(57)【要約】【課題】車線変更に適した状態であることを的確に検知し、これをアドバイスする車線変更支援装置を提供する。【解決手段】車載され、走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段１Ａと、撮像手段１Ａにて取得された画像に基づき、監視領域内における自車に対する接近車を検出する接近車検出手段１Ｂと、監視領域内の通過車を検出する通過車検出手段１Ｃと、監視領域内において接近車が検出されず、かつ、通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に、自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知を開始指令するアドバイス開始手段１Ｄと、所定のトリガに基づいて、アドバイスの報知を終了指令するアドバイス終了手段１Ｅと、開始指令及び終了指令にそれぞれ応じて、アドバイスを報知開始及び報知終了する報知手段１Ｆと、が含まれる。【選択図】      図１
2004210109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載され、
走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段にて取得された画像に基づき、所定の監視領域内における前記自車に対する接近車を検出する接近車検出手段と、
前記監視領域内の通過車を検出する通過車検出手段と、
前記監視領域内において前記接近車が検出されず、かつ、前記通過車が前記監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に、前記自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知を開始指令するアドバイス開始手段と、
所定のトリガに基づいて、前記アドバイスの報知を終了指令するアドバイス終了手段と、
前記開始指令及び前記終了指令にそれぞれ応じて、前記アドバイスを報知開始及び報知終了する報知手段と、
を含むことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車線変更支援装置において、
前記アドバイス終了手段は、
前記アドバイスの報知中に、前記開始指令が出されて所定時間経過すると、前記アドバイスの報知を終了指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車線変更支援装置において、
前記アドバイス終了手段は、
前記アドバイスの報知中に、自車速度の変動が適正範囲を超えると、前記アドバイスの報知を終了指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の車線変更支援装置において、
前記アドバイス終了手段は、
前記アドバイスの報知中に、前記監視領域内において前記接近車が新たに検出されたときに、前記アドバイスの報知を終了指令する、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記基準時間の計時は、
前記通過車が前記監視領域内を通過したときに、この通過車の前記監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内であって、かつ、自車速度が所定速度以上である場合に開始される、
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車線変更支援装置に関し、特に、運転手に車線変更に適した状態であることをアドバイスする車線変更支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車線変更支援装置は、下記特許文献１にも示されるように、車両の後部に取り付けられたカメラにより取得された画像データに基づいて、所定の監視領域内に存在する接近車が検出される。そして、この装置の起動と同時に緑色のランプが点灯され、監視領域内に接近車が検出されると橙色の警報ランプが点滅され、更に、この状態でターンシグナルスイッチがオンされた場合に自車が変更しようとする車線に接近車が存在すると、ブザー等の警報音が発せられるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３２１４９４号公報（従来の技術の欄）
【特許文献２】
特開２００１−２５１１９８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の車線変更支援装置は、監視領域内に接近車が検出されたときにその旨警報されるのみであるため、必ずしも車線変更に適した状態が報知されるものではなかった。例えば、従来の車線変更支援装置では、監視領域を通過したものの未だ自車の側方を走行中の車が存在するときは、車線変更に適した状態でないにも拘わらず、上記橙色の警報ランプは点滅しないことになる。また、従来の車線変更支援装置においては、自車や接近車の走行状態が車線変更に不適であるときも、それが警報には反映されていなかった。
【０００５】
