(57)【要約】【課題】障害物の検出精度の高い障害物検出装置を提供する。【解決手段】遠距離にある障害物までの距離検出を行うことができる遠距離測定部１００によって障害物までの距離検出を行い、検出された結果から障害物推定線算出部２０２が障害物の位置を示す障害物推定線を算出する。車両が駐車動作を開始し移動することによって、遠距離測定部１００よりも近距離にある障害物までの距離検出を行うことができる近距離測定部１０７を用いて障害物までの距離検出が可能となった場合に、近距離測定部１０７による障害物までの距離検出を行い、近距離測定部１０７の検出結果をもとに障害物推定線を補正する。これにより検出精度の高い近距離測定部１０７からの検出結果より障害物推定線の補正を行うことができるので、より正確に障害物位置の推定を行うことができる。【選択図】　　　　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられ、検出波を出射するとともに障害物からの反射波を受波し、検出波の出射から受波するまでの時間にもとづいて、前記車両から第一の所定距離内の障害物までの距離を測定する第一の測距手段と、
前記車両から前記第一の所定距離よりも短い第二の所定距離内の障害物までの距離を測定する第二の測距手段と、
前記第一の測距手段によって測定された障害物までの距離にもとづいて、障害物の位置を推定する障害物位置推定手段と、
前記第二の測距手段によって測定された車両から障害物までの距離にもとづいて、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物位置の補正を行う補正手段とを備えることを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
該車両位置推定手段によって推定された車両の位置と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、車両と障害物との距離を算出する距離算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段とを備え、
前記距離算出手段によって算出された車両と障害物との距離が、あらかじめ定められた第三の所定距離以下の場合に、前記切替手段は前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項３】
車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
車両の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、
該移動軌跡推定手段によって推定された移動軌跡と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、前記第二の測距手段によって前記障害物が検出できるようになる車両の移動軌跡上の位置と、推定された現在の車両位置との移動軌跡上距離を算出する移動軌跡距離算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段を備え、
前記移動軌跡距離算出手段によって算出された移動軌跡上距離があらかじめ定められた第四の所定距離以下となった場合に、
前記切替手段は前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項４】
車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
車両の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、
車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動軌跡推定手段によって推定された車両の移動軌跡と、前記移動速度検出手段によって検出された車両の移動速度と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、車両が、推定された現在の位置から移動軌跡上を移動して車両に備えられた前記第二の測距手段によって前記障害物が検出できるようになるまでの時間を算出する検出可能時間算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段とを備え、
前記検出可能時間算出手段によって算出された前記第二の測距手段によって障害物が検出できるようになるまでの時間が、あらかじめ定められた所定時間以下となった場合に、前記切替手段は、前記前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項５】
前記第二の測距手段は複数備えられ、
前記切替手段は、前記第二の測距手段を作動させる際に、
