(57)【要約】【課題】駐車領域を正確に検出することである。【解決手段】本発明に係る駐車支援装置１は、移動可能領域抽出部１３と移動体検出部１４と領域識別部１６とを具備する。移動可能領域抽出部１３は、移動体が移動可能な領域を画像から抽出する。移動体検出部１４は、移動可能領域抽出部１３により抽出された領域上の周辺移動体の移動状態を検出する。領域識別部１６は、移動体検出部１４により検出された周辺移動体の移動状態に基づいて、走行領域と駐車領域とを識別する。【選択図】　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺の画像を処理する画像処理装置において、
前記移動体が移動可能な領域を前記画像から抽出する領域抽出手段と、
前記領域抽出手段により抽出された前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出する移動検出手段と、
前記移動検出手段により検出された周辺移動体の移動状態に基づいて、走行領域と駐車領域とを識別する領域識別手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記移動体の位置変化を検出する位置検出手段を更に備え、
前記移動検出手段は、前記位置検出手段により検出された前記位置変化を使用して、前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
移動体の周辺の画像を処理する画像処理装置が、前記移動体が移動可能な領域を前記画像から抽出する領域抽出ステップと、
前記領域抽出ステップにて抽出された前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出する移動検出ステップと、
前記移動検出ステップにて検出された周辺移動体の移動状態に基づいて、走行領域と駐車領域とを識別する領域識別ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置、及び画像処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像処理技術の発達に伴い、カメラによって撮像された画像を使用して、車両の状態を制御する駐車支援装置が提案されている。例えば、特開平１０−２４４８９０号公報においては、以下に説明する自動駐車装置が開示されている。すなわち、上記自動駐車装置は、３台のカメラにより車両の後方、右側方、及び左側方を撮像し、撮像された画像の処理結果を参照して駐車経路を決定する。そして、決定された駐車経路に従って車両を移動させることにより、車両の自動駐車を実現するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術では、車両が自動駐車を行うに際して、車両が進入できる空き領域が周辺に存在するか否かを判定することに主眼がおかれており、その空き領域が道路であるのか駐車場であるのかを判定することまでは考慮されていなかった。つまり、車両の周辺が必ず駐車領域であるという前提の基に自動駐車処理が実行されていた。
【０００４】
このため、従来の駐車支援装置では、自動駐車処理を実行する前に、運転者の操作により駐車領域の周辺に車両を移動させる必要がある。その結果、自動駐車処理の自由度が損なわれる。また、走行領域である道路に誤って車両を駐車させてしまうことが懸念される。かかる懸念は、走行領域と駐車領域とが隣接し、且つ、白線などにより明確に分離されていない場合に特に顕著である。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、駐車領域を正確に検出する画像処理装置、及び画像処理方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決する為、以下の様な特徴を備えている。
本発明に係る画像処理装置は、移動体の周辺の画像を処理する画像処理装置において、前記移動体が移動可能な領域を前記画像から抽出する領域抽出手段と、前記領域抽出手段により抽出された前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出する移動検出手段と、前記移動検出手段により検出された周辺移動体の移動状態に基づいて走行領域と駐車領域とを識別する領域識別手段とを備える。
【０００７】
