(57)【要約】【課題】容器２３の取手孔２８の位置に基づき、容器２３の種類に対応して把持可能とした把持位置を確実に把持できる把持装置１３を提供する。【解決手段】取手孔検知手段３４を容器２３の周面に対向させて回転させ、容器２３の周面に設けられている取手孔２８の位置を検知する。容器２３の種類に応じた把持可能とする把持位置が容器２３の取手孔２８であれば、検知した容器２３の取手孔２８の位置に基づき、フック５７を取手孔２８に引っ掛けて把持する。フック５７を引っ掛けた容器２３の上側縁部を押え手段６９で押える。【選択図】        図１
2004238147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の周面に対向して相対的に回転可能とし、容器の周面に設けられている取手孔の位置を検知する取手孔検知手段と、
この取手孔検知手段によって検知された容器の取手孔の位置に基づき、容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を把持する把持手段と
を具備していることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
把持手段は、容器の取手孔に内周側から係合するフックを有している
ことを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項３】
容器の上側縁部には内周側に折り曲げられた折曲部が設けられ、
把持手段は、前記容器の取手孔の位置に対し周方向に異なる位置で前記折曲部に内周側から係合するフックを有している
ことを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項４】
把持手段は、容器を把持する把持中心を中心としてそれぞれ互いに対向する複数対のフックを開閉移動させる開閉機構、および把持中心を中心に各対のフックの開閉移動を連動させる連動機構を有している
ことを特徴とする請求項２または３記載の把持装置。
【請求項５】
フックの上方に設けられ、フックが容器に係合した位置でその容器の上側縁部に当接して押える押え手段を備えている
ことを特徴とする請求項２ないし４いずれか記載の把持装置。
【請求項６】
取手孔検知手段は、容器の取手孔を検知するセンサ、およびこのセンサを容器の種類に応じた高さ位置に移動させるセンサ移動手段を有している
ことを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の把持装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか記載の把持装置と、
この把持装置が取り付けられ、少なくとも取手孔検知手段によって容器の取手孔の位置を検知する際に把持装置を回転させる移載機本体と
を具備していることを特徴とする移載機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、容器を把持する把持装置、およびこの把持装置を用いた移載機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、ビールを充填した容器であるビール樽の流通のため、コンベヤで搬送してきたビール樽をパレット上に移載する作業工程があり、この作業工程にビール樽を把持する把持装置を備えた移載機が用いられている。
【０００３】
ビール樽は、内容量別に１０Ｌ、１５Ｌ、２０Ｌおよび２５Ｌなどの種類があり、これら種類毎に形状が異なっている。１０Ｌおよび１５Ｌのビール樽の場合、樽本体の周面上側部分に金属製で環状の取手部に突出形成され、この取手部にビール樽を持ち運ぶための複数の取手孔が設けられ、取手部の上側縁部には折曲部が内周側に折り曲げられている。
【０００４】