よって本発明は、上述した現状に鑑み、車線変更に適した状態であることを的確に検知し、これをアドバイスする車線変更支援装置を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、車載され、走行中の自車の後方を撮像して画像を取得する撮像手段１Ａと、前記撮像手段１Ａにて取得された画像に基づき、所定の監視領域内における前記自車に対する接近車を検出する接近車検出手段１Ｂと、前記監視領域内の通過車を検出する通過車検出手段１Ｃと、前記監視領域内において前記接近車が検出されず、かつ、前記通過車が前記監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に、前記自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知を開始指令するアドバイス開始手段１Ｄと、所定のトリガに基づいて、前記アドバイスの報知を終了指令するアドバイス終了手段１Ｅと、前記開始指令及び前記終了指令にそれぞれ応じて、前記アドバイスを報知開始及び報知終了する報知手段１Ｆと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、監視領域内において接近車が検出されず、かつ、この領域内の通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に、自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知が発せられ、所定のトリガに基づいて、このアドバイスの報知を終了する。
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１記載の車線変更支援装置において、前記アドバイス終了手段１Ｅは、前記アドバイスの報知中に、前記開始指令が出されて所定時間経過すると、前記アドバイスの報知を終了指令する、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、開始指令が出されて所定時間経過すると、アドバイスの報知が終了されるので、無駄なアドバイスが抑制される。
【００１０】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１記載の車線変更支援装置において、前記アドバイス終了手段１Ｅは、前記アドバイスの報知中に、自車速度の変動が適正範囲を超えると、前記アドバイスの報知を終了指令する、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、自車速度の変動が適正範囲を超えると、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを認識できる。
【００１２】
上記課題を解決するためになされた請求項４記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１記載の車線変更支援装置において、前記アドバイス終了手段１Ｅは、前記アドバイスの報知中に、前記監視領域内において前記接近車が新たに検出されたときに、前記アドバイスの報知を終了指令する、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、監視領域内において接近車が新たに検出されたときに、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを確実に認識できる。
【００１４】
上記課題を解決するためになされた請求項５記載の車線変更支援装置は、図１の基本構成図に示すように、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車線変更支援装置において、前記基準時間の計時は、前記通過車が前記監視領域内を通過したときに、この通過車の前記監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内であって、かつ、自車速度が所定速度以上である場合に開始される、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、通過車が車線変更のために十分安全な位置に移動していると判断するための基準時間の計時は、通過車が監視領域内を通過したときに、この通過車の監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内であって、かつ、自車速度が所定速度以上である場合に開始される。したがって、より正確に、通過車が車線変更のために十分安全な位置に移動していると判定できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は、本発明の車線変更支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図３は、図２の車線変更支援装置を搭載した車両が走行している状態を概略的に示す平面図である。
【００１７】
