(57)【要約】【課題】レーザ光の送信部と受信部を正立プリズムとともにジンバルに支持することにより、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができるレーザレンジファインダを提供する。【解決手段】目標物に向けてレーザ光を出射する送信部１８と、目標物で反射したレーザ光を受光する受信部２０とが、双眼鏡光学系の正立プリズム１６Ａ、１６Ｂとともにジンバル２６に支持され、慣性系に対して固定されるように姿勢が制御される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。【選択図】　　　　図１
2004101342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、
前記単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系を構成する光学素子を慣性系に対して固定するように姿勢制御する防振手段と、
前記防振手段に設けられ、レーザ光を出射する送信部と、
前記防振手段に設けられ、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【請求項２】
一対の対物レンズと一対の接眼レンズとの間に一対の正立プリズムが配置された双眼鏡光学系と、
前記双眼鏡光学系を構成する一対の光学素子を慣性系に対して固定するように姿勢制御する防振手段と、
一方の光学素子を通してレーザ光を出射する送信部と、
目標物で反射されたレーザ光を前記光学素子を通して受光する受信部と、
前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【請求項３】
対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、
前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、
前記正立プリズムをジンバルを介して前記本体フレームに回動自在に支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、
前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、レーザ光を出射する送信部と、
前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、
前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【請求項４】
一対の対物レンズと一対の接眼レンズとの間に一対の正立プリズムが配置された双眼鏡光学系と、
前記一対の対物レンズと前記一対の接眼レンズとが固定される本体フレームと、
ジンバルを介して前記一対の正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記一対の正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記一対の正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、
前記本体フレーム上に設けられ、レーザ光を出射する送信部と、
前記本体フレーム上であって、一方の正立プリズムと一方の接眼レンズとの間に配設され、可視光を透過するとともに、前記送信部から出射されたレーザ光を反射して前記一方の正立プリズムに導く第１光路分割手段と、
前記本体フレーム上であって、他方の正立プリズムと他方の接眼レンズとの間に配設され、目標物で反射されたレーザ光を可視光から分離する第２光路分割手段と、
前記本体フレーム上に設けられ、前記第２光路分割手段で分離されたレーザ光を受光する受信部と、
前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【請求項５】
対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、
前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、
前記正立プリズムをジンバルを介して前記本体フレームに回動自在に支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、
前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、レーザ光を出射する送信部と、
前記本体フレーム上の前記正立プリズムと前記接眼レンズとの間に配設され、目標物で反射されたレーザ光を可視光から分離する光路分割手段と、
前記本体フレーム上に設けられ、前記光路分割手段で分離されたレーザ光を受光する受信部と、
前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部に入射されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【請求項６】
対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、
前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、
ジンバルを介して前記正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、
前記本体フレームに設けられ、レーザ光を出射する送信部と、
前記正立プリズムと前記接眼レンズとの間に配設され、可視光を透過するとともに、前記発光部から出射されたレーザ光を反射して前記正立プリズムに導く光路分割手段と、
前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、
前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部に入射されるまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はレーザレンジファインダに係り、特に防振機能を備えたレーザレンジファインダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
所定の波長を有する光線束によって目標物までの距離を計測する装置の一つにレーザレンジファインダがある。
【０００３】
