(57)【要約】【課題】車両の画像からフロントガラスを容易に検出することである。【解決手段】本発明に係る駐車支援装置１は、撮像部１１と車両向き判定部１４とボディ領域特定部１５とフロントガラス特定部１９とを具備する。車両向き判定部１４は、撮像部１１により撮影された車両の向きを判定する。ボディ領域特定部１５は、車両画像から車両のボディ領域を検出する。フロントガラス特定部１９は、例えば、車両向き判定部１４により車両の向きが正面向きであると判定された場合には、当該車両のボディ領域に接する四角形領域の内、最も上に位置する領域をフロントガラスとして検出する。【選択図】　図１
2004070834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理装置において、
前記車両の向きを判定する判定手段と、
前記車両のボディ領域を検出する第１の検出手段と、
前記判定手段により前記車両の向きが正面向きであると判定された場合に、前記ボディ領域に接する四角形領域の内、最も上に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する第２の検出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理装置において、
前記車両の向きを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両の向きが左向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、左端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出し、前記判定手段により前記車両の向きが右向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、右端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する検出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
画像処理装置が、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理方法において、
前記車両の向きを判定する判定ステップと、
前記車両のボディ領域を検出する第１の検出ステップと、
前記判定ステップにて前記車両の向きが正面向きであると判定された場合に、前記ボディ領域に接する四角形領域の内、最も上に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する第２の検出ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項４】
画像処理装置が、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理方法において、
前記車両の向きを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて前記車両の向きが左向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、左端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出し、前記車両の向きが右向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、右端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する検出ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置、及び画像処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像処理技術の発達に伴い、カメラによって撮影された画像を使用して、車内の人を検出する画像処理装置が提案されている。例えば、特開平１０−５５４４５号公報においては、以下に説明する車両監視装置が開示されている。すなわち、車両監視装置は、１台のカメラにより前方から車両を撮像し、撮像された画像からナンバープレートを検出する。そして、検出されたナンバープレートの位置に基づいて人（運転者）を探索すると共に、運転者の位置を推定するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では以下に示す様な問題点があった。すなわち、車両を含む画像において人が撮像され得る領域は、フロントガラスやウィンドウガラス等のガラス領域に限られるにも拘わらず、ナンバープレートの位置に基づいて人の探索が試行される。このため、人が検出されることの無いガラス以外の領域（例えば、ボディやライトに相当する領域）に対してまで、人の探索処理が実行されることになり、探索処理を高速化する観点から非効率的である。
【０００４】
そこで、本発明は、車両の画像からフロントガラスを容易に検出する画像処理装置、及び画像処理方法を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決する為、以下の様な特徴を備えている。
