(57)【要約】【課題】観察者が仮想空間内において決められたルートで自動的にウオークスルーを行う際のルートを、ユーザが容易に決定可能とする。【解決手段】動画データを用いたウォークスルー再生をする画像再生装置は、地図情報と、該地図情報で表される地図上で前記動画データが存在する経路を示す経路情報とを格納する。地図表示部９００１には、地図情報に基づいて地図が表示され、当該地図上に、始点、終点及び通過点を含む所望の経路が指定される。経路決定制御部９００２のフィッティングボタンを押すと、指定された始点、終点及び通過点に基づいて経路情報から経路が選択され、選択された経路がウォークスルー再生のための経路として、地図上に表示される。ここで、指定された始点、終点及び通過点の少なくともいずれかを変更することにより、ウォークスルー再生のために選択される経路が変更される。【選択図】　図９
2004070522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウォークスルー再生をする画像再生装置であって、
地図情報と、該地図情報で表される地図上で画像データが存在する経路を示す経路情報とを格納する格納手段と、
前記地図情報に基づいて表示された地図上に、始点及び終点を指定する指定手段と、
前記指定手段で指定された始点及び終点に基づいて、前記経路情報を自動的に生成する生成手段と、
前記生成手段で生成された経路情報を変更する変更手段と、
前記変更手段で変更された経路情報に従って画像データを再生する再生手段とを備えることを特徴とする画像再生装置。
【請求項２】
前記生成手段は、前記始点及び終点の各々の最も近くを通るように前記経路情報より経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の画像再生装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記始点、終点及び通過点の各点を結ぶ線上の所望の位置に通過点を設定し、該通過点を移動させることを特徴とする請求項１に記載の画像再生装置。
【請求項４】
前記経路情報は、地図上の交差点を含む任意の地点を区分点とし、区分点を両端に有する道を単位として動画データと関連づけるものであり、
前記生成手段は、前記指定手段で指定された始点、終点及び通過点に基づいて前記経路情報から道を選択することにより経路情報を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の画像再生装置。
【請求項５】
前記生成手段で生成された経路情報に関して、ウォークスルー再生時の視線方向を設定する視線方向設定手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の画像再生装置。
【請求項６】
前記生成手段は、前記経路情報より複数の経路候補を選択し、
前記複数の候補経路をそれぞれ別のファイルとして格納する候補経路格納手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の画像再生装置。
【請求項７】
予め保持されている地図情報と、該地図情報で表される地図上で前記画像データが存在する経路を示す経路情報とを用いた画像再生方法であって、
前記経路情報は、前記地図上の複数位置に対応した複数の区分点と、区分点を両端とする部分経路によって管理され、前記部分経路は画像データ群と対応づけられており、
前記地図情報に基づいて表示された地図上において、始点と終点を指定するユーザ指示を入力する指定工程と、
前記指定工程で指定された始点と終点を結ぶように前記部分経路を自動的に選択して、再生用の経路を生成する経路生成工程と、
ユーザ指示に応じて、前記再生用の経路に含まれる所望の区分点の位置を変更することにより、前記生成された経路を変更する変更工程と、
前記変更された再生用の経路に基づき画像データを再生する再生工程と
を備えることを特徴とする画像再生方法。
【請求項８】
予め保持されている地図情報と、該地図情報で表される地図上で前記画像データが存在する経路を示す経路情報とを用いた画像再生方法であって、
前記経路情報は、前記地図上の複数位置に対応した複数の区分点と、区分点を両端とする部分経路によって管理され、前記部分経路は画像データ群と対応づけられており、
前記地図情報に基づいて表示された地図上において、経路に関するユーザ指示を入力する指定工程と、
前記経路における任意の点における視線方向を設定するユーザ指示を入力する視線方向入力工程と、
前記経路に関するユーザ指定および前記視線方向に関するユーザ指示に基づき、再生用の経路を生成する経路生成工程と、
前記変更された再生用の経路に基づき画像データを再生する再生工程と
を備えることを特徴とする画像再生方法。
【請求項９】
視点位置、視線方向を制御する操作手段と、
視点位置、視線方向を決定する視点位置・視線方向決定手段と、
移動経路を設定し、設定した移動経路を修正可能な移動経路設定手段と、
移動経路設定手段で設定される移動経路を格納する移動経路格納手段と、
複数の区分点または区分点間を結ぶ経路上の位置に対応付けられた複数の画像からなる画像群から、指定された視点位置に応じた画像を取り出し、指定された視線方向に対応する部分画像を再生する再生手段を備えることを特徴とする画像再生装置。
【請求項１０】
前記視点位置・視線方向決定手段は、視点位置を、自動走行時には移動経路格納手段に格納された移動経路から決定し、自動走行時以外には操作手段の出力に応じて決定することを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項１１】
前記移動経路設定手段は、移動経路とともに移動経路上の視線方向を設定することを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項１２】
前記視点位置・視線方向決定手段は、視線方向を、自動走行時には移動経路格納手段に格納された視線方向とし、自動走行時以外には操作手段の出力に応じて決定することを特徴とする請求項１１に記載の画像再生装置。
【請求項１３】
前記移動経路設定手段は、地図イメージを表示して、地図イメージ上の点を結んでいくことで移動経路を設定し、かつ
設定した経路が移動可能な経路上にない場合には、移動可能な経路上を通る経路に補正することを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項１４】
前記移動経路設定手段は、設定された移動経路を地図イメージ上に表示して、地図イメージ上でユーザが移動経路を修正することが可能なグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えることを特徴とする請求項１３に記載の画像再生装置。
【請求項１５】
前記移動経路設定手段は、ユーザが設定した経路に最も類似した経路を補正経路とすることを特徴とする請求項１３または１４に記載の画像再生装置。
【請求項１６】
前記移動経路設定手段は、補正経路の候補を複数提示し、提示された複数の候補の中からユーザが所望の経路を選択して補正経路とすることを特徴とする請求項１３又は１４に記載の画像再生装置。
【請求項１７】
前記移動経路設定手段は、視線方向を変えながら画像をプレビューすることにより視線方向を設定するグラフィカル・ユーザ・インタフェースを備えることを特徴とする請求項１１または１２に記載の画像再生装置。
【請求項１８】
前記視点位置・視線方向決定手段は、自動走行時に区分点に到達すると一時停止し、徐々に視線方向を変えて前記指定された視線方向に合致すると移動を再開することを特徴とする請求項１１または１２に記載の画像再生装置。
