(57)【要約】【課題】  医者に従来の再利用可能な柔軟な内視鏡を使用することの代替物を提供する低コストの潜在的に使い捨て可能な局部的に推進される管内の装置を提供することを目的とする。【解決手段】  患者の体腔内で使用するための医療器具２１０であって、体腔内に配置可能で、貫通する通路２４４を備えた、柔軟な部材２３０と、通路２４４内に配置されて柔軟な部材２３０の遠位の側に延在し、柔軟な部材２３０の遠位の側に延在する部分がループ部２５６を含む、軌道２５０とを含む。【選択図】        図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の体腔内で使用するための医療器具であって、
上記体腔内に配置可能で、貫通する通路を備えた、柔軟な部材と、
上記通路内に配置されて上記柔軟な部材の遠位の側に延在し、上記柔軟な部材の遠位の側に延在する部分がループ部を含む、軌道と
を含む、医療器具。
【請求項２】
患者の体を通して医療器具を移動させる方法であって、
（ａ）体腔内に上記医療器具の一部を配置する過程と、
（ｂ）ある長さの軌道を上記医療器具の遠位の側に前進させる過程と、
（ｃ）上記医療器具を上記軌道上で上記体腔内に遠位の向きに動くように前進させ、同時に上記軌道の一部を近位の向きに後退させる過程と
を含む、医療器具を移動させる方法。
【請求項３】
患者の体を通して医療器具を移動させる方法であって、
（ａ）体腔内に上記医療器具の一部を配置する過程と、
（ｂ）上記医療器具の遠位の側に軌道の端部を前進させずに、ある長さの上記軌道を上記医療器具の遠位の側に前進させる過程と、
（ｃ）上記医療器具を上記軌道上で上記体腔内に遠位の向きに動くように前進させる過程と
を含む、医療器具を移動させる方法。
【請求項４】
体腔内にアクセスする方法であって、
他の物品が沿って前進させられる連続した軌道の部分を上記体腔内に前進させる過程
を含む、体腔内にアクセスする方法。
【請求項５】
他の物品が沿って前進させられる連続した軌道の部分を体腔内に前進させて体腔にアクセスするように適合された医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願が主張する優先権の基礎となる米国特許出願は、２００２年１２月５日に出願された米国特許出願第１０／３１０，３６５号「ケーブルのループ状軌道を備えた局部的に推進された管内の装置およびその使用方法（Locally-Propelled Intraluminal Device with Cable Loop Track and Method of Use）」を参照文献として引用しかつ同米国特許出願に基づく優先権を主張するものである。
【０００２】
本発明は、医療器具に関し、より詳しくは、患者の体腔内に配置されたケーブルに沿って推進される医療器具に関する。
【背景技術】
【０００３】
医者は、典型的に、長い柔軟な内視鏡を用いて患者の胃腸（ＧＩ）管内の組織にアクセスしかつ組織を明視化する。胃腸管の上部に対しては、医者は、患者の鎮静された口から胃鏡を挿入して、食道、胃、および近位の十二指腸内の組織を検査および治療する。胃腸管の下部に対しては、医者は患者の鎮静された肛門から結腸鏡を挿入して、直腸および結腸を検査する。ある内視鏡は、典型的には約２．５ｍｍから約３．５ｍｍまでの範囲内の直径を有すると共にハンドピース内のポートから柔軟なシャフトの先端まで延在する作業チャネルを備えている。医者は、患者の体内の組織の診断または治療を援助するために作業チャネル内に医療器具を挿入できる。医者は、一般的に、内視鏡の作業チャネルを通して柔軟な生検鉗子（biopsy forceps）を用いて胃腸管の粘膜の内側から組織の生検を採取する。
【０００４】
柔軟な内視鏡を特に結腸内に挿入することは、通常は非常に時間を費やし、たとえ麻酔薬で鎮静されていたとしても患者にとって不愉快な手技である。医者は、柔軟な内視鏡を入り組んだ結腸のＳ状結腸、下行結腸、横行結腸、および上行結腸の部分を通して推し進めるのに数分間を要することも多い。医者は、内視鏡を挿入または除去する間に結腸内の組織を診断および／または治療する。柔軟な内視鏡は、Ｓ状結腸または結腸の左結腸曲のような結腸の部分でループをなすことも多く、その場合、内視鏡を結腸内にさらに推進することが困難となる。ループが形成された場合、内視鏡を押すために加えられた力が腸間膜を広げて患者に痛みを与えることになる。患者の解剖学的な構造および内視鏡を操作する医者の技量に応じて、結腸のいくつかの部分は、検査されないこともあり、したがって、診断されない疾患の危険が増加する。
【０００５】
イスラエル国ヨクニーム（Yoqneam）のギブン（Given：登録商標）・エンジニアリング・リミテッド（Engineering LTD）は、Ｍ２Ａ（商標）スワローアブル・イメージング・カプセル（Swallowable Imaging Capsule）と呼ばれる装置をアメリカ合衆国で販売している。その装置は、小さなビデオカメラ、バッテリー、および送信機を収容している。その装置は、自然なぜん動によって胃腸管を通って推進される。その装置は、現在では診断の目的で使用され、患者の体の自然なぜん動運動によって決まる速度で胃腸管を通過する。特許文献１（シー・モーゼら（C. Mosse））は、収縮性の組織を収容した壁を備えた通路を通って移動するように適合された自動推進装置を記載している。このパンフレットの出願人は、その装置がとりわけ腸鏡として有益であり、栄養管、ガイドワイヤ、生理学的センサー、または腸内の通常の内視鏡のような物体を運ぶこともできることを開示している。内視鏡を推進するための他の代替物の概要が、非特許文献１に記載されている。
【０００６】
科学者および技術者たちは、胃腸管を含む体腔内の組織にアクセスし、診断および／または治療を行なうための改善された方法および装置を探求し続けている。
【特許文献１】国際公開第０１／０８５４８Ａ１号パンフレット（第２頁第１８行〜第４頁第２０行、第１図）
【非特許文献１】「腸鏡の技術的進歩および実験用装置（Technical Advances and Experimental Devices for Enteroscopy）」（シー・モーゼら（C. Mosse）、「北アメリカの胃腸内視鏡の臨床教育（Gastrointestinal Endoscopy Clinics of North America）」の第９巻第１号、１９９９年１月（第１４５頁〜第１６１頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本出願の出願人は、医者に従来の再利用可能な柔軟な内視鏡を使用することの代替物を提供する低コストの潜在的に使い捨て可能な局部的に推進される管内の装置が望ましいことを認識した。操作者が内視鏡が関節を形成する（折れ曲がる）のを制御するために絶えず調節する必要を除去することによって、装置を挿管するのに必要な技量が低減され、医者以外の操作者が装置を使用できるようになる。これは、胃腸病専門医が現在のところ結腸鏡検査を必要とする全ての患者を取り扱う受容力がなく、看護師などのその他のスタッフが手技を手助けできるようにする準備によって、受容力が増大し、胃腸病専門医がより多くの患者を治療できるようになるので、有益である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ある実施の形態では、本発明は体腔を通って軌道上を前進させられる長寸の柔軟な部材を含む医療器具を提供する。その軌道は、柔軟な部材の遠位の側に前進させられ、次に柔軟な部材がその軌道に沿って前進させられる。柔軟な部材は可視化手段と、照明手段と、流体（気体または液体）および（医療）装置用のチャネルとを含んでいてよい。
【０００９】
