(57)【要約】【課題】実際のラウンダバウトの形状に近い表示パターン（デフォルメ図）を作成し、ラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うことを可能にする。【解決手段】地図データを格納したメモリ手段と表示手段と制御手段とを備えた車載用ナビゲーション装置において、制御手段が、地図データを参照して、ラウンダバウトＲＡ１上の誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ８から入口分岐点Ｐ１までの第１の距離ｄ８を算出すると共に、入口分岐点Ｐ１からラウンダバウトＲＡ上の誘導経路ＧＲの出口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ２までの第２の距離ｄ１を算出して、両距離を加算し、この加算した距離のラウンダバウトＲＡ１の全長ＬＡに対する比率：（ｄ１＋ｄ８）／ＬＡを算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを表示手段の画面上に表示させる。【選択図】　図８
2004108969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路上に含まれているラウンダバウトの表示案内を行う機能を備えた車載用ナビゲーション装置であって、
案内情報を提供する表示手段と、
地図データを格納したメモリ手段と、
前記表示手段及びメモリ手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、
該制御手段は、前記地図データを参照して、前記ラウンダバウト上の複数の分岐の各々が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合には、
前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側の分岐に対応する出口分岐点から入口分岐点までの第１の距離を算出すると共に、該入口分岐点から前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の出口側の分岐に対応する出口分岐点までの第２の距離を算出して、該第２の距離に前記第１の距離を加算し、
該加算した距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記地図データを参照して、前記ラウンダバウト上の複数の分岐のうち少なくとも１つの分岐が、対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっており、かつ、他の全ての分岐が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合には、
前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側の分岐及び出口側の分岐がそれぞれ２つの分岐点からなっているときは、それぞれ２つの分岐点の中間点を算出して、該２つの中間点間の距離を算出し、
該算出した距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側の分岐及び出口側の分岐がそれぞれ２つの分岐点及び共通分岐点からなっているときは、該２つの分岐点の中間点を算出すると共に、該中間点から該共通分岐点までの距離を算出し、
該算出した距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側の分岐及び出口側の分岐がそれぞれ共通分岐点及び２つの分岐点からなっているときは、該２つの分岐点の中間点を算出すると共に、該共通分岐点から該中間点までの距離を算出し、
該算出した距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記第１及び第２の距離をそれぞれ算出して両者を加算する処理に代えて、
前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側及び出口側の各分岐に対応するそれぞれ２つの分岐点の中間点を算出し、該２つの中間点間の距離を算出する処理を行い、
該算出した中間点間の距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
さらに、自車の走行速度を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記地図データの参照と前記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて前記誘導経路上で前記ラウンダバウトまで所定の距離に達したことを検知したときに、当該ラウンダバウトの表示案内に係る前記各種の演算処理を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関し、特に、目的地までの誘導経路上にラウンダバウト（Ｒｏｕｎｄ−Ａｂｏｕｔ）　が含まれている場合においてそのラウンダバウトを所定の形状にデフォルメしてディスプレイ画面に表示する際にそのラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うのに適応された車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
ここに、「ラウンダバウト」とは、進路を変更するための道路であり、交差点とは違い、ロータリーのようにループ形状で、かつ複数箇所にそれぞれ経路（本線）に接続される分岐を有する道路をいう。このようなラウンダバウトは、主として欧米等で見かけられる。
【０００３】
【従来の技術】