【請求項１９】
前記視点位置・視線方向決定手段は、自動走行時に区分点に到達すると、移動しながら徐々に視線方向を変えて前記指定された視線方向を向くことを特徴とする請求項１１または１２に記載の画像再生装置。
【請求項２０】
前記視点位置・視線方向決定手段は、自動走行時に、複数の移動経路の候補が存在する場合には、各経路が描かれた地図イメージを経路ごとに表示し、観察者が選択することを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項２１】
前記視点位置・視線方向決定手段は、自動走行時に、同じ経路を繰り返し移動する機能を持つことを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項２２】
前記視点位置・視線方向決定手段は、自動走行時に、自動走行を開始する前の視点位置が自動走行の移動経路上に存在する場合には、該視点位置から自動走行を開始することを特徴とする請求項９に記載の画像再生装置。
【請求項２３】
前記移動経路設定手段は、地図イメージ上で２点が設定された場合、２点間を直接結ぶ道が存在しない場合には複数の道をつないで２点間を結び、経路として設定することを特徴とする請求項１３に記載の画像再生装置。
【請求項２４】
前記移動経路設定手段は、２点間を直接結ぶ道が存在しない場合には、指定する条件に合うように複数の道をつないで２点間を結ぶことを特徴とする請求項２３に記載の画像再生装置。
【請求項２５】
前記移動経路設定手段は、複数の経路の候補の中から、ユーザが所望の経路を選択することを特徴とする請求項２３に記載の画像再生装置。
【請求項２６】
前記移動経路設定手段は、複数の経路の候補の中から、指定される条件に最も合う経路が自動的に選択されることを特徴とする請求項２３に記載の画像再生装置。
【請求項２７】
前記指定される条件は、複数の経路の候補がある場合には、各道に重み付け係数を与え、通過する道の重み付け係数の総和が最も大きいという条件であることを特徴とする請求項２６に記載の画像再生装置。
【請求項２８】
前記指定される条件は、複数の経路の候補がある場合には、各道に重み付け係数を与え、通過する道の重み付け係数の総和を経路の地図上の距離で割った値が最も大きいという条件であることを特徴とする請求項２６に記載の画像再生装置。
【請求項２９】
前記移動経路設定手段は、移動経路の設定や修正を行う際に、マウス操作を用いることを特徴とする請求項９乃至２８のいずれかに記載の画像再生装置。
【請求項３０】
請求項７または８に記載の画像再生方法をコンピュータによって実現させるための制御プログラムを格納する記憶媒体。
【請求項３１】
請求項７または８に記載の画像再生方法をコンピュータによって実現させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、実空間の撮影によって得られた画像データをもとに仮想空間を表現する画像再生装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体に搭載された撮影装置によって現実空間を撮影し、撮影された実写画像データをもとに、撮影した現実空間を、計算機を用いて仮想空間として表現する試みが提案されている（例えば遠藤、片山、田村、廣瀬、渡辺、谷川：“移動車輌搭載カメラを用いた都市空間の電脳映像化について”（信学ソサイエティ、ＰＡ−３−４、ｐｐ．２７６−２７７、１９９７年）、または廣瀬、渡辺、谷川、遠藤、片山、田村：“移動車両搭載カメラを用いた電脳映像都市空間の構築（２）−実写画像を用いた広域仮想空間の生成−”（日本バーチャルリアリティ学会第２回大会論文集、ｐｐ．６７−７０、１９９７年）などを参照）。
【０００３】
移動体に搭載された撮影装置によって撮影された実写画像データをもとに、撮影した現実空間を仮想空間として表現する手法としては、実写画像データをもとに現実空間の幾何形状モデルを再現し、従来のＣＧ技術で表現する手法が挙げられるが、モデルの正確性や精密度、写実性などの点で限界がある。一方、モデルを用いた再現を行わずに、実写画像を用いて仮想空間を表現するＩｍａｇｅ−Ｂａｓｅｄ　Ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ（ＩＢＲ）技術が近年注目を集めている。ＩＢＲ技術は実写画像に基づいているために、写実的な仮想空間の表現が可能である。
【０００４】
このようなＩＢＲ技術を用いてウオークスルー可能な仮想空間を構築するためには、体験者の仮想空間内の位置に応じた画像の生成・呈示を行う必要がある。そのため、この種のシステムにおいては、実写画像データの各フレームと仮想空間内の位置とを対応付けて保存しておき、体験者の仮想空間における位置と視線方向に基づいて対応するフレームを取得し、これを再生する。
【０００５】
このような仮想空間内のウオークスルーにおいては、更に、体験者が各視点位置で所望の方向を見ることができるようにする。このため、各視点位置の画像を、再生時の画角よりも広い範囲をカバーするパノラマ画像で保存しておき、体験者の仮想空間における視点位置に基づいてパノラマ画像を選択するとともに、視線方向に基づいて再生すべき部分画像を切り出してこれを表示することが考えられる。
【０００６】
この場合、例えば、複数台の撮影装置を搭載した車輌を走らせて得られた複数の撮影画像からパノラマ画像を生成し、当該車両を走らせた道に沿ってパノラマ画像の再生を行う。このような実写画像データの再生により、観察者はあたかも自分がその車輌に乗って走っているかのような感覚を味わうことができる。また、ウオークスルーによる再生画像が交差点に進入した際に、観察者が撮影時の車輌の走行方向とは異なる方向の道を選択した場合には、それまで再生されていたパノラマ画像群から、別の走行経路によるパノラマ画像群に切り替わり、パノラマ画像の再生が継続される。
【０００７】
上記のようなウオークスルーシステムでは、観察者自らが操作して仮想空間内のウオークスルーを行うインタラクティブ・モードと、決められたルートで自動的にウオークスルーを行う自動走行モードを選択することが可能である。
【０００８】
自動走行モード時の経路設定方法として特開２００１−８２３２号公報において記載された方法がある。この方法によれば、観察者側の画面に移動可能な経路が描かれた地図を表示し、観察者が地図上で経路上の見たい地点を順次指定して、指定した地点を移動可能な経路でもって順番通りに繋ぐことで自動走行の経路を設定している。また、上記特開２００１−８２３２号公報では、経路上に指定された２点間の経路を自動的に求めることも提案している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のパノラマ画像をもとにした仮想空間の自動走行モード時の経路設定方法では、通過地点として移動可能な経路上の点だけが指定可能であるので、ユーザの経路設定操作には厳密さが求められる。また２点間の経路を自動的に求める場合には、ユーザによる微調整や複数候補の選択といったマニュアル操作を介在させることができない。
【００１０】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、観察者が仮想空間内において決められたルートで自動的にウオークスルーを行う際のルートの決定・保存を、より容易に行い得るようにすることを目的とする。
【００１１】
また本発明の別の目的は、仮想空間内の自動走行を行う際の、ユーザの使い勝手を向上させ、ウオークスルー時に不自然さを感じさせないようにすることにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための本発明による画像再生装置は以下の構成を備える。すなわち、
