(57)【要約】【課題】トルクセンサが異常となったときでも、モータ電流を急遮断することなく、徐々にモータ電流を低下させることが出来、運転者に違和感を感じさせずに、モータ電流を止めることが出来る電動パワーステアリング装置の提供。【解決手段】トルクセンサ１が検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータ５を駆動し、電動モータ５の駆動力により操舵力を補助すべくなしてある電動パワーステアリング装置。検出した操舵トルク信号が異常であるか否かを判定する判定手段７と、操舵トルク信号を濾波するフィルタ手段９とを備え、判定手段７が、操舵トルク信号は異常であると判定したときは、トルクセンサ１を停止し、トルクセンサ１が停止したことにより漸減する、フィルタ手段９が濾波した操舵トルク信号に基づき、電動モータ５を駆動する構成である。【選択図】        図１
2004210065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータを駆動し、該電動モータの駆動力により操舵力を補助すべくなしてある電動パワーステアリング装置において、
検出した操舵トルク信号が異常であるか否かを判定する判定手段と、前記操舵トルク信号を濾波するフィルタ手段とを備え、前記判定手段が、前記操舵トルク信号は異常であると判定したときは、前記トルクセンサを停止し、該トルクセンサが停止したことにより漸減する、前記フィルタ手段が濾波した操舵トルク信号に基づき、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータを駆動し、該電動モータの駆動力により操舵力を補助すべくなしてある電動パワーステアリング装置において、
検出した操舵トルク信号が異常であるか否かを判定する判定手段と、前記操舵トルク信号を濾波するフィルタ手段と、前記判定手段が、前記操舵トルク信号は異常であると判定したときに、前記フィルタ手段が濾波した操舵トルク信号を初期値として漸減する信号を出力する信号出力手段とを備え、前記操舵トルク信号が異常であるときは、前記信号出力手段が出力した信号に基づき、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータを駆動し、電動モータの駆動力により操舵力を補助する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動モータを用いた電動パワーステアリング装置では、トルクセンサが検出した操舵トルク信号を監視して、操舵トルク信号が、図５（ａ）に示すように、予め定めてある閾値を超えた場合に、トルクセンサが異常であると判定する。
従って、操舵中にトルクセンサが異常であると判定したとき、操舵トルク信号は、閾値を超えた異常値となっており、ステアリングが自転したりロックされたりするのを回避する為に、図５（ｂ）に示すように、モータ電流を急遮断する。
その為、ステアリングが急に重くなるので、運転者は不安に感じたり困惑したりすることになる。
【０００３】
【特許文献１】
特公平６−９９７３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような問題を解決する為には、トルクセンサの異常が発生した場合でも、モータ電流を急には遮断せず、徐々に小さくして行き、運転者に違和感を感じさせないように、モータ電流を止めれば良い。しかし、モータ電流は、操舵トルク信号の値に基づいて決定されており、操舵トルク信号は異常値になっているので、その操舵トルク信号からはモータ電流を徐々に小さくして行くことは出来ないという問題がある。
このような問題に関連する技術として、特許文献１には、トルクセンサの第１及び第２の変位対電気信号の偏差が所定以上になると、コントロールユニットがトルクセンサを異常と判定して、モータの電流と電磁クラッチの印加電圧とを遮断する「モータ駆動式パワーステアリング制御装置」が開示されている。
【０００５】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、トルクセンサが異常となったときでも、モータ電流を急遮断することなく、徐々にモータ電流を低下させることが出来、運転者に違和感を感じさせることなく、モータ電流を止めることが出来る電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータを駆動し、該電動モータの駆動力により操舵力を補助すべくなしてある電動パワーステアリング装置において、検出した操舵トルク信号が異常であるか否かを判定する判定手段と、前記操舵トルク信号を濾波するフィルタ手段とを備え、前記判定手段が、前記操舵トルク信号は異常であると判定したときは、前記トルクセンサを停止し、該トルクセンサが停止したことにより漸減する前記フィルタ手段が濾波した操舵トルク信号に基づき、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づき、電動モータを駆動し、該電動モータの駆動力により操舵力を補助すべくなしてある電動パワーステアリング装置において、検出した操舵トルク信号が異常であるか否かを判定する判定手段と、前記操舵トルク信号を濾波するフィルタ手段と、前記判定手段が、前記操舵トルク信号は異常であると判定したときに、前記フィルタ手段が濾波した操舵トルク信号を初期値として漸減する信号を出力する信号出力手段とを備え、前記操舵トルク信号が異常であるときは、前記信号出力手段が出力した信号に基づき、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする。