前記複数の第二の測距手段のうち障害物を検出可能となる第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項２、３または４記載の障害物検出装置。
【請求項６】
前記第二の測距手段は複数備えられ、
前記切替手段は、前記第二の測距手段を作動させる際に、
前記複数の第二の測距手段のうち障害物と最も近い前記第二の測距手段のみを作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項２、３または４記載の障害物検出装置。
【請求項７】
前記切替手段は、前記第二の測距手段作動時に、前記第一の測距手段を停止させることを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や壁等の障害物の検出を行う障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００１−１２２０５９号公報
従来、音波等の検出波を発射して検出対象で反射した検出波を受信し、この検出波の発射から受信までの時間にもとづいて検出対象までの距離を測定する測距部を車両の側部に設けて、この測距部による測距データに基づいて障害物等の検出を行う障害物検出装置がある。このような障害物検出装置を車両用駐車スペースの検出のために用いた装置として、例えば特開平２００１−１２２０５９号公報記載のようなものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような上記従来の障害物検出装置にあっては、検出対象までの距離を測定する測距部において、車両から３〜５メートル程度の遠距離の範囲を検出する必要がある。このような遠距離検出用の測距部は距離分解能が低く、障害物の検出を行う際に障害物等の検出精度が悪いといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、障害物等を正確に検出することができる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両に備えられ、第一の所定距離内の障害物までの距離を測定する第一の測距手段と、第一の所定距離よりも短い第二の所定距離内の障害物までの距離を測定する第二の測距手段とを用い、障害物位置推定手段が第一の測距手段によって測定された障害物までの距離にもとづいて障害物の位置を推定し、補正手段が、障害物位置推定手段によって推定された障害物位置を第二の測距手段によって測定された距離にもとづいて補正を行うものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、第一の測距手段よりも測距距離が短く、障害物の検出精度の高い第二の測距手段によって検出された障害物までの距離にもとづいて、位置推定手段によって推定された障害物の位置を補正するため、障害物の位置をより正確に検出することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は、本発明における障害物検出装置を用いて車両の駐車スペースの検出を行う際の制御ブロック図であり、図２は自車両と障害物との位置関係を示す。
障害物までの距離を測定する遠距離測定部１００が、障害物検出部２０５内の距離検出点座標記憶部２００に接続されている。この遠距離測定部１００としては、例えば超音波ソナーやレーダなどが用いられる。
【０００８】
また図２に示すように、遠距離測定部１００は自車両１０の両側面に取り付けられ、遠距離測定部１００から車両の側面方向に距離測定可能な測定領域ａを形成している。この遠距離測定部１００は、約３〜５メートル先の障害物までの距離測定を行うことができ、その距離分解能は３センチメートル程度とする。
【０００９】
遠距離測定部１００と比較して近距離の障害物までの距離を測定する近距離測定部１０７が、障害物検出部２０５内の障害物推定線算出部２０２に接続されている。この近距離測定部１０７は、例えば超音波ソナーやレーダなどが用いられる。また近距離測定部１０７は、４つの近距離測定部１０７ＦＬ、１０７ＦＲ、１０７ＲＬ、１０７ＲＲで構成され、これら４つの近距離測定部は図２に示すように自車両１０の四隅にそれぞれ取り付けられ、各近距離測定部は距離測定可能な測定領域ｂを形成している。この各近距離測定部１０７ＦＬ、１０７ＦＲ、１０７ＲＬ、１０７ＲＲは、約１メートル先の障害物までの距離測定を行うことができ、その距離分解能は１センチメートル程度とする。
【００１０】
図２において、自車両１０が図中左から右の方向に移動しながら、遠距離測定部１００により障害物１１、１２および障害物１３までの距離を測定する。サンプリング時間ｔが一定で、自車両１０の車速Ｖが小さければ移動距離方向のサンプリング間隔は細かくなる。一方、自車両１０の車速Ｖが大きければサンプリング間隔は粗くなり、障害物の検出精度が低下する。そこでサンプリング間隔Ｓ０を一定間隔以下とするため、サンプリング時間ｔｍａｘより車速Ｖを設定する。