そして、把持装置は、円周上に配置した複数のフックを備え、１０Ｌおよび１５Ｌのビール樽の場合において、複数のフックをビール樽の折曲部に内周側から引っ掛けて把持している。移載機では、ビール樽を把持した把持装置を上昇させてパレット上に移動させ、把持装置による把持を解除してビール樽をパレット上に移載している（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−１２６６７８号公報（第２頁ないし第４頁、図１ないし図４）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、１０Ｌおよび１５Ｌのビール樽の場合、折曲部の全周のどこにでも把持装置のフックを引っ掛けて把持することが可能になっている。しかし、２０Ｌのビール樽の場合、取手孔は設けられているが、この取手孔が設けられる取手部はゴム製で、折曲部は設けられておらず、把持装置のフックを引っ掛けることができない。また、２５Ｌのビール樽の場合、１０Ｌおよび１５Ｌのビール樽と同様に取手部が金属製で、折曲部が設けられているが、取手孔の内周側の縁部が上方の折曲部まで延設されているため、折曲部における取手孔の上方位置には把持装置のフックを引っ掛けることができない。
【０００７】
したがって、従来の把持装置では、１０Ｌおよび１５Ｌのビール樽の場合には折曲部にフックを引っ掛けて把持できるが、２０Ｌのビール樽の場合には、フックを引っ掛けて把持することが全くできず、また、２５Ｌのビール樽の場合には、コンベヤで搬送してくるビール樽の向きによっては、折曲部における取手孔の上方位置とフックの位置とが一致し、折曲部にフックを引っ掛けて把持できない問題がある。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、容器の取手孔の位置に基づき、容器の種類に対応して把持可能とした把持位置を確実に把持できる把持装置および移載機を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の把持装置は、容器の周面に対向して相対的に回転可能とし、容器の周面に設けられている取手孔の位置を検知する取手孔検知手段と、この取手孔検知手段によって検知された容器の取手孔の位置に基づき、容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を把持する把持手段とを具備しているものである。
【００１０】
そして、この構成では、取手孔検知手段によって容器の周面に設けられている取手孔の位置を検知し、この取手孔検知手段によって検知された容器の取手孔の位置に基づき、把持手段によって容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を把持する。
【００１１】
請求項２記載の把持装置は、請求項１記載の把持装置において、把持手段は、容器の取手孔に内周側から係合するフックを有しているものである。
【００１２】
そして、この構成では、把持手段のフックを容器の取手孔に内周側から係合させ、容器を把持する。
【００１３】
請求項３記載の把持装置は、請求項１記載の把持装置において、容器の上側縁部には内周側に折り曲げられた折曲部が設けられ、把持手段は、前記容器の取手孔の位置に対して周方向に異なる位置で前記折曲部に内周側から係合するフックを有しているものである。
【００１４】
そして、この構成では、把持手段のフックを容器の取手孔の位置に対して周方向に異なる位置で容器の上側縁部に設けられている折曲部に内周側から係合させ、容器を把持する。
【００１５】
請求項４記載の把持装置は、請求項２または３記載の把持装置において、把持手段は、容器を把持する把持中心を中心としてそれぞれ互いに対向する複数対のフックを開閉移動させる開閉機構、および把持中心を中心に各対のフックの開閉移動を連動させる連動機構を有しているものである。
【００１６】
そして、この構成では、容器を把持する把持中心を中心として配置されるフックのうち、把持中心を中心にそれぞれ対向する各対のフックの開閉移動を連動機構によって連動させるため、対のフックが対向する方向の把持中心に容器を把持し、また、連動をそれぞれ対向する対のフックのみとすることで、容器が変形していてある対のフックが確実に把持できない場合でも他の対のフックで確実に把持可能とする。
【００１７】
請求項５記載の把持装置は、請求項２ないし４いずれか記載の把持装置において、フックの上方に設けられ、フックが容器に係合した位置でその容器の上側縁部に当接して押える押え手段を備えているものである。
【００１８】
そして、この構成では、フックの上方に設けられた押え手段で、フックが容器に係合した位置でその容器の上側縁部に当接して押えるため、押え手段とフックとの間で容器を確実に把持可能とする。
【００１９】
