(57)【要約】【目的】洗車機へ進入する自動車をカメラ装置で撮像して、異常やトラブルの原因となりそうな自動車の位置，ナンバープレート，突起物を検出し、安全で効率良く洗い残しの少ない洗車機を得る。【構成】自動車の停車位置に応じて案内出力する。自動車前面のナンバープレートの位置に応じて折り曲げ防止の措置をする。突起物が自動車幅方向の何処にあるかに応じて突起物がある側だけを洗車回避する。ナンバープレートや突起物の位置を確認できない場合は、洗車停止せずにプレートや突起物があるものとして従来同様な防止措置・回避動作を行う。【選択図】  図１
2004243840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面を洗浄する洗車機において、
洗車機の前面側に設けられ上方から洗車する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から抽出した自動車の位置を検知する位置検出手段と、利用者への案内を音声出力または表示する案内出力手段と、前記両検出手段での検知に基づいて自動車の位置に応じた案内出力を行うよう制御する制御手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項２】
請求項１記載の洗車機において、前記カメラ装置では洗車機前方より進入する自動車を撮像可能であり、前記画像記憶手段で記憶した画像を比較して自動車の進入を検知する進入検出手段を備え、前記位置検出手段では、進入検出手段での進入検知に基づいて自動車の位置検出を行うことを特徴とする洗車機。
【請求項３】
洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面をブラシ等の洗車処理装置を用いて洗浄する洗車機において、
洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から抽出した自動車のナンバープレートの位置を検知するナンバープレート検出手段と、該検出手段で検出したナンバープレートの位置に基づいてナンバープレートを折り曲げることがないよう防止措置をする制御手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項４】
請求項３記載の洗車機において、前記ナンバープレート検出手段では自動車前面におけるナンバープレートの位置を検知し、前記制御手段では検知されたナンバープレートの位置にのみ前記防止措置を行うよう制御することを特徴とする洗車機。
【請求項５】
請求項３記載の洗車機において、前記ナンバープレート検出手段では自動車前面におけるナンバープレートの左右位置を検知し、前記制御手段では検知されたナンバープレートの左右位置に応じて前記洗車処理装置の左右位置を調整することを特徴とする洗車機。
【請求項６】
洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面をブラシ等の洗車処理装置を用いて洗浄する洗車機において、
洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から自動車のナンバープレートを検知するナンバープレート検出手段と、該検出手段で検出したナンバープレートの周囲の画像を参照してナンバープレートが洗車により折り曲げられ易いか否かといった危険度を検知する危険度検出手段と、該検出手段では検知された危険度に応じてナンバープレートを折り曲げることがないよう防止措置をする制御手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項７】
請求項３または６記載の洗車機において、前記ナンバープレート検出手段でナンバープレートが検知できない場合は、前記制御手段では、車体前面全体に対してナンバープレートを折り曲げることがないよう防止措置を行うよう制御することを特徴とする洗車機。
【請求項８】
洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面をブラシ等の洗車処理装置を用いて洗浄する洗車機において、
洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、洗車機と自動車との相対移動に伴い自動車の形状を読み取って車体に備えられる突起物を検知する突起物検出手段と、該突起物検出手段で突起物を検知すると前記画像記憶手段に記憶した画像に基づいて突起物の位置を確認する突起物確認手段と、前記突起物検出手段で突起物を検知すると突起物確認手段で確認した位置に基づいて突起物のみを回避するよう前記洗車処理装置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項９】
洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面をブラシ等の洗車処理装置を用いて洗浄する洗車機において、
洗車機の前面側に設けられ上方から洗浄する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、洗車機と自動車との相対移動に伴い自動車の形状を読み取って車体に備えられる突起物を検知する突起物検出手段と、該突起物検出手段で突起物を検知すると前記画像記憶手段に記憶した画像に基づいて突起物の位置を確認する突起物確認手段と、前記突起物検出手段で突起物を検知すると突起物確認手段で確認した位置に基づいて突起物のみを回避するよう前記洗車処理装置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項１０】
請求項８または９記載の洗車機において、前記突起物検出手段で自動車の前側に前方または側方に突出するカスタムミラーを検出すると、前記突起物確認手段では前記カスタムミラーが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記カスタムミラーが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することを特徴とする洗車機。
【請求項１１】
請求項８または９記載の洗車機において、前記突起物検出手段で自動車の前側にあって上方に突出するサイドポールを検出すると、前記突起物確認手段では前記サイドポールが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記サイドポールが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することを特徴とする洗車機。
【請求項１２】
請求項８または９記載の洗車機において、前記突起物検出手段で自動車の後側にあって後方に突出するリアミラーを検出すると、前記突起物確認手段では前記リアミラーが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記リアミラーが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することを特徴とする洗車機。