本発明は胃腸管（ＧＩ管）などの患者の体を通して医療器具を移動させる方法をも提供する。その方法は、体腔内に医療器具の一部を配置する過程と、ある長さの軌道を医療器具の遠位の側に前進させる過程と、医療器具を軌道上で体腔内の遠位の向きに動くように前進させる過程とを含んでいてよい。医療器具は、軌道の一部を近位の向きに後退させながら遠位の向きに前進させられてよい。
【００１０】
本発明は、所望の組織の部位に医療装置（限定を意図するものではないが、バルーン、拡張器、組織把持器（tissue graspers）、組織切断装置（tissue cutting devices）、組織吻合装置（tissue stapling devices）、組織着色または治療装置（tissue staining or treatment devices）、脈管結紮装置（vessel ligation devices）、および、組織切除装置（tissue ablation devices））を配置することを含む組織の診断および治療を援助するのに用いることができる。
【００１１】
本発明の新規な特徴が、特許請求の範囲に詳細に記載されているが、本発明はその実施の形態の全てにおいて以下の記載および添付の図面を参照することでより十分に理解される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作者が内視鏡が関節を形成する（折れ曲がる）のを制御するために絶えず調節する必要を除去することによって、装置を挿管するのに必要な技量が低減され、医者以外の操作者が装置を使用できるようになる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
例示のために、本発明がヒトの患者の胃腸管（ＧＩ管）の下部の結腸での用途に関して例示され記載される。しかし、本発明はヒトおよび他の哺乳動物のその他の中空器官の体腔での用途に用いることもできる。
【００１４】
図１は、医療器具７０を示している図である。医療器具７０は、体腔を通って移動できるような形状および寸法のカプセル８０のような可動装置、圧縮可能なスリーブ４０、固定プレート５０、臍部３０、ケーブル２５、ビデオユニット７２、およびハンドピース２０を含んでいてよい。
【００１５】
カプセル８０は、大まかに言って、結腸などの胃腸（ＧＩ）管の曲がりくねった通路を非外傷的に通過するための滑らかな前端部６４を有する。カプセル８０のある実施の形態では、前端部６４は半球状であり、後端部６５は臍部３０内に収容された内容物を受容するように平坦である。カプセル８０は他の形状であってもよく、例えば、限定を意図するものではないが、先細り形状、円筒形、卵形（ovoid）、または卵の形状（egg-shaped）のような結腸を通る航行を容易にする形であってよい。
【００１６】
圧縮可能なスリーブ４０は、カプセル８０の後端部６５から固定プレート５０まで延在していてよい。固定プレート５０は、接着剤によって患者に係留されてよい。患者への取り付けのための他の方法には、限定を意図するものではないが、にかわ（glue）、テープ、または、密着ラップ（close-fitting wrap）がある。縫合糸またはステープルが用いられてもよいが、取り付けおよび除去のときに痛みが与えられるのであまり好ましくない。胃腸管の下部に関連した用途では、固定プレート５０は、患者の肛門内に延在してよい。固定プレート５０がアンカーを提供してカプセル８０が結腸内により深く移動するのを増強するように、固定プレート５０を患者の体またはその他の固定具に緊密に取り付けることが望ましい。
【００１７】
臍部３０の近位の部分が体の外側に延出して、ビデオユニット７２およびハンドピース２０を含む器具に結合されてよい。臍部３０の遠位の部分は、結腸内のカプセル８０の後端部６５に結合されてよい。臍部３０は固定プレート５０およびスリーブ４０の開口を通って延在し、臍部３０は固定プレート５０およびスリーブ４０に対して開口を通って摺動できる。臍部３０は、好ましくは、複数の内腔を備えた軽量の柔軟なプラスチック製のチューブからなる。例えば、臍部３０は４つの内腔、すなわち、作業チャネル３６用の３ｍｍの直径の内腔、配線アセンブリ３４用の３ｍｍの直径の内腔、駆動ケーブル３２を受容するための５ｍｍの直径の内腔、および、ケーブル２５を受容するための３ｍｍの直径の内腔、を含んでいてよい。他のさまざまな寸法および内腔の組み合わせも可能である。臍部３０は、別個の薄い壁の柔軟なプラスチック製チューブがストラップ（straps）、収縮ラップ（shrink-wrap）、またはそれらの類似物によって束ねられたものでもよい。
【００１８】
ケーブル２５は、その上にカプセル８０が支持されて推進される軌道を提供してよい。ケーブル２５は、繊維の編まれたストランド、被覆されたワイヤ、平坦なバンドを含むさまざまな形状で構成されていてよく、または、円形、三角形、長方形を含む一定の断面形状を有してよい。ケーブル２５は、歯、孔、または溝などの牽引を助ける周期的なおよび／または周期的でない特徴部を含んでいてよい。ケーブル２５は、限定を意図するものではないが、鋼、ニチノール（nitinol）、アルミ、またはチタンを含むひとつまたは複数の金属を含む任意の適切な材料から作られていてよく、かつ、限定を意図するものではないが、０．５ｍｍから２．５ｍｍまでの範囲内の直径を有していてよい。
【００１９】
ケーブル２５として用いるのに適したある材料として、約０．０２０３２ｃｍ（約０．００８インチ）の直径のステンレス鋼製ワイヤコイルで囲まれた約０．０５３３４ｃｍ（約０．０２１インチ）から約０．０６３５ｃｍ（約０．０２５インチ）までの範囲内の直径のニチノール製コアを含むガイドワイヤがある。全体の直径は、約０．０９３９８ｃｍ（約０．０３７インチ）から約０．１０４１４ｃｍ（約０．０４１インチ）までの範囲内にあり、ステンレス鋼製ワイヤコイルは約５０ｃｍの間隔ではんだ付けまたはその他の方法で取り付けられていてステンレス鋼製ワイヤコイルがニチノール製コアに対して所定の位置に保持されている。ケーブル２５として用いるのに適した他の材料には、アメリカ合衆国ノースカロライナ州ウインストン・サーレム（Winston Salem）のウィルソン−クック・メディカル社（Wilson-Cook Medical, Inc.）からエリート・プロテクター（Elite Protector（商標））エリート４８０（Elite 480）ワイヤガイドとして販売されているガイドワイヤがあり、そのガイドワイヤは約０．０８８９ｃｍ（約０．０３５インチ）の直径を有する。
【００２０】
ケーブル２５の近位の部分は体の外側に延出していて、操作者がケーブル２５をつかめるようになっている。ケーブル２５は、臍部３０を通して供給され、カプセル８０を通過して、カプセル８０の前方（遠位の側）のケーブルループ５４を形成する。以下に記載されるように、ケーブルループ５４は、結腸の曲がりくねった通路に沿って航行するために用いられ、操作者が内視鏡に関節が形成されるの制御するために常に調節する必要をなくし、したがって、装置を挿管するのに必要な技量を低減する。ケーブル２５の代替物として、その他の適切な軌道の構成が用いられてよく、限定を意図するものではないが、柔軟なレール、鎖、スライド（slides）、およびベルトが用いられてもよい。
【００２１】