請求項６記載の把持装置は、請求項１ないし５いずれか記載の把持装置において、取手孔検知手段は、容器の取手孔を検知するセンサ、およびこのセンサを容器の種類に応じた高さ位置に移動させるセンサ移動手段を有しているものである。
【００２０】
そして、この構成では、取手孔検知手段では、容器の取手孔の位置を検知するセンサを、センサ移動手段によって容器の種類に応じた高さ位置に移動させるため、容器の種類に対応して容器の取手孔の位置を確実に検知可能とする。
【００２１】
請求項７記載の移載機は、請求項１ないし６いずれか記載の把持装置と、この把持装置が取り付けられ、少なくとも取手孔検知手段によって容器の取手孔の位置を検知する際に把持装置を回転させる移載機本体とを具備しているものである。
【００２２】
そして、この構成では、請求項１ないし６いずれか記載の把持装置を用い、少なくとも取手孔検知手段によって容器の取手孔の位置を検知する際に移載機本体で把持装置を回転させるため、容器の取手孔の位置を検知し、容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を把持して移載可能とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２４】
図５に把持装置を取り付けた移載機の側面図を示し、この移載機１１は、荷積み装置や荷降し装置などに用いられる荷役用のロボットで、移載機本体１２およびこの移載機本体１２に取り付けられた把持装置１３を有している。
【００２５】
移載機本体１２は、本体部１５を有し、この本体部１５が床面に設置された台座部１６に対して旋回可能に配設されている。本体部１５には第１のアーム１７および第２のアーム１８を有するアーム機構１９が配設され、このアーム機構１９の先端には鉛直方向に軸方向を有して水平方向に回転する旋回軸２０を有する把持装置取付部２１が配設され、この把持装置取付部２１の旋回軸２０の下部に把持装置１３が取り付けられている。アーム機構１９は、アーム機構１９の動きにかかわらず、把持装置取付部２１を介して把持装置１３が常に一定の水平姿勢を保つように構成している。
【００２６】
移載機１１の近傍には移載物である容器２３を移載機１１で荷取りする荷取り位置に搬送するコンベヤ２４が設置され、移載機１１では把持装置１３でコンベヤ２４上の容器２３を把持してパレットなどに移載する。
【００２７】
容器２３は、内容物としてビールを入れたビール樽であって、図７（ａ）に示す内容量１０Ｌのビール樽１０Ｌ、図７（ｂ）に示す内容量１５Ｌのビール樽１５Ｌ、図８（ａ）に示す内容量２０Ｌのビール樽２０Ｌ、図８（ｂ）（ｃ）に示す内容量２５Ｌのビール樽２５Ｌの４種類が含まれている。把持装置１３は、これら４種類を含む複数種類の容器２３を把持可能とする兼用タイプに構成されている。
【００２８】
各容器２３は、円筒形の樽である容器本体２５、この容器本体２５の上面中央に形成された図示しない口部を閉塞する口栓２６、および容器本体２５の周面上部から上方へ突出された環状の取手部２７を有し、この取手部２７には互いに対向する複数の取手孔２８が形成されている。
【００２９】
１０Ｌ、１５Ｌおよび２５Ｌの各容器２３は、容器本体２５と取手部２７とが金属製の一体型で、取手部２７の上側縁部に内周側にカールして折り曲げられた折曲部２９が全周にわたって形成されている。取手部２７の周面の対称的な２箇所に２つの取手孔２８が形成され、各取手孔２８の上側部および両側部の縁部が内周側に折り曲げられている。１０Ｌおよび１５Ｌの容器２３は、取手孔２８の上側部の縁部と折曲部２９との間に十分な隙間が形成されており、折曲部２９の全周位置のどこでも把持装置１３で把持可能とした把持位置としている。図８（ｂ）に示すように、２５Ｌの容器２３は、取手孔２８の上側部の縁部が上方へ延設されていて折曲部２９との間の隙間が少なく形成されており、取手孔２８の位置に対して周方向に例えば４５°ずれた位置を把持装置１３で把持可能とした把持位置としている。
【００３０】
２０Ｌの容器２３は、容器本体２５が金属製で、取手部２７がゴム製であり、取手部２７の周面には周方向の等間隔な４箇所に４つの取手孔２８が形成されており、折曲部２９を備えていないため、各取手孔２８の位置を把持装置１３で把持可能とする把持位置としている。
【００３１】