【請求項１３】
請求項８または９記載の洗車機において、前記突起物確認手段で突起物の位置が確認できない場合は、前記制御手段では、前記突起物検出手段で検出した突起物に関する情報だけで洗車処理装置を回避動作させるよう制御することを特徴とする洗車機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面を洗浄する洗車機に関し、具体的には、自動車を跨ぐように洗車機本体が走行して車体の洗浄・乾燥をはかる門型洗車機、およびトンネル状の洗車機本体内を自動車がコンベアで搬送され連続して車体の洗浄・乾燥をはかる連続式洗車機などの自動洗車機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の洗車機として、自動車前端部に超音波センサや光電スイッチ等を設けて、洗車機へ進入する自動車を検出して「いらっしゃいませ…」といった音声案内を出力するものが知られていた。こうした従来の洗車機では、自動車がセンサー位置まで進入したことを検知するだけで、自動車が左右に片寄って停車されているとか、自動車が斜めになっているといった、洗車機に対する自動車の位置を把握することは不可能であった。このため、自動車が左右に片寄っていたり、自動車が斜めになっている場合には、洗車が開始されてから洗車機に設けられたロッド式の車幅センサが接触して発覚し、洗車が異常停止する結果となっていた。
【０００３】
また、この種の洗車機として、洗車により自動車のナンバープレート（特に自動車前面のもの）を折り曲げることがないよう、ナンバープレートのある車体前面を洗浄する場合に、ブラシ等の洗車処理装置を通常より離して作用させたり、洗車処理装置としてのブラシの接触圧を弱くしたり、或いは洗車処理装置としてのブラシの回転方向や回転数を調整するといった、防止措置を講じたものが知られている。こうした従来の洗車機では、ナンバープレートが自動車前面のどこにあるのか分からないため、自動車前面の全体に対して防止措置をすることとなり、広い範囲の洗い残しが生じる問題があった。
【０００４】
更に、この種の洗車機として、例えば特開平４−３５６２５８号公報に見られるように、自動車に備えられる各種ミラーなどの突起物を検出して、この突起物を破損しないように洗車処理装置の接触を自動回避させるものが知られている。こうした従来の洗車機では、車体の側面からの形状を検出し、この車体形状に現れる局部的な起伏等を検出して突起物と認識するもので、突起物の自動車長手方向の位置は特定できるが、自動車の幅方向のどこに突起物があるのかを特定できず、このため、車体側面や前後面における洗車処理装置の回避動作は常に左右対称に行われることとなり、突起物が無い車体面であっても洗い残しが生じる問題があった。なお、こうした問題の対象となる突起物としては、ワゴン車等の前側に設けられるカスタムミラー、ワゴン車等の後面に設けられるリアミラー、およびセダン車等のフェンダー先端部に設けられるサイドポールなどがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の第１の課題とするところは、洗車機へ進入する自動車をカメラ装置で撮像して、自動車の洗車機に対する位置を検出して、自動車が左右に片寄って停車されているとか、自動車が斜めになっているといった問題を事前に察知して、自動車の停車位置の修正をしてもらえるようにした洗車機が得られないか、という点にある。
【０００６】
この発明の第２の課題とするところは、洗車機へ進入する自動車をカメラ装置で撮像することにより、自動車前面におけるナンバープレートの位置を検出し、ナンバープレートの位置に限定してプレートの折り曲げ防止の措置をとれるようにして、自動車前面の洗い残しを最小限とできる洗車機が得られないか、という点にある。
【０００７】
この発明の第３の課題とするところは、洗車する自動車をカメラ装置で撮像することにより、自動車に備えられる突起物の自動車の幅方向の位置（左右どちら側に取り付けられているか）を検出して、突起物が取り付けられた部分だけを回避するようにして、洗い残しを最小限とした突起物自動回避の洗車機が得られないか、という点にある。
【０００８】
なお、洗車する自動車をカメラで撮像して洗車機の制御に利用するという技術思想自体は新規なものとは言えない。本件出願人も、試験を繰り返す中でカメラで撮像したイメージデータから車体検出はもちろん自動車の車形やナンバープレート等を検出できることは確認済みであった。しかし、周囲の明るさ（昼夜），日照状態（直射日光や影の発生），気候（雨や雪）など、その時の環境条件によって検出不可能となる場合があり、撮像データに頼る制御では信頼性が低く、今日まで製品化されるに至っていない。
【０００９】
従って、この発明の第４の課題とするところは、洗車する自動車をカメラ装置で撮像することにより、上記第２・第３の課題のような洗い残しない洗車を可能にすると共に、ナンバープレートや突起物が検出できない場合は、洗車不能とすることなく従来と変わらない洗車動作を実行できる洗車機が得られないか、という点にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記第１の課題を解決するため、（請求項１）洗車機の前面側に設けられ上方から洗車する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から抽出した自動車の位置を検知する位置検出手段と、利用者への案内を音声出力または表示する案内出力手段と、前記両検出手段での検知に基づいて自動車の位置に応じた案内出力とを行うよう制御する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
ここで、（請求項２）前記カメラ装置では洗車機前方より進入する自動車を撮像可能であり、前記画像記憶手段で記憶した画像を比較して自動車の進入を検知する進入検出手段を備え、前記位置検出手段では、進入検出手段での進入検知に基づいて自動車の位置検出を行うようにすれば良い。
【００１２】
この発明は、上記第２の課題を解決するため、（請求項３）洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から抽出した自動車のナンバープレートの位置を検知するナンバープレート検出手段と、該検出手段で検出したナンバープレートの位置に基づいてナンバープレートを折り曲げることのないよう防止措置をする制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
