(57)【要約】【課題】誘導線に重畳する特定の周波数を利用して誘導線上の全てのゴルフカートを一括制御し、プレイヤーの安全性が向上するゴルフカートを提供する。【解決手段】マスター室より誘導線の誘導線電流に誘導信号以外の信号を重畳し、この重畳信号を検出することによって、ゴルフカートの走行制御を行う。誘導線に重畳する信号は、同じ誘導線上のゴルフカートを、一斉停止する場合は１０ｋＨｚの周波数を重畳し、一斉追従モードで走行する場合は１５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉減速（２ｋｍ／ｈ減速）する場合は２０ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉増速（１ｋｍ／ｈ増速）する場合は２５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉手動運転禁止する場合は３０ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉待避場所まで追従走行する場合は３５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉手動運転への切替する場合は４０ＫＨｚの周波数を重畳して形成する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、この信号を検出して、この信号に基づいて、ゴルフカートの走行制御を行うことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
重畳する信号は、誘導線信号以外の特定の周波数であり、この周波数を検出することによって、ゴルフカートの走行制御を行うことを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
重畳する信号の周波数は特定の複数の周波数であり、該複数の周波数に対応して複数の走行制御を行うことを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項４】
重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、所定時間の停止制御を行なうことを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項５】
重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、追従走行モードでの走行制御に切り替えることを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項６】
重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、追従走行モードでの走行制御に切り替え、所定場所まで走行を指示することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項７】
重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、指示速度から所定速度だけ減速して走行することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項８】
重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、指示速度から所定速度だけ増速して走行することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項９】
前記ゴルフカートには、手動走行モードと自動走行モードとを備えており、前記ゴルフカートの走行制御は、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを拒否することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項１０】
前記ゴルフカートには、手動走行モードと自動走行モードとを備えており、前記ゴルフカートの走行制御は、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを行なうことを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はゴルフ場でゴルフバック等を運搬するゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来から種々のタイプのものが提供されている。例えば、手押しタイプから電動機あるいはエンジンを駆動力とした非乗用タイプと乗用タイプのもの等が用いられている。そして、電動ゴルフカートはリモコン操作あるいは誘導線に沿って無人で自動運転される。
【０００３】
自動走行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にすると、自動走行モードとなる。そのとき、カート道（走行路）に沿って埋設されたループ線に流れる誘導電流を検知して左右の走行方向の操縦を行ない、同様に、埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取ることにより、自動操縦と自動増・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そして、リモコンまたは発進／停止ボタンで任意の場所で発進、停止することもできる。
【０００４】