従来の典型的な車載用ナビゲーション装置においては、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ、地図データを予め記憶させたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、ディスプレイ装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）　受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等を備えており、ＣＰＵにより、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する車両位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して車両位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００４】
また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、ＣＰＵにより、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また自車が誘導経路上で進路を変更すべき交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその交差点の拡大図を表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路をユーザが把握できるようになっている。
【０００５】
また、かかる車載用ナビゲーション装置において、目的地までの誘導経路上に上述したようなラウンダバウトが含まれている場合には、例えば図１２に示すように、表示対象のラウンダバウトＲＡを所定の形状（通常は円形）にデフォルメして、ディスプレイ画面５０にその表示パターンＲＰを表示している。図１２の例では、自車（車両位置マークＣＭ）からラウンダバウトＲＡへの進入方向に対し１８０°右方向（つまり、直進方向）に進路を変更する旨の案内表示と共に、ラウンダバウトＲＡ上の誘導経路の出口に至る途中の出口についてもその表示が行われている。
【０００６】
従来の技術では、このようなラウンダバウトの表示パターンＲＰ（デフォルメ図）の作成に際し、ＣＰＵが、ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された地図データを参照して、当該ラウンダバウト上の誘導経路の入口側の分岐点から出口側の分岐点までの距離を算出し、この算出した距離の当該ラウンダバウトの全長に対する比率に応じて、デフォルメ図に表示すべき対象出口の位置（図１２の例では進入方向に対し１８０°右方向の位置）を決定するようにしている。
【０００７】
例えば図１３に示すように、自車（ＣＭ）からラウンダバウトＲＡへの入口側の分岐点Ｐ１から見て、１番目の出口位置は、入口側の分岐点Ｐ１から当該出口の分岐点Ｐ２までの距離ｄ１のラウンダバウトＲＡの全長ＬＡ（＝ｄ１＋ｄ２＋ｄ３＋ｄ４）に対する比率：ｄ１／ＬＡに応じて決定される。また、２番目の出口位置は、分岐点Ｐ１から当該出口の分岐点Ｐ３までの距離（ｄ１＋ｄ２）のラウンダバウトＲＡの全長ＬＡに対する比率：（ｄ１＋ｄ２）／ＬＡに応じて決定され、以下同様にして３番目、４番目の各出口位置が決定される。図示の例において４番目の出口位置とは、自車（ＣＭ）が進入した分岐点Ｐ１を指し、ラウンダバウトＲＡを一周してＵターンを行う場合に相当する。
【０００８】
このようなラウンダバウトの表示案内に関連する他の従来技術としては、ロータリー（ラウンダバウトに相当）に入る道路と出る道路とのなす角度に基づいて方向案内を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。また、ロータリー等からの分岐路を示すリンクに、当該分岐路を特定するための固有情報としての分岐路番号を付加し、その分岐路番号の検出に基づいて当該出口番号を報知するようにしたものもある（例えば、特許文献２参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１１−５１６８４号公報
【特許文献２】
特開２００１−３１７９５６号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際のラウンダバウトの形状としては、例えば図１４（ａ）に例示するように、ラウンダバウトＲＡＢ上の各分岐（４本の経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４にそれぞれ接続されている）が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっているものが存在する。
【００１１】
図示の例では、ラウンダバウトＲＡＢにおいて、経路Ｒ１に対応する分岐は、当該経路からの入口分岐点Ｐ１と当該経路への出口分岐点Ｐ８の２つからなっており、経路Ｒ２に対応する分岐は、当該経路からの入口分岐点Ｐ３と当該経路への出口分岐点Ｐ２の２つからなっており、経路Ｒ３に対応する分岐は、当該経路からの入口分岐点Ｐ５と当該経路への出口分岐点Ｐ４の２つからなっており、経路Ｒ４に対応する分岐は、当該経路からの入口分岐点Ｐ７と当該経路への出口分岐点Ｐ６の２つからなっている。
【００１２】
このような形状を有するラウンダバウトＲＡＢに対し、図１３に関連して説明したような出口位置の決定方法をそのまま単純に適用すると、以下の不都合が生じる。すなわち、今仮に自車（ＣＭ）が経路Ｒ１からラウンダバウトＲＡＢを介して経路Ｒ２に誘導されているものとすると、図１３の決定方法によれば、先ず入口側経路Ｒ１に接続される入口分岐点Ｐ１から出口側経路Ｒ２に接続される出口分岐点Ｐ２までの距離ｄ１が算出され、次にこの算出された距離ｄ１のラウンダバウトＲＡＢの全長ＬＡに対する比率：ｄ１／ＬＡが算出され、この算出された比率に応じて対象出口の位置が決定されることになる。
【００１３】