本発明に係る画像処理方法は、移動体の周辺の画像を処理する画像処理装置が、前記移動体が移動可能な領域を前記画像から抽出する領域抽出ステップと、前記領域抽出ステップにて抽出された前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出する移動検出ステップと、前記移動検出ステップにて検出された周辺移動体の移動状態に基づいて走行領域と駐車領域とを識別する領域識別ステップとを含む。
【０００８】
これらの発明によれば、画像処理装置により、移動体が移動可能な領域が画像から抽出された後、当該領域上に存在する周辺移動体の移動状態が検出され、この移動状態に基づいて走行領域と駐車領域とが識別される。すなわち、単に空き領域であることを、駐車領域を検出する為の唯一の条件とするのではなく、画像内に検出された別の移動体の移動状態から、走行領域、駐車領域の何れであるかを判定する。その結果、駐車領域が正確に検出される。これらの発明は、駐車領域と走行領域とが明確に分離されていない場合に特に効果的である。
【０００９】
本発明に係る画像処理装置において好ましくは、前記移動体の位置変化を検出する位置検出手段を更に備え、前記移動検出手段は、前記位置検出手段により検出された前記位置変化を使用して、前記領域上の周辺移動体の移動状態を検出する。
【００１０】
本発明によれば，移動体の位置の変化が検出され、この位置の変化を使用して、前記領域上に存在する周辺移動体が検出される。これにより、別の移動体の検出に際して、移動体の速度や移動方向を考慮することができる。したがって、移動体の停車時は元より、移動体の移動時においても、別の移動体を正確に検出することができる。その結果、走行領域と駐車領域とを正確に識別することが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、添付図面を参照して本発明の第１の実施の形態を詳細に説明する。
図１は、本実施の形態における駐車支援装置１の機能的構成を示すブロック図である。駐車支援装置１は、駐車領域判別処理を実行する車両（以下、「自車両」と記す。）に搭載されている。図１に示す様に、駐車支援装置１（画像処理装置に対応）は、複眼カメラ１１と、画像格納部１２と、移動可能領域抽出部１３（領域抽出手段に対応）と、移動体検出部１４と、移動体判定部１５（移動検出手段に対応）と、領域識別部１６（領域識別手段に対応）と、車両制御部１７とを備える。これら各部は、各種信号の入出力が可能な様に電気的に接続されている。
【００１２】
複眼カメラ１１は、車両の周辺を撮像する周知の平行ステレオカメラである。複眼カメラ１１は、焦点距離が等しく光軸が互いに平行なレンズ１１ａ，１１ｂを有し、これらのレンズにより少なくとも２つの視点から障害物（別の車両や歩行者）を観測する。本実施形態では、説明の便宜上、複眼カメラ１１は、車両の前方部に搭載されているものとするが、好適には、複眼カメラ１１は、少なくとも車両の前後左右に搭載されており各カメラの画素数は等しい。また、複眼カメラ１１は、三次元距離データを生成可能であれば単眼カメラであってもよい。
【００１３】
画像格納部１２は、複眼カメラ１１により撮像された左右１対の画像データを格納する。左右１対の画像データは、レンズ１１ａ，１１ｂに対応する画像格納領域１２ａ，１２ｂに撮像データとして格納される。
【００１４】
移動可能領域抽出部１３は、後述の移動可能領域抽出処理を実行することにより、画像格納部１２に格納されている撮像データ内の平面領域を移動可能領域として抽出する。ここで、平面領域とは、撮像データの内、自車両が接する路面と同一の高さを有する領域である。移動可能領域の抽出は、所定の時間間隔（例えば０．１〜０．３秒）毎に連続して実行される。ここで、移動可能領域とは、自車両が物理的に移動可能な領域であり、駐車領域は元より走行領域を含む。
【００１５】
移動体検出部１４は、移動可能領域抽出部１３により抽出された２つの移動可能領域の一単位時間間隔における差分をとることにより、差分画像として現れた物体を検出する。また、移動体検出部１４は、当該検出処理を所定の時間間隔で連続して実行することにより、過去数フレーム分の差分画像における移動体候補の中から移動体を検出する。移動体とは、例えば障害物であり、より具体的には自車両とは別の車両や歩行者である。
【００１６】
移動体判定部１５は、移動体検出部１４により検出された移動体の移動状態を解析する。移動状態とは、例えば、移動体の速度、速度変化（加速度）、移動方向、移動方向の変化などである。移動体判定部１５は、速度閾値領域１５ａと変化率閾値領域１５ｂとを有する。速度閾値領域１５ａには、移動体が走行車両であることの一条件として閾値ＴＶ（下限値）が格納されている。変化率速度閾値領域１５ｂには、移動体が走行車両であることの一条件として閾値ＴＶ（上限値）が格納されている。各閾値の詳細については、動作説明に後述する。