図２に示すように、この車線変更支援装置を構成するカメラ１１、画像メモリ１２、処理回路１３、追跡車メモリ１４、車速センサ１５、方向指示装置１６、可視警報器１７及び可聴警報器１８が車両に搭載されている。
【００１８】
カメラ１１は、車両の後部に取り付けられて後方を撮像し、所定の監視範囲の画像データを取得する。画像メモリ１２は、少なくとも、第１フレームメモリ及び第２フレームメモリを含んでおり、カメラ１１にて所定時間Δｔ毎に撮像された画像を所定の画素に変換して順次記憶する。すなわち、第１フレームメモリ及び第２フレームメモリには、撮像時間差Δｔの２枚の画像が逐次更新されて記憶される。なお、カメラ１１は、請求項中の撮像手段に対応する。
【００１９】
処理回路１３は、所定の制御プログラムにしたがって動作するＣＰＵ（中央演算装置）と、この制御プログラム及び予め与えられる設定値等を記憶するＲＯＭと、ＣＰＵの演算実行時におけるワークエリアとして主に機能するＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータから構成される。この処理回路１３は、上記画像メモリ１２に記憶される２枚の画像に基づいて、例えば上記特許文献２で示されるように、接近車の検出のためにオプティカルフローベクトル（以下、単にオプティカルフローともいう）を求めたり、車線変更のアドバイスに関する各処理を実行したりする。これらに係る処理手順は、図４〜図７を用いて後述する。ここで、車線変更のアドバイスとは、「車線変更に比較的適した状況ですのでお知らせします」という意味あいを持つ。
【００２０】
追跡車メモリ１４は、処理回路１３にて検出された所定の接近車を追跡対象車として記憶する。また、個々の追跡対象車に関するデータログも合わせて記憶する。このデータログには、個々の追跡対象車に対応づけて、少なくとも、検出時刻及びこの時刻における車速情報が含まれる。検出時刻における車速情報は、オプティカルフローに基づいて計算可能である。車速情報は、後述のステップＳ２０において、通過車の監視領域内での平均相対速度を求める際等に利用される。追跡対象車は、監視領域内にとどまる車のみならず、監視領域を通過して自車の車線変更のために安全箇所へと移動中の車も該当する。
【００２１】
方向指示装置１６は、周知のターンシグナルスイッチである。この方向指示装置１６は、ターンレバーにて指示された方向に応じた所定のターンシグナルを処理回路１３に出力する。方向指示装置１６は、本発明に直接関係しないが、アドバイスの報知後の車線変更の際に適宜操作される。
【００２２】
可視警報器１７は、例えば所定色で発光するランプ装置である。可視警報器１７は、車線変更に適した状態であるときに処理回路１３に指令されて、例えば緑ランプを点灯させる。可視警報器１７は、例えば、左右ドアミラーの一部にそれぞれ埋設される。可聴警報器１８は、必ずしも必要でないが、車線変更に適した状態であるときにその旨を音声報知させるために設けておいてもよい。これら可視警報器１７及び可聴警報器１８は、請求項中の報知手段に対応する。
【００２３】
図３に示すように、このような車線変更支援装置を搭載する車両（自車１）が、高速道路等のような片側２車線以上の道路５を走行しているとする。ここでは、道路５は、レーンマーカ４にて、走行車線、第１追越車線及び第２追越車線が仕切られた片側３車線とする。第１追越車線を走行中の自車１の後部に取り付けられたカメラ１１は、所定の監視領域１１１を逐次撮像している。そして、自車１に取り付けられた車線変更支援装置では、自車１に対する接近車２を検出したり、監視領域１１１内を通過する通過車３を検出したりしている。
【００２４】
特に、図３に示すように、監視領域１１内において接近車２が検出されず、かつ、通過車３が監視領域１１１内を通過後に自車１の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定されるときには、自車１の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知が発せられる。また、所定のトリガに基づいて、このアドバイスの報知を終了させる。このような処理について以下に図４〜図７を用いて詳述する。
【００２５】
図４〜図７は、本発明の一実施形態に係る処理手順を示すフローチャートである。特に、図４は、主に接近車検出及びアドバイス終了に係る処理手順を示し、図５は、主に追跡対象車の登録に係る処理手順を示し、図６は、主にアドバイス開始に係る処理手順を示し、図７は、主に通過後基準時間の計時開始に係る処理手順を示すフローチャートである。
【００２６】
図４に示すように、ステップＳ１において、カメラ１１にて撮像された１枚目の画像が画像メモリ１２を介して取り込まれ、ステップＳ２において、アドバイス出力中と判定されない限り（ステップＳ２のＮ）、ステップＳ５に進んで次の画像取得タイミングが待機される（ステップＳ５のＮ）。
【００２７】
