(57)【要約】【課題】エンジンとモータの出力配分を適切にして負荷を適切に駆動できるようにする。【解決手段】スロットル開度変化量ΔＶがΔＶ以内にあるとき、エンジンＥは定格回転数で発電機Ｇを駆動できる。発電電力でバッテリ２７を充電するようにスイッチング回路２８はスイッチングされる。開度変化量ΔＶがΔＶより大きくなると、発電機Ｇをモータとして動作させるパワーアシストをスタンバイにする。開度変化量ΔＶがΔＶ２（＞ΔＶ１）を超えると、パワーアシストが開始される。パワーアシストでは、進角量が増大される。加速が不十分であるときは、さらに通電角を段階的に増大させることもできる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ定速で運転される作業機駆動用のエンジンと、該エンジンの出力軸に連結された出力軸を有する発電機兼用モータとを備えたエンジン駆動式作業機において、
前記発電機兼用モータの発電動作で充電されるバッテリと、
前記エンジンの回転速度の変動を検出する手段とを備え、
前記エンジン回転速度の変動に応じて、前記発電機兼用モータを発電機として動作させて前記バッテリを充電する充電モードと、前記発電機兼用モータを、前記バッテリを電力源として動作させて前記エンジンの動力補助をする駆動モードとを切り替えるように構成したことを特徴とするエンジン駆動式作業機。
【請求項２】
前記エンジン回転速度の変動が予め定めた通常範囲を超える第１の領域では前記充電モードを停止させ、
前記第１の領域よりエンジン回転速度の変動が大きい第２の領域では、前記駆動モードで動作させるように構成したことを特徴とする請求項１記載のエンジン駆動式作業機。
【請求項３】
前記駆動モードでは、発電機兼用モータの目標回転数量を前記エンジンの目標回転数よりも高くしてフィードバック制御するとともに、
前記発電機兼用モータが、駆動モード開始から予定時間内に前記エンジンの目標回転数に到達しない場合に、前記発電機兼用モータの出力トルクを増加させる通電制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のエンジン駆動式作業機。
【請求項４】
前記エンジンが、ガバナ制御されてほぼ定速運転されるとともに、
前記回転速度の変動が、前記ガバナの開度変動に基づいて判断されるように構成されたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のエンジン駆動式作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジン駆動式作業機に関し、特に、エンジンの出力軸に発電機兼用モータの出力軸を連結したエンジン駆動式作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
農業用の作業機において、エンジンの動力とモータの動力とを利用できるようにした、いわゆるハイブリッド方式のエンジン駆動式作業機が知られる。例えば、特開２００１−１６１１１４号公報には、エンジンで駆動される作業機の負荷が小さい場合にエンジンの余剰電力で発電機を駆動して余剰エネルギを蓄積し、負荷が大きい場合には、その余剰エネルギでモータを駆動するようにした乗用農作業機が提案されている。この乗用農作業機は、エンジンの排気温度が所定値以上になったときに負荷が大きいと判断する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報に記載された乗用農作業機では、モータ出力がエンジン出力に加わって大きい駆動力が得られる。しかし、現実に大きい駆動力が必要な場合であることを排気温度によって判断しているので、急な負荷変動に対応して必要なだけ駆動力を補充するような運転が難しいという問題点があった。
【０００４】
本発明の目的は、上記問題点を解消して、急な負荷変動に追随して適当に駆動力を変化させることができるエンジン駆動式作業機作業機を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明は、ほぼ定速で運転される作業機駆動用のエンジンと、該エンジンの出力軸に連結された出力軸を有する発電機兼用モータとを備えたエンジン駆動式作業機において、前記エンジン回転速度の変動に応じて、前記発電機兼用モータを発電機として動作させてバッテリを充電する充電モードと、前記発電機兼用モータを、前記バッテリを電力源として動作させて前記エンジンの動力補助をする駆動モードとを切り替えるようにした点に第１の特徴がある。
【０００６】
