(57)【要約】【課題】従来は３相交流電動機の３つの各相に流れる電流を検出し、この電流値を用いて異常を検出するので、電流センサが３個必要となる。本発明は電流センサの異常を検出する機能を維持しつつ、電流センサを２つで済ますことのできる電流センサ診断装置を提供する。【解決手段】３相交流電動機ヘ流れる３相交流電流のうちの第１相（例えばｕ相）と第２相（例えばｖ相）の電流を検出し、第１相電流検出値ｉｕ（ｋ）の所定期間の積分値と、第２相電流検出値ｉｖ（ｋ）の所定期間の積分値とを求めて両者を比較し、両者の差が所定値を超えた場合に、電流センサが異常であると判断する電流センサ診断装置。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相交流電動機ヘ流れる３相交流電流のうちの第１相と第２相の電流を検出する２個の電流センサを備え、前記電流センサにより検出された第１相電流検出値と第２相電流検出値とに基づいて、前記３相交流電動機を駆動する駆動制御装置用の電流センサ診断装置であって、
前記第１相電流検出値の所定期間の積分値と、前記第２相電流検出値の所定期間の積分値とを比較し、両者の差が所定値を超えた場合に、前記電流センサが異常であると判断する手段を備えたことを特徴とする電流センサ診断装置。
【請求項２】
前記所定期間の積分値は、前記第１相電流検出値と前記第２相電流検出値の絶対値を所定期間のあいだ積分した値であることを特徴とする請求項１に記載の電流センサ診断装置。
【請求項３】
前記所定期間の積分値は、前記第１相電流検出値と前記第２相電流検出値の偶数乗の値を所定期間のあいだ積分した値であることを特徴とする請求項１に記載の電流センサ診断装置。
【請求項４】
前記所定期間を、前記３相交流電動機の電気角回転周期の半周期のｎ倍（ｎは任意の整数）に設定したことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の電流センサ診断装置。
【請求項５】
前記所定期間の積分値は、前記第１相電流検出値の位相を１２０°ずらした値の所定期間の積分値と、前記第２相電流検出値の所定期間の積分値であることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の電流センサ診断装置。
【請求項６】
前記第１相電流検出値の位相を前記第２相電流検出値と逆相になる方向に１２０°ずらした値の所定期間の積分値と、前記第２相電流検出値の所定期間の積分値とを加算した値が所定のしきい値を超えた場合に、前記電流センサが異常であると判断することを特徴とする請求項５に記載の電流センサ診断装置。
【請求項７】
前記第１相電流検出値の位相を前記第２相電流検出値と逆相になる方向に１２０°ずらした値と前記第２相電流検出値とを加算した値を求め、前記加算した値の所定期間の積分値が所定のしきい値を超えた場合に、前記電流センサが異常であると判断することを特徴とする請求項５に記載の電流センサ診断装置。
【請求項８】
３相交流電動機の回転数が所定値以下の低速度の場合に、前記第１相電流検出値を１２０°ずらした値を用いるように構成したことを特徴とする請求項５乃至請求項７の何れかに記載の電流センサ診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は３相交流電動機の駆動制御装置における電流センサの異常を診断する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
３相交流電動機の駆動制御装置（例えばインバータ）における電流センサの異常を検出する従来技術としては、例えば特開平１１−３３２００２号公報に開示されたものがある。上記の従来例においては、異常を検出するために、３相交流電動機のｕ相、ｖ相、ｗ相を流れる電流を各相ごとに設けた電流センサで検出し、この電流センサで検出された実電流値を界磁実電流値および励磁実電流値に変換し、この界磁実電流値および励磁実電流値と、界磁電流指令値および励磁電流指令値との差分を積分し、それぞれの積分値が所定のしきい値を所定時間以上越えた場合に、異常と判断する技術が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては、３相交流電動機の３つの各相に流れる電流を検出し、この電流値を用いて、異常を検出するようにしていたので、電流センサが３個必要となる。