このため、デフォルメ図に表示される矢印で示す出口の位置は、図１２の例では実際の位置にほぼ等しいのに対し、図１４（ａ）の例では、図１４（ｂ）に示すように実際の位置（破線で示す部分）から距離が短くなる方向に若干ずれたものとなってしまう（表示パターンＲＰＢ１）。つまり、ディスプレイ画面に表示される案内情報としてのラウンダバウトの表示パターンＲＰＢ１が、本来表示すべき形状（破線で示す部分）からずれてしまうといった不都合があった。
【００１４】
このように実際の形状からずれた表示パターン（デフォルメ図）によるラウンダバウトの案内表示は、ラウンダバウト分岐での方向案内の精度を低下させるものであり、ユーザにとっては違和感があり、場合によっては案内表示の誤認識をひき起こすことにもなる。
【００１５】
特に、現在走行中の経路をＵターンする場合には、図１４（ｃ）に示すように実際の位置（破線で示す部分）からずれた表示パターンＲＰＢ２によるラウンダバウト表示が行われるため、矢印で示す出口の位置が、現在走行中の経路を指しているのか、あるいは別の出口経路を指しているのかを瞬時に見極めるのは困難である。
【００１６】
また、実際のラウンダバウトには、図１４（ａ）に示したような円形の他に、楕円のものや出口が斜めに接続するなど、多種多様な形状のものが存在する。そのため、特許文献１に記載されるような、ロータリー（ラウンダバウトに相当）に対する出口角度を求めてデフォルメする手法では、実際のラウンダバウトの形状に近い表示パターンを作成することは困難である。
【００１７】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、誘導経路上に含まれているラウンダバウトの表示案内に際し、実際のラウンダバウトの形状に近い表示パターン（デフォルメ図）を作成可能とし、ひいてはラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うことができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の基本形態によれば、目的地までの誘導経路上に含まれているラウンダバウトの表示案内を行う機能を備えた車載用ナビゲーション装置であって、案内情報を提供する表示手段と、地図データを格納したメモリ手段と、前記表示手段及びメモリ手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、該制御手段は、前記地図データを参照して、前記ラウンダバウト上の複数の分岐の各々が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合には、前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の入口側の分岐に対応する出口分岐点から入口分岐点までの第１の距離を算出すると共に、該入口分岐点から前記ラウンダバウト上の前記誘導経路の出口側の分岐に対応する出口分岐点までの第２の距離を算出して、該第２の距離に前記第１の距離を加算し、該加算した距離の前記ラウンダバウトの全長に対する比率を算出して、該比率に基づき当該ラウンダバウトの形状をデフォルメしてその表示パターンを前記表示手段の画面上に表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１９】
本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、ラウンダバウト上の誘導経路の入口側の分岐に対応する入口分岐点から出口側の分岐に対応する出口分岐点までの第２の距離（図１４に示す従来のラウンダバウトＲＡＢにおいて入口分岐点Ｐ１から出口分岐点Ｐ２までの距離ｄ１に相当）に、誘導経路の入口側の分岐に対応する出口分岐点と当該入口分岐点との間の第１の距離を加算することで、ラウンダバウトに占める誘導経路の距離（つまり、加算した距離のラウンダバウト全長に対する比率）を補正している。そして、この補正された比率に基づいて当該ラウンダバウトの形状をデフォルメし、その表示パターンを表示手段の画面上に表示するようにしている。例えば、図８に示すラウンダバウトＲＡ１を参照すると、対象出口（１番目の出口位置）は、ラウンダバウトＲＡ１上の誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ８から出口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ２までのトータルの距離（ｄ１＋ｄ８）のラウンダバウトＲＡ１の全長ＬＡに対する比率に基づいて決定される。
【００２０】
従って、誘導経路上に含まれているラウンダバウトの表示案内に際し、実際のラウンダバウトの形状に近い表示パターン（デフォルメ図）を作成することができ、これによってラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うことが可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１は本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示したものである。
【００２３】