【０００８】
第１発明及び第２発明にあっては、トルクセンサが異常となったときでも、モータ電流を急遮断することなく、徐々にモータ電流を低下させることが出来、運転者に違和感を感じさせることなく、モータ電流を止めることが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ１が検出した操舵トルク信号が目標モータ電流導出部２に与えられ、目標モータ電流導出部２は、予め定められている操舵トルクと目標モータ電流との関係、及び与えられた操舵トルク信号に基づき、目標モータ電流を導出し、モータ電流制御部３に与える。
【００１０】
モータ電流制御部３は、モータ電流検出器６が検出した電動モータ５のモータ電流と目標モータ電流とに基づき、モータ駆動回路４を駆動制御する。モータ駆動回路４は、モータ電流制御部３の駆動制御に応じて、電動モータ５に電流を流し、電動モータ５を駆動する。電動モータ５は駆動することにより、図示しない操舵機構に操舵補助力を与える。
【００１１】
一方、トルクセンサ１が検出した操舵トルク信号は、異常判定部７（判定手段）及びフィルタ９（フィルタ手段）にも与えられる。
フィルタ９は、操舵トルク信号が異常になってから、トルクセンサが異常と判定される迄の異常判定時間では、濾波した操舵トルク信号が大きく変化しない程度の時定数を有している。また、フィルタ９の濾波の手段は、通常のフィルタだけでなく、操舵トルク信号の変化速度に制限を加えるような手段であっても良い。
異常判定部７は、与えられたトルク信号が、異常判定用の閾値を超えたとき、又は所定時間内に所定回数、異常判定用の閾値を超えたとき等に、トルクセンサ１は異常であると判定し、異常判定処理部８に通知すると共に、トルクセンサ１の検出動作を停止させる。
【００１２】
異常判定処理部８は、異常判定部７から、トルクセンサ１が異常であると通知されたときは、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号を目標モータ電流導出部２に与え始める。目標モータ電流導出部２は、予め定められている操舵トルクと目標モータ電流との関係、及びフィルタ９が濾波した操舵トルク信号に基づき、目標モータ電流を導出し、モータ電流制御部３に与える。
上述したモータ電流導出部２、モータ電流制御部３、異常判定部７及び異常判定処理部８は、例えばマイクロコンピュータ１０でソフトウェアにより実現されている。また、フィルタ９もマイクロコンピュータ１０でソフトウェアにより実現しても良い。
【００１３】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の目標モータ電流を導出する動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しながら説明する。
この電動パワーステアリング装置は、目標モータ電流を導出する際に、先ず、トルクセンサ１が停止しているか否かを判定し（Ｓ２）、停止していなければ、トルクセンサが検出した操舵トルク信号を読み込む（Ｓ４）。
この電動パワーステアリング装置は、次に、異常判定部７が、読み込んだ操舵トルク信号が異常であるか否かを判定し（Ｓ６）、異常でなければ、トルクセンサ１は正常であると判定して、目標モータ電流導出部２が、操舵トルク信号に基づき目標モータ電流を導出し（Ｓ１６）、導出した目標モータ電流をモータ電流制御部３へ与えて（Ｓ１４）リターンする。
【００１４】
この電動パワーステアリング装置は、異常判定部７が、操舵トルク信号が異常であると判定した（Ｓ６）ときは、トルクセンサ１は異常であると判定して、トルクセンサ１を停止する（Ｓ８）。次いで、異常判定処理部８が、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号であるフィルタ信号を読み込み、目標モータ電流導出部２に与える（Ｓ１０）。
尚、トルクセンサ１が停止したときは、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号は、時定数に応じて漸減することは言う迄もない。
【００１５】
目標モータ電流導出部２は、与えられたフィルタ信号に基づき目標モータ電流を導出し（Ｓ１２）、導出した目標モータ電流をモータ電流制御部３に与えて（Ｓ１４）リターンする。
このとき、トルクセンサ１の検出動作は停止している（Ｓ８）ので、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号（フィルタ信号）は、図３（ａ）に示すように、フィルタ９の時定数に応じて漸減し、目標モータ電流も、これに応じて、図３（ｂ）に示すように、徐々に低下する。