ウォークスルー再生をする画像再生装置であって、
地図情報と、該地図情報で表される地図上で画像データが存在する経路を示す経路情報とを格納する格納手段と、
前記地図情報に基づいて表示された地図上に、始点及び終点を指定する指定手段と、
前記指定手段で指定された始点及び終点に基づいて、前記経路情報を自動的に生成する生成手段と、
前記生成手段で生成された経路情報を変更変更する変更手段と、
前記選択手段で選択された経路に沿って画像データを再生する再生手段とを備える。
【００１３】
また、本発明の他の態様による画像再生装置は以下の構成を備える。すなわち、
視点位置、視線方向を制御する操作手段と、
視点位置、視線方向を決定する視点位置・視線方向決定手段と、
移動経路を設定し、設定した移動経路を修正可能な移動経路設定手段と、
移動経路設定手段で設定される移動経路を格納する移動経路格納手段と、
複数の区分点または区分点間を結ぶ経路上の位置に対応付けられた複数の画像からなる画像群から、指定された視点位置に応じた画像を取り出し、指定された視線方向に対応する部分画像を再生する再生手段を備える。
【００１４】
また、本発明の画像再生方法は、
予め保持されている地図情報と、該地図情報で表される地図上で前記画像データが存在する経路を示す経路情報とを用いた画像再生方法であって、
前記経路情報は、前記地図上の複数位置に対応した複数の区分点と、区分点を両端とする部分経路によって管理され、前記部分経路は画像データ群と対応づけられており、
前記地図情報に基づいて表示された地図上において、始点と終点を指定するユーザ指示を入力する指定工程と、
前記指定工程で指定された始点と終点を結ぶように前記部分経路を自動的に選択して、再生用の経路を生成する経路生成工程と、
ユーザ指示に応じて、前記再生用の経路に含まれる所望の区分点の位置を変更することにより、前記生成された経路を変更する変更工程と、
前記変更された再生用の経路に基づき画像データを再生する再生工程とを備える。
【００１５】
更に、本発明の他の態様による画像再生方法は、
予め保持されている地図情報と、該地図情報で表される地図上で前記画像データが存在する経路を示す経路情報とを用いた画像再生方法であって、
前記経路情報は、前記地図上の複数位置に対応した複数の区分点と、区分点を両端とする部分経路によって管理され、前記部分経路は画像データ群と対応づけられており、
前記地図情報に基づいて表示された地図上において、経路に関するユーザ指示を入力する指定工程と、
前記経路における任意の点における視線方向を設定するユーザ指示を入力する視線方向入力工程と、
前記経路に関するユーザ指定および前記視線方向に関するユーザ指示に基づき、再生用の経路を生成する経路生成工程と、
前記変更された再生用の経路に基づき画像データを再生する再生工程とを備える。
【００１６】
また、本発明によれば、上記の画像再生装置によって実行される画像再生方法と、該画像再生方法をコンピュータによって実現するための制御プログラム及び該制御プログラムを格納する記憶媒体が提供される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態を説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
まず、本実施形態による仮想空間のウオークスルーシステムについて説明する。本実施形態では、例えば自動車などの移動体に搭載された複数の撮影装置によって撮影して得られた実写画像データからパノラマ画像データを生成し、このパノラマ画像データを、現実空間の位置に対応する地図上の位置と対応付けて保持する。そして、体験者の仮想空間における視点位置（地図上の位置）と視線方向に応じて、保持されているパノラマ画像データから表示画像を生成することにより、仮想空間内のウオークスルーを実現する。
【００１９】
図１は本実施形態によるウオークスルーシステムの機能構成を説明するブロック図である。図１において、本ウオークスルーシステムを構成する画像再生装置１は、画像データ保存部１０、地図データ保存部２０、対応付けデータ保存部３０、操作部４０、視点位置・視線方向決定部５０、対応画像決定部６０、画像再生制御部７０、表示部８０、経路データ保存部９０、経路データ決定部９１を有する。各部の詳細については後述する。
【００２０】
図２は、本実施形態における画像再生装置１のハード構成を示すブロック図である。図２に示したハード構成は通常のパーソナルコンピュータの構成と同等である。図２において、ディスク１０５は画像データ保存部１０を構成するものである。なお、ディスク１０５は上述の画像データ保存部１０のみならず、図１に示した地図データ保存部２０、対応付けデータ保存部３０、経路データ保存部９０をも構成するものである。
【００２１】
ＣＰＵ１０１は、ディスク１０５またはＲＯＭ１０６、または外部記憶装置（不図示）に保存されているプログラムを実行することにより、視点位置・視線方向決定部５０、対応画像決定部６０、画像再生制御部７０、及び経路データ決定部９１として機能する。
【００２２】
また、ＣＰＵ１０１が表示コントローラ１０２に対して各種の表示指示を行うことにより、表示コントローラ１０２およびフレームバッファ１０３によって表示器１０４に所望の表示がなされる。なお、図では表示コントローラ１０２としてＣＲＴＣ、表示器１０４としてＣＲＴを示したが、表示器としては陰極線管に限らず、液晶表示器等を用いてもよいことはもちろんである。なお、ＣＲＴＣ１０２、フレームバッファ１０３及びＣＲＴ１０４は、上述の表示部８０を構成する。また、マウス１０８、キーボード１０９及びジョイスティック１１０は、当該画像再生装置１へのユーザの操作入力を行うためのものであり、上述の操作部４０を構成する。
【００２３】
次に、以上の構成を備えた本実施形態のウオークスルーシステムにおける、画像再生装置１の各部の機能の概要について説明する。
【００２４】
画像データ保存部１０は、地図上の各位置に対応したパノラマ画像データを格納する。地図データ保存部２０は、少なくとも画像データ保存部１０に保存されたパノラマ画像データに対応した地図上の位置を包含する地図データを格納する。対応付けデータ保存部３０は、画像データ保存部１０に保存されているパノラマ画像データと、地図データ保存部２０に保存されている地図データとの対応情報を格納する。
【００２５】
操作部４０は、マウス、キーボード、ジョイスティック等を備える。操作部４０は、視点位置の移動パラメータ、視線方向の回転パラメータを生成する。なお、本実施形態では、操作部４０でジョイスティックを用いているが、ゲームコントローラなど他の入力装置でも同様の操作を行うことが可能である。
【００２６】
図３は、操作部４０におけるジョイスティックの操作と移動パラメータ、回転パラメータの関係を示す図である。本実施形態で用いるジョイスティックは、スティックの傾斜とスティックの回転を独立に制御することができる。本実施形態では、ジョイスティックを前後に倒す操作を仮想空間内での視点位置の移動に、ジョイスティックを左右に捻る操作を視線方向の変化に対応させている。
【００２７】
図４は、操作部４０に関するデータの流れを表す図である。操作部４０からは、ユーザの操作に応じて、ジョイスティックの前後の倒し角α（前へ倒した場合はα＞０、後へ倒した場合はα＜０）が移動パラメータとして、左右の捻り角β（左へ捻った場合はβ＞０、右へ捻った場合はβ＜０）が回転パラメータとして出力される。これらの値は、視点位置・視線方向決定部５０に提供される。
