(57)【要約】【課題】従来の磁気アクチュエータでは、側部からの磁場の漏れを生ずる問題および可動範囲全体において安定動作ができない問題があった。【解決手段】交互に異なる磁極を向けて磁石１０ａ〜１０ｄを並置した第１の磁石アレイと、第１の磁石アレイの複数の磁極を跨いで設置した平面コイル１２ａ〜１２ｄとを備え、平面コイル１２ａ〜１２ｄに電流を流すことによって駆動力を得る磁気アクチュエータであって、第１の磁石アレイに対して所定の間隔をもって磁石２４ａ〜２４ｄを配置して第２の磁石アレイとし、第２の磁石アレイは、第１の磁石アレイの磁石１０ａ〜１０ｄの磁極に対して互いに異なる磁極を向かい合わせて磁石２４ａ〜２４ｄを並置してなる磁気アクチュエータを用いることによって上記課題を解決することができる。【選択図】　　　　図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる磁極を向かい合わせて配置された磁石と、
当該磁極間に少なくとも一部を挿入されてなるコイルと、を含み、
前記磁石によって発生させた磁場中において、前記コイルに電流を流すことによって当該コイルに対する駆動力を得ることを特徴とする磁気アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載の磁気アクチュエータにおいて、
前記磁石は、
交互に異なる磁極に着磁された第１の磁石アレイと、
前記第１の磁石アレイと向かい合わせて配置された第２の磁石アレイであって、前記第１の磁石アレイの各磁極に対して、各々異なる磁極が向かい合うように着磁された第２の磁石アレイと、
を含んでなることを特徴とする磁気アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の磁気アクチュエータにおいて、
前記向かい合った磁極間の距離は、前記向かい合った磁極面積の平方根の１／２以下であることを特徴とする磁気アクチュエータ。
【請求項４】
振動により動物の触覚に対して刺激を与える触覚呈示装置であって、
互いに異なる磁極を向かい合わせて配置された磁石と、当該磁極間に少なくとも一部を挿入されてなるコイルとを含み、前記磁石によって発生させた磁場中において、前記コイルに電流を流すことによって当該コイルに対する駆動力を得ることを特徴とする磁気アクチュエータを含んでなることを特徴とする触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、装置外部への磁束漏れを低減し、かつ、安定動作を可能とした磁気アクチュエータ及び触覚呈示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、電磁的な相互作用を駆動力として利用した磁気アクチュエータが広く用いられるようになっている。例えば、情報伝達装置の発達に伴って、視覚、聴覚に加えて触覚を介して情報を伝達する手段が必要とされており、小型の磁気アクチュエータをマウス等のポインティングデバイスに組み込み、指先へ振動を与えることができる触覚呈示装置が実現されている。
【０００３】
特開２０００−３３０６８８号公報には、磁気アクチュエータを組み込んだ触覚呈示装置が開示されている。図８（ａ）のように、ポインティングデバイス１００内に磁気アクチュエータを備え、その磁気アクチュエータに連結された伝達部１８を設ける。使用時には、図８（ｂ）のように、伝達部１８に指先を触れておくことによって、磁気アクチュエータからの振動を指先に伝えることができる。
【０００４】
図９および図１０に、当該触覚呈示装置に内蔵される磁気アクチュエータの側面図および主要部の展開斜視図をそれぞれ示す。
【０００５】
磁気アクチュエータは、図９のように、磁石アレイ１０、平面コイル１２、ヨーク板１４ａ，１４ｂ、スタッド１６、伝達部１８、摺動部２０および連結部２２から構成される。また、図１０のように、磁石アレイ１０は磁石１０ａ〜１０ｄ、および平面コイル１２は平面コイル１２ａ〜１２ｄを含んでなる。
【０００６】