本発明に係る画像処理装置は、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理装置において、前記車両の向きを判定する判定手段と、前記車両のボディ領域を検出する第１の検出手段と、前記判定手段により前記車両の向きが正面向きであると判定された場合に、前記ボディ領域に接する四角形領域の内、最も上に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する第２の検出手段とを備える。
【０００６】
本発明に係る画像処理方法は、画像処理装置が、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理方法において、前記車両の向きを判定する判定ステップと、前記車両のボディ領域を検出する第１の検出ステップと、前記判定ステップにて前記車両の向きが正面向きであると判定された場合に、前記ボディ領域に接する四角形領域の内、最も上に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する第２の検出ステップとを含む。
【０００７】
これらの発明によれば、撮影された車両の向きが正面向きであると判定された場合に、前記車両の画像から検出されたボディ領域に接する四角形領域の内、最上位の四角形領域がフロントガラスとして検出される。したがって、車両の画像からフロントガラスを容易に検出することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る画像処理装置は、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理装置において、前記車両の向きを判定する判定手段と、前記判定手段により前記車両の向きが左向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、左端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出し、前記判定手段により前記車両の向きが右向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、右端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する検出手段とを備える。
【０００９】
本発明に係る画像処理方法は、画像処理装置が、撮影された車両の画像からフロントガラスを検出する画像処理方法において、前記車両の向きを判定する判定ステップと、前記判定ステップにて前記車両の向きが左向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、左端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出し、前記車両の向きが右向きであると判定された場合には、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、右端に位置する四角形領域をフロントガラスとして検出する検出ステップとを含む。
【００１０】
これらの発明によれば、撮影された車両の向きが左向きであると判定された場合に、その最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、左端に位置する四角形領域がフロントガラスとして検出される。また、撮影された車両の向きが右向きであると判定された場合に、その最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域の内、右端に位置する四角形領域がフロントガラスとして検出される。したがって、車両の画像からフロントガラスを容易に検出することが可能となる。
ここで、その最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域とは、別の四角形領域の全領域が存在しない四角形領域であり、最上端よりも下側に別の四角形領域の少なくとも一部が存在する四角形領域を含む。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１は、本実施の形態における駐車支援装置１の機能的構成を示すブロック図である。図１に示す様に、駐車支援装置１（画像処理装置に対応）は、撮像部１１と、画像格納部１２と、車両領域検出部１３と、車両向き判定部１４（判定手段に対応）と、ボディ領域特定部１５（第１の検出手段に対応）と、エッジ検出部１６と、四角形抽出部１７と、四角形選択部１８と、フロントガラス特定部１９（第２の検出手段、及び検出手段に対応）と、顔検出部２０とを備える。これら各部は、各種信号の入出力が可能な様に電気的に接続されている。
【００１２】
撮像部１１は、周辺に駐車されている他車両を撮像する周知の平面ステレオカメラである。好適には、撮像部１１は、車両の前後左右に搭載されており、各カメラの画素数は等しい。
【００１３】
画像格納部１２は、撮像部１１により撮像された画像データを格納する。
車両領域検出部１３は、画像格納部１２に格納されている背景を含む画像データから車両に対応するデータ部分（以下、「車両領域」と記す。）を検出する。車両領域は、車両の輪郭に囲まれた領域に限らず、例えば、車両を含む矩形の領域であってもよい。
【００１４】