この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ１が停止していれば（Ｓ２）、異常判定処理部８が、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号であるフィルタ信号を読み込み、目標モータ電流導出部２に与える（Ｓ１０）。
【００１６】
実施の形態２．
本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態２の要部構成は、図１に示す実施の形態１の要部構成を示すブロック図と同様である。但し、異常判定処理部８（信号出力手段）は、異常判定部７から、トルクセンサ１が異常であると通知されたときは、そのときのフィルタ９が濾波した操舵トルク信号（フィルタ信号）を初期値として漸減する信号を作成して出力し、目標モータ電流導出部２に与え始める。目標モータ電流導出部２は、予め定められている操舵トルクと目標モータ電流との関係、及び異常判定処理部８が出力した漸減信号に基づき、また、漸減信号を操舵トルク信号と見なして、目標モータ電流を導出し、モータ電流制御部３に与える。その他の構成は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００１７】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の目標モータ電流を導出する動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しながら説明する。
この電動パワーステアリング装置は、目標モータ電流を導出する際に、先ず、トルクセンサ１が停止しているか否かを判定し（Ｓ２０）、停止していなければ、トルクセンサが検出した操舵トルク信号を読み込む（Ｓ２２）。
この電動パワーステアリング装置は、次に、異常判定部７が、読み込んだ操舵トルク信号が異常であるか否かを判定し（Ｓ２４）、異常でなければ、トルクセンサ１は正常であると判定して、目標モータ電流導出部２が、操舵トルク信号に基づき目標モータ電流を導出し（Ｓ３６）、導出した目標モータ電流をモータ電流制御部３に与えて（Ｓ３４）リターンする。
【００１８】
この電動パワーステアリング装置は、異常判定部７が、操舵トルク信号が異常であると判定した（Ｓ２４）ときは、トルクセンサ１は異常であると判定して、トルクセンサ１を停止する（Ｓ２６）。次いで、異常判定処理部８が、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号であるフィルタ信号を読み込み（Ｓ２８）、読み込んだフィルタ信号を初期値として漸減する信号を作成して出力する（Ｓ３０）。
尚、トルクセンサ１が停止したときは、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号は、時定数に応じて漸減することは言う迄もない。
【００１９】
目標モータ電流導出部２は、異常判定処理部８が出力した漸減する信号に基づき目標モータ電流を導出し（Ｓ３２）、導出した目標モータ電流をモータ電流制御部３に与えて（Ｓ３４）リターンする。
このとき、異常判定処理部８が出力する漸減する信号は、図３（ａ）に示す、フィルタ９が濾波した操舵トルク信号（フィルタ信号）と同様に漸減し、目標モータ電流も、これに応じて、図３（ｂ）と同様に、徐々に低下する。
この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ１が停止していれば（Ｓ２０）、異常判定処理部８が、フィルタ信号を初期値として漸減する信号を作成し出力する（Ｓ３０）。目標モータ電流導出部２は、異常判定処理部８が出力した漸減する信号に基づき目標モータ電流を導出する（Ｓ３２）。
【００２０】
【発明の効果】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサが異常となったときでも、モータ電流を急遮断することなく、徐々にモータ電流を低下させることが出来、運転者に違和感を感じさせることなく、モータ電流を止めることが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を説明する為のグラフである。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の動作を説明する為のグラフである。
【符号の説明】
１  トルクセンサ
２  目標モータ電流導出部
３  モータ電流制御部
４  モータ駆動回路
５  電動モータ
６  モータ電流検出器
７  異常判定部（判定手段）
８  異常判定処理部（信号出力手段）
９  フィルタ（フィルタ手段）
１０  マイクロコンピュータ
【図１】
2004210065.tif 000003
【図２】
2004210065.tif 000004
【図３】
2004210065.tif 000005
【図４】
2004210065.tif 000006
【図５】
2004210065.tif 000007