また、自動走行する場合、前方方向の障害物や停止あるいは走行中のゴルフカ−トのカートガードアンテナからの出力をカートガード検出手段により検出したら衝突を防止するために自動的にブレーキをかけて停止する等、各種安全装置により危険を察知すると緊急停止する。
【０００５】
従来、雷や霧などが発生し、ゴルフ場がプレーの進行が危険であるとしてプレーを停止させる場合、この種のゴルフカートでは、ゴルフカートに一斉に警報を出し、サイレン等によって全てのゴルフカートに信号を出して警報しており、それを受信したプレイヤーは、避難所に非難するか、継続してプレーするかは、プレィヤー自身に任されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平６−３３５５４４号公報
【０００７】
【発明が解決しようする課題】
このように、従来のゴルフカートでは、災害が発生時あるいは災害を予測できる場合、プレーを継続するか、中断するかはプレイヤーに委されており、もし継続してプレーした場合は非常に危険であった。特に、最近では、ゴルフ場の経費を削減するため、キャディーを使わずに、プレイヤーのみでラウンドするセルフプレーが主流になっているため、このような問題が顕著になってきている。そこで本発明は、誘導線の特定の周波数で誘導線上の全てのゴルフカートを一括制御し、プレイヤーの安全性を向上するゴルフカートを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、この信号を検出して、この信号に基づいて、ゴルフカートの走行制御を行うように構成した。
【０００９】
本発明の請求項２に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線信号以外の特定の周波数であり、この信号を検出して、この信号に基づいて、ゴルフカートの走行制御を行うように構成した。
【００１０】
本発明の請求項３に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線信号以外の特定の複数の周波数であり、この信号を検出して、この信号に基づいて、該複数の周波数に対応して複数のゴルフカートの走行制御を行うように構成した。
【００１１】
こうして、誘導線に重畳する特定の信号（周波数）を検出することによって、誘導線の周波数で誘導線上の全てのゴルフカートを一括制御して、プレイヤーの安全性の向上を図ることができる。
【００１２】
本発明の請求項４に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線信号以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出して、この信号に基づいて、所定時間の停止制御を行なうゴルフカートの走行制御を行うように構成した。
【００１３】
こうして、例えば、雷等が発生し、全てのゴルフカートの走行を一旦停止させたい場合には、制御信号どおりに停止制御させ、プレイヤーの勝手な判断でプレーを継続することがないので安全を確保できる。
【００１４】
本発明の請求項５に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線信号以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出して、この信号に基づいて、ゴルフカートの走行制御は、追従走行モードでの走行制御に切り替えるように構成した。
【００１５】
こうして、例えば、雷等、気象の悪化によるカートハウスへの帰還を促す場合には、追従走行モードでの走行制御に切り替えるのでカートハウスへの帰還をスムーズに行うことができる
【００１６】
本発明の請求項６に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、追従走行モードでの走行制御に切り替え、所定場所まで走行を指示するように構成した。
【００１７】
こうして、例えば、雷等、気象の悪化が発生した場合は、追従走行モードでの走行制御に切り替え、所定の避難所まで走行を指示するので、避難所までの避難がスムーズに行える。
【００１８】
本発明の請求項７に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、指示速度から所定速度だけ減速して走行制御を行うように構成した。
【００１９】
こうして、例えば、雨、霧等による一時的な徐行運転・混雑時の低速運転による混雑緩和を図る場合には、指示速度から所定速度だけ一斉減速（２ｋｍ／ｈ減速）減速して走行するので、雨、霧等による一時的な徐行運転・混雑時の低速運転による混雑緩和が行える。
【００２０】
本発明の請求項８に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行するゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出することにより、前記ゴルフカートの走行制御は、指示速度から所定速度だけ増速して走行を行うように構成した。
【００２１】
こうして、例えば、雨天時等にプレーの途中で快晴になり、路面状態が良くなる等の気象条件が良好に回復したため円滑な運行に戻す場合には、指示速度から所定速度だけ一斉増速して走行してプレーの進行を速めることができる。
【００２２】
