(57)【要約】【課題】表示される車両周辺の撮像画像中に他の車両が映し出されていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】この車両周辺監視装置では、撮像カメラによって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像が表示装置によって左右に並べて表示される。左右の撮像画像中に車両が存在することが画像認識部によって検出されると、左右の撮像画像上にマーク１５ａ，１５ｂが重ね合わされて表示される。【選択図】　　　　図３
2004056486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置において、
車両周辺を撮像する撮像カメラと、
車室内に設けられた表示装置と、
前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出し、その検出した車両を報知するための報知用の画像要素を前記撮像画像上に重ね合わせて前記表示装置に表示する制御装置と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記報知用の画像要素として第１の図形パターンを前記撮像画像上における検出した前記車両の近傍に重ね合わせて表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像カメラは、車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像カメラが撮像した左右方向の前記両撮像領域の撮像画像を、左右に並べて前記表示装置に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、
前記表示装置の表示領域中の上方側又は下方側に設けられた左右方向に延びる部分表示領域内において、検出された前記車両の上方側又は下方側の対応する位置に、前記車両を模式的に示す第２の図形パターンを前記報知用の画像要素として表示し、前記撮像画像中における前記車両の移動に応じて前記第２の図形パターンの表示位置を前記部分表示領域内において左右方向に移動させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、前記部分表示領域の中央部又はその近傍に、自車を模式的に示す第３の図形パターンを表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、さらに、
検出した前記車両と自車との距離及び前記車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて、前記報知用の画像要素の表示色、及び常時表示か点滅表示かの表示状態のうちの少なくともいずれか一方を変化させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両周辺監視装置において、
前記制御装置は、さらに、
前記報知用の画像要素の表示状態を点滅表示とした場合における点滅周期を、検出した前記車両と自車との距離及び前記車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて変化させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来の車両周辺監視装置としては、車両先端部に設置された車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像カメラによって撮像し、その撮像画像を車室内において表示するようにしたものがある。この装置では、車両周辺の撮像画像を実質的にそのまま表示装置に表示するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来の車両周辺監視装置では、車両周辺の撮像画像を実質的にそのまま表示装置に表示するのみであるため、表示される撮像画像中に他の車両が映し出されていても、運転者等がそれに気付かない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は前記問題点に鑑み、表示される車両周辺の撮像画像中に他の車両が映し出されていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための技術的手段は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内にて表示する車両周辺監視装置において、車両周辺を撮像する撮像カメラと、車室内に設けられた表示装置と、前記撮像カメラによって撮像された撮像画像中から画像認識により他の車両を検出し、その検出した車両を報知するための報知用の画像要素を前記撮像画像上に重ね合わせて前記表示装置に表示する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、前記制御装置は、前記報知用の画像要素として第１の図形パターンを前記撮像画像上における検出した前記車両の近傍に重ね合わせて表示するのがよい。
【０００７】
また、好ましくは、前記撮像カメラは、車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域を撮像し、前記制御装置は、前記撮像カメラが撮像した左右方向の前記両撮像領域の撮像画像を、左右に並べて前記表示装置に表示するのがよい。
【０００８】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、前記表示装置の表示領域中の上方側又は下方側に設けられた左右方向に延びる部分表示領域内において、検出された前記車両の上方側又は下方側の対応する位置に、前記車両を模式的に示す第２の図形パターンを前記報知用の画像要素として表示し、前記撮像画像中における前記車両の移動に応じて前記第２の図形パターンの表示位置を前記部分表示領域内において左右方向に移動させるのがよい。
【０００９】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記部分表示領域の中央部又はその近傍に、自車を模式的に示す第３の図形パターンを表示するのがよい。