第１の特徴によれば、エンジン回転速度の変動に応じて発電機兼用モータを、発電機およびモータのいずれで動作させるかが決定されて相互に切り替えられる。したがって、負荷に対応して出力配分でき、安定したエンジン回転数でエンジンの負荷を駆動することができる。
【０００７】
また、本発明は、前記エンジン回転速度の変動が予め定めた通常範囲を超える第１の領域では前記充電モードを停止させ、前記第１の領域よりエンジン回転速度の変動が大きい第２の領域では、前記駆動モードで動作させるように構成された点に第２の特徴がある。
【０００８】
第２の特徴によれば、第１の領域では、発電機兼用モータが発電機としてもモータとしても機能しない空転状態となるので、この領域ではエンジン出力をすべて負荷へ供給することができる。また、この領域を設けることにより、発電機動作とモータ動作との間で発電機兼用モータが頻繁に切り替わるのを抑制できる。
【０００９】
また、本発明は、前記駆動モードで、発電機兼用モータの目標回転数量を前記エンジンの目標回転数よりも高くしてフィードバック制御するとともに、前記発電機兼用モータが、駆動モード開始から予定時間内に前記エンジンの目標回転数に到達しない場合に、通電制御によって前記発電機兼用モータの出力トルクを増加させる点に第３の特徴がある。
【００１０】
第３の特徴によれば、エンジン回転数が目標回転数に到達するのに時間がかかる場合に、適切な補助動力を与えることができる。
【００１１】
さらに、本発明は、前記エンジンが、ガバナ制御されてほぼ定速運転されるとともに、前記回転速度の変動が、前記ガバナの開度変動に基づいて判断されるように構成された点に第４の特徴がある。
【００１２】
第４の特徴によれば、エンジン回転速度の変動に応じたガバナの動作によってエンジン回転速度の変動を予測して動力補助を行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の一実施形態を詳細に説明する。図２は本発明の一実施形態に係るエンジン駆動式作業機としての芝刈機の全体斜視図、図３は芝刈機の要部平面図である。図２において、芝刈機のカッタハウジング１の前部には一対の前車輪Ｗｆ，Ｗｆが、また後部に一対の後車輪Ｗｒ，Ｗｒが懸架される。カッタハウジング１の中央部にはバーチカル型エンジンＥが搭載され、エンジンＥの上方突出部にはエンジンカバーＣが被せられる。またカッタハウジング１の後部両側には後方に向って後上りに延びる操作ハンドルＨが設けられ、さらに、カッタハウジング１の後部には、刈り取られた芝を収容するためるグラスバッグＢが設けられる。
【００１４】
図３において、カッタハウジング１の中央部は下面つまり地面側が開放された中空円筒状の空間であり、ブレードカッタ（作業機本体）４が収容されるカッタ室３が形成される。ブレードカッタ４は、図示しないクラッチを介してエンジンＥのクランク軸５に連結され、エンジンによって駆動されてカッタ室３内で回転する。前記クランク軸５の、ブレードカッタ４が連結された側とは反対側の端部つまり上端には後述のスタータモータ兼用発電機の回転子が連結される。
【００１５】
カッタハウジング１の進行方向右側には、カッタ室３の出口から後方にのび、前記グラスバッグＢに通じる芝放出口２が形成される。ブレードカッタ４で刈り取られた芝等は、この芝放出口２を通ってグラスバッグＢに集められる。
【００１６】
カッタハウジング１の後部左右両側には、後輪支持部材１４，１４が配置され、該支持部材１４，１４には後車輪Ｗｒ，Ｗｒの車軸１６，１６が軸架される。左右の支持部材１４，１４は連結軸１９で互いに結合され、該連結軸１９と平行に出力軸１７，１８が設けられる。出力軸１７および１８の一端はモータ７に結合されるとともに、出力軸１７および１８の他端は、それぞれ前記支持部材１４，１４側に延びて減速歯車機構８を介して後車輪Ｗｒ，Ｗｒの車軸１６，１６に連結される。
【００１７】
エンジンＥの上部を覆うエンジンカバーＣ内には、図示しないリコイルスタータが収容される。エンジンカバーＣには、リコイルスタータのスタータロープ（図示しない）に結合されるスタータグリップ１５が保持されている。
【００１８】
図４は、上記芝刈り機の全体システムを示すブロック図である。同図において、エンジンＥには、発電機Ｇが連結される。発電機Ｇは、例えば、アウタロータ式三相交流発電機でありスタータモータを兼ねる。発電機Ｇには制御回路１０が接続され、制御回路１０にはバッテリ２７が接続される。制御回路１０は後述の整流回路やレギュレータを備える。発電機Ｇは、スタータモータとして動作するときには、制御回路１０を介してバッテリ２７から電力を供給される。一方、発電機Ｇの発電出力は制御回路１０を介してバッテリ２７に接続され、バッテリ２７が充電される。