磁石１０ａ〜１０ｄは、ヨーク板１４ａ上に交互に異なる極性を向けて並置される。平面コイル１２ａ〜１２ｄは、それぞれ磁石１０ａ〜１０ｄに対して所定の間隙だけ離され、複数の磁石を跨ぐように設置される。その平面コイル１２を覆うようにヨーク板１４ｂが設けられる。ヨーク板１４ａと１４ｂとの間はスタッド１６によって一定の間隔となるように支持される。
【０００７】
伝達部１８は、図９のように、連結部２２を介して、平面コイル１２ａ〜１２ｄと共通に結合されている。一方、伝達部１８は、摺動部２０によって、外部材２６に対して相対的に摺動可能に結合されている。
【０００８】
ヨーク板１４ａおよび１４ｂの間には、磁石１０ａ〜１０ｄによって磁場が発生している。この磁場中において、平面コイル１２ａ〜１２ｄに電流を流すことによって、平面コイル１２ａ〜１２ｄに対して電磁力が生み出され、伝達部１８が駆動される。例えば、図１０のように、磁石１０ａ〜１０ｄのＮ極およびＳ極をＺ軸方向へ向けて配置し、平面コイル１２をＸ−Ｙ平面内に設置した場合には、Ｘ−Ｙ平面内で駆動力を発生させることができる。
【０００９】
このようなポインティングデバイス等に内蔵される磁気アクチュエータは、できるだけ小型にする必要があり、その一方で、できるだけ可動範囲を大きくしたいという要望がある。また、サイズに対して、出来るだけ大きな駆動力を得るために、外部への漏れ磁束を防ぎ、磁場とコイル電流との相互作用を大きくすることが必要である。また、外部の機器（例えば、ディスプレイや磁気カード等）への影響を避けるため、磁気アクチュエータ内の磁石から外部への漏れ磁場を十分に低くする必要がある。
【００１０】
【特許文献１】
特開２０００−３３０６８８号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の磁気アクチュエータは以下の問題を有している。
【００１２】
（Ａ）磁気アクチュエータの上部と下部においては、ヨーク板１４ａおよび１４ｂによって磁場が遮断されるため、外部に漏れる磁場は抑制される。しかしながら、磁気アクチュエータの側部には、平面コイル１２が移動した際に部材同士が干渉することを回避するためにヨークを設けることができず、側部から外部へ漏れる磁場は上下部に比べて大きくなる。そのため、駆動力発生に有効な磁場が減少し、外部の機器への影響が大きくなる問題がある。さらに、平面コイル１２が磁気アクチュエータの中心部から離れるにしたがって、側部からの漏れ磁束による磁場の減少の影響を受け易くなり、十分な駆動力を得ることができなくなる問題が発生する。
【００１３】
（Ｂ）上記（Ａ）の問題を回避するために、磁気アクチュエータの側部にヨークを設けた場合には、従来と等しい可動範囲を得るために、磁気アクチュエータ自体を大きくする必要があり、小型化および軽量化の要請を満足することができない。
【００１４】
（Ｃ）磁気アクチュエータにおいて、図１１のように、平面コイル１２を磁石１０の端部付近まで移動させた場合、平面コイル１２の片側が２つの磁石の境界付近へ近づく。隣接する磁石の境界付近では、Ｎ極とＳ極が接近しているため、Ｎ極からＳ極へ向かう水平磁場が発生する。この磁場は、図１１に示すように、本来必要とされる平面コイル１２の面内方向への駆動力から外れた方向へ駆動力を発生させる。
【００１５】
従って、磁石の境界付近に近づくと、平面コイル１２が傾いたり、さらには平面コイル１２が他の部材と引っ掛かりを生じたりする問題がある。特に、平面コイル１２がＸ方向およびＹ方向の端部まで移動した場合には、全ての平面コイル１２に対してほぼ垂直方向の駆動力が発生する問題を生ずる。
【００１６】
本発明は、上記従来技術の問題を鑑みて、側部へ新たな部材を設けることなくサイズと重量を従来と同様に保ったまま、側部からの漏れ磁場を低減し、可動範囲全体において安定動作する磁気アクチュエータ及び触覚呈示装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
下記の構成を採用することにより、上記の課題を解決することに成功した。
【００１８】
上記課題を解決するための本発明は、互いに異なる磁極を向かい合わせて配置された磁石と、当該磁極間に少なくとも一部を挿入されてなるコイルと、を含み、前記磁石によって発生させた磁場中において、前記コイルに電流を流すことによって当該コイルに対する駆動力を得ることを特徴とする磁気アクチュエータである。