一方、ステップＳ２において、アドバイス出力中と判定された場合には（ステップＳ２のＹ）、ステップＳ３及びステップＳ３′に進んで、アドバイス終了のための判定が行われる。すなわち、ステップＳ３においては、アドバイス開始後所定時間経過したか否かが判定される。この計時には、上記処理回路１３を構成するマイクロコンピュータに含まれるタイマ機能が利用可能である。この所定時間は、特に側方の安全を確保する意味から、アドバイスを継続してもよいと考えられる時間であり、例えば３０秒程度とする。また、ステップＳ３′においては、自車速度の変動が大きいか否かが判定される。この変動は、特に、車線変更に不適な程に自車が急激に低速に変化した場合を想定しており、例えば、±Δ１０ｋｍ／ｈ程度とする。
【００２８】
上記ステップＳ３においてアドバイス開始後所定時間経過したと判定されるか、ステップＳ３′において自車速度の変動大と判定されるかの少なくともいずれかの場合には、ステップＳ４に進んで、アドバイス終了処理が行われる（ステップＳ３のＹ、又は、ステップＳ３′のＹ）。すなわち、可視警報器１７から出力中のアドバイスの報知が終了される。例えば、アドバイス報知としての点灯中の緑ランプが消灯される。さもなければ、アドバイス終了処理が行われることなくステップＳ５に進む（ステップＳ３のＮ、かつ、ステップＳ３′のＮ）。ステップＳ３のように、アドバイス出力中に、アドバイス開始指令が出されて所定時間経過すると、アドバイスの報知が終了されるので、無駄なアドバイスが抑制されて運転に集中できる。また、ステップＳ３′のように、アドバイス出力中に、自車速度の変動が適正範囲を超えると、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを確実に認識して、安全運転が促進される。なお、ステップＳ３及びステップＳ３′は、請求項のアドバイス終了手段に対応する。
【００２９】
ステップＳ５においては、次の画像取得タイミングが待機されており（ステップＳ５のＮ）、この画像取得タイミングになると（ステップＳ５のＹ）、続いて、ステップＳ６において、カメラ１１にて撮像された２枚目の画像が画像メモリ１２を介して取り込まれる。画像メモリ１２では、新たな画像が得られる毎に第１フレームメモリ及び第２フレームメモリに保存される画像データが順次シフトされ、常に最新の２枚の画像が取り込まれるようになっている。
【００３０】
次に、ステップＳ７において、上記特許文献２等で周知のように、上記２枚の画像からオプティカルフローが検出される。次に、ステップＳ８において、このオプティカルフローに基づいて、上記監視領域１１１内に接近車があるか否かが判定される。すなわち、オプティカルフローから、自車と接近車との速度等の相対関係がわかるので、これに基づき接近車が検出可能となる。なお、接近車は１台であるとは限らない。また、接近車は特定の追跡対象車である必要はない。なお、上記ステップＳ１、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８は、請求項中の接近車検出手段に対応する。また、ステップＳ８及びステップＳ９は、請求項のアドバイス終了手段に対応する。
【００３１】
上記ステップＳ８において、接近車なしと判定されると結合子Ｂを経て図６のステップＳ１５に進み（ステップＳ８のＮ）、接近車ありと判定されると出力中のアドバイスに対して、ステップＳ１０において終了処理が行われる（ステップＳ８のＹ、ステップＳ９のＹ）。なお、アドバイス出力中でないときには、結合子Ｃを経て図５のステップＳ３′に進む（ステップＳ９のＮ）。ステップＳ８及びステップＳ９のように、アドバイス出力中に、監視領域内において接近車が新たに検出されたときに、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを確実に認識して、安全運転が促進される。
【００３２】
また、図５に示すように、ステップＳ１１において、追跡対象車の登録の有無が判定される。すなわち、上記追跡車メモリ１４には、自車の車線変更に係わる車が追跡対象車として登録されるが、この有無がここで判定される。ステップＳ１１において、追跡対象車が既に登録されていると判定されるとステップＳ１２に進み（ステップＳ１１のＹ）、さもなければステップＳ１４に進む（ステップＳ１１のＮ）。
【００３３】
ステップＳ１２においては、今回検出された接近車が追跡対象車か否かが判定される。すなわち、上記図４のステップＳ７及びステップＳ８において検出された接近車が、既に登録されている追跡対象車に一致するか否かが、ここで判定される。ステップＳ１２において、いずれかの接近車が、既に登録されている追跡対象車に一致すると判定されるとステップＳ１３に進み（ステップＳ１２のＹ）、さもなければステップＳ１４に進む（ステップＳ１２のＮ）。ステップＳ１３においては、上記ステップＳ１２で一致検出された追跡対象車のデータログが更新される。
【００３４】
一方、ステップＳ１４においては、今回検出された接近車が追跡対象車として新たに登録される。なお、このステップＳ１４の前段階である上記ステップＳ１０でアドバイス終了処理が行われたときに、データバッファがリセットされているものとする。
【００３５】