【００１０】
さらに、好ましくは、前記制御装置は、さらに、検出した前記車両と自車との距離及び前記車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて、前記報知用の画像要素の表示色、及び常時表示か点滅表示かの表示状態のうちの少なくともいずれか一方を変化させるのがよい。
【００１１】
また、好ましくは、前記制御装置は、さらに、前記報知用の画像要素の表示状態を点滅表示とした場合における点滅周期を、検出した前記車両と自車との距離及び前記車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて変化させるのがよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。この車両周辺監視装置は、車両に搭載され、運転者等の車両周辺の安全確認等の監視に利用されるものであり、図１に示すように、車両周辺を撮像する撮像カメラ１と、制御装置３と、車室内に備えられる表示装置５とを備えて構成されている。
【００１３】
撮像カメラ１は、図２に示すように車両先端部に設置され、車両前方側における左右方向の撮像領域７Ｌ，７Ｒを撮像するようになっている。この撮像カメラ１によって、例えば、図２に示すように、交差点やＴ字路における左右の死角領域が撮像される。
【００１４】
撮像カメラ１によって撮像された左右撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒは、制御装置３によって処理された後、図３に示されるように、表示装置５によって表示される。
【００１５】
制御装置３は、図１に示すように、画像認識部３ａと、表示処理部３ｂとを備えている。画像認識部３ａは、撮像カメラ１から与えられる左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒに基づき、画像処理によりその撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に他の車両の画像が含まれているか否かを検出する。ここで、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両が含まれているか否かの画像認識による検出は、例えば、自車が停止状態（あるいは徐行運転時）には、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に所定サイズ以上で、かつ所定の移動速度以上で移動する画像要素が存在するか否かを検出することによって行うことができる。また、自車が走行状態である場合でも、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中における背景画像の移動状況と異なった移動態様（方向、移動速度等）で移動する所定サイズ以上の画像要素が存在するか否かを検出することにより車両の検出を行うことができる。あるいは、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に含まれる車両１３ａ，１３ｂのベクトルを検出し（オプティカルフロー法）、その検出したベクトルを用いて撮像画像９Ｌ，９Ｒ中の車両１３ａ，１３ｂが自車に接近する車両か否かを判定するようにしてもよい。
【００１６】
表示処理部３ｂは、撮像カメラ１によって撮像された左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒの撮像画像９Ｌ，９Ｒに所定の処理を施した後、図３に示すように、その撮像画像９Ｌ，９Ｒを左右に並べて表示装置５に表示させる。図３の表示画像では、中央に左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒを分割するマスク画像１１が撮像画像９Ｌ，９Ｒの上に重ね合わされて表示されている。
【００１７】
また、表示処理部３ｂは、画像認識部３ａが左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていることを検出した場合に、図３に示すように、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ上に、車両１３ａ，１３ｂが含まれているこを報知するための報知用のマーク（報知用の画像要素）１５ａ，１５ｂを重ね合わせて表示するようになっている。マーク１５ａ，１５ｂの表示色は、赤等の目立つ色が好ましく、またマーク１５ａ，１５ｂを重ね合わせて表示する位置としては、例えば、背景画像ができるだけ複雑でない部分、例えば、空や道路（アスファルト）の部分が好ましい。
【００１８】
このマーク１５ａ，１５ｂは、画像認識部３ａが撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂの存在を検出している間中（撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが存在する間中）表示され、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが存在しなくなるのに伴って表示が消される。また、マーク１５ａ，１５ｂの表示、消去は、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒごとに独立して行われる。
【００１９】
このような構成により、図３に示されるように、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両が存在することが画像認識部３ａによって検出されると、左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ上にマーク１５ａ，１５ｂが重ね合わされて表示されるようになっている。このため、そのマーク１５ａ，１５ｂの表示によって、運転者等に注意が喚起され、撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが存在することを運転者等に高い確度で気付かせることができる。
【００２０】