【００２８】
図５は、視点位置・視線方向決定部５０に関するデータの流れを示す図である。視点位置・視線方向決定部５０は、操作部４０から提供される移動パラメータや回転パラメータをもとに、地図データ保存部２０に保存されている地図データ上における観察者の視点位置（地図上の位置）、視線方向を決定する。また、観察者がインタラクティブに操作するのではなく、あらかじめ決められた経路に沿って自動的に視点移動を行う際には、経路データ保存部９０に保存されている経路データから、地図データ上における観察者の視点位置を決定する。この際、視線方向については操作部４０からの回転パラメータをもとに決定する。なお、経路データ中に視線方向に関する情報も含めておき、経路データから視線方向を決定するようにしてもよい。
【００２９】
以上のようにして、視点位置・視線方向決定部５０は、地図データ保存部２０から地図データを読み出し、対応画像決定部６０に対して観察者の地図上の視点位置及び視線方向を与える。
【００３０】
対応画像決定部６０は、観察者の視点位置・視線方向の情報をもとに表示部８０で表示する画像に必要な画像のＩＤを決定する。図６は、対応画像決定部６０に関するデータの流れを示す図である。視点位置・視線方向決定部５０で決定された体験者の仮想空間内における視点位置、視線方向及び対応付けデータ保存部３０に保存されている地図と画像の対応情報データに基づいて、表示部８０で表示する画像を生成するのに必要な画像データ保存部１０に保存されている画像を決定し、画像再生制御部７０に決定された画像のＩＤを渡す。
【００３１】
なお、対応付けデータ保存部３０において、本実施形態では次のデータ格納形態をとる。すなわち、交差点（分岐点）や曲がり角を区分点とし、区分点と区分点で挟まれた線分を道として、各区分点、道にＩＤを割り当て、このＩＤを対応するパノラマ画像に付加する。１つの道に対応するパノラマ画像群には、先頭から順に番号が振られる。
【００３２】
図７は本実施形態による対応付けデータを説明する図である。図７において、例えばＩＤがＣ１である区分点とＣ２である区分点に挟まれた線分（道）にＲ１というＩＤが付与されている。なお、これらＩＤや地図との対応は、地図データ保存部２０に保存されている。ＧＰＳデータ等に基づいて区分点Ｃ１とＣ２に対応する画像フレームが特定されると、それらのフレームに挟まれたパノラマ画像群が道Ｒ１に対応することとなる。図では、このパノラマ画像群にはｎ個の画像（Ｒ１−１〜Ｒ１−ｎ）が存在する。そして、区分点Ｃ１とＣ２に対応する画像フレームにはそれぞれＣ１、Ｃ２のＩＤが付与され、パノラマ画像群の各画像には、順番にＲ１−１〜Ｒ１−ｎが付与されている。
【００３３】
図８は、画像再生制御部７０に関するデータの流れを示す図である。画像再生制御部７０は、表示部８０で表示する画像を生成する。すなわち、画像再生制御部７０は、対応画像決定部６０で決定された画像のＩＤをもとに、画像データ保存部１０から画像を読み出し、表示部８０に表示する画角にあわせてパノラマ画像を切り出して、射影変換を行って表示部８０に表示する画像を生成する。表示部８０は、画像再生制御部７０で生成された画像の表示を行う。
【００３４】
以上のような構成を備えた本実施形態の画像再生装置において、観察者があらかじめ決められた経路に沿って自動的に視点移動を行う際の、すなわち自動走行モードのための経路データを決定する経路データ決定部９１の動作について説明する。
【００３５】
図９は、本実施形態による経路データ決定を行うためのＧＵＩ画面の表示例を示す図である。このＧＵＩ上には、地図表示部９００１、経路決定制御部９００２、画像表示部９００３、画像再生制御部９００４が表示される。地図表示部９００１には、地図データ保存部２０に保持された地図データが表示され、この表示された地図を用いて経路が設定される。経路決定制御部９００２は、地図表示部９００１に対してなされた経路設定の操作をフィッティング、確定、やり直し、保存する機能を提供する。画像表示部９００３と画像再生制御部９００４は、設定された経路による再生画像をプレビューするためのものである。画像再生制御部９００４は、再生、停止、早送りなどの指示に従って、画像表示部９００３に再生画像を表示する。画像表示部９００３は、視線方向を指定することが可能であり、指定された視線方向にあった画像を表示する。
【００３６】
図１０は、経路データ決定部９１による処理手順を説明するフローチャートである。経路データ決定部９１は、まずステップＳ１１において、図９で上述したような経路設定画面をＣＲＴ１０４に表示するとともに、経路を設定するためのユーザインタフェースを提供する。次に、ステップＳ１２において、地図データを地図データ保存部２０から読み出して地図表示部９００１に表示する。そしてステップＳ１３において、提供されたユーザインタフェースを用いて地図上への経路設定がなされる。
【００３７】
図１１〜図１３はユーザインタフェースとしてマウスを用いる場合の本実施形態における経路設定を詳細に説明する図である。マウスで地図上をダブルクリックすることにより始点を決定し（図１１（ｂ））、そこからマウスをドラッグすることで経路を設定し（図１１（ｃ））、最後にマウスをダブルクリックすることで終点を決定する（図１１（ｄ））。なお、ドラッグ中に、シングルクリックすると、クリックされた点を次の始点として連続して経路設定を行う（図１２（ａ）、（ｂ））。一度終点を決めても、終点をマウスでクリックして、そのままドラッグすることで経路設定を再開する（図１２（ｃ）、（ｄ））。このような経路内の始点・終点を、全体の経路の始点・終点と区別するために、本実施形態では通過点と呼ぶ。また、経路を設定する際には、ユーザがフリーハンドで経路を描き、その経路上の通過点を自動的に決定するようにしてもよい。
【００３８】
また、図１３（ａ）に示すように、一度位置を決めた始点、終点、通過点は、キーボードの所定のキー（ここではシフト・キー）を押しながらドラッグすることで、位置を変更することができる。その際、隣接する点との接続が切れないように、経路も伸縮・変形する。また、図１３（ｂ）に示すように、経路中の所望の個所をドラッグすると、ドラッグした点が新たに通過点になり、経路が伸縮・変形する。
【００３９】
さて、これらのユーザ操作の結果、ユーザがマウスで描いた経路は必ずしも移動可能な経路上をなぞっているわけではないので、次にフィッティングを行う。図１４はフィッティングを説明する図である。図１４（ａ）に示すような移動可能な経路がある場合に、図１４（ｂ）に示すようにユーザが経路をマウスで描いたとする。フィッティングでは、図１４（ｃ）に示すように、まず設定した経路の始点、終点、通過点をすべて移動可能な経路（地図上で区分点と区分点を直線で結んだ道の集合）上で最も近い点に近似する。次に図１４（ｄ）に示すように、近似された始点、終点、通過点を、移動可能な経路の最短経路で結び、フィッティングを終了する。フィッティングの結果が気に入らなければ元に戻して、上述のシフト＋マウスドラッグの操作で調整し、再度フィッティングを行う。
【００４０】
図１５は、フィッティングの処理手順を説明するフローチャートである。ステップＳ１００１においてユーザのマウス操作によって経路が描かれると、ステップＳ１００２において、描かれた経路が移動可能な経路上に来るようにフィッティングを行う。ステップＳ１００３では、フィッティングの結果に対して修正を行なうか否かのユーザ指示を判定し、修正を行なわないのであればステップＳ１００５において経路を確定する。これは、図９の経路設定制御部９００２の確定ボタンを操作することで指示される。一方、ステップＳ１００３において、修正を行なう指示があれば、ステップＳ１００４に進む。ステップＳ１００４では、フィッティングの結果を元に戻してステップＳ１００１でユーザが描いた状態にし、更に点や経路の位置などをユーザ操作に応じて修正する。その後、再度ステップＳ１００２においてフィッティングを行う。