また、図６に示すように、上記ステップＳ８から結合子Ｂを経てきたステップＳ１５においては、通過後基準時間待ち状態であるか否かが判定される。通過後基準時間とは、上記通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される時間であり、例えば３秒である。但し、通過車の監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内、例えば１０〜３０ｋｍ／ｈであることが前提となる。通過後基準時間待ち状態への移行条件は、図７を用いて後述する。なお、通過後基準時間は、請求項中の基準時間に対応する。
【００３６】
ステップＳ１６において、上記通過後基準時間が経過したと判定されると、ステップＳ１７に進んで、アドバイス開始処理が行われる（ステップＳ１６のＹ）。すなわち、可視警報器１７によるアドバイスの報知が開始される。この報知としては、可視警報器１７である緑ランプが点灯される。さもなければ、アドバイス開始処理が行われることなく結合子Ａを経て上記ステップＳ２に戻る（ステップＳ１６のＮ）。
【００３７】
このように、監視領域内において接近車が検出されず（ステップＳ８のＮ）、かつ、この領域内の通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に（ステップＳ１６のＹ）、自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知が発せられるので、運転手は、車線変更に適した状況であることを確実に認識できる。なお、ステップＳ８、ステップＳ１５及びステップＳ１６は、請求項のアドバイス開始手段に対応する。
【００３８】
なお、アドバイスをより厳密にするために、上記条件に他条件を付加してもよい。例えば、自車速度が５０ｋｍ／ｈ程度の所定速度以上であることをアドバイス開始条件に付加する。すなわち、この条件を付加することにより、混雑時には、危険な車線変更を抑制できる。
【００３９】
更に、図７に示すように、ステップＳ１８においては、上記ステップＳ１１と同様、追跡対象車の登録の有無が判定される。ステップＳ１８において、追跡対象車が既に登録されていると判定されるとステップＳ１９に進み（ステップＳ１８のＹ）、さもなければ結合子Ａを経て上記ステップＳ２に戻る（ステップＳ１８のＮ）。また、ステップＳ１９においては、追跡対象車が監視領域を通過したか否かが判定され、通過したと判定されるとステップＳ２０及びステップＳ２１の通過後基準時間の計時開始の判定処理に進み（ステップＳ１９のＹ）、さもなけばステップＳ２４に進む（ステップＳ１９のＮ）。なお、ステップＳ１８及びステップＳ１９は、請求項の通過車検出手段に対応する。
【００４０】
通過後基準時間の計時開始の判定では、まず、ステップＳ２０において、通過車の監視領域内での自車に対する平均相対速度が適正範囲内であったか否かが判定される。この適正範囲は上述した通り、例えば１０〜３０ｋｍ／ｈとする。すなわち、通過車がこの適正範囲であれば、通過車は監視領域通過後に順当に自車から離れているものと考えることができる。逆に、隣接車線の交通流、もしくは、接近車との速度差が＋３０ｋｍ／ｈ以上の場合には、危険なので車線変更を勧めるアドバイスは控えるようする。また、速度差が＋１０ｋｍ／ｈ未満の車は、自車のブラインドスポットにとどまっていたり、後ろに戻っている可能性があるので、車線変更を勧めるアドバイスは控えるようにする。
【００４１】
また、ステップＳ２１においては、自車速度が所定速度以上であるか否かが判定される。この所定速度は、自車が車線変更に適した速度で走行中であるか否かを判定するもので、例えば５０ｋｍ／ｈとする。
【００４２】
上記ステップＳ２０において通過車の監視領域内での自車に対する平均相対速度が適正範囲内であったと判定され、かつ、ステップＳ２１において自車速度が所定速度以上であると判定されると、ステップＳ２２に進んでアドバイス終了処理が行われる（ステップＳ２０のＹ、かつ、ステップＳ２１のＹ）。さもなければステップＳ２４に進む（ステップＳ２０のＮ、又は、ステップＳ２１のＮ）。ステップＳ１９〜ステップＳ２１のように、通過後基準時間の計時は、通過車が監視領域内を通過したときに、この通過車の監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内であって、かつ、自車速度が所定速度以上である場合に開始されるので、上記図６のステップＳ１６において、より正確に、より現実的に、通過車が車線変更のために十分安全な位置に移動していると判定できる。この結果、運転手は、車線変更に適した状況であることをより確実に認識して、車線変更に係る一連の操作をより円滑に実行することができる。
【００４３】
ステップＳ２２においては通過後基準時間の計時が開始され、続いて、ステップＳ２３において通過後基準時間待ち状態に移行される。通過後基準時間とは、上述した通り、通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される時間である。また、ステップＳ２４においては、追跡車メモリ１４からこの追跡対象車が登録抹消される。そして、これらステップＳ２３及びステップＳ２４の処理後、結合子Ａを経て上記ステップＳ２に戻る。
【００４４】
なお、上記アドバイスを開始させるために、