本発明は、３相交流電動機において、電流センサの異常を検出する機能を維持しつつ、電流センサを２つで済ますことのできる電流センサの診断装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明においては、３相交流電動機ヘ流れる３相交流電流のうちの第１相と第２相の電流を検出し、第１相電流検出値の所定期間の積分値と、第２相電流検出値の所定期間の積分値とを求めて両者を比較し、両者の差が所定値を超えた場合に、前記電流センサが異常であると判断するように構成している。
【０００５】
【発明の効果】
本発明によれば、電流センサの異常を検出する機能を維持しながら、電流センサを２つで済ますことができる。したがって電動機制御装置を構成する部品のなかでも、比較的高価な部品である電流センサの部品数を減らすことができるので、電動機駆動制御装置の低コスト化が可能になる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（第１の実施例）
図１は本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図である。
図１において、トルク−電流Ｍａｐ１０２は、外部から与えられるトルク指令値１０１（例えばアクセルペダル開度等）に応じてｄ軸電流指令値ｉｄ＊１１２とｑ軸電流指令値ｉｑ＊１１３を出力する。
電流制御器１０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊１１２とｄ軸電流値ｉｄ１１４との偏差およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊１１３とｑ軸電流値ｉｑ１１５との偏差に基づきｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を演算する。
非干渉制御器１０４は、ｄ−ｑ軸間の干渉電圧を補償する。なお、非干渉制御器１０４は必要に応じて挿入する。
２相→３相変換器１０５は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊をを３相電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換する。
電力変換装置１０６は、例えばＰＷＭ変換部とインバータからなり、３相電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊をＰＷＭ出力に変換し、３相のＰＷＭ出力によって３相交流電動機１０８を駆動する。
電流検出器１０７（ｕ相用とｖ相用の２個の電流センサよりなる）は、３相交流電動機１０８のｕ相、ｖ相の２相を流れる電流を検出する。
３相→２相変換器１１１は、上記の検出した電流値をｄ軸変換、ｑ軸変換してｄ軸電流値ｉｄ１１４とｑ軸電流値ｉｑ１１５を出力する。このｄ軸電流値ｉｄ１１４とｑ軸電流値ｉｑ１１５が前記の電流制御器１０３へ送られる。
また、回転角検出器１０９（例えばレゾルバ等）は、３相交流電動機１０８の回転角を検出する。
回転角演算器１１０は、上記の検出した回転角から電気角を演算し、それが上記２相→３相変換器１０５と３相→２相変換器１１１における座標変換演算に用いられる。
上記の部分は、３相交流電動機のＰＷＭ駆動制御装置における通常の構成である。
【０００７】
本実施例においては、上記の構成の他に、電流検出器１０７の異常を検知するために、相電流演算器１２０、相電流積分器１２１および電流センサ異常判定器１２２を備えている。
相電流演算器１２０は、電流検出器１０７で検出した３相のうち任意の２相の電流１２５と１２６（この場合はｕ相電流ｉｕとｖ相電流ｉｕとする）を入力し、それぞれの絶対値を演算する。なお、絶対値の代わりに２乗値（偶数乗であれば可）を求めてもよい。
相電流積分器１２１は、それぞれの絶対値を所定期間（所定時間または所定回転角等）のあいだ積分する。
電流センサ異常判定器１２２は、上記の各絶対値の積分値を比較し、両者の差が所定値を超えた場合に電流センサ異常と判定する。
