(57)【要約】【課題】搬送物の揺動を効果的に抑制する。【解決手段】搬送レール２に係合するトロリ３，４と、該トロリにより懸架される上フレーム５と、上フレーム５の下方に配設された下フレーム６の昇降を行う昇降装置１０，１１と、下フレーム６に設けられた搬送物吊り具１６と、上フレーム５の前部の水平軸７ａと回動可能に上端を連結され、下フレーム６の後部の水平軸７ｂと回動可能に下端を連結されてなる第１の伸縮部材７と、上フレーム５の後部の水平軸８ａと回動可能に上端を連結され、下フレーム６の前部の水平軸８ｂと回動可能に下端を連結されてなる第２の伸縮部材８と、前記伸縮部材７及び８の上端に連結され、前記伸縮部材７及び８の回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制する揺動抑制機構９とを備えた。【選択図】        図１
2004315125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送レールに係合する少なくとも一対の前後のトロリと、
前記トロリにより懸架される上フレームと、
この上フレームに設けられ、該上フレームの下方に配設された下フレームの昇降を行う昇降装置と、
前記下フレームに設けられた搬送物吊り具と、
前記上フレームの前部に設けられた前記搬送レールに直交する水平軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、長手方向に伸縮可能な第１の伸縮部材と、
前記上フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの前部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、前記第１の伸縮部材と前記水平軸方向に一定間隔を離間させて配設された、長手方向に伸縮可能な第２の伸縮部材と、
前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の上端に連結され、前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の前記上フレーム側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制する揺動抑制機構とを備えた搬送装置。
【請求項２】
前記昇降装置が、前記上フレームの前後に設けられ、前記下フレームの前後部との間にそれぞれ架設された可撓性昇降部材の巻き上げ又は繰り出しを行う前後一対の巻上機である請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記揺動抑制機構が、リンク腕及びリンク杆からなるリンク機構により、前記第１の伸縮部材の上端と前記第２の伸縮部材の上端とを連結したものである請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記揺動抑制機構の連結部材を中間で分割すると共に、これら分割部材同士を緩衝部材を介して連結し、前記連結部材に働く荷重が所定値を超えると前記分割部材間に相対変位を生じさせ、該相対変位により衝撃を緩和する衝撃緩和手段を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１の伸縮部材と前記第２の伸縮部材との伸縮の運動エネルギを該伸縮による摺動摩擦により散逸させる摩擦ダンパ、及び、前記伸縮の運動エネルギを流体の流れに変えて散逸させる流体ダンパの少なくともどちらかを備えた請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車生産工場における組立ライン等で用いられる、自動車ボディ等の搬送物を搬送する搬送装置に係わり、更に詳しくは、搬送物の揺動を効果的に抑制することができる搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車生産工場における組立ライン等で用いられる、自動車ボディ等の搬送物を搬送する搬送装置として、隣接する搬送物等への衝突防止及びタクトタイムの短縮等を目的として、上下方向に伸縮自在なパンタグラフ機構等を備えることにより、前記搬送物の揺動を抑制するもの（例えば、特許文献１〜３参照。）がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−１７３０８７号公報（第４−６頁、図２−３）
【特許文献２】
特開平９−４０３７０号公報（第２−３頁、図１−２）
【特許文献３】
