(57)【要約】      （修正有）【課題】旋回台の旋回自動停止制御において、この制御の開始操作及び制御中における旋回台の旋回操作を容易にできる、操作性の良いトラックマウント式作業車を提供する。【解決手段】走行用車輪を有して走行可能な車体と、車体上に設けられた旋回台Ｖ及びブームの作動制御のためのコントローラ３０とを有するトラックマウント式高所作業車Ｖにおいて、ブーム位置検出装置６０と、コントローラ３０に旋回自動停止信号を出力する旋回自動停止スイッチ２５とを備えており、コントローラ３０は、旋回自動停止信号を受信したときに、操作装置２０が旋回台Ｖの旋回作動のために操作されている場合には、操作装置２０の操作方向に対応させて旋回台Ｖを旋回作動させ、ブーム位置検出装置６０が旋回台停止位置（旋回格納位置）にブームが位置したことを検出したときに、旋回台３の旋回作動を停止させる旋回自動停止制御を行うように構成されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用車輪を有して走行可能な車体と、前記車体上に旋回作動が自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏、伸縮等の作動が自在に設けられたブームと、前記旋回台及び前記ブームの作動制御のため作業者が操作する操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記旋回台及び前記ブームの作動を制御するコントローラとを有するトラックマウント式作業車において、
前記車体に対する前記ブームの先端位置を検出する位置検出手段と、
モーメンタリスイッチで構成されて前記コントローラに旋回自動停止信号を出力する旋回自動停止指示手段とを備え、
前記コントローラは、前記旋回自動停止指示手段から前記旋回自動停止信号を受信したときに、前記操作装置が前記旋回台の旋回作動のために操作されている場合には、前記操作装置の操作方向に対応させて前記旋回台を旋回作動させ、前記位置検出手段が旋回格納位置に前記ブームが位置したことを検出したときに、前記旋回台の旋回作動を停止させる旋回自動停止制御を行うことを特徴とするトラックマウント式作業車。
【請求項２】
前記旋回自動停止制御が行われているときに、前記モーメンタリスイッチで構成された前記旋回自動停止指示手段が再操作された場合又は前記操作装置により行われている前記旋回台の旋回作動のための操作が中止された場合、
前記コントローラは、前記旋回自動停止制御を解除することを特徴とする請求項１に記載のトラックマウント式作業車。
【請求項３】
前記操作装置は、前記旋回台の旋回作動を行わせるための旋回台操作手段と、前記ブームの起伏及び伸縮作動を行わせるためのブーム操作手段とを備え、
前記旋回自動停止制御が行われているときに、前記ブーム操作手段が操作された場合、
前記コントローラは、前記旋回台の旋回作動をそのまま継続させながら、前記ブーム操作手段からの操作信号に応じて前記ブームの作動を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のトラックマウント式作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行用車輪を有して走行可能な車体と、車体上に旋回作動が自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏、伸縮等の作動が自在に設けられたブームとを有してなるトラックマウント式作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このようなトラックマウント式作業車としては、トラック車両の車体上に、旋回作動自在な旋回台及び起伏・伸縮作動自在なブームが配設されたトラックマウント式高所作業車が一般に知られている。このような作業車には、ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台が設けられており、作業台に搭乗した作業者は作業台上に設けられた操作装置の操作を行い、旋回台の旋回作動、ブームの起伏・伸縮作動及び作業台の首振り作動等を行わせて作業台を所望高所へ移動させ、高所作業を行うことができるようになっている。また、作業が終了すると、作業者は操作装置を操作して、ブームを全縮（あるいは短縮）させるとともにある程度倒伏作動させて、次いでブームが車体上のブーム受けの真上（以下、このような位置を旋回台停止位置と称する）に位置するまで旋回台を旋回作動させて、その後ブームを倒伏作動させてブーム受け上に載置して、ブームを格納させる。
【０００３】
しかしながら、このようなブームの格納は、旋回台停止位置で旋回台の旋回を停止させることを作業者の目測にて行うようになっているため、ブームを格納するための操作には熟練を要し、作業者の負担が大きかった。
【０００４】
そこで、ブームの格納時において、旋回台を自動的に旋回作動させるとともに旋回台停止位置に達すると停止させるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような高所作業車においては、作業者の負担が減り、ブームの格納を容易に行うことができるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】