【００１７】
更に、移動体判定部１５は、解析された移動体の移動状態に基づいて、その移動体が何であるか（以下、「移動体の種別」と記す。）を判定する。移動体の種別は、例えば、道路を走行中の走行車両、歩行者、駐車動作中の徐行車両などである。
【００１８】
また、領域識別部１６は、移動体判定部１５による判定結果に基づいて、移動可能領域が道路（走行領域に対応）、駐車場（駐車領域に対応）の何れであるかを識別する。なお、移動可能領域は、道路と道路以外とに分類するものとしてもよい。
車両制御部１７は、領域識別部１６による移動可能領域の識別結果に応じて、自車両を制御する。
【００１９】
次に、本実施の形態における駐車支援装置１の動作を説明する。併せて、本発明に係る画像処理方法の各ステップについて説明する。
車両の停車後に、運転者により駐車領域判別処理の開始が指示されると、図２のフローチャートに示す処理が開始される。まず、複眼カメラ１１は、目標駐車区画近傍を撮像し、撮像データを画像格納部１２に格納する（Ｓ１）。
【００２０】
次いで、移動可能領域抽出部１３は、Ｓ１で取得された撮像データから、平面領域に該当するデータ部分を移動可能領域として抽出する（Ｓ２）。平面領域の検出処理に関しては周知慣用の画像解析技術であるので詳細な説明（数式を含む）は省略し、好適な手法を簡略に説明する。すなわち、移動可能領域検出部１３は、平面ステレオ法の原理を用いて、画像格納部１２に格納された左右１対の撮像データから、一方の撮像データを所定の射影行列により射影変換した結果重ならない領域（平面領域）を移動可能領域として順次検出する。
【００２１】
平面ステレオ法の原理は、例えば、Ｏｎｏｇｕｃｈｉ，　Ｔａｋｅｄａ，　Ｗａｔａｎａｂｅ，“Ｐｌａｎｎｅｒ　Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ　Ｓｔｅｒｅｏｐｓｉｓ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｆｏｒ　Ｒｏａｄ　Ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ”，　Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ＩＲＯＳ’９５，　ｐｐ．２４９−２５６，　１９９５．（文献１）、あるいは、小野口、武田、渡辺、“ステレオ画像の平面投影による移動障害物位置検出”、電子情報通信学会論文誌　Ｄ２，　Ｖｏｌ．Ｊ８１−Ｄ２，　Ｎｏ．８，　ｐｐ．１８９５−１９０３，　１９９８．（文献２）に記載されている。
【００２２】
Ｓ３では、移動体検出部１４は、Ｓ２で抽出された２つの移動可能領域の一単位時間間隔における差分をとることにより、差分画像として現れた物体を検出する。差分画像は、物体が新たに出現したり位置が変化したりした場合に撮像データ上に現れるので、この物体が検出対象である移動体の候補となる。
【００２３】
Ｓ４では、移動体検出部１４は、Ｓ３の物体検出処理を所定の時間間隔（例えば０．１〜０．３秒）で連続して実行することにより、過去数フレーム分の差分画像における移動体候補の中から移動体を検出する。ここで、図３は、Ｓ４において、差分画像Ｐ１から検出された移動体の時間的変位を示す図である。図３に示す様に、時刻ｔにおいて、移動可能領域Ｒ１内の位置Ｍ１１に存在した移動体は、時刻ｔ＋１，ｔ＋２，ｔ＋３，ｔ＋４という様に１単位時間（例えば１／３０秒）ずつ経過する度に、位置Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５にそれぞれ移動している。
【００２４】
そこで、Ｓ５では、移動体判定部１５は、移動可能領域が走行領域、駐車領域の何れであるかを最終的に判定可能な範囲で、Ｓ４で検出された移動体の移動状態を解析する。つまり、移動状態の解析は、移動体が走行車両であるか否かを判定するのに充分な範囲内で行われる。
【００２５】
以下、図４〜図８を参照して、移動体が走行車両であるか否かの判定方法について説明する。図４のＳ５１では、移動体判定部１５は、移動体の速度を算出する。速度は、Ｓ１で取得された画像上で単位時間当たりに移動体が変位した量から算出される。例えば、３フレームに相当する０．１秒間に移動体が画像上で２０ｍｍ変位した場合には、画像の縮尺率の逆数を２０ｍｍに乗算した上で時速換算することにより、移動体の速度が求まる。
【００２６】
