(57)【要約】【課題】旋回モード設定手段の故障が発生したような場合であっても、操縦操作上の安全性を確保しながら旋回走行を継続して行わせることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する人為操作式の旋回モード設定手段Ｍが、複数のモード指令位置にわたり移動操作自在な操作具４４ａと、複数のモード指令位置の夫々に対応させて異なるアナログ情報を出力するポテンショメータ４４ｂと、そのポテンショメータ４４ｂからのアナログ情報が正常であればアナログ情報に対応する旋回モードを設定し、異常であれば予め設定された旋回モードを設定する設定処理手段１０１とを備えて構成され、設定された旋回モードに対応する目標旋回力になるように一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように構成する。【選択図】        図３
2004243941.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在な旋回操作手段と、
前記直進状態を指令する直進指令状態と前記旋回状態を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在な旋回指令手段と、
前記旋回指令手段が前記旋回状態を指令したときの目標旋回力が夫々異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する人為操作式の旋回モード設定手段とを備えた作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回モード設定手段が、
前記複数の旋回モードの夫々に対応する複数のモード指令位置にわたり移動操作自在な操作具と、
前記複数のモード指令位置の夫々に対応させて異なるアナログ情報を出力するポテンショメータと、
そのポテンショメータからの前記アナログ情報が正常であるか異常であるかを判別して、正常であれば前記ポテンショメータが出力する前記アナログ情報に対応する旋回モードを設定し、異常であれば前記複数の旋回モードのうちの予め設定された旋回モードを設定する設定処理手段とを備えて構成され、
前記旋回操作手段が、
前記旋回指令手段の指令情報、及び、前記旋回モード設定手段の設定情報に基づいて、設定された旋回モードに対応する目標旋回力になるように、前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記旋回指令手段が、
前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな目標旋回力となる旋回状態を指令するように構成され、
前記旋回モード設定手段が、
前記複数の旋回モードとして、前記旋回指令手段が前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの目標旋回力が夫々異なり且つ前記旋回指令手段の前記移動量と目標旋回力との相関関係が異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定するように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回モード設定手段が、
前記複数の旋回モードとして、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに左右一対の走行装置が同一の走行方向であって且つ旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置より減速させる緩旋回モード、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を停止させる信地旋回モード、及び、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる逆転旋回モードのうちのいずれかを設定するように構成され、
且つ、前記ポテンショメータの動作が異常であると判別すると、前記予め設定された旋回状態として、前記緩旋回モードを設定するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記旋回操作手段が、
旋回走行状態において前記左右一対の走行装置のうちの旋回中心側に位置する走行装置の速度を無段階に変速させる無段変速装置と、この無段変速装置の変速状態を制御する変速制御手段とを備えて構成され、
前記変速制御手段が、
旋回中心側とは反対側の走行装置の走行速度と旋回中心側に位置する走行装置の走行速度との速度比率が前記旋回指令手段にて指令される前記目標旋回力の大きさに対応する速度比率となる状態で前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように、前記無段変速装置の変速状態を制御するように構成されている請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在な旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令状態と前記旋回状態を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段が前記旋回状態を指令したときの目標旋回力が夫々異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する人為操作式の旋回モード設定手段とを備えた作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような作業車の旋回制御装置は、作業車として例えばコンバイン等に利用されるものであるが、従来では、前記旋回操作手段が、左右一対の走行装置に対して夫々各別に無段変速装置等を備えるとともにそれらの動作を制御する変速制御手段としてのコントローラを備えて構成され、前記人為操作式の旋回モード設定手段が、上記したような複数の旋回モードの設定を設定するための３位置切り換え式のスイッチにて構成され、その３位置切り換え式のスイッチの切り換え信号が前記コントローラに入力されて、コントローラがスイッチの切り換え信号に基づいて設定された旋回モードに対応させて、一対の走行装置の走行速度を異ならせるように制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１７２８７１号公報（第３―４頁、図４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、上述したようなスイッチ式の旋回モード設定手段が適正にスイッチ動作を行っているときは問題ないが、何らの要因によって複数のスイッチのうちのいずれかのものが断線故障したり短絡故障したような場合には、人為操作によって操縦者が指令した旋回モードにならなかったり、指令した旋回モードとは異なる旋回モードで旋回操作が行われてしまうおそれがある。