本発明の請求項９に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する手動走行モードと自動走行モードとを備えたゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は誘導線以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出することにより、ゴルフカートの走行制御を自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを拒否するように構成した。
【００２３】
こうして、例えば、手動走行モードと自動走行モードとを備えたゴルフカートにおいて、プレイヤー独自の判断によるプレー継続、あるいはコース外への勝手な運転等を禁止する場合には、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを拒否して、プレイヤー独自の判断によるプレー継続を禁止し、安全性を高めることができる。
【００２４】
本発明の請求項１０に係るゴルフカートは、誘導線からの誘導信号を検出し、誘導線に沿って走行する手動走行モードと自動走行モードとを備えたゴルフカートにおいて、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、重畳する信号は、誘導線以外の特定の周波数であり、この重畳する信号の特定周波数を検出することにより、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを行なうように構成した。
【００２５】
こうして、例えば、何らかの緊急事態が発生し、誘導線上での走行が返って安全でない場合には、一斉手動運転への切替えてプレイヤー独自の判断により安全な走行を可能にする。
【００２６】
【発明の実施の形態】
本発明は、誘導線に沿って走行するゴルフカートであれば、手動運転可能なゴルフカートあるいは自動操向可能なゴルフカートのいずれでも適用対象とするものである。以下、本発明を適用したゴルフカートの実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本出願人が開発した４〜５人乗りタイプの電動ゴルフカートの外観図、図２は制御ブロック図、図３は誘導センサのブロック図、図４は重畳周波数による制御内容の一覧表を示す。
【００２７】
図１において、この電動ゴルフカートは自動、手動の切り替え手段のある電動駆動タイプであって、後部にゴルフバックを積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが設置されている。
【００２８】
電動ゴルフカ−トは、左右一対の前輪２及び後輪３により支持された車体フレーム１の上部を、フロントボデー４及びバックボデー５により覆うと共に、車体の前方部に運転者用のフロントシート７と後方部にバックシート８とを設置して乗車部を構成し、フロントシート７での着座姿勢で操作可能にステアリングホイール６が取り付けて構成されている。
【００２９】
車体前部には、地下に埋設された誘導線の誘導電流を検出するセンサと、所定の場所の地下に埋設された磁石を検知するマグネットセンサが取り付けられている。カートの台車上には、バッテリー１１の充電装置１０を搭載している。そして、全体の制御を行う制御回路部も配置されている。
【００３０】
電動ゴルフカートの制御系統は、概略的に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステアリング部、センサ部、電源部、モータ部、パーキング部およびメインブレーキ部等から構成されている。次に、電動ゴルフカートの制御系構成を図２により説明する。動力部であるモータ部は、走行モータ１３、メインブレーキ（ＭＢ）モータ１４、自動／手動切り替え用のハンドルモータ１５、パーキングブレーキ用（ＰＢ）モータ１６、ステアリング制御用（ＳＭ）モータ１７で構成している。
【００３１】
走行モータ１３にはモータコントローラ１８を設け、メインブレーキモータ１４にはメインブレーキモータ制御回路部が設けられ、ハンドルモータ１５の制御部には検出回路を配置している。ステアリング制御用モータ１７には制御部が設られ、各モータはメインＣＰＵ（マイコン）２３により制御を行なっている。
【００３２】
動力部のバッテリー１１は走行モータ１３の動力源である走行バッテリー１１ａと制御系の電源である制御用バッテリー１１ｂからなり、走行前にカートハウス等において、それぞれ充電装置１０を介して充電されている。
【００３３】
ステアリング部の制御系は、誘導センサ１９、ハンドルに連動されたトルクセンサ２６を有し、トルクセンサ２６はステアリングの操作量を検出する手段として配置されている。エンコーダ２７はカートの速度を検出してメインＣＰＵ２３に出力する。リモコン受信器２８はプレイヤーあるいはキャディーの手元にあるマイコンからの送信信号を受信して、メインＣＰＵ（マイコン）２３に入力して、ゴルフカートの走行、停止制御を行なう。
【００３４】
誘導センサ１９の出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２１に入力され、自動走行する場合に、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を検知して左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成し、メインＣＰＵ２３に出力する。また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理ＣＰＵ２２に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２３に出力する。こうしてカートの運転状態は表示部２４に表示される。