車両向き判定部１４は、後述の車両向き判定処理を実行することにより、検出された車両領域の画像から車両の向きを判定する。本実施形態では、フロントガラスを含む車両画像を想定しているので、車両の向きは、正面向き、左向き、右向きの三方向の内、何れか一方向と判定される。ここで、正面向きとは、車両画像にフロントガラスを含むがウィンドウガラスを含まない方向である。左向きとは、フロントガラス及び左側のウィンドウガラスを車両画像に含む方向である。右向きとは、フロントガラス及び右側のウィンドウガラスを車両画像に含む方向である。
【００１５】
ボディ領域特定部１５は、検出された車両領域の画像から、車両のボディに相当するデータ部分（以下、「ボディ領域」と記す。）を検出する。
エッジ検出部１６は、車両領域検出部１３により検出された車両領域の画像からエッジ（境界線）を検出する。また、エッジ検出部１６は、検出されたエッジに対して、所定の連結成分数（例えば８連結）の細線化を施す。その結果、車両の画像は、フロントガラス、ウィンドウガラス、タイヤ、ライト等の複数の領域に分割される。
【００１６】
四角形抽出部１７は、検出されたエッジにより四角形が構成されるデータ部分（以下、「四角形領域」と記す。）を全て抽出する。
四角形選択部１８は、四角形抽出部１７により抽出された複数の四角形領域の中から、ボディ領域と重複しない（換言すれば、ボディ領域以外の）四角形領域をフロントガラス領域の候補として選択する。
【００１７】
フロントガラス特定部１９は、後述のフロントガラス特定処理を実行することにより、フロントガラス領域の候補として選択された四角形領域の中から、顔部分の検出対象となるフロントガラス領域を特定する。
顔検出部２０は、フロントガラス特定部１９により特定されたフロントガラス領域の画像から人の顔に該当する部分を検出する。
【００１８】
次に、本実施の形態における駐車支援装置１の動作を説明する。併せて、本発明に係る画像処理方法の各ステップについて説明する。
自車両の停止後に、運転者により駐車支援処理の開始が指示されると、図２のフローチャートに示す処理が開始される。まず、撮像部１１は、周辺の駐車領域に駐車されている他車両を撮影し、撮影されたカラーの画像データを画像格納部１２に格納する（Ｓ１）。
【００１９】
次いで、車両領域検出部１３は、Ｓ１で取得された画像データから、車両に該当するデータ部分（車両領域）を検出する（Ｓ２）。車両領域の検出処理に関しては周知慣用の画像解析技術に該当するので詳細な説明（数式を含む）は省略し、好適な手法を簡略に説明する。すなわち、車両領域検出部１３は、平面ステレオ法の原理（例えば、“日本ロボット学会誌”Ｖｏｌ．１８　Ｎｏ．８，ｐｐ１１０５〜１１１１，２０００の文献に記載）により、一対の平面ステレオカメラから投影された画像間の差分画像において、輝度値が閾値よりも低い部分を平面領域として検出する。そして、上記画像データにおいて、当該平面領域以外の領域を車両領域として検出する。
【００２０】
Ｓ３では、車両向き判定部１４は、Ｓ１で取得された画像データを参照して、三方向（正面向き、左向き、右向き）の中で該当する車両の向きを判定する。Ｓ４では、ボディ領域特定部１５は、Ｓ１で取得された画像データからボディ領域を特定する。ボディ領域の特定処理に関しては周知慣用の画像解析技術に該るので詳細な説明（数式を含む）は省略し、好適な手法を簡略に説明する。すなわち、ボディ領域特定部１５は、ＲＧＢ３色に関する領域拡張法（例えば、“画像解析ハンドブック”、高木幹雄・下田陽久監修、東京大学出版会、１９９１の文献に記載）により、出現頻度の最も高い色を有する領域をボディ領域として特定する。
【００２１】
Ｓ５では、エッジ検出部１６は、Ｓ２で車両領域検出部１３により検出された車両領域の画像からエッジを検出する。エッジ検出処理に関しては周知慣用の画像解析技術であるので、詳細な説明や図示（数式を含む）は省略し、好適な方法を簡略に説明する。すなわち、エッジ検出部１６は、例えばソーベルフィルタにより構成され、取得された画像中の任意の１画素を中心とした上下左右の９（＝３×３）の画素値に、水平及び垂直方向の２つの係数行列をそれぞれ乗算する。そして、当該乗算結果に基づいて各画素値の変化量を算定し、画素値の変化量が大きい画素（特徴点）をエッジとして検出する。画素値は、例えば輝度である。
【００２２】
更に、エッジ検出部１６は、検出されたエッジに対して４又は８連結（好適には８連結）の細線化処理を施す。
Ｓ５の処理により検出及び細線化されたエッジを境界線として、車両の画像は、図５及び図６に示す様に、フロントガラス、ウィンドウガラス、タイヤ、ライト等の複数の領域に分割される。
【００２３】
Ｓ６では、四角形抽出部１７は、Ｓ５で分割された複数の領域の中から、フロントガラス領域の候補となる全ての四角形領域を抽出する。以下、四角形領域の抽出処理の一例について、図３（ａ），図３（ｂ）を参照して説明する。まず、四角形抽出部１７は、Ｈｏｕｇｈ変換により、Ｓ５で検出されたエッジから有効な線分を特定する。以下簡単の為、５本の線分ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅが特定された場合を想定して、線分の組合せから四角形領域を抽出する過程を説明する。
【００２４】
最初に、四角形抽出部１７は、任意の線分ａを基線として選定する。次いで、線分ａと交点を有する線分の中から１本の線分ｂを選ぶ。続いて、線分ｂと交点を有する線分ａ以外の線分の中から１本の線分ｃを選ぶ。更に、線分ｃと交点を有する線分ｂ以外の線分の中から１本の線分ｄを選ぶ。同様に、線分ｄと交点を有する線分ｃ以外の線分の中から１本の線分ｅを選ぶ。