このレーザレンジファインダは、目標物に向けてレーザ光を出射する送信部、目標物で反射したレーザ光を受光する受信部、計測者が目標物を確認するための望遠鏡等で構成され、望遠鏡で目標物に狙いを定めてレーザ光を照射し、そのレーザ光が反射されて戻ってくるまでの時間を計測することで目標物までの距離を求めるものである（例えば、特許文献１、２、３参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−５０７４２号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２００１−１２４８５６号公報
【０００６】
【特許文献３】
特開平８−２６２３３０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のレーザレンジファインダは、手で保持して操作すると、その手の振動が装置に伝わり、この結果、計測点がズレて正確な計測ができないという欠点があった。特に、遠方の目標物を計測する場合には、わずかなブレによって計測点が大きくずれるため、精度の高い計測ができないという欠点があった。
【０００８】
このような問題は手で保持して操作する場合に限らず、船舶や車輌等に持ち込んで使用する場合にも生じていた。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、遠方の目標物の観察と測距を高精度に行なうことができるレーザレンジファインダを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、前記目的を達成するために、対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、前記単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系を構成する光学素子を慣性系に対して固定するように姿勢制御する防振手段と、前記防振手段に設けられ、レーザ光を出射する送信部と、前記防振手段に設けられ、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供する。
【００１１】
本発明によれば、目標物に向けてレーザ光を出射する送信部と、目標物で反射したレーザ光を受光する受信部とが防振手段に設けられ、単眼鏡光学又は双眼鏡光学系を構成する光学素子とともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００１２】
また、請求項２に係る発明は、前記目的を達成するために、一対の対物レンズと一対の接眼レンズとの間に一対の正立プリズムが配置された双眼鏡光学系と、前記双眼鏡光学系を構成する一対の光学素子を慣性系に対して固定するように姿勢制御する防振手段と、一方の光学素子を通してレーザ光を出射する送信部と、目標物で反射されたレーザ光を前記光学素子を通して受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供する。
【００１３】
本発明によれば、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された光学素子を通して送信部からレーザ光が出射され、受信部に入射される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００１４】
請求項３に係る発明は、前記目的を達成するために、対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、前記正立プリズムをジンバルを介して前記本体フレームに回動自在に支持し、ジンバルを介して前記正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、レーザ光を出射する送信部と、前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供することを目的とする。
【００１５】
本発明によれば、目標物に向けてレーザ光を出射する送信部と、目標物で反射したレーザ光を受光する受信部とが、正立プリズムとともにジンバルに支持され、防振手段によって正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢が制御される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００１６】
また、請求項４に係る発明は、前記目的を達成するために、一対の対物レンズと一対の接眼レンズとの間に一対の正立プリズムが配置された双眼鏡光学系と、前記一対の対物レンズと前記一対の接眼レンズとが固定される本体フレームと、ジンバルを介して前記一対の正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記一対の正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記一対の正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、前記本体フレーム上に設けられ、レーザ光を出射する送信部と、前記本体フレーム上であって、一方の正立プリズムと一方の接眼レンズとの間に配設され、可視光を透過するとともに、前記送信部から出射されたレーザ光を反射して前記一方の正立プリズムに導く第１光路分割手段と、前記本体フレーム上であって、他方の正立プリズムと他方の接眼レンズとの間に配設され、目標物で反射されたレーザ光を可視光から分離する第２光路分割手段と、前記本体フレーム上に設けられ、前記第２光路分割手段で分離されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部で受光されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供する。
【００１７】
本発明によれば、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して送信部からレーザ光が出射され、受信部に入射される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００１８】