ここで、（請求項４）前記ナンバープレート検出手段では自動車前面におけるナンバープレートの位置を検知し、前記制御手段では検知されたナンバープレートの位置にのみ前記防止措置を行うよう制御することができる。また、（請求項５）前記ナンバープレート検出手段では自動車前面におけるナンバープレートの左右位置を検知し、前記制御手段では検知されたナンバープレートの左右位置に応じて前記洗車処理装置の左右位置を調整することができる。
【００１４】
また、この発明は上記第２の課題を解決するため、（請求項６）洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、該画像記憶手段で記憶した画像から自動車のナンバープレートを検知するナンバープレート検出手段と、該検出手段で検出したナンバープレートの周囲の画像を参照してナンバープレートが洗車により折り曲げられ易いか否かといった危険度を検知する危険度検出手段と、該検出手段では検知された危険度に応じてナンバープレートを折り曲げることがないよう防止措置をする制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
ここで、（請求項７）前記ナンバープレート検出手段でナンバープレートが検知できない場合は、前記制御手段では、車体前面全体に対してナンバープレートを折り曲げることがないよう防止措置を行うよう制御することで、上記第４の課題を解決することができる。
【００１６】
この発明は、上記第３の課題を解決するため、（請求項８）洗車機の前面側に設けられ洗車機前方より進入する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、洗車機と自動車との相対移動に伴い自動車の形状を読み取って車体に備えられる突起物を検知する突起物検出手段と、該突起物検出手段で突起物を検知すると前記画像記憶手段に記憶した画像に基づいて突起物の位置を確認する突起物確認手段と、前記突起物検出手段で突起物を検知すると突起物確認手段で確認した位置に基づいて突起物のみを回避するよう前記洗車処理装置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１７】
また、この発明は、上記第３の課題を解決するため、（請求項９）洗車機の前面側に設けられ上方から洗浄する自動車を撮像可能なカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を保存する画像記憶手段と、洗車機と自動車との相対移動に伴い自動車の形状を読み取って車体に備えられる突起物を検知する突起物検出手段と、該突起物検出手段で突起物を検知すると前記画像記憶手段に記憶した画像に基づいて突起物の位置を確認する突起物確認手段と、前記突起物検出手段で突起物を検知すると突起物確認手段で確認した位置に基づいて突起物のみを回避するよう前記洗車処理装置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１８】
ここで、（請求項１０）前記突起物検出手段で自動車の前側に前方または側方に突出するカスタムミラーを検出すると、前記突起物確認手段では前記カスタムミラーが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記カスタムミラーが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することができる。また、（請求項１１）前記突起物検出手段で自動車の前側にあって上方に突出するサイドポールを検出すると、前記突起物確認手段では前記サイドポールが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記サイドポールが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することができる。更に、（請求項１２）前記突起物検出手段で自動車の後側にあって後方に突出するリアミラーを検出すると、前記突起物確認手段では前記リアミラーが自動車の左右のいずれに取り付けられているかを確認し、前記制御手段では前記リアミラーが取り付けられている左右いずれかの側の洗車処理装置のみを回避動作させるよう制御することができる。
【００１９】
ここで、（請求項１３）前記突起物確認手段で突起物の位置が確認できない場合は、前記制御手段では、前記突起物検出手段で検出した突起物に関する情報だけで洗車処理装置を回避動作させるよう制御することで、上記第４の課題を解決することができる。
【００２０】
【作用】
請求項１の発明によれば、洗車機の前面側に設けられるカメラ装置で自動車を撮像し、この撮像した画像から抽出した自動車の位置を検知して利用者へ案内出力するので、自動車が左右に片寄って停車されているとか、自動車が斜めになっているといった問題を事前に察知して案内出力して、事前に自動車の停車位置の修正をしてもらうことができる。これにより、洗車開始後に自動車の位置に起因して異常停止し、リセット操作して再度洗車し直すといったタイムロスをなくすことができる。
【００２１】
請求項３の発明によれば、洗車機の前面側に設けられるカメラ装置で洗車機前方より進入する自動車を撮像し、この撮像した画像から自動車のナンバープレートを抽出してその位置を検知し、検出したナンバープレートの位置に基づいてナンバープレートを折り曲げることのないよう防止措置をするので、ナンバープレートの位置に限定して折り曲げ防止措置をしたり、ナンバープレートを折り曲げることのない動作で洗浄できるよう洗車処理装置の位置制御を行うといった防止措置をとることができる。これにより、ナンバープレートの折り曲げを確実に防止しつつ、自動車前面の洗い残しを最小限にすることができる。
【００２２】
請求項６の発明によれば、洗車機の前面側に設けられるカメラ装置で洗車機前方より進入する自動車を撮像し、この撮像した画像から自動車のナンバープレートを抽出すると共に、ナンバープレートの周囲の画像を参照してそのプレートが洗車により折り曲げられ易いか否かといった危険度を検知して、その危険度に応じてナンバープレートを折り曲げることのないよう防止措置をすることができる。これにより、危険度が高ければナンバープレートの位置に対して洗浄よりも折り曲げ防止を優先した防止措置を施し、危険度が低ければナンバープレートの位置に対して洗浄効果もあるような防止措置を施し、危険度がなければをを折り曲げ防止措置なしで十分な洗浄をするといった操作を選択的に行うことができ、ナンバープレートの折り曲げを確実に防止し、かつ自動車前面の洗い残しを最小限にすることができる。
【００２３】
請求項８または９の発明によれば、洗車機の前面側に設けられるカメラ装置で洗車機前方より進入する自動車または洗車中の自動車を撮像しておき、洗車機で突起物を検知すると撮像した画像に基づいて突起物の位置を確認して、確認した位置に基づいて突起物のみを回避するよう洗車処理装置を制御するので、突起物が取り付けられた部分だけを回避して、洗い残しを最小限とした突起物自動回避の洗車機が得られる。特に、カスタムミラー，サイドポール，リアミラーといった自動車の左右いずれか片寄った位置に設けられる突起物を備えた自動車に対して効果的な洗車ができるものである。