【００１１】
ここでサンプリング時間ｔｍａｘは、遠距離測定部１００の検出最大距離Ｌｍａｘと、遠距離測定部１００から距離測定のために発射した音波等の伝送速度Ｖｓとを用いて次式によって表すことができる。
ｔｍａｘ＝Ｌｍａｘ×２／Ｖｓ＋ｔ０
ここで、ｔ０は遠距離測定部１００による処理の判断時間とする。
【００１２】
これにより自車両１０の車速Ｖを次式によって表すことができる。
Ｖ＝Ｓ０／ｔｍａｘ
また、サンプリング間隔Ｓ０を一定とするようにサンプリング時間ｔに応じて車速Ｖを算出する場合は、次式を用いて表すことができる。
Ｖ＝Ｓ０／ｔ
【００１３】
駐車操作開始時に運転者によって操作される駐車開始スイッチ１０２が、車速制御部３００に接続される。駐車開始スイッチ１０２が操作されると、車速制御部３００では車輪速検出部１０１から得られる車輪速と、操舵角検出部１０３から得られる操舵角と、エンジン回転数検出部１０４から得られるエンジン回転数と、アクセル開度検出部１０５から得られるアクセル開度と、シフトポジション検出部１０６から得られるシフト選択位置とから上述のようにしてあらかじめ算出された車速Ｖとなるような変速比、または変速位置を算出し、変速部３０１に対して算出した変速比または変速位置を指示する。
【００１４】
また車速制御部３００は算出した車速Ｖとなるようなブレーキ圧力およびアクセル開度を算出し、算出されたブレーキ圧力およびアクセル開度をブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３に対して指示する。
このように車速制御部３００において、算出された車速Ｖとなるような各指令値を算出し変速部３０１、ブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３に対して指示を行うことにより、実車速を車速Ｖとすることができる。これにより、サンプリング間隔Ｓ０を一定値以下とすることができる。
【００１５】
自車位置推定部２０１に、車輪速検出部１０１および駐車開始スイッチ１０２が接続される。自車位置推定部２０１は駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点とし、車輪速検出部１０１からの出力をもとに図３に示すように自車両１０の移動距離（Ｘ、Ｙ）と方位θを算出して、自車両１０の位置を推定する。
【００１６】
この自車両位置の推定は、例えば次のようにして求めることができる。
自車両１０の両後輪に取り付けられた両後輪センサからの単位時間（１計測周期）内のパルス数ＭＲ、ＭＬから、各車輪の単位時間当たりの移動距離ΔＺＲ、ΔＺＬを求める。（ｒは車輪半径、Ｃは１回転で発生するパルス数）
ΔＺＲ＝２πｒ×ＭＲ／Ｃ
ΔＺＬ＝２πｒ×ＭＬ／Ｃ
単位時間内の自車両１０の移動距離ΔＺおよび方位変化量Δθは、自車両１０のトレッド幅をＴとして、次式より求めることができる。
ΔＺ＝（ΔＺＬ＋ΔＺＲ）／２
Δθ＝（ΔＺＬ−ΔＺＲ）／Ｔ
【００１７】
また単位時間前の自車両１０の位置を自車両位置（Ｘ−１、Ｙ−１）、方位θ―１として、現在の推定自車両位置（Ｘ、Ｙ）および方位θは、
θ＝θ−１＋Δθ
Ｘ＝Ｘ−１＋ΔＺ×ｃｏｓ（θ―１＋Δθ／２）
Ｙ＝Ｙ−１＋ΔＺ×ｓｉｎ（θ―１＋Δθ／２）
より求められる。
なおこの自車位置推定部２０１は、ＧＰＳ（全地球測位システム）からの情報より自車両位置の推定を行うようにしてもよい。
【００１８】
距離検出点座標記憶部２００に、遠距離測定部１００、駐車開始スイッチ１０２および自車位置推定部２０１が接続される。距離検出点座標記憶部２００では、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として、遠距離測定部１００と自車位置推定部２０１との結果から距離検出点の座標を算出し記憶する。これにより図２に示すように自車両１０が図中左から右へ移動すると、距離検出点座標記憶部２００には自車両１０の遠距離測定部１００より後方の距離検出点の座標が記憶されていることとなる。
【００１９】
障害物推定線算出部２０２には、距離検出点座標記憶部２００、自車位置推定部２０１および近距離測定部１０７が接続される。障害物推定線算出部２０２は図４に示すように、距離検出点座標記憶部２００によって記憶された距離検出点の座標より、壁や駐車車両などの障害物を表す障害物推定線の算出を行う。
【００２０】
ここでは、距離検出点の連続性から直線近似を行い障害物等の形状を推定したり、駐車車両の場合には角部分で距離検出点が円状に拡散するため近似関数を用いて駐車車両の形状を推定したりして、障害物推定線を算出している。
このようにして求められた障害物推定線は、遠距離測定部１００の検出誤差および自車両の移動量の検出誤差、自車両位置推定誤差などが含まれるため、実際の障害物と数センチメートルから数十センチメートル程度の誤差を生じてしまう。
