(57)【要約】【課題】未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースに迅速かつ確実に並列駐車することができる並列駐車補助装置の提供。【解決手段】車両後退時におけるバックビューカメラ１により撮像された映像をモニタ２に表示すると共に略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃを重畳表示するカメラ用コントローラ４を備え、舵角センサ３で検出された操舵角が最大舵角に達すると略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を赤から黄色に変化させることにより最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されている。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮像する撮像装置と、車両の運転者に視認可能に配置された表示装置と、
車両後退時における操舵方向および操舵角を検出する操舵状態検出手段と、
車両後退時における前記撮像装置により撮像された映像を前記表示装置に表示すると共にガイド表示を重畳表示する表示制御手段と、を備え、
前記ガイド表示として、少なくとも最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線が表示され、
前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記表示装置の画面の表示内容を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の並列駐車補助装置において、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記駐車位置決め線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、前記操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線が移動表示され、
前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の並列駐車補助装置において、表示内容の変化として、駐車位置決め線および／または仮想円弧状軌跡予測線の色を変化させるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、車両直進後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す後退予想線が表示されるように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項６】
請求項１〜５に記載の並列駐車補助装置において、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめる音声告知手段を備えていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【請求項７】
請求項１〜６に記載の並列駐車補助装置において、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により表示制御手段が作動して撮像装置による撮像を開始するように構成されていることを特徴とする並列駐車補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を後退させて並列駐車を行う際の補助を行う並列駐車補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の並列駐車補助装置としては、車両の後方を撮像するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、車両の後退時にカメラの映像をモニタに表示すると共に、並列駐車時のガイド表示を重畳表示する表示制御手段とを備え、ガイド表示は、モニタの画面の所定位置に固定表示されかつ並列駐車のための適正な操舵開始地点をガイドする線分からなる操舵開始ガイドラインと、操舵角センサにより検出したハンドル操舵角の大きさに従ってモニタの画面上の操舵開始ガイドラインに沿って移動表示される操舵量ガイドマークとを含むように構成されたものがある。
【０００３】
そして、この従来例では、車両を駐車スペースに直角に直進後退させ、カメラの映像内の駐車スペースの所定の目標点が操舵開始ガイドラインと重なったところで車両を停車させ、操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハンドルを操舵し、さらにそのハンドル操舵量を維持しながら後退することによって車両の駐車スペースに適正に並列駐車させることができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−０５５０９９号公報  （明細書（２）頁、図３、４）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例の並列駐車補助装置にあっては、車両を停車させた状態で、ハンドルを最大舵角まで操舵操作させるものであるため、以下に述べるような問題点があった。
即ち、ハンドルを最大舵角まで操舵するには、ハンドルがロックするまで操作すればよいが、停車したままの操作であるため、未習熟者等にあっては、ハンドル操作が重くて最大舵角なのか、ただハンドルが重いだけなのかがわかりにくく、また、左右のどちらにどれだけハンドルを動かせばよいのかがわかりにくいため、迅速かつ確実に並列駐車させることが困難な場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースに迅速かつ確実に並列駐車することができる並列駐車補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため請求項１記載の並列駐車補助装置は、車両の後方を撮像する撮像装置と、車両の運転者に視認可能に配置された表示装置と、車両後退時における操舵方向および操舵角を検出する操舵状態検出手段と、車両後退時における前記撮像装置により撮像された映像を前記表示装置に表示すると共にガイド表示を重畳表示する表示制御手段と、を備え、前記ガイド表示として、少なくとも最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線が表示され、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記表示装置の画面の表示内容を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【０００８】