したがって、把持装置１３では、１０Ｌおよび１５Ｌの容器２３については取手孔２８の位置を検知することなく容器２３を把持し、２０Ｌおよび２５Ｌの容器２３については容器２３の取手孔２８の位置を検知して容器２３の種類に応じた把持位置を把持する。
【００３２】
次に、図１ないし図４に把持装置を示す。図１は把持装置の一部を省略した側面図、図２は把持装置の一部を省略した平面図、図３は把持装置の取手孔検知手段の正面図、図４は把持装置の把持手段の正面図である。
【００３３】
把持装置１３は、移載機本体１２の旋回軸２０に取り付けた際に旋回軸２０と同軸であるとともに容器２３を把持する中心となる把持中心３１を有し、この把持中心３１を基準として把持装置１３の各構成が設けられている。
【００３４】
把持装置１３は、ベース３２を有し、このベース３２の上面の中心つまり把持中心３１が移載機本体１２の旋回軸２０に同軸に取り付けられている。ベース３２には把持中心３１を中心として四方に突出する４つの突出部３３が形成され、これら各突出部３３には、容器２３の取手孔２８の位置を検知する取手孔検知手段３４が取り付けられているとともに、この取手孔検知手段３４によって検知された容器２３の取手孔２８の位置に基づき容器２３の種類に応じた把持可能とする把持位置を把持する把持手段３５が取り付けられている。すなわち、ベース３２には、把持中心３１を中心として、互いに対向する対の取手孔検知手段３４および互いに対向する対の把持手段３５をそれぞれ組とし、２つの組が交差する位置にそれぞれ配置されている。
【００３５】
各取手孔検知手段３４は、ベース３２の各突出部３３の先端に取り付けられた第１のシリンダ３７を有し、この第１のシリンダ３７の作動によってベース３２の下面に垂直な上下方向に移動する第１の昇降部３８に第２のシリンダ３９が取り付けられ、この第２のシリンダ３９によってベース３２の下面に垂直な上下方向に移動する第２の昇降部４０に断面略コ字形の一対のセンサ取付部４１が取り付けられ、これら各センサ取付部４１に容器２３の取手孔２８を検知する一対のセンサ４２がそれぞれ取り付けられている。
【００３６】
第１のシリンダ３７および第２のシリンダ３９の作動の組み合わせによって、センサ４２を容器２３の種類に応じた高さ位置に移動させるセンサ移動手段４３が構成されている。例えば、図６（ａ）に示すように、２０Ｌの容器２３の場合には、第１のシリンダ３７のみが作動し、センサ４２が１段分移動して取手孔２８の検知高さ位置に合わせ、また、図６（ｂ）に示すように、２５Ｌの容器２３の場合には、第１のシリンダ３７および第２のシリンダ３９の両方が作動し、センサ４２が２段分移動して取手孔２８の検知高さ位置に合わせる。
【００３７】
ベース３２の互いに対向する突出部３３に位置する対の取手孔検知手段３４の各センサ４２は互いに対向され、これら互いに対向する対のセンサ４２の一方はセンサ光を他方へ向けて照射する透光器、他方は一方から照射されるセンサ光を受光する受光器であり、センサ光の遮光状態で容器２３の取手孔２８以外の位置を検知し、透光状態で容器２３の取手孔２８の位置を検知できる。このとき、図６に示すように、例えば２０Ｌおよび２５Ｌの容器２３を取手孔２８側から見た場合、口栓２６の両側であって、取手孔２８と容器本体２５と口栓２６との間に間隙４４があり、これら各隙間４４を通じてセンサ光を投受光して取手孔２８の位置を検知することが可能となっている。なお、センサ光は、把持手段３５（のフック５７）とも干渉しない。
【００３８】
また、各把持手段３５は、ベース３２の各突出部３３に対し取付部４６によって取り付けられており、この取付部４６の下面に、スライドガイド４７およびこのスライドガイド４７にスライド可能に係合するスライドレール４８を介して、スライド部４９が把持中心３１を中心とする径方向にスライド可能に支持されている。
【００３９】
取付部４６には把持シリンダ５０が取り付けられ、この把持シリンダ５０のロッド５１がスライド部４９に立設された連結部材５２に連結されており、把持シリンダ５０の作動によってスライド部４９がスライドする。把持シリンダ５０には、減圧弁を介して作動流体であるエアが供給されて作動するエアシリンダが用いられており、ロッド５１が伸長する方向のストロークエンドを検知するストロークエンドセンサを備えている。
【００４０】