また、請求項５に係る発明は、前記目的を達成するために、対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、前記正立プリズムをジンバルを介して前記本体フレームに回動自在に支持し、ジンバルを介して前記正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、レーザ光を出射する送信部と、前記本体フレーム上の前記正立プリズムと前記接眼レンズとの間に配設され、目標物で反射されたレーザ光を可視光から分離する光路分割手段と、前記本体フレーム上に設けられ、前記光路分割手段で分離されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部に入射されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供する。
【００１９】
本発明によれば、正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御された送信部から目標物にレーザ光が出射される。そして、目標物で反射したレーザ光は、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して受信部に受信される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００２０】
また、請求項６に係る発明は、前記目的を達成するために、対物レンズと接眼レンズとの間に正立プリズムが配置された単眼鏡光学系又は双眼鏡光学系と、前記対物レンズと前記接眼レンズとが固定される本体フレームと、ジンバルを介して前記正立プリズムを前記本体フレームに支持し、前記正立プリズムが慣性系に対して固定されるように、前記正立プリズムの姿勢を制御する防振手段と、前記本体フレームに設けられ、レーザ光を出射する送信部と、前記正立プリズムと前記接眼レンズとの間に配設され、可視光を透過するとともに、前記発光部から出射されたレーザ光を反射して前記正立プリズムに導く光路分割手段と、前記正立プリズムとともに前記ジンバルに支持され、目標物で反射されたレーザ光を受光する受信部と、前記レーザ光が前記送信部を出射してから前記受信部に入射されるまでの時間を計測する計測手段と、前記計測手段で計測された時間に基づいて目標物までの距離を演算する演算手段と、を備えたことを特徴とするレーザレンジファインダを提供する。
【００２１】
本発明によれば、送信部から出射されたレーザ光が、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して目標物に出射される。そして、目標物で反射したレーザ光は、正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御された受信部に受信される。これにより、ブレの影響をなくして、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って本発明に係るレーザレンジファインダの好ましい実施の形態について詳説する。
【００２３】
図１、図２、図３は、それぞれ本発明に係るレーザレンジファインダの第１の実施の形態の構成を示す外観斜視図、平面断面図、正面断面図である。
【００２４】
同図に示すように、本実施の形態のレーザレンジファインダ１０は、１対の対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂと１対の接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂとの間に一対の正立プリズム１６Ａ、１６Ｂが配置されてなる双眼鏡系と、目標物に向けてレーザ光を出射する送信部（投光光学系）１８と、目標物で反射したレーザ光を受光する受信部（受光光学系）２０とを備えている。
【００２５】
双眼鏡系を構成する一対の対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂと接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂは、本体フレーム２４に固定されており、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂは、本体フレーム２４に設けられたジンバル２６に支持されている。また、送信部１８と受信部２０は、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂとともにジンバル２６に支持されている。
【００２６】
送信部１８は、例えば８５０〜９５０ｎｍ近辺の波長のレーザ光を発生するレーザ発光素子２８と送信レンズ３０とで構成されており、レーザ発光素子２８から出射されたレーザ光を送信レンズ３０を介してレーザ出射窓３２Ａから目標物に向けて出射する。
【００２７】
一方、受信部２０は、受光素子３４と受信レンズ３６とで構成されており、目標物で反射し、レーザ受光窓３２Ｂから入射されるレーザ光を受信レンズ３６を介して受光素子３４で受光する。
【００２８】
ジンバル２６は、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０とを水平・垂直軸回りに回動自在に支持する機構であり、このジンバル２６を固定した状態、すなわち正立プリズム１６Ａ、１６Ｂを本体フレーム２４に固定した状態において、本レーザレンジファインダ１０の双眼鏡系は通常の双眼鏡系の構成と同じになる。
【００２９】
ジンバル２６は内ジンバル３８と外ジンバル４０とで構成されており、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂを垂直軸（図中Ｖ軸）と水平軸（図中Ｈ軸）の回りに回動自在に支持する。
【００３０】
内ジンバル３８は、その上面部及び下面部中央に本体フレーム２４の垂直方向（図中Ｖ軸方向）に延びる垂直回転軸４２、４２が固着されており、この垂直回転軸４２、４２が、外ジンバル４０の上面部及び下面部中央に配設されたベアリング４４、４４を介して外ジンバル４０の内側に回動自在に支持されている（図中Ｖ軸回りに回動自在に支持される）。
【００３１】
一方、外ジンバル４０は、その両側面部中央に本体フレーム２４の水平方向（図中Ｈ軸方向）に延びる水平回転軸４６、４６が固着されており、この水平回転軸４６、４６が、本体フレーム２４から垂直に立設された一対のブラケット４８、４８にベアリング５０、５０を介して回動自在に支持されている（図中Ｈ軸回りに回動自在に支持される）。
【００３２】
正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと受信部１８及び送信部２０は、内ジンバル３８に取り付けられ、この内ジンバル３８が外ジンバル４０内を垂直回転軸４２回りに回動することにより、垂直軸回りに回動する。そして、この内ジンバル３８を保持した外ジンバル４０が、一対のブラケット４８、４８間を水平回転軸４６回りに回動することにより、水平軸回りに回動する。