【００１９】
制御回路１０には、エンジンＥの始動および停止を指示するためのエンジン操作スイッチ３３が接続される。エンジン操作スイッチ３３は操作ハンドルＨの上部に設けられる。前記後車輪Ｗｒを駆動するモータ７は、バッテリ２７から電力を供給される駆動回路（図示せず）によって目標回転数を維持するように制御される。
【００２０】
エンジン回転数を目標回転数（定格回転数）に制御するためにガバナ３４が設けられる。ガバナ３４は、例えばエンジンの点火パルス間隔または点火パルス数によってエンジン回転数を検出する手段と、検出されたエンジン回転数と目標回転数との差に応じてスロットル開度を変化させるステップモータ等のアクチュエータ手段と、スロットル開度の変動量を検出するセンサ手段とを含む。
【００２１】
図５は、発電機Ｇの一例を示す分解正面図である。発電機Ｇは有底円筒の椀状に形成されるフライホイール回転子２０および該回転子２０の内周面に配列された１８個の永久磁石２１と、磁石２１に対向して回転子２０の内周に配置される固定子２２とを備える。回転子２０には、エンジンＥのクランク軸５に結合されるスリーブ２３が設けられる。磁石２１は外周側と内周側にＮ極とＳ極とが分極され、各磁石２１は隣り合うもの同士が互いに異なる極性が対向するように構成される。固定子２２のステータコア２４は、放射状に延び、磁石２１の内周側面と対向するように配置された２７個の突極２５を備える。各突極２５には巻線２６が巻回されている。
【００２２】
発電機Ｇは、モータとして動作する際、回転子磁極の位置検出用センサを有しないセンサレス制御により駆動される。したがって、回転子の回転中は各相の巻線２６に誘起される逆起電圧から回転子磁極の位置を検出し、起動時には、回転子磁極の位置を発電機Ｇの各相の相対電流に基づいて推定する。例えば、Ｕ相とＷ相にそれぞれ流れる電流の比から磁極を推定する。この起動方式は「ベクトル制御」として知られる。なお、回転子磁極の位置を検出する磁気センサ等を設けることにより、起動時から運転中まで全てのセンサの検出信号に基づいて制御するようにしてもよい。
【００２３】
図６は、制御回路１０の一例を示す回路図である。同図において、制御回路１０はスイッチング回路２８を有する。スイッチング回路２８は、六つのＭＯＳＦＥＴつまり金属酸化物半導体電界効果トランジスタ（以下、単に「ＦＥＴ」）２８１〜２８６を含む。上側にＦＥＴ２８１〜２８３が配置され、下側にＦＥＴ２８４〜２８６が配置される。ＦＥＴ２８１〜２８６には、それぞれフライバックダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６が並列に接続される。ＦＥＴ２８１〜２８６のゲートに駆動電圧を印加するためのドライバ２９が設けられる。
【００２４】
ドライバ２９は、発電機Ｇをスタータモータとして使用する場合にＦＥＴ２８１〜２８６のゲートに駆動電圧を順次印加する。ＤＳＰで構成することができる演算部３０は、駆動電圧を発生させる周期、つまりＦＥＴ２８１〜２８６の切り替え周期を決定してドライバ２９に出力する機能を有する。演算部３０は、さらにシャント３１を介して検出される発電機Ｇの電流により電流波形を検出する機能を有する。
【００２５】
発電機Ｇの発電出力でバッテリ２７を充電する際、ドライバ２９は、ＦＥＴ２８１〜２８６をすべてオフにするために駆動電圧を停止する。これによって、発電機Ｇの発電出力はフライバックダイオードＤ１〜Ｄ６で整流されてバッテリ２７に供給される。制御回路１０はバッテリ２７の電圧を所定値にするためのレギュレータ回路３２を有する。レギュレータ回路３２は、フォトカプラ３２１とＦＥＴ３２２とからなる。ＦＥＴ３２２はフォトカプラ３２１のオンオフに応答してオンオフ制御され、ＦＥＴ３２２のオン時間によってバッテリ２７に供給される発電機Ｇからの電力が制御される。演算部３０は、レギュレータ出力指示値が所定値より高いときはＦＥＴ３２２のオン時間を短く、バッテリ電圧が所定値より低いときはＦＥＴ３２２のオン時間を長くして充電電力を変化させるように制御する機能を有する。
【００２６】
図７は、バッテリ電圧を所定値に保持するためのＦＥＴ３２２のスイッチング制御の方法を示す発電機出力の整流後の波形図である。ＦＥＴ３２２は整流された発電機Ｇの出力において、一定の周期Ｔを任意に設定し、この周期Ｔ内で、定められた時間ｔだけオン動作される。このオン動作時間ｔつまり周期Ｔにおけるオン時間ｔの割合を変化させることによってバッテリ２７に供給される電力が調整される。なお、該オン動作時間ｔは、任意の周期毎のものに限らない。例えば、発電機出力のゼロクロスを検出し、このゼロクロスのタイミングから時間ｔだけＦＥＴ３２２をオンさせるようにしてもよい。