説明を加えると、いずれかのスイッチが断線故障していれば、操縦者がそのスイッチに対応する旋回モードを指令して旋回指令手段を操作しても旋回走行が行えないものとなる。又、いずれかのスイッチが短絡故障している場合には、操縦者の指令内容とは無関係に常に故障しているスイッチに対応する旋回モードに設定されることになるので、その故障しているスイッチに対応する旋回モードが急旋回を行うモードであれば、操縦者が例えば緩やかな旋回を行うことを指令したにもかかわらず操縦者の意思に反して急激な旋回走行状態となる。
【０００５】
しかも、このようなスイッチ式の旋回モード設定手段においては、断線故障や短絡故障が発生している場合であっても前記コントローラによって異常であるか否かの判断ができないので、故障が発生した場合においてもそのことに対する有効な対策を取り難いものとなっていた。
【０００６】
従って、上記従来構成においては、このようなスイッチ式の旋回モード設定手段の故障が発生した場合には操縦操作上の安全性を確保しながら旋回走行を継続して行わせることが難しいものとなっており、使い勝手が良くないという不利な面があった。
【０００７】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回モード設定手段の故障が発生したような場合であっても、操縦操作上の安全性を確保しながら旋回走行を継続して行わせることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在な旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令状態と前記旋回状態を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在な旋回指令手段と、前記旋回指令手段が前記旋回状態を指令したときの目標旋回力が夫々異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する人為操作式の旋回モード設定手段とを備えた作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回モード設定手段が、前記複数の旋回モードの夫々に対応する複数のモード指令位置にわたり移動操作自在な操作具と、前記複数のモード指令位置の夫々に対応させて異なるアナログ情報を出力するポテンショメータと、そのポテンショメータからの前記アナログ情報が正常であるか異常であるかを判別して、正常であれば前記ポテンショメータが出力する前記アナログ情報に対応する旋回モードを設定し、異常であれば前記複数の旋回モードのうちの予め設定された旋回モードを設定する設定処理手段とを備えて構成され、
前記旋回操作手段が、前記旋回指令手段の指令情報、及び、前記旋回モード設定手段の設定情報に基づいて、設定された旋回モードに対応する目標旋回力になるように、前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
前記旋回モード設定手段は、次のようにして複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する。つまり、操縦者が前記操作具を操作して複数のモード指令位置のいずれかに操作すると、ポテンショメータから各モード指令値に対応した異なるアナログ情報が出力される。そして、設定処理手段は、ポテンショメータからのアナログ情報が正常であるか異常であるかを判別して、アナログ情報が適正に出力されている正常な状態であれば、ポテンショメータが出力するアナログ情報に対応する旋回モードを設定する。又、ポテンショメータからのアナログ情報が異常であるとき、つまり、アナログ情報が適正に出力されていない状態、例えば、ポテンショメータが断線故障しているか又は短絡故障しているような異常であれば、複数の旋回モードのうちの予め設定された旋回モードを設定することになる。
【００１０】
ポテンショメータからの前記アナログ情報が正常であるか異常であるかを判別するための構成について説明を加えると、例えば、次のようにして異常を判別することが可能である。ポテンショメータの両端部に所定の電圧（例えば５Ｖ）を印加して、ポテンショメータから出力可能な電圧の最大範囲（０〜５Ｖ）のうち設定範囲（例えば、０．５〜４．５Ｖ）を正常なアナログ情報として設定しておき、その出力電圧が設定範囲内にあればアナログ情報が正常であり、出力電圧が下限値（０．５Ｖ）より低い電圧や上限値（４．５Ｖ）より高い電圧であれば、ポテンショメータが短絡故障や断線故障を起こしている異常であると判別することができる。
【００１１】
そして、旋回操作手段は、旋回指令手段の指令情報、及び、旋回モード設定手段の設定情報に基づいて、設定された旋回モードに対応する目標旋回力になるように一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように旋回操作するので目標旋回力にて作業車が旋回走行することになる。説明を加えると、ポテンショメータからのアナログ情報が正常である場合には、複数の旋回モードのうちポテンショメータが出力するアナログ情報に対応する旋回モード、言い換えると、操縦者にて指令されたモード指令位置に対応する旋回モードを設定するので、操縦者が指令した旋回状態で良好に旋回走行を行わせることができる。
【００１２】