【００３３】
内ジンバル３８には、その内周部の底面中央に角速度センサ５２が設けられており、外ジンバル４０には、その前面中央に立設された支柱４０Ａの中央に角速度センサ５４が設けられている。角速度センサ５２は、本体フレーム２４の横方向（水平方向）のブレに伴なって内ジンバル３８が垂直軸回りに回動した場合（横方向に揺動した場合）に、この回転角速度ωＶ　を検出するセンサであり、角速度センサ５４は、本体フレーム２４の縦方向（垂直方向）のブレに伴なって外ジンバル４０が水平軸回りに回動した場合（縦方向に揺動した場合）に、この回転角速度ωＨ　を検出するセンサである。
【００３４】
また、内ジンバル３８を支持する外ジンバル４０の外周部上面には、内ジンバル３８に固着された垂直回転軸４２の回転角度θＶ　を検出するポジションセンサ５６が取り付けられており、外周部下面部には、垂直回転軸４２を回動駆動するための回転駆動モータ５８が取り付けられている。
【００３５】
また、外ジンバル４０を支持するブラケット４８の一方には、外ジンバル４０に固着された水平回転軸４６の回転角度θＨ　を検出するポジションセンサ６０が取り付けられており、他方には、水平回転軸４６を回動駆動するための回転駆動モータ６２が取り付けられている。
【００３６】
回転駆動モータ５８は、角速度センサ５２とポジションセンサ５６の検出値に基づいて、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０とが、本体フレーム２４の横方向（水平方向）のブレに対し常に初期の姿勢に戻るように駆動制御され、回転駆動モータ６２は、角速度センサ５４とポジションセンサ６０の検出値に基づいて、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０とが、本体フレーム２４の縦方向（垂直方向）のブレに対し常に初期の姿勢に戻るように駆動制御される。
【００３７】
図４は、本実施の形態のレーザレンジファインダ１０の内部構成を示すブロック図である。
【００３８】
同図において、中央処理装置（ＣＰＵ）６４は、本レーザレンジファインダ１０を統括制御する制御部であり、操作部６６からの入力信号に基づいて各回路を制御する。
【００３９】
操作部６６は、測距用電源スイッチ６８、測距スイッチ７０、防振用電源スイッチ７２、防振モード切替スイッチ７４等で構成され、これらのスイッチ類は外装体の表面に配設される。測距用電源スイッチ６８は、測距システムの電源を投入するスイッチであり、この測距システムの電源が投入された状態で測距スイッチ７０が押されることにより、測距が行なわれる。また、防振用電源スイッチ７２は、防振システムの電源を投入するスイッチであり、防振モード切替スイッチ７４は、防振システムのモード（防振モードとパンニングモード）の切り替えを行なうスイッチである。
【００４０】
測距システムの電源が投入された状態で測距スイッチ７０が押されると、ＣＰＵ６４に対して測距スイッチ７０から測距開始信号が出力される。ＣＰＵ６４は、この測距開始信号を入力すると、送信部１８のレーザ発光素子２８に対してレーザ光の出射を指示する制御信号を出力する。
【００４１】
レーザ発光素子２８から出射されたレーザ光は、送信レンズ３０を介してレーザ出射窓３２Ａから目標物に向けて出射される。そして、目標物で反射されたレーザ光は、レーザ受光窓３２Ｂから受信レンズ３６を介して受光素子３４に入射され、この受光素子３４で光電変換される。受光素子３４で光電変換された受光信号は、増幅器７６で増幅されたのちＣＰＵ６４に入力される。
【００４２】
ＣＰＵ６４は、レーザ発光素子２８がレーザ光を出射した瞬間（レーザ発光素子２８に対してレーザ光の出射を指示する制御信号を出力した瞬間）から受光素子３４で受光される瞬間（増幅器７６を介して受光素子３４から受光信号が入力される瞬間）までの時間を計測し、計測された時間から目標物までの距離を演算する。そして、その演算結果に基づいてＬＣＤ駆動回路７８に制御信号を出力し、測距結果をＬＣＤパネル８０上に表示させる。
【００４３】
なお、ＣＰＵ６４は、測距システムの電源が投入されると、ＬＣＤ駆動回路７８に制御信号を出力し、ＬＣＤパネル８０の中央に測距点を表す指標を表示させる。計測者は、この指標に計測対象の目標物を定める。
【００４４】
一方、防振システムの電源がオンにされると、防振システムが起動する。すなわち、角速度センサ５２、５４から出力される角速度の検出信号（角速度信号）が、増幅器８２Ａ、８２Ｂを介してＣＰＵ６４に入力され、ポジションセンサ５６、６０から出力される角度の検出信号（角度信号）が、増幅器８４Ａ、８４Ｂを介してＣＰＵ６４に入力される。
【００４５】
ＣＰＵ６４は、これらの角速度信号及び角度信号に基づいて正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０とを元の姿勢に戻すような回転駆動モータ５８、６２の駆動量を演算する。そして、その演算結果に基づく制御信号をモータ駆動回路８６Ａ、８６Ｂに出力し、回転駆動モータ５８、６２を駆動して正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０の姿勢を制御する。これにより、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０とが、地球（慣性系）に対して固定されるように姿勢制御される。
【００４６】
この制御系を図５に示すブロック線図を用いて説明する。同図に示すように、この制御系は、速度（角速度）フィードバックループと位置（角度）フィードバックループの二重の帰還ループから構成されている。また、ＣＰＵ６４のマイコンプログラムによるソフト的なループとジンバルに角速度センサ、ポジションセンサを配置したことによるハード的なループの組合せにより構成されている。
【００４７】
速度フィードバックループでは、ジンバル２６の垂直回転軸４２回りの角速度ωＶ　と水平回転軸４６回りの角速度ωＨ　を角速度センサ５２、５４とにより検出し、この検出値を増幅器８２Ａ、８２Ｂにより増幅した後、減算器９０及び増幅器９２を介して検出値をモータ駆動回路８６Ａ、８６Ｂに負帰還させる（第１の速度フィードバックループ）。
【００４８】
これにより、回転駆動モータ５８、６２に逆向きの回転トルクを発生させ、手ブレ等の振動に抗してジンバル２６を元の姿勢に戻すように、すなわち角速度の大きい振動に対しては正立プリズム１６Ａ、１６Ｂが地球（慣性系）に対して固定されるような制御が行なわれる。
【００４９】