スライド部４９の下面には略Ｌ字形のフックアーム５３の基端部５４が取付部材５５によって取り付けられ、このフックアーム５３の基端部５４の把持中心３１側の端部から下方へ向けて先細り状に形成された先端部５６が突出されている。フックアーム５３の先端部５６で把持中心３１に対し反対側となる外側に、容器２３に対し係合するフック５７が取り付けられている。このフック５７は、容器２３の取手部２７の内周に当接可能とする当接部５８、およびこの当接部５８の下端から外方へ向けて突出するフック爪５９を有し、このフック爪５９が容器２３の折曲部２９または取手孔２８に対し内周側から係合可能としている。フック５７の当接部５８およびフック爪５９の先端は、図９および図１０に示すように、容器２３の環状の取手部２７に対応して円弧状に形成されている。
【００４１】
そして、これら取付部４６、スライドガイド４７、スライドレール４８、スライド部４９、把持シリンダ５０、フックアーム５３などによって、容器２３を把持する把持中心３１を中心としてそれぞれ互いに対向する対のフック５７を互いに開閉する開閉方向へ開閉移動させる開閉機構６０が構成されている。
【００４２】
また、ベース３２の下面には把持中心３１と同軸に軸体６２が取り付けられ、この軸体６２に上下の回動体６３，６４の中央部がそれぞれ個別に回動可能に取り付けられている。一方の回動体６４の中央部から突出する各端部には連動ロッド６５の一端部が回動可能に連結され、これ各連動ロッド６５の他端が把持中心３１を中心に一方の互いに対向する把持手段３５のスライド部４９に立設された連結部材６６に連結されている。同様に、他方の回動体６５の中央部から突出する各端部には連動ロッド６５の一端部が回動可能に連結され、これ各連動ロッド６５の他端が把持中心３１を中心に他方の互いに対向する把持手段３５のスライド部４９に立設された連結部材６６に連結されている。
【００４３】
そして、これら回動体６３，６４、連動ロッド６５などによって、把持中心３１を中心として互いに対向する対の把持手段３５のスライド部４９のスライドを、つまり把持中心３１を中心として互いに対向する対のフック５７の開閉移動を、把持中心３１を中心として連動させる連動機構６７が構成されている。
【００４４】
また、各把持手段３５の各フックアーム５３には、フック５７が容器２３に係合した位置でその容器２３の上側縁部に当接してフック５７との間で押える押え手段６９が取り付けられている。この押え手段６９は、フックアーム５３の先端部５６に取り付けられた押えシリンダ７０を有し、この押えシリンダ７０の作動によって上下方向に昇降する昇降部７１に押え部７２が取り付けられている。この押え部７２は、図９および図１０に示すように、容器２３の周方向に対し、フック５７より幅広で、フック５７を中心として容器２３の上側縁部に当接可能とし、フック５７の当接部５８と対向する内面側が円弧状に形成されていて当接部５８との干渉が防止されている。押えシリンダ７０は、ロッドが伸長する方向のストロークエンドに達したことを検知するストロークエンドセンサを備えている。
【００４５】
次に、移載機１１による移載動作について説明する。
【００４６】
コンベヤ２４によって搬送する容器２３が荷取り位置に到着して停止する。このとき、移載機１１には、容器２３の種類の情報が入力されている。
【００４７】
荷取り位置に容器２３が停止した後、移載機１１に入力されている容器２３の種類の情報に基づいて移載機本体１２が作動し、把持装置１３を容器２３の種類に対応した位置に移動させる。すなわち、図１に示すように、把持中心３１が容器２３の中心と略一致し、フック５７が容器２３の種類に応じた把持可能とする把持位置の高さに対応した位置に移動させる。このとき、各把持手段３５のフックアーム５３が把持中心３１に接近した位置に移動しており、つまり互いに対向する各対のフック５７間の距離が縮まった閉状態に移動していて、フックアーム５３の先端部５６およびフック５７が容器２３の取手部２７の内側であって容器本体２５と口栓２６と取手部２７とで囲まれる空間に入り込む。
【００４８】
各取手孔検知手段３４では、センサ移動手段４３によってセンサ４２が容器２３の種類に対応した検知高さ位置に移動する。例えば、図６（ａ）に示すように、２０Ｌの容器２３の場合には、第１のシリンダ３７のみが作動し、センサ４２が１段分移動して取手孔２８の検知高さ位置に合わせ、また、図６（ｂ）に示すように、２５Ｌの容器２３の場合には、第１のシリンダ３７および第２のシリンダ３９の両方が作動し、センサ４２が２段分移動して取手孔２８の検知高さ位置に合わせる。