（１）隣接車線が混雑していないこと（隣接車線の接近車が所定台数以上に連続していないこと、また、隣接車線の接近車の速度差が適正なこと等）、
（２）高速道路等のように、比較的定速走行ができる環境であること、等のような条件を付加してもよい。
逆に、隣接車線が混雑していたり、定速走行が困難な環境である場合には、危険な車線変更を回避するために、一定時間、アドバイスを控えるようにしてもよい。
【００４５】
このように、本発明の一実施形態によれば、車線変更に適した状態であることが的確に検知されてアドバイスされる。したがって、運転手は、車線変更に適した状況であることを確実に認識して、車線変更に係る一連の操作を円滑に実行することができる。
【００４６】
なお、上記接近車及び通過車の検出は、オプティカルフローに基づく方式に限定されず、他の撮像方式や画像処理方式であってもよい。また、例示した速度や時間は、周囲状況や車の性能等を考慮して適宜変更可能である。また、アドバイス方法も、上記実施形態で例示した方法に限定されず、適宜変更可能である。本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で変更された実施形態も含むものである。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、監視領域内において接近車が検出されず、かつ、この領域内の通過車が監視領域内を通過後に自車の車線変更のために十分安全な位置に移動していると想定される基準時間経過時に、自車の車線変更が可能であることを示すアドバイスの報知が発せられ、所定のトリガに基づいて、このアドバイスの報知を終了する。したがって、運転手は、車線変更に適した状況であることを確実に認識して、車線変更に係る一連の操作を円滑に実行することができる。
【００４８】
請求項２記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、開始指令が出されて所定時間経過すると、アドバイスの報知が終了されるので、無駄なアドバイスが抑制されて運転に集中できる。
【００４９】
請求項３記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、自車速度の変動が適正範囲を超えると、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを確実に認識して、安全運転が促進される。
【００５０】
請求項４記載の発明によれば、アドバイスの報知中に、監視領域内において接近車が新たに検出されたときに、アドバイスの報知が終了されるので、運転手は、車線変更に不適な状況であることを確実に認識して、安全運転が促進される。
【００５１】
請求項５記載の発明によれば、通過車が車線変更のために十分安全な位置に移動していると判断するための基準時間の計時は、通過車が監視領域内を通過したときに、この通過車の監視領域内における自車に対する平均相対速度が適正範囲内であって、かつ、自車速度が所定速度以上である場合に開始される。したがって、より正確に、より現実的に、通過車が車線変更のために十分安全な位置に移動していると判定できる。この結果、運転者は、車線変更に適した状況であることをより確実に認識して、車線変更に係る一連の操作をより円滑に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車線変更支援装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の車線変更支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図３】図２の車線変更支援装置を搭載した車両が走行している状態を概略的に示す平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係り、主に接近車検出及びアドバイス終了に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係り、主に追跡対象車の登録に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係り、主にアドバイス開始に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係り、主に通過後基準時間の計時開始に係る処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  自車
２  接近車
３  通過車
１１  カメラ
１２  画像メモリ
１３  処理回路
１４  追跡車メモリ
１５  車速センサ
１６  方向指示装置
１７  可視警報器
１８  可聴警報器
１１１  監視領域
【図１】
2004210109.tif 000003
【図２】
2004210109.tif 000004
【図３】
2004210109.tif 000005
【図４】
2004210109.tif 000006
【図５】
2004210109.tif 000007
【図６】
2004210109.tif 000008
【図７】
2004210109.tif 000009