実公平６−４９５８０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、旋回台を旋回台停止位置まで自動的に旋回作動させて停止させる旋回自動停止制御を行うには、作業者は（操作装置に設けられている）旋回自動停止スイッチを片手で操作しながら、同時にもう一方の手で旋回操作レバーを操作していた。このように旋回自動停止制御中は両手がふさがっており、例えば、操作装置が旋回台及びブームに対して独立した複数の操作レバーにより構成されている場合は、旋回台の旋回作動とブームの起伏・伸縮作動を同時に操作することは難しく、操作性が悪いという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、旋回台の旋回自動停止制御において、この制御の開始操作及び制御中における旋回台の旋回操作を容易にできる、操作性の良いトラックマウント式作業車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明は、走行用車輪を有して走行可能な車体と、車体上に旋回作動が自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏、伸縮等の作動が自在に設けられたブームと、旋回台及びブームの作動制御のため作業者が操作する操作装置と、操作装置の操作に応じて旋回台及びブームの作動を制御するコントローラとを有するトラックマウント式作業車において、車体に対するブームの先端位置を検出する位置検出手段（例えば、本実施例におけるブーム位置検出装置６０）と、モーメンタリスイッチで構成されてコントローラに旋回自動停止信号を出力する旋回自動停止指示手段（例えば、本実施例における旋回自動停止スイッチ２５）とを備え、コントローラは、旋回自動停止指示手段から旋回自動停止信号を受信したときに、操作装置が旋回台の旋回作動のために操作されている場合には、操作装置の操作方向に対応させて旋回台を旋回作動させ、位置検出手段が旋回格納位置（例えば、本実施例における旋回台停止位置）にブームが位置したことを検出したときに、旋回台の旋回作動を停止させる旋回自動停止制御を行うように構成されている。
【０００９】
このような構成により、旋回台の旋回自動停止制御において、この制御の開始操作及び制御中における旋回台の旋回操作を容易にできる、操作性の良いトラックマウント式作業車を提供することができる。
【００１０】
なお、旋回自動停止指示手段はモーメンタリスイッチで構成されているため、このスイッチのワンショット入力（１度の傾動操作）で旋回台の旋回自動停止制御を開始することができ、旋回自動停止制御中は旋回台を旋回させたい方向に旋回操作レバーを（片手で）傾動操作するだけでよい。また、この旋回自動停止指示手段に用いているモーメンタリスイッチは（ワンショット入力後に）本スイッチから手を離すと中立位置に戻るため、旋回自動停止制御終了後のスイッチの戻し忘れを防ぐことができる。
【００１１】
また、旋回自動停止制御が行われているときに、モーメンタリスイッチで構成された旋回自動停止指示手段が再操作された場合又は操作装置により行われている旋回台の旋回作動のための操作が中止された場合、コントローラは、旋回自動停止制御を解除するように構成してもよい。このような構成により、旋回自動停止制御を作業者の意に添って停止させることができる。なお、本実施例においては、旋回自動停止制御中において、モーメンタリスイッチで構成された旋回自動停止スイッチ２５の再操作又は傾動操作されていた旋回操作レバー２１を中立位置に戻すことにより、本制御を解除させることができるようになっている。
【００１２】
さらに、操作装置は、旋回台の旋回作動を行わせるための旋回台操作手段（例えば、本実施例における旋回操作レバー２１）と、ブームの起伏及び伸縮作動を行わせるためのブーム操作手段（例えば、本実施例における起伏・伸縮操作レバー）とを備え、旋回自動停止制御が行われているときに、ブーム操作手段が操作された場合、コントローラは、旋回台の旋回作動をそのまま継続させながら、ブーム操作手段からの操作信号に応じてブームの作動を制御するように構成してもよい。このような構成により、旋回自動停止制御中でも、ブームの起伏及び伸縮作動の操作も行うことができるため、作業効率の向上を図ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。以下に本発明に係るトラックマウント式高所作業車の一例を図２に示している。このトラックマウント式高所作業車１は、運転キャビン２ａ及び走行用の前後輪２ｂを有して走行可能な車両の車体２に、旋回モータ１１（油圧モータ、図２には不図示）の駆動により車体２に対して水平旋回自在に配設された旋回台３を備え、この旋回台３には起伏シリンダ１２により起伏動自在にブーム４が枢着されている。ブーム４は、基端ブーム４ａ、中間ブーム４ｂ及び先端ブーム４ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ１３により伸縮動自在に構成されている。