【００２４】
請求項７または１３の発明によれば、条件が悪くカメラで撮った画像からナンバープレートや突起物が確認できない場合でも、洗車を停止することなく検出できた範囲での折り曲げ防止措置や突起物の回避動作ができる。
【００２５】
【実施例】
以下、この発明の実施例について図面を基に説明する。図１は実施例の構成を示す側面図、図２は同じく平面図で、ここでは自動車を跨ぐように洗車機本体が走行して車体の洗浄・乾燥をはかる門型洗車機に実施した例を示している。
【００２６】
洗車機本体１は左右一対のレール２，２上を往復走行し、レール２，２間に停車される自動車を跨ぐように移動する。３，４，４は洗車機本体１に設けられる洗車処理装置としての回転ブラシで、３は車体面に沿って昇降動作し主に車体上面を洗浄する上面ブラシ、４，４は車体面に沿って開閉動作し車体の側面および前後面を洗浄する左右一対の側面ブラシである。５，６，６は洗車機本体１に設けられ洗浄後の車体の乾燥をはかる洗車処理装置としてのブロワノズルで、５は車体面に沿って昇降動作する上面ブロワノズル、６，６は車体面に沿って出没動作する左右一対の側面ブロワノズルである。
【００２７】
７は洗車機本体１前面上方にあって本体１の幅方向中央に設けられ本体１前方の自動車を撮像するカメラ装置、８は洗車機本体１の前方に位置して設けられ本体１の走行に伴い自動車の側方からの形状（シルエット）を読み取る車形検出装置、９は洗車機本体１が単位距離走行する毎にパルス出力するエンコーダ、１０，１０は本体１を走行させるモータである。
【００２８】
洗車する自動車を、洗車機本体１の前方より自動車を進入させ図２に示すように本体１手前で停車させ、この状態で洗車機本体を往復走行させて洗車を行う。例えば１往復で洗車する場合は、まず洗車機本体１を前方へ往行走行させ、車形検出装置８で読み取った車体形状に合わせてブラシ３・４・４を制御し車体面のブラッシング洗浄を行い、続いて洗車機を復行走行させブロワノズル５，６，６から車体に空気を吹き付けて車体面の乾燥をはかる。もちろん、この１往復の洗車以外にも洗車機を２往復・３往復させて様々なニーズに応じた洗車動作をさせることができる。
【００２９】
図３はカメラ装置７の機能・動作を説明する側面図で、図３（ａ）は洗車機１の洗車エリアへ自動車が進入するときの撮像タイミング、図３（ｂ）は洗車中での撮像タイミングを表している。図３（ａ）では描かれる自動車の位置でカメラ装置が撮像している様子を示し、自動車が進入する間に少なくとも図示した位置ａ１・ａ２・ａ３・ａ４・ａ５の５枚の画像が取り込まれたことを表している。また、図３（ｂ）は洗車中に洗車機１が走行しつつ撮像する様子を示し、少なくとも図示した洗車機の走行位置ｂ１・ｂ２で画像が取り込まれたことを表している。
【００３０】
カメラ装置７は、画像をデジタル信号として記録できるタイプのものであり、２つのカメラ７１，７２が図示のようにそれぞれアングル（撮影範囲）を変えて設置できるよう設けられている。第１のカメラ７１は、洗車開始時および洗車中に洗車機本体１の前方直下の自動車を撮像できるよう撮影範囲Ｒ１が設定されており、その画像は主に洗車する自動車の停車位置の確認と、突起物の位置の確認に使用される。第２のカメラ７２は、洗車機本体１がレール２・２後端の洗車開始位置（図示位置）にあるとき、レール２・２先端近くまでの洗車エリアを撮像できるよう撮影範囲Ｒ２が設定されており、洗車開始前に洗車エリアへ進入して来る自動車を撮像し、その画像は主に自動車の進入検知と、ナンバープレート位置の確認と、一部突起物の位置の確認とに使用される。
【００３１】
カメラ装置７は、所定時間毎に周期的に本体１前方を撮像しており、進入する自動車の画像をコマ送りのように複数撮影することになる。カメラ装置７は、前回洗車の終了後で自動車が洗車エリアから退出したタイミングなどをとらえて洗車エリアを撮像し、自動車が洗車エリアに存在しない状態を撮像し基礎画像として記憶保存しておき、以後、カメラ装置で撮像した画像と基礎画像とを比較して自動車の進入を検知する。
【００３２】
図３（ａ）において、自動車が位置ａ１に来た状態では、まだカメラ７２の撮像範囲に進入しないため位置ａ１での画像は基礎画像と差がない。自動車が位置ａ２へ来ると撮像範囲に自動車先端が入ってくるため、基礎画像と明らかな差が生じるため、この時点で自動車の進入が検知される。続いて、位置ａ３〜ａ５の画像が次々に取り込まれ、位置ａ５に至るとカメラ７１の撮影範囲に入ってくる。位置ａ１〜ａ５で撮られた画像は、少なくとも洗車動作が終了するまで保存され、複数の用途に使用される。例えば、位置ａ２で撮像された画像は上述のように自動車の進入検出に使用され、位置ａ２およびａ３の画像はナンバープレートの検出に使用され、位置ａ３およびａ４の画像はサイドポールの位置確認に使用され、位置ａ４およびａ５の画像は自動車の停車位置検出およびカスタムミラーの位置確認に使用される。
【００３３】
図３（ｂ）において、洗車中の撮像は主にカメラ７１が使用され、洗車する自動車がワゴン車である場合、位置ｂ１においてフロントガラス部を撮影範囲に入れるようにして撮像し、また位置ｂ２においてリアウィンドウ部を撮影範囲に入れるようにして撮像する。この位置ｂ１・ｂ２で撮られた画像は、少なくとも洗車動作が終了するまで保存され、位置ｂ１での画像はワゴン車の前側に設けられるカスタムミラーの位置確認に使用され、位置ｂ２での画像はワゴン車の後側に設けられるリアミラーの位置確認に使用される。位置ｂ１・ｂ２における撮像は最低１回、撮影条件が悪いなどの必要に応じて、また多少の位置変更（洗車機本体）を変えて複数回行う。
【００３４】
図４は実施例の制御系を説明するブロック図である。洗車制御部１１は、車形検出装置８および後述する画像処理部１２から得た自動車の位置，形状，装備等に関する情報に基づき、洗車駆動部１３を介してブラシ，ブロワノズル等の洗車処理装置を作動させ、自動車の位置，形状，装備等に合わせて洗車を行う。１４は操作部で、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力するものである。１４ａは音声出力および／または視覚表示により洗車機利用に係る案内を報知する案内出力部である。操作部１４は、通常は洗車機本体１前面に設けられ、案内出力部１４ａは操作部１４に付設されるが、運転者が乗車したままドライブスルー形式で洗車を行う場合等には、操作部１４を本体１と別体とし洗車エリアの手前に設置され、この時は案内出力部を操作部１４と本体１側の両方に設けて、操作位置と洗車位置とのそれぞれで案内出力することになる。
【００３５】
画像処理部１２は、カメラ装置７（カメラ７１・７２）で撮像された自動車の画像を記憶・処理して種々の検出操作を行うもので、画像記憶部１５，進入検出部１６，位置検出部１７，ナンバープレート検出部１８，突起物確認部１９からなっている。