図示の車載用ナビゲーション装置３０において、１はＤＶＤ−ＲＯＭドライブを示し、このＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１によって駆動されるＤＶＤ−ＲＯＭ１ａには、縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データが予め格納されている。この地図データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されており、また、道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼ばれる。地図データは、道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト、ラウンダバウト構成ノードリスト、ラウンダバウト・ネットリスト等からなるマップマッチング用及び経路探索用の道路レイヤ、地図画面上に道路、公園、河川、目印となる建物や施設等の各種物件を表示するための背景レイヤ、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名、ラウンダバウト名、建物の名前等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。
【００２４】
地図データを構成する各種レイヤのうち本発明に関連するのは道路レイヤであり、そのデータ構造について特に図示はしないが、道路リストは、道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブル上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータから構成されている。また、本発明に関連するラウンダバウト構成ノードリストは、地図上の各ラウンダバウト毎に、当該ラウンダバウトに連結するリンク（道路）のノード（ラウンダバウト構成ノード）のノードテーブル上での位置の集合からなっている。ノードテーブルは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードがラウンダバウトであるか否かを指示するラウンダバウト識別フラグ、ラウンダバウトであればラウンダバウト構成ノードリスト上での位置を示し、ラウンダバウトでなければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を示すポインタ等によって構成されている。また、ラウンダバウト・ネットリストは、ラウンダバウトを構成する各ノードを特定するＩＤ情報、ラウンダバウト構成ノード数、隣接するラウンダバウトのシーケンシャル番号、隣接するラウンダバウトまでの距離と道路の属性（道路種別、幅員）等のデータからなっている。
【００２５】
また、２は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための操作部を示し、例えば、リモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、かかるリモコン送信器には、ディスプレイ装置（後述）の画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティック等が適宜設けられている。また、３は各種のサービスセンタと通信するための車載電話機等の通信機、４は電波ビーコン又は光ビーコンから送られてくるＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を受信するＶＩＣＳ受信機、５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、６は自立航法センサを示す。この自立航法センサ６は、自車の進行方位を検出するためのジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ６ｂとにより構成されており、自車の走行速度を検出するのに用いられる。
【００２６】
また、７はＬＣＤ等のディスプレイ装置を示し、後述するナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、基本的にはナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置（車両位置マーク）及びその周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、その他の案内情報等）を画面上でユーザ（特に運転者）に提供するものであり、さらに、後述するように車載用ナビゲーション装置３０が行うラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理に関する情報を画面上に表示するものである。８はスピーカを示し、後述するナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、上記のナビゲーションに係る案内情報を音声によりユーザに提供するものである。
【００２７】
また、ナビゲーション装置本体１０において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａから地図データを読み取るための地図データ読取制御部、１２は地図データ読取制御部１１により読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１３，１４，１５，１６及び１７はそれぞれ操作部２、通信機３、ＶＩＣＳ受信機４、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６に接続されるインタフェース（Ｉ／Ｆ）を示す。
【００２８】
また、１８はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示し、この制御部１８は、ナビゲーション用のプログラム（経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示出力制御等を行うためのプログラム）を内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機５から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ６から出力される信号に基づいて自車の走行速度（車速）を算出したり、地図データ読取制御部１１を制御して、表示させたい地図のデータをＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１２に読み出したり、バッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。さらに制御部１８は、後述するように車載用ナビゲーション装置３０が行うラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理を制御する機能を有している。