ポテンショメータからのアナログ情報が異常である場合には、複数の旋回モードのうちの予め設定された旋回モードを設定して、その旋回モードに対応する目標旋回力になるように一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせることにより作業車が旋回走行することになる。前記予め設定された旋回モードとしては、例えば、ポテンショメータの異常が発生したときの非常用のモードとして予め工場出荷段階で設定されている旋回モード、あるいは、操縦者が作業車を使用する初期段階でポテンショメータの異常が発生したときの異常用のモードとして予め定めた旋回モード等がある。
【００１３】
このように操作具を複数のモード指令位置に移動操作することでポテンショメータから異なるアナログ情報が出力され、そのアナログ情報に基づいて旋回モードを設定する構成として、アナログ情報が適正に出力されているか否かによってポテンショメータが断線故障しているか又は短絡故障しているような異常を容易に判別することが可能になるとともに、異常が発生したときには予め設定された旋回モードにて旋回走行を行うことができ、しかも、操縦者はその旋回モードに設定されることを予め認識することができるので、操縦者の意思に反する旋回走行が行われて操縦操作上の安全性を低下させるおそれは少ないのである。
【００１４】
従って、旋回モード設定手段の故障が発生したような場合であっても、操縦操作上の安全性を確保しながら旋回走行を継続して行わせることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
請求項２に記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記旋回指令手段が、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな目標旋回力となる旋回状態を指令するように構成され、
前記旋回モード設定手段が、前記複数の旋回モードとして、前記旋回指令手段が前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの目標旋回力が夫々異なり且つ前記旋回指令手段の前記移動量と目標旋回力との相関関係が異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
すなわち、旋回指令手段は、旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな目標旋回力となる旋回状態を指令することになり、旋回操作手段が、旋回指令手段の指令情報に基づいて、目標旋回力となるように一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせる状態で旋回操作を行うことになる。従って、操縦者が旋回指令手段を移動操作してその操作位置を変化させることで任意の旋回力による旋回状態を現出させることができ、極力滑らかな旋回走行を行わせることが可能となる。
【００１７】
しかも、前記複数の旋回モードとして、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときの目標旋回力が夫々異なり且つ旋回指令手段の前記移動量と目標旋回力との相関関係が異なる複数の旋回モードが設定され、旋回モード設定手段がそのうちのいずれかの旋回モードを設定するように構成されているので、いずれの旋回モードが設定されても極力滑らかな旋回走行を行わせることが可能となる。
【００１８】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において、前記旋回モード設定手段が、前記複数の旋回モードとして、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに左右一対の走行装置が同一の走行方向であって且つ旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置より減速させる緩旋回モード、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を停止させる信地旋回モード、及び、前記旋回指令手段が前記最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる逆転旋回モードのうちのいずれかを設定するように構成され、且つ、前記ポテンショメータの動作が異常であると判別すると、前記予め設定された旋回状態として、前記緩旋回モードを設定するように構成されていることを特徴とする。
【００１９】
すなわち、複数の旋回モードのうち緩旋回モードが設定されると、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときに左右一対の走行装置が同一の走行方向であって且つ旋回側の走行装置の走行速度を他方の走行装置より減速させる状態となり、旋回指令手段の移動操作に対する左右一対の走行装置の速度差の変化が最も少ない緩やかな旋回状態となる。前記信地旋回モードに設定されると、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を停止させる状態となり、旋回指令手段の移動操作に対する左右一対の走行装置の速度差の変化が緩旋回モードの場合よりも大きめになる。前記逆転旋回モードに設定されると、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときに旋回側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる状態となり、旋回指令手段の移動操作に対する左右一対の走行装置の速度差の変化が信地旋回モードの場合よりも更に大きくなり最も急激な旋回走行を行うことができる。
【００２０】
そして、前記ポテンショメータの動作が異常であると判別すると、前記予め設定された旋回状態として前記緩旋回モードを設定するのである。この緩旋回モードは上述したように複数の旋回モードのうちで最も旋回指令手段の移動操作に対して最も緩やかな旋回状態となるので、異常が発生したときにおける操縦操作上の安全性を確保し易いものとなる。
【００２１】