【００３６】
画像記憶部１５は、洗車中にカメラ装置７（カメラ７１・７２）で撮像された画像データを記憶するもので、前記した基礎画像，位置ａ１〜ａ５での画像，位置ｂ１・ｂ２での画像などを記憶し、洗車が終了すると記憶した画像データは外部メモリ２０へ転送する。外部メモリ２０は、過去に洗車した自動車の画像データを一定期間保存し、保存したデータは故障やトラブルがあった場合の原因究明や事実確認に使用することができる。外部メモリ２０は着脱可能なカード型のフラッシュメモリを使用することが望ましい。
【００３７】
進入検出部１６は、画像記憶部１５で記憶した画像データに基づき洗車エリアへ自動車が進入したのを検知するもので、自動車が洗車エリアに存在しない基礎画像と位置ａ１〜ａ５で撮像した自動車進入時の画像とを比較して、両者に所定以上の差が複数の連続した画像において認められると、自動車が進入したと検出する。なお、洗車エリアへは係員等が進入することもあるので、差が生じた画像上の位置（進入方向と一致する位置）とサイズ（差となる部分の幅，面積など）から自動車と判断できる場合に「進入あり」と認識する。なお、進入検知は、基礎画像がなくても、前回撮像の画像と今回撮像の画像とを比較し、その差により進入を検知するようにしても良い。
【００３８】
位置検出部１７は、画像記憶部１５で記憶した画像データに基づき洗車エリアにおける自動車の停車位置を検知するもので、位置ａ５で撮像した洗車エリアで停車した自動車の画像を基に、自動車が洗車機本体に対して洗車に支障がある程に左右に片寄って停車していないか、同じく洗車に支障がある程に斜めに停車していないかを検知する。停車位置検出は、位置ａ５での画像と基礎画像との論理差から、すなわち位置ａ５での画像から基礎画像と共通する画像部分を除去して自動車の画像のみを抽出し、この自動車の画像がカメラ７１の撮像範囲においてどの位左右に片寄っているか、またはどの位斜めに傾いているかを検知をすることで成される。
【００３９】
ナンバープレート検出部１８は、画像記憶部１５で記憶した画像データに基づき自動車のナンバープレートを検出するもので、位置ａ２・ａ３で撮像された自動車の画像を基に、車体前面にあるナンバープレート部分を抽出しその位置（自動車幅方向の位置）とプレート周囲の形状・構成を検知する。ナンバープレートの検出は、位置検出部１７と同様に位置ａ２・ａ３での画像と基礎画像との論理差から自動車の画像のみを抽出し、この自動車の画像からパターンマッチングの手法で所定の四角形状を検索してナンバープレートを特定し、その車体幅方向における位置とその周囲の形状・構成を検知をすることで成される。
【００４０】
突起物確認部１９は、画像記憶部１５で記憶した画像データに基づき自動車に装備される突起物の位置を確認するもので、位置ａ３〜ａ５で撮像された自動車の画像を基に、車体にある突起物部分を抽出しその自動車幅方向の位置を検知する。この突起物位置の検出は、後述する突起物検出部２５でカスタムミラー，サイドポール，リアミラー等の突起物あると認識された場合に実行され、位置検出部１７と同様に位置ａ２・ａ３での画像と基礎画像との論理差から自動車の画像のみを抽出し、この自動車の画像からカスタムミラー，サイドポール，リアミラー等をそれぞれの形状に応じたタイプ画像（予め登録される類型化されたパターン画像）とのマッチングで特定し、その車体幅方向における位置を検知をすることで成される。
【００４１】
車形検出装置８は、洗車機１の前方に備えられ自動車を幅方向に挾むようにして、上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させた車体検出部を備えて、発・受光素子間で授受される光信号が自動車Ａの車体によって遮られたのを検知して車両検出し、これにより主に車体の側面形状と突起物とを把握するものである。車形検出装置８は、車体検出部２１・２２の他、検出駆動部２３，車形記憶部２４，突起物検出部２５、前端検出部２６、後端検出部２７からなっている。
【００４２】
車体検出部は、発光素子２１（１）〜２１（ｎ）を上下に複数配列させた発光部２１と、発光素子２１（１）〜２１（ｎ）とそれぞれに１体１で対応させて受光素子２２（１）〜２２（ｎ）を複数配列させた受光部２２とを対向させて設け、発光部２１と受光部２２の間で授受される光信号を自動車が遮るのを検知することで、車形を読み取るものである。
【００４３】
検出駆動部２３は、発光部２１と受光部２２を所定手順で駆動するもので、洗車機本体１の走行に伴うエンコーダ９からのパルス信号をトリガーとして、洗車機１が単位距離移動する毎に繰り返し発光部２１・受光部２２間で車体検出を実行させる。すなわち、発光部２１に信号出力して発光素子を上から順に発光させ、これと同期して発光素子と対向した受光素子における受光レベルを順に取得するようにして、車体検出を実行させ、一つの発光素子からの光をそれと水平に対向する受光素子で検出して、各素子間で車体検出させる。
【００４４】
車形記憶部２４は、検出駆動部２３での検出駆動に伴い受光部２２から車体検出信号を取り込んで自動車の車体面位置を検知し、この車体面位置を本体１の単位距離走行毎に蓄積して、自動車側方の形状（シルエット）を形成する。突起物検出部２５は、車形記憶部２４で記憶した車形を基に車体面の局部的な起伏をとらえて突起物を認識し、その突起物の位置や形状に応じて突起物の種別を特定するもので、突起物の認識からその位置と種別の特定をする方法については、例えば特開平８−２２５０６５号に開示される方法で可能である。
【００４５】
前端検出部２６は、車形記憶部２４で記憶した車形を基に自動車の前端位置を検出し、後端検出部２７は、車形記憶部２４で記憶した車形を基に自動車の後端位置を検出するものである。
【００４６】
以上のように、洗車制御部１１には、車形検出装置８および画像処理部１２から、自動車の進入，停車位置，ナンバープレート，突起物，車体形状など、洗車対象となる自動車の情報が集められ、これにより異常停止したりナンバープレートや突起物を破損したりすることのない、安全で効率の良い洗車を可能にしている。
【００４７】
図５は実施例の洗車時の動作要部を説明するフローチャート図で、以下、この図を基に上記実施例装置の動作を説明する。洗車機本体１が図３（ａ）に示すような待機位置にある状態では、カメラ装置７のカメラ７２により所定の時間間隔で周期的に撮像し、進入検出部１６で撮像した画像と予め保存してある基礎画像（自動車が進入していない時の洗車エリアの画像）とを比較して、洗車エリアへの自動車の進入を監視する（１）。進入検出部１６において撮像した画像と基礎画像との間で明確な差違が認められ進入を検知すると、カメラ７２で撮像した画像ａ２・ａ３に基づきナンバープレート検出部１８で進入した自動車のナンバープレートの検出を行い（２）、続いてカメラ７１で撮像した画像ａ５に基づいて位置検出部１７で進入した自動車の停車位置の検出を行う（３）。なお、ナンバープレートの検出方法および停車位置の検出方法については後述する。