特開昭５０−５２７５５号公報（第１−２頁、第１図、第４図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような従来の搬送装置において、特許文献１の構成は、車枠を懸架する一対のトロリを搬送レールの延在方向に互いに間隔を隔てて搬送レールに係合することにより、搬送レールに直交する方向に水平に延在する軸線回りの台車枠の揺動を抑制し、搬送レールの両側で台車枠に取り付けられた一対のガイドローラを搬送レールの両側に配設され搬送レールと平行に延在する１対のガイドレールに係合することにより、搬送レールと平行に延在する軸線回りの台車枠の揺動を抑制するものである。しかし、パンタグラフ機構を構成する前後のリンクの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制して揺動を相殺させる揺動抑制機構がないこと等から、パンタグラフ機構以下の部分の前記方向の揺動並びに前後、左右及び上下方向の揺動に対する抑制効果が十分でないという問題点があった。
【０００５】
また、特許文献２の構成は、一対のパンタグラフを備え、これら一対のパンタグラフの下端部のピン同士を連結板による連結してなるものであるが、特許文献１の構成と同様にパンタグラフ機構を構成する前後のリンクの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制して揺動を相殺させる揺動抑制機構がないこと等から、特許文献１と同様の方向の揺動に対する抑制効果が十分でないという問題点があった。
【０００６】
さらに、特許文献３の構成は、伸縮自在のパンタグラフを枢着する枢軸上に溝ホイールを各リンクアーム先端と一体に取付け、対応する各組の溝ホイールに夫々張力調整自在の２本のワイヤーロープを互いに交差せしめて張架するものであり、パンタグラフ機構を構成する前後のリンクの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制して揺動を相殺させる揺動抑制機構を備えたものであるが、ワイヤーロープを用いて前記規制を行っているため、天井走行ビームに直交する方向に水平に延在する軸線回りの、運搬物を受ける下方ベースの揺動並びに前後及び上下方向の揺動に対する抑制効果が十分でないという問題点があった。また、天井走行ビームと平行に延在する軸線回りの、運搬物を受ける下方ベースの揺動及び左右方向の揺動を抑制するための考慮はなされていない。
【０００７】
本発明は、以上のような状況を鑑みてなされたものであり、搬送物の揺動を効果的に抑制することができる搬送装置を得ることを目的とする。また、慣性力等による加振力により揺動が生じた場合においても、この揺動を迅速に減衰させることができる搬送装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る搬送装置は、前述の課題解決のために、搬送レールに係合する少なくとも一対の前後のトロリと、前記トロリにより懸架される上フレームと、この上フレームに設けられ、該上フレームの下方に配設された下フレームの昇降を行う昇降装置と、前記下フレームに設けた搬送物吊り具と、前記上フレームの前部に設けられた前記搬送レールに直交する水平軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、長手方向に伸縮可能な第１の伸縮部材と、前記上フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの前部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、前記第１の伸縮部材と前記水平軸方向に一定間隔を離間させて配設された、長手方向に伸縮可能な第２の伸縮部材と、前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の上端に連結され、前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の前記上フレーム側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制する揺動抑制機構とを備えたたものである。
【０００９】
ここで、前記昇降装置が、前記上フレームの前後に設けられ、前記下フレームの前後部との間にそれぞれ架設された可撓性昇降部材の巻き上げ又は繰り出しを行う前後一対の巻上機であると好ましい。
【００１０】
また、前記揺動抑制機構が、リンク腕及びリンク杆からなるリンク機構により、前記第１の伸縮部材の上端と前記第２の伸縮部材の上端とを連結したものであると好ましい。
【００１１】
さらに、前記揺動抑制機構の連結部材を中間で分割すると共に、これら分割部材同士を緩衝部材を介して連結し、前記連結部材に働く荷重が所定値を超えると前記分割部材間に相対変位を生じさせ、該相対変位により衝撃を緩和する衝撃緩和手段を備えると好ましい。
【００１２】
さらにまた、前記第１の伸縮部材と前記第２の伸縮部材との伸縮の運動エネルギを該伸縮による摺動摩擦により散逸させる摩擦ダンパ、及び、前記伸縮の運動エネルギを流体の流れに変えて散逸させる流体ダンパの少なくともどちらかを備えると好ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。また、本発明の搬送装置は、例えばパワーアンドフリー方式トロリコンベアであるが、チェーンコンベア等の駆動装置は省略している。
