(57)【要約】【課題】負荷の変化があっても旋回センタを機台中心と一致させること。【解決手段】２つの駆動輪１、２のモータ電流Ｉ１　、Ｉ２　をを監視し、片方の駆動輪１がそのモータ電流Ｉ１　が一定値Ｉｏｖｅｒを越えた過負荷状態の場合は、もう片方の駆動輪２が過負荷状態でなければ、過負荷状態にない方の駆動輪２の走行速度Ｖ２を過負荷状態の駆動輪１の走行速度Ｖ１となるように速度制御し、両方の駆動輪１、２がそれぞれモータ電流が一定値を越えた過負荷状態の場合には、両方の駆動輪１、２の設定速度を同一にして速度制御する。【選択図】　　　図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法において、
前記全方位走行無人搬送車の２つの駆動輪のモータ電流を監視し、片方の駆動輪がそのモータ電流が一定値を越えた過負荷状態の場合は、もう片方の駆動輪が過負荷状態でなければ、過負荷状態にない方の駆動輪の走行速度を過負荷状態の駆動輪の走行速度となるように速度制御し、両方の駆動輪がそれぞれモータ電流が一定値を越えた過負荷状態の場合には、両方の駆動輪の設定速度を同一にして速度制御することを特徴とする全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法。
【請求項２】
全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法において、
前記全方位走行無人搬送車の２つの駆動輪の速度差を監視し、速度差が一定値以上の場合、速度が早い方の駆動輪の設定速度を遅い方の駆動輪の走行速度に設定し直して速度制御することを特徴とする全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において、前記全方位走行無人搬送車が誘導センサで誘導線を検出しながら走行する無人搬送車であることを特徴とする全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１に、全方位走行無人搬送車の代表的な構造を示し、図２にスピンターン動作を示す。
【０００３】
図１に示す全方位走行無人搬送車には、車体の対角線上に配置した２つの駆動輪１、２と、これに交差する別の対角線上に配置した２つのフリーキャスタ３、４とがある。各駆動輪１、２にはそれぞれの駆動用モータ１ａ、２ａが装着され、各モータ１ａ、２ａはバッテリ５を電源にして制御部６により制御される。これにより、全方位に走行可能である。なお、車体の前後左右には走行用の誘導センサ７〜１０が装着されており、誘導センサ７〜１０の出力は、制御部６によるモータ１ａ、２ａ等の制御に利用される。
【０００４】
図２に示すように、全方位走行無人搬送車のスピンターン動作では、２つの駆動輪１、２の向きが平行である状態で各々の走行速度Ｖ１、Ｖ２が等しい時（Ｖ１＝Ｖ２）、旋回センタＧが機台中心と一致して旋回するようになっている。
【０００５】
しかし、スピンターン動作中に、一方の駆動輪、例えば駆動輪１に対して段差乗り越え等による負荷が変化した場合、走行速度がＶ１からＶ１’に変化して駆動輪１、２間で走行速度が等しいという関係が成り立たなくなると（Ｖ１’≠Ｖ２）と、旋回センタは図３中のＧ’の位置にずれる。つまり、旋回センタＧ’が機台の中心と一致しなくなる。
【０００６】
その結果、図４に示すように、スピンターン動作終了後には、無人搬送車の誘導センサ７〜１０が誘導線１１から外れてこれを検出できなくなり、走行不能となる。１２はスピンターン動作前に検出していた誘導線、破線はスピンターン動作前の車体を表している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、係る走行不能となる問題点を解決できる全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１発明は上記課題を解決する全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法であり、前記全方位走行無人搬送車の２つの駆動輪のモータ電流を監視し、片方の駆動輪がそのモータ電流が一定値を越えた過負荷状態の場合は、もう片方の駆動輪が過負荷状態でなければ、過負荷状態にない方の駆動輪の走行速度を過負荷状態の駆動輪の走行速度となるように速度制御し、両方の駆動輪がそれぞれモータ電流が一定値を越えた過負荷状態の場合には、両方の駆動輪の設定速度を同一にして速度制御することを特徴とする。
【０００９】
第２発明は、上記課題を解決する別の全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法であり、前記全方位走行無人搬送車の２つの駆動輪の速度差を監視し、速度差が一定値以上の場合、速度が早い方の駆動輪の設定速度を遅い方の駆動輪の走行速度に設定し直して速度制御することを特徴とする。