【００４８】
ステップ（３）において検出された自動車の停車位置を確認し（４）、洗車機本体１で安全に動作できる適正範囲内にあればステップ（５）に移行して洗車可能とし、また、自動車が左右に片寄った位置となっていたり、自動車が斜めになっていたりして、洗車機本体１で安全に動作できる範囲から逸脱する位置にあれば、案内出力部１４ａより音声出力および／または視覚表示により案内出力して停車位置を修正するよう促す（６）。案内出力があれば、運転者は、案内に従って自動車の位置を調整することで洗車可能になる。
【００４９】
こうして自動車を洗車に適正な位置に停車させると、洗車機本体１側で洗車可能であることを確認して（５）、洗車ルーチン（７）へ移行する。ここで、操作部１４が洗車機本体１前面にある場合は、ステップ（５）において運転者は操作部１４で必要な操作入力をすることにより洗車を実行させることができる。また、ドライブスルー式で操作部が洗車エリア手前の本体１と離れた位置にある場合は、洗車エリアへ進入した時点で操作入力が済んでいるので、ステップ（５）においては本体１側が洗車可となった段階で自動的に洗車ルーチン（７）へ移行することになる。
【００５０】
洗車ルーチン（７）において、車形検出装置８で自動車の側方からの形状を読み取りながら洗車動作し、洗車機本体１を走行させ車形検出装置８で読み取った車体形状に合わせてブラシ３・４・４を制御し車体面をブラッシングするブラシ工程や、洗車機を走行させ車体形状に合わせてブロワノズル５，６，６を制御し車体に空気を吹き付ける乾燥工程などを、洗車内容に応じて組み合わせて実行する。なお、車形検出装置８による車形検出は洗車機本体１が最初に往行する工程だけで行えば良い。
【００５１】
この洗車動作中において、車形検出装置８で自動車の前端および後端を検出したタイミングに基づいて、カメラ装置７で自動車の前端部（図３（ｂ）の位置ｂ１）および後端部（図３（ｂ）の位置ｂ２）を撮像する。車形検出装置８では、読み取った車形から突起物検出部２５で自動車に装備される突起物の位置と種別とを検知する。突起物を検知すると、突起物確認部１９では、カメラ装置７で撮像した自動車の画像に基づいて、突起物が自動車の幅方向のどの位置にあるかを確認する。なお、突起物確認部１９での確認の方法については後述する。
【００５２】
ブラシ工程において、自動車前面を側面ブラシ４・４でブラッシングする場合は、ナンバープレート検出部１８で検出したナンバープレートの位置とその周囲の形状・構成に応じ、ナンバープレートを折り曲げることのないよう、ブラシ４・４の接触圧を弱くしたり、或いはブラシ４・４の回転方向や回転数を調整するといった公知の方法で防止措置を講じる。ナンバープレート検出部１８で検出したナンバープレートの周囲の形状・構成から折り曲げる危険が低いと判断される場合は、防止措置を講じることなく車体前面をブラッシングさせる。なお、ナンバープレート検出部１８でナンバープレートを認識できずその位置や周囲形状が特定ができなかった場合は、従来と同様に車体前面全体に防止措置を講じる。
【００５３】
ブラシ工程または乾燥工程において、突起部検出部２５で検出した突起物の位置にブラシやブロワノズルが到達すると、同検出部２５で与える突起物の位置や種別に応じて、突起物を破損することのないよう回避動作させる。この時、側面ブラシ４・４や側面ブロワノズル６・６を回避動作させる場合に、突起物確認部１９で突起物の自動車幅方向の位置が確認できていれば、突起物と触れる可能性がある側のブラシやブロワノズルのみを回避動作させる。なお、突起物確認部１９で突起物の自動車幅方向の位置が確認できない場合は、従来と同様にブラシ４・４やブロワノズル６・６を左右対称に回避動作させる。
【００５４】
洗車ルーチン（７）が終了すると、車形検出装置８で検出した車形および突起物のデータ、および画像処理部１２で使用した画像データやナンバープレート・突起物の位置データなどを外部メモリ２０へ転送し（８）、リタンする。外部メモリへ記憶したデータは、異常発生時，事故発生時，苦情発生時などの検証用データとして使用できる。
【００５５】
図６は図５のステップ（２）において実行されるナンバープレート検出処理のフローチャート図、図７はこのナンバープレート検出処理に使用する画像の説明図である。以下、この図を用いてナンバープレート検出部１８における検出動作を説明する。まず、図３の位置ａ２で撮像された画像と前記基礎画像とを基に、その差分から図７に見られるように自動車のイメージだけを抽出し（Ａ１）、抽出した自動車のイメージからパターンマッチングの手法でナンバープレートの形状を検索する（Ａ２）。ここで、ナンバープレートの検出に成功すれば（Ａ３）、自動車のイメージ中のどの位置にあるか、すなわち自動車幅方向における位置を検出し（Ａ４）、更に検出したナンバープレートの周囲のイメージを参照して、同プレート周囲の形状・構成を認知しプレートの折り曲げ易さを検出する（Ａ５）。
【００５６】
ステップ（Ａ３）で、ナンバープレートの検出に失敗した場合は、位置ａ２での画像の他に参照すべき画像データあるかを確認し（Ａ６）、まだ参照してない画像（例えば図３の位置ａ１の画像）があれば、その画像についてステップ（Ａ１）（Ａ２）の処理をして、ナンバープレートの検出を繰り返し行う。参照すべき画像を繰り返し確認した結果としてナンバープレートが検出できなかった場合は、検出不可フラグをセットする（Ａ７）。検出不可フラグがセットされると、その時の洗車動作ではナンバープレート位置が不明であるとして車体前面全体に対してプレート折り曲げ防止の措置がとられることになる。
【００５７】
ステップ（Ａ４）におけるナンバープレートの位置検出は、図７に示すように、抽出した自動車の画像を横切る水平線分の中点をとることで自動車画像の中心線ｃ１を求め、同様に検出したナンバープレートの中心線を求め、自動車の中心線からナンバープレートの中心線がどちら側にどの程度偏っているかを検出することでなされる。実際には、前記偏りの程度に応じて「中央」「左寄り」「右寄り」「左端」「右端」といった５段階程度の情報を位置データとして設定（図７の例では「中央」と設定）し、これに応じた範囲で折り曲げの防止措置を講じて洗車するようにすれば良い。
【００５８】
ステップ（Ａ５）におけるナンバープレートの周囲の形状・構成について、図７に見られるように、自動車ほぼ全幅寸法に亘る水平方向の線分を検索することでバンパーの位置・形態を捉えることができ、このバンパーよりナンバープレートが上縁または下縁をはみ出させる位置にあればナンバープレートを折り曲げる危険があると判断し、図７のようにプレートの上縁または下縁がバンパー内に収まる構成であれば折り曲げの危険がないと判断することができる。また、ナンバープレートの輪郭がほぼ全周に亘り２重線で縁取られるような形状であれば、ナンバープレートは台板で裏側よりカバーされていると認識し折り曲げの危険が少ないと判断することができる。このように、「危険あり」「危険少ない」「危険なし」の３段階で危険度を判断し、洗車の際の折り曲げ防止措置の程度と有無を設定することができる。