上記の判定結果１２４は、電力変換装置１０６へ送られ、異常時には電力変換動作を停止すると共に、図示しない外部の報知器（インジケータや警報音発生器等）を作動させて異常発生を報知する。
【０００８】
図２は、上記図１の動作における各部の波形を示す図である。
図２において、２０１はｕ相電流ｉｕ、２０２はｖ相電流ｉｖであり、図示のように両者は１２０°位相が異なっている。
【０００９】
２０３はｕ相電流の絶対値｜ｉｕ｜、２０４はｖ相電流の絶対値｜ｉｖ｜である。
上記の｜ｉｕ｜と｜ｉｖ｜を所定時間積分した値は、２０５、２０６に示すように、正常時には殆ど同じ値になるはずである。しかし、電流検出器１０７が異常になると、異常になったセンサで検出した方の相電流値は正常値から外れるので、上記二つの積分値間には差が生じる。したがって両者の差が所定値を超えた場合に電流センサ異常と判定することが出来る。
【００１０】
以下、本実施例における異常判定処理について詳細に説明する。
図３は、第１の実施例における異常判定処理を示すフローチャートであり、（ａ）は異常判定処理のメインフロー、（ｂ）は初期設定のフローを示す。
まず、図３（ｂ）に示す初期設定を行なう。ステップ３２１では、図示しない電源が投入されると、電流異常フラグをクリアする。ステップ３２２では、ループ変数ｋ、すなわち所定の積分期間に達したかどうかを判断する変数をクリアする。
【００１１】
上記の初期設定が行われると、図３（ａ）に示すメインフローが所定時間ごとに行われる。
図３（ａ）において、ステップ３０１では、電流検出器１０７の２相の電流センサから今回の電流値ｉｕ（ｋ）、ｉｖ（ｋ）を取り込む。
ステップ３０２では、取り込んだ２相の電流値のそれぞれについて絶対値｜ｉｕ（ｋ）｜、｜ｉｖ（ｋ）｜を算出する。
ステップ３０４では、前回まで和の値ｉｕｘ、ｉｖｘに今回算出した絶対値を加算する。つまり、これにより積分値を算出する。
ステップ３０６では、一方の電流センサ（例えばｕ相電流センサ）の積分値ｉｕｘと他方の電流センサ（例えばｖ相電流センサ）の積分値ｉｖｘとの差分ｉｘを演算する。
ステップ３０７では、ステップ３０６で演算した差分ｉｘが、リミット値（所定のしきい値）以上である場合には、電流センサが異常であると判断し、ステップ３０９へ進む。
ステップ３０９では、電流異常フラグをセットする。
ステップ３２０では、電流異常フラグがセットされた場合、報知器によって異常を報知する。また、図３には示していないが、電流異常フラグをセットされた場合には、図１の電力変換装置１０６を停止させる等のＦＡＩＬ処理を行うように構成してもよい。
【００１２】
一方、ステップ３０７において、異常でないと判断した場合は、ステップ３０３で、変数ｋが規定値ＤＥＴに達したか否かを判断する。
変数ｋが規定値に達した場合には、ステップ３０５で、変数ｋをｋ＝０にクリアすると共に、積分値および積分値の差分を記憶・演算しているバッファをクリアする。すなわち、今回の規定時間中には、電流センサの異常が判断されなかったことになる。
また、ステップ３０３で、変数ｋが規定値に達していなかった場合には、ステップ３１０で、変数ｋをインクリメントする。
【００１３】
なお、上記のフローでは、ステップ３０２で電流値の絶対値を演算し、ステップ３０４で絶対値の積分値を求める場合を例示したが、ステップ３０２で電流値の２乗値を演算し、ステップ３０４で２乗値の積分値を求めるように構成しても同様の効果が得られる。また、２乗に限らず偶数乗（２乗、４乗、６乗、…）であればよい。
【００１４】
第１の実施例においては、電動機制御装置を構成する部品のなかでも、比較的高価な部品である電流検出器の構成部品数を減らすことが可能となるため、電動機制御装置の低コスト化が可能となる。
また、電力変換装置（インバータ）の３相出力のうち、全ての相に電流センサを取りつける必要がなくなるため、部品配置の自由度が増し、インバータの小型化に寄与することができる。
また、瞬時検出値を積分して比較していることにより、電流センサから与えられるノイズ等の外乱要素に対して安定な異常検出が可能となる。
【００１５】