【００１４】
以下において、搬送レールに沿って搬送装置の前進走行方向側を前、その反対側を後、前方に向かって左側を左、前方に向かって右側を右とする。
【００１５】
図１〜３は、本発明の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す説明図であり、図１は斜視図、図２は正面図（左側から見た図）、図３は後側面図（後部から見た図）である。図において、Ａは搬送装置１の前進走行方向であり、搬送レール２，２には前後のトロリ３，３及び４，４が係合し、該トロリ３，３及び４，４には上フレーム５が懸架される。上フレーム５と下フレーム６との間には、リニアベアリング、ローラガイド等の転がり案内又は滑り案内からなるリニアガイドにより長手方向に伸縮可能な（伸縮方向Ｂ及びＣ）伸縮部材７及び８が、左右方向、すなわち搬送レール２に直交する水平軸方向に一定間隔（図３のＤ）を離間させて、図２に示すように左側（又は右側）から見てＸ字状に配設されている。
【００１６】
伸縮部材７の上端は、上フレーム５の前部に設けられた搬送レール２に直交する水平軸７ａと回動可能に連結され、伸縮部材７の下端は、下フレーム６の後部に設けられた前記水平軸７ａと平行な軸７ｂと回動可能に連結されている。また、伸縮部材８の上端は、上フレーム５の後部に設けられた前記水平軸７ａと平行な軸８ａと回動可能に連結され、伸縮部材８の下端は、下フレーム６の前部に設けられた前記水平軸７ａと平行な軸８ｂと回動可能に連結されている。このような伸縮部材７及び８の構成により、前記Ｘ字状の形態を構成している。伸縮部材７及び８には、モーメントが伝達されずその部材内力は軸力のみであると共に、前記Ｘ字状に配設された伸縮部材７及び８が、搬送物Ｗの搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動に対して、分担して負荷を受け持つため、前記伸縮部材７及び８の上下端を回動可能に支持してなるＸ字状の形態により、前記揺動を抑制する効果がある。
【００１７】
また、伸縮部材７の上端及び伸縮部材８の上端は、伸縮部材７の前記水平軸７ａ回りの回動と伸縮部材８の前記水平軸７ａと平行な軸８ａ回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制して揺動を相殺させる揺動抑制機構９により連結されており、後述する揺動抑制機構９の機能により、搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。さらに、伸縮部材７及び８の断面形状を左右方向に長く形成しているため、左右方向の曲げ剛性及び上下軸回りのねじれ剛性が高くなり、左右方向の揺動及び搬送レールに平行な軸回りの揺動並びに上下軸回りの揺動を抑制することができる。
【００１８】
上フレーム５には、その前後に、巻上機１０，１１が載置され、ワイヤーロープ又はチェーン等である前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３が巻上機１０，１１と下フレーム６間に架設されている。巻上機１０，１１並びに可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３が下フレーム６の昇降を行う昇降装置を構成している。巻上機１０，１１により、可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３を巻き上げ又は繰り出すことにより、下フレーム６の前後のプーリ又はスプロケット等である支持部材１４，１５を介して下フレーム６の高さ位置及び姿勢を変更することができる。すなわち、巻上機１０，１１により前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３を同じ長さ巻き上げれば、下フレーム６がその姿勢を保ったまま上昇し、巻上機１０，１１により前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３を同じ長さ繰り出せば、下フレーム６がその姿勢を保ったまま下降する。また、巻上機１０，１１による前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３の巻き上げ量又は繰り出し量を変化させることにより、下フレーム６を前傾又は後傾させることができる。また、巻上機１０，１１による可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３の昇降に応じて、長手方向に伸縮可能な伸縮部材７及び８の長さは適宜変更される。
【００１９】