【００１４】
ブーム４は、ブーム受け５に載置されて格納されるように構成され、作業を行わない場合（例えば、作業開始前や作業終了後）には、ブーム４を全縮状態にした上で車体２の前方に延ばしてほぼ水平に倒伏させ、車体２に設けられたブーム受け５の上に載置して格納する。なお、後述する旋回自動停止制御の際に旋回台３を自動的に旋回作動させて停止させる旋回台停止位置は、このブーム受け５の（鉛直）上方に設定されている。
【００１５】
先端ブーム４ｃの先端には、垂直ポスト６がブーム４の軸先を含む垂直面内で揺動自在に取り付けられており、この垂直ポスト６に作業者搭乗用の作業台８が首振りモータ（油圧モータ、不図示）により首振り（水平旋回）自在に取り付けられている。
【００１６】
車体２の前後左右の４ヵ所には、車体２の幅方向に拡幅自在で上下方向に伸縮自在なアウトリガジャッキ１８が設けられ、高所作業時には図示しないジャッキシリンダによりアウトリガジャッキ１８を車体幅方向に拡幅伸長させ、下方に張り出させて車体２を持ち上げ支持する。
【００１７】
作業台８には、操作装置２０が設けられている。この操作装置２０には、旋回台３の旋回作動を行わせる旋回操作レバー２１、ブーム４の起伏及び伸縮作動を行わせるため起伏・伸縮操作レバー２２等が設けられており（図１参照）、作業台８に搭乗する作業者が旋回台３の旋回操作やブーム４の起伏，伸縮操作等を行うことができるようになっている。この操作装置２０において、旋回台３及びブーム４の操作がなされると、操作内容（すなわち、各操作レバーの傾動方向且つ傾動角度）に対応した操作信号が車体２側に設けられたコントローラ３０の作動制御部３１に出力される。
【００１８】
操作装置２０には、高所に位置する作業台８を車体２上に格納するときに、格納位置の上方に設けられている旋回台停止位置まで、旋回台３を自動的に旋回作動させて停止させる旋回自動停止スイッチ２５が設けられている（図１参照）。この旋回自動停止スイッチ２５は、モーメンタリスイッチで構成され、中立位置から傾動操作がなされると旋回自動停止信号がコントローラ３０の作動判断部３３に送信される。
【００１９】
また、操作装置２０には、表示ランプで構成された表示装置７０が設けられており、ブーム４の先端位置が予め設定されている所定範囲内にある旨が点灯により、後述する旋回自動停止制御中である旨を点滅により、作業者に告知する。なお、上記実施例に限定されるものではなく、例えばブザー等で構成された音声装置を用いたり、あるいは併用して、同様の告知が行えるようにしてもよい。
【００２０】
車体２の後部には、上記の操作装置２０と同様の作動操作を行うことができる下部操作装置２０´と、アウトリガジャッキ１８の作動操作を行うためのジャッキ操作装置２３が設けられている。
【００２１】
高所作業車１には、車体２に対するブーム４の先端位置を検出するブーム位置検出装置６０が設けられている。このブーム位置検出装置６０は、旋回台３の旋回角度を検出する旋回角度センサ６１、車体２に対するブーム４の起伏角度を検出する起伏角度センサ６２、ブーム４の伸長量を検出するため伸長量センサ６３等から構成されており、各検出値はコントローラ３０の位置算出部３２に送信される。
【００２２】
図１にコントローラ３０を含む作動制御装置の構成を示しており、以下この図を交えて説明する。コントローラ３０は、作動制御部３１と、位置算出部３２と、作動判断部３３と、旋回台３の旋回停止位置及び（後述する旋回自動停止制御を行うか否かを判断するために用いられる）ブーム４の先端位置の所定範囲を記憶するメモリ３４とを備えて構成されている。なお、図１では、電気的又は光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で表示している。
【００２３】
作動制御部３１は、操作装置２０から操作信号を受け取ると、この操作信号（操作レバーの傾動方向及び傾動角度）に基づいた指令信号を油圧ユニット４０に出力する。
【００２４】
油圧ユニット４０は、コントローラ３０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータ５０に供給する作動油の流れを制御して各油圧アクチュエータ５０の作動を制御するユニットであり、作動油を貯めるタンク４１、エンジン又は電動モータにより駆動されて所定油圧・流量の作動油を吐出する油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向及び供給量で旋回モータ１１や起伏シリンダ１２、伸縮シリンダ１３等の油圧アクチュエータ５０に供給制御する電磁比例弁ＳＶ１〜ＳＶ３、温度上昇した作動油を冷却するオイルクーラ（図示せず）などから構成されている。
【００２５】
位置算出部３２は、ブーム位置検出装置６０（すなわち、旋回角度センサ６１、起伏角度センサ６２、伸長量センサ６３）から入力される検出値に基づいて、車体２に対するブーム４の先端位置を算出して、この算出結果を作動判断部３３に送信する。