また、この速度フィードバックループでは、角速度センサ５２、５４とにより検出された検出値ωＶ　、ωＨ　を減算器９４及び増幅器９６を介して積分器９８に入力し、この後、積分器９８からの出力値を減算器９０において増幅器８２Ａ、８２Ｂから直接入力された検出値を減算し、その減算結果をこのモータ駆動回路８６Ａ、８６Ｂに負帰還させている（第２の速度フィードバックループ）。このように、角速度センサ５２、５４とによる検出値を積分器９８を介して負帰還させることにより、速度指令に対して定常偏差が０の場合でも、すなわちフィードバックループの速度入力値と速度出力値が等しい場合でも制御系を機能させることができ、これとともにループゲインを二重にできるため、ジンバル２６の高速安定化を図ることができる（スタビ精度を上げることができる。）。
【００５０】
なお、積分器９８は入力値を平均化する機能を有しており、その出力値が減算器９０において検出角速度値との間で減算されるため、第１の速度フィードバックループの発振を防止するダンパ的機能を有しているともいえる。
【００５１】
一方、位置フィードバックループでは、ジンバル２６の垂直回転軸４２回りの角度位置θＶ　と水平回転軸４６回りの角度位置θＨ　とをポジションセンサ５６、６０とにより検出し、この検出値θＶ　、θＨ　を増幅器８４Ａ、８４Ｂにより増幅した後、モータ駆動回路８６Ａ、８６Ｂに戻すことにより、回転駆動モータ５８、６２とが、ジンバル２６を視軸中点の角度位置θ０　に近づけるように制御する。
【００５２】
この位置フィードバックループでは、ジンバル２６が大きく回動したことが検出された場合、その検出値に応じた信号をモータ駆動回路８６Ａ、８６Ｂに戻すようにして、ジンバル２６を視軸中点方向に強力に戻すよう回転駆動モータ５８、６２を駆動させる。これにより、パンニングあるいはチルティング時等において、ジンバル２６が本体フレーム２４の可動限界端部に衝突する不測の事態を防止するとともに、パンニングあるいはチルティングを行う場合に、その追従性を良好なものとしている。
【００５３】
また、この位置フィードバックループでは、基本的にポジションセンサ５６、６０からの検出信号が第１増幅器１００Ａを介して帰還されるように構成されている。この第１増幅器１００Ａの増幅率は、ジンバル２６の回動角度が増大するに従って徐々に増大するリニアな特性を有しているが、その傾斜角は比較的小さい値に設定されている。すなわち、この第１増幅器１００Ａは、位置フィードバックループの利得（ポジションゲイン）を比較的小さく抑えるように設定されており、これにより、防振性能を重視したモード（防振モード）とするようになっている。
【００５４】
一方、鳥や飛行機等の飛行物体を追従しながら観察する場合には、素早いパン／チルト操作、特に素早いパンニングが要求されることから、このようなパンニングの操作では、装置内の光学系が観察物体の移動方向にスムーズに追従していくことが必要となる。したがって、振動に抗して光学系を元の位置に固定しようとする上記の防振機能とは相反する機能が必要とされ、このようなパン／チルト操作を行う場合には、むしろ防振機能を無効状態とする必要がある。
【００５５】
このため、位置フィードバックループ内には、増幅率の小さい第１増幅器１００Ａと並列で増幅率の大きい第２増幅器１００Ｂが配設され、切替スイッチ１０２によって接続先を切り替えられるように構成されている。
【００５６】
この第２増幅器１００Ｂの増幅率は、ジンバル２６の回動角度が増大するに従って徐々に増大するリニアな特性を有しているが、その傾斜角は第１増幅器１００Ａよりもかなり大きい値に設定されている。これにより、追従性能を重視したモード（パンニングモード）とするようになっている。
【００５７】
また、切替スイッチ１０２は、モード切替スイッチ７４からの入力に応じて切り替えられ、防振モードが選択されると、第１増幅器１００Ａに接続され、パンニングモードが選択されると、第２増幅器１００Ｂに接続される。
【００５８】
以上のように構成された本実施の形態のレーザレンジファインダ１０の作用は、次のとおりである。
【００５９】
本実施の形態のレーザレンジファインダ１０は、測距システム及び防振システムの電源がオフにされた状態では、通常の双眼鏡と同じ機能を有する。すなわち、対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂを目標物に向けると、その対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂによって作られた目標物の像が、接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂによって拡大して確認される。この際、対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂによって作られる像は、上下が反転されているので、これを正立プリズム１６Ａ、１６Ｂによって正立化させてから接眼レンズ系１４Ａ、１４で確認する。
【００６０】
一方、測距用電源スイッチ６８により測距システムの電源を投入し、目標物に狙いを定めて測距スイッチ７０を押すと、測距が行なわれる。すなわち、レーザ発光素子２８からレーザ光が出射され、そのレーザ光が目標物で反射されて受光素子３４に入射されるまでの時間が計測され、その時間から目標物までの距離が演算されて、結果がＬＣＤパネル８０上に表示される。
【００６１】
また、手ブレの影響で接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂから確認される像がブレている場合は、防振用電源スイッチ７２により防振システムの電源を投入することにより、防振システムが機能する。すなわち、角速度センサ５２、５４によって検出される垂直・水平軸回りの角速度と、ポジションセンサ５６、６０によって検出される垂直・水平軸回りの回転角度に基づいて回転駆動モータ５８、６２が駆動制御され、ジンバル２６に支持された正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８及び受信部２０の姿勢が初期状態を維持するように、すなわち、地球（慣性系）に対して固定されるように姿勢制御される。
【００６２】
これにより、接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂで確認される目標物の像ブレがなくなるとともに、狙った目標物に正確にレーザ光を当てることができ、高精度な距離計測を行なうことができる。特に、遠方の目標物を計測する場合には、わずかなブレでレーザ光の照射ポイントが大きくズレるため、このような防振システムは有効に作用する。