【００２７】
図８は、エンジンの回転状態に応じて発電機Ｇをモータとして駆動する動力補助（パワーアシスト）のタイミングチャートである。図８（ａ）では、ガバナ３４のスロットル開度によるエンジン回転数の変動状態をスロットル開度変化量（以下、単に「開度変化量」という）として示し、図８（ｂ）では、制御量の変化を示す。
【００２８】
上記芝刈り機に搭載されるエンジン駆動式発電機は、エンジン回転数が変動すると、開度変化量ΔＶを第１の範囲ΔＶ１以内で変化させることによって、エンジンを定格回転数に維持するように運転される。したがって、大きい負荷が投入されたときのエンジン回転数変動量は開度変化量で代表することができる。
【００２９】
すなわち、大きい負荷が投入されると、それに応じて開度変化量ΔＶが大きくなる。開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１を超えた時点ｔ１でガバナ３４によるスロットル調整ではエンジンの定格回転数が維持できなくなる。そこで、モータ駆動モードに切り替えてパワーアシストをスタンバイ状態にする。
【００３０】
開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２を超えた時点ｔ２で、進角制御による進角量の増大によってモータとしての出力の増大が図られる。また、開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２を超えた時点から所定の時間が経過しても、設定した目標回転数に至らず、依然として開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２を超えている場合には、負荷の増大が続いていると判断して、タイミングｔ３で進角制御に加えて通電角の増大による出力トルクの増大が図られる。そして、開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２以内になった時点ｔ４で通電角の縮小を開始する。さらに通電角が基本の値（１２０°）に戻れば、その時点ｔ５から進角量を低減させる。
【００３１】
図９は、パワーアシストの要部処理を示すフローチャートである。図に示した処理はパワーアシストがオフの状態で開始される。ステップＳ１では、開度変化量ΔＶが定格回転時の開度変化量の範囲（第１の範囲）ΔＶ１より小さいか否かが判断される。開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１より小さい間はパワーアシストオフが維持される。開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１より大きくなったと判断されたならば、ステップＳ２に進んで、パワーアシストの準備段階として、モータ駆動モードにしてＦＥＴ２８１〜２８６をすべてオフにする。ＦＥＴ２８１〜２８６をすべてオフにすることによって発電機Ｇは発電もしないし、モータとしての駆動力も発生しない「フリー」な状態になる。したがって、この領域ではエンジン出力をすべて負荷へ供給することができる。
【００３２】
ステップＳ３では、開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１より大きい第２の範囲ΔＶ２より小さいか否かによって、さらに開度変化量ΔＶが増大したか否かが判断される。ステップＳ３が肯定ならば、ステップＳ３Ａに進む。ステップＳ３Ａでは、発電機Ｇの通電角を基本通電角に戻すよう１ステップ（１ステップは任意の角度）ずつ減算する。つまり、段階的に基本通電角に戻す。
【００３３】
ステップＳ４では、開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１より小さくなっているか否かを判断する。ステップＳ４が肯定、つまり開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より小さく、かつ第１の範囲ΔＶ１よりも小さい時はステップＳ４Ａを経てステップＳ１に進む。ステップＳ４Ａでは、モータとしての目標回転数とタイマＴａ（後述する）をリセットする。
【００３４】