請求項２記載の並列駐車補助装置は、請求項１に記載の並列駐車補助装置において、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記駐車位置決め線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【０００９】
請求項３記載の並列駐車補助装置は、請求項１または２に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、前記操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線が移動表示され、前記表示制御手段が、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると前記仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることで最大舵角に達したことを運転者に知らしめるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１０】
請求項４記載の並列駐車補助装置は、請求項２または３に記載の並列駐車補助装置において、表示内容の変化として、駐車位置決め線および／または仮想円弧状軌跡予測線の色を変化させるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１１】
請求項５記載の並列駐車補助装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の並列駐車補助装置において、前記ガイド表示として、車両直進後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す後退予想線が表示されるように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１２】
請求項６記載の並列駐車補助装置は、請求項１〜５に記載の並列駐車補助装置において、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめる音声告知手段を備えていることを特徴とする手段とした。
【００１３】
請求項７記載の並列駐車補助装置は、請求項１〜６に記載の並列駐車補助装置において、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により表示制御手段が作動して撮像装置による撮像を開始するように構成されていることを特徴とする手段とした。
【００１４】
【作用および効果】
請求項１記載の並列駐車補助装置では、上述のように、車両後退時には、撮像装置により撮像された映像が表示装置に表示されると共に、該映像には、最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線（ガイド表示）が重畳表示される。
【００１５】
そこで、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、まず、駐車しようとする目標駐車スペースに直角に直進後退させ、駐車位置決め線が駐車スペースの入口と一致した位置で車両を停止させ、ハンドルを駐車スペース方向に最大舵角になるまで操舵する。そして、操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、表示装置の画面の表示内容が変化するので、この表示内容の変化を確認したら、その操舵角（最大操舵角）を維持した状態で車両を後退させることにより、車両を目標の駐車スペースに適正に並列駐車させることができる。
【００１６】
以上のように、表示装置における画面の表示内容を変化させることで、操舵角が最大舵角に達したことを運転者に知らせることができるため、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースに迅速かつ確実に並列駐車することができるようになるという効果が得られる。
【００１７】
請求項２記載の並列駐車補助装置では、目標となる駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線（ガイド表示）の表示形態を変化させることにより最大舵角に達したことを運転者に知らしめるもので、これにより、運転者にとって解り易い表示となる。
【００１８】
請求項３記載の並列駐車補助装置では、操舵状態検出手段で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線（ガイド表示）が移動表示されるため、操舵方向が正しいことを確認することができると共に、操舵に基づいて変化する仮想円弧状軌跡予測線の表示形態を変化させることにより最大舵角に達したことを運転者に知らしめるものであるため、運転者にとって解り易い表示となる。
【００１９】
請求項４記載の並列駐車補助装置では、表示内容の変化として、駐車位置決め線および／または仮想円弧状軌跡予測線（ガイド表示）の色を変化させるようにしたことで、運転者にとってより解り易い表示となる。
【００２０】
請求項５記載の並列駐車補助装置では、表示装置における車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線（ガイド表示）が表示されるもので、これにより、駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両が後退した時の予測も行い易くなる。
【００２１】