【００２１】
よって駐車スペース判定部２０３では、障害物推定線算出部２０２で算出された障害物推定線の誤差を考慮して障害物がない領域を推定し、駐車スペースを算出する。さらに駐車スペース判定部２０３は算出した駐車スペースに対して自車両１０の最小回転半径から駐車可能かどうかの判定を行う。
駐車支援情報提示部４００は駐車スペース判定部２０３での判定をもとに、現在の自車両の位置から、もっとも効率的な駐車動作の支援情報の提示を行う。
【００２２】
駐車支援情報提示部４００には、例えば後退時に後方の映像を映し出すリアビュー映像の中に障害物位置を示したり、さらにその障害物に一定距離以上接近した場合には運転者に警告の表示や音を提示するようにしてもよい。
【００２３】
障害物推定線算出部２０２に移動軌跡推定部２０６が接続され、さらに移動軌跡推定部２０６には操舵角検出部１０３が接続されている。移動軌跡推定部２０６は、操舵角検出部１０３から得られる操舵角をもとに、自車両１０が通るであろう移動軌跡を推定する。
駐車開始スイッチ１０２、シフトポジション検出部１０６および移動軌跡推定部２０６が測定部切替部２０４に接続され、測定部切替部２０４は入力された各種の信号に応じて近距離測定部１０７と遠距離測定部１００の作動のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。
【００２４】
次に図５および図６を用いて、上記構成による駐車スペースを検出する際の処理の流れについて説明する。
ステップ５００において、障害物検出部２０５は駐車開始スイッチ１０２が操作されたかどうかの判断を行い、駐車開始スイッチ１０２が操作された場合に駐車スペース検出処理が開始される。ステップ５０１において、遠距離測定部１００によるサンプリング間隔Ｓ０を一定間隔以下とするため、車速制御部３００が変速部３０１、ブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３の制御を行い、車速Ｖを一定値に設定する。
【００２５】
ステップ５０２において、測定部切替部２０４は遠距離測定部１００を作動させ、障害物と自車両との距離検出を開始させる。ステップ５０３では、遠距離測定部１００によって障害物が検出されているかどうかの判断を行い、障害物が検出されている場合は、ステップ５０４において障害物検出点までの距離を算出する。一方ステップ５０３において障害物が検出されていない場合は、ステップ５０５へ進む。
【００２６】
ステップ５０５において、自車位置推定部２０１が車輪速検出部１０１で検出された車輪速度をもとに、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として、上述のように自車両の位置を時々刻々推定する。ステップ５０６では距離検出点座標記憶部２００が、ステップ５０４で算出された障害物検出点までの距離から、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点とした座標位置を算出し、障害物検出点座標を算出し記憶する。ステップ５０７において、障害物推定線算出部２０２が記憶された障害物検出点座標から障害物推定線を算出する。
【００２７】
ステップ５０８において、駐車スペース判定部２０３が障害物推定線から駐車スペースの算出を行い、ステップ５０９において、算出された駐車スペースに駐車可能かどうかの判定を行う。自車両１０の最小回転半径等を考慮して駐車スペースに駐車不可能である場合はステップ５０３に戻る。一方、駐車スペースに対して駐車可能な場合は、ステップ５１０において障害物検出部２０５は、駐車支援情報提示部４００を通じて駐車動作を支援するための駐車支援情報を自車両１０の操作者に提示する。
【００２８】
ステップ５１１において測定部切替部２０４は、自車両１０に駐車動作があったかどうかの判定を行う。この駐車動作の判定は、例えばシフトポジション検出部１０６がＤレンジからＲレンジへの切り替えを検出した場合などに、駐車動作があったと判定するものである。駐車動作がない場合はステップ５０３へ戻り、駐車動作がある場合は、ステップ５１２において測定部切替部２０４が遠距離測定部１００による距離測定を停止させる。
【００２９】
ここで自車両１０が駐車動作を開始し、図４に示す自車両１０の位置から図７に示すように左に転舵して後退しているものとする。図７に示すように自車両１０のＡ位置において、自車両１０から見て右側の障害物１３を、自車両１０の前端に設置された近距離測定部１０７ＦＲによって検出可能となる。
【００３０】
よってステップ５１３において移動軌跡推定部２０６は自車両１０の移動軌跡を推定し、推定された移動軌跡上を自車両１０が移動した場合に近距離測定部１０７によって障害物が検出できるようになる移動軌跡上の位置と、現在位置との移動軌跡上の距離を算出する。ステップ５１４において、ステップ５１３で算出された移動軌跡上距離が所定距離以下であるかどうかの判断を行い、所定距離以下の場合に、ステップ５１５において測定部切替部２０４が、障害物を検出可能となる近距離測定部１０７ＦＲを作動させる。