【００３５】
このような構成の乗用ゴルフカートを手動運転を行う場合には、自動運転切替レバーを「手動」にすると、手動走行モードになり、通常の乗用ゴルフカートと同じようにハンドルを操作することにより、ハンドルの左方向または右方向への回転に応動するトルクセンサーのステアリングの操作量を検出する手段が作動し、メインＣＰＵ２３を介してステアリングモータを左方向または右方向に回転させる。そして、ハンドル（ステアリング）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プレイヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。
【００３６】
次に、自動走行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にすると、自動走行モードとなる。そのとき、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を誘導信号として左右の誘導センサ１９で検出し、出力は誘導センサ処理用ＣＰＵ２１に入力され、増幅、検波した後、差動出力を得て左右の走行方向の操縦を行なうための指令信号を形成しメインＣＰＵ２３に出力される。
【００３７】
また、マグネットセンサ２０は埋設されたマグネット配列による速度、停止等の制御情報を読み取り、その出力はマグネットセンサ処理用ＣＰＵ２２に入力され、自動走行する場合の運転情報をメインＣＰＵ２３に出力する。カートはメインＣＰＵ２３の指令により自動操縦と自動増・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。自動走行中にカートの始動、停止をリモコン２５の操作により行なうこともできる。
【００３８】
通常、誘導線には１.５ｋＨｚの周波数で誘導電流が流れており、ゴルフカートはこの誘導線に沿ってハンドルを操舵して走行している。しかし、誘導線の誘導信号のみに依存していると、災害が発生時あるいは災害を予測できる場合、プレーを継続するか、中断するかはプレイヤーに委されており、もし継続してプレーした場合は非常に危険な事態に至ることになるので、本発明では、誘導線に誘導信号以外の信号を重畳し、この信号を検出することによって、ゴルフカートの走行制御を行なうものである。
【００３９】
誘導線に重畳する信号は、例えば図４に示すように、同じ誘導線上のゴルフカートを、一斉停止する場合は１０ｋＨｚの周波数を重畳し、一斉追従モードで走行する場合は１５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉減速（２ｋｍ／ｈ減速）する場合は２０ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉増速（１ｋｍ／ｈ増速）する場合は２５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉手動運転禁止する場合は３０ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉待避場所まで追従走行する場合は３５ＫＨｚの周波数を重畳し、一斉手動運転への切替する場合は４０ＫＨｚの周波数を重畳して形成する。
【００４０】
マスター室よりこの誘導線の誘導線電流に重畳された信号を検出するには、図３に示す、夫々のゴルフカートに搭載の誘導センサにおいて、検出コイル３０での検出信号は増幅器３１で増幅された後、ＨＰＦ（ハイパスフイルタ）３２で通常の周波数である１.５ｋＨｚを取り除き、重畳された信号のみ取り出して一斉制御信号Ｙとする。一斉制御信号Ｙにより、災害が発生時、災害を予測できる場合あるいは特別な事態の場合に、誘導線の周波数で一括制御しゴルフカートの走行を制御して、プレイヤーの安全性を図る。
【００４１】
これとは別に、増幅器３１で増幅された後、ＨＰＦ３１を通過しない信号は直接、重畳信号を含んだままマイコンに入力されて、誘導線の上にゴルフカートがあるかどうかを判定する通常の誘導信号Ｘとして用いる。
【００４２】
次に、マスター室より誘導線の誘導線電流に特定の周波数を重畳して、誘導線に沿って走行するゴルフカートを一斉走行制御を行なう場合を説明する。
（１）一斉停止する場合
例えば、雷等が発生し、全てのゴルフカートの走行を、一旦停止させたい場合には、マスター室よりこの誘導線電流に１０ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数である１.５ｋＨｚを取り除き、１０ｋＨｚのみを取り出して制御信号どおりに停止制御されることになる。
【００４３】
（２）一斉追従モードで走行する場合
例えば、雷等、気象の悪化によるカートハウスへの帰還を促す場合には、マスター室よりこの誘導線電流に１５ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、１５ｋＨｚのみを取り出して追従走行モードでの走行制御に切り替える。
【００４４】
（３）一斉減速する場合
例えば、雨、霧等による一時的な徐行運転・混雑時の低速運転による混雑緩和を図る場合には、マスター室よりこの誘導線電流に２０ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、２０ｋＨｚのみを取り出して、指示速度から所定速度だけ一斉減速（２ｋｍ／ｈ減速）減速して走行する。
【００４５】
（４）一斉増速する場合