なお、これまで説明した第１の実施例においては、検出した瞬時電流値の絶対値または２乗値を積分する構成を示したが、瞬時電流値自体を積分して比較する構成も可能である。その場合には、図３のフローにおいて、ステップ３０２の絶対値処理を無くせばよい。ただし、図３に示したように、瞬時電流値の絶対値または２乗値の積分を行う構成においては、積分区間の取り方に依らず、異常判定が可能になるという利点がある。
【００１６】
（第２の実施例）
図４は本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図であり、図５は図４の動作における各部の波形を示す図である。
図４において、トルク指令値４０１、トルク−電流Ｍａｐ４０２、電流制御器４０３、非干渉制御器４０４、２相→３相変換器４０５、電力変換装置４０６、電流検出器４０７、３相交流電動機４０８、回転角検出器４０９、回転角演算器４１０、３相→２相変換器４１１、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊４１２、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊４１３、ｄ軸電流値ｉｄ４１４、ｑ軸電流値ｉｑ４１５、相電流演算器４２０、相電流積分器４２１および電流センサ異常判定器４２２の部分は、前記図１と同様である。
図４において変更になった個所は、基準角演算器４３１が設けられ、相電流積分器４２１における積分期間を電気角１８０°の任意の整数倍の期間に設定していることである。なお、図５においては電気角１８０°の３倍の５４０°（３相交流電動機が１．５回転）に相当する期間に設定した場合を例示している。
【００１７】
図４において、基準角演算器４３１は、回転角検出器４１０で演算した回転角を入力し、回転角が電気角で１８０°の整数倍だけ進む毎に積分基準値ＤＥＴ４３２を出力する。相電流積分器４２１は、積分基準値ＤＥＴ４３２の期間について積分演算を行う。
上記のように、積分基準値ＤＥＴ４３２の整数倍の期間について積分値を求めることにより、図５に示すように、電流検出器４０７が正常な場合には、｜ｉｕ（ｋ）｜と｜ｉｖ（ｋ）｜の積分値が等しくなるので、積分値のｓｉｎ波の揺らぎに影響されることなく、正確な比較を行うことが可能となる。
【００１８】
図６は、第２の実施例における異常判定処理を示すフローチャートであり、（ａ）は異常判定処理のメインフロー、（ｂ）は初期設定のフローを示す。
図６（ｂ）に示した初期設定のフローは前記図３と同じである。また、図６（ａ）のメインフローにおいても、ステップ６０１、６０４、６０５、６０６、６０７、６０９、６１０、６２０の部分は前記図３と同じである。
図６（ａ）のメインフローにおいて図３と異なっているのは、ステップ６１２、６１３および６１４の部分である。この変更部分について説明する。
まず、ステップ６１２では、回転角演算器７１０から回転角を読み込み、ステップ６１３では、電気角で１８０°の整数倍になる基準角ＤＥＴを演算する。
また、ステップ６１４では、回転角が基準角ＤＥＴに達したか否かを判断し、達した場合にはステップ６０５で、変数ｋをｋ＝０にクリアすると共に、積分値および積分値の差分を記憶・演算しているバッファをクリアする。すなわち、今回の規定期間中には、電流センサの異常が判断されなかったことになる。
また、ステップ６１４で、変数ｋが規定値に達していなかった場合には、ステップ６１０で、変数ｋをインクリメントする。
上記一連の動作により、２個の電流センサで、電流センサ異常の検出が可能となり、かつ、積分期間を電気角で１８０°の任意の整数倍の時間とおくことで、積分値のｓｉｎ波の揺らぎを気にすることなく、正確な比較を行うことが可能となる。
【００１９】
第２の実施例においては、積分期間を回転周期の半周期（１８０°）の任意の整数ｎ倍とすることにより、積分期間の取り方により互いに１２０°位相差で回転する３相電流のうちの２相を比較ことによって生じる誤差を除外することが可能となる。また、電動機の突極性等に起因する高次高調波等の電流波形歪みを含む電流であっても、互いに比較する２相の各々が時間軸方向にシフトした相似波形であるため、正確な比較を行うことが可能となる。
【００２０】
なお、第２の実施例においても、前記第１の実施例と同様に、絶対値の積分値を求める代わりに、２乗値の積分値を求めるように構成しても同様の効果が得られる。また、２乗に限らず偶数乗（２乗、４乗、６乗、…）であればよい。