開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１より大きい場合は、ステップＳ４Ｂに進み、進角量を初期値に戻すため１ステップ（１ステップは任意の角度）ずつ減算する。
【００３５】
ステップＳ３が否定つまり開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より大きい場合は、パワーアシストを開始する。まず、ステップＳ５で、モータとしての目標回転数をエンジンの定格回転数ＣＮｅに加速値αを加算した値に設定する。加速値αは例えば、２００ｒｐｍとする。ステップＳ６では、発電機Ｇが急加速状態でモータとして動作させることができるように、ＰＩ制御のゲイン（フィードバック量）を最大値にする。ＰＩゲインを最大値にすることにより、モータの立ち上がりを早くして、モータ自体がエンジンの負荷になるのを抑制できる。
【００３６】
ステップＳ７では、通電角を基本の通電角１２０°に設定する。ステップＳ８では、発電機Ｇの三相巻線の通電位相を進角させる。進角は最大進角量６０°に到達するまで、例えば１°ずつ段階的に進角量を増大させる。なお、最大進角量は６０°に限らず任意に設定できる。進角量を増大させることによって、さらに加速をして目標回転数ＣＮｅ＋αへ早期に到達させることができる。
【００３７】
発電機Ｇをモータとして動作させるためのパラメータの設定が終わると、ステップＳ９に進んで、モータ駆動モードでＦＥＴ２８１〜２８６をスイッチングする。これで、発電機Ｇはモータとして動作する。ステップＳ１０では、タイマＴａを始動する。このタイマＴａでモータ回転数が定格回転数ＣＮｅに到達する時間を判断する。
【００３８】
ステップＳ１１では、開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より小さいか否かが判断される。ステップＳ１１が肯定ならばステップＳ４に進む。ステップＳ１１が否定つまり開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より小さくないと判断されれば、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、タイマＴａがタイムアップしたか判断される。タイマＴａがタイムアップするまではステップＳ８に進み、タイマＴａがタイムアップしたならばステップＳ１３に進む。
【００３９】
ステップＳ１３では、エンジン回転数が定格回転数ＣＮｅに到達したか否かが判断される。エンジン回転数が定格回転数に達していなければ、負荷の増大にパワーアシストが追いついていないと判断され、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、進角が最大値６０°に到達したか否かが判断される。すでに進角が最大値に達していれば、ステップＳ１６に進む。進角が最大値に達していなければ、まだ進角量を増大して出力増加が図れるので、ステップＳ１５に進んで進角量を最大進角まで増大させる。そして、さらに、ステップＳ１６で通電角を増大させてトルクの向上を図ることができる。つまり、当初は進角のみを増大させてパワーアシストし、進角が予定の最大値（例えば６０°）に到達した後は、進角の増大プラス通電角の増大によってパワーアシストを行う。なお、通電角は、基本の通電角に対して±３０°の増加幅があり、１°ずつ段階的に最大値まで増大できる。最大値は増加幅の範囲で任意に設定できる。
【００４０】
ステップＳ１７では、開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より小さいか否かが判断される。ステップＳ１７が肯定ならば、ステップＳ３Ａに進む。そして、ステップＳ４が肯定つまり開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ１以内になれば、モータ駆動モードから発電モードに切り替えてパワーアシストを解除する。ステップＳ１７が否定、つまり開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２より小さくないと判断されれば、ステップＳ１６に進む。
【００４１】