【００５９】
図８は図５のステップ（３）において実行される停車位置検出処理のフローチャート図、図９はこの位置検出処理に使用する画像の説明図である。以下、この図を用いて位置検出部１７における位置検出動作を説明する。まず、図３の位置ａ５で撮像された画像と基礎画像（予め記録されている自動車が洗車エリアに存在しないときの画像）とを基に、その差分から図９に見られるように自動車のイメージだけを抽出し（Ｂ１）、抽出した自動車のイメージから自動車停車位置の左右への偏りと洗車機走行方向に対する傾きを検出する（Ｂ２）。ここで検出した停車位置の偏りが所定範囲以内に納まっているか否かを確認し（Ｂ３）、所定範囲以内に納まっていなければ第１の位置フラグをセットする（Ｂ４）。また、検出した自動車停車位置の傾きが所定範囲以内に納まっているか否かを確認し（Ｂ５）、所定範囲以内に納まっていなければ第２の位置フラグをセットする（Ｂ６）。
【００６０】
ステップ（Ｂ４）または（Ｂ６）で第１または第２の位置フラグがセットされると、案内出力部１４ａから案内出力して自動車の停車位置を修正するよう促すことになり、出力される案内の内容は第１・第２の位置フラグのいずれがセットされているかに応じて変更され、なぜ修正が必要なのかを通知するようにする。
【００６１】
ステップ（Ｂ２）における停車位置の検出は、抽出した自動車の画像を横切る水平線分の中点をとることで自動車画像の中心線ｃ１を求め、この中心線ｃ１が撮像画面の中心線ｃに対し左右にどの位偏っているか、および中心線ｃに対しどの位傾いているかを検知することでなされる。すなわち、カメラ７１は洗車エリアのセンターに合わせて位置し左右均等な範囲で撮像するよう設置されているため、撮像画面における自動車イメージの偏りと傾きを検知することで、停車位置が適正か否かを検出できるものである。
【００６２】
図１０は図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でカスタムミラーを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。以下、この図を基に突起物確認部１９でのカスタムミラーの位置確認処理について説明する。まず、図３の位置ｂ１で撮像された画像と基礎画像（予め記録されている自動車が洗車エリアに存在しないときの画像）とを基に、その差分から自動車のイメージだけを抽出し（Ｃ１）、抽出した自動車のイメージからパターンマッチングの手法でカスタムミラーの形状を検索する（Ｃ２）。ここで、カスタムミラーの検出に成功すれば（Ｃ３）、自動車のイメージ中の左右いずれにあるかを検出する（Ｃ４）。
【００６３】
ステップ（Ｃ３）で、カスタムミラーの検出に失敗した場合は、位置ｂ１での画像の他に参照すべき画像データあるかを確認し（Ｃ５）、まだ参照してない画像（例えば図３の位置ａ４の画像）があれば、その画像についてステップ（Ｃ１）（Ｃ２）の処理をして、カスタムミラーの検出を繰り返し行う。参照すべき画像を繰り返し確認した結果としてカスタムミラーが検出できなかった場合は、検出不可フラグをセットする（Ｃ６）。検出不可フラグがセットされると、その時の洗車動作ではカスタムミラーの位置で洗車処理装置を左右対称に回避動作させることになる。
【００６４】
図１１は図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でリアミラーを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。以下、この図を基に突起物確認部１９でのリアミラーの位置確認処理について説明する。まず、図３の位置ｂ２で撮像された画像と基礎画像（予め記録されている自動車が洗車エリアに存在しないときの画像）とを基に、その差分から自動車のイメージだけを抽出し（Ｄ１）、抽出した自動車のイメージからパターンマッチングの手法でリアミラーの形状を検索する（Ｄ２）。ここで、リアミラーの検出に成功すれば（Ｄ３）、自動車のイメージ中の左右いずれにあるかを検出する（Ｄ４）。
【００６５】
ステップ（Ｄ３）で、カスタムミラーの検出に失敗した場合は、位置ｂ２での画像の他に参照すべき画像データあるかを確認し（Ｄ５）、まだ参照してない画像があれば、その画像についてステップ（Ｄ１）（Ｄ２）の処理をして、リアミラーの検出を繰り返し行う。参照すべき画像を繰り返し確認した結果としてリアミラーが検出できなかった場合は、検出不可フラグをセットする（Ｄ６）。検出不可フラグがセットされると、その時の洗車動作ではリアミラーの位置で洗車処理装置を左右対称に回避動作させることになる。
【００６６】
図１２は図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でサイドポールを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。以下、この図を基に突起物確認部１９でのサイドポールの位置確認処理について説明する。まず、図３の位置ａ３で撮像された画像と基礎画像（予め記録されている自動車が洗車エリアに存在しないときの画像）とを基に、その差分から自動車のイメージだけを抽出し（Ｅ１）、抽出した自動車のイメージからパターンマッチングの手法でサイドポールの形状を検索する（Ｅ２）。ここで、サイドポールの検出に成功すれば（Ｅ３）、自動車のイメージ中の左右いずれにあるかを検出する（Ｅ４）。
【００６７】
ステップ（Ｅ３）で、サイドポールの検出に失敗した場合は、位置ａ３での画像の他に参照すべき画像データあるかを確認し（Ｅ５）、まだ参照してない画像（例えば図３の位置ａ４の画像）があれば、その画像についてステップ（Ｅ１）（Ｅ２）の処理をして、サイドポールの検出を繰り返し行う。参照すべき画像を繰り返し確認した結果としてサイドポールが検出できなかった場合は、検出不可フラグをセットする（Ｅ６）。検出不可フラグがセットされると、その時の洗車動作ではサイドポールの位置で洗車処理装置を左右対称に回避動作させることになる。
【００６８】
以上のように、突起物確認部１９では、突起物が自動車の右側にあるのか左側にあるのかを検知し、洗車制御部１１では、これに応じて突起物がある側だけで洗車処理装置を回避動作させ、突起物が無い側は普通に洗車処理することができるので、突起物回避に伴う洗い残しを文字通り半減させることができる。
【００６９】