【００６３】
なお、測距システムの電源をオフにし、防振システムの電源のみを投入した場合、本実施の形態のレーザレンジファインダ１０は、防振機能付きの双眼鏡として作用する。
【００６４】
なお、本実施の形態では、レーザ光の送信部１８と受信部２０をジンバル２６の内ジンバル３８の内側に配置しているが、図６に示すように、ジンバル２６の外側に配置してもよい。すなわち、ジンバル２６を構成する内ジンバル３８の上面に一対の支柱３８Ａ、３８Ａを垂直に立設し、この一対の支柱３８Ａ、３８Ａを外ジンバル４０の上面部に形成された一対の開口部４０Ｂ、４０Ｂを通してジンバル２６の上方に延設する。そして、この一対の支柱３８Ａ、３８Ａの頂部に測距ユニット支持フレーム４１を取り付け、この測距ユニット支持フレーム４１に送信部１８と受信部２０を取り付ける。これにより、防振システムを作動させると、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂとともに送信部１８及び受信部２０の姿勢が、初期状態を維持するように、すなわち、地球（慣性系）に対して固定されるように姿勢制御され、ブレが相殺される。
【００６５】
また、本実施の形態では、レーザレンジファインダが双眼鏡光学系で構成されているが、たとえば図７に示すように、単眼鏡光学系で構成してもよい。
【００６６】
図８、図９は、それぞれ本発明に係るレーザレンジファインダの第２の実施の形態の構成を示す平面断面図と正面断面図である。
【００６７】
本実施の形態のレーザレンジファインダ１１０は、レーザ光の送信部１８と受信部２０が本体フレーム２４に固定されている点が、上述した第１の実施の形態のレーザレンジファインダ１０と相違しており、ジンバル２６に支持された正立プリズム１６Ａ、１６Ｂを通してレーザ光の投光及び受光が行なわれる。なお、上述した第１の実施の形態のレーザレンジファインダ１０と同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００６８】
図８に示すように、一対の正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと一対の接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂの間には、一対の光分割プリズム１１２Ａ、１１２Ｂが配設されている。この一対の光分割プリズム１１２Ａ、１１２Ｂは、双眼鏡光学系の光軸ＬＡ　、ＬＢ　上に配設されており、その光軸ＬＡ　、ＬＢ　に対して４５度傾けて形成されたハーフミラー面１１４Ａ、１１４Ｂを備えている。このハーフミラー面１１４Ａ、１１４Ｂは、例えば８５０〜９５０ｎｍを反射する膜を蒸着等により設けることで、自然光を透過し、レーザ光を反射するように作用する。
【００６９】
送信部１８は、レーザ発光素子２８から出射されたレーザ光が光軸ＬＡ　に対して直交するように配置され、一方の光分割プリズム１１２Ａに向けてレーザ光を出射する。送信部１８のレーザ発光素子２８から出射されたレーザ光は、光分割プリズム１１２Ａに入射された後、ハーフミラー面１１４Ａで反射され、一方の正立プリズム１６Ａを通して一方の対物レンズ系１２Ａから目標物に向けて出射される。
【００７０】
目標物で反射されたレーザ光は、他方の対物レンズ系１２Ｂから入射され、他方の正立プリズム１６Ｂを通して他方の光分割プリズム１１２Ｂに入射される。そして、その光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射され、自然光から分離されて光軸ＬＢ　と直交する方向に出射される。
【００７１】
受信部２０は、この光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射されたレーザの反射光を入射する位置に配置され、光分割プリズム１１２Ｂから出射されたレーザ光を受信レンズ３６を介して受光素子３４で受光する。
【００７２】
以上のように構成された本実施の形態のレーザレンジファインダ１１０によれば、測距システム及び防振システムの電源がオフにされた状態では、上記第１の実施の形態のレーザレンジファインダ１０と同様に通常の双眼鏡と同じ機能を有する。すなわち、対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂを目標物に向けると、その対物レンズ系１２Ａ、１２Ｂによって作られた目標物の像が、接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂによって拡大して確認される。
【００７３】
一方、測距用電源スイッチ６８により測距システムの電源を投入し、目標物に狙いを定めて測距スイッチ７０を押すと、送信部１８のレーザ発光素子２８からレーザ光が出射され、送信レンズ３０を介して光分割プリズム１１２Ａに入射される。そして、その光分割プリズム１１２Ａのハーフミラー面で反射され、一方の正立プリズム１６Ａを通して一方の対物レンズ系１２Ａから目標物に向けて出射される。
【００７４】
目標物で反射されたレーザ光は、他方の対物レンズ系１２Ｂから入射され、他方の正立プリズム１６Ｂを通して他方の光分割プリズム１１２Ｂに入射される。そして、その光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射されて自然光から分離され、受信部２０の受信レンズ３６を介して受光素子３４に入射される。
【００７５】
そして、このレーザ光がレーザ発光素子２８から出射され、目標物で反射されて受光素子３４に入射されるまでの時間が計測され、その計測時間から目標物までの距離が演算されて、結果がＬＣＤパネル８０上に表示される。
【００７６】
また、防振用電源スイッチ７２により防振システムの電源を投入すると、角速度センサ５２、５４によって検出される垂直・水平軸回りの角速度と、ポジションセンサ５６、６０によって検出される垂直・水平軸回りの回転角度に基づいて回転駆動モータ５８、６２が駆動制御され、ジンバル２６に支持された正立プリズム１６Ａ、１６Ｂが初期状態を維持するように、すなわち、地球（慣性系）に対して固定されるように姿勢制御される。
【００７７】
これにより、接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂで確認される目標物の像ブレがなくなるとともに、狙った目標物に正確にレーザ光を当てることができ、高精度な距離計測を行なうことができる。
【００７８】