【００１９】
さらに、上記磁気アクチュエータにおいて、前記磁石は、交互に異なる磁極に着磁された第１の磁石アレイと、前記第１の磁石アレイと向かい合わせて配置された第２の磁石アレイであって、前記第１の磁石アレイの各磁極に対して、各々異なる磁極が向かい合うように着磁された第２の磁石アレイとを含んでなることが好適である。
【００２０】
さらに、上記磁気アクチュエータにおいて、前記向かい合った磁極間の距離は、前記向かい合った磁極面積の平方根の１／２以下であることが好適である。
【００２１】
また、上記課題を解決するための本発明は、振動により動物の触覚に対して刺激を与える触覚呈示装置であって、互いに異なる磁極を向かい合わせて配置された磁石と、当該磁極間に少なくとも一部を挿入されてなるコイルとを含み、前記磁石によって発生させた磁場中において、前記コイルに電流を流すことによって当該コイルに対する駆動力を得ることを特徴とする磁気アクチュエータを含んでなることを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態における磁気アクチュエータを、図を参照して詳細に説明する。図１および図２に、本実施の形態における磁気アクチュエータの側面図および主要部の展開斜視図をそれぞれ示す。
【００２３】
本実施の形態における磁気アクチュエータは、図１のように、磁石アレイ１０および２４、平面コイル１２、ヨーク板１４ａ，１４ｂ、スタッド１６、伝達部１８、摺動部２０および連結部２２から基本的に構成される。磁石アレイ１０および２４は、図２のように、それぞれ４つの磁石１０ａ〜１０ｄおよび磁石２４ａ〜２４ｄを含んでなる。また、平面コイル１２は、４つの平面コイル１２ａ〜１２ｄを含んでなる。本実施の形態の磁気アクチュエータは、下側のヨーク板１４ａに磁石１０ａ〜１０ｄが配置されていることに加えて、上側のヨーク板１４ｂにも新たに磁石２４ａ〜２４ｄが設けられていることが特徴的である。
【００２４】
磁石１０ａ〜１０ｄは、下側のヨーク板１４ａ上に、Ｚ軸方向に交互に異なる磁極を向けて並置される。例えば、図２のように、磁石１０ａのＮ極を磁気アクチュエータ内部へ向けて設置した場合には、磁石１０ｂのＳ極、磁石１０ｃのＳ極および磁石１０ｄのＮ極を磁気アクチュエータ内部へ向けて設置する。本実施の形態では、磁石１０ａ〜１０ｄとして、それぞれ別個の永久磁石を用いているが、１つの磁石に対して、部分的に交互に異なる磁極が向くように着磁しても良い。
【００２５】
平面コイル１２ａ〜１２ｄは、図１のように、磁石１０ａ〜１０ｄ上に所定の間隙をもって、磁石１０ａ〜１０ｄと平行に設置される。平面コイル１２ａ〜１２ｄは、磁石１０ａ〜１０ｄに対して相対的に移動可能に設置される。
【００２６】
また、平面コイル１２ａ〜１２ｄは、それぞれが磁石１０ａ〜１０ｄのいずれか２つを跨ぐように配置される。例えば、平面コイル１２ａは、磁石１０ａおよび１０ｂをＸ方向に跨ぐように配置される。同様に、平面コイル１２ｂは磁石１０ｃおよび１０ｄをＸ方向に、平面コイル１２ｃは磁石１０ａおよび１０ｃをＹ方向に、および、平面コイル１２ｄは磁石１０ｂおよび１０ｄをＹ方向に跨ぐように配置される。
【００２７】
平面コイル１２ａと１２ｂは、図３（ｂ）のように、共通の電流が８の字を描いて流れるように相互に接続される。平面コイル１２ｃと１２ｄも、図３（ｃ）のように、相互に接続される。これらのコイル電流による作用は、後で詳細に説明する。
【００２８】
平面コイル１２ａ〜１２ｄの巻線には、一般的には銅線が用いられるが、磁気アクチュエータを軽量化するために銅クラッドアルミ等の材料を用いることも好適である。
【００２９】
磁石２４ａ〜２４ｄは、図２のように、上部のヨーク板１４ｂに固定され、それぞれ磁石１０ａ〜１０ｄに対向するように、平面コイル１２ａ〜１２ｄから所定の間隙をもって設置される。磁石２４ａ〜２４ｄと磁石１０ａ〜１０ｄとは、それぞれの互いに向き合う磁極が異なるように配置される。例えば、磁石１０ａのＮ極を磁気アクチュエータの内側に向けて配置した場合は、磁石２４ａのＳ極を磁気アクチュエータの内側に向けて配置する。同様に、磁石１０ｂと磁石２４ｂ、磁石１０ｃと磁石２４ｃ、及び磁石１０ｄと磁石２４ｄを互いに異なる磁極が向き合うように設置する。磁石アレイ２４と磁石アレイ１０との間隙は所定の距離に設定され、上側のヨーク板１４ｂと下側のヨーク板１４ａを接続するスタッド１６によって一定に支持される。