図１をなお参照すると、ビデオユニット７２が照明装置９６（図９）に電力を供給して、カプセル８０が結腸を通って移動する間にカプセル８０内の可視化装置９５（図９）によって撮像されたビデオ映像を処理して、操作者が内腔の内壁を観察できるようにされている。照明装置９６は、カプセル８０内に収容された電球またはＬＥＤ（発光ダイオード）を含んでいてよく、または、光ファイバー、光パイプ、または、ビデオユニット７２内に収容された光源のレンズを含んでいてよい。カプセル８０内に配置できる電球の一例として、カーレイ・ランプス（Carley Lamps：アメリカ合衆国カリフォルニア州トーランス（Torrance））から販売されているキセノン＃７２４（Xenon #724）がある。可視化装置９５は、ＣＭＯＳ（Complementary Metallic Oxide Semiconductor：相補的金属酸化膜半導体）またはＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合デバイス）カメラであってよく、それらのいずれもがカプセル８０内で使用されるのに適した寸法のものが市販されている。例えば、オムニビジョン・テクノロジーズ（Omnivision Technologies：アメリカ合衆国カリフォルニア州サニーベイル（Sunnyvale））から販売されている＃ＯＶ７６２０のようなＣＭＯＳチップが用いられる。配線アセンブリ３４は、ビデオユニット７２および照明装置９６の間およびビデオユニット７２および可視化装置９５の間で信号を伝達する。
【００２２】
ハンドピース２０は、ケーブル２５に沿ってカプセル８０を推進させるための運動制御部５８を提供する。カプセル８０は、任意の適切な様式でケーブル２５に沿って推進される。ある実施の形態では、ハンドピース２０は、モーターを含み、柔軟な駆動ケーブル３２を操作可能に制御し、その駆動ケーブル３２はトルクを伝達するように構成されていて、カプセル８０内に配置された推進機構４４（図７）を操作して、医療器具７０をさらに結腸内に移動させる。ある実施の形態では、運動制御部５８は、ハンドピース２０内のモーターの回転方向を変えてカプセル８０をケーブル２５に沿って前進および後退させるための正転および逆転の設定を有する。
【００２３】
作業チャネル３６の近位の部分は、体の外側のハンドピース２０の近くの位置まで延在していて、操作者が結腸内への医療器具の挿入および結腸内からの医療器具の取り出しを何回も行なえるようにされている。作業チャネル３６の遠位の部分は、カプセル８０を通って延在してカプセル８０の前端部（リーディングエッジ）６４の外側面の開口に達している。医療器具は作業チャネルの近位の端部に挿入されて、カプセル８０を体腔から取り除かずに作業チャネルを通ってカプセル８０の外側面の開口まで案内される。したがって、操作者はカプセルが内腔を通って移動するのにしたがって、カプセル８０に隣接する内腔の組織に医療器具を用いてアクセスできる。作業チャネルを通して案内される医療器具には、限定を意図するものではないが、組織把持器（tissue graspers）、ステープラー（staplers）、カッター（cutters）、クリップアプライヤー（clip appliers）、組織切除装置（tissue ablation devices）、組織着色装置（tissue staining devices）、および、薬剤を供給するための装置がある。
【００２４】
図２は、体の外側のケーブルスプール７４、およびカプセル８０の前方（遠位の側）のケーブルループ５４を含む図１の医療器具７０を示している図である。ケーブルスプール７４は、ケーブル２５の近位の端部を保管し、ケーブル２５をある長さだけ臍部３０および摺動チャネル９０を通してさらに送り出して、結腸内のケーブル８０の前方のケーブルループ５４の寸法を大きくするのに用いられてよい。
【００２５】
ケーブルループ５４は、ケーブル２５の中間部分からカプセル８０の前方に形成されている。ケーブルループ５４の一端は摺動チャネル９０から外側に遠位の向きに延出するケーブルによって形成され、ケーブルループ５４の他端はカプセル８０の外側面の開口内に近位の向きに延在するケーブルによって形成されていて、カプセル８０の外側面の開口ではケーブルがカプセル８０内の把持チャネル９１を通して供給されている（および把持チャネル９１に係合されている）。ケーブルは、把持チャネル９１から近位の向きに圧縮可能なスリーブ４０（臍部３０の外側）を通ってケーブルアンカー５２まで延在している。このような構成によって、操作者がケーブル２５の一部を摺動チャネル９０を通してさらに供給してケーブルループ５４の寸法を大きくできるようになる（ループの他端は把持チャネル９１に保持されている）。ケーブルループ５４の寸法が大きくなると、カプセル８０の直ぐ前方の内腔でケーブルループが広がり、内腔の屈曲（bends）または湾曲部（curves）にほぼ沿うようになり、それによって、カプセルが沿って推進される軌道が屈曲に沿っておよび／または屈曲の遠位の側に敷設される。このようにケーブルループ５４の配置は、結腸を航行するプロセスを簡単にするのに有益である。操作者は、ガイドチューブまたはガイドワイヤを内腔の三次元の曲率を通して操縦しようと試みるのではなく、単にケーブルのループの部分の長さを増加して胃腸管内の屈曲および湾曲部を切り抜けることができる。次に、操作者は運動制御部５８（図１）を用いてカプセル８０を軌道（ケーブルループ５４）に沿って前方に向けて進めて、カプセル８０を結腸の屈曲を通して移動させる。
【００２６】
図３は、結腸内に配置された医療器具７０を示している図である。ケーブルループ５４が最初に導入されて、カプセル８０、圧縮可能なスリーブ４０、および固定プレート５０がその後に続いて導入される。次に、固定プレート５０は、肛門またはその他の適切な位置に接着剤または他の手段によってしっかりと取り付けられて、患者に対する係留点（アンカー点）が形成される。
【００２７】
ケーブルループ５４は、Ｓ状結腸１００の屈曲に沿って展開されて図示されている。操作者は、可視化装置９５（図９）によって撮影された映像を表示するビデオユニット７２（図１）を観察して、カプセル８０およびケーブルループ５４の進行を監視する。ケーブルループ５４が結腸の屈曲を航行するのに十分な向きに到達すると、カプセル８０が運動制御部５８（図１）を駆動する操作者が制御する推進機構４４（図７）によってケーブル２５に沿って最短距離を推進する。このプロセスによって、カプセル８０の前方（遠位の側）のケーブルループ５４の長さが短縮される。
【００２８】
カプセル８０を結腸内により深く進めるために、操作者はケーブル２５のより多くの近位の部分を臍部３０および摺動チャネル９０を通して摺動させてカプセル８０の前方のケーブルループ５４の寸法をさらに大きくする。このプロセスによって、左結腸曲１１２または右結腸曲１１０などの結腸内のより深いさらなる屈曲を通る軌道がさらに敷設される。操作者はケーブル２５の摺動および運動制御部５８（図１）の駆動を順番に繰り返して行ない、下行結腸１０２、横行結腸１０４、および上行結腸１０６を通って盲腸１０８までカプセル８０を増分づつ前進させる。
【００２９】
カプセル８０がケーブル２５に沿って前進するにしたがって、圧縮可能なスリーブ４０が伸張を開始し（長さを増加し始め）、滑らかな連続した表面が固定プレート５０からカプセル８０まで保持される。
【００３０】
図４は、大まかに言ってカプセル８０、圧縮可能なスリーブ４０、固定プレート５０、および臍部３０を含む医療器具７０の詳細図である。この実施の形態では、カプセル８０は、組立のために３つの部分（第１の部分７７、第２の部分７８、第３の部分７９）から構成され、推進機構４４（図７）を収容している。異なる構成または個数の部分を備えた、または、推進機構４４が異なる箇所に配置された他の実施の形態も可能である。カプセル８０の前端部（リーディングエッジ）６４の近くに配置された可視化装置９５（図９）および照明装置９６（図９）は配線アセンブリ３４を通して信号の伝達を行ない、カプセル８０の近傍の内腔の内側を可視化できるようにしている。作業チャネル３６によって、操作者は体腔からカプセル８０を取り除くことなく医療器具を繰り返して患者に対して出し入れしてカプセル８０の近傍で治療を行なえるようになる。