【００２９】
また、１９はバッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部、２０は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部、２１は誘導経路に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部を示す。この誘導経路記憶部２１には、制御部１８によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの道路を構成する全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータが記憶される。また、２２は誘導経路描画部を示し、誘導経路記憶部２１から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、当該誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色を変える、線幅を太くするなど）で描画する機能を有している。
【００３０】
また、２３は制御部１８からの制御に基づいてラウンダバウトの描画処理を行うラウンダバウト描画部を示し、後述するようにバッファメモリ１２に読み出された地図データに含まれる誘導経路上のラウンダバウトに対し、制御部１８が行うラウンダバウトの表示案内に係る各種の演算処理（後述）に基づきデフォルメされたラウンダバウトを描画する機能を有している。
【００３１】
また、２４は画像合成部を示し、制御部１８からの制御に基づいて、基本的には地図描画部１９で描画された地図画像に、誘導経路描画部２２で描画された誘導経路、操作画面・マーク発生部２０で生成された操作画面及び各種マーク等を重ね合わせて、ディスプレイ装置７の画面上に表示させる機能を有している。さらに画像合成部２４は、後述するように車載用ナビゲーション装置３０が行うラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理に関する情報をディスプレイ装置７の画面上に表示させる機能も有している。２５は音声出力部を示し、制御部１８からの制御に基づいて音声信号（ナビゲーションに係る案内情報）をスピーカ８に出力する。
【００３２】
以上のように構成された車載用ナビゲーション装置３０において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１ａは「メモリ手段」に、自立航法センサ６は「車速検出手段」に、ディスプレイ装置７は「表示手段」に、制御部１８は「制御手段」にそれぞれ対応している。
【００３３】
図２は、本発明を特徴付けるラウンダバウトの表示案内に係る画面表示の一例を示したものである。図示の画面表示例では、ディスプレイ装置７の表示画面４０に表示された地図画像４１に、自車の現在位置を指示する車両位置マークＣＭと共に、自車位置（ＣＭ）から目的地へ向かう誘導経路ＧＲ及び当該誘導経路上に含まれるラウンダバウトＲＡ１を表示し、さらに、表示画面４０の右側（ラウンダバウト表示領域４２）に、後述するように制御部１８が行う所定の演算処理に基づいてデフォルメされたラウンダバウトＲＡ１の表示パターンＲＰ１（デフォルメ図）を表示した場合の一例が示されている。図示の例では、表示対象のラウンダバウトＲＡ１への進入方向に対し９０°右方向に進路を変更する旨の案内表示が行われている。
【００３４】
また、誘導経路ＧＲは、ユーザが識別し易いように他の道路とは異なる表示態様（例えば、線幅を太くしたり、目立つ色で表示したりするなど）で表示されている。図２に示す画面表示例では、誘導経路ＧＲの終点である目的地が画面上に表示されていないが、これは以下の理由による。目的地までの誘導経路ＧＲの全行程を同一画面上に表示させようとすると、目的地までの距離にも依るが、一般に画面の表示縮尺率を相当小さくする必要があり、この場合に画面が見づらくなる。そこで、ユーザによる操作部２からの設定操作により、画面の表示縮尺率を少なくとも自車位置（ＣＭ）周辺の誘導経路ＧＲが把握できる程度の表示スケールに調整する（画面表示を拡大する）。図２は、この表示スケールを調整したときの画面表示例を示したものである。
【００３５】
図３は、本発明を特徴付けるラウンダバウトの表示案内に係る画面表示の他の例を示したものである。図示の例では、表示対象のラウンダバウトＲＡ１への進入方向に対し３６０°右方向に進路を変更する（すなわち、進入方向と反対方向にＵターンを行う）旨の案内表示が行われており（表示パターンＲＰ２）、さらに、ラウンダバウトＲＡ１上の誘導経路の出口に至る途中の出口（この場合、３箇所）についてもその表示が行われている。他の表示内容については、図２に示す画面表示例の場合と同じである。
【００３６】
以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０が行うラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理について、その処理フローの一例を示す図４〜図７と共に、各処理フローの補足説明図としての図８〜図１１を参照しながら説明する。
【００３７】
先ず、初期状態において、自車が目的地に向けて経路案内されているものとする。この経路案内を行うための処理については、本発明の要旨と関係がないので特に図示はしていないが、典型的には以下のようにして行われる。