請求項４記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記旋回操作手段が、旋回走行状態において前記左右一対の走行装置のうちの旋回中心側に位置する走行装置の速度を無段階に変速させる無段変速装置と、この無段変速装置の変速状態を制御する変速制御手段とを備えて構成され、前記変速制御手段が、旋回中心側とは反対側の走行装置の走行速度と旋回中心側に位置する走行装置の走行速度との速度比率が前記旋回指令手段にて指令される前記目標旋回力の大きさに対応する速度比率となる状態で前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように、前記無段変速装置の変速状態を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００２２】
すなわち、旋回指令手段にて旋回状態が指令されると、左右一対の走行装置の速度比率が旋回指令手段にて指令される目標旋回力の大きさに対応する速度比率となる状態で一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせるように無段変速装置の変速状態を制御する。つまり、無段変速装置が旋回中心側に位置する走行装置の速度を無段階に変速させて一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回力を変更させるのである。このように旋回力の大きさに対応する前記速度比率を無段階に変化させながら旋回するので作業車の旋回走行を滑らかに行わせることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置を作業車であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２４】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な操作用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７，８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進変速用の無段変速装置７と旋回操作用の無段変速装置８は、コンバインの車体に搭載されているエンジンから伝動ベルト１０、及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ，８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ，８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モーター７Ｂ，８Ｂとの対で構成された、周知の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。
【００２５】
前記直進変速用の無段変速装置７は、正転方向（前進方向）並びに逆転方向（後進方向）夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａのトラニオン軸１３が主変速レバー１４にリンク機構を介して機械的に連動連係され、人為操作による主変速レバー１４の移動指令に基づいて斜板角を変更することにより油圧モーター７Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４からの指令が中立であると、前記斜板角が零で油圧モーター７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進側もしくは後進側への変速指令であると、前記斜板角が直進方向もしくは後進方向に指令量だけ傾倒され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で直進方向又は後進方向に回転駆動される構成となっている。
【００２６】
一方、旋回操作用の無段変速装置８も前記直進変速用の無段変速装置７と同様に、正転方向（前進方向）並びに逆転方向（後進方向）夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回操作用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａのトラニオン軸１５が変速操作手段としての油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モーター８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回操作用の無段変速装置８におけるトラニオン軸１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７と、この変操用油圧シリンダ１７に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁１８と、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁１９とを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。前記給油用の油圧電磁弁１８は、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記排油用の油圧電磁弁１９は、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
【００２７】