【００２６】
作動判断部３３は、旋回自動停止スイッチ２５からの旋回自動停止信号を受信したときに、位置算出部３２で求めたブーム４の先端位置が、メモリ３４に予め記憶されている所定範囲内にある場合で、旋回台３の旋回作動のために旋回操作レバー２１が操作された場合には、操作装置２０の操作方向に対応させて旋回台３を予め設定されている旋回台停止位置まで旋回作動させて自動的に停止させる旋回自動停止制御を行うように作動制御部３１に指示信号を送信する。
【００２７】
また、作動判断部３３は、上述の旋回自動停止制御が行われているときに、旋回自動停止スイッチ２５から旋回自動停止信号を再度受信した場合もしくは旋回台３の旋回作動のために旋回操作レバー２１を中立に戻した場合、旋回自動停止制御を解除するように作動制御部３１に指示信号を送信する。
【００２８】
さらに、作動判断部３３は、上述の旋回自動停止制御が行われているときに、起伏・伸縮操作レバー２２が操作された場合、旋回台３の旋回作動をそのまま継続させながら、起伏・伸縮操作レバー２２からの操作信号に応じてブーム４の作動を制御するように作動制御部３１に指示信号を送信する。このとき、メモリ３４に予め記憶されている所定範囲よりブーム４の先端位置が外れた場合には、旋回自動停止制御を解除するように作動制御部３１に指示信号を送信する。
【００２９】
このような構成の作動制御装置の制御内容について、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。まず、旋回角度センサ６１、起伏角度センサ６２及び伸長量センサ６３から入力される検出値に基づいて、ブーム４の先端位置を算出する（ステップＳ１）。
【００３０】
次に、ブーム４の先端位置が所定範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、ブーム４の先端位置が所定範囲内にあると判断された場合は、ステップＳ３に進む。このとき、旋回自動停止制御が可能である旨が表示装置７０のランプの点灯により作業者に告知される。また、ステップＳ２において、ブーム４の先端位置が所定範囲内にないと判断された場合は、このフローを終了する。このとき、表示装置７０のランプは消灯している。
【００３１】
続いて、ステップＳ３において、旋回自動停止スイッチ２５から旋回自動停止信号を受信したか否かを判断する。ここで、旋回自動停止信号を受信したと判断された場合は、ステップＳ４に進む。また、ステップＳ３において、旋回自動停止信号を受信していないと判断された場合は、このフローを終了する。
【００３２】
そして、ステップＳ４において、旋回台３の旋回作動のために旋回操作レバー２１が操作されたか否かを判断する。ここで、旋回操作レバー２１が操作されたと判断された場合は、旋回台３の旋回自動停止制御を開始して（ステップＳ５）、ステップＳ６に進む。このとき、旋回自動停止制御が開始したことを表示装置７０のランプの点滅により作業者に告知される。また、ステップＳ４において、旋回操作レバー２１が操作されなかったと判断された場合は、このフローを終了する。
【００３３】
続いて、ステップＳ６において、（旋回自動停止制御が行われているときに）起伏・伸縮操作レバー２２が操作されたか否かを判断する。ここで、起伏・伸縮操作レバー２２が操作されたと判断された場合は、（旋回台３の旋回作動をそのまま継続させながら）起伏・伸縮操作レバー２２からの操作信号に応じてブーム４の作動を制御して（ステップＳ７）、ステップＳ８に進む。また、ステップＳ８において、起伏・伸縮操作レバー２２が操作されなかったと判断された場合は、そのままステップＳ８に進む。
【００３４】
次に、ステップＳ８において、（旋回自動停止制御が行われているときに）旋回自動停止スイッチ２５から旋回自動停止信号を再度受信したか否かを判断する。ここで、旋回自動停止信号を再度受信したと判断された場合は、旋回自動停止制御を解除して（ステップＳ９）、このフローを終了する。このとき、点滅していた表示装置７０のランプは消灯する。また、ステップＳ８において、旋回自動停止信号を再度受信しなかったと判断された場合は、ステップＳ１０に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ１０において、旋回台３の旋回作動のために操作されていた旋回操作レバー２１を中立に戻したか否かを判断する。ここで、旋回操作レバー２１を中立に戻したと判断された場合は、旋回自動停止制御を解除して（ステップＳ１１）、このフローを終了する。また、旋回操作レバー２１が中立に戻されなかったと判断された場合は、ステップＳ１２に進む。
【００３６】
続いて、ステップＳ１２において、旋回台３が旋回台停止位置に達したか否かを判断する。ここで、旋回台３が旋回台停止位置に達したと判断された場合は、旋回自動停止制御を終了させて（ステップＳ１３）、このフローを終了する。このとき、点滅していた表示装置７０のランプは消灯する。また、ステップＳ１２において、旋回台３が旋回台停止位置に達していないと判断された場合は、ステップＳ６に戻る。
【００３７】
