１のほぼ中央位置に設けられており、シュート１００の内部を均一に照射できるようになっている。
【００１９】
鏡２は、シュート１００の各壁部１００Ａの上端にわたって設けられた第一の鏡２１と、蛍光灯１の周囲にわたって設けられた第二の鏡２２と、を備えている。第一の鏡２１は、図２に示すように、シュート１００の壁部１００Ａと上蓋１０１との隙間であってシュート１００内部の光をシュート１００の外部に導くスリット１０２からの入射光が第二の鏡２２へ反射するように、且つシュート１００の壁部１００Ａに平行な視線で上方から映すことができる状態でシュート１００の上端に固定されている。第二の鏡２２は、図２に示すように、第一の鏡２１で反射された反射光をカメラ３のレンズに向けて反射するように、蛍光灯１の周囲に固定されている。第一の鏡２１及び第二の鏡２２は、シュート１００の各壁部１００Ａに対応して設けられている。
【００２０】
カメラ３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）が３つ設けられた３ＣＣＤカラーカメラが用いられ、精細な画像情報を取り込めるものが用いられる。カメラ３は、シュート１００の中央部の上方に一台だけ設けられており、図３に示すように、シュート１００の各壁部１００Ａの画像を同時に撮像できるようになっている。図３においては、４つの壁部１００Ａを同時に一つのカメラ３で撮像している。
換言すれば、第一の鏡２１及び第二の鏡２２は、反射された光がシュート１００の上方の同じ位置で像を形成するように配置されている。
【００２１】
画像処理部４は、各壁部１００Ａの輝度を画素毎に区分処理する輝度処理部と、画素毎に区分処理された輝度を記憶する輝度記憶部と、を備えている。
輝度処理部は、監視装置１０が備える制御部１０Ａ内のＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｃに格納された輝度処理プログラムを実行することにより、画素毎に輝度を求める。
輝度記憶部は、画素毎の輝度が記憶され、制御部１０Ａ内のＲＡＭ１０ｂがその役割を果たしている。
【００２２】
異常検出部５は、監視装置１０が備える制御部１０Ａによって制御されている。
異常検出部５は、図４に示すように、シュート１００の初期の状態での基準画像を記憶する記憶部５４、発振回路部５５から発振される所定周波数のクロック信号を分周して時刻を計時し、ＣＰＵ１０ａに出力する計時回路部５６、カメラ３で撮像した画像を取り込む画像入力部５７、取り込んだ画像の画像処理を行う画像処理部４、画像の保存や読み込みの操作を行う操作部５９、画像処理した画像を表示する表示部６０等を備えている。また、各部はバスライン６１によって接続されている。
【００２３】
異常検出部５における制御部１０Ａは、各部を制御するのに必要なシステムプログラム等を実行するＣＰＵ１０ａ、ＣＰＵ１０ａのワークエリア等として使用されるＲＡＭ１０ｂ、ＣＰＵ１０ａが実行するシステムプログラム等が記憶されたＲＯＭ１０ｃを備えている。
ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｃ内に格納されたプログラムを読み出してＲＡＭ１０ｂ内に展開し、当該プログラムに基づいて各部への指示等を制御する。
具体的に、ＣＰＵ１０ａは、画像処理部４によって画素毎に処理された画像の輝度と基準画像の輝度を所定時間毎に比較し、輝度が変化しない場合にその画素を記憶する輝度観察部としての機能を有する。また、ＣＰＵ１０ａは、一定時間以上輝度が変化しない区画が集中する無変化画素部が存在するときに、無変化画素部が壁部１００Ａに繋がることによりその部分が壁部１００Ａに接触していると判断する接触判断部としての機能、壁部１００Ａに接触した部分が所定面積を越えた場合に異常と判断する異常判断部としての機能を有する。
【００２４】
ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａのワークエリアを形成するとともに、ＣＰＵ１０ａの制御の下、画像データを一時的に記憶するメモリエリアを有する。
【００２５】
ＲＯＭ１０ｃには、ＣＰＵ１０ａが各種機能を実行するためのプログラムが格納されている。
具体的に、ＲＯＭ１０ｃは、画像処理部４によって画素毎に処理された画像の輝度と基準画像の輝度とを比較し、差分を画素毎にＲＡＭ１０ｂに記憶する輝度観察プログラム、所定時間毎に上記差分を比較し、一定時間以上輝度が変化しない区画が集中する無変化画素部が存在するときに、無変化画素部が壁部１００Ａに繋がることにより該部分が壁部１００Ａに接触していると判断する接触判断プログラムと、壁部１００Ａに接触した部分が所定範囲を越えた場合に異常と判断する異常判断プログラム等を有する。