【００４９】
続いて、容器２３の種類が２０Ｌおよび２５Ｌの場合にのみ、容器２３の取手孔２８の位置を検知する検知動作をする。つまり、互いに対向する各対の取手孔検知手段３４のセンサ４２間でのセンサ光の投受光状態を監視しながら、移載機本体１２により旋回軸２０を中心としてつまり把持中心３１を中心として把持装置１３を回転させる。そして、互いに対向する対の取手孔検知手段３４のセンサ４２間でのセンサ光が遮光状態にあれば、容器２３の取手孔２８以外の取手部２７の側面位置を検知していることを把握でき、一方、透光状態になれば、容器２３の取手孔２８の位置を検知したことを把握できる。
【００５０】
容器２３の種類が２０Ｌの場合に、センサ光が透光状態となって容器２３の取手孔２８の位置を検知したら、移載機本体１２による把持装置１３の回転を停止させ、各フック５７の位置を容器２３の取手孔２８の把持位置に合わせる。
【００５１】
容器２３の種類が２５Ｌの場合に、センサ光が透光状態となって容器２３の取手孔２８の位置を検知したら、移載機本体１２によりさらに例えば４５°回転させた後に把持装置１３の回転を停止させ、各フック５７の位置を容器２３の取手孔２８の位置に対して周方向にずれた把持位置に合わせる。
【００５２】
そして、把持手段３５により容器２３を把持する把持動作をする。各把持手段３５の把持シリンダ５０を作動させてフックアーム５３を把持中心３１に対し離反する外径方向へ移動させる。このとき、連動機構６７によって互いに対向する各対のフックアーム４３の外径方向への移動を連動させ、互いに対向する各対のフック５７の開移動を同期させる。
【００５３】
図７（ａ）（ｂ）、図９（ａ）（ｂ）の図中左右位置のフック５７に示すように、１０Ｌおよび１５Ｌの容器２３の場合には、各フック５７のフック爪５９が容器２３の折曲部２９の下側に入り込み、フック５７の当接部５８が折曲部２９の内周に当接する。
【００５４】
図８（ａ）、図１０（ａ）の図中左右位置のフック５７に示すように、２０Ｌの容器２３の場合には、各フック５７のフック爪５９が容器２３の各取手孔２８内に入り込み、各フック５７の当接部５８が取手部２７の内周に当接する。
【００５５】
図８（ｃ）、図１０（ｂ）の図中左右位置のフック５７に示すように、２５Ｌの容器２３の場合には、各フック５７のフック爪５９が容器２３の折曲部２９の下側に入り込み、各フック５７の当接部５８が折曲部２９の内周に当接する。
【００５６】
このようにして把持装置１３の四方に位置する全てのフック５７が容器２３の取手部２７の内周側に係合することにより、把持装置１３の把持中心３１に容器２３の中心を一致させ、これらフック５７で容器２３を把持する。把持シリンダ５０は、減圧弁による押し切り状態つまりフック５７に対して開方向に圧力を加えたままの状態で容器２３を保持する。
【００５７】
各フック５７が容器２３に係合した状態で、各フックアーム５３に取り付けられた各押え手段６９の押え部７２が容器２３の上側縁部の上方に対向する。各押え手段６９の押えシリンダ７０の作動によって押え部７２を下方へ移動させ、この押え部７２を容器２３の上側縁部に当接させる。このとき、フック５７が無い部分を押え部７２で押えてしまうと、２０Ｌの容器２３の場合にゴム製の取手部２７が変形してしまうおそれがあるが、フック５７がある部分を押え部７２で押えることで、フック５７と押え部７２との間で取手部２７を挟み込んで確実に把持できる。
【００５８】
ところで、図９（ａ）（ｂ）の図中上下位置のフック５７、および図１０（ａ）（ｂ）の図中上下位置のフック５７に示すように、容器２３の変形などによって、互いに対向する対のフック５７のうち、いずれか一方のフック５７のフック爪５９が取手部２７の内周面に当接して折曲部２９の下側や取手孔２８内に入り込ない把持不良が生じる場合がある。このような把持不良が生じた場合でも、押え手段６９の押え部７２を容器２３の上側縁部に当接させて押えるため、容器２３を持ち上げて移載する際に容器２３が振れるのを防止でき、この容器２３の振れによる把持装置１３からの容器２３の脱落を防止できる。また、全てのフック５７が容器２３に引っ掛からず、押えシリンダ７０のいずれか１つでもそのロッドが伸長する方向のストロークエンドに達したことをストロークエンドセンサで検知することにより、容器２３の把持不良を検知できる。
【００５９】