【００３０】
磁石アレイ１０及び磁石アレイ２４の間の距離は、各磁石の幅の１／２以下とすることが好適である。さらに、各磁石の幅の１／５以下とすることがより好適である。また、各磁石の向き合った面が矩形でなく、円形等である場合には、磁石アレイ１０及び磁石アレイ２４の間の距離は、向き合った面の面積の平方根の１／２以下とすることが好適である。さらに、向き合った面の面積の平方根の１／５以下とすることが好適である。
【００３１】
磁石１０ａ〜１０ｄおよび２４ａ〜２４ｄには、永久磁石を用いることができる。永久磁石は、一般的なフェライト系磁石でもよいが、より磁力の強いネオジウム磁石等の希土類磁石を用いることが好適である。また、磁気アクチュエータの重量を問題としない場合には、コイルによる電磁石とする構成によっても本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００３２】
伝達部１８は、図１のように、連結部２２を介して、平面コイル１２ａ〜１２ｄの全てと共通に固定される。また、伝達部１８は、摺動部２０によって、外部材２６に対して相対的に移動可能に結合される。すなわち、Ｘ−Ｙ平面内において、ヨーク板１４ａ，１４ｂに固定された磁石１０ａ〜１０ｄ及び磁石２４ａ〜２４ｄに対して相対的に移動可能に結合される。摺動部２０には、例えば、ゴム、スプリング等の弾性体やボールベアリング等を用いることが好適である。
【００３３】
以下に、図３を参照して、本実施の形態における磁気アクチュエータの動作および作用を詳細に説明する。説明を簡単にするために、図３には、下側のヨーク板１４ａに配置された磁石１０ａ〜１０ｂと平面コイル１２ａ〜１２ｄの配置のみを示す。
【００３４】
駆動前は、図３（ａ）のように、平面コイル１２ａ〜１２ｄのいずれにも電流が流れておらず、平面コイル１２ａ〜１２ｄの中心点は、摺動部２０の付勢作用によって磁気アクチュエータの中心付近に保持される。
【００３５】
駆動時においては、平面コイル１２ａおよび１２ｂに対して、図３（ｂ）のように、外部電源（図示しない）から電流を８の字を描くように流す。磁石１０ａ〜１０ｄおよび磁石２４ａ〜２４ｄ（図示しない）による磁場とコイル電流との電磁的な相互作用により、Ｘ方向への駆動力が発生する。このとき、平面コイル１２ａ〜１２ｄと共通に固定された伝達部１８（図示しない）は、平面コイル１２ａ〜１２ｄと共にＸ方向へ駆動される。
【００３６】
同様に、平面コイル１２ｃおよび１２ｄに対して、図３（ｃ）のように、外部電源から電流を８の字に流すと、電磁的な相互作用により、Ｙ方向への駆動力が発生する。従って、伝達部１８（図示しない）は、平面コイル１２ａ〜１２ｄと共にＹ方向へ駆動される。
【００３７】
また、平面コイル１２ａおよび１２ｂ並びに平面コイル１２ｃおよび１２ｄに対して、図３（ｄ）のように、同時に電流を流した場合は、それぞれの平面コイルの組合せに対する電流の大きさに従って、平面コイルはＸ方向およびＹ方向に同時に移動する。
【００３８】
このとき、本実施の形態では、磁石１０ａ〜１０ｄに加えて、さらに磁石２４ａ〜２４ｄが設けられているため、図４のように、磁気アクチュエータ内部全体においてＸ−Ｙ平面に対して垂直方向に磁場（点線矢印）を発生させることができる。従って、平面コイル１２が磁石１０ａ〜１０ｄおよび２４ａ〜２４ｄの端部付近まで駆動された場合でも、平面コイル１２に対する垂直方向（Ｚ方向）への力の発生を大幅に低減することができる。また、磁気アクチュエータを安定に駆動させることができる。
【００３９】
さらに、水平方向への磁場を低減することによって、同時に垂直方向への磁場の強度を増加させることができる。その結果、平面コイル１２に対して平行方向（ＸまたはＹ方向）への駆動力を増加させることができる。
【００４０】
さらに、磁石端部においても磁場が垂直方向へ向くため、磁気アクチュエータの側面からの漏れ磁場が低減する。その結果、外部機器への磁場の影響を大幅に低減することができる。