【００４１】
なお、フィッティングから所望の経路を決定することは他の方法で行ってもよい。例えば、図１６に示すように、複数のフィッティングされた経路の候補を、地図上に色を変えて表示し、これら候補の中から所望の経路を、マウスを用いてユーザが選択してもよい。また、キーボードのキーに、次候補表示機能を割当て、そのキーを押すたびに、別のフィッティングされた経路の候補が表示され、所望の経路が表示された場合に確定を指示するようにしてもよい。
【００４２】
フィッティングで所望の経路に修正されたら、前回確定した時点からのユーザ操作の結果を、経路決定制御部９００２の確定ボタンにおいて確定させる。また、「元に戻す」ボタンにより、前回の確定以後の操作を取り消すことができる。また、保存ボタンの操作によって経路データ保存部９０に経路データを随時保存することができる（図１７）。
【００４３】
以上のようにして経路設定を行った後、図１０のステップＳ１４では経路をユーザに確認させるためにプレビューを行う。プレビューでは、上記ステップＳ１３で設定した経路に沿って画像の再生が行われる。プレビュー画面は画像表示部９００３に表示され、画像再生制御部９００４によって再生や停止、早送り、コマ送りなどの操作が行われる。また画像表示部９００３では視線方向を指定することができ、指定された視線方向に対応するパノラマ画像の部分画像が表示される。続いて、ステップＳ１５において、ユーザ操作から経路設定を続けるかどうかを判定し、経路設定を続けるのであればステップＳ１３に戻る。また、これ以上経路設定を行わないのであれば、すなわちユーザの終了操作が検出されたならば本処理を終了する。
【００４４】
図１８は、経路データの保存状態を示す図である。図１８（ａ）のような経路を設定した場合、経路データは図１８（ｂ）のように保存される。但し、始点、終点は必ず道路を接続する交差点にフィッティングされるものとする。また、経路データはテキスト・データで記述され、ＳＴＡＲＴとＥＮＤで囲まれる。ＳＴＡＲＴとＥＮＤの間は、通過する順番に道路名が記録され、道路名の後に始点となる交差点と終点となる交差点が記述される。すなわち
道路名（始点となる交差点、終点となる交差点）
と記述される。
【００４５】
図１９は、上述した経路データを用いて自動走行を行う際の、視点位置・視線方向決定部５０における処理の手順を示したフローチャートである。観察者の操作（例えば、ジョイスティックのキーを押す、キーボードのキーを押す、マウスをクリックするなど）によって自動走行が始まると、ステップＳ２１において経路データ保存部９０に保存されている経路データを読み出す。次に、ステップＳ２２において、ステップＳ２１で読み出した経路データから、自動走行を開始する道路および道路上での位置を決定する。
【００４６】
次いで、ステップＳ２３において移動を開始する。移動量は移動速度に比例する。移動速度は、あらかじめ経路データに記述しておいてもよいし、ジョイスティックの傾斜角（α）によって決定してもよい。ステップＳ２４において、観察者の位置が道路の終わりを示す交差点に到達したら、ステップＳ２５に進む。交差点に到達していなかったら、ステップＳ２３において再び移動する。ステップＳ２５において、当該到達した交差点が自動走行の経路の終点であれば自動走行を終了する。終点でなければ、ステップＳ２６において次に進む道路を上記経路データから決定し、ステップＳ２３に戻る。
【００４７】
以上のように、第１実施形態によれば、ユーザが地図上に描いた経路を、設定可能な経路上へ自動的にフィッティングするので、ユーザは細部にとらわれることなく経路を描画でき、また、フィッティングの結果が気に入らなければ、ユーザが描画した経路を部分的に変更して、所望経路へフィッティングさせることができるので操作性が向上する。
【００４８】
＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、ＧＵＩを用いてユーザが自由に自動走行の経路設定を行い、設定された経路を移動可能な経路にフィッティングして補正することで、経路設定の操作を簡便にした。第２実施形態では、経路だけではなく、視線方向も経路と一緒に設定しておくことにより、自動走行時に視線方向を経路設定者が意図する方向に自動的に変化させる。
【００４９】
図２０は第２実施形態による視線方向の設定を説明する図である。Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は交差点、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は道路を示す。図２０に示すように、自動走行の経路として、Ｃ１→Ｃ２→Ｃ３→Ｃ４の経路が設定されているものとする。本実施形態では、各交差点において次の道を進行するときの視線方向を指定する。図２０のθ１、θ２、θ３はそれぞれ道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を進行するときの視線方向である。
【００５０】
自動走行を開始すると、観察者の視点位置は交差点Ｃ１になり視線方向はθ１を向く。そして道路Ｒ１を走行する。すなわち、道路Ｒ１に対応付けられたパノラマ画像から視線方向θ１に対応する画像（フレーム）を切り出し、Ｃ１からＣ２へ向かう順番で、すなわち視点移動に追従した画像再生が行われる。
【００５１】
交差点Ｃ１から道路Ｒ１を通過して交差点Ｃ２に到達すると、自動走行（視点移動）は一時停止し、視線方向がθ２になるように徐々に変化する。すなわち、パノラマ画像からの切り出し位置をθ１に対応する部分からθ２に対応する部分へ徐々に変化させていく。視線方向がθ２を向くと自動走行が再開し、交差点Ｃ３に向かって道路Ｒ２を通過する。
【００５２】
図２１は、各交差点における視線方向の設定操作とそのユーザインターフェースを示す図である。視線方向の設定は、第１実施形態で述べたような経路設定を行った後で、操作を確定する前に行う（図１０のステップＳ１３で行われる）。始点、終点、通過点上でマウスを右クリックすると、視線方向設定が開始される。視線方向設定が開始されると、図２１に示すように、画面には画像表示部９００３と同様のウィンドウ２１０１がポップアップする。但しこのポップアップウィンドウには確定ボタン２１０２がついている。ポップアップウィンドウ２１０１で、視線方向ボタン２１０３、２１０４を操作して視線方向を変更すると、表示される画像が変わる（当該パノラマ画像からの切り出し部分が変更される）。ユーザは視線方向を変更して、所望の視線方向の画像を表示させ、確定ボタン２１０２を押して視線方向を決定する。確定ボタンが押されると、決定された視線方向がその点における視線方向に設定される。
【００５３】
以上のようにして設定された視線方向は経路データの一部として経路データ保存部９０に保持され、自動走行における視線方向の決定に用いられる。なお、自動走行において、交差点で視線方向が変更されている場合の、画像再生処理について説明する。
【００５４】
図２２は、交差点における視線方向の変更例を説明する図である。図２２（ａ）のように道路Ｒ１を視線方向θ１で自動走行している場合、図２２（ｂ）に示すように交差点Ｃ２に到達すると、視点移動を一時停止し、視線方向がθ１の画像からθ２の画像へ徐々に変わっていく。そして、視線方向がθ２に変わると、この視線方向（θ２）で自動走行を再開する。或いは、図２３に示すように、走行しながら視線方向を変えていくようにしてもよい。すなわち、図２３（ａ）のようにθ１の視線方向で交差点Ｃ２に侵入した場合、交差点Ｃ２で一時停止せずに道路Ｒ２上を視点移動させる。そして、図２３（ｂ）、図２３（ｃ）に示すように、道Ｒ２上を動きながら徐々に視線方向をθ２に変化させていく。