【００２５】
次に、四角形抽出部１７は、線分ｅが線分ａと同一の線分であるか否かを判定する。判定の結果、線分ｅ＝ａの場合には、線分ａ，ｂ，ｃ，ｄは四角形領域を構成するものと判断する。図３（ａ）は、四角形領域として抽出される線分の組合せを示す図である。図３（ａ）に示す様に、線分ａ（ｅ），ｂ，ｃ，ｄにより囲まれる閉領域は四角形領域Ｔ１となる。
【００２６】
これに対して、線分ｅ≠ａの場合には、線分ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは四角形領域を構成しないものと判断する。図３（ｂ）は、四角形領域として抽出されない線分の組合せを示す図である。図３（ｂ）に示す様に、線分ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅにより囲まれる閉領域は四角形領域Ｔ２となる。その後、四角形抽出部１７は、線分ｄと交点を有する線分ｃ以外の線分の中から線分ｅとは別の線分ｅ’を選定し、線分ｅ’に関して、上記判定と同様の判定を行う。
【００２７】
上述した一連の四角形領域抽出処理は、Ｓ５で検出されたエッジから特定された全ての有効な線分に関して同様に行われる。すなわち、線分ａに限らず、線分ｂ，ｃ，ｄ，ｅを基線として同様の処理が実行される。更には、線分ｂ，ｃ，ｄ，ｅ以外の線分を基線として、四角形領域が構成されるか否かが判定される。これにより、画像上の全ての四角形領域が抽出される。なお、四角形領域の抽出に際しては、パターンマッチング等の画像解析手法を用いてもよい。
【００２８】
Ｓ７では、四角形選択部１８は、Ｓ６で抽出された複数の四角形領域の中から、Ｓ３で特定されたボディ領域以外の四角形領域を選択する。検出対象であるフロントガラスは車両のボディ部分と重複することはないので、上記四角形領域がフロントガラス領域の候補となる。
【００２９】
Ｓ８では、フロントガラス特定部１９は、Ｓ７で選択された四角形領域の中から更に絞り込みを行い、フロントガラス領域を特定する。Ｓ８の処理は、駐車支援処理の主要部を為す処理であるので、図４〜図６を参照して詳細に説明する。
【００３０】
Ｓ３において車両が正面向きと判定された場合には、図４のＳ８１以降の処理が実行される。すなわち、Ｓ８１では、フロントガラス特定部１９は、四角形領域を探索する方向を車両画像の上から下に向かう方向に設定する。これにより、最初に探索された四角形領域が、最も上側に位置する四角形領域として検出される。また、最も上側に位置する四角形領域を高速に検出できる。
【００３１】
Ｓ８２では、フロントガラス特定部１９は、図２のＳ４にて特定されたボディ領域に接する四角形領域の内、最初に検出される四角形領域を探索する。ここで、図５は、正面向きの車両からフロントガラスを特定する処理を説明する為の図である。図５に示す様に、車両領域Ａ１は、四角形領域Ｂ１１，Ｂ１２、ボディ領域Ｃを含む。ボディ領域Ｃと重複しない四角形領域としては、四角形領域Ｂ１１，Ｂ１２の双方が選択されるが、ボディ領域Ｃに接する最上位置の四角形領域は、四角形領域Ｂ１２である。したがって、四角形領域Ｂ１２がフロントガラス領域として特定される。
【００３２】
Ｓ３において車両が左向きと判定された場合には、図４のＳ８３以降の処理が実行される。すなわち、Ｓ８３では、フロントガラス特定部１９は、車両の左端の点を基準点に設定する。次のＳ８４では、フロントガラス特定部１９は、Ｓ７で選択された四角形領域の中から、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域を探索する。
【００３３】
ここで、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域とは、別の四角形領域の全部が存在しない四角形領域であり、別の四角形領域の一部が存在する四角形領域は含まない。以下、かかる四角形領域に関して、図６を参照してより詳細に説明する。例えば、四角形領域Ｂ２１に関しては、最上端の点Ｐ２１よりも上側に、別の四角形領域Ｂ２２，Ｂ２３の全部が存在する。したがって、Ｓ８４において探索対象となる四角形領域には該当しない。
【００３４】
また、四角形領域Ｂ２２に関しては、最上端の点Ｐ２２よりも上側に、別の四角形領域Ｂ２３の全部は存在しないが、一部が存在する（一点鎖線Ｄ参照）。したがって、Ｓ８４において探索対象となる四角形領域に該当する。更に、四角形領域Ｂ２３に関しては、最上端の点Ｐ２３よりも上側に、別の四角形領域が存在しない。したがって、Ｓ８４において探索対象となる四角形領域に当然該当する。これにより、図６の車両領域Ａ２におけるフロントガラス領域の候補としては、四角形領域Ｂ２２，Ｂ２３が検出される。
【００３５】
Ｓ８５では、フロントガラス特定部１９は、Ｓ８４で探索された四角形領域の中から、Ｓ８３で設定された基準点に最も近い四角形領域を探索する。ここで、基準点からの距離は、四角形領域を構成する線分の内、基準点に最も近い座標からの水平方向の距離である。
【００３６】