【００２６】
記憶部５４は、シュート１００が初期状態、即ち、搬送物が搬送されていない場合、又は作業中であるが搬送物が存在しない場合の画像である基準画像、及び所定時間毎に撮像した画像の輝度を画素単位で経過時間と対応付けて記憶する。なお、基準画像は随時更新することが望ましい。
【００２７】
計時回路部５６は、発振回路部５５から入力されるクロック信号を計数して、現在時刻データ等を得る。そして、現在時刻データをＣＰＵ１０ａに出力する。発振回路部５５は、常時一定周波数のクロック信号を出力するようになっている。
【００２８】
画像入力部５７は、ケーブルによってカメラ３と接続されており、カメラ３で撮像したシュート１００の内部の画像を取り込むものである。
【００２９】
操作部５９は、画像の保存や読み込みの操作を行うキーボードやマウス等から構成される。
【００３０】
表示部６０は、画像処理した画像を表示するモニタ等から構成される。
【００３１】
次に、監視装置１０がシュート１００の内部を監視する方法、より具体的には、シュート１００の内部の異常を検出する方法について、図５のフローチャートを用いて説明する。
カメラ３で搬送物及び側壁を撮像すると、画像入力部５７がその画像データを異常検出部５に取り込む（ステップＳ１）。次いで、画像処理部４が、取り込んだ画像の画像処理を行う（ステップＳ２）。次いで、ＣＰＵ１０Ａは、輝度観察プログラムを実行することにより、記憶部５４に記憶されているシュート１００が初期状態の基準画像の輝度と、取り込んで画像処理を施した画像の輝度とを比較する（ステップＳ３）。なお、基準画像は、搬送作業を行っていないとき、又は搬送作業中であるが搬送物が運ばれていないときの搬送装置の画像のことであり、作業開始時には予め撮像され、画像処理されて記憶されているが、搬送作業中に何度も更新される。次いで、ＣＰＵ１０Ａは、取り込んだ画像と基準画像との輝度の変化を抽出し（ステップＳ４）、変化を抽出した抽出画像と、抽出開始からの時間及びシュート１００内での位置とを対応付けてＲＡＭ１０Ｂに記憶させる（ステップＳ５）。
【００３２】
ここで、具体例を挙げて説明すると、図６（ａ）が初期状態のシュート１００の一壁部を含む基準画像を輝度で示す図であり、図６（ｂ）がカメラ３で取り込んだ画像を輝度で示す図である。両図を比較すると、カメラ３で取り込んだ画像には、シュート１００の壁部１００Ａ以外の搬送物Ｘが撮像されていることがわかる。両画像の輝度の変化を求めて、図７に示すような抽出画像に反映させ、この画像データと、当該画像データを撮像した時刻及びシュート１００内での位置とを対応付けてＲＡＭ１０Ｂに記憶させる。この際、搬送物Ｘは、解像度（画素数）を変えることにより、より詳細に観察することができるようになっている。図６（ｂ）と図７の搬送物Ｘの形状が異なるのはそのためである。
【００３３】
次いで、画像入力部５７が、カメラ３で先程撮像したシュート１００の内部の同一箇所を撮像した画像データを異常検出部５に取り込む（ステップＳ６）。次いで、画像処理部４が、取り込んだ画像の画像処理を行う（ステップＳ７）。次いで、ＣＰＵ１０Ａは、輝度観察プログラムを実行することにより、記憶部５４に記憶されているシュート１００が初期状態の基準画像の輝度と、取り込んで画像処理を施した画像の輝度とを比較する（ステップＳ８）。次いで、ＣＰＵ１０Ａは、取り込んだ画像と基準画像との変化を輝度において抽出し（ステップＳ９）、変化を抽出した抽出画像と、画像を撮像した時刻及びシュート１００内での位置とを対応付けてＲＡＭ１０Ｂに記憶させる（ステップＳ１０）。この時、ステップＳ５において、既にＲＡＭ１０Ｂに記憶されている抽出画像と別個に記憶させる。
【００３４】
次いで、ＣＰＵ１０Ａは、輝度観察プログラムを実行することにより、先の抽出画像と後の抽出画像とを比較し、抽出画像に変化があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、抽出画像に変化が見られない場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０Ａは、カウンタ値ｎを加算し（ステップＳ１２）、カウンタ値ｎが所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。そして、ＣＰＵ１０Ａが、カウンタ値ｎが所定値以上であると判断すると（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｘが静止していることを判断する（ステップＳ１４）。一方、ＣＰＵ１０Ａが、カウンタ値ｎが所定値以上ではないと判断した場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、再度、ステップＳ６に戻る。