【００５５】
ウォークスルーの自動走行において、観察者が視線方向だけは自由に操作できる場合には、交差点Ｃ２に到達したときの視線方向がθ３となっていたとすると、交差点Ｃ２で一時停止し、視線方向をθ３からθ２へ徐々に変化させて、視線方向がθ２に変わると、視線方向θ２で自動走行を再開する。
【００５６】
以上のように、第２実施形態によれば、自動走行時に視線方向を経路設定者が意図する方向に自動的に変化させるべく、視線方向を容易に設定することができる。
【００５７】
＜第３実施形態＞
第３実施形態では、上記第１実施形態において設定される自動走行の経路データが複数存在する場合に、各経路が描かれた地図データを経路ごとに表示することで、任意の経路を選択可能にする。また、設定された経路を繰り返し周回するループ機能や、自動走行を開始した時点での観察者の視点位置から自動走行を開始可能にして、ユーザの使い勝手を向上させる。
【００５８】
経路データ決定部９１において、設定した経路データを経路データ保存部９０に保存する際に、複数の経路を選択できるように独立のＩＤをつけて保存する。経路データ保存部９０には、各経路データに加えて、各経路のＩＤと経路データとの対応関係を表すデータを保存しておく。図２４は経路のＩＤと経路データの対応関係の例である。各経路データは経路１．ｄａｔというようなファイルに保存され、ＩＤとファイル名との対応関係が示される。
【００５９】
図２５は、複数の経路データを用いて自動走行を行う際の、視点位置・視線方向決定部５０における処理の手順を示したフローチャートである。観察者の操作（ジョイスティックのキーを押す、キーボードのキーを押す、マウスをクリックするなど）によって自動走行が始まると、ステップＳ１０１において上記経路のＩＤと経路データの対応関係データが、経路データ保存部９０から読み出される。次にステップＳ１０２において、図２６に示すように、各経路が描かれた地図が、ＣＲＴ１０４に表示される。ステップＳ１０３において、図２６の如く表示されたうちの、所望の地図をマウスでクリックすることで所望の経路が選択される。経路が選択されると、ステップＳ２１において対応する経路データを経路データ保存部９０から読み出す。以下、ステップＳ２２〜Ｓ２６までの動作は第１実施形態で述べたのと同一であるので、ここでは説明を省略する。
【００６０】
なお、第３実施形態においては、上述のように１つの自動走行の経路を設定するだけでなく、複数の経路を選択してそれぞれの経路に順番を設定し、その順番に従って複数の経路をまとめて自動走行することも可能である。この場合、例えば、図２６の如く表示された４つ経路に対して所望の順序（例えばＩＤ１→ＩＤ３→ＩＤ４→ＩＤ２の順序を与え、この順序で経路データを読み出して自動走行させることができる。この場合、例えば、ステップＳ２５のＹＥＳ分岐の後に、次の順位の経路データがあるかどうかをチェックし、あればその経路データを選択してステップＳ２１へ戻るようにすればよい。
【００６１】
また、図２６に示したような始点と終点が一致する経路について、同一経路を自動的に周回させるようにしてもよい。
【００６２】
図２７は、同一経路を自動的に周回する機能（ループ機能）が存在する場合に、自動走行を行う際の、視点位置・視線方向決定部５０における処理の手順を示したフローチャートである。ステップＳ２１〜Ｓ２６までの動作は第１実施形態で述べたのと同一であるので、ここでは説明を省略する。ステップＳ２５において経路の終点に到達すると、ステップＳ２０１において同一経路を周回するべく設定されているかどうか（ループするかどうか）を判別する。ループする場合はステップＳ２２に戻り、先にステップＳ２１で読み出した経路データを用いた自動走行を繰り返す。ループしない場合は自動走行を終了する。なお、ループするかどうかはキーボードに割り当てられたキーなどのユーザ動作によって決定される。
【００６３】
次に、選択した経路データを用いて自動走行を行なうに際して、自動走行の開始位置を指定可能とする処理について説明する。
【００６４】
図２８は、自動走行を開始した時点における観察者の視点位置を、自動走行の初期位置に設定することを説明する図である。図２８（ａ）に示すような経路で自動走行を行う場合、自動走行を開始する直前の観察者の視点位置が自動走行の経路上にあり、図２８（ｂ）に示す位置であったとすると、図２８（ｃ）に示すように、自動走行は図２８（ｂ）に示す視点位置から開始される。
【００６５】
図２９は、自動走行を開始する直前の観察者の視点位置が自動走行の経路上にある場合に、その視点位置から自動走行を始める場合の視点位置・視線方向決定部５０における処理の手順を示したフローチャートである。
【００６６】
観察者の操作（ジョイスティックのキーを押す、キーボードのキーを押す、マウスをクリックするなど）によって自動走行が始まると、ステップＳ２１において経路データ保存部９０に保存されている経路データを読み出す。次に、ステップＳ２２１において、自動走行開始前の観察者の視点位置が読み出された経路上にあるかどうかを判定する。なお、観察者の視点位置は、その時点のマウスカーソルの位置によって示されるものとする。
【００６７】
ステップＳ２２１において、観察者の視点位置が経路上にあると判定された場合は、ステップＳ２２２において、自動走行の初期位置を、自動走行開始前の観察者の視点位置に設定する。一方、観察者の視点位置が経路上になければ、ステップＳ２２３において、経路データに記述されている初期位置に自動走行の初期位置を設定する。次にステップＳ２２において、ステップＳ２２２、Ｓ２２３で設定された初期位置から、自動走行を開始する道路および当該道路上における視点位置を決定する。以降、ステップＳ２３〜Ｓ２６までの動作は第１実施形態で述べたのと同一であるので、ここでは説明を省略する。
【００６８】
なお、第２実施形態のように、経路データ中に視線方向を示すデータが含まれ、自動走行中の視線方向がこのデータによって決定される構成においては、自動走行前の視線方向を自動走行の初期視線方向として用いるようにしてもよい。
【００６９】
さらに、第３実施形態では、自動走行を行う際に、観察者の操作によって、選択した経路を始点から終点まで移動するだけでなく、終点から始点まで移動するように設定することも可能である。
【００７０】
以上のように、第３実施形態では、複数の経路データが存在する場合に、各経路を描いた地図を表示しユーザが選択することで、複数経路の選択を可能にしている。また、自動走行の周回機能や、自動走行の初期位置を自動走行開始前の観察者の視点位置とすること、さらには自動走行経路の逆行を可能にして、ユーザの使い勝手を向上させることができる。
【００７１】
＜第４実施形態＞
上記第１実施形態では、ＧＵＩ上でマウスのクリックとドラッグを使って経路を地図上に描き、描いた経路を移動可能な経路にフィッティングすることで、自動走行の経路を決定した。第４実施形態では、地図上に任意の２点を設定し、自動的に２点間の経路を補間して経路データを生成する。
【００７２】