【００４１】
このとき、新たに設けられた磁石２４ａ〜２４ｄの厚み分だけ磁石１０ａ〜１０ｄの厚みを削減することによって、磁気アクチュエータのサイズおよび重量を、少なくとも従来技術と同程度に維持することができる。さらに、磁石から発生する磁場を垂直方向へ有効に利用することができるため、磁気アクチュエータのサイズ及び重量を低減することも可能である。
【００４２】
本実施の形態では、磁石アレイ１０及び磁石アレイ２４を、それぞれ４つの磁石１０ａ〜１０ｄ及び磁石２４ａ〜２４ｄによって構成したが、磁石の個数はこれに限定されるものではない。例えば、Ｘ方向又はＹ方向のいずれか一方のみに駆動させる場合には、磁石アレイ１０及び磁石アレイ２４をそれぞれ２つの磁石によって構成し、その磁石の間隙に平面コイルを１つ設置すれば良い。
【００４３】
図８に示すように、本実施の形態における磁気アクチュエータを、ポインティングデバイス内に組み込むことによって触覚呈示装置を構成することもできる。漏れ磁束を低減できることから、ディスプレイ等の他の装置への磁場の影響を小さくすることができる。また、効率的に駆動力を得ることができるため、触覚呈示装置を小型化することも可能である。
【００４４】
【実施例】
（比較例）
以下に、図９及び図１０に示した従来技術の形態に沿った比較例を示す。
【００４５】
ヨーク板１４ａ，１４ｂは、材料を鉄で、形状は矩形で構成し磁石の大きさに応じた各辺の長さを適切に設定した。ヨーク板１４ａ，１４ｂには、構成上、開口部を設けた。
【００４６】
磁石１０ａ〜１０ｄにはネオジウム磁石を用いた。また、厚さは１〜１０ｍｍの水準から所定の一水準を、各辺の長さは５〜５０ｍｍの水準から所定の一水準を選択し、スタッド１６が設けられる部分を円弧状に切り取ったものを用いた。
【００４７】
磁石１０ａ〜１０ｄは、下側のヨーク板１４ａに、磁極が交互に向くように密着させて設置した。このとき、ヨーク板１４ａの開口部に併せて、一部を切り取って設置した。
【００４８】
平面コイル１２ａ〜１２ｄは、それぞれ略矩形の周囲に導電線を５０〜３００ターンの水準の中で所定のターン数を巻き、厚さは１〜５ｍｍの水準から所定の厚みのものを用いた。導電線には銅線を用いた。
【００４９】
スタッド１６は、ヨーク板１４ａと１４ｂとを所定の間隙において略平行に保つためにヨーク板の四隅に設置した。
【００５０】
平面コイル１２ａ〜１２ｄは、磁石１０ａ〜１０ｄと接触しない程度の間隙を維持して保持するようにした。
【００５１】
（実施例）
以下に、図１及び図２に示した上記実施の形態に沿った実施例を示す。
【００５２】
ヨーク板１４ａ，１４ｂは、材料を鉄とし、厚さ、長さともに比較例の構成と同一とした。ヨーク板１４ａ，１４ｂには、構成上、矩形の開口部を設けた。
【００５３】
磁石１０ａ〜１０ｄ及び磁石２４ａ〜２４ｄには、ネオジウム磁石を用いた。また、厚さは比較例の１／２の厚みとし、各辺の長さは比較例と同一とし、スタッド１６が設けられる部分を円弧状に切り取ったものを用いた。
【００５４】
磁石１０ａ〜１０ｄ及び磁石２４ａ〜２４ｄは、それぞれ下側のヨーク板１４ａと上側のヨーク板１４ｂに、磁極が交互に向くように密着させて設置した。このとき、ヨーク板１４ａ，１４ｂの開口部に併せて、一部を切り取って設置した。
【００５５】
平面コイル１２ａ〜１２ｄは、比較例と同一条件のものを用いた。
【００５６】
スタッド１６は、ヨーク板１４ａと１４ｂとを所定の間隙で略平行に保つためにヨーク板の四隅に設置した。
【００５７】
平面コイル１２ａ〜１２ｄは、磁石１０ａ〜１０ｄ及び磁石２４ａ〜２４ｄとの間に挿入され、それぞれ接触しない程度の間隙を維持して保持するようにした。
【００５８】
（外部漏れ磁束の測定）
上記比較例及び実施例について、磁気アクチュエータ外部への磁束漏れについて測定した。測定は、図５のように、磁気アクチュエータの上側のヨーク板１４ｂから５ｍｍだけ離れた場所（図５の破線ａ）、下側のヨーク板１４ａから５ｍｍだけ離れた場所（図５の破線ｂ）、及び磁気アクチュエータの側部から５ｍｍだけ離れた場所（図５の破線ｃ）において、最大の漏れ磁束を測定した。