以上においては、下フレーム６の前後に支持部材１４，１５を設けて、これらにより前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３を支持する場合を説明したが、前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３を下フレーム６の前後に直接掛止してもよい。
【００２０】
下フレーム６には搬送物吊り具１６が設けられ、搬送物Ｗ（添付図の例では、自動車のボディ）が載置される。したがって、前記巻上機１０，１１による前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３の巻き上げ又は繰り出しにより、搬送物Ｗの高さ位置及び姿勢を変更することができる。
【００２１】
図４は、揺動抑制機構９の構成及び動作の説明図である。伸縮部材７の上端には前リンク腕１７の一端が固定され、前リンク腕１７の他端は前リンク杆１８の一端と回動自在に連結され、前リンク杆１８の他端は、中央部を上フレーム５に回動自在に支持された中リンク腕１９の一端と回動自在に連結されている。また、中リンク腕１９の他端と一端が回動自在に連結された後リンク杆２０の他端は、伸縮部材８の上端に一端が固定された後リンク腕２１の他端と回動自在に連結されている。
【００２２】
以下において、揺動抑制機構９の動作を、伸縮部材７の下端（又は下フレーム６）に前方から慣性力等による加振力Ｅが作用した場合を想定して説明する。加振力Ｅにより、伸縮部材７の上端（前記水平軸７ａ）回りのモーメントＦが作用し、前リンク杆１８には軸方向力Ｇが作用し、中リンク腕１９にはモーメントＦと逆方向のモーメントＨが作用する。したがって、このモーメントＨにより、後リンク杆２０には力Ｇと逆方向の軸方向力Ｉが作用し、伸縮部材８の上端（前記水平軸７ａと平行な軸８ａ）回りにはモーメントＦと逆方向のモーメントＪが作用し、伸縮部材８下端にはモーメントＪに相当する加振力Ｅと逆方向の力Ｋが作用することになる。
【００２３】
伸縮部材７の下端は下フレーム６の後部に設けられた前記水平軸７ａと平行な軸７ｂと回動可能に連結され、伸縮部材８の下端は下フレーム６の前部に設けられた前記水平軸７ａと平行な軸８ｂと回動可能に連結されているため、下フレーム６に作用する前記加振力Ｅは前記力Ｋにより相殺される。
【００２４】
また、巻上機１０，１１による前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３の巻き上げ又は繰り出しにより、下フレーム６の高さ位置及び姿勢を変更した場合、伸縮部材７の前記水平軸７ａ回りの回動と伸縮部材８の前記水平軸７ａと平行な軸８ａ回りの回動とは逆方向となり、かつ、回動角度は等しくなる。例えば、図４の二点鎖線は、前後の可撓性昇降部材１２，１２及び１３，１３の巻き上げ又は繰り出しにより、下フレーム６の高さ位置を高くした場合を示しているが、伸縮部材７の上端の前記水平軸７ａ回りのの回動方向αと伸縮部材８の前記水平軸７ａと平行な軸８ａ回りの回動方向βとは逆方向であり、かつ、回動角度は等しい。
【００２５】
このように作用してなる伸縮部材７及び８の上端に連結され、伸縮部材７及び８の上フレーム５側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制する揺動抑制機構９により、下フレーム６の搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。
【００２６】
また、揺動抑制機構９として、図４のような構成のリンク機構を用いると、特許文献３のようなワイヤーロープを用いる構成と比較して揺動抑制機構自体の剛性を高くすることができる。したがって、揺動抑制機構自体の剛性により若干の揺動が発生しても、その振幅が小さくなるため、揺動抑制効果をより向上させることができる。
【００２７】
図５は、図４の前リンク杆１８及び後リンク杆２０を衝撃緩和手段を備えた前リンク杆２２及び後リンク杆２３に置き換えた構成の例を示す部分断面正面図である。前リンク杆２２はその中間で前部２２ａ及び後部２２ｂに分割され、皿ばね又は圧縮コイルばね等である緩衝部材２４を介して２２ａ及び２２ｂが図のように連結している。緩衝部材２４は前リンク杆２２の前部２２ａに所定量圧縮された状態で組み込まれており、前リンク杆２２に作用する圧縮力（矢印Ｌ）が所定値以下では前リンク杆２２の前部２２ａ及び後部２２ｂは相対変位しないように構成されている。また、後リンク杆２３はその中間で前部２３ａ及び後部２３ｂに分割され、皿ばね又は圧縮コイルばね等である緩衝部材２５を介して２３ａ及び２３ｂが図のように連結している。緩衝部材２５は後リンク杆２３の前部２３ａに所定量圧縮された状態で組み込まれており、後リンク杆２３に作用する引張力（矢印Ｍ）が所定値以下では後リンク杆２３の前部２３ａ及び後部２３ｂは相対変位しないように構成されている。
【００２８】