図３０は、上記第１実施形態で述べた経路データ決定部９１において、ＧＵＩによって提供された地図上に任意の２点を設定することを説明する図である。図３０に示すように、地図上の点Ａでマウスをダブルクリックし、点Ｂまでマウスをドラッグすると、マウス操作によって点Ａから点Ｂまでの直線が地図上に引かれる。本実施形態では、実際に移動可能な経路をつないで、ＡＢ間の経路を補間することにより経路データが設定される。例えば、図３０では、ＡＢ間を補間するように、ＡＣ−ＣＤ−ＤＥ−ＥＢという順序で経路をつないで、指定されたＡＢ間の経路を設定する。なお、始点Ａ、終点Ｂは第１実施形態で述べたフィッティングにより、移動可能な経路上の点に近似されている。
【００７３】
図３１は、第４実施形態における経路データ決定部９１による処理手順を説明するフローチャートである。ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１５は上記第１実施形態と同一の処理であるので説明を省略する。
【００７４】
ステップＳ３０１で設定する経路の始点をマウスのダブルクリックにより決定し、マウスをドラッグしていき、ステップＳ３０２でマウスを放して経路の終点を決定する。決定された始点及び終点の間を自動補間するべくユーザが指示している場合には、ステップＳ３０３からステップＳ３０４へ進み、始点−終点の間を自動補間する。ステップＳ３０４においては、始点と終点を結ぶ経路のうち、最も地図上の距離が短い経路を選択し、補間経路とする。一方、自動補間しない場合にはステップＳ３０３からステップＳ１３へ進み、、第１実施形態と同様に、始点、終点、通過点をフィッティングして決定された経路を用いる。
【００７５】
図３２は、ステップＳ３０４における経路の自動補間の処理手順をより詳細に説明するフローチャートである。自動補間が開始されると、まずステップＳ３２１において、始点と終点を結ぶ経路のうち、最も地図上の距離が短い経路を選択して、補間経路として表示する。ユーザが表示された経路を見て、修正の必要があると判断し、修正指示を行なった場合は、処理はステップＳ３２２からステップＳ３２３へ進み、手作業による修正が行われる。
【００７６】
図３３は手作業による修正の例を示す図である。ユーザがＡからＢまでをマウスで結ぶと、自動補間によって生成される経路がＡ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｂとなる。このとき、マウスで点Ｃを点Ｃ’まで移動させて経路を変更すると、Ａ−Ｃ’−Ｄ−Ｅ−Ｂという経路に修正される。
【００７７】
以上のように、第４実施形態では、ＧＵＩによって設定された地図上の２点間の経路を自動補間することで、ユーザの自動走行の経路設定操作を簡便化し、さらに手作業による修正を可能にすることで、自動では反映されにくいユーザの意志を反映させた経路設定を行うことが可能である。
【００７８】
＜第５実施形態＞
上記第４実施形態では、指定された２点間の経路を自動補間する際に、２点間の距離が最も短い経路で補間する。第５実施形態においては、複数の経路の候補から、自動または手動で経路を選択し、自動で選択する場合には重み付けによって補間する経路を求める。
【００７９】
図３４は、重み付けによる補間経路の決定を説明する図である。図３４（ａ）に示すように、地図上の各道にはそれぞれ重み係数が付与されている。重み係数は道の重要度に応じてユーザによって付与される。例えば経路を設定するユーザが見せたい建物が見える道には大きな重み係数が付与される。図３４（ａ）において、点Ａから点Ｂまでの経路を設定するのに、図３４（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すような３通りの経路の候補があったとする。このとき、図３４（ｂ）では重み係数の総和が７、図３４（ｃ）では１１、図３４（ｄ）では９である。第５実施形態では、複数の経路の候補から、最も重み係数の総和が大きい経路を自動的に選択する。従って、図３４の場合では、（ｃ）が点Ａから点Ｂに自動走行で移動する際の経路に設定される。なお、複数の経路を予め選択する方法としては、マウスで経路を描いて選択してもよいし、点Ａと点Ｂだけ指定して、距離が短い順に所定数の経路を選択してもよい。
【００８０】
図３５は、第５実施形態における経路データ決定部９１による処理手順を説明するフローチャートである。但し、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５は上記第１実施形態と同一であるので説明を省略する。また、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３は上記第４実施形態と同一であるので説明を省略する。
【００８１】
ステップＳ３０３において、決定した始点、終点の間を自動補間すると指示されている場合は、ステップＳ４０１において始点−終点間の候補の経路を手動または自動で設定する。特に、自動で設定する場合には、条件を与える必要があるため、第５実施形態においては、重み係数の和が大きいという条件を与える。次に、ステップＳ４０２において、各経路候補の中で最も重み係数の和が大きい経路を選択して、始点−終点間を自動補間する。
【００８２】
図３６は、図３５のステップＳ４０２における処理を詳細に説明するフローチャートである。ステップＳ４２１では、候補の経路の中から使用する経路を選択する際に、任意の条件に合わせて自動的に選択するか、ユーザが選択するかどうかを判別する。自動的に選択する場合、ステップＳ４２２において、最も重み係数の和が大きい経路を選択する。
【００８３】
一方、ユーザが選択する場合、ステップＳ４２３で候補の経路の中から所望の経路を選択する。このとき、ユーザが経路を選択しやすくするために、候補の経路を経路ごとに色を変えて同時に地図上に表示する。また、同時に表示するのではなく、キーボードの割り当てられたキーを押すことにより、候補の経路を１つずつ切替えて表示してもよい。また、候補の経路を切替え表示する場合には、その経路の途中にあるランドマーク（名所、神社、仏閣、遊園地など）をリストにして別ウィンドウでポップアップ表示して、ユーザの選択をアシストしてもよい。自動または手動で経路が選択されると、ステップＳ４２４に進む。ステップＳ４２２またはＳ４２３において選択した経路を修正すると指示された場合、ステップＳ４２４からステップＳ４２５へ進み手作業による修正を実行する。
【００８４】
なお、本第５実施形態では重み係数の和が最も大きい経路を自動補間の経路または候補の経路とするとしたが、地図上の距離で重み係数の和を割り、単位距離あたりの重み係数の和が最も大きい経路を自動補間の経路または候補の経路にしてもよい。
【００８５】
また、経路上において、ビルなどにアノテーションが付与されている場合には、最もアノテーションの数が多い経路を自動補間の経路または候補の経路にしてもよい。
【００８６】
以上のように、第５実施形態では、ＧＵＩによって設定された地図上の２点間の経路を自動補間する際に、複数の経路の候補から自動または手動で選択することで、ユーザの意志を反映しやすい経路設定を行うことが可能である。
【００８７】
＜第６実施形態＞
上記第１実施形態では、地図上の点を指定することにより自動走行の経路を設定していたが、第６実施形態では、区分点に挟まれる道を単位として、視点が通過する順に道を地図上で選択していく。
【００８８】
図３７は第６実施形態における経路選択を説明する図である。図３７（ａ）に示すように、ユーザに提示される画面上には、地図イメージと、視点移動が可能な経路が表示される。移動可能な経路を構成する道をマウスでクリックすると、順次リストに加えられ、経路が設定される（図３７（ｂ））。道だけを選択すると方向が定まらないため、道の両端のどちらから移動するかを設定する手段をもたせる。これは、例えば、どちらの区分点が開始点であるかを指定するインターフェースを提供すればよい。
【００８９】