図１は、パワーアシストのための要部機能を示すブロック図である。図１において、スロットル開度検出部３５は、開度変化量ΔＶと第１および第２の範囲ΔＶ１，ΔＶ２（ΔＶ１＜ΔＶ２）とを比較して負荷の大きさを判断する。開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶ以内にあるときは、エンジンＥは定格回転数で運転され、発電機Ｇを駆動している。この時発電された電力でバッテリ２７を充電するようにスイッチング回路２８はスイッチングされる。そして、開度変化量ΔＶが第１の範囲ΔＶより大きくなると、発電機Ｇをモータとして動作させるモータ駆動モードへ切り替える準備のためのスタンバイ信号を出力する。スタンバイ信号に応答してスイッチング回路２８は発電機Ｇを制御しない（前記ＦＥＴ２８１〜２８６をすべてオフにする）スタンバイモードに切り替わる。
【００４２】
開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２を超えると、パワーアシストが開始される。すなわち、モータとしてのフィードバック制御の目標回転数をエンジン定格回転数ＣＮｅ＋αに設定し、通常の通電角でスイッチング回路２８をスイッチングして発電機Ｇをモータとして駆動する。同時に進角量制御部３６で進角量を段階的に増大させる。加速判断部３７は、モータ駆動モードが開始されてから予定時間後にモータ回転数が定格転数ＣＮｅに到達したか否かによって加速の状態を判断する。モータの回転数は、エンジンの点火パルスを計数することによってエンジン回転数として検出することができる。加速の状態が遅く、予定時間内に目標回転数に達していない場合、さらに通電角制御部３８は、通電角を段階的に増大させる。
【００４３】
進角量や通電量を増大させることにより開度変化量ΔＶが第２の範囲ΔＶ２以内に戻れば、進角量制御部３６および通電角制御部３８は、進角量および通電量は通常の値に戻す。
【００４４】
本実施形態では、負荷の状態をスロットル開度の変化量に基づいてパワーアシストの要否を判断するようにした。しかし、これに限らず、例えば、エンジンの吸気側の空気流量をエアフローセンサで検出して、空気流量に基づいてパワーアシストの要否を判断することができる。また、スロットル全開時のエンジン回転数の低下や低下の程度によって過負荷を検出してパワーアシストの要否を判断するようにしてもよい。
【００４５】
また、本発明は、芝刈り機に搭載されるエンジン駆動式発電機だけでなく、耕耘ロータリやオーガをエンジンで駆動する除雪機や耕耘機に搭載されるエンジン駆動式発電機等にも同様に適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項１〜請求項４の発明によれば、エンジン回転速度の変動に応じて発電機兼用モータを適切な出力配分となるように切り替え、負荷を安定に駆動することができる。
【００４７】
特に、請求項２の発明によれば、エンジン出力をすべて負荷に供給する領域を設けることができ、かつこの領域を設けることによって発電機兼用モータの頻繁な切り替えを抑制することができる。
【００４８】
また、請求項３の発明によれば、エンジン負荷の急増に対して適切に補助動力を与えることができる。
【００４９】
さらに、請求項４の発明によれば、エンジン回転数の変動によるガバナの制御量に基づいて、エンジン回転数の変動を予測して動力補助を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る作業機の要部機能を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る芝刈り機の斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る芝刈り機の要部平面図である。
【図４】芝刈り機の全体システムを示すブロック図である。
【図５】発電機の一例を示す分解正面図である。
【図６】制御回路の一例を示す回路図である。
【図７】ＦＥＴの制御方法の説明図である。
【図８】パワーアシストのタイミングチャートである。
【図９】パワーアシストの要部処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…カッタハウジング、  ２…芝放出口、  ３…カッタ室、  ４…ブレードカッタ、  ５…クランク軸、  ７…モータ、  ８…減速歯車機構、  １０…駆動回路、  ２７…バッテリ、  ２９…ドライバ、  ３０…演算部、  ３１…シャント、３２…レギュレータ回路、  ３３…エンジン操作スイッチ、  ３４…ガバナ、３５…スロットル開度検出部、  ３８…通電角制御部、  Ｅ…エンジン、  Ｇ…発電機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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