そして、把持装置１３で容器２３を把持した後、移載機本体１２で把持装置１３とともに容器２３をコンベヤ１２から上昇させ、移載場所に配置されたパレットの所定の移載位置の上方に移動させる。このとき、各取手孔検知手段３４では、センサ移動手段４３によってセンサ４２を上昇させてフック５７の高さ位置より上方へ退避させ、例えばパレット上に移載済みの容器２３との干渉を防止する。
【００６０】
容器２３をパレット上に移動させたら、押え手段６９の押え部７２を上昇させて容器２３の押えを解除した後、移載機本体１２で把持装置１３とともに容器２３を下降させ、容器２３をパレット上に移載する。容器２３の移載後、各把持手段３５の把持シリンダ５０を作動させてフックアーム５３を把持中心３１に接近する内径方向へ移動させ、つまり互いに対向する各対のフック５７を閉移動させ、各フック５７を容器２３から外す。このとき、把持シリンダ５０のロットが伸長する方向のストロークエンドに達することで、把持シリンダ５０の作動を停止させる。
【００６１】
その後、移載機本体１２で把持装置１３を上昇させ、コンベヤ２４によって荷取り位置に次に搬送されてくる次の容器２３の移載動作に移る。
【００６２】
このように、移載機１１の把持装置１３では、取手孔検知手段３４によって容器２３の周面に設けられている取手孔２８の位置を検知し、この取手孔検知手段３４によって検知された容器２３の取手孔２８の位置に基づき、把持手段３５によって容器２３の種類に応じた把持可能とする把持位置を確実に把持できる。
【００６３】
２０Ｌの容器２３の場合には、把持手段３５の複数のフック５７を容器２３の取手孔２８に内周側から係合させることにより、容器２３を確実に把持できる。
【００６４】
２５Ｌの容器２３の場合には、把持手段３５の複数のフック５７を容器２３の取手孔２８の位置に対して周方向に異なる位置で容器２３の上側縁部に設けられている折曲部２９に内周側から係合させることにより、容器２３を確実に把持できる。
【００６５】
また、容器２３を把持する把持中心３１を中心として配置されるフック５７のうち、把持中心３１を中心にそれぞれ対向する各対のフック５７の開閉移動を連動機構６７によって連動させるため、対のフック５７が対向する方向の把持中心３１に容器２３を把持でき、また、連動をそれぞれ対向する対のフック５７のみとすることで、容器２３が変形していてある対のフック５７が確実に把持できない場合でも他の対のフック５７で確実に把持できる。
【００６６】
また、各フック５７の上方にそれぞれ設けられた押え手段６９で、各フック５７が容器２３に係合した位置でその容器２３の上側縁部に当接して押えるため、押え手段６９とフック５７との間で容器２３を確実に把持でき、一方の対のフック５７が把持不良の場合でも移載時の容器２３の姿勢を安定させることができる。
【００６７】
また、取手孔検知手段３４では、容器２３の取手孔２８の位置を検知するセンサ４２を、センサ移動手段４３によって容器２３の種類に応じた高さ位置に移動させるため、容器２３の種類に対応して容器２３の取手孔２８の位置を確実に検知でき、さらに、センサ４２が他に干渉するのを防止するために退避させることもできる。
【００６８】
なお、前記実施の形態では、容器２３の取手孔２８を検知する際に把持装置１３を回転させていたが、把持装置１３は停止状態のまま容器２３を回転させてもよく、あるいは把持装置１３および容器２３の両方を逆方向に回転させてもよく、同様の作用効果が得られる。
【００６９】
また、容器２３の取手孔２８の位置を検知する取手孔検知手段３４としては、透光器と受光器とを対向させた透光式のセンサ４２に限らず、反射式のセンサとミラーとの組み合わせを用いてもよく、この場合、透光器と受光器とを一体化できるので、反射式のセンサに対する電気的な配線構造を簡素化できる。
【００７０】
また、センサ４２を容器２３の種類に応じた高さ位置に移動させるセンサ移動手段４３としては、第１のシリンダ３７および第２のシリンダ３９に限らず、モータの駆動でセンサを上下方向に移動させ、このセンサの上下方向の移動をエンコーダを用いて検知してもよく、この場合、容器２３の種類に幅広く対応できる。
【００７１】
また、容器２３としては、ビール樽に限らず、取手孔を有するケース、缶および箱などにも同様に適用できる。
【００７２】