したがって、揺動抑制機構９を構成するリンク機構に前記のような衝撃緩和手段を組み込むことにより、リンク杆に作用する圧縮力及び引張力が所定値以上となると、前記リンク杆の前後部の相対変位が生じ、この相対変位による摩擦損失等により、衝撃を緩和することができる。すなわち、揺動抑制機構９に予期しない衝撃負荷がかかった場合等においても、揺動抑制機構９の破損を防止することができ、信頼性が向上する。また、前記のとおりリンク杆に作用する圧縮力及び引張力が所定値以下では前記リンク杆の前後部の相対変位が生じず、前記リンク杆の前後部は一体として機能するため、通常の動作時において緩衝部材２４又は２５の剛性に起因する揺動が発生することはない。
【００２９】
以上のような簡素な構成により、揺動抑制機構９の連結部材を中間で分割すると共に、これら分割部材同士を緩衝部材を介して連結し、前記連結部材に働く荷重が所定値を超えると前記分割部材間に相対変位を生じさせ、該相対変位により衝撃を緩和する衝撃緩和手段を構成することができる。また、このような衝撃緩和手段は、リンク杆のみならず、揺動抑制機構９の他の連結部材に組み込むこともできる。
【００３０】
図６は、揺動抑制機構９を構成するリンク機構の別の構成例を示す説明図である。伸縮部材７の上端には前リンク腕２６の一端が固定され、前リンク腕２６の他端はリンク杆２７の一端と回動自在に連結され、リンク杆２７の他端は、伸縮部材８の上端に一端が固定された後リンク腕２８の他端と回動自在に連結されており、前リンク腕２６、リンク杆２７及び後リンク腕２８は、伸縮部材７及び８の回動が逆方向となるように連結されている。このような、リンク機構の構成による揺動抑制機構９によっても図４の構成と同様の揺動抑制効果を奏する。図６のリンク機構の構成の方が図４のリンク機構の構成よりも簡素な構成となっている。また、図６のような揺動抑制機構９の構成においても、図４と同様の構成の揺動緩和手段をリンク杆２７に設けることができる。
【００３１】
図７は、伸縮部材７の構成例を示す説明図であり、伸縮部材７の伸縮、すなわち上伸縮部材２９と下伸縮部材３０との相対移動を滑り案内によりガイドする場合を示している。また、図７（ａ）は伸縮部材７を垂下させた状態で左側から見た部分断面図、図７（ｂ）は伸縮部材７を垂下させた状態で後側から見た部分断面図である。なお、伸縮部材８も同様の構成を採用することができる。
【００３２】
上伸縮部材２９と下伸縮部材３０とは、摺動しながら伸縮（伸縮方向Ｂ）するように構成されており、下伸縮部材３０上部の突起３１，３１と上伸縮部材２９下部の突起３２，３２が当接することにより上伸縮部材２９と下伸縮部材３０とは分離しない構成となっている。したがって、図１〜３の可撓性昇降部材１２，１２又は１３，１３が断線した場合においても搬送物Ｗの落下を防止することができる。また、上伸縮部材２９と下伸縮部材３０との摺動により、伸縮部材７は摩擦ダンパとして機能し、この摺動摩擦により運動エネルギを熱に変えて散逸させることができる。上伸縮部材２９と下伸縮部材３０間の滑り案内の構成は、摺動摩擦による揺動振幅のダンピング効果及び伸縮の可動性等を考慮して、材質、表面粗さ、クリアランス等を適宜選定することができる。
【００３３】
伸縮部材７及び８は、図２及び図４に示すように左側（又は右側）から見てＸ字状に配設されているため、搬送物Ｗの搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動により、伸縮部材７及び８はその長手方向に力を受けることになる。したがって、前記伸縮部材７及び８の摩擦ダンパの機能により、搬送物Ｗの搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を迅速に減衰させることができる。
【００３４】
さらに、伸縮部材７の伸縮、すなわち上伸縮部材２９と下伸縮部材３０との相対移動により、上伸縮部材２９内の空気の容積が変動するが、上伸縮部材２９に空気が出入する小径の孔を形成するか又は絞り弁を設けることにより、空気の絞り通過による抵抗や粘性抵抗により運動エネルギを消散させる空気ダンパを構成することもできる。この空気ダンパの機能により、さらに前記揺動の振幅を迅速に減衰させて揺動を効果的に抑制することができる。
【００３５】
図８は、伸縮部材７及び８によりオイルダンパを構成する回路の例を示す説明図である。空気抜き３３を備えたタンク３４内のオイル３５は絞り弁３６及び３７を通り、シリンダチューブ３８及び３９内に満たされている。この状態でシリンダチューブ３８及び３９に対してピストンロッド４０及び４１が下降すると、タンク３４内のオイル３５がさらに絞り弁３６及び３７を通って、シリンダチューブ３８及び３９内に流入する。また、シリンダチューブ３８及び３９に対してピストンロッド４０及び４１が上昇すると、シリンダチューブ３８及び３９内のオイル３５が絞り弁３６，３７を通りタンク３４に還流する。したがって、このような伸縮部材７及び８の伸縮運動をオイル３５の流れに変え、その中で運動エネルギを熱に変えて散逸させることができるため、伸縮部材７及び８により摩擦ダンパを構成する場合の作用と同様に、搬送物Ｗの搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を迅速に減衰させることができる。