請求項６記載の並列駐車補助装置では、前記操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると、音声告知手段において最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめるもので、これにより、表示装置を見なくても最大舵角に達したことを知ることができるため、他の操作に注意を集中することができるようになる。
【００２２】
請求項７記載の並列駐車補助装置では、トランスミッションコントロールユニットからのリバース信号により表示制御部が作動して撮像装置による撮像が開始されるもので、これにより、車両後退時にセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、表示装置に映像が表示され、直ちに並列駐車を開始させることができるようになる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この発明の実施の形態の並列駐車補助装置は、請求項１〜５、７に記載の発明に対応する。
まず、この発明の実施の形態の並列駐車補助装置を図面に基づいて説明する。
【００２４】
図１はこの発明の実施の形態の並列駐車補助装置を示す構成図であり、図において、１は撮像装置としてのバックビューカメラ、２は表示装置としての液晶ディスプレイ等のモニタ、３は操舵状態検出手段としての舵角センサ、４は表示制御部としてのカメラ用コントローラを示す。
【００２５】
さらに詳述すると、前記バックビューカメラ１は、図３に示すように車両の後部中央に設けられていて、車両の後方の映像を撮像する。
前記モニタ２は、車両の運転者が容易に視認できるように運転席近くに配置されていて、前記バックビューカメラ１で撮像された車両の後方の映像が表示される。
前記舵角センサ３は、車両の直進位置を中心として、ハンドル操作に応じた操舵方向および操舵角を検出する。
【００２６】
前記カメラ用コントローラ４には、オートマチックトランスミッションコントロールユニットからのリバース信号、および、前記舵角センサ３からの舵角信号（操舵方向および操舵角信号）が入力されるようになっている。なお、前記リバース信号は、車室内のＡＴセレクトレバーがリバースポジションにセットされてオートマチックトランスミッションユニットがリバースギヤに切り換えられた時に、オートマチックトランスミッションコントロールユニットから出力される。
【００２７】
そして、リバース信号が入力されると、カメラ用コントローラ４が作動してバックビューカメラ１による撮像を開始させ、バックビューカメラ１で撮像された車両後方の映像をモニタ２に表示するようになっている。
【００２８】
また、前記カメラ用コントローラ４では、図４〜６に示すように、前記モニタ２に表示された車両後方の映像に、最大舵角の状態で車両を後退させた場合に並列駐車可能な駐車スペースＰの入口位置を示す略コ字状の駐車位置決め線（ガイド表示）Ａと、車両の後退方向延長上に車両の車幅に応じた後退予測位置を示す車幅延長線（予想線）Ｂを重畳させて表示させる画像処置がなされる。
【００２９】
また、前記カメラ用コントローラ４では、前記舵角センサ３で検出された操舵方向および操舵角に応じ、車両の後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線（ガイド表示）Ｃをモニタ２の映像に重畳させて表示させる画像処置がなされる。
【００３０】
また、前記カメラ用コントローラ４では、舵角センサで検出された操舵角が最大舵角に達すると操舵方向における前記略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を、例えば赤から黄色に変化させるように画像処理がなされ、これにより、最大舵角に達したことを運転者に知らせるようになっている。
【００３１】
次に、カメラ用コントローラ４の作動内容を、図２の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００３２】
まず、ステップＳ１０１では、リバース信号が入力されているか否かを判定し、Ｙｅｓ（リバース信号入力）である時は、ステップＳ１０２に進んでバックビューカメラ１による車両後方の撮像を開始させ、続くステップＳ１０３で舵角センサ５で検出された舵角（操舵方向および操舵角）を取り込む。
【００３３】
続くステップＳ１０４では、取り込まれた舵角が最大舵角に達したか否かを判定し、Ｎｏ（最大舵角に達していない）である時は、ステップＳ１０５に進み、略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を初期の通常色（赤色）に描写させた後、ステップＳ１０１に戻る。
【００３４】
一方、前記ステップＳ１０４の判定がＹｅｓ（最大舵角に達した）である時は、ステップＳ１０６に進み、略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を最大舵角時の色（黄色）に描写させた後、ステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
なお、前記ステップＳ１０１の判定がＮｏ（リバース信号入力なし）である時は、ステップＳ１０７に進んでバックビューカメラ１による車両後方の撮像を終了した後ステップＳ１０１に戻る。
【００３６】
次に、この発明の実施の形態の作用・効果を図３〜６に基づいて説明する。
なお、図３は車両の並列駐車方法を示す平面図、図４〜６はモニタ２の画面表示内容を示す図であり、これらの図において、ｐは駐車場の線、ｈはリヤバンパＲＢからの距離を示す距離線を示す。
【００３７】
この発明の実施の形態の並列駐車補助装置では上述のように構成されるため、ＡＴセレクトレバーをリバースに入れ、車両を後退させて並列駐車等を行う場合に、まず、図３（イ）示すように、駐車しようとする目標駐車スペースＰに直角に直進後退させ、図４に示すようにコ字状の駐車位置決め線Ａが駐車スペースＰの入口と一致した位置で車両を停止させる。
【００３８】
この状態では、略コ字状の駐車位置決め線Ａの色は初期の通常色（赤色）に描写されている（図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０５の流れ）。なお、この時点では、仮想円弧状軌跡予測線Ｃは表示されていない。
【００３９】