【００３１】
圧縮可能なスリーブ４０は、少なくとも２つの機能を果たしてよい。第１の機能は、圧縮可能なスリーブ４０が結腸内により深く前進するときに固定プレート５０とカプセル８０の間の滑らかな連続した結合を提供して、医療器具７０が結腸を航行するときに体腔が損傷を受けるのを防止することである。さらに（第２の機能は）、圧縮可能なスリーブ４０は、把持チャネル９１とケーブルアンカー５２の間に配置されたケーブル２５の部分を半径方向で閉じ込めるように働いて、カプセル８０が結腸内のより深い前進方向に推進するのを援助する。把持チャネル９１とアンカー５２の間のケーブル２５の部分を半径方向で閉じ込めることによって、スリーブ４０はカプセル８０と固定プレート５０の間のケーブル２５に第２のループが形成されることを防止する（カプセル８０の後方（近位の側）にケーブルのループが形成されることを防止する）のを援助する。圧縮可能なスリーブ４０は、限定を意図するものではないが、発泡ポリテトラフルオロエチレン（ｅＰＴＦＥ）、または、カプセル８０が胃腸管内により深く移動するときにアンカー５２とカプセル８０の間の増加した距離を収容するように伸張または長さを増加する他の適切な柔軟な材料を含む任意の適切な材料で作られていてよい。
【００３２】
推進機構４４は、把持チャネル９１内のケーブル２５の部分を用いてカプセル８０を結腸内にさらに推進させる。運動制御部５８（図１）が駆動されると、推進機構４４は、最初にケーブルループ５４を形成するケーブル２５の一部を把持チャネル９１を通して動かしてカプセル８０と固定プレート５０の間の位置に戻す。したがって、カプセル８０と固定プレート５０の間のケーブル２５の長さが増加する。ケーブル２５は固定プレート５０によって患者に係留され、かつ圧縮可能なスリーブ４０によって半径方向に閉じ込められているので、ケーブル２５は推進機構４４によって加えられた牽引力に対抗する軸方向の力を供給し、その結果カプセル８０が結腸内に向けてさらに推進される。
【００３３】
推進機構４４をカプセル８０の内側に配置することは有益であり、その理由はカプセル８０を結腸内の既に配置された位置から短い距離だけ局部的に推進させるからである。これによって、内視鏡の全長または他の長い柔軟な延長部を曲がりくねった結腸を通して推進させるために必要な力が低減される。しかし、他の機構または機構の配置が推進力を得るために用いられてもよい。例えば、推進機構４４が、固定プレート５０とカプセル８０の間のケーブル２５の長さを可変にする任意の位置に配置されてよく、そのような推進機構には、カプセル８０と固定プレート５０の間の別個のポッド、固定プレート５０に係留されたまたは固定プレート５０の一部内に収容された別個のハウジングが含まれる。
【００３４】
図５は、図１の線５−５から見た医療器具７０の断面図であり、固定プレート５０を患者の肛門に取り付けるための比較的大きな直径を備えた固定プレート５０のある実施の形態を示している。ケーブルアンカー５２は、固定プレート５０に対する硬いアタッチメントとして図示されていて、ケーブル２５の遠位の部分が固定プレート５０に対して動かないようにされている。センタリングアタッチメント５６は臍部３０を肛門を通して結腸と整合するように固定プレート５０の中心に保持している。
【００３５】
図６は、図５の臍部３０の断面図の詳細図であり、臍部３０は、ケーブル２５用の内腔、配線アセンブリ３４用の内腔、駆動ケーブル３２用の内腔、および作業チャネル３６を含んでいる。図６は、この実施の形態の臍部３０の内腔および要素の相対的な位置および寸法を示している。さまざまな他の寸法および配置が可能である。例えば、さらに作業チャネルが加えられてもよく、作業チャネル３６はより大きな寸法を有して、より大きな器具が通過できるようにしてもよく、または、駆動ケーブル３２用の内腔がより小さくされてもよい。大まかに言って、カプセル８０が結腸を通って前進するときにできるだけ摩擦をなくすように小さな直径および軽量の臍部３０を有することが有益である。
【００３６】
図７は、圧縮可能なスリーブ４０およびカプセル８０のある実施の形態の斜視図であり、カプセル８０は、摺動チャネル９０、把持チャネル９１、作業チャネル３６、および推進機構４４を含み、推進機構４４は、第１のマイター歯車８２、第２のマイター歯車８３、プーリー８６、およびプーリーグリップ８７を含む。この図は、これらの要素の三次元空間での相対的な位置を示している。
【００３７】
推進機構４４は、カプセル８０と固定プレート５０の間のケーブル２５の長さを変化させることで動作し、固定プレート５０は患者の体に取り付けられている。この様式では、カプセル８０は、ケーブル２５の長さが増加すると結腸内により深く進み、ケーブル２５の長さが減少すると結腸の外に向かって後退する。この実施の形態では、推進機構４４は、カプセル８０内に収容された以下に説明されるギアシステムを含むが、その他の位置に収容されてもよく、またその他のシステムが用いられてもよい。
【００３８】
図８は、図７の線８−８から見たカプセル８０の断面図であり、この実施の形態の推進機構４４（図７）内での歯車の配置を示している。駆動ケーブル３２の遠位の部分は、カプセル８０の後端部６５を通って第１のマイター歯車８２と同軸に結合されている。駆動ケーブル３２は、ハンドピース２０から第１のマイター歯車８２へトルクを伝達するように構成されていて、操作者が運動制御部５８（図１）を駆動させたとき、第１のマイター歯車８２は駆動ケーブル３２と同一直線上の軸を中心にして回転する。
【００３９】
図示された実施の形態では、マイター歯車８２およびマイター歯車８３は、カプセル８０内で支持されていて（適切なベアリングまたはブッシングによって）、互いにほぼ垂直な各々の回転の軸を中心に回転するようになっている。第１のマイター歯車８２および第２のマイター歯車８３の歯は、各々４５度の角度で形成されていて、駆動ケーブル３２の軸を中心とする回転運動が初めの軸（駆動ケーブルの軸）に対して９０度をなす他の軸を中心とする回転運動に変換される。したがって、操作者が運動制御部５８を駆動すると、第１のマイター歯車８２はその回転の軸を中心にして回転し、第２のマイター歯車８３にトルクを伝達して、第２のマイター歯車８３がその回転の軸を中心にして回転する。
【００４０】
プーリー８６は第２のマイター歯車８３に同軸に結合されていて、プーリー８６は第２のマイター歯車８３の回転の軸を中心にして回転するように支持されている。第２のマイター歯車８３が回転すると、プーリー８６が第２のマイター歯車８３と共にその回転の軸を中心にして回転する。把持チャネル９１内に収容されたケーブル２５の部分はプーリー８６と接触している。把持チャネル９１およびプーリーグリップ８７は、連携して動作して滑りを防止しプーリー８６が回転するときにプーリー８６からの牽引力をケーブル２５に加える。列車の車輪が機関車を鉄道の軌道に沿って推進させるのと同様に、プーリー８６はカプセル８０を軌道２５に沿って推進させる。この動作の結果として、カプセル８０と固定プレート５０の間のケーブル２５の長さが増加して、カプセル８０を結腸内に向けてさらに推進させる。
【００４１】
図９は、図８の線９−９から見たカプセル８０の断面図である。図９は、カプセル８０内での可視化装置９５、照明装置９６、ケーブル２５、およびプーリー８６の相対的な位置を示している。この実施の形態では、配線アセンブリ３４は、カプセル８０の後端部６５を通過する前に２つの束に分割されている。一方の束は照明装置９６に接続されていて、もう一方の束は可視化装置９５に接続されている。照明装置９６はカプセル８０の近傍の内腔の領域を照らすために点灯する。可視化装置９５はこの位置で撮影された画像を配線アセンブリ３４を通してビデオユニット７２に伝達して操作者が観察できるようにする。