また、本実施の形態のレーザレンジファインダ１１０では、レーザ光の投光光学系（送信部１８）と受光光学系（受信部２０）とが双眼鏡光学系と共用されるので、全体としてコンパクトな構成となる。この際、レーザ光は、光分割プリズム１１２Ａ、１１２Ｂにより、自然光から分離されるので、双眼鏡光学系と共用した場合であっても、双眼鏡光学系の接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂにレーザ光が入射されることはなく、したがって、測定者の目にレーザ光が入射されることもない。
【００７９】
図１０、図１１は、それぞれ本発明に係るレーザレンジファインダの第３の実施の形態の構成を示す平面断面図と正面断面図である。
【００８０】
本実施の形態のレーザレンジファインダ１２０は、レーザ光の送信部１８がジンバル２６に支持され、受信部２０が本体フレーム２４に固定されている点が上述した第１及び第２の実施の形態のレーザレンジファインダ１０、１１０と相違する。なお、上述した第１及び第２の実施の形態のレーザレンジファインダ１０、１１０と同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００８１】
図１０及び図１１に示すように、送信部１８は、ジンバル２６を介して本体フレーム２４に支持され、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと共に姿勢制御を受ける。この送信部１８のレーザ発光素子２８から出射されたレーザ光は、送信レンズ３０を介してレーザ出射窓３２Ａから目標物に向けて出射される。
【００８２】
一方、図１０に示すように、一方の正立プリズム１６Ｂと接眼レンズ系１４Ｂとの間には光分割プリズム１１２Ｂが配置されており、目標物で反射されたレーザ光は、この対物レンズ系１２Ｂから入射され、正立プリズム１６Ｂを通して光分割プリズム１１２Ｂに入射される。そして、その光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射され、自然光から分離されて光軸ＬＢ　と直交する方向に出射される。
【００８３】
受信部２０は、この光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射されたレーザの反射光を入射する位置に配置され、光分割プリズム１１２Ｂから出射されたレーザ光を受信レンズ３６を介して受光素子３４で受光する。
【００８４】
以上のように構成された本実施の形態のレーザレンジファインダ１２０によれば、測距システム及び防振システムの電源がオフにされた状態では、上記第１及び第２の実施の形態のレーザレンジファインダ１０、１１０と同様に通常の双眼鏡と同じ機能を有する。
【００８５】
一方、測距用電源スイッチ６８により測距システムの電源を投入し、目標物に狙いを定めて測距スイッチ７０を押すと、送信部１８のレーザ発光素子２８からレーザ光が出射され、送信レンズ３０を介してレーザ出射窓３２Ａから目標物に向けて出射される。
【００８６】
目標物で反射されたレーザ光は、一方の対物レンズ系１２Ｂから入射され、一方の正立プリズム１６Ｂを通して光分割プリズム１１２Ｂに入射される。そして、その光分割プリズム１１２Ｂのハーフミラー面１１４Ｂで反射されて自然光から分離され、受信部２０の受信レンズ３６を介して受光素子３４に入射される。このレーザ光がレーザ発光素子２８から出射され、目標物で反射されて受光素子３４に入射されるまでの時間が計測され、その計測時間から目標物までの距離が演算されて、結果がＬＣＤパネル８０上に表示される。
【００８７】
また、防振用電源スイッチ７２により防振システムの電源を投入すると、角速度センサ５２、５４によって検出される垂直・水平軸回りの角速度と、ポジションセンサ５６、６０によって検出される垂直・水平軸回りの回転角度に基づいて回転駆動モータ５８、６２が駆動制御され、ジンバル２６に支持された正立プリズム１６Ａ、１６Ｂと送信部１８とが初期状態を維持するように、すなわち、地球（慣性系）に対して固定されるように姿勢制御される。
【００８８】
これにより、接眼レンズ系１４Ａ、１４Ｂで確認される目標物の像ブレがなくなるとともに、狙った目標物に正確にレーザ光を当てることができ、高精度な距離計測を行なうことができる。
【００８９】
また、本実施の形態のレーザレンジファインダ１２０では、レーザ光の受光光学系が双眼鏡光学系と共用されるので、上記第２の実施の形態と同様に全体としてコンパクトな構成となる。この際、レーザ光は、光分割プリズム１１２Ｂにより、自然光から分離されるので、双眼鏡光学系と共用しても双眼鏡光学系の接眼レンズ系１４Ｂにレーザ光が入射されることはなく、したがって、測定者の目にレーザ光が入射されることもない。
【００９０】
なお、本実施の形態では、レーザ光の送信部１８をジンバル２６に支持し、受信部２０を本体フレーム２４に固定するように構成したが、その逆の構成であってもよい。すなわち、レーザ光の受信部２０をジンバル２６に支持し、送信部１８を本体フレーム２４に固定するようにしてもよい。
【００９１】
また、本実施の形態では、レーザレンジファインダが双眼鏡光学系で構成されているが、たとえば図１３に示すように、単眼鏡光学系で構成してもよい。
【００９２】
なお、本実施の形態のレーザレンジファインダに使用される正立プリズム１６Ａ、１６Ｂとしては、シュミット（Ｓｃｈｍｉｄｔ）の正立プリズム、アッベ（Ａｂｂｅ）の正立プリズム、バウエルン・フエント（ｂａｕｅｒｎ　ｆｅｎｄ）の正立プリズム、ポロの正立プリズム及びダハの正立プリズム等があるが、このうち図１２にはシュミットの正立プリズムを示す。
【００９３】
シュミットの正立プリズムは、図１２に示すようにプリズムＡとプリズムＢから構成されており、プリズムＡの一部Ｃがダハ反射面となっている。このような正立プリズムでは、図示するように入射光軸Ｌ１　と射出光軸Ｌ２　を同一直線上にとることのできる入射光軸の位置が存在する。このような入射光軸Ｌ１　と射出光軸Ｌ２　を同一直線上にとることのできる正立プリズムでは、図１２に示すように、入射光軸Ｌ１　より上側にΔｈだけ離れ、入射光軸Ｌ１　に平行な光線Ｌ１　′は、正立プリズムを通った後、射出光軸Ｌ２　より下側にΔｈだけ離れ、光軸Ｌ２　に平行な光線Ｌ２　′になるという性質を持っている。
【００９４】