また、撮像カメラ１によって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像９Ｌ，９Ｒが表示装置５によって左右に並べて表示されるため、その表示画像を確認することにより、交差点やＴ字路等において左右の死角領域の安全確認を容易に行うことができる。
【００２１】
次に、図４を参照して上記実施形態の第１の変形例について説明する。この変形例では、前述のマーク１５ａ，１５ｂの代わりに、図４に示されるように、図形パターン（第１の図形パターン）１７ａ，１７ｂが表示されるようになっている。図形パターン１７ａ，１７ｂは、撮像画像９Ｌ，９Ｒ上における車両１３ａ，１３ｂの近傍、例えば車両１３ａ，１３ｂの下側近傍の道路（アスファルト）上に重ね合わされて表示される。その表示色としては、赤色等の目立つ色が好ましい。また、本変形例では、図形パターン１７ａ，１７ｂは、左右方向に配列された所定形状（ここでは円形）を有する複数（ここでは３つ）の小型の図形パターンによって構成されている。
【００２２】
この変形例によれば、報知用の画像要素として図形パターン１７ａ，１７ｂを撮像画像９Ｌ，９Ｒ上における検出した車両１３ａ，１３ｂの下側近傍の道路上に重ね合わせて表示するため、表示する撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていること、及び車両１３ａ，１３ｂの移動状況等を運転者等により高い確度で気付かせることができる。
【００２３】
次に、図５を参照して上記実施形態の第２の変形例について説明する。この変形例では、上記のマーク１５ａ，１５ｂの代わりに、表示処理部３ｂによって、図５に示すように、表示装置の表示領域の上方側縁部（又は下方側縁部）において左右方向に延びる部分表示領域に相当するマスク画像１９が表示され、そのマスク画像１９上に、他の車両を模式的に示す図形パターン（第２の図形パターン）２１ａ，２１ｂが報知用の画像要素として重ね合わされて表示されるようになっている。図形パターン２１ａ，２１ｂのマスク画像１９上における左右方向の表示位置は、画像認識部３ａによって認識された車両１３ａ，１３ｂの画像の上方側（又は下方側）の対応する位置に設定され、車両１３ａ，１３ｂの移動に伴って左右方向に移動される。また、中央のマスク画像１１と左右に延びる上方のマスク画像１９との交わる部分の上に、自車を模式的に示す図形パターン２３と、左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒを模式的に示す図形パターン２５ａ，２５ｂとが重ね合わされて表示されている。
【００２４】
この表示要素（１１，２１ａ，２１ｂ，２３，２５ａ，２５ｂ）のうち、例えば、マスク画像１１，１９及び図形パターン２３，２５ａ，２５ｂは左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒが表示されている間は常時表示されるようになっている。そして、画像認識部３ａによって左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていることが検出された場合に、図形パターン２１ａ，２１ｂが上記のようにマスク画像１９上の車両１３ａ，１３ｂに対応する位置に表示される。また、図形パターン２１ａ，２１ｂの表示、消去は、上記の実施形態の場合と同様に左右の撮像画像９Ｌ，９Ｒごとに独立して行われる。
【００２５】
この変形例によれば、他の車両１３ａ，１３ｂの存在に対応して表示される図形パターン２１ａ，２１ｂの表示の有無、図形パターン２１ａ，２１ｂの表示位置の移動状況、及び図形パターン２１ａ，２１ｂの自車に対応する図形パターン２３に対する接近状況等により、表示する撮像画像９Ｌ，９Ｒ中に車両１３ａ，１３ｂが含まれていること、及び車両１３ａ，１３ｂの移動状況、及び車両１３ａ，１３ｂの自車との接近状況（距離感）等を運転者等により高い確度で認識させることができる。
【００２６】
また、中央のマスク画像１１と左右に延びるマスク画像１９との交差部に自車を模式的に示す図形パターン２３及び左右の撮像領域７Ｌ，７Ｒを模式的に示す図形パターン２５ａ，２５ｂが表示されるため、その自車に対応する図形パターン２３，２５ａ，２５ｂと他の車両１３ａ，１３ｂに対応する図形パターン２１ａ，２１ｂとの表示画像上における位置関係等により、自車と車両１３ａ，１３ｂとの実際の位置関係及び距離感等を運転者等に容易に認識させることができる。
【００２７】
なお、この第２の変形例で表示される表示要素（１１，２１ａ，２１ｂ，２３，２５ａ，２５ｂ）に、第１の変形例に係る図形パターン１７ａ，１７ｂを車両１３ａ，１３ｂの下側近傍に追加して表示するようにしてもよい。
【００２８】
次に、図６を参照して上記実施形態の第３の変形例について説明する。この変形例では、上記実施形態及び上記第１及び第２の変形例で表示される報知用の画像要素（１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂ，２１ａ，２１ｂ）の表示色、及び常時表示か点滅表示かの表示状態のうちの少なくともいずれか一方が、画像認識部３ａが検出した車両１３ａ，１３ｂと自車との距離及び車両１３ａ，１３ｂの速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて変化されるようになっている。例えば、図６の表示例では、第２の変形例にて表示される図形パターン２１ａ，２１ｂの表示色が、自車と車両１３ａ，１３ｂとの距離又は車両１３ａ，１３ｂの速度に応じて変化されるようになっている。より具体的には、例えば、検出された車両１３ａ，１３ｂと自車との距離が小さくなるにつれて、あるいは車両１３ａ，１３ｂの速度が大きくなるにつれて図形パターン２１ａ，２１ｂの表示色をより高い警戒レベルの表示色に段階的に切り替えるようになっている（例えば、黄色から赤色に切り替える）。
【００２９】
あるいは、他の例として、検出された車両１３ａ，１３ｂと自車との距離が所定基準よりも小さくなるのに伴って、あるいは車両１３ａ，１３ｂの速度が所定基準よりも大きくなるのに伴って図形パターン２１ａ，２１ｂの表示状態を、常時表示（図形パターン２１ａ，２１ｂを表示すべき期間中、連続的に表示を行う状態）から点滅表示（図形パターン２１ａ，２１ｂを周期的に表示したり、消去したりする状態）に切り替えるようにしてもよい。