【００４２】
図１０は、図９の線１０−１０から見たカプセル８０の断面図である。図１０に示されているように、把持チャネル９１は、ケーブル２５をプーリーグリップ８７内に案内するように配置かつ整合されていて、プーリーグリップ８７はケーブル２５をプーリー８６と接触した状態に保持する。摺動チャネル９０も、操作者が前進方向にケーブル２５を摺動させてカプセルの前方のケーブルループ５４（図２）の寸法を増加できるように、閉塞（例えば結腸の鋭い湾曲部または屈曲）のない胃腸管内に配置されて示されている。この実施の形態は、２つの束に分割された配線アセンブリ３４を示していて、一方の束がマイター歯車８２の一方の側に配置され、もう一方の束がマイター歯車８２のもう一方の側に配置されている。一方の束は可視化装置９５に接続され、もう一方の束は照明装置９６に接続されている。
【００４３】
大まかに言って、医療器具７０は、内腔内の部位を検査および治療するために操作者に制御されて結腸を通して推進される。医療器具７０は肛門を通して患者の結腸内に配置される。固定プレート５０がこの位置で患者に固定される。操作者はケーブル２５の近位の部分を臍部３０および摺動チャネル９０を通して前進させてカプセル８０の前方のケーブルループ５４の寸法を増加させる。上述したように、このプロセスによって、カプセル８０が従う結腸の曲がりくねった屈曲に沿った通路が提供される。
【００４４】
ビデオユニット７２を観察しながら、操作者はカプセル８０の近傍内の内腔の内側を目視する。ハンドピース２０の運動制御部５８が駆動されて、カプセル８０をケーブル２５に沿って前進させ、カプセル８０を結腸内により深く移動させる。カプセル８０をさらに前進させるために、操作者は再びケーブル２５を供給してケーブルループ５４の寸法を増加させ、運動制御部５８を再び駆動する。多くの場合盲腸１０８である操作者が十分であると認識する深さにカプセル８０が到達するまで、これらのステップが繰り返される。これらの手技の間の任意のときに、操作者は作業チャネル３６を通して医療器具を導入および除去して患者の部位を治療してよい。したがって、医療器具７０は治療と同様に診断のためにも用いることができる。
【００４５】
図１１は、本発明の他の実施の形態に基づく医療器具２１０を示している図である。医療器具２１０は、ハンドピース２２０から遠位の向きに延在する長寸の柔軟な部材２３０を含む。柔軟な部材２３０は、ハンドピース２２０に直接または間接的に取り付けられ、臍部の形態をなしていてよい。用語「柔軟な」は、部材２３０が患者に外傷を与えることなく胃腸管（ＧＩ管）などの体腔に挿入されて体腔に沿って前進させられるように部材２３０が十分な曲げ可撓性（bending flexibility）を有することを意味している。部材２３０は、部材２３０の遠位の端部２３４が体腔内を前進させられながら、ハンドピース２２０に関連する部材２３０の近位の端部２３２が体の外側または体腔の入り口の近くに配置されるだけの十分な長さを有するように、長寸である。ある実施の形態では、柔軟な部材２３０は、少なくとも約９１．４４ｃｍ（約３６インチ）の長さを有し、より特定して結腸で用いるためには少なくとも約２５４ｃｍ（約１００インチ）の長さを有する。柔軟な部材２３０は、胃腸管（ＧＩ管）内での配置および前進を可能にするための約０．２５４ｃｍ（約０．１インチ）から約２．５４ｃｍ（約１インチ）までの範囲内の外径を有してよい。ある実施の形態では、柔軟な部材２３０はカテーテルの形態を有し、またはカテーテルに類似した構成を有し、約４ｍｍから約６ｍｍまでの範囲内の外径を有してよく、より特定的には約５ｍｍの外径を有してよい。
【００４６】
柔軟な部材２３０は、柔軟な部材２３０の実質的に全長に亘って延在する外側シース２３６を含んでいてよい。適切なシースは薄い柔軟なポリマーフィルムまたは他の適切な柔軟な材料から作られていてよい。ある適切なシース材料は、約０．０５０８ｃｍ（約０．０２インチ）の厚みの多孔性テフロン（登録商標）チューブ（ＰＴＦＥ）である。適切な材料は、アメリカ合衆国アリゾナ州テンペ（Tempe）のインターナショナル・ポリマー・エンジニアリング（International Polymer Engineering）で製造されている。
【００４７】
図１１では、柔軟な部材２３０の遠位の部分２３４でのシース２３６の部分が、柔軟な部材２３０の内部の特徴および柔軟な部材２３０の遠位の端部２３４に関連するコンポーネントを明示するために破線で示されている。柔軟な部材２３０は、その上を柔軟な部材２３０が前進させられる軌道２５０を受容するための軌道ガイドを含む。図１１では、軌道ガイドは２つの軌道ガイドチューブ２４２，２４４の形態で示されている。軌道２５０は、軌道ガイドチューブ２４２，２４４内に受容され、軌道ガイドチューブ２４２，２４４内を摺動する。軌道ガイドチューブはシース２３６内に配置されていて、ハンドピース２２０に関連するガイドチューブの近位の端部から柔軟な部材２３０の遠位の端部に関連するガイドチューブの遠位の端部まで延在する。図１１では、軌道ガイドチューブの遠位の端部は、柔軟な部材２３０から延出する軌道２５０を柔軟な部材２３０の長手方向の軸に対してある角度で収容するために傾斜角をなして切断されて示されている。
【００４８】
軌道ガイドチューブ２４２，２４４は、軌道ガイドチューブ２４２，２４４、シース２３６、およびハンドピース２２０が一体で動くように、シース２３６および／またはハンドピース２２０に任意の適切な方法（例えば、接着剤、ゴムバンド、超音波接合）で、直接または間接的に結合されていてよい。軌道ガイドチューブ２４２，２４４は、シース２３６内に締まり嵌めされて両端で熱収縮チューブ（図示せず）によってシース２３６に固定されていてもよい。
【００４９】
可視化装置および光源も柔軟な部材２３０の遠位の端部に関連していてよい。図１１および図１２では、光ファイバー３２０が光源３２４からハンドピース２２０および柔軟な部材２３０を通って延在し、柔軟な部材２３０の遠位の端部で終端している。光ファイバー３２０は光源３２４からの光を伝達して柔軟な部材２３０の遠位の端部に隣接した体腔の組織を照明する。カメラ４２０および関連するカメラの光学素子４２４が柔軟な部材２３０の遠位の端部に配置されていてよい。カメラは組み込まれた光学素子および電子素子を含んでいてよく、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ性能を含んでいてよい。適切なカメラには、組み込まれた光学素子および電子素子を備えた組み込み式ＣＣＤを有する、マイクロ・ビデオ・プロダクツ（Micro Video Products）によって製造されたＭＶＣスネーク１（MVC-Snake-1）カメラがある。代わりに、アメリカ合衆国ニューヨーク州シェネクタディー（Schenectady）のウェルチ・アリン（Welch Allyn）によって製造されたもののようなＣＭＯＳカメラがある。信号ケーブル４２６がカメラ４２０から近位の向きに柔軟な部材２３０およびハンドピース２２０を通って延在してモニター４２８および他の適切なレシーバー／レコーダーに信号を供給する。
【００５０】