【００１０】
第３発明は、第１発明または第２発明の全方位走行無人搬送車のスピンターン制方法において、前記全方位走行無人搬送車が誘導センサで誘導線を検出しながら走行する無人搬送車であることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る全方位走行無人搬送車のスピンターン制御方法の実施の形態を説明する。
【００１２】
［第１実施例］
本発明の第１実施例では、駆動輪１、２の走行状態として、駆動輪１、２の走行電流（モータ１ａ、２ａの電流）を監視し、片方の駆動輪が過負荷状態、つまり、それのモータ電流の値が或るレベル以上の電流値である状態のとき、もう片方の駆動輪に対する速度指示を過負荷状態の駆動輪の速度に合わせように速度制御する。これにより、２つの駆動輪１、２の速度の同期制御（Ｖ１＝Ｖ２）を行うことができ、従って、旋回センタＧが機台中心と一致して全方位走行無人搬送車が旋回する。その結果、スピンターン終了時に誘導センサ７〜１０が誘導線１１を検出することができ、走行を続けることができる。
【００１３】
以上のことを、式で表すと、次式（１）〜（３）となる。但し、
Ｉ１　は駆動輪１の走行電流（モータ１ａの電流）、
Ｉ２　は駆動輪２の走行電流（モータ２ａの電流）、
Ｉｏｖｅｒは過負荷電流設定値、
Ｖｓｉｊ　はスピンターン時の設定速度、
Ｖｓｉｊ１は駆動輪１の設定速度（スピンターン時の指示速度）、
Ｖｓｉｊ２は駆動輪２の設定速度（スピンターン時の指示速度、
Ｖ１は駆動輪１の走行速度（スピンターン時の実速度）、
Ｖ２は駆動輪２の走行速度（スピンターン時の実速度）
とする。
【００１４】
Ｉ１　＞Ｉｏｖｅｒのときは、Ｖｓｉｊ２＝Ｖ１　、Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ　　　　　　…式（１）
とする。
【００１５】
Ｉ２　＞Ｉｏｖｅｒのときは、Ｖｓｉｊ１＝Ｖ２、Ｖｓｉｊ２＝Ｖｓｉｊ　　　　　　…式（２）
とする。
【００１６】
Ｉ１　＞Ｉｏｖｅｒ及びＩ２　＞Ｉｏｖｅｒのときは、Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖｓｉｊ　…式（３）
とする。
【００１７】
図５に、上述した式（１）、式（２）、式（３）で表される制御方式によるスピンターン動作時の２つの駆動輪１、２の走行速度Ｖ１、Ｖ２の変化と、モータ電流Ｉ１　、Ｉ２　の変化を示す。
【００１８】
図５中、ａ−ｂ間では式（３）により求めた指示速度Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖｓｉｊ　によってスピンターン時の速度制御を行っており、ｂ−ｃ間では式（２）により求めた指示速度Ｖｓｉｊ１＝Ｖ２、Ｖｓｉｊ２＝Ｖｓｉｊ　によってスピンターン時の速度制御を行っている。
【００１９】
本第１実施例のスピンターン制御方法は、
駆動輪１の走行電流（モータ電流）Ｉ１　を検出する電流センサと、
駆動輪２の走行電流（モータ電流）Ｉ２　を検出する電流センサと、
駆動輪１の走行速度（スピンターン時の実速度）Ｖ１を検出する速度センサと、
駆動輪２の走行速度（スピンターン時の実速度）Ｖ２を検出する速度センサと、
検出した走行電流Ｉ１　を過負荷電流設定値Ｉｏｖｅｒと比較する比較器と、
検出した走行電流Ｉ２　を過負荷電流設定値Ｉｏｖｅｒと比較する比較器と、
比較結果に基づいて、Ｉ１　＞Ｉｏｖｅｒのときは、駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２を駆動輪１の走行速度Ｖ１に合わせ、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１をスピンターン時の設定速度Ｖｓｉｊ　に合わせ、Ｉ２　＞Ｉｏｖｅｒのときは、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１を駆動輪２の走行速度Ｖ２に合わせ、駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２をスピンターン時の設定速度Ｖｓｉｊ　に合わせ、Ｉ１　＞Ｉｏｖｅｒ及びＩ２　＞Ｉｏｖｅｒのときは、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１と駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２とをスピンターン時の設定速度Ｖｓｉｊ　に合わせる指示速度切替器と、
駆動輪１、２を指示速度切替器で指示された速度に制御する制御器と