Ｓ５２では、移動体判定部１５は、Ｓ５１で算出された速度Ｖと速度の閾値ＴＶ（例えば１５ｋｍ／ｈ）とを比較する。比較の結果、Ｖ≧ＴＶである場合には、移動体が走行車両である可能性があるので、Ｓ５３以降に詳述する移動方向変化率の算出処理に移行する。一方、Ｖ＜ＴＶである場合にはＳ５５に移行し、移動体判定部１５は、移動体が走行車両ではないものと判定する。
【００２７】
Ｓ５３では、移動体判定部１５は、移動体の移動方向の変化率を算出する。ここで、移動方向の変化率とは、Ｓ１で取得された画像上で単位時間当たりに移動体が変更した角度の合計（変化量）である。
【００２８】
例えば、図５（ａ）に示す様に、移動体がＮ１１〜Ｎ１４に順次変位した場合を想定する。移動体は、Ｎ１２からＮ１３に変位する際に、そのまま直進してＮ１５に変位する場合を基準として、角度θ１２だけ移動方向を変化させている。更に、Ｎ１３においても同様に、Ｎ１６に向かって直進する場合を基準として、角度θ１３だけ移動方向を変化させている。したがって、移動体の変化量はθ１２＋θ１３となり、この値を単位時間（例えば、観測開始から５秒間程度）で除算した値が移動方向の変化率となる。
【００２９】
図５（ｂ）に示す様に、移動体の移動方向の変化量が小さい場合には、単位時間として同一の時間帯を採ったとしても、上述した例と比較して変化率が相対的に小さくなる。したがって、移動方向の変化率の大小によって、移動体が走行車両であるか否かを推定できる。
【００３０】
Ｓ５４では、移動体判定部１５は、Ｓ５３で算出された移動方向の変化率Ａと速度の閾値ＴＡ（例えば５度）とを比較する。比較の結果、Ａ≦ＴＡである場合には、移動体が走行車両であることの判断基準である二つの条件が満たされたので、移動体判定部１５は、移動体が走行車両であるものと判定する（Ｓ５４）。一方、Ａ＞ＴＡである場合にはＳ５５に移行し、移動体判定部１５は、移動体が走行車両ではないものと判定する。
【００３１】
なお、本実施の形態では、車両が走行時に加減速や急停止を行うことがある点に鑑みて、移動体の判定に際して使用する移動状態として、速度の変化率である加速度を考慮しなかった。また、移動方向の変化率の条件が既に移動方向を限定するものである点に鑑みて、移動方向を考慮しなかった。しかし、上述した速度と移動方向の変化率以外にも、移動体の加速度や移動方向を勘案してもよい。
【００３２】
具体的には、移動体の加速度に関して、所定値（例えば１ｍ／ｓ２）以下である場合には、所定の速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）に達するまでは、走行車両であると判定しない条件を付加してもよい。また、移動体の移動方向に関して、自車両の移動方向と道路の進路方向との為す鋭角が所定範囲内（例えば、左右５度ずつ）に収まる場合に、走行車両であると判定する条件を付加してもよい。これら何れの条件を設定した場合に使用される閾値も、実際の観測結果を参照して適切な値に決定される。
【００３３】
図２に戻りＳ６では、領域識別部１６は、Ｓ５における判定結果に基づいて、移動可能領域が道路、駐車場の何れであるかを識別する。すなわち、Ｓ２で抽出された移動可能領域に存在する移動体が走行車両であると判定された場合には、領域識別部１６は、当該移動可能領域は道路であると判定する。一方、Ｓ２で抽出された移動可能領域に存在する移動体が走行車両でないと判定された場合には、領域識別部１６は、当該移動可能領域は駐車場であると判定する。なお、Ｓ４において、移動体が一定時間検出されなかった場合にも、移動可能領域は駐車場であると判定する。
【００３４】
図３は、移動体として走行車両が検出された場合の差分画像の一例を示す図である。画像データＰ１内の黒色に示す部分は、非平面領域すなわち移動可能領域以外の領域を示し、黒丸Ｍ１１〜Ｍ１５は、一単位時間経過毎の移動体の位置を示す。更に、黒丸を結ぶ線分は、移動体の軌跡を示す。
【００３５】
例えば、図３に示す移動体に関しては、移動速度が高く移動間隔はほぼ一定であり、かつ、移動方向は直線的であることから、走行車両であることが推定される。したがって、移動可能領域Ｒ１は道路であると判定される。これに対して、図６の画像Ｐ２に示す移動体に関しては、移動速度が低く、移動方向の変化率が大きいことから、移動体は走行車両以外、すなわち駐車動作にある車両であることが推定される。したがって、移動可能領域Ｒ２は駐車場であると判定される。
【００３６】