【００３１】
ステップ５１６において障害物推定線算出部２０２は、ステップ５１５で作動させた近距離測定部１０７からの信号より、障害物までの距離を算出して障害物の位置を推定する。ステップ５１７において、ステップ５０７で推定した障害物位置と、ステップ５１６で推定された障害物位置との比較を行い、差があるかどうかの判断を行う。差がある場合は障害物推定線算出部２０２は、ステップ５１８において、近距離測定部１０７からの信号より算出した障害物までの距離をもとに、記憶された障害物推定線より推定される障害物位置の補正を行い、補正後の推定された障害物位置を記憶する。
【００３２】
ステップ５１９において障害物検出部２０５は、補正後の推定された障害物位置をもとに、駐車支援情報提示部４００を通じて提示する駐車支援情報の更新を行いステップ５２０へ進む。
ステップ５２０では、例えばシフトポジション検出部１０６がＰレンジを検出した場合や、駐車開始スイッチ１０２のＯＦＦ操作があった場合など、車両が駐車を完了したかどうかの判断を行い、車両が駐車を完了した場合は上述の処理を終了し、駐車が完了していない場合はステップ５１３へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００３３】
ステップ５１４において、移動軌跡上の距離が所定距離以下でない場合、またはステップ５１７において、近距離測定部１０７によって検出された障害物位置とステップ５０７で推定した障害物推定位置との差がない場合には、ステップ５２０へ進む。
【００３４】
以上の処理を繰り返すことにより、図７に示すように自車両１０が後退を続け、Ａ位置からＢ位置へ移動した場合、自車両１０から見て後方左側の障害物１２を、自車両１０の後端左に設置されている近距離測定部１０７ＲＬによって検出可能となる。よって推定されている障害物１２が検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上の距離が一定距離以下となった場合、近距離測定部１０７ＲＬを作動させて障害物位置の検出を行うことにより、障害物推定線の補正を行うことができる。
【００３５】
さらに自車両１０がＢ位置からＣ位置へ後退をした場合、自車両１０から見て後方右側の障害物１１を、自車両１０の後端右に設置されている近距離測定部１０７ＲＲによって検出可能となる。よって推定されている障害物１１を検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上の距離が一定距離以下となった場合に、近距離測定部１０７ＲＬに加えて近距離測定部１０７ＲＲを作動させ、障害物位置の検出を行い障害物推定線の補正を行う。
【００３６】
また図８に示すように、駐車動作の途中に切り返しのために一旦前進する場合にも、前方の推定された障害物１３を検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上距離がある一定距離以下となった場合に、自車両１０の前方左右に設置された近距離測定部１０７ＦＲ、ＦＬを作動させ、障害物位置の検出を行い障害物推定線の補正を行う。これにより自車両前方の障害物１３の位置を補正することができる。
【００３７】
本実施例においては、遠距離測定部１００が本発明における第一の測距手段を構成し、近距離測定部１０７が本発明における第二の測距手段を構成する。
またフローチャートにおけるステップ５０７が本発明における障害物位置推定手段を構成し、ステップ５１８が本発明における補正手段を構成する。さらにステップ５０５が車両位置推定手段を構成し、測定部切替部２０４が切替手段を構成する。本実施例において移動軌跡推定部２０６が移動軌跡推定手段を構成し、ステップ５１３が本発明における移動軌跡距離算出手段を構成する。
【００３８】
本実施例は以上のように構成され、検出距離が長く検出精度の低い遠距離測定部１００を用いて障害物の検出を行い、自車両１０が移動して、検出距離は短いが検出精度の高い近距離測定部１０７によって障害物の検出が可能となった場合に、近距離測定部１０７を用いて障害物の検出を行う。この近距離測定部１０７による検出結果をもとに、遠距離測定部１００によって検出された結果をもとに推定された障害物の位置を補正することとしたので、より正確に障害物位置の推定を行うことができる。
【００３９】
このように検出精度の高い近距離測定部１０７を用いることにより正確に障害物位置を推定することができるので、実際の障害物との誤差を数センチメートル程度にまで押さえ込むことができ、狭い駐車場での幅寄せや切り返しにおいて極めて細かい駐車誘導を行うことができる。
【００４０】