また、抽出画像に変化が見られた場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｘが動いていることを判断し（ステップＳ１５）、カウンタ値ｎをクリアして、再度、ステップＳ１に戻る。
【００３５】
次いで、ＣＰＵ１０Ａが、搬送物Ｘが静止していると判断した後、ＣＰＵ１０Ａは、抽出画像の搬送物Ｘの輝度が変化しない区画が集中し、その集中した無変化画素部が、シュート１００の壁部１００Ａに接して存在するか否かを判断する（ステップＳ１６）。なお、壁面に平行に撮像しているので、壁面は線で示され、その位置は画面上に座標等で与えることができる。
ここで、具体例を挙げて説明すると、図７に示すように、抽出画像に存在する搬送物Ｘは、壁部１００Ａにつながり壁から連続して存在していることがわかる。このような場合に、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｘを接触物であると判断する。一方、抽出画像に存在する搬送物Ｙは、壁部１００Ａから離れて存在している。このような場合に、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｙを接触物ではないと判断する。
【００３６】
そして、ＣＰＵ１０Ａが、抽出画像の搬送物の輝度がシュート１００の壁部１００Ａに接して存在すると判断した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０Ａは、その搬送物Ｘが接触物であると判断する（ステップＳ１７）。一方、抽出画像の搬送物Ｘの輝度がシュート１００の壁部１００Ａに接して存在しないと判断した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、ＣＰＵ１０Ａは、その搬送物Ｘは接触物ではないと判断し（ステップＳ１８）、カウンタ値ｎをクリアして、再度、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
次いで、ＣＰＵ１０Ａが、搬送物Ｘが接触物であると判断した後、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｘが占める領域が所定面積以上であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。ここで、ＣＰＵ１０Ａが、搬送物Ｘが占める領域が所定面積以上であると判断した場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０Ａは、搬送物Ｘが、搬送装置の異常の原因となる付着物と判断する（ステップＳ２０）。一方、搬送物Ｘが占める領域が所定面積未満であると判断した場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、カウンタ値ｎをクリアして、再度、ステップＳ１に戻る。
【００３８】
従って、本実施の形態における監視装置１０及び監視方法によれば、蛍光灯１がシュート１００の内部を照射すると、蛍光灯１から発せられた光はシュート１００の壁部１００Ａや搬送されている搬送物Ｘに当たって反射する。この反射した光がスリット１０２によってシュート１００の外部の鏡２に導かれ、鏡２によってカメラ３に向けて反射される。そして、カメラ３が、反射された光によって形成される像を撮像する。更に、画像処理部４がカメラ３によって撮像された画像の画像処理を行い、処理された画素の輝度の変化によって、異常検出部５がシュート１００内の異常の有無を検出する。
よって、カメラ３の撮像範囲外の箇所であっても、鏡２を用いてカメラ３に反射光を導くことができるので、シュート１００をあらゆる方向から広範囲に監視することができる。
【００３９】
更に、シュート１００の内部で反射された光がシュート１００の各壁部１００Ａの壁面に平行な視線で上方から見た像を形成するように鏡２を配置したので、壁部１００Ａへの接触物を容易に抽出することができる。また、壁部１００Ａを上方から見るので、壁部１００Ａへの接触物が壁部１００Ａと同一色であっても、接触物を容易に抽出することができる。さらに、壁部１００Ａが変色していても、壁部１００Ａへの接触物と誤って抽出することがなく、異常検出の精度を高めることができる。また、壁面付近の流れを、反射手段を用いて複数の場所から一カ所に集めて監視できるので、異常検出の処理速度を高めることができる。