更に、図７は、移動体として歩行者が検出された場合の差分画像の一例を示す図である。画像データＰ３内の黒色部分は、非平面領域すなわち移動可能領域以外の領域を示し、黒丸Ｍ３１〜Ｍ３６は、一単位時間経過毎の移動体の位置を示す。図７に示す移動体に関しては、移動速度が極めて低いことから、移動体は走行車両以外、すなわち歩行者であることが推定される。通常、歩行者は、車両走行用の道路を歩行することがないので、移動可能領域Ｒ３は駐車場であると判定される。
【００３７】
但し、図８の画像Ｐ４に示す様に、道路に横断歩道Ｚがある場合には、車両走行用の道路に歩行者が存在することがあり得る。この様な場合には、駐車支援装置１は、路面のテクスチャを併せて考慮し、歩行者が検出された領域のテクスチャが横断歩道であると判定された場合には、移動可能領域Ｒ４は道路であると判定される。テクスチャが横断歩道であるか否かを判定する方法は、例えば、特開平１０−１８７９３０の文献に開示されている。
【００３８】
再び図２に戻りＳ７では、車両制御部１７は、領域識別部１６による移動可能領域の識別結果に応じて、自車両を制御する。すなわち、移動可能領域が道路であると判定された場合には、車両制御部１７は、その旨を自車両の運転者に通知して、駐車動作に入らない。一方、移動可能領域が駐車場であると判定された場合には、車両制御部１７は、目標駐車区画に自車両を駐車するための好適な経路を計画すると共に、自車両を駐車させる処理を実行する。これを以って、一連の駐車領域判別処理を完了する。
【００３９】
以上説明した様に、本実施の形態における駐車支援装置１によれば、移動可能領域抽出部１３により、自車両周辺の画像から自車両が移動可能な平面領域が抽出される。更に、移動体検出部１４により移動可能領域から別の移動体（周辺移動体に対応）が検出され、移動体判定部１５により別の移動体が走行車両であるか否かが判定される。つまり、周辺移動体の移動状態が検出される。そして、領域識別部１６により、別の移動体の移動状態に基づいて走行領域と駐車領域とが識別される。すなわち、駐車支援装置１は、自車両が移動可能な領域を検出しても、その領域が道路であると識別された場合には駐車場と認識しない。これにより、駐車場が正確に検出される。
【００４０】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
説明の前提として、第１の実施形態における駐車支援装置１では、駐車領域判別処理の実行中に自車両が停止していることを想定したが、本実施の形態では、駐車領域判別処理の実行中に自車両が移動していることを想定する。
【００４１】
図９は、第２の実施形態における駐車支援装置２の機能的構成を示すブロック図である。駐車支援装置２の構成は、第１の実施形態において詳述した駐車支援装置１の構成と類似するので、各構成要素には末尾が同一の符合を付しその説明は省略すると共に、第１実施形態との差異について詳述する。
【００４２】
すなわち、駐車支援装置２は、図９に示す様に、複眼カメラ２１と、画像格納部２２と、移動可能領域抽出部２３（領域抽出手段に対応）と、移動体検出部２４と、移動体判定部２５（移動検出手段に対応）と、領域識別部２６（領域識別手段に対応）と、車両制御部２７と、自車両位置測定部２８（位置検出手段に対応）とを備えて構成される。
【００４３】
画像格納部２２と、移動可能領域抽出部２３と、移動体検出部２４と、移動体判定部２５と、領域識別部２６と、車両制御部２７の各部は、画像格納部１２と、移動可能領域抽出部１３と、移動体検出部１４と、移動体判定部１５と、領域識別部１６と、車両制御部１７とにそれぞれ相当する。
【００４４】
駐車支援装置２に特有の構成要素である自車両位置測定部２８は、時刻ｔにおける自車両の位置、時刻ｔ＋１における自車両の位置とから、自車両の相対的な移動距離及び移動方向を算出する。なお、自車両位置測定部２８は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の周知慣用の三次元測位技術を用いて、自車両の絶対的な位置（緯度経度）を測定するものとしてもよい。
【００４５】
続いて、図１０を参照して、第２の実施形態における駐車領域判別処理について説明する。併せて、本発明に係る画像処理方法を構成する各ステップについて説明する。なお、本駐車領域判別処理は、第１の実施形態において詳述した駐車領域判別処理（図２参照）と基本的に同様である。具体的には、図１０のＴ１〜Ｔ２，Ｔ６〜Ｔ１０は、図２に示したＳ１〜Ｓ２，Ｓ３〜Ｓ７にそれぞれ相当する。
【００４６】