上記構成の本発明のトラックマウント式高所作業車１において、例えば、ブーム４を格納させる場合、まず、作業者はモーメンタリスイッチで構成されている旋回自動停止スイッチ２５を傾動操作する。次に、表示装置７０のランプの点灯を確認して、旋回台３を旋回させたい方向に旋回操作レバー２１を傾動操作する。すると、旋回台３は自動的にレバー操作方向へ旋回作動を開始するとともに、表示装置７０のランプは点灯から点滅へと変わり、旋回自動停止制御中であることを作業者に告知する。そして、旋回台３が旋回台停止位置に到達して自動的に停止すると、点滅していた表示装置７０のランプは消灯して、旋回自動停止制御が終了したことが作業者に告知される。この告知を受けて、作業者はブーム４を倒伏作動させるように起伏・伸縮操作レバー２２を傾動操作して、ブーム４をブーム受け５の上に格納することができる。
【００３８】
なお、旋回自動停止制御を停止させたいときは、作業者は、旋回自動停止スイッチ２５を（再）操作するか、あるいは旋回操作レバー２１の操作を止めることで旋回操作レバー２１を中立に戻せばよい。
【００３９】
また、旋回自動停止制御中に、ブーム４の起伏・伸縮操作レバーを操作すると、旋回台３の旋回作動をそのまま継続させながら、レバー操作に応じたブーム４の起伏及び伸縮等の作動を行わせることができるようになっている。
【００４０】
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適宜改良可能である。例えば、旋回自動停止制御が行われているときに（傾動操作されている）旋回操作レバー２１を中立位置に戻すと旋回自動停止制御を中断し、再度旋回操作レバー２１の操作を行うと（旋回自動停止スイッチ２５を再投入しなくても）旋回自動停止制御を続行する（但し、ブーム４の位置が所定範囲内にある場合のみ）ように構成してもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、本発明は、走行用車輪を有して走行可能な車体と、車体上に旋回作動が自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏、伸縮等の作動が自在に設けられたブームと、旋回台及びブームの作動制御のため作業者が操作する操作装置と、操作装置の操作に応じて旋回台及びブームの作動を制御するコントローラとを有するトラックマウント式作業車において、車体に対するブームの先端位置を検出する位置検出手段と、モーメンタリスイッチで構成されてコントローラに旋回自動停止信号を出力する旋回自動停止指示手段とを備え、コントローラは、旋回自動停止指示手段から旋回自動停止信号を受信したときに、操作装置が旋回台の旋回作動のために操作されている場合には、操作装置の操作方向に対応させて旋回台を旋回作動させ、位置検出手段が旋回格納位置にブームが位置したことを検出したときに、旋回台の旋回作動を停止させる旋回自動停止制御を行うように構成されている。
【００４２】
このような構成により、旋回台の旋回自動停止制御において、この制御の開始操作及び制御中における旋回台の旋回操作を容易にできる、操作性の良いトラックマウント式作業車を提供することができる。また、旋回自動停止指示手段を一度操作した後、操作装置を旋回台の旋回作動のために操作するだけで、ブームを旋回格納位置に旋回作動させて自動的に停止できるので、片手で操作を行うことができる。その結果、他の操作をもう一方の手で行うことも可能となり、ブームの格納作業を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトラックマウント式作業車における作動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のトラックマウント式作業車の側面図である。
【図３】本発明のトラックマウント式作業車における作動制御装置の制御内容を示す前段フローチャートである。
【図４】本発明のトラックマウント式作業車における作動制御装置の制御内容を示す後段フローチャートである。
【符号の説明】
１    トラックマウント式高所作業車（トラックマウント式作業車）
２    車体
３    旋回台
４    ブーム
８    作業台
１１  旋回モータ
１２  起伏シリンダ
１３  伸縮シリンダ
２０  操作装置
２１  旋回操作レバー      （旋回台操作手段）
２２  起伏・伸縮操作レバー（ブーム操作手段）
２５  旋回自動停止スイッチ（旋回自動停止指示手段）
３０  コントローラ
３１  作動制御部  （コントローラ）
３２  位置算出部  （コントローラ）
３３  作動判断部  （コントローラ）
３４  メモリ      （コントローラ）
６０  ブーム位置検出装置（位置検出手段）
６１  旋回角度センサ    （位置検出手段）
６２  起伏角度センサ    （位置検出手段）
６３  伸長量センサ      （位置検出手段）
７０  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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