また、角速度センサ５２、５４としては、たとえば円柱状等の柱状振動子と複数個の圧電セラミックとからなる、コリオリの力を利用した圧電振動ジャイロセンサであって、柱状振動子の側面に少なくとも２個の検出用圧電セラミックと、少なくとも１個の帰還用圧電セラミックを設けてなる。各検出用圧電セラミックからは振動に応じて値の異なる検出信号が出力され、これらの差分を演算することにより角速度を得る。なお、帰還用圧電セラミックは検出信号の位相補正用に使用される。この角速度センサは構造が簡単で超小型であることから装置の構造を簡単かつ小型化することができる。また、高Ｓ／Ｎ比で高精度であるから角速度制御を高精度とすることができる。
【００９５】
なお、本発明のレーザレンジファインダは、上記の実施の形態のものに限られるものではなく、その他種々の態様の変更が可能である。
【００９６】
たとえば、角速度を検出する手段としては、円柱状振動子タイプの圧電振動ジャイロセンサの他、三角柱振動子タイプ、四角柱振動子タイプや音叉状振動子タイプ等の種々のタイプの振動子を用いた圧電振動ジャイロセンサを使用することができ、さらに、その他の角速度センサを使用することもできる。
【００９７】
また、角度位置を検出する手段としては、本実施の形態のポジションセンサに代えてレゾルバ、シンクロ、ロータリエンコーダ等の種々の角度センサを用いることができる。
【００９８】
また、上述した一連の実施の形態では、防振機構として、正立プリズム１６Ａ、１６Ｂをジンバル２６で支持し、これを慣性系に対して固定するように姿勢制御することで、像ブレを防止しているが、防振機構は、これに限定されるものではない。たとえば、双眼鏡光学系を構成する光学素子をジンバルで支持し、これを慣性系に対して固定するように姿勢制御することで、防振機構を構成してもよい。
【００９９】
【発明の効果】
本発明によれば、レーザ光の送信部と受信部とが防振手段に設けられ、単眼鏡光学又は双眼鏡光学系を構成する光学素子とともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【０１００】
また、本発明によれば、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された光学素子を通して送信部からレーザ光が出射され、受信部に入射されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【０１０１】
また、本発明によれば、レーザ光の送信部と受信部とが、正立プリズムとともにジンバルに支持され、防振手段によって正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢が制御されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【０１０２】
また、本発明によれば、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して送信部からレーザ光が出射され、受信部に入射されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【０１０３】
また、本発明によれば、正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御された送信部から目標物にレーザ光が出射され、目標物で反射したレーザ光が、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して受信部に受信されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【０１０４】
本発明によれば、送信部から出射されたレーザ光が、慣性系に対して固定されるように姿勢制御された正立プリズムを介して目標物に出射され、目標物で反射したレーザ光が、正立プリズムとともに慣性系に対して固定されるように姿勢制御された受信部に受信されるので、遠方の目標物でも正確に狙いを定めて高精度な測距を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るレーザレンジファインダの第１の実施の形態を示す外観斜視図
【図２】本発明に係るレーザレンジファインダの第１の実施の形態を示す平面断面図
【図３】本発明に係るレーザレンジファインダの第１の実施の形態を示す正面断面図
【図４】レーザレンジファインダの内部構造を示すブロック図
【図５】防振システムの制御系を示すブロック線図
【図６】本発明に係るレーザレンジファインダの他の実施の形態を示す正面断面図
【図７】本発明に係るレーザレンジファインダの他の実施の形態を示す正面断面図
【図８】本発明に係るレーザレンジファインダの第２の実施の形態を示す平面断面図
【図９】本発明に係るレーザレンジファインダの第２の実施の形態を示す正面断面図
【図１０】本発明に係るレーザレンジファインダの第３の実施の形態を示す平面断面図
【図１１】本発明に係るレーザレンジファインダの第３の実施の形態を示す正面断面図
【図１２】正立プリズムを説明するための側面図
【図１３】本発明に係るレーザレンジファインダの他の実施の形態を示す平面断面図
【符号の説明】
１０…レーザレンジファインダ、１２Ａ、１２Ｂ…対物レンズ系、１４Ａ、１４Ｂ…接眼レンズ系、１６Ａ、１６Ｂ…正立プリズム、１８…送信部、２０…受信部、２４…本体フレーム、２６…ジンバル、２８…レーザ発光素子、３０…送信レンズ、３２Ａ…レーザ出射窓、３２Ｂ…レーザ受光窓、３４…受光素子、３６…受信レンズ、３８…内ジンバル、３８Ａ…支柱、４０…外ジンバル、４０Ａ…支柱、４０Ｂ…開口部、４１…測距ユニット支持フレーム、４２…垂直回転軸、４４…ベアリング、４６…水平回転軸、４８…ブラケット、５０…ベアリング、５２…角速度センサ、５４…角速度センサ、５６…ポジションセンサ、５８…回転駆動モータ、６０…ポジションセンサ、６２…回転駆動モータ、６４…中央処理装置（ＣＰＵ）、６６…操作部、６８…測距用電源スイッチ、７０…測距スイッチ、７２…防振用電源スイッチ、７４…防振モード切替スイッチ、７６…増幅器、７８…ＬＣＤ駆動回路、８０…ＬＣＤパネル、８２Ａ、８２Ｂ…増幅器、８４Ａ、８４Ｂ…増幅器、８６Ａ、８６Ｂ…モータ駆動回路、９０…減算器、９２…増幅器、９４…減算器、９６…増幅器、９８…積分器、１００Ａ…第１増幅器、１００Ｂ…第２増幅器、１０２…切替スイッチ、１１０…レーザレンジファインダ、１１２Ａ、１１２Ｂ…光分割プリズム、１１４Ａ、１１４Ｂ…ハーフミラー面、１２０…レーザレンジファインダ、ＬＡ　、ＬＢ　…光軸
【図１】
2004101342.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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