【００３６】
図８においては、伸縮部材７及び８によりオイルダンパを構成する場合を示したが、同様の回路により空気ダンパ等の他の流体ダンパを構成することもできる。また、流体ダンパを構成する回路は図８の構成に限定されるものではなく、伸縮部材７及び８の回路を独立させる構成又はシリンダとピストン間に狭い間隙を設ける構成等を採用することもできる。
【００３７】
リンク腕及びリンク杆からなるリンク機構による揺動抑制機構９は、前述のとおり、揺動抑制機構９自体の剛性を高くすることができると共に前記衝撃緩和手段を前記リンク杆に組み込むことができるため、より好ましい構成であるといえる。しかし、伸縮部材７及び８により摩擦ダンパ又は流体ダンパを構成した場合には、該ダンパの揺動減衰効果があるため、揺動抑制機構９としてリンク機構以外の構成を採用することもできる。
【００３８】
図９は、揺動抑制機構９をリンク機構以外により構成した例を示す説明図あり、図９（ａ）はチェーン又は歯付きベルトを用いる構成を示す正面図、図９（ｂ）はチェーン又は歯付きベルト及び歯車を用いる構成を示す正面図である。
【００３９】
まず、図９（ａ）の構成について説明する。伸縮部材７の上端にはスプロケット又はプーリ４２が固定され、伸縮部材８の上端にはスプロケット又はプーリ４３が固定されており、スプロケット又はプーリ４２，４３間には、チェーン又は歯付きベルト４４がたすきがけ状に張架されている。このような構成の揺動抑制機構９によっても、伸縮部材７及び８の上フレーム５側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制することができ、下フレーム６の搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。
【００４０】
次に、図９（ｂ）の構成について説明する。伸縮部材７の上端にはスプロケット又はプーリ４５ａが固定され、伸縮部材８の上端にはスプロケット又はプーリ４６ａが固定されている。また、前記水平軸７ａ及び前記水平軸７ａと平行な軸８ａ間には、スプロケット又はプーリ４５ｂ及び４６ｂが配設され、スプロケット又はプーリ４５ｂ及び４６ｂはそれぞれ歯車４９及び５０と同軸に固定され軸支されており、同径の歯車４９及び５０は噛合している。さらに、スプロケット又はプーリ４５ａ及び４５ｂ間、並びに、スプロケット又はプーリ４６ａ及び４６ｂ間には、それぞれチェーン又は歯付きベルト４７及び４８が張架されている。このような構成の揺動抑制機構９によっても、伸縮部材７及び８の上フレーム５側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制することができ、下フレーム６の搬送レール２に直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。
【００４１】
図９の揺動抑制機構９をリンク機構以外により構成した例においては、スプロケット又はプーリ間にチェーン又は歯付きベルトを張架する構成を示したが、スプロケット又はプーリ間にはスチールベルト等の他の可撓性部材を採用することもできる。
【００４２】
【発明の効果】
この発明に係る搬送装置は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００４３】
請求項１に係る発明によれば、搬送レールに係合する少なくとも一対の前後のトロリと、前記トロリにより懸架される上フレームと、この上フレームに設けられ、該上フレームの下方に配設された下フレームの昇降を行う昇降装置と、前記下フレームに設けられた搬送物吊り具と、前記上フレームの前部に設けられた前記搬送レールに直交する水平軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、長手方向に伸縮可能な第１の伸縮部材と、前記上フレームの後部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に上端を連結され、前記下フレームの前部に設けられた前記水平軸と平行な軸と回動可能に下端を連結されてなる、前記第１の伸縮部材と前記水平軸方向に一定間隔を離間させて配設された、長手方向に伸縮可能な第２の伸縮部材と、前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の上端に連結され、前記第１の伸縮部材及び第２の伸縮部材の前記上フレーム側の回動軸回りの回動方向を逆方向に、かつ、回動角度を等しくするように規制する揺動抑制機構とを備えたので、搬送レールに直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。