前記ミッションケース９は、その内部に、直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０，２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達される一方、直進変速用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進変速用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ，２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ，２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ，２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００２８】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７，８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な伝動経路切り換え機構が設けられている。この伝動経路切り換え機構は、外周部に旋回操作用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５，２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７，２７とで構成されている。前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接して伝動入りとなる状態とに切り換え自在に構成され、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態では左右の摩擦クラッチ２５は切り状態となる。つまり、左右のシフトギア２６が、ともにセンターギヤ２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌがともに同方向に同速駆動される機体直進状態となる。
【００２９】
前記左右のシフトギア２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して操向用油圧シリンダ３０、３１でシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７，２７を切り操作して摩擦クラッチ２５，２５を入り操作可能に構成されており、この操向用油圧シリンダ３０，３１の操作は、図３に示すように、電磁弁３２，３３を切り替え操作することにより行うように構成されている。左右いずれかのシフトギア２６が摩擦クラッチ２５入り状態になると、それに連動される走行装置は、旋回操作用の無段変速装置８の変速動力が伝達される状態となる。
【００３０】
前記旋回操作用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ，２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ，２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５，２５の外周ギヤ部２５ａ，２５ａが噛合されている。
したがって、前記左右のシフトギア２６，２６のうちの一方を、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回操作用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。シフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているときも、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときにも常に走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３１】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、例えば図５に示すように、トラニオン軸１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３２】
搭乗運転部６には、直進変速用の無段変速装置７を変速操作するために前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー１４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての旋回レバー３６などが装備されている。
そして、図３に示すように、旋回レバー３６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂ、一対の無段変速装置７、８の出力回転速度を検出する回転検出手段としての回転センサ３８、３９、前記各無段変速装置７、８のトラニオン軸１３、１５の斜板角を各別に検出する変速位置検出手段としてのポテンショメータ式の変速位置センサ４２，４３、人為操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード設定器４４等が備えられ、これらの入力情報に基づいて旋回用操作機構１６及び操向用油圧シリンダ３０、３１の動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。又、旋回レバー３６の握り部３６ａには、図４にも示すように、握り部３６ａを手で握り操作しながら例えば親指等を利用して指操作によって押し操作することで微調節用旋回指令を指令する左右一対の押しボタン式の微調スイッチＳＷ１，ＳＷ２が設けられ、これらの情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。
【００３３】
そして、この作業車では、主変速レバー１４が操作されて直進走行しているときに、旋回レバー３６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令用操作領域において揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど大きな旋回力となる旋回状態が指令され、その旋回状態となるように一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回走行を行うように構成されている。つまり、制御装置Ｈが、旋回レバー３６の揺動操作又は微調スイッチＳＷ１，ＳＷ２の押し操作にて旋回が指令されると、一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの旋回側の走行装置に旋回操作用の無段変速装置８の変速動力が伝達される状態に切り換え、しかも、旋回中心側とは反対側の走行装置の走行速度と旋回中心側に位置する走行装置の走行速度との速度比率が旋回レバー３６にて指令される目標旋回力又は微調節用の目標旋回力の大きさに対応する速度比率となる状態で一対の走行装置１Ｒ，１Ｌ夫々の走行速度を異ならせるように、旋回操作用の無段変速装置８の変速状態を制御するように構成されている。従って、制御装置Ｈを利用して旋回操作用の無段変速装置８の変速状態を制御する変速制御手段１００が構成される。