を用いることにより、実現できる。
【００２０】
［第２実施例］
本発明の第２実施例では、駆動輪１、２の走行状態として、駆動輪１、２の走行速度（スピンターン時の実速度）を監視し、２つの駆動輪１、２の速度差（実速度の差）を算出し、速度差が一定値以上の場合に、指示速度を遅い方の駆動輪の走行速度に設定し直す。これにより、２つの駆動輪１、２の速度の同期制御（Ｖ１＝Ｖ２）を行うことができ、従って、旋回センタＧが機台中心と一致して全方位走行無人搬送車が旋回する。その結果、スピンターン終了時に誘導センサ７〜１０が誘導線１１を検出することができ、走行を続けることができる。
【００２１】
以上のことを、式で表すと、次式（４）〜（６）となる。但し、式中の記号で、Ｐは設定値（一定値）であり、それ以外の記号Ｖｓｉｊ　、Ｖｓｉｊ１、Ｖｓｉｊ２、Ｖ１、Ｖ２は先に説明したものと同じである。
【００２２】
Ｖ１−Ｖ２＞Ｐのときは、Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖ２　　　　　　　　…式（４）
とする。
【００２３】
Ｖ２−Ｖ１＞Ｐのときは、Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖ１　　　　　　　　　…式（５）
とする。
【００２４】
上記以外のときは、Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖｓｉｊ　　　　　　　　　　　…式（６）
とする。
【００２５】
図６に、上述した式（４）、式（５）、式（６）で表される制御方式によるスピンターン動作時の２つの駆動輪１、２の走行速度Ｖ１、Ｖ２の変化を示す。
【００２６】
図６中、ａ−ｂ間では式（５）により求めた指示速度Ｖｓｉｊ１＝Ｖｓｉｊ２＝Ｖ１によってスピンターン時の速度制御を行っている。
【００２７】
本第２実施例のスピンターン制御方法は、
駆動輪１の走行速度（スピンターン時の実速度）Ｖ１を検出する速度センサと、
駆動輪２の走行速度（スピンターン時の実速度）Ｖ２を検出する速度センサと、
駆動輪１の走行速度Ｖ１と駆動輪２の走行速度Ｖ２とを比較する比較器と、
比較結果に基づいて、Ｖ１−Ｖ２＞Ｐのときは、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１と駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２とを駆動輪２の走行速度Ｖ２に合わせ、Ｖ２−Ｖ１＞Ｐのときは、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１と駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２とを駆動輪１の走行速度Ｖ１に合わせ、それ以外（速度差の絶対値がＰ以下）のときは、駆動輪１の指示速度Ｖｓｉｊ１と駆動輪２の指示速度Ｖｓｉｊ２とをスピンターン時の設定速度Ｖｓｉｊ　に合わせる指示速度切替器と、
駆動輪１、２を指示速度切替器で指示された速度に制御する制御器と
を用いることにより、実現できる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、モータ電流や走行速度といった駆動輪相互の走行状態を監視して互いに同期を図って駆動輪の走行速度を制御するので、負荷の変動により駆動輪の走行速度が変化しても、旋回センタが機台中心と一致して旋回することができる。また、負荷の変動により駆動輪の走行速度が変化して、スピンターン動作時の旋回センタが機台中心からずれてスピンターン動作終了時に誘導センサが誘導線から外れて走行不可能となる問題を解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】全方位走行無人搬送車の構造を示す図。
【図２】スピンターン動作を説明するための図。
【図３】従来のスピンターン制御において機台中心からの旋回センタのずれを説明するための図。
【図４】従来のスピンターン制御においてスピンターン動作終了後の走行不能を説明するための図。
【図５】本発明の第１実施例によるスピンターン動作時の２つの駆動輪の走行速度の変化と、モータ電流の変化を示す図。
【図６】本発明の第２実施例によるスピンターン動作時の２つの駆動輪の走行速度の変化を示す図。
【符号の説明】
１、２　駆動輪
１ａ、２ａ　モータ
３、４　フリーキャスタ
５　バッテリ
６　制御部
７〜１０　誘導センサ
１１、１２　誘導線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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