【００３０】
さらに他の例として、画像要素（１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂ，２１ａ，２１ｂ）（以下の記載では、これらの画像要素の代表例として図形パターン２１ａ，２１ｂを用いる）の表示状態を常時表示から点滅表示に切り替えた場合において、図形パターン２１ａ，２１ｂの点滅周期を、検出された車両１３ａ，１３ｂと自車との距離が小さくなるにつれて、あるいは車両１３ａ，１３ｂの速度が大きくなるにつれて小さくするようにしてもよい。
【００３１】
ここで、自車と検出された車両１３ａ，１３ｂとの間の距離は、例えば、車両１３ａ，１３ｂの画像サイズ（距離が大きくなるにつれてサイズが小さくなる）又は撮像画像９Ｌ，９Ｒ中における車両１３ａ，１３ｂの位置等に基づいて画像認識部３ａによって検出される。また、検出された車両１３ａ，１３ｂの速度は、例えば、上記のようにして画像認識部３ａによって検出された自車と車両１３ａ，１３ｂとの距離の単位時間当たりの変化量に基づいて画像認識部３ａによって検出される。
【００３２】
この変形例によれば、画像要素（１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂ，２１ａ，２１ｂ）の表示形態を上記のように変化させることにより、表示画像に基づいて車両１３ａ，１３ｂの速度等の移動状況や、車両１３ａ，１３ｂの自車への接近状況（距離等）を運転者等に的確に認識させることをができる。
【００３３】
なお、上記実施形態及び上記変形例では、撮像カメラ１により車両前方側における左右の死角領域を撮像するようにしたが、例えば、撮像カメラ１により車両後方側における左右の死角領域を撮像するようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、表示される車両周辺の撮像画像中に他の車両の画像が含まれている場合には、画像認識によってその車両が検出され、報知用の画像要素が撮像画像上に重ね合わせて表示装置に表示されるため、その報知用の画像要素により運転者等に対して注意を喚起することができ、その結果、撮像画像中に車両が含まれていることを運転者等に高い確度で気付かせることができる。
【００３５】
請求項２に記載の発明によれば、報知用の画像要素として第１の図形パターンを撮像画像上における検出した車両の近傍に重ね合わせて表示するため、表示する撮像画像中に車両が含まれていること、及び車両の移動状況等を運転者等により高い確度で気付かせることができる。
【００３６】
請求項３に記載の発明によれば、撮像カメラによって撮像された車両前方側における左右方向の撮像画像が表示装置によって左右に並べて表示されるため、その表示画像を確認することにより、交差点やＴ字路等において左右の死角領域の安全確認を容易に行うことができるとともに、その表示される左右方向の撮像画像中に車両が含まれることを運転者等が高い確度で気付くことができる。
【００３７】
請求項４に記載の発明によれば、表示される撮像画像中に他の車両が含まれている場合には、その車両が制御装置によって画像認識により検出され、その検出された車両を模式的に示す第２の図形パターンが、表示装置の上方側又は下方側に設けられた部分表示領域内において、その車両の上方側又は下方側の対応する位置に報知用の画像要素として表示され、その第２の図形パターンの表示位置が撮像画像中における車両の移動に応じて左右方向に移動されるようになっているため、表示する撮像画像中に車両が含まれていること、及び車両の移動状況等を運転者等により高い確度で気付かせることができる。
【００３８】
請求項５に記載の発明によれば、部分表示領域の中央部又はその近傍に自車を模式的に示す第３の図形パターンが表示されるため、その自車に対応する第３の図形パターンと他の車両に対応する第２の図形パターンとの表示画像上における位置関係等により、自車と車両との実際の位置関係及び距離感等を運転者等に容易に認識させることができる。
【００３９】
請求項６に記載の発明によれば、検出した車両と自車との距離及び車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて、報知用の画像要素の表示色、及び常時表示か点滅表示かの表示状態のうちの少なくともいずれか一方が変化されるため、表示画像に基づいて車両の速度等の移動状況や、車両の自車への接近状況（距離等）を運転者等に的確に認識させることをができる。
【００４０】
請求項７に記載の発明によれば、報知用の画像要素の表示状態を点滅表示とした場合における点滅周期が、検出した車両と自車との距離及び車両の速度のうちの少なくともいずれか一方に応じて変化されるため、表示画像に基づいて車両の速度等の移動状況や、車両の自車への接近状況（距離等）を運転者等により的確に認識させることをができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。
【図２】車両前方側の左右の死角領域の監視が行われる際の様子を示す図である。
【図３】図１の車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【図４】第１の変形例に係る車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【図５】第２の変形例に係る車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【図６】第３の変形例に係る車両周辺監視装置の表示画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
１　撮像カメラ
３　制御装置
５　表示装置
１１　マスク画像
１３ａ，１３ｂ　車両
１５ａ，１５ｂ　マーク
１７ａ，１７ｂ　図形パターン
１９　マスク画像
２１ａ，２１ｂ，２３，２５ａ，２５ｂ　図形パターン
【図１】
2004056486.tif 000003
【図２】
2004056486.tif 000004
【図３】
2004056486.tif 000005
【図４】
2004056486.tif 000006
【図５】
2004056486.tif 000007
【図６】
2004056486.tif 000008