【００４０】
また、画像処理部４がカメラ３によって撮像した画像を画像処理し、ＣＰＵ１０ａによって実行される輝度観察プログラムによって、画像処理された画像の輝度と、所定時間前後での画像処理された画像の輝度とを比較し、シュート１００の内部の搬送物Ｘが静止しているか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１０ａが、搬送物Ｘが静止していると判断した場合に、ＣＰＵ１０ａによって実行される接触判断プログラムによって、当該搬送物Ｘが壁部１００Ａに接触しているか否かを判断し、壁部１００Ａに接触していると判断された搬送物Ｘが所定の領域を越える場合に、ＣＰＵ１０ａによって実行される異常判断プログラムによって、当該搬送物Ｘが搬送装置の異常の原因となる付着物であることを判断する。
よって、複数の判断を行って異物を判断しているので、付着物だけを確実に判断することができ、異常の検出精度を高めることができる。
【００４１】
更に、壁部１００Ａに搬送物Ｘが静止して接触すると、搬送物Ｘが接触した箇所は、一定の輝度が壁部１００Ａに接して変化しないことになる。この場合に、ＣＰＵ１０ａによって実行される接触判断プログラムが、搬送物Ｘが壁部１００Ａに接触していると判断する。
よって、壁部１００Ａに接していない位置に搬送物Ｙが検出されても、ＣＰＵ１０ａは、壁部１００Ａに搬送物Ｙが接触していないと判断するので、壁部１００Ａへの付着物の有無を正確に判断できる。
【００４２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではない。例えば、異常検出部５は、プラントのシュート１００に取り付けられるものに限らず、搬送コンベア、搬送ダクト等の設備に設けることができる。また、鏡２の配置位置は前記の位置に限られず、最終的にカメラ３に像を結ぶものであればどのような配置でもかまわない。また、鏡２の数量も自由に設定可能である。また、シュート１００の内部を照射するものは蛍光灯１に限らず、可視光線を発するものであれば、その種類は問わない。また、蛍光灯１を設けた箇所に自然光を透過する窓部を設け、自然光をシュート１００の内部に入射させて、搬送物を照射してもよいし、蛍光灯１と窓部とを併用してもよい。その他、発明の要旨を変更しない範囲において適宜置換、変更が可能である。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、搬送装置の異常を輝度の違いから容易に抽出することができる。また、撮像手段は、側壁面に平行な視線で上方から撮像するので、側壁を線状に撮像することができ、側壁の輝度と側壁への付着物等の輝度とが同一であっても、その側壁から突出した形状から付着物等を容易に抽出することができる。更に、側壁が変色していても、側壁への付着物等と誤って抽出することがなく、異常検出の精度を高めることができる。また、側壁の上方からの像を撮像するだけでよいので、搬送装置全面を撮像する必要がなく、異常検出の処理速度を高めることができる。また、輝度を画素毎に求めるので、異常検出の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における異常検出装置の概要図である。
【図２】異常検出部を説明する一部を透視した側面図である。
【図３】カメラで撮像した画像の説明図である。
【図４】画像処理部及び異常検出部を説明するブロック図である。
【図５】異常検出方法を説明するフローチャートである。
【図６】カメラから取り込んだ搬送物を含む画像と基準画像との比較についての説明図である。
【図７】搬送物の静止判断及び搬送物のシュート壁部への接触判断を説明する抽出画像を示す図である。
【符号の説明】
２      鏡（反射手段）
３      カメラ（撮像手段）
４      画像処理部（画像処理手段）
５      異常検出部（異常検出手段）
１０Ａ    制御部（輝度処理部、輝度記憶部、輝度観察部、接触判断部、異常判断部）
１０    監視装置（搬送装置の監視装置）
１０１  上蓋
１０２  スリット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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