【００３４】
説明を加えると、旋回レバー３６の操作位置に対する左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度差による旋回力の大きさ、具体的には、旋回側の走行装置の速度の反対側の走行装置の速度に対する速度比率の相関関係が予め設定されており、このような相関関係を人為操作指令に基づいて変更設定することができる構成としている。つまり、旋回レバー３６が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、大側操作域における前記相関関係を、基本的には３種類の異なる旋回モードに切り換えることができる構成となっている。
尚、微調スイッチＳＷ１，ＳＷ２の指令に基づく旋回操作は、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている微調節用の速度比率になるように調整されることになる。この微調節旋回は、例えば、直進しながら刈取作業を行っているような場合に、機体横幅方向での位置を少し修正するような場合に少しだけ旋回走行させるような場合に主に用いられるものである。
【００３５】
旋回モードの切り換えについて説明を加えると、搭乗運転部６に備えられた前記旋回モード設定器４４の操作位置を人為に変更設定することで、上記したような相関関係を、図６のラインＬ２、Ｌ３、Ｌ４で示すような３つ旋回モードのうちのいずれかに切り換える構成となっている。図中のラインＬ１は、旋回側とは反対側の走行装置の速度を示している。
【００３６】
図６のラインＬ２は緩旋回モードでの旋回側の走行装置の走行速度の変化を示している。つまり、旋回レバー３６の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほど、旋回側の走行装置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると、反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー３６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。図６のラインＬ３は信地旋回モードでの旋回側の走行装置の走行速度の変化を示している。つまり、旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー３６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、図６のラインＬ４は超信地旋回モードでの旋回側の走行装置の走行速度の変化を示している。つまり、旋回レバー３６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同じ速度になるように、旋回レバー３６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００３７】
次に、前記旋回モード設定器４４は、図３に示すように、３つの旋回モードの夫々に対応するモード指令位置▲１▼、▲２▼、▲３▼にわたり移動操作自在な操作具４４ａと、３つのモード指令位置の夫々に対応させて異なるアナログ情報を出力するポテンショメータ４４ｂとを備えて構成されている。そして、前記制御装置Ｈが、そのポテンショメータ４４ｂからのアナログ情報が正常であるか異常であるかを判別して、正常であれば３つの旋回モードのうちポテンショメータ４４ｂが出力する前記アナログ情報に対応する旋回モードを設定し、異常であれば３つの旋回モードのうちの予め設定された旋回モードを設定するように構成されている。従って、制御装置Ｈを利用して設定処理手段１０１が構成されている。尚、前記操作具４４ａは、前記各モード指令位置▲１▼、▲２▼、▲３▼にて一時的に軽く保持されるような所謂クリック感が得られるように構成されており、図７（ロ）に示すように、それらの指令位置は電圧による判別レベルの中間位置になるように設定されている。
【００３８】
つまり、図７（イ）に示すように、モード設定用のポテンショメータ４４ｂの両側に電圧範囲調整用の抵抗器５０，５１を介して電源（＋５Ｖ）とアース端子（０Ｖ）とを接続し、ポテンショメータ４４ｂが最小操作位置にあるときに出力電圧が０．５Ｖが出力され、最大操作位置にあるときに出力電圧が４．５Ｖになるように回路構成され、出力電圧が制御装置Ｈに入力される。制御装置Ｈは、ポテンショメータ４４ｂの出力電圧が０．５Ｖ以上で且つ４．５Ｖ以下であればアナログ情報が正常に出力されていると判別し、それ以外の電圧であれば、例えば、断線故障しているか又は短絡故障している異常であると判別するように構成されている。
【００３９】
前記制御装置Ｈによる旋回モード設定処理について具体的に説明すると、図８に示すように、モード設定用のポテンショメータ４４ｂの出力電圧を読み込み（ステップ１）、その出力電圧が０．５Ｖ以上４．５Ｖ以下の範囲内にあるか否かを判断し（ステップ２）、その範囲内にあればアナログ情報が正常に出力されていると判別して、その出力電圧から操作具４４ａの操作位置が３つのモード指令位置▲１▼、▲２▼、▲３▼のうちのいずれに操作されているかを判別し、操作位置がモード指令位置▲１▼にあれば緩旋回モードを設定し、操作位置がモード指令位置▲２▼にあれば信地旋回モードを設定し、操作位置がモード指令位置▲３▼にあれば逆転旋回モードを設定する（ステップ３〜７）。そして、ステップ２において出力電圧が０．５Ｖ以上４．５Ｖ以下の範囲内にないと判断すると、ポテンショメータ４４ｂが正常にアナログ情報を出力していないとして搭乗運転部６に備えられた報知ランプ６０を点灯させて操縦者に警告して（ステップ８）、このコンバインが工場出荷される段階で予め設定されている旋回モードとしての緩旋回モードを設定する（ステップ９）。