柔軟な部材２３０は、患者の外側の点から柔軟な部材２３０の遠位の端部２３４に隣接する組織まで気体、液体、または作業装置を運ぶためのさまざまなチャネル／通路をも含んでいてよい。図１１および図１２を参照すると、真空チューブ６００が柔軟な部材２３０およびハンドピース２２０を通って延在して真空源６２０と連通していて、柔軟な部材２３０の遠位の端部に真空を供給している。同様に、流体チューブ７００が柔軟な部材２３０およびハンドピース２２０を通って流体（例えば水、塩水溶液、潤滑流体）の供給源７２０まで延在している。図１２は、柔軟な部材２３０の遠位の端部の作業チャネルチューブ８００の開口をも示している。作業チャネルチューブ８００は柔軟な部材２３０およびハンドピース２２０を通って延在して医療装置９００を受容する。すなわち、柔軟な部材２３０の遠位の端部が体腔内の所望の位置に配置された後、図１１に示すように鉗子端部９０２を有するもののような医療装置９００が柔軟な部材２３０の遠位の端部に隣接する組織にアクセスするために作業チャネルチューブ８００を通して導入される。図１１および図１２では、カメラ４２０に対して光ファイバー３２０およびチューブ６００，７００，８００を保持するためのバンド５００が示されている。
【００５１】
軌道２５０は柔軟な部材２３０の全長に亘って延在してよい。図１１では、軌道２５０は第１の端部２５２、第２の端部２５４、および、第１の端部２５２と第２の端部２５４の中間の軌道に沿って配置されたループ部２５６を含んで図示されている。ループ部２５６は柔軟な部材２３０の遠位の端部の遠位の側に配置されている。第１の端部２５２および第２の端部２５４はハンドピース２２０から近位の向きに延在している。必要に応じて、ハンドピース２２０から近位の向きに延在する軌道の端部は、巻きつけられ（wound）、渦巻き状に巻かれ（coiled）、または適切なスプールまたは受容器にその他の形態で支持されて第１の端部２５２および第２の端部２５４がもつれるのが防止されてよい。軌道２５０は、柔軟な部材２３０の遠位の側にほぼ連続した形態で延在する（柔軟な部材２３０の遠位の側の体腔内に軌道の端部が配置されていない）。
【００５２】
第１の端部および第２の端部は操作者の手によって手動で操作されて、第１の端部２５２または第２の端部２５４をハンドピース２２０に向けて前進させて軌道２５０をハンドピース２２０を通して前進させ、それによって、ループ部２５６を拡大する。代わりに、第１の端部２５２および第２の端部２５４は図１１に模式的に示すように制御ユニット２６０に関連付けられていてもよい。図１４に示す実施の形態では、ハンドピース２２０は、ハンドピース２２０内に取り付けられていてよい可逆モーター２２４０，２２６０を個別に制御するための２つのスイッチ２２１０，２２２０を含んでいてよい。モーターの速度および／またはトルクは制御ユニット２６０によって制御され、モーターは、スイッチの位置に応じて軌道の端部を前方（柔軟な部材２３０に向かう遠位の向き）または後方（柔軟な部材２３０から離れる近位の向き）に駆動するために軌道２５０に摩擦力を加える結合機構を含んでいてよい。
【００５３】
図示された実施の形態では、軌道２５０は、第１の端部２５２からハンドピース２２０を通過してガイドチューブ２４２を通って遠位の向きに遠在して柔軟な部材２３０の遠位の端部２３４の近くでガイドチューブ２４２の外に出る単一部品からなる。軌道２５０は、ガイドチューブ２４２の傾斜角をなして切断された遠位の端部から延出してループ部２５６に沿って延在し、軌道２５０がガイドチューブ２４２から延出したのとは実質的に反対側の柔軟な部材２３０のガイドチューブ２４４の傾斜角をなして切断された遠位の端部に入る。ループ部２５６は、滑らかな丸い円弧または他の湾曲をなし、その丸い円弧では、軌道２５０は少なくとも９０度の角度だけ曲がり（少なくとも９０度の角度を張り（subtend））、より特定的には、少なくとも１８０度の角度だけ曲がる。図１１の図面では、軌道２５０はループ部２５６で１８０度以上の角度だけ曲がっている。軌道２５０はガイドチューブ２４４を通って近位の向きに延在してハンドピース２２０を通って第２の端部２５４に戻る。図１１では、ガイドチューブ２４４の一部はガイドチューブ２４４を通って延在する軌道を示すために切り欠きされて示されている。
【００５４】
柔軟な部材２３０（およびその関連するコンポーネント）を体腔を通して前進させるためには、柔軟な部材２３０の遠位の端部が体腔の入り口に配置される。ハンドピース２２０および柔軟な部材２３０を静止して保持しながら、軌道の端部２５２，２５４のいずれか（または両方）がハンドピース２２０に向けて（例えば軌道の端部を優しく押し出して）前進させられる。軌道２５０の端部を前進させることで、ループ部２５６の長さが増加し、軌道２５０が柔軟な部材２３０の遠位の端部の拘束から離れて前進して体腔の湾曲に従いながら体腔内を前進する間に軌道２５０が広がる。ループ部２５６が柔軟な部材２３０からの遠位の向きへの前進を完了すると（これはカメラ４２０によって観察できる）、柔軟な部材２３０を軌道２５０に沿って遠位の向きに前進させることができる。柔軟な部材２３０（およびその関連するカメラ４２０および光ファイバー３２０）は、ハンドピース２２０を遠位の向きに押し、同時に軌道の端部２５２または軌道の端部２５４を近位の向きに引くことで、体腔内にさらに前進させられる。理論に拘束されるものではないが、ハンドピース２２０および取り付けられた柔軟な部材２３０を押し、同時に軌道の端部２５２，２５４の一方を手前に（近位の向きに）引くことによって、柔軟な部材２３０を体腔（例えば胃腸（ＧＩ）管）を通して前進させるための力が低減されると考えられている。
【００５５】
図１３Ａから図１３Ｅは、軌道２５０が結腸内を通る様子、および、続いて柔軟な部材２３０が結腸内の所望の位置に柔軟な部材２３０の遠位の端部を配置するために軌道に沿って前進させられる様子を模式的に示している。図１３Ａでは、軌道２５０は医療器具を胃腸（ＧＩ）管に最初に挿入した後の比較的後退した構成で示されている。図１３Ｂから図１３Ｄでは、軌道２５０は柔軟な部材２３０を通して（端部２５２および端部２５４のいずれかまたは両方をハンドピース２２０に向けて押すことで）遠位の向きに前進させられている。軌道２５０をハンドピース２２０および柔軟な部材２３０を通して前進させることで、ループ部２５６が大きくなり、ループ部２５６が広がる。図１３Ｄでは、ループ部２５６は横行結腸の開始部に関連した位置で広がって示されている。柔軟な部材２３０および関連するカメラおよび光源は、次に、図１３Ｅに示すように、ハンドピース／柔軟な部材２３０を胃腸管内に遠位の向きに押し、同時に軌道２５０の端部２５２，２５４の一方を手前に（近位の向きに）引くことによって、横行結腸内に前進させられる。図１３Ｅでは、ループ部２５６は、端部２５２，２５４の一方を手前に引いた結果、図１３Ｄのループ部の位置よりも結腸内の近位の側に後退させられている。必要に応じて図１３Ｂから図１３Ｅまでのステップが順番に繰り返されて、柔軟な部材２３０の遠位の端部が所望の位置に配置される。
【００５６】
軌道２５０はほぼ円形の断面のガイドワイヤであってよい。軌道２５０として用いるのに適したある材料は、約０．０２０３２ｃｍ（約０．００８インチ）の直径のステンレス鋼製ワイヤコイルで囲まれた約０．０５３３４ｃｍ（約０．０２１インチ）から約０．０６３５ｃｍ（約０．０２５インチ）までの範囲内の直径のニチノール製コアを備えたガイドワイヤである。全体の直径は約０．０９３９８ｃｍ（約０．０３７インチ）から約０．１０４１４ｃｍ（約０．０４１インチ）までの範囲内であり、ステンレス鋼製ワイヤコイルは、ステンレス鋼製ワイヤコイルをニチノール製コアに対して所定の位置に保持するために約５０ｃｍの間隔ではんだ付けまたは他の方法で取り付けられている。軌道２５０として用いるのに適した他の材料は、アメリカ合衆国ノースカロライナ州ウインストン・サーレム（Winston Salem）のウィルソン−クック・メディカル社（Wilson-Cook Medical, Inc.）からエリート・プロテクター（Elite Protector（商標））エリート４８０（Elite 480）ワイヤガイドとして販売されているガイドワイヤがあり、そのガイドワイヤは約０．０８８９ｃｍ（約０．０３５インチ）の直径を有する。軌道は、検査されるべき体腔の長さに応じて約４５７．２ｃｍ（約１５フィート）以上の長さを有してよい。