【００３８】
すなわち、ユーザ（例えば運転者）が操作部２（リモコン送信器）を操作して目的地及びその他必要な情報（目的地に至る途中の通過点の情報等）を設定すると、制御部１８において、入力された目的地のデータとＧＰＳ受信機５で検出された自車の現在位置を出発地として設定された出発地のデータとに基づき、出発地から目的地までが入る範囲の地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１２に読み出し、さらに誘導経路記憶部２１に格納されているデータを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を横型探索法などにより探索する。探索した誘導経路は、図２の画面表示例に示したように、制御部１８からの制御に基づき画像合成部２４を介してディスプレイ装置７の画面４０に、車両位置マークＣＭと共に地図画像４１に重ね合わされて表示される。このとき、誘導経路ＧＲは識別し易いように相対的に目立つ表示態様で表示される。これによって、ユーザは、ディスプレイ装置７の画面４０を通して目的地まで自車が案内されるべき誘導経路ＧＲを把握することができる。
【００３９】
このようにして自車が誘導経路ＧＲに沿って案内されている状態で、最初のステップＳ１１では、制御部１８において、誘導経路ＧＲ上で自車が次に進路を変更すべき表示対象のラウンダバウトまで所定の距離（例えば、３００ｍ）に達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。この判定は、バッファメモリ１２に読み出した地図データ（誘導経路ＧＲ及び当該ラウンダバウトを含む）の参照と、自立航法センサ６（距離センサ６ｂ）の出力信号（車速パルス）から算出した自車の走行速度とに基づいて行う。そして、判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１２に進み、判定結果がＮＯの場合にはその判定処理を繰り返す。
【００４０】
次のステップＳ１２では、制御部１８が、当該地図データを参照して、その表示対象のラウンダバウトが第１のタイプのもの（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１３に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２１（図５）にジャンプする。
【００４１】
ここに、「第１のタイプのラウンダバウト」とは、図８に示すように、ラウンダバウトＲＡ１上の各分岐が、全て、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている形状を有するものを指す。
【００４２】
次のステップＳ１３では、制御部１８において、表示対象のラウンダバウトＲＡ１に関して、誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ８から入口分岐点Ｐ１までの第１の距離ｄ８を算出する。
【００４３】
次のステップＳ１４では、制御部１８において、当該入口分岐点Ｐ１から誘導経路ＧＲの出口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ２までの第２の距離ｄ１を算出する。
【００４４】
次のステップＳ１５では、制御部１８において、ステップＳ１３，Ｓ１４で算出した第１の距離ｄ８及び第２の距離ｄ１を加算する（ｄ１＋ｄ８＝Ｌ１）。
【００４５】
次のステップＳ１６では、制御部１８において、ラウンダバウトＲＡ１の全長ＬＡ（Ｐ１〜Ｐ２〜……〜Ｐ８〜Ｐ１の長さ）を算出し、ステップＳ１５で算出した加算距離Ｌ１の全長ＬＡに対する比率：Ｌ１／ＬＡを算出する。
【００４６】
最後のステップＳ１７では、制御部１８において、ステップＳ１６で算出した比率：Ｌ１／ＬＡに基づいて当該ラウンダバウトＲＡ１の形状をデフォルメし、ラウンダバウト描画部２３及び画像合成部２４を介してディスプレイ装置７の画面上に、そのデフォルメしたラウンダバウトＲＡ１の表示パターンＲＰ１を表示する（図２参照）。そして、本処理フローは「終了」となる。
【００４７】
一方、ステップＳ１２において表示対象のラウンダバウトが第１のタイプのもの（図８）でない場合には、ステップＳ２１（図５）において、制御部１８が、当該地図データを参照して、その表示対象のラウンダバウトが第２のタイプのもの（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２２に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ３１（図６）にジャンプする。
【００４８】
ここに、「第２のタイプのラウンダバウト」とは、図９に示すように、ラウンダバウトＲＡ２上の各分岐のうち少なくとも１つの分岐が、対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっており、かつ、他の全ての分岐が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合において、誘導経路ＧＲの入口側の分岐及び出口側の分岐がそれぞれ２つの分岐点からなっている形状を有するものを指す。
【００４９】
次のステップＳ２２では、制御部１８において、表示対象のラウンダバウトＲＡ２に関して、誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する２つの分岐点Ｐ１，Ｐ７の中間点Ｍ１を算出すると共に、誘導経路ＧＲの出口側の分岐に対応する２つの分岐点Ｐ２，Ｐ３の中間点Ｍ２を算出する。
【００５０】
次のステップＳ２３では、制御部１８において、ステップＳ２２で算出した２つの中間点Ｍ１，Ｍ２間のラウンダバウトＲＡ２上の距離を算出する（ｄ７／２＋ｄ１＋ｄ２／２＝Ｌ２）。
【００５１】