以下、各駐車領域判別処理の差異であるＴ３〜Ｔ５について説明する。すなわち、Ｔ３では、自車両位置測定部２８は、Ｔ２にて移動可能領域が抽出された２つの時点ｔ，ｔ＋１における自車両の位置を測定する。Ｔ４では、自車両位置測定部２８は、Ｔ３にて測定された位置に基づいて、一単位時間（ｔ＋１−ｔ）における自車両の移動距離と移動方向とを算出する。
【００４７】
更にＴ５では、自車両位置測定部２８は、Ｔ４にて算出された自車両の移動距離と移動方向とに基づいて、２つの移動可能領域を重ね合わせる際の一方の移動可能領域の移動量と回転角度とを算出する。換言すれば、異なる２時点において抽出された移動可能領域を所定量ずらして重ね合わせることにより、２時点で自車両が同位置に存在した場合（停車時）と同一の条件下で、移動体の検出処理を行うことができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、移動可能領域の移動量と回転角度とを自車両の位置から算出するものとした。しかし、この手法とは反対に、２時点における移動可能領域の類似度を計算し、最も類似度の高い時の移動量と回転角度とを、重ね合わせに使用する移動量及び回転角度としてもよい。移動可能領域の類似度の計算は、周知慣用のパターンマッチングにより可能であるので、詳細な説明に関しては省略するが、例えば、文献（“画像解析ハンドブック”、東京大学出版会、１９９１、高木、下田他）に記載の手法を用いる。
【００４９】
以上説明した様に、第２の実施形態における駐車支援装置は、自車両の移動が、別の移動体（周辺移動体に対応）の速度や移動方向の検出に与える影響に着目して為されたものである。例えば、自車両の周辺で走行車両が道路を走行していても、自車両が別の走行車両と同一速度で同一方向に走行している場合には、自車両に対する別の走行車両の相対速度は０になる。このため、走行車両であるにも拘わらず停止しているものと判定され、移動体として検出されない。その結果、道路が駐車場と誤認識される恐れがある。
【００５０】
そこで、本実施の形態における駐車支援装置２では、自車両位置測定部２８を更に備えることにより、自車両の位置及びその変化を検出して移動状態を認識する。これにより、移動可能領域の差分画像を取得する際に、自車両の移動状態を勘案して、自車両の移動に伴う周辺移動体の移動状態の誤認識を排除したものである。したがって、駐車領域の検出をより高精度に行うことが可能となる。
【００５１】
なお、第１及び第２の実施形態に記載の態様は、本発明に係る移動通信システムの好適な一例であり、これに限定されるものではない。すなわち、上記各実施の形態では、駐車支援装置１の各構成部分は駐車領域判別処理を実行する主体である自車両に搭載されるものとした。しかし、構成部分の一部又は全部を、車両とは別体の端末装置に搭載してもよい。
【００５２】
例えば、車両制御部１７，２７のみ車両に搭載し、他の構成部分を有する端末装置と車両制御部との間を無線接続することにより、駐車支援装置１，２と同様の機能及び効果が得られる。また、自車両位置測定部２８を車両に搭載せず、自車両と無線接続することによっても、駐車支援装置２と同様の機能及び効果が得られる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、駐車領域を正確に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における駐車領域判別処理を説明する為のフローチャートである。
【図３】移動体として走行車両が検出された場合の画像の一例を示す図である。
【図４】移動体判定処理を説明する為のフローチャートである。
【図５】図５（ａ）は、移動方向の変化率が大きい移動体が変位する過程を示す概念図である。図５（ｂ）は、移動方向の変化率が小さい移動体が変位する過程を示す概念図である。
【図６】移動体として駐車動作中の車両が検出された場合の画像の一例を示す図である。
【図７】移動体として歩行者が検出された場合の画像の一例を示す図である。
【図８】移動体として横断歩道を横断中の歩行者が検出された場合の画像の一例を示す図である。
【図９】第２の実施形態における駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】第２の実施形態における駐車領域判別処理を説明する為のフローチャートである。
【符号の説明】
１，２…駐車支援装置、１４，２４…移動体検出部、１６，２６…領域識別部、２８…自車両位置測定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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