【００５７】
軌道２５０は、軌道ガイドチューブ２４２，２４４内を摺動する。軌道ガイドチューブ２４２，２４４は、低摩擦材料から作られているか、低摩擦コーティングを有するように処理されていてよい。ある実施の形態では、軌道ガイドチューブ２４２，２４４は、軌道２５０に対する低摩擦境界面を提供するために強化されたテフロン（登録商標）（Teflon（Ｒ））チューブであってよい。そのチューブは、アメリカ合衆国アリゾナ州テンペ（Tempe）のインターナショナル・ポリマー・エンジニアリング（International Polymer Engineering）によって製造されたもののようなワイヤ強化テフロン（登録商標）チューブ（wire reinforced Teflon（Ｒ） tube）であってよい。外径は、約０．２５４ｃｍ（約０．１０インチ）以下であってよく、壁の厚みは約０．０４０６４ｃｍ（約０．０１６インチ）であってよい。
【００５８】
図１１の軌道ガイドはチューブとして示されているが、限定を意図するものではないが、チャネル、レール、溝付き表面を含むその他のガイド構造が軌道２５０を支持し案内するためのガイドとして用いられてよいことが理解される。さらに他の実施の形態では、シース２３６の内径が軌道ガイドを提供するように適合されていてよい。
【００５９】
２つのガイドチューブが図１１に例示されているが、他の実施の形態では、単一のガイドチューブ（例えば、ガイドチューブ２４２）が用いられて、軌道２５０が（患者の外側に配置された）第１の端部からハンドピース２２０およびガイドチューブ２４２を通って延在し、ループ部２５６に沿って延在し、再びガイドチューブ２４２に入っていてよい。代わりに、軌道２５０は、患者の外側に配置された第１の端部からハンドピース２２０およびガイドチューブ２４２を通って延在し、ループ部２５６に沿って延在していてよく、軌道２５０は、柔軟な部材２３０の遠位の端部に固定されたまたは遠位の端部の近くに固定された第２の端部をさらに有していてよい（この場合、単一の軌道端部が患者の外側に延在し、この軌道端部がハンドピース２２０に向けて前進させられてループ部２５６を増大させる）。
【００６０】
柔軟な部材２３０の遠位の端部に配置されたカメラおよび光源は、取り外されないように柔軟な部材２３０内に組み込まれていてよい。代わりに、カメラおよび光源は、柔軟な部材２３０に（螺合（threaded attachment）、スナップリングによる取り付け（snap ring attachment）、挿込口金による取り付け（bayonet style attachment）、およびそれらの類似物などによって）取り外し可能に取り付けられる密閉アセンブリであってよい。ある実施の形態では、柔軟な部材２３０（関連するガイドチューブ、流体チューブ、および作業チャネルと共に）は使い捨て式であってよく、カメラおよび光学素子は再使用可能であってよい。
【００６１】
図１５および図１６（図１５の矢印１６−１６から見た端面図）は、カメラユニットおよび光源が自己収容ユニット４２０内に配置された、単一のガイドチューブ２４２を備えた実施の形態を示している。図１５では、シース２３６の一部は切り欠きされて図示されている。軌道２５０はガイドチューブ２４２から延出し、ループ部２５６を通って曲がり、柔軟な部材２３０の遠位の端部に配置された端部ピース２８５に固定されるなどして柔軟な部材２３０の遠位の端部に取り付けられている。
【００６２】
図１７および図１８は、２つの軌道２５０Ａ，２５０Ｂと、対応する軌道のループ部２５６Ａ，２５６Ｂを備えた実施の形態を示していて、ループ部２５６Ａおよびループ部２５６Ｂはほぼ直交する平面上に配置されている。図１７では、シース２３６は、軌道ガイド２４２Ａ，２４２Ｂ，２４４Ｂ（軌道ガイド２４４Ａは見えない）、および、光ファイバー３２０およびカメラユニット４２０を明示するために破線で示されている。図１７および図１８に示された実施の形態では、光ファイバー３２０はバンド５００の開口を通り、バンド５００は光ファイバー３２０をカメラ４２０に隣接して保持してよい。他のチューブの通路（例えばチューブ６００，７００，８００は図１７および図１８には示されていない）もバンド５００の開口内に支持されていてよい。軌道保持リング２５７は、軌道２５０Ａおよび軌道２５０Ｂを所望の位置に保持し、および／または、軌道２５０Ａおよび軌道２５０Ｂを所望の間隔で配置するために設けられている。軌道保持リング２５７は、軌道２５０Ａおよび軌道２５０Ｂが通過するリング２５７の円周に沿って９０度の間隔で配置された開口を含んでいてよい（開口は図示されていない）。したがって、軌道保持リング２５７は、軌道のループ部２５６Ａを第１の平面上に支持し、軌道のループ部２５６Ｂを第１の平面とほぼ直交する第２の平面上に支持してよい。スポーク２５９が、保持リング２５７をバンド５００に支持するために用いられてよい。必要に応じて、シース２３６は、軌道２５０Ａおよび軌道２５０Ｂがリング２５７を通って摺動する（例えば、軌道２５０Ａおよび軌道２５０Ｂがリング２５７の開口を通過する）ように支持されている場合に、リング２５７を保持するために取り付けられていてよい。
【００６３】
さらに他の実施の形態では、軌道２５０は、別個の端部（すなわち、端部２５２，２５４）を有するのではなく、閉じた構成（例えば、競走トラック、卵形、等）の滑らかな切断されていない軌道をなすワイヤまたは他の適切な軌道部品からなっていてよく、閉じた構成の軌道のループ部のある部分は柔軟な部材２３０を通って延在して柔軟な部材２３０の遠位の端部２３４の遠位の側に延在し、閉じた構成の軌道のループ部の他の部分はハンドピース２２０の近位の側に延在する。そのような実施の形態では、ハンドピース２２０の近位の側に延在するループ部の部分は、柔軟な部材２３０の遠位の側のループ部の部分を体腔内に前進させるように、手またはコントローラによって操作される。
【００６４】
各実施の形態で、必要に応じて、ひとつまたは複数の密閉が設けられて、特に柔軟な部材２３０の遠位の端部に真空を形成する必要がある場合、または、体腔の外側の状態から体腔内の状態を隔離する必要がある場合に、患者の外側の点から体腔内の点へ向かうような柔軟な部材２３０を通るまたは柔軟な部材２３０に沿った気体たまは液体の流れが制限されてよい。例えば、図１１および図１２を参照すると、軌道ガイド２４２，２４４、およびチャネル８００に関連した密閉が設けられて、軌道ガイドまたはチャネルを通過する空気の流れを防止することが望ましい。チャネルに対する密閉は、軌道２５０または医療装置９００が通過できる開口を備えた小型の柔軟なシリコーンゴムブーツの形態であってよい。同様に、柔軟なカフス（cuff）またはカラー（collar）が柔軟な部材２３０を覆うように配置されて、柔軟な部材２３０と患者の体腔の開口に隣接した患者の体の部分との間に密閉が提供されてよい。潤滑ゲルまたは他の潤滑製品が密閉を提供または強化するために用いられてもよい。
【００６５】
本発明のさまざまな実施の形態が記載されたが、そのような実施の形態は例示のためのみに提供されたことが当業者には明らかであろう。本発明は、作業チャネル内で使用できる医療器具を含む他の医療器具と共にキットの形態で提供されてもよく、キットの要素は汚染を防止するために、予め滅菌されていて、密閉されたコンテナたまはエンベロープ内に包装されてよい。本発明は、一度だけ使用される使い捨ての装置であってよく、代わりに、再使用可能なように構成されていてもよい。さらに、本発明の各要素またはコンポーネントは、その要素またはコンポーネントによって実行される機能を実行するための手段に置き換えて記載されてもよい。さまざまな変更、変形、および置換が本発明から逸脱せずに当業者には思いつくであろう。したがって、本発明が特許請求の範囲の真髄および範囲によってのみ限定されることが意図されている。