以下、基準点からの遠近を判断する処理に関して、図６を参照してより詳細に説明する。例えば、四角形領域Ｂ２２に関しては、基準点Ｐに最も近い座標は点Ｒ２２の座標であり、四角形領域Ｂ２３に関しては、基準点Ｐに最も近い座標は点Ｒ２３の座標である。したがって、基準点Ｐからの距離はそれぞれｄ１，ｄ２となり、明らかにｄ１＜ｄ２であるので、Ｓ８５において探索対象となる四角形領域は、最終的に四角形領域Ｂ２２に決定する。
【００３７】
なお、Ｓ３において車両が右向きと判定された場合には、図４のＳ８７以降の処理が実行される。すなわち、Ｓ８７では、フロントガラス特定部１９は、車両の右端の点を基準点に設定する。Ｓ８７以降の処理については、既に詳述したＳ８４以降の処理が順次実行される。
そして、Ｓ８６では、フロントガラス特定部１９は、Ｓ８２又はＳ８５において探索された四角形領域をフロントガラス領域として特定する。
【００３８】
図２に戻り、Ｓ９では、顔検出部２０は、文献（例えば、「わかりやすいパターン認識」、オーム社、１９９８、石井健一郎、上田修、前田英作、村瀬洋やＯｓｕｎａ，Ｅ．，Ｆｒｅｕｎｄ，Ｒ．，Ｇｉｒｏｓｉ，Ｆ．：”Ｔｒａｉｎｉｎｇ　Ｓｕｐｐｏｒｔ　Ｖｅｃｔｏｒ　Ｍａｃｈｉｎｅｓ：　ａｎ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｔｏ　Ｆａｃｅ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ”，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ＣＶＰＲ　’９７，Ｊｕｎｅ　１７−１９，１９９７，Ｐｕｅｒｔｏ　Ｒｉｃｏ．他）に記載の画像認識手法により、フロントガラス特定部１９により特定されたフロントガラス領域の画像から顔に該当する部分の検出を試行する。
【００３９】
その結果、フロントガラス領域から顔部分が検出された場合には、駐車支援装置１は、被検車両が間もなく駐車領域から退出する車両であるものと予測し、運転者にその旨を通知する。これにより、運転者は、自車両を駐車する領域を簡易迅速に探索することが可能となる。
【００４０】
以下、本発明に係る駐車支援装置１の作用及び効果について説明する。本発明は、第一に、四角形を有する車両部分の中でも上方に位置し、かつ、ボディ部分に接する位置に存在するというフロントガラスの特性に着目して為されたものである。すなわち、本発明に係る駐車支援装置１は、正面向きの車両の画像においては、最も上に位置する四角形領域をフロントガラス領域の候補とする。次に、フロントガラスよりも上側に位置する車両の構成部分を排除すべく、ボディ領域に接する四角形領域を探索し、フロントガラス領域として特定する。
【００４１】
本発明は、第二に、四角形を有する車両部分の中でも上方に位置し、かつ、車両の向きと同じ側に存在するというフロントガラスの特性に着目して為されたものである。すなわち、本発明に係る駐車支援装置１は、左向き（右向き）の車両の画像においては、最上端よりも上側に別の四角形領域が存在しない四角形領域をフロントガラス領域の候補とする。次に、ウィンドウガラスを排除すべく、最も左側（右側）に位置する四角形領域を探索し、その四角形領域をフロントガラス領域として特定する。
【００４２】
したがって、撮影された車両の向きを問わず、画像データからフロントガラスを容易に検出することができる。
また、通常、車両の運転者の顔は、外界からフロントガラス越しに見えるシートのヘッドレスト近傍に位置するので、特定されたフロントガラス領域を人の顔部分の検出対象として使用することにより、車内に人が存在するか否かを精度良く判定することができる。
【００４３】
駐車中の他車両内における人の存否が高精度に判定されると、運転者が自車両を駐車させる（自動、手動を問わない）際に、当該判定結果を参照して、他車両が間もなく駐車場を離れる車両であるか否かを精確に把握できる。すなわち、車内に人が存在する車両は、移動直前である可能性が高いので、当該車両の駐車領域を自車両の駐車領域として使用するものとすれば、駐車領域の探索効率が向上する。より詳細には、実際には車内に人が存在する車両を車内に人が存在しない車両と誤認した場合に懸念される駐車可能領域の探索漏れを事前に回避できる。したがって、自車両を簡易迅速に駐車領域に駐車させることが可能となる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の画像からフロントガラスを容易に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援処理を説明する為のフローチャートである。
【図３】図３（ａ）は、四角形領域として抽出される線分の組合せを示す図である。図３（ｂ）は、四角形領域として抽出されない線分の組合せを示す図である。
【図４】フロントガラス特定処理を説明する為のフローチャートである。
【図５】正面向きの車両画像から特定されるフロントガラス領域を示す概念図である。
【図６】左向きの車両画像から特定されるフロントガラス領域を示す概念図である。
【符号の説明】
１…駐車支援装置、１１…撮像部、１４…車両向き判定部、１５…ボディ領域特定部、１９…フロントガラス特定部
【図１】
2004070834.tif 000003
【図２】
2004070834.tif 000004
【図３】
2004070834.tif 000005
【図４】
2004070834.tif 000006
【図５】
2004070834.tif 000007
【図６】
2004070834.tif 000008