また、移載機１１には、移載機本体１２としてロボットを示したが、ロボットに限らず、把持装置１３を移動させる水平方向のＸ軸およびＹ軸、上下方向のＺ軸を有するとともにＺ軸周りに回転可能とするパレタイザなどの機械にも同様に適用できる。
【００７３】
【発明の効果】
請求項１記載の把持装置によれば、取手孔検知手段によって容器の周面に設けられている取手孔の位置を検知し、この取手孔検知手段によって検知された容器の取手孔の位置に基づき、把持手段によって容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を確実に把持できる。
【００７４】
請求項２記載の把持装置によれば、請求項１記載の把持装置の効果に加えて、把持手段のフックを容器の取手孔に内周側から係合させ、容器を確実に把持できる。
【００７５】
請求項３記載の把持装置によれば、請求項１記載の把持装置の効果に加えて、把持手段のフックを容器の取手孔の位置に対して周方向に異なる位置で容器の上側縁部に設けられている折曲部に内周側から係合させ、容器を確実に把持できる。
【００７６】
請求項４記載の把持装置によれば、請求項２または３記載の把持装置の効果に加えて、容器を把持する把持中心を中心として配置されるフックのうち、把持中心を中心にそれぞれ対向する各対のフックの開閉移動を連動機構によって連動させるため、対のフックが対向する方向の把持中心に容器を把持でき、また、連動をそれぞれ対向する対のフックのみとすることで、容器が変形していてある対のフックが確実に把持できない場合でも他の対のフックで確実に把持できる。
【００７７】
請求項５記載の把持装置によれば、請求項２ないし４いずれか記載の把持装置の効果に加えて、フックの上方に設けられた押え手段で、フックが容器に係合した位置でその容器の上側縁部に当接して押えるため、押え手段とフックとの間で容器を確実に把持できる。
【００７８】
請求項６記載の把持装置によれば、請求項１ないし５いずれか記載の把持装置の効果に加えて、取手孔検知手段では、容器の取手孔の位置を検知するセンサを、センサ移動手段によって容器の種類に応じた高さ位置に移動させるため、容器の種類に対応して容器の取手孔の位置を確実に検知できる。
【００７９】
請求項７記載の移載機によれば、請求項１ないし６いずれか記載の把持装置を用い、少なくとも取手孔検知手段によって容器の取手孔の位置を検知する際に移載機本体で把持装置を回転させるため、容器の取手孔の位置を検知でき、容器の種類に応じた把持可能とする把持位置を確実に把持して移載できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す把持装置の一部を省略した側面図である。
【図２】同上把持装置の一部を省略した平面図である。
【図３】同上把持装置の取手孔検知手段の正面図である。
【図４】同上把持装置の把持手段の正面図である。
【図５】同上把持装置を取り付けた移載機の側面図である。
【図６】同上把持装置の取手孔検知手段と容器との関係を示し、（ａ）は２０Ｌのビール樽の場合の正面図、（ｂ）は２５Ｌのビール樽の場合の正面図である。
【図７】同上把持装置の把持手段と容器との関係を示し、（ａ）は１０Ｌのビール樽の場合の側面図、（ｂ）は１５Ｌのビール樽の場合の側面図である。
【図８】同上把持装置の把持手段と容器との関係を示し、（ａ）は２０Ｌのビール樽の場合の側面図、（ｂ）は２５Ｌのビール樽の場合で取手孔の部分の側面図、（ｃ）は２５Ｌのビール樽の場合の側面図である。
【図９】同上把持装置の把持手段と容器との関係を示し、（ａ）は１０Ｌのビール樽の場合の平面図、（ｂ）は１５Ｌのビール樽の場合の平面図である。
【図１０】同上把持装置の把持手段と容器との関係を示し、（ａ）は２０Ｌのビール樽の場合の平面図、（ｂ）は２５Ｌのビール樽の場合の平面図である。
【符号の説明】
１１    移載機
１２    移載機本体
１３    把持装置
２３    容器
２８    取手孔
２９    折曲部
３１    把持中心
３４    取手孔検知手段
３５    把持手段
４２    センサ
４３    センサ移動手段
５７    フック
６０    開閉機構
６７    連動機構
６９    押え手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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