次に、この状態から、ハンドルＳＴを右方向に操舵すると、図５に示すように、操舵方向および操舵角に応じて仮想円弧状軌跡予測線Ｃが駐車スペースＰ方向に向け後輪の軌跡に沿って湾曲するように変化（移動）し、これにより、車両の後退予測位置が表示される。この段階では、まだ最大舵角になっていないため、略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色は初期の通常色（赤色）に描写されている（図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０５の流れ）。
【００４０】
そして、図３（ロ）に示すように、ハンドルＳＴを駐車スペースＰ方向に最大舵角になるまで操舵し、舵角センサ３で検出された操舵角が最大舵角に達すると、モニタ２の画面における略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色が最大操舵角時の色（黄色）に切り換わる（図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０４Ｓ→１０６の流れ）。
【００４１】
そこで、略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色の変化（赤色から黄色）を確認したら、その操舵角（最大舵角）を維持した状態で車両を後退させることにより、車両を目標の駐車スペースＰに適正に並列駐車させることができる。
【００４２】
以上のように、モニタ２における略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を変化（赤色から黄色に変化）させることで、操舵角が最大舵角に達したことを運転者に知らせることができるため、未習熟者等にあっても、感に頼ることなく、ハンドルＳＴを容易に最大操舵角に達するまで操舵して駐車スペースＰに迅速かつ確実に並列駐車することができるようになるという効果が得られる。
【００４３】
また、駐車スペースＰとの関連性が高い、目標となる駐車スペースの入口位置を示す駐車位置決め線Ａおよび、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を変化させることによって最大舵角に達したことを運転者に知らしめるようにしたことで、運転者にとって解り易い表示となる。
【００４４】
また、舵角センサ３で検出された操舵方向および操舵角に応じ車両後退方向延長上に車両の後退予測軌跡を示す仮想円弧状軌跡予測線Ｃを移動表示するようにしたことで、操舵方向が正しいことを確認することができると共に、操舵に基づいて変化する仮想円弧状軌跡予測線Ｃの表示形態を変化させることによって最大舵角に達したことを運転者に知らしめるものであるため、運転者にとってさらに解り易い表示となる。
【００４５】
また、モニタ２における車両後退方向延長上に車両の後退予測位置を示す予想線Ｂを表示するようにしたことで、この車幅延長線Ｂを指標として直進後退時における駐車感覚をつかみ易くなると共に、車両が後退した時の予測も行い易くなる。
【００４６】
トランスミッションコントロールユニットからのリバース信号によりカメラ用コントローラ４が作動してバックビューカメラ１による撮像が開始されるようにっしたこと、車両後退時にセレクトレバー操作以外に特別な操作を要することなしに、モニタ２に映像が表示され、直ちに並列駐車を開始させることができるようになる。
【００４７】
以上本発明の実施の形態を説明してきたが、本発明は上述の発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００４８】
例えば、発明の実施の形態では、操舵状態検出手段で検出された操舵角が最大舵角に達すると表示装置の画面の表示内容のうち、略コ字状の駐車位置決め線Ａ、および、仮想円弧状軌跡予測線Ｃの色を変化（赤色から黄色）させるようにしたが、照度を変化させるようにしてもよい。
また、画面内に別に設けた最大舵角到達マークや文字等を点灯させるようにしてもよい。
【００４９】
また、舵角センサ３で検出された操舵角が最大舵角に達すると、最大舵角に達したことを音声により運転者に知らしめる音声告知手段を備えることにより、モニタ２を見なくても最大舵角に達したことを知ることができるため、他の操作に注意を集中することができるようになる。
【００５０】
また、発明の実施の形態では、リバース信号によりカメラ用コントローラ４が作動してバックビューカメラ１による撮像を開始させるようにしたが、別にスイッチを設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の並列駐車補助装置を示す構成図である。
【図２】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるカメラ用コントローラの制御作動を示す制御フローチャートである。
【図３】発明の実施の形態の並列駐車補助装置が適用された車両の並列駐車方法を示す平面図であり、（イ）は未操舵時、（ロ）は最大舵角時を示す。
【図４】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像（未操舵時）を示す図である。
【図５】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像（操舵途中時）を示す図である。
【図６】発明の実施の形態の並列駐車補助装置におけるモニタの映像（最大舵角時）を示す図である。
【符号の説明】
１  バックビューカメラ（撮像装置）
２  モニタ（表示装置）
３  舵角センサ（操舵状態検出手段）
４  カメラ用コントローラ（表示制御部）
Ａ  駐車位置決め線（ガイド表示）
Ｂ  車幅延長線（ガイド表示）
Ｃ  仮想円弧状軌跡予測線（ガイド表示）
Ｐ  駐車スペース
ＲＢ  リヤバンパ
ＳＴ  ハンドル
ｈ  距離線
ｐ  駐車場の線
【図１】
2004243835.tif 000003
【図２】
2004243835.tif 000004
【図３】
2004243835.tif 000005
【図４】
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【図５】
2004243835.tif 000007
【図６】
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