図１３は他の実施例における平面説明図であり、カメラ装置におけるカメラの配置が異なる以外は上記実施例と共通の構成である。以下、上記実施例との相違点について説明すると、カメラ装置として３台のカメラ７１Ｌ・７１Ｒ・７２が設けられ、カメラ７１Ｌ・７１Ｒは洗車機本体上方にあって、洗車開始時および洗車中に洗車機本体１の上面および側面（７１Ｌは左側面、７１Ｒは右側面）を撮像できるよう本体１幅方向に距離をおいて左右対称位置に設置される。カメラ７１Ｌ・７１Ｒの撮影範囲は、上記実施例のカメラ７１と同様に、洗車機本体１の直下であり主に洗車する自動車の停車位置の確認と、突起物の位置の確認に使用される。またカメラ７２の位置と機能は上記実施例と同様である。すなわち、この実施例では上記実施例のカメラ７１を左右一対の２台のカメラに置き換えた構成となる。
【００７０】
上記実施例では、撮影範囲が前後に異なる２台のカメラで自動車を真上から撮像するため、撮像できるのは自動車上面が主体となり自動車側方に位置する突起物等を確実に捉えることができない問題がある。このためカメラ７１Ｌ・７１Ｒを左右に配置して自動車上面だけでなく左右側面も撮像できるようにしたものである。この結果、多くの突起物はその位置と反対側に位置するカメラから撮像すると、その突起形状を捉え易くなる。例えば自動車左側にある突起物の多くは右側のカメラ７１Ｒで撮像すると車体から突出する形状を捉えることができる。従って、この実施例のようにカメラを配置することで、より突起物の位置確認の精度を上げることができる。
【００７１】
この発明は、以上のように実施できるもので、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の実施態様が考えられる。実施例では門型洗車機に実施した例を示したが、据置型の洗車機で自動車をコンベア等で移動させるタイプの連続式洗車機にも実施可能であり、この場合は、進入して来る自動車を同様に撮像した後、自動車の移動に合わせて必要な車体部分を撮像すれば良い。また、実施例では撮影範囲の異なる複数のカメラを設けているが、アクチュエータ等を設けて１台のカメラで撮影範囲を変えて撮像できるようにすれば、より少ない台数のカメラで代用することができる。
【００７２】
【発明の効果】
この発明は、以上のように実施できるもので、請求項１の発明によれば、自動車が左右に片寄って停車されているとか、自動車が斜めになっているといった問題を事前に察知して案内出力して、事前に自動車の停車位置の修正をしてもらうことができる。これにより、洗車開始後に自動車の位置に起因して異常停止し、リセット操作して再度洗車し直すといったタイムロスをなくすことができ、安全かつ円滑に洗車することができる。
【００７３】
請求項３の発明によれば、ナンバープレートの位置に限定して折り曲げ防止措置をしたり、ナンバープレートを折り曲げることのない動作で洗浄できるよう洗車処理装置の位置制御を行うといった防止措置をとることができる。これにより、ナンバープレートの折り曲げを確実に防止しつつ、自動車前面の洗い残しを最小限にすることができ、洗車機の安全性と洗車性能を一段と向上させることができる。
【００７４】
請求項６の発明によれば、ナンバープレートを折り曲げ易いか否かといった危険度に応じてナンバープレートを折り曲げることのないよう防止措置をすることができる。これにより、防止措置の有無や程度を危険度に応じて設定し、ナンバープレートの折り曲げを確実に防止し、かつ自動車前面の洗い残しを最小限にすることができ、安全性と洗浄性能を両立させた洗車機を得ることができる。
【００７５】
請求項８または９の発明によれば、カスタムミラー，サイドポール，リアミラーといった自動車の左右いずれか片寄った位置に設けられる突起物を備えた自動車に対して、突起物の位置で左右対称に回避させるのでなく、突起物の自動車幅方向の位置を確認することで突起物が取り付けられた側だけを回避して、洗い残しを半減した突起物自動回避の洗車機が得られる。特に、カスタムミラー，サイドポール，リアミラーといった自動車の左右いずれか片寄った位置に設けられる突起物を備えた自動車に対して効果的な洗車ができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の構成を示す側面図である。
【図２】実施例の構成を示す平面図である。
【図３】実施例におけるカメラ装置７の機能・動作を説明する側面図である。
【図４】実施例の制御系を説明するブロック図である。
【図５】実施例の洗車時の動作要部を説明するフローチャート図である。
【図６】図５のステップ（２）において実行されるナンバープレート検出処理のフローチャート図である。
【図７】図５のステップ（２）において実行されるナンバープレート検出処理に使用する画像の説明図である。
【図８】図５のステップ（３）において実行される位置検出処理のフローチャート図である。
【図９】図５のステップ（３）において実行される位置検出処理に使用する画像の説明図である。
【図１０】図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でカスタムミラーを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。
【図１１】図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でリアミラーを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。
【図１２】図５のステップ（７）で洗車シーケンスを実行中に車形検出装置８でサイドポールを検出したときに実行される突起物確認処理のフローチャート図である。
【図１３】他の実施例の正面説明図である。
【符号の説明】
１  洗車機本体
３・４・４  洗車処理装置としてのブラシ
５・６・６  洗車処理装置としてのブロワノズル
７  カメラ装置
８  突起物検出手段としての車形検出装置
１１  制御手段としての制御部
１２  画像処理部
１３  洗車処理装置等の駆動部
１４  操作部
１４ａ  案内出力手段としての案内出力部
１５  画像記憶手段としての画像記憶部
１６  進入検出手段としての進入検出部
１７  位置検出手段としての位置検出部
１８  ナンバープレート検出手段および危険度検出手段としてのナンバープレート検出部
１９  突起部確認手段としての突起部確認部
【図１】
2004243840.tif 000003
【図２】
2004243840.tif 000004
【図３】
2004243840.tif 000005
【図４】
2004243840.tif 000006
【図５】
2004243840.tif 000007
【図６】
2004243840.tif 000008
【図７】
2004243840.tif 000009
【図８】
2004243840.tif 000010
【図９】
2004243840.tif 000011
【図１０】
2004243840.tif 000012
【図１１】
2004243840.tif 000013
【図１２】
2004243840.tif 000014
【図１３】
2004243840.tif 000015