次のステップＳ２４では、制御部１８において、ラウンダバウトＲＡ２の全長ＬＡ（Ｐ１〜Ｐ２〜……〜Ｐ７〜Ｐ１の長さ）を算出し、ステップＳ２３で算出した距離Ｌ２の全長ＬＡに対する比率：Ｌ２／ＬＡを算出する。この後、ステップＳ１７（図４）に進む。
【００５２】
一方、ステップＳ２１において表示対象のラウンダバウトが第２のタイプのもの（図９）でない場合には、ステップＳ３１（図６）において、制御部１８が、当該地図データを参照して、その表示対象のラウンダバウトが第３のタイプのもの（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３２に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ４１（図７）にジャンプする。
【００５３】
ここに、「第３のタイプのラウンダバウト」とは、図１０に示すように、ラウンダバウトＲＡ３上の各分岐のうち少なくとも１つの分岐が、対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっており、かつ、他の全ての分岐が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合において、誘導経路ＧＲの入口側の分岐が２つの分岐点からなり、出口側の分岐が共通分岐点（図示の例ではＰ２）からなっている形状を有するものを指す。
【００５４】
次のステップＳ３２では、制御部１８において、表示対象のラウンダバウトＲＡ３に関して、誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する２つの分岐点Ｐ１，Ｐ６の中間点Ｍ１を算出する。
【００５５】
次のステップＳ３３では、制御部１８において、ステップＳ３２で算出した中間点Ｍ１から出口側の分岐に対応する共通分岐点Ｐ２までの距離を算出する（ｄ６／２＋ｄ１＝Ｌ３）。
【００５６】
次のステップＳ３４では、制御部１８において、ラウンダバウトＲＡ３の全長ＬＡ（Ｐ１〜Ｐ２〜……〜Ｐ６〜Ｐ１の長さ）を算出し、ステップＳ３３で算出した距離Ｌ３の全長ＬＡに対する比率：Ｌ３／ＬＡを算出する。この後、ステップＳ１７（図４）に進む。
【００５７】
一方、ステップＳ３１において表示対象のラウンダバウトが第３のタイプのもの（図１０）でない場合は、ステップＳ４１（図７）において、制御部１８が、当該地図データを参照して、その表示対象のラウンダバウトが第４のタイプのもの（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ４２に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ４５に進む。
【００５８】
ここに、「第４のタイプのラウンダバウト」とは、図１１に示すように、ラウンダバウトＲＡ４上の各分岐のうち少なくとも１つの分岐が、対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっており、かつ、他の全ての分岐が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合において、誘導経路ＧＲの入口側の分岐が共通分岐点（図示の例ではＰ１）からなり、出口側の分岐が２つの分岐点からなっている形状を有するものを指す。
【００５９】
次のステップＳ４２では、制御部１８において、表示対象のラウンダバウトＲＡ４に関して、誘導経路ＧＲの出口側の分岐に対応する２つの分岐点Ｐ２，Ｐ３の中間点Ｍ２を算出する。
【００６０】
次のステップＳ４３では、制御部１８において、入口側の分岐に対応する共通分岐点Ｐ１からステップＳ４２で算出した中間点Ｍ２までの距離を算出する（ｄ１＋ｄ２／２＝Ｌ４）。
【００６１】
次のステップＳ４４では、制御部１８において、ラウンダバウトＲＡ４の全長ＬＡ（Ｐ１〜Ｐ２〜……〜Ｐ６〜Ｐ１の長さ）を算出し、ステップＳ４３で算出した距離Ｌ４の全長ＬＡに対する比率：Ｌ４／ＬＡを算出する。この後、ステップＳ１７（図４）に進む。
【００６２】
一方、ステップＳ４１において表示対象のラウンダバウトが第４のタイプのもの（図１１）でない場合には、これは、ラウンダバウト上の各分岐が、全て、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっている場合（図１３に示した形状の場合）に相当するので、ステップＳ４５において、従来と同じ演算処理を行い、入口側の分岐点から対象出口の分岐点までの距離のラウンダバウト全長に対する比率を算出する。この後、ステップＳ１７（図４）に進む。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置３０によれば、ディスプレイ装置７の表示画面４０上で目的地までの誘導経路ＧＲを案内している状態で（図２，図３）、次に進路を変更すべき表示対象のラウンダバウトまで所定の距離に達したことを検知したときに、表示対象のラウンダバウトのタイプ（図８〜図１１及び図１３）に応じてそれぞれデフォルメ図に表示すべき対象出口の位置を決定するための演算処理を行っている。
【００６４】
すなわち、第１のタイプのラウンダバウトＲＡ１（図８）に対しては、図４の処理フローに示したように、ラウンダバウトＲＡ１上の誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する入口分岐点Ｐ１から出口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ２までの距離ｄ１に、誘導経路ＧＲの入口側の分岐に対応する出口分岐点Ｐ８から当該入口分岐点Ｐ１までの距離ｄ８を加算することで、ラウンダバウトＲＡ１に占める誘導経路ＧＲの距離、すなわち、加算した距離（ｄ１＋ｄ８）のラウンダバウト全長ＬＡに対する比率を補正している。そして、この補正した比率に基づいて当該ラウンダバウトＲＡ１の形状をデフォルメし、その表示パターンＲＰ１をディスプレイ画面４０上に表示するようにしている（図２）。これによって、実際のラウンダバウトＲＡ１の形状に近い表示パターン（デフォルメ図）を作成することができる。