このようにしていずれかの旋回モードが設定されて、旋回レバー３６の旋回指令用操作領域での操作位置と目標とする旋回力との相関関係、すなわち、旋回レバー３６の操作による左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の特性として１本のラインが特定されることになる。尚、上記相関関係において、旋回レバー３６の直進指令位置としては所定幅に設定された不感帯域も含むものであり、旋回状態が指令されていない操作位置にあることを直進指令位置と称する。
従って、前記旋回モード設定器４４及び設定処理手段１０１によって複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定する人為操作式の旋回モード設定手段Ｍが構成される。
【００４０】
次に、旋回用の指令情報を判別するときにも、上記したような旋回モードの設定処理の場合と同様に、ポテンショメータの出力が正常であるか否かを判別するようにしている。上述したように旋回レバー３６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂが設けられ、これら２つの旋回レバーセンサ３７ａ，３７ｂは旋回レバー３６の揺動操作量に応じて回動操作されるが、図９（イ）に示すように、モード設定用のポテンショメータ４４ｂと同様に、出力電圧範囲が０．５ボルト以上４．５ボルト以下の範囲が正常となるように電圧範囲調整用の抵抗器５２，５３を備えて回路構成され、出力電圧が制御装置Ｈに入力される。又、図９（ロ）に示すように、２つの旋回レバーセンサ３７ａ，３７ｂは旋回レバー３６の操作位置の変化に対して逆方向の電圧変化を行うようになっている。このような構成であれば、２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂの出力電圧の加算値はレバー位置にかかわらず常に５Ｖになる。
【００４１】
前記制御装置Ｈによる旋回用の指令情報を判別処理について説明すると、図１０に示すように、前記各旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂの出力電圧を読み込み（ステップ１１）、一方の旋回レバーセンサ３７ａの出力電圧Ｖｘａが０．５Ｖ以上４．５Ｖ以下の範囲内にあるか否かを判断し（ステップ１２）、その範囲内にあれば、次に他方の旋回レバーセンサ３７ｂの出力電圧Ｖｘｂが０．５Ｖ以上４．５Ｖ以下の範囲内にあるか否かを判断する（ステップ１３）。このとき出力電圧がその範囲内にあり、しかも、２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂの出力電圧の加算値が約５Ｖであれば、いずれの出力電圧も正常であるから、一方の旋回レバーセンサ３７ａの出力電圧Ｖｘａを旋回指令情報として設定する（ステップ１４、１５）。尚、ステップ１３で旋回レバーセンサ３７ｂの出力電圧Ｖｘｂが前記範囲内になければ、この旋回レバーセンサ３７ｂは異常であるから報知ランプ６０を点灯させて警報を出力する（ステップ１６）が、このときにも一方の旋回レバーセンサ３７ａは正常であるから出力電圧Ｖｘａを旋回指令情報として設定する（ステップ１６）。
【００４２】
ステップ１２で一方の旋回レバーセンサ３７ａの出力電圧Ｖｘａが前記範囲内になければ、報知ランプ６０を点灯させて警報を出力する（ステップ１８）。又、他方の旋回レバーセンサ３７ｂの出力電圧Ｖｘｂが前記範囲内にあれば、その出力電圧Ｖｘｂを旋回指令情報として設定する（ステップ１９、２０）。
【００４３】
ステップ１９で他方の旋回レバーセンサ３７ｂの出力電圧Ｖｘｂが前記範囲内になければ、微調スイッチＳＷ１，ＳＷ２が操作されたか否かを判別し、操作されていれば微調節用旋回指令を旋回指令情報として設定し、操作されていなければ直進状態を設定する（ステップ２１，２２，２３）。又、ステップ１４で、２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂの出力電圧の加算値が約５Ｖでない場合にも警報出力して微調スイッチＳＷ１，ＳＷ２が操作されていれば微調節用旋回指令を旋回指令情報として設定し、操作されていなければ直進状態を設定する（ステップ２１，２２，２３）。このように２つの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂの出力電圧の加算値が約５Ｖでない場合は、いずれの旋回レバーセンサ３７ａ、３７ｂもアナログ情報は出力されているものの、いずれかの旋回レバーセンサまたは両方の旋回レバーセンサ夫々の出力電圧が、旋回レバー３６による操作位置に対応して初期設定されている値からズレているおそれがあるので異常と判断するのである。
【００４４】
制御装置Ｈによる旋回制御の動作について説明すると、図１１のフローチャートに示すように、例えば、主変速レバー１４を操作して直進走行しているときに、旋回レバー３６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると（ステップ３１、３２）、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の操向用油圧シリンダ３０を作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる状態に切り換える（ステップ３３、３４）。そして、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの回転速度の速度比率が、上述したような旋回モード設定処理にて設定された旋回モード、及び、旋回指令判別処理にて設定された旋回指令の情報に基づいて求められる速度比率となるように、旋回中心側の無段変速装置の目標回転速度Ｎｓを求める（ステップ３５）。そして、検出された出力回転速度Ｎｘが目標回転速度Ｎｓになるように旋回用操作機構１６の作動を制御して変速操作を行う（ステップ３６）。
【００４５】
旋回レバー３６が中立位置にあるときは直進走行用の速度同期処理を実行する（ステップ３７）。この速度同期処理は、左右の操向用油圧シリンダ３０、３１はいずれも作動させないので走行装置を変速させる機能はないが、直進変速用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と同期するように同じ出力回転速度で常に回転するように、旋回操作用の無段変速装置８の調整処理が行われることになる。