【００６６】
この発明の具体的な実施態様は以下の通りである。
（１）軌道が柔軟な部材を通して前進させられるように適合された、請求項１記載の医療器具。
（２）柔軟な部材が軌道に沿って前進させられるように適合された、請求項１記載の医療器具。
（３）画像化装置をさらに含む、請求項１記載の医療器具。
（４）光源をさらに含む、請求項１記載の医療器具。
（５）医療装置が体腔の外側の点から上記体腔内にアクセスできるようにするための作業チャネルをさらに含む、請求項１記載の医療器具。
【００６７】
（６）医療器具の遠位の部分に真空を供給するためのチャネルをさらに含む、請求項１記載の医療器具。
（７）医療器具の遠位の部分に流体を供給するためのチャネルをさらに含む、請求項１記載の医療器具。
（８）医療器具の遠位の部分に関連した光学素子をさらに含む、請求項１記載の医療器具。
（９）光学素子が医療器具から取り外し可能である、実施態様（８）記載の医療器具。
（１０）過程（ｂ）が、軌道のループ部を医療器具の遠位の側に前進させる過程を含む、請求項２記載の方法。
【００６８】
（１１）過程（ｃ）が、医療器具を患者の体の外側の点から押す過程を含む、請求項２記載の方法。
（１２）過程（ｃ）が、軌道を患者の体の外側の点から引く過程を含む、請求項２記載の方法。
（１３）過程（ｂ）および過程（ｃ）を複数回繰り返す過程をさらに含む、請求項２記載の方法。
（１４）軌道のループ部に関連する上記軌道の部分の長さを増加させる過程をさらに含む、請求項２記載の方法。
（１５）医療装置を医療器具に関連する作業チャネルを通して案内する過程をさらに含む、請求項２記載の方法。
【００６９】
（１６）過程（ｂ）が、医療器具を通して軌道を摺動させる過程を含む、請求項２記載の方法。
（１７）前進させる過程が、軌道の一部を広げる過程を含む、請求項４記載の方法。
（１８）前進させる過程が、軌道のループ部を拡張する過程を含む、請求項４記載の方法。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、所望の組織の部位への医療装置（例えば、バルーン、拡張器、組織把持器、組織切断装置、組織吻合装置、組織着色または治療装置、脈管結紮装置、および、組織切除装置）の配置を含む組織の診断および治療を援助する用途に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】体腔内を移動するように適合されたカプセル８０などの可動装置と、圧縮可能なスリーブ４０と、固定プレート５０と、臍部３０と、ケーブル２５と、ビデオユニット７２と、ハンドピース２０と、運動制御部５８とを含む医療器具７０である本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】図１の医療器具７０、ケーブルスプール７４、ケーブルアンカー５２、およびケーブルループ５４を形成するケーブル２５を示す図である。
【図３】Ｓ状結腸１００、下行結腸１０２、左結腸曲１１２、横行結腸１０４、右結腸曲１１０、上行結腸１０６、および盲腸１０８を含む解剖学的構造の道標に対して医療器具７０が配置された胃腸管の一部の断面図である。
【図４】配線アセンブリ３４、駆動ケーブル３２、および、前端部６４、後端部６５、第１の部分７７、第２の部分７８、および第３の部分７９を含むカプセル８０を示す図１の医療器具７０の詳細図である。
【図５】固定プレート５０、ケーブルアンカー５２、センタリングアタッチメント５６、および臍部３０を示す図１の線５−５に沿った断面図である。
【図６】ケーブル２５、配線アセンブリ３４、駆動ケーブル３２、および作業チャネル３６を示す図５の臍部３０の詳細断面図である。
【図７】摺動チャネル９０、把持チャネル９１、作業チャネル３６、および、第１のマイター歯車８２、第２のマイター歯車８３、プーリー８６、およびプーリーグリップ８７を含む推進機構４４を示す図４のカプセル８０の斜視図である。
【図８】駆動ケーブル３２、第１のマイター歯車８２、第２のマイター歯車８３、プーリー８６、プーリーグリップ８７、およびケーブル２５を示す図７の線８−８から見たカプセル８０の断面図である。
【図９】配線アセンブリ３４、照明装置９６、および可視化装置９５を示す図８の線９−９から見たカプセル８０の断面図である。
【図１０】第１のマイター歯車８２、第２のマイター歯車８３、プーリー８６、プーリーグリップ８７、摺動チャネル９０内のケーブル２５、および把持チャネル９１内のケーブル２５を示す図９の線１０−１０から見たカプセル８０の断面図である。
【図１１】医療器具のハンドピースから延在する柔軟な長寸の部材と、長寸の部材の遠位の端部から延出するループ状の軌道を示す、本発明のある実施の形態に基づく医療器具の模式図である。
【図１２】柔軟な長寸の部材の遠位の端部を示す図１１の矢印１２−１２から見た模式断面図である。
【図１３】結腸の一部を通して図１１に示された医療器具を前進させる様子を示す図である。
【図１４】軌道を前進および後退させるためのモーターを含むハンドピースの模式図である。
【図１５】単一のガイドチューブを備え、かつ、柔軟な長寸の部材の遠位の端部に固定されたまたは遠位の端部の近くに固定された軌道の端部を備えたある実施の形態の模式図である。
【図１６】図１５の矢印１６−１６から見た端面図である。
【図１７】２組のガイドワイヤおよびほぼ直交する平面図上に支持された２つのループ状の軌道部分を含むある実施の形態の模式図である。
【図１８】図１７の矢印１８−１８から見た端面図である。
【符号の説明】
【００７２】
２０  ハンドピース
２５  ケーブル
３０  臍部
３２  駆動ケーブル
３４  配線アセンブリ
３６  作業チャネル
４０  圧縮可能なスリーブ
４４  推進機構
５０  固定プレート
５２  ケーブルアンカー
５４  ケーブルループ
５６  センタリングアタッチメント
５８  運動制御部
６４  前端部
６５  後端部
７０  医療器具
７２  ビデオユニット
７４  ケーブルスプール
７７  第１の部分
７８  第２の部分
７９  第３の部分
８０  カプセル
８２  第１のマイター歯車
８３  第２のマイター歯車
８６  プーリー
８７  プーリーグリップ
９０  摺動チャネル
９１  把持チャネル
９５  可視化装置
９６  照明装置
１００  Ｓ状結腸
１０２  下行結腸
１０４  横行結腸
１０６  上行結腸
１０８  盲腸
１１０  右結腸曲
１１２  左結腸曲
２１０  医療器具
２２０  ハンドピース
２３０  柔軟な部材
２３２  近位の端部
２３４  遠位の端部
２３６  外側シース
２４２  軌道ガイドチューブ
２４２Ａ，２４２Ｂ  軌道ガイド
２４４  軌道ガイドチューブ
２４４Ａ，２４４Ｂ  軌道ガイド
２５０  軌道
２５０Ａ，２５０Ｂ  軌道
２５２  第１の端部
２５４  第２の端部
２５６  ループ部
２５６Ａ，２５６Ｂ  ループ部
２５７  軌道保持リング
２５９  スポーク
２６０  制御ユニット
２８５  端部ピース
３２０  光ファイバー
３２４  光源
４２０  カメラ
４２４  光学素子
４２６  信号ケーブル
４２８  モニター
５００  バンド
６００  真空チューブ
６２０  真空源
７００  流体チューブ
７２０  供給源
８００  作業チャネルチューブ
９００  医療装置
９０２  鉗子端部
２２１０，２２２０  スイッチ
２２４０，２２６０  可逆モーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【外国語明細書】
2004305714000001.pdf