【００４４】
また、請求項２に係る発明によれば、請求項１に係る発明の構成に加え、前記昇降装置が、前記上フレームの前後に設けられ、前記下フレームの前後部との間にそれぞれ架設された可撓性昇降部材の巻き上げ又は繰り出しを行う前後一対の巻上機であるので、搬送物の高さ位置及び姿勢の変更が容易であると共に、このような高さ位置等の変更により生じる搬送レールに直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を抑制することができる。
【００４５】
さらに、請求項３に係る発明によれば、請求項１又は２に係る発明の構成に加え、前記揺動抑制機構が、リンク腕及びリンク杆からなるリンク機構により、前記第１の伸縮部材の上端と前記第２の伸縮部材の上端とを連結したものであるので、請求項１又は２に係る発明の効果に加え、該揺動抑制機構自体の剛性を高くすることができ、揺動抑制効果をより向上させることができる。
【００４６】
さらにまた、請求項４に係る発明によれば、請求項１〜３に係る発明の構成に加え、前記揺動抑制機構の連結部材を中間で分割すると共に、これら分割部材同士を緩衝部材を介して連結し、前記連結部材に働く荷重が所定値を超えると前記分割部材間に相対変位を生じさせ、該相対変位により衝撃を緩和する衝撃緩和手段を備えたので、請求項１〜３に係る発明の効果に加え、揺動抑制機構に予期しない衝撃負荷がかかった場合等においても、揺動抑制機構の破損を防止することができ、信頼性を向上させることができる。
【００４７】
また、請求項５に係る発明によれば、請求項１〜４に係る発明の構成に加え、前記第１の伸縮部材と前記第２の伸縮部材との伸縮の運動エネルギを該伸縮による摺動摩擦により散逸させる摩擦ダンパ、及び、前記伸縮の運動エネルギを流体の流れに変えて散逸させる流体ダンパの少なくともどちらかを備えたので、請求項１〜４に係る発明の効果に加え、搬送レールに直交する水平軸回りの揺動並びに前後及び上下方向の揺動を迅速に減衰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す正面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る搬送装置の構成を示す後側面図である。
【図４】揺動抑制機構９の構成及び動作の説明図である。
【図５】図４の前リンク杆１８及び後リンク杆２０を衝撃緩和手段を備えた前リンク杆２２及び後リンク杆２３に置き換えた構成の例を示す部分断面正面図である。
【図６】揺動抑制機構９を構成するリンク機構の別の構成例を示す説明図である。
【図７】伸縮部材７の構成例を示す説明図であり、（ａ）は伸縮部材７を垂下させた状態で左側から見た部分断面図、（ｂ）は伸縮部材７を垂下させた状態で後側から見た部分断面図である。
【図８】伸縮部材７及び８によりオイルダンパを構成する回路の例を示す説明図である。
【図９】揺動抑制機構９をリンク機構以外により構成した例を示す説明図あり、（ａ）はチェーン又は歯付きベルトを用いる構成を示す正面図、（ｂ）はチェーン又は歯付きベルト及び歯車を用いる構成を示す正面図である。
【符号の説明】
１  搬送装置
２  搬送レール
３，４  トロリ
５  上フレーム
６  下フレーム
７，８  伸縮部材
７ａ  上フレーム５の前部に設けられた搬送レール２に直交する水平軸
７ｂ  下フレーム６の後部に設けられた水平軸７ａと平行な軸
８ａ  上フレーム５の後部に設けられた水平軸７ａと平行な軸
８ｂ  下フレーム６の前部に設けられた水平軸７ａと平行な軸
９  揺動抑制機構
１０，１１  巻上機
１２，１３  可撓性昇降部材
１６  搬送物吊り具
１７  前リンク腕
１８  前リンク杆
１９  中リンク腕
２０  後リンク杆
２１  後リンク腕
２２  前リンク杆
２３  後リンク杆
２４，２５  緩衝部材
２６  前リンク腕
２７  リンク杆
２８  後リンク腕
２９  上伸縮部材
３０  下伸縮部材
３４  タンク
３５  オイル
３６，３７絞り弁
３８，３９  シリンダチューブ
４０，４１  ピストンロッド
４２，４３  スプロケット又はプーリ
４４  チェーン又は歯付きベルト
４５ａ，４５ｂ，４６ａ，４６ｂ  スプロケット又はプーリ
４７，４８  チェーン又は歯付きベルト
４９，５０  歯車
Ａ  搬送装置１の前進走行方向
Ｂ  伸縮部材７の伸縮方向
Ｃ  伸縮部材８の伸縮方向
Ｄ  伸縮部材７と伸縮部材８との左右方向の間隔
Ｅ  加振力
Ｆ，Ｈ，Ｊ  モーメント
Ｇ，Ｉ，Ｋ  力
Ｌ  圧縮力
Ｍ  引張力
α，β  回動角
Ｗ  搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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