【００６５】
特に、現在走行中の経路をＵターンする場合、従来の表示例（図１４（ｃ）参照）では実際の位置（破線で示す部分）からずれた表示パターンＲＰＢ２によるラウンダバウト表示が行われていたが、本実施形態に係る演算及び表示処理によれば、図３の画面表示例に示したように、出口方向を指示する矢印を進入経路に重ね合わせて表示することができる。これによって、図２の画面表示例と同様にラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うことが可能となる。
【００６６】
また、第２〜第４のタイプのラウンダバウトＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４（図９〜図１１）に対しては、それぞれ図５〜図７の処理フローに示したように、当該ラウンダバウト上の誘導経路ＧＲの一方の側の２つの分岐点の中間点Ｍ１（Ｍ２）を求め、この中間点と他方の側の２つの分岐点の中間点Ｍ２（Ｍ１）又は共通分岐点との間の距離を算出することで、当該ラウンダバウトに占める誘導経路ＧＲの距離（比率）を補正している。これによって、上述した第１のタイプと同様の効果を奏することができる。
【００６７】
なお、上述した実施形態では、第２のタイプのラウンダバウトＲＡ２（図９）に関して、誘導経路ＧＲの入口側及び出口側の各２つの分岐点の中間点Ｍ１，Ｍ２を求めてその間の距離を算出し、この算出した距離のラウンダバウト全長に対する比率に応じてデフォルメ図に表示される出口位置を決定する方法を例にとって説明したが、かかる方法は、第１のタイプのラウンダバウトＲＡ１（図８）に対しても同様に適用することが可能である。
【００６８】
また、上述した実施形態では、ラウンダバウト上の誘導経路の入口と誘導経路の出口との間に本発明に係る演算処理を適用した場合について説明したが、かかる演算処理は、誘導経路の出口でない他の出口（すなわち、ラウンダバウト上の誘導経路の出口に至る途中の出口）に対しても同様に適用可能であることはもちろんである。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、誘導経路上に含まれているラウンダバウトの表示案内に際し、ラウンダバウトに対する誘導経路の入口分岐点から出口分岐点までの距離を補正することにより、実際のラウンダバウトの形状に近い表示パターン（デフォルメ図）を作成することができ、ラウンダバウト分岐での方向案内を精度良く行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】ラウンダバウトの表示案内に係る画面表示例（その１）を示す図である。
【図３】ラウンダバウトの表示案内に係る画面表示例（その２）を示す図である。
【図４】図１の車載用ナビゲーション装置が行うラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理の第１の例を示すフロー図である。
【図５】図４の処理フローから派生したラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理の第２の例を示すフロー図である。
【図６】図５の処理フローから派生したラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理の第３の例を示すフロー図である。
【図７】図６の処理フローから派生したラウンダバウトの表示案内に係る演算及び表示処理の第４の例を示すフロー図である。
【図８】図４の処理フローの補足説明図である。
【図９】図５の処理フローの補足説明図である。
【図１０】図６の処理フローの補足説明図である。
【図１１】図７の処理フローの補足説明図である。
【図１２】従来のラウンダバウトの表示案内に係る画面表示例を示す図である。
【図１３】従来のデフォルメ図に表示される出口位置の決定方法を説明するための図である。
【図１４】従来のラウンダバウト表示における問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１ａ…ＤＶＤ−ＲＯＭ（メモリ手段）、
２…操作部、
４…ＧＰＳ受信機、
６…自立航法センサ（車速検出手段）、
７…ディスプレイ装置（表示手段）、
１８…制御部（制御手段）、
１９…地図描画部、
２０…操作画面・マーク発生部、
２２…誘導経路描画部、
２３…ラウンダバウト描画部、
２４…画像合成部、
３０…車載用ナビゲーション装置、
４０…表示画面、
４１…地図画像、
４２…ラウンダバウト表示領域、
ＣＭ…車両位置マーク、
ＧＲ…誘導経路、
ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４…ラウンダバウト、
ＲＰ１，ＲＰ２…ラウンダバウトの表示パターン（デフォルメ図）。
【図１】
2004108969.tif 000003
【図２】
2004108969.tif 000004
【図３】
2004108969.tif 000005
【図４】
2004108969.tif 000006
【図５】
2004108969.tif 000007
【図６】
2004108969.tif 000008
【図７】
2004108969.tif 000009
【図８】
2004108969.tif 000010
【図９】
2004108969.tif 000011
【図１０】
2004108969.tif 000012
【図１１】
2004108969.tif 000013
【図１２】
2004108969.tif 000014
【図１３】
2004108969.tif 000015
【図１４】
2004108969.tif 000016