また、第２の実施例においても、絶対値を求めず瞬時電流値自体を積分して比較する構成も可能である。その場合には、図６のフローにおいて、ステップ６０２の絶対値処理を無くせばよい。
【００２１】
（第３の実施例）
図７は本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図であり、図８は図７の動作における各部の波形を示す図である。
図７において、トルク指令値７０１、トルク−電流Ｍａｐ７０２、電流制御器７０３、非干渉制御器７０４、２相→３相変換器７０５、電力変換装置７０６、電流検出器７０７、３相交流電動機７０８、回転角検出器７０９、回転角演算器７１０、３相→２相変換器７１１、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊７１２、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊７１３、ｄ軸電流値ｉｄ７１４、ｑ軸電流値ｉｑ７１５、相電流積分器７２１および電流センサ異常判定器７２２の部分は、前記図１と同様である。
【００２２】
図７において変更になった個所は、速度演算器７３１が設け、回転角演算器７１０で求めた回転角から、回転角速度を算出し、その値が所定値以下の低回転速度時に相電流位相演算器７２０へ指示を送り、相電流位相演算器７２０では位相をずらす演算を行うように構成したことである。
つまり、相電流位相演算器７２０においては、二つの相電流のうちの一方の電流位相を１２０°ずらせたもの（図８ではｖ相電流ｉｖをずらしている）をつくり、相電流積分器７２１では、検出したままのｕ相電流ｉｕと位相を１２０°ずらせたｖ相電流ｉｖとを積分する。そして上記のｖ相電流ｉｖをずらす演算は、上記のように速度演算器７３１の演算結果に応じて、３相交流電動機の回転速度が所定値以下の低回転速度時にのみ行う。
【００２３】
積分時間を一定値にすると、３相交流電動機の低回転時には、電流波形の積分される区間が短くなるので、低回転になるほど異常検知精度が低下する傾向がある。また、第２の実施例のように、積分期間を電気角１８０°の任意の整数倍の時間に設定すると、低速回転時でも異常検知精度は低下しないが、低回転になるほど積分時間が長くなってしまう。
しかし、一方の電流位相を１２０°ずらすと、図８に示すように、二つの電流の位相が同じになるので、瞬時電流値を見かけ上、等しくすることが可能となる。そのため、二つの電流の積分値の比較が正確かつ容易になるので、電流波形の積分区間が短くなっても検知精度を低下させないで保つことが出来る。したがって、図７の実施例のように、回転角速度が所定値以下の低速回転時には、一方の電流位相を１２０°ずらすことにより、積分時間が長くなるのを抑制しながら低速回転時の検知精度を向上させることが可能になる。
【００２４】
図９は、第３の実施例における異常判定処理を示すフローチャートである。なお、初期設定のフローは示していないが、前記図３と同様である。
図９のフローにおいて、ステップ９０１、９０２、９０３、９０４、９０５、９０６、９０７、９０９、９１０、９２０の部分は前記図３と同じである。
図９のフローにおいて図３と異なっているのは、ステップ９３１〜９３４の部分である。
図９において、ステップ９０１では、電流検出器１０７の２相の電流センサから今回の電流値ｉｕ（ｋ）、ｉｖ（ｋ）を取り込む。
次に、ステップ９３１では、３相交流電動機７０８の回転角速度αを演算し、ステップ９３２では、αが所定値以下か否かを判断する。そしてαが所定値以下でない場合（ＮＯ）には、ステップ９０２へ行き、図３のステップ３０２以下と同様の処理を行う。
αが所定値以下の場合（ＹＥＳ）には、ステップ９３３で、一方の電流、例えばｖ相電流ｉｖ（ｋ）の位相を１２０°ずらせる位相変換演算を行う。１２０°位相変換されたｖ相電流をｉｖ（ｋ）’とすれば、ステップ９３４では取り込んだｕ相電流ｉｕ（ｋ）と上記の位相変換したｖ相電流ｉｖ（ｋ）’のそれぞれについて絶対値｜ｉｕ（ｋ）｜、｜ｉｖ（ｋ）’｜を算出する。
ステップ９０４では、前回まで和の値ｉｕｘ、ｉｖｘに今回算出した絶対値を加算する。つまり、これにより積分値を算出する。以下、前記図３と同様の処理を行う。