例えば、雨天時等にプレーの途中で快晴になり、路面状態が良くなる等の気象条件が良好に回復したため円滑な運行に戻す場合には、マスター室よりこの誘導線電流に２５ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、２５ｋＨｚのみを取り出して、指示速度から所定速度だけ一斉増速（１ｋｍ／ｈ増速）して走行してプレーの進行を早める。
【００４６】
（５）一斉手動運転禁止する場合
例えば、手動走行モードと自動走行モードとを備えたゴルフカートにおいて、プレイヤー独自の判断によるプレー継続、あるいはコース外への勝手な運転等を禁止する場合には、マスター室よりこの誘導線電流に３０ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、３０ｋＨｚのみを取り出して、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを拒否して安全性を高める
【００４７】
（６）一斉待避場所まで追従走行する場合
例えば、雷等、気象の悪化による避難所までの避難する場合には、マスター室よりこの誘導線電流に３５ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、３５ｋＨｚのみを取り出して、追従走行モードでの走行制御に切り替え、所定場所まで走行を指示する。
【００４８】
（７）一斉手動運転へ切り替える場合は
例えば、何らかの緊急事態が発生し、誘導線上での走行が返って安全でない場合には、マスター室よりこの誘導線電流に４０ｋＨｚの周波数を重畳して流すことにより、誘導センサに設けたＨＰＦが通常の周波数を取り除き、４０ｋＨｚのみを取り出して、一斉手動運転へ切え替えて走行を可能にする。
【００４９】
本発明は、これらの設定した周波数を複数重畳し、複数の走行制御を行うこともできる。また、上述のように、複数の周波数で走行制御する以外にも、一つの周波数で、変調方法を複数種類設けて複数の走行制御を行ったりすることも考えられる。
【００５０】
このように、本発明のゴルフカートでは、例えば図４に示すごとく、走行制御に応じた特定の周波数、１５ＫＨｚ、２０ｋＨｚ、２５ｋＨｚ、３０ｋＨｚ、３５ｋＨｚ、４０ｋＨｚのどの周波数を重畳するかによって、一斉に制御したい場合の指示が送れるため、雷等の災害時に、プレイヤーが独自の判断でプレーすることがなく、安全性を向上させることができる。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように、本発明のゴルフカートは、誘導線に重畳する特定の信号を検出することによって、ゴルフカートの走行制御を行い、所定時間停止するので、雷等、気象の悪化による一時停止ができ、プレイヤーの勝手な判断でプレーを継続することがないので安全を確保できる。
【００５２】
また、追従走行モードでの走行制御に切り替えるので、雷等、気象の悪化によるカートハウスへの帰還がスムーズに行える。また、指示速度から所定速度だけ減速して走行するので、雨、霧等による一時的な徐行運転・混雑時の低速運転による混雑緩和が行える。
【００５３】
また、指示速度から所定速度だけ増速して走行するので、プレー途中に気象条件良好による円滑な運行が行える。また、ゴルフカートは、追従走行モードでの走行制御に切り替え、所定場所まで走行を指示するので、雷等、気象の悪化による避難所までの避難がスムーズに行える。
【００５４】
更に、ゴルフカートには、手動走行モードと自動走行モードとを備えており、重畳した周波数によって、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを拒否するので、プレイヤー独自の判断によるプレー継続を禁止し、安全性を高め、また、反対に、何らかの緊急事態が発生し、誘導線上での走行が返って安全でない場合には、一斉手動運転への切替えてプレイヤー独自の判断により安全な走行可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】ゴルフカートの外観図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】誘導センサのブロック図。
【図４】重畳周波数による制御内容の一覧表。
【符号の説明】
１          車体フレーム
２，３      前・後輪
４          フロントボデー
５          バックボデー
６          ステアリグホイール
７          フロントシート
８          バックシート
９          フロントバンパー
１０          充電装置
１１          バッテリー
１３          走行モータ
１４〜１７    各部制御用モータ
１８          モータコントローラ
１９          誘導センサ
２０          マグネットセンサ
２１          誘導センサ処理用ＣＰＵ
２２          マグネットセンサ処理用ＣＰＵ
２３          メインＣＰＵ（マイコン）
２４          表示部
２５          リモコン
２６          トルクセンサ
２７          エンコーダ
２８          リモコン受信器
３０          検出コイル
３１          増幅器
３２          ＨＰＦ（ハイパスフイルタ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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