【００５９】
各場所における磁束漏れの測定結果を図１２に示す。上側のヨーク板１４ｂ（図５の破線ａ）と下側のヨーク板１４ａ（図５の破線ｂ）の付近においては、比較例での最大漏れ磁束に対して、実施例ではともにその約４０％に減少した。側部付近（図５の破線ｃ）においては、比較例での最大漏れ磁束に対して、実施例では約１０〜２０％にまで減少し、効果の高さが検証できた。
【００６０】
（駆動力の測定）
また、比較例及び実施例において、平面コイル１２ａ及び１２ｂに同一電流を流した場合の駆動力について測定した結果を示す。
【００６１】
平面コイルに対して平行方向（Ｘ方向）への駆動力は、図６に示すように、比較例に対して実施例では増加した。一方、平面コイルに対して垂直方向（Ｚ方向）への駆動力は、図６に示すように、比較例に対して実施例では大幅に減少した。
【００６２】
さらに、比較例及び実施例において、平面コイル１２ａ及び１２ｂ並びに平面コイル１２ｃ及び１２ｄに同一電流を流した場合の駆動力について測定した結果を示す。
【００６３】
平面コイルに対して水平方向（Ｘ−Ｙ方向）への駆動力は、図７に示すように、比較例に対して実施例では増加した。一方、平面コイルに対して垂直方向（Ｚ方向）への駆動力は、図７に示すように、比較例に対して実施例では大幅に減少した。
【００６４】
【発明の効果】
本発明によれば、磁気アクチュエータ内部全体において平面コイルに対して垂直方向に磁場を発生させることができる。その結果、平面コイルに対して垂直方向（Ｚ方向）への力の発生を大幅に低減でき、同時に平面コイルに対して平行方向（ＸまたはＹ方向）への駆動力を増加させることができる。従って、磁気アクチュエータを安定に動作させることができる。
【００６５】
さらに、本発明によれば、磁石端部においても磁場が垂直方向へ向くため、磁気アクチュエータの側面からの漏れ磁束を低減できる。その結果、外部機器への磁場の影響を大幅に低減することができる。
【００６６】
さらに、本発明によれば、磁気アクチュエータのサイズおよび重量を従来同様に維持したまま、上記の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における磁気アクチュエータの構成を示す側面図である。
【図２】本発明の実施の形態における磁気アクチュエータの主要部の展開斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態における磁気アクチュエータの平面コイルの電流と駆動方向との関係を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態における磁気アクチュエータの平面コイルに発生する駆動力の説明図である。
【図５】比較例及び本発明の実施例における外部漏れ磁束の測定箇所を示す図である。
【図６】比較例及び本発明の実施例におけるコイルに生ずる駆動力の測定結果を示す図である。
【図７】比較例及び本発明の実施例におけるコイルに生ずる駆動力の測定結果を示す図である。
【図８】磁気アクチュエータを内蔵する触覚呈示装置の外観及び使用態様を示す図である。
【図９】従来の磁気アクチュエータの構成を示す側面図である。
【図１０】従来の磁気アクチュエータの主要部の展開斜視図である。
【図１１】従来の磁気アクチュエータの平面コイルに生ずる駆動力を説明する図である。
【図１２】比較例及び本発明の実施例における外部漏れ磁束の測定結果を示す図である。
【符号の説明】
１０，２４　磁石アレイ、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ　磁石、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｄ　平面コイル、１４ａ，１４ｂ　ヨーク板、１６　スタッド、１８　伝達部、２０　摺動部、２２　連結部、２６　外部材、１００　ポインティングデバイス（触覚呈示装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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