以上のように、第６実施形態では、より簡単な操作で自動走行の経路設定を行うことが可能である。
【００９０】
なお、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００９１】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００９２】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【００９３】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９４】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、観察者が仮想空間内において決められたルートで自動的にウオークスルーを行う際のルートを、ユーザが容易に決定し保存することができ、また、仮想空間内の自動走行を行う際の、ユーザの使い勝手を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態におけるウオークスルーシステムの機能構成を説明するブロック図である。
【図２】本実施形態による画像再生装置１のハード構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態のウオークスルーシステムにおける、ジョイスティック操作を説明する図である。
【図４】本実施形態のウオークスルーシステムにおける、操作部４０におけるデータ・フローを示す図である。
【図５】本実施形態のウオークスルーシステムにおける、視点位置・視線方向決定部５０におけるデータ・フローを示す図である。
【図６】本実施形態のウオークスルーシステムにおける、対応画像決定部６０におけるデータ・フローを示す図である。
【図７】道と区分点を用いたパノラマ画像の地図データへの対応付けを説明する図である。
【図８】本実施形態のウオークスルーシステムにおける、画像再生制御部７０におけるデータ・フローを示す図である。
【図９】本実施形態による経路データ決定を行うためのＧＵＩ画面を示す図である。
【図１０】第１実施形態による経路データ決定の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１１】第１実施形態による経路データ決定におけるＧＵＩ上の操作を説明する図である。
【図１２】第１実施形態による経路データ決定におけるＧＵＩ上の操作を説明する図である。
【図１３】第１実施形態による経路データ決定におけるＧＵＩ上の操作を説明する図である。
【図１４】第１実施形態による経路データのフィッティングを説明する図である。
【図１５】第１実施形態による経路データのフィッティングの処理手順を説明するフローチャートである。
【図１６】第１実施形態による複数のフィッティングされた経路の候補の表示を表す図である。
【図１７】第１実施形態によるユーザ操作を説明する図である。
【図１８】第１実施形態による経路データの保存状態を説明する図である。
【図１９】本実施形態において自動走行によってウオークスルーを行う際の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２０】第２実施形態による経路データにおける視線方向の設定を説明する図である。
【図２１】第２実施形態による経路データにおける各交差点での視線方向の設定を説明する図である。
【図２２】第２実施形態においてウオークスルーを行う際の、観察者の動きを説明する図である。
【図２３】第２実施形態においてウオークスルーを行う際の、観察者の動きを説明する図である。
【図２４】第３実施形態における複数の経路データが存在する場合の、経路データの保存状態を説明する図である。
【図２５】第３実施形態において自動走行によってウオークスルーを行う際の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２６】第３実施形態における、複数経路データの選択を説明する図である。
【図２７】第３実施形態において、ループ機能を持つ場合にウオークスルーを行う際の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２８】第３実施形態における、自動走行開始時点での視点位置を自動走行の開始位置に設定することを説明する図である。
【図２９】第３実施形態における、自動走行開始時点での視点位置を自動走行の開始位置に設定する機能を持つ場合の処理手順を説明するフローチャートである。
【図３０】第４実施形態における、経路設定を説明する図である。
【図３１】第４実施形態における、経路設定の処理手順を説明するフローチャートである。
【図３２】第４実施形態における、自動補間を詳細に説明するフローチャートである。
【図３３】第４実施形態における、決定された経路の手作業による修正を説明する図である。
【図３４】第５実施形態における、重み付けによって経路を決定することを説明する図である。
【図３５】第５実施形態における、重み付けによって経路を決定する場合の処理手順を示すフローチャートである。
【図３６】第５実施形態における、複数の候補から経路を選択することを説明するフローチャートである。
【図３７】第６実施形態における、経路の設定方法を説明する図である。
【図１】
2004070522.tif 000003
【図２】
2004070522.tif 000004
【図３】
2004070522.tif 000005
【図４】
2004070522.tif 000006
【図５】
2004070522.tif 000007
【図６】
2004070522.tif 000008
【図７】
2004070522.tif 000009
【図８】
2004070522.tif 000010
【図９】
2004070522.tif 000011
【図１０】
2004070522.tif 000012
【図１１】
2004070522.tif 000013
【図１２】
2004070522.tif 000014
【図１３】
2004070522.tif 000015
【図１４】
2004070522.tif 000016
【図１５】
2004070522.tif 000017
【図１６】
2004070522.tif 000018
【図１７】
2004070522.tif 000019
【図１８】
2004070522.tif 000020
【図１９】
2004070522.tif 000021
【図２０】
2004070522.tif 000022
【図２１】
2004070522.tif 000023
【図２２】
2004070522.tif 000024
【図２３】
2004070522.tif 000025
【図２４】
2004070522.tif 000026
【図２５】
2004070522.tif 000027
【図２６】
2004070522.tif 000028
【図２７】
2004070522.tif 000029
【図２８】
2004070522.tif 000030
【図２９】
2004070522.tif 000031
【図３０】
2004070522.tif 000032
【図３１】
2004070522.tif 000033
【図３２】
2004070522.tif 000034
【図３３】
2004070522.tif 000035
【図３４】
2004070522.tif 000036
【図３５】
2004070522.tif 000037
【図３６】
2004070522.tif 000038
【図３７】
2004070522.tif 000039