近距離測定部１０７によって障害物が検出できるようになる移動軌跡上の位置と、現在位置との移動軌跡上の距離が所定距離以下である場合にのみ、ステップ５１５において第二の測距手段としての近距離測定部１０７を作動させるようにしたので、近距離測定部１０７による測定を不必要に行うことがない。
また障害物を検出可能となるすべての近距離測定部１０７を作動させることにより、より正確に障害物位置の推定を行うことができる。
さらに、一旦第一の測距手段としての遠距離測定部１００による障害物検出を行い障害物推定線を算出した後は、遠距離測定部１００による距離検出を停止させることにより、遠距離測定部１００による不必要な距離測定を行うことがない。
【００４１】
なお、距離検出点座標記憶部２００において駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として距離検出点の座標を算出するものとしたが、これに限定されず自車両１０を原点とした距離検出点の座標を算出するようにしてもよい。
【００４２】
また図５、図６のステップ５１５において、障害物を検出可能となる近距離測定部１０７すべてを作動させるものとしたが、これに限定されず障害物に最も近い１つの近距離測定部１０７のみを作動させて障害物と自車両との距離検出を行うようにしてもよい。
これにより障害物との距離検出を行っている第二の測距手段としての近距離測定部１０７が、他の近距離測定部１０７の出射する検出波に影響されることがない。
【００４３】
また上述のステップ５１３において、障害物推定線算出部２０２によって推定されている障害物を検出できるようになる位置と、自車両１０との移動軌跡上の距離を算出し、ステップ５１４において移動軌跡上の距離が、所定距離以下であるかどうかの判断を行い、移動軌跡上距離が所定距離以下になった場合に、ステップ５１５において障害物を検出可能となる近距離測定部１０７を作動させるものとしたがこれに限定されず、推定された自車両１０の位置と障害物との距離を算出する距離算出手段を備え、算出された自車両と障害物との距離が所定距離以下の場合に、第二の測距手段としての近距離測定部１０７を作動させるようにしてもよい。
これにより、近距離測定部１０７による不必要な距離測定を行うことがない。
【００４４】
さらに上述のようにステップ５１５において、移動軌跡上距離が所定距離以下となった場合に近距離測定部１０７を作動させるものとしたがこれに限定されず、車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、現在位置から自車両１０が移動した際に、第二の測距手段としての近距離測定部１０７によって障害物を検出できるようになるまでの時間を算出する検出可能時間算出手段とを備え、検出された車速と推定された障害物位置とから、検出可能時間算出手段が近距離測定部１０７によって障害物を検出できるようになるまでの時間を算出し、算出された時間が所定の時間以下の場合に、近距離測定部１０７を作動させるようにしてもよい。
これにより、車両と障害物とが接触する可能性の高い場合にのみ近距離測定部１０７による距離の測定を行うので、不必要な距離測定を行うことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】自車両に備えられた遠距離測定部による障害物の検出を示す図である。
【図３】自車両位置の推定の様子を示す図である。
【図４】障害物推定線を示す図である。
【図５】駐車スペース検出のための制御の流れを示す図である。
【図６】駐車スペース検出のための制御の流れを示す図である。
【図７】近距離測定部による障害物の検出の様子を示す図である。
【図８】近距離測定部による障害物の検出の様子を示す図である。
【符号の説明】
１０　　自車両
１１、１２、１３　　障害物
１００　　遠距離測定部
１０１　　車輪速検出部
１０２　　駐車開始スイッチ
１０３　　操舵角検出部
１０４　　エンジン回転数検出部
１０５　　アクセル開度検出部
１０６　　シフトポジション検出部
１０７、１０７ＦＲ、１０７ＦＬ、１０７ＲＲ、１０７ＲＬ　　近距離測定部
２００　　距離検出点座標記憶部
２０１　　自車位置推定部
２０２　　障害物推定線算出部
２０３　　駐車スペース判定部
２０４　　測定部切替部
２０５　　障害物検出部
２０６　　移動軌跡推定部
３００　　車速制御部
４００　　駐車支援情報提示部
【図１】
2004108944.tif 000003
【図２】
2004108944.tif 000004
【図３】
2004108944.tif 000005
【図４】
2004108944.tif 000006
【図５】
2004108944.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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