上記のように、回転角速度が所定値以下の低速回転域においてのみ、一方の電流を１２０°位相変換して両電流の位相を揃えることにより、積分時間が長くなるのを抑制しながら低速回転時の検知精度を向上させることが可能になる。
【００２５】
なお、第３の実施例においても、前記第１の実施例と同様に、絶対値の積分値を求める代わりに、２乗値の積分値を求めるように構成しても同様の効果が得られる。また、２乗に限らず偶数乗（２乗、４乗、６乗、…）であればよい。
また、第３の実施例においても、絶対値を求めず瞬時電流値自体を積分して比較する構成も可能である。その場合には、図９のフローにおいて、ステップ９０２と９３４の絶対値処理を無くせばよい。
【００２６】
これまで説明した第３の実施例の構成では、検出したままのｕ相電流と１２０°位相変換したｖ相電流とについて、それぞれ絶対値を求め、それぞれを積分した値を相互に比較し、両者の差が所定値以上の場合に電流センサの異常と判断するように構成しているが、ｖ相電流をｕ相電流と逆相になる方向へ１２０°位相変換した値と、検出したままのｕ相電流とを加算し、その加算値を積分し、その値が所定値以上の場合に電流センサの異常と判断するように構成していもよい。また、ｖ相電流をｕ相電流と逆相になる方向へ１２０°位相変換した値と、検出したままのｕ相電流とについて、それぞれを積分した値を加算し、その加算値が所定値以上の場合に電流センサの異常と判断するように構成してもよい。
ｖ相電流をｕ相電流と逆相になる方向へ１２０°位相変換した値と検出したままのｕ相電流とは、逆位相で値がほぼ一致しているので、電流検出器が正常であれば、両者の加算値は非常に小さな値になると予想される。したがって加算値を積分した値もしくはそれぞれを積分した値の加算値を求め、所定値と比較することにより、電流センサの異常を判断することが出来る。
なお、これまでの説明では、ｕ相電流とｖ相電流を例として説明したが、３相の交流のうちの何れか２相であればよいことは当然である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】図１の動作における各部の波形を示す図。
【図３】第１の実施例における異常判定処理を示すフローチャートであり、（ａ）は異常判定処理のメインフロー、（ｂ）は初期設定のフロー。
【図４】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図。
【図５】図４の動作における各部の波形を示す図。
【図６】第２の実施例における異常判定処理を示すフローチャートであり、（ａ）は異常判定処理のメインフロー、（ｂ）は初期設定のフロー。
【図７】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図。
【図８】図７の動作における各部の波形を示す図。
【図９】第３の実施例における異常判定処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０１、３０１、７０１…トルク指令値
１０２、３０２、７０２…トルク電流Ｍａｐ
１０３、４０３、７０３…電流制御器
１０４、４０４、７０４…非干渉制御器
１０５、４０５、７０５…２相→３相変換器
１０６、４０６、７０６…電力変換装置
１０７、４０７、７０７…電流検出器
１０８、４０８、７０８…電動機
１０９、４０９、７０９…回転角検出器
１１０、４１０、７１０…回転角演算器
１１１、４１１、７１１…３相→２相変換器
１１４、４１４、７１４…ｄ軸電流値
１１５、４１５、７１５…ｑ軸電流値
１１２、４１２、７１２…ｄ軸電流指令値
１１３、４１３、７１３…ｑ軸電流指令値
１１４、４１４、２０１、５０１、８０１…ｕ相電流値
１１５、４１５、２０２、５０２、８０２…ｖ相電流値
１２０、４２０…相電流演算器
１２１、４２１、７２１…相電流積分器
１２２、４２２、７２２…電流センサ異常判定器
４３１…基準角演算器
７２０…相電流位相演算器
７３１…速度演算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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