【００４６】
従って、この実施形態では、旋回操作用の無段変速装置８、制御装置Ｈにて構成される前記変速制御手段１００、及び、油圧式の旋回用操作機構１６により一対の走行装置の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在な旋回操作手段が構成される。
【００４７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００４８】
（１）上記実施形態では、旋回操作手段として、直進変速用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とを備えて、直進走行状態においては直進変速用の無段変速装置の変速出力を分岐させて左右走行装置に伝える構成として、旋回走行状態において、旋回中心側の走行装置を旋回用の無段変速装置により変速させて旋回走行させる構成のものを例示したが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
例えば、左右一対の走行装置を夫々各別に無段変速装置にて変速する構成とし、直進状態では左右一対の無段変速装置を同一速度で駆動し、旋回走行状態では、左右の無段変速装置に速度差をつけるように制御して旋回させる構成としてもよい。
又、無段変速装置を設ける構成に限らず、旋回側の走行装置に対する伝動機構中に油圧クラッチの入切によって変速比を異ならせるような伝動系を備える構成等、各種の構成で実施することができる。
【００４９】
（２）上記実施形態では、前記複数の旋回モードとして、前記緩旋回モード、前記信地旋回モード、及び、前記逆転旋回モードのうちのいずれかを設定するように構成され、前記モード設定用のポテンショメータの動作が異常であると判別すると、前記予め設定された旋回状態として、前記緩旋回モードを設定するように構成されるものを例示したが、このような構成に代えて次のように構成するものでもよい。
例えば、前記複数の旋回モードとして、前記緩旋回モード、前記信地旋回モード、及び、前記逆転旋回モードという３つの旋回モードのうちの少なくとも２つ以上のモードを備えるもの、又は、それら３つの旋回モード以外にも異なる種類の旋回モード、例えば、逆転旋回モードとして、旋回レバーが最大操作位置にあるときに一対の走行装置が逆方向に同じ速度で駆動する構成でなく、旋回側の走行装置が他方の走行装置より低速で逆方向に駆動される等の複数の種類を設定してもよく、旋回モードとして４つ以上のモードを設定してもよい。
【００５０】
そして、前記予め設定された旋回状態として、前記緩旋回モードを設定するものに限らず、前記信地旋回モード等の他の旋回モードを設定してもよい。又、このポテンショメータの動作が異常であるときの予め設定される旋回状態は、工場出荷段階で予め設定しておいてもよいが、操縦者が始めて作業を開始する前に予め操縦者が決定して別途設定するようにしてもよい。
【００５１】
（３）上記実施形態では、旋回レバーが直進指令位置及び旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな目標旋回力となる旋回状態を指令するように構成され、前記旋回モード設定手段が、複数の旋回モードとして、前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの目標旋回力が夫々異なり且つ移動量と目標旋回力との相関関係が異なる複数の旋回モードのうちのいずれかの旋回モードを設定するように構成されるものを例示したが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
例えば、旋回レバーが直進指令位置及び旋回状態を指令する位置との２位置に切り換え自在に設けられ、旋回状態を指令する位置において旋回状態が指令されると常に同じ目標旋回力で旋回する構成とし、この目標旋回力が夫々異なる複数の旋回モードを設定するようにしてもよい。
【００５２】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段として、左右の揺動操作自在な旋回レバーを備えて、その操作位置を検出するポテンショメータ式の旋回レバーセンサとを備える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの操作位置を検出する複数のスイッチを備える構成としたり、又、旋回レバーに代えて左右のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００５３】
（５）上記実施形態では、無段変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００５４】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく、建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】旋回操作具の握り部の斜視図
【図５】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図６】旋回レバーの位置と速度比率との関係を示す図
【図７】旋回モード設定用の出力状態を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】旋回指令判別用の出力状態を示す図
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
１Ｒ，１Ｌ    走行装置
８            無段変速装置
３６          旋回指令手段
４４ａ        操作具
４４ｂ        ポテンショメータ
１００        変速制御手段
１０